FR 2671201 A1 19920703 FR 9016490 A 19901228 1- Pri Dratinn de listes d'objets à charger dans des cx mants ta présente invention concerne la préparation au moins partiellement automatisée de listes d'objets à charger chacune dans des contenants prédéterminés En particulier, la préparation a trait à la confection de colis d'objets divers à expédier, ou à la réunion d'objets d'outillage pour alimenter des ateliers de traitement ou de montage ou d'assemblage. Dans les sites de préparation de liste d'objets connus, un convoyeur principal transporte les contenants, tels que bacs ou caisses en carton, vers différents postes de stockage d'objets o sont charges les contenants A chaque poste, un préparateur retire du convoyeur les contenants qui lui sont destinés, ou des moyens automatiques d'aiguillage et de lecture de code détectent un code sur les contenants qui sont destinés au poste et transfèrent ces contenants détectés vers une zone de réception de contenants en attente de chargement. A chaque contenant en attente correspond une liste d'objets à prélever dans un casier du poste Cette liste est par exemple un bordereau porté par le contenant et se présente sous la forme d'un tableau qui doit être lu par le préparateur Ainsi en correspomance à chaque objet sont indiqués dans le tableau la désignation de l'objet ou un code alphanumérique déterminé, la case o des objets identiques sont à prélever, et la quantité d'objets à prélever dans la case. La lecture d'une ligne du tableau induit bien souvent de fréquentes erreurs, telles que l'attribution d'une case ou d'une quantité d'objets à la désignation d'un objet se trouvant sur une ligne voisine dans le tableau En outre, la recherche de la ligne dans le tableau et la lecture de celle-ci sont répétées pour un objet -:* g X 30 à prélever en grande quantité, ce qui affecte notablement la durée de confection d'une liste d'objets. Le prélèvement d'une quantité d'objets, notamment élevée, engendre un comptage fastidieux des objets par le préparateur Le nombre d'objets prélevés est fréquemment erroné ce qui génère des réclamations des destinataires des contenants En outre, un tel _-X:-lk%,ú-:D - -2 - prélèvement d'objets d'une case et la pose de ceux-ci dans un contenant sont réalisés par groupes; ceci oblige le préparateur à repérer chaque fois la case sélectionnée, et provoque des prélèvements inrdésirables dans des cases voisines à la case sélectionnée. L'invention vise à remédier aux ireonvénients des préparations évoquées ci-dessus et particulièrement à mieux assister le préaraten-r dans la confection de sa liste d'objets afin d'accroître sa productivité. A cette fin, un procédé de préparation de listes d'objets à charger dans des contenants, les objets étant prélevés par quantités prédéterminées dans des cases d'un moyen de stockage d'objets respectivement, est caractérisé par les étapes suivantes pour préparer une liste: a) lecture d'un code de liste porté par un contenant déterminé par des moyens mobiles de contrôle d'objets déplaçables devant le moyen de stockage, et mémorisation pour chacune des quantités d'objets de la liste dans les moyens de contrôle, de données d'objets relatives à la masse de la quantité d'objets, de l'emplacement de la case o est stockée la quantité d'objets, et de la quantité d'objets à prélever dans la case; b) pesage du contenant par les moyens de contrôle pour mêmoriser la masse du contenant, et c) traitements successifs des quantités d'objets de la liste, le traitement d'une quantité d'objets cnprenant: cl) signalement de l' emplacement de la case o la quantité est :-a prélever, par les moyens de contrôle, et déplacement des moyens de contrôle sensiblement à proximité de la case signalée, : c 2) prélèvement de la quantité d'objets dans la case signalée, et c 3) pose de la quantité d'objets prélevée dans le contenant et _ ': pesage du contenant ainsi chargé par les moyens de contrôle afin que les moyens de contrôle traitent la quantité d'objets suivante dans la liste lorsque la différence entre la masse du contenant chargé et la =C 3 L-_: _ -3 - masse mémorisée du contenant avant la pose de la quantité d'objets prélevée est sensiblement égale à la masse de la quantité mémorisée. Selon l'invention, une liste d'objets à préparer n'est plus supportée par du papier mais est signalée quantité d'objet par quantité d'objet de préférence sur un écran de moyens interactifs de dialogue entre le préparateur et une unité de traitement des données de la liste Seulement les données relatives à une quantité d'objets apparaissent à l'écran ce qui écarte tout risque d'erreur d'identification d'objet L'expérience montre que le gain de temps de travail est divisé sensiblement par deux comparativement à une liste d'objets sur support papier. Les moyens de contrôle supportent le contenant à charger et sont déplaçables à proximité de la case dont l'emplacement est visualisé sur l'écran La fatigue du préparateur est ainsi réduite, et les erreurs de prélèvements d'objets entre cases voisines sont pratiquement nulles, d'autant plus que les mtyens de contrôle peuvent, selon l'invention, être positionnés autcmatiquement à proximité d'une case sélectionnée, ou la position sélectionnée des :moyens de contrôle peut être vérifiée automatiquement Le pesage de la quantité des objets prélevés dans une case directement à partir du conteneur chargé de ces objets réduit les manipulations et surtout permet de charger exactement la quantité d'objets signalée. Selon d'autres caractéristiques du procédé, les objets d'une quantité déterminée à prélever ont leur masse vérifiée une par une, ou en lot par les moyens de contrôle. Pour -un prélèvement à l'unité, les moyens de contrôle signalent une invitation de prélèvement à l'unité pour au moins une quantité d'objets dont le traitement est décanposé en des traitements des objets succesifs comprenant chacun: c 2) prélèvement d'un objet dans la case signalée, et c 3) pose de l'objet prélevé dans le contenant et pesage du contenant ainsi chargé-par les moyens de contrôle afin que les moyens de contrôle traitent l'objet suivant dans la quantité lorsque la différence entre la masse du contenant chargé et la masse mémorisée _ _ X * = ==, D: X L -4 - du contenant avant la pose de l'objet est sensiblement égale à la masse de l'objet mémorisée. Les moyens de contrôle effectuent également une vérification de la désignation des objets à prélever, lorsque ceux-ci portent un code d'objet, par exemple un code-a-barres Ainsi dans ce cas, les objets sont contrôlés à 100 % en référence et quantité Le procédé comprend alors, entre le prélèvement et la