FR 2684364 A1 19930604 FR 9114942 A 19911203 -ueqn J np g I Tfnoas alnol ua la al Tejaed a Tsres aun lual -4 lawad Tnb j TI Tsods Tp un la apa 3 ood un luess Tuanoj ua Squa TU -a^uoau T saa a ja Tpwaj ap Inq lnod e uo Tlua^ui,1 glilenb as Te Aneu ap la aja T In 6 Baa T ad -deu el suep uo Tlanpoiqu T uos puai la a 6 emmuopua,l mnb ao 'a Tlied O O ua,nb Ts Tes lsau ueqni al ajooua l TOS 'Tos al ans puedai as a 9 TI Tow azlne,l anb s Tpue 3 'addeu el suep a XOAU Oa luawaje 3 Wou uel ueqnj np g T;Tom el 'UOTSTA Tp ied uo Tqejo T aqp es anb -o Aoid Tnb ao 'inass Teda uos ap a Tl;ed aun ans anb Ts Tes lsau ueqnz al 1 Tos 'addeu el suep aasod lew allnsua qsa Tnb 9 a Twa Jl 5 z -xa uos ajo Trlagp Tnb ao &Sq 6 T Op sal zed Ts Tes lew Isa ueqna al 1 Tos 'slanle s J Tl I Tsods Tp sal suea -'s T Teoo T Isa T 3-Tn Taa anbsiol ueqni al ans quawmaj as Tnb a 6 e Su Td ap s 16 Top xnap med q Tej as a Ts Tes alaa 'la Jja u 3 ueqnm np a Ts Tes ap awaw -alla uo Tlejado,1 ap awat ap sed lsa ua,u 1 T 'UO Tl Oejsr Tles uau OZ -uop sueqnm ap addeu el suep TO-Tn Iaa ap mlajsueil no a euo Auoo al la ueqnm np aqoiaqoea el Ts '&uasaid e,nbsnr as Tnda ueqni np quaw -aoeldwai ua 'sueqnm ap addeu el suep ueqnm nea^nou np uo Tqonp L -om IUT,l ap an A ua Ts Tes sind aqaoaqoam a G 9 Ie 9 u Tqsap 3 sa Tnb amq Tl 3 noq uos jed ina T Jalxa,l e quawaiq Tl puad u Tald qod as ap ueqnm al la 'ap TA jod un aaoeldwai 3 nod au Tqoew el suep uawa 1 lanp TA Tpu T sl Tnpomqu T quos 'samq Tj ap nu Tluoa ueqnm un unaeqo luauua Tluo m Tnb 'slod sas 'anuuos uo Sej aa OL od awwouap lmoddns un,p unoeqo lueua Ao Jd la aloa e algo sasods Tp samqmj ap slanpln Tpu T sueqnm ap al T Temnld aun 3 ed an I Tqsuo 3 qsa Tnb addeu aun allem 3 uo sallanbsal suep 'uoiqem -edaid ap la a 6 eu 6 Tad ap 'a 6 e Tl Tap sau Tqoew sap anb Tuqoal el e &uawa^Tsn T 3 xa uou semw 'Ja Tino Tl Jed ua anb T Tdde,s UO Tl Ua A -u T,1 '-a T Il Xa au Tqoew aun suep 9 al Twmjxa uos med quawweqou ueqnm un JTS Tes ap la Jaqo Jaqoaa ap luepawmad j Tq Tsods Tp un la apgaood un e a^T Ie{a J lsa uo Tqua Au T al Ua 59 ad el L V 9 úvte 9 z A cet effet, suivant un premier aspect, l'invention concerne un procédé de recherche et de préhension d'un ruban, notamment par son extrémité, dans une machine textile, le ru- bant étant placé dans un support susceptible de tourner autour de son axe vertical et présentant un bout libre pendant libre- ment à l'extérieur du support, caractérisé en ce qu'il consis- te: à faire tourner le support autour de son axe vertical jus- qu'à ce que le bout libre du ruban occupe, par rapport à cet axe, une position angulaire prédéterminée; à écarter radiale- ment le bout libre du ruban par rapport audit support pour l'amener dans la zone d'action de doigts de pinçage apparte- nant à un organe préhenseur mobile de transfert dudit bout li- bre; et à commander la fermeture des doigts de pinçage pour saisir le bout libre du ruban dans la position écartée de ce- lui-ci. Lors de son mouvement d'écartement par rapport au support, ce mouvement étant de préférence effectué par voie pneumatique, le bout libre du ruban est amené dans une position prédéterminée en vue de sa préhension ultérieure par les doigts. Dans le cas o on souhaite saisir le ruban à une distance prédéterminée de son extrémité, on crée, lorsque le bout libre a atteint sa position angulaire prédéterminée ci- dessus et avant ledit mouvement d'écartement, un déplacement relatif entre les doigts de pinçage et le bout libre du ruban, dans la direction longitudinale du ruban, de telle sorte que la zone d'action des doigts de pinçage