FR 2670953 A1 19920626 FR 9016145 A 19901221 PROCEDE ET DISPOSITIF POUR CHARGER UN ACCUMULATEUR L'invention concerne un procédé et un dispositif pour charger un accumulateur, c'est-à-dire un générateur électrochimique rechargeable, par exemple une batterie d'accumulateur telle qu'une batterie de traction destinée à alimenter en énergie électrique un véhicule électrique tel qu'un chariot de manutention. Pour charger correctement un accumulateur, le problème principal qui se pose est celui de savoir à quel moment exact la charge doit être interrompue En effet, si la charge est interrompue trop tôt, il persiste une hétérogénéité dans l'électrolyte qui entraîne une hétérogénéité de fonctionnement des électrodes et un vieillissement accéléré de la partie basse des électrodes. Il est donc toujours nécessaire de réaliser un complément de charge, c'est-à-dire de charger l'accumulateur d'une quantité en ampères-heures légèrement supérieure à la quantité d'ampères-heures de laquelle l'accumulateur était déchargé exprimée par la profondeur de décharge qui est le rapport entre cette quantité d'ampères-heures déchargée sur la capacité nominale de l'accumulateur. Au contraire, si on poursuit trop longtemps le complément de charge, l'accumulateur subit une surcharge qui conduit à une corrosion de la grille d'électrode positive, à une destruction des matériaux de l'accumulateur du fait du dégagement gazeux provoqué par la surcharge, et à un échauffement de l'accumulateur qui catalyse ces deux phénomènes. Il existe actuellement deux types de procédé et de dispositif de charge d'accumulateur. Dans le premier type de procédé et de dispositif de charge connus, on se contente de rajouter un complément de charge correspondant à un temps de charge déterminé et invariable à partir du moment o la tension U aux bornes de l'accumulateur arrive à une valeur prédéterminée, par exemple de l'ordre de 2,4 V par élément qui est présumée être atteinte au temps o le coefficient de charge est de l'ordre de 1 Ce critère pour déterminer le complément de charge généralement dénommé "critère horovoltmétrique", a l'avantage d'une grande simplicité et de pouvoir être mis en application avec des dispositifs chargeurs non régulés en courant de charge Pendant la durée du complément de charge, on impose une valeur au courant I de charge grâce à une inductance de valeur déterminée Mais ce critère horovoltmétrique s'avère en pratique être largement insuffisant pour assurer une charge correcte des accumulateurs dont les caractéristiques peuvent varier considérablement Ainsi, la tension de seuil prédéterminée devrait normalement dépendre de l'âge de l'accumulateur et de la température à laquelle il se trouve lorsqu'on le charge De plus, imposer un complément de charge d'une durée fixe revient à imposer une loi hyperbolique pour la variation du coefficient de charge (rapport de la quantité d'ampères-heures rechargée sur la quantité d'ampères-heures initialement déchargée de l'accumulateur) en fonction de la -profondeur de décharge De ce fait, le coefficient de charge devient insuffisant pour des accumulateurs ayant subis une profondeur de décharge importante, notamment supérieure à 80 % De plus, le fait de ne pas contrôler le courant de fin de charge introduit une erreur supplémentaire qui amplifie les effets néfastes dûs à l'âge de l'accumulateur et à sa température en imposant une surcharge trop importante si l'accumulateur est âgé et/ou chaud, et ce même pour des profondeurs de décharge importantes - notamment de l'ordre de 80 %- Il est donc nécessaire en pratique de prévoir des minuteries de sécurité qui limitent la durée totale de la charge quel que soit le moment o la tension de seuil est détectée En tout état de cause, il est impossible avec ce critère horovoltmétrique simplifié de tenir compte pour le complément de charge de l'âge, de la température, et de la profondeur de décharge de l'accumulateur Ainsi, pour des profondeurs de décharge faibles, ce critère horovoltmétrique induit des surcharges pouvant détériorer l'accumulateur ou accélérer son vieillissement. Dans le deuxième type de procédé et de dispositif connu, on calcule la valeur de la fonction dérivée d U/dt de la fonction représentant la tension U en fonction du temps t, et on interrompt la charge lorsque cette dérivée prend une valeur inférieure à une valeur de seuil prédéterminée. Ce critère généralement dénommé "critère d U/dt" ou "critère d V/dt" permet d'adapter le coefficient de charge à la profondeur de décharge de façon convenable Mais il ne peut être mis en oeuvre que dans les dispositifs chargeurs régulés en courant De plus, les moyens de mesure de la valeur de la tension U aux bornes de l'accumulateur et du calcul de sa dérivée doivent être extrêmement performants car la valeur de seuil et les valeurs mesurées à la fin de la charge pour la dérivée d U/dt sont très faibles En effet, la courbe représentant la tension U en fonction du temps t est pratiquement horizontale à la fin de la charge. De plus, ce critère d U/dt ne prend pas en compte l'âge de l'accumulateur et sa température Or il s'avère en pratique que la valeur de la dérivée d U/dt dépend de façon sensible de l'âge de l'accumulateur et de la température. Par ailleurs, il n'est pas possible en pratique de fixer la fin de la charge uniquement sur un critère fondé sur la valeur de la tension U aux bornes de l'accumulateur en fin de charge En effet, cette tension U en fin de charge varie d'un accumulateur à l'autre, notamment selon l'âge de l'accumulateur Ainsi, si un tel critère était retenu, cela entraînerait une charge différente selon que la batterie est neuve ou ancienne