FR 2692355 A1 19931217 FR 9206987 A 19920610 DISPOSITIF ET PROCEDE DE DETECTION AU DEFILE DE DEFAUTS DE SURFACE SUR DES PRODUITS LONGS METALLIQUES Le dispositif et le procédé qui font l'objet de l'invention concernent la détection au défilé des défauts de surface sur des produits métalliques longs tels que des tubes, des barres, des bandes ou des profils divers. On connaît différents moyens permettant de détecter au défilé, des défauts sur des produits longs métalliques Ces moyens utilisent, par exemple, l'émission d'ultra- sons ou la production de courants de Foucault Ces moyens ont l'inconvénient de ne pas permettre la détection des défauts de surface tels que des rayures de faible profondeur, des enfoncements très localisés, des changements de teinte provoqués par des oxydations ou des attaques chimiques localisées ou encore des dépôts de matières étrangères de faible épaisseur. L'utilisation d'une caméra linéaire C C D pour l'inspection de bandes métalliques est décrite dans l'ouvrage intitulé "Automated visual inspection" de B G Batchelor, D.A Hill et D C Hodgson (I F S Publications Ltd U K 1985) Selon les exemples donnés pages 288-289, il est aussi possible de détecter des trous dans des bandes minces On utilise pour cela, comme surface réceptrice, des barrettes comportant 256, 512 ou 1024 pixels suivant la largeur de la bande L'éclairage de celle-ci peut être effectué par réflexion ou par transmission, ce qui donne une beaucoup plus grande sensibilité La possibilité de détecter et/ou mesurer des défauts d'aspect tels que des taches colorées et aussi des rayures ou des dénivellations n'est pas envisagée. On a recherché la possibilité de mettre au point un dispositif d'inspection automatique permettant de détecter, au défilé, de préférence en un seul passage, sur des produits longs métalliques, des défauts de teinte localisés tels que des taches, de diamètre au moins égal à environ 1 mm, ou encore des défauts de teinte plus étendus, par exemple jaunes ou bleus et aussi des défauts de relief tels que des rayures, des fissures fines ou éraflures ou encore des empreintes par des chocs ou des trous de faible diamètre ou tout autre défaut superficiel entraînant une faible dénivellation ou un changement de teinte notable. Le procédé et le dispositif de contrôle automatique de produits longs par vision artificielle qui font l'objet de l'invention permettent de détecter ces différents types -2- de défauts, d'en mesurer l'importance de façon quantitative et de supprimer ou d'atténuer considérablement l'incidence de l'aspect général de la surface à contrôler. Ce procédé et ce dispositif concernent la détection de défauts sur la surface de produits longs métalliques tels que des tubes, des barres, des profilés ou des bandes Ils permettent de contrôler des défauts de toutes natures tels que des piqûres, des fissures ou éraflures, des empreintes ou dénivellations provoquées par des chocs ou d'autres causes, des dépôts superficiels et également des taches de toutes dimensions et de toutes natures telles que, par exemple, des couleurs d'oxydation. Ce procédé et ce dispositif d'inspection automatique par vision artificielle permettent l'examen en continu d'un produit long en défilement à une vitesse pouvant atteindre couramment 1 m/s Le procédé mis en oeuvre a, pour particularité, qu'il permet de distinguer les défauts véritables des légères variations des signaux reçus par les appareils de détection, variations considérées comme normales et dues à un ensemble de causes mineures sans signification réelle sur la qualité de la surface des produits Le procédé permet aussi de ne pas tenir compte de certains défauts de dimensions trop faibles pour avoir une incidence sur les caractéristiques d'utilisation des produits. Ce procédé consiste à mettre en oeuvre au moins une caméra linéaire de type CCD dont l'axe optique est dirigé vers la surface du produit long à contrôler Un moyen d'éclairement éclaire la zone du -produit vers laquelle est orientée la caméra La surface sensible de celle-ci est constituée par une barrette linéaire de N pixels orientée transversalement par rapport à l'axe de défilement du produit Une optique adaptée permet la mise au point de la caméra sur la surface éclairée du produit Un moyen d'entraînement permet de faire défiler le produit suivant l'axe de défilement à la vitesse voulue - Des moyens d'acquisition et de traitement informatique permettent, à des intervalles de temps successifs égaux "t", de mesurer des valeurs numériques "niv i' correspondant pour chaque pixel à la quantité de lumière reçue au bout du temps Yt". Afin de limiter le nombre d'opérations élémentaires, on peut déterminer 'niv il sur une série de pixels NI choisie parmi les N pixels de la barrette,35 Dans le cas, par exemple, d'une barrette de 256 pixels, on peut, par exemple, limiter le nombre Ni à 100 et répartir ces 100 pixels de façon régulière de façon qu'ils recouvrent en largeur toute la zone de l'image du produit qu'on se propose de -3 2692355 contrôler, ceci quelle que soit la dimension du produit à contrôler dans des limites déterminées. Les moyens d'acquisition et de traitement sont mis en oeuvre de façon que, à des intervalles de temps successifs égaux "t", on puisse mesurer pour chaque pixel "i" un niveau "niv i" dont la valeur numérique correspond à la quantité de lumière reçue pendant le temps "t" Les valeurs "niv i" les plus élevées sont obtenues pour un excellent état de surface du produit qui réfléchit, comme un miroir, la