soit située à une distance prédéterminée de l'extrémité du bout libre du ruban Ce dépla- cement relatif est par exemple obtenu par une descente des doigts de pinçage le long du bout libre du ruban. La détection de la position angulaire prédéterminée du ruban et/ou la détection de la fin dudit déplacement relatif sont de préférence effectuées par des moyens communs du type optique. Suivant un second aspect, l'invention concerne un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé ci-dessus, caractérisé en ce qu'il comporte: des premiers moyens détec- teurs pour détecter ladite position angulaire prédéterminée; des moyens écarteurs pour écarter radialement le bout libre du ruban par rapport audit support et l'amener dans la zone d'ac- tion des doigts de pinçage; et des moyens pour fermer les doigts de pinçage de manière à saisir le bout libre du ruban dans la position écartée de celui-ci. Suivant un mode de réalisation préféré, les moyens écarteurs sont constitués par une buse d'aspiration qui est orientée radialement vers ledit support et est située à faible distance de celui-ci, le bout libre du ruban, pour ladite posi- tion angulaire prédéterminée, étant situé entre cette buse et le support, et la buse étant située au-dessous du niveau des doigts de préhension Avantageusement, la buse est associée à une butée radiale contre laquelle vient s'appuyer le bout libre du ruban dans sa position écartée en vue de sa préhen- sion ultérieure par les doigts de pinçage; cette butée est par exemple constituée par un filtre et une grille rigide recouvrant la buse. Le dispositif ci-dessus est avantageusement complé- té par des moyens pour créer un déplacement relatif, dans la direction longitudinale du ruban, entre les doigts de pinçage et le bout libre du ruban situé dans ladite position angulaire prédéterminée, avant ledit mouvement d'écartement, pour que les doigts de pinçage soient amenés à saisir le ruban à une distan- ce prédéterminée de l'extrémité de celui-ci. De préférence, les moyens détecteurs, les doigts de pinçage et les moyens écarteurs sont agencés pour se dépla- cer verticalement le long dudit support. Les moyens détecteurs peuvent être du type optique et, dans ce cas, ils comportent: une source lumineuse orientée radialement vers le support, une surface réfléchissante et un récepteur du faisceau réfléchi, ces moyens étant agencés pour que le faisceau incident et/ou réfléchi soit interrompu par ledit bout libre lorsque celui-ci parvient à ladite position angulaire prédéterminée Soit la surface réfléchissante est fixe, auquel cas elle est portée par le même support que la source lumineuse et le récepteur, soit la surface réfléchissante est mobile et elle est portée par la surface périphérique du support, sur une hauteur appropriée, en regard de la source lumineuse et du récepteur. Dans le cas d'une surface réfléchissante fixe, le sup- port présente, au-dessus du niveau des doigts de pinçage, un rebord en saillie extérieure pour que le bout libre du ruban pende en étant situé à distance de la surface périphérique du support, la surface réfléchissante fixe étant logée dans cet espace entre le bout libre et le support et étant portée par un bras qui la relie au support de la source lumineuse. On comprendra bien l'invention à la lecture du complé- ment de description qui va suivre et en référence aux dessins annexés qui font partie de la description et dans lesquels: Fig 1 est une vue en élévation schématique montrant un dispositif établi suivant un mode de réalisation préféré de l'invention, le ruban étant