FR 2675863 A1 19921030 FR 9204996 A 19920423 PALIER HYDROSTATIQUE RADIAL A POCHES POUR UN VERIN D'ASSERVISSEMENT La présente invention se rapporte à un palier hydro- statique radial à poches pour un vérin d'asservissement, en particulier pour un vérin d'essai à grande puissance, destiné à supporter des forces transversales agissant sur la tige de piston dudit vérin sortant du cylindre de vérin, comprenant un nombre entier de poches régulièrement réparties sur la périphérie et qui sont chacune alimentées depuis une source de fluide sous pression via des pré-étranglements raccordés à des conduites annexées d'alimentation en fluide sous pression amenant une pression de pompage et à une conduite de liaison correspondante d'amenée d'une pression intermédiaire. Les vérins d'assistance ou d'asservissement qui sont utilisés par exemple dans les techniques de simulation et les bancs d'essai, se caractérisent entre autres par le fait qu'ils doivent, tout en assurant des assistances de réglage de haute précision, exercer des forces qui, exprimées en Newtons, sont de l'ordre d'environ 10 000 N, et ceci avec une grande précision en ce qui concerne l'amplitude et l'instant d'application des forces à un système En particulier, en cas d'application à des techniques de simulation, agissent sur le piston qui se déplace des forces de réaction radiales plus ou moins importantes, ce qui nécessite l'introduction de paliers hydrostatiques dans la zone de la tige de piston. Un palier hydrostatique à poches du genre décrit ci- dessus est déjà connu Afin de pouvoir contrôler le réglage d'intervalle de fuite avec une précision suffisamment grande, il est en général nécessaire d'alimenter chacune des poches de palier en fluide sous pression à travers un pré- étranglement, afin de réaliser, de cette façon, une dépen- dance reproductible entre la pression de la poche et le dé- bit de fluide sous pression Dans des cas connus, le pré- étranglement est réalisé par un tube capillaire sous la forme d'un petit tube enroulé en spirale, dont la longueur est par exemple de 0,4 m et dont le diamètre intérieur est d'environ 0,6 mm Pour cela, il est nécessaire de prévoir, dans tous les cas, une dépense de fabrication relativement importante, qui pourrait être réduite au cours des développements ulté- rieurs, du fait qu'à la place des petits tubes capillaires, on utiliserait une broche filetée vissée radialement dans le manchon de palier Cette solution permet en effet la réduc- tion des frais de fabrication mais elle ne permet cependant pas de résoudre le problème de l'ajustement. Dans le cas des paliers hydrostatiques des vérins d'as- servissement du genre décrit ci-dessus, un élément aggravant vient du fait que le spectre de charge du piston ou de la tige de piston est exceptionnellement large et qu'en consé- quence, on doit faire en sorte que les pertes par fuite soient limitées, indépendamment des pressions mises en oeuvre. L'invention propose de résoudre le problème de créer, pour des vérins d'asservissement, un palier hydrostatique à poches qui soit hautement fiable et qui se caractérise par une bonne capacité de réglage du jeu de palier et en même temps par une faible perte de puissance due aux fuites. A cet effet, selon l'invention, de façon connue en soi, les préétranglements sont constitués par l'intervalle ou le jeu de palier entre une ouverture d'alimentation et au moins une rainure d'évacuation, à l'intérieur d'une poche de palier qui est située en regard et est réalisée sous la forme d'une cavité se refermant sur elle-même et la perte de charge ou chute de pression de l'écoulement de fluide sous pression en provenance des poches de palier est différente des deux côtés dans la direction axiale. Selon l'invention, on utilise comme pré-étranglement un étranglement destiné à être inséré qui fonctionne selon le principe des étranglements à membrane La surface d'étrangle- ment annulaire de l'étranglement à membrane est formée ici par l'intervalle ou le jeu de palier en regard entre la tige de piston ou le piston et le guidage de piston, ou bien le guidage de tige de piston Au cours de l'écoulement dans cet intervalle d'étranglement, dans la poche de palier correspon- dante sur la face en regard du piston ou de la tige de pis- ton, la pression du fluide sous pression, c'est-à-dire la pression de pompe agissant sur la poche et qui est amenée par la conduite d'alimentation en fluide sous pression diminue, et elle est amenée par la conduite de liaison correspondante qui conduit la pression intermédiaire dans la poche de pa- lier Lorsque, de façon correspondante, la charge du côté d'une poche de palier augmente, le piston ou la tige de pis- ton se déplace du côté opposé de l'alésage de guidage sous l'effet de l'augmentation de la largeur du jeu d'étrangle- ment Il s'écoule de cette façon une plus grande quantité de fluide hydraulique à travers le pré-étranglement pour un palier plus chargé, ce qui fait que la déviation du piston est équilibrée. Ce principe de réglage du jeu de palier est connu en soi pour un palier hydrostatique selon le document EP-A-105050. Il faut considérer que cette disposition et cet agencement du pré-étranglement conduit à un système de réglage très sensi- ble et qui réagit dynamiquement, et qui par suite du dépla- cement du composant à supporter par un palier hors de la position de consigne, modifie immédiatement la caractéristi- que d'étranglement On avait prévu pour cela, jusqu'à main- tenant, afin d'obtenir une position sûre de la fonction de réglage du palier, de réaliser la même chute de pression sur les bords libres de la poche de palier L'invention repose en conséquence sur la connaissance surprenante du fait que la fonction de réglage du pré-étranglement, en tenant compte de l'effet dynamique élevé, peut encore être maintenue lorsque la chute de pression ou la perte de charge de la poche de palier dans la direction axiale est différente des deux côtés de l'écoulement de fluide De cette façon, le bord de la poche de palier tourné vers la chambre de cylindre peut se trouver relié directement, c'est-à-dire sans interposition d'une rainure d'évacuation sur le jeu de palier, en liaison de fluide contrôlée par l'intervalle ou le jeu de palier avec la chambre de cylindre qui se trouve sous pression Grâce à ceci, on obtient