FR 2690251 A1 19931022 FR 8511072 A 19850719 L'invention concerne un dispositif pour évaluer des signaux de détecteur dans un chercheur optique, qui peut explorer un champ de vision au moyen d'un système optique disposé sur un rotor tournant, selon une trajectoire en forme de rosette qui se referme après un nombre prédéterminé (N 3) de lobes de rosette, comprenant (a) un générateur de signal de référence qui engendre un signal de référence synchrone en phase avec la rotation du rotor. Un chercheur optique de ce type est, par exemple, connu par le brevet EP-A 2-79 684 Un autre chercheur optique fait l'objet du brevet français intitulé "Chercheur Optique", déposé le 26 juin 1985 sous le na 85 09697 au nom de la même demande- resse. Le brevet DE-C-14 06 578 montre un dispositif auto- directeur pour des missiles, comportant un rotor de gyroscope tournant autour de son axe géométrique, le rotor étant monté dans un missile de manière à permettre à l'axe géométrique de se déplacer angulairement à deux degrés de liberté autour d'un point de pivot central Un détecteur est disposé de manière fixe par rapport au bottier au point de pivot central Sur le rotor de gyroscope est disposé un système optique qui reproduit un champ de vision de chercheur situé à l'infini, comme image de champ de vision, dans le plan du détecteur Dans un exemple d'exé- cution de la publication sus-mentionnée, le système optique comprend un miroir incliné vers l'axe géométrique du rotor de gyroscope et engendrant un mouvement relatif rotatif entre image de champ de vision et détecteur Un circuit d'évaluation de si- gnaux auquel sont appliqués les signaux de détecteur, engendre des signaux de poursuite indiquant l'écart de cible Dans un autre exemple d'exécution du brevet DE-C-14 06 578, le système optique est à symétrie de rotation par rapport à l'axe géométrique, et un disque d'interruption, tournant par rapport à l'image de champ de vision et formé d'une manière particulière, est prévu dans le plan du champ de vision devant le détecteur Le dessin du disque d'interruption est tel que le signal de détecteur obtenu, dont la fréquence est égale à la fréquence de rotation du rotor de gy- roscope, dépend en amplitude et en phase, de la valeur et de la direction de l'écart de cible Des signaux de poursuite sont en- gendrés à partir du signal de détecteur par le circuit d'évalua- tion de signaux, les signaux de poursuite provoquant un mouvement de precession du rotor de gyroscope et amenant l'axe géométrique du rotor de gyroscope à suivre une cible détectée A cette fin, le rotor de gyroscope est radialement magnétisé et entouré par une bobine annulaire agissant comme bobine de precession Les signaux de poursuite sont appliqués à cette bobine annulaire Dans un exemple d'exécution du brevet DE-C-l 406 578 l'orientation résul- tante du rotor de gyroscope est explorée par des capteurs d'orien- tation Des signaux de direction pour le missile découlent des signaux des capteurs d'orientation Dans un autre exemple d'exécu- tion, qui mène à une navigation proportionnelle, les signaux de direction sont directement fournis par les signaux de poursuite appliqués à la bobine de precession Dans cette disposition, l'écart de cible n'est déduit que de l'allure d'un signal de dé- tecteur L'image du champ de vision n'est pas résolu en points d'image, qui permettraient d'évaluer et, par exemple, d'identifier une image. Le brevet DE-BI-29 23 547 montre un dispositif auto- directeur de type similaire, dans lequel un générateur de couple agissant sur le rotor de gyroscope sous la forme d'une magnétisa- tion radiale du rotor de gyroscope et d'une bobine annulaire, est prévu comme moyens pour engendrer le mouvement relatif, des signaux d'exploration provenant d'un générateur de signal d'ex- ploration étant appliqués au générateur de couple Le générateur de couple exerce des couples sur le rotor de gyroscope, sous l'influence desquels le rotor de gyroscope explore le champ de vision du chercheur selon une trajectoire en forme de spirale ou de rosette Des capteurs d'orientation engendrent des signaux de rétroaction appliqués au générateur de couple par l'intermédiaire d'une boucle de rétroaction Les signaux des capteurs d'orienta- tion sont appliqués conjointement aux signaux de détecteur, à un circuit d'évaluation des signaux non-illustré dans le brevet DE-Bl- 2923542, appelé à engendrer des signaux de poursuite Avec une telle disposition, un champ de vision de chercheur est exploré sur sa surface entière, les signaux des capteurs d'orientation représentant l'orientation