FR 2697783 A1 19940513 FR 9313538 A 19931108 Dispositif de commande automatique d'un embrayage à friction d'un véhicule automobile-en fonctionnement d'urgence La présente invention concerne un dispositif de commande automatique d'un embrayage à friction, actionné par un servo-entraînement de positionnement, d'un véhicule automobile entraîné par un moteur à combustion par l'intermédiaire d'une boîte de vitesses. Les dispositifs de commande classiques pour un embrayage à friction automatique, qui permettent le démarrage du véhicule ainsi que le changement de vitesse, de manière confortable, ont besoin d'un grand nombre de capteurs et d'actionneurs En cas de défaut d'un seul capteur seulement ou d'un seul actionneur, dans les systèmes classiques, l'ensemble est généralement défaillant avec pour conséquence que le véhicule n'est plus en état de marche, du fait que les véhicules équipés de tels systèmes d'actionnement automatique de l'embrayage ne disposent plus d'une pédale d'embrayage pour l'actionnement au pied de l'embrayage à friction. Par le brevet DE-C-34 43 015 il est connu de détecter la position instantanée de l'embrayage à friction, actionné par un servo- entraînement de positionnement, d'un véhicule automobile, au moyen d'un capteur de position d'embrayage et de commander le servo- entraînement de positionnemïent par un circuit de commande, se présentant sous la forme d'un microprocesseur, tant au démarrage qu'au changement de vitesse, en fonction d'un grand nombre de capteurs réagissant à des paramètres de fonctionnement. Dans ce cas le circuit de commande réagit entre autres à un capteur de vitesse de rotation du moteur détectant la vitesse de rotation du moteur à combustion, a un capteur de pédale d'accélérateur détectant la course d'une pédale d'accélérateur à partir de sa position de repos, à un capteur de vitesse de marche détectant la vitesse de marche du véhicule ainsi qu'à des signaux de commande qui signalent au circuit de commande l'intention de démarrer ou de changer de vitesse En fonctionnement normal, le servo-entrainement de positionnement de l'embrayage est commandé par l'intermédiaire d'un circuit de pilotage, qui compare le signal de position réelle fourni par le capteur de position d'embrayage aux signaux de consigne de position, qui fournit au circuit de commande les courbes caractéristiques mémorisées en fonction des signaux des capteurs De cette façon, en fonctionnement normal, l'embrayage peut être embrayé plus ou moins confortablement et sans à-coups tant au démarrage qu'au changement de vitesse. Le capteur de position d'embrayage du dispositif de commande connu fournit un signal de sortie qui est proportionnel à l'état instantané de l'embrayage, par exemple de son dispositif de débrayage, et qui peut varier entre des limites prédéterminées, c'est-à-dire entre une valeur de position d'embrayage et une valeur de position de débrayage Pour pouvoir déceler un défaut du capteur de position d'embrayage, le signal de sortie du capteur est contrôlé pour savoir s'il se situe entre les limites données pour un bon fonctionnement Si le signal se situe à l'extérieur des limites, le circuit de commande conclut à un défaut du capteur de position d'embrayage et commute sur un mode de fonctionnement d'urgence dans lequel le servo-entra nement de positionnement de l'embrayage à friction est commandé, en renonçant au capteur de position d'embrayage, suivant un programme qui certes réduit le confort, mais qui continue de permettre le fonctionnement du véhicule Dans le dispositif connu, en cas de défaut du capteur de position d'embrayage, l'embrayage à friction est embrayé indépendamment de la situation de fonctionnement avec une vitesse d'action constante En mode de fonctionnement d'urgence aussi, il faut, avec le dispositif de commande d'embrayage connu, que tous les capteurs, qui détectent directement ou indirectement un paramètre de fonctionnement du moteur à combustion, fonctionnent correctement Un défaut d'un tel capteur, par exemple du capteur de vitesse de rotation du moteur ou du capteur de pédale d'accélérateur, conduit à la défaillance totale du dispositif de commande d'embrayage. L'invention a pour but de fournir un dispositif de commande d'embrayage qui puisse continuer de fonctionner dans un mode d'urgence y compris en cas de défaut d'un capteur détectant un paramètre de fonctionnement du moteur à combustion. L'invention part d'un dispositif de commande automatique d'un embrayage à friction, actionné par un servo-entraînement de positionnement, d'un véhicule automobile entraîné par un moteur à combustion, par l'intermédiaire d'un boîte de vitesses, présentant les caractéristiques suivantes: un capteur de vitesse de rotation du moteur détectant la vitesse de rotation du moteur à combustion, des moyens, qui indiquent l'amorce d'un mouvement de manoeuvre de la boîte de vitesses, en particulier sous la forme d'un capteur de levier de changement de vitesse détectant la déviation d'un levier de changement de vitesse de la boîte de vitesses, à partir d'une position du levier déterminée par la sélection instantanée de la vitesse de la boîte de vitesses, un capteur de pédale d'accélérateur détectant la course d'une pédale d'accélérateur à partir de sa position de repos, un circuit de commande commandant le servo- entraînement de positionnement dans un mode de fonctionnement normal, en fonction au moins du capteur de vitesse de rotation du moteur, des moyens détectant le mouvement de manoeuvre de la boite de vitesses et en fonction du capteur de pédale d'accélérateur, pour l'embrayage et le débrayage de l'embrayage à friction lors du démarrage et du changement de vitesse de la boîte de vitesses, le circuit de commande comportant des moyens de vérification de fonction pour le contrôle du fonctionnement d'au moins l'un des capteurs et,dans le cas o un défaut de fonction du capteur vérifié a été détecté, commutant sur un mode de fonctionnement d'urgence, commandant le servo- entraînement de positionnement lors du démarrage et du changement de vitesse de la boîte de vitesses, en renonçant aux capteurs vérifiés. Dans un dispositif de commande d'embrayage de ce type il est prévu suivant l'invention que le circuit de commande commute dans le mode de fonctionnement d'urgence au moins en cas de défaillance du capteur de vitesse de rotation du moteur, ou au moins en cas de défaillance du capteur de pédale d'accélérateur, et commande la vitesse d'action du servo-entraînement de positionnement, lors de l'embrayage de l'embrayage à friction, aussi bien pour le démarrage que pour le changement de vitesse de la boîte en fonction de l'importance de la course de la pédale d'accélérateur, détectée par le capteur de pédale d'accélérateur, lorsque le capteur de vitesse de rotation du moteur est défaillant ou en fonction de la grandeur de la vitesse de rotation du moteur, détectée par le capteur de vitesse de rotation du moteur, lorsque le capteur de pédale d'accélérateur est défaillant. L'invention s'appuie sur la réflexion selon laquelle pour un fonctionnement d'urgence tenant compte de la situation de marche, l'embrayage à friction doit être piloté dans chaque cas en fonction d'un capteur détectant directement ou indirectement un paramètre de fonctionnement du moteur à combustion, lorsque la réduction du confort doit rester limitée par suite d'un défaut du capteur Si le capteur de vitesse de rotation du moteur est défaillant, en fonctionnement d'urgence, la vitesse d'action du servo- entraînement de positionnement est commandée par la grandeur de la course de la pédale diaccelerateur à partir de sa position de repos, détectée par le capteur de pédale d'accélérateur Si d'autre part le capteur de pédale d'accélérateur est défaillant, la vitesse d'action est commandée à la manière d'un embrayage centrifuge, en fonction de la grandeur de la vitesse de rotation du moteur, détectée par le capteur de vitesse de rotation du moteur Dans ces deux cas, le conducteur peut toutefois continuer de déterminer le comportement à l'embrayage, par l'intermédiaire de la pédale d'accélérateur, la grandeur de la course de la pédale d'accélérateur influençant la vitesse d' action; en particulier, la vitesse d'action augmente au fur et à mesure qu'augmente la course de la pédale d'accélérateur Il est particulièrement avantageux qu'en choisissant correctement la relation fonctionnelle entre la vitesse d'action d'une part et la vitesse de rotation du moteur ou la course de la pédale d'accélérateur d'autre part, on puisse obtenir que l'embrayage soit maintenu à l'intérieur de son domaine de glissement dans lequel il transmet certes un couple de rotation, mais n'est pas totalement embrayé et de le conmander progressivement dans le sens du débrayage, le cas échéant en réduisant la course de la pédale d'accélérateur ou en réduisant la vitesse de rotation du moteur De cette façon il est possible même en mode de fonctionnement d'urgence de conduire ou de manoeuvrer à petite vitesse. Les dispositifs de commande d'embrayage classiques sont généralement conçus de manière que le circuit de commande, pour la manoeuvre de la boîte de vitesses en mode de fonctionnement normal, interprète non seulement l'actionnement du capteur du levier de changement de vitesse comme une intention de changer de vitesse et débraye en conséquence l'embrayage, mais que pour des raisons de sécurité il couple le signal du capteur de levier de changement de vitesse aux signaux d'autres capteurs C'est ainsi que le signal du capteur de levier de changement de vitesse des dispositifs de commande classiques est ignoré si en même temps la pédale d'accélérateur a quitté sa position de repos, puisque dans ce cas on peut admettre que le levier de changement de vitesse a été touché involontairement. Dans une variante préférée de l'invention, dans un dispositif de ce type indiquant l'intention de changer de vitesse par établissement d'un lien entre plusieurs signaux de capteurs, il est prévu que le circuit de commande en mode de fonctionnement d'urgence débraye exclusivement en fonction de l'actionnement du capteur de levier de changement de vitesse ou exclusivement en cas de détection de la position de point mort de la boîte de vitesses par un capteur de position de vitesse Il est prévu en particulier que l'embrayage à friction en mode de fonctionnement d'urgence reste débrayé pendant la durée de l'actionnement du capteur de levier de changement de vitesse ou l'intervention du capteur de position de vitesse Ces moyens permettent au conducteur, en mode de fonctionnement d'urgence et aux conditions de fonctionnement qui en résultent, inhabituelles pour lui, de débrayer aussi l'embrayage dans tous les cas, en touchant le levier de changement de vitesse ou éventuellement en l'amenant au point mort Si l'embrayage à friction est débrayé y compris lorsque la boîte de vitesses est amenée sur la position neutre, il peut aussi être débrayé en cas de défaut du capteur de levier de changement de vitesse, puisqu'en position de repos de la pédale d'accélérateur et donc dans le cas d'une chaîne cinématique non sollicitée, la boîte de vitesses peut être amenée