FR 2696573 A1 19940408 FR 9211659 A 19921002 PROCEDE ET DISPOSITIF D'EXAMEN ACOUSTIQUE A RETOURNEMENT TEMPOREL L'invention a pour objet un procédé et un dispositif d'examen acoustique d'un milieu (le terme acoustique devant être pris dans un sens général, sans limitation aux fréquen- ces audibles) pour repérer des cibles présentant une impédance acoustique différente de celle du milieu environ- nant. L'invention est applicable dans de nombreux domaines de la technique, parmi lesquels on peut citer: le repérage et éventuellement la destruction de calculs dans des tissus, notamment le rein, la vésicule biliaire, la vessie ou l'urètre, la détection et le repérage de défauts, tels que faille, crique, fissure et hétérogénéité de structures cristallographiques, dans des matériaux variés tels que les métaux, les composites et les céramiques, pour des objets de forme quelconque, le repérage et éventuellement la destruction - d'une tumeur, la recherche d'objets solides en milieu marin ou dans les sédiments tapissant le fond de masses d'eau, le repérage d'hétérogénéités dans le sol, la localisation d'objets à saisir par un robot. On connaît déjà (EP-A-O 383 650) un procédé d'examen acoustique non destructif d'un milieu permettant d'y repérer des cibles réfléchissantes, suivant lequel: (a) on envoie dans le milieu un faisceau sonore à grande ouverture angulaire à partir d'au moins un trans- ducteur, (b) on enregistre les signaux réfléchis par le milieu et reçus par plusieurs transducteurs appartenant à un réseau et on mémorise ces signaux sous forme numérique, (c) on sélectionne, à l'aide d'une fenêtre temporelle, les échos provenant d'une zone particulière du dit milieu et on les mémorise, (d) on retourne temporellement les signaux et on les ré-émet, et (e) on mémorise les nouveaux signaux réfléchis par le dit milieu et on répète l'opération de retournement temporel. Il suffit d'un faible nombre d'itérations pour faire apparaître uniquement les signaux réfléchis par le réflec- teur le plus important du milieu ou par le point le plus réfléchissant d'une cible réflectrice étendue, sous forme d'un ensemble de signaux ayant un maximum prononcé sur chacune des voies de réception correspondant chacune à un des transducteurs du réseau. Dans des modes particuliers de mise en oeuvre du procédé défini cidessus, la répartition dans le temps des maxima des signaux est mémorisée en vue d'une utilisation ultérieure Dans un autre mode de réalisation, l'échelonne- ment dans le temps des signaux est déterminé par intercorré- lation entre couples de signaux Cette dernière solution exige cependant des calculs lourds L'une et l'autre des solutions ne donnent pas directement une indication directe- ment interprétable sur l'emplacement de la cible ou des cibles présentes dans le milieu. La présente invention vise notamment à fournir un procédé pouvant être appliqué à la détection de cibles réfléchissantes, à leur localisation, à l'imagerie échogra- phique ultrasonore, et éventuellement à l'insonification (c'est-à-dire à la concentration d'énergie acoustique) d'une cible, répondant mieux que les procédé antérieurement connus aux exigences de la pratique. Plus précisément, l'invention vise notamment, bien que non exclusivement, à résoudre divers problèmes liés à la technique du retournement temporel tel que défini ci-dessus. Jusqu'à présent, ce retournement temporel n'avait été envisagé que pour provoquer une autofocalisation qui se traduit par une focalisation optimale d'une émission en présence d'une cible En d'autres termes, le procédé était destiné à créer une pression acoustique maximale à l'empla- cement de la cible Mais, pour beaucoup d'applications, il reste nécessaire ou du moins souhaitable de localiser la cible dans l'espace, une fois que la présence d'une cible a été reconnue En particulier, il est souvent souhaitable de caractériser la cible précédemment détectée en en formant une image de type échographique. Cela rend nécessaire une autofocalisation en réception. Par ailleurs le procédé défini plus haut, s'il donne des résultats favorables, présente en contrepartie une limitation lorsque l'on souhaite augmenter le nombre des itérations: les signaux échographiques deviennent de plus en plus longs au fur et à mesure que l'on répète les séquences de retournement temporel, ce qui se traduit par une perte de résolution axiale préjudiciable dans certains cas à la qualité des images. L'invention part de la constatation qu'en présence de cible réfléchissante, dans la zone sélectionnée par choix d'une fenêtre temporelle, un nombre impair de retournements temporels donne naissance, sur chaque voie, à un signal échographique de forme symétrique, ayant un maximum corres- pondant au mieux à l'emplacement du front d'onde dû à la réflexion sur la cible, ou en