FR 2668866 A1 19920507 FR 9013893 A 19901107 PROCEDE DE COMMANDE D'UN MOTEUR PAS A PAS ET DISPOSITIF POUR LA MISE EN OEUVRE DE CE PROCEDE La présente invention a pour objet un procédé de commande d'un moteur pas à pas ayant une bobine et un rotor comprenant un aimant permanent couplé magnétiquement à ladite bobine, ledit procédé comportant l'application d'une impulsion motrice à ladite bobine chaque fois que ledit rotor doit tourner d'un pas et la mesure de la quantité d'énergie mécanique fournie pas ledit moteur pendant ladite impulsion motrice. Elle a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. La plupart des moteurs pas à pas utilisés actuellement dans des dispositifs de faibles dimensions tels que des pièces d'horlogerie sont commandés par des impulsions motrices ayant une durée fixe, suffisamment longue pour que le rotor de ces moteurs tourne d'un pas en réponse à chacune de ces impulsions même si le couple résistant appliqué à ce rotor est égal au couple maximum que peuvent fournir ces moteurs. Cette manière de commander ces moteurs pas à pas est très simple et ne nécessite pas de moyens compliqués pour la mettre en oeuvre. Mais lorsqu'un moteur pas à pas est commandé de cette manière, il consomme une grande quantité d'énergie électrique en pure perte, car, pendant la grande majorité des impulsions motrices, le couple résistant appliqué à son rotor est beaucoup plus faible que le couple maximal qu'il peut fournir. En outre, la sécurité de fonctionnement d'un moteur pas à pas 2, commandé de cette manière simple n'est pas très élevée, car les impulsions motrices qu'il reçoit peuvent dans certains cas provoquer une rotation de son rotor de plus d'un pas ou même provoquer le retour de ce rotor à sa position initiale. Pour augmenter la durée de vie utile des piles qui fournissent l'énergie électrique nécessaire au fonctionnement des dispositifs mentionnés ci-dessus, on a proposé de nombreux procédés visant à réduire la quantité d'énergie électrique consommée par ces moteurs en mesurant indirectement, pendant chaque impulsion motrice, le couple résistant qui est appliqué à leur rotor et en interrompant cette impulsion motrice en dépendance de cette mesure. Ainsi, par exemple, le brevet US-A-4 772 840 décrit un tel procédé de commande d'un moteur pas à pas Selon ce procédé, l'éner- gie mécanique fournie par ce moteur est mesurée pendant chaque impulsion motrice, de même que le temps mis par cette énergie mécanique pour atteindre une valeur de référence, temps qui dépend du couple résistant appliqué au rotor de ce moteur pendant cette impulsion motrice. La durée optimale de l'impulsion motrice est déterminée en fonction de ce temps mesuré, et cette impulsion motrice est inter- rompue à la fin de cette durée optimale. Ce procédé permet théoriquement de réduire la quantité d'énergie électrique consommée par un moteur pas à pas jusqu'à la valeur la plus faible possible, quel que soit le couple résistant appliqué au rotor de ce moteur. Ce procédé présente cependant l'inconvénient que la relation entre le temps mis par l'énergie mécanique fournie par le moteur pendant une impulsion motrice pour atteindre la valeur de référence et la durée optimale de cette impulsion motrice dépend des caracté- ristiques électriques et magnétiques de ce moteur. Cette relation doit donc être déterminée expérimentalement pour chaque type de moteur, ce qui est une opération longue et coûteuse. On sait d'autre part que le rotor des moteurs pas à pas est soumis à un couple de positionnement qui tend à le maintenir ou à le ramener dans l'une ou l'autre de ses positions de repos, ou d'équi- libre stable, et que pendant chaque rotation qu'il effectue en réponse à une impulsion motrice, ce rotor passe par une position d'équilibre instable, située sensiblement à mi-chemin entre la position d'équilibre stable qu'il vient de quitter et celle à laquelle il doit arriver. Or, lorsqu'un moteur pas à pas