du point d'image respectivement exploré, et le signal de détecteur associé représentant la luminosité dans ce point d'image. L'invention a pour but de fournir un dispositif appelé à évaluer des signaux de détecteur dans un chercheur optique de l'es- pèce défini plus haut, dans laquelle le champ de vision est ex- ploré selon une trajectoire en forme de rosette. Selon l'invention, ce problème est résolu par (b) un premier compteur (c) des moyens destinés à la synchronisation de phase de la position du premier compteur avec le signal de référence, (d) un deuxième compteur agencé pour compter une impul- sion de comptage, après chaque cycle complet du premier compteur, (e) une première mémoire à laquelle les positions de chacun des premier et deuxième compteurs peuvent être appliquées comme adresse, et dans laquelle les coordonnées associées du point d'image sont mémorisées, (f) une deuxième mémoire à laquelle sont appliquées comme adresse, des coordonnées de point d'image découlant des coordon- nées d'image mémorisées dans la première mémoire, et qui est agencée pour permettre d'y inscrire les signaux de détecteur as- sociés, (g) des moyens de traitement d'image appelés à traiter les informations d'image mémorisées dans la deuxième mémoire, et (h) des moyens de synchronisation auxquels des informations d'image sont appliquées, et par lesquels la position du deuxième compteur peut être influencée afin d'aligner l'image donnée par l'information d'image du deuxième compteur, vers une direction prédéterminée. La rosette est décrite par un mouvement de va-et-vient à la fréquence de rotation du rotor de gyroscope, chaque rotation cor- respondant à un lobe de la rosette, et par un mouvement de rota- tion lent comparé au premier, qui a pour effet, que les lobes successivement parcourus de la rosette sont angulairement décalés. La position du premier compteur est synchronisée avec la fréquence de rotation Cette position de compteur indique donc l'orientation du point d'image sur le lobe de la rosette parcouru à ce moment, ou, en d'autres termes, elle divise la figure que forme la ro- sette en points d'image individuels La position du deuxième compteur compte les lobes de la rosette La première mémoire, qui peut être constituée par une mémoire programmable, convertit les orientations des points d'image déterminées par les deux posi- tions de compteur, en d'autres coordonnées, par exemple des - coordonnées cartésiennes La deuxième mémoire permet d'inscrire, avec ces coordonnées comme adresses, les signaux de détecteur correspondants sous forme numérique Cette mémoire fournit ainsi une représentation numérique de l'image du champ de vision, dans laquelle une luminosité numérique est associée, par exemple, à chaque paire de coordonnées cartésiennes déterminant un point d'image Cette information d'image peut être évaluée par des moyens d'évaluation d'image L'ambiquité de l'état initial de la deuxième mémoire, qui pourrait provoquer une "rotation" de l'ima- ge du champ de vision mémorisé dans la deuxième mémoire relative- ment à l'image du champ réel de vision disposé avec une certaine orientation relativement au missile, est éliminée par les moyens de synchronisation. Des développements de l'invention font l'objet des sous- revendications. Des exemples d'exécution de l'invention sont expliqués plus précisément ci-après en référence aux dessins annexés. La figure 1 est un schéma par blocs d'un dispositif des- tiné à évaluer des signaux de détecteur dans un chercheur optique. La figure 2 montre un dispositif détecteur employé dans le chercheur optique. La figure 3 sert à l'illustration du mode de fonctionne- ment des moyens de synchronisation prévus dans le dispositif de la figure 1, et elle montre l'-image d'un objet ou d'une cible dans le champ de vision du chercheur, et le sens de déplacement de dé- tecteurs relativement à l'image. La figure 4 montre des allures des signaux produits par les détecteurs du dispositif détecteur de la figure 2. La figure 5 montre l'exploration sous la forme d'une ro- sette du champ de vision du chercheur. La figure 6 est un schéma par blocs d'un dispositif si- milaire à celui de la figure 1, montrant un autre mode d'exécu- tion des moyens de synchronisation. Un champ de vision à l'infini est reproduit par un système optique 90 dans le plan d'un dispositif détecteur 92 comportant cinq détecteurs A,B, C,D,E Les détecteurs A,B,C,D et E sont disposés en croix, comme cela est illustré dans la figure 2 Le système optique est construit à la manière d'un système de Cassegrain, avec un miroir