FR 2684396 A1 19930604 FR 9114829 A 19911129 i VEHICULE DE POSE AUTOMATIQUE D'UNE VOIE PAR UN VEHICULE SE DEPLACANT SUR CETTE VOIE, ET VOIE CONCUE POUR ETRE INSTALLEE PAR UN TEL VEHICULE. DESCRIPTION L'invention se rapporte tout d'abord à un véhicule de pose automatique d'une voie sur laquelle il se déplace, et aussi à une voie conçue pour être installée par un tel véhicule. Elle peut trouver son application quand il convient d'effectuer des travaux à l'intérieur d'une enceinte contaminée ou inaccessible pour une autre raison Les travaux doivent être effectués par des robots, ce qui ne pose pas de problème en soi à condition qu'ils puissent approcher de leur endroit d'intervention, ce qui est souvent impossible avec des véhicules classiques portant les robots car les endroits peuvent être à des hauteurs très différentes ou environnés d'obstacles qui les rendent inaccessibles. L'invention permet de lever ce genre de difficultés dans de nombreux cas Son objet est l'établissement d'une voie dans l'espace et qui peut être recourbée ou en lignes brisées pour atteindre théoriquement n'importe quel point à l'intérieur de l'enceinte La voie est en porte-à-faux à partir d'une extrémité encastrée située hors de la zone dangereuse et qui sert de base de départ pour le robot porteur des outils. Il est cependant nécessaire de devoir poser ou contruire la voie sans intervention humaine C'est pourquoi on a conçu un véhicule circulant sur cette voie et apte à poser sans cesse de nouveaux éléments de voie les uns à la suite des autres une fois qu'il est arrivé au bout de la voie effectivement posée Ce véhicule est caractérisé sous sa forme la plus générale par un châssis, des moyens d'adhérence à la voie et de déplacement sur la voie, et un chariot mobile perpendiculairement à la voie dans le chassis et pourvu de moyens pour tenir un élément de voie et le poser devant les éléments déjà aboutés de la voie. Un capteur de détection de bout de voie peut être avantageusement prévu sur le véhicule, de même qu'un capteur de position de l'élément tenu par le chariot pour vérifier qu'il est bien à la position longitudinale souhaitée au moment o il va être posé. Comme il est préférable de prémunir contre les défaillances des capteurs de détection de bout de voie, on peut ajouter un moyen d'arrêt en bout de voie qui peut prendre la forme d'un levier articulé au châssis, à extrémité libre mobile sur la voie et ergot venant buter contre une saillie en bout de voie quand l'extrémité libre dépasse de la voie. Les moyens d'adhérence à la voie peuvent consister en des galets transversaux enserrant des glissières des rails qui se prolongent sur les éléments aboutés Une disposition analogue est praticable pour tenir les éléments de voie Avec une telle conception, le véhicule ne peut pas tomber de la voie quelle que soit l'inclinaison de celle-ci Les éléments de voie précédemment tenus par le chariot peuvent être relâchés en avançant le véhicule après que ces éLéments ont été posés pour libérer Les galets du chariot. Le véhicule peut en outre être pourvu de moyens pour modifier l'état de parties mobiles de la voie ou pour verrouiller les éléments entre eux Il peut s'agir d'une clé tournant autour d'un axe perpendiculaire à la voie et qui est munie d'une extrémité à entaille plate ou au contraire à saillie plate. La voie peut comprendre un corps porteur de glissières venant en prolongement sur les éléments aboutés et une crémaillère parallèle aux glissières et sur laquelle s'engage un pignon appartenant aux moyens de déplacement du véhicule sur la voie Les éléments peuvent être terminés par des raccords à emboîtement coulissant et à butée verticale telles que des queues d'aronde effilées Parmi d'autres caractéristiques optionnelles auxquelles on peut recourir séparément ou en combinaison, on peut ajouter aux éléments un ou plusieurs repères d'arrêt au bout des éléments pour les capteurs optiques ou autres de bout de voie, ou une entaille longitudinale terminée par un muret de butée pour retenir le moyen d'arrêt en bout de voie; les éléments de changement de direction peuvent être munis d'une partie tournante autour d'un axe perpendiculaire à la voie pour les éléments coudés ou prendre la forme d'éléments d'inclinaison de la voie qui sont conçus, dans la réalisation effectivement construite, sous forme d'éléments à partie