FR 2673711 A1 19920911 FR 9102721 A 19910307 La présente invention concerne un procédé, et un système en faisant application, permettant d'harmoniser de façon autonome un ou des équipements implantés à bord d'un véhicule En particulier, et de façon non limitative, l'invention s'applique aux aéronefs. On sait que certains équipements embarqués à bord d'un véhicule doivent avoir une orientation fixe par rapport à celui-ci; c'est en particulier le cas d'appareils de navigation par inertie, d'appareils de détection et de systèmes d'armes L'ensemble de ces équipements doit fonctionner en utilisant des axes de référence communs, ce qui nécessite un calage initial de chacun de leurs axes de référence Pour ce faire, il est défini un trièdre de référence du véhicule, qui sert de base de référence pour l'orientation de trièdres de référence relatifs aux divers équipements Une telle opération de calage est appelée harmonisation ou alignement. Diverses méthodes sont connues pour réaliser cette opération. Une méthode sophistiquée, suivant le brevet français 2 610 101, consiste à monter l'équipement à harmoniser sur un rack comportant une partie fixe, solidaire du véhicule, et une partie réglable solidaire de l'équipement, la position de cet équipement étant repérée par visée optique et modifiée par référence à une autre mesure optique portant sur un système de référence déjà harmonisé. Cette méthode sert usuellement pour l'harmonisation des centrales inertielles montées à bord d'aéronefs. Une telle méthode est assez délicate à mettre en oeuvre car elle nécessite des moyens de visée externes au véhicule, et, par ailleurs, elle impose de pouvoir accéder optiquement aux équipements à harmoniser, ce qui est une contrainte importante pour le choix de leur emplacement. Cette méthode détermine les angles d'erreur d'harmonisation de chaque équipement et nécessite ensuite de les corriger par une rotation mécanique De ce fait, elle est longue et délicate à mettre en oeuvre. Une autre méthode consiste à utiliser des plans de pose réalisés avec la précision voulue et harmonisés Cela nécessite de positionner précisément un outillage par rapport au véhicule et ensuite de lui faire exécuter un usinage précis du plan de pose, qui est ainsi harmonisé Ce plan de pose reçoit ensuite deux pions de centrage usinés avec précision, et sur lesquels l'équipement sera monté.5 Cette méthode, qui utilise des transferts successifs de précision de positionnement mécanique, est lourde à mettre en oeuvre En particulier, elle nécessite autant de plans de pose qu'il y a d'équipements à installer, et ceux-ci doivent aussi disposer de moyens de fixation usinés avec précision, ce qui en10 accroît le prix. Une autre méthode consiste à disposer l'équipement dans un rack fixe et à effectuer la détermination de l'erreur d'harmonisation par comparaison entre un outillage, servant de référence pour définir les axes du véhicule, et un autre outillage provisoirement substitué à l'équipement à harmoniser L'erreur d'harmonisation, qui est mémorisée dans la mémoire d'un calculateur du véhicule, sert par la suite à ce dernier pour corriger, par le calcul, les valeurs issues de l'équipement Ce dernier doit évidemment avoir un dispositif de fixation précis et qui soit la recopie de celui de l'outillage qui a été substitué. Cette méthode évite ainsi des réglages mécaniques, mais nécessite cependant une reproductibilité des moyens de fixation, ainsi que des mesures par visée optique. Le brevet US-A-4 134 681 décrit, de son côté, une méthode d'harmonisation utilisant deux rayons laser dont l'orientation de chacun est détectée par deux équipements, qui définissent les composantes de ces rayons sur leur trièdre propre Un calculateur reçoit ces données et dispose de suffisamment d'équations pour déterminer les trois angles d'erreur entre ces deux équipements. L'un de ces équipements étant déjà harmonisé, l'erreur d'angle calculée est ainsi l'erreur d'harmonisation de l'autre équipement. Une telle méthode évite ainsi un réglage mécanique, puisque le calculateur sera capable de corriger, par le calcul, les données fournies par l'équipement non harmonisé mécaniquement Cependant, elle nécessite des mesures optiques, et impose donc des contraintes quant au positionnement des équipements. La présente invention a pour objet de remédier à ces divers inconvénients et de permettre l'harmonisation d'équipements à bord dtun véhicule pourvu d'un calculateur recevant les données issues5 des divers équipements devant être harmonisés, en particulier un