FR 2682215 A1 19930409 FR 9112321 A 19911007 L'invention concerne un dispositif porteur mobile pour réaliser des opérations d'inspection télévi- suelle et/ou des interventions dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Les générateurs de vapeur des réacteurs nucléai- res à eau sous pression comportent une enveloppe externe de forme générale cylindrique renfermant un faisceau de tubes pliés en U et encastrés à leurs extrémités dans une plaque tubulaire, constituant la partie d'échange du faisceau La plaque tubulaire est reliée à l'enveloppe externe et sépare le volume intérieur du générateur de vapeur en une partie primaire délimitée par une boite à eau de forme généralement hémisphérique située en-dessous de la plaque tubulaire et communiquant avec le volume intérieur des tubes du faisceau et une partie secondaire comportant le volume intérieur de l'enveloppe externe situé au-dessus de la plaque tubulaire et dans lequel est disposé le faisceau de tubes. Un premier fluide d'échange constitué par l'eau primaire assurant le refroidissement du coeur du réacteur est introduit dans une première partie de la boîte à eau, circule à l'intérieur des tubes du faisceau puis est récupéré dans une seconde partie de la boite à eau, avant d'être évacué à l'extérieur du générateur de vapeur puis réintroduit dans la cuve du réacteur nucléaire. Un second fluide d'échange constitué par de l'eau d'alimentation est introduit dans la partie secon- daire du générateur de vapeur, dans laquelle cette eau d'alimentation vient en contact thermique avec le fluide primaire à travers la paroi des tubes du faisceau L'é- change thermique avec le fluide primaire assure l'échauf- fement et la vaporisation de l'eau d'alimentation et la vapeur produite est séchée puis évacuée à l'extrémité supérieure de la partie secondaire du générateur de vapeur. Après un certain temps de fonctionnement du générateur de vapeur, il peut être nécessaire d'effectuer des contrôles, des opérations d'entretien ou des répara- tions dans la partie secondaire du générateur de vapeur, par exemple entre les tubes du faisceau. Le faisceau de tubes du générateur de vapeur est disposé à l'intérieur d'une enveloppe de faisceau placée de manière coaxiale à l'intérieur de l'enveloppe externe du générateur de vapeur, substantiellement sur toute la hauteur du faisceau et comportant une extrémité inférieure située à une certaine distance au-dessus de la plaque tubulaire du générateur de vapeur. La zone de la partie secondaire du générateur de vapeur dans laquelle est disposé le faisceau est donc accessible par l'extrémité inférieure de l'enveloppe de faisceau, un dispositif d'inspection ou d'intervention pouvant être introduit dans 1 'espace ménagé entre 1 'extré- mité inférieure de l'enveloppe de faisceau et la plaque tubulaire. De manière à réaliser des inspections ou des interventions dans toute la zone de la partie secondaire du générateur de vapeur renfermant le faisceau, il est nécessaire de disposer de moyens permettant de déplacer le dispositif d'inspection ou l'outil d'intervention, en particulier dans des directions circonférentielles par rapport à l'enveloppe externe et à l'enveloppe de f ais- ceau. L'enveloppe de faisceau présente un diamètre sensiblement inférieur au diamètre intérieur de l'enve- loppe externe, de sorte qu'il subsiste un espace annulaire entre ces deux enveloppes, suivant toute la hauteur du faisceau Cet espace annulaire débouche dans la partie intérieure de l'enveloppe du faisceau, à sa partie infé- rieure. Les opérations d'inspection de la partie secon- daire du générateur de vapeur peuvent consister en parti- culier à effectuer une inspection à l'aide d'un dispositif télévisuel de la surface extérieure des tubes, pour évaluer leur aspect et leur état, après un certain temps de fonctionnement du générateur de vapeur pendant lequel il a pu se produire certaines dégradations des tubes du faisceau, par exemple sous l'effet de la corrosion par l'eau d'alimentation ou par contact avec des corps étran- gers. Les interventions dans le générateur de vapeur peuvent consister à extraire des corps étrangers qui se sont logés entre les tubes du faisceau. On ne connaissait pas jusqu'ici de dispositif simple permettant de déplacer des moyens d'inspection télévisuels ou d'intervention dans la partie secondaire inférieure