FR 2680449 A1 19930226 FR 9210081 A 19920817 La présente invention concerne un procédé de traitement indi- viduel de pièces de viande, comprenant les opérations consistant à éclairer une pièce de viande à l'aide d'une source de lumière, à enre- gistrer une image vidéo de la surface de la viande à l'aide d'une caméra vidéo, à mettre en mémoire l'image enregistrée, à soumettre l'image mise en mémoire à un traitement de données dans un ordinateur de façon à déterminer l'emplacement de certaines zones de la surface de la viande, telles que certaines zones anatomiques, à émettre en sortie un signal dépendant de l'emplacement déterminé et à utiliser ce signal pour commander le traitement ultérieur de la pièce de viande. Dans le cadre du traitement automatisé des carcasses, il a été suggéré d'utiliser des enregistrements vidéo pour déterminer les caractéristiques extérieures de la carcasse, en exécutant le traite- ment sur la base des caractéristiques déterminées On peut par exemple utiliser des enregistrements vidéo dans le cadre de la classification semi-automatique ou entièrement automatique des carcasses On enregis- tre une image vidéo de la carcasse et on soumet l'image enregistrée à un traitement de données de façon à déterminer la forme et la couleur réelles qui sont des paramètres essentiels pour la classification d'une carcasse. Les enregistrements vidéo trouvent une autre application dans la détermination du rapport viande/gras d'une carcasse On enregistre une image de la surface obtenue en refendant une carcasse en deux moitiés et on soumet l'image enregistrée à un traitement de données. Les zones de gris de l'image sont considérées comme étant de la vian- de, tandis que les zones claires représentent du gras Les zones noi- res sont ignorées, étant donné qu'elles forment l'arrière-plan. On peut aussi utiliser des enregistrements vidéo dans le ca- dre du traitement semi-automatique ou entièrement automatique de car- casses, par exemple pour le réglage automatique d'une scie qui sert à. découper les moitiés de carcasse En soumettant une image de la car- casse à un traitement approprié de données, on peut déterminer la position de parties anatomiques prédéterminées qui coïncident avec la position de découpage On peut alors, en fonction de la position dé- terminée, régler la position de la scie ou de la carcasse de façon 2 telle que la coupe soit correctement placée Des parties anatomiques qu'on peut utiliser à cet effet sont par exemple les pattes avant ou la colonne vertébrale d'une carcasse refendue. Dans la plupart des cas, l'image enregistrée n'est utilisée que pour la détermination du contour de la carcasse et la détermina- tion de l'emplacement (ou localisation) de la zone anatomique doit donc être effectuée sur la base des données de contour Il existe toutefois une limite à la précision et à la variation de traitement qui peut être exécutée sur des carcasses sur la base de telles déter- minations d'emplacement. Des parties anatomiques internes, qu'on peut observer dans des carcasses refendues, constituent une référence plus précise pour le traitement automatique L'emplacement des différentes vertèbres pourrait par exemple fournir, pour la détermination des positions de découpage, une précision considérablement plus élevée que par exemple le contour La précision est essentielle dans le découpage d'une car- casse découpée en trois morceaux. Le problème réside toutefois dans le fait qu'il est extrême- ment difficile de fournir une image vidéo dans laquelle les parties anatomiques puissent être identifiées et localisées avec une certitude suffisante Cela peut être dé en partie à un contraste relativement médiocre dans l'image entre les différentes parties, partiellement du fait que les carcasses peuvent être d'une morphologie différente, et en partie au fait qu'il peut dans certains cas exister des membranes flottantes ou des lambeaux de viande qui, lorsqu'on a refendu la car- casse, ont été rabattus de façon à recouvrir les parties anatomiques que l'on cherche à observer et rendent donc floue leur présence ou la cachent. La présente invention a pour but de fournir un procédé à l'aide duquel on puisse déterminer l'emplacement de parties anatomi- ques avec une bonne certitude dans les conditions qui règnent dans des abattoirs. Suivant l'invention, ce procédé est caractérisé en ce que le traitement de données qui est effectué dans l'ordinateur sur l'image enregistrée comporte un filtrage directionnel accentuant une certaine 3- direction dans l'image. Le filtrage directionnel prévu permet de faire ressortir les