tournante pivotant autour de l'axe de l'élément: l'inclinaison est assurée par un élément coudé adjacent et utilisé en combinaison Une telle disposition évite d'interrompre la rigidité de la voie. Les parties tournantes sont de préférence actionnées par un mécanisme irréversible, à jeu et à frottement pour des raisons qui apparaîtront plus loin en liaison avec l'emploi d'une clé à saillie ou à entaille plate. On va maintenant passer à la description des figures suivantes pour un commentaire plus complet d'une réalisation de l'invention qui est donnée à titre illustratif et non limitatif: la figure 1 est une vue générale d'une voie établie conformément à l'invention, la figure 2 représente le point de départ de la voie, la figure 3 représente certaines particularités de la voie, les figures 4, 5 et 6 illustrent la pose d'un élément, et certaines particularités du véhicule, les figures 7 et 8 représentent plus précisément le mode de verrouillage, la figure 9 représente un élément coudé, les figures 10 et 11 sont deux coupes de l'élément coudé suivant les lignes X-X et XI-XI de la figure 9, la figure 12 représente un élément d'inclinaison, la figure 13 illustre comment cet élément est utilisé, les figures 14 et 15 représentent deux coupes de l'élément d'inclinaison selon les lignes XIV- XIV et XV-XV des figures 13 et 12 respectivement, la figure 16 représente en coupe transversale la nature et l'utilisation du mécanisme de verrouillage et d'actionnement des parties mobiles, la figure 17 représente en vue de dessus le mécanisme de verrouillage et d'actionnement sur le véhicule, ainsi que le moyen d'arrêt en bout de voie, les figures 18 à 20 représentent le moyen d'arrêt d'autres façons, et la figure 21 représente un autre genre de voie, à éléments ramifiés. La voie représentée sur les figures 1, 2 et 3 s'étend à l'intérieur d'une enceinte 1 qui délimite une atmosphère hostile L'enceinte 1 est percée d'une ouverture 2 à travers laquelle la voie s'étend pour constituer, hors de l'enceinte 1, une portion de départ 3 encastrée à un support 4 par un soudage ou un boulonnage La portion de départ 3 est utilisée pour l'introduction des véhicules sur la voie, leur retrait et le chargement des divers matériels Des ouverture ou des moyens de manipulation, tels que des sas et des boîtes à gant, se trouvent à côté de la portion de départ 3 et permettent d'accomplir manuellement ces opérations. La voie s'étend cependant pour l'essentiel à l'intérieur de l'enceinte 1 et se compose d'éléments aboutés les uns à la suite des autres et parmi lesquels on peut reconnaître trois sortes: la plupart sont des éléments droits 5 dont la section est uniforme et la forme immuable, des éléments coudés 6 qui permettent de changer la direction de la voie et des éléments d'inclinaison 7 formés de deux parties pivotant l'une par rapport à l'autre autour de l'axe de l'élément Un tel élément d'inclinaison 7 permet en combinaison avec un élément coudé 6 de modifier la pente de la voie au- de Là de lui et donc sa hauteur Ces éléments et les moyens concrets qui permettent de les commander seront bientôt décrits La portion de départ 3 peut être considérée comme une quatrième sorte d'élément de voie destinée à l'encastrement Une cinquième sorte, qui autorise les ramifications et constitue en fait un aiguillage, sera décrite à propos de la figure 21. Un véhicule 8 circule sur la voie ou plus exactement sur une paire de glissières 9 ou de barres parallèles situées au sommet des éléments 5, 6 et 7 constituant la voie et qui viennent en prolongement sur toutes les portions rectilignes de la voie Des discontinuités sont cependant inévitables avec la conception qui a été choisie, c'est-à-dire sans aucune courbe, pour les éléments coudés 6 et d'inclinaison 7. Les éléments coudés 6 comprennent un plateau 10 tournant autour d'un axe 11 et qui s'étend sur la plus grande partie de leur longueur pour comporter donc l'essentiel des glissières 9 de ces éléments coudés 6. La rotation des plateaux 10 quand le véhicule se trouve sur leurs glissières 9 modifie sa direction et l'aligne sur l'une ou l'autre des portions adjacentes de la voie. Le véhicule 8 est manuellement enfilé autour des glissières 9 par l'extrémité de la portion de départ 3 de la voie Il comporte tout d'abord un châssis inerte 99 qui porte un chariot 12 susceptible de tenir un