FR 2666158 A1 19920228 FR 9110125 A 19910808 La présente invention concerne en général les dispo- sitifs actionnés par fluide et plus particulièrement une multitude de réseaux de distribution de fluide sous pression, disposés suivant un parallélisme fluidique de manière à augmenter la fiabilité du dispositif. On a mis au point des dispositifs de distribution de fluide sous pression dans le but de fournir un fluide à une pression et un écoulement différents dans chacune des conduites provenant d'une source commune Ces dispositifs sont capables de modifier rapidement la pression et le débit dans une conduite sélectionnée par l'intermédiaire d'un agencement à vannes commandé par ordinateur, qu'on appelle multiplexeur fluidique On décrit un exemple d'un tel dispositif dans la demande en attente de brevet des Etats- Unis d'Amérique N O 156 688 déposée le 17 février 1988, dont on incorpore ici le mémoire à titre de référence. Bien que les multiplexeurs fluidiques répondent bien à leur objet, de tels dispositifs peuvent présenter des problèmes de fiabilité lorsqu'ils sont commandés ou actionnés dans des dispositifs de commande électronique doubles ou redondants Plus précisément, bien qu'on considère générale- ment les dispositifs fluidiques-mécaniques comme étant moins susceptibles de défaillance-&que leurs commandes électroniques associées, des développements récents effectués dans les commandes électroniques se sont traduits par des dispositifs 2 - électroniques de commande redondants, doubles ou triples Ces dispositifs de commande redondants fournissent une très bonne fiabilité électrique et électronique qui est de loin supé- rieure à celle des dispositifs de commande non-redondants. Plus particulièrement, dans le cas o un dispositif électronique de commande électronique est défaillant, un second dispositif de commande fournit automatiquement les signaux de commande nécessaires au maintien en marche du dispositif fluidique-mécanique Cependant, dans le cas o le dispositif unique fluidique-mécanique tombe en panne, aucun secours n'est disponible dans les réalisations existantes de sorte que le dispositif fluidique-mécanique unique devient maintenant la source la plus probable de défaillancesw Comme les multiplexeurs fluidiques peuvent être adaptés pour emploi dans l'actionnement, par exemple, d'un moteur à turbine à gaz dans un avion, la fiabilité du dispositif fluidique-mécanique et de ses commandes électroniques associées devient une préoccupation déterminante. Les multiplexeurs permettent la commande d'une multi- tude d'actionneurs à partir d'une seule source de commande électronique Dans un moteur d'avion, un multiplexeur peut être utilisé pour faire fonctionner plusieurs actionneurs A titre d'exemple, il peut être employé pour faire fonctionner simultanément l'actionneur qui ouvre et ferme une porte pour le soutirage de l'air pressurisé dans l'étage du surpresseur du moteur; pour faire fonctionner les actionneurs qui commandent les aubes variables du stator un moteur, d'o la commande de l'angle d'attaque des ailettes du compresseur du moteur; pour commander la vanne de carburant qui commande la quantité du carburant fourni aux chambres de combustion; et pour inverser la poussée et aussi pour la vectoriser Les actionneurs se présentent généralement sous la forme de pistons dont la course est commandée au moyen d'un dispositif de commande hydraulique asservie On peut envisager, avec les progrès technologiques effectués dans les -3turbines à gaz, qu'un nombre encore plus grand d'actionneurs hydrauliques entrent en utilisation. Avec la définition des besoins accrus en actionneurs, il devient pratique de grouper les actionneurs de commande par un seul multiplexeur Par conséquent, il existe un besoin pour un dispositif fluidique-mécanique qui fournit un degré de fiabilité en harmonie ou dépassant celui des commandes électroniques doubles ou redondantes qu'on emploie pour actionner le dispositif fluidique-mécanique Cela est parti- culièrement le cas des multiplexeurs fluidiques qu'on emploie dans les moteurs à turbine à gaz des avions dans lesquels des dispositifs électroniquesde commande doubles ou redondants sont actuellement utilisés pour commander un seul dispositif d'actionnement fluidique- mécanique ou hydromécanique, donc non redondant. On a développé la présente invention pour satisfaire les besoins exposés ci-dessus et par conséquent la présente invention a pour objet principal un dispositif d'actionnement fluidique-mécanique qui fonctionne à un degré de fiabilité égal à celui d'un dispositif électronique de commande double ou redondant qu'on emploie pour commander le dispositif d'actionnement fluidique-mécanique. La présente invention a pour autre objet un multi- plexeur fluidique double ou redondant pour emploi avec, par exemple, une multitude d'actionneurs de moteur à turbine à gaz, de manière à augmenter sensiblement le degré de fiabilité d'un dispositif d'actionnement fluidique multiplexé pour la porter au-delà de celle d'un dispositif d'actionne- ment fluidique comportant un seul multiplexeur fluidique ou au-delà de tout autre dispositif actuel d'actionnement non redondant. En bref, la