FR 2679858 A1 19930205 FR 9109986 A 19910802 i DISPOSITIF DE COMMANDE DE DIRECTION D'UN VEHICULE La présente invention a pour objet un dispositif de commande de direction d'un véhicule comportant au moins une roue directrice mobile angulairement par rapport à un axe de pivotement pour déterminer la direction de déplacement dudit véhicule, ledit dispositif comportant des moyens de commande actionnables manuellement par le conducteur dudit véhicule pour diriger ledit véhicule et des moyens d'asservissement couplés à ladite roue et auxdits moyens de commande pour asservir la position angulaire de ladite roue autour dudit axe de pivotement à la position desdits moyens de commande. 1 i O Dans tous les véhicules tels que les voitures automobiles ou les camions fabriqués et vendus actuellement, les moyens de commande actionnables manuellement par le conducteur pour diriger son véhicule sont constitués par un volant monté sur un arbre, généralement appelé colonne de direction, qui est couplé mécaniquement aux roues directrices. En cas d'accident, par exemple en cas de collision avec un obstacle fixe ou un autre véhicule, le conducteur du véhicule peut être gravement blessé, voire même tué, en étant projeté violemment contre le volant ou, si ce dernier se déforme ou se casse, contre l'extrémité de la colonne de direction qui peut en outre être elle-même projetée dans l'habitacle de la voiture en direction du conducteur. De même, un passager ayant pris place à côté du conducteur peut être grièvement blessé, ou même tué, en étant projeté violemment contre le tableau de bord et/ou le pare-brise du véhicule. Une des mesures les plus efficaces qui ont été proposées et réalisées pour supprimer ou au moins atténuer ce danger consiste à équiper le véhicule de coussins de protection qui sont normalement vides et pliés dans des logements adéquats et qui sont gonflés très rapidement en cas de collision, ces coussins étant disposés et dimensionnés de manière que, lorsqu'ils sont gonflés, ils amortissent le choc du conducteur et de son passager contre le volant et, respectivement, contre le tableau de bord ou le pare-brise. Le logement destiné à contenir le coussin de protection du conducteur en temps normal, c'est-à-dire lorsque ce coussin est vide et plié, ne peut évidemment être ménagé que dans le moyeu du volant. Il en découle d'une part que ce moyeu doit avoir des dimensions relativement importantes, ce qui peut nuire à la visibilité des instruments du tableau de bord, et d'autre part que ce coussin ne peut pas avoir de grandes dimensions lorsqu'il est gonflé, ce qui limite son efficacité en cas d'accident. Il en découle également que le coussin de protection du conducteur et le coussin de protection du passager doivent être distincts l'un de l'autre, ce qui augmente leur coût. Un but de l'invention est de proposer un dispositif de commande de 1 i O direction d'un véhicule grâce auquel ces inconvénients sont supprimés, c'est-à-dire grâce auquel l'efficacité de la protection en cas d'accident offerte au conducteur du véhicule peut être augmentée et le coût du dispositif de protection de ce conducteur et de son passager peut être diminué. 1 5 Ce but est atteint par le dispositif selon l'invention, qui est caractérisé par le fait que les moyens de commande actionnables manuellement pour diriger le véhicule sont constitués par au moins une manette mobile dans un plan, et par le fait que les moyens d'asservissement de la position angulaire de la roue directrice du véhicule à la position de ces moyens de commande sont agencés de manière à asservir cette position angulaire de cette roue à la position de cette manette dans ce plan. D'autres buts et avantages de la présente invention seront rendus évidents par la description qui va être faite ci-après en se référant au dessin dans lequel: la figure 1 est une vue de dessus partielle et schématique d'un véhicule comportant un dispositif de commande de direction selon l'invention; la figure 2 est une vue latérale partielle et schématique du véhicule de la figure 1; la figure 3 représente schématiquement le dispositif de commande de direction du véhicule de la figure 1; la figure 4 est une vue de dessus partielle et schématique d'un véhicule comportant un autre dispositif de commande de direction selon l'invention; et la figure 5 représente schématiquement le dispositif de commande de direction du véhicule de la figure 4. Le véhicule représenté schématiquement et partiellement à la figure 1 dans une vue de dessus comporte deux roues directrices 1 et 2 fixées à un essieu, non représenté, de manière à pouvoir tourner, chacune, autour d'un pivot la, respectivement 2 a, d'axe sensiblement vertical, c'est-à- dire sensiblement perpendiculaire au plan de cette figure 1. Les roues 1 et 2 sont toutes deux couplées mécaniquement à une crémaillère 3 par des barres articulées désignées par les références 4 et 5, qui ne sont représentées que de manière symbolique et ne seront pas décrites en détail car il s'agit d'éléments bien connus des spécialistes. 