FR 2690755 A1 19931105 FR 9205373 A 19920430 i PROCEDE ET SYSTEME DE DETECTION D'UN OU PLUSIEURS OBJETS DANS UNE ZONE ANGULAIRE, ET APPLICATIONS La présente invention concerne un procédé et un système de détection d'un ou plusieurs objets dans une zone angulaire, et différentes applications. Un domaine particulier d'applications de l'invention concerne les dispositifs anti-collision, notamment pour automobiles. Dans ce domaine, on cherche à faire une analyse fine d'une aire située à l'avant d'un véhicule L'objet de cette analyse est de prévenir immédiatement le conducteur du véhicule lorsqu'il y a risques de collisions Les décisions d'alerte des dispositifs d'anti- collision sont fonction de différents critères dépendant eux-mêmes de la position et de la vitesse relative des autres véhicules présentant le risque, de la signature radar Le but de la présente invention est d'affiner l'analyse spatiale de l'aire située à l'avant d'un véhicule de façon à ce que l'on puisse d'une part, situer les véhicules détectés par rapport aux voies de circulation, et d'autre part, distinguer deux véhicules proches l'un de l'autre. Pour ce faire, le radar d'analyse doit posséder des caractéristiques très contraignantes concernant son pouvoir de résolution et sa précision angulaire. Les solutions habituellement proposées consistent à utiliser un radar à faisceau étroit et à balayer l'aire que l'on veut analyser Le balayage est généralement mécanique, ce qui présente les inconvénients d'être difficile à implanter sur des véhicules séries, et surtout d'avoir une fiabilité insuffisante vis-à-vis des exigences de sécurité. Par ailleurs, il est impossible d'adapter un balayage électronique pour ce type de radars, car on ne sait pas, à l'heure actuelle, réaliser technologiquement une antenne à balayage électronique fonctionnant en ondes millimétriques Les coûts de réalisation seraient, en outre, prohibitifs par rapport au marché visé. La présente invention propose un procédé intermédiaire entre le balayage mécanique et le balayage électronique, consistant à adapter le principe de la FFC (Formation de Faisceaux par le Calcul) au problème posé. Plus précisément, l'invention concerne un procédé de détection par ondes électromagnétiques d'un ou de plusieurs objets situés dans une zone angulaire donnée, caractérisé en ce qu'il consiste à: éclairer successivement, à l'émission, une pluralité de zones élémentaires partitionnant ladite zone angulaire, selon au moins un diagramme d'émission présentant un lobe principal défini comme étant la zone du diagramme d'émission située au-dessus d'un seuil fixé supérieur ou égal au niveau des lobes secondaires dudit diagramme, ledit lobe principal englobant une partie utile correspondant à une zone de non-recouvrement des lobes principaux d'émission pour des zones élémentaires consécutives; recevoir des signaux échos sur un réseau lacunaire composé de plusieurs capteurs et possédant une fonction de réseau telle que, pour chaque zone élémentaire éclairée, un premier lobe de cette fonction de réseau soit compris dans ladite partie utile, et les deux lobes précédant et succédant immédiatement ledit premier lobe soient en dehors du lobe principal; former, à la réception, des faisceaux par le calcul dans une pluralité de directions angulaires Ok appartenant à ladite zone angulaire; détecter, par comparaison à un seuil donné, la présence d'échos reçus dans les différentes directions angulaires Ok; en déduire la position angulaire des objets détectés. L'invention concerne également un système de détection par ondes électromagnétiques pour la mise en oeuvre du procédé selon les revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte: une pluralité d'antennes d'émission contrôlées à l'émission par des moyens de commande autorisant les antennes à éclairer successivement les zones élémentaires; un dispositif de réception constitué d'un réseau lacunaire de réception comprenant plusieurs capteurs, et d'un récepteur relié aux capteurs du réseau, ce récepteur disposant de moyens pour la formation de faisceaux par le calcul, et de moyens de détection des échos reçus dans les différentes directions angulaires