FR 2683351 A1 19930507 FR 9113401 A 19911030 "Dispositif d'estimation de mouvement entre images animées subdivisées en blocs bidimensionnels d'éléments d'image". La présente invention concerne un dispositif d'estimation de mouvement entre images animées formées d'éléments d'image et subdivisées en blocs bidimensionnels balayés successivement dans un ordre quelconque et en une ou plusieurs zones Cette invention est utilisable notamment dans le domaine de la télévision. En effet, en télévision à haute définition, il est nécessaire de réduire le volume de données à- transmettre ou à stocker L'une des méthodes de compression des données correspondant aux séquences d'images exploite la redondance temporelle de ces données en codant un bloc de l'image courant à l'aide d'un bloc de l'image précédente décalé d'un vecteur dit vecteur de mouvement Comme une bonne estimation du mouvement produit une bonne qualité de reconstruction des images, il est avantageux de disposer d'un champ cohérent de vecteurs de mouvement. La demande de brevet européen EP-0 286 192 décrit un dispositif d'estimation de mouvement dans lequel la détermination du vecteur de mouvement associé à un bloc tient compte de la corrélation existant entre blocs voisins Cette corrélation est en effet exploitée pour L blocs successifs d'une même ligne d'image Mais, de ce fait, la cohérence des vecteurs de mouvement est ainsi limitée à la direction horizontale et, par ailleurs, la réalisation du dispositif est relativement complexe, en raison même de son principe de mise en oeuvre qui prévoit de séparer les blocs en trois catégories et de classer le bloc courant dans l'une ou l'autre d'elles en considérant l'arbre des séquences possibles de classement dans l'une ou l'autre de ces catégories pour des groupes de L blocs successifs. Le but de l'invention est de proposer un dispositif d'estimation de mouvement permettant d'obtenir un champ de vecteurs de mouvement plus cohérent que dans le cas de cette solution connue, tout en atteignant une plus grande simplicité de réalisation. A cet effet, l'invention concerne un dispositif d'estimation de mouvement caractérisé en ce qu'il comprend: (A) un circuit d'estimation, par zone de l'image courante, du mouvement du bloc courant de ladite zone par rapport à ceux des blocs de l'image précédente qui sont inclus dans une fenêtre de recherche associée audit bloc courant, et de sélection d'un vecteur de mouvement global de ce bloc courant; (B) une première mémoire ou zone de mémoire de stockage d'un jeu de données d'erreur relatif au bloc courant et estimé par ledit circuit par comparaison entre ce bloc courant et chacun desdits blocs de l'image précédente délimités par ladite fenêtre de recherche; (C) des deuxième et troisième mémoires ou zones de mémoire, dites mémoires de travail et destinées, au fur et à mesure du balayage des blocs, au stockage temporaire de jeux de données d'erreur similaires relatifs, au moment du balayage du bloc courant, d'une part à la fraction de zone d'image courante déjà balayée dite région précédente et qui, incluant au moins le bloc qui précède ledit bloc courant, a adopté avec ce bloc précédent, après mise en oeuvre d'au moins un critère prédéterminé, un même vecteur de mouvement estimé et d'autre part à la fraction de zone d'image courante déjà balayée dite région contiguë et qui, incluant au moins un bloc contigu audit bloc courant, a adopté avec ce bloc contigu, après mise en oeuvre dudit critère, un même vecteur de mouvement estimé; (D) une unité de calcul pour l'examen, en fonction au moins dudit critère prédéterminé, desdits jeux de données d'erreur estimés relatifs d'une part respectivement au bloc courant, à ladite région précédente et à ladite région contiguë, et d'autre part respectivement à la nouvelle région qui serait formée par rattachement du bloc courant à ladite région précédente et à la nouvelle région qui serait formée par rattachement du bloc courant à ladite région contiguë, et, selon le résultat de cet examen, l'exécution consécutive d'une décision de rattachement définitif dudit bloc courant à l'une ou l'autre de ces régions précédente et contiguë, par adoption d'un vecteur de mouvement estimé commun à ce bloc et à sa région de rattachement, ou, à défaut d'un tel rattachement, d'une décision d'initialisation d'une nouvelle région à l'aide de ce bloc courant; (E) des quatrième et cinquième mémoires ou zones de mémoire, respectivement pour le stockage des jeux de données d'erreur associés, après mise en oeuvre des décisions appropriées, aux régions ainsi constituées au fur et à mesure du balayage des blocs de l'image courante et qui incluent maintenant ledit bloc courant, et pour le stockage de numéros de repérage de ces régions; (F) une unité de contrôle des liaisons entre ledit circuit d'estimation de mouvement, lesdites mémoires ou zones de mémoire, et ladite unité de calcul. La structure ainsi proposée ne repose plus sur un principe de classification des blocs successifs D'autre part, elle fait encore appel à un processus de décision mais d'une manière qui diffère de celle décrite ci-dessus En effet, la décision relative à chaque bloc courant est prise sans retard, alors qu'elle était différée de L blocs dans la précédente réalisation Par ailleurs, dans le cas de l'invention, ce mode de rattachement des blocs par utilisation