l'avantage supplémentaire que la capacité de charge du palier peut être augmentée de façon importante et les pertes par fuite rendues minimales. On connaît également en fait du document SU-A-616 455, un palier hydrostatique à poche pour un guidage axial mobile, dans lequel sont formés également des pré-étranglements pour les poches de palier de l'intervalle ou du jeu de palier, à l'intérieur de cavités formant les poches de palier situées en regard, les zones formant les préétranglements du jeu de palier étant délimitées chacune dans la direction d'écoule- ment par des rainures d'amenée et des rainures d'évacuation, qui sont reliées par des conduites d'amenée à une source de fluide sous pression ou par des conduites d'évacuation avec la poche de palier située en regard Dans ce cas, apparais- sent également, dans la zone de la poche de palier, des deux côtés des rapports symétriques d'écoulement vers la bâche, le fluide hydraulique en écoulement hors de la poche de palier étant récupéré par une rainure d'évacuation circulaire entou- rant la poche de palier Comme l'ouverture d'alimentation est disposée entre la rainure d'évacuation et l'ouverture d'éva- cuation se trouvant au centre de la poche de palier, il se produit toujours des pertes par fuite importantes qui, lors- que l'on utilise un tel palier pour un vérin d'asservisse- ment, dégradent la qualité de ce type d'équipement. Dans le mode de réalisation du palier hydrostatique à poche selon l'invention, la pression d'alimentation et, de façon correspondante, la pression de fonctionnement du vérin d'asservissement, peut au contraire atteindre un domaine de pression allant jusqu'à 280 bars, sans que cela se traduise par une augmentation des pertes de puissance. Selon un autre mode de réalisation, le palier à poches est prévu pour être réalisé dans la zone d'au moins un gui- dage de tige de piston du vérin d'asservissement et à une certaine distance axiale du bord de la poche de palier, du côté faisant face à la chambre de vérin, est prévue une rai- nure d'évacuation Les poches de palier, les ouvertures d'a- limentation ainsi que les rainures d'évacuation sont réali- sées dans la partie fixe du palier La rainure d'évacuation est réalisée dans la partie fixe du palier La distance axiale précitée est inférieure à la largeur axiale du jeu ou de l'intervalle de palier adjacent à la chambre de vérin. Grâce aux dispositions selon l'invention, la poche de palier peut être prévue aussi bien pour le guidage de la tige de piston que pour le guidage du piston lui-même Ces dispo- sitions sont particulièrement avantageuses en ce qui concerne l'augmentation de la capacité de charge des vérins et la réduction des pertes par fuites sur ces mêmes vérins. Lorsque la distance axiale entre le bord de la poche de palier du côté faisant face à la chambre de vérin et une rainure d'évacuation est inférieure à la largeur axiale du jeu de palier délimitant la chambre de vérin, la pression effective agissant dans la chambre de vérin peut être encore augmentée, sans dégrader la fonction de réglage de l'étran- glement à membrane. Il s'est avéré que l'on pouvait encore supporter les charges les plus importantes lorsque la largeur axiale pré- citée dépassait deux à trois fois la distance axiale. Selon un autre mode de réalisation, un manchon de pa- lier est monté à force dans un manchon d'enveloppe rigide du guidage de tige de piston On obtient ainsi un mode de réalisation simplifié du palier hydrostatique à poches dont l'avantage supplémentaire réside dans le fait que la surface extérieure du manchon de palier présente un espace libre relativement important pour la mise en oeuvre des liaisons et/ou des conduites d'alimentation en pression qui sont né- cessaires pour la mise en oeuvre. Selon d'autres modes de réalisation avantageux pour l'amenée du fluide hydraulique, cette amenée aux emplacements de palier est réalisée à l'aide de rainures étanches les unes par rapport aux autres et ménagées sur la surface extérieure du manchon de palier Les conduites d'alimentation en fluide sous pression et/ou les conduites de liaison sont usinées sur la face extérieure du manchon de palier et sont fermées par le manchon d'enveloppe La rainure amenant la pression de pompage est fermée sur elle-même et les rainures amenant la pression intermédiaire sont formées à partir de tronçons de rainure répartis sur la périphérie La distance entre deux tronçons de rainure voisins sur la périphérie est maintenue à la valeur maximale possible Grâce à ces modes de réalisa- tion, on obtient de façon sûre que les fuites qui apparais- sent éventuellement à partir des rainures ou des tronçons de rainures parcourus par le fluide sous pression, n'exercent pas d'influence néfaste sur la capacité du palier à remplir sa fonction. Grâce au mode de réalisation dans lequel le palier à poches comporte au moins un canal latéral partant d'un tron- çon de rainure vers la zone de palier et qui présente une partie s'étendant de façon sensiblement tangentielle au dia- mètre du palier, on s'assure à l'aide des dispositions les plus simples possibles que les pressions intermédiaires ne peuvent pas devenir négatives l'une par rapport à l'autre. Grâce au guidage tangentiel et à la disposition du tronçon de canal latéral, l'angle de centrage sur lequel s'étend le tronçon de canal amenant la pression intermédiaire et reliant les zones de palier diamétralement opposées, se réduit à environ 900, de telle façon que les tronçons de conduite se trouvant sensiblement dans le même plan radial puissent être également réduits dans la direction circonférentielle à envi- ron 90 Q. Les canaux latéraux sont disposés avantageusement dans les mêmes plans radiaux Dans ce cas, il est avantageux que la rainure amenant la pression de pompage soit située latéra- lement à une certaine distance axiale à côté de la rainure axiale voisine amenant la pression intermédiaire La rainure amenant la pression de pompage est disposée radialement à l'extérieur de la poche de palier. Au moins entre la rainure amenant la pression de pom- page et la rainure axiale voisine de pression intermédiaire, est prévu avantageusement un dispositif d'étanchéité circu- laire ou annulaire, afin d'éviter que la pression intermé- diaire ne soit influencée par les fuites d'huile De façon plus efficace