FR 2685954 A1 19930709 FR 9215324 A 19921221 La présente invention concerne un ensemble de mesure de position de roues destiné à un véhicule ayant une structure de support et au moins deux paires de roues de support, qui comprend des dispositifs de mesure d'angles montés sur les paires de roues de support avec une disposi- tion angulaire connue par rapport au plan des roues de support afin qu'ils donnent des signaux d'angles mesurés correspondants Il comprend aussi un dispositif destiné à diriger les dispositifs de mesure d'angles afin qu'ils donnent des mesures séparées des angles formés par les plans de roues prédéterminées opposées en diagonale, opposées latéralement et du même côté d'au moins deux paires de roues Un dispositif est en outre destiné à recevoir les signaux de sortie d'angles mesurés et à donner un signal de sortie représentatif des orientations et positions relatives des roues. Dans une autre aspect, l'invention concerne un ensemble de mesure de positions de roues destiné à un véhicule ayant au moins deux paires de roues de support espacées latéralement, qui comprend des dispositifs de mesure d'angles montés sur chaque roue de support en position connue par rapport au plan de la roue et destinés à donner des signaux d'angles mesurés correspondants, un dispositif de commande des dispositifs de mesure d'angles afin qu'ils donnent des mesures des angles formés par les plans des roues prédéterminées de côtés opposés, du même côté et opposées en diagonale par rapport au véhicule, et un dispositif destiné à recevoir les mesures d'angles et à donner un signal de sortie représentatif de la position relative des roues. Dans une autre aspect, l'invention concerne un appareil de mesure des angles caractéristiques de roues d'un véhicule ayant des roues avant gauche et droite et des roues arrière gauche et droite ayant des plans nominaux de roues qui peuvent être alignés, qui comprend un premier dispositif destiné à mesurer l'angle des plans des roues avant droite et arrière gauche, et un second dispositif destiné à mesurer l'angle des plans des roues avant droite et arrière gauche En outre, l'appareil comprend un troi- sième dispositif destiné à mesurer l'angle des plans des roues avant gauche et avant droit, un quatrième dispositif5 destiné à mesurer l'angle des plans des roues avant droite et arrière gauche, un cinquième dispositif destiné à mesurer l'angle des plans des roues avant droite et arrière droite, et un dispositif processeur destiné à recevoir les mesures d'angles du premier, du second, du troisième, du10 quatrième et du cinquième dispositif et destiné à mesurer et donner un signal représentatif des orientations rela- tives des roues avant gauche et droite et des roues arrière gauche et droite. En outre, l' invention concerne un appareil de mesure des orientations et emplacements relatifs des plans des roues de support d'un véhicule à quatre roues, qui comprend des dispositifs émetteurs d'un faisceau placés sur chaque roue de support et destinés à diriger un faisceau vers une roue placée du même côté et une roue opposée en diagonale, et des dispositifs destinés à recevoir un faisceau et montés sur chaque roue de support avec une orientation connue afin qu'ils reçoivent un faisceau - d'un émetteur monté sur une roue du même côté et une roue opposée en diagonale et donnent un signal d'angle représentatif de l'angle formé par la roue portant le récepteur et chaque faisceau reçu De plus, des dispositifs à émetteur d'un faisceau transversal sont montés sur chacune de deux premières roues latéralement opposées, et des dispositifs à récepteur d' un faisceau transversal sont montés sur chacune des deux premières roues opposées latéralement avec une orientation connue pour la réception du faisceau transver- sal de l'émetteur de la roue opposée latéralement et destinés à donner un signal de sortie représentatif de l'angle formé par la roue portant le récepteur et le faisceau transversal reçu En outre, un dispositif est destiné à traiter les signaux de sortie d'angle et à former des données d'orientation et d'emplacement. L'invention concerne aussi un procédé de détermina- tion de l'orientation relative et de l'emplacement de roues de support d'un véhicule à quatre roues, qui comprend des étapes de mesure de l'angle des plans de paires de roues opposées en diagonale, de mesure de l'angle des plans de paires de roues opposées longitudinalement, de mesure de l'angle des plans d'une paire de roues opposées latérale- ment, et de calcul de l'orientation relative et de l'empla- cement des quatre roues à partir des angles mesurés.10 D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue schématique en plan d'un véhicule à quatre roues, représentant l'installation dans un mode de réalisation de l'invention; la figure 2 est un diagramme synoptique du mode de réalisation de la figure 1; la figure 3 est une vue schématique en plan d'un véhicule et elle représente le déport d'une roue avant; la figure 4 est une vue schématique en plan d'un véhicule et elle représente le recul d'une roue arrière; la figure 5 est une vue schématique en plan d'un véhicule à quatre roues, représentant une installation dans un autre mode de réalisation de l'invention; et la figure 6 est un diagramme synoptique de l'en- semble représenté sur la figure 5. On se réfère à la figure 1 des dessins qui repré- sente un châssis Il de véhicule ayant un axe central 12 disposé longitudinalement, l'extrémité avant étant indiquée par une flèche sur l'axe central Le châssis 11 du véhicule est représenté sur la figure 1 comme étant supporté par quatre roues qui comprennent une paire de roues avant A et B et une paire de roues arrière C et D Les plans des quatre roues sont représentés par des droites passant par des points A, B, C et D Les paires de roues A/B et C/D sont appelées "roues des côtés opposés" Les paires de roues A/C et B/D sont appelées "roues du même côté Les paires de roues A/D et C/B sont appelées "roues opposées en diagonale" Un axe central géométrique 13 est représenté pour l'ensemble des roues et il passe par les points centraux compris entre les roues avant A et B et les roues arrière C et D L'axe central géométrique 13 est représenté comme étant décalé angulairement