d'un générateur de vapeur renfermant le fais- ceau de tubes du générateur. Le but de l'invention est donc de proposer un dispositif porteur mobile pour réaliser des opérations d'inspection télévisuelle et des interventions dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur comprenant une enveloppe externe de forme générale cylindrique traversée par au moins une ouverture ou trou de poing, un faisceau de tubes d'échange fixés à leurs extrémités dans une plaque tubulaire séparant le volume intérieur du généra- teur de vapeur en une partie primaire communiquant avec l'espace intérieur des tubes et une partie secondaire contenant le faisceau de tubes et une enveloppe de fais- ceau disposée autour du faisceau de manière coaxiale à l'intérieur de l'enveloppe externe dont une extrémité située au voisinage de la plaque tubulaire est espacée de celle-ci d'une certaine distance, le porteur mobile étant déplacé dans un espace annulaire ménagé entre l'enveloppe de faisceau et l'enveloppe externe, ce dispositif porteur permettant d'intervenir en tout point de la partie secon- daire inférieure du générateur de vapeur au voisinage de la plaque tubulaire et pouvant être déplacé de manière simple et suivant une procédure facilement automatisable. Dans ce but, le dispositif porteur suivant l'invention comporte: un corps central portant une tête souple reliée à des moyens de gonflage permettant de faire passer la tête d'un état rétracté dans lequel la tête peut être déplacée dans l'espace annulaire entre l'enveloppe de faisceau et l'enveloppe externe et un état dilaté dans lequel la tête est retenue par coincement en un emplacement de l'espace annulaire, deux vérins portés par le corps central dont les tiges portent à leurs extrémités chacune une tête souple gonfla- ble reliée à des moyens de gonflage et de dégonflage permettant de maintenir la tête en un emplacement de l'espace annulaire ou, au contraire, de la déplacer dans l'espace annulaire, les tiges étant orientées dans deux directions situées de part et d'autre du corps central pour le déplacement du corps central du porteur dans une direction circonférentielle de l'espace annulaire, par rétraction et déploiement successifs de chacune des tiges de vérin, un ensemble de guidage du porteur dans une direction circonférentielle de l'espace annulaire, comportant deux bras flexibles reliés au corps central à l'une de leurs extrémités et portant au moins un moyen de roulement à leur autre extrémité. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux figures jointes en annexe, un dispositif porteur suivant l'invention et suivant plusieurs modes de réalisation. La figure 1 est une vue en perspective éclatée d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. La figure 2 est une vue en coupe à plus grande échelle d'une partie du générateur de vapeur représenté sur la figure 1. La figure 3 est une vue en élévation d'un dispositif porteur suivant l'invention et suivant une première variante de réalisation. La figure 4 est une vue de dessus suivant 4 de la figure 3. La figure 5 est une vue en coupe partielle et en élévation suivant 5-5 de la figure 3. La figure 6 est une vue en coupe par un plan vertical du corps central du dispositif représenté sur la figure 3 comportant les vérins de déplacement du porteur. La figure 7 est une vue en élévation d'un porteur mobile suivant l'invention et suivant une seconde variante de réalisation. La figure 8 est une vue en élévation latérale suivant 8 de la figure 7. La figure 9 est une vue à plus grande échelle en élévation et en coupe partielle d'une partie du dispositif porteur représenté sur la figure 7. Sur la figure 1, on voit un générateur de vapeur désigné de manière générale par le repère 1 comportant une enveloppe externe 2 de forme générale cylindrique dont la partie supérieure présente un plus grand diamètre que la partie inférieure, une plaque tubulaire 3 dans laquelle sont fixés les tubes 5 du faisceau 4 du générateur de vapeur, par leur partie d'extrémité et une boîte à eau 7 délimitée par une enveloppe hémisphérique traversée par des tubulures 6 a et 6 b de part et d'autre d'une cloison 8 séparant la boîte à eau 7 en deux parties. La plaque tubulaire 3 est fixée à la partie inférieure de l'enveloppe externe 2 qui délimite la partie secondaire du générateur de vapeur renfermant le