FR 2681483 A1 19930319 FR 9211154 A 19920918 La présente invention concerne un circuit de commande pour un moteur à induction et, plus particulièrement, un circuit de commande pour un moteur à induction qui estime la résistance d'un rotor du moteur et commande un courant triphasé amené au moteur afin d'obtenir une caractéristique dynamique de haute performance du moteur. Par exemple, un tel circuit de moteur à induction est bien connu par la demande de brevet japonais ouverte à l'inspection No sho 57-180387 Le circuit de commande proposé dans cette publication comprend un dispositif de commande à tension variable/fréquence variable (VVVF) disposé sur le côté de l'alimentation d'un moteur à induction IM, un opérateur de vitesse SOP pour obtenir une différence entre un signal de vitesse NF désignant la vitesse de rotation du moteur IM, détectée par un générateur de vitesse TG et un signal d'ordre de vitesse NR, un opérateur de courant IOP pour obtenir une valeur de courant du moteur IM sur la base du signal de courant induit I 2 provenant de l'opérateur de vitesse SOP et un courant d'excitation IO et commander la tension de sortie du dispositif de commande à tension variable/fréquence variable VVVF en utilisant la valeur de courant, un additionneur ADD pour additionner le signal de vitesse NF et un courant efficace I 2 envoyé par l'opérateur de vitesse SOP -et commander la fréquence de sortie d'un convertisseur de fréquence de tension VFC dont la sortie est amenée à un dispositif de commande de fréquence FCT, un comparateur CP pour amener en retour à l'opérateur de vitesse SOP un signal de courant primaire IF conformément au signal de sortie d'un détecteur de polarité PD lorsque le courant primaire IF traverse un redresseur REC, détecté par un transformateur de courant CT disposé sur le côté de sortie du dispositif de commande à tension variable/fréquence variable VVVF, est plus grand que la valeur déterminée précédemment, un différenciateur DF pour différencier la sortie de l'additionneur ADD et renvoyer le résultat différencié à l'opérateur de vitesse SOP, et un opérateur OP pour opérer le signal de courant primaire IF traversant le redresseur REC et le signal de sortie de l'opérateur de courant IOP et amener le résultat opéré à un dispositif de commande de tension VCT produisant un signal de commande de tension à amener au dispositif de commande à tension variable/fréquence variable VVVF, comme représenté à la Fig 1. Lorsque le circuit de commande du moteur à induction présente cette structure, le moteur est commandé d'une manière telle qu'il est mis en rotation selon un glissement prédéterminé conformément à une fréquence de la tension d'alimentation Par conséquent, lorsque la vitesse du moteur IM est modifiée par une accélération ou une décélération, il est difficile de maintenir constamment le glissement En outre, pendant la variation de la vitesse, le glissement est variable et la vitesse de rotation du moteur IN n'est pas appropriée elle non plus. Pour remédier à ces inconvénients, une technique de commande à vecteurs est envisagée. Selon la technique de commande à vecteurs, cependant, une vitesse angulaire de glissement doit être essentiellement traitée en entrant une vitesse angulaire synchrone Par conséquent, si l'on emploie pour traiter, ou opérer, la vitesse angulaire de glissement un paramètre qui est fortement variable en fonction de la variation de température, par exemple une résistance tournante du moteur IM, une valeur du glissement est traitée de façon incorrecte Par conséquent, il en résulte le problème que le rendement du moteur IM ne peut être assuré de façon normale. Par conséquent, c'est un but de la présente invention que de réaliser un circuit de commande