FR 2678645 A1 19930108 FR 9108168 A 19910701 La présente invention concerne les traitements métallurgiques réalisés sur des produits en défilement tels que des bandes ou des fils. Actuellement, on détermine dans un laboratoire un modèle physique ou mathématique du processus de traite- ment et on définit des préceptes de réglage du traitement pour obtenir un résultat désiré Il ne s'agit donc pas d'une régulation véritable en boucle fermée. Les processus métallurgiques étant complexes, la détermination du modèle précité peut demander plusieurs années d'étude. Les préceptes de réglage doivent être recalculés à chaque fois que l'un des paramètres du traitement varie, ce qui nécessite à chaque fois des études longues lorsque l'on veut effectuer un réglage sur une machine différente. Or il est particulièrement important dans cer- tains cas, par exemple dans le cas de traitement de zingage d'une bande métallique qui circule dans un bain de zinc fondu, d'obtenir un contrôle précis du traitement réalisé afin de réduire le coût de fabrication en matière et les mises au rebut En particulier, dans le cas d'un traitement de zingage par galvanisation, il est important d'obtenir une régulation précise afin de réduire la quantité de zinc utilisée. Par ailleurs, si l'on désire effectuer une régulation, il arrive fréquemment dans les traitements métallurgiques que la mesure de contrôle ne soit faite qu'avec un retard important et variable par rapport au traitement effectué, les capteurs ne supportant pas les conditions régnant au niveau du traitement Cela rend difficile de réaliser une régulation précise et il en résulte des consommations trop élevées de matière, par exemple de zinc dans un traitement de galvanisation. La présente invention se propose de fournir un procédé de régulation d'un tel traitement métallurgique qui permette de réaliser une régulation précise tout en prenant en compte le retard important entre l'instant de mesure et l'instant de traitement. La présente invention a pour objet un procédé de régulation en boucle fermée d'un traitement métallurgique effectué sur un produit en défilement, traitement dans lequel la mesure de contrôle est obtenue avec un retard important et variable par rapport au traitement régulé, procédé dans lequel on utilise un régulateur numérique à calibrage dynamique (à fonction de transfert échantillon- née RST), caractérisé en ce que l'on fait varier en permanence la fréquence d'échantillonnage de telle sorte que le retard précité reste toujours égal à un nombre entier prédéterminé de périodes d'échantillonnage. Grâce à cette disposition, on peut s'affranchir des variations du retard entre l'instant o est effectuée la mesure de contrôle et l'instant o est réalisé le traitement. Avantageusement, la fonction de transfert du régulateur est déterminée pour un nombre d'échantillon- nages (horizon) supérieur ou égal au nombre de périodes d'échantillonnages correspondant au retard précité. Grâce à cette disposition, le retard de la mesure de contrôle est pris en compte dans sa totalité. Selon une autre caractéristique de l'invention, la mesure de contrôle peut être remplacée par une prédic- tion de résultat fournie par un prédicteur à partir de la valeur du paramètre de régulation. Ceci permet d'obtenir une régulation en boucle fermée lors de l'initialisation du traitement, lorsque, du fait du retard important, on ne peut obtenir de valeur de mesure Ceci est particulièrement important, lorsqu'il existe un changement de consigne, un nouveau traitement étant initialisé avec une consigne différente du traite- ment précédent. Avantageusement, le prédicteur fonctionne en calibrage dynamique, ses signaux de sortie étant comparés avec le signal de mesure de contrôle. Ceci permet d'optimiser l'algorithme du prédic- teur. Selon encore une autre caractéristique de l'in- vention, le régulateur effectue une régulation à objec- tifs indépendants en utilisant au moins un correcteur introduisant une correction tenant compte de la vitesse de défilement du produit. Ceci permet d'obtenir un fonctionnement en régulation et en poursuite pour les phénomènes extérieurs tels que la vitesse de défilement du produit à traiter. Dans