FR 2683272 A1 19930507 FR 9212506 A 19921013 Entraînement linéaire avec amortissement de fim de course. L'invention concerne un entraînement linéaire comportant une partie d'entraînement logée dans un carter, déplaçable axialement dans un sens et dans l'autre, entre5 des positions finales, en face de laquelle est disposée, sur au moins un côté axial, une paroi reliée au carter et comportant des moyens prévus pour limiter l'impact de la partie d'entraînement lorsqu'elle arrive aux positions finales, présentant une partie d'impact tournée vers la10 partie d'entraînement ou vers la paroi de l'autre élément de structure. Un tel entraînement linéaire, réalisé sous forme d'ensemble à piston et cylindre, ressort du brevet US 4 207 807 Dans ce document, la partie d'entraînement15 est formée par un piston, déplaçable dans un sens et dans l'autre par un fluide et venant heurter une paroi de carter lorsqu'il arrive aux positions finales Pour diminuer l'intensité du choc d'impact, une partie d'impact, en forme de disque, agissant comme un coussin,20 est disposée sur le piston ou sur la paroi de carter se trouvant en face. Certes, la partie d'entraînement et les parois de carter de ce dispositif sont protégées d'un endommagement imputable à l'impact L'élasticité de la partie d'impact25 mène cependant en fin de course à un rebond, de sorte que la partie d'entraînement ne prend pas aussitôt la position finale définie Si l'on tente de diminuer le rebond au moyen d'une plus forte sollicitation en pression de la partie d'entraînement, on observe, une fois la pression30 supprimée, un léger mouvement de recul également défavorable, provoquée par une déformation élastique inverse de la partie d'impact Dans tous les cas, il est impossible d'obtenir un freinage régulier de la partie d'entraînement en fin de course.35 Le but de la présente invention consiste à créer un entraînement linéaire du type indiqué au début, qui permette, à l'aide de moyens simples, d'obtenir une diminution de l'intensité de l'impact aux positions finales, tout en assurant une régularité du mouvement de freinage de la partie d'entraînement.5 Pour résoudre ce problème, il est prévu, selon l'invention, que la partie d'impact est formée par une lèvre annulaire déformable élastiquement, partant de l'élément de structure lui servant de support, en direction de l'élément de structure lui étant opposé, et10 délimitant une enceinte d'amortissement, ouverte du côté d'impact, par l'intermédiaire de l'ouverture annulaire, vers l'élément de structure lui étant opposé et susceptible d'être recouverte par cet élément de structure lors de l'approche de la position finale associée, en15 enfermant un volume de fluide, que la lèvre annulaire, lors de l'approche de cette position finale, s'accompagnant d'une diminution du volume de l'enceinte d'amortissement, est susceptible de fléchir, vers l'intérieur ou en se retournant, le long de toute sa20 périphérie-, et que-'1 'enceinte dtamortissement communique, au moins lorsque l'ouverture annulaire est à l'état recouvert, avec une ouverture de décharge, permettant un échappement étranglé du fluide enfermé, lors de la diminution de volume de l'enceinte d'amortissement. De cette manière, un amortissement par fluide se produit lors de l'approche d'une position finale et freine sur une faible distance la partie d'entraînement pendant la dernière partie du mouvement, sans provoquer de recul élastique Si, par exemple, la lèvre annulaire est disposée sur la partie d'entraînement, c'est d'abord l'ouverture annulaire qu'elle entoure qui est recouverte par une paroi, située côté carter, lors de l'approche d'une position finale En même temps, un volume de fluide est enfermé à l'intérieur de l'enceinte d'amortissement35 entourée par la lèvre annulaire, ce fluide étant de préférence de l'air Au moment du recouvrement commence la partie freinée du déplacement de la partie d'entraînement, au cours de laquelle la lèvre annulaire est fléchie vers l'intérieur ou retournée Il se produit en même temps une diminution du volume de l'enceinte d'amortissement, ce qui5 a pour conséquence une compression du volume de fluide enfermé et mène à ce que du fluide s'échappe étranglé de l'enceinte d'amortissement, par l'intermédiaire de l'ouverture de décharge L'effet d'amortissement se produisant alors peut être réglé par l'intermédiaire de10 l'intensité de l'étranglement Lorsqu'est atteinte la pôsition finale il est: sôrti -de l'enceinte d'amortissement tant de fluide qu'il ne se produit aucun rappel élastique, alors que la vitesse de déplacement initiale peut être très élevée Il est également15 avantageux qu'après suppression de la force de déplacement agissant sur la partie d'entraînement, aucun déplacement de recul, même petit, ne se produise, de sorte que,.lor gu'est atteinte la position finale, on a une stabilité de la position de la partie d'entraînement, dans tous les bas L'échappement étranglé du fluide empêche en outrel'établissement d'une force antagoniste, augmentant