FR 2688638 A1 19930917 FR 9202859 A 19920310 La présente invention est relative à un procédé de commande d'une charge électromécanique par au moins un convertisseur à commutateur(s) à impulsion et à un dispositif pour sa mise en oeuvre. La commande électronique de charges électromécaniques telles que notamment des moteurs ou autres, est généralement obtenue par une régulation d'un courant ou d'une tension au moyen de circuits hacheurs Des signaux tels que des signaux binaires sont envoyés sur des commutateurs à impulsion, qui développent sur les charges électromécaniques des courants ou tensions continus dont le niveau est fonction du signal haché envoyé. Ces circuits hacheurs induisent dans les charges des ondulations de courant haute fréquence à des fréquences multiples ou sous-multiples des fréquences de fonctionnement des commutateurs électroniques Or, les charges électromécaniques se comportent comme des haut-parleurs, de sorte que ces ondulations sont à l'origine d'un bruit acoustique aux fréquences correspondantes. Certaines solutions ont déjà été envisagées pour éviter la gêne crée par ces bruits acoustiques Il est notamment déjà connu de faire fonctionner les commutateurs avec des signaux de commutation à des fréquences inaudibles (supérieures à 16 k Hz), dans le cas de systèmes monocommutateurs, ou, dans le cas de systèmes multi-commutateurs, à des fréquences telles que l'ondulation de courant résultante est à une fréquence inaudible. Ces différentes solutions proposent toutes des commutations à des fréquences relativement élevées et imposent donc l'utilisation de commutateurs rapides à vitesses de commutation élevée, pour lesquels, en outre, des filtrages supplémentaires pour éviter les interférences électromagnétiques sont nécessaires. La présente invention propose quant à elle un procédé de commande de charges électromécaniques commandées par des convertisseurs électroniques, d'un type nouveau et permettant de pallier les inconvénients des dispositifs de l'art antérieur précités. De façon générale, l'invention propose non pas de rendre les fréquences acoustiques dues aux courants de commutation inaudibles (supérieures à 16 k Hz) mais de noyer ces fréquences acoustiques dans le bruit naturel de la charge électromécanique Le spectre de ces fréquences acoustiques de commutation est réparti selon un profil proche de celui de la charge, le procédé conforme générée à l'invention permettant en outre d'éviter que l'intensité acoustique à ces fréquences de commutation ne soit trop importante. La présente invention a donc pour objet un procédé de commande d'une charge électromécanique commandée par au moins un convertisseur électronique à commutateur(s) à impulsion, ledit convertisseur recevant au moins un signal de commutation binaire défini par son rapport cyclique et sa période de commutation, ledit rapport cyclique étant maintenu à un niveau correspondant à une tension ou à une intensité de courant voulue pour la charge, une ondulation étant induite sur ladite tension ou intensité de courant par le ou les signaux de commutation, caractérisé en ce que la période de commutation et le rapport cyclique du signal de commutation sont choisis pour que la fréquence de l'ondulation induite soit noyée dans les fréquences du bruit naturel de la charge. Ce procédé est avantageusement complété par les différentes caractéristiques suivantes prises seules ou selon toutes leurs combinaisons techniquement possibles: la période de commutation est variable, la moyenne de la période de commutation correspondant à la période d'une fréquence du bruit naturel de la charge; une période de commutation comportant un temps de conduction et un temps de blocage, un aléa est introduit au niveau de la période de commutation et/ou du temps de conduction et/ou du temps de blocage; pour un niveau de bruit naturel donné de la charge et pour un niveau d'intensité ou de tension de commande de charge donnée, on donne au temps de blocage ou au temps de conduction de chacune des impulsions de commutation une valeur constante fonction à la fois de ce niveau d'intensité ou de tension et de cette période moyenne de commutation, et au temps de blocage ou de conduction complémentaire pour la impulsion de commutation, une valeur choisie aléatoirement; on