FR 2697498 A1 19940506 FR 9313068 A 19931103 La présente invention concerne une machine à emballer horizontale, et plus particulièrement une machine à emballer équipée de servomoteurs à commande électronique, accouplés de manière à entraîner les éléments de la machine à une vitesse et en une position qui dépendent d'une vitesse et d'une position de référence définies par un codeur maître accouplé à un moteur d'entraînement principal à vitesse variable. Les brevets de la technique antérieure concernant l'objet de la présente invention comprennent les brevets US-4 525 977; 4 106 262 et 4 712 357 En faisant référence aux brevets cités et aux textes cités ici, on entend incorporer ces documents dans la présente invention. La présente invention comporte un moteur principal d'entraînement classique, à vitesse variable, entraînant non seulement le convoyeur recevant la machine à emballer, mais servant également d'entraînement principal dans un montage d'entraînement asservi commandé par ordinateur, comportant deux ou plusieurs entraînements esclaves montés de manière à suivre le mouvement de l'entraînement principal grâce à des signaux de commande venant d'un mouvement commandé par ordinateur Selon ce montage, la machine à emballer horizontale entraînée par un système asservi est commandée numériquement selon le temps machine et non selon le temps réel. De plus, selon la présente invention, en utilisant des techniques numériques de commande et en effectuant une commande proportionnelle des moteurs esclaves de l'entraînement asservi des machines à emballer 3 horizontales pour obtenir des corrections précises des erreurs de position, il devient possible de modifier rapidement les dimensions en entrainant un rebut de protection minimale et en permettant un arrêt précis et une commande d'alignement pendant toutes les phases du fonctionnement de la machine à emballer En outre, le fait de prévoir un schéma numérique de commande proportionnelle des erreurs pour l'alignement de l'impression de la bande compense la variation progressive de répétition de l'impression ou des caractéristiques d'avance des éléments d'entrainement de la bande. Egalement, selon la présente invention, un agencement d'entraînement à "haute performance" commandé par ordinateur, permet à l'entraînement asservi de la tête de découpe de fonctionner à une vitesse relativement constante, étant -donné que la vitesse cyclique variable est obtenue au moyen d'un agencement mécanique transformant une vitesse d'entrée constante en une vitesse cyclique variable L'emploi de cet agencement mécanique peut être adapté pour entraîner deux ou plusieurs têtes de découpe et de scellement au moyen d'un seul servomoteur. De plus, selon la présente invention, en prévoyant une commande analogique de la vitesse d'emballage d'une machine d'emballage servocommandée par un ordinateur numérique, il est possible de définir manuellement la vitesse d'emballage au moyen d'un potentiomètre ou par sélection automatique entre plusieurs potentiomètres pré- réglés ou bien en réponse automatique à un signal analogique de commande provenant du procédé alimentant la machine d'emballage Ceci permet à des moyens pratiques et classiques de contrôler automatiquement l'arriéré des articles en faisant suivre à la machine d'emballage des- cycles en réponse au signal de commande du procédé De plus, un système d'emballage à entraînement asservi commandé par ordinateur employant un commutateur un à un O pour créer une impulsion de référence d'un article au lieu de détecter des articles ou des taquets, évite ou atténue les irrégularités étant donné que la machine d'emballage ignore ou ne répond pas aux irrégularités mineures de la position des articles. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS la figure 1 est une vue en perspective d'une machine horizontale d'emballage, incorporant le nouvel objet de la présente invention; la figure 2 est un schéma en perspective d'un agencement d'entraînement pour une machine d'emballage combinant des éléments qui aboutissent à des fonctions à haute performance et comprennent des rouleaux d'entraînement de la bande eux-mêmes entraînés par un servomoteur; la figure 3 qui est également un schéma en perspective, illustre une configuration de machines d'emballage dans laquelle la bande est déroulée d'un rouleau de matériau en bande au moyen de molettes cannelées en tandem à entraînement asservi; la figure 4 est sensiblement identique à la figure 3, mais l'entraînement des mâchoires de scellement/sertissage et découpe se fait au moyen d'un servomoteur à vitesse variable; la figure 5 représente un agencement d'entraînement de la machine d'emballage semblable au cas de la figure 2, à l'exception près qu'une seule tête d'emballage deux fois par tour est entraînée par un servomoteur; la figure 6 est un schéma électrique illustrant les principaux composants électriques et électroniques avec leurs interconnexions; les figures 7 A et 7 B sont des graphes de profil de vitesse créés par l'ordinateur pour entraîner les servomoteurs à vitesse variable des figures 4 et 5; et les figures 8 A, 8 B et 8 C sont des représentations schématiques d'un produit emballé et des têtes