Il en va de même également selon que la température de l'accumulateur est haute ou basse Ainsi, un accumulateur froid serait insuffisamment chargé et un accumulateur chaud pourrait être surchargé, le seuil de tension de fin de charge n'étant pas détecté. Egalement, il n'est pas possible d'adopter un coefficient de charge constant valable pour tous les types d'accumulateur En effet, comme on l'a indiqué ci-dessus, la charge totale à fournir à un accumulateur et le complément de charge à apporter (après avoir atteint la valeur 1 pour le coefficient de charge) dépendent essentiellement de la profondeur de décharge, de l'âge de l'accumulateur, et de sa température. En réalité, le seul véritable critère qui permettrait de déterminer de façon sûre et fiable la charge totale à appliquer à un accumulateur, et donc précisément le temps auquel la charge doit être interrompue, serait un critère du type électrochimique qui consisterait à mesurer la densité de l'électrolyte sur toute la hauteur de l'accumulateur et à comparer les valeurs mesurées à la valeur nominale de l'accumulateur Mais, il est bien évident qu'un tel critère électrochimique ne peut pas être mis en oeuvre par un dispositif de charge de type électrique. L'invention vise donc à remédier à ces inconvénients de l'art antérieur en proposant un procédé et un dispositif de charge électrique d'un accumulateur qui déterminent la valeur du complément de charge et, ainsi la charge totale à appliquer à l'accumulateur, et donc le moment précis o la charge doit être interrompue, en tenant compte de la profondeur de décharge initiale de l'accumulateur, de l'âge de l'accumulateur et de la température à laquelle la charge est opérée L'invention vise également à proposer un tel procédé de charge qui puisse être mis en oeuvre sur un dispositif chargeur de type électrique, (c'est-à-dire recevant ou émettant des grandeurs électriques uniquement) non nécessairement régulé en courant de charge L'invention vise donc également à proposer un dispositif électrique de charge qui soit régulé en courant de charge ou du type simplifié non régulé en courant de charge, et qui permette la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. L'invention vise également à proposer un tel procédé et un tel dispositif électrique de charge qui soient extrêmement simples et peu coûteux à mettre en oeuvre et à fabriquer. Enfin, l'invention vise à proposer également un procédé et un dispositif électrique de charge qui permettent de réaliser une égalisation de l'accumulateur après la charge normale toutes les fois que cela est nécessaire Une telle égalisation d'un accumulateur consiste à maintenir l'accumulateur sous le courant de charge pendant une durée déterminée au-delà de la charge et du complément de charge normalement nécessaires, et ce notamment dans le but d'homogénéiser l'électrolyte et les électrodes sur toute la hauteur de l'accumulateur Une telle égalisation doit être effectuée régulièrement et, dans l'art antérieur, l'opportunité de réaliser une telle opération est laissée à la décision de l'utilisateur Le procédé et le dispositif selon l'invention visent donc à rendre automatique et systématique toutes les fois que cela est nécessaire le déclenchement d'une phase d'égalisation. Pour ce faire, l'invention concerne un procédé pour charger un accumulateur dans lequel on mesure en permanence le courant de charge I, la tension U aux bornes de l'accumulateur et le temps de charge t, on détermine en permanence la valeur de la dérivée d U/dt et la valeur de la charge Ah(t) déjà appliquée au temps t, on mémorise ces grandeurs dans des moyens de mémorisation permanente de valeurs instantanées, on détecte la valeur maximale absolue Pm de la pente de la courbe représentant la valeur de la tension U en fonction du temps t, on calcule la charge totale Ah devant être appliquée à l'accumulateur après la détection et selon la valeur détectée maximale absolue Pm de la pente de la courbe U(t), et on arrête de charger l'accumulateur lorsque la charge appliquée Ah(t) atteint la valeur de la charge totale Ah calculée en fonction de la valeur détectée de Pm. Selon l'invention, on détecte la valeur maximale absolue Pm de la pente générale de la courbe lissée représentant la valeur de la tension U en fonction du temps t après suppression des signaux parasites de faible amplitude relative et haute fréquence relative. En effet, on sait que la fonction U(t) comporte un point d'inflexion au niveau de l'instant t correspondant sensiblement à un coefficient de charge de l'ordre de 0,8. Et les inventeurs ont déterminé que la valeur de la pente Pm de la courbe représentant U(t) à ce point d'inflexion fournit une image appropriée de l'âge de l'accumulateur, et de la température De plus, cette valeur Pm dépend également de la profondeur de décharge. Selon l'invention, on calcule la charge totale Ah à appliquer à l'accumulateur également en fonction de la valeur de la charge Ah(ti) déjà appliquée au temps ti o la pente générale de la courbe U(t) prend la valeur Pm/i après être passée par le maximum Pi, i étant un nombre entier non nul choisi arbitrairement En effet, les inventeurs ont déterminé que la profondeur de décharge initiale pouvait être déterminée approximativement en fonction de cette charge Ah(ti) déjà appliquée Ainsi, selon l'invention, on détermine approximativement la profondeur de décharge Pd D de l'accumulateur par la formule Pd D = q Ah(ti)/C o C est la capacité nominale de la batterie et q est un coefficient choisi arbitrairement en fonction de l'expérience et/ou du type d'accumulateur Et, selon l'invention, pour déterminer la charge Ah totale