faisceau 4. L'enveloppe hémisphérique de la boîte à eau 7 est fixée sous la plaque tubulaire et constitue la partie primaire du générateur de vapeur communiquant avec l'es- pace intérieur des tubes 5 du faisceau 4. Le faisceau 4 est disposé à l'intérieur d'une enveloppe de faisceau 9 placée à l'intérieur de l'enve- loppe externe 2 dans une disposition coaxiale De l'eau d'alimentation est introduite dans la partie secondaire du générateur de vapeur par une tubulure 11 traversant l'enveloppe externe 2, au-dessus de la partie supérieure du faisceau 4. L'eau d'alimentation pénétrant par la tubulure 11 circule dans un espace annulaire 13 ménagé entre l'enveloppe externe 2 et l'enveloppe de faisceau 9 pour parvenir à la partie inférieure de l'enveloppe de faisceau 9 située au-dessus et à une certaine distance de la face supérieure de la plaque tubulaire 3 L'eau d'alimentation pénètre à l'intérieur de l'enveloppe de faisceau par l'ouverture ménagée entre l'extrémité inférieure de l'enveloppe de faisceau 9 et la plaque tubulaire 3 et mettant en communication l'espace annulaire 13 avec le volume intérieur de l'enveloppe de faisceau 9. L'eau d'alimentation vient en contact avec les tubes 5, s'échauffe au contact des tubes dans lesquels circule l'eau primaire et circule dans la direction verticale et de bas en haut à l'intérieur de l'enveloppe de faisceau, au contact des tubes 5 L'échange de chaleur entre l'eau primaire et l'eau d'alimentation au travers de la paroi des tubes 5 assure l'échauffement puis la vapori- sation de l'eau d'alimentation, la vapeur formée étant séchée dans la partie du générateur de vapeur située au- dessus du faisceau 4 puis évacuée par la tubulure 12 placée à l'extrémité supérieure de l'enveloppe 2 du générateur de vapeur. Chacun des tubes 5 du faisceau 4 communique avec une première partie de la boite à eau 7 par une de ses extrémités et avec une seconde partie de la boîte à eau par son autre extrémité On assure ainsi une circulation de l'eau primaire à l'intérieur des tubes du faisceau. Les tubes 5 du faisceau 4 qui sont pliés en U à leur partie supérieure et maintenus par des plaques- entretoises 10 horizontales et régulièrement espacées suivant la hauteur du faisceau sont disposés de manière à constituer des rangées parallèles verticales et un réseau régulier à section circulaire dans les plans transversaux de direction horizontale. Dans son ensemble, le faisceau présente la forme d'un volume symétrique de révolution autour de l'axe vertical du générateur de vapeur délimité à sa partie supérieure par une surface hémisphérique. Comme il est visible sur la figure 2, l'enve- loppe externe 2 du générateur de vapeur est traversée par une ouverture de faible dimension 15 ou trou de poing, dans la partie inférieure de l'espace annulaire 13 ménagé entre l'enveloppe de faisceau 9 et l'enveloppe externe 2. Le dispositif porteur suivant l'invention qui sera décrit ci-après permet de déplacer un moyen d'inspec- tion télévisuelle ou un outil suivant toute la circonfé- rence du faisceau 4, par exemple pour réaliser un contrôle et un examen de la partie des tubes 5 située entre l'ex- trémité inférieure de l'enveloppe de faisceau 9 et la face supérieure 3 b de la plaque tubulaire 3. Cet examen d'une partie des tubes qui est sus- ceptible de subir une forte corrosion du fait de l'accumu- lation des espèces chimiques au-dessus de la plaque tubu- laire peut être réalisé par l'ouverture annulaire 14 mettant en communication l'espace annulaire 13 avec le volume intérieur de l'enveloppe de faisceau 9. Les moyens d'intervention à l'intérieur du générateur de vapeur doivent être introduits par le trou de poing 15 traversant l'enveloppe externe 2. Sur la figure 3, on voit un dispositif porteur mobile suivant l'invention et suivant une première va- riante de réalisation. Le dispositif porteur désigné de manière géné- rale par le repère 18 a été représenté à l'intérieur de la partie secondaire d'un générateur de vapeur qui est sché- matisé par le bord inférieur 9 a de l'enveloppe de faisceau 9 et par l'ouverture de visite ou trou de poing 15. Le dispositif 18 comprend un corps central 20 portant une tête de fixation 21 constituée par une enve- loppe souple gonflable en deux parties de forme sensible- ment cylindrique ainsi que deux vérins 22 a, 22 b placés dans des dispositions