OK* L'invention, ainsi que ses avantages, sera mieux comprise au vu de la description suivante, faite en référence aux figures annexées: La figure 1 montre l'allure d'une fonction de réseau linéaire de N capteurs équidistants, présentant des lobes d'ambiguïté; La figure 2 a est un exemple d'un diagramme d'émission selon l'invention; Les figures 2 b et 2 c montrent l'allure de la fonction de réseau à la réception, selon l'invention, dans un exemple particulier o le faisceau est dépointé; La figure 3 a illustre le procédé de formation de faisceaux par le calcul effectuée selon l'invention; La figure 3 b est une amélioration possible du procédé de la figure 3 a; La figure 4 est un exemple de réalisation possible d'un système de détection pour la mise en oeuvre du procédé; La figure 5 donne l'allure d'un diagramme d'émission du système de la figure 4; La figure 6 détaille un exemple de réalisation possible du récepteur de la figure 4; Les figures 7 et 8 montrent les résultats obtenus par simulations du système de la figure 4, respectivement sans dépointage puis avec dépointage. Le procédé et le système selon l'invention vont être décrits par la suite dans le cadre d'une application particulière, donnée à titre d'exemple, et concernant les dispositifs d'anti- collision pour automobiles Ainsi, les valeurs numériques ne sont données que dans le but de fixer les idées, et ne constituent en rien une limitation de l'invention. L'adaptation du principe de la formation de faisceaux par le calcul, que nous noterons FFC par la suite, à notre application particulière, a dû satisfaire à un bon nombre de contraintes: La première contrainte importante est que tout dispositif d'anti-collision pour automobiles doit fonctionner en ondes millimétriques, ceci afin de ne pas avoir des dimensions d'antennes prohibitives à l'émission et à la réception Or, en s'imposant un réseau de capteurs à la réception, la Demanderesse s'est heurtée à un nouveau problème consistant au dimensionnement de ce réseau. En effet, il y a un compromis à faire entre, d'une part, la nécessité d'augmenter la distance entre les différents capteurs pour garantir la faisabilité du dispositif dans la gamme des ondes millimétriques, et, d'autre part, la taille du réseau et le nombre de capteurs utilisés qui ne doivent pas être trop importants pour des raisons d'encombrement et de coûts Le réseau lacunaire est un réseau qui répond bien, de par sa structure, au compromis voulu Cependant, il présente l'inconvénient majeur d'introduire des lobes de réseaux périodiques en angle, correspondant à autant d'ambiguïtés angulaires. La figure 1 montre un exemple d'une fonction d'un réseau linéaire formé de N capteurs équidistants d'une distance d, appelée pas du réseau, chaque capteur présentant une fonction caractéristique de rayonnement donnée Rappelons que, pour un tel réseau, la fonction de réseau, encore appelée fonction caractéristique de l'alignement, est donnée par la relation: y IT sin (N -sin f (Vr) Avec r' = 2 d sin (X) o e est la direction angulaire du signal reçu X est la longueur d'onde de travail d est le pas du réseau est le déphasage constant entre chaque capteur et son suivant Le maximum principal de cette fonction, référencé 1 sur la figure 1, est obtenu pour un angle O o tel que m O o Es sn 2,zd -±+= O Les maxima correspondant aux lobes d'ambiguïté, référencés 2 sur la figure 1, sont obtenus pour tous les angles Ok o tels que 22 rd lsin O Ik-sin Ol = 2 kz L'intervalle entre deux lobes successifs du réseau, c'est- à-dire la périodicité du réseau est donc OR =Arcsin- R d d Sur la figure 1, seuls trois lobes ont été représentés Bien entendu, il en existe plus. La conséquence de l'existence de ces lobes d'ambiguïté est que, si l'antenne émission, devant observer une zone angulaire D donnée, éclaire une zone comprenant plus d'un lobe du réseau de réception, il sera impossible de discriminer les échos reçus. Une première solution consiste à écarter le plus possible ces lobes de réseau, c'est-à-dire à diminuer le pas du réseau Cette solution est cependant écartée car elle conduit automatiquement à un nombre de capteurs élevé et se heurte de plus