représenté dans une position quelconque qu'il occupe en début de recherche; Fig 2 est une vue schématique de dessus du dispositif de la Fig 1, le ruban étant représenté dans la position qu'il occupe sur la Fig 1 et dans la position de fin de recherche; Fig 3 est une vue analogue à la Fig 1, le ruban et le dispositif occupant la position active de préhension; et Fig 4 est une vue en plan de la Fig 3. On a schématiquement représenté sur les Figures un support ou pot 1 qui contient un ruban de fibres 2, par exemple des fibres longues Ce pot est cylindrique à base circulaire et il présente une extrémité supérieure ouverte 3 par laquelle le ruban 2 est prélevé par traction Le pot 1 est destiné à alimenter par son ruban 2 une machine de préparation à la fila- ture, par exemple une machine d'étirage dans laquelle une plura- lité de rubans tels que le ruban 2 sont disposés côte à côte pour constituer une nappe qui est traitée de façon appropriée. Lorsque le pot 1 est délivré à la machine, le ruban 2 sort de celui- ci en passant par dessus le bord de l'ouverture supérieure 3 pour présenter un bout libre 4 qui pend librement à l'extérieur du pot. Pour amener le ruban 2 dans la nappe, il est néces- saire successivement de rechercher le bout libre, de saisir celui-ci et de le transférer dans la nappe. Pour cela, dans la première phase, en elle-même connue, du procédé selon l'invention, on fait tourner le pot 1 autour de son axe vertical, par des moyens en eux-mêmes connus, pour amener le bout libre 4 dans une position angulaire prédé- terminée par rapport à cet axe Quelle que soit la position initiale du bout libre 4, on fait tourner le pot 1 comme indi- qué par les flèches A (Figs 1 et 2) jusqu'à ce que le bout libre 4 occupe la position angulaire prédéterminée ci-dessus, cette position étant de préférence détectée par voie optique. Pour cette détection, le dispositif selon l'invention comporte une source lumineuse 5 qui est orientée radialement vers le pot 1, une surface réfléchissante 6, et un récepteur (non représenté en lui-même, car il est associé à la source lumineuse 5), ce récepteur étant destiné à recevoir le faisceau 7 réfléchi par la surface 6 et provenant du faisceau incident 8. Dans le mode de réalisation représenté, la surface réfléchissan- te 6 est fixe et, à cet effet, elle est portée par un bras 9 qui est solidaire du support de la source lumineuse 5 et du récepteur Par ailleurs, le pot 1 présente un rebord ou colle- rette supérieur 10 qui est en saillie radiale vers l'extérieur de manière que le bout libre 4, après être passé sur ce rebord , s'étende verticalement à distance de la surface périphé- rique 11 du pot 1, la surface réfléchissante 6 étant située à proximité immédiate de la surface périphérique 11 pour que le bout libre 4 puisse venir se loger, lors de sa rotation suivant A, entre la surface réfléchissante et la source lumineuse ou le récepteur La saillie extérieure du rebord 10 est inférieure à la saillie d'un rebord inférieur 12 du pot de manière que, lors des manipulations du pot, le rebord 10 ne soit pas détérioré. En-variante, pour la détection optique de la position du bout libre 4, on pourrait se dispenser de la surface réflé- chissante 6 et du rebord 10, la surface périphérique 11 du pot 1 présentant alors, sur une hauteur appropriée, une surface ré- fléchissante 13 sur toute sa périphérie. Dans un premier temps, le pot 1 étant mis en place dans la machine, on le fait tourner suivant son axe vertical, suivant la direction A, jusqu'à ce que le bout libre 4 vienne occuper l'une des deux