présente invention comprend au moins deux multiplexeurs fluidiques agencés ou interconnectés dans un circuit d'écoulement de fluides en parallèle Une vanne- sélecteur est placée dans les conduites communes d'alimenta- 4 - tion en fluide et de retour du fluide qui communiquent avec chaque multiplexeur fluidique Des capteurs de position servent à surveiller la position et la fonction ou le fonctionement correspondant de chaque actionneur fluidique qui est ou peut être commandé par l'un des multiplexeurs fluidiques ou par les deux Chaque capteur fournit un signal de réaction à un ordinateur de commande qui non seulement commande les multiplexeurs fluidiques mais encore fait fonctionner la vanne-sélecteur en réponse aux signaux de réaction en provenance des capteurs de position. En cas de mauvais fonctionnement d'un actionneur, son capteur de position fournira un signal à l'ordinateur de commando de manière à rendre automatiquement inopérant le multiplexeur fluidique commandant cet actionneur En même temps, l'ordinateur de commande mettra automatiquement en marche le multiplexeur fluidique de rechange, de réserve ou redondant, de manière à ramener à un fonctionnement normal l'actionneur défaillant La mise hors service d'un multi- plexeur fluidique et la mise en service de l'autre sont effectuées par l'intermédaire du fonctionnement commandé par ordinateur de la vanne-sélecteur. La suite de la description se réfère aux figures annexées qui représentent respectivement: figure 1, une vue schématique d'un dispositif de multiplexeur fluidique ou hydraulique unique; figure la, un schéma d'une coupe prise le long des lignes A-A de la figure 1 et représentant schématiquement des détails de la vanne de commutation; figure 2, une vue schématique d'un dispositif à multiplexeur fluidique ou hydraulique double ou redondant selon la présente invention; figure 3 a, une vue schématique d'un mode de réalisa- tion de la combinaison d'une vanne pilote et d'une vanne de commutation, fonctionnant en vanne asservie à quatre voies; figure 3 b, une vue en élévation du piston de la figure 3 a, prise après une rotation de 900 de celui-ci; figure 3 c, une section schématique du cylindre de la figure 3 a à son emplacement A-A; figure 4, une vue schématique pour expliquer l'utili- sation du multiplexeur double, redondant, avec un agencement de pistons en tandem pour les actionneurs; figure 5 a, une vue schématique représentant une vanne trois voies qui ne comporte qu'un méplat et utilise une pression asservie régulée; figure 5 b, une vue schématique sous forme d'une coupe prise le long des lignes 4-4, et figure 5 c, une vue en élévation de la figure 5 a après une rotation de 900. Dans les diverses figures des dessins, les mêmes références désignent des parties identiques. On décrira maintenant la présente invention en liaison avec les dessins, en commençant avec les figures 1 et la qui représentent sous forme schématique le fonctionnement général d'un multiplexeur fluidique ou hydraulique unique Comme on l'a indiqué ci-dessus, le fonctionnement et la structure détaillés de plusieurs formes de multiplexeurs fluidiques sont exposés dans la demande de dépôt de brevet des Etats- Unis d'Amérique N 0156 688 L'un des multiplexeurs fluidiques qu'on décrit ici peut être facilement adapté pour être employé avec la présente invention, comme on l'expose ci- dessous. Bien que les dispositifs de multiplexeurs fluidiques uniques soient spécifiquement détaillés dans la demande en attente qu'on cite ci-dessus, on fera une brève description de leur fonctionnement général pour apprécier les avantages de la présente invention Le dispositif de multiplexeur fluidique ou hydraulique unique ou non redondant qu'on représente en figure 1 est commandé par un contrôleur électronique tel qu'un ordinateur de commande 10 qui peut avoir la forme d'un contrôleur piloté par ordinateur Le 6 - contrôleur 10 est programmé de manière à établir et coordon- ner des signaux d'ordre 12 appliqués à un dispositif d'entraînement 14 qui peut avoir la forme d'un moteur couple classique. Le dispositif d'entraînement 14, sous l'ordre du contrôleur 10, actionne une vanne pilote 16, via un bras tournant 18 de manière à provoquer un mouvement de va-et- vient contrôlé d'un ensemble 20 à vanne comportant un piston interne qui est monté en coulissement avec la vanne pilote assemblée à l'intérieur d'un manchon 21 Le manchon 21 de la vanne pilote est animé d'un mouvement de rotation par l'intermédiaire d'un agencement à engrenage représenté en 25. Cependant, le manchon pourrait ne pas tourner Pendant la rotation du manchon 21, un fluide pressurisé 22 circule entre l'admission 23 et une pompe 26, une partie étant déviée de manière à circuler vers la sortie 24 Grâce au mouvement de va-et-vient de la vanne à piston 20, le fluide pressurisé, introduit à partir de la pompe ou de toute autre source appropriée de fluide sous pression, est dosé de manière à commander la quantité du fluide qui circule jusqu'à la conduite de sortie 24 en conformité avec les instructions du contrôleur 10. De cette manière, le fluide présent à l'intérieur de la conduite de sortie 24 peut être sélectivement dosé