dans la position neutre, malgré l'embrayage -à l'état embrayé. En cas de défaillance du capteur de vitesse de rotation du moteur, pour pouvoir commander le servo- entraînement de positionnement en mode de fonctionnement d'urgence, en fonction de la course de la pédale d'accélérateur, non seulement dans le sens de l'embrayage de l'embrayage à friction, mais aussi dans le sens du débrayage, il est prévu, dans une forme de réalisation préférée, que le circuit de commande commande le servo- entraînement de positionnement dans le sens de l'embrayage, lorsque le capteur associé et la pédale d'accélérateur détecte une course de la pédale d'accélérateur supérieure à une valeur de course prédéterminée, différente de la position de repos de la pédale d'accélérateur et le commande dans le sens du débrayage, lorsque le capteur de pédale d'accélérateur détecte une course inférieure à la valeur de course prédéterminée Si la pédale d'accélérateur est réglée sur la valeur de course prédéterminée, l'embrayage reste entre sa position débrayée et sa position embrayée, de préférence dans une position dans laquelle il commence tout juste à transmettre un couple de rotation ou transmet déjà un couple de rotation réduit, amenant le véhicule à se déplacer très lentement La vitesse d'action avec laquelle le circuit de commande commande le servo- entraînement de positionnement dans le sens de l'embrayage et/ou dans le sens du débrayage peut être fonction de la grandeur de la course de la pédale d'accélérateur, par exemple proportionnelle Mais de préférence la vitesse d'action est indépendante de la grandeur de la course, afin d'empêcher autant que possible des défauts de commande pendant le mode de fonctionnement d'urgence, inhabituel pour le conducteur Du fait que la vitesse d'action reste constante, le conducteur a le temps de s'adapter à la nouvelle situation de marche pendant l'embrayage ou le débrayage de l'embrayage, en particulier pendant les manoeuvres D'autre part il peut se produire, en particulier lors du changement de vitesse, des situations qui rendent souhaitable un embrayage ou un débrayage rapide de l'embrayage Ceci peut s'obtenir par exemple en ce que le circuit de commande pilote le servo-entraînement de positionnement avec une vitesse d'action dépendant de la variation dans le temps de la course de la pédale d'accélérateur Dans le sens d'une grandeur de perturbation, il est ainsi possible d'utiliser la vitesse d'actionnement de la pédale d'accélérateur pour la commande de l'embrayage. Dans le cas d'une défaillance du capteur de pédale d'accélérateur, dans une autre variante préférée, le circuit de commande commande le servo-entraînement de positionnement en mode de fonctionnement d'urgence dans le sens de l' embrayage lorsque le capteur de vitesse de rotation du moteur détecte une vitesse de rotation du moteur supérieure à une valeur de vitesse de démarrage prédéterminée, supérieure à la vitesse de ralenti du moteur à combustion, et le commande dans le sens du débrayage, lorsque le capteur de vitesse de rotation du moteur détecte une vitesse inférieure à la valeur de la vitesse de rotation de démarrage Comme pour le fonctionnement décrit précédemment, en cas de défaillance du capteur de vitesse de rotation du moteur, il est possible ici aussi de commander l'embrayage pour l'arrêt, si la vitesse de rotation du moteur est réglée sur la valeur de démarrage, par une course appropriée de la pédale d'accélérateur. D'une manière avantageuse, la vitesse d'action du servo- entraînement de positionnement est donnée ou imposée par le circuit de commande, proportionnellement à l'écart entre la vitesse de rotation du moteur enregistrée par le capteur de vitesse de rotation du moteur et la valeur de la vitesse de rotation du moteur au démarrage Il est ainsi possible,lors de la manoeuvre de la boîte de vitesses, de raccourcir le temps d'embrayage de l'embrayage et d'empêcher un "emballement" indésirable du moteur Cette configuration permet donc non seulement le démarrage mais aussi le changement de vitesse Mais pour pouvoir maintenir un confort de conduite suffisant, il est prévu dans une variante préférée que le circuit de commande commande le servo- entraînement de positionnement en mode de fonctionnement d'urgence, dans le sens de l'embrayage, avec une vitesse d'action constante, lorsque le capteur de vitesse de rotation du moteur détecte une vitesse supérieure à une valeur de changement de vitesse prédéterminée, supérieure à la vitesse de démarrage du moteur En échelonnant convenablement la valeur de la vitesse de rotation du moteur au démarrage et la valeur de la vitesse de rotation du moteur au changement de vitesse, il est possible d'obtenir un comportement en fonctionnement suffisamment confortable. Les modes de fonctionnement d'urgence décrits ci-dessus en cas de défaillance du capteur de pédale d'accélérateur ou de défaillance du capteur de vitesse de rotation du moteur peuvent être réalisés dans le dispositif de commande séparément, mais aussi conjointement. L'invention est applicable de préférence pour les dispositifs de commande d'embrayage dans lesquels le circuit de commande comporte un circuit de régulation de la vitesse de rotation du moteur, qui en mode de fonctionnement normal, régule la vitesse du moteur au démarrage par comparaison entre une information de vitesse réelle, détectée par le capteur de vitesse du moteur, et une information de vitesse de consigne, sur une valeur de vitesse de rotation correspondant à l'information de vitesse de rotation de consigne; au démarrage, l'information de vitesse de rotation de consigne étant donnée en fonction de la course de la pédale d'accélérateur, conformément à une courbe caractéristique vitesse de consigne course prédéterminée Les circuits de commande de ce type sont décrits par exemple dans le document DE-A-3935 439 auquel il est fait référence. L'invention convient en outre en particulier aux circuits de commande qui, en mode de fonctionnement normal, pour le changement de vitesse, commandent le servo- entraînement de positionnement, par l'intermédiaire d'un circuit de réglage de vitesse de rotation différentielle, en fonction du glissement instantané de l'embrayage Ce circuit de régulation de vitesse de rotation différentielle compare une information de vitesse de rotation différentielle réelle, représentant la différence entre la vitesse de rotation du moteur détectée par le capteur de vitesse de rotation du moteur et la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, détectée par un capteur de vitesse de rotation de boîte de vitesses, avec une information de vitesse de rotation différentielle de consigne que fournit le circuit de commande Le circuit de commande impose dans ce cas l'information de vitesse de rotation différentielle de consigne qui diminue dans le temps, en fonction d'une courbe caractéristique de rampe -prédéterminée Un circuit de commande de ce type est connu par exemple par le document DE-A-39 35 438 auquel il est fait référence Dans les deux variantes, dans le cadre de l'invention, il est également prévu de préférence un circuit de réglage de position positionnant le servo- entraînement de positionnement en fonction d'une information de position de consigne. Le bon fonctionnement du dispositif de commande d'embrayage dépend du fonctionnement correct des capteurs et des actionneurs Etant donné que les défauts de fonctionnement peuvent avoir des répercussions sur la sécurité de conduite du véhicule, les défauts des capteurs et des actionneurs doivent pouvoir être détectés aussitôt que possible, de manière que puissent être prises les contre-mesures qui conviennent Par le document DE-A-34 43 il est connu de contrôler le signal de sortie d'un capteur, ici le capteur de position d'embrayage, quant au respect de limites données Par le document DE-A-37 22 633 il est connu de positionner le papillon des gaz au moyen d'un actionneur, par l'intermédiaire d'un circuit de réglage de position, en fonction de la position de la pédale d'accélérateur, détectée au moyen d'un capteur et de contrôler le réglage de ralenti de l'actionneur en position de repos de la pédale d'accélérateur, à l'aide de contacts il de commutation de contrôle supplémentaires Les systèmes de surveillance connus ne satisfont toutefois pas, dans bien des cas, aux exigences de sécurité accrues ou ont besoin de composants supplémentaires, par exemple des contacts de surveillance ou similaires qui ont pour inconvénient de constituer eux-mêmes des sources de défaut. Sous un autre aspect, l'invention a pour but de fournir un dispositif de commande automatique d'un embrayage à friction, actionné par un servo-entraînement de10 positionnement, d'un véhicule automobile, qui permette avec une grande sécurité de détecter les défauts des différents composants du dispositif, en particulier des capteurs ou des actionneurs et de les utiliser, le cas échéant, pour passer dans un mode de fonctionnement d'urgence approprié. Partant d'un dispositif du type précité, ceci s'obtient en ce que les moyens de surveillance de fonction exécutent au moins l'une des étapes de surveillance suivantes: a) détermination de la différence entre la vitesse de rotation du moteur détectée par le capteur de vitesse de rotation du moteur et la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, détectée par le capteur de vitesse de rotation de la boîte de vitesses, lorsque le capteur de position d'embrayage détecte que l'embrayage à25 friction est totalement embrayé, et commutation sur le mode de fonctionnement d'urgence, commandant le fonctionnement de l'embrayage en fonction du capteur de pédale d'accélérateur, lorsque la différence de vitesse de rotation est supérieure à une première valeur prédéterminée; b) avant de commuter dans le mode de fonctionnement d'urgence à l'étape de surveillance a): détermination d'une vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses substituée en fonction d'une information de vitesse de marche, détectée au moyen d'un capteur de vitesse de marche, et d'une information de vitesse représentant la position instantanée de la boîte de vitesses, détectée au moyen d'un capteur de position de vitesse, détermination de la différence entre la vitesse de rotation de la boîte de vitesses substituée et la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses mesurée au moyen du capteur de vitesse de rotation de la boîte de vitesses et commutation sur le mode de fonctionnement d'urgence selon l'étape de surveillance a), lorsque la différence des vitesses de rotation est inférieure à une seconde valeur prédéterminée; c) commutation en mode de fonctionnement d'urgence, commandant le fonctionnement de l'embrayage en fonction du capteur de vitesse de rotation du moteur, lorsqu'un capteur, détectant le réglage des moyens de commande du carburant, en particulier un papillon des gaz ou une pompe d'injection du moteur à combustion, détecte une position de repos des moyens de commande du carburant et en même temps le capteur de pédale d'accélérateur détecte une course de la pédale d'accélérateur à partir de sa position de repos ou lorsque le capteur, détectant