concave annulaire 94 et un miroir plan 96 Le champ de vision du chercheur est reproduit par le miroir concave 94 et par le miroir plan 96, à travers la percée centrale du miroir concave annulaire 94, sur le dispositif dé- tecteur 92 Le système optique 90 est situé sur un rotor de gyroscope (non-illustré), qui est radialement magnétisé et que l'on peut faire pivoter suivant deux degrés de libertés, autour d'un point central fixe par rapport au missile Le rotor de gyroscope est entraîné en rotation par des moyens non montrés. Le rotor de gyroscope est entouré par une bobine annulaire 98, à laquelle peuvent être appliqués, similairement à ce qui est dé- crit dans le brevet DE-C-14 06 578, des signaux de poursuite qui ont pour effet une precession du rotor de gyroscope, et qui amènent le rotor de gyroscope à poursuivre avec son axe géomé- trique, une cible détectée. Le système optique 90 est formé d'une manière similaire à celui décrit dans le brevet EP-A 2-79 684, ou, de préférence, à la demande de brevet français sus-mentionnée pour "Chercheur Optique", de sorte qu'il explore le champ de vision selon une trajectoire en forme de rosette Le mouvement rotatif du rotor de gyroscope est détecté par un générateur de signal de référence , qui fournit un signal de référence synchrone en phase avec la rotation du rotor de gyroscope Le signal de référence est ampli- fié par un amplificateur 102, et il fournit une tension alterna- tive avec une phase j La phase @l est comparée à la phase J 2 d'une tension rectangulaire décrite ci-dessous, au moyen d'un comparateur de phases 104 Le comparateur de phases peut être un élément multiplicateur ou un démodulateur sensible aux phases, qui fournit un signal de sortie avec une composante finie du cou- rant continu, lorsque les deux tensions ne sont pas égales en fré- quence, et lorsqu'elles sont en quadrature La sortie du compa- rateur de phases 104 est intégrée par un intégrateur 106 La sor- tie de l'intégrateur 106 commande un oscillateur 108 commandé par la tension L'oscillateur commandé par la tension fournit des im- pulsions de sortie à une fréquence qui est divisée par un diviseur de fréquence 110 dans le rapport 1:8 Un premier compteur 112 compte les impulsions de sortie du diviseur de fréquence 110 Le compteur 112 possède une capacité de comptage N 2 A sa sortie 114 correspondant à la position de poids le plus élevé, il fournit un signal de report ayant la forme de ladite tension rectangulai- re avec la phase f 2 Ainsi, la position du premier compteur 112 est synchronisée en phase avec le signal de référence, c'est-à- dire avec la rotation du rotor de gyroscope Puisqu'à chaque rota- tion du rotor de gyroscope correspond un lobe de la rosette, un point particulier de ce lobe est associé à chaque position du compteur 112, ou, en d'autres termes, chaque lobe de la rosette est divisé en points d'image individuels, dont chacun est carac- térisé par une position particulière du premier compteur 112. Après un cycle complet du compteur 112, c'est-à-dire, lorsqu'un lobe de la rosette est parcouru,l'impulsion de comptage est appliquée à un deuxième compteur 116 Ainsi le deuxième comp- teur compte les lobes de la rosette Le deuxième compteur possède une capacité de comptage N 3, qui correspond au nombre de lobes de la rosette, après lequel la rosette est refermée Une rosette à 27 lobes- qui est refermée après quatre rotations du mouvement rotatif lent, s'est révélée avantageuse Un point particulier dans le champ de vision du chercheur est défini par les positions des deux compteurs 112 et 116 Les deux positions des compteurs 112 et 116 sont appliquées conjointement comme adresse, par l'in- termédiaire d'un bus de données 118, à une première mémoire 120, qui est constituée par une mémoire fixe programmable (PROM) et qui fournit, à chaque adresse, les coordonnées correspondantes dans le champ de vision du chercheur, par exemple en forme de coordonnées cartésiennes X et Y Ces coordonnées sont appliquées, avec des modifications qui restent à décrire, comme adresse à une deuxième mémoire 122, à savoir une mémoire à accès direct Dans la deuxième mémoire 122 sont inscrits les signaux de détecteur correspondants du dispositif détecteur 92, par l'intermédiaire d'un convertisseur analogique-numérique 124 La deuxième mémoire représente ainsi une mémoire d'image, dans laquelle à des emplacements de mémoire qui sont associés aux différents points d'image et caractérisés par des coordonnées cartésiennes numérisées, comme adresses, les signaux de détecteur associés sont mémorisés, également