encore, ceci peut être exclu pour les pressions de pompage les plus élevées, lorsqu'on prévoit une rainure d'évacuation des fuites du côté opposé à la pression inter- médiaire de la rainure conduisant la pression de pompage à une certaine distance axiale, la rainure d'évacuation des fuites s'étendant de préférence sur toute la périphérie. Selon un autre mode de réalisation, le raccordement de la rainure amenant la pression de pompage et/ou de la rainure d'évacuation des fuites, est réalisé par des canaux axiaux à partir d'une face frontale du manchon de palier Le manchon de palier est avantageusement entouré d'une attache de fret- tage. Dans un mode de réalisation du palier à poches, celui- ci est prévu dans la zone du piston et les poches de palier, les ouvertures d'alimentation ainsi que les rainures d'éva- cuation sont réalisées à la surface du piston Les conduites d'alimentation en fluide sous pression partent d'une conduite centrale de fluide sous pression dans le piston Les condui- tes de liaison sont réalisées par des alésages transversaux décalés axialement Les ouvertures d'alimentation sont munies d'une cavité circulaire disposée concentriquement à la rai- nure d'évacuation qui l'entoure Les ouvertures d'alimenta- tion sont munies de rainures axiales qui s'étendent chacune entre deux rainures d'évacuation orientées axialement Les poches de palier sont formées par des rainures planes à sec- tion sensiblement rectangulaire. Dans un autre mode de réalisation, une double valve d'arrêt est interposée sur les conduites d'alimentation en fluide sous pression des poches de palier, cette double valve d'arrêt étant raccordée aux deux chambres de pression du vérin On obtient ainsi un système d'alimentation en fluide sous pression très simple pour le système de palier hydro- statique. D'autres buts, avantages et caractéristiques apparaî- tront à la lecture de la description de divers modes de réa- lisation de l'invention, faite à titre non limitatif et en regard du dessin annexé dans lequel: la figure 1 la figure 2 la figure 3 la figure la figure 5 la figure 6 la figure 7 la figure 8 la figure 9 la figure 10 représente en perspective et en coupe partielle un vérin d'asservissement dont le piston est équipé d'un palier hydro- statique; représente schématiquement l'unité II de la figure 1, c'est-àdire un premier mode de réalisation du palier hydrostatique dans la zone du guidage de la tige de piston; représente la coupe selon III-III de la figure 2; est une vue de côté d'un manchon de palier selon un autre mode de réalisation du palier hydrostatique; est une vue similaire d'un troisième mode de réalisation du palier hydrostatique; représente la coupe selon VI-VI de la figure 5; représente un quatrième mode de réalisa- tion du palier hydrostatique dans lequel les poches de palier sont prévues dans la zone du piston; représente la coupe selon VIII-VIII à la figure 7; représente une coupe axiale d'un autre mode de réalisation d'un manchon de pa- lier; et représente la coupe selon X-X à la figure 9. La référence 2 à la figure 1 désigne un vérin d'asser- vissement tel qu'utilisé par exemple en technique de banc d'essai ou en technique de simulation Le vérin d'asservis- sement est constitué d'un vérin ou cylindre à double effet, réalisé sous la forme d'un cylindre à course égale L'inven- tion n'est cependant pas limité à de tels vérins mais peut être également utilisée pour des vérins différentiels Les deux chambres de pression du vérin sont désignées par 8 et , les tronçons de tiges de piston des deux côtés du vérin 6 sont désignés par les références 12 et 14. Par l'intermédiaire du tronçon de tige de piston 12 sortant vers l'extérieur, on exerce dans le domaine d'appli- cation du piston de servo-commande une force déterminée et réglée exactement sur un système, tel que par exemple un système de simulation de déplacement, comme ceci est courant dans le domaine des techniques de simulation A partir de tels vérins d'asservissement, on obtient non seulement un déplacement très précis dans le temps mais également les forces exercées sur le piston peuvent être dosées de façon très précise dans un large domaine Comme ces forces ne s'ap- pliquent pas seulement dans la direction axiale, il est né- cessaire de guider et de supporter la tige de piston et/ou le piston dans la direction radiale à l'aide d'un palier à gran- de précision afin de maintenir à des valeurs faibles les pertes de friction, même lorsque les forces radiales qui s'exercent sur la tige de piston guidée vers l'extérieur sont relativement importantes A cet effet, on prévoit au moins dans la zone d'un tronçon de guidage 16 du vérin d'asservis- sement 2 un palier hydrostatique, qui va être décrit à l'aide des figures 2 et 3 correspondant à l'unité II Le mode de réalisation représenté à la figure 1 comporte en outre égale- ment dans la zone du piston 6 lui-même un palier hydrosta- tique 18 de ce type dont les particularités seront décrites en référence aux figures 7 et 8. La commande des chambres de pression du vérin est réa- lisée par une partie de commande hydraulique 4 dont le mode de réalisation ne sera pas expliqué en détail La partie de commande sert à l'alimentation des chambres de pression 8 et du vérin en fluide hydraulique Une conduite de fluide hydraulique sous pression correspondante est affectée, à la figure 1, de la référence 20 Par ailleurs, la partie de commande 4 fournit le fluide hydraulique sous pression pour le système de palier hydrostatique qui va être décrit La conduite d'alimentation en fluide sous pression correspon- dante est affectée de la référence 22. On a représenté sur les figures 2 et 3 un premier mode de réalisation du palier hydrostatique dans la zone du tron- çon de guidage 16 pour la tige de piston 12 Le tronçon de tige de piston 12 est équipé dans un alésage de guidage 28 d'un manchon de palier 30 qui, comme on le décrira par la suite, est réalisé avantageusement comme un siège de serrage dans un manchon d'enveloppe dans la zone du tronçon de vérin 16 On a désigné par 121 la partie du tronçon de tige de piston 12 qui est du côté opposé à la chambre de pression de vérin 8 et par 122 la partie de ce tronçon de tige de piston qui est du côté de la chambre de pression de vérin 8 Pour la réalisation d'un palier hydrostatique radial à