FR 2693146 A1 19940107 FR 9208142 A 19920702 INSTALLATION POUR LA FABRICATION PAR DRAPAGE DE STRUCTURES MULTICOUCHES EN MATERIAUX COMPOSITES. DESCRIPTION L'invention concerne une installation permet- tant de réaliser des structures multicouches en matériaux composites, de façon automatisée, par drapage sur une matrice de formage de couches élémentaires prédécoupées. Des structures en matériaux composites sont utilisées de plus en plus fréquemment, notamment dans les industries aéronautique et spatiale Cette évolution s'explique à la fois par le gain de poids qui découle de l'utilisation de telles structures et par les proprié- tés mécaniques remarquables de ces structures En effet, les fibres textiles formant la trame des matériaux compo- sites peuvent être orientées à volonté lors de la fabri- cation des structures, afin de conférer à ces dernières une tenue mécanique accrue dans les directions appelées à subir les contraintes mécaniques les plus fortes. Le plus souvent, les structures en matériaux composites sont fabriquées à partir de couches élémentai- res, généralement appelées "plis", formées de fibres textiles préimprégnées de résine, par exemple de type thermodurcissable Selon le cas, les fibres de chacune des couches élémentaires peuvent être des fibres parallè- les juxtaposées, orientées selon une direction donnée, ou former un tissu dans lequel les fibres sont orientées selon deux directions différentes. Les couches élémentaires sont superposées ou empilées au cours d'une opération de drapage, après quoi la structure obtenue est compactée, puis rigidifiée, par exemple par élévation de la température jusqu a la température de polymérisation de la résine, lorsque celle-ci est thermodurcissable. Lors de la fabrication de telles structures multicouches en matériaux composites, l'opération de dra- - page constitue l'étape la plus délicate, car elle néces- site de mettre en place chacune des couches élémentaires avec une grande précision, aussi bien en ce qui concerne son orientation qu'en ce qui concerne son positionnement sur les couches précédentes. Compte tenu de cette difficulté, cette étape de drapage est le plus souvent réalisée manuellement (dans plus de 90 % des cas), à partir de couches élémen- taires prédécoupées par une machine de découpe Il en résulte que la qualité et la reproductibilité des pièces obtenues sont aléatoires et que ces pièces sont coûteuses (le drapage représente généralement entre environ un tiers et la moitié du prix de la pièce obtenue). Pour la fabrication de pièces de grandes dimen- sions telles que des voilures d'aéronef, on utilise par- fois des machines de drapage telles que celle qui est décrite dans le document FR-A-2 620 081 Ces machines, particulièrement complexes et coûteuses, assurent à la fois la découpe et la mise en place des couches élémen- taires à partir de bandes enroulées Les rouleaux conte- nant ces bandes, les organes de découpe et les organes de mise en place sont portés par une tête orientable qui se déplace et s'oriente au-dessus de la matrice de forma- ge selon un programme préétabli Cependant, de telles25 machines sont extrêmement coûteuses et leur mise en oeuvre est délicate, ce qui limite jusqu'à présent leur utilisa- tion à la fabrication de pièces de grandes dimensions, pour lesquelles le drapage manuel est particulièrement délicat.30 En outre, on connait du document FR-A-2 511 656 une installation de drapage dans laquelle chacune des couches élémentaires, préalablement découpées, est main- tenue par succion sur une bande de transfert qui amène cette couche au-dessus de la matrice de formage Une35 dépression réalisée entre la bande de transfert et la matrice de formage permet alors d'appliquer la couche élémentaire sur la matrice, afin d'assurer à la fois sa mise en forme et sa mise en place Cependant, cette ins- tallation nécessite l'intervention d'un opérateur afin d'amener chacune des couches élémentaires sur la bande de transfert et de la positionner avec précision sur cette bande à l'aide d'un patron placé en dessous de cette bande dans la zone servant à la mise en place des couches élémentaires prédécoupées Si cette installation permet d'automatiser partiellement l'opération de drapa- ge, elle ne supprime donc pas les inconvénients du drapa- ge manuel concernant les difficultés qu'il y a à obtenir une fabrication de qualité et reproductible. L'invention a précisément pour objet une ins- tallation d'un type nouveau, permettant de réaliser de façon entièrement automatique la préhension de couches élémentaires prédécoupées, leur mise en forme et leur compactage, d'une manière parfaitement reproductible et permettant de garantir la qualité