FR 2663873 A1 19920103 FR 9008264 A 19900629 La présente invention concerne un dispositif de manutention automatique de p Lusieurs éLéments de positionnement et/ou de Liaison. Dans de nombreuses app Lications, on uti Lise couramment des éLéments de positionnement par exemp Le pour centrer une pièce par rapport à une autre et/ou des éLéments de Liaison pour fixer deux pièces entre e L Les. Ces éLéments de positionnement et/ou de Liaison sont constitués, par exemp Le par des p Lots de centrage, des vis, des goujons, des bou Lons ou encore des écrous seu Ls. C'est notamment Le cas pour des enceintes uti Lisées dans L'industrie, notamment nuc Léaire, par exemp Le Les cuves de réacteurs nuc Léaires ou des générateurs de vapeur, ou encore dans L'industrie chimique, pétrochimique o un organe d'obturation est fixé de manière amovib Le sur une enceinte afin de pouvoir intervenir périodiquement dans Ladite enceinte. C'est éga Lement Le cas dans L'industrie automobi Le, aéronautique o on uti Lise de nombreux éLéments de positionnement et/ou de Liaison. Ces éLéments sont généra Lement emp Loyes en assez grand nombre et re Lativement rapprochés Les uns des autres et à chaque intervention, i L est nécessaire de Les dévisser ou de Les visser, de Les extraire ou de Les positionner et de Les stocker. Ces différentes opérations sont Longues et déLicates et e L Les ne peuvent Étre réa Lisées qu'en séquences automatisées par commande à distance surtout dans Le cas o Les apparei Ls sont insta LLés en zone irradiée, contaminée, po Luée ou insa Lubre, ou inaccessib Le. Le but de La présente invention est donc de proposer un dispositif de manutention automatique de p Lusieurs éLéments de positionnement et/ou de Liaison entre un magasin et un méme nombre d'organes de récep- tion, permettant ainsi de réduire Les temps d'inter- vention et de faci Liter Les procédures d'exp Loitation. L'invention a pour objet un dispositif de manutention automatique de p Lusieurs éLéments de positionnement et/ou de Liaison entre un magasin et un même nombre d'organes de réception disposés Le Long d'une Ligne, caractérisé en ce qu'i L comprend des moyens de dép Lacement, une traverse ayant La forme d'une partie de Ladite Ligne, des moyens de préhension desdits éLéments de positionnement et/ou de Liaison, et des moyens de centrage adaptés pour coopérer avec au moins un organe de réception disposé Le Long de Ladite Ligne. Se Lon d'autres caractéristiques de L'invention: Les moyens de dép Lacement comprennent un pa Lonnier supportant Ladite traverse et muni à sa partie supérieure d'un anneau de reprise et d'un crochet destiné à coopérer avec un tro L Ley susceptib Le de se dép Lacer sur un chemin de rou Lement de même forme que Ladite Ligne, Les moyens de préhension comprennent p Lusieurs pinces à fermeture- ouverture automatique, La fermeture et L'ouverture de chaque pince étant réa Li- sées par un système à commande mécanique actionné par Le rapport des masses en présence, Les moyens de centrage sont formés par deux tiges montées cou Lissantes sur Ladite traverse, chaque tige comportant à son extrémité inférieure un embout adapté pour coopérer avec un organe de réception en re Lief et un embout adapté pour coopérer avec un organe de réception en creux, L'un desdits embouts étant cou Lissant par rapport à L'autre. L'invention sera mieux comprise b L'aide de La description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemp Le et faite en se référant aux dessins annexes, sur Lesque Ls: La Fig 1 est une vue schématique en p Lan d'une cuve d'un réacteur nucléaire au-dessus de Laque L Le est disposé Le dispositif de manutention se Lon L'invention, La Fig 2 est une vue schématique en p Lan du dispositif de manutention se Lon L'invention, La Fig 3 est une vue de dessus schémati- que, partie