FR 2688317 A1 19930910 FR 8703186 A 19870309 DISPOSITIF D'ANALYSE SPATIALE A ONDE LASER, NOTAMMENT POUR AUTODIRECTEUR DE MISSILE La présente invention concerne un dispositif d'analyse spatiale à onde laser, destiné en particulier au guidage de missiles. Les dispositifs infrarouge actuels de guidage de missiles, dits autodirecteurs infrarouge, font le plus souvent appel aux techniques d'imagerie infrarouge passive Ces techniques permettent la détection de la cible poursuivie grâce au rayonnement propre émis. L'écart entre la cible et la direction suivie par le missile est mesuré par le dispositif Les systèmes les plus simples mesurent la position de la cible au moyen d'un détecteur dit quatre quadrants et les plus complexes reconstituent une image grâce à un système d'analyse spatiale du champ associé à une barrette de photodétecteurs ou au moyen d'une mosaïque de détecteurs La cible est recentrée dans le champ par action sur les gouvernes du missile, ce qui permet à celui-ci de rallier ladite cible. Ces systèmes présentent l'inconvénient de pouvoir être brouillés assez simplement au moyen d'un leurre infrarouge simulant la cible D'autre part ils ne permettent pas d'effectuer simplement l'acquisition autonome de la cible dans le cas o celle-ci se projette sur un fond complexe. Il est possible de remédier à ces défauts grâce à la mise en oeuvre de techniques d'imagerie laser pour les phases d'acquisition, de reconnaissance et de poursuite de cibles Ces techniques per- mettent de réaliser une image de la cible et de la scène environ- nante Cette image peut représenter soit la distance entre chaque point de la scène et le dispositif, soit la vitesse Doppler de chaque point (projection de la vitesse sur la ligne autodirecteur-scène), ces deux types d'image pouvant être obtenus simultanément ou selon deux modes distincts de fonctionnement La cible peut ainsi être visualisée soit par son mouvement dans le paysage, soit par son relief par rapport au fond environnant L'emploi de traitements consistant par exemple en une corrélation entre l'image distance et un modèle en relief de cible, ou en une détection d'objets mobiles sur l'image vitesse permettent une extraction et une poursuite de cible beaucoup plus performantes que les traitements mis en oeuvre sur les images infrarouge passives, moins riches en information que les images actives. L'imagerie active laser utilise un pinceau laser de faible divergence (inférieure au milli- radian) pour illuminer la scène point par point Le faisceau émis est en général constitué par une suite d'impulsions modulées en fréquence, l'onde optique étant alors utilisée comme porteuse L'impulsion est rétrodiffusée par la scène dans le demi-espace et une partie du flux est captée par un système récepteur au sein duquel il interfère avec une onde laser de référence, dite oscillateur local La mesure du temps d'aller-retour de l'impulsion permet le calcul de la distance de chaque point de la scène, et la mesure du glissement de fréquence dû à l'effet Doppler permet le calcul de la vitesse grâce à la formule: f D = 2 VR/X o f D est le glissement de fréquence, VR la projection de la vitesse sur la droite joignant l'imageur et la cible, et X la longueur d'onde laser. Un système de balayage angulaire permet en outre l'explo- ration séquentielle de l'ensemble des points de la scène. Un dispositif d'analyse spatiale à onde laser suivant l'invention, notamment pour autodirecteur de missile, comportant des moyens d'illumination suivant une direction de visée, associés à des moyens d'exploration séquentielle de la zone d'espace analysée, des moyens de réception du faisceau rétroréfléchi par la zone d'espace analysée suivant les directions successives du faisceau d'émission, et des moyens de traitement du faisceau rétroréfléchi en vue de restituer une image de la zone d'espace analysée, est essentiellement carac- térisé en ce que les moyens d'exploration séquentielle de la zone d'espace analysée comportent des moyens pour assurer un balayage circulaire combiné à une déflexion angulaire du faisceau d'émission, en ce que les moyens de réception comportent une barrette fixe de photodétecteurs sur lesquels est successivement dirigé le faisceau rétroréfléchi correspondant aux déflexions angulaires successives du faisceau d'émission correspondant, précédée des mêmes moyens de balayage qu'à l'émission, et en ce que les moyens de traitement sont communs aux