FR 2685842 A1 19930702 FR 9116297 A 19911230 "Procédé de recalage d'images". Description: L'invention concerne un procédé de recalage d'images. L'invention trouve son application dans le traitement en temps réel de séquences d'images d'objets mobiles, notamment de séquences d'images obtenues au moyen de caméras infra-rouges, pour pouvoir classer ces objets mobiles selon leur vitesse, leur accélération, leur trajectoire, etc. Ainsi l'invention trouve particulièrement son application dans la surveillance du trafic routier. On rappelle qu'une image est un ensemble de pixels et que chaque pixel a un certain niveau de gris codé sur un certain nombre de bits Par exemple, si le codage est fait sur 8 bits, les niveaux de gris peuvent prendre toutes les valeurs de O à 255 On considérera que la valeur 255 correspond à un pixel brillant, et la valeur O à un pixel noir. On notera en outre que la détection de mouvement dans une séquence d'images implique d'abord une différence entre 2 images consécutives, de manière à faire apparaître les parties fixes et les parties mobiles. Le recalage d'image est, dans ces conditions, une étape préliminaire fondamentale dans la détection des objets mobiles, car l'opération de recalage permet d'éliminer des images à traiter, les mouvements de l'arrière-plan dus par exemple aux mouvements relatifs de la caméra En effet, le plus souvent, la caméra qui fait l'acquisition des images n'est pas fixe Elle est elle-même mobile, soit parce qu'elle est montée sur un véhicule en mouvement, soit parce qu'elle est montée sur un pylône qui oscille dans le vent Ainsi les images acquises doivent être recalées les unes vis-à-vis des autres de manière à ce que le fond apparaisse fixe dans la séquence d'images en dépit des mouvements de la caméra. Une autre application du recalage d'images réside dans l'amélioration de la qualité des images qui présentent des effets néfastes de "bougé", dans le cas de prises de vues pour la télévision ou le cinéma par exemple. Une autre application du recalage d'images réside dans le traitement des images obtenues par l'intermédiaire d'un satellite non géostationnaire par exemple. De nombreuses autres applications sont possibles dans le traitement des images dans le domaine de la médecine, météorologie, géologie, cartographie, etc. Différentes méthodes de recalage d'images sont déjà connues de l'état de la technique On connaît une méthode par Transformée de Fourier associée à une méthode dite par corrélation de phase qui ne peut estimer que les translations. On connaît aussi une méthode dite du flux optique (en anglais optical flow) qui ne fournit que des informations partielles sur le mouvement, du fait qu'elle concerne seulement la composante du mouvement perpendiculaire au gradient On connaît également une méthode basée sur la ressemblance des caractéristiques locales, essentiellement géométriques, d'une image de référence et d'image à recaler (en anglais Feature Matching) qui est difficile à mettre en oeuvre du fait qu'elle requiert une estimation très détaillée des caractéristiques des images On connaît en outre une méthode basée sur la resemblance de deux fenêtres: une première fenêtre extraite d'une image de référence, et une seconde fenêtre extraite de l'image à recaler L'information manipulée par cette méthode est la luminance des pixels. Cette dernière méthode, dite en anglais, de "TEMPLATE MATCHING", a été retenue pour sa simplicité de mise en oeuvre. Il est déjà connu de l'état de la technique une mise en oeuvre de ladite méthode de "TEMPLATE MATCHING" Cette mise en oeuvre est décrite dans la publication de W K PRATT, intitulée "Digital Image Processing", éditée par J WILCY and SONS, 1978. Cette méthode se décompose en quatre étapes A Sélection, dans l'image de référence, de "zones caractéristiques", appelées en anglais "TEMPLATES", ayant un centre appelé "point de référence". B Recherche, dans l'image à recaler, de "zones de correspondance", qui coïncident avec les "zones caractéristiques", les zones de correspondance ayant un centre appelé "point de match". C Estimation de la matrice de transformation géométrique par la méthode des moindres carrés sur les erreurs. D Recalage de l'image par l'application de la transformation géométrique inverse. La méthode de "TEMPLATE MATCHINO", telle que décrite dans le document cité, met en oeuvre de