FR 2684946 A1 19930618 FR 9115491 A 19911213 PROCEDE DE CONTROLE DE LA DECELERATION D'UN VEHICULE L'invention concerne un procédé de contrôle de la décélération d'un véhicule équipé d'actionneurs de freinage à commande électrique. La publication FR-A-2620097 décrit un procédé de commande de freinage pour véhicule terrestre o chaque roue est munie d'un frein à commande électrique Ces commandes électriques sont élaborées par un calculateur électronique en fonction d'informations issues de capteurs de pression ou de déplacement de la pédale de frein. Tout comme dans les systèmes classiques, la décélération engendrée par une action sur la pédale de frein est dépendante d'un grand nombre de facteurs, par exemple l'évolution de l'efficacité du freinage en fonction de la température, du profil de la route, etc En outre, la répartition de freinage n'est pas optimale On sous-estime fortement le freinage sur l'essieu arrière pour garantir la stabilité du véhicule en toutes circonstances Il en résulte une diminution notable de l'efficacité de freinage globale. L'invention vise donc à pallier à ses inconvénients et propose un procédé permettant d'obtenir un compromis statisfaisant et stable entre l'effort exercé sur la pédale, ou le déplacement de celle-ci, et la décélération réelle du véhicule Les facteurs perturbants (état de la route, usure du système de freinage, etc) sont totalement compensés par le procédé et la répartition de freinage entre les deux essieux est optimisée tout en garantissant la stabilité du véhicule. L'invention concerne un procédé de régulation de la décélération d'un véhicule muni de roues avant et arrière équipées d'actionneurs de freinage à commande électrique qui consiste à mesurer la décélération réelle du véhicule, à élaborer une consigne de décélération en fonction du déplacement de la-pédale de freinage et de l'effort exercé sur-celle- ci, et à ajuster les pressions de commande des freins avant et arrière de façon que la décélération réelle mesurée soit égale à la consigne de décélération. 49398 1 1676 Selon une caractéristique de l'invention, de manière à asservir la décélération du véhicule à la consigne de décélération, on ajoute à la consigne de décélération, une erreur égale à la différence entre une valeur de décélération estimée du véhicule et la valeur de décélération réelle du véhicule; la décélération estimée étant fonction notamment des pressions de commande des freins avant et arrière, des coefficients d'efficacité de freinage des trains avant et arrière et de la masse du véhicule. On comprendra mieux les buts, aspects et avantages de la présente invention, d'après la description donnée ci-après du mode de réalisation du procédé, en se référant aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est une représentation schématique du dispositif de mise en oeuvre du procédé selon l'invention; la figure 2 est un schéma représentatif du mode de réalisation du procédé selon l'invention. Le dispositif de mise en oeuvre du procédé est appliqué à un véhicule de tourisme représenté schématiquement sur la figure 1 dont chaque roue avant 21, 21 ' et arrière 22, 22 ' est munie d'un frein 23, 23 ', 24, 24 ' qui possède un cylindre récepteur dans lequel se déplace un piston qui applique les garnitures de friction avec la force nécessaire contre une piste de freinage 10, 10 ', 11, 1 l' tournant avec la roue. La figure 1 décrit le dispositif appliqué à un frein à disque mais qui est tout aussi bien applicable à un frein à tambour. A la pédale de freinage 12 est associé un capteur 13 qui constitue un moyen de mesure qui transmet un signal représentatif de la course et/ou de la force appliquée à la pédale 12. Un circuit de traitement 14 à bloc de régulation 14 R et bloc de puissance 14 P transforme le signal du capteur 13 en des grandeurs (tension, courant ou fréquence) de commande d'actionneurs électriques à courant continu ou alternatif 5, 5 ', 15, 15 ', destinés à régler ou ajuster les pressions dans les cylindres de frein. 