FR 2677255 A1 19921211 FR 9106811 A 19910605 1 - La présente invention concerne d'une façon générale les pompes cardiaques prothétiques, et plus précisément un procédé et un dispositif pour le pilotage asservi d'une pompe cardiaque péristaltique. On connaît déjà par la demande de brevet européen publiée No O 148 661 au nom des demandeurs une pompe sanguine implantable de type péristaltique, qui permet de répondre de manière adaptative à un certain nombre d'exigences physiologiques Une telle pompe, tout comme le coeur naturel, est une pompe de type péristaltique. Par un choix approprié du point de fonctionnement, sa réponse en débit est linéaire. Une caractéristique essentielle de cette pompe connue réside en ce que les variations de débit ne dépendent d'aucun capteur extérieur, c'est-à-dire que la pompe, pour fixer son fonctionnement, n'utilise que les informations inhérentes à sa connexion sur le réseau sanguin, c'està-dire la pression aortique et le volume du retour veineux Ainsi une caractéristique du fonctionnement de cette pompe est de ne jamais tendre vers un fonctionnement volumétrique. Une variation de la pression aortique se produit à chaque fois que l'on observe une vaso-constriction du système périphérique Ainsi, au cours de la contraction du ventricule artificiel, l'éjection systolique ne peut se produire qu'au moment o la pression dans la poche est devenue au moins égale à la pression aortique. A la fin de la phase d'éjection, la pression dans la poche sera devenue très supérieure à la pression aortique, et va constituer une réserve d'énergie qu'il est possible d'exploiter Ainsi, si à cet instant on coupe l'alimentation du moteur, on observe un retour en arrière à une vitesse qui est grossièrement 2 - proportionnelle à l'énergie stockée, c'est-à-dire à la pression dans la poche. De la sorte, si cette pression est faible, le retour du moteur est lent, la fréquence de la pompe est basse et le débit sanguin est faible Inversement, une pression importante dans la poche conduit à un accroissement de la fréquence et du débit La pompe connue réalise donc un asservissement hydraulique qui optimise son fonctionnement en fonction des conditions externes. Un tel asservissement hydraulique de la pompe connue est également avantageux en ce que la consommation électrique moyenne du moteur est réduite, celui-ci étant dans certains cas alimenté seulement pendant la phase - la plus courte de contraction systolique. Pour assurer une maîtrise naturelle de ce phénomène à toutes les fréquences de fonctionnement, on choisit avantageusement une vitesse élevée de contraction pour que cette phase dure environ 200 ms, et une vitesse de retour plus lente, pour une durée d'environ 1000 ms, soit une fréquence basale d'environ 50 pulsations/minute. Lorsque le retour veineux s'accroît, le remplissage de la poche augmente et la pression dans celle-ci également On assiste donc à un accroissement de la vitesse de retour et à une augmentation de la fréquence de fonctionnement de la pompe pour assurer le débit. Cependant cet asservissement hydraulique exige l'existence d'une pression aortique élevée, sans quoi la pression dans la poche est limitée à une valeur qui interdit un accroissement de la fréquence de fonctionnement au delà d'une certaine limite Certes la pompe décrite dans la demande de brevet susvisée permet, de par sa conception, un accroissement de fréquence en fonction du volume de remplissage; plus précisément, un accroissement de ce volume, pour une vitesse de -3- contraction fixe, provoque un accroissement de la quantité de sang éjectée par unité de temps et de là un accroissement de la pression. Mais l'expérience montre que cet effet complémentaire est insuffisant car sur un coeur naturel, la variation de débit en fonction du volume de remplissage est prépondérante. Pour pallier cette difficulté, une solution connue consiste à utiliser un ou plusieurs capteurs de pression et/ou de débit dans la cavité auriculaire du coeur, et de commander la vitesse de retour pour accroître la fréquence de fonctionnement en cas de faible pression aortique Cette solution est cependant lourde et dangereuse car il faut s'assurer de la bonne alimentation électrique des capteurs, ainsi que de leur fiabilité et de leur précision. La présente invention vise à pallier ces inconvénients de la technique antérieure et à proposer un procédé et un dispositif de commande de moteur, dans une pompe cardiaque du type précité, qui ne nécessite pas l'implantation de capteurs spéciaux ni de modification de la construction physique de la pompe. Elle concerne à cet effet un procédé de commande asservie d'un moteur de prothèse cardiaque péristaltique, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: pendant une phase d'éjection, appliquer au moteur un courant provoquant sa rotation dans un premier sens à vitesse essentiellement constante, et pendant une phase de retour, appliquer au moteur un