FR 2695001 A1 19940304 FR 9310383 A 19930831 i MACHINE A VENDANGER ET A RECOLTER LES RAISINS SECS RADIALE A EQUILIBRAGE DE FORCE AUTOMATIQUE La présente invention se rapporte à des machines mobiles à vendanger et à récolter les raisins secs, et plus particulièrement à des machines à récolter les raisins secs qui sont supportés par la vigne séparée des ceps de vigne et qui sont laissés à sécher au soleil tout en étant supportés par la vigne afin d'obtenir des raisins secs, avant d'être séparés de la vigne en étant secoués par la machine à vendanger mobile puis recueillis par la machine à vendanger de la présente invention En variante, la machine à vendanger peut être utilisée pour détacher du raisin toujours fixé à la vigne et nourri par les produits nutritifs du sol et destiné à être vendu comme raisin de cuve ou bien comme raisin de table. Le brevet U S Orlando numéro 4 336 682 et la division numéro 4 432 190 se rapportent à un appareil destiné à secouer des raisins de rangs de vigne en utilisant des poids excentriques qui sont montés sur des bras de battage qui possèdent des barres de frappe allongées espacées qui sont amenées à osciller contre les ceps de vigne et les piquets qui supportent les fils de palissage qui ont des grappes de raisin fixées dessus qui tombent sur des transporteurs d'évacuation pour transfert vers des moyens de collecte. Le brevet U S Orlando numéro 4 418 521 est similaire aux deux brevets Orlando ci-dessus, excepté que les barres de frappe sont utilisées afin de fouetter le feuillage qui pend des fils de palissage qui sont supportés par les piquets. Le brevet U S Scudder numéro 4 341 062 divulgue une machine à ramasser le café qui utilise un agencement à poids excentrique monté sur les extrémités supérieures de deux unités de battage destinées à faire osciller des arbres portant des dents qui délogent les grains de café des plants. Le brevet U S Scudder numéro 4 329 836 divulgue une remorque tirée par un tracteur ayant une paroi verticale à laquelle sont reliées de façon pivotante des traverses en porte-à-faux Une unique unité de battage oscillante tourillonne dans les deux traverses afin de déplacer l'unique unité de battage oscillante sur des distances différentes par rapport à la vigne devant être vendangée Une paire de vérins hydrauliques est reliée aux roues arrière afin de maintenir sensiblement vertical l'axe de l'unité de battage lors du ramassage de fruits tels que des baies et du café. La présente invention se rapporte à des améliorations apportées à des machines à vendanger et à récolter les raisins secs, et plus particulièrement à des machines à vendanger destinées à détacher des grappes de raisin supportées par des fils de palissage. En variante, les grappes de raisin peuvent être supportées par la vigne qui a été séparée des ceps de vigne mais repose sur le feuillage supporté par les fils de palissage qui sont fixés sur les piquets espacés Ces grappes de raisin sont laissées au soleil jusqu'à ce qu'elles sèchent sous forme de raisins secs et sont ensuite ramassées par la machine à vendanger et à récolter les raisins secs de la présente invention afin d'être vendues comme raisins secs. L'invention se rapporte par conséquent à une machine à vendanger mobile à équilibrage de force automatique destinée à récolter du raisin ou des raisins secs dans des vignes qui comporte des moyens définissant une plate-forme mobile en V qui est mobile entre des rangs de vigne devant être vendangés; des moyens définissant une paire de sous-châssis montés de façon pivotante entre les extrémités de ceux-ci sur des côtés opposés de la plate-forme mobile en V; des moyens définissant une paire de têtes de battage oscillantes entraînées montées de f açon pivotante sur une partie d'extrémité de chacun des sous-châssis châssis et ayant plusieurs dents de battage qui dépassent radialement vers l'extérieur de celles-ci; et des moyens réglables reliant les sous-châssis afin de maintenir un espacement souhaité entre les dents Les moyens réglables peuvent être constitués par une chaîne ou un châssis en losange pivotant reliée entre des parties d'extrémité des sous-châssis et espacé des têtes de battage oscillantes entraînées Les moyens de liaison réglables peuvent comprendre quatre bras pivotants reliés de façon pivotante au niveau de leurs points de pivotement et aux sous- châssis en forme de V, et un dispositif de mise sous tension à chaîne réglable destiné à maintenir une tension souhaitée afin de