FR 2692417 A1 19931217 FR 9207597 A 19920612 SYSTÈME DE COMMANDE DE MOTEUR SYNCHRONE À ROTOR AIMANTÉ La présente invention concerne un moteur synchrone à rotor aimanté, tel qu'un moteur de type pas à pas, et un système de commande sans capteurs d'un tel moteur Un tel système de commande exploite les forces contre-électromotrices naissant 5 dans les bobines du moteur afin d'obtenir des informations indi- quant sensiblement la position du moteur. La plupart des systèmes de commande sans capteurs sont utilisés avec des moteurs triphasés qui sont des moteurs bipo- laires, c'est-à-dire dont les bobines sont parcourues par des10 courants dans les deux sens. La demande de brevet Européen O 433 219 décrit un système de commande à détection de force contre électromotrice appliqué à un moteur de type pas à pas bipolaire pour assurer une auto-commutation du moteur Les moteurs de type pas à pas sont biphasés De façon générale, une auto- commutation d'un moteur consiste à fournir un nouvel ordre de rotation au moteur (imposer un nouveau pas) dès que l'on détecte que l'ordre (le pas) précédent a été réalisé. Un inconvénient de l'utilisation d'un moteur bipo- laire, comme cela apparaît dans la demande O 433 219, est qu'il nécessite deux inverseurs de courant (ou quatre interrupteurs) par bobine, ce qui rend le circuit de commande complexe et coûteux ( 8 interrupteurs dans la demande O 433 219). Un autre inconvénient du système de la demande 0433219 est que le branchement des bobines du moteur est particulier et nécessite l'utilisation d'un moteur à 8 fils d'alimentation Les moteurs à 8 fils sont d'une utilisation peu courante et sont par 5 conséquent peu disponibles en standard. Encore un autre inconvénient du système de la demande 0 433 219 est que, lors des phases de récupération pendant lesquelles les courants dans les bobines s'inversent (à chaque commutation de pas), les tensions mesurées par le système sont10 difficilement exploitables et peuvent provoquer des réactions peu prévisibles du système. La commande d'un moteur synchrone unipolaire (moteur dont les bobines sont parcourues par des courants dans un seul sens) ne nécessite qu'un interrupteur par bobine Il existe des15 systèmes de commande sans capteurs de moteurs unipolaires, mais ils sont basés, comme pour les moteurs triphasés, sur une alimentation discontinue des bobines et ne permettent donc pas d'exploiter pleinement les performances (couple, rendement) du moteur. Un objet de la présente invention est de prévoir une connexion des bobines d'un moteur synchrone unipolaire à rotor aimanté permettant de relever facilement une information de forces contre-électromotrices, tout en utilisant un moteur unipolaire standard couramment utilisé. Cet objet est atteint grâce à un moteur synchrone à rotor aimanté et à stator muni de deux couples de bobines ayant sensiblement la même impédance Selon 1 'invention, le moteur comprend un point commun flottant auquel sont reliées des pre- mières bornes des bobines, la deuxième borne de chaque première bobine d'un couple étant reliée à une première borne d'alimen- tation par l'intermédiaire d'un premier interrupteur respectif et la deuxième borne de chaque deuxième bobine d'un couple étant reliée à une deuxième borne d'alimentation par l'intermédiaire d'un deuxième interrupteur respectif. Un objet de la présente invention est également de prévoir un système particulièrement simple de commande en mode autocommuté ou en mode pas à pas d'un moteur synchrone ainsi connecté. Un autre objet de la présente invention est de prévoir un tel système permettant de fonctionner correctement lors des phases de récupération. Un autre objet de la présente invention est de prévoir, dans un tel système appliqué à un moteur de type pas à pas unipolaire, une détection de la réalisation effective des pas imposés au moteur. Un autre objet de la présente invention est de prévoir un tel système permettant de détecter un court-circuit ou une rupture de bobine ou d'interrupteur ou une connexion acciden- telle d'une borne de bobine à une borne d'alimentation. Ces objets sont atteints grâce à un système de commande d'un moteur du type susmentionné, comprenant: un circuit de commande prévu pour commander les interrupteurs de manière à effectuer une séquenoe de combinaisons de fermeture simultanée d'un premier interrupteur respectif et d'un deuxième interrupteur respectif, le passage d'une combinaison de ferme- ture à une autre étant prévu pour entraîner une rotation du rotor d'un angle prédéterminé; et au moins un circuit de détec- tion exploitant la tension apparaissant au point commun flottant pour détecter au moins une condition de fonctionnement du moteur. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le circuit de détection est prévu pour détecter le fait que la tension moyenne du point milieu devient proche de l'une ou l'autre des tensions présentes sur lesdites bornes d'alimen- tation. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le circuit de détection est prévu pour comparer, dans un inter- valle de temps prédéterminé entre deux commutations de pas, le signe de la composante alternative de la tension du point milieu à un signe déterminé par la parité de la commutation de pas. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le circuit de détection est connecté au circuit de commande pour commuter un pas à chaque passage de la tension du point milieu flottant par une valeur prédéterminée. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le circuit de détection comprend un comparateur à fenêtre. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les premières bobines et les deuxièmes bobines sont respecti- vement couplées magnétiquement. Selon un mode de réalisation de la présente invention, chaque interrupteur est muni d'une diode de récupération et le circuit de commande comprend des moyens pour détecter l'inver- sion de la tension aux bornes d'un interrupteur et pour ouvrir au moins l'interrupteur adjacent. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le point de connexion entre un interrupteur et une bobine est relié à la borne de commande de l'interrupteur adjacent par l'intermédiaire d'une diode montée dans le sens bloquant en fonctionnement normal. Ces objets, caractéristiques et avantages ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: la figure 1 représente schématiquement la structure et la connexion des bobines d'un moteur synchrone unipolaire à rotor aimanté classique; la figure 2 illustre l'allure de signaux classiques de commande des bobines pour faire tourner le moteur dans un sens ou dans l'autre; la figure 3 représente une connexion selon la présente invention des bobines d'un moteur synchrone unipolaire; la figure 4 représente les allures de signaux de commande des bobines et de la tension en un noeud de la dispo- sition de la figure 3; la figure 5 représente un exemple de circuit de détec- tion de pas manqués selon la présente invention; la figure 6 illustre les allures de signaux apparais- sant en divers noeuds du circuit de la figure 5; la figure 7 représente une architecture d'un système d'auto-commutation d'un moteur selon la présente invention; les figures 8 A et 8 B illustrent des courants dans les bobines du moteur lors d'une commutation d'un pas au suivant; et la figure 9 représente un mode de réalisation de dispositif permettant de pallier un inconvénient lié à la circu- lation dans les bobines du moteur de courants de récupération. Avant de décrire la présente invention, on va décrire un moteur synchrone unipolaire à rotor aimanté classique ainsi qu'une connexion classique de ses bobines. Moteur synchrone unipolaire classique La figure 1 représente schématiquement la structure d'un moteur synchrone unipolaire à rotor aimanté Le moteur comprend un rotor aimanté 10 présentant une face nord N et une face sud S Une carcasse magnétique ou stator 11 entoure le rotor 10 et comprend des éléments, appelés "dents" ou "iplots" 12, disposés à 90 et s'étendant vers le rotor Deux bobines A (en trait plein) et A* (en pointillés) sont enroulées dans le même sens autour de deux dents 12 opposées Par conséquent, ces bobines A et A* sont fortement couplées magnétiquement entre elles Deux autres bobines B (en trait plein) et B* (en poin- tillés) sont enroulées de la même manière autour des deux dents opposées restantes. Au niveau de chaque dent, on dispose de deux fils reliés chacun à l'une des deux bobines