courant provoquant sa rotation dans le sens opposé à une vitesse variant selon une loi monotone avec la valeur d'un paramètre obtenu à partir du courant moyen circulant dans le moteur et représentatif de l'effort moyen fourni par le moteur. Etant donné la vitesse constante pendant la phase d'éjection, et par là la durée constante de cette phase, 4 - le couple développé par le moteur est proportionnel à la quantité de sang éjectée par unité de temps, c'est-à-dire au volume de remplissage En mesurant l'effort ou couple délivré par le moteur, on obtient donc une information quant au débit sanguin souhaité par la physiologie, à partir de laquelle on ajuste la vitesse de retour, et donc le rythme de la prothèse, à la valeur appropriée. D'autres aspects, buts et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante d'une forme de réalisation préférée de celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un moteur de prothèse cardiaque piloté conformément à l'invention, la figure 2 est la représentation électrique du moteur de la figure 1, la figure 3 est un schéma-bloc du moteur et de sa commande, la figure 4 représente une première partie d'un circuit de commande selon l'invention, la figure 5 représente une seconde partie du circuit, et les figures 6 a, 6 b, 7, Sa et 8 b sont des diagrammes illustrant le fonctionnement d'une partie du circuit de l'invention. On notera préliminairement que, d'une figure à l'autre, des éléments ou parties identiques ou similaires ont été désignés par les mêmes signes de référence. En référence tout d'abord aux figures 1 et 2, le moteur auquel s'applique le procédé de commande de la présente invention est un moteur sans collecteur, ni bague, ni balais, ceci afin d'atteindre le haut degré de fiabilité et la longue durée de vie nécessaires à l'application considérée Il s'agit d'un moteur à - commutations électroniques mono ou multiphasé Dans la description qui suit, on considérera le cas d'un moteur biphasé, et tous les angles exprimés seront des angles électriques. Le moteur comprend une partie tournante ou rotor RT, et une partie non tournante ou habitacle HA. Le rotor RT comporte un ensemble d'aimants permanents (non illustrés) solidaires d'un arbre de rotation AR Ils définissent un vecteur d'aimantation NS perpendiculaire à l'axe de rotation tout le long de l'arbre, comme illustré sur la figure 1. L'arbre de rotation est utilisé comme arbre moteur et est maintenu sur un axe virtuel fixe et centré par rapport à l'habitacle HA au moyen par exemple de deux roulements à billes ou paliers (non illustrés) lui assurant une totale liberté de rotation Pour plus de détails quant à l'implantation du moteur dans une pompe sanguine, on se référera à la demande de brevet européen No O 148 661 au nom des Demandeurs, dont le contenu est incorporé à la présente description par référence. L'habitacle HA comprend deux sous-ensembles fixés l'un à l'autre et présentant un axe de symétrie complet par rapport à l'axe de rotation du rotor. Un premier sous-ensemble constitue un stator ST constitué d'un ensemble d'enroulements de fil de cuivre conçus de manière à être équivalents à un couple de bobines Ml et M 2 capables de produire un champ magnétique tournant en fonction de la polarité du courant circulant dans l'une et/ou l'autre de ces bobines, ce champ tournant étant toujours perpendiculaire à l'axe de rotation du rotor. Le moteur ne comportant pas de collecteur, on prévoit des moyens spécifiques pour connaître à tout instant la position angulaire du rotor, c'est-à-dire l'orientation de son vecteur de champ magnétique, par rapport à l'habitacle A cet effet, le second sous- 6 - ensemble de l'habitacle consiste en un résolveur RE Il est constitué de bobines ou de cellules à effet Hall EH, en l'espèce au nombre de deux. On va maintenant décrire en référence à la figure 3 le principe de commande électronique du moteur. Dans un premier bloc Fl, on mesure, à partir des signaux délivrés par les cellules du résolveur RE, la position angulaire du rotor Le bloc F 2 a pour fonction d'élaborer la configuration du courant électrique à faire circuler dans les bobines Ml et M 2 pour obtenir à la fois le couple moteur souhaité, le sens de rotation souhaité et la vitesse de rotation souhaitée, ces paramètres étant fournis sous forme de valeurs de consigne appliquées à trois entrées spécifiques du bloc F 2. Le bloc F 3 assure la distribution des courants électriques aux bobines Ml et M 2 du stator Il comporte à cet effet un circuit de puissance commandé par le bloc F 2 et recevant son alimentation depuis un boîtier d'alimentation en courant continu approprié, noté AL. Le bloc F 2 détermine les courants à faire circuler dans le stator à partir de trois paramètres Pl, P 2, P 3. Pl est un signal logique déterminant le sens de rotation du moteur, avant ou arrière P 2 est un signal dont la valeur est représentative de la vitesse maximale autorisée en rotation