d'un moteur à induction qui estime une valeur de résistance d'un rotor qui varie selon la température et commande un courant amené au moteur, en empêchant ainsi que la performance de commande ne soit réduite par suite de la variation de la résistance du rotor. Pour atteindre ce but, la présente invention réalise un circuit de commande de moteur à induction caractérisé en ce qu'il comprend: un convertisseur de phase pour convertir en courants d'axes d-q un courant triphasé amené à un stator du moteur; une partie d'estimation de flux de rotor pour recevoir le courant de l'axe d envoyé par le convertisseur de phase de courant et estimer le flux du rotor; un compteur pour compter les impulsions de sortie d'un générateur d'impulsions produisant l'impulsion proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur ( 1); un premier dispositif de commande proportionnelle-intégrale pour commander de façon proportionnelle et intégrale la valeur de sortie obtenue en additionnant à l'aide d'un additionneur la vitesse actuelle provenant du compteur et la vitesse normale du compteur et la valeur d'ordre de vitesse normale du rotor; un deuxième dispositif de commande proportionnelle-intégrale pour commander de façon proportionnelle et intégrale la valeur de sortie obtenue en additionnant la sortie d'un multiplicateur ( 10) et le signal de sortie du premier dispositif de commande proportionnelle-intégrale ( 5) pour commander un couple du moteur, le multiplicateur multipliant le signal de sortie de la partie d'estimation de flux de rotor et le courant de l'axe q pour obtenir le couple du moteur; un troisième dispositif de commande proportionnelle-intégrale pour commander de façon proportionnelle et intégrale la valeur de sortie obtenue en additionnant, à l'aide d'un additionneur, le signal de sortie de la partie d'estimation de flux de rotor et la valeur d'ordre de flux normal; un quatrième dispositif de commande proportionnelle-intégrale pour commander de façon proportionnelle et intégrale la valeur de sortie obtenue en additionnant, à l'aide d'un additionneur, le signal de sortie du troisième dispositif de commande proportionnelle-intégrale et le signal de courant l'axe d; un diviseur pour diviser le courant de l'axe q par la valeur de sortie de la partie d'estimation de flux de rotor; un calculateur de résistance au glissement pour recevoir la sortie du diviseur et la sortie de la partie d'estimation de résistance du rotor en tant que signaux d'entrée et calculer la résistance au glissement; une partie d'estimation de résistance de rotor pour recevoir une vitesse angulaire synchrone en tant que sortie d'un additionneur pour additionner la vitesse angulaire de glissement provenant du calculateur de résistance au glissement et la vitesse obtenue en maximisant la vitesse actuelle, la valeur d'ordre de vitesse normale, la valeur d'ordre de flux normal, et les signaux de sortie du troisième et du quatrième dispositifs de commande proportionnelle- intégrale et estimer la variation de la résistance de rotor; une table à mémoire morte pour convertir un axe fixe par rapport à l'axe de stator en l'axe d-q tournant à la vitesse angulaire synchrone arbitraire et convertir laxe d-q tournant à la vitesse angulaire synchrone arbitraire en l'axe fixe par rapport à l'axe de stator en utilisant la sortie de l'intégrateur pour intégrer la vitesse angulaire synchrone venant de l'additionneur en tant que signal d'adresse; un dispositif de commande pour recevoir les sorties du deuxième et du troisième dispositifs de commande proportionnelle- intégrale et envoyer les tensions de sortie et d'axe d-q en commandant le flux et la vitesse du rotor; un convertisseur de diphasé en triphasé pour convertir la sortie