FR 2670978 A1 19920626 FR 9016108 A 19901221 "PROCEDE D'EXTRACTION DE MOUVEMENT COMPRENANT LA FORMATION D'IMAGES DE DIFFERENCES ET UN FILTRAGE TRIDIMENSIONNEL" L'invention concerne un procédé de réalisation d'un extracteur pour cibles non ponctuelles en mouvement dans un séquence d'images recalées Rn(ij), comprenant une phase de construction d'une séquence d'images de différences Dn(ij) en fonction de la différence Rn(i,j)-Rn_ 1 (i,j) et d'une séquence d'images de différences filtrées Fn(i,j), obtenues par le filtrage linéaire de Dne L'invention trouve son application par exemple dans la surveillance du trafic routier par caméra infrarouge. Un des buts de l'invention est de proposer un outil de détection d'objets résolus Par objets résolus il faut entendre des objets de taille moyenne se déplaçant dans une séquence d'images prise par exemple par une caméra infra- rouge non fixe Ainsi le procédé selon l'invention ne s'adresse pas à la détection d'objets ponctuels. On rappelle qu'une image est un ensemble de pixels et que chaque pixel à un certain niveau de gris codé sur un certain nombre de bits Par exemple, si le codage est fait sur 8 bits, les niveaux de gris peuvent prendre toutes les valeurs entre O et 255 On considèrera que la valeur 255 correspond à un pixel brillant et la valeur O à un pixel noir. On notera que la détection de mouvement dans une séquence d'images implique d'abord une différence entre deux images consécutives, de manière à faire apparaître les parties mobiles et les parties fixes. Un des buts de l'invention est de fournir un extracteur de mouvement capable de détecter des objets mobiles peu brillants et ce avec un faible taux de fausse alarme Les résultats de cet extracteur sont destinés à un algorithme de suivi de trajectoire. Un des buts de l'invention est donc de fournir un extracteur ayant un taux de détection et des probabilités de fausses alarmes améliorés par rapport à l'état de la technique, dans le but d'obtenir une détection de grande qualité. Un but de l'invention est aussi de fournir un extracteur suffisamment simple pour pouvoir être implémenté en temps réel En particulier le nombre de plans mémoire nécessaire, ainsi que le temps de calcul requis devront être raisonnables. Le contexte de travail du procédé selon l'inven- tion impose un certain nombre de conditions. En effet, en premier lieu, les images sont bruitées, c'est-à-dire que l'on trouve, dans l'image de diffé- rences, des contributions dues au bruit, qui peuvent donner l'impression d'objets mobiles ou de cibles. En second lieu, les images doivent être recalées. Cela est nécessaire du fait que, en général, la caméra qui fait l'acquisition des images à traiter n'est pas stable Elle est elle- même mobile, soit parce qu'elle est montée sur un véhicule en mouvement, soit parce qu'elle est montée sur un pylône qui oscille dans le vent, par exemple Les images acquises sont donc recalées les unes vis-à-vis des autres de manière à ce que le fond, par exemple, apparaisse fixe dans la séquence d'images Le recalage est effectué par un procédé connu en soi, qui ne fait donc pas partie de l'invention Mais il apparaît que le procédé de recalage n'est jamais parfait. Il conduit en général à des erreurs de recalage de l'ordre du pixel, ce qui signifie qu'entre deux images consécutives, il apparaît des erreurs systématiques de l'ordre du pixel sur la coïncidence des parties corrspondantes des images Il en résulte que, dans l'image de différences, on trouve la contri- bution de ces erreurs de recalage, que l'on peut prendre également pour des objets mobiles D'autre part, dans le procédé de recalage, il peut apparaître en outre des erreurs occasionnelles importantes s'étalant sur une proportion non négligeable d'images successives dans la séquence d'images La contribution de ces erreurs occasionnelles dues au procédé de recalage sont aussi une source d'erreurs dans la détection de cibles en mouvement lent. En troisième lieu, parmi les objets qui peuvent apparaître sur les images, on trouve un certain nombre de cibles que l'on ne veut pas détecter Ce sont par exemple, des arbres ou des nuages en mouvement, ou encore des parties du fond soumises