FR 2691805 A1 19931203 FR 9206802 A 19920529 Procédé et unité pour analyser automatiquement les paramètres physico- chimiques sur un échantillonnage de fruits ou similaire. DESCRIPTION La présente invention a pour objet un procédé pour analyser automatiquement les paramètres physico-chimiques sur un échantillonnage de fruits ou similaire, et une unité pour la mise en oeuvre dudit procédé. Le secteur technique de l'invention est celui des procédés et des dispositifs comprenant des appareils de laboratoire pour l'analyse des qualités organoleptiques des produits destinés à la consommation humaine. De telles analyses sont quelquefois effectuées dans les stations de conditionnement de façon manuelle et empirique On connaît aussi une machine pour tester les fruits en vue de mesurer leur teneur en sucre Une telle machine est décrite dans le brevet FR 2 528 332. L'objectif de la présente invention est de déterminer sur un lot d'échantillonnage les particularités organoleptiques des fruits ou similaire, en vue d'en apprécier: la qualité gustative, les possibilités de conservation, l'aptitude à la transformation industrielle. Cet objectif est atteint par le procédé selon l'invention pour analyser automatiquement les paramètres physico-chimiques sur un échantillonnage de fruits ou similaire, au moyen d'une unité robotisée comprenant un automate programmable que l'on relie à un ordinateur, se caractérisant par les étapes suivantes: a) on réceptionne sur des moyens récepteurs à défilement pas à pas les fruits d'un lot d'échantillonnage; b) on pèse chaque fruit dudit échantillonnage et on entre les mesures pondérales dans la mémoire dudit ordinateur; c) on mesure la dureté desdits fruits et on entre lesdites mesures dans la mémoire dudit ordinateur; d) on extrait le jus desdits fruits de l'échantillonnage e) on mesure le taux de sucre contenu dans lesdits fruits au moyen d'un réfractomètre électronique et on entre lesdites mesures dans la mémoire dudit ordinateur; f) on collecte la totalité du jus extrait précédemment 2 2691805 g) on pèse la totalité du jus extrait et on entre cette mesure dans la mémoire dudit ordinateur; h) on collecte parallèlement à l'étape f) une partie dudit jus extrait; i) on mesure l'acidité de ladite partie du jus extrait du lot d'échantillonnage par réaction acido- basique et on entre cette mesure dans la mémoire dudit ordinateur; lequel ordinateur donne les résultats de l'analyse et les qualités organoleptiques des fruits dont le rapport poids total des fruits poids total du jus extrait, la dureté individuelle et moyenne des fruits ainsi que les écarts types, le taux individuel et moyen de sucre ainsi que les écarts types, l'acidité moyenne des fruits. L'objectif est également atteint par l'unité robotisée selon l'invention, pour l'analyse des paramètres physico-chimiques d'un échantillonnage de fruits ou similaire, comprenant un automate programmable relié à un ordinateur et des moyens de commande des énergies nécessaires au fonctionnement de ladite unité, caractérisée en ce qu'elle comporte en combinaison: a) des moyens récepteurs de défilement pas à pas des fruits d'un lot d'échantillonnage; b) des moyens pour peser chaque fruit dudit échantillonnage c) des moyens pour mesurer la dureté desdits fruits d) des moyens pour extraire le jus desdits fruits; e) des moyens pour mesurer le taux de sucre contenu dans le jus extrait; f) des moyens pour collecter la totalité du jus extrait g) des moyens pour peser la totalité du jus extrait; h) des moyens pour collecter une partie dudit jus extrait i) des moyens pour mesurer l'acidité de ladite partie du jus extrait du lot d'échantillonnage et en ce que les mesures effectuées en b), c), e), g) et i) sont entrées dans la mémoire dudit ordinateur, lequel compare lesdites mesures et les paramètres entrés dans sa mémoire et donne les résultats de l'analyse et les qualités organoleptiques des fruits le rapport poids total des fruits poids total du jus extrait, la dureté moyenne des fruits, le taux moyen de sucre, l'acidité moyenne des fruits. Ladite unité comporte un -bâti et des moyens de commande des énergies nécessaires à son fonctionnement, et comporte en outre un plateau sensiblement horizontal, monté à rotation sur ledit bâti et comportant des orifices circulaires régulièrement répartis sur le périmètre du plateau, lequel est entraîné séquentiellement par un moto- réducteur, par fraction de tour correspondant à l'arc qui sépare deux orifices, lesquels sont d'un diamètre inférieur à celui des fruits, de telle sorte que les fruits placés sur ledit plateau, demeurent partiellement engagés dans lesdits orifices en attente de leur analyse. Dans un mode de réalisation préférentielle, ledit plateau adopte une forme annulaire et est monté tournant sur des galets montés à rotation libre, sur ledit bâti, lequel plateau est soumis à l'action de galets de centrage en appui sur son bord périphérique et son entraînement en rotation est réalisé par un galet de friction soumis à l'action de moyens élastiques et calé sur l'arbre de sortie dudit moto-réducteur séquentiel - Ledit plateau comporte un détecteur de présence des orifices, associé à un doigt d'arrêt escamotable situé sur le trajet desdits orifices, lequel doigt est d'une section inférieure à celle desdits trous, pour y pénétrer à l'intérieur et stopper séquentiellement le plateau dans une position précise. Lesdits moyens pour peser chaque fruit se composent d'un détecteur de présence des fruits, associé à une coupelle