L Lement en coupe, du dispositif de manutention se Lon L' invention, Les Figs 4 et 5 sont des vues en plan des moyens de centrage du dispositif se Lon L'invention, La Fig 6 est une vue schématique en p Lan d'une pince du dispositif de manutention se Lon L'invention, La Fig 7 est une vue en perspective éc Latée de L'étrier d'une pince du dispositif se Lon L' invention, La Fig 7 a est une vue de détai L à p Lus grande éche L Le des moyens de friction d'une roue d'indexation. Les Fig 8 à l: sont des vues schématiques montrant Le fonctionnement d'une pince du dispositif de manutention se Lon L'invention. Dans ce qui suit, L'invention sera décrite pour La manutention de p Lusieurs éLéments de Liaison 1 constitués par des goujons et destinés à La fixation d'un couverc Le 2 sur une cuve 3 par exemple d'un réacteur nucléaire. A cet effet, La cuve 3 comporte, en partie haute, un ensemb Le de taraudages 4 répartis symé- triquement sur une circonférence concentrique par rapport à L'axe principa L de Ladite cuve et destinés à recevoir chacun L'extrémité fi Letée d'un êLément de Liaison 1. D'autre part, Le couverc Le 2 est pourvu d'une bride périphérique 2 a percée d'a Lésages débouchants 5 correspondant aux taraudages 4 de La cuve 3 et répartis symétriquement sur une circonférence concentrique par rapport à L'axe principa L dudit couverc Le Chaque a Lésage débouchant 5 permet Le passage d'un éLément de Liaison 1. Le dispositif se Lon L'invention désigné dans son ensemble par La référence 10 (Fig 1) est destiné La manutention des éLéments de Liaison 1 entre un magasin, non représenté, o sont stockés Lesdits éLéments de Liaison et un même nombre d'organes de réception constitués par Les a Lésages débouchants 5. Le dispositif de manutention représenté aux Figs 1 à 3, comprend des moyens de dép Lacement 11 et une traverse 12 supportant, d'une part, des moyens de préhension des éLéments de Liaison 1 et, d'autre part, des moyens de centrage desdits éLéments de Liaison par rapport aux a Lésages débouchants 5. Les moyens de dép Lacement I 1 sont constitués par un pa Lonnier 13 supportant Ladite traverse 12 et muni à sa partie supérieure d'un anneau de reprise 14 et d'un crochet 45 destiné à coopérer avec un tro L Ley 16 susceptible de se dép Lacer sur un chemin de rou Le- ment 17, grâce à des ga Lets 18 de guidage Longitudina L et Latéra L (Figs 1 et 6). Le chemin de roulement 17 est supporté par des potences 19 uniformément réparties. Par ai L Leurs, Le tro L Ley 16 est entrainê sur Le chemin de rou Lement 17 par exemp Le, par une chaîne sans fin 20 coopérant avec un taquet 20 a so Lidaire dudit tro L Ley. La traverse 12, fixée en partie supérieure au pa Lonnier 13 de façon rigide, a La forme d'une partie de La pièce recevant Les éLéments de Liaison 1 et peut être courbe comme dans Le cas présent ou de forme quelconque. Si La traverse 12 est courbe, pour des ques- tions de stabi Lité et notamment La position du centre de gravité, L'arc est Limité au maximum à 60. Si La traverse 12 est droite, par exemp Le, i L n'y a pas de Limitation Liée directement à La po- sition du centre de gravité, mais à La difficu Lté d'équilibrage du système. Comme représenté sur La Fig 3, La traverse 12 est pourvue à chacune de ses extrémités de ga Lets 21 coopérant avec des guides verticaux, non représen- tés, supporté par Le tro L Ley 16 pour effectuer Le positionnement de Ladite traverse 12 au-dessus des éLéments de Liaison 1 afin d'effectuer La prise de ceux-ci ou au-dessus des a Lésages débouchants 5 du couverc Le 2 pour La dépose desdits éLéments de Liaison 1, comme on Le verra u Ltérieurement. La traverse 12 supporte Les moyens de préhension des éLéments de Liaison 1 qui sont cons- titués par p Lusieurs pinces 30, par exemp Le au nombre de quatre, à fermeture-ouverture