avant, ainsi que du couple maximal associé, fonction également de la puissance électrique fournie par le bloc F 3 P 3 est un signal dont la valeur est représentative de la vitesse de consigne en rotation arrière. Le couple moteur fourni sur l'arbre AR est une fonction directe de la puissance électrique fournie au bloc F 3 par le boîtier d'alimentation AL En intégrant dans les calculs le rendement du moteur, de la mécanique associée de la pompe et le rendement électrique du bloc de puissance F 3, on peut donc obtenir une relation qui exprime le couple fourni en fonction du courant consommé par le bloc F 3. On va maintenant décrire en référence aux figures 4 et 5 un exemple concret de circuit électrique réalisant les fonctions des blocs FI, F 2 et F 3. Le bloc d'alimentation électrique AL est constitué par exemple par une ou plusieurs piles de capacité appropriée, et fournit par exemple une tension continue de + 12 volts, notée +V. Une résistance de faible valeur formant shunt de mesure SM est interposée entre la borne négative du bloc AL et la masse. Les deux bornes de SM sont respectivement appliquées aux entrées non-inverseuse et inverseuse d'un amplificateur opérationnel Ai monté en amplificateur/ intégrateur, comportant un condensateur Cl entre son entrée inverseuse et sa sortie. Le bloc DET S combine un intégrateur à longue constante de temps (par exemple de l'ordre de 10 secondes) avec un détecteur à seuil situé en amont de l'intégrateur, à des fins expliquées plus loin. La signal de sortie de DET S est amplifié par l'amplificateur opérationnel A 2 dont le gain détermine, comme on le verra plus loin, la pente de la caractéristique de contrôle automatique La sortie de A 2 est reliée à l'entrée non-inverseuse d'un autre amplificateur opérationnel A 3 via une résistance RI Un potentiomètre de réglage manuel Pl a son curseur relié via une résistance R 2 et une diode Dl à l'entrée non- inverseuse de A 3 Enfin un circuit limiteur LIM est également relié via une diode D 2 à ladite entrée. L'amplificateur opérationnel A 3 est monté en amplificateur intégrateur à gain élevé, un condensateur C 2 étant monté entre sa sortie et son entrée inverseuse. Sa sortie est reliée à la base d'un transistor bipolaire NPN Tl via une résistance R 3 L'émetteur de Tl est relié 8 - à la masse via une résistance d'émetteur R 4 et est également relié à l'entrée non-inverseuse d'un amplificateur opérationnel A 4 L'entrée inverseuse de A 4 est reliée à la masse via une résistance R 5 et à sa sortie via une résistance R 6 La sortie de A 4 est par ailleurs reliée via une résistance R 7 à l'entrée inverseuse de A 3. Le collecteur de Tl est relié à une borne de sortie Bl du circuit, ainsi qu'à l'entrée inverseuse d'un amplificateur opérationnel A 5 L'entrée non-inverseuse de A 5 reçoit une fraction déterminée de la tension +V par l'intermédiaire d'un pont diviseur, tandis qu'un condensateur C 3 est relié entre ladite entrée non- inverseuse et la sortie de A 5, cette dernière étant reliée à une borne de sortie Q' Cette sortie constitue, comme on le verra plus loin, une indication de la position de l'étrier de la pompe cardiaque. Le circuit comporte deux autres bornes de sortie B 2 et BO, reliées respectivement à +V et à la masse. Les bornes de sortie BO à B 2 sont destinées à la connexion, via un câblage approprié, à la partie du circuit représentée sur la figure 5 et intégrée à la prothèse. La borne Bl constitue le "troisième fil" par lequel est véhiculé un courant noté i sur la figure 4, qui constitue un signal de consigne de vitesse de retour élaboré à partir de la valeur moyenne du courant dans le moteur. On va maintenant décrire en référence à la figure 5 la partie de circuit située dans la prothèse, Les bornes B'0, B'l et B'2 sont respectivement reliées par des conducteurs souples appropriés aux bornes BO, Bl, B 2 de la figure 4. Des bornes B 10, Bll, B 12 et B 13 reçoivent les signaux de sortie des deux sondes à effet Hall EH du moteur Ces signaux sont appliqués, via des résistances 9 - R 10, Rll, R 12 et R 13 aux bornes d'entrée de deux amplificateurs opérationnels A 10 et Ail, respectivement associés aux deux sondes Ces amplificateurs sont montés en différentiateurs, avec deux résistances de rétroaction R 14 et R 15 montés entre leurs sorties et leurs entrées inverseuses Les sorties de A 10 et Ail sont respectivement reliées aux entrées non-inverseuses de deux comparateurs A 12 et A 13, dont les entrées inverseuses sont reliés à un circuit générateur de tension médiane décrit plus loin Les sorties de A 12 et A 13 sont respectivement reliées aux deux entrées d'un décodeur à quatre voies DEC, ainsi qu'aux deux entrées d'une première porte OU-EXCLUSIF P 10 La sortie de P 10 est appliquée directement à une première entrée d'une seconde porte OU-EXCLUSIF Pli, et à la seconde entrée de cette porte via une résistance R 16 Un condensateur Cli est prévu entre cette seconde entrée et la masse