FR 2681987 A1 19930402 FR 9111867 A 19910926 1 La présente invention concerne un dispositif pour brancher, dans des logements de connecteurs, des éléments de connexion équipant les extrémités de conducteurs électriques, ainsi qu'une machine automatique de branchement comportant de tels dispositifs. Le dispositif selon l'invention est plus particulièrement destiné à l'enfichage de broches mâles et/ou femelles, préalablement montées, généralement par sertissage, sur les extrémités des conducteurs de câbles électriques, dans les logements de réception correspondants de connecteurs, qui peuvent être de forme circulaire, rectangulaire ou autre et dont l'opération d'enfichage ou de branchement des branches s'effectue usuellement par leur face arrière. Aussi, un tel dispositif de branchement et la machine qui en est équipée trouvent une application préférentielle dans le domaine aéronautique En effet, la multitude de câbles électriques, destinés à relier, par l'intermédiaire de connecteurs spécifiques, les différents appareils et équipe- ments de l'aéronef pour en assurer le bon fonctionnement, implique de nombreuses opérations préalables de branchement des broches, terminant les conducteurs desdits câbles, dans les logements correspondants des connecteurs spécifiques afin de constituer, par la suite, des faisceaux ou des harnais de câblage. Les connecteurs de chaque faisceau, équipés des broches, sont ensuite engagés dans des connecteurs complémentaires prévus sur les équipements. Il va de soi que le dispositif et la machine de branchement selon l'invention pourraient s'appliquer à d'autres domaines industriels, par exemple automobile, dès l'instant o de nombreux branchements entre des éléments de connexion et des connecteurs sont à réaliser. 1 Actuellement, les opérations de branchement de tels éléments de connexion, comme les broches mâles et femelles, dans les logements des connecteurs s'effectuent manuellement à l'aide d'outils d'insertion usuels Par exemple, un opérateur met en place l'une des deux broches, préalablement serties aux extrémités du conducteur dudit câble électrique, dans le passage axial dudit outil d'insertion jusqu'à ce que la collerette, prévue sur chaque broche, s'applique contre la face d'extrémité de l'outil Puis, il introduit la broche, maintenue dans l'outil, dans le logement correspondant du connecteur concerné, de façon que la collerette de la broche arrive en butée contre un épaulement interne du logement en étant, de plus, bloquée axialement par les pattes élastiques d'une douille habituellement prévue à l'intérieur du loge- ment. L'opérateur retire ensuite l'outil dépourvu de la broche et peut procéder à la mise en place, avec le mêrme ou un autre outil, de l'autre broche du câble dans le logement corres- pondant d'un autre connecteur. On se rend donc compte du travail long et fastidieux qu'il est nécessaire d'entreprendre pour brancher la totalité des éléments de connexion dans les logements correspondants des connecteurs spécifiques, afin de réaliser chaque faisceau de câblage Ces opérations de branchement requièrent ainsi un nombreux personnel technique et un temps d'intervention important. Par ailleurs, en fonction notamment de l'intensité des courants électriques et de la forme des connecteurs et de leurs logements, on utilise une pluralité d'éléments de connexion tels que des broches, mâle ou femelle, ayant des caractéristiques géométriques différentes (forme, longueur, diamètre,), ce qui implique l'usage de nombreux outils d'insertion spécifiques correspondant chacun à un type particulier d'élément de connexion Par conséquent, les 1 risques d'erreurs, dues à un mauvais choix de broche, d'outil d'insertion ou de logement de connecteur, voire même de connecteur, ne sont pas négligeables Aussi, pour éviter ces éventuelles erreurs, qui pourraient entraîner de graves conséquences, des opérations ultérieures de vérification sont prévues afin de s'assurer que chaque broche équipe le logement correspondant du connecteur concerné, et que les broches sont convenablement branchées et maintenues dans les logements desdits connecteurs. La présente invention a pour but de remédier à ces inconvé- nients et concerne un dispositif de branchement, dont la conception permet de faciliter les différentes opérations d'insertion des éléments de connexion dans les logements des connecteurs et, par conséquent, de réduire le temps de montage de ces éléments. A cet effet, le dispositif pour brancher, dans des logements de connecteurs, des éléments de connexion, tels que des broches, équipant les extrémités de conducteurs électriques, est remarquable, selon l'invention, en ce qu'il comprend un corps déplaçable en direction dudit connecteur; au moins un organe d'insertion pourvu de moyens de préhension dudit élément de connexion à introduire dans le logement correspondant du connecteur; des moyens de fixation amovibles dudit organe d'insertion audit corps, autorisant le verrouillage ou le déverrouillage dudit organe par rapport audit corps; et, des moyens de commande desdits moyens de préhension, associés audit corps et susceptibles d'occuper, lorsque ledit organe d'insertion est verrouillé, une première position, pour laquelle lesdits moyens de préhension main- tiennent ledit élément de connexion et permettent son introduction dans le logement correspondant du connecteur, à la suite du déplacement du corps selon une direction parallèle audit logement, et une seconde position, pour laquelle les moyens de préhension relâchent ledit élément de connexion alors branché dans le logement du connecteur. 1 Ainsi, après avoir verrouillé l'organe d'insertion choisi sur le corps, en fonction des caractéristiques dimensionnel- les de l'élément de connexion, les opérations de montage pour saisir et introduire l'élément de connexion dans le logement correspondant du connecteur s'effectuent automati- quement, ce qui permet de réduire les interventions manuel- les et de garantir un branchement correct de l'élément de connexion dans le connecteur. Avantageusement, lorsqu'il est verrouillé sur le corps, ledit organe d'insertion fait saillie par rapport audit corps pour faire face au connecteur à équiper Ainsi, cet agencement facilite grandement le montage et le démontage desdits organes sur le corps du dispositif Le corps, qui est alors en retrait de l'organe d'insertion portant l'élément de connexion, ne risque pas d'endommager les câbles déjà branchés dans les connecteurs, lors de son déplacement en direction du connecteur concerné, parallèle- ment au logement. De préférence, ledit corps présente une forme approximative- ment parallélépipédique, creuse, à l'intérieur de laquelle sont agencés lesdits moyens pour commander les moyens de préhension dudit organe d'insertion Le corps définit donc un boîtier creux, dépourvu d'aspérités extérieures évitant que les câbles déjà branchés s'y entremêlent De plus, les moyens de commande sont alors protégés dans le corps. Dans un exemple préféré de réalisation, lesdits moyens de fixation amovibles comprennent un assemblage par tenon et mortaise assurant le coulissement dudit organe d'insertion sur le corps, et un verrouillage à bille permettant l'immobilisation en position dudit organe d'insertion par rapport audit corps On remarque donc la simplicité de réalisation desdits organes de fixation, garantissant à l'usage un fonctionnement fiable Plus particulièrement, l'assemblage tenon-mortaise dudit organe d'insertion sur le corps est agencé parallèlement à la direction de déplacement 1 du corps vers le connecteur, et de montage de l'élément de connexion dans le logement correspondant dudit