sous forme numérique, comme luminosités des points d'image concernés L'in-15 formation d'image ainsi obtenue est transmise depuis la deuxième mémoire 122 par l'intermédiaire d'un bus de données 126, à des moyens de traitement de signal 128 Les moyens de traitement de signal 128, qui peuvent procéder, par exemple, à une identifica- tion de cible ou à une sélection de cible, appliquent, par l'in- termédiaire d'un bus de données 130, des informations d'image à des moyens 132 engendrant des signaux de poursuite Les moyens 132 engendrant des signaux de poursuite fournissent, à une sortie 134, un signal de direction appelé à diriger le missible, ainsi qu'à une sortie 136, un signal de poursuite qui est appliqué par l'intermédiaire d'un auplificateur 138 à la bobine annulaire 98 De préférence, comme cela est décrit dans le brevet DE-C-l 06 578, le signal de poursuite est également employé comme signal de commande, ce qui mène à une navigation proportionnelle. Avec un seul détecteur, par exemple le détecteur central C de la figure 2, le champ de vision du chercheur serait exploré suivant une rosette, telle que celle qui est illustrée dans la figure 5 Ceci constitue une exploration relativement grossière. C'est pourquoi cinq détecteurs A,B,C,D,E sont disposés, en croix, dans le dispositif détecteur 92, comme illustré dans la figure 2. Chacun de ces détecteurs explore, dans le champ de vision du chercheur, une rosette à la manière de figure 5 Ainsi, pratique- ment chaque point du champ de vision du chercheur est détecté par un détecteur Grâce au diviseur de fréquence 110, le compteur 112 n'est avancé que par chaque huitième impulsion de l'oscilla- teur 108 A chaque position du premier compteur 112 correspondent huit impulsions de l'oscillateur 108 Par cinq de ces impulsions à la fois, un multiplexeur 140 est avancé, pas à pas, les signaux provenant des cinq détecteurs A,B,C,D et E étant appliqués au mul- tiplexeur par l'intermédiaire de préamplificateurs 142, et le mul- tiplexeur appliquant les signaux des détecteurs successivement au convertisseur analogique-numérique 124 Simultanément, des moyens de correction 144 sont commutés par lesdites cinq impulsions. Les moyens de correction 144 obtiennent de la première mémoire les coordonnées cartésiennes X,Y qui correspondent, par exem- ple, au détecteur central C Lorsque le multiplexeur 140 relie un autre détecteur A,B,D ou E au convertisseur analogique-numérique 124, les coordonnées sont corrigées, grâce aux moyens de correc- tion 144, d'une différence de coordonnées des détecteurs A,B,D et E relativement au détecteur central C, et elles sont ainsi appli- quées comme adresses à la deuxième mémoire 122. Au lieu de cela, on pourrait également prévoir pour chaque détecteur A, B,C,D et E une "première mémoire" particulière de type de la mémoire 120, qui convertit pour le détecteur concerné, les positions des compteurs 112 et 116 en coordonnées cartésien- nes. L'exploration du champ de vision du chercheur, effectué avec le dispositif tel que décrit ci-dessus, est encore ambiguë dans la mesure o la position initiale de comptage du deuxième compteur 116 n'est pas déterminée Le signal de report du premier compteur 112 avance bien le compteur 116 d'une unité et provoque ainsi dans l'adresse de la première mémoire 120 le passage au lobe suivant de la rosette mémorisée dans cette mémoire avec les coordonnées correspondantes Ce lobe de la rosette dépendant de la position initiale de comptage du compteur 116, ne va pas forcé- ment coïncider avec le lobe de la rosette réellement exploré dans le champ de vision du chercheur relativement au missile Ceci aurait pour effetque l'image du champde vision mémorisée dans la deuxième mémoire 122 est tournée relativement à l'image du champ de vision réel. A cette fin, des moyens de synchronisation 146 sont prévus, au moyen desquels le deuxième compteur 116 compte des impulsions additionnelles jusqu'à ce que l'image du champ de vision du chercheur mémorisée dans la deuxième mémoire est correctement ali- gnée sur le champ de vision du chercheur réellement observé, ou que le compteur 116 est mis en position de comptage correspondan- te Les moyens de synchronisation 146 peuvent employer des critères différents afin d' aligner l'image Deux possibilités sont expli- quées ci-après en référence aux figures 3 et 4 ainsi qu'à la figure 6. Dans la solution décrite en référence aux figures 3 et 4, les moyens de synchronisation 146 répondent à la succession dans le temps, avec laquelle les différents détecteurs A,B,C,D et E réagissent à un contraste