FR 2679647 A1 19930129 FR 9109447 A 19910725 GYROMETRE INTERFEROMETRIQUE A MODULATEUR ELECTRO-OPTIQUE L'invention concerne les gyromètres du type compor- tant un guide diélectrique d'onde en anneau; une source d'ondes électromagnétiques munie d'un séparateur pour envoyer dans l'anneau deux ondes contrarotatives provenant de la source; un détecteur d' interférence recevant les ondes contrarotatives; des premiers moyens électro- optiques commandés pour donner aux ondes une modulation périodique alternative et symétrique de phase, à une période sensiblement double du temps de parcours de l'anneau, placés en amont de l'anneau pour une onde et en aval pour l'autre; des seconds moyens attaqués par un générateur de rampe de déphasage de pente réglable, placés en amont de l'anneau pour une onde et en aval pour 1 'autre; et des moyens électroniques de bouclage et de mesure commandant le sens et la valeur de la pente de la rampe pour annuler le déphasage des ondes reçues par le détecteur d'interférence. Il existe de très nombreux documents décrivant des gyromètres du type cidessus défini, dont le guide diélectrique est généralement une fibre optique constituant une bobine de quelques centaines de spires Ces gyromètres sont basés sur l'effet Sagnac: lorsque deux ondes polarisées rectilignes provenant de la même source et contrarotatives sont injectées dans une bobine de fibre puis combinées au niveau d'un détecteur, les chemins optiques sont égaux lorsque le gyromètre est fixe La puissance reçue par le détecteur est alors maximum Si en revanche la bobine tourne à vitesse N autour de son axe, les ondes parcourent deux chemins optiques différents, ce qui se traduit par un déphasage +s: -s ( 411 LR) f / X O co o L est la longueur totale de la fibre, R le rayon de la bobine, X O la longueur d'onde dans le vide et co la vitesse de la lumière dans le vide. La puissance instantanée P reçue par le détecteur est alors; P = PO/2 ( 1 + cos *s); o Po est la puissance reçue en l'absence de rotation. Un gyromètre réalisé de façon à fournir +s par sim- ple mesure de P/Po serait dans la pratique inutilisable. Les gyromètres du type ci-dessus défini écartent deux défauts importants du montage de principe. Un premier défaut est dû à ce que P/Po varie de façon faible et non linéaire, puisque cos +s varie peu lorsque +s est proche de zéro Les premiers moyens électro-optiques du gyromètre mentionné ci-dessus amenent le point de mesure dans une zone o le facteur d'échelle est élevé et la variation de signal en fonction de la vi- tesse sensiblement linéaire Ces moyens modulateurs reçoi- vent un signal de modulation, souvent qualifié de "dither" ayant une période à peu près double du temps T de parcours de l'anneau (c'est-àdire du temps de propagation dans la fibre optique) et une amplitude correspondant approximati- vement à une variation de phase 1/2 Ce décalage de phase est appliqué en premier à une des ondes, en second à l'autre du fait de la propagation dans la fibre, puisque les moyens modulateurs sont placés en amont de la fibre pour une onde et en aval pour l'autre Le gyromètre est ainsi polarisé alternativement à peu près au point de demi- intensité de chaque côté du maximum de la frange d'inter- férences. Un second défaut est que, dans sa constitution de base, le gyromètre n'est pas un appareil de zéro Dans les gyromètres du type ci- dessus défini, ce défaut est écarté en introduisant un déphasage non réciproque, c'est-à-dire n'ayant pas le même effet sur les deux ondes contrarotati- ves *r entre les deux ondes, de façon à avoir +s + *r = O Le déphasage *r, ou phase réglante, est généré à l'aide d'une rampe de déphasage linéaire appliquée à des moyens de rampe de déphasage en optique intégrée placés en amont de