FR 2671043 A1 19920703 FR 9016408 A 19901228 -1- La présente invention concerne les véhicules motorisés comportant au moins quatre roues motrices et en particulier les véhicules dont la puissance est distribuée aux roues par c'té comme c'est le cas pour la plupart des engins du type à chenilles. L'invention concerne plus particulièrement un système de direction mixte adapté à ces véhicules. Les véhicules à roues disposent de deux moyens pour modifier leur trajectoire Le premier moyen consiste à disposer selon le nombre d'essieux, d'un ou plusieurs essieux directeurs, c'est-à-dire qu'il est possible d'orienter, par un moyen approprié, les roues dites directrices, ce qui permet au véhicule de quitter la trajectoire rectiligne qu'il conserverait si les roues étaient fixes Cette solution, bien connue, est adoptée pour tous les véhicules automobiles, légers ou lourds. Le second moyen consiste à conserver les roues en position fixe et à faire varier la vitesse de rotation de celles qui sont situées d'un même côté du véhicule par rapport à celles qui sont situées de l'autre côté. De ce fait, le véhicule tourne du côté des roues qui sont ralenties; si les roues sont immobilisées d'un côté, le véhicule tourne autour de son côté arrêté; si le sens de rotation des roues est inversé entre un côté et le côté opposé, le véhicule tourne autour de son axe Ce procédé de direction, bien connu sous le nom de "skid steering" est utilisé pour les véhicules chenillés; il est ausssi utilisé sur certains véhicules militaires à roues. La présente invention concerne un véhicule à roues qui peut changer de direction en orientant plus ou moins les roues directrices ou encore en gardant les roues en ligne mais en faisant varier la vitesse des roues situées d'un côté par rapport à la vitesse des roues situées de l'autre côté, ou enfin, en changeant l'orientation des roues directrices et en faisant varier simultanément la vitesse des roues d'un côté par rapport à l'autre côté. Cette transmission permet de donner, au véhicule qui en est équipé, des caractéristiques de mobilité -2- particulièrement performantes puisque celui-ci peut se déplacer à grande vitesse sur route comme un véhicule à roues directrices classiques et que, en déplacement en tout terrain ou pour des manoeuvres de parkage, il dispose de rayons de virages extrêmement faibles; il peut même faire un demi-tour sur place. Par ailleurs, le faible débattement angulaire des roues directrices permet de conserver une largeur de caisse entre roues très importante, ce qui améliore notablement la capacité de transport du véhicule. Le véhicule selon l'invention, motorisé avec au moins quatre roues motrices et du type à distribution de puissance par côté, comporte une direction mixte constituée d'un premier mode de direction comprenant des moyens d'orientation des roués d'au moins un essieu, et d'un second mode de direction du genre "skid steering", c'est- à-dire comportant des moyens susceptibles d'établir une vitesse différente des roues, par côté. Selon une autre disposition de l'invention, le véhicule comporte un ensemble de moyens qui permettent au conducteur de faire intervenir l'une et/ou l'autre des directions, en fonction de l'un au moins des facteurs comme la vitesse dudit véhicule ou encore le terrain sur lequel il évolue. Selon un mode préférentiel de réalisation, le véhicule comporte un mécanisme différentiel du type à superposition avec un arbre neutre motorisé, lequel mécanisme différentiel est interposé entre l'organe moteur du véhicule et la distribution de puissance aux roues; des moyens d'accouplement débrayables sont disposés entre ledit arbre neutre et sa motorisation pour supprimer ou activer le mode de direction par "skid steering" selon la mobilité souhaitée (tout terrain, manoeuvres, grande vitesse sur route). Toujours selon l'invention, les moyens d'accouplement peuvent être divers: crabot, embrayage, distributeur etc, ils sont principalement fonction du choix de la source motrice de l'arbre neutre L'action d'activer ou de supprimer le mode de direction "skid steering" peut -3- soit être laissée à l'initiative du conducteur, soit être entièrement automatique. Selon un mode préférentiel de réalisation, la motorisation de l'arbre neutre consiste en un moteur hydraulique alimenté par une pompe à débit variable, laquelle pompe est entraînée par l'organe moteur du véhicule Les moyens d'accouplement consistent en un distributeur à deux positions commandé électri- quement; la première position "circuit fermé" permet d'activer le mode de direction par "skid steering", la deuxième position reliant la branche HP à la branche BP de la pompe, associée à la mise à zéro de sa cylindrée, supprime le mode de direction "skid steering". Selon une autre disposition de l'invention, la motorisation de l'arbre neutre consiste en un moteur hydraulique alimenté par une pompe à débit variable, laquelle pompe est entraînée par l'organe moteur du véhicule. Selon une autre disposition de l'invention, la pompe à débit variable est asservie aux moyens d'orientation des roues de façon à réaliser une association des deux modes de direction en fonction de la vitesse du véhicule. Toujours selon l'invention, les moyens d'orientation des roues consistent en un système de direction classique, dont le mouvement est limité pour provoquer un débattement des roues relativement réduit. L'invention sera encore illustrée par la description suivante et les dessins annexés, donnés à titre indicatif, et dans lesquels: 4 la figure 1 représente la cinématique d'un véhicule selon l'invention; la figure 2 représente le mécanisme différentiel interposé entre l'organe moteur et la transmission de puissance aux roues; _ la figure 3 représente la cinématique d'un véhicule selon un autre mode de réalisation; la figure 4 représente un ensemble de moyens qui permet de motoriser ou de désolidariser une ou un ensemble de roues par côté. -4- Le véhicule 1, représenté figure 1, est équipé d'un essieu à roues 2 directrices, disposé de préférence à l'avant, et d'un essieu de roues 3 fixes, disposé à l'arrière. Le groupe motopropulseur du véhicule 1, est constitué d'un organe moteur 4 du genre moteur thermique, accouplé à une boîte de vitesse 5 La boîte de vitesse 5 est liée mécaniquement à un mécanisme différentiel 6 par le biais de l'arbre 7 Ce mécanisme différentiel, détaillé figure 2, est du type à superposition Il assure une fonction classique de différentiel et, en plus, une fonction direction par "skid steering" La puissance est transmise aux roues avant 2 par le différentiel 6 et elle est également transmise aux roues arrière 3, au moyen d'arbres 8 disposés par côté. On remarque que les roues 2 et 3 peuvent être équipées d'un train réducteur épicycloidal 9 incorporé dans le moyeu. Les roues avant 2 sont reliées entre elles par une barre de direction 10 commandée par un système classique de direction avec volant ou autre Le débattement angulaire des roues 2 est limité Ce débattement angulaire d peut être limité à la moitié de ce qui est habituellement admis (de l'ordre de 15 à 200), par rapport à l'axe longitudinal du véhicule Ce faible débattement angulaire permet de conserver une largeur de caisse L importante, au niveau de l'essieu directeur, ce qui améliore d'une façon sensible la capacité de transport du véhicule. On a représenté, figure 2, en détail, le mécanisme différentiel 6 On remarque l'arbre 7 d'entrée de puissance Cet arbre 7 entraîne la grande couronne 11 d'un double train épicycloidal Le mouvement est transmis à chaque demi-arbre de sortie 12, 12 ', par l'intermédiaire de satellites 13 portés par ces derniers, et qui engrènent sur des pignons solaires 14, 14 ' contrôlés au moyen d'un arbre neutre 15 et d'un pignon intermédiaire 16 qui sert d'inverseur de sens de rotation. Un tel mécanisme différentiel s'apparente au mécanisme décrit dans le document FR-2 425 365 figure 5 Il est -5- également décrit en détail dans le document FR-2 627 832. Le mécanisme représenté figure 2, comporte, comme dans le document précité, un dispositif de contrôle de l'écart de vitesse entre les demiarbres 12, 12 ' Ce mécanisme consiste essentiellement en une pompe hydraulique 17 reliée à l'arbre neutre 15 au moyen d'un couple de pignons 18. Cette pompe hydraulique 17 contrôle le glissement du différentiel au moyen d'un ajutage 19 à section variable. Selon l'invention, le mécanisme différentiel comporte également des moyens qui constituent une commande de direction du genre "skid steering" Ces moyens consistent essentiellement en une pompe hydraulique 20 entraînée par l'organe moteur 4 par exemple Cette pompe hydraulique alimente dans les deux sens de rotation, un moteur hydraulique 21 qui est shunté par un distributeur 22 Ce distributeur 22 consiste en un distributeur à deux positions commandé électriquement; la première position "circuit fermé" permet d'activer le mode de direction par "skid steering", la deuxième position reliant la branche HP à la branche BP de la pompe, associée à la mise à zéro de sa cylindrée, supprime le mode de direction "skid steering" Ce moteur 21 est accouplé à l'arbre neutre 15 au moyen d'un couple de pignons 23. Le véhicule peut être dirigé au moyen des seules roues directrices 2 Dans ce cas, le distributeur 22 court-circuite le moteur 21, la transmission hydrostatiqsue est inactive Le mouvement de la boîte de vitesse 5 est transmis aux roues droite et gauche du véhicule par les demi-arbres 