d'autres termes à la surface de ce front d'onde acoustique. En conséquenceaprès avoir éventuellement vérifié la présence d'un front d'onde et après un dernier retournement temporel d'ordre 2 n-l (o N est un nombre entier positif et nul) sur toute la profondeur d'une fenêtre temporelle de mesure, on détermine les caractéristiques du front d'onde passant au plus près des maxima des dits signaux, avantageu- sement sous la forme de la répartition temporelle des maxima, qui souvent pourra être approximée par une loi polynomiale. On peut en déduire les retards temporels pour chaque transducteur, qui permettent de reconstituer ce front d'onde à l'émission On peut par ailleurs faire la somme des signaux recalés par application desdits retards temporels pour réaliser une localisation. Dans un mode avantageux de réalisation, on affecte des mémoires numériques de réception à chaque voie, c'est-à- dire à chaque transducteur utilisé à la réception et on détermine les instants d'arrivée des maxima de signal sur chaque transducteur par scrutation du contenu des adresses successives des mémoires affectées aux échantillons. La loi de retard temporel peut être exploitée pour ré-émettre un nouveau front d'onde d'illumination par émission de signaux de même forme sur toutes les voies et de durée très brève, à un instant défini pour chaque transduc- teur par le complément de la loi de répartition des maxima, les premiers maxima correspondant aux signaux qui seront émis en dernier. Cette solution permet notamment, une fois une cible repérée, de synthétiser un faisceau ultrasonore intense convergeant vers le point le plus réfléchissant de la cible, notamment dans le cas o l'on cherche à détruire cette cible, ce qui est le cas en thérapie La loi de retard temporel obtenue peut également être utilisée pour sommer l'ensemble des signaux de réception après les avoir recalés par application de la loi de retard, sur toute la durée de la fenêtre temporelle On peut ainsi synthétiser la surface d'onde optimale, puis ultérieurement effectuer une focalisa- tion en émission et/ou en réception. Recherche de cible réfléchissante éventuelle Comme on l'a indiqué plus haut, la détermination de la position relative des maxima et le recalage des signaux en émission et/ou en réception ne doivent en général être effectués que si on a bien constaté d'abord la présence d'un front d'onde provenant d'une cible dans la fenêtre o sont effectuées d' abord la mesure, puis le retournement temporel. De façon générale, la fenêtre de retournement temporel est choisie pour correspondre aux parties intéressantes du milieu à explorer. La fenêtre peut être connue a priori, ce qui est par exemple souvent le cas en thérapie o une cible a été préalablement repérée par échographie ou radiologie X Elle peut également être déterminée en évaluant de façon gros- sière le temps de vol correspondant à la cible sélectionnée. L'emplacement et la largeur de la fenêtre temporelle sont choisis de façon que les signaux dus à la réflexion ou à la diffraction sur cette cible soient à coup sûr inclus dans la fenêtre On peut encore, comme par exemple dans la recherche de défauts dans un matériau de grande épaisseur, diviser la profondeur d'exploration en plusieurs fenêtres et vérifier après plusieurs itérations de retournement temporel, s'il existe des échos importants au sein de la fenêtre On peut pour cela, après chaque itération, effectuer, sur toute la durée des signaux dans la fenêtre, la somme incohérente des signaux reçus sur chaque voie et vérifier si le signal résultant présente un maximum local dans la fenêtre La procédure de recherche des maxima sur chaque voie est alors subordonnée au résultat favorable d'une procédure de comparaison du signal résultant à un seuil déterminé. Une autre procédure encore consiste à comparer les signaux reçus dans la fenêtre pour deux itérations successi- ves Cette dernière procédure est particulièrement intéres- sante dans le cas o on recherche la présence de défauts au sein d'un milieu diffusant formé de petites hétérogénéités réparties de façon dense et aléatoire Les alliages de titane, les matériaux composites, les aciers à grains constituent des exemples de tels milieux Si les signaux captés par les transducteurs du réseau proviennent d'une cible réfléchissante, leurs structures spatiales resteront pratiquement inchangées d'un tir au suivant Si on contraire les signaux recueillis au cours de deux tirs successifs ne sont pas corrélés, c'est qu'ils proviennent de diffuseurs qui sont trop imbriqués dans le milieu pour pouvoir être séparés par l'opération de retournement temporel. Une mesure de la corrélation ou du degré de ressem- blance entre les signaux d'écho provenant de deux itérations successives peut être obtenue par sommation des coefficients d'intercorrélation