FR 2683008 A1 19930430 FR 9212644 A 19921022 i PROCEDE ET APPAREIL POUR LE MATAGE DE FIXATIONS L'invention concerne, d'une façon générale, un procédé et un appareil à refouler des moyens de fixation pour assembler deux pièces ou une pluralité de pièces et, en particulier, un procédé et un appareil pour assembler deux pièces ou une pluralité de pièces entre elles par matage ou refoulement, dans lequel les pièces sont maintenues à un niveau sensiblement constant pendant le refoulement des fixations. Dans l'industrie aéronautique, les différents éléments d'une aile d'avion sont assemblés par des fixations telles que des rivets et des goujons Le goujon est une fixation métallique qui, typiquement, ne comporte pas de tête préformée et dont les deux extrémités sont matées ou déformées au cours du rivetage Un rivet est une fixation métallique pourvue d'une tête préformée, dont seule la queue est déformée lors du rivetage En raison du grand nombre de goujons et de rivets utilisés dans la production d'une seule aile d'avion et des exigences imposées sur la longévité des fixations déformées, qui doit être pratiquement illimitée, l'industrie a porté une grande attention aux différents procédés et appareils de refoulement Un procédé et appareil de refoulement est décrit dans US-A-4 908 928 Lors de l'application du procédé et de l'appareil divulgués dans ledit brevet, les vérins de refoulement supérieur et inférieur (appelés, typiquement vérins de rivetage) sont, 2 2683008 supportés par des ensembles piston-cylindre, les ensembles pistoncylindre étant montés dans les parties supérieure et inférieure d'un bâti ou châssis en col de cygne, comme re- présenté schématiquement sur la figure 1 de US-A-4 864 713. Selon le procédé et l'appareil de US-A-4 908 928, après avoir amené les vérins de rivetage supérieur et inférieur en prise sur le goujon introduit dans les pièces, un fluide est injecté simultanément dans les cylindres situés derrière chaque vérin de rivetage supérieur et inférieur, de manière à les déplacer solidairement et sensiblement à la même vitesse par rapport aux ensembles piston-cylindre Comme les vérins de rivetage supérieur et inférieur se déplacent à la même vitesse par rapport aux ensembles piston-cylindre, la pièce n'effectue qu'un léger déplacement pendant le refoulement du goujon En d'autres termes, les pièces restent immobiles ou ne se déplacent que légèrement par rapport à un plan de travail fixe Le déplacement des pièces par rapport à un plan fixe est connu dans l'industrie sous le nom de "wink" tremblement" Si les pièces tremblent ou se déplacent pendant le cycle de compression, lors d'une opération de rivetage ou de refoulement, elles ont tendance à osciller avant de revenir dans leur position initiale Cette oscillation est susceptible de retarder l'opération de formage suivante ou tout autre opération qui pourrait être effectuée ultérieurement On peut assurer un refoulement plus uniforme de la fixation lorsque le déplacement des pièces est limité pendant le refoulement, ce qui est souhaitable si l'on considère les cycles de résistance à la fatigue imposés à la fixation Le déplacement limité de la pièce lors du refoulement du goujon ou du rivet permet de serrer les pièces dans un gabarit rigide, ce qui garantit la précision géométrique de l'assemblage Comme l'outil de refoulement de la fixation ne "vibre" pas ou ne provoque pas de décollement des pièces, il ne risque pas d'endommager la surface de la pièce sur laquelle il vient en prise. Lors de l'utilisation de la machine selon US-A-4 908 928, un grand nombre de ces objectifs ont été atteints. Toutefois, la machine en question comportait un bâti en col de cygne supporté au point médian, susceptible de se déplacer verticalement et d'être également incliné ou basculé de manière à positionner les vérins de rivetage perpen- diculairement à la surface de la pièce supérieure, maintenue de façon fixe Toutefois, dans certains cas, il est souhaitable de supporter les pièces, telles qu'une aile d'avion, pour pouvoir les déplacer verticalement et les incliner tout en supportant les vérins de rivetage, de manière à n'effectuer les déplacements dans l'axe x et y que dans le plan horizontal Dans ces conditions, les vérins de rivetage sont supportés typiquement par les parties supérieure et inférieure d'un grand bâti en col de cygne et seule, la partie inférieure du bâti en col de cygne est supportée rigidement Lors de l'emploi d'un tel dispositif, la déformation due au fléchissement de la partie supérieure du bâti en col de cygne, lors du refoulement de la fixation peut être supérieure à celle de la partie inférieure du bâti. Lorsque la déformation de la partie supérieure du bâti en col de cygne est plus importante, les pièces venant en prise sur les vérins de rivetage risquent de vibrer ou de trembler lorsque le centre entre les vérins remonte, en raison de la déformation de la partie supérieure du bâti en col de cygne au cours du refoulement Dans certaines applications, un tel tremblement n'est pas souhaitable et il est donc avantageux de réaliser un procéder permettant de compenser la déformation du châssis. Lors d'une demande plus récente, publiée le 29 octobre 1991 sous la référence US-A-5 060 362, il est divulgué un procédé et un appareil permettant de remédier à la déformation de la partie supérieure de l'appareil de refoulement à col de cygne, la partie inférieure de l'appareil étant montée sur le plancher Le mode de réalisation illustré dans US-A-5 060 362 utilise les mêmes principes que ceux du brevet américain mentionné plus haut, dans lequel