FR 2685264 A1 19930625 FR 9215164 A 19921216 * 1 ' Dispositif d'entraînement pour un véhicule de travaux, appareil et procédé pour synchroniser les vitesses de moteurs d'entraînement séparés d'un tel dispositif La présente invention concerne, d'une manière générale, une commande électronique pour un véhicule entraîné hydrostatiquement, et plus particulièrement une commande électronique permettant de synchroniser les vitesses de moteurs d'entraînement individuels, actionnés par un fluide grâce à la mise à jour de données stockées. Pour l'exploitation d'engins de chantiers, on utilise des véhicules équipés de transmissions hydrostatiques séparées qui entraînent des dispositifs individuels venant en contact avec le sol, tels que des chemins de roulement ou des roues D'une manière caractéristique, chaque transmission hydrostatique comporte une pompe à fluide entraînée par un moteur La cylindrée de la pompe est commandée par un organe d'actionnement de pompe qui se présente sous la forme d'un système de commande hydromécanique ou électrohydraulique La pompe à fluide est reliée à un moteur d'entraînement correspondant par l'intermédiaire d'un circuit hydraulique en boucle fermée, pour ainsi fournir un fluide sous pression destiné à entraîner le moteur Ces systèmes sont avantageux en raison de leur fonctionnement facile et de leur manoeuvrabilité Cependant, ils présentent l'inconvénient d'être sujets à des écarts pendant des déplacements en ligne droite du fait de différences entre les systèmes de transmission hydraulique séparés Précisément, des différences de tolérances de fabrication et d'efficacités de fonctionnement des pompes hydrauliques et des moteurs se traduisent par des écarts entre les vitesses de fonctionnement des chemins de roulement moteurs individuels, moyennant quoi, il est difficile d'obtenir un fonctionnement en ligne droite du véhicule De plus, des problèmes similaires peuvent résulter d'une fuite de fluide dans les systèmes de transmission hydraulique. Pour tenter de remédier aux problèmes mentionnés ci- dessus, on a développé des systèmes qui mettent en oeuvre une soupape d'inversion ou de synchronisation montée entre les transmissions hydrostatiques pour permettre un écoulement d'une manière contrôlable entre celles-ci Des exemples de systèmes comportant des soupapes de synchronisation sont illustrés dans le brevet américain No 4 077 484 délivré le 7 mars 1978 au nom de Dexelan et le brevet américain No 4 354 420 délivré le 19 octobre 1982 au nom de Bianchetta. D'une manière caractéristique, la soupape de synchronisation est mobile vers une première position pendant des opérations de braquage du véhicule et vers une seconde position, lorsqu'un fonctionnement en ligne droite est nécessaire La première position empêche un écoulement intermédiaire de fluide entre les circuits, tandis que la seconde position permet un écoulement intermédiaire de fluide hydraulique entre les circuits hydrauliques en vue de synchroniser les vitesses des moteurs. Toutefois, dans les systèmes antérieurs qui utilisent des soupapes de synchronisation, un fonctionnement régulier du véhicule pendant un braquage est difficile du fait des différences de tolérances susmentionnées Par exemple, si les différences de tolérances sont telles que la transmission gauche fonctionne plus rapidement que la transmission droite, le véhicule est susceptible de commencer à tourner à droite au moment d'amorcer un virage à gauche Cet état n'est évidemment pas désirable et, par conséquent, il est souhaitable de disposer d'un système permettant de supprimer ou de réduire des différences de vitesses entre les transmissions séparées Dans les systèmes existants, un déséquilibre des vitesses est, d'une manière caractéristique, corrigé par un ajustement de la position d'organes d'arrêt mécaniques prévus dans les pompes et moteurs individuels. Cependant, ces modifications prennent beaucoup de temps et se traduisent par un temps d'immobilisation indésirable et excessif du véhicule, et ces ajustements ne peuvent pas compenser d'une manière appropriée les effets d'une fuite de fluide D'autre part, des modifications de ce type ne peuvent avoir un effet sur un déséquilibre des vitesses au- dessous d'une cylindrée maximale de la pompe Il est en outre difficile d'assurer un fonctionnement en ligne droite sur la totalité de la plage de fonctionnement, en utilisant ces ajustements mécaniques. La présente invention a pour but de résoudre l'un au moins des problèmes définis ci-dessus. Pour ce faire, la présente invention propose un dispositif d'entraînement pour un véhicule de travaux, comportant un moteur, des première et seconde pompes entraînées par le moteur et respectivement sensibles à des premier et second signaux de commande pour délivrer un fluide sous pression proportionnellement à ceux-ci Des premier et second moteurs actionnés par fluide sont respectivement accouplés avec les première et seconde pompes par l'intermédiaire de circuits hydrauliques en boucle fermée. Les circuits hydrauliques sont adaptés pour établir une communication de fluide sous pression des pompes vers les moteurs en vue d'entraîner ces derniers Des premier et second dispositifs venant en contact avec le sol sont accouplés avec les premier et second moteurs et actionnés par ceux-ci Un organe de commande apte à être actionné manuellement est mobile entre des première et seconde limites pour indiquer une vitesse voulue pour les moteurs entraînés par fluide Il est prévu un détecteur pour détecter la position de l'organe de commande et pour, en réponse, produire un signal de vitesse de moteur voulue Un dispositif de mémoire est adapté pour stocker des données et établit une relation entre le signal de vitesse de moteur voulue et les premier et second signaux de commande, d'une manière présélectionnée Un organe de traitement est prévu pour recevoir le signal de vitesse voulue, pour, en réponse, extraire une partie au moins des données du dispositif de mémoire, et pour produire les premier et second signaux de commande en réponse aux données extraites et au signal de vitesse voulue Il est également prévu un dispositif d'ajustement pour recevoir l'un au moins des signaux de commande, pour permettre un ajustement contrôlable du signal de commande et pour, en réponse, produire un signal de commande ajusté, afin de modifier la vitesse d'un moteur correspondant Un dispositif d'écrasement est enfin prévu pour recevoir le signal de commande ajusté et pour écraser une partie des données stockées en réponse au signal de commande ajusté. La présente invention propose également un appareil pour synchroniser les vitesses de moteurs d'entraînement séparés dans un dispositif d'entraînement hydrostatique d'un véhicule de travaux Le dispositif d'entraînement comporte des première et seconde pompes à fluide entraînées par un moteur et respectivement sensibles à des premier et second signaux de commande pour délivrer un fluide sous pression proportionnellement à ceux-ci, et des premier et second moteurs actionnés par fluide et pouvant être inversés Des premier et second circuits hydrauliques en boucle fermée relient entre eux les pompes et les moteurs en vue d'établir une communication de fluide sous pression des pompes vers les moteurs, afin d'entraîner ces derniers Une soupape de synchronisation électrohydraulique est montée entre les circuits hydrauliques La soupape de synchronisation est normalement sollicitée vers une première position au niveau de laquelle un écoulement intermédiaire de fluide entre les circuits est empêché, et peut être déplacée vers une seconde position en réponse à un signal de synchronisation La seconde position permet un écoulement intermédiaire de fluide hydraulique entre les circuits hydrauliques en vue de synchroniser les vitesses des premier et second moteurs. L'appareil comporte un organe de commande apte à être actionné manuellement qui est mobile entre des première et seconde limites pour indiquer une vitesse et une direction voulues pour les moteurs entraînés par fluide Il est prévu un détecteur pour détecter la position de l'organe de commande et pour, en réponse, produire un signal de vitesse/direction de moteur voulue Un dispositif de mémoire est adapté pour stocker des données qui établissent une relation entre le signal de vitesse/direction de moteur voulue et les premier et second signaux de commande, d'une manière présélectionnée Un commutateur de calibrage est mobile entre des première et seconde positions et adapté pour produire un signal de calibrage, lorsqu'il est placé au niveau de la seconde position Un organe de traitement est prévu pour recevoir le signal de vitesse/direction voulue et le signal de calibrage, pour empêcher la production du signal de synchronisation en réponse à la réception du signal de calibrage, pour extraire une partie au moins des données du dispositif de mémoire, et pour traiter les données extraites et le signal de vitesse/direction voulue, afin de produire les premier et second signaux Il est prévu un dispositif d'ajustement pour recevoir l'un au moins des signaux de commande et pour permettre un ajustement contrôlable de l'amplitude du signal reçu, afin de modifier la vitesse d'un moteur correspondant Un dispositif d'écrasement est prévu pour recevoir le signal de commande ajusté et pour écraser une partie des données stockées en réponse au signal de commande ajusté. Par ailleurs, la présente invention propose un procédé pour synchroniser les vitesses de moteurs