FR 2662470 A1 19911129 FR 9103102 A 19910314 Procédé et dispositif pour régler un organe de réglage d'un moteur à combustion interne ". La présente invention concerne un procédé pour régler un organe de réglage d'un véhicule automo- bile notamment pour influencer la puissance d'un moteur à combustion interne, avec un régulateur qui influence la position de l'organe de réglage et reçoit une grandeur réelle et une grandeur de consigne pour former une différence de régulation Elle concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé. Pour agir sur la puissance que doit fournir le moteur à combustion interne, on peut par exemple effectuer un réglage de débit de carburant de la pompe d'injection du moteur à combustion interne La comman- de du débit de carburant dans le cas de pompes en ligne et de pompes rotatives, notamment pour des moteurs Diesel, se fait de manière connue sous la forme d'une commande de dosage géométrique à l'aide d'un tiroir de régulation ou d'une tige de régula- tion La position de ce tiroir de régulation détermine la quantité de carburant à transférer et ainsi à injecter; de préférence, le tiroir de régulation est actionné par un organe de réglage électromagnétique ou électrohydraulique La commande de cet organe de réglage se fait à l'aide d'un dispositif de commande électronique du moteur à combustion interne Celui-ci partant des données d'entrée comme par exemple la position de la pédale d'accélérateur, la vitesse de rotation, la température etc, calcule une position de consigne du tiroir de régulation Pour cela, on utili- se différentes prescriptions de calcul et/ou de champs de caractéristiques ou autres. La position réelle du tiroir de régulation, qui, comme déjà mentionné, définit la quantité de carburant injectée, est fournie à un régulateur qui, pour former une différence de régulation, reçoit en outre la position du tiroir de régulation calculée par le dispositif de commande La position réelle du tiroir de régulation c'est-à -dire la valeur réelle est fournie par un capteur de position Il peut s'agir par exemple d'un potentiomètre, d'un dispositif de mesure optique ou par induction La pompe d'injection est reliée par une conduite haute pression à un injecteur équipé d'une aiguille Le mouvement de cette aiguille est détecté par un capteur de mouvement et est fourni en vue de son exploitation au dispositif de commande déjà mentionné Pour avoir une commande quantitative exacte de transfert de carburant pour réaliser un dosage précis de la quantité à injecter, il faut que le circuit de régulation déterminant la position du tiroir de régulation et en particulier le capteur de position satisfassent à des conditions dynamiques et stationnaires extrêmement élevées Cela nécessite l'utilisation d'ensembles constructifs de précision, coûteux. Le document DE-OS 3 731 982 décrit un procédé et un dispositif de régulation de position par adaptation pour le réglage électromagnétique d'un organe de dosage Ce moyen utilise un modèle d'obser- vation électromagnétique qui élimine les grandeurs influentes (notamment les grandeurs parasites) agis- sant sur le chemin du circuit de régulation L'obser- vateur des grandeurs parasites (modèle d'observation) reçoit une grandeur d'entrée (courant de commande de l'électro-aimant de réglage) Il y a en outre un asservissement par pondération proportionnelle de la matrice d'observation à partir de l'erreur correspon- dant à la comparaison de la sortie du chemin donné par un observateur de signal, la grandeur d'évaluation fournie par l'observateur pour la vitesse de la tige de réglage et la force magnétique étant fournie au régulateur pour préparer la grandeur de consigne du courant et en outre la grandeur évaluée, fournie simultanément par l'observateur qui sert à éliminer les efforts parasites engendrés par le frottement et autres parasites, grâce à un filtre passe-haut, étant également appliquée au régulateur. Vis-à-vis de cet état de la technique, le procédé selon l'invention offre l'avantage qu'un capteur coopérant avec l'organe de réglage détecte le mouvement de l'organe de réglage et partant du signal de capteur, il forme avec un observateur, un signal de position définissant la position de l'organe de réglage Le signal de position est déterminé ainsi selon l'invention à partir du mouvement de l'organe de réglage L'expression "mouvement" désigne soit la vitesse, soit l'accélération de l'organe de réglage. Il est en outre avantageux que pour assurer une compensation de dérive, on utilise un