par rapport à l'axe central 12 du châssis de manière exagérée sur la figure 1 à titre d'illustration Un axe 14 de poussée du véhicule de la figure 1 est représenté à partir du point central entre les roues arrière C et D Comme le savent les hommes du métier, l'axe de poussée est la bissectrice de l'angle des plans des deux roues arrière C et D d'un véhicule et détermine la direction suivie par le véhicule Il est manifeste que le véhicule de la figure 1 présente un défaut d'alignement très important Le but de cette figure est de représenter clairement les conditions de recul et de déport des roues de support et leur défaut d'alignement, pour la description et la définition de ces conditions Un déport des roues avant est défini comme étant la distance comprise entre l'axe central 12 du châssis et le point central des roues avant A et B par lequel passe l'axe central géomé- trique 13 Le recul des roues avant est représenté sur la figure 1 comme étant la distance, dans la direction de l'axe central 12 du châssis, comprise entre les deux axes de rotation des roues avant A et B Le recul des roues arrière, de manière analogue, est défini comme étant la distance, mesurée dans la direction de l'axe central 12 du châssis, entre les deux axes de rotation des roues arrière C et D Ces conditions sont étudiées plus en détail lors de la description des figures 3 et 4 Certains des avantages obtenus à l'aide de l'ensemble de mesure des angles carac- téristiques décrit dans le présent mémoire concernent la mesure facile du déport et du recul pour la détermination d'une détérioration apportée à un véhicule ou pour des corrections des positions relatives des roues de support d'un véhicule, lorsque la structure de support du véhicule a subi une détérioration par collision. Il faut noter que l'appareil et le procédé décrits dans le présent mémoire sont relatifs à l'alignement des roues de support du véhicule les unes par rapport aux autres, à la fois en orientation et en position On suppose que le châssis est supporté par les roues du véhicule d'une manière raisonnablement équidistante en direction latérale par rapport aux paires de roues.10 Comme l'indique la figure 1, on note qu'il existe une paire formée d'un émetteur et d'un détecteur, placée en Ai et montée sur la roue avant gauche A et dirigée de façon générale transversalement à l'avant du véhicule représenté par le châssis Il supporté par les roues Une paire formée d'un émetteur et d'un détecteur, désignée par la référence Bi, est montée sur la roue avant droite B et est dirigée de façon générale transversalement à l'avant du véhicule représenté par le châssis 11 supporté par les roues Une direction de référence est représentée par un trait plein partant du point Ai ou Bi, le trait de référence étant perpendiculaire de façon générale au plan des roues A et B respectivement L'émetteur Ai E projette un faisceau en éventail ou assez dispersé qui contient la composante représentée par le trait interrompu disposé entre Ai et Bt et qui vient frapper le détecteur Bl R suivant l'angle représenté par la référence 10 par rapport à la référence perpendiculaire au plan de la roue B De manière analogue, le faisceau émis par l'émetteur Bl E a une composante suivant le même trait interrompu et qui vient frapper le détecteur Ai R monté sur la roue A et qui détermine un angle relatif à la perpendiculaire du plan de la roue A comme indiqué par la référence 9 sur la figure 1 Dans ces commentaires et les suivants qui concernent la combinaison des angles utilisés pour la détermination des angles formés par les plans des roues, on suppose que le vecteur corres- pond à la convention habituelle relative aux angles posi- tifs et négatifs par rapport à une direction de référence, en direction parallèle ou perpendiculaire au plan des roues En conséquence, les angles formés par les pneuma- tiques des roues sont sous forme de différences, mais il faut noter que ces angles peuvent en fait être des sommes5 de valeurs absolues Ainsi, l'angle des perpendiculaires aux plans des roues A et B est représenté par l'angle 9 réduit de l'angle 10, une fois noté que l'un des angles 9 et 10 est négatif, si bien que la différence constitue la somme des valeurs absolues des angles Un émetteur qui10 donne satisfaction pour le fonctionnement décrit dans le présent mémoire est une diode photoémissive, par exemple du type SG 1004 de "RCA" Un détecteur convenable selon l'in- vention décrite dans le présent mémoire est un détecteur de position tel que le détecteur de type L 30 fabriqué par15 Si Tek Electro Optics, Suède, commercialisé aux Etats-Unis d'Amérique par EG and G Photon Devices, Salem, Massachusetts. La figure 1 représente aussi une paire émetteur- détecteur en A 2, ces éléments étant désignés par A 2 E et A 2 R De la même manière, il existe, à la position B 2 à l'arrière de la roue B, un émetteur B 2 E et un détecteur B 2 A la position Cl de la figure 1, un émetteur Cl E et un détecteur Cl sont montés sur la roue C A la position Dl, un émetteur Dl E et un détecteur Dl R sont aussi montés sur la roue D Le faisceau de l'émetteur A 2 E est reçu par le détecteur Dl R et forme l'angle 5 entre le plan de la roue et le faisceau reçu provenant de l'émetteur A 2 E indiqué en trait plein De même, l'émetteur Dl E projette un faisceau suivant le même trait interrompu afin qu'il soit détecté par le détecteur A 2 R et donne un angle 4 formé par le faisceau reçu et le plan de la roue A L'angle formé par le plan de la roue A et la roue B est donc égal à l'angle 4 réduit de l'angle 5. L'émetteur D 2 E de la figure 1 projette un faisceau représenté en trait interrompu vers le détecteur Cl R Ce détecteur Cl R détermine alors l'angle 3 formé par le plan de la roue C et le faisceau projeté par l'émetteur B 2 E. L'émetteur Cl E projette un faisceau suivant le même trait interrompu, ce faisceau étant reçu par le détecteur B 2 R qui détermine alors l'angle 6 formé par le plan de la roue B et le faisceau projeté par l'émetteur Cl E L'angle des plans5 des roues C et B est égal à l'angle 6 réduit de l'angle 3. L'émetteur A 2 E projette aussi un faisceau suivant le trait interrompu vers le détecteur Cl R qui détermine l'angle 1 formé par le plan de la roue C et le faisceau