le cas o le traitement est réalisé par un actionneur fixe disposé sur le trajet du produit à traiter, on utilise un correcteur introduisant une correction tenant compte de la position du produit par rapport audit actionneur. Le fait de réaliser un traitement de poursuite en fonction de la position de la bande de produit par rapport à l'actionneur permet d'obtenir une régulation plus précise et, par suite, dans le cas par exemple d'un traitement de zingage, de réaliser une économie impor- tante de zinc utilisé. Si le traitement métallurgique est réalisé sur les deux faces de la bande, on prévoit un régulateur pour le traitement de chacune des deux faces. Selon encore une autre caractéristique de l'in- vention, le régulateur effectue une régulation à objec- tifs indépendants ce qui autorise des corrections diffé- rentes en amplitude et vitesse pour les changements de consigne de revêtement (poursuite) et pour les réjections des perturbations du revêtement à consigne de revêtement constante (régulation). L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé défini ci-dessus, caractérisé en ce que le calculateur numérique est constitué par un micro-ordinateur Avantageusement, on peut utiliser un ordinateur personnel de type courant. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront de la description qui suit d'un exemple de réalisation de l'invention, faite en se référant au dessin annexé sur lequel: la figure 1 représente schématiquement un procédé de zingage par galvanisation; la figure 2 est une vue de détail représentant les buses d'air constituant des actionneurs; la figure 3 est un schéma synoptique du dispo- sitif de régulation; la figure 4 est une vue de détail du régulateur de la figure 3; la figure 5 illustre un mode de réalisation de l'invention; et la figure 6 est un diagramme comparatif. On représenté schématiquement sur la figure 1 une installation de galvanisation destinée à déposer une couche de zinc sur les deux faces d'une bande d'acier en défilement continu La bande 1 traverse tout d'abord un four 2 dans lequel est réalisée en particulier une opération de recuit puis elle est amenée dans un bain de zinc en fusion 3 dans lequel les deux faces de la bande 1 sont recouvertes d'une couche de zinc en fusion. La bande passe ensuite devant deux buses d'air 4 et 5 qui réalisent un "essorage" de la bande de tôle, c'est-à-dire qu'elles éliminent le surplus du zinc en fusion 6 entraîné par la bande 1. Après un parcours d'environ une centaine de mètres pendant lequel la bande de tôle et le zinc qui s'y est déposé refroidissent, la bande 1 parvient devant des jauges de mesure 7 et 8 qui sont disposées de manière à effectuer un balayage de la largeur de part et d'autre du trajet de la bande 1 et qui mesurent chacune l'épaisseur de zinc déposée. La figure 2 illustre en détail le mode d'action des actionneurs constitués par les buses d'air 4 et 5, le flux d'air refoulant vers le bain 3 une partie du zinc 6 qui a adhéré à la bande de tôle 1 Le réglage de l'épais- seur de zinc 6 déposée sur la bande de tôle 1 est donc réalisé par les buses 4 et 5 dont on fait varier la pression et le débit de sortie de l'air pour obtenir une réduction plus ou moins forte de la couche de zinc restant après le passage devant les buses. La mesure de contrôle de l'épaisseur de zinc déposée est réalisée par des capteurs 7 et 8 qui sont, du fait qu'ils sont sensibles à la température, disposés à un endroit o la bande 1 est suffisamment froide et, par conséquent, distants d'une longueur de trajet d'environ cent mètres par rapport aux actionneurs constitués par les buses 4 et 5 Compte tenu de la vitesse de défilement de la bande de tôle 1, le retard entre l'instant o un emplacement de la bande 1 est traité par les buses d'air 4 et 5 et l'instant o il passe devant les jauges 7 et 8, il existe un retard d'environ deux minutes. La figure 3 est un schéma synoptique du disposi- tif de régulation de l'épaisseur de zinc déposée dans les opérations de galvanisation en agissant sur la pression de sortie de l'air des buses 4 et 5 La référence 11 désigne l'ensemble des buses d'air constituant les actionneurs et de leurs systèmes d'alimentation en