FR 2675573 A1 19921023 FR 9104775 A 19910418 -4 PROCEDE DE MESURES DIMENSIONNELLES D'OBJETS EN MOIUVEJM 1 L'invention a trait aux techniques de mesure des di- mensions, et éventuellement de la vitesse, d'objets en mouvement, notamment des objets parallélépipédiques dé- filant sur un convoyeur d'une ligne de fabrication. En effet, d'une manière générale, l'industrie pousse de plus en plus loin l'automatisation des étapes de fabri- cation des produits de grande série Cette automatisation,20 qui permet d'atteindre des cadences de fabrication très soutenues, nécessite du même coup de mettre en place un contrôle de plus en plus précis, notamment un contrôle di- mensionnel, des objets en cours de fabrication, en vue aussi bien d'en décider l'acceptation ou le rejet que d'en25 surveiller la progression sur la ligne. Cette exigence de contrôle se retrouve pleinement dans le cas de la fabrication des panneaux isolants, obtenus à partir de laine minérale En effet, après la production de la matière même dont est constitué le panneau final, ladite30 matière passe sous forme de couche continue défilant sur un convoyeur, afin d'y subir différents traitements, dont toute une série de coupes aussi bien longitudinales que transversales par rapport à son axe de défilement, pour que l'on obtienne des panneaux finals de forme habituellement35 parallélépipédique, aux dimensions souhaitées En général, l'ordre de grandeur des dimensions est pour la longueur finale compris entre 1 et 4 mètres, pour l'épaisseur finale entre 1 et 40 cm après compression et pour la largeur f i- nale de 0,3 à 2,5 mètres. Jusque-là, dans ce domaine, les mesures dimension- nelles étaient effectuées manuellement, en bout de ligne et d'une manière discontinue. Or, il s'avère utile de pouvoir contrôler les dimen- sions, et même la vitesse, à un ou plusieurs stades de dé- coupe Tout d'abord cela garantirait une qualité constante aux produits finals en détectant ceux qui sortent des normes, et en conservant "l'historique" de fabrication de chacun des produits pour un contrôle a posteriori En plus,10 cela permettrait d'envisager, à partir de ces données, une régulation de la production comme par exemple un asservis- sement d'une opération de découpe. Il faut donc des mesures en continu, sans contact afin de ne pas perturber la géométrie de l'objet mesuré, et dont les résultats soient connus en temps réel et également stockables afin de pouvoir les traiter. Un dispositif de contrôle optique désormais largement utilisé est la caméra linéaire, appelée caméra CCD, (Charge Coupled Device) comportant notamment un objectif et un capteur muni d'une barrette d'éléments photosensibles jux- taposés: des pixels, chaque pixel recevant une quantité d'énergie lumineuse qu'il convertit en charge électrique directement proportionnelle à l'intensité lumineuse reçue et au temps d'exposition On obtient la mesure voulue à une fréquence image donnée en fonction du nombre de pixels "impressionnés" et de la distance séparant la caméra de l'objet, sous forme analogique, que l'on peut numériser en vue d'un traitement informatique. Or, les panneaux isolants précédemment évoqués, avant ou après n'importe laquelle des opérations de découpe, dé- filent sur le convoyeur avec une trajectoire habituellement constituée d'au moins un segment rectiligne, trajectoire bien définie par le convoyeur lui-même Mais ces panneaux n'ont pas de position prédéterminée absolument fixe par rapport audit convoyeur, dans la mesure o ils peuvent être centrés de manière différente sur celui-ci et o ils peu- vent avoir différents formats Ces panneaux n'ont donc pas a fortiori de position prédéterminée par rapport à tout dispositif de détection fixe installé à proximité On ne peut donc utiliser une caméra CCD telle quelle, car celle-ci, pour évaluer une dimension d'un objet, doit pou- voir se référencer exactement par rapport à lui. Le but de l'invention est donc de concevoir un procédé de mesure utilisant ce type de dispositif de détection op- tique et permettant de