12, 12 ' Le véhicule se comporte comme un véhicule à roues classiques, munies d'un différentiel inter-côté Ce différentiel, grâce au dispositif de contrôle de glissement, et en particulier à la pompe hydraulique 17 connectée à l'arbre neutre 15, permet de contrôler les couples sur les roues, par côté. L'utilisation des roues directrices peut s'effectuer sur toute la plage de vitesse du véhicule, aussi bien les petites vitesses que les grandes vitesses. Lorsque le véhicule est dirigé selon le mode "skid steering", dans certaines configurations d'emploi, comme -6- par exemple en tout terrain, le distributeur 22 est positionné pour fermer le circuit hydraulique du moteur 21 L'action sur le volant de direction du véhicule, peut agir pour faire varier la cylindrée de la pompe hydraulique 20 Selon l'orientation du levier de variation de cylindrée de cette pompe 20, par rapport au point neutre, elle peut débiter par une sortie ou par l'autre, ce qui permet de faire tourner le moteur hydraulique 21 dans un sens ou dans l'autre La rotation du moteur hydraulique 21, transmise à l'arbre neutre 15 permet, grâce au pignon intermédiaire 16, de motoriser les pignons solaires 14, 14 ' avec des sens de rotation inversés La vitesse de rotation sera ajoutée à l'un des demi-arbres de sortie et retranchée, d'une même valeur, à l'arbre de sortie opposé La différence de vitesse de rotation entre les roues d'un côté du véhicule et celle des roues situées de l'autre côté, entraîne un changement de trajectoire du véhicule vers le côté o les roues tournent le moins vite. On a représenté, figure 2, un frein 24 agissant sur l'arbre 7 disposé en sortie de la boîte de vitesse 5. Lorsque cette boîte de vitesse 5 est au point mort et que l'on serre le frein 24, le véhicule est immobile. La motorisation de l'arbre neutre 15 permet d'entraîner les demi-arbres 12, 12 ', en sens inverse, de façon à obtenir un pivotement du véhicule sur son axe vertical central. L'utilisation du mode "skid steering" peut être subordonnée à une plage de vitesse du véhicule allant de la vitesse nulle à 60 km/heure par exemple Au-delà de cette vitesse, ce mode de direction est désaccouplé par l'ouverture du distributeur 22; le véhicule est alors dirigé au moyen du mode de direction par orientation des roues 2. On peut également diriger le véhicule, à basse vitesse, au moyen d'une combinaison des deux modes de direction On peut en effet ajouter à l'orientation des roues directrices 2, une variation de vitesse des roues intérieures par rapport aux roues extérieures, de façon -7 - à réduire le rayon de virage du véhicule. On a représenté, figure 3, un véhicule selon un second mode de réalisation Le mécanisme différentiel 6 est disposé longitudinalement sur le véhicule et il conserve les mêmes fonctions La transmission de puissance aux roues s'effectue, comme représenté figure 1, par côté, mais au moyen d'un système de transmission regroupé sur la ligne centrale du véhicule Les demi-arbres 12, 12 ' du mécanisme différentiel 6 transmettent la puissance aux côtés droit et gauche du véhicule, respectivement, au moyen de renvois d'angle 25 disposés dans les ponts avant 26 et arrière 27. Le demi-arbre 12 qui, sur la figure, transmet la puissance à la roue arrière 3, côté droit, transmet également la puissance à la roue avant 2 côté droit, au moyen d'un arbre intermédiaire 28 et d'un couple de pignons inverseurs 29. De la même façon, le demi-arbre 12 ' qui transmet la puissance à la roue avant gauche 2, transmet également cette puissance à la roue arrière gauche 3, au moyen d'un arbre intermédiaire 28 ' et d'un couple de pignons inverseurs 29 '. Les renvois d'angle 25, pour chaque roue, sont regroupés dans les ponts avant 26 et arrière 27, dos à dos. On a représenté, figure 4, un véhicule selon le deuxième mode de réalisation mais équipé d'un ensemble de moyens qui permet une configuration toutes roues motrices (tout terrain) ou une configuration à un nombre limité de roues motrices (déplacement routier). Avec ce système et pour les véhicules de plus de six roues, il n'est pas conseillé d'utiliser la propulsion intégrale quand l'adhérence est grande pour des vitesses élevées En effet, les roues avant et arrière ne tournent habituellement à des vitesses rigoureusement égales que très rarement, en raison des irrégularités du sol La liaison entre les roues serait alors à l'origine de glissements intempestifs des roues sur le sol et de couples supplémentaires non négligeables pour le dimensionnement des arbres. La transmission de puissance aux roues s'effectue, comme représenté figure 1 ou 3, par côté, mais au moyen, pour certaines roues, d'un dispositif d'accouplement et de désaccouplement permettant un fonctionnement soit