un ensemble de maître-cylindre unique entraîne de son côté deux ensembles piston-cylindre asservis, de manière à alimenter en fluide les deux cylindres, supérieur et inférieur Une quantité supplémentaire de fluide est envoyée dans les conduites de fluide de l'ensemble piston-cylindre de refoulement supérieur par un ensemble piston-cylindre de gavage, de compensation du châssis Le courant de fluide dans l'ensemble piston-cylindre de gavage, de compensation du châssis, est commandé par une valve d'asservissement, la rétroaction étant assurée par un transducteur linéaire, directement associé à l'ensemble de gavage de compensation du châssis Bien qu'un dispositif de ce genre se soit avéré d'un fonctionnement satisfaisant, il reste cependant relativement complexe. La présente invention a pour objet de prévoir un procédé et un appareil d'assemblage d'une pluralité de pièces juxtaposées par refoulement d'une fixation, tout en maintenant la surface supérieure des pièces supérieures dans un plan de travail souhaité de type perfectionné. Selon l'un des aspects de l'invention, il est prévu que le bâti ou châssis comporte des parties supérieure et inférieure, et que les ensembles de vérins de rivetage supérieur et inférieur soient supportés par chacune de ces parties, chaque ensemble de vérin de rivetage comprenant un vérin porte-bouterolle, des moyens de déplacement du vérin porte-bouterolle, un pied de pression, des moyens de déplacement du pied de pression, des moyens de mesure de la position du vérin porte-bouterolle, pour mesurer la position du vérin porte- bouterolle associé sur une gamme de déplacements par rapport à la partie associée du bâti, et des moyens de mesure de la position du pied de pression, pour mesurer la position du pied de pression associé sur une gamme de déplacements par rapport à la partie associée du bâti. 2683008 L'appareil comprend en outre une cellule de charge montée sur l'un des vérins porte-bouterolle, de manière à émettre un signal de force en réponse à la force appliquée sur la fixation pendant et après le refoulement L'appareil comprend en outre des moyens de commande de procédé programmables, dans lesquels on a programmé un tableau de compensation de déformation, la longueur de la fixation et la hauteur de la tête de la fixation lorsque cette fixation est un rivet Les moyens de commande de procédé programmables modulent le fonctionnement séquentiel des différents moyens de déplacement, pour déplacer le vérin porte-bouterolle et le pied de pression en réponse aux signaux émis par les moyens de mesure de position et la cellule de charge, de manière à refouler la fixation tout en maintenant la surface supérieure de la pièce supérieure dans le plan souhaité, même lorsque le fléchissement de l'une des parties du châssis est supérieur à celui de l'autre pendant le refoulement Selon la présente invention, les moyens de déplacement du pied de pression supérieur peuvent comprendre en outre un ensemble piston- cylindre de compensation de pied de pression supérieur. Un autre aspect de la présente invention est de prévoir un procédé de commande de l'appareil décrit plus haut, dans lequel, initialement, le pied de pression supérieur est positionné de telle sorte que sa surface inférieure porte, en position déployée, dans le plan souhaité, le pied de pression inférieur étant alors déployé vers le pied de pression supérieur de manière à serrer fortement les pièces entre les pieds de pression supérieur et inférieur Lorsque l'étape ci- dessus est achevée, il est possible de calculer l'épaisseur des pièces dans la zone de rivetage souhaitée Si la fixation est un goujon, les cavités supérieure et inférieure souhaitées peuvent être calculées étant donné que la longueur du goujon a été programmée dans les moyens de commande de procédé programmables (Les cavités supérieure et inférieure souhaitées, prévues pour un goujon, correspondent individuel- lement à la moitié de la différence entre la longueur du goujon et l'épaisseur des pièces) Si la fixation est un rivet, on peut calculer les cavités supérieure et inférieure souhaitées étant donné que la longueur du rivet et la hauteur de la tête de rivet ont été programmées dans les moyens de commande de procédé programmables (La cavité supérieure souhaitée d'un rivet est la hauteur de la tête de rivet, et la cavité intérieure souhaitée est la différence entre la longueur de la queue de rivet et l'épaisseur des pièces) Le vérin porte-bouterolle supérieur est ensuite déployé vers la position de la cavité souhaitée de vérin porte-bouterolle et, après avoir terminé cette étape, le vérin porte- bouterolle inférieur est déployé pour maintenir la fixation étroitement en prise entre les vérins porte-bouterolle supérieur et inférieur Le refoulement de la fixation s'effectue en déployant simultanément le vérin porte- bouterolle inférieur et le vérin porte-bouterolle supérieur, le déplacement étant commandé par des servo-valves adéquates, le vérin porte-bouterolle supérieur étant déployé de la même distance que le vérin porte-bouterolle inférieur, plus la distance requise, enregistrée dans le tableau de compensation de déformation programmé dans les moyens de commande de procédé programmables (Le tableau de compensation de déformation définit l'importance de la déformation de la partie supérieure du châssis en col de cygne, en fonction des différentes forces mesurées par la cellule de charge) Cette étape se poursuit jusqu'à ce qu'un signal de force de refoulement souhaitée soit émis par la cellule de charge montée sur l'un des vérins porte-bouterolle Pendant le