d'entraînement séparés dans un dispositif d'entraînement hydrostatique d'un véhicule de travaux, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes qui consistent à produire les premier et second signaux de commande en réponse au signal de vitesse de moteur voulue et aux données stockées; placer la soupape de synchronisation au niveau de la première position pour qu'ainsi n'importe quelle différence de vitesses entre les premier et second moteurs d'entraînement se manifeste par un écart du véhicule par rapport à une direction de déplacement rectiligne; ajuster d'une manière contrôlable l'amplitude de l'un des signaux de commande pour modifier la vitesse d'un moteur d'entraînement correspondant jusqu'à ce que le véhicule adopte une direction de déplacement rectiligne; et écraser une partie des données stockées à l'aide de données représentant l'amplitude du signal de commande ajusté. Ces buts, avantages et caractéristiques de la présente invention, et bien d'autres, ressortiront plus clairement de la description détaillée suivante d'un mode de réalisation préféré de celle-ci, donnée à titre d'exemple nullement limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels: la Figure 1 est une vue schématique d'une commande électronique destinée à comporter la présente invention; les Figures 2 A et 2 B représentent un schéma hydraulique détaillé d'un dispositif d'entraînement hydraulique caractéristique, susceptible d'être utilisé en association avec la présente invention; la Figure 3 est un organigramme illustrant le fonctionnement général d'un programme d'ordinateur destiné à mettre en pratique la présente invention; les Figures 4 A à 4 G sont des organigrammes détaillés susceptibles d'être utilisés pour programmer un dispositif de traitement conformément au mode de réalisation préféré de la présente invention; les Figures 5 A à 5 C sont des graphiques illustrant des relations entre certains signaux utilisés dans la présente invention; et les Figures 6 A à 6 C sont des diagrammes illustrant un déplacement d'un levier de vitesse/direction. En se référant maintenant aux dessins et notamment aux Figures 1, 2 A et 2 B, on peut voir la présente invention mise-en oeuvre sous la forme d'un dispositif de commande électrohydraulique destiné à synchroniser et à ajuster les vitesses de premier et second moteurs actionnés par fluide 12 a, 12 b. Bien que l'invention puisse être adaptée à d'autres usages, elle a été développée pour servir en association avec un dispositif d'entraînement hydrostatique 200 destiné à être utilisé dans un véhicule monté sur chemins de roulement, tel qu'une chargeuse ou un bulldozer sur chemins de roulement. Dans ce contexte de travail, le premier moteur 12 a entraîne un chemin de roulement formant chenille 16 a situé du côté gauche du véhicule, et le second moteur 12 b entraîne un chemin de roulement formant chenille 16 b situé du côté droit du véhicule Il est entendu que ces termes relatifs à des directions sont donnés à titre d'illustration seulement et qu'ils ne doivent pas être considérés comme limitatifs pour l'invention. Une commande électronique 20 permettant de mettre en pratique la présente invention est représentée schématiquement sur la Figure 1 et destinée à être utilisée en relation avec le dispositif d'entraînement hydraulique 200 des Figures 2 A et 2 B La commande électronique 20 comporte des moyens de traitement 22, de préférence mis en oeuvre à l'aide d'un microprocesseur 24 pourvu, d'une manière bien connue dans l'art, de circuits de conditionnement de signaux d'entrée et de sortie appropriés (non représentés) Le microprocesseur 24 est programmé pour commander des soupapes actionnées par solénoïdes prévues dans le dispositif d'entraînement hydraulique 200 en réponse à des paramètres d'entrée détectés, comme cela sera expliqué ci-après De préférence, le microprocesseur 24 est un microprocesseur série M 6800 fabriqué par Motorola Semiconductor Products, Inc à Austin, Texas; toutefois, de nombreux autres dispositifs disponibles commercialement pourraient facilement être adaptés pour remplir les fonctions des moyens de traitement 22. Il est prévu un premier détecteur de position 26 a pour détecter la position d'une pédale de direction gauche 28 a et pour, en réponse, produire un signal de direction gauche délivré au microprocesseur 24 par l'intermédiaire d'un conducteur électrique 30 De la même manière, il est prévu un second détecteur de position 26 b pour détecter la position d'une pédale de direction droite 28 b et pour, en réponse, produire un signal de direction droite délivré au microprocesseur 24 par l'intermédiaire d'un conducteur électrique 31 De préférence, les premier et second détecteurs 26 a, 26 b se présentent sous la forme de potentiomètres rotatifs qui produisent des signaux de sortie en réponse au degré d'actionnement d'une pédale de direction 28 a, 28 b correspondante Ces détecteurs sont bien connus dans l'art et ne seront pas décrits en détail ici Un détecteur approprié est décrit dans le brevet américain No 4 915 075 délivré au nom de Brown et cédé à la présente demanderesse. Un levier de commande 32 apte à être actionné manuellement est mobile entre des première et seconde limites Ll, L 2 pour indiquer une vitesse et une direction voulues pour les moteurs entraînés par fluide 12 a, 12 b La première limite Ll indique une vitesse maximale en marche avant, la seconde limite L 2 indique une vitesse maximale en marche arrière, et une position située entre les première et seconde limites indique un point mort N Le levier de commande 32 sera appelé ci-après le levier de vitesse/ direction (S/D). Le levier S/D 32 est pourvu d'une échelle (voir Figure 6 A) destinée à indiquer si le levier est à zéro pour-cent (c'est- à-dire au point mort), deux pour-cent, vingt pour-cent, quarante pour-cent, soixante pour-cent, quatre-vingts pour- cent et cent pour-cent de la vitesse maximale du moteur dans les deux directions avant et arrière De préférence, le levier S/D 32 peut varier à l'infini entre les première et seconde positions Ll, L 2; dans certains cas, cependant, il peut être souhaitable de prévoir un levier S/D comportant des positions d'arrêt présélectionnées Par exemple, le levier S/D 32 peut comporter des arrêts au niveau de chacun des points de pourcentage susmentionnés. Il est prévu un troisième détecteur 34 pour détecter la position du levier S/D 32 et pour, en réponse, produire un signal de vitesse/direction de moteur voulue Le signal de vitesse/direction voulue est communiqué au microprocesseur 24 par l'intermédiaire d'un conducteur électrique 36 Il est bien évident que la fonction du levier de vitesse/direction 32 pourrait être remplie par d'autres dispositifs sans pour autant sortir du cadre de l'invention Par exemple, il pourrait être prévu deux leviers destinés à indiquer respectivement une vitesse voulue et une direction voulue. Un détecteur de vitesse de moteur 40 est prévu pour détecter la vitesse de rotation d'un organe entraîné par moteur, tel qu'un volant 42, et pour, en réponse, produire un signal de vitesse de moteur Le signal de vitesse de moteur est délivré au microprocesseur 24 par l'intermédiaire d'un conducteur électrique 44 Le détecteur de vitesse de moteur peut consister en n'importe quel type de détecteur capable de produire avec précision un signal électrique en réponse à la vitesse du moteur Les détecteurs de ce type sont bien connus dans l'art; par conséquent, ils ne seront pas décrits plus en détail ici. Il est prévu un levier d'étranglement 48 qui est destiné à indiquer une vitesse de moteur voulue et mis en communication avec un régulateur de moteur (non représenté) pour contrôler la vitesse du moteur 50 du véhicule (voir Figures 2 A et 2 B), d'une manière bien connue dans l'art La régulation de la vitesse du moteur ne fait pas partie de la présente invention; par conséquent, le régulateur de moteur n'est pas décrit ici Le levier d'étranglement 48 peut être déplacé d'une manière variable entre des première et seconde limites LI, HI qui indiquent respectivement un ralenti bas et un ralenti haut La commande électronique 20 est équipée d'un premier commutateur 52 adapté pour produire un signal de ralenti haut, lorsque le levier d'étranglement 48 se trouve au niveau de la seconde limite HI Le premier commutateur 52 délivre le signal de ralenti haut HI au microprocesseur 24 par l'intermédiaire d'un conducteur 54. Un commutateur de calibrage à deux positions 58 est prévu pour indiquer qu'un opérateur désire calibrer les vitesses des premier et second moteurs 12 a, 12 b Lorsque le commutateur de calibrage se trouve au niveau d'une première position ou d'une position "ARRET", le calibrage est neutralisé Inversement, lorsque le commutateur est déplacé vers une seconde position ou une position "MARCHE", un signal de calibrage est délivré au microprocesseur 24 par l'intermédiaire d'un conducteur 60 pour indiquer que le calibrage des vitesses des moteurs est souhaité. Il est également prévu un commutateur d'ajustement à trois positions 62 qui permet à l'opérateur d'ajuster par incréments la vitesse de l'un au moins des moteurs 12 a, 12 b, comme cela sera expliqué plus loin Le commutateur d'ajustement 62 est normalement sollicité vers une position centrale "C" et peut être déplacé manuellement vers des positions incrémentielle ou décrémentielle "I", "D" Lorsque le commutateur d'ajustement 62 est au niveau de la position incrémentielle "Il" un signal incrémentiel est délivré au microprocesseur 24 