élément de voie 5, 6 ou 7 et qui est mobile verticalement (ou, plus généralement, perpendiculairement à la voie) par rapport au châssis 99 de manière à abaisser l'élément de voie tenue et à remonter ensuite il s'agit donc d'un ascenseur On voit que si le véhicule 8 est au bout de la voie déjà installée, l'élément tenu pourra être mis en prolongement du précédent et assemblé à lui par un raccordement à queue d'aronde 13 à l'extrémité de tous les éléments 5, 6 et 7 La voie est ainsi construite élément par élément Une fois que le chariot 12 est revenu à sa position initiale et que le véhicule 8 est sorti de l'enceinte 1, un nouvel élément peut être chargé sur le chariot 12 et le véhicule 8 va le poser de manière à prolonger encore la voie. La figure 4 est une vue plus détaillée du véhicule 8 et de la voie selon la direction de la figure 2 et montre que le véhicule 8 coulisse sur la voie au moyen de deux paires de galets 14 à gorge centrale et qui sont situés de part et d'autre des glissières 9 Chaque paire de galets 14 enserre donc Les glissières 9 Aucune inclinaison de la voie ne peut donc arracher le véhicule 8 de la voie Un moteur 15 entraîne un pignon 16 qui engrène dans une crémaillère 17 appartenant aux éléments 5, 6 et 7 et parallèle aux glissières 9 pour faire avancer le véhicule 8 sur la voie Le chariot 12 tient l'élément à poser en bout de voie à l'aide de deux autres paires de galets 18 semblables à ceux du véhicule 8 proprement dit, mais un seul galet 18 apparaît ici Un des galets 14 ou 18 de chaque paire tourne autour d'un axe fixe et l'autre tourne autour d'un axe situé à l'extrémité d'un levier articulé à un point fixe et tournant dans le plan des glissières 9 Le levier est repoussé par un ressort vers les glissières 9, qui sont donc pincées entre chaque paire de galets 14 ou 18 De plus, l'écartement des galets 14 ou 18 de chaque paire est réglé automatiquement pour l'ajuster aux variations de forme et de position qui peuvent affecter les glissières 9. On se reporte maintenant aux figures 5 et 6. Le véhicule 8 est ouvert vers l'avant et l'arrière pour livrer passage à l'élément de voie tenu Le chariot 12 comprend des profilés verticaux à section en U 19 qui coulissent dans des montants 20 faisant office de glissières verticales des deux côtés du véhicule 8 Une crémaillère 21 verticale est également située sur un des côtés du véhicule 8 et un pignon 22 actionné par un moteur 24 situé sur le chariot 12 permet d'abaisser ou d'élever à volonté celui-ci Quand l'élément de voie précédemment tenu est posé, le chariot 12 est dégagé en l'avançant sur la voie jusqu'à ce que ses galets 18 sortent des glissières 9. Enfin, un pignon 26 engrène avec la crémaillère 17 de l'élément tenu par le chariot 12 et permet d'avancer l'élément tenu pour le mettre devant le précédent quand le véhicule 8 reste stationnaire après avoir atteint le bout de voie Un moteur 25 fait tourner le pignon 26. On voit bien que le raccord à queue d'aronde 13 s'effile vers le bas, ce qui empêche l'élément de tomber quand il est relâché Un trou 27 est percé au centre de la face de fond 28 du côté rainuré à queue d'aronde 13 Le trou 27 est utilisé pour Le verrouillage des éléments, qui est exposé aux figures 7 et 8 Le côté saillant du raccord porte quant à lui un autre trou 29 dans lequel est Logé un dé 30 de verrouillage fixé à l'extrémité d'un doigt 31 coulissant axialement à l'intérieur de l'élément 5, 6 ou 7 de voie correspondant IL convient à ce sujet de rappeler que les éléments 5, 6 et 7 se composent, outre des glissières 9 et de la crémaillère 17, d'un profilé situé en dessous d'elles et dont l'utilité est de conférer à la voie sa résistance mécanique et sa rigidité Il s'agit donc d'un profilé avantageusement polygonal ou circulaire et creux, c'est-à-dire qu'il peut contenir un certain nombre de mécanismes dont l'un est en train d'être décrit Des nervures de raidissage peuvent évidemment cloisonner l'intérieur du profilé. La paroi cylindrique du profilé des éléments 5, 6 et 7 de voie est désignée par 32 Elle porte un tube interne 33 terminé dans sa partie éloignée du raccord à queue d'aronde 13 par un petit chapiteau 34 muni d'un perçage central 35 par lequel passe l'extrémité du doigt 31 Le tube interne 33 soutient une douille 36 par l'intermédiaire de deux roulements 37 montés de telle sorte que la translation de