détermine le rapport cyclique moyen souhaité pour le commutateur, on détermine si ce rapport cyclique moyen est supérieur ou inférieur à 50 %, et si cette valeur moyenne de rapport cyclique est supérieure à 50 %, on donne au temps de conduction d'une impulsion de commutation une valeur aléatoire et au temps de blocage une valeur constante prédéterminée choisie pour que le rapport cyclique prenne la valeur moyenne de , si cette valeur moyenne de rapport cyclique est inférieure à 50 %, on donne au temps de blocage d'une impulsion de commutation une valeur aléatoire et au temps de conduction une valeur constante prédéterminée choisie pour que le rapport cyclique prenne la valeur moyenne de , les temps de conduction et de blocage étant dans les deux cas rapportés à une valeur temporelle telle que la période de commutation moyenne prend une valeur correspondant au bruit naturel de la charge. lorsque le rapport cyclique moyen souhaité est supérieur à 50 %, la valeur prédéterminée que prend le temps de blocage constant de chaque impulsion de commutation est égal à (l ) a o a est un coefficient de linéarisation; lorsque le rapport cyclique moyen du commutateur est inférieur à 50 %, la valeur prédéterminée que prend le temps de conduction est égale à a o a est un coefficient de linéarisation; les valeurs aléatoires sont générées par un générateur de nombres aléatoires sur N bits, les valeurs de consigne choisie pour le rapport cyclique moyen étant codées sur N bits. L'invention a encore pour objet un dispositif comportant: au moins un commutateur à impulsion pour la commande de la charge, un circuit hacheur pour générer un signal de commutation, ledit signal de commutation étant défini par son rapport cyclique et sa période de commutation, ledit rapport cyclique étant maintenu à un niveau correspondant à une tension ou à une intensité de courant voulue pour la charge, une ondulation étant induite sur ladite tension ou intensité par le ou les signaux de commutation, une unité de commande du circuit hacheur, caractérisé en ce que l'unité de commande choisit le rapport cyclique et la période de commutation du signal de commutation pour que la fréquence de l'ondulation induite soit noyée dans les fréquences du bruit naturel de la charge. De préférence, le commutateur à impulsion est à période de commutation et à rapport cyclique variables. Avantageusement, ce dispositif comporte un générateur de nombres aléatoires relié audit circuit hacheur. La description qui suit d'un mode de réalisation de l'invention est purement illustrative et non limitative Elle doit être lue en regard des figures annexées sur lesquelles: La Figure 1 est une représentation schématique d'un circuit de commande muni d'un dispositif conforme à l'invention; Les Figures 2 a et 2 b représentent schématiquement d'une part le signal de commande d'un commutateur à impulsion et d'autre part la tension instantanée et moyenne aux bornes d'une charge électromécanique commandée par un tel commutateur à impulsion. La Figure 3 illustre schématiquement le déroulement du procédé conforme à l'invention. On se réfère à la Figure 1 Sur cette figure a été schématisé un circuit de commande d'une charge i électromécanique Ce circuit de commande, alimenté par une source continue 2, comprend principalement un convertisseur 3 muni en son intérieur de commutateurs à impulsion (non représentés) commandant la charge 1 Ce convertisseur 3 et les commutateurs à impulsion, dont il est muni, reçoivent d'un hacheur 4 des signaux binaires de commutation Le hacheur 4 est commandé par un générateur 5 de nombres aléatoires sur n bits de valeur moyenne 2 n-1 et une unité de commande 6. On se réfère aux Figures 2 a et 2 b Sur la Figure 2 a a été représenté le signal c reçu par un commutateur Ci Ce signal est un signal binaire cyclique qui prend successivement des valeurs O ou 1 pendant respectivement un temps de blocage toff et un temps de conduction ton Ce signal c commande un courant ou une tension d'alimentation de la charge 1 Ainsi que cela a été représenté sur la Figure 2 b, la tension moyenne Um aux bornes de la charge 1 est une tension dont la valeur est proportionnelle au rapport cyclique de commutation: di = ton/(ton + toff) Le générateur 5 de nombres aléatoires et l'unité de contrôle 6 commande le circuit hacheur 4 pour moduler la largeur d'impulsion des signaux de commande c Cette modulation est telle que pour un commutateur Ci, la période de commutation Ti = ton+ toff a une valeur moyenne centrée sur le bruit naturel de la charge électromécanique 1, tandis que le rapport cyclique de commutation di de ce commutateur Ci a une valeur moyenne correspondant à la valeur de rapport cyclique souhaitée pour commander la tension U de la charge 1. Les commutateurs Ci sont choisies de période de commutation Ti et de rapport cyclique de commutation di variables. On se réfère à la Figure 3 illustrant certaines étapes du procédé de réduction de bruit conforme à l'invention. Dans une première étape I, une valeur de période de commutation moyenne est communiquée à l'unité 6 par un opérateur extérieur tel qu'un capteur Cette valeur est choisie centrée sur le bruit acoustique naturel de la charge électromécanique Elle peut correspondre à des fréquences de commutation très basses ( 500 Hz-l k Hz) Une consigne d'entrée est également donnée à l'unité 6 Cette consigne d'entrée est choisie pour correspondre à la valeur souhaitée pour la moyenne du rapport cyclique du commutateur commandant le niveau du courant ou de la tension dans la charge électromécanique 1 Cette valeur de consigne est codée sur N bits, sa valeur maximale étant 2 Dans une deuxième étape Il, on teste si cette consigne de rapport cyclique est ou non supérieure à 50 %. Si cette valeur de consigne est supérieure à 50 %, l'unité de commande 6 règle l'horloge du circuit hacheur 4 de façon que le temps moyen choisi dans l'étape I corresponde à une valeur codée de + 2 n-1 + ( 2 n_ ) transmis par l'unité 6 ou le générateur 5. Le circuit hacheur 4 donne alors dans une étape III successivement au temps de conduction ton une valeur aléatoire, qui lui est transmise par le générateur 5 de nombres aléatoires Le circuit hacheur 4 donne par ailleurs au temps de blocage toff une valeur constante 2 N il éventuellement corrigée d'un coefficient a de linéarisation. Cette valeur constante lui est transmise par l'unité 6 de commande. Si au contraire, la consigne d'entrée est inférieure à 50 % cas o le temps de blocage toff est en moyenne plus important que le temps de conduction ton le circuit de commande 6 règle l'horloge du circuit hacheur 4 de façon que le temps moyen corresponde à une valeur 2 n-l + transmise par l'unité 6 ou le générateur 5 Dans une étape IV semblable à l'étape III, le circuit hacheur 4 génère des signaux de commutation dont le temps de blocage tof f a une valeur aléatoire qui lui est transmise par le générateur 5, tandis que le temps de conduction ton prend une valeur constante imposée par l'unité de commande 6 Cette valeur constante est éventuellement corrigée d'un coefficient de linéarisation a. Ainsi, dans le premier cas, la période de commutation prendra une valeur moyenne de 2 n-l + 2 N ; dans le deuxième cas, cette période de commutation a pour valeur + n-1 + 2-. Dans les deux cas, compte-tenu du réglage de l'horloge du circuit hacheur au niveau de l'étape II, la moyenne de la période de commutation prend bien la valeur initialement choisie. En cours de fonctionnement, la consigne d'entrée est bien entendu susceptible de varier en fonction de la tension ou de l'intensité souhaitée pour commander la charge 1 Il est important de noter qu'il n'existera pas de discontinuité au niveau de la période de commutation o des temps de blocage ou de conduction lors du passage d'une valeur supérieure à une valeur inférieure à 50 % pour (et réciproquement) puisque la valeur 50 % correspond pour un codage sur N bits à 2 nîl, c'est-à-dire la moyenne des nombres aléatoires, avec un aléa sur N bits. Les signes de référence insérés après les caractéris- tiques techniques mentionnées dans les revendications, ont pour seul but de faciliter la compréhension de ces dernières, et n'en limitent aucunement la portée. REVENDICATIONS 1 Procédé de commande d'une charge électromécanique ( 1) commandée par au moins un convertisseur électronique ( 5) à commutateur(s) à impulsion, ledit convertisseur recevant au moins un signal de commutation binaire défini par son rapport cyclique et sa période de commutation, ledit rapport cyclique étant maintenu à un niveau correspondant à une tension ou à une intensité de courant voulue pour la charge ( 1), une ondulation étant induite sur ladite tension ou intensité de courant par le ou les signaux de commutation, caractérisé en ce que la période de commutation et le rapport cyclique du signal de commutation sont choisis pour que la fréquence de l'ondulation induite soit noyée dans les fréquences du bruit naturel de la charge ( 1). 