FR 2684758 A1 19930611 FR 9115223 A 19911209 Capteur de position angulaire à piste résistive continue fermée, et procédé de mesure correspondant. Le domaine de l'invention est celui de la mesure d'angles. Plus précisément, l'invention concerne un capteur permettant de relever la position angulaire d'un curseur pouvant se déplacer et/ou être déplacé suivant une trajectoire circulaire, ou plus généralement ellipsoidale, voire quelconque fermée. De tels capteurs trouvent des applications dans tout type de dispositifs et de systèmes dans lesquels il est nécessaire de connaître la position angulaire d'un élément pouvant pivoter autour d'un axe. On connaît déjà plusieurs types de dispositifs de mesure angulaire, plus ou moins complexes Il existe ainsi des capteurs sans contact, à base de circuits électromagnétiques inductifs et/ou capacitifs, ou encore de systèmes electro- optiques Ces différents dispositifs sont généralement très complexes, et ne permettent le plus souvent qu'un nombre fini faible de mesures d'angle distinctes. On connait également des capteurs à potentiomètre circulaire, tel que celui représenté en figure 9 Ce dispositif de type connu comprend deux pistes concentri- ques, l'une (extérieure) résistive, l'autre (intérieure) conductrice Un curseur mobile en rotation autour du centre des deux pistes établit un court-circuit entre ces pistes à l'aide de deux contacts glissants. La piste résistive n'est pas continue, mais présente deux extrémités, sur lesquelles on peut appliquer une tension de référence On comprend que lorsqu'on applique une différence de potentiel de référence entre ces deux extrémités de la piste résistive, la tension recueillie sur la piste conductrice est proportionnelle à la position angulaire du curseur. Ce type de capteur permet donc d'obtenir, de façon simple, un relevé de position angulaire Il présente toutefois un certain nombre d'inconvénients, qui en limitent l'utilisation dans de nombreux domaines. L'inconvénient majeur de ce dispositif est qu'il nécessite une rupture de la piste résistive circulaire afin de permettre un accès à ses extrémités de manière à appliquer la tension de référence Un angle mort apparaît donc entre ces deux extrémités, dans lequel aucun relevé d'angle n'est possible. Généralement, des butées mécaniques interdisent au curseur de se positionner à l'intérieur de l'angle mort. Dans ce cas, le déplacement est limité physiquement, ce qui rend impossible l'utilisation du capteur dans tous les cas o le curseur est susceptible de prendre toutes les positions angulaires De même, ce capteur ne peut pas être mis en oeuvre lorsque le curseur doit pouvoir faire plusieurs tours dans chaque sens de rotation. Parfois, les butées mécaniques n'existent pas, et le curseur peut traverser l'angle mort Dans ce second cas, le contact glissant du curseur quitte la piste résistive entre le début et la fin de l'angle mort l y a rupture du glissement, ce qui est préjudiciable à la durée de vie du contact. De plus, tout relevé de position effectué dans cet angle mort donne un résultat plus ou moins aléatoire, non représentatif de la position exacte du curseur. L'invention a notamment pour objectif de pallier ces différents inconvé- nients de l'état de la technique. Plus précisément, un objectif de l'invention est de fournir un capteur de position angulaire permettant de mesurer tout angle compris entre O et 360 degrés sans interruption, le curseur pouvant se déplacer sur au moins un tour complet. Un objectif particulier de l'invention est également de fournir un tel capteur, dans lesquels le curseur de position peut effectuer sans préjudice plusieurs tours dans un même sens. L'invention a également pour objectif de fournir un tel capteur limitant l'usure de la piste et des contacts et augmentant la durée de vie du capteur. Un autre objectif de l'invention est de fournir un tel capteur qui soit simple à réaliser et à mettre en oeuvre industriellement, et peu coûteux. Un autre objectif de l'invention est encore de fournir un procédé de détermination de la position angulaire relevé par ce capteur qui soit à la fois simple et précis. Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints selon l'invention à l'aide d'un capteur de position angulaire comprenant au moins une piste résistive, par exemple circulaire, et au moins un curseur, chaque curseur étant susceptible de se déplacer en assurant un contact électrique avec une piste résistive, ladite piste résistive circulaire étant continue et fermée, au moins deux points d'accès électrique étant répartis sur chaque piste résistive; ce capteur coopérant avec: des moyens d'application de potentiels électriques distincts prédéterminés en au moins deux desdits points d'accès, et des moyens de mesure du potentiel électrique résultant en au moins un desdits points d'accès à une piste résistive. La piste résistive étant continue et fermée, il n'y a plus d'angle mort Le curseur peut donc se déplacer sur un tour complet sans quitter la piste résistive. Tous les angles peuvent êre mesurés, et plusieurs tours sont possibles. Il n'y a plus de rupture de glissement du capteur, ce qui limite donc l'usure de la piste et augmente la durée de vie du capteur. De façon avantageuse, la résistance par unité d'angle de la piste résistive est constante Ainsi, le potentiel mesuré est une fonction linéaire de la position angulaire du curseur. Avantageusement, les points d'accès électrique à chaque piste résistive sont équidistants Ceci permet la simplification du traitement postérieur des mesures, ainsi qu'on le verra par la suite. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, une résistance de talon est insérée entre une piste résistive et chacun des points d'accès à cette piste résistive. Cette résistance de talon a une double fonction: si un point d'accès à la piste résistive est directement en contact avec la piste résistive, celle-ci se trouve alors en court circuit sur toute la largeur du point d'accès et présente donc une discontinuité de la linéarité à ce niveau Le fait de rajouter une résistance de talon permet de garder une parfaite linéarité de la piste circulaire résistive; la présence de la résistance de talon permet de faciliter le traitement, lorsque sa valeur par rapport à la valeur de la résistance par unité d'angle de la piste circulaire résistive est choisie de façon adéquate. Dans un mode de réalisation préférentiel de l'invention, le capteur comprend une première et une seconde piste résistive comprenant chacune deux points d'accès et un curseur; lesdits moyens d'application de potentiel assurant le maintien d'un premier potentiel prédéterminé sur un premier desdits points d'accès de la première piste résistivei d'un second potentiel prédéterminé sur un second point d'accès de la première piste résistive, d'un troisième potentiel prédéterminé sur un premier point d'accès de la seconde piste résistive, et d'un quatrième potentiel prédéterminé sur un second point d'accès de la seconde piste; et lesdits moyens de mesure du potentiel électrique résultant relevant les potentiels présents sur les deux curseurs. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, les moyens de traitement comprennent un convertisseur analogique/numérique et des moyens d'analyse d'au moins deux valeurs fournies par ledit convertisseur, délivrant une donnée représentative de l'angle à mesurer. Avantageusement, la valeur des résistances de talon est sensiblement égale à 8 R/3, o R correspond à la valeur de la résistance par unité d'angle de la piste résistive. L'invention concerne également un procédé de mesure de la position angulaire du curseur d'un capteur consistant à effectuer deux mesures successives correspondant à deux configurations distinctes d'alimentation, et à traiter ces deux mesures pour déterminer la valeur de l'angle. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, donné à titre d'exemple indicatif et non limitatif, et des dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 présente un schéma simplifié du capteur angulaire selon l'invention; la figure 2 présente le schéma électrique équivalent du capteur de la figure 1 lorsque l'angle à mesurer est compris entre O et 120 degrés; les figures 3 a et 3 b présentent le schéma électrique équivalent du capteur dans une première configuration d'alimentation, avec l'angle à mesurer respective- ment inférieur et supérieur à 120 degrés; la figure 4 présente la courbe de variation de la tension représentative de la position du curseur en fonction de l'angle à mesurer dans la première configura- tion d'alimentation des figures 3 a et 3 b; la figure 5 présente la superposition des deux courbes de variation de la tension en fonction de l'angle à mesurer correspondant aux deux configurations d'alimentation; la figure 6 présente le schéma complet simplifié d'un capteur selon l'invention, comprenant notamment des moyens de commande des moyens d'application de potentiels, et des moyens de traitement des mesures; les figures 7 a et 7 b présentent le schéma équivalent du capteur dans une première configuration d'alimentation avec l'angle à mesurer égal respectivement à 120 degrés et O degré; la figure 8 présente un organigramme du procédé de détermination de la position angulaire du capteur et de vérification du bon fonctionnement de ce capteur; la figure 9 présente un schéma simplifié d'un capteur angulaire selon l'état de la technique antérieure; la figure 10 présente une combinaison de deux schémas à juxtaposer pour illustrer une variante à double curseur. Ainsi qu'on l'a précisé en préambule, les capteurs angulaires de type connu, tels que celui représenté en figure 9, présentent une discontinuité ie la piste P résistive qui pose de nombreux problèmes. Le capteur de l'invention apporte une solution à ces problèmes En effet, ce capteur, tel qu'illustré par la figure 1, présente une piste résistive 1 continue fermée, ce qui permet au curseur 3 de prendre toutes les positions possibles. Il convient de noter que cette solution n'est nullement évidente Le fait de "fermer" la piste résistive empéche la mesure directe classique, basée sur l'application d'une tension de référence sur les deux extrémités de cette piste. Ainsi que cela apparaîtra plus loin, en liaison avec la figure 4, l'application d'une tension de référence entre deux points quelconques de la piste résistive fermée ne permet en effet qu'un relevé pouvant correspondre à deux positions du curseur. L'invention ne consiste donc pas simplement dans le fait de fermer la piste résistive, mais également dans différents moyens permettant de relever de façon sûre et exacte la position du curseur sur une telle piste. La figure 1 présente donc un capteur de position angulaire selon l'invention. Il est du type à potentiomètre, et est constitué de deux pistes concentri- ques, l'une résistive 1, l'autre conductrice 2 Un curseur 3 mobile autour du centre des deux pistes établit un court-circuit entre ces deux pistes à l'aide de deux contacts glissants 4 et 5, par exemple du type des contacts à balai. Ce mode de réalisation est bien sûr donné à titre d'exemple de réalisation. De nombreuses autres solutions peuvent être également envisagées Par exemple, la piste conductrice peut être d'un rayon supérieur à celui de la piste résistive Elle peut aussi être réduit à un seul point, correspondant au centre de la piste résistive. Le curseur peut également se déplacer sur la piste résistive sans être physiquement relié à l'axe de rotation, le contact étant alors assuré à l'aide d'un fil électrique volant ou de tout autre moyen adéquat. De même, on peut prévoir que l'une des pistes, ou les deux, ne soit pas circulaire, mais ellipsoidale, ou plus généralement de forme quelconque fermée. Dans ce cas, le curseur présentera avantageusement un contact pouvant se déplacer en translation pour suivre la ou les pistes Une solution est également de faire en sorte que les deux pistes restent toujours à égale distance l'une de l'autre. Dans le mode de réalisation de la figure 1, le capteur comprend trois points d'accès électrique A, B et C, pour l'application de tensions de référence, répartis sur la piste résistive 1, et la piste conductrice 2 constitue un point d'accès au curseur 3, pour le relevé des mesures. Les trois points A, B, C sont équidistants Cette condition n'est nullement obligatoire, mais permet de simplifier les calculs de détermination de l'angle, notamment dans le procédé précisé par la suite. Avantageusement, une résistance de talon 6 A à 6 C est insérée entre chacun des points A, B, C et la piste résistive 1 Cela permet de conserver la linéarité de la piste résistive, et, si la