FR 2674760 A1 19921009 FR 9104166 A 19910405 i La présente invention concerne un dispositif d'entraînement avec un haltère. L'entraînement avec un haltère fait partie de l'exercice musculaire Lorsque l'on souhaite un dévelop- pement musculaire, les deux ou trois dernières phases de levage doivent être exécutées dans le domaine de perfor- mances se situant au-dessus du seuil, c'est-&-dire dans lequel les possibilités du sportif sont déjà dépassées. En conséquence, la force musculaire épuisée ne suffit plus tout à fait pour achever le mouvement Le sportif a donc besoin de l'aide d'autres personnes qui lui appor- tent le soutien nécessaire pour achever le mouvement. Le DE 37 32 883 Ai décrit un appareil pour entraînement musculaire positif qui active automati- quement une force auxiliaire motorisée, dès que le sportif reste "bloqué" dans son mouvement Cet appareil remplace une ou plusieurs personnes et est notamment conçu pour les dispositifs d'entraînement dans lesquels le sportif agitpar l'intermédiaire de câbles, sur des ressorts ou des poids qui sont guidés par exemple sur des colonnes Dans ce cas, le sens dans lequel sont tirés les câbles n'a pas d'importance sur un domaine étendu et il n'est pas question non plus de "chute", car les poids sont guidés. Or, les sportifs qui souhaiteraient participer ^ des compétitiions dans le domaine du levage de poids, doivent effectuer au moins 50 % de leur entraînement avec des haltères, car le degré de liberté totale d'un haltère exige un équilibrage attentif dans la direction horizon- tale, pour lequel d'autres muscles et réflexes de com- mande sont sollicités et entraînés Les sportifs de haut niveau s'exercent avec un poids d'haltère de 400 kg et plus Pour des raisons de sécurité, il faut dans ce cas quatre personnes prêtes à intervenir dès que l'haltère risque de tomber La nécessité de disposer de ces person- nes auxiliaires exige une adaptation du programme d'entr- aînement des auxiliaires et prend beaucoup de temps. L'invention a pour but d'indiquer un dispositif du type précité permettant à un sportif d'effectuer un entraînement avec un haltère usuel, de la manière carac- téristique dans ce cas, sans toutefois avoir recours à l'aide d'autres personnes. Ce but est atteint avec un dispositif d'entra - nement suivant l'invention en ce qu'il est prévu un bâti sur lequel sont montés, librement suspendus, deux élé- ments de traction flexibles espacés l'un de l'autre horizontalement, en ce que les extrémités libres des éléments de traction peuvent être reliées par une tige d'haltère de manière que celle-ci soit suspendue, à peu près horizontalement, sur ces extrémités, en ce que les éléments de traction sont reliés & un dispositif d'entrai- nement pour le levage et l'abaissement motorisé de l'haltère, en ce qu'il est prévu un dispositif de com- mande qui comporte des capteurs destinés à enregistrer la vitesse de déplacement de l'haltère et la force de traction exercée par les éléments de traction sur l'hal- tère, en ce que le dispositif de commande est conçu pour commander le dispositif d'entraînement pendant la phase d'abaissement d'exercice de manière que les éléments de traction soient maintenus tendus avec une première force de traction réduite, aussi longtemps que la vitesse d'a- baissement de l'haltère ne dépasse pas une valeur limite donnée, et en ce que la force de traction est augmentée, lorsque cette valeur limite est atteinte, tant qu'il ne se produit pas une autre augmentation de la vitesse d'abaissement au-delà de cette valeur limite. L'haltère est dans ce cas, suspendu en toute sécurité aux éléments de traction, mais le sportif ne le sent pratiquement pas en raison de la souplesse des éléments de traction, tant qu'il exécute dans les règles (au sens du programme d'entraînement) le déplacement de l'haltère La force de traction réduite nécessaire pour maintenir tendus les éléments de traction est négligeable par rapport au poids de l'haltère Mais dès que la vitesse d'abaissement devient trop grande, le dispositif assure le contrôle du déplacement de l'haltère, ce qui empêche avec certitude une chute de l'haltère. Selon une variante avantageuse de l'invention, une position intermédiaire basse peut être donnée et, comme valeur limite de la vitesse d'abaissement, une valeur fixe pré-sélectionnable est activée par le dispo- sitif de commande, tant que la tige d'haltère se trouve au-dessus de la position intermédiaire basse, toutefois une valeur limite variable en fonction de la course est activée par le dispositif de commande, dès que la tige d'haltère se déplace vers le bas, dans le domaine compris entre la position intermédiaire basse et la position basse, la valeur limite variable ayant la valeur zéro dans la position basse de la tige d'haltère La position intermédiaire basse est fixée à environ 5 & 10 cm, de préférence 6 cm au-dessus de la position basse On garan- tit ainsi que la valeur limite servant de limite de sécurité, notamment aussi à la fin de la phase d'abais- sement d'entraînement, est très étroitement adaptée au déroulement pratique du mouvement et qu'il se produit une réaction rapide en cas de défaillance. Pendant la phase de levage d'entraînement, il serait possible d'insérer une force auxiliaire selon le DE-37 32 883 Ai Cette force auxiliaire intervient en augmentant doucement à partir de zéro, dès que la vitesse de levage est descendue à une valeur qui indique que le sportif a atteint un point mort Mais pendant cette phase de montée de la force, la vitesse de levage peut en un premier temps s'abaisser