refoulement de la fixation, le pied de pression supérieur est abaissé d'une distance définie dans le tableau de compensation de déformation, au moins jusqu'au moment o le blocage de la fixation se produit (Le blocage de la fixation, communément appelé blocage du goujon, se produit lorsque la fixation est suffisamment déformée pendant le refoulement, pour former un ajustage serré dans l'orifice de réception de la fixation) Lorsque le refoulement est terminé, le pied de pression supérieur est remonté d'une distance égale à la course de descente effectuée lors de l'étape précédente et les vérins porte-bouterolle supérieur et inférieur sont reculés jusqu'à ce qu'un signal de force nulle soit émis par la cellule de charge Lorsque cette étape est terminée, les vérins porte-bouterolle supérieur et inférieur et les pieds de pression supérieur et inférieur sont rétractés en position initiale de départ. D'autres buts, avantages et caractéristiques appa- raîtront à la lecture de la description d'un mode de réalisation de l'invention, faite à titre non limitatif et en regard des dessins annexés, o: la figure 1 représente une vue schématique de l'appareil selon la présente invention, représentant les éléments en position initiale de serrage, la figure 2 est une vue similaire à la figure 1, mais représentant les éléments après que les vérins supérieur et inférieur sont venus en prise sur le goujon, mais avant le début du refoulement, la figure 3 est une vue similaire aux figures 1 et 2, mais illustrant les éléments en position, immédiatement après le refoulement du goujon, la figure 4 est une vue similaire à celle des précédentes figures, mais représentant les positions des éléments pendant le retrait. En se référant maintenant aux dessins, l'appareil selon la présente invention est désigné, d'une manière générale, par 10, ledit appareil ayant pour but d'assembler mutuellement une pluralité de pièces avec un goujon 12 (figure 2) devant être refoulé de manière à présenter la forme représentée en 14 (figure 4) Etant donné que la machine selon l'invention peut également être utilisée pour refouler des rivets, les termes "goujon" et "rivet" utilisés plus loin sont interchangeables Le goujon 12 est introduit initialement de façon classique dans les orifices alignés 16 et 18, ménagés respectivement dans les pièces supérieure et inférieure, 20 et 22 Bien qu'il n'ait été représenté que deux pièces 20 et 22 sur les différentes figures, on notera qu'il est possible d'assembler plus de deux pièces. L'appareil selon l'invention comprend un bâti ou châssis, la partie supérieure du châssis étant représentée schématiquement en 24 1, et la partie inférieure du châssis étant représentée de façon relativement schématique en 24 2. Le châssis de l'appareil selon l'invention est monté typiquement sur le sol, de manière à n'effectuer un déplacement dans les axes x et y que dans le plan horizontal seulement. Les ensembles de vérins de rivetage supérieur et inférieur sont montés sur les parties supérieure et inférieure du châssis, comme indiqué, respectivement, en 26 et 28 Chaque ensemble de vérin de rivetage comprend un vérin porte- bouterolle, le vérin porte-bouterolle supérieur étant représenté en 30, et le vérin porte-bouterolle inférieur étant représenté en 32 Chaque ensemble de vérin comprend également des brides ou semelles de serrage, en forme de pieds de pression supérieur et inférieur 34 et 36, respectivement Le pied de pression supérieur 34 est supporté par les moyens de déplacement de pied de pression supérieur, désignés d'une manière générale par 38 De façon analogue, la bride de vérin inférieur ou pied de pression inférieur 36 est monté mobile de manière à être avancé vers les pièces et reculé de celles-ci par les moyens de déplacement de pied de pression inférieur 40. Les moyens de déplacement de pied de pression supérieur diffèrent notablement des moyens de déplacement de pied de pression inférieur et comprennent deux ou une pluralité d'ensembles piston-cylindre du type à deux positions, lesdits ensembles piston-cylindre à deux positions étant désignés, d'une manière générale, par 42, ainsi qu'un nombre égal d'ensembles piston-cylindre de compensation de pied de pression supérieur, désignés d'une manière générale, par 44, la position de chaque ensemble piston-cylindre de compensation de pied de pression supérieur 44 étant totalement asservie par un ensemble de valve servocommandée 46 Comme on peut le voir, chaque ensemble piston-cylindre de compensation de pied de pression supérieur 44 comprend un cylindre hydraulique à double effet 48, monté sur la partie supérieure 24 1 du châssis, un piston 50, monté dans le cylindre hydraulique à double effet 48, et une tige de piston 52, reliée au piston 52 et se prolongeant vers le bas, hors du cylindre 48 Chaque ensemble piston-cylindre à deux positions 42 comprend un cylindre 52, directement relié à la tige de piston 52, de manière à se déplacer solidairement avec celle-ci Un piston 56 est monté dans le cylindre 54, ledit piston étant relié à une bielle 58, dirigée vers l'extérieur, sur laquelle le pied de pression supérieur 34 est fixé rigidement Le fluide à l'intérieur de chaque ensemble piston-cylindre à deux positions 42 est commandé par une vanne à deux positions 60 En service, la bielle peut être totalement déployée ou totalement rétractée. Le vérin porte-boutterolle supérieur 30 est déplacé par des moyens de déplacement de vérin porte-bouterolle 62, pouvant être constitués par un cylindre 64, fixé rigidement sur la partie supérieure 24 1 du châssis, un piston 66, accouplé à