connecteur. Structurellement, le tenon dudit assemblage peut être prévu sur une base dudit organe et présenter une section en forme 5 de T, tandis que la mortaise, de section complémentaire à celle du tenon, est prévue sur l'extrémité d'une plaque émergeant dudit corps, et la bille de verrouillage est logée en partie dans la base dudit organe pour s'engager, grâce à l'action d'une pièce formant came sollicitée par un ressort10 et commandable extérieurement, dans une empreinte correspon- dante prévue dans ladite plaque. Par ailleurs, lesdits moyens de préhension des éléments de connexion sont, par exemple, à pince et comprennent alors deux mâchoires relativement déplaçables l'une par rapport à15 l'autre, sous l'action desdits moyens de commande, entre une position fermée, pour laquelle ledit élément de connexion est saisi, maintenu, puis introduit dans le logement correspondant du connecteur, et une position ouverte, pour laquelle ledit élément, alors inséré dans son logement, est20 relâché par lesdites mâchoires Plus particulièrement, ces dernières sont montées autour d'un axe d'articulation, parallèle à la direction de déplacement du corps et de montage desdits éléments de connexion, et relié auxdits moyens de commande, et l'une desdites mâchoires est fixe et25 solidaire de la base dudit organe d'insertion, tandis que l'autre mâchoire est mobile et reliée audit axe d'articula- tion Là encore, on remarque la simplicité de réalisation desdits moyens de préhension garantissant, de plus, un fonctionnement fiable. En outre, lesdits moyens pour commander lesdits moyens de préhension comprennent un moteur, susceptible d'entraîner lesdits moyens de préhension par un mécanisme à friction. 1 Dans ce cas, ledit moteur, qui est logé à l'intérieur dudit corps, est disposé coaxialement à l'axe d'articulation desdites mâchoires et il coopère avec ledit axe par un arbre intermédiaire pressé axialement contre ledit axe d'articula- tion, et ledit mécanisme de friction est constitué par des disques respectivement prévus et associés à l'arbre intermé- diaire et audit axe. Avantageusement, un ressort de torsion relie respectivement par ses extrémités les deux mâchoires formant les moyens de préhension dudit organe, de sorte que lesdites mâchoires sont rappelées et maintenues spontanément en position fermée lorsque ledit organe d'insertion est retiré dudit corps. Selon une autre caractéristique de l'invention, le disposi- tif comprend, de plus, des moyens pour protéger ledit élément de connexion maintenu dans ledit organe d'insertion, lesdits moyens de protection étant associés audit corps et susceptibles d'envelopper ledit élément de connexion, jus- qu'avant son introduction dans le logement correspondant du connecteur Dans un mode préféré de réalisation, ces moyens de protection peuvent comprendre deux flasques déplaçables disposés respectivement de part et d'autre dudit organe d'insertion, et susceptibles d'occuper, grâce à des moyens d'actionnement, une position ouverte éloignée et en retrait dudit organe d'insertion, et une position fermée entourant ledit élément de connexion porté par les moyens de préhen- sion Par conséquent, ces flasques évitent que les éléments de connexion, dont les dimensions sont souvent millimétri- ques, ne soient détériorés lors de leur approche vers les logements des connecteurs Les flasques se frayent ainsi un passage entre les câbles déjà branchés et s'escamotent ensuite lorsque l'élément de connexion est alors en regard du logement correspondant du connecteur. 1 Plus particulièrement, les deux flasques sont respectivement montés, par l'intermédiaire d'axes, dans des lumières de guidage symétriques et convergentes prévues dans la plaque dudit corps, portant ledit organe d'insertion, et lesdits moyens d'actionnement sont constitués par un vérin logé à l'intérieur dudit corps et entraînant, par l'intermédiaire d'un chariot coulissant sur ladite plaque, les axes desdits flasques entre leur position ouverte et leur position fermée, les axes coulissant dans les lumières convergentes en direction dudit organe. La présente invention concerne, par ailleurs, une machine pour brancher automatiquement, dans des logements de connec- teurs, des éléments de connexion, tels que des broches, équipant les extrémités des conducteurs électriques de câbles. A cet effet, elle comprend au moins deux dispositifs de branchement, tels que définis précédemment et destinés à traiter respectivement les deux éléments de connexion prévus aux extrémités de chaque câble, le corps de chaque dispositif destiné à porter un organe d'insertion, étant susceptible de se déplacer, par rapport au bâti de la machine, selon les axes OX, OY et OZ d'un repère orthonormé; une pluralité de connecteurs, dont les logements sont destinés à recevoir les éléments de connexion correspon- dants, et qui sont disposés sur ledit bâti; des moyens pour visualiser les positions des éléments de connexion équipant les extrémités respectives de chaque câble; une zone de stockage des différents organes d'insertion susceptibles d'être verrouillés auxdits corps respectifs, et choisis en fonction des caractéristiques géométriques desdits éléments de connexion à brancher; et une unité de pilotage programmable contenant les informa- tions relatives aux différents branchements à effectuer en fonction des éléments de connexion prévus en bout de chaque 1 câble et des logements desdits connecteurs, ainsi que les types d'organes d'insertion à choisir en fonction des éléments de connexion à brancher, et à laquelle sont reliés les moyens pour commander les moyens de préhension de chaque organe choisi, les moyens d'actionne- ment desdits moyens de protection et les déplacements de chaque corps selon les axes OX, OY et OZ dudit repère. Ainsi, on comprend que le cycle de branchement des éléments de connexion dans les logements des connecteurs est commandé10 et géré automatiquement par l'unité de pilotage depuis la saisie des éléments de connexion de chaque câble par les deux dispositifs de branchement, jusqu'à leur introduction dans les logements correspondants. Par ailleurs, la machine comprend, de plus, des moyens pour amener successivement lesdits câbles à brancher, équipés desdits éléments de connexion, en regard desdits moyens de visualisation, lesdits moyens d'amenée étant reliés à ladite unité de pilotage programmable L'automatisation des opérations de branchement est alors totale dès la sortie des20 câbles, équipés à leurs extrémités des éléments de connexion, de la machine de sertissage Plus particulièrement, lesdits moyens d'amenée comprennent un transporteur sans fin sur lequel sont disposées, par l'intermédiaire de pinces associées au transporteur, les deux extrémités de chaque25 câble équipées desdits éléments de connexion. Dans un mode préféré de réalisation, le corps de chaque dispositif est monté sur un équipage mobile lié au bâti, chacun desdits équipages mobiles comprenant une traverse susceptible de coulisser, selon l'axe OX dudit repère, sur30 au moins une poutre solidaire dudit bâti, un chariot monté coulissant selon l'axe OY dudit repère sur ladite traverse, et une embase portant ledit corps et associé audit chariot de façon coulissante selon l'axe OZ dudit repère, lesdits logements des connecteurs étant disposés selon l'axe OZ35 dudit repère. 