le réglage des moyens de commande du carburant, détecte un réglage différent de la position de repos et en même temps le capteur de pédale d'accélérateur détecte que la pédale d'accélérateur se trouve en position de repos; d) commutation en mode de fonctionnement d'urgence, commandant le fonctionnement de l'embrayage en fonction du capteur de vitesse de rotation du moteur, lorsque le capteur de pédale d'accélérateur détecte que la pédale d'accélérateur se trouve dans sa position de repos et en même temps le capteur de vitesse de rotation du moteur détecte une vitesse de rotation du moteur supérieure à la vitesse de rotation de ralenti et au moins l'une des conditions suivantes est satisfaite: le capteur de position d'embrayage détecte que l'embrayage à friction est totalement débrayé, un capteur de position de vitesse détecte que la boîte de vitesses se trouve en position de point mort. Le second aspect de l'invention qui présente une importance inventive autonome, indépendamment du premier aspect, soumet les capteurs et les actiomneurs du dispositif de commande à une vérification de plausibilité. Dans ce cas, pendant le fonctionnement du véhicule, les relations fonctionnelles entre les signaux de capteur et/ou les signaux de Coriande et les actionneurs sont vérifiées pour constater s'il n'existe pas des combinaisons de signaux qui dans l'état de fonctionnement actuel du véhicule, ne peuvent apparaître S'il est constaté des combinaisons de signaux inadmissibles, il est conclu à un défaut suivant la combinaison de signaux vérifiée. La vérification s'effectue en marche pendant le déroulement du programme du dispositif de commande assisté par ordinateur, les procédures de contrôle étant déclenchées par des signaux de sortie prédéterminés de capteurs définis individuellement. C'est ainsi qu'au cours de l'étape de surveillance a) il est conclu à un défaut du capteur de la vitesse de rotation du moteur ou du capteur de la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, si, alors que l'embrayage à friction est totalement enmrayé, la vitesse de rotation du moteur mesurée s'écarte de la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses mesurée, d'une valeur supérieure à la valeur de la première vitesse de rotation différentielle citée dans l'étape de surveillance a) Par comparaison de la vitesse de rotation d'entrée de la boite de vitesses, mesurée au moyen du capteur respectif, avec une vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses substituée, qui est calculée à partir d'une information de vitesse de marche mesurée et de l'information de vitesse représentant le rapport actuellement réglé dans la boîte de vitesses, détectée au moyen du capteur de position de vitesse, il est possible de ï 14 constater s'il s'agit d'un défaut du capteur de vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses ou du capteur de vitesse de rotation du moteur Si la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses substituée diffère de la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses mesurée, d'une valeur supérieure à une seconde valeur différentielle, il est conclu à un défaut du capteur de vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses Si les vitesses de rotation d'entrée de la boîte de vitesses mesurées et substituées diffèrent entre elles d'une valeur inférieure à la seconde vitesse de rotation différentielle, c'est-à-dire si elles coïncident à l'intérieur de ces limites de tolérance, il est conclu à un défaut du capteur de vitesse de rotation du moteur Le programme d'urgence est choisi, comme déjà exposé, en fonction du défaut détecté S'il s'agit d'un défaut du capteur de vitesse de rotation du moteur, il est commuté sur le mode de fonctionnement d'urgence dépendant de la pédale d'accélérateur Si en revanche il ne s'agit que d'un défaut du capteur de vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, le mode de fonctionnement normal est conservé pour l'essentiel, mais l'information de vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses mesurée, nécessaire dans ce mode de fonctionnement, est remplacée par la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses substituée, c'est-à-dire calculée Il est bien entendu que tout écart du mode de fonctionnement normal peut être indiqué au conducteur par des moyens de signalisation. La pédale d'accélérateur constitue un autre paramètre de conduite important pour la commande de l'embrayage en mode de fonctionnement normal Les défauts du capteur de pédale d'accélérateur ou encore d'un capteur détectant la position d'un actionneur de papillon des gaz ou d'une pompe d'injection, dans la mesure o le véhicule dispose d'un système de pédale d'accélérateur commandant ces moyens de commande de carburant non pas mécaniquement mais électriquement, doivent donc être également détectés en priorité Une vérification de plausibilité s'obtient, dans le cas du capteur réagissant aux moyens de commande du carburant, en ce que ce capteur doit indiquer une position de repos du papillon des gaz ou de la pompe d'injection, c'est-à-dire leur position de ralenti, lorsque lecapteur de pédale d'accélérateur indique que celle-ci se trouve en position de repos On peut admettre qu'il y a défaut du capteur des moyens de commande du carburant lorsque ces deux capteurs ne détectent pas ensemble la position de repos En revanche on peut admettre qu'il y a défaut du capteur de pédale d'accélérateur lorsque celle-ci se trouve dans sa position de repos et qu'en même temps le capteur de vitesse de rotation du moteur détecte une vitesse du moteur supérieure à la vitesse de ralenti, si en même temps le capteur de position d'embrayage signale que l'embrayage à friction est totalement débrayé ou si le capteur de position de vitesse signale que la boite de vitesses se trouve au point mort Dans ces deux états, la chaîne cinématique est désaccouplée du moteur, ce qui fait que le moteur en fonctionnement correct peut se régler sur la vitesse de rotation de ralenti imposée par la pédale d'accélérateur. Les vérifications de plausibilité décrites ci- dessus supposent que l'embrayage à friction se trouve soit dans la position totalement débrayée, soit dans la position totalement embrayée Les vérifications de plausibilité doivent donc être précédées de préférence d'une vérification du servo-entraînement de positionnement Le servo-entraînement de positionnement comporte, comme il a déjà été dit, de préférence un circuit de c Venande de position, ce qui fait que la vérification de plausibilité du servo-entraînement de positionnement s'effectue de préférence par comparaison entre une information de position de consigne de l'embrayage, fournie par le circuit de commande, dans l'une des positions de fin de course, en particulier la position de fin de course totalement embrayée, et l'information de position réelle d'embrayage, fournie par le capteur de position d'embrayage Ces deux informations de position ne doivent pas différer l'une de l'autre d'une valeur supérieure à une valeur de tolérance prédéterminée En cas de défaut du servo-entraînement de positionnement, les vérifications de plausibilité suivantes n'ont pas lieu et une autre commande du servo- entraînement de positionnement est empêchée pour des raisons de sécurité. Les vérifications de plausibilité des capteurs et des actionneurs sont précédées de préférence d'une vérification de la plage de valeurs de la tension électrique et/ou du courant électrique des capteurs et actionneurs participant à l'étape de surveillance respective, et là encore l'étape de surveillance suivante n'est pas exécutée, si un défaut est constaté lors de la vérification de la plage de valeurs En particulier pour la vérification d'un défaut du capteur de vitesse de rotation du moteur, l'embrayage à friction doit être totalement embrayé Mais si un défaut du capteur de vitesse de rotation du moteur est constaté alors que l'embrayage est totalement débrayé, sans moyens supplémentaires l'embrayage à friction ne pourrait être embrayé et le programme de vérification ne25 pourrait être effectué Pour y remédier, il est prévu dans une variante préférée qu'après un défaut empêchant l'embrayage de l'embrayage pendant le démarrage en mode de fonctionnement normal, les moyens de surveillance font commuter le circuit de commande dans un mode de fonctionnement d'urgence dans lequel le circuit de commande commande le servo- entraînement de positionnement de l'embrayage à friction, en fonction d'une courbe caractéristique de rampe prédéterminée, vers la position totalement embrayée, si un actionnement de la pédale d'accélérateur au-delà d'un seuil défini est détecté, et qu'ensuite le circuit de surveillance exécute au moins ly l'une des étapes de surveillance a) ou b) precedemment définies. La vérification de plausibilité du capteur de vitesse de rotation du moteur et du capteur de vitesse de rotation d'entrée de la boite de vitesses permet aussi, lorsque des défauts de ces deux capteurs peuvent être exclus, la vérification de plausibilité des capteurs utilisés pour déterminer la vitesse de rotation d'entrée substituée de la boîte de vitesses, la position de la boîte de vitesses ainsi que la vitesse de marche Si la différence entre la vitesse de rotation mesurée du moteur et la vitesse de rotation d'entrée mesurée de la boîte de vitesses se situe à l'intérieur d'un premier intervalle excluant un défaut de vitesse de rotation, une différence de vitesse de rotation entre la vitesse d'entrée substituée et la vitesse d'entrée mesurée de la boîte de vitesses, qui est supérieure à la seconde valeur de vitesse de rotation différentielle, est considérée comme un défaut soit du capteur de vitesse de marche, soit du capteur de position de vitesse Un défaut du capteur de position de vitesse est indiqué si l'information de vitesse de marche, fournie par le capteur de vitesse de marche, représente un état de marche et un défaut du capteur de vitesse de marche est indiqué, si l'information de vitesse de marche fournie représente un arrêt du véhicule Mais cette étape de surveillance n'est opportunément exécutée que si l'information du capteur de pédale d'accélérateur indique la position de repos de cette pédale, un capteur de pédale de frein indique une non-activation d'un frein de véhicule et le capteur indiquant le réglage des moyens de réglage du carburant a été constaté sans défaut De cette façon on évite les états de marche qui peuvent conduire à un patinage des roues motrices et donc, lorsque l'embrayage est embrayé, à des différences de vitesse de rotation Des roues motrices patinant peuvent conduire à une différence entre la vitesse de rotation d'entrée mesurée et la vitesse de rotation d'entrée substituée de la boîte de vitesses et simuler un défaut du capteur de position de vitesse ou du capteur de vitesse de marche Lorsque la pédale d'accélérateur n'est pas actionnée et le frein non plus, ces défauts sont exclus Il est entendu que dans ce cas et pour toutes les autres vérifications de plausibilité dans lesquelles est concernée la position de la pédale d'accélérateur ou du capteur des moyens de réglage du carburant, une éventuelle