lumière provenant du moyen d'éclairement Les taches absorbent une quantité de lumière plus ou moins importante, les rayures ou dénivellations diverses dévient ou dispersent la lumière. Un moyen efficace de repérer ces défauts consiste à mesurer les écarts entre les valeurs numériques "niv i" de chaque pixel mesurées successivement après deux temps d'exposition tels que tl, t 2 On peut ensuite déterminer la somme de ces écarts pour l'ensemble des Ni pixels, l'évolution de la valeur de cette somme permettant de détecter l'apparition ou la disparition de défauts. Pour mieux observer l'évolution de ces écarts, on peut faire la somme de leurs valeurs absolues pour l'ensemble des Ni Pixels suivant la relation: i=Nl Cumul 1 = iniv (it 2)niv (itl) i= 1 L'obtention de la somme en valeur absolue de ces écarts sur la longueur d'une barrette, à deux temps successifs, permet de détecter l'apparition ou la disparition de défauts On observe cependant une dispersion importante de ces écarts ainsi cumulés due à des faibles variations du pouvoir réfléchissant de la surface métallique et à de faibles taches sans incidence réelle sur la qualité du produit. On peut calculer à partir de deux valeurs successives de "Cumul 1 " déterminées entre des temps d'exposition tels que t 1, t 2, t 3 une valeur d'écart combinée Pl telle que: Pq =j Cumul 1 (t 3-t 2) -Cumul 1 (t 2-t Pl étant pris en valeur absolue. - -4- On a développé une méthode de traitement des informations fournies par ces écarts qui s'est avérée d'une beaucoup plus grande efficacité. Selon cette méthode, on limite à une valeur maximale, dite "seuil de gris", la valeur numérique "niv i" pour les calculs d'écart, toutes les valeurs supérieures étant ramenées à ce seuil De plus, on effectue le cumul des écarts non pas en valeur absolue mais en valeur algébrique, la soustraction des valeurs "niv i" étant toujours effectuée dans le même sens par rapport aux temps d'exposition successifs. La somme des valeurs algébriques de ces écarts pour l'ensemble des Ni pixels s'exprime par la relation: i= N 1 Cumul 2 = l(niv i seuil, t 2)(niv i seuil, tl)l i 1 On calcule ensuite à partir de deux valeurs successives de "Cumul 2 " déterminées entre des temps d'exposition tels que tl, t 2, t 3 une valeur d'écart combinée P 2 telle que: Cette valeur P 2 qui résulte de la soustraction algébrique des deux valeurs de Cumul 2 est prise en valeur absolue Elle permet de repérer et de mieux faire ressortir les défauts dont on est en mesure d'apprécier l'extension et l'évolution dans le temps. Suivant l'invention, pour obtenir le maximum de sensibilité dans l'observation des taches et autres défauts de teinte, on doit mettre en oeuvre une caméra dont l'axe optique fait, avec un plan perpendiculaire à l'axe de défilement, un angle aussi faible que possible De préférence, on limite l'angle fait par cet axe optique avec le plan perpendiculaire à l'axe de défilement à pas plus de 30 pour l'observation de ces taches ou autres défauts de teintes. Toujours suivant l'invention, pour l'observation des défauts de relief tels que des dénivellations et autres défauts de surface tels que rayures, fissures, éraflures ou autres, les meilleurs résultats sont obtenus avec une inclinaison de la caméra telle que son axe optique soit incliné d'au moins 60 par rapport au plan perpendiculaire à l'axe de défilement. t'lc -5 2692355 De préférence, afin de détecter en une seule passe l'ensemble des défauts qui viennent d'être évoqués avec le maximum de sensibilité, le dispositif suivant l'invention comporte au moins deux caméras dont les axes optiques respectifs sont orientés l'un à pas plus de 30 et l'autre à pas moins de 600 par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement. Comme indiqué plus haut, on a intérêt à limiter le nombre des pixels dont on traite les valeurs "niv i" afin de standardiser et d'accélérer le traitement informatique Si on limite par exemple Ni à 100 dans le cas d'une barrette de 256 pixels on prendra seulement 1 pixel sur 2 si l'image couvre 200 pixels La largeur d'un pixel étant de environ 13 x 10-6 m, il n'y a pas de perte sensible de précision de détection On s'arrangera pour que selon la dimension des produits contrôlés, l'image couvre au moins 100 pixels dont, dans ce cas, toutes les valeurs "niv i" seront traitées. La durée du temps d'exposition est choisie en fonction de l'éclairement des caméras, celle-ci variant, toute chose égale par ailleurs avec l'angle que fait l'axe optique de la caméra avec un plan perpendiculaire à l'axe de défilement La durée du temps d'exposition varie également avec la vitesse de défilement du produit et la taille des défauts minimaux que l'on veut détecter. Pour les applications du dispositif et du procédé à la détection des défauts sur des produits longs de révolution, on utilise de préférence deux groupes de caméras Un premier groupe comporte, de préférence, quatre caméras linéaires CCD dont l'axe optique n'est pas incliné de plus qu'environ 30 par rapport au plan perpendiculaire à l'axe de défilement du produit Avantageusement, cette inclinaison est limitée à environ 150 Ces quatre caméras sont réparties autour de l'axe de défilement à environ 90 les unes des autres, leurs axes optiques convergeant sur l'axe de défilement Avantageusement, on choisit la distance focale et l'ouverture de façon à former sur la barrette de pixels l'image d'au moins un quart du périmètre du produit avec, de préférence, un certain recouvrement des bords des images obtenues par les