1 De plus, ladite zone de stockage peut être constituée de deux boîtiers identiques dans les compartiments desquels sont logés, par l'intermédiaire de supports, les différents organes d'insertion, chaque support étant pourvu de bras commandables pour maintenir l'organe d'insertion correspondant et d'un piston ou analogue disposé en saillie du support et contre lequel est susceptible de s'appliquer la pièce formant came desdits moyens de fixation, liée au corps de chaque dispositif. Ainsi, à chaque dispositif de branchement est attribué avantageusement un boîtier d'organes d'insertion, dont chacun est susceptible d'être solidarisé du corps du dispositif correspondant par la liaison tenonmortaise et par le verrouillage à bille des moyens de fixation. Par ailleurs, lesdits moyens de visualisation comprennent par exemple deux caméras associées au bâti et sous lesquel- les s'arrêtent les deux extrémités de chaque câble, pourvues desdits éléments de connexion. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 montre en perspective une machine automatique de branchement selon l'invention, comprenant avantageusement deux dispositifs de branchement conformes à l'invention. La figure 2 représente en perspective l'un des deux dispositifs de branchement montés sur la machine, l'organe d'insertion étant verrouillé sur le corps dudit dispositif. 1 La figure 3 est une coupe longitudinale du dispositif illustré sur la figure 2, montrant notamment les moyens pour commander les moyens de préhension dudit organe et les moyens de protection en position éloignée inactive, de l'élément de connexion saisi par ledit organe d'insertion. Les figures 4 et 5 sont respectivement des vues en coupe du dispositif selon les lignes IV-IV et V-V de la figure 3. La figure 6 représente en coupe et à une échelle agrandie ledit organe d'insertion fixé au corps du dispositif et maintenant, par les moyens de préhension, l'extrémité d'un câble électrique équipée de l'élément de connexion tel qu'une broche mâle. La figure 7 est une coupe transversale dudit organe d'insertion selon la ligne VII-VII de la figure 6, montrant les moyens de préhension en position fermée. La figure 8 est une vue analogue à la précédente, mais montrant lesdits moyens de préhension dudit organe en position ouverte sous l'action des moyens de commande. La figure 9 représente l'un des deux boîtiers de stockage desdits organes d'insertion prévus sur la machine. La figure 10 montre en perspective l'un des supports desdits organes d'insertion contenus dans chaque boîtier. Les figures 11 A, 11 B et 11 C sont des vues en coupe schématique et partielle montrant respectivement les trois phases principales respectivement d'avance, de saisie et de recul dudit organe d'insertion choisi, depuis son comparti- ment de stockage jusqu'au corps dudit dispositif. 1 1 1 La figure 12 est une vue analogue à la figure 3, mais elle représente ledit dispositif dont l'organe maintient la broche mâle d'un câble électrique et dont les moyens de protection sont en position active, entourant la broche. Les figures 13 et 14 sont respectivement des vues en coupe du dispositif selon les lignes XIII-XIII et XIV-XIV de la figure 12. La figure 15 A montre l'insertion de la broche mâle équipant l'une des extrémités d'un câble et portée par l'un des dispositifs dans le logement correspondant d'un connecteur prévu sur la machine, tandis que la figure 15 B montre, par exemple, l'insertion d'une broche femelle équipant l'autre extrémité du même câble et portée par l'autre dispositif dans le logement correspondant d'un autre connecteur. La figure 16 représente, à titre d'exemple, un faisceau ou harnais de câblage obtenu. La machine de branchement automatique 1, montrée sur la figure 1, est destinée au montage d'éléments de connexion 2, prévus aux extrémités des conducteurs électriques de câbles20 3, dans les logements correspondants de connecteurs électri- ques 4, par l'intermédiaire notamment de dispositifs de branchement 5 et d'une unité de pilotage programmable 6 symbolisée par un rectangle Les éléments de connexion 2, tels que des broches, équipant les câbles électriques seront25 plus particulièrement décrits et illustrés en regard des figures 6, 15 A et 15 B, ces deux dernières figures représen- tant par ailleurs deux des connecteurs électriques à équiper. Dans cet exemple de réalisation, la machine 1 comprend avantageusement deux dispositifs de branchement 5, déplaça- bles selon les axes OX, OY et OZ d'un repère orthonormé de 1 la machine, et destinés à traiter, chacun, l'un des deux éléments de connexion ou broches 2 prévus aux extrémités de chaque conducteur électrique pour les introduire dans les logements correspondants de deux connecteurs choisis 4 Pour cela, chacun des dispositifs 5, identiques aussi bien structurellement que fonctionnellement, comprend un corps 7 déplaçable selon les trois axes OX, OY et OZ et un organe d'insertion 8 susceptible d'être fixé au corps pour saisir, puis introduire ledit élément de connexion 2 dans le logement choisi du connecteur concerné 4. Préalablement à la description des dispositifs, qui sera faite ultérieurement en regard des figures 2 à 8, on décrit ci-après la machine 1, qui comprend un bâti fixe 10, auquel est lié le repère orthonormé OX, OY et OZ et qui est constitué d'une partie inférieure ou base 10 A, et d'une partie supérieure ou portique 10 B reliées l'une à l'autre par une partie centrale 10 C disposée en retrait A la machine sont également associés des équipages mobiles 11 pour le déplacement des dispositifs 5 selon les axes OX, OY et OZ, des moyens 12 pour amener automatiquement et successivement les câbles 3 pourvus des éléments de conne- xion 2, des moyens 14 pour visualiser les éléments de connexion 2 de chaque câble 3, une zone de stockage 15 des organes d'insertion 8, et une pluralité de connecteurs 4 à brancher dont les logements sont destinés à recevoir les éléments de connexion. Plus particulièrement, en se référant à la figure 1, on voit que les équipages mobiles 11 pour le déplacement des dispositifs de branchement 5 sont identiques et sont portés, dans ce cas, par deux poutres horizontales 10 D espacées l'une de l'autre et fixées à la face frontale 10 E du portique 10 B dudit bâti Ces poutres parallèles 10 D sont identiques et disposées selon l'axe OX du repère Sur ces poutres sont montés les équipages mobiles 11 par l'intermé- diaire de deux traverses verticales 11 A disposées selon 1 l'axe OY du repère et susceptibles de coulisser le long des poutres horizontales 10 D La traverse 11 A de chaque équipage supporte un chariot 11 B susceptible de coulisser sur celle-ci selon l'axe OY Les deux traverses sont identiques ainsi que les deux chariots Sur chaque chariot 11 B est montée coulissante une embase 11 C qui est susceptible de se déplacer selon l'axe OZ du repère et qui porte, par l'intermédiaire de moyens de fixation appropriés non repré- sentés, le corps 7 du dispositif de branchement correspon- dant 5 Les déplacements de chaque dispositif 5, porté par son équipage respectif 11 embase-chariot-traverse, sont bien évidemment assurés par des moteurs, non représentés, reliés à l'unité de pilotage 6 De plus, le fait que les équipages 11 soient portés par deux poutres 10 D augmente la rigidité mécanique et garantit des déplacements précis. Les moyens d'amenée 12 des câbles 3 sont par exemple constitués par un transporteur 12 A à bande sans fin 12 B (ou à chaîne), sur laquelle sont régulièrement prévues des paires de pinces 12 C et dont le défilement s'effectue selon l'axe OX de la machine 1 Ce transporteur 12 A à bande sans fin, dont on voit sur la figure 1 l'extrémité aval 12 A 1 arrivant dans la base 10 A du bâti, a son extrémité amont non visible disposée en sortie d'une machine de sertissage, par exemple Celle-ci assure la mise en place et la fixation des éléments de connexion appropriés 2, tels que notamment des broches mâles ou femelles, aux extrémités des conducteurs électriques desdits câbles 3, lesquels sont préalablement mis à la longueur en fonction de la distance séparant les deux connecteurs à relier Chaque câble 3, équipé de broches serties aux extrémités du conducteur électrique, est placé automatiquement, par ses extrémités sur les pinces consécu- tives 12 C d'une même paire prévues sur la bande sans fin 12 B du transporteur Deux câbles ainsi pincés sur le transpor- teur 12 A sont illustrés sur la figure 1. 