la douille 36 sur le tube interne 33 est impossible La douille 36 porte un taraudage 38 dans lequel est engagé un renflement fileté 39 du doigt 31, ainsi qu'une roue à denture hélicovdale mue par un pignon 41 à denture hélicoïdale Le pignon 41 est monté sur un axe vertical qui s'étend dans un compartiment 42 en saillie latérale attenant à la paroi 32 Deux roulements 43 autorisent l'axe du pignon 41 à tourner librement, et cet axe dépasse du compartiment 42 en saillie latérale par une extrémité à clé 44 qui s'étend un peu à côté de la crémaillère 17 et des glissières 9 et un peu en dessous d'elles. La prise de la c Lé 44 par un mécanisme de commande disposé sur le véhicule 8 et dont on entreprendra ensuite la description est responsable de la rotation de L'axe du pignon 41, de la roue 40 et de la douille 38, ainsi que de la translation du doigt 31 par l'engagement du renflement fileté 39 dans le taraudage 38: une clavette 45 engagée dans le perçage centra l 35 et dans le doigt 31 empêche en effet toute rotation de celui-ci On provoque donc finalement l'enfoncement du dé 30 dans le trou 27, qui est par ailleurs conique comme l'extrémité du dé 30 pour obtenir un meilleur centrage, grâce auquel une excellente mise en prolongement des glissières 9 est obtenue. On va maintenant passer à la description des éléments coudés 6 que les figures 9 à 11 représentent plus précisément. Ils sont en forme d'angle droit ou plus généralement quelconque: l'axe 11 de rotation du plateau 10 est situé au sommet et les extrémités des côtés sont constitués par les raccords à queues d'aronde 13 Le plateau 10 est sensiblement plus long que l'empattement des galets 14, de sorte que le véhicule 8 est engagé exclusivement sur le plateau 10 quand i l est en position de le faire tourner en actionnant un mécanisme de commande 50 en saillie latérale sur le plateau 10 non loin de l'axe 11 Le mécanisme de commande 50 est par ailleurs (figure 10) partiellement logé sous le plateau 10 et dans un creux 51 ménagé à la faveur d Le mécanisme un décrochement de la paroi 32. de commande 50 comprend tout d'abord une vis sans fin 52 tournant librement autour d'un axe vertical 53 et terminée vers le haut par une clé à saillie plate 54 Deux roulements maintiennent rigidement l'axe 53 dans un petit boîtier 55 solidaire du plateau 10 Le petit boîtier 55 contient également un axe de transmission 56 de direction horizontale et oblique et qui tourne librement tout en étant maintenu par d'autres roulements dans une position fixe dans le petit boîtier 55 L'axe de transmission 56 est muni d'un pignon 57 mû par la vis sans fin 52 et d'une vis sans fin secondaire 58 à son autre extrémité qui engrène dans une couronne dentée 59 à denture concave pour assurer une surface d'engrènement aussi grande que possible; la couronne dentée 59 est vissée à la paroi 32 et entoure l'axe 11 La rotation imposée à la vis sans fin secondaire 58 produit donc des forces sur le petit boîtier 55 et de là sur le plateau 10 qui est obligé de tourner Le véhicule 8 commande en pratique des rotations au plateau 10 jusqu'à ce que les portions de glissières 9 qu'il porte viennent en prolongement de l'une ou l'autre des glissières fixes adjacentes. On va maintenant passer aux figures 12 à 15 pour une description plus complète des éléments d'inclinaison 7. Leur paroi 32 est divisée en deux parties 32 a et 32 b reliées par des vis 60 qui compriment une couronne dentée 61 entre ces parties tout en les maintenant solidaires La paroi 32 comprend en outre une couronne 32 c qui entoure la partie 32 b, qui est sensiblement plus courte que l'autre, et le bout de la partie 32 a autour desquelles elle peut tourner par l'entremise d'une paire de roulements 62 de part et d'autre de la couronne dentée 61 Les roulements 62 sont situés à peu près au milieu de la couronne 32 La partie extérieure 32 c porte donc Le bout des glissières 1 1 9 selon l'exigence déjà exprimée à propos des éléments coudés 6, c'est-à-dire que la longueur doit être supérieure à l'empattement des galets 14 tout en permettant au véhicu Le 8 d'accéder à un mécanisme de commande 63 qui est, comme le mécanisme de commande précédemment rencontré, en saillie latérale à côté de La partie 32 c Ce mécanisme de commande 63 comprend également une clé 64 un peu à côté des glissières 9 et de la crémaillère 17 et en dessous