air comprimé à pression variable Cette unité reçoit à son entrée un ordre de pression qui agit sur l'épaisseur de zinc restant sur la bande de tôle après son passage devant les buses Une unité de mesure 12 comprenant les jauges 7 et 8 fournit à sa sortie la valeur réelle des épaisseurs de zinc déposées sur l'une des faces de la bande. L'unité de mesure 12 fournit par exemple une mesure, m, exprimée en poids de zinc déposé par une unité de surface à un additionneur 13 qui reçoit par ailleurs une valeur de consigne, m*, qui peut varier en fonction de la qualité désirée pour la tôle galvanisée La sortie de l'additionneur 13 est envoyée sur un régulateur numérique 14 fonctionant en calibrage dynamique, c'est-à- dire un régulateur numérique dans lequel la fonction de transfert est recalculée à chaque instant d'échantillon- nage Ce régulateur numérique 14 fournit en sortie un signal d'erreur exprimant une pression, AP, qui est envoyée sur un additionneur 15 qui reçoit par ailleurs une valeur de consigne de pression P Le signal résultant est envoyé sur un régulateur 16 par exemple du type proportionnel et intégral (PI) qui comporte un circuit de réaction 17 qui transmet son signal de sortie au circuit additionneur d'entrée 15. Le signal de commande de pression fourni par le régulateur de pression 15 à 17 est envoyé à l'entrée de l'actionneur 11 décrit plus haut. comme indiqué plus haut, la mesure m fournie par le dispositif de mesure de contrôle 12 présente un retard important et variable par rapport à l'action effectuée par l'actionneur 11. L'ensemble des circuits actifs 11 à 16 est commandé par un dispositif d'horloge pour réaliser un traitement de calibrage dynamique, c'est-à-dire que pour chaque période d'échantillonnage déterminée par le dispositif d'horloge central, chacun des opérateurs précités est actionné et l'action est maintenue pendant chaque période d'échantillonnage. Conformément à 1 ' invention, la fréquence d' échan- tillonnage varie en permanence pour tenir compte des variations de la vitesse de défilement du produit qui est mesurée par un capteur de vitesse 18 disposé par exemple sur un rouleau d'entraînement de la bande de tôle 1. Cette variation de la fréquence d'échantillonnage est commandée de telle manière que le retard temporel entre l'action effectuée par l'actionneur 11 et la mesure effectuée par le dispositif de contrôle 12 reste constam- ment égal à un nombre entier prédéterminé de périodes d'échantillonnage. Ceci est illustré sur la figure 3 par le fait que l'horloge 19 de commande des opérations d'échantillonnage reçoit à son entrée le signal de sortie du capteur de vitesse 18 et commande les différents opérateurs logi- ques. Le régulateur numérique 14 calcule pour chaque période d'échantillonnage un facteur de correction de pression qui est une somme pondérée par des coefficients r,s et t qui, du fait du calibrage dynamique, sont redéfinis pour chaque période d'échantillonnage Cette somme pondérée est calculée en tenant compte d'un certain nombre de périodes d'échantillonnage précédentes; l'hori- zon, c'est-à-dire le nombre de périodes d'échantillonnage précédentes prises en compte, est au moins égal au nombre de périodes d' échantillonnage qui correspond au retard de la mesure de contrôle par rapport au traitement La correction de pression A P(t) pour la période d'échantil- lonnage à un instant t est donnée par la formule sui- vante: Tn Tn Tn AP(t) = E tî m* (t-i) + E si AP(t-i)+ E ri m(t-i) i= O i= 1 i= O dans laquelle ri, si et ti sont les valeurs des paramètres du régulateur pour la iè période d'échantil- lonnage précédent la période d'échantillonnage pendant laquelle est effectué le calcul, Tn est l'horizon de commande, pi(t-i) est la masse mesurée du revêtement et m*(t-i) est la valeur de consigne du revêtement pour cette ième période d'échantillonnage précédent. Conformément à 1 'invention, on réalise un procédé de poursuite et régulation à objectifs indépendants et l'on introduit dans la détermination de la correction de pression des facteurs correctifs tenant compte d'évène- ments extérieurs tels que la vitesse de la bande de tôle et sa position par rapport aux actionneurs constitués par