FR 2678192 A1 19921231 FR 9108110 A 19910628 I TETE DE SOUDAGE POUR MESURE DE PARAMETRES DE SOUDAGE ET SON APPLICATION AU SOUDAGE AUTOMATIQUE DESCRIPTION La présente invention concerne une tête de soudage permettant la mesure de paramètres de soudage grâce à des moyens de vision de la scène de soudage. L'invention trouve de nombreuses applications dans la plupart des domaines industriels de haute-technologie tels que le spatial, l'agro-alimentaire, l'aéronautique et le nucléaire. De façon plus particulière, elle peut être mise en application au sein d'un système de soudage automatique. Les systèmes classiques de soudage automatique reproduisent systématiquement des séquences prédéfinies. En effet, les paramètres de soudage liés, notamment, à la trajectoire suivie par la tête de soudage, sont préalablement mis au point pour des conditions de soudage nominales; ils sont ensuite enregistrés et utilisés pour toutes les soudures, quelles que soient les conditions dans lesquelles se déroule la scène de soudage Néanmoins, ces conditions de soudage ne sont que très rarement constantes, et les perturbations aléatoires qu'elles présentent ne sont généralement pas maîtrisées Ces perturbations telles que, par exemple, les écarts de positionnement, les écarts d'accostage et les déformations, peuvent être la cause de défauts ayant de fâcheuses conséquences (rebuts, par exemple). Il est connu, pour corriger en partie certains de ces défauts, d'utiliser des capteurs installés sur des systèmes de soudage préexistants De tels dispositifs sont décrits dans le livre "Robots de soudage, capteurs et adaptativité de trajectoire", dans La série "Traité de soudage automatique" publié par les éditions Hermès, sous la plume de J M Detriche en 1988. La présente invention a pour objet une tête de soudage permettant une mesure des paramètres essentiels à un soudage de qualité Ces mesures de paramètres de soudage se font par analyse d'images prises de la scène de soudage par une caméra de prise de vues. Intégrés à un système de soudage automatique, les paramètres ainsi mesurés peuvent être corrigés quasi-instantanément, évitant ainsi des écarts de trajectoire, des écarts de pénétration et autres écarts, supérieurs à leurs écarts tolérés respectifs. De façon plus précise, l'invention a pour objet une tête de soudage comportant une torche avec une électrode de soudage apte à former un cordon de soudure et des moyens pour observer une zone de soudage comprenant le bain et le cordon de soudure, caractérisée en ce qu'elle comporte: des moyens aptes à former des spots lumineux sur ladite zone de soudage, et en ce que: les moyens pour observer la zone de soudage comprennent des premiers moyens aptes à déterminer la position des spots et des seconds moyens aptes à effectuer des prises de vues de ladite zone de soudage. Avantageusement, les moyens de prise de vues sont orientables, par rapport à une normale à un plan de soudage contenant la zone de soudage, selon au moins un angle ajustable de prise de vues, chacun de ces angles permettant la détermination de au moins un paramètre de soudage. Ces angles de prise de vues sont respectivement d'environ 15 et 450. De plus, la torche de soudage est inclinée par rapport à la normale au plan de soudage, l'angle de cette inclinaison étant négatif pour rapport aux angles de prise de vues. Selon une caractéristique de l'invention, la tête de soudage comprend en outre une buse de soudage apte à permettre la formation des spots lumineux et la prise de vues de la scène de soudage. La buse comprend elle-même un large corps entourant une partie inférieure de la torche de soudage, et un fourreau entourant une partie supérieure de l'électrode, l'extrémité inférieure de ladite électrode étant extérieure à la buse. Selon un mode de réalisation de l'invention, les moyens de formation des spots lumineux sur la scène de soudage sont aptes à former deux spots disposés de part et d'autre, et en avant, de l'électrode de soudage. Selon un autre mode de réalisation, les moyens de formation des spots lumineux sur la scène de soudage sont aptes à former trois spots disposés l'un à l'arrière de l'électrode par rapport à la direction de soudage et les deux autres de part et d'autre, et en avant, de L'électrode. De plus, les moyens pour former les spots lumineux comprennent au moins une source de lumière monochromatique optiquement couplée, à autant de fibres optiques que de spots, chacune de ces fibres étant reliée à une optique de projection. De façon avantageuse, les moyens pour observer la zone comportent une caméra de prise de vues équipée d'un filtre spectral