aéronef. A cette fin, le procédé selon l'invention, pour l'harmonisation d'un équipement par rapport à un véhicule, ledit équipement étant installé de façon fixe à bord dudit véhicule qui, par rapport à un premier système de référence absolu, a une orientation définie par un deuxième système de référence lié audit véhicule, ledit équipement étant soumis au champ de gravité terrestre représenté par un vecteur gravité g orienté selon son gradient, et l'orientation dudit équipement étant définie, par15 rapport audit premier système de référence absolu, par un troisième système de référence, cet équipement comportant un dispositif de mesure des composantes dudit vecteur gravité fixé audit équipement; et ledit véhicule portant: un calculateur; une mémoire associée audit calculateur; et une première liaison reliant l'équipement audit calculateur et à ladite mémoire, est remarquable en ce qu'il comporte les étapes suivantes: on dispose, de façon fixe à bord du véhicule, un outillage harmonisé par rapport à celui-ci, comparable audit équipement, relié audit calculateur et à ladite mémoire par une seconde liaison; on place le véhicule dans une première position fixe par rapport au sol, ce qui correspond à un premier positionnement dudit deuxième système de référence par rapport audit premier système de référence absolu; on mesure, avec l'outillage, des premières valeurs, représentatives des composantes d'un vecteur gl I représentant le champ de gravité terrestre g perçu par l'outillage dans le deuxième système de référence, et on transforme lesdites premières valeurs en premières données, significatives desdites premières valeurs; on transmet à la mémoire, par ladite seconde liaison reliant l'outillage à ladite mémoire, et l'on y mémorise, lesdites premières données; on mesure, avec ledit équipement, des deuxièmes valeurs, représentatives des composantes d'un vecteur g 21 représentant le champ de gravité terrestre g perçu par l'équipement dans le troisième système de référence, et on transforme lesdites deuxièmes valeurs en deuxièmes données, significatives desdites deuxièmes valeurs; on transmet à la mémoire, par ladite première liaison, et l'on y mémorise, lesdites deuxièmes données; on place le véhicule dans une seconde position fixe par rapport au sol, ce qui correspond à un second positionnement dudit deuxième système de référence par rapport audit premier système de référence15 absolu; on mesure, avec l'outillage, des troisièmes valeurs, représentatives des composantes d'un vecteur g 42 représentant le champ de gravité terrestre g perçu par l'outillage dans le deuxième système de référence, et on transforme lesdites troisièmes valeurs en troisièmes données, significatives desdites troisièmes valeurs; on transmet à la mémoire, par ladite seconde liaison reliant l'outillage à ladite mémoire, et l'on y mémorise, lesdites troisièmes données;25 on mesure, avec l'équipement, des quatrièmes valeurs, représentatives des composantes d'un vecteur g 22 représentant le champ de gravité terrestre g perçu par l'équipement dans le troisième système de référence, et transforme lesdites quatrièmes valeurs en quatrièmes données, significatives desdites quatrièmes valeurs; on transmet à la mémoire, par ladite première liaison, et l'on y mémorise, lesdites quatrièmes données; on calcule, dans le calculateur, à partir desdites premières données, deuxièmes données, troisièmes données et quatrièmes données, un premier opérateur de rotation RI(a,p,Ir) corrigeant les erreurs angulaires d'harmonisation des mesures effectuées dans ledit troisième système de référence dudit équipement par rapport à celles effectuées dans ledit deuxième système de référence dudit véhicule, selon les relations: 1-gli I Rl(a,,r) J g 2 I l g 12 | o Rl(a,Dr) ig 22 on mémorise l'opérateur de rotation Rl(a,p,r) et l'intègre au calculateur qui l'applique sur des angles 42, 02, Q 2 déterminés ultérieurement à partir de mesures ultérieures, respectivement représentatifs des angles de roulis, d'assiette longitudinale et de cap mesurés par ledit équipement, donnant des données ultérieures de gravité mesurées, significatives de valeurs ultérieures mesurées par ledit équipement selon son troisième système de référence. Ainsi, au moyen de deux jeux de mesures effectuées par deux appareils semblables, on peut déterminer l'erreur d'harmonisation de l'un d'eux, sans qu'il y ait besoin de visée optique. Il est à noter que, dans ce procédé, lesdites premières données et troisièmes données, d'une part, et lesdites deuxièmes données et quatrièmes données, d'autre part, peuvent être, de façon avantageuse, respectivement représentatives des angles fl, 01 et QI, représentant l'angle de roulis, l'angle d'assiette longitudinale et l'angle de cap dudit véhicule, d'une part, et des angles e 2, 02 et Q 2, représentant l'angle de roulis, l'angle d'assiette longitudinale et l'angle de cap dudit équipement. De cette façon, la valeur de ces angles est directement accessible pour les calculs de correction d'harmonisation, ce qui permet de les effectuer plus rapidement. De plus, le procédé selon l'invention peut être appliqué à une pluralité de M (M: entier positif) équipements à harmoniser par rapport audit véhicule, chacun de ces équipements ayant des premiers opérateurs de rotation RI(ai,pi,ri) propres (avec i= 1 à M), ce qui présente l'avantage de déterminer simultanément la pluralité de premiers opérateurs de rotation Rl(ai,pi,rii), à partir des mesures effectuées par les divers équipements et par un outillage. Le temps nécessaire à l'harmonisation de cette pluralité d'équipements est ainsi indépendant du nombre desdits équipements, ce qui présente une amélioration certaine par rapport aux méthodes précédemment mentionnées. Par ailleurs, certains équipements peuvent comporter des interfaces de dialogue, ce qui offre une plus grande souplesse pour l'harmonisation. De plus, ledit procédé, appliqué à ladite pluralité d'équipements à harmoniser, permet d'utiliser une mémoire unique. De ce fait, il n'y a pas à ajouter de mémoire supplémentaire lorsqu'un équipement supplémentaire doit être harmonisé. De même, ledit procédé, appliqué à ladite pluralité d'équipements à harmoniser, permet d'utiliser un calculateur unique. Ce calculateur unique peut ainsi traiter toutes les données des appareils installés, sans qu'il y ait besoin d'adjoindre d'autres calculateurs Il dispose aussi de tous les résultats de mesure, ce qui évite des échanges de données, qui ralentiraient le système. Ledit procédé selon l'invention présente aussi l'avantage de pouvoir être complété par des mesures supplémentaires qui en augmentent la précision de la correction de l'erreur d'harmonisation, au moyen des étapes suivantes: on mesure, avec l'équipement, des données relatives à des orientations supplémentaires du véhicule; on transmet au calculateur, par la première liaison, lesdites données relatives aux orientations supplémentaires du véhicule; on calcule, dans le calculateur, un deuxième opérateur de rotation R 2 (a,p,r), utilisé, en lieu et place du premier opérateur de rotation Rl(a, p,r), pour corriger les erreurs d'harmonisation de, ou des, équipement(s). Les corrections initiales sont ainsi améliorées d'une façon continue, de par l'effet d'intégration d'un grand nombre de mesures, ce qui permet d'avoir une résolution supérieure à celle d'un appareil de mesure. De plus, le procédé selon l'invention permet de choisir, comme outillage, le plus performant parmi les appareils du type de l'équipement à harmoniser.5 On dispose ainsi d'une référence de la meilleure précision disponible. Ce procédé permet aussi qu'au moins l'outillage ou au moins un équipement fournisse, de plus, des données relatives à la vitesse et / ou à l'accélération dudit véhicule.10 On dispose ainsi d'informations supplémentaires permettant d'améliorer encore la précision des mesures. Par ailleurs, un système, faisant application dudit procédé pour l'harmonisation d'un équipement par rapport à un véhicule, ledit équipement étant installé de façon fixe à bord dudit véhicule qui, par rapport à un premier système de référence absolu, a une orientation définie par un deuxième système de référence lié audit véhicule, ledit équipement étant soumis au champ de gravité terrestre représenté par un vecteur gravité g orienté selon son gradient, et l'orientation dudit équipement étant définie, par rapport audit premier système de référence absolu, par un troisième système de référence, est remarquable en ce que cet équipement comporte un dispositif de mesure des composantes dudit vecteur gravité g fixé audit équipement; et en ce que ledit véhicule porte: un calculateur; une mémoire associée audit calculateur; et une première liaison reliant l'équipement audit calculateur et à ladite mémoire. Ainsi, ledit système permet, de façon autonome, l'harmonisation d'équipements, sans qu'il y ait besoin de moyens externes de calcul ou de visée optique. Par ailleurs, ledit système présente l'avantage de permettre à au moins l'outillage ou au moins à un équipement de fournir, de plus, des données relatives à la vitesse et / ou à l'accélération dudit véhicule. La précision des résultats calculés est ainsi améliorée. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments identiques ou semblables.5 La figure 1 représente schématiquement un véhicule, dans lequel est implanté un équipement à harmoniser. La figure 2 représente des systèmes de référence d'orientation, permettant de repérer les divers appareils. La figure 3 illustre la généralisation de ce procédé d'harmonisation au cas d'une pluralité de M (M: entier positif) équipements à harmoniser. Un véhicule 1 est représenté schématiquement à la figure 1, sous la forme d'un hélicoptère, dans lequel est implanté un équipement 2 devant être harmonisé vis-à-vis de cet hélicoptère. Cet équipement 2 comporte un dispositif de mesure des composantes du gradient de champ de gravité, qui définit la verticale, sous forme d'un bloc accélérométrique 3 ou d'un bloc gyrométrique 4, ou des deux Une première liaison 5 relie l'équipement 2 à un calculateur 6 et à une mémoire 7 associée Par ailleurs, un outillage 8 déjà harmonisé, comprenant un équipement comparable à l'équipement 2, est aussi implanté dans le véhicule 1 Une seconde liaison 9 permet de relier l'outillage 8 à la mémoire 7 à travers le calculateur 6. L'équipement 2 et l'outillage 8 peuvent mesurer, dans un système de référence d'orientation qui est propre à chacun et lui est lié de façon fixe, les composantes d'une grandeur physique orientée et d'amplitude constante localement, représentée par un vecteur, tel le vecteur g orienté selon le gradient du champ de gravité terrestre, et qui définit la verticale. L'orientation des systèmes de référence est définie de la façon suivante Il est défini un premier système de référence RM absolu, servant de référence d'orientation absolue pour d'autres systèmes de référence Un deuxième système de référence R 2 est lié de façon fixe au véhicule 1 et définit l'orientation de ce dernier par rapport au premier système de référence RM absolu Un troisième système de référence R 3 est lié de façon fixe à l'équipement 2 et définit l'orientation de ce dernier par rapport au premier système de référence RN absolu De façon préférée, ces systèmes de référence sont constitués de trièdres tri- rectangles.5 Les deux systèmes de référence R 2 et R 3 présentent une erreur d'harmonisation qui peut être représentée par un opérateur de rotation R(a,p,r) défini à partir des angles d'Euler permettant de passer d'un système de référence à l'autre, comme cela est expliqué ci-dessous Cet opérateur de rotation R(a,p,r) constitue un10 opérateur représentant l'erreur d'harmonisation de l'équipement 2, et qui permet, en l'appliquant aux composantes du vecteur mesurées par cet équipement 2, de calculer des valeurs correspondantes de composantes de ce vecteur non entachées de l'erreur d'harmonisation. Comme le montre la figure 2, en utilisant la direction du à _+ champ magnétique local H et du gradient de la gravité terrestre g, on peut définir le système de référence RM absolu, constitué, par exemple, d'axes définissant un trièdre tri-rectangle local, formé par un axe V parallèle au gradient du champ de gravité terrestre, orienté vers le centre de la Terre, et donnant la verticale locale, par un axe horizontal NM, donnant le nord magnétique, et par un troisième axe Em donnant l'Est magnétique Le gradient du champ de gravité, représenté par le vecteur g, est colinéaire avec V, tandis que le champ magnétique local, représenté par un vecteur H, est contenu dans le plan défini par les axes V et Nm, et a donc respectivement une composante selon ces deux axes V et Nm. Si l'on définit un deuxième trièdre d'axes X Y Z, représentant le deuxième système de référence du véhicule 1, dans lequel s'effectuent les mesures des trois composantes HX, HY, HZ de ce même vecteur H, le passage de l'un à l'autre de ces trièdres de référence RM et XYZ nécessite trois rotations successives définies par des angles d'Euler définis comme: Q: angle de cap magnétique 0: angle d'assiette longitudinale : angle de roulis Ces trois rotations s'écrivent selon la matrice classique des angles d'Euler: R( 4 é,0,) = cos Q cos O cos Q sine sine sin Q cose sin Q sine + cosn sine cose sinû cos O cos Q cos 4 sin Q sin O sine sin Q sin O cose cos Q sine sine cose sine cos O cose Le premier système de référence RM absolu peut alors servir de référence locale pour chacun des appareils cités ci-dessus, c'est-à-dire l'équipement 2 et l'outillage 8, qui sont aptes à10 mesurer les composantes du vecteur gradient du champ de gravité terrestre g sur les axes de leur propre système de référence, l'existence d'écarts entre les mesures des trois composantes du même vecteur g par deux appareils semblables est révélatrice d'une erreur d'orientation entre leurs systèmes de référence Ainsi, les composantes mesurées selon les axes du système de référence de l'appareil considéré peuvent être exprimées par des relations trigonométriques simples, à partir de l'amplitude de ce vecteur et de l'angle qu'il fait avec chacun des axes, ce qui permet ainsi de déterminer cet angle Si les composantes de ce même vecteur, mesurées dans le trièdre de l'autre appareil, ne sont pas identiques, il suffit de faire tourner le trièdre de référence de ce dernier jusqu'à obtenir l'égalité des composantes homologues dans les deux trièdres, ce qui est effectué sous forme d'une correction mathématique simulant l'effet d'une rotation physique des trièdres de référence Il faut cependant disposer de suffisamment d'équations pour pouvoir déterminer la valeur des angles traduisant l'erreur d'orientation du troisième système de référence R 3 de l'équipement 2 à harmoniser par rapport au deuxième système de référence R 2 du véhicule 1, ce qui est exposé ci-dessous. Afin d'établir un dialogue entre l'outillage 8 et l'équipement 2 à harmoniser, ce dernier comporte une entrée lui permettant de recevoir de l'extérieur les références absolues sur lesquelles il doit s'harmoniser. L'harmonisation s'effectue en position fixe, le véhicule 1 étant posé au sol suivant des angles e 1, 81 connus dans le premier système de référence RM absolu, mesurés par l'outillage 8 qui comporte une centrale inertielle au moins aussi précise que celle à harmoniser Comme indiqué précédemment, l'outillage 8 est préalablement harmonisé au moyen, par exemple, de l'une des méthodes5 indiquées initialement. L'opération d'harmonisation s'effectue en réalisant des mesures des composantes du vecteur gradient du champ de gravité terrestre g selon deux orientations différentes du véhicule 1. Cela nécessite de mémoriser lesdites mesures pour deux orientations10 de ce véhicule 1 Ces mesures de composantes du vecteur g peuvent être transformées en valeurs d'angles b 0, Q significatifs de l'orientation du système de référence de l'appareil qui a réalisé ces mesures. A cet effet, le véhicule 1 va être mis dans une première position, définie par des angles de roulis 11 et d'assiette longitudinale 011, déterminables à partir des mesures effectuées par l'outillage 8 dans le deuxième système de référence R 2, tandis que, de son côté, l'équipement 2 permet de définir, par ses mesures, des angles de roulis e 2 l et d'assiette longitudinale e 2 l, dans son troisième système de référence R 3. Cela amène à effectuer le début d'une première série d'étapes, comme indiqué ci-après: on dispose, de façon fixe à bord du véhicule 1, l'outillage 8 harmonisé par rapport à celui-ci, et comparable audit équipement 2; on place le véhicule 1 dans ladite première position fixe par rapport au sol, ce qui correspond à un premier positionnement R 21 dudit deuxième système de référence R 2 par rapport audit premier système de référence RM absolu; puis on effectue la suite de ladite première série d'étapes, en réalisant les étapes suivantes: on mesure, avec l'outillage 8, des premières valeurs, représentatives des composantes d'un vecteur gll représentant le champ de gravité terrestre g perçu par l'outillage 8 dans le deuxième système de référence R 2, et on transforme lesdites premières valeurs en premières données, significatives desdites premières valeurs; on transmet à la mémoire 7, par ladite seconde liaison 9 reliant l'outillage 8 à ladite mémoire 7, et l'on y mémorise, lesdites premières données;5 Simultanément au déroulement de ladite suite de la première série d'étapes, on va mesurer et mémoriser des données permettant de déterminer les angles e 2 et 02 de la centrale 2. Cela amène à effectuer les étapes suivantes, constituant la fin de ladite première série d'étapes: on mesure, avec ledit équipement 2, des deuxièmes valeurs, représentatives des composantes d'un vecteur g 21 représentant le champ de gravité terrestre g perçu par l'équipement 2 dans le troisième système de référence R 3, et on transforme lesdites deuxièmes valeurs en deuxièmes données, significatives desdites deuxièmes valeurs; on transmet à la mémoire 7, par ladite première liaison 5, et l'on y mémorise, lesdites deuxièmes données; Les deux vecteurs ainsi mesurés sont liés par la relation: gll = RH(a,g,r) x g 21 ou, exprimé par leurs composantes: sin 811 sin 021 sin 11 cos 011 = Rl(a,g,r) x sin e 21 cos 821 cos U 11 cos 811 cos e 21 cos 821 ce qui utilise un premier opérateur de rotation Ri(a, p,r), de valeur voisine de celle de l'opérateur théorique R(a,p,r), permettant de corriger, au moyen du calculateur 6, les mesures effectuées par l'équipement 2. Cependant, cette relation équivaut à deux équations à trois inconnues et doit donc être complétée par au moins une équation supplémentaire, ce qui est réalisé en effectuant une seconde série d'étapes semblable à ladite première série d'étapes, en modifiant l'orientation du deuxième système de référence R 2 du véhicule 1 par rapport au premier système de référence RM absolu, ce qui est effectué en déplaçant ledit véhicule de façon telle que son deuxième système de référence R 2 ait une orientation nettement différente de la précédente R 21, par rapport audit premier système de référence RM absolu. On va alors mesurer les composantes du vecteur g perçues par l'outillage 8 et l'équipement dans cette seconde position, ces mesures de composantes du vecteur g pouvant être transformées en valeurs d'angles de roulis, d'angles d'assiette longitudinale et de cap, respectivement M 12, 012, Q 12, pour l'outillage 8, et @ 22, 022, Q 22, pour l'équipement 2, significatifs de l'orientation du système de référence de l'appareil qui a réalisé ces mesures. On dispose ainsi d'une deuxième relation, semblable à la précédente, o le dernier indice des composantes du vecteur mesuré est devenu 2 au lieu de 1, ce qui aboutit au groupe de relations suivant:15 Igll | Rl(a,g,r) O lx g 2 | 1 g 12 O R 1 (a,,r) | | g 22 i Il s'agit d'un système de trois équations indépendantes à trois inconnues a, p, r, obtenues grâce à l'hypothèse de non colinéarité des vecteurs g 21 et g 22 que l'on résout de façon traditionnelle. On mémorise alors le premier opérateur de rotation Rl(a, p,r) et l'intègre au calculateur 6, qui l'applique sur les angles U 2, 02, Q 2 déterminés ultérieurement à partir de mesures ultérieures, donnant des données ultérieures significatives de valeurs ultérieures mesurées par l'équipement 2. L'identification de la rotation Rl(a,p,r) étant faite, celle-ci sera intégrée au niveau de l'ensemble de l'installation de navigation, de façon à corriger les mesures fournies par l'équipement 2 par les angles a, A, r Par conséquent, le procédé a pour résultat, après l'obtention du premier et second opérateur de rotation Rl(a,p,r) ou R 2 (a,g,r), de rendre quasi-égales, ou égales, les mesures des angles c,O,Q dans le deuxième système de référence R 2 du véhicule 1 et dans le troisième système de référence R 3 de l'équipement 2. La figure 3 illustre la généralisation de ce procédé d'harmonisation au cas d'une pluralité de M (M: entier positif) équipements 2 à harmoniser, chacun ayant des opérateurs de rotation R(ai,piri) propres (avec i= 1 à M) En effet, dans ce cas il est possible d'effectuer simultanément les opérations précédemment décrites et de calculer simultanément la pluralité d'opérateurs de rotation R(ai,pi, ri), à partir des mesures effectuées par les divers équipements 2 et par un seul outillage 8. Par ailleurs, certains équipements 2 peuvent comporter des interfaces de dialogue, ce qui offre une plus grande souplesse pour l'harmonisation. En particulier, on peut utiliser des sorties de l'équipement 2 ou de l'outillage 8 le plus performant, par exemple des sorties relatives à la vitesse et / ou à l'accélération du véhicule, pour améliorer l'homogénéité des mesures des autres équipements 2 et identifier les rotations de ces derniers par rapport à l'outillage 8 de référence. De plus, la précision de la correction d'erreur d'harmonisation selon ledit procédé peut encore être améliorée en poursuivant la comparaison entre les valeurs mesurées par l'outillage 2 et l'équipement 8 On effectue alors de nouvelles mesures en disposant le véhicule 1 au sol dans un nombre d'orientations différentes supérieur à deux et / ou lorsque levéhicule 1 se déplace par exemple avec des orientations variables en vol, ce qui permet d'acquérir un grand nombre de données permettant d'établir des relations surabondantes pour définir les angles a, D et r Ceci présente l'avantage de pouvoir, par un calcul classique de régression d'erreur de mesure, définir ces angles a, P et r avec une précision supérieure à celle des appareils qui ont effectué ces mesures, l'erreur de mesure de chaque appareil étant supposée non biaisée par rapport à la valeur théorique. Cette amélioration de la précision des résultats amène à effectuer une troisième série d'étapes, comportant les étapes suivantes: on mesure des données glj et g 2 j (avec j: entier de 3 à N), issues respectivement de l'outillage 8 et de l'équipement 2, relatives à un ensemble de (N-2) orientations supplémentaires dudit véhicule 1; on transmet au calculateur 6, par la ladite première liaison 5, lesdites données relatives audit ensemble de (N-2) orientations supplémentaires; on calcule, dans le calculateur 6, un second opérateur de rotation R 2 (a,p,r), utilisé, en lieu et place du premier opérateur de rotation Rl(a,g,r), pour corriger les erreurs d'harmonisation de, ou des, équipement(s) 2, ce second opérateur de rotation étant obtenu à partir des équations surabondantes suivantes: gil R 2 (a,p,r) O O o g 21 glj= O R 2 (a,p,r) O x g 2 j gl N 00 R 2 (a,p,F) g 2 N avec j entier de 1 à N, par une méthode minimisant l'effet des erreurs de mesure, ce qui améliore la précision de la détermination des angles a, A, r. REVENDICATIONS 1 Procédé pour l'harmonisation d'un équipement ( 2) par rapport à un véhicule ( 1), ledit équipement ( 2) étant installé de façon fixe à bord dudit véhicule ( 1) qui, par rapport à un premier système de référence (RM) absolu, a une orientation définie par un deuxième système de référence (R 2) lié audit véhicule ( 1), ledit équipement ( 2) étant soumis au champ de gravité terrestre représenté par un vecteur gravité g orienté selon son gradient, et l'orientation dudit équipement ( 2) étant définie, par rapport audit premier système de référence (RM) absolu, par un troisième système de référence (R 3), cet équipement ( 2) comportant un dispositif de mesure ( 3, 4) des composantes dudit vecteur gravité fixé audit équipement ( 2); et ledit véhicule ( 1) portant: un calculateur ( 6); une mémoire ( 7) associée audit calculateur ( 6); et une première liaison ( 5) reliant l'équipement ( 2) audit calculateur ( 6) et à ladite mémoire ( 7), caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: on dispose, de façon fixe à bord du véhicule ( 1), un outillage ( 8) harmonisé par rapport à celui-ci, comparable audit équipement ( 2), relié audit calculateur ( 6) et à ladite mémoire ( 7) par une seconde liaison ( 9); on place le véhicule ( 1) dans une première position fixe par rapport au sol, ce qui correspond à un premier positionnement (R 21) dudit deuxième système de référence (R 2) par rapport audit premier système de référence (RM) absolu; on mesure, avec l'outillage ( 8), des premières valeurs, représentatives des composantes d'un vecteur g Il représentant le champ de gravité terrestre g perçu par l'outillage ( 8) dans le deuxième système de référence (R 2), et on transforme lesdites premières valeurs en premières données, significatives desdites premières valeurs; on transmet à la mémoire ( 7), par ladite seconde liaison ( 9) reliant l'outillage ( 8) à ladite mémoire ( 7), et l'on y mémorise, lesdites premières données; on mesure, avec ledit équipement ( 2), des deuxièmes valeurs, représentatives des composantes d'un vecteur g 21 représentant le champ de gravité terrestre g perçu par l'équipement ( 2) dans le troisième système de référence (R 3), et on transforme lesdites deuxièmes valeurs en deuxièmes données, significatives desdites deuxièmes valeurs; on transmet à la mémoire ( 7), par ladite première liaison ( 5), et l'on y mémorise, lesdites deuxièmes données; on place le véhicule ( 1) dans une seconde position fixe par rapport au sol, ce qui correspond à un second positionnement (R 22) dudit deuxième système de référence (R 2) par rapport audit premier système de référence (RN) absolu; on mesure, avec l'outillage ( 8), des troisièmes valeurs, représentatives des composantes d'un vecteur g 12 représentant le champ de gravité terrestre g perçu par l'outillage ( 8) dans le deuxième système de référence (R 2), et on transforme lesdites troisièmes valeurs en troisièmes données, significatives desdites troisièmes valeurs; on transmet à la mémoire ( 7), par ladite seconde liaison ( 9) reliant l'outillage ( 8) à ladite mémoire ( 7), et l'on y mémorise, lesdites troisièmes données; on mesure, avec l'équipement ( 2), des quatrièmes valeurs, représentatives des composantes d'un vecteur g 22 représentant le champ de gravité terrestre g perçu par l'équipement ( 2) dans le troisième système de référence (R 3), et transforme lesdites quatrièmes valeurs en quatrièmes données, significatives desdites quatrièmes valeurs; on transmet à la mémoire ( 7), par ladite première liaison ( 5), et l'on y mémorise, lesdites quatrièmes données; on calcule, dans le calculateur ( 6), à partir desdites premières données, deuxièmes données, troisièmes données et quatrièmes données, un premier opérateur de rotation Rl(a,p,r) corrigeant les erreurs angulaires d'harmonisation des mesures effectuées dans ledit troisième système de référence (R 3) dudit équipement ( 2) par rapport à celles effectuées dans ledit deuxième système de référence (R 2) dudit véhicule ( 1), selon les relations: |glil 1 Rl(a,g,r) O g 21 f 421 | O Rl(a,P,r) g 22 on mémorise l'opérateur de rotation Rl(a, p,r) et l'intègre au calculateur ( 6) qui l'applique sur des angles ( 42, 02,Q 2) déterminés ultérieurement à partir de mesures ultérieures, respectivement représentatifs des angles de roulis, d'assiette longitudinale et de cap mesurés par ledit équipement ( 2), donnant des données ultérieures de gravité mesurées, significatives de valeurs ultérieures mesurées par ledit équipement ( 2) selon son troisième système de référence (R 3). 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites premières données et troisièmes données, d'une part, et lesdites deuxièmes données et quatrièmes données, d'autre part, sont respectivement représentatives des angles el, 01 et Q 1, représentant l'angle de roulis, l'angle d'assiette longitudinale et l'angle de cap dudit véhicule ( 1), d'une part, et des angles e 2, 82 et Q 2, représentant l'angle de roulis, l'angle d'assiette longitudinale et l'angle de cap dudit équipement ( 2). 3 Procédé selon la revendication 1 ou 2, appliqué à une pluralité de M (X: entier positif) équipements ( 2) à harmoniser par rapport audit véhicule ( 1), chacun de ces équipements ( 2) ayant des premiers opérateurs de rotation Rl(ai,pi,ri) propres (avec i= 1 à M), caractérisé en ce que la pluralité de premiers opérateurs de rotation Rl(ai,pi,ri) est déterminée simultanément, à partir des mesures effectuées par les divers équipements ( 2) et par un outillage ( 8). 4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la mémoire ( 7) est unique. Procédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que le calculateur ( 6) est unique. 6 Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que: on mesure des données glj et g 2 j (avec j: entier de 3 à N), issues respectivement de l'outillage ( 8) et de l'équipement ( 2), relatives à des orientations supplémentaires du véhicule ( 1); on transmet au calculateur ( 6), par la ladite première liaison ( 5), lesdites données relatives auxdites orientations supplémentaires du véhicule ( 1); on calcule, dans le calculateur ( 6), un second opérateur de rotation R 2 (a,g,r), utilisé, en lieu et place du premier opérateur de rotation R (a,, r), pour corriger les erreurs d'harmonisation de, ou des, équipement(s) ( 2), ce second opérateur de rotation étant obtenu à partir des équations surabondantes suivantes: gll R 2 (a,, F) O O g 21 glj O R 2 (a,p,r) O x g 2 j gl N O O R 2 (a,, r) g 2 N avec j entier de 1 à N, par une méthode minimisant l'effet des erreurs de mesure. 7 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'outillage ( 8) est constitué par l'appareil du type de l'équipement ( 2) le plus performant. 8 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'on utilise, de plus, des données, issues de l'outillage ( 8) ou d'au moins un équipement ( 2), relatives à la vitesse et / ou à l'accélération dudit véhicule ( 1). 9 Système pour l'harmonisation d'un équipement ( 2) par rapport à un véhicule ( 1), ledit équipement ( 2) étant installé de façon fixe à bord dudit véhicule ( 1) qui, par rapport à un premier système de référence (RM) absolu, a une orientation définie par un deuxième système de référence (R 2) lié audit véhicule ( 1), ledit équipement ( 2) étant soumis au champ de gravité terrestre représenté par un vecteur gravité g orienté selon son gradient, et l'orientation dudit équipement ( 2) étant définie, par rapport audit premier système de référence (RM) absolu, par un troisième système de référence (R 3), caractérisé en ce que cet équipement ( 2) comporte un dispositif de mesure ( 3, 4) des composantes dudit vecteur gravité g fixé audit équipement ( 2); et en ce que ledit véhicule ( 1) porte: un calculateur ( 6); une mémoire ( 7) associée audit calculateur ( 6); et une première liaison ( 5) reliant l'équipement ( 2) audit calculateur ( 6) et à ladite mémoire ( 7). Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'outillage ( 8) ou au moins un équipement ( 2) fournit, de plus, des données relatives à la vitesse et / ou à l'accélération dudit véhicule ( 1).