une tige de piston à deux extrémités 68 étant monté à l'intérieur du cylindre 64 L'extrémité inférieure de la tige de piston 68 est pourvue d'une enclume adéquate 70, ladite enclume étant agencée pour venir en prise sur l'extrémité supérieure du goujon 12, de manière à la refouler au cours de l'opération de rivetage La position de la tige de piston 68 est commandée par un ensemble de servo-valve 72. Afin d'assurer une réaction adéquate aux servo-valves 46 et 72, il est prévu des moyens de mesure de position adéquats La position du vérin porte-bouterolle 30 est donc déterminée par les moyens de mesure de position de vérin porte-bouterolle 74, qui peuvent être constitués par un codeur Ces moyens de mesure sont montés sur une console adéquate 76, elle-même fixée sur la partie supérieure 24 1 du châssis La position du pied de pression supérieur 78 est déterminée par les moyens de mesure de pied de pression supérieur 78, montés sur une console adéquate 80, fixée sur le pied de pression 34, les moyens de mesure du pied de pression supérieur mesurant le déplacement du pied de pression supérieur 34 par rapport au châssis 24 1 Ces moyens de mesure peuvent être également constitués par un codeur. Les moyens de mesure 74 et 78 sont reliés à des moyens de commande de procédé programmables 82 à l'aide de conducteurs électriques adéquats 84 et 86 Les moyens de commande de procédé formant module de commande, sont reliés également aux valves 72 et 46 par d'autres conducteurs électriques adéquats (sans chiffres de référence), ainsi qu'à la vanne de commande à deux positions par d'autres conducteurs électriques (sans chiffres de référence) Les moyens de commande de procédé programmables vont être décrits ci-dessous d'une façon plus détaillée. Le vérin porte-bouterolle inférieur 32 comporte une tige de piston dont l'extrémité supérieure est munie d'une enclume 88 La tige de piston 32 est reliée à un piston 90 et se déplace solidairement avec celui-ci, le piston 90 étant monté dans un cylindre 92, fixé rigidement sur la partie inférieure 24.2 du châssis Le déplacement du piston 90 est entièrement servocommande par une valve de servocommande 94 Il est monté sur la partie supérieure de la tige de piston 32 une bride de serrage de vérin inférieur ou pied de pression inférieur 36 qui, comme on peut le voir, est constitué par un cylindre Le cylindre ou pied de pression 36 est monté sur un piston 96 fixé sur la partie supérieure de la tige de piston 32 Le cylindre 36 est normalement déployé vers le haut par un fluide introduit au dessus du piston 96, venant d'une conduite d'alimentation de fluide 98, le fluide étant régulé par une valve de régulation de pression 100, de manière que le pied de pression inférieur 36 exerce une pression ascendante constante lorsque la surface supérieure du pied de pression inférieur 36 vient en contact sur la surface inférieure 102 de la pièce inférieure 22 Par suite, même si le piston inférieur 32, 88 se déplace par rapport au pied de pression 36, une pression de serrage constante est assurée pendant le fonctionnement de l'appareil. Le positionnement correct du piston porte-bouterolle inférieur 32 est assuré par la réaction venant des moyens de mesure de position du piston porte-bouterolle, en forme de codeur 104, montés sur une console 106, fixée sur la partie intermédiaire du piston porte-bouterolle inférieur 32, entre les pistons 90 et 96 Le déplacement du pied de pression inférieur 36 par rapport au châssis et par rapport au piston inférieur 32 est déterminé par les moyens de mesure de position de pied de pression constitués, de préférence, par un transducteur de déplacement à vitesse linéaire 108, monté sur une autre console 110, ladite console étant elle-même montée sur la console 106. Une cellule de charge 112 est montée sur le piston porte-bouterolle 32, immédiatement au dessous de l'enclume 88 La cellule de charge est capable d'émettre un signal de charge vers les moyens de commande de procédé programmables 82 par l'intermédiaire d'une ligne électrique 114 prolongée vers l'extérieur à partir de la partie médiane du piston 32, la ligne électrique 114 étant non seulement reliée à la cellule de charge 112, mais aussi au transducteur de déplacement à vitesse linéaire 108 et au codeur 104. Les moyens de commande de procédé programmables sont reliés à une source d'énergie électrique par les lignes d'alimentation 116 Ils sont également pourvus de moyens il d'entrée ou de saisie de données, représentés par le clavier 118 Les moyens de commande 82 peuvent être également dotés de différents dispositifs de commande 120, susceptibles d'être utilisés pour la saisie de la force de refoulement ainsi que d'autres facteurs. En service, l'appareil de rivetage selon l'invention est disposé, par rapport aux pièces, de manière que les vérins supérieur et inférieur 30, 32, soient dans l'alignement de la position d'introduction du goujon 12 Les pièces 20 et 22 sont également convenablement positionnées, de manière que la surface supérieure 122 de la pièce supérieure 20 soit dans le plan souhaité, comme indiqué par la ligne en tirets 124 Il ne faut pas oublier à cet égard que les pièces peuvent être déplacées verticalement indépendamment et que l'on peut, de même, faire tourner les pièces autour d'un axe disposé, en général, d'une extrémité des pièces à l'autre En raison du déplacement indépendant des extrémités des pièces, et comme on peut également les faire tourner, il est relativement facile de positionner la surface supérieure de la pièce supérieure dans le plan souhaité et dans l'emplacement voulu. Au