FR 2674780 A1 19921009 FR 9104250 A 19910408 i INSTALLATION DE COMMANDE D'UN OUTILLAGE COMPORTANT UNE PINCE DESTINEE A EFFECTUER UNE OPERATION DETERMINEE SUR DES PIECES, LE DEPLACEMENT RELATIF DE LA PINCE PAR RAPPORT AUXDITES PIECES ETANT COMMANDE PAR UN SYSTEME DE POSITIONNEMENT AUTOMATIQUE La présente invention concerne une installation de commande d'un outillage comportant une pince destinée à effectuer une opération déterminée sur des pièces, le déplacement relatif de la pince par rapport auxdites pièces étant commandé par un système de positionnement automatique, et plus particulièrement une installation de ce type comportant une unité de commande de ladite opération, une unité d'asservissement propre à commander principalement l'ouverture et la fermeture de ladite pince par l'intermédiaire de moyens moteurs, une unité de commande dudit système de positionnement, et un capteur propre à fournir une information représentative du déroulement de ladite opération. L'outillage à pince ou autres organes de serrage pourra être constitué par exemple d'une pince de soudage électrique par points, d'un outil d'emboutissage ou en- core de sertissage ou d'agrafage, ou de tout autre outil du même type dans lequel deux organes coopérants du type à mâchoires articulées ou guidées doivent à un moment donné se rapprocher de la ou des pièces à traiter ou à assembler puis s'en écarter et être transférés en un autre emplacement de travail Le système de positionne- ment automatique pourra être constitué d'un robot, d'un manipulateur, commandés par un automate programmable, ordinateur, commande numérique ou analogue. On a mentionné plus haut un déplacement relatif de la pince par rapport aux pièces Cela signifie que si le robot transporte les pièces, l'outillage à pince est fixé au sol, et que si le robot transporte au contraire l'outillage, la ou les pièces sont fixes par rapport au sol. Quant aux moyens moteurs précités, asservis en position, ils pourront être constitués d'un vérin pneu- matique asservi, d'un vérin hydraulique asservi ou d'un moteur électrique asservi associé à un système mécanique. Cette dernière technique a été en particulier décrite dans les demandes de brevet suivantes, déposées au nom de la demanderesse: demande de brevet français N O 85 12239 du 9 août 1985; demande de brevet européen N O 87 400305 du 11 février 1987; demande de brevet français no 89 12344 du septembre 1989. Pour exposer le problème que la présente inven- tion vise à résoudre, on va décrire ci-dessous les deux techniques actuellement connues dans le type d'instal- lation susdéfini, en supposant qu'il s'agit de commander une pince à souder par résistance équipée d'un vérin électrique asservi. Cette description va être faite avec référence aux figures 1 à 3 b des dessins ci-annexés dans lesquels: la figure 1 représente schématiquement, de profil, une pince de soudage par points équipée d'un vérin électrique à vis; la figure 2 a représente un premier mode de branchement entre la pince, le système de positionnement automatique (robot) et les unités de commande, respec- tivement de soudage et de positionnement; la figure 2 b représente un second branchement de ces parties de l'installation; la figure 3 a montre la trajectoire des électrodes de soudage dans le cas du branchement de la figure 2 a; et la figure 3 b montre une trajectoire possible de ces électrodes dans le cas du branchement de la figure 2 b. La figure 1 représente une pince de soudage équipée d'un vérin électrique 1 La pince est dite en X, car elle comporte une articulation, en 7 Cette pince est constituée d'un bras porte-électrode supérieur 3 et d'un bras porte-électrode inférieur 2 Ces deux bras sont articulés l'un par rapport à l'autre autour de l'axe précité 7 L'un des deux bras peut être relié au berceau fixe de pince 14 par un système de détalonnage ou d'autocentrage tel que celui qui est décrit dans la demande de brevet français N O 89 12344 du 20 septembre 1989 Le vérin électrique 1 est relié d'une part au bras 3 