automatiques L'ou- verture ou La fermeture de chaque pince est réa Lisée par un système à commande entièrement mécanique actionné par Le rapport des masses en présence. D'autre part, La traverse 12 comporte des moyens de centrage des éléments de Liaison 1 par rapport notamment aux a Lésages débouchants 5 de La bride 2 a du couverc Le 2 ou par rapport aux a Lésages du magasin o sont stockés Lesdits éLéments de Liaison. Ces moyens de centrage comprennent deux tiges 22 (Fig 2) montées cou Lissantes à chaque extrémité de La traverse 12. Chaque tige 22 comporte à son extrémité inférieure un embout 23 adapté pour coopérer avec un organe de réception en re Lief, comme par exemp Le La tête d'un éLément de Liaison 1 (Fig 4) et un embout 24 adapté pour coopérer avec un organe de réception en creux, comme par exemp Le un a Lésage débouchant 5 (Fig. ). L'embout 24 est monté cou Lissant sur La tige 22. En se reportant maintenant aux Figs 6 à 8, on va décrire une pince 30, Les autres pinces étant identiques. La pince 30 se compose de deux branches 31 symétriques se pro Longeant, à Leur partie supérieure, par une portion inc Linée formant intérieurement, une contre-rampe 31 a de fermeture et à L'extrémité supérieure, extérieurement, une zone de verroui L Lage 31 b. Les branches 31 sont articulées sur un étrier 32 en forme de double "H" comportant quatre bras 32 a para LLèLes et re Liés entre eux par une p Laque centra Le 33 Chaque branche 31 est disposée entre deux bras 32 a de L'étrier 32. Les deux branches 31 sont réunies, à La partie supérieure, par un ressort de rappe L 34 qui Les maintient en position ouverte, ce L Les-ci venant en contact a Lors sur Les faces Latéra Les de La p Laque centra Le 33 de L'étrier 32 éventue L Lement par L'intermédiaire de ca Les de rég Lage, non représentées. A Leur extrémité inférieure, Les branches 31 comportent une mâchoire 31 c (Fig 3) en arc de cerc Le d'environ 60 , profi Lée pour être en concordance parfaite avec une gorge formée à La périphérie de L'éLément de Liaison 1. Le système de commande mécanique de La pince comprend deux paires de cu Lbuteurs 35, chaque paire comportant deux cu Lbuteurs re Liés entre eux par une tige 36 (Fig 7) et agissant chacune sur une branche 31. Chaque paire de cu Lbuteurs 35 est montée articu Lée entre deux bras 32 a de L'étrier 32 et Les extrémités inférieures desdits cu Lbuteurs 35 sont maintenues en contact des zones de verroui L Lage 31 b des branches 31 par un ressort de rappe L 37. Se Lon une variante, Les cu Lbuteurs 35 peuvent être maintenus en contact des zones de ver- roui L Lage 31 b par un contre-poids non représenté. Le système de commande comporte éga Lement deux roues d'indexation 40 montées à friction par L'intermédiaire des axes 41 entre deux bras 32 a de L'étrier 32 et destinées à coopérer avec Les cu Lbu- teurs 35 et une botte de commande de verroui L Lage 50 so Lidaire de La traverse 12 et destinée à coopérer, d'une part, avec Les branches 31 et, d'autre part, avec Les roues d'indexation 40. Les axes des branches 31, des cu Lbuteurs 35 et des roues d'indexation 40 sont fixes Les uns par rapport aux autres. Comme on peut Le voir sur La Fig 3, Les étriers 32 de chaque pince 30 sont re Liés rigidement entre eux par des entretoises 25. Chaque roue d'indexation 40 se compose de deux f Lasques para LLèLes 42 réunis par quatre barreaux 43 équidistants, L'ensemb Le formant cage d'écureui L. Deux des barreaux, diamétra Lement opposes, se pro Longent vers L'extérieur et Les extrémités desdits barreaux sont munies chacune d'un ga Let 44 faisant office de came de verroui L Lage du cu Lbuteur 35 correspondant. Afin déviter que Les roues d'indexation 40 tournent Librement, un moyen de friction est interposé entre Le bras 32 a et un f Lasque 42 correspondant Ce moyen de friction