transversale de part et d'autre du corps central 20 et portant chacun une tête souple gonfla- ble, respectivement 23 a, 23 b. La tête souple gonflable 21 placée dans une disposition centrale par rapport aux têtes 23 a et 23 b est portée par un vérin 24 dont la tige est perpendiculaire aux tiges des vérins 22 a et 22 b. Lorsque le dispositif 18 est en position à l'intérieur de la partie secondaire d'un générateur de vapeur, dans l'espace annulaire 13 entre l'enveloppe de faisceau et l'enveloppe externe, la tige du vérin 24 est disposée suivant une direction verticale et les tiges des vérins 22 a et 22 b suivant des directions horizontales et faiblement inclinées l'une par rapport à l'autre, comme il est visible sur la figure 4. Le corps central 20 porte également dans une disposition opposée au vérin 24 et à la tête souple 21, un ensemble de guidage 25 comportant deux bras 25 a et 25 b constitués par des lames métalliques souples telles que des lames de ressort fixées en position inclinée par rapport à l'axe central du porteur de part et d'autre de cet axe central ZZ' qui est placé en position verticale lorsque le dispositif porteur 18 est en service à l'inté- rieur du générateur de vapeur. Chacun des bras 25 a et 25 b porte à son extrémité opposée à sa fixation sur le corps central 20, un galet 26 a (ou 26 b) monté rotatif à l'extrémité du bras corres- pondant et destiné à venir en appui contre le bord infé- rieur 9 a de l'enveloppe de faisceau 9, comme il est visible sur la figure 5. Comme il est visible sur la figure 6, les vérins 23 a, 23 b et 24 sont intégrés au corps central 20 qui comporte une première chambre 28 à axe vertical dans laquelle est monté le piston 24 ' du vérin 24 et qui est fermée par une pièce 29 vissée dans le corps central 20 et comportant un joint d'étanchéité La tige du piston 24 ' du vérin 24 est montée glissante dans la direction verticale et étanche à l'intérieur de la pièce 29. Le corps central 20 comporte une seconde chambre à axe horizontal dans laquelle sont montés glissants les pistons 22 'a et 22 'b des vérins 22 a et 22 b et qui est fermée à ses extrémités par des pièces de fermeture 31 a et 31 b dans lesquelles sont montées glissantes et étanches, respectivement, la tige du vérin 22 a et la tige du vérin 22 b. Les vérins 22 a et 22 b constituent un double vérin dont les pistons et les tiges se déplacent dans des sens opposés, lorsque le double vérin est alimenté en fluide hydraulique. Les tiges des vérins se déplacent soit vers la droite et, dans ce cas, la tige du vérin 22 a vient dans une position rétractée et la tige du vérin 22 b dans une position déployée, soit vers la gauche et, dans ce cas, la tige du vérin 22 a vient dans une position déployée et la tige du vérin 22 b dans une position rétractée Comme il sera expliqué plus loin, le déplacement en opposition des deux vérins permet de réaliser le déplacement du porteur dans une direction circonférentielle de l'espace annulaire du générateur de vapeur. La tige du vérin 24 se déplace entre une posi- tion haute déployée et une position basse rétractée. Les enveloppes souples 21, 23 a et 23 b qui peuvent être fixées de manière amovible à l'extrémité des tiges des vérins 22 a, 22 b et 24 grâce à un assemblage à queue d'aronde comportent un support permettant un montage articulé sur la tige du vérin correspondant. L'enveloppe 21 est montée articulée sur la tige du vérin 24, autour d'un axe ayant une première direction et les enveloppes 23 a et 23 b sont montées articulées sur les tiges des vérins 22 a et 22 b respectivement autour d'un axe ayant une seconde direction perpendiculaire à la première. Lorsque le dispositif porteur est en place dans l'espace annulaire du générateur de vapeur, comme repré- senté sur la figure 3, la première direction est horizon- tale et la seconde direction est verticale. Chacune des enveloppes 21, 23 a et 23 b est réalisée sous forme double et comporte deux compartiments de forme cylindrique constituant des ballons gonflables, grâce à des électrovannes et à un circuit d'alimentation en air comprimé. Les bras 25 a et 25 b constituant les moyens de guidage du porteur sur l'extrémité inférieure de l'enve- loppe de faisceau sont constitués par des lames souples métalliques qui sont montées articulées sur le corps 20 de manière à constituer un compas qui peut être en