de plus en plus, de sorte que l'entraînement linéaire peut fonctionner de façon efficace Les moyens pour obtenir l'effet avantageux sont extrêmement simples, économiques à'25 fabriquer et extrêmement peu encombrants, de sorte qu'en comparaison d'un entraînement linéaire usuel, malgré un amortissement efficace, il n'y a pratiquement aucune augmentation de la longueur de la structure. Selon un mode de réalisation de l'invention, la lèvre annulaire présente un profil tronconique, le côté axial à petit diamètre étant tourné vers l'élément de structure devant le recouvrir. De préférence, la lèvre annulaire fait partie d'un corps élastique en forme de manchette, pouvant en particulier être formée par une collerette de celui-ci. S'il est nécessaire pour le fonctionnement de l'entraînement linéaire d'avoir une isolation -étanche radiale entre la partie d'entraînement et la surface intérieure de carter entourant celle-ci, une lèvre 5 annulaire correspondante peut être formée, d'un seul tenant avec la lèvre annulaire assurant la fonction d'amortissement Par un seul élément de structure, on obtient à faible coût un effet double Spécialement dans ce cas, la conformation en manchette s'avère avantageuse10 pour la partie d'impact. L'ouverture dé décharge, permettant au fluide de s'échapper, est réalisée de préférence directement dans la partie d'impact et en particulier, de manière avantageuse, sous forme de passage ménagé dans la lèvre annulaire Il15 peut s'agit d'un petit canal étroit, reliant l'enceinte d'amortissement obturée à l'enceinte de carter qui se trouve entre la partie d'entraînement et la paroi associée. Il est particulièrement avantageux d'utiliser cet effet d'amortissement dans le cas d-'un -entraînement- linéaire réalisé sous forme d'ensemble à piston et cylindre, pour lequel la partie d'entraînement est réalisée par un piston, déplaçable par un fluide et en particulier pneumatiquement.25 Il est souvent demandé lors de la mise en oeuvre d'un entraînement linéaire d'avoir une construction permettant à la course de la partie d'entraînement d'être petite. Dans ce cas, on peut mesurer et commander la commutation du déplacement du piston à l'endroit souhaité, par exemple30 au moyen d'interrupteurs de proximité par exemple des interrupteurs à lame ou Reed ou au moyen d'autres capteurs Afin que se produise cependant l'effet d'amortissement souhaité en fin de course, il est avantageux que la partie d'entraînement présente deux35 éléments d'entraînement, réglables l'un par rapport à l'autre suivant des espacements axiaux différents En variante ou en plus, la paroi reliée au carter peut être déplaçable axialement et être fixée en des position axiales différentes. Selon d'autres caractéristiques avantageuses de l'invention: la lèvre annulaire coopère de façon étanche avec l'élément de structure qui la recouvre. la lèvre annulaire présente, sur le côté de maintien opposé au côté d'impact, une section de maintien annulaire, à l'aide de laquelle elle est fixée sur élément de structuré lui servant de support. la section de maintien fait partie d'un dispositif de liaison à encliquetage, par l'intermédiaire duquel la lèvre annulaire est montée amovible sur l'élément de structure lui servant de support. l'élément de structure servant de support à la lèvre annulaire forme une section de la paroi de limitation de l'enceinte d'amortissement la lèvre annulaire est disposée sur la partie -A 20 d'entraînement et- est* reliéed'un-seul tenant* A une lèvre d'étanchéité circulaire, tournée radialement vers l'extérieur, qui coopère de façon étanche avec la surface intérieure de carter qui entoure la partie. d'entraînement. la lèvre annulaire se retourne par évasement lorsqu'elle fléchit. une ouverture de décharge est prévue sur la partie d'impact et est formée de manière avantageuse par un passage ménagé dans la lèvre annulaire. l'ouverture de décharge est réalisée sur la partie d'entraînement ou sur la paroi reliée au carter. il est réalisé sous forme d'ensemble à piston et cylindre ou vérin, la partie d'entraînement étant formée par un piston, déplaçable en particulier sous l'effet d'un fluide. la partie d'entraînement présente deux éléments d'entraînement déplaçables axialement l'un par rapport à l'autre, réglables l'un par rapport à l'autre suivant un espacement axial variable. la paroi reliée au carter est déplaçable axialement par rapport au carter et susceptible d'être fixée en des position axiales différentes. la paroi reliée au carter forme une contre-butée, coopérant avec la partie d'entraînement, en vue de prédéterminer les positions finales. la paroi reliée au carter est formée par un -couierà 1 e de carter qui obture l'enceinte de carter recevant la partie d'entraînement. sur les deux côtés axiaux de la partie d'entraînement, est chaque fois disposée une lèvre annulaire, les lèvres annulaires faisant partie d'un-corps en forme de manchette, réalisé d'un seul tenant, reposant sur l'enveloppe de la partie d'entraînement, réalisé en particulier sous forme d'un corps élastique. 