FR 2691426 A1 19931126 FR 9206050 A 19920519 La présente invention concerne un procédé et un dispositif d'acquisition Terre pour un satellite stabilisé 3- axes en orbite terrestre faiblement inclinée sur l'Equateur (moins de 10 degrés), visant à ramener le satellite d'un état de veille ou de sauvegarde en pointage solaire vers son attitude nominale en pointage Terre. Ainsi qu'on le sait, les trois axes selon lesquels on cherche à stabiliser en attitude nominale un satellite sont respectivement un axe dirigé vers la Terre couramment noté Z et appelé axe de lacet, un axe perpen- diculaire au plan de l'orbite noté Y et appelé axe de tangage et un axe X complétant le trièdre orthonormé direct et appelé axe de roulis. En plus, tout satellite de télécommunications ou d'observation (missions typiques en orbite de faible inclinaison) stabilisé 3-axes dispose d'au moins un détecteur de Terre 2-axes et de deux détecteurs solaires 1-axe à axes orthogonaux (ou d'un seul détecteur solaire 2- axes) de champs de vue sensiblement disjoints de celui du détecteur terrestre pour la détection des erreurs d'attitude, ainsi que de gyromètres pour la mesure de vitesses angulaires sur les trois axes. La génération de couples de commande pour le changement d'attitude et/ou des vitesses angulaires se fait en général à l'aide d'actionneurs tels que des roues (cinétiques ou de réaction) et/ou des tuyères. Cet ensemble de détecteurs et d'actionneurs associés à une ou plusieurs électroniques pour le traitement des mesures et le calcul des couples de commande constitue ce qu'on appelle couramment le "système de contrôle d'attitude et d'orbite (SCAO)" du satellite. En cas de panne grave du SCAO sur l'orbite nominale, ou bien suite à une télécommande erronée envoyée par la station sol de contrôle, il arrive que le satellite s'écarte de son attitude nominale et se mette en mode de sauvegarde solaire avec l'axe X pointé vers le Soleil (c'est en pratique selon cet axe X que sont positionnés les détec- teurs solaires 1-axe) et les axes Y et Z en rotation autour de X à vitesse constante (typiquement 0 5 degré/sec) Entre temps, le cas échéant, un système générateur de moment cinétique (roues) aura été commandé pour réduire à zéro un éventuel moment cinétique en moyenne non nul du satellite de manière à faciliter sa mise en rotation autour de la direc- tion du Soleil Dans ce dernier mode, le Soleil est constam- ment en visibilité des détecteurs solaires alors que la Terre est généralement non visible par le détecteur de Terre. En fait ce mode de pointage solaire peut aussi correspondre à un état nominal de veille, comme par exemple en phase de mise à poste lorsque le satellite se trouve sur une orbite de transfert. Une fois que la panne a été traitée et corrigée, soit à bord soit à partir du sol, ou au moment de la ces- sation de l'état de veille, il est donc nécessaire pour le satellite de (ré)acquérir la Terre afin de (reprendre le fonctionnement nominal de la mission En pratique courante (notamment sur EUTELSAT-II), la recherche de la Terre s'effectue grâce à la rotation autour d'un axe aligné sur la direction du Soleil par rapport à un repère de référence, constamment mesurée à bord au moyen des détecteurs solaires, et ce jusqu'à ce que la Terre entre dans le champ de vue du détecteur de Terre: la rotation est alors arrêtée et la capture Terre enclenchée Or il existe des périodes de la journée ou une telle rotation ne peut être réalisée et ce notamment entre 20 h p m et 04 h p m (heure solaire du satellite), période pendant laquelle le soleil n'est en général pas en visibilité des détecteurs solaires 2-axes nécessaires à l'asservissement de l'axe de rotation autour duquel se fait le mouvement conique permettant à l'axe Z de croiser la Terre Dans ce cas, une méthode plus générale utilisant par exemple un détecteur stellaire en plus des détecteurs solaire et terrestre est nécessaire pour que l'on puisse acquérir la Terre même si la géométrie Terre/- Satellite/Soleil n'est pas favorable. Des concepts de contrôle d'attitude d'un satellite utilisant, en plus des détecteurs solaire et terrestre, un détecteur stellaire sont déjà connus et font, entre autres, l'objet du brevet FR-2 522 614 du Centre National d'Etudes Spatiales (invention de MOUILHARAT, DUCHON, GUILBERT et ROLFO) pour "Configuration de satellite à orbite équatoriale à moyens solaires perfectionnés", du brevet FR- 2.637 565 de l'AEROSPATIALE (invention de MAUTE) pour "Système de contrôle actif selon trois axes d'un satellite géostationnaire", et du brevet EP-0 338 687 de BRITISH AEROSPACE (invention de MATTHEWS) pour "Method of and apparatus for returning an earth orbiting spacecraft to an earth pointing attitude after displacement therefrom". Dans le premier brevet rien n'est précisé concernant l'acquisition de la Terre à partir du mode pointé Soleil, d'autant que le satellite comporte une plate-forme et une charge utile mobile en rotation par rapport à la plate- forme, entre lesquelles sont répartis les détecteurs. Le second brevet suggère pour le passage du mode pointé solaire au mode nominal, le principe d'un balayage d'une suite d'étoiles par un détecteur stellaire lors de la rotation du satellite autour de son axe de roulis, dans une attitude telle que cet axe de roulis reste parallèle à la projection de la direction du Soleil dans le plan de l'Equa- teur, suivi d'une rotation en tangage autour de la direction définie par l'Etoile Polaire pour réacquérir la Terre grâce au détecteur de Terre Ce document est toutefois très vague sur les modalités de mise en oeuvre pratique de ce principe, notamment en ce qui concerne la détection de la direction correspondant à la projection sur le plan équatorial de la direction du Soleil et puis sur l'identification de l'Etoile Polaire. Le troisième brevet quant à lui est un peu plus précis sur le mode de réacquisition de la Terre Il propose un satellite muni d'un détecteur de Terre 2-axes, d'un détecteur Solaire 2-axes et d'un détecteur stellaire monté sur le satellite en sorte de pouvoir détecter l'Etoile CANOPUS dans l'hémisphère SUD; ce satellite doit en outre être muni d'un générateur de moment cinétique Le procédé de réacquisition commence de manière classique par faire tourner le satellite tout en maintenant le détecteur solaire pointé sur le Soleil (c'est le mode classique de pointage solaire). Lorsque CANOPUS rentre dans le champ de vue du détecteur stellaire on arrête la rotation et on génère un moment cinétique par activation du générateur en sorte de lui conférer une rigidité gyroscopique autour d'une direction fixe du satellite On poursuit la rotation autour de la direction solaire d'un angle calculé en sorte de garantir que compte tenu de la date et de la connaissance des tables astronomiques, une rotation ultérieure autour de la direction instantanée de l'axe du moment cinétique amènera la Terre dans le champ de vue du détecteur de Terre. Cet enseignement suppose la mise en oeuvre d'un détecteur stellaire à très large champ de vue puisque CANOPUS est à plus de 350 de la direction SUD; il est toutefois douteux qu'en toute configuration la simple rotation en mode pointé Soleil amène nécessairement CANOPUS dans le champ de vue du détecteur stellaire, à moins d'admettre que cette rotation puisse avoir lieu pendant une longue durée (plusieurs heures) ce qui serait incompatible avec la plupart des missions En outre, rien n'est précisé concernant l'identification de CANOPUS Enfin, l'obligation de faire tourner le satellite autour de la direction solaire après la génération du moment cinétique (a priori transversal à l'axe de rotation) induit des phénomènes parasites difficiles à contrôler du fait de la rigidité gyroscopique. L'invention a pour objet de pallier