appliquée à l'accumulateur, on applique une formule qui varie selon la valeur ainsi déterminée de la profondeur de décharge Pd D. Selon l'invention, après avoir détecté une valeur maximale de la pente générale de la courbe U(t) (c'est-à- dire une diminution de cette pente après cette valeur), on enregistre cette valeur en tant que valeur maximale absolue Pu, on continue à surveiller la valeur instantanée de la pente, on remplace la valeur mémorisée de Pm par une nouvelle valeur détectée si la pente générale croit à nouveau au-delà de la valeur mémorisée, et on calcule la charge totale Ah devant être appliquée, ce calcul étant effectué après la détection du temps tn o la pente générale de la courbe U(t) prend la valeur Pm/n, N étant un nombre entier non nul choisi arbitrairement selon l'expérience et/ou le type d'accumulateur mais de telle sorte que l'on soit sûr que la dernière valeur maximale mémorisée de la pente corresponde effectivement à la valeur maximale absolue Pm. Ainsi, selon l'invention, on détermine la charge Ah totale selon une formule: Ah = K Aho o Aho est la charge appliquée au temps tn et K un coefficient qui varie selon la valeur de Pm et celle de Ah(ti) ou de Pd D Selon l'invention, K varie en escalier selon la valeur de Pm, pour Ah(ti) ou Pd D constant. Egalement, K varie en escalier selon la valeur de Ah(ti) ou Pd D, pour Pm constant. Selon l'invention, pour supprimer les signaux parasites de faible amplitude relative et haute fréquence relative de U(t) on effectue un lissage numérique sur les valeurs mesurées U(t) en réalisant pour chaque instant t, une moyenne des valeurs de U(t) sur une période Et centrée sur t et dont la valeur est supérieure à la période de ces signaux. Par ailleurs, selon l'invention, on effectue un cycle de charge d'égalisation lorsque la valeur de la tension U mesurée au temps tn est inférieure à une valeur seuil Us prédéterminée et/ou lorsque la valeur Pm est inférieure à une valeur de seuil prédéterminée, en prolongeant la charge totale Ah d'une durée déterminée d'égalisation Te. L'invention concerne également un dispositif électrique pour charger un accumulateur selon un procédé selon l'invention, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour fournir une tension de charge; des moyens pour mesurer en permanence le courant de charge I, la tension U aux bornes de l'accumulateur et le temps de charge t; des moyens pour mémoriser ces valeurs à intervalles de temps réguliers; des moyens de calcul programmés à microprocesseur pour calculer la charge totale Ah à appliquer; des moyens pour interrompre automatiquement la charge lorsque la charge totale Ah a été appliquée Les moyens de calcul programmés à microprocesseur comportent des moyens de lissage numérique de la courbe U(t) Le dispositif selon l'invention comporte des moyens de mémorisation et de saisie des coefficients et nombres nécessaires au calcul de la charge totale Ah selon le procédé selon l'invention. Le procédé et le dispositif de charge selon l'invention permettent de charger convenablement tout type d'accumulateur quels que soient son âge, sa température, sa profondeur de décharge, sans nécessiter une régulation du courant de charge, ni des moyens de mesure performants De plus, avec un procédé et un dispositif selon l'invention, on peut fournir à l'utilisateur à la fin de la charge les valeurs de la profondeur de décharge initiale, l'état de la batterie qui a été chargée (neuve, bon état, ou vieille). Egalement, un cycle d'égalisation est automatiquement effectué dès que celui-ci est utile En variante, un voyant indicateur peut renseigner l'utilisateur sur la nécessité d'effectuer ce cycle d'égalisation sur sa commande. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles: La figure 1 est un diagramme illustrant l'allure de la courbe théorique représentant la tension U aux bornes de l'accumulateur en fonction du coefficient de charge La figure 2 est un diagramme illustrant l'allure des courbes représentant le coefficient de charge optimum déterminé par mesures électrochimiques en fonction de la profondeur de décharge Pd D et selon l'âge de l'accumulateur La figure 3 est un diagramme illustrant une courbe Cl expérimentale représentant la tension U(t) instantanée mesurée aux bornes de l'accumulateur en fonction du temps t et la courbe C 2 représentant cette tension U(t) après lissage numérique La figure 4 est un diagramme illustrant la courbe expérimentale représentant la dérivée d U/dt de la tension U en fonction du temps t de la figure 3 La figure 5 est un diagramme illustrant des courbes expérimentales représentant les variations de la pente maximale absolue Pm de la courbe U(t) en fonction de la profondeur de décharge Pd D et selon l'âge de l'accumulateur. La figure 6 est un diagramme illustrant des courbes expérimentales représentant les variations de la tension U(tn) au temps tn o la pente générale de la courbe U(t) prend une valeur Pm/n, en fonction de la profondeur de décharge Pd D et selon l'âge de l'accumulateur. La figure 7 est un diagramme illustrant les différentes étapes d'un procédé selon l'invention jusqu'au calcul de la charge Ah à appliquer à l'accumulateur La figure 8 est un organigramme illustrant de façon plus détaillée l'étape de calcul de la charge Ah à appliquer à l'accumulateur et les étapes subséquentes d'un procédé selon l'invention La figure 9 est un schéma synoptique illustrant la composition fonctionnelle d'un dispositif selon l'invention. L'invention concerne un procédé pour charger un accumulateur 1 de façon appropriée en prenant en compte l'âge, la température et la profondeur de décharge de cet accumulateur 1. Dans