FR 2683345 A1 19930507 FR 9113671 A 19911106 I PROCEDE DE DETERMINATION DE LA TRAJECTOIRE D'UN RAI A TRAVERS UN MILIEU GEOLOGIQUE TRIDIMENSIONNEL. La présente invention concerne un procédé de détermination de la trajectoire d'un rai à travers un milieu géologique tridimensionnel Plus précisément, l'invention concerne un procédé de détermination du trajet d'une onde vibratoire se propageant, entre deux points fixes (par exemple, une source de l'onde et un récepteur de celle-ci), dans un milieu tridimensionnel hétérogène, notamment dans un milieu dans lequel les surfaces matérialisant les interfaces entre deux zones de natures ou de propriétés différentes, sont complexes et présentent, par exemple, des plis, des cassures ou des discontinuités. On rappelle que le terme "rai" désigne une courbe ou rayon sismique déterminée dans la pratique par des modèles mathématiques qui, en tout point du front de l'onde se propageant dans le sous-sol, est perpendiculaire à ce front d'onde. On rappelle également que la trajectoire d'un rai sismique qui se propage entre deux points fixes d'un milieu est régie par le principe de Fermat, qui énonce que cette trajectoire correspond à une durée de trajet stationnaire, en général minimale C'est sur ce principe fondamental que sont fondés les procédés connus de détermination des trajectoires des rais et notamment celui de la présente invention. Dans la suite de la présente description, on se référera à un macro-modèle géologique, c'est-à-dire à une représentation du sous-sol qui ne s'intéresse qu'aux entités géologiques majeures L'épaisseur de chaque entité de ce modèle, ou macro-couche, représente quelques centaines de mètres Ces macro-couches sont séparées par des interfaces, dont la forme spatiale peut être quelconque. Les procédés usuels de détermination des rais sismiques dans des milieux tridimensionnels hétérogènes ne s'appliquent généralement qu'à des interfaces de formes géométriques simples, et ils ne permettent pas de prendre en considération des objets géologiques complexes, tels que des failles inverses, des dômes de sel, des chevauchements ou autres De tels procédés ont été décrits, par exemple, par Fawcett, J A, 1983 "Threedimensional ray-tracing and ray inversion in layered mediae", PhD thesis, California Institute of Technology, ou par Guiziou, J L et Haas, A, 1988, "Three-dimensional travel time inversion in anisotropic media": 58th Annual SEG Meeting, expanded abstract, Anaheim, 1089-1091. On a toutefois déjà proposé des méthodes pour la détermination des trajectoires des rais à travers des surfaces splines complexes à trois dimensions (Pereyra, V., 1988, "Two-Point Ray Tracing in complex 3-D media", 58th Annual SEG Meeting, expanded abstract, Anaheim, 1056- 1060), mais ces procédés exigent des surfaces splines d'une grande régularité, ce qui rend leur utilisation délicate pour la modélisation d'objets géologiques réels. La présente invention vise à remédier à ces inconvénients de la technique connue en proposant un procédé de détermination de la trajectoire des rais qui soit applicable à des formations géologiques complexes. Ce procédé fait appel à la technique de modélisation d'une surface par maillage de cette surface sous forme de triangles (voir FR-A-2 652 180) Cette technique a apporté un progrès considérable dans la détermination des interfaces géologiques. Elle consiste, à partir de données géométriques relatives à des points spécifiques connus de la surface à modéliser, à effectuer un maillage triangulé de cette surface passant par ces points On mémorise ensuite, à une adresse spécifique à chaque noeud, les coordonnées du noeud, le nombre de satellites du noeud et une information d'accès aux adresses de ces satellites Pour chaque noeud, on définit un indice de rugosité local obtenu à partir d'une somme pondérée des coordonnées actuelles du noeud et de ses satellites On définit également la somme d'un indice de rugosité global, constitué par l'addition de tous les indices de rugosité locaux, et d'un indice global de violation des coordonnées géométriques On ajuste enfin de façon itérative les coordonnées des noeuds indéterminées, en vue de créer une représentation de la surface à partir des coordonnées ajustées. Les points connus et ajustés de la surface maillée définissent des triangles, dont les facettes ne constituent qu'un support géométrique de la surface