d'elles, qui commande une vis sans fin 65 maintenue par des roulements à position axiale fixe dans le boîtier 66 du mécanisme de commande 63 La vis sans fin 65 engrène avec la couronne dentée 61 qui est maintenue fixe par Les vis 60 Le boîtier 66 et la partie 32 c de la paroi qui lui est solidaire sont donc entraînés en rotation autour des roulements 62. Les queues d'aronde 13, situées aux faces d'extrémité des parties 32 a et 32 b, sont orientées dans des directions différentes qui définissent l'angle d'inclinaison caractéristique de chaque élément 7 et qui est un angle droit dans l'exemple représenté aux figures 12 et 13. On constate que toutes ces clés de commande de verrouillage et de déplacement de parties mobiles sont du même genre à saillie plate Elles sont d'ailleurs situées du même côté des éléments 5, 6 et 7, ce qui permet éventuellement de les commander par un mécanisme commun 100 représenté à la figure 16 et qui consiste en un moteur 67 entraînant une transmission à engrenages 68 terminée par un axe vertical 69 lui- même terminé par une clé 70 présentant une rainure ou une entaille 71 rectiligne Les saillies rectilignes des axes de déplacement et de verrouillage pénètrent dans l'entaille 71, et il suffit alors d'arrêter le véhicule 8 pour que le moteur 67 puisse faire tourner les clés. Le principe d'un tel mécanisme impose cependant que les saillies et les entailles 71 soient toujours en prolongement pour que l'engrènement puisse avoir lieu et que la clé 70 ne heurte pas les saillies plates, c'est-à-dire dans le sens longitudinal Local de la voie. Le moteur 67 ne doit faire tourner l'axe 69 que d'un nombre entier de demi-tours Cette exigence peut être facilement conciliée avec celle d'un placement précis des parties mobiles grâce en particulier aux jeux qui sont prévus dans les transmissions Si on veut bien revenir à la figure 15, on constate tout d'abord que la partie 32 b est munie de deux butées angulaires 85 qui limitent la course de la couronne 32 c en arrêtant un bloc 86 qui lui est vissé. La clé 64 est prolongée par un axe 87 auquel elle est rigidement liée; un manchon 88 entoure l'axe 87, et il est relié à la vis sans fin 65 par une clavette 81 Deux roulements maintiennent le manchon 88 dans le boîtier 66 De plus, deux rondelles 91 sont serrées axialement entre la clé 64 et le manchon 88 grâce à un joint 92 comprimé entre l'autre extrémité du manchon 88 et un anneau élastique 93 inséré autour de l'axe 87 à l'opposé de la clé 64 On remarque encore que la clé 64, les rondelles 91 et la face extrême du manchon 88 sur laquelle elles sont appuyées présentent des changements d'épaisseur qui font que ces pièces s'imbriquent légèrement les unes dans les autres et se font face par trois paires de faces en gradin (longitudinales) 94. Quand la butée mécanique est établie, il est possible de tourner la clé 70 jusqu'à placer la saillie rectiligne et l'entaille 71 à l'orientation longitudinale souhaitée qui est nécessaire pour dégager la clé 70 en avançant le véhicule 8 La rotation infligée à la c Lé 70 est une rotation inverse de celle qui permet la mise en butée et d'un angle au plus égal à un demi-tour Elle provoque la séparation des paires de faces en gradin 94, qui sont prévues avec des jeux importants, si bien qu'aucun mouvement n'est plus transmis au manchon 88 ni donc à la couronne 32 c, qui reste à La position voulue Le serrage exercé par Le joint 92 interdit ensuite par les frottements qu'il provoque toute rotation accidentelle de la clé 64 jusqu'à ce que le véhicule 8 revienne (il serait sinon prisonnier car dans l'incapacité de franchir l'élément d'inclinaison 7 en saisissant La clé 64) L'avantage de l'emploi d'une vis sans fin est qu'un tel mécanisme de transmission est irréversible et que la couronne 32 c est donc maintenue en place. Des mécanismes semblables mais non représentés de joints frottant, de rondelles à gradin offrant un assemblage à jeu angulaire pour la clé et de butées définissant des positions d'arrêt existent pour les systèmes de verrouillage des éléments 5, 6, 7 et de commande des plateaux 10; leur fonctionnement est le même. La réalisation représentée comporte cependant un autre mécanisme de commande 100 ' semblable au précédent sans que cette duplication soit nécessaire; i l est situé sur le chariot 12 et représenté à la figure 5 Il est plus précisément