toute la présente demande, le terme "accumulateur" est employé pour désigner soit un élément d'accumulateur soit une batterie d'accumulateurs destiné à être chargé Le terme "charge" désigne généralement la quantité d'ampères-heures fournie à l'accumulateur au cours du procédé, c'est-à-dire pendant le temps durant lequel l'accumulateur 1 est connecté au dispositif chargeur 2 selon l'invention Ce terme peut néanmoins être également employé pour désigner l'opération qui consiste à mettre en oeuvre le procédé, c'est-à- dire à fournir un courant de charge à l'accumulateur. Les termes "coefficient de charge", "profondeur de décharge" et "complément de charge" désignent les notions habituelles connues dans le domaine technique à savoir: coefficient de charge: quantité cumulée d'ampères- heures rechargée divisée par la quantité d'ampères-heures déchargée de l'accumulateur au début de la charge profondeur de décharge: quantité d'ampères-heures déchargée de l'accumulateur depuis la dernière charge complète divisée par la capacité nominale de il l'accumulateur, exprimée en pourcentage. complément de charge: quantité d'ampères-heures à fournir à partir du moment o le coefficient de charge est égal à 1 pour obtenir la charge totale Ah nécessaire. Sur la figure 1, on voit que la courbe théorique exprimant la tension U aux bornes de l'accumulateur en fonction du coefficient de charge, et donc du temps, est modifiée selon la température On peut également en déduire que la courbe représentant la fonction U(t) théorique présente un point d'inflexion o la pente P de cette courbe présente un maximum absolu Pm De plus, la valeur de cette pente maximale absolue Pm dépend aussi de la température de l'accumulateur 1. Sur la figure 2, on voit également que le coefficient de charge théoriquement nécessaire pour charger convenablement un accumulateur dépend fortement d'une part de la profondeur de décharge Pd D, et également de l'âge de l'accumulateur 1 Et sur la figure 5, on voit également que la valeur de la pente maximale absolue Pm de la courbe représentant U(t) dépend également de la profondeur de décharge Pd D et de l'âge de l'accumulateur 1 Et c'est pourquoi, dans un procédé selon l'invention, on détermine la charge totale Ah devant être appliquée à l'accumulateur 1 en fonction de la valeur maximale absolue Pm de la pente générale de la courbe représentant U(t), c'est-à-dire la valeur de la pente P de cette courbe à son point d'inflexion théorique Ce faisant, on tient compte pour déterminer la charge totale Ah aussi bien de la profondeur de décharge initiale, que de la température et de l'âge de l'accumulateur. Ainsi, l'invention concerne un procédé pour charger un accumulateur 1 caractérisé en ce qu'on mesure en permanence le courant de charge I, la tension U aux bornes de l'accumulateur 1 et le temps de charge t, on détermine en permanence la valeur de la dérivée d U/dt de la fonction U(t) et la valeur de la charge Ah(t) déjà appliquée au temps t, on mémorise ces grandeurs I, U, t, d U/dt, Ah(t) dans des moyens de mémorisation permanente de valeurs instantanées, on détecte la valeur maximale absolue Pm de la pente de la courbe représentant la valeur de la tension U en fonction du temps t, on calcule la charge totale Ah devant être appliquée à l'accumulateur 1 après la détection et selon la valeur détectée maximale absolue Pm de la pente de la courbe U(t), et on arrête de charger l'accumulateur lorsque la charge appliquée Ah(t) atteint la valeur de la charge totale Ah calculée en fonction de la valeur détectée de Pm. Comme on le voit sur la figure 3, la valeur mesurée instantanée U(t) représentée par la courbe Cl suit non seulement l'allure de la courbe théorique qui est représentée à la figure 1, mais en pratique comporte des signaux de faible amplitude (inférieure à 0,1 V) et de relativement haute fréquence (supérieure à 0,001 Hz). Ainsi, si l'on veut que le calcul de la dérivée d U/dt soit représentatif effectivement de la pente générale de la courbe U(t) pour permettre la détection du point d'inflexion théorique et de la pente maximale absolue Pm, il est avantageux de supprimer des valeurs mesurées de U(t), ces signaux de faible amplitude relative et de haute fréquence relative Pour ce faire, on peut effectuer un filtrage en fréquence ou, de préférence compte tenu de la très faible valeur de la fréquence de seuil, un lissage numérique Ainsi, selon l'invention, pour supprimer les signaux parasites -de faible amplitude relative et haute fréquence relative de la courbe représentant U(t), on effectue un lissage numérique sur les valeurs mesurées U(t) en réalisant pour chaque instant t, une moyenne de valeur de U(t) sur une période Et centrée sur t dont la valeur est supérieure à la période de ces signaux Par exemple, la période de lissage Et est inférieure ou égale à min Un tel procédé de lissage numérique de valeurs mesurées est déjà connu de l'état de la technique et ne sera donc pas décrit plus en détail dans la présente demande Le lissage numérique de la courbe Cl fournit la courbe C 2 On constate qu'en réalisant un tel lissage numérique par moyennes successives autour de chaque instant t o la valeur est mesurée pour fournir un point de la courbe, un décalage temporel est nécessairement induit dans la courbe représentant U(t) Bien évidemment, ce décalage temporel est pris en compte dans le calcul de la charge totale Ah devant être appliquée à l'accumulateur, et toutes les conditions et valeurs portant sur le temps de charge t mentionné dans tout le texte correspondent aux valeurs réelles du temps t après correction du décalage temporel induit par le lissage numérique. Dans