La sortie de Pli est reliée via une diode D 10 montée en direct à une première entrée d'une troisième porte OU- EXCLUSIF P 12 dont l'autre entrée est reliée à la masse. Ladite première entrée de P 12 est connectée à la masse via une résistance R 25 et un condensateur C 13 La sortie de P 12 est reliée à l'entrée de commande du décodeur DEC. Les quatre sorties parallèles de DEC sont appliquées à un circuit de puissance PC, par exemple un circuit hybride de type conventionnel, chargé d'appliquer aux enroulements Ml et M 2, selon le cadencement défini par l'état de ses entrées, les intensités appropriées dans des sens appropriés. Le circuit d'alimentation des sondes à effet Hall et de génération de la tension médiane précitée est construit autour de deux inverseurs commandés, par exemple des inverseurs de type C-MOS, respectivement I 10 et Ill, qui sont capables d'engendrer entre deux bornes de sortie B 14 et B 15 une tension alternativement positive et négative Deux résistances R 18 et R 19 montées en série - entre ces deux bornes permettent d'appliquer aux entrées inverseuses de A 12 et A 13 la moitié de cette tension, formant le seuil de la comparaison. La borne B'l est reliée à un premier contact fixe d'un autre inverseur commandé I 12 via une résistance R 22. L'autre contact fixe est relié à la masse via une résistance R 21 Le contact mobile de I 12 est relié au point commun entre R 25 et C 13 Une résistance R 23 et un condensateur C 10 sont montés entre la masse et le premier contact fixe de I 12 Un transistor bipolaire de type NPN T 10 a son collecteur relié également à ce premier contact fixe, tandis que son émetteur est relié à la masse et sa base est reliée via une résistance R 24 à la sortie Q d'une bascule de type D à front montant, notée BS, cette sortie commandant également le basculement simultané des trois inverseurs I 10, Ill et I 12. Les entrées d'armement (S) et de réarmement (R) de la bascule BS sont reliées à des bornes d'entrée B 16 et B 17 pour des signaux fournis par deux capteurs de fin de course de la pompe cardiaque, ces capteurs étant décrits dans la demande de brevet européen précitée. On va maintenant expliquer le fonctionnement du dispositif de la présente invention. Supposons tout d'abord que la pompe est dans sa phase de retour Selon un aspect essentiel de la présente invention, la vitesse de retour doit se calquer sur une vitesse de consigne elle-même fixée en fonction de l'énergie consommée par le moteur pendant les phases d'éjection. La valeur de cette énergie est obtenue par intégration du courant i consommé par le moteur Plus précisément, la résistance SM présente entre ses bornes une tension proportionnelle au courant Cette tension est amplifiée par Al, qui par son rôle d'intégrateur élimine en outre les transitoires non significatives, et à la il - sortie duquel est produite une tension instantanée Vint proportionnelle au courant. Le circuit DET S est un détecteur/intégrateur à constante de temps longue, par exemple de l'ordre de 10 secondes Le détecteur (circuit à seuil) a pour objet d'éviter de prendre en compte dans l'intégration des courants résiduels ou non significatifs (en particulier le courant consommé lors de les mouvements de retour de la pompe (rotation arrière) L'intégrateur permet de produire à la sortie de DET S une tension qui est représentative de l'effort moyen sur un certain nombre de pulsations cardiaques Plus précisément, la vitesse de contraction systolique étant choisie constante, comme on l'explicitera plus loin, le couple développé par le moteur pendant ces phases est proportionnel à la quantité de sang éjectée par unité de temps, c'est-à-dire au volume de remplissage On obtient donc de cette manière une indication du débit souhaité par la physiologie. Le gain de A 2, qui peut par exemple être modifié à l'aide d'une résistance variable appropriée (non illustrée), permet de déterminer la pente du contrôle automatique en modifiant le gain de la boucle de réaction. A 3 additionne et intègre les tensions issues d'une part de A 2, et d'autre part de Pl, ce potentiomètre constituant un élément de réglage manuel Le circuit LIM en coopération avec la diode D 2 permet de fixer pour la tension appliquée à A 3 une limite supérieure à ne pas dépasser, à des fins expliquées plus loin. La sortie de A 3 polarise la base de Tl, et permet donc de contrôler le courant i capable de circuler dans ce transistor depuis la borne de troisième fil Bl, via la résistance R 4 et vers la masse. Ainsi le circuit de la figure 4 a pour fonction essentielle d'autoriser la circulation à travers Tl d'un courant qui croit, selon une courbe spécifique 12 - (approximativement une droite), avec le couple produit par le moteur La pente générale de cette courbe est fixée par le gain de A 2, tandis que la hauteur de cette courbe est fixée par le potentiomètre Pi Enfin le circuit limiteur permet d'éviter que la zone supérieure de cette