escamotable, centré sur la lumière monochromatique des moyens de formation des spots. Selon un mode de réalisation, les seconds moyens pour effectuer Les prises de vues sont en même temps les premiers moyens aptes à déterminer la position des spots Selon un autre mode de réalisation, les premiers moyens aptes à déterminer la position des spots sont des capteurs de position indépendants. Cette tête de soudage peut être intégrée dans un système de soudage automatique caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de traitement reliés aux moyens pour observer la zone de soudage et aptes à corriger, en temps réel, Le déplacement relatif entre la torche et La zone de soudage et les paramètres de soudage. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront mieux de la description qui va suivre. Cette description est donnée à titre illustratif, et nullement limitatif, en référence aux dessins dans lesquels: la figure 1 représente schématiquement La tête de soudage selon l'invention; la figure 2 représente schématiquement, et selon une coupe longitudinale, la buse de vision utilisée dans l'invention; les figures 3 A et 3 B représentent les orientations angulaires de différents composants de la tête de soudage de l'invention, pour le mode de réalisation préféré, en coupe suivant un plan parallèle à La direction de soudage d'une part, et suivant un plan perpendiculaire à ladite direction de soudage d'autre part. La présente invention permet de mesurer des paramètres essentiels pour obtenir une bonne qualité de soudage Les paramètres principaux à évaluer sont La position du joint, la largeur (ou diamètre) du bain de fusion et la hauteur de la tête de soudage au-dessus des points d'impacts des spots D'autres paramètres sont également évaluables à partir de la présente invention. Dans le présent texte, on emploiera le terme "hauteur de tête" en référence à un soudage en position à plat; dans Le cas d'un soudage dans une autre position (par exemp Le verticale montante), il est clair qu'il s'agira de la distance entre la tête et le plan tangent à la surface de soudage. La figure 1 montre une représentation schématique de la tête de soudage avec ses principaux éléments qui sont la torche de soudage 1 sur laquelle est adaptée une buse spéciale-vision 2, des moyens 3 de formation de spots lumineux et des moyens 4 de prise de vues. L'ensemble de ces éléments de la tête de soudage permet de visualiser, sur des images prises de façon continue par les moyens de prise de vues, la scène de soudage En effet, cette scène de soudage se situe dans le champ visuel 5 desdits moyens de prise de vues, ce champ correspondant à une portion du plan de soudage (x, y) dans lequel se situent les deux pièces A et B à souder. Dans ce champ 5, on voit le joint 51 c'est-à-dire la jointure entre les deux pièces A et B que l'on cherche à souder, le cordon 52 c'est-à-dire le résultat du bain de fusion 53 qui assure le soudage entre lesdites pièces A et B, et la pointe 12 d'une électrode de soudage. De façon typique, ce champ 5 est de dimension x 15 millimètres ( 30 mm suivant l'axe de soudage). La torche de soudage 1, adaptée au soudage sous gaz inerte avec une électrode de Tungstène (TIG), comprend, en son extrémité proche du plan de soudage (x, y), une électrode 11 de soudage Cette électrode 11 se termine par une pointe 12 permettant de créer l'arc électrique qui est à l'origine du bain de fusion 53 s'établissant entre les pièces A et B. La torche de soudage 1 est légèrement inclinée par rapport à la normale au plan de soudage (x, y) pour ne pas obstruer la scène de soudage aux moyens 4 de prise de vues. Ces moyens 4 de prise de vues sont solidaires de la torche 1, permettant ainsi d'obtenir une image stable Ainsi, bien que la torche 1 et les pièces à souder soient en mouvement relatif, la scène de soudage reste fixe par rapport à la torche 1 de soudage. De plus, Lesdits moyens de prise de vues sont inclinés vers l'avant de la scène de soudage par rapport à la normale au plan de soudage (x, y) et ils comprennent essentiellement une caméra 41 de prise de vues. Selon le mode de réalisation décrit de l'invention, la caméra 41 est du type à transfert de charges (CCD) à temps d'exposition variable électroniquement par pas La dynamique possible varie de 1/50 ème à 1/1000 ème de seconde On a ainsi l'équivalent d'une commande de diaphragme téLécommandable, programmable et répétitive sans introduction d'aucun organe mécanique. Outre la caméra 41, les moyens 4 de prise de vues comportent un objectif 42 standard, de focale et tirage adaptés au champ 5 à observer De façon typique, la focale de