et commandé par le contrôleur 10 qui établit et ajuste la position axiale du piston 20 à l'intérieur de la vanne 16 via la commande 14 à moteur couple Le fluide qui entre dans la conduite de sortie pilote 24 entre dans une vanne de commutation 28 qui est animée d'un mouvement de rotation à une vitesse contrôlée par un pignon 30 On peut utiliser n'importe quelle source motrice pour entraîner l'engrenage , par exemple un moteur. Lors de son entrée dans la vanne de commutation 28, le fluide pressurisé provenant de la vanne pilote 16 est séquentiellement distribué dans deux moteurs ou actionneurs fluidiques ou plus, via la rotation d'un élément de vanne qu'on discute ci-dessous En figure 1, on a représenté trois moteurs fluidiques 32, 34 et 36 sous forme de pistons entraînés ou commandés par le fluide sous pression distribué par la vanne de commutation 28 Des moteurs fluidiques asservis ou des actionneurs fluidiques rotatifs peuvent être employés à la place ou en combinaison avec les pistons fluidiques. Un capteur 38 de position angulaire et de vitesse, connu dans la technique, surveille la position et la vitesse de l'élément tournant 40 de la vanne de commutation et fournit au contrôleur 10 un signal de réaction 42 correspon- dant, relatif à la position angulaire et à la vitesse Le signal 42 informe le contrôleur 10 du moment o la sortie 44 de l'élément tournant 40 communique par fluide avec chaque conduite d'entrée de fluide sous pression 46, 48, 50 de chaque moteur fluidique 32, 34, 36. Comme l'élément 40 de la vanne peut tourner à, par exemple, 60 tours par seconde ou plus, la pression appliquée séquentiellement aux moteurs fluidiques peut être maintenue à une valeur virtuellement constante en ce qui concerne chaque moteur fluidique, mais sa valeur peut varier d'un moteur fluidique à l'autre comme cela est dicté par le contrôleur Ainsi, par exemple, le moteur fluidique 32 peut recevoir une pression de 3,5 M Pa, le moteur 34 une pression de 7 M Pa et le moteur 36 une pression de 10 M Pa lors d'une simple rotation de l'élément 40. Dans la rotation de l'élément de vanne 40, le fluide introduit dans la sortie 24 sera transmis à la sortie 46. Cela commandera la valeur de la pression devant être appliquée par l'intermédiaire de la conduite 46 au moteur fluidique particulier 32. Des capteurs de position supplémentaires 52, 54, 56 sont respectivement associés aux moteurs fluidiques 32, 34, -36 pour fournir des signaux de réaction 58, 60, 62 au 8 - contrÈleur 10, indiquant la position respective ou degré d'actionnement ou course de chaque moteur fluidique Les capteurs de position 52, 54, 56 peuvent avoir la forme de transformateurs différentiels linéaires variables qu'on connait dans la technique Les signaux 58, 60 et 62 peuvent être comparés à des valeurs prédéterminées ou sélectionnées, établies par le contrôleur 10, représentatives de la position désirée d'actionnement de chaque moteur fluidique. Le fonctionnement du dispositif de multiplexeur flui- dique exposé ci-dessus est généralement le suivant Sur la base d'une comparaison des signaux pour la position désirée aux valeurs des signaux de réaction 58, 60, 62 provenant des capteurs de position 52, 54, 56 des moteurs fluidiques, le contrôleur 10 actionne le dispositif 14 d'entraînement à moteur couple de manière à ce qu'il soit animé d'un mouvement de va-et-vient, d'o l'augmentation, la diminution ou le maintien du débit du fluide pressurisé 22 passant par la sortie de la vanne pilote 16 Cela peut être effectué dans le contrôleur par une simple jonction d'addition qui produit un signal représentant la différence entre la position désirée et la position réelle des moteurs fluidiques et amplifie cette différence pour entraîner le moteur couple. La valeur de la pression appliquée par l'intrmédiaire de la sortie 24 commande la pression fluidique dans la vanne de commutation 28 Grâce à un minutage approprié basé sur les signaux de réaction et les détecteurs, le mécanisme est régulé de façon qu'au moment o la vanne de commutation a sa sortie 44 adjacente à l'une des conduites d'entrée 46, 48, 50 des moteurs fluidiques respectifs 32, 34 et 36, la pression appropriée est envoyée par l'intermédiaire de la conduite 24 à l'élément de vanne 40 pour la quantité correcte de l'intersection avec cette conduite 46, 48, 50 d'entrée de la pression afin de fournir la pression nécessaire aux moteurs fluidiques 32, 34, 36 particuliers. 