chargé des verrouillages des éléments 5, 6 et 7, l'autre étant consacré à la commande des parties mobiles des éléments 6 et 7 Une conception plus simple est la contrepartie obtenue Le second mécanisme de commande 100 ' est placé de façon qu'il saisisse la clé 44 de verrouillage de l'élément tenu au moment o celui-ci est abaissé avec le chariot 12. Pour vérifier la bonne position angulaire de la clé 70, la transmission à engrenages 68 comprend un axe 101 dont dépasse un disque 102 muni d'encoches 103 régulièrement réparties à sa périphérie et dont le nombre est tel que chaque demi-tour de la c Lé 70 fait passer une des encoches 103 devant un capteur 104 De plus, l'orientation longitudinale de l'entaille 71 est établie quand une encoche 103 est devant le capteur 104. Le véhicule 8 est représenté à nouveau à la figure 17 On a cette fois figuré des leviers 72 destinés à empêcher le véhicule 8 de tomber si celui-ci dépassait de l'extrémité de la voie Il existe certes des capteurs 73 (figure 4) aptes à discerner des repères 74 installés sur une génératrice des parois 32 des éléments 5, 6 et 7 Plus précisément, les repères 74 sont situés vers la fin de chaque élément et on peut distinguer un premier repère 74 a qui indique au véhicule 8 qu'il faut ralentir et un second repère 74 b qui indique l'arrêt Les repères 74 sont identiques et constitués par un morceau de tôLe qui dépasse latéralement de la paroi 32 Des repères d'autres genres tels que des points réfléchissants ou d'autres signes peuvent être admis en fonction de la nature du capteur 73, optique, inductif ou autre Il est bien sûr nécessaire de pourvoir le système de commande du véhicule 8, qui est de nature essentiellement électronique, d'une mémoire qui lui permet de compter Les éléments de voie déjà posés et donc de déduire le nombre de repères 74 qu'il faut négliger car ils ne sont plus en bout de voie. Des repères semblables existent pour limiter le déplacement horizontal du rail tenu par le chariot 12 Le levier 72 a cependant été prévu pour empêcher que le véhicule 8 ne tombe si les indications du capteur 73 étaient erronées Le levier 72 consiste, comme on le voit bien aux figures 18 à 20, en une tige située en dessous du châssis du véhicule 8 pivotant autour d'un axe horizontal transversal 75 et pourvu d'un ergot 76 à mi-longueur sur sa face inférieure et d'une roulette 77 à son extrémité avant. La roulette 77 est disposée sur une extrémité courbée transversalement 78 du Levier 72 de sorte qu'elle roule sur une piste plane 79 du support 80 des glissières 9 et de la crémaillère 17 Le support 80 est un profilé uniforme dont la section est adaptée aux fonctions spécifiées et qui est rigidement lié à la paroi 32 par des vis Il possède un creux 81 entre les portions de soutien des glissières 9 Quand la roulette 77 atteint le vide après avoir franchi le bout de voie, le levier 72 s'affaisse vers le bas mais la progression du véhicule 8 est interrompue quand l'ergot 76 rencontre un muret 82 qui barre partiellement le creux 81 à l'extrémité de chaque élément 5, 6 ou 7 Il est alors nécessaire de faire reculer le véhicule 8 La piste 79 est terminée par une zone en forte pente 83 qui permet de relever le levier 72 en laissant la roulette 77 remonter en roulant Chaque élément 5, 6 ou 7 a une piste 79 qui commence d'ailleurs par une pente semblable mais en sens inverse, de sorte que la roulette 77 ne s'abaisse que brièvement et pour remonter aussitôt dès qu'elle aborde l'élément 5, 6 ou 7 suivant Cette disposition doit être également assurée aux jonctions entre les parties fixes et mobiles des éléments coudés 6 et d'inclinaison 7 pour se prémunir contre tout mauvais placement initial Un levier 72 ' semblable au levier 72 mais situé plus à l'arrière et symétriquement permet d'éliminer le même risque pendant les retours du véhicule 8 si on a oublié d'actionner correctement les parties mobiles des éléments 6 et 7 Si l'inclinaison du véhicule 8 peut devenir telle que la chute des leviers 72 ou 72 ' n'est plus assurée, on peut les contraindre par un ressort faiblement comprimé qui les repousse dessous le véhicule 8. Un dispositif semblable est prévu sur le Cchariot 12 pour empêcher l'élément tenu d'être avancé excessivement sur celui-ci. Un levier 72 ", représenté aux figures 5 et 17, est libre de pivoter entre les paires de galets 18 pour retenir