de l'additivité des cartes d'erreur des régions déjà balayées et du bloc courant permet d'assurer la croissance progressive de régions homogènes, c'est-à-dire de régions auxquelles est affecté un même vecteur de mouvement, tout en contrôlant exactement la dégradation du critère d'erreur au fur et à mesure du balayage de l'image En outre, la présence de valeurs de seuils dans les opérations effectuées lors des étapes de comparaison et de décision permet d'ajuster le nombre et la taille des régions homogènes ainsi constituées, pour un rendu plus ou moins précis du mouvement. Par ailleurs, dans cette structure, le critère de rattachement prend en compte, de préférence, des données d'erreur relatives au bloc courant et aux régions d'image auxquelles il est possible de le rattacher et examine différentes hypothèses par un examen comparatif de ces données Plus précisément, selon l'invention, le dispositif est caractérisé en ce que, selon ledit critère prédéterminé, une décision de rattachement du bloc courant à l'une ou à l'autre exclusivement desdites régions précédente et contiguë est prise lorsque, pour l'une seulement des deux régions résultant des deux rattachements possibles, l'une des données, d'un type déterminé, du jeu de données d'erreur de la région qui serait constituée par ledit rattachement reste inférieure à une limite prédéterminée par rapport à la somme des données du même type dans les jeux de données d'erreur similaires relatifs audit bloc courant et à ladite région précédente ou contiguë correspondant au rattachement considéré, seule la situation contraire o les deux rattachements sont possibles conduisant à mettre en oeuvre un deuxième critère prédéterminé pour choisir l'un de ces deux rattachements. Un perfectionnement de l'invention ainsi proposée consiste à opérer le rattachement de chaque bloc courant en considérant préalablement les rattachements similaires effectués lors du traitement de l'image précédente, c'est-à-dire en tenant compte de la segmentation en régions de cette image précédente pour préserver une certaine cohérence temporelle dans les rattachements purement spatiaux réalisés dans l'image courante. A cet effet, le dispositif selon l'invention est alors caractérisé en ce que, dans ladite situation contraire, il est associé à l'unité de calcul une sixième mémoire ou zone de mémoire de stockage de numéros de repérage des régions constituées dans l'image qui précède l'image courante, pour la mise en oeuvre dudit deuxième critère prédéterminé par examen des rattachements effectivement réalisés dans ladite image précédente pour le bloc de même position que le bloc courant de ladite zone d'image courante ou pour un bloc de position voisine limitée par une fenêtre centrée sur la position dudit bloc courant. Une cohérence temporelle encore plus grande peut être obtenue si l'on opère lesdits rattachements non plus de façon purement spatiale, mais éventuellement par fusion avec une région appartenant à au moins l'image précédant l'image courante Dans le cas de cette nouvelle variante, il suffit de garder en mémoire les données relatives à toutes les régions constituées lors du balayage de la ou des images précédentes considérées, et de chercher alors à construire progressivement des régions dites spatio-temporelles contenant des blocs qui proviennent d'au moins deux ou de plusieurs images successives et se voyant affecter un seul vecteur de mouvement estimé. Pour la mise en oeuvre de cette variante, le dispositif selon l'invention est alors caractérisé en ce qu'il comprend une mémoire ou zone de mémoire pour le stockage de jeux de données d'erreur similaires relatifs à chacune des régions dites spatiotemporelles progressivement constituées lors du balayage d'au moins l'image, ou de plusieurs images consécutives, précédant l'image courante, et en ce que l'unité de calcul est prévue pour l'examen, en fonction au moins dudit critère prédéterminé, des jeux de données d'erreur estimées relatifs d'une part respectivement au bloc courant, à la région précédente, à la région contiguë, et à celle desdites régions spatiotemporelles constituées qui, dans l'image précédant ladite zone d'image courante, comprend le bloc de même position que le bloc courant ou un bloc de position voisine limitée par une fenêtre centrée sur la position dudit bloc courant, et d'autre part aux nouvelles régions qui seraient formées par rattachement du bloc courant respectivement à ladite région précédente, à ladite région contiguë, et à ladite région spatiotemporelle, et, selon le résultat de cet examen, l'exécution consécutive d'une décision de rattachement définitif dudit bloc courant à l'une ou l'autre de ces régions, par adoption d'un vecteur de mouvement estimé commun, ou, à défaut d'un tel rattachement, d'une décision d'initialisation d'une nouvelle région à l'aide de ce bloc courant. Enfin, dans une variante encore perfectionnée de l'invention, une approche dite hiérarchique peut être envisagée, en utilisant par exemple un critère analogue à ceux mis en oeuvre pour le rattachement ou non des blocs aux régions déjà constituées: on procède à un examen comparatif d'une ou plusieurs données d'erreur associées au bloc courant (auquel correspond un seul vecteur de mouvement estimé optimal) et d'une ou plusieurs données d'erreur similaires obtenues en divisant ce bloc en