FR 2671042 A1 19920703 FR 9116222 A 19911227 Procédé pour la compensation d'erreurs d'angle de direction d'une direction totalement hydraulique, et direction totalement hydraulique. L'invention concerne un procédé pour compenser des erreurs d'angle de direction d'une direction totalement hydraulique dans laquelle on détermine lors de la rotation d'un volant un angle de rotation de volant et un angle de moteur de direction ainsi que la vitesse du volant, et on modifie le courant de fluide entre une unité de commande de direction et un moteur de direction en fonction de l'erreur d'angle de direction, et une direction totalement hydraulique, notamment pour véhicules, comprenant un moteur de direction, un dispositif de commande de direction relié à celui-ci par un parcours de fluide, dispositif pouvant être actionné à l'aide d'un volant, un capteur de volant, un capteur de moteur de direction, un dispositif de traitement et un parcours de fluide auxiliaire, qui part en dérivation du parcours de fluide et contourne le dispositif de commande de direction, et un dispositif à soupapes pour la commande du courant de fluide auxiliaire passant par le parcours de fluide auxiliaire, qui peut être actionné par le dispositif de traitement, ce dispositif de traitement comprenant un générateur de différence pour déterminer l'erreur d'angle de direction et un différenciateur pour déterminer la vitesse du volant. En général, les directions sont utilisées dans des véhicules. Les roues ou les gouvernails dirigés sont pivotés sur un angle qui correspond à un angle de rotation déterminé du volant L'expression "direction" a cependant une signification plus étendue dans la présente demande Elle concerne également la direction d'organes de manoeuvre dans lesquels a lieu un mouvement d'un moteur de travail proportionnel à l'actionnement d'un levier de commande Pour des raisons de simplicité, le levier de commande est désigné dans ce qui suit "volant" Mais le mouvement du volant de direction ne doit pas être limité à un mouvement de rotation Quand on utilise un levier de commande à la place d'un volant, on peut également mesurer des mouvements de translation A l'angle du volant correspond alors une distance Par exemple, le moteur de direction peut amener un bras d'une machine de travail dans une position déterminée qui dépend de la position du volant Pour faciliter la compréhension, la description qui suit sera cependant limitée à la direction d'un véhicule. Dans une direction connue par le document US-A-4 703 219, la roue arrière d'un chariot élévateur à fourche à trois roues est dirigée totalement hydrauliquement La position de la roue arrière doit alors correspondre à la position angulaire du volant Cette position est caractérisée par un bouton prévu sur le volant Des différences entre les deux positions peuvent se présenter par exemple du fait de fuites La différence entre la position angulaire du volant et la position angulaire de la roue dirigée est désignée dans ce qui suit par erreur d'angle de direction Pour compenser l'erreur d'angle de direction, il est prévu dans la direction connue d'envoyer en dérivation et directement vers le réservoir une partie du courant de fluide allant de l'unité de commande de direction au moteur de direction, ce qui fait qu'il est possible de tourner le volant sans que le moteur de direction soit entraîné plus avant en rotation On peut ainsi obtenir une concordance entre la position du volant et celle du moteur de direction Un mode de réalisation de la direction connue comprend une soupape pouvant être commandée manuellement, qui peut être actionnée dans la position neutre du moteur de direction. Après actionnement de la soupape, le volant peut être amené dans la position neutre sans entraîner la roue arrière Dans un autre mode de réalisation, la compensation de l'erreur d'angle de direction s'effectue sous la commande d'un dispositif de traitement La position du volant et la position du moteur de direction sont alors mesurées à l'aide de capteurs Les valeurs mesurées sont traitées par un micro- ordinateur qui actionne une électrovanne reliant au réservoir une section de conduite allant du dispositif de commande de direction au moteur de direction Mais la compensation de l'erreur d'angle de direction n'a lieu que lorsque la vitesse du volant dépasse une vitesse minimale prédéterminée ou lorsque