par l'intermédiaire d'un conducteur 64 A l'inverse, lorsque le commutateur d'ajustement 62 est au niveau de la position décrémentielle "D", un signal décrémentiel est délivré au microprocesseur 24 par l'intermédiaire du conducteur 64. La commande électronique 20 est équipée d'un dispositif de mémoire 70 auquel le microprocesseur 24 a accès d'une manière bien connue dans l'art De préférence, le dispositif de mémoire 70 comporte une mémoire à accès direct (RAM) 72, une mémoire à lecture seule (ROM) 74 et une mémoire à lecture seule programmable et effaçable électroniquement (EEPROM) 76 La mémoire EEPROM 76 est adaptée pour stocker des données qui mettent en relation le signal de vitesse/direction de moteur voulue avec les premier et second signaux de commande, d'une manière présélectionnée. Le microprocesseur 24 est programmé pour recevoir le signal de vitesse voulue, pour, en réponse, extraire une partie au moins des données du dispositif de mémoire 70, et pour produire les premier et second signaux de commande en réponse aux données extraites et au signal de vitesse voulue, comme cela sera expliqué ci-après. Les premier second signaux sont délivrés à des première et secondesoupapes de commande actionnées par solénoïdes 80 a, 80 b prévues dans le dispositif hydraulique pour commander respectivement la vitesse et la direction des premier et second moteurs 12 a, 12 b Les première et seconde soupapes 80 a, 80 b sont des soupapes proportionnelles à trois positions comportant chacune une position avant (F), une position arrière (R) et une position neutre (N) Les soupapes de commande 80 sont adaptées pour recevoir une pression de charge d'une pompe de charge 215 (voir Figures 2 A et 2 B) et pour délivrer une pression de commande en réponse à l'amplitude des premier et second signaux, comme cela sera expliqué ci-après. Chacune des soupapes de commande 80 a et 80 b comporte un solénoïde avant 82 a, 82 b, et un solénoïde arrière 84 a, 84 b destinés à commander la direction et le déplacement d'une soupape correspondante Par conséquent, les premier et second signaux consistent respectivement en signaux avant et arrière qui sont délivrés aux solénoïdes avant et arrière 82, 84 respectifs Le premier signal de commande avant (gauche) est communiqué du microprocesseur 24 au premier solénoïde avant (gauche) 82 a par l'intermédiaire d'un conducteur 86 Le premier signal de commande arrière (gauche) est communiqué du microprocesseur 24 au premier solénoïde arrière (gauche) 84 a par l'intermédiaire d'un conducteur 87 Le second signal de commande avant (droit) est communiqué du microprocesseur 24 au second solénoïde avant (droit) 82 b par l'intermédiaire d'un conducteur 88 Le second signal de commande arrière (droit) est communiqué du microprocesseur 24 au second solénoïde arrière (droit) 84 b par l'intermédiaire d'un conducteur 89. L'organe de traitement 24 est programmé pour délivrer d'une manière contrôlable l'un des signaux de commande avant ou arrière à chacune des soupapes 80 a, 80 b afin d'effectuer une manoeuvre du véhicule en fonction des signaux de direction et S/D L'amplitude du signal de commande contrôle à son tour le degré de déplacement de la soupape de commande a, 80 b et, par conséquent, la vitesse d'un moteur 12 a, 12 b correspondant Si aucun des solénoïdes 82, 84 d'une soupape n'est actionné, la soupape 80 est sollicitée vers la position neutre (N), pour ainsi stopper l'écoulement de fluide hydraulique sous pression vers le moteur 12. Pour produire les signaux de commande, la mémoire EEPROM 76 contient des première et seconde tables de données qui comportent, stockées en elles, des données destinées à mettre en relation le signal S/D voulu avec les premier et second signaux de commande, d'une manière présélectionnée. Dans le mode de réalisation préféré de la présente invention, les première et seconde tables de données sont également divisées en tables de données avant et arrière respectives. Chacune des quatre tables de données possède un nombre égal d'éléments de données discrètes pour mettre en relation le signal de vitesse de moteur voulue respectivement avec un signal correspondant parmi les premiers et seconds signaux de commande avant et arrière Plus précisément, chaque table de données contient sept points de données discrètes (c'est-à- dire sept valeurs de signal de commande) correspondant respectivement à zéro pour-cent, deux pour-cent, vingt pour- cent, quarante pour-cent, soixante pour-cent, quatre-vingts pour-cent et cent pour-cent de la vitesse maximale correspondante Les premier et second signaux ont des courants électriques qui varient entre un minimum correspondant au point de donnée de zéro pour-cent et un maximum qui correspond au point de donnée de 100 pour-cent. Les autres points de données correspondent à l'amplitude du courant au niveau d'un pourcentage correspondant de la vitesse maximale Les courants de signaux de commande pour des vitesses qui se situent entre les points de données discrètes sont calculés à l'aide d'une interprétation linéaire, comme le comprendra l'homme de l'art. Si le signal S/D voulu indique un fonctionnement en marche avant, l'organe de traitement 24 extrait une partie au moins des points de données discrètes des première et seconde tables de données avant et utilise une interpolation linéaire pour déterminer la valeur exacte pour les premier et second signaux de commande Inversement, si le signal S/D indique un fonctionnement du moteur en marche arrière, l'organe de traitement 24 extrait une partie au moins des points de données des tables de données arrière pour calculer les premier et second signaux Pendant un fonctionnement normal du véhicule, les signaux de commande sont modifiés en fonction des signaux de direction provenant des pédales de direction gauche et droite 28 a, 28 b, comme cela est évident pour l'homme de l'art Cependant, pendant un mode de calibrage, le véhicule ne peut fonctionner qu'à des vitesses discrètes correspondant aux points de données discrètes, comme cela va être expliqué plus loin. La commande électronique comporte également une soupape de synchronisation électrohydraulique 94 adaptée pour recevoir du microprocesseur 24 un signal de synchronisation par l'intermédiaire d'un conducteur 96 Le fonctionnement de la soupape de synchronisation 94 va être expliqué ci-après en relation avec les Figures 2 A et 2 B. La commande électronique comporte aussi un indicateur d'alarme L'indicateur 98 peut prendre de nombreuses formes, telles qu'un affichage à cristaux liquides LCD ou une alarme lumineuse qui peut être déclenchée d'une manière contrôlable. L'indicateur d'alarme 98 est prévu pour alerter l'opérateur du véhicule, afin qu'il invalide des ajustements de vitesses des moteurs, comme cela sera expliqué plus loin. En référence maintenant aux Figures 2 A et 2 B, un schéma hydraulique détaillé du dispositif d'entraînement hydraulique 200 susceptible d'être utilisé en association avec la présente invention va être expliqué Le dispositif d'entraînement 200 comporte un système de pompes 205 adapté pour fournir du fluide sous pression à des premier et second systèmes de moteurs d'entraînement 210 a, 210 b par l'intermédiaire d'un système hydraulique en boucle fermée. Les systèmes de pompes et de moteurs 205, 210 a et 210 b sont disponibles commercialement chez Linde Hydraulic à Canfield, Ohio Ces systèmes existent en diverses capacités d'entraînement et les systèmes particuliers utilisés sont sélectionnés en fonction de caractéristiques de fonctionnement de véhicule voulues Dans le mode de réalisation préféré de la présente invention, le dispositif d'entraînement 200 est utilisé sur une chargeuse du type à chemins de roulement, modèle 943 B, fabriquée par la présente demanderesse Sur ce véhicule particulier, les systèmes de pompes et d'entraînement 205, 210 préférés sont respectivement les modèles BPV-50 D et BMV-140. Une pompe de charge 215 est accouplée avec un arbre de sortie 220 du moteur 50 pour tourner solidairement avec lui La pompe de charge 215 est adaptée pour fournir du fluide sous pression aux systèmes de pompes et d'entraînement 205, 210 a et 210 b, comme cela est évident pour l'homme del'art Dans la mesure o les pompes de charge sont bien connues dans l'art, il n'en sera pas donné de description plus détaillée. Le système de pompes 205 comporte des première et seconde unités de pompes 225 a, 225 b destinées à fournir respectivement du fluide sous pression d'une manière contrôlée aux premier et second systèmes de moteurs d'entraînement 210 a, 210 b Les unités de pompes 225 a, 225 b sont identiques, par conséquent seule la première unité de pompe 225 a sera décrite ici L'unité de pompe 225 a comporte un organe de commande de pompe 228 a adapté pour recevoir une pression de commande de pompe à partir de la soupape de commande 80 a et pour, en réponse, ajuster la direction et la cylindrée d'une pompe à fluide 230 a La pompe à fluide 230 a est accouplée avec l'arbre de sortie 220 du moteur 50 pour tourner solidairement avec celui-ci La pompe 230 a est une pompe à cylindrée variable réversible, équipée d'un plateau oscillant 235 a destiné à commander la direction et la cylindrée de la pompe 230 a, d'une manière courante dans la technique. La soupape de commande 80 a est adaptée pour recevoir une pression de charge de la pompe de charge 215 par l'intermédiaire d'une conduite de fluide 238 et pour délivrer la pression de commande de pompe à l'organe de commande de pompe 228 a en réponse à