les insuf- fisances et inconvénients précités en proposant un procédé et un dispositif permettant en toute configuration Terre/Satel- lite/Soleil une acquisition de la Terre à partir d'un mode pointé Soleil, dans un délai compatible avec les exigences des missions actuelles (typiquement moins de 30 minutes), par détection intermédiaire de façon rapide et fiable de l'Etoile Polaire (dont on sait qu'elle se trouve à moins d'un degré du Nord Géographique). Bien entendu, pour ce faire le satellite doit disposer d'un détecteur stellaire ayant un champ de vue suf- fisamment large (supérieur ou égal à 2 x (inclinaison orbitale + 1 degré)) et capable de détecter l'Etoile Polaire (magnitude visuelle = 2, 3) En outre, ce détecteur doit être disposé à bord tel que son axe optique soit de préférence parallèle à, ou proche de, l'axe (-Y) du satellite. L'invention propose ainsi un procédé pour l'acquisition de la Terre par un satellite circulant sur une orbite terrestre d'inclinaison inférieure à 100 par rapport à l'Equateur, destiné à être stabilisé en attitude autour d'axes de roulis, de tangage et de lacet et comportant un système de détection terrestre 2-axes ayant un axe optique destiné à être pointé vers la Terre sensiblement paral- lèlement à l'axe de lacet, un système de détection stellaire 2-axes ayant un axe optique destiné à être pointé vers l'Etoile Polaire sensiblement parallèlement à l'axe de tangage, un système de détection solaire comportant un sous- système de détection solaire 2-axes ayant un axe optique sensiblement orthogonal à l'axe optique du système de détection stellaire et transversal à l'axe optique du système de détection terrestre, selon lequel on part d'une attitude de pointage solaire dans laquelle l'axe optique du sous- système de détection solaire est pointé vers le Soleil, caractérisé en ce que: on commande un déplacement angulaire du satellite en sorte d'amener la direction du Soleil dans une orientation faisant, dans le champ de vue du sous-système de détection solaire, un angle X différent de 900 par rapport à l'axe optique du système de détection stellaire, cet angle A satisfaisant la relation 90 ôs Fspx l'axe optique du système de détection stellaire sera sen- siblement pointé vers l'Etoile Polaire, on freine ladite rotation avant cet instant puis on capture l'Etoile Polaire dans l'axe optique du système de détection stellaire, on fait tourner le satellite autour de l'axe optique du système de détection stellaire jusqu'à la détec- tion de la Terre par le système de détection terrestre, et on capture la Terre dans l'axe optique de ce système de détec- tion terrestre. On appréciera que notamment la procédure d'acqui- sition Terre via la Polaire apporte une originalité évidente pour les phases de recherche et de capture de la Terre par rapport à celle basée sur l'étoile CANOPUS et faisant l'objet du brevet EP-0 338 687 puisqu'il n'est pas nécessaire de mettre en action un quelconque dispositif générateur de moment cinétique (une ou plusieurs roues cinétiques) pour l'exécution de la phase de recherche Terre ni de corriger l'orientation du moment cinétique en phase de capture Terre. Il en résulte ainsi une simplification appréciable des lois10 de contrôle: contrôle 3-axes classique uniquement, sans moment cinétique embarqué. Selon des dispositions préférées de l'invention, éventuellement combinées: l'axe optique dudit sous-système de détection solaire est parallèle à l'axe de roulis, ladite orientation de la direction du Soleil dans le champ de vue du sous-système de détection solaire est sensiblement coplanaire aux axes optiques dudit sous-système de détection solaire et du système de détection stellaire, lors de la rotation autour de ladite orientation, on relève pour chaque étoile du groupe, ses coordonnées dans le champ de vue du système de détection stellaire, et on compare la distance entre deux des étoiles du groupe, à la distance prédite par le catalogue pour chaque couple d'étoiles en faisant partie et on identifie lesdites deux étoiles du groupe au couple d'étoile du catalogue ayant cette même distance, à un écart prédéterminé près, on mesure en outre pour chaque étoile une grandeur repré- sentative de sa brillance et les deux étoiles entre lesquel- les on mesure la distance sont les deux étoiles du groupe qui sont les plus brillantes, ledit catalogue contient entre 10 et 300 étoiles carac- térisées par leur magnitude, leur ascension droite et leur déclinaison par rapport à un repère inertiel de référence, on détecte ledit groupe d'étoile au cours d'une course de rotation autour de ladite orientation ayant une amplitude angulaire au plus égale à 1800. L'invention propose également un dispositif pour l'acquisition de la Terre, à partir d'un mode pointé Soleil, par un satellite circulant sur une orbite terrestre d'incli- naison inférieure à 100 par rapport à l'Equateur, destiné à être stabilisé en attitude autour d'axes de roulis, de tangage et de lacet et comportant un système de détection terrestre 2-axes ayant un axe optique destiné à être pointé vers la Terre sensiblement parallèlement à l'axe de lacet, un système de détection stellaire 2-axes ayant un axe optique destiné à être pointé vers l'Etoile Polaire sensiblement parallèlement à l'axe de tangage, un système de détection solaire comportant un sous- système de détection solaire 2-axes ayant un axe optique sensiblement orthogonal à l'axe optique du système de détection stellaire et transversal à l'axe optique du système de détection terrestre, un ensemble de détection de vitesses angulaires adapté à donner des mesures de vitesse autour de trois axes, un ensemble d'actionnement destiné à générer des couples de commande sur le satellite et un ensemble de traitement connecté entre les systèmes de détection et l'ensemble de détection de vitesses angulaires et l'ensemble d'actionnement et adapté à générer des ordres de commande pour cet ensemble d'actionnement à partir de signaux de mesure fournis par ces systèmes de détection et cet ensemble de détection de vitesses angu- laires, ce dispositif étant contenu dans l'ensemble de traitement et caractérisé en ce qu'il comporte: un bloc logique de traitement des mesures adapté à déterminer à partir de ces signaux de mesure des coordonnées dans le repère des axes de roulis, tangage et lacet de la direction du Soleil et de la vitesse instantanée du satellite ainsi que des angles de roulis, tangage et lacet, un bloc logique d'identification de la Polaire adapté, à partir des signaux de mesure du système de détec- tion stellaire et des coordonnées et angles fournis par le bloc logique de traitement de mesures, à identifier des étoiles détectées par le système de détection stellaire à des étoiles contenues dans un catalogue, à prévoir la venue de l'Etoile Polaire dans ce système de détection stellaire, et à générer des données d'identification, un bloc d'enchaînement de sous-modes d'acquisi- tion adapté à générer, à partir des coordonnées et angles fournis par le bloc logique de traitement de mesures et des données d'identification fournies par le bloc logique d'identification de la Polaire, des signaux de sélection de sous-mode d'acquisition, et un bloc logique de commande d'attitude adapté à générer, à partir des signaux de sélection de sous-mode d'acquisition et des coordonnées et angle fournis par le bloc logique de traitement de mesures, des signaux de commande appliqués à l'ensemble d'actionnement élaborés en sorte: * dans un premier sous-mode, de faire balayer à l'axe optique du système de détection stellaire une portion de câne autour de la direction du Soleil ayant un demi- angle au sommet au moins approximativement égal à l'écart angulaire entre les direction respectives du Soleil et de l'Etoile