FR 2684933 A1 19930618 FR 9212657 A 19921022 "Régulateur de la vitesse de marche d'un véhicule " L'invention concerne un régulateur de la vitesse de marche d'un véhicule, avec au moins un élément pour prédéfinir une valeur de consigne de la vitesse de marche, avec un dispositif de mesure pour détecter la vitesse réelle à la sortie de l'unité d'entraînement constituée au moins d'un moteur et d'une transmission, avec une unité de réglage permettant de produire un signal de commande pour un dispositif de réglage influençant la vitesse de marche dans le sens d'une régulation de la valeur réelle sur la valeur de consigne. Des régulateurs de la vitesse de marche de véhicules sont connus de multiples façons à partir de l'état de la technique Par exemple, le document DE-OS 37 03 645 (US 4 884 203) décrit un régulateur de vitesse de marche avec une partie proportionnelle et une partie intégrale qui dans différents états de fonctionnement du régulateur de vitesse de marche ou bien du véhicule, peuvent prendre des valeurs différentes A partir de cette description, une représentation générale d'une régulation de vitesse de25 marche est connue. Ce régulateur connu de la vitesse de marche présente, après la marche en déclivité ou bien après la marche en montée, avec le régulateur de vitesse de marche en circuit, certains inconvénients La grandeur de réglage du régulateur a, pendant la marche en déclivité ou bien pendant la marche en montée, atteint la limitation inférieure ou bien la limitation supérieure de la grandeur de réglage Après l'achèvement de la marche en déclivité ou de la marche en montée, lorsque la vitesse réelle du véhicule, du fait de la limitation de la grandeur de réglage, est supérieure ou bien inférieure à la vitesse de consigne, la vitesse de marche oscille, lors du processus de réglage, sur la vitesse de consigne, au- dessous ou bien au-dessus de celle-ci Il en résulte une détérioration du comportement de réglage, et donc, une diminution du confort de marche. Le but de l'invention est en conséquence de proposer un régulateur de vitesse de marche avec un comportement de réglage et un confort de marche améliorés, de préférence après une marche en déclivité ou bien une marche en montée alors que le régulateur est enclenché. Un inconvénient de principe dans le cas du régulateur de vitesse de marche connu avec une partie proportionnelle et une partie intégrale, réside également dans un comportement perturbé insatisfaisant Lors des perturbations, le circuit de réglage fermé d'un régulateur de vitesse de marche proportionnelle et intégrale a tendance à des instabilités à basse fréquence, si bien que la vitesse de marche, après la perturbation, tend à des processus fluctuant de réglage sur la vitesse de consigne Ceci indique également un comportement de réglage ou un confort de route méritant d'être améliorés Pour des raisons de stabilité, dans les régulateurs de vitesse connus, les composantes de réglage ne peuvent pas être choisies suffisamment élevées pour éviter des différences de réglage subsistantes ou bien fluctuantes Les dispositions d'enclenchement et de déclenchement des composantes de réglage, ainsi que des évolutions brusques des grandeurs de réglage décrites dans ce contexte par le document de publication indiqué, sont coûteuses. Le but de l'invention est atteint en ce que: il est prévu des moyens délivrant un signal lorsque la vitesse réelle arrive dans un environnement prédéfini de la vitesse de consigne, après que la vitesse réelle ait quitté un environnement prédéfini, maximal d'un fonctionnement de la régulation, de la vitesse de consigne, il est prévu d'autres moyens qui amènent la vitesse réelle à la vitesse de consigne sur la base d'une fonction de temps prédéfinie. Une amélioration complémentaire, dans ce sens est obtenue en ce que: il est prévu un moyen supplémentaire pour la détection de la vitesse de rotation du moteur, et un moyen pour la formation de l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation du moteur. Et en ce que l'unité de réglage a au moins un comportement intégral et pour des raisons de stabilité, est équipé d'au moins une partie ayant au moins une action de temporisation. Ainsi qu'en prévoyant que la détection de la vitesse réelle s'effectue à des instants d'exploration prédéfinis, tandis qu'après chaque exploration, une filtration du signal de vitesse s'effectue selon au moins un procédé de filtration prédéterminé. Par le document DE-OS 31 30 080 (US-A 4 425 888), on connaît un système de réglage de la vitesse de rotation pour le ralenti Pour éviter une sous- modulation de la vitesse de rotation lors du retour à l'état de ralenti, avec fortes chutes de la vitesse de rotation, il est proposé d'augmenter en dehors de l'état de ralenti, la valeur de consigne de la vitesse de rotation en fonction de la vitesse de rotation réelle. La demande de brevet allemande, non pré- publiée P 41 12 848 décrit une régulation de la vitesse de rotation au ralenti, dans laquelle un signal différencié de la vitesse de