l'amplitude du signal de commande produit par le microprocesseur 24 L'organe de commande de pompe 228 a reçoit la pression de commande de pompe et ajuste la position du plateau oscillant 235 a en réponse à la pression de commande A cet effet, l'organe de commande de pompe 228 a comporte une servosoupape hydromécanique 240 a en communication fluidique avec la soupape de commande 80 a et destinée à recevoir la pression de commande de pompe. Lorsqu'un signal de commande avant est appliqué au solénoïde avant 82 a, une pression de commande proportionnelle au signal avant est communiquée à la servosoupape 240 a par l'intermédiaire d'une conduite de fluide avant 241 a De la même manière, lorsqu'un signal de commande arrière est appliqué au solénoïde arrière 84 a, une pression de commande proportionnelle au signal de commande arrière est communiquée à la servosoupape 240 a par l'intermédiaire d'une conduite de fluide arrière 242 a. La servosoupape 240 a est accouplée mécaniquement avec une soupape hydromécanique à trois positions 245 a pourvue de moyens de rétroaction mécaniques 250 a La soupape 245 a est normalement placée au niveau d'une position neutre (N) et peut être déplacée vers des positions avant (F) et arrière (R) par la servosoupape 240 a La soupape hydromécanique 245 a est accouplée fluidiquement avec la conduite de fluide 238 en vue de recevoir la pression de charge La soupape 245 a délivre la pression de charge à un organe d'actionnement de plateau oscillant 255 a pour déplacer le plateau oscillant 235 a dans une direction et selon une cylindrée qui sont fonction du signal de commande appliqué à la soupape de commande 80 a. Plus précisément, un déplacement de la servosoupape 240 a décale mécaniquement la position de la soupape hydromécanique 245 a vers les positions avant ou arrière F,R. Ceci a par conséquent pour effet de délivrer une pression de charge à l'organe d'actionnement de plateau oscillant 255 a dans une direction correspondant à la position de la soupape 245 a Lorsque le plateau oscillant 235 a atteint la position voulue, indiquée par la pression de commande de pompe, les moyens de rétroaction mécaniques 250 a déplacent la soupape hydromécanique 245 a vers la position neutre (N), pour ainsi stopper un écoulement de la pression de charge en direction de l'organe d'actionnement de plateau oscillant 255 a. La pompe 230 a possède des orifices avant et arrière 260 a, 263 a respectivement raccordés à des orifices avant et arrière 265 a, 268 a respectifs prévus sur le premier moteur 12 a par l'intermédiaire de conduites de fluide 270 a, 272 a. Etant donné que les premier et second systèmes de moteurs 210 a, 210 b sont identiques, seul le premier système de moteur 210 a va être décrit Le système de moteur 210 a comporte une soupape de purge à commande pilote 280 a montée entre les conduites de fluide 270 a, 272 a en vue de raccorder l'orifice de moteur 265 a, 268 a de pression inférieure à un réservoir. Une soupape de détente 285 a est montée entre la soupape de purge 280 a et le réservoir du système en vue d'empêcher un fonctionnement de la soupape de purge 280 a au-dessous d'une pression présélectionnée, comme cela est évident pour l'homme de l'art. Le premier système de moteur 210 a comporte également une servosoupape de moteur d'entraînement 305 a destinée à commander la cylindrée du moteur à fluide 12 a La servosoupape de moteur 305 a est accouplée d'une manière fluidique avec la conduite 238 en vue de recevoir la pression de charge La servosoupape 305 a est aussi accouplée d'une manière fluidique avec un clapet de retenue 310 a par l'intermédiaire d'une conduite de fluide 312 a en vue de recevoir une pression pilote proportionnelle à la pression de commande de pompe Cette dernière fonction est réalisée par un montage du clapet de retenue 310 a entre la soupape de commande 80 et la servosoupape 240 a La servosoupape 305 a délivre une pression de commande de moteur à un organe d'actionnement de pompe 315 a qui ajuste mécaniquement la cylindrée du moteur en réponse à la pression reçue, comme cela est évident pour l'homme de l'art. La soupape de synchronisation 94 est montée entre les première et seconde unités de pompes 225 a, 225 b et adaptée pour accoupler ou désaccoupler d'une manière contrôlable les unités de pompes 225 a, 225 b, afin de contrôler un écoulement de fluide entre celles-ci Plus précisément, la soupape de synchronisation 94 possède des premier et second orifices avant 330 a, 330 b raccordés aux première et seconde conduites de fluide avant 270 a, 270 b Cette soupape de synchronisation 94 possède également des premier et second orifices arrière 335 a, 335 b raccordés aux première et seconde conduites de fluide arrière 272 a, 272 b Ladite soupape de synchronisation 94 est normalement sollicitée vers une première position illustrée, au niveau de laquelle une communication entre les première et seconde unités de pompes 225 a et 225 b est empêchée La soupape de synchronisation 94 peut être déplacée vers une seconde position en réponse à un signal de synchronisation produit par le microprocesseur 24 Lorsque la soupape de synchronisation 94 se trouve au niveau de la seconde position, un écoulement intermédiaire de fluide hydraulique entre les première et seconde unités de pompes 225 a, 225 b est rendu possible, pour ainsi synchroniser les vitesses des premier et second moteurs 12 a, 12 b. Pendant un fonctionnement normal du véhicule, le microprocesseur 24 est programmé pour délivrer le signal de synchronisation lorsqu'un déplacement du véhicule en ligne droite est souhaité Si des opérations de braquage sont souhaitées, opérations de braquage qui sont indiquées par la présence de signaux de direction gauches ou droits, le signal de synchronisation n'est pas produit et, par conséquent, la soupape de synchronisation 94 est placée au niveau de la première position Le microprocesseur 24 est également programmé pour exécuter un programme de calibrage en réponse à la réception du signal de calibrage Le programme de calibrage va être expliqué en détail ci- après Pendant le programme de calibrage, le véhicule est contraint à fonctionner à l'une des vitesses discrètes, sans aucune entrée à partir des pédales de direction 28 a, 28 b,tandis que la soupape de synchronisation 94 est dans la première position La soupape de synchronisation 94 étant dans la première position, une quelconque différence de vitesses entre les premier et second moteurs 12 a, 12 b se manifeste par un écart par rapport à un déplacement en ligne droite. En référence maintenant à la Figure 3, un organigramme illustrant le fonctionnement général d'un programme d'ordinateur destiné à mettre la présente invention en pratique, va être expliqué La Figure 3 est une illustration générale d'un sous-programme de calibrage exécuté à partir d'un programme de commande principal MAIN (Figure 4 A). Au départ, dans le bloc 100, l'organe de traitement 24 détermine si le mode de calibrage est demandé, comme l'indique la présence d'un signal de calibrage Si le signal de calibrage n'est pas détecté, la commande revient au programme MAIN Toutefois, si le signal de calibrage est détecté, la commande passe au bloc 102 o la soupape de synchronisation 94 est déplacée vers la première position. Ceci a pour effet que toute différence de vitesses entre les moteurs 12 a et 12 b se traduit par un écart du véhicule par rapport à une direction de déplacement rectiligne. La commande passe ensuite au bloc 105 o l'organe de traitement 24 détermine la position du levier S/D 32 indiquée par le signal S/D Puis, dans le bloc 108, l'organe de traitement 24 détermine un point de calibrage CP à partir du signal S/D Plus précisément, il est prévu un sous-programme pour sélectionner un point de calibrage CP qui correspond à l'un des réglages de vitesses avant ou arrière discretes décrits ci-dessus Ce sous-programme est expliqué d'une manière plus détaillée ci-après Il est clair que ce sous- programme ne serait pas nécessaire si le levier S/D 32 était équipé de réglages de vitesse à arrêts Le programme de calibrage extrait le point de donnée discrète approprié de la table de données avant ou de la table de données arrière de la seconde table de données (droite) et fixe le point de calibrage CP égal au point de donnée extrait Le présent mode de réalisation permet uniquement un ajustement de la vitesse du second moteur (droit); la possibilité d'un ajustement de la vitesse des deux moteurs 12 a, 12 b entre cependant dans le cadre de la présente invention. Une fois que le point de calibrage CP est déterminé, la commande passe au bloc 110 Dans ce bloc 110, l'organe de traitement 24 cherche à détecter la présence d'un signal incrémentiel provenant du commutateur d'ajustement 62 Si un signal incrémentiel est détecté, l'amplitude du second signal de commande va être ajustée d'une grandeur présélectionnée à condition que le signal de commande ajusté soit compris dans une plage présélectionnée Cette fonction est réalisée dans le bloc 120 qui vérifie la valeur du signal de commande ajusté, afin de déterminer si elle tombe dans les limites de la plage présélectionnée Cette vérification est prévue pour limiter l'importance de la modification possible de la seconde table de données et, par conséquent, de la vitesse du moteur droit 12 b. Si le signal de commande ajusté se situe en dehors de la plage présélectionnée, la commande passe au bloc 125, ce qui provoque la transmission d'une alarme hors plage à l'indicateur d'alarme 98 