encore considérablement avant que la force auxiliaire soit suffisamment grande pour finalement relancer le mouvement. Pour l'entraînement avec haltère notamment, cette baisse ainsi marquée de la vitesse de levage n'est pas toujours souhaitée; au contraire, il faut que le mouve- ment se fasse avec le plus d'élan possible Dans ce cas, il est prévu un dispositif de commande qui est conçu de manière que les éléments de traction soient maintenus tendus avec la première force de traction, tant que la vitesse de levage de l'haltère dépasse une valeur limite donnée, et en ce que la force de traction est augmentée, lorsque cette valeur limite est atteinte, tant qu'il ne se produit pas une autre réduction de la vitesse de levage, au-dessous de cette valeur limite On a ainsi dans tous les cas une vitesse minimale correspondant à la valeur limite, indépendamment de la force fournie par le sportif Mais dès que le sportif est en mesure de dépas- ser cette vitesse minimale, il n'en est naturellement pas empêché La commande automatique assure toutefois tou- jours que l'haltère est bien 'maintenu en laisse'. Selon une autre variante de l'invention, la position intermédiaire basse est fixée à environ 5 à- cm, de préférence 6 cm au-dessus de la position basse. On assure ainsi que le relevage forcé se termine dans la position d'haltère qui représente la position haute de consigne, suivant le programme d'entraînement individuel. Si le sportif déplace l'haltère au-delà, il peut alors l'arrêter à tout moment (en suivant le mouvement natu- rel) On assure en outre ainsi que les éléments de traction sont tendus. Avant même que l'exercice ne commence, l'haltère se trouve normalement dans une position de préparation, soit à plat sur le sol, soit un peu plus haut sur des appuis Dans cette position de préparation, les disques de poids souhaités sont montés sur la tige d'haltère. Selon une variante de l'invention, le dispositif de commande actionne le dispositif d'entraînement, activable par un signal de démarrage, de telle sorte que l'haltère soit relevé d'une position de préparation à, la position haute et soit maintenu dans cette position haute La force de traction exercée sur l'haltère pour le relever35 peut être mémorisée, comme signal de force, dans une première mémoire du dispositif de commande, laquelle force de traction représente le poids de l'haltère. L'haltère est ainsi relevé et maintenu, de façon motori- sée, jusque dans la position supérieure qui correspond A la position de consigne citée Le poids de l'haltère est alors automatiquement mesuré et mis en mémoire. Selon une autre variante, le contenu de la première mémoire, réduit d'un premier facteur, sert de première valeur de référence qui est comparée à un signal de force représentant la force de traction actuelle et le dispositif de commande est commuté sur la phase d'abais- sement d'exercice, dès que le signal de force passe brièvement au-dessous de la première valeur de référence. Le premier facteur est égal à 20 % Le sportif peut dans ce cas, très simplement supprimer la fixation de l'hal- tère en le pressant brièvement vers le haut Il n'a donc pas besoin d'actionner d'interrupteur séparé. Pour faire commuter automatiquement le dispositif de commande de la phase de levage d'exercice sur une nouvelle phase d'abaissement, il est prévu une deuxième mémoire qui est vidée à la fin de chaque phase de levage d'exercice et dans laquelle est mémorisé chaque fois un signal de force représentant la force de traction, dès que et aussi longtemps que la vitesse de levage de l'haltère ne dépasse pas la valeur limite de la vitesse de levage, pendant la phase de levage d'exercice, en ce que le contenu de la première mémoire, réduit d'un deuxième facteur, sert de deuxième valeur de référence qui est comparé à la valeur mémorisée dans la deuxième mémoire, en ce que le dispositif de commande est commuté sur une nouvelle phase d'abaissement d'exercice, lorsque la valeur contenue dans la deuxième mémoire est infé- rieure à la deuxième valeur de référence et lorsqu'en même temps la tige d'haltère se trouve au-dessus de la position haute et le déplacement vers le haut devient nul, et que le programme d'entraînement est stoppé et l'haltère maintenu A l'arrêt, dès qu'il s'arrête au-dessus de la position haute et que, ce faisant, la valeur contenue dans la deuxième mémoire devient supérieure à la deuxième valeur de référence Si pendant la phase de levage, le sportif a utilisé une trop grande force auxiliaire motorisée, ceci est interprété comme le signe d'un trop grand épuisement, ce qui fait que l'entrai- nement est stoppé Mais si la force auxiliaire utilisée reste au-dessous de 80 % du poids de l'haltère, le pro- gramme d'entralnement est automatiquement poursuivi Le sportif peut ainsi pleinement et exclusivement se concen- trer sur l'haltère et n'a pas besoin de se soucier s'il doit ou non continuer Les forces enregistrées par le dispositif de commande, dégagées de toute impression subjective, sont des critères de décision parfaitement fiables. Selon une variante de l'invention, il est prévu que le dispositif de commande procède à une commutation de la phase d'abaissement d'exercice à la phase de levage d'exercice, dès que l'haltère atteint la position basse ou est relevé à une vitesse dépassant la valeur limite de la vitesse de levage. Dans l'ensemble, le dispositif permet donc de garantir une fixation fiable de l'haltère dans toute position et toute phase d'exercice, sans que le sportif ressente le dispositif, aussi longtemps qu'il contrôle lui-même