1 i O La crémaillère 3 est guidée par des glissières non représentées qui ne lui permettent qu'un déplacement dans le sens de sa longueur, et les barres 4 et 5 sont agencées de manière que les roues 1 et 2 pivotent autour des axes la et 2 a, dans le même sens, en réponse à ce déplacement de cette crémaillère 3 Le pivotement des roues 1 et 2 est limité, de chaque 1 5 côté, par des butées non représentées. Les dents de la crémaillère 3 sont en prise avec une roue dentée 6 qui est elle-même couplée mécaniquement au rotor d'un moteur électrique 7 Ce rotor n'a pas été représenté séparément Selon les cas, cette roue dentée 6 peut être directement solidaire de l'arbre du rotor du moteur 7 ou être reliée à cet arbre par l'intermédiaire d'un train d'engrenages non représenté. Le moteur 7 est commandé par un circuit électronique 8 dont un exemple sera décrit plus loin On mentionnera simplement ici que ce circuit 8 comporte une entrée 8 a, et qu'il est agencé de manière à asservir la position angulaire du rotor du moteur 7, et donc la position angulaire des roues 1 et 2 par rapport à leurs pivots la et 2 a, à un signal variable appliqué à cette entrée 8 a. Ce signal variable est fourni par un dispositif 9 qui est, dans le présent exemple, incorporé à l'accoudoir 10 a du siège 10 du conducteur du véhicule. Le dispositif 9 comporte une manette 11 qui s'étend vers le haut depuis la surface supérieure de l'accoudoir 10 a (voir la figure 2) et qui est disposée de manière que le conducteur du véhicule puisse la tenir facilement pour l'incliner vers la droite ou vers la gauche, c'est-à- dire dans un plan au moins sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal du véhicule, entre deux butées de limitation non représentées Les déplacements possibles de l'extrémité supérieure de la manette 11 sont symbolisés à la figure 1 par les flèches en traits interrompus g (pour gauche) et d (pour droite). Le dispositif 9 comporte également un capteur de position couplé mécaniquement à la manette 11, qui n'est pas visible dans les figures 1 et 2 mais dont un exemple sera décrit plus loin, et qui fournit un signal électrique représentatif de la position de cette manette 11. C'est ce signal fourni par ce capteur qui est appliqué à l'entrée 8 a du circuit électronique 8 et qui est utilisé par ce dernier pour commander la position angulaire du rotor du moteur 7. Il est évident que le véhicule représenté à la figure 1 comporte également des roues motrices, qui peuvent d'ailleurs être constituées par les roues directrices elles-mêmes, au moins un moteur couplé à ces roues motrices, et des moyens actionnables par le conducteur, qui peuvent être constitués par des pédales, pour faire avancer, reculer ou pour freiner son 1 5 véhicule. Tous ces éléments, ainsi que les nombreux autres éléments qui équipent généralement un véhicule, n'ont pas été représentés dans la figure 1 car ils n'ont pas de lien direct avec la présente invention Il en sera de même dans les autres figures qui seront décrites plus loin. Le dispositif 9 comporte également des moyens de rappel de la manette 11 dans sa position médiane, ou position de repos, qui ne sont pas non plus visibles dans les figures 1 et 2. On voit facilement que les moyens de commande actionnables manuellement par le conducteur du véhicule représenté à la figure 1 pour diriger celui-ci sont constitués, dans cet exemple, par la manette i 1. En effet, quelle que soit la position dans laquelle le conducteur du véhicule met la manette 11, le dispositif 9 produit un signal électrique représentatif de cette position. En réponse à ce signal, le circuit électronique 8 provoque une rotation du rotor du moteur 7 qui prend une position angulaire déterminée par la position de la manette i 1. Les roues 1 et 2, qui sont liées à ce rotor du moteur 7 par l'intermédiaire de la roue 6, de la crémaillère 3 et des barres 4 et 5, pivotent donc autour des pivots la et, respectivement 2 a et prennent une position angulaire également déterminée par la position de la manette il. Le dispositif de commande de direction du véhicule de la figure 1 ne comporte donc pas de volant Il en découle que l'espace situé entre le tableau de bord et le conducteur du véhicule est libre Il est donc possible de prévoir un seul coussin gonflable en cas d'accident pour protéger à la fois le conducteur et son passager, ce qui diminue le prix du dispositif de protection car le prix de revient d'un tel coussin unique est inférieur à la somme des prix de revient de deux coussins distincts. En outre, ce coussin, lorsqu'il est vide et plié, peut être disposé dans un logement ménagé sur toute la largeur du tableau de bord. Les dimensions de ce logement peuvent donc être choisies de manière que ce coussin, lorsqu'il est gonflé, occupe une partie de l'espace 1 i O séparant le conducteur du tableau de bord plus importante que ce n'est le cas dans les véhicules connus, ce qui améliore la protection de ce conducteur en cas d'accident. La figure 2 montre, en plus des éléments déjà cités, le tableau de bord 12 du véhicule et un logement 13 ménagé dans ce tableau de bord 12 pour recevoir le coussin de protection du conducteur et du passager du véhicule. Dans l'exemple représenté à la figure 3, le capteur de position de la manette 11 de la figure 1 est constitué par un potentiomètre 14 dont le curseur i 4 a est relié mécaniquement à cette manette 11 et dont les bornes d'extrémité 14 b et 14 c sont respectivement reliées à une tension positive V+ et à une tension V symétriques par rapport à la masse Ces tensions V+ et V sont fournies par une source de tension non représentée. Le curseur i 4 a est relié à la manette 11 de manière à parcourir sensiblement tout le potentiomètre 14 lorsque cette manette 11 est déplacée de l'une de ses positions extrêmes à l'autre Ainsi, dans l'une de ces positions extrêmes de la manette 11, par exemple celle qu'elle occupe