pose d'un objet, la lecture d'un code d'objet porté par l'objet par les moyens de contrôle afin d'autoriser la pose de l'objet prélevé dans le contenant lorsque les codes d'objet mémorisé et lu sont identiques. Iorsque les moyens de contrôle signalent une invitation de prélèvement d'objets par lot, la lecture du code d'objet est effectuée sur l'un des objets du lot, et de préférence, lors du pesage du contenant chargé, les moyens de contrôle signalent une inégalité entre ladite différence et la masse de la quantité mémorisée afin d'ôter ou d'ajouter des objets dans le contenant Le signe de ladite inégalité peut être signalé par les moyens de contrôle afin d'indiquer explicitement au préparateur une opération de retrait ou d'addition d'objets. Ainsi, quelle que soit l'une des deux variantes de prélèvemnt ci-dessus, le contrôle des objets est exhaustif aussi bien au regard des masses des objets que de la désignation des objets. L' invention prévoit avantageusement d' optimiser le chemineïrent des moyens de contrôle devant le moyen de stockage pour la préparation de chaque liste d'objets, et corollairement améliore le confort du préparateur A cette fin, en réponse à la lecture d'un code de liste sur un contenant, les moyens de contrôle classent les objets de la liste en fonction des erplacements de case m Smori-Ps, afin de déterminer un parcours minimal des moyens de contrôle pour qu'ils soient positionnés successivent à proximité des cases dont les ermplacements sont mémorisés. De préférence, un déplacement des moyens de contrôle perndant la préparation de la liste est bidirectionnel et pas-à-pas Caque pas est sensiblement égal à la distance entre deux cases adjacentes du moyen de stockage suivant la direction de déplacement. L'invention concerne également des moyens mobiles de contrôle d'objets pour la mise en oeuvre du procédé défini ci-dessus Les -5 - moyens de contrôle se présentent sous la forme d'une tablette comportant une unité de traitement centrale de données pour traiter et mémoriser les données, un dispositif de pesage relié à l'unité de traitement et ayant un plateau-peseur pour poser un contenant, un premier lecteur électronique relié à l'unité de traitement pour lire le code de liste porté par un contenant, et des -moyens interactifs reliés à l'unité de traitement pour dialoguer avec un moyen de prélevement d'objet, tel que préparateur ou robot, et signaler des données d'objet. Cocme on 'le verra dans la suite, le procédé selon l'invention peut-être mis en oeuvre dans chacun des postes de chargement de contenant installés le long d'un convoyeur principal de contenants. Les données de liste et d'objets sont alors centralisées dans des moyens informatiques superviseurs à ordcinrteirr central qui sont interrogés par les moyens de contrôle dans chaque poste En réponse à la lecture du code de liste, l'ordinateur transmet les données d'objets relatives à la liste aux moyens de contrôle De préference la liaison entre les moyens de contrôle et les moyens superviseurs est une liaison sans fil, par exemple une liaison infrarouge Une telle liaison évite tout câblage et autorise plus aisément des modifications de l'implantation des postes. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante de plusieurs réalisations préférées de l'invention, en référence aux dessins annexes correspondants dans lesquels - la fig 1 est une vue schématique de dessus d'une gare à plusieurs postes de préparation d'ensembles d'objets installés le long d'un convoyeur principal de contenants; les figs 2, 3 et 4 sont des - vue tiques en perspective, de droite et de face d'une tablette de contrôle d'objets le long d'un convoyeur secorndaire dans un poste de chargement,35 respectivement; et : L: z O -6 la fig 5 est un algorithme d'un cycle de préparation d'une liste d'objets pour charger un contenant mis en oeuvre dans un poste de chargement. En référence à la fig 1, une gare de préparation d'ensembles d'objets 1 ccmprend plusieurs postes de chargeoent 2 o des objets 3 sont sélectionnés et chargés dans des contenants 4 Les postes 2 sont répartis le long d'un convoyeur principal 11 Des contenants, tels que le contenant entrant 4 E, vides d'objet au partielllpmnt reuplis d'objets ayant été posés dans une gare en amont de la gare 1, sont acheminés par le convoyeur il vers la gare 1 Après dépose d'objets dans chacun des contenants, respectivement à un ou plusieurs postes 2 dans la gare 1, et traversée de la gare 1, les contenants remplis partiellement ou totalement sont acheminés par le convoyeur 11 vers une autre gare en aval, ou vers un poste de stockage et/ou d'expédition de contenants. Un ensemble d'objets peut constituer une ccnmiande d'objets realisée dans un entrepât de stockage et d'expédition Les objets sont par exemple des livres, des boîtes, des flacons, des sachets ou autres conditionnements par exemple potur produits alimentaires ou pharmaceutiques ou pour cosmétiques Selon une autre application, un ensemble d'objets peut être destiné à l'alimentation d'un atelier de traitement ou de montage et concerné par exemple de l'cutillage, ou des éléments composants d'appareils. Un objet 3 est défini selon l'invention par trois données principales qui sont l'emplacement (NOD, NCA) de l'objet o il est stocké dans la gare, la masse MD de l'objet et de préférence un premier code C Ol identifiant l'objet A ces trois données sont ajontées optionnellement la désignation DEO de l'objet et un second code C 02 indiquant des informations supplémentaires de l'objet. Ces cirq données sont préenrejistrées et -gérées dans un ordclii-teur central 5 inclus dans un système informatique superviseur et relié bidirectionnellement aux postes de chargement 2 Les cammumnications entre les postes 2 et l'ordinateur 5 sont établies -et libérées suivant un protocole de transmission de messages connus La liaison de transmission de messages et données 52 entre l'ordinater 7 - et les postes 2 est adaptée aux contraintes des implantations des postes dans la gare 1 et des diverses gares de préparation De préférence, la liaison 52 est une liaison sans fil par infrarouge à laquelle on se référera dans la suite, au une liaison par radiofréquence, le cas échéant à travers des balises-relais convenablement Implantées, par exemple en entrée-sortie des allées de gare traversées par le convoyeur principal 11 Ce type de liaison est préféré à une liaison par câbles électriques au à fibres optiques afin d'autoriser aisément des anénagements et des démenageients des gares et/ou des postes. Les codes 0)1 et 002 d'un objet 3 sont inscrits sur l'objet au sur une étiquette collée