l'erreur d'angle de direction présente une grandeur minimale déterminée Au-dessous de ces valeurs, il est à craindre que l'opérateur puisse en fait tourner le volant mais que ceci ne provoque pas une modification de direction du véhicule. Le document US-A 4 792 008 décrit un système similaire dans lequel on tient compte en outre de la dépendance par rapport à la direction de la rotation du volant. Le document JP 60-261 778 A décrit également une direction totalement hydraulique comprenant une correction d'erreur d'angle de direction Dans ce cas, on envoie au moteur de direction un fluide hydraulique additionnel pour compenser une erreur d'angle de direction à l'aide d'une pompe additionnelle, ce qui fait que les positions du volant et du moteur de direction peuvent être à nouveau amenées en colncidence. L'invention a pour but de proposer un procédé de compensation d'erreur d'angle de direction et une direction totalement automatique à l'aide desquels il soit possible d'améliorer le confort de la direction. Dans un procédé du type indiqué dans le préambule, ce but est atteint du fait que la compensation s'effectue pour chaque vitesse du volant et pour chaque erreur d'angle de direction et la modification du courant de fluide est réalisée en dépendance de la vitesse du volant et de l'erreur d'angle de direction. Selon l'invention, il n'existe donc pas de plages dans lesquelles aucune correction et aucune compensation ne puissent être faites L'intervention sur le courant de fluide qui est nécessaire à la compensation, et que remarque également l'opérateur, ne dépend cependant pas seulement de l'erreur d'angle de direction mais également de la vitesse du volant Lorsque l'opérateur fait tourner le volant à vitesse réduite, il est très sensible à des influences agissant sur le volant Si par contre il fait tourner plus rapidement le volant, d'importantes influences de compensation ou de correction ne se font plus remarquer de façon aussi sensible Dans le cas de vitesses élevées du volant, l'opérateur ne peut pas non plus percevoir avec autant de précision si la position du moteur de direction concorde avec la position du volant Une compensation d'erreur d'angle de direction peut être alors réalisée relativement rapidement sans que l'opérateur remarque quelque influence perturbatrice que ce soit Pour des vitesses plus lentes du volant par contre, il faut que la compensation s'effectue avec plus de prudence pour que la sensation de confort de l'opérateur ne soit pas influencée de façon négative. Selon un mode de réalisation avantageux du procédé, on envoie ou on prélève un courant de fluide auxiliaire qui court-circuite l'unité de commande de direction pour modifier le courant de fluide entre l'unité de commande de direction et le moteur de direction Quand on coupe le courant de fluide auxiliaire, le moteur de direction ne suit pas complètement la position du volant On peut ainsi compenser un retard du volant par rapport à la position du moteur de direction Si l'on envoie un courant de fluide auxiliaire, on peut compenser une avance du volant par rapport au moteur de direction, ce moteur de direction étant déplacé plus fortement par le fluide auxiliaire additionnel qu'il ne le serait simplement par la commande du volant. De préférence, le courant de fluide auxiliaire est réglé de façon à être proportionnel à la vitesse du volant On obtient essentiellement un rapport linéaire entre la compensation et la vitesse du volant. Il est également avantageux que le courant de fluide auxiliaire soit réglé de façon à être proportionnel à l'erreur d'angle de direction Quand l'erreur d'angle de direction est importante, il faut avoir recours à une compensation plus importante en proportion. Dans un autre mode de réalisation avantageux, l'erreur d'angle de direction n'est déterminée qu'à l'instant dans le temps o le moteur de direction passe par sa position neutre, le courant de fluide auxiliaire n'étant maintenu que pendant une durée qui est calculée en fonction de l'erreur d'angle de direction Avec ce procédé, il est possible d'utiliser des capteurs relativement peu coûteux Il n'est pas nécessaire de détecter la position du moteur de direction sur la totalité de sa plage de travail La compensation de l'erreur d'angle de direction s'effectue dans ce cas essentiellement quand le moteur de direction a dépassé la position neutre