de deux tirs consécutifs, pour chacun des transducteurs Si on désigne par Ek P(t) le signal reçu dans la fenêtre temporelle lors de l'itération p par le transduc- teur d'ordre k et par Ek P 1 (t) le signal reçu lors de l'itéra- tion p+l, la fonction de corrélation c(T) totale entre les deux tirs s'écrit: '4 T Ek P(t) Ekj+(t-l)dt k o. c(t I) = _ { k Dl / (Ekj(t))2 dt (Ek P+ 1 (t))2 d}/2 o T est la largeur de la fenêtre temporelle. Le coefficient de corrélation est égal à la valeur du maximum de c(T) Lorsque ce maximum est proche de 1, on peut on déduire que la fenêtre contient une cible réfléchis- sante Lorsqu'il est inférieur à un seuil déterminé, sélectionné en fonction des conditions expérimentales et par exemple égal à 0,5, on peut en déduire que le milieu observé est diffusant et ne contient pas de cible prépondérante. Lorsque les transducteurs sont séparés du milieu par une interface, les fenêtres temporelles (qui peuvent être les mêmes ou différentes lors de tirs successifs) seront choisies de façon à éliminer les échos sur l'interface proprement dit, ainsi que sur un interface arrière éventuel. Localisation et imagerie Les opérations ci-dessus peuvent être considérées comme destinées à rechercher la présence d'une cible éventuelle Il reste à repérer ou à localiser la cible, et éventuellement à en former une image. Lorsque l'on désire caractériser la cible en en fournissant une image, on peut mettre en oeuvre un procédé d'échographie fournissant une image de la zone entourant la cible qui génère le front d'onde repéré, en déterminant les positions temporelles relatives des maxima du front d'onde. Pour cela, on peut utiliser divers procédés. On peut notamment former une image de la première ligne de l'image échographique (celle qui est centrée sur la cible) en émettant un front d'onde d'illumination répondant à une excitation de durée très brève, par exemple d'environ une demi-période acoustique, en excitant les transducteurs dans un ordre complémentaire des retards, c'est-à-dire que le transducteur ayant reçu un signal à un instant t sera excité à un instant T,-tc T O étant une constante On somme ensuite l'ensemble des signaux de réception, recalés par application des retards temporels. Une autre approche consiste à effectuer une explora- tion sectorielle autour de la première ligne de l'image. Pour cela on modifie la loi des retards préalablement trouvée en en faisant la somme avec une autre loi de retard correspondant à une déviation du faisceau ultrasonore d'un angle e faible, suivant la technique dit des réseaux de phase En utilisant la nouvelle loi de retard en émission et en réception, on obtient alors, en sommant de nouveau les signaux reçus, une image échographique focalisée dans une direction faisant un angle e par rapport à l'axe de la cible. Par application de lois de retard correspondant à des angulations différentes, on obtient une image par balayage séquentiel. Dans une autre variante encore, on émet non plus des impulsions brèves identiques sur chaque voie, mais des signaux dont chacun est le retourné temporel du signal reçu à la dernière itération, au cours d'un intervalle temporel relativement bref (quelques périodes) centré autour des maxima. La focalisation latérale est alors meilleure que celle résultant de l'émission d'une simple surface d'onde, mais en contrepartie on réduit la résolution axiale. Cette variante est particulièrement utile lorsqu'il est nécessaire de refocaliser à travers des milieux forte- ment inhomogènes, car elle améliore la refocalisation latérale Elle résulte du fait que la focalisation optimale en un point est obtenue en ré-émettant un "volume d'onde" plutôt qu'une surface d'onde. Pour la même raison, il peut être avantageux d'améliorer la focalisation en réception, surtout dans le cas d'un milieu inhomogène, en faisant le produit de convolution des signaux échographiques et des retournés temporels des signaux d'émission Ce remplacement d'une simple opération de décalage temporel interdit l'utilisation de simples lignes à retard au profit de moyens matériels ou logiciels de convolution mais il donne un signal échographi- que plus intense pour une énergie donnée émise par l'ensem- ble des transducteurs, grâce à la sommation sur toutes les voies des produits de convolution La lourdeur des calculs nécessaires n'est cependant justifiée que pour des milieux fortement inhomogènes. Là encore il est possible de décaler angulairement les lignes de focalisation en décalant les signaux d'émis- sion et/ou de réception par une loi de retard appropriée Ce décalage peut notamment être effectué lorsqu'on met en oeuvre des convolueurs numériques, par un décalage temporel qui se traduit par un décalage dans la lecture des positions en mémoire contenant les signaux à émettre, avant convolu- tion. Comme