suffisamment le déplacement de l'haltère L'aide et la protection n'interviennent qu'en cas de besoin. Diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description détaillée qui suit. Un mode de réalisation préféré de l'invention est représenté à titre d'exemple non limitatif aux dessins annexés. La figure 1 est une vue de face schématique et simplifiée d'un dispositif selon l'invention; La figure 2 est un schéma du dispositif d'entraî- nement avec le dispositif de commande pour le dispositif selon la figure 1; La figure 3 est un schéma fonctionnel du disposi- tif de commande pour la phase de préparation; La figure 4 est un schéma fonctionnel du disposi- tif de commande pour la phase d'abaissement d'exercice; La figure 5 est un schéma fonctionnel du disposi- tif de commande pour la phase de levage d'exercice. Selon la figure 1, le dispositif comporte un bâti avec deux montants latéraux 11, 12, espacés l'un de l'autre, qui prennent appui et sont fermement ancrés sur le sol 13 Les montants latéraux 11, 12 ont une hauteur approximative de 3,5 mètres et portent, en guise de fermeture, une traverse 14 sur laquelle sont montés une commande de moteur 15, un moteur électrique 16, une transmission 17 avec un rapport de démultiplication de 28:1, une roue à courroie crantée 18 et un capteur de position 19. Environ 50 cm au-dessous s'étend un arbre d'enrou- lement 20 dont les deux extrémités sont montées tournan- tes mais axialement fixes dans des supports 21, 22 qui sont fixés sur les montants latéraux 11, 12 Au-dessous de la roue à courroie crantée 18 se trouve, également sur l'arbre d'enroulement 20, une roue à courroie crantée 23, et une courroie crantée 24 passe sur les deux roues 18, 23 L'arbre d'enroulement 20 est ainsi accouplé fixe en rotation avec l'arbre de transmission 25. Sur l'arbre d'enroulement 20 sont fixés, espacés, deux tambours d'enroulement 26, 27, sur chacun desquels sont fixées des sangles en tissu 28, 29 plates, de manière à être enroulées ou déroulées suivant la rotation de l'arbre d'enroulement 20 Dans la situation représen- tée, elles sont presque totalement déroulées Les extré- mités libres inférieures des sangles en tissu 28, 29 sont repliées en boucle 30, 31, de sorte qu'elles peuvent être enfilées sur une tige d'haltère 32 Sur la tige d'haltère 32 sont appliqués, de manière connue, des disques de poids 33 et ceux-ci forment avec la tige d'haltère 32 un haltère normal 34 Les boucles 30, 31 se trouvent de préférence tout contre les faces intérieures tournées l'une vers l'autre des disques de poids 33. En raison des sangles 28, 29, flexibles, le déplacement de l'haltère 34 perpendiculairement au plan du dessin n'est pas gêné, mais dans la direction horizon- tale non plus, la suspension n'est pas trop rigide Au lieu des sangles, on pourrait aussi prévoir des câbles tressés ronds, mais les sangles plates s'enroulent de manière mieux contrôlée, sans que les extrémités retom- bant librement ne soient déplacées de manière gênante. Entre les deux montants latéraux 11, 12, sont placés deux appuis 35, 36 du commerce sur lesquels l'haltère 34 peut être maintenu en position de prépara- tion Dans cette position, les disques de poids 33 adaptés sont montés sur la tige d'haltère 32 Mais, l'haltère 34 peut aussi reposer sur le sol 13, si les sangles 28, 29 sont suffisamment longues La figure 1 représente de manière schématique un sportif qui main- tient l'haltère 34 dans la position basse Pos 4 selon son programme d'entraînement individuel Il est bien entendu que cette position dépend de la taille du sportif La position haute Pos 1 jusqu'à laquelle il doit normalement relever l'haltère pendant l'exercice, est déterminée de la même manière Afin que le dispositif de commande qui sera décrit plus loin, puisse contrôler le mouvement, le capteur de position 19 engendre un signal de position P qui représente la position en hauteur exacte de l'haltère 34 ou de la tige d'haltère 32 Etant donné que dans cet exemple de réalisation, le capteur de position 19 est relié à l'arbre de transmission 25 et ne compte donc que ses rotations, ce signal de comptage direct doit être converti dans la position d'haltère exacte, l'influence de la variation du diamètre des spires d'enroulement 37 des sangles 28, 29 devant notamment être compensée Ce calculateur de correction est opportunément logé dans le dispositif de commande, mais pour des raisons de clarté, il est supposé ci-après que le capteur de position 19 délivre le signal de position P exact. Il est bien entendu que le signal de position P peut aussi être dérivé d'une autre manière, par exemple par balayage de la position de l'haltère, selon le principe du sondage par écho avec lumière (laser) ou similaire. En outre, la tension des sangles 28, 29 est importante pour le contr 8 le du mouvement A cet effet, on pourrait insérer dans la sangle 28, juste au-dessus de la boucle 30, un capteur de force, selon le principe d'une bande de mesure d'allongement Mais la transmission du signal au dispositif de commande est un peu complexe Un palpage mécanique de la tension de sangle, représenté de manière schématique sur la figure 2, est plus robuste et moins complexe La figure 1 ne représente que la disposi- tion du capteur de force 38 juste au-dessous du tambour d'enroulement 26. La figure 1 ne montre pas une console de commande qui comporte un clavier pour l'introduction de paramètres d'exercice et un affichage chiffré indiquant les caracté- ristiques de l'exercice Cette console de commande qui contient de préférence aussi le dispositif de