sur celui-ci Par exemple, ces codes sont des codes-àbarres auxquels on se référera dans la suite, bien que d'autres codes connus, tels que le code OCR peuvent être choisis Les lecteurs de code dans les postes de chargement sont choisis en fonction des codes. Le premier code 0)1 d'un objet traduit sous forme codée la désignation DE) de l'objet, et permet de vérifier qu'il est à prélever dans un poste de chargement Le second code 002 traduit sous forme codée un numèro de série et/au un numéro de lot et/au une classe d'objet à laquelle appartient l'objet et est à transmettre par le poste de chargement o est prélevé l'objet vers l'ordinateur central 5 pour une gestion ultérieure des objets, par exmple en vue de leur approvisionnement et/au à des fins statistiques et/ou à des fins de contrôle de fourniture d'objets, par exemple lorsque ceux-ci sont des produits pharmaceutiques. Certains objets 3 sont démunis de codes lisibles par lecteur électronique, et ne sont donc contrôlés que par rapport à leur masse, coeme on le verra dans la suite. Un contenant 4 peut être un bac, une caisse au une barquette en carton, ou tout autre réceptacle ouvert Uorsque les contenants sont à expédier, ceux-ci peuvent être munis de feuilles thermorétratables déposées dans un poste de formage de contenant situé en amont de la gare 1, et thermorétractées par dessus les objets dans un poste de thermorétraction de feuilles et de fermeture de contenants situé en aval de la gare 1 Les feuilles -8 - thermorétractées maintiennent sous forme compacte les objets contre le fond des contenants. Sur l'une des parois d'un contenant 4, par exemple une paroi verticale sont apposés directement au sur une étiquette un code de poste CP et un code de liste d'objets CL Ces deux codes sont par exemple du même type que ceux portés par un objet, soit ici des codes-à-barres Le code CP identifie le ou les postes de chargement destinataires o des objets sont à prélever pour charger le contenant 4 Le code CL identifie la liste des objets à charger dans le contenant, le détail de cette liste étant transmis partiellement ou totalement par l'ordinateur 5 à un poste destinataire, selon qu'une partie au la totalité de la liste des objets sont à charger dans le contenant au poste en question. Un poste de chargement 2 selon l'invention comprend essentiellement des moyens 20/21 pour transférer des contenants 4 du convoyeur principal 11 vers le poste 2, un moyen de stockage 22 pour stocker des objets 3 avec lesquels un préparateur PR charge manuellement des contenants en attente dans le poste 2, et des moyens mobiles de contrôle 6 assistant le préparateur pour contrôler les objets prélevés dans les moyens de stockage et posés dans des contenants. Les moyens pour transférer selon la réalisation illustrée à la fig 1 coeportent un petit convoyeur secordaire 20, par exemple à rouleaux et non motorisé, et un aiguilleur de contenant 21 Le convoyeur 20 est installé parallèlement le long d'un côté du convoyeur principal et, de préférence sensiblement au rmm niveau que le convoyeur principal afin qu'au début d'un cycle de préparation de liste, un contenant 4 soit transféré par l'aiguilleur 21 du convoyeur principal 11 vers le convoyeur secondaire 20 et en fin du cycle, soit transféré manuellement par le préparatelr PR du convoyeur secrdalre vers le convoyeur principal 11 par glissement et/ou sensible gravité. L'aiguilleur 21 est d'un type crnu et peut coeprendre un premier poussoir 211 pour pousser un contenant entrant 4 E perpendiculairement à l'axe longitudinal du convoyeur 11 vers une extrémité amont du convoyeur secondaire 20 Le cas échéant lorsque le convoyeur 20 n'est pas motorisé, un second poussoir 212 est prévu pour pousser un contenant entrant de ladite extrémité amont vers un buttoir aval du convoyeur 20, afin de dégager l'extrémité amont. Selon une autre variante, le poussoir 211 peut être remplacé par des roues rotatives et orientables, au niveau de la surface porteuse du convoyeur 11 ou par un volet pivotant. L'actionnement successif des poussoirs 211 et 212 est cormandé en réponse à la lecture du code CP sur un contenant entrant 4 E par au moins un lecteur électronique 213 situé en amont du poussoir 211, le long du convoyeur 11. Le moyen de stockage dans le poste de chargement est constitué par un casier '22 ccmportant des colonnes 23 de cases 24 Les colonnes sont disposées côte à côte horizontalement, ou verticalement, ou sensiblement inclinées Le casier 22 est disposé parallèlement au convoyeur secondaire 20 de manière à ménager une allée 25 pour le déplacement des moyens de contrôle 6 et du préparateur PR Une case 24 contient des objets identiques. L'affectation des cases aux objets est gérée par l'ordinatpur central , et ce dernier connait en permanence la répartition des objets dans le casier De préférence, deux cases 24 dans une même colonne de casier 23 contiennent des objets de masses différentes afin d'éviter que le préparateur prélève par erreur un objet ayant une masse égale à celle d'un objet à prélever indiqué par les moyens de contrôle lorsque ceux-ci sont arrêtés à proximité de ladite colonne, comme on le verra dans la suite Certaines colonnes 23 dans un casier 22 ne contiennent chacune qu'une case, par exemple longue et sensiblement : _ inclinée vers l'allée 25. _ T Les C moyens mobiles de contrôle des objets sont sous la forme d'une tablette intégrée de préparation (TIP) 6 Cmme montré aux figs 2 à 4, la tablette 6 présente un socle rectangulaire 60 dont la %:: - :: : face supérieure est sensiblement au même niveau que le convoyeur secorndlaire 20 et dont un côtée longitudinal 60 L est en regard du côtée _ longitudinal 20 L du convoyeur 20 opposé au convoyeur principal 11. Les côtés 20 L et 60 L sont pourvus de moyens de guidage et de * préférence de déplacement motorisé en translation de la tablette par exemple du type à double crémaillère et pignons Le déplacement de la z 'L X _ - =;h: ú ': S; - tablette s'effectue dans l'allée 25 entre le convoyeur secondaire 20 et le casier 22, et par pas P égal à la largeur des colonnes 23. Comme on le verra dans la suite, lorsque le côté de face 60 F de la tablette 6 est arrêté sensiblement au droit d'une colonne 23 du casier 22, le préparateur PR prend au moins un objet 3 dans la colonne pour le placer dans un contenant 4 posé sur un plateau-peseur 61 affleurant la face supérieure du socle 60, puis si l'objet est le dernier à être placé dans le contenant au poste de chargement, pousse le contenant chargé 4 vers le convoyeur principal 11 en traversant par glissement le convoyeur secondaire 20. La tablette 6 