des pièces obtenues, sans que le coût en soit prohibitif, pour des structures multicouches en matériaux composites de petites et moyen- nes dimensions. Conformément à l'invention, ce résultat est obtenu au moyen d'une installation, pour la fabrication de structures multicouches en matériaux composites, par drapage sur une matrice de formage de couches élémentai- res prédécoupées, caractérisée par le fait qu'elle comprend la matrice de formage, ainsi qu'un outil de pré- hension, de mise en forme et de compactage, comportant:30 une membrane souple équipée de moyens de préhension des couches élémentaires sur une première de ses faces; une contre-forme, complémentaire de la matrice de for- mage, placée en vis-à-vis de la deuxième face de la membrane; des moyens pour créer une dépression entre la contre- 4- forme et la membrane souple, de façon à appliquer cette dernière sur la contre-forme; des moyens pour presser la membrane contre la matrice de formage. Dans une telle installation, l'outil de préhen- sion est monté avantageusement sur des moyens de trans- fert tels qu'un bras articulé de robot, permettant de déplacer cet outil entre un poste de préhension des cou- ches élémentaires prédécoupées et un poste de drapage comportant la matrice de formage Il est ainsi possible de réaliser le drapage de manière totalement automatisée, sans avoir recours à une machine de drapage complexe et coûteuse, en garantissant à la fois la qualité et la reproductibilité des structures obtenues. Selon un mode de réalisation préféré de l'in- vention, les moyens de préhension comprennent des ventou- ses montées sur la membrane souple et des moyens d'aspi- ration aptes à être reliés à ces ventouses. De préférence, la membrane souple et la contre- forme sont montées de façon étanche sur un support, de façon à former entre elles un espace clos communiquant par des passages avec un collecteur formé dans le sup- port, à l'opposé de la membrane par rapport à la contre- forme Les moyens pour créer une dépression entre la contre-forme et la membrane comprennent alors des moyens de mise en dépression aptes à être reliés au collecteur. De façon comparable, les moyens pour presser la membrane de formage comprennent une source de pression apte à être reliée au collecteur. Dans cette configuration, chacune des ventouses est avantageusement reliée à au moins un compartiment d'aspiration par un tube souple traversant le contre-moule de façon à pouvoir coulisser à l'intérieur de ce dernier lors d'une déformation de la membrane Ce compartiment d'aspiration est placé dans le collecteur - et communique avec les moyens d'aspiration. Afin de permettre un positionnement satisfai- sant de l'outil de préhension par rapport à la machine de découpe et à la matrice de formage, le support de cet outil comporte de préférence une butée entourant la mem- brane souple et faisant saillie au-delà de sa première face Cette butée est apte à venir en appui étanche sur une surface de butée entourant une surface de formage de la matrice de formage. Afin d'améliorer encore le positionnement de l'outil par rapport à la matrice de formage, le support de l'outil est avantageusement prévu pour coopérer avec des moyens de centrage associés à la matrice. Pour permettre le maintien des couches élémen- taires prédécoupées sur la matrice de formage lors du relâchement des moyens de préhension associés à la mem- brane souple, la surface de formage de la matrice est munie, au moins dans sa partie centrale, de perforations reliées à des deuxièmes moyens d'aspiration. On décrira à présent, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation préféré de l'invention, en se référant aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est une vue de dessus illustrant de façon schématique une installation conforme à l'inven- tion; la figure 2 est une vue en coupe verticale représentant l'outil de préhension et la matrice de f or- mage de l'installation illustrée sur la figure 1; et -les figures 3 A à 3 D représentent schématique- ment, en coupe verticale partielle, quatre étapes succes- sives de mise en oeuvre de l'installation conforme à l'invention. Sur la figure 1, la référence 10 désigne la table de sortie d'une machine de découpe telle qu'une machine de découpe par jet fluide ou à couteau ultra-sons par exemple, sur laquelle sont reçues des pièces élémentaires, dépourvues de film protecteur, découpées aux formes voulues à partir d'une bande continue formée de fibres textiles préimprégnées de résine, par exemple5 de type thermodurcissable Ces différentes pièces élémentaires prédécoupées sont destinées à former les couches successives d'une structure multicouches en matériau