tout le texte de la présente demande, l'expression "pente générale" désigne la pente de la courbe C 2 représentant U(t) mesurée après suppression des signaux parasites de faible amplitude et de haute fréquence relative par exemple par lissage numérique comme indiqué ci-dessus. La valeur maximale absolue Pm de la pente générale de la courbe U(t) au point d'inflexion fournit une bonne représentation des conditions de température, d'âge et de profondeur de décharge de l'accumulateur Néanmoins, pour tenir compte de façon plus précise de la profondeur de décharge Pd D de l'accumulateur 1, dans un procédé selon l'invention, on calcule la charge totale Ah également en fonction de la valeur de la charge Ah(ti) déjà appliquée au temps ti o la pente générale de la courbe représentant U(t) prend la valeur Pm/i, i étant un nombre entier non nul choisi arbitrairement En effet, la charge Ah(ti) déjà appliquée au temps ti permet de fournir une bonne approximation de la profondeur de décharge Pd D Et, dans un procédé selon l'invention, on détermine approximativement la profondeur de décharge Pd D de l'accumulateur par la formule: Pd D = q Ah(ti)/C o C est la capacité nominale de l'accumulateur et q est un coefficient choisi arbitrairement en fonction de l'expérience et/ou du type d'accumulateur Pour calculer la charge totale Ah devant être appliquée à l'accumulateur, on applique une formule qui varie selon la valeur approximative ainsi déterminée de la profondeur de décharge Pd D Dès lors, dans un procédé selon l'invention, on calcule la charge totale Ah devant être appliquée à l'accumulateur 1 également directement en fonction de la valeur approximative déterminée de la profondeur de décharge initiale Pd D. Selon l'invention, on peut choisir i = 1, c'est-à- dire déterminer approximativement la profondeur de décharge Pd D en fonction de la charge Ah(ti) déjà appliquée au temps ti correspondant au point d'inflexion o la pente générale de la courbe représentant U(t) est maximale Pm Dans un tel cas, on sait en effet qu'au temps de charge ti correspondant à ce point d'inflexion, la charge déjà appliquée Ah(ti) correspond à environ 80 % de la quantité d'ampères- heures déchargée de l'accumulateur avant que celui-ci ne soit mis en charge. Cela étant, comme on peut le voir sur les figures 3 et 4, la courbe réelle U(t) mesurée comporte en fait plusieurs points d'inflexion dans sa partie de forte pente. Selon l'invention, on détermine la charge totale Ah devant être appliquée à l'accumulateur en fonction de la pente maximale absolue Pm, c'est-à-dire au point d'inflexion o cette pente est la plus forte C'est pourquoi, selon l'invention, après avoir détecté une valeur maximale de la pente générale P de la courbe U(t) (correspondant à une diminution de cette pente générale P après une augmentation), on enregistre cette valeur en tant que valeur maximale absolue Pm, on continue à surveiller la valeur instantanée P de la pente générale, on remplace la valeur mémorisée de Pm par une nouvelle valeur détectée si la pente générale P croit à nouveau au-delà de la valeur mémorisée préalablement, et on calcule la charge totale Ah devant être appliquée (ou la charge Ahf restant à appliquer) après avoir détecté le temps tn o la pente générale P de la courbe U(t) diminue à nouveau jusqu'à la valeur Pm/n, N étant un nombre entier non nul choisi arbitrairement selon l'expérience et/ou le type d'accumulateur mais de telle sorte que l'on soit sûr que la dernière valeur maximale mémorisée de la pente générale P correspond effectivement à la valeur maximale absolue Pm recherchée En effet, si la valeur de la pente générale P diminue jusqu'à la valeur Pm/n, Pm étant la plus forte valeur de pente détectée préalablement, on est sûr que cette valeur Pm détectée préalablement correspond effectivement à la valeur maximale absolue Pm recherchée du fait de l'allure de la courbe représentant la pente générale P en fonction du temps (figure 4) Pour ce faire, on choisit généralement selon l'invention N supérieur ou égal à 2 Quand on arrive au point A o la pente générale P atteint la valeur Pm/n, on sait en effet que la valeur de Pm mémorisée préalablement correspond effectivement à la valeur maximale absolue de la pente générale P. Selon l'invention, on calcule la charge totale Ah devant être appliquée à l'accumulateur 1 uniquement après avoir détecté effectivement et de façon certaine la valeur Pm maximaleabsolue de la pente générale de la courbe U(t), c'est- à-dire après le temps tn Cela signifie donc que le procédé de calcul de la charge totale Ah représenté schématiquement sur la figure 8 n'est mis en oeuvre qu'après détection du temps tn, c'est-à-dire qu'après détection du fait que la pente générale P diminue jusqu'à la valeur Pm/n après être passée par la valeur Pm. Le début du procédé selon l'invention commence par une étape 4 de remise à zéro des compteurs et des mémoires. Dans un procédé selon l'invention (figure 7), on mesure en 3 en permanence le courant de charge I, la tension U aux bornes de l'accumulateur et le temps de charge t Dans cette étape 3, effectuée en permanence c'est-à-dire pour chaque temps t de mesure de U, I, t, on détermine également en permanence la valeur de la dérivée d U/dt de la fonction U(t) et la valeur de la charge Ah(t) déjà appliquée au temps t, et on mémorise toutes ces grandeurs I, U, t, d U/dt, Ah(t) dans des moyens de mémorisation permanente de ces valeurs instantanées. Selon l'invention, on détermine la dérivée d U/dt de la fonction U(t) pour chaque temps t de mesure, de façon numérique ou par logiciel, ou de façon électronique On calcule également de façon numérique, par