FR 2666911 A1 19920320 FR 9011539 A 19900919 Los ne a Le L Ljed sn Ld;sa u aniieqo e L ap Lkq a L enbs Lnd 'a Je a a ue^e sd Aoo $el Sa aeue noqe L ap in@puoóoid ep 94 LE Ln 69 J ap sed ouop que Llqou uo 'aja Liie a Lqied e L ins t 6 e sues aniie 4 o e L ap que^e, e @p jneqneq @p uo Lle L e A aun anbo Aoid naeloe; np a 6 e Ae Lea e a lmawaqs As Lae un 3 a AV Àa 6 eta 44 e L 4 uess Leqe oz ue no 4 ue Aa Lle ua UOL@ O e 4 ep; 4 oóGie L J 9 Ln 6 e J L Su Le;nad uo Jna 4 e:e J np a 6 e La La J ep 9 w Oes As a L dns quess L 6 e 9 puewwoo 2 p lEU 6 LS un 'UOS Levedmoo eeo ap JL 4 Jed e 'a Joqe Lq Jnod a JL Owaw u@ sas LW soeu Lwie 4 pp 9 id au 6 Lsuoo op s Jna Le A sep q xneu 6 Ls s@o ap s Jna Le A sa L SZ qua Jedwoo a 'Jnnaoel ae L ins seani Ls s;Jo 4 óep s Jnaideo sap Jed sa Ao Aue xneu 6 Ls sep Z Ua ALOL 6 SLL s Ods Lp sa Eo saujapow sjne@ oeu sa L uemwe L Lan; qeq;ued Lnbe sqjoóaj p a Ins@w ap S,L Lsods Lp sep ue Aow ne LDL nbsnl enqoejóes uo L;Dejq ap joóóeil @p e L Puo UOD al OZ Àa Ja L Jle a que Ae sdjoo sa L aique aqueqsuoo Anoqe L ap inapuojoid aunp Uo Lqua@àqolL a 9 Lk;Ljjkp pue Lnb a O 'w 01 e saeine Liadns snan 6 uo Lsap aepu Laqe '9 geó ao ap '4 ua^nad qa inoqe L @p sd Joo @p ajqwou puej 6 un quo soaqgod Sl -Lwas saniieqo sal 'na 4 Deo J np anbi Lneip Aq X 4 no Jo np ua@o W ne 9 UUOL Oe U La A unp ap Le L e sdme, np Xledn Ld el 'e Lqe L 6,u lse uo LI Lsod e L 4 uop anoi aun SU Lo W ne jed e@aj Ljje, L eq qjed aine Ap -4 a ina Xe-4) np 96 P Laq-ep Sa Ltl LqSe L Jed lque Ae L e 4 Jed aun p ea Joddns 01 sa e L Larnbsiol aeqjod-Lw@s qsa eniieqo aun "L 4 ksods Lp ne ainsem ap xneu 6 Ls sap 4 ue o Aua G qa an J Jeqo e L Jns sasods Lp s Jnaqdeo Op a Le Lpawma U Ll ded aa;Jod-Lw@s aniieqo aunp a 6 e Ae La Jnp 4 a inepuojoid e L ap enb Lqewoqne a Lg zuoo ap enb Luoj 4 ae Lg S L; Lsod S Lp un Gu Jaouoo UOL'4 Ue A\UL auesa Jd el Àa a J Od-L Wa S an J Jeq 3 aunp abe Aea LJ np 3 e Jnepuojo Ja e L ap e Lga 4 uo 3 ap anb Luo Jaqoa L óLk LSOE'-' I TT 6999 Z D'autre part, l'entrée en raie et la sortie de raie se font simultanément pour tous les corps de labour de la charrue Ce qui fait que, lorsque le premier corps arrive en bout de champ, la charrue devant alors être relevée, les autres corps sont aussi relevés et la longueur de sillon pour un corps de labour correspondant à la distance de ce corps de labour au premier est perdue Si l'on considère que le dernier soc peut être situé a plus de 10 m en arrière du premier, et que ceci se répète à chaque passage, on s'aperçoit que plusieurs hectares peuvent ne pas être labourés et donc ne rien produire C'est pour cela que l'on doit effectuer un labour supplémentaire de cette partie non travaillée pendant le labour normal, en labourant par exemple perpendiculairement au labour normal. Afin de remédier à cet inconvénient, et d'éviter un labour complémentaire toujours coûteux en temps et en matériel, il faut décaler dans le temps l'abaissement ou le relevage de l'avant de la charrue par rapport à celui de l'arrière. Une solution à ces problèmes a été apportée par le certificat d'utilité français N O 2 080 686 dans lequel le relevage parallèle de la charrue est assuré par un transfert d'huile de la chambre d'un vérin de refoulement actionnant les bielles de relevage du tracteur à la chambre d'un vérin de relevage situé sur la roue arrière de la charrue Dans ce système, le décalage chronologique entre l'avant et l'arrière de la charrue est assuré par une lumière, pratiquée dans la tige de piston du vérin de refoulement. Si