signal de correction "lent" par comparaison au circuit de régulation de position Ce signal de correction est également utilisé pour influencer le circuit de régu- lation de position, pour éliminer d'éventuelles erreurs comme par exemple l'erreur de position Dans le cas du signal de correction, il peut s'agir par exemple de la durée d'injection et/ou de la quantité d'air alimentant le moteur. En outre, il est avantageux d'éviter les moyens importants liés à des capteurs de position très précis, si le capteur est un capteur de mouvement C'est-à-dire un capteur qui détecte le mouvement C'est-à-dire la vitesse ou l'accélération de l'organe de dosage et si partant du signal de capteur, par l'intermédiaire d'un observateur (notamment d'un observateur de position), on forme un signal de position qui définit la position de l'organe de dosa- ge, et pour éliminer d'éventuelles défauts de position en particulier pour compenser une dérive de position, on détermine la différence entre la durée d'injection réelle et celle donnée pour le point de fonctionnement respectif du moteur à combustion interne; ce signal est transmis comme signal de correction vers l'obser- vateur Le capteur de mouvement utilisé selon l' inven- tion peut être beaucoup plus simple que le capteur de position à résolution élevée, connu selon l'état de la technique Le signal de capteur fourni par celui-ci est transformé par l'observateur en un signal de position; du fait de la saisie et du traitement de signal qui ne s'exécutent pas de manière idéale, il faut compter avec une certaine dérive Selon l'invention, on compense cette dérive en faisant la détermination de la durée de l'injection Pour cela, on compare la durée d'injection, réelle, mesurée avec la durée d'injection prédéterminée par le dispositif de commande du moteur à combustion interne et à partir de l'éventuelle déviation, notamment de la différence, on forme un signal de correction pour compenser l'erreur et en particulier la dérive de position. Comme la durée d'injection a été déterminée à l'aide d'un capteur correspondant existant de toute façon pour les régulations usuelles du début d'injection, celui-ci peut en outre servir à mettre en oeuvre le procédé de l'invention. Selon un développement de l'invention, il est prévu que le capteur détecte la vitesse de l'orga- ne de dosage Comme observateur de position, on peut utiliser de préférence un organe d'intégration Celui- ci, partant de la vitesse mesurée, forme la position du tiroir de régulation de la pompe d'injection. En variante, il est toutefois également possible que le capteur détecte l'accélération de l'organe de dosage et l'observateur de position com- porte dans ce cas un double organe d'intégration. L'intégration du signal d'accélération donne la déter- mination de la vitesse et une nouvelle intégration donne la position du tiroir de régulation. Comme capteur coopérant avec l'organe de dosage, on peut envisager de préférence des tachymè- tres inductifs ou des accéléromètres à courant de Foucault, permettant de détecter des opérations dyna- miques De tels capteurs sont extrêmement peu coûteux. La durée réelle d'injection (valeur réelle) est déterminée de préférence par un capteur d'injec- teur Celui-ci est conçu de préférence comme capteur de mouvement; cela signifie qu'il détecte le mouve- ment de l'aiguille de l'injecteur. Le procédé selon l'invention peut être mis en oeuvre sous forme analogique ou numérique En outre, il est possible d'avoir une réalisation discrè- te dans le temps Pour cela, l'observateur de position et le régulateur (régulateur de position) possèdent de préférence les durées de détection les plus courtes de l'ensemble du schéma La détection de la durée d'injection se fait en fonction de la vitesse de rotation et par comparaison avec la dynamique du régulateur de position, cela se fait avec des temps de détection relativement importants. Le dispositif de dosage de carburant pour la mise en oevure du procédé est caractérisé en ce que le capteur détecte le mouvement de l'organe de dosage et à partir du signal de capteur, à l'aide d'un observateur, il forme un signal de position (position x) définissant la position de l'organe de dosage et en 1 O ce que pour éliminer d'éventuelles erreurs de la valeur réelle notamment pour compenser une dérive de position, on détermine la différence entre la durée d'injection réelle et celle prédéterminée pour le point de fonctionnement présent du moteur à combustion interne et on fournit ce signal à l'observateur comme