quatre sous-blocs et en attribuant à chacun de ces sous-blocs son vecteur de mouvement estimé optimal, et l'on remplace ledit bloc courant par ses quatre sous-blocs si la réduction relative d'erreur correspondante excède un seuil déterminé, et ainsi de suite en affinant ainsi la résolution jusqu'à l'élément d'image éventuellement. En vue de l'application de ce principe modifié de subdivision de l'image, le dispositif selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend une huitième mémoire ou zone de mémoire pour le stockage d'une part du jeu de données d'erreur relatif à un bloc de l'image courante et d'autre part des données d'erreur similaires estimées respectivement pour quatre sous-blocs qui composent ce bloc, et en ce que l'unité de calcul est prévue pour opérer, préalablement audit examen faisant intervenir le bloc courant, les régions précédemment constituées, et les régions de rattachement possibles, une comparaison, en fonction d'un critère prédéterminé, d'au moins l'une des données, d'un type déterminé, du jeu de données d'erreur dudit bloc courant et des données d'erreur du même type des sous-blocs et, selon le résultat de cette comparaison préalable, la substitution ou non desdits sous-blocs au bloc concerné, ladite substitution étant alors suivie d'un nouveau cycle de comparaison préalable et de substitution éventuelle, et ainsi de suite jusqu'à une subdivision locale éventuelle en éléments d'image, avec modification correspondante du balayage avant la phase de comparaison et rattachement. Les particularités et avantages de l'invention apparaîtront maintenant de façon plus précise dans la description qui suit et dans les dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs et dans lesquels: la figure 1 montre un exemple de réalisation du dispositif selon l'invention; la figure 2 illustre le procédé d'estimation de mouvement dit BI{A, qui est décrit plus loin; la figure 3 montre un exemple d'image segmentée en régions homogènes par mise en oeuvre du dispositif de la figure 1. Le dispositif d'estimation selon l'invention comprend tout d'abord, comme indiqué sur la figure 1, un circuit 1 d'estimation de mouvement selon un procédé d'estimation qui est décrit plus loin. Ce circuit 1 calcule selon ledit procédé la carte d'erreur du bloc courant, puis détermine l'erreur minimale et le vecteur de mouvement associés Ces données sont alors stockées dans une première mémoire 10 de stockage de ce jeu de données relatives au bloc courant Le dispositif comprend également des deuxième et troisième mémoires de travail 20 et 30, ainsi qu'une quatrième mémoire 40 de stockage de données de régions et une cinquième mémoire 50 de stockage de numéros de régions A ces éléments 1 à 50 sont enfin associées une unité de calcul 2 ainsi qu'une unité de contrôle 3 de l'ensemble des autres circuits Bien entendu, on entend ici par mémoire, dans toute la description, soit une mémoire individuelle distincte, soit une zone de mémoire dans une mémoire plus vaste ayant la capacité appropriée pour le stockage de toutes les données nécessaires. Le fonctionnement de ce dispositif va être maintenant décrit On précisera préalablement que chaque image est initialement subdivisée en blocs de même taille de par exemple m lignes et 1 éléments d'image par ligne et qui sont balayés par exemple à partir du bloc supérieur gauche de l'image et en suivant les lignes de l'image. On connaît par ailleurs, par exemple d'après les documents "Displacement measurement and its application in interframe coding", J Jain, IEEE Trans on Communications, vol COM-29, 1981, pp 1799- 1808, et "Predictive coding based on efficient motion estimation", R. Srinivassan et K Rao, IEEE Trans on Communications, vol COM-33, 1985, pp 888-891, un procédé d'estimation de mouvement dit "block matching process", ou méthode par correspondance de blocs Ce procédé d'estimation de mouvement, noté BMA ("Block Matching Algorithm") dans la suite de la description, prévoit, pour chaque bloc courant balayé successivement, de rechercher, dans l'image qui précède l'image courante et sur un voisinage de taille déterminée délimité par une fenêtre de recherche (de dimensions liées à l'amplitude maximale du vecteur de mouvement recherché), le bloc qui, selon un critère prédéterminé, a les propriétés de luminosité les plus proches de celles du bloc courant. La figure 2, qui illustre ce procédé, montre à titre d'exemple d'une part une image IN et le bloc courant B dans cette image, et d'autre part l'image IN 1 précédant l'image I N, la fenêtre de recherche WR, la projection orthogonale PB du bloc courant B de IN sur IN t et la position antérieur PA de Bn (compte tenu du mouvement correspondant matérialisé par le vecteur de mouvement D) dans l'image IN Cette recherche d'un bloc correspondant conduit à établir une carte d'erreurs en fonction des vecteurs de mouvement possibles et à choisir comme vecteur estimé pour le bloc courant le vecteur de mouvement qui rend minimale l'erreur pour ce bloc Conformément à l'invention, on réalise alors la croissance progressive de régions de l'image en opérant le rattachement du bloc courant à une région adjacente comprenant des blocs déjà balayés et en assurant ainsi la croissance de régions homogènes, c'est-à-dire de même vecteur de mouvement estimé. Le circuit d'estimation de mouvement 1 réalise donc tout