FR 2697796 A1 19940513 FR 9213529 A 19921110 DISPOSITIF D'EVITEMENT DE COLLISIONS POUR AERONEF NOTAMMENT AVEC LE SOL La présente invention concerne un dispositif d'évitement de collisions pour aéronef notamment avec le sol Elle s'applique notamment à des avions de lignes Plus généralement, elle s'applique à tous aéronefs amenés au cours de leur mission à se rapprocher trop près du sol, dans le cas de proximité de montagnes par exemple, ou à évoluer dans des secteurs de l'espace aérien dans lesquels ils représentent un danger ou sont eux-mêmes en danger, dans des zones d'accès interdit par exemple. Des dispositifs d'évitement de collision entre le sol et des aéronefs sont connus Ces dispositifs se caractérisent principalement par l'utilisation de radioaltimètres, de calculateurs donnant la hauteur barométrique à partir de mesures de pression et de température, et de moyens de navigation tels qu'une centrale à inertie ou un système de gestion du vol Le principe de ces dispositifs réside dans l'exploitation d'une hauteur altimétrique, prise par rapport au sol, et dans l'exploitation des variations de la hauteur radioaltimétrique ou barométrique Cette dernière est notamment utilisée à cause de sa plus grande précision pour les hauteurs importantes par rapport à la variation de hauteur altimétrique Ces distances par rapport au sol sont comparées à des valeurs de seuil qui dépendent elles-mêmes des valeurs de hauteurs et de la configuration de l'avion, suivant que son train, ses volets ou ses becs sont sortis par exemple Lorsque les paramètres mesurés, hauteurs et variations de hauteurs en fonction du temps notamment, dépassent les valeurs de seuils, une alarme est émise à destination de l'équipage. Cependant, de tels dispositifs présentent l'inconvénient de donner des mesures trop tardives par rapport à l'évolution de l'avion donc de générer des alarmes souvent trop tardives empêchant les équipages de réagir à temps et susceptibles en conséquence de ne pas empêcher des collisions Ce fait peut notamment se produire en cas de brusque remontée du relief, quand l'avion se dirige vers le flanc d'une montagne abrupte par exemple Un autre inconvénient des dispositifs connus est qu'ils génèrent des alarmes injustifiées, encore appelées fausses alarmes. Celles-ci peuvent notamment intervenir quand les avions survolent des montagnes de faible altitude avec une bonne hauteur de sécurité mais o les remontées de relief par exemple, pourtant sans danger, provoquent ces fausses alarmes Celles-ci diminuent gravement la crédibilité de ces dispositifs anticollision. Des améliorations ont été apportées à ces derniers, notamment en introduisant des bases de données qui permettent de moduler la valeur des seuils à prendre en compte en fonction de la position géographique des avions Ces améliorations sont susceptibles de diminuer les fausses alarmes Cependant, elles nécessitent des bases de données adaptées à chaque type de terrain Dans la continuité de cette dernière solution, il est envisageable de disposer d'un modèle numérique de terrain qui permettrait de connaître en permanence en fonction de sa position, la nature du relief en amont d'un avion Néanmoins, l'utilisation d'un tel modèle nécessite une base de données décrivant le relief de façon suffisamment précise, donc demandant des mémoires de grande taille A cet inconvénient, s'ajoute la nécessité de procédures d'échanges et de mises à jour d'une telle base de données, ce qui complique son utilisation Le grand nombre d'informations stockées implique par ailleurs des risques d'erreurs non négligeables. Le but de l'invention est de pallier les inconvénients précités, notamment en s'affranchissant des aléas de variations de reliefs et en déterminant la position de l'aéronef non plus par rapport au sol, mais par rapport à des altitudes de sécurité connues. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif d'évitement de collisions pour un aéronef, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens de localisation géographique de l'aéronef, une base de données contenant une description d'altitudes de sécurités, des moyens de construction par calcul d'un plancher aérien autour de la verticale de l'aéronef fonction de la localisation géographique de l'aéronef, ces moyens étant reliés aux moyens de localisation et à la base de données, l'altitude du plancher étant supérieure ou égale aux altitudes de sécurités autour de la verticale de l'aéronef, des moyens de prédiction de la situation aérienne de l'aéronef entre un premier instant donné et un deuxième instant donné, reliés aux moyens de localisation, l'altitude de l'aéronef étant connue au premier instant donné, des moyens de comparaison de la situation aérienne prédite de l'aéronef par rapport au plancher construit, ces moyens étant reliés aux moyens de prédiction et aux moyens de construction, une alarme étant déclenchée quand le résultat de la comparaison indique qu'une situation aérienne de l'aéronef est en dessous du plancher. L'invention a pour principaux avantages qu'elle permet de prédire les risques de collision et contribue donc à diminuer les temps de réaction des équipages vis-à-vis de ces risques, qu'elle diminue les fausses alarmes, qu'elle améliore la fiabilité des systèmes d'anticollision et qu'elle s'adapte à tous types de reliefs, de secteurs d'espaces aériens ou de contraintes de navigation. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui suit faite en regard des dessins annexés qui représentent: la figure 1, une illustration du principe de fonctionnement d'un dispositif selon l'invention; la figure 2, un synoptique d'un dispositif selon l'invention la figure 3, un mode de réalisation possible d'un dispositif selon l'invention; la figure 4, deux exemples de trajectoires prédites relativement à un aéronef; les figures 5 et 6, un exemple d'application du dispositif selon l'invention. La figure 1 illustre le principe de fonctionnement d'un dispositif selon l'invention Une description des altitudes de sécurité de l'aéronef 1 est mémorisée Ces altitudes sont par exemple définies par rapport au relief du terrain 2, par rapport à des zones d'espace aérien interdites ou par rapport à des procédures de vol ou d'atterrissage En fonction de la localisation géographique de l'aéronef et en fonction de la description des altitudes de sécurité, un plancher aérien 3 est construit autour de la verticale 4 de l'aéronef, le plancher constituant en fait une limite aérienne pour l'aéronef en dessous de laquelle un risque de collision est possible Si la localisation géographique de l'aéronef est une approche d'aéroport, la description des altitudes de sécurité conduit à un type de plancher prenant en compte notamment les procédures d'atterrissage Si cette localisation est dans une région montagneuse, le relief est pris en considération Le plancher 3 n'épouse pas les accidents de relief du terrain 2 mais est défini par exemple par une altitude globale Cette altitude globale est cependant définie localement En cas de remontée du terrain 2, le plancher 3 devient défini par une nouvelle altitude globale supérieure au point culminant du relief En cas d'atterrissage, cette altitude globale est définie successivement par les différentes altitudes minimales d'atterrissage ainsi que par les couloirs d'atterrissage par exemple. La figure 2 présente un synoptique d'un dispositif selon l'invention Ce dispositif comprend au moins des moyens de localisation 31 de l'aéronef qui le contient et une base de données 32 mémorisant notamment une description d'altitudes de sécurités Des moyens de construction, par calcul, d'un plancher aérien autour de la verticale de l'aéronef 33 sont reliés aux moyens de localisation 31 et à la base de données 32 A partir de la localisation géographique de l'aéronef définie par les moyens de localisation 31 et des altitudes de sécurité fonction de la géographie des régions survolées mémorisées par la base de données 32, les moyens de construction définissent un plancher aérien en dessous duquel l'aéronef risque d'entrer en collision ou n'est plus en sécurité Ce plancher aérien est par exemple