différents photodétecteurs, un multiplexeur étant prévu entre ces moyens de traitement et la barrette de photo- détecteurs. D'autres objets et caractéristiques de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, faite en relation avec les dessins ci- annexés dans lesquels: la figure 1 est un schéma synoptique d'un dispositif suivant l'invention; les figures 2 et 3 montrent le principe du traitement FM-CW; la figure 4 est un schéma montrant l'influence du temps d'aller- retour de la lumière en balayage circulaire; la figure 5 est une illustration du balayage en mode acquisition "grand champ". La figure 1 représente le schéma synoptique d'un dispositif selon l'invention On y distingue un illuminateur laser 1 dont le rôle est de produire une série d'impulsions modulées en fréquence Grâce à un déflecteur 5 ces impulsions sont dirigées successivement le long des diverses directions de l'espace, et détectées, après rétro- réflexion sur la scène, par une optique qui focalise le faisceau sur différents photodétecteurs élémentaires 18-1, 18-2, etc d'une barrette réceptrice 18, correspondant respectivement aux directions de visée successives. Le faisceau laser continu délivré par un laser 2 est modulé en fréquence par un modulateur 3 sous forme d'une suite d'impulsions contigues Suivant le mode de fonctionnement de l'autodirecteur la fréquence de modulation peut être constante ou varier linéairement pendant la durée de l'impulsion Le modulateur 3 peut être externe à la cavité laser (modulateurs acousto-optiques) ou de façon préféren- tielle être situé dans la cavité laser (modulateur électro-optique intracavité). Le déflecteur 5 peut être électrooptique, ce qui permet alors un balayage discontinu Le faisceau laser en sortie du déflecteur a alors une direction fixe pendant toute la durée de l'impulsion (de l'ordre de 5 à 10 micro-secondes par exemple) puis est commuté dans la direction suivante, l'écart entre les deux directions corres- pondant à l'écart entre les directions de visée de deux détecteurs contigus Le déflecteur 5 peut également utiliser des méthodes optomécaniques de balayage continu ou des méthodes internes à la cavité laser. L'onde oscillateur local est prélevée après modulation de fréquence, par exemple au moyen d'une lame optique semi- réfléchissante 9. En 10 on distingue un système de séparation entre l'émission et la réception, obtenu selon des méthodes connues faisant appel aux propriétés en polarisation des faisceaux Ce système 10 permet de diriger vers la scène la quasi totalité du flux illuminateur et de diriger en retour vers le détecteur le flux rétrodiffusé, ce qui rend possible l'utilisation d'une optique émission/réception commune (schématisée en 11) qui permet d'obtenir un faisceau émission de diamètre et de divergence souhaités. Un système de balayage dit circulaire 12, commun aux voies émission et réception, se superpose par ailleurs au système de déflexion angulaire, afin de réaliser l'analyse d'un champ circulaire, le nombre d'éléments d'image résolus au diamètre étant le double du nombre d'éléments photosensibles de la barrette 18 Ce système de balayage est complété par un dispositif 13 d'orientation de la ligne de visée en site et en gisement Ce dispositif 13 peut être constitué au moyen de deux miroirs mobiles ou bien d'une platef orme à cardan par exemple. Ce balayage peut également être utilisé au sein du même dispositif pour réaliser une image passive complémentaire et de champ éventuellement différent de celui sous-tendu par l'image active Pour cela une lame dichroïque 29 sépare spectralement l'onde laser qui la traverse de l'onde passive à spectre large (par exemple de longueur d'onde allant de 8 à Il microns) qui est réfléchie vers une barrette 30 de photo- détecteurs passifs Celle-ci permet de reconstituer une image thermique de la scène, indépen- damment de l'image active Cette barrette 30 peut également être placée dans un même cryostat que la barrette 18 en vue de simplifier le dispositif. L'impulsion laser rétro-réfléchie par la cible ou un point de la scène retraverse les éléments 13, 12, 29 et 11 et est dirigée par le séparateur 10 vers un miroir 15 Un mélangeur optique 16, constitué par exemple au moyen d'une lame semi-réfléchissante, combine l'onde reçue avec l'onde oscillateur local Une lentille 17 focalise ces deux ondes sur un des photo-détecteurs de la barrette 18 On a représenté à titre non limitatif le cas