est constitué par une ronde L Le éLas- tique 41 a qui assure une force de contact app Liquée sur une seconde ronde L Le 41 b à coefficient de frotte- ment important (Fig 7 a), L'ensemb Le étant maintenu sous tension par un écrou 41 c viss_ sur L'extrémité de L'axe 41. Chaque roue d'indexation 40 comporte un mécanisme anti-dériveur autorisant La rotation de Ladite roue que dans un seu L sens. Ce mécanisme anti-dériveur est formé par une roue à rochets 45 so Lidaire de L'axe 41 et un c Liquet 46 so Lidaire du f Lasque 42 correspondant et s'enc Li- quetant sur Ladite roue à rochets. La bote 50 de commande de verroui L Lage (Fig 8) se compose d'un corps 51 recevant, à sa partie supérieure, une tige 52 de Liaison avec La traverse 12 et intérieurement un piston 53 portant à sa partie supérieure deux c Liquets 54 d'entrainement des roues d'indexation 40. Le piston 53 est muni, à sa partie inférieure, d'une jupe 5 =a dans Laque L Le est montée mobi Le en translation La tête d'une tige 55 portant à son extrémité inférieure une rampe 56 d'ouverture et de fermeture des branches 31 de La pince O 0. La tige 55 cou Lisse dans un pa Lier 39 so Lidaire de L'étrier 32. Un ressort 57 est interposé entre Le piston 53 et La tète de La tige 55 pour Le rappe L de Ladite tige Lors de La fermeture ou Le verroui L Lage des branches 31 de La pince 30. Ce ressort 57 a aussi pour but de pousser Le piston 53 à La partie supérieure de La bolte 51 pour maintenir en position ouverte Les deux c Liquets 54, qui articu Lent sur Ledit piston, ces c Liquets comportant un profi L de came à Leur partie supérieure pour faci Liter ce rappe L. En se reportant maintenant aux Figs 8 à 11, on va décrire Les différentes étapes de fonctionnement d'une pince. La traverse 12 fait office de masse de charge pour forcer L'ouverture des pinces ou actionner Le verroui L Lage et Le déverroui L Lage de ce L Les-ci. La Fig 8 représente La positon d'une pince en fin de descente de La traverse 12 pour La prise des éLéments de Liaison 1 préa Lab Lement dévissés de La cuve du réacteur. La description est faite pour une pince Le fonctionnement des autres pinces étant abso Lument identique. La pince 350 est norma Lement ouverte pour effectuer La prise d'un éLément de Liaison 1, Les cu Lbuteurs de verroui L Lage 35 étant en position b Loquée sur Les branches 31 Cette position est maintenue par Les ga Lets 44 des roues d'indexation 40. Dans cette phase, La traverse 12 est accro- chée au crochet du tro L Ley 16 par L'intermédiaire du pa Lonnier 13 supportant Ladite traverse 12. Le mouvement vertical de La traverse 12 est commandé à distance à partir du pupitre contrâLe-com- mande pi Loté par L'opérateur. Au cours de La descente, Les tiges de centrage 22 cou Lissent aux extrémités de La traverse 12 de te L Le sorte que Les embouts 23 coiffent Les deux éLéments de Liaison 1 extérieurs au groupe d'éléments de Liaison a en Lever, ou s'i L n'y a pas d'éLéments de Liaison d'un côté ou des deux cotés, Les embouts 24 s'engagent dans Les a Lésages débouchants 5 du couverc Le 2. La pince 30 arrivant en contact de La face supérieure du couverc Le 2 pour La prise de La ronde L Le ou de L'écrou de L'éLément de Liaison 1 et Le pa Lon- 1.5 nier 13 continuant sa course, La traverse 12 s'affaisse entrainant La rampe _ par L'intermédiaire de La botte de commande de verroui L Lage 50, comme représenté sur La Fig 8. Dans cette configuration, La rampe 56 effectue une course vers Le bas avant que Les c Liquets 54 n'attaquent Les barreaux 43 des roues d'indexation La poursuite du mouvement vertica L descendant de La botte de commande de verroui L Lage 50 a pour effet de provoquer La rotation d'un quart de tour des roues d'indexation 40 par Les deux c Liquets 54 so Lidaires du piston 53 La rotation d'un quart de tour des roues