Mais ceci est également le cas principal o une erreur d'angle de direction provoque des perturbations L'opérateur aimerait pouvoir compter sur le fait que le véhicule dirigé avance en ligne droite quand il a réglé une marche en ligne droite avec le volant. Il est préférable dans ce cas que la durée T soit calculée selon la relation suivante: T = D x F/q o D représente le déplacement du moteur de mesure, F la valeur de l'angle de direction et q l'importance du courant de fluide auxiliaire Dans ce cas, l'importance du courant de fluide auxiliaire peut être rendue dépendante de la vitesse du volant Comme le déplacement du moteur de mesure est connu, on peut déterminer par la relation mentionnée la durée pendant laquelle le courant de fluide auxiliaire doit s'écouler pour compenser l'erreur d'angle de direction Après cette durée, on en déduit que l'erreur est compensée. Le courant de fluide auxiliaire est alors coupé si aucune nouvelle détermination d'erreur d'angle de direction n'a lieu entre temps, par exemple par un nouveau passage par la position neutre du moteur de direction. Pour avoir également la possibilité de compenser une nouvelle erreur d'angle de direction ayant lieu pendant la compensation, cette erreur d'angle de direction est de préférence multipliée par un facteur d'amplification adaptatif dont la valeur est déterminée en fonction d'erreurs d'angle de direction survenant les unes après les autres La compensation de l'erreur d'angle de direction est ainsi améliorée de façon décisive. Il est préférable que le facteur d'amplification soit augmenté quand l'importance de l'erreur d'angle de direction augmente, qu'il soit maintenu constant quand elle baisse et qu'il soit diminué quand l'erreur d'angle de direction change de signe On obtient ainsi ce résultat que le facteur d'amplification se règle de lui-même de façon adaptative de manière que l'on puisse toujours obtenir une compensation aussi bonne que possible de l'erreur d'angle de direction même si de nouvelles causes d'erreurs telles que des fuites apparaissent entre temps. Le but indiqué est atteint avec une direction totalement hydraulique du type mentionné dans le préambule du fait que l'on prévoit un multiplicateur qui multiplie l'une avec l'autre les sorties du générateur de différence et du différenciateur, la sortie du multiplicateur étant reliée par un organe proportionnel à un dispositif de commande de soupapes relié en fonction des signaux au dispositif à soupapes. Le multiplicateur détermine le produit de l'erreur d'angle de direction et de la vitesse du volant De préférence, il fournit le montant de ce produit Le produit est appliqué au dispositif de commande de soupapes qui, en fonction de ce produit, actionne le dispositif à soupapes Quand la vitesse du volant est élevée ou lorsqu'il y a une erreur d'angle de direction, un courant de fluide auxiliaire important est envoyé dans la conduite entre le dispositif de commande de direction et le moteur de direction, ou en est prélevé. Lorsque la vitesse du volant est faible ou lorsque l'erreur d'angle de direction est petite, le courant de fluide auxiliaire est plus faible en proportion Le multiplicateur et le générateur de différence, de même que le différenciateur, peuvent être constitués aussi bien de façon analogique que de façon numérique Le parcours de fluide comprend les deux conduites allant du dispositif de commande de direction au moteur de direction Selon le sens dans lequel le moteur de direction est tourné, l'une des deux conduites reçoit la pression de la pompe et l'autre la pression du réservoir. Il est préférable que le parcours de fluide auxiliaire réalise une liaison entre le parcours de fluide et la pompe et/ou entre la parcours de fluide et le réservoir Selon le côté du moteur de direction o apparaît une erreur, c'est-à-dire selon que le volant est en retard ou en avance sur le moteur de direction, on peut raisonnablement effectuer une compensation en faisant s'échapper ou en envoyant le courant de fluide auxiliaire dans le courant de fluide principal. Avantageusement, le dispositif à soupapes comprend des électrovannes à modulation d'impulsions en durée Dans ce cas, il n'est pas nécessaire de régler l'ouverture de passage En fait, les électrovannes s'ouvrent complètement quand apparaît une impulsion correspondante A la fin de l'impulsion, elles se ferment à nouveau