3 - Le bloc de régulation 14 R peut également gérer plusieurs paramètres mesurés par des capteurs 17 à 20 délivrant des signaux en corrélation avec la force de freinage de chaque roue A titre d'exemple, les capteurs 17 à associant des jauges de contrainte à une membrane déformante constituent des capteurs de pression De même, un capteur 17 ' à 20 ', associé à chaque roue, délivrera un signal représentatif de la vitesse de la roue. L'ensemble des capteurs 17, 18, 19, 20 délivre de la sorte des signaux en corrélation avec un signal de commande dont les écarts servent à établir le signal de commande des actionneurs, de manière à asservir l'effort de freinage de chaque roue à une valeur de consigne donnée par le bloc de régulation 14 R. La valeur de consigne du signal aux bornes des actionneurs électriques 5, ', 15, 15 ' est contrôlée en fonction de la charge dont la répartition statique avant/arrière est estimée à partir du signal issu d'un capteur 16 mesurant le débattement entre l'essieu arrière et la caisse. En outre, le bloc de régulation 14 R reçoit un signal issu du capteur 17 et représentatif de la décélération réelle du véhicule ( 2 réel). La figure 2 représente un mode de réalisation du procédé de régulation associé au véhicule. Dans ce dispositif, le bloc 1 reçoit du capteur 13 de la pédale de freinage 12, une grandeur électrique (C) représentative de la course de la pédale et une grandeur (Fp) représentative de l'effort exercé sur celle-ci En fonction de ces deux grandeurs, il élabore une consigne de décélération ( dc) La valeur ainsi élaborée peut encore être paramétrée par la vitesse du véhicule afin de créer une modulation de l'assistance de freinage. A cette consigne de décélération (cc) s'ajoute une erreur E définie plus loin Il en résulte une grandeur de commande ( Ou) qui constitue l'entrée du régulateur 2. Les sorties de ce régulateur sont les grandeurs relatives aux pressions de commande des freins avant et arrière (Pav, Par) Ces pressions sont 49398 1 167 -4- obtenues en effectuant d'une part le produit de la décélération de commande ( ? u) par la charge du véhicule supportée par le train avant (Mav) rapporté au coefficient d'efficacité de freinage (Kav) du train avant, et d'autre part le produit de la décélération de commande ( ?f u) par la charge du véhicule supportée par le train arrière (Mar) rapporté au coefficient d'efficacité de freinage du train arrière (Kar) selon les lois: Mav ( eu) Pav = Kav Mar ( eu) Par = Kar Les charges (Mav, Mar) supportées par les trains avant et arrière sont calculées à partir de la connaissance de la masse totale (M) du véhicule de l'information issue du capteur 16 qui mesure le débattement entre l'essieu arrière et la caisse et du report de charge calculé à partir de l'information du capteur 17 qui mesure la décélération du véhicule, selon les formules. Mav = Msav + M O h L Mae = Msar M èYh L o Msav représente la charge statique du train avant, Msar représente la charge statique du train arrière, M représente la masse totale du véhicule représente la valeur de décélération du véhicule, h représente la hauteur du centre de gravité du véhicule par rapport au sol, L représente l'empattement du véhicule. La décélération ( i u) étant égale à la somme e c + E, il revient à dire que l'on calcule ainsi une pression de commande des freins avant (Pav) en multipliant la consigne de décélération additionnée de l'erreur par le rapport existant entre la charge supportée par le train avant (Mav) et le 49398 1 167 E coefficient d'efficacité de freinage du train avant (Kav), et une pression de commande des freins arrière (Par) en multipliant la consigne de décélération additionnée de l'erreur par le rapport existant entre la charge supportée par le train arrière (Mar) et le coefficient d'efficacité de freinage du train arrière (Kar). Les pressions de commande des freins avant et arrière (Pav, Par) sont fournies à l'entrée d'un bloc 3 recevant du véhicule quatre informations (Pij) représentant la pression de freinage de chacune des roues Ce bloc limite, pour chaque train de roues, la différence de pression droite/gauche et adapte la pression la plus élevée à la plus basse dès que cette différence dépasse une valeur de seuil prédéterminée C'est-à- dire qu'il adapte la pression de commande des freins d'un essieu à la pression de freinage la plus faible de chacune des roues de ce même essieu. Ces consignes de pression de commande avant et arrière (Pav, Par) sont orientées d'une part vers les actionneurs du véhicule et d'autre part vers le bloc 4 qui constitue un modèle de référence simplifié du véhicule Ce modèle est égal à l'inverse de celui décrit dans le bloc 2 Il permet d'estimer la décélération du véhicule ( 2 estimée) en fonction des pressions de commande des freins avant et arrière, de la masse totale