9 - Dans la position instantannée représentée en figure 1, le fluide pressurisé 22 entrant dans la vanne de commutation 28 est dirigé par la sortie 44 de l'élément tournant de vanne vers la conduite d'entrée 48 du moteur fluidique 34 A cet instant, le signal de réaction 42 provenant du capteur de position angulaire 38 informe le contrôleur 10 que le fluide pressurisé dosé par l'intermédiaire de la vanne pilote 16 commande l'intersection de la sortie 44 de la vanne de commutation 28 de manière à appliquer une pression au moteur fluidique 34 Le contrôleur détermine alors si ce signal appliqué au moteur couple doit être ajusté ou maintenu sur la base du signal 60 de réaction de position actuellement engendré par le capteur de position 54. Par exemple, dans le cas o le contrôleur 10 détermine que le fluide sous pression appliqué au moteur fluidique 34 doit être augmenté pour entraîner vers le haut la tige 64 de l'actionneur (figure 1), le contrôleur fournira un signal de commande 12, qui aura pour effet que la vanne pilote 16 s'ouvrira de manière à fournir une impulsion instantanée de la pression accrue par l'intermédiaire de l'entrée 48 du moteur fluidique 34 via la vanne de commutation 28 On remarquera que les moteurs fluidiques particuliers 32,34, 36, représentés en figure 1, sont du type qui comporte, comme l'une de leurs entrées, une pression régulée constante de fluide PRC qui est maintenue dans des conduites 66 Une telle pression peut être une valeur ajoutée qui peut être à tout instant supérieure ou inférieure à la pression dans les conduites respectives d'entrée 46, 48, 50 Cependant, on doit également remarquer qu'à la place de la seule sortie 44 représentée dans la vanne de commutation en figure 1, qui n'alimente qu'un côté de la vanne d'actionnement, l'autre côté étant une pression commandée, deux sorties pourraient être prévues sur la vanne de commutation, l'une alimentant la tête de pression et l'autre la tige de pression de la vanne d'actionnement, comme on le décrira ci-après en liaison avec - un autre mode de réalisation. Ainsi, le fluide sous pression distribué séquentiel- lement dans chaque moteur fluidique est coordonné par le contrôleur 10 qui est commandé par le fonctionnement de la vanne pilote 16, laquelle est placée axialement à une hauteur verticale désirée pour la position angulaire exacte de l'élément 40 tournant dans la vanne de commutation 28 La valeur de la pression fluidique distribuée instantanément dans chaque moteur fluidique est déterminée sur la base des signaux de réaction 58, 60, 62 engendrés par les capteurs de position 52, 54, 56, d'o la direction et le degré de déplacement de l'ensemble à piston 20 de la vanne pilote 16. Bien que le dispositif de multiplexeur fluidique qu'on décrit ci-dessus fonctionne dans l'ensemble de façon fiable, on a constaté que la fiabilité de la marche des moteurs fluidiques ou actionneurs 32, 34, 36 peut être améliorée si toutes les parties électroniques et électriques du dispositif sont au moins doubles, redondantes Dans le cas du contrôleur électrique 10, les bobines du moteur couple 14, le capteur d'angle 38, et les dispositifs 52, 54, 56 de réaction de position seraient tous au moins doubles, redondants Dans ce cas, un dispositif de commande électronique de réserve est prévu pour prendre automatiquement le relais des composants mécaniques fluidiques du dispositif de multiplexeur fluidique en cas de défaillance du contrôleur de commande primaire ou initiale ou de tout dispositif électrique d'entrée ou de sortie Comme on l'a indiqué ci-dessus, cette plus grande fiabilité des commandes électroniques se traduit par des composants fluidiques-mécaniques qui deviennent le maillon faible ou des plus vraisemblablement la source de problèmes de fiabilité et de panne du dispositif. Dans le but d'augmenter la fiabilité de la partie fluidique-mécanique d'un dispositif de multiplexeur fluidique comportant des commandes électroniques et des signaux et dispositifs d'entrée et de sortie doubles ou redondants, le il - dispositif de multiplexeur fluidique double ou redondant de la figure 2 a été mis au point en conformité avec la présente invention Comme représenté en figure 2, deux ensembles 68, à vanne fluidique de multiplexeur, désignés par multi- plexeufs hydrauliques no l et N O 2 sont montés en parallèle dans un circuit fluidique comme on le décrit ci-dessous Bien que les ensembles 68, 70 puissent avoir n'importe quelle forme spécifique, chacun doit comprendre un dispositif de commande de vanne pilote tel que le dispositif 14 à moteur couple de la figure 1, une vanne pilote telle que la vanne pilote de la figure 1, et une vanne de commutation telle que la vanne 28 de la figure 1 Il existe des variantes de construction pour chacune de ces vannes. Naturellement, les composants et circuits nécessaires pour la commande électronique doivent aussi être prévus pour chaque ensemble à vanne fluidique-mécanique, tels que ceux décrits ci-dessus en liaison avec la figure 1 Plus particu- lièrement, en liaison avec les figures 1 et 2, chaque moteur fluidique 32, 34, 36 de la figure 1 peut être sélectivement commandé soit par l'un ou l'autre soit par les deux contrôleurs 10 Chaque contrôleur 10 doit avoir son propre jeu de capteurs de position 52, 54, 56 sur les actionneurs ainsi que son propre capteur de position angulaire 38 sur chaque vanne de commutation. Ainsi, on verra qu'une redondance complète est assurée tant dans les aspects électroniques que dans les aspects hydrauliques, à l'exception de l'utilisation d'un seul actionneur Ainsi, chaque contrôleur 10 comporte des condui- tes de commande aboutissant à chacun des moteurs couples 14 dans les premier et second dispositifs de multiplexeur. D'une manière identique, le contrôleur reçoit une réaction de position pour chacune des vannes de commutation dans les premier et second dispositifs de multiplexeur D'une façon identique, chacun des