totalement En moyenne, l'électrovanne est traversée par une quantité de fluide que laisserait passer une soupape dont la largeur d'ouverture partielle par rapport à la largeur d'ouverture totale correspondrait au taux d'impulsion, c'est-à-dire au rapport entre impulsions et durées des périodes Les électrovannes à modulation d'impulsions en durée sont faciles à commander et demandent relativement peu d'entretien. De préférence, on prévoit des discriminateurs de signe qui déterminent le signe de l'erreur d'angle de direction et celui de la vitesse du volant et les appliquent au dispositif de commande de soupapes Le dispositif de commande de soupapes peut actionner les soupapes nécessaires en tenant compte de l'erreur d'angle de direction et de la vitesse du volant. Il est également avantageux de prévoir un dispositif de comparaison qui compare l'une avec l'autre aux moins deux erreurs d'angle de direction déterminées à des instants différents, et dont la sortie est reliée à un amplificateur à amplification variable, qui est monté entre le générateur de différence et le multiplicateur Le dispositif de comparaison modifie alors le facteur d'amplification. Grâce au dispositif de comparaison, on peut obtenir une adaptation adaptative du facteur d'amplification aux besoins du système, de manière à améliorer la précision de la régulation et de toujours compenser l'erreur d'angle de direction au moyen du courant de fluide auxiliaire nécessaire S'il s'avère que l'erreur d'angle de direction augmente, il faut que le courant de fluide auxiliaire utilisé pour la compensation de l'erreur d'angle de direction soit augmenté Dans ce cas, le facteur d'amplification augmente Si par contre l'erreur d'angle de direction diminue, ceci constitue un signe que l'on se trouve sur la bonne voie Dans ce cas, le facteur d'amplification peut être maintenu constant Quand le signe de l'erreur d'angle de direction s'inverse, ceci constitue une indication sur le fait que le facteur d'amplification était trop important Dans ce cas, le facteur d'amplification est réduit. Selon un mode de réalisation préféré, le capteur de moteur de direction est constitué sous forme d'un interrupteur qui émet un signal de détection quand le moteur de direction passe par une position prédéterminée, et notamment la position neutre, sur la base duquel le générateur de différence détermine et arrête l'erreur d'angle de direction Dans ce cas, il n'est pas nécessaire d'explorer la totalité de la plage de travail du moteur de direction au moyen d'un capteur ni de déterminer avec précision la position du moteur de direction Il faudrait alors avoir recours à un capteur de moteur de direction relativement coûteux et compliqué Quand on limite la compensation de l'erreur à la position dans laquelle le moteur de direction se trouve dans sa position neutre, on peut simplifier sensiblement l'ensemble de la direction et la réaliser de façon plus économique La renonciation au confort ne doit pas être liée à ce cas car une correction au voisinage de la position neutre suffit. Quand on désire une définition plus précise, on peut faire en sorte que le capteur du moteur de direction comprenne une multiplicité d'interrupteurs disposés le long de la plage de travail du moteur de direction Dans ce cas, la définition de la position du moteur de direction s'effectue par pas discrets Le nombre d'interrupteurs correspond au nombre de zones dans lesquelles la position du moteur de direction peut être définie. L'invention va maintenant être décrite dans ce qui suit à l'aide d'un mode de réalisation préféré et en référant au dessin La figure unique de ce dernier représente une direction totalement hydraulique. Une direction totalement hydraulique 1 comprend une pompe 2 qui refoule le fluide hydraulique provenant du réservoir 3 vers un dispositif de commande de direction 4 en passant par un raccord de pompe P Le dispositif de commande de direction comprend un raccord de réservoir T par lequel le fluide hydraulique revient dans le réservoir 3 Le dispositif de commande de direction 4 est relié à un volant 5. Sur le volant est prévu un bouton 6 à l'aide duquel un opérateur peut déterminer dans quelle position angulaire le volant se trouve La position du volant 5 est détectée par un capteur de volant 7. Le dispositif de commande de direction 4 est relié par deux raccords de travail R, L aux