rotation est introduit dans la régulation. Les dispositions conformes à l'invention contribuent à améliorer le comportement de réglage du régulateur de vitesse de marche et donc, le confort de marche du véhicule. Le rapprochement entre la vitesse réelle et la vitesse de consigne mémorisées sur la base d'une fonction de temps prédéfinie après la marche en déclivité ou bien en montée, alors que le régulateur de vitesse de marche est enclenché, est particulièrement avantageux, ainsi une sous-modulation ou bien une sur-modulation de la vitesse réelle est évitée dans une large mesure et un processus confortable de réglage est obtenu (poursuite de la valeur de consigne). L'introduction de l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation du moteur dans la régulation de la vitesse de marche contribue en outre, à améliorer la stabilité du circuit de réglage, et donc du comportement de réglage ou bien du confort de marche (amortisseur des à-coups de fonctionnement). Cette disposition permet notamment un choix plus important en valeur absolue des paramètres de réglage, c'est-à-dire surtout de la partie P sans instabilités de fréquence élevée (à-coups) Une réaction plus rapide du régulateur est ainsi assurée et le risque de la sous- modulation ou de la sur-modulation est davantage réduit En outre, la différence de réglage subsistante est sensiblement diminuée. L'amélioration supplémentaire avantageuse de la structure du régulateur par une partie au moins différentielle et/ou de temporisation, apporte d'une façon avantageuse des contributions à l'amélioration de la stabilité en basse fréquence et donc à une amélioration du comportement de réglage ou bien du confort de marche, tandis que le comportement fluctuant à basse fréquence de la vitesse réelle peut être évité Dans ce contexte, il y a lieu de considérer également, une filtration améliorée du signal de vitesse de marche, c'est-à-dire une réduction du temps d'exploration, avec les avantages qui en résultent en ce qui concerne la stabilité et la rapidité du régulateur. D'autres avantages découlent de la description ci-après et des autres caractéristiques de l'invention. C'est ainsi que, suivant une autre caractéristique de l'invention le moyen pour la formation de l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation applique à l'unité de réglage un signal correspondant, auquel cas l'unité de réglage influence le signal de commande en fonction de l'évolution dans le temps dans le sens opposé à cette évolution dans le temps. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la fonction de temps prédéfinie est une fonction exponentielle, ou bien une autre fonction évoluant par exemple linéairement ou bien une fonction évoluant par paliers avec une dépendance de temps prédéfinie. Suivant une autre caractéristique de l'invention, le signal de sortie agit sur un paramètre du moteur déterminant la puissance tel que le dosage du carburant ou bien l'alimentation en air. Suivant une autre caractéristique de l'invention, l'unité de réglage a au moins un comportement intégral et pour des raisons de stabilité est équipée d'une partie ayant une action différentielle, d'une partie ayant une action de temporisation et d'une partie proportionnelle intégrale. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la filtration est effectuée au moyen d'un algorithme passe-bas pour chaque détection d'une valeur de vitesse, d'un algorithme passe-bas avec formation arithmétique de valeur moyenne à des instants prédéfinis, ou bien au moyen d'une formation glissante de valeur moyenne sur un nombre prédéfini d'impulsions de vitesse de rotation. Enfin, selon une autre caractéristique de l'invention, la poursuite de la valeur de consigne, la structure prédéfinie du régulateur avec intégration de l'évolution de la vitesse de rotation, l'unité de réglage, la filtration du signal de vitesse sont prévues respectivement individuellement ou bien en combinaison. L'invention va être exposée ci-après à l'aide des exemples de réalisation représentés sur les dessins ci-joints. la figure 1 montre un schéma par blocs d'ensemble d'une unité d'entraînement d'un véhicule avec un régulateur de vitesse de marche, notamment un moteur à combustion interne équipé d'une boîte de vitesses, la figure 2 est un diagramme fonctionnel des dispositions conformes à l'invention, en ce qui concerne le rapprochement entre la vitesse réelle et la vitesse de consigne mémorisée, sur la base d'une fonction de temps prédéfinie, la figure 3 est un schéma par blocs du régulateur amélioré selon l'invention, les figures 4 et 5 sont des diagrammes en fonction du temps, grâce auxquels les améliorations en ce qui concerne le comportement de réglage et le confort de marche sont précisées, la figure 6 montre une amélioration de la structure du régulateur en ce qui concerne les oscillations basse fréquence. Sur la figure 1 est désigné par 10, un moteur à combustion interne qui, par l'intermédiaire d'un arbre d'entraînement 12 est relié à une boîte de vitesses 14 Un