FR 2690309 A1 19931029 FR 9212305 A 19921014 Dénomination: Dispositif pour la localisation d'un trayon La présente invention a trait à un dispositif pour la localisation d'un trayon, par exemple du pis d'une vache. Le dispositif connu de ce genre se sert des palpeurs fixes, dont le fonctionnement est basé sur l'interruption ou la réflexion des ondes sonores ou lumineuses L'information ainsi obtenue permet de localiser l'endroit du trayon et de diriger le gobelet trayon qui y doit être raccordé Un tel dispositif est connu du brevet EP-B-0213660. Le désavantage de tels dispositifs est, que la localisation du trayon exige un appareil de réglage précis, qui est sensible aux perturbations En plus, un tel dispositif est assez complexe, parce que la localisation du trayon et le positionnement du gobelet trayon doivent être faits à l'aide de deux circuits de réglage séparés qui doivent être couplés mutuellement. La présente invention vise à procurer un dispositif simplifié pour la localisation d'un trayon d'un fonctionnement efficace et fiable A cet effet, un tel dispositif est muni de palpeurs délimitant une zone dans laquelle le trayon peut être introduit, ainsi que des moyens de commande pour faire entrer les palpeurs en contact ou approximativement en contact avec le trayon en diminuant cette zone, de telle manière que, lorsque tous les palpeurs sont principalement en contact ou approximativement en contact avec le trayon, ce dernier se trouve principalement au centre de la zone délimitée au début par les palpeurs. Parce que les palpeurs sont déplacés jusqu'à leur entrée en contact ou approximativement en contact avec le trayon, la localisation du trayon ne devra pas avoir lieu de nouveau lors des mouvements inattendus du trayon Surtout, lorsque le gobelet trayon devant être raccordé au trayon est accouplé directement au mouvement des palpeurs il n'est presque pas nécessaire d'avoir recours à des dispositifs de réglage compliqués et sensibles aux perturbations. De préférence il faut employer quatre palpeurs qui sont disposés deux à deux l'un en face de l'autre Lors du rapprochement de ces palpeurs le trayon est enfermé Les palpeurs peuvent comprendre, par exemple, un organe de traction flexible et variable en longueur Le trayon est enfermé en raccourcissant cet organe de traction flexible. Dans un dispositif d'un fonctionnement très simple et très fiable, des ressorts de traction et des organes cunéiformes et coulissants sont utilisés pour commander les palpeurs, les ressorts rapprochant les palpeurs et les organes cunéiformes écartant les palpeurs. Ci-après l'invention sera décrite plus amplement à l'aide de deux exécutions préférées en faisant référence aux dessins en annexe, dans lesquels: la figure 1 présente une vue schématique en perspective d'une première exécution du dispositif selon la présente invention, muni d'un gobelet trayon; la figure 2 présente une vue en perspective d'une deuxième exécution de la présente invention. Le dispositif 1 montré dans la figure 1 pour la localisation d'un trayon est monté sur un bras 2 d'un robot à traire non représenté, le bras 2 permettant au dispositif 1 d'être positionné sous une vache d'une manière, telle que décrite, par exemple, dans le brevet EP-B-0213000. Le dispositif 1 possède une plaque de base 3 qui est montée à la Cardan sur le bras 2 au moyen d'une charnière 4 Cette plaque de base 3 est munie de quatre barres 5-8, dont les extrémités sont coudées. Les extrémités courbées inférieures de ces barres 5-8 sont introduites dans des alésages 9 de la plaque de base 3, de sorte que les barres 5-8 peuvent s'articuler dans ces alésages Les extrémités courbées supérieures des barres 5-8 forment quatre palpeurs 11- 14 Ces palpeurs 11-14 se trouvent deux à deux l'un en face de l'autre Grâce à la fixation articulée des barres 5-8, les palpeurs 11, 12, respectivement 13, 14 peuvent se rapprocher Dans la figure 1, la position des barres 5-8 et des palpeurs 11-14 dans une position rapprochée a été indiquée par un trait continu, lorsqu'une position écartée a été indiquée schématiquement par un trait mixte Entre les barres 5, 8, respectivement 7, 8, telles que représentées, un ressort de traction 15 est monté Ce ressort 15 tend à rapprocher les palpeurs 11, 12, respectivement 13, 14. En plus, le dispositif est muni des organes cunéiformes 16 Ils peuvent coulisser dans le sens de la flèche A Au moyen de barres 17, ces organes cunéiformes 16 sont commandés par des vérins pneumatiques non représentées Pour plus de clarté, ces barres 17 ne sont représentées qu'en partie, mais en réalité elles peuvent s'étendre, en passant par les alésages 10 dans la plaque de base, jusqu'aux vérins pneumatiques se trouvant au-dessous de la plaque de base Les bords d'appui convergents des organes cunéiformes 16 travaillent ensemble avec des rouleaux de guidage 19 qui sont fixés aux barres 5-8 En