nombreux paramètres Elle présente donc un inconvénient majeur pour les applications citées précédemment, car, de ce fait, elle utilise des algorithmes très consommateurs en temps de calcul, d'o il résulte qu'elle ne peut pas être implémentée dans une machine travaillant en temps réel. Notamment, pour parvenir à travailler en temps réel dans les conditions imposées au procédé selon l'invention, la fonction à réaliser dans l'étape A doit être accomplie en un temps inférieur à 40 ns Il en est de même de la fonction à réaliser dans l'étape B, du fait que ces fonctions sont accomplies à des instants différents. Un des buts de l'invention est de fournir une méthode pour effectuer l'opération de recalage d'images en une durée de temps très courte, autorisant le traitement d'images successives à la cadence video standard. Un autre but de l'invention est de fournir une méthode apte à être implémentée au moyen de processeurs standards connus en soi de l'homme du métier, permettant la réalisation d'un dispositif performant et aussi bon marché que possible. Ces buts sont atteints au moyen du procédé défini dans le préambule doté des caractéristiques de la revendication 1. L'invention est décrite ci-après en détail, en référence avec les figures annexées dont: la figure 1 qui représente l'algorithme général de recalage d'image, la figure 2 qui représente la configuration des voisins vis-à-vis d'un pixel, la figure 3 qui représente les transformations de l'image de référence pour établir la zone de recherche dans l'image de référence, les figures 4 a et 4 b qui représentent la procédure en deux passages, pour obtenir la position des points de match, les figures 5 a et 5 b qui représentent la procédure en un passage, pour obtenir la position des points de match, la figure 6 qui représente le positionnement des zones caractéristiques vis-à-vis des zones de recherche correspondantes de l'image à recaler. On rappelle que le procédé de "TEMPLATE MATCHING" comprend quatre étapes A, B, C, D, dans lesquelles l'information traitée est la luminence des pixels La figure 1 représente, de manière fonctionnelle et générale, les différentes étapes utilisées dans ce procédé. A Tel que représenté sur la figure 1, on opère, sur l'image de référence R I en 11, au moyen de l'algorithme 12 des points de référence, la sélection d'un ensemble de "zones caractéristiques" Tmp (TEMPLATES) pour obtenir en 13, les points de référence R P, centres de ces "zones caractéristiques" Tmp. B Parallèlement, on recherche, dans l'image à recaler I en 21, au moyen de l'algorithme 22 des points de match, des "zones de correspondance", pour obtenir en 23, les points de match M P, centres de ces "zones de correspondance". C Au moyen de la fonction 34, on fait l'estimation de la matrice de transformation géométrique par la méthode des moindres carrés, sur les erreurs. D Par la fonction 31, on réalise le recalage de l'image 32 par l'application d'une transformation géométrique inverse 35. Selon l'invention, chacune de ces étapes est maintenant réalisée d'une façon particulière pour fournir un procédé dans lequel le temps de calcul est suffisamment faible pour permettre son implémentation dans une machine fonctionnant en temps réel à la cadence video Les différents paramètres pour mettre en oeuvre chacune de ces étapes sont définis ci- après en détail. A PREMIERE ETAPE: ALGORITHME DES POINTS DE REFERENCE Tel que schématisé sur la figure 1, l'algorithme 12 des points de référence permet, à partir d'une image de référence R I, d'obtenir des points de référence R P Cet algorithme comprend les opérations suivantes A-1 Calcul d'une fonction de voisinage On définit d'abord un critère de sélection des "zones caractéristiques" Tmp dans l'image de référence R I au moyen d'une fonction de voisinage Ces zones doivent impérativement présenter des caractéristiques remarquables qui permettront de les retrouver dans l'image à recaler Ion On a choisi ici une fonction de voisinage connue sous le nom de fonction de MORAVEC et qui est décrite en référence avec la figure 2. Sur la figure 2, un pixel M 5, de coordonnées x, y a 8 voisins, M, M 2 ' M 3, M 4, M 6 ' M 7, M 8 M 9 La fonction de voisinage choisie calcule, pour chaque point, le minimum du gradient de luminance dans les 8 directions représentées sur la figure 2 Ce calcul permet d'obtenir un classement des pixels par