l'élément tenu si celui- ci est trop avancé Les éléments de voie ont des formes telles qu'ils butent contre le véhicule 8 s'ils sont par inadvertance poussés vers l'arrière, à moins que le chariot 12 ne soit abaissé Un capteur optique ou inductif 95 est cependant prévu sur le chariot 12 pour arrêter l'avance de l'élément tenu en temps normal: le levier 72 " n'a qu'un rôle de sécurité Un autre capteur peut être ajouté pour arrêter les mouvements verticaux du chariot 12. Les différents moteurs du véhicule 8 sont commandés par un système électronique qui est situé hors de l'enceinte 1 et alimentés par une source d'énergie électrique ordinaire Les connexions sont constituées par un cordon de fils électriques tiré par le véhicule, ce qui ne soulève pas de difficultés particulières à moins que la voie ne soit très longue ou de forme trop compliquée Le cordon est référencé par 97 sur la figure 1, et le système électronique par 98 On peut aussi envisager de commander lesmoteurs par des ondes radiophoniques et de les alimenter par une batterie placée sur le véhicule 8, ou encore de prévoir des pistes conductrices de l'électricité sur les éléments de la voie, que des balais collecteurs situés sur le véhicule 8 frotteraient De telles pistes pourraient être placées près des glissières 9 Pour les éléments 6 et 7 à parties mobiles, il faudrait établir une connexion permanente de dérivation entre les deux éléments qu'ils joindraient et qui alimenterait sans cesse le fragment de piste situé sur la partie mobile, quelle que soit sa position, à moins de recourir alors à une batterie rechargeable sur le véhicule 8. La voie peut avoir une portée de porte-à-faux de six mètres environ et porter une charge de cinquante kilogrammes dans la réalisation actuelle Quoique cette solution soit jugée inutile pour de nombreuses applications, il est prévu que la portée pourrait être multipliée grâce à l'emploi d'éléments coudés 106 de bifurcation (figure 21) généralement semblables aux éléments coudés 6 déjà décrits mais qui comprendraient en outre un bout de changement de direction 107 (par exemple à angle droit) et un bout de voie principale 108 (par exemple dans le prolongement de la partie déjà installée de la voie) Une voie en impasse 109 utilisée comme dispositif de soutènement serait alors posée à partir du bout de changement de direction 107 jusqu'à surplomber une console 110 qui servirait ensuite de point d'appui, ou jusqu'entre les mâchoires d'un étau qui assureraient ensuite un encastrement de reprise d'efforts en se refermant Le support 4 serait alors soulagé. Quand la zone d'intervention est at-teinte, le véhicule 8 de pose est retiré et remplacé par un autre, qui porte l'outil souhaité mais présente des ressemblances avec le précédent car il est pourvu des moyens nécessaires pour s'accrocher aux glissières 9 et se déplacer le long de la voie en mouvant les parties mobiles de celle-ci Ce sont principalement Le chariot 12 et les mécanismes connexes qui sont omis Une tâche courante dans ce domaine d'activité est le changement d'un tronçon de tuyau: les outils servent alors à démonter ou à découper, puis à monter ou à souder le tronçon neuf. Le démontage de la voie ne pose pas de difficultés de mise en oeuvre ni de compréhension car il est effectué par des opérations inverses de celles qui sont décrites. 1 O REVENDICATIONS 1 Véhicule de pose d'une voie composée d'éléments ( 5, 6, 7) aboutés, caractérisé par un châssis ( 9), des moyens d'adhérence ( 14) à la voie et de déplacement ( 16) sur La voie, et un chariot ( 12) mobile perpendiculairement à la voie dans le châssis et pourvu de moyens ( 18) pour tenir un élément de voie et le poser devant les éléments déjà aboutés de la voie. 2 Véhicule suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur de détection de bout de voie ( 73). 3 Véhicule suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur de position ( 85) de L'éLément tenu par le chariot ( 12). 4 Véhicule suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen d'arrêt ( 72, 72 ') en bout de voie. Véhicule suivant la revendication 4, caractérisé en ce que Le moyen d'arrêt est un levier articulé au châssis ( 99), dont L'extrémité libre ( 77) est mobile sur la voie et muni d'un ergot ( 76) venant buter contre une saillie ( 82) en bout de voie quand L'extrémité libre dépasse de la voie. 6 Véhicule suivant l'une quelconque des revendications I à 5, caractérisé en ce que les moyens d'adhérence à la voie sont des galets transversaux ( 14) enserrant des glissières ( 9) venant en prolongement sur les éLéments aboutés. 