elle répond théoriquement au problème posé par les charrues longues semi-portées, cette solution est difficile et très onéreuse à réaliser car, en raison des nombreuses liaisons mécaniques, il faut une grande précision d'usinage des pièces et par dessus tout une grande variété de ces pièces car, le système de commande étant disposé sur le tracteur, il faut pouvoir s'adapter à tous les types de tracteur, de toutes les marques, avec toutes les variantes de géométrie d'attelage de ces marques. Un perfectionnement à ce système a été apporté par le brevet français 2 533 409 qui décrit un dispositif de commande de la profondeur de travail du type précité dans lequel on dispose des capteurs sur la charrue et sur le tracteur pour agir sur le système de relevage du tracteur et de la roue support arrière de la charrue, par l'intermédiaire d'un bottier électronique Ici aussi on doit avoir des pièces d'adaptation a tous les types d'attelage. Les problèmes de: la possibilité d'atteler une charrue a tous les types de tracteur sans nécessiter d'adaptation, pour avoir une profondeur de travail régulière sur tous les corps; l'obtention d'une entrée et d'une sortie de raie constantes en bout de champ; sont résolus, selon l'invention, pour un dispositif électronique de contrôle de la profondeur et du relevage d'une charrue semi-portée du type précité, équipée d'une électrovanne commandant l'alimentation du vérin de réglage de la hauteur du bâti par rapport à la roue arrière, en ce que le dispositif est entièrement situé sur la charrue et comporte: un calculateur, pourvu d'un microprocesseur et d'une mémoire dans laquelle sont introduits des paramètres inhérents à la charrue et au tracteur; un premier capteur de position, envoyant au calculateur un signal représentatif de l'angle de rotation du bâti par rapport à une bielle d'attelage du tracteur; un second capteur de position, envoyant au calculateur un signal représentatif de l'angle de rotation du bras de support de la roue par rapport au bâti, ce signal correspondant a la hauteur du bâti sur la roue; des moyens de mesure de la distance parcourue par le roue, envoyant au calculateur un signal représentatif de cette distance; le calculateur élaborant un signal de commande de l'électrovanne régulant l'entrée et la sortie du vérin de réglage de la hauteur du bâti par rapport à la roue arrière à partir les signaux reçus afin d'obtenir une entrée et une sortie progressive des corps de labour en début et en fin de raie. Selon une réalisation préférentielle de l'invention, le dispositif comporte en outre au moins un contacteur situé près du dispositif de retournement envoyant au calculateur un signal indiquant la position médiane de retournement de la charrue afin que celui-ci commande le passage de l'électrovanne en position de blocage correspondant à la mise en position de transport de la charrue. Selon l'invention le dispositif comporte en outre une console reliée au calculateur sur laquelle sont situés les moyens d'introduction des paramètres dans la mémoire du calculateur ainsi que les moyens de sélection des modes de transport et de travail de la charrue. La console peut être placée sur le tracteur près du conducteur ou sur la charrue Selon une réalisation particulière de l'invention, le calculateur est également relié à une seconde électrovanne et lui envoie un signal de commande qui la fait passer en une position o elle met en relation le vérin de réglage avec un accumulateur oléopneumatique faisant office