escamotable d'un diamètre inférieur à celui des orifices du plateau, et situé sur le trajet desdits orifices, laquelle coupelle est portée par un capteur de force relié audit ordinateur et est soumise à l'action de moyens pour la faire pénétrer dans lesdits orifices, afin de soulever séquentiellement et en synchronisme avec le fonctionnement du plateau un fruit de l'échantillonnage en vue de sa pesée. Lesdits moyens pour mesurer la dureté des fruits, se composent de moyens pour immobiliser chaque fruit séquentiellement en synchronisme avec les autres organes de l'unité, et d'un pénétromètre accouplé à un capteur de force, relié audit ordinateur, dont le poinçon est actionné en synchronisme pour pénétrer dans le fruit. Dans un mode de réalisation préférentielle, lesdits moyens pour mesurer la dureté des fruits se composent d'une première coupelle fixe solidaire du bâti, située au-dessus du plateau et sur le trajet des orifices, au droit de laquelle s'immobilisent successivement les orifices du plateau et une seconde coupelle escamotable, coaxiale à ladite première coupelle, dont les concavités desdites coupelles sont en vis à vis; ladite seconde coupelle est d'un diamètre inférieur à celui desdits orifices et est actionnée par des moyens télescopiques situés au- dessous dudit plateau, pour lui faire traverser tour à tour lesdits orifices et amener le fruit, quelle que soit sa grosseur, en appui sur ladite première coupelle, laquelle comporte un trou central à travers lequel passe le poinçon du pénétromètre. Ladite unité comporte au droit de l'axe du pénétromètre un éjecteur des fruits ayant passé le poste de mesure de dureté, lequel éjecteur est parallèle audit plateau et est situé entre ledit plateau et ladite première coupelle fixe du pénétromètre. Dans un mode de réalisation, lesdits moyens télescopiques de la seconde coupelle se composent de deux vérins superposés, dont l'un a pour fonction de déplacer ladite coupelle pour mettre le fruit en appui sur ladite première coupelle fixe, et dont l'autre vérin a pour fonction d'immobiliser momentanément la coupelle au-dessus dudit plateau, pour mettre le fruit sensiblement dans le champ d'action dudit éjecteur et transférer le fruit: dudit plateau jusqu'audit moyen d'extraction du jus. Avantageusement, l'extrémité du poinçon du pénétromètre comporte une concavité délimitée par un bord périphérique affûté, pour trancher la peau du fruit préalablement à la pénétration du poinçon dans la chair du fruit. Lesdits moyens pour extraire le jus des fruits, sont constitués par un pressoir, disposé sensiblement horizontalement et au-dessous dudit plateau, lequel pressoir comporte un orifice latéral pour 2691805 recevoir les fruits éjectés du plateau. Dans un mode d'exécution, ledit pressoir se compose d'un cylindre ouvert à ses extrémités, dont la paroi comporte une ouverture pour l'introduction des fruits par gravité, dans lequel cylindre est monté un piston fixé à la tige mobile d'un vérin à double effet dont le corps est fixé au bâti pour déplacer le piston sur la longueur dudit cylindre, lequel cylindre est attelé à la tige mobile d'un vérin à double effet, dont le corps est fixé au bâti et dont la tige a pour fonction d'appuyer le cylindre contre une enclume fixée audit bâti, et pour l'éloigner de celle-ci, afin de laisser tomber par gravité la matière sèche du fruit après extraction du jus, sous la pression exercée par ledit piston sur le fruit en appui sur l'enclume, à laquelle enclume est fixée une tubulure d'écoulement du jus. Le jus issu de ladite enclume est canalisé par une première tubulure pour passer à travers un réfractomètre en vue de mesurer le taux de sucre, et ensuite amener le jus dans un bac de réception dit de collecte totale L'unité comporte en outre en amont dudit réfractomètre un té, dont le tube principal raccordé à ladite première tubulure est incliné en aval vers le réfractomètre et dont le tube de dérivation qui est situé au-dessous dudit tube principal et raccordé à une seconde tubulure aboutissant à un second bac de réception dit de collecte partielle, laquelle seconde tubulure comporte une première vanne située du côté dudit té pour recueillir, en position fermée de la vanne, un échantillon du jus de chaque fruit du lot et une seconde vanne située en aval de ladite première vanne pour recueillir en position fermée de ladite seconde vanne la totalité des échantillons du jus des fruits d'un lot d'échantillonnage. Les bacs de réception de récolte totale et de récolte partielle sont chacun portés par un capteur de force fixé audit bâti et relié audit ordinateur. Ladite unité comporte en outre une tubulure issue de la réserve d'une base et aboutissant dans ledit second bac de réception de collecte partielle, sur laquelle tubulure est insérée une vanne reliée à des moyens de commande pour délivrer dans ledit bac des doses de ladite base; un agitateur et une sonde de Ph reliée audit ordinateur. Ladite vanne de dosage de la base, ledit agitateur et ladite sonde sont montés sur un bras déplaçable verticalement et actionné par un vérin à double effet, pour plonger la sonde et l'agitateur dans ledit bac de récolte partielle ou pour les extraire dudit bac, afin de permettre le retrait des bacs de récolte totale et de récolte partielle en vue de leur nettoyage périodique. Le résultat de l'invention est la détermination des particularités organoleptiques des fruits ou similaire, pour l'application dudit procédé mis en oeuvre par l'unité robotisée susdite. L'appareillage