déterminer en continu les dimensions (longueur, largeur, épaisseur) et éventuellement la vitesse d'objets parallélêpipédiques en mouvement de manière à ré- pondre aux objectifs précédemment évoqués, alors qu'au dé-10 part on ne connaît ni la position exacte par rapport au(x) dispositif(s) de détection desdits parallélépipèdes, ni leurs dimensions avec la précision requise. L'invention est un procédé optoélectronique de con- trôle dimensionnel en continu d'un prisme à section par- allélogramme sur un convoyeur défilant à une certaine vi- tesse selon un axe (OX) parallèle à l'axe dudit prisme, et comportant les étapes suivantes: a) on vise deux faces non parallèles dudit prisme selon des directions (OY, OZ) perpendiculaires à chacune d'entre elles, et on obtient à un instant donné les deux mesures angulaires (a, B) relatives aux positions des trois arêtes délimitant ces deux faces, b) on estime la position de l'arête commune à ces deux faces par rapport à l'une ou l'autre desdites directions (OY, OZ), c) on détermine la position exacte de l'arête commune selon les deux directions (OY, OZ) par des itérations à partir des deux mesures angulaires (a, B) et de l'estima- tion précédentes, les itérations s'arrêtant lorsque la30 différence des deux approximations successives sur ladite position selon chacune des directions (OY, OZ) est infé- rieure à la précision imposée. Avantageusement, on détermine après découpe transver- sale dudit prisme la troisième dimension du parallélépipède ainsi constitué à partir d'une mesure angulaire supplémen- taire et de la détermination de la position exacte de l'arête commune. De préférence, on détermine les mesures angulaires par des caméras linéaires CCD, et ledit parallélépipède est un parallélépipède rectangle. Le procédé est tel que l'on dispose deux caméras CCD aux plans de visée confondus et perpendiculaires à l'axe (OX) du convoyeur pour mesurer respectivement l'épaisseur et la largeur du prisme et une troisième caméra CCD au plan de visée parallèle à l'axe (OX) du convoyeur pour mesurer la longueur du parallélépipède et éventuellement sa vi- tesse. On effectue les opérations de traitement des mesures angulaires par une unité de calcul à laquelle chacune des caméras est reliée. L'ensemble des opérations précédentes se fait de pré- férence à une fréquence de 100 Hertz. Les valeurs obtenues pour chacune des dimensions sont traitées statistiquement en temps réel entre deux séries de mesures angulaires, les valeurs aberrantes étant éliminées. Le traitement statistique est effectué à une fréquence de 1 Hertz. De préférence, lors de l'étape c), les itérations se font sur les coordonnées du point A appartenant à l'arête commune aux deux faces du prisme, à partir de l'une de ses coordonnées YO,, approximative et des mesures angulaires (c L, B) des caméras d'épaisseur et de largeur, de la manière suivante: l'étape d'initialisation des itérations s'effectue avec le point A de coordonnées IZ = f (Y, î) pour N = O chaque itération s'effectue ensuite en incrémentant d'une unité l'indice n, par le calcul des coordonnées de A (^Y = = g (Zou, B) t ou = Zen-1 puis de: A,,,,, = Y, Z+ 1 = f (Y, 1 puis l'on teste pour chaque calcul des coordonnées de A et A^,+^^ pour une valeur de N fixée, les différences en valeurs absolues: Y Y^_^^ 1 et | Z 1 Z. par rapport à des bornes inférieures à Y min et AZ min imposées, les coordonnées Y_ et Z, de A retenues étant les dernières ayant été calculées. On choisit selon l'invention des valeurs de A Ymin et L Zmin afin que le rapport entre la borne inférieure Z% Ymin la concernant et la largeur moyenne à mesurer du prisme soit compris entre 0,5/1000 et 1/1000, et afin que le rapport entre la borne inférieure àZmin la concernant et l'épaisseur moyenne à mesurer du prisme soit compris10 entre 0,5/1000 et 1/1000. On peut appliquer ce procédé au cas o la vitesse du convoyeur est nulle. L'invention sera maintenant explicitée par un exemple de réalisation se référant aux figures suivantes: Fig 1: un schéma d'une ligne