les buses d'air. A cet effet, le signal de mesure de vitesse fourni par le capteur 18 est envoyé sur un correcteur 21, qui est commandé par les signaux d'horloge fournis par l'horloge 19, et qui élabore un signal de correction de vitesse qui est envoyé sur un additionneur 22 qui reçoit par ailleurs le signal de correction de pression fourni par le régulateur 14. De manière analogue, un capteur de position de la bande 23, par exemple de type capacitif, fournit un signal qui est envoyé sur un correcteur 24, qui reçoit également les signaux d'horloge de l'horloge 19 et qui fournit un signal de correction de position qui est envoyé sur un autre circuit additionneur 25 branché à la sortie du régulateur 14. Les paramètres des correcteurs 21 et 24 sont déterminés par identification récursive sur la base de données fournies par l'installation lors d'essais o l'on ne fait varier que le paramètre correspondant, à savoir la vitesse ou la position de la bande Ces paramètres restent constants pendant le processus de régulation. Ces correcteurs compensent les perturbations de position et de vitesse de la bande entre les buses avant qu'elles ne soient détectées par la j auge 12 de mesure du revêtement en réalisant une action de type "feed-for- ward". Selon une autre caractéristique de l'invention, le signal m fourni par le dispositif de mesure de con- trôle 12 peut être remplacé, lors du processus de régula- tion, par un signal im fourni par un prédicteur 26 qui reçoit le signal de commande fourni à l'actionneur 11 et élabore une prédiction de la masse déposée Ce prédicteur 26 est de type numérique et comporte également un dispo- sitif de calibrage dynamique, c'est-à-dire que ses paramètres définissant l'algorithme de prédiction sont définis pour chaque période d'échantillonnage Ce prédic- teur 26 reçoit également un signal d'horloge provenant de l'horloge 19 Les paramètres du prédicteur 26 sont déterminés par identification récursive sur la base de données fournies par l'installation o l'on ne fait varier que le paramètre correspondant, à savoir la pression. Un commutateur bistable 27 permet d'envoyer soit le signal de mesure m soit le signal de prédiction mu au circuit additionneur 13. Le circuit de régulation comporte également un interrupteur 28 disposé entre la sortie du circuit additionneur 22 et l'entrée du circuit additionneur 15, c'est-à-dire l'entrée du circuit régulateur de la consi- gne de pression Cet interrupteur autorise le fonctionne- ment "avec ou sans" régulation du revêtement. En fonctionnement sans régulation, 1 'interrupteur 28 est ouvert et l'opérateur modifie manuellement son poids de revêtement en agissant sur la consigne de pression entrant sur le sommateur 15. Quand l'interrupteur 28 est fermé, la régulation maintient constant le poids de revêtement en corrigeant automatiquement la pression affichée par l'opérateur. La figure 4 est le schéma synoptique d'un détail représentant le régulateur 14. Sur cette figure, on a représenté les différents opérateurs constituant le régulateur numérique à cali- brage dynamique 14 Chacun de ces opérateurs, effectue un calcul utilisant des paramètres R,S,T,Bm et Am de la fonction de transfert qui sont redéfinis pour chaque période d'échantillonnage L'ensemble des opérateurs représentés réalise la fonction de transfert du régula- teur. Un premier opérateur 31 reçoit la valeur de consigne m* et impose la vitesse et l'amplitude de variation de cette consigne Le signal de sortie est envoyé sur un deuxième opérateur 32 qui compense le retard de la mesure m et dont le signal de sortie est envoyé sur l'additionneur 13 Les opérateurs 31 et 32 fixent les caractéristiques en poursuite du régulateur. Le signal de mesure de la masse m fourni par le système de contrôle 12 est envoyé à l'entrée d'un opéra- teur 33 qui impose la vitesse et l'amplitude de la correction de pression et dont la sortie est également envoyée à l'entrée de l'additionneur 13 dont la sortie est envoyée sur un quatrième opérateur 34 qui annule l'erreur entre la consigne m* et la mesure m et fournit en sortie le signal AP de correction de pression. Les opérateurs 33 et 34 fixent les caractéristi- ques en régulation du