installation de commande de vitesse du véhicule (Tempomat) ne doit pas être activée, ce qui doit le cas échéant être pris en compte en tant que condition d'entrée de la vérification de plausibilité. La chaîne cinématique d'un véhicule automobile est soumise à des oscillations et les capteurs qui contrôlent des composants actionnés par le conducteur, peuvent aussi subir des oscillations ou des rebonds de contact. Dans une variante préférée de l'invention, le circuit de surveillance comporte un dispositif de temporisation qui ne fait commuter le circuit de contrôle sur le mode de fonctionnement d'urgence, ou indique un défaut, que si les informations fournies par le capteur de pédale d'accélérateur et/ou par le capteur détectant le réglage des moyens de commande du carburant et/ou correspondant à la vitesse de rotation substituée d'entrée de la boîte de vitesses, ont été présentes en continu pendant un intervalle de temps prédéterminé En particulier l'embrayage à friction doit être embrayé pendant la vérification des capteurs de vitesse de rotation pendant un intervalle de temps prédéterminé de deux secondes par exemple, avant que les capteurs ne soient vérifiés Il en va de même pour la vérification du capteur de pédale d'accélérateur au cours de laquelle l'embrayage doit être débrayé pendant un intervalle de temps prédéterminé de deux secondes par exemple, avant que ne commence la vérification La vérification du capteur de pédale d'accélérateur s'effectue après un intervalle de temps prédéterminé d'une seconde par exemple, après amenée à sa position de repos. Il est bien entendu que les capteurs peuvent continuer d'être vérifiés après commutation dans le mode de fonctionnement d'urgence, afin de pouvoir se replacer dans le mode de fonctionnement normal, dans le cas d'une interprétation erronée, due à des facteurs de perturbation extérieurs, de l'état d'un capteur ou d'un actionneur. Divers autres caractéristiques et avantages de l'invention résultent de la description détaillée qui suit Une forme de réalisation de l'invention est représentée à titre d'exemple non limitatif sur le dessin annexé. La figure unique représente de manière schématique la chaîne cinématique d'un véhicule automobile dont l'embrayage à friction peut être commandé automatiquement dans un mode de fonctionnement normal comme dans un mode de fonctionnement d'urgence. La chaîne cinématique du véhicule automobile comporte un moteur à combustion interne 1 qui entraîne, par l'intermédiaire d'un embrayage à friction 3 classique et une boîte à plusieurs vitesses 7 commandée au moyen d'un levier de changement de vitesse 5, montée en aval de l'embrayage à friction 3, des roues motrices indiquées en 9 du véhicule automobile La boîte de vitesses 7 peut être automatisée, le levier de changement de vitesse 5 étant dans ce cas remplacé par des actionneurs commandés. L'embrayage 3 est commandé par un servo- entraînement de positionnement 11, agissant sur son dispositif de débrayage non représenté, entre sa position de débrayage totalement débrayée et sa position d'embrayage totalement embrayée Le servoentrainement de positionnement il fait partie d'un circuit de réglage de position 13 d'un circuit de commande 15, se présentant par exemple sous la forme d'un microprocesseur ou d'un microcontrôleur, qui commande automatiquement le fonctionnement de l'embrayage tant au démarrage du véhicule qu'au changement de rapport de la boîte de vitesses 7 Le circuit de commande 15 détecte à cet effet, au moyen d'un capteur de position d'embrayage 17, la position réelle de l'embrayage 3, par exemple la position actuelle de son dispositif de débrayage ou la position actuelle du servo-entraînement de positionnement 11, et il règle le servo-entraînement de positionnement il sur cette position de consigne, au moyen d'une information de consigne de position imposée. Au circuit de commande 15 est associé un grand nombre de capteurs, décrits ci-après plus en détail, qui lui permettent dans un mode de fonctionnement normal, de faire la distinction entre un démarrage et un changement de vitesse ainsi que d'embrayer sans à-coups et en ménageant l'embrayage, suivant la situation de fonctionnement Au démarrage, le circuit de commande 15 commande le servo- entraînement de positionnement il avant tout en fonction de la vitesse de rotation du moteur à combustion 1, détectée au moyen d'un capteur de vitesse de rotation du moteur 19 et en fonction du réglage actuel, détecté au moyen d'un capteur de pédale d'accélérateur 21, d'une pédale d'accélérateur 23 actionnée par le conducteur du véhicule. Le circuit de commande 15 comporte un circuit de réglage de vitesse de rotation non représenté et règle l'embrayage 3, par l'intermédiaire du servo-entraînement de positionnement 11, de manière qu'une information de vitesse de rotation réelle, déterminée par le capteur de vitesse de rotation du moteur 19, soit maintenue, par comparaison entre la valeur réelle et la valeur de consigne, sur une valeur donnée, dépendant de la position instantanée du -capteur de pédale d'accélérateur 21, d'une information de vitesse de rotation de consigne A cet effet il est mémorisé, par exemple sous la forme d'un tableau, dans le circuit de commande 15, une courbe caractéristique qui mémorise l'information de vitesse de rotation de consigne en fonction de la position instantanée de la pédale d'accélérateur 23. A l'arrêt du véhicule, qui est détecté par exemple au moyen d'un capteur de vitesse de marche 25 à la sortie de la boite de vitesses 7, l'embrayage 3 est totalement débrayé, si en même temps un capteur 27, détectant la position instantanée de la boite de vitesses 7, constate qu'une marche avant ou une marche arrière est enclenchée La course de la pédale d'accélérateur 23 à partir de sa position de repos est interprétée comme une intention de démarrage et l'embrayage 3 est commandé progressivement vers une position dans laquelle l'embrayage 3 peut transmettre le couple de rotation de démarrage, avec une vitesse de rotation du moteur maintenue constante Dans le document DE-A-39 35 439 auquel il est fait référence, sont exposés des détails de la commande de démarrage Il est bien entendu toutefois qu'il est possible de recourir pour le démarrage à un autre mécanisme de commande. Le changement de vitesse de la boîte 7 pendant la marche s'effectue dans l'exemple de réalisation représenté, en mode de fonctionnement normal, de la façon suivante: en cas de contact avec le levier de changement de vitesse 5, un capteur de levier de changement de vitesse 29 détecte une intention de changer de vitesse de la part du conducteur et par relation avec d'autres informations relatives à des paramètres de fonctionnement, cette intention est confirmée et le circuit de commande 15 débraye en conséquence l'embrayage 3 L'embrayage de l'embrayage après le changement de vitesse s'effectue en fonction d'une information de vitesse de rotation différentielle réelle, que calcule le circuit de commande 15 à partir de la différence de l'information de vitesse de rotation réelle du moteur, déterminée par le capteur de vitesse de rotation du moteur 19, et une information de vitesse de rotation d'entrée réelle de la boîte de vitesses 7, qui est mesurée par un capteur de vitesse de rotation de boîte de vitesses 31, par exemple sur l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses 7 Le circuit de commande 15 comporte un circuit de réglage de vitesse de rotation différentielle, qui, par une comparaison entre la valeur réelle et la valeur de consigne, règle l'information de vitesse de rotation différentielle sur une valeur de consigne déterminée par une information de vitesse de rotation différentielle de consigne donnée Pour pouvoir embrayer l'embrayage en continu après le changement de vitesse, le circuit de commande 15 fait varier l'information de vitesse de rotation différentielle de consigne à la manière d'une rampe, en fonction du temps, dans le sens de valeurs décroissantes. Le document DE-A-39 35 438 auquel il est fait référence décrit des détails d'une telle commande de changement de vitesse Il est bien entendu qu'il est possible de prévoir aussi d'autres types de commande de changement de vitesse. Le circuit de commande 15 comporte, pour le mode de fonctionnement normal décrit précédemment, des moyens de commande indiqués en 33 Pour le mode de fonctionnement normal, il est nécessaire que les capteurs et les actionneurs dont on a besoin fonctionnent correctement Les informations déterminées par les capteurs et éventuellement les informations envoyées par les moyens de commande 33 aux actionneurs, sont contrôlées par des moyens de surveillance 35 du circuit de commande 15 de la manière décrite plus en détail ci-après, quant à la présence de défauts des capteurs et des actiornieurs Dans le cas d'un défaut détecté par les moyens de surveillance , le circuit de commande 15 décide si le signal du capteur défectueux peut être remplacé par des informations d'autres capteurs, afin de continuer à commander l'embrayage dans le mode de fonctionnement normal, ou s'il faut renoncer complètement au capteur défectueux, et si l'embrayage 3 peut continuer à être commandé automatiquement par des moyens de commande de fonctionnement d'urgence 37, en acceptant une réduction du confort, sur la base des informations d'un nombre réduit de capteurs, indispensables, afin de pouvoir continuer à faire fonctionner le véhicule jusqu'à la réparation. Comme il a été exposé, l'information de vitesse de rotation du capteur de vitesse de rotation du moteur 19 ainsi que l'information de position du capteur de pédale d'accélérateur 21 constituent des paramètres de conduite des moyens de commande en mode de fonctionnement normal 33, qui permettent en particulier le démarrage En cas de défaut détecté par les moyens de surveillance 35, le circuit de commande 15 commute soit le capteur de vitesse de rotation du moteur 19,soit le capteur de pédale d'accélérateur 21 sur un mode de fonctionnement d'urgence qui se passe du capteur défectueux Le circuit de commande 15 indique la commutation dans le mode de fonctionnement d'urgence par un moyen de signalisation 39 de préférence clignotant Pour l'exécution du mode de fonctionnement d'urgence, en cas de défaillance du capteur de vitesse de rotation du moteur 19, les moyens de commande d'urgence 37 ont besoin uniquement des informations du capteur de pédale d'accélérateur 21, du capteur de vitesse de rotation de boîte de vitesses 31, du capteur de levier de changement de vitesse 29 et d'un signal d'un démarreur ou contacteur 41 commandant le démarrage du moteur à combustion 1 Si le capteur de vitesse de rotation d'entrée de la boite de vitesses 31 est également défectueux, les moyens de surveillance 35 peuvent remplacer l'information de vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses par des informations du capteur de vitesse de marche 25 Il est bien entendu que dans le cas d'une boîte de vitesses 7 automatisée par des actionneurs, au lieu du signal du capteur de levier de changement de vitesse 29, des signaux de demande de débrayage de la commande de la boîte de vitesses peuvent