poches désigné par 32, sont prévus, à la surface intérieure de l'alésage de guidage 28 du manchon de palier 30, un nombre entier de po- ches de palier 34 régulièrement réparties à la périphérie. Les poches de palier sont avantageusement réalisées sous la forme de cavités 36 fermées sur elles-mêmes et dont la sec- tion est représentée sur la partie supérieure de la figure 2 ou sur la partie inférieure Il s'agit ici de rainures pré- sentant par exemple une forme rectangulaire, la poche de palier 34 présentant un contour extérieur sensiblement rec- tangulaire Les lignes de délimitation ou bords dans la di- rection périphérique et dans la direction axiale sont dési- gnées par 38 et 40 Chaque poche de palier 34 entoure, avec interposition d'une nervure circulaire 42, une rainure d'éva- cuation 44 également circulaire qui, de son côté, est proté- gée à l'aide d'une autre nervure circulaire 46 d'une ouver- ture d'alimentation en fluide sous pression 48 L'ouverture d'alimentation en fluide sous pression 48 est alimentée cha- que fois en liquide hydraulique à haute pression par un alé- sage radial 50 et est reliée, à cette fin, chaque fois à une conduite 22 d'alimentation en fluide sous pression amenant une pression de pompage. On peut voir sur la représentation de la figure 2, que la rainure circulaire d'évacuation 44 se trouve, dans chaque position de palier, en liaison de fluide par une conduite de liaison 52 amenant la pression qui sera dénommée par la suite la pression intermédiaire, avec la poche de palier 34 de la il position de palier diamétrale opposée De cette façon, la nervure circulaire 46 forme entre l'ouverture d'amenée de fluide sous pression et la rainure d'évacuation 44 un étran- glement à intervalle de passage monté en amont pour la poche de palier diamétralement opposée Avec une telle structure de l'étranglement à fuite, il suffit de contrôler les rapports d'écoulement dans le pré-étranglement, de telle façon qu'on obtienne un rapport sensiblement linéaire entre la pression régnant dans la poche de palier 34 et le débit de fluide hydraulique Grâce à la disposition qui vient d'être décrite des poches de palier les unes par rapport aux autres, on obtient un circuit de réglage à dynamique élevée, c'est-à- dire à réponse très rapide, pour la position relative entre la tige de piston 12 et le manchon de palier 30. Lorsque l'on doit obtenir, de façon réglée, par exemple un décalage de la tige de piston 12 selon la figure 2 vers le bas, par rapport à l'alésage de guidage 28, la chute de pres- sion dans la fente d'étranglement supérieure à la figure 2, c'est-à-dire sur le circuit d'écoulement du fluide hydrauli- que sous pression se réduit entre la rainure d'évacuation de fluide sous pression 48 via la nervure d'étranglement 46 vers la rainure d'évacuation 44, ce qui a pour conséquence que, dans la zone de la poche de palier opposée, il apparaît une force de rappel élevée qui se développe d'autant plus vite que, pour la poche de palier alimentée en débit de fluide sous pression alors élevé, l'intervalle d'évacuation est réduit L'inverse se produit lorsque la tige de piston s'ê- loigne de la poche de palier, la chute de pression dans l'in- tervalle d'étranglement diamétralement opposé correspondant et, par conséquent, la pression dans la poche de palier est réduite et la tige de piston est rappelée dans la direction de la poche de palier. Comme indiqué ci-dessus, les rapports d'écoulement se déterminent en particulier dans la direction axiale à partir des poches de palier 34 avec la caractéristique de réglage du palier hydrostatique La particularité du palier hydrostati- que décrit ci-dessus réside dans le fait que ces rapports d'écoulement du fluide hydraulique sous pression sont asymé- triques à partir de la poche de palier On utilise ici l'in- formation surprenante selon laquelle, malgré cette asymétrie des rapports d'écoulement, on peut assurer un réglage stable des intervalles de palier De façon similaire, cette innova- tion fait qu'il n'est pas nécessaire de disposer les poches de palier de telle façon que, pour les mêmes parcours de fluide hydraulique sous pression s'écoulant latéralement, on obtienne les mêmes chutes de pression. Les intervalles ou jeux de palier 54 ou 56 des deux côtés de la poche de palier 34 peuvent, en conséquence, être différents et même être parcourus par un écoulement dans des directions différentes, ce qui autorise, selon l'invention, à laisser s'écouler l'intervalle de palier 54 du côté de la chambre de pression de vérin directement dans la chambre de pression de vérin 8 Au contraire, dans la zone de l'inter- valle de palier 56, du côté opposé à la chambre de pression de vérin 8 de la poche de palier 34, est prévue dans le man- chon de palier 30 une rainure d'évacuation 58 qui est reliée à la décharge ou à la bâche Par suite de la présence de cette rainure d'évacuation unique du côté opposé à la chambre de pression du vérin, on peut, même pour des pressions éle- vées du système d'environ 280 bars et des pressions élevées correspondantes dans la poche de palier drenviron 140 bars, assurer une très faible perte de puissance par fuites du palier De façon similaire, la liaison de l'intervalle de palier 54 avec la chambre de pression de vérin 8 sous-entend une stabilisation supplémentaire de la tige de piston 12 mobile dans le manchon de palier 30, ce qui permet d'augmen- ter la capacité de charge radiale du palier d'environ 20 % par rapport au système de palier hydrostatique connu selon EP- A-105 050. De façon similaire, la puissance de perte du palier pourrait être réduite de 50 %, ce qui permettrait d'utiliser les paliers hydrostatiques qui viennent d'être décrits pour les insérer dans des systèmes à pression très élevée Par une détermination adéquate des longueurs axiales des intervalles de palier 54 et 56 l'un par rapport à l'autre, c'est-à-dire en déterminant la distance axiale A du bord 40 de la poche de palier à partir de la rainure d'évacuation 58, par rapport à la largeur axiale BA de l'intervalle de palier 54, on peut trouver une situation optimale en ce qui concerne les fuites et la capacité de charge De façon avantageuse, ce rapport de BA à A se trouve dans une zone d'environ 3/1 Grâce à l'écou- lement d'évacuation dans le jeu de palier 56, écoulement qui est dirigé vers