grandeur de correction. Des exemples de réalisation de l'invention seront décrits ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est un schéma de principe d'une pompe d'injection avec un injecteur et un circuit de commande électronique, la figure 2 est un schéma-bloc et, la figure 3 est un détail de circuit du schéma-bloc de la figure 2 correspondant à un autre exemple de réalisation de l'invention. La figure 1 montre une pompe d'injection 1 d'un moteur Diesel La pompe d'injection 1 peut être par exemple une pompe en ligne ou à distributeur Elle est reliée par une conduite de haute pression 2 à un injecteur 3 L'injecteur 3 se trouve à l'endroit approprié du moteur Diesel (non représenté) L'injec- teur comporte une aiguille dont la pointe conique libère un orifice d'injection lorsque l'injecteur est commandé Lorsque la pression du carburant fourni par la pompe d'injection 1 qui s'établit dans la conduite haute pression 2 dépasse une certaine amplitude, l'ai- guille de l'injecteur s'ouvre brusquement pour l'injection d'une certaine quantité de carburant. L'aiguille d'injecteur soumise à l'action d'un ressort se ferme brusquement dès qu'on passe en-dessous de la pression de fermeture Le mouvement de l'aiguille de l'injecteur est détecté par un capteur d'injecteur 4, réalisé comme capteur de mouvement 5 Il est relié par une ligne 6 à un dispositif de commande électronique 7 Le dispositif de commande 7 est lui-même relié par une ligne 8 à un moyen de réglage 9 de la pompe d'injection 1 Le moyen de réglage 9 actionne un organe de dosage de quantité de la pompe d'injection (organe non représenté); cela signifie que selon la position de cet organe déterminant la quantité de carburant, la quantité correspondante est fixée dans la pompe d'injection 1 L'organe qui détermine la quantité (organe de dosage) est de préférence un tiroir de régulation ou une tige de régulation Le moyen de réglage 9 peut actionner le tiroir de régulation de façon électromagnétique ou électro- hydraulique. Le dispositif de commande électronique 7 calcule à partir de données d'entrée 10 qui sont fournies de préférence à un champ de caractéristiques 11, la position de consigne du tiroir de régulation. Cela se fait suivant l'état de fonctionnement instan- tané du moteur à combustion interne On peut ainsi utiliser comme données d'entrée 10 par exemple la position de la pédale d'accélérateur, la vitesse de rotation du moteur, la température etc La valeur de consigne, calculée est appliquée à un régulateur 14 qui fournit ainsi le signal de commande du mécanisme de réglage 9 transmis à celui-ci par la ligne 8. Un capteur 12 coopère avec le tiroir de régulation; ce capteur est relié par une ligne 13 au dispositif de commande 7 Selon l'invention, le cap- teur 12 est un capteur de vitesse ou selon un autre exemple de réalisation de l'invention, il est un capteur d'accélération Dans le cas d'un capteur de vitesse, il détermine la vitesse de l'organe de dosage; dans le cas d'un capteur d'accélération, il détermine l'accélération de l'organe de dosage Les données ainsi déterminées sont transmises par la ligne 13 au dispositif de commande 7 qui en donne une valeur réelle Un régulateur 14 du dispositif de commande 7 effectue la comparaison entre la valeur réelle et la valeur de consigne et en cas de différence de régulation, il asservit le moyen de réglage 9 Comme la valeur réelle peut être entachée d'erreurs notamment par suite d'effets de dérive, selon l'invention, on utilise un observateur de position (il s'agit d'un circuit électronique ou de sa trans- position sous la forme d'un programme du calculateur) et qui à l'aide de la durée réelle d'injection SD fournie par le capteur de mouvement 5 compare la durée d'injection SD' calculée par le dispositif de commande 7 et fournit les déviations éventuelles comme cor- rections pour la commande du moyen de réglage Cela permet ainsi avec des moyens simples d'assurer une commande de dosage précise de la pompe d'injection 1. La figure 2 montre un schéma-bloc servant à expliquer le réglage du dosage de carburant de la pompe d'injection 1 Ce schéma-bloc comporte un régulateur 14 constitué comme régulateur de position dont la sortie est reliée à la ligne 8; cela signifie que le régulateur de position 15 commande le moyen de réglage 9 de la pompe d'injection 1 Il est en outre prévu un circuit électronique c'est-à-dire un observateur 16 constitué comme observateur de position 17 Le dispositif de commande 7 comporte en outre le champ de caractéristiques 11 