FR 2694095 A1 19940128 FR 9208974 A 19920721 PROCEDE ET DISPOSITIF POUR LA CORRECTION DES ERREURS D'ACOUISITION DE GRANDEURS ELECTRIOUES PAR AUTOCALIBRATION INITIALE ET CORRECTION PAR MODELE DE COMPENSATION THERMIOUE. La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour corriger les erreurs d'acquisition de grandeurs électriques par autocalibration initiale et correction par modèle de compensation thermique. Elle s'applique notamment, mais non exclusivement, à la numérisation en continu de signaux destinés à la navigation provenant par exemple de gyromètres, d'accéléromètres, de magnétomètres et de capteurs de pression, etc Ces signaux issus des capteurs sont généralement associés à une information de température destinée à modéliser le comportement thermique desdits capteurs. On sait que de tels systèmes utilisent le plus souvent des systèmes de numérisation de type intégrateur (convertisseur tension ou intensité/fréquence associé à un compteur ou convertisseur EA ou convertisseurs multiples rampes). -2- Les applications de ce genre, qui exigent une grande précision au niveau des mesures, nécessitent l'emploi de composants électroniques de haute précision, ayant une grande stabilité à long terme et présentant de faibles dérives thermiques Pour arriver à de telles performances, on doit, soit: Faire usage de procédures de calibration de cette électronique d'acquisition Une solution consiste à effectuer une autocalibration cyclique de chaque voie d'acquisition, ce qui conduit à utiliser une voie de substitution prenant le relais de la voie d'acquisition en cours d'autocalibration et permettant d'assurer la continuité de la mesure sur toutes les voies. Toutefois, cette solution exige un nombre de composants plus élevé (de par la présence de la voie de substitution) et peut conduire à des perturbations lors des commutations entre voies d'acquisition et de substitution, en particulier si le système est soumis à des variations de températures. Créer un modèle de compensation thermique des erreurs pour l'électronique d'acquisition L'inconvénient de cette méthode est que le vieillissement des composants fausse le modèle de compensation thermique ce qui diminue de beaucoup l'efficacité de cette correction d'erreur. En vue de supprimer ces inconvénients, l'invention propose un procédé permettant de corriger les erreurs d'une acquisition en continu de grandeurs électriques Ce procédé comprend: une phase préalable de détermination d'un modèle de variation thermique des principales grandeurs électriques caractérisant le circuit de numérisation, cette phase comprenant l'exécution d'une pluralité de 3 - cycles de calibration correspondant à différentes valeurs de température, chaque cycle de calibration comprenant la stabilisation du circuit à une température prédéterminée, l'application d'une pluralité de signaux électriques permettant de caractériser le circuit de numérisation et la détermination et la mémorisation d'un modèle de variation thermique de chacun des paramètres caractéristiques du circuit de numérisation, une phase d'initialisation exécutée à chacune des mises en service du circuit d'acquisition, cette phase permettant de mesurer les paramètres caractéristiques réels des convertisseurs, grâce à l'application de stimuli de référence, et, grâce à la température, de recaler les différents modèles thermiques, et une phase opératoire qui succède à chaque phase d'initialisation, cette phase comprenant l'application des grandeurs électriques à mesurer à l'entrée du circuit d'acquisition, la numérisation desdites grandeurs, l'acquisition de la température et la correction de la grandeur numérisée grâce aux modèles de variation thermique précédemment déterminés. Les stimuli utilisés pour effectuer l'autocalibration pourront être les mêmes que ceux utilisés pour déterminer les modèles de variations thermiques. Bien entendu, le procédé précédemment décrit pourra en outre comprendre une autocalibration cyclique au cours de la phase opératoire, chaque phase d'autocalibration comprenant l'application de stimuli à l'entrée du circuit d'acquisition, la détermination, en réponse à