composite, par drapage des couches élémentaires prédécoupées sur une matrice de formage 12 située à un10 poste de drapage 14 localisé à proximité de la table 10. Conformément à l'invention, il est proposé une installation permettant de réaliser de façon automatique la préhension des pièces élémentaires prédécoupées sur la table 10, leur mise en forme, puis leur compactage15 sur la matrice 12. Cette installation comprend principalement un outil de préhension 16, prévu pour être monté sur un engin de transfert tel que le bras articulé 18 d'un robot 20 L'installation est complétée par la matrice de for- mage 12. La structure de l'outil de préhension 16 va à présent être décrite en détail en se référant à la f i- gure 2. L'outil de préhension 16 comprend un corps ou support 22 qui présente en section une forme comparable à la section de la matrice 12, mais dont les dimensions sont légèrement supérieures Sur sa face prévue pour être tournée vers la pièce élémentaire à saisir et vers la matrice de formage 12, le support 22 comporte un évide-30 ment 24 dans lequel est fixée une contre-forme 26 présen- tant une face active 26 a complémentaire de la surface de formage 12 a de la matrice 12 Un cadre 27 est égale- ment fixé dans l'évidement 24, autour de la contre-forme 26. Autour de l'évidement 24, le support 22 forme une nervure périphérique 23, terminée par un bord plan sur lequel est fixé de façon étanche la périphérie d'une membrane 28, souple et étanche L'agencement de la mem- brane 28 est telle qu'elle n'est normalement pas en contact avec la face extérieure active 26 a de la contre- forme 26 La fixation de la membrane 28 sur le bord plan de la nervure périphérique 23 est réalisée par pincement, au moyen d'une butée annulaire 30 dont le contour corres- pond à celui de la nervure 23 et qui est fixée sur le bord plan de cette dernière par des vis 32 Cette butée fait saillie sur une distance déterminée au-delà de la face extérieure active de la membrane 28. L'espace clos 34 formé entre la membrane 28 et la contre-forme 26 communique avec un collecteur étan- che 38 par des passages 36 formés dans le cadre 27 et dans le support 22, autour de la contre-forme 26 Le col- lecteur 38 est formé dans le support 22 en un emplacement voisin de l'évidement 24 dans lequel est reçue la contre- forme 26, mais à l'opposé de la membrane 28 par rapport à cette contre-forme Comme l'illustre la figure 2, l'ac- cès au collecteur 38 peut être facilité par la présence d'un couvercle amovible 40 fixé par des vis 42, l'étan- chéité du collecteur étant préservée au moyen d'un joint d'étanchéité 44. Une première tubulure 46 formée dans le couver- cle 40 relie le collecteur 38 à un circuit de vide 48 permettant de mettre en dépression le collecteur 38 ainsi que l'espace clos 34 Une deuxième tubulure 50 formée dans le couvercle 40 relie le collecteur 38 à une source de pression 52, grâce à laquelle une pression de compac- tage peut être introduite dans le collecteur 38 et dans l'espace clos 34. Le couvercle 40 comporte également une troisiè- me tubulure 54 reliée à une vanne 56 Cette vanne 56, normalement fermée, garantit alors l'étanchéité du col- lecteur 38 Son ouverture, commandée après la mise en oeuvre du circuit de vide 48 et après la mise en oeuvre de la source de pression 52 permet, soit de casser le vide, soit de libérer la pression de compactage. Afin de permettre la préhension par la membrane 28 des couches élémentaires prédécoupées, cette membrane est équipée de ventouses de succion 58, sur sa face exté- rieure active Ces ventouses de succion sont réparties à intervalles réguliers sur toute la surface active de la membrane, de façon à permettre la préhension de cou- ches élémentaires de formes et de dimensions diverses. Chacune des ventouses de succion 58 est reliée par un tube souple 60 à un compartiment d'aspiration 62 placé à l'intérieur du collecteur 38 Ce compartiment 62, qui est totalement étanche vis-à-vis du collecteur 38, peut notamment être porté par le couvercle 40, qui comporte alors une autre tubulure 64 par laquelle le compartiment 62 est relié à une source de vide 66 permet- tant d'établir une dépression dans le compartiment 62, assurant la préhension d'une couche élémentaire par les ventouses de succion 58. Chacun des tubes souples 60 traverse la contre- forme 26 et la partie du support 22 située entre la contre-forme et le collecteur 38 par un passage 68 auto- risant le coulissement du tube souple Ce passage 68 est orienté perpendiculairement à la partie de la face active 26 a de la contre- forme 26 sur laquelle il débouche De plus, cette partie de la face active 26 a coïncide avec l'emplacement en face duquel