20 le -corps-en forme de manchette présente, dans la zone située entre les deux lèvres annulaires, au moins une lèvre d'étanchéité circulaire, tournée radialement vers l'extérieur et réalisée d'un seul tenant, qui coopère de façon étanché avec la surface intérieure de carter entourant la partie d'entraînement. L'invention est expliquée plus en détail à l'aide du dessin annexé, dans lequel: La figure 1 représente une première forme de réalisation de l'entraînement linéaire selon l'invention, en coupe longitudinale schématique, ou la moitié supérieure de la figure représente une position non active de la partie d'impact disposée sur la partie d'entraînement et la moitié inférieure de la figure représente une position active, la figure 2 représente -une autre forme de réalisation de l'entraînement linéaire selon l'invention, à nouveau en coupe longitudinale schématique, la figure 3 représente en perspective une partie d'impact réalisée sous forme de corps élastique, en forme de manchette. L'entraînement linéaire représenté sur les figures 1 et 2 est réalisé sous -forme d'ensemble à piston et cylindre o vérin, -actionné pneumatiquement Il comporte un carter 1, réalisé sous forme de cylindre, dans lequel une partie d'entraînement 2, réalisée sous forme de piston, est montée, déplaçable dans un sens et dans15 l'autre, dans la direction axiale 3, entre deux positions finales Une paroi 4,5 reliée au carter 1, formée dans le cas présent par une paroi de délimitation du carter 1 et pouvant également être conçue sous forme d'un couvercle amovible, fait face à chaque face frontale axiale de la20 partie d'entraînement 2 Dès ouvertures de raccordement 6,7 débouchent sur les deux faces frontales, chaque fois dans l'une des deux enceintes de travail 8,9, séparées l'une de l'autre par la partie d'entraînement 2 dans le carter 1 Le déplacement axial de la partie d'entraînement25 2 peut être déclenché par l'amenée et/ou l'évacuation d'un fluide dans les enceintes de travail 8,9, ce qui est connu en soi Concernant le fluide, il s'agit de préférence d'air comprimé Le déplacement de la partie d'entraînement 2 peut être capté à l'extérieur du carter 1, ce pourquoi une tige de piston 10, reliée à la partie d'entraînement 2, est guidée vers l'extérieur, sur la face frontale, à travers au moins l'une des parois 4,5 La partie d'entraînement 2 pourrait également être réalisée sans tige de piston, cas auquel la transmission mécanique vers35 l'extérieur devrait se faire d'une autre manière, par exemple en utilisant des moyens de traction ou des dispositifs magnétiques Cet entraînement linéaire peut également être ce que l'on appelle un vérin fendu. Lorsqu'est atteinte la fin de course, c'est-à-dire que l'on est dans les positions finales du mouvement, la partie d'entraînement 2 arrive sur la paroi 4,5 respective Pour exclure alors tout endommagement, l'entraînement linéaire est équipé de moyens pour diminuer l'impact à la position finale, comprenant une partie d'impact 11 Cette dernière est réalisée de manière particulière et disposée afin de freiner efficacement le déplacément de la partie-d'entraînement, directement avant' l'atteinte de sa position finale, et ainsi d'amortir l'impact. Suivant que l'impact du déplacement de la partie d'entraînement 2 doit être amorti pour l'un ou pour les deux sens de déplacement possibles, une telle partie d'impact 11 est chaque fois associée à l'une ou aux deux enceintes de travail 8,9 Elle peut être disposée soit sur la partie d'entraînement 2, soit sur la paroi 4,5 -20 associée, tournée chaque fois' vers l'lauitre élément de- structure Tandis que dans le cas de la figure 2 deux parties d'impact Il sont disposées sur des faces frontales opposées, la figure 1 représente une réalisation avec les deux variantes. Dans tous les cas, la partie d'impact il est composée d'une lèvre annulaire 12, refermée sur elle-même, disposée sur l'élément de structure 2; 4,5 lui servant de support, de telle façon qu'elle fait saillie en direction de l'élément de structure 4,5; 2 situé en regard De préférence, on utilise une lèvre annulaire, s'étendant à la fois axialement et radialement, son profil intérieur ainsi qu'extérieur étant de préférence tronconique Le côté axial 13 de plus grand diamètre est tourné vers l'élément de structure servant de support et l'autre côté axial 14, de petit diamètre, est tourné vers l'élément de structure, situé en face et à distance. A l'état monté, auquel se réfère la présente description, la lèvre annulaire 12, réalisée déformable élastiquement, entoure une enceinte d'amortissement 15, ouverte vers l'élément de structure qui lui est opposé, par l'intermédiaire de l'ouverture annulaire 16 Le côté ouvert de l'ouverture annulaire 16 est désigné ci-après comme étant le côté d'impact 17, parce qu'entre lui et l'élément de structure placé en face se produit un impact lors de l'approche de la position finale La figure 2 représente le moment de l'impact par rapport à la partie