deux contrôleurs reçoit une réaction de position indépendante en provenance de chacun des action- 12 - neurs Il en résulte que chaque contrôleur peut commander soit l'un ou l'autre des dispositifs de multiplexeur soit les deux. Comme on le voit en outre en figure 2, une vanne de sélection 72, telle qu'une vanne à bobine actionnée par solénoïde, est placée dans les conduites d'alimentation (Al) et de retour (Re) 74, 76 de fluide sous pression de chaque ensemble 68, 70 La vanne 72, sous la commande de chaque contrôleur 10, est amenée à diriger le fluide pressurisé provenant d'une source 78 de fluide pressurisé vers l'un ou l'autre ensemble ou vers les deux ensembles en fonction de leurs conditions de fonctionnement, et à isoler simultanément l'ensemble inopérant. Par exemple, dans le cas o l'ensemble 68 est victime d'une défaillance mécanique, l'un des deux contrôleurs 10 ou les deux contrôleurs actionneront la vanne de sélection 72 en réponse à des signaux de commande fournis par leurs capteurs correspondants de position d'actionneur 52, 54, 56 et/ou leur capteur de position angulaire 38 La vanne 72 rendra alors inopérant l'ensemble 68 en redirigeant le fluide pressurisé pour le faire passer de l'ensemble 68 à l'ensemble 70 Des vannes de retenue 80 peuvent être prévues dans les conduites de sortie de chaque ensemble 68, 70 pour éviter tout contre- courant du fluide par l'intermédiaire de l'ensemble rendu inopérant. La vanne de sélection peut être également actionnée par les contrôleurs 10 de manière à obtenir un fonctionement simultané des deux ensembles à vanne ou à les rendre inopérants Chaque ensemble 68, 70 est conçu pour répondre à des entrées électriques doubles, ou redondantes, en prove- nance de chaque contrôleur de façon que l'un ou l'autre des ensembles ou les deux ensembles puissent faire fonctionner, ou alimenter, les moteurs fluidiques 32, 34, 36 Si l'un des ensembles est défaillant, l'autre sera à même de prendre la commande complète et identique après le transfert par la 13 - vanne de sélection 72 de la circulation du fluide pressurisé de l'ensemble défaillant à l'ensemble opérationnel. Il est possible de combiner les fonctions de la vanne pilote et de la vanne de commutation La configuration résultante est représentée en figures 3 a, 3 b et 3 c pour des vannes à quatre voies, et dans les figures 5 a, 5 b et 5 c pour un dispositif à trois voies semblable à celui de la figure 1. En liaison avec les figures 3 a, 3 b et 3 c, on a représenté dans son ensemble en 82 la combinaison d'une vanne pilote et d'une vanne de commutation, qui comprend un seul piston 84 contenu dans un cylindre 86 le cylindre 86 tourne sous l'effet d'un moyen de mise en rotation 87 Des têtes supérieure et inférieure de piston 88, 90 comportent deux secteurs découpés au droit de leurs parties extérieures respectives Les secteurs sont découpés angulairement dans la circonférence de la tête ronde du piston et ont aussi leurs parois supérieures et inférieures qui convergent vers le centre On remarquera qu'on pourrait utiliser d'autres configurations pour la découpe Un secteur 92 est découpé dans la partie supérieure de la tête de piston 88 et un secteur 94 dans la partie inférieure de cette tête D'une façon identique, des secteurs 93 et 95 sont découpés dans la tête de piston inférieure 90. Une alimentation en fluide 96 s'effectue par l'inter- médiaire d'une entrée 98 et d'un collecteur 100 et par l'intermédiaire d'une ouverture 102 ménagée dans le cylindre. Ce fluide entre dans un tube central 101 par l'intermédiaire de trous transversaux 103, 105 et alors, respectivement, par l'intermédiaire de passages 107 et 109 dans les secteurs intérieurs 93 et 94 Un retour 104 est obtenu à chacune des extrémités du cylindre par une lumière 106 Les secteurs extérieurs 92 et 95 communiquent avec des canaux traversants de retour 111 et 113 On remarquera que les alimentations et les retours peuvent être interchangés. Un seul actionneur 110 est représenté qui comporte un 14 - cylindre 112 dans lequel un piston 114 est animé d'un mouvement de va-et-vient, piston qui est relié à une tige de piston 116 Une conduite de pression 118 côté tête est prévue ainsi qu'une conduite 120 coté tige. A cause de la redondance de la présente invention, on a prévu un second agencement 82 a à vanne de commutation, identique à celui de la première vanne 82 On remarquera cependant qu'un second jeu de conduites 118 a et 120 a pour la tige et la tête est également prévu pour commander l'action- neur 110. La partie de la tige de piston du commutateur qui s'étend au-delà du cylindre, ayant pour référence 122, est accouplé au bras de sortie 18 du moteur couple 14 Le mouvement de va-et-vient est commandé par le moteur couple pendant le fonctionnement du contrôleur Le cylindre de vanne 86 est animé d'un mouvement de rotation par un moyen d'entraînement tel qu'un moteur ou par le pignon 87 en prise avec son rotor La vitesse et la position axiale du cylindre de la vanne sont détectés par un capteur 38. En réponse au mouvement de va-et-vient axial, la partie supérieure 88 de la tête de piston se déplace de sorte que la section découpée 94 coupera la conduite de