arbre de sortie 16 relie finalement la boîte de vitesses 14 aux roues d'entraînement, non représentées, du véhicule Le moteur à combustion interne 10 ainsi représenté, dispose en outre d'un système d'aspiration d'air 18 dans lequel est rapporté, s'il s'agit d'un moteur par allumage à étincelles, un clapet d'étranglement 20 susceptible d'être actionné électriquement Le dispositif de dosage du carburant 22 représente la pompe d'injection ou bien les buses d'injection prévues dans le cas des moteurs diesel, et qui sont également susceptibles d'être actionnées électriquement Au régulateur de vitesse de marche 24 sont au moins amenées, par l'intermédiaire de la liaison d'entrée 26, la vitesse de rotation du moteur détectée par le dispositif de mesure 28, par l'intermédiaire de la liaison 30, la vitesse de rotation de l'arbre de sortie de la boîte de vitesses 14 détectée par le dispositif de mesure 32, et qui correspond à la vitesse de marche du véhicule, ainsi que par l'intermédiaire de la liaison d'entrée 34, la demande formulée par le conducteur et détectée par l'élément de commande 36 Dans le cas de cet élément de commande 36, il peut s'agir d'une pédale d'accélérateur, ou bien des touches de commande susceptibles d'être actionnées par le conducteur et connues d'après l'état de la technique, d'un régulateur de vitesse de marche En fonction de ces signaux d'entrée, le régulateur de vitesse de marche 24 produit des signaux de commande pour la régulation de la vitesse de marche sur la vitesse de consigne prédéfinie par le conducteur Par l'intermédiaire de la liaison de sortie 38, le régulateur de vitesse de marche 24 commande le dispositif de dosage du carburant 22, et/ou par l'intermédiaire de la liaison et du dispositif de réglage 42 qui, par l'intermédiaire de la liaison mécanique 44, est relié au clapet d'étranglement 20. D'une façon analogue, un régulateur de vitesse de marche de ce type peut également être utilisé sur d'autres modes d'entraînement, tels que des moteurs électriques, ou autres, auquel cas l'intervention du régulateur de vitesse de marche a lieu par exemple sur le courant du moteur. Le régulateur de vitesse de marche 24 comprend un régulateur qui, en fonction de la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse réelle, ainsi qu'en fonction de la vitesse de rotation du moteur, produit pour la puissance du moteur 10 un signal de commande qui influence cette puissance de façon que la vitesse réelle se règle sur la vitesse de consigne Différents modes de fonctionnement peuvent alors être prédéfinis par le conducteur "accélération, décélération, fixation de la vitesse, reprise, ou autres" Le principe du mode de fonctionnement d'un tel régulateur de vitesse de marche, à l'exception des dispositions selon l'invention représentées ci-après, est connu par l'état de la technique initialement mentionné. La figure 2 montre, à titre d'exemple, un diagramme fonctionnel d'une forme avantageuse de réalisation du rapprochement entre la vitesse réelle et la vitesse de consigne, sur la base d'une fonction de temps prédéfinie Cela améliore le comportement de réglage du régulateur de vitesse de marche et le confort de marche après des parcours en déclivité ou bien en montée Il est alors capital, qu'après abandon et ensuite retour de la vitesse réelle dans un environnement dépendant de la valeur de consigne mémorisée, une valeur de consigne de poursuite, ainsi nommée, se forme qui, de façon correspondant à une fonction de temps, de préférence une fonction exponentielle, est guidée sur la valeur de consigne mémorisée Du fait de la régulation de la vitesse de marche effectuée sur la base de cette valeur de consigne ainsi poursuivie, il s'effectue ainsi un rapprochement de la vitesse réelle et de la vitesse de consigne sur la base de cette fonction de temps prédéfinie. Après le démarrage de la partie du programme avec enclenchement du régulateur de vitesse de marche, les indicateurs 1 et 2 sont mis à zéro dans une première étape 200 Vient ensuite l'étape d'interrogation 202 Dans cette étape d'interrogation, on vérifie après lecture de la vitesse réelle, si cette vitesse réelle du véhicule est inférieure ou égale à la valeur de consigne mémorisée, moins une première marge limite ou valeur limite prédéfinie (seuil différentiel de réglage externe) ou bien si la vitesse réelle du véhicule est supérieure ou égale à la somme de la valeur de consigne mémorisée et de cette première marge limite, et en outre, si l'indicateur 1 est égal à zéro L'indicateur 1 indique alors que les critères précédemment définis pour la mise en oeuvre de la façon de procéder selon l'invention, sont remplis Si les critères vérifiés dans l'étape d'interrogation 202 sont remplis, alors le véhicule se trouve manifestement, lorsque le régulateur de vitesse de marche est enclenché, dans un parcours en déclivité ou bien en montée En conséquence, lorsque le résultat dans l'étape d'interrogation 202 était "oui", l'indicateur 1 à l'étape 204 est mis à 1 et ainsi l'existence de cet état de