d'abord, selon le procédé BMA, l'opération de sélection, dans une fenêtre de vecteurs de mouvement possibles (de par exemple M lignes et L colonnes), de celui de ces vecteurs qui minimise le critère d'erreur retenu On construit pour cela une carte d'erreurs qui, pour chaque déplacement global D du bloc, donne l'erreur de codage du bloc, notée E(D) On prend par exemple comme grandeur, pour l'erreur, la moyenne des valeurs absolues de la différence de luminosité entre les points d'image du bloc courant et ceux du bloc considéré dans l'image précédente Cette erreur s'écrit alors: E(D) = 2 II(x,y) -IT(x-d,,y-d) | bloc Dans cette expression, x et y désignent les coordonnées des points d'image du bloc courant, I(x,y) l'intensité lumineuse du point d'image de coordonnées (x,y), et dx et dy les composantes du vecteur de mouvement D Celui des vecteurs D pour lequel est obtenu le minimum de E(D) est le vecteur représentatif du mouvement global du bloc, et ce vecteur est transmis pour le codage La carte d'erreurs, l'erreur minimale et le vecteur de mouvement estimé constituent un jeu de données d'erreur stocké dans la mémoire 10 Dans la suite de la description, et par souci de concision, on ne désignera plus que par procédé BMA l'application de cette méthode de sélection d'une erreur minimale sur un bloc et donc de sélection du vecteur de mouvement correspondant comme vecteur estimé pour ce bloc. On a vu qu'au fur et à mesure du balayage des blocs, on assure la croissance de régions avec lesquelles vient fusionner le bloc courant Ce processus doit être initialisé Le premier bloc balayé est donc affecté à une première région, qui est numérotée en commençant par 1 et dont les données initiales sont donc celles de ce premier bloc: (a) la carte d'erreurs E(D) est, initialement, celle du premier bloc courant, telle que fournie par le circuit d'estimation de mouvement 1; (b) l'erreur minimale E Min = min(E(D)) est, dans ce cas, l'erreur minimale dans la carte d'erreurs du premier bloc courant; (c) le vecteur de mouvement optimal D est, ici, celui auquel correspond ladite erreur minimale; (d) pour chaque bloc traité, on conserve le numéro de la région à laquelle il a été affecté, ici le numéro 1 pour le premier bloc ainsi considéré. Le balayage, ligne par ligne, des blocs de l'image peut alors se poursuivre Les situations qui peuvent être envisagées pour chaque nouveau bloc courant sont, dans l'exemple ici décrit, les suivantes: (a) fusion avec la région adjacente gauche (b) fusion avec la région adjacente supérieure (c) initialisation d'une nouvelle région. Bien entendu, dans le cas du premier bloc d'une ligne, il n'y a pas de région adjacente gauche, et, dans celui des blocs de toute la première ligne, il n'y a pas de région adjacente supérieure. Ces deux situations particulières sont évidemment exclues des hypothèses envisagées au moment du processus de décision de fusion maintenant décrit. Pour décider d'opérer la fusion du bloc courant avec une région (hypothèse (a) ou (b)) ou au contraire d'initialiser une nouvelle région (hypothèse (c)), une décision est nécessaire, et celle-ci prend en compte, dans l'exemple décrit, les trois catégories d'éléments de décision suivantes: ( 1) pour le bloc courant B sa carte d'erreurs, donnant, pour chaque déplacement de ce bloc testé dans la fenêtre des vecteurs de mouvement possibles, l'erreur de codage E(D)B; dans cette carte d'erreurs du bloc courant, l'erreur minimale E Min (B) = min(E(D)B) et le vecteur de mouvement associé ( 2) pour chaque ancienne région RA (gauche ou supérieure): sa carte d'erreurs respective, donnant, pour chaque déplacement de cette région testé dans une (autre) fenêtre des vecteurs de mouvement possibles, l'erreur de codage E(D) r; dans cette carte d'erreurs respective de la région RA considérée, l'erreur minimale Emin (RA) = min (E(D)R); l'erreur dite BMA et notée E(RA)BMA, commise en attribuant à tous les blocs qui composent ladite ancienne région RA un seul vecteur de mouvement, à savoir le vecteur de mouvement optimal correspondant à l'erreur minimale Emin (RA); ( 3) de même, pour chaque nouvelle région RN constituée en associant soit l'ancienne région RA gauche, soit l'ancienne région RA supérieure au bloc courant B: sa carte d'erreurs respective, établie en additionnant celle dudit bloc courant et celle de l'une, ou de l'autre, des deux anciennes régions considérées; dans cette carte d'erreurs respective de la région R considérée, l'erreur minimale E Min (RN); l'erreur E(RN BMA commise en attribuant, comme ci- dessus, à tous les blocs qui composent ladite nouvelle région RN un seul vecteur de mouvement, à savoir le vecteur de mouvement optimal correspondant à l'erreur minimale E t (R). Ces éléments de décision nécessaires constituent donc des jeux de données d'erreur qui sont stockés dans les diverses mémoires prévues dans le dispositif La première mémoire 10 stocke la carte d'erreurs du bloc courant, ainsi que l'erreur minimale de cette carte et le vecteur de mouvement associé La deuxième mémoire 20 et la troisième mémoire 30 stockent respectivement, pour chacune des régions gauche et supérieure, sa carte d'erreur ainsi que l'erreur minimale associée, l'erreur Bl IA correspondante, et le vecteur de mouvement associé à ladite erreur minimale Les informations dites de région ainsi stockées provisoirement en