FR 2666572 A1 19920313 FR 9011635 A 19900911 i DISPOSITIF DE PREHENSION DE PRODUITS DE FORMES DIVERSES La présente invention concerne un dispositif de préhension de produits de formes diverses. Il existe déjà des dispositifs de préhension de produits, notamment équipés d'organes d'aspiration. Ces dispositifs ne sont adaptés qu'à la préhension de produits identiques entre eux dans leur forme, les organes d'aspiration venant au contact du produit en des endroits déterminés de celui-ci. Dans certains cas, une même machine peut être amenée à avoir à traiter des produits de forme ou de dimensions différentes, en particulier dans le domaine de la fabrication de vêtements et notamment de chaussures, les formes et dimensions des pièces de tissus ou de cuir traitées variant suivant les modèles ou les différentes tailles des vêtements à réaliser. Il existe des dispositifs de préhension comportant des organes d'aspi- ration à positionnement programmable en fonction des pièces, mais dont les cinématiques sont rudimentaires et construites pour un usage particulier ou des produits de forme voisine. La présente invention vise à solutionner ce problème en fournissant un dispositif de préhension pouvant être adapté à la préhension de produits dont la forme ou les dimensions varient d'un produit à l'autre ou d'une série de produits à une autre et permettant un positionnement parfaitement précis des organes de préhension, ce dispositif devant, en outre, être peu onéreux à réaliser. A cette fin, le dispositif qu'elle concerne comprend une pluralité de moyens de préhension portés chacun par un coulisseau se déplaçant dans un rail monté diamétralement sur l'extrémité libre d'une poulie, des moyens étant prévus pour la mise en mouvement indépendamment les uns des autres des coulisseaux et des poulies, ainsi que d'autres moyens pour leur commande, qui agissent sur eux également indépendamment les uns des autres, de manière à ce qu'ils permettent d'amener les moyens de préhension dans des positions relatives prédéterminées en fonction de la forme particulière du produit dont la préhension doit être assurée. Chaque organe de préhension peut ainsi venir occuper un point quelconque d'un cercle dont le rayon est égal à la distance maximale le séparant de l'axe de rotation de la poulie Les poulies et coulisseaux étant actionnés de manière indépendante, la position relative des organes de préhension peut être adaptée en fonction de la forme ou des dimensions du produit afin que la préhension puisse être assurée dans les meilleures conditions. Avantageusement, l'organe de préhension est situé à l'extrémité d'un bras qui prolonge le coulisseau afin d'augmenter la surface que l'organe de préhension peut couvrir. Dans une forme de réalisation simple de l'invention, la mise en mouvement de chaque coulisseau est assurée par un moteur d'entraînement monté sur la poulie et centré, ainsi que son pignon, sur l'axe de rotation de celle-ci, la transmission étant assurée par un câble et un jeu de poulies. La poulie est parfaitement équilibrée grâce au centrage sur elle du moteur et son positionnement angulaire est d'une grande précision. La mise en mouvement de la poulie est également assurée par un moteur et la transmission par un câble Avantageusement, le câble fait un tour mort autour de la poulie, et ses extrémités traversent le corps de celle-ci et sont reliées l'une à l'autre par l'intermédiaire d'un ressort au moins partiellement étiré lorsqu'il est relié aux dites extrémités. Le câble est ainsi toujours parfaitement tendu et la réduction du jeu pouvant exister dans la transmission est maximale. Dans une forme de réalisation préférée du dispositif, les organes de préhension sont constitués par des ventouses au travers desquelles circule un courant d'air d'aspiration. Le dispositif inclut également d'autres moyens tels que des galets de maintien des poulies sur lui et de guidage de leur rotation ainsi que des butées de fin de course de rotation des poulies équipées de moyens de détection de la fin de course. De toute façon, l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme de réalisation préférée du dispositif qu'elle concerne. Figure I en est une vue d'ensemble de dessus, c'est-à-dire du côté opposé aux organes de préhension qu'il comporte; Figure 2 est une vue en coupe selon II-II de figure l Figure 3 est une vue de dessus et à échelle agrandie de l'un de ses sous-ensembles; La Figure l représente un dispositif de préhension 2 selon l'invention plus particulièrement destiné à la préhension de pièces de cuir, dans une unité pour la fabrication de chaussures Le dispositif 2, comprend une plaque 3 de forme générale carrée dans laquelle sont ménagées quatre lumières circulaires 4. Comme cela apparaît en se reportant à l'ensemble des figures, une poulie 5 est montée sur la plaque 3, au droit de chaque lumière 4 et concentriquement à elle, au moyen de trois galets 6 montés libres en rotation sur la plaque 3 et dont une partie est engagée