FR 2681449 A1 19930319 FR 9111256 A 19910912 1 PROCEDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DU VIRAGE D'UN VEHICULE CHENILLE OU A ROUES NON DIRECTRICES L'invention concerne un procédé et un disposi- tif de commande du virage d'un véhicule chenillé ou à roues non directrices. De façon générale, l'invention s'applique aussi bien aux véhicules de ce type pilotés par des conducteurs installés à bord des véhicules, qu'aux véhi- cules pilotés à distance par télécommande. Les véhicules chenillés ou à roues non direc- trices sont équipés de moyens de commande différentielle de leurs chenilles ou de leurs roues, qui leur permettent de virer par augmentation du couple moteur ou de la vi- tesse de la chenille extérieure ou des roues extérieures, et freinage de la chenille intérieure ou des roues inté- rieures, la vitesse du véhicule pouvant être maintenue en virage par récupération de l'énergie de freinage de la chenille intérieure ou des roues intérieures La vitesse différentielle des chenilles ou des roues peut être pilo- tée directement, de façon continue ou discontinue, ce qui permet d'améliorer le contrôle du virage du véhicule. Toutefois, ces moyens connus ne permettent pas de conserver le contrôle du véhicule dans un domaine de virages allant jusqu'au début d'un dérapage ou d'un sur- virage, en particulier à grande vitesse Cet inconvé- nient, qui limite les performances d'évolution des véhi- cules chenillés ou à roues non directrices, est encore aggravé par le fait qu'une diminution de l'accélération du véhicule ou son freinage accentue brutalement le sur- virage. L'invention a pour objet d'augmenter les pos- sibilités de contrôle de virage d'un véhicule chenillé ou à roues non directrices, et d'améliorer sa stabilité en virage, en particulier à l'approche d'un départ en survi- rage. Corollairement, l'invention a pour objet d'augmenter les performances d'évolution d'un véhicule de ce type, notamment d'un véhicule blindé à usage mili- taire. Elle propose, à cet effet, un procédé de com- mande du virage d'un véhicule chenillé ou à roues non di- rectrices, qui comprend des moyens de commande différen- tielle de ses chenilles ou de ses roues, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il consiste à produire un signal de consigne de virage, destiné à être transmis aux moyens de commande précités, à partir d'un ordre de virage donné par un opérateur ou un conducteur du véhicule, à détecter la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule, à amplifier avec un gain déterminé le signal représentant cette vitesse détectée, à comparer le signal amplifié au signal de consigne de virage et à transmettre leur diffé- rence aux moyens de commande précités, afin d'assurer la stabilité du virage du véhicule en effectuant automati- quement un contre-braquage à la détection d'un début de survirage du véhicule. Le départ du véhicule en survirage peut être provoqué par un ordre de resserrement du virage, ou par une augmentation de la vitesse du véhicule dans un virage à rayon constant, ou encore par la diminution de l'adhérence du véhicule sur le sol, ou bien par la néces- sité de devoir freiner en cours de virage. La mesure de la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule et son amplification par un gain dé- terminé de façon particulière permettent de détecter le départ du véhicule en survirage et de le contrôler immé- diatement par réduction de la consigne de virage donnée par le conducteur ou l'opérateur, c'est-à-dire en effec- tuant automatiquement un contre-braquage qui s'oppose au survirage. Il en résulte une augmentation très sensible des performances contrôlables d'évolution des véhicules chenillés ou à roues non directrices, notamment au niveau de leur vitesse maximale de déplacement en ligne droite ou en virage. Le procédé selon l'invention est également ca- ractérisé en ce qu'il consiste à faire varier le gain d'amplification du signal de vitesse angulaire de lacet du véhicule, ce gain ayant une valeur sensiblement nulle pour un domaine de comportement naturellement stable du véhicule en virage, et augmentant rapidement à l'approche d'un domaine de comportement instable du véhicule en vi- rage. De cette façon, l'ordre de virage donné par le conducteur ou l'opérateur du véhicule n'est sensiblement pas modifié lorsque le véhicule se déplace dans des conditions o il peut virer de façon naturellement stable, tandis que cet ordre de virage est corrigé auto- matiquement, de façon plus ou moins importante, lorsqu'il tend à amener le véhicule dans un domaine de comportement instable ou lorsqu'une diminution brusque de l'adhérence du véhicule sur le sol est détectée. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, ce procédé consiste à déterminer le gain d'amplification précité à partir du rapport des efforts latéraux exercés par le sol sur les roues d'extrémités ou sur les galets d'extrémités des chenilles du véhicule, respectivement à l'avant et à l'arrière du véhicule. On a en effet constaté que ce rapport a une valeur minimale dans un domaine de comportement naturel- lement stable du véhicule en virage, et qu'il augmente rapidement jusqu'à une valeur maximale à l'approche d'un domaine d'instabilité, quelle que soit la cause de cette dernière L'invention prévoit donc, avantageusement, d'utiliser ce rapport pour calculer le gain d'amplification de la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule. Selon une variante de l'invention, ce gain d'amplification peut également être déterminé à partir de l'accélération linéaire latérale du véhicule, de l'accélération angulaire de lacet et de l'effort diffé- 4 rentiel de commande des roues ou des chenilles du véhi- cule en virage. Ces accélérations peuvent être mesurées direc- tement au moyen de capteurs appropriés, ou bien être cal- culées à partir de la vitesse angulaire de lacet et de la vitesse d'avancement du véhicule. L'invention propose également un dispositif de commande du virage d'un véhicule chenillé ou à roues non directrices, ce véhicule comprenant des moyens de com- mande différentielle de ses chenilles ou de ses roues, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de génération d'un signal de consigne de virage, correspondant à un ordre de virage donné par un opérateur ou un conducteur du véhicule, des moyens gyrométriques de détection de la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule et de génération d'un signal correspondant, des moyens d'amplification de ce signal de vitesse angulaire avec un gain déterminé, et des moyens d'établissement de la différence entre le signal de consigne de virage et le20 signal amplifié de vitesse angulaire de lacet, cette dif- férence étant transmise aux moyens de commande précités. Selon une autre caractéristique de l'invention, ce dispositif comprend des moyens de généra- tion d'un gain variable d'amplification du signal de vi- tesse angulaire de lacet, ce gain ayant une valeur sensi- blement nulle pour un domaine de virages naturellement stables du véhicule, et augmentant rapidement à l'approche d'un domaine de virages instables du véhicule. Les moyens de génération de gain peuvent com- prendre des moyens de détermination des efforts latéraux exercés par le sol sur les roues d'extrémités ou sur les galets d'extrémités des chenilles à l'avant et l'arrière du véhicule, et des moyens de calcul du rapport de ces efforts latéraux. Pour déterminer ces efforts latéraux, on peut utiliser par exemple des jauges de contrainte fixées sur les bras de suspension des roues et des galets des che- nilles. En variante, les moyens de génération de gain comprennent des moyens de détermination de l'accélération linéaire latérale du véhicule, des moyens de mesure de l'effort différentiel de commande des roues ou des che- nilles du véhicule en virage, et des moyens de calcul, à partir de ces informations, d'un gain variant sensible- ment comme celui obtenu à partir du rapport précité des forces latérales exercées par le sol à l'avant et à l'arrière du véhicule sur les roues d'extrémités ou les galets d'extrémités des chenilles. On peut en particulier utiliser des accéléro- mètres pour mesurer les accélérations linéaires latérales à l'avant et à l'arrière du véhicule. En variante, les moyens de calcul permettent de déterminer le gain à partir de la vitesse angulaire de lacet, de la vitesse d'avancement du véhicule et de l'effort différentiel de commande des roues ou des che- nilles. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques, détails et avantages de celle-ci appa- raitront plus clairement à la lecture de la description qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est une vue très schématique de dessus d'un véhicule chenillé, en virage à droite; la figure 2 est un diagramme représentant les domaines de stabilité et d'instabilité du véhicule en vi- rage, la figure 3 représente schématiquement un dis- positif selon l'invention pour le contrôle de virage du véhicule; la figure 4 est un graphe représentant la va- riation du rapport des forces latérales exercées par le sol sur les galets d'extrémités avant et arrière des che- nilles du véhicule; la figure 5 représente schématiquement un bras de suspension d'un galet du véhicule; les figures 6 et 7 représentent schématique- ment des variantes du dispositif selon l'invention. On a représenté très schématiquement en figure 1 un véhicule chenillé 10 qui, de façon classique, com- porte deux rangées de galets 12 par lesquels il repose sur les brins inférieurs des chenilles, qui sont elles- mêmes entraînées par des barbotins Quand le véhicule vire à droite pour suivre une trajectoire courbe 14 de rayon R, ce virage étant effectué par augmentation de la vitesse ou de l'effort moteur sur la chenille de gauche et freinage de la chenille droite, le véhicule pivote au- tour d'un point situé sur son axe longitudinal et le sol exerce sur les galets 12 d'extrémités avant et arrière des efforts latéraux que l'on a désigné par Flg, Fld, F 5 g, F 5 d respectivement en figure 1 Dans cette figure, on a également représenté schématiquement par V la vi- tesse linéaire d'avancement du véhicule, et par Q la vi- tesse angulaire sur la trajectoire courbe 14. De façon générale, le comportement du véhicule chenillé en virage dépend des variations de sa vitesse linéaire V, de sa vitesse angulaire fl sur sa trajectoire, et de son coefficient g d'adhérence au sol. La figure 2 est un diagramme illustrant les domaines de comportements stable et instable respective- ment du véhicule, dans un système d'axes orthogonaux o l'accélération centripète Q V du véhicule est portée en abscisse, et son accélération linéaire y en ordonnée Le cercle de rayon gg représente l'accélération maximale du véhicule sur le sol, p étant le coefficient d'adhérence du véhicule sur le sol et g l'accélération de la pesan- teur A l'intérieur de ce cercle, la zone hachurée A re- présente le domaine d'instabilité du véhicule en virage. Dans ce domaine d'instabilité, le véhicule part naturel- lement en survirage et referme progressivement sa trajec- toire On voit sur le diagramme de la figure 2 qu'une ac- célération importante permettrait de sortir de ce domaine d'instabilité, mais la puissance disponible est en géné- ral insuffisante, à vitesse élevée, pour accélérer forte- ment. On voit également sur le diagramme de la f i- gure 2 qu'un freinage du véhicule à l'approche du domaine d'instabilité déplace le point de fonctionnement du véhi- cule dans le domaine instable et provoque un départ en survirage Il en est de même si, au cours d'un virage, le coefficient d'adhérence du véhicule sur le sol diminue brusquement. L'invention a précisément pour objet des moyens de commande du virage d'un véhicule chenillé (ou d'un véhicule à roues non directrices) qui permettent15 d'amener le véhicule à respecter les consignes d'avancement et de virage qu'il reçoit, tant qu'il reste dans son domaine de stabilité naturelle représenté par la partie non hachurée à l'intérieur du cercle en figure 2, et de modifier la consigne de virage lorsque celle-ci combinée à la consigne d'avancement l'entraînerait dans le domaine d'instabilité (zone hachurée A). L'invention est basée essentiellement sur la détection du départ en survirage du véhicule et sur la correction instantanée de la consigne de virage qui pro- voque ce départ en survirage. Le dispositif de commande selon l'invention, dont un exemple de réalisation est représenté en figure 3, comprend des moyens 20 recevant un ordre de virage 22 donné par l'opérateur ou le conducteur du véhicule et le transformant en un signal 24 de consigne de virage des- tiné à être appliqué à des moyens 26 de