régulateur de revêtement. La figure 5 illustre un exemple de réalisation de l'invention Il est basé sur l'utilisation d'un micro- ordinateur de type courant et d'un progiciel pour l'iden- tification des modèles dynamiques de procédé. il Sur cette figure on voit une console 41 compor- tant un écran de visualisation et un clavier qui est relié à l'installation de traitement schématisée en 42 et un micro-ordinateur schématisé en 43 L'installation de traitement 42 fournit à la console 41 des informations provenant des capteurs, à savoir une information de vitesse (ligne 44), des informations concernant la position de la tôle (lignes 45) et une information concernant la mesure de contrôle (ligne 46). Le système informatique reçoit de la console 41 des informations concernant la position et le profil de la tôle (ligne 47) et la mesure de contrôle (ligne 48) et renvoit la console la valeur de consigne de la masse de revêtement, m*, (ligne 49) et une information concernant la position des buses (ligne 51) Le signal de consigne de différence de pression calculé à chaque période d'échantillonnage est envoyé sur le dispositif de régula- tion de pression 52 dans lequel on retrouve les éléments à 17 décrits en référence à la figure 3 La référence 53 désigne un compresseur qui fournit en sortie à l'ins- tallation 42 la pression destinée à une des buses. Dans l'exemple décrit, le traitement est effectué sur les deux faces de la tôle et on prévoit donc un deuxième dispositif de régulation pour la deuxième face. Ce deuxième dispositif est schématisé en 54. Ce dispositif de régulation a été installé sur une ligne de galvanisation dans laquelle la bande de tôle défile à une vitesse pouvant varier dans de grandes proportions à savoir 30 à 180 mètres par minute L'hori- zon a été fixé à huit périodes d'échantillonnage, le retard étant maintenu à sept périodes d'échantillonnage. La période d'échantillonnage varie alors de 35,5 à 6,76 secondes. Le fonctionnement du dispositif qui vient d'être décrit est le suivant Lors de la mise en route d'une installation, on détermine par des méthodes d'identifica- tion récursives, sous le contrôle du progiciel pour l'identification des modèles dynamiques de procédé, les paramètres de tous les éléments décrits à la figure 2. Les algorithmes sont eux déterminés par un autre progi- ciel Les paramètres des deux correcteurs 21 et 24 sont déterminés une fois pour toutes. Lorsque l'on met en route l'installation de traitement, la régulation s'effectue en utilisant les données fournies par le prédicteur 26 et le commutateur 27 est donc dans sa position basse Dès que le dispositif de mesure 12 peut fournir des mesures, on peut faire basculer le commutateur 27 dans la position représentée à la figure 3 L'utilisation du prédicteur 26 permet également de pallier des défaillances possibles du dispo- sitif de mesure 12, la régulation continuant en utilisant les valeurs de prédiction fa. La figure 6 est un diagramme comparatif montrant les résultats obtenus sur une face sans régulation (courbe en trait interrompu)) et sur 1 ' autre face pour laquelle le procédé selon l'invention a été mis en oeuvre (courbe en trait plein) On constate une amélioration de l'écart type de 25 %, et le poids moyen de revêtement est centré sur la consigne ( 100 %). On voit que l'invention permet de réaliser une régulation précise d'un traitement thermique dans lequel la mesure de contrôle est effectuée avec un retard important, tel la galvanisation, ce qui permet en parti- culier de réaliser une économie importante au niveau de la matière utilisée, le zinc en l'occurrence. Grâce à la régulation à objectifs indépendants effectuée par le régulateur numérique 14, les opérations de poursuite et de régulation sont définies pour des changements de consigne de la masse de revêtement et le retour du capteur de mesure en tenant compte du retard de la mesure m Les correcteurs 21 et 24 permettant d'amé- liorer les performances globales de la régulation en apportant une correction immédiate du signal AP Ceci est obtenu pour des variations très importantes de la vitesse de défilement qui, comme indiqué plus haut, peut varier dans des proportions de 1 à 6. Par