l'extérieur dans la direction axiale, on obtient également une protection efficace du palier contre l'entrée des salissures, ce qui est favorable pour obtenir une longue durée de vie du palier. Afin de simplifier la fabrication du palier hydrostati- que radial à poches, on peut prévoir de réaliser les poches de palier, les ouvertures d'alimentation, les rainures d'éva- cuation et la rainure d'écoulement dans un manchon de palier spécial 30 en acier ou en un bronze de palier correspondant ou en un matériau similaire La surface de rotation intérieu- re peut être recouverte d'une couche anti-friction particu- lière, telle que par exemple une couche de palier en métal blanc, afin d'améliorer les propriétés de marche en condition dégradée du palier Ce manchon de palier est avantageusement monté juste dans un manchon d'enveloppe 62 plus résistant, c'est-à-dire rigide, de préférence par frettage, ce manchon étant de son côté fixé à un tronçon d'extrémité du vérin. Cette structure permet de réaliser les raccords sur les conduites d'alimentation en fluide sous pression 22 ainsi que les conduites de liaison 52 entre les rainures d'évacuation et chacune des poches de palier située en regard, sous la forme de simples perçages dans la surface de vérin extérieu- re Ceci va être expliqué plus en détail en regard de la figure 4. Une première rainure de circuit 66 usinée dans la sur- face extérieure 64 sert de conduite de fluide sous pression pour alimenter les alésages radiaux individuels 50 qui débou- chent chacun dans les conduites d'amenée 48 Via un alésage d'amenée qui n'est pas décrit de façon détaillée, la rainure de circuit 66 est raccordée à la conduite d'alimentation en fluide sous pression 22 Des rainures de liaison hélicoïdales pour la réalisation des conduites de liaison 52 décrites ci-dessus sont affectées des références 681 à 684 F chacune des rainures de liaison s'étendant approximativement sur un secteur angulaire de 1800 et chacune se terminant dans un alésage radial 70 ou 72, à travers lequel on peut réaliser une liaison entre chaque rainure d'évacuation et la poche de palier correspondante du côté opposé Les canaux formés de cette façon et qui présentent une section sensiblement rec- tangulaire sont obturés de façon hermétique par la surface intérieure 74 du manchon de palier 72 entourant le manchon de palier 30, ce qui fait qu'il n'est pas nécessaire de prendre des dispositions d'étanchéité supplémentaires Ce principe de réalisation des canaux est aisé à comprendre et peut être également utilisé lorsque, de façon différente du mode de réalisation représenté à quatre poches de palier régulière- ment réparties sur la périphérie, on prévoit un nombre entier et important de poches de palier. Sur les figures 5 et 6 est représenté un autre mode de réalisation du palier hydrostatique radial à poches pour un vérin d'essai à grande puissance à commande d'asservissement hydraulique Afin de simplifier la description, les éléments qui sont similaires aux éléments des modes de réalisation décrits précédemment sont affectés des signes de référence * identiques Les différences par rapport au mode de réalisa- tion décrit consistent uniquement dans le mode de réalisation des poches de palier et de l'étranglement à fuite Ainsi, la poche de palier décrite est désignée par 134 et est réalisée à l'aide d'une rainure sensiblement rectangulaire dans la- quelle la poche de palier -en correspondance avec le mode de réalisation décrit précédemment s'étend principalement dans la direction périphérique Les dimensions et les agencements des jeux de palier 54 et 56 sont également maintenus sensi- blement égaux, auquel cas, le jeu de palier est également dans ce cas de l'ordre de quelques 1/1000 du diamètre D de la tige de piston A la place de la rainure d'alimentation en fluide sous pression circulaire décrite précédemment, dans le mode de réalisation dans les figures 5 et 6, on prévoit une cavité 148 s'étendant dans la direction axiale et qui est disposée au milieu entre deux cavités d'évacuation 144 laté- rales et qui courent parallèlement à celles-ci L'étrangle- ment de fuite nécessaire pour le réglage de l'intervalle de palier est formé ainsi par les zones de surface 1461 et 1462 des deux côtés de la cavité 148 La caractéristique de régla- ge du palier hydrostatique peut être contrôlée par la déter- mination adéquate des grandeurs M, N et P les unes par rap- port aux autres. Les deux cavités d'évacuation sont raccordées par des alésages radiaux correspondants 1511 et 1512 et par des tron- çons de conduite correspondants à une conduite de liaison commune 52 afin de réaliser une liaison de fluide pour les poches de palier 134 disposées diamétralement Les conduites de liaison 52 ainsi que les tronçons de conduite intermé- diaire correspondants peuvent à nouveau être usinés dans la surface extérieure d'un manchon de palier 130, comme décrit ci-dessus L'alimentation en fluide sous pression des cavités 148 est réalisée par des conduites d'alimentation en fluide sous pression 22 qui sont alimentées en fluide par une pompe 24. Les figures 7 et 8 représentent un autre mode de réali- sation du palier hydrostatique à poches tel qu'il est décrit à la figure 1 sous le signe de référence 18 A la différence des modes de réalisation décrits ci-dessus, ce palier radial à poches est prévu dans la zone du piston 6 On a désigné par la référence 212 une tige de piston partant du piston Par des lignes en traits mixtes, on a indiqué une autre tige de piston 213 o l'on peut reconnaître qu'il est possible d'uti- liser, à la suite du palier hydrostatique radial à poches que l'on va décrire par la suite, les mêmes dispositions pour des vérins différentiels ou pour des vérins à course identique. Les chambres de pression des vérins, des deux côtés du piston 6, sont désignées par 8 et 10. On voit sur la représentation de la figure 7 que la géométrie de la poche de palier désignée par 234 est reprise pratiquement inchangée sur les modes de réalisation des fi- gures 1 à 4 La même chose est valable pour la disposition et la réalisation de l'étranglement à fuite, c'est-à-dire la nervure 242, la rainure d'alimentation annulaire 244, la nervure 246 et l'ouverture d'alimentation centrale en fluide sous pression 248 Les cavités 234, 244 et 248 nécessaires pour la réalisation