deux chambres de travail 9, 10 d'un moteur de direction 8 Le moteur de direction 8 commande une roue dirigée 11 fixée de façon rotative au train de roulement non représenté d'un véhicule La position du moteur de direction 8 est déterminée par un capteur de moteur de direction 12. Les deux conduites R, L entre le dispositif de commande de direction 4 et le moteur de direction 8 forment un parcours de fluide principal par lequel la pompe 2 refoule un courant de fluide principal commandé par le dispositif de commande de direction 4 Si la roue 1 i doit être par exemple tournée vers la droite, le dispositif de commande de direction 4 ouvre un parcours entre le raccord de pompe P et la conduite R La chambre de travail de droite 10 du moteur de direction 8 reçoit alors la pression La roue Il tourne dans le sens des aiguilles d'une montre et le véhicule tourne vers la droite Le fluide refoulé de la chambre de travail de gauche 9 du moteur de direction 8 passe par la conduite L et le dispositif de commande de direction 4 ainsi que par le raccord T pour revenir dans le réservoir 3 Le dispositif de commande de direction mesure de façon connue et à l'aide d'un moteur de mesure additionnel non représenté la quantité de fluide qui le traverse et interrompt la liaison entre la conduite P de la pompe et la conduite de travail R quand une quantité de fluide qui l'a traversé a amené le moteur de direction 8 dans une position qui correspond à la position angulaire du volant 5 En raison de fuites inévitables, par exemple du fait de soupapes qui ne sont pas totalement étanches dans le dispositif de commande de direction 4, il peut arriver que s'établisse avec le temps une concordance erronée entre la position du moteur de direction 8 et la position du volant 5. Le bouton 6 prévu sur le volant se trouve par exemple déjà dans la position neutre alors que le moteur de direction 8 ne se trouve pas encore dans la position neutre L'opérateur qui se fie à l'indication fournie par le bouton 6 prévue sur le volant 5 et qui conduit en ligne droite se déplace en fait le long d'une légère courbe Ceci se fait remarquer de façon peu agréable. Pour compenser ce phénomène, on prévoit un dispositif de traitement 13 qui compense à l'aide d'un dispositif à soupapes 14 une erreur d'angle de direction de ce type, c'est-à-dire une insuffisance de concordance entre la position du moteur de direction 8 et la position du volant 5. Le dispositif à soupapes 14 relie le parcours de fluide principal L, R à un parcours de fluide auxiliaire formé par une conduite de pompe auxiliaire 15 et une conduite de réservoir auxiliaire 16 Le dispositif à soupapes 14 est disposé entre le dispositif de commande de direction 4 et le moteur de direction 8 Le parcours de fluide auxiliaire court- circuite le dispositif de commande de direction 4, ceci signifiant que la conduite de pompe auxiliaire 15 est reliée au raccord de pompe P La conduite de réservoir auxiliaire 16 est reliée au raccord de réservoir T du dispositif de commande de direction 4 Le dispositif à soupapes 14 comprend une première soupape positive 17 qui relie la conduite de pompe auxiliaire 15 à la conduite de travail L, une seconde soupape positive 18 qui relie la conduite de pompe auxiliaire 15 à l'autre conduite de travail R, une première soupape négative 19 qui relie la conduite de travail L à la conduite de réservoir auxiliaire 16, et une seconde soupape négative 20 qui relie l'autre conduite de travail R à la conduite de réservoir auxiliaire 16 Grâce aux deux soupapes positives 17, 18, il est possible d'ajouter un courant de fluide auxiliaire additionnel au courant de fluide principal dans le parcours de fluide principal L, R. A l'aide des soupapes négatives 19, 20, il est possible d'envoyer un courant de fluide auxiliaire en dérivation du courant de fluide principal Les soupapes positives 17, 18 et les soupapes négatives 19, 20 sont des électrovannes à modulation d'impulsions en durée, ceci signifiant que les soupapes s'ouvrent pendant une période prédéterminée pendant une partie prédéterminée de la période et sont maintenues fermées pendant la partie restante de la période Le degré d'ouverture moyen est déterminé par le taux d'impulsion, c'est-à-dire par le rapport entre la durée d'ouverture et la longueur de période des soupapes. La commande du dispositif à soupapes 14 s'obtient au moyen du