FR 2666904 A1 19920320 FR 9011481 A 19900918 I DISPOSITIF RADAR A EMISSION CONTINUE POUR LA DETERMINATION, A COURTE DISTANCE, DE LA POSITION RELATIVE ENTRE UN MISSILE ET UN ENGIN CIBLE SUR LEQUEL IL EST MONTE Description La présente invention a pour objet un dispositif radar à émission continue pour la détermination, à courte distance, de la position relative entre un missile et un engin cible sur lequel il est monté. La mise au point de systèmes d'armes tels que les missiles nécessite notamment la connaissance la plus comp Lète possible des paramètres caractérisant l'évolution des positions relatives missile-cible dans la phase ultime de l'interception Pour effectuer ces mesures, des radars à émission continue de faible puissance sont utilisés pour définir la distance minimum de passage du missile par rapport à la cible Cette information, si elle est suffisante pour les tirs d'entraînement, ne permet pas à elle seule l'évaluation de la position du missile par rapport à la cible dans sa phase finale d'interception Pour obtenir une définition suffisante de cette évaluation, il est nécessaire de connaître la trajectographie relative du missile par rapport à la cible. Le brevet français n 2 561 786 déposé le 23 mars 1984 au nom de la société demanderesse décrit un dispositif permettant d'effectuer cette trajectographie Ce dispositif est basé sur l'emploi simultané de trois chaînes de réception du type de celle utilisée dans les proximètres à émission continue modulée par une séquence pseudo-aléatoire binaire. On trouve une description de tels proximètres dans le brevet français n 2 286 391 déposé le 27 septembre 1974 au nom de la société demanderesse. t Dans le dispositif antérieur, on évalue trois sommes de distances, la somme des distances antenne d'émission-missile et missile-première antenne de réception, la somme des distances antenne d'émission-missile et missile-seconde antenne de réception, la somme des distances antenne d'émission-missile et missile-troisième antenne de réception, à partir desquelles on détermine la position relative missile-engin cible. Le but de la présente invention est aussi de permettre une trajectographie d'un missile par détermination des positions successives du missile par rapport à l'engin cible porteur du radar Elle permet une précision accrue des mesures pour une dépense énergétique sensiblement équivalente. L'invention concerne plus précisément un dispositif radar comportant: une chaîne d'émission, reliée à une antenne d'émission pour l'émission d'un signal continu modulé par une séquence pseudo- aléatoire binaire délivrée à une fréquence d'horloge f H; une première chaîne de réception, reliée à une première antenne de réception et comprenant des premiers moyens pour la corrélation entre un écho du signal émis avec un signal identique mais retardé d'un temps de retard correspondant au trajet du signal émis entre, d'une part, l'antenne d'émission et le missile et, d'autre part, le missile et la première antenne de réception, ces moyens de corrélation délivrant un premier signal de corrélation sur une entrée d'un générateur commandable en fréquence délivrant un signal à la fréquence d'horloge f H, cette fréquence f H étant représentative de la distance entre le missile et l'engin cible; une seconde chaîne de réception, reliée à une seconde antenne de réception et assurant la détermination d'un déphasage entre la réception dudit écho par les première et seconde antennes de réception; une troisième chaîne de réception, reliée à une troisième antenne de réception et assurant la détermination d'un déphasage entre la réception dudit écho par les première et troisième antennes de réception, et des moyens pour calculer, à partir d'une mesure de la fréquence d'horloge f H et des déphasages, la position relative missile-engin cible. Un signal unique d'émission, modulé par la séquence pseudo- aléatoire, est utilisé pour une mesure de distance par l'intermédiaire de La connaissance de la fréquence d'horloge f H et deux mesures des angles entre l'axe missile- engin cible et l'axe reliant la première antenne de réception à la seconde, d'une part, et à la troisième, d'autre part. La modulation par une séquence