à des variations de l'éclairage Au contraire, un des buts de l'invention est la détection de mobiles, ayant des trajectoires relativement continues et relativement régulières. D'une façon générale, il est connu de l'état de la technique par la publication de CASASENT, Subpixel target détection and tracking SPIE, Vol 726, 1986, d'aborder le problème de la détection, en traitement d'images, par une décomposition selon deux étapes: une étape d'extraction, une étape de suivi ou validation au moyen d'un filtre de mouvement. Il est par exemple connu de l'état de la technique une méthode de filtrage incluant le seuillage de la différence entre deux images, donc utilisant une seule différence d'images, suivie d'un procédé de poursuite de trajectoire Il apparaît que, après une extraction simple, on est amené à prendre une décision binaire. Il est par ailleurs connu de l'état de la technique par la publication de N C MOHANTY, Computer tracking of moving point targets in space Trans PAMI, Vol 3, n 05, 606-611, 1981, des méthodes de filtrage linéaire tridi- mensionnel utilisant de grands supports De tels filtres ont la propriété de permettre la conservation totale des informa- tions concernant les niveaux de gris En revanche, le volume des informations conservées étant immense, les calculs impliqués par une méthode incluant ce type de filtre sont absolument énormes Il en résulte que ce genre de méthode n'est applicable qu'à de très petites images. Un des buts de l'invention est de proposer un procédé d'extraction qui s'affranchisse à la fois des incon- vénients des deux types de procédés connu, à savoir la simple différence et le filtrage tridimensionnel sur gros support. Un des buts de l'invention est de proposer un pro- cédé d'extraction suffisamment économique en temps de calcul pour permettre une implémentation en temps réel ou quasi-temps réel, capable de s'appliquer à des images suffisamment grandes, par exemple 512 x 512 pixels, dont le taux de détec- tion et la probabilité de fausses alarmes sont suffisamment satisfaisants pour conduire à une détection de grande qualité. Selon l'invention, ce but est atteint au moyen d'un procédé tel que défini dans le préambule et en outre ca- ractérisé en ce que à la séquence d'images de différences- filtrée Fn(ij) on applique l'opération non linéaire Gn(i,j) = max { Fn(ij) + Fni 1 (i+k, j+ 2) + Fn-2 (i+ 2 k, j+ 22)} o (k,l) décrit {-a,O,a} * {-a,O,a} privé de ( 0,0), o a est la taille du support du filtre élémentaire Fn, et o les valeurs Fn-1 et Fn-2 sont les résultats respecti- vement du filtrage à l'ordre n-1 de l'image de différences Dnl, et du filtrage à l'ordre n-2 de l'image de différences Dn-2 - L'invention est décrite ci-après en détail en référence avec les figures schématiques annexées dont: la figure 1 qui représente le support du filtre utilisé, la figure 2 qui représente la projection sur un plan les huit directions possibles des déplacements détec- tables, la figure 3 qui montre un schéma fonctionnel d'un procédé de seuillage. PREMIERE ETAPE Selon l'invention, au lieu d'une extraction comme connu de l'état de la technique, sur 2 images fournissant une image de différences, on propose une extraction plus complète faisant intervenir 4 images recalées successives d'une séquence d'images recalées Rn(i,j), soit Rn, Rn+ 1 r Rn+ 2 l Rn+ 3. A partir de ces 4 images, on génère 3 images de différences successives d'une séquence d'images de différences Dn(i,j) de la manière indiquée sur le tableau I suivant TABLEAU I Rn Rn+ 1 Rn+ 2 Rn+ 3 Rn(i,j) Dn+ 1 Dn+ 2 Dn+ 3 3 Dn(i, j) Comme montré sur ce tableau I, les images Rn et Rn+l participent à la création de l'image de différences Dn+ 1, Rn+ 1 et Rn+ 2 à la création de Dn+ 2, Rn+ 2 et Rn+ 3 à la création de Dn+ 3. La première étape du procédé de détection est donc une étape de création d'images de différences Dn(ij). On peut créer ainsi: soit les valeurs absolues des images de différences, soit les valeurs positives des images de différences, soit les carrés des différences En effet, on se place dans la situation o on veut détecter des objets, ou cibles, brillants sur un fond noir, ou au moins un fond plus foncé Ainsi, on n'utilisera