comprend une unité logique centrale de traitement de données et messages (CPU) à microprocesseur (non représentée) qui joue le rôle de terminal de contrôle par rapport à l'ordinateur central 5 et qui est reliée à différents périphériques 61, 62 E, 62 C, 62 ER, 63 L, 630, 64 M et 60 D inclus dans la tablette Ces périphériques sont conçus comme des moyens interactifs pour le dialogue entre le préparateur PR et l'unité de traitement et l'ordinateur central d'une part, et entre l'unité de traitement et des moyens pour identifier et contrôler les contenants et les objets et optionnellement des moyens motorisés pour déplacer la tablette 6 à proximité de colonnes sélectionnées 23, d'autre part. La tablette comporte deux montants creux arrière 60 M fixés sur le socle 60 et supportant une console horizontale 60 C La console 60 C renferme de préférence l'unité de traitement et supporte un écran de visualisation 62 E, un clavier 62 C et un émetteur-récepteur codeur-décodeur 62 ER du type à infrarouge selon la réalisation préférée Ces trois derniers éléments constituant les moyens interactifs de dialogue avec le préparateur sont classiques et choisis en fonction nota Rmment des teipérature, luminosité et rayonnements parasites régnant dans le site de préparation et de la distance, du poste de chargement à l'ordinateur central. L'écran 62 E peut être cathodique, à cristaux liquides ou fluorescent par exemple Cet écran vi slise diverses instructions à l'attention du pré_arateurr telles que adresses (numéros) de colonne -et de case, signalement de la position d'arrêt correcte de la -tablette après déplacement de la tablette à proximité d'une colonne sélectionnée selon une liste, emplacement d'objets à prélever dans = -* - == ' l = = i:== ' 11 - une case d'une colonne, la case et la colonne étant dessinées schématiquement à l'écran par rapport à tout ou partie du moyen de stockage, désignation et quantités de ces objets, masses et codes de ces objets, invitation à valider des objets prélevés et pesés, des codes d'erreur, etc Plus généralement, l'écran affiche les différentes cpérations et les choix que le préparateur doit effectuer pour préparer un ensemble d'objets à poser dans un contenant. Le clavier 62 C est de préférence un clavier al Fianumnrique avec des touches de fonction Il sert à saisir des données relatives nortaumnt à des objets manqurants à prélever dans des cases indiquées au préparateur, à des décisions telles que le forçage de la continuation d'lne préparation de liste après lecture d'un code erroné ou pesage d'une masse d'objet inattendue, à indiquer des codes-à-barres devenus illisibles par des lecteurs électroniques, etc L' émetteur-récepteur 62 ER a par exemple sa face photosensible visible sur la console de tablette 60 C et est orienté vers l'ordinateur central 5 Lorsque la tablette et l'ordinateir ne sont pas en visibilité directe, comm dans la majorité des sites de préparation, des balises-répéteurs de la liaison 52 relaient les messages échangés selon un protocole prédéterminé entre la tablette 6 et l'ordinateur 5 Par exemple, des balises sont disposées au plafond du site, au-dessus des allées 25 des postes de chargement et/ou en partie supérieure des casiers 22, et/ou à des extrémités des travées de convoyeur des gares. Les moyens de contrôle des objets comprennent un dispositif de pesage électronique à plateau-peseur 61 inclus dans le socle de tablette 60 et deux lecteurs électroniques 63 L et 630. Le dispositif de pesage est une balance électronique classique dont les dimensions et les tolérances sont adaptées aux masses des contenants et objets Chaque masse évaluée par le dispositif de pesage est affichée sur l'écran 62 E Le dispositif de pesage offre une stabilisation rapide pour ne pas pénaliser la vitesse de travail - du préparateur Le premier lecteur 63 L a son bottier fixé sur le socle 60 au est intégré à un montant 60 M de la tablette, de préférence en bordure d'un côté longitudinal de la tablette et du plateau-peseur 61 -12- à l'opposé du convoyeur secondaire 20 Ce premier lecteur lit le code de liste d'objets CL sur un contenant 4 en attente de chargont pris par le préparateur PR sur le convoyeur secordaire 20,et puis pesé par le dispositif de pesage. Le second lecteur 630 est fixé sur la console de tablette 60 C à côté de l'ensemble écran 62 E et clavier 62 C Il lit les codes C 101 et C 02 de chaque objet à prélever dans le casier 22, ou d'un premier objet parmi un lot de mêmes objets à prélever dans une case 24 du casier 22. Les lecteurs 63 C et 630 sont par exemple des lecteurs à laser multidirectionnel pour codes-à-barres. Dans une version de base motorisée, la tablette 6 cc O Eprend des moyens moteurs de déplacement automatique le long du convoyeur secondaire 20 Les moyens moteurs sont d'un type connu pour charioter pas-à-pas et suivant des directions osées la tablette, et peuvent être électriques, pneumatiques ou hydrauliques Par exemple, les moyens de déplacement selon la réalisation illustrée ccr nent un moteur électrique 64 M logé dans le socle 60 et entraînant par engrenage deux roues dentées situées devant le côté longitudinal de tablette 60 L et engrenant avec deux cr 1 maillères longitudinales filxées latéralement dans le côté 20 L du convoyeur 20 Le côté de tablette 60 L co Emporte une languette 64 L montée à coulissement dans une glissière de guidage longitudinale 20 G pratiquée dans le côté adjacent 20 L du convoyeur 20 Des détecteurs de position 64 D-20 D, par exemple du type cellule photoélectrique ou cellule inductive autonomes alimentées par piles, carportent une partie réceptrice 64 D qui est fixée au côté du socle de tablette 60 L à proximité du côté de face 60 F et reliée au moteur 64 M à travers l'unité de traitement centrale (CPU), et des parties émettrices 20 D jalonnant le côté de convoyeur 20 L par pas P L'unité de traitement connait en perxnence la position de la tablette 60 L le long du convoyeur 20, c'est-a-dire le numéro de la partie -émettrice 20 D en face de laquelle est positionnée la partie réceptrice 64 D Chiaque fois que l'unité de traitement décide un déplacement de la tablette 6 en correp ce avec une colonnre 23 o des objets 3 sont f prélever, l'unité de traitement détermine automatiquement la direction du déplacement de la tablette vers l'avant ou l'arrière et calcule le nbre NP de pas 13 - P correspondant au nombre de parties émettrices de détecteur 20 D pour positionner et arrêter convenablement la tablette 6 au moyen du moteur 64 M. Selon une autre version plus simple, la tablette n'est pas motorisée et le prénrateur PR pousse ou tracte la tablette