proposé permet de généraliser les analyses des paramètres physico-chimiques sur un lot d'échantillonnage, de façon rigoureuse et économique L'ensemble des opérations est pilotée par ordinateur, lequel assure également tous les calculs et l'analyse des résultats. D'autres avantages et les caractéristiques de l'invention ressortiront encore à la lecture de la description suivante donnée à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexes, sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective schématique d'une unité selon l'invention, la figure 2 est une vue en perspective schématique partielle de la table annulaire tournante et des moyens de mesure de la dureté des fruits, des moyens presseurs et de la prise d'échantillonnage du jus, la figure 2 a est une vue en coupe de l'extrémité du poinçon du pénétromètre, la figure 3 est une vue en perspective schématique partielle de la table annulaire et de ses moyens d'arrêt et de pesage des fruits, la figure 4 est une vue en perspective schématique partielle de la partie de l'unité qui mesure automatiquement l'acidité et qui comporte les bacs de réception de collecte partielle et de collecte totale, la figure 5 est un diagramme de fonctionnement de ladite unité. L'unité robotisée, telle que schématisée à la figure 1, se compose d'un bâti 1 monté sur des galets lc, comprenant une armoire informatique la dans laquelle sont placés un ordinateur 2, au-dessus de celui-ci un clavier 3 et une imprimante 4, et au-dessus de l'imprimante, un écran 5 Attenante à cette armoire se trouve une structure lb pouvant former une enceinte et dans laquelle sont montés les appareillages d'analyse des fruits et les moyens de puissance de l'unité A l'extrémité opposée de l'armoire la et à la partie basse avant, se trouve un automate programmable et un module de commandes électriques 6 Au même niveau et à l'arrière, un module de commandes pneumatiques 7 Dans la partie située entre lesdits modules 6/7 et l'armoire la, sont montés un réfractomètre électronique 8 et son module électronique 9, laquelle armoire comprend également l'électronique des différents capteurs de force que comporte l'unité robotisée et qui seront décrits plus loin Entre le réfractomètre 8 et son module 9, est disposé un réservoir de soude 10 relié à un module "acidité" 11, situé à la partie inférieure de l'armoire la, au-dessous de l'ordinateur 2 Ce module sera décrit en détail plus loin Au- dessous du réservoir de soude 10, est placée une poubelle 12 dans laquelle tombent, par gravité, les déchets secs des fruits préalablement pressés pour en extraire le jus ainsi que les effluents de lavage. Au-dessus de la partie lb du bâti, est monté à rotation un plateau annulaire sensiblement horizontal 13, comprenant des moyens récepteurs pour y disposer les échantillons d'un lot de fruits, par exemple compris entre vingt et trente fruits. On se reporte maintenant aux figures 2 à 4 qui représentent avec plus de détail les différents organes qui composent l'appareillage de l'unité robotisée Les fruits sont disposés manuellement sur ledit plateau annulaire 13, lequel comporte lesdits moyens récepteurs constitués par des trous 13 a régulièrement répartis selon un pas Ces trous 13 a sont d'un diamètre légèrement inférieur à celui des plus petits fruits à analyser, par exemple leur diamètre est égal à cinquante millimètres Ledit plateau 13 est monté tournant sur des galets porteurs 14, par exemple au nombre de trois, et est maintenu en place par des galets centreurs 15, par exemple au nombre de trois, dont l'un 15 a est calé sur l'axe de sortie d'un moto-réducteur 16 poussé par un ressort 17 du côté du plateau et qui assure l'entraînement en rotation lente de celui-ci Pour synchroniser la rotation et l'arrêt du plateau 13 avec les autres séquences du processus, le plateau comporte un dispositif de détection et de blocage dans une position précise Ces moyens de détection et de blocage à position fixe, sont par exemple composés d'un détecteur optique de type réflex 18, situé sur le trajet des trous 13 a et au- dessus du plateau 13 dont le réflecteur 18 a est fixé à l'extrémité d'un verrou de blocage 19, situé coaxialement audit détecteur et au- dessous dudit plateau Ledit verrou 19 est fixé à l'extrémité de la tige mobile 20 a d'un vérin à double effet 20 qui a pour fonction d'effacer le verrou lorsque le plateau tourne d'une fraction de tour, soit d'un pas, et de le faire pénétrer dans un trou 13 a pour immobiliser le plateau dans une position précise Ce verrou 19 est d'un diamètre inférieur à celui des trous 13 a et fonctionne en synchronisme avec ledit détecteur 18 L'alimentation électrique du moto-réducteur 16 est coupée en synchronisme avec ledit détecteur 18 et avec un léger retard, de telle sorte que le bord intérieur du trou 13 a vient en fin de course au contact du verrou 19. La pesée des fruits placés sur ledit plateau 13 est réalisée par un capteur de force 21 sur lequel est montée, à une extrémité, une coupelle 22, le capteur de force 21 est fixé à son autre extrémité à la tige mobile 23 a d'un vérin à double effet 23 Cet ensemble est situé au- dessous du plateau 13, de telle sorte que le dispositif de détection/blocage 18/19 est en aval desdits moyens de pesée 21/22 par rapport au sens de rotation F La coupelle 22 est située sur le trajet des trous 13 a Au-dessus du plateau 13 et coaxialement à ladite coupelle 22, est monté un capteur de détection de présence des fruits 24, par exemple un détecteur optique de