logiciel ou de façon électronique la valeur de la charge Ah(t) déjà appliquée au temps t Pour ce faire, on cumule le produit des valeurs instantanées mesurées du courant de charge I et du temps de charge t au cours du temps Ainsi, Ah(t) est exprimée par l'intégrale de zéro à t du produit I(t) x t. Egalement, pour chaque temps t de mesure, on effectue le lissage numérique décrit ci-dessus en effectuant une moyenne des valeurs de U(t) sur la période Et centrée sur t et on mémorise la valeur lissée ainsi obtenue de U(t) pour obtenir à partir de la courbe mesurée Ci de la figure 3 la courbe lissée C 2 représentée sur cette même figure. La dérivée d U/dt calculée est effectuée à partir des valeurs de U(t) obtenue après le lissage numérique, c'est- à-dire après suppression des signaux parasites de faible amplitude relative et haute fréquence relative La dérivée d U/dt calculée est donc celle de la fonction U(t) représentée par la courbe lissée C 2 de la figure 3. Si cette valeur de la pente n'est pas atteinte, on reprend le procédé à l'étape 3 de mesure et de mémorisation Après l'étape 3 de mesure et de mémorisation, on détecte par le test 5 la présence d'un maximum de pente Pm Cette détection est effectuée par comparaison de la valeur calculée au temps t-1 (c'est-à-dire le temps précédent le temps courant t) avec les valeurs obtenues respectivement au temps de mesure courant t et au temps de mesure t-2 deux fois antérieur (c'est-à-dire précédent le temps t-1) Si les deux valeurs P(t-2) et P(t) obtenues pour ces deux temps sont inférieures à celles du temps précédent P(t-1), la valeur P au temps t-1 correspond à un maximum et est alors mémorisée dans l'étape 6 en tant que maximum de pente Pm Le temps t-1 correspondant à ce maximum est également mémorisé. Les valeurs de P correspondent à celles obtenues par le calcul de la dérivée d U/dt effectué à chaque instant t à partir des valeurs de U(t) obtenues après le lissage numérique Après l'étape 6 de mémorisation de la valeur maximum ou après le test 5 si celui-ci ne permet pas de détecter un maximum, on effectue en 39 un test visant a détecter la valeur du temps ti pour laquelle la pente générale atteint la valeur Pm/i Ce test est effectué sur la valeur de la pente au temps t-1 précédent le temps courant t En effet, il faut pouvoir détecter ce temps ti même lorsque l'on a choisit arbitrairement le nombre entier naturel i égal à 1 Dans le cas o l'on détecte une valeur de pente pour le temps t-1 qui correspond à Pm/i, on mémorise le temps ti correspondant et la valeur Ah(ti) qui permettra ultérieurement de calculer de façon approximative la profondeur de décharge Cette mémorisation est effectuée dans l'étape 40 Après l'étape 40 de mémorisation ou après le test 39 si celui-ci ne permet pas de détecter le temps ti, on effectue le test 8 permettant de s'assurer que la valeur de Pm préalablement mémorisée est celle d'un maximum absolu ou non On compare alors P(t) à cette valeur Pm Si la valeur de la pente générale P devient supérieure à cette valeur mémorisée Pm, la valeur mémorisée ne correspond pas au maximum absolu de la pente générale On reprend donc dans ce cas le procédé à l'étape 3 de mesure et de mémorisation Au contraire, si la valeur de la pente générale P obtenue après mémorisation d'un maximum Pm reste toujours inférieure à ce maximum Pm, on a bien détecté un maximum absolu de la pente et l'on passe ensuite à la détection du temps tn auquel la pente P prend la valeur Pm/n grâce au test 10 Si la pente P(t) ne prend pas la valeur Pm/n, on reprend le procédé simplement à l'étape 3 de mesure et de mémorisation Au contraire, pour le premier temps de mesure tn o la pente générale P devient inférieure ou égale à Pm/n, c'est-à-dire o l'on satisfait le test 10, on mémorise lors de l'étape 11 cette valeur du temps tn et la valeur obtenue après lissage numérique de la tension U(tn), et on procède ensuite à l'étape 9 proprement dite de calcul de la charge totale Ah représentée sur la figure 8. Selon l'invention, i est différent de N et, plus exactement, i est inférieur à n En effet, il faut pouvoir procéder au calcul de la charge totale Ah devant être appliquée dès que l'on atteint le temps tn o l'on sait que l'on a détecté la valeur maximale absolue Pm de la pente générale. Après l'étape de mémorisation il de tn et de U(tn), on lit donc (figure 8) la valeur mémorisée Ah(ti) en 13, puis on calcule approximativement en 14 la profondeur de décharge Pd D en appliquant la formule préalablement indiquée. Selon l'invention, on calcule la charge Ah totale devant être appliquée à l'accumulateur 1 selon une formule Ah = K Aho o Aho est la charge appliquée au temps tn et K est un coefficient qui varie selon la valeur de Pm et celle de Ah(ti) ou de la profondeur de décharge Pd D La valeur du coefficient K est déterminée par calcul selon les valeurs détectées de Pm et la valeur calculée de Ah(ti) ou de Pd D. Selon l'invention, on prévoit une variation du coefficient K en escalier en fonction de la valeur de Pm pour Ah(ti) ou Pd D constant Egalement, K varie en escalier selon la valeur de Ah(ti) ou de Pd D, pour Pm constant. Plus précisément, selon l'invention, si la profondeur de décharge calculée approximativement à l'étape 14 Pd D est inférieure à une valeur r choisie arbitrairement selon l'expérience et/ou le type d'accumulateur, on détermine la charge totale Ah devant être appliquée selon la formule Ah = kl Aho si Pm > x Ah = k 2 Aho si Pm y Ah = k 4 Aho si z Ah = k 5 Aho dans l'étape 23. Bien sûr, on a, selon l'invention, z panneau du dispositif de charge selon l'invention. Selon l'invention, on choisit le seuil Us de tension