par sa tige 11, d'autre part au bras 2 par son stator et le levier de liaison 2 a Le vérin électrique est constitué d'un moteur électrique dont le rotor 10 reçoit l'écrou d'un système écrou/vis à billes 6 permettant de transformer le mouvement rotatif du moteur en transla- tion de la tige 11 Le moteur comporte un capteur de position 8 de type résolver ou autre (incrémental, potentiométrique, etc), permettant de renseigner le système de commande sur la position angulaire du rotor, et autorisant ainsi l'asservissement en position et en vitesse de l'ensemble moteur et vis à billes D'autres capteurs propres à l'application (mesure d'effort, de courant, d'accélération, etc) peuvent être installés. Dans l'exemple décrit, la pince est fixée sur le poignet 9 d'un robot qui peut la déplacer, les pièces 12 ' et 13 ' à souder étant fixes par rapport au sol. L'ensemble moteur et articulation permet de fer- mer la pince, c'est-à-dire d'enserrer les tôles 12 ' et 13 ' entre des électrodes 2 ' et 3 ' afin de les rappro- cher Lorsqu'un effort suffisant est obtenu, on fait passer un courant à travers la pièce, de sorte à provo- quer la formation d'un noyau fondu entre les pièces 12 ' et 13 ', ce qui permet de réaliser le point d'assemblage N Lorsque le cycle de soudage est terminé, on commande le moteur pour ouvrir les bras 2 et 3, le système asservi permettant l'obtention d'une ouverture suffi- sante pour accéder au point suivant N + 1 Lorsque cette ouverture est atteinte, le robot peut déplacer la pince au point suivant et commencer un nouveau cycle de soudage. Les figures 2 a et 2 b montrent une pince 12 montée au bout d'un robot 13, commandé par une unité de commande 14 La pince est reliée à une armoire de sou- dage 15 (unité de commande de l'opération) permettant de commander le cycle de soudage, c'est-à-dire de contrôler le passage du courant de soudage à travers les pièces à souder. Concernant l'unité d'asservissement 16 du moteur de pince, deux configurations peuvent se présenter Configuration N O 1: Elle correspond à la figure 2 a, dans laquelle l'unité d'asservissement 16 est intégrée à l'armoire de soudage 15, ce qui présente de nombreux avantages: a) Possibilité de synchronisation parfaite entre la position des électrodes, l'effort entre les électro- des et le courant de soudage Cela se traduit par une réduction des temps de cycle (passage du courant de sou- dage dès que l'effort est atteint). b) Amélioration de la qualité (pendant le passa- ge du courant, on est sûr de la valeur de l'effort). c) Amélioration de la fiabilité (lors de la fer- meture de la pince, de nombreux tests peuvent être faits, liés à la distance inter-électrodes: épaisseur de l'empilage de tôles correct ou non, état d'usure des électrodes, etc). d) Regroupement de l'ensemble des paramètres de soudage au niveau d'une même unité de commande, d'o une séparation fonctionnelle bien nette entre les parties de soudage et de manipulation (robot). Cette configuration présente par contre un inconvénient lié au fait que l'ouverture de la pince n'est pas commandée par le robot: avant d'autoriser le robot à se déplacer au point suivant, il faut que la pince ait atteint l'ouverture suffisante pour franchir les obstacles séparant les deux points Cela donne la trajectoire de la figure 3 a Or, le temps nécessaire pour obtenir cette ouverture (portion a-b) s'ajoute au temps du cycle, ce qui pénalise la productivité de l'installation De même, la fermeture ne peut être com- mandée que lorsque le robot a atteint la position sui- vante (point c) Le temps de fermeture (portion c-d) s'ajoute alors au temps de déplacement du robot. Configuration N O 2: Elle correspond à la figure 2 b, dans laquelle l'unité d'asservissement 16 est inté- grée à l'armoire de commande du robot 14 L'armoire 14 peut alors gérer la pince comme un axe supplémentaire ( 7 ème axe si le robot en comporte déjà 6) et, de ce fait, synchroniser l'ouverture de la pince avec les autres déplacements du robot Cela donne la trajectoire de la figure 