cet objectif 42 est de 50 millimètres et la bague allonge d'environ 17 millimètres Pour une telle caméra, lorsque son réglage de la dynamique d'exposition électronique est effectué, le diaphragme de la caméra reste constant. De plus, il est en général nécessaire d'ajouter au dispositif optique composé de la caméra 41 et de l'objectif 42, un filtre spectral 43 permettant de modeler le contenu chromatique de la lumière reçue par la caméra 41. En effet, l'arc nécessaire au soudage est accompagné d'une lumière intense dont certains rayonnements ont une longueur d'onde inférieure à 600 nanomètres; ces rayonnements dégraderaient la qualité des images prises par la caméra 41 Le filtre spectral 43 permet notamment d'éliminer ces rayonnements Il permet de plus d'améliorer la visibilité des spots lumineux 31 émis par les moyens 3 de formation de spots lumineux lorsque ledit filtre 43 est interférentiel, centré sur la longueur d'onde desdits spots 31. A l'opposé, lors d'observations hors présence de l'arc, il faut escamoter le filtre interférentiel 43 qui présente une transmission d'ondes lumineuses trop faible, même en présence d'un éclairage additionnel 9 très puissant. De façon avantageuse, la largeur de bande du filtre 43 est adaptée pour équilibrer les visibilités relatives des spots et la scène de soudage Cette bande est typiquement de I nanomètre. Le choix d'un modèle CCD de caméra 41 permet une meilleure qualité d'images du fait de la résistance de ladite caméra à l'éblouissement et sa relative insensibilité aux sévères conditions électromagnétiques présentes à courte distance de l'arc. Les moyens 3 de formation de spots lumineux, cités précédemment, comportent de petits Lasers Hélium-Néon de quelques milliwatts, non représentés, sortant chacun sur une fibre 33 guide de lumière, aboutissant elle-même à une petite optique de projection 34 Cette optique 34 est pourvue de réglages fins permettant de localiser le spot lumineux 31 à L'endroit voulu du champ 5 d'observation. Selon les modes de réalisation de l'invention, les spots Lumineux 31 sont au nombre de deux ou de trois Ils sont utilisés pour mesurer la hauteur de la tête de soudage au-dessus de leurs points d'impact, par une méthode connue de triangulation. Selon le mode de réalisation préféré de L'invention, on projette deux spots 31 A et 31 B à l'avant de la scène de soudage, de part et d'autre de son axe longitudinal, représenté par l'axe des abscisses x sur la figure, dans des zones normalement sombres et dégagées. Des moyens de mesure de position des spots permettent de déduire des effets d'éclairage résultant de la projection des spots, la position desdits spots. Dans un premier mode de réalisation de l'invention décrit sur la figure 1, ces moyens de mesure sont confondus avec la caméra 41 de prise de vues. Selon un autre mode de réalisation, ces moyens de mesure sont des capteurs de position, courants dans le commerce. Il s'agit par exemple de circuits de type PSD (Position Sensing Device) analogiques, donnant, par association avec une électronique adéquate, la position longitudinale du "centre de gravité" d'un spot lumineux projeté sur une barrette photosensible. D'une façon générale, les mesures de hauteur par triangulation utilisant la projection des spots sur la scène de soudage permettent de déterminer certains paramètres précédemment cités De façon plus précise: on peut ainsi, sur un spot 31, ou par une mesure de moyenne sur deux spots, mesurer la hauteur de tête hors arc pour effectuer un recalage vertical préalable; avec deux spots 31 A-31 B, en mode soudage, on peut soit mesurer le dénivelé d'accostage de part et d'autre du joint 51 (mesure différentielle), soit, par une mesure de moyenne, mesurer le bombé, c'est-à-dire la surépaisseur du cordon 52 en formation lors d'un soudage avec fil d'apport, car la torche remonte en cas de bombé, s'il y a régulation de tension d'arc. Dans un mode de réalisation dans lequel on utilise trois spots, le troisième spot est placé à l'arrière au voisinage immédiat de la pointe de l'électrode, par rapport à la direction x de soudage. Ce troisième spot permet soit une mesure directe du bombé du cordon 52 en arrière de la torche, soit un éclairage supplémentaire du joint 51 pour effectuer Le suivi dudit joint lorsque la caméra 41 est située sur un axe proche de la normale au plan de soudage. Sur la figure 1, on a également représenté l'alimentation en gaz 6, le gaz (à savoir un gaz neutre de protection, hélium, argon,, dans la réalisation décrite) étant emmagasiné momentanément dans la buse. Une liaison électrique 8 assure une alimentation en énergie de la