limiter le mouvement vers l'intérieur des têtes de battage oscillantes. L'invention concerne également une machine à vendanger mobile à équilibrage de force automatique destinée à récolter du raisin ou des raisins secs sur des plants qui comporte des moyens définissant une plate-forme mobile en V qui est mobile entre des rangs de plants devant être vendangés; des moyens définissant une paire de sous-châssis parallèles espacés supportant de façon pivotante des têtes de battage pour un mouvement pivotant et oscillant autour d'axes verticaux des têtes de battage; et des moyens d'espacement réglables maintenant un espacement minimum souhaité entre les dents de la paire de têtes de battage Les moyens d'espacement réglables peuvent comprendre une chaîne réglable reliant les sous-châssis afin de maintenir un espacement souhaité entre les extrémités des dents; et un vérin hydraulique destiné à maintenir une tension souhaitée sur la chaîne afin de pousser les dents vers l'extérieur contre les raisins sur les pieds de vigne. L'invention se rapporte en outre à un procédé de récolte de produits tels que des raisins sur des pieds de vigne qui comporte les étapes consistant à conduire une machine à vendanger ayant un châssis principal sur un rang de vigne supportant les produits devant être récoltés; monter de façon pivotante une paire de sous-châssis pivotants sur le châssis principal; monter une tête de battage oscillante en-traînée ayant des dents qui dépassent vers l'extérieur sur chaque sous-châssis afin de venir en contact avec le produit à récolter et les pieds de vigne de façon à détacher en la secouant la récolte des pieds de vigne; relier la paire de sous-châssis pivotants afin de maintenir un espacement souhaité entre des dents adjacentes de chaque tête de battage oscillante entraînée à une distance déterminée l'une par rapport à l'autre lors de la récolte; et collecter la récolte pour un transfert consécutif vers un marché. L'invention concerne également une machiné à vendanger mobile à équilibrage de force automatique destinée à récolter du raisin ou des raisins secs dans des vignes qui comporte un système de transport sans fin comprenant plusieurs maillons en matière plastique reliés de façon pivotante; plusieurs boulons reliant les maillons en matière plastique; plusieurs bandes d'acier s'étendant transversalement fixées de façon rigide aux maillons espacés; une bande en caoutchouc extensible sans fin supportée par les maillons espacés et ayant des parois latérales inclinées vers l'intérieur, et plusieurs barres transversales verticales espacées fixées rigidement à la bande en caoutchouc extensible supportées afin de pousser la récolte pour transfert vers un transporteur d'évacuation longitudinal Le système de transport sans fin forme une boucle avec une partie intérieure et une partie extérieure, la bande en caoutchouc sans fin étant sur la partie extérieure de la boucle et les maillons en matière plastique étant dans la partie intérieure de la boucle Le transporteur sans fin transporte la récolte suivant une trajectoire inclinée, avec une première section qui transporte la récolte dans une direction sensiblement horizontale, et une deuxième section qui est inclinée, et le transporteur fait un angle entre la première section et la deuxième section Des glissières de guidage sont adjacentes au transporteur sans fin là o) le transporteur sans fin fait un angle de sorte que les glissières de guidage guident le transporteur sans fin suivant l'angle. L'invention concerne enfin une machine à vendanger mobile à équilibrage de force automatique destinée à récolter du raisin ou des raisins secs sur des plans qui comporte une paire de têtes de battage; des moyens définissant une paire de sous-châssis parallèles espacés supportant de façon pivotante les têtes de battage pour un mouvement pivotant et oscillant autour d'axes verticaux des têtes de battage; et des moyens d'espacement réglables destinés à maintenir un espacement minimum souhaité entre les dents des paires de têtes de battage Des moyens destinés à centrer les plants entre les têtes de battage, lorsque les plants ne sont pas centrés par rapport à la machine à vendanger, de sorte que les têtes de battage appliquent des forces égales sur les plants peuvent en outre être prévus. La figure 1 est une vue de côté d'une machine à vendanger et à récolter les raisins secs à réglage automatique de la présente invention. La figure 2 est une vue par l'arrière de la première