3 b Cette technique présente un avantage immédiat, qui est que les temps d'ouverture et de ferme- ture nécessaires pour aller d'un point à un autre seront en tout ou partie masqués par les temps de déplacement du robot, d'o des gains de productivité appréciables. D'autre part, ce concept facilite grandement la program- mation sur site par apprentissage du robot. Par contre, cette méthode comporte les inconvé- nients mentionnés dans la rubrique "avantages" de la technique précédente: a) Difficulté de synchronisation entre la posi- tion des électrodes, l'effort entre les électrodes et le courant de soudage, ce qui se traduit par un allongement des temps de cycles. b) Cette difficulté de synchronisation peut aussi se traduire par une détérioration de la qualité. c) Absence de fonctions spécialisées de tests relatifs à l'opération de soudage: contrôle de l'épaisseur de l'empilage de tôles, contrôle de l'état d'usure de l'électrode, etc. d) Mélange fonctionnel entre les parties de sou- dage et de manipulation (robot), ce qui complique les réglages, la mise au point et la maintenance. e) Nécessité parfois d'effectuer un développe- ment logiciel spécifique au niveau de l'armoire de commande du robot ou du manipulateur pour par exemple pouvoir asservir l'outil en position et en effort. L'invention objet de la présente demande de bre- vet a donc pour but de permettre de combiner les deux modes de commande susdécrits de la pince à souder ou analogue, afin de cumuler leurs avantages sans en avoir les inconvénients. Pour ce faire, une installation du type général défini au début sera, conformément à la présente inv- ention, essentiellement caractérisée en ce que ladite unité d'asservissement est intégrée à l'unité de commande du système de positionnement, en ce que ladite unité de commande de ladite opération comporte une unité d'asservissement supplémentaire, et en ce qu'est prévu en outre un commutateur commandé par ledit capteur: d'une part pour que l'ouverture et la fermetu- re de ladite pince pendant l'opération soient commandées par l'unité d'asservissement supplémentaire de ladite unité de commande de ladite opération; et d'autre part pour que l'ouverture et la fermeture de ladite pince soient commandées par l'unité d'asservissement de ladite unité de commande dudit système de positionnement, pendant une phase de déplacement de ladite pince. En d'autres termes, on a ainsi réalisé un sys- tème mixte de commande d'un outillage à pince ou ana- logue (par exemple une pince à mâchoires de soudage), fournissant la commande d'ouverture ou de fermeture de la pince, tantôt par l'unité de commande de l'opération (de soudage ou analogue), ceci pendant l'opération concernée, tantôt par l'unité de commande du système de positionnement (robot), ceci pendant les déplacements de la pince. Ce système mixte permet d'optimiser le cycle complet de réalisation de l'opération en question (par exemple réalisation d'un point de soudure), en synchro- nisant les mouvements de la pince avec le déplacement provoqué par le système de positionnement, en minimisant les durées d'échanges d'informations entre l'unité de commande du système de positionnement (c'est-à-dire l'armoire du robot) et l'unité de commande de ladite opération (armoire de soudage), en gérant les paramètres de l'opération en question d'une façon qui lui est spécifique, grâce à la spécialisation de cette dernière unité. Une installation de soudage à pince à électrodes conforme à la présente invention, ainsi que son fonc- tionnement, vont maintenant être décrits à titre d'exemple nullement limitatif avec référence aux autres figures du dessin ci-annexé dans lequel: la figure 4 est une représentation schématique de l'ensemble de l'installation; la figure 5 montre la trajectoire des électro- des de soudage; la figure 6 a est un diagramme montrant l'évo- lution de la position P des électrodes en fonction du temps au cours d'un cycle de soudage; la figure 6 b représente l'effort F entre les électrodes en fonction du