aussi remplacer l'information du capteur de levier de changement de vitesse 29. En mode de fonctionnement d'urgence, en cas de défaillance du capteur de vitesse de rotation du moteur 19, au démarrage du moteur à combustion 1, le ) a: démarreur n'est libéré qu'aprës ouverture de l'em-rayag 3 par actionnement du contacteur 41 Si après enclenchement d'une vitesse la pédale d'accélérateur 23 quitte sa position de repos sur une course minimale, ceci est interprété comme une volonté d'embrayer et l'embrayage 3 est enbrayé à une vitesse d'action prédéterminée La vitesse d'action peut être prévue constante, mais de préférence elle est proportionnelle à, ou suit une autre fonction appropriée, de la grandeur de la course de la pédale d'accélérateur 23, lorsque la pédale d'accélérateur 23 est accouplée directement mécaniquement avec un papillon des gaz 43 ou une pompe à injection ou similaire du moteur à combustion 1, ou elle commande, par l'intermédiaire d'un circuit de coninande de position 45 du circuit de commande 15, un actionneur 47 du papillon des gaz 43 et influence en conséquence la vitesse de rotation du moteur à combustion 1. La grandeur de la vitesse d'action dépend de préférence de la valeur différentielle, signe compris, entre la course et la position d'embrayage minimum de la pédale d'accélérateur 23 Si la course de la pédale d'accélérateur 23 dépasse la valeur de la position d'embrayage minimum, l'embrayage 3 est déplacé dans le sens de l'embrayage Si la course de la pédale d'accélérateur 23 reste au- dessous de la position d'embrayage minimum, l'embrayage 3 est déplacé dans le sens du débrayage, avec une vitesse d'action qui est proportionnelle à l'écart. De cette façon, le conducteur peut aussi, en plaçant la pédale d'accélérateur 23 sur la position d'embrayage minimum, maintenir éventuellement aussi l'embrayage 3 dans le domaine de glissement, ce qui est avantageux pour les manoeuvres En plus, la vitesse d'action de l'embrayage peut aussi dépendre de la grandeur de la vitesse du dépla- cement de la pédale d'accélérateur 23. Pour le changement de vitesse, l'embrayage est débrayé, lors de l'actionnement du levier de changement de vitesse 5, uniquement par le capteur du levier de changement de vitesse 29 pendant la durée de l'actionnement du levier de changement de vitesse 5 En cas de défaut du capteur de levier de changement de vitesse 29, les moyens de surveillance 35 peuvent remplacer le signal du capteur de levier de changement de vitesse 29 par un signal du capteur de position de boîte de vitesses 27, qui débraye l'embrayage, pendant la durée de maintien de la boite de vitesses 7 sur sa position de point mort Les signaux des capteurs 27, 29 peuvent être remplacés pour le but cité, puisqu'il est possible de placer en position de point mort les boîtes de vitesses classiques en diminuant le couple de rotation par relâchement de la pédale d'accélérateur, pour le fonctionnement d'urgence, y compris lorsque l'embrayage 3 est émbrayé. Après enclenchement de la nouvelle vitesse et par conséquent relâchement du levier de changement de vitesse 5, l'embrayage 3 embrayé à une vitesse d'action constante, prédéterminée, en fonction linéaire du temps D'une manière avantageuse, les moyens de commande de fonctionnement d'urgence 37 font automatiquement la distinction entre une vitesse d'action de l'embrayage 3, dépendant de la course et éventuellement de la vitesse de déplacement de la pédale d'accélérateur 23, lors du démarrage, et une vitesse d'action constante lors du changement de vitesse de la boîte 7 Les moyens de commande du fonctionnement d'urgence 37 surveillent à cet effet la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses Si cette vitesse est supérieure à une vitesse de rotation de manoeuvre prédéterminée de 2 200 tours par minute par exemple, l'embrayage 3 est commandé à une vitesse d'action constante Si la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses est inférieure à la vitesse de rotation de manoeuvre citée, l'embrayage 3 est commandé à une vitesse fonction de l'écart de la pédale d'accélérateur 23 par rapport à sa position d'embrayage minimum pour le démarrage De cette façon il est assuré en même temps que même au démarrage, après qu'est atteinte la vitesse de rotation de manoeuvre, il est embrayé rapidement dans tous les cas A l'arrêt du véhicule, l'embrayage 3 est débrayé à la vitesse d'action maximale, dès que la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses détectée par le capteur de vitesse de rotation 31, ou une vitesse de marche détectée par le capteur de vitesse de marche 25, est inférieure à une valeur prédéterminée. En cas de défaillance du capteur de pédale d'accélérateur 21, qui, comme décrit précédemment, existe aussi dans le cas d'une pédale d'accélérateur accouplée mécaniquement avec le papillon des gaz 43 pour commander l'embrayage 3 en mode de fonctionnement normal, ou qui ne détecte que la position de repos de la pédale d'accélérateur 23 pour constater une intention de démarrer, l'embrayage 3 est commandé en mode de fonctionnement d'urgence tant au démarrage qu'au changement de vitesse de la boîte 7, en fonction de l'information de vitesse de rotation du moteur fournie par le capteur de vitesse de rotation du moteur 19 En plus du capteur de vitesse de rotation du moteur 19 il faut pour ce mode de fonctionnement d'urgence uniquement le contacteur 41, débrayant l'embrayage 3 avant le démarrage du moteur à combustion 1, ainsi que le capteur de levier de changement de vitesse 29 ou, dans le cas d'une boîte de vitesses automatique, son information de demande de débrayage Là encore ces informations peuvent être remplacées par l'information de position de point mort du capteur de position de boîte de vitesses 27. Les moyens de commande de fonctionnement d'urgence 37 amorcent le démarrage à la manière d'un embrayage centrifuge en fonction de l'information de vitesse de rotation du moteur détectée au moyen du capteur de vitesse de rotation du moteur 19 L'embrayage 3 est embrayé dès qu'après actionnement de la pédale d'accélérateur 23, la vitesse de rotation du moteur dépasse une vitesse d'embrayage minimum La vitesse d'embrayage minimum est supérieure à la vitesse de ralenti du moteur à combustion et s'élève par exemple à 1 200 tours par minute Le dépassement de la vitesse d'embrayage minimum lorsque l'embrayage est débrayé est interprété comme une intentionde démarrer, après quoi l'embrayage est actionné avec unevitesse d' action proportionnelle à la différence, signe compris, entre la vitesse de rotation du moteur et la vitesse d'embrayage minimum Dans le cas o la vitesse de rotation du moteur est supérieure à la vitesse d'embrayage minimum, l'embrayage 3 est actionné dans le sens de l'embrayage; dans le cas o la vitesse de rotation du moteur est inférieure à la vitesse d'embrayage minimum, il est actionné dans le sens -du débrayage Le conducteur, qui peut influencer la vitesse de rotation du moteur par l'intermédiaire de la pédale d'accélérateur 23, peut ainsi actionner de manière dosée l'embrayage et éventuellement le maintenir dans le domaine du glissement pour les manoeuvres. Les moyens de commande du fonctionnement d'urgence 37 surveillent aussi dans ce mode de fonctionnement d'urgence la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses et embrayent l'embrayage avec une vitesse d'action prédéterminée, dès que la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses dépasse la vitesse de manoeuvre minimum déjà mentionnée plus haut De cette façon, l'embrayage peut être commandé en fonction de la pédale d'accélérateur au démarrage, au-dessous de la vitesse de manoeuvre minimum et dans le cas o la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses (ou la vitesse de marche) est suffisamment élevée, il peut être embrayé avec certitude. Pour changer les vitesses de la boîte 7, l'embrayage 3 est débrayé, de la même manière que pour le fonctionnement d'urgence en cas de défaillance du capteur de vitesse de rotation du moteur 19, tant que le levier de changement de vitesse 5 est actionné ou tant que la boîte de vitesses 7 se trouve dans sa position de point mort. Après relâchement du levier de changement de vitesse 5, l'embrayage 3 est embrayé de la même manière que pour le démarrage Ceci peut s'effectuer par exemple en ce que dans le cas o une vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses est inférieure à la vitesse de manoeuvre minimum, l'embrayage est embrayé avec une vitesse d'action plus basse prédéterminée et, au-dessus de la vitesse de manoeuvre, il est embrayé avec une vitesse d'action supérieure, suivant une fonction linéaire du temps A l'arrêt du véhicule, l'embrayage est débrayé avec une vitesse d'action maximale également dans ce mode de fonctionnement d'urgence, au-dessous d'un seuil de vitesse de rotation d'arrêt de la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses ou d'un seuil d'arrêt de la vitesse de marche. Il peut être prévu en supplément que la commande 15 surveille aussi le bon fonctionnement du capteur de position de la boîte de vitesses 27 En cas de défaut, il peut être commuté ici aussi sur le mode de fonctionnement d'urgence associé à la défaillance du capteur de pédale d'accélérateur 21. Les moyens de surveillance 35 effectuent de préférence périodiquement, pendant le fonctionnement, des vérifications des plages de valeurs des capteurs et des actionneurs nécessaires à la commande de l'embrayage 3. Pour la vérification des plages de valeurs on admet que la tension de service en particulier des capteurs ne doit varier que dans une plage de valeurs fixée, dont la limite inférieure doit se situer au-dessus de la tension zéro et dont la limite supérieure doit se situer au-dessous de la tension d'alimentation Une baisse de la tension au-dessous de la limite inférieure est interprétée comme un court- circuit Si la tension s'élève au-dessus de la limite supérieure, ceci est considéré comme une rupture de câble. Les moyens de surveillance 35 assurent en outre un filtrage passe-bas des signaux de sortie des capteurs, afin de permettre d'éliminer lesphénomènes parasites dans les signaux des capteurs. Etant donné que pour la sécurité du véhicule, les défauts des capteurs doivent être détectés avec certitude, les moyens de surveillance 35 effectuent des vérifications de plausibilité du servo-entraînement de positionnement 11, des capteurs de vitesse de rotation 19, 31, du capteur de position de vitesse 27, du capteur de vitesse de marche 25, du contacteur 41 et du capteur de pédale d'accélérateur 21 y compris, lorsqu'il existe, d'un interrupteur zéro supplémentaire de pédale d' accélérateur, qui détecte la position de repos de la pédale d'accélérateur 23, et du capteur de position de papillon des gaz 49 Les vérifications de plausibilité s'effectuent pendant la marche et corrèlent les paramètres de fonctionnement, se trouvant dans une relation fonctionnelle, à la situation de fonctionnement instantanée. Les vérifications de plausibilité ne sont effectuées que si les capteurs et les actionneurs, nécessaires au test respectif, ne présentent aucun défaut résultant de la vérification des