de sertissage indiquant les variables correspondantes associées à chacune d'elles. DESCRIPTION DETAILLEE D'UNE FORME DE REALISATION PREFEREE Une machine d'emballage atteignant de grandes vitesses d'emballage, ce qui pour les objets de ce descriptif, correspond à 250 emballages par minute ou plus, telle qu'elle est illustrée sur les figures 1 et 2, est désignée, d'une façon générale par le repère numérique 20 Un matériau en bande est délivré par un rouleau de bande 22 monté sur un support de déroulement approprié 23 comportant un arbre support 24 La bande W est orientée par-dessus des rouleaux fous 26 et enroulée autour et passe ensuite entre des rouleaux rapprochés 28 et 30, dont l'un, de préférence le rouleau 28, est un rouleau recouvert de caoutchouc et l'autre rouleau 30 est un rouleau métallique La bande passe sur un rouleau 32 et sur des rouleaux de guidage 34 et elle vient-ensuite en prise avec un dispositif de formage 35 de construction classique ayant pour fonction de donner à la bande plate la forme d'un tube de manière que les bords longitudinaux opposés forment une languette longitudinale qui est reçue entre des molettes de scellement d'ailettes 36 et scellée par ces dernières Un convoyeur d'introduction d'articles 38, qui peut être équipé d'ergots ou de crampons 40, introduit un lot d'articles espacés dans la direction longitudinale à l'intérieur du tube formé par la bande, et préparés par le dispositif de mise en forme 35, lesquels sont ensuite transportés en restant espacés par le tube de bande vers un ou plusieurs dispositifs de sertissage ayant pour fonction de sectionner et de fermer le tube de bande le long d'une ligne transversale dans la région du tube de bande qui n'est pas occupée par des articles La configuration de la machine d'emballage représentée sur la figure 2 représente des têtes de sertissage et de scellement 42 et 44 comportant des dispositifs de sertissage et de scellement 46 et 48 qui sertissent, scellent et sectionnent le tube de bande pendant chaque plage de rotation de 1800 de l'arbre Les articles qui ont été enfermés à l'intérieur d'une partie du tube de bande sont déchargés sur un convoyeur de sortie 50 à partir duquel les paquets terminés sont rangés à la main ou automatiquement dans des boîtes en carton pour être expédiées - Selon la présente invention, un moteur classique à vitesse variable 52, de préférence un moteur à courant continu est branché de manière à entraîner le convoyeur d'arrivée 38, le convoyeur de sortie 50 et, grâce à des prises appropriées, des accessoires installés en amont et en aval qui peuvent être incorporés au système d'emballage Le moteur classique 52, quelquefois désigné ici par moteur principal ou moteur principal d'entraînement, est accouplé à un codeur maître 83 qui délivre un signal de temps machine à un ordinateur, lequel commande les entraînements esclaves au moyen de codeurs qui suivent le mouvement du codeur principal 83. L'agencement d'entraînement à haute performance commandé par ordinateur, tel qu'il est représenté sur la figure 2 constitue un montage d'entraînement grâce auquel un servomoteur asservi à l'entraînement principal fonctionne à vitesse relativement constante, tandis que les têtes de sertissage 42 et 44 qu'il entraîne, fonctionnent à une vitesse cyclique variable grâce à un agencement mécanique qui transforme la vitesse constante d'entrée venant du servomoteur en une vitesse cyclique variable. En référence à la figure 2, on peut voir que le moteur principal ou moteur maître 52 entraîne, au moyen d'une courroie 54 reliant la poulie 56 montée sur l'arbre de sortie du moteur et une poulie 58, un arbre transversal allongé 60 sur la longueur duquel sont fixées des poulies 62, 64, 66 et 68, entraînant, par l'intermédiaire de courroies minutées 70, 72, 74 et 76 un arbre transversal allongé 78 situé en amont sur lequel est montée une poulie entraînée par la courroie 70, une unité de prélèvement d'énergie 82, le convoyeur de sortie 50 et un codeur 83, respectivement A l'extrémité extérieure de l'arbre 60 du moteur, est claveté un volant de manoeuvre 84 Le moteur principal 52 peut également être équipé d'un tachymètre 86 servant à favoriser ou à maintenir la commande à vitesse constante en boucle fermée. L'arbre de transfert allongé 78 entraîné par le moteur principal 52, par l'intermédiaire de la courroie , entraîne un PTO 88 par l'intermédiaire d'une courroie qui relie une poulie 92 et une poulie 94 fixées à l'arbre d'entrée -du PTO 88 Les PTO 82 et 88 peuvent servir à entraîner une pluralité d'accessoires tels que des dispositifs d'avance automatiques, des aplanisseurs de cartes, des dateurs à codage, des imprimantes, des machines d'impression, des perforatrices, des collateurs, des dispositifs de mise en boîte et une variété d'autres accessoires qui sont nécessaires pour satisfaire des exigences d'emballage particulières Grâce à une courroie 96 et à des poulies associées 98 et 100 fixées, respectivement, à un arbre 78 et à un arbre 102, le convoyeur 38 d'application des articles est entraîné pour introduire une succession d'articles qu'il supporte à l'intérieur de la bande de mise en forme de tubes Une poulie d'entraînement