du dispositif de commande en une valeur d'ordre de tension de phase de moteur conformément aux valeurs et envoyées depuis la table à mémoire morte; et un inverseur pour exciter le moteur en utilisant la valeur d'ordre de voltage de phase fournie par le convertisseur de diphasé en triphasé. De préférence, la partie d'estimation de flux de rotor reçoit le courant d'axe d en tant que signal d'entrée et estime la variation du flux en utilisant l'équation exprimée par a 5/s+a 4 o a 4 est Rr*/Lr, a 5 est M Rr*/Lr. De façon avantageuse la partie d'estimation de résistance de rotor estime la variation de la résistance de rotor par l'équation exprimée par Rr*=Rr + A Rr = |Jt Rr 2 + I Lr I 2 Ko o Rr* désigne la résistance estimée du rotor, Rr désigne une résistance initiale de rotor, A Rr Rr + i ^r 12 + I Lr I 2 Ko, et Lr désigne l'inductance du rotor. Ces buts et avantages de l'invention ainsi que d'autres ressortiront mieux de la description qui suit d'un mode de réalisation préféré prise en liaison avec les dessins annexésdans lesquels: la Fig 1 est un schéma fonctionnel d'un circuit classique de commande d'un moteur à induction; et la Fig 2 est un schéma fonctionnel d'un circuit de commande de moteur à induction selon la présente invention. En se référant à la Fig 2, un convertisseur de phase de courant convertit un courant triphasé du moteur à induction, qui est numérisé par un convertisseur analogique à numérique (A/N) en courants ids et iqs d'axes d-q Une partie 6 d'estimation de flux de rotor est automatiquement commandée par une résistance estimée Rr* envoyée depuis la partie 15 d'estimation de résistance du rotor et détermine le flux du rotor à partir du courant ids selon l'axe d produit par le convertisseur de phase de courant 4 En outre, un compteur 3 compte les impulsions de sortie d'un générateur d'impulsions 2 qui engendre des impulsions de manière proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur à induction 1 afin de détecter la vitesse de rotation Wr du moteur à induction 1, et un premier dispositif de commande proportionnelle- intégrale (PI) 5 commande de façon proportionnelle et intégrale les valeurs de sorties el obtenues en additionnant la valeur actuelle de vitesse de rotation Wr provenant du compteur 3 et la valeur normale d'ordre de vitesse du rotor Wr* à l'aide d'un additionneur Gl. Un deuxième dispositif de commande proportionnelle- intégrale 8 commande de façon proportionnelle et intégrale la valeur de sortie e 2 obtenue à partir d'un additionneur G 3 en additionnant le signal de sortie du premier dispositif de commande proportionnelle- intégrale 5 et la sortie de multiplicateur 10 qui multiplie le signal de sortie de la partie 6 d'estimation de flux de rotor et le courant iqs selon l'axe q pour produire le couple du moteur à induction 1. De plus, un troisième dispositif de commande proportionnelle-intégrale 7 commande de façon proportionnelle et intégrale la valeur de sortie e 3 produite à partir d'un additionneur G 2 qui additionne le signal de sortie de la partie 6 d'estimation de flux de rotor et la valeur normale de flux edr* pour obtenir la valeur d'ordre de courant d'axe d Un quatrième dispositif de commande proportionnelle-intégrale 9 commande de façon proportionnelle et intégrale la valeur de sortie e 4 obtenue par un additionneur G 4 qui additionne le signal de sortie du troisième dispositif de commande proportionnelle-intégrale 7 et le signal de courant d'axe d envoyé par la partie 6 d'estimation de flux de rotor et commande la valeur d'ordre de courant d'axe d. Un calculateur 13 de résistance de glissement reçoit la sortie de la partie 15 d'estimation de résistance du rotor et la sortie d'un diviseur 12 qui divise le courant iqs d'axe q