valeur de cette résistance est bien choisie, de simplifier encore les calculs. La résistance par unité d'angle de la piste résistive 1 est constante Cette solution apparaît particulièrement simple, tant au point de vue de la réalisation technique du capteur que de celui des calculs à effectuer. Il est toutefois envisageable de réaliser une piste à résistance variable par unité d'angle, ou constante par morceaux (par exemple différente entre chaque point d'accès). On note par la suite Rl la valeur de chacune des trois résistances de talon et R la valeur de la résistance par unité d'angle de la piste résistive. Le capteur permet de relever la position angulaire du curseur 3 Dans l'exemple donné, on veut donc déterminer la valeur X (par exemple en degrés) de l'angle 7 entre le curseur 3 et le point A, choisi arbitrairement comme référence. La figure 2 présente le schéma électrique équivalent du capteur si l'angle X est inférieur à 120 degrés On retrouve les trois points A, B, C, le curseur 24 et les trois résistances de talon Ri, 25 A à 25 C. La répartition de la résistance de la piste résistive est décomposée en: deux résistances 120 R ( 26 et 27); une résistance X R ( 29); une résistance ( 120 X)R ( 28); soient 360 R au total qui correspondent bien à un tour complet. Pour déterminer la position exacte du curseur, deux mesures successives correspondant à deux configurations distinctes d'alimentation sont nécessaires. Dans une première configuration, on porte le point A à un potentiel VM, le point C à un potentiel VP et on ne connecte pas le point B. La figure 3 a présente le schéma électrique équivalent du capteur si X est inférieur à 120 degrés et avec cette première configuration d'alimentation. Soient VPH et VPB respectivement les potentiels aux points 31 et 32. La tension V du curseur, différence entre le potentiel du curseur 24 et le potentiel du point A, est alors donnée par la relation: V = (VPH VPB) X/120 + VPB (a) La figure 3 b présente le schéma équivalent du capteur si X est supérieur à 120 degrés et toujours avec la première configuration d'alimentation. La tension V du curseur est donnée par la relation: V=(VPH-VPB) l 240-(X-120)lR +VPB l 240-(X-120)lR+(X-120)R soit: V=(VPH-VPB)360 +VPB Donc: V = 1/2 ( 3 VPH VPB) (VPH VPB) X/240 (b) Dans les deux cas, relations (a) et (b), la tension V relevée est donc une fonction linéaire de l'angle X De plus cette tension V est indépendante de la valeur de R. La figure 4 présente une courbe de variation de la tension V en fonction de l'angle X. Lorsque X varie entre O et 360 degrés (un tour), V varie entre VPB et VPH La courbe est composée de deux morceaux de droite Ll et L 2 correspondant respectivement aux relations (a) et (b). A la suite de la première mesure, on connaît une tension Vl sur le curseur à un instant donné Il existe alors deux positions possibles Xl et X 2 du curseur qui vérifient respectivement les équations (a) et (b), d'o: xi (Vl -VPB)120 VPH-VPB X 2 ( 3 VPH-VPB-2 V 1)120 VPH-VPB L'une de ces positions correspond à la position réelle du curseur, l'autre à une position fictive Dans le cas o il n'est pas nécessaire de connaître l'angle exact, mais par exemple simplement un déphasage par rapport à une référence (+X ou -X) une seule mesure telle que décrit ci-dessus suffit, si les deux points d'accès sont répartis symétriquement sur la piste résistive (il n'y a pas alors de troisième point d'accès). Dans les autres cas, pour trouver la position réelle du curseur, on procède à une seconde mesure, avec une seconde configuration d'alimentation On commute le point d'application du potentiel VP du point C au point B Ainsi on applique le potentiel VM au point A, le potentiel VP au point B et le point C n'est pas connecté. Entre les deux mesures, le curseur est bien sûr resté à la même position. En suivant le même raisonnement que précédemment, on obtient deux nouvelles relations correspondant respectivement aux deux cas X inférieur et X supérieur à 240 degrés: V = (VPH VPB) X/240 + VPB (c) V = ( 3 VPH 2 VPB) (VPH VPB) X/120 (d) La figure 5 présente la superposition des deux courbes correspondant aux deux configurations d'alimentation. On retrouve L 1 et L 2 formant la première courbe La deuxième