dispositif de traitement 13 Le dispositif de traitement 13 est relié d'une part au capteur de volant 7 et d'autre part au capteur de moteur de direction 12 Le signal de sortie WL du capteur de volant 7 est il appliqué d'une part à un différenciateur 21 et d'autre part a un générateur de différence 22 Au générateur de différence 22 est également appliqué le signal de sortie WM du capteur de moteur de direction 12 Le différenciateur 21 forme la déviation dans le temps du signal WL selon le temps, c'est-à-dire la vitesse du volant Cette déviation dans le temps est indiquée sur le dessin par un point au- dessus du W Le générateur de différence 22 forme une différence F = WM WL et l'applique à un amplificateur 23 qui comprend un facteur d'amplification variable K A la sortie de l'amplificateur 23 apparaît le signal F* Celui-ci est appliqué à un multiplicateur 24 qui forme le montant du produit de F* x WL La sortie du multiplicateur 24 est reliée à un composant proportionnel 25 La sortie du composant proportionnel 25 est reliée à un dispositif de commande de soupapes 26 Le dispositif de commande de soupapes 26 comprend une sortie pour chaque soupape positive 17, 18 et pour chaque soupape négative 19, 20. Le dispositif de traitement 13 comprend en outre de son côté un discriminateur de signe 27 destiné au signe de l'erreur d'angle de direction F, c'est-à-dire à la différence WM WL, et d'autre part un discriminateur de signe 28 pour le signe de la vitesse du volant WL. Les sorties des discriminateurs de signe 27, 28 sont appliquées au dispositif de commande de soupapes 26 Sur la base des informations qui sont rendues disponibles par les discriminateurs de signe 27, 28, le dispositif de commande de soupapes peut exciter les soupapes positives 17, 18 et les soupapes négatives 19, 20 de manière à déterminer une compensation de l'erreur d'angle de direction F. Le dispositif de traitement comprend en outre un registre à décalage 29 dans lequel sont mises en mémoire deux valeurs F(n), F(n-1) de l'erreur d'angle de direction F qui se suivent dans le temps L'organe d'adaptation 30 forme la différence entre les deux erreurs d'angle de direction F(n), F(n-1) qui se suivent L'organe d'adaptation 30 agit sur le facteur d'amplification K de l'amplificateur 23 Quand l'erreur d'angle de direction F monte, c'est-à-dire quand la différence F(n), F (n-1) est supérieure à zéro, le facteur d'amplification augmente Quand l'erreur d'angle de direction F diminue, c'est-à-dire quand la différence devient inférieure à zéro, le facteur d'amplification K est maintenu constant. Quand l'erreur d'angle de direction F change de signe, le facteur K est diminué. Tant que le volant 5 n'est pas tourné, sa vitesse est nulle. Aucune compensation n'a lieu, le moteur de direction 8 n'étant alimenté en fluide hydraulique ni par le parcours de fluide principal L, R ni par le parcours de fluide auxiliaire 15, 16 Mais quand on fait tourner le volant, la compensation d'erreur d'angle de direction F éventuellement présente peut avoir lieu Le produit de la vitesse du volant et de l'erreur d'angle de direction est alors formé, et il peut être éventuellement modifié à l'aide de facteurs proportionnels En outre, il arrive que lorsque la vitesse du volant est faible, la compensation se fasse en douceur en utilisant simplement un faible courant de fluide auxiliaire de compensation, passant par le dispositif à soupapes 14 Si par contre on manoeuvre le volant 5 à une vitesse plus élevée, la compensation de l'erreur d'angle de direction F éventuellement présente peut également être obtenue avec un courant de fluide auxiliaire plus important. Le capteur de moteur de direction 12 a été considéré jusqu'ici comme un capteur pouvant détecter de façon continue la position du moteur de direction 8 sur l'ensemble de la plage de travail de ce moteur 8 Selon un mode de réalisation simplifié, le capteur 12 du moteur de direction n'est constitué que sous forme d'un interrupteur qui ne fournit un signal que précisément à l'instant o le moteur de direction 8 passe par sa position neutre Comme dans ce cas l'angle WM du moteur de direction est égal à zéro, on peut utiliser la conduite entre le détecteur de moteur de direction 12 et le générateur de différence 22 également pour la transmission d'un signal de détection et d'arrêt Le générateur de différence 22 détecte à cet instant la