courbe excèdent un plafond déterminé, en la "forçant" à ce plafond. On va maintenant décrire le fonctionnement de la partie de circuit représentée sur la figure 5, en référence aux chronogrammes des figures 6 b, 7, 8 a et 8 b. La figure 6 a illustre la répartition angulaire des positions d'équilibre du rotor par rapport aux deux enroulements Ml, M 2 alimentés pour la marche avant (respectivement Vi et V 2) et pour la marche arrière (respectivement Ri et R 2) En outre, sur les chronogrammes, le sens de gauche à droite correspond à la marche avant du moteur (phase d'éjection), tandis que le sens de droite à gauche correspond à la marche arrière (phase de retour). Les inverseurs commandés I 10 et Ill permettent d'appliquer aux cellules à effet Hall des tensions de polarisation alternativement dans un sens et dans l'autre La tension recueillie au point commun entre R 18 et R 19, toutes deux de même valeur, constitue la tension médiane Vc de cette polarisation. Les amplificateurs différentiels A 10 et Ail délivrent sur leurs sorties les tensions produites par les capteurs à effet Hall, en forme de sinusoïdes, représentées en traits continus et désignées par RE 51 et RE 52 sur les figures 5 et 6 a Les tensions inverses RE 51 et RE 52 sont représentées en tiretés. Les amplificateurs A 12 et A 13 sont montés en comparateurs, leur seuil commun étant la tension médiane précitée Ils délivrent donc sur leurs sorties respectives des signaux carrés, notés S Al et SA 2, qui sont à un niveau haut (tension de + 12 volts) pendant les 13 - demi-ondes positives des signaux RE 51 et RE 52 et à un niveau logique bas (tension nulle) pendant les demi-ondes négatives. Ces signaux sont appliqués aux deux entrées de signaux du décodeur DEC, ainsi qu'aux deux entrées de la porte P 10. Le décodeur DEC a pour objet, par une logique combinatoire appropriée, d'engendrer des signaux logiques de position QO, Q 1, Q 2, Q 3 (figure 6 b) qui sont respectivement associés aux quatre positions d'équilibre du moteur. On observe ici, selon un autre aspect intéressant de la présente invention, que la position des capteurs EH est choisie de manière que les indications de positions puissent être dérivées de signaux liés seulement aux signes des signaux produits par les capteurs Ceci est obtenu par un positionnement des capteurs EH avec un décalage, par rapport aux bobines Ml et M 2, tel que les capteurs (et donc les extréma des signaux qu'ils produisent) soient angulairement à mi-chemin entre deux positions d'équilibre du rotor. Dans le cas d'espèce d'un moteur biphasé, la valeur de ce décalage est de 2205. Conventionnellement, de tels capteurs étaient positionnés en superposition avec les enroulements et en corollaire, les fronts des signaux logiques de position engendrés devaient être dérivés des crêtes, relativement plates, des signaux à peu près sinusoïdaux délivrés par les capteurs La précision obtenue était médiocre. Grâce à cet aspect de l'invention, les fronts des signaux de position sont obtenus avec une très bonne précision et, de façon particulièrement appropriée pour la commande du moteur telle qu'on va la décrire ci- dessous, sont situés en des positions angulaires exactement médianes entre les positions d'équilibre du moteur Plus précisément, chaque signal QO à Q 3 passe au 14 - niveau haut à une position médiane entre une position d'équilibre voisine et la position d'équilibre associée, et repasse au niveau bas à une position médiane entre la position d'équilibre associée et la position d'équilibre suivante. La porte P 10 délivre sur sa sortie un signal rectangulaire SB tel qu'illustré sur la figure 7 La porte Pll a pour objet de produire à sa sortie une impulsion, de faible largeur déterminée par les valeurs de R 16 et de Cll, à chaque front montant et à chaque front descendant de SB (signal SC sur la figure 7) Ainsi on trouve une telle impulsion à chaque position angulaire intermédiaire entre deux positions d'équilibre du moteur (ces positions étant notées Vl, V 2 pour la marche en avant et Rl, R 2 pour la marche en arrière), les impulsions étant séparées par des intervalles angulaires (électriques) de 450 et en avance de 22,50 par rapport à chaque position d'équilibre. On va supposer maintenant que le moteur est en phase de retour Selon un aspect essentiel de l'invention, la vitesse de retour est déterminée par l'effort cardiaque à fournir, cet effort étant représenté comme on l'a expliqué plus haut par la valeur du courant i qui peut circuler dans le transistor Tl Dans cette situation, la bascule BS délivre un signal logique Q de niveau bas et les interrupteurs commandés I 10, I 11 et Ill sont dans la position illustrée en tiretés sur la figure Le transistor T 10 est bloqué. La figure 8 a illustre le cas o l'effort moyen fourni par le moteur durant les cycles précédents était faible, de telle sorte que le courant qui peut circuler dans Tl est également faible Dans ce cas, le signal