commande diffé- rentielle des chenilles droite et gauche du véhicule, tels par exemple qu'un groupe hydrostatique de commande directe de la vitesse différentielle des chenilles. Ce dispositif comprend également un capteur gyrométrique 28 monté sur le véhicule et produisant en sortie un signal Q représentant la vitesse angulaire ins- 8 tantanée de lacet du véhicule, ce signal étant appliqué à une entrée d'un multiplicateur 30 dont une autre entrée reçoit un coefficient ou gain d'amplification k produit par des moyens de calcul 32 La sortie du multiplicateur 5 30 est reliée à l'entrée négative d'un circuit soustrac- teur 34, dont l'entrée positive reçoit le signal 24 de consigne de virage et dont la sortie est reliée à l'entrée des moyens 26 de commande différentielle des chenilles Eventuellement, et comme représenté en pointillés, un amplificateur de mise à niveau peut être interposé entre la sortie du multiplicateur 30 et l'entrée négative du soustracteur 34. Avantageusement, le gain d'amplification k de la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule est variable en fonction des conditions de déplacement du vé- hicule, ce gain ayant une valeur sensiblement nulle dans le domaine de comportement stable du véhicule en virage et augmentant rapidement jusqu'à une valeur maximale pré- déterminée à l'approche du domaine de comportement in-20 stable du véhicule en virage. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, ce gain k est obtenu à partir des efforts latéraux exercés par le sol sur les galets d'extrémités avant et arrière du véhicule. Ce rapport est égal à (Flg+Fld)/(F 5 g+F 5 d) si l'on reprend les notations de la figure 1 En fait, ce rapport sera désigné dans ce qui suit par Fl/F 5, car il varie sensiblement comme Flg/F 5 d quand le véhicule vire à droite, Fld et F 5 g ayant tendance à diminuer et à s'annuler dans ce cas, et, inversement lorsque le véhi- cule vire à gauche, ce rapport varie comme Fld/F 5 g. La variation de ce rapport F 1/F 5 est représen- tée en figure 4 en fonction du rapport O/Qmax (rapport de la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule et de la valeur maximale possible de cette vitesse) On voit que ce rapport Fl/F 5 est approximativement égal à -1 quand le véhicule se déplace en ligne droite, qu'il passe par une valeur nulle quand la vitesse angulaire de lacet du véhicule est égale à environ 80 % de sa valeur maxi- male, et qu'il tend vers 1 au voisinage de la valeur maximale de la vitesse angulaire de lacet du véhicule. Le gain k d'amplification de la vitesse angu- laire instantanée de lacet du véhicule est donné par la relation k = a + Fl/F 5, a étant une constante voisine de 1, et varie donc entre les valeurs 0 et 2 environ, en augmentant lentement à partir de zéro dans le domaine de comportement stable du véhicule (Q faible) et en augmen- tant ensuite très rapidement à l'approche du domaine de comportement instable en virage ( élevé). Comme on l'a représenté schématiquement en fi- gure 5, les efforts latéraux exercés par le sol sur les galets d'extrémités des chenilles du véhicule peuvent être déterminés au moyen de jauges de contrainte 36 fixées sur un bras de suspension 38 d'un galet 12, les jauges de contrainte 36 permettant de mesurer l'effort de flexion auquel est soumis le bras de suspension 38 et d'en déduire par un calcul de moments la force latérale (par exemple Fl) exercée par le sol sur le galet 12, quand on connaît la force Fa exercée sur le galet par la tension de la chenille. Le dispositif décrit en référence aux figures 3 à 5 fonctionne donc de la façon suivante: les jauges de contrainte 36 montées sur les bras de suspension 38 des galets d'extrémités avant et arrière du véhicule fournissent aux moyens de calcul 32 des informations permettant de calculer le rapport des efforts latéraux exercés par le sol sur les galets d'extrémités avant et arrière du véhicule, et d'en dé- duire le gain d'amplification k de la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule, fournie par le capteur gyrométrique 28 Le signal k 2 sortant du multiplicateur 30 est, après une éventuelle mise à niveau, soustrait du signal 24 de consigne de virage fourni par les moyens 20 en réponse à un ordre de