courbe est composée, de façon similaire, de deux morceaux de droite L 3 et L 4 correspondant respectivement aux relations (c) et (d). A la suite de la deuxième mesure, on recueille une tension V 2 sur le curseur correspondant aux deux positions X 3 et X 4 déduites respectivement des relations (c) et (d): X 3 (V 2-VPB)240 VPM-VPB X 4 ( 3 VPH-2 VPB-V 2)120 VPM-VPB Dans l'exemple de la figure 5, on constate que X 1 = X 3 C'est donc que Xl est la position réelle du curseur lors des deux mesures, X 2 et X 4 étant des positions fictives. On peut donc écrire l'égalité: X 1 = X 3 soit: (V 1-VP)120 _ (V 2-VPR)240 VPH-VPB VPH-VPB V 1 VPB = 2 V 2 2 VPB D'o: V 1 = 2 V 2 VPB (e) Donc, si à la suite d'une première mesure de tension réalisée en appliquant VP en C dont le résultat est V 1, suivi d'une seconde mesure réalisée après commutation de VP du point C au point B ayant pour résultat V 2 et si entre ces il deux mesures il existe la relation (e), alors le curseur est positionné en X 1, sinon le curseur est positionné en X 2. On connaît donc à partir de ce moment la position exacte du curseur, et le calcul peut être interrompu Toutefois, dans le cas d'un mauvais fonctionnement du capteur, par exemple si le curseur ne fait pas contact sur une des pistes (par exemple Vl = V 2), alors l'application de la règle précédente utilisant la relation (e) fournit systématiquement X 2 comme position du curseur, ce qui est faux. Pour remédier à cet inconvénient, donc pour vérifier le bon fonctionne- ment du capteur, il suffit de procéder de la façon suivante: $ si le curseur est dans une position comprise entre O et 120 degrés, alors entre Vl et V 2 existe l'égalité (e) et la position réelle du curseur est X 1 (X 1 = X 3). * si le curseur est dans une position comprise entre 120 et 240 degrés, alors Vi est donné par l'équation de la droite L 2, soit (b) et V 2 par l'équation de la droite L 3, soit (c)Dans ce cas, X 2 = X 3 et: V 1 = 1/2 ( 3 VPH + VPB) V 2 (f) $ si le curseur est dans une position comprise entre 240 et 360 degrés, alors Vi est donné par l'équation de la droite L 2, soit (b) et V 2 par l'équation de la droite L 4 soit (d) Dans ce cas, X 2 = X 4 et: 2 V 1 = V 2 + VPB (g) * enfin si aucune des égalités (e), (f) ou (g) n'est vérifiée, alors le fonctionnement du capteur est défectueux. La figure 6 présente le schéma simplifié d'un capteur comprenant des moyens de commande sélective des moyens d'application de potentiels, et des moyens de traitement des mesures. L'alimentation sélective des points d'accès A, B, C est assuré par des contacts CA, CB, CC commandés par des moyens de commande sélective 66, agissant par exemple en fonction d'ordres reçus d'un microprocesseur assurant le pilotage global du capteur. La mesure de tension issue du curseur 24 est dirigée vers des moyens de traitement des mesures, comprenant ici un convertisseur analogique/numérique 61 et une unité de traitement 67, délivrant après calcul la valeur X de l'angle mesuré. Cette unité de traitement 67 peut par exemple être implantée dans le microproces- seur sus-mentionné. La piste résistive est représentée par les trois résistances 62 A à 62 C de 120 R bouclées, o R est la résistance de la piste résistive circulaire pour un angle de 1 degré. Les trois résistances Rl, 63 A à 63 C, ont pour valeur 8 R/3 Ce choix, ainsi qu'on le verra par la suite, permet de fortement simplifier les calculs, dans le cas d'une numérisation sur 8 bits de la valeur de l'angle. Le point d'accès électrique A est relié au point VM de l'alimentation à travers le contact CA et les points d'accès électrique B et C peuvent être reliés ou non au point VP de l'alimentation grâce aux contacts CB et CC. Le curseur 24 est relié à l'entrée analogique 68 d'un convertisseur analogique/numérique 61 de N bits qui fournit à sa sortie 69 un nombre binaire N proportionnel à la tension d'entrée V. Les bornes d'alimentation du convertisseur, Vref+ 65 et Vref 64 sont reliées respectivement aux points VP et VM de l'alimentation. La tension V du curseur est la différence entre le potentiel du curseur 24 et le potentiel du point d'accès A. Dans ces conditions: Na PVV (h) VP -VM Dans la suite de l'exposé, on s'intéressera au cas de la conversion