type réflex, dont le réflecteur 24 a est fixé dans le fond de la coupelle 22. Lorsque le capteur 24 détecte un fruit, le verrou de blocage 19 arrête le plateau 13 à position fixe Le vérin 23 est actionné et la coupelle 22 venant au contact du fruit le soulève La coupelle 22 est d'un diamètre inférieur à celui des trous 13 a du plateau, pour passer à travers lesdits trous pendant cette opération Le fruit étant séparé du plateau est alors pesé Après stabilisation du signal de sortie du capteur de force 21, la mesure de poids est entrée dans la mémoire dudit ordinateur 2 Le vérin redescend, le fruit est de nouveau replacé dans le trou 13 a du plateau Le verrou de blocage 19 est ensuite escamoté au-dessous du plateau 13 et le moto-réducteur 16 est excité pour faire tourner ledit plateau d'une fraction de tour, pour mettre le fruit suivant dans le champ du détecteur de présence 24/24 a. Les mesures de poids de chaque fruit sont mémorisées puis leur somme est calculée en fin de lot Les détecteurs 18/24 peuvent bien entendu être de tout type connu, tel que optique, capacitif ou autre. La mesure de dureté des fruits est réalisée à l'étape suivante en synchronisme avec la pesée, du fruit du poste précédent La dureté des fruits 25 est mesurée au moyen d'un pénétromètre 26 situé sur le trajet des trous 13 a et sur un axe perpendiculaire du plateau 13. Ledit pénétromètre 26 se compose d'un poinçon 27 dont l'extrémité 27 a (figure 2 a) forme une concavité délimitée par une arête circulaire coupante 27 al, dont la fonction est de couper la peau du fruit avant de pénétrer dans la chair Ledit poinçon 27 est situé au- dessus du plateau 13 et est fixé à l'extrémité d'un capteur de force 28, lui-même fixé à la tige mobile 29 a d'un vérin à double effet 29, lequel poinçon est monté coulissant dans un trou 30 a d'une coupelle 30 de centrage du fruit 25, solidaire du bâti 1 de l'unité robotisée. Ledit poinçon 27 est coaxial à une coupelle mobile 31, d'un diamètre inférieur à celui des trous 13 a du plateau 13 La coupelle mobile 31 est située au-dessous dudit plateau 13 et est montée sur la tige mobile 32 a d'un vérin à double effet 32, lui-même actionné par un second vérin 33 à course plus réduite. Le vérin 32 est fixé à l'extrémité de la tige mobile 33 a dudit vérin 33. Les deux faces concaves en vis à vis des coupelles 30/31, permettent de centrer le fruit sur l'axe du poinçon 27 du pénétromètre 26. Le processus de mesure de la dureté des fruits est le suivant Après avoir été pesé, le fruit 25 calé dans le trou 13 a du plateau 13, se présente en synchronisme avec les phases précédentes à la verticale du pénétromètre 26 Le verrou de blocage 19 stoppe le plateau 13 Le vérin 32 est actionné, le fruit 25 est soulevé par la coupelle inférieure 31, jusqu'à ce qu'il soit mis au contact de la coupelle supérieure fixe 30 Il reste inséré entre les deux coupelles /31 tout le temps de la mesure de dureté. Le vérin supérieur 29 est actionné pour descendre le poinçon 27 et le faire pénétrer dans le fruit 25 sous une poussée et sur une profondeur constantes. Pendant la pénétration du poinçon 27 dans le fruit, le capteur de force 28 mesure la force avec laquelle la chair du fruit s'oppose à la pénétration et cette force est mémorisée dans l'ordinateur 2 On en déduit ensuite la dureté du fruit par comparaison de la force mémorisée et de paramètres stockés dans la mémoire de l'ordinateur 2. Leur moyenne est calculée en fin de lot d'échantillonnage. Après mémorisation de la mesure de dureté, les vérins supérieur 29 et inférieur 32 sont remis à leur position initiale de repos. L'unité comporte au droit de l'axe sur lequel se déplace le poinçon 27 du pénétromètre, un éjecteur 34 du fruit 25 venant d'être testé. Ledit éjecteur 34 se compose d'un vérin à double effet 34 a disposé horizontalement, parallèlement au plateau 13, dont la tige mobile porte une palette-poussoir 34 b. Après mémorisation de la mesure de dureté et après que les vérins 32/29 soient remis dans leur position initiale, le vérin 33 est actionné pour maintenir le fruit au-dessus du plateau 13. Le vérin éjecteur 34 est actionné et le fruit est éjecté à l'intérieur du plateau annulaire vers des moyens pour extraire le jus des fruits Lesdits moyens sont constitués par un pressoir 35 disposé horizontalement au-dessous du plateau 13 et comprenant un cylindre 36 ouvert à ses deux extrémités et comportant une ouverture latérale 36 a réservée dans sa paroi Cette ouverture 36 a est située à la partie du cylindre la plus rapprochée du plateau 13 Le diamètre interne du cylindre 36 et le diamètre de ladite ouverture 36 a sont supérieurs à celui des plus gros fruits à analyser. Les fruits 25 issus du plateau 13 et éjectés par le dispositif 34 tombent par gravité dans ledit cylindre, en passant par l'ouverture latérale 36 a. Dans ledit cylindre 36 se déplace un piston 37, fixé à la tige mobile 38 a d'un vérin à double effet 38 Ledit vérin 38 est coaxial au cylindre 36 et monté solidaire du bâti par tous moyens connus Son extrémité ouverte 36 b située à l'opposé dudit vérin 38 est en regard d'une enclume 39, par exemple cylindrique, laquelle est coaxiale audit cylindre 36, et montée au bâti de l'unité robotisée. Ledit pressoir 35 comporte des moyens pour rapprocher ou éloigner le cylindre 36 de l'enclume 39 Ces moyens consistent en un vérin à double effet 40 fixé audit bâti et disposé parallèlement et au-dessous du cylindre 36 Sa tige mobile est reliée à une patte 36 c fixée à proximité de l'extrémité