virage 22 donné par le conduc- teur ou le pilote du véhicule La différence entre le si- gnal 24 de consigne de virage et le signal KU est appli- quée aux moyens 26 de commande différentielle des che- nilles, pour contrôler le virage du véhicule.5 Lorsque les conditions de déplacement du véhi- cule sont telles qu'il se trouve dans son domaine de stabilité naturelle en virage, le gain d'amplification k a une valeur sensiblement nulle ou voisine de 0, et la contre-réaction de vitesse angulaire instantanée de lacet n'a sensiblement pas d'effet sur le signal 24 de consigne de virage, qui est appliqué tel quel aux moyens de com- mande 26 Le véhicule vire alors conformément à l'ordre de virage donné par le pilote ou le conducteur. Par contre, si les conditions sont telles que l'on approche du domaine de comportement instable du vé- hicule en virage, le gain d'amplification k a une valeur voisine de 1 ou supérieure à 1, et le signal 24 de consigne de virage est réduit par la contre-réaction de la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule, ce qui revient à effectuer automatiquement un "contre-bra- quage" du véhicule, qui s'oppose à son départ en survi- rage et le maintient sensiblement sur la trajectoire cor- respondant à l'ordre de virage donné par l'opérateur ou le conducteur. On a représenté en figure 6 une variante de réalisation de l'invention, dans laquelle le gain d'amplification de la vitesse angulaire de lacet du véhi- cule est obtenu, non plus à partir des efforts latéraux exercés par le sol sur les galets extrêmes avant et ar- rière du véhicule, mais à partir des accélérations laté- rales du véhicule à l'avant et à l'arrière, de l'accélération angulaire de lacet du véhicule, et de l'effort différentiel appliqué aux chenilles en virage. Le dispositif comprend alors deux accéléro- mètres linéaires 40 montés à l'avant et à l'arrière du véhicule pour déterminer les accélérations latérales de celui-ci Des moyens 42 sont également prévus pour mesu- il rer l'effort différentiel appliqué aux chenilles en vi- rage, cet effort différentiel résultant de la commande de vitesse différentielle des chenilles et étant obtenu par exemple à partir d'une pression différentielle quand les moyens de commande 26 sont du type hydraulique. Les signaux de sortie des accéléromètres 40 et des moyens 42 de mesure de l'effort différentiel sont ap- pliqués aux entrées des moyens de calcul 32, qui fournis- sent en sortie un gain d'amplification k de la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule délivrée par le capteur gyrométrique 28 Pour le reste, le dispositif est identique à celui de la figure 3. La différence des accélérations latérales me- surées par les capteurs à l'avant et à l'arrière du véhi- cule permet de déterminer l'accélération angulaire de la- cet du véhicule, par division de cette différence par la longueur du véhicule. La moyenne de ces deux accélérations latérales fournit l'accélération linéaire latérale du centre de gravité du véhicule. Les relations suivantes permettent de détermi- ner le gain k d'amplification de la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule à = (V 1 y 5) / L y = ( sation de l'invention. En variante, on peut utiliser un accéléromètre angulaire pour mesurer l'accélération angulaire de lacet du véhicule On peut alors utiliser un seul accéléromètre linéaire pour mesurer l'accélération linéaire latérale au centre de gravité du véhicule. Selon une autre variante de réalisation de l'invention, il est également possible de calculer le gain d'amplification k à partir de la vitesse angulaire de lacet du véhicule fournie par le capteur gyrométrique 28, de la vitesse d'avancement du véhicule, et de l'effort différentiel appliqué aux chenilles Dans ce cas, le signal de vitesse angulaire de lacet du véhicule est appliqué à une entrée des moyens de calcul 32 comme représenté en traits pointillés en figure 6, une autre entrée de ces moyens de calcul recevant un signal repré- sentant la vitesse d'avancement du véhicule La dériva- tion du signal de vitesse angulaire de lacet permet d'obtenir l'accélération angulaire de lacet du véhicule et le filtrage passe-bas du produit de la vitesse angu- laire de lacet par la vitesse