commande, est représentée de manière schématique à la figure 2. La figure 2 représente les éléments essentiels du dispositif d'entraînement, tels que le moteur 16, la transmission 17 avec l'arbre de transmission 25 et la commande de moteur 15. Une commande de moteur qui convient est décrite par exemple dans un rapport de P Zimmermann dans "wt - Zeitschrift fur industrielle Fertigung" Heft 73 ( 1983), pages 629 à 632, sous le titre: "B Urstenlose Servoantriebe fur Werkzeugnaschinen'. Cette commande de moteur 15 comprend un circuit de commande 39 qui convertit une tension alternative de service triphasée 40 de 380 V par exemple en une tension alternative de moteur triphasée 41 de fréquence et d'intensité variables, ce qui permet de faire varier le couple de rotation du moteur 16, la vitesse de rotation et le sens de rotation Le moteur 16 est de préférence un moteur synchrone, c'est-à- dire que son rotor possède des aimants permanents A l'arbre moteur 42 sont accouplés un capteur de position de rotor 43 destiné à engendrer un signal de commutation C et un générateur tachymétrique 44 destiné à engendrer un signal tachymétrique T (qui correspond à la vitesse de rotation de l'arbre moteur). Le signal C commande les courants dans les enroulements du stator Le signal tachymétrique T représente la valeur réelle de la vitesse de rotation et est envoyé au circuit de commande 39 et au dispositif de commande 45 Le circuit de commande 39 reçoit aussi un signal de vitesse v qui représente la valeur de consigne de la vitesse de rotation du moteur (et du sens de rotation). Sur l'arbre moteur 42 (mais aussi sur l'arbre d'enroulement 20) peut être monté un frein mécanique 46 qui est actionné électromagnétiquement En cas de coupure de courant ou de défaillance de la commande, l'arbre d'enroulement 20 est fermement maintenu, de sorte qu'il ne peut pas se produire d'accident même dans ces cas. A l'arbre de transmission 25 est accouplé le capteur de position 19 déjà mentionné et enfin l'arbre d'enroulement 20 avec le tambour d'enroulement 26 (réunis ici de manière schématique seulement) La sangle 28 à laquelle est fixé l'haltère 34, pend du tambour d'enrou- lement 26 Le capteur de force 38 possède une paire supérieure et une paire inférieure de poulies de guidage 47, 48, ce qui fait que la sangle 28 est guidée en haut et en bas dans une position définie Entre elles se trouve un galet de pression 49 qui tend, suivant la force d'un ressort 50, à plier la sangle 28 Plus la tension de la sangle 28 est grande, plus le galet de pression 49 est pressé vers la droite à la figure 2 Lorsque la tension diminue, le galet de pression 49 se déplace vers la gauche, proportionnellement à la tension La position du galet de pression 49 constitue donc une valeur de la tension régnant dans la sangle 28 ou de la force de il traction exercée sur l'haltère Si l'haltère 34 est suspendu librement, la force de traction est égale à la moitié du poids de l'haltère Le galet de pression 49 est relié à la prise 51 d'un potentiomètre 52 et déplace celui-ci en fonction de la force de traction Un signal de force F (force signal) peut ainsi être prélevé de la prise 51 Cette représentation est un schéma de principe. Le signal de position P du capteur de position 19 et le signal de force F du capteur de force 38 sont envoyés à l'unité de commande 45. Le déroulement de la commande est décrit en référence aux figures 3 à 5 Ces schémas ne doivent pas être réalisés sous une forme concrète Ces figures ne représentent que différents états d'organisation d'une commande de processeur En conséquence, suivant un programme d'exploitation, certaines parties du matériel sont organisées suivant les besoins, de manière que des signaux d'entrée soient exploités et enchaînés dans une logique donnée, pour produire, en fonction de ceci, un signal de vitesse v de grandeur et de signe déterminés, qui sert de valeur de consigne selon la figure 2 pour la commande de moteur 15. Aux figures 3 à 5, les signaux P, T et F, prove- nant des capteurs, sont marqués par des cercles, tandis que les signaux provenant du dispositif de commande lui-même sont référencés par des triangles Comme il ressort de la figure 1, l'haltère 34 doit être déplacé pendant l'exercice des positions Pos 1 & la position Pos 4 et inversement Des valeurs imposées correspondan- tes sont mémorisées dans le dispositif de commande 45, par le clavier d'entrée, lequel dispositif de commande appelle ensuite, au besoin, des signaux correspondants, de la mémoire organisée A cet effet En outre, le dispo- sitif de commande calcule automatiquement une position intermédiaire haute Pos 2, située 20 cm au-dessous de Pos 1 et une position intermédiaire basse Pos 3, située 6 cm environ au-dessus de Pos 4. La figure 3 représente le circuit logique de la phase de préparation L'haltère 34 se trouve dans la position de préparation, par exemple sur les appuis 35, 36 de la figure 1 Par une courte pression sur une touche de démarrage 53, la bascule FF 1 est placée de telle sorte qu'à sa sortie Q apparait la valeur de signal 1 Etant donné qu'à cet instant, la valeur du signal P dans le comparateur Cl est inférieure à la valeur du signal Pos 2, la sortie Q du comparateur Cl possède aussi la valeur de signal 1 La condition ET aux entrées de l'organe ET Ai est ainsi satisfaite, ce qui fait que l'interrupteur Si est fermé Comme le montre le schéma, le dispositif de commande lit donc une valeur donnée v H' contenue dans une mémoire correspondante et la délivre sous forme de valeur de consigne v L'haltère est soulevé à