cours du déplacement des pièces, les vérins porte- bouterolle supérieur et inférieur, de même que les brides de serrage supérieure et inférieure sont en position rétractée ou ouverte Comme les positions relatives des pièces et de l'appareil ont été judicieusement étudiées, le fonctionnement de l'appareil 10 pourra commencer. Initialement, on a programmé dans les moyens de commande de procédé programmables 82, la longueur du rivet ou du goujon 12 à fixer, la force de refoulement maximale et divers autres facteurs, compris dans le tableau de compensation du fléchissement du châssis Pour des raisons d'ordre pratique, comme le tableau de compensation de fléchissement reste constant pour chaque appareil, on peut le programmer en cours d'achèvement de la construction d'un appareil particulier Le 13 2683008 tableau peut être basé sur les données de calcul ou sur des données enregistrées lors des essais, de manière à indiquer l'importance du fléchissement de la partie supérieure 24 1 sous différentes charges appliquées par les vérins porte- bouterolle 30, 32 Par exemple, s'il faut abaisser le vérin supérieur en exerçant une force de 4 448,22 N la partie supérieure 24 1 subira tout d'abord un léger fléchissement. Si la force augmente jusqu'à 44 482 N, la partie supérieure 24.1 subira un second fléchissement supérieur au premier Ces différents fléchissements sont stockés dans le tableau de compensation de fléchissement pour être ensuite transférés aux moyens de commande de procédé programmables. Lorsque les moyens de commande de procédé ont reçu les données nécessaires au fonctionnement de la machine, le pied de pression supérieur se déploie Il faut noter cependant qu'initialement les ensembles piston-cylindre de compensation de pied de pression 44 doivent être totalement rétractés au début de l'opération, de même que les deux ensembles piston- cylindre de position de pied de pression supérieur 42 Au début du cycle de serrage, les deux valves de positionnement sont déplacées pour provoquer l'introduction du fluide dans l'extrémité blocage du cylindre 54, de manière à avancer le piston 56 et les tiges de piston 58 aussi loin que possible Comme le châssis 24 a été convenablement posi- tionné, lorsque le pied de pression supérieur 34 est déployé à fond, sa surface inférieure repose sur le plan 124. Après avoir déployé à fond le pied de pression supérieur en position abaissée, le pied de pression inférieur est déployé vers le haut, en direction du pied de pression supérieur, de manière à assurer le serrage des pièces Cette opération est effectuée en actionnant la valve 94 de manière à introduire le fluide dans le cylindre 92 au dessous du piston 90 Lorsque le pied de pression inférieur est déplacé vers le haut, les moyens de commande de procédé programmables actionnent le transducteur de déplacement à vitesse linéaire 2683008- 108 Dès qu'un déplacement quelconque est détecté par les moyens de mesure de pied de pression 108, les moyens de commande de procédé programmable commandent la valve 94 de manière à interrompre tout mouvement ascendant supplémentaire du piston 90 et de la tige de piston 32 et à maintenir cette position Comme cette interruption du déplacement ne se fait pas de façon instantanée, l'importance de l'affaissement du pied de pression inférieur 36 est mesurée par le codeur de vérin inférieur 104 et le transducteur de déplacement à vitesse linéaire 108 On peut maintenant déterminer l'épaisseur des pièces serrées étant donné que l'on connait la position du châssis et celle de la surface inférieure du pied de pression supérieur d'après le réglage initial, ainsi que la position du pied de pression inférieur par rapport à la partie inférieure 24 2 du châssis à la suite des mesures effectuées par le codeur 104 et le transducteur 108 Comme on connait également la longueur du goujon ou du rivet, il est alors possible de calculer les cavités souhaitées des vérins porte-bouterolle supérieur et inférieur. Si les orifices 16 et 18 n'ont pas été ménagés au préalable dans les pièces, on devra maintenant les percer. Comme indiqué dans US-A-4 908 928, on peut monter un foret sur un châssis intermédiaire supportant également le vérin porte-bouterolle supérieur, le foret étant indexé dans la position de perçage adéquate Après perçage, les pièces sont indexées de manière que le vérin porte-bouterolle supérieur vienne dans la position de travail souhaitée pour introduire un goujon ou un rivet dans les pièces La fixation peut être agencée de manière à pouvoir être introduite de différentes façons, et US-A-4 609 134 et US-A-4 819 856 en représentent deux exemples Dans chaque dispositif, le rivet ougoujon est placé au dessous du vérin porte-bouterolle supérieur, et lorsque celui-ci commence sa descente, le rivet ou le goujon sont introduits dans les pièces. A la fin de l'étape d'introduction de la fixation, le vérin portebouterolle supérieur est déployé en position requise dans la cavité de vérin porte-bouterolle supérieur A cet égard, il faut noter que le vérin porte-bouterolle supé- rieur est commandé par les moyens de commande de procédé programmables 82 qui reçoivent les informations de position des moyens de mesure de pied de pression 78 et commandent la valve servocommandée 72 de manière à déplacer vers le bas le vérin porte-bouterolle de manière adéquate, jusqu'à ce qu'il arrive dans la position de la cavité du vérin porte- bouterolle supérieur Le vérin porte-bouterolle inférieur 32 est maintenant déployé vers le haut par les moyens de commande de procédé programmables, par l'intermédiaire de la valve servocommandée 