position ouverte, comme représenté sur la figure 3, ou en position fermée. Dans la position ouverte du compas, les bras 25 a et 25 b sont écartés et font un certain angle, de sorte que les roulettes de guidage 26 a et 26 b sont espacées d'une certaine distance. Les bras 25 a et 25 b sont maintenus dans cette position écartée par un ensemble 33 de deux biellettes articulées entre elles et articulées sur les bras 25 a et b. Dans la position repliée du compas, les bras 25 a et 25 b sont parallèles et rapportés l'un contre l'autre. On va maintenant se reporter à l'ensemble des figures 3 à 6 pour décrire le fonctionnement du dispositif porteur mobile suivant l'invention. Pour effectuer la mise en place du porteur dans le générateur de vapeur, on introduit l'enveloppe souple 21 à l'état rétracté dans l'espace annulaire 13 du généra- teur de vapeur, par le trou de poing 15. L'enveloppe 21 est placée dans une position située au-dessus du trou de poing 15 et gonflée par de l'air comprimé, ce qui assure sa dilatation et sa fixation en place par coincement dans l'espace annulaire 13. On introduit alors le corps central 20 et les moyens de guidage constitués par les bras 25 a et 25 b dans l'espace annulaire du générateur de vapeur, par le trou de poing 15. Pour réaliser cette introduction du corps central et des bras 25 a et 25 b, les bras 25 a et 25 b sont placés dans leur position repliée, ce qui permet de les introduire dans la direction verticale par le trou de poing en utilisant la flexibilité des lames de ressort constituant ces bras. Les bras 25 a et 25 b et le corps central 20 du porteur sont engagés dans le trou de poing par déplacement dans la direction verticale et vers le bas. Les enveloppes 23 a et 23 b sont fixées aux extrémités des tiges des vérins 22 a et 22 b respectivement, par l'intermédiaire de leur support, successivement, au niveau du trou de poing 15 Les raccordements des circuits fluides sont effectués entre les enveloppes gonflables et le corps central. L'ensemble du corps central 20, du dispositif de guidage 25 et des enveloppes souples 23 a et 23 b est alors déplacé vers le haut, de manière à réaliser la fixation du corps central 20 sur le support de l'enveloppe 21, par l'intermédiaire de la tige du vérin 24, l'ouverture des bras 25 a et 25 b puis le blocage en position ouverte par les biellettes 33. Le vérin 24 est actionné de manière à exercer une traction dans la direction verticale et vers le haut sur le corps central 20 et à mettre les galets de guidage 26 a et 26 b en appui sur le bord inférieur 9 a de l'enve- loppe de faisceau 9. Les enveloppes 23 a et 23 b sont alors déplacées simultanément vers la droite ou vers la gauche suivant le sens de déplacement voulu pour le porteur, en utilisant le double vérin 22 a, 22 b. Pendant ce déplacement, les enveloppes 23 a et 23 b sont dans leur état rétracté. On alimente alors les enveloppes 23 a et 23 b en air comprimé, de manière à assurer le gonflage des enve- loppes et le coincement de celles-ci dans l'espace annu- laire 13 entre l'enveloppe de faisceau et l'enveloppe externe du générateur de vapeur. L'enveloppe souple 21 est alors placée dans sa position rétractée par évacuation de l'air comprimé qu'elle contenait. Le double vérin 22 a, 22 b est alimenté dans le sens inverse du précédent, ce qui provoque un déplacement de l'ensemble du porteur, soit vers la droite, soit vers la gauche, suivant le sens de déplacement désiré, par rapport aux enveloppes 23 a et 23 b et aux tiges des vérins 22 a et 22 b qui sont maintenues en position fixe par rapport au générateur de vapeur. On peut ainsi déplacer d'un pas le porteur mobile dans la direction circonférentielle du générateur de vapeur, dans un sens ou dans l'autre. Le pas suivant de déplacement sera effectué en réalisant le gonflage et le coincement de l'enveloppe souple 21, puis le dégonflage et le déplacement des enveloppes 23 a et 23 b dans le sens voulu, le gonflage de ces enveloppes dans leur nouvelle position et enfin le déplacement du corps central 20 par alimentation du vérin double Entre deux pas d'avance, il est possible de remonter le corps central par l'intermédiaire du vérin 24 de manière à plaquer les roulettes 26 au bas de l'enve- loppe de faisceau 9. Pendant les déplacements circonférentiels du porteur, comme il est visible sur la figure 4, le montage