enroulées autour de la dent Un premier fil est relié à un potentiel fixe, tel que la masse G, et le deuxième fil est relié à une tension d'alimen- tation VM par l'intermédiaire d'un interrupteur respectif KA, KB, KA* et KB* Ainsi, les bobines sont reliées en étoile à la 5 masse. De façon classique, un tel moteur dispose de 6 fils d'alimentation Quatre fils correspondent à ceux qui sont reliés aux interrupteurs Des cinquième et sixième fils d'alimentation sont respectivement reliés aux bornes reliées à la masse des10 bobines A et A*, et aux bornes reliées à la masse des bobines B et B*. La référence désignant un signal de commande d'un interrupteur K est confondue ci-après avec la référence dési- gnant la bobine associée. La figure 2 représente les allures des signaux de commande A, B, A*, B* respectivement pour un sens de rotation S du rotor et un sens opposé - S. Les signaux A, A* et B, B* sont en opposition de phase respectivement Pour la rotation dans le sens S, le signal A est par exemple en retard de phase de 900 par rapport au signal B et, pour le sens -S, le signal A est en avance de phase de 90 . De tels signaux de commande sont les plus fréquemment utilisés car on préfère alimenter toujours deux bobines à la fois Le fonctionnement du moteur est alors le suivant, de manière très25 simplifiée. A un instant to, les bobines A et B* sont alimentées. Le rotor 10 rejoint, par exemple, la position de la figure 1 A un instant tl, on effectue une commutation de rotation et ce sont les bobines A et B qui sont alimentées Le rotor 10 tourne alors de 90 dans le sens S A un instant t 2, une nouvelle rota- tion est commutée et oe sont les bobines A* et B qui sont alimentées; le rotor 10 tourne de nouveau de 90 dans le sens S Un moteur de type pas à pas unipolaire est un moteur synchrone présentant la même structure à quatre bobines que le moteur de la figure 1, sauf qu' il comprend un rotor à grand nombre de paires de pôles N et S Lorsqu'on commande une rota- 5 tion du moteur de type pas à pas, celui-ci tourne d'un pas au lieu de tourner de 90 Etant donné cette similarité entre les moteurs de type pas à pas et les moteurs synchrones, on ne parlera ci-après que des moteurs de type pas à pas en sachant que tout ce qui est dit pour eux s'applique également aux moteurs synchrones. Moteur unipolaire selon l'invention La figure 3 représente schématiquement une connexion selon la présente invention des bobines d'un moteur de type pas à pas ou synchrone unipolaire Dans cette figure, on retrouve des mêmes éléments qu'à la figure 1 désignés par des mêmes réfé- rences Les bobines A, B, A* et B* sont reliées en croix à un point milieu PM flottant (et non à un potentiel fixe, tel que dans la disposition de la figure 1).20 Les interrupteurs KB et KB* de commande des bobines B et B* sont reliés à un potentiel fixe, tel que la masse G et les interrupteurs KA et KA* de commande des bobines A et A* sont reliés à un potentiel d'alimentation WM. Un avantage de cette connexion est qu'elle nécessite des bobines supportant seulement la moitié de la tension d'ali- mentation VM alors qu'elles devaient supporter la tension VM dans la connexion de la figure 1 Il en résulte que les bobines comprennent moins de spires et sont donc moins coûteuses à enrouler.30 Un autre avantage de cette connexion est que l'on évite un court-circuit franc sur les bornes d'alimentation si 1 'une des bobines A et A* ou B et B* est accidentellement courtcircuitée. On remarquera que les fils de connexion utilisés selon cette configuration sont les mêmes que ceux de la configuration classique de la figure 1 (moteur à 6 fils) Ainsi, il n'est pas nécessaire, pour commander des moteurs selon 1 ' invention, de prévoir des fils de connexion supplémentaires dans un moteur classique prévu pour être branché selon la figure 1 En outre, si l'on ne prévoit pas d'exploiter la tension apparaissant au point PM, il ne faut que quatre fils pour alimenter le moteur. Un autre avantage constaté par la demanderesse de la connexion selon l'invention est qu'il apparaît au point milieu PM une tension dont les variations sont représentatives des forces contre-électromotrices apparaissant dans les bobines. Cette tension peut être exploitée