pseudo-aléatoire, équivalente à un codage, permet de protéger les mesures de déphasage des signaux parasites environnants, ce qui est un avantage important de l'invention car on sait que les mesures de déphasage sont très sensibles aux parasites. Selon un mode de réalisation particulier du dispositif, les seconde et troisième chaînes de réception comprennent chacune: des moyens de corrélation entre ledit écho du signal émis avec un signal identique mais retardé dudit temps de retard, ces moyens de corrélation délivrant un signal de corrélation; et des moyens pour la mesure d'un déphasage entre le premier signal de corrélation et le signal de corrélation délivré par les moyens de corrélation. L'écho du signal émis est donc démodulé par Les moyens de corrélation avant que soit effectuée chaque mesure de phase. Dans un mode de réalisation avantageux, L'antenne d'émission est alignée avec Les première et seconde antennes de réception selon L'axe longitudinal de l'engin cible, et les première et troisième antennes de réception étant alignées suivant un axe non paral Lèle à l'axe longitudinal de L'engin cible. Préférentiellement, d'une part, les première et seconde antennes de réception et, d'autre part, les première et troisième antennes de réception, sont espacées d'une distance au plus égale à une demie Longueur d'onde du signal continu. Cette disposition permet de ne pas avoir d'incertitude sur les mesures de déphasage En effet, lorsque l'espacement entre deux antennes de réception est supérieur à une demi-longueur d'onde, la mesure de la phase est effectuée à 21 r près. Les caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront mieux après la description qui suit, donnée à titre explicatif et nullement limitatif Cette description se réfère à des dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 représente schématiquement la disposition des antennes sur un engin porteur du dispositif conforme à l'invention; La figure 2 représente schématiquement un dispositif conforme à l'invention; la figure 3 représente schématiquement une variante de réalisation d'un dispositif conforme à l'invention. Un dispositif conforme à l'invention détermine la position d'un missile par rapport à un engin cible sur lequel le dispositif est monté Sur la figure 1, on peut voir Les trois paramètres déduits des mesures effectuées par Le dispositif et à partir desquels on calcule la position du missile 10 par rapport à un repère de l'espace (x,y,z) attaché à l'engin cible 12 et choisi par exemple orthonormé Les paramètres sont la distance d missile-engin cib Le, l'angle al entre l'axe missile-engin cible et l'axe x, et l'angle a 2 entre l'axe missile-engin cible et l'axe z. Comme on peut le voir sur la figure 1, le dispositif comprend plusieurs antennes Une antenne d'émission AE permet l'émission continue d'un signal modulé par une séquence pseudo-aléatoire binaire. Trois antennes de réception AR 1, AR 2, AR 3 permettent la détection d'un écho du signal émis réfléchi par le missile 10. Pour des raisons qui seront données plus loin, les antennes AR 1 et AE sont alignées sur l'axe longitudinal L de l'engin cible 12; l'antenne AE est positionnée à la tête de l'engin cible 12 et l'antenne AR 1 est située à l'arrière. Les antennes AR 1 et AR 2 sont alignées selon l'axe x du repère qui est choisi parallèle à l'axe longitudinal L de l'engin cible 12. Les antennes AR 1 et AR 3 sont alignées selon l'axe z du repère et donc perpendiculairement à l'axe x. Avantageusement, les antennes de réception AR 1, AR 2, AR 3 sont du type plaqué: c'est-à-dire qu'elles sont imprimées sur un support isolant cylindrique qui s'adapte au fuselage de l'engin cible 12. La figure 2 représente un mode de réalisation du dispositif conforme à l'invention Ce dernier comprend une première chaîne de réception reliée à une chaîne d'émission reliée à l'antenne d'émission -1 AE La chaîne d'émission comprend un oscillateur 14 qui délivre en continu un signal possédant par exemple une fréquence de 1,8 6 Hz, un coupleur 16 et un modulateur biphasé 18 La chaîne d'émission peut comporter d'autres circuits usuels, tel un filtre d'émission, non représentés. Le dispositif comprend une première chaîne