À _, d '-impact ll disposée "anrs 'enfceinte 'de travail gauche 8 Au moment de l'impact, l'ouverture annulaire 16 est recouverte, de préférence de façon étanche, par l'élément de structure tourné vers lui Lorsque la lèvre annulaire est disposée sur la partie d'entraînement 2, l'élément de structure opérant le recouvrement est formé par la paroi 4,5 associée, dans l'autre cas par la partie d' dentr aînement 2 Lors du contact de la lèvre annulaire 12 avec -1-'élément-'de structure redco vrant 'ouvertre annulaire: 16 commence la partie de course pour laquelle le mouvement est freiné Au cours de cette partie de mouvement, la lèvre annulaire 12 est fléchie vers l'intérieur, ou même retournée, le long de la totalité de sa périphérie annulaire, lorsque la partie d'entraînement 2 s'approche de plus en plus de la paroi 4,5 associée Il se produit en même temps une compression d'un volume de fluide enfermé auparavant dans l'enceinte d'amortissement au moyen de l'élément de structure opérant le recouvrement, ceci du fait que le volume de l'enceinte d'amortissement 15 est diminué L'état fléchi vers l'intérieur est représenté sur la moitié inférieure de la figure 1, lorsque la partie d'impact 11 est appliquée sur la partie d'entraînement 2. Pour exclure tout rappel élastique de l'élément d'entraînement 2, l'enceinte d'amortissement 15 communique, au moins à l'état recouvert de l'ouverture annulaire 16, avec une ouverture de décharge 18, à travers laquelle le fluide peut s'échapper étranglé hors de l'enceinte d'amortissement 15 Lors de l'atteinte de la position finale, il a été de préférence évacué tant de5 fluide hors de l'enceinte d'amortissement 15, que la pression intérieure dans l'enceinte d'amortissement 15 est ramenée à une valeur telle que même dans le cas de suppression de la pression produisant le déplacement de la partie d'entraînement 2, il ne se produit aucun mouvement10 de rebond dans le sens opposé. Le freinage de la viteésse'-de la-partie'd'entraînement est donc basé sur un amortissement par fluide, l'énergie de déplacement étant absorbée sur des distances extrêmement courtes Le comportement en freinage peut être15 adapté sans problème à des cas de sollicitation variables par l'intermédiaire de la section transversale de l'ouverture de décharge ou du choix d'un nombre différent d'ouvertures de décharge. Un bourrelet d'étanchéité circulaire 19, formé sur le côtée d'impact 17 de la -lèvre annulaire '12, peut diminuer l'usure imputable à l'impact et assurer durablement un contact étanche pendant l'intervalle de temps o il y a recouvrement par un élément de structure. De préférence, la lèvre annulaire 12 fait partie d'un corps élastique 20, en forme de manchette, entièrement composé, de manière avantageuse, de matériau ayant l'élasticité du caoutchouc Une forme de réalisation préférée, telle que montée sur la partie d'entraînement 2 représentée sur la figure 1, est représentée30 individuellement sur la figure 3 En partant du côté d'impact 17, se raccorde d'abord, en direction axiale, la lèvre annulaire 12, avec un diamètre intérieur et extérieur s'agrandissant de façon conique, à quoi fait suite une section de maintien 21, formée d'un seul tenant,35 délimitant le corps élastique sur son côté de maintien axial 22 Par ce côté de maintien 22, le corps élastique il est appliqué et fixé sur la partie d'entraînement 2 respective, avec interposition de la section de maintien 21 Il est ici avantageux que la section de maintien 21 appartienne, comme dans l'exemple de réalisation donné, à un dispositif de liaison à encliquetage 23, par l'intermédiaire duquel le corps élastique 20 et ainsi la lèvre annulaire 12 sont fixés amovibles sur la partie d'entraînement 2 Ceci facilite le montage et un éventuel échange nécessité par l'usure. Dans cet exemple de réalisation, le corps élastique -20 avec la partie de maintien 21 ' est: encliqueté -sur la périphérie extérieure de la partie d'entraînement 2 A cette fin, il est avantageux que la paroi du corps élastique 20 présente dans cette zone une forme creuse sensiblement cylindrique En outre, de manière avantageuse, il y a au moins une saillie annulaire circulaire 24, appartenant au dispositif de liaison à encliquetage 23 et pénétr ant radialement à 1 'intérieur e s'e gaant en vue d'une fixation dans une gorge de'20 maintien, *complémentaire, -delaàpartie'- d'en'traînément -2. Une autre saillie annulaire 25, disposée à l'intérieur de l'ouverture annulaire 16, dans la zone située entre la section de maintien 21 et la lèvre annulaire 12, peut s'engager, du côté axial tourné vers la lèvre annulaire25 12, dans une gorge annulaire frontale de la partie d'entraînement 2, afin d'agir également pour créer une fixation. Dans la zone de la périphérie extérieure de la partie d'entraînement 2 est prévue, dans les exemples de réalisation, une lèvre d'étanchéité circulaire 26, faisant partie d'un joint d'étanchéité de piston 27 et la partie d'entraînement 2 est ainsi isolée de façon étanche, par rapport à la