FR 2673924 A1 19920918 FR 9203021 A 19920313 i "Système de magasinage" L'invention concerne un système de magasina- ge pour l'insertion ordonnée et positionnée, le magasinage et le prélèvement de pièces dans et à partir de supports de pièces, ces pièces ou supports de pièces étant prélevés dans un caisson de magasinage et déposés dans un autre caisson de magasinage et ce en traversant un poste de prélèvement ou d'insertion. On connaît de tels systèmes de magasinage pour emmagasiner des pièces de toutes sortes par le document DE-OS 3 706 493 2 et le document P 40 34 095 3 Les systèmes de magasinage de la première demande citée présentent l'inconvénient qu'il faut réaliser des connecteurs de support relativement coûteux qu'il faut former en rouleaux par des entraî- nements appropriés Le caisson de magasinage cubique contenant ceux-ci n'est pas utilisé de manière optimale. Dans la deuxième demande citée ce problème est mieux résolu, cependant ici aussi on a besoin d'une bande transporteuse coûteuse Dans les deux demandes on décrit un état antérieur de la technique et on le représente aussi en dessin dans le document DE-OS 3 706 493 2: le système de magasinage par palettes On reproche à ces systèmes de ne pouvoir être utilisés que sous condition pour un remplissage et un prélèvement automatisé, car pour cela il est nécessaire d'avoir un positionnement variable de l'appareil de manipulation et pour un fonctionnement automatisé il faudrait établir des systèmes coûteux de reconnaissance des palettes. Le but de l'invention est de rendre ces systèmes initiaux appropriés à un fonctionnement automatisé. Ce problème est résolu selon l'invention, en ce que le prélèvement l'insertion des pièces ou des supports de pièces se font à partir du caisson ou dans le caisson de magasinage par le bas au moyen de dispositifs élévateurs et en ce qu'aux caissons de magasinage correspond un élément d'entraînement qui assure la liaison entre eux. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, les dispositifs élévateurs viennent en prise avec l'élément d'entraînement, au dessus duquel se trouvent les caissons de magasinage. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, l'élément d'entraînement comprend un dispositif d'entraînement sans fin à entraîneur séquentiel. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, l'avancement séquentiel se fait par un cliquet venant en prise dans une courroie d'entraînement, celui-ci étant logé en rotation dans un élément à mouvement de translation de va et vient, sa mobilité étant limitée selon le sens de déplacement d'un côté ou l'autre du cliquet par une butée commutable. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, le dispositif d'entraînement à entraîneur est mû séquentiellement par un moteur pas à pas. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, l'élément d'entraînement comprend une piste à rouleaux en une piste de guidage qui est logée en pivotement ou dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, on prévoir sur la piste à rouleaux ou la piste de guidage une butée qui définit la séquence de déplacement des pièces ou des supports de pièces. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, les caissons de magasinage sont placés sur les pistes à rouleaux ou les pistes de guidage pivotables et qu'ils accompagnent le mouvement de pivotement. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, les caissons de magasinage présentent des éléments de retenue qui permettent le magasinage de pièces ou de supports de pièces par le bas, mais qui empêchent le déplacement en sens inverse. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, les éléments de retenue comprennent essentiellement un assemblage de leviers et d'un cliquet qui, par l'actionnement par le dispositif élévateur débraye l'effet monodirectionnel des élé- ments de retenue et permet ainsi le prélèvement des supports de pièces. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, en utilisant des supports de pièces fermés des deux côtés, comme par exemple des tubes, le chargement et le déchargement des supports de pièces se fait de manière connue par coulisseaux qui insèrent ou extraient la pièce en sens axial et la pose sur un support de forme prismatique, qui de son côté peut pivoter et se soulever, pour s'affranchir des bords saillants de la pièce lors du chargement et du déchargement et pour dépasser les séparations de pièces sans problème. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, les caissons de magasinage sont réalisés à l'identique et en symétrie, de sorte qu'on peut placer chaque caisson sur chaque piste. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, à chaque pièce correspond un support de pièce. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, les supports de pièces peuvent recevoir plusieurs pièces et qu'ils présentent les dimensions de la section du magasin. Suivant une autre caractéristique de l'in- vention, les supports de pièces sont accessibles par le liant. Le transfert de chaque support de pièces ou des pièces d'un caisson de magasinage à l'autre se fait en séquence de préférence Dans ce cas, la course séquentielle correspond à l'écartement des pièces emmagasinées Grâce à ces dispositions l'appareil manipulateur peut déposer les pièces ou les prélever toujours dans la même position Alors on n'a pas besoin de systèmes de reconnaissance coûteux, mais il suffit de compter simplement les impulsions dans chaque sens. L'élément d'entraînement peut être par exemple un élément d'entraînement à entraîneur circulant en séquence ou un simple entraîneur à mouvement de va et vient, ou une piste inclinée à rouleaux ou glissante, sur laquelle les supports de pièces se déplacent sous l'effet de la pesanteur, et sont maintenus en position par une butée animée d'un mouvement séquentiel, ou une simple piste de guidage inclinée, quand les supports de pièce ou les pièces sont à symétrie de rotation et se déplacent donc sur la piste de guidage en roulant entre les caissons de magasinage. Quand, pour déplacer les supports de pièces ou les pièces on utilise la gravité, on prévoit de faire basculer la piste de guidage grâce à un élément de commande, dans le sens ou dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, pour que le système de magasinage puisse fonctionner dans les deux sens. Ci-dessous on décrit trois exemples du système de magasinage selon l'invention: la figure 1 représente en figuration sché- matique un système de magasinage à palettes avec un dispositif d'entraînement à entraîneur entre deux caissons de magasinage; la figure 2 représente une coupe trans- versale du système de magasinage selon la figure 1; la figure 3 représente en figuration schématique un autre mode de réalisation d'un système de magasinage à palettes avec une piste à rouleaux inclinée entre les caissons de magasinage; la figure 4 représente en vue de côté et en une vue de dessus partielle une butée, grâce à laquelle on obtient un avancement séquencé de palet- tes; la figure 5 représente une coupe trans- versale agrandie d'une partie du système de magasinage selon la figure 3; la figure 6 représente en figuration sché- matique un mode de réalisation d'un système de magasinage avec une piste de guidage inclinée pour des pièces à symétrie de rotation. Dans un châssis 1 selon la figure 1 se trouve placé un dispositif d'entraînement 2 avec des entraîneurs 3 qui viennent en prise dans des évide- ments 4 de support de pièces 5 et qui les entraînent dans une direction souhaitée. On obtient un avancement séquence du dispo- sitif d'entraînement 2, par un moteur pas à pas ou par un entraînement pneumatique 6, comme c'est représenté schématiquement Pour cela un vérin pneumatique 6 pousse d'un côté et de l'autre un chariot 7, sur lequel est monté un cliquet 8, mobile en rotation. Le cliquet 8 vient en prise dans une courroie 9 ou dans des orifices de la courroie 9 du dispositif d'entraînement 2, qui ne sont pas repré- sentés plus en détail Une butée 10 empêche, lors du mouvement d'avance, le basculement complet du cliquet 8 en opposition au sens de progression du chariot 7, tandis qu'en mouvement de recul, le cliquet 8 sort de la prise Pour l'inversion du sens de progression la butée 10 est basculée à l'aide d'un vérin Il de l'autre côté du cliquet. Sur le châssis 1 sont placés des caissons de magasinage 12 avec des supports de pièces 5 qui y sont empilés Les dispositifs élévateurs 13 servent à prélever ou à empiler ces supports Des cliquets 15 (voir notamment la figure 2) maintiennent les supports de pièce 5 dans les caissons de magasinage 12 Lors de l'emmagasinage les supports de pièces 5 sont soulevés par le dispositif élévateur 13 jusqu'à ce que les cliquets 15 viennent s'encliqueter dans les évidements 16 du support de pièces 5 à empiler. Pour prélever un support de pièces 5 avec le dispositif élévateur 13, il faut soulever les cliquets jusqu'à ce que le support 5 de pièces à prélever les ait dépassé Pour cela on place sur le dispositif élévateur 13 un élément de