articulé autour d'axes verticaux des enveloppes latérales 23 a et 23 b permet de suivre la courbure de l'espace annulaire 13 du générateur de vapeur. Par déplacements successifs commandés à distance par des moyens hydrauliques et pneumatiques, on peut disposer le porteur et donc l'outil ou le dispositif d'inspection fixé sur ce porteur dans une position circon- férentielle quelconque par rapport au faisceau de tubes du générateur de vapeur. Il est donc possible de réaliser une inspection télévisuelle ou une intervention dans une zone quelconque de la périphérie du faisceau. Le moyen d'inspection ou l'outil est introduit dans la zone occupée par le faisceau, par l'ouverture annulaire 14 comprise entre l'extrémité inférieure 9 a de l'enveloppe de faisceau 9 et la plaque tubulaire 3. Sur les figures 7, 8 et 9, on a représenté une variante de réalisation du dispositif porteur suivant l'invention. Dans cette variante, le corps central 40 porte deux corps de vérin 41 et 42 par l'intermédiaire d'articu- lations et dans une disposition en V, les corps de vérins étant légèrement inclinés par rapport au plan horizontal et faisant entre eux un angle supérieur à 1200. Les vérins 41 et 42 qui sont disposés de part et d'autre du corps central 40 comportent des tiges, respec- tivement 41 a et 42 a dirigées vers l'extérieur et portant à leur extrémité, de manière articulée, des supports respectifs 43 a, 43 b de deux enveloppes souples 44 a et 44 b. Les supports 43 a et 43 b sont solidaires chacun d'un bras de guidage, respectivement 45 a et 45 b portant à son extrémité un galet respectif 46 a, 46 b destiné à assurer le guidage du porteur sur le bord inférieur 9 a de l'enveloppe de faisceau 9. Le corps central 40 porte également une enve- loppe souple gonflable 48, par l'intermédiaire d'un support 49 qui peut être assemblé de manière amovible au porteur 40. Les corps de vérins 41 et 42 montés articulés sur le corps central 40 sont maintenus dans une position relevée par deux pièces de support 51 a et 51 b articulées sur le corps central 40 et maintenues en position d'écar- tement et de relevage par un ressort hélicoïdal 50. Les enveloppes gonflables 44 a, 44 b et 48 sont analogues aux enveloppes 21, 23 a et 23 b qui sont représen- tées sur les figures 3 et 4 et qui ont été décrites ci- dessus. Le mode de fonctionnement du dispositif repré- senté sur les figures 7, 8 et 9 sera décrit ci-après. Dans un premier temps, l'enveloppe souple gonflable 48 est introduite à l'état rétracté et dégonflé à l'intérieur de l'espace annulaire 13, par le trou de poing 15 jusqu'à venir dans une position légèrement au- dessus du trou de poing, comme représenté sur la figure 7. L'enveloppe souple 48 est alors dilatée par gonflage à l'air comprimé, ce qui assure son coincement dans l'espace annulaire 13 dans la position représentée. Le corps central 40 est alors mis en place et assemblé au support de l'enveloppe souple 48, par l'inter- médiaire d'un moyen d'assemblage à queue d'aronde. L'enveloppe souple 48 est alors dégonflée et l'ensemble de l'enveloppe souple 48 et du corps central 40 est déplacé manuellement, soit vers la droite, soit vers la gauche, de manière à libérer le trou de poing 15 tout en laissant accessible la partie latérale du corps central 40 comportant l'un des supports de vérins 51 a ou 51 b. L'enveloppe souple 8 est alors dilatée par gonflage à l'air comprimé On réalise l'introduction dans l'espace annulaire 13 du générateur de vapeur, par le trou de poing 15, d'un ensemble constitué par un vérin 41 ou 42, par une enveloppe gonflable 44 a ou 44 b et un bras de guidage 45 a ou 45 b portant un galet 46 a ou 46 b. L'enveloppe souple 44 a ou 44 b est à l'état rétracté et dégonflé pendant cette opération d'introduc- tion On fixe alors l'ensemble constitué par le vérin, l'enveloppe souple et le bras de guidage sur le corps central 40 et le support 51 a ou 51 b correspondant. On déplace alors l'ensemble nouvellement consti- * tué dans la direction inverse de la précédente, après avoir dégonflé l'enveloppe souple 48, de manière à libérer l'entrée du trou de poing 15. On réalise l'assemblage du second ensemble constitué par un vérin, une enveloppe souple 44 a ou 44 b et un moyen de guidage 45 a ou 45 b. Cette mise en place est facilitée par le fait que les bras 45 a et 45 b sont constitués par des lames