du type du plancher 3 de la figure 1. Des moyens de prédiction de la situation aérienne de l'aéronef 34, notamment de sa position verticale, sont reliés aux moyens de localisation 31 Ces moyens de prédiction 34 évaluent la situation aérienne de l'aéronef entre un premier instant to donné, qui est par exemple celui de construction du plancher aérien 3 autour de l'aéronef et un deuxième instant donné to +At Entre chaque construction de planchers, plusieurs prédictions de situations de l'aéronef peuvent par exemple être réalisées Cette prédiction est réalisée notamment à partir de la situation connue de l'aéronef, localisation géographique et position verticale, au premier instant donné et de son vecteur vitesse à cet instant. Des moyens de comparaison 35 sont reliés aux moyens de construction 33 et aux moyens de prédiction 34 Ces moyens de comparaison 35 comparent la situation prédite de l'aéronef par rapport au plancher aérien construit au premier instant to Si la situation prédite de l'aéronef est au dessus du plancher aérien, il est jugé être en sécurité. Dans le cas contraire, un risque de collision est possible et une alarme 36, reliée aux moyens de comparaison est déclenchée. La figure 3 présente des modes de réalisation possibles des moyens précités La construction du plancher, la prédiction de la situation de l'aéronef et la comparaison précitées sont par exemple réalisées par un seul calculateur 41 Cependant, un calculateur pourrait être affecté à chacune des fonctions précédentes Les moyens de localisation de l'aéronef sont par exemple constitués du système de gestion de vol 42 et de la centrale à inertie 43 de l'aéronef La localisation de l'aéronef, c'est-à-dire sa longitude et sa latitude, est normalement définie par le système de gestion de vol 42 qui utilise des informations fournies par la centrale à inertie 43 et par des capteurs connus de l'homme du métier En cas de panne du premier 42, cette dernière 43 peut fournir les données précitées. La base de données 32 contient notamment l'ensemble des informations permettant de définir les planchers relatifs au vol de l'aéronef, c'est-à-dire une description des altitudes de sécurité à respecter, fonction notamment des reliefs survolés, des zones aériennes interdites et des procédures de vol, d'atterrissage ou de décollage A cet effet, elle contient par exemple une description des balises de navigation relatives à chaque aéroport ainsi que leurs positions géographiques, une description des procédures d'approche pour chaque aéroport et une description des hauteurs minimales de sécurité à respecter lorsqu'aucun aéroport n'est à proximité ou lorsque l'aéronef est en croisière La base de données 32 peut contenir par exemple une description des aéroports du monde entier. La description des procédures d'approche est par exemple constituée d'un certain nombre de segments rectilignes ou en forme d'arc pour lesquels sont donnés le point initial et le point final en position absolue, c'est-à-dire en latitude et longitude, ou en position relative par rapport à une balise de navigation, ainsi que les hauteurs de sécurité à respecter au passage entre ces deux points. La description des hauteurs minimales de sécurité peut être obtenue en prenant par exemple un carroyage correspondant aux lignes des parallèles et des méridiens de la surface terrestre et en affectant à chaque carré une valeur de hauteur minimale de sécurité. Une autre solution d'organisation de la base de données 32 consiste à ce qu'elle mémorise toutes les altitudes de sécurités au lieu des descriptions précitées, néanmoins une telle organisation demande notamment plus de place en mémoire En revanche, elle peut avoir l'avantage de réduire des temps de calcul ou de construction de planchers. Les moyens de construction du plancher 33 font partie du calculateur 41 Celui-ci calcule par exemple les planchers autour de l'aéronef en fonction des données transmises par le système de gestion de vol 42 et la centrale à inertie 43 pour la définition de la localisation de l'aéronef d'une part, et