lorsqu'elle est poussée vers la gauche contre sa butée, le curseur 1 la est sensiblement à la tension V+, et dans l'autre de ces positions extrêmes, dans le même exemple celle qu'elle occupe lorsqu'elle est poussée complètement vers la droite, le curseur Ila est sensiblement à la tension V-. Les moyens de rappel de la manette 11 dans sa position médiane mentionnés ci-dessus sont symbolisés par deux ressorts antagonistes 1 l a et i 1 b ayant chacun une première extrémité reliée à cette manette 11 et une deuxième extrémité reliée à un point fixe. Le curseur 14 a du potentiomètre 14 est relié électriquement à l'entrée 8 a du circuit électronique 8, qui est elle-même reliée à l'entrée non- inverseuse 15 a d'un amplificateur différentiel 15 qui fait partie de ce circuit électronique 8. Dans le présent exemple, le circuit 8 comporte une deuxième entrée 8 b qui est reliée d'une part à l'entrée inverseuse 15 b de l'amplificateur 15 et d'autre part au curseur 16 a d'un deuxième potentiomètre 16 dont les bornes d'extrémités 16 b et 16 c sont respectivement reliées aux mêmes tensions V+ et V que les bornes 14 b et 14 c du potentiomètre 14. Le curseur 16 a du potentiomètre 16 est relié mécaniquement au moteur 7, le cas échéant par l'intermédiaire d'un train d'engrenages qui peut comporter une partie du train d'engrenages qui relie le moteur 7 à la roue dentée 6, de manière à parcourir sensiblement tout ce potentiomètre 16 lorsque les roues 1 et 2, non représentées dans cette figure 3, sont entraînées par le moteur 7 de l'une à l'autre de leurs positions angulaires extrêmes Dans le cas du véhicule mentionné ci-dessus à titre d'exemple, 1 5 o le curseur 14 a du potentiomètre 14 est sensiblement à la tension Vs lorsque la manette 11 est complètement poussée vers la gauche, le curseur 16 a du potentiomètre 16 est relié au moteur 7 de manière correspondante, c'est-à-dire de manière que ce curseur 16 a soit également sensiblement à la tension V+ lorsque les roues 1 et 2 sont complètement tournées vers la gauche autour des pivots la et 2 a, et également sensiblement à la tension V lorsque ces roues 1 et 2 sont complètement tournées vers la droite. De manière bien connue, la tension de la sortie 15 c de l'amplificateur différentiel 15 est positive lorsque la tension de son entrée a est plus positive que la tension de son entrée 15 b, négative dans le cas contraire, et nulle lorsque les tensions de ces entrées sont égales. Le circuit électronique 8 comporte encore un amplificateur de puissance 16 dont l'entrée est reliée à la sortie 15 c de l'amplificateur différentiel 15 et dont la sortie est reliée au moteur 7. La structure de cet amplificateur 16 dépend évidemment de la nature du moteur 7 et ne sera pas décrite ici car la conception de cet amplificateur ne pose pas de problème à l'homme du métier connaissant ce moteur 7. On mentionnera simplement que cet amplificateur 16 est agencé de manière que, selon que la tension à son entrée est positive ou négative, le rotor du moteur 7 tourne dans le sens qui provoque un pivotement des 3 5 roues 1 et 2 vers la gauche ou vers la droite, ce rotor étant arrêté lorsque cette tension à l'entrée de cet amplificateur 16 est nulle. Le fonctionnement du dispositif de la figure 3 ne sera pas décrit en détail car il est rendu évident par les explications qui précèdent On notera simplement que ce dispositif réalise bien un asservissement de la position angulaire des roues 1 et 2 du véhicule à la position de la manette i 1. On notera également que le dispositif de la figure 3 peut très bien être utilisée dans un cas o la manette 11 est agencée de manière à se déplacer dans un plan sensiblement vertical et parallèle à l'axe longitudinal du véhicule, c'est-à-dire vers l'avant ou vers l'arrière Dans un tel cas, le dispositif devra être agencé de manière que les roues 1 et 2 pivotent dans 1 O un premier sens lorsque la manette 11 est déplacée vers l'avant, et dans leur deuxième sens lorsque la manette 11 est déplacée vers l'arrière. Le véhicule représenté schématiquement et partiellement à la figure 4 dans une vue de dessus comporte, comme celui de la figure 1, des roues directrices 1 et 2 qui sont couplées à une crémaillère 3 par des barres articulées 4 et 5, et les dents de la crémaillère 3 sont en prise avec une roue dentée 6 qui est couplée mécaniquement à un moteur électrique 7. Tous ces éléments sont semblables, voire même identiques, à ceux qui portent les mêmes références dans la figure 1 et ne seront pas décrits à nouveau ici. Comme dans le cas de la figure 3, le moteur 7 est couplé mécaniquement à un détecteur de la position angulaire des roues 1 et 2, détecteur qui n'est pas représenté dans cette figure 4. Le véhicule de la figure 4 comporte en outre deux dispositifs identiques 31 et 32 respectivement incorporés, dans cet exemple, à l'accoudoir de droite 33 a et à l'accoudoir de gauche 33 b du siège 33 du conducteur. Les dispositifs 31 et 32 comportent chacun une manette 34, respectivement 35, qui s'étend vers le haut depuis la surface supérieure de l'accoudoir respectif, et qui est disposée de manière que le conducteur du véhicule peut la tenir facilement pour la déplacer manuellement vers l'avant ou vers l'arrière dans un plan sensiblement vertical et parallèle à l'axe longitudinal du véhicule, entre deux positions extrêmes déterminées par des butées non représentées. Comme cela sera décrit en détail plus loin, chacun des dispositifs 31 et 32 comporte en