guidée par l'assemblage à languette 64 L-glissière 20 G en face de la colonne de casier sélectionnée 23 dont le unr ou C l'e Mplacement est indliqué à l'écran 62 E Dans cette version, le positionnemant de la tablette 6 relativemnt aux colonnes de casier 23 peut encore être assisté par les détecteurs de position 64 D-20 D; dans ce cas un signal visuel ou sonore indique au préparateur que la tablette est en regard de la partie émettrice' 20 D correspondant à la colonne sélectionnée. De préférence, selon cette version à déplacement manuel de la tablette, un servofrein (non représenté) équipe la tablette Le servofrein est canmandé par l'unité de traitement lorsque la tablette arrive au voisinage de la position de la colonne ou case sélectionnée afin de freiner progressivement la tablette et l'arrêter et donc signaler par pression sensorielle au préparateur le positionnement correct de la tablette Le servofrein peut par exemple coeprendre deux patins qui sont pressés progressivement et lateral Pment en directions opposées dans la glissière 20 G. Selon une autre variante, la tablette 6 est intégrée à un chariot roulant sur le sol ou des rails et supportant un plateau inférieur portant le préparateur PR, de préférence en position assise Cette variante diminue la fatigue du préparateur particulièrement lorsque le casier cormporte un nom Ebre élevé de colonnes. Enfin, selon une autre variante plus complexe, mais plus lente, le préparateur PR est -remplacé par un robot solidaire de la tablette qui effectue toutes les opérations de manutention du préparateur PR décrites ci-après sous la cam arnde directe de l'unité de traitement centrale Le robot coapaorte un organe-de-prhension à déplacement tridimensionnel, adapté à la forme des objets à saisir et prélever. Un cycle de préparation relative à une liste d'objets identifiés par un code de liste CL à contrôler et charger -dans un :: f Pl 14 contenant 4 en attente dans un poste 2 identifié par un code de poste CP est décrit ci-après en référence à l'algorithme montré à la Fig 5 Apres une étape préliminaire EB relative à l'aiguillage d'un conteneur 4 dans le poste 2, le cycle de préparation de liste comprend essentiellement une étape de traitement et classement des données des objets de la liste El, une étape itérative de déplacement de tablette et de traitement de colonne E 2, et une étape itérative de prélèvement d'objets par case E 3. Dans une étape préliminaire EB, le contenant 4 arrivant par le convoyeur principal 11 est transféré par l'aiguilleur 21 du poste considéré 2, enri réponse à la lecture du code de poste CP sur le contenant 4 par le lecteur de code de poste 213 Le contenant 4 est ensuite en attente de chargement sur le convoyeur secondaire 20 Le préparateur PR affecté au poste considéré 2 choisit l'un des contenants qui est en attente sur le convoyeur 20 De préférence, ce choix respecte l'ordre de la file d'attente des contenants, le premier contenant dans la file est le premier contenant chargé. Toutefois, un autre ordre de sélection peut être indiqué au préparateur. A la première étape El de la préparation de liste proprement dite, la liste à préparer est identifiée et le contenant 4 tel qu'il a été transféré vers le convoyeur 20 est pesé. Les codes CP et CL du contenant sont présentés devant le lecteur 63 L L'unité de traitement dans la tabhlette 6 du poste considéré interroge l'ordinateir central de supervision 5 selon le protocole de message en lui transmettant notament des adresses de poste et de liste L'ordinateur 5 transmet à l'unité de traitement la liste digitalisée détaillée des objets à prélever qui est mémorisée et traitée par l'unité de traitement Pour chaque objet ou lot d'objects de la liste sont mwmoris As en méimoire RAM de l'units de e traitmpnt, les codes 001 et o 02 et la désignation DED de l'objet, la masse MD de l'objet, les numéros NCO et NCA de la colonne et de la case o se trouve l'objet dans le casier 22, ainsi que la quantité Q - de ce même objet à prélever Le logiciel inclus dans l'unité de traitement est conçu de manière que les objets soient classés par _X = - colonne de casier, et que les colonnes o les objets de la liste sont à prélever soient classées suivant un ordre qui confère un parcours minimal de la tablette 6 pour qu'elle soit successivement positionnée en face des colonnes correspordantes Les objets dans une colonne sont classés selon un ordre de priorité predeterminé, par exemple en fonction de leur encanbroent, ou de préférence classes selon l'ordre de leurs masses décroissantes afin de poser les plus lourds objets au fond du contenant. En outre, dès lecture du code CL, l'unité de traitement égalise si nécessaire une variable de numéro de colonne C au numéro de la colonne en face de laquelle est placée la tablette 6 au début du cycle. Le pré,r"t Pn-r PR pose le contenant sélectionné 4 sur le plateau-peseur 61 de la tablette 6 L'unité de traitement mémorise la masse du contenant 4: M = MC, o M est une variable de masse. La seconde étape E 2 débute par l'affichage à l'écran 62 E du numéro et de l'emplacement de la première colonne NOD selon le classement établi ci-dessus, et par le déplacement de la tablette 6 jusqu'à la première colonne, par actionnemeant du moteur 64 M en direction de la première colonne L'unité de traitement arrête le moteur lorsqu'elle a c Omté un nombre NP de pas P, c'est-à-dire un nombre de détecteurs de position de colonne 20 D égal à la différence NOD C au signe près. La variable de numéro de colonne C est égalisée au numéro de la première colonne par l'unité de traitement. La colonne de numéro C=NOD est visualisée en détail avec ses diverses cases, lorsque le moteur 64 M est arrêté. L'étape suivante E 3 consiste en un prélèvement du premier objet dans la première colonne La case o l'objet est à prélever est par exemple agrandie ou signalée par un trait épais avec son nuéro NCA sur l'écran 62 E A des fins d'autivérification par le préparateur, le numéro de la case NCA corresporniant au code OD 1 de l'objet, et la désignation lisible DEO de l'objet sont affichés dans la case ou à proximité de celle-ci la quantité QO d'objets à- 16 - prélever est également affichée Une variable de quantité Q est mise à zéro. De préférence, lorsque la quantité d'objets QO est supérieure à l'unité, l'écran 62 E signale à l'cpérateur par "PRELEVEMENT A L'UNITE" que les objets sont à prélever et contrôler un par un, et par "Pp ELEVEMMNT PAR IOT" que les objets sont à prélever et contrôler ensemble Ces deux types de prélèvement E 3 U et E 3 L sont décrits ci-après. E 3 U Lorsqu'une autorisation de prélèvement à l'unité de