d'image 150 (figure 3) Comme mentionné, un détecteur central C et deux paires de détecteurs additionnels B,D, et A,E angulairement décalées de 900 et disposées sur des côtés opposés du détecteur central C, sont disposés dans le plan d'imagedu système optique 90 Les moyens de synchronisation 146 comprennent des moyens de vérification appelés à vérifier si, dans un lobe de la rosette, les différences de temps Iot Bt et I At D| des signaux de détecteur provoqués par un contraste d'image 150 et provenant d'une première paire B,D des détecteurs addition- nels, par rapport au signal de détecteur correspondant du détec- teur central C, dépassent une valeur de seuil prédéterminée -l' c'est-àdire, si i At t D I =rl Les moyens de vérification vérifient, en outre, si la différence de temps &t A du signal de détecteur provoqué par le contraste d'image 150 et provenant du premier détecteur A de la deuxième paire A,E par rapport au signal de détecteur correspondant du détecteur central C, possède un signe prédéterminé, à savoir, par exemple, Ati VO t AO Les moyens de vérification sonç,en outre, agencés pour vérifier si, dans un lobe de la rosette, la différence de temps At E du signal de détecteur provoqué par le contraste d'image 150 et provenant du deuxième détecteur E de la deuxième paire A,E, par rapport au signal de détecteur correspondant du détecteur central C, possède le signe opposé relativement audit signe prédéterminé, à savoir t at E t 2 La position du deuxième compteur 116 peut être influencée par les moyens de synchronisation de sorte qu'un lobe de la rosette satisfaisant aux conditions susindiquées, est associé à des em- placements de mémoire prédéterminés de la deuxième mémoire 122 (donc à une place prédéterminée dans le champ de vision) Les moyens de synchronisation 146 comprennent des moyens de sélection qui sélectionnent parmi plusieurs lobes de la rosette satisfai- sant approximativement aux conditions susindiquées, le lobe de la rosette qui correspond le mieux auxdites conditions, pour influen- cer le deuxième compteur 116. Les allures des signaux de détecteur et les différences de temps à prendre en considération pour vérifier lesdites conditions, sont schématiquement illustrées dans la figure 4. Afin d'améliorer l'exactitude avec laquelle le lobe correct de la rosette est sélectionné comme référence pour l'ajustement du compteur 116, les moyens de vérification appelés à former les différences de temps des signaux des détecteurs par rapport aux signaux de détecteur correspondant du détecteur central C, peu- vent être agencés pour traiter séparément les flancs arrière et avant des signaux Les moyens de vérification comprennent, en outre, des moyens formant des moyennes des différences de temps obtenues dans le cas des flancs arrière et avant des signaux Les là moyens de vérification sont agencés pour vérifier lesdites con- ditions sur la base de ces moyennes. Une autre exécution des moyens de synchronisation est illustrée dans la figure 6 La construction de base de la dis- position de la figure 6 est la même que dans la disposition selon la figure 1 Les éléments correspondants sont désignés dans les deux figures par les mêmes numéros. Les moyens de synchronisation selon la figure 6 compren- nent des moyens pour engendrer un mouvement d'exploration cyclique superposé à fréquence basse, des moyens pour engendrer des si- gnaux d'écart de cible à partir des signaux des moyens de trai- tement de signal, des moyens comparateurs de phases pour comparer les phases desdits mouvements d'exploration et des composantes des signaux d'écart de cible à fréquence basse correspondante, et des moyens commandés par les moyens comparateurs de phases pour influencer la position du deuxième compteur 116. Dans le dispositif décrit, des moyens de poursuite sont prévus pour le chercheur, comme mentionné, ces moyens étant commandés par un signal de poursuite découlant des informations des moyens de traitement de signal Les moyens pour engendrer un mouvement d'exploration cyclique à fréquence basse comprennent des moyens par lesquels un signal provoquant ledit mouvement d'exploration peut être superposé au signal de poursuite. Les moyens par lesquels un signal provoquant le mouvement d'exploration peut être superposé au signal de poursuite, compren- nent un générateur d'exploration 152 qui est commandé par le signal de référence amplifié à la fréquence de rotation fl Le générateur d'exploration 152 fournit, à une sortie 154, un signal sin l(f + fa)tl, o fa constitue la fréquence d'exploration basse de quelques cycles