1 Les moyens de visualisation 14 du positionnement des élé- ments de connexion 2 (broches) sont par exemple constitués par deux caméras 14 A disposées en parallèle sensiblement au-dessus de l'extrémité aval 12 A 1 du transporteur et5 associées à la partie centrale la C du bâti Ces caméras 14 A, dont les axes de visée sont agencés selon l'axe OY, permet- tent de visualiser les éléments de connexion 2 sertis aux deux extrémités de chaque câble électrique 3 Aussi, pour faciliter la saisie desdits éléments de connexion par10 l'organe d'insertion 8, on prévoit, sur la face supérieure F de la base 10 A dudit bâti, deux pinces identiques commandables 16, dont le rôle est, à partir des informations fournies par les caméras 14 A, de saisir les éléments de connexion 2 de chaque câble et d'effectuer une translation15 selon l'axe OZ afin de tendre les extrémités de chaque câble 3, pour dégager lesdits éléments de connexion 2 dans un plan perpendiculaire aux axes de visée des caméras 14 A de façon à permettre ainsi leur saisie par l'organe d'insertion 8. Grâce aux caméras 14 A, qui sont reliées à l'unité de pilotage 6, les positions des éléments de connexion sont parfaitement connues et la saisie desdits éléments de connexion 2 par les pinces 16 dans un premier temps, puis, dans un second temps, par les mâchoires 20 A et 20 B de l'organe d'insertion, comme on le verra ultérieurement, est25 parfaitement contrôlée. Les connecteurs 4, dont deux sont plus particulièrement représentés en regard des figures 15 A et 15 B, sont montés préalablement en ligne sur un support approprié 17 capable de maintenir tout type de connecteurs, et non décrit, fixé à30 la face supérieure 10 F de la base dudit bâti Ces connecteurs 4, comme le montre la figure 1, peuvent avoir des formes (circulaire, rectangulaire,) et des dimensions variées, de même qu'ils peuvent comporter un nombre quel- conque de logements Ces derniers, référencés 4 A sur les fi-35 gures 15 A et 15 B, sont agencés selon l'axe OZ de la machine, correspondant ainsi à la direction du déplacement du corps 7 de chaque dispositif de branchement 5, monté sur l'équipage mobile correspondant 11. 1 Quant à la zone de stockage 15 desdits organes d'insertion 8, elle comprend deux boîtiers identiques 15 A qui sont fixés à la face frontale 10 G de la partie centrale 10 C dudit bâti et qui présentent une pluralité de compartiments 15 B Les organes d'insertion 8 sont respectivement logés dans les compartiments 15 B de chaque boîtier par l'intermédiaire de supports respectifs 15 C, qui seront plus particulièrement décrits en regard des figures 9 et 10 Bien évidemment, les organes d'insertion 8 présentent des caractéristiques10 géométriques adaptées à celles des éléments de connexion à saisir sertis sur les câbles Les caméras 14 A sont situées respectivement sous les deux boîtiers 15 A, ce qui permet de limiter les déplacements de chaque corps depuis le montage de l'organe d'insertion dans le corps du dispositif corres-15 pondant jusqu'à la saisie de l'élément de connexion. A chaque corps 7 du dispositif de branchement est affecté un boîtier 15 A contenant les différents organes d'insertion adaptés pour saisir les différents éléments de connexion équipant les extrémités correspondantes des câbles. Le fonctionnement de la machine 1 est géré par l'unité de pilotage programmable 6 à laquelle sont notamment reliés les différents moteurs des équipages mobiles 11 et du transpor- teur sans fin 12 A, et qui contient, en outre, les informa- tions relatives aux types de branchement à réaliser entre les éléments de connexion des câbles et les logements correspondants des différents connecteurs, et aux types d'organes d'insertion à choisir en fonction du branchement à effectuer. On a représenté, sur la figure 2, l'un des deux dispositifs de branchement 5 conformes à l'invention Le corps 7 de ce dispositif, qui est fixé à l'embase déplaçable 11 C selon la direction OZ sur le chariot de l'équipage mobile correspon- dant 11, porte un des organes d'insertion 8 disponible dans la zone de stockage 15 et choisi en fonction du branchement à effectuer, c'est-àdire des caractéristiques géométriques de l'élément de connexion 2 à brancher Cet organe d'insertion 8 est pourvu de moyens de préhension 20 pour saisir l'élément de connexion 2 à brancher, et des moyens de 1 fixation amovibles 21 permettent son verrouillage ou son déverrouillage du corps 7 Ce dernier se présente sous la forme d'un boîtier sensiblement parallélépipédique, à l'in- térieur duquel sont logés, avantageusement, des moyens 22 pour commander les moyens de préhension 20 et des moyens 23 pour protéger l'organe d'insertion 8 destiné à maintenir l'élément de connexion 2 durant son approche vers le logement correspondant du connecteur concerné 4. Comme le montrent les figures 2, 3, 4 et 5, l'organe d'insertion 8 du dispositif, qui est dépourvu d'élément de connexion, fait saillie perpendiculairement par rapport à l'une des faces dudit corps 7, c'est-àdire parallèlement à la direction de déplacement OZ Cette face correspond ainsi à la face frontale latérale 7 A dudit corps Cet agencement en porte-à-faux dudit organe 8 permet un montage aisé de celui-ci sur le corps, ainsi que des éléments de connexion sur l'organe lui-même, et maintient de plus le corps 7 éloigné desdits connecteurs. Plus particulièrement, en regard des figures 2 à 6, une plaque 24 est prévue à l'intérieur du corps 7, en étant sensiblement disposée dans son plan médian, c'est-à-dire, par rapport au repère de la figure 1, parallîlement au plan XOZ L'extrémité en saillie 24 A de la plaque 24 émerge de la face frontale latérale 7 A du corps 7 pour porter ainsi, par l'intermédiaire des moyens de fixation amovibles 21, l'orga- ne d'insertion choisi 8. Dans ce mode de réalisation, les moyens de fixation amovibles 21, montrés davantage en regard des figures 2, 6 et 7, sont constitués par un assemblage du type tenon-mor- taise assurant le coulissement selon l'axe OZ dudit organe 8 sur la plaque 24 du corps et par un verrouillage à bille, assurant l'immobilisation en position de l'organe d'inser- tion 8 Le tenon 21 A de l'assemblage est ménagé sur une 1 base 8 A dudit organe et présente une section en T, tandis que la mortaise 21 B de forme complémentaire est pratiquée sous la face inférieure 24 B de l'extrémité en saillie 24 A de ladite plaque 24. Le verrouillage en position est obtenu par la bille 21 C logée partiellement dans la base 8 A dudit organe pour faire légèrement saillie par rapport à celle-ci, et s'engageant alors dans une empreinte correspondante 21 D prévue dans le fond 21 B 1 de la mortaise 21 B Cette bille 21 C est maintenue engagée dans l'empreinte 21 D grâce à une pièce 21 E à rampe inclinée 21 F sur laquelle la bille repose, ladite pièce étant soumise à l'action d'un ressort de compression 21 G agissant selon l'axe OZ On comprend donc que sous l'action du ressort 21 G, la bille 21 C, par l'intermédiaire de la pièce 21 E à rampe inclinée, est poussée dans l'empreinte correspondante 21 D On remarque que l'extrémité 21 H de la pièce 21 E, opposée à celle soumise à l'action du ressort, fait légèrement saillie par rapport à la face frontale 8 B de l'organe