ou roue dentée 104 du convoyeur 38 est reliée à l'arbre 102 par l'intermédiaire d'un entraînement 106 à chaîne et roue dentée Les variations de vitesse du convoyeur 38 d'application des articles sous l'effet de la longueur du produit définissant la distance ente les ergots ou taquets 40 et étant de préférence obtenues en changeant la roue dentée 105 de l'entraînement 106, permettant ainsi d'obtenir un rapport d'entraînement proportionnel à la vitesse de la machine d'emballage. L'agencement décrit pour changer la vitesse du convoyeur d'arrivée est relativement simple et économique et se révèle satisfaisant dans la majorité des applications de la machine d'emballage. Les rouleaux presseurs 28 et 30 d'entraînement de la bande et les roues à ailettes 36 sont entraînés par un servomoteur 108 équipé d'un codeur d'arbre approprié 110 qui délivre des signaux de vitesse à un ordinateur industriel de commande de mouvement qui sera identifié ci- dessous Sur l'arbre de sortie 112 du servomoteur 108, des poulies de montage 114 et 116 entraînent, par l'intermédiaire de courroies 118 et 120, respectivement le rouleau presseur 30 par l'intermédiaire d'une poulie 122 montée sur un arbre 124 et les molettes cannelées 36 par une poulie 126 fixée sur un dispositif à couple variable 123, lui-même monté sur un arbre 126 sortant d'un boîtier d'engrenages 150 fonctionnant de manière à entraîner en rotation simultanément les molettes cannelées 36 - Un autre servomoteur 132, auquel est accouplé un codeur 134, entraîne les têtes de sertissage et de scellement 42 et 44 Une vitesse cyclique variable des têtes de sertissage est obtenue grâce à des unités mécaniques d'entraînement à encoches 136 et 138 dont la construction est classique Le servomoteur 132, par l'intermédiaire de transmissions à courroie et à poulie désignées dans leur ensemble par 140, entraîne les unités 136 et 138 Les arbres moteurs 142 et 144 respectivement associés aux unités d'entraînement à encoches 136 et 138, entraînent les arbres de sortie 146 et 148 à une vitesse cyclique variable de manière qu'au moment o les faces de sertissage et de scellement des dispositifs de sertissage 46 et 48 viennent en contact avec le tube de bande, la vitesse s'adapte à celle du tube de bande Les dispositifs inférieurs de sertissage 46 a et 48 a sont fixés, respectivement, à des arbres de sortie 146 et 148 et grâce à des jeux d'engrenages 150 et 152, les têtes supérieures de sertissage 46 b et 48 b sont entraînées en même temps que les dispositifs de sertissage 46 a et 46 b en respectant une relation dans le temps. Si le film utilisé porte un repère imprimé d'alignement, un détecteur 154 de repère d'alignement du film 154 délivre un signal qui est appliqué à l'ordinateur de commande du mouvement, lequel est - programmé pour commander le servomoteur 108 afin de maintenir une relation de face prédéterminée entre les repères d'alignement imprimés sur la bande et les taquets 40 du convoyeur 38 d'avance des articles Une telle relation assure une commande très précise de la découpe de la bande et de l'alignement de l'impression en commandant l'entraînement des rouleaux 28 et 30 d'avance de la bande. L'agencement d'entraînement de la machine d'emballage représenté sur la figure 3 est en majeure partie semblable à l'agencement décrit ci-dessus et les mêmes repères numériques servent à identifier les éléments identiques ou semblables Les modifications de principe impliquent l'absence de rouleaux 28 et 30 d'entraînement de la bande, de l'une des têtes de sertissage et l'installation de trois jeux de molettes cannelées entraînées par un servomoteur 108 Comme l'indique la figure 3, le servomoteur 108 entraîne un arbre 156 au moyen d'une courroie 158 venant en prise avec un poulie 160 clavetée sur l'arbre 156 Sur l'arbre 156, est également montée une poulie 162 entraînant une courroie 164 qui passer par- dessus des poulies d'entraînement 166, 168 et 170 respectivement clavetées sur des arbres 172, 174 et 176. Des poulies folles 178 et 180 permettent d'augmenter l'arc de contact entre la courroie 164 et les poulies d'entraînement 166, 168 et 170 Des boîtiers d'engrenage 182, 184 et 186 entraînent des paires opposées de molettes cannelées 188, 190 et 192, leur énergie d'entraînement provenant respectivement des arbres 172, 174 et 176. D'après la construction de la figure 3, la vitesse à laquelle la bande est déroulée du rouleau débiteur est directement liée à la vitesse du servomoteur 108 et en conséquence, la vitesse superficielle des molettes cannelées directement à la vitesse souhaitée du film Pour établir une tension prédéterminée de la bande entre la molette cannelée 188 et la bande lorsque celle-ci se déroule du rouleau débiteur 22, il est possible d'utiliser un frein classique de traînée Les molettes cannelées 190 et 192 permettent d'assurer une tension prédéterminée de la bande en incorporant des dispositifs 194 et 196 à couple réglable sur les arbres 174 et 176 Des dispositifs à couple réglable existants dans le commerce, prévoient un certain pourcentage d'augmentation de vitesse à vide (ce qui signifie ici lorsqu'il n'y a pas de bande à entraîner) et lorsqu'ils sont en charge, ils atteignent