caméras adjacentes. On utilise avantageusement comme moyen d'éclairage, un tube fluorescent annulaire, un moyen d'éclairage complémentaire de même intensité étant éventuellement placé dans la zone des amenées de courant, si le tube fluorescent annulaire ne recouvre pas 360 De préférence, le tube est alimenté en courant continu à tension stabilisée. wj -6- Le deuxième groupe comporte avantageusement six caméras dont les axes optiques sont inclinés par exemple à 80 par rapport au plan perpendiculaire à l'axe de défilement Avantageusement là aussi on choisira les caractéristiques optiques de façon à obtenir un certain recouvrement des zones visées par deux caméras adjacentes. De préférence, les moyens d'éclairement et les deux groupes de caméras sont montés sur un support commun, mobile en hauteur pour ajuster la position de cet ensemble en fonction du diamètre du produit à contrôler et de la position en hauteur de l'axe de défilement Le produit est de préférence entraîné horizontalement suivant l'axe de défilement, par au moins un rouleau muni d'un moyen moteur, le produit circulant ensuite, de préférence, sur des glissières Un moyen de déplacement parallèle à l'axe de défilement permet d'ajuster la position du groupe de caméras inclinées à 80 pour que la zone observée renvoie le maximum d'éclairement en direction de ces caméras Des moyens automatiques permettent avantageusement d'effectuer ces réglages sur simple affichage du diamètre des produits à contrôler. Avantageusement, ces moyens automatiques assurent le réglage et le contrôle de la vitesse de défilement du produit Avantageusement, ces moyens automatiques sont aptes à recevoir d'un ou de plusieurs calculateurs, les informations sur les défauts détectés par au moins une caméra ainsi que, éventuellement, les informations concernant les incidents de fonctionnement Avantageusement, les moyens automatiques marquent les emplacements des défauts directement sous la forme de repères sur la paroi du produit en défilement. On constate une réduction de l'intensité lumineuse réfléchie par les zones du périmètre du produit de révolution écartées de l'axe optique des caméras Ceci est particulièrement sensible dans le cas des caméras dont l'axe optique est incliné de plus de 60 par rapport au plan perpendiculaire à l'axe de défilement En effet, dans ce cas, la partie du périmètre du produit vue par chacune des barrettes linéaires de ces caméras a la forme d'un arc d'ellipse très accentué On détermine facilement par le calcul ou l'expérience, les coefficients qu'il convient d'appliquer, de façon automatique par les moyens de traitement, pour corriger les lectures "niv i" effectuées sur les pixels en fonction de leur distance de l'axe optique, du degré d'inclinaison de cet axe et du grandissement de l'objectif On peut ainsi détecter les défauts dans ces zones éloignées de l'axe optique avec une sensibilité comparable à celle obtenue au voisinage de cet axe optique. k Lorsque le produit à contrôler n'est pas de révolution, on introduit avantageusement comme dans le cas des produits de révolution traités cidessus quand cela s'avère nécessaire du fait de la forme du produit, une correction propre à chaque forme de produit des valeurs de "niv i" mesurées sur chacun des pixels éloignés de l'axe optique de chaque caméra en fonction de l'écartement de ces pixels par rapport au milieu de la barrette Cette correction peut être déterminée par le calcul ou par l'expérience. Le traitement informatique proprement dit des signaux reçus par les barrettes linéaires de pixels des caméras du premier ou du deuxième groupe, qui permet de déterminer les valeurs de Cumul 1 et de Pl ou, de préférence, de Cumul 2 et de P 2, est effectué par des moyens connus de l'homme de métier On peut, par exemple, utiliser un ou plusieurs ordinateurs P C COMPAQ (marque déposée) 486 33 ou M Hz permettant de traiter chacun les signaux provenant d'un groupe de caméras et commandés chacun par une carte d'acquisition avec en plus des mémoires de stockage intermédiaires des données en provenance de chaque caméra. Une telle carte comporte: 1) Un module de fabrication des signaux de synchronisation des caméras permettant de générer les horloges pixels et les horloges lignes Les temps d'exposition, qui sont fonction de l'éclairement et de l'optique, peuvent être, par exemple de 600 10-6 seconde pour les caméras inclinées à 15 et 1200 10-6 seconde pour les caméras inclinées à 80 . 2) Un module de sélection de Ni pixels parmi les N pixels de la barrette La fonction de ce module est de valider les NI pixels, par exemple 100 pixels sur l'ensemble N des pixels de la barrette soit par exemple 256 - 3) Un module de mise en forme des signaux de lecture qui rend compatibles les signaux de la carte et ceux du bus et permet d'accélérer les calculs en rassemblant deux pixels consécutifs sur une donnée de 16 bits ou de 32 bits. Les mémoires de stockage intermédiaires sont avantageusement constituées de modules de mémorisation type FIFO (mémoire "first in-first out") que l'on interface avec les ordinateurs et avec la ou les cartes d'acquisition. L -7- 4 k -8- C'est à partir des signaux générés et mis en forme par la ou les cartes que les calculateurs déterminent les valeurs d'écart indiquées plus haut. Les calculs sont effectués à la même vitesse que les expositions avec un décalage constant Les valeurs Pl ou P 2 sont comparées à la même fréquence que les expositions à des valeurs de seuil de défaut et la détection d'un défaut provoque l'intervention des moyens automatiques de marquage qui effectuent le marquage d'un repère directement sur la paroi du produit en défilement. L'enregistrement de ces défauts dans des mémoires adaptés ou encore, au moyen d'une imprimante travaillant sur une bande, est également possible. Le procédé et le dispositif suivant l'invention peuvent s'appliquer, de façon également avantageuse, à la détection de tous types de défauts de surface sur des bandes métalliques de largeurs plus ou moins importantes On peut faire défiler une telle bande à la vitesse de, par exemple, 1 mis et on contrôle l'état de surface au moyen d'au moins une caméra linéaire dont l'axe optique est orienté en direction d'au moins une des deux faces de la bande. Suivant la largeur de bande on peut prévoir des caméras comportant une barrette de 256, 512 ou 1024 pixels On peut aussi, si nécessaire, utiliser plusieurs caméras côte à côte L'éclairage est avantageusement réalisé par un tube fluorescent droit orienté transversalement On utilise, comme dans le cas précédent, de préférence, au moins une caméra dont l'axe optique est incliné de pas plus que 30 par rapport au plan perpendiculaire à l'axe de défilement et au moins une caméra d'axe optique incliné à au moins 60 On peut enfin contrôler simultanément les deux faces de la bande en disposant de chaque côté de celle-ci les caméras et les moyens d'éclairement nécessaires pour effectuer ce contrôle. Bien que 1 ' utilisation industrielle du dispositif et du procédé suivant l'invention soit particulièrement avantageuse pour le contrôle de tubes ou barres de révolution en métaux inoxydables ou réfractaires tels que les aciers inoxydables et d'autres métaux inoxydables ou réfractaires, ce procédé et ce dispositif peuvent s'appliquer à toutes sortes de produits longs en alliages ou métaux très divers ayant un profil de révolution ou non tels que barres de section carrée ou rectangulaire ou hexagonale ou encore à toutes sortes de profils, ou encore des bandes métalliques. -9- L'exemple et les figures ci-après décrivent, de façon non limitative, un mode particulier de réalisation du procédé et du dispositif suivant l'invention. La figure 1 est une vue schématique en élévation de l'ensemble du dispositif suivant l'invention La figure 2 est une vue schématique en élévation des moyens d'entraînement du produit long et de réglage des caméras du dispositif suivant l'invention. La figure 3 est une vue schématique de face du Groupe de 6 caméras inclinées à 80 et de l'effet de la correction angulaire suivant l'invention sur la détection des défauts. La figure 4 est une vue schématique du mode de réglage de position des caméras dont l'axe optique fait un angle au moins égal à 60 par rapport au plan perpendiculaire à l'axe de défilement. La figure 5 est un schéma synoptique d'une carte d'acquisition avec mémoire de type FIFO pour la mise en oeuvre du procédé suivant l'invention. La figure 1 est une vue schématique en élévation du dispositif suivant l'invention permettant la mise en oeuvre du procédé d'inspection automatique, par vision artificielle, de produits longs tubulaires. La figure 2 est une vue schématique également, en élévation qui représente plus précisément les moyens assurant le défilement des produits longs à contrôler et le réglage des moyens d'inspection Comme le montre plus précisément la figure 2, le produit tubulaire 1 circule sur un axe de défilement Xl-Xl entraîné par des galets tels que 2, 3 qui le maintiennent sur son axe et sont eux-mêmes entraînés en rotation par des moyens moteurs non représentés Un plateau mobile verticalement 4 grâce à un moyen d'entraînement à vis sans fin 5 supporte deux groupes de caméras 6, 7 grâce à des moyens support 8, 9, indiqués de façon schématique et un moyen d'éclairement 10 du produit tubulaire. Un groupe de quatre caméras linéaires CCD dont une seule 6 est représentée comporte des axes optiques inclinés de 150 par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement Un deuxième groupe de six caméras 7 dont une est représentée figure 1 et trois figure 2, comporte des axes optiques inclinés de 80 par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement Comme le montre la figure 2, ce groupe et -10- est monté sur un moyen support 9 apte à coulisser horizontalement en 11 grâce à des moyens d'entraînement non représentés Le moyen d'éclairement de la surface du produit tubulaire est un tube fluorescent annulaire 10 centré sur l'axe de défilement et supporté par une pièce support 12 indiquée sur la figure 2. Comme le montre la figure 3, le tube annulaire présente une zone de branchement 13 non éclairante On y remédie en plaçant à cet endroit une lampe opaline 14 ayant une intensité lumineuse voisine de celle du tube fluorescent Le tube et la lampe sont alimentés en courant continu stabilisé Lorsque le plateau mobile 4 est déplacé en hauteur pour tenir compte d'une variation de diamètre du produit tubulaire à contrôler donc de la position en hauteur de l'axe de défilement les galets 2 étant eux en position fixe dans l'exemple représenté, un déplacement horizontal tel que D (voir figure 4) doit être réalisé pour que l'angle à former par le rayon incident du tube fluorescent 10 qui coupe la génératrice 15 du produit tubulaire 1 au point d'intersection de l'axe optique 16 soit égal à l'angle que fait cet axe optique avec cette génératrice. Un automate A effectue automatiquement ces réglages en hauteur et en translation horizontale, pour le groupe des 6 caméras, dès qu'on affiche le diamètre du produit tubulaire à contrôler Comme cela a été dit dans la description générale, cet automate assure aussi le réglage et le contrôle de la vitesse de défilement du produit long. Comme cela a été également indiqué dans la description générale, on utilise dans le cas du dispositif et du procédé décrits dans le présent exemple des caméras linéaires CCD Ces caméras comportent une barrette de 256 pixels de 3,33 mm de longueur. Afin d'accélérer et de standardiser le traitement informatique, on prélève 100 pixels sur lesquels est effectué ce traitement On met en oeuvre pour réaliser le programme deux ordinateurs P C COMPAQ 486 33 M Hz 18, 19 Chacun de ces ordinateurs est relié à un groupe de caméras par l'intermédiaire d'une carte d'acquisition et d'un30 module de mémorisation FIFO (figure L) Les temps d'exposition sont de 60010-6 s pour le groupe de 4 caméras et de 1200 10-6 S pour le groupe de 6 caméras Comme indiqué également dans la description générale, les moyens de traitement appliquent de façon automatique des coefficients de correction aux lectures de "niv i" effectuées sur les pixels en fonction de leur distance de l'axe optique, du degré d'inclinaison de35 cet axe par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement et du grandissement de l'objectif On voit figure 3 un exemple de l'application de ces coefficients de correction sur l'amplitude des défauts détectés. -11- On voit qu'un défaut situé juste dans la zone éloignée des axes optiques de 2 caméras telle que 7 1, 7 2 est détecté en 20 En 21, un défaut analogue est amplifié par l'application du coefficient de correction angulaire, alors que, sans cette amplification, il n'était que peu visible. Les calculs effectués au moyen des deux ordinateurs 18, 19 suivant le programme réalisé pour la mise en oeuvre du procédé suivant l'invention, permettent de déterminer d'une part les sommes des valeurs absolues des écarts des "niv i' pour les Ni pixels à deux temps d'exposition successifs tels que tl, t 2: c'est la valeur Cumul 1 En retranchant deux valeurs de Cumul 1 successives, on obtient ainsi qu'expliqué antérieurement une valeur "Pl" qu'on peut appeler "écart combiné en valeur absolue" Comme on va le voir, cette valeur "Pi" a l'inconvénient de présenter une dispersion importante et de n'être que peu significative. La méthode développée à partir de celle-ci est, comme le montre l'exemple ci-après, bien plus efficace On a tout d'abord constaté que, sur un produit tubulaire en acier inoxydable sans défaut visible, les lectures de "niv i" peuvent être ajustées par exemple, à une valeur moyenne d'environ 100 avec des variations qu'on appelle bruit de fond entre 70 et 130 Il y a donc intérêt à limiter les valeurs lues de "niv i" par un seuil au voisinage de 70 ou de 80 pour éliminer l'influence de ce bruit de fond Ces valeurs de 70 et 80 sont les "seuils de gris" introduits dans la description générale de l'invention Ceci effectué, on calcule les sommes des écarts algébriques c'est "Cumul 2 " ainsi qu'expliqué antérieurement et, par différence de deux valeurs de Cumul 2 successives, on détermine la différence combinée P 2. Les trois tableaux ci-après montrent les résultats obtenus dans le cas de différents échantillons de tube en acier inoxydable au chrome nickel du type AISI 304. Chacun de ces trois tableaux montre les valeurs de "niv i" mesurées sur une série consécutive de dix expositions aux temps t 1 à t 10 sur un groupe de 15 pixels prélevés dans les 100 pixels qui font l'objet du traitement informatique d'une barrette de 256 pixels La caméra mise en oeuvre fait partie du groupe de 4 caméras inclinées à 150 pour l'observation des taches Au-dessous des colonnes de 15 valeurs numériques "niv i" correspondant chacune à un pixel, sont indiquées successivement: 1) les valeurs de Cumul 1, somme des écarts absolus entre les valeurs "niv i" aux temps t 2-t 1, t 3-t 2, t 4-t 3 t 0-t 9. -12- 2) la valeur de Pl différence entre 2 valeurs consécutives de Cumul 1, différence prise en valeur absolue. 3) la valeur de Cumul 2, somme des écarts en valeur algébrique de "niv i" aux temps t 2 l, 3 t 2, t 10 19 pour un "seuil de gris" de 80. 4) La valeur de P 2 correspondante, différence entre 2 valeurs consécutives de Cumul 2 prise en valeur absolue. 5) La valeur de Cumul 2, somme des écarts en valeur algébrique de "niv i" aux temps t 2 tl, t 3 t 2, t 10 9 tg pour un "seuil de gris" de 70. 6) La valeur de P 2 correspondante, différence entre 2 valeurs consécutives de Cumul 2 prise en valeur absolue. * TABLEAU r,: '; 4 *,, 881O 1031 t 4 O Ul;" '1031, 861, 92 108 ' " 811 124 1 1121 132 761 a$a 1171 i 751 911 931 901 03 1291 83 761 124 1 132 761 971 991 781 99 1 1021 t 5 ' i I " 132 i" nl 84 l t 6 1 ai 1 Y 61 132 1 t 7 102 1 1 1 1 temps expos i Lion -U Tr 1 113 1 U 71 124 1 99 $ 1 91 ' ll.8 1191 107 1 1191191 11 ' '11 881 ' * 11 t' 991 941 741 941 1101 ',941 1121 12111 1201 821 12 G 6 I 132 831 971 99 ' 120 1191 ' 114 344 j 2431 3681 1011 12 51 -131 141 -31 4271 711 -1 S * * 21 * 1 l t ', 312 1 413 1 3141 56 l 1011 991 -,51 * 011 0 l 131 -o 10 101 231 2961 3 Gll; 2311 101 65 *,1301 Cumul 1 Pl 7 1 -71 Cumu 12 71 141 P 2 4 *ull 00 01 01 01 01 ' 01 oi ol Ol o 1 01 Cumu 12 P 2 ouuil 70 o f I* t'> 't,. t t' * yl: t t,' s, l tz 127 1 i 114 I 91 X 4 tl 129 1 1 -_ Id c O ul ul - - II *g ':;_,' t' t' t 4: ',d; " 88 i " " 31031 1301 1 O "'* 92 l:: 1321 O Bl O ' " OI 901 1241 1121 1171 1321 761 O 11 881 117 l 031 721 571 721 651 661 551 651, 611 631 1291 031 1221 761 1241 1171 801 1321 841 761 971 031 991 701 i 041 991 1021 741 t 6: ' t 7 791 g 1141 1031 '1181 1201 "'102 106 l 931 1301 116 1061 701 62 701 591 711 631 03 131:1 119 811 771 961 117 132 110 1291 108 1061 90 t 1 io 11 i 01 61 1 124 I 13.0 Pl 1071: 011: 3.191 î OU 8 I 691 ' 1 - 3.199 1 ' '. ll 9 i 119 1 132 1 Ic Inps 1 f * 1: I G' oudure I., 4 I- 2961 2271 3491 691 ' i 221 -311 71 -161: 381 ', 231 -10 1, 2 1, -161 12:il, o 283 1 3981 2751 2541 3131 2101 661 1151 1231 211 591 1031 -il 251 -191 121 -131 71 2 GI 441 311:, 251 41 -41 261 201 i 301. -24 1 l Cumull pl Culnu 12 p 2 O oil L80 101 51 Cumu 12 341, 51 p 2 3 Qe I 1 70 129 1 1 Z 7 1 2.251 (D w\ ul ul TABLEAU III '" :l tl L 2 t 3 t 4 t 5 '6 t 7 t 8 t 9: t O temps expos ibtion 1011 791 081 1031 1301 ' '79 1141 821 1001 76 expoi Lion 731 93 l 861 921 1321 1031 lll 1101 11 ia '1191 1211 771 1081 O 81 901 1201 1021 941 1071 1191 1291 1251 1241 '112 1171 1061 931 911 011 1221 951 901 1321 761 O 1 1301 1161 941 1191; 117 1301 691 Bol 1371 031 1061 701 1301 001 ' 711 601 831 721 571 721 621 701 61 l 691 671 021 671, SI GGI 5 5 $ 1 591 711 761 57 i 1 671 791 621 G 651 61 l 631 631 031 551 751 ' 671 1121 1161 1291 031 1221 1311 1191 961 1121 1211 701 061 761 1241 117 " 81 771 871 1201 821 1041 1141 801 1321 961 1171 1241 1261 1321 u 931 961 761 971 111 1321 1101 1071 831 ' 971 1191 1731 991 701 841 1291 1 001 1321 991 120 116 921 991 1021 741 '1061 901 771 1191 114 296 l 2271 3491 '3671 4821 2751 2541 3131,,;,'2101 Cumull 691 '1221 108 1151, 2071, 2211 59; ,1031 pl t' - 311 11 - 161 L-711 161 251 -191 l Z'I,-131 Cumu 12 301 231 551 1471 ' 511 441 3111 251 p 2 seull 80 û ' %',eÀÀ,,'% À, ' -2 l Y '32 6 '16:531 ' " 531 ' 261 ' - 241 l OI ' 51 si Cumu 12 12 lo I" 371 1061 271 501 ' 341 55 p 2 scuil 170 {,,: ';, , o. r : Les valeurs de Cumul 2 et de P 2 sont calculées pour deux valeurs de "seuil de gris" de 80 et de 70 pour mieux montrer l'incidence de l'élimination du bruit de fond. Les résultats du tableau I qui correspond à une zone exempte de défauts montrent qu'il y a une dispersion des valeurs "niv 1 " due à la dispersion des conditions de réflexion de la lumière par une paroi métallique, même exempte de défauts Dans le cas de ce tableau, les valeurs de 'niv i" sont approximativement de 100 30 Les valeurs de Cumul 1 et de Pl montrent cette dispersion On remarque en particulier que Pl varie entre 18 et 125 malgré l'absence des taches. Cette dispersion disparaît par introduction des seuils et des écarts algébriques Pour un "seuil de gris" de 80, il ne reste plus qu'une faible dispersion des valeurs de Cumul 2 et de P 2 et pour un "seuil de gris" de 70 cette dispersion disparaît complètement. Le tableau Il montre une zone sans défauts mais comportant une ligne longitudinale de soudure Celle-ci est visible par une faible coloration qui abaisse les valeurs de "niv i" sur une largeur de 3 pixels L'utilisation des "seuils de gris" de 80 et 70 et des écarts algébriques atténue considérablement la dispersion des valeurs de Cumul 2 et de P 2 La ligne de soudure continue ne fait pas apparaître de discontinuité dans les valeurs de P 2. Le tableau HI montre une zone comportant comme le tableau Il une soudure longitudinale et en plus un défaut de surface localisé (tache) Cette fois-ci, la zone de tache qui est entourée sur le tableau est visible par les faibles valeurs de "niv i" au temps d'exposition t 5 et est particulièrement bien observée au niveau des valeurs P 2. Il apparaît par les résultats de ces 3 exemples que la méthode de traitement des valeurs de "niv i" ainsi décrite permet de faire apparaître clairement les zones de défauts localisés des produits longs tout en éliminant l'incidence sur la méthode de mesure de zones continues longitudinales telles que la zone de soudure Il suffit de choisir un "seuil de défaut" S associé à chaque "seuil de gris" et de comparer les valeurs obtenues pour P 2 à S: si P 2 > S le tube contrôlé sera considéré comme présentant un défaut. S sera choisi après étalonnage de la méthode et des équipements utilisés. -1 'if -16- -17- Dans les exemples proposés aux tableaux I, Il et III, on pourra par exemple prendre comme seuil de défaut: S = 60 pour "seuil de gris" = 80 S = 55 pour"seuilde gris" = 70 Ces défauts sont ensuite repérés sur les produits et/ou sont enregistrés de façon à réaliser un contrôle efficace sur toute la longueur du produit Des contrôles analogues sont faits au moyen des caméras dont les axes optiques sont inclinés à 80 pour la recherche des rayures, fissures ou autres dénivellations. Ici aussi, les mesures de Cumul 2 et de P 2 sont particulièrement significatives. Comme indiqué précédemment, le dispositif et le procédé suivant l'invention peuvent être appliqués à la détection de tous types de défauts de surface sur des bandes et toutes sortes de profilés. De très nombreuses modifications peuvent être apportées au procédé et au dispositif qui font l'objet de l'invention sans sortir du domaine de celle-cà On peut, en particulier, au lieu d'effectuer le traitement des valeurs de 'niv i" et de Cumul 1, Pl et de Cumul 2, P 2 sur un ensemble de Ni pixels, diviser ces Ni pixels en plusieurs zones successives ou se recouvrant partiellement de N 2 pixels chacune et effectuer le traitement des valeurs de 'niv i", Cumul 1, Pl et Cumul 2, P 2 * séparément sur ces zones de N 2 pixels. On travaille ainsi sur des zones plus petites et plus nombreuses et ceci permet, en particulier dans les cas o la réflexité du produit est irrégulière, sans pour autant que cela corresponde à des défauts de surface proprement dits, d'obtenir une plus grande sensibilité et de mieux éliminer le bruit de fond. On peut également mettre en oeuvre le procédé suivant l'invention en utilisant, à la place d'une caméra CCD linéaire comportant une seule barrette, une caméra CCD matricielle comportant plusieurs lignes de barrettes parallèles. Dans la mesure o les informations extraites de ces lignes de barrettes sont exploitées comme dans la présente invention ligne par ligne, on considérera alors la caméra CCD matricielle comme une caméra CCD linéaire, une telle caméra matricielle rentrant alors dans le cadre de la présente invention. -18- R 1 îENDICATIONS 1) Procédé de détection de défauts de surface sur produits longs, métalliques, défilant suivant un axe, dans lequel on met en oeuvre au moins une caméra linéaire de type CCD, comportant une barrette formée d'une ligne de N pixels tels que il, i 2, i 3 in, orientée transversalement par rapport à l'axe de défilement du produit long, cette caméra étant munie d'une optique adaptée permettant de viser une zone de la surface du produit, éclairée par un moyen convenable, de façon à former une image de cette zone sur la barrette, un moyen d'entraînement permettant de faire défiler le produit suivant son axe à une vitesse déterminée, caractérisé en ce que la caméra est reliée à des moyens d'acquisition et de traitement informatique qui permettent à des intervalles d'exposition successifs égaux tl, t 2, t 3, ttn de mesurer des valeurs numériques 'niv i' correspondant aux quantités de lumière reçues par chaque pixel il, i 2, i 3 i Nl d'un ensemble de Ni pixels choisis parmi les N pixels de la barrette avec Ni disparition de défauts. 2) Procédé suivant la revendication 1 caractérisé en ce que la somme des écarts des niveaux de chaque pixel "niv in pour l'ensemble de Ni pixels d'une barrette, niveaux mesurés à deux temps successifs d'exposition, est la valeur Cumul 1 correspondant à la somme des valeurs absolues de ces écarts.25 3) Procédé suivant la revendication 1 caractérisé en ce que la valeur numérique niv i" de chaque pixel est limitée à une valeur de seuil, dite "seuil de gris", toutes les valeurs supérieures déterminées à partir des quantités de lumière reçues par un quelconque pixel étant automatiquement abaissées à cette valeur de seuil pour les30 calculs d'écarts. 4) Procédé suivant la revendication 3 caractérisé en ce que la somme des écarts des niveaux de chaque pixel "niv i" pour l'ensemble de N 1 pixels d'une barrette, à deux temps successifs, est la valeur Cumul 2 correspondant à la somme des valeurs35 algébriques de ces écarts. I l ) Procédé suivant la revendication 3 caractérisé en ce que le "seuil de gris" est limité à environ 70 à 80 % de la valeur moyenne des "niv i" pour les zones des tubes exemptes de taches et de défauts. 6) Procédé suivant la revendication 2 caractérisé en ce qu'on détermine à partir des valeurs de cumul 1 calculées à des temps successifs tl, t 2, t 3 une valeur d'écart combiné Pl prise en valeur absolue telle que Pl= | Cumul 1 (t 3 t 2) Cumul 1 (t 2 tl) lo l'évolution de cette valeur d'écart combiné Pl permettant de détecter l'apparition ou la disparition de défauts. 7) Procédé suivant l'une des revendications 3 à 5 caractérisé en ce qu'on détermine, à partir des valeurs de Cumul 2 successives, calculées à des temps tl, t 2, t 3 une valeur d'écart combiné P 2 prise en valeur absolue telle que P 2 = | Cumul 2 (t 3 t 2) Cumul 2 (t 2 tl) I, l'évolution de cette valeur d'écart combiné P 2, permettant de détecter l'apparition ou la disparition de défauts. 8) Procédé suivant l'une des revendications 1 à 7 caractérisé -en ce qu'on met en oeuvre au moins une caméra linéaire CCD dont on oriente l'axe optique pour qu'il ne fasse pas un angle supérieur à environ 30 par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement. 9) Procédé suivant l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'on met en oeuvre au moins une caméra linéaire CCD dont on oriente l'axe optique pour qu'il ne fasse pas un angle inférieur à environ 60 par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement. ) Procédé suivant l'une des revendications 1 à 9 caractérisé en ce que l'éclairement de la zone visée par au moins une caméra est effectué par au moins une source lumineuse alimentée en courant continu à tension stabilisée. 11) Procédé suivant l'une des revendications 1 à 10 caractérisé en ce que lorsque le produit long est un produit de révolution, on dispose au moins quatre caméras -19- -20- linéaires CCD réparties autour de l'axe de défilement ayant chacune un axe optique incliné de moins de 30 par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement et au moins six caméras linéaires CCD réparties autour de l'axe de défilement ayant chacune un axe optique incliné d'au moins 60 par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement. 12) Procédé suivant l'une des revendications 1 à 11 caractérisé en ce qu'on détermine le nombre de Ni pixels de façon à permettre le traitement informatique des NI valeurs numériques pendant le temps d'une exposition et en ce que, dans le cas de produits de largeur relativement élevée, on répartit les Ni pixels sur la largeur de la zone de la barrette de pixels occupée par l'image, les autres pixels qu'ils se trouvent ou non dans la zone image n'étant pas traités. 13) Procédé suivant l'une des revendications 1 à 12 caractérisé en ce que dans le cas de l'utilisation d'au moins une caméra dont l'axe optique est incliné d'un angle pas inférieur à 60 ' par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement, on accroit le temps d'exposition en fonction de la diminution de l'intensité d'éclairement de la barrette de pixels et de ses caractéristiques optiques par rapport au cas d'une caméra dont l'axe optique fait un angle inférieur avec ce plan perpendiculaire à l'axe de défilement. 14) Procédé suivant l'une des revendications 1 à 13 caractérisé en ce qu'une correction des valeurs numériques 'niv i" mesurées sur chacun des pixels éloignés de l'axe optique de chaque caméra est effectuée en fonction de l'écartement de ces pixels par rapport au milieu de la barrette. ) Procédé suivant la revendication 14 caractérisé en ce que dans le cas de la détection de défauts sur des produits de révolution une correction des valeurs numériques "niv i F mesurées sur chacun des pixels éloignés de l'axe optique de chaque caméra est effectuée en fonction de l'écartement de ces pixels par rapport au milieu de la barrette, du diamètre du produit de révolution, du grandissement de l'objectif ainsi que de l'inclinaison de l'axe optique de la caméra par rapport au plan perpendiculaire à l'axe de défilement pour compenser la quantité moindre de lumière reçue par ces pixels. 16) Procédé suivant l'une des revendications 1 à 15 caractérisé en ce qu'on divise les Ni pixels en plusieurs zones successives ou se recouvrant partiellement de N 2 pixels chacune et que l'on effectue le traitement des valeurs de "niv i", Cumul 1, Pi, Cumul 2, P 2 séparément sur chaque zone de N 2 pixels. 17) Dispositif permettant la détection de défauts de surface sur un produit long, métallique, apte à défiler suivant un axe, dans lequel on met en oeuvre au moins une caméra linéaire CCD ( 6, 7) comportant une barrette formée d'une ligne de N pixels orientée transversalement par rapport à l'axe de défilement, une optique adaptée permettant de former sur la barrette de pixels une image d'au moins une zone de la surface du produit, un moyen d'éclairement ( 10) permettant d'éclairer cette zone et un moyen d'entraînement et de guidage permettant de faire défiler ( 2, 3) le produit suivant l'axe de défilement à vitesse déterminée caractérisé en ce que ce dispositif comporte un moyen de fabrication de signaux de synchronisation de caméra pour générer les horloges pixels et les horloges lignes de la caméra afin de déterminer les temps d'exposition de celle-ci, un moyen de mémorisation permettant le stockage des informations, des moyens de traitement de l'information permettant le calcul des écarts cumulés entre les niveaux des valeurs numériques des éclairements reçus par les pixels aux temps successifs d'exposition et des moyens de marquage permettant de repérer les écarts correspondant à des défauts le long du produit en défilement, chaque écart étant pris en valeur algébrique ou en valeur absolue pour le calcul des écarts cumulés. 18) Dispositif suivant la revendication 17 caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux caméras linéaires CCD dont l'axe optique de l'une ( 6) est incliné de pas plus que 30 par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement, l'autre ( 7) ayant son axe incliné d'au moins 60 par rapport à ce même plan. 19) Dispositif suivant la revendication 17 caractérisé en ce que lorsque le produit est de révolution, il comporte deux groupes de caméras CCD, le premier ( 6) comportant quatre caméras réparties autour de l'axe de défilement dont l'axe optique est incliné de pas plus que 30 par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement et l'autre ( 7) au moins six caméras réparties autour de l'axe de défilement et dont l'axe optique fait un angle au moins égal à 60 par rapport à un plan perpendiculaire à cet axe de défilement. 20) Dispositif suivant la revendication 19 caractérisé en ce que le moyen d'éclairement de la paroi du produit de révolution est un tube fluorescent annulaire ( 10). -21- -22- 21) Dispositif suivant la revendication 19 caractérisé en ce qu'en vue de permettre le contrôle de produits de diamètres différents, l'ensemble comprenant le moyen d'éclairement annulaire et les deux groupes de caméras est solidaire d'une plateforme déplaçable ( 4) verticalement grace à un moyen moteur. 22) Dispositif suivant la revendication 21 caractérisé en ce qu'un moyen de déplacement ( 11) parallèlement à l'axe de défilement du groupe de caméras d'axe optique incliné à au moins 60 ' par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement est relié à la plateforme déplaçable verticalement afin d'obtenir le 1 o maximum d'éclairement pour chaque diamètre de produit. 23) Dispositif suivant l'une des revendications 19 à 22 caractérisé en ce que le moyen d'entraînement du produit de révolution le long de l'axe de défilement est constitué de galets ( 2, 3) motorisés. 24) Dispositif suivant revendication 17 ou 18 caractérisé en ce que lorsque le produit long en défilement est une bande métallique contrôlée simultanément sur les deux faces il comprend deux groupes d'au moins deux caméras linéaires CCD, le premier groupe comprenant au moins deux caméras à axe optique incliné de pas plus que 300 par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de défilement et disposées de part et d'autre de la bande et le deuxième groupe comprenant au moins deux caméras à axe optique incliné d'au moins 60 par rapport à ce même plan perpendiculaire à l'axe de défilement et disposées de part et d'autre de la bande. p