à la limite imposée pour la faisabilité du réseau en ondes millimétriques. Le procédé selon l'invention propose d'inhiber l'effet des lobes d'ambiguïté en partitionnant la zone angulaire Q 2 observée en une pluralité de zones élémentaires éclairées successivement de telle sorte que lorsqu'une zone élémentaire est éclairée par un lobe principal donné du diagramme émission, il y ait un lobe du réseau de réception compris préférentiellement dans la largeur à 3 d B de ce lobe principal, les deux autres lobes de réseau immédiatement prédécesseur et successeur étant très peu, voire pas du tout éclairés par ce même lobe principal. Les figures 2 a à 2 c illustrent le principe du procédé Sur la figure 2 a, on a représenté l'allure d'un diagramme possible d'émission pour l'éclairement d'une zone élémentaire donnée de la zone angulaire totale à observer Ce diagramme d'émission possède un lobe principal 3 défini comme étant la zone du diagramme d'émission située au-dessus d'un seuil fixé de X d B et couvrant de préférence totalement la zone élémentaire Il possède également des lobes secondaires 4 dont le niveau est inférieur à ce même seuil de X d B donné, par exemple -23 d B On appelle A et B les points d'intersection entre le lobe principal 3 et le seuil de X d B. On a également représenté en pointillés l'allure des lobes principaux 3 ' éclairant les zones élémentaires de part et d'autre de la zone élémentaire considérée Rappelons que, selon l'invention, les éclairements ne se produisent pas en même temps, mais successivement Les lobes principaux 3 et 3 ' se coupent en deux points A' et B' que l'on peut choisir préférentiellement égaux aux deux points A", B" correspondant à la largeur à 3 d B du lobe principal 3. On appelle partie utile le segment de courbe compris entre les points A' et B' La partie utile est donc englobée par le lobe principal 3, et correspond à la zone de non-recouvrement des lobes principaux d'émission 3 ' pour des zones élémentaires consécutives. Les figures 2 b et 2 c montrent les contraintes que l'on se fixe pour la fonction du réseau de réception: La fonction de réseau doit être telle que, pour la zone élémentaire éclairée selon le diagramme d'émission de la figure 2 a, il existe un premier lobe de réseau 6 appartenant à la partie utile du diagramme émission. Préférentiellement, ce premier lobe de réseau 6 est inclus dans la largeur à 3 d B du diagramme émission, et nous avons représenté sur les figures 2 b et 2 c les positions limites de ce premier lobe de réseau 6 dans ce cas préférentiel Une seconde condition essentielle selon l'invention sur la fonction de réseau est que les autres lobes 7 et 8 de réseau n'appartiennent pas au lobe principal 3 tel que défini précédemment du diagramme émission, de façon à ce qu'ils soient très peu ou pas éclairés On voit sur la figure 2 b (respectivement sur la figure 2 c) que cela impose une périodicité OR minimum de la fonction de réseau, à savoir celle pour laquelle le lobe de réseau 7 immédiatement successeur (respectivement prédécesseur) du premier lobe de réseau 6 doit se situer au minimum à l'intersection B (respectivement A) du lobe principal 3 d'émission de la figure 2 a avec le seuil de X d B. Nous décrirons ultérieurement, dans une application précise, comment toutes les contraintes fixées sur la fonction de réseau permettent de définir complètement le réseau lacunaire de réception. La figure 3 a illustre la formation de faisceaux par le calcul effectuée à la réception selon l'invention: Rappelons que la technique de formation de faisceaux consiste à effectuer un filtrage linéaire des signaux reçus par les capteurs du réseau pour remettre en phase les signaux provenant de certaines directions Ok* Or, le déphasage entre le champ électrique Ei reçu par un capteur i et le champ Eo d'un capteur O pris comme référence est donné par sin O i yî= i 2 ird k Es Pour compenser ce déphasage dans une direction O k fixée, il faut donc multiplier le champ électrique El par un coefficient Xik tel que 1 a O k = exp l j 2 id ÀIfl Ol de façon à obtenir des champs E'i = Ei c Llk qui soient en phase lorsque l'on pointe dans la direction O k Le champ total