grande vitesse. Dès que l'haltère atteint la Pos 2, le compara- teur C 2 réagit Son signal de sortie replace la bascule FF 1, ce qui fait que l'interrupteur SI s'ouvre A sa place intervient la bascule FF 2 dont le signal de sortie ferme l'interrupteur 52 et 53 Par l'itermédiaire de 52, la valeur v H est délivrée sous forme d'une valeur de consigne v qui est inférieure à v H' Par l'intermédiaire de 53, le signal F est stocké dans une première mémoire Ml, ce qui fait que le poids instantané de l'haltère 34 y est donc mémorisé. Dès que l'haltère atteint la position haute Pos 1, le comparateur C 3 intervient et replace la bascule FF 2 Il s'ensuit que les interrupteurs 52 et 53 s'ouvrent et la phase de préparation est terminée. Le matériel informatique reprend l'état d'organi- sation représenté à la figure 4 En conséquence, par l'interrupteur 54 non activé, la valeur vo qui représente à nouveau la valeur de consigne v, par l'interrupteur 57 de la figure 5 (ce qui doit être considéré comme un prolongement de ce schéma), est délivrée comme valeur de consigne v' La valeur de consigne v = vo signifie que l'haltère 34 est maintenu à l'arrêt dans la Pos l. Le sportif peut maintenant saisir la tige d'hal- tère 32 et la presser tout d'abord brièvement vers le haut, ce qui ne se traduit pas nécessairement par un déplacement vers le haut Il suffit de soulager la sangle 28 En effet, le signal de poids mémorisé dans la mémoire Ml et réduit d'un premier facteur égal à 0,2 ou 20 %, est donné, comme première valeur de référence, à l'entrée B d'un comparateur C 4 à l'entrée A duquel s'applique le signal F Si par suite de la décharge des sangles, la valeur du signal F passe au-dessous de la première valeur de référence ( 0,2 x G, avec G = poids de l'haltère), le comparateur C 4 intervient Etant donné qu'en outre P = Pos 1, le comparateur C 5 est intervenu aussi La condi- tion ET de l'organe ET A 2 est ainsi satisfaite, ce qui fait que la bascule FF 3 est mise en place Par sa sortie Q, l'interrupteur 54 est commuté et la phase d'abais- sement d'exercice est activée. Dans cet état d'organisation, une valeur limite v S invariable donnée pour la vitesse d'abaissement est lue et délivrée, sous la forme d'une valeur de consigne v, par l'intermédiaire de l'interrupteur 55 et des interrupteurs 56, 54 et 57 (figure 5), tant que le sportif n'est pas en mesure d'abaisser lentement l'hal- tère avec sa propre force Dans le comparateur C 6, le signal T est comparé à la valeur limite v S. Dès que T est inférieur A v S (ce qui est peu probable au début de l'exercice), le comparateur C 6 intervient et commute l'interrupteur 56 Dans ce cas, le dispositif de commande engendre un signal de poursuite de force Ff (force-follow-up- signal) dans le sens d'une régulation de la force, le signal F étant exploité à cet effet La régulation de la force est de préférence conçue de manière que les sangles 28, 29 soient maintenues tendues avec une première force de traction réduite de N, ce qui fait que l'haltère 34 est toujours guidé, sous contrôle Mais cette première force de traction est si petite par rapport au poids de l'haltère que le sportif ne la sent pas Aussi longtemps donc qu'il maîtrise l'haltère par sa force, le dispositif n'entre pas en fonction de manière perceptible par lui Il est bien entendu que la valeur limite vs est donnée indivi- duellement selon le programme d'entraînement du sportif (par exemple introduite au clavier). La description qui suit concerne le domaine final de la phase d'abaissement d'exercice En effet, dès que l'haltère passe au-dessous de la position intermédiaire basse Pos 3, le comparateur C 7 intervient (figure 4) et active l'interrupteur 55 Une valeur limite v SP variable, dépendant de la course, est lue, et ce sous le contrôle du signal P Ceci s'effectue en ce que la valeur limite v SP en Pos 3 coîncide avec la valeur v S, mais atteint la valeur zéro en Pos 4. Cette valeur limite v SP variable parvient mainte- nant en tant que référence à l'entrée B du comparateur C 6 Si donc le sportif ne peut pas freiner suffisamment l'haltère avec sa propre force, les sangles 28, 29 sont maintenues tendues, sinon le mécanisme d'entraînement freine le déplacement de l'haltère jusqu'à ce qu'en aucun cas, la valeur limite actuelle instantanée de la vitesse d'abaissement ne soit dépassée Même en cas de défail- lance totale du sportif, l'haltère reste A l'arrêt lorsque la position basse Pos 4 est atteinte. Afin que le sportif sache lorsqu'il doit au plus tard commencer à freiner le déplacement, un capteur de signal acoustique 54 peut être activé en même temps que l'interrupteur 55 Les sportifs expérimentés peuvent se passer de cette aide. Le principe de la commutation de la phase d'abais- sement à la phase de levage est décrit en référence à la figure 5 Pendant la dernière partie de la phase d'abais- sement, la valeur de consigne v correspond encore en un premier temps à la valeur de consigne v', telle qu'elle parvient de l'état décrit précédemment du dispositif de commande, puisque l'interrupteur 57 est dans la position représentée Comme on le voit, l'interrupteur 57 est actionné par la bascule FF 4 qui de son côté est activée par l'organe OU OD 1, lorsque la valeur de signal 1 s'applique à au moins l'une de ses entrées. Dès que l'haltère 34 donc atteint la position basse Pos 4, le comparateur C 8 délivre à la sortie Q la valeur de signal 1 qui satisfait ainsi la condition OU de OD 1 Ceci active alors l'interrupteur 57 par FF 4 On commute ainsi de la phase d'abaissement d'exercice à la phase de levage