leur valeur de luminance La fonction de voisinage choisie est -| Mi + IMX-4 M I(x,y) = Inf JM 5 2 j + IM 5-MI M 5-M 4 + IMS-k M 6 I Elle représente le contraste local de l'image et caractérise la non-ambiguïté du point M 5 (on appelle point ambigu un point auquel on peut faire correspondre plusieurs "points de match" dans l'image à recaler). Le but de toute cette première étape est de définir des points de référence qui sont à une distance minimale les uns des autres pour éviter la concentration. Afin de réduire le nombre d'opérations, pour l'application au fonctionnement en temps réel, la recherche des points de référence RP s'effectue sur une image de référence sous-échantillonnée SSRI. L'image de départ est, par exemple, une image de référence RI de dimensions 512 * 512 L'image sous- échantillonnée SSRI pourra être alors de dimensions 128 * 128. Le niveau de sous-échantillonnage est choisi au mieux en fonction de chaque problème précis. D'autre part, pour éviter les effets de bord, on réduit encore la région de recherche des points de référence en extrayant une nouvelle zone RSZ de l'image sous-échantillonnée, dite zone de recherche des points de référence. Ces opérations sont illustrées par la figure 3 qui montre schématiquement les différentes transformations de l'image La partie 1 représente l'image de référence RI de départ de dimensions 512 * 512 dansl'exemple illustré La partie 2 représente une fenêtre de recherche des points de référence, par exemple 128 * 128, obtenue par la transformation symbolisée par la flèche 2 a, représentant l'opération de sous- échantillonnage Cette fenêtre de recherche des points de référence, ou image sous-échantillonnée S S R I, peut encore être réduite par la transformation symbolisée par la flèche 2 b représentant l'extraction de la zone de recherche RSZ des points de référence de dimensions Rh * Rw. A-2 Opération de masquage Après le calcul de la fonction de voisinage, une opération de masquage est réalisée pour éviter la concentration des points de référence en un même endroit de l'image de référence L'opération de masquage se décompose en deux sous- opérations: A-2-1 Réalisation d'une opération de chaînage Par chaînage, on entend une partition de la zone de recherche R S Z préalablement définie, dont les classes d'équivalence sont des chaînes Chaque chaîne réunit tous les points de la zone de recherche R S Z ayant même valeur pour la fonction de voisinage Les chaînes sont classées par ordre décroissant. A-2-2 Opération de masquage proprement dite Le masquage est effectué à partir des chaînes au moyen de l'algorithme suivant: a) on choisit la valeur maximale de la fonction de voisinage comme premier point de référence, b) on retire les points de la zone de recherche R S Z se trouvant dans un masque constitué par une petite zone carrée de taille paramétrable, définie autour de ce point de référence, des chaînes auquelles ils appartiennent c) on sélectionne alors l'élément suivant de la chaîne; quand on arrive au bout de la chaîne, on examine la chaîne placée juste après, par ordre décroissant; d) on poursuit la procédure jusqu'à ce que le nombre de points de référence (ou paramètres) voulu soit obtenu, ou bien tant que le nombre de chaînes n'est pas épuisé; le nombre de chaînes est épuisé quand le nombre de points de référence demandé est trop grand. B SECONDE ETAPE: ALGORITHME DE RECHERCHE DES POINTS DE MATCH Cet algorithme 22 effectue la recherche, dans une "zone de correspondance" rectangulaire et de dimensions paramétrables, des points M P de l'image à recaler I appelés points de match, qui coïncident le plus avec les points de référence R P de l'image de départ R I. La taille des "zones de correspondance" étant paramétrable, la localisation de la recherche est fixée par l'utilisateur Seuls la forme, qui est rectangulaire et le centre M P qui est le point de référence R P transposé, sont connus. Pour chaque point de référence R P, on cherche donc un point de match M P correspondant Mais cette recherche n'est pas effectuée sur la totalité de l'image à recaler Ion Pour chaque point de référence R P, on limite la recherche du point de match M P à une zone de recherche dans l'image I, notée IS.Z, aussi petite possible On aura évidemment autant de zones de recherche I S Z sur l'image à recaler I que l'on a de points de référence R P sur l'image de