un niveau de couple prédéterminé pour assurer une valeur désirée de la tension de la bande dans la partie de la bande présente entre les molettes cannelées. La figure 3 représente une tête de sertissage 198 entraînée à une vitesse cyclique variable par l'unité d'entraînement asservie 132, mais il faut remarquer que la tête de sertissage vient en prise avec la bande, la sertit et la sectionne une fois par tour de l'arbre 146 Dans la technique, cette condition est appelée "tête une fois par tour" tandis que les têtes de sertissage 42 et 44 représentées sur la figure 2 sont généralement désignées sous le nom de "têtes deux fois par tour", étant donné que pendant chaque révolution de 360, deux sertissages et deux scellements sont effectués. L'agencement d'entraînement de la machine d'emballage représenté sur la figure 4 est semblable_ à l'agencement représenté sur la figure 3 et par conséquent, les structures correspondantes sont désignées par les mêmes repères numériques Comme dans les agencements précédents, l'énergie appliquée à la tête de sertissage 188 est appliquée au servomoteur 132 qui se trouve directement connecté de manière à entraîner l'arbre 146 au moyen d'une transmission à courroie et à poulie 140 Pour obtenir une vitesse cyclique variable de la tête de sertissage 198, le servomoteur 132 accède à un programme de l'ordinateur industriel de façon à faire varier la vitesse cyclique de manière appropriée à une application d'emballage donnée, comme cela sera expliqué ci- dessous L'agencement représenté sur la figure 4 rend inutile l'unité d'entraînement à encoches 136, laquelle, comme indiqué précédemment, transforme une vitesse d'entrée constante en tours/minute en une vitesse cycliquement variable Obtenir une vitesse cyclique variable des têtes de sertissage 198 en faisant varier constamment la vitesse du servomoteur 132 peut nécessiter, étant donné que les pointes du courant électrique sont élevées, un refroidissement par air forcé du servomoteur Un entraînement asservi direct de la tête de sertissage 188 peut être beaucoup mieux adapté aux applications d'emballage à une seule tête dans lesquelles beaucoup d'articles de dimensions différentes doivent être emballés et dans lesquelles le changement de dimensions est effectué rapidement, ce qui permet, en même temps, de faire appel à un opérateur moins spécialisé. L'agencement des composantes de la machine d'emballage représenté sur la figure 5 en grande partie, comprend en majorité une partie importante des composants représentés sur la figure 2, mais s'en écarte en éliminant il le PTO 82 et en prévoyant un entraînement direct, au moyen d'un servomoteur 132, d'une tête de sertissage 200 deux fois par tour, dont la vitesse varie de manière cyclique pendant chaque portion de 1800 de la rotation grâce à une commande par ordinateur. Les configurations de machines d'emballage représentées sur les figures 2 à 5 comportent toutes un détecteur 202 comprenant un indicateur 206 dépassant radialement, monté sur un arbre 102 entraînant le convoyeur d'alimentation 38 et un détecteur 204, de construction semblable, comprenant une partie plane 206 faisant saillie radialement qui est montée sur un arbre 146 de la tête de sertissage 42 L'indicateur 206 faisant saillie radialement, supporté par un collier 208 est monté de manière réglable sur l'arbre 102 et une source lumineuse 210 sert à délivrer une impulsion lorsque la pièce plate 206 traverse la trajectoire -lumineuse à chaque tour de l'arbre 102 Au moment du réglage de la machine, le photodétecteur 202 est réglé en corrélation avec la position des taquets ou des masselottes 40 du convoyeur d'avance 38 De préférence, une impulsion est délivrée par le détecteur 202 chaque fois qu'un taquet 40 perd le contact avec un article qui est introduit à l'intérieur du tube de bande Cette condition peut toujours être établie pour une longueur particulière d'un produit, étant donné que le collier 208 est réglable de manière que l'impulsion créée se produise toujours lorsque le taquet 40 perd le contact avec l'article devant être introduit à l'intérieur du tube de bande L'impulsion délivrée par le détecteur 202 est détectée par l'ordinateur et constituée un signal de référence pour la commande de la vitesse relative de tout le train d'entraînement Le codeur 83 étant entraîné, par l'intermédiaire de la courroie 76, par l'arbre 60 établit un signal numérique de vitesse et de position correspondant à la vitesse et à la position du moteur d'entraînement principal 52 qui sert à l'ordinateur pour former des signaux de commande envoyés au servomoteur 108 et 132 La pièce plate 206 associée au détecteur 204 est ajustée sur l'arbre 146, de manière qu'une impulsion soit formée lorsque les faces de scellement et de sertissage de la tête de sertissage portée par l'arbre 146 sont complètement fermées. Le servomoteur 108 entraîne tous les éléments d'avance et de tension de la bande dans le système au moyen des courroies 118 et 120, entraînant, respectivement, les rouleaux d'avance 28 et 30 et la molette cannelée 36 Les rouleaux d'avance exercent une commande primaire sur la vitesse de la bande et l'alignement du repère imprimé grâce au -codeur 