se trouve la ventouse 58 correspondante lorsque la membrane 28 est plaquée contre la face active 26 a, sous l'effet d'une dépression dans l'espace clos 34 par le circuit de vide 48. Au moins dans leur partie la plus proche de la membrane 28, les tubes souples 60 sont de préférence renforcés intérieurement par une armature métallique, afin d'éviter qu'un coincement des tubes ne puisse se produire entre la membrane et la contre-forme. Bien qu'un seul compartiment d'aspiration 62 ait été représenté sur la figure 2, il est à noter que plusieurs compartiments de ce type peuvent être prévus sur l'outil de préhension 16, chacun de ces compartiments étant relié à un groupe de ventouses de succion 58 cor- respondant à une région déterminée de la membrane 28. Un tel agencement permet de mettre en place séparément plusieurs couches élémentaires juxtaposées au cours d'une même opération. Par ailleurs, on observe que le collecteur 38 a uniquement pour fonction de permettre les libres mouve- ments des tubes souples 60 et le logement du ou des compartiments d'aspiration 62. L'installation selon l'invention comprend éga- lement la matrice de formage 12, dont la structure parti- culière va à présent être décrite, également en se réfé- rant à la figure 2. Comme la contre-forme 26, la matrice de formage 12 est montée sur un support 70, prévu pour être placé de façon statique au poste de drapage 14 (figure 1). Autour de la matrice de formage, ce support 70 forme une collerette 71 dont la section intérieure est complémen- taire de la section extérieure de la butée 30 et de la nervure 23 du support 22 sur laquelle est fixée cette butée Cette caractéristique permet d'assurer un posi- tionnement très précis de l'outil de préhension 16 par rapport à la matrice de formage 12. A l'intérieur de la collerette 71 et autour de la matrice de f ormage 12 est formée une surface de butée 72, munie d'un joint d'étanchéité 74, sur laquelle vient en appui la butée 30 lorsque l'outil de préhension35 16 est emboîté dans la collerette 71 du support 70 Lors- que le contact est établi, l'espace formé entre la mem- brane 28 et la matrice 12 est étanche vis-à-vis de l'ex- térieur. Cette dernière propriété est exploitée pour assurer le maintien des couches élémentaires déposées sur la matrice 12 par une dépression établie dans cet espace à partir de la surface de formage 12 a de la matri- ce 12 A cet effet, la surface de formage 12 a est munie, au moins dans sa partie centrale, d'une tôle perforée 76 en arrière de laquelle se trouve un collecteur 78 relié à un circuit de vide 82 par une tubulure 80 formée dans le support 70. La mise en oeuvre de l'installation selon l'invention va à présent être décrite en se référant succes- sivement aux figures 3 A à 3 D. Comme l'illustre schématiquement la figure 3 A, lorsque l'outil de préhension 16 est amené par le bras articulé 18 (figure 1) au-dessus d'une couche élémentaire prédécoupée A reposant sur la table 10, la butée 30 vient20 en appui sur la table 10 et assure un positionnement stable de l'outil par rapport à cette table Le circuit de vide 66 (figure 2) est alors mis en oeuvre, de façon à assurer la préhension de la couche élémentaire A par les ventouses 58 Sous l'effet de la pression, la mem- brane 28 se déforme pour prendre la position illustrée en 28 ' sur la figure 2. Les moyens d'aspiration 48 sont alors mis en oeuvre, la vanne 56 étant fermée Par conséquent, la mem- brane 28 se déforme pour venir en appui sur la face acti-30 ve 26 a de la contre-forme 26, comme l'illustre schémati- quement la figure 3 B et comme on l'a illustré en 28 " sur la figure 2 La couche élémentaire A saisie par l'outil 16 présente alors la forme qu'elle doit avoir dans la structure à fabriquer Il est à noter que cette opéra- tion de mise en forme peut s'effectuer en totalité avant il tout mouvement du bras articulé 18 ou, de préférence, au cours de ce mouvement, afin d'éviter toute perte de temps. Lorsque l'outil de préhension 16 est amené à la verticale de la matrice de formage 12, et descendu jusqu'à la venue en appui de la butée 30 contre la surfa- ce de butée 72, comme l'illustre très schématiquement la figure 3 C, un positionnement précis de la couche élé- mentaire prédécoupée A par rapport à la matrice 12 est10 assuré L'actionnement de la source de vide 48 est alors interrompu et le vide à l'intérieur du collecteur 38 et de l'espace clos 34 est cassé par une brève ouverture de la vanne 56. Après refermeture de la vanne 56, le compactage de la couche élémentaire prédécoupée A est effectué en actionnant la source de pression 52 La couche élémentai- re A est alors plaquée contre la matrice 12 par la pres- sion agissant