de fabrication de pan- neaux isolants indiquant le positionnement des caméras CCD utilisées dans la cadre de l'invention. Fig 2: un schéma du dispositif de contrôle des di- mensions du panneau en mouvement selon l'invention. Fig 3: la projection du panneau dans un plan per- pendiculaire à son axe de défilement. Fig 4: la représentation graphique dans le même plan que la fig 3 des approximations successives sur le posi- tionnement de l'arête du panneau. Fig 5: l'organigramme très simplifié du procédé par itérations. A la figure 1, est représenté de manière très simpli- fiée un exemple de ligne de fabrication de panneaux de laine de verre On y voit la laine de verre imprégnée de30 liant projetée sur le convoyeur 1 et défilant en couche continue 2 sur celui-ci, ladite couche 2 passant tout d'abord dans une étuve 3 permettant de réticuler le liant. Puis la couche 2 subit des découpes longitudinales par rapport à son axe de défilement par des lames de scie cir- culaires 4, 5, 6 à la fois pour obtenir des bords bien nets et une largeur adéquate pour chaque panneau Ensuite, elle est découpée transversalement par rapport à son axe de dé- filement en général par un massicot 7, de manière à obtenir finalement des panneaux 8 aux dimensions voulues. La figure 1 indique de plus o, selon le mode de réa- lisation représenté, on positionne les dispositifs optiques permettant les mesures dimensionnelles: trois caméras CCD sont utilisés, deux 10, 11 situées en amont du massicot 7 5 et une, 12, située en aval de celui-ci Les deux premières , 11 permettent de mesurer respectivement l'épaisseur et la largeur de la couche continue 2, lesdites mesures se faisant de préférence avant l'opération de découpe trans- versale par le massicot 7 pour éviter d'avoir à prendre en10 compte d'éventuelles modifications d'orientation entre la couche 2 et les panneaux 8, d'éventuels décentrages laté- raux par rapport au convoyeur 1 La troisième caméra 12 mesure la longueur du panneau 8, c'est pourquoi il va de soi qu'elle doit être placée en aval du massicot 7.15 A la figure 2, on a représenté dans un espace réf érencé par le repère tridimensionnel cartésien (OXYZ), sans respecter les proportions de manière à rendre les choses plus claires, un panneau 8 circulant sur un tapis convoyeur 1, la surface de contact entre le panneau 8 et le tapis convoyeur 1 appartenant au plan (OXY) L'axe (OX) est l'axe de sa trajectoire rectiligne et l'axe (OY) est perpendicu- laire à (OX). Le procédé utilise comme on l'a évoqué précédemment trois caméras linéaires 10, 11, 12 CCD qui sont toutes re- liées à une unité de calcul informatique 9 de traitement de données. Une caméra mesure l'épaisseur, c'est la caméra 10 si- tuée au voisinage du tapis 1, de côté, de manière à pouvoir évaluer l'épaisseur sur la "tranche du produit" Le plan de visée de celle-ci, qui passe par la caméra et contient son axe optique, se trouve perpendiculaire à ladite "tranche" ainsi qu'à l'axe de défilement du panneau (OX). Deux autres caméras 11, 12, situées au-dessus du plan (OXY) du convoyeur, permettent d'évaluer la largeur et la longueur de l'objet sur sa face supérieure. Leurs deux plans de visée, définis de la même manière, sont respectivement perpendiculaires à l'axe (OX) et à l'axe (OY) Dans le cas représenté à la figure 1, les plans de visée de la caméra des épaisseurs 10 et des largeurs Il -7 sont confondus. Comme on l'a évoqué précédemment, ces caméras com- portent des barrettes de pixels Ainsi, les caméras des largeurs il et longueurs 12 ont des champs optiques rela- tivement larges, et comportent chacune une barrette de 2000 à 3500 pixels La caméra des épaisseurs 10, de champ opti- que plus restreint car mesurant des dimensions beaucoup plus réduites, comporte une barrette d'environ 500 pixels. Lesdites barrettes enregistrent le nombre de pixels ayant reçu un certain niveau de flux lumineux. Dans notre cas, en fait, nuancer les niveaux de gris est inutile En effet, il se trouve qu'ici, les panneaux de laine de verre sont clairs