d'amortisseur pendant le transport de la charrue. Les capteurs peuvent être des capteurs de position angulaire ou de proximité et les moyens de 2666911 mesure de la distance parcourue par la roue sont constitués par un radar ou par un compte-tours. L'invention sera mieux comprise au moyen d'un exemple de réalisation représenté sur le dessin annexé. On a représenté schématiquement sur la figure unique une charrue semi-portée en travail dans le sol. La charrue comporte un avant-train 1 relié au tracteur 2 par les bielles d'attelage 3 et 4 selon les axes d'attelage 22 et 23 et un arrière-train comprenant un bâti 5 qui supporte les corps de labour 6 Le bâti 5 est supporté à l'avant par l'avant-train 1, au moyen d'une articulation transversale horizontale 7 schématiquement représente sur la figure, et en arrière par une roue 8, au moyen d'un support de roue 9 pouvant pivoter autour d'un axe transversal horizontal du bâti 5 Un vérin hydraulique 11 monté entre le bâti 5 et le support de roue 9 permet de régler la position de la roue 8 par rapport au bâti pendant le transport et pendant le labour La charrue représente étant réversible, son retournement est assuré par un système connu de vérins, schématiquement représenté en 12. Le vérin 11 de réglage de position de la roue est alimenté en fluide de pression par une pompe hydraulique à travers une électrovanne 19 â trois positions et peut être relié à un accumulateur oléopneumatique 21 à travers une électrovanne 20. Les électrovannes 19 et 20 sont actionnées grâce aux signaux émis par un dispositif électronique 13. Ce dispositif 13 comprend un calculateur qui traite les signaux reçus de capteurs 15, 16, 17 et 18 en fonction de paramètres inhérents 3 la charrue et élabore a partir de ceux-ci les signaux de commande des électrovannes 19 et 20. Les capteur 15 et 16 sont, dans cet exemple, des capteurs de variation angulaire Le capteur 15 mesure la rotation de l'arrière-train par rapport à la biellette 4 de l'attelage du tracteur tandis que le capteur 16 mesure la rotation du support de roue 9 par rapport au bâti 5 Le capteur 17 est un compteur des tours de la roue 8 et le capteur 18 est un contacteur qui est actionné lorsque le bâti a effectué environ un quart de retournement pour passer dans la position de transport. L'ensemble des éléments 15 à 21 est situé sur la charrue. Le dispositif 13 est relié à une console 14 située par exemple sur le tracteur près du conducteur Le système fonctionne comme suit: Le laboureur introduit (une seule fois s'il travaille toujours avec la même configuration) dans la mémoire du dispositif 13, par la console 14, les paramètres inhérents à la charrue et au tracteur: nombre de corps de labour, largeur de travail par corps, longueur de la bielle d'attelage 4 du tracteur distance LL entre l'axe d'attelage 22 et le premier corps de labour distance L 2 entre le premier corps de labour et l'axe de la roue 8 distance L 7 entre l'axe de la roue 8 et le dernier corps de labour la profondeur de travail désirée. Cette saisie des paramètres peut aussi être faite en usine. Pour effectuer une entrée en raie bien parallèle au bord du champ, lorsque les bielles d'attelage 3 et 4 sont abaissées, le calculateur 13 compare les signaux de variation angulaire émis par les capteurs 15 et 16 et, en fonction de la différence et, en tenant compte des paramètres constants LI, L 2 et L 3 ainsi que du nombre de tours de roue effectués, transformé en impulsions et transmis par le compteur 17, élabore un signal