structures anatomiques qui s'étendent dans la même direction que la direction considérée dans l'image La position des parties anatomiques comprenant de telles structures peut donc être déterminée avec une certitude accrue et, de cette manière, il est possible de procéder à un traitement automatisé amélioré des pièces de viande dans les abat- toirs. Grâce au présent procédé, il est possible de déterminer l'em- placement de certaines zones anatomiques sur une carcasse de porc refendue, avec une précision suffisante pour qu'il soit utilisé dans une machine de découpage automatique Sous la commande des données de localisation obtenues, une demi-carcasse peut être découpée automati- quement en trois morceaux: avant, milieu et cuisse. Des essais ont prouvé que les opérations de découpage sont effectuées d'une manière aussi précise que les découpages manuels auxquels on procède actuellement. Les zones anatomiques qui se sont avérées convenir lors du découpage en trois morceaux sont les articulations de la colonne ver- tébrale, notamment les disques situés entre des vertèbres spécifiques et le disque situé entre la dernière vertèbre et la première vertèbre caudale (la flexion brusque de la colonne vertébrale). Un avantage du présent procédé de mesure réside dans le fait qu'aucun personnel n'est nécessaire et qu'en outre, il n'est pas des- tructif, ce qui signifie qu'il n'y a pas de détérioration de la viande du fait de la mesure. Il s'est avéré qu'on peut mettre le procédé en oeuvre d'une manière suffisamment rapide pour permettre de mesurer et traiter 360 carcasses à l'heure, ce qui est satisfaisant dans la plupart des con- ditions d'abattoir. Un certain nombre de développements de la présente invention sont exposés ci-après. Le filtrage directionnel peut être effectué à l'aide d'une matrice dont les valeurs sont plus grandes dans une direction que dans les autres. 4- Il peut être appliqué une matrice carrée comportant au moins 3 x 3 éléments et au plus 7 x 7 éléments. Le traitement de données peut en outre être conçu de façon à accentuer des zones d'une certaine largeur. Pour chaque ligne qui peut être tracée dans l'image parallè- lement à une certaine direction, il peut être effectué une sommation des valeurs de lumière des pixels de l'image et les valeurs de somma- tion obtenues peuvent être sont appliquées à la détermination de l'em- placement d'une certaine zone. Les valeurs de sommation peuvent être soumises à une trans- formation non linéaire. Le groupe de données déduites des valeurs de sommation peu- vent être utilisées pour la recherche de coïncidence d'un gabarit représentant les zones anatomiques recherchées, le gabarit étant de préférence déplacé et étiré jusqu'à ce que soit obtenue la plus grande similitude avec la courbe formée par les valeurs du groupe de données. La source de lumière peut être placée de manière à former une zone d'ombre dans le champ de vision de la caméra vidéo, les axes optiques de la caméra vidéo et de la source de lumière formant entre eux un certain angle. Sur la base d'une zone localisée, par exemple entre deux ar- ticulations vertébrales spécifiques d'une carcasse, un calcul peut être effectué par l'ordinateur en utilisant un algorithme qui, si on le désire, peut comprendre des données concernant les dimensions, le poids et le sexe de la carcasse, et un signal dépendant de ce calcul peut être envoyé en sortie à une installation de traitement de la pièce de viande en vue de régler les positions de ses outils, par exemple dans une machine de découpage en vue de régler la position de la scie afin d'effectuer une opération correcte de découpage par exem- ple sur la cuisse d'une carcasse. Un appareil destiné à être utilisé dans le traitement indivi- duel des pièces de viande comprend une source de lumière, servant à éclairer une pièce de viande, une caméra vidéo, servant à enregistrer une image vidéo de la surface de la viande, un ordinateur, servant à mettre l'image en mémoire et à la soumettre à un traitement de données - en vue de déterminer l'emplacement de certaines zones de la surface de la viande, telles que certaines zones anatomiques, et un module d'émission de signal qui est situé dans l'ordinateur et qui sert à émettre un signal dépendant de la localisation et devant être utilisé lors du traitement ultérieur de la pièce de viande. L'unité de traitement de données de l'ordinateur comprend un processus de filtrage directionnel qui accentue une certaine direction dans l'image. L'appareil est capable, avec une certitude améliorée, de dé- terminer l'emplacement de parties anatomiques qui s'étendent parallè- lement à la direction considérée De cette manière, le traitement ultérieur de la pièce de viande, commandé à l'aide de la localisation, peut avoir lieu avec une précision accrue. La source de lumière peut étre placée de manière à former une zone d'ombre dans le champ de vision de la caméra vidéo, les axes optiques de la caméra vidéo et de la source de lumière formant entre eux un certain angle. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressor- tiront de la description qui va suivre à titre d'exemple non limitatif et en regard des dessins annexés sur lesquels: la figure l représente un mode de réalisation d'un appareil de mesure conforme à l'invention destiné à être utilisé lors du décou- page de carcasses de porc refendues, la figure 2 est une image vidéo enregistrée de la zone de la cuisse sur laquelle est marquée une courbe de la colonne vertébrale, la figure 3 représente une section de l'image ayant été sou- mise à un traitement de données, la figure 4 représente la même section après filtrage direc- tionnel, la figure 5 représente une courbe des valeurs de sommation et les figures 6 a à Ef représentent des courbes ayant fait l'ob- jet d'un traitement de données. L'appareil de la figure 1 comprend un transporteur comportant une bande convoyeuse noire 1 sur laquelle des carcasses de porc refen- dues 2 sont placées avec la couenne tournée vers le bas Les carcasses 6 - sont transportées dans la direction de la flèche P, le dos en avant. Au-dessus de la bande convoyeuse, il est disposé trois caméras vidéo 3, pour affichage commandé par ordinateur, dont les champs de vision sont respectivement l'extrémité avant, la cuisse et la patte arrière de la carcasse La caméra d'extrémité avant et la caméra de cuisse sont pourvues de filtres verts, tandis que la caméra de patte arrière a un filtre rouge Trois sources de lumière 4 éclairent la carcasse. Deux des sources de lumière dirigent la lumière sur la carcasse sous un angle d'approximativement 45 ', de sorte qu'une zone d'ombre est formée dans la cavité de la carcasse, un côté de cette zone d'ombre étant située directement au voisinage de la colonne vertébrale de la carcasse La troisième source de lumière dirige sa lumière sur la carcasse sous un angle de 90 '. Un dispositif de relèvement d'image 5 est relié à la sortie de chacune des caméras Le dispositif de relèvement d'image met en mémoire une image vidéo lorsqu'un signal de déclenchement électronique est fourni par un ordinateur central 6 Il peut par exemple être dé- clenché par un relais variateur de lumière 7, qui est placé sur le côté de la bande convoyeuse et qui détecte la présence d'une carcasse à l'intérieur du champ de vision de la caméra, ou par un signal prove- nant de la commande du transporteur. L'ordinateur 6 comprend une unité de commande et de calcul qui extrait du dispositif de relèvement d'image des données qui ont un intérêt actuel et il les traite suivant un processus prédéterminé Si cela est nécessaire, on peut utiliser d'autres données de mesure, par exemple des informations concernant le poids actuel ou les épaisseurs actuelles de viande et de gras qui sont mesurées au moyen d'une sonde. Le processus considéré fournit un signal qui traduit la posi- tion de découpage Il est utilisé comme signal de commande pour le réglage automatique d'une scie à ruban disposée en aval, de façon à obtenir une position correcte de découpage qui est fonction des par- ties anatomiques. On va décrire ci-après de manière détaillée le traitement de l'image de cuisse et la fixation du point de référence du découpage de cuisse (le point de transition brusque entre les vertèbres de la co- 7 - lonne vertébrale et les vertèbres caudales, qu'on appelle parfois "flexion brusque"). Recherche de la colonne vertébrale Du fait de l'éclairage oblique spécial de la carcasse, la colonne vertébrale est entièrement éclairée, tandis que la zone de la masse de viande, qui est voisine d'un côté de la colonne vertébrale, apparatt en sombre, voir figure 2. L'image enregistrée et mise en mémoire est constituée de pi- xels qui sont placés suivant un réseau de lignes et de colonnes à intervalles réguliers Dans les 20 premières colonnes de l'image, il est procédé à une recherche dans la zone qui contient les pixels pré- sentant les valeurs de lumière les plus faibles, dans une zone de 15 x pixels Après cette zone d'ombre, on trouve la colonne vertébrale sur l'étendue d'une zone d'une largeur de 10 pixels, constituant l'en- droit o il se présente la variation (gradient) positive la plus gran- de pour la valeur