tête de soudage, une transmission de commandes entre ladite tête et l'électronique de commande, ainsi qu'une sortie vidéo reliant la caméra 41 à un dispositif extérieur à partir duquel l'opérateur peut visualiser les images de la scène de soudage. Une alimentation 7 A et une évacuation 7 B en eau sont réunies aux moyens de refroidissement non représentés des moyens de prise de vues et de la torche. Sur la figure 2, on a représenté, en coupe longitudinale, la buse spéciale-vision 2 adaptée sur la torche de soudage 1 Cette buse 2 est adaptée aux trajets optiques de prise de vues et de projection des spots, ces trajets convergeant à proximité immédiate de la pointe 12 de l'électrode. Pour cela, la buse 2 comporte, d'une part un fourreau 21 de type classique entourant étroitement l'électrode 11 et, d'autre part un corps de buse 22 entourant toute l'extrémité de la touche de soudage 1. Le fourreau 21 de la buse est de taille plus courte que l'électrode 11 de façon à ce qu'une partie relativement importante de ladite électrode dépasse du fourreau 21, cette partie de l'électrode comprenant obligatoirement la pointe 12 de l'électrode. Le corps de buse 22 entourant l'extrémité de la torche est relativement vaste, de façon à contenir suffisamment de gaz au niveau du bain de fusion et du cordon en formation Selon un mode de réalisation, le corps de buse 22 est fabriqué, en partie ou intégralement, dans un matériau transparent, permettant aux trajets optiques de prise de vues et de projection des spots, de traverser la buse 2 en 23 a et 23 b. 1 1 Sur les figures 3 A et 3 B est représentée la géométrie des orientations principales de la tête de soudage. De façon plus précise, la figure 3 A montre une coupe parallèLe à la direction de soudage x et la figure 3 B montre une coupe perpendiculaire à cette même direction de soudage. Ainsi, sur la figure 3 A, on peut voir les orientations de la tête de soudage selon un plan (x, z) perpendiculaire au plan de soudage, c'est-à-dire qu'on peut voir, pour le mode de réalisation préféré de l'invention, les orientations angulaires prises par les différents éléments de la tête de soudage par rapport à la normale N au plan de soudage (x, y). Toutes les orientations angulaires sont données en référence à cette normale N du plan de soudage. Ainsi, l'axe X 1 de la torche de soudage forme un angle a d'environ -10 à -15 avec la normale N En effet, la torche de soudage est légèrement inclinée vers l'arrière, de façon à permettre la visibilité du bain de fusion par la caméra Le soudage se fait alors "en poussant". Les moyens de prise de vues, à savoir essentiellement la caméra, observent la scène de soudage avec un certain angle par rapport à la normale N. Cet angle joue un rôle important dans la possibilité d'exploitation de l'image obtenue de la scène de soudage En effet, à la longueur d'onde utilisée, la scène de soudage est essentiellement éclairée par la pointe de l'électrode portée à haute température. Les caractéristiques de l'image obtenue dépendent donc fondamentalement des effets de reflets et d'éclairage semi-rasant dus à cette illumination. On peut ainsi déterminer deux zones angulaires caractérisant chacune une exploitation différente de la scène de soudage: pour étudier le joint en avant du bain de fusion (dans le cas o aucun fil d'apport n'est utilisé), la direction X 2 de la caméra doit former un angle f d'environ 45 avec la normale N; le joint est alors représenté, sur l'image, par une ligne sombre sur un fond brillant; pour mesurer la largeur du bain de fusion, la meilleure observation est effectuée pour un angle 'Y d'environ 15 entre l'axe optique X 3 de la caméra et la normale N. Au contraire, la hauteur de tête de soudage peut être mesurée pour les deux orientations angulaires f ou 'y citées précédemment, auxquelles on ajoute corrélativement l'angle de projection des spots. Pour permettre la mise en oeuvre du principe de mesure de hauteur par triangulation, les spots doivent être projetés suivant un angle suffisamment important par rapport aux axes X 2 ou X 3 de la caméra. Cependant, lesdits spots ne sont pas non plus projetés selon un angle trop rasant, c'est-à-dire un angle faible par rapport au plan de soudage, de façon à se diffuser suffisamment sur le plan d'impact Un angle & de 45 entre l'axe X 4 de projection des spots et la normale N, avec une projection par l'arrière de la torche de soudage, répond aux deux conditions citées précédemment. La figure 3 B représente les orientations de la tête de soudage selon un plan (y, z) perpendiculaire au plan de soudage et ne contenant pas La direction de soudage Cette