réelle, et les discontinuités de pente qui existent à la jonction des triangles doivent pour l'essentiel être considérées comme des "artéfacts" de représentation Si la détermination des rais est effectuée par des méthodes classiques, sur la base de ces facettes en forme de triangle, il est donc clair que le rai ainsi calculé et le temps de trajet associé seront imprécis et très éloignés de la réalité. Pour améliorer la précision de calcul du trajet, la présente invention propose de partir également d'une surface maillée définissant des facettes en forme de triangle, pour calculer un temps de trajet au voisinage d'un rai de départ, mais de faire ensuite abstraction de ces facettes en calculant la trajectoire du rai sismique par un procédé en trois étapes, basé sur la topologie triangulée des surfaces Ce procédé correspond à la mise en oeuvre d'une méthode dite de "bending", c'est-à-dire par perturbation d'une trajectoire initiale, qui s'appuie sur la combinaison d'un algorithme de parcours de graphe et d'un algorithme d'ajustement quadratique du temps de trajet. La présente invention a donc pour objet un procédé de détermination de la trajectoire d'un rai, depuis un premier point ou point source jusqu'à un second point ou point récepteur, à travers une structure géologique tridimensionnelle dont les interfaces entre couches ont été modélisées sous la forme de surfaces maillées comprenant une pluralité de points, dont les coordonnées géométriques sont connues et qui sont réunis deux à deux par des segments de droite définissant des facettes triangulaires contiguës, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les phases suivantes: A déterminer dans le voisinage d'un rai initial quelconque, parmi les trajets partant du premier point et passant obligatoirement par au moins un sommet de triangle de chacune des surfaces maillées traversées par le rai, pour aboutir au second point, le trajet optimal correspondant à une durée de trajet minimal, trajet dénommé ci-après "rai atomique stationnaire"; B perturber localement le trajet optimal ainsi déterminé en tenant compte des caractéristiques des sommets des triangles voisins de ceux empruntés par ce trajet optimal, en décomposant le temps de trajet global en une somme de temps de trajets élémentaires correspondant aux distances parcourues successivement entre les différentes surfaces et en effectuant un ajustement quadratique du temps de trajet global, de manière à minimiser celui-ci, en vue de déterminer les points d'impact approchés du rai sur les facettes successives qu'il rencontre. Dans le cas o le maillage des surfaces modélisées est peu serré, c'està-dire si les côtés des facettes des mailles ont une longueur supérieure à environ 200 mètres, le procédé défini ci-dessus comprendra une phase supplémentaire optionnelle, C, consistant à perturber localement chaque point d'impact du rai sur les facettes en vue d'annuler par itération le gradient du temps de trajet, de façon à obtenir la trajectoire à temps minimal. Comme il ressortira de la description détaillée qui suivra de la mise en oeuvre de ce procédé, celui-ci minimise les recherches d'intersection entre la trajectoire du rai et les interfaces géologiques, recherches qui peuvent être très longues et coûteuses si les trajectoires de plusieurs milliers de rais doivent être calculées. On notera que ce procédé permet d'appliquer le principe de Fermat à des interfaces géologiques maillées. sous forme de facettes triangulaires et que, jusqu'à présent, à part le procédé décrit dans la demande de brevet français mentionnée ci-dessus, il n'existait pas de méthode permettant de tracer des rais sans interpolation à travers des surfaces triangulées. Comme les deux étapes du procédé ci-dessus sont liées à la topologie des surfaces triangulées, on pourra avantageusement sauvegarder dans une mémoire les résultats intermédiaires des différents calculs. Une forme de mise en oeuvre de l'invention va être décrite ci-après, en référence aux dessins schématiques annexés Sur ces dessins: La figure 1 est une vue en perspective illustrant le problème que se propose de résoudre la présente invention; La figure 2 illustre la triangulation des interfaces modèlisées d'une structure géologique à trois dimensions et la détermination du rai optimal, conformément à la première phase du procédé conforme à l'invention; La figure 3 illustre