94 étant donné que la position du vérin porte-bouterolle est connue du codeur 104 Le déplacement ascendant est interrompu lorsque le vérin porte- bouterolle inférieur atteint la position de la cavité inférieure avec une tolérance en plus de 0,127 mm pour assurer l'introduction du goujon ou du rivet, étroitement en prise entre les enclumes 70 et 88 A ce moment, la cellule de charge 112 doit enregistrer une force de serrage indiquant qu'une fixation de longueur adéquate a été introduite et qu'un contact est établi entre la bouterolle supérieure, la fixation et le vérin inférieur. Le refoulement de la fixation commence à la fin de l'étape d'introduction et de serrage Le vérin inférieur 32 se déploie et, simultanément, le vérin porte-bouterolle supérieur 30 se déploie de la même distance par rapport à la partie supérieure 24 1, à laquelle on ajoute en plus la distance de fléchissement requise du châssis en col de cygne, donnée par le tableau de compensation de fléchissement, correspondant à la force appliquée, ladite force étant mesurée par la cellule de charge 112 Au cours de cette opération, la position des vérins 30 et 32 est commandée par les moyens de commande de procédé par l'intermédiaire des valves servocommandées 72 et 94 et des moyens de commande de procédé programmables 82, qui modulent le fonctionnement séquentiel de l'appareil, en recevant les informations de réaction émises par les différents codeurs et le transducteur de vitesse à déplacement linéaire Cette opération de refoulement effectuée par les vérins se poursuit jusqu'à ce que le signal de force de refoulement requise soit émis par la cellule de charge Le cylindre de compensation de pied de pression 44 est déployé sur une distance déterminée par le tableau de compensation de fléchissement, jusqu'à ce que le blocage du rivet ou du goujon se produise, la distance étant commandée par le régulateur 82 qui actionne la valve 46 de manière à abaisser le piston 50 jusqu'à ce que le codeur 78 émette le signal de réaction adéquat Après blocage du goujon, le cylindre de compensation de pied de pression 44 peut être déverrouillé, et l'ensemble de cylindre de pied de pression supérieur à deux positions 42 et l'ensemble de cylindre de serrage inférieur 40 peuvent être soumis à la même pression hydraulique, le cylindre de pied de pression 42 devenant élastique Au cours de l'extension du vérin inférieur 32, le transducteur de déplacement à vitesse linéaire 108 et le codeur de vérin 104 contrôlent la hauteur de la tête refoulée dans cavité inférieure de rivet de manière à déterminer une gamme minimale et maximale. Lorsque le refoulement est terminé, le pied de pression supérieur est totalement rétracté par l'ensemble piston- cylindre de compensation et les vérins supérieur et inférieur sont reculés jusqu'à ce qu'un signal de force nulle soit émis par la cellule de charge 112 Les ensembles piston- cylindre de pied de pression 42 sont également totalement déployés. Si, comme décrit plus haut, le châssis est constitué par un ensemble monté sur plancher, le vérin inférieur maintient la commande de position dans une position correspondant à la position atteinte pour la valeur de refoulement souhaitée lorsque la bouterolle inférieure revient en position rétractée Si le châssis en col de cygne n'est pas monté sur plancher, les deux vérins porte-bouterolle supérieur et inférieur sont reculés d'une valeur égale Lorsque la valeur indiquée par la cellule de charge tombe à zéro, le vérin inférieur se rétracte vers la position de course et le vérin porte-bouterolle supérieur se rétracte en position totalement relevée. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1 Un procédé d'assemblage mutuel de deux ou d'une pluralité de pièces juxtaposées tout en maintenant la surface supérieure de la pièce supérieure dans un plan souhaité; le procédé comprenant les étapes suivantes: d'agencement d'un appareil comprenant des moyens de commande de procédé programmables, un châssis comportant des parties supérieure et inférieure ( 24 1, 24 2), des ensembles de vérins de rivetage supérieur et inférieur, supportés respectivement par les parties supérieure et inférieure du châssis, chaque ensemble de vérin de rivetage comprenant un vérin porte-bouterolle ( 30, 32), des moyens d'actionnement de vérin porte-bouterolle ( 26, 28), un pied de pression ( 34, 36), des moyens d'actionnement de pied de pression ( 38, 40), des moyens de mesure de position de vérin porte-bouterolle ( 104) pour mesurer la position du vérin porte-bouterolle associé sur une gamme de déplacement par rapport au châssis, et des moyens de mesure de position de pied de pression ( 108) pour mesurer la position du pied de pression associé sur une gamme de déplacement par rapport au châssis, l'un des vérins porte-bouterolle étant pourvu d'une cellule de charge ( 112) émettant un signal de charge en réponse à la force appliquée sur la fixation ( 12) pendant son refoulement et ulté- rieurement; de programmation dans les moyens de commande de procédé de la longueur d'une fixation ( 12) et du tableau de compensation de fléchissement du châssis; de positionnement de la surface inférieure du pied de pression supérieur ( 34) dans le plan de travail souhaité; d'extension du pied de pression inférieur ( 36) vers le pied de pression supérieur ( 34) pour serrer les pièces ( 20, 22); de calcul de l'épaisseur des pièces serrées ( 20, 22) et des cavités souhaités des vérins porte-bouterolle supérieur ( 30) et inférieur ( 32); d'extension du vérin porte-bouterolle supérieur ( 30) dans la position de la cavité souhaitée du