figure montre les deux axes X 4 des deux spots lumineux répartis de façon symétrique de part et d'autre de l'électrode de soudage, elle-même située au-dessus du cordon de soudure 52 selon la normale N. La tête de soudage, telle qu'elle vient d'être décrite, peut être mise en application dans un système de soudage automatique Pour une telle application, ladite tête de soudage est fixée à l'extrémité terminale d'un porteur de soudage tel qu'un robot ou un banc de soudage Elle est également reliée à des moyens de traitement d'images permettant de déduire desdites images, les valeurs des paramètres de soudage et donc les valeurs des corrections à apporter au système. Un tel système assure la télécommande de nombreux éléments de la tête de soudage et assure notamment l'escamotage du filtre spectral par télécommande. REVENDICATIONS 1 Tête de soudage comportant une torche ( 1) avec une électrode ( 11) de soudage apte à former un cordon ( 52) de soudure et des moyens ( 4) pour observer une zone de soudage comprenant le bain et le cordon de soudure, caractérisée en ce qu'elle comporte: des moyens aptes à former des spots lumineux ( 31) sur ladite zone de soudage, et en ce que: les moyens pour oberver la zone de soudage comprennent des premiers moyens aptes à déterminer la position des spots et des seconds moyens ( 4) aptes à effectuer des prises de vues de ladite zone de soudage. 2 Tête de soudage selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de prise de vues sont orientables par rapport à une normale (N) à un plan de soudage (x, y) contenant la zone de soudage, selon au moins un angle ajustable (O, 'Y) de prise de vues, permettant la détermination de au moins un paramètre de soudage. 3 Tête de soudage selon la revendication 2, caractérisée en ce que les angles de prise de vues sont respectivement d'environ 15 et 45 . 4 Tête de soudage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que la torche de soudage est inclinée par rapport à la normale au plan de soudage, l'angle (a) de cette inclinaison étant négatif par rapport aux angles de prise de vues. Tête de soudage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre une buse ( 2) de soudage apte à permettre la formation des spots lumineux et la prise de vues de la scène de soudage. 6 Tête de soudage selon la revendication , caractérisée en ce que la buse comprend un large corps ( 22) entourant une partie inférieure de la torche de soudage et permettant le passage des trajets optiques de prise de vues et de formation des spots et un fourreau ( 21) entourant une partie supérieure de l'électrode, l'extrémité inférieure ( 12) de ladite électrode étant extérieure à la buse. 7 Tête de soudage selon l'une quelconque des revendications I à 6, caractérisée en ce que les moyens pour former des spots lumineux sur la scène de soudage sont aptes à former deux spots disposés de part et d'autre, et en avant, de l'électrode de soudage. 8 Tête de soudage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que trois spots disposés l'un à l'arrière de l'électrode par rapport à la direction de soudage et les deux autres de part et d'autre, et en avant, de l'éLectrode. 9 Tête de soudage selon l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisée en ce que les moyens pour former les spots lumineux comprennent au moins une source ( 32) de lumière monochromatique optiquement couplée à autant de fibres optiques ( 33) que de spots, chacune de ces fibres étant reliée à une optique de projection ( 34). Tête de soudage selon la revendication 9, caractérisée en ce que la source de lumière est un laser. 11 Tête de soudage selon l'une quelconque des revendications 9 et 10, caractérisée en ce que les moyens pour observer la zone comportent une caméra ( 41) de prise de vues équipée d'un filtre spectral ( 43) escamotable, centré sur La lumière monochromatique des moyens de formation des spots. 12 Tête de soudage selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 caractérisée en ce que les seconds moyens pour effectuer les prises de vues sont en même temps les premiers moyens aptes à déterminer la position des spots. 13 Tête de soudage selon l'une quelconque des revendiations 1 à 11, caractérisé en ce que les premiers moyens aptes à déterminer La position des spots sont des capteurs de position indépendants. 14 Système de soudage automatique comprenant une tête de soudage selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de traitement reliés aux moyens pour observer la zone de soudage et aptes à corriger en temps réel le déplacement relatif entre la torche et la zone de soudage et les paramètres de soudage.