de ressort. On réalise alors la mise en contact des galets 46 a et 46 b avec le bord inférieur 9 a de l'enveloppe de faisceau 9, en actionnant simultanément et en sens contraire les vérins 41 et 42, les enveloppes souples 44 a et 44 b étant à l'état dégonflé. Les pièces de support 51 a et 51 b permettent d'effectuer le relèvement des corps de vérin, des supports d'enveloppe et des bras 45 a et 45 b, grâce à l'action du ressort hélicoïdal 50. Le déplacement du porteur dans la direction circonférentielle est obtenu en plaçant les enveloppes souples 44 a et 44 b dans leur état dilaté et l'enveloppe souple centrale 48 à l'état rétracté et dégonflé. En actionnant les vérins 41 et 42 simultanément et en sens inverse, on obtient un déplacement circonféren- tiel du corps central 40 par rapport aux enveloppes 44 a et 44 b maintenues en position fixe par coincement à l'inté- rieur de l'espace annulaire. Le déplacement du corps central 40 peut être réalisé dans un sens ou dans l'autre, en fonction du vérin dont on réalise le déploiement et du vérin dont on réalise la rétraction. On réalise alors la dilatation par gonflage de l'enveloppe souple centrale 48 et la rétraction par dégonflage des enveloppes souples latérales 44 a et 44 b. On peut alors actionner simultanément les deux vérins 41 et 42 dans le sens opposé au précédent, de manière à les replacer en position initiale pour effectuer un nouveau pas de déplacement. Comme précédemment, il est donc possible d'obte- nir toute position circonférentielle du porteur autour du faisceau, par déplacement par pas successifs commandé à distance par des moyens hydrauliques et pneumatiques. Pendant tous ces déplacements, le porteur est guidé par les galets qui sont maintenus en contact de l'extrémité inférieure de l'enveloppe du faisceau et qui se déplacent sur celle-ci. Dans tous les cas, il est possible de déplacer le porteur de manière totalement automatisée à l'intérieur des générateurs de vapeur, pour réaliser un contrôle ou une intervention dans une partie quelconque du faisceau du générateur de vapeur. L invention ne se limite pas au mode de réalisa- tion qui a été décrit. C'est ainsi que le corps central, les vérins d'actionnement et les enveloppes souples déformables peuvent avoir des formes et des dispositions différentes de celles qui ont été décrites à titre d'exemples. De même, l'ensemble de guidage du porteur peut être réalisé sous une forme différente. Les moyens de roulement de cet ensemble de guidage peuvent se déplacer non seulement sur l'extrémité inférieure de l'enveloppe de faisceau mais encore en appui sur la plaque tubulaire. Enfin, le dispositif porteur suivant l'invention peut être utilisé dans le cas de tout générateur de vapeur comportant un faisceau entouré par une enveloppe de faisceau disposée de manière coaxiale de manière à ménager un espace annulaire compris entre l'enveloppe de faisceau et l'enveloppe externe. REVENDICATIONS 1. Dispositif porteur mobile pour réaliser des opérations d'inspection télévisuelle et des interventions dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur comprenant une enveloppe externe ( 2) de forme générale cylindrique traversée par au moins une ouverture ( 15) ou trou de poing, un faisceau ( 4) de tubes d'échange ( 5) fixés à leurs extrémités dans une plaque tubulaire ( 3) séparant le volume intérieur du générateur de vapeur ( 1) en une partie primaire communiquant avec l'espace inté- rieur des tubes ( 5) et une partie secondaire contenant le faisceau de tubes ( 4) et une enveloppe de faisceau ( 9) disposée autour du faisceau ( 4) de manière coaxiale à l'intérieur de l'enveloppe externe ( 2), dont une extrémité ( 9 a) située au voisinage de la plaque tubulaire ( 3) est espacée de celle-ci d'une certaine distance, le porteur mobile ( 18) étant déplacé dans un espace annulaire ( 13) ménagé entre l'enveloppe de faisceau ( 9) et l'enveloppe externe ( 2), caractérisé par le fait qutil comporte: un corps central ( 21, 40) portant une première tête souple ( 21, 48) reliée à des moyens de gonflage permettant de faire passer la tête ( 21, 48) d'un état rétracté dans lequel la tête ( 21, 48) peut être déplacée dans l'espace annulaire ( 13) entre l'enveloppe de faisceau ( 9) et l'enveloppe externe ( 2) et un état dilaté dans lequel la tête ( 21, 48) est retenue par coincement en un emplacement