ces stimuli, des paramètres caractéristiques de la fonction de transfert du circuit d'acquisition et la détermination de ladite fonction de transfert à partir desdits _ 4 _ 2694095 paramètres, puis grâce à la température, le recalage des différents modèles thermiques. Une fois la phase d'autocalibration effectuée, le signal d'entrée est à nouveau appliqué sur ledit circuit qui effectue alors une conversion en tenant compte de la fonction de transfert précédemment déterminée. Un mode d'exécution de l'invention sera décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, avec référence aux dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est un schéma synoptique d'un dispositif pour l'acquisition en continu d'un signal analogique représentatif d'une pression; La figure 2 est un tableau illustrant le mode de commande du multiplexeur utilisé dans le circuit représenté figure 1; La figure 3 est une représentation schématique d'une installation permettant d'exécuter la phase de modélisation préalable du dispositif; La figure 4 est un diagramme de température en fonction du temps illustrant un cycle de variation de température utilisé pour la modélisation du dispositif; La figure 5 est un détail à plus grande échelle du diagramme de la figure 4; Les figures 6 et 7 sont des diagrammes montrant les relevés expérimentaux effectués pour un paramètre (figure 6) et le modèle thermique qui lui est associé (figure 7); - La figure 8 est un diagramme montrant un modèle corrigé à partir d'un modèle mis en mémoire (recalage); La figure 9 est un diagramme montrant des variations du modèle thermique, pour un démarrage à froid, pour un démarrage à température ambiante, et pour un démarrage à chaud d'un convertisseur disposant de sa propre autocalibration interne au démarrage (minimisation des erreurs à la température de démarrage). Dans l'exemple représenté sur la figure 1, le dispositif est destiné à effectuer l'acquisition de valeurs de pression délivrées sous forme d'une tension analogique Vp par un capteur de pression CP. Ce capteur CP, qui est alimenté par une source de tension calibrée S, est relié par sa sortie à l'entrée d'un convertisseur analogique/numérique par l'intermédiaire d'un multiplexeur Ml Le convertisseur CN 1 numérise cette tension en une grangeur numérique NP Le résultat NP de cette conversion est appliqué à l'entrée d'un microcontrôleur d'acquisition et de traitement MA disposant d'une mémoire de calibration MC et d'un interface de sortie IS délivrant un signal numérique représentatif de la pression détectée Comme cela sera expliqué dans la suite, la mémoire de calibration MC sert à sauvegarder le comportement thermique du système Cette mémoire est généralement du type EPROM, EEPROM ou RAM sauvegardée. Pour permettre la compensation des dérives thermiques du capteur CP et des convertisseurs CN 1 et CN 2, ce dispositif fait intervenir un capteur de température CT également alimenté par le générateur de tension calibrée S et dont la tension analogique de sortie VT est 6 2694095 appliquée à un convertisseur analogique/numérique CN 2 d'un type similaire au convertisseur CN 1 par l'intermédiaire d'un multiplexeur M 2. La sortie de ce convertisseur CN 2 est également reliée à l'entrée du microcontrôleur MA. Les multiplexeurs Ml et M 2 sont commandés par le microcontrôleur grâce à un circuit de commande à deux signaux d'adresse Ao, Ai. Ils comprennent quatre entrées, à savoir une entrée O sur laquelle est appliquée une première tension de référence VO, obtenue par un pont de résistances Ri à R 3 monté entre les deux bornes du générateur de tension de référence S, cette tension étant proche de zéro et servant à identifier les dérives d'Offset, une entrée 1 sur laquelle est appliquée une deuxième tension de référence VE obtenue au moyen dudit pont: cette tension VE, qui est voisine de la tension calibrée engendrée par le générateur, sert à identifier les dérives de pleine échelle du dispositif, une entrée 2 sur laquelle est appliquée la tension Vp engendrée par le capteur de pression CP, pour ce qui concerne le multiplexeur Mi et la tension VT engendrée par le capteur de