d'exercice, le signal de valeur limite v H ou le signal de poursuite de force Ff étant délivré comme valeur de consigne v, par l'intermédiaire de 58 Plus de détails seront fournis à ce sujet ci-après. Lorsque le sportif est en mesure de soulever à nouveau l'haltère avec sa propre force, à une vitesse dépassant la valeur limite v H, avant que l'haltère n'atteigne la position basse Pos 4, ceci a naturellement la priorité Cet état est enregistré dans le comparateur C 9 et une valeur de signal 1 est délivrée à la deuxième entrée de OD 1, ce qui fait que l'interrupteur 57 est activé par FF 4. Pendant la phase de levage d'exercice qui a lieu maintenant, les sangles 28, 29 sont uniquement maintenues tendues, tant que le sportif est en mesure de déplacer l'haltère 34 plus rapidement que v H, ce qui est indiqué par le comparateur C 9 Sa sortie est reliée à cet effet à une entrée d'un organe OU OD 2, qui active ensuite l'int- errupteur 58 Dès que le sportif ne peut plus dépasser cette valeur limite, avec sa propre force, le mécanisme d'entraînement assure le guidage L'activation et la désactivation de l'interrupteur 58 peut avoir lieu aussi souvent que voulu, suivant la condition du sportif. Mais dès que l'haltère a atteint la position haute Pos 1, par laquelle le sportif a rempli son devoir, dans tous les cas les sangles 28, 29 ne sont plus que maintenues tendues, ce qui est obtenu par le fait que la deuxième entrée de OD 2 reçoit du comparateur C 10 la valeur de signal 1, par laquelle l'interrupteur 58 reste commuté sur le signal de poursuite de force Ff, indépen- damment de la vitesse de levage Le sportif a ainsi la liberté de déplacer l'haltère au-delà de la Pos 1, lorsque ceci correspond à son rythme de déplacement Mais l'haltère est fiablement maintenu par les sangles cons- tamment tendues. Afin que le sportif s'aperçoive que l'haltère a atteint la position haute Pos 1, un capteur de signal acoustique 55 peut être activé avec le signal de sortie du comparateur C 10. La valeur limite v H de la vitesse de levage est prévue individuellement en fonction du programme d'entrai- nement du sportif et est en règle générale inférieure à la vitesse limite v S de la vitesse d'abaissement. Comme le montre la figure 5, le comparateur C 10 indique les cas o l'haltère 34 a dépassé la position haute Pos l Le déplacement de l'haltère est contrôlé par un autre comparateur Cil et une valeur de signal 1 n'est délivrée à la sortie Q que lorsque la vitesse de l'hal- tère est nulle On peut donc relier entre elles les deux conditions qui doivent entraîner une commutation sur la phase d'abaissement d'exercice, en reliant les sorties des comparateur 10 et 11 aux entrées d'un organe ET A 3, qui replace alors uniquement la bascule FF 4 et amène l'interrupteur 57 en position de repos La phase d'abais- sement est ainsi à nouveau rétablie dans l'état de la figure 4; il est à noter que la bascule FF 3 et l'inter- rupteur 54 sont encore activés. Mais selon une variante préférée, il est prévu une sorte de contrôle de performance qui décide suivant les possibilités instantanées du sportif, si l'exercice peut être poursuivi ou doit être interrompu Il est fréquent en effet que les sportifs qui se concentrent sur l'exercice, ne soient pas en mesure d'apprécier à leur juste valeur leurs possibilités. Ce contrôle de performances repose sur le fait que pendant la phase de levage d'exercice, il est contr 8- lé avec quelle force le moteur doit intervenir Le mécanisme d'entraînement contribue plus ou moins forte- ment au déplacement dans tous les cas o le signal de vitesse de levage T n'est pas supérieur à la vitesse limite v H Tel est toujours le cas lorsqu'à la sortie Q du comparateur C 9 s'applique la valeur de signal 0 Cette connexion est liée à l'entrée d'inversion d'un organe ET A 4 dont la deuxième entrée (normale) est reliée à la sortie de FF 4). La valeur de signal 1 à FF 4 signifie que la phase de levage d'exercice est activée (première condition ET) et la valeur de signal O à C 9 signifie que le mécanisme d'entraînement contribue un peu au déplacement de l'hal- tère (deuxième condition ET) Si donc ces deux valeurs de signal sont données, l'interrupteur 59 est activé par l'intermédiaire de A 4, ce qui fait que le signal F représentant la part de force instantanée du mécanisme d'entraînement, est enregistré dans une deuxième mémoire M 2 Cet enregistrement s'effectue à des intervalles de temps déterminés, à nouveau et aussi souvent que la deuxième condition ET précitée est satisfaite pendant une phase de levage Le contenu de la mémoire M 2 est ainsi actualisé en permanence Il est bien entendu que la valeur zéro est mémorisée lorsque pendant une phase de levage, il ne se produit aucun enregistrement, car en fin de chaque phase de levage, la mémoire M 2 est toujours remise à zéro. Deux comparateurs C 12 et C 13 comparent alors la valeur a F mémorisée dans la deuxième mémoire M 2 A une deuxième valeur de référence qui est formée par le fait que le signal de poids provenant de la première mémoire Ml est réduit d'un deuxième facteur égal à 0,8 ou 80 %. Si donc, la force de traction exercée par le mécanisme d'entraînement sur l'haltère (selon a F) doit maintenir plus de 80 % du poids de l'haltère, ceci est interprété comme un signe que le sportif a dépassé ses possibilités Le comparateur C 12 donne alors la valeur de signal 1 à une entrée d'un organe ET A 5 dont deux autres entrées sont reliées aux sorties Q de C 10 et Cll (ce qui signale la fin de la phase de levage) Dès que la fin du levage est atteinte avec