mémoires 20 et 30 sont également stockées, cette fois pour toutes les régions de l'image, et progressivement au fur et à mesure du balayage, dans la quatrième mémoire 40, les numéros de repérage desdites régions étant, comme on l'a vu, stockés dans la cinquième mémoire 50 Ces stockages en mémoire 40 et en mémoire 50 interviennent après les opérations de fusion ou d'initialisation maintenant décrites. Disposant maintenant de ces différents éléments, on décide en effet d'opérer la fusion (a), la fusion (b), ou l'initialisation (c), en fonction d'un critère d'inégalité déterminé dont on veut qu'il permette de contrôler ou de limiter la dégradation de la qualité de la restitution ultérieure du mouvement On peut par exemple imposer à l'erreur minimale E Min (RN) de la nouvelle région RN de rester inférieure ou égale à la somme, augmentée d'un seuil en général réglable, de l'erreur minimale E Mn(B) du bloc courant et de l'erreur BMA de l'ancienne région, ce qui se traduit par l'inégalité E min (RN) ( 1 + si)(E(R A)BMA + E t (B)) o si est la valeur du seuil Cet exemple n'est bien entendu pas limitatif, et l'on peut, par le choix d'autres types d'inégalités, fixer d'autres critères de contrôle des caractéristiques de la nouvelle région par rapport à celles de l'ancienne région considérée et à celles du bloc courant On peut aussi, par le choix de valeurs plus ou moins élevées pour les seuils figurant dans les expressions de ces inégalités, ajuster effectivement la dégradation de la qualité de restitution du mouvement Il faut en effet noter que ces valeurs de seuil sont choisies de façon à réaliser un compromis entre cette qualité de restitution et la taille des régions homogènes constituées, de faibles valeurs de seuil assurant cette qualité mais avec un nombre de régions plus élevé et de surface plus faible, et des valeurs plus élevées permettant de réduire le nombre de ces régions et d'augmenter leur taille mais au détriment de ladite qualité. Le rattachement final du bloc courant à une région (soit à la région adjacente gauche, soit à la région adjacente supérieure, soit à une nouvelle région initialisée avec ce bloc lui-même) est réalisé ici en suivant les étapes de comparaison définies ci-dessus, qui conduisent à quatre situations distinctes ( 1) la fusion du bloc courant avec l'ancienne région gauche est acceptée (application d'un premier critère d'inégalité) et celle de ce bloc avec l'ancienne région supérieure est refusée (application d'un deuxième critère d'inégalité, éventuellement identique au premier); ( 2) la fusion du bloc courant avec l'ancienne région gauche est refusée (application du premier critère) et celle de ce bloc avec l'ancienne région supérieure est acceptée (application du deuxième critère); ( 3) la fusion du bloc courant avec l'une ou l'autre des anciennes régions gauche et supérieure est refusée (application de ces deux premiers critères) et il y a, avec ce bloc, initialisation d'une nouvelle région; ( 4) aucune de ces deux fusions n'est refusée (application des deux premiers critères), et, pour choisir entre l'une et l'autre, il faut introduire un troisième (un deuxième, si les deux premiers sont identiques) critère, par exemple sélectionner entre une nouvelle région gauche et une nouvelle région supérieure celle qui a la plus grande taille, ou bien choisir celle dont la carte d'erreurs comprend la valeur la plus faible, sans que, là non plus, ces exemples de critère soient limitatifs. Cette attribution finale du bloc courant est réalisée par l'unité de calcul 2 qui reçoit des première, deuxième et troisième mémoires 10 à 30 les jeux de données liés respectivement au bloc courant, à l'ancienne région gauche et à l'ancienne région supérieure et détermine, à partir de l'ensemble de ces informations, toutes les données que l'on obtiendrait après fusion éventuelle du bloc avec l'une de ces deux anciennes régions, à savoir les cartes d'erreur des nouvelles régions obtenues dans l'un ou l'autre cas de fusion, ainsi que les erreurs minimales et les erreurs Bl MA associées à ces nouvelles régions possibles Ces nouvelles données, associées à une nouvelle région gauche ou à une nouvelle région supérieure viennent alors se substituer, dans les deuxième et troisième mémoires de travail 20 et 30, aux jeux de données d'erreur qui concernaient les anciennes régions gauche et supérieure. Ayant opéré cette première détermination, l'unité de calcul 2 détermine ensuite à quelle région le bloc courant est effectivement attribué (région gauche, région supérieure, nouvelle région initialisée) et les données relatives à cette région choisie sont recopiées dans la quatrième mémoire 40 de stockage de données de région En même temps que ce stockage en mémoire 40, l'unité de contrôle 3 commande l'écriture, dans la cinquième mémoire 50, du numéro de repérage de la région qui vient d'être associée au bloc courant Ainsi, lorsque, bloc après bloc, l'image a été entièrement balayée, les vecteurs de mouvement optimaux sont retrouvés pour chaque bloc en consultant d'une part la cinquième mémoire 50, qui délivre le numéro de région correspondant à ce bloc, et d'autre part la quatrième m'moire 40, qui délivre le vecteur de mouvement estimé associé à la région affectée de ce numéro, puis délivrés par l'unité de calcul 2, sur sa sortie S La figure 3, qui représente une voiture provenant d'une rue bordée d'arbres et franchissant une grille pour venir en stationnement, montre un exemple, purement illustratif, d'image segmentée en régions homogènes par mise en oeuvre du dispositif qui vient d'être décrit. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation décrit, à partir duquel des variantes peuvent être proposées sans pour cela sortir du cadre de cette invention En particulier, dans laquatrième situation évoquée ci-dessus (lorsqu'aucune des deux fusions possibles n'est refusée), l'indécision peut être levée en donnant la préférence à celle qui préserve la cohérence temporelle, c'est-à- dire la cohérence par rapport à l'image précédant l'image courante Par exemple, on donnera la préférence à la fusion qui correspond au cas o le bloc courant et le bloc qui le précède (bloc gauche) ou le bloc qui est juste au-dessus de lui dans la ligne précédente de la même image (bloc supérieur) correspondent, dans l'image précédente, à des blocs appartenant à une même région. Cette recherche de cohérence temporelle est possible si l'on associe à l'unité de calcul 2 une sixième mémoire ou zone de mémoire 60 permettant, au cours du balayage ligne par ligne de l'image précédente, de stocker les numéros de repérage des régions constituées dans cette image précédente En présence de telles informations, ladite unité de calcul 2 peut départager les deux fusions possibles selon le critère qui vient d'être précisé Ce critère n'est pas limitatif, et l'on peut par exemple comparer le bloc courant et le bloc gauche ou supérieur de l'image courante non plus avec les blocs qui ont la même position dans ladite image précédente, mais avec des blocs de position voisine limitée (dans cette image précédente) par une fenêtre centrée sur la position dudit bloc courant. Cette extension à la recherche d'une cohérence temporelle entre les vecteurs de mouvement estimés peut aussi être réalisée dans une autre variante de réalisation du dispositif selon l'invention En effet, au lieu de ne construire des régions homogènes que dans l'image courante, on peut chercher à construire des régions dites spatiotemporelles (en ce sens qu'elles englobent des blocs appartenant à différentes images successives) auxquelles, là encore, est affecté un seul vecteur de mouvement estimé Cette solution est particulièrement adaptée au cas de mouvements relativement uniformes. Sa mise en oeuvre implique de conserver en mémoire, (par exemple dans la quatrième mémoire 40 dont la taille peut être prévue à cet effet) des données d'erreur (similaires aux précédentes) relatives à chacune desdites régions spatiotemporelles progressivement constituées lors du balayage de plusieurs images consécutives précédant l'image courante (cette recherche de cohérence temporelle ne concerne évidemment pas la première image d'une séquence, et, pour la deuxième image, se limite à une image antérieure, la première). L'unité de calcul 2 effectue comme précédemment un examen comparatif entre les jeux de données d'erreur associés au bloc courant, aux régions gauche et supérieure dans la même image que ce bloc courant, et, en prévoyant une nouvelle mémoire (ou zone de mémoire) de travail 70, auxdites régions spatiotemporelles déjà constituées à partir de blocs provenant de plusieurs images successives (il faut noter que même ces régions gauche et supérieure peuvent déjà être de telles régions spatiotemporelles, lesdits blocs gauche ou supérieur de l'image courante pouvant avoir été précédemment affectés à une région spatiotemporelle déjà constituée) Là encore, de façon similaire à ce qui avait été précisé dans le cas purement spatial, on peut rappeler les situations qui sont envisagées, lors du balayage de l'image courante, pour la recherche de rattachement de chaque nouveau bloc courant: (a) fusion avec une région contenant au moins un bloc dans une fenêtre de l'image précédente sensiblement centrée sur les coordonnées centrales du bloc courant; (b) fusion avec une région initialisée dans l'image courante, c'est-à-dire avec la région adjacente gauche ou avec la région adjacente supérieure (comme pour les situations (a) ou (b) du mode de fonctionnement purement spatial); (c) initialisation d'une nouvelle région (comme pour la situation (c) du mode de fonctionnement purement spatial). Selon le résultat des comparaisons entre données d'erreur, l'unité de calcul 2 choisit alors entre ces diverses situations et, comme précédemment, l'exécution de la décision prise conduit soit au rattachement du bloc courant à une région déjà constituée, purement spatiale ou bien spatiotemporelle, soit, à défaut, à l'initialisation, avec ce bloc lui-même, d'une nouvelle région, avec accompagnement d'un numéro d'ordre de celle-ci Pour utiliser au mieux les ressources de mémoire, il est intéressant et avantageux d'éliminer de la mémoire ou zone de mémoire 40 les jeux de données des régions qui ne contiennent pas de blocs de l'image qui vient d'être balayée En effet, ces régions-là ne pourront plus être sélectionnées, dans le cadre des comparaisons effectuées par l'unité de calcul 2, comme régions de rattachement possible du bloc courant. Une troisième variante de réalisation peut enfin être proposée, et qui consiste à envisager un mode de fonctionnement dit hiérarchique Dans ce cas, le dispositif selon l'invention comprend une huitième mémoire ou zone