par rapport à leur environnement plus sombre Il suffit donc de pouvoir détecter un certain15 nombre de pixels "blancs" associés à la présence du pan- neau, et un certain nombre de pixels "noirs" quand la ca- méra ne "voit" que l'environnement. Dans la pratique, chacune des caméras 10, 11, 12 dé- livre à une fréquence image de balayage donnée un signal analogique de tension en fonction du temps Ces signaux sont alors traités de la manière suivante: on détermine pour chacun d'eux un seuil correspondant à un niveau de gris moyen Autour de ce seuil, chaque signal analogique est binarisé en signal carré noir/blanc Ce signal binaire25 est ensuite numérisé, de manière à obtenir finalement un certain nombre de pixels "noirs" et "blancs" permettant d'évaluer les dimensions recherchées. Plus le contraste lumineux sera fort entre le panneau 8 et son environnement, plus l'identification de ce que l'on pourrait appeler le pixel "frontière", c'est-à-dire le premier pixel "blanc" qui va donner le contour de l'objet sera facilitée C'est pourquoi on peut avantageusement prévoir de placer à proximité du convoyeur des projecteurs, non représentés dans la figure 2. On peut en fait aisément relier les nombres de pixels "blancs" et "noirs", que chaque caméra 10, 11, 12 délivre à une fréquence de balayage donnée, après numérisation de son signal analogique, à des angles correspondants a, S,Y que l'on désigne ici commodément par le terme "angles 8 d'interception" de l'objet, c'est-à-dire de son épaisseur sur sa "tranche"', de sa largeur et de sa longueur sur sa face supérieure Ce sont ces angles d'interception que l'on considérera ci-après comme mesures optiques délivrées par 5 les caméras, mais il est clair que le procédé serait le même en raisonnant à partir des nombres de pixels. Si l'on prend l'exemple de la caméra des épaisseurs , on associe ainsi le nombre de pixels "blancs" per- mettant d'évaluer l'épaisseur du panneau avec son angle d"'interception" correspondant a Et pour cette épaisseur donnée, cet angle a varie nécessairement en fonction du centrage latéral du panneau 8 par rapport au convoyeur 1, c'est-à-dire en fonction de la distance séparant la caméra 10 du segment AC du panneau, que l'on peut corréler avec le positionnement du point A situé sur l'arête du panneau pa- rallèle à l'axe (OX). On est confronté au même problème pour la mesure des largeur, longueur, puisque les angles B,b" des caméras 11, 12, varient eux aussi en fonction de la distance les sé- parant de la face supérieure du panneau, c'est-à-dire en fonction de l'épaisseur de celui-ci, ce qu'on peut corréler en fait avec le positionnement dudit point A par rapport à l'axe (OZ) cette fois. Il va de soi, en effet, que les trois caméras sont, tout comme le plan du convoyeur, fixes et parfaitement ré- férencées par rapport au repère tridimensionnel (OXYZ). Donc, en fait, les distances caméras/objet sont dé- terminables simplement à partir du positionnement du point A appartenant à l'arête de l'objet dans le repère bidimen-30 sionnel (OYZ), arête, qui, dans ce mode de réalisation, est parallèle à l'axe de défilement (OX). Très avantageusement, on a donc, selon l'invention, ramené le problème de la détermination des distances camé- ras/panneau dans l'espace à un problème de positionnement d'un point unique dans un plan. Une analyse purement géométrique du problème posé pourrait permettre d'arriver directement aux coordonnées Y. et ZA du point A, connaissant les pixels-frontières cor- respondant au point A Il suffirait d'avoir stocké dans le mémoire de l'ordinateur, tous les couples de valeurs Y, et Z^ correspondant aux couples de pixels-frontières possibles et calculés à partir de l'analyse géométrique des éléments de la figure 2 pour disposer directement des coordonnées cherchées Cependant, le volume des informations à stocker serait énorme et le temps d'accès aux données relativement long C'est pourquoi l'invention propose une méthode d'ap- proximation plus simple et plus rapide. La figure 3 représente la projection