outre un détecteur de la position de la manette correspondante 34 ou 35 et un moteur électrique dont le rotor est couplé mécaniquement à cette manette Ces détecteurs de position et ces moteurs, qui ne sont pas visibles dans cette figure 4, sont reliés électriquement à un circuit électronique 36, de même que le moteur 7 et le capteur de position angulaire des roues 1 et 2 mentionnés ci-dessus. Le circuit électronique 36, dont un exemple sera décrit en détail plus loin, est agencé de manière que tout déplacement de l'une des manettes 34 et 35 dans un sens ou dans l'autre provoque un déplacement de même amplitude mais de sens opposé de l'autre manette, ainsi qu'une rotation du rotor du moteur 7 dans un sens tel que les roues 1 et 2 pivotent vers la gauche lorsque la manette 34 est déplacée vers l'avant ou lorsque la 1 O manette 35 est déplacée vers l'arrière et que ces roues 1 et 2 pivotent vers la droite lorsque la manette 34 est déplacée vers l'arrière ou lorsque la manette 35 est déplacée vers l'avant. En outre, tout pivotement des roues 1 et 2 vers la gauche ou vers la droite, dû par exemple à une irrégularité du sol sur lequel circule le 1 5 véhicule, provoque un déplacement de la manette 34 vers l'avant et de la manette 35 vers l'arrière ou, respectivement, un déplacement de la manette 34 vers l'arrière et de la manette 35 vers l'avant. Le circuit 36 réalise donc un couplage électrique des manettes 34 et l'une avec l'autre et avec les roues I et 2, à l'aide des capteurs de position et des moteurs reliés mécaniquement à ces manettes 34 et 35 et à ces roues 1 et 2. Ce couplage est réciproque, c'est-à-dire que chaque déplacement de l'un quelconque des trois éléments couplés, c'est-à-dire la manette 34, la manette 35 et les roues 1 et 2, provoque un déplacement bien défini des deux autres éléments. Ainsi, non seulement le conducteur du véhicule peut diriger ce dernier à l'aide des manettes 34 et 35, mais ces dernières lui font sentir les réactions de son véhicule aux changements de direction qu'il lui impose et/ou à l'état du sol sur lequel il circule, ce qui lui donne une sensation justifiée de sécurité de conduite. Dans l'exemple représenté par la figure 5, le dispositif 31 comporte un moteur 51 dont le rotor, non représenté séparément, est relié mécaniquement à la manette 34 et au curseur 52 a d'un potentiomètre 52 qui constitue le détecteur de position de cette manette 34 et dont les bornes d'extrémité sont respectivement reliées à une tension positive V+ et à une tension négative V-, ces deux tensions étant fournies par une source d'alimentation en énergie électrique non représentée. Selon les cas, la manette 34 et/ou le curseur 52 a du potentiomètre 52 peuvent être fixés directement sur l'arbre du rotor du moteur 51 ou être reliés à cet arbre par l'intermédiaire d'un train d'engrenages adéquat. De même, le dispositif 32 comporte un moteur 53 dont le rotor, qui n'a pas non plus été représenté séparément, est relié mécaniquement directement ou par l'intermédiaire d'un train d'engrenages, à la manette 35 et au curseur 54 a d'un potentiomètre 54 qui constitue le détecteur de position de cette manette 35 et dont les bornes d'extrémité sont également reliées respectivement aux tensions V+ et V-. 1 O Pour des raisons qui seront rendues évidentes par la suite de cette description, les moteurs 51 et 53 sont de préférence identiques, de même que les potentiomètres 52 et 54 et les liaisons mécaniques entre ces moteurs, les curseurs 52 a et 54 a de ces potentiomètres 52 et 54, et les manettes 34 et 35. 1 5 En outre, ces liaisons mécaniques doivent de préférence être agencées de manière que chaque curseur 52 a et 54 a parcourt sensiblement la totalité du potentiomètre 52 et respectivement 54 lorsque la manette correspondante 34, respectivement 35, est déplacée de l'une à l'autre de ses positions extrêmes. De plus, les moteurs 51 et 53 ainsi que leurs liaisons mécaniques avec les manettes 34 et, respectivement, 35 et leur circuit d'alimentation doivent être dimensionnés de manière que, lorsque ces moteurs fournissent leur couple maximum, la force maximum qui s'exerce sur l'extrémité supérieure de ces manettes soit du même ordre de grandeur, ou plus faible, que la force que le conducteur d'un véhicule classique à direction assistée doit exercer sur le volant de ce véhicule pour lui faire changer de direction, ou que ce volant exerce sur les mains de ce conducteur lorsque les roues du véhicule touchent un obstacle ou passent dans un trou. Toujours dans l'exemple de la figure 5, le rotor du moteur 7, qui n'a pas non plus été représenté séparément et qui est relié aux roues 1 et 2 par l'intermédiaire de la roue dentée 6 de la manière décrite précédemment, est également relié mécaniquement au curseur 55 a d'un potentiomètre 55 qui constitue le détecteur de position angulaire des roues 1 et 2 et dont les bornes d'extrémité sont aussi respectivement reliées aux tensions V+ et V-. Dans ce cas également la liaison mécanique entre le rotor du moteur 7, la roue dentée 6 et/ou le curseur 55 a du potentiomètre 55 peut être directe ou indirecte. Le circuit électronique 36, également représenté dans cette figure 5, comporte trois amplificateurs différentiels 61, 62 et 63 dont les entrées non- inverseuses, désignées par un signe +, et les entrées inverseuses, désignées par un signe -, sont reliées aux curseurs 52 a, 54 a et 55 a des potentiomètres 52, 54 et 55 de la manière indiquée. Ce circuit électronique 