SD à la liaison entre D 10 et R 25, appliqué à la seconde entrée de la porte P 12, prend l'allure d'une tension en dents de scie dont la pente de décroissance est faible Plus précisément, lorsqu'une impulsion du signal SC se - présente à la sortie de Pll, le condensateur C 13 se charge rapidement via la résistance R 25 de valeur relativement faible A la disparition de l'impulsion, C 13 va se décharger par le seul circuit possible, c'est-à- dire via I 12, R 22, Tl et R 4, et donc à une vitesse déterminée par le courant autorisé dans Tl et en l'espèce lentement. L'autre borne de P 12 étant à la masse, la sortie de P 12 restitue un signal logique SE dont le rapport cyclique varie en fonction de la vitesse de décroissance du signal SD Dans le cas d'espèce, on observe de larges impulsions de niveau logique haut, correspondant aux instants pendant lesquels la tension SD est supérieure à la tension de seuil Vs pour laquelle la sortie de P 12 bascule d'un niveau à l'autre. La tension SE est appliquée à une entrée de commande du circuit DEC, o elle est combinée selon une fonction logique appropriée avec chaque signal QO à Q 3, de manière à retarder le front montant du signal Qi considéré jusqu'à l'instant o se produit le front descendant de SE La figure 8 a illustre le signal QO, avec ses instants t O et t O' de front montant et de front descendant Le signal RO engendré à partir de QO et de SE est une impulsion plus étroite dont le front montant est à l'instant t O" correspondant au front descendant de SE et dont le front descendant reste à l'instant t O'. Dans le cas de la figure 8 b, l'effort moyen fourni par le moteur au cours des cycles précédents était important Le courant i qui peut circuler dans Tl est donc important, et la vitesse de décroissance du signal SD est rapide Les impulsions de SE sont donc plus brèves, si bien que les impulsions des signaux Ri (en l'espèce le signal RO) débutent beaucoup plus tôt que dans le cas de la figure 8 a, et sont donc beaucoup plus larges. 16 - Ainsi, dans le cas de la figure 8 b, le courant moyen fourniau moteur est important, du fait du rapport cyclique élevé des signaux Ri appliqués au circuit de puissance CP. Lorsque, à partir de la situation de la figure 8 b, l'effort moyen fourni diminue, c'est-à-dire que le courant consommé par le moteur pendant les phases d'éjection diminue, la tension à l'entrée de A 3 diminue et le courant i également La situation tend donc à io évoluer vers celle de la figure Sa, pour ainsi ralentir la vitesse de retour et diminuer la fréquence de fonctionnement de la pompe. On peut observer ici que, en particulier dans les phases d'effort faible, du courant est fourni au moteur pendant des périodes correspondant à des positions intermédiaires entre les positions d'équilibre successives De cette manière, on donne au moteur un bon rendement en travaillant aussi loin que possible des positions d'équilibre. Un avantage essentiel du circuit décrit réside en ce qu'il effectue une auto-régulation de la vitesse effective du moteur sur la vitesse de consigne Plus précisément, considérons le cas o le moteur fonctionne selon le régime de la figure 8 a et que la vitesse de rotation du moteur commence à croître On suppose également que l'effort moyen fourni par le moteur n'a pas changé et donc que la vitesse de décroissance du signal SD reste la même. Dans ce cas, la durée de chaque cycle du signal SE diminue, mais la durée de la phase de niveau haut de ce cycle reste la même puisque la pente du signal SD reste la même Le rapport cyclique de SE augmente donc, et il en résulte que le rapport cyclique de RO (et des autres signaux Rl-R 3) diminue, pour abaisser la quantité de courant fournie par le moteur, et donc le couple fourni 17 - et donc, pour des conditions extérieures identiques, la vitesse. Le phénomène de régulation inverse se produit lorsque la vitesse effective du moteur diminue par rapport à la vitesse de consigne déterminée par le courant i. On va maintenant décrire le fonctionnement du circuit des figures 4 et 5 en phase d'éjection systolique Le début de cette phase est déclenché par l'action du détecteur de fin de course arrière, qui a appliqué à la bascule BS une impulsion d'armement La sortie Q de BS est au niveau haut, par exemple + 12 volts. Les inverseurs commandés I 10, Ill, I 12 passent dans les positions indiquées en traits pleins Du fait de l'inversion des signaux appliqués aux résolveurs, l'ordonnancement temporel des signaux QO à Q 3 est inversé, pour faire fonctionner le moteur dans le sens avant Les portes P 10 à P 12 jouent le même rôle que précédemment, à ceci près que C 13 se décharge non plus via Tl mais à une vitesse constante fixée par la valeur de la résistance R 21 La pente de décroissance des signaux SD est donc invariable, tout comme le rapport cyclique des signaux SE et donc des signaux RO à R 3 appliqués au circuit de puissance Par exemple, ces signaux peuvent débuter