FR 2670148 A1 19920612 FR 9015494 A 19901211 1 La présente invention concerne un dispositif pour conformer et maintenir des pièces minces, de grandes dimensions, à un profil théorique prédéterminé, pour effectuer sur celles-ci notamment des opérations d'usinage et/ou divers traitements spécifiques. Quoique non exclusivement, de telles pièces minces, dont les surfaces sont généralement courbes, sont particulièrement utilisées dans le domaine aéronautique pour constituer, après assemblage, le fuselage ou la voilure des aéronefs. Généralement, ces pièces minces sont obtenues préalablement par emboutissage et, du fait de leur grande dimension compa- rée à leur épaisseur, il est nécessaire de les maintenir par la suite sur des dispositifs appropriés pour y effectuer les opérations d'usinage et/ou les traitements ultérieurs. Pour cela, les dispositifs connus, actuellement en service, comprennent une pluralité de supports équipés respective- ment, à une de leurs extrémités, de têtes de préhension orientables sur lesquelles vient s'appuyer la pièce mince. Ces têtes de préhension sont du type à dépression, de sorte que, lorsqu'un vide partiel est créé dans chacune des têtes, la pièce mince est fermement maintenue en position Les supports du dispositif sont répartis de façon appropriée pour soutenir convenablement la pièce mince et ils sont réglés initialement au profil théorique de la pièce mince pour que le contact s'établisse en tout point entre celle-ci et l'ensemble des têtes de préhension. Or, il arrive bien souvent que le profil réel des pièces minces, obtenu après emboutissage, soit quelque peu différent du profil théorique prédéterminé, à cause principalement des défauts de fabrication qui apparaissent fréquemment sur des pièces de grandes dimensions Ainsi, lorsqu'une telle pièce mince de surface courbe est 1 transférée vers le dispositif, celle-ci ne vient pas au contact de l'ensemble des têtes de préhension desdits supports, puisque son profil réel ne correspond pas au profil théorique, donné par les supports. Pour pallier cet inconvénient, un opérateur doit alors agir manuellement sur les zones concernées de la pièce pour établir la liaison avec les têtes de préhension correspon- dantes. Toutefois, cette opération est longue et fastidieuse et elle ne peut être de plus pratiquée qu'en périphérie de la pièce mince puisque les têtes de préhension centrales du disposi- tif sont généralement inaccessibles Par ailleurs, cette solution manuelle, donnant des résultats imparfaits, ne peut être envisagée dans un cycle automatique de fabrication, ce qui pénalise ainsi la production. La présente invention a pour objet de remédier à ces inconvénients et concerne un dispositif pour conformer et maintenir des pièces minces de grandes dimensions à un profil théorique prédéterminé, dont la conception est mécaniquement simple, peu coûteuse, en permettant de plus d'automatiser le cycle de fabrication. A cet effet, le dispositif pour conformer et maintenir des pièces minces, de grandes dimensions, à un profil théorique prédéterminé, du type comportant une pluralité de supports réglables équipés respectivement, à une de leurs extrémités, de têtes de préhension orientables du type à dépression, contre lesquelles est susceptible de s'appliquer ladite pièce mince en y étant maintenue par un vide partiel créé dans chacune des têtes de préhension, est remarquable, selon l'invention, en ce qu'il comprend, de plus, des moyens de déplacement commandables portant chacune desdites têtes de préhension et liés respectivement auxdits supports, lesdits 3 2670148 1 moyens de déplacement commandables permettant, lorsque le profil réel de ladite pièce mince diffère du profil théorique prédéterminé, d'amener ladite pièce mince audit profil théorique par l'intermédiaire desdites têtes de préhension. Ainsi, grâce aux moyens de déplacement commandables prévus entre chaque support et la tête de préhension, le dispositif selon l'invention s'affranchit des interventions manuelles pour conformer le profil réel des pièces minces à leur profil théorique prédéterminé. Avantageusement, lesdits moyens de déplacement commandables sont susceptibles de se déplacer entre deux positions, respectivement rentrée et sortie, dont la course correspond aux écarts dimensionnels admissibles susceptibles d'appa- ra tre entre le profil réel de ladite pièce mince et le profil théorique prédéterminé, ce dernier étant défini lorsque lesdits moyens de déplacement commandables occupent la position rentrée Par conséquent, les supports sont initialement réglés pour que les têtes de préhension définissent le profil théorique prédéterminé lorsque les moyens de déplacement sont dans une position extrême rentrée. Selon une autre caractéristique du dispositif, lesdits moyens de déplacement commandables, disposés entre lesdits supports réglables et les têtes de préhension, sont du type fluidique en étant reliés, par l'intermédiaire de conduites respectives, à une source fluidique commune, et chacune des têtes de préhension est reliée, par l'intermédiaire d'une conduite, à ladite source fluidique. Ainsi, à partir d'une source fluidique unique, on peut commander, selon un programme de fonctionnement établi, lesdits moyens de déplacement et les têtes de préhension, 1 ce qui permet d'automatiser totalement le cycle de fabrication des pièces minces depuis leur transfert au dispositif, qui les conforment au profil théorique prédéterminé, jusqu'aux opérations d'usinage et/ou de traitements prévus sur celles- ci, puis leur transfert, par exemple, à un autre poste de travail. Dans un mode préféré de réalisation, chacun desdits moyens de déplacement commandables comprend un vérin pneumatique, qui se compose d'un cylindre, fixé audit support réglable, et d'une tige, susceptible de coulisser avec étanchéité dans le cylindre par l'une de ses extrémités conformée en piston et liée par son autre extrémité à ladite tête de préhension. On remarque donc la simplicité de réalisation et la fiabilité de fonctionnement à l'usage desdits moyens de déplacement, ce qui permet ainsi de les adapter aisément aux dispositifs antérieurs sans nécessiter des investissements importants. Aussi, ladite source fluidique commune est susceptible d'engendrer une pression d'air ou analogue dans lesdits vérins pour provoquer le déplacement des têtes de préhension portées par les tiges des vérins dans la position sortie; puis un vide partiel pour maintenir la pièce mince contre les têtes de préhension et ramener les tiges des vérins dans la position rentrée, en conformant ainsi le profil réel de la pièce mince à son profil théorique prédéterminé. Par ailleurs, un ressort de compression est avantageusement prévu entre le fond du cylindre et la tige coulissante de chaque vérin Le tarage de chaque ressort est alors tel qu'il s'oppose juste au poids de la tige et de la tête de préhension qui lui est associée, de sorte que, lorsque la pression d'air issue de la source fluidique est ramenée à la pression atmosphérique dans la position sortie desdits vérins, les tiges coulissantes desdits vérins s'enfoncent 1 dans les cylindres sous le poids de ladite pièce mince. Ainsi, on est sûr que la pièce mince est au contact de toutes les têtes de préhension, lesquelles épousent, à cet instant, le profil réel de la pièce Par le vide partiel créé dans chacune des têtes, celles-ci maintiennent fermement la pièce, puis sont entraînées par les vérins jusqu'à la position rentrée des tiges, correspondant alors au profil théorique prédéterminé. Dans un exemple préféré de réalisation, la tête de préhension, portée par chacun desdits moyens de déplacement commandables, se compose: d'une embase, liée auxdits moyens de déplacement commandables et présentant une surface externe approximati- vement hémisphérique pourvue au voisinage de sa périphérie d'un joint torique; d'une cuvette orientable hémisphérique reposant sur ledit joint torique de l'embase et délimitant avec la surface externe de l'embase une chambre en forme de calotte; et, d'une-platine fixée à la cuvette hémisphérique dans son plan diamétral et comportant sur sa face externe un joint contre lequel est susceptible de s'appliquer ladite pièce mince. Avantageusement, la face externe de chaque platine est munie d'une pluralité de billes déterminant un plan de référence du positionnement de ladite pièce mince et assurant le glissement relatif entre la pièce mince et la cuvette de chaque tête de préhension L'intersection entre l'axe de chaque vérin et le plan de référence de la cuvette correspondante définit un point du profil théorique prédéterminé de la pièce mince. De plus, chaque embase est pourvue d'un passage susceptible de mettre en communication la chambre en forme de calotte et la conduite issue de la source fluidique, par l'intermé- diaire d'un organe fluidique se composant d'un limiteur de 6 2670148 1 débit et d'un clapet anti-retour montés en parallèle sur ladite conduite, et ladite cuvette comporte une canalisation susceptible de mettre en communication, par l'intermédiaire d'un clapet commandable, la chambre en forme de calotte avec 1 ' espace délimité par la face externe de ladite platine et le joint contre lequel est susceptible de s'appliquer ladite pièce mince. Pour cela, un contacteur à bille amovible est monté sur la face externe de chaque platine, ledit contacteur étant susceptible d'agir sur le clapet commandable fixé à la platine, lorsque la pièce mince est au contact du joint, de façon que le vide partiel s'établisse dans ledit espace via la canalisation. De plus, un limiteur de débit est prévu sur la conduite reliant chacun desdits moyens de déplacement commandables à ladite source fluidique De la sorte, le vide partiel délivré par la source fluidique s'installe progressivement dans lesdits vérins, en entraînant les tiges vers leur position rentrée. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 représente, en coupe axiale partielle, un des supports réglables du dispositif, équipé d'une tête de préhension orientable et pourvue, selon l'invention, des moyens de déplacement commandables, ces derniers étant dans la position rentrée. La figure 2 est une vue analogue à la précédente, pour laquelle lesdits moyens de déplacement commandables sont dans la position sortie. 1 Les figures 3 A, 3 B, 3 C et 3 D illustrent schématiquement le fonctionnement du dispositif selon l'invention permettant de maintenir et de conformer une pièce mince à un profil théorique prédéterminé. Le dispositif selon l'invention est destiné à conformer et à maintenir des pièces minces de grandes dimensions, qui présentent généralement une surface courbe, à un profil théorique prédéterminé pour y effectuer, par la suite, différentes opérations d'usinage et/ou de traitements et contrôles spécifiques. Pour cela, le dispositif 1 comprend une pluralité de supports réglables 2, dont un est représenté partiellement sur la figure 1 Ces supports réglables 2 peuvent être, de façon connue, les plateformes mobiles de vérins d'outillage flexible et chacun d'eux est pourvu d'une tête de préhension orientable 3, du type à dépression. Selon l'invention, il est prévu, entre chaque support 2 et la tâte de préhension correspondante 3, des moyens de déplacement commandables 4 dont le but est de supprimer les écarts dimensionnels pouvant apparaître entre le profil réel de la pièce mince et le profil théorique prédéterminé pour les raisons évoquées préalablement Pour cela, lesdits moyens de déplacement commandables 4 sont susceptibles d'amener, par l'intermédiaire des têtes de préhension, la pièce mince de profil réel à son profil théorique, comme on le verra en regard des figures 3 A à 3 D. Les moyens 4 sont alors susceptibles de se déplacer entre deux positions extrêmes respectivement rentrée (figure 1) et sortie (figure 2), dont la course correspond aux écarts dimensionnels admissibles, susceptibles d'apparaître entre le profil réel et le profil théorique prédéterminé des 1 pièces minces Ces moyens de déplacement commandables 4, associés à chaque support réglable 2, sont du type fluidique et ils sont reliés à une source fluidique commune d'alimen- tation 5 par une conduite 6, à cette source fluidique commune 5 étant également reliée les têtes de préhension 3 par des conduites respectives 7. Sur les figures 1 et 2, les moyens de déplacement commanda- bles 4 sont structurellement définis, dans cet exemple de réalisation, par un vérin pneumatique 8, qui se compose d'un cylindre 9, fixé par son fond 9 A à la partie supérieure 2 A du support 2 au moyen d'une vis 10, et d'une tige 11, solidarisée par son extrémité libre 11 A à la tête de préhension 3 et susceptible de coulisser avec étanchéité dans le cylindre 9 par son autre extrémité 11 B conformée en piston. Pour assurer le centrage de chaque vérin pneumatique 8 par rapport au support 2, un épaulement annulaire 9 B, prolon- geant extérieurement le fond 9 A du cylindre, s'engage dans un évidement correspondant 2 B prévu dans la partie supérieure 2 A du support réglable 2. Par ailleurs, une culasse 9 C obture le cylindre 9 du côté opposé à son fond, et présente un trou débouchant 9 D faisant office de mise à l'air libre La tige 11 traverse la culasse 9 C La conduite 6, reliant chacun des vérins 8 à la source fluidique 5, est raccordée, à une de ses extrémités au voisinage du fond 9 A du cylindre par l'intermédiaire d'un passage 9 F, un limiteur de débit 6 A étant de plus monté sur la conduite 6 à son extrémité raccordée au cylindre. Aussi, il est prévu un ressort de compression 12 logé entre le fond 9 A du cylindre 9 et la tige déplaçable 1 i de chaque vérin Ce ressort 12, disposé coaxialement à l'axe du vérin, 9 2670148 1 est maintenu en position par une saillie circulaire 9 E prolongeant intérieurement le fond du cylindre et par un trou borgne 11 C coaxial à la saillie 9 E et ménagé dans la tige 11 De plus, le tarage de chaque resort 12 est tel qu'il s'oppose juste au poids de la tige et de la tête de préhension. Sur la figure 1, comme on le verra ultérieurement, la tige 11 du vérin est en position rentrée, comprimant ainsi le ressort, grâce à un vide partiel délivré dans la chambre 9 G du cylindre par la source 5 Sur la figure 2, une pression d'air est appliquée par la source 5 dans la chambre 9 G de chaque vérin, de sorte que la tige 11 se trouve dans une position extrême sortie. Quant à la tête de préhension orientable 3, du type à dépression, portée par chaque vérin pneumatique 8, elle comprend, dans cet exemple de réalisation, une embase 14, une cuvette orientable 15 et une platine 16 pourvue d'un joint à lèvre 17, contre lequel est susceptible de s'appliquer la pièce mince. L'embase 14 est fixée à l'extrémité 11 A de la tige 11 du vérin 8 par une vis 18 et elle présente une surface externe 14 A approximativement hémisphérique pourvue au voisinage de sa périphérie d'un joint torique 14 B La cuvette 15 présente une forme hémisphérique et elle vient au contact du joint torique 14 B de l'embase 14 Ainsi, une chambre 19 en forme de calotte est délimitée par la surface externe 14 A de l'embase et la paroi correspondante 15 A de la cuvette 15 La platine 16 est fixée à la cuvette 15, approximativement dans son plan diamétral, et elle comporte, sur sa face externe 16 A, le joint à lèvre circulaire 17 disposé au voisinage de sa périphérie. 1 0 2670148 1 Par ailleurs, en se référant à ces figures 1 et 2, on voit que la conduite 7 est raccordée, par l'intermédiaire d'un organe fluidique 7 A, se composant d'un limiteur de débit 7 A 1 et d'un clapet anti-retour 7 A 2 montés en parallèle, à un passage 14 C ménagé dans l'embase 14, en étant susceptible ainsi de mettre en communication la chambre 19 avec la source fluidique 5 Aussi, il est fixé à la face interne 16 B de la platine 16, tournée vers l'intérieur de la cuvette hémisphérique 15, un clapet commandable 20 susceptible de mettre en communication, par l'intermédiaire d'une canalisa- tion 21, raccordée à ses extrémités à la paroi 15 A de la cuvette 15 et à la face externe 16 A de la platine, la chambre 19 et l'espace 22 délimité par la face externe 16 A et le joint 17 Pour cela, un contacteur à bille amovible 23 est susceptible de commander ledit clapet, et il est monté dans la platine 16, dans l'axe du vérin 8. Par ailleurs, chaque tête de préhension 3 est munie de trois billes 24 disposées à 1200 les unes des autres, dont deux sont visibles sur les figures 1 et 2 Les trois billes 24, logées dans la platine 16 font saillie de la face externe 16 A de celle-ci en définissant un plan de référence pour la pièce mince et en assurant le glissement relatif latéral entre la pièce mince et la cuvette. Le plan de référence, défini par les trois billes 24, détermine avec l'axe du vérin 8 un point géométrique P, l'ensemble desdits points géométriques P des vérins coïncidant avec le profil théorique prédéterminé de la pièce mince Chaque cuvette 15 est donc susceptible de s'orienter vis-à-vis de l'embase fixe 14 autour de ce point P. Le fonctionnement du dispositif selon l'invention sera maintenant décrit en référence aux figures 3 A,3 B,3 C et 3 D, qui représentent schématiquement trois des supports régla- bles du dispositif 1, disposés dans un plan transversal quelconque. 1 Sur la figure 3 A, les supports 2 sont préalablement réglés en hauteur pour que les points géométriques P, définis par l'intersection des axes des vérins pneumatiques 8 et des plans de référence desdites billes 24, correspondent au profil théorique prédéterminé que doit avoir la pièce mince. Ce profil théorique Pth, obtenu en joignant l'ensemble des points P, est illustré en traits mixtes Le réglage en hauteur desdits supports réglables s'effectue lorsque les vérins pneumatiques 8 sont en position rentrée, telle que représentée sur la figure 1 Ainsi, les pistons 11 B des tiges sont au contact respectivement des fonds 9 A des cylindres, les chambres 9 G ayant un volume minimal. La source fluidique 5 est alors commandée pour engendrer de l'air sous pression dans les conduites 6 et 7 L'air sous pression débouche par le passage 9 F dans les chambres 9 G des cylindres 9 et pousse chacune des tiges 11 jusqu'à ce que leur piston vienne en butée contre les culasses 9 C L'air ambiant, contenu entre les pistons et les culasses des vérins, est chassé vers l'extérieur par les trous 9 D Les chambres 9 G présentent alors un volume maximal Simultané- ment, l'air sous pression traverse dans ce cas le limiteur de débit 7 A 1 de chaque vérin (le clapet anti-retour 7 A 2 empêchant le passage de l'air) et traverse le passage 14 C ménagé dans chacune des embases 14 pour arriver dans la chambre 19 des têtes de préhension 3 L'air, ayant traversé les limiteurs de débit, soulève alors légèrement chacune des cuvettes orientables 15 en facilitant leur glissement sur le joint torique 14 B des embases Par ailleurs, l'air contenu dans chaque chambre 19 pénètre dans la canalisation 21 pour être bloqué par chaque clapet commandable 20, dont la position est fermée. A ce moment, le dispositif 1 occupe la position représentée sur la figure 3 B pour laquelle les vérins 8 sont dans une position extrême sortie, chaque point du profil théorique Pth ayant été translaté d'une distance correspondant à la course identique des vérins pneumatiques 8. 1 La pièce mince 30, maintenue par des moyens appropriés non représentés, est alors amenée en regard des têtes de préhension 3, puis posée sur celles-ci On voit, sur cet exemple, que le profil réel Pr de la pièce mince 30 ne correspond pas au profil théorique Pth prédéterminé, de sorte qu'elle n'est pas au contact, dans cet exemple de représentation, des deux têtes de préhension externes. Pour provoquer le contact de la pièce mince 30 avec toutes les têtes de préhension 3 du dispositif 1, l'alimentation en air sous pression est coupée et le circuit mis à l'air libre (pression atmosphérique) Comme le tarage de chaque ressort 9 E s'oppose juste au poids de la tige et de la tête de préhension qu'il supporte, les têtes de préhension 3, qui sont déjà en contact avec la pièce mince 30, descendent plus ou moins sous le poids de la pièce (par l'intermé- diaire des tiges qui s'enfoncent dans les cylindres desdits vérins) et ce, jusqu'à ce que l'ensemble des têtes de préhension 3 soit au contact de la pièce 30 L'agencement de tels ressorts permet ainsi de mettre en contact la pièce mince avec la totalité des têtes de préhension, comme le montre la figure 3 C A cet instant, les points P des cuvettes 15, qui se sont orientées automatiquement par rapport à leurs embases fixes 14 respectives, correspondent au profil réel de la pièce mince 30 Dans cet exemple, on voit donc les écarts dimensionnels existant entre le profil réel de la pièce et le profil théorique prédéterminé, au niveau des vérins externes 8. Pour amener et maintenir la pièce mince 30 à son profil théorique prédéterminé Pth, la source fluidique 5 délivre alors un vide partiel ou une dépression dans les conduites 6 et 7 Cela a pour effet d'ouvrir les clapets anti-retour 7 A 2 et de créer le vide partiel dans les chambres 19 en assurant ainsi une liaison par succion entre chaque cuvette orientée 15 et son embase 14 pourvue du joint 14 B. 1 La pièce mince 30, en appui sur les billes 24 de chaque platine, vient enfoncer le contacteur à bille 23 qui commande à son tour l'ouverture du clapet 20 De la sorte, la dépression s'installe dans la canalisation 21 puis dans l'espace 22 délimité entre la zone correspondante de la pièce, le joint souple 22 et la face externe 16 A des platines 16 La pièce 30 est alors fermement maintenue par succion contre les têtes de préhension 3 Grâce au limiteur de débit 6 A, la dépression s'installe progressivement et avec un léger retard dans la chambre 9 G de chaque vérin 8. Cela a pour conséquence d'amener lentement les tiges 11 portant les têtes de préhension dans la position rentrée, représentée sur la figure 1, et de conformer ainsi la pièce mince 30 au profil théorique prédéterminé comme le montre la figure 3 D. A ce stade, les opérations d'usinage peuvent alors être effectuées sur la pièce mince, et lorsque celles-ci sont réalisées, la source fluidique est commandée de façon à rompre 1-e vide partiel dans les vérins et les têtes de préhension L'air sous pression est à nouveau adressée par la source 5 amenant alors le dispositif 1 à sa configuration représentée sur la figure 3 B Entre temps, la pièce mince est transférée par exemple vers un autre poste de travail'. Un nouveau cycle de fonctionnement du dispositif peut alors commencer. REVENDICATIONS 1 1 Dispositif pour conformer et maintenir des pièces minces, de grandes dimensions, à un profil théorique prédéterminé, du type comportant une pluralité de supports réglables équipés respectivement, à une de leurs extrémités, de têtes de préhension orientables du type à dépression, contre lesquelles est susceptible de s'appliquer ladite pièce mince en y étant maintenue par un vide partiel cr 6 éé dans chacune des têtes de préhension, caractérisé en ce qu'il comprend, de plus, des moyens de déplacement commandables ( 4) portant chacune desdites têtes de préhension ( 3) et liés respectivement auxdits supports ( 2), lesdits moyens de déplacement commandables permettant, lorsque le profil réel de ladite pièce mince ( 30) differe du profil théorique prédéterminé, d'amener ladite pièce mince audit profil théorique par l'intermédiaire desdites têtes de pr éh ension. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de déplacement comman- dables ( 4) sont susceptibles de se déplacer entre deux positions, respectivement rentrée et sortie, dont la course correspond aux kcarts dimensionnels admissibles susceptibles d'apparaître entre le profil réel de ladite pièce mince et le profil théorique prédéterminé, ce dernier étant défini lorsque lesdits moyens de déplacement commandables occupent la position rentrée. 3 Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de déplacement comman- dables ( 4), disposés entre lesdits supports réglables et les têtes de préhension, sont du type fluidique en étant reliés, par l'intermédiaire de conduites respectives ( 6), à une source fluidique commune ( 5), et en ce que chacune des têtes de préhension ( 3) est reliée, par l'intermédiaire d'une conduite ( 7), à ladite source fluidique. 1 4 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que chacun desdits moyens de déplacement commandables ( 4) comprend un vérin pneumatique ( 8), qui se compose d'un cylindre ( 9), fixé audit support réglable ( 2), et d'une tige ( 11), susceptible de coulisser avec étanchéité dans le cylindre par l'une de ses extrémités conforméne en piston ( 11 B) et liée par son autre extrémité ( 11 A) à ladite tête de préhension ( 3). Dispositif selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que ladite source fluidique commune ( 5) est susceptible d'engendrer une pression d'air ou analogue dans lesdits vérins ( 8) pour provoquer le déplacement des têtes de préhension ( 3) portées par les tiges ( 11) des vérins ( 8) dans la position sortie, puis un vide partiel pour maintenir la pièce mince ( 30) contre les têtes de préhension ( 3) et ramener les tiges des vérins dans la position rentrée, en conformant ainsi le profil réel de la pièce mince à son profil théorique prédéterminé. 6 Dispositif selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce qu'un ressort de compression ( 12) est prévu entre le fond ( 9 A) du cylindre ( 9) et la tige coulissante ( 11) de chaque vérin ( 8). 7 Dispositif selon les revendications 5 et 6, caractérisé en ce que le tarage de chaque ressort ( 12) est tel qu'il s'oppose juste au poids de la tige ( 11) et de la êtte de préhension ( 3) qui lui est associée, de sorte que, lorsque la pression d'air issue de la source fluidique ( 5) est ramenée à la pression atmosphérique dans la position sortie desdits vérins, les tiges coulissantes ( 11) desdits vérins s'enfoncent dans les cylindres ( 9) sous le poids de ladite pièce mince ( 30). 1 8 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 7, caractérisé en ce que la tête de préhension ( 3), portée par chacun desdits moyens de déplacement commandables, se compose: d'une embase ( 14), liée auxdits moyens de déplacement commandables ( 4) et présentant une surface externe ( 14 A) approximativement hémisphérique pourvue au voisinage de sa périphérie d'un joint torique ( 14 B); d'une cuvette orientable hémisphérique ( 15) reposant sur ledit joint torique ( 14 B) de l'embase ( 14) et délimitant avec la surface externe ( 14 A) de l'embase une chambre ( 19) en forme de calotte; et, d'une platine ( 16) fixée à la cuvette hémisphérique ( 15) dans son plan diamétral et comportant, sur sa face externe ( 16 A), un joint ( 17) contre lequel est susceptible de s'appliquer ladite pièce mince ( 30). 9 Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que la face externe ( 16 A) de chaque platine ( 16) est munie d'une pluralité de billes ( 24) déterminant un plan de référence du positionnement de ladite pièce mince et assurant le glissement relatif entre la pièce mince et la cuvette de chaque tête de préhension. Dispositif selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que chaque embase ( 14) est pourvue d'un passage ( 14 C) susceptible de mettre en communication la chambre en forme de calotte ( 19) et la conduite ( 7) issue de la source fluidique ( 5), par l'intermédiaire d'un organe fluidique ( 7 A) se composant d'un limiteur de débit ( 7 A 1) et d'un clapet anti-retour ( 7 A 2) montés en parallèle sur ladite conduite, et en ce que ladite cuvette ( 15) comporte une canalisation ( 21) susceptible de mettre en communication, par l'intermédiaire d'un clapet commandable ( 20), la chambre en forme de calotte ( 19) avec l'espace ( 22) délimité par la 1 face externe ( 16 A) de ladite platine ( 16) et le joint ( 17) contre lequel est susceptible de s'appliquer ladite pièce mince. 11 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'un contacteur à bille amovible ( 23) est monté sur la face externe ( 16 A) de chaque platine, ledit contacteur étant susceptible d'agir sur le clapet commandable fixé à la platine, lorsque la pièce mince est au contact du joint, de façon que le vide partiel s'établisse dans ledit espace ( 22) via la canalisation ( 21). 12 Dispositif selon l'une des revendications 3 à 10, caractérisé en ce qu'un limiteur de débit ( 6 A) est prévu sur la conduite ( 6) reliant chacun desdits moyens de déplacement commandables ( 4) à ladite source fluidique ( 5).