posisions représentées sur la Fig 2 pour laquelle il est situé entre la source 5 et la surface ré- fléchissante 6, en interrompant ainsi le faisceau incident 8 ou réfléchi 7 Pour cette position, le bout libre 4 est de pré- férence en appui contre le bras 9 Du fait que le faisceau ré- fléchi 7 ne parvient plus au récepteur, celui-ci émet un signal représentatif de la présence du bout libre 4 dans la position angulaire prédéterminée désirée, ce qui provoque immédiatement l'arrêt de la rotation du pot 1. Pour assurer le transfert du ruban 2 par son bout libre 4, à partir de la position angulaire prédéterminée ci- dessus, le dispositif selon l'invention comporte deux doigts de pinçage 14 qui sont articulés chacun autour d'un axe vertical sur un support 16 appartenant à un organe préhenseur mobile 17 qui assure ce transfert Les doigts de pinçage ou de préhension 14 sont situés au-dessus des moyens détecteurs et ils sont agen- cés pour pouvoir occuper deux positions, à savoir une position escamotée (Figs 1 et 2) pour laquelle ils sont écartés du pot 1 et du bout libre 4 dans la position angulaire prédéterminée ci-dessus, et une position active ou fermée (Figs 3 et 4) pour laquelle ils s'étendent sensiblement en position radiale par rapport au pot 1 pour se terminer à proximité immédiate de la surface périphérique 11 de celui-ci et pincer le bout libre 4. Pour assurer une saisie ou préhension parfaite et en toute sécurité du bout libre 4 par les doigts de pinçage 14, on fait subir au bout libre 4, dans sa zone de coopération avec les doigts 14, un mouvement d'écartement radial par rapport au pot 1 pour l'amener dans la zone d'action de ces doigts, et en particulier pour le rapprocher des articulations Un tel mouvement d'écartement radial est visible à l'examen des Figs 2 à 4 dans lesquelles on voit que, à partir de la position de la Fig 2, le bout libre 4 a été écarté radialement vers la gauche pour se rapprocher des articulations 15. De préférence, dans la réalisation préférée, ce mouvement d'écartement est obtenu par une action pneumatique, et plus précisément par une aspiration à l'aide d'une buse 18 qui est reliée à une source d'aspiration (non représentée) et qui est dirigée radialement vers le support 1, son embouchure étant située légèrement plus près du pot 1 que les articulations 15 Un filtre et grille verticaux 19 recouvrent l'embouchure de la buse 18 et constituent une butée pour le bout libre 4 en position écartée, comme visible au mieux sur la Fig 3 La buse 18 est située verticalement au-dessous des doigts de pin- çage 14 et au-dessus des moyens détecteurs optiques. Lorsque le bout libre 4 est venu en contact avec la butée 19, on commande la fermeture des doigts de pinçage 14, le bout libre 4 étant ainsi saisi de manière parfaite et ap luaqqawjad Tnb JTI Tsods Tp un la 9 p 9 ao Jd un 1 Tuinoj UO Tlua A -UT T anb snssap-lo uo Tld Tiosap e ap li OS Sa J TI a 6 e 5 u Td ap si 6 bop sal T snos ueqnz ap inan 6 S -uo T el ja TJ Tpom a J Tsap uo, Ts al Tqe T 69 J la alqe Ti Je A aila Inad quam Walieie lao npualua ua Tg -sanaloalap suaÀou sal la a 6 e 5 - u Td ap S Top sal ai Jua als Txa Tnb Teo T 14 a A luaeljeoa,ll ied a Tu T Jgp 3 sa S 16 Top sal snos luels Tsqns ueqni ap inan 6 uol e T 1 L Sf 6 Top sal iedaou Td 3 sa ueqnz al anbsio I Oç ueqn J Tal l Uawawa J ja Ja SS inod Sainlaw Jaj ap UOT 1 -Tsod ua luos s TT,nbsiol slua 6 ueq luewonb Tleid luos &ap To Ao no apuoi aiduaxa ied 'aqanoo aq T Oip UO Tl Oa S aun luo Tnb '7 a 6 e 5 u Td ap Sq 6 Top sal T ' T e T J el n S To A al uo aw Wo o 3 Z OZ 9 alwajl Xal ap