du panneau 8 dans le plan (OYZ), avec le point A de coordonnées Y_ et ZA Ce sont ces valeurs que l'invention va permettre de déterminer automatiquement avec exactitude. Les figures 4 et 5 explicitent comment on procède se- lon l'invention. Tout d'abord, le premier stade 51 consiste à imposer une valeur hypothétique à l'une des coordonnées de A: c'est de préférence YO,, par rapport à l'axe (OY) En effet, l'estimation d'Y, peut être considéré relativement proche de la réalité, car on connaît en général assez bien la po-20 sition du bord du panneau 8 par rapport au bord du con- voyeur 1 parallèle à celui-ci Dans le cas d'un panneau fibreux, cette position est voisine de celle de la lame de scie circulaire 4 ou 5 qui a enlevé les bordures de la couche continue 2.25 Le second stade peut être qualifié d'initialisation 52, 53: à partir de l'angle a donné par la caméra des épaisseurs 10 et permettant d'évaluer une première épais- seur, et de Y,, l'unité de calcul 9 permet d'obtenir la coordonnée Z,: on pourrait donc placer un premier point A,30 dans le plan (OYZ) comme cela est indiqué dans la figure 4. Commencent ensuite les itérations Pour obtenir un point plus précis A_, on effectue la première itération sur sa coordonnée par rapport à l'axe (OY): Par l'intermédiaire de l'unité de calcul 9, la caméra des largeurs 11 a accès à cette valeur ZO,, qui, associée à l'angle B d'interception de la largeur que la caméra me- sure, permet de déterminer une largeur Ceci revient à donner une valeur approximative de la coordonnée de A par rapport à Y, soit Y 1 On a ainsi obtenu le point Ah (Y 1, Zl) tel que IY 1 = g(Zo, B) Z 1 = O- La deuxième itération se fait alors sur la coordonnée de A par rapport à (OZ): la caméra des épaisseurs 10, ayant accès à la nouvelle valeur Y 1 par l'unité de calcul 9, avec toujours son même angle d'interception a permet d'évaluer une nouvelle épaisseur Ceci revient à donner une nouvelle valeur à Z, On obtient ainsi le point A 2 (Y 2, Z 2) tel que Z 2 = Y 110 Z 2 = f (Y,)- Les itérations 54, 55 se poursuivent alors sur le même principe, c'està-dire qu'en incrémentant d'une unité à chaque fois l'indice n, on calcule à la suite An tel que Y = g (Z -_, 18)15 ZU = Z_l A^+^^ tel que Yr+i = Y 1 Z=+ = f (Y, () A chaque calcul de A, et A,+ pour une valeur de n donnée, on effectue deux tests 56, 57 successifs: on cal- cule la différence en valeur absolue entre les deux der- nières coordonnées par rapport à l'axe (OY) et les deux dernières coordonnées par rapport à l'axe (OZ), soit Y Y_ Y | eti Z+ 1 -Z= Dès que l'une ou l'autre de ces différences est infé- rieure ou égale aux valeurs-consignes imposées 4 Ymin et t Zmin, qui correspondent à la précision avec laquelle on désire connaître les dimensions à mesurer, les itérations sont stoppées 58 et l'on retient comme coordonnées de A les dernières coordonnées calculées selon les axes (OY) et30 (OZ). On a alors le point A tel que YA = Y + ZA = Z+ 1 Les valeurs-consignes sont en général de l'ordre du millimètre Ainsi, on impose habituellement: Y min = 1 mm Z min = 0,5 mm. Généralement, il suffit de quelques itérations pour obtenir le résultat recherché C'est donc une technique particulièrement avantageuse de détermination d'un point il dans un plan, car très rapide Obtenir ce résultat sans ces itérations nécessiterait, comme on l'a vu, une analyse combinatoire particulièrement lourde entre tous les pixels "noirs" et "blancs" de la caméra des épaisseurs 10 et tous ceux de la caméra des largeurs 11. Une fois le point A ainsi référencé, on obtient di- rectement l'épaisseur exacte par la connaissance de a et Y,, et la largeur exacte par la connaissance de B et Z,. On en déduit la longueur par la connaissance de ZA et la mesure optique Y donnée par la caméra des longueurs 12. Les trois dimensions sont déterminées par ce procédé à une fréquence de 100 Hertz On moyenne ensuite toutes les valeurs ainsi recueillies pour chaque dimension à une fré- quence de 1 Hertz, en éliminant les valeurs jugées aber- rantes, c'est-à-dire