110 qui délivre un signal numérique de contre-réaction de vitesse et de position de la bande L'ordinateur (qui sera décrit ci-après) est programmé pour que le servomoteur 108 suive le codeur principal 83 avec un rapport prédéterminé de façon à faire avancer une quantité choisie du matériau de la bande pour chaque taquet 40 avancé par le moteur principal 52 Une commande précise de la vitesse de la bande est effectuée par le scrutateur de marque d'enregistrement 154 qui introduit une impulsion dans l'ordinateur au moment de la détection d'un repère d'alignement et à son tour, grâce à l'ordinateur, le servomoteur 108 maintient une relation de position entre le repère d'alignement de la bande et le taquet 40 du convoyeur d'alimentation 38 Grâce aux mesures ci-dessus, une commande très précise de la découpe de la bande et de l'alignement imprimé est obtenue au moyen de la commande des rouleaux d'avance de la bande 28 et 30. Pour obtenir et maintenir une tension souhaitée de la bande, au moment o la bande quitte les rouleaux d'avance de la bande 28 et 30, l'entraînement des molettes cannelées 36 (figure 2) comporte un dispositif 212 à couple réglable disponible dans le commerce qui est réglé sur la vitesse superficielle des molettes cannelées 36 ou ajusté à cette vitesse de manière qu'elle soit sensiblement supérieure de 5 % à la vitesse ou à la vitesse superficielle des molettes cannelées 26 et 28 au moment d'un fonctionnement sans bandes entre les molettes 36 Le dispositif à couple variable sert à tendre la bande en se réglant à un niveau de couple prédéterminé et par conséquent, en créant une tension désirée de la bande entre les rouleaux d'avance 28 et 30 et le jeu des molettes cannelées 36. Le servomoteur 132 servant à entraîner les têtes de sertissage et de scellement 42 et 44 délivre, au moyen du codeur 134, un signal numérique de contre-réaction de vitesse correspondant à la vitesse de l'un des arbres moteurs 142 ou 144 des unités d'entraînement à encoches 136 et 138 L'ordinateur est programmé pour comparer le signal de contre- réaction de vitesse venant du codeur 134 à la vitesse du signal de référence du codeur 83 afin de commander le servomoteur 132 de manière à obtenir un rapport 1:1 entre les arbres moteur 142 et 144 des dispositifs d'entraînement à encoches 136 et 138 qui doivent faire un tour à chaque avance d'un taquet 40 du convoyeur d'avance 38 Le détecteur 204 surveille le mouvement de l'arbre de la tête inférieure de découpe et délivre une impulsion de sortie pour chaque cycle de sertissage de scellement et de découpe L'ordinateur est programmé pour comparer les impulsions qui lui arrivent des détecteurs 202 et 204 qui sont liées au convoyeur d'avance 38 et au servomoteur de commande 132 de manière à maintenir une relation de phase prédéterminée souhaitée entre les impulsions créées par les détecteurs 202 et 204. De cette façon, l'ordinateur et le servomoteur 132 commandent la phase de la tête de découpe par rapport à l'article contenu dans le tube de matériau d'emballage. Le fait d'entraîner directement une tête de sertissage, comme représenté sur les configurations de machine des figures 4 et 5, évite la nécessité d'une unité d'entraînement à encoches telle que l'unité 136, et la condition de la vitesse cyclique variable est remplie par l'ordinateur Si l'agencement de l'entraînement mécanique est simple, le dispositif électronique est plus complexe étant donné que l'agencement de l'entraînement asservi du servomoteur 132 doit, à chaque tour, faire varier la vitesse Plus particulièrement, l'ordinateur est doté d'un programme auquel accède le codeur 134 pour obtenir la vitesse à variations cycliques. Le signal délivré par l'ordinateur au servomoteur 132 est en rapport direct avec le signal d'entrée envoyé à l'ordinateur par le codeur 83 L'ordinateur est programmé pour entraîner le servomoteur 132 suivant un parmi deux ou plusieurs profils cycliques de vitesse Deux de ces profils de vitesse sont représentés sur les figures 7 A et 7 B, avec (f désignant la vitesse angulaire de l'arbre 146 et L la position angulaire de l'arbre 146 Les profils de vitesse représentent les vitesses angulaires variables de l'arbre 146 entre les engagements des têtes de sertissage 198 lorsque l'arbre 146 tourne L'ordinateur - choisit le profil approprié en fonction de la longueur et la hauteur du produit à envelopper et également en fonction du nombre des têtes de sertissage 198 à utiliser Pendant le démarrage d'un programme de travail, l'ordinateur calcule d'abord le profil de vitesse décrit sur la figure 7 A. L'ordinateur calcule le profil de vitesse 7 A en calculant d'abord la valeur de '4 coupe' la vitesse angulaire de l'arbre 146 lorsque les têtes de sertissage 198 sont alignées dans une position de sertissage et de découpe de la bande W comme indiqué sur la figure 4 la valeur de k"coupe est définie de manière que la vitesse linéaire aux extrémité des têtes de sertissage 198 soit égale à la vitesse d'avance de la bande W pour s'assurer que les têtes de sertissage 198 ne déchirent pas la bande W ou ne risquent pas de la bloquer en amont des têtes de sertissage 188 La valeur de coupe est donc définie par la formule