d'avancement du véhicule permet d'obtenir l'accélération linéaire latérale du centre de gravité du véhicule On est ainsi ramené au cas précédent, le gain d'amplification k étant donné par la même équation en fonction de l'accélération latérale au centre de gravité du véhicule, de l'accélération angu- laire de lacet et de l'effort différentiel de commande des chenilles Cette variante évite de monter des accéléromètres linéaires et/ou angulaires sur le véhicule. La figure 7 représente schématiquement un dis- positif selon l'invention pour un véhicule chenillé équipé d'un système de commande de virage par pilotage de l'effort différentiel des chenilles, par exemple au moyen d'un frein de direction dont le serrage permet de régler le couple différentiel des chenilles. Ce dispositif selon l'invention correspond pour l'essentiel à celui de la figure 6, les moyens de calcul 32 recevant en entrée un signal y représentant l'accélération linéaire latérale du véhicule, un signal à représentant l'accélération angulaire de lacet et un si- gnal AF représentant l'effort différentiel de commande des chenilles Les moyens de calcul 32 génèrent à partir de ces signaux un gain k' d'amplification de la vitesse angulaire instantanée de lacet fournie par le capteur gy- rométrique 28 Le signal 24 de consigne de virage et le signal k' Q de sortie du multiplicateur 30 sont appliqués aux entrées du soustracteur 34 qui transmet leur diffé- rence à des moyens 44 transformant cette différence (correspondant à une vitesse angulaire) en un signal d'effort différentiel AF appliqué au système 46 de com- mande de direction. Comme représenté en figure 7, ce signal d'effort différentiel AF peut également être appliqué à l'entrée des moyens de calcul 32, pour la détermination du gain k'. Ce gain k' est calculé au moyen de la formule donnée pour le mode de réalisation de la figure 6, mais avec une constante a' supérieure à a pour renforcer la contre-réaction de vitesse angulaire de lacet appliquée au signal de consigne de virage, un véhicule à commande de virage par pilotage de l'effort différentiel des che- nilles ayant un comportement instable dès que l'on sort du domaine dans lequel le couple de virage augmente lorsque le virage se resserre. L'invention, qui a été décrite ci-dessus dans le cas d'un véhicule chenillé, s'applique également aux véhicules à roues non directrices. REVENDICATIONS 1 Procédé de commande du virage d'un véhicule chenillé ou à roues non directrices, qui comprend des moyens ( 26, 46) de commande différentielle des chenilles ou des roues, caractérisé en ce qu'il consiste à produire un signal ( 24) de consigne de virage, destiné à être transmis aux moyens ( 26, 46) de commande précités, à partir d'un ordre de virage ( 22) donné par un opérateur ou un conducteur du véhicule, à détecter la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule, à amplifier le signal représentant cette vitesse détectée avec un gain déterminé, à comparer le signal ainsi amplifié au signal de consigne ( 24), et à transmettre leur différence aux moyens de commande ( 26, 46) précités, afin d'assurer la stabilité du virage du véhicule en effectuant automatiquement un contre-braquage à la détection d'un début de survirage du véhicule. 2 Procédé selon la revendication 1, caracté- risé en ce qu'il consiste à faire varier le gain d'amplification du signal de vitesse angulaire de lacet, ce gain ayant une valeur sensiblement nulle pour un do- maine de comportement naturellement stable du véhicule en virage, et augmentant rapidement à l'approche d'un do- maine de comportement instable du véhicule en virage. 3 Procédé selon la revendication 1 ou 2, ca- ractérisé en ce qu'il consiste à déterminer le gain d'amplification du signal de vitesse angulaire de lacet à partir du rapport entre les efforts latéraux (F 1,F 5) exercés par le sol sur les roues d'extrémités ou sur les galets d'extrémités des chenilles du véhicule, respectivement à l'avant et à l'arrière du véhicule. 