ouverte 36 b et à l'opposé de l'ouverture 36 a. L'enclume 39 forme une cuvette sur sa face située en regard du cylindre 36 et comporte à son point le plus bas un orifice auquel est relié un tube collecteur du jus 41. En position initiale du pressoir, la tige du vérin du cylindre est sortie et celle du vérin 38 est rentrée Dans ces conditions, ledit cylindre 36 est obturé en étant en appui sur l'enclume 39. L'ouverture 36 a est libre de recevoir un fruit. Après avoir subi la mesure de dureté, le fruit 25 est éjecté du plateau 13 et tombe par gravité dans le cylindre 36 par ladite ouverture 36 a Le vérin de piston 38 est actionné, le fruit 25 est déplacé par le piston 37, jusqu'à l'enclume 39 et est ensuite écrasé entre ledit piston et l'enclume. Le jus résultant de cette pression s'écoule par le tube collecteur 41 Après le temps nécessaire à l'extraction totale du jus, le vérin de cylindre 40 est actionné simultanément au vérin de piston 38 Les deux tiges des vérins 38/40 sont rentrées, le cylindre 36 s'écarte de l'enclume 39 et la matière sèche du fruit écrasé 25 a tombe par gravité dans la poubelle 12. Le vérin 40 est ensuite actionné et remet le cylindre 36 en appui sur l'enclume 39 en attente du fruit suivant. Le taux de sucre de chaque fruit est mesuré pendant l'écoulement de son jus extrait au moyen du pressoir 35 La tubulure 41 est inclinée et le jus issu de l'enclume 39 s'écoule par gravité à travers un réfractomètre 42, jusqu'aux moyens de mesure d'acidité qui seront décrits plus loin. Les mesures du taux de sucre de chaque fruit sont mémorisées, puis leur moyenne est calculée à la fin du lot d'échantillonnage. La définition du rapport poids total des fruits nécessite la poids total de jus collecte totale du jus extrait La mesure d'acidité nécessite une collecte partielle du jus de chaque fruit pour limiter la consommation de soude et le temps d'analyse. Pour réaliser ces mesures, l'unité comporte un té 43 incliné, par exemple à 45 ', dont le tube principal 43 a est relié par ses extrémités à deux tronçons de ladite tubulure 41 et dont le tube de dérivation 43 b qui est situé au-dessous dudit tube principal 43 a, est raccordé à une seconde tubulure souple 44, aboutissant au-dessus d'un bac de récolte partielle 45 (fig 4). Le jus issu du réfractomètre 42 s'écoule par une tubulure 46 et est recueilli dans un autre bac de réception 47 (figure 4), dit bac de collecte totale. En aval du té 43 est montée une électrovanne 48 du type à pincement de tube En aval de ladite électrovanne 48, la tubulure 44 est enroulée en spirale 44 a en formant par exemple trois spires. En aval de ladite spirale, la tubulure 44 comporte une seconde électrovanne 49 identique à celle 48 susmentionnée La spirale 44 a constitue une réserve de jus, lorsque l'électrovanne 49 est fermée. Initialement, les électrovannes 48/49 sont fermées Le jus du fruit extrait par le pressoir 35 s'écoule par gravité par le tube principal 43 a du té et remplit le tube de dérivation 43 b et le tronçon de la tubulure 44 fermée par l'électrovanne 48, puis le trop-plein s'écoule à travers le réfractomètre 42 jusqu'audit bac 47. A la fin de l'extraction du jus, l'électrovanne 48 est ouverte et la quantité de jus contenue dans le tube de dérivation 43 b et le tronçon de tube 44 s'écoule dans la réserve de jus que constitue la spirale 44 a. L'électrovanne 48 est fermée jusqu'au fruit suivant A la fin du lot d'échantillonnage, le bac de collecte totale 47 contient la quasi- totalité du jus L'électrovanne 49 est alors ouverte pour déverser dans le bac de récolte partielle 45 la totalité du jus contenue dans la spirale 44 a et représentant la somme des échantillons calibrés de chaque fruit dudit lot. Les différents postes fonctionnant de façon simultanée, le dispositif de réserve de jus permet d'effectuer la mesure d'acidité du lot en cours, pendant qu'un nouveau lot est introduit dans l'unité, en vue de la mesure du poids de dureté de taux de sucre Le poids total de jus est égal à la somme des poids de jus dans les deux bacs de réception de récolte partielle 45 et de récolte totale 47. Les mesures de poids sont réalisées au moyen des capteurs de force 50/51. Le bac 45 est monté sur un support 52 fixé à l'extrémité libre du capteur de force 50, lequel est fixé par son autre extrémité au bâti lb Le bac 47 est monté sur un cadre-support 53 fixé à l'extrémité libre du capteur de force 51, dont l'autre extrémité est fixée audit bâti lb. Pour la mesure de l'acidité, le principe retenu est le titrage par réaction acido-basique La base utilisée est de la soude diluée. Le dispositif de titrage automatique est porté par un bras 54 déplaçable verticalement au moyen d'un vérin à double effet 55 fixé au bâti lb et dont la tige mobile 55 a est fixée à une patte 54 a solidaire dudit brasCelui-ci est bien entendu guidé en translation verticale par des moyens de glissière (non représentés) Il comporte une première platine-support 56 s'étendant horizontalement et sur laquelle est monté un moto-réducteur 57 sur l'arbre de sortie duquel est calé l'axe 58 a d'un agitateur 58 disposé verticalement. La platine 56 porte également une électrovanne à pincement de tube 59, dont le tube 60 est relié d'une part, à une réserve de soude (non représentée) et d'autre part, a son extrémité basse 60 a située audessous de la platine 56 et en regard du bac de réception partielle 45. Le bras 54 comporte en outre un prolongement vertical 54 b s'étendant vers le bas, à l'extrémité duquel est fixée une seconde