de lumière et o les valeurs moyennes de lumière précédant le gradient sont égales à une valeur prédéterminée. Lorsque cet emplacement a été déterminé, la colonne vertébra- le est recherchée sur l'étendue d'un intervalle de +/ 15 pixels Le point de colonne vertébrale est défini comme étant le point o il existe le plus grand gradient positif et o les valeurs moyennes des pixels précédent ce gradient sont égales à une valeur prédéterminée. Lorsque le point de colonne vertébrale a été déterminé, le point suivant est recherché suivant les mêmes critères que ceux dé- crits ci-dessus Si la coordonnée n'est pas détectée, elle est prise égale à la coordonnée précédente Les coordonnées de la colonne verté- brale font l'objet de l'établissement d'une moyenne avant d'être uti- lisées dans la suite des calculs Les points déterminés sont indiqués sous la forme d'une courbe de colonne vertébrale à la figure 2. Calcul d'une position provisoire de la "flexion brusque" La position provisoire de la "flexion brusque" est déterminée comme étant la position o la variation de la courbure de la courbe de colonne vertébrale est la plus grande Elle est indiquée par la ligne "F' à la figure 2. Traitement d'image de la colonne vertébrale -8 - A partir de la courbe de colonne vertébrale, on forme une section d'image de 50 x 300 pixels comprenant la colonne vertébrale et la "flexion brusque" Le bord supérieur de la section correspond à la courbe La distorsion qui est due au redressement de la section fait l'objet d'une correction. L'image partielle de la colonne vertébrale, représentée à la figure 3, qui est obtenue est soumise à un filtrage directionnel qui accentue des structures situées à angle droit vis-à-vis de la colonne vertébrale et peut-ètre en outre des structures d'une certaine lar- geur A cet effet, on applique la matrice suivante -1 1 2 t -t -1 1 2 t -1 -2 2 4 2 -2 -1 1 2 1 -1 -1 1 2 t -1 Une matrice 5 x 5 est formée à l'aide des valeurs de lumière- pixels dans un coin de l'image partielle Le produit scalaire des deux matrices est calculé à partir des valeurs numériques déterminées et il est introduit dans la section d'image en mémoire en remplacement des valeurs-pixels initiales Une nouvelle matrice 5 x 5 est formée à l'aide des valeurs-pixels constituant une seule colonne de pixels à la droite de la première matrice Le produit de cette matrice et de la matrice présentée ci-dessus est formé, puis les valeurs déterminées sont introduites dans la section d'image en mémoire en remplacement des valeurs initiales. On continue de procéder de cette manière jusqu'à ce que soit atteint le bord de droite de la section d'image Le processus est alors déplacé d'un pixel et on répète le mode opératoire Lorsque toute la ligne de pixels situés à ce niveau a été traitée, on remonte encore d'un pixel et on poursuit le traitement jusqu'à ce que les valeurs-pixels de toute la section d'image aient été soumises à un traitement de données à l'aide de la matrice qui accentue la direc- tion L'image ressemble alors à celle de la figure 4 sur laquelle les disques situés entre les articulations vertébrales sont plus claire- ment visibles que sur l'image initiale (figure 3). 9 - Un bord d'une largeur de cinq pixels est découpé sur tout le pourtour de la section d'image, puis il est procédé à une simple som- mation des valeurs de lumière-pixels dans chacune des colonnes de pixels faisant partie de l'image La courbe de sommation est représen- tée à la figure 5. Traitement de la courbe de sommation Aux figures 6 a et 6 b, il est représenté deux courbes de som- mation qui se présentent fréquemment dans la pratique On sait que la "flexion brusque" recherchée est située près de la position 50, mais, afin de déterminer la position exacte de cette "flexion brusque", il convient que les courbes soient soumises à un traitement de données, pour lequel il est utilisé le fait que la distance entre les disques de la colonne vertébrale est largement constante dans la même carcasse individuelle. A la figure 2, on voit de manière indistincte que les disques apparaissent sous la forme de bandes blanches entre des os foncés. Grâce au filtrage de gradient des courbes des figures 6 a et 6 b, on obtient un signal positif au début d'une bande et un signal négatif à la fin de la bande Le disque est supposé être situé à l'endroit o, sur son tracé du haut vers le bas, la courbe coupe la niveau moyen. Sur les courbes des figures 6 a et 6 b, il est d'abord exécuté la transformation suivante: p 2 (x) = abs(p(x-3) p(X+ 3)) Après cette transformation, la courbe ressemble à celle représentée