forme de réalisation de la machine à vendanger et à récolter les raisins secs à réglage automatique ayant un transporteur d'évacuation positionné de façon à recevoir le raisin ou les raisins secs récoltés et à les évacuer par dessus un deuxième rang de palissage dans une benne ou un conteneur. La figure 3 est une vue de dessus d'un connecteur fourchu destiné à maintenir l'extrémité extérieure du transporteur d'évacuation à un niveau souhaité lors de la récolte. La figure 4 est une vue en coupe le long de la ligne 4-4 de la figure 1 illustrant schématiquement la caractéristique d'alignement automatique des deux têtes de battage avec les pieds de vigne qui ne sont pas alignés par rapport à l'axe de la machine à vendanger. La figure 5 est une coupe le long de la ligne -5 de la figure 1 illustrant une des têtes de battage et une partie d'une deuxième tête de battage en position afin de vendanger un rang de vigne et afin de diriger le raisin ou les raisins secs dans un système de transport longitudinal. La figure 6 est une vue de dessus schématique illustrant une deuxième forme de réalisation de deux têtes de battage mais en utilisant un dispositif de tension qui utilise un tendeur et un ressort afin de commander l'espacement entre les têtes de battage. La figure 7 est une vue opérationnelle illustrant plusieurs positions que les têtes de battage peuvent prendre lors de la vendange de vignes qui ne sont pas alignées en rangs linéaires. La figure 8 est une vue opérationnelle de l'appareil utilisé afin de déplacer le bâti de transporteur d'évacuation d'une position de vendange représentée en trait plein vers une position de transport représentée en pointillé. La figure 9 est une vue en coupe de l'un des systèmes de transport longitudinal avec des parties arrachées. La figure 10 est une vue en coupe le long de la ligne 10-10 de la figure 9 illustrant plusieurs composants de l'un des systèmes de transport. La figure Il est une vue en coupe horizontale le long de la ligne 11-11 de la figure 10. On se réfère tout d'abord à une machine à vendanger et à récolter les raisins secs radiale à équilibrage de force automatique 30 (figure 1 et 2) de la présente invention comportant une plate-forme supérieure 32 sur un châssis principal 33 qui supporte un moteur conventionnel 34 avec les commandes habituelles pour la mise en oeuvre du moteur Le moteur et les commandes sont supportés sur la plate-forme supérieure 32 et sont accessibles au moyen d'une échelle 36 reliée à la plate-forme supérieure 32 et ayant des échelons 40 (figure 1). La plate-forme supérieure 32 est partiellement supportée par le châssis principal 33 et par une paire de petites roues directrices avant 42 dont une seule est représentée sur la figure 1 Chaque roue avant 42 tourillonne sur un axe 44 qui est soudé sur une barre de direction verticale 46 (figure 1) qui est reliée de façon pivotante à la plate-forme supérieure 32 par des tubes 47 dont un seul est représenté sur la figure 1 Les barres de direction 46 sont reliées au volant 50 de la machine à vendanger 30 par l'intermédiaire d'une tringlerie conventionnelle 52. Comme cela est illustré sur les figures 1 et 2, une paire de roues motrices de grand diamètre 54 est reliée au moteur 34 à l'aide de systèmes d'entraînement conventionnels qui sont modifiés afin de relier la boîte de vitesse du moteur 34 à des transmissions par chaîne (non représentées) à l'intérieur d'une paire de carters 58, un seul carter étant représenté sur la figure 1. Comme cela est mieux représenté sur les figures 1 et 2, une paire de têtes de battage 60 et 62 (figures 1 et 2) est montée sur le châssis principal 33 de la machine à vendanger 30 et chaque tête possède plusieurs dents s'étendant radialement 64 qui engagent le raisin ou les raisins secs et les détachent de la vigne (non représentée) en les secouant Chaque tête de battage 60 et 62 est entraînée par un moteur hydraulique 63 dont un seul est représenté sur la figure 1. Les têtes de battage 60 et 62 (figure 2) sont similaires à celles divulguées par le brevet Scudder numéro 4 341 062 qui a été délivré le 27 juillet 1982 et constitue l'état de la technique de la présente demande, excepté que toutes les dents 64 de la présente demande sont sensiblement parallèles au sol. Comme cela est représenté sur les figures 1 et 2, la machine à vendanger et à récolter les raisins secs 30 comprend deux systèmes transporteurs longitudinaux 66 (figure 1), avec un système de chaque côté de la machine à