platine 61 parallèle à ladite platine 56 Cette seconde platine 61 porte une soude de Ph 62, s'étendant verticalement et parallèlement à l'axe de l'agitateur 58. Le tube 60 d'arrivée de la soude et le tube 44 de collecte partielle aboutissent à cette platine et le dépassent légèrement par le dessous. A cette platine, aboutit également un tube d'aspiration 63, pour vider le bac 45 à la fin de l'analyse d'un lot et un autre tube d'aspiration 64, pour vider le bac de récolte totale 47. L'axe de l'agitateur 58 traverse la platine 61 L'agitateur 58, la sonde de Ph 62 et les tubes 44/60/63 sont regroupés pour se présenter au- dessus du bac de réception 45 En position rentrée de la tige 55 a du vérin 55, le bras 54 est descendu et lesdits tubes 44/60/63, la sonde 62 et l'agitateur 58 sont introduits dans le récipient 45 Parallèlement, le tube d'aspiration 64 est introduit dans le bac de récolte totale 47. En position sortie de la tige 55 a dudit vérin, le bras s'immobilise en position haute, ce qui a pour effet de permettre de dégager manuellement les deux bacs 45/47, pour en assurer le nettoyage en fin de journée. Pendant les mesures, le bras 54 est en position basse, la tige de vérin 55 est rentrée. Pendant toute la durée d'extraction du jus des fruits, l'électrovanne 59 est fermée, et l'agitateur 58 est à l'arrêt. Lorsque l'échantillonnage du jus est terminé, le contenu de la spirale 44 a ayant été vidé dans le bac de réception partielle 45, le poids de jus est mesuré par le capteur de force 50, puis mémorisé. L'agitateur est mis en marche et le Ph est mesuré au moyen de la sonde 62 puis mémorisé après stabilisation de la mesure L'électrovanne de soude 59 est ensuite ouverte jusqu'à ce que la valeur de Ph atteigne un seuil prédéterminé et mise en mémoire dans l'ordinateur 2, par exemple Ph = 6. A Ph= 6, l'ouverture de l'électrovanne 59 est modulée à une cadence de plus en plus faible, au fur et à mesure que le Ph augmente. A Ph= 8,2 par exemple, l'électrovanne 59 est fermée Le poids de la solution est alors de nouveau mesuré au moyen du capteur de force 50, puis mémorisé L'agitateur 58 est stoppé L'acidité est calculée en fonction du poids initial du jus et de la quantité de soude ajoutée pour obtenir le Ph 8,2 (valeur correspondant à l'équivalence de la réaction acido-basique). En fin de mesure, les deux bacs 45/47 sont vidés par aspiration au moyen des tubes 63/64, lesquels sont reliés à un convergent/divergent de venturi (non représenté). En fin de lot d'échantillonnage, l'ordinateur analyse les différents paramètres, tels que l'indice de réfraction, la dureté, l'acidité, le rapport poids/jus, afin d'apprécier la qualité gustative, les possibilités de conservation, l'aptitude à la transformation industrielle (jus de fruits, fruits au sirop, confitures, etc). Le diagramme de fonctionnement de l'unité est donné à la figure sous la forme d'un schéma-bloc. Les différents postes de l'unité robotisée fonctionnent par phases successives simultanées Ainsi, après le pesage du premier fruit, le pesage du fruit suivant s'effectue pendant la mesure de dureté du fruit précédent Le pesage du troisième fruit s'effectue pendant la mesure de dureté du deuxième fruit, simultanément à la pression du premier fruit, en vue d'en extraire le jus, etc La mesure de l'acidité s'effectue pendant les phases précédentes. Le diagramme de la figure 5 donne le fonctionnement de l'unité robotisée selon l'invention. Les fruits d'un lot d'échantillonnage sont sélectionnés et placés sur le plateau annulaire 13 en 65. En 66, rotation du plateau afin d'amener le premier fruit au poste de pesage. En 67, le plateau étant toujours en rotation, attente que la condition: "le premier fruit est au pesage" soit réalisée. En 68, pesage premier fruit. En 69, rotation du plateau. En 70, le plateau étant en rotation, attente que la condition "premier fruit sous le pénétromètre 26 " soit réalisée. En 71-72 pesage du deuxième fruit simultané à la mesure de la dureté du premier fruit ou pesage du N+ 1 fruit et mesure de la dureté du Nième fruit En 73, éjection du 1 er ou du Nième fruit En 74, attente que la condition: "Nième fruit pressé + N + 1 fruit pesé" soit réalisée. En 75, le Nième fruit est pressé Prélèvement d'une dose de jus et stockage temporaire dans la réserve en spirale 44 a. Parallèlement à l'étape 75, en 76 rotation du plateau annulaire 13. En 81-77, attente que l'une des deux conditions: "N + 1 fruit sous le pénétromètre" ( 81) et "Fin de lot" ( 77) soit réalisée. Si ( 81) est réalisée, le cycle reboucle aux étapes 71 et 72 pour traiter les fruits suivants. Si ( 77) est réalisée, c'est-à-dire que le N + 1 fruit était le dernier du lot et que l'opérateur a envoyé l'ordre "Fin de lot" par l'intermédiaire de l'ordinateur, le cycle se déroute vers l'étape 78. En 82, mesure du taux de sucre du jus du Nième fruit. En 83, rinçage du dispositif acidité au terme de l'étape 80. Bien entendu, sans sortir du cadre de l'invention, les parties qui viennent d'être décrites à titre d'exemple, pourront être remplacées par l'homme du métier par des parties équivalentes remplissant la même fonction. REVENDICATIONS 1 Procédé pour analyser automatiquement les paramètres physico-chimiques sur un échantillonnage de fruits ou similaire ( 25), au moyen d'une unité robotisée ( 1) comprenant un automate programmable ( 6) que l'on relie à un ordinateur ( 2), caractérisé par les étapes suivantes: a) on réceptionne sur des moyens récepteurs à défilement pas à pas ( 13) les fruits d'un