envoyé par le convertisseur de phase de courant 4 par la valeur de sortie de la partie 6 d'estimation de flux de rotor. La partie 15 d'estimation de résistance du rotor reçoit la vitesse angulaire synchrone Ws d'un additionneur 14 qui additionne la sortie (vitesse angulaire de glissement Wsl) du calculateur de résistance de glissement 13 et la valeur de vitesse actuelle Wr envoyée par un compteur qui sera décrit ultérieurement, et reçoit aussi la valeur d'ordre de vitesse normale Wr*, la valeur d'ordre de flux normal Odr*, le signal de sortie du calculateur 13 de résistance de glissement et les signaux de sortie Ul et U 2 du troisième et du quatrième dispositifs de commande proportionnelle- intégrale 7 et 9 de façon à estimer la variation de la résistance du rotor. En outre, une table à mémoire morte 18 convertit un axe fixe par rapport à l'axe de stator en un axe d-q tournant selon la vitesse angulaire synchrone arbitrairement et convertit aussi la vitesse d'axe d-q selon un axe fixe par rapport à l'axe de stator en utilisant le signal de sortie d'un intégrateur 17 qui intègre le signal de sortie (la vitesse angulaire synchrone Ws de l'additionneur 14) en tant qu'adresse de façon à obtenir les valeurs de sine et de cose. Un dispositif de commande 16 reçoit les signaux de sortie Ul et U 2 du deuxième et du quatrième dispositifs de commande proportionnelleintégrale 8 et 9 et commande de façon séparée le flux et la vitesse du rotor de façon à produire les tensions de stator Vds et Vqs. Un convertisseur de diphasé à triphasé 19 convertit les signaux de sortie Vds et Vqs du dispositif de commande 16 en valeurs d'ordres de tensions de phase Vas et Vbs du moteur 1 conformément aux valeurs de sine et de cose produites dans la table à mémoire morte 18 Les valeurs d'ordres de tensions de phase Vas et Vbs sont entrées à des terminaux à inversion (-) de comparateurs 21 a et 21 b dans la partie de comparaison 21 par l'intermédiaire de convertisseurs de numérique à analogique N/Ai et N/A 2 respectivement. A la borne à inversion (-) d'un comparateur de la partie de comparaison 21 est amenée la valeur d'ordre de tension de phase obtenue, à partir des valeurs analogiques provenant des convertisseurs N/A: N/Ai et N/A 2, après addition dans un additionneur G 5 et inversion dans un inverseur IN 1, tandis qu'une onde triangulaire produite par un générateur d'ondes triangulaires 20 est amenée aux bornes sans inversion du comparateur 21 a, 21 b et 21 c. De plus, un générateur 22 de signaux de modulation de largeur d'impulsion reçoit les signaux de sortie du comparateur 21 a, 21 b, 21 c et module les signaux d'entrée en signaux qui possèdent chacun une largeur d'impulsion prédéterminée de façon à fournir à l'inverseur 23 six types des signaux modulés de sortie afin de commander ainsi le courant à amener au moteur à induction 1. D'autre part, le compteur 3 compte la forme d'onde de sortie du générateur d'impulsions 2 qui engendre des impulsions proportionnelles à la vitesse de rotation du moteur 1 pendant un laps de temps prédéterminé et qui envoie ensuite la valeur comptée actuelle de vitesse Wr aux additionneurs Gi et 14 Le signal de commande du moteur 1 correspondant au courant monophasé-diphasé des signaux de sortie de l'inverseur 23 est numérisé par les convertisseurs A/N: A/NI et A/N 2 et le signal numérisé est ensuite entré dans le convertisseur 4 de phase de courant (triphasé-diphasé). Les signaux de sortie des convertisseurs A/N: A/Ni et A/N 2 sont additionnés à l'aide d'un additionneur G 6 et le signal additionné est inversé par l'inverseur IN 2. Puis, le signal inversé est amené au convertisseur triphasé-diphasé 4. On va maintenant décrire le fonctionnement du circuit de commande de moteur