sortie WL du détecteur de volant 7 et conserve cette valeur Cette valeur correspond alors à l'erreur d'angle de direction F Elle peut être traitée de façon habituelle Comme le déplacement du moteur de mesure du dispositif de commande de direction 4 et l'importance du courant de fluide auxiliaire réglée par les soupapes positives 18 ou les soupapes négatives 19, 20 est connue, on peut calculer à quel instant ou après quelle durée une quantité suffisante de fluide auxiliaire s'est écoulé pour pouvoir déterminer une compensation d'erreur d'angle de direction Cette durée T est alors déterminée par la relation suivante: T = D x F/q o D représente le déplacement du moteur de mesure, F l'erreur d'angle de direction et q l'importance du courant de fluide auxiliaire. Eventuellement, on doit utiliser à la place de l'erreur d'angle de direction F l'angle de direction corrigé F* L'importance du courant de fluide auxiliaire peut être calculée à partir de la pression de la pompe 2 et du degré d'ouverture des soupapes 17 à 20 Les soupapes positives 17, 18 ou les soupapes négatives 19, 20 ne sont maintenues ouvertes que pendant la durée T lorsqu'apparaît une erreur d'angle de direction F après passage par la position neutre du moteur de direction 8 On peut ensuite considérer que l'erreur est compensée. Pour que le dispositif de commande de soupapes 26 puisse calculer cette durée T, on peut également lui appliquer la valeur de l'erreur d'angle de direction F Grâce à l'adaptation adaptative du facteur d'amplification K de l'amplificateur 23, on peut également éviter l'inconvénient selon lequel d'autres causes d'erreur peuvent éventuellement apparaître pendant la compensation de l'erreur d'angle de direction F, par exemple des fuites additionnelles La compensation d'angle de direction qui suit a lieu au moyen d'un courant de fluide auxiliaire plus important en proportion Si le moteur de direction 8 passe à nouveau par la position neutre pendant la durée de la compensation, un nouveau cycle de compensation commence, ce qui signifie qu'une nouvelle durée de compensation T est déterminée En variante, pendant la durée de la correction T, on peut éviter d'exciter l'électrovanne concernée Dans ce cas, cette électrovanne est maintenue totalement ouverte La grandeur q correspond alors au courant de fluide auxiliaire quand l'électrovanne est totalement ouverte Selon une seconde alternative, la valeur T peut être également constituée par la somme des durées d'ouverture individuelles de l'électrovanne quand cette dernière est excitée Dans ce cas également, la grandeur q correspond au courant de fluide auxiliaire quand l'électrovanne est totalement ouverte. Le capteur de moteur de direction 12 peut être également constitué par une multiplicité d'interrupteurs individuels qui sont actionnés par le moteur de direction en fonction de la position Dans ce cas, on obtient un compromis entre une détermination continue de la position et une détermination de la position qui n'a lieu que pendant le passage par zéro La définition de la plage de travail du moteur de direction 8 s'effectue alors par un nombre de pas qui est égal à celui des interrupteurs. La direction 1 qui est représentée peut être constituée avec des moyens traditionnels Il suffit simplement de disposer à la sortie d'un dispositif de commande de direction connu 4 le dispositif à soupapes 14 et de veiller à constituer une commande appropriée par le dispositif de traitement 13. REVENDICATIONS 1 Procédé pour compenser des erreurs d'angle de direction d'une direction totalement hydraulique dans lequel on détermine lors de la rotation d'un volant un angle de rotation de volant et un angle de moteur de direction ainsi que la vitesse du volant, et on modifie le courant de fluide entre une unité de commande de direction et un moteur de direction en fonction de l'erreur d'angle de direction, caractérisé en ce que la compensation s'effectue pour chaque vitesse du volant et pour chaque erreur d'angle de direction et la modification du courant de fluide est réalisée en dépendance de la vitesse du volant et de l'erreur d'angle de direction. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on envoie ou on prélève un courant de fluide auxiliaire qui court- circuite l'unité de commande de direction pour modifier le courant de fluide entre l'unité de commande de direction et le moteur de direction. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le parcours de fluide auxiliaire est réglé de manière à être proportionnel à la vitesse du volant. 4 Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le courant de fluide auxiliaire est réglé de façon à être proportionnel à l'erreur d'angle de direction. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que l'erreur d'angle de direction n'est déterminée qu'à un instant dans le temps o le moteur de direction passe par sa position neutre, le courant de fluide auxiliaire n'étant maintenu que pendant une durée qui est calculée en fonction de l'erreur d'angle de direction. 6 Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la durée T est calculée selon la relation suivante: T = D x F/q o D représente le déplacement du moteur de mesure, F la valeur de l'angle de direction et q l'importance du courant de fluide auxiliaire. 7 Procédé selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que l'erreur d'angle de direction est multipliée par un facteur d'amplification adaptatif dont la valeur est déterminée en fonction d'erreurs d'angle de direction survenant les unes après les autres. 8 Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que le facteur d'amplification est augmenté quand l'importance de l'erreur d'angle de direction augmente, est maintenu constant quand elle baisse et est diminué quand l'erreur d'angle de direction change de signe. 9 Direction totalement hydraulique, notamment pour véhicules, comprenant un moteur de direction, un dispositif de commande de direction relié à celui-ci par un parcours de fluide, dispositif pouvant être actionné à l'aide d'un volant, un capteur de volant, un capteur de moteur de direction, un dispositif de traitement et un parcours de fluide auxiliaire qui part en dérivation du parcours de fluide et contourne le dispositif de commande de direction, et un dispositif à soupapes pour la commande du courant de fluide auxiliaire passant par le parcours de fluide auxiliaire, qui peut être actionné par le dispositif de traitement, ce dispositif de traitement comprenant un générateur de différence pour déterminer l'erreur d'angle de direction et un différenciateur pour déterminer la vitesse du volant, caractérisée en ce qu'il est prévu un multiplicateur ( 24) qui multiplie l'une avec l'autre les sorties du générateur de différence ( 22) et du différenciateur ( 21), la sortie du multiplicateur ( 24) étant reliée par un organe proportionnel ( 25) à un dispositif de commande de soupapes relié par l'intermédiaire de signaux au dispositif à soupapes ( 14). Direction selon la revendication 9, caractérisée en ce que le parcours de fluide auxiliaire ( 15, 16) réalise une liaison entre le parcours de fluide (L, R) et la pompe ( 2) et/ou entre le parcours de fluide (L, R) et le réservoir ( 3). 11 Direction selon la revendication 9 ou 10, caractérisée en ce que le dispositif à soupapes ( 14) comprend des électrovannes ( 17-20) à modulation d'impulsions en durée. 12 Direction selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisée en ce que sont prévus des discriminateurs de signe ( 27, 28) qui déterminent le signe de l'erreur d'angle de direction et de la vitesse (WL) du volant et les appliquent au dispositif de commande de soupapes ( 26). 13 Direction selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisée en ce qu'il est prévu un dispositif de compensation ( 30) qui compare l'une à l'autre au moins deux erreur d'angle de direction F(n), F(n-l) en des points dans le temps différents, et dont la sortie est reliée à un amplificateur ( 23) à amplification variable (K), disposé entre le générateur de différence ( 22) et le multiplicateur ( 24). 14 Direction selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, caractérisée en ce que le capteur de moteur de direction ( 12) est constitué sous forme d'un interrupteur qui produit un signal de détection lorsque le moteur de direction ( 8) a passé par une position prédéterminée, notamment une position neutre, signal sur la base duquel le générateur de différence ( 22) détermine et arrête l'erreur d'angle de direction (F). Direction selon l'une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisée en ce que le capteur de moteur de direction ( 12) comprend une multiplicité d'interrupteurs qui sont disposés le long de la plage de travail du moteur de direction ( 8).