de réception reliée à une première antenne de réception AR 1 Cette première chaîne de réception combinée avec la chaîne d'émission réalise un radar de proximétrie du type de celui décrit dans le brevet français 2 286 391 précité Seule, cette combinaison ne permet que la détection d'une distance et non d'une position. La première chaîne de réception comprend un transposeur à fréquence nulle 20 relié à un corréLateur 22, un oscillateur commandable en fréquence 24 relié en sortie du corréLateur 22 pour la génération d'un signal à la fréquence d'horloge et un générateur de codes pseudo-aléatoires 26. Les codes pseudo-aléatoires sont utilisés pour commander le modulateur biphasé 18 de la chaîne d'émission. La fréquence d'horloge de l'oscillateur commandable en fréquence 24 est asservie à la distance relative entre le missile 10 et l'engin cible équipé du dispositif grâce à la corrélation entre la séquence pseudo- aléatoire portée par l'écho reçu et cette séquence retardée. La connaissance de la fréquence d'horloge permet de déduire une fonction f(t) définie par dl + d 2 = f(t) o dl + d 2 représente la somme des trajets du signal émis entre l'antenne d'émission, le missile et l'antenne de réception AR 1 La mesure de distance est effectuée avec une ambiguïté de position correspondant, à un instant donné, à une surface elliptique dont les deux antennes AE et AR 1 sont les foyers. Les seconde et troisième chaînes de réception sont respectivement reliées aux antennes de réception AR 2 et AR 3 Ces chaînes de réception sont identiques et comprennent chacune un transposeur à fréquence nulle 28 relié, d'une part, à l'antenne de réceptian correspondante et, d'autre part, au coupleur 16 de la chaîne d'émission, un corréLateur 30 pour corréter la séquence pseudo- aléatoire issue de la réception avec cette même séquence provenant du générateur 26 mais retardée. Chaque corrélateur 30 déLivre un signae de corrélation sur une sortie reliée à une entrée d'un moyen 32 pour la mesure d'un déphasage entre les signaux de corrélation issus des seconde et troisième chaînes de réception et le signal de corrélation issu de la première chaîne de réception. Les trois chaînes de réception peuvent aussi comporter d'autres composants usuels (non représentés) tel un filtre de réception par exemple. Le signal porteur de la fréquence d'horloge, issu du corrélateur 22 appartenant à la première chaîne de réception, et les signaux correspondant aux déphasages mesurés par les moyens 32 des seconde et troisième chaînes de réception sont transmis à l'entrée de moyens 34 pour calculer la position relative missile-engin cible P. Pour des raisons d'encombrement, les moyens 34 de calcul ne sont pas embarqués mais sont disposés au sol, en communication avec l'engin cible par l'intermédiaire de moyens de transmission hertziens ou autres. Ces moyens de calcul 34 comportent au moins un fréquencemètre et un calculateur La fréquence e d'horloge correspond à la distance missile-engin cible qui définit dans l'espace un ellipsoide ayant les antennes AR 1 et AE pour foyers. La mesure du déphasage entre les signaux détectés par les antennes AR 1 et AR 2 définit dans l'espace un hyperboloide ayant ces antennes pour foyers. L'intersection de ces deux figures géométriques définit un cercle dans l'espace puisque les antennes AR 1, AR 2 et AE sont alignées suivant10 le même axe qui est le grand axe de l'ellipsolde. La mesure du déphasage entre les signaux détectés par les antennes AR 1 et AR 3 définit dans l'espace -un autre hyperboloide ayant ces -antennes pour foyers.15 L'intersection entre la seconde hyperboloide et le cercle se réduit à deux points qui correspondent à deux positions possibles du missile Cette ambiguïté est levée en limitant la couverture des antennes AR 2 et AR 3 à une seule demi-sphère de l'espace.20 Pour éviter toute ambiguïté sur la mesure des angles al et a 2, en particulier une mesure modulo 2 r, les antennes AR 1 et AR 2, d'une part, et AR 1, AR 3 d'autre part, sont espacées au maximum d'une demie longueur d'onde dans le vide du signal continu Dans25 l'exemple décrit, o la fréquence est égale à 1,8 G Hz, cet espacement est choisi égal à 8 cm. On obtient donc un point