à induction dont la structure a été décrite ci-dessus. En se référant à la Fig 2, l'équation dynamique du moteur à induction 1 sur les axes d-q tournant à une vitesse synchrone arbitraire Ws peut être écrite de façon générale comme suit ids (le courant de stator d'axe d) = -al ids + Ws iqs + a 2 e dr + P a 3 Wr eg 2 + C Vds iqs (le courant de stator d'axe q) = -Ws ids al iqs P a Wr edr + a 2 4 qr + C Vqs edr (le courant de rotor d'axe d) = -a 4 edr + a 5 ids + (Ws P Wr) 4 q 2 eqr (le courant de rotor d'axe q) = -a 4 eqr + a 5 iqs (Ws-P Wr) edr WR (la vitesse de rotor) = -lbwr + Kt (edr iqs eqr ids) T 1 l / J l 1 l o P désigne la valeur maximale, J désigne le moment d'inertie, b désigne le valeur d'amortissement, Rs et Rr désignent les résistances du stator et du rotor, Ls et Lr désignent les inductances mutuelles du stator et du rotor, Tl désigne un couple de charge, al=c(Rs+M 2 Rr/Lr 2), a 2 =CM Rr/Lr 2, a 3 =CM/Lr, a 4 =Rr/Lr, a 5 =M Rr/Lr, Kt= 3/2 P/2 M/Lr. Dans le cas d'une commande à vecteurs, on peut exprimer de la façon suivante une vitesse synchrone arbitraire Ws: Ws = P Wr + a 5 iqs / edr l 2 l Et le flux du rotor peut être estimé par l'équation suivante: edr = -a 4 edr + a 5 ids l 3 l Lorsque la commande par vecteurs est effectuée en utilisant les équations l 2 l et l 3 l, le courant de rotor de l'axe q dans l'équation l 1 l est amené à être égal à zéro Mais, puisque la résistance Rr du rotor est modifiée, le flux du rotor estimé par l'équation l 3 l est différent du flux réel du rotor et, par conséquent, le courant de rotor eqr de l'axe q n'est pas amené à être nul On peut éviter ceci en estimant correctement la résistance du rotor. Dans ce cas, les équations suivantes peuvent être définies pour estimer la résistance du rotor: P = -a 5 Wss (edrs idss + eqrs iqss) / Rr P = -a 5 Wss 4 dr* idss / Rr l 4 l O S désigne un état normal, 4 dr* désigne la valeur d'ordre de flux de rotor. En supposant que la résistance du rotor avant la modification est Rr, l'équation quadratique peut être définie de la façon suivante: (LQ Rr/Lr)2 + 2 a 4 (A Rr/Lr)Ko = O l 5 l o a 4 =Rr/Lr, Rr-Rr est défini comme A Rr. De plus, Ko = -K 1 K 2 (l+K 1) K 1 = AP Ii V| 2/Lr Wss I Wsls edr* 12 K 2 = 1 a 412 + I Wsl SI 2 l 6 l o AP = P-P*, wsl S=a 5 iqs S/edrs. A partir de l'équation l 5 l, on peut établir l'équation suivante: A Rr = -Rr / Ir I 2 + LI Lr 12 Ko l 7 l Afin de résoudre l'équation l 7 l, il faut estimer la valeur AP Par conséquent, si l'on retire les termes Vds et Vqs de la façon suivante: lVdsl=l-WS iqs/c + ri l 8 l Vqsl LP Wr (ids + a 3 4 dr) + U 2 / dr J / P peut alors être défini de la façon suivante: CP = U iqss -Us 2 / M + Ls Wss 1 lids SI 2 l 9 l Dans l'équation l 9 l, puisque AP peut être calculé à partir de valeurs connues, la valeur modifiée de la résistance de rotor de l'équation l 7 l peut être obtenue. On va maintenant décrire en se référant aux équations le circuit de commande conforme à la présente invention. La valeur Wr* d'ordre de vitesse normale et la valeur 4 dr* d'ordre de flux normal du rotor sont entrées aux additionneurs G 1 et G 2 La sortie du générateur d'impulsions qui engendre les impulsions proportionnelles à la vitesse de rotation du moteur 1 est comptée par le compteur 3 de façon à obtenir la vitesse actuelle Wr du moteur 1 La vitesse actuelle Wr est également renvoyée aux additionneurs Gl et G 2 Par conséquent, les additionneurs G 1 et G 2 additionnent les valeurs d'ordre d'entrée 4 Wr* et 4 dr* et la valeur de vitesse Wr Les sorties additionnées el et e 3 des additionneurs G 1 et G 2 sont envoyées au premier dispositif de commande proportionnelle-intégrale 5 qui commande de façon proportionnelle et intégrale les valeurs entrées cdr* et e Wr* Le deuxième