par seconde, c'est-à-dire un signal dont la fréquence est égale à la somme de la fréquence de rotation du rotor et de la fréquence d'exploration Le générateur d'explora- tion 152 fournit, en outre, à des sorties 156 et 158, deux signaux à fréquence basse, en quadrature, ayant la fréquence du mouve- ment d'exploration, sin fat et cos f t, respectivement Ces a a signaux sont en relation de phase définie par rapport au signal à la sortie 154 Le signal de la sortie 154 est superposé par l'intermédiaire d'un point de sommation 160 au signal de poursuite> 2690251 X et il est appliqué à la bobine annulaire 98 La fréquence de ce signal diffère légèrement de la fréquence de rotation f du gyroscope de rotation Par conséquent, la position angulaire du rotor de gyroscope, dans laquelle le signal sin f(f 1 + fa)tl atteint son maximum et exerce un couple maximal sur le rotor de gyroscope, est angulairement décalée d'une certaine valeur angu- laire dans le sens de rotation ou dans le sens inverse de rota- tion, à chaque rotation du rotor du gyroscope, par rapport à la rotation précédente Le rotor du gyroscope effectue, sous l'in- fluence de ces couples rotatifs à la fréquence d'exploration, un mouvement conique superposé à la fréquence d'exploration L'image du champ de vision effectue un mouvement circulant correspondant relativement au dispositif détecteur 92. Les moyens engendrant des signaux de poursuite 122 fournis- sent des signaux d'écart de cible Ex et Ey, à deux sorties 162 et 164 Les signaux d'écart de cible correspondent aux composantes de l'écart de la cible dans un système de coordonnées qui, le cas échéant, est tourné par rapport au système de coordonnées fixe par rapport au chercheur, lorsque ceci résulte de la position initiale du deuxième compteur, comme expliqué plus haut Les signaux aux sorties 156 et 158, par contre, sont synchronisés avec le mouvement rotatif d'exploration L'un des signaux a un maxi- mum, lorsque le mouvement rotatif d'exploration superposé, à la fréquence d'exploration faf provoque une déviation de l'image du champ de vision en direction d'un axe de coordonnées fixe par rapport au chercheur L'autre signal a un maximum, lorsque le mou- vement d'exploration superposé provoque une déviation de l'image du champ de vision en direction de l'autre axe de coordonnées fixe par rapport au chercheur. Le signal d'écart de cible E est multiplié par le signal cos f at du générateur d'exploration 152 par des moyens multipli- cateurs 166 Le signal d'écart de cible Ey, est multiplié par le signal sin f at du générateur d'exploration 152 par des moyens mul- tiplicateurs 168 Les signaux de produit ainsi obtenus sont addi- tionnés à un point de sommation 170 La somme ainsi obtenue est appliquée à un filtre passe-bas 172 Le signal de sortie du filtre passe- bas est appliqué à une bascule de Schmitt 174 La sortie de la bascule de Schmitt est reliée à une entrée d'une porte ET 176. Une horloge génératrice de rythme 178 est reliée à une autre entrée de la porte 176 Le générateur d'exploration 152 est commuté par un signalappliqué à une entrée de validation 180 L'entrée de validation 180 est, en outre, reliée à une autre entrée de la por- te 176 La sortie de la porte 176 est reliée à une entrée d'im- pulsion de comptage 182 du deuxième compteur 116 Le compteur 116 peut compter des impulsions additionnelles de l'horloge génératrice de rythme 176 par l'intermédiaire de l'entrée d'impulsion de comptage 182. Les moyens de synchronisation fonctionnent comme suit Le mouvement d'exploration à la fréquence basse fa pro- voque un écart de cible qui varie cycliquement à la même fréquence. Par conséquent, des composantes ayant cette fréquence apparaissent dans les signaux d'écart de cible Ex et Ey Lorsqu'une image de cible suit une trajectoire circulaire déterminée approxima- tivement par x = cos fat, y = sin fat, relativement à un système de coordonnées-fixe par rapport au chercheur, il résulte, en cas de position fausse dans le compteur 116, un écart de cible Ex = cos (f at + a), Eyl = sin (fat +çf) pour l'image tournée d'un angle B et mémorisée dans la mémoire 122 La multiplication des signaux d'écart de cible Ex et Ey, par les signaux sin f at et cos fat, respectivement, mène:à des signaux de produit ayant une com- posante de tension-alternative qui dépend-de l'anglefb Grâce à la formation de la somme et au filtre passe-bas 172, ces composantes de tensions alternatives donnent la mesure de l'angle f,c'est-à- dire le défaut d'alignement de l'image mémorisée dans la deuxième mémoire 122 Elles commutent la bascule