aux figures 6 c et 6 d p 2 (x) est grand quand p(x-3) est grand et/ou quand p(x-3) est petit On peut constater qu'un pic est apparu aux endroits o il existe une forte chute de plus de 6 unités (pixels) dans la direction horizontale de l'image. Il existe de fortes chutes à l'endroit des disques et de pe- tites chutes en de nombreux endroits sous l'effet du bruit Si une chute est deux fois plus grande qu'une autre, son importance ne de- vrait pas être que deux fois plus grande, mais elle devrait être enco- re plus importante Afin de réduire le bruit, il est appliqué à p 2 (x) la transformation non linéaire suivante p 3 (x) = p 2 (x)3 les positions des disques sont désormais relativement évidentes, avec une erreur correspondant au maximum à un pixel. Afin d'accentuer de faibles pics dans des zones relativement sans bruit, il est procédé à une renormalisation locale par pliage, à l'aide de la fonction k: k(s) = exp(-abs(s/a)) p 4 (x) k o p 3 (x) = fk(s) p 3 (x-s) ds Les courbes obtenues sont représentées aux figures 6 e et 6 f. Calcul de la position des disques La fonction p 4 (x) fait l'objet d'une recherche de coïncidence avec un gabarit comportant six bords équidistants qui représentent les positions des disques situés entre les articulations vertébrales. L'idée est qu'après un déplacement et une mise à l'échelle appropriés, la courbe doit ressembler à une courbe moyenne qui sert ainsi de pro- totype ou de gabarit Lorsque la courbe est soumise à une interpréta- tion, elle est étirée ou déplacée dans certaines limites prédétermi- nées La transformation qui fournit le plus grand chevauchement avec le gabarit est la transformation correcte L'importance du chevauche- ment traduit la certitude avec laquelle le profil a été interprété La procédure de calcul appliquée constitue ainsi une reconnaissance de configuration qui est basée sur une appréciation d'ensemble. Il est établi à l'avance dans quelles limites le premier et le dernier disques doivent être recherchés Dans ces limites, il est calculé toutes les positions qui sont possibles, en étirant plus ou moins le gabarit et, sur la base d'une appréciation d'ensemble, il est déterminé le gabarit qui fournit la plus grande similitude avec la courbe La position des disques, y compris le disque invisible indiqué aux figures 6 b, 6 d et 6 f et situé au point de transition entre la colonne vertébrale et les vertèbres caudales ("la flexion brusque"), a ainsi été déterminée avec une certitude importante Les positions des disques sont indiquées à la figure 2 sous la forme de lignes vertica- les La position provisoire de la "flexion brusque" qui est utilisée peut désormais étre remplacée par la position plus précise qui est indiquée par "K". il - La procédure mentionnée ci-dessus entière est exécutée auto- matiquement dans l'ordinateur à l'aide du traitement électronique de données de l'image en mémoire de la partie de cuisse de la carcasse. Sur la base de la position déterminée pour la "flexion brusque", le point de partage est calculé à l'aide d'un algorithme qui peut com- prendre, entre autres éléments, des données concernant les dimensions, le poids et le sexe de la carcasse, et un signal est envoyé à l'ins- tallation de découpage afin de régler à une position correspondante la scie prévue pour le découpage de la cuisse, puis la scie exécute auto- matiquement une opération correcte de découpage de la cuisse lorsque la carcasse passe devant la scie pendant son transport sur la bande convoyeuse. Au moyen d'un traitement d'image et de données exécuté d'une manière correspondante sur l'image qui est enregistrée sur la partie avant de la carcasse à l'aide de la deuxième caméra vidéo, la scie prévue pour le découpage de cette partie avant peut être réglée de la même manière On utilise dans ce cas comme point de référence le dis- que situé entre des articulations vertébrales spécifiques, tandis que la gabarit est à 14 dents, avec le premier bord situé au "génique" de la carcasse. L'enregistrement d'image fourni par la troisième caméra est utilisé pour déterminer l'emplacement, entre autres choses, de la malléole de la patte arrière de la carcasse Il est formé une courbe de profil de la patte arrière qui est examinée d'une manière connue en soi Sur la base d'un signal concernant la position de la malléole, une troisième scie peut ètre réglée automatiquement et peut retirer le sabot arrière d'une manière correcte. 