température CT, pour ce qui concerne le multiplexeur M 2, une entrée 3 sur laquelle est appliquée la tension VT pour ce qui concerne le multiplexeur Ml et la tension Vp pour ce qui concerne le multiplexeur M 2. Le principe de la commande de ces multiplexeurs Ml, M 2 résulte du tableau représenté sur la figure 2 dans lequel 7 - on a indiqué en correspondance, l'adresse du multiplexeur, l'état des voies Ai, AO et la nature des sorties des multiplexeurs Ml et M 2. Le principe de mesure, tant en ce qui concerne la pression que la température est ratiométrique, les convertisseurs CN 1 et CN 2 fournissant une information proportionnelle à la tension calibrée V (de référence) fournie par le générateur S (laquelle est utilisée par les convertisseurs) Les tensions Vo et VE sont également ratiométriques de par leur fabrication à partir de la tension calibrée V et du pont de résistances RI, R 2, R 3. Les valeurs de Rl, R 2 et R 3 sont choisies de telle façon que les convertisseurs CN 1 et CN 2 ne saturent pas si on leur applique les tensions Vo ou VE sur l'intégralité de la gamme de température d'utilisation. Les objectifs de l'architecture du dispositif précédemment décrit sont essentiellement de minimiser les erreurs dues à l'électronique de conversion, de détecter les dérives thermiques et à long terme de cette électronique, de pouvoir faire une modélisation thermique de composants autocalibrés en interne au démarrage (convertisseur EA par exemple,), d'augmenter le taux de détection de panne du système. Conformément au procédé selon l'invention, préalablement à son utilisation, ce dispositif fait l'objet d'une phase de calibration en usine pour déterminer les modèles de variation thermique des différentes grandeurs au sein du circuit. A cet effet, on dispose le dispositif (bloc D, fig 3) à l'intérieur d'une enceinte thermique E à température contrôlée, le capteur de pression CP étant soumis à la 8 - pression engendrée par un générateur de pression GP, à pression variable. La température de l'enceinte ainsi que la pression appliquée sur le capteur de pression sont commandées par un calculateur MP qui est couplé au microcontrôleur. Ce calculateur est programmé de manière à ordonner un cycle de variation de température en palier, et un cycle de mesure de pressions pour chacun de ces paliers, une fois que la température de ce palier s'est stabilisée. Dans l'exemple représenté sur la figure 4, la courbe de température en fonction du temps (qui comprend une succession de paliers) prend la forme d'un cycle de période Q, la température allant d'une température minimale Tmin à une température maximale Tmax et étant égale à la température ambiante Tamb en début et en fin de période i 4. Comme on peut le voir sur la figure 5, chaque palier comprend, à la suite de la transmission d'une nouvelle consigne de température, une phase transitoire Aip de variation de température suivie d'une phase de stabilisation à la température de consigne Les mesures de pression et de température sont ensuite effectuées pendant une phase suivante ST au cours de laquelle la température s'est stabilisée Ces mesures sont aussi bien destinées à la modélisation de l'électronique du dispositif qu'à la modélisation des capteurs. Pour effectuer la modélisation de l'électronique du dispositif, le calculateur commande les étapes suivantes l'application grâce aux multiplexeurs de la tension Vo sur les convertisseurs CP et CT et la lecture des -9 -2694095 informations numériques Npo et N To délivrées par ces convertisseurs, l'application sur les convertisseurs CN 1 et CN 2 de la tension VE et lecture par le microcontrôleur des informations numériques NPE et NTE correspondant à ces tensions, l'application sur les convertisseurs CN 1 et CN 2 des tensions respectives Vp et VT et lecture par le microcontrôleur des informations numériques correspondantes Npp et NPT, l'application éventuelle sur les convertisseurs C Nl et CN 2 des tensions respectives VT et Vp pour vérifier la cohérence entre les deux convertisseurs. Les valeurs débiaisées Np et ST des informations délivrées par les convertisseurs CP et CT ont alors pour expression: Npp Npo NTT N To Pp = ET = NPE Npo NTE N To Les valeurs -tp et WT débiaisées des tensions appliquées sur les convertisseurs auront quant à elles pour expression: tp = Vo + (VE Vo) x (p N 3 T = Vo + (VEVo) x (T Une fois ces valeurs déterminées, la phase suivante consiste en la création d'un modèle thermique (fonction continue de la température) à partir des mesures expérimentales relevées, à savoir, pour chaque palier, les valeurs Npo, NPE, N To, NTE et &TT- - Ces mesures permettent d'obtenir des relevés du type de celui illustré figure 6 à partir duquel on détermine le modèle thermique visible sur la figure 7. Le calcul et la nature des modèles peuvent différer suivant les applications. On peut notamment effectuer des approximations, par segment de droite ou de parabole, voire même effectuer des approximations polynomiales ou exponentiels ou logarithmiques, par des méthodes telles que la méthode d'approximation par les moindres carrés, etc Pour les deux convertisseurs, on dispose donc de quatre modèles j Po (WT)J' PE (VT), J To (VT),JTE (TT) qui estiment les variations d'Offset et de pleine échelle en fonction d'une information de température VT. Pour effectuer la modélisation du capteur de température CT, à chaque palier de température, on fait un relevé de la température de référence Gi, par exemple à l'aide d'un thermomètre étalon de manière à créer un modèle g (WT) faisant une estimation de la température externe. De même, pour effectuer la modélisation du capteur de pression CP, à chaque palier de température, on applique une série de stimuli de pressions de référence Pi,j et on fait un relevé des informations pression et température J Pi,j et on fait un relevé des informations pression et température V Pi,j et Ti,j Cela permet de créer un modèle 9 (SP, VT) faisant une estimation de la pression. Une fois tous ces modèles calculés, on peut les introduire dans la mémoire de calibration MC du il - dispositif et commencer une exploitation normale de ce dernier. Conformément au procédé précédemment décrit, à chaque mise sous tension, le microcontrôleur MA commande une séquence d'initialisation comprenant les opérations suivantes: la mise en route de l'électronique avec éventuellement l'autocalibration interne de certains composants, le débiaisage de l'Offset des convertisseurs CN 1, CN 2 par application de la tension Vo sur les convertisseurs CN 1, CN 2 de manière à obtenir les valeurs numériques NPOPU et NTOPU, (le terme PU ("Power Up") indiquant que c'est la première valeur lue), et le débiaisage de la pleine échelle des convertisseurs CN 1, CN 2, par application de la tension de référence VE sur ces convertisseurs CN 1, CN 2 de manière à obtenir les valeurs NPEPU et NTEPU. On applique ensuite les tensions Vp et VT provenant des capteurs sur les convertisseurs C Nl, CN 2 de manière à obtenir les valeurs numériques NPPPU et NTTPU. Le microcalculateur MA procède ensuite à la vérification du bon fonctionnement du dispositif et à l'acquisition temps réel des valeurs numériques Npp et NTT qui, grâce aux modèles précédemment élaborés permettent de calculer les grandeurs et C. Le microcalculateur vérifie que les valeurs NPOPU, NTOPU NPEPU, NTEPU NPPPU et NTTPU sont dans des limites convenables (sinon déclaration de panne), détermine les facteurs correctifs à appliquer sur les modèles en mémoire et vérifie leur stabilité (cas des 12 - composants non autocalibrés en interne) En effet, le modèle en mémoire peut présenter un décalage par rapport au comportement réel du montage L'autocalibration initiale permet de mesurer ce décalage et de le compenser ou de déclarer le montage comme ayant trop vieilli. La figure 8 montre, dans un repère de coordonnées}'xx - Cl T, le modèle en mémoiredp Nxx (WT) et le modèle corrigé kxx (XT) dont l'expression est: xx (QT) = kxx (VT) -yxx (^TPU) + Nxx PU avec NTT NTOPU QVTPU = (VE Vo) + Vo NTEPU NTOPU Le décalage entre le modèle en mémoire et le comportement réel du montage peut aussi être dû à des composants effectuant une autocalibration interne au démarrage, dans le but de minimiser leur erreur initiale Sans le recalage des modèles thermiques de