référence R I. Chaque zone de recherche I S Z de l'image I est définie en prenant une zone autour d'un point qui est prédit à partir du mouvement des images précédentes En effet, à partir de ce mouvement, on peut estimer des fonctions f(x,y) et g(x,y) o x et y sont les coordonnées du point de référence dans une image donnée. A partir de ces fonctions f et g on peut prédire la position du point de référence dans l'image suivante et obtenir ses coordonnées X et Y: X = f(x,y) Y = g(x,y) Les fonctions f et g peuvent être définies de différentes façons La façon la plus simple, correspondant à un mouvement nul, est l'identité: x= X et y= Y Une autre façon est l'extrapolation à partir de la connaissance de deux images précédentes Une autre façon réside dans un filtrage réalisé sur un mouvement à partir d'un nombre d'images plus grand que 2, tel que le filtrage dit de Kalman. Une fois déterminé par prédiction le centre d'une zone de recherche I SZ dans Io, on détermine cette zone elle- même ainsi qu'autant de zones I SZ que de points de référence sur l'image de référence R I. Ayant déterminé d'une part, dans l'image de référence réduite à une zone de recherche R S Z, les points de référence R P centres de zones caractéristiques, et ayant déterminé d'autre part, dans l'image à recaler I des petites zones de recherche I S Z autour de points prédits d'après le mouvement des points de référence, on cherche ensuite la position précise des points de match dans ces petites zones de l'image à recaler Io. Cette recherche est effectuée au moyen d'une fonction de similitude. Des méthodes de recalage sont déjà connues de l'état de la technique par la publication intitulée "A Class of Algorithms for Fast Digital Image Registration", par D J BARNEA et alii dans IEEE Transactions on Computers, vol C-21, N 02, February 1972. Cette publication concerne une première méthode dite de corrélation et une seconde méthode dite SSDA. La première méthode connue dite de corrélation permet d'évaluer la ressemblance de deux fonctions en effectuant une mesure de corrélation entre ces fonctions et en évaluant l'endroit géographique o la fonction de corrélation est maximale. Une telle fonction a pour expression J K 2 2 Fi (j,k) F 2 (j-m,k-n) R(m n) = j= k= 1 y, F 2 (j, k) l F 22 ( j-m, k-n) = 1 k = 1 k= 11 Fl(j,k) et F 2 (j-m,k-n) représentent respectivement la luminance du pixel (j,k) de l'image de référence R I et la luminance du pixel (j-m,k-n) de l'image à recaler Io. Les indices j et k sont ceux de la "zone caractéristique" Tmp, et m et N sont ceux de la "zone de recherche dans Io", Io S Z comme le montre la figure 6. La fonction de corrélation définie ci-dessus possède un inconvénient dû à sa forme qui est assez aplatie La détermination du maximum est donc difficile Cet inconvénient peut être réduit en filtrant préalablement l'image au moyen d'un filtre numérique Di(j,k) On obtient alors une nouvelle expression de la fonction de corrélation: J K 2 2 G 1 (j,k) G 2 (j-m,k-n) Rs(m n) j= k rà 2 G,2 ( j k) m G 22 (j -m, k-n)l = 1 k=l = 1 k=l dans laquelle: Gi(j,k) = Fi(j,k) * Di(j,k) (Di(j,k) = filtre numérique). Cette méthode est consommatrice de temps de calcul. En effet elle nécessite un nombre important d'opérations dès que les dimensions de la "zone caractéristique" Tmp, et de la "zone de recherche sur Io", Io S Z, sont grandes Il est nécessaire d'effectuer (m-j+ 1) * (n-k+ 1) mesures de corrélation complètes pour déterminer le maximum de la fonction dans la "zone de recherche dans Io" Aucune décision ne peut être prise tant quel'on ne connaît pas R(m,n) pour tous les m,n. Par contre cette méthode possède des avantages indéniables qui sont la robustesse et la possibilité de traiter des images de niveaux de luminance différents. Une seconde méthode connue en soi est la méthode dite de recalage séquentiel S S D A Cette méthode permet d'éviter certains défauts de la méthode par corrélation, et notamment elle permet de réduire le nombre d'opérations. Elle est associé à la fonction suivante J K ES = Il 2 |Fi(j, k) F 2 (j- m, k-n)| j= 1 k= 1 o Fl(j,k) et F 2 (j-m,k-n) représentent respectivement la luminance du pixel (j,k) de l'image de référence et de l'image à recaler. Cette fonction est donc plus simple que la précédente Elle calcule la somme des erreurs accumulées dans une fenêtre Elle permet de déterminer l'endroit dans la "zone