du véhicule et des coefficients d'efficacité de freinage des trains avant et arrière, selon la formule: 6 estimée = (Kav Pav + Kar Par)/M O M représente la masse totale du véhicule, Pav la pression de commande des freins avant, Par la pression de commande des freins arrière, Kav le coefficient d'efficacité de freinage du train avant, Kar le coefficient d'efficacité de freinage du train arrière. Dans le cas o les coefficients d'efficacité de freinage (Kav, Kar) sont représentatifs de l'efficacité réelle du freinage, les valeurs (Pav) (et (Par) sont telles que la position du point de fonctionnement de la répartition de freinage est optimale, et que l'on se trouve à la limite du dérapage. 49398 1 167 ( 6- On récupère donc en sortie du bloc 4 une grandeur représentative de la décélération estimée du véhicule( l'estimée). On soustrait alors à cette décélération la valeur de décélération réelle mesurée du véhicule issue du capteur de décélération 17 Cette différence est appelée erreur ( 6) dans la suite et représente une évaluation des perturbations non mesurables du freinage telles que les variations d'efficacité de freinage, la mauvaise route, etc 6 = a 2 estim eréel. Avant d'additionner l'erreur ( 6) à la consigne de décélération, on soustrait à la dite erreur ( -) une valeur représentative de l'accélération du véhicule ( io) avant le déplacement de la pédale de frein L'erreur est également traitée par un filtre passe-bas ( 5) avant d'être additionnée à ladite consigne de décélération ( 2 c) Le rôle de ce filtre est d'assurer la stabilité et la robustesse du processus de régulation. L'erreur filtrée vient corriger la consigne de décélération ( bc) via un interrupteur 7 normalement fermé lors de l'avancement du véhicule et ouvert lors de la marche arrière du véhicule. L'erreur est donc additionnée à la consigne de décélération lors de l'avancement du véhicule. Le bloc 8 détecte l'avancement du véhicule en déterminant le rapport de transmission fournit par la boîte de vitesses à partir des mesures des vitesses des roues motrices, du régime moteur et des rapports de démultiplication mécaniques entre le moteur et les roues. Pour des raisons économiques, afin de connaître le rapport de transmission, il est préférable de traiter ces informations qui proviennent de capteurs habituellement présents sur le véhicule plutôt que de monter un capteur supplémentaire sur la boîte de vitesses. Les coefficients d'efficacité de freinage des trains avant et arrière (Kav, Kar) utilisés dans le processus de régulation sont recalculés périodiquement par le bloc 6, en fonction des coefficients d'efficacité de 49398 1 1676 7 - freinage initiaux des trains avant et arrière (Kavo, Karo), d'un coefficient p déterminé empiriquement et du rapport existant entre l'erreur et la somme de l'erreur et de la consigne de décélération 0 Kav = Kavo ( 1 + a) avec a =_ Kar = Karo ( 1 + pa) et O La variable (a) constitue un estimateur de la variation d'efficacité globale. Les coefficients initiaux d'efficacité de freinage des essieux avant et arrière sont des coefficients inhérents au sytème embarqué sur l'automobile et dépendants par exemple de la largeur de la plage de frottement du disque de freinage et du type de plaquettes utilisées. Dans le cas d'une variation d'efficacitée (a), d'un quelconque des trains avant ou arrière ou des deux, le coefficient p permet d'effectuer une répartition pondérée de cette perte d'efficacité entre les deux trains du véhicule On peut remarquer qu'en l'absence de perturbations de freinage ( E, = o, a = o), on retrouve les coefficients d'efficacité de freinage initiaux qui correspondent dans ce cas aux coefficients d'efficacité réels. On se trouve à nouveau au point de fonctionnement optimal, c'est-à-dire au point o l'efficacité de freinage du train arrière est maximalisée, c'est- à-dire encore en limite de dérapage. Avant d'être communiqués aux blocs 2 et 4, les coefficients d'efficacité de freinage des trains avant et arrière sont traités par un filtre passebas dont la constante de temps prend une valeur plus faible pendant les phases de freinage que pendant les autres phases. En effet, pendant les phases de freinage, il est important que le système prenne rapidement en compte les variations d'efficacité du freinage, ou perturbations de freinage, de façon à adapter les pressions avant et arrière rapidement. Par contre, après toute phase de freinage il