des éléments dénommés précédemment ne sont pas disposées, dans tous les cas, dans la partie de pa- lier fixe, mais dans la partie de palier mobile, c'est-à-dire dans le piston 6 De façon correspondante, l'alimentation du palier hydrostatique radial à poches est réalisée également à l'intérieur du piston La conduite d'alimentation en fluide sous pression 22, venant de la pompe non représentée, est réalisée sous la forme d'un alésage centrique qui passe par la tige de piston 212 La conduite 22 d'alimentation en fluide sous pression se branche radialement à l'intérieur du palier dans des conduites latérales 221 à 224-radiales et correspondant en nombre aux poches de palier 234, ces condui- tes latérales conduisant chacune à l'ouverture d'alimentation en fluide sous pression 248 Grâce à la nervure circulaire 246, on réalise un étranglement de la pression d'alimentation sur la pression de poche effective, le fluide sous pression étranglé étant amené de la rainure d'alimentation 244 à la poche de palier 234 de la zone de palier diamétralement oppo- sée Les conduites de liaison correspondantes sont désignées par 2521 à 2524. Le fonctionnement du palier hydrostatique radial à poches 18 modifié de cette façon correspond, pour l'essen- tiel, à celui des modes de réalisation décrits précédemment. La particularité de ce palier réside en tout cas dans le fait que l'on peut se passer d'une rainure d'évacuation spéciale, du fait que l'on utilise le niveau de pression régnant dans les deux chambres de pression de vérin 8, 10 Les rapports d'écoulement asymétrique dans la direction axiale à partir de la poche de palier 234 ont pour effet qu'au cours de l'ac- tionnement du vérin d'essai à grande puissance à servo- commande hydraulique, il se produit une chute de pression entre les chambres de pression 8 et 10 sans que la fonction de réglage du palier à poches ne soit cependant influencée. Dans ce mode de réalisation, la pression dans les chambres de vérin sous pression 8 ou 10 peut être captée pour obtenir une stabilisation supplémentaire du palier, ce qui permet égale- ment d'augmenter dans la zone du piston la force admissible pour le palier. A la figure 7, on a représenté en traits mixtes vers le bas une variante du palier selon laquelle on peut mettre en oeuvre une alimentation de la poche de palier en fluide sous pression particulièrement simple Ce dispositif d'alimenta- tion en fluide sous pression -qui peut être utilisé en outre également dans les variantes décrites précédemment est dési- gné par la référence 280 A la place de la conduite centrale d'alimentation en fluide sous pression 22, on utilise une première conduite de fluide sous pression 282 qui est en liaison de fluide avec la chambre de pression de vérin 8 et une deuxième conduite de fluide sous pression 284 qui est reliée à la chambre de fluide sous pression de vérin 10 Ces deux conduites de fluide sous pression sont reliées à une double valve d'arrêt 286 d'o part une conduite d'alimenta- tion 222 pour les conduites latérales individuelles 221 à 22 Par la double valve d'arrêt, on alimente chaque fois avec la pression la plus élevée qui apparaît dans les deux chambres de vérin 8, 10, les zones de palier, c'est-à-dire aux ouvertures d'alimentation 248, de telle façon que l'on peut éviter d'avoir à utiliser une unité d'alimentation en fluide sous pression séparée et, par conséquent, une pompe séparée pour les zones de palier. Bien entendu, il est possible, en relation avec ces modes de réalisation du palier hydrostatique radial à poches, de modifier le nombre de poches de palier, sans changer pour cela la structure fondamentale et le mode de fonctionnement du palier Les conduites de liaisons 2521 à 2524 sont avan- tageusement formées par des alésages traversants qui peuvent être réalisés de façon particulièrement simple A la diffé- rence des modes de réalisation indiqués, il est également possible de réaliser les cavités dans le piston pour former les poches de palier, les rainures d'évacuation et l'ouver- ture d'alimentation dans un manchon de palier séparé, qui est fixé par pressage à force sur le corps de piston Les poches de palier peuvent bien entendu également être réalisées comme représenté sur les figures 5 et 6. On a enfin représenté sur les figures 9 et 10 un mode de réalisation de palier hydrostatique radial à poches qui se caractérise par une structure simple permettant d'obtenir également une capacité de service élevée A des fins de sim- plification, dans cette variante, les pièces du palier qui, sur le plan fonctionnel, correspondent aux composants décrits précédemment sont munies de signes de référence auxquels est ajouté le chiffre " 3 " en indice. Dans ce mode de réalisation, les poches de palier 334 -comme à la figure 4 sont usinées dans un manchon de palier 330 qui est à nouveau monté serré dans un manchon d'enveloppe 362 plus résistant et indiqué par des traits mixtes Le man- chon d'enveloppe 362 forme un genre d'enveloppe de frettage pour le manchon de palier 330. Dans ce mode de réalisation également, l'amenée du fluide hydraulique est réalisée extérieurement dans des rai- nures formées dans une surface de vérin 364 et qui se déve- loppent dans la direction circonférentielle et sont étanchées les unes par rapport aux autres La conduite d'alimentation en fluide sous pression venant de la pompe est désignée par 322 et elle est alimentée dans la direction axiale par une face frontale 390 A chaque poche de palier 334 est annexé un trou borgne 394, s'étendant axialement et qui débouche chaque fois dans un canal latéral 396 conduisant au palier L'un des trous borgnes présente un filetage pour le raccord de fluide sous pression, tandis que les autres trous borgnes sont obtu- rés par un bouchon Les trous borgnes sont reliés les uns aux autres par une rainure annulaire 366 se développant sur la surface extérieure 364 et qui part de chaque alésage latéral 398 vers les trous borgnes correspondants 394. On a désigné par 346 des nervures circulaires qui sont disposées entre une ouverture d'alimentation de pression de refoulement de pompe 396 et une rainure d'évacuation circu- laire 344, dans laquelle la pression intermédiaire citée précédemment se développe et qui est alimentée dans la poche de palier de l'emplacement de palier diamétralement opposé par une