de recherche dans Io", I S Z, o la fonction est minimale, ce qui permet d'en déduire la position du "point de match" M P. Il est intéressant de noter que le nombre d'opérations pour une fenêtre est relativement peu élevé par rapport à ce qui était nécessaire dans la première méthode. D'autre part, il s'agit de calculer un minimum; donc au niveau de la programmation il ne sera plus nécessaire de calculer une double somme complète pour chaque point de la "zone de recherche d'I", I S Z. Cependant le recalage par SSDA est sensible au bruit lors du calcul de la fonction d'erreur Cet inconvénient peut être évité par un filtrage de l'image avant le recalage. C MISE EN OEUVRE DE L'ALGORITHME GENERAL PAR LA METHODE DITE DU "TEMPLATE MATCHING" Deux procédures sont envisageables pour la mise en oeuvre de l'algorithme général de "Template matching". C-I Procédure dite à double passage Cette procédure est illustrée par la figure 4. Comme il a été dit plus haut, la recherche des points de référence R P s'effectue sur une image sous-échantillonnée amputée de ses bords notée R S Z Le niveau d'échantillonnage étant un paramètre, plusieurs choix sont possibles En général, on choisit une image 128 * 128. Une fois les points de référence calculés, ces derniers sont replacés dans l'image de départ R I 512 * 512. On calcule les points de match une première fois de manière grossière en extrayant de l'image à récaler I O des zones de recherche I S Z relativement grandes Puis on réitère la recherche des points de match dans des zones de recherche dans I plus petites, et extraites d'images 512 * 512 De cette manière on obtient des points de match de façon précise. Ce processus nécessite un double passage de la fonction de similitude choisie entre la fonction de corrélation ou la fonction SSDA, et un emplacement mémoire assez important. La figure ha illustre les opérations de la première passe du calcul des points de match La procédure est appliquée à des images souséchantillonnées 128 * 128 On travaille sur des images de référence et des images à recaler ayant même niveau de sous-échantillonnage. Dans la première branche de l'algorithme, les points de référence R P sont calculés sur l'image de référence R.S Z 128 * 128 par les quatre modules décrits plus haut: procédure calculant la fonction de voisinage pour tous les points de la zone de recherche des points de référence, procédure calculant les maxima locaux pour un quadrillage donné de la zone de recherche des points de référence, procédure réalisant la partition du tableau des maxima locaux en chaînes de maxima ayant la même valeur pour la fonction de voisinage, procédure réalisant l'opération de masquage à partir des chaînes calculées précédemment. Sur la figure 4 a, les coordonnées Rx, Ry sont celles du point de référence RP Le cadre autour du point RP correspond à la zone caractéristique Tmp de dimensions Tmph * Tmpw L'extraction de la zone caractéristique Tmp consiste à ne considérer que la partie d'image de dimensions Tmph * Tmpw. Dans la seconde branche de l'algorithme, le point Rx, Ry est le reflet du point de référence R P, considéré dans l'image à recaler I O de même niveau de sous-échantillonnage que R I Le cadre autour de ce point est la zone de recherche IS Z. La taille de la zone de recherche est donnée par S Zw * S Zh. On explore la zone de recherche I S Z et on recherche la position sur laquelle on peut superposer de la façon la plus exacte possible la zone caractéristique extraite de l'image de référence. La mesure qui permet de dire si la zone caractéristique est, ou non, correctement positionnée, est la fonction de similitude f REC choisie parmi, par exemple, la fonction de corrélation ou la fonction SSDA décrites plus haut. La zone de recherche IS Z est bloquée A chaque position essayée sur la zone de recherche I S Z, correspond une mesure. En définitive, on adopte la position qui correspond à la meilleure mesure La position ainsi obtenue fournit les coordonnées du point de match. Dans cette première passe on obtient une évaluation grossière des points de match, notée M P 1. La figure 4 b représente la seconde passe de calcul des points de match Cette passe est effectuée de préférence sur l'image à pleine résolution 512 * 512. Dans la première branche de l'algorithme on répète les opérations décrites pour la première passe, de même dans la