la quantité d'objets QO est annoncée à l'écran, le préparateur PR et l'unité de traitment procèdent aux opérations suivantes pour chacun des QO objets. Le préparateur prend un objet dans la case désignée NCA Si l'existence d'un code-à-barres est signalée à l'écran 62 E par "CODE A VERIFIER", le préparateur présente cet objet devant le second lecteur 630 de la tablette 6 L'unité de traitement coemare le code o 01 lu sur l'objet avec celui mémorisé, en réponse à l'identité des codes, et signale par une sonorité et/ou l'affichage momentané du code C 01 à l'écran que l'objet présenté est bien à prélever L'unité de traitement enregistre également le code supplémentaire C 002 de l'objet lu par le lecteur 630 et le transmettra avec les autres codes C 01 et 002 des objets de la liste prélevés à l'ordinateur central à la fin du cycle de préparation. Si le code lu o 01 diffère de celui enregistré, le mot "ERREUR" est affiché Une telle erreur peut être due au prélèvement d'un objet dans une autre case du casier 22; dans ce cas le préparateur range l'objet érroné et prélève un autre objet convenablement référencé. L'erreur peut être due par exemple à un code oi 001 cau C 02 illisible par le lecteur et/ou invalidé par l'unité de traitement suivant un algorithme prédéterminé de validation de code; dans ce cas un responsable intervient avec une clé physique 65 F qui est introduite dans le clavier 62 C, ou selon une autre variante, compose un mot de passe prédéterminé au clavier 62 C, pour forcer l'unité de traitement à passer à l'operation de pesage suivante. Le préparateur pose l'objet validé 3 dans le contenant 4 Le dispositif de pesage indique la masse M+MD' à l'unité de traitement f 17 - qui effectue la différence (M + MD') M afin de cararer cette différence, égale à la masse MO' de l'objet prélevé, à la masse enregistrée MO S'il y a égalité, à une tolérance de pesage prédét Prmi néeprès, l'objet posé dans le contenant est définitivement validé S'il y a inégalité, le mot "ERREUR" est affiché et soit le préparateur ôte l'objet incriminé et reo-mence l'étape de vérification d'objet E 3 U, soit un responsable force la continuation de la préparation avec la clé 65 F ou le mot de passe, ccmme dans la procédure d'erreur décrite ci- dessus La variable de masse M est égalisée à la masse réelle pesée M = M + MO', qu'il y ait erreur et forçage ou non. Puis le préparateur opère de la même façon le prélèvement d'objet, la lecture de code et la pesée d'objet pour chacun des QO objets Apres la pesée de chaque objet validé, l'unité de traitement, xmodifie la variable M en M + MD' et augmente d'une unité la variable Q soit Q = Q+ 1, et la compare à QO Dès que Q = QO, l'unité de traitement passe à une étape de traitement des objets à prélever dans la case suivante, qui peut être en priorité dans la même colonne NOD ou dans une autre colonne. E 3 L Lorsqu'une autorisation de prélèvement par lot de la quantité d'objets QD est annoncée à l'écran, le préparateur PR prélève les objets par groupes, dits également "poignées" si la quantité QO est élevée. Si un code-à-barres est annoncé à l'écran 62 E par "CODE A VERIFIER", le préparateur ne présente que l'un des objets du premier groupe prélevé du lot ou ne présente que l'un des objets de chacun des groupes prélevés du lot devant le lecteur 630 Ccmme à l'étape E 3 U, le code CO 1 lu sur l'objet est validé par co Earaison avec celui tranr'méi par l'ordinateur 5 et en réponse à l'identité des codes _cçparés, la validation étant concrétisée par un signal sonore et/ou -l'affichage mrontané du code Col Le code C 02 lu sur l'objet est également mémorisé pour transmission ultérieure. _ Si le code lu o 001 est erroné, ce qui est signalé par l'affichage du mot "IERREIIR, le préparateur soit r Reco"ence l'étape :3 E 3 U en cherchant à présenter au lecteur 630 un objet de groupe prélevé ayant la bonne référence, soit force la continuation de la 18 - préparation grâce à l'introduction de la clé 65 F ou du mot de passe au clavier 62 C. Puis le priparater pose le groupe d'objets dans le contenant 4 sur le plateau-peseur 61 Les autres groupes du lot sont prélevés de la case désignée 24 et posés directmaent dans le contenant 4 sans ou avec passage de l'un des objets de chacun des autres groupes devant le lecteur 630 Dès que le préprate Lr PR estime que la quantité d'objets prélevés correspond à celle indiquée QO indiquée par l'écran 62 E, il valide son prélèvement en appuyant sur une touche fonction du clavier 62 C ou sur un bouton particulier 65 P du clavier. Le dispositif de pesage indique une masse M + M"', o MD" est la masse de l'ensemble des objets prélevés et posés L'unité de traitement signale par le mot "ERREUR" toute inégalité entre M + MD" et la masse recherchée M + (QD x MD) à la tolérance de pesage pres. Si le mot "ERREUR" est précédé du signe +, le préparateur ôte des objets du contenant, ou si le mot "ERREUR" est précédé du signe -, le préparateur ajoute des objets dans le contenant Une nouvelle sollicitation du bouton 65 P provoque la disparition du mot "ERREUR", ce qui signale l'égalité M + MO' = M + (QP x MD), ou maintient l'affichage du mot "ERREUR" ce qui signale une différence entre la désignation affichée DEO et les objets prélevés Dans ce dernier cas, les groupes d'objets prélevés sont retirés du contenant 4, et l'étape E 3 L est reccmmencée Selon une autre possibilité, lorsque le mot "ERREUR" persiste sur l'écran 62 E avec un dchangement alternatif des signes positif et négatif de réponse au retrait et à la pose d'un objet, un responsable peut décider de forcer la continuation de la préparation de la liste en utilisant la clé 65 F ou en tapant le mot de passe Dans tous les cas, avec ou sans erreur, la variable M est modifiée à M + MD" - Lorsqu'un prélèvement d'objet(s) a ainsi été réalisé dans une case, l'unité -de traitement -vérifie si d'autres cases de la même colonne ont des objets à prélever Pour le prélèvement dans chaque case, l'étape E 3 esteffectuée. Lorsque tous les -prélèvements demanxlés pour ladite colonne sont achevés, l'unité de traiifnmnt consulte dans sa mimoire les données concernant la prochaine colonne 23 du casier 22, et cmmarnde X -= =_ 19 - le moteur 64 M pour que la tablette 6 se déplace à la prochaine colonne dans une ou des cases de laquelle des prélèvaeents d'objets sont à effectuer Une nouvelle étape E 2 est réalisée, puis des étapes E 3 sont réalisées en nombre égal à celui des cases à prélèvement de ladite prochaine colonne. Lorsque tous les prélèvements dans les cases correspoxnant à la liste d'objets à préparer sont effectués, l'écran 62 C indique "FIN DE