la définition d'un repère local, centré sur chaque point du rai optimal obtenu par la première phase du procédé, utilisé pour la détermination du point d'impact du rai stationnaire sur une facette d'une interface triangulée, conformément à la deuxième phase du procédé conforme à l'invention; La figure 4 illustre une section verticale de l'ensemble des rais atomiques stationnaires, correspondant à des fronts d'onde se propageant à travers cinq couches, par un procédé connu de simulation d'une acquisition dite en point milieu commun; La figure 5 illustre le résultat du positionnement des points d'impact des rais atomiques sur les facettes triangulées, selon le procédé d'ajustement quadratique conforme à l'invention, les rais atomiques y étant figurés aussi, pour bien illustrer la valeur ajoutée du procédé d'ajustement quadratique; La figure 6 montre la position finale des rais, après obtention d'un convergence des points d'impact vers leur position optimale; La figure 7 illustre les rais atomiques stationnaires, calculés dans le cas d'une faille inverse, par un procédé connu de simulation d'une acquisition dite en point de tir; La figure 8 illustre le résultat du positionnement des points d'impact des rais atomiques sur les facettes triangulées. On se référera d'abord à la figure 1 des dessins. L'invention propose de coder tout rai sismique reliant un point source S à un point de réception R par une suite ordonnée de (N+ 1) points cartésiens, dont le premier, P, correspond au point source S, le dernier, PN+l, correspond au point récepteur R, et les N points intermédiaire Pk correspondent aux points d'impact successifs du rai avec les interfaces de la structure géologique traversée par le rai sismique Dans le cas du dessin, deux interfaces, Il et I 2, sont représentées, l'interface Il étant traversée par le rai provenant du point source S, qui se réfléchit ensuite sur l'interface I 2, avant de traverser à nouveau l'interface Il, pour rejoindre le point récepteur R. Dans le cas général de surfaces géologiques sans restrictions géométriques, les coordonnées cartésiennes (x,y,z) des points d'intersection du rai avec les interfaces ne dépendent que de deux variables indépendantes, que l'on notera (u,v), x désignant le vecteur des variables indépendantes (u,v) le long du rai. Le temps de trajet de l'onde entre S et R, noté tsr, est défini comme la somme des (N+ 1) temps de trajets élémentaires tk entre deux points d'impact successifs. 1 Recherche d'un rai atomique stationnaire Etant donné une trajectoire initiale quelconque reliant les points fixes S et R, on se propose de rechercher une trajectoire RSR qui réponde aux conditions suivantes: les N points d'impact de la trajectoire RSR entre S et R correspondent à des sommets aux coordonnées connues des triangles des surfaces à facettes modélisant les interfaces; compte-tenu de la contrainte précédente, le temps de trajet du rai ainsi défini est localement minimal. Dans ce but, la première phase du procédé conforme à l'invention peut comprendre les étapes successives suivantes: ( 1) Rattacher chaque point d'impact du rai initial au sommet du triangle le plus proche. ( 2) Pour chaque sommet de triangle contigu ou "satellite" du point d'impact Pl: calculer le temps de trajet élémentaire entre la source S et le sommet courant; sauvegarder en mémoire le temps de trajet ainsi calculé. ( 3) Pour chaque atome satellite Pk i d'un point d'impact Pk ( 24 k Mémoriser le lien avec le point Pkîlj. ( 4) Calculer le temps de trajet élémentaire entre chaque atome satellite du dernier point d'impact PN et le point récepteur. ( 5) Affecter au point récepteur le temps de trajet minimal depuis la source. ( 6) Mémoriser le sommet satellite de PN qui correspond à ce temps minimal. Les étapes ( 2) à ( 6) permettent de rechercher le rai atomique optimal dans un tube centré autour du rai atomique initial et dont les arêtes passent par les sommets contigus à ce rai des triangles des surfaces maillées. On connaît déjà, dans la technique, des algorithmes permettant de rechercher un trajet optimal à travers un graphe (voir, notamment, l'algorithme de Dijkstra), et le procédé de l'invention adapte donc ces algorithmes connus à la recherche d'un rai optimal dans le voisinage d'un rai existant, en utilisant la topologie triangulée des interfaces géologiques Aucune recherche des points d'intersection