sur 8 bits, soit n = 8 bits La généralisation est aisée. La relation (h) s'écrit donc: N 256 V VP-VM soit: V VP-VMN 256 (i) L'impédance de l'entrée analogique du convertisseur 61 étant grande par rapport à l'impédance du capteur, le courant circulant dans les contacts du curseur est négligeable. La figure 7 a présente le schéma équivalent du capteur si les contacts CA et CC sont fermés, le contact CB est ouvert, et la position angulaire du curseur est X = 120 degrés. Les résistances 240 R et 120 R en parallèle sont alors équivalentes à une seule résistance 80 R. Dans ce cas, le potentiel VPH est donné par la relation: 8 R R+ 8 R VPH=(VP-VM) R+ 6 2 VPH=(VP-VM)56 () A cette valeur de VHP correspond en sortie du convertisseur un nombre NPH tel que, d'après (i): NPH VPH VP-VM soit NPH 256 248 VP-V Mx(y-VM) 256 Donc: NPH = 248 La figure 7 b correspond à la même configuration d'alimentation lorsque la position angulaire du curseur est X = O degré. Le potentiel VPB est donné par la relation: 8 R VPB=(VP-VM 3 16 R R+ VPB = (VP VM) 8/256 (k) or: VPB = (VP VM) NPB/256 donc: NPB = 8 Ainsi pour X variant de O à 120 degrés, N varie de 8 à 248 Si X varie de 1 degré, N varie de 2 Si, pour chaque degré parcouru par le curseur, on souhaite une variation de 1 pour N, un calcul simple montre qu'il faut choisir R 1 = 136/3 R. En reprenant les relations (a), (b), (c), (d) et en remplaçant VPH et VPB à l'aide des relations (j) et (k), et enfin en comparant à la relation (i), on obtient quatre relations simples entre X et N. Par exemple, pour (a): V=(VPH-VPB) +VPB VP-VM 1 P-VM VP+V- V=l(VP-V Mx 248)-()-6 x 8)l6 VM 8 256 ( 2,V 8 P 120 256 + 2.56 or, d'après (i): y VPVMXN donc: N = 2 X + 8 soit: X= N-4 On a bien X = O si N = 8, et X = 120 si N = 248. Le même traitement appliqué aux équations (b), (c) et (d) donne respective- ment: X= 368 N (m) X=N-8 (n) X = 364 N/2 (p) A la suite de la première mesure effectuée avec les contacts CA, CC fermés et le contact CB ouvert, on obtient deux positions possibles X 1 et X 2 en fonction de N 1: X 1 = N 1/2 4 et X 2 = 368 N 1 A la suite de la seconde mesure effectuée avec les contacts CC ouvert et CA, CB fermés, on obtient deux nouvelles positions possibles X 3 et X 4 en fonction de N 2: X 3 = N 2-8 et X 4 = 364 N 2/2 Si on reprend les quatre cas possibles, on a: si le curseur se trouve entre O et 120 degrés, alors X 1 = X 3, donc: N 1/2 4 = N 2 8 soit: N 1 = 2 N 2 + 4 (q) si (q) est vérifiée, alors X = N 2 8 si le curseur se trouve entre 120 et 240 degrés, alors X 2 =X 3, donc: 368 N 1 = N 2 8 soit: N 1 + N 2 = 360 (r) si (r) est vérifiée, alors X = N 2 8 si le curseur se trouve entre 240 et 360 degrés, alors X 2 = X 4, donc: 368- Ni = 364-N 2/2 soit: Nl = N 2/2 + 4 (s) si (s) est vérifiée, alors X = 368Ni si aucune des trois égalités précédentes (q), (r), (s) n'est vérifiée, alors le capteur est en défaut. La figure 8 présente un organigramme résumant la façon d'obtenir la position angulaire X du capteur tout en vérifiant le bon fonctionnement de ce capteur, selon la démarche décrite ci-dessus. Une première étape 81 correspond à la première configuration d'alimenta- tion: CA et CC sont fermés, CB est ouvert. Dans cette configuration, on prélève dans une seconde étape 82 une première valeur Ni en sortie du convertisseur, que l'on mémorise. Une troisième étape 83 correspond à la seconde configuration d'alimenta- tion: CA et CB sont fermés, CC est ouvert. Dans cette configuration, on prélève dans une quatrième étape 84 une seconde valeur N 2 en sortie du convertisseur 61, que l'on conserve également. Dans une étape suivante 85, on regarde si ces deux nombres Ni et N 2 vérifient la relation Ni = 2 N 2 + 4 Si c'est le cas, dans une dernière étape 88, on calcule la position angulaire X du capteur à l'aide de la relation X = N 2 8. Dans le cas contraire, dans une nouvelle étape 86 on teste la validité d'une seconde relation entre Ni et N 2: Ni + N 2 = 360 Si celle-ci est validée, on calcule la position angulaire X (= N 2 8), dans la même étape 88 que précédemment, sinon on teste, dans une nouvelle étape 87, une troisième relation prédéterminée entre Nl et N 2:N 1 = N 2/2 + 4. Si cette troisième relation est vérifiée, dans une dernière étape 