36 comporte en outre trois autres amplificateurs différentiels dont les entrées non-inverseuses et 1 O inverseuses, également désignées par des signes + et respectivement - sont reliées aux sorties des amplificateurs 61, 62 et 63 de la manière indiquée. Tous les amplificateurs différentiels 61 à 66 sont alimentés par les mêmes tensions V+ et V que celles qui sont appliquées aux bornes 1 5 d'extrémité des potentiomètres 52, 54 et 55 En outre, pour une raison qui sera rendue évidente par la suite de cette description, ces amplificateurs 61 à 66 sont tous agencés de manière que leur tension de sortie soit égale à la différence des tensions appliquées à leurs entrées, avec une précision aussi bonne que possible Les moyens destinés à donner cette caractéristique à ces amplificateurs 61 à 66 ne seront pas décrits ici car ils sont bien connus des spécialistes. Le circuit électronique 36 comporte encore trois amplificateurs de puissance 67, 68 et 69 dont les entrées sont respectivement reliées aux sorties des amplificateurs 64, 65 et 66 et dont les sorties sont respectivement reliées aux moteurs 51, 53 et 7 Ces trois amplificateurs de puissance 67 à 69 sont bien entendu adaptés aux moteurs auxquels ils sont reliés, et ils sont en outre de préférence agencés de manière que le couple fourni par ces moteurs soit au moins sensiblement proportionnel à la tension appliquée à leur entrée Dans la suite de cette description, le sens dans lequel tournent ces moteurs lorsque la tension appliquée à l'entrée de l'amplificateur 67, 68 ou 69 est positive sera qualifié arbitrairement de positif, et vice-versa. Comme cela sera rendu évident par la suite de cette description, il est nécessaire, pour que le dispositif de la figure 5 fonctionne comme cela a été mentionné dans la description de la figure 4, que les liaisons électriques entre les amplificateurs 67, 68 et 69 et les moteurs 51, 53 et 7, ainsi que les liaisons mécaniques entre ces moteurs 51, 53 et 7 et les 1 1 éléments qu'ils entraînent, c'est-à-dire respectivement la manette 34 et le curseur 52 a, la manette 35 et le curseur 54 a, et la roue dentée 6 et le curseur 55 a, soient réalisées de manière qu'une rotation en sens positif du rotor du moteur 51, du moteur 53 ou du moteur 7 entraîne respectivement un déplacement de la manette 34 vers l'avant, un déplacement de la manette 35 vers l'arrière, et une rotation de la roue dentée 6 dans le sens qui provoque un pivotement vers la gauche des roues directrices 1 et 2, et que ces mêmes rotations de ces rotors entraînent un déplacement des curseurs 52 a, 54 a et 55 a vers l'extrémité des potentiomètres 52, 54 et 55 1 O qui est reliée à la tension V+, et vice-versa. Dans la description du fonctionnement du circuit de la figure 5 qui va suivre, les tensions des curseurs 52 a, 54 a et 55 des potentiomètres 52, 54 et 55 seront respectivement désignées par UI, U 2 et U 3, et les tensions de sortie des amplificateurs 61 à 66 seront désignées par la lettre U suivie du 1 5 numéro de référence de l'amplificateur concerné. On voit facilement que, quelles que soient les tensions Ul, U 2 et U 3 les tensions de sortie des amplificateurs 61 et 63 sont données par les équations: U 61 = U 2 Ul U 62 = U 3 U 2 et U 63 = U 1 U 3 De même, les tensions de sortie des amplificateurs 64 à 66 sont données par les équations: U 64 = U 61 U 63 = U 2 + U 3 2 U 1 ( 1) U 65 = U 62 U 61 = U 3 + U 1 2 U 2 ( 2) et U 66 = U 63 U 62 = U 1 + U 2 2 U 3 ( 3) Si les tensions Ul, U 2 et U 3 sont égales, les tensions U 64, U 65 et U 66 sont donc nulles, et les couples fournis par les moteurs 51, 53 et 54 sont également nuis Le système est en équilibre. Si maintenant le conducteur du véhicule déplace par exemple la manette 34 vers l'avant, la tension du curseur 52 a augmente et prend une nouvelle valeur qui sera désignée par Ul + AU 1. La tension U 64 appliquée à l'entrée de l'amplificateur 67 étant maintenant négative, le rotor du moteur 51 tend à tourner dans son sens négatif et donc à ramener la manette 34 vers sa position précédente Le conducteur du véhicule doit donc exercer une certaine force sur cette manette 34 pour la maintenir dans sa nouvelle position. La tension U 65 appliquée à l'entrée de l'amplificateur 68 étant maintenant positive, le rotor du moteur 53 tend à tourner dans son sens positif et donc à déplacer la manette 35 vers l'arrière Si le conducteur du véhicule ne s'oppose pas à ce déplacement, la tension du curseur 54 a 1 i O devient positive Cette tension est évidemment variable tant que la manette 54 a se déplace et sera appelée U 2 + AU 2, U 2 étant sa valeur originale et AU 2 représentant sa variation. De même, la tension U 66 appliquée à l'entrée de l'amplificateur 69 étant maintenant positive, le moteur 7 tend à tourner dans son sens positif 1 5 et donc à faire pivoter les roues 1 et 2 vers la gauche Si rien ne s'oppose à ce pivotement, la tension du curseur 55 a devient également positive. Comme ci-dessus, cette tension est variable tant que les roues 1 et 2 pivotent et sera appelée U 3 et AU 3, U 3 étant également sa valeur originale et AU 3 représentant sa variation. On voit facilement que lorsque la manette 35 et les roues 1 et 2 atteignent respectivement les positions o AU 2 et AU 3 sont égaux à AU 1, les tensions U 64, U 65 et U 66 deviennent à nouveau nulles. Le système est donc à nouveau en équilibre, les roues 1 et 2 ayant pivoté vers la gauche d'un angle déterminé par l'amplitude du déplacement vers