d'insertion Cet agencement permet, comme on le verra ultérieurement, de déverrouiller et de démonter l'organe d'insertion 8 dudit corps 7. Par ailleurs, les moyens de préhension 20 de chaque organe 8 sont à pince et comprennent pour cela deux mâchoires 20 A et B, qui sont articulées autour d'un axe 20 C parallèle à l'axe OZ du repère et donc au coulissement défini par l'assemblage tenon-mortaise En se référant aux figures 1, 6 et 7, l'une des mâchoires 20 A est, dans ce mode de réalisation, fixe et solidaire de la base 8 A de l'organe d'insertion, de sorte que cette base 8 A et la mâchoire 20 A ne forment qu'une seule et même pièce, alors que l'autre mâchoire 20 B est mobile et liée en rotation à l'axe d'articulation 20 C par une goupille 20 D disposée radialement 1 comme la figure 7 le montre Chaque organe d'insertion 8 est alors principalement constitué des deux mâchoires, dont l'une est solidaire de la base, et de l'axe d'articulation. Les mors de préhension 20 E et 20 F, respectivement prévus en bout des mâchoires 20 A et 20 B, sont identiques et ils présentent chacun une forme d'enveloppe demi-cylindrique. Ces mors 20 E et 20 F sont parallèles entre eux et à l'axe OZ et ils assurent la préhension des éléments de connexion 2, dont les caractéristiques géométriques correspondent évidem- ment à celles de l'organe d'insertion choisi Par exemple, on voit sur la figure 6, que les mors des mâchoires 20 A et B maintiennent la partie arrière 2 A d'une broche mâle 2 qui est sertie sur l'extrémité dénudée du conducteur électrique 3 A d'un câble 3 L'extrémité 3 B de ce câble est, en outre, guidée par les mors desdites mâchoires, grâce à leur forme allongée La partie avant 2 B de la broche, qui est destinée à être branchée dans le logement correspondant d'un connecteur et qui est séparée de la partie arrière par une collerette 2 C, est ainsi disposée rigoureusement paral- lèlement selon l'axe OZ. Les moyens de préhension 20 de chaque organe d'insertion 8 sont actionnables par les moyens de commande 22 Pour cela, en se référant notamment aux figures 3 et 6, on voit que les moyens 22 comprennent un moteur électrique 22 A relié à l'unité de pilotage 6 et susceptible d'entraîner, selon un arc angulaire, l'axe d'articulation 20 C desdits moyens de préhension par l'intermédiaire d'un arbre intermédiaire 22 B et d'un mécanisme à friction 22 C Plus particulièrement, le moteur électrique 22 A est du type pas-à-pas et il est fixé au fond 7 C du corps 7 A l'arbre de sortie 22 D dudit moteur est accouplée, par une liaison à cannelures 22 E, l'extrémité 22 F de l'arbre intermédiaire 22 B, dont l'autre extrémité 22 G coopère avec l'axe d'articulation 20 C par le mécanisme à friction L'arbre de sortie 22 D du moteur, l'arbre intermé- diaire 22 B et l'axe d'articulation 20 C sont alignés et coaxiaux, parallèlement à l'axe OZ du repère Quant au 1 mécanisme 22 C, il comprend deux disques 22 H, dont l'un est associé à l'autre extrémité 22 G de l'arbre intermédiaire, et dont l'autre est fixé à l'extrémité correspondante élargie C 1 de l'axe d'articulation 20 C Les deux disques 22 H sont pressés l'un contre l'autre grâce à un ressort de compres- sion 22 I prévu entre le moteur 22 A et un épaulement 22 J de l'arbre intermédiaire, de sorte que celui-ci est constamment poussé en direction de l'axe d'articulation 20 C desdits moyens de préhension. Comme le montrent les figures 6 et 7, la mâchoire mobile 20 B et la mâchoire fixe 20 A sont maintenues en position fermée grâce à un ressort de torsion 25, dont l'une des extrémités est liée à la mâchoire fixe 20 A, tandis que l'autre extrémité est fixée au disque de friction 22 H solidaire de l'axe d'articulation 20 C desdits moyens de préhension, duquel est solidaire la mâchoire mobile 20 B par la goupille D Le moteur électrique pas-à-pas 22 A occupe alors une première position, pour laquelle les mors 20 E et 20 F desdites mâchoires sont appliqués l'un contre l'autre On comprend donc que, lorsque le moteur 22 A est actionné, l'axe d'articulation 20 C est entraîné selon un arc angulaire déterminé, grâce à l'arbre intermédiaire 22 B et aux disques de friction 22 H dont l'effort transmis surpasse celui du ressort de torsion La mâchoire mobile 20 B liée en rotation avec l'axe 20 C pivote avec celui-ci, de sorte que son mors F s' écarte du mors 20 E de la mâchoire fixe 20 A Le moteur 22 A occupe alors une seconde position, pour laquelle les mâchoires permettent de relâcher l'élément de connexion 2, alors branché dans le logement du connecteur, ou de saisir l'un des éléments de connexion d'un autre câble prévu sur les moyens d'amenée. En se référant notamment aux figures 3, 4 et 5, on voit que les moyens 23, permettant de protéger l'élément de connexion 2 saisi par l'organe d'insertion 8, comportent deux flasques 1 déplaçables 23 A identiques, disposés symétriquement de part et d'autre dudit organe d'insertion 8 verrouillé sur la plaque 24 par les moyens de fixation 21 Plus particulière- ment, les flasques 23 A présentent, à leurs extrémités avant,5 une forme de coquilles 23 B permettant, comme on le verra notamment en regard des figures 12 à 14, d'envelopper l'élément de connexion 2 par l'organe d'insertion 8 Les extrémités arrière des flasques 23 A se terminent sous forme d'ailes plates 23 C qui s'appliquent sous la face inférieure10 de ladite plaque 24 Les ailes 23 C des flasques sont alors liées à la plaque par des axes 23 D, deux par aile, traversant respectivement deux lumières 24 C ménagées dans la plaque Ces lumières 24 C sont symétriques l'une de l'autre par rapport à l'axe longitudinal médian de la plaque,15 parallèle à l'axe OZ, et convergent en direction de la face avant 7 A du corps 7, c'est-à- dire vers l'organe d'insertion 8. Le déplacement des flasques dans les lumières de la plaque est réalisé par des moyens d'actionnement, tels qu'un vérin20 23 E fixé à la face supérieure 24 D de la plaque 24 et commandé par l'unité de pilotage programmable 6 La tige du vérin 23 E porte à son extrémité un chariot 23 F qui est relié aux ailes 23 C des flasques 23 A par l'intermédiaire d'un des deux axes 23 D de chaque aile, traversant les lumières 24 C, et qui est monté coulissant dans une rainure 24 E ménagée dans la plaque 24 selon son axe longitudinal médian, parallèle à l'axe OZ. Les lumières 24 C, qui sont avantageusement convergentes, permettent ainsi aux flasques 23 A de passer, grâce aux axes 23 D qui suivent la trajectoire imposée par les lumières, d'une position ouverte escamotée en retrait dudit organe d'insertion 8 (figures 3 à 5), à une position fermée (figures 12 à 14) pour laquelle lesdites coquilles 23 B enveloppent l'élément de connexion, sous l'action du vérin 23 E poussant le chariot 23 F qui, à son tour, déplace les flasques par les axes 23 D. 1 On remarque également que les flasques 23 A, à l'exception de leurs extrémités avant 23 B, et le vérin de commande 23 E sont avantageusement logés dans le corps 7, en y étant ainsi protégés, au même titre que les moyens de commande 22. Par ailleurs, on a représenté sur la figure 9 l'un des deux boîtiers 15 A dans les compartiments 15 B desquels sont logés les différents organes d'insertion 8 disponibles, par l'intermédiaire des supports 15 C respectivement Les carac- téristiques dimensionnelles des mors de préhension 20 E, 20 F10 sont différentes pour chaque organe et s'adaptent par conséquent à celles des différents éléments de connexion 2 à brancher Chaque organe d'insertion 8 est maintenu par son support 15 C dont la forme extérieure, parallélépipédique, correspond à la forme intérieure du compartiment 15 B, et qui est monté dans celui-ci selon une