89 on calcule la position angulaire X à l'aide d'une relation prédéterminée (X = 368 - Ni), sinon on conclut 811 que le capteur est en défaut. Ainsi lorsque l'un des trois tests est positif, on sait calculer X et on est sûr de la justesse du résultat trouvé 810. Par contre, si les trois tests sont négatifs, on ne peut pas calculer X et on est sûr que le capteur est en défaut 811. Cet exemple d'organigramme est bien sûr donné à titre indicatif l présente l'avantage de ne nécessiter que des calculs simples, aisés à mettre en oeuvre dans un microprocesseur Notamment, il ne nécessite pas de multiplication, mais seulement des additions et des décalages binaires. Toutefois, de nombreuses autres méthodes de calcul peuvent être envisagées. Plus généralement, le capteur de l'invention peut être réalisé dans bien d'autres configurations Ainsi, par exemple, on peut prévoir plus de trois points d'accès à la piste résistive Des points d'alimentation (ici sur lapiste) et de mesure (ici sur le curseur) peuvent être intervertis, etc On peut également utiliser un curseur double ( 3 ',3 ") conformément à la figure 10. Chaque curseur 3 ',3 " possède alors sa propre piste conductrice Dans ce cas, deux points d'accès A',C',N',B" à la piste résistive 1 ',1 " sont suffisants pour appliquer la tension de référence Ainsi, on applique le potentiel VM ( 100,103) aux points A' et A", le potentiel VP ( 101,102) aux points C' et B" A un instant donné, la mesure ( 61 ', 61 ") simultanée de la tension V',V' disponible sur chaque curseur permet de déduire la position absolue de l'un des curseurs. REVENDICATIONS 1 Capteur de position angulaire, du type comprenant au moins une piste ( 1) résistive, par exemple circulaire, et au moins un curseur ( 3), chaque curseur étant susceptible de se déplacer en assurant un contact électrique avec une piste, caractérisé en ce que chaque piste résistive ( 1) est continue et fermée; en ce qu'il comprend au moins deux points d'accès électrique (A,B,C,4; 24) répartis sur chaque piste résistive ( 1); et en ce qu'il coopère d'une part avec des moyens (CA, CB, CC, 66) d'application de potentiels électriques distincts prédéterminés (VP, VM) en au moins deux desdits points d'accès (A, B, C, 4) et d'autre part avec des moyens ( 61) de mesure du potentiel électrique (V) résultant en au moins un desdits points d'accès ( 4; 24) à une piste résistive. 2 Capteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque piste résistive ( 1) continue présente une résistance par unité d'angle (R) constante. 3 Capteur selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits points d'accès (A, B, C) à chaque piste résistive ( 1) continue sont équidistants. 4 Capteur selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'une résistance de talon ( 6 A à 6 C, R 1) est insérée entre chacun desdits points d'accès (A,B,C) à une piste résistive et cette piste résistive ( 1). Capteur selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend au moins trois points d'accès électriques (A, B, C) à chaque piste résistive ( 1). 6 Capteur selon la revendication 1, du type comprenant une première et une seconde piste résistive ( 1 ',1 ") comprenant chacune deux points d'accès (A',C'; A",B") et un curseur ( 3 ',3 "); caractérisé en ce que lesdits moyens d'application de potentiel assurent le maintien: d'un premier potentiel prédéterminé (VM) sur un premier desdits points d'accès (A') de la première piste résistive ( 1 '), d'un second potentiel prédéterminé (VP) sur un second point d'accès (C') de la première piste ( 1 '); d'un troisième potentiel prédéterminé (VM) sur un premier point d'accès (A") de la seconde piste ( 1 "), et d'un quatrième potentiel prédéterminé (VP) sur un second point d'accès (B") de la seconde piste ( 1 "); et en ce que lesdits moyens ( 61 ',61 ") de mesure du potentiel électrique résultant relèvent les potentiels (V',V") présents sur les deux curseurs ( 3,3 '). 