derrière un bord annulaire en saillie 5 a que comprend la poulie 5. Sur l'extrémité libre de chacune de ces dernières est monté diamétralement un rail 1 dans lequel se déplace un coulisseau 7 prolongé par un bras 8 L'extrémité du bras 8 comporte une ventouse de préhension 9 relié, par l'intermédiaire du conduit 10 percé dans le bras 8 ainsi que par les conduits Il et 12, dont seulement certaines parties sont représentées pour la clarté de la figure 1, à des moyens pour engendrer au travers d'elle un courant d'air d'aspiration. La mise en mouvement de chaque poulie 5 est assurée par un moteur 13 autour du pignon d'entraînement 13 a duquel est enroulé un câble 14, faisant ensuite un tour mort dans la gorge 15 de la poulie 5, puis dont les extrémités 14 a traversent le corps de la poulie 5, grâce à deux orifices 16 ménagés parallèlement à ses faces et permettant le coulissement à travers eux du câble 14, et sont reliées l'une à l'autre par l'intermédiaire d'un ressort hélicoïdal 17 étiré lorsque lesdites extrémités 14 a sont rattachées à lui. Grâce à cette conformation, le câble 14 est toujours maintenu parfaitement tendu, et l'entraînement en rotation de la poulie 5 est réalisé avec un jeu réduit au maximum. La mise en mouvement de chaque coulisseau 7 est assurée par un moteur 18 monté sur la poulie 5 et centré, ainsi que son pignon d'entraînement 18 a, sur l'axe de rotation de celle-ci, afin qu'elle reste parfaitement équilibrée au cours de sa rotation pour un positionnement angulaire précis Autour du pignon 18 a est enroulé un câble 19, qui forme ensuite une boucle engagée autour de deux poulies 20 alignées parallèlement au rail 1, et fixé au coulisseau 7. Le dispositif 2 comporte également des moyens, non représentés, pour la commande des moteurs 13 et 18, agissant sur eux indépendamment les uns des autres de manière à ce qu'ils permettent d'amener les ventouses 9 dans des positions relatives prédéterminées en fonction de la forme particulière de la pièce dont la préhension doit être assurée. De plus, chaque rail 1 comporte un doigt pivotant 21 destiné à venir en contact avec une butée 22 portée par la plaque 3 et à actionner, en position pivotée, un contacteur 23 relié à des moyens de détection de la fin de course de rotation de la poulie 5 (en bas à droite de la figure 1). Chaque ventouse 9 peut venir occuper un point quelconque d'un cercle dont le rayon est égal à la distance maximale qui la sépare de l'axe de rotation de la poulie 5 L'actionnement et la commande, indépendamment les uns des autres, des moteurs 13 et 18, permet d'adapter la position relative des ventouses 9 en fonction de la forme ou des dimensions de la pièce afin que sa préhension soit rendue possible ou pour que celle-ci s'exerce sur la pièce aux endroits optimums. REVENDICATIONS 1. Dispositif de préhension de produits de formes diverses, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité de moyens de préhension ( 9) portés chacun par un coulisseau ( 7) se déplaçant dans un rail ( 1) monté diamétralement sur l'extrémité libre d'une poulie ( 5) des moyens ( 13, 18) étant prévus pour la mise en mouvement indépendamment les uns des autres des coulisseaux ( 7) et des poulies ( 5), ainsi que d'autres moyens pour leur commande, qui agissent sur eux également indépendamment les uns des autres, de manière à ce qu'ils permettent d'amener les moyens de préhension ( 9) dans des positions relatives prédéterminées en fonction de la forme particulière du produit dont la préhension doit être assurée. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe de préhension ( 9) est situé à l'extrémité d'un bras ( 8) qui prolonge le coulisseau ( 7). 3 Dispositif selon les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la mise en mouvement de chaque coulisseau ( 7) est assurée par un moteur d'entraînement ( 18) monté sur la poulie ( 5) et centré, ainsi que son pignon ( 18 a), sur l'axe de rotation de celle-ci, la transmission étant assurée par un câble ( 19) et un jeu de poulies ( 20). 4 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la mise en mouvement de la poulie ( 5) est assurée par un moteur ( 13) et la transmission par un câble ( 14). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le câble ( 14) fait un tour mort autour de la poulie ( 5), et ses extrémités ( 14 a) traversent le corps de celle-ci et sont reliées l'une à l'autre par l'intermédiaire d'un ressort ( 17) au moins partiellement étiré lorsqu'il est relié aux dites extrémités ( 14 a). 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les organes de préhension sont constitués par des ventouses ( 9) au travers desquelles circule un courant d'air d'aspiration. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il inclut des galets ( 6) de maintien des poulies ( 5) sur lui et de guidage de leur rotation. 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend des butées de fin de course de rotation des poulies ( 5) équipées de moyens de détection de la fin de course.