12 - REVENDICATIONS 1 Procédé de traitement individuel de pièces de viande, com- prenant les opérations consistant à éclairer une pièce de viande à l'aide d'une source de lumière, à enregistrer une image vidéo de la surface de la viande à l'aide d'une caméra vidéo, à mettre en mémoire l'image enregistrée, à soumettre l'image mise en mémoire à un traite- ment de données dans un ordinateur de façon à déterminer l'emplacement de certaines zones de la surface de la viande, telles que certaines zones anatomiques, à émettre en sortie un signal dépendant de l'empla- cement déterminé et à utiliser ce signal pour commander le traitement ultérieur de la pièce de viande, caractérisé en ce que le traitement de données qui est effectué dans l'ordinateur sur l'image enregistrée comporte un filtrage directionnel accentuant une certaine direction dans l'image. 2 Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le filtrage directionnel est effectué à l'aide d'une matrice dont les valeurs sont plus grandes dans une direction que dans les autres. 3 Procédé suivant la revendication 2, caractérisé en ce qu'il est appliqué une matrice carrée comportant au moins 3 x 3 élé- ments et au plus 7 x 7 éléments. 4 Procédé suivant l'une des revendications l à 3, caractéri- sé en ce que le traitement de données est en outre conçu de façon à accentuer des zones d'une certaine largeur. 5 Procédé suivant l'une des revendications 1 à 4, caractéri- sé en ce que, pour chaque ligne qui peut être tracée dans l'image parallèlement à une certaine direction, il est effectué une sommation des valeurs de lumière des pixels de l'image et en ce que les valeurs de sommation obtenues sont appliquées à la détermination de l'emplace- ment d'une certaine zone. 6 Procédé suivant la revendication 5, caractérisé en ce que les valeurs de sommation sont soumises à une transformation non li- néaire. 7 Procédé suivant l'une des revendications 5 et 6, caracté- 13 - risé en ce que le groupe de données déduites des valeurs de sommation sont utilisées pour la recherche de coïncidence d'un gabarit représen- tant les zones anatomiques recherchées, le gabarit étant de préférence déplacé et étiré jusqu'à ce que soit obtenue la plus grande similitude avec la courbe formée par les valeurs du groupe de données. 8 Procédé suivant l'une des revendications 1 à 7, caractéri- sé en ce que la source de lumière est placée de manière à former une zone d'ombre dans le champ de vision de la caméra vidéo, les axes optiques de la caméra vidéo et de la source de lumière formant entre eux un certain angle. 9 Procédé suivant l'une des revendications 1 à 8, caractéri- sé en ce que, sur la base d'une zone localisée, par exemple entre deux articulations vertébrales spécifiques d'une carcasse, un calcul est effectué par l'ordinateur en utilisant un algorithme qui, si on le désire, peut comprendre des données concernant les dimensions, le poids et le sexe de la carcasse, et en ce qu'un signal dépendant de ce calcul est envoyé en sortie à une installation de traitement de la pièce de viande en vue de régler les positions de ses outils, par exemple dans une machine de découpage en vue de régler la position de la scie afin d'effectuer une opération correcte de découpage par exem- ple sur la cuisse d'une carcasse. Appareil destiné à être utilisé dans le traitement indi- viduel des pièces de viande, comprenant une source de lumière, servant à éclairer une pièce de viande, une caméra vidéo, servant à enregis- trer une image vidéo de la surface de la viande, un ordinateur, ser- vant à mettre l'image en mémoire et à la soumettre à un traitement de données en vue de déterminer l'emplacement de certaines zones de la surface de la viande, telles que certaines zones anatomiques, et un module d'émission de signal qui est situé dans l'ordinateur et qui sert à émettre un signal dépendant de la localisation et devant être utilisé lors du traitement ultérieur de la pièce de viande, caractéri- sé en ce que l'unité de traitement de données de l'ordinateur comprend un processus de filtrage directionnel qui accentue une certaine direc- tion dans l'image. 11 Appareil suivant la revendication 10, caractérisé en ce 14 - que le processus de filtrage directionnel comprend une matrice dont les valeurs dans une direction sont plus grandes que dans les autres. 12 Appareil suivant la revendication 11, caractérisé en ce que la matrice est carrée et comporte au moins 3 x 3 éléments et au plus 7 x 7 éléments. 13 Appareil suivant l'une des revendications 10 à 12, carac- térisé en ce que la source de lumière est placée de manière à former une zone d'ombre dans le champ de vision de la caméra vidéo, les axes optiques de la caméra vidéo et de la source de lumière formant entre eux un certain angle.