de mémoire de travail 80, destinée à stocker d'une part les données d'erreur associées au bloc courant de l'image courante et d'autre part les données d'erreur similaires pouvant être estimées pour quatre sous-blocs ici de taille identique qui composent ce bloc Avant d'effectuer les comparaisons prévues entre les données d'erreur du bloc courant et celles des régions déjà constituées, l'unité de calcul 2 opère, en fonction d'un critère prédéterminé qui peut par exemple être exactement de même nature que celui envisagé précédemment pour décider ou non d'un rattachement du bloc courant à l'une de ces régions déjà constituées, une comparaison de ces données d'erreur du bloc et de celles des quatre sous-blocs correspondants Selon le résultat de cette comparaison préalable, l'unité de calcul 2 décide alors de substituer ou non lesdits sous- blocs au bloc correspondant, ce qui modifie la subdivision locale de l'image, puis reprend un nouveau cycle de comparaison préalable et de substitution éventuelle, ces substitutions pouvant conduire jusqu'à la subdivision locale de l'image en éléments d'image Le balayage ultérieur des blocs pour examen des rattachements possibles conformément à l'invention est alors modifié de façon à ce qu'il soit réalisé selon la plus petite subdivision d'image obtenue et qu'aucun des sous-blocs formés n'échappe audit balayage. D'autres variantes peuvent encore être signalées, par exemple celles qui ont trait au mode de balayage En effet, le balayage traditionnel d'une image, de gauche à droite et de haut en bas, ne constitue pas une limitation de l'invention, et il est manifeste que les images (l'image courante et la ou les images précédentes) peuvent être balayées de façon quelconque, les blocs qui subdivisent l'image (eux-mêmes d'une taille quelconque pouvant descendre jusqu'à celle de l'élément d'image) étant simplement balayés selon une séquence définie, mais dans un ordre quelconque et pas nécessairement en une seule fois Il peut par exemple être prévu un balayage de plusieurs zones d'image distinctes, la mise en oeuvre du dispositif selon l'invention intervenant alors sur chacune de ces zones d'image. En généralisant ainsi le mode de balayage utilisé dans le cadre de l'invention, il reste toujours possible de définir des régions de rattachement du bloc courant de la zone d'image considérée: au lieu de la région gauche, on parlera, pour définir la fraction d'image courante ou de zone d'image courante déjà balayée (ou même la région spatiotemporelle) qui inclut le bloc dit bloc précédent, de région précédente, et, au lieu de la région supérieure, on emploiera, pour définir la ou les fractions d'image courante ou de zone d'image courante déjà balayées (ou même, comme ci-dessus, la ou les régions spatiotemporelles) qui incluent au moins un ou plusieurs blocs dits contigus au bloc courant, l'appellation de régions contiguës, ces régions pouvant en effet, selon le mode de subdivision de l'image ou de la zone d'image, être plusieurs à toucher le bloc courant et à être donc candidates au rattachement de ce bloc courant. Les mêmes appellations de région précédente et de région(s) contigue(s) sont alors employées pour les régions constituées après réalisation du rattachement du bloc courant Dans tous les cas, comme précédemment, si aucun rattachement n'est possible, il y a initialisation d'une nouvelle région, accompagnée d'un nouveau numéro d'ordre. On signalera enfin que des mémoires ou zones de mémoire représentées ou citées comme distinctes peuvent en réalité être regroupées, l'essentiel étant qu'à l'intérieur du cadre représenté en trait interrompu sur la figure 1 soient présentes les fonctions de mémorisation nécessaires pour la mise en oeuvre du dispositif selon l'invention, dans ses diverses variantes de réalisation. REVENDICATIONS 1 Dispositif d'estimation de mouvement entre images animées formées d'éléments d'image et subdivisées en blocs bidimensionnels balayés successivement dans un ordre quelconque et en une ou plusieurs zones, caractérisé en ce qu'il comprend: (A) un circuit d'estimation, par zone de l'image courante, du mouvement du bloc courant de ladite zone par rapport à ceux des blocs de l'image précédente qui sont inclus dans une fenêtre de recherche associée audit bloc courant, et de sélection d'un vecteur de mouvement global de ce bloc courant; (B) une première mémoire ou zone de mémoire de stockage d'un jeu de données d'erreur relatif au bloc courant et estimé par ledit circuit par comparaison entre ce bloc courant et chacun desdits blocs de l'image précédente délimités par ladite fenêtre de recherche; (C) des deuxième et troisième mémoires ou zones de mémoire, dites mémoires de travail et destinées, au fur et à mesure du balayage des blocs, au stockage temporaire de jeux de données d'erreur similaires relatifs, au moment du balayage du bloc courant, d'une part à la fraction de zone d'image courante déjà balayée dite région précédente et qui, incluant au moins le bloc qui précède ledit bloc courant, a adopté avec ce bloc précédent, après mise en oeuvre d'au moins un critère prédéterminé, un même vecteur de mouvement estimé et d'autre part à la fraction de zone d'image courante déjà balayée dite région contiguë et qui, incluant au moins un bloc contigu audit bloc courant, a adopté avec ce bloc contigu, après mise en oeuvre dudit