surface intérieure de carter 28 De préférence, cette lèvre d'étanchéité 26 et en particulier35 l'ensemble du joint d'étanchéité 27 font partie intégrante du corps élastique 20, ce qui diminue le nombre des éléments d'étanchéité de l'entraînement linaire La lèvre d'étanchéité 26 se trouve de manière appropriée dans la zone du côté de maintien 11. La lèvre annulaire 12 peut faire partie d'un corps, entièrement fermé à l'exception du côté d'impact 17, en particulier d'un corps élastique, formant réservoir et pourvu d'un fond Dans les variantes préférées représentées, l'élément de structure 2; 4,5 respectif servant en tous cas de support à la lèvre annulaire 1210 fait partie de la paroi de limitation de l'enceinte d'amortissement 15, permettant d'économiser de la matière. Si la lèvre annulaire 12 est montée sur une paroi 4, comme représenté sur la moitié gauche de la figure 1, la fixation s'effectue alors de préférence de façon15 correspondante, o en tous cas la section de maintien 21,21 ' est adaptée aux données constructives rencontrées. Dans cet exemple de réalisation, la section de maintien 21,21 ' -est réalisée -sous forme de bourrelet, encliqueté amovible dans une cayvté annulaire 32 complémentaire de la face frontale -de la paroi Pour le reste, -la partied'impact Il peut être de la même configuration que dans les cas évoqués ci-dessus. Dans tous les cas, il est avantageux de disposer la lèvre annulaire 12 et un corps élastique 20 existant éventuellement, coaxialement par rapport à la partie d'entraînement 2 De cette manière, comme pour la lèvre annulaire 12 fixée du côté de la paroi sur la figure 1, il est possible de faire passer la tige de piston 10 existant éventuellement, coaxialement à travers l'ouverture annulaire 16 tout en laissant subsister un interstice radial. Pour prédéterminer de façon précise une position finale, il est avantageux de prévoir, reliée et se déplaçant conjointement avec la partie d'entraînement 2,35 une butée de fin de course 33 qui vient frapper de façon "dure" une contre-butée 34, fixe par rapport au carter, lors de l'atteinte d'une position finale Lors de la rencontre de la butée de fin de course 33 et de la contre- butée 34 se produit dans ce cas la fin du mouvement freiné La butée de fin de course 33 se trouve de5 préférence du même côté frontal de la partie d'entraînement 2 que la lèvre annulaire 12 associée, à l'intérieur de l'ouverture annulaire 16 Elle fait saillie depuis la partie d' entraînement 2, en pénétrant sur une certaine distance dans l'enceinte d'amortissement 15 Les10 dimensions transversales sont-choisies telles qu'entre sa périphérie extérieure et la lèvre annulaire 12 pliée' vers l'intérieur subsiste un interstice annulaire 35, visible sur la figure 1 La contre-butée 34 peut être formée directement par la paroi de carter 4,5 tournée vers elle.15 Lors de l'atteinte de la position finale, tant la lèvre annulaire 12, avec son côté d'impact 17, qu'également la butée de fin de course 33 appuient sur la paroi 4,5 -associée Au :contra-ire des -cas dans lesquels la- -lèvre,. annulaire 12 pliée vers i 'intérieur oau repliée forme -la butée de fin de' course èlle-même ceci est le cas pour les deux parties d'impact respectivement associées à l'enceinte de travail gauche 8 sur les figures 1 la variante équipée d'une butée de fin de course séparée se distingue par une faiblesse particulière de l'usure.25 L'ouverture de décharge 18, débouchant dans l'enceinte d'amortissement 15, est formée de préférence par un passage ménagé dans la lèvre annulaire 12 Il peut s'agir ici d'un canal analogue à un capillaire Il est possible d'avoir plusieurs ouvertures de décharge 18 par30 enceinte d'amortissement 15. L'ouverture de décharge pourrait également être formée par des rugosités superficielles sur le côté d'impact 17 de la lèvre annulaire 12, provoquant à dessein, à l'état recouvert de l'ouverture annulaire 16,35 une perte d'étanchéité dans la zone de contact Au lieu de cela, on pourrait également pourvoir le bord de la lèvre annulaire 12 d'au moins une encoche, formant l'ouverture de décharge, à l'état recouvert. En variante aux possibilités évoquées ci-dessus, 1 'ouverture de décharge 18 peut également être réalisée sur la partie d'entraînement 2 même, ou sur la paroi 4,5 chaque fois associée cette dernière possibilité est représentée à droite sur la figure 1 Là, l'ouverture de décharge 18,18 ' débouche d'une part dans la paroi 5, dans l'enceinte de travail 9 associée, de telle façon que son10 embouchure 31 observée en direction axiale vient se trouver toujours à l'intérieur de l'ouverture -annulaire 16, dans la zone du côté d'impact 17 L'autre extrémité de l'ouverture de décharge 18 est ramenée dans ce cas, de manière appropriée, dans l'ouverture de raccordement 715 associée, qui ne présente en règle générale, pendant l'action de la partie d'impact 11 associée, pas de pression ou au moins une plus faible pression que celle exercée par le fluide -comprimé de-l'enceinte de pression. On peut