pression à un degré plus ou moins grand De façon identique, une portion plus ou moins grande de la partie inférieure 90 du piston recouvrira la conduite 118 L'étendue de l'intersec- tion entre les secteurs ouverts, découpés dans la tête de piston, et les conduites de pression dépendra de la valeur désirée pour la pression et sera régulée par réaction par l'intermédiaire des contrôleurs. Le fluide fourni par l'alimentation 96 peut entrer dans la conduite 120 par l'intermédiaire du secteur 94 et s'écouler jusqu'à l'actionneur Le fluide provenant de la conduite 118 peut être renvoyé à la conduite de retour par l'intermédiaire du secteur 95 et passera par la lumière de retour 106 On remarquera qu'on peut inverser l'écoulement. - Le fluide peut circuler à partir de la conduite d'alimenta- tion 96, passer par le secteur 93, atteindre la conduite 118 et être ramené à la lumière 106 par l'intermédiaire de la conduite 120 et du secteur 92 Ainsi, le mouvement du piston de l'actionneur peut être commandé avec la pression totale du fluide dans l'une ou l'autre direction. Bien qu'on ait représenté en figure 3 a un seul actionneur 110 avec ses conduites correspondantes de pression du côté tige et du côté tête, celles-ci sont indiquées schématiquement en figure 3 c par trois conduites 118, 118 ' et 118 ", côté tête, qui partent de trois orifices de sortie correspondants 119, 119 ' et 119 " ménagées dans le cylindre 86 pour commander trois actionneurs D'une façon identique, il y aura trois sorties pour trois conduites correspondantes de pression du côté tige. En liaison maintenant avec la figure 4, on verra que les multiplexeurs redondants 180 et 182 peuvent être reliés à un actionneur 184 comportant des pistons 186, 188 en tandem. Les pistons en tandem sont interconnectés au moyen d'une tige de piston commune 190 qui passe par un palier central 192 situé à l'intérieur du cylindre 194 L'arbre de sortie 196 fait fonctionner un mécanisme désiré 198. Le multiplexeur, numéro 1, indiqué en 180, dessert à la fois une conduite de pression 200 côté tige et une conduite 202 côté tête Le multiplexeur numéro 2, indiqué en 182, dessert une conduite séparée de pression 204 côté tige et une conduite de pression 206 côté tête. L'utilisation de la solution représentée en figure 4 permet la redondance des sources de fluide asservies en comprenant des sources séparées 206, 208 Cela fournit un procédé pour améliorer encore la fiabilité du dispositif. En liaison maintenant avec les figures 5 a, 5 b et 5 c on a représenté dans son ensemble par la référence 140 une vanne trois voies qui est mise en place axialement par un arbre 142 s'étendant vers le bas à partir du bras 144 d'un moteur- 16 - couple La vanne est située à l'intérieur d'un cylindre rotatif 145 La vanne comprend une tête supérieure de piston 146 et un bloc inférieur de piston 148 interconnectés par un tube 150 dans lequel sont ménagés des passages transversaux 152, 154. Dans la tête supérieure, on a prévu un secteur supérieur de sortie 156 et un secteur inférieur de sortie 158 Le secteur supérieur 156 communique par fluide avec une alimentation à haute pression 161 Le secteur inférieur 158 communique avec le tube inférieur pour sortir par l'intermé- diaire de passages 152, 154 et d'une sortie 160 Le fond 162 du piston est ouvert pour l'équilibrage de la pression. Trois sorties 166, 168, 170 sont prévues pour l'ali- mentation de trois actionneurs Pendant la rotation du cylindre 145, celui-ci fait commuter consécutivement le débit fluidique vers les sorties 166, 168, 170 Le déplacement axial du piston a pour effet que l'alimentation 161 passe par l'intermédiaire d'un conduit 164 au secteur 156, et la quantité de l'intersection entre le secteur 156 et les sorties 166, 168, 170 détermine la pression particulière Le déplacement axial peut également amener le secteur 158 en communication avec les sorties 166, 168 et 170 De cette façon, les pressions du fluide aux sorties 166, 168, 170 varient au-dessus et au-dessous d'une sixième pression de référence de commande de façon que les actionneurs de sortie puissent se déplacer dans l'une ou l'autre direction. Le cylindre-manchon est animé d'un mouvement de rotation au moyen de pignons en prise en 172 Un capteur d'angle 174 sera prévu comme on l'a expliqué précédemment. Grâce à l'utilisation du commutateur-sélecteur, il est possible de fermer complètement l'une des vannes de multi- plexage Il ne se produira qu'une faible fuite, voire aucune fuite La fermeture complète de cette vanne est améliorée par le fait que le moteur-couple entraînant la vanne de multi- plexage est conçu pour fournir une coupure en cas de 17 - saturation Par conséquent, lorsqu'il y a détection d'un excès du courant, il n'y aura par inhérence aucun écoulement dans la vanne pilote Cela améliore encore la coupure de la vanne de multiplexage inopérante. Alors qu'en général le dispositif fonctionnera avec seulement l'une des vannes hydrauliques de multiplexage en service, on peut s'arranger pour que les deux fonctionnent. Cela peut fournir un double gain au dispositif si les deux vannes fonctionnent à leur plein régime nominal Cependant, si l'on sait que les deux