FR 2692693 A1 19931224 FR 9207771 A 19920623 DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN MOTEUR ASYNCHRONE La présente invention concerne un dispositif de commande d'un moteur asynchrone, notamment destiné au système de traction d'un véhicule du type électrique. Un type de moteur asynchrone connu de l'homme de métier comporte un stator comprenant un premier bobinage et un rotor 'comprenant un second bobinage fermé électriquement sur lui-même. Lorsqu'il est relié à une source d'énergie électrique polyphasée produisant un courant d'alimentation alternatif, le premier bobinage engendre un champ magnétique tournant dans la région du rotor Lorsque le rotor a une fréquence de rotation différente de la fréquence de rotation du champ magnétique tournant, le flux du champ magnétique tournant qui traverse le second bobinage du rotor induit dans ce second bobinage une tension induite engendrant un courant électrique induit dans celui-ci Dans ce dernier cas, le rotor est soumis à une force électromagnétique, résultante du couplage entre le champ magnétique tournant et le courant électrique induit dans le second bobinage, qui engendre sur l'arbre de sortie du moteur un moment de force. Pour un moteur asynchrone, on peut définir un glissement S par la formule suivante: S = (FST FRT) / FST ou EST = Fréquence de rotation du champ magnétique tournant engendré par le courant d'alimentation, FRT = Fréquence de rotation du rotor. Pour une fréquence statorique EST et une amplitude de la tension d'alimentation données, on observe une augmentation du courant d'alimentation lorsque le glissement S augmente, ainsi qu'une augmentation du moment de force lorsque le glissement varie entre une valeur nulle et une valeur de bascule pour laquelle le moment de force maximum est atteint La plage de valeurs du glissement comprise entre la valeur nulle et la valeur de bascule définit une plage de travail du moteur pour une fréquence statorique FST et une amplitude de la tension d'alimentation données - D'un autre côté, pour une fréquence statorique FST et un glissement S donnés, on observe une augmentation du moment de force lorsque l'amplitude de la tension d'alimentation augmente et tant que le moteur n'a pas atteint la saturation magnétique. On remarquera que la valeur de saturation du flux magnétique traversant le bobinage dudit rotor définit, pour une valeur de la fréquence statorique FST, une valeur de saturation pour l'amplitude de la tension d'alimentation, cette valeur de saturation étant déterminée par la nature et les dimensions du moteur. Comme le flux magnétique est sensiblement proportionnel à l'amplitude de la tension d'alimentation et inversement proportionnel à la fréquence de cette tension d'alimentation (multiple entier de la fréquence statorique), la courbe de fonctionnement nominale d'un tel moteur asynchrone est généralement caractérisée, sur un graphe donnant l'amplitude de la tension d'alimentation en fonction de la fréquence de cette tension d'alimentation, par une courbe sensiblement affine, correspondant à un moment de force sensiblement constant pour un glissement constant, sur une première plage de fréquence dont la valeur maximale correspond à l'amplitude nominale maximale de la tension d'alimentation, cette courbe sensiblement affine étant prolongée sur une deuxième plage de fréquence succédant à ladite première plage de fréquence par une35 courbe sensiblement constante située au niveau de l'amplitude nominale maximale de la tension d'alimentation. La courbe d'alimentation nominale fixe pour chaque fréquence de la tension d'alimentation, respectivement fréquence statorique FST une amplitude fixe et prédéterminée pour la tension d'alimentation Ainsi, pour une fréquence statorique donnée, la variation du moment de force sur l'arbre du moteur est obtenue par une variation du glissement S lorsque le point de fonctionnement du moteur est situé sur la-courbe d'alimentation nominale. Généralement, la commande d'un moteur asynchrone au moyen d'un dispositif électronique est agencée de manière que le point de fonctionnement reste sur la courbe d'alimentation nominale prédéterminée Une telle commande d'un moteur asynchrone présente plusieurs inconvénients. Premièrement, étant donné que pour une fréquence d'alimentation donnée on travaille toujours avec une amplitude nominale de la tension, les pertes engendrées sont relativement importantes quel que soit le moment de force demandé, en particulier pour ce qui concerne les pertes fer Deuxièmement, le fait de varier le glissement S pour varier le moment de force conduit à une utilisation non-optimale du moteur En effet, le rendement d'un moteur asynchrone dépend de la valeur du glissement et donc de la différence de fréquence entre la fréquence statorique FST et la fréquence rotorique FRT. Ainsi, dans la plupart des cas, l'amplitude nominale de la tension est trop élevée