dans la position médiane entre la position d'équilibre précédente et la position d'équilibre associée (comme dans le cas de la marche en arrière) et se terminer au voisinage de la position d'équilibre associée. On réalise de cette manière une phase d'éjection à vitesse constante, occupant par exemple une durée de l'ordre de 200 ms. Pendant la phase d'éjection, le circuit de l'invention réalise une autre fonction, selon laquelle les informations de position délivrées par les deux détecteurs de fin de course de la pompe, qui sont 18 - transcrites au niveau de la sortie Q de la bascule BS, sont ramenées dans le circuit de la figure 4. Plus précisément, pendant la phase de retour décrite plus haut, un certain courant circule dans Tl et son collecteur est à une certaine tension positive Les valeurs de R 8 et R 9 sont choisies pour que, quelle que soit la valeur de i, la tension au collecteur de Tl, appliquée à l'entrée inverseuse de A 5, soit toujours supérieure à la tension appliquée sur l'entrée non- inverseuse de A 5 Ce dernier délivre donc sur sa sortie Q' un signal logique de niveau bas, signalant que le moteur est en marche arrière. Inversement, pendant la phase d'éjection, le courant de décharge de C 13 ne circule plus dans Tl, et les bornes Bl et B'l sont amenées à une tension proche de zéro plus du fait que T 10 est alors rendu passant Cette tension est inférieure à celle de l'entrée non-inverseuse de A 5, si bien que ce dernier délivre maintenant sur Q' un niveau logique haut. Ainsi chaque passage de Q' au niveau haut indique le début d'une phase d'éjection Cette information, délivrée sur une borne de connexion appropriée externe au porteur, permet donc de mesurer facilement la fréquence cardiaque et le débit de la prothèse. Bien entendu, la présente invention n'est nullement limitée à la forme de réalisation décrite ci- dessus et représentée sur les dessins, mais l'homme de l'art saura y apporter toute variante ou modification conforme à son esprit. 19 - REVENDICATIONS 1 Procédé de commande asservie d'un moteur de prothèse cardiaque péristaltique, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: pendant une phase d'éjection, appliquer au moteur un courant provoquant sa rotation dans un premier sens à vitesse essentiellement constante, et pendant une phase de retour, appliquer au moteur un courant provoquant sa rotation dans le sens opposé à une vitesse variant selon une loi monotone avec la valeur d'un paramètre obtenu à partir du courant moyen circulant dans le moteur et représentatif de l'effort moyen fourni par le moteur. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on utilise un moteur à commutations électroniques et en ce l'étape d'application d'un courant provoquant la rotation du moteur à vitesse variable pendant la phase de retour est effectuée en faisant varier la largeur d'impulsions de courant appliquées au moteur. 3 Procédé selon l'une des revendications l et 2, caractérisé en ce que le paramètre est représentatif de l'effort moyen fourni par le moteur sur une pluralité de cycles de fonctionnement. 4 Dispositif de commande asservie d'un moteur de prothèse cardiaque péristaltique, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (Fl, F 2, F 3) pour appliquer au moteur: pendant une phase d'éjection, un courant provoquant sa rotation dans un premier sens à vitesse essentiellement constante, et pendant une phase de retour, un courant provoquant sa rotation dans le sens opposé à une vitesse variant selon une loi monotone avec la valeur d'un paramètre obtenu à partir du courant moyen circulant dans - le moteur et représentatif de l'effort moyen fourni par le moteur. Dispositif selon la revendication 4, pour un moteur à commutations électroniques, caractérisé en ce qu'il comprend: des premiers moyens capteurs (SM, Al-A 4) pour engendrer un signal électrique représentatif du courant moyen circulant dans le moteur et de l'effort moyen fourni par le moteur, des seconds moyens capteurs (EH, A 12, A 13) pour engendrer des signaux de position (QO-Q 3) représentatifs de la position angulaire d'un rotor (RT) du moteur, des moyens de commande de largeur de signal (Pl O-P 12, C 13) capables pendant une phase de retour, de produire des signaux de commande (SE) dont la largeur varie en fonction dudit signal électrique représentatif du courant moyen, et pendant une phase d'éjection, de produire des signaux de commande dont la largeur est fixe, un circuit logique (DEC) combinant les signaux indicateurs de position et les signaux de commande pour produire des signaux de commutation de courant (RO-R 3), un circuit de puissance (CP) recevant lesdits signaux de commutation de courant et appliquant à au moins un enroulement du moteur un courant dont la répartition temporelle dépend desdits signaux de commutation et détermine la vitesse de rotation du moteur. 