Au contraire, si le signal de commande ajusté est valide, la commande passe au bloc 130, ce qui provoque l'écrasement de l'ancienne valeur discrète stockée dans la mémoire EEPROM 76 par le signal de commande ajusté Par exemple, si le point de calibrage correspond au point de donnée de 20 pour-cent, l'ancienne valeur du point de donnée de 20 pour- cent va être écrasée par la valeur du signal de commande ajusté Des étapes de traitement similaires sont réalisées dans les blocs 140 à 155 si la vitesse du moteur doit être décrémentée De préférence, le traitement décrit ci-dessus est répété pour chaque point de donnée discrète dans les deux tables de données avant et arrière. Les Figures 4 A à 4 G constituent un organigramme détaillé illustrant un programme de logiciel d'ordinateur destiné à mettre en oeuvre le mode de réalisation préféré de la présente invention Le programme illustré dans cet organigramme est particulièrement bien adapté pour être utilisé en association avec le microprocesseur 24 et les organes associés décrits précédemment, bien que n'importe quel microprocesseur approprié puisse être utilisé pour mettre en oeuvre un mode de réalisation de la présente invention Cet organigramme constitue un modèle complet et exploitable du programme de logiciel préféré, et a été réduit pour être mis en oeuvre sur le système de microprocesseur série MC 6800 Le programme de logiciel peut être codé facilement à partir de ces organigrammes détaillés à l'aide des jeux d'instructions associés à ce système, ou à l'aide des instructions de n'importe quels autres microprocesseurs conventionnels appropriés Le processus d'écriture d'un code de logiciel à partir d'organigrammes comme ceux-ci représente une simple étape mécanique pour l'homme de l'art. La Figure 4 A illustre une partie pertinente du programme MAIN Le programme MAIN est exécuté d'une manière répétée à une cadence prédéterminée qui correspond à une fois toutes les 30,72 microsecondes dans le mode de réalisation préféré Le programme MAIN fait appel à de nombreux sous- programmes et exécute des étapes de programme évolué pour commander le véhicule, comme cela apparaît clairement pour l'homme de l'art Au départ, dans le bloc 200, le programme MAIN appelle un sous-programme S/D Le sous-programme S/D a pour fonction de détecter la position du levier S/D et de déterminer le point de calibrage CP en fonction de la position du levier S/D détectée Le sous-programme S/D est représenté sur les Figures 4 B à 4 E qui seront expliquées d'une manière plus détaillée ultérieurement. Ensuite, la commande passe au bloc 205 o le programme MAIN appelle un sous-programme CAL Le sous- programme CAL permet à l'opérateur d'incrémenter ou de décrémenter sélectivement la vitesse du moteur d'entraînement droit 12 b, lorsque le véhicule fonctionne en mode de calibrage Ce sous-programme CAL est représenté sur les Figures 4 F et 4 G qui seront expliquées d'une manière plus détaillée ultérieurement. La commande passe ensuite au bloc 208 o il est déterminé si le véhicule fonctionne en mode de calibrage par une vérification du commutateur de calibrage 58 Si le véhicule fonctionne en mode de calibrage, les premier et second signaux de commande sont réglés sur des valeurs déterminées dans le sous-programme CAL Ceci oblige les deux moteurs 12 a et 12 b à fonctionner à la même vitesse discrète qui correspond au point de calibrage CP sélectionné. Inversement, si le véhicule n'est pas en mode de calibrage, la commande passe au bloc 215 Le bloc 215 représente un sous-programme séparé qui est prévu pour produire les premier et second signaux de commande, lorsque le véhicule n'est pas en mode de calibrage Etant donné qu'il ne constitue pas un aspect de la présente invention, ce sous- programme n'est pas représenté en détail et ne sera que brièvement décrit ici Ce sous-programme extrait une partie au moins des points de données des première et seconde tables de données Ces points de données et le signal S/D de moteur voulu sont traités à l'aide d'une interprétation linéaire pour déterminer les valeurs correspondant aux premier et second signaux de commande, comme le comprendra l'homme de l'art Le sous-programme modifie également les signaux de commande en fonction des signaux de direction gauche et droit pour effectuer l'opération de braquage voulue Par exemple, si la pédale de direction gauche 28 a est enfoncée, ce qui indique qu'un virage à gauche est souhaité, l'amplitude du premier signal de commande est réduite pour abaisser la vitesse du premier moteur (gauche) 12 a L'importance de la réduction de la vitesse du premier moteur est commandée par la distance d'enfoncement de la pédale de direction 28 a Un virage encore plus rapide peut s'effectuer en inversant le sens du moteur situé du côté intérieur du virage. En référence maintenant aux Figures 4 B à 4 E, le sous- programme S/D va être décrit en détail Au départ, dans le bloc 230, la position du levier S/D 32 est détectée par une détection de l'amplitude du signal S/D La commande passe ensuite au bloc 235 o un signal S/D filtré (FSD) est produit à l'aide d'un filtre de logiciel passe-bas, d'une manière bien connue dans l'art La commande passe ensuite au bloc 240 o un signal S/D relatif (RSD) est calculé à partir du signal S/D filtré La relation entre le signal S/D filtré et le signal S/D relatif est illustrée sur la Figure 5 A. La commande passe ensuite au bloc 245 o un signal S/D relatif mis à l'échelle (RSSD) est produit en réponse au signal S/D relatif (RSD) La relation entre ces deux signaux est illustrée sur la Figure 5 B Le signal S/D relatif mis à l'échelle (RSSD) a pour fonction de définir des plages neutres au niveau des première et seconde positions et de la position de point mort du levier S/D 32 Ces positions correspondent respectivement aux valeurs de 100 pour-cent en marche avant, 100 pour-cent en marche arrière et zéro pour- cent du signal de levier S/D relatif. Ensuite, la commande passe au bloc 250 o la valeur du signal S/D relatif mis à l'echelle (RSSD) est limitée, comme illustré sur la Figure 5 C, pour produire un signal S/D limité en valeur (RLSD) Les fonctions de limitations de valeurs sont bien connues dans l'art et ne seront donc pas décrites en détail ici. Finalement, la commande passe au bloc 255, ce qui provoque l'appel d'un sous-programme CALPOINT Le sous- programme CALPOINT est illustré sur les Figures 4 C à 4 F La fonction du sous-programme CALPOINT est de déterminer un point de calibrage CP à partir du signal S/D limité en valeur (RLSD), lorsque la commande est en mode de calibrage. Au départ, dans le bloc 270, la commande détermine si le mode de calibrage est requis en recherchant la présence d'un signal de calibrage Si aucun signal de calibrage n'est détecté, la commande passe au programme MAIN En revanche, si le signal de calibrage est détecté, la commande passe au bloc 275. Dans le bloc 275, un indicateur de logiciel est initialisé pour indiquer le sens de déplacement en réponse au signal S/D limité en valeur Plus précisément, si le signal S/D limité en valeur indique un déplacement en marche arrière, des données seront extraites de la seconde table de données arrière Inversement, si un déplacement en marche avant est indiqué, des points de données seront extraits de la seconde table de données avant Un index (I) est également mis à zéro dans le bloc 275. La commande passe ensuite au bloc 280 o le point de donnée stocké à la valeur du moment de l'index I est extrait. Les sept points de données sont stockés dans un ordre croissant dans les tables de données Par conséquent, DP(O) correspond au point de donnée de zéro pour-cent et DP( 6) correspond au point de donnée de 100 pour- cent Dans les blocs 280 à 305, il est déterminé si le levier S/D 32 se trouve à l'intérieur d'une zone de plage neutre T (voir Figure 6 A) de l'un quelconque des réglages de vitesses discrètes Si c'est le cas, le point de calibrage CP est réglé sur la valeur du point de donnée DP(I) correspondant dans le bloc 305 A cet effet, la commande procède à une vérification pour voir si le signal S/D limité en valeur se trouve à l'intérieur d'une moitié de la zone de plage neutre T de part et d'autre du point de donnée extrait DP(I) Cette fonction est exécutée dans les blocs 285 et 290 Si ce n'est pas le cas, la commande passe au bloc 295 o l'indicateur I est incrémenté La commande passe ensuite au bloc 300 o il est déterminé si la totalité des points de données a été vérifiée Si l'index est supérieur à 6, tous les points de données ont été vérifiés et la commande passe au bloc 310. Sinon, la commande revient au bloc 280 o le point de donnée DP(I) suivant est extrait Ce traitement est répété jusqu'à ce qu'il soit répondu "OUI" à l'une des vérifications effectuées dans les blocs 285 et 290 ou jusqu'à ce que tous les points de données aient été extraits et vérifiés Si le signal S/D limité en valeur ne se trouve pas à l'intérieur des zones de plage neutre T, la commande passe au bloc 310. Les blocs 310 à 350 ont pour fonction de sélectionner un point de calibrage lorsque le levier S/D 32 n'est pas dans une zone de plage neutre et que sa position a été diminuée, c'est-à-dire déplacée vers le réglage de zéro pour-cent, depuis la dernière boucle de traitement Si la position du levier diminue et que le levier 32 ne se trouve pas dans l'une des zones de plage neutre T, le point de calibrage CP est réglé sur le point de donnée discrète supérieur suivant, au-dessus de la position du moment du levier Ceci