pour le moment de force demandé et le glissement résultant est relativement faible, ce qui conduit à un régime non-optimal du moteur. Dans d'autres cas, lorsque le moment de force demandé est relativement grand, l'amplitude nominale de la tension d'alimentation, relativement éloignée de l'amplitude de saturation, conduit à une augmentation relativement importante du glissement, ce qui place à nouveau le moteur dans un régime non-optimal, les pertes étant cette fois-ci relativement importantes à cause du fort courant d'alimentation nécessaire. Le but de la présente invention est de pallier les inconvénients du dispositif de commande décrit ci-dessus. L'invention a donc pour objet un dispositif de commande d'un moteur asynchrone, ce dernier comprenant: un bobinage statorique agencé de manière à produire un champ magnétique tournant à une fréquence statorique en réponse à une tension d'alimentation alternative appliquée audit bobinage statorique et produisant -un courant. d'alimentation; un rotor comportant un bobinage rotorique couplé magnétiquement audit bobinage statorique, ce rotor ayant une fréquence rotorique de rotation en réponse audit champ magnétique tournant; ledit dispositif de commande comprenant des moyens d'alimentation électrique pour produire ladite tension d'alimentation et étant caractérisé en ce que lesdits moyens d'alimentation électrique sont agencés de manière à produire ladite tension d'alimentation avec une amplitude déterminée par la valeur d'un premier signal de commande et avec une fréquence déterminée par la valeur d'un deuxième signal de commande, le premier signal de commande étant fourni à une première entrée desdits moyens d'alimentation électrique par des premiers moyens de réglage de l'amplitude de la tension d'alimentation et le deuxième signal de commande étant fourni, à une deuxième entrée desdits moyens d'alimentation électrique, par des deuxièmes moyens de réglage de la fréquence de la tension d'alimentation, ces premiers et deuxièmes moyens étant agencés de manière que, pour chaque valeur de ladite fréquence statorique, ladite amplitude de la tension d'alimentation est susceptible de varier en fonction d'un premier signal de réglage entre une valeur minimale et une valeur maximale définies pour chaque valeur de ladite fréquence statorique, l'ensemble desdites valeurs maximales définissant une courbe limite de tension, ladite fréquence de la tension d'alimentation étant réglée de manière que, pour chaque valeur de ladite fréquence statorique, la différence de fréquence de rotation entre cette fréquence statorique et ladite fréquence rotorique est maintenue sensiblement constante tant que ladite amplitude de la tension d'alimentation a une valeur située en-dessous de ladite courbe limite de tension. Il résulte de ces caractéristiques une utilisation relativement optimale du moteur sur tout un domaine de fonctionnement En effet, on-observe -que le rendement optimal est obtenu pour une différence de fréquence sensiblement constante entre la fréquence statorique et la fréquence rotorique, quelle que soit la fréquence statorique et l'amplitude de la tension d'alimentation et tant que cette dernière engendre un flux magnétique traversant le bobinage du rotor suffisamment éloigné du flux de saturation La valeur de ladite différence de fréquence conduisant au rendement optimal est déterminée en fonction des caractéristiques du moteur asynchrone utilisé. Selon une autre caractéristique du dispositif de commande selon l'invention, les premiers et deuxièmes moyens de réglage de la tension d'alimentation sont agencés de manière que ladite différence de fréquence est susceptible d'être augmentée en fonction d'un deuxième signal de réglage lorsque, pour une valeur donnée de la25 fréquence statorique, l'amplitude de la tension d'alimentation a une valeur égale à ladite valeur maximale définie pour cette valeur de la fréquence statorique. Il résulte de cette caractéristique la possibilité d'augmenter la valeur de la puissance fournie par le moteur jusqu'à une valeur limite pour laquelle on exploite au maximum le potentiel du moteur En effet, la courbe limite de tension peut être située relativement près de la saturation magnétique du moteur et en augmentant le glissement, le moment de force est augmenté tant que la valeur de ce glissement est située dans le domaine de travail. La commande électronique décrite ci- dessus présente donc une grande souplesse dans l'utilisation des possibilités du moteur De plus, elle permet de limiter les pertes puisqu'elle permet un fonctionnement en-dessous de l'amplitude nominale de la tension d'alimentation lorsque le moment de force demandé peut être fournit avec une différence de fréquence fixe optimale pour une amplitude de la tension d'alimentation inférieure à cette- amplitude nominale. La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, faite en référence