vendanger, ces systèmes comprenant une partie horizontale sans fin 68 et une partie inclinée vers le haut 70 qui transportent le raisin et/ou les raisins secs vers un transporteur d'évacuation 72 (figures 1 et 2) après passage par des goulottes d'évacuation 73 Des ventilateurs entraînés par moteur 74 sont montés sur des carters d'élévateur inclinés vers le haut afin de souffler les feuilles ou équivalents des raisins. Chaque système transporteur 66 (figures 1 et 2) comprend plusieurs maillons en matière plastique 172 et 174 (figures 9, 10 et 11) qui sont reliés de façon pivotante à l'aide de boulons allongés 176 et 178 (figure 9) en définissant une chaîne sans fin en matière plastique 80 (figures 10 et 11) Des parties d'extrémité et des parties intermédiaires de la chaîne en matière plastique 80 (figure 10) passent chacune autour de roues en matière plastique 82 (figures 1 et 9), une seule étant représentée dans la chaîne 80 (figure 9) Un arbre de support de chaîne supérieur 85 (figure 1) tourillonne dans chaque carter d'élévateur 86 et est entraîné par un moteur hydraulique 87 (figure 2). Comme cela est illustré sur les figures 9, 10 et 11, des barres en acier plates 186 espacées de manière égale sont boulonnées sur les maillons en matière plastique 174 et sont reçues de façon coulissante sur la surface supérieure d'une paire de glissières de guidage en acier 190 (figure 9) Une bande transporteuse sans fin extensible 180 (figures 9 et 10) est boulonnée sur les barres en acier 186 et comprend des parois latérales flexibles inclinées vers l'intérieur 184 et des barres transversales verticales inclinées vers l'avant et vers le haut 192 (figure 9) afin de retenir le raisin et les raisins secs sur la bande 180 alors qu'ils sont transportés vers le haut dans le transporteur d'évacuation 72 (figure 1). Comme cela est illustré sur la figure 2, le transporteur d'évacuation 72 est représenté en position au-dessus d'un palissage 103 supporté par un piquet de palissage 105 o une rangée de raisin ou de raisins secs a été récoltée et évacuée dans des bennes ou des bacs (non représentés) Comme cela est courant dans l'état de la technique, le raisin ou les raisins secs récoltés tombent sur des plaques chargées par ressort 104 (figure 2) qui sont ouvertes élastiquement en réponse au contact avec les ceps de vigne et/ou les piquets de palissage 105 (figure 2) et sont fermées après avoir passé le piquet du fait du déplacement vers l'avant de la machine à vendanger Comme cela est représenté en pointillé sur la figure 4, il est évident que les dents 64 peuvent être déplacées vers l'extrême gauche du véhicule de façon immédiatement adjacente au volet en matière plastique courbe gauche 95 afin de récolter le raisin ou les raisins secs lorsque le corps de certains pieds de vigne n'est pas en alignement avec le centre du rang Il est également évident que les têtes de battage 60 et 62 sont guidées de manière automatique par le feuillage des plants dans le rang. Si l'on se réfère davantage à la machine à vendanger 30 (figures 1, 2 et 3), le transporteur d'évacuation allongé 72 est supporté de façon pivotante par un axe de pivotement vertical 106 (figures 1 et 8) qui permet au transporteur d'évacuation 72 d'être basculé à 900 par rapport à une position de transport le long d'un côté de la machine à vendanger 30 et parallèlement à l'axe longitudinal de la machine à vendanger lorsqu'elle est conduite entre des champs et sur la route ou équivalent. Les têtes de battage 60 et 62 (figure 4) sont enfermées dans des volets en matière plastique courbes amovibles 95 qui amènent le raisin ou les raisins secs à tomber sur des surfaces inclinées 99 (figures 1 et 5) qui guident le raisin ou les raisins secs sur les parties horizontales 68 (figures 1 et 5) du système il transporteur 66 Les plaques chargées par ressort 104 (figure 2) aident également à guider le raisin ou les raisins secs dans la partie horizontale du système transporteur 66. Lors de la vendange, le transporteur d'évacuation 72 est positionné transversalement par rapport à l'axe longitudinal de la machine à vendanger comme cela est illustré sur la figure 2 Le bâti de transporteur d'évacuation 98 (figures 1, 3 et 8) est relié de façon pivotante à la plate-forme supérieure 32 du véhicule grâce à l'axe de pivotement vertical 106 (figures 1 et 8) de sorte que le transporteur d'évacuation 72 peut être positionné transversalement par rapport au véhicule lors de la vendange comme cela est illustré