direction parallèle à l'axe OZ En se référant plus particulièrement à la figure qui montre l'un des supports, on voit que deux bras 15 D, espacés parallèlement l'un de l'autre, font saillie par rapport à la face frontale visible 15 E de chaque support 15 C, parallèlement à l'axe OZ Entre ces deux bras est apte à être inséré et maintenu l'organe d'insertion 8 dont la face frontale 8 A est alors tournée vers des épaulements 15 F prévus symétriquement dans les bras 15 D Pour cela, ces derniers sont montés coulissant par leurs extrémités arriè- re, dans une rainure 15 G ayant une section en croix et pratiquée parallèlement à l'axe OX du repère dans la face frontale 15 E du support Les bras 15 D sont ainsi convenable- ment liés au support et ils peuvent de plus coulisser en opposition l'un de l'autre dans la rainure 15 G, grâce à des30 moyens moteurs non représentés Les deux bras se rapprochent l'un vers l'autre, sous l'action des moyens moteurs, pour maintenir fermement en position l'organe d'insertion 8. En outre, on voit sur cette figure 10, qu'un piston commandable 15 H fait également saillie par rapport à la face35 frontale 15 H de chaque support, au-dessus et entre les deux 1 bras 15 D La disposition de ce piston 15 H est telle que, lorsque l'organe d'insertion est porté par les bras 15 D, l'extrémité 21 H de la pièce 21 E est en regard de ce piston, comme on le verra plus particulièrement en regard des5 figures 1 l A à 11 C. Le fonctionnement de la machine de branchement automatique 1, équipée des deux dispositifs 5, sera maintenant décrit. Tout d'abord, on a supposé sur la figure 1 que des câbles 3 sont déjà branchés par leurs éléments de connexion 2 dans10 les connecteurs spécifiques 4 Ces branchements ont été réalisés par les dispositifs, en fonction des informations contenues et délivrées par l'unité de pilotage 6, lesquels traitent ainsi simultanément et respectivement les deux éléments de connexion équipant chaque câble Pour éviter que les câbles branchés ne s'enchevêtrent les uns dans les autres, un râtelier 18 est fixé à la base 10 A du bâti juste sous le support 17 des connecteurs 4 Les câbles 3 s'ordon- nent ainsi au mieux. On suppose, par ailleurs, que le prochain cycle de fonction- nement de la machine consiste à brancher les broches 2 1 et 2.2 équipant le câble 3 1, qui est amené par le transporteur sans fin 12 A et dont les broches sont placées dans le champ de vision des caméras 14 A Celles-ci permettent de connaître avec précision la position des broches 2 1 et 2 2 pour que25 l'unité de pilotage 6 puisse commander la saisie desdites broches par les pinces 16, afin de les dégager des pinces 12 C et de tendre les extrémités du câble 3 1 sur lesquelles elles sont serties En fonction de l'ordre d'arrivée des câbles, l'unité de pilotage 6 détermine, grâce aux données enregistrées dans sa mémoire, d'une part les deux connec- teurs 4 destinés à recevoir respectivement les deux broches 2.1 et 2 2, et d'autre part, les organes d'insertion 8 à monter dans les deux corps 7 desdits dispositifs, ces organes dépendant des caractéristiques géométriques des broches 2 1 et 2 2. 1 Les deux organes d'insertion 8, ayant servi à enficher les broches du câble précédent, ont été par exemple remis dans les supports correspondants 15 C des boîtiers grâce aux déplacements des équipages mobiles 11 On décrit ci-après, le montage de l'organe d'insertion choisi 8 dans son corps en regard des figures 11 A, 11 B et 11 C Bien évidemment, dans le cas o l'un ou les deux organes d'insertion précédemment utilisés correspondent aux deux broches suivantes à saisir, les dispositifs 5, portés et déplacés par les équipages mobiles 11, se positionnent directement au-dessus des pinces 16 de façon à saisir les extrémités du câble. Comme le montre la figure 11 A, le corps 7 de chaque dispositif est amené, par des déplacements appropriés selon les axes OX, OY et OZ de l'équipage mobile correspondant 11, en regard de l'organe d'insertion 8 à utiliser en fonction des caractéristiques des broches Ainsi, la mortaise 21 B prévue dans la plaque 24 du corps est en face du tenon 21 A de l'organe d'insertion, et l'axe commun au moteur 22 A et à l'arbre intermédiaire 22 B est coaxial à l'axe d'articulation 20 C On remarque également que le ressort 22 I est alors détendu, repoussant légèrement l'arbre intermédiaire 22 B de l'arbre de sortie 22 D du moteur pas-à-pas 22 A. L'organe d'insertion 8 est, quant à lui, pincé par les deux bras 15 D du support 15 C, et le piston 15 H est en position sortie, de sorte que la pièce 21 E des moyens de fixation 21 comprime le ressort 21 G, ce qui a pour effet de faire descendre la bille 21 C à la suite du déplacement de la rampe inclinée 21 F La bille 21 C est alors noyée dans la base 8 A ou le tenon 21 A de l'organe d'insertion Par ailleurs, les mâchoires 20 A et 20 B des moyens de préhension sont en position fermée grâce à l'action du ressort de torsion 25. 1 Le corps 7 effectue, par l'intermédiaire de l'embase 11 C de son équipage mobile 11, un déplacement selon l'axe OZ (figure 11 A à figure 11 B), de façon que la mortaise 21 B coulisse sur le tenon 21 A de l'organe. Simultanément, le di-sque 22 H du mécanisme de friction, lié à l'arbre intermédiaire 22 B, s'applique contre le disque 22 H lié à l'axe d'articulation 20 C Le déplacement selon l'axe OZ dudit corps se poursuit jusqu'à ce que le ressort 22 I soit comprimé par le recul de l'arbre intermédiaire 22 B, puisque l'organe d'insertion 8 est maintenu en position par les bras 15 D Le coulissement de l'arbre 22 B sur l'arbre de sortie 22 D du moteur 22 A est rendu possible grâce à la liaison à cannelures 22 E Dans la position illustrée sur la figure 11 B, on voit que l'engagement du tenon 21 A de l'organe 8 dans la mortaise 21 B du corps 7 est tel que la bille 21 C a franchi l'empreinte 21 D prévue dans la plaque 24 grâce à la position sortie dudit piston 15 H A ce moment, ce dernier est commandé pour passer vers sa position rentrée, puis les bras 15 D relâchent leur pression sur l'organe d'insertion qui est maintenu par la liaison intermédiaire tenon-mortaise sur le corps 7. L'embase 11 C de l'équipage mobile 11 recule dans le sens opposé selon l'axe OZ, de sorte que l'organe d'insertion 8 est alors poussé, par l'action du ressort 22 I, vers l'exté- rieur jusqu'à ce que la bille 21 C s'engage dans l'empreinte 21 D -de la plaque 24 sous l'action du ressort 21 G qui oblige la bille à faire saillie extérieurement grâce à la rampe inclinée de la pièce 21 E. Les dispositifs 5, dont les organes d'insertion sont verrouillés aux corps respectifs, sont déplacés en direction des broches 2 1 et 2 2 serties sur le conducteur électrique du câble 3 1, grâce aux ordres transmis par l'unité de 1 pilotage 6 aux équipages mobiles correspondants 11 Auparavant, les mâchoires 20 A et 20 B de chaque organe d'insertion 8 passent de la position fermée à la position ouverte, telle qu'illustrée en regard de la figure 8 Pour cela, le moteur électrique pas-à-pas 22 A, commandé par l'unité 6, entraîne, par l'arbre intermédiaire 22 B et les disques de friction 22 H, la rotation, selon l'angle approprié, de l'axe d'articulation 20 C, ce qui éloigne le mors 20 F de la mâchoire mobile 20 B du mors 20 E de la mâchoire fixe 20 A Grâce aux10 informations fournies par les caméras 14 A concernant les positions réelles des broches 2 1 et 2 2, l'unité de pi- lotage commande chaque dispositif 5 qui se place alors au-dessus de la broche correspondante du câble, laquelle est ensuite saisie par les mâchoires des moyens de préhension15 20. La mâchoire mobile 20 B de chaque organe d'insertion passe à la position fermée