Polaire, * dans un second sous-mode, de freiner la rotation du satellite, * dans un troisième sous-mode, de capturer la Polaire dans le système de détection stellaire, * dans un quatrième sous-mode de faire tourner en tangage le satellite en maintenant la Polaire capturée, * dans un cinquième sous-mode, de capturer la Terre dans le système de détection terrestre. Selon d'autres dispositions préférées de l'inven- tion, éventuellement combinées: les données d'identification générées par le bloc logique d'identification de la Polaire contiennent un signal binaire changeant de niveau lorsque l'Etoile Polaire est identifiée et un signal angulaire, représentant l'écart angulaire entre la direction polaire et l'axe optique du système de détection stellaire, le bloc logique de commande d'attitude comporte un ensemble de régulateurs et de limiteurs propres à chaque sous-mode, les régulateurs sont linéaires, le bloc logique de commande d'attitude comporte des filtres à la sortie de l'ensemble de régulateurs et de limiteurs, les filtres sont de type digital du second ordre, le bloc logique de commande d'attitude comporte des modulateurs à la sortie des filtres, les modulateurs sont de type PRM, c'est-à-dire "Pseudo-Rate Modulator", l'ensemble d'actionnement comporte des tuyères et le bloc logique de commande d'attitude comporte une logique de sélection de tuyères, la logique de sélection de tuyères est câblée ou implantée dans une mémoire embarquée faisant partie d'un calculateur de bord. Des objets, caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description qui suit, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue schématique en perspec- tive d'un satellite conforme à l'invention, la figure 2 est un schéma définissant les notions de repère inertiel et de repère orbital local, la figure 3 est un schéma définissant les angles de roulis, tangage et lacet, la figure 4 est un schéma définissant les angles de mesure du détecteur terrestre, la figure 5 est un schéma fonctionnel d'un dispositif d'acquisition de la Terre conforme à l'invention, la figure 6 est un schéma montrant l'attitude du satellite en configuration de pointage solaire, la figure 7 est un schéma montrant une première phase (recherche de l'Etoile Polaire) du procédé d'acquisi- 1 1 tion de la Terre conforme à l'invention, à partir de la configuration de la figure 6, la figure 8 est un schéma montrant une seconde phase de ce procédé (capture de l'Etoile Polaire), la figure 9 est un schéma montrant une troi- sième phase de ce procédé (recherche de la Terre), la figure 10 est un schéma montrant une quatrième phase de ce procédé (capture de la Terre), la figure 11 est un schéma de principe du bloc logique d'identification de la Polaire, la figure 12 est un schéma faisant apparaître la zone en cône creux balayée par le détecteur stellaire et contenant diverses étoiles dont la Polaire, la figure 13 est un ensemble de sept vues successives du détecteur stellaire, la figure 14 est un schéma identifiant diverses grandeurs intervenant dans l'identification de l'Etoile Polaire, la figure 15 est un schéma du bloc logique de régulateurs et de limiteurs, la figure 16 est le schéma fonctionnel d'un filtre du second ordre, et la figure 17 est le schéma fonctionnel d'un modulateur PRM à 1 axe. La figure 1 représente de façon schématique le corps 1 d'un satellite stabilité 3-axes conforme à l'inven- tion, comportant par ailleurs, de façon classique, un générateur solaire à une ou plusieurs aile(s) (non repré- senté). Il est rappelé que les trois axes (en pratique des axes principaux d'inertie) selon lesquels on cherche à stabiliser ce satellite (c'est-à-dire son corps) en attitude nominale sur une orbite terrestre donnée de faible inclinai- son sont, respectivement, un axe dirigé vers la Terre couramment noté Z et appelé axe de lacet, un axe perpendicu- laire au plan de l'orbite et dirigé vers le sud, noté Y et appelé axe de tangage, et un axe X formant avec les axes de tangage et de lacet un trièdre (X, Y, Z) orthonormé direct, et appelé axe de roulis En pratique, lorsque l'orbite est circulaire, cet axe de roulis est tangent à l'orbite et de préférence de même sens que la vitesse avec laquelle le satellite parcourt l'orbite Généralement le générateur solaire est allongé parallèlement à l'axe de tangage. Le corps 1 du satellite comporte un système de contrôle d'attitude et d'orbite comprenant au moins: un système de détection terrestre 2, ici formé d'un détecteur 2-axes unique, ayant un axe optique Zst parallèle ou proche de l'axe Z et deux axes de mesure Xst et Yst (en pratique orthogonaux) transversaux à l'axe optique, avanta- geusement proches voire parallèles aux axes X et Y du satellite, respectivement, un système de détection solaire comportant au moins un sous-système de détection solaire 3 ayant un axe optique Xss sensiblement transversal aux axes Z et Y, de préférence parallèle ou proche de l'axe X (ou -X) et ayant deux axes de mesure Yss et Zss (en pratique orthogonaux) avantageusement proches voire parallèle aux axes Y et Z, respectivement; en pratique le système de détection solaire comporte en outre d'autres sous-systèmes de détection solaire 1-axe (non représentés) répartis sur le corps 1 (-X) en sorte d'assurer que le Soleil puisse être détecté par le mode pointé Soleil à tout instant; dans l'exemple considéré le sous-système de détection solaire 3 est formé de deux détecteurs 1-axe 3 a et 3 b ayant respectivement comme axe de mesure unique les axes Yss et Zss précités (à la figure 1 des indices 1 et 2 sont en outre indiqués pour distinguer ces deux détecteurs), un système de détection stellaire 4, ici formé d'un détecteur 2-axes unique, ayant un axe optique Ysp pointé vers le Nord en sorte de pouvoir détecter l'Etoile Polaire (il est rappelé que l'Etoile Polaire est très proche du Nord) et deux axes de mesures (en pratique orthogonaux) Xsp et Zsp de préférence parallèles ou proches des axes X et Z respec- tivement; ce système de détection stellaire 4 est en pratique décalé de l'axe Y d'une distance suffisante pour éviter que le générateur solaire empiète sensiblement dans son champ de vue, un ensemble de détection de vitesse angulaire 5, par exemple des gyromètres, pour la mesure des vitesses an- gulaires du satellite autour de trois axes de préférence parallèles aux axes X, Y et Z, un ensemble d'actionnement, ici formé de tuyères 6 au moins au nombre de six, pour la génération autour des axes X, Y et Z de couples de commande positifs ou négatifs, et un ensemble électronique de traitement 7, analogique ou digital, pour le traitement des mesures fournies par les systèmes de détection, et l'élaboration, grâce à des lois de contrôle classiques en soi en régime nominal de contrôle d'attitude, ou selon des lois de contrôle qui seront préci- sées plus loin en mode de réacquisition, des ordres de commande destinés à l'ensemble d'actionnement (au travers de filtres, limiteurs et modulateurs). Pour faciliter la bonne compréhension de la suite, il paraît utile de préciser, voire rappeler, diverses notions et grandeurs qui seront utilisées. La figure 2 représente le satellite schématisé par son corps 1 suivant son orbite 100 autour de la Terre (cette orbite est ici supposée être contenue dans le plan équatorial terrestre). On appelle repère inertiel le repère constitué d'un axe Xi en pratique orienté vers un point dit "point vernal", correspondant par convention à la direction du Soleil en 1950, le jour de l'équinoxe du printemps à Oh, d'un axe Zi pointé vers le Nord Géographique et d'un axe Yi complétant le trièdre (Xi, Yi, Zi) en sorte qu'il soit orthonormé direct. On appelle repère orbital local le repère formé en un point donné de l'orbite o se trouve le satellite à l'instant considéré, par un axe Zo pointé vers la Terre, un axe Yo perpendiculaire au plan de l'orbite et pointé vers le Sud et un axe Xo complétant le trièdre (Xo, Yo, Zo) en sorte qu'il soit orthonormé direct. Ce trièdre (Xo, Yo, Zo) est reporté à la figure 3 o l'on voit en outre des trièdres (Xl, Y 1, Zl), (X 2, Y 2, Z 2) et (X, Y, Z) obtenus à partir de ce trièdre (Xo, Yo, Zo) après une rotation en roulis d'un angle , puis une rotation en tangage d'un angle e et enfin une rotation en lacet d'un angle IF Ces angles définissent l'attitude du repère du satellite par rapport au repère orbital local La consigne pour le système de contrôle d'attitude et d'orbite est en fait de superposer le repère XYZ du satellite avec ce repère (Xo, Yo, zo). Reprenant maintenant les systèmes de détection mentionnés ci-dessus à propos de la figure 1, le détecteur constitutif du système de détection terrestre 2 a un champ de vue d'ouverture angulaire typiquement comprise entre + 2 degrés en roulis et + 9 degrés en tangage (zone linéaire du senseur IRES/GALILEO sur EUTELSAT Il) (voir la figure 4). On définit par les angles ast et Bst la position angulaire de la direction du centre de la Terre par rapport à l'axe Zst, ces angles étant mesurés par rapport aux axes Yst et Xst Connaissant la matrice de passage Pst du repère (Xst, Yst, Zst) au repère (X, Y, Z) du satellite, on sait calculer à partir des angles précités à l'aide de formules trigonométriques simples, des angles de roulis et de tangage (Pst et Ost. De même, le détecteur constitutif du système de détection stellaire 4 a un champ de vue d'ouverture angulaire au moins égale à 2 x (inclinaison orbitale + 1 degré) et une sensibilité suffisante pour détecter la Polaire (dont on sait que la magnitude visuelle est d'environ 2,3) Ce détecteur délivre, pour chaque étoile détectée dans son champ de vue, une mesure de magnitude Msp (visuelle par exemple) ainsi que des coordonnées xsp et zsp du barycentre de l'étoile dans le repère (Xsp, Zsp); en effet ce type de détecteur ne fournit pas directement des angles; par contre il est aisé de calculer des angles d'attitude asp et Bsp puis, connaissant la matrice de passage Psp du repère (Xsp, Ysp, Zsp) au repère (X, Y, Z) ainsi que les composantes Pxo, Pyo et Pzo du vecteur unitaire de la direction polaire dans le repère orbital local (Xo, Yo, Zo) composantes déterminées en fonction de la position orbitale du satellite et des com- posantes du vecteur unitaire de la direction polaire, dans le repère inertiel (Xi, Yi, Zi) on sait calculer, à l'aide de formules trigonométriques simples, les angles de roulis et lacet 'Psp et tfsp (bien entendu, à moins d'une panne, les angles de roulis cbst et cbsp doivent être égaux aux incer- titudes de mesure près). En ce qui concerne le sous-système 3 de détection solaire, il est formé (voir ci-dessus) de deux détecteurs 1- axe 3 a et 3 b; leurs champs de vue s'étendent respectivement parallèlement à une direction unique (ces directions uniques de ces détecteurs étant orthogonales) avec une grande ouverture en pratique (typiquement +/ 60 chacun); chacun de ces détecteurs 3 a et 3 b fournit une seule grandeur N 51 ou N 52; il est aisé d'en déduire des mesures des angles de la direction du soleil par rapport respectivement aux axes de mesure de ces détecteurs Connaissant les matrices de passage Pssl et Pss 2 des repères de ces détecteurs au repère satel- lite, et en appliquant des transformations trigonométriques simples, on sait déterminer les composantes Sbx, Sby et Sbz du vecteur unitaire dirigé vers le Soleil dans le repère (X, Y, Z). L'ensemble de détection de vitesse 5 fournit des mesures de vitesse (lorsqu'il est formé de gyromètres simples) soit des mesures d'incréments de rotation (lorsqu'il est formé de gyromètres intégrateurs) autour de ses trois axes sensibles Dans ce dernier cas, ici considéré, on calcule les vitesses gyrométriques wgx, wgy et cgz à partir des incréments de rotation agx, agy et agz, par un traitement de différenciation par exemple, éventuellement précédé par un traitement de changement de repère lorsque les axes sensibles du système 5 ne sont pas confondus avec les axes du satel- lite. La figure 5 est un schéma fonctionnel montrant comment, selon l'invention, les divers signaux de mesure fournis par les divers systèmes de détection sont utilisés pour amener, grâce à des signaux de commande appropriés appliqués à l'ensemble d'actionnement selon une succession appropriée de sous-modes, le satellite dans une attitude nominale. Il apparaît sur cette figure que le dispositif d'acquisition permettant de recouvrer cette attitude nominale (mode d'acquisition) comporte: un bloc logique 21 de traitement des mesures, un bloc logique 22 d'enchaînement de sous-modes d'acquisi- tion, un bloc logique 23 d'identification de la Polaire, un bloc logique de commande d'attitude 24 comportant un ensemble 25 de limiteurs et de régulateurs, un bloc 26 de filtres, un bloc 27 de modulateurs et un bloc logique 28 de sélection de tuyères. On a déjà vu le rôle du bloc logique 21 Le rôle des autres blocs ressort de l'analyse faite, en regard des figures 6 à 10, des phases successives du procédé d'acquisi- tion de la Terre selon l'invention (même si à chaque phase ne correspond pas nécessairement un sous-mode unique). Le satellite est d'abord dans une attitude de pointage solaire (figure 5), c'est-à-dire que son axe de roulis X est orienté vers le Soleil (il faut se rappeler que ce n'est que pour les besoins de l'exposé que la représen- tation du Soleil apparaît sur cette figure et qu'en réalité celle-ci devrait se faire très en dehors de cette figure) Le satellite tourne autour de son axe X temporairement parallèle à la direction S reliant la Terre au Soleil caractérisée par son ascension droite as et par sa déclinaison 6 s L'orbite est par exemple géosynchrone L'angle v définit la position du satellite sur son orbite, dans le repère iner- tiel. L'acquisition (ou la réacquisition si l'attitude de la figure 5 fait suite à un incident) de la Terre, c'est- à-dire le passage à une attitude nominale avec l'axe Z vers la Terre résulte des étapes suivantes: Etape 1: recherche de l'Etoile Polaire (figure 7) On commande l'ensemble d'actionnement en sorte de déplacer, de préférence, dans le plan (X, Y) du satellite, le vecteur S de la direction du Soleil d'un angle a par rapport à sa position initiale sensiblement parallèle à X, cet angle a éventuellement négatif étant choisi en fonction de la date, de préférence au moins approximativement égal mais de signe contraire à la déclinaison du Soleil sur le plan équatorial terrestre On désigne par S' cette direction dans le repère (X, Y, Z) Cet ensemble d'actionnement est en outre commandé en sorte de maintenir le satellite dans une attitude par rapport au Soleil telle que ce satellite soit soumis à une rotation autour de S' (et non plus autour de X), en utilisant pour ce contrôle d'attitude les signaux prove- nant du sous-système de détection solaire et de l'ensemble de détection de vitesse angulaire. Plus généralement, cette direction S' est choisie en sorte de faire avec l'axe optique du détecteur stellaire, donc avec l'axe Y, un angle À satisfaisant la relation Os Fspx et cette orientation. Du fait de cet écart a entre S' et X, et de la rotation autour de S', le repère satellite (X, Y, Z) vient se superposer, en des instants régulièrement espacés dans le temps, à un repère (Xr, Yr, Zr) tel que l'axe Xr est suivant la projection du vecteur Soleil sur le plan équatorial terrestre, l'axe Yr est dirigé vers le Sud et l'axe Zr compléte le trièdre orthonormé direct Pour ce contrôle, on calcule les composantes Srx, Sry et Srz du vecteur Soleil dans ce repère (Xr, Yr, Zr) et on les applique à la logique de commande d'attitude afin que cette dernière active les tuyères pour réduire les écarts entre ces composantes et celles Sbx, Sby et Sbz du vecteur Soleil dans le repère satellite XYZ Typiquement, les composantes Srx, Sry et Srz sont calculées en fonction des angles d'ascension droite as et de déclinaison ôs de la direction du Soleil par rapport au repère inertiel géocentrique Xi Yi Zi. Le choix du décalage angulaire a est tel que lors de la rotation autour de S' le champ de vue du détecteur de Polaire (dirigé suivant -Y) balaie un cône d'angle À, donc une couronne de la sphère céleste qui contient obligatoire- ment la Polaire Cette étoile est alors détectée chaque fois que le repère satellite arrive au voisinage de la position visée (superposition au repère (Xr, Yr, Zr)) sachant que le champ de vue du détecteur 4 est suffisamment large dans ce mode de recouvrement On verra toutefois plus loin qu'il n'est pas nécessaire de détecter l'Etoile Polaire pour l'identifier. En pratique, du fait de l'existence d'un grand nombre d'étoiles susceptibles d'être détectées par le détecteur stellaire, plusieurs d'entre elles sont vues par ce détecteur lors de cette phase de rotation autour du Soleil. Il est donc impératif de pouvoir identifier la Polaire pour que l'on puisse terminer la phase de recherche et passer en mode de capture (étape 2). La description détaillée de l'algorithme d'iden- tification de la Polaire (bloc 23) sera donnée ci-après mais, pour cette phase de recherche de la Polaire, on retient que cet algorithme fournit au bloc 22, des données d'identifica- tion comprenant de préférence au moins les paramètres suivants: un indicateur Idp initialement égal à O et mis à 1 dès que 1 9 la Polaire a été identifiée par l'algorithme, un angle A 4 'p mesurant, à chaque instant et à partir du moment o la Polaire a été reconnue, la phase angulaire de la direction polaire par rapport à l'axe optique du détecteur 4. Cette première étape correspond à un premier sous-mode (recherche et identification de la Polaire). Etape 2: freinage de la rotation et capture de la Polaire (figure 8) Une fois que la Polaire a été identifiée, l'on détermine périodiquement son écart angulaire par rapport à l'axe optique du détecteur 4, puis on procède au freinage de la rotation (donc à une diminution des vitesses angulaires), avec les tuyères et notamment autour de l'axe X, afin que l'étoile entre lentement dans le champ de vue du détecteur. Cette phase, qui correspond à un deuxième sous- mode, est déclenchée de préférence le plus tard possible, dès que l'angle A Pp devient inférieur à une valeur Ac Pp 1 présélectionnée (par exemple A Ip 1 = 30 '). Ensuite, dès que la phase angulaire de l'étoile - calculée par l'algorithme d'identification devient inférieure à un seuil angulaire A Pp 2 présélectionné par exemple A'Pp 2 = (demi- champ de vue du détecteur) on passe automatiquement en phase de capture, ce qui correspond à un troisième sous-mode. Pour ce faire, on commande les tuyères de manière à maintenir à zéro les sorties du détecteur de Polaire 4 ainsi que les vitesses angulaires du satellite, mesurées par les gyromètres. Etape 3: recherche de la Terre (figure 9) Toujours à l'aide des gyromètres et du détecteur de Polaire et soit de manière automatique après un temps At 34 compté à partir du début de la phase de capture polaire, soit par télécommande depuis le sol, le satellite est mis en rotation autour de l'axe (-Y) maintenant proche de la direction NORD-SUD et ce afin que le détecteur terrestre puisse rencontrer la Terre. Dans ce quatrième sous-mode (recherche Terre), la Polaire reste à l'intérieur du champ de vue du détecteur stellaire et le contrôle d'attitude est basé sur les angles de roulis et lacet mesurés par ce détecteur et sur les vitesses angulaires mesurées par les gyromètres, compte tenu de la consigne fixée pour la vitesse autour de l'axe Y (dans le sens positif ou négatif selon l'heure solaire du satel- lite). Etape 4: Capture de la Terre et pointage final (figure 10) Dès que la Terre entre dans le champ de vue du détecteur terrestre, les erreurs de roulis et de tangage mesurées par ce détecteur sont utilisées conjointement avec l'information de lacet du détecteur de Polaire et les vitesses angulaires mesurées par les gyromètres afin que le détecteur terrestre puisse capturer la Terre et que le repère satellite (X, Y, Z) se stabilise sur le repère orbital local (Xo, Yo, Zo) Ce cinquième sous-mode (capture Terre) termine alors l'acquisition de la Terre avec l'axe Z pointé vers le centre Terre et l'axe Y dirigé vers le Sud. Le principe de l'algorithme d'identification de la Polaire peut se définir comme suit: lorsqu'une étoile de magnitude adéquate (typiquement exemple). En particulier, l'estimation de l'instant du prochain passage de l'Etoile Polaire dans le champ de vue du détecteur, dont la connaissance est nécessaire pour déclen- cher le sous-mode de freinage de la rotation et de capture de l'étoile, est réalisée par un algorithme spécifique qui traite en temps réel les mesures effectuées par les détec- teurs solaire, polaire et par les gyromètres. Le principe de base de cet algorithme consiste à corréler la séquence d'étoiles mesurées par le détecteur stellaire avec une séquence théorique calculée à l'aide d'un catalogue d'étoiles existant au sol, ou de préférence stocké dans le calculateur de bord du satellite. En fait, l'identification de la Polaire (bloc 23) peut être décomposée en deux fonctions essentielles: une fonction de collecte de données ou de prétraitement (bloc 23 a de prétraitement et d'analyse des mesures stel- laires), activée à chaque cycle de mesure, et permettant de condenser les mesures effectuées pendant le transit des étoiles à travers le champ de vue du détecteur et d'éliminer certaines mesures aberrantes (par exemple, les tâches fixes), une fonction d'identification proprement dite (bloc 23 b de corrélation des mesures stellaires et d'identification de la Polaire), basée sur le catalogue d'étoiles (bloc 23 c) et activée par la fonction de prétraitement lorsque la quantité de mesures disponibles devient suffisante. La figure 11 montre le schéma de principe de l'algorithme d'identification de la Polaire, et les paragraphes suivants explicitent les fonctions citées ci- dessus. Catalogue d'étoiles: ce catalogue est constitué, à partir d'un catalogue plus général de référence -par exemple d'après WERTZ, James, Editor, "Spacecraft Attitude Determination and Control", Reidel Publushing Company, Holland/USA/England, 1986 par une liste de N étoiles contenant obligatoirement la Polaire et susceptibles d'être vues par le détecteur au cours du balayage de la sphère céleste en rotation autour du Soleil (avec le décalage À de la figure 7). Typiquement, les étoiles retenues sont celles de la sphère céleste qui sont au moins aussi brillantes que la Polaire et dont la direction E fait avec le vecteur Soleil S un angle égal à ( 900 déclinaison du Soleil +/ Fspx) o Fspx désigne le champ de vue du détecteur de Polaire autour de l'axe Xsp parallèle à l'axe X du satellite (voir la figure 12 o X 1 et X 2 correspondent aux valeurs extrêmes acceptables de À) Le nombre d'étoiles N peut aller de 10 à 20 étoiles pour un catalogue embarqué extrêmement réduit à environ 300 étoiles pour un catalogue embarqué relativement détaillé. Pour chacune de ces étoiles, le catalogue contient typiquement les informations suivantes: magnitude de l'étoile (visuelle par exemple), ascension droite et déclinaison par rapport à un repère inertiel comme par exemple le repère inertiel géocentrique. Le tableau 1 fournit la liste des 100 étoiles les plus brillantes du ciel classées par ordre de magnitude visuelle croissante, sachant que plus la magnitude augmente moins l'étoile est brillante dans le visible (ces étoiles sont en fait caractérisées ici par leur irradiance) On peut également se référer pour élaborer ce catalogue de travail, à des catalogues d'étoiles tels que ceux de l'université de Yale, du Smithsonian Institute ou de la NASA. Collecte des données et prétraitement des mesures détecteurs et gvromètres: A chaque cycle de mesure, le module de prétrai- tement 23 a réalise au moins les opérations suivantes: 1) Acquisition des données issues du détecteur de Polaire et des gyromètres, 2) Mise à jour de l'angle de rotation intégré (amplitude angulaire déjà scrutée) autour du vecteur Soleil, appelé arc d'identification, ainsi que de l'angle de déclinaison de l'étoile détectée par rapport au plan perpendiculaire à l'axe de rotation Ces angles sont calculés en fonction des vitesses angulaires détectées par les gyromètres et des mesures effectuées par les détecteurs solaires et de polaire, 3) Analyse et condensation des mesures du détecteur de Polaire, dans le but d'éliminer les détections aberrantes ou inexploitables, comme celles induites par des tâches fixes ou par deux étoiles de magnitudes voisines et passant en même dans le champ de vue du détecteur stellaire. Le principe de cette fonction élémentaire est explicité sur l'exemple typique suivant, dans l'hypothèse d'une période de mesure de 200 ms pour le détecteur stellaire et d'une vitesse de rotation de 0 5 degré/seconde autour de la direction du Soleil (voir figure 13): 1 A t=to, le détecteur détecte une tâche brillante et délivre ses coordonnées X et Y ainsi que sa magnitude Mv et ces informations sont mémorisées par la logique de prétraitement qui crée un tableau appelé spot contenant la position de l'étoile, le nombre de détections (initialisé à 1) et la moyenne des magnitudes mesurées. 2 A t=to+ 200 ms, la logique prédit la position de l'étoile 200 ms plus tard, connaissant la vitesse de rotation du satellite Ainsi, à 0 5 O/s, l'étoile a dû se décaler de 0.1 degré dans la direction Y La tâche détectée à cet instant étant proche de la position prédite, cette tâche sera attribuée à la même étoile, et le spot correspondant sera mis à jour: recentrage sur la position mesurée, incrémentation du nombre de détection, mise à jour de la moyenne des magnitudes. 3 A t=to+ 400 ms, la prédiction de la position du spot ne correspond pas à la mesure, la logique crée donc un nouveau spot correspondant à une deuxième étoile. 4 A t=to+ 600 ms, la tâche détectée correspond de nouveau au premier spot, les caractéristiques de celui-ci sont alors mises à jour comme à t=to 200 ms. A t=to+ 800 ms, aucune étoile n'est détectée mais la logique continue de prédire la position du spot. 6 A t=to+ 1000 ms, la tâche détectée correspond à nouveau au premier spot. 7 A t=to+ 1200 ms, la prédiction de la position du spot 1 est en dehors du champ de vue, l'étoile a dû terminer son transit et la logique effectue le bilan concernant ce spot, en élaborant une mesure Ml à destination de la logique d'identification. Cette mesure Mi est composée des informations suivantes la valeur courante du signal gyrométrique intégré mesure de la position relative ou de l'azimuth de l'étoile (dernière valeur mesurée), l'abscisse du spot, équivalente à l'élévation au-dessus du plan perpendiculaire à l'axe de rotation, -> la valeur moyenne des magnitudes sur les N détections. 8 La mesure Ml créée est alors comparée à celles déjà enregistrées de manière à ne conserver en mémoire que les étoiles les plus brillantes, le spot 1 est détruit et la * mesure courante est désormais attribuée au spot 2. En résumé, la fonction de prétraitement des mesures permet de réaliser, au minimum, les opérations suivantes: suivre plusieurs étoiles transitant simultanément dans le champ de vue du détecteur stellaire, éliminer les tâches fixes, erratiques (cas to+ 400 ms) ou animées d'une vitesse de défilement ne correspondant pas à la vitesse réelle de rotation du satellite, moyenner les mesures de magnitude et limiter l'impact du bruit du détecteur. Identification de la Polaire La fonction d'identification est activée dès qu'au moins deux étoiles ont été détectées et classées par la fonction de collecte de données et que le satellite a parcouru dans son mouvement de rotation un angle (ou un arc) minimum 'Dmin (typiquement, 900) L'identification de la Polaire est alors réalisée en calculant la distance pondérée Aij du couple (Ml, M 2) d'étoiles mesurées les plus brillantes par la logique de prétraitement à un couple quelconque (Ri, Rj) 1 kj Typiquement, la distance pondérée Aij s'exprime simplement en fonction des caractéristiques des étoiles mesurées et des étoiles de référence par la formule Aij = l(Olmes c I 2 mes) (Piref cbjref)l 2 / (a)2 + l( 61 mes ôiref)2 / (a 6)2 + l 62 mes ôjref)2 I (Cô)2 + lMimes Miref) 2 / (Om)2 + l(M 2 mes Mjref)2 I (OM)2 avec: ('lmes P 2 mes) la différence d'azimuth des étoiles mesurées, calculée d'après les mesures gyrométriques, ('iref 4 jref) la difference d'azimuth des étoiles Ri, Rj du catalogue, 61 mes, 62 mes les élévations au-dessus du plan orthogonal à l'axe Xsp, ôiref, &jref les élévations au dessus du plan perpen- diculaire à l'axe de rotation des étoiles Ri, Rj du catalogue, Mlmes, M 2 mes les magnitudes des étoiles mesurées, Miref, Mjref les magnitudes des étoiles de référence Ri, Rj, co l'écart type estimé de l'incertitude sur la mesure de la différence d'azimuth, aô l'écart- type estimé de l'incertitude sur la mesure de l'élévation, am l'écart- type estimé de l'incertitude sur la mesure de la magnitude. En l'absence d'erreurs de mesure et de disposition ambig Ue d'étoile, la distance Aij est nulle (ou proche de zéro) pour le couple io, jo tel que Rio=M 1 et Rjo=M 2 En presence d'erreur de mesure, la distance Aij n'est pas nulle et il faudra comparer Aij à un seuil de tolérance présélectionné sm. Lorsque le décalage angulaire entre la séquence d'étoiles mesurées et la séquence d'étoiles de référence contenant la Polaire est identifié, on peut alors mettre à 1 le flag d'identification de la Polaire Idp et, à partir de cet instant, calculer l'angle Acp (ou l'arc) restant à parcourir jusqu'au passage prochain de la Polaire dans le champ de vue du détecteur, à l'aide de la relation (voir la figure 14): Acp = 360 (io ref fp ref) c 1 ou: À est l'arc d'identification courant, io ref est l'azimuth catalogué de l'Etoile Ri O, lp ref est l'azimuth catalogué de l'Etoile Polaire, a 1 est l'azimuth mesuré de l'étoile Ml. On notera le très faible temps nécessaire à l'identification de la Polaire puisque notamment la collecte de données se fait sur une fraction de tour, sachant qu'un tour dure typiquement de 180 S à 720 S pour des vitesses de rotation allant de 2 degrés/sec à 0,5 degré/sec. La logique de commande d'attitude 24 est composée essentiellement (voir ci-dessus) de régulateurs linéaires classiques, du type proportionnelle-dérivée ou proportionnel- intégral-dérivé (PID) associés à un ensemble de limiteurs (référence 25), de filtres 26 et de modulateurs 27 non- linéaires, et d'une logique 28 de sélection des tuyères pour la génération de couples suivant les trois axes. Les régulateurs déterminent des couples de commande linéaire élaborés en fonction des signaux SM de sélection de sous-mode issus du bloc 22 et en se basant sur des gains en position (Kpx, Kpy, Kpz) et en vitesse (Kdx, Kdy, Kdz) ainsi que sur les paramètres d'entrée suivants, provenant du bloc 21: les composantes Sbx, Sby, Sbz du vecteur Soleil dans les axes satellite (mesurées par les détecteurs solaires), ainsi que les composantes Srx, Sry, Srz du vecteur Soleil dans le repère de référence (déterminées par la logique 22 d'encha - nement des modes), les angles d'attitude en roulis 'Psp et lacet tsp mesurés par le détecteur de Polaire, l'angle de tangage Est mesuré par le détecteur de Terre, les vitesses angulaires cgx, ûgy et wgz mesurées par les gyromètres sur les trois axes, les consignes de vitesse de rotation correspondant à chacun des sous-modes: vitesse de recherche Polaire wrp, vitesse de capture Polaire ccp et vitesse de recherche Terre wrt. En outre et dans le but d'éviter la saturation des commandes, on associe à ces régulateurs un ensemble de limiteurs ou de logiques simples linéaires autour de zéro et ayant des niveaux de saturation, en position (Lpx, Lpy, Lpz) et en vitesse (Ldx, Ldy, Ldz) présélectionnés. La figure 15 montre la structure typique des limiteurs et régulateurs linéaires et le tableau 2 détermine les traitements numériques préalables élaborant, au sein du bloc 24, les signaux d'entrée de ces régulateurs, pour les différentes étapes de recherche et capture Polaire et de recherche et capture Terre. Les filtres, de préférence digitaux et de type classique (second ordre par exemple), ont pour rôle de réduire les effets parasites dûs, entre autres, aux bruits des détecteurs et de filtrer les effets induites par les éléments flexibles (notamment ailes du générateur solaire et antennes). La figure 16 montre le schéma fonctionnel typique d'un filtre digital du second ordre avec indication de la formule discrète correspondante peut s'écrire Ufi(n) = l-bi 14 Ufi(n-1) bi 2 Ufi(n-2) +ai O Ui (n) + ai Vl Ui (n-1) +ai 2 *Ui (n- 2)l/bio avec i = x, y ou z Les modulateurs sont des organes non- linéaires définis généralement par une structure de système asservi comprenant typiquement une logique non linéaire à saturation et hystérésis (avec des paramètres He et Ha) et un filtre linéaire du premier ordre (avec la constante de temps Tm). Ces modulateurs transforment des niveaux d'entrée continus en séries d'impulsions équivalentes, de niveau égal à 0, + 1 ou -1, multiplié si nécessaire par un facteur d'échelle. La figure 17 montre la structure d'un modulateur classique du type PRM (Pseudo-Rate Modulator) avec un facteur d'échelle en sortie égal à 1. Enfin, le bloc de sélection tuyères est une structure logique, câblée ou non, qui permet d'activer les tuyères, notées par exemple 2 A, 3 A, 4 A, 5 A, 6 A, 7 A pour la branche A et 2 B, 3 B, 4 B, 5 B, 6 B, 7 B pour une branche redon- dante B, de manière à réaliser les couples de commande d'attitude commandés suivant l'un ou l'autre des trois axes du satellite. Les deux paragraphes suivants précisent des règles typiques de sélection des tuyères, d'abord dans le cas idéal o les tuyères génèrent des couples purs autour des trois axes, puis dans le cas pratique o, par exemple, les tuyères de tangage et de lacet sont couplées. Tuyères sans couplaqe (couples Purs) Ucx > O activer tuyère 6 A ou 6 B Ucx O O activer tuyère 2 A ou 2 B Ucy O activer tuyère 4 A ou 4 B Ucz O activer tuyère 6 A ou 6 B Ucx O 4 activer tuyères 3 A et 4 A ou bien activer Ucy O 4 activer activer Ucz de soi que la description qui précède n'a été proposée qu'à titre d'exemple non limitatif et que de nombreuses variantes peuvent être proposées par l'homme de l'art sans sortir du cadre de l'invention. TABLEAU 1 ETOILE IRRADIANCE ASCENSION DECLINAISON x 10-13 W/cm 2 DROITE (degré) (degré) 1 SIRIUS 49 00 100 93 -16 67 2 CANOPUS 20 00 95 81 -52 68 3 VEGA 10 50 278 96 38 75 4 RIGEL 9 00 78 25 8 24 ACHERNAR 8 00 24 13 -57 40 6 HADAR 6 80 210 39 -60 22 7 RIGIL KENTAURUS 6 60 219 35 -60 70 8 ACRUX 6 10 186 20 -62 92 9 CAPELLA 5 60 78 58 45 97 ARCTURUS 5 30 213 55 19 35 11 PROCYON 5 10 114 41 5 31 12 SPICA 5 00 200 88 -11 00 13 ALTAIR 4 30 297 31 8 78 14 MIMOSA 4 00 191 46 -59 51 REGULUS 3 80 151 67 12 12 16 ADHARA 3 50 104 34 -28 93 17 DENEB 3 30 310 08 45 17 18 ALNILAM 3 30 83 65 1 22 19 SHAULA 3 30 262 86 -37 08 BELLATRIX 3 20 80 85 6 32 21 FORMALHAUT 3 10 343 97 -29 79 22 CASTOR 2 60 113 14 31 96 23 ALKAID 2 50 206 57 49 47 24 ALNITAK 2 50 84 79 1 96 ELNATH 2 40 81 07 28 58 26 ALIOTH 2 40 193 16 56 13 27 MURZIM 2 40 95 32 -17 94 28 ALDEBARAN 2 30 68 52 16 45 29 POLLUX 2 30 115 84 28 11 MIAPLACIDUS 2 20 138 21 -69 59 31 GAMMA VELA 2 20 122 14 -47 24 32 CIH 2 20 13 69 60 54 33 BETELGEUSE 2 10 88 36 7 40 34 SAIPH 2 10 86 56 9 68 NUNKI 2 10 283 32 -26 34 36 KAUS AUSTRALIS 2 00 275 51 -34 40 37 ALHENA 2 00 98 97 16 43 38 PEACOCK 2 00 305 78 -56 84 39 NAOS 1 90 120 61 -39 91 AL NAIR 1 80 331 56 -47 12 41 DELTA VELA 1 80 130 96 -54 59 42 ANTARES 1 70 246 86 -26 36 TABLEAU 1 (suite) ETOILE IRRADIANCE ASCENSION DECLINAISON x 10-13 W/cm 2 DROITE (degré) (degré) 43 ALPHERATZ 44 MENKALIMAN MINTAKA 46 DZUBA 47 KAPPA SCORPIO 48 ALUDRA 49 MIRFAK THETA SCORPIO 51 MIZAR 52 E CENTAURUS 53 H CENTAURUS 54 KAPPA VELA AVIOR 56 DENEBOLA 57 MUHLIFAIN 58 ALPHECCA 59 Z OPHIUCHUS GACRUX 61 WEZEN 62 MERAK 63 ACRAB 64 DUBHE ATRIA 66 POLARIS 67 SCUTULUM 68 ALPHA'LUPUS 69 PHECDA MARKAB 71 BETA LUPUS 72 U SCORPIO 73 TAU SCORPIO 74 RASALHAGUE DELTA CENTAURUS 76 ZUBENE77 THETA AURIGA 78 ZETA PERSEUS 79 ALGENIB SABIK 81 THETA CARINA 82 EPSILON PERSEUS 83 PHI SCORPIO 84 ZETA TAURUS 1.70 1.60 1.60 1.60 1.50 1.50 1.40 1.40 1.40 1.40 1.40 1.40 1.30 1.30 1. 30 1.30 1.30 1.20 1.20 1.20 1.20 1.10 1.10 1.10 1.10 1.10 1.10 1.10 1.10 1.10 1.10 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.00 1.68 89.30 82.59 239 61 265 07 71 50.51 263 75 66 204 46 218 37 28 46 176 86 189 94 233 33 248 85 187 34 106 77 164 98 240 89 44 251 32 30.43 137 64 219 95 178 04 345 79 224 11 262 15 248 47 263 36 181 67 228 82 89.38 58.03 2.90 257 14 45 58.93 239 23 83.93 28.91 44.95 -22 53 -39 02 -29 24 49.75 -42 98 09 -53 30 -42 02 -54 87 -59 41 14.75 -48 78 26.82 -10 50 -56 93 -26 34 56.55 -19 72 61.92 -68 97 89.12 -62 19 -47 25 53.87 15.03 -43 01 -37 27 -28 15 12.58 -50 54 9 27 37.21 31.79 15.01 -15 69 -64 23 39.92 -26 02 21.12 L (Da 2 ap). (q 2 aep) s IOMG zmo/M ú 1 _ 01 x NOSIVNIUDRG NOISNMDSV EONVIGVMI El I Ois 6 P'85 59 'ú 61 Z 8 ' Iq OMVO NA ND Y001 91 '81 O '01 E 98 ' VYHJIG 66 SO' O LL'76 58 ' WOúVX SINVD Z86 LS'85 9 ú'59 I 598 -X(JD Vl ISG L 6 66 ' ú zg'Zg SZ 98 ' OIJUODS A 96 g 'Z 9 '61 T 88 ' NIRNVUâl V56 Sl'07 LZZ'90 Sú 88 ' MIGVS 6 ú 1 'úL 8 ú'80 Z 68 ' SQMIVJYNMD YZIZú 6 ZS'S 1 s'"Z 06 ' OIMODS VYDIS Z 6 9 '68 15 Z 9 Z Z 6 ' VV YVHél 16 OL'OZ 01 '991 6 ' VDSOZ 06 ' tú Z 9 'i 78 ú 6 ' 10 V Ha69 ú 6 '6 Z TI' 9 z 56 ' SQIMV Ili Dy S Z98 'l I gg'55 Z 56 ' Sflcaq VNRVDL 8 9 ú'Ll A ':81 56 ' HVNI 3 D99 Z 6 '85 98 '1 6 ' Hay D58 (u TF) I npelqpl 9 ZPT 69 Z TABLEAU 2 ETAPE ERREURS DE POSITION ERREURS DE VITESSE RECHERCHE ax =S Rz*S By S Ry*S Bz vx = cogx -Q*S Bx POLAIRE ET FREINAGE cay =S Rx*S Bz S Rz*S Bx vy = cogy Q*S By (Q = rp; Ccp) (xz = S Ry*S Bx S Rx*S By vz = cogz *S Bz CAPTURE ax = (Dsp vx = cgx POLAIRE oy = O vy = cogy az = Tsp vz = cgz ax = 'P Sp vx = cogx RECHERCHE TERRE ay = O vy = oegy ert (az = 'sp vz = cûgz CAPTURE ax = (Dst vx = Ogx TERRE ay = est vy = ogy az = sp Vz = ofgz REVENDICATIONS 1 Procédé pour l'acquisition de la Terre par un satellite circulant sur une orbite terrestre d'inclinaison inférieure à 100 par rapport à l'Equateur, destiné à être stabilisé en attitude autour d'axes de roulis, de tangage et de lacet et comportant un système de détection terrestre 2-axes ( 2) ayant un axe optique (Zst) destiné à être pointé vers la Terre sensiblement parallèlement à l'axe de lacet, un système de détection stellaire 2-axes ( 4) ayant un axe optique (Ysp) destiné à être pointé vers l'Etoile Polaire sensiblement parallèlement à l'axe de tangage, un système de détection solaire comportant un sous-système de détection solaire 2-axes ( 3) ayant un axe optique (Xss) sensiblement orthogonal à l'axe optique du système de détection stellaire et transversal à l'axe optique du système de détection ter- restre, selon lequel on part d'une attitude de pointage solaire dans laquelle l'axe optique du sous-système de détection solaire est pointé vers le Soleil, caractérisé en ce que: on commande un déplacement angulaire du satellite en sorte d'amener la direction du Soleil dans une orientation (S') faisant, dans le champ de vue du sous- système de détection solaire ( 3), un angle X différent de 90 par rapport à l'axe optique du système de détection stellaire ( 4), cet angle À satisfaisant la relation ôs Fspx l'axe optique du système de détection stellaire sera sen- siblement pointé vers l'Etoile Polaire, on freine ladite rotation avant cet instant puis on capture l'Etoile Polaire dans l'axe optique du système de détection stellaire, on fait tourner le satellite autour de l'axe optique du système de détection stellaire jusqu'à la détec- tion de la Terre par le système de détection terrestre, et on capture la Terre dans l'axe optique de ce système de détec- tion terrestre. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'axe optique dudit sous-système de détection solaire est parallèle à l'axe de roulis. 3 Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que ladite orientation de la direction du Soleil dans le champ de vue du sous-système de détection solaire est sensiblement coplanaire aux axes optiques dudit sous-système de détection solaire et du système de détection stellaire. 4 Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 3, caractérisé en ce que, lors de la rotation autour de ladite orientation, on relève pour chaque étoile du groupe, ses coordonnées dans le champ de vue du système de détection stellaire, et on compare la distance entre deux des étoiles du groupe, à la distance prédite par le catalogue pour chaque couple d'étoiles en faisant partie et on iden- tifie lesdites deux étoiles du groupe au couple d'étoile du catalogue ayant cette même distance, à un écart prédéterminé près. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'on mesure en outre pour chaque étoile une grandeur représentative de sa brillance et les deux étoiles entre lesquelles on mesure la distance sont les deux étoiles du groupe qui sont les plus brillantes. 6 Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit catalogue contient entre 10 et 300 étoiles caractérisées par leur magnitude, leur ascension droite et leur déclinaison par rapport à un repère inertiel de référence. 7 Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 6, caractérisé en ce qu'on détecte ledit groupe d'étoile au cours d'une course de rotation autour de ladite orientation ayant une amplitude angulaire au plus égale à 1800. 8 Dispositif pour l'acquisition de la Terre, a partir d'un mode pointé Soleil, par un satellite circulant sur une orbite terrestre d'inclinaison inférieure à 100 par rapport à l'Equateur, destiné à être stabilisé en attitude autour d'axes de roulis, de tangage et de lacet et comportant un système de détection terrestre 2-axes ( 2) ayant un axe optique (Zst) destiné à être pointé vers la Terre sen- siblement parallèlement à l'axe de lacet, un système de détection stellaire 2-axes ( 4) ayant un axe optique (Ysp) destiné à être pointé vers l'Etoile Polaire sensiblement parallèlement à l'axe de tangage, un système de détection solaire comportant un sous-système de détection solaire 2-axes ( 3) ayant un axe optique (Xss) sensiblement orthogonal à l'axe optique du système de détection stellaire et transversal à l'axe optique du système de détection ter- restre, un ensemble de détection de vitesses angulaires ( 5) adapté à donner des mesures de vitesse autour de trois axes, un ensemble d'actionnement ( 6) destiné à générer des couples de commande sur le satellite et un ensemble de traitement ( 7) connecté entre les systèmes de détection et l'ensemble de détection de vitesses angulaires et l'ensemble d'actionnement et adapté à générer des ordres de commande pour cet ensemble d'actionnement à partir de signaux de mesure fournis par ces systèmes de détection et cet ensemble de détection de vitesses angulaires, ce dispositif étant contenu dans l'ensemble de traitement et caractérisé en ce qu'il comporte: un bloc logique de traitement des mesures ( 21) adapté à déterminer à partir de ces signaux de mesure des coordonnées dans le repère des axes de roulis, tangage et lacet de la direction du Soleil et de la vitesse instantanée du satellite ainsi que des angles de roulis, tangage et lacet, un bloc logique d'identification de la Polaire ( 23) adapté, à partir des signaux de mesure du système de détection stellaire et des coordonnées et angles fournis par le bloc logique de traitement de mesures ( 21), à identifier des étoiles détectées par le système de détection stellaire à des étoiles contenues dans un catalogue, à prévoir la venue de l'Etoile Polaire dans ce système de détection stellaire, et à générer des données d'identification, un bloc d'enchaînement de sous-modes d'acquisi- tion ( 22) adapté à générer, à partir des coordonnées et angles fournis par le bloc logique de traitement de mesures et des données d'identification fournies par le bloc logique d'identification de la Polaire, des signaux (SM) de sélection de sous-mode d'acquisition, et un bloc logique de commande d'attitude adapté à générer, à partir des signaux de sélection de sous-mode d'acquisition et des coordonnées et angle fournis par le bloc logique de traitement de mesures, des signaux de commande appliqués à l'ensemble d'actionnement élaborés en sorte: * dans un premier sous-mode, de faire balayer à l'axe optique du système de détection stellaire une portion de cône autour de la direction du Soleil ayant un demi- angle au sommet au moins approximativement égal à l'écart angulaire entre les direction respectives du Soleil et de l'Etoile Polaire, * dans un second sous-mode, de freiner la rotation du satellite, * dans un troisième sous-mode, de capturer la Polaire dans le système de détection stellaire, * dans un quatrième sous-mode de faire tourner en tangage le satellite en maintenant la Polaire capturée, * dans un cinquième sous-mode, de capturer la Terre dans le système de détection terrestre. 9 Dispositif selon la revendication 8, carac- térisé en ce que les données d'identification générées par le bloc logique d'identification de la Polaire contiennent un signal binaire (Idp) changeant de niveau lorsque l'Etoile Polaire est identifiée et un signal angulaire (A 1 p), repré- sentant l'écart angulaire entre la direction polaire et l'axe optique du système de détection stellaire. Dispositif selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que le bloc logique de commande d'attitude comporte un ensemble ( 25) de régulateurs et de limiteurs propres à chaque sous-mode. 11 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les régulateurs sont linéaires. 12 Dispositif selon la revendication 10 ou la revendication 11, caractérisé en ce que le bloc logique de commande d'attitude comporte des filtres à la sortie de l'ensemble de régulateurs et de limiteurs. 13 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les filtres sont de type digital du second ordre. 14 Dispositif selon la revendication 12 ou la revendication 13, caractérisé en ce que le bloc logique de commande d'attitude comporte des modulateurs à la sortie des filtres. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que les modulateurs sont de type PRM, c'est-à-dire "Pseudo-Rate Modulator". 16 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 15, caractérisé en ce que l'ensemble d'actionnement comporte des tuyères ( 6) et le bloc logique de commande d'attitude comporte une logique ( 28) de sélection de5 tuyères. 17 Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que la logique de sélection de tuyères est câblée ou implantée dans une mémoire embarquée faisant partie d'un calculateur de bord.