l'anneau pour une onde et en aval pour l'autre La rampe est réglable pour annuler Ès + Dr La phase d'une onde est ainsi décalée avant qu'elle ne parcoure la bobine tandis que l'autre est décalée après qu'elle ait parcouru la bobine, ce qui se traduit par un décalage de phase entre les ondes égal à la différence entre deux rampes identiques décalées temporellement de la durée du parcours de l'anneau. Le déphasage +r entre les deux ondes, provoqué par les rampes linéaires décalées du temps T de propagation dans la fibre, est constant et proportionnel à la pente de la rampe, dont le sens dépend du signe de la vitesse d'entrée n. Dans les gyromètres existants du type ci-dessus défini, la rampe est remise à zéro à l'issue de chaque intervalle de temps correspondant à une variation de phase réglante de 2 n, ce qui ramène la mesure de vitesse angulaire f à une mesure de la fréquence f des retours à 0. La pente de la rampe est ajustée pour avoir t + fr , donc Es = 2 rh / T La fréquence des remises à zéro est alors de 2 Rf / n X O Il suffit que le générateur de rampe fournisse, à chaque retour à zéro, un signal sur une sortie pour un sens de rotation, un signal sur une autre sortie pour l'autre sens de rotation On dispose ainsi de la vitesse par mesure de fréquence ou comptage du nombre d'impulsions apparaissant sur l'une ou l'autre des sorties par unité de temps. Ce mode de fonctionnement est illustré sur la figu- re 1, qui donne la variation du déphasage en fonction de la vitesse N dans le cas d'un fonctionnement à boucle ouverte. Le signal de modulation correspond, transposé en vitesse, à l'oscillation 10 montrée en tirets Les moyens électroniques de bouclage constituent un asservissement qui maintiendrait le point de fonctionnement en O en l'absence de "dither". Ua Lmojuoo adu Ie ap an-a Bexu 96 un, p a Iq Tssod uo O Tns T$suoo aun Z Uea 4 U Owenb TI dou S unsaE aan B Tg el S O uo Tu U Au T,TI ea Aneso Ua el$am ap azz 4 em Bad anod q Tj TP Om s Tem anuuoo ieeagu B uo Tzn Tfsuoo op 'snb Tfbdo eaq T V aia Sm -o 3 i un, p ad Tou Tid Bp emgtlos un $iss z e 3 nb Tj 2 - T Aassse uou a 4 gmoa Ab unp S 2 o Bl suep 'uo TI 24 o O ap a S Se 4 TA 1 l ap UO Tp OU Oo u B sesqd ap u O Te 2 Te A el $ue 2 auom O aunueabe Tp un $s S 'auuo T 4 uaum e 9 gp 'I Banb Tj el - : s T Bnbs BI suep '4 usubedmoooei Tnb su Tss Bp xne f al g,9 Bs uo T Id Taos Bp eq 'T 4 e 4 uim TWT uou I Tduwx B,p B$T 4 e,uuop uo Tzes T Iega ap a T Tflnofled apom un,p 4 Tns Tnb uo Tfd Taos Bp e 1 ap a Bn Zl T 21 ? Bs Tadmoo xn B Tu ma Bs uo T 4 u B Au T,q SZ uo T 40 o DBP el V sea Tess BD 9 u ssue 4 su T s Bjlq s Bl q Uep Uad ea Tp-V-Z Sa,o 'oagz ç Bs Tmwa Bp s Bpo Tagd s Bl;uepued 'ed Uea el ap B 4 usd el Basa BAUT ez Tp-?-45 B, o $zuembueqo ao zan 4 oes e inod sn A Vad %uemusne Be:ue Ae uos e 4 ue 2 bgaBseqsd21 ap eu B TsBl e Bue 2 to:nod z 0 Z suesou saq ' ansfduoo O gp analdwoo e Idm Ts un 3 ed sqn 4 T 4 suoo eagf 4 ue Anad enb T Iqg D Bie a Bedmoo Bp sub Aow s Bq uo Tfos 49 p 21 Taqan 4 aed op sa Bq Tdasosns 4 uos dmuea el Bp oigz V es Tmea ap suo T 42 enumoo ss I Bnb,uuop 4 ue 2 $ 9 Bqeuo Ae O $s S Tnb Bo 'h/T ailna Tagdns oagz e anoela Bp aouan Dbgl; Si aun s Te 2 uer eu admea 21 'uo TZ Tsods Tp 4 Bo V so V Dio Àseqsd Pl op Bu 6 Ts op s Du 8 mw Busqo s Bl uuemanbaqq B Iv assdwoo anod suasow sep red $B E/L no z/U + assedgp % enb sap '1 f Bue TBV, asesqd el op au B Ts Bl a B 6 ueq O BZ Tp-?