peut être mieux compris en référence à la Figure 6 B Supposons, par exemple, que le point de calibrage correspondait au réglage de vitesse de 80 pour-cent pendant la boucle précédente, mais que, depuis, le levier a été déplacé jusqu'à une position située entre les réglages de 20 pour-cent et 40 pour-cent. Les blocs 310 à 350 vont avoir pour fonction de régler le point de calibrage pour qu'il soit égal au réglage de vitesse de 40 pour-cent On peut concevoir d'autres stratégies pour répondre à cette situation; toutefois, la stratégie sélectionnée réduit au minimum des variations brusques des vitesses du véhicule pendant le mode de calibrage. Les étapes de programmation pour mettre en oeuvre la stratégie décrite ci-dessus vont maintenant être décrites Au départ, dans le bloc 310, un index de boucle précédente PLI est vérifié afin de déterminer si le levier S/D 32 était préalablement placé dans la position de zéro pour- cent Si c'était le cas, les blocs 315 à 350 sont sautés et la commande passe au bloc 370 Si la réponse "NON" est fournie au test effectué dans le bloc 310, la commande passe au bloc 315 o l'index I est réglé sur la valeur de l'index de boucle précédente PLI. La commande passe ensuite au bloc 320 o il est déterminé si le levier S/D 32 a été déplacé vers un réglage de vitesse inférieur à ce qu'il était pendant la boucle précédente Ceci se détermine en vérifiant si le signal de vitesse/direction limité en valeur (RLSD) est inférieur au point de calibrage CP issu de la boucle précédente Si la réponse est négative, les blocs 325 à 350 sont sautés et la commande passe au bloc 360 Cependant, si le réglage du levier de commande 32 a été diminué, la commande passe au bloc 325 o l'index I est décrémenté. Le chiffre de point de donnée discrète I est ensuite extrait dans le bloc 330 Puis la commande passe au bloc 335 o il est déterminé si le point de donnée extrait est supérieur au signal S/D limité en valeur S'il l'est, la commande passe au bloc de décision 340 o il est déterminé si l'index I est égal à zéro Si l'index I est égal à zéro, tous les points de données ont été vérifiés et la commande passe au bloc 335 A l'inverse, si l'index I n'est pas égal à zéro, la commande revient au bloc 325 et les étapes précédentes sont répétées pour le point de donnée discrète suivant. Ce traitement est répété jusqu'à ce que tous les points de données discrètes aient été extraits et vérifiés ou jusqu'à ce qu'il soit répondu "NON" au test effectué dans le bloc 335 S'il est répondu "NON" au test effectué dans le bloc de décision 335, la commande passe au bloc 345 o l'index I est incrémenté et ou l'index de la boucle précédente est réglé sur la valeur de l'index I A ce moment là, les deux index I et PLI correspondent au réglage de vitesse discrète immédiatement supérieur à la position du moment du levier S/D 32 La commande passe ensuite au bloc 350 o le point de calibrage CP est rendu égal au chiffre de point de donnée I La commande revient ensuite au programme MAIN en vue de continuer le traitement. Si un point de calibrage n'est pas sélectionné dans les blocs 310 à 350, la commande passe au bloc 355 Dans le bloc 355, l'index de boucle précédente PLI est examiné pour déterminer si le levier de commande était précédemment positionné sur le réglage de 100 pour-cent Si c'était le cas, la commande passe au bloc 395 qui a pour effet de régler le point de calibrage sur la même valeur que celle qu'il avait dans la boucle précédente, valeur qui, dans ce cas, correspond au point de donnée de 100 pour-cent. Sinon, la commande passe au bloc 360 o l'index I est réglé sur la valeur de l'index de boucle précédente PLI La commande passe ensuite au bloc 365 Les blocs 365 à 390 ont pour fonction de sélectionner un point de calibrage CP, lorsque la position du levier S/D a été augmentée, c'est-à- dire déplacée vers le réglage de 100 pour-cent, depuis la dernière boucle de traitement Si la position du levier est en train d'augmenter et ne se situe pas dans l'une des zones de plage neutre T, le point de calibrage CP est réglé sur le point de donnée situé immédiatement au- dessous de la position du moment du levier Là encore, ceci peut être mieux compris à travers un exemple illustré sur la Figure 6 C Supposons que le point de calibrage de la boucle précédente correspond à la valeur de 20 pour-cent dans la direction avant et que le levier S/D 32 a, depuis, été déplacé vers une position qui se situe entre les réglages de vitesse de 60 pour-cent et 80 pour-cent Dans ce cas, les blocs 370 à 390 ont pour fonction de régler le point de calibrage pour qu'il soit égal au réglage de vitesse de 60 pour-cent Cette fonction étant similaire à celle des blocs 325 à 350, il n'en sera pas donné de description supplémentaire. Une fois qu'un point de calibrage CP est sélectionné, la commande revient au programme MAIN Le programme MAIN appelle ensuite le sous- programme CAL qui est représenté dans les blocs 4 F et 4 G Les tests illustrés sur la Figure 4 F ont une fonction telle qu'un calibrage n'est autorisé que lorsque le commutateur de calibrage 58 est dans la position "MARCHE", que le levier d'étranglement 48 est positionné au niveau du ralenti haut et que le moteur 50 est en marche Ces conditions sont respectivement vérifiées dans les blocs 400, 410 et 415 Si l'une quelconque de ces conditions n'est pas remplie, la commande revient au programme MAIN, pour ainsi interdire un fonctionnement du mode de calibrage. Plus précisément, dans le bloc 400, la commande procède à une vérification pour déterminer si le mode de calibrage est demandé, comme l'indique la présence d'un signal de calibrage provenant du commutateur de calibrage 58. Si un signal de calibrage est détecté, la commande passe au bloc 410 Dans le bloc 410, la commande vérifie la présence d'un signal de ralenti haut HI provenant du premier commutateur 52 Si un signal de ralenti haut est détecté, la commande passe au bloc 415 o un test de moteur en marche est effectué Le test du bloc 415 s'effectue en déterminant si le signal de vitesse du moteur est supérieur à un seuil présélectionné Si la vitesse du moteur est supérieure au seuil, la commande passe au bloc 420 qui appelle un sous- programme RTSA Le sous-programme RSTA permet à l'opérateur d' incrémenter et de décrémenter d'une manière contrôlable la vitesse du second moteur (droit) 12 b. Le sous-programme RTSA est représenté sur la Figure 4 G Au départ, dans le bloc 430, la soupape de synchronisation 94 est déplacée vers sa première position, pour ainsi empêcher une communication de fluide entre les première et seconde unités de pompes 225 a, 225 b Ceci s'effectue eninterrompant la production du signal de synchronisation. La commande passe ensuite au bloc 435 o des limites supérieure et inférieure UL, LL sont déterminées pour le point de calibrage CP Plus précisément, la mémoire ROM 74 comporte une table de valeurs nominales du premier signal pour chacun des points de données discrètes contenus dans les premières tables de données avant et arrière L'organe de commande extrait la valeur nominale appropriée NV(I) de la mémoire ROM 74 et, en réponse, calcule les limites supérieure et inférieure UL, LL La limite supérieure UL se calcule en ajoutant une valeur prédéterminée à la valeur nominale NV(I), tandis que la limite inférieure LL se détermine en déduisant une valeur prédéterminée de la valeur nominale NV(I) Les limites supérieure et inférieure UL, LL sont prévues pour limiter la grandeur d'ajustement maximale possible de chacun des points de données discrètes. La commande passe ensuite au bloc 440 o il est déterminé si un incrément a été demandé, par vérification de la présence d'un signal incrémentiel Si le signal incrémentiel est détecté, la commande passe au bloc 445 o l'amplitude du point de calibrage CP est incrémentée d'une grandeur présélectionnée Puis, la commande passe au bloc 450 o la valeur incrémentée du point de calibrage CP est comparée à la limite supérieure UL Si le point de calibrage CP est supérieur à la limite supérieure UL, la commande passe au bloc 455 o une alarme hors plage est émise sur l'indicateur 98. Sinon, la commande passe au bloc 460 qui provoque l'écrasement du point de donnée discrète DP(I) par la valeur ajustée du point de calibrage CP Des étapes similaires sont réalisées dans les blocs 465 à 475 pour permettre à l'opérateur de décrémenter la vitesse du second moteur (droit) 12 b La commande revient ensuite au programme MAIN. Lorsque la commande est en mode de calibrage, le programme MAIN se branche sur le bloc 210 Dans le bloc 210, les premier et second signaux de commande FS, SS sont réglés sur le point de donnée discrète correspondant à l'index de calibrage I Si la valeur du point de donnée discrète contenue dans la seconde table a été ajustée, le moteur droit 12 b fonctionnera à une vitesse qui reflétera ce changement. L'opérateur peut continuer à ajuster la vitesse suivant la manière décrite ci-dessus jusqu'à ce que le véhicule effectue un déplacement en ligne droite De préférence, le processus de calibrage est répété pour chaque point de donnée discrète dans les deux secondes tables de données avant et arrière. Applicabilité industrielle Lorsqu'il devient souhaitable de calibrer les vitesses des moteurs d'entraînement, l'opérateur place le commutateur de calibrage sur la position "MARCHE" Ceci a pour effet de faire passer l'organe de traitement 24 en mode de calibrage En réponse, l'organe de traitement 24 interrompt la production du signal de