de différentes manières, comme on le verra ultérieurement par un circuit détecteur, pour assurer une fonction de diagnostic et/ou de commande. Un autre avantage est que, lorsqu'il se présente une défaillanoe telle qu'un court-circuit ou une rupture de bobine ou d'interrupteur, ou une connexion accidentelle d'une borne de bobine à une borne d'alimentation, la tension du point PM est déséquilibrée de façon importante et peut être utilisée pour détecter ètte défaillance. Les signaux de commande A, B, A* et B* à fournir aux interrupteurs K sont identiques aux signaux classiques de la figure 2 Ces signaux sont fournis par un circuit de commande 16 (CTRL) recevant un signal d'horloge CLK déterminant la fréquence de commutation des pas du moteur. La figure 4 représente l'allure des signaux de commande A et B (des signaux A* et B* étant respectivement les complémentaires des signaux A et B) et du signal d'horloge CLK pour commuter plusieurs pas On a également représenté l'allure correspondante de la tension apparaissant au point milieu PM. A des instants tl à tg, on commute des pas sucoessifs du moteur lors des fronts desoendants du signal CLK La tension PM oscille autour d'une valeur moyenne VO = VM/2 si les caracté- ristiques des bobines du moteur sont identiques On constate que la tension PM présente, entre deux instants de commutation, une allure proche d'une fraction d'alternance sinuso Idale, cette fraction d'alternance subissant un changement de signe par rapport à la valeur VO d'un pas au suivant Ci-après, on se référera plutôt à la tension PM-VO qui représente la composante alternative de la tension PM. Détection de pas manqués dans un moteur de type pas à pas A partir de l'instant ts, il se produit une anomalie que l'on peut détecter grâce à la tension PM (ou PM-VO) A l'instant ts le couple résistant du moteur devient suffisamment important pour que le moteur ne puisse pas tourner du pas imposé par les signaux de commande La fraction d'alternance entre les instants ts et t 6 subit un déphasage se reproduisant également dans les intervalles t 6-t 7, t 7-t 8 et t 8-tg avec en outre des variations aléatoires d'amplitude. Lors du fonctionnement normal (entre les instants ti et t 5), la tension PM-VO est négative à chaque fin de fraction d'alternance, par exemple, impaire (tl-t 2, t 3-t 4) et positive à chaque fin de fraction d'alternance paire (t 2-t 3, t 4-t 5) A partir de l'instant t 5, le signe de la tension PM-VO s'inverse par rapport aux conditions précédentes, c'est-à-dire que la tension PM-VO devient positive à chaque fin de fraction d 'alter- nance impaire et négative à chaque fin de fraction d'alternance paire. Ainsi, en détectant le signe de la tension PM-VO à la fin (ou au début) d'une fraction d'alternance de parité donnée, on peut indiquer qu'un pas imposé vient d'être manqué. Une indication de pas manqué peut simplement être utilisée pour signaler une erreur et, par exemple, arrêter le moteur Mais cette indication peut être utilisée pour fournir la position du moteur qui est obtenue en soustrayant au nombre de pas imposés le nombre de pas manqués. La figure 5 représente un mode de réalisation du circuit détecteur 20 permettant de fournir un signal d'erreur ERR présentant une impulsion pour chaque pas manqué Ce circuit utilise la tension PM ainsi que les signaux A et B de commande 5 des interrupteurs KA et KB et un signal C de cadencement des commutations de pas. La tension PM est appliquée sur une borne d'une résis- tance R dont l'autre borne est reliée au point de connexion entre deux capacités Cl et C 2 reliées en série entre la tension VM et la masse Le signe de la composante alternative du signal PM apparaissant ainsi aux bornes de la résistance R est détecté par un comparateur 30 Le signal de sortie Sl du comparateur 30 est appliqué à une entrée d'une porte OU exclusif 32 Une autre entrée de la porte OU exclusif 32 reçoit le signal de sortie 52 d'une porte OU exclusif 34 recevant sur deux entrées respecti- vement les signaux A et B Le signal de sortie 53 de la porte 32 est fourni à une entrée d'une porte ET 36 dont une autre entrée reçoit le signal de cadencement C. Le signal de cadencement C est sous la forme d'impul- sions positives