d'indexation 40 a pour effet de verroui L Ler Les deux cu Lbuteurs 35 (Fig 8), ce qui autorise Le mouvement de fermeture des branches 31 de La pince 30. La Fig 9 représente La fermeture de La pince 30 pour La prise d'un éLément de Liaison 1. L'opérateur commande La remontée de La traverse 12 à partir du poste contro Le-commande. Durant cette phase, Le poids de L'étrier 32 1.1 maintient Les deux branches 31 en contact avec Le p Lan de pose du couverc Le 2. La traverse 12 entraine donc La botte de commande de verroui Ltage 50 qui, à son tour, tire sur La tige 55 de La rampe de fermeture 56, Le ressort 57 Logé dans Le piston 53 accompagnant ce mouvement. La botte de commande de verroui L Lage 50, dans son mouvement ascensionne L, en Lâve Les c Liquets 54 qui venant en contact des barreaux 43 des roues d' indexation 40 s'escamotent, une trans Lation interne de faib Le Latitude du piston 53 permet Le mouvement de ces c Liquets 54 Les mécanismes anti-dériveurs 45 et 46 autorisent La rotation des roues d'indexation 40 dans un seu L sens. La rampe de fermeture 56 vient au contact des contre-rampes 3 la des branches 31 ce qui provoque La fermeture de La pince 30, Le moment induit par La charge de La masse de L'étrier 32 étant supérieur à ce Lui nécessaire à La fermeture de Ladite pince, si bien que ce L Le-ci est maintenue en contact avec Le couverc Le 2. Les mâchoires 31 c des branches 31 viennent au contact de La gorge de La ronde L Le ou de L'écrou de L'éLément de Liaison 1 et, dans Le même temps, Lesdites branches 31 repoussent Les cu Lbuteurs de verroui L Lage 35. En fin de course de La rampe de fermeture 56, Les c Liquets 54 de La botte de commande de verroui L Lage 50 échappent des roues d'indexation 40 et poussés par Le piston 53 de Ladite boite reprennent Leur position tota Lement ouverte. La montée de La traverse 12 se poursuivant, La pince 30 entraine L'éLément de Liaison 1. L'ensemb Le est a Lors en Levé du tro L Ley 16 par une fourche à mouvement vertica L venant en prise avec L'anneau 14 (Fig 2), cette fourche étant située sur un pont rou Lant ou un chariot de manutention, ou tout autre dispositif Ce pont ou ce chariot assure Les fonctions de transfert de L'ensemb Le vers Les zones de stockage des éLéments de Liaison. La Fig 10 représente La dépose des éLéments de Liaison dans un magasin de stockage et La Fig 1 La remontée de La pince à vide. Au moment de La dépose des éLéments de Liaison dans Le magasin, La course vertica Le est assurée par L'apparei L portant L'ensemb Le par L'intermédiaire du crochet 15. Les embouts 23 et 24 des tiges de centrage 22 s'appuient, soit sur des têtes de centrage ana Logues à L'extrémité de L'éLément de Liaison 1 ou soit dans des trous identiques aux a Lésages débouchants du couverc Le 2. Les branches 31 arrivant en contact de L'appui du magasin de stockage, L'éLément de Liaison 1 étant déjà déposé, La traverse 12, poursuivant sa course vertica Le descendante, entraine La botte de commande de verroui L Lage 50 et par conséquent La rampe 56, ce qui a pour effet d'ouvrir Les branches 31 de La pince 30 Libérant ainsi L'éLément de Liaison 1. Cette course est forcée par Le ressort de rappe L 34. La première partie de La course de La boite de commande de verroui L Lage 50 est ce L Le d'ouverture de La pince 30 Lorsque cette course est effectuée, Les c Liquets 54 sont presque au contact des barreaux 43 des roues d'indexation 40, comme représenté sur La Fig 10. La poursuite de La course vertica Le de La traverse 12 et de La boite de commande de verroui L Lage entraine La rotation d'un quart de tour des roues d'indexation 40 par Les c Liquets 54 ce qui a pour effet de verroui L Ler Les branches 31 en position ouverte par L'intermédiaire des cu Lbuteurs de verroui L Lage 35, comme représenté sur La Fig 11. L'en