remontant les organes cunéiformes 16 de la position indiquée par des traits continus dans la figure 1 vers la position indiquée schématiquement par des traits mixtes dans la figure 1, les palpeurs 11, 12, respectivement 13, 14 sont écartés contre l'action du ressort 15. De manière non indiquée, le gobelet trayon représenté est relié à la plaque de base 3 de telle façon, que celui-ci ne peut être coulissé de haut en bas, par rapport à cette plaque, qu'au moyen d'un vérin pneumatique. Le fonctionnement du dispositif représenté dans la figure 1 est comme suit: Au moyen des palpeurs 11-14, se trouvant dans la position indiquée par des traits mixtes, le dispositif 1 est placé sous le pis d'une vache En faisant cela, le dispositif 1 est positionné de telle manière que le trayon auquel le gobelet trayon 20 doit être raccordé, se trouve, avec grande certitude, dans la zone délimitée par les palpeurs 11-14 Parce que des données précises ne sont pas exigées pour ce positionnement approximatif, il suffit d'utiliser, par exemple, les données déterminées une seule fois par vache Ensuite, le dispositif 1 est remonté, de manière que le trayon soit entouré des palpeurs 11-14. Ce faisant, le trayon se trouvera souvent plus près d'un ou deux des palpeurs 11-14 que des autres palpeurs. En descendant l'organe cunéiforme 16 de la position indiquée par des traits mixtes vers la position indiquée par des traits continus, les palpeurs 11, 12, respectivement 13, 14 se rapprocheront à une vitesse approximativement égale. Lorsque, par exemple, le palpeur 11 sera le premier à toucher le trayon, la plaque de base 3 s'articulera dans le sens du déplacement du palpeur 12 Parce que la charnière 4 s'articule d'une façon très souple, le palpeur 11 s'arrête de se déplacer vers le palpeur 12. A partir de ce moment, le palpeur 12 se déplacera vers le trayon à une vitesse augmentée et s'arrêtera finalement contre celui-ci Les palpeurs 13, 14 se déplacent vers le trayon de manière identique Lorsque les palpeurs 11-14 se sont arrêtés contre le trayon, la plaque de base 3 s'est articulée dans une telle position que le trayon se trouve au centre de la zone délimitée initialement par les palpeurs 11-14 Bien entendu, l'orientation de cette zone s'est déplacée avec la plaque de base 3 Parce que le gobelet trayon , par sa fixation à la plaque de base 3 est également maintenu au même centre, il suffit de remonter le gobelet trayon 20 pour le raccorder au trayon. Le dispositif 1 représenté schématiquement dans la figure 2 utilise des organes de traction 21-24 flexibles et variables en longueur pour former les palpeurs Ceux-ci enjambent les extrémités libres des barres 5-8 qui sont reliées à la plaque de base 3 au moyen de charnières 25 Ces charnières 25 ne permettent que le déplacement des barres 5-8 entre les positions indiquées par des traits mixtes La façon dont la plaque de base 3 est reliée de manière identique à son robot à traire n'a pas été indiquée plus en détail dans la figure 2 Les extrémités libres des barres 5-8 peuvent être séparées dans la position indiquée par des traits continus dans la figure 2, par exemple, au moyen de ressorts non indiqués Les organes de traction 21-24 flexibles passent par les barres creuses 5-8 jusqu'au-dessous de la plaque de base 3, o ils sont reliés par un moyen non indiqué, pour les raccourcir, respectivement les allonger En commandant ce moyen pour que les organes de traction flexibles 21-24 soient raccourcis, les extrémités libres des barres 5-8 se rapprocheront contre l'action des ressorts de compression jusque dans la position indiquée par des traits mixtes dans la figure 2 Au moyen du dispositif représenté dans la figure 2, on peut également faire que le trayon s'alignera au gobelet trayon, non indiqué, relié à la plaque de base 3. Bien entendu, des variantes des exemples d'exécution représentés sont possibles Ainsi, les organes de traction flexibles 21-24 de la figure 2 peuvent être réalisés en tant que des moyens élastiquement extensibles Ceux-ci peuvent être fixés aux extrémités libres des barres 5-8 de telle manière qu'ils exercent une force de traction sur ces barres lorsque celles-ci se trouvent dans la position indiquée par des traits continus Les barres 5-8 peuvent alors être maintenues dans cette position, par exemple, au moyen des organes cunéiformes 16 de la figure 1 Lorsque les barres 5-8 sont libérées, elles se déplaceront sous l'influence des organes de traction flexibles 21-24 vers la position indiquée par des traits mixtes Un moyen supplémentaire n'est plus exigé pour rallonger, respectivement raccourcir les organes de traction flexibles 21-24 En plus, on pourrait utiliser un organe de traction raccourcissable, qui décrit une boucle à partir d'une des barres 5-8, dans lequel le trayon est introduit. En outre, les barres 5-8 ne doivent pas être droites, mais elles peuvent, par exemple, être courbées