fonctionnement est indiqué En outre, à l'étape 204 la partie du programme permettant la mise en oeuvre de la façon de procéder selon l'invention, est initialisée et le second indicateur est mis à 1. On poursuit ensuite avec l'étape 206, et la régulation de la vitesse de marche est effectuée de la façon connue sur la base de la valeur de consigne mémorisée et de la valeur réelle mesurée. Si le résultat à l'état d'interrogation 202 est "non", donc lorsque, ou bien l'un des critères n'est pas rempli parce que le véhicule ne se trouve pas dans un parcours en déclivité ou bien en montée, ou bien parce que déjà le parcours des étapes 202, 204 et 206 a déjà eu lieu une première fois, les critères suivants sont vérifiés dans l'étape d'interrogation 208 Si la vitesse réelle est supérieure ou égale à la vitesse de consigne mémorisée moins une seconde marge limite ou valeur limite prédéfinie, et si la vitesse réelle est inférieure ou égale à la vitesse de consigne plus cette seconde marge limite prédéfinie, il cela signifie que la vitesse réelle se trouve à l'intérieur d'une zone limite formée autour de la vitesse de consigne et si l'indicateur 1 est égal à 1, on continue avec l'étape d'interrogation 210. La zone limite de l'étape d'interrogation 208 peut alors être identique avec celle vérifiée dans l'étape d'interrogation 202, mais dans un exemple de réalisation avantageux, la zone limite de l'étape 208 est toutefois plus petite que celle vérifiée à l'étape 202 (par exemple première zone limite 3 km/h, deuxième zone limite 2 km/h). Si les conditions selon l'étape 208 ne sont pas remplies, la régulation de la vitesse de marche est alors effectuée selon l'étape 206 sur la base de la valeur de consigne et de la valeur réelle. Si la vitesse réelle du véhicule est à l'intérieur de la zone prédéfinie autour de la vitesse de consigne mémorisée et si l'indicateur 1 est égal à 1, c'est-à-dire que, dans un parcours précédent du programme, il a été reconnu un abandon par la vitesse réelle d'une zone limite prédéfinie autour de la vitesse de consigne, ainsi il est alors vérifié à l'étape 210 si l'indicateur 2 est égal à 1, c'est-à- dire dans un parcours précédent du programme, la façon de procéder selon l'invention, a été initialisée. Grâce aux étapes d'interrogation 202 et 208 on reconnaît si la vitesse réelle lors de parcours en déclivité ou bien en montée s'est éloignée de la vitesse de consigne mémorisée et si, après la fin de ces états de fonctionnement, elle est à nouveau rentrée dans la zone limite prédéfinie autour de la vitesse de consigne. S'il est reconnu à l'étape 210 que l'indicateur 2 a la valeur 1, alors, à l'étape 212, la "valeur de consigne de poursuite" est mise à la valeur de la vitesse réelle et l'indicateur 2 est ramené à la valeur 0 Ensuite, la régulation de la vitesse de marche est effectuée selon l'étape 206 sur la base de la valeur de consigne mémorisée et de la valeur réelle, et les étapes 202 et 208 ainsi que 210 sont répétées Du fait de la remise à zéro de l'indicateur 2 à l'étape 212, il est répondu par "non" a l'interrogation à l'étape 210 lors du parcours suivant du programme, de sorte qu'on continue avec l'étape 214 Celle-ci vérifie si la valeur de consigne poursuivie est supérieure ou égale à la valeur de consigne mémorisée. Si c'est le cas, alors le véhicule se trouve dans l'état de fonctionnement après un parcours en déclivité, dans le cas contraire, après un parcours en montée. Si la valeur de consigne poursuivie est supérieure ou égale à la valeur de consigne mémorisée, il est vérifié à l'étape 216 si la vitesse réelle est supérieure ou égale à la valeur de consigne poursuivie, plus une troisième valeur limite ou bien marge limite Cette marge limite désigne alors la différence de réglage admissible dans le fonctionnement normal de la régulation de la vitesse de marche Elle est essentiellement plus petite dans un exemple de réalisation que les marges limites vérifiées dans les étapes 202 et 208. Si la vitesse est au-dessous de cette valeur limite prédéfinie, on continue directement à l'étape d'interrogation 218, tandis que dans le cas contraire, la valeur de consigne poursuivie est modifiée selon une fonction exponentielle dans le temps à l'étape intermédiaire 220. A l'étape 218 on vérifie si la valeur de consigne poursuivie est plus petite ou égale à la valeur de consigne mémorisée plus une quatrième marge limite d'une valeur limite Cette quatrième marge limite indique alors l'écart admissible à partir de la valeur de consigne poursuivie et mémorisée Si la valeur de consigne poursuivie correspond aux critères vérifiés à l'étape 218, alors la valeur de consigne poursuivie est mise à l'étape 222 sous la forme de valeur de consigne mémorisée, et les deux indicateurs 1 et 2 sont remis à 0 Dans le cas contraire, on poursuit directement avec la régulation de la vitesse de marche selon l'étape 206, tandis que la valeur de consigne à la base de la régulation, lors de la réponse "non" à l'étape 218 est la valeur de consigne poursuivie, sinon la