aeu Tm Wlappgjd ao Uel S Tp aun e tl aiq T jnoq np a TS Te S aun ainsse Tnb aa 'aawiaj uo Tq Tsod el sja A lt a 6 e Su Td ap S 16 Top sap uo Teloi el apue Ewwoo UO queqsu T laa V -'leie lsa alua O Sap ap luawa Anow al T a T Tanbel inod uo Tlenl Ts O Z (ç- TJ) assas uo T Idaoalqu T aqaa anb ao e, nbsnr '4 Uel ST Xa UT a 5 oo -ua 4 Ue 14 L Tqoal JIT neas Te J al 'p ajq Tl qnoq np 6 uol al puao -sap 8 quap TOUT ne Gaos Tej al Salqwasua la 3 ap aluaasap ap luamw A -now ao Iuepu Sd -1 L a 6 e 5 u Td ap sq ,op sal lueliod Lt inasuaqaid aue 6 io T la 8 L asnq el 'sjnalsalagp suaoow sal T ' '6 Tj el ap 5 d asqoalj el ed a 9 iuow awwoa 'anb Tun alqwasua un awwoo luam -al Oe Tl JSA lue Se Tdap ua nualqo Isa ela 3 -OZ ajq TT 9 l Twaixa,T ap agu Twma 19 pgjd Gouels TP aun a TS Te S qs Os l i ajq Tl qnoq el anb inod 'ueqnl J np a Teu Tpnl T 6 uo T UO Tloaj Tp el suep 'z aiq TT lnoq al la ot a e Su Td ap 536 T Op s T a UJ 4 UG Te 3 T 4 J^A IT 4 e TGJ l Uawa Teld O L -ap un 'ueqnj np ab 6 eu Td al lueae qu Gnbasuoa aed la snssap-ro 3 ua Gwl Geso,p l UGWG Anow al T ue Ae 'a 9 J 3 UO 'GO 9 Ts GP Gu Tw J 4 lg Ppgjd ai Te Tn 6 ue uo TI Tsod el e nua A Jed lsa l a Jq TT lnoq Tal nbsio T aj Tp-B-4 sao 'V aq 4 oal el lue A Tns L 3 od np uo T 4 el OJ e T ap UTJ el saide 'e Tao Jnod -OZ a Jq TT al Twa Jlxa uos ap aau Tw Jalapg Jd g as 3 uels Tp aun e i a Jq TT Inoq al q Ua SSTS Te S l L 6 e Su U Td ap 536 T Op sol anb a Tqe 19 j 9 id lsa IT 'TOS ua anuuoa uoej a(a 1 Tnoas aqlnol ua V 9 úet 79 Z saisir le bout libre du ruban, et ce de manière fiable et simple. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation, non plus qu'au mode d'application, qui ont été décrits; on pourrait au contraire concevoir diverses variantes sans sortir pour autant de son cadre. REVENDICATIONS 1 Procédé de recherche et de préhension d'un ruban ( 2), notamment par son extrémité, dans une machine textile, le ruban étant placé dans un support ( 1) susceptible de tourner autour de son axe vertical et présentant un bout libre ( 4) pendant librement à l'extérieur du support ( 1), caractérisé en ce qu'il consiste: à faire tourner le support ( 1) autour de son axe jusqu'à ce que le bout Libre ( 4) du ruban ( 2) occupe, par rapport à cet axe, une position angulaire prédéterminée; à écarter radialement le bout libre ( 4) du ruban par rapport au- dit support ( 1) pour l'amener dans la zone d'action de doigts de pinçage ( 14) appartenant à un organe préhenseur ( 17) mobile de transfert dudit bout libre ( 4); et à commander la fermeture des doigts de pinçage ( 14) pour saisir le bout libre ( 4) du ru- ban dans la position écartée de celui-ci. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bout libre ( 4) est écarté du support ( 1) par action pneumatique, notamment par aspiration. 3 Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que, lors de son mouvement d'écartement, le bout libre ( 4) est amené dans une position radiale prédéterminée. 4 Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, lorsque le bout libre ( 4) atteint ladite position angulaire prédéterminée, on crée, avant ledit mouvement d'écartement, un déplacement relatif entre lesdoigtsde pinçage ( 14) et le bout libre ( 4) du ruban, dans la direction longitudi- nale du ruban, pour que -ladite zone d'action des doigts de pin- çage ( 14) soit située à une distance prédéterminée de l'extrémité ( 20) dudit bout libre. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit déplacement relatif est obtenu par une descente des doigts de pinçage ( 14) le long dudit bout libre ( 4). 6 Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la détection de ladite position angulaire prédéterminée et/ou la détection de la fin dudit déplacement relatif selon la revendication 5 se font par voie optique. 7 Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il compor- te: des premiers moyens détecteurs ( 5,6,13)pour détecter ladite position angulaire prédéterminée; des moyens écarteurs ( 18) pour écarter radialement le bout libre ( 4) du ruban par rapport audit support ( 1) et l'amener dans la zone d'action des doigts de pinçage ( 14); et des moyens pour fermer les doigts de pin- çage ( 14) de manière à saisir le bout libre ( 4) du ruban dans la position écartée de celui-ci. 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens écarteurs sont constitués par une buse d'aspiration ( 18) orientée radialement vers ledit support ( 1), à faible distance de celui-ci, le bout libre du ruban, pour ladite position angulaire prédéterminée, étant situé entre cet- te buse ( 18) et le support ( 1) et la buse ( 18) étant située au- dessous du niveau des doigts de pinçage ( 14). 9 Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que la buse ( 18) est associée à une butée radiale ( 19) contre laquelle vient s'appuyer le bout libre ( 4) dans sa position écartée en vue de sa préhension par les doigts de pinçage ( 14). 10 Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la butée ( 19) est constituée par un filtre et une grille recouvrant la buse ( 18). 11 Dispositif selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour créer un dé- placement relatif (B), dans la direction longitudinale du ruban, entre les doigts de pinçage ( 14) et ledit bout libre ( 4) dans ladite position angulaire prédéterminée, avant ledit mouvement d'écartement, pour que les doigts de pinçage ( 14) soient ame- nés à saisir le ruban à une distance prédéterminée de l'extré- mité ( 20) du ruban. 12 Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens détecteurs ( 5,6,13)les doigts de pinçage ( 14) et les moyens écarteurs ( 18) sont agencés pour se déplacer ver- ticalement le long dudit support ( 1) et dudit bout libre ( 4). 13 Dispositif selon l'une des revendications 7 à 12, caractérisé en ce que les moyens détecteurs sont du type opti- que et comportent une source lumineuse ( 5) orientée radialement vers le support, une surface réfléchissante ( 6,13) et un récep- teur du faisceau réfléchi ( 7), ces moyens détecteurs étant agen- cés pour que le faisceau incident ( 8) et/ou réfléchi ( 7) soit interrompu par ledit bout libre ( 4) lorsque celui-ci parvient à ladite position angulaire prédéterminée. 14 Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que la surface réfléchissante ( 6,13) est soit fixe et portée par le même support que la source lumineuse et le récepteur, soit mobile et portée par la surface périphérique ( 11) du sup- port ( 1) sur une hauteur appropriée, en regard de la source lumineuse et du récepteur. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que le support ( 1) présente, au-dessus du niveau des doigts de pinçage ( 14), un rebord ( 10) en saillie extérieure pour que ledit bout libre ( 4) pende en étant situé à distance de la sur- face périphérique ( 11) du support ( 1), la surface réfléchissan- te fixe ( 6) étant logée dans cet espace entre le bout libre ( 4) et le support ( 1) en étant portée par un bras ( 9) la reliant au support de la source lumineuse ( 5). 16 Dispositif selon l'une des revendications 7 à 15, caractérisé en ce que les doigts de pinçage ( 14) ont une sec- tion courbe, notamment ronde ou ovoïde.