des données lues dans la base de données 32 pour la définition des hauteurs de sécurité à respecter en fonction de la localisation géographique de l'aéronef d'autre part, la hauteur du plancher ne devant pas être inférieure à ces hauteurs de sécurités. Les moyens de prédiction de la situation aérienne de l'aéronef sont constitués par exemple de la centrale à inertie 43, d'un calculateur anémobarométrique 44, d'un moyen de mémorisation d'une pression de référence 45 et d'une partie 46 du calculateur 41 Cette partie 46 est affectée au calcul de la prédiction de la situation aérienne de l'aéronef en fonction du vecteur vitesse de ce dernier fourni par la centrale à inertie 43 et de la situation de l'aéronef à un premier instant to La situation de l'aéronef, définie notamment par sa position verticale, est par exemple déterminée par le niveau de pression atmosphérique auquel se situe l'aéronef Chaque valeur de pression est liée à une altitude, indépendamment notamment des accidents de reliefs de la zone que survole l'aéronef en ne prenant pas en compte des remontées de relief sans danger ou peu significatives A cet effet, le calculateur anémobarométrique 44 calcule une valeur de pression dont la partie 46 du calculateur 41 affectée à la prédiction déduit une altitude en fonction de la pression de référence mémorisée dans les moyens de mémorisation 45 Cette pression de référence est par exemple la pression au niveau du sol ou la pression QNH connue de l'homme du métier Les moyens de mémorisation 45 sont mis à jour tout au long de la mission de l'aéronef en fonction de nouvelles pressions de référence à prendre en compte A l'approche d'un aéroport, la pression de référence peut par exemple être fournie au pilote depuis l'aéroport. La prédiction de la situation aérienne de l'aéronef est par exemple réalisée par le calculateur 41 à partir du vecteur vitesse de l'aéronef fourni par la centrale à inertie 43 au premier instant to donné et à partir de la position connue de l'aéronef à ce premier instant, c'està- dire notamment à partir de sa latitude et de sa longitude fournie par le système de gestion de vol 42, de son altitude calculée à l'aide du calculateur anémobarométrique 44 et de la pression de référence 45 Le calculateur 41 applique par exemple un modèle de prédiction de trajectoire dite d'évitement décrivant la situation aérienne de l'aéronef. Ce modèle utilise par exemple le vecteur vitesse, noté V, de l'aéronef, un temps de retard, noté Èt, et une ressource de l'aéronef, notée G, à facteur de charge maximale de celui-ci par exemple Cette ressource définit notamment la capacité de l'aéronef à se cabrer La trajectoire d'évitement est donc obtenue par exemple par un segment de droite colinéaire au vecteur vitesse V et de longueur égale au produit V St ( 1) puis par une courbe représentant par exemple sensiblement un arc de cercle tangent au segment précédent, dirigé vers le haut, et de rayon R tel que G = (V 2/R) + 1 ( 2), V représentant le module du vecteur vitesse V. Lorsque le modèle de trajectoire d'évitement conduit à trouver certains de ses points en dessous du plancher précédemment calculé, le dispositif selon l'invention active par exemple une alarme, visuelle ou sonore, afin de prévenir l'équipage de l'imminence de la présence de l'aéronef dans une zone d'insécurité. Les moyens de comparaison 35 font par exemple partie du calculateur 41 Celui-ci compare les trajectoires d'évitement calculées par rapport aux planchers calculés Il est relié en sortie à un système de commande d'alarme 47 qu'il active notamment quand une trajectoire passe en dessous d'un plancher. La figure 4 présente deux exemples de trajectoire d'évitement calculée relativement à l'aéronef 1 survolant le terrain 2 et en dessous duquel est défini le plancher 3, calculé par exemple par le calculateur 41. Une première trajectoire, calculée notamment en fonction du vecteur vitesse V de l'aéronef 1 est constituée d'un segment 51 colinéaire au vecteur vitesse V et d'une courbe représentant par exemple sensiblement un arc de cercle 52 