projeté. L'émetteur Cl E projette un faisceau le long du même trait interrompu, vers le détecteur A 2 R qui détermine alors l'angle 2 du plan de la roue A et du faisceau projeté par l'émetteur Cl E L'angle des plans des roues A et C peut donc être égal à l'angle 2 réduit de l'angle 1. L'émetteur B 2 E projette un faisceau le long du trait interrompu vers le détecteur Dl R qui détermine alors l'angle 7 formé par le plan de la roue B et le faisceau reçu De manière analogue, l'émetteur Dl E projette un faisceau suivant le même axe vers le détecteur B 2 R qui détermine à son tour l'angle 8 du faisceau reçu et du plan de la roue B L'angle des plans des roues B et D peut donc être considéré comme étant égal à l'angle 7 réduit de l'angle 8. Il faut noter que les positions réelles des émet- teurs et des détecteurs dans les plans des roues sur lesquelles ils sont montés ne sont pas limitées à celles qui sont indiquées sur la figure 1 dans la mesure o les autres conditions précitées sont remplies Par exemple, les paires AI et Bt comprenant un émetteur et un détecteur peuvent être montées approximativement aux positions des paires de détecteurs A 2 et B 2 dans la mesure o les émet- teurs Al et Bl peuvent communiquer. Les données relatives aux angles, provenant des détecteurs précités, parviennent à des amplificateurs à gain variable représentés par la référence 16 sur la figure 2 Un organe 17 formant processeur et organe de commande est représenté sur la figure 2 et il assure un réglage automatique du gain comme indiqué par la référence G Les fonctions de processeur et d'organe de commande 17 sont remplies par un microprocesseur, par exemple du type 68 HC 11 de Motorola. Six émetteurs et six détecteurs sont représentés sur la figure 2 Dix boîtiers émetteurs et détecteurs sont représentés, car quatre des détecteurs sont utilisés avec deux émetteurs différents comme décrit précédemment En conséquence, par raison de clarté, la figure 2 indique que le détecteur Dl R par exemple reçoit le faisceau projeté par l'émetteur B 2 E et l'émetteur A 2 E si bien qu'il peut déter- miner à la fois l'angle 7 et l'angle 5 de la figure 1 Pour que l'identification soit convenable et que de la diaphonie n'existe pas entre les faisceaux projetés et les détec- teurs, l'organe 17 de traitement assure le multiplexage temporel des émetteurs afin que deux paires émetteurs- détecteurs ne puissent pas actives en même temps En conséquence, lorsque l'émetteur B 2 E est excité et seul l'angle 3 de la figure 1 doit être mesuré, seul le détec- teur Cl R est mis en fonctionnement afin qu'il reçoive un faisceau projeté Comme le processeur sait que l'émetteur B 2 E projette un faisceau, et comme le détecteur Cl R est commandé alors de manière qu'il reçoive, le processeur sait alors que les données obtenues représentent l'angle 3. Les signaux de sortie d'angle des détecteurs des figures 2 sont couplés à des amplificateurs à gain variable 16 comme représenté La synchronisation du cycle de fonc- tionnement de l'émetteur est établie par l'organe de commande Le gain du détecteur (Cl R dans l'exemple précé- dent) augmente pendant la phase de fonctionnement de l'émetteur (émetteur B 2 E dans l'exemple précédent) jusqu'à ce que le signal soit détecté ou que le gain maximal de l'amplificateur à gain variable soit atteint Lorsqu'aucun signal n'est détecté au gain maximal, l'empattement des roues est trop grand ou la voie est trop grande pour pouvoir être traité par l'ensemble ou il existe une erreur. Les possibilités d'erreur sont un montage erroné des têtes sur les roues des véhicules, un obstacle placé entre l'émetteur et le détecteur qui doit recevoir, de la saleté sur les lentilles du système optique ou un autre défaut de l'appareillage L'amplificateur à gain variable met l'en- semble détecté à un niveau utilisable par l'ensemble, si bien que les faibles niveaux de puissance du faisceau d'émetteur reçu par les détecteurs peuvent être compensés, par exemple parce que la distance de projection est plus grande dans le cas des véhicules de grande voie ou de grand empattement.10 Le signal de sortie de l'amplificateur à gain variable 16 est transmis à un amplificateur logarithmique qui transmet un signal dans l'échelle est transformée logarithmiquement à un convertisseur analogique-numérique Le signal numérisé d'angle de niveau utilisable et sous forme logarithmique a une meilleure résolution angulaire près du centre de la plage angulaire ou pour les valeurs mesurées pour les petits angles Le processeur comporte une table de consultation destinée à corriger la distorsion logarithmique introduite par l'amplificateur logarithmique et il exécute une fonction logarithmique inverse qui linéarise les valeurs obtenues pour les angles Les valeurs linéarisées sont indiquées sur un dispositif-d'affichage 18 sur lequel les valeurs programmées des angles caractéris- tiques des roues sont affichées ou sur lesquelles des valeurs particulières des angles caractéristiques des roues peuvent être appelées par un clavier 19 ou un organe de saisie manuelle Le dispositif d'affichage peut être un tube à rayons cathodiques Le dispositif de saisie manuelle ou clavier 19 peut aussi être utilisé pour la saisie de la voie ou de l'empattement d'un véhicule aligné afin que des positions quantitatives puissent être calculées par l'or- gane 17 de commande et processeur Dans une variante, l'organe 17 de commande et processeur peut avoir une liste de dimensions d'espacement des roues des véhicules qui peut être appelée par un opérateur lorsqu'un véhicule particu- lier est soumis à l'opération dans l'ensemble décrit dans le présent mémoire. On peut noter, dans la description qui précède, que les émetteurs et les détecteurs sont montés sur des têtes de mesure qui sont elles-mêmes montées avec précision sur les roues qui doivent être alignées La précision donne une5 relation connue entre les détecteurs et les plans des roues sur lesquelles sont montées les têtes Une paire de têtes mesure deux angles au niveau de la paire des roues sur lesquelles les têtes sont montées Les deux angles sont ceux qui sont formés au niveau de chaque tête par le plan de la roue sur laquelle la tête est montée et le faisceau lumineux projeté qui relie les têtes L'angle est