au-dessous duquel on procède à l'égalisation de l'ordre de 2,4 V par élément de l'accumulateur 1 En effet, la figure 6 montre que pour les profondeurs de décharge courantes comprises entre 40 et 80 %, la valeur de U(tn) par élément est toujours supérieure à 2,4 V lorsque l'accumulateur est en relativement bon état et peu âgé Au contraire, lorsque l'accumulateur est très vieux, cette valeur de U(tn) est inférieure à 2, 4 V C'est dans ces conditions o l'accumulateur est très vieux qu'il faut procéder automatiquement à un cycle d'égalisation. Un dispositif pour charger un accumulateur selon le procédé selon l'invention décrit ci-dessus est représenté schématiquement et de façon fonctionnelle à la figure 9 Un tel dispositif 2 comporte des moyens 30 pour fournir une tension de charge à l'accumulateur 1 Ces moyens 30 sont en fait constitués d'un dispositif chargeur conventionnel Le dispositif chargeur 2 selon l'invention comporte également des moyens 31 pour mesurer en permanence le courant de charge I, la tension U aux bornes de l'accumulateur 1 et le temps de charge t; des moyens 32 pour mémoriser ces valeurs à intervalles-de temps réguliers; des moyens 33, 34, 35 de calcul programmés à microprocesseur pour calculer la charge totale Ah devant être appliquée à l'accumulateur conformément aux formules et dans les conditions du procédé selon l'invention; des moyens 36 pour interrompre automatiquement la charge lorsque la charge totale Ah a été appliquée (avec ou sans cycle d'égalisation selon les cas). Les moyens 33, 34, 35 de calcul comportent un microprocesseur 33, une mémoire ROM 34, et une mémoire RAM associées au microprocesseur 33 Les moyens 33, 34, 35 de calcul programmés à microprocesseur comportent des moyens de lissage numérique de la courbe représentant la valeur de la tension U en fonction du temps t conformément au procédé selon l'invention Les valeurs ainsi obtenues de U(t) après lissage numérique sont mémorisées dans les moyens 32 de mémorisation Egalement, les moyens 33, 34, 35 de calcul programmés à microprocesseur effectuent le calcul de la dérivée d U/dt à chaque instant t de mesure et de la charge déjà appliquée Ah(t) en réalisant l'intégrale du produit du courant de charge I par le temps de charge t. Ces valeurs d U/dt et Ah(t) sont également mémorisées dans les moyens 32 de mémorisation. Le microprocesseur est programmé de façon à réaliser le procédé représenté schématiquement sur les figures 7 et 8 et décrit ci-dessus Comme on le voit, le programme à réaliser pour ce faire est extrêmement simple et ne comporte que des opérations parfaitement connues de l'art antérieur et que l'homme du métier peut réaliser par une programmation simple. Le dispositif chargeur 2 selon l'invention comporte également des moyens 37 de mémorisation et de saisie des coefficients et nombres nécessaires au calcul de la charge totale Ah selon le procédé selon l'invention Ces moyens de mémorisation et de saisie des coefficients et nombres peuvent être contrôlés par des moyens 38 formant une interface avec l'utilisateur, constitués par exemple d'un clavier (non représenté) Selon l'invention, les moyens 37 de mémorisation et de saisie permettent la mémorisation et la saisie des coefficients q, r, s, x, y, z, kl, k 2, k 3, k 4, et k 5. Comme on le voit, un dispositif pour charger un accumulateur 1 selon l'invention est extrêmement simple à réaliser, et peu coûteux, contrairement par exemple aux dispositifs chargeurs à courant régulé connus dans l'art antérieur qui sont complexes et onéreux. En pratique, le procédé selon l'invention pourra être mis en oeuvre dans tout chargeur du commerce régulé ou non et permettra ainsi de maîtriser parfaitement la charge totale Ah devant être appliquée à l'accumulateur en fonction de sa profondeur de décharge initiale, de sa température et de son âge. Les différents circuits et programmes nécessaires à la réalisation du dispositif chargeur 2 selon l'invention et à l'exécution du procédé, ainsi que les valeurs précises des différents coefficients appliqués dans les formules pourront être déterminées de façon évidente par l'homme du métier En pratique, les valeurs à donner aux coefficients q r, s, x, y, z, kl, k 2, k 3, k 4 et k 5 varient peu en fonction des accumulateurs et peuvent être conservées pour tous les accumulateurs de même type L'invention peut faire l'objet de nombreuses variantes par rapport au mode de réalisation préférentiel décrit ci-dessus. L'invention est particulièrement applicable bien que de façon non exclusive, pour charger les batteries d'accumulateurs de traction utilisées dans les véhicules électriques tels que les chariots de manutention Plus généralement, l'invention est applicable pour charger tout accumulateur dont la charge doit être déterminée avec précision, notamment les accumulateurs à électrolyte liquide au plomb. REVENDICATIONS 1 Procédé pour charger un accumulateur caractérisé en ce qu'on mesure en permanence le courant de charge I, la tension U aux bornes de l'accumulateur et le temps de charge t, on détermine en permanence la valeur de la dérivée d U/dt de la fonction U(t) et la valeur de la charge Ah(t) déjà appliquée au temps t, on mémorise ces grandeurs dans des moyens de mémorisation permanente de valeurs instantanées, on détecte la valeur maximale absolue Pm de la pente de la courbe représentant la valeur de la tension U en fonction du temps t, on calcule la charge totale Ah devant être appliquée à l'accumulateur après la détection et selon la valeur détectée maximale absolue Pm de la pente de la courbe U(t), et on arrête de charger l'accumulateur lorsque la charge appliquée Ah(t) atteint la valeur de la charge totale Ah calculée en fonction de la valeur détectée de Pm. 2 Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'on détecte la valeur maximale absolue Pm de la pente générale de la courbe lissée représentant la valeur de la tension U en fonction du temps t après suppression des signaux parasites de faible amplitude relative et haute fréquence relative. 