l'arrêt de l'haltère au-dessus de la position haute Pos 1 et que donc, la condition ET de l'organe ET A 5 est satisfaite, la bascule FF 4 est replacée, par l'intermédiaire d'un organe OU OD 3, servant au désaccouplage, afin que 57 aussi soit replacé dans la position de repos représentée En même temps, la deuxième mémoire M 2 est remise à zéro En outre, A 5 est replacé aussi par la bascule FF 3 (à la figure 4), ce qui fait que l'interrupteur 54 reprend à nouveau la position de repos représentée La valeur vo est ainsi délivrée sous forme de valeur de consigne v, c'est-à-dire que le mécanisme d'entraînement maintient l'haltère 34 à l'arrêt, comme cela était le cas à la fin de la phase de préparation Un nouveau démarrage par pression vers le haut de l'haltère serait maintenant nécessaire pour déclencher l'abais- sement. Mais si la force de traction exercée par le mécanisme d'entraînement sur l'haltère, pendant -la phase de levage (selon a F) reste au-dessous de 80 % du poids de l'haltère, le comparateur C 13 délivre la valeur de signal 1 à la troisième entrée de l'organe ET A 3 Avec cette condition ET supplémentaire, l'exercice ne se prolonge par commutation sur la phase d'abaissement d'exercice que si le sportif dispose de capacités suffisantes La commutation s'effectue par replacement de FF 4 (par l'intermédiaire de OD 3) et par remise à zéro de la deuxième mémoire M 2 sans que FF 3 ( 9 la figure 4) ne soit replacé. A la différence de la figure 2, les sangles peuvent aussi n'être que déviées au droit des tambours * d'enroulement 26, 27, ce qui fait que l'arbre d'enrou- lement proprement dit peut être placé dans une autre position, par exemple derrière le sportif, & proximité du sol. Etant donné que dans cet exemple de réalisation, le capteur de vitesse 44 (figure 2) est directement relié à l'arbre moteur 42, mais que celui-ci déplace l'haltère 34 par l'intermédiaire du diamètre variable des spires d'enroulement 37 (figure 1), la représentation à l'aide des figures 3 à 5 doit être comprise de manière exacte, en ce sens qu'on utilise comme signal de vitesse T, un signal corrigé dans lequel l'influence des spires d'enrou- lement 37 est compensée par le calcul Mais, d'autre part, d'une manière semblable à la position du capteur de force 38, un galet de tachymètre peut être directement entraîné par la sangle 28, ce qui fait qu'aucun calcul de correction n'est nécessaire Par exemple, le galet de pression 49 du capteur de force 38 peut constituer en même temps le rotor d'un tachymètre Et la rotation du galet de pression 49 peut fournir en même temps aussi un signal de position. REVENDICATIONS 1 Dispositif d'entra 5 nement avec un haltère, caractérisé en ce qu'il est prévu un bâti ( 10) sur lequel sont montés, librement suspendus, deux éléments de traction ( 28, 29) flexibles espacés l'un de l'autre horizontalement, en ce que les extrémités libres ( 30, 31) des éléments de traction ( 28, 29) peuvent être reliés par une tige d'haltère ( 32) de manière que celle-ci soit suspendue, à peu près horizontalement, sur ces extrémi- tés, en ce que les éléments de traction ( 28, 29) sont reliés à un dispositif d'entraînement ( 16, 17, 20) pour le levage et l'abaissement motorisé de l'haltère ( 34), en ce qu'il est prévu un dispositif de commande ( 45) qui comporte des capteurs ( 44, 38) destinés à enregistrer la vitesse de déplacement (T) de l'haltère et la force de traction (F) exercée par les éléments de traction ( 28, 29) sur l'haltère ( 34), en ce que le dispositif de commande ( 45) est conçu pour commander le dispositif d'entraînement pendant la phase d'abaissement d'exercice de manière que les éléments de traction ( 28, 29) soient maintenus tendus avec une première force de traction (Ff) réduite, aussi longtemps que la vitesse d'abaissement de l'haltère ne dépasse pas une valeur limite (v S, v SP) donnée, et en ce que la force de traction est augmentée, lorsque cette valeur limite (v S, v SP) est atteinte, tant qu'il ne se produit pas une autre augmentation de la vitesse d'abaissement au-delà de cette valeur limite. 2 Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif de commande ( 45) est conçu pour commander le dispositif d'entraînement, pendant la phase de levage d'exercice, de manière que les éléments de traction ( 28, 29) soient maintenus tendus avec la première force de traction (Ff), tant que la vitesse de levage de l'haltère dépasse une valeur limite (v H) donnée, et en ce que la force de traction est augmentée, lorsque cette valeur limite (v H) est atteinte, tant qu'il ne se produit pas une autre réduction de la vitesse de levage, au-dessous de cette valeur limite. 3 Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif de commande ( 45) comporte un capteur ( 19) destiné à enregistrer la position en hauteur de la tige d'haltère ( 32) et en ce que la position haute (Pos 1) et la position basse (Pos 4) à atteindre pendant l'exercice peuvent être données et mémorisées dans le dispositif de commande ( 45). 4 Dispositif selon la revendication 3, caracté- risé en ce qu'une position intermédiaire basse (Pos 3) peut être donnée et en ce que, comme valeur limite de la vitesse d'abaissement, une valeur fixe (v S) pré-sélection- nable est activée par le dispositif de commande ( 45), tant que la tige d'haltère ( 32) se trouve au-dessus de la position intermédiaire basse (Pos 3), en ce que toutefois une valeur limite (v SP) variable en fonction de la course est activée par le dispositif de commande, dès que la tige d'haltère ( 32) se déplace vers le bas, dans le domaine compris entre la position intermédiaire basse (Pos 3) et la position basse (Pos 4), la valeur limite (v SP) variable ayant la valeur zéro dans la position basse (Pos 4) de la tige d'haltère. Dispositif selon la revendication 4, caracté- risé en ce que la position intermédiaire basse (Pos 3) est fixée à environ 5 à 10 cm, de préférence 6 cm au-dessus de la position basse (Pos 4). 