l'avant imposé par le conducteur du véhicule à la manette 34, et la manette 35 s'étant déplacée vers l'arrière d'une même quantité que cette manette 34. Le fonctionnement du dispositif de la figure 5 dans le cas o le conducteur du véhicule déplace la manette 34 vers l'arrière se déduit facilement des explications données ci-dessus et ne sera donc pas décrit ici. Il en est de même du fonctionnement du dispositif de la figure 5 dans les cas o le conducteur du véhicule déplace la manette 35 vers l'avant ou vers l'arrière, ou dans les cas o les roues 1 et 2 pivotent vers la gauche ou vers la droite sans que le conducteur du véhicule ne déplace les manettes 34 et 35, à cause par exemple d'une irrégularité du sol sur lequel circule le véhicule. Le dispositif de la figure 5 assure donc un asservissement total et réciproque de la position des manettes 34 et 35 et des roues 1 et 2 Grâce à cette propriété de ce dispositif, le conducteur du véhicule peut non seulement diriger celui-ci, mais il ressent en permanence, par l'intermédiaire des manettes 34 et 35, les réactions de ce véhicule aux changements de direction qu'il lui impose et aux irrégularités du sol sur lequel il roule Il en découle pour ce conducteur un sentiment justifié de sécurité de conduite de son véhicule. Cette sécurité de conduite du véhicule peut encore être augmentée 1 O en complétant le circuit électronique 36 de la figure 5 par des circuits de compensation adéquats respectivement disposés, par exemple, entre les sorties des amplificateurs 64 à 66 et les entrées des amplificateurs 67 à 69 et agencés de manière à éliminer tout risque d'oscillation du dispositif De tels circuits de compensation peuvent être, par exemple, des circuits du 1 5 type proportionnel-différentiel bien connu. Ces circuits de compensation peuvent également être agencés, toujours par exemple, de manière à modifier les rapports respectifs entre les couples fournis par les moteurs 51, 53 et 7 et les signaux de sortie des amplificateurs 64, 65 et 66 en fonction de la vitesse du véhicule et/ou de l'amplitude du déplacement des manettes 34 et 35 ou du pivotement des roues 1 et 2. Ces circuits de compensation ne seront pas décrits en détail ici parce que leur structure dépend évidemment de la fonction qu'ils doivent remplir, et que, connaissant cette fonction, l'homme du métier n'aura aucun problème particulier à résoudre pour les réaliser. Le principe du dispositif de la figure 5 peut également s'appliquer à la commande de la direction d'un véhicule semblable à celui de la figure 1, c'est-à-dire qui ne comporte qu'une seule manette que le conducteur du véhicule peut déplacer vers la droite ou vers la gauche pour diriger son véhicule dans ces directions. Dans un tel cas, le dispositif 32 n'existe évidemment pas, le circuit 36 ne comporte pas les amplificateurs 62, 65 et 68, l'entrée inverseuse de l'amplificateur 63 est reliée à l'entrée non-inverseuse de l'amplificateur 61 et de la sortie de ce dernier est reliée à l'entrée inverseuse de l'amplificateur 66 En outre les liaisons électriques et mécaniques entre les divers composants doivent évidemment être agencées de manière que tout déplacement de la manette 34 vers la gauche ou vers la droite provoque un pivotement correspondant des roues 1 et 2, et réciproquement. Le même principe peut également s'appliquer à le commande de la direction d'un véhicule comportant plus de deux roues directrices, comme certaines voitures disponibles actuellement qui comportent quatre roues directrices, ou comme certains véhicules spéciaux destinés à transporter des charges très longues, qui peuvent comprendre un assez grand nombre de ces roues directrices. Dans de tels cas, chaque paire de roues directrices doit être couplée 1 i O à un ensemble comportant un moteur semblable au moteur 7 et un détecteur de position angulaire semblable au potentiomètre 55 En outre, le circuit électronique du dispositif de commande doit comporter, pour chacune de ces paires de roues directrices un amplificateur de puissance, semblable à l'amplificateur 69 de la figure 5, relié au moteur commandant le pivotement de ces roues directrices, et un circuit de calcul similaire aux circuits formés, chacun, par les amplificateurs 61 et 64, 62 et 65, et 63 et 66 de la figure 5. Si le nombre total d'organes mobiles, c'est-à-dire de manettes de commande manuelle et de paires de roues directrices, qui doivent être asservis les uns aux autres est désigné par N, on voit que chaque circuit de calcul doit être agencé de manière à appliquer à l'amplificateur de puissance qui lui est associé un signal égal à la différence entre, d'une part, la somme de tous les signaux produits par les détecteurs de position des N organes mobiles et, d'autre part, N fois le signal produit par le détecteur de position lié au moteur commandé par cet amplificateur de puissance. D'une manière équivalente, qui correspond d'ailleurs à la manière dont les équations ( 1) à ( 3) ci- dessus ont été écrites, on peut dire que chaque circuit de calcul doit fournir à l'amplificateur qui lui est lié un signal égal à la différence entre, d'une part, la somme des signaux fournis par les (N-1) détecteurs de position liés aux (N-1) moteurs qui ne sont pas commandés par cet amplificateur et, d'autre part, (N-1) fois le signal fourni par le détecteur de position lié au moteur commandé par cet amplificateur. Un exemple d'un tel dispositif de commande de direction d'un véhicule comportant plus de