W reçu K dans la direction ek est alors donné par la relation N-1 W r K =: E 1 aek Sur la figure 3, l'étape référencée 9 représente cette formation de faisceaux par le calcul effectuée, successivement ou parallèlement, dans une pluralité de directions angulaires ek appartenant à la zone angulaire Q. L'étape suivante, référencée 10, consiste à détecter, par comparaison avec un seuil donné les signaux EW reçus dans les K différentes directions angulaires ek Cette détection permet de déduire la position angulaire des différents mobiles détectés. Dans l'application à l'anti-collision d'automobiles, la connaissance des positions angulaires permet d'élaborer des critères d'évaluation du danger. Une amélioration possible du procédé précédemment décrit permet d'affiner encore plus la localisation angulaire: En effet, considérons le champ électrique E 1 reçu d'une direction O par un capteur i quelconque Ce champ Ei s'exprime simplement en fonction du champ Eo d'un capteur O pris comme référence par la relation Ei =E, exp lj 2 rid s-l ( 1) En utilisant la somme des termes d'une série géométrique, on peut alors exprimer le champ total ET reçu de la direction O par la relation n i=E 1 ( 2) avec 2 =z 2 d srn 2 À et f( t V), la fonction du réseau. Si on effectue par ailleurs la somme des champs électriques Ei élevés au carré, on aboutit à la relation n E 2 = E 2 f( 7 &l i= 1 ( 3) avec '= 2 r ( 2 d) sin O En comparant les relations ( 2) et ( 3), on peut remarquer que l'élévation au carré a pour conséquence de multiplier fictivement par deux le pas du réseau, et par conséquent, la dimension D du réseau Or, la finesse de détection (ou précision angulaire) est donnée par la largeur à 3 d B du lobe principal de la fonction de réseau, laquelle est inversement proportionnelle à la dimension D du réseau L'élévation au carré a donc pour conséquence une amélioration de la résolution angulaire d'un rapport 2. La figure 3 b illustre le procédé selon l'invention prenant en compte cette amélioration: la première étape 9 ' consiste à élever au carré le champ électrique Ei pour tout capteur i du réseau, c'est-à-dire pour i compris dans l'intervalle lO,N-1 l Les étapes suivantes sont identiques à celles de la figure 3 a à ceci près que l'étape 10 ' de formation de faisceaux effectue la somme des carrés E 2 pondérés par un coefficient Oc'ik tel que a'k =exp l 2 ici ( 2 d) sink Dans la pratique, il est cependant préférable d'effectuer l'amélioration par élévation au carré après détection classique d'un objet On peut ainsi faire une première détection grossière avec un pas angulaire assez grand, puis affiner seulement dans les zones élémentaires pour lesquelles on a détecté un ou plusieurs objets. L'étape d'affinage angulaire peut s'effectuer par d'autres méthodes: On peut par exemple utiliser une technique de type monopulse effectuant une comparaison de l'énergie reçue sur deux faisceaux adjacents On peut également faire un suréchantillonnage angulaire suivi soit d'un calcul de barycentre, soit d'une recherche de maximum des signaux reçus dans les différentes directions angulaires Il est enfin possible d'ajuster les coefficients aik de la FFC de façon adaptative. La figure 4 est un exemple de réalisation d'un système de détection pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, appliqué au problème spécifique de l'anti-collision pour automobile: Dans cette application précise, on considère que la zone angulaire à observer par tout mobile à un angle Q d'environ 160 comme représenté par l'arc référencé 11 Cette valeur numérique provient de la contrainte que l'on se donne a priori, à savoir l'analyse d'une aire située à l'avant du véhicule, d'une longueur comprise entre environ 35 mètres (typiquement au-delà de la zone aveugle du radar) et 200 mètres, et d'une largeur équivalente à trois voies de circulation, c'est-à-dire d'environ 10 mètres. Selon l'invention, le système de détection 12 comprend un dispositif d'émission 13 constitué de plusieurs antennes d'émission 14, au nombre de 4 dans l'exemple pris, alimentées par un émetteur 15 d'ondes hyperfréquences Les antennes d'émission 1 o 14 ont un diagramme d'émission, identique