dispositif de commande proportionnelleintégrale 8 commande de façon proportionnelle et intégrale le signal de sortie de l'additionneur G 3 qui additionne la sortie du couple de moteur, obtenue en multipliant le flux 4 dr par le courant iqs d'axe q provenant de la partie 6 d'estimation de flux de rotor à l'aide du multiplicateur 10, et le signal de sortie du premier dispositif de commande proportionnelle-intégrale 5 Par conséquent, le deuxième dispositif de commande proportionnelle-intégrale 8 produit la valeur de commande du couple de moteur Ul à amener au dispositif de commande 16. La partie d'estimation de flux de rotor reçoit le courant ids d'axe d depuis le convertisseur de courant triphasé à biphasé 4 qui convertit le courant triphasé du moteur 1 en courant ids et iqs d'axe d-q et qui estime ensuite le flux du rotor, qui peut être obtenu par l'équation l 3 l De façon plus spécifique, lorsque l'on applique une transformée de Laplace au terme "gdr=-a 44 dr + a 5 ids", on obtient le résultat (s+ a 4) dr(s)=a 5 Ids(s) (o flux edr(s)/e Ids(s) est a 5/s+a 4). Comme mentionné ci-dessus, la valeur de flux edr estimée par la partie 6 d'estimation de flux de rotor est entrée dans l'additionneur G 2 qui l'additionne avec la valeur d'ordre de flux normal Idr* Puis, la sortie e 3 de l'additionneur G 2 est amenée au troisième dispositif de commande proportionnelle-intégrale 7 qui effectue la commande proportionnelle-intégrale de la sortie e 3 de l'additionneur G 2 de façon à produire la valeur d'ordre de courant d'axe d Par ailleurs, le quatrième dispositif de commande proportionnelle- intégrale reçoit la sortie e 4 de l'additionneur G 4 qui additionne le courant ids d'axe d et le courant d'axe d fourni par le troisième dispositif de commande proportionnelle-intégrale 7 et qui commande de façon proportionnelle et intégrale la sortie e 4 de façon à obtenir la valeur de sortie U 2 qui est elle-même amenée au dispositif de commande 16. Le dispositif de commande 16 reçoit, du deuxième dispositif de commande proportionnelle-intégrale 8, la valeur de commande du couple de moteur et, du quatrième dispositif de commande proportionnelle-intégrale 9, la valeur de commande de courant d'axe d et produit les tensions Vds et Vqs de stator d'axe d-q sous commande d'un programme interne Les tensions Vds et Vqs sont commandées par les valeurs de sine et de cose définies par la table 18 à mémoire morte et sont amenées au convertisseur de triphasé à diphasé 19 Par conséquent, les valeurs d'ordre de tension de phase du moteur Vas et Vbs qui, elles-mêmes, sont converties de numérique à analogique à l'aide des convertisseurs N/Al et N/A 2. Ainsi, des valeurs analogiques converties sont amenées aux bornes à inversion des comparateurs 21 a et 21 b de la partie de comparaison 21 A cet instant, les bornes sans inversion des comparateurs 21 a et 21 b reçoivent l'onde triangulaire provenant du générateur d'ondes triangulaires 20 Par conséquent, la partie de comparaison 21 envoie la différence entre la valeur analogique et l'onde triangulaire, et la valeur de différence est ensuite entrée au générateur 22 de signaux de modulation de largeur d'impulsions. Les signaux de sortie des convertisseurs N/A: N/Al et N/A 2 sont envoyés à un additionneur G 5 et le résultat additionné est inversé par l'inverseur IN 1 La sortie inversée est amenée à la borne d'inversion du comparateur 21 c qui reçoit à sa borne sans inversion l'onde triangulaire provenant du générateur d'ondes triangulaires 20. Par conséquent, le comparateur 21 c produit la différence entre les signaux entrés qui est amenée au générateur 22 de signaux de modulation de largeur d'impulsions. Le générateur 22 de signaux de modulation de largeur d'impulsions reçoit