d'une barrette à six éléments 18-1 à 18-6, le flux étant focalisé sur l'élément 18-2 Les signaux électriques fournis par chacun des détecteurs 18-1 à 18-6 sont amplifiés par les amplificateurs notés 20-1 à 20-6. Un multiplexeur 21 sélectionne la voie de réception suscep- tible de recevoir l'écho et dirige le signal correspondant vers un mélangeur électronique 22 qui assure un recentrage de la fréquence du signal hétérodyne dans la bande d'acceptance du traitement qui le suit Un oscillateur local électronique 23 envoie au mélangeur 22 un signal sinusoïdal dont la fréquence varie avec la distance de la cible et avec le glissement de fréquence Doppler Celui-ci est donné grossièrement par la connaissance de la cinématique de vol du missile, dans le cas o la vitesse propre de la cible est faible ou nulle Le résultat du mélange est analysé par un analyseur de spectre 24, par exemple à ondes acoustiques de surface (S A W en anglo-saxon) En fonction du mode sélectionné par des circuits de gestion 27 (Mode Doppler ou Distance), des circuits logiques 25 élaborent le calcul de la vitesse Doppler ou de la distance de chaque point et reconstituent une image de la scène en tenant compte de la position du balayage 12 et du numéro du détecteur donné par un circuit séquenceur 28 qui commande le déflecteur 5 Ces circuits 25 peuvent comporter une mémoire d'image permettant le stockage des informations au fur et à mesure de leur apparition Des circuits 26, par exemple formés par un calculateur, effectuent l'extraction de la cible dans le champ et élaborent les signaux d'écartométrie per- mettant de corriger la trajectoire du missile par action sur les gouvernes. La gestion du dispositif est assurée par les circuits 27 qui effectuent en particulier le calcul de l'intervalle optimal T entre les impulsions laser en fonction de la distance de la cible, T devant à la fois être sous multiple du temps d'aller-retour de l'impulsion et le plus petit possible sachant qu'il doit cependant inclure au minimum la durée du battement nécessaire à une mesure correcte de la fréquence par l'analyseur de spectre 24 et le temps de commutation du déflecteur 5 Les circuits 27 élaborent également le signal de commande de l'oscillateur électronique 23 en fonction de la valeur du glissement de fréquence Doppler et de la distance de la cible Les circuits de séquencement 28 fournissent les tops de début de modulation de fréquence destinés au circuit de commande 4 du modulateur 3 et les tops de commutation destinés au circuit de commande 6 du déflecteur 5. Deux modes de fonctionnement sont possibles et susceptibles d'être utilisés en alternance, le mode imagerie Doppler et le mode imagerie Distance Dans le mode Doppler le modulateur 3 n'est pas excité et l'onde laser n'est donc pas modulée en fréquence La mesure par l'analyseur de spectre 24 de la fréquence résultant du mélange en 22 du signal de battement hétérodyne et du signal de fréquence connue élaboré en 23 permet le calcul direct du glis- sement de fréquence Doppler de chaque point de la scène Ce mode permet l'extraction immédiate de toute cible mobile, sa sensibilité pouvant être grande ( 50 cm/seconde pour X = 10,6 lim et un ana- lyseur de spectre 24 de résolution 100 k Hz). Le mode Distance utilise la technique de modulation dite FM- CW en anglo-saxon, dont le principe est donné figure 2 On considère tout d'abord la figure 2 représentant les diagrammes fréquence/ temps des ondes émises et reçues après rétroréflexion sur une cible dans le cas d'un temps aller-retour de l'onde inférieur à la durée de l'impulsion L'impulsion laser étant modulée linéairement en fré- quence, le mélange hétérodyne entre les ondes rétroréfléchies et oscillateur local (réplique de l'onde émise) fait apparaître une fréquence de battement fixe AF liée au décalage temporel des rampes de fréquence Cette fréquence de battement est donc proportionnelle au temps d'aller-retour du flux et s'exprime par la f ormule: AF = K x 2 D/C o K est la pente fréquence/temps de modulation et 2 D/C est le temps d'aller-retour de l'impulsion (D étant la distance de la cible et C la vitesse de la lumière) En présence de glissement de fréquence Doppler, il apparaît une ambiguïté Distance/Doppler car l'on a alors: AF = K x 2 D/C + F Doppler et la mesure de AF ne permet pas de calculer à la f ois D et F Doppler' Cette ambiguïté n'est pas forcément pénalisante dans le cas o tous les points de la