est commandé selon le procédé décrit cidessus, son rotor n'a parcouru, à la fin d'une impulsion motrice, que le tiers environ de la distance angulaire qui sépare sa position de repos initiale, qu'il vient de quitter, de sa position de repos finale, c'est-a-dire celle qu'il doit atteindre Ce rotor n'a donc pas encore atteint la position d'équilibre instable située entre ces deux positions de repos, et le couple de positionnement qui lui est alors appliqué s'oppose à sa rotation et tend à le ramener à sa position initiale. Normalement, l'énergie cinétique accumulée dans ce rotor à la fin d'une impulsion motrice suffit à vaincre ce couple de position- nement et à amener ce rotor au moins jusqu'à la position d'équilibre instable mentionnée ci-dessus, o ce couple de positionnement s'annule, change de sens et provoque la rotation du rotor jusqu'à sa position de repos finale. Mais, si le couple résistant appliqué à ce rotor augmente brusquement, par suite d'un choc par exemple juste après la fin d'une impulsion motrice, il y a un grand risque que l'énergie cinétique de ce rotor soit insuffisante pour lui permettre d'attein- dre sa position d'équilibre instable, et que ce rotor retourne donc à sa position de repos initiale. De plus, les caractéristiques des divers composants des disposi- tifs destinés à commander ces moteurs en mettant en oeuvre ce procédé peuvent également être différentes d'un dispositif à l'autre et, pour chaque dispositif, peuvent aussi varier en fonction du temps et/ou des diverses influences auxquelles ce dispositif est soumis. Ces variations peuvent avoir pour effet que le rotor d'un moteur commandé selon le procédé décrit ci-dessus ne tourne pas correcte- ment en réponse à une impulsion motrice, même si le couple résistant appliqué au rotor pendant cette impulsion motrice et/ou après celle-ci est inférieur au couple maximum que le moteur peut fournir. On voit donc que la sécurité de fonctionnement d'un moteur commandé selon le procédé ci-dessus n'est pas aussi élevée qu'on pourrait l'espérer. Si l'on veut augmenter cette sécurité de fonctionnement, il est nécessaire de compléter les dispositifs de commande mettant en oeuvre ce procédé par un circuit capable de détecter la non-rotation éventuelle du rotor du moteur qui leur est relié et d'appliquer à ce moteur, suite à cette détection, des impulsions dites de rattrapage pendant lesquelles l'énergie électrique qui lui est fournie est au moins égale à celle qu'il doit recevoir pour que le couple qu'il fournit ait sa valeur maximale. Ces impulsions de rattrapage ont cependant l'inconvénient que, dans certains cas, elles peuvent provoquer une rotation du rotor de ce moteur de plus d'un pas, ou même provoquer le retour de ce rotor à sa position de départ Dans ce cas, la sécurité de fonctionnement du moteur n'est évidemment pas améliorée. D'autre part, des progrès notables ont été faits dans la concep- tion et la réalisation des moteurs pas à pas, des circuits électro- niques qui les commandent et des sources, piles ou accumulateurs, qui fournissent à ces moteurs et à ces circuits l'énergie électrique nécessaire à leur fonctionnement Il en découle qu'il n'est actuel- lement plus aussi important que dans le passé de réduire autant que possible la consommation des moteurs pas à pas lorsque ceux-ci sont utilisés dans des dispositifs dont les dimensions sont très limitées tels que des montres-bracelets électroniques. Un but de la présente invention est donc de proposer un procédé de commande d'un moteur pas à pas comportant l'application à la bobine de ce moteur d'une impulsion motrice chaque fois que son rotor doit tourner d'un pas et la mesure de la quantité d'énergie mécanique fournie par ce moteur pendant cette impulsion motrice, procédé grâce auquel la sécurité de fonctionnement du moteur est nettement plus grande que lorsque ce moteur est commandé selon l'un des procédés connus, et grâce auquel la consommation