de largeur inférieure à la demi-période du signal C Les fronts descendants (marqués par des flèches) du signal C coincident avec les commutations de pas Un tel signal C peut être obtenu à partir d'un signal d'horloge rectangulaire (CLK) par l'intermédiaire d'une bascule monostable et au plus deux inverseurs. La figure 6 représente les allures des signaux 51, 52, 53, C et ERR dans la situation de la figure 4 Les signaux de la figure 4 ont été reportés dans la figure 6. Avec la configuration de la figure 5, le signal Si est à 1 lorsque la tension PM dépasse la valeur VO et à O dans le cas contraire Le signal 52 oscille entre O et 1 à chaque commutation de pas Le signal 53 est à 1 à chaque fois que les signaux Si et 52 présentent des valeurs différentes Ceci se produit lorsque les fractions d'alternance sont au- dessus de la il valeur VO lors des pas impairs et en dessous de la valeur VO lors des pas pairs, à savoir, juste après chacun des instants tl à t 4 et juste avant chacun des instants t 6 à tg Ainsi, aux instants tl à t 5, les impulsions 53 et C ne se recouvrent pas et la sortie ERR de la porte ET 36 reste à O Aux instants t 6 à t 9, par contre, les impulsions 53 et C se recouvrent et le signal ERR fournit alors simultanément des impulsions indiquant chacune qu'un pas a été manqué. Si le moteur présente deux sens de rotation déterminés par un signal de sens, on prévoit dans le circuit de la figure 5 une porte OU exclusif supplémentaire entre les portes 32 et 34 et dont une entrée reçoit le signal de sens. Auto-commutation d'un moteur de type pas à pas ou synchrone La figure 7 représente schématiquement un mode de réalisation d'architecture d'un système d'auto-commutation d'un moteur connecté selon l'invention On y retrouve des mêmes éléments qu'à la figure 3, désignés par des mêmes références Le circuit détecteur 20 est ici un comparateur (qui peut être à fenêtre) comparant la tension PM-VO du point milieu flottant à une tension de référence Vref éventuellement nulle Le signal de sortie du comparateur 20 est exploité par un séquenceur 22 four- nissant un signal de cadencement de pas C, en lieu et place du signal d'horloge CLK, au circuit de commande 16 des inter- 25 rupteurs K. On supposera dans un premier temps que le moteur tourne à un régime établi En se référant à la figure 4, on provoque, à l'instant tl, une commutation de pas du moteur (lors d'une première impulsion C) A un instant tll, le comparateur 2030 détecte que la tension PM-VO atteint la tension Vref Le séquen- ceur 22 attend alors pendant un intervalle de temps adéquat (tîl-t 2, éventuellement nul) avant de fournir une impulsion C de commutation du pas suivant à l'instant t 2 A un instant t 22, la tension PM-VO atteint de nouveau la valeur Vref, et ainsi de35 suite. Si, selon un mode de réalisation, la tension Vref est choisie nulle, le comparateur 20 détecte les passages par zéro de la tension PM-VO Dans ce cas, il faut ignorer d'éventuels phénomènes transitoires se produisant juste après la commutation 5 des pas, par exemple à l'aide d'un filtre passe-bas connecté entre le point PM et le comparateur 20 ou en prenant en compte tardivement le signal de sortie du comparateur. Lorsque le moteur tourne à une vitesse plus faible que prévue, par exemple lors d'un démarrage, la force contre- électromotrice est trop faible pour être exploitable Il est alors nécessaire de prévoir une logique de démarrage 24 pilotée par un signal d'horloge CLK et qui provoque, par l'intermédiaire du séquenceur 22, un fonctionnement en mode pas à pas du moteur tant que le moteur ne tourne pas suffisamment vite Le signal CLK pourra être un signal de fréquence croissante (rampe d'accélération) générée de façon interne à la logique de démar- rage 24. Autres modes de réalisation de la présente invention On peut facilement détecter, grâce à un autre compa- rateur à fenêtre, si la tension PM devient proche de la tension VM (par exemple 2/3 de VM) ou de zéro ( 1/3 de VM) pour indiquer qu'une bobine est court-circuitée ou rompue, ou bien qu'un interrupteur reste ouvert ou fermé de façon durable, ou encore qu'une connexion accidentelle a eu lieu entre, par exemple, une des bornes d'alimentation et un des fils du moteur. Jusqu'ici, on