6 Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les premiers moyens capteurs comprennent: une résistance (SM) placée en série sur le trajet de courant vers le moteur, et 21 - des moyens d'amplification et d'intégration (Ai- A 3, DET S) recevant la tension aux bornes de la résistance. 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens d'amplification et d'intégration comprennent un intégrateur (DET S) dont la constante de temps est égale à la durée d'une pluralité de cycles de fonctionnement de la pompe. 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'intégrateur (DET S) est associé à un détecteur à seuil. 9 Dispositif selon la revendication 6, 7 ou 8, caractérisé en ce que les premiers moyens capteurs comprennent en outre des moyens de réglage manuel (Pi) pour faire varier la pente et/ou la hauteur d'une courbe monotone liant ledit signal électrique au courant moyen. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les premiers moyens capteurs comprennent en outre des moyens limiteurs (LIM) pour plafonner ladite courbe monotone. 11 Dispositif selon l'une des revendications 6 à , caractérisé en ce que les premiers moyens capteurs sont conçus pour faire varier la valeur d'un courant électrique autorisé à circuler dans un trajet de courant (Tl, R 4). 12 Dispositif selon la revendication il, caractérisé en ce que les moyens de commande de largeur de signal comportent un condensateur (C 13) capable, pendant les phases de retour, d'être chargé ou déchargé par un courant (i) circulant dans ledit trajet, et un moyen à seuil (P 12) revecant la tension aux bornes du condensateur. 13 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens de commutation (I 12) capables, en fonction du sens de rotation du moteur, de relier le condensateur (C 13) 22 - alternativement audit trajet de courant et à une résistance de valeur fixe (R 21). 14 Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que les moyens de commutation sont commandés par un circuit (BS) relié à des capteurs de fin de course d'un élément mobile de la pompe. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 14, pour un moteur sans collecteur, caractérisé en ce que les seconds moyens capteurs comprennent au moins un capteur magnétique (EH) monté sur un stator du moteur et des moyens comparateurs (A 12, A 13) pour engendrer des signaux logiques de position (SA 1, SA 2) variant avec le signe des signaux fournis par le ou les capteurs magnétiques. 16 Dispositif selon la revendication 15, elle- même rattachée à la revendication 13, caractérisé en ce que des moyens de commutation ( 110, I 11) sont également reliés aux seconds moyens capteurs pour modifier le déroulement temporel des signaux de position (QO-Q 3) avec l'inversion du sens de rotation du moteur. 17 Dispositif selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce que le ou les capteurs magnétiques (EH) sont positionnés sur le stator de manière que des fronts délimitant les signaux de position soient situées dans des positions angulaires médianes entre des positions d'équilibre (Vl, V 2, Rl, R 2) du moteur 18 Dispositif selon la revendication 17, pour un moteur biphasé, caractérisé en ce que les capteurs magnétiques (EH) sont positionnés sur le stator avec un décalage angulaire de 2205 par rapport aux positions d'équilibre du moteur. 19 Dispositif selon la revendication 15 à 18, caractérisé en ce que les capteurs magnétiques sont des cellules à effet Hall (EH). 20 Dispositif selon l'une des revendications 5 à 19, caractérisé en que le circuit logique (DEC) engendre 23 - des signaux de commutation de courant (RO-R 3) provoquant l'application de courant à l'enroulement ou aux enroulements du moteur à partir ou jusqu'à un instant (t O') correspondant à une position angulaire médiane entre deux positions d'équilibre du moteur. 21 Dispositif selon l'une des revendications 5 à , comprenant une première partie, extérieure, abritant les premiers moyens capteurs et une seconde partie, implantée, abritant les seconds moyens capteurs, les moyens de commande de largeur de signal, le circuit logique et le circuit de puissance, et des câbles souples de liaison entre les deux parties comprenant une liaison (Bi, B'1) entre les premiers moyens capteurs et les moyens de commande de largeur de signal. 22 Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce que, pendant les phases d'éjection, ladite liaison (B 1, B'l) est utilisée pour véhiculer vers la première partie du dispositif une information de début de phase d'éjection engendrée dans la seconde partie du dispositif. 23 Dispositif selon la revendication 22, elle- même rattachée à la revendication 14, caractérisé en ce que la seconde partie du dispositif comprend un moyen de commutation (T 1 O) commandé par la sortie du circuit (BS) relié aux capteurs de fin de course pour amener ladite liaison à une tension déterminée pendant les phases d'éjection, et en ce que la première partie du dispositif comprend un moyen comparateur (A 5) recevant la tension sur ladite liaison.