déjà mentionné ainsi que les champs de caractéristiques 18 et 19 En outre, il est prévu pour le régulateur 14 et l'observateur 16, un suprarégulateur 20 qui sert à la correction des erreurs et notamment à la compensation de la dérive ainsi qu'un organe de détection 21. De manière plus détaillée, on a le circuit suivant: Les données d'entrée 10 sont appliquées aussi bien aux champs de caractéristiques 11 qu'aux champs de caractéristiques 18 et 19 par les lignes 22. La sortie 23 du champ de caractéristiques 11 est reliée à un point d'addition 24 et à un point d'addition 25 (chaque fois avec un signe algébrique positif) La sortie 26 du point d'addition 24 est appliquée par l'intermédiaire d'un régulateur propor- tionnel P, 27 de l'organe de régulation 14 à un circuit d'entraînement 28 dont la sortie est reliée à la ligne 8. Les données fournies par le capteur de mouvement 5 sont transmises par la ligne 6 au champ de caractéristiques 18 Ce champ de caractéristiques reçoit en outre les données d'entrée 10 par les lignes 22 Les données exploitées par le champ de caractéristiques 18 sont fournies comme grandeurs de sortie affectées d'un signe algébrique négatif à un point d'addition 29 Ce point 29 reçoit comme autres grandeurs d'entrée, les données d'entrée 10 exploitées par le champ de caractéristiques 19 Pour cela, la sortie du champ de caractéristiques 19 est reliée au point d'addition 29 avec un signe algébrique positif. La sortie 30 du point d'addition 29 aboutit à un régulateur combiné 20 qui est par exemple un régulateur Pl (proportionnel/intégral) La sortie 31 du régulateur est reliée à un organe de détection 21 dont la sortie 32 (avec le signe algébrique négatif) est reliée à un point d'addition 33 On peut également interchanger l'ordre des organes 20 et 21 Le point d'addition 33 reçoit comme autres grandeurs d'entrée, les données du capteur 12 affectées d'un signe algébrique positif Le capteur 12 est de préférence un capteur à courant de Foucault Celui-ci reçoit l'accélération b de l'organe de dosage, c'est-à-dire du tiroir de régulation de la pompe d'injection 1 La sortie 34 du point d'addition 33 aboutit à un organe d'intégration 35 et, avec un signe algébrique négatif, par une ligne 36 au point d'addition 24 Comme l'entrée de l'organe d'intégration 35 reçoit une accélération b, à sa sortie 37, on dispose d'une vitesse v qui est appliquée par une ligne 38 (avec signe algébrique négatif) au point d'addition 24 Les signaux ainsi fournis au point d'addition 24 peuvent être en outre pondérés par exemple par des coeffi- cients de proportionnalité (solution non représentée). La vitesse v déterminée de cette façon est en outre appliquée comme grandeur d'entrée à un autre organe d'intégration 39 dont la sortie 40 fournit ainsi le réglage c'est-à-dire la position x de l'organe de dosage Ce réglage (position x) est transmis par une ligne 41 à signe algébrique négatif au point d'addi- tion 24 et en outre (également avec un signe algé- brique négatif) au point d'addition 25 La sortie 42 du point d'addition 25 est reliée par un organe intégral I, 43 (avec signe algébrique négatif) au point d'addition 24. Ce qui précède montre clairement que le régulateur de position 15 du champ de caractéristiques il 11 reçoit une grandeur de consigne de la position de l'organe de dosage de la pompe d'injection 1 Pour former une différence de régulation, le capteur 12 qui est simplement conçu comme accéléromètre, détecte l'accélération de l'organe de dosage et transmet le signal à l'observateur 16 L'accélération b est appliquée d'une part au point d'addition 24 et d'autre part (par l'organe d'intégration 35) comme vitesse v également au point d'addition 24 En outre, la vitesse v est transformée par l'autre organe d'intégration 39 en une position x qui est appliquée d'une part directement au point d'addition 24 et d'autre part indirectement au point d'addition 24 en passant par le point d'addition 25 et l'organe d'intégration I, 43. Le capteur de mouvement 5 qui détecte la position de l'aiguille de l'injecteur 3 fournit un signal corres- pondant à la durée de l'injection; ce signal est fourni comme grandeur d'entrée au champ de caracté- ristiques 18 Le champ de caractéristiques 18 reçoit comme autres grandeurs d'entrée, les données d'entrée La sortie du champ de caractéristiques 18 fournit ainsi la durée d'injection SD, réelle, exploitée A l'aide des données d'entrée 10, le champ de caracté- ristiques 19 détermine la durée d'injection prédé- terminée SD' à partir des données