ou non, dont on n'a représenté que la largeur 16 à 3 d B du lobe principal. Conformément au procédé de l'invention, les différentes largeurs à 3 d B des lobes principaux couvrent des zones élémentaires, par exemple de 4 , partitionnant la zone angulaire Q. Un exemple de diagramme d'émission est donné sur la figure 5: on retrouve la largeur 16 à 3 d B du lobe principal, couvrant un secteur l-2 , + 201 Les lobes secondaires 16 ' sont inférieurs à un seuil, par exemple de -23 d B Sur la figure 5, le lobe principal est compris dans l'intervalle l-60, + 6 l, et la partie utile, dans l'intervalle l-2 , + 2 1. Afin de pouvoir éclairer successivement dans les différentes zones élémentaires, les antennes 14 de la figure 4 sont contrôlées à l'émission par des moyens de commande, par exemple au moyen d'un séquenceur 17 commandant la fermeture d'un interrupteur multi-positions 18 d'un commutateur hyperfréquence 19. Le système de détection 12 comporte en outre un dispositif de réception constitué d'un récepteur 21 relié à un réseau lacunaire de réception 22 Dans l'exemple de la figure 4, le réseau de réception 22 est dimensionné de façon à obtenir une résolution angulaire globale ct supérieure à 20, avec un diagramme d'émission conforme à celui de la figure 5 La longueur D du réseau est donnée par la formule approximative R D I utilisable seulement dans l'hypothèse non limitative o l'on applique au réseau une pondération d'amplitude en cosinus, cette pondération permettant d'abaisser le niveau des lobes secondaires. En outre, d'après la figure 5, la périodicité OR du réseau doit être environ égale à 80, ce qui permet de déduire le pas d du réseau par la formule Op = e Arsin soit d 7,18 X Le nombre N de capteurs 22 ' du réseau est alors donné par la relation D = d (N-1) soit N = 6 dans notre exemple. Ainsi, les contraintes posées selon l'invention ont permis de déterminer complètement le réseau lacunaire de réception 22. La figure 6 détaille un exemple possible de réalisation du récepteur 21 de la figure 4 Ce récepteur 21 comporte, comme nous allons le détailler par la suite, de moyens 210, 211 et 212 pour la formation de faisceaux par le calcul, et des moyens 214 de détection des échos reçus dans les différentes directions OK. Les six signaux Eo à E 5 reçus par les six capteurs 22 ' du réseau lacunaire sont multipliés, par l'intermédiaire de modules de multiplication 210, par des coefficients xik tels que définis précédemment, issus par exemple d'une mémoire 211 Les sorties des six modules de multiplication 210 sont ensuite additionnées dans un module de sommation 212 qui calcule ainsi le champ total Er reçu dans une direction ek Le résultat de la sommation peut TK être avantageusement intégré dans un intégrateur 213 pour améliorer le rapport signal sur bruit Après l'intégration, un détecteur 214 réalise une détection linéaire ou quadratique, puis une comparaison à un seuil prédéterminé, permettant de déduire la présence d'objets dans une ou plusieurs zones élémentaires Si il y a détection, le détecteur 214 peut transmettre à un module d'affinage 215, un ordre d'affinage ainsi que les données (angles et distances) concernant les régions à explorer plus particulièrement. Ceci permet de ne faire, en amont du détecteur 214, qu'une formation de faisceaux et une détection grossières ayant pour conséquence un gain de temps de calcul Le module d'affinage 215 met en oeuvre alors un algorithme améliorant la localisation angulaire tel que l'élévation au carré, l'écartométrie monopulse, le suréchantillonnage angulaire ou la formation de faisceau adaptative, à partir des signaux Eo à E 5 reçus La mémoire 211, le détecteur 214 et le module d'affinage 215 sont synchronisés par l'intermédiaire d'une synchronisation 216 A la sortie du module 215, on connaît avec une grande précision les positions angulaires et en distance des objets qui ont été détectés Elles peuvent être exploitées pour décider de prévenir par tout moyen le conducteur s'il y a un risque éventuel de collision, selon des critères de danger prédéterminés. Les figures 7 et 8 montrent les résultats obtenus par simulations du produit de la fonction émission par