a considéré que les bobines du moteur pas à pas ne présentaient aucune énergie stockée d'un pas à l'autre Les figures 8 A et 8 B représentent ce qui se produit30 réellement lors de la commutation d'un pas au suivant Dans ces figures, à chacun des interrupteurs KA, KB, KA* et KB* est associée une diode de récupération DA, DB, DA*, DB* montée en parallèle sur l'interrupteur dans le sens bloquant. La figure 8 A représente l'état des interrupteurs à la commutation d 'un premier pas Les interrupteurs KA et KB, par exemple, sont fermés et les interrupteurs KA* et KB* sont ouverts Il S 'établit un courant I dans les bobines A et B 5 passant par les interrupteurs KA et KB. La figure 8 B représente l'état des interrupteurs à la commutation du pas suivant L'interrupteur KA reste fermé, l'interrupteur KB a été ouvert et l'interrupteur KB* a été fermé Juste après la commutation, le courant I accumulé dans la10 bobine B ne peut plus circuler par l'interrupteur KB et se retrouve circulant en sens inverse dans la bobine B* grâce au couplage magnétique entre les bobines B et B* De même, le courant I accumulé dans la bobine A se retrouve en sens inverse dans la bobine A* grâce au couplage entre les bobines A et A*. 15 Il circule donc un courant I entre la masse, l'interrupteur KB* ou la diode DB*, les bobines B* et A*, et la diode DA* Le courant I se met à décroître plus ou moins rapidement selon la valeur de la tension VM et des différentes chutes de tension aux bornes des diodes et des interrupteurs traversés. En même temps, l'interrupteur KA étant toujours fermé, il apparaît un courant i qui se met à circuler à travers les bobines A et A*. Ainsi, lors d'une phase de récupération juste après une commutation des interrupteurs, la disposition en croix (comme, d'ailleurs, la disposition de la demande O 433 219 précédemment citée) ne fonctionne plus de façon équilibrée et la tension au point milieu PM varie de manière difficilement exploitable. Un aspect de la présente invention est de remédier à la variation inexploitable de la tension au point PM lors d'une phase de récupération La solution consiste, par exemple dans le cas de la figure 8 B, à ouvrir au moins l'interrupteur KA tant que la tension aux bornes de l'interrupteur KA* est négative. En effet, lors de la phase de récupération représentée en figure 8 B, un courant se met à circuler dans la diode DA* qui est montée dans le sens bloquant normalement Par conséquent la tension aux bornes de cette diode (et de l'interrupteur associé 5 KA*) s'inverse. La figure 9 représente un exemple de mode de réalisa- tion de circuit permettant d'ouvrir un interrupteur adéquat lors de la circulation de courants de récupération Les interrupteurs KA et KA* sont des transistors PNP à émetteur relié à la tension10 d'alimentation VM Les interrupteurs KB et KB* sont des transis- tors NPN à émetteur relié à la masse Chacune des diodes de récupération D est en fait constituée d'une paire de diodes disposées en série dans le même sens de conduction Le point de connexion entre les diodes d'une paire (par exemple DA*)15 associée à un premier transistor (KA*) est relié à la base du transistor adjacent (KA), c'est-à-dire de l'autre transistor relié au même potentiel d'alimentation (VM) que le premier tran- sistor. Ainsi, si l'on se place dans le cas de la figure 8 B, le courant de récupération I-i traverse la paire de diodes DA*. La tension de seuil apparaissant aux bornes de la diode disposée en parallèle sur la jonction base-émetteur du transistor KA, polarise cette jonction en inverse, ce qui provoque le blocage du transistor KA. Des résistances Rl sont disposées en série entre les bases des transistors K et les bornes de commande A, B, A* et B* des transistors pour que les transistors puissent être bloqués malgré la présence de signaux de commande. Une variante du circuit de la figure 9 consiste, comme dans les figures 8 A et 8 B, à prévoir pour chaque transistor une seule diode de récupération, le collecteur d'un transistor étant relié à la base du transistor adjacent par l'intermédiaire d'une autre diode, montée dans le sens bloquant en dehors des phases de récupération Ainsi, lors d'une phase de récupération, si la diode de