-$s B 1,o 'a Beseqdgp ap adme-T el ap ssu Bd el Bassa Au 01 anod sua Xom sep avd Ts Tu 94 D 2 go UT 9 P snssap-To ed q np a B 4 puioz A 6 un esodoad UOTIUBAUTIT ' nq ao suna SBSSSTA xne 'adme I 21 op O Jaz e sanoea B sep a Sounbgag el aez Tm Tl ap 'oai Tfelnue uo Tfnl Tos 9 a 1 op uo T 4 vpea Jp sues 'n Iue 44 auud a Bgmo O A 6 un a Tuano V uuauwe 4 ou Bs TA UOT 4 UBAUT, 'a SS 54 TA 2 el s B 1 j BU Uo T Sjodojd oagz V anofla Bp seouanbga; sep, 4 Tnpuoo Bell s Te 4 selq Te; 4 uem ATI 2 Tea Se SS Sa TA Sel anod es Sues T 2 es Tes 4 se Uo T Dn XIOS s$SD zt 96 z 9 Z un mode de réalisation particulier de l'invention; les figures 4 et 5 montrent l'allure des signaux qui apparaissent en différents points des synoptiques des figures 3 et 4; la figure 6 est un graphe de fonctionnement. Le gyromètre montré en figure 2 a une constitution générale qui est connue et en conséquence ne sera que som- mairement décrite Il comprend un guide diélectrique en anneau 10, constitué généralement par une bobine de fibre optique monomode, pouvant avoir de 100 à 1 000 mètres de longueur avec un rayon de l'ordre du centimètre Une source 12 de lumière cohérente et à polarisation linéaire, telle qu'une diode laser, alimente les deux extrémités de la fibre par l'intermédiaire d'un ensemble en optique intégrée 16 Un dérivateur 14 placé entre la source 12 et l'optique intégrée permet de récupérer la puissance fournie par des ondes qui ont parcouru en sens inverses le guide en anneau 10. L'ensemble en optique intégrée comprend un sépara- teur envoyant une puissance égale vers les deux extrémités de la fibre Il comporte également des moyens modulateurs de phase électro- optiques, recevant, d'un circuit modulateur 17, un signal électrique périodique, alternatif à période à peu près double du temps T du parcours de l'anneau (temps dont les variations avec la vitesse de rotation N sont négligeables), dont l'amplitude est telle qu'elle provoque une commutation de phase optique de n/2, comme indiqué en tirets sur la figure 1. Ce signal amène les points de mesure dans des zones o la sensibilité et la linéarité sont maximales Dans un gyromètre de type connu, le point de fonctionnement est alors alternativement en 1 et 2. Le signal périodique peut notamment être carré et être synchronisé par un signal MOD provenant d'une base de temps 18 qui reçoit un signal à fréquence fixe d'une horloge 20. Le produit de l'interférence des ondes contrarota- tives qui ont traversé la bobine est envoyé par le dérivateur 14 vers une chaine de mesure et de bouclage La chaîne représentée comprend un module 22 de détection, de préamplification et d'adaptation d'impédance suivi d'un commutateur analogique 24 et d'un démodulateur 26 Ces modules reçoivent des signaux de commande et de référence E 1 et DEM fournis par la base de temps 18. Le signal continu démodulé, qui constitue un signal d'écart At = +s + *rt est appliqué à un intégrateur 28 alimentant une entrée de commande de pente d'un générateur analogique de rampe 30 Ce générateur 30 attaque un des moyens déphaseurs électro-optiques 31 placés sur une extrémité de l'anneau Sur la figure 2, les moyens dépha- seurs 31 sont distincts du déphaseur de modulation et placés à l'extrémité opposée de l'anneau Mais ils pourraient être placés à la même extrémité et même confondus avec lui. Dans les gyromètres connus, le générateur 30 est prévu pour fournir, sur une sortie P ou M, suivant le sens de la rampe, une impulsion à chaque remise à zéro (dès que la rampe atteint une amplitude correspondant à un déphasage optique de 2 N dans les gyromètres connus). La fréquence des impulsions sur la sortie P ou M est alors représentative de la vitesse angulaire, chaque impulsion correspondant à un angle de rotation donné 9 = n XO / 2 R; on a i = X Onf / 2 R, o f est la fréquence des impulsions en M ou P ( 1). Conformément à l'invention, on inverse la pente de la rampe suivante lorsque la valeur absolue de la phase réglante +R dépasse 11/2 Cette inversion peut notamment être faite de façon simple en inversant le gain à la sortie de l'intégrateur 28, comme cela est représenté sur la figure 2, o un commutateur 32, constitué en général par un35 élément à état solide, permet de relier l'intégrateur 28 au générateur de rampe 30 soit directement, soit par l'inter- médiaire d'un inverseur 34 L'asservissement ramène alors l'oscillation à la zone 1 (figure 1), le signal de modulation faisant alternativement passer le point de fonctionnement en 1 et 3. L'inversion peut être commandée par une logique de comparaison et de commande 36 attaquant un compteur décompteur 38 dont le rôle apparaîtra plus loin. Aussi longtemps que la phase +s reste comprise entre + n/2 et + 3 n/2, l'oscillation du point de fonctionnement s'effectue à la zone + 1, entre les points 1 et 3 Si +s dépasse 3 fl/2, il y a une nouvelle inversion du gain, qui revient à ce qu'il était dans la zone 0 Le point de fonctionnement oscille alors dans la zone + 2. Les modifications du signe du gain à partir de la zone O sont enregistrées, chaque fois avec l'indication si elles ont été provoquées par un dépassement de + n/2 ou un dépassement de 11/2 Si on désigne par N le contenu du compteur décompteur 38 qui totalise les inversions de gain, la vitesse o sera alors donnée par: n = N Xo c O / 4 (LR) + (X O nf / 2 R) qui se substitue à la formule ( 1) ci-dessus. On voit que la fréquence de la rampe est ainsi limitée à f = 1/4 x, la résolution angulaire restant inchangée et égale à N Xo / 2 R. La figure 4 montre, à titre d'exemple, une évo- lution possible de la sortie de l'intégrateur 28, en fonc- tion de la vitesse d'entrée en cas de mise en oeuvre de l'invention, pour deux cas particuliers correspondant l'un à une vitesse croissante, l'autre à une vitesse décrois- sante Ce diagramme correspond au cas, préférable du point du vue du fonctionnement, o les inversions de rampe sont effectuées pendant les remises à zéro, à l'aide d'un cir- cuit du genre montré en figure 3. La logique de comparaison et de commande peut avoir la constitution montrée schématiquement en figure 3 Cette logique fonctionne suivant le graphe de la figure 6 et les signaux ont alors l'allure montrée sur la figure 5, o chaque ligne donne le signal correspondant au point portant la même référence en figure 3. La logique de comparaison et de commande de la figure 3 comporte deux comparateurs d'entrée 40 et 42 qui reçoivent des tensions de référence sensiblement égales VH et VB, respectivement sur leurs entrées négative et posi- tive Les valeurs de seuil VH et VB correspondent à des déphasages +s dûs à l'effet Sagnac légèrement supérieurs à 11/2, pour conduire au chronogramme montré en figure 4. Lorsque la tension de sortie VI de l'intégrateur 28 dépasse VH, ce qui correspond à un accroissement de la vitesse de rotation, le comparateur 42 fournit un signal Inversement, si VI devient suffisamment négatif pour être inférieur à - VB, le comparateur 40 fournit un signal de sortie. En adoptant pour VH et VB des valeurs absolues cor- respondant à des phases,8 légèrement supérieures à n/2 on évite le risque d'oscillations dans la commutation de gain lorsque la vitesse N est proche de celle qui correspond aux frontières entre zones Cet écart se traduit par une dimi- nution de la valeur absolue de la tension de sortie de l'intégrateur 28 après, chaque commutation par exemple de A en A' en cas de vitesse croissante (figure 4). La phase or change immédiatement de son côté de, à sur la figure 4. Chacun des comparateurs 40 et 42 est suivi d'une bascule de verrouillage 44 ou 46, de type D dans le mode de réalisation illustré Au premier coup d'horloge R 1, fourni par la base de temps 18, qui suit l'apparition du signal (prévu pour précéder légèrement la fin d'une alternance du signal de modulation), la bascule 46 fournit une impulsion C+ Une impulsion C est fournie de même par la bascule 44 en réponse au signal éventuel provenant du comparateur 40. 9 Z anae Tlnpomgp np e T 8 fos el ap a Tzied V fnb Tagmnu eu Ltoj snos jas Tlega al ap a Tq Ts -sod ueuimaie Bg $s II 'enb TF 5 oleue seagugb uo T 4 n T 4 suoo aun SZ e 4 Tao 9 P ea 49 &p 4 U 8 A Tnb uo Tsrs T Iega ap apou au *xnep, 4 uauewrgdmoo ua sa 4 Teg 4 uos suo T 42 aqdo Sal T o 4 a TTT ap e Tm F Txem 9 U Toudeo aun e IT no seo 8 l suep 'anssdwoo np nuezuoo al enb Tpu T ainaf Tiju T su BTI e T Qo '9 anb T us a 54 uom Tnlso sio Te 4 ss %ueuieuuo Touo; ap eqde B sa oz -xnsp V 4 usw Tidmoo us enb T 4 muq D Tie sun, puodsazzoo Tnb Tn Ilso S seo e D 'T 4 aos asp suo Tslndm T ssl snumnooe Tnb OS ane 4 dmoo unp 3 T 4 eo Tj Tu B Ts su Tom Il 4 Tq Tl:sa Qg no ( O _D) + ( O g À +D) = +H ST (Qs À -o) + (Os +o) = +H : e 2 qe 4 el 4 uv A Tns -H abu 4 dwoogp sap z +H a 6 e 4 dmoo asp suo Tslndm T ssp se T 4 zos xnsp sp ea:ne,î no sunl ans 'esuodga us z Tualno; Q $a -3 4 +D suo Tslndui T s Sl %Toôa 8 8 p snb FBOT sun *uo T 4 elnpomu ap apo T Jad-Turap 1 e 4 a 1 se 4 ua G Tem Txe Um souea D 8 p MT s To J xnap,e i e 69 su Totu ne a Z 4 T$op nes A Tu ao ap aginp el -uop. -os 49 p a 9 Tu Za P 1 es Tsou Imui 49 e$flnslnod el 4 T Paz 8 u T Tnb S ne A Tu nie $ss L/H Teu Ts ST,o sepo Tagd sel 4 uepusd s T 1 m $uos Za $ T 4 '9 a Dsn TTT sgo l sue Q (-(S san 6 T;) uo T 42 Tnp - om ap v U 6 BTS np aoueuli 4 le Tnbeqo ap u 21 4 us 8 m 1 e-TP Ua Iu T u 9 A Tfns 'ZH Ieub TS un un d oigz e ses Twai zuos s Tlnoseq saq v 96 z 9 Z REVENDICATIONS 1 Gyromètre comportant: un guide diélectrique d'onde en anneau; une source d'ondes électromagnétiques munie d'un séparateur pour envoyer dans l'anneau deux ondes contrarotatives provenant de la source; un détecteur d'interférence recevant les ondes contrarotatives; des premiers moyens électro-optiques commandés pour donner aux ondes une modulation périodique alternative et symétrique de phase, à une période sensiblement double du temps de parcours de l'anneau, placés en amont de l'anneau pour une onde et en aval pour l'autre; des seconds moyens attaqués par un générateur de rampe de déphasage de pente réglable, placés en amont de l'anneau pour une onde et en aval pour 1 'autre; et des moyens électroniques de bouclage et de mesure commandant le sens et la valeur de la pente de la rampe pour annuler le déphasage des ondes reçues par le détecteur d'interférence, caractérisé par des moyens pour inverser la pente de la rampe de déphasage, lorsque le déphasage dépasse + 1/2 ou n/2 et par des moyens pour compter algébrique- ment les changements de signe de la rampe. 2 Gyromètre suivant la revendication 1, caracté- risé en ce que les moyens de comptage algébrique sont cons- titués par un compteur décompteur. 3 Gyromètre suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens pour inverser la pente de la rampe sont prévus pour effectuer l'inversion pendant les périodes de remise à zéro de la rampe. 4 Gyromètre suivant la revendication 1, caractéri- sé en ce que les moyens de comptage algébrique comprennent deux comparateurs d'entrée ( 40,42) recevant les tensions de référence correspondant à des déphasages de sens inverse légèrement supérieur à n/2, une logique ( 48) commandée par les comparateurs et un compteurdécompteur ( 50), la logique 1 l ( 48) étant prévue pour fournir au compteur des impulsions d'incrémentation H+ et de décrémentation H en réponse aux impulsions C+ et C reçues des comparateurs respectifs et suivant le bit le moins significatif du comparateur, suivant la table: H+ = (C B 0) + (C Bo 0) H = (C+ BO) + (C Bo). Gyromètre selon la revendication 4, caractérisé en ce que des bascules de verrouillage ( 44,46) sont inter- posées entre les comparateurs et la logique.