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la période de commutation est variable, la moyenne de la période de commutation correspondant à une période d'une fréquence du bruit naturel de la charge. 3 Procédé selon la revendication 2, dans lequel chaque période de commutation comporte un temps de conduction et un temps de blocage, caractérisé qu'un aléa est introduit au niveau de la période de commutation et/ou du temps de blocage et/ou du temps de conduction. 4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que pour un niveau de bruit naturel donné de la charge et pour un niveau d'intensité ou de tension de commande de charge donnée, on donne au temps de blocage (toff) ou au temps de conduction (ton) de chacune des impulsions de commutation une valeur constante fonction à la fois de ce niveau d'intensité ou de tension et de cette période moyenne de commutation, et au temps de blocage (toff) ou de conduction (ton) complémentaire pour la impulsion de commutation, une valeur choisie aléatoirement. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'on détermine le rapport cyclique moyen souhaité pour le commutateur, on détermine si ce rapport cyclique moyen est supérieur ou inférieur à 50 %, et si cette valeur moyenne de rapport cyclique est supérieure à 50 %, on donne au temps de conduction (ton) d'une impulsion de commutation une valeur aléatoire et au temps de blocage (toff) une valeur constante prédéterminée choisie pour que le rapport cyclique prenne la valeur moyenne de i si cette valeur moyenne de rapport cyclique est inférieure à 50 %, on donne au temps de blocage (toff) d'une impulsion de commutation une valeur aléatoire et au temps de conduction (ton) une valeur constante prédéterminée choisie pour que le rapport cyclique prenne la valeur moyenne de , les temps de conduction (ton) et de blocage (toff) étant dans les deux cas rapportés à une valeur temporelle telle que la période de commutation moyenne prend une valeur correspondant au bruit naturel de la charge. 6 Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que lorsque le rapport cyclique moyen souhaité est supérieur à %, la valeur prédéterminée que prend le temps de blocage (toff) constant de chaque impulsion de commutation est égal à ( 1 ) a o a est un coefficient de linéarisation, et en ce que lorsque le rapport cyclique moyen du commutateur est inférieur à 50 %, la valeur prédéterminée que prend le temps de conduction (ton) est égale à a o a est un coefficient de linéarisation. 7 Procédé selon l'une des revendications 3 à 6, précédentes, caractérisé en ce que les valeurs aléatoires sont générées par un générateur de nombres aléatoires sur N bits, les valeurs de consigne choisie pour le rapport cyclique moyen étant codées sur N bits. 8 Dispositif comportant: au moins un commutateur à impulsion ( 3) pour la commande d'une charge ( 1) électromécanique, un circuit hacheur ( 4) pour générer un signal de commutation commandant ledit commutateur, ledit signal de commutation étant défini par son rapport cyclique et sa période de commutation, ledit rapport cyclique étant maintenu à un niveau correspondant à une tension ou à une intensité voulue pour la charge ( 1), une ondulation étant induite sur ladite tension ou intensité par le ou les signaux de commutation, une unité de commande ( 6) du circuit hacheur ( 4), caractérisé en ce que l'unité de commande ( 6) choisit le rapport cyclique et la période de commutation du signal de commutation pour que la fréquence de l'ondulation induite soit noyée dans les fréquences du bruit naturel de la charge ( 1). 9 Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le commutateur à impulsion ( 3) est à période de commutation et à rapport cyclique variables. 10 Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte un générateur ( 5) de nombres aléatoires relié audit circuit hacheur ( 4).