de l'espace annulaire ( 13), deux vérins ( 22 a, 22 b; 41,42) portés par le corps central ( 20,40) dont les tiges portent à leurs extrémités chacune une tête souple gonflable ( 23 a, 23 b; 44 a, 44 b) reliée à des moyens de gonflage et de dégonflage permet- tant de maintenir la tête ( 23 a, 23 b; 44 a, 44 b) en un emplacement de l'espace annulaire ( 13) ou, au contraire, de la déplacer dans l'espace annulaire ( 13), les tiges des vérins étant orientées dans deux directions situées de part et d'autre du corps central ( 20, 40) pour le déplacement du corps central ( 20, 40) du porteur dans une direction circonférentielle de l'espace annulaire ( 13), par rétraction et déploiement successifs de chacune des tiges de vérin ( 22 a, 22 b; 41, 42), un ensemble de guidage ( 25, 45 a, 45 b) du porteur dans une direction circonférentielle de l'espace annulaire ( 13) comportant deux bras flexibles ( 25 a, 25 b; 45 a, 45 b) reliés au corps central ( 20, 40) à l'une de leurs extrémi- tés et portant au moins un moyen de roulement ( 26 a, 26 b; 46 a, 46 b) à leur autre extrémité. 2. Dispositif porteur suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'une chambre ( 30) est ménagée à l'intérieur du corps central ( 20), dans laquelle sont montées mobiles les deux tiges et pistons ( 22 'a, 22 'b) des deux vérins, de manière que ces deux tiges et pistons ( 22 'a, 22 'b) se déplacent dans une même direction et dans des sens opposés à l'intérieur de la chambre ( 30). 3 Dispositif porteur suivant la revendication 2, caractérisé par le fait que le corps central ( 20) comporte de plus une seconde chambre ( 28) dont l'axe est perpendiculaire à l'axe de la première chambre ( 30), dans laquelle est monté mobile un ensemble piston et tige d'un vérin ( 24 ') auquel est reliée la tête souple gonflable portée par le corps central ( 20). 4. Dispositif porteur suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que la première tête souple gonflable ( 21) portée par le corps central ( 20) est reliée à celui-ci de manière amovible et que les têtes souples gonflables portées par les tiges des vérins ( 23 a, 23 b) sont reliées à ces tiges de manière amovible et articulée. 5. Dispositif porteur suivant l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé par le fait que l'ensemble de guidage ( 25) du porteur est réalisé sous la forme d'un compas comportant des branches ( 25 a, 25 b) constituées par des lames métalliques flexibles montées articulées sur le corps central ( 20) à l'une de leurs extrémités et mobiles entre une position de repli et une position écartée dans laquelle les branches ( 25 a, 25 b) peuvent être maintenues par un ensemble à biellettes ( 33). 6. Dispositif porteur suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que les vérins ( 41, 42) sont fixés de manière articulée sur le corps central ( 40), dans une disposition en V de part et d'autre du corps central et comportent des tiges à l'extrémité de chacune desquel- les est monté, de manière amovible, un ensemble comportant une tête souple gonflable ( 44 a, 44 b) et un bras support ( 45 a, 45 b) portant à son extrémité opposée à la tête ( 44 a, 44 b) un galet de roulement ( 46 a, 46 b). 7. Dispositif porteur suivant la revendication 6, caractérisé par le fait que les bras ( 45 a, 45 b) sont constitués par des lames métalliques flexibles. 8 Dispositif porteur suivant l'une quelconque des revendications 6 et 7 caractérisé par le fait que la tête gonflable ( 48) portée par le corps central ( 40) est reliée à celui-ci par des moyens de liaison amovibles. 9. Dispositif porteur suivant l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé par le fait que les vérins ( 41, 42) sont en appui sur des supports ( 51 a, 51 b) montés articulés sur le corps central ( 40) et maintenus en position de maintien des vérins ( 41, 42) par au moins un ressort hélicoïdal ( 50). 10 Dispositif porteur suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait que le moyen de roulement ( 26 a, 26 b; 46 a, 46 b) de l'ensemble de guidage est destiné à se déplacer sur l'extrémité infé- rieure ( 9 a) de l'enveloppe de faisceau ( 9). 11. Dispositif porteur suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait que le moyen de roulement ( 26 a, 26 b; 46 a, 46 b) de l'ensemble de guidage est destiné à se déplacer en appui sur la plaque5 tubulaire ( 3).