de commande de rentrée du vérin 11 envoyé à l'électrovanne 19 qui passe alternativement en position d'ouverture B pour laisser le fluide s'écouler de la chambre du vérin 11 vers la bâche puis en position neutre C en fonction de l'avancement des corps. De ce fait chaque corps va rentrer en terre progressivement, au fur et à mesure de la rentrée du vérin 11 qui s'effectue selon le programme exécuté par le calculateur. Pendant le labour, on garde une profondeur de travail régulière, quelles que soient les irrégularités du terrain, grâce au calculateur qui compare toujours les signaux émis par les capteurs de position angulaire et 16 et commande l'électrovanne 19 dans un sens ou dans l'autre pour relever l'arrière en envoyant le fluide au vérin 11 (position A) ou pour l'abaisser en mettant le vérin en communication avec la bâche (position B) La charrue labourant une portion de terrain régulière, l'électrovanne demeure en position ne blocage du fluide dans les deux sens (position C). L'assiette peut être à tout moment corrigée au moyen du potentiomètre 14 a de la console 14 qui permet de modifier la valeur préréglée de l'angle que fait le bâti 5 avec l'horizontale En bout de raie, le processus de sortie s'effectue exactement de la manière inverse de l'entrée. Lorsque la commande de relevage est actionnée, le calculateur élabore à nouveau un signal de commande du vérin 11, toujours a partir de la comparaison des signaux fournis par les capteurs 15 et 16 et en fonction des paramètres préréglés ainsi que du nombre de tour de roue effectué depuis le début de la commande L'électrovanne 19 est alors mise en position A, pour envoyer le fluide au vérin 11, et alternativement en position neutre C, afin de le déployer en fonction du programme exécuté par le calculateur 13. On obtient ainsi une sortie de raie progressive de tous les corps au fur et à mesure de la sortie du vérin 11. Lorsque la position de transport est sélectionnée sur le terminal 14 a, le dispositif 13 élabore un signal qui commande l'électrovanne 19 de façon à la mettre en position neutre C afin de garder une certaine quantité de fluide dans le vérin 11 et le maintenir en position moyenne. Le conducteur commande alors le retournement pour mettre la charrue en position de transport, c'est à dire les corps de labour dirigés vers le haut Le contacteur 18 est donc actionné après environ un quart de tour et envoie un signal au dispositif 13 qui émet à son tour un signal de commande vers l'électrovanne 20 pour la faire passer de la position A, dans laquelle l'accumulateur 21 n'est pas relié au circuit, à la position B, dans laquelle l'accumulateur 21 assure le maintient de la pression dans le vérin 11 et fait office de suspension en cas d'à-coups pendant le transport. On peut apporter à l'exemple décrit toute modification permettant d'en améliorer le fonctionnement. Notamment, on peut utiliser un radar à la place du compte-tour 17. L'électrovanne 19 peut aussi être une vanne à ouverture progressive, ce qui permet de réguler la sortie du vérin sans changement alternatif de position de la vanne. uo Lqsod e L anb uenib Lpu L LEU 6 LS un (ET) inal Ee Lnor LEZ ne 4 ue Ao Aue '(e I) uaweu Jnoioa J ap 4 14 lsods Lp np se Ad nq L$s S( 8 T) rnaoe Euoo un SULOW ne e J 4 no ue e 4 j Od Wo D SE Lfnb eo D Ue a SLJ 94 DE Je D 'T UO Lqe D Lp UO Aa J El UO Le S eaaqod- Lmas anrieqo aunrp a 6 e Ae La G np ha inepuojoid e L ep a Lg_;uoo ap enb Luo J;De L 9 J Lktsods Lq 'Z ap Ut ue e a 4 nqpp ue jnoqe L ep sdioo sap