sur la face opposée de la membrane 28. Cette situation est illustrée par la figure 3 D.20 La source de vide 66 est alors interrompue et le maintien de la couche élémentaire A sur la matrice 12 est assuré par l'actionnement de la source de vide 82. Dans ces conditions, l'outil 16 peut être déga- gé de la matrice 12 et ramené au-dessus de la table 10 par le bras articulé 18, pour aller chercher la couche élémentaire suivante de la structure multicouches en cours de fabrication. La description qui précède fait apparaître de façon claire les avantages essentiels présentés par l'installation conforme à l'invention En particulier, il apparaît que cette installation permet de réaliser de façon entièrement automatisée la préhension de couches élémentaires prédécoupées et leur drapage sur une matrice de formage, afin de fabriquer une structure multicouches en matériaux composites Le caractère automatisé de ces opérations conduit à une amélioration sensible de la qua- lité et de la reproductibilité des structures ainsi obte- nues Par ailleurs, l'installation selon l'invention est particulièrement simple et peu coûteuse, ce qui constitue5 un avantage notable par rapport aux machines de drapage existantes. REVENDICATIONS 1 Installation, pour la fabrication de struc- tures multicouches en matériaux composites, par drapage sur une matrice de f ormage ( 12) de couches élémentaires prédécoupées, caractérisée par le fait qu'elle comprend la matrice de formage ( 12), ainsi qu'un outil ( 16) de préhension, de mise en forme et de compactage, compor- tant: une membrane souple ( 28) équipée de moyens de préhen- sion ( 58) des couches élémentaires sur une première de ses faces; une contre-forme ( 26), complémentaire de la matrice de formage, placée en vis-à-vis de la deuxième face de la membrane; des moyens ( 48) pour créer une dépression entre la contre-forme et la membrane souple, de façon à appli- quer cette dernière sur la contre-forme; des moyens ( 52) pour presser la membrane contre la matrice de formage ( 12). 2 Installation selon la revendication 1, ca- ractérisée par le fait que les moyens de préhension comprennent des ventouses ( 58) montées sur la membrane souple ( 28) et des moyens d'aspiration ( 66) aptes à être reliés à ces ventouses. 3 Installation selon l'une quelconque des re- vendications précédentes, caractérisée par le fait que la membrane souple ( 28) et la contre-forme ( 26) sont mon- tées de façon étanche sur un support ( 22), de façon à définir entre elles un espace clos ( 34) communiquant par des passages ( 36) avec un collecteur ( 38) formé dans le support, à l'opposé de la membrane par rapport à la contre-forme, les moyens pour créer une dépression entre la contre-forme et la membrane comprenant des moyens de mise en dépression ( 48) aptes à être reliés au collecteur ( 38), et les moyens pour presser la membrane contre la matrice de formage comprenant une source de pression ( 52) -4 apte à être reliée au collecteur ( 38). 4 Installation selon les revendications 2 et 3 combinées, caractérisée par le fait que chacune des ven- touses ( 58) est reliée à au moins un compartiment d'aspi- ration ( 62), placé dans le collecteur ( 38) et communi- quant avec les moyens d'aspiration ( 66), par un tube souple ( 60) traversant le contremoule ( 26) de façon à pouvoir coulisser à l'intérieur de ce dernier lors d'une déformation de la membrane ( 28). 5 Installation selon l'une quelconque des re- vendications 3 et 4, caractérisée par le fait que le sup- port ( 22) comporte une butée ( 30) entourant la membrane souple ( 28) et faisant saillie au-delà de sa première face. 6 Installation selon la revendication 5, ca- ractérisée par le fait que la butée ( 30) du support ( 22) est apte à venir en appui étanche sur une surface de butée ( 72) entourant une surface de formage ( 12 a) de la machine de formage. 7 installation selon l'une quelconque des re- vendications 3 à 6, caractérisée par le fait que le sup- port ( 22) de l'outil ( 16) est apte à coopérer avec des moyens de centrage ( 71) associés à la matrice de formage ( 12). 8 Installation selon l'une quelconque des re- vendications précédentes, caractérisée par le fait que la matrice de formage ( 12) présente une surface de forma- ge ( 12 a) munie, au moins dans une partie centrale, de perforations ( 76) reliées à des deuxièmes moyens d'aspi- ration ( 82). 9 Installation selon l'une quelconque des re- vendications précédentes, caractérisée par le fait que l'outil ( 16) est monté sur des moyens de transfert ( 18, ) aptes à déplacer cet outil entre un poste de préhen- sion des couches élémentaires prédécoupées et un poste de drapage comportant la matrice de formage ( 12).