aux dessins annexés qui sont donnés uniquement à titre d'exemple et dans lesquels: la figure 1 montre un schéma de principe du dispositif de commande d'un moteur asynchrone selon l'invention; la figure 2 représente schématiquement un domaine d'alimentation d'un moteur asynchrone commandé par un dispositif de commande selon l'invention; la figure 3 est un premier mode de réalisation d'un dispositif de commande d'un moteur asynchrone selon l'invention; la figure 4 représente schématiquement une caractéristique définissant une amplitude normalisée de la tension en fonction de la fréquence statorique; la figure 5 représente schématiquement une caractéristique définissant un coefficient d'amplification d'une amplitude normalisée de tension en fonction d'un signal de réglage; la figure 6 représente schématiquement une caractéristique définissant une différence de fréquence de rotation variable entre le champ magnétique statorique tournant et le rotor en fonction d'un signal de réglage; la figure 7 représente schématiquement une caractéristique définissant un domaine de valeurs prédéterminées pour le signal de réglage en fonction de la fréquence de rotation du rotor dans le cas du premier mode de réalisation; la figure 8 est un deuxième mode de réalisation d'un dispositif de commande d'un moteur asynchrone selon l'invention; la figure 9 est un mode de réalisation d'un dispositif électronique produisant le signal de réglage dans le cas du deuxième mode de réalisation. En se référant aux figures 1 et 2, on décrira ci- après de manière schématique le dispositif de commande d'un moteur asynchrone selon l'invention et le fonctionnement de cette commande. Sur la figure 1, le moteur asynchrone 2 comprend un stator 4 et un rotor 6, le stator 4 comprenant un bobinage 8 relié à des moyens d'alimentation électrique 10. Les moyens d'alimentation électrique 10, nommées par la suite l'alimentation électrique, sont agencés de manière à fournir une tension d'alimentation alternative, variable indépendamment en amplitude et en fréquence, susceptible d'engendrer un courant d'alimentation IAL dans le bobinage 8 du stator 4 Le courant d'alimentation IAL fournit par l'alimentation électrique 10 est également alternatif et par exemple triphasé. Des alimentations électriques permettant de produire une tension alternative dont la fréquence et l'amplitude peuvent être variées indépendamment l'une de l'autre aux bornes d'un bobinage sont connues de l'homme de métier. Par exemple, de telles alimentations électriques comportent un modulateur de largeur d'impulsions ("PWM: Pulse-Width-Modulator" en anglais) actionnant un commutateur de puissance, ce dernier étant relié à une source d'énergie électrique dont la valeur de la tension qu'elle fournit est sensiblement constante Une telle source d'énergie électrique est par exemple formée par une batterie pouvant être installée dans un véhicule électrique. Le bobinage statorique 8 est agencé de telle manière que ledit courant d'alimentation alternatif circulant dans ce bobinage statorique engendre un champ magnétique tournant à une fréquence statorique FST dans la région du rotor 6, ce dernier ayant une fréquence rotorique FRT de rotation en réponse au flux magnétique tournant La fréquence de rotation FRT du rotor est mesurée à l'aide d'un détecteur 12 qui produit un signal représentatif de cette fréquence rotorique FRT et le transmet à un additionneur 14 auquel le détecteur 12 est relié. L'additionneur 14 est également relié à une unité 16 agencée de manière à ce qu'elle fournisse un signal représentatif d'une différence de fréquence fixe DFI, ainsi qu'à une unité 20 de réglage de la différence de fréquence de rotation entre ladite fréquence statorique FST et ladite fréquence rotorique FRT Cette unité 20 est agencée de manière à produire un signal représentatif d'une différence de fréquence variable DVA en fonction d'un signal de réglage SRI provenant d'une unité de consigne 30, ce signal étant fourni audit additionneur 14. L'additionneur 14 est finalement relié à l'alimentation électrique 10 et à une unité 22 de réglage de l'amplitude UAL de la tension d'alimentation auxquels il fournit un signal représentatif d'une fréquence résultante FRS Ce dernier signal transmis à une entrée l O b de l'alimentation électrique 10 définit pour cette alimentation électrique un signal de commande de la fréquence FAL de la tension d'alimentation sous laquelle elle doit fournir le courant d'alimentation alternatif IAL au moteur 2. On remarquera que, si le nombre de paires de pâles du bobinage statorique 8 est différent de 1, il est prévu un amplificateur 26 sur le chemin électrique 28 reliant l'additionneur 14 à l'alimentation électrique 10 Cet35 amplificateur 26 engendre un signal qui définit dans ce cas-ci le signal de commande de la fréquence FAL de la tension d'alimentation sous laquelle l'alimentation électrique