a^Lssa@ 6 oid OS a Lh 4 OS eun ea aej 4 ua aun J Luaeqop u Lc E '( 8) e Je La E enou e L e; oddel jed ( 9) Lvq np Jnaqneq e L 3 p a 6 e L 6 e 2 ep ( 11 TT) UJA np a LJOS e L et ae J Lua,l a Ln 6 Bai Lnb ( 6 T) auue Ao J 14 ea L 9 L ap apue Woo D Op LEU 5 LS un 'snÈSJ xneu 6 Ls $s L itq Led e uueioqe Lq (ST) Jna;e Lno Le D L EL ao U Eq S Lp aqq)o ep L 4 eu@ue Sa Jdai LEU 6 LS un Jna 4 e Lno I Leo ne 4 ueÀo Aue '( 8) eno J e L Jed eninoo Jed @oue 4 s Lp e L ap ainsew ap (j T) suaeow sap e eno J e L ins Lteq np Jnerneq EL e quepuodsaeioo Leu 6 LS eo '(S) 14 ?q ne 4 loddej oz jed ( 8) eno J e L ep ( 6) joddns ep seiq np UO Lq 4 e OJ ap a L 6 uei L ap j L 4 equesaida J Leu 6 LS un ines 4 e Ln Leo ne;ue Xo Aue '( 9 T) UOL;Ls Od ap Jnaedeo puosas un i rnasoe 4 np a 6 e Laeqqe L ap (N) ael Leq aun E 4 Jodde J Jed ( 5) jeq np UO,4 e 4 OJ ST ap a L 6 ue AL ap L Le 4 u Ssa Jde J Le U 6 LS un Jrin 4 E Ln D Le D ne 4 ue 4 o Aue '(ST) uo L 4 LS Od ap inesldeo Ja Ltueid un Jne 4 rie 54 ne 4 E enr J Je Lq e L q S 4 ue Jlaqu sej 4 eueed sep shrnpouhu L quos a L Lanbe L suep aàLow-w aunip 4 h Jneasssoododo Lw 01 un p n Ainod '(ST) Jnaree Lno Leo un : ajodwoo 3 a ani J Jeqo e L Jns anrs 4 Uae WJ 4 a L; ue se L Lnb aeo ua 9 SLJ 94 Oe Je O e Jq L Je arno e L eq qoddej Jed L; eq np Jnerneq e L ap e 6 e 159 a ap u LJ 8 A np uo Lqequa WL Le L quepue Wwoo auue AO Jho ZL 9 aunp aed Lnbe S aah J Od-Lwa S eni Jeqo aunp e 6 ea Le Le np 4 @ inepuo 4 oÀd e L ep e Lg J 4 uoo ap en Ib Luo 4 O De L 9 141 sods Le '1 SNOILV 3 IAN 3 A 3 T T 6999 Z médiane de retournement de la charrue est atteinte afin que celui-ci commande le passage de l'électrovanne ( 19) en position de blocage correspondant à la mise en position de transport de la charrue. 3 Dispositif électronique de contrôle de la profondeur et du relevage d'une charrue semi-portée selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une console ( 14) reliée au calculateur ( 13) sur laquelle sont situés les moyens d'introduction des paramètres dans la mémoire du calculateur ainsi que les moyens de sélection ( 14 a) des modes de transport ou de travail de la charrue. 4 Dispositif électronique de contrôle de la profondeur et du relevage d'une charrue semi-portée selon la revendication 3 caractérisé en ce que la console ( 14) est placée sur le tracteur près du conducteur. Dispositif électronique de contrôle de la profondeur et du relevage d'une charrue semi-portée selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur est également relié 3 une seconde électrovanne ( 20) et lui envoie un signal de commande qui la fait passer en une position dans laquelle elle met en relation le vérin de réglage ( 11) avec un accumulateur oléopneumatique ( 21) faisant office d'amortisseur pendant le transport de la charrue. 6 Dispositif électronique de contrôle de la profondeur et du relevage d'une charrue semi-portée selon la revendication 1 caractérisé en ce que les capteurs ( 15, 16) peuvent être des capteurs de position angulaire ou de proximité. 7 Dispositif électronique de contrôle de la profondeur et du relevage d'une charrue semi-portée selon la revendication 1, caractérisé en ce que les 11 2666911 moyens ( 17) de mesure de la distance parcourue par la roue ( 8) sont constitués par un radar. 8 Dispositif électronique de contrôle de la profondeur et du relevage d'une charrue semi-portée selon la revendication 1, caractérisê en ce que les moyens ( 17) de mesure de la distance parcourue par la roue ( 8) sont constitués par un compte-tours.