lot d'échantillonnage; b) on pèse ( 21) chaque fruit dudit échantillonnage et on entre les mesures pondérales dans la mémoire dudit ordinateur ( 2); c) on mesure ( 26) la dureté desdits fruits et on entre lesdites mesures dans la mémoire dudit ordinateur ( 2); d) on extrait ( 35) le jus desdits fruits de l'échantillonnage e) on mesure le taux de sucre contenu dans lesdits fruits au moyen d'un réfractomètre électronique ( 42) et on entre lesdites mesures dans la mémoire dudit ordinateur ( 2); f) on collecte la totalité du jus ( 47) extrait précédemment g) on pèse la totalité du jus extrait et on entre cette mesure dans la mémoire dudit ordinateur ( 2); h) on collecte parallèlement à l'étape f) une partie dudit jus extrait (L 4 a); i) on mesure l'acidité du jus extrait du lot d'échantillonnage par réaction acido-basique et on entre cette mesure dans la mémoire dudit ordinateur ( 2); lequel ordinateur ( 2) donne le résultat des analyses et les qualités organoleptiques des fruits déterminées par le rapport poids total des fruits poids total du jus extrait, la dureté moyenne des fruits, le taux moyen de sucre, l'acidité moyenne des fruits. 2 Unité robotisée ( 1) pour l'analyse des paramètres physico- chimiques d'un échantillonnage de fruits ou similaire ( 25), comprenant un automate programmable ( 6) relié à un ordinateur ( 2) et des moyens de commande des énergies nécessaires ( 7) au fonctionnement de ladite unité, caractérisée en ce qu'elle comporte en combinaison: a) des moyens récepteurs ( 13) de défilement pas à pas des fruits ( 25) d'un lot d'échantillonnage; b) des moyens ( 21/22) pour peser chaque fruit dudit échantillonnage; c) des moyens ( 26) pour mesurer la dureté desdits fruits d) des moyens ( 35) pour extraire le jus desdits fruits; e) des moyens ( 42) pour mesurer le taux de sucre contenu dans le jus extrait; f) des moyens ( 46/47) pour collecter la totalité du jus extrait; g) des moyens ( 51) pour peser la totalité du jus extrait h) des moyens ( 43/44 a) pour collecter une partie dudit jus extrait; i) des moyens ( 58/59/62) pour mesurer l'acidité du jus extrait du lot d'échantillonnage et en ce que les mesures effectuées en b), c), e), g) et i) sont entrées dans la mémoire dudit ordinateur ( 2), lequel compare lesdites mesures et les paramètres entrés dans sa mémoire et donne les résultats de l'analyse et les qualités organoleptiques des fruits: le rapport poids total des fruits poids total du jus extrait, la dureté moyenne des fruits, le taux moyen de sucre, l'acidité moyenne des fruits. 3 Unité robotisée selon la revendication 2 comportant un bâti (lb) et des moyens de commande des énergies nécessaires ( 6/7) au fonctionnement de ladite unité, caractérisée en ce qu'elle comporte un plateau ( 13) sensiblement horizontal, monté à rotation sur ledit bâti (lb) et comportant des orifices circulaires ( 13 a) régulièrement répartis sur le périmètre du plateau, lequel est entraîné séquentiellement par un moto-réducteur ( 16) par fraction de tour correspondant à l'arc qui sépare deux orifices ( 13 a), lesquels sont d'un diamètre inférieur à celui des fruits ( 25), de telle sorte que les fruits placés sur ledit plateau, demeurent partiellement engagés dans lesdits orifices en attente de leur analyse. 4 Unité selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisée en ce que ledit plateau ( 13) adopte une forme annulaire et est monté tournant sur des galets ( 14) montés à rotation libre, sur ledit bâti, lequel plateau est soumis à l'action de galets de centrage ( 15) en appui sur son bord périphérique et que son entraînement en rotation est réalisé par un galet de friction ( 15 a) soumis à l'action de moyens élastiques ( 17) et calé sur l'arbre de sortie dudit moto- réducteur séquentiel ( 16). Unité selon l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisée en ce que ledit plateau ( 13) comporte un détecteur ( 18) de présence des orifices ( 13 a), associé à un doigt d' arrêt escamotable ( 19) situé sur le trajet desdits orifices, lequel doigt est d'une section inférieure à celle desdits trous ( 13 a), pour y pénétrer à l'intérieur et stopper séquentiellement le plateau ( 13) dans une position précise. 6 Unité selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisée en ce que les moyens pour peser chaque fruit se composent d'un détecteur ( 24) de présence des fruits, associé à une coupelle escamotable ( 22) d'un diamètre inférieur à celui des orifices ( 13 a) du plateau, et situé sur le trajet desdits orifices, laquelle coupelle ( 22) est portée par un capteur de force ( 21) relié audit ordinateur ( 2) et est soumise à l'action de moyens ( 23) pour la faire pénétrer dans lesdits orifices, afin de soulever séquentiellement et en synchronisme avec le fonctionnement du plateau ( 13) un fruit de l'échantillonnage en vue de sa pesée. 7 Unité selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisée en ce que les moyens pour mesurer la dureté des fruits, se composent de moyens ( 30/31/32) pour immobiliser chaque fruit séquentiellement en synchronisme avec les autres organes de l'unité, et d'un pénétromètre ( 26) accouplé à un capteur de force ( 28), relié audit ordinateur ( 2), dont le poinçon ( 27) est actionné en synchronisme pour pénétrer dans le fruit. 