ailleurs, du fait que le prédicteur permet d'obtenir une régulation correcte même en l'absence de signaux de mesure de contrôle améliore encore le rende- ment de l'installation de galvanisation Enfin, l'utili- sation de matériel et de logiciel spécialisés permet de définir une installation de régulation très rapidement, de l'ordre de quelques semaines, alors que par les procédés classiques de détermination d'un modèle physique ou mathématique, la mise au point d'un système de réglage pouvait demander plusieurs années. Un autre avantage de l'invention résulte dans le fait que, grâce au prédicteur, lorsque l'on change des paramètres de l'installation, en particulier la valeur de consigne, on peut obtenir dès-le début du processus une régulation correcte, ce qui diminue les pertes en zinc. REVENDICATIONS 1 Procédé de régulation en boucle fermée d'un traitement métallurgique effectué sur un produit ( 1) en défilement, traitement dans lequel la mesure de contrôle est obtenue avec un retard important et variable par rapport au traitement régulé, procédé dans lequel on utilise un régulateur numérique ( 14) à calibrage dynami- que (fonction de transfert échantillonnée RST), caracté- risé en ce que l'on fait varier en permanence la fré- quence d'échantillonnage de telle sorte que le retard précité reste toujours égal à un nombre entier prédéter- miné de périodes d'échantillonnage. 2 Procédé de régulation selon la revendication 1, caractérisé en ce que la fonction de transfert du régulateur ( 14) est déterminée pour un nombre d'échantil- lonnages (horizon) (Tn), supérieur ou égal au nombre de périodes d'échantillonnages correspondant au retard précité. 3 Procédé de régulation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la mesure de contrôle peut être remplacée par une prédiction de résultat fournie par un prédicteur ( 26) à partir de la valeur du paramètre de régulation (P). 4 Procédé de régulation selon la revendication 3, caractérisé en ce que le prédicteur fonctionne en calibrage dynamique, ses signaux de sortie (mi) étant comparés avec le signal de mesure de contrôle (m). Procédé de régulation selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'algorithme du prédicteur ( 26) est obtenu par identification récursive. 6 Procédé de régulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le régulateur ( 14) effectue une régulation à objectifs indépendants et utilise au moins un correcteur ( 21) introduisant une correction tenant compte de la vitesse de défilement du produit. 7 Procédé de régulation selon la revendication 6, caractérisé en ce que la fréquence d'échantillonnage varie en fonction de la vitesse de défilement du produit à traiter ( 1). 8 Procédé de régulation selon la revendication 6, dans lequel le traitement est réalisé par un action- neur fixe ( 4,5; 11) disposé sur le trajet du produit à traiter, carctérisé en ce que l'on utilise un correcteur ( 24) introduisant une correction tenant compte de la position du produit par rapport audit actionneur. 9 Procédé de régulation selon la revendication 6 ou 8, caractérisé en ce que les algorithmes de chacun des correcteurs ( 21,24) sont déterminés par une méthode d'identification récursive. Procédé de régulation selon la revendication 7, appliqué à la régulation d'un traitement sur les deux faces d'un produit en forme de bande ( 1), caractérisé en ce qu'on prévoit un régulateur pour le traitement de chacune des deux faces. 11 Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, carac- térisé en ce que le calculateur numérique ( 14) est constitué par un micro-ordinateur. 12 Dispositif selon la revendication 11, carac- térisé en ce qu'il comporte un capteur de vitesse ( 18) disposé sur un rouleau d'entraînement du produit à traiter. 13 Dispositif selon la revendication 11, carac- térisé en ce qu'il comporte un capteur ( 23) de type capacitif de la position du produit à traiter ( 1) par rapport audit actionneur ( 4,5; 11). 14 Dispositif selon la revendication 11, carac- térisé en ce qu'il comporte un commutateur bistable ( 27) reliant une entrée du régulateur numérique soit à la sortie du prédicteur, soit à la sortie de l'appareil effectuant la mesure de contrôle.