également raccorder 1 ' ouverture de décharge 18, 18 ' 20 à une autre source de fluide sous pression L'exemple de réalisation représenté présente l'avantage que, lors de l'amenée de fluide sous pression par l'ouverture de raccordement 7, l'enceinte d'amortissement est également sollicitée par l'ouverture de décharge 18,18 ' s'étendant25 parallèlement, ce qui améliore le comportement en réponse. L'ouverture de décharge 18,18 ', indiquée en pointillé, peut évidemment s'étendre également à l'intérieur de la paroi de carter. Comme indiqué sur la figure 1, un point d'étranglement 36 peut être inséré dans l'ouverture de décharge 18 Pour régler en fonction des besoins l'intensité de l'étranglement, ce point d'étranglement peut être formé par un dispositif d'étranglement réglable, par exemple par une vis d'étranglement.35 Lors de la rencontre avec l'élément de structure 2; 4,5 qui la recouvre, la lèvre annulaire 12 est dans tous les cas sollicitée de préférence sur son bord disposé du côté d'impact 17 Lors de la flexion consécutive, ce bord se déplace axialement en sens inverse, le diamètre intérieur de l'ouverture annulaire 16 pouvant alors en5 même temps diminuer dans la zone du côté d'impact 17. Selon les cas, la lèvre annulaire 12 est également retournée par évasement axialement vers l'intérieur, dans la zone de sa section associée au côté d'impact 7. Les entraînements linéaires fonctionnent souvent avec une course de la -partie d' entraînement 2 inférieure à la course maximale possible La commande de commtation du sens de déplacement peut dans ces cas être déclenchée par exemple par l'intermédiaire d'interrupteurs de proximité 37, actionnés sans contact par un élément magnétique 38 disposé sur la partie d'entraînement 2 Afin que, malgré les modifications des conditions de course, l'amortissement selon l'invention reste inchangé, la partie d -entraînement 2 ' peut comme représenté à titrei -d'exemple s ur la figure 1 présenter deux éléments d'entraînement 39,39 ' réglables -en dés positions d'espacement axial différentes Il est de ce fait possible demodifier la dimension axiale mesurée de la partie d'entraînement 2, faisant que la course que peut globalement parcourir la partie d'entraînement 2 entre les25 deux positions finales est influencée Autrement, le mode de fonctionnement de l'amortissement de l'impact est le même que celui expliqué ci-dessus. Les parties d'impact sont respectivement disposées sur l'une des parois 4,5 ou sur l'élément d'entraînement 39, 39 ' tourné vers elles, afin de coopérer avec l'élément de structure se trouvant en face, lors de l'approche d'une position finale respective. Pour permettre en même temps d'opérer le réglage de la course depuis l'extérieur, la tige de piston est composée d'un tube extérieur 42, portant un élément d'entraînement 39, à l'intérieur duquel est disposée une tige de réglage 43 déplaçable axialement, qui porte le deuxième élément d'entraînement 39, sur la section sortant dans le carter hors du tube extérieur 42 De préférence, la tige de réglage 43 est dévissable axialement, par5 l'intermédiaire d'un filetage 44, à l'intérieur du tube extérieur 42, un mécanisme à filetage pouvant être introduit par l'ouverture 45 du tube extérieur 42. En variante aux éléments d'entraînement réglables, il est également possible qu'au moins l'une des deux parois 4,5 soit réglable axialement par rapport au carter 1 et -puisse être f'ixée-en des positions-axiales différentes Un: exemple de réalisation de cela est donné par la figure 2, pour ce qui concerne la paroi de carter droite 5 Cette paroi de carter 5 forme, de manière avantageuse, en même15 temps la contre-butée 34 pour la butée de fin de course 33 de la partie d'entraînement 2 La forme de réalisation préférée représentée prévoit que la paroi 5 est insérée dans l'espace intérieur 50, recevant la partie d'entraînement 2, du carter 1, de sorte qu'elle puisse20 être déplacée en direction axiale 3, -en -étant guidée par la surface intérieure de carter 28 La surface intérieure de carter 28 forme donc simultanément une surface de guidage et d'étanchéité, tant par rapport à la partie d'entraînement 2 qu'également par rapport à la paroi25 déplaçable 5 Pour régler la course, on place la paroi 5 à la position axiale souhaitée, dans laquelle elle est ensuite fixée amovible, au moyen d'un serrage par rapport au carter 1 Le serrage s'effectue dans l'exemple de réalisation au moyen d'une bague de serrage 51 présentant30 une conicité orientée radialement vers l'extérieur, qui est vissable depuis l'extérieur (vu axialement), dans un évidement 52 ménagé dans la paroi 5, sa surface de paroi 53 à profil tronconique, située radialement à l'extérieur, provoquant un élargissement radial d'une section annulaire extérieure 54 de la paroi 5 De cette manière, on obtient une plage de réglage axial plus grande, sans perturber la surface intérieure de carter 28 par exemple par la nécessité de prévoir des filetages Un dispositif d'étanchéité 55 est également encore prévu, de