vannes seront utilisées, chacune peut avoir un régime correspondant à la moitié du gain et les deux peuvent être utilisées en parallèle pour obtenir le gain total. En général, avec chaque vanne présentant le gain total, seule l'une des vannes de multiplexage fonctionnera à un moment donné Une seul vanne fonctionnera jusqu'à ce qu'elle soit défaillante et lorsqu'il y a détection de la défaillance par l'intermédiaire de la réaction, le contrôleur fera automatiquement en sorte que cette vanne soit coupée par l'intermédaire de la vanne de sélection et que l'autre vanne soit mise en service. Lorsque les deux contrôleurs sont défaillants, les vannes pilotes ellesmêmes peuvent être agencées pour placer les actionneurs en charge dans une position à sécurité positive préférée qui permettra au moteur de fonctionner. Si l'une quelconque des vannes hydrauliques de multi- plexage est placée dans la position d'extension totale, on rétablira, en la coupant, le fonctionnement de l'autre D'une façon identique, s'il n'y a aucune rotation dans l'une quelconque des vannes ou s'il y a collage et qu'il n'y a aucune course, on rétablira, en la coupant, le fonctionnement de l'autre. Bien qu'on ait représenté trois actionneurs comme étant commandés, on remarquera que le nombre n'est limité que par la physique de l'écoulement fluidique De manière 18 - optimale, on peut utiliser entre deux et six actionneurs. D'une façon similaire, on peut faire varier la réponse des actionneurs en fermant ou en élargissant les fentes du commutateur, ou en alimentant un actionneur de sortie avec deux sorties ou davantage qui n'ont pas besoin d'être consécutives. 19 - REVENDICATIONS 1 Dispositif actionné par fluide comportant une multitude de moteurs fluidiques ( 32, 34, 36), caractérisé en ce qu'il comprend une multitude de conduites sous pression ( 46, 48, 50), chaque conduite reliant un moteur fluidique différent à une paire de multiplexeurs fluidiques ( 68, 70). 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une source ( 78) qui délivre un fluide à pression variable aux multiplexeurs pour distribu- tion aux moteurs fluidiques. 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un commutateur-sélecteur ( 72) monté entre la source ( 78) et les multiplexeurs ( 68, 70) pour commander sélectivement le multiplexeur qui fait fonctionner les moteurs fluidiques. 4 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque multiplexeur comprend un moyen de vanne ( 16) pour pressuriser sélectivement une conduite de fluide sous pression à une pression respective désirée. 5 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de contrôleur ( 10) pour commander le commutateursélecteur ( 72) et un moyen de détecteur de réaction ( 52; 54; 56) associé à chaque moteur fluidique pour fournir une indication de la capabilité de fonctionner du multiplexeur en marche. 6 Dispositif à actionneur fluidique caractérisé en ce qu'il comprend: une multitude de moteurs fluidiques ( 32, 34, 36), chacun alimenté par une conduite de fluide sous pression, les conduites débouchant dans une source commune de fluide sous pression ( 78), un premier moyen ( 68) et un second moyen ( 70) reliés sélectivement à la source commune de fluide sous pression pour ajuster et commander la pression du fluide dans chaque conduite. - 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de sélecteur ( 72) pour sélectionner l'un des premier et second moyens pour connexion à la source de fluide sous pression, et un moyen de contrôleur ( 10) pour commander fonctionnellement ledit moyen de sélecteur. 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de détecteur ( 52; 54; 56) associé aux moteurs fluidiques et fournissant au moyen de contrôleur des indications sur la capabilité de fonctionner des premier et second moyens sélectionnés, d'o il résulte que le moyen de contrôleur peut faire fonctionner de manière appropriée le moyen de sélecteur. 9 Dispositif comportant une multitude de moteurs fluidiques ( 32, 34, 36), caractérisé en ce qu'il comprend: une multitude de conduites de fluide sous pression ( 56, 58, 60), chacune étant montée entre un moteur respectif et une source commune de fluide sous pression ( 78), et des premier et second moyens ( 68, 70) reliés sélecti- vement à la source commune de fluide sous pression afin d'appliquer une séquence de pressions aux conduites dans un ordre prédéterminé. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de sélecteur ( 72) pour commander la sélection de l'un des premier et second moyens, et un moyen de contrôleur ( 10) pour commander fonctionnelle- ment ledit moyen de sélecteur. 11 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de détecteur ( 52; 54; 56) associé aux moteurs fluidiques et fournissant au moyen de contrôleur des indications sur la capabilité de fonctionner du premier ou du second moyen sélectionné, d'o il résulte que le moyen de contrôleur peut ainsi faire fonctionner le moyen de sélecteur. 12 Dispositif pour distribuer du fluide sous pres- 21 - sion, caractérisé en ce qu'il comprend une source commune de fluide sous pression ( 78), une multitude de conduites ( 58, 60, 62) reliant la source commune de fluide sous pression à des dispositifs respectifs actionnés par fluide ( 52, 54, 56); et un premier moyen de distribution de fluide ( 68) et un second moyen de distribution de fluide ( 70) interconnectés sélectivement pour appliquer une pression à chaque conduite dans une séquence répétitive. 13 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que le premier moyen de distribution de fluide ( 68) et le second moyen de distribution de fluide ( 70) comprennent chacun un multiplexeur fluidique. 14 Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de vanne ( 72) disposé entre les premier et second moyens de distribution de fluide et la source commune de fluide sous pression afin de faire communiquer sélectivement la source commune de fluide sous pression avec les premier et second moyens de distribution de fluide. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que chaque multiplexeur fluidique comprend un moyen de tige ( 122) qui à la fois tourne et est animé d'un mouvement de va-et-vient, et en ce qu'il comporte en outre un moyen de détecteur ( 38) pour détecter la capabilité de fonctionnement dudit moyen de tige, le moyen de détecteur comportant un actionneur sur le moyen de tige, fournissant une indication de la position angulaire et de la position axiale de ce moyen de tige, et un moyen d'indicateur distant électriquement de l'actionneur pour fournir une indication électrique concer- nant l'espacement par rapport à l'actionneur. 16 Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'actionneur comprend une surface inclinée par rapport au moyen de tige, d'o il résulte que l'interstice d'air entre la surface inclinée et le moyen d'indicateur 22 - varie en fonction de la position axiale du moyen de tige. 17 Dispositif pour distributer un fluide sous pres- sion, caractérisé en ce qu'il comprend: un moyen de source de fluide sous pression ( 78); une multitude de conduites de pression ( 58, 60, 62) reliant le moyen de source à des dispositifs respectifs actionnés par fluide ( 32, 34, 36); un premier moyen de multiplexage de fluide ( 68) pour appliquer des pressions fluidiques différentes à chaque conduite dans une séquence répétée de connexions de condui- tes; un second moyen de multiplexage de fluide ( 70) pour appliquer des pressions fluidiques différentes à chaque conduite dans une séquence répétée de connexions de condui- tes; un moyen de vanne ( 76) relié aux premier et second moyens de multiplexage; un moyen de commande ( 10) pour actionner le moyen de vanne de manière à faire fonctionner sélectivement les premier et second moyens de multiplexage fluidique. 18 Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un premier moyen de capteur ( 52; 54; 56) associé fonctionnellement aux dispositifs actionnés par fluide et au moyen de commande afin de provoquer la sélection du second moyen de multiplexage fluidique via ledit moyen de vanne lors de la détection par le premier moyen de capteur et le moyen de commande du fonctionnement indésiré des dispositifs actionnés par fluide lors de leur actionnement par le premier moyen de multi- plexage fluidique. 19 Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un second moyen de capteur ( 38) associé fonctionnellement au moyen de commande et au premier moyen de multiplexage fluidique pour provoquer la sélection du second moyen de multiplexage fluidique via le moyen de 23 - vanne lors de la détection par le second moyen de capteur et le moyen de commande du fonctionnement indésiré du premier moyen de multiplexage fluidique. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que les dispositifs actionnés par fluide comprennent des actionneurs ayant un cylindre ( 194), des pistons en tandem ( 186, 188) placés de façon fonctionnelle à l'intérieur du cylindre, un premier groupe de conduites de pression ( 200, 202) accouplant fonctionnellement le premier moyen de multi- plexage fluidique ( 180) à l'un des pistons en tandem, un second groupe de conduites de pression ( 204, 206) accouplant fonctionnellement le second moyen de multiplexage fluidique ( 182) à l'autre des pistons en tandem, et en ce que le moyen de source comprend des première et seconde sources séparées de fluide ( 206, 208), respectivement, alimentant les premier et second moyens de multiplexage fluidiquev 21 Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que les premier et second moyens de multiplexage fluidique ( 180, 182) sont chacun des vannes à quatre voies. 22 Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que les premier et second moyens de multiplexage fluidique sont chacun des vannes à trois voies. 23 Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que les premier et second moyens de multiplexage fluidique comprennent chacun un moyen de vanne unitaire ( 82) comportant un moyen de piston ( 84) qui peut être positionné axialement de manière à commander la quantité du fluide sorti, et un cylindre tournant ( 86) qui amène séquentielle- ment le moyen de piston en communication fluidique avec des sorties qui correspondent aux dispositifs actionnés par fluide, d'o il résulte que le moyen de vanne unitaire intègre les fonctions d'une vanne pilote et d'une vanne de commutation.