ici s'écartant de plus de 2 fois la valeur de l'écart-type W par rapport à la valeur moyenne calculée au départ Ces valeurs "aberrantes" sont dues pour la plupart à la nature même du panneau 8, de texture f i- breuse: Il peut en effet arriver que des mèches dépassent un peu des panneaux et faussent alors les mesures. Une nouvelle valeur moyenne est alors recalculée, elle constitue la mesure. On obtient ainsi, en temps réel, en valeurs numéri- ques, une fois par seconde les trois dimensions de l'objet, sachant que de surcroît la caméra des longueurs 12 est apte à mesurer la vitesse du bord avant du panneau. On précise, en effet, que la mesure des vitesses se fait, si on le souhaite, en calculant le temps que met le bord avant du panneau entre son entrée dans le champ de la caméra et son arrivée à l'axe optique de ladite caméra. Ce mode de réalisation n'est nullement limitatif de l'invention Ainsi, on peut notamment envisager d'appliquer la technique itérative non pas sur la détermination "cou- plée" de la largeur et de l'épaisseur, mais sur celle de la35 longueur et de l'épaisseur De plus, il est clair que l'invention ne se limite pas forcément à la détermination de dimensions de panneaux tels que représentés, c'est-à- dire des parallélépipèdes rectangles Rien ne s'oppose, en effet, par exemple, à ce que les deux faces perpendiculai- 12 res à l'axe de défilement soient biseautées dans le cas d'une détermination couplée de la largeur et de l'épais- seur. De plus, compte tenu que tout dispositif optique, D n'étant pas idéal, fait des mesures entachées de petites distorsions optiques, et ceci plus particulièrement lorsque l'objet à mesurer est distant de l'axe optique du dispo- sitif, l'unité de calcul 9 peut tenir compte de ces dis- torsions afin de rectifier automatiquement les valeurs me-1 G surées, soit ici a, B, et t, tout le processus d'itéra- tions se faisant alors sur les valeurs a', A' et t recti- fiées. Pour faciliter le contrôle des dimensions par un opé- rateur, il est pratique de concevoir également une alarme visuelle et/ou sonore l'avertissant qu'une des dimensions moyennées est en dehors des tolérances. Avec cette technique déductive de mesure d'une mise en oeuvre particulièrement simple, on arrive ainsi à avoir de très bonnes précisions de l'ordre du millimètre, à la fois20 en temps réel et en données mémorisables, données qui per- mettront ensuite de déceler ultérieurement o et quand un éventuel problème a pu survenir. Connaissant, bien sûr, les positions des caméras 10, 11, 12 et du convoyeur 1 qui, elles, sont fixes et réfé- rencées dans l'espace (OXYZ), on a ainsi un moyen de me- surer des panneaux 8 de manière complètement automatisée. Cela évite tout réglage manuel fastidieux des dispositifs de mesure en fonction du panneau fabriqué, puisque l'in- vention permet d'adapter la mesure à toute dimension et tout centrage des panneaux, sans contact perturbateur avec ceux-ci. Ce système caméras-unité de calcul est de configura- tion souple: on peut placer les caméras par exemple au niveau de l'étape de coupe transversale par un massicot 7, la caméra des longueur/vitesse 12 pouvant avantageusement permettre de réguler la tombée de la lame coupante par as- servissement, en étant juste placée en aval de celle-ci. Si la caméra des largeurs 11 est placée en amont du massicot au niveau des organes de découpe longitudinale, 13 elle peut être adaptée pour être capable de mesurer plu- sieurs largeurs simultanément, dans la mesure o les pan- neaux venant d'être coupés longitudinalement sont séparés par des écarteurs laissant des espaces suffisamment grands 5 entre les panneaux pour que la caméra puisse les détecter, lesdits panneaux restant parallèles à l'axe de défilement (OX) - REVENDICATIONS 1 Procédé optoélectronique de contrôle dimensionnel en continu d'un prisme à section parallélogramme ( 2) sur un convoyeur ( 1) défilant à une certaine vitesse selon un axe (ox) parallèle à l'axe dudit prisme, et comportant les étapes suivantes: a) on vise deux