plages de valeurs et si des vérifications de plausibilité antérieures n'ont révélé aucun défaut de l'un des capteurs concernés par la vérification Les vérifications de plausibilité sont effectuées, comme décrit ci-après plus en détail, soit avec l'embrayage totalement débrayé, soit avec l'embrayage totalement embrayé Les moyens de surveillance 35 comportent des moyens de temporisation qui retardent la vérification de plausibilité d'un intervalle de temps prédéterminé, d'au moins deux secondes par exemple par rapport à l'opération d'embrayage ou à l'opération de débrayage De cette façon il est assuré que sont amorties les oscillations de la chaîne cinématique, qui peuvent provoquer des oscillations parasites des signaux des capteurs, avant que commence la véri Fication de plausibilité du capteur. Les vérifications de plausibilité ont un rang différent suivant leur influence sur l'embrayage Dans l'exemple de réalisation exposé ci- dessus de l'invention il est procédé aux différentes vérifications de plausibilité suivantes: a) Vérification de plausibilité du servo- entraînement de positionnement il: Il est toujours procédé à un test du servo- entraînement de positionnement lorsque les moyens de surveillance 35 ne constatent pas de défaut de plage de valeurs du servo-entraînement de positionnement 11, et le circuit de commande 15 produit un signal de position de consigne d'embrayage amenant l'embrayage dans la position totalement embrayée Pendant le test du servo- entraînement de positionnement, le signal de position de consigne d'embrayage, embrayant totalement l'embrayage 3, est comparé au signal de position réelle d'embrayage fourni par le capteur de position d'embrayage 17 Si le signal de position réelle de l'embrayage ne se trouve pas à l'intérieur de limites de tolérance données, par rapport au signal de consigne, les moyens de surveillance 35 signalent un défaut de plausibilité du servo-entraînement de positionnement 11 Si ce défaut existe, tous les autres tests de plausibilité sont bloqués. b) Vérification de plausibilité du capteur de vitesse de rotation du moteur 19 et du capteur de vitesse de rotation de la boîte de vitesses 31: Un test de capteur de vitesse de rotation de ce type est toujours effectué lorsque son réunies les conditions suivantes: pas de défaut du servo-entraînement de positionnement selon le test a), pas de défaut de plage de valeurs du capteur de vitesse de rotation du moteur 19 et du capteur de vitesse de rotation de la boite de vitesses 31, pas de défaut constaté au cours d'une vérification de plausibilité précédente de la vérification, exposée ci- après, du capteur de vitesse de marche 25 et du capteur de position de vitesse 27 selon le test c). Le test de capteur de vitesse de rotation est effectué alors que l'embrayage 3 est totalement embrayé, après écoulement d'une temporisation d'au moins 2 secondes. Si lorsque l'embrayage 3 est errbrayé, la vitesse de rotation du moteur mesurée par le capteur 19 et la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses mesurée par le capteur 31 diffèrent l'une de l'autre de plus qu'une vitesse de rotation différentielle prédéterminée, de 200 tours par minute par exemple, les moyens de surveillance 35 signalent un défaut de vitesse de rotation Pour pouvoir faire la distinction entre un défaut du capteur de vitesse de rotation du moteur 19 ou un défaut du capteur de vitesse de rotation de la boite de vitesses 31, les moyens de surveillance 35 calculent, à partir du signal du capteur de vitesse de marche 25 et du signal du capteur de position de vitesse 27, représentant le rapport de transmission, une vitesse de rotation d'entrée de la boite de vitesses substituée Si la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, mesurée par le capteur 31, diffère de la vitesse de rotation substituée d'entrée de la boîte de vitesses ainsi calculée, d'une valeur supérieure à une seconde vitesse de rotation différentielle, il y a défaut du capteur de vitesse de rotation de la boite de vitesses 31 La seconde vitesse de rotation différentielle est supérieure à la première vitesse de rotation différentielle citée précédemment et se situe avantageusement aux alentours de 300 tours par minute Si la vitesse de rotation d'entrée de la boite de vitesses mesurée et la vitesse substituée coïncident à l'intérieur de certaines limites de tolérance, les moyens de surveillance 35 signalent une défaillance du capteur de vitesse de rotation :32 du moteur 19. Si la défaillance du capteur de vitesse d'entrée de la boîte de vitesses 21 est signalée, l'embrayage peut être poursuivi dans une variante du mode de fonctionnement normal, dans laquelle seul le signal de la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, mesurée, envoyé par le capteur 31 aux moyens de commande 33, est remplacé par le signal de vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses substitué. Si les moyens de surveillance 35 signalent la défaillance du capteur de vitesse de rotation du moteur 19, il est commuté dans le mode de fonctionnement d'urgence exposé précédemment, en cas de défaillance du capteur de vitesse de rotation du moteur Etant donné que le capteur de vitesse de rotation du moteur 19 est l'un des composants les plus importants du dispositif de commande d'embrayage exposé précédemment, il faut qu'un défaut de ce capteur puisse aussi être détecté aussitôt que possible, lorsque l'embrayage 3 ne se trouve pas encore dans sa position totalement embrayée, mais dans sa position totalement débrayée Les moyens de surveillance 35 déclenchent donc une opération de démarrage pendant laquelle l'embrayage 3 est embrayé, avec une réduction du confort, dans le cas o l'on soupçonne un défaut du capteur de vitesse de rotation du moteur 19 dans une situation de fonctionnement dans laquelle l'embrayage 3 est débrayé et le conducteur annonce une intention de démarrer en actionnant la pédale d'accélérateur 23 A cet effet l'embrayage 3 est embrayé suivant une courbe caractéristique de rampe lorsque les moyens de surveillance 35 signalent le défaut de capteur de vitesse de rotation du moteur pendant la séquence des étapes de fonctionnement suivantes "démarrer moteur à combustion 1 véhicule en première vitesse la pédale d'accélérateur 23 est actionnée au-delà de la position d'embrayage minimum' ' L'opération de démarrage est exécutée à des fins de test pendant le mode de fonctionnement normal, afin de pouvoir procéder ensuite au test du capteur de vitesse de rotation exposé précédemment, avec embrayage 3 totalement embrayé. c) Vérification de plausibilité du capteur de vitesse 25 et du capteur de position de vitesse 27: Ce test est effectué lorsque sont réunies les conditions suivantes: pas de défaut du servo-entraînement de positionnement il, pas de défaut du capteur de vitesse de marche et du capteur de position de vitesse 27 constaté lors de la vérification de la plage de valeurs, pas de défaut de plausibilité du capteur de vitesse de rotation du moteur 19 et du capteur de vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses 31 constaté au cours d'une vérification de plausibilité antérieure selon b). Pour le test du capteur de vitesse de marche 25 et du capteur de position de vitesse 27 il faut à nouveau que l'embrayage 3 soit totalement embrayé pendant un intervalle de temps supérieur à un intervalle prédéterminé de deux secondes par exemple Les moyens de surveillance 35 signalent un défaut lorsque la vitesse d'entrée de la boite de vitesses, mesurée par le capteur 31, et la vitesse d'entrée de la boîte de vitesses substituée, exposée au test b), diffèrent d'une valeur supérieure à une vitesse de rotation différentielle prédéterminée, de 300 tours par minute par exemple Les moyens de surveillance 35 décident en fonction de la grandeur du signal de sortie du capteur de vitesse de marche 25, s'il s'agit d'un défaut du capteur de vitesse de marche 25 ou d'un défaut du capteur de position de vitesse 27 Si le capteur de vitesse de marche signale un arrêt du véhicule, il s'agit d'un défaut du capteur de position de vitesse 27, dans le cas contraire d'un défaut du capteur de vitesse de marche 25. Cette distinction simple en soi peut conduire à un signal erroné dans le cas o les roues motrices 9 patinent Par exemple au démarrage avec des roues motrices patinant, l'embrayage 3 est déjà embrayé pendant plus de 2 secondes, ce qui conduit à une différence de vitesse de rotation entre la vitesse d'entrée de la boîte de vitesses mesurée et la vitesse substituée, puisque le véhicule est à l'arrêt malgré des roues motrices patinant et la vitesse de marche est donc nulle La conséquence en serait un défaut détecté à tort du capteur de vitesse de marche 25 D'autre part même pendant la marche, lorsque l'embrayage est embrayé par exemple sur chaussée verglacée, les roues motrices 9 peuvent aussi patiner ce qui fait qu'à une vitesse de manche positive, on a à nouveau une différence entre la vitesse de rotation mesurée d'entrée de la boîte de vitesses et la vitesse substituée En conséquence on a ici un défaut signalé à tort du capteur de position de vitesse 27. Pour exclure des détections erronées du type précité, la vérification du capteur de vitesse de marche 25 et celle du capteur de position de vitesse 27 ne sont avantageusement effectuées que si sont réunies en plus les conditions suivantes: le capteur de pédale d'accélérateur 21 signale que la pédale d'accélérateur 23 se trouve dans sa position de repos, un capteur de pédale de frein 51 signale qu'une pédale de frein 53 se trouve dans sa position de repos, le frein du véhicule n'étant donc pas actionné, une éventuelle régulation de la vitesse de marche 55 (Tempomat) maintenant la vitesse de marche sur une valeur réglable, n'est pas activée, il n'y a pas de défaut de plausibilité de l'interrupteur zéro de la pédale d'accélérateur conformément au test d'interrupteur zéro de la pédale d'accélérateur exposé ci-après au point d). d) Vérification de plausibilité de l'interrupteur zéro de la pédale d'accélérateur Ce test peut être réalisé lorsqu'aucun défaut de plage de valeurs de l'actionneur du papillon des gaz 47, c'est-à-dire aucun défaut de plage de valeurs de l'actionneur, n'a été détecté et si le dispositif de régulation de la vitesse 55, prévu, n'est pas activé En cas d'activation du dispositif de régulation de la vitesse 55, la pédale d'accélérateur 23 se replacerait dans sa position de repos, malgré l'actionnement du papillon des gaz 43. Ceci conduirait à la détection erronée d'un défaut du capteur de position de papillon des gaz 49. Les moyens de surveillance 35 signalent un défaut de l'interrupteur de position zéro de la pédale d'accélérateur, associé au capteur de pédale d'accélérateur 21, lorsque le capteur de position de papillon des gaz impose une position différente de zéro et qu'en même temps l'interrupteur de position zéro de la pédale d'accélérateur signale la position de repos de la pédale d'accélérateur 23 Les moyens de surveillance 35 signalent un défaut de plausibilité de l'interrupteur de position zéro après seulement que le défaut a persisté après un temps prédéterminé de fin de rebondissement de 