vérin porte- bouterolle supérieur; d'extension du vérin porte-bouterolle inférieur ( 32) pour engager la fixation ( 12) étroitement en prise; de refoulement de la fixation en déployant le vérin porte-bouterolle inférieur ( 32) et en déployant simultanément le vérin porte-bouterolle supérieur ( 30) de la même distance, à laquelle on ajoute la distance requise pour la force appliquée selon le tableau de compensation de fléchissement, jusqu'à ce que la cellule de charge( 112) émette le signal de force de refoulement souhaité; d'abaissement du pied de pression supérieur de la distance requise pendant le refoulement de la fixation, selon le tableau de compensation de fléchissement, au moins jusqu'à ce que le blocage de la fixation se produise; de remontée du pied de pression supérieur après le refoulement, sur une distance égale à la descente de la précédente étape et de recul d'au moins l'un des vérins supérieur et inférieur, jusqu'à ce qu'un signal de force nulle soit émis par la cellule de charge; et de retrait des vérins porte-bouterolle supérieur et inférieur et des pieds de pression supérieur et inférieur, jusqu'en position initiale de départ. 2 Le procédé d'assemblage mutuel de deux ou d'une pluralité de pièces juxtaposées selon la revendication 1, dans lequel une fixation est introduite dans les pièces après que celles-ci ont été serrées ensemble par les pieds de pression supérieur et inférieur ( 34, 36). 3 Le procédé d'assemblage mutuel de deux ou d'une pluralité de pièces juxtaposées selon la revendication 1, comprenant en outre l'étape de contrôle de la cavité de vérin correspondant à la hauteur de refoulement de la tête à l'aide des moyens de mesure de position du vérin portebouterolle inférieur et des moyens de mesure de position du pied de pression inférieur pour déterminer, à la fois, une gamme minimale et une gamme maximale. 4 Le procédé d'assemblage mutuel de deux ou d'une pluralité de pièces juxtaposées selon la revendication 1, dans lequel il est prévu un ensemble piston-cylindre de compensation de pied de pression supérieur ( 44) reliant les moyens de déplacement de pied de pression supérieur au châssis, l'ensemble piston-cylindre de compensation étant normalement rétracté, de manière que le pied de pression supérieur se déplace vers le bas pendant le refoulement de la fixation en déployant l'ensemble piston-cylindre de compensation, et de manière que le pied de pression supérieur ( 34) remonte après le refoulement en rétractant l'ensemble piston-cylindre de compensation ( 44). 5 Le procédé d'assemblage mutuel de deux ou d'une pluralité de pièces juxtaposées selon la revendication 4, dans lequel le pied de pression supérieur ( 34) n'est pas abaissé pendant le refoulement après que le blocage du goujon a eu lieu. 6 Le procédé d'assemblage mutuel de deux ou d'une pluralité de pièces juxtaposées selon la revendication 5, dans lequel les deux moyens de déplacement des vérins porte- bouterolle supérieur et inférieur appliquent des forces sur la fixation après le blocage de la fixation, de manière qu'aucun déplacement des pièces ne se produise. 7 Le procédé d'assemblage mutuel de deux ou d'une pluralité de pièces juxtaposées selon la revendication 4 dans lequel, lorsque la force de refoulement souhaitée a été atteinte au cours du refoulement, l'ensemble piston-cylindre de compensation de pied de pression se rétracte et les moyens de déplacement de pied de pression supérieur se déploient. 8 Le procédé d'assemblage mutuel de deux ou d'une pluralité de pièces juxtaposées selon la revendication 1, dans lequel seul le vérin portebouterolle supérieur ( 30) est reculé après le refoulement, jusqu'à la réception d'un signal de force nulle. 9 Le procédé d'assemblage mutuel de deux ou d'une pluralité de pièces juxtaposées selon la revendication 1, dans lequel les deux vérins porte-bouterolle supérieur ( 30) et inférieur ( 32) sont reculés à la même vitesse jusqu'à ce qu'un signal de force nulle soit émis. Un procédé d'assemblage mutuel de deux ou d'une pluralité de pièces juxtaposées tout en maintenant la surface supérieure de la pièce supérieure dans un plan souhaité; le procédé comprenant les étapes suivantes: d'agencement d'un appareil comprenant des moyens de commande de procédé programmables, un châssis comportant des parties supérieure et inférieure ( 24 1, 24 2), des ensembles de vérins de rivetage supérieur et inférieur supportés, respectivement, par les parties supérieure et inférieure du châssis, chaque ensemble de vérin de rivetage comprenant un vérin porte-bouterolle ( 30, 32), des moyens de déplacement de vérin porte-bouterolle ( 26, 28), un pied de pression ( 34, 36), des moyens de déplacement de pied de pression ( 38, 40), un ensemble piston-cylindre de compensation de pied de pression supérieur qui relie les moyens de déplacement de pied de pression supérieur ( 34) au châssis, des moyens de mesure de position de vérin porte-bouterolle ( 104) pour mesurer la position du vérin porte-bouterolle associé sur une gamme de déplacement par rapport au châssis, et des moyens de mesure de position de pied de pression ( 108) pour mesurer la position du pied de pression associé sur une gamme de déplacement par rapport au châssis, l'un des vérins porte- bouterolle étant pourvu d'une cellule de charge ( 112) émettant un signal de charge en réponse à la force appliquée sur la fixation ( 12) pendant son refoulement et ultérieurement; de programmation dans les moyens de commande de procédé de la longueur d'une fixation ( 12) et du tableau de compensation de fléchissement du châssis; de positionnement du