7 Véhicule suivant la revendication 6, 3 O caractérisé en ce que les moyens pour tenir les éléments de voie sont des galets transversaux ( 18) enserrant les glissières de L'éLément tenu. 8 Véhicule suivant l'une quelconque des revendications I à 7, caractérisé en ce que le chariot ( 12) est mobile le long de glissières ( 21) perpendiculaires à la voie et accrochées au châssis ( 99), et comporte un moyen ( 26) pour faire avancer l'élément qu'il tient. 9 Véhicule suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 100) pour modifier l'état de parties mobiles ( 10, 32 c) de la voie. Véhicule suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 100 ')pour verrouiller entre eux Les éléments de la voie. 11 Véhicule suivant l'une quelconque des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que les moyens pour modifier l'état des parties mobiles de la voie ou verrouiller entre eux les éléments de la voie comprennent une c Lé ( 70) tournant autour d'un axe perpendiculaire à la voie et muni d'une extrémité à entaille plate ( 71) ou à saillie plate. 12 Voie conçue pour être installée par un véhicule conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que les éléments de voie comportant un corps ( 32) porteur de glissières ( 9) venant en prolongement sur les éléments aboutés et une crémaillère ( 17) parallèle aux glissières et sur laquelle s'engage un pignon ( 16) appartenant aux moyens de déplacement du véhicule sur la voie. 13 Voie selon la revendication 12, caractérisée en ce que les éléments sont terminés par des faces formant des raccords ( 13) à emboîtement coulissant et à butée verticale. 14 Voie selon la revendication 13, caractérisée en ce que les raccords sont des queues d'aronde effilées. Voie selon l'une quelconque des revendications 13 ou 14, caractérisée en ce que les éléments comprennent un dispositif de verrouillage dont font partie un évidement à une face de raccord et une pièce mobile ( 31) sous l'action d'un mécanisme de commande à l'autre face du raccord. 16 Voie selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, caractérisée en ce que les éléments ( 5, 6, 7) portent un repère d'arrêt ( 74 b). 17 Voie selon la revendication 16, caractérisée en ce que les éléments portent un repère de ralentissement ( 74 a)aligné axialement avec le repère d'arrêt. 18 Voie selon l'une quelconque des revendications 12 à 17, caractérisée en ce que les éLéments de voie comportent un sillon central ( 81) terminé par un muret de butée ( 82). 19 Voie selon l'une quelconque des revendications 12 à 18, caractérisée en ce qu'elle comprend des éléments de changement de direction ( 6, 7). 20 Voie selon la revendication 19, caractérisée en ce que des éléments de changement de direction sont des éléments ramifiés ( 106). 21 Voie selon la revendication 19, caractérisée en ce que des éléments de changement de direction sont des éléments coudés ( 6). 22 Voie selon la revendication 19, caractérisée en ce que des éLéments de changement de direction sont des éléments d'inclinaison ( 7) du véhicule ( 8). 23 Voie selon La revendication 22, caractérisée en ce que les éléments d'inclinaison du véhicule sont conçus pour imposer au véhicule des rotations autour de l'axe desdits éléments. 24 Voie selon l'une quelconque des revendications 19 à 23, caractérisée en ce que les éléments de changement de direction comprennent des parties tournantes ( 10, 32 c) sous l'action de mécanismes de commande. Voie selon l'une quelconque des revendications 15 ou 24, caractérisée en ce que les mécanismes de commande comprennent un engrenage irréversible à vis sans fin. 26 Voie selon la revendication 25, caractérisée en ce que les dispositifs de verrouillage ou les parties tournantes comprennent des butées mécaniques ( 85). 27 Voie selon l'une quelconque des revendications 24 à 26, caractérisée en ce que les mécanismes de commande comprennent un axe terminé par une clé à saillie plate ou à entaille plate. 28 Voie selon les revendications 26 et 27, caractérisée en ce que les axes sont montés dans les mécanismes de commande avec un jeu angulaire et du frottement qui les maintient en place (figure 15).