de fonctionnement existantes La durée d'injection réelle SD et la durée d'injection prédéterminée SD' sont comparées l'une à l'autre au niveau du point d'addition 29 et la différence éventuelle est appliquée au régulateur superposé 20 La sortie du régulateur 20 est reliée par l'organe de détection 21 au point d'addition 33. Cela signifie qu'il se produit ainsi une correction des données fournies par le capteur 12 Il s'agit d'une correction d'erreurs en particulier de la cor- rection des erreurs dues à la dérive, pour compenser la position du tiroir de régulation, position détermi- née par le capteur 12. La figure 3 montre une variante de l'obser- vateur 16 correspondant à un autre exemple de réalisation Contrairement à l'exemple de réalisation de la figure 2, dans la représentation de la figure 3, il n'y a qu'un organe d'intégration à savoir l'organe d'intégration 39 De ce fait, pour le capteur 12, il s'agit d'un capteur de vitesse, c'est-à-dire qu'il détermine la vitesse de l'organe de dosage Par ailleurs, le montage de la figure 3 peut coopérer avec les autres composantes de commutation représentées à la figure 2, comme cela a déjà été décrit. L'invention permet ainsi un contrôle exact de la durée d'injection sans poser des conditions dynamiques et stationnaires particulières pour le capteur de position (connu par ailleurs selon l'état de la technique) (capteur 12), car le capteur utilisé est un capteur de mouvement qui peut être beaucoup plus simple que les capteurs de positionnement, connus à résolution très élevée Comme capteur de mouvement, on utilise de préférence un tachymètre inductif c'est- à-dire un capteur à courant de Foucault déjà mention- né Celui-ci permet soit de mesurer l'accélération (figure 2) du tiroir de régulation, soit la vitesse (figure 3) du tiroir de régulation Comme le signal de position (position x) fourni par l'observateur 16 peut néanmoins être entaché d'une dérive importante du fait de la saisie et du traitement non idéal des signaux, le régulateur 20, combiné assure une compensation de dérive Celui-ci coopère avec un capteur de mouvement qui existe de toutes les façons pour régler le début de l'injection dans de tels circuits Le capteur de mouvement 5 détermine la durée d'injection réelle SD en détectant l'aiguille de l'injecteur 3 Cette durée en liaison avec les données d'entrée 10 caractérisant le point de fonctionnement respectif, existant du moteur à combustion interne, sont exploitées en utilisant le champ de caractéristiques 18; le point d'addition 29 forme la différence par rapport à la durée d'injection souhaitée c'est-à-dire la durée déterminée par le calcul dans le dispositif de commande 7 La différence est appliquée au régulateur (régulateur de dérive) et comme correction à l'observateur 16. La détection nécessaire du début et de la fin de l'injection par le capteur de mouvement 5, détection qui n'est pas toujours effectuée sur tous les cylindres du moteur à combustion interne à cause des moyens à mettre en oeuvre, donne à la compensation de dérive, ainsi décrite, un caractère discret dans le temps qui dépend de préférence de la vitesse de rotation et présente par rapport à la dynamique du circuit de régulation du régulateur de position 15, une durée de détection relativement importante Cela est schématisé à la figure 2 par l'organe de détection 21 qui est représenté Cette durée de détection rela- tivement importante ne présente toutefois pas d'effet négatif, car le régulateur de position 15 du fait de la détermination de l'accélération du tiroir de régulation (figure 2) ou de la vitesse du tiroir de régulation (figure 3) ainsi que de l'utilisation de l'observateur ( 16) présente d'excellentes caractéris- tiques dynamiques. Il est également possible de mettre en oeuvre le procédé de l'invention sous forme analogique ou numérique et pour une réalisation discrète dans le temps, avec des temps de détection différents pour les diverses fonctions partielles Ainsi, l'observateur de position 17 et le régulateur de position 15 doivent présenter de préférence la durée de détection la plus courte. La mise en oeuvre de l'observateur 16 permet de ne pas utiliser des capteurs de position coûteux utilisés dans l'état de la technique pour les organes de dosage de pompes d'injection électroniques Un tel capteur de position est remplacé par un capteur tachymètrique ou un accélérométre beaucoup plus simples A partir de la durée d'injection qui est détectée à l'aide du capteur de mouvement 5 de toutes les façons nécessaire