mesuré par le détecteur qui constitue l'instrument essentiel de la mesure. La figure 3 est un schéma simplifié destiné à représenter plus clairement le déport des roues avant. Comme mieux représenté sur cette figure, l'axe central 12 du châssis et l'axe central géométrique 13 ne coïncident pas Les axes centraux ne coïncident pas parce que les roues avant A et B ne sont pas placées symétriquement par rapport aux roues arrière C et D Le point central entre les roues avant A et B peut être considéré comme décalé d'une distance M par rapport à l'axe central du châssis Le déport des roues avant est donc une distance M telle que représentée. On se réfère maintenant à la figure 4 qui représente un schéma simplifié représentant un recul d'une roue arrière Le recul des roues avant peut être représenté de manière analogue, comme l'indique la figure 1, mais aucun recul des roues avant n'est représenté sur la figure 4. L'axe central 12 du châssis et l'axe central géométrique 13 coïncident sur la figure 4 car il n'existe pas de déport des roues avant Cependant, la roue arrière gauche C se trouve en avant de la roue arrière droite D comme repré- senté En conséquence, le recul de la roue arrière est la distance correspondant à la dimension N qui existe entre les roues de support représentées sur le schéma de la figure 4. il Comme les figures 3 et 4 ont un plus petit nombre de symboles, on peut rapidement décrire comment les angles déterminés par l'ensemble décrit donnent le parallélisme des roues, le déport des roues avant et le recul des roues avant et arrière, en référence à ces figures Deux triangles sont formés par les mesures de l'ensemble repré- senté par des triangles ABC et BAD Les deux triangles ont un côté commun AB Les trois angles de chaque triangle sont connus comme décrit précédemment En conséquence, par10 rapport à l'axe central du châssis, le déport des roues avant et le recul des roues avant et arrière peuvent être déterminés, de même que le parallélisme de chacune des quatre roues Il peut être souhaitable de connaître les caractéristiques de position des roues par rapport à l'axe central du châssis pour l'évaluation de la détérioration du châssis Il peut exister d'autres raisons pour lier les positions des roues à d'autres directions de référence, par exemple l'axe central géométrique 13 ou l'axe de poussée 14 comme indiqué sur la figure 1 Si l'une des dimensions de position de roue est connue, par exemple la voie ( 2 X sur la figure 4) ou l'empattement (tel que la distance de A à C sur la figure 3), toutes les autres dimensions peuvent être calculées d'après les deux triangles précités ayant des angles connus et un côté de dimension connue Dans une variante, un empattement ou une voie peuvent être supposés ou saisis avec le clavier ou organe de saisie manuelle 19 ou peuvent être obtenus dans une liste conservée dans l'organe 17 de commande et processeur, après indication d'un numéro de modèle convenable par le dispositif 19 de saisie manuelle. Le mode de réalisation de la figure 5 est analogue à celui de la figure 1, mais dix paires émetteurs-détecteurs sont utilisées à la place de six Des paires d'émetteurs- détecteurs spécialisées sont placées dans l'alignement des têtes montées sur les roues A, B, C et D afin qu'elles assurent une projection en diagonale par rapport au véhi- cule L'émetteur A 3 E projette un faisceau de la roue avant gauche A vers la roue arrière droite B si bien que l'angle est mesuré entre le plan de la roue D et le faisceau projeté L'émetteur D 3 E projette un faisceau en diagonale par rapport au véhicule suivant le même axe vers la roue5 avant gauche A à partir de la roue arrière droite D afin que le faisceau soit reçu par le détecteur A 3 R et donne ainsi l'angle du plan de la roue A et du faisceau reçu, appelé angle 4 De même, l'émetteur B 3 E projette un faisceau en diagonale par rapport au véhicule de la roue10 avant droite B vers la roue arrière gauche C afin qu'il soit reçu par le détecteur C 3 R et permette la détermination d'angle 3 formé par le plan de la roue arrière gauche C et le faisceau reçu L'émetteur C 3 E projette un faisceau de la roue arrière gauche C suivant le même axe afin qu'il soit reçu par la roue avant droite B par l'émetteur B 3 R et détermine l'angle 6 formé par le faisceau reçu et le plan de la roue B Les autres angles 1, 2, 7, 8, 9 et 10 sont obtenus de la même manière, comme décrit précédemment en référence à la figure 1. Comme indiqué précédemment pour la figure 1, les positions des émetteurs et des détecteurs dans le plan des roues de montage ne sont pas limitées à celles qui sont indiquées sur la figure 5 dans la mesure o d'autres conditions sont remplies et o les trajets entre les émetteurs et les détecteurs coopérants restent libres. Il faut noter, en référence à la figure 4, que les émetteurs et détecteurs utilisés dans les mesures d'angles en diagonale par rapport au véhicule peuvent être remplacés par des bandes tendues disposées entre des instruments électromécaniques ou optomécaniques de mesure d'angle, montés sur des roues placées en diagonale aux extrémités des bandes tendues En conséquence, un instrument de mesure d'angle peut être monté sur la roue avant gauche A à la place de l'émetteur- détecteur A 3 E/A 3 R, et des instruments analogues de mesure d'angle peuvent être montés sur la roue arrière droite D à la place de l'émetteur-détecteur D 3 E/D 3 R et une bande tendue placée entre eux suivant le trait interrompu représenté De même, un instrument de mesure d'angle peut être monté à la place de lrémetteur-détecteur C 3 E/C 3 R sur la roue arrière gauche C et à la place de l'émetteur-détecteur B 3 E/B 3 R sur la roue avant droite B,5 avec une bande tendue placée entre eux comme représenté par le trait interrompu entre C 3 E/C 3 Ret B 3 E/B 3 R' Les autres capteurs d'angles peuvent aussi être de type électroméca- nique ou optomécanique, par exemple des potentiomètres rotatifs, ou peuvent rester des dispositifs de mesure angulaire du type électro-optique tels que décrits. Dans le mode de réalisation de la figure 5 dans lequel tous les capteurs angulaires sont de type électro- optique comme décrit précédemment, le diagramme synoptique de la figure 6 s'applique Comme représenté et d'une manière différente du diagramme synoptique de la figure 2 dans le mode de réalisation de la figure 1, il existe dix détecteurs séparés et non pas quatre détecteurs doubles répartis comme dans le mode de réalisation des figures 1 et 2 Par ailleurs, le mode de réalisation de la figure 6 fonctionne comme celui de la figure 2, l'organe 17 de commande et processeur commandant la séquence de fonction- nement par tout ou rien des émetteurs représentés par exemple par Al E Les détecteurs représentés par exemple par Bl R donnent un signal de sortie qui est couplé à l'amplifi- cateur 16 à gain variable dans le but décrit précédemment en référence au mode de réalisation de la figure 2 Le signal de sortie de l'amplificateur à gain variable est couplé à l'amplificateur logarithmique comme représenté sur la figure 6 et est alors numérisé dans le convertisseur analogique-numérique 20 L'organe 17 de commande et proces- seur sélectionne le signal de sortie Bl R pendant le temps de fonctionnement de l'émetteur Al E dans cet exemple, comme mesure de l'angle 10 représenté sur la figure 5 De manière analogue, l'organe 17 de commande des processeur met successivement en fonctionnement le reste des émet- teurs, reçoit le signal de forme logarithmique du détecteur correspondant et soumet le signal de sortie d'angle reçu à une fonction logarithmique inverse pour linéariser le signal de sortie d'angle qui est obtenu et peut être utilisé par exemple par un opérateur, sur un dispositif 18 d'affichage qui peut être un tube à rayons cathodiques.5 Comme suggéré à propos du mode de réalisation des figures 1 et 2, les caractéristiques d'espacement des roues du véhicule peuvent être saisies dans l'organe 17pour l'ob- tention d'indications quantitatives relatives aux positions des roues par rapport à une référence prédéterminée, telle10 que l'axe central 12 du châssis Ainsi, le parallélisme d'une roue individuelle ainsi que les caractéristiques de position des roues telles que le déport et le recul peuvent être obtenus pour la détermination des angles caractéris- tiques des roues et de la détérioration du véhicule. La figure 5 est utilisée pour représenter une paire de capteurs redondants ( 12 paires émetteurs-détecteurs au total) et comment ceux-ci peuvent être utilisés pour l'obtention d'une vérification de la précision des mesures angulaires pour la détermination de leur acceptation éventuelle L'ensemble de la figure 1 peut être aussi modifié afin qu'il comprenne des paires émetteurs-détec- teurs C 4 E/C 4 R et D 4 E/D 4 R (huit paires émetteurs-détecteurs au total) donnant des possibilités de vérification, comme décrit dans la suite pour l'ensemble de la figure 5. L'émetteur C 4 E et le détecteur D 4 R mesurent l'angle 12 de la figure 5 et l'émetteur D 4 E et le détecteur C 4 R mesurent l'angle il comme décrit précédemment pour les autres émetteurs et détecteurs afin que les autres angles de la figure 5 soient mesurés. Le procédé d'obtention d'une mesure de vérification comprend l'obtention d'un nombre suffisant de mesures pour la détermination d'une caractéristique d'orientation de roue par calcul puis pour la mesure directe de la caracté- ristique calculée d'orientation Une comparaison des quantités calculées et mesurées directement donne une indication du fait que la quantité calculée (à partir des angles mesurés) donne des valeurs acceptables d'erreur Par exemple, le parallélisme transversal avant, le parallélisme de la voie gauche et le parallélisme de la voie droite peuvent être utilisés pour le calcul du parallélisme arrière total de manière connue dans la technique Le5 parallélisme arrière total peut aussi être mesuré par des capteurs qui mesurent les angles 11 et 12 Une comparaison permet une vérification. Les positions des roues peuvent aussi être vérifiées par incorporation d'une paire supplémentaire d'émetteurs- détecteurs Par exemple, lorsque les angles 1 à 10 sont mesurés, les formes triangulaires ABC et ABD sont déter- minées La longueur AB par exemple peut être fixée comme étant égale à 1, 00 Les longueurs relatives AC, BD, AD et BC peuvent alors être calculées L'angle d'un côté, tel que AC, peut être affecté à une direction d'angle 00 Les coordonnées d'un point A peuvent alors être affectées aux valeurs 0,0 Les coordonnées des points B, C et D peuvent alors être calculées à l'aide des angles connus et des relations géométriques Ceci établit les positions des roues, avec ou sans les paires supplémentaires d'émetteurs- détecteurs C 4 E/C 4 R et D 4 E/D 4 R de la figure 5 Cependant, grâce à l'utilisation de capteurs supplémentaires du parallélisme transversal arrière et par suppression de l'une des premières paires d'angles utilisées, par exemple le parallélisme transversal avant, les configurations triangulaires ACD et BCD peuvent être déterminées L'utili- sation de l'une des longueurs calculées dans la première partie de ce procédé, par exemple AC, permet le calcul des longueurs (relatives) des côtés CD, AD, BD et BC (CD est le côté commun) On donne au point A les coordonnées 0,0. On affecte au côté AC un angle O On calcule les positions relatives des points B, C et D (les roues) On compare les résultats des positions des premiers et seconds calculs. Les valeurs des positions doivent correspondre à des limites acceptables d'erreur. Dans l'ensemble décrit, le parallélisme lors des virages peut être mesuré par l'ensemble de mesure de parallélisme, sans utilisation des tables de rotation mécanique ou électromécanique des roues avant d'un véhi- cule Un signal unique continu représentatif du parallé- lisme de toutes les roues de support d'un véhicule est5 obtenu pour de grands angles des roues Il faut noter que les têtes de mesure du véhicule peuvent avoir une configu- ration telle que les émetteurs peuvent projeter des faisceaux sous le véhicule afin qu'ils soient reçus par des détecteurs placés en diagonale par rapport au véhicule De10 manière analogue, lorsqu'un dispositif électromécanique de mesure d'angle, par exemple des potentiomètres rotatifs, est utilisé pour les mesures d'angles, la bande tendue reliant les dispositifs électromécaniques de mesure d'angle peut être placée en diagonale sous le véhicule.15 Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux ensembles, appareils et procédés qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Ensemble de mesure de position de roues destiné à un véhicule ayant une structure de support et au moins deux paires de roues de support, caractérisé en ce qu'il comprend - des dispositifs (Al, A 2, Bi, B 2, Cl, Dl) de mesure d'angles montés sur les paires de roues de support (A, B, C, D) avec une disposition angulaire connue par rapport au plan des roues de support afin qu'ils donnent des signaux d'angles mesurés correspondants, un dispositif ( 17) destiné à diriger les dispositifs de mesure d'angles afin qu'ils donnent des mesures séparées des angles formés par les plans de roues prédéterminées opposées en diagonale, opposées latéralement et du même côté d'au moins deux paires de roues, et un dispositif ( 17) destiné à recevoir les signaux de sortie d'angles mesurés et à donner un signal de sortie représentatif des orientations et positions relatives des roues. 2 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux paires de roues de support au moins sont une paire de roues avant (A, B) et une paire de roues arrière (C, D), et le dispositif destiné à dériver comporte un dispositif ( 17) destiné à diriger les dispositifs de mesure d'angles afin qu'ils mesurent les angles formés entre une première roue avant et la roue arrière opposée en diagonale, l'autre roue avant et la roue arrière opposée en diagonale, les deux roues avant, les roues avant et arrière d'un même côté et les roues avant et arrière de l'autre côté. 3 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que les dispositifs de mesure d'angles comprennent un projecteur (Ai E) d'un faisceau optique monté sur une roue et un récepteur (BîR) d'un faisceau optique monté sur une autre roue, l'appareil comprenant en outre un dispositif destiné à provoquer la projection du faisceau optique, par les dispositifs de mesure d'angles, au-dessous du véhicule vers un récepteur de faisceau optique qui se trouve sur une roue opposée en diagonale. 4 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif ( 19) couplé au dispositif ( 17) destiné à recevoir afin qu'il saisisse la voie du véhicule, si bien que des positions relatives quantitatives des roues sont déterminées. 5 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif couplé au dispositif ( 17) destiné à recevoir et destiné à la saisie de données d'empattement, si bien que des positions relatives quanti- tatives des roues sont déterminées. 6 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que les dispositifs de mesure d'angle comprennent un projecteur d'un faisceau optique monté sur une première roue et un récepteur d'un faisceau optique monté sur une autre roue, l'ensemble comprenant en outre un dispositif ( 16) d'amplification à gain variable destiné à recevoir le signal d'angle mesuré, le dispositif destiné à transmettre un signal de sortie représentatif de la position des roues comprenant un dispositif ( 17) destiné à commander le dispositif amplificateur à gain variable afin qu'il donne un signal prédéterminé de sortie indépendamment des varia- tions de la voie et de l'empattement de différents véhicules. 7 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que les dispositifs de mesure d'angles comprennent des transducteurs d'angles et des dispositifs linéaires reliant les transducteurs entre des paires prédéterminées de roues. 8 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif ( 20) de préparation du signal d'angle mesuré afin que la résolution angulaire soit accrue aux petits angles mesurés. 9 Ensemble selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif de préparation comprend un amplifica- teur logarithmique destiné à recevoir le signal d'angle mesuré et à donner une plus grande résolution à proximité du centre de la plage angulaire, et le dispositif ( 17) destiné à recevoir comprend un dispositif appliquant une fonction logarithmique inverse et recevant le signal d'amplificateur logarithmique, si bien qu'il donne un5 signal linéarisé d'angle mesuré. Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif destiné à diriger ( 17) comporte un dispositif de détermination de mesure séparée d'angle entre les plans des deux paires de roues opposées en diagonale,10 des deux paires de roues placées d'un même côté et des deux paires de roues opposées, si bien qu'une valeur particu- lière du parallélisme peut être calculée avec des ensembles différents d'angles mesurés. 11 Ensemble de mesure de positions de roues destiné à un véhicule ayant au moins deux paires de roues de support espacées latéralement, caractérisé en ce qu'il comprend des dispositifs (Al, A 2, Bt, B 2, Cl, Dl) de mesure d'angles montés sur chaque roue de support en position connue par rapport au plan de la roue et destinés à donner des signaux d'angles mesurés correspondants, un dispositif ( 17) de commande des dispositifs de mesure d'angles afin qu'ils donnent des mesures des angles formés par les plans des roues prédéterminées de côtés opposés, du même côté et opposées en diagonale par rapport au véhicule, et un dispositif ( 17) destiné à recevoir les mesures d'angles et à donner un signal de sortie représentatif de la position relative des roues. 12 Ensemble selon la revendication 11, caractérisé en ce que les deux paires de roues de support au moins sont une paire de roues avant (A, B) et une paire de roues arrière (C, D), et le dispositif de commande comporte un dispositif ( 17) destiné à diriger les dispositifs de mesure d'angles afin qu'ils mesurent les angles formés entre une première roue avant et la roue arrière opposée en diago- nale, l'autre roue avant et la roue arrière opposée en diagonale, les deux roues avant, les roues avant et arrière d'un même côté et les roues avant et arrière de l'autre côté. 13 Ensemble selon la revendication 11, caractérisé en ce que les dispositifs de mesure d'angles comportent un projecteur (Al E, i BE) monté sur une première roue et un récepteur (Ai R, Bl R) d'un faisceau optique monté sur l'autre roue, l'ensemble comprenant en outre un dispositif destiné à supporter les dispositifs de mesure d'angles afin que le faisceau optique soit projeté sous le véhicule vers le récepteur d'une roue opposée en diagonale. 14 Ensemble selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif ( 18) couplé au dispo- sitif ( 17) destiné à recevoir et destiné à la saisie de données de voie du véhicule, si bien que des positions relatives quantitatives de roues sont déterminées. Ensemble selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif couplé au dispositif ( 17) destiné à recevoir, et destiné à saisir des données d'empattement du véhicule, si bien que les positions relatives quantitatives des roues sont déterminées. 16 Ensemble selon la revendication 11, caractérisé en ce que les dispositifs de mesure d'angles comprennent un projecteur d'un faisceau optique (Al E BHE) monté sur une première roue et un récepteur d'un faisceau optique (Al R, BHR) monté sur une autre roue, et l'ensemble comporte en outre un dispositif ( 16) d'amplification à gain variable destiné à recevoir les signaux d'angles mesurés, le dispo- sitif destiné à donner un signal de sortie représentatif des positions des roues comprenant un dispositif ( 17) destiné à commander le dispositif amplificateur à gain variable afin qu'il donne un signal prédéterminé de sortie indépendamment des variations de la voie et de l'empatte- ment entre des véhicules différents. 17 Ensemble selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif ( 20) de préparation du signal d'angle mesuré destiné à accroître la résolution angulaire pour les petits angles mesurés. 18 Ensemble selon la revendication 17, caractérisé en ce que le dispositif de préparation comprend un amplifi- cateur logarithmique destiné à recevoir les signaux d'angles mesurés et à donner une plus grande résolution près du centre de la plage angulaire, et le dispositif ( 17) à recevoir comporte un dispositif appliquant une fonction logarithmique inverse et recevant le signal de l'amplifi- cateur logarithmique si bien qu'un signal linéarisé d'angle mesuré est obtenu. 19 Ensemble selon la revendication 11, caractérisé en ce que le dispositif ( 17) de commande comprend un dispositif destiné à diriger les dispositifs de mesure d'angles afin qu'ils donnent les mesures d'angles entre les plans de deux paires de roues opposées en diagonale, de deux paires de roues placées du même côté et de deux paires de roues opposées, si bien que les valeurs du parallélisme peuvent être calculés pour différents ensembles de mesure d'angles et peuvent être comparés. Appareil de mesure des angles caractéristiques de roues d'un véhicule ayant des roues avant gauche et droite (A, B) et des roues arrière gauche et droite (C, D) ayant des plans nominaux de roues qui peuvent être alignés, caractérisé en ce qu'il comprend un premier dispositif (A 2, Dl) destiné à mesurer l'angle des plans des roues avant droite et arrière gauche, un second dispositif (B 2, Cl) destiné à mesurer l'angle des plans des roues avant droite et arrière gauche, un troisième dispositif (Al, Bi) destiné à mesurer l'angle des plans des roues avant gauche et avant droit, un quatrième dispositif (A 2, CI) destiné à mesurer l'angle des plans des roues avant droite et arrière gauche, un cinquième dispositif (B 2, Dl) destiné à mesurer l'angle des plans des roues avant droite et arrière droite, et un dispositif processeur ( 17) destiné à recevoir les mesures d'angles du premier, du second, du troisième, du quatrième et du cinquième dispositif et destiné à mesurer et donner un signal représentatif des orientations rela-5 tives des roues avant gauche et droite et des roues arrière gauche et droite. 21 Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif ( 18) couplé au dispo- sitif processeur ( 17) et destiné à indiquer que le déport des roues avant. 22 Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif ( 18) couplé au dispo- sitif processeur ( 17) et destiné à indiquer le recul des roues avant. 23 Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif ( 18) couplé au dispo- sitif processeur ( 17) et destiné à indiquer le recul des roues arrière. 24 Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce que le premier, le second, le troisième, le quatrième et le cinquième dispositif de mesure comprennent deux paires émetteurs-détecteurs montées chacune sur l'une des roues opposées qui communiquent optiquement. Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce que chacun des premier, second, troisième, quatrième et cinquième dispositifs de mesure comprend un dispositif monté sur chacune des roues et destiné à donner un signal représentatif d'angle relatif au plan de chaque roue, et un dispositif à bande tendue placé entre les dispositifs destinés à donner un signal représentatif de l'angle. 26 Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif ( 19) destiné à communi- quer la voie du véhicule au dispositif processeur, si bien qu'un signal quantitatif représentatif des positions relatives des roues est indiqué. 27 Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif ( 19) destiné à communiquer les données d'empattement du véhicule au dispositif processeur, si bien qu'un signal quantitatif représentatif des positions relatives des roues est obtenu. 28 Appareil selon la revendication 24, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'amplification à gain variable ( 16) couplé à chacun des détecteurs, le dispositif processeur ( 17) comprenant un dispositif destiné à comman- der le dispositif amplificateur à gain variable afin qu'il donne un signal prédéterminé de sortie indépendamment de la variation de la voie et de l'empattement de véhicules différents. 29 Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif ( 20) de préparation des mesures d'angles afin que la résolution angulaire soit accrue pour les petits angles mesurés. Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comprend un sixième dispositif (C 4, D 4) destiné à mesurer l'angle des plans des roues arrière gauche et arrière droite, si bien qu'un parallélisme quelconque peut être calculé avec des ensembles différents d'angles mesurés. 31 Appareil de mesure des orientations et emplace- ments relatifs des plans des roues de support d'un véhicule à quatre roues, caractérisé en ce qu'il comprend des dispositifs (A 2 E, B 2 E) émetteurs d'un faisceau placés sur chaque roue de support et destinés à diriger un faisceau vers une roue placée du même côté et une roue opposée en diagonale, des dispositifs (A 2 R, B 2 R) destinés à recevoir un faisceau et montés sur chaque roue de support avec une orientation connue afin qu'ils reçoivent un faisceau d'un émetteur monté sur une roue du même côté et une roue opposée en diagonale et donnent un signal d'angle représen- tatif de l'angle formé par la roue portant le récepteur et chaque faisceau reçu, des dispositifs (Ai E, Bl E) à émetteur d'un faisceau transversal montés sur chacune de deux premières roues latéralement opposées, des dispositifs (Ai R, Bl R) à récepteur d'un faisceau transversal montés sur chacune des deux premières roues opposées latéralement avec une orientation connue pour la réception du faisceau transversal de l'émetteur de la roue opposée latéralement et destinés à donner un signal de sortie représentatif de l'angle formé par la roue10 portant le récepteur et le faisceau transversal reçu, et un dispositif ( 17) destiné à traiter les signaux de sortie d'angle et à former des données d'orientation et d'emplacement. 32 Appareil selon la revendication 31, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif couplé au dispositif ( 17) de traitement et destiné à indiquer le déport des roues avant. 33 Appareil selon la revendication 31, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif couplé au dispositif ( 17) de traitement et destiné à indiquer le recul d'une paire de roues opposées latéralement. 34 Appareil selon la revendication 31, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif ( 19) destiné à commu- niquer des données spécifiées de séparation de roues au dispositif ( 17) de traitement si bien qu'un signal quanti- tatif représentatif de l'emplacement relatif des roues est obtenu. Appareil selon la revendication 31, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif ( 16) d'amplification à gain variable couplé à chaque récepteur d'un faisceau à chaque récepteur d'un faisceau transversal, le dispositif ( 17) de traitement comprenant un dispositif de commande du dispositif amplificateur à gain variable afin qu'il donne un signal utilisable de sortie indépendamment de la varia- tion de la séparation des roues entre différents véhicules. 36 Appareil selon la revendication 31, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif ( 20) destiné à préparer les signaux d'angles afin qu'il augmente la résolution angulaire pour les petits angles mesurés. 37 Appareil selon la revendication 31, caractérisé en ce qu'il comprend des dispositifs (C 3 E, D 3 E) d'émission d'un faisceau transversal montés sur chacune des secondes roues opposées latéralement, et des dispositifs (C 3 R, B 3 R) de réception d'un faisceau transversal monté sur chacune des secondes roues opposées latéralement avec une orienta- tion connue et destiné à recevoir le faisceau transversal10 de l'émetteur de la roue opposée latéralement et à donner un signal d'angle représentatif de l'angle formé par la roue portant le récepteur du faisceau transversal et le faisceau transversal reçu, si bien que le parallélisme peut être calculé avec des ensembles différents de mesures d'angles. 38 Procédé de détermination de l'orientation relative et de l'emplacement de roues de support (A, B, C, D) d'un véhicule à quatre roues, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: la mesure de l'angle des plans de paires de roues opposées en diagonale, la mesure de l'angle des plans de paires de roues opposées longitudinalement, la mesure de l'angle des plans d'une paire de roues opposées latéralement, et le calcul de l'orientation relative et de l'emplace- ment des quatre roues à partir des angles mesurés. 39 Procédé selon la revendication 38, caractérisé en ce qu'il comprend l'indication du déport d'une paire de roues opposées latéralement par rapport à l'autre paire de roues opposées latéralement. Procédé selon la revendication 38, caractérisé en ce qu'il comprend l'indication du recul d'une paire de roues opposées latéralement. 41 Procédé selon la revendication 38, caractérisé en ce que l'étape de calcul comprend l'introduction de données particulières de séparation de roues si bien que des signaux quantitatifs représentatifs de l'emplacement relatif des roues sont obtenus. 42 Procédé selon la revendication 38, caractérisé en ce que les étapes de mesure comprennent la formation de signaux représentatifs des angles mesurés, et le procédé comprend en outre des étapes d'amplification des signaux de sortie et de variation du gain de l'étape d'amplification afin que des signaux amplifiés ayant un niveau utilisable puissent être obtenus indépendamment de la variation de la10 distance de séparation des roues entre différents véhicules. 43 Procédé selon la revendication 38, caractérisé en ce que les étapes de mesure comprennent la formation de signaux de sortie représentatifs des angles mesurés, et le procédé comprend en outre l'augmentation de la résolution angulaire des signaux de sortie pour les petits angles mesurés. 44 Procédé selon la revendication 38, caractérisé en ce que l'étape de mesure d'angles des plans des roues opposées en diagonale comprend l'exécution de l'étape de mesure au-dessous du véhicule. Procédé selon la revendication 38, caractérisé en ce que les étapes de mesure comprennent la projection d'un faisceau d'une roue et la détection de l'angle d'inci- dence du faisceau sur l'autre plan de roue au niveau de l'autre roue. 46 Procédé selon la revendication 38, caractérisé en ce que les étapes de mesure comprennent la disposition d'une bande tendue entre les roues d'une paire, et la mesure des angles du plan d'une roue et de la bande tendue à chaque extrémité. 47 Procédé selon la revendication 38, caractérisé en ce qu'il comprend la mesure de l'angle entre les plans des roues de l'autre paire de roues opposées latéralement, et la vérification de la précision d'un parallélisme calculé par comparaison avec un second calcul utilisant d'autres angles mesurés. 48 Procédé selon la revendication 38, caractérisé en ce qu'il comprend l'affectation à une roue d'une valeur arbitraire de position, l'affectation d'une direction arbitraire à une direction passant par deux des roues de support, et le calcul des positions relatives des trois autres roues.