seconde branche Cependant, les zones de recherche I S Z sont maintenant plus petites, et évaluées à partir des points de match M Pl calculés précédemment de façon grossière Après l'application de la fonction de similitude f REC dans la deuxième passe, on obtient des points de match précis M P 2. C-II Procédure à simple passage Cette procédure est illustrée par les figures 5 a et 5 b Comme précédemment, la recherche des points de référence s'effectue sur une image sous-échantillonnée R S Z La figure a illustre les procédures préliminaires au calcul des points de match Comme montré sur la figure 5 a, les coordonnées Rx, Ry sont celles du point de référence Le cadre autour du point de référence correspond à la zone caractéristique Tmp de dimensions Tmph * Tmpw. Les points de référence calculés comme dans la procédure à deux passes, sont ici replacés non pas dans une image à pleine résolution, mais dans une image sous- échantillonnée On travaille sur une image de référence et une image à recaler ayant même niveau de sous-échantillonnage. La figure 5 b illustre la procédure à une passe qui est alors réalisée, de manière analogue à ce qui a été décrit en référence avec la figure 4 a. La fonction de similitude f REC fournit les coordonnées des points de match M P. On dispose alors d'un champ de vecteurs en associant les points de référence avec les points de match correspondants. D ESTIMATION DE LA TRANSFORMATION GEOMETRIQUE On réalise maintenant une analyse de cohérence de l'ensemble des vecteurs obtenus et on effectue la réfection des vecteurs aberrants. A partir des vecteurs calculés précédemment, on réalise une approximation de la transformation géométrique au moyen de l'algorithme détaillé ci-après. D-1 Première étape Dans une première étape on réalise l'estimation de la transformation géométrique à partir de tous les vecteurs (N au total). - Suivant le type de transformation, le calcul est différent. D-1-1 Transformation géométrique quelconque On exprime analytiquement la transformation géométrique par: l lcosa sinal l x 1 ltx + x cosa y sina y sina cosai y Y +ty + yo sina yo cosa o xo, yo est le centre de rotation. Pour réaliser le calcul, on utilise la méthode des moindres carrés qui consiste à minimiser l'expression: j=N Er = If(X) jll j= 1 Les suites Xi = (xi, ji) et Xi = f(Xi) = xi', Yi') représentent respectivement les points de référence et les points de match. Si l'on prend comme référence le barycentre des points de référence, on obtient après calcul que: a = (Exi'yi yi'xi)/(Pxi'xi + 'Yi'Yi) tx = E(xi' xi)/N ty = (Yi' Yi)/N d'o on déduit la transformation recherchée. D-1-2 Translation L'estimation est alors une simple moyenne arithmétique des vecteurs calculés à partir des points de référence et de match: Ves t (i/N) j j= 1 D-2 Deuxième étape La seconde étape consiste à sélectionner les vecteurs Cette sélection est réalisée par une procédure itérative qui consiste à recalculer à chaque fois la transformation géométrique à partir d'un nombre N de vecteurs réduit: n passe au-dessous d'une certaine valeur. Ainsi, la transformation géométrique est modélisée par une fonction à 1 ou plusieurs degrés de liberté. L'étape finale 21 de l'algorithme consiste à appliquer la transformation inverse 35 de la transformation géométrique estimée 34, à 1 'image à recaler Io, pour obtenir l'image finale recalée If comme montré sur la figure 1. Revendications 1 Procédé de recalage d'images prélevées dans une séquence d'images numérisées, comprenant au moins la sélection, sur une image de référence, de zones caractéristiques ayant un centre appelé point de référence, et la recherche, dans l'image à recaler, de zones de correspondance coïncidant avec les zones caractéristiques et ayant un centre appelé point de match, caractérisé en ce que le calcul des coordonnées des points de match est effectué au moyen d'une fonction de similitude sur des zones de recherche de l'image à recaler ayant des centres qui sont le reflet de points déterminés sur l'image de référence par une prédiction à partir des images précédentes, et en ce que la détermination par prédiction est effectuée sur une image de référence sous-échantillonnée et dénuée de ses bords appelée zone de recherche de l'image de référence. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on applique, sur la zone de recherche de l'image de référence, une fonction de voisinage qui calcule, pour chaque point, le minimum du gradient de luminance dans huit directions pour fournir un classement des pixels de l'image de référence numérisée, par leur valeur de luminance. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on sélectionne, parmi les points classés par la fonction de voisinage, tous ceux qui sont situés à une distance minimale les uns des autres dans l'image de référence pour éviter l'obtention de points de référence concentrés dans une même région de l'image de référence. 4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, pour opérer cette sélection, on réalise une partition de la zone de recherche de l'image de référence, dont les classes d'équivalence sont des chaînes qui réunissent chacune tous les points de la zone de recherche de l'image de référence ayant même valeur pour la fonction de voisinage, ces chaînes étant classées par ordre décroissant. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'on effectue ensuite un masquage à partir des chaînes selon la procédure suivante: sélection de la valeur maximale de la fonction de voisinage comme premier point de référence, sélection des points de la zone de recherche de l'image de référence se trouvant dans un masque constitué par une petite zone de taille paramétrable définie autour de ce point de référence, otés des chaînes auxquelles ils appartiennent, sélection de l'élément suivant de la chaîne, en poursuivant la procédure jusqu'au bout de la chaîne, puis examen des chaînes suivantes par ordre décroissant, poursuite de la procédure jusqu'à l'obtention du nombre voulu de points de référence ou tant que le nombre de chaînes n'est pas épuisé. 6 Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la fonction de similitude est une fonction de corrélation qui établit la ressemblance d'une première fonction représentant la luminance des pixels de l'image de référence et d'une seconde fonction représentant la luminance des pixels de l'image à recaler, en effectuant une mesure de corrélation entre ces fonctions et en évaluant l'endroit géographique o la fonction de corrélation est maximale. 7 Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la fonction de similitude est une fonction qui calcule la somme des valeurs absolues des différences de luminance pixel par pixel entre une zone caractéristique et une zone de même taille de la zone de recherche correspondante dans l'image à recaler, le calcul étant arrêté lorsque l'on arrive à une valeur supérieure à une valeur précédemment obtenue pour un autre point. 8 Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que, pour la recherche des zones de correspondance dans l'image à recaler, on recherche la position des points de match par une procédure à double passage de la fonction de similitude, procédure dans laquelle un premier passage est effectué à un niveau de souséchantillonnage important de l'image de référence et de l'image à recaler pour obtenir une estimation grossière des points de match dans des zones de recherche de l'image à recaler relativement vastes, et dans laquelle un deuxième passage est effectué à un niveau d'échantillonnage minimal, ou bien à pleine résolution de l'image de référence et de l'image à recaler, pour obtenir la détermination précise des points de match dans des zones de recherche de l'image à recaler relativement petites. 9 Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que, pour la recherche des zones de correspondance dans l'image à recaler, on recherche la position des points de match par une procédure à un seul passage de la fonction de similitude, l'image de référence et l'image à recaler étant sous-échantillonnées. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'on définit un champ de vecteurs par l'association des points de référence et des points de match correspondants, et en ce qu'on effectue une analyse de cohérence de l'ensemble des vecteurs obtenus avec réfection des vecteurs aberrants pour effectuer une estimation de la transformation géométrique nécessaire au recalage d'image, par une méthode des moindres carrés, sur les erreurs, selon une procédure en deux étapes, la première étape consistant à considérer l'ensemble de tous les vecteurs et la seconde étape consistant à calculer la transformation géométrique de manière itérative à partir d'un petit nombre de vecteurs. -