faces non parallèles dudit prisme se- lon des directions (OY, OZ) perpendiculaires à chacune d'entre elles, et on obtient à un instant donné les deux mesures angulaires (a, B) relatives aux positions des trois arêtes délimitant ces deux faces, b) on estime la position de l'arête commune à ces deux faces par rapport à l'une ou l'autre desdites directions (OY, OZ), c) on détermine la position exacte de l'arête commune selon les deux directions (OY, OZ) par des itérations à partir des deux mesures angulaires (a, B) et de l'estima- tion précédentes, les itérations s'arrêtant lorsque la différence des deux approximations successives sur ladite position selon chacune des directions (OY, OZ) est infé- rieure à la précision imposée. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que après découpe transversale dudit prisme ( 2), on déter- mine la troisième dimension du parallélépipède ainsi cons- titué ( 8) à partir d'une mesure angulaire supplémentaire (-d) et de la détermination de la position exacte de l'arête commune. 3 Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, ca- ractérisé en ce que on détermine les mesures angulaires (a, B, et éventuellementl T) par des caméras linéaires CCD ( 10, 11, et éventuellement 12). 4 Procédé selon l'une des revendications 2 ou 3, ca- ractérisé en ce que le parallélépipède ( 8) est un parallé- lépipède rectangle. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que on dispose deux caméras CCD ( 10, 11) aux plans de visée confondus et perpendiculaires à l'axe (OX) du convoyeur ( 1) pour mesurer respectivement l'épaisseur et la largeur du prisme ( 2) et une troisième caméra CCD ( 12) au plan de visée parallèle à l'axe (OX) du convoyeur ( 1) pour mesurer la longueur du parallélépipède ( 8) et éventuellement sa vitesse. 6 Procédé selon une des revendications 1 à 5, carac- térisé en ce que on effectue les opérations de traitement des mesures angulaires (a, B, et éventuellement À) par une unité de calcul ( 9) à laquelle chacune des caméras ( 10, 11, et éventuellement 12) est reliée. 7 Procédé selon une des revendications 1 à 6, carac- térisé en ce que l'ensemble des opérations précédentes se fait à une fréquence de 100 Hertz. 8 Procédé selon une des revendications 1 à 7, carac- térisé en ce que les valeurs obtenues pour chacune des di- mensions sont traitées statistiquement en temps réel entre15 deux séries de mesures angulaires, les valeurs aberrantes étant éliminées. 9 Procédé selon les revendications 7 et 8, caracté- risé en ce que le traitement statistique est effectué à une fréquence de 1 Hertz.20 10 Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors de l'étape c, les ité- rations se font sur les coordonnées du point A, appartenant à l'arête commune aux deux faces du prisme ( 2) à partir de l'une de ses coordonnées Y,, approximative et des mesures angulaires (a, B) des caméras d'épaisseur ( 10) et de lar- geur ( 11), de la manière suivante: l'étape d'initialisation des itérations s'effectue avec le point A, de coordonnées 1 Z = f (YAC X pour N = O chaque itération s'effectue ensuite en incrémentant d'une unité l'indice n, par le calcul des coordonnées de A Zi = Z_,B puis de YA = = f (Y,K ' puis l'on teste pour chaque calcul des coordonnées de A et A ^,-, pour une valeur de N fixée, les différences 16 en valeurs absolues: (=Yr Y_^l et Z+ Ze par rapport à des bornes inférieures AY min et AZ min imposées, les coordonnées YA et ZA, de A retenues étant les 5 dernières ayant été calculées. 11 Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que le rapport entre la borne inférieure LY min la concernant et la largeur moyenne à mesurer du prisme ( 2) est compris entre 0,5/1000 et 1/1000. 10 12 Procédé selon la revendication 10 ou 11, caracté- risé en ce que le rapport entre la borne inférieure AZ min la concernant et l'épaisseur moyenne à mesurer du prisme ( 2) est compris entre 0,5/1000 et 1/1000. 13 Procédé selon l'une des revendications 1 à 6 et 10 à 12, caractérisé en ce que la vitesse du convoyeur ( 1) est nulle.