synchronisation, pour ainsi placer la soupape de synchronisation 94 au niveau de la première position L'opérateur positionne le levier S/D 32 au niveau de l'un des réglages de vitesses discrètes soit dans la direction avant soit dans la direction arrière L'organe de traitement 24 détecte la position du levier S/D 32 et fait fonctionner les premier et second moteurs 12 a, 12 b à la vitesse discrète commandée Du fait que la soupape de synchronisation se trouve au niveau de la première position, une quelconque différence de vitesses entre les premier et second moteurs 12 a, 12 b se manifeste par un écart du véhicule par rapport à une direction de déplacement rectiligne. Il est prévu des moyens d'ajustement grâce à la combinaison du commutateur d'ajustement 62 et du logiciel. Les moyens d'ajustement permettent à l'opérateur d'incrémenter et de décrémenter sélectivement la vitesse du second moteur 12 b Plus précisément, l'organe de traitement 24 détecte la présence d'un signal incrémentiel ou décrémentiel provenant du commutateur d'ajustement et, en réponse, incrémente ou décrémente la valeur du second signal de commande pour produire un second signal de commande ajusté. Si le signal de commande ajusté est valide, le point de donnée discrète correspondant de la seconde table de données est écrasé La vitesse du moteur droit varie à son tour en réponse au signal de commande ajusté L'opérateur continue à ajuster la vitesse du second moteur de cette manière, jusqu'à ce qu'un déplacement en ligne droite du véhicule soit atteint De préférence, le traitement ci-dessus est répété pour chacun des réglages de vitesses discrètes dans les deux directions de déplacement avant et arrière, pour ainsi calibrer les vitesses des moteurs sur la totalité de leur plage de fonctionnement. Bien que la description précédente ait porté sur un mode de réalisation préféré de la présente invention, il est bien entendu que celle-ci n'est pas limitée à l'exemple décrit et illustré ici, et l'homme de l'art comprendra aisément qu'il est possible d'y apporter de nombreux changements et variantes, sans pour autant sortir du cadre de l'invention Ainsi, par exemple, le présent mode de réalisation ne permet à l'opérateur d'ajuster la vitesse que d'un seul moteur; il est cependant clair que l'invention permet un ajustement des vitesses des deux moteurs. REVENDICATIONS 1 Dispositif d'entraînement pour un véhicule de travaux, caractérisé en ce qu'il comporte un moteur ( 50); des première et seconde pompes ( 230 a, 230 b) entraînées par le moteur et respectivement sensibles à des premier et second signaux de commande pour délivrer un fluide sous pression proportionnellement à ceux-ci; des premier et second moteurs actionnés par fluide ( 12 a, 12 b); des premier et second circuits hydrauliques en boucle fermée ( 270 a, 272 a; 270 b, 272 b) qui relient respectivement les première et seconde pompes ( 230 a, 230 b) aux premier et second moteurs ( 12 a, 12 b) et sont adaptés pour établir une communication de fluide sous pression des pompes vers les moteurs en vue d'entraîner ces derniers; des premier et second moyens d'entraînement ( 16 a, 16 b) venant en contact avec le sol qui sont respectivement accouplés avec les premier et second moteurs ( 12 a, 12 b) et actionnés par ceux-ci; un organe de commande ( 32) apte à être actionné manuellement qui est mobile entre des première et seconde limites (Ll, L 2) pour indiquer une vitesse voulue pour les moteurs entraînés par fluide; des moyens détecteurs ( 34) pour détecter la position de l'organe de commande et pour, en réponse, produire un signal de vitesse de moteur voulue; un dispositif de mémoire ( 70) adapté pour stocker des données qui établissent une relation entre le signal de vitesse de moteur voulue et les premier et second signaux de commande, d'une manière présélectionnée; des moyens de traitement ( 22) pour recevoir le signal de vitesse voulue, pour, en réponse, extraire une partie au moins des données du dispositif de mémoire ( 70), et pour produire les premier et second signaux de commande en réponse aux données extraites et au signal de vitesse voulue; des moyens d'ajustement ( 62) pour recevoir l'un au moins des signaux de commande, pour permettre un ajustement contrôlable du signal de commande et pour produire un signal de commande ajusté, afin de modifier la vitesse d'un moteur ( 12 a, 12 b) correspondant; et des moyens d'écrasement pour recevoir le signal de commande ajusté et pour écraser une partie des données stockées en réponse au signal de commande ajusté. 2 Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de mémoire ( 70) contient des première et seconde tables comportant chacune un nombre présélectionné d'éléments de données discrètes destinés à établir une relation respectivement entre le signal de vitesse de moteur voulue et les premier et second signaux de commande, et en ce que chacun des éléments de données discrètes correspond à un pourcentage présélectionné différent d'une vitesse maximale pour un moteur ( 12 a, 12 b) correspondant. 3 Dispositif d'entraînement selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de traitement ( 22) extraient une partie au moins des points de données des première et seconde tables de données et traitent les données extraites et le signal de vitesse de moteur voulue à l'aide d'une interprétation linéaire, afin de produire les premier et second signaux de commande. 4 Dispositif d'entraînement selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens d'ajustement ( 62) sont aptes à agir uniquement lorsque les premier et second signaux sont respectivement égaux à un point de donnée discrète contenu dans les première et seconde tables de données. 5 Dispositif d'entraînement selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'organe de commande ( 32) peut varier à l'infini entre les première et seconde limites (Ll, L 2), et en ce que les moyens de traitement ( 22) comportent des moyens limiteurs destinés à limiter l'amplitude des premier et second signaux à un point de donnée discrète correspondant des première et seconde tables de données. 6 Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que les premier et second signaux se composent chacun d'un signal avant et arrière, et en ce que les deux première et seconde tables de données sont également divisées en tables de données avant et arrière, chaque table de données comportant un nombre égal d'éléments de données discrètes destinés à établir une relation entre le signal de vitesse de moteur voulue et respectivement les premiers et seconds signaux de commande avant et arrière, chacun des points de données correspondant à un pourcentage présélectionné différent d'une vitesse maximale pour un moteur ( 12 a, 12 b) correspondant. 7 Dispositif d'entraînement selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens d'ajustement ( 62) ne sont aptes à agir que lorsque les premier et second signaux de commande sont égaux à un point de donnée discrète contenu dans une table de données correspondante. 8 Dispositif d'entraînement selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'organe de commande ( 32) peut varier à l'infini entre les première et seconde limites (Ll, L 2), et en ce que les moyens de traitement ( 22) comportent des moyens limiteurs pour limiter l'amplitude des premier et second signaux à un point de donnée discrète correspondant des première et seconde tables de données. 9 Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'ajustement ( 62) permettent uniquement un ajustement de l'un des premier et second signaux de commande. Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'ajustement ( 62) ajustent d'une manière incrémentielle le signal de commande d'une valeur présélectionnée. 11 Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'ajustement ( 62) comparent le signal de commande ajusté avec une plage présélectionnée et empêchent la production du signal de commande ajusté si celui-ci se situe en dehors de la plage présélectionnée. 12 Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte également une soupape de synchronisation électrohydraulique ( 94) et un commutateur de calibrage ( 58), la soupape de synchronisation étant montée entre les premier et second circuits hydrauliques ( 270 a, 272 a; 270 b, 272 b) en étant normalement sollicitée vers une première position au niveau de laquelle un écoulement intermédiaire de fluide hydraulique entre les premier et second circuits hydrauliques ( 270 a, 272 a; 270 b, 272 b) est empêché, et mobile vers une seconde position en réponse à un signal de synchronisation, seconde position qui permet un écoulement intermédiaire de fluide hydraulique entre les circuits hydrauliques en vue de synchroniser les vitesses des premier et second moteurs ( 12 a, 12 b), tandis que le commutateur de calibrage ( 58) est mobile entre des première et seconde positions et adapté pour produire un signal de calibrage, lorsqu'il est placé au niveau de la seconde position, et en ce que les moyens de traitement ( 22) reçoivent également le signal de calibrage et empêchent la production du signal de synchronisation en réponse à la réception du signal de calibrage. 13 Dispositif d'entraînement selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens d'ajustement ( 62) sont aptes à agir uniquement lorsque les moyens de traitement ( 22) reçoivent le signal de calibrage. 14 Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de mémoire ( 70) comporte une mémoire à lecture seule programmable et effaçable électroniquement (EEPROM). 