doit fournir le courant d'alimentation alternatif IAL au moteur 2. Si le nombre de paires de pôles du bobinage statorique 8 est P, la fréquence statorique FST du champ magnétique tournant dans la région du rotor 6 est donnée par la relation mathématique suivante: FST = FAL/P Il est donc prévu que l'amplificateur 26 multiplie le signal représentatif de la fréquence résultante FRS par ledit facteur P Ainsi, si on néglige les temps de retard dûs à l'inertie du dispositif de commande selon l'invention, la fréquence résultante FRS est égale à la fréquence statorique FST. Sur la base de la fréquence résultante FRS et d'un signal de réglage SR 2 fourni par l'unité de consigne 30, l'unité 22 détermine une valeur pour l'amplitude UAL de la tension d'alimentation et transmet cette valeur sous forme d'un signal à une entrée l Oa de l'alimentation électrique , ce signal définissant un signal de commande de l'amplitude UAL de la tension d'alimentation. Le fonctionnement général de la commande de la figure 1 est décrit ci-après à l'aide de la figure 2. La figure 2 définit un domaine d'alimentation 38 sur un graphe donnant l'amplitude UAL de la tension d'alimentation en fonction de la fréquence statorique FST, la valeur de cette dernière étant un multiple entier de la valeur de la fréquence FAL de la tension d'alimentation. L'ensemble des valeurs que la fréquence statorique FST est susceptible de prendre définit une plage 40 de valeurs de fréquence accessibles à cette fréquence statorique FST. Pour chaque valeur de fréquence 41 comprise dans la plage de valeurs de fréquence 40, l'amplitude UAL de la tension d'alimentation est susceptible de varier entre une valeur minimale Ul et une valeur maximale U 2, ces valeurs étant définies de manière spécifique pour chaque valeur de fréquence 41 de ladite plage 40 L'ensemble des valeurs maximales U 2 définit une courbe limite de tension 42. Le dispositif de commande selon l'invention est agencé de manière que premièrement, la fréquence statorique FST, dont la valeur est définie par la fréquence résultante FRS, est égale à la somme de la fréquence rotorique FRT et de la différence de fréquence fixe DFI tant que l'amplitude UAL de la tension d'alimentation, définie par l'unité 22, a une valeur inférieure, à la valeur -maximale U 2 pour cette -fréquence statorique FST, ce qui correspond à une valeur nulle pour la différence de fréquence variable DVA, et que deuxièmement, la différence de fréquence variable DVA est susceptible d'avoir une valeur non-nulle lorsque l'amplitude UAL de la tension d'alimentation est égale à une valeur maximale U 2 appartenant à la courbe limite de tension 42. Pour ce faire, l'unité 22 est premièrement agencée de manière que, pour une valeur quelconque de la fréquence résultante FRS, le signal de l'amplitude UAL de la tension d'alimentation qu'elle fournit à l'alimentation électrique20 10, en réponse au signal le réglage SR 2, prend une valeur inférieure à la valeur maximale U 2 correspondant à cette valeur de la fréquence résultante FRS pour un ensemble El non-vide de valeurs accessibles au signal de réglage SR 2. Conjointement, les unités 20 et 30 sont agencées de manière que le signal de réglage SR 1 prend une valeur dans un ensemble E 2 non-vide de valeurs accessibles à ce signal de réglage S Rl lorsque la valeur du signal de réglage SR 2 appartient à l'ensemble El, et que dans ce cas-ci l'unité 20 produit à sa sortie un signal représentatif d'une différence de fréquence variable DVA dont la valeur est nulle. Deuxièmement, l'unité 22 est agencée de manière que, pour une valeur quelconque de la fréquence résultante FRS, ledit signal de l'amplitude UAL a une valeur égale à la35 valeur maximale U 2 correspondant à cette valeur de la fréquence résultante FRS pour un ensemble E 3 non-vide de valeurs accessibles au signal de réglage SR 2. il Conjointement, les unités 20 et 30 sont agencées de manière que le signal de réglage SR 1 prend une valeur dans un ensemble E 4 non-vide de valeurs accessibles à ce signal de réglage SR 1 lorsque la valeur du signal de réglage SR 2 appartient à l'ensemble E 3, et que dans ce cas- ci l'unité produit à sa sortie, pour au moins une valeur de réglage S Rl appartenant à l'ensemble E 4, un signal -représentatif d'-une différence de -fréquence variable DVA. dont la valeur est non-nulle. Le dispositif de commande d'un moteur asynchrone selon l'invention permet ainsi de faire fonctionner le moteur à un régime optimal sur sensiblement tout le domaine d'alimentation 38 et aussi d'exploiter au maximum les possibilités du moteur asynchrone utilisé lorsque cela est demandé. A l'aide des figures 3 à 7, on décrira ci-après un premier mode de réalisation d'un dispositif de commande d'un moteur asynchrone selon l'invention. Sur la figure 3, le moteur asynchrone 2 comprend un stator 4 et un rotor 6, le stator 4 comportant un bobinage 8 relié à une alimentation électrique 10. Un détecteur 12 de la fréquence de rotation FRT du rotor est relié à l'entrée 50 c d'un additionneur 50, ainsi qu'à une unité de consigne 52 L'unité de consigne 52 est encore reliée à l'entrée 54 a d'une unité 54 de détermination d'un coefficient d'amplification et à l'entrée 56 a d'une unité 56 de réglage de la différence de fréquence de rotation entre la fréquence statorique et la fréquence rotorique La sortie 56 b de l'unité 56 est reliée à l'entrée 50 a de l'additionneur 50 Une unité 58 produisant un signal représentatif d'une différence de fréquence fixe et prédéterminée DFI est également reliée à une entrée 50 b de l'additionneur 50 La sortie 50 d de ce dernier est reliée à l'entrée l Ob de l'alimentation35 électrique 10, ainsi qu'à l'entrée 60 a d'une unité 60 dans laquelle est mémorisée une courbe tension-fréquence normalisée 55 représentée schématiquement à la figure 4. La sortie 60 b de l'unité 60 est reliée à l'entrée 62 b d'un multiplicateur 62 qui a encore une entrée 62 a reliée à une sortie 54 b de l'unité 54 servant à déterminer le coefficient d'amplification CAP Finalement, la sortie 62 c du multiplicateur 62 est reliée à l'entrée i Qa de l'alimentation électrique 10. Le fonctionnement de ce dispositif de commande selon l'invention -est décrit:ci-après L'unité de consigne 52. est agencée de manière à produire un signal de réglage SRG, les valeurs susceptibles d'être prises par ce signal de réglage dépendant de la fréquence de rotation FRT du rotor dont la valeur est communiquée à l'unité de consigne 52 par le moyen du détecteur 12 Sur la figure 7 est représenté schématiquement le domaine 65 des valeurs que le signal de réglage est susceptible de prendre en fonction de la fréquence de rotation FRT du rotor et en particulier la valeur de réglage maximale S Rl pour chaque valeur FR 1 de cette fréquence de rotation du rotor, la courbe limite 66 de ce domaine 65 étant définie par les caractéristiques du moteur 2 utilisé. Le signal de réglage SRG produit par l'unité de consigne 52 est transmis à l'unité 54 et à l'unité 56. L'unité 54, en réponse au signal de réglage SRG produit un signal représentatif d'un coefficient d'amplification CAP. L'unité 56 produit, en réponse au signal de réglage SRG, un signal représentatif d'une différence de fréquence variable DVA transmis à l'additionneur 50. L'additionneur 50 additionne le signal DVA avec le signal DFI et le signal FRT L'additionneur 50 produit un signal résultant de cette addition qui est représentatif d'une fréquence résultante FRS Ce signal résultant est transmis à l'alimentation électrique 10 par l'intermédiaire d'un amplificateur 70, ce dernier étant nécessaire seulement si le nombre de paires de pôles du bobinage statorique 8 est différent de 1 Dans ce dernier cas, l'amplificateur 70 multiplie le signal par un nombre entier P correspondant au nombre de paires de pôles du bobinage statorique 8 Ledit signal résultant définit un signal de commande de la fréquence FAL de la tension d'alimentation pour l'alimentation électrique 10. Le signal représentatif de la fréquence résultante FRS est également transmis à l'unité 60 qui fournit en réponse à ce signal un signal représentatif d'une amplitude normalisée UNO de tension On notera que la courbe 55, qui détermine l'amplitude-normalisée UNO -de tension en fonction de la fréquence résultante FRS, est proportionnelle à la courbe limite de tension 42 représentée schématiquement à la figure 2. La tension normalisée UNO est multipliée dans le multiplicateur 62 par le coefficient d'amplification CAP fournit par l'unité 54 Le multiplicateur 62 fournit alors à l'alimentation électrique 10 un signal de commande de l'amplitude UAL de la tension d'alimentation, cette alimentation électrique 10 alimentant en tension le bobinage statorique 8 du moteur 2 avec cette amplitude UAL en réponse à ce signal fourni. Le fonctionnement du dispositif de commande selon l'invention décrit à l'aide des figures 1 et 2 est atteint en particulier grâce à la caractéristique de l'unité 54 représentée à la figure 5, cette dernière servant à déterminer le coefficient d'amplification CAP, et à la caractéristique de l'unité 56 représentée à la figure 6, cette dernière servant au réglage de la différence de fréquence entre la fréquence statorique FST et la fréquence rotorique FRT. Sur les figures 5 et 6, on observe que la valeur de la différence de fréquence variable DVA est fixée à zéro tant que le signal de réglage SRG est en-dessous d'une valeur donnée SRG* D'un autre côté, le coefficient d'amplification CAP augmente de manière sensiblement linéaire en fonction du signal de réglage SRG entre la valeur initiale SO et la valeur SRG*. Pour la valeur SRG*, le coefficient d'amplification CAP atteint sa valeur maximale CAP* Quand le signal de réglage SRG est supérieur à SRG*, le coefficient d'amplification est maintenu à la