les signaux de sortie des comparateurs 21 a, 21 b et 21 c et module la largeur d'impulsions afin de commander la vitesse de rotation du moteur 1 à l'aide de la partie d'inversion 23 qui excite le moteur 1. Par ailleurs, le calculateur de résistance de glissement 13 peut déterminer la résistance de glissement (c'est-à-dire la vitesse angulaire de glissement Wsl) par l'équation suivante sur la base de la sortie du diviseur 12 et de la résistance Rr estimée par la partie 15 d'estimation de résistance: Wsl = a 5 = M Rr* / Lr Dans ce cas, la sortie du diviseur 12 peut être définie par la valeur de flux edr provenant de la partie 6 d'estimation de flux de rotor et la valeur de courant d'axe q. La vitesse angulaire du glissement Wsl obtenue par le calculateur de résistance de glissement 13 et la vitesse actuelle Wr provenant du compteur 3 sont additionnées par l'additionneur 14 de façon à produire la vitesse angulaire synchrone Ws Cette vitesse Ws est intégrée par l'intégrateur 17 et la sortie d'intégrateur 17 est ensuite amenée à la table 18 de mémoire morte comme signal d'adresse Par conséquent, le courant d'axe d-q du convertisseur de courant de triphasé à diphasé 4 peut être compensé en utilisant les valeurs de sine et de cose provenant de la table 18 à mémoire morte et le convertisseur de courant de diphasé à triphasé 19 calcule l'ordre de tension de phase de moteur Vas et Vbs. La partie d'estimation de résistance du rotor 15 reçoit la vitesse angulaire de glissement Wsl et la vitesse angulaire synchrone Ws, la valeur d'ordre de vitesse normale Wr*, la valeur d'ordre de flux normal (dr*, la valeur de commande de couple Ul amenée par le deuxième et le quatrième dispositifs de commande proportionnelle-intégrale 8 et 9 et la valeur de commande de courant d'axe d U 2 et estime ensuite la variation de la résistance du rotor qui est obtenue par l'équation suivante: Rr* = Rr + t Rr = f J Rr I 2 + I Lr I 2 Ko Ainsi, la résistance estimée du rotor est amenée à la partie 6 d'estimation de flux de rotor et au calculateur de résistance de glissement 13 pour les commander automatiquement de façon à estimer de façon correcte le flux et la résistance au glissement du rotor. Selon la présente invention mise en oeuvre comme décrit ci-dessus, puisque la valeur modifiée de résistance du rotor est calculée en utilisant une équation quadratique liée à la variation de la résistance, et que la résistance du rotor calculée est remplacée par une nouvelle valeur de résistance pour compenser la résistance du rotor modifiée en raison de la température et l'environnement, on peut parvenir à une commande complète par vecteurs du moteur à induction. REVENDICATIONS 1 Circuit de commande de moteur à induction ( 1) c a r a c t é r i S é en ce qu'il comprend: un convertisseur de phase ( 4) pour convertir en courants (ids et iqs) d'axes d-q un courant triphasé amené à un stator du moteur; une partie ( 6) d'estimation de flux de rotor pour recevoir le courant (ids) de l'axe d envoyé par le convertisseur de phase ( 4) de courant et estimer le flux du rotor; un compteur ( 3) pour compter les impulsions de sortie d'un générateur d'impulsions ( 2) produisant l'impulsion proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur ( 1); un premier dispositif de commande proportionnelle- intégrale ( 5) pour commander de façon proportionnelle et intégrale la valeur de sortie (el) obtenue en additionnant à l'aide d'un additionneur (Gl) la vitesse actuelle (Wr) provenant du compteur et la vitesse normale (Wr) du compteur et la valeur d'ordre de vitesse normale (Wr) du rotor; un deuxième dispositif de commande proportionnelle- intégrale ( 8) pour commander de façon proportionnelle et intégrale la valeur de sortie (e 2) obtenue