on l'a indiqué plus haut, des calculs com- plexes ne sont généralement pas nécessaires dans le cas de milieux faiblement inhomogènes Il suffit alors d'effectuer la focalisation et la synthèse d'une surface d'onde à partir de la position des maxima. Dans ce cas on peut même souvent assimiler le front d'onde à une surface géométrique de forme simple au moyen d'une méthode d'optimisation mathématique au sens d'un critère déterminé, tel que celui des moindres carrés. Le problème est encore simplifié dans le cas particulier d'un milieu pratiquement homogène, car le front d'onde provenant d'un point peut alors être assimilé à une surface sphérique. Ce cas est par exemple celui de la lithotriptie médicale effectuée à basse fréquence, généralement avec des ultrasons à 500 k Hz environ On peut alors assimiler la loi de répartition des maxima à celle de la sphère qui lui correspond le mieux, suivant un critère prédéterminé, tel que celui des moindres carrés des écarts. Une évaluation de la validité de l'approximation peut être faite en déterminant la variance des écarts Si elle est suffisamment faible, on peut corriger ainsi les erreurs expérimentales. Cela est particulièrement souhaitable lorsque, au cours d'une étape finale, on reproduit la répartition des retards correspondant au front d'onde assimilé à une sphère, pour concentrer une énergie ultra-sonore sur la cible la plus réfléchissante (en thérapie par exemple). Il est par ailleurs possible, dans la plupart des cas, de déduire par le calcul les caractéristiques de la sphère des résultats fournis par un petit nombre des transducteurs d'un réseau et d'en déduire les retards à appliquer à chacun des transducteurs du réseau, à l'émis- sion, pour focaliser l'énergie sur une cible qui peut être décalée latéralement par rapport à l'axe du réseau Dans le cas d'un milieu homogène, on peut ainsi mettre en oeuvre l'invention en n'équipant de moyens de retournement temporel que les voies de mesure de quelques transducteurs. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d'un mode particulier de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent, dans lesquels: les figures 1, 2 et 3 sont des schémas de principe montrant trois phases successives de mise en oeuvre du procédé suivant l'invention incluant des chronogrammes montrant l'allure des signaux électriques respectivement: appliqué à au moins un transducteur (figure 1) lors du premier tir; obtenus à partir du premier tir (figure 2); et appliqués aux transducteurs (figure 3) après un retourne- ment temporel; la figure 3 A montre un mode de synthétisation de front d'onde sphérique; la figure 4 est un schéma de principe d'une voie de mesure associée à un transducteur particulier dans un dispositif selon un mode particulier de réalisation de l'invention; la figure 5 montre une disposition matricielle possible des transducteurs dans un dispositif permettant de mettre en oeuvre l'invention; la figure 6 est un chronogramme montrant les signaux d'écho fournis par trente deux des transducteurs constituant un réseau suivant le schéma de la figure 5, à la première réflexion sur une cible unique étendue (calcul biliaire par exemple) située dans le milieu étudié, en réponse à l'envoi d'une impulsion par le transducteur central; la figure 7 est un chronogramme montrant les signaux reçus par les mêmes trente deux transducteurs parmi ceux ayant la disposition matricielle de la figure 5, après le premier retournement temporel; les figures 8 et 9, similaires aux figures 6 et 7, montrent les signaux obtenus dans un milieu contenant trois cibles de tailles différentes, en forme de billes; la figure 10, similaire à la figure 9, montre les signaux d'écho après cinq retournements temporels accompa- gnés chacun d'un fenêtrage; il les figures Il et 12 montrent le champ de pression mesuré dans le plan contenant trois cibles et obtenu par émission du retourné temporel des signaux des figures 8 et , respectivement après un premier retournement et après cinq retournements et, dans ce dernier cas, avec activation des transducteurs suivant une loi "sphérique", dans le cas d'un dispositif dont les transducteurs sont répartis au sein du réseau de la figure 5; la figure 13 montre une répartition dans le temps des maxima des diverses voies de la figure 10, dans le cas d'un même milieu que celui ayant donné naissance aux signaux des figures 8 à 10; la figure 14 montre la répartition dans le temps des signaux émis pour reconstituer une surface d'onde sphérique qui approxime au mieux la répartition de la figure 13; les figures 15 et 16 montrent la variation dans le temps t de la somme incohérente (figure 15) et de la somme cohérente (figure 16) des signaux reçus sur les différentes voies dans le cas de signaux d'écho provenant d'un milieu solide présentant deux