3 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2 caractérisé en ce qu'on calcule la charge totale Ah également en fonction de la valeur de la charge Ah(ti) déjà appliquée au temps ti o la pente générale de la courbe représentant U(t) prend la valeur Pm/i après être passée par le maximum Pm, i étant un nombre entier non nul choisi arbitrairement. 4 Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que l'on détermine approximativement la profondeur de décharge Pd D de l'accumulateur par la formule Pd D = q Ah(ti)/C o C est la capacité nominale de l'accumulateur et q est un coefficient choisi arbitrairement en fonction de l'expérience et/ou du type d'accumulateur, et en ce que pour calculer la charge totale Ah, on applique une formule qui varie selon la valeur ainsi déterminée de Pd D. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 & 4 caractérisé en ce qu'après avoir détecté une valeur maximale de la pente générale de la courbe U(t), on enregistre cette valeur en tant que valeur maximale absolue Pm, on continue à surveiller la valeur instantanée P de la pente générale, on remplace la valeur mémorisée de Pm par une nouvelle valeur détectée si la pente générale P croit à nouveau au-delà de la valeur mémorisée, et on calcule la charge totale Ah devant être appliquée, ce calcul étant effectué après la détection du temps tn o la pente générale P de la courbe U(t) prend la valeur Pm/n, N étant un nombre entier non nul choisi arbitrairement selon l'expérience et/ou le type d'accumulateur mais de telle sorte que l'on soit sûr que la dernière valeur maximale mémorisée de la pente générale P corresponde effectivement à la valeur maximale absolue Pm. 6 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que pour supprimer les signaux parasites de faible amplitude relative et haute fréquence relative de U(t) on effectue un lissage numérique sur les valeurs mesurées U(t) en réalisant pour chaque instant t, une moyenne des valeurs de U(t) sur une période Et centrée sur t et dont la valeur est supérieure à la période de ces signaux. 7 Procédé selon la revendication 6 caractérisé en ce que la période de lissage Te est inférieure ou égale à min. 8 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que l'on calcule la charge Ah totale selon une formule: Ah = K Aho o Aho est la charge appliquée au temps tn et K un coefficient qui varie selon la valeur de Pm et celle de Ah(ti) ou de Pd D. 9 Procédé selon la revendication 8 caractérisé en ce que K varie en escalier selon la valeur de Pm, pour Ah(ti) ou Pd D constant. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 et 9 caractérisé en ce que K varie en escalier selon la valeur de Ah(ti) ou Pd D, pour Pm constant. i 1 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10 caractérisé en ce que si Pd D est inférieure à une valeur r choisie arbitrairement selon l'expérience et/ou le type d'accumulateur, on détermine la charge totale Ah selon la formule Ah = kl Aho si Pm > x Ah = k 2 Aho si Pm l'expérience et/ou le type d'accumulateur. 12 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à il caractérisé en ce que si Pd D est supérieure ou égale à une valeur S choisie arbitrairement selon l'expérience et/ou le type d'accumulateur, on détermine la charge totale Ah selon la formule: Ah = k 3 Aho si Pm > y Ah = k 4 Aho si z 13 Procédé selon les revendications 11 et 12 caractérisé en ce que r = s. 14 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 13 caractérisé en ce que l'on effectue un cycle de charge d'égalisation lorsque la valeur de la tension U mesurée au temps tn est inférieure à une valeur seuil Us prédéterminée et/ou lorsque la valeur de Pm est inférieure à une valeur de seuil prédéterminée, en prolongeant la charge totale Ah d'une durée déterminée d'égalisation Te. Procédé selon la revendication 14 caractérisé en ce que l'on choisit Us de l'ordre de 2,4 V par élément de l'accumulateur. 16 Procédé selon la revendication 3 et l'une quelconque des revendications 1 à 15 caractérisé en ce que i = 1. 17 Procédé selon la revendication 12 et l'une quelconque des revendications 1 à 16 caractérisé en ce que r et S sont choisis de l'ordre de 50 %. 18 Dispositif pour charger un accumulateur selon un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 17 caractérisé en ce qu'il comporte: des moyens ( 30) pour fournir une tension de charge des moyens ( 31) pour mesurer en permanence le courant de charge I, la tension U aux bornes de l'accumulateur et le temps de charge t des moyens ( 32) pour mémoriser ces valeurs à intervalles de temps réguliers des moyens ( 33, 34, 35) de calcul programmés à microprocesseur pour calculer la charge totale Ah à appliquer des moyens ( 36) pour interrompre automatiquement la charge lorsque la charge totale Ah a été appliquée. 19 Dispositif selon la revendication 18 caractérisé en ce que les moyens ( 33, 34, 35) de calcul programmés à microprocesseur comportent des moyens de lissage numérique de la courbe U(t). Dispositif selon l'une quelconque des revendications 18 et 19 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens ( 37) de mémorisation et de saisie des5 coefficients et nombres nécessaires au calcul de la charge totale Ah - notamment des coefficients et nombres q, r, s, x, y, z, kl, k 2, k 3, k 4 et k 5-.