valeur maximale CAP* Ce coefficient CAP* est déterminé de manière que la courbe tension-fréquence normalisée 55 de la figure 4 multipliée 5 par ce coefficient CAP* donne la courbe limite de tension 42 représentée schématiquement à la figure 2, cette courbe limite de tension 42 étant prédéterminée en fonction des catactéristiqdesuet dés dimensions du noteur Ainsi, tant que le signal de réglage SRG est en- dessous de la valeur SRG*, la fréquence résultante FRS, équivalente à la fréquence statorique FST, correspond à la fréquence rotorique à laquelle on a ajouté une différence de fréquence fixe DFI optimale D'un autre côté, selon la valeur donnée au signal de réglage SRG entre la valeur15 initiale 50 et la valeur SRG*, le signal représentatif de l'amplitude UAL de la tension d'alimentation transmise par le multiplicateur 62 à l'alimentation électrique 10 est susceptible de varier, pour chaque valeur de la fréquence résultante FRS équivalente à la fréquence statorique FST20 représentée à la figure 2, entre la valeur minimale Ul et la valeur maximale U 2 appartenant à la courbe de tension limite 42, comme représenté schématiquement sur cette figure 2. Ainsi, le signal de réglage SRG* correspond à un réglage transitoire entre deux régimes d'alimentation En effet, lorsque la valeur du signal de réglage SRG est supérieure à la valeur SRG*, le coefficient d'amplification CAP garde une valeur constante CAP*, ce qui a pour effet que le signal de commande de l'amplitude30 UAL de la tension d'alimentation est représentatif d'une valeur de la courbe de tension limite 42, quelle que soit la valeur de la fréquence résultante FRS Lorsque le signal de réglage SRG est égal à SRG*, on a atteint pour une fréquence rotorique FRT donnée le moment de force35 maximal fourni par le moteur 2 pour une différence de fréquence fixe DFI entre la fréquence statorique et la fréquence rotorique. Au delà de la valeur SRG*, le moment de force fourni par le moteur est augmenté, pour une fréquence rotorique FRT donnée, en augmentant la différence de fréquence de rotation entre la fréquence statorique FST et cette fréquence rotorique FRT, comme cela est représenté sur la figure 6 Ainsi, le signal représentatif de la différence de fréquence variable DVA, produit par l'unité 56 et fourni à l'additionneur 50, est différent de zéro lorsque le signal de réglage SRG a une valeur supérieure à SRG*. Cette augmentation de la différence de fréquence de rotation entre la fréquence statorique et la fréquence rotorique est majorée en fonction dela fréquence de rotation FRT du rotor par la courbe limite 66 représentée sur la figure 7. En résumé, l'amplitude UAL de la tension d'alimentation augmente, pour une fréquence de rotation FRT du rotor donnée, entre la valeur minimale Ul et la valeur maximale U 2, prédéterminées pour la fréquence statorique FST égale à cette fréquence rotorique FRT à laquelle on a ajouté une différence de fréquence fixe DFI optimale, lorsque le signal de réglage augmente entre la valeur initiale SQ et la valeur SRG* Ensuite, en admettant que la fréquence rotorique reste constante et que la valeur du signal de réglage continue d'augmenter au- dessus de la valeur SRG*, la différence de fréquence entre la fréquence statorique FST et la fréquence rotorique FRT augmente, ce qui correspond à une augmentation du glissement, et l'amplitude de la tension d'alimentation sous laquelle la source d'énergie électrique alimente le moteur 2 prend la valeur maximale possible pour la valeur de la fréquence résultante FRS, respectivement fréquence statorique FST résultant de l'augmentation de la différence de fréquence. Sur la figure 8 est représenté un deuxième mode de réalisation d'un dispositif de commande selon l'invention, ce dispositif de commande selon l'invention servant à régler le courant d'alimentation IAL. Pour ce faire, un instrument 80 de mesure du courant d'alimentation IAL circulant entre l'alimentation électrique 10 et le bobinage statorique 8 est prévu Dans le cas o le courant d'alimentation IAL est triphasé, seule la mesure du courant sur deux phases est nécessaire, comme cela est représenté schématiquement sur la figure 8 Le dispositif 80 de mesure du courant d'alimentation produit un signal MCR représentatif de la mesure du courant qui est transmis à une unité 82 de traitement de ce signal Cette unité 82 produit en réponse au signal MCR un signal traité SCR qui est transmis à une unité 84 chargée de produire le signal de réglage SRG L'unité 84 est encore reliée à une unité 86 servant d'organe de consigne, par exemple une pédale d'accélération d'un véhicule électrique Cette unité 86 produit un signal de consigne SCS transmis à l'unité 84 Ainsi, l'unité 84 produit un signal de réglage SRG en réponse aux deux signaux SCR et SCS. Un mode de réalisation de l'électronique de l'unité 84 produisant le signal de réglage SRG est représenté à la figure 9 Sur cette figure, on observe que le signal de consigne SCS et le signal traité SCR de la mesure du courant d'alimentation IAL sont soustraits l'un de l'autre à l'aide d'un différentiateur 90 Le résultat de cette différentiation est alors transmis à un régulateur 92 proportionnel à l'intégral Le signal sortant du régulateur 92 (notamment un signal de tension) constitue dans ce cas-ci le signal de réglage SRG. Le reste de la commande selon le deuxième mode de réalisation représenté sur la figure 8 est semblable au premier mode de réalisation représenté sur la figure 3 à l'exception de la limitation de la valeur du signal de réglage SRG en fonction de la valeur de la fréquence rotorique FRT comme représenté sur la figure 7 En effet, il est prévu une valeur maximale pour le signal de consigne qui impose une valeur maximale au courant d'alimentation IAL et assure pour toute fréquence rotorique un fonctionnement en-dessous du point de saturation du moteur. Grâce à l'électronique de régulation représentée à la figure 9, la valeur du signal de réglage SRG varie tant que la valeur SCR du signal traité de la mesure du courant MCR est différent de la valeur de consigne SCS Par contre, lorsque SCR et SCS sont égaux, la valeur du signal de réglage SRG reste constante La valeur maximale du signal de consigne SCS que l'unité 86 est susceptible de10 transmettre à l'unité 84 de production du signal de réglage SRG détermine ainsi la valeur maximale pour le courant d'alimentation IAL du moteur asynchrone 2, cette valeur maximale étant prédéterminée en fonction des caractéristiques de ce moteur asynchrone 2. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande d'un moteur asynchrone ( 2), ce dernier comprenant: un bobinage statorique ( 8) agencé de manière à produire un champ magnétique tournant à une fréquence statorique (FST) en réponse à une tension d'alimentation alternative appliquée audit bobinage statorique et produisant un courant d'alimentation (IAL); un rotor ( 6) comportant un bobinage rotorique couplé magnétiquement audit bobinage statorique, ce rotor ayant une fréquence rotorique (FRT) de rotation en réponse audit champ magnétique tournant; ledit dispositif de commande comprenant des moyens d'alimentation électrique ( 10) pour produire ladite tension d'alimentation et étant caractérisé en ce que lesdits moyens d'alimentation électrique sont agencés de manière à produire ladite tension d'alimentation avec une amplitude (UAL) déterminée par la valeur d'un premier signal de commande et avec une fréquence (FAL) déterminée par la valeur d'un deuxième signal de commande, le premier signal de commande étant fourni à une première entrée ( 10 a) desdits moyens d'alimentation électrique par des premiers moyens de réglage ( 22; 54,60,62) de l'amplitude (UAL) de la tension d'alimentation et le deuxième signal de commande étant fourni, à une deuxième entrée (l Ob) desdits moyens d'alimentation électrique, par des deuxièmes moyens de réglage ( 12,14,16,20; 12,50,56,58) de la fréquence (FAL) de la tension d'alimentation, ces premiers et deuxièmes moyens étant agencés de manière que, pour chaque valeur de ladite fréquence statorique (FST), ladite amplitude (UAL) de la tension d'alimentation est susceptible de varier en fonction d'un premier signal de réglage (SR 2;SRG) entre une valeur minimale (Ul) et une valeur maximale (U 2) définies pour chaque valeur ( 41) de ladite fréquence statorique, l'ensemble desdites valeurs maximales (U 2) définissant une courbe limite de tension ( 42), ladite fréquence (FAL) de la tension d'alimentation étant réglée de manière que, pour chaque valeur de ladite fréquence statorique (Fsta), la différence de fréquence de rotation entre cette fréquence statorique (FST) et ladite fréquence rotorique (FRT) est maintenue sensiblement constante tant que ladite amplitude (UAL) de la tension d'alimentation a une valeur inférieure à ladite valeur maximale (u 2) définie pour cette valeur de la fréquence statorique. 2 Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits premiers et deuxièmes moyens de réglage de la tension d'alimentation sont agencés de manière que ladite différence de fréquence est susceptible d'être augmentée en fonction d'un deuxième signal de réglage (SR 1;SRG) lorsque, pour une valeur ( 41) de la fréquence statorique (FST), ladite amplitude (UAL) de la tension d'alimentation a une valeur égale à ladite valeur maximale (U 2) définie pour cette valeur de la fréquence statorique. 