trois organes mobiles, manettes de commande et paires de roues directrices, asservis les uns aux autres ne sera pas décrit ici car sa réalisation découle aisément des explications données cidessus. Les modifications qui peuvent être apportées au dispositif décrit ci- dessus sans pour autant que celui-ci sorte du cadre de l'invention sont extrêmement nombreuses, et ou n'en mentionnera ci-dessous que quelques unes, à titre d'exemple non limitatif. Ainsi, les divers potentiomètres qui, dans le dispositif décrit cidessus, constituent les détecteurs de position des éléments mobiles, peuvent avantageusement être remplacés par des détecteurs de position sans contact mécanique tels que des détecteurs capacitifs ou inductifs, pour éliminer les problèmes qui peuvent être causés, dans ces 1 i O potentiomètres, par l'usure du curseur et/ou de l'élément résistif sur lequel frotte ce curseur. Ces détecteurs de position, qui délivrent des signaux analogiques, peuvent également être avantageusement remplacés par des détecteurs de position délivrant des signaux de type numérique, c'est-à-dire des signaux formés de suites d'impulsions transmises sur un conducteur unique ou des signaux transmis en parallèle sur une pluralité de conducteurs et représentant chacun un bit d'un nombre binaire Les circuits de calcul, également analogiques, constitués par les divers amplificateurs différentiels décrits ci-dessus, doivent alors évidemment être remplacés par des circuits de calcul numérique adéquats qui ne seront pas décrits ici car leur réalisation ne pose aucun problème à l'homme du métier. De même, les manettes 11, 34 et 35 peuvent avoir une forme différente de celle qui a été représentée dans les figures Ces manettes i 1, 34 et 35 peuvent aussi être reliées mécaniquement aux dispositifs 9, 31 et 32 respectifs de manière à se déplacer parallèlement à elles-mêmes et non pas en pivotant autour d'un axe comme cela est représenté dans les figures. Le dispositif selon l'invention peut également être agencé sans difficulté de manière à pouvoir être alimenté par deux tensions non symétriques par rapport à la masse, voire même par une seule tension positive ou négative par rapport à la masse L'avantage d'un dispositif agencé de cette dernière manière réside dans le fait que le circuit destiné à fournir cette tension unique est nettement plus simple qu'un circuit devant fournir deux tensions distinctes. La présente invention s'applique aussi sans difficulté au cas o les roues directrices du véhicule sont situées à l'arrière de celui-ci Dans un tel cas, le moteur correspondant au moteur 7 des exemples décrits ci- dessus doit évidemment être relié à son circuit de commande et/ou à ces roues de manière que, dans toutes les circonstances, ces roues pivotent dans le sens opposé à celui o elles pivotent dans ces exemples. On notera aussi que la présente invention s'applique sans changement au cas d'un véhicule ne comportant qu'une seule roue directrice disposée au milieu de la partie avant ou de la partie arrière du véhicule, seuls les moyens de liaison mécanique de cette roue unique au moteur destiné à la faire pivoter vers la gauche ou vers la droite étant, le cas échéant, différents de ceux qui ont été décrits ci-dessus dans le cas des 1 O véhicules à deux roues directrices. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande de direction d'un véhicule comportant au moins une roue directrice mobile angulairement par rapport à un axe de pivotement pour déterminer la direction de déplacement dudit véhicule, ledit dispositif comportant des moyens de commande actionnables manuellement par le conducteur dudit véhicule pour diriger ledit véhicule et des moyens d'asservissement couplés à ladite roue et auxdits moyens de commande pour asservir la position angulaire de ladite roue autour dudit axe de pivotement à la position desdits moyens de commande, caractérisé par le fait que lesdits moyens de commande sont constitués par au moins 1 O une première manette mobile dans un premier plan et par le fait que lesdits moyens d'asservissement sont agencés de manière à asservir ladite position angulaire de ladite roue à la position de ladite manette dans ledit plan. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit plan est sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal dudit véhicule, et par le fait que lesdits moyens d'asservissement sont agencés de manière à provoquer un pivotement de ladite roue dans un premier sens en réponse à un déplacement dans un premier sens de ladite manette dans ledit plan et un pivotement de ladite roue dans un deuxième sens en réponse à un déplacement dans un deuxième sens de ladite manette dans ledit plan. 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait que lesdits moyens d'asservissement sont en outre agencés de manière à provoquer un déplacement de ladite manette dans ledit premier et dans ledit deuxième sens en réponse à un pivotement de ladite roue dans son premier et, respectivement, dans son deuxième sens. 4 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé par le fait que lesdits moyens d'asservissement comportent: un premier moteur couplé mécaniquement à ladite manette et des moyens couplés électriquement audit premier moteur pour provoquer un déplacement de ladite manette dans ledit plan, par l'intermédiaire dudit premier moteur, en réponse à un premier signal de commande, l'amplitude et le sens du déplacement de ladite manette étant dépendants de la valeur dudit premier signal de commande; un premier détecteur de position couplé mécaniquement à ladite manette pour produire un premier signal de détection représentatif de la position de ladite manette dans ledit plan; un deuxième moteur couplé mécaniquement à ladite roue et des moyens couplés électriquement audit deuxième moteur pour provoquer un pivotement de ladite roue, par l'intermédiaire dudit deuxième moteur, en réponse à un deuxième signal de commande, l'amplitude et le sens dudit pivotement de ladite roue étant dépendants de la valeur dudit deuxième signal de commande; 1 i O un deuxième détecteur de position couplé mécaniquement à ladite roue pour produire un deuxième signal de détection représentatif de la position angulaire de ladite roue; et des moyens de calcul pour produire ledit premier signal de commande avec une valeur égale à la différence entre ledit deuxième 1 5 signal de détection et ledit premier signal de détection et pour produire ledit deuxième signal de commande avec une valeur égale à la différence entre ledit premier signal de détection et ledit deuxième signal de détection. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits moyens de commande sont constitués par ladite première manette et par une deuxième manette mobile dans un deuxième plan au moins sensiblement parallèle audit premier plan, que lesdites première et deuxième manettes sont respectivement disposées de part et d'autre dudit- conducteur qui peut les déplacer manuellement dans un premier et dans un deuxième sens dans ledit premier et, respectivement, ledit deuxième plan, et que lesdits moyens d'asservissement sont agencés de manière à provoquer un pivotement de ladite roue dans un premier sens en réponse à un déplacement de ladite première manette dans son premier sens et de ladite deuxième manette dans son deuxième sens et à provoquer un pivotement de ladite roue dans un deuxième sens en réponse à un déplacement de ladite première manette dans son deuxième sens et de ladite deuxième manette dans son premier sens. 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait que lesdits moyens d'asservissement comportent en outre des moyens qui répondent à un déplacement de l'une desdites première et deuxième manette pour provoquer un déplacement de l'autre desdites manette de même amplitude mais de sens opposé. 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait que lesdits moyens d'asservissement comportent en outre des moyens qui répondent à un déplacement angulaire de ladite roue dans son premier sens pour provoquer un déplacement de ladite première manette dans son premier sens et de ladite deuxième manette dans son deuxième sens, et à un déplacement angulaire de ladite roue dans son deuxième sens pour provoquer un déplacement de ladite première manette dans son deuxième sens et de ladite deuxième manette dans son premier sens. 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait que 1 i O lesdits moyens d'asservissement comportent: un premier moteur couplé mécaniquement à ladite première manette et des moyens couplés électriquement audit premier moteur pour provoquer un déplacement de ladite première manette dans ledit premier plan, par l'intermédiaire dudit premier moteur, en réponse à un premier signal de commande, l'amplitude et le sens du déplacement de ladite première manette étant dépendants de la valeur dudit premier signal de commande; un premier détecteur de position couplé mécaniquement à ladite première manette pour produire un premier signal de détection représentatif de la position de ladite première manette dans ledit premier plan; un deuxième moteur couplé mécaniquement à ladite deuxième manette et des moyens couplés électriquement audit deuxième moteur pour provoquer un déplacement de ladite deuxième manette dans ledit deuxième plan, par l'intermédiaire dudit deuxième moteur, en réponse à un deuxième signal de commande, l'amplitude et le sens du déplacement de ladite deuxième manette étant dépendants de la valeur dudit deuxième signal de commande; un deuxième détecteur de position couplé mécaniquement à ladite deuxième manette pour produire un deuxième signal de détection représentatif de la position de ladite deuxième manette dans ledit deuxième plan; un troisième moteur couplé mécaniquement à ladite roue et des moyens couplés électriquement audit troisième moteur pour provoquer un pivotement de ladite roue, par l'intermédiaire dudit troisième moteur, en réponse à un troisième signal de commande, l'amplitude et le sens dudit pivotement de ladite roue étant dépendants de la valeur dudit troisième signal de commande; un troisième détecteur de position couplé mécaniquement à ladite roue pour produire un troisième signal de détection représentatif de la position angulaire de ladite roue; et des moyens de calcul pour produire: ledit premier signal de commande avec une valeur égale à la différence entre, d'une part, la somme desdits deuxième et troisième signaux de détection et, d'autre part, deux fois ledit premier signal de 1 O détection; ledit deuxième signal de commande avec une valeur égale à la différence entre, d'une part, la somme desdits premier et troisième signaux de détection et, d'autre part, deux fois ledit deuxième signal de détection; et i 5 ledit troisième signal de commande avec une valeur égale à la différence entre, d'une part, la somme desdits premier et deuxième signaux de détection et, d'autre part, deux fois ledit troisième signal de détection.