conduite de liaison Les conduites de liaison entre les rainures d'évacuation et chacune des poches de palier situées en face sont réalisées pour l'essentiel sous la forme de cavités ou de rainures simples 3681 à 3684 formées sur la surface cylindrique extérieure 364, de telle façon que l'on réalise également l'amenée de l'huile des poches de palier à partir de l'extérieur. Tandis que la rainure de palier 366 est usinée dans la surface extérieure 364 pour répartir de façon annulaire la pression de la pompe, et est ainsi fermée sur elle-même, les tronçons de nervure 3681 à 3684 ne s'étendent que sur un angle de centrage PHI le plus petit possible et inférieur à 1800 Chacun des tronçons de rainure se termine chaque fois dans un canal latéral 370 ou 372 par lequel on peut réaliser le raccord à la rainure d'évacuation correspondante 344 ou à la poche de palier 334 du côté diamétralement opposé. Chacun des deux tronçons de rainure -dans les modes de réalisation représentés, chacun des tronçons de nervure 386 et 3631 ou des tronçons de nervure 3682 et 3684 annexé aux emplacements de palier opposé se trouvent dans un plan ra- dial, de telle façon que pour un palier à quatre poches de palier, soient prévues deux rangées de rainures disposées axialement les unes à côté des autres On peut reconnaître sur la figure 9 la distance axiale des rangées de rainure qui est désignée par AX Cette distance est avantageusement choi- sie relativement grande et peut au maximum être choisie aussi importante que le diamètre des rainures d'évacuation 344, lorsque les canaux latéraux se trouvent chacun dans un plan radial. L'angle centrique PHI est pour cela rendu minimal du fait qu'au moins un canal latéral -dans le mode de réalisa- tion représenté, le canal latéral 372 n'est pas disposé radialement par rapport à l'axe du manchon, mais sensiblement tangentiel par rapport au diamètre intérieur du palier DL, un alésage latéral court 398 établissant la liaison entre le canal latéral 372 et la rainure d'évacuation 344 Grâce à cette structure, on obtient une distance circulaire la plus grande possible (angle centrique 180 '-PHI) entre les deux tronçons de rainure voisins sur la périphérie, de telle façon qu'à l'état monté du manchon d'enveloppe 362, il ne se pro- duise aucune influence contraire de la pression intermé- diaire, même lorsque de faibles quantités d'huile de fuite doivent être évacuées des tronçons de rainure. On a désigné par 397 des étanchéités qui sont prévues dans les rainures annulaires 399 du manchon 362 et qui se trouvent entre les rainures ou les rangées de rainures axia- les voisines De cette façon, on évite une influence contrai- re de la pression apparaissant dans les nervures individuel- les ou dans les tronçons de nervures, l'étanchéité entre la rainure annulaire 366 et les rangées de rainures axialement voisines 3681 et 3682 étant particulièrement importante à cet effet Comme la rainure 366 amenant la pression de la pompe se trouve à l'extérieur et, en fait, en particulier dans la zone extérieure de la poche de palier, mais cependant pas entre les tronçons de nervure 3681 à 3684 amenant la pression intermédiaire, on a besoin que d'une seule de ces étanchéités entre la pression de pompe et la pression intermédiaire. On reconnaît sur la figure 9 qu'il est prévu, latérale- ment à côté de la rainure de pression de pompe 366 et en fait sur la face tournée vers la rainure de pression intermédiaire -encore une autre rainure d'évacuation de fuite 395 protégée le cas échéant par une étanchéité 397 et qui est déchargée par un canal 393. Le principe décrit précédemment de la structure de canal est bien entendu également applicable, à la différence des modes de réalisation décrits à quatre poches de palier régulièrement réparties sur la périphérie, à un plus grand nombre entier de poches de palier. L'invention propose ainsi un palier hydrostatique ra- dial à poches pour un vérin d'asservissement ou d'assistance, en particulier pour un vérin d'essai à grande puissance, tels que ceux utilisés par exemple dans les techniques de banc d'essai ou de simulation Le palier à poches radial convient pour le réglage à grande précision du piston et pour suppor- ter des forces transversales très importante agissant sur la tige de piston Il est prévu un nombre entier de poches de palier réparties régulièrement sur la périphérie du palier et qui, chacune, sont alimentées par des pré-étranglements rac- cordés à des conduites d'alimentation en fluide sous pression et par une conduite de liaison correspondante à partir d'une source de fluide sous pression Les pré-étranglements sont formés par le jeu de palier entre une ouverture d'alimenta- tion et au moins une rainure d'évacuation à l'intérieur d'une poche de palier située en regard, la poche de palier étant réalisée sous la forme d'une cavité fermée sur elle-même ou bien disposée soit dans la partie de palier fixe, soit dans la partie de palier mobile Afin de diminuer les pertes de puissance dues aux fuites, en même temps que pour supporter les forces de palier, les chutes de pression des poches de palier sont différentes, en direction axiale, des deux côtés d'écoulement du fluide. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1. Palier hydrostatique radial à poches pour un vérin d'asservissement, en particulier un vérin d'essai à grande puissance, destiné à supporter des forces transversales agis- sant sur la tige de piston dudit vérin sortant du cylindre de vérin, comprenant un nombre entier de poches de palier régu- lièrement réparties sur la périphérie et qui sont chacune alimentées depuis une source de fluide sous pression via des pré-étranglements raccordés à des conduites annexées d'ali- mentation en fluide sous pression amenant une pression de pompage et à une conduite de liaison correspondante d'amenée d'une pression intermédiaire, caractérisé en ce que, de façon connue en soi, les pré- étranglements ( 46; 146 î, 1462; 246) sont constitués par l'intervalle ou jeu de palier entre une ouverture d'alimentation ( 48; 148; 248; 396) et au moins une rainure d'évacuation ( 44; 144; 244; 344) à l'intérieur d'une poche de palier qui est située en regard ( 34; 134; 234; 334) et est réalisée sous la forme d'une cavité se refermant sur elle-même et en ce que la chute de pression de l'écoulement de fluide sous pression en provenance des poches de palier ( 34; 134; 234; 334) est différente des deux côtés dans la direction axiale. 