valeur de consigne mémorisée initiale. Si l'étape 214 a montré que la valeur de consigne poursuivie n'est pas supérieure ou égale à la valeur de consigne mémorisée, il est alors poursuivi ensuite, d'une façon comparable, aux étapes 216 à 222. A l'étape 224 il est vérifié si la valeur de consigne poursuivie est supérieure ou égale à la valeur réelle plus la troisième marge limite Si ce n'est pas le cas, alors la valeur de consigne poursuivie est modifiée selon l'étape 226 et selon une fonction exponentielle en fonction du temps, tandis que dans le cas o la valeur de consigne poursuivie remplit le critère vérifié à l'étape 224, l'étape d'interrogation 228 suit. Là il est vérifié si la valeur de consigne poursuivie est supérieure ou égale à celle mémorisée moins la quatrième marge limite Si cela n'est pas le cas, la régulation de la vitesse de marche est mise en oeuvre selon l'étape 206, tandis que dans le cas contraire, avant la mise en oeuvre de la régulation de la vitesse de marche, la valeur de consigne poursuivie est mise à la valeur de celle mémorisée et les indicateurs 1 et 2 sont mis à O (étape 230). Grâce à la façon de procéder représentée sur la figure 2, la vitesse réelle après un parcours en déclivité ou bien en montée, est rapprochée de la vitesse de consigne mémorisée sur la base d'une fonction prédéfinie Dans ce cas, les valeurs limites vérifiées aux étapes 216/218 et 224/228 peuvent également être choisies de façon différente. La fonction exponentielle (comportement PT 1) est représentée par le calcul pour chaque écoulement du programme, comme suit: Etape 226: (Valeur de consigne poursuivie à l'instant T = valeur de consigne initiale moins facteur de réduction * (valeur de consigne initiale moins valeur de consigne poursuivie à l'instant T-1); Etape 220: (Valeur de consigne poursuivie à l'instant T = valeur de consigne initiale plus facteur de réduction * (valeur de consigne poursuivie à l'instant T-1 valeur de consigne initiale). En résumé il y a lieu de constater que lorsque le régulateur de vitesse de marche est enclenché, il y a lieu essentiellement de distinguer trois états de fonctionnement en tenant compte de la poursuite de la valeur de consigne: 1. Libération de la poursuite de la valeur de consigne (étape 02, 204): Lorsque la différence entre la valeur de consigne et la valeur réelle est supérieure en valeur absolue à une différence déterminée. 2. Activation de la poursuite de la valeur de consigne (étapes 208, 210, 212): Lorsque la différence entre la valeur de consigne et la valeur réelle est inférieure en valeur absolue à une différence prédéfinie et que la poursuite de la valeur de consigne est libérée. Ensuite la valeur de consigne poursuivie est amenée au voisinage de la valeur de consigne, selon une fonction exponentielle (étapes 220/226). 3. Désenclenchement de la poursuite de la valeur de consigne (étapes 218/228): Lorsque la différence entre la valeur de consigne poursuivie et la valeur de consigne mémorisée est inférieure en valeur absolue à une valeur prédéfinie. A côté d'une fonction exponentielle, d'autres dépendances du temps sont également avantageuses dans d'autres exemples de réalisation (par exemple fonction linéaire, évolution de la fonction par paliers, fonction parabolique, ou autres). La figure 3 montre un schéma par blocs d'ensemble du régulateur de vitesse de marche conforme à l'invention Dans ce cas, les éléments déjà représentés à l'aide de la figure 1 sont désignés par les mêmes références On renonce à une description détaillée de ces éléments. Le régulateur de vitesse de marche 24 comprend un dispositif de formation de la valeur de consigne 300, auquel sont au moins amenés, par l'intermédiaire de la liaison 34, des signaux en provenance du dispositif de commande 36 susceptible d'être actionné par le conducteur Ce dispositif de formation de la valeur de consigne 300 mémorise alors la vitesse prédéfinie et/ou modifie celle-ci de façon correspondante aux phases de fonctionnement, comme cela est par exemple décrit dans l'état de la technique initialement mentionné Il effectue également la poursuite de la valeur de consigne représentée sur la figure 2 Dans ce but, il lui est appliquée, par l'intermédiaire de la liaison 302, la vitesse réelle du véhicule à partir de la liaison 30. L'agencement représenté sur la figure 3 est de préférence réalisé sous la forme d'un programme de calcul dans un élément de calcul. La sortie du dispositif de formation de la valeur de consigne 300 aboutit à un point de comparaison 304 auquel est amenée, par l'intermédiaire de la liaison 30, la vitesse réelle du véhicule Le signal de vitesse réelle peut alors être filtré par l'élément de filtration 306 représenté en tirets La liaison de sortie 308 du point de comparaison 304 aboutit au régulateur de vitesse de marche 310 proprement dit Celui-ci représente notamment un régulateur Pl auquel est amené, par l'intermédiaire de la liaison 308, l'écart de réglage entre la valeur de consigne et la valeur réelle de la vitesse de marche. Par