la fonction réception globale du système décrit sur la figure 4, respectivement pour une visée du système suivant l'axe longitudinal du mobile porteur, et pour une visée dépointée de + 2 degrés par rapport à cet axe lorsque l'antenne émission éclaire de -2 à + 20 Ces simulations permettent de vérifier que le dimensionnement des antennes d'émission et du réseau de réception conduisent bien aux performances voulues, à savoir: une largeur de lobe principal 23 inférieure à 2 degrés; un niveau très faible des lobes secondaires 24 (inférieur à -20 d B); des lobes de réseau 25 inférieurs d'au moins -20 d B par rapport au lobe principal 23. Les résultats sont bien sûr transposables dans chacune des directions de visée propres aux antennes d'émission. On peut obtenir de meilleurs résultats en optimisant le diagramme d'émission de façon à obtenir un maximum de portée dans l'axe du véhicule, et limiter la portée latérale au juste nécessaire: une façon simple consiste à améliorer la répartition de puissance émise en utilisant non plus des antennes d'émission identiques comme dans le cas de la figure 4, mais deux antennes centrales présentant une largeur à 3 d B plus faible que les deux antennes latérales. On peut par exemple choisir des antennes centrales d'ouverture 3 et des antennes latérales d'ouverture 50 pour couvrir toute la zone angulaire de 160 avec une puissance sensiblement constante. Le système mettant en oeuvre le procédé selon l'invention a été décrit dans le cadre bien particulier des systèmes d'anti- collision pour automobiles. Bien entendu, l'invention peut aisément s'appliquer à différents domaines concernant par exemple: l'évitement d'obstacles pour hélicoptères l'aide à l'atterrissage pour avions; la surveillance du trafic routier, aérien ou ferroviaire. Dans cette dernière application, il faut alors équiper un radar monté par exemple sur un pylône en bordure de route, d'un système de détection selon l'invention, dans le but de mesurer la densité du trafic routier, ou de détecter d'éventuels accidents. Le système selon l'invention, particulièrement intéressant pour les ondes millimétriques pour les raisons que nous avons vu précédemment, présente plus généralement un intérêt à chaque fois qu'il permet de réduire le coût global du radar en minimisant le nombre de récepteurs. REVENDICATIONS 1 Procédé de détection par ondes électromagnétiques d'un ou de plusieurs objets situés dans une zone angulaire donnée, caractérisé en ce qu'il consiste à: éclairer successivement, à l'émission, une pluralité de zones élémentaires partitionnant ladite zone angulaire, selon au moins un diagramme d'émission présentant un lobe principal ( 3) défini comme étant la zone du diagramme d'émission située au- dessus d'un seuil fixé supérieur ou égal au niveau des lobes secondaires ( 4) dudit diagramme, ledit lobe principal ( 3) englobant une partie utile correspondant à une zone de non-recouvrement des lobes principaux ( 3 ') d'émission pour des zones élémentaires consécutives; recevoir des signaux échos sur un réseau lacunaire composé de plusieurs capteurs et possédant une fonction de réseau telle que, pour chaque zone élémentaire éclairée, un premier lobe de cette fonction de réseau soit compris dans ladite partie utile, et les deux lobes précédant et succédant immédiatement ledit premier lobe soient en dehors du lobe principal; former ( 9), à la réception, des faisceaux par le calcul dans une pluralité de directions angulaires Ok appartenant à ladite zone angulaire; détecter ( 10), par comparaison à un seuil donné, la présence d'échos reçus dans les différentes directions angulaires Ok; en déduire la position angulaire des objets détectés. 2 Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, une étape d'affinage angulaire lorsqu'il y a eu détection d'au moins un objet dans au moins une direction angulaire OK* 3 Procédé de détection selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape d'affinage angulaire consiste à: élever au carré ( 9 ') les champs électriques Ei reçus par chaque capteur i ( 22 ') du réseau ( 22) dans une direction OK faire la somme ( 10 ') des carrés des champs électriques, pondérés par un coefficient c L'i K tel que = exp l- j 2 ii ( 2 d) S Okl o X est la longueur d'onde d'émission et d, la distance intercapteurs; détecter, par comparaison à un seuil donné, la présence d'échos reçus dans la direction OK. 4 Procédé de détection selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape d'affinage angulaire consiste à effectuer la formation de faisceaux par le calcul ( 9) de façon adaptative. 