cible ont 'a même vitesse car alors le relief de la cible n'est pas perturbé dans l'image et son extraction reste possible. Dans le cas o la cible est confondue avec le fond à cause du décalage fictif en distance lié à l'effet Doppler, l'inversion du signe de la caractéristique fréquence/temps permet de la faire réappa- raître L'ambiguïté Distance/Doppler peut d'autre part être levée de façon classique par l'émission successive vers le même point de deux impulsions de pente K et K' opposées. Afin d'émettre des impulsions dont la durée T' soit inférieure au temps d'aller-retour du flux, typiquement 20 us pour une cible à 3 km, et donc afin d'accroître la cadence des impulsions émises, le mélange hétérodyne sera effectué non pas entre une impulsion rétroréfléchie et l'impulsion émise correspondante, mais entre une impulsion rétroréfléchie et l'impulsion émise un temps NT' après l'impulsion émise correspondante, avec AT = NT' + At o AT, égal à 2 D, désigne le temps d'aller-retour de l'impulsion, et o At est égal à AF (AF désignant la fréquence de battement mesurée dans ce cas K et K la pente de modulation fréquence/temps). Ceci est représenté sur la figure 3 o le retard AT corres- pondant au temps d'aller-retour sur la cible a été choisi, à titre d'exemple, égal à 3 T' + At. Ceci permet d'assurer un recouvrement temporel entre les impulsions rétroréfléchies par la scène et les impulsions oscillateur local, et donc à ces deux impulsions d'être focalisées simultanément sur la barrette 18. Le calcul de la quantité NT' est effectué après une mesure préalable de la distance D de la scène en se plaçant dans le cas de la figure 2 a c'est-à-dire en utilisant une impulsion longue, de durée supérieure au temps d'aller-retour AT Cette mesure préalable de la distance D de la cible constitue une phase dite d'acquisition de cette cible; la phase suivante, au cours de laquelle la cadence des impulsions émises est accrue, constitue une phase dite de poursuite. Lorsque la distance de la scène décroît, par exemple en raison du déplacement du missile, la période T' décroît jusqu'à sa valeur minimale possible (pour une valeur N donnée), égale à la somme de la durée minimale du battement nécessaire à une mesure par l'analyseur de spectre 24 et de la durée de commutation angulaire du déflecteur 5 T' croit alors subitement de manière à avoir 2 D/C = (N-I)T' Le cycle recommence jusqu'à N= O (cible proche). Comme on l'a indiqué précédemment, le système de balayage circulaire est commun aux voies émission et réception. Dans ces conditions, du fait du temps mis par l'impulsion pour effectuer l'aller-retour, et de la progression du balayage circulaire pendant ce temps, le balayage circulaire appliqué à une impulsion rétroréfléchie n'est généralement pas identique au balayage circu- laire qui a été appliqué à l'impulsion émise correspondante, et ce d'autant plus que le balayage circulaire est rapide et la cible éloignée; l'impulsion rétroréfléchie risque alors d'être focalisée non pas sur la barrette de photodétecteurs 18 mais en dehors de celle-ci, comme représenté en pointillés sur la figure 4 Plus exactement l'angle As de rotation du balayage circulaire pendant le temps d'aller-retour du flux fonction de la vitesse angulaire de balayage 2 et du temps d'aller-retour 2 D/C s'écrit: A 9 = 2 D/C x 2 Lorsque A est trop élevé le décalage El = f AQ a (o a est Pangle sous-tendu entre la direction de visée du détecteur considéré et la direction de visée du détecteur central) au foyer de l'optique est tel que l'impulsion est focalisée à côté du détecteur qui ne fournit plus de signal Sur la figure 4, il apparaît que le décalage M au foyer de l'optique croit en fonction du rang du détecteur sur la barrette (il est proportionnel à l'angle a) Il est nul au centre (correspondant à l'axe du balayage et donc au centre du champ) et maximal en bord de champ. Suivant l'invention, ce problème est résolu en prévoyant des moyens pour compenser les éventuelles différences de balayage circulaire appliqué au faisceau émis et au faisceau rétroréfléchi. Cette compensation peut être réalisée en déterminant, dans un premier temps, la distance D de la cible et en appliquant, dans un deuxième temps, au déflecteur 5 une rotation d'un angle polaire égal à = 2 D fl Ceci permet d'obtenir une réception optimale des C impulsions Pour cela un moteur 7 agit en rotation sur le déflecteur 5 en fonction de la distance approchée