interfaces nets et un défaut localisé en volumeau stade du retour d'une émission au niveau de la figure 3; la figure 17 montre un mode de sommation, après produit de convolution des signaux reçus après une émission à retournement temporel par les signaux retournés d'émis- sion. L'invention est susceptible d'être mise en oeuvre à l'aide d'un dispositif du genre décrit dans le document EP-A-0 383 650, déjà mentionné En conséquence, ce dis- positif ne sera que sommairement décrit ici. Comme le montrent les figures 1 à 3, la mise en oeuvre du procédé selon l'invention est destinée à provoquer la formation progressive d'un champ de pression acoustique convergeant vers la cible principale 10 placée dans un milieu 18. Au cours d'une étape (a), on illumine la zone dans laquelle se trouve la cible 10 à localiser à l'aide d'un faisceau large non focalisé (figure 1) Sur la figure 1, ce faisceau est fourni par le transducteur central d'une matrice 12 de transducteurs ultra-sonores 1, 2,, i,, n (avec N = 64 par exemple) qui sera utilisée au cours des étapes suivantes Ces transducteurs seront souvent répartis suivant une matrice à deux dimensions, bien que les trans- ducteurs soient montrés suivant une seule ligne La matrice peut être plane ou concave Elle peut être à réseau rectan- gulaire Les transducteurs peuvent également être répartis suivant des cercles concentriques, comme indiqué sur la figure 5, ou même suivant une répartition lacunaire de l'espace. Il est également possible d'utiliser quelques transducteurs de la matrice, ou même tous, pour la première illumination Dans le cas montré sur la figure 1, le transducteur central est excité, au cours de la première illumination, par un circuit 14 On obtient ainsi un faisceau non focalisé éclairant la cible 10, située dans un milieu 18. Le circuit 14 peut être un générateur d'impulsions brèves attaquant un ou plusieurs transducteurs. Au cours d'une étape (b), on capte le signal d'écho reçu par les transducteurs de la matrice 12 et on mémorise la forme et la position relative dans le temps t des signaux, à l'aide d'un circuit 16 (figure 2) Ces premiers signaux d'écho ont par exemple la forme montrée en figure 2 lorsque le signal électrique d'excitation de l'étape (a) est une impulsion brève. L'examen, par exemple sur un oscilloscope ou un moniteur de télévision, des signaux reçus permet de sélec- tionner une fenêtre temporelle de durée T contenant la quasi-totalité de l'énergie réfléchie et recueillie par les transducteurs de la matrice 12 Ce sont uniquement les signaux contenus dans cette fenêtre temporelle qui seront mémorisés dans le circuit 16. Au cours d'une étape (c), on retourne temporellement une première fois les signaux recueillis pendant la fenêtre temporelle T et on les ré-émet (figure 3) avec un gain d'amplification qui peut être le même pour tous les trans- ducteurs Il est réglé de façon automatique pour respecter une condition: aucune des voies ne doit être saturée en réception. Le front d'onde ainsi constitué est automatiquement symétrisé et l'écho reçu en retour par les transducteurs de la matrice 12 apparaîtra, à la sortie de chacun de ces transducteurs, sous forme d'un signal symétrique par rapport à une valeur centrale maximale Si le processus de retourne- ment temporel et de mémorisation des échos est répété plusieurs fois, on recueillera, à chaque étape impaire, des signaux symétriques sur chaque voie de détection associée à un transducteur et en même temps, il se produira une concentration progressive de l'énergie sur la cible la plus importante, dans la mesure o le milieu contient plusieurs cibles, ou sur la partie la plus réfléchissante d'une cible. Il est alors possible de déterminer, à partir des signaux recueillis lors de la dernière itération impaire effectuée, la ligne ou la surface géométrique simple 40 (telle qu'une sphère) la plus proche du front d'onde 42 défini comme la surface passant par les maxima des diffé- rents signaux. L'intérêt de faire une approximation du front d'onde sous forme d'une surface ou une courbe géométrique simple est de permettre de déterminer aisément le centre ou le foyer de la surface et de connaître exactement la position de la zone la plus réfléchissante de la cible. Cela permet de compléter le procédé par une étape finale adaptée à l'application envisagée. Dans le cas par exemple de la lithotripsie, l'opéra- tion finale peut consister à en une opération de destruc- tion, effectuée avec une très forte amplification du signal appliqué à chaque transducteur et recalage de chacun des signaux par application d'un retard correspondant à la focalisation au centre de la surface 40. Dans ce cas, la probabilité que le centre de la sphère corresponde à l'emplacement d'une zone du calcul à détruire doit être proche de 100 % Pour atteindre cette