1, 5 S par exemple En cas de défaut du capteur de position de papillon des gaz 49 ou de l'interrupteur de position zéro, les moyens de surveillance 35 commutent sur le mode de fonctionnement d'urgence exposé précédemment, en cas de défaillance du capteur de pédale d'accélérateur. Les composants de 1 'actionneur du papillon des gaz 47 étant généralement logés librement dans l'enceinte du moteur du véhicule, cet actionneur peut rester bloqué dans des conditions défavorables Etant donné qu'un tel défaut peut à nouveau être supprimé pendant la marche, sous l'effet d'autres vibrations, il est avantageusement prévu que lors d'une nouvelle vérification de plausibilité du capteur de position du papillon des gaz 49 ou encore de l'interrupteur de position zéro, on repasse sur le mode de fonctionnement normal lorsqu'en cas de position de repos, détectée par l'interrupteur de position zéro activé, le capteur de position de papillon des gaz 49 signale aussi la position de repos du papillon des gaz De même le défaut peut être rétabli si l'interrupteur de position zéro est désactivé et si le capteur de position du papillon des gaz 49 indique une déviation du papillon des gaz. e) Test de plausibilité du capteur de pédale d'accélérateur 21: Ce test peut être effectué si aucun défaut n'est apparu au cours du test b) du capteur de vitesse de rotation et du test c) du capteur de vitesse et du capteur de position de vitesse En supplément il est procédé au préalable à une vérification de la plage de valeurs du capteur de pédale d'accélérateur 21 Contrairement aux tests exposés précédemment avec embrayage 3 totalement embrayé, les moyens de surveillance 35 effectuent le test du capteur de pédale d'accélérateur alors que l'embrayage est totalement débrayé, dès que l'embrayage a été déorayé pendant un intervalle de temps prédéterminé de deux secondes au moins Si alors la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, détectée par le capteur 31, se situe au- dessous de la vitesse de débrayage qui fait que le circuit de commande 15 débraye l'embrayage 3, afin d'empêcher que le moteur à combustion 1 ne cale, et si la vitesse détectée par le capteur de vitesse de rotation du moteur 19 est supérieure, d'une valeur prédéterminée, à la vitesse de ralenti, pendant que le capteur de pédale d'accélérateur 21 délivre un signal représentant la position de repos de la pédale d'accélérateur 23, les moyens de surveillance 35 signalent un défaut du capteur de pédale d'accélérateur 21. Là encore il peut être prévu que les moyens de surveillance ne signalent le défaut que s'il persiste après un temps de fin de rebondissement d'une seconde par exemple En cas du défaut du capteur de pédale d'accélérateur 21, il est commuté sur le mode de fonctionnement d'urgence exposé précédemment, en cas de défaillance du capteur de la pédale d'accélérateur Etant donné-que la pédale d'accélérateur 23 peut aussi rester coincée dans des conditions défavorables, il est prévu ici aussi qu'après une nouvelle vérification de plausibilité du capteur de la pédale d'accélérateur 21, il est commuté à nouveau sur le mode de fonctionnement normal, lorsque les conditions de défaut ne sont plus remplies. f) Vérification de plausibilité du contacteur Le contacteur 41 peut être vérifié en ce que les moyens de surveillance 35 en position de non-allumage contrôlent le signal de vitesse de rotation du moteur fourni par le capteur 19 pour savoir si le moteur à combustion 1 est à l'arrêt Si le moteur 1 tourne, un défaut du contacteur 41 est signalé. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande automatique d'un embrayage à friction ( 3), actionné par un servo-entraînement de positionnement ( 11), d'un véhicule automobile entraîné par un moteur à combustion ( 1) par l'intermédiaire d'une boite de vitesses ( 7), comportant: un capteur de vitesse de rotation de moteur ( 19) détectant la vitesse de rotation du moteur à combustion ( 1), des moyens ( 29), qui indiquent l'amorce d'un mouvement de manoeuvre de la boîte de vitesses ( 7), en particulier sous la forme d'un capteur de levier de changement de vitesse détectant la déviation d'un levier de changement de vitesse ( 5) de la boîte de vitesses ( 7), à partir d'une position du levier déterminée par la sélection instantanée de la vitesse de la boîte de vitesses ( 7), un capteur de pédale d'accélérateur ( 21) détectant la course d'une pédale d'accélérateur ( 23) à partir de sa position de repos, un circuit de commande ( 15) commandant le servo-entraînement de positionnement ( 11) dans un mode de fonctionnement normal, en fonction au moins du capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19), des moyens ( 29) détectant le mouvement de manoeuvre de la boîte de vitesses ( 7) et en fonction du capteur de pédale d'accélérateur ( 21), pour l'embrayage et le débrayage de l'embrayage à friction ( 3) lors du démarrage et du changement de vitesse de la boîte de vitesses ( 7), le circuit de commande ( 15) comportant des moyens de vérification de fonction ( 35) pour le contrôle du fonctionnement d'au moins l'un des capteurs ( 19, 21, 29) et, dans le cas o un défaut de fonction du capteur ( 19, 21, 29) vérifié a été détecté, commutant sur un mode de fonctionnement d'urgence, commandant le servo- entraînement de positionnement ( 11) lors du démarrage et du changement de vitesse de la boîte de vitesses ( 7), en renonçant aux capteurs ( 19, 21, 29) vérifiés, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 15) commute dans le mode de fonctionnement d'urgence au moins en cas de défaillance du capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19) ou au moins en cas de défaillance du capteur de pédale d'accélérateur ( 21) et commande la vitesse d'action du servo-entraînement de positionnement ( 11), lors de l'embrayage de l'embrayage à friction ( 3), aussi bien pour le démarrage que pour le changement de vitesse de la boîte ( 7) en fonction de l'importance de la course de la pédale d'accélérateur ( 23), détectée par le capteur de pédale d'accélérateur ( 21), lorsque le capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19) est défaillant ou en fonction de la grandeur de la vitesse de rotation du moteur, détectée par le capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19), lorsque le capteur de pédale d'accélérateur ( 21) est défaillant. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 15) débraye l'embrayage à friction ( 3) pour la manoeuvre de la boîte de vitesses ( 7) en mode de fonctionnement normal, en fonction de l'actionnement du capteur de levier de changement de vitesse ( 29) ou d'un capteur de position de vitesse ( 27), détectant au moins la position de point mort de la boîte de vitesses ( 7), ainsi qu'en supplément d'au moins un autre capteur ( 25, 31) et, en mode de fonctionnement d'urgence, exclusivement en fonction de l'actionnement du capteur de levier de changement de vitesse ( 29) ou en cas de détection de la position de point mort par le capteur de position de vitesse ( 27). 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de commiande ( 15) débraye l'embrayage à friction ( 3) en mode de fonctionnement d'urgence pour la durée de l'actionnement du capteur de levier de changement de vitesse ( 29) ou de la détection de la position de point mort par le capteur de position de vitesse ( 27). 4 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 15) en mode de fonctionnement normal réagit à un capteur de position de vitesse ( 27), détectant la position de la boîte de vitesses, et en cas de défaillance du capteur de position de vitesse ( 27) commute dans le mode de fonctionnement d'urgence, commandant l'embrayage à friction ( 3), en fonction de la valeur de la vitesse de rotation du moteur, détectée par le capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19). Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 15), en cas de défaillance du capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19), commande le servo-entraînement de positionnement ( 11) en mode de fonctionnement d'urgence, dans le sens de l'embrayage, lorsque le capteur de pédale d'accélérateur ( 21) détecte une course de la pédale d'accélérateur ( 23) supérieure à une valeur de course prédéterminée, différente de la position de repos de la pédale d'accélérateur ( 23) et le commande dans le sens du débrayage, lorsque le capteur de pédale d'accélérateur ( 21) détecte une course inférieure à la valeur de course prédéterminée. 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 15) commande le servo-entraînement de positionnement ( 11) dans le sens de l'embrayage et/ou dans le sens du débrayage, avec une vitesse d'action indépendante de la valeur de la course de la pédale d'accélérateur ( 23). 7 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 15) commande le servo-entraînement de positionnement ( 11) dans le sens de l'eembrayage et/ou dans le sens du débrayage avec une vitesse d'action qui est proportionnelle à l'écart de la course détectée par le capteur de pédale d'accélérateur ( 21) par rapport à la valeur de course prédéterminée. 8 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 15) commande le servo-entraînement de positionnement ( 11) dans le sens de l' embrayage et/ou dans le sens du débrayage, avec une vitesse d'action - dépendant de la variation dans le temps de la valeur de la course de la pédale d'accélérateur ( 23). 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 15), en cas de défaillance du capteur de pédale d'accélérateur ( 21), commande le servo-entra nement de positionnement ( 11) en mode de fonctionnement d'urgence, dans le sens de l'embrayage, lorsque le capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19) détecte une vitesse de rotation du moteur supérieure à une valeur de démarrage prédéterminée, supérieure à la vitesse de ralenti du moteur à combustion ( 1), et le commande dans le sens du débrayage, lorsque le capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19) détecte une vitesse de rotation du moteur inférieure à la valeur de démarrage. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 15) commande le servo-entraînement de positionnement ( 11) dans le sens de l'eimbrayage et/ou dans le sens du d 6 bràvage W avec une vitesse d'action qui est proportionnelle à l'écart entre la vitesse de rotation du moteur, détectée par le capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19), et la valeur de la vitesse de rotation du moteur au démarrage.30 11 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 15) commande le servo-entraînement de positionnement ( 11) en mode de fonctionnement d'urgence, dans le sens de l'embrayage, avec une vitesse d' action constante, lorsque le capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19) détecte une vitesse de rotation du moteur supérieure à une valeur de vitesse de rotation du moteur de manoeuvre prédéterminée, supérieure à la vitesse de démarrage du moteur. 