du type intégral, soit du type propulsion, soit du type traction. Ce dispositif pourrait être n'importe quel différentiel piloté ou non existant, mais selon un mode préférentiel de réalisation, ce dispositif est constitué d'un embrayage multidisques 30, 30 ', et d'un viscocoupleur 31, 31 ' montés en série. Naturellement, pour un véhicule possédant un nombre élevé de roues, ce dispositif pourrait s'intercaler avantageusement entre un groupe de deux roues par côté. Dès que l'on sélectionne le mode de direction "skid steering", les embrayages 30 et 30 ' se commutent automatiquement pour obtenir une transmission toutes roues motrices De même, lors de la sélection du mode "roues directrices" les embrayages 30 et 30 ' s'ouvrent, les roues -et arbres déconnectés tournent alors fou tant que l'adhérence est suffisante Par contre, dès que l'adhérence est insuffisante, si les roues motrices patinent, le viscocoupleur applique un couple résistant aux roues motrices tandis qu'il applique un couple moteur (égal et opposé) aux roues libres Tout se passe donc comme si le viscocoupleur transfère une partie du couple moteur des roues motrices vers les roues libres. Les signes de référence insérés après les caractéristiques techniques mentionnées dans les revendications ont pour seul but de faciliter la compréhension de ces dernières et n'en limitent aucunement la portée. -9- REVENDICATIONS - 1. Véhicule motorisé à au moins quatre roues motrices, du type à distribution de puissance par côté, caractérisé en ce qu'il comporte une direction mixte constituée d'un premier mode de direction comprenant des moyens d'orientation des roues d'au moins un essieu et d'un second mode de direction, du genre "skid steering", c'est-à-dire comportant des moyens susceptibles d'établir une vitesse différente des roues, par côté. 2 Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un ensemble de moyens qui permettent au conducteur de faire intervenir l'une et/ou l'autre des directions, en fonction de l'un au moins des facteurs comme la vitesse ou le terrain d'évolution. 3 Véhicule selon la revendication 2, comportant un mécanisme différentiel ( 6), du type à superposition, muni d'un arbre neutre ( 15) motorisé, lequel mécanisme ( 6) est interposé entre l'organe moteur ( 4) et la distribution de puissance aux roues ( 2 et 3), caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'accouplement ( 22) débrayable, disposé entre l'arbre neutre ( 15) et ses moyens de motorisation. 4. Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte, disposé entre l'arbre neutre ( 15) et sa motorisation, un organe d'accouplement du type distributeur hydraulique ( 22), actionné à volonté par le conducteur ou automatisé, en fonction notamment de la vitesse du véhicule. 5. Véhicule selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu'il comporte une motorisation de l'arbre neutre ( 15) constituée d'un moteur hydraulique ( 21) alimenté au moyen d'une pompe ( 20) à débit variable entraînée par l'organe moteur ( 4). 6. Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'asservissement de la pompe ( 20) à débit variable, constitués par le système d'orientation des roues ( 2) du véhicule. 7. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens d'orientation -10- des roues ( 2) consistent en un système de direction classique dont le mouvement est limité pour provoquer un débattement angulaire d des roues compris entre 15 et 200. 8 Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de contrôle du glissement du mécanisme différentiel inter- côté ( 6) constitué d'une pompe hydraulique ( 17) entraînée par l'arbre neutre ( 15) et dont le débit est contrôlé à l'aide d'un ajutage ( 19) à section variable. 9. Véhicule à direction mixte, selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'accouplement inter-roue ou inter-groupe de roues par côté, constitué d'un embrayage multidisque-s ( 30, 30 ') et/ou d'un viscocoupleur ( 31, 31 '), soit pour autoriser un écart de vitesse entre les roues avant et arrière, sur sol adhérent, soit pour solidariser les roues par côté sur sol peu adhérent ainsi que lors de l'utilisation du mode "skid steering" ou mixte. 10 Véhicule à direction mixte, selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte un mécanisme différentiel disposé longitudinalement au centre dudit véhicule, dont les demi- arbres de sortie ( 12, 12 ') sont respectivement liés au pont arrière ( 27) et au pont avant ( 26). 11. Véhicule à direction mixte, selon la revendication 10, caractérisé en ce que chaque demi-arbre ( 12, 12), entraîne un arbre intermédiaire ( 28, 28 '), au moyen d'un couple de pignons ( 29, 29 '), pour transmettre la puissance, respectivement, aux ponts avant ( 26) et arrière ( 27).