d'énergie électrique de ce moteur n'est pas beaucoup plus importante que lorsque celui-ci est commandé selon le procédé décrit dans le brevet US-A-4 772 840 déjà mentionné. Ce but est atteint par le procédé selon la présente invention, qui est caractérisé par le fait qu'il comporte la détection, pendant chaque impulsion motrice, de l'instant o la quantité d'énergie mécanique fournie par le moteur passe par sa valeur maximale et l'interruption de cette impulsion motrice à cet instant. Un autre but de la présente invention est de proposer un dispo- sitif de commande d'un moteur pas à pas comportant des moyens pour appliquer une impulsion motrice à la bobine de ce moteur chaque fois que son rotor doit tourner d'un pas et des moyens pour mesurer la quantité d'énergie mécanique fournie par ce moteur pendant cette impulsion motrice grâce auquel la sécurité de fonctionnement de ce moteur est nettement plus grande que lorsque ce moteur est commandé par l'un des dispositifs connus, et grâce auquel la consommation d'énergie électrique de ce moteur n'est pas sensiblement plus importante que lorsqu'il est commandé par un dispositif tel que celui qui est décrit dans le brevet US-A-4 772 840 déjà mentioné. Ce but est atteint par le dispositif selon la présente inven- tion, qui est caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens pour détecter, pendant chaque impulsion motrice, le passage de l'énergie mécanique fournie par le moteur par sa valeur maximale et des moyens pour interrompre l'impulsion motrice en réponse à cette détection. La présente invention, ainsi que d'autres de ses buts et avanta- ges, sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre et qui sera faite en se référant au dessin annexé dans lequel: la figure 1 représente schématiquement une forme d'exécution du dispositif selon l'invention; la figure 2 est un diagramme représentant des signaux mesurés en divers points du schéma de la figure 1; la figure 3 est un diagramme représentant la variation de l'énergie mécanique fournie par un moteur pas à pas pendant une impulsion motrice; et les figures 4, 5 et 6 représentent schématiquement et partiellement d'autres formes d'exécution du dispositif selon l'invention. Le dispositif selon l'invention représenté schématiquement à la figure 1 à titre d'exemple non limitatif est destiné à commander le moteur pas à pas d'une pièce d'horlogerie électronique. Ce moteur, qui est également représenté schématiquement à la figure I dans laquelle il est désigné par la référence M, ne sera pas décrit ici car il peut être de l'un quelconque des divers types de moteurs bien connus qui sont notamment utilisés dans les pièces d'horlogerie électroniques. On mentionnera simplement que ces moteurs comportent un rotor comprennant un aimant permanent qui est généralement bipolaire mais qui peut également être multipolaire, et au moins une bobine couplée magnétiquement à cet aimant permanent Ces moteurs comportent en outre des moyens, qui peuvent être de diverses natures, destinés à appliquer à leur rotor un couple de positionnement, c'est-à-dire un couple qui tend à maintenir ou à ramener ce rotor dans l'une ou l'autre d'un certain nombre de positions de repos. Le dispositif de la figure 1 comporte de manière classique un oscillateur 1 dont la sortie la est reliée à l'entrée 2 a d'un circuit diviseur de fréquence 2 Cet oscillateur 1 et ce circuit diviseur 2 ne seront pas non plus décrits ici car ils peuvent être de n'importe lequel des divers types d'oscillateurs et de circuits diviseurs qui sont bien connus des spécialistes. On mentionnera simplement que la sortie la de l'oscillateur 1 délivre un signal logique périodique, c'est-à-dire un signal ayant l'état logique "O" pendant une partie, par exemple la moitié, de sa période, et l'état logique " 1 " pendant le reste de cette période Ce signal logique, qui sera appelé signal la dans la suite de cette description, a dans cet exemple