pied de pression supérieur ( 34) de manière que sa surface inférieure soit située dans le plan de travail souhaité tandis que l'ensemble piston-cylindre de compensation de pied supérieur est en position totalement rétractée; d'extension du pied de pression inférieur ( 36) vers le pied de pression supérieur ( 34) pour serrer les pièces ( 20, 22); de calcul de l'épaisseur des pièces serrées ( 20, 22) et des cavités souhaités des vérins porte-bouterolle supérieur ( 30) et inférieur ( 32); d'extension du vérin porte- bouterolle supérieur ( 30) dans la position de la cavité souhaitée du vérin porte- bouterolle supérieur; d'extension du vérin porte-bouterolle inférieur ( 32) pour engager étroitement la fixation ( 12) en prise; d'introduction d'une fixation dans les pièces après que celles-ci ont été serrées ensemble par les pieds de pression supérieur et inférieur et l'extension du vérin porte- bouterolle supérieur dans la position de la cavité souhaitée du vérin porte-bouterolle supérieur; d'extension du vérin porte- bouterolle inférieur pour engager la fixation étroitement en prise; de refoulement de la fixation en déployant le vérin porte-bouterolle inférieur ( 32) et en déployant simultanément le vérin porte-bouterolle supérieur ( 30) de la même distance, à laquelle on ajoute la distance requise pour la force appliquée selon le tableau de compensation de fléchissement, jusqu'à ce que le signal de force de refoulement souhaité soit émis par la cellule de charge ( 112); d'extension du cylindre de compensation pour abaisser le pied de pression supérieur de la distance requise, selon le tableau de compensation de fléchissement pendant le refoulement de la fixation, au moins jusqu'à ce que le blocage de la fixation se produise; de déplacement du pied de pression supérieur après le refoulement en rétractant totalement l'ensemble piston- cylindre de compensation, de retrait d'au moins l'un des ensembles piston-cylindre supérieur et inférieur après le refoulement, jusqu'à l'émission d'un signal de force nulle émis par la cellule de charge; et de retrait des vérins porte-bouterolle supérieur et inférieur et des pieds de pression supérieur et inférieur, jusqu'en position initiale de départ. 11 Un appareil d'assemblage mutuel de deux ou d'une pluralité de pièces juxtaposées tout en maintenant la surface supérieure de la pièce supérieure dans un plan souhaité; l'appareil comprenant: un châssis comprenant des parties supérieure ( 24 1) et inférieure ( 24 2); des ensembles de vérins de rivetage supérieur et inférieur montés, respectivement, sur les parties supérieure et inférieure du châssis, chaque ensemble de vérin de rivetage comprenant un vérin porte-bouterolle, des moyens de déplacement de vérin porte-bouterolle ( 26, 28), un pied de pression ( 34, 36), des moyens de déplacement de pied de pression ( 38, 40), des moyens de mesure de position ( 104) du vérin porte-bouterolle associé sur une gamme de déplacements par rapport au châssis; une cellule de charge ( 112) montée sur l'un des vérins porte-bouterolle, pour émettre un signal de force en réponse à la force appliquée à la fixation ( 12) pendant le refoulement et ultérieurement; et des moyens de commande de procédé programmables, dans lesquels on peut programmer un tableau de compensation de fléchissement ainsi que la longueur d'une fixation, les moyens de commande de procédé programmables modulant le fonctionnement séquentiel de différents moyens de déplacement, de manière à déplacer les vérins porte- bouterolle et les pieds de pression en réponse aux signaux émis par les moyens de mesure de position et la cellule de charge, de manière à refouler la fixation tout en maintenant la surface supérieure de la pièce supérieure dans le plan souhaité, même lorsque le fléchissement d'une partie du châssis est supérieur à celui d'une autre partie du châssis. 12 L'appareil selon la revendication 11, dans lequel l'ensemble de vérin de rivetage inférieur comprend des pistons supérieur et inférieur, espacés l'un par rapport à l'autre sur une tige de piston commune ( 32), l'extrémité supérieure de la tige étant pourvue d'une enclume ( 88), ladite enclume agissant sur le vérin porte- bouterolle inférieur ( 32), un cylindre de pied de pression ( 36) étant monté autour du piston supérieur ( 96) et étant normalement sollicité en position déployée par une pression fluidique d'une valeur relativement constante, le cylindre de pied de pression ( 36) servant de pied de pression inférieur, le cylindre inférieur ( 36) étant fixé sur la partie inférieure du châssis, le fluide hydraulique introduit dans le cylindre inférieur provoquant le déplacement du cylindre inférieur, et dans lequel les moyens de mesure de pied de pression inférieur ( 108) sont montés sur la tige de piston commune. 13 L'appareil selon la revendication 12, dans lequel les moyens de mesure de position de vérin porte-bouterolle ( 74, 104) sont montés sur la tige de piston commune. 14 L'appareil selon la revendication 11, dans lequel les moyens de déplacement de pied de pression supérieur ( 38) comprennent un ensemble piston-cylindre à deux positions et un ensemble piston-cylindre de compensation de pied de pression supérieur ( 42). L'appareil selon la revendication 14, dans lequel l'ensemble pistoncylindre de compensation de pied de pression supérieur comprend un cylindre à double effet monté sur le châssis, un piston monté dans le cylindre, et une tige de piston reliée au piston et se prolongeant vers le bas hors du cylindre, et dans lequel l'ensemble piston-cylindre à deux positions est monté sur la tige de piston.