de la cible, calculée par les circuits de calcul 25, et de la vitesse de rotation du balayage circulaire, mesurée par un capteur (non représenté). La mesure préalable de la distance est réalisée par l'émission d'une impulsion dans une direction de visée affectée de façon négligeable par le balayage circulaire On pourra notamment choisir comme direction de visée celle correspondant à une réception sur le photodétecteur central. Cette mesure préalable de la distance sera avantageusement confondue avec celle effectuée au cours de la phase d'acquisition dont il a été question précédemment, préalable à la phase de poursuite ou d'accroissement de la cadence des impulsions L'im- pulsion émise dans la direction de visée centrale au cours de cette phase préalable sera alors une impulsion longue. Par ailleurs un autre problème dû au temps d'aller-retour de l'onde pourrait apparaître si l'adressage séquentiel des points du champ correspondant aux directions vues par chaque photodétecteur élémentaire de la barrette était choisi commun aux voies émission et oscillateur local, c'est-à-dire si l'onde oscillateur local était prélevée après déflexion angulaire. En effet, les éléments d'optique 11 et 17 faisant correspondre à une position donnée de cet adressage, un photodétecteur de rang donné sur la barrette 18, compte tenu de la progression de cet adressage pendant le temps d'aller-retour d'une impulsion, il pourrait ne pas y avoir de recouvrement spatial entre impulsion rétro- réfléchie et onde oscillateur local au niveau de la barrette de photodétecteurs 18. Suivant l'invention, pour éviter ce problème, le faisceau oscil- lateur local est prélevé par la lame 9 au niveau de l'illuminateur avant le déflecteur 5 et un composant optique 31 crée à partir de ce faisceau fixe plusieurs sous-faisceaux permettant l'illumination simultanée des détecteurs 18-1 à 18-6 de la barrette Le composant 31 est avantageusement réalisé au moyen de techniques de type holographique connues. La figure 5 décrit une variante du balayage en phase acqui- sition dans le cas o le champ analysé par le balayage circulaire 12 n'est pas suffisant pour assurer l'acquisition de la cible Le balayage circulaire 12 est alors stoppé et le dispositif 13 d'orientation de la ligne de visée (constitué au moyen de deux miroirs mobiles ou d'une plateforme à cardan par exemple) réalise une succession de balayages (par exemple lignes à retour rapide) décalés selon la direction perpendiculaire, afin d'analyser un champ total élevé en plusieurs bandeaux La barrette 18 est orientée (au moyen du balayage circulaire 12) perpendiculairement à la direction du il balayage ligne Comme dans le mode normal le déflecteur 5 permet l'adressage des détecteurs, comme déjà décrit Afin d'augmenter la cadence image le déflecteur 5 peut n'adresser qu'un nombre réduit de détecteurs de la barrette 18 afin de réaliser un "maillage" aéré du champ, par exemple un détecteur sur deux ou trois. Le système ne forme pas vraiment une image complète du champ, mais si le maillage est assez serré l'acquisition d'une cible (par exemple en acquisition Doppler) est assurée Le séquenceur 28 d'autre part commande le multiplexeur 21 en sorte de connecter sur les circuits de traitement les détecteurs considérés. La figure 5 montre la succession des impulsions obtenue dans le champ et une cible potentielle. RE VENDICATIONS 1 Dispositif d'analyse spatiale à onde laser, notamment pour autodirecteur de missile, dispositif comportant des moyens ( 1) d'illu- mination suivant une direction de visée, associés à des moyens d'exploration séquentielle de la zone d'espace analysée, des moyens de réception du faisceau rétroréfléchi par la zone d'espace analysée suivant les directions successives du faisceau d'émission, et des moyens de traitement du faisceau rétroréfléchi en vue de restituer une image de la zone d'espace analysée, caractérisé en ce que les moyens d'exploration séquentielle de la zone d'espace analysée comportent des moyens ( 5, 12) pour assurer un balayage circulaire combiné à une déflexion angulaire du faisceau d'émission, en ce que les moyens de réception comportent une barrette fixe ( 18) de photo- détecteurs sur lesquels est successivement dirigé le faisceau rétro- réfléchi correspondant aux déflexions angulaires successives du faisceau d'émission correspondant, précédée des mêmes moyens de balayage circulaire ( 12) qu'à l'émission, et en ce que les moyens de traitement ( 22, 23, 24, 25, 26, 27) sont communs aux différents photodétecteurs, un multiplexeur ( 21) étant prévu entre ces moyens de traitement et la barrette de photodétecteurs. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens ( 7, 8) pour compenser les éventuelles différences de balayage circulaire appliqué au faisceau d'émission et au faisceau rétroréfléchi correspondant, du fait d'un balayage circu- laire relativement rapide et d'un temps d'aller-retour relativement élevé de l'onde lumineuse. 3 Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens de traitement comportent des moyens ( 9) pour prélever une onde oscillateur local sur le faisceau d'émission, des moyens ( 31) pour diriger cette onde oscillateur local vers celui des photodétecteurs qui reçoit l'onde rétroréfléchie au même instant, en compensant les différences de déflexion éventuelles entre l'onde oscillateur local prélevée à un instant donné et l'onde rétroréfléchie au même instant, du fait d'une déflexion angulaire relativement rapide et d'un temps d'aller-retour relativement élevé de l'onde lumineuse, et des moyens pour effectuer un battement entre ces deux ondes. 4 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens ( 31) pour compenser les différences éventuelles de déflexion entre onde oscillateur local et onde réfléchie comportent des moyens ( 9) pour prélever l'onde oscillateur local sur le faisceau d'émission localisés avant déflexion angulaire de ce faisceau et des moyens pour diriger cette onde oscillateur local simultanément sur tous les photodétecteurs. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de compensation des éventuelles différences de balayage circulaire appliqué au faisceau d'émission et au faisceau rétro- réfléchi correspondant comportent des moyens pour, dans un premier temps, déterminer la distance D de ia cible dans la direction de visée correspondante, et des moyens ( 7, 8) pour dans un deuxième temps, faire tourner le déflecteur angulaire d'un angle polaire -Qx 2 D (o Q désigne la vitesse angulaire de balayage circulaire). 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens pour déterminer dans un premier temps la distance de la cible comportent des moyens pour émettre dans une direction de visée dite centrale, ou direction de visée du déflecteur angulaire affectée de façon négligeable par le balayage circulaire. 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'onde émise est à impulsions continues modulées linéairement en fréquence, en ce que les moyens de traitement comportent des moyens ( 16) pour assurer un battement entre l'onde rétroréfléchie et une onde oscillateur local prélevée sur l'onde émise, en vue d'ex- traire la distance de la cible, et en ce qu'au moins une impulsion relativement longue, compatible avec la distance de la cible la plus éloignée, est émise dans la direction de visée centrale. 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que cette phase de détermination préalable de la distance de la cible constitue une phase d'acquisition de la cible, celle-ci étant suivie d'une phase de poursuite au cours de laquelle sont émises des impulsions de durée T' relativement faible, égale au quotient du temps d'aller-retour déterminé au cours de la phase d'acquisition par un nombre entier N, la distance de la cible s'exprimant alors en fonction de la fréquence de battement déterminée au cours de cette phase de poursuite et de la quantité NT'. 9 Dispositif selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que lorsque la cible est mobile, chaque impulsion, ou rampe de fréquence, est remplacée par deux rampes de fréquence de pentes opposées en vue de déterminer simultanément sa distance et sa vitesse. 10 Dispositif selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que, lorsque la cible est mobile, chaque impulsion modulée linéairement en fréquence est remplacée par une impulsion à modulation à fréquence constante, en vue de déterminer la vitesse de la cible. 11 Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que, en phase acquisition, le balayage circulaire est stoppé, en ce qu'un dispositif ( 13) d'orientation de la ligne de visée effectue une succession de lignes à retour rapide afin d'analyser plusieurs bandeaux, et en ce que dans chaque bandeau le déflecteur angulaire ( 5) adresse un nombre de points pouvant être inférieur au nombre de détecteurs afin de réaliser un maillage aéré du champ.