8 Unité selon la revendication 7, caractérisée en ce que les moyens pour mesurer la dureté des fruits, se composent d'une première coupelle fixe ( 30) solidaire du bâti (lb), située au-dessus du plateau et sur le trajet des orifices ( 13 a), au droit de laquelle s'immobilisent successivement les orifices du plateau ( 13) et une seconde coupelle ( 31) escamotable, coaxiale à ladite première coupelle ( 30), dont les concavités desdites coupelles ( 30/31) sont en vis à vis, en ce que ladite seconde coupelle ( 31) est d'un diamètre inférieur à celui desdits orifices ( 13 a) et est actionnée par des moyens télescopiques ( 32/33) -situés au-dessous dudit plateau ( 13), pour lui faire traverser tour à tour lesdits orifices ( 13 a) et amener le fruit ( 25), quelle que soit sa grosseur, en appui sur ladite première coupelle ( 30), laquelle comporte un trou central ( 30 a) à travers lequel passe le poinçon ( 27) du pénétromètre ( 26). 9 Unité selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, caractérisée en ce qu'elle comporte au droit de l'axe du pénétromètre ( 26) un éjecteur ( 34) des fruits ayant passé le poste de mesure de dureté ( 26), lequel éjecteur ( 34) est parallèle audit plateau ( 13) et est situé entre ledit plateau et ladite première coupelle fixe ( 30) du pénétromètre. Unité selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisée en ce que lesdits moyens télescopiques de la seconde coupelle ( 31) se composent de deux vérins ( 32/33) superposés, dont l'un ( 32) a pour fonction de déplacer ladite coupelle ( 31) pour mettre le fruit en appui sur ladite première coupelle fixe ( 30), et dont l'autre vérin ( 33) a pour fonction d'immobiliser momentanément la coupelle ( 31) au-dessus dudit plateau ( 13), pour mettre le fruit sensiblement dans le champ d'action dudit éjecteur ( 34) et transférer le fruit: dudit plateau ( 13) jusqu'audit moyen d'extraction du jus ( 35). 11 Unité selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisée en ce que l'extrémité ( 27 a)du poinçon ( 27) du pénétromètre ( 26) comporte une concavité ( 27 al) délimitée par un bord périphérique affûté, pour trancher la peau du fruit préalablement à la pénétration du poinçon dans la chair du fruit. 12 Unité selon l'une quelconque des revendications 2 à 11, caractérisée en ce que lesdits moyens pour extraire le jus des fruits, sont constitués par un pressoir ( 35), disposé sensiblement horizontalement et au-dessous dudit plateau ( 13), lequel pressoir comporte un orifice latéral ( 36 a) pour recevoir les fruits ( 25) éjectés du plateau ( 13). 13 Unité selon la revendication 12, caractérisée en ce que ledit pressoir ( 35) se compose d'un cylindre ( 36) ouvert à ses extrémités, dont la paroi comporte une ouverture ( 36 a)pour l'introduction des fruits ( 25) par gravité, dans lequel cylindre est monté un piston ( 37) fixé à la tige mobile ( 38 a) d'un vérin à double effet ( 38) pour déplacer le piston ( 37) sur la longueur dudit cylindre, lequel cylindre ( 36) est attelé à la tige mobile d'un vérin à double effet ( 40), dont le corps est fixé au bâti (lb) et dont la tige a pour fonction d'appuyer le cylindre ( 36) contre une enclume ( 39) fixée audit bâti, et pour l'éloigner de celle-ci, afin de laisser tomber par gravité la matière -sèche du fruit après extraction du jus, sous la pression exercée par ledit piston ( 37) sur le fruit en appui sur l'enclume ( 39), à laquelle enclume est fixée une tubulure d'écoulement du jus ( 41). 14 Unité selon l'une quelconque des revendications 2 à 13, dont le jus issu de ladite enclume ( 39) est canalisé par une première tubulure ( 41) pour passer à travers un réfractomètre ( 42) en vue de mesurer le taux de sucre, et ensuite amener le jus dans un bac de réception dit de collecte totale ( 47), caractérisée en ce qu'elle comporte en amont dudit réfractomètre ( 42) un té ( 43), dont le tube principal ( 43 a) raccordé à ladite première tubulure ( 41) est incliné en aval vers le réfractomètre ( 42) et dont le tube de dérivation ( 43 b) qui est situé au-dessous dudit tube principal et raccordé à une seconde tubulure ( 44) aboutissant à un second bac de réception dit de collecte partielle, laquelle seconde tubulure ( 44) comporte une première vanne ( 48) située du côté dudit té ( 43) pour recueillir, en position fermée de la vanne, un échantillon du jus de chaque fruit du lot et une seconde vanne ( 49) située en aval de ladite première vanne pour recueillir en position fermée de ladite seconde vanne la totalité des échantillons du jus des fruits d'un lot d'échantillonnage. Unité selon la revendication 14, caractérisée en ce que lesdits bacs de réception de récolte totale ( 47) et de récolte partielle ( 45) sont chacun portés par un capteur de force ( 50/51) fixé audit bâti et relié audit ordinateur ( 2). 16 Unité selon l'une quelconque des revendications 14 et 15, caractérisée en ce qu'elle comporte une tubulure ( 60) issue de la réserve d'une base et aboutissant dans ledit second bac de réception de collecte partielle ( 45), sur laquelle tubulure est insérée une vanne ( 59) reliée à des moyens de commande pour délivrer dans ledit bac ( 45) des doses de ladite base; un agitateur ( 58) et une sonde de Ph ( 62) reliée audit ordinateur ( 2). 17 Unité selon l'une quelconque des revendications 14 à 16, caractérisée en ce que ladite vanne de dosage ( 59) de la base, ledit agitateur ( 58) et ladite sonde ( 62) sont montés sur un bras ( 54) déplaçable verticalement et actionné par un vérin à double effet ( 55), pour plonger la sonde ( 62) et l'agitateur ( 58) dans ledit bac de récolte partielle ( 45) ou pour les extraire dudit bac, afin de permettre le retrait des bacs de récolte totale ( 47) et de récolte partielle ( 45) en vue de leur nettoyage périodique.