de manière à laisser l'espace nécessaire pour pouvoir remonter le gobelet trayon 20. L'exécution montrée dans la figure 1, peut également être modifiée de telle manière que les organes de traction 11 et 14 peuvent être supprimés. Alors les barres 5 et 7 sont reliées de façon rigide à la plaque de base 3 pour former ensemble un palpeur en forme de V Au début, une des jambes de ce palpeur en forme de V est déplacée vers le trayon, jusqu'à ce qu'elle touche le trayon A cet effet, la plaque de base 3 est articulée Puis, l'autre jambe, disposée en équerre, est déplacée vers le trayon jusqu'à ce qu'elle touche ce dernier, le trayon glissant le long de la première jambe, de manière que le trayon se trouve finalement dans la pointe du palpeur en forme de V Ceci est de nouveau pratiquement le centre de la zone délimitée initialement par les palpeurs et le gobelet trayon peut être disposé là dessous Une variante de cette exécution est formée par l'emploi de deux palpeurs en forme de V se rapprochant l'un de l'autre en enfermant le trayon. Afin d'éviter que le trayon soit coincé entre les deux palpeurs qui se rapprochent, on peut prendre soin qu'une certains distance soit respectée entre les palpeurs, au moyen de butées De ce fait, il peut arriver que le palpeur qui est le dernier des palpeurs à entrer en contact avec le trayon est arrêté par une butée, juste avant son entrée en contact avec le trayon. En outre, la plaque de base 3 peut être reliée au bras 2 du robot à traire de manière articulée et glissante Finalement, il doit être mentionné que les palpeurs peuvent être formés, par exemple, par un faisceau lumineux Dès que ce faisceau lumineux est interrompu par le trayon, celui-ci n'est plus déplacé On peut également employer des moyens fonctionnant sans contacts afin de réaliser les palpeurs Ces dernières deux propositions mèneront cependant à un dispositif beaucoup plus compliqué et par conséquent d'un fonctionnement moins fiable Il sera évident que l'invention se limite au cadre formulé dans les revendications. REVENDICATIONS 1 Dispositif pour la localisation d'un trayon, par exemple, du pis d'une vache, comprenant des palpeurs ( 11-14) délimitant une zone dans laquelle le trayon peut être introduit, ainsi que des moyens de commande pour le déplacement de ces palpeurs, en diminuant cette zone, jusqu'à ce qu'ils entrent en contact, ou approximativement en contact, avec le trayon, de telle manière que, lorsque tous les palpeurs sont principalement en contact, ou approximativement en contact, avec le trayon, celui-ci se trouve principalement au centre de la zone délimitée au début par les palpeurs. 2 Dispositif selon la revendication 1, muni d'un gobelet trayon ( 20), qui est relié aux moyens de commande qui commandent le gobelet correspondant aux mouvements des palpeurs ( 11-14), de telle manière que, lorsque tous les palpeurs sont principalement en contact avec le trayon, le gobelet trayon se trouve également substantiellement au centre de la zone délimitée au début par les palpeurs. 3 Dispositif selon l'une ou l'autre des revendications précédentes, comprenant une plaque de base ( 3), suspendue à la Cardan ( 4), à laquelle les palpeurs ( 11- 14) et éventuellement le gobelet trayon ( 20) sont reliés. 4 Dispositif selon l'une ou l'autre des revendications précédentes, comprenant au moins quatre palpeurs ( 11-14) disposés deux à deux l'un en face de l'autre. Dispositif selon l'une ou l'autre des revendications précédentes, les palpeurs ( 11-14) comprenant un organe de traction ( 21-24) flexible et variable en longueur. 6 Dispositif selon les revendications 4 et , un organe de traction ( 21-24) flexible passant entre les extrémités des moyens de guidage ( 5-8), ces extrémités pouvant se rapprocher. 7 Dispositif selon l'une ou l'autre des revendications 1 jusqu'à et y compris 4, les palpeurs comprenant des éléments en forme de barre. 8 Dispositif selon la revendication 7, les palpeurs ( 11-14) étant reliés aux extrémités, principalement en forme de barre, des moyens de liaison ( 5-8) qui peuvent se rapprocher. 9 Dispositif selon l'une ou l'autre des revendications précédentes, les moyens de commande comprenant des éléments élastiques ( 15). 10 Dispositif selon l'une ou l'autre des revendications précédentes, les moyens de commande comprenant des organes ( 16) qui peuvent être remontés et descendus et qui sont munis des bords d'appui convergents, dans lesquels les palpeurs ( 11-14) s'engagent en travaillant ensemble. 11 Méthode pour la détermination de la position d'un trayon, par exemple, du pis d'une vache, o des palpeurs ( 11-14) sont disposés autour du trayon, délimitant une large zone entourant le trayon, à la suite de quoi les palpeurs disposés l'un en face de l'autre se rapprochent, un palpeur touchant le trayon étant maintenu en position substantiellement arrêtée, continuant leur mouvement des autres palpeurs.