sous l'action des moyens de commande 22, de sorte que les mors 20 E et 20 F des moyens de préhension 20 saisissent leurs broches 2 1 et 2 2 respectives attribuées,20 de la façon indiquée par la figure 6 Puis, les pinces 16, ainsi que les pinces 12 C du transporteur 12 A, commandées par l'unité de pilotage 6, relâchent les extrémités du câble 3.1, munies des broches 2 1 et 2 2. Les deux dispositifs 5 se déplacent ensuite selon les axes du repère en direction des deux connecteurs 4 à brancher, tels que par exemple les connecteurs 4 1 et 4 2 représentés respectivement sur les figures 15 A et 15 B Préalablement à la phase d'insertion qui sera décrite ultérieurement en regard de ces figures, les moyens de protection 23 de chaque30 dispositif 5 sont mis en oeuvre sous la commande de l'unité 6 en raison des risques d'endommagement des broches, évoqués antérieurement Pour cela, comme on peut le voir sur les figures 12, 13 et 14, dès que le cycle de fonctionnement parvient à la phase d'approche des broches, selon l'axe OZ,35 en direction des logements correspondants des connecteurs, le vérin 23 E de chaque dispositif est actionné de sorte que 1 les axes 23 D reliant le chariot 23 F aux deux flasques escamotables 23 A coulissent dans les lumières 24 C de la plaque, et, grâce à la forme convergente desdites lumières, entraînent le rapprochement des flasques l'un vers l'autre jusqu'à ce que les coquilles 23 B de ceux-ci entourent la broche maintenue par les mors des moyens de préhension. Chaque broche est ainsi efficacement protégée par les coquilles des flasques, qui se frayent un passage, selon l'axe OZ parmi les câbles 3 déjà branchés La phase10 d'approche étant terminée, la tige de chaque vérin 23 E est ramenée en position rentrée, entraînant le recul du chariot 23 F et des flasques 23 A guidés, au moyen des axes 23 D, par les lumières 24 C, de façon à s'écarter et à reculer en arrière de l'organe d'insertion 8 Les flasques sont ainsi revenus en position rentrée escamotée. Chaque dispositif 5 est ensuite commandé selon l'axe OZ pour effectuer le branchement proprement dit Plus particulière- ment, comme le montrent les figures 15 A et 15 B, on suppose, à titre d'exemple, que les connecteurs 4 1 et 4 2 sont du type circulaire, respectivement mâle et femelle Ainsi, on voit sur la figure 15 A que l'une des broches mâles 2 est déjà introduite dans son logement 4 A en y étant maintenue axialement, de façon usuelle, par les pattes élastiques 4 81 d'une douille 4 B qui plaque la collerette 2 C de la broche25 contre l'épaulement 4 C prévu dans chaque logement 4 A du connecteur L'organe d'insertion 8 du dispositif est en cours de déplacement suivant l'axe OZ, de sorte que, à cet instant, la broche mâle 2 1 prévue à cette extrémité du câble 3 1 est pratiquement engagée dans son logement, la30 collerette 2 1 C écartant les pattes élastiques de la douille 4 B avant que celle-ci maintienne axialement la broche 2 1. L'avant des mors 20 E et 20 F s'engage partiellement dans le logement Un contrôle d'effort tout au long de la phase d'insertion permet de détecter l'instant o la broche arrive en butée contre l'épaulement 4 C du logement La douille 4 B 1 verrouille alors la broche correspondante Le dispositif 5 est ramené, selon l'axe OZ mais dans le sens opposé, hors du connecteur Dès que l'organe d'insertion 8 est suffisamment éloigné, le moteur pas-à-pas 22 A, commandant les moyens de préhension, est actionné selon un angle d'ouverture donné, provoquant simultanément la rotation de l'arbre intermé- diaire 22 B et des disques de friction 22 H, ce qui entraîne l'écartement de la mâchoire mobile 20 B par rapport à la mâchoire fixe 20 A, et libère ainsi l'extrémité correspondan- te du câble dudit organe d'insertion 8. Le branchement de la broche femelle 2 2, équipant l'autre extrémité du câble 3 1, dans le logement correspondant du connecteur 4 2 se déroule de la même façon, ainsi que la libération de cette extrémité du câble dudit organe d'inser- tion 8. A ce stade, un nouveau cycle de branchement peut débuter. Pour cela, les deux dispositifs 5 se déplacent, grâce aux équipages 11, vers le transporteur 12 A pour traiter un nouveau câble 3 ou, si les éléments de connexion 2 sont différents de ceux traités précédemment, vers les emplace- ments de stockage 15 A, afin de changer les organes d'inser- tion 8. Lorsque tous les câbles sont branchés, l'ensemble des connecteurs 4 ainsi équipés est dirigé vers une machine dite de "cheminement", qui est destinée à permettre la mise en forme du faisceau de câblage 30 obtenu automatiquement, tel que celui représenté à titre d'exemple en regard de la *figure 16. REVENDICATIONS 1 1 Dispositif pour brancher, dans des logements de connecteurs, des éléments de connexion, tels que des broches, équipant les extrémités de conducteurs électriques, caractérisé en ce qu'il comprend: un corps déplaçable ( 7) en direction dudit connecteur ( 4); au moins un organe d'insertion ( 8) pourvu de moyens de préhension ( 20) dudit élément de connexion ( 2) à introduire dans le logement correspondant ( 4 A) du connecteur; des moyens de fixation amovibles ( 21) dudit organe d'insertion audit corps, autorisant le verrouillage ou le déverrouillage dudit organe par rapport audit corps; et, des moyens de commande ( 22) desdits moyens de préhension ( 20), associés audit corps et susceptibles d'occuper, lorsque ledit organe d'insertion ( 8) est verrouillé, une première position, pour laquelle lesdits moyens de préhen- sion ( 20) maintiennent ledit élément de connexion ( 2) et permettent son introduction dans le logement correspondant du connecteur, à la suite du déplacement du corps selon une direction parallèle audit logement, et une seconde position, pour laquelle les moyens de préhension relâchent ledit élément de connexion alors branché dans le logement du connecteur. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsqu'il est verrouillé sur le corps, ledit organe d'insertion ( 8) fait saillie par rapport audit corps ( 7) pour faire face au connecteur ( 4) à équiper. 3 Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit corps ( 7) présente une forme approximativement parallélépipédique, creuse, à l'intérieur de laquelle sont agencés lesdits moyens pour commander ( 22) les moyens de préhension ( 20) dudit organe d'insertion. 1 4 Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de fixation amovibles ( 21) comprennent un assemblage par tenon ( 21 A) et mortaise ( 21 B) assurant le coulissement dudit organe d'insertion ( 8) sur le corps ( 7), et un verrouillage à bille ( 21 C) permettant l'immobilisation en position dudit organe d'in- sertion par rapport audit corps. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'assemblage tenon-mortaise dudit organe d'insertion sur le corps est agencé parallèlement à la direction de déplacement du corps ( 7) vers le connecteur ( 4), et de montage de l'élément de connexion ( 2) dans le logement correspondant ( 4 A) dudit connecteur. 6 Dispositif selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que le tenon ( 21 A) dudit assemblage est prévu sur une base ( 8 A) dudit organe et présente une section en forme de T, tandis que la mortaise ( 21 B), de section complémentaire à celle du tenon, est prévue sur l'extrémité ( 24 A) d'une plaque ( 24) émergeant dudit corps, et en ce que la bille de verrouillage ( 21 C) est logée en partie dans la base ( 8 A) dudit organe pour s'engager, grâce à l'action d'une pièce formant came ( 21 E) sollicitée par un ressort ( 21 G) et commandable extérieurement, dans une empreinte correspondante ( 21 D) prévue dans ladite plaque ( 24). 