7 Capteur selon la revendication 5, du type comprenant une seule piste résistive ( 1) comprenant trois points d'accès (AB,C) et un curseur ( 3), caractérisé en ce que lesdits moyens d'application de potentiel assurent: pendant une première période, le maintien d'un premier potentiel prédéterminé (VM) sur un premier (A) desdits points d'accès, et d'un second potentiel (VP) sur un second (C) desdits points d'accès; et pendant une seconde période, le maintien d'un troisième potentiel prédéterminé (VM) sur un premier (A) desdits points d'accès, et d'un second potentiel prédéterminé (VP) sur un second (B) desdits points d'accès; au moins l'un des premier et second points d'accès auxquels sont appliqués les potentiels, étant différents pour les deux périodes. 8 Capteur selon la revendication 7, caractérisé en ce que ses moyens de mesure et de traitement comprennent: un convertisseur analogique/numérique ( 61) dont l'entrée analogique est reliée audit curseur, des moyens ( 67) d'analyse d'au moins deux valeurs fournies par ledit convertisseur ( 61), délivrant une donnée proportionnelle à la position angulaire (X) du curseur ( 3). 9 Capteur selon les revendications 4 et 7, caractérisé en ce que lesdites résistances de talon ( 6 A à 6 C; Rl) ont une valeur sensiblement égale à 8 R/3 o R correspond à la valeur de la résistance par unité d'angle de ladite piste résistive ( 1). Capteur selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une piste conductrice ( 2) concentrique à chaque piste résistive ( 1), ledit curseur ( 3) assurant un contact électrique entre ladite piste résistive ( 1) et ladite piste conductrice ( 2). 11 Procédé de mesure de la position angulaire du curseur d'un capteur conforme à l'une quelconque des revendications 7, 8 et 9, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: alimentation ( 81) dans une première configuration dans laquelle lesdits moyens d'application de tensions assurent le maintien du potentiel VM sur un point d'accès A, du potentiel VP sur un point d'accès C, un point d'accès B n'étant pas alimenté, une première mesure ( 82) du potentiel présent sur le point d'accès ( 4; 24) audit curseur ( 3), la valeur de cette première mesure étant transformée en un nombre binaire Ni par ledit convertisseur analogique/numérique ( 61), alimentation ( 83) dans une seconde configuration dans laquelle lesdits moyens d'application de tensions assurent le maintien du potentiel VM sur le point d'accès A, du potentiel VP sur le point d'accès B, le point d'accès C n'étant pas alimenté, seconde mesure ( 84) du potentiel présent sur le point d'accès ( 4; 24) audit curseur ( 3), la valeur de cette seconde mesure étant transformée en un nombre binaire N 2 par le convertisseur analogique/numérique ( 61), détermination ( 85, 86, 87) du secteur angulaire dans lequel se trouve le curseur ( 3), un secteur angulaire étant compris entre deux points d'accès électrique (A, B, C) à la piste résistive ( 1), détermination ( 88, 89) d'une donnée proportionnelle à ladite position angulaire (X) dudit curseur ( 3). 12 Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que: ladite étape de détermination dudit secteur angulaire consiste en une série de tests ( 85, 86, 87) successifs de validité de trois relations prédéterminées entre Ni et N 2, ladite étape de détermination de ladite donnée ( 810) proportionnelle à ladite position angulaire consiste en un calcul à l'aide de formules prédéterminées dès que l'une desdites trois relations prédéterminées entre Ni et N 2 est validée. 13 Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend également une étape de détection ( 811) du mauvais fonctionnement du capteur lorsqu'aucune desdites trois relations ( 85, 86, 87) n'est validée. 14 Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 et 13 du type appliqué à un capteur selon la revendication 9 coopérant avec un convertisseur analogique/numérique travaillant sur N = 8 bits, caractérisé en ce que: le premier test ( 85) de détermination du secteur angulaire consiste à vérifier la relation: N 1 = 2 N 2 + 4, le deuxième test ( 86) consiste à vérifier la relation: Nl + N 2 = 360, si l'un de ces deux tests ( 85, 86) est vérifié, la valeur exacte de la position angulaire en degrés est donnée ( 88) par la formule: X = N 2 8, le troisième test ( 87) de détermination du secteur angulaire consiste à vérifier la relation: N 1 = N 2/2 + 4, si ce troisième test est vérifié, la valeur exacte de la position angulaire en degrés est donnée par la formule: X = 368 Ni.