position 17, qui déplace un levier 18 de telle façon que celui-ci peut toucher et actionner un levier 19 articulé sur le châssis 1 Le levier 18 est suspendu élastiquement par un ressort Lors du mouvement d'ascension du dispositif 13, le levier 18 est appuyé élastiquement sur le levier 19, qui peut seulement soulever le cliquet 15, quand celui-ci est déchargé par le mouvement d'ascension qui se poursuit La course absorbée dans le ressort 20 maintient le cliquet 15 soulevé, jusqu'à ce que le support de pièces 5 l'ait dépassé; le cliquet 15 retombe alors dans l'évidement 16 du support de pièces placé au-dessus. Les cliquets 15 se présentent toujours selon la figure 2 suivant la longueur du support de pièce 5 (perpendiculairement au plan du dessin) en dépassement, pour pouvoir dans ce domaine de dépassement être actionnés par les leviers 18 et 19 sans gêner le processus ultérieur. A la différence du système de magasinage représenté schématiquement aux figures 1 et 2, la figure 3 montre une représentation schématique du système avec une piste à rouleaux 22, qui peut être basculée autour d'un axe 23, qui correspond à l'axe des pièces en position de chargement et de déchargement Le transport des supports de pièce 5 entre les caissons de magasinage 12 se fait sous l'effet de la pesanteur, l'avancement séquence étant réalisé par une butée 24 effectuant un mouvement de va et vient (voir figure 4). Le support de pièces 5 possède à intervalle régulier correspondant au logement des pièces des talons 25 placés en deux rangées, qui viennent alternativement au contact des butées 24 Si la butée 24 est tirée vers A, le support de pièces 5 est un instant libre, jusqu'à ce que le talon suivant 25 de la deuxième rangée rencontre la butée 24. Quand la piste à rouleaux 22 est inclinée en sens inverse, c'est l'autre face de la butée 24 symétrique qui est utilisée. Grâce au mouvement de pivotement de la piste de guidage ou de la piste à rouleaux 22 dans cette exécution le levier 19 vient automatiquement en ou hors de prise avec l'évidement (voir figure 5), c'est- à-dire qu'on n'est pas obligé d'actionner en plus le levier 18 Dans la position de chargement le levier 19 figuré en trait interrompu pend vers le bas et ne peut plus être atteint par le levier 18 Par commutation du chargement ou déchargement, la piste de guidage ou la piste à rouleaux 22 est pivotée vers le haut et elle entraîne avec elle le levier 19 vers le haut, de sorte que celui-ci appuyé par le levier 18 soumis à la traction du ressort 20, tient le cliquet 15 pendant le processus de déchargement. La figure 6 représente un système de magasinage pour des supports de pièces 27 à symétrie de rotation, qui se déplacent grâce à la gravité sur une piste de guidage 28 inclinée entre les caissons de magasinage 12, par rotation autour de leur axe propre. Pour l'empilage et le dépilage on utilise aussi ici le dispositif élévateur 13 et les leviers 18, 19 de la figure 5. Une butée 29 en forme de U réalise l'avance- ment séquence, qui coopère en alternance avec un tendeur 30, c'est-à- dire quand les supports de pièces se sont avancés jusqu'à la butée 29 et se sont arrêtés, le tendeur 30 applique fermement les deux derniers supports de pièces 27 à charger ou à décharger sur le support (piste de guidage), la butée 29 est éloignée et libère le dernier support de pièce, qui continue de rouler La butée 29 est remise en place et le tendeur 30 est libéré Ce processus se renouvelle en permanence. Pour inverser le sens d'entraînement, on fait pivoter la piste de guidage autour d'un axe, qui est identique à l'axe du support de pièce en position de chargement ou de déchargement 31 Comme la butée est de réalisation symétrique, c'est alors l'autre face qui arrive en contact, et la partie active avant le pivotement est mise hors service. Comme les supports de pièce individuels sont toujours prélevés par rangée complète, on peut retrouver chaque support de pièces individuel 27, en comptant en avant ou en arrière les supports de pièce qui passent Un passage rapide est possible aussi, en plaçant la butée 29 et le tendeur 30 hors de prise. 