parfaitement localisé dans un demi espace par sa distance, et les angles al et a 2 précédemment définis (figure 1) De ces30 paramètres, on déduit facilement l'abscisse, l'ordonnée et la cote du point dans le repère (x, y,z). Pour obtenir une couverture complète de l'espace, il suffit de doubler le dispositif. La figure 3 représente schématiquement une variante de réalisation d'un dispositif conforme à 9- l'invention Une mesure différentielle est effectuée dans la première chaîne de réception entre le signal de corrélation issu du corrélateur 22 et celui issu d'un autre corrélateur 36 Ce dernier effectue une5 corrélation entre la séquence pseudo-aléatoire provenant de l'écho du signal émis et cette même séquence provenant du générateur 26 mais avec un retard connu et différent de celui introduit pour la corrélation par le corrélateur 22 La soustraction est effectuée10 par un soustracteur 38 qui délivre un signal différentiel pour la commande de l'oscillateur commandé en fréquence 24. Cette variante permet d'asservir la fréquence par rapport à un zéro de signal plutôt que sur un maximum du signal de corrélation et donne des résultats plus précis. La détermination des positions relatives missile-engin cible successives permet bien d'établir une trajectographie caractérisant l'évolution du missile20 à courte distance de l'engin cible. Revendications 1 Dispositif radar à émission continue pour la détermination, à courte distance, de la position relative entre un missile ( 10) et un engin cible ( 12) sur lequel il est monté, caractérisé en ce qu'il comprend: une chaîne d'émission, reliée à une antenne d'émission (AE) pour l'émission d'un signal continu modulé par une séquence pseudo-aléatoire binaire délivrée à une fréquence d'horloge f H; une première chaîne de réception, reliée à une première antenne de réception (AR 1) et comprenant des premiers moyens pour la corrélation entre un écho du signal émis avec un signal identique mais retardé d'un temps de retard correspondant au trajet du signal émis entre, d'une part, l'antenne d'émission ( 12) et le missile ( 10) et, d'autre part, le missile ( 10) et la première antenne de réception (AR 1), ces moyens de corrélation délivrant un premier signal de corrélation sur une entrée d'un générateur commandable en fréquence ( 24) délivrant un signal à la fréquence d'horloge f H, cette fréquence f H étant représentative de La distance entre le missile et l'engin-cible; une seconde chaîne de réception, reliée à une seconde antenne de réception (AR 2) et assurant la détermination d'un déphasage entre la réception dudit écho par les première et seconde antennes de réception; une troisième chaine de réception, reliée à une troisième antenne de réception (AR 3) et assurant la détermination d'un déphasage entre la réception dudit écho par les première et troisième antennes de réception; et des moyens ( 34) pour calculer, à partir d'une mesure il de la fréquence d'horloge f H et des déphasages, la position relative missile-engin cible (P). 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les seconde et troisième chaînes de réception comprennent chacune: des moyens de corrélation ( 30) entre ledit écho du signal émis avec un signal identique mais retardé dudit temps de retard, ces moyens de corrélation ( 30) délivrant un signal de corrélation; et des moyens ( 32) pour la mesure d'un déphasage entre Le premier signal de corrélation et le signal de corrélation délivré par les moyens de corrélation ( 30). 3 Dispositif selon l'une quelconque des revendications I et 2, caractérisé en ce que l'antenne d'émission (AE) est alignée avec les première et seconde antennes de réception (AR 1, AR 2) selon l'axe Longitudinal (L) de l'engin cible ( 12), et les première et troisième antennes de réception (AR 1, AR 3) étant a Lignées suivant un axe non parallèLe à l'axe longitudinal (L) de l'engin cible. 4 Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 3, caractérisé en ce que, d'une part, les première et seconde antennes de réception (AR 1, AR 2) et d'autre part, Les première et troisième antennes de réception (AR 1, AR 3) sont espacées d'une distance au plus égale à une demie longueur d'onde du signal continu.