Lèvement de La traverse à vide est exécuté avec La Fourche du pont rou Lant ou du chariot de manutention. La traverse, après L'opération de trans Fert, est accrochée de nouveau sur Le tro L Ley pour effectuer un autre en Lèvement d'éLéments de Liaison. Les opérations décrites précédemment se dérou Lent dans L'ordre strictement inverse quand i L s'agit de recharger Les éLèments de Liaison sur Le couverc Le de La cuve du réacteur. Le fonctionnement du dispositif se Lon L'invention est donc entièrement mécanique et basé sur Le rapport des masses en présence, ne faisant appe L à aucun système éLéctrique ou hydrau Lique pour des questions de fiabi Lité et de sécurité. De p Lus, une seu Le traverse suffit pour en Lever La tota Lité des éLéments de Liaison en p Lusieurs opérations successives. Le dispositif suivant L'invention s'app Lique non seu Lement aux centra Les nuc Léaires, mais à d'autres secteurs de L'industrie nuc Léaires aux insta L Lations pétro Lières ou pétrochimiques, aux insta L Lations minières ou encore pour La fermeture de turbine, vanne hydrau Lique, conduite sous pression ou corps de vanne. De façon généra Le, Le dispositif suivant L'invention s'app Lique dans Le cas de nombreuses insta L Lations mettant en oeuvre des éLéments de positionnement et/ou de Liaison, te Ls que par exemple des pions de centrage, des vis, des bou Lons, des goujons, ou encore des écrous. REVENDICATIONS 1 Dispositif de manutention automatique de p Lusieurs éLéments ( 1) de positionnement et/ou de Liaison entre un magasin et un même nombre d'organes de réception disposés Le Long d'une Ligne, caractérisé en ce qu'i L comprend: des moyens ( 13, 14, 15) de déplacement, une traverse ( 12) ayant La forme d'une partie de Ladite Ligne, des moyens ( 30) de préhension desdits éLéments ( 1) de positionnement et/ou de Liaison, et des moyens ( 22, 23, 24) de centrage adaptés pour coopérer avec au moins un organe de réception disposé Le Long de Ladite Ligne. 2 Dispositif se Lon La revendication 1, caractérisé en ce que Les moyens de dép Lacement comprennent un pa Lonnier ( 13) supportant Ladite traverse ( 12) et muni à sa partie supérieure d'un anneau de reprise ( 14) et d'un crochet ( 15) destiné 6 coopérer avec un tro L Ley( 16) susceptible de se dép Lacer sur un chemin de rou Lement ( 17) de même forme que Ladite Ligne. 3 Dispositif se Lon Les revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'i L comporte des moyens ( 21) de guidage vertica L de Ladite traverse ( 12), supportés par Ledit tro L Ley ( 16:). 4 Dispositif se Lon La revendication 1, caractérisé en ce que Les moyens de préhension comprennent p Lusieurs pinces ( 30 ') fermeture ouverture automatiques, L'ouverture ou La fermeture de chaque pince ( 30) étant réa Lisée par un système ( 35, , 50, 56) à commande mécanique actionné par Le rapport des masses en présence. Dispositif se Lon La revendication 4, caractérisé en ce que chaque pince ( 30) se compose de deux branches ( 31) symétriques articu Lées à La partie inférieure d'un étrier ( 32) en forme de doub Le "H" dont Les bras ( 32 a) sont re Liés entre eux par une p Laque centra Le ( 33). 6 Dispositif se Lon La revendication 5, caractérisé en ce que Les deux branches ( 31) de pince sont réunies, à Leur partie supérieure, par un ressort de rappe L ( 34) qui Les maintient en position ouverte. 7 Dispositif se Lon La revendication 5, caractérisé en ce que chaque branche ( 31) de pince se pro Longe à sa partie supérieure par une portion inc Linée formant, intérieurement, une contre- rampe ( 31 a) de fermeture et, extérieurement, une zone de verroui L Lage ( 31 b:). 8 Dispositif se Lon La revendication 5, caractérisé en ce que chaque branche ( 31) de pince comporte à son extrémité inférieure une mâchoire ( 31 c) destinée à saisir un éLément ( 1) de positionnement et/ou de Liaison. 