l'intermédiaire de sa liaison de sortie 312, il délivre un signal de réglage au dispositif de réglage complémentaire 314 Celui-ci sert à améliorer la stabilité du circuit de réglage fermé et à améliorer le confort de route en tenant compte des fluctuations de vitesse de rotation du moteur qui pourraient se traduire par des instabilités de haute fréquence (à- coups). Le dispositif de réglage complémentaire 314 (amortisseur d'àcoups) est essentiellement constitué par un élément intégrant 316, par un élément proportionnel 318, par un élément de temporisation différenciateur 320, ainsi que par un élément de temporisation 322 (sur le dessin, ces éléments sont caractérisés par leur réponse de transfert idéalisée). La liaison de sortie 312 du régulateur de vitesse de marche 310 aboutit par l'intermédiaire d'un point de connexion 324 au point de comparaison 326 Au point de comparaison 326 est amené négativement la' liaison de sortie 328 de l'élément de temporisation 322 La liaison de sortie 330 du point de comparaison 326 aboutit à l'élément intégral 316, dont la liaison de sortie 332 aboutit à un point d'addition 334 La seconde liaison 336 qui est amenée au point d'addition 334 est la liaison de sortie de l'élément proportionnel 318 auquel est amenée la liaison 338 partant du point de connexion 324 La liaison de sortie 340 du point d'addition 334 aboutit à un point de comparaison 342 auquel est amenée, en étant pondérée négativement, la liaison de sortie 344 de l'élément de temporisation différenciateur 320 Sa liaison d'entrée représente la liaison 26 qui est reliée à l'indicateur de vitesse de rotation 28 La liaison de sortie 346 du point de comparaison 342 aboutit à un point de connexion 348 d'o part la liaison 350 qui est la liaison d'entrée de l'élément de temporisation322 Du point de connexion 348 part, en outre, la liaison 38 ou bien 40 pour le réglage de la puissance du moteur en tant que liaison de sortie du régulateur de vitesse de marche 24. Comme représenté ci-dessus, il est souhaitable, pour des raisons de dynamique et de précision, de mettre en place des paramètres du régulateur de vitesse de marche Pl aussi grands que possible en valeur absolue De ce fait, le risque des instabilités augmente Ces instabilités se manifestent notamment lors de ce que l'on appelle des fréquences d'à-coups du véhicule, pour des fréquences de résonance de l'entraînement du véhicule. Pour améliorer la stabilité, donc pour améliorer le confort de marche, il est alors prévu selon la structure de réglage conforme à l'invention, de traiter pour la régulation un signal de vitesse de rotation du moteur différencié, pour réduire les fluctuations de vitesse du moteur, notamment dans la zone des fréquences d'à-coups et pour augmenter ainsi la stabilité et le confort de marche du régulateur de vitesse de marche. Ces dispositions assurent une amélioration avantageuse de la stabilité et du confort de marche. L'élément de temporisation différenciateur 320 détecte l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation du moteur et délivre sur la liaison 344 un signal correspondant qui, pondéré négativement, est appliqué au signal de sortie du régulateur pour le paramètre du moteur déterminant la puissance Cela signifie que dans le cas d'une vitesse de rotation se modifiant fortement dans le sens négatif, il s'en suit une élévation du paramètre déterminant la puissance, tandis que pour le signe inverse, il s'établit un comportement inversé L'élément de temporisation différenciateur 320 influence en conséquence le régulateur de vitesse de marche dans le sens d'une diminution de la modification de la vitesse de rotation, c'est-à-dire dans le sens d'une stabilisation des oscillations d'à-coups Notamment cet élément s'oppose aux fluctuations de la vitesse de rotation ou bien aux oscillations de la vitesse de rotation L'élément intégrant 316 intègre alors la différence entre la grandeur de réglage temporisée amenée par l'intermédiaire de la liaison 328 et la grandeur de sortie du régulateur de vitesse de marche 310, de sorte que la grandeur de réglage est guidée sur cette valeur. Ceci apparait d'une façon visible lors d'une comparaison avec un régulateur conventionnel de vitesse de marche dans le cas d'une variation brusque de la valeur de consigne de la vitesse de marche selon la figure 4. Dans ce cas, le temps est rapporté horizontalement, tandis que sont rapportés verticalement, sur la figure 4 a, l'évolution de la valeur de consigne du paramètre de puissance (quantité injectée, position du clapet d'étranglement) ou bien le couple délivré, sur les figures 4 b et 4 c la vitesse de rotation du moteur. Sur la figure 4 a, il se produit à l'instant T = O une variation brusque de la valeur de consigne de la quantité injectée, de la valeur de consigne 1 à la valeur de consigne 2. La figure 4 b montre l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation du moteur d'un régulateur de vitesse de marche conventionnel avec un régulateur PI, lors de la variation brusque de la valeur de consigne représentée sur la figure 4 a. L'évolution dans le temps de la vitesse de rotation du moteur montre un comportement fortement oscillant qui se maintient un certain temps Le confort de marche est ainsi fortement limité. Au contraire, l'utilisation du régulateur de vitesse de marche conforme à l'invention, selon la figure 4 c, donne une amélioration considérable de l'évolution de la vitesse de rotation du moteur Les oscillations sont fortement réduites. Cela précise l'amélioration rapportée par le régulateur de vitesse de marche conforme à l'invention, par rapport à l'état de la technique, en ce qui concerne la réduction des oscillations d'à- coups Pour cette comparaison, selon la figure 4, il a été utilisé des paramètres de régulateurs de même importance, des conditions d'environnement identiques et des vitesses de consigne identiques Dans un exemple de réalisation, la structure du régulateur 314 s'avère satisfaisante en ce qui concerne les améliorations susceptibles d'être obtenues pour la réduction des oscillations d'à-coups haute fréquence En outre, des instabilités résultent en tant que défauts de principe des régulateurs Pl dans des systèmes de réglage avec partie intégrante, comme c'est le cas du véhicule par rapport à la régulation de la vitesse de marche Il est en conséquence prévu d'équiper le régulateur de vitesse de marche PI, à côté de la partie différenciatrice dépendante de la vitesse de rotation du moteur, d'un régulateur Pl avec un organe de temporisation différenciateur. La figure 6 montre une forme de réalisation avantageuse du régulateur 310 à l'aide duquel des oscillations basse fréquence peuvent être évitées La liaison 308 aboutit, d'une part à une partie proportionnelle 402 du régulateur, d'autre part, à une partie intégrale 404 De la partie intégrale 404 une liaison 406 aboutit à une partie de temporisation différenciatrice 400 (organe PDT,) Une liaison 412 relie celle-ci à un point de connexion 414, auquel est amenée, en tant que seconde liaison d'entrée, la liaison 408 en provenance de la partie proportionnelle 402 La liaison de sortie de l'élément de connexion 414 est la liaison 312. Cet agencement améliore la stabilité basse fréquence du circuit d'allumage Comme un régulateur de vitesse de marche Pl conventionnel ne comporte qu'une réserve de phases réduite (marche de phases), il montre des comportements perturbateurs non satisfaisants avec des instabilités La vitesse du véhicule ne peut alors plus être stabilisée ou bien ne peut l'être que très difficilement. Grâce à la partie 400, la réserve de phases du circuit de réglage est augmentée Par un dimensionnement approprié de cette partie, on obtient une stabilisation basse fréquence du circuit de réglage. En conséquence, on obtient une amélioration à des comportements perturbateurs du régulateur de vitesse de marche Les effets sont, dans ce cas, représentés sur la figure 5 La figure 5 a montre alors un régulateur de vitesse de marche conventionnel, tandis que la figure 5 b représente le comportement du régulateur de vitesse de marche conforme a l'invention Le temps est reporté en abscisses et la vitesse réelle du véhicule est reportée en ordonnées. Si à l'instant T égal O il se produit une perturbation qui a déréglé le régulateur de vitesse de marche, le régulateur de vitesse de marche conventionnel sur la figure 5 a montre de fortes sous-oscillations et sur- oscillations, tandis que la vitesse de consigne initiale n'est reprise qu'après un certain temps Au contraire, la sous- oscillation du régulateur de vitesse de marche dans le cas du régulateur conforme à l'invention selon la figure 5 b, est réduite, on évite une sur-oscillation et la vitesse de consigne est à nouveau obtenue en un temps très court. Au lieu du régulateur Pl représenté sur la figure 6 avec un organe de correction PDT 1 en série par rapport à l'organe I, on peut utiliser, dans un autre exemple de réalisation, de façon également avantageuse, un régulateur PIDT, avec un organe de correction PT 1 en série avec l'organe DT,. Une autre amélioration du régulateur de vitesse de marche en ce qui concerne la stabilité et le confort de marche, grâce à une filtration appropriée du signal de vitesse de marche dans le bloc 306 Il est supposé que la filtration de la vitesse de marche ne s'effectue pas à des instants prédéfinis, mais avec chaque détection d'une nouvelle valeur de vitesse Il en résulte un signal de vitesse de marche essentiellement plus actuel qui améliore, de façon avantageuse, la précision du régulateur de vitesse de marche et en outre, sa stabilité. Il peut alors être utilisé de façon avantageuse différents algorithmes de filtration Une filtration, selon un algorithme passe-bas lors de chaque d'instant d'exploration pour la détection de la vitesse, montre les avantages mentionnés plus haut. L'algorithme s'appuie alors sur la corrélation suivante: PT 1 filtre avec un temps d'exploration minimal Vfiltre(kt) l (filtrek-l)T) + ( 1-exp(-T/T))* V(k T) k T instant d'exploration Tl constante de temps V vitesse de marche T temps entre deux impulsions du signal de mesure. A côté de cette filtration, l'utilisation d'une formation de vitesse moyenne arithmétique en liaison avec l'algorithme ci- dessus donne des résultats avantageux Le calcul du filtre n'est effectué que pour des instants d'exploration prédéfinis (par exemple chaque seconde mesure) Les valeurs de mesure intermédiaires sont prises en compte en tant que valeurs moyennes arithmétiques. L'algorithme s'appuie sur la corrélation suivante: Filtre PT,, en synchronisme avec la formation de valeurs moyennes arithmétiques cidessous Vfiltre (k T) = exp (-T/T 1)) * Vfiltre( (k-)T) + L, ( 1- exp(-T/T 1)) * Vmoyenne(k T) En outre, une formation glissante de la valeur moyenne sur un nombre prédéfini d'instants d'exploration, donne des résultats avantageux Ce calcul de la vitesse de marche s'appuie sur la corrélation suivante: V((k-l)T) = const /somme des temps mesurés de (k-l)T à (k-n)T V(k T) = const /somme de (k)T à (k-n+l)T Cette forme actuelle de la valeur moyenne est avantageuse sur une rotation de roues d'impulsions. REVENDICATIONS 1. Régulateur de la vitesse de marche d'un véhicule, avec au moins un élément pour prédéfinir une valeur de consigne de la vitesse de marche, avec un dispositif de mesure ( 28) pour détecter la vitesse réelle à la sortie de l'unité d'entraînement constituée au moins d'un moteur et d'une transmission, avec une unité de réglage permettant de produire un signal de commande pour un dispositif de réglage influençant la vitesse de marche dans le sens d'une régulation de la valeur réelle sur la valeur de consigne, régulateur de vitesse de marche caractérisé en ce que: il est prévu des moyens délivrant un signal lorsque la vitesse réelle arrive dans un environnement prédéfini de la vitesse de consigne après que la vitesse réelle ait quitté un environnement prédéfini, maximal dans le fonctionnement de la régulation, de la vitesse de consigne, il est prévu d'autres moyens qui amènent la vitesse réelle à la vitesse de consigne sur la base d'une fonction de temps prédéfinie. 2 Régulateur de vitesse de marche selon la revendication 1, caractérisé en ce que: il est prévu un moyen supplémentaire ( 28) pour la détection de la vitesse de rotation du moteur, et un moyen ( 320) pour la formation de l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation du moteur. 3. Régulateur de vitesse de marche selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le moyen ( 320) pour la formation de l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation, applique à l'unité de réglage un signal correspondant, auquel cas l'unité de réglage ( 314) influence le signal de commande en fonction de l'évolution dans le temps dans le sens opposé à cette évolution dans le temps. 4 Régulateur de vitesse de marche selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'unité de réglage ( 310) a au moins un comportement intégral et pour des raisons de stabilité est équipé d'au moins une partie ( 400) ayant au moins une action de temporisation. 5. Régulateur de vitesse de marche selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la détection de la vitesse réelle s'effectue à des instants d'exploration prédéfinis, tandis qu'après chaque exploration, une filtration du signal de vitesse s'effectue selon au moins un procédé de filtration prédéterminé. 6. Régulateur de vitesse de marche selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la fonction de temps prédéfinie est une fonction exponentielle, ou bien une autre fonction évoluant par exemple linéairement ou bien une fonction évoluant par paliers avec une dépendance de temps prédéfinie. 7 Régulateur de vitesse de marche selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le signal de sortie agit sur un paramètre du moteur déterminant la puissance telle que le dosage du carburant ou bien l'alimentation en air. 8 Régulateur de vitesse de marche selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'unité de réglage ( 310) a au moins un comportement intégral et pour des raisons de stabilité, est équipée d'une partie ayant une action différentielle d'une partie ayant une action de temporisation ( 400) et d'une partie proportionnelle intégrale ( 402, 404). 9. Régulateur de vitesse de marche selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la filtration est effectuée au moyen d'un algorithme passe- bas pour chaque détection d'une valeur de vitesse, d'un algorithme passe-bas avec formation arithmétique de valeurs moyennes à des instants prédéfinis, ou bien au moyen d'une formation glissante de valeurs moyennes sur un nombre prédéfini d'impulsions de vitesse de rotation. 10. Régulateur de vitesse de marche selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la poursuite de la valeur de consigne, la structure prédéfinie du régulateur ( 314) avec intégration de l'évolution de la vitesse de rotation, l'unité de réglage ( 310), la filtration du signal de vitesse sont prévues respectivement individuellement ou bien en combinaison.