en additionnant (G 3) la sortie d'un multiplicateur ( 10) et le signal de sortie du premier dispositif de commande proportionnelle-intégrale ( 5) pour commander un couple du moteur ( 1), le multiplicateur ( 10) multipliant le signal de sortie de la partie ( 6) d'estimation de flux de rotor et le courant (iqs) de l'axe q pour obtenir le couple du moteur ( 1); un troisième dispositif de commande proportionnelle- intégrale ( 7) pour commander de façon proportionnelle et intégrale la valeur de sortie (e 3) obtenue en additionnant, à l'aide d'un additionneur (G 2), le signal de sortie de la partie ( 6) d'estimation de flux de rotor et la valeur d'ordre de flux normal (tdr*); un quatrième dispositif de commande proportionnelle-intégrale ( 9) pour commander de façon proportionnelle et intégrale la valeur de sortie (e 4) obtenue en additionnant, à l'aide d'un additionneur (G 4), le signal de sortie du troisième dispositif de commande proportionnelle- intégrale ( 7) et le signal de courant l'axe d; un diviseur ( 12) pour diviser le courant (iqs) de l'axe q par la valeur de sortie de la partie ( 6) d'estimation de flux de rotor; un calculateur ( 13) de résistance au glissement pour recevoir la sortie du diviseur ( 12) et la sortie de la partie ( 6) d'estimation de résistance du rotor en tant que signaux d'entrée et calculer la résistance au glissement; une partie ( 15) d'estimation de résistance de rotor pour recevoir une vitesse angulaire synchrone en tant que sortie d'un additionneur ( 14) pour additionner la vitesse angulaire de glissement (Wsl) provenant du calculateur ( 12) de résistance au glissement et la vitesse (P Wr) obtenue en maximisant la vitesse actuelle (Wr), la valeur d'ordre de vitesse normale (Wr*), la valeur d'ordre de flux normal, et les signaux de sortie (Ul, U 2) du troisième et du quatrième dispositifs de commande proportionnelle-intégrale ( 7, 9) et estimer la variation de la résistance de rotor; une table à mémoire morte ( 18) pour convertir un axe fixe par rapport à l'axe de stator en l'axe d-q tournant à la vitesse angulaire synchrone arbitraire et convertir l'axe d-q tournant à la vitesse angulaire synchrone arbitraire en l'axe fixe par rapport à l'axe de stator en utilisant la sortie de l'intégrateur ( 17) pour intégrer la vitesse angulaire synchrone (Ws) venant de l'additionneur en tant que signal d'adresse; un dispositif de commande ( 16) pour recevoir les sorties (Ul et U 2) du deuxième et du troisième dispositifs de commande proportionnelle-intégrale ( 7, 9) et envoyer les tensions de sortie (Vds) et (Vqs) d'axe d-q en commandant le flux et la vitesse du rotor; un convertisseur de diphasé en triphasé ( 19) pour convertir la sortie (Vds, Vqs) du dispositif de commande en une valeur (Vas, Vbs) d'ordre de tension de phase de moteur conformément aux valeurs (sine) et (cose) envoyées depuis la table à mémoire morte ( 18); et un inverseur (IN 1) pour exciter le moteur ( 1) en utilisant la valeur (Vas, Vbs) d'ordre de voltage de phase fournie par le convertisseur de diphasé en triphasé ( 19). 2 Circuit selon la revendication 1, c a r a c t é r i S é en ce que la partie ( 6)d'estimation de flux de rotor reçoit le courant (ids) d'axe d en tant que signal d'entrée et estime la variation du flux en utilisant l'équation exprimée par a 5/s+a 4 o a 4 est Rr*/Lr, a 5 est M Rr*/Lr. 3 Circuit selon la revendication 1, c a r a c t é r i S é en ce que la partie ( 15) d'estimation de résistance de rotor estime la variation de la résistance de rotor par l'équation exprimée par Rr*=Rr + /Rr = 3 Ilr I 2 + I Lr 12 Ko o Rr* désigne la résistance estimée du rotor, Rr désigne une résistance initiale de rotor, /\Rr=-Rr + JI Rr 12 + I Lr I 2 Ko, et Lr désigne l'inductance du rotor.