suivante: W coupe = (CPL)(PPM)/Rh l 1 l o CPL est la longueur de l'emballage coupé, PPM la vitesse d'avance du produit ou le nombre de produits à emballer par minute et Rh est le rayon de la tête de sertissage 198, c'est-à-dire la distance entre l'axe de l'arbre 146 et l'extrémité de découpe de la tête de sertissage 198 PPM est une valeur qui est soit introduite par l'opérateur pendant la préparation du travail, soit déterminée au moyen d'un codeur 83 par exemple, et appliquée à l'ordinateur pendant le fonctionnement de la machine d'emballage CPL varie avec d'autres paramètres introduits dans l'ordinateur pendant la préparation du travail et se détermine par la formule suivante CPL = PL + CW + (PH)(tane) l 2 l o PL est la longueur du produit, CW la largeur du sertissage, qui est la moitié de la largeur de la tête de sertissage 198, PH est la hauteur du produit et e est l'angle de sertissage qui est déterminé par la formule suivante: O = cos-1 lPH/(Repeat-PL-CW)> l 3 l o Repeat est la longueur de la bande W entre des découpes successives Les valeurs de Rh, PL, CW, PH et Repeat sont typiquement introduites dans l'ordinateur par l'opérateur. Ces variables sont représentées sur la figure 8 A, qui correspond à un produit représentatif enfermé à l'intérieur d'une bande W Lorsque W coupe est déterminé, on calcule la valeur de Li br' Ce cas est typiquementreprésenté sur la figure 8 B La valeur Wbrcorrespond à la vitesse angulaire de l'arbre 146 lorsque les têtes de sertissage 198 viennent d'abord en prise avec la bande W. La valeur de W br est toujours supérieure de ' coupe car l'arbre 146 doit ralentir pendant que les têtes de sertissage 198 écrasent la bande W de façon à ne pas interrompre -la vitesse d'avance de la bande W La valeur dew br est définie par la formule suivante: br = l(Repeat)(PPM)l/lRh-(PH/2)l l 4 l La valeur de haut dépend du temps nécessaire pour sertir et découper la bande W et doit être suffisamment grande pour s'assurer que les têtes de sertissage 198 achèvent leur rotation et sont dans la position correcte pour sertir et découper à nouveau La valeur de haut est donc déterminée par la formule suivante: haut = l-C 2 + sqrt{C 2 -4 C 1 C 3}l/2 C 1 l 5 l o Cl, C 2, C 3 sont déterminés par les formules suivantes: Ci = T -24/Wcoupe-l 4 (Ang-i)/(U Jbr + W O coupe)l; l 6 C 2 = Cl Wbr-2 CL + 2 d+ 4 Ang; et l 7 l C 3 = -2 y'br l 8 l o T est le temps nécessaire pour faire tourner l'arbre 146 entre les têtes de sertissage 198 ou, exprimé autrement, 1/PPM, CL est la longueur d'un cycle entre les têtes de sertissage 198, laquelle dépend du nombre des têtes de sertissage à utiliser et peut s'exprimer simplement par 360/nombre de têtes de sertissage, est l'angle des têtes de sertissage 198 par rapport à la verticale lorsque les bords avant des têtes de sertissage 198 viennent d'abord en prise entre elles (figure 8 C) et Ang est un angle qui à l'origine est fixe à une valeur B. L'angle B est l'angle des têtes de sertissage 198 par rapport à la verticale lorsqu'elles viennent en prise avec la bande W (figure 8 B) et il est déterminé par la formule suivante: 3 =y + c Os- 1 l( 2 RhPH)/2 Rhl 9 l Si la hauteur du produit à envelopper est importante, le profil de vitesse utilisé risque de ne pas laisser un temps suffisant pour accélérer les têtes de sertissage entre des prises ou des sertissages Par conséquent, avant de calculer W haut, Ang est ajusté à la baisse par incréments de ( 0,1)> jusqu'à ce que 22 > + 2 Ang soit inférieur ou égal à CL. Si W br est déterminé pour être supérieur à haut' comme c'est souvent le cas lorsque la hauteur du produit à envelopper est grande, alors, l'ordinateur choisit le profil représenté sur la figure 7 B, pour lequel û alt est déterminé par la formule suivante: wait = l-C 5 + sqrt{C 524 C 4 C 6}l/2 C 4, ll Ol o C 4, C 5 et C 6 sont déterminés par les formules suivantes: C 4 = T2 y/Ocu - Y/Obr4 (Ang-Y)/(obr + ctt); l 11 l C 5 = C 4 abr2 CL + 4 Ang + 3 y; and -l 12 l C 6 = b l 13 l Lorsque l'ordinateur a déterminé quel était le profil de vitesse qui convenait le mieux à une application particulière à exécuter, il optimise ensuite le profil de vitesse à partir des paramètres introduits dans l'ordinateur par l'opérateur ou au moyen d'un appareil incorporé à la machine à envelopper, par exemple le codeur 83 Un paramètre important qui agit sur l'optimisation du programme de vitesse est le couple nécessaire pour accélérer les têtes de sertissage 198 entre les cycles de sertissage Cette accélération est représentée par la partie de la courbe de la figure 7 A située entre L Jbr et (\haut, Si, sur le profil de vitesse représenté sur la figure 7 A, le couple nécessaire pour atteindre l'accélération est supérieur au couple qui peut être créé étant donné les limitations du couple du servomoteur 132, alors l'ordinateur va augmenter Wbr par incrément de ( 0,01)Wbr jusqu'à ce que soit le servomoteur 132 soit capable de délivrer le couple nécessaire, soit que br =Whaut, en choisissant le premier événement Comme le comprendront les spécialistes, le couple qui peut être créé sur l'arbre 146 par le moteur 132 est fonction du couple nominal réel du moteur 132, de la structure du train d'engrenages