2. Palier à poches selon la revendication 1, caracté- risé en ce qu'il est prévu dans la zone d'au moins un guidage de tige de piston ( 16) du vérin d'asservissement ( 4) et en ce qu'à:une distance axiale (A) depuis le bord ( 40) de la poche de palier, du côté faisant face à la chambre de vérin ( 8), est prévue une rainure d'évacuation ( 58). 3. Palier à poches selon la revendication 2, caracté- risé en ce que les poches de palier ( 34, 36), les ouvertures d'alimentation ( 48; 148) ainsi que les rainures d'évacuation ( 44; 144) sont réalisées dans la partie fixe du palier. 4. Palier à poches selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la rainure d'évacuation ( 58) est réa- lisée dans la partie de palier fixe. 5. Palier à poches selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que la distance axiale (A) est inférieure à la largeur axiale (BA) de l'intervalle ou du jeu de palier ( 54) adjacent à la chambre de vérin ( 8). 6. Palier à poches selon la revendication 5, caracté- risé en ce que la grandeur (BA) de la largeur axiale dépasse de deux à trois fois la distance axiale (A). 7. Palier à poches selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé par un manchon de palier ( 30; 130; 330) qui est monté à force dans un manchon d'enveloppe rigide ( 62; 362) du guidage de tige de piston ( 16). 8 Palier à poches selon la revendication 7, caracté- risé en ce que l'amenée du fluide hydraulique aux emplace- ments de palier est réalisée à l'aide de rainures étanches les unes par rapport aux autres ( 68, 66; 3681 à 3684 f 366) et ménagées sur la surface extérieure ( 64; 364) du manchon de palier ( 30; 330). 9. Palier à poches selon la revendication 8, caracté- risé en ce que les conduites d'alimentation en fluide sous pression ( 66; 366) et/ou les conduites de liaison ( 681 à 684; 3681 à 3684) sont usinées sur la face extérieure ( 64; 364) du manchon de palier ( 30; 330) et sont fermées par le manchon d'enveloppe ( 62; 362). 10. Palier à poches selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que la rainure ( 366) amenant la pression de pompage (P) est fermée sur elle-même et les rainures amenant la pression intermédiaire (Z) sont formées à partir de tron- çons de rainures ( 3681 à 3684) répartis sur la périphérie. 11. Palier à poches selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que la distance entre deux tronçons de rainures voisins sur la périphérie ( 3681 et 3683 ou 3682 et 3684) est maintenue à la valeur la plus grande possible. 12. Palier à poches selon la revendication 11, caracté- risé en ce qu'au moins un canal latéral( 372) partant d'un tronçon de rainure ( 368) vers la zone de palier comporte un partie qui s'étend de façon sensiblement tangentielle par rapport au diamètre de palier (DL). 13. Palier à poches selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que deux tronçons de rainures ( 3681 et 3683) sont situés dans un plan radial commun. 14. Palier à poches selon l'une des revendications 8 à 13, caractérisé en ce que la rainure ( 366) amenant la pres- sion de pompage est située latéralement à une certaine dis- tance axiale à côté de la rainure axiale voisine ( 368) ame- nant la pression intermédiaire. 15. Palier à poches selon l'une des revendications 8 à 14, caractérisé en ce que la rainure ( 366) amenant la pres- sion de pompage est disposée radialement à l'extérieur de la poche de palier ( 334). 16 Palier à poches selon l'une des revendications 10 à , caractérisé en ce qu'entre les rainures axiales voisines ( 366) ou les tronçons de rainures axiaux voisins ( 368) est disposée chaque fois une bague annulaire d'étanchéité ( 397) placée dans une rainure circulaire ( 399). 17 Palier à poches selon l'une des revendications 14 à 16, caractérisé en ce que sur la face de la rainure ( 366) amenant la pression de pompage du côté opposé à la rainure ( 368) pour la pression intermédiaire, est disposée à une certaine distance axiale une rainure d'évacuation des fuites ( 395) s'étendant de préférence sur toute la périphérie. 18. Palier à poches selon l'une des revendications 8 à 17, caractérisé en ce que le raccordement de la rainure ( 366) amenant la pression de pompage et/ou de la rainure ( 395) d'évacuation des fuites est réalisé par des canaux axiaux ( 394, 393) à partir d'une face frontale ( 390, 392) du manchon de palier ( 330). 19. Palier à poches selon l'une des revendications 8 à 18, caractérisé en ce que le manchon de palier ( 30; 330) est entouré d'une attache de frettage ( 362). 20 Palier à poches selon la revendication 1, caracté- risé en ce qu'il est prévu dans la zone du piston ( 6) et en ce que les poches de palier ( 234), les ouvertures d'alimen- tation ( 248) ainsi que les rainures d'évacuation ( 244) sont réalisées à la surface du piston. 21 Palier à poches selon la revendication 20, carac- térisé en ce que les conduites d'alimentation en fluide sous pression ( 221 à 224) partent d'une conduite centrale de flui- de sous pression ( 22) dans le piston ( 6). 22. Palier à poches selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que les conduites de liaison ( 2521 à 2524) sont réalisées par des alésages transversaux décalés axiale- ment. 23 Palier à poches selon l'une des revendications 1 à 22, caractérisé en ce que les ouvertures d'alimentation sont formées par une cavité circulaire ( 48; 248), disposée concen- triquement à une rainure d'évacuation ( 44; 244) qui l'en- toure. 24 Palier à poches selon l'une des revendications 1 à 23, caractérisé en ce que les ouvertures d'alimentation sont réalisées par des rainures axiales ( 148) qui s'étendent cha- cune entre deux rainures d'évacuation ( 144) orientées axiale- ment. 25 Palier à poches selon l'une des revendications 1 à 24, caractérisé en ce que les poches de palier ( 34; 134; 234) sont formées par des rainures planes à section sensiblement rectangulaire. 26. Palier à poches selon l'une des revendications 1 à 25, caractérisé en ce qu'une double valve d'arrêt ( 286) est interposée sur les conduites d'alimentation en fluide sous pression ( 282, 284, 222) des poches de palier ( 234), cette double valve d'arrêt étant raccordée aux deux chambres de pression ( 8, 10) du vérin.