manière avantageuse, entre la section annulaire 54 et le carter 1.5 De préférence, l'espace intérieur 50 est ouvert sur son côté axial, de telle façon que la paroi réglable 5 peut être insérée et reste bien toujours accessible. L'ouverture de raccordement 7 associée à cette face frontale est de manière avantageuse prévue sur la paroi de10 carter réglable - 5, de sorte qu'elle est déplace conjointement, lors du déplacement-de réglage. Comme déjà mentionné, dans l'exemple de réalisation de la figure 2, pour les deux sens de déplacement, il est prévu un amortissement aux positions finales, à l'effet de15 quoi sont prévues deux lèvres annulaires 12, assurant la fonction de la partie d'impact et disposées ici en plus les deux sur la partie d'entraînement 2 De chaque côté axial de' la partie td I'entraînéÉItnt 2 se -trouve donc un- telle lèvre annulaire a-12 que en observant en-: coupe longitudinale suivant la figure 2 présente, dans la direction des deux parois 4,5 opposées axialement, une allure orientée en biais, vers l'intérieur, afin d'encercler l'ouverture annulaire 16 sur le côté d'impact 17 espacé axialement de la partie d'entraînement 2 Parce qu'il s'agit pour l'entraînement linéaire de la figure 2 d'un groupe à entraînement par fluide la partie d'entraînement 2 est formée ici par un piston un joint d'étanchéité de piston 27, comportant de préférence deux lèvres d'étanchéité 26 tournées vers l'extérieur dans des30 directions opposées, s'étend radialement vers l'extérieur, autour de la partie d'entraînement 2. Le joint d'étanchéité de piston 27 est fixé sur la partie d'entraînement 2. Un avantage de la forme de réalisation de la figure 2, est le fait que les deux lèvres annulaires 12 font partie d'un corps 20 ' monobloc, en forme de manchette, réalisé de préférence sous forme de corps élastique Fait de préférence également partie de ce corps monobloc 20 ' le joint d'étanchéité de piston 27, comme on le voit sur la figure 2 Le corps en manchette 20 ' entoure donc la surface d'enveloppe de la partie d'entraînement 2, avec une section centrale 55, à laquelle se raccorde des deux côtés chaque fois l'une des lèvres annulaires 12 Les deux lèvres d'étanchéité 26 sont formées d'un seul tenant avec la section centrale 55 En outre, la section centrale 55 assure la fonction d'une section de maintien 21 ", par l'intermédiaire de laquelle le corps 20 ' est fixé sur la partie d'entraînement 2. Pour assurer la fixation, la section centrale 55 comporte, radialement vers l'intérieur, une saillie annulaire 57 formée d'un seul tenant, s'engageant dans une gorge de maintien 58 complémentaire, sur la surface d'enveloppe de la partie d'entraînement 2 Pour faciliter le montage, il peut être avantageux de diviser radialement la -partie d'entraînement-*Z dans la zone -de la gorge de maintien 58, de sorte que, comme représenté, en résultent deux éléments d'entraînement 59,59 ' accolés axialement et assemblés par exemple au moyen d'une vis. On peut donc se représenter le corps en manchette 20 ' de la figure 2 comme un élément de structure qui est composé de deux corps élastiques 20, reliés ensemble d'une seule pièce dans la zone de leur côté de maintien 22, du type représenté sur la figure 3. Enfin, il faut mentionner que la forme de réalisation, en deux parties et réglable, décrite à l'aide de la figure 1, de la partie d'entraînement, ainsi que la possibilité de déplacement de réglage d'une paroi de carter 5, décrite à l'aide de la figure 2, sont utilisables également dans des entraînements linéaires qui présentent d'autres moyens de limitation de l'impact aux positions finales que les formes d'exécution décrites. Si les lèvres annulaires 12 et les lèvres d'étanchéité 26, ou le joint d'étanchéité de piston 27 sont réalisés ensemble d'un seul tenant, il en résulte un corps en forme de manchette 20,20 ', simple à fabriquer et à monter, de sorte qu'en résulte globalement un mode de réalisaton extrêmement économique. , à e REVENDICATIONS 1 Entraînement linéaire comportant une partie d'entraînement ( 2) logée dans un carter ( 1), déplaçable axialement dans un sens et dans l'autre, entre des positions finales, en face de laquelle est disposée, sur au moins un côté axial, une paroi ( 4,5) reliée au carter ( 1) et-comportant des moyens prévus pour limiter l'impact de la partie d'entraînement ( 2) lorsqu'elle arrive aux positions finales, présentant une partie d'impact ( 11) tournée vers la partie d'entraînement ( 2) ou vers la paroi ( 4,5) de l'autre élément de structure, caractérisé en ce qcue la partie d'impact ( 11) est formée par une lèvre annulaire ( 12) déformable élastiquement, partant de15 l'élément de structure ( 2; 4,5) lui servant de support, en direction de l'élément de structure ( 4,5; 2) lui étant opposé, et délimitant une enceinte d'amortissement ( 15), ouverte du côté d'impact ( 17), par l'intermédiaire de l'ouverture annulaire ( 16), vers l'élément de structure20 ( 4,5; 2) lui étant opposé et susceptible d'être recouverte par cet élément de structure ( 4,5; 2) lors de l'approche de la position finale associée, en enfermant un volume de fluide, en ce que la lèvre annulaire ( 12), lors de l'approche de cette position finale, s'accompagnant d'une25 diminution du volume de l'enceinte d'amortissement ( 15), est susceptible de fléchir, vers l'intérieur ou en se retournant, le long de toute sa périphérie, et en ce que l'enceinte d'amortissement communique, au moins lorsque l'ouverture annulaire ( 16) est à l'état recouvert, avec30 une ouverture de décharge ( 18), permettant un échappement étranglé du fluide enfermé, lors de la diminution de volume de l'enceinte d'amortissement ( 15). 