FR 2693800 A1 19940121 FR 9308336 A 19930707 "Procédé de détection de la marche arrière d'un véhi- cule automobile" L'invention concerne un procédé de détection de la marche arrière d'un véhicule automobile. On connaît des concepts de régulation de la dynamique de roulement selon lesquels, en créant ou en modifiant le patinage des freins au niveau des roues ou en modifiant l'angle de l'essieu arrière, on génère artificiellement des couples de giration servant à ré- duire ou à compenser des couples de giration trop im- portants provenant d'actions de freinage sur du gra- villon à faible adhérencel du freinage en courbe ou autre Ces concepts de régulation reposent sur une ré- gulation modélisée Les équations du modèle perdent toute signification pour la marche arrière c' est pour- quoi il faut modifier la régulation de la dynamique de marche Pour cela il faut une reconnaissance fiable de la marche arrière. Le procédé d'évaluation selon l'invention pour la marche arrière n' utilise que des capteurs uti- lisables également pour la régulation de la dynamique de marche, c'est-à -dire que les moyens supplémentaires à mettre en oeuvre sont réduits L'ensemble est prévu pour ne pas entraîner une détection erronée pour les opérations non stationnaires, transitoires et les si- tuations douteuses. Le point de départ pour obtenir l'algorithme d'évaluation est le critère de qualité J(et) = u 2 ( 9 t) + K 1 * v 2 (St) + K 2 * W 2 (St), avec u( t) = O * (wm -w) wm w v (St) = Et et_ 1 w ( 9) = O t 8 a erreur de mesure, vitesse de l'angle de giration du modèle vitesse de l'angle de giration mesuré variation différence par rapport à la valeur d'attrac- tion valeur évaluée actuelle valeur évaluée selon le cycle de calcul précédent valeur d'attraction (de préférence 0), coefficient de pondé- ration pour l'ancienne valeur d'évaluation, par exemple 0,4 coefficient de pondé- ration pour la valeur d'attraction, par exemple 0,05 La minimale de J( 0,) par rapport à Ot donne et 1 t_ 1 a a K 1 K 2 d J d O = O d 8 t c'est-à-dire Wm * ( 6 t * W w) + Kl*(Gt 8 t-1) + K 2 *(t a) = O Après r 6 solution en et on obtient W K 2 W 8 = *( e)+ m t t-1 W +K 1 +K 2 a t- 1 W +Ki+K 2 m m (W-wm *t-0 On voit sur cette équation que l'erreur de mesure est fortement pondérée si la valeur absolue I Wmest grande Pour une faible valeur absolue Iwml, et tend plus vers la valeur d'attraction 8 a A l'aide de la valeur et on détecte la marche avant ou la marche arrière. Le signal de marche avant Lv s'obtient pour 8 t > Ov OU Vf > V Rmaxt par exemple 6 v = 0,2 V Rmax est la vitesse maximale pour la marche arrière. Le signal de marche arrière LR s'obtient pour et Dans tous les autres cas, on ne change ni Lv ni LR. Pour l'arrêt (VF on ne génère aucun des signaux Lv ou LR. La sensibilité de la reconnaissance peut être influencée globalement par Ki Il faut choisir Kl suffisamment grand pour éviter des détections erronées pour des états de marche non stationnaires de courte durée. K 2 définit l'amplitude de l'attraction de Ot sur O a Il faut que ce coefficient soit suffisamment grand pour éviter toute détection erronée dans le cas de défauts qui perdurent comme par exemple un décalage de capteur. La reconnaissance de la marche arrière selon l'invention correspond pratiquement à une comparaison entre une vitesse d'angle de giration modélisé, calcu- lée à partir de la vitesse de marche et de l'angle de braquage (W, = VF x d/R) et de la vitesse de l'angle de giration W, mesurée ou évaluée, en utilisant un simple évaluateur travaillant selon le mode des moin- dres carrés. La présente invention sera explicitée ci- après à l'aide du dessin annexé dans lequel l'unique figure 1 montre un exemple de réalisation. Aux bornes d'entrée d'un bloc 1, on applique l'angle de braquage, mesuré, 6 et le signal de la vi- tesse du véhicule VF obtenu par exemple à partir de la vitesse des roues, ainsi qu'un signal correspondant à la position des roues R du véhicule Ce bloc 1 génère une vitesse de l'angle de giration modélisé, Wm = VF X C/R (selon la formule d'Ackermann). Un bloc 2 reçoit à la fois la vitesse de l'angle de giration mesurée ou évaluée W ainsi que W,; ce bloc reçoit en outre des constantes KI, K 2 et Sa KI peut être par exemple égal à 0,4 et K 2 par exemple égal à 0,05. Ga est de préférence égal à 0 Dans ce bloc on calcule la valeur instantanée de 6 selon la rela- tion indiquée ci-dessus pour Ot Cette valeur est fournie aux comparateurs 3 et 4 Le comparateur 3 gé- nère un signal dès que Gt dépasse une valeur de compa- raison Ov (par ex égale à 0,2) Ce signal fait appa- raître un signal de marche avant Lv sur la borne 6 Le signal Lv reste maintenu jusqu'à ce qu'un autre compa- rateur 10 émette un signal Le comparateur 10 émet un signal lorsque la vitesse du véhicule VF est inférieu- re à une vitesse de rupture V,,ij (c'est-à-dire l'arrêt du véhicule) Le comparateur 4 donne alors un signal à la porte ET 7 lorsque Ot passe en dessous d'une valeur, par exemple égale à -0,2 Dans ces conditions, au cas o Lv n'a pas déjà été mis, on met le signal de marche arrière LR Ce signal est conservé jusqu'à ce que le comparateur 10 émette un signal. Le comparateur 10 peut également faire une comparaison pour déterminer si VF est supérieur à la vitesse maximale possible de marche arrière V Rmax et se servir de ce signal en plus, ou à la place de la comparaison entre Gt et G, pour former le signal de marche avant Lv Cela est indiqué par la ligne en trait interrompu 11. R E V E N D I C A T I ON S 1 ) Procédé de détection de la marche arriè- re d'un véhicule automobile, caractérisé en ce que: on détermine la vitesse de giration W et à partir de la valeur de l'angle de braquage 6 et de la vitesse du véhicule VF, en tenant compte de la position des roues R, on forme une vitesse de l'angle de giration modélisé Wm à l'aide des grandeurs W et Wm et des constantes K 1, K 2 et de 8 a on forme une grandeur 8 t à l'instant t se- lon l'équation = 6 + K 2 ( t 1 W + K 1 + K 2 a t-l m w + m À (w-w W + K 1 + K 2 m t-1 m dans laquelle St-1 correspond à la grandeur obtenue par le cycle de calcul précédent on génère un signal de marche avant Lv si 8 t > 8 v et/ou si VF > V Rmax, 8 V étant une valeur de compa- raison, positive, prédéterminée et V Rmax la vitesse de marche arrière maximale possible, et on génère un signal de marche arrière LR quand, en l'absence de signal Lv, on a: 8 t Or étant une valeur positive de comparaison, prédé- terminée et on supprime le signal de marche arrière LR lors- que se présente le signal de marche avant Lv. ) Procédé selon la revendication 1, carac- térisé en ce qu'à l'arrêt du véhicule les signaux Lv et LR disparaissent et on pose at = 0.