temps, Fo représentant l'effort de soudage; et la figure 6 c représente l'évolution du courant I de soudage en fonction du temps. Sur la figure 4 on a repris globalement les mêmes références que sur les figures 2 a et 2 b pour dési- gner les mêmes parties de l'installation ou des parties ayant la même fonction Le capteur référencé en 18 peut être constitué par exemple par un résolver fournissant une information sur le déroulement de l'opération con- cernée, en l'occurrence une opérartion de soudage, notamment quant à la position relative des électrodes. Comme dans le cas des figures 2 a et 2 b, les pièces à assembler 12 ' et 13 ' sont fixes par rapport au sol, et la pince 12 est montée sur le poignet du robot 13, qui a été supposé à six axes. Comme dans le cas des figures 2 a et 2 b, un faisceau de câbles 20 relie le transformateur T de la pince 12 à une armoire 15 constituant ce que l'on a appelé plus généralement "l'unité de commande de l'opération" Le robot 13, appelé plus généralement "système de positionnement" est quant à lui toujours relié à son unité de commande 14 par un faisceau de câbles 21 L'unité 14 comporte, comme dans le cas de la figure 2 b, une unité d'asservissement analogue 16, et l'unité de commande 15 comporte une unité d'asservisse- ment supplémentaire 16 ' analogue à celle du mode de réalisation de la figure 2 a et reliée au vérin électri- que V de commande d'ouverture et de fermeture de la pince par un câble 22 (les liaisons correspondantes ont également été référencées 22 sur les figures 2 a et 2 b). Dans le cas d'une commande mixte, l'unité d'asservissement 16 ' comporte la commutation de signaux entre VREF ROBOT et VREF SOUDAGE, etc De même, l'unité 16: si la commande n'est pas mixte, l'unité 16 doit être capable de gérer les mouvements et efforts propres à l'application. Les informations VPOS fournies par le capteur 18 du vérin V sont transmises, par une liaison 23, d'une part à l'unité d'asservissement 16, d'autre part à l'unité d'asservissement supplémentaire 16 ' L'interrup- teur électronique 17 est agencé pour que le vérin électrique V puisse être commandé soit par l'unité d'asservissement 16, soit par l'unité d'asservissement 16 ' (il est à noter que ce vérin électrique pourrait être remplacé par un vérin pneumatique, hydraulique ou hydropneumatique asservi). Ceci étant, le fonctionnement de cette instal- lation pourra être le suivant: pendant la séquence de soudage, la pince 12 est entièrement commandée par l'armoire de soudage 15 Le cycle complet (fig 6) comprend: la fermeture de la pince (trajectoire a-b, fig 5), la mise en pression des électrodes 2 ', 3 ' avec contrôles associés, la commande du courant I de soudage, le maintien et le retour en petite ouverture de la pince (trajectoire b-c, fig 5), juste suffisante pour décoller les deux électrodes 2 ' et 3 ' des tôles à assembler 12 ' et 13 ' La position "petite ouverture" peut être programmée par l'utilisateur. A cet instant, la commande de soudage engendre un signal de "fin de cycle" à l'intention du robot 13 et provoque le basculement du commutateur électronique 17 vers le signal de commande VREF en provenance du robot 13 A ce moment, l'armoire 14 du robot prend en charge la commande du moteur V de la pince 12 afin de synchro- niser l'ouverture et la fermeture de la pince avec le mouvement du robot pour aller au point N + 1 (trajec- toire c-d, fig 5) Cela permet d'obtenir une trajec- toire optimisée et de masquer les temps d'ouverture et de fermeture de la pince par le temps de déplacement du robot Lorsque le point N + 1 est atteint, la pince 12 se trouvant en position "petite ouverture", le robot 13 s'immobilise et engendre un signal START à l'intention de l'armoire de soudage 15 L'armoire de soudage com- mande le basculement du commutateur électronique 17 vers le signal VREF SOUDAGE en provenance de l'armoire de soudage elle-même A partir de cet instant, la pince 1235 est commandée par l'armoire de soudage 15 et une nou- velle séquence de soudage peut commencer. Sur