5 Procédé de détection selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape d'affinage angulaire consiste à rechercher les maxima des échos reçus et détectés dans les différentes directions angulaires OK. 6 Procédé de détection selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape d'affinage angulaire consiste à utiliser une technique monopulse par comparaison de l'énergie reçue sur deux faisceaux adjacents. 7 Système de détection par ondes électromagnétiques pour la mise en oeuvre du procédé selon les revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte: une pluralité d'antennes d'émission ( 14) contrôlées à l'émission par des moyens de commande ( 17, 18, 19) autorisant les antennes à éclairer successivement les zones élémentaires; un dispositif de réception constitué d'un réseau lacunaire de réception ( 22) comprenant plusieurs capteurs ( 22 '), et d'un récepteur ( 21) relié aux capteurs du réseau, ce récepteur disposant de moyens ( 210, 211, 212) pour la formation de faisceaux par le calcul, et de moyens de détection ( 214) des échos reçus dans les différentes directions angulaires OK. 8 Système de détection selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande ( 17, 18, 19) sont constitués d'un séquenceur ( 17) commandant la fermeture d'un interrupteur multi-positions ( 18) d'un commutateur ( 19). 9 Système de détection selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que les moyens ( 210, 211, 212) pour la formation de faisceaux par le calcul dans une direction OK comportent: une mémoire ( 211) délivrant des coefficients cai K tels que ak = exp lj 2 Lfid S ok un nombre de modules de multiplication ( 210) égal au nombre de capteurs ( 22 ') du réseau, chaque module de multiplication effectuant la multiplication du champ électrique Ei reçu par le capteur i par le coefficient ai K correspondant; un module de sommation ( 212) effectuant l'addition des sorties des modules de multiplication. Système de détection selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que les moyens de détection ( 214) comportent un détecteur linéaire ou quadratique effectuant la détection par comparaison à un seuil donné de la sortie des moyens pour la formation de faisceaux, tous ces moyens étant synchronisés par une synchronisation ( 216). 11 Système de détection selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, un module d'affinage ( 215) commandé par les moyens de détection ( 214) lorsqu'il y a eu détection et recevant de ces moyens de détection ( 214) des données relatives aux régions à explorer plus particulièrement. 12 Application du système de détection selon les revendications 7 à 11 à un système d'anti-collision pour véhicules, caractérisée en ce que chaque véhicule est équipé d'un système de détection fonctionnant en ondes millimétriques pour l'analyse d'une aire située à l'avant du véhicule. 13 Application du système de détection selon la revendication 12, caractérisée en ce que, l'aire à analyser correspondant à une zone angulaire d'environ 160, le système de détection est constitué à l'émission de quatre antennes d'émission ( 14) dont les diagrammes d'émission partitionnent la zone angulaire, et, à la réception, de six capteurs ( 22 '). 14 Application du système de détection selon la revendication 13, caractérisée en ce que, parmi les quatre antennes d'émission ( 14), les deux antennes centrales présentent une largeur à 3 d B plus faible que les deux antennes latérales. Application du système de détection selon les revendications 7 à 11 à la surveillance du trafic routier, caractérisée en ce qu'un radar situé en bordure de route est équipé dudit système de détection dans le but de mesurer la densité du trafic routier et de détecter d'éventuels accidents.