pour réguler le début de l'injection sur l'injecteur 3, on peut déterminer la quantité de carburant injectée et compenser de manière correspondante la dérive de l'observateur de position 17. REVENDICATIONS 1 O) Procédé de réglage d'un organe de régulation d'un véhicule automobile notamment pour agir sur la puissance d'un moteur à combustion interne à l'aide d'un régulateur, qui influence la position de l'organe de réglage et qui reçoit une grandeur de consigne et une grandeur réelle pour former une différence de régulation, procédé caractérisé en ce qu'un capteur ( 12) qui coopère avec l'organe de régulation détecte le mouvement de l'organe de régulation et forme à partir du signal du capteur fourni par un observateur ( 16), un signal de position définissant la position de l'organe de réglage. ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il utilise pour une compensation de dérive, un signal de correction lent par comparai- son au circuit de régulation de position, notamment la durée d'injection et/ou la quantité d'air alimentant le moteur à combustion interne. 30) Procédé notamment selon l'une ou plusieurs des revendications précédentes, de préfé- rence destiné au dosage du carburant dans des pompes d'injection de moteur à combustion interne, en particulier de moteur Diesel, avec une régulation de position pour régler un organe de dosage de carburant de la pompe d'injection, en appliquant au régulateur une valeur de consigne à partir de données d'entrée et une valeur réelle provenant d'un capteur coopérant avec l'organe de dosage de quantité, pour former une différence de régulation, procédé caractérisé en ce que le capteur ( 12) détecte le mouvement de l'organe de dosage, et en ce qu'à partir du signal de capteur, on forme par l'intermédiaire d'un observateur ( 16), un signal de position (position x) définissant la position de l'organe de dosage et en ce que pour éliminer d'éventuelles erreurs entachant la valeur réelle, notamment pour compenser une dérive de position, on détermine la différence entre la durée d'injection réelle et celle prévue pour le point de fonctionnement existant du moteur à combustion interne (SD, SD') et on applique ce signal à l'observateur ( 16) notamment à l'observateur de position ( 17) comme grandeur de correction. 4) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le capteur ( 12) détecte la vitesse (v) de l'organe de dosage. ) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'observateur de position ( 17) est un organe d'intégration ( 39). 60) Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 3, caractérisé en ce que le capteur ( 12) détecte l'accélération (b) de l'organe de dosage. ) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'observateur de position ( 17) comprend un organe d'intégration double ( 35, 39). ) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le capteur ( 12) est un capteur à courant de Foucault. 90) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la durée réelle d'injection (SD) est fournie par un capteur d'injec- teur ( 4). ) Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'un capteur de mouvement ( 5) détecte le mouvement de l'aiguille de l'injecteur ( 3). ) Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que la durée d'injection (SD) se fait en fonction de la vitesse de rotation et avec des temps de détection relativement importants par rapport à la dynamique du régulateur ( 14) (circuit de régulation de position). 12 ) Dispositif de dosage de carburant de pompe d'injection de moteur à combustion interne notamment de moteur Diesel avec pour la mise en oeuvre du procédé, une régulation de position pour réguler un organe de dosage de la pompe d'injection, le régulateur recevant une grandeur de consigne déterminée à partir des données d'entrée et la valeur 1 o réelle fournie par le capteur coopérant avec l'organe de dosage, pour former une différence de régulation, dispositif caractérisé en ce que le capteur ( 12) détecte le mouvement de l'organe de dosage et à partir du signal de capteur, à l'aide d'un observateur ( 16), il forme un signal de position (position x) définissant la position de l'organe de dosage et en ce que pour éliminer d'éventuelles erreurs de la valeur réelle, notamment pour compenser une dérive de position, on détermine la différence entre la durée d'injection réelle et celle prédéterminée pour le point de fonctionnement présent du moteur à combustion interne (SD, SD') et on fournit ce signal à l'observateur ( 16) comme grandeur de correction.