12 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que les circuits de commande ( 15) comportent un circuit de régulation de la vitesse de rotation du moteur, qui en mode de fonctionnement normal, règle la vitesse du moteur au démarrage par comparaison entre une information de vitesse réelle, détectée par le capteur de vitesse du moteur ( 19) et une information de vitesse de consigne, sur une valeur de vitesse de rotation correspondant à l'information de vitesse de rotation de consigne et en ce que le circuit de commande ( 15) au démarrage, en mode de fonctionnement normal, impose l'information de vitesse de rotation de consigne en fonction de la course de la pédale d'accélérateur ( 23), détectée au moyen du capteur de pédale d'accélérateur ( 21), en fonction d'une courbe caractéristique vitesse de rotation de consigne course prédéterminée. 13 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 15) comporte un capteur de vitesse de rotation de la boîte de vitesses ( 31), détectant la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses ( 7) ainsi qu'un circuit de régulation de la vitesse de rotation différentielle, qui en mode de fonctionnement normal, lors de la manoeuvre de la boîte de vitesses ( 7), règle une information de vitesse de rotation différentielle réelle, représentant la différence entre la vitesse de rotation du moteur, détectée par le capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19) et la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, détectée par le capteur de vitesse de rotation de la boîte de vitesses ( 31), par comparaison avec une information de vitesse de rotation différentielle de consigne, sur une valeur de vitesse de rotation différentielle correspondant à l'information de vitesse de rotation différentielle de consigne et en ce que le circuit de commande ( 15), lors de la manoeuvre de la boîte de vitesses ( 7) en mode de fonctionnement normal, impose l'information de vitesse de rotation différentielle de consigne conformément à une courbe caractéristique de rampe prédéterminée. 14 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le servo- entraînement de positionnement ( 11) comporte un circuit de régulation de position ( 13), qui détecte une information de position réelle d'embrayage, représentant la position instantanée de l'embrayage à friction ( 3), et par comparaison entre l'information de position réelle d'embrayage et une information de position de consigne d'embrayage, règle la position de l'embrayage sur une position correspondant à l'information de position de consigne et en ce que le circuit de commande ( 15),-au moins en mode de fonctionnement normal, de préférence aussi en mode de fonctionnement d'urgence, fournit l'information de position de consigne de l'embrayage pour la commande du servo- entraînement de positionnement ( 11) dans le sens de l'embrayage aussi bien au démarrage qu'à la manoeuvre de la boîte de vitesses ( 7). Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 14 ou selon le préambule de la revendication 1 ou selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, en référence au préambule de la revendication 1, dans lequel le circuit de commande ( 15) en position de fonctionnement normal commande le servo- entraînement de positionnement ( 11) également en fonction d'un capteur de vitesse de rotation de boîte de vitesses ( 31), détectant la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses ( 7), et dans lequel un capteur de position d'embrayage ( 17), détectant le réglage de l'embrayage à friction ( 3), est associé au servo-entraînement de positionnement ( 11) de l'embrayage à friction ( 3), caractérisé en ce que les moyens de surveillance de fonction ( 35) exécutent au moins l'une des étapes de surveillance suivantes: a) détermination de la différence entre la vitesse de rotation du moteur détectée par le capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19) et la vitesse de rotation d'entrée de la boite de vitesses, détectée par le capteur de vitesse de rotation de la boîte de vitesses, lorsque le capteur de position d'embrayage ( 17) détecte que l'embrayage à friction ( 3) est totalement embrayé, et commutation sur le mode de fonctionnement d'urgence, commandant le fonctionnement de l'embrayage en fonction du capteur de pédale d'accélérateur ( 21), lorsque la différence de vitesse de rotation est supérieure à une première valeur prédéterminée; b) avant de commuter dans le mode de fonctionnement d'urgence à l'étape de surveillance a): détermination d'une vitesse de rotation d'entrée de la boite de vitesses substituée en fonction d'une information de vitesse de marche, détectée au moyen d'un capteur de vitesse de marche ( 25), et d'une information de vitesse représentant la position instantanée de la boîte de vitesses ( 7), détectée au moyen d'un capteur de position de vitesse ( 27), détermination de la différence entre la vitesse substituée de rotation de la boîte de vitesses et la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, mesurée au moyen du capteur de vitesse de rotation de la boite de vitesses ( 31) et commutation sur le mode de fonctionnement d'urgence selon l'étape de30 surveillance a), lorsque la différence des vitesses de rotation est inférieure à une seconde valeur prédéterminée; c) commutation en mode de fonctionnement d'urgence, commandant le fonctionnement de l'embrayage en fonction du capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19), lorsqu'un capteur ( 49), détectant le réglage des moyens de commande du carburant ( 43), en particulier un papillon des gaz ou une pompe d'injection du moteur à combustion ( 1), détecte une position de repos des moyens de commande du carburant ( 43) et en même temps le capteur de pédale d'accélérateur ( 21) détecte une course de la pédale d'accélérateur ( 23) à partir de sa position de repos ou lorsque le capteur ( 49), détectant le réglage des moyens de commande du carburant ( 43), détecte un réglage différent de la position de repos et en même temps le capteur de pédale d'accélérateur ( 21) détecte que la pédale d'accélérateur se trouve en position de repos; d) commutation en mode de fonctionnement d'urgence, commandant le fonctionnement de l'embrayage en fonction du capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19), lorsque le capteur de pédale d'accélérateur ( 21) détecte que la pédale d'accélérateur ( 23) se trouve dans sa position de repos et en même temps le capteur de vitesse de rotation du moteur ( 19) détecte une vitesse de rotation du moteur supérieure à la vitesse de rotation de ralenti et au moins l'une des conditions suivantes est satisfaite: le capteur de position d'embrayage ( 17) détecte que l'embrayage à friction ( 3) est totalement débrayé, un capteur de position de vitesse ( 27) détecte que la boîte de vitesses ( 7) se trouve en position de point mort. 16 Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que le servoentraînement de positionnement ( 11) comporte un circuit de régulation de position ( 13), qui règle, par comparaison entre une information de position réelle d'embrayage, détectée par le capteur de position d'embrayage ( 17), et une information de position de consigne d'embrayage, fournie par le circuit de commande ( 15), l'embrayage à friction ( 3) sur une position correspondant à l'information de position de consigne et en ce que les moyens de surveillance ( 35) exécutent, avant ZI 6 d'exécuter au moins l'une des étapes de surveillance a) à d), une étape de surveillance e) au cours de laquelle les étapes a) à d) sont bloquées, lorsqu' une information de position de consigne d'embrayage, délivrée par le circuit de commande ( 15) pour une position de fin de course prédéterminée de l'embrayage à friction ( 3), en particulier pour la position de fin de course totalement embrayée diffère de plus d'une valeur de tolérance prédéterminée de l'information de position réelle d'embrayage, fournie dans ce cas par le capteur de position d'embrayage ( 17). 17 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 15 ou 16, caractérisé en ce que les moyens de surveillance ( 35) exécutent, avant chaque étape de surveillance, une vérification de la plage de valeurs de la tension électrique et/ou du courant électrique des capteurs et des actionneurs, participant à l'étape de surveillance et bloquent l'étape de surveillance lorsqu'un défaut de plage de valeurs est détecté. 18 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 15 à 17, caractérisé en ce que les moyens de surveillance ( 35) font commuter le circuit de commande ( 15), après un défaut survenant lorsque l'embrayage à friction ( 3) est totalement débrayé, qui empêche l'embrayage de l'embrayage à friction ( 3) pendant le démarrage en mode de fonctionnement normal, dans un mode de fonctionnement d'urgence dans lequel le circuit de commande ( 15) commande le servo-entraînement de positionnement ( 11) de l'embrayage à friction, en fonction d'une courbe caractéristique de rampe prédéterminée, vers la position totalement embrayée et en ce qu'ensuite les moyens de surveillance ( 35) exécutent au moins l'une des étapes de surveillance a) ou b). 19 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 15 à 18, caractérisé en ce que les moyens de surveillance exécutent, au cours de l'étape b), en cas de différence entre la vitesse substituée de rotation d'entrée de la boîte de vitesses et la vitesse mesurée de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, supérieure à la seconde valeur différentielle, une étape de surveillance f) et indiquent un défaut du capteur de position de vitesse ( 27) lorsque l'information de vitesse de marche fournie par le capteur de vitesse de marche ( 25) représente un état de marche et indique un défaut du capteur de vitesse de marche ( 25), lorsque l'information de vitesse de marche fournie représente un arrêt du véhicule. 20 Dispositif selon la revendication 19, caractérisé en ce que les moyens de surveillance ( 35) font commuter le circuit de commande ( 15), dans le cas o la différence de vitesse de rotation est supérieure à la seconde valeur différentielle, sur un mode de fonctionnement d'urgence dans lequel l'information de la vitesse de rotation mesurée d'entrée de la boîte de vitesses est remplacée par l'information de la vitesse de rotation substituée d'entrée de la boîte de vitesses. 21 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 19 ou 20, caractérisé en ce que les moyens de surveillance ( 35) exécutent l'étape de surveillance f) lorsque l'information du capteur de pédale d'accélérateur ( 21) indique la position de repos de la pédale d'accélérateur ( 23), un capteur de pédale de frein ( 51) indique une non-activation d'un frein de véhicule et l'étape de surveillance c) n'indique aucun défaut. 22 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 15 à 21, caractérisé en ce que les moyens de surveillance ( 35) comportent un dispositif de temporisation et ne font commuter le circuit de commande ( 15) sur le mode de fonctionnement d'urgence ou n'indiquent un défaut que si les informations fournies par le capteur de pédale d'accélérateur ( 21) et/ou par le capteur ( 49) détectant le réglage des moyens de commande du carburant ( 43) et/ou correspondant à la vitesse de rotation substituée d'entrée de la boîte de vitesses, ont été présentes en continu pendant un intervalle de temps prédéterminé.