pas les valeurs négatives. SECONDE ETAPE A l'issue de cette opération dans la première étape, il est encore nécessaire à la validation parfaite de la détection de faire suivre le détecteur ainsi réalisé, par un filtre de mouvement tel que le filtre représenté sur la figure 1. Ce filtre va utiliser les 3 images de différences Dn+l, Dn+ 2, Dn+ 3 créées dans la 1 ère étape. On va d'abord montrer qu'un procédé incluant un filtre utilisant 3 images de différences, comme selon l'in- vention, est plus avantageux qu'un procédé comportant une seule extraction sur un seule image de différences suivie d'un filtre de mouvement comme connu de l'état de la technique. Dans le procédé selon l'invention, on va traiter en même temps temps les 3 images de différences Dn+î, Dn+ 2 et Dn+ 3 Dans ce cas, si une cible n'est pas très bien représentée dans l'image de différences Dn+l, on a tout lieu de penser qu'elle sera mieux représentée au moins dans l'image de différences Dn+ 2, ou dans l'image de différences Dn+ 3. On effectuera alors une moyenne sur Dn+lr Dn+ 2, Dn+ 3 et on aura une certitude raisonnable de retrouver la cible qui était mal représentée à l'origine. Cette cible aurait été perdue par la méthode connue de l'état de la technique. Les avantages procurés par le traitement simultané de 3 images de différences sont les suivants: ce nombre est le nombre d'images minimal indis- pensable pour éliminer correctement les mouvements oscillants; ce nombre est un nombre raisonnable pour permettre l'implémentation du procédé dans un dispositif (en anglais: HARDWARE); l'extracteur réalisé reste suffisamment simple pour permettre une implémentation en temps réel; ainsi le temps de calcul est très raisonnable, et seulement trois plan mémoires sont nécessaires, ce qui, aussi bien dans l'état actuel de la technologie qu'au vu de son évolution future, est également très raisonnable. Une hypothèse restrictive doit cependant être attachée au procédé selon l'invention Cette hypothèse est dite "de recouvrement" Elle consiste à supposer qu'entre deux images successives, il y a recouvrement des silhouettes des objets à détecter. L'information de mouvement étant donnée au plus Os bas niveau par la séquence des différences inter-images Il faut noter que dans cette séquence: les objets mobiles dont le déplacement est com- patible avec l'hypothèse de recouvrement génèrent des pistes continues qui sont en première approximation une succession de déplacements linéaires; donc, dans l'hypothèse de recouvrement, on obtient finalement une série de taches dans l'image de différences formant une piste continue d'énergie Et dans la séquence de différences, ces pistes continues évoluent au cours du temps Cette information constitue une base de travail du procédé; le bruit contenu dans l'image originale engendre un bruit de puissance double dans l'image de différences, mais dont la densité d'énergie est très faible; il s'agit donc d'un bruit réparti sur toute l'image de différences les erreurs de recalage sur les grandes zones peu contrastées du fond sont à l'origine de concentrations d'énergie non stationnaires au cours du temps: on pourra donc voir apparaître des contributions dues aux erreurs de recalage, mais ces contributions se déplacent constamment sur toute la surface de l'image; les erreurs de recalage sur les petites zones contrastées du fond engendrent des concentrations d'énergie relativement stables en dimension et dont le centre de gravité oscille autour d'une position fixe; si par exemple dans l'image, on trouve un objet comme un réverbère, il fournit une tache concentrée, mais il peut aussi avoir un mouvement oscillant dans le vent, sur lequel on a des erreurs de recalage, ce qui engendre dans l'image de différences des traces oscillant autour de la position fixe constituée par le centre du réverbère. Donc, en regardant toutes ces contributions dansla séquence des images de différences, il apparaît que les objets à détecter peuvent être discernés des fausses alarmes par le fait que, dans la séquence des différences inter- image eux seuls sont susceptibles de produire des concentra- tions d'énergie ayant des déplacements linéaires sur un petit