critère, un même vecteur de mouvement estimé; (D) une unité de calcul pour l'examen, en fonction au moins dudit critère prédéterminé, desdits jeux de données d'erreur estimés relatifs d'une part respectivement au bloc courant, à ladite région précédente et à ladite région contiguë, et d'autre part respectivement à la nouvelle région qui serait formée par rattachement du bloc courant à ladite région précédente et à la nouvelle région qui serait formée par rattachement du bloc courant à ladite région contiguë, et, selon le résultat de cet examen, l'exécution consécutive d'une décision de rattachement définitif dudit bloc courant à l'une ou l'autre de ces régions précédente et contiguë, par adoption d'un vecteur de mouvement estimé commun à ce bloc et à sa région de rattachement, ou, à défaut d'un tel rattachement, d'une décision d'initialisation d'une nouvelle région à l'aide de ce bloc courant (E) des quatrième et cinquième mémoires ou zones de mémoire, respectivement pour le stockage des jeux de données d'erreur associés, après mise en oeuvre des décisions appropriées, aux régions ainsi constituées au fur et à mesure du balayage des blocs de l'image courante et qui incluent maintenant ledit bloc courant, et pour le stockage de numéros de repérage de ces régions; (F) une unité de contrôle des liaisons entre ledit circuit d'estimation de mouvement, lesdites mémoires ou zones de mémoire, et ladite unité de calcul. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que, selon ledit critère prédéterminé, une décision de rattachement du bloc courant à l'une ou à l'autre exclusivement desdites régions précédente et contiguë est prise lorsque, pour l'une seulement des deux régions résultant des deux rattachements possibles, l'une des données, d'un type déterminé, du jeu de données d'erreur de la région qui serait constituée par ledit rattachement reste inférieure à une limite prédéterminée par rapport à la somme des données du même type dans les jeux de données d'erreur similaires relatifs audit bloc courant et à ladite région précédente ou contiguë correspondant au rattachement considéré, seule la situation contraire o les deux rattachements sont possibles conduisant à mettre en oeuvre un deuxième critère prédéterminé pour choisir l'un de ces deux rattachements. 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que, dans ladite situation contraire, il est associé à l'unité de calcul une sixième mémoire ou zone de mémoire de stockage de numéros de repérage des régions constituées dans l'image qui précède l'image courante, pour la mise en oeuvre dudit deuxième critère prédéterminé par examen des rattachements effectivement réalisés dans ladite image précédente pour le bloc de même position que le bloc courant de ladite zone d'image courante ou pour un bloc de position voisine limitée par une fenêtre centrée sur la position dudit bloc courant. 4 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une mémoire ou zone de mémoire pour le stockage de jeux de données d'erreur similaires relatifs à chacune des régions dites spatiotemporelles progressivement constituées lors du balayage d'au moins l'image, ou de plusieurs images consécutives, précédant l'image courante, et en ce que l'unité de calcul est prévue pour l'examen, en fonction au moins dudit critère prédéterminé, des jeux de données d'erreur estimées relatifs d'une part respectivement au bloc courant, à la région précédente, à la région contiguë, et à celle desdites régions spatiotemporelles constituées qui, dans l'image précédant ladite zone d'image courante, comprend le bloc de même position que le bloc courant ou un bloc de position voisine limitée par une fenêtre centrée sur la position dudit bloc courant, et d'autre part aux nouvelles régions qui seraient formées par rattachement du bloc courant respectivement à ladite région précédente, à ladite région contiguë, et à ladite région spatiotemporelle, et, selon le résultat de cet examen, l'exécution consécutive d'une décision de rattachement définitif dudit bloc courant à l'une ou l'autre de ces régions, par adoption d'un vecteur de mouvement estimé commun, ou, à défaut d'un tel rattachement, d'une décision d'initialisation d'une nouvelle région à l'aide de ce bloc courant. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend une huitième mémoire ou zone de mémoire pour le stockage d'une part du jeu de données d'erreur relatif à un bloc de l'image courante et d'autre part des données d'erreur similaires estimées respectivement pour quatre sous-blocs qui composent ce bloc, et en ce que l'unité de calcul est prévue pour opérer, préalablement audit examen faisant intervenir le bloc courant, les régions précédemment constituées, et les régions de rattachement possibles, une comparaison, en fonction d'un critère prédéterminé, d'au moins l'une des données, d'un type déterminé, du jeu de données d'erreur dudit bloc courant et des données d'erreur du même type des sous-blocs et, selon le résultat de cette comparaison préalable, la substitution ou non desdits sous-blocs au bloc concerné, ladite substitution étant alors suivie d'un nouveau cycle de comparaison préalable et de substitution éventuelle, et ainsi de suite jusqu'à une subdivision locale éventuelle en éléments d'image, avec modification correspondante du balayage avant la phase de comparaison et rattachement.