est nécessaire de réinitialiser les constantes (Kav, Kar) afin de les recalculer plus justement lors de la phase suivante Une solution simple consisterait à réinitialiser la variable (a), fonction de ( 6 S c) et servant aux calculs des coefficients (Kav) et 49398 l 1671 (Kar), en lui imposant une valeur fixe dès que la pédale de freinage n'est plus actionnée Mais, dans le but d'améliorer la réponse du système lors de freinages répétitifs, il est préférable de ne pas oublier le calcul des coefficients d'efficacité préalablement réalisé Dans ce but, lors des relâchements de la pédale de freinage, qui se traduisent par une remise à zéro de ( 6 c), on ne prendra en compte la variation brutale de cette variable (a) qu'après un temps assez long correspondant à la 2 ème constante de temps du filtre passe-bas de sortie du bloc 6. 49398 2 1676 -9 - REVENDICATIONS 1) Procédé de régulation de la décélération d'un véhicule muni de roues avant ( 21, 21 ') et arrière ( 22, 22 ') équipées d'actionneurs de freinage à commande électrique ( 5, 5 ', 15, 15 ') qui consiste à mesurer la décélération réelle du véhicule (créel), à élaborer une consigne de décélération ( cc) en fonction du déplacement (c) de la pédale de freinage et de l'effort (Fp) exercé sur-celle-ci, et à ajuster les pressions de commande des freins avant (Pav) et arrière (Par) de façon que la décélération réelle mesurée soit égale à la consigne de décélération. 2) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on ajoute à la consigne de décélération une erreur ( 4) égale à la différence entre une valeur de décélération estimée (è'esbm) du véhicule et la valeur de décélération réelle du véhicule; la décélération estimée étant fonction notamment des pressions de commande des freins avant (Pav) et arrière (Par), des coefficients d'efficacité de freinage des trains avant et arrière (Kav, Kar) et de la masse du véhicule (M). 3) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que avant d'additionner l'erreur à la consigne de décélération ( 2 f c), on soustrait à la dite erreur ( E) une valeur représentative de l'accélération (t O) du véhicule avant le déplacement de la pédale de frein 4) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'on calcule les coefficients d'efficacité de freinage des trains avant et arrière en fonction des coefficients d'efficacité de freinage initiaux (Kavo, Karo) des trains avant et arrière et du rapport existant entre l'erreur et la somme de l'erreur ( E) et de la consigne de décélération zc)- ) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'erreur est traitée par un filtre passe-bas ( 5) avant d'être additionnée à la consigne de décélération. 49398 I 167 ( - 6) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'erreur est additionnée à la consigne de décélération lors de l'avancement du véhicule. 7) Procédé de régulation de la décélération d'un véhicule équipé d'une boîte de vitesses, selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'on détecte l'avancement du véhicule en déterminant le rapport de transmission fourni par la boîte de vitesses à partir des mesures des vitesses des roues motrices, du régime moteur et des rapports de démultiplication mécaniques entre le moteur et les roues. 8) Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que l'on calcule une pression de commande des freins avant (Pay) en multipliant la consigne de décélération (Xc) additionnée de l'erreur (ú) par le rapport existant entre la charge supportée par le train avant (Mav) et le coefficient d'efficacité de freinage du train avant (Kay). 9) Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, caractérisé en ce que l'on calcule une pression de commande des freins arrière (Par) en multipliant la consigne de décélération ({c) additionnée de l'erreur (ú) par le rapport existant entre la charge supportée par le train arrière (Mar) et le coefficient d'efficacité de freinage du train arrière (Kar). ) Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 9, caractérisé en ce que les coefficients d'efficacité de freinage des trains avant et arrière sont traités par un filtre passe-bas dont la constante de temps prend un valeur plus faible pendant les phases de freinage que pendant les autres phases. 11) Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 10, caractérisé en ce que le coefficient d'efficacité de freinage du train avant est pondéré par un coefficient p. 49398 167