de Schmitt 174, et per- mettent ainsi au compteur 116 de compter des impulsions de l'horloge génératrice de rythme 178 Ceci se poursuit jusqu'à ce que les si- gnaux d'écart de cible Ex et Ey, et les signaux respectivement associés sin f at et cos fat sont orthogonaux l'un à l'autre, c'est- à-dire, que la moyenne de temps des produits devient zéro Cet état est défini comme correspondant à un alignement correct, et il est pris pour base pour le traitement des images et la généra- tion du signal de poursuite. REVENDICATIONS - 1. Dispositif pour évaluer des signaux de détecteur dans un chercheur optique, qui peut explorer un champ de vision au moyen d'un système optique ( 90) disposé sur un rotor tournant, selon une trajectoire en forme de rosette qui se referme après un nombre prédéterminé (N 3) de lobes de la rosette, comprenant: (a) un générateur de signal de référence ( 100) qui engendre un signal de référence synchrone en phase avec la rotation du rotor, caractérisé par (b) un premier compteur ( 112) (c) des moyens ( 104,106,108,110) destinés à la synchronisa- tion de phase de la position du premier compteur ( 112) avec le signal de référence, (d) un deuxième compteur ( 116) agencé pour compter une impulsion de comptage, après chaque cycle complet du premier compteur ( 112), (e) une première mémoire ( 120) à laquelle les positions de chacun des premier et deuxième compteurs ( 112,116) peuvent être appliquées comme adresse, et dans laquelle les coordonnées asso- ciées du point d'image sont mémorisées, (f) une deuxième mémoire ( 122) à laquelle sont appliquées, comme adresse, des coordonnées de point d'image découlant des coordonnées d'image mémorisées dans la première mémoire ( 120) et qui est agencée pour permettre d'inscrire les signaux de détec- teur associés, (g) des moyens de traitement d'image ( 128) appelés à trai- ter les informations d'image mémorisées dans la deuxième mémoire ( 122), et (h) des moyens de synchronisation ( 146) auxquels des in- formations d'image sont appliquées, et par lesquels la position du deuxième compteur ( 116) peut être influencée afin d'aligner l'image donnée par l'information d'image de la deuxième mémoire ( 122), vers une direction prédéterminée. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que (a) le chercheur optique présente une pluralité de détec- teurs (A,B,CD,E), et (b) des moyens ( 144) sont prévus pour corriger successi- vement les coordonnées du point d'image fournies par la première mémoire ( 120) et destinées à former les coordonnées du point d'image appliquées comme adresse à la deuxième mémoire ( 122), de valeurs correspondant aux différences de coordonnées entre les différents détecteurs (A,B,C,D,E) et un point de référence, et (c) des moyens ( 140) sont prévus pour appliquer d'une manière synchrone avec l'application de la différence de coordon- nées associée à un détecteur (A,B,C,D,E), le signal de détecteur du détecteur respectif à une entrée d'information de la deuxième mémoire ( 122). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens de synchronisation ( 146) répondent à la succession dans le temps, avec laquelle les différents dé- tecteurs réagissent à un contraste d'image. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé par le fait que (a) un détecteur central (C) et deux paires de détecteurs additionnels (BD et A,E) angulairement décalées de 900 et dis- posées sur des côtés opposés du détecteur central (C), sont dispo- sés dans le plan d'image du système optique, (b) les moyens de synchronisation ( 146) comprennent des moyens de vérification appelés à vérifier les conditions suivantes, à savoir si, dans un lobe de la rosette, (b 1) les différences de temps ( Qt B, ê t D) des signaux de détecteur provoqué par un contraste d'image et provenant d'une première paire (B,D) des détecteurs additionnels, par rapport au signal de détecteur correspondant du détecteur central (C), n'atteignent pas une valeur de seuil prédéterminée (col), (b 2) la différence de temps ( àt A) du signal de détecteur provoqué par le contraste d'image et provenant du premier détec- teur (A) de la deuxième paire (A,E) par rapport au signal de dé- tecteur correspondant du détecteur central (C), possède un signe prédéterminé, et (c) la position du deuxième compteur ( 116) peut être in- fluencée par les moyens de synchronisation ( 146) de sorte qu'un lobe de la rosette satisfaisant auxdites conditions> est associée à des emplacements de mémoire prédéterminés de la deuxième mémoire ( 122). 5. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait que les moyens de vérification sont, en outre, agencés pour vérifier si, dans un lobe de la rosette, la différence de temps ( Lt E) du signal de détecteur provoqué par le contraste d'image et provenant du deuxième détecteur (E) de la deuxième paire (A,E) par rapport au signal de détecteur correspondant du détec- teur central (C), possède le signe opposé relativement audit si- gne prédéterminé. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait que, en outre, les moyens de vérification sont agencés pour vérifier si, dans le lobe de la rosette, la différence des différences de temps ( àt A t E) des signaux de détecteur pro- voqués par le contraste d'image et provenant du premier et du deuxième détecteur (A et E), respectivement, de la deuxième paire (A,E), par rapport au signal de détecteur correspondant du détec- teur central (C), dépasse une valeur de seuil prédéterminée (). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait que les moyens de synchronisation comprennent des moyens de sélection qui sélectionnent parmi plusieurs lobes de la rosette satisfaisant approximativement auxdites conditions, le lobe de la rosette qui correspond le mieux auxdites conditions, pour influencer le deuxième compteur ( 116). 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait que (a) les moyens de vérification appelés à former les dif- férences de temps des signaux des détecteurs par rapport aux si- gnaux de détecteur correspondant du détecteur central (C), sont agencés pour traiter séparément les flancs arrière et avant des signaux, (b) les moyens de vérification comprennent, en outre, des moyens formant des moyennes des différences de temps obtenues dans le cas des flancs arrière et avant des signaux, et (c) les moyens de vérification sont agencés pour vérifier lesdites conditions sur la base de ces moyennes. 9. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de synchronisation comprennent (a) des moyens pour engendrer un mouvement d'exploration cyclique superposé à fréquence basse, (b) des moyens pour engendrer des signaux d'écart de cible à partir des signaux des moyens de traitement de signal, (c) des moyens comparateurs de phases pour comparer les phases desdits mouvements d'exploration et des composantes des signaux d'écart de cible à fréquence basse correspondante, et (d) des moyens commandés par les moyens comparateurs de phases pour faire compter le compteur des impulsions. 10 Dispositif selon la revendication 9, caractérisé par le fait que (a) des moyens de poursuite ( 98) sont prévus pour le cher- cheur, ces moyens étant commandés par un signal de poursuite dé- coulant des informations des moyens de traitement de signal, (b) les moyens pour engendrer un mouvement d'exploration cyclique à fréquence basse comprennent des moyens par lesquels un signal provoquant ledit mouvement d'exploration peut être super- posé au signal de poursuite. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé par le fait que (a) le rotor est un gyroscope à deux axes, qui est radia- lement magnétisé, et les moyens de poursuite comprennent unebobine de precession ( 98), qui entoure le rotor et à laquelle un signal ayant la même fréquence que la fréquence de rotation du rotor, peut être appliqué comme signal de poursuite, et (b) les moyens appelés à engendrer un mouvement d' 'explo- ration cyclique à fréquence basse comprennent (b 1) un générateur d'exploration ( 152) qui fournit un signal dont la fréquence est égale à la somme de la fréquence de rotation du rotor (f 1) et de la fréquence d'exploration (f a), et (b 2) des moyens ( 160) pour appliquer d'une manière super- posée, ce signal à la bobine de precession ( 98). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé par le fait que (a) le générateur d'exploration ( 152) fournit, en outre, deux signaux à fréquence basse, en quadrature ( cos f at, sin fat), ayant la fréquence du mouvement d'exploration, et (b) les moyens comparateurs de phases comprennent (b 1) des moyens ( 166,168) pour multiplier les signaux d'écart de cible orthogonaux l'un à l'autre (Ex, Ey I), chacun par l'un des deux signaux à fréquence basse, (b 2) des moyens ( 170) pour additionner les signaux de produit obtenus par la multiplication, et (b 3) un filtre passe-bas ( 172) auquel sont appliqués les signaux de produit additionnés, et (c) le signal de sortie du filtre passe-bas ( 172) commande, par l'intermédiaire d'une bascule de Schmitt ( 174), une porte ( 176) par l'intermédiaire de laquelle le deuxième compteur ( 116) compte des impulsions de comptage d'une horloge génératrice de rythme ( 178).