quasi-certitude, une vérification sera généralement effec- tuée: elle consiste à déterminer la variance des écarts entre la surface 40 et les emplacements des maxima On écarte alors la surface 40 en tant que représentation du front d'onde lorsque la variance dépasse une valeur prédé- terminée. D'autres applications rendent souhaitable une évaluation de la taille de la cible Pour cela, on peut notamment mémoriser les retards correspondant au front d'onde centré sur la zone la plus réfléchissante de la cible , puis effectuer des tirs avec des retards modifiés suivant une loi du type réseau de phase sectoriel pour correspondre à une focalisation sur des points ayant un décalage latéral Pour chaque répartition de retards à l'émission on peut aussi effectuer une focalisation en réception en décalant tous les signaux de réception, suivant la loi des retards d'émission retournée et sommation sur tous les canaux Suivant l'angle, on retrouve la figure 9 ou 10 qui permet une représentation en mode échographie B ou C à partir des retards de la figure 14 qui est un mode A. La taille de la pièce peut être évaluée à partir de la distance d au-delà de laquelle l'amplitude maximale est inférieure à un seuil s. La recherche de la surface géométrique 40, représen- table par une équation polynomiale, correspondant au mieux au front d'onde 42 peut s'effectuer par un procédé classique d'approximation polynomiale et en général on utilisera la méthode des moindres carrés. L'invention peut être mise en oeuvre en utilisant un dispositif dans lequel chaque voie de mesure 20 associée à un transducteur d'ordre i a la constitution montrée en figure 4 La voie 20 comporte un échantillonneur 22 qui fournit des échantillons analogiques du signal reçu par le transducteur i, à la fréquence d'une horloge 24, pendant les fenêtres temporelles T fixées par le cadenceur 26 Les échantillons numérisés par un convertisseur 28 sont mémori- sés dans une mémoire 30 organisée en pile d'attente ou LIFO. Le cadenceur 26 est programmé de façon à provoquer l'émission du front d'onde retourné au bout d'un délai déterminé après la fin de l'écho. Pour appliquer au transducteur i le signal retourné, la voie 20 comprend un convertisseur numérique/analogique 32 suivi d'un amplificateur 34 Pour compenser l'absorption dans le milieu, la voie 20 représentée comprend un amplifi- cateur 38 suivi d'un atténuateur 40 dont le coefficient d'atténuation est modifié en fonction du temps, par un programmateur 42 qui contient la fonction inverse de l'exponentielle négative d'absorption dans le milieu. Le dispositif comprend encore des moyens de calcul 36 pour accéder à la mémoire 30 en lecture et en écriture, permettant de déterminer, pour chaque signal mémorisé, l'emplacement temporel du maximum, contenant un programme de détermination de la surface ayant la meilleure correspon- dance possible avec la répartition temporelle des maxima obtenue par lecture des mémoires 30 et permettant éventuel- lement de modifier, dans chaque mémoire 30, la valeur et la position temporelle des échantillons de façon à faire exactement correspondre le dernier tir à l'approximation géométrique effectuée du front d'onde. L'électronique du dispositif peut avoir d'autres constitutions que celle montrée en figure 4 En particulier, il est possible d'utiliser une disposition du genre décrit dans la demande de brevet FR 91 13629 o chaque voie comprend successivement un amplificateur logarithmique à commande de gain, un convertisseur analogique-numérique qui échantillonne le signal et quantifie chaque échantillon Le signal numérisé peut être communiqué à un bus vidéo permet- tant la visualisation Il est également appliqué à un ensemble de mémorisation et de compensation de profondeur ayant une mémoire vive et un additionneur-soustracteur permettant d'ajouter au signal une rampe numérique mémori- sée La voie sera complétée par un détecteur de signe placé à l'entrée de l'amplificateur logarithmique. Dans ce cas, la partie du dispositif consacrée à la ré-émission comprend un circuit d'exponentiation (mémoire vive par exemple) Les signaux numériques obtenus sont dépourvus de signe du fait de la conversion logarithmique. Un signe leur est affecté, par exemple par ajout d'un bit de signe dans la mémoire Ce bit est fourni par le détecteur de signe La mémoire est lue en retournement temporel Les échantillons numériques polarisés lus en mémoire sont mis sous forme analogique par un convertisseur numérique- analogique, et appliqués à un amplificateur linéaire attaquant le transducteur d'o provient le signal. Comme on l'a indiqué plus haut, les transducteurs peuvent être répartis suivant des matrices de natures très diverses. La figure 5 montre, à titre d'exemple, une matrice à 121 transducteurs, numérotés de O à 120. Les figures 6 et 7 