PREPARATION DE LISTE" Le préparateur PR pousse le contenant 4 ainsi chargé du plateau peseur 61 sur le convoyeur principal 11 à travers le convoyeur secondaire 20 Le dispositif de pesage signale une masse nulle M = O à l'unité de traitement qui est réinitialisée au début de l'étape El, en attente d'une prochaine préparation de liste d'objets pour un autre contenant 4 sur le convoyeur 20. Le conteneur qui vient d'être chargé est acheminé par le convoyeur principal 11 soit vers un ou plusieurs autres postes de chargement 2 pour compléter son chargement, soit vers un poste de fermeture et/ou d'expédition de conteneur par exemple. Selon une autre variante sensiblement plus complexe, l'unité de traitement dans la tablette 6 est reliée par câble électrique ou par tout autre moyen de transmission de signaux tel qu'une liaison infrarouge, à un circuit matriciel connu de voyants, tels que diodes n LED, qui est fixé au casier 22 Les voyants sont assignés respectivement aux cases 24 du casier, et sont par exemple fixés devant les cases, avec des faces transparentes sur lesquelles sont inscrites les désignations DED des objets respectivement. A chaque voyant, et donc à chaque case, sont attribuées une adresse de ligne et une adresse de colonne qui sont transmises à un circuit d'adressage de ligne et de colonne dans le circuit matriciel par l'unité de traitement, en réponse au début de l'étape de prélèvement E 3 pour la case considérée Ainsi, le prépratetr PR est dirigé vers la case sélectionnée au-xtoyen du voyant respectif allumé pendant toute l'étape E 3 Cette amélioration permet de réduire les erreurs de prélèvement entre cases Selon encore une autre variante; le signalement d'une case sélectionnée est obtenu au moyen d'un faisceau lumineux émis par une ' - i c _ _ : % X 7X X; À _ D X - source lumineuse, telle que laser, supportée par la console 60 C de la tablette 6 L'orientation du faisceau lumineux est Orr Mn e par l'unité de tra itnt afin que celui-ci soit dirigé vers la case sélectionnée et illumine au moins partiellement cette case cd au moins un objet est à prélever La vismalisation du spot du faisceau sur les cases peut être améliorée au moyen d'une couche fluorescente ou de catadioptres recouvrant le contour des faces des cases Cette variante remédie au câblage fastidieux et ccfteux des voyants selon la variante précdente. Lorsque les colonnes 22 dans le casier 2 sont sewriblenmnt identiques, la saource à faisceau lumineux orientable peut être remplacée par une colonne de sources lumineuses fixes dirigées vers et réparties coe les cases dans une colonne dans le casier; la colonne de sources est fixée à la tablette, et l'une des sources lumineuses en face d'une case sélectionnée d'une colonne sélectionnée devant laquelle la tablette est arrêtée, est activée pour éclairer au moins partiellement ladite case. _-= ::z: : Xc -':': : _ : ='' e c X U 21 - IEF 1 ICATIONS 1 Procédé de préparation de listes d'objets à charger dans des contenants, les objets ( 3) étant prélevés par quantités prêdéternifries (QQ) dans des cases ( 24) d'un moyen de stockage d'objets ( 22) respectivent, caractérisé par les étapes suivantes pour préparer une liste a) lecture d'un code de liste (CL) porté par un contenant déterminé ( 4) par des moyens mobiles de contrôle d'objets ( 6) déplaçables devant le moyen de stockage ( 22), et mimarisation pour chacune de quantités d'objets (QO) de la liste dans les Moyens de contrôle, de données d'objets relatives à la masse de la quantité d'objets (QO x NO), de l'emplacement (NOD, NCA) de la case ( 24) o est stockée la quantité d'objets, et de la quantité (QO) d'objets à prélever dans la case; b) pesage du contenant ( 4) par les mooyens de contrôle pour mémoriser la masse (MC) du contenant, et c) traitements successifs des quantités d'objets de la liste, le traitement d'une quantité d'objets ciprenant: cl) signalement de l'emplacement (NO 0, NCA) de la case ( 24) o la quantité est à prélever, par les toyens de contrôle, et déplacement des moyens de contrôle ( 6) sensiblement à proximité de la case signalée, c 2) prélèvement de la quantité d'objets dans la case signalée ( 24), et c 3) pose de la quantité d'objets prélevée dans le contenant ( 4) et pesage du contenant ainsi chargé par les moyens de contrôle ( 6) afin que les -moyens de contrôle traitent la quantité d'objets suivante dans la liste lorsque la difféence entre la masse du contenant chargée (M + MO") et la masse métmrisée (M) du contenant avant la pose de la quantité d'objets prélevée est sensiblement égale à la masse de la quantité mémorisée (QD x MD). 2 Procédé conforme à la revendication 1, coerrenant le signalement d'une invitation de prélèvement d'objets à l'unité pour au mooins une quantité d'objets (QD) dont le traitement est décompospsé en des traitements d'objets successifs caprenant chacun: c 2) prélèvement d'un objet ( 3) dans la case signalée, et 22 - c 3) pose de l'objet prélevé dans le contenant ( 4) et pesage du corntenant ( 4) ainsi chargé par les moyens de contrôle afin que les moyens de contrôle traitent l'objet suivant dans la quantité lorsque la différence entre la masse du contenant chargé (M + MD') et la masse memorisée du contenant (M) avant la pose de l'objet est sensiblement égale à la masse de l'objet mémorisée (M)). 3 Procédé conforme à la rev-ndiiration 2, caractérisé en ce que les données d'objets mémorisées ccprenent, en outre, un code d'objet (C 01) et en ce que le procédé caprend, entre le prélèvement et la pose d'un objet ( 3), la lecture d'un code d'objet (OD 1) porté par l'objet par les moyens de contrôle ( 6) afin d'autoriser la pose de l'objet prélevé dans le contenant ( 4) lorsque les codes d'objet mémorisé et lu sont identiques. 4 Procédé conforme à la revendication 1, coeprenant le signalement d'une invitation de prélèvement d'objets par lot pour au moins une quantité d'objets (QO) dont le traitement ccmprend, entre le prélèvement et la pose de la quantité d'objet, la lecture d'un code d'objet ( O Co 11) porté par au moins l'un des objets ( 3) de ladite quantité par les moyens de contrôle ( 6) afin d'autoriser la pose de la quantité d'objets prélevée dans le contenant ( 4) lorsque le code d'objet lu ( 001) est identique à un code d'objet inclus dans les données d'objet mémorisées. Procédé conforme à la revendication 3 ou 4, caractérisé par une lecture d'un code supplémentaire ( 002) porté par l'objet simultanément à la lecture du code d'objet ( 001), ledit code supplémentaire ( 002) étant mémorisé dans les moyens de contrôle ( 6) pour trait-m'nwt et/ou transmission ultérieurs à la pr Oépration de la liste. 