6 Dispositif selon la revendication 3, caracté- risé en ce que le dispositif de commande ( 45) commande le dispositif d'entraînement de telle sorte que les éléments de traction ( 28, 29) soient maintenus tendus, indépendam- ment de la vitesse de déplacement de l'haltère ( 34), uniquement par la première force de traction (Ff), dès que la tige d'haltère ( 32) se déplace vers le haut, au-dessus de la position haute (Pos 1). 7 Dispositif selon la revendication 3, caracté- risé en ce que le dispositif de commande ( 45) commande le dispositif d'entraînement, activable par un signal de démarrage, de telle sorte que l'haltère ( 34) soit relevé d'une position de préparation à la position haute (Pos 1) et soit maintenu dans cette position haute. 8 Dispositif selon la revendication 7, caracté- risé en ce que la force de traction exercée sur l'haltère ( 34) pour le relever peut être mémorisée, comme signal de force (F), dans une première mémoire (Ml) du dispositif de commande, laquelle force de traction représente le poids de l'haltère ( 34). 9 Dispositif selon la revendication 8, caracté- risé en ce qu'une position intermédiaire haute (Pos 2) peut être donnée et en ce que la mémorisation du signal de force (F) dans la première mémoire (Ml) ne s'effectue que pendant le déplacement de l'haltère ( 34), de la position intermédiaire (Pos 2) à la position haute (Pos 1). Dispositif selon la revendication 8, caracté- risé en ce que le contenu de la première mémoire (Ml), réduit d'un premier facteur, sert de première valeur de référence qui est comparée à un signal de force (F) représentant la force de traction actuelle et en ce que le dispositif de commande ( 45) est commuté sur la phase d'abaissement d'exercice, dès que le signal de force (F) passe brièvement au-dessous de la première valeur de référence. 11 Dispositif selon la revendication 10, carac- térisé en ce que le premier facteur est égal à 20 %. 12 Dispositif selon la revendication 8, caracté- risé en ce qu'il est prévu une deuxième mémoire (M 2) qui est vidée à la fin de chaque phase de levage d'exercice et dans laquelle est mémorisé chaque fois un signal de force (a F) représentant la force de traction, dès que et aussi longtemps que la vitesse de levage de l'haltère ( 34) ne dépasse pas la valeur limite (v H) de la vitesse de levage, pendant la phase de levage d'exercice, en ce que le contenu de la première mémoire (Ml), réduit d'un deuxième facteur, sert de deuxième valeur de référence qui est comparée à la valeur mémorisée dans la deuxième mémoire (M 2), en ce que le dispositif de commande ( 45) est commuté sur une nouvelle phase d'abaissement d'exer- cice, lorsque la valeur contenue dans la deuxième mémoire (M 2) est inférieure à la deuxième valeur de référence et lorsqu'en même temps la tige d'haltère ( 32) se trouve au-dessus de la position haute (Pos 1) et le déplacement vers le haut devient nul, et en ce que le programme d'entraînement est stoppé et l'haltère ( 34) maintenu à l'arrêt, dès qu'il s'arrête au-dessus de la position haute (Pos 1) et que, ce faisant, la valeur contenue dans la deuxième mémoire (M 2) devient supérieure à la deuxième valeur de référence. 13 Dispositif selon la revendication 12, carac- térisé en ce que le deuxième facteur est égal à 80 %. 14 Dispositif selon les revendications 2 et 4, caractérisé en ce que le dispositif de commande ( 45) procède à une commutation de la phase d'abaissement d'exercice à la phase de levage d'exercice, dès que l'haltère ( 34) atteint la position basse (Pos 4) ou est relevé à une vitesse dépassant la valeur limite (v H) de la vitesse de levage. Dispositif selon la revendication 14, carac- térisé en ce que le dispositif de commande ( 45) déclenche un signal acoustique, dès que l'haltère ( 34) atteint la position intermédiaire basse (Pos 3) pendant la phase d'abaissement d'exercice. 16 Dispositif selon la revendication 12, carac- térisé en ce que le dispositif de commande ( 45) déclenche un signal acoustique, dès que l'haltère ( 34) atteint la position haute (Pos 1), pendant la phase de levage d'exercice. 17 Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce que les éléments de traction sont des sangles en tissu ( 28, 29) plates. 18 Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le capteur ( 38) comporte, pour enregistrer la force de traction, un élément ( 49) qui est déplaçable par l'élément de traction ( 28), à l'encontre d'une pré-contrainte, suivant la tension de l'élément de traction. 19 Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le bâti ( 10) comporte un arbre d'enrou- lement ( 20) horizontal, placé au-dessus de la tête, qui peut être entraîné en rotation par un moteur ( 16) soli- daire du bâti, et qui porte en les enroulant ou en les déroulant, les éléments de traction ( 28, 29). Dispositif selon la revendication 19, carac- térisé en ce que le moteur ( 16) est accouplé à l'arbre d'enroulement ( 20), par un démultiplicateur ( 17). 21 Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif d'entraînement comporte un moteur électrique sans balai, commuté électroniquement. 22 Dispositif selon la revendication 21, carac- térisé en ce que le moteur électrique est un moteur synchrone.