3 Dispositif de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdits deuxièmes moyens de réglage de la fréquence statorique comprennent: des premiers moyens de mesure ( 12) de ladite fréquence rotorique (FRT) de rotation dudit rotor ( 6); une première unité ( 16; 58) capable de fournir un signal représentatif d'une différence de fréquence fixe (DFI); une deuxième unité ( 20; 56) de réglage de ladite différence de fréquence de rotation entre ladite fréquence statorique (FST) et ladite fréquence rotorique (FRT) capable de fournir à une sortie ( 56 b) de cette deuxième unité un signal représentatif d'une différence de fréquence variable (DVA) en réponse audit deuxième signal de réglage (SR 1;SRG) fourni à une entrée ( 56 a) de cette deuxième unité par une troisième unité de consigne ( 52); un additionneur ( 14; 50)dont les entrées ( 50 a,50 b,50 c) sont reliées auxdits premiers moyens de mesure et auxdites première et deuxième unités et dont la sortie ( 50 d) est reliée à ladite seconde entrée (l Ob) desdits moyens d'alimentation électrique ( 10) et auxdits moyens ( 22; 54,60,62) de réglage de l'amplitude (UAL) de la tension d'alimentation, cet additionneur sommant ladite fréquence rotorique (FRT) avec ladite différence de fréquence fixe (DFI) et ladite différence de fréquence variable (DVA) pour fournir à sa sortie un signal représentatif d'une fréquence résultante (FRS) définissant ledit deuxième signal de commande. 4 Dispositif de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens de réglage de l'amplitude (UAL) de la tension d'alimentation comprennent: une quatrième unité ( 60) dont une entrée ( 60 a) est reliée à la sortie ( 50 d) dudit additionneur ( 50) et dans laquelle est mémorisée une courbe tension- fréquence normalisée ( 55) permettant de déterminer et de fournir à une sortie ( 60 b) de cette quatrième unité un signal représentatif d'une amplitude (UNO) de tension normalisée en fonction dudit signal représentatif de ladite fréquence résultante (FRS) provenant dudit additionneur; une cinquième unité ( 54), dont une entrée ( 54 a) est reliée à ladite troisième unité de consigne ( 52), permettant de déterminer et de fournir à une sortie ( 54 b) de cette cinquième unité un coefficient d'amplification (CAP) en réponse audit premier signal de réglage (SR 2; SRG) fourni par ladite troisième unité de consigne ( 52); un multiplicateur ( 62), dont les entrées ( 62 a,62 b) sont reliées auxdites quatrième et cinquième unités et dont la sortie ( 62 c) est reliée à ladite première entrée (l Oa) desdits moyens d'alimentation électrique, permettant d'effectuer une multiplication entre ladite amplitude (UNO) de tension normalisée, provenant de la quatrième unité, et ledit coefficient d'amplification (CAP) provenant de la cinquième unité, le résultat de ladite multiplication définissant ledit premier signal de commande étant transmis à ladite première entrée (l Oa) desdits moyens d'alimentation électrique. Dispositif de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'un amplificateur ( 70) est prévu sur le chemin électrique ( 28) reliant ledit additionneur ( 14,50) auxdits moyens d'alimentation électrique ( 10), cet amplificateur multipliant ledit signal représentatif de ladite fréquence résultante (FRS) par un facteur (P) correspondant à un nombre de paires de pôles dudit bobinage statorique ( 8) dudit moteur ( 2). 6 Dispositif de commande selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que ledit premier signal de réglage (SR 2;SRG) et ledit deuxième signal de réglage (SR 1;SRG) définissent un seul et même signal de réglage (SRG). 7 Dispositif de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens de mesure ( 12) sont reliés à ladite troisième unité de consigne ( 52), cette dernière déterminant pour chaque valeur (FR 1) de ladite fréquence rotorique (FRT) une valeur maximale (SR 1) pour ledit seul et même signal de réglage (SRG). 8 Dispositif de commande selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que ladite troisième unité de consigne ( 52) comprend des deuxièmes moyens de mesure ( 80,82) dudit courant d'alimentation (IAL), un dispositif de réglage ( 84) et un organe de consigne ( 86), lesdits deuxièmes moyens de mesure étant reliés audit dispositif de réglage ( 84) auquel ils transmettent un signal de mesure (SCR), ce dispositif de réglage étant aussi relié audit organe de consigne ( 86), qui lui fournit un signal de consigne (SCS), ce dispositif de réglage produisant ledit seul et même signal de réglage (SRG) en réponse audit signal de consigne (SCS) et audit signal de mesure (SCR). 9 Dispositif de commande selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit dispositif de réglage ( 84) comprend un différentiateur ( 90) qui effectue une soustraction entre ledit signal de consigne (SCS) et ledit signal traité (SCR), le résultat de ladite soustraction étant transmis à un régulateur ( 92), notamment un régulateur proportionnel à l'intégrale, qui produit ledit seul et même signal de réglage (SRG). Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 3 à 9, caractérisé en ce que ladite troisième unité de consigne ( 52) comprend des moyens d'accélération d'un véhicule électrique, ledit moteur ( 2) auquel est destiné ledit dispositif de commande servant de moyens de traction de ce véhicule électrique.