sur la figure 2, et être positionné longitudinalement par rapport au véhicule lors du déplacement vers des emplacements différents en réponse à l'actionnement d'un vérin hydraulique 110 (figures 1 et 8). Afin de soulever et d'abaisser l'extrémité extérieure du transporteur d'évacuation 72 de façon à décharger le raisin et/ou les raisins secs dans des bennes ou des conteneurs (non représentés) de différentes hauteurs, un connecteur pivotant fourchu 114 (figures 2 et 3) est relié de façon pivotante à une partie inférieure du bâti de transporteur d'évacuation 98 grâce à des boulons 114 a (figure 3). Le connecteur pivotant fourchu 114 (figure 3) comprend une partie d'extrémité fourchue 115 fixée à un gros tube carré 116 qui reçoit de façon coulissante un tube carré plus petit 117 Un vérin hydraulique 118 a une partie d'extrémité reliée au gros tube carré 116 par un support 120 soudé au gros tube 116 L'extrémité opposée du vérin hydraulique 118 est reliée au petit tube carré 117 grâce à un deuxième support 121. Comme cela est illustré sur la figure 2, le connecteur pivotant fourchu 114 est relié de façon pivotante entre le bâti de transporteur d'évacuation 98 et un support 100 (figure 2) qui est relié à l'axe de pivotement horizontal 114 a (figure 2) Par conséquent, en réponse à l'envoi de fluide hydraulique dans le vérin hydraulique 118 (figures 2 et 3), l'extrémité extérieure du transporteur d'évacuation 72 peut être soulevée ou abaissée à la hauteur souhaitée pour la vendange. Afin de faire pivoter le transporteur d'évacuation 72 entre des positions parallèles ou perpendiculaires à l'axe longitudinal de la machine à vendanger et à récolter les raisins secs 30, le vérin hydraulique 110 (figures 1 et 8) est relié de façon pivotante entre le châssis 33 de la machine à vendanger et le bâti de transporteur d'évacuation 98 Comme cela est illustré sur la figure 8, lorsque le vérin hydraulique 110 est totalement sorti, le transporteur d'évacuation 72 est maintenu dans sa position de transport parallèle à l'axe longitudinal du véhicule. Lorsque le vérin hydraulique 110 est totalement rentré, comme cela est représenté en trait plein sur la figure 8, le transporteur 72 est perpendiculaire à l'axe du véhicule. Dans la position de transport le long d'un côté dans la machine à vendanger, l'extrémité avant du transporteur d'évacuation transversal 72 (figure 1) peut être soulevée ou abaissée lorsqu'elle est supportée par le connecteur fourchu 114 en actionnant le vérin hydraulique 118 (figure 3). Comme cela est mieux représenté sur les figures 1, 2 et 4, les têtes de battage 60 et 62 (figure 4) sont supportées chacune par des sous-châssis 123 et 124 qui sont chacun des châssis légers qui sont reliés de façon pivotante entre la plate-forme supérieure horizontale 32 (figure 1) et à un élément de châssis inférieur 119 (figure 1), permettant ainsi aux têtes de battage 60 et 62 de pivoter vers l'extérieur ou vers l'intérieur par rapport au châssis principal 33. Une caractéristique importante de l'invention est que les extrémités avant des sous-châssis gauche et droit 123 et 124 (figure 4) sont reliées de façon réglable par un dispositif de mise sous tension à chaîne 125 qui utilise une chaîne 125 a afin d'établir un espacement maximum préféré entre les dents des deux têtes de battage 60 et 62 Un vérin hydraulique 126 est également relié entre les deux sous-châssis 123 et 124 et permet aux dents 64 des têtes de battage 60 et 62 de se rapprocher ou de s'écarter l'une de l'autre lors de la vendange de vignes de petite taille ou de grande taille respectivement. La figure 5 est une coupe opérationnelle transversale d'une tête de battage 60 et d'une partie d'une tête de battage 62 avec un palissage ayant un fil de palissage (non représenté), et illustrant en outre la trajectoire de déplacement commandée dans la partie horizontale 68 (figures 1 et 5) du système transporteur longitudinal 66 qui minimise la perte de raisin. Le volet en matière plastique courbe 95 (figures 4 et 5) et les surfaces inclinées des plaques métalliques inclinées 99 dirigent les raisins sur l'un des systèmes transporteurs longitudinaux 66 qui comprend la bande transporteuse sans fin extensible 180 ayant plusieurs poches transversales (figures 5 et 9). Les plaques chargées par ressort 104 sont inclinées dans le transporteur 66, et les plaques chargées par ressort 104 sont également ouvertes en réponse au contact avec les piquets de palissage 103 ou les ceps de vigne