tels composants, lesdits modèles seraient inexploitables de par leur sensibilité à la température de démarrage. Ce phénomène est mis en relief sur la figure 9 qui montre les variations des valeurs numériques délivrées par les convertisseurs en fonction de l'information de température ST, dans le cas d'un démarrage: à chaud (courbe Al), à température ambiante (courbe A 2), à froid (courbe A 3). Pour corriger ce décalage, on peut utiliser les nouveaux estimateurs de débiaisage des convertisseurs ET, SP, UT 13 -2694095 13 - et;p qui font intervenir le modèlejxx (XT) précédemment défini, ces estimateurs ayant pour expression: A A A NTT 'To (UT) p Npp -po (UT) T, p = TE (UT) 94 To (XT) -,FPE (^T) -_,F Po ( 57 T) T = VO + NT x (VE VO), Vp = VO +lNp x (VE VO) En pratique, ce calcul est cyclique de sorte que l'on peut utiliser les relations: A A Ti = VO + (VE VO) x N Ti NT Ti -To (T(i-)) avec N Ti = -PTE (UT(i-1)) -àTo (WT(i-1 " et V To = VTPU Pour la modélisation des capteurs, on utilisera les modèlesq et en mémoire mais en injectant les variables débiaisées Op et;T, soit: (f VP, V;T) et g (XT) Dans le cas o la fonctionnalité du système le permet, ou si l'on dispose d'une voie de substitution, on peut effectuer occasionnellement (phase d'inactivité, coupure courte, etc) ou plus régulièrement (autocalibration cyclique) une autre autocalibration. Cela permet de vérifier le bon fonctionnement du système et, dans le cas o la température a varié depuis la dernière autocalibration, cela permet de vérifier la "qualité" du modèle de compensation thermique mis en oeuvre pour corriger l'électronique et détecter son éventuel vieillissement dudit modèle. 14 2694095 Cela permet ainsi de minimiser à nouveau les erreurs en recalant les modèles mémorisés et le comportement réel, comme cela a été expliqué précédemment. 2694095 REVENDICATIONS 1 Procédé pour la correction des erreurs d'acquisition de grandeurs électriques et d'un signal de température par autocalibration initiale et correction par modèle de compensation thermique, l'acquisition desdites grandeurs électriques s'effectuant au moyen d'un circuit électronique comprenant un premier convertisseur analogique/numérique, tandis que l'acquisition du signal de température s'effectue au moyen d'un second convertisseur analogique/numérique, caractérisé en ce qu'il comprend: une phase préalable de détermination d'un modèle de variation thermique des principales grandeurs électriques caractérisant le circuit de numérisation, cette phase comprenant l'exécution d'une pluralité de cycles de calibration correspondant à différentes valeurs de température, chaque cycle de calibration comprenant la stabilisation du circuit à une température prédéterminée, l'application d'une pluralité de signaux électriques permettant de caractériser le circuit de numérisation et la détermination et la mémorisation d'un modèle de variation thermique de chacun des paramètres caractéristiques du circuit de numérisation, une phase d'initialisation exécutée à chacune des mises en service du circuit d'acquisition, cette phase permettant de mesurer les paramètres caractéristiques réels du circuit de numérisation grâce à l'application de stimuli de référence et, grâce à la température, de recaler les différents modèles thermiques, et une phase opératoire qui succède à chaque phase d'initialisation, cette phase comprenant l'application des grandeurs électriques à acquérir à l'entrée du circuit d'acquisition, la numérisation desdites 16 - grandeurs et la correction de cette valeur numérique grâce aux modèles de variation thermique précédemment déterminés. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une autocalibration cyclique au cours de la phase opératoire, chaque phase d'autocalibration comprenant l'application de stimuli à l'entrée du circuit d'acquisition, la détermination, en réponse à ces stimuli, des paramètres caractéristiques de la fonction de transfert du circuit d'acquisition et la détermination de ladite fonction de transfert à partir desdits paramètres et le recalage desdits modèles à partir de l'information de température. 