9 Dispositif se Lon La revendication 5, caractérisé en ce que Les étriers ( 32)l desdites pinces ( 30:) sont re Liés rigidement entre eux par des entretoises ( 25). 10 Dispositif se Lon Les revendications 4 et , caractérisé en ce que Le système à commande mécanique de chaque pince ( 30) comprend au moins deux cu Lbuteurs ( 35) articulés sur Ledit étrier ( 32) et dont Les extrémités inférieures sont maintenues au contact des zones de verroui L Lage ( 31 b) des branches ( 31) de pince correspondantes, deux roues d'indexation ( 40) montées Libre en rotation sur Ledit étrier ( 32) et destinées à coopérer avec Lesdits cu Lbuteurs ( 35), et une botte de commande de verroui L Lage ( 50) so Li- daire de La traverse ( 12) et destinée à coopérera d'une part, avec Lesdites branches ( 31 ') de pince et, d'autre part, avec Lesdites roues d'indexation ( 40). 1 Dispositif se Lon Les revendications 5 et 10, caractérise en ce que Les axes des branches ( 31) de pince, des cu Lbuteurs ( 35) et des roues d'indexation ( 40) de chaque pince ( 30) sont fixes Les uns par rapport aux autres. 12 Eispositif se Lon La revendication 10, caracatêrisê en ce que chaque cu Lbuteur ( 35) est maintenu en contact de La zone de verroui L Lage ( 31 b) de Ladite branche ( 31: de pince correspondante par un ressort de rappe L ( 37). 13 Dispositif se Lon La revendication 10, caractérisé en ce que chaque cu Lbuteur ( 35) est maintenu en contact de La zone de verroui L Lage ( 31 b) de Ladite branche ( 31:) de pince correspondante par un contre poids. 14 Dispositif se Lon La revendication 10, caractérisé en ce que chaque roue d'indexation ( 40) est formée de deux f Lasques para LLêLes ( 42) réunis par des barreaux équidistants ( 43), deux desdits barreaux ( 43) diamétra Lement opposés se pro Longeant vers L'extérieur et dont Les extrémités sont munies d'un ga Let ( 44) faisant office de came de verroui L Lage du culbuteur ( 35) correspondant. Dispositif se Lon La revendication 14, caractérisé en ce que chaque roue d'indexation ( 40) comporte un mécanisme anti-dériveur ( 45, 46) autorisant La rotation de Ladite roue ( 40) dans un seu L sens. 16 Dispositif se Lon La revendication 10, caractérisé en ce que La bolte de commande de ver- roui L Lage ( 50) se compose d'un corps ( 51) recevant, à sa partie supérieure, une tige de Liaison ( 52) avec Ladite traverse ( 12) et intérieurement un piston ( 53) portant deux c Liquets ( 54) d'entrainement des roues d'indexation ( 40). 17Dispositif se Lon La revendication 16, caractérisé en ce que Le piston ( 53) est muni, à sa partie inférieure, d'une jupe ( 53 a) dans Laque L Le est montée mobi Le en trans Lation La tète d'une tige ( 55) portant à son extrémité inférieure une rampe ( 56) d'ouverture et de fermeture des branches ( 31) de La pince ( 30) correspondante. 18 Dispositif se Lon La revendication 17, caractérisé en ce que La tige ( 55) de La rampe ( 56) cou Lisse dans un pa Lier ( 39) so Lidaire de L'étrier ( 32). 19 Dispositif se Lon La revendication 17, caractérisé en ce qu'un ressort ( 57) est interposé entre Ledit piston ( 53) et Ladite tête de La tige ( 55) de La rampe ( 56) pour Le rappe L de Ladite tige ( 55) Lors de La fermeture ou Le verroui L Lage des branches ( 31) de La pince ( 30) correspondante. Dispositif se Lon La revendication 1, caractérisé en ce que Les moyens de centrage sont formés par deux tiges ( 22) montées cou Lissantes sur Ladite traverse ( 12). 21 Dispositif se Lon La revendication 20, caractérisé en ce que chaque tige ( 22) comporte, à son extrémité inférieure, un embout ( 2-) adapté pour coopérer avec un organe de réception en re Lief et un embout ( 24) adapté pour coopérer avec un organe de réception en creux, L'un desdits embouts ( 23, 24) étant coulissant par rapport à L'autre.