du rai avec les interfaces n'est nécessaire. Dans le cas o le rai atomique initial est très éloigné du rai optimal recherché, les étapes ( 2) à ( 6) seront appliquées itérativement jusqu'à ce que la trajectoire atomique du rai reste stationnaire. Les phases qui viennent d'être mentionnées sont indépendantes de la formulation utilisée pour le calcul du temps de trajet élémentaire entre deux points d'impact successifs Ceci constitue un avantage important dans le cas o les diverses couches géologiques présentent des hétérogénéités de vitesse de propagation des ondes. Lorsque plusieurs centaines, voire plusieurs milliers de rais doivent être déterminés, il sera naturellement préférable de mémoriser les temps de trajet élémentaires entre les sommets des triangles de la topologie triangulée des interfaces. 2 Positionnement des points d'impact sur les facettes triangulées, par ajustement quadratique. La recherche du rai atomique stationnaire RSR qui vient d'être décrite, utilise donc la granularité de la topologie triangulée des interfaces géologiques Ceci permet de déterminer rapidement une trajectoire avoisinant la trajectoire exacte du rai. Ainsi qu'il a été exposé ci-dessus, la seconde phase du procédé conforme à l'invention consiste à perturber globalement le rai atomique stationnaire, afin de positionner les points d'impact sur les facettes triangulées, dans un voisinage plus proche du rai final. Etant donné que la trajectoire RSR conduit à un temps de trajet plus court que les temps de trajet associés aux trajectoires avoisinantes, il est raisonnable de considérer que la fonction temps de trajet, tsr(x), présente un minimum dans le voisinage du rai atomique stationnaire, paramétrisé par le vecteur X O Par conséquent, on peut approcher la fonction tsr(x) dans le voisinage du rai atomique par une fonction quadratique de la forme: tsr(X) to+B X + j A X ( 1) o to est le temps de trajet correspondant à xo, origine du vecteur x des paramètres (u,v) le long du rai. Le vecteur B correspond aux termes linéaires de l'ajustement quadratique. La matrice carrée A correspond aux termes quadratiques de l'ajustement. L'équation du gradient du temps de trajet s'écrit alors tstr = B + 2 A X ( 2) On recherche la configuration des points d'impact P* qui conduit à un rai stationnaire et le vecteur X* correspondant à un tel rai est solution de l'équation B + 2 AX* = (O) ( 3) L'équation ( 3) montre qu'il est possible d'estimer la trajectoire optimale, dès lors que l'on est en mesure de bâtir un ajustement quadratique du temps de trajet qui soit valable dans le voisinage du rai atomique stationnaire. Procédure de calcul de l'ajustement quadratique On se référera à la figure 2 des dessins annexés. Partant du rai atomique stationnaire, on recherche un rai stationnaire dans un volume V défini dans l'espace à trois dimensions de la façon suivante: au niveau de chaque point d'impact du rai, l'intersection entre V et la surface triangulée est une ligne polygonale reliant les sommets des triangles contigus (satellites) du point d'impact. On définit un repère local autour de chaque point d'impact du rai atomique de la manière suivante: On appellera N le vecteur normal à la surface au point d'impact p O et P le plan perpendiculaire à, Comme illustré sur la figure 3, les sommets des triangles qui entourent le point Pk sont projetés sur le plan P dans la direction du vecteur normal Nk. On sélectionne alors un système de coordonnées orthogonales (uk,vk) de telle sorte que les coordonnées (ui,vi) des atomes projetés soient bornées par (-1,1). Si N est le nombre de points d'impact, hormis la source et le récepteur, alors le vecteur gradient temps B est de dimension N et le hessien A est une matrice Nx N. Afin de calculer les composantes de B et A, et donc de bâtir l'ajustement quadratique, on écrit comme suit le temps de trajet entre S et r: tsr(X) =tk (X) k=l Dans le voisinage du rai stationnaire, on fait l'hypothèse que chaque temps de trajet élémentaire tk (entre les points Pk-l et Pk) peut aussi être approché par une fonction quadratique On va donc bâtir l'ajustement quadratique pour chaque temps de trajet élémentaire. Le long de chaque segment K, on souhaite estimer le vecteur Ct = (akbkckdk,ekfkgkhkmknkok Pkqkrk) des coefficients d'un polynôme quadratique en ukl, vkl, uk, et vk. On estime les coefficients C, au sens des moindres carrés, en