nombre d'images. Le filtre proposé dans cette seconde étape, exploite directement cette constation Dans cette étape, on va chercher, dans la séquence des images de différences, des trainées linéaires représentatives d'objets en mouvement. Tel que représenté sur la figure 1, le filtre proposé présente trois étages, formant une figure dans l'espace donnant l'idée d'une pyramide. Le premier étage de ladite pyramide comporte une cellule élémentaire 10 qui symbolise un filtre élémentaire de petit support, par exemple 3 x 3 pixels dont le coeffi- cient sera défini ultérieurement La première image de différences Dn obtenue à l'étape précédente est alors filtrée par la cellule 10, laquelle fournit la différence filtrée à l'ordre n, notée Fn(ij). Le second étage du filtre de la figure 1 est com- posé de 8 cellules élémentaires disposées dans un plan sous- jacent, référencées 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28 de même support que la cellule 10 et de même coefficient Ces cellules sont groupées en forme de couronne ayant les mêmes axes de symétrie que la première cellule 10 Ce deuxième étage fournit le résultat du filtrage à l'ordre n-1, noté Fn 11 (i+k, j+I) de l'image de différences Dn 1. Le troisième étage du filtre de la figure 1 est composé encore de 8 cellules élémentaires, disposées encore dans un plan sous-jacent par rapport au deuxième étage, référencées 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, de même support et coefficient que les cellules précédentes, mais formant dans ce troisième plan une couronne incomplète ayant cependant les mêmes axes de symétrie que la seconde couronne Ce troisième étage fournit le résultat du filtrage à l'ordre n-2, noté Fn 2 (i+ 2 k, j+ 22) de l'image de différences Dn-2 Donc chaque cellule élémentaire est symbolisée sur la figure 1, par une petite dalle, carrée, qui représente en fait le support du filtre utilisé. Au centre de la dalle 10, par exemple, on trouve le point Fn qui a été obtenu en réalisant la moyenne sur cette zone là, dans l'image Dn Le procédé consiste à déplacer cette structure tridimensionnelle de filtre de la figure 1 sur les 3 images de différences considérées. Cependant, il ne sera pas indispensable de considérer la totalité du parallélépipède généré par le déplacement d'un support parallélépipèdique (dalle) dans les 3 images On pourra se restreindre à seulement certaines positions privilégiées dans ce parallélépipède. Afin de rendre plus clair l'exposé concernant le filtrage, considérons la figure 2 qui représente les projec- tions du filtre de la figure 1 On retrouve en 10 le centre Puis on retrouve en 20, la première couronne, et en , la deuxième couronne Les axes de coordonnées en i et j représentent les déplacements du filtre Il est clair qu'un tel filtre définit 8 positions de mouvement linéaire aboutissant au centre Fn Toutes les possibilités de déplacement aboutissant au centre Fn purement linéaires sur 3 images sont représentées dans un tel filtre. Donc si un objet à détecter se déplace dans l'image de différences, il va générer une trace continue linéaire que l'on va retrouver car elle sera représentée sur l'une des pistes représentées de 1 à 8 sur la figure 2. Ces pistes 1 à 8 représentent les pistes d'énergie Comme on l'a dit précédemment, il peut arriver qu'on ait une image o une cible est mal représentée, ou dont l'énergie est assez faible On a tout lieu de penser que si l'énergie est faible dans la zone 10, elle sera plus forte dans la 1 ère ou dans la 2 ième couronne Il en résulte qu'en faisant la somme de toutes ces énergies, il va appa- raître une énergie assez importante au moins dans l'une des directions 1 à 8 de la figure 2. Selon l'invention, on examinera l'énergie dans chacune des 8 directions, 1 à 8, et on prendra le maximum de ces 8 énergies. Du fait que l'on va prendre le maximum, cela implique que le filtre utilisé sera non linéaire Il faut noter cette caractéristique importante. En effet, si au lieu de prendre le maximum, on avait choisi de faire la moyenne sur les 8 directions, dans la plupart des cas, on aurait obtenu un résultat dérisoire, notamment dans le cas o il n'y aurait eu qu'un seul mouvement dans une seule direction. Le filtre utilisé selon l'invention est particu- lièrement avantageux. Ce filtre défavorise clairement les contributions du bruit de la séquence originale, simplement par l'effet du filtrage D'une part le filtrage spatial de petit support (par exemple 3 x 3) que l'on passe sur chaque image de différences atténue déjà fortement le bruit Mais d'autre part on effectue aussi un filtrage dans une direction temporelle du fait que l'on ajoute 3 éléments venant de 3 images de différences Donc l'effet du filtrage est double il est spatial et temporel Il est donc de nature à défavo- riser fortement les contributions de bruit blanc dans une image. Ce filtre défavorise les contributions non sta- tionnaires des erreurs de recalage On avait vu que les erreurs de recalage sur les grandes zones peu contrastées du fond sont à l'origine de concentrations d'énergie non sta- tionnaires au cours du temps Ces concentrations d'énergie non stationnaires seront donc défavorisées par l'aspect de filtrage temporel En effet, si l'on considère les concen- trations d'énergie sur un filtrage spatial, on constate que le bruit ne sera pas totalement atténué, mais par contre, du 1 1 fait que ces concentrations sont non stationnaires au cours du temps, en regardant dans les directions privilégiées dé- finies précédemment, on obtiendra l'atténuation recherchée. Donc on atténue cette deuxième cause de bruit par filtraqe temporel. Ce filtre défavorise les contributions quasi-sta- tionnaires des erreurs de recalage, de par sa structure même, laquelle privilégie les directions linéaires Ainsi, considérant les déplacements des contributions du bruit qu'on a dit être oscillants, ces déplacements s'effectueront par exemple entre la première et la seconde couronne du filtre et n'atteindront pas la troisième couronne: en supposant que l'on se restreigne à des mouvements oscillants d'amplitude maximale définie par le côté de la 2 ème cou- ronne, on n'aura pas de mouvement oscillant présent dans la troisième couronne Ainsi ce filtre défavorise les mou- vements oscillants. On va maintenant ci-après formaliser le filtre décrit précédemment en référence avec les figures 1 et 2. On a déjà défini: Rn(ij) une séquence d'images recalées, Dn(i,j) la séquence des différences inter-images telle que Dn = Rn Rn-11 Fn le résultat d'une opération de filtrage linéaire sur Dn Ce filtrage est un filtrage linéaire classique: les coefficients et la taille du support sont à déterminer A PRIORI, et dépendent des objets que l'on veut détecter Ces paramètres dépendent essentiellement de la taille des objets à détecter, de la vitesses des objets à détecter (la vitesse étant considérée relativement à la fréquence de prise de vue de la caméra qui effectue la visée). Donc l'opération de filtrage définit l'opération non linéaire suivante sur Fn = Gn(i,j) = max { Fn(i,j) + Fn-1 (i+k, j+Q) + Fn-2 (i+ 2 k, j+ 2 Q)} o (k Q) décrit {-a,O,a} * {-a Oa} privé de ( 0,0). Le support d'un tel filtre est représenté en figure 1 Les cellules élémentaires qui le composent symbolisent les opérations linéaires effectuées sur les Dn. La structure pyramidale de ce filtre définit huit directions de déplacement (voir figures 1 et 2) Le filtre évalue la moyenne des niveaux de gris le long de ces huit directions et en calcule le maximum. On a dit ci-dessus que l'on faisant la moyenne des niveaux de gris En fait, il apparaît plus simple de faire la somme, ce qui ne change rien au filtrage On effectue bien une moyenne de l'énergie selon chaque direction, puis l'on prend le maximum de cette moyenne Donc, la valeur de Gn(ij) est d'autant plus élevée qu'une importante concen- tration de pixels positifs existe dans au moins une direction de déplacement linéaire aboutissant en (ij). Un point important est que la taille des cellules élémentaires de filtrage, ainsi que leur répartition spa- tiale, c'est-à-dire le paramètre a de la fonction Gn(ij) définissent l'intervalle des vitesses détectables par un tel filtre L'extraction de mouvement, qui doit fournir une in- formation binaire, consiste alors à effectuer une opération de seuillaqe à la sortie du filtre Gn constituant une troisième étape. TROISIEME ETAPE Divers procédés de seuillage sont possibles. A/ un procédé de seuillage du type: S = moyenne + k* a, (k étant fixe et a défini comme l'écart type à partir de la variance des niveaux de gris o 2 = E (Ik 1)2 N O Ik est l'ensemble des pixels par niveau de gris et I la moyenne. B/ Un procédé plus élaboré, demandant plus de puissance de calculs, mais formant une technique plus fine et plus efficace pour définir le seuillage est décrit ci-après en référence avec la figure 3 qui montre le schéma fonctionnel de ce procédé. Le procédé de seuillage travaille sur Gn fourni par le filtre précédemment décrit et débute par une étape de seuillage Si du type connu qui initialise le seuil à So = moyenne + k* a. On choisit un tel seuil So à un niveau assez bas, et on fait suivre le seuillage SI d'une opération d'étiquetage (ou labellisation) référencée L sur la figure 3 Cette opération L donne le nombre d'objet N dans l'image (et leurs mesures) ayant subies le seuillage SI. En dernière opération du procédé, on utilise un filtre de mouvement référencé FM, et on désire nourrir ce filtre de mouvement FM par un nombre d'objets constant Ko Ko) pour présenter le résultat au filtre de mouvement FM. On regarde à cette étape l'histogramme sur les objets, c'est-àdire que sur ces objets, on se définit une mesure, qui est soit leur taille, soit leurs niveaux de gris, ou un compromis entre taille et niveaux de gris. Cet histogramme permet de calculer un seuil 52 pour avoir un nombre d'objets KO constant à présenter au filtre FM. En observant N, en sortie de la labellisation, on est capable de rétroagir sur le premier seuillage SI, en comparant N à No, No étant choisi a priori On définit une règle simple: Si N SI = SI 1. Si N > No, au contraire, la fonction C incrémente le seuil en faisant Si = Si + 1. La sortie de la fonction C est injectée sur la fonction de seuillage Si réalisant un asservissement du seuil pour permettre d'obtenir en sortie un nombre d'images qui se rapproche de No. On notera que l'opération d'asservissement est peu coûteuse en temps de calcul L'opération de la labellisation est un peu plus longue Elle peut être réalisée dans un processeur Ensuite l'opération sur l'histogramme est très rapide, du fait que l'on ne considère que les objets La règle d'asservissement, par ailleurs, est connue de l'homme du métier dans le domaine de l'asservissement numérique. En conclusion, dans le filtre tridimensionnel, tel que représenté sur les figure 1 et 2, la taille des cellules élémentaires de filtrage et leur répartition spatiale définissent l'intervalle des vitesses détectables par ce filtre Ce filtre imposera donc l'intervalle des vitesses. Si la séquence comporte un objet très lent, qui reste dans la première cellule du filtre (cellule 10), on n'aura pas de contribution d'énergie dans la 2 ème et dans la 3 ème couronne. Par contre si la séquence comporte un objet animé d'une grande vitesse, qui ne respecte pas l'hypothèse de recouvrement, on peut le trouver d'abord dans la première cellule, puis le perdre parce qu'il serait passé au-delà de la 3 ème couronne entre deux images successives. En pratique, dans l'exemple de mise en oeuvre testé on a choisit des cellules de 3 x 3 pixels de côté qui définissent un intervalle de vitesse raisonnablement impor- tant, sur lequel on peut travailler raisonnablement confor- tablement. Plus l'objet est étendu, plus le filtrage est opérant Par contre, ce filtre opère très mal sur une cible ponctuelle, puisqu'il utilise des filtrages linéaires, lesquels ont tendance à gommer les cibles ponctuelles. La méthode proposée a été testée sur un grand nombre de séquences Les résultats ont montré la supériorité très nette de cette méthode sur les techniques classiques de filtrage et seuillage des différences inter-images en particulier, il a été montré qu'une extraction classique exploitant une seule différence d'image suivie des étapes d'un procédé (algorithme) de poursuite de trajectoire intégrant l'information contenue dans 3 extractions successives fournissait des performances inférieurs à celles de l'extracteur selon l'invention Simplement du fait que dans le procédé connu, on est amené à prendre une décision binaire résultant dans des pertes d'information Alors que selon l'invention on conserve l'information relative à tous les niveaux de gris sur une profondeur de 3 images. Le procédé selon l'invention peut être utilisé également sur des images sous-échantillonnées spatialement on détectera alors des mouvements de plus grande amplitude avec un coût de calcul identique ou inférieur. Le même procédé peut aussi être appliqué à des séquences souséchantillonnées temporellement pour détecter des mouvements de moins grande amplitude avec un coût identique. REVEND I CATIONS 1 Procédé de réalisation d'un extracteur pour cibles non ponctuelles en mouvement dans un séquence d'images recalées Rn(ij), comprenant une phase de construction d'une séquence d'images de différences Dn(ij) en fonction de la différence Rn(iuj)-Rnl(i,j) et d'une séquence d'images de différence filtrées Fn(i,j), obtenues par le filtrage linéaire de Dn, caractérisé en ce que, à la séquence d'images de différences filtrée Fn(ij) on applique l'opération non linéaire: Gn(ij) = max { Fn(ij) + Fn-1 (i+k, j+l) + Fn-2 (i+ 2 k, j+ 2 Q)} o (k,î) décrit {-a,Oa} * {-a,O,a} privé de ( 0,0), o a est la taille du support du filtre élémentaire Fn, et o les valeurs Fn- 1 et Fn-2 sont les résultats respectivement du filtrage à l'ordre n-1 de l'image de différence Dn 1, et du filtrage à l'ordre n-2 de l'image de différence Dn-2. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour réaliser l'opération non linéaire Gnt on applique à la séquence des images de différences filtrées Fn, un filtre de structure pyramidale qui définit 8 directions de déplacement, évalue la moyenne des niveaux de gris des images de différence le long de ces huit directions et en calcule le maximum, les images de différence étant définies soit par valeurs absolues, soit par les valeurs positives, soit par les carrés des différences. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que: la structure pyramidale du filtre comporte 3 étages, le premier étage comportant une seule cellule élémentaire de filtrage linéaire, fournissant le résultat du filtrage à l'ordre n, noté Fn, de l'image de différence Dnr le second étage comportant une dite première couronne formée de 8 cellules élémentaires de filtrage linéaire, cette couronne ayant 8 axes de symétrie en coïncidence avec ceux de la cellule du premier étage, et fournissant le résultat du filtrage à l'ordre n-1, noté Fn-1 r de l'image de différences Dn 1, le troisième étage comportant une dite seconde couronne formée de 8 cellules élémentaires de filtrage linéaire, entourant la première couronne, cette seconde couronne ayant 8 axes de symétrie en coïncidence avec ceux de la cellule du premier étage, et fournissant le résultat du filtrage à l'ordre n-2, noté Fn-2, de l'image de différences Dn-2 t les 8 directions de déplacement définies par le filtre étant en coïncidence avec les 8 axes de symétrie. 4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque cellule élémentaire de filtrage linéaire est un filtre de petit support et de coefficients choisis A PRIORI en fonction de la taille des objets à détecter et de leur vitesse. Procédé selon l'une des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que dans la séquence d'images recalées, il y a recouvrement partiel des silhouettes des objets d'une image à l'autre. 6 Procédé selon l'une des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que, pour l'extraction du mou- vement, la phase de filtrage est suivie d'une étape de seuillage choisie parmi un seuillage fixe, adaptatif ou un seuillage asservi, et d'un filtre de suivi de mouvement. 7 Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'on choisit un seuillage asservi pour nourrir le filtre de mouvement avec un nombre constant d'objets détectés. 8 Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est appliqué à des séquences d'images souséchantillonnées spatialement, pour détecter des mouvements de plus grande amplitude. 9 Procédé selon l'une des revendications I à 7, caractérisé en ce qu'il est appliqué à des séquences d'images sous-échantillonées temporellement pour détecter des mouvements de plus faible amplitude.