4 Procédé selon la revendication 3, caracté- risé en ce qu'il consiste à déterminer les efforts laté- raux (Fl, F 5) précités par mesure des efforts de flexion des bras ( 38) de suspension des roues d'extrémités ou des galets d'extrémités des chenilles du véhicule. Procédé selon la revendication 1 ou 2, ca- ractérisé en ce qu'il consiste à déterminer le gain d'amplification précité à partir de l'accélération li- néaire latérale du véhicule, de son accélération angu- laire de lacet, et de l'effort différentiel de commande des roues ou des chenilles du véhicule en virage. 6 Procédé selon la revendication 5, caracté- risé en ce qu'il consiste à mesurer les accélérations li- néaires latérales à l'avant et à l'arrière du véhicule, et à en déduire par calcul l'accélération linéaire laté- rale du centre de gravité du véhicule et l'accélération angulaire de lacet du véhicule. 7 Procédé selon la revendication 5, caracté- risé en ce qu'il consiste à détecter et mesurer l'accélération linéaire latérale du centre de gravité du véhicule et l'accélération angulaire de lacet du véhi- cule. 8 Procédé selon l'une des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à mesurer la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule, au moyen d'un capteur gyrométrique. 9 Dispositif de commande du virage d'un véhi- cule chenillé ou à roues non directrices, le véhicule comprenant des moyens ( 26, 46) de commande différentielle des chenilles ou des roues, ce dispositif étant caracté- risé en ce qu'il comprend des moyens ( 20) de génération d'un signal ( 24) de consigne de virage, correspondant à un ordre de virage ( 22) donné par un opérateur ou un conducteur, des moyens gyrométriques ( 28) de détection de la vitesse angulaire instantanée de lacet du véhicule et de génération d'un signal correspondant, des moyens ( 30) d'amplification de ce signal de vitesse angulaire de la- cet avec un gain déterminé, des moyens ( 30) d'établissement de la différence entre le signal ( 24) de consigne de virage et ce signal amplifié de vitesse angu- laire de lacet, cette différence étant transmise aux moyens ( 26, 46) de commande précités, pour assurer la stabilité du virage du véhicule en effectuant au- tomatiquement un contre-braquage à la détection d'un dé- but de survirage du véhicule. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 32) de géné- ration d'un gain variable d'amplification du signal de vitesse angulaire de lacet, ce gain ayant une valeur sen- siblement nulle pour un domaine de virages naturellement stables du véhicule, et augmentant rapidement à l'approche d'un domaine de virages instables du véhicule. 11 Dispositif selon la revendication 10, ca- ractérisé en ce que les moyens de génération de gain com- prennent des moyens ( 32, 36) de détermination des efforts latéraux (Fl, F 5) exercés par le sol sur les roues d'extrémités ou les galets d'extrémités des chenilles à l'avant et à l'arrière du véhicule, et de calcul du rap- port de ces efforts latéraux à l'avant et à l'arrière du véhicule. 12 Dispositif selon la revendication 11, ca- ractérisé en ce que les moyens de détermination desdits efforts latéraux (Fl, F 5) comprennent des jauges de contrainte ( 36) fixées sur les bras ( 38) de suspension des roues ou des galets des chenilles. 13 Dispositif selon la revendication 10, ca- ractérisé en ce que les moyens de génération de gain com- prennent des moyens de détermination ou de mesure de l'accélération linéaire latérale du véhicule et de son accélération angulaire de lacet, des moyens ( 42) de me- sure de l'effort différentiel de commande des roues ou30 des chenilles du véhicule en virage, et des moyens ( 32) de calcul du gain d'amplification à partir de l'accélération linéaire latérale, de l'accélération angu- laire de lacet et de l'effort différentiel de commande des roues ou des chenilles. 14 Dispositif selon la revendication 13, ca- ractérisé en ce qu'il comprend au moins un accéléromètre ( 40) de mesure de ladite accélération linéaire latérale du véhicule. Dispositif selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce qu'il comprend un accéléromètre de mesure de l'accélération angulaire de lacet du véhicule. 16 Dispositif selon la revendication 13, ca- ractérisé en ce que les moyens de calcul ( 32) sont conçus pour déterminer ladite accélération linéaire latérale du véhicule et son accélération angulaire de lacet à partir de sa vitesse angulaire de lacet et de sa vitesse d'avancement.