sur la trajectoire de déplacement de la machine à vendanger. La figure 6 illustre une deuxième forme de réalisation d'un dispositif de mise sous tension à chaîne 134 sous la forme d'un châssis en losange pivotant qui comprend deux bras pivotants avant 136 qui pivotent grâce à un axe avant 138, et une deuxième paire de bras arrière 140 qui pivotent à leurs extrémités grâce à un axe de pivotement arrière 142. Les extrémités extérieures des bras 136 et 140 sont reliées par des axes de pivotement 144 et 146 afin de permettre aux bras pivotants avant 136 et aux bras pivotants arrière 140 de pivoter autour des axes de pivotement 138, 142, 144 et 146 (figure 6). Des sous-châssis 148 et 150 (figure 6) tourillonnent sur des axes 152 et 154 et ont leurs parties d'extrémité reliées par une chaîne 156 dont la longueur peut être ajustée en fonction de la taille des pieds de vigne qui sont vendangés Un tendeur 158 (figure 6) est relié à une chaîne 159 (figure 6) qui est ancrée à l'axe de pivotement 142, et son autre extrémité est reliée à un ressort 160 qui est fixé sur l'axe avant 138 Les sous-châssis 148 et 150 (figure 6) sont supportés de façon pivotante par les axes de pivotement 152 et 154 (figure 6) et une barre transversale 155, procurant ainsi les moyens destinés à déplacer les dents (non représentées) des têtes de battage 60 a et 62 a à des distances différentes des pieds de vigne. La figure 7 illustre schématiquement les différentes positions que peuvent prendre les têtes de battage 60 a par rapport à l'axe de plusieurs pieds de vigne qui ne sont pas sur une trajectoire linéaire. Si l'on se réfère à la figure 8, un mécanisme de pivotement assisté 162 est prévu pour déplacer le transporteur d'évacuation 72 entre une position parallèle à l'axe longitudinal de la machine à vendanger et à récolter les raisins secs et une position de vendange perpendiculaire à l'axe longitudinal de la machine à vendanger 30. Le mécanisme 162 comprend un châssis en U 164 qui supporte de façon pivotante le bâti de transporteur d'évacuation 98 et le transporteur 72 Une extrémité du vérin hydraulique horizontal 110 pivote sur le châssis principal 33 de la machine à vendanger (figure 1) grâce à l'axe de pivotement 108 La tige de piston du vérin hydraulique 110 (figures 1 et 8) est reliée de façon pivotante au bâti de transporteur d'évacuation en U 98 grâce à l'axe de pivotement 168 (figures 1 et 8), et lorsque du fluide hydraulique est envoyé dans le vérin , le bâti de transporteur d'évacuation 98 s'étend parallèlement à l'axe longitudinal de la machine à vendanger comme cela est représenté en pointillé sur la figure 8. Les figures 9, 10 et il illustrent différentes caractéristiques du système transporteur longitudinal 66 Chaque système transporteur 66 comprend plusieurs maillons en matière plastique 172 et 174 qui sont reliés de façon pivotante par des boulons horizontaux 176 et 178 (figure 9) Comme cela est illustré sur les figures 9, 10 et 11, la bande extensible 180 possède plusieurs poches de réception de raisin 182 (figures 9 et 10) qui possèdent des parois latérales flexibles 184 (figure 10) qui sont fixées sur la bande extensible sans fin 180 La bande 180 est fixée à plusieurs bandes transversales de raccordement en acier 186 (figures 10 et 11) grâce à des éléments de liaison 188 Comme cela est représenté sur la figure , les éléments de liaison 188 relient les poches 182 à une bande 180 et à des bandes de raccordement en acier 186 Les éléments de liaison 188 se déplacent également le long de glissières en acier 190 (figure ) et guident le transporteur 66 sur ses trajectoires horizontale et inclinée vers le haut et déchargent le raisin et/ou les raisins secs sur un transporteur d'évacuation 72 (figure 1) lors de la vendange. Les systèmes transporteurs longitudinaux 66 (figure 1) sont entraînés par le moteur hydraulique 87 (figure 2) qui entraîne les deux systèmes transporteurs longitudinaux 66 (figure 2) Les systèmes transporteurs 66 comprennent un arbre d'entraînement supérieur 85 (figure 2) ayant plusieurs roues dentées entraînées 196 et deux paires de roues 82 clavetées dessus Les roues dentées 196 sont en prise avec les maillons en matière plastique 172 et 174 (figures 9, 10 et 11) Des arbres de renvoi courts 200 (figure 5) tourillonnent dans les extrémités arrière des deux parties horizontales 68 des transporteurs 66 Comme cela est représenté sur la figure 2, les deux arbres arrière 200 sont pourvus de roues dentées 202 qui sont en prise avec les maillons de chaîne 172 (figure 9) et sont également pourvus de disques en matière plastique 82 (figure 1). Comme cela est mieux représenté sur la figure , les volets en matière plastique courbes 95 et les plaques inclinées vers le bas 99 confinent le raisin ou les raisins secs récoltés jusqu'à ce qu'ils tombent sur la partie horizontale 68 des deux systèmes transporteurs 66 afin d'être évacués ensuite sur le transporteur d'évacuation transversal 72 en passant par la sortie des goulottes d'évacuation 73 (figure 1) Le raisin ou les raisins secs sont alors transportés dans des moyens de collecte tels que des bennes conduites à côté de la machine à vendanger (non représentée), dans des bacs espacés (non représentés) sur le sol qui sont ensuite soulevés par un chariot élévateur à fourche pour chargement sur un véhicule conventionnel qui les amène ensuite sur le marché. D'après la description précédente, il est évident que les machines à vendanger et à récolter les raisins secs radiales à équilibrage de force automatique de la présente invention sont adaptées à la récolte de raisins secs qui sont supportés par la vigne et qui sont récoltés sous forme de raisins secs En variante, la machine à vendanger peut vendanger des raisins mûrs qui sont toujours fixés au pied de vigne et qui sont nourris par les produits nutritifs dans le sol et vendus comme raisins de cuve ou comme raisins de table Les têtes de battage de la machine à vendanger sont également à réglage automatique afin de vendanger du raisin à partir de rangs qui ne sont plantés en ligne droite. REVENDICATIONS 1 Machine à vendanger mobile à équilibrage de force automatique destinée à récolter du raisin ou des raisins secs dans des vignes, caractérisée en ce qu'elle comporte: des moyens définissant une plate- forme mobile en V ( 32) qui est mobile entre des rangs de vigne devant être vendangés; des moyens définissant une paire de sous- châssis ( 123, 128; 148, 150) montés de façon pivotante entre les extrémités de ceux-ci sur des côtés opposés de ladite plate-forme mobile en V ( 32); des moyens définissant une paire de têtes de battage oscillantes entraînées ( 60, 62; 60 a, 62 a) montées de façon pivotante sur une partie d'extrémité de chacun desdits sous-châssis châssis ( 123, 128; 148, ) et ayant plusieurs dents de battage ( 64) qui dépassent radialement vers l'extérieur de celles-ci; et des moyens réglables ( 125; 134) reliant lesdits sous-châssis ( 123, 128; 148, 150) afin de maintenir un espacement souhaité entre lesdites dents ( 64). 2 Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdits moyens réglables ( 125) sont constitués par une chaîne ( 125 a, 156) reliée entre des parties d'extrémité desdits sous-châssis ( 123, 124; 148, 150) et espacée desdites têtes de battage oscillantes entraînées ( 60, 62; 60 a, 62 a). 3 Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdits moyens réglables comprennent un châssis en losange pivotant ( 134) relié entre des parties d'extrémité desdits sous-châssis ( 148, 150) et espacé desdites têtes de battage oscillantes entraînées ( 60 a, 62 a). 4 Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdits moyens de liaison réglables ( 134) comprennent quatre bras pivotants ( 136, ) reliés de façon pivotante au niveau de leurs points de pivotement et aux dits sous-châssis en forme de V, et un dispositif de mise sous tension à chaîne réglable ( 158, 159, 160) destiné à maintenir une tension souhaitée afin de limiter le mouvement vers l'intérieur desdites têtes de battage oscillantes ( 60 a, 62 a). Machine à vendanger mobile à équilibrage de force automatique destinée à récolter du raisin ou des raisins secs sur des plants, caractérisée en ce qu'elle comporte: des moyens définissant une plate-forme mobile en V ( 32) qui est mobile entre des rangs de plants devant être vendangés; des moyens définissant une paire de sous- châssis parallèles espacés ( 123, 128; 148, 150) supportant de façon pivotante des têtes de battage ( 60, 62; 60 a, 62 a) pour un mouvement pivotant et oscillant autour d'axes verticaux desdites têtes de battage ( 60, 62; 60 a, 62 a); et des moyens d'espacement réglables ( 125; 134) maintenant un espacement minimum souhaité entre les dents ( 64) de ladite paire de têtes de battage ( 60, 62; 60 a, 62 a). 