ajustant le meilleur polynôme quadratique D à un ensemble T de valeurs tk,l(ukl, 1, vk-l,1 u k,1, Vk,1) calculées le long de L segments situés dans le voisinage du segment (ukl,o, Vk-l,o, Ukl,o Vk,o) Cet ajustement est réalisé en résolvant le système: Pk(Uk-1,1 t Vk-1,r r Uk,lr Vk, 1)= tk,1 (k(Uk-1,i t Vk-li r Uk,ir Vk,i)= tk,i (S) ltk(Uk- 1,l 1 Vk-r,1 r Uk,lr Vk,1) = tk,l Estimer le vecteur C en résolvant (S) nécessite que le nombre d'équations du système soit supérieur ou égal à 14 En pratique, le nombre d'équations peut varier d'un segment à l'autre en raison de la variabilité des topologies triangulées d'une surface à l'autre Par conséquent, (S) est résolu en appliquant la méthode d'inversion généralisée de More-Penrose Parmi toutes les solutions possibles du système sur-déterminé, la méthode de More-Penrose permet de sélectionner la trajectoire stationnaire la plus proche de la trajectoire atomique. A l'instar de la recherche du rai atomique stationnaire, cette seconde phase du procédé de l'invention utilise donc le potentiel de la topologie triangulée Le codage du temps de trajet global comme une somme de temps de trajets élémentaires est le point fondamental qui permet de sauvegarder en mémoire l'approximation quadratique du temps de parcours d'un front d'onde entre deux sommets particuliers de deux interfaces successives Une telle démarche est particulièrement intéressante, car, exception faite de la couche géologique superficielle, ces résultats intermédiaires sont indépendants de la configuration géométrique des couples source-récepteur. 3 Convergence du rai vers sa trajectoire optimale Comme il a été indiqué ci-dessus, les deux phases du procédé qui viennent d'être décrites sont suffisantes pour définir avec une précision satisfaisante la trajectoire d'un rai lorsque le maillage des interfaces est suffisamment serré, c'est-à-dire lorsque les distances entre les sommets des triangles ou facettes du maillage est au maximum d'environ 200 m. Dans le cas contraire, il est nécessaire d'affiner la trajectoire du rai jusqu'à l'obtention de la précision requise à la fois pour la trajectoire et pour le temps de trajet associé, en complétant les deux phases précédemment décrites du procédé conforme à l'invention par une troisième phase optionnelle. Cette dernière phase repose, elle aussi, sur une approximation quadratique du temps de trajet global au voisinage de la trajectoire courante du rai Cependant, au lieu de perturber globalement la trajectoire, on propose de procéder comme suit: ( 1) Pour chaque point d'impact du rai sur une facette des interfaces modélisées: construire les matrices de passage du repère cartésien au repère local du triangle contenant le point d'impact, sauvegarder ces matrices en mémoire. ( 2) Tant que la précision requise pour la stationnarité du temps de trajet n'est pas satisfaite pour chaque point d'impact: estimer le gradient du temps de trajet global par rapport au point d'impact courant, estimer le hessien du temps de trajet global par rapport au point d'impact courant, repositionner le point d'impact dans le repère local, de telle sorte que le gradient temps s'annule, calculer les coordonnées cartésiennes de la nouvelle position du point d'impact. Il est ainsi possible d'obtenir une approximation très satisfaisante des rais se propageant dans une structure géologique à trois dimensions, comme le montrent les figures 4 à 8. Comme on le voit sur la figure 5, qui illustre la détermination des rais, dans le cas d'une acquisition dite en point milieu commun, par les deux phases du procédé conforme à l'invention, les rais sont regroupés en faisceaux et leur propagation apparaît plus conforme à la physique de propagation des ondes que dans le cas de la figure 4, relative à une détermination limitée aux atomes des surfaces triangulées. La figure 6 montre que la troisième phase, optionnelle, du procédé de l'invention permet d'affiner la trajectoire des rais, dans le but d'obtenir une précision optimale. Les figures 7 et 8 illustrent les deux premières phases du procédé dans le cas d'une acquisition dite en point de tir Les rais se propagent à travers une faille inverse. REVENDICATIONS 1 Procédé de détermination de la trajectoire d'un rai, depuis un premier point ou point source jusqu'à un second point ou point récepteur, à travers une structure géologique tridimensionnelle dont les interfaces