7 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de préhension ( 20) des éléments de connexion ( 2) sont à pince et comprennent deux mâchoires ( 20 A,20 B) relativement déplaçables l'une par rapport à l'autre, sous l'action desdits moyens de commande ( 22), entre une position fermée, pour laquelle ledit élément de connexion est saisi, maintenu puis introduit dans le logement correspondant du connecteur, et une position ouverte, pour laquelle ledit élément, alors inséré dans son logement, est relâché par lesdites mâchoires. 1 8 Dispositif selon la revendication précédente 7, caractérisé en ce que lesdites mâchoires ( 20 A,20 B) sont montées autour d'un axe d'articulation ( 20 C), parallèle à la direction de déplacement du corps et de montage desdits5 éléments de connexion, et relié auxdits moyens de commande, et en ce que l'une desdites mâchoires ( 20 A) est fixe et solidaire de la base ( 8 A) dudit organe d'insertion et l'autre mâchoire ( 20 B) est mobile et reliée audit axe d'articulation ( 20 C). 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 8, caractérisé en ce que lesdits moyens pour commander ( 22) lesdits moyens de préhension ( 20) comprennent un moteur ( 22 A) susceptible d'entraîner lesdits moyens de préhension par un mécanisme à friction ( 22 C). Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit moteur ( 22 A), qui est logé à l'intérieur dudit corps ( 7), est disposé coaxialement à l'axe d'articulation ( 20 C) desdites mâchoires et il coopère avec ledit axe par un arbre intermédiaire ( 22 B) pressé axialement contre ledit axe d'articulation, et en ce que ledit mécanisme de friction est constitué par des disques ( 22 H) respectivement prévus et associés à l'arbre intermé- diaire et audit axe. 11 Dispositif selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce qu'un ressort de torsion ( 25) relie respectivement par ses extrémités les deux mâchoires ( 20 A, 20 B) formant les moyens de préhension dudit organe, de sorte que lesdites mâchoires sont rappelées et maintenues sponta- nément en position fermée lorsque ledit organe d'insertion est retiré dudit corps. 1 12 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend, de plus, des moyens ( 23) pour protéger ledit élément de connexion maintenu dans ledit5 organe d'insertion, lesdits moyens de protection ( 23) étant associés audit corps ( 7) et susceptibles d'envelopper ledit élément de connexion ( 2) jusqu'avant son introduction dans le logement correspondant ( 4 A) du connecteur ( 4). 13 Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lesdits moyens de protection ( 23) comprennent deux flasques déplaçables ( 23 A) disposés respec- tivement de part et d'autre dudit organe d'insertion ( 8), et susceptibles d'occuper, grâce à des moyens d'actionnement ( 23 E), une position ouverte éloignée et en retrait dudit organe d'insertion et une position fermée entourant ledit élément de connexion porté par les moyens de préhension. 14 Dispositif selon la revendication précédente 13, caractérisé en ce que les deux flasques ( 23 A) sont respecti- vement montés, par l'intermédiaire d'axes ( 23 D), dans des20 lumières de guidage symétriques et convergentes ( 24 C) prévues dans la plaque ( 24) dudit corps, portant ledit organe d'insertion, et en ce que lesdits moyens d'actionne- ment sont constitués par un vérin ( 23 E) logé à l'intérieur dudit corps ( 7) et entraînant, par l'intermédiaire d'un25 chariot ( 23 F) coulissant sur ladite plaque, les axes ( 23 D) desdits flasques ( 233 A) entre leur position ouverte et leur position fermée, lesdits axes coulissant dans les lumières convergentes en direction dudit organe. Machine pour brancher automatiquement, dans des logements de connecteurs, des éléments de connexion, tels que des broches, équipant les extrémités des conducteurs électriques de câbles, caractérisée en ce qu'elle comprend 1 au moins deux dispositifs de branchement ( 5), tels que définis sous l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 14, et destinés à traiter respectivement les deux éléments de connexion ( 2) prévus aux extrémités de chaque câble ( 3), le corps ( 7) de chaque dispositif, destiné à porter un organe d'insertion ( 8), étant susceptible de se déplacer, par rapport au bâti ( 10) de la machine, selon les axes OX, OY et OZ d'un repère orthonormé; une pluralité de connecteurs ( 4), dont les logements ( 4 A) sont destinés à recevoir les éléments de connexion corres- pondant, et qui sont disposés sur ledit bâti; des moyens ( 14) pour visualiser les positions des éléments de connexion ( 2) équipant les extrémités respectives de chaque câble; une zone de stockage ( 15) de différents organes d'inser- tion susceptibles d'être verrouillés auxdits corps respec- tifs, et choisis en fonction des caractéristiques géométri- ques desdits éléments de connexion à brancher; et une unité de pilotage programmable ( 6) contenant les informations relatives aux différents branchements à effec- tuer en fonction des éléments de connexion ( 2) prévus en bout de chaque câble ( 3), et des logements ( 4 A) desdits connecteurs ( 4), ainsi que les types d'organes d'insertion ( 8) à choisir en fonction des éléments de connexion à brancher, et à laquelle sont reliés les moyens ( 22) pour commander les moyens de préhension ( 20) de chaque organe choisi, les moyens d'actionnement desdits moyens de protection ( 23) et les déplacements de chaque corps ( 7) selon les axes OX, OY et OZ dudit repère. 16 Machine selon la revendication précédente 15, caractérisée en ce qu'elle comprend, de plus, des moyens ( 12) pour amener successivement lesdits câbles ( 3) à brancher, équipés desdits éléments de connexion ( 2), en regard desdits moyens de visualisation ( 14), lesdits moyens d'amenée étant reliés à ladite unité de pilotage programma- ble ( 6). 17 Machine selon la revendication précédente, caractérisée en ce que lesdits moyens d'amenée ( 12) compren- nent un transporteur sans fin ( 12 A) sur lequel sont disposées, par l'intermédiaire de pinces ( 12 C) associées au transporteur, les deux extrémités de chaque câble ( 3) équipées desdits éléments de connexion. 18 Machine selon l'une des revendications 15 à 17, caractérisée en ce que ledit corps ( 7) de chaque dispositif ( 5) est monté sur un équipage mobile ( 11) lié au bâti ( 10), chacun desdits équipages mobiles ( 11) comprenant une traver- se (li A) susceptible de coulisser, selon l'axe OX dudit repère, sur au moins une poutre ( 1 OD) solidaire dudit bâti, un chariot ( 11 B) monté coulissant selon l'axe OY dudit repère sur ladite traverse, et une embase ( 11 C) portant ledit corps ( 7) et associé audit chariot ( 11 B) de façon coulissante selon l'axe OZ dudit repère, lesdits logements ( 4 A) des connecteurs ( 4) étant disposés selon l'axe OZ dudit repère. 19 Machine selon l'une des revendications 15 à 18, caractérisée en ce que ladite zone de stockage ( 15) est constituée de deux boîtiers identiques ( 15 A) dans les compartiments ( 15 B) desquels sont logés, par l'intermédiaire de supports ( 15 C), les différents organes d'insertion ( 8), chaque support ( 15 C) étant pourvu de bras commandables ( 15 D) pour maintenir l'organe d'insertion et d'un piston ou analogue ( 15 H) disposé en saillie du support et contre lequel est susceptible de s'appliquer la pièce formant came ( 21 E) desdits moyens de fixation ( 21), liée au corps de chaque dispositif. 20 Machine selon l'une des revendications 15 à 19, caractérisée en ce que lesdits moyens de visualisation ( 14) comprennent deux caméras ( 14 A) associées au bâti ( 10) et sous lesquelles s'arrêtent les deux extrémités ( 3 A) de chaque câble ( 3), pourvues desdits éléments de connexion ( 2).