une fréquence de 32768 Hz comme dans la plupart des pièces d'horlogerie électroniques disponibles actuel- lement. On mentionnera également que le circuit diviseur 2 comporte trois sorties, 2 b, 2 c et 2 d qui délivrent chacune un signal logique périodique Ces signaux, qui seront respectivement appelés signal 2 b, signal 2 c et signal 2 d dans la suite de cette description, ont des fréquences de 16384 Hz, 8192 Hz et 1 Hz. Le signal 2 d est appliqué à l'entrée 3 a d'un circuit formateur d'impulsions motrices 3 qui comporte deux sorties 3 b et 3 c reliées chacune à l'une des bornes de la bobine du moteur M, bobine qui n'a pas été représentée séparément dans cette figure 1. Ce circuit formateur 3 ne sera pas décrit en détail ici, car sa conception est à la portée de l'homme du métier et dépend, entre autres, de la nature des impulsions motrices qu'il doit fournir au moteur M On sait en effet que, dans certains cas, un moteur pas à pas tel que le moteur M doit être commandé par des impulsions motrices dites "à tension constante", c'est-à-dire pendant lesquel- les la bobine de ce moteur est reliée en permanence à une source fournissant l'énergie électrique nécessaire à son fonctionnement sous une tension constante On sait également que, dans d'autres cas, un tel moteur pas à pas doit être commandé par des impulsions dites "hachées", c'est-à-dire pendant lesquelles la liaison de sa bobine avec cette source est alternativement établie et interrompue. On sait aussi que, dans d'autres cas encore, un tel moteur pas à pas doit être commandé par des impulsions motrices dites "à courant constant" pendant lesquelles le courant qui traverse sa bobine est maintenu à une valeur à peu près constante. On connaît encore des cas o un tel moteur pas à pas est comman- dé par des impulsions motrices ayant l'un des genres ci-dessus pendant une partie de leur durée et un autre de ces genres pendant le reste de cette durée. Dans tous les cas, ces impulsions motrices ont des polarités alternées, c'est-à-dire que chaque impulsion motrice a la polarité inverse de celle qui la précède et de celle qui la suit. On mentionnera également que, quelle que soit la nature des impulsions motrices qu'il doit fournir au moteur M, le circuit formateur 3 est agencé de manière qu'il commence à produire une telle impulsion motrice chaque fois que le signal 2 d passe de l'état logique "" à l'état logique " 1 ", c'est-à-dire une fois par seconde dans le présent exemple. On mentionnera encore que ce circuit formateur 3 comporte une entrée 3 d, et qu'il est en outre agencé de manière à interrompre chaque impulsion motrice en réponse au passage de l'état logique "O" à l'état logique " 1 " d'un signal d'interruption appliqué à cette entrée 3 d par un circuit qui sera décrit plus loin. Enfin, le circuit formateur 3 comporte une sortie 3 e qui délivre un signal dont la nature et le rôle seront décrits plus loin - Le dispositif de la figure 1 comporte encore un circuit de mesure de l'énergie mécanique fournie par le moteur M pendant chaque impulsion motrice qui lui est appliquée par le circuit formateur 3. Ce circuit de mesure 4 ne sera pas décrit en détail ici, car il peut être réalisé de plusieurs manières par l'homme du métier sur la base de l'équation suivante, qui est bien connue: Em(t) = Ju(t) i(t)dt I Rli(t)l dt 0,5 Lli(t)l dans laquelle: Em(t) est l'énergie mécanique fournie par le moteur M depuis le début d'une impulsion motrice jusqu'au temps t, u(t) est la tension appliquée à la bobine de ce moteur M, i(t) est le courant circulant dans cette bobine, et R et L sont respectivement la résistance et l'inductance de cette bobine. Pour prendre un exemple concret, on admettra que le circuit de mesure 4 du dispositif de la figure 1 est semblable à celui qui est décrit dans le brevet US-A-4 772 840 et qui est constitué par les composants désignés par les références 8 et 10 à 15 dans la figure 1 de ce brevet. Ce circuit ne sera pas décrit à nouveau ici On mentionnera cependant qu'il est adapté au cas particulier o le circuit forma- teur d'impulsions motrices du dispositif, c'est-à-dire le circuit 3 de la figure 1, est semblable à celui qui est également décrit dans le brevet US-A-4 772 840 et qui est constitué par les composants désignés par les références 1, 5 à 7 et 9 dans la figure 1 de ce brevet. Comme cela ressort du texte de ce brevet US-A-4 772 840, ce circuit formateur est agencé de manière que, pendant chaque impul- sion motrice qu'il applique au moteur auquel il est relié, la bobine de ce dernier est alternativement reliée à une source d'alimentation et mise en court-circuit selon que le courant passant dans cette bobine est inférieur ou supérieur à un courant de référence Ce courant passant dans cette bobine est donc sensiblement constant pendant la plus grande partie de chaque impulsion motrice En outre, ce circuit formateur comporte une sortie, constituée par la sortie Q de son flip-flop 9, qui délivre un signal logique ayant l'état " O " lorsque la bobine du moteur relié à ce circuit est court-circuitée et l'état " 1 " lorsque cette bobine est reliée à la source d'alimen- tation du dispositif. Ce signal est celui qui est délivré par la sortie 3 e du circuit formateur 3 du présent dispositif. Comme celui qui est décrit dans le brevet US-A-4 772 840, le circuit de mesure 4 comporte une entrée, désignée par la référence 4 a et reliée à la sortie 3 e du circuit formateur 3, qui reçoit le signal qui vient d'être décrit En outre, ce circuit 4 comporte trois entrées, désignées par les références 4 b, 4 c et 4 d, qui reçoivent des signaux logiques périodiques ayant respectivement des fréquences de 32768 Hz, 16384 Hz et 8192 Hz Dans le présent exem- ple, ces signaux sont respectivement produits par la sortie la de l'oscillateur 1 et par les sorties 2 b et 2 c du diviseur 2. Le circuit de mesure 4 comporte encore huit sorties, désignées par les références 4 e à 41, qui correspondent aux sorties 8 d à 8 k du compteur 8 décrit dans le brevet US-A-4 772 840, et il est agencé de manière que, pendant chaque impulsion motrice, le nombre binaire formé par les états logiques de ces sorties 4 e à 41 prenne une nouvelle valeur à chaque instant o le signal 2 c passe de l'état " 1 " à l'état '" 0, et que cette nouvelle valeur soit proportionnelle à l'énergie mécanique fournie par le moteur M depuis le début de cette impulsion motrice Dans la suite de cette description, ce nombre binaire sera appelé nombre N, et chacun des instants o il prend une nouvelle valeur sera appelé instant t 1. Enfin, le circuit 4 comporte une entrée 4 m, qui correspond à l'entrée R du flip-flop 10 dans le brevet US-A-4 772 840, et il est agencé de manière que le nombre N devienne égal à zéro en réponse à chaque passage de cette entrée 4 m de l'état " O " à l'état h 1 " Comme on le verra plus loin, ce passage de l'entrée 4 m de l'état " O " à l'état " 1 " se produit à la fin de chaque impulsion motrice. Les sorties 4 e à 41 du circuit de mesure 4 sont reliées aux entrées 5 a à 5 h d'un circuit de mémoire 5 et aux premières entrées 6 a à 6 h d'un circuit comparateur binaire 6. Le nombre N défini ci-dessus est donc appliqué en permanence à ces entrées 5 a à 5 h du circuit de mémoire 5 et 6 a à 6 h du compara- teur 6. Le circuit de mémoire 5 comporte en outre une entrée de commande 5 i et huit sorties 5 j à 5 q Il est agencé de manière que ces sorties j à 5 q prennent respectivement le même état logique que les entrées a à 5 h lorsque l'entrée de commande 5 i est à l'état logique " 1 ", et que ces sorties 5 j à 5 q gardent leur état logique, indépendamment de toute variation de l'état logique des entrées 5 a à 5 h, lorsque l'entrée de commande 5 i est à l'état logique " O " En d'autres termes, à chaque passage de l'entrée 5 i de ce circuit 5 de l'état " O " à l'état " 1 ", le nombre binaire formé par les états logiques de ses