tangente au rayon 51 Ce segment 51 et cette courbe 52 sont alors par exemple calculés conformément aux relations ( 1) et ( 2) précédentes Cette première trajectoire 51, 52 ne passe pas en dessous du plancher 3 Une deuxième trajectoire est constituée par exemple d'un segment 53 prolongeant le segment précédent 52 et d'un arc de cercle 54 Cette deuxième trajectoire 53, 54 passe en dessous du plancher 3, par exemple, à cause de la trop grande vitesse de l'avion 1 qui empêche l'avion de reprendre de la hauteur avant la remontée 55 du plancher 3, cette dernière étant due notamment à une élévation du relief du terrain 2 Cette remontée 55 est par exemple verticale Dans ce dernier cas, une alarme prévient par exemple l'équipage pour qu'il fasse reprendre de l'altitude à l'aéronef 1 ou lui fasse changer de trajectoire En effet, les trajectoires d'évitement 51, 52, 53, 54 sont des trajectoires qui laissent notamment un temps de réaction à l'aéronef pour éviter de passer en dessous du plancher 3 et donc de rester en sécurité A la suite d'une réaction de l'aéronef due à une trajectoire d'évitement 53, 54 passant en dessous du plancher 3, une autre prédiction de trajectoire d'évitement est par exemple réalisée pour vérifier le chemin de cette nouvelle trajectoire et vérifier notamment si elle se situe entièrement au dessus du plancher 3. Ce plancher 3 est calculé par les moyens de construction 33 ou le calculateur 46 tout au long du vol de l'aéronef 1 Le temps entre le calcul de deux planchers successifs dépend notamment de la vitesse de l'avion Ces calculs peuvent être effectués périodiquement par exemple, la période étant telle que deux planchers calculés successivement se recouvrent au moins légèrement afin d'éviter des zones d'incertitudes. Des prédictions de la situation aérienne de l'aéronef sont par exemple périodiquement effectuées de manière à permettre en permanence à l'équipage de réagir à un risque de collision. Le calcul de plancher a été défini précédemment à partir de pressions atmosphériques définissant des altitudes, notamment indépendantes des accidents de relief que survole l'avion Les altitudes définissant les planchers peuvent par exemple ne pas utiliser les pressions atmosphériques Ces altitudes peuvent être fournies par un récepteur GPS à partir d'un système constitué de plusieurs satellites géostationnaires associé à un modèle de géolde Les satellites peuvent être au nombre de quatre par exemple Ces récepteurs GPS, connus de l'homme du métier, permettent à partir d'un modèle géoïde de référence décrivant la Terre, de mesurer l'altitude d'un aéronef GPS sont les initiales de l'expression anglo-saxonne "Global Positionning System" Le récepteur GPS étant contenu dans l'avion, il reçoit des signaux en provenance des quatre satellites permettant à un calculateur, par exemple le calculateur 41 précité, de déterminer l'altitude de l'aéronef. Les figures 5 et 6 présentent un exemple d'application du dispositif selon l'invention à l'approche d'un aéroport. A l'approche d'un aéroport 61 représenté en figure 5, un aéronef contenant le dispositif selon l'invention emprunte une voie aérienne d'attente 62, fermée, avant de s'engager dans un couloir d'atterrissage pour atterrir sur une piste 64 De l'ensemble des informations contenues dans la base de données 32, et notamment à partir des procédures d'approche et des altitudes de sécurité à respecter, les moyens de construction 33, le calculateur 46 par exemple, définissent un plancher dont une partie est représentée à titre d'exemple en figure 6. Ce plancher est constitué de plusieurs altitudes constantes 71, 72, 73, 74, 75 dont chacune est supérieure ou égale à l'altitude de sécurité que doit respecter l'aéronef au dessus de chacune d'elle La partie 75 de plancher ayant l'altitude la plus basse constitue par exemple une partie du plancher du couloir d'atterrissage 63. La sûreté de fonctionnement du dispositif selon l'invention peut être accrue en lui associant par exemple un radioaltimètre pour la vérification des altitudes Quand celles-ci sont définies par des mesures de pressions, un récepteur GPS peut être aussi utilisé pour vérifier l'altitude de l'aéronef par rapport à une géolide de référence. Les planchers 3, 71, 72, 73, 74, 75 définis autour de la verticale de l'aéronef 1 ont par exemple un nombre fini de niveaux d'altitudes comme le montrent les figures 1 et 6 Il est possible d'envisager des planchers d'altitudes continûment variables De tels planchers, permettent notamment au dispositif selon l'invention d'être opérationnel pratiquement jusqu'à l'atterrissage de l'aéronef sur le sol. 1 1 REVENDICATIONS 1 Dispositif d'évitement de collisions pour un aéronef ( 1), caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens de localisation géographique ( 31, 41, 42, 43) de l'aéronef, une base de données ( 32) contenant une description d'altitudes de sécurité, des moyens de construction par calcul ( 33, 41) d'un plancher ( 3, 71, 72, 73, 74, 75) aérien autour de la verticale ( 4) de l'aéronef ( 1) fonction de la localisation géographique de l'aéronef, ces moyens ( 33, 46) étant reliés aux moyens de localisation ( 31, 41, 42, 43) et à la base de données ( 32), l'altitude du plancher étant supérieure ou égale aux altitudes de sécurité autour de la verticale ( 4) de l'aéronef ( 1), des moyens de prédiction ( 34, 41, 43, 44, 45, 46) de la situation aérienne ( 51, 52, 53, 54) de l'aéronef ( 1) entre un premier instant donné et un deuxième instant donné, reliés aux moyens de localisation ( 31, 41, 42, 43), l'altitude de l'aéronef ( 1) étant connue au premier instant donné, des moyens de comparaison ( 35, 41) de la situation aérienne prédite de l'aéronef ( 1) par rapport au plancher construit ( 3, 71, 72, 73, 74, 75), ces moyens ( 35) étant reliés aux moyens de prédiction ( 34, 46) et aux moyens de construction ( 33), une alarme ( 36, 47) étant déclenchée quand le résultat de la comparaison ( 35) indique qu'une situation aérienne prédite ( 53, 54) de l'aéronef est en dessous du plancher ( 3). 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'altitude de l'aéronef ( 1) est définie par un niveau de pression. 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de prédiction de la situation aérienne ( 51, 52, 53, 54) comportent un calculateur anémobarométrique ( 44) et des moyens de mémorisation d'une pression de référence ( 45). 4 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'altitude de l'aéronef ( 1) est définie par des signaux transmis par des satellites géostationnaires en fonction d'un modèle de géolde de référence. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de localisation géographique ( 31) de l'aéronef comportent le système de gestion de vol ( 42) et la centrale à inertie ( 43) de l'aéronef. 6 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la base de données ( 32) comprend une description des balises de navigation relatives à chaque aéroport ( 61), une description des procédures d'approche pour chaque aéroport ( 61) et une description des hauteurs minimales de sécurité à respecter lorsqu'aucun aéroport n'est à proximité ou lorsque l'aéronef est en croisière. 7 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la situation aérienne prédite de l'aéronef ( 1) est décrite par une trajectoire constituée d'un segment colinéaire ( 51, 53) au vecteur vitesse (V) de l'aéronef ( 1) et d'une courbe étant sensiblement un arc de cercle ( 52, 54) tangent au segment ( 51, 53) et dirigé vers le haut, le segment étant proportionnel à la vitesse (V) de l'aéronef ( 1) et le rayon de l'arc de cercle étant fonction du carré de la vitesse (V) de l'aéronef et de sa capacité à se cambrer. 8 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un nouveau plancher ( 3) est calculé périodiquement par les moyens de construction ( 33, 41). 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une nouvelle situation aérienne ( 51, 52, 53, 54) de l'aéronef ( 1) est calculée périodiquement par les moyens de prédiction ( 33, 41, 43, 44, 45, 46). Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un altimètre pour vérifier les altitudes mesurées.