6 Procédé conforme à la revendication 1 ou 4, caractérisé en ce que, lors du pesage du contenant chargé, les moyens de contrôle ( 6) signalent une inégalité (ERREUR) entre ladite différence (M+ MO" M) et la masse de la quantité mémorisée (QO x MO) afin d'ôter ou d'ajouter des objets dans le contenant. 7 Procédé conforme à la rev Nndlcation 6, oeractérisé en ce que le signe (+ ERREUR) de ladite inégalité est signalée par les moyens de contrôle ( 6). 23 - 8 Procédé conforme à l'une quelconque des revpniications 1 à 7, caractérisé en ce que, en réponse à la lecture d'un code de liste (CL) sur un contenant, les moyens de contrôle ( 6) classent les objets de la liste en fonction des erplacements de case mnmowrises, afin de déterminer un parcours minimal des moyens de contrôle pour qu'ils soient positionnés successivement à proximité des cases dont les emplacements (NCO, NCA) sont mémorisés. 9 Procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par un déplacement des mqoyens de contrôle ( 6) bidirectionnel et pas-à-pas, chaque pas (P) étant sensiblement égal à la distance, entre deux cases adjacentes ( 24) du moyen de stockage suivant la direction du déplacement. Procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par un classement des objets à prélever dans une liste en fonction des masses (MO) des objets, de préférence selon l'ordre décroissant des masses. 11 Procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à , caractérisé par une répartition des cases ( 24) dans les moyens de stockage ( 22) en colonnes ( 23) sensiblement perpendiculaires à la direction de déplacement des moyens de contrôle ( 6), et par un classement des emplacements de case par colonne en fonction de données d'objet mémorisées incluant l'emplacement (NO)) d'une colonne dans les moyens de stockage et l'emplacement (NCA) d'une case dans une colonne, par les moyens de contrôle, les emplacements mémrisés (NCA) de cases dans une même colonne étant de préférence classés selon l'ordre décroissant des masses des objets à prélever dans lesdites cases, et par le signalement des emplacements de la colonne et de la case cd une quantité d'objets est à prélever au début du traitement de celle-ci. 12 Procédé conforme à l'une quelconque des reve Mdiratiors 1 à 11, caractérisé par un signalement d'emplacement d'une case selon au *-_-z tmoins l'une des formes suivantes: un dessin de la case ( 24) dans un dessin représentant le moyen de stockage ( 22) ou une partie ( 23) de celui-ci, une adresse (NO), NCA) de la case dans le moyen de stockage, l'excitation d'un voyant attribué à la case, et :1 ' illumination au moins partielle de la case par un faisceau lumineux. - _-*_ - 24 - 13 Procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé par des données d'objet mnmri'ée comprenant, en outre, une désignation (DEBD)de l'objet, et par le signalement lisible de cette désignation par les moyens de contrôle ( 6) avec celui de l'emplacement de la case (NOD, NCA). 14 Procédé conforme à l'une qu elcongue des rewvpdictions 1 à 13, caractérisé par une interrogation de moyens informatiques superviseurs ( 5) par les moyens de contrôle ( 6) en réponse à la lecture du code de liste (CL), et une trancmission des données des objets de la liste par les moyens informatiques en réponse à l'interrogation pour mémorisation dans les moyens de contrôle. Procédé conforme à la revendication 14, caractérisé par une liaison de transmission de données bidirectionnelle sans fil ( 52) entre les moyens de contrôle ( 6) et les moyens informatiques ( 5). 16 Procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à , comprenant la prise d'un contenant ( 4) sur un convoyeur de contenants ( 11, 20) précédant la lecture du code de liste sur le conteneur. 17 Procédé conforme à la revendication 16, caractérisé en ce que la prise de contenant consiste à prendre l'un des contenants qui sont en attente sur un convoyeur secorndaire ( 20) devant le xmoyen de stockage ( 22) et qui sont préalablement aiguillés automatiquement vers le convoyeur secondaire à partir d'un convoyeur principal de contenants ( 11). 18 Moyens mobiles de contrôle d'objets pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisés en ce qu'ils se présentent sous la forme d'une tablette ( 6) ccqmortant une unité de traitement centrale de données pour traiter et -mémriser les données, un dispositif de pesage ( 60-61) relié à l'unité de traitement - Det ayant un-plateau-peseur ( 61) pour poser un contenant ( 4), un premier lecteur électronique ( 63 L) relié à l'unité de traitement pour lire le code de liste (CL) porté par un contenant :( 4), et _ : __ -: _ = O V - des moyens interactifs ( 62 C, 62 E) reliés à l'unité de traitement pour dialoguer avec un mnoyen de prélévement d'objet (PR) et signaler des données d'objet. 19 Moyens de contrôle conformes à la revendication 18, caractérisés en ce que la tablette ( 6) cmçrerid des moyens ( 60 L) pour guider la tablette ( 6) suivant les deux sens d'une direction prédétermine ( 20 G) devant le moyen de stockage ( 22), ladite direction étant de préférence celle de convoyage d'un convoyeur ( 20; 11) convoyant des contenants. 20 Moyens de contrôle conformes à la revendication 18 ou 19, caractérisés en ce que la tablette ( 6) comprend des myens moteurs ( 64 M) pour déplacer la tablette devant le moyen de stockage ( 22), d'une case ( 24) à la suivante, au d'une colonne de cases ( 23) à la suivante des moyens de stockage sous la cimaknde de l'unité de traitement. 21 Moyens de contrôle conformes à la revendication 18 au 19, caractérisés en ce que la tablette c O Eprend un servofrein ccmmandé par l'unité de traitement pour freiner la tablette progressivement et l'arrêter au voisinage d'une case ( 24) oau d'une colonne ( 23) signalée o au moins un objet est à prélever. 22 Moyens de contrôle conformes à l'une quelconque des reverndications 18 à 21, caractérisés en ce qu'ils c Oprennent des moyens ( 60 D) pour détecter le positionnement de la tablette par rapport au moyen de stockage ( 22). 23 Moyens de contrôle conformes à l'une quelconque des revendications 18 à 22, caractérisés en ce que la tablette ( 6) comprend un second lecteur électronique ( 630) relié à l'unité de traitement pour lire des codes ( 001, C 02) portés par les objets ( 3). 24 Moyens de -contrôle conformes à l'une quelccrque des revendications 18 à 23, caractérisés en ce que la tablette ( 6) comprend des moyerns ( 62 ER) reliés à l'unité de traitement pour échanger des messages Jet= données avec des moyens informatiques superviseurs ( 5) à travers une liaison bidirectionnelle ( 52) de préférence sans fil. et - X X C=: