FR 2678199 A1 19921231 FR 9108181 A 19910626 La présente invention se réfère aux dispositifs limiteurs de rota- tion de deux organes articulés autour d'un axe commun et elle a plus particulièrement trait aux supports articulés pour les canalisations d'amenée de courant électrique ou de fluide sous pression des ensembles tels que les manipulateurs, robots, bras de manoeuvre et analogues, car c'est dans l'application à ces ensembles que l'invention parait présenter les plus grands avantages. On sait que les supports articulés du genre en question sont cons- titués de maillons successifs dont l'amplitude de rotation doit être limitée en fonction des angles de travail envisages. On a déjà proposé de placer sur les axes d'articulation de tels maillons des cavaliers amovibles retenant ces axes et comportant une tête qui est engagée dans une encoche de l'un des maillons et qui bute d'une part contre l'une des extrémités de cette encoche et d'autre part contre un goujon fixe solidaire de l'autre maillon Lorsqu'on désire changer l'amplitude de la rotation, on démonte les cavaliers pour les remplacer par d'autres présentant des têtes de largeurs différentes On comprend aisément que le démontage des cavaliers présente certaines difficultés du fait qu'ils sont encliquetés par rapport aux axes Lors du démontage, ces derniers peuvent s'extraire de leurs logements et être perdus, puisqu'ils ne sont plus arrêtés par les cavaliers. En outre, étant donné que les maillons du support sont réalisés en matière plastique, on peut assister à une certaine fragilité des goujons formant butée pour les têtes des cavaliers, leur rupture entrainant bien entendu un déréglage de l'orientation souhaitée. Les perfectionnements qui font l'objet de la présente invention visent à remédier à ces inconvénients et à permettre la réalisation d'un dispositif limiteur d'amplitude qui réponde mieux que jusqu'à présent aux desiderata de la pratique et qui, en particulier, soit facilement démontable pour être interchangé, tandis qu'il est complètement indépen- dant de l'axe de pivotement des deux organes articulés. A cet effet, le dispositif suivant l'invention est constitué par une plaque comportant au moins un bossage arqué qui s'engage à frotte- ment doux dans une lumière de même forme ménagée dans la joue extérieure de l'extrémité fourchue de l'un des deux organes et qui se prolonge par une nervure plus courte que le bossage pour pénétrer avec jeu longitudi- nal dans une lumière de même forme pratiquée dans un tenon du second organe s'engageant dans l'extrémité fourchue du premier, ladite nervure étant pourvue de moyens pour son verrouillage démontable avec la joue intérieure de l'extrémité fourchue de l'organe correspondant. Le dessin annexé, donné à titre d'exemple, permettra de mieux com- prendre l'invention, Les caractéristiques qu'elle présente et les avan- tages qu'elle est susceptible de procurer: Fig 1 est une vue en perspective éclatée d'un des maillons d'un support articulé comportant un dispositif limiteur établi confor- mément à l'invention On y a fait figurer en traits discontinus les extrémités d'un autre maillon semblable. Fig 2 est une coupe transversale partielle de l'articulation de deux maillons d'un support articulé. Fig 3 est une coupe suivant III-III (fig 2) On y a fait figurer en II-II le plan de coupe de fig 2. Fig 4 est une vue semblable à celle de fig 3, mais illus- trant les deux maillons dans une position oblique l'un par rapport à l'autre. Chaque maillon 1 du support articulé comporte, comme illustré en fig 1, deux flasques identiques 2, 3 symétriques par rapport au plan médian longitudinal dudit maillon 1 Les deux flasques sont réunis par des entretoises 4, 5 réalisées soit d'une pièce avec les maillons, soit au moyen de tirants indépendants On observe que l'une des extrémités de chaque flasque comporte deux joues 2 a, 3 a à profil en arc-de-cercle dé- terminant entre elles un espace libre, tandis que l'autre extrémité est réalisée sous la forme d'un tenon 2 b, 3 b dont l'épaisseur correspond à l'écartement entre les joues de l'autre extrémité de chaque flasque. Ainsi, un autre maillon 1 ' schématisé en traits discontinus peut-il être assemblé au maillon 1 grâce à la pénétration des deux tenons 2 'b, 3 'b entre les joues 2 a, 3 a du tenon 1. Chaque extrémité fourchue des flasques comporte un trou central 2 c, 3 c destiné à recevoir un axe 6 qui traverse aussi des trous de même diamètre 2 d, 3 d ménagés dans les tenons 2 b, 3 b Ainsi, lorsque ces der- niers sont engagés entre les joues d'un autre maillon, les deux maillons sont articulés l'un par rapport à l'autre dans un mouvement de pivote- ment autour de leurs axes 6 On observe que chaque trou 2 c, 3 c est à deux diamètres, la partie à plus grand diamètre 2 e, 3 e étant réalisée dans la joue extérieure de chaque flasques 2 et 3. Chaque axe 6 comporte à l'une de ses extrémités une tête 6 a qui vient se noyer dans la partie à grand diamètre 2 e, 3 e de chacun des trous 2 c, 3 c Son extrémité opposée est réduite et comprend une balon- nette 6 b qui traverse deux encoches 2 f, 3 f, ménagées dans la joue inté- rieure de chaque extrémité fourchue des flasques 2 et 3 Deux autres encoches diamétralement opposées 29, 3 g, reçoivent la baïonnette après rotation de l'axe 6 dans le trou avec lequel il coopère On ne reviendra pas sur une telle fixation qui est bien connue dans la pratique. On observe que les joues extérieures ainsi que les tenons 2 b, 3 b comportent trois lumières courbes 2 h 2 i, 3 h 3 J disposées concentri- quement à leurs trous respectifs, et de même longueur, situées à 180 les unes par rapport aux autres L'orientation des lumières est la même aux deux extrémités de chaque maillon. Le dispositif limiteur d'amplitude suivant l'invention est réalisé sous la forme d'une plaque circulaire 7, 8 dont la face intérieure com- prend trois bossages arqués 7 a, 8 a disposés de manière strictement iden- tique à celle des lumières de chaque joue extérieure et du tenon des deux flasques 2 et 3 L'épaisseur des bossages est égale à celle des joues extérieures des flasques, de telle sorte qu'ils occupent très exactement les lumières ménagées dans celles-ci Chaque bossage se pro- longe par une nervure plus courte 7 b, 8 b qui s'engage dans chaque lumiè- re 2 i, 3 J du tenon d'un maillon voisin (fig 2 et 3) Chacune des nervu- res comporte encore un téton 7 c, 8 c, qui présente la forme d'un harpon et qui s'engage dans trois trous 2 i, 3 j à deux diamètres réalisés dans les joues intérieures des extrémités fourchues de chaque maillon De cette manière, chaque plaque 7, 8 est maintenue par encliquetage par rapport au flasque correspondant de chaque maillon. Le fonctionnement est le suivant: Comme illustré en fig 2, chaque plaque 7, 8 est immobilisée en rotation par rapport à l'extrémité four- chue du flasque correspondant du maillon Les bossages arqués 7 a, 8 a, s'engagent à frottement doux dans les lumières correspondantes 2 h, 3 h des joues extérieures des flasques 2 et 3, tandis que les tétons 7 c, 8 c de chaque plaque 7, 8 s'encliquètent dans les trous correspondants, comme décrit plus haut Par contre, les nervures 7 b, 8 b des plaques 7, 8 n'occupent pas toute la longueur des lumières du tenon du maillon adjacent 1 ', de telle sorte que lorsque les deux maillons sont dans le prolongement l'un de l'autre, l'espace libre correspond à un angle O". Lorsque les maillons pivotent l'un par rapport à l'autre, leur pivotement est limité par la valeur dudit angle, les extrémités des nervures des plaques parcourant les espaces libres précités pour venir en butée contre le fond des lumières, comme illustré en fig 4 en ce qui concerne la plaque 8. Bien entendu, lorsque le pivotement des maillons les uns par rap- port aux autres doit être différent de celui OC, il suffit d'échanger les plaques contre d'autres dont la longueur des nervures est diffé- rente. On a ainsi réalisé un dispositif limiteur d'amplitude qui est de réalisation très simple puisque tous ses éléments peuvent être moulés en matière plastique et dont le fonctionnement est très sûr. Il doit d'ailleurs être entendu que la description qui précède n'a été donnée qu'à titre d'exemple et qu'elle ne limite nullement le domai- ne de l'invention dont on ne sortirait pas en remplaçant les détails d'exécution décrits par tous autres équivalents En particulier, il pourrait n'être prévue qu'une lumière dans chaque joue et dans chaque tenon et un seul ensemble bossage-nervure sur chaque plaque. R E V E N D I C AT I O N S 1 Dispositif limiteur d'amplitude du pivotement de deux organes articulés ( 1, 1 '), caractérisé en ce qu'il est constitué par une plaque ( 7, 8) comportant au moins un bossage arqué ( 7 a, 8 a) qui s'engage à frottement doux dans une lumière ( 2 h, 3 h) de même forme ménagée dans la joue extérieure de l'extrémité fourchue de l'un des deux organes, et qui se prolonge par une nervure ( 7 b, 8 b) plus courte que le bossage ( 7 a, 8 a) pour pénétrer avec jeu longitudinal dans une lumière de même forme ( 2 'i, 3 'i) pratiquée dans le tenon ( 2 'b, 3 'b) du second organe ( 1 ') s'enga- geant dans l'extrémité fourchue du premier ( 1), ladite nervure ( 7 b, 8 b) étant pourvue de moyens pour son verrouillage démontable avec la joue intérieure de l'extrémité fourchue de l'organe correspondant. 2 Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de verrouillage des plaques ( 7, 8) sont constitués par des tétons ( 7 c, 8 c) en forme de harpons qui s'encliquètent dans des trous à deux diamètres ( 2 i, 3 i,) de la joue intérieure de l'extrémité fourchue de l'organe ( 1) correspondant. 3 Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que trois lumières ( 2 h 21, 3 h 3 i) sont respectivement ménagées dans la joue extérieure et dans le tenon ( 2 b, 3 b) du flasque ( 2, 3) de chaque organe ( 1), tandis que trois ensembles de bossages et de nervures sont disposés en correspondance sur chaque plaque ( 7, 8). 4 Dispositif suivant l'une quelconque des revendication 1 à 3, caractérisé en ce que les organes ( 1, 1 ') sont des maillons d'un support articulé de canalisations.