4 9 14 19 24 29 Liste de références numériques Châssis Dispositif d'entraînement à entraîneur Entraîneur Evidement Support de pièces Vérin pneumatique Chariot Cliquet Courroie Butée Vérin Caisson de magasinage Dispositif élévateur Non identifié Cliquet Evidement Elément de position Levier Levier Ressort Non identifié Piste à rouleaux Axe Butée Talon Non identifié Support de pièces Piste de guidage inclinée Butée Tendeur Position de chargement et de déchargement il R E V E N D I C A T IO N S ) Système de magasinage pour l'insertion ordonnée et positionnée, le magasinage et le prélève- ment de pièces dans et à partir de supports de pièces, ces pièces ou supports de pièces étant prélevés dans un caisson de magasinage et déposés dans un autre caisson de magasinage et en traversant un poste de prélèvement ou d'insertion, caractérisé en ce que le prélèvement et l'insertion de pièces ou de supports de pièces ( 5, 27) se font à partir du caisson ou dans le caisson de magasinage ( 12) par le bas au moyen de dispositifs élévateurs ( 13) et en ce qu'aux caissons de magasinage ( 12) correspond un élément d'entraînement qui assure la liaison entre eux ( 2, 22, 28). ) Système de magasinage selon la revendi- cation 1 ou 2, caractérisé en ce que les dispositifs élévateurs ( 13) viennent en prise à travers l'élément d'entraînement ( 2, 22, 28), au dessus duquel se trouvent les caissons de magasinage. ) Système de magasinage selon la revendi- cation 1 ou 2, caractérisé en ce que l'élément d'entraînement comprend un dispositif d'entraînement ( 2) sans fin à entraîneur séquentiel. 4 ) Système de magasinage selon la revendi- cation 3, caractérisé en ce que l'avancement séquen- tiel se fait par un cliquet ( 8) venant en prise dans une courroie d'entraînement ( 9), celui-ci étant logé en rotation dans un élément ( 7) à mouvement de translation de va et vient, sa mobilité étant limitée selon le sens de déplacement d'un côté ou l'autre du cliquet ( 8) par une butée ( 10) commutable. ) Système de magasinage selon la revendi- cation 3, caractérisé en ce que le dispositif d'en- traînement à entraîneur ( 2) est mû séquentiellement par un moteur pas à pas. ) Système de magasinage selon la revendi- cation 1 ou 2, caractérisé en ce que l'élément d'entraînement comprend une piste à rouleaux en une piste de guidage ( 22, 28), qui est logée en pivotement dans le sens ou dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. ) Système de magasinage selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'on prévoit sur la piste à rouleaux ou la piste de guidage ( 22, 28), une butée ( 24), qui définit la séquence de déplacement des pièces ou des supports de pièces ( 5, 27). ) Système de magasinage selon la revendi- cation 6 ou 7, caractérisé en ce que les caissons de magasinage ( 12) sont placés sur les pistes à rouleaux ou les pistes de guidage ( 22, 28) pivotables et qu'ils accompagnent le mouvement de pivotement. ) Système de magasinage selon l'ensemble des revendications 1-8, caractérisé en ce que les caissons de magasinage ( 12) présentent des éléments de retenue ( 15, 18, 19), qui permettent le magasinage de pièces ou de supports de pièces ( 5, 27) par le bas, mais qui empêchent le déplacement en sens inverse. ) Système de magasinage selon la revendi- cation 9, caractérisé en ce que les éléments de retenue comprennent essentiellement un assemblage de leviers ( 18, 19) et un cliquet ( 15), qui, lors de la mise en oeuvre du dispositif élévateur ( 13) débraye l'effet monodirectionnel des éléments de retenue et permet ainsi le prélèvement des supports de pièces. ) Système de magasinage selon l'ensemble des revendications 1-10, caractérisé en ce qu'en utilisant des supports de pièces ( 27), fermés des deux côtés, comme par exemple des tubes, le chargement et le déchargement des supports de pièces se fait de manière connue par coulisseaux, qui insèrent ou extraient la pièce en sens axial et la pose sur un support de forme prismatique, qui de son côté peut pivoter et se soulever, pour s'affranchir des bords saillants de la pièce lors du chargement et du déchargement et pour dépasser les points de séparation de pièces sans problème. ) Système de magasinage selon l'ensemble l'une des revendications 1-11, caractérisé en ce que les caissons de magasinage ( 12) sont réalisés de manière identique et en symétrie, de sorte qu'on peut placer chaque caisson sur chaque piste. ) Système de magasinage selon l'ensemble l'une des revendications 1-12, caractérisé en ce qu'à chaque pièce correspond un support de pièce ( 27). ) Système de magasinage selon l'ensemble une des revendications 1-12, caractérisé en ce que les supports de pièces ( 5) peuvent recevoir plusieurs pièces et en ce qu'ils présentent les dimensions de la section transversale du magasin. ) Système de magasinage selon la revendi- cation 14, caractérisé en ce que les supports de pièces ( 5) sont accessibles par en haut.