entre le moteur et les têtes de sertissage et des têtes de sertissage elles-mêmes Si, sur le profil de vitesse représenté sur la figure 7 B, le couple nécessaire pour accélérer les têtes de sertissage entre W coupe et L br est supérieur au couple qui peut être créé sur l'arbre 146 par le moteur 132, alors l'ordinateur augmente Ang par incrément de ( 0,01) jusqu'à ce que le moteur 132 soit capable de délivrer le couple nécessaire, soit jusqu'à ce que 2 Ang + 2 d soit supérieur à CL L'ordinateur va alors calculer à nouveau alt à partir de cette valeur de Ang De cette manière, les profils de vitesse sont ajustés de façon que le moteur 132 entraîne l'arbre 146 à une vitesse cyclique optimale-pour un lot de produits donnés L'optimisation du profil de vitesse permet donc d'aboutir à un meilleur sertissage ou à un meilleur scellement étant donné que les têtes de sertissage 198 se déplacent à la vitesse de la bande W pendant l'opération réelle de sertissage et de découpe, quelles que soient les dimensions du produit ou la vitesse d'avance du produit (PPM), une plus grande capacité en vitesse d'avance du produit, des vitesses des cycles de sertissage plus élevées et, par conséquent, la possibilité de choisir un servomoteur 132 plus petit et donc moins coûteux. La construction du servomoteur 132 et de son contrôleur dans cet agencement, est beaucoup plus critique par suite des accélérations et des décélérations de charges qui ne sont pas lissées par l'effet de volant d'un entraînement à encoches et par conséquent les pointes de courant sont élevées et nécessitent un dimensionnement adéquat du servomoteur 132 et de ses conducteurs électriques De plus, les conditions de service imposées au servomoteur 132 peuvent exiger un refroidissement, par air forcé Bien que l'agencement à entraînement direct soit utilisable dans plusieurs applications des têtes de sertissage, il convient particulièrement bien aux applications d'emballage à tête unique dans lesquelles plusieurs articles de dimensions différentes doivent être emballés, dans lesquelles le changement de dimensions doit être effectué rapidement et dans lesquelles la qualification imposée à l'opérateur est réduite au minimum Par exemple, pour effectuer des variations de vitesses cycliques de la tête de sertissage, il suffit que l'opérateur introduise simplement dans l'ordinateur des informations qui concernent l'article à emballer, ou dans le cas o l'ordinateur contient le code du travail en mémoire, ces -informations sont appliquées alors que le travail doit être effectué. La figure 6 est une représentation schématique de l'entraînement principal et des éléments de commande du système indiquant leur intégration avec la commande du mouvement par ordinateur Le moteur principal ou moteur maître d'entraînement 52 est électriquement branché à un contrôleur qui reçoit un signal de référence pouvant être une tension de consigne comme celle qui est définie par un potentiomètre, ou une tension variable qui peut être modifiée automatiquement en fonction des conditions transitoires ou provisoires, ou la tension peut être introduite en fonction de la vitesse à laquelle une procédure est effectuée Ce signal est appliqué au contrôleur et la vitesse du moteur principal 52 est proportionnelle au signal de référence appliqué Le tachymètre 86 relié au contrôleur donne au contrôleur une indication de la vitesse de moteur et forme ainsi une commande de vitesse en boucle fermée du moteur 52 Le codeur 83, entraîné par le moteur 52, introduit un signal de vitesse par la-ligne 83 a dans l'ordinateur de commande du mouvement et, comme indiqué ci- dessus, ce signal de vitesse établit une vitesse de référence pour _ les servomoteurs 108 et 132 Les servomoteurs 108 et 132 sont associés aux contrôleurs d'entraînement modulés par largeur d'impulsions (PWX) qui régulent l'énergie appliquée aux servomoteurs 108 et 132 Le tachymètre T délivre un signal de vitesse aux modulateurs de largeur d'impulsions, en établissant ainsi une commande en boucle fermée Des signaux des vitesses des servomoteurs 108 et 132 sont appliqués à l'ordinateur par les lignes 108 a et 132 a Un écran cathodique ou un autre moyen indicateur affiche une variété d'informations qui peuvent comprendre des conditions du fonctionnement de la machine et des informations demandées par l'ordinateur en utilisant le clavier pour appeler ou définir un enregistrement A l'ordinateur de commande de mouvement, sont également connectés par une interface E/S le détecteur de repère d'alignement 154, le détecteur 202 de descente de taquets, le détecteur de position de tête de sertissage 204, et une commande de température et un panneau indicateur lumineux. Un clavier ou autre dispositif d'entrée semblable est relié à l'ordinateur pour introduire les paramètres O nécessaires à l'exécution d'un travail d'emballage particulier. En ce qui concerne les machines d'emballage commandées par ordinateur de la technique antérieure, il est très significatif que la machine d'emballage à contrôleur par ordinateur décrite ici puisse automatiquement répondre à des variations de la vitesse d'avance du procédé étant donné que la vitesse d'emballage peut être commandée