2 Entraînement linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que la lèvre annulaire ( 12) présente un profil tronconique, le côté axial de petit diamètre étant tourné vers l'élément de structure ( 4,5; 2) devant la recouvrir. 3 Entraînement linéaire selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la lèvre annulaire ( 12) fait partie d'un corps élastique ( 20,20 ')en forme de manchette, composé en particulier en caoutchouc. 4 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la lèvre annulaire ( 12) coopère de façon étanche avec l'élément de structure ( 4,5; 2) qui la recouvre. Entraînement iinéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la lèvre annulaire ( 12) présente, sur le côté de maintien ( 22) opposé au côté d'impact ( 17), une section de maintien annulaire ( 21,21 ',21 "), à l'aide de laquelle elle est fixée sur l'élément de structure ( 2; 4, 5) lui servant de support. 6 Entraînement linéaire selon la revendication 5, caractérisé en ce que la section de maintien ( 21,21 ',21 "). -fait partie d'un dispositif de liaison à encliqiietage ( 23), par l'intermédiaire duquel la lèvre annulaire ( 12) est montée amovible sur l'élément de structure ( 2; 4,5) lui servant de support. 7 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'élément de structure ( 2; 4,5) servant de support à la lèvre annulaire ( 12) forme une section de la paroi de limitation de l'enceinte d'amortissement ( 15). 8 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications i à 7, caractérisé en ce que la lèvre annulaire ( 12) est disposée sur la partie d'entraînement et est reliée d'un seul tenant à une lèvre d'étanchéité circulaire ( 26), tournée radialement vers l'extérieur, qui coopère de façon étanche avec la surface intérieure de carter ( 28) qui entoure la partie d'entraînement ( 2). 9 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la lèvre annulaire ( 12) se retourne par évasement lorsqu'elle fléchit.5 10 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'une ouverture de décharge ( 18) est prévue sur la partie d'impact ( 1) et est formée de manière avantageuse par un passage ménagé dans la lèvre annulaire ( 12).10 11 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que l'ouverture de décharge ( 18) est réalisée sur la partie d'entraînement ( 2) ou sur la paroi ( 4,5) reliée au carter ( 1). 12 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il est réalisé sous forme d'ensemble à piston et cylindre ou vérin, la partie d'entraînement ( 2) étant formée par un piston, déplaçable en particulier sous l'effet d'un fluide. 13 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que la partie d'entraînement ( 2) présente deux éléments d'entraînement ( 39,39 ') déplaçables axialement l'un par rapport à l'autre, réglables l'un par rapport à l'autre suivant un espacement axial variable.25 14 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que la paroi ( 4,5) reliée au carter ( 1) est déplaçable axialement par rapport au carter ( 1) et susceptible d'être fixée en des position axiales différentes.30 15 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que la paroi ( 4,5) reliée au carter ( 1) forme une contre-butée ( 34), coopérant avec la partie d'entraînement ( 2), en vue de prédéterminer les positions finales.35 16 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que la paroi ( 4,5) reliée au carter ( 1) est formée par un couvercle de carter qui obture l'enceinte de carter ( 50) recevant la partie d'entraînement ( 2). 17 Entraînement linéaire selon l'une quelconque des S revendications 1 à 16, caractérisé en ce que, sur les deux côtés axiaux de la partie d'entraînement ( 2), est chaque fois disposée une lèvre annulaire ( 12), les lèvres annulaires ( 12) faisant partie d'un corps ( 20 ') en forme de manchette, réalisé d'un seul tenant, reposant sur10 l'enveloppe de la partie d'entraînement ( 2), réalisé en particulier sous forme d'un corps élastique. 18 Entraînement linéaire selon la revendication 17, caractérisé en ce que le corps en forme de manchette ( 20 ') présente, dans la zone située entre les deux lèvres15 annulaires ( 12), au moins une lèvre d'étanchéité circulaire ( 26), tournée radialement vers l'extérieur et réalisée d'un seul tenant, qui coopère de façon étanché avec la surface intérieure de carter ( 28) entourant la partie d'entraînement ( 2).