montrent les signaux qui ap- paraissent dans un dispositif mettant en oeuvre le procédé suivant l'invention, avec une matrice de 121 transducteurs, dans le cas d'un milieu contenant une seule cible très réfléchissante La figure 6 montre la variation dans le temps des signaux d'écho fournis par les trente deux transducteurs (le transducteur 1 étant le plus éloigné de l'axe) en réponse à une illumination par le transducteur central uniquement, c'est-à-dire les signaux obtenus lors de l'étape (b) définie plus haut On constate que les signaux sont très dissymétriques et ne permettent pas une localisa- tion précise du maximum du front d'onde. Au contraire, les signaux d'écho reçus après le premier retournement temporel (étape (c)), illustrés en figure 7, font clairement apparaître d'une part la symétri- sation, d'autre part la présence d'un maximum net, permet- tant déjà une bonne approximation. La concentration du faisceau sur la cible se poursuit encore lors des itérations suivantes éventuelles, le signal d'écho étant symétrique à chaque itération impaire. La cible n'étant pas centrée par rapport à la matrice de transducteur, les maxima s'alignent suivant une ligne oblique. Les figures 8 et 9 sont similaires aux figures 6 et 7, mais correspondent au cas de trois cibles réparties dans le milieu; la figure 10 est obtenue après cinq retourne- ments temporels. Les figures 11 et 12 montrent, en ordonnées, la pression acoustique mesurée dans le plan des cibles Les cibles présentaient la même répartition que dans le cas des figures 8, 9 et 10 et étaient au nombre de trois. La figure 11 montre la répartition de pression acoustique obtenue après le premier retournement temporel: la présence de trois maxima correspondant aux trois cibles apparaît déjà nettement Cette localisation disparaît à l'issue du second retournement temporel. Au fur et à mesure que l'on passe d'une itération impaire à la suivante, l'effet de focalisation sur la cible la plus importante s'accentue et, après le cinquième retournement, approximation du front d'onde par une sphère et ré-émission avec une loi de retard correspondant au centre de la sphère, on arrive à la répartition de pression acoustique montrée en figure 12. Les figures 13 et 14 montrent, à titre d'exemple, les résultats obtenus avec un réseau à 121 transducteurs et un milieu observé identique à celui qui donne naissance aux signaux des figures 8 à 10 La recherche des maxima à partir des signaux de la figure 10, par exemple par détermination des adresses des échantillons de valeur maximale, donne la répartition montrée en figure 13 o l'on note la présence de points aberrants, tels que ceux entourés par un cercle en traits mixtes En écartant ces points aberrants, le front d'onde représenté par des échantillons sur la figure 13 permet de calculer les coordonnées de la cible Puis, à partir du modèle théorique des coordonnées, il est possible de synthétiser le front d'onde par émission d'impulsions ayant la disposition relative montrée en figure 14, qui correspond à l'approximation par une sphère. Comme on l'a indiqué plus haut, il est possible de rechercher la fenêtre temporelle à utiliser en effectuant, sur toute la durée des signaux reçus, la somme des envelop- pes des signaux reçus sur chaque voie, c'est-à-dire une somme incohérente, afin de vérifier que le signal résultant présente un maximum local dans la fenêtre choisie. La figure 15 montre l'allure de la variation de la somme S des signaux reçus sur les différentes voies, après un retournement, dans le cas d'un réseau et d'un milieu étudié constitué par un bloc solide ayant un défaut localisé en volume. On peut également effectuer la somme cohérente des signaux, c'est-à-dire une somme après recalage temporel et dans ce cas, on arrive à une répartition du genre montré en figure 16 qui met encore mieux en évidence la présence des cibles. Enfin, lorsqu'une focalisation optimale en réception de signaux provenant d'un milieu inhomogène est nécessaire, le simple décalage temporel des signaux échographiques peut être remplacé par une opération de convolution entre les signaux échographiques 44 et les signaux 46 constituant les retournés temporels des signaux d'émission (figure 17) Les produits de convolution, obtenus dans des convolueurs individuels 48, sont additionnés dans un sommateur 50 On utilisera alors en général des systèmes numériques et on pourra adapter la fenêtre temporelle AT utilisée pour chaque voie afin qu'elle soit optimale. REVENDICATIONS 1 Procédé d'examen acoustique (sonore ou ultra- sonore) non destructif d'un milieu pour repérer des cibles réfléchissantes, suivant lequel: (a) on envoie dans le milieu un faisceau sonore à grande ouverture angulaire à partir d'au moins un trans- ducteur, (b) on détecte les signaux réfléchis par le milieu et reçus par plusieurs transducteurs appartenant à un réseau et on mémorise ces signaux sous forme numérique, (c) on sélectionne, au moyen d'une fenêtre temporelle, les échos provenant d'une zone particulière du dit milieu, et on les mémorise, (d) on retourne temporellement les nouveaux signaux réfléchis par le milieu, et on les ré-émet, (e) on mémorise les nouveaux signaux réfléchis et on répète l'opération de retournement temporel, caractérisé en ce que, après un dernier retournement temporel d'ordre 2 n+ 1 (o N est un entier positif ou nul), on détermine les caractéristiques du front d'onde passant au plus près des maxima des signaux. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que: (f) on constitue un dernier front d'onde d'illumi- nation, par émission de signaux de même forme sur toutes les voies et de durée très brève, à un instant défini pour chaque transducteur par complément de la loi de répartition des maxima, les premiers maxima correspondant aux signaux qui seront émis en dernier. 3 Procédé selon la revendication 1 ou 2, caracté- risé en ce qu'on fait la somme des signaux réfléchis à partir de signaux recalés par application desdits retards temporels sur toute la profondeur d'une fenêtre temporelle de mesure. 4 Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3 caracté- risé en ce que, le milieu présentant une interface, les signaux réfléchis ne sont mémorisés que pendant une fenêtre temporelle éliminant les échos sur l'interface. Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce qu'on explore sectoriellement la cible correspondant aux maxima, en maintenant la focalisation en émission et en réception par correction des retards et en provoquant un balayage sectoriel par combinaison avec une autre loi de retards. 6 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par une étape préliminaire de détermina- tion de la fenêtre temporelle de mesure par affichage de la somme incohérente des échos provenant de la première illumi- nation, la fenêtre temporelle étant choisie pour encadrer les maxima de tous les signaux réfléchis. 7 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'on choisit de façon arbitraire la fenêtre temporelle, en fonction de l'information disponi- ble sur la profondeur des cibles éventuelles dans le milieu. 8 Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on détermine la surface, telle qu'une sphère, correspondant au mieux audit front d'onde suivant un critère déterminé et représentable par une équation polynomiale. 9 Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le critère est celui des moindres carrés des écarts. 10 Procédé selon la revendication 8 ou 9, caracté- risé en ce que l'on détermine la variance des écarts et en ce que l'on écarte ladite surface en tant que représentation du front d'onde lorsque la variance dépasse une valeur prédéterminée. 11 Procédé selon la revendication 8, 9 ou 10, caractérisé en ce que au cours d'une étape ultérieure, on reproduit la répartition des retards correspondant à ladite surface pour concentrer une énergie ultra-sonore sur la cible la plus importante. 12 Procédé selon la revendication 8, 9 ou 10, caractérisé en ce que, la surface étant une sphère, on déduit par le calcul, à partir des caractéristiques de la sphère, l'emplacement de son centre et les retards à donner aux signaux appliqués à chacun des transducteurs pour focaliser l'énergie émise par les transducteurs sur un point décalé latéralement par rapport audit centre. 13 Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 12, caractérisé par une étape de recherche de cible réfléchissante par comparaison des signaux reçus au cours de deux itérations successives avec retournement temporel. 14 Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que la ressemblance est déterminée par comparaison, à un seuil, de la mesure des coefficients d'intercorrélation de deux tirs consécutifs, pour chacun des transducteurs. Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 5, caractérisé en ce qu'à la réception on fait le produit de convolution des signaux échographiques et des signaux retournés temporels des signaux d'émission. 16 Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, caractérisé en ce que, au cours de l'étape (c) on soumet les signaux d'écho analogiques provenant des transducteurs à une amplification logarithmi- que, on le numérise et on les mémorise sous forme d'échan- tillons numériques du logarithme et d'un bit de signe; on ajoute une rampe numérique de compensation de profondeur aux échantillons; et en ce que, au cours de l'étape (d), on réaffecte le signe aux échantillons corrigés, on effectue une exponentiation numérique des échantillons affectés d'un signe et on effectue une conversion numérique- analogique avant ré-émission par les transducteurs respectifs.