entre couches ont été modélisées sous la forme de surfaces maillées comprenant une pluralité de points, dont les coordonnées géométriques sont connues et qui sont réunis deux à deux par des segments de droite définissant des facettes triangulaires contiguës, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les phases suivantes: A déterminer dans le voisinage d'un rai initial quelconque, parmi les trajets partant du premier point et passant par au moins un sommet de triangle de chacune des surfaces maillées pour aboutir au second point, le trajet optimal correspondant à une durée de trajet minimal; B perturber localement le trajet optimal ainsi déterminé en tenant compte des caractéristiques des sommets des triangles voisins de ceux empruntés par ce trajet optimal, en décomposant le temps de trajet global en une somme de temps de trajets élémentaires correspondant aux distances parcourues successivement entre les différentes surfaces et en effectuant un ajustement quadratique du temps de trajet global, de manière à minimiser celui- ci, en vue de déterminer les points d'impact approchés du rai sur les facettes successives qu'il rencontre. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une phase additionnelle consistant à perturber localement chaque point d'impact du rai sur les facettes, en vue d'annuler par itération le gradient du temps de trajet, de façon à obtenir la trajectoire à temps minimal. 3 Procédé selon l'un des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la première phase A comprend les étapes suivantes: ( 1) Rattacher chaque point d'impact du rai initial au sommet du triangle le plus proche; ( 2) Pour chaque sommet de triangle contigu ou satellite" du point d'impact pl: calculer le temps de trajet élémentaire entre la source S et le sommet courant. sauvegarder en mémoire le temps de trajet ainsi calculé. ( 3) Pour chaque atome satellite Pk i d'un point d'impact Pk ( 2 Mémoriser le lien avec le point Pk-l,j. ( 4) Calculer le temps de trajet élémentaire entre chaque atome satellite du dernier point d'impact PN et le point récepteur. ( 5) Affecter au point récepteur le temps de trajet minimal depuis la source. ( 6) Mémoriser l'atome satellite de PN qui correspond à ce temps minimal. 4 Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la seconde phase B comprend les étapes suivantes: ( 1) Pour chaque point d'impact Pk du rai sur un sommet de triangle: construire le plan perpendiculaire au vecteur normal à la surface triangulée en ce point, bâtir le repère local (uk,vk) dans ce plan, construire les matrices de projection de chaque atome satellite du point courant sur le plan du repère local, sauvegarder ces matrices en mémoire. ( 2) Pour chaque segment k du rai atomique stationnaire: calculer un ensemble T de valeurs tk,l(ukl,l,vk_ 1,1, Uk,l, Vk,1) calculées le long des L segments reliant les satellites du point Pk-l aux satellites du point Pk, estimer le vecteur ct = (ak,, rk) des coefficients d'un polynôme quadratique O en ukl, vkl, uk et vk en résolvant le système: ) = tk 1 C"() = tk (S) 1- ( S) tk, sauvegarder en mémoire le vecteur ct ainsi estimé, construire le vecteur B, de l'ajustement t-4 t quadratique du temps de trajet: tsr(x) = to + Bt x + x Ax, à partir des termes linéaires de Ct, construire la matrice A, de l'ajustement quadratique du temps de trajet tsr(x) = to + Btx + xt A x, à partir des termes quadratiques de Ct. ( 3) Rechercher la configuration des points d'impact P* et le vecteur X y afférent, correspondant au rai stationnaire solution de l'équation: -X* - B + 2 AX = O 5 Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la troisième phase C comprend les étapes suivantes: ( 1) Pour chaque point d'impact du rai sur une facette des interfaces modélisées: construire les matrices de passage du repère cartésien au repère local du triangle contenant le point d'impact, sauvegarder ces matrices en mémoire; ( 2) Tant que la précision requise pour la stationnarité du temps de trajet n'est pas satisfaite pour chaque point d'impact: estimer le gradient du temps de trajet global par rapport au point d'impact courant, estimer le hessien du temps de trajet global par rapport au point d'impact courant, repositionner le point d'impact dans le repère local, de telle sorte que le gradient temps s'annule, calculer les coordonnées cartésiennes de la nouvelle position du point d'impact.