entrées 5 a à 5 h, qui est le nombre N, est transféré à ses sorties 5 j à 5 q. Ce circuit de mémoire 5 ne sera pas décrit en détail ici car il est bien connu des spécialistes qui le désignent souvent par son nom anglais de "latch". Les sorties 5 j à 5 q du circuit de mémoire 5 sont respectivement reliées aux deuxièmes entrées 6 i à 6 p du circuit comparateur numéri- que 6, qui comporte en outre une sortie 6 q. Ce circuit comparateur 6 ne sera pas non plus décrit en détail ici car il est bien connu des spécialistes On mentionnera simple- ment que, dans ce cas particulier, sa sortie 6 q n'est àf l'état " 1 " que si le nombre binaire représenté par les états logiques de ses premières entrées 6 a à 6 h est plus petit que le nombre binaire représenté par les états logiques de ses deuxièmes entrées 6 i à 6 p. Le dispositif de la figure 1 comporte encore une porte ET 7 dont la sortie 7 a est reliée à l'entrée de commande Si du circuit de mémoire 5 Les deux entrées de cette porte 7 sont respectivement reliées à la sortie la de l'oscillateur 1 et à la sortie 8 a d'une porte OU exclusif 8. Les entrées de cette porte 8 sont reliées, l'une directement et l'autre par l'intermédiaire de deux inverseurs 9 et 10, à la sortie lla d'une porte OU inverse llb dont les entrées sont respectivement reliées à la sortie la de l'oscillateur 1 et aux sorties 2 b et 2 c du circuit diviseur 2. La sortie 8 a de la porte 8 est en outre reliée à une entrée d'une porte ET 12 dont l'autre entrée est reliée à la sortie la de l'oscillateur 1 par l'intermédiaire d'un inverseur 13. Enfin, la sortie 12 a de cette porte 12 est reliée à une entrée d'une porte ET 14 dont l'autre entrée est reliée à la sortie 6 q du comparateur 6 et dont la sortie 14 a est reliée à l'entrée 3 d du circuit formateur 3 et à l'entrée 4 k du circuit de mesure 4. Le fonctionnement du dispositif de la figure 1 va être décrit ci-après à l'aide de la figure 2. Dans cette figure 2, chaque diagramme est désigné par la même référence que le point de la figure 1 o est mesuré le signal qu'il représente. En outre, dans la suite de cette description, chaque signal sera également désigné par la référence du point de la figure 1 o il est mesuré. On voit facilement que les signaux 12 a et 7 a sont des signaux logiques périodiques ayant la même période que le signal 2 c, et que ces signaux 12 a et 7 a sont formés d'impulsions très courtes pendant lesquelles ils sont à l'état " 1 ", séparés par des intervalles pendant lesquels ces signaux 12 a et 7 a sont à l'état "O" Les impulsions du signal 12 a sont produites chaque fois que le signal 2 c passe de l'état " 1 " à l'état "O", c'est-à-dire à chacun des instants t 1 définis ci-dessus, alors que chaque impulsion du signal 7 a est produite une demi-période du signal la plus tard, soit environ 15 microsecondes après chaque impulsion du signal 12 a Les instants o sont produites les impulsions du signal 7 a seront appelés instants t 2 dans la suite de cette description. Comme on l'a déjà mentionné, le nombre N présent aux sorties 4 c à 4 j du circuit de mesure 4 est égal à zéro entre deux impulsions motrices successives appliquées au moteur M par le circuit formateur 3 Il en est donc de même du nombre binaire présent aux sorties 5 j à 5 q du circuit de mémoire 5, puisque, à chaque instant t 2, ce nombre N est transféré sur ces sorties. Toujours entre deux impulsions motrices, la sortie 6 q du compa- rateur 6 reste donc à létat "O" puisque les nombres binaires respec- tivement présents sur ses premières et ses deuxièmes entrées sont tous deux égaux à zéro Il en découle que la sortie 14 a de la porte 14 est également à l'état "O". Lorsque le signal 2 d passe de l'état "O" à l'état " 1 ", le circuit formateur 3 commence à appliquer une impulsion motrice de forme adéquate au moteur M Après un petit retard, le rotor de ce moteur M commence à tourner en réponse à cette impulsion motrice et donc à fournir de l'énergