FR 2696837 A1 19940415 FR 9211944 A 19921008 A Procédé et dispositif de trajectographie passive d'objets sous-marins. DESCRIPTION La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif de trajectographie passive d'objets sous-marins. Le secteur technique de l'invention est le domaine de la télémétrie acoustique. Une des applications principales de l'invention est de pouvoir connaître, en temps réel, la trajectoire suivie par un mobile marin, à partir des bruits propres rayonnés par ce dernier, lors par exemple de phases d'essais de matériel autopropulsés pour en connaître les performances, tel qu'en particulier pour des torpilles. On connaît en effet, deux familles de procédés et dispositifs de suivi de trajectoire: l'une est la seule utilisée à ce jour pour établir des trajectographies fines, comme dans les centres d'essais ou sur des sites offshore encombrés; elle regroupe des équipements de télémétrie active comprenant des émetteurs situés sur le mobile, qui produisent suivant des intervalles de temps donnés, des ondes acoustiques dans une fréquence ou un spectre de fréquences données, permettant de les identifier facilement et de les recueillir par des récepteurs disposés uniformément et individuellement, d'une manière fixe sur le site Par traitement des signaux reçus, on peut déduire la position du mobile à tout instant et, de proche en proche, sa trajectoire. L'inconvénient majeur de ces systèmes est de nécessiter l'installation d'un émetteur sur le mobile, ce qui pose des problèmes d'encombrement et limite alors ses performances, avec en plus des risques de pannes ou de niveaux d'émissions trop faibles, des perturbations des autodirecteurs qui peuvent être installés éventuellement sur les mobiles comme à bord des torpilles, une complication des procédures de mise en oeuvre à la mer, etc, sans oublier le problème de la gestion des stocks de ces émetteurs. L'autre famille dans laquelle se situe la présente invention est utilisée à ce jour essentiellement pour la détection passive des menaces que peut avoir à subir un site ou un engin sous-marin, de la part d'autres mobiles: il s'agit de repérer alors tout bruit environnant suspect, de tenter d'en identifier la source et d'établir si la direction de déplacement de celle-ci ne converge pas vers le site ou l'engin concerné; cette fonction d'alerte se contente de mesures assez grossières, même si des améliorations ont été apportées, dont certaines ont fait l'objet de dépôts de demandes de brevet: telles celles No FR 2 504 275 déposée le 15 Avril 1981 et No FR. 2.614 427 déposée le 24 Avril 1987 par la société THOMSON CSF sur des "procédés et systèmes de télémétrie sonore passive utilisant trois capteurs récepteurs alignés": on traite les trois signaux ainsi reçus en prenant celui du récepteur central comme référence pour calculer les retards des deux autres et corréler l'ensemble. Les procédés et dispositifs de cette deuxième famille ne permettent pas cependant de connaître avec précision l'endroit o se situe l'engin que l'on a repéré et que l'on veut positionner à tout instant afin d'en connaître les caractéristiques précises de trajectoire, car il néglige beaucoup de facteurs, tel qu'en particulier l'instantionnarité et l'anisotropie des bruits rayonnés par celui-ci: en effet, la combinaison des bruits produits par le ou les moteurs embarqués, l'écoulement de fluide autour de sa coque, la cavitation du ou des hélices, les vibrations internes etc ne peuvent pas être stables dans le temps, ni homogènes dans toutes les directions Ce qui veut dire qu'un observateur immobile par rapport à l'engin voit deux spectres différents à deux instants différents, et qu'il en est de même pour deux observateurs placés en des points différents à un même instant. De plus, que ce soit en mode actif ou en mode passif, dans les deux familles de procédés et de dispositifs de suivi de trajectoires rappelés ci-dessus, on néglige toujours le fait que l'engin est en mouvement: or en ce cas, le signal reçu, qu'il soit d'origine propre à l'engin mobile, ou en provenance d'un émetteur embarqué, par un observateur, est alors affecté par l'effet Doppler; pour obtenir des signaux corrélés, il faudrait pourtant les traiter en leur affectant un coefficient Doppler approprié, mais celui-ci par définition est inconnu lors de la détection initiale. Compte tenu de toutes façons de l'imprécision de l'ensemble des mesures telles que rappelées ci-dessus, et la lourdeur et la lenteur des calculs de corrélation qui ne permettraient pas alors un suivi en temps réel avec les procédés et dispositifs connus, on néglige à ce jour cet effet Doppler, ce qui ne permet pas d'autant plus de connaître avec précision la trajectographie recherchée. Le problème posé est de pouvoir définir des procédés et des dispositifs de trajectographie passive sur des polygones ou sites sous-marins, permettant de suivre un mobile se déplaçant en direction ou au milieu de ceux-ci, avec une bonne précision, tant en coordonnées géométriques qu'en vitesse et accélération, et tenant compte, tant de l'effet Doppler provoqué par sa vitesse que des facteurs d'anisotropie et d'instationnarité du bruit propre rayonné par le mobile. Une solution au problème posé est un procédé de trajectographie passive d'objets sous-marins utilisant des capteurs immergés, capables de transformer les ondes sonores émises par ledit objet en signaux électriques, et une unité centrale de calcul recevant lesdits signaux et capable de les traiter, dans lequel: on relève à des intervalles de temps définis et donc connus, les signaux Si et 52, en provenance de deux desdits capteurs, qui constituent alors une paire, et dont on connaît la distance qui est choisie plus faible que celle qui les sépare des autres hydrophones, et la direction précise de leur alignement; on choisit l'un desdits signaux Si comme référence, reçu à un temps ti d'un desdits hydrophones et on relève le signal 52 présumé représentatif de la même onde sonore, émise au même moment d'origine t O par ledit objet, et reçu de l'autre hydrophone à un temps t 2 évalué en fonction d'un retard estimé et lié à la direction "d" présumée de l'objet à l'instant donné de la mesure par rapport à l'alignement de la paire d'hydrophones; on corrige ce deuxième signal 52 en fonction de la vitesse présumée de l'objet à l'instant t O, pour tenir compte de l'effet Doppler, et on rectifie les données présumées ci- dessus jusqu'à obtenir la valeur maximum d'une fonction d'intercorrélation entre les signaux Si et 52; on recommence l'opération de mesure et de calcul après l'intervalle de temps suivant, de durée définie et connue, en prenant les données corrélées et corrigées de l'intervalle de temps précédent, que l'on affecte de valeurs estimées d'incrémentation, extrapolées en fonction de la trajectoire parcourue pour l'objet et calculée par les intervalles de temps précédents. Dans un mode de réalisation préférentiel on utilise au moins trois paires desdits capteurs disposés en des positions connues les uns par rapport aux autres: on compile les résultats obtenus suivant le procédé défini ci-dessus avec chaque paire, d'une part pour les direction "d" d'émission qui définissent pour chacune de ces paires un cône axé sur leur axe d'alignement, et dont l'intersection donne le point o se trouve l'objet, et d'autre part, pour les composantes de vitesse qui sont les valeurs, projetées sur les perpendiculaires à chaque direction "d" de la vitesse réelle de l'objet, dont on connaît alors par recomposition la direction d'avancement et la valeur propre. Pour alléger les capacités de l'unité de calcul et accélérer l'obtention des résultats en vue d'une trajectographie suivie en temps réel, on numérise les signaux transmis par les hydrophones dans la gamme la plus significative de fréquences d'ondes émises par ledit objet, et on rend lesdits signaux homogènes et cohérents par une opération de blanchiment permettant de s'affranchir de la puissance desdits signaux pour n'en retenir que le contenu informationnel. Le résultat est de nouveaux procédés et dispositifs de trajectographie d'objets sous-marins utilisant des méthodes de détection de mesures et de traitement de bruit rayonné, dites passives et répondant au problème posé ci-dessus. Sur le plan du problème évoqué précédemment de l'instationnarité du bruit, si l'on imagine un engin immobile dont le bruit propre est donc instationnaire, mais isotrope dans un milieu de propagation parfait, à un instant donné, le signal émis par l'engin aura un certain spectre et à un autre instant différent, il aura un spectre également différent. On imagine donc bien qu'un observateur, placé à un point connu et capable de reconnaître à chaque instant le spectre des signaux qu'il reçoit puisse noter la date à laquelle il reçoit, chaque signal. Le problème est alors le même qu'en trajectographie active, sauf que pour connaître alors la position du bruiteur, il reste à déterminer quatre inconnues au lieu de trois, à savoir le temps to de l'instant d'émission et les trois coordonnées de la position du mobile à cet instant; il suffit donc en théorie de disposer de quatre observateurs, ou donc de quatre hydrophones, ou capteurs, pour résoudre complètement le système. De manière pratique, on prend comme spectre de référence celui reçu par un hydrophone à un instant donné, puis en effectuant pour chaque autre hydrophone l'intercorrélation entre le signal reçu et celui de référence, on détermine le retard de propagation qui correspond au maximum d'intercorrélation Avec quatre retards, on peut donc résoudre le système. Si on examine le cas d'un engin en mouvement, le problème est alors complètement différent, car le signal reçu par les observateurs est alors affecté par l'effet Doppler, et deux observateurs placés en deux endroits différents reçoivent deux signaux différents, même s'ils sont émis par la même onde sonore: pour obtenir les signaux corrélés, il faut les traiter en leur affectant leur coefficient Doppler approprié; cependant, ce coefficient est inconnu dans la pratique, mais on peut l'estimer à partir des positions antérieures du mobile, et ce d'autant mieux que le pas d'échantillonnage est faible devant la dynamique de l'engin. D'un point de vue purement de calcul, ces intercorrélations sont très lourdes: aussi pour alléger les temps de calcul, il faut estimer le retard de propagation et le Doppler par interpolation des positions précédentes et cherché le maximum autour de cette prévision. Lors d'essais réalisés suivant le procédé suivant l'invention, ce traitement de l'effet Doppler tel que défini également dans les pages suivantes, a donné de bons résultats, car la vitesse des mobiles sous-marins reste toujours faible devant celle du son dans l'eau. Par ailleurs, le problème de l'anisotropie du bruit émis par l'engin sous-marin a deux origines principales: d'une part, du fait de la géométrie même de l'engin, il est clair qu'on ne va pas percevoir le même bruit en tout point d'observation, comme par exemple, on va entendre davantage les hélices vers l'arrière que vers l'avant, et d'autre part, le milieu marin dans lequel il évolue est lui aussi anisotrope, et la propagation du son est différente suivant les trajectoires suivies. En conséquence, en deux points différents, on va percevoir des bruits différents: cependant, si ces deux points sont suffisamment proches, comme c'est le cas pour les capteurs d'une paire telle que définie dans la présente invention, ils vont recevoir quasiment le même bruit En termes mathématiques, cela se traduit par le fait que pour deux points suffisamment proches, les bruits sont corrélés et on peut donc obtenir des pics d'intercorrélation et par là les retards de propagation cherchés malgré l'anisotropie du bruit rayonné. Cette solution permet également de réduire les temps de calculs, car la plage d'estimation des retards et des Doppler est beaucoup plus faible pour des hydrophones voisins, et l'expérience a montré qu'en trois ou quatre itérations on convergeait vers la solution D'autre part, elle permet également d'initialiser le procédé par une méthode itérative qui donne des résultats fiables assez rapidement. Des essais réalisés suivant des dispositifs et des procédés suivant l'invention ont permis de vérifier la faisabilité de celle-ci et, d'une part, dans le domaine de la rapidité de calcul de tendre vers le temps réel, et d'autre part, d'envisager de suivre des trajectrographies multicibles; en effet, avec un calculateur équipé de cartes vectorielles et une architecture parallèle, on pense qu'il ne faudra que 2 secondes de calcul environ, ce qui tend effectivement à une trajectographie en temps réel. Il est à noter aussi que les procédés et les dispositifs suivant l'invention, dont l'application est essentiellement en trajectographie passive, peuvent être également utilisés en trajectographie active bien sûr. On pourrait citer d'autres avantages de la présente invention, mais ceux cités ci-dessus en montrent déjà suffisamment pour en démontrer la nouveauté et l'intérêt. La description et les figures ci-après représentent un exemple de réalisation de l'invention, mais n'ont aucun caractère limitatif: d'autres réalisations sont possibles dans le cadre de la portée et de l'étendue de la présente invention, en particulier en utilisant des fonctions d'intercorrélation, d'ambiguïté et de blanchiment adaptées à l'invention telle que définie et qui sont développés que partiellement à titre d'exemple ici. La figure 1 est une vue en plan simplifiée d'un dispositif suivant l'invention. La figure 2 est un schéma géométrique des données connues et des paramètres inconnus permettant de réaliser les calculs du procédé suivant l'invention. La figure 3 est un schéma synoptique du procédé. La figure 1 représente un dispositif de trajectographie passive d'objet sous-marin 1, installé par exemple sur un site d'essais, et utilisant des capteurs immergés 2 posés au fond de l'eau, sur des structures fixes par exemple et capables de transformer les ondes sonores 4 émises par ledit objet en signaux électriques; une unité centrale de calcul 3 reçoit lesdits signaux et est choisie pour être capable de les traiter suivant les procédés de l'invention. Ledit dispositif suivant l'invention comporte au moins six capteurs 2 disposés par paire 5, dont on connaît précisément la distance entre les capteurs 21, 22 qui les constituent et la direction de leur alignement AA', ainsi que la position relative desdites paires les unes par rapport aux autres, lesquels capteurs ayant une large bande passante d'écoute d'ondes sonores. D'une manière préférentielle pour résoudre le problème de l'anisotropie tel que défini précédemment, les capteurs 2 de chaque paire 5 sont distants environ d'une centaine de mètres, et par ailleurs, lesdites paires 5 sont distantes entre elles d'une distance égale à environ la profondeur d'eau sur le site tel que par exemple 500 mètres. Pour simplifier également les calculs et en accélérer la rapidité, ledites paires 5 sont identiques, et de préférence, d'axes d'alignement AA' orientés: pour l'une dans la direction présumée de la trajectoire 10 dudit objet 1, ce qui permet un meilleur calcul du retard sur cette paire d'hydrophone, et donc une meilleure estimation de l'effet Doppler et de la vitesse du mobile; et pour les autres suivant des angles de 30 à 600 par rapport à la première pour obtenir un meilleur recoupement des cônes de direction d'émission "d" et donc d'avoir une meilleure précision de position. La figure 2 est un schéma géométrique des données connues pour une paire 5 constituée de deux capteurs Hi et H 2 et des paramètres inconnus du mobile 1 permettant d'expliciter des exemples de procédé de calculs suivant l'invention Si on appelle Hi et H 2 l'ensemble des trois coordonnées des hydrophones 21 et 22, "c" la vitesse moyenne de propagation du son dans l'eau et M(te) la position du mobile estimée et présumée, considérée à l'instant d'émission estimée to ou te, le temps de réception, estimé également pour l'hydrophone 21 par exemple, du signal supposé -émis à cet instant te par le mobile, estimé être placé en M, est: trl = te + MH 1 C L'objectif du procédé suivant l'invention est donc de chercher la position exacte M du mobile correspondant à tout instant t et répondant à l'équation ci-dessus. Le retard de réception du signal 52 de l'hydrophone 22 tel que transmis à l'unité centrale 3 est donc égale à: 6 t = tri tr 2. Le coefficient Doppler de l'hydrophone 1 est égal à: Dl(t) = V(t) Ul(t) o Ui(t) = (t) C M Hl(t). Il en est de même pour le coefficient Doppler de l'hydrophone 2 affecté de l'indice correspondant. Le Doppler différentiel de la paire 5 d'hydrophones 21 et 22 est donc égal à: DD 1,2 (t) = 1-D 1i = D 2-D=1 _ t 1-D 2 1-D 2 1-D 2 dt Si le mobile 1 placé en M était fixe, le signal Sl(t) serait égal à: Sl(t) = S (t-M Hl) C mais étant animé d'une vitesse V, l'effet Doppler transforme le signal S(t) en signal Sl(t) par une fonction telle que: gl(t) = I_ (t-trl) + te 1-Dl o te est le temps d'émission proprement dit et pour t voisin de tri, ainsi: Sl(t) = S ( 1 (t-trl) + te) 1-Dl Soit, pour le signal S'l(t) perçu par l'hydrophone i et translaté du temps de réception estimé par rapport au signal d'origine Sl: S'l(t) = Si (t+trl) = S( 1 t+te) l-Dl pour t voisin de O. Pour comparer alors S'2 (t) de l'hydrophone 22 et S'l(t) de l'hydrophone 21, il faut construire à la place du signal S'l(t) ci- dessus le signal: S"l(t) S'l(hl,2 (t)) o hl,2 (t) = g 20 gl- l(t) Soit hl,2 (t) = 1-Dl t = (l+D Di,2)t 1-D 2 Nous voyons donc que la correction à apporter ne coïncide pas avec la notion couramment répandue de Doppler différentiel qui est simplement la différence des coefficients Doppler. Le signal S'l(t) étant sous forme numérique S'1 (k 6 t) o t est la période d'échantillonnage, suivant les intervalles de temps connus et donnés, tels que définis précédemment, il est nécessaire de calculer les valeurs de: S"l(t) = S" 1 (kút) = S'1 (hi,2 (k 4 t)) par interpolation. Différents tests au niveau de cette interpolation ont été réalisés et il est apparu qu'une interpolation au second ordre voire même linéaire était largement suffisante, et qu'une interpolation plus fine n'apportait pas d'amélioration notable La position des valeurs à interpoler n'étant pas exacte à cause de l'approximation linéaire au niveau du développement de MH(t), il est donc inutile de calculer avec une très grande précision les valeurs pour lesquelles la position est entachée d'une erreur. Pour déterminer le retard de perception entre les récepteurs ou capteurs ou hydrophones, Hi et H 2, ou 21 et 22, on compare les signaux S"l(t) et S'2 ( t) en réalisant l'interpolation pour t voisin de O, l'abscisse du maximum correspondant alors au retard recherché. Il serait possible de calculer la fonction d'interpolation de façon directe en calculant l'intégrale définie par le coefficient d'intercorrélation entre S"i et S'2 soit: CS"l S'2 (T) = 1/ T S"l(t) S'2 (t-r) dt. TO Mais cette méthode directe d'estimation de la fonction d'interpolation demande un temps de calcul considérable lorsque les temps d'intégration et la plage de recherche des retards sont importants. Dans un souci de rapidité de calcul, il peut être choisi pour l'estimation de la fonction d'interpolation la méthode consistant à prendre la transformée de Fourier inverse de l'interspectre Ce dernier peut être estimé par la méthode du périodigramme par moyennage de plusieurs estimateurs indépendants, chaque estimation étant obtenue sur des tranches de signal, de durée donnée O par exemple, en utilisant un algorithme de transformée de Fourier rapide. Cette méthode présente l'avantage essentiel d'être beaucoup plus rapide que le calcul direct de l'intégrale, et elle permet également d'obtenir très simplement, en plus de l'interspectre, des estimations de densités spectrales de puissance de chacun des signaux. Même si un inconvénient de ce type d'estimation est un risque d'erreur d'autant plus marqué que l'on se trouve aux extrémités du segment (-e,+ 0), qui rend les valeurs proches des extrémités inutilisables, ceci n'est pas très gênant dans notre cas, car ce n'est pas la fonction d'intercorrélation qui est intéressante dans son ensemble, mais l'abscisse de son maximum qui est normalement proche de l'origine du fait de l'estimation à priori du retard de perception entre les récepteurs Hi et H 2 ou 21 et de 22. La figure 3 est un schéma synoptique du procédé de traitement des signaux tel que réalisé par l'unité centrale de calcul 3 à partir des six signaux "S" au moins provenant au moins des six capteurs 2 constituant les trois paires 5 définies précédemment. Une première étape 6 consiste, à partir des conditions initiales à l'instant t O, ou des conditions finales de la période de l'intervalle de temps T précédent, d'estimer la position M du mobile 1 et sa vitesse à l'instant estimé suivant te tel que m = (te t O) t V = VO Dans une deuxième étape 7, on estime les retards, les corrections de Doppler et les différents temps de réception tel que tl,2, DD 1,2, T etc Dans une troisième étape 8, on détermine les retards proprement dits et le Doppler d'une façon optimale pour pouvoir décaler les signaux d'une valeur la plus proche possible de la réalité, mais la valeur exacte du Doppler différentiel tel qu'il a été défini précédemment, est inconnue, et on a seulement accès à une estimation il de sa valeur qu'il faut optimiser pour augmenter le rapport signal/bruit. Pour déterminer ainsi le couple Doppler différentiel et retard, pour lequel l'intercorrélation présente un maximum, il est alors nécessaire d'étudier une fonction d'ambiguïté tel que par exemple I AT/2 S'i (( 1 + DD) t)x S'2 (t-T)x dt S'1 S'2 (DDT) =T T/2 Dans une dernière étape 9, on calcule alors la position M estimée du mobile à l'instant te, ainsi que sa vitesse instantanée V(t) et l'instant de l'émission correspondant à ladite position du mobile 1. Par compilation des trois résultats obtenus par les signaux venant des trois paires ci-dessus, on peut obtenir ainsi la nouvelle position complète du mobile et sa vitesse, permettant de compléter sa trajectoire: on peut ensuite recommencer l'opération à partir des signaux relevés après l'intervalle de temps connu suivant, à partir des données du point calculé à l'intervalle précédent. En amont de ce traitement des signaux, comme indiqué précédemment, il peut être procédé à une opération de blanchiment consistant dans son principe à s'affranchir de la notion de puissance au niveau de l'interaction pour ne retenir que le contenu informationnel des signaux par une fonction de cohérence qui permet de supprimer tous les types de filtrage linéaires; de même, on peut numériser les signaux transmis par les hydrophones 2 dans la gamme la plus significative des fréquences d'ondes émises par lesdits objets 1, quand on connaît le type de mobiles susceptibles d'être écoutés, afin de réduire les temps de calcul et de simplifier ainsi celui-ci. REVENDICATIONS 1 Procédé de trajectographie passive d'objets sous-marins ( 1) utilisant des capteurs immergés ( 2), capables de transformer les ondes sonores ( 4) émises par ledit objet en signaux électriques, et une unité centrale de calcul ( 3) recevant lesdits signaux et capable de les traiter, caractérisé en ce que: on relève à des intervalles de temps connus, les signaux (Si et 52) en provenance de deux desdits capteurs ( 2), qui constituent alors une paire ( 5), et dont on connaît la distance ( 2) qui est choisie plus faible que celle qui les sépare des autres hydrophones, et la direction précise de leur alignement (AA'); on choisit l'un desdits signaux (Si) comme référence, reçu à un temps (tl) d'un desdits hydrophones et on relève le signal ( 52) présumé représentatif de la même onde sonore ( 4), émise au même moment d'origine (t O) par ledit objet ( 1), et reçu de l'autre hydrophone à un temps (t 2) évalué en fonction d'un retard ( 6 T) estimé et lié à la direction (d O) présumée de l'objet ( 1) à l'instant donné de la mesure; on corrige ce deuxième signal ( 52) en fonction de la vitesse (VO) présumée de l'objet à l'instant (t O), pour tenir compte de l'effet Doppler, et on rectifie les données présumées ci-dessus jusqu'à obtenir la valeur maximum d'une fonction d'intercorrélation entre les signaux (Sl et 52); on recommence l'opération de mesure et de calcul après l'intervalle de temps suivant connu, en prenant les données corrélées et corrigées de l'intervalle de temps précédent, que l'on affecte de valeurs estimées d'incrémentation, extrapolées en fonction de la trajectoire ( 10) parcourue par l'objet et calculée pour les intervalles de temps précédents. 2 Procédé de trajectographie passive suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'on utilise au moins trois paires ( 5) desdits capteurs ( 2) disposés en des positions connues les uns par rapport aux autres, on compile les résultats obtenus, suivant la revendication 1, avec chaque paire, d'une part pour les directions d'émission (d) qui définissent pour chacune de ces paires ( 5) un cône d'axe (AA'), et dont l'intersection donne le point o se trouve l'objet ( 1), et d'autre part, pour les vitesses qui sont les composantes projetées sur les perpendiculaires à chaque direction (d) de la vitesse réelle de l'objet ( 1), dont on connaît alors la direction d'avancement et la valeur propre. 3 Procédé de trajectographie suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'on numérise les signaux transmis par les hydrophones ( 2) dans la gamme la plus significative de fréquences d'ondes émises par ledit objet ( 1). 4 Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'on rend lesdits signaux homogènes et cohérents par une opération de blanchiment permettant de s'affranchir de la puissance desdits signaux pour n'en retenir que le contenu informationnel. Dispositif de trajectographie passive d'objets sous- marins ( 1), comprenant des capteurs immergés ( 2) capables de transformer les ondes sonores ( 4) émises par ledit objet en signaux électriques, et une unité centrale de calcul ( 3) recevant lesdits signaux et capable de les traiter, caractérisé en ce qu'il comprend au moins six capteurs ( 2) disposés par paire ( 5), dont on connaît précisément la distance, entre les capteurs qui les constituent, et la direction de leur alignement (AA'), ainsi que la position relative desdites paires les unes par rapport aux autres, lesquels capteurs ayant une large bande passante d'écoute d'ondes sonores. 6 Dispositif de trajectographie passive suivant la revendication 5, caractérisé en ce que les capteurs de chaque paire ( 5) sont distants l'un de l'autre d'une centaine de mètres environ, et lesdites paires entre elles d'une distance égale à environ la profondeur d'eau sur le site. 7 Dispositif de trajectographie passive suivant l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que toutes lesdites paires ( 5) sont identiques et de préférence, d'axes d'alignement (AA') orientés pour l'une dans la direction présumée de la trajectoire ( 10) dudit objet ( 1), et les autres suivant des angles de 30 à 60 par rapport à la première.