6 Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que lesdits moyens d'espacement réglables comprennent une chaîne réglable ( 125 a) reliant lesdits sous-châssis ( 123, 128) afin de maintenir un espacement souhaité entre les extrémités des dents ( 64); et un vérin hydraulique ( 126) destiné à maintenir une tension souhaitée sur ladite chaîne ( 125 a) afin de pousser les dents ( 64) vers l'extérieur contre les raisins sur lesdits pieds de vigne. 7 Procédé de récolte de produits tels que des raisins sur des pieds de vigne, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à: conduire une machine à vendanger ( 30) ayant un châssis principal ( 33) sur un rang de vigne supportant les produits devant être récoltés; monter de façon pivotante une paire de sous- châssis pivotants ( 123, 124; 148, 150) sur ledit châssis principal ( 33); monter une tête de battage oscillante entraînée ( 60, 62; 60 a, 62 a) ayant des dents ( 64) qui dépassent vers l'extérieur sur chaque sous-châssis ( 123, 124; 148, 150) afin de venir en contact avec le produit à récolter et les pieds de vigne de façon à détacher en la secouant la récolte des pieds de vigne; relier ladite paire de sous-châssis pivotants ( 123, 124; 148, 150) afin de maintenir un espacement souhaité entre des dents adjacentes ( 64) de chaque tête de battage oscillante entraînée ( 60, 62; 60 a, 62 a) à une distance déterminée l'une par rapport à l'autre lors de la récolte; et collecter la récolte pour un transfert consécutif vers un marché. 8 Machine à vendanger mobile à équilibrage de force automatique destinée à récolter du raisin ou des raisins secs dans des vignes, caractérisée en ce qu'elle comporte: un système de transport sans fin ( 6) comprenant plusieurs maillons en matière plastique ( 172, 174) reliés de façon pivotante; plusieurs boulons ( 176, 178) reliant lesdits maillons en matière plastique ( 172, 174); plusieurs bandes d'acier s'étendant transversalement ( 186) fixées de façon rigide aux maillons espacés ( 174); une bande en caoutchouc extensible sans fin ( 180) supportée par lesdits maillons espacés ( 172, 174) et ayant des parois latérales inclinées vers l'intérieur ( 184), et plusieurs barres transversales verticales espacées ( 192) fixées rigidement à ladite bande en caoutchouc extensible ( 180) supportées afin de pousser la récolte pour transfert vers un transporteur d'évacuation longitudinal. 9 Machine selon la revendication 8, caractérisée en ce que le système de transport sans fin ( 66) forme une boucle avec une partie intérieure et une partie extérieure, la bande en caoutchouc sans fin ( 180) étant sur la partie extérieure de la boucle et les maillons en matière plastique ( 172, 174) étant dans la partie intérieure de la boucle. Machine selon la revendication 9, caractérisée en ce que le transporteur sans fin ( 66) transporte la récolte suivant une trajectoire inclinée, avec une première section ( 68) qui transporte la récolte dans une direction sensiblement horizontale, et une deuxième section ( 70) qui est inclinée, et en ce que le transporteur fait un angle entre la première section ( 68) et la deuxième section ( 70). 11 Machine selon la revendication 10, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre des glissières de guidage ( 190) adjacentes au transporteur sans fin ( 66) là o le transporteur sans fin ( 66) fait un angle, de sorte que les glissières de guidage ( 190) guident le transporteur sans fin ( 66) suivant ledit angle. 12 Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre des moyens destinés à prévoir de façon réglable une tension entre la paire de sous-châssis parallèles espacés. 13 Machine à vendanger mobile à équilibrage de force automatique destinée à récolter du raisin ou des raisins secs sur des plans, caractérisée en ce qu'elle comporte: une paire de têtes de battage ( 60, 62; 60 a, 62 a); des moyens définissant une paire de sous- châssis parallèles espacés ( 123, 124; 148, 150) supportant de façon pivotante lesdites têtes de battage ( 60, 62; 60 a, 62 a) pour un mouvement pivotant et oscillant autour d'axes verticaux desdites têtes de battage ( 60, 62; 60 a, 62 a); et des moyens d'espacement réglables ( 125; 134) destinés à maintenir un espacement minimum souhaité entre les dents ( 64) desdites paires de têtes de battage ( 60, 62; 60 a, 62 a). 14 Machine selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'elle comporte en outre des moyens destinés à centrer les plants entre les têtes de battage ( 60, 62; 60 a, 62 a), lorsque les plants ne sont5 pas centrés par rapport à la machine à vendanger, de sorte que les têtes de battage ( 60, 62; 60 a, 62 a) appliquent des forces égales sur les plants.