récupération d'un transistor devient passante, la tension base-émetteur du transistor adjacent devient sensi- blement nulle en bloquant le transistor Cette variante s'applique notamment à des transistors MOS qui présentent de 5 façon intrinsèque une diode "de récupération" entre drain et source. Une autre variante du circuit de la figure 9 consiste à prévoir des comparateurs aux bornes de deux interrupteurs adjacents, qui provoquent le blocage de tous les interrupteurs lorsque la tension aux bornes d'un interrupteur s'inverse. La présente invention est susceptible de nombreuses variantes et modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art notamment en ce qui concerne la réalisation du circuit détecteur 20 et de la logique de commande d'ouverture des interrupteurs lors des phases de récupération. REVENDICATIONS 1 Moteur synchrone à rotor aimanté et à stator muni de deux couples de bobines (A, B; A*, B*) ayant sensiblement la même impédance, caractérisé en ce qu'il comprend un point commun flottant (PM) auquel sont reliées des premières bornes des 5 bobines, la deuxième borne de chaque première bobine (A, A*) d'un couple étant reliée à une première borne d'alimentation (VM) par l'intermédiaire d'un premier interrupteur respectif (KA, KA*) et la deuxième borne de chaque deuxième bobine (B, B*) d'un couple étant reliée à une deuxième borne d'alimentation (G) par l'intermédiaire d'un deuxième interrupteur respectif (KB, KB*) 2 Système de commande d'un moteur synchrone unipo- laire à rotor aimanté et à stator muni de deux couples de bobines (A,B; A*,B*), caractérisé en ce qu'il comprend: un point commun flottant (PM) auquel sont reliées des premières bornes des bobines, la deuxième borne de chaque première bobine (A, A*) d'un couple étant reliée à une première borne d'alimentation (VM) par l'intermédiaire d'un premier interrupteur respectif (KA, KA*) et la deuxième borne de chaque20 deuxième bobine (B, B*) d'un couple étant reliée à une deuxième borne d'alimentation (G) par l'intermédiaire d'un deuxième interrupteur respectif (KB, KB*); un circuit de commande ( 16) prévu pour commander les interrupteurs de manière à effectuer une séquence de combinai- sons de fermeture simultanée d'un premier interrupteur respectif et d'un deuxième interrupteur respectif, le passage d'une combi- naison de fermeture à une autre étant prévu pour entraîner une rotation du rotor d'un angle prédéterminé; et au moins un circuit de détection ( 20) exploitant la tension apparaissant au point commun flottant (PM) pour détecter au moins une condition de fonctionnement du moteur. 3 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de détection ( 20) est prévu pour détecter le fait que la tension moyenne du point milieu (PM) devient proche de l'une ou l'autre des tensions présentes sur lesdites bornes d'alimentation (VM, G). 4 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de détection ( 20) est prévu pour comparer, dans un intervalle de temps prédéterminé entre deux commutations de pas, le signe de la composante alternative (PM-VO) de la tension du point milieu (PM) à un signe déterminé par la parité de la commutation de pas. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de détection ( 20) est connecté au circuit de commande ( 16) pour commuter un pas à chaque passage de la ten- sion du point milieu flottant (PM) par une valeur prédéterminée. 6 Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que le circuit de détection ( 20) comprend un comparateur à fenêtre. 7 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les premières bobines et les deuxièmes bobines sont respec- tivement couplées magnétiquement. 8 Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque interrupteur est muni d'une diode de récupération (DA, DB, DA* DB*) et en ce que le circuit de commande ( 16) comprend des moyens pour détecter l'inversion de la tension aux bornes d'un interrupteur et pour ouvrir au moins l'interrupteur adjacent. 9 Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que le point de connexion entre un interrupteur et une bobine est relié à la borne de commande de l'interrupteur adjacent par l'intermédiaire d'une diode montée dans le sens bloquant en fonctionnement normal.