3 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les stimuli utilisés pour effectuer l'autocalibration sont les mêmes que ceux utilisés pour déterminer les modèles de variations thermiques. 4 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre la modélisation thermique de composants autocalibrés en interne lors du démarrage. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les susdites grandeurs électriques comprennent une tension engendrée à la sortie d'un capteur, et en ce que les susdits signaux caractéristiques appliqués à l'entrée du circuit d'acquisition lors de la susdite phase préalable, comprennent une première tension de référence (VO) proche de zéro, qui sert à identifier les dérives d'Offset, et une deuxième tension de référence (VE) qui sert à identifier les dérives de pleine échelle. 17 - 6 Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le signal de température est une tension délivrée par un détecteur qui, de même que la tension engendrée par le susdit capteur, ainsi que les susdites tensions de référence, est proportionnelle à une tension calibrée fournie par un générateur. 7 Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les différentes valeurs de températures utilisées à chaque cycle de calibration forment des paliers qui s'échelonnent dans le temps d'une façon cyclique entre une température minimale (Tmin) et une température maximale (Tmax) et sont égales à la température ambiante (Tamb), en début et en fin d'une période (p). 8 Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la modélisation du circuit d'acquisition comprend en outre une étape de vérification de la cohérence des premier et second convertisseurs en inversant les tensions appliquées aux deux susdits convertisseurs. 9 Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre la modélisation du détecteur de température, cette modélisation comprenant lors de la phase préalable, un relevé de la température de référence (ei) à l'aide d'un thermomètre étalon de manière à créer un modèle ( estimation de la température externe. 10 Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la phase d'initialisation comprend les opérations suivantes: 18 - une phase d'attente permettant une stabilisation du fonctionnement du dispositif et une autocalibration éventuelle de certains composants, un débiaisage de l'Offset des convertisseurs par application sur les convertisseurs de la susdite première tension de référence, de manière à obtenir un premier couple de valeurs numériques (Npopu, NTOTU), le débiaisage de la pleine échelle des convertisseurs par application de la susdite seconde tension de référence (VE) sur ces convertisseurs, de manière à obtenir un deuxième couple de valeurs (NPEPU, NTEPU). 11 Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications précédentes, ce dispositif étant destiné à effectuer l'acquisition de grandeurs délivrées sous la forme d'une tension analogique (Vp) par un détecteur, caractérisé en ce que ladite tension (Vp) est appliquée, par l'intermédiaire d'un premier multiplexeur (Ml), à un convertisseur analogique/numérique (CN 1) dont la sortie est reliée à une entrée d'un microcontrôleur d'acquisition et de traitement (MA) disposant d'une mémoire de calibration (MC) et d'un interface de sortie (IS) qui délivre un signal représentatif de la grandeur détectée, en ce que le microcontrôleur (MA) reçoit en outre un signal numérique représentatif de la température élaborée par un deuxième convertisseur analogique/numérique (CN 2) dont l'entrée est connectée à un capteur de température (CT) par l'intermédiaire d'un deuxième multiplexeur (M 2), et en ce que chacun des multiplexeurs (Ml, M 2) comprend des entrées sur lesquelles sont appliquées des tensions de référence (VE, Vo). 19 2694095 12 Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que les tensions (Vp, VT) délivrées par les capteurs (CP, CT) ainsi que les tensions de référence, sont proportionnelles à une tension calibrée (V) produite par une source (S). 13 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les tensions (VO, VE) de référence sont obtenues par un pont de résistance porté à ladite tension calibrée (V).