15 Appareil pour synchroniser les vitesses de moteurs d'entraînement séparés dans un dispositif d'entraînement hydrostatique d'un véhicule de travaux, dispositif d'entraînement ( 200) qui comporte des première et seconde pompes à fluide ( 230 a, 230 b) entraînées par un moteur ( 50) et respectivement sensibles à des premier et second signaux de commande pour délivrer un fluide sous pression proportionnellement à ceux-ci; des premier et second moteurs actionnés par fluide ( 12 a, 12 b); des premier et second circuits hydrauliques en boucle fermée ( 270 a, 272 a; 270 b, 272 b) qui relient entre eux les pompes et les moteurs et sont adaptés pour établir une communication de fluide sous pression des pompes vers les moteurs, afin d'entraîner ces derniers; et une soupape de synchronisation électrohydraulique ( 94) montée entre les circuits hydrauliques ( 270 a, 272 a; 270 b, 272 b), la soupape étant normalement sollicitée vers une première position au niveau de laquelle un écoulement intermédiaire de fluide entre les circuits est empêché, et pouvant, en réponse à un signal de synchronisation, être déplacée vers une seconde position qui permet un écoulement intermédiaire de fluide hydraulique entre les circuits hydrauliques en vue de synchroniser les vitesses des premier et second moteurs ( 12 a, 12 b); l'appareil étant caractérisé en ce qu'il comporte un organe de commande ( 32) apte à être actionné manuellement qui est mobile entre des première et seconde limites (Ll, L 2) pour indiquer une vitesse et une direction voulues pour les moteurs entraînés par fluide ( 12 a, 12 b), la première limite (Ll) indiquant une vitesse maximale en marche avant et la seconde limite (L 2) indiquant une vitesse maximale en marche arrière; des moyens détecteurs ( 34) pour détecter la position de l'organe de commande ( 32) et pour, en réponse, produire un signal de vitesse/direction de moteur voulue; un dispositif de mémoire ( 70) adapté pour stocker des données qui établissent une relation entre le signal de vitesse/direction de moteur voulue et les premier et second signaux de commande, d'une manière présélectionnée; un commutateur de calibrage ( 58) mobile entre des première et seconde positions et adapté pour produire un signal de calibrage, lorsqu'il est placé au niveau de la seconde position; des moyens de traitement ( 22) pour recevoir le signal de vitesse/direction voulue et le signal de calibrage, pour empêcher la production du signal de synchronisation en réponse à la réception du signal de calibrage, pour extraire une partie au moins des données du dispositif de mémoire ( 70), et pour traiter les données extraites et le signal de vitesse/direction voulue, afin de produire les premier et second signaux; des moyens d'ajustement ( 62) pour recevoir l'un au moins des signaux de commande et pour permettre un ajustement contrôlable de l'amplitude du signal reçu, afin de modifier la vitesse d'un moteur ( 12 a, 12 b) correspondant; et des moyens d'écrasement pour recevoir le signal de commande ajusté et pour écraser une partie des données stockées en réponse au signal de commande ajusté. 16 Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que le dispositif de mémoire ( 70) contient des première et seconde tables comportant chacune un nombre présélectionné d'éléments de données discrètes destinés à établir une relation respectivement entre le signal de vitesse de moteur voulue et les premier et second signaux de commande, et en ce que chacun des éléments de données discrètes correspond à un pourcentage présélectionné différent d'une vitesse maximale pour un moteur ( 12 a, 12 b) correspondant. 17 Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce que les moyens d'ajustement ( 62) sont aptes à agir uniquement lorsque les premier et second signaux sont respectivement égaux à un point de donnée discrète contenu dans les première et seconde tables de données. 18 Appareil selon la revendication 17, caractérisé en ce que l'organe de commande ( 32) peut varier à l'infini entre les première et seconde limites (Ll, L 2), et en ce que les moyens de traitement ( 22) comportent des moyens limiteurs destinés à limiter l'amplitude des premier et second signaux à un point de donnée discrète correspondant des première et seconde tables de données. 19 Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que les premier et second signaux se composent chacun d'un signal avant et arrière, et en ce que le dispositif de mémoire contient des première et seconde tables de données avant et des première et seconde tables de données arrière, chaque table de données comportant un nombre égal d'éléments de données discrètes destinés à établir une relation entre le signal de vitesse de moteur voulue et respectivement les premiers et seconds signaux de commande avant et arrière, chacun des points de données correspondant à un pourcentage présélectionné différent d'une vitesse maximale pour un moteur ( 12 a, 12 b) correspondant. Appareil selon la revendication 19, caractérisé en ce que les moyens d'ajustement ( 62) ne sont aptes à agir que lorsque les signaux de commande sont égaux à un point de donnée discrète contenu dans une table de données correspondante. 21 Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce que l'organe de commande ( 32) peut varier à l'infini entre les première et seconde limites (LI, L 2), et en ce que les moyens de traitement ( 22) comportent des moyens limiteurs pour limiter l'amplitude des premiers et seconds signaux avant et arrière à un point de donnée discrète de première et seconde tables de données respectives. 22 Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que les moyens d'ajustement ( 62) permettent uniquement un ajustement de l'un des premier et second signaux de commande. 23 Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que les moyens d'ajustement ( 62) ajustent d'une manière incrémentielle le signal de commande d'une valeur présélectionnée. 24 Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que les moyens d'ajustement ( 62) comparent le signal de commande ajusté avec une plage présélectionnée et empêchent la production du signal de commande ajusté si celui-ci se situe en dehors de la plage présélectionnée. Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que le dispositif de mémoire ( 70) comporte une mémoire à lecture seule programmable et effaçable électroniquement (EEPROM). 26 Procédé pour synchroniser les vitesses de moteurs d'entraînement séparés dans un dispositif d'entraînement hydrostatique d'un véhicule de travaux, dispositif d'entraînement ( 200) qui comporte des première et seconde pompes à fluide ( 230 a, 230 b) entraînées par un moteur ( 50) et respectivement sensibles à des premier et second signaux de commande pour délivrer un fluide sous pression proportionnellement à ceux-ci; des premier et second moteurs actionnés par fluide et pouvant être inversés ( 12 a, 12 b); des premier et second circuits hydrauliques en boucle fermée ( 270 a, 272 a; 270 b, 272 b) qui relient entre eux les pompes et les moteurs et sont adaptés pour établir une communication de fluide sous pression des pompes vers les moteurs, afin d'entraîner ces derniers; et une soupape de synchronisation ( 94) montée entre les circuits hydrauliques ( 270 a, 272 a; 270 b, 272 b), la soupape étant normalement sollicitée vers une première position au niveau de laquelle un écoulement intermédiaire de fluide entre les circuits est empêché, et pouvant être déplacée vers une seconde position qui permet un écoulement intermédiaire de fluide hydraulique entre les circuits hydrauliques en vue de synchroniser les vitesses des premier et second moteurs ( 12 a, 12 b); le véhicule comportant également une commande électronique ( 20) dotée de moyens pour produire un signal de vitesse de moteur voulue; un dispositif de mémoire ( 70) qui contient des données stockées pour établir une relation entre le signal de vitesse de moteur voulue et les premier et second signaux de commande; et des moyens de traitement ( 22) pour recevoir le signal de vitesse de moteur voulue, extraire une partie au moins des données stockées du dispositif de mémoire et traiter le signal de vitesse de moteur voulue et les données extraites pour produire les premier et second signaux de commande, procédé caractérisé en ce qu'il comporte les étapes qui consistent à produire les premier et second signaux de commande en réponse au signal de vitesse de moteur voulue et aux données stockées; placer la soupape de synchronisation ( 94) au niveau de la première position pour qu'ainsi n'importe quelle différence de vitesses entre les premier et second moteurs d'entraînement se manifeste par un écart du véhicule par rapport à une direction de déplacement rectiligne; ajuster d'une manière contrôlable l'amplitude de l'un des signaux de commande pour modifier la vitesse d'un moteur d'entraînement ( 12 a, 12 b) correspondant jusqu'à ce que le véhicule adopte une direction de déplacement rectiligne; et écraser une partie des données stockées à l'aide de données représentant l'amplitude du signal de commande ajusté. 27 Procédé selon la revendication 26, caractérisé en ce que l'étape d'ajustement n'est pas exécutée si le signal de commande ajusté ne se situe pas à l'intérieur d'une plage présélectionnée. 28 Procédé selon la revendication 26, caractérisé en ce que l'étape d'ajustement est réalisée par un ajustement incrémentiel de l'un des signaux de commande d'une valeur présélectionnée.