par un signal analogique appliqué à la commande d'entraînement à courant continu du moteur d'entraînement principal 52 de la machine De plus, par rapport aux machines d'emballage commandées par ordinateur de la technique antérieure, la machine d'emballage décrite selon la présente invention est bien adaptée à une liaison avec un équipement accessoire suivant une relation 1:1 et se prête bien à desservir un processus dans le but de contrôler les arriérés des articles en réponse à des variations de la vitesse d'alimentation De plus, les agencements d'entraînement commandés par ordinateur de la machine d'emballage décrite sont à commande numérique, selon le temps machine en permettant de détecter des erreurs et de faire des corrections proportionnelles au chronogramme de la machine, de manière que les corrections puissent intervenir pendant l'accélération et la décélération, de même que pendant les opérations de la machine à vitesse constante De plus, en ce qui concerne le système de commande de la présente invention, le système décrit se distingue des systèmes actuellement disponibles dans le commerce, étant donné que le générateur d'impulsions de l'entraînement principal est un arbre 1:1 Ceci permet de former des impulsions de machine, ce qui est préférable pour obtenir des impulsions de référence de chronométrage en détectant les taquets, les masselottes ou les articles qui ne sont pas parfaitement espacés ou orientés Le volant de commande 84 fixé sur l'arbre 60 permet à la machine de fonctionner au cas ou l'opérateur souhaiterait faire des emballages particuliers tandis que le moteur principal 52 n'est pas alimenté Cette application est possible étant donné que le mécanisme d'entraînement asservi commandé par ordinateur tel qu'il a été décrit permet au moteur asservi esclave de - suivre le moteur d'entraînement principal 52 non alimenté lorsque le moteur est actionné par le volant de commande dans l'un ou l'autre sens. Bien que le meilleur mode envisagé pour appliquer la présente invention ait été présenté et décrit ici, il apparaîtra que des modifications et des variantes peuvent être apportées sans sortir de ce qui est considéré comme l'objet de la présente invention. REVENDICATIONS 1 Procédé d'exploitation d'une machine d'emballage horizontale comprenant un moteur d'entraînement d'alimentation pour introduire une succession d'articles régulièrement espacés venant d'une réserve d'articles à l'intérieur d'une bande de mise en forme de tubes, des moyens pour avancer et sceller les bords de la bande formée, et des moyens pour sceller et découper transversalement la bande enroulée en tube afin de former des emballages contenant au moins un article, le procédé comprenant les étapes consistant à générer un signal représentatif de la vitesse et de la position du moteur d'entraînement de l'alimentation en articles; numériser la vitesse et le signal de position; former un profil de vitesses cycliques proportionnel au signal de vitesse et de position; et utiliser le profil de vitesse pour commander la vitesse et la position des moyens de scellement et de découpe. 2 Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre l'opération qui consiste à ajuster le profil de vitesse. 3 Machine d'emballage horizontale comprenant: une machine à emballer; une machine à sertir; un moteur principal auquel est accouplé un codeur principal; un (servo)moteur d'avance de la bande et de scellement des languettes auquel est accouplé un codeur esclave; un (servo)moteur de tête de scellement auquel est accouplé un codeur esclave; un ordinateur industriel recevant des signaux d'entrée dudit codeur principal et envoyant des signaux de sortie audit (servo)moteur d'avance de la bande et de scellement des languettes et audit (servo)moteur de la tête de scellement; ledit signal de sortie envoyé audit (servo)moteur d'avance de la bande et de scellement de la languette étant proportionnel à l'entrée du codeur principal avec un rapport prédéterminé de manière à avancer une quantité choisie de bandes vers ladite machine d'emballage; et ledit signal de sortie envoyé par ledit ordinateur audit (servo)moteur de la tête de sertissage et de scellement étant en rapport direct avec ladite entrée du codeur principal dans ledit ordinateur; ledit signai délivré par ledit ordinateur ou audit (servo)moteur de la tête de sertissage et de scellement comprenant un profil de vitesse. 4 Machine d'emballage horizontale selon la revendication 3, dans laquelle ledit ordinateur industriel fonctionne pour ajuster automatiquement ledit profil de vitesse. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre l'étape qui consiste à ajuster automatiquement le profil de vitesse. 6 Procédé selon la revendication 5, comprenant en outre l'ajustage automatique du profil de vitesse de manière que les moyens de scellement et de découpe aient une vitesse égale à la vitesse de la bande pendant la portion du cycle de scellement et de découpe, qu'ils fonctionnent avec les paramètres de la machine d'emballage horizontale à tout moment, pendant le cycle, et puissent être ralentis ou arrêtés au cas o un article ou une série d'articles venant de la réserve d'articles viendrait à manquer.