la figure 6 c, la commande START précitée se situe en A et la fin du cycle en B, qui correspond au passage de l'asservissement de l'armoire de soudage 15 à l'armoire 14 de commande du robot La phase a correspond à la fermeture de la pince 12, la phase b à la mise en pression des électrodes, la phase c au temps de passage du courant de soudage, la phase d au maintien de la pression, et la phase e à l'ouverture des électrodes. On pourrait également envisager que la commuta- tion entre VREF SOUDAGE et VREF ROBOT soit obtenue automatiquement dès lors que l'ouverture de pince est supérieure ou inférieure à une valeur préprogrammée dite "petite ouverture" Cela présenterait l'avantage de réduire encore le temps de cycle. Il y a lieu de noter en outre que le commutateur 17 pourrait aussi faire partie de l'unité d'asservisse- ment 16 au lieu de faire partie de l'unité d'asservisse- ment supplémentaire 16 ' Ce commutateur peut être de type électronique, électromécanique, optique ou autre. il REVENDICATIONS 1 Installation de commande d'un outillage comportant une pince destinée à effectuer une opération déterminée sur des pièces, le déplacement relatif de la pince par rapport auxdites pièces étant commandé par un système de positionnement automatique, cette installa- tion comportant une unité ( 15) de commande de ladite opération, une unité ( 16) d'asservissement propre à commander principalement l'ouverture et la fermeture de ladite pince par l'intermédiaire de moyens moteurs, une unité ( 14) de commande dudit système de positionnement ( 13), et un capteur ( 18) propre à fournir une informa- tion représentative du déroulement de ladite opération, caractérisée en ce que ladite unité d'asservissement ( 16) est intégrée à l'unité ( 14) de commande du système de positionnement, en ce que ladite unité ( 15) de com- mande de ladite opération comporte une unité d'asservissement supplémentaire ( 16 '), et en ce qu'est prévu en outre un commutateur ( 17) commandé par ledit capteur ( 18): d'une part pour que l'ouverture et la ferme- ture de ladite pince pendant l'opération soient commandées par l'unité d'asservissement supplémentaire ( 16 ') de ladite unité ( 15) de commande de ladite opération; et d'autre part pour que l'ouverture et la fermeture de ladite pince soient commandées par l'unité d'asservissement ( 16) de ladite unité de commande dudit système de positionnement ( 13), pendant une phase de déplacement de ladite pince. 2 Installation selon la revendication 1, carac- térisée en ce que ledit commutateur ( 17) fait partie de ladite unité d'asservissement supplémentaire ( 16 '). 3 Installation selon la revendication 1, carac- térisée en ce que ledit commutateur ( 17) fait partie de ladite unité d'asservissement ( 16). 4 Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que ladite opération à effectuer sur des pièces est une opération de soudage, la pince ( 12) comportant deux électrodes de soudage ( 2 ', 3 '). Installation selon l'une quelconque des revendications l à 3, caractérisée en ce que ladite opération à effectuer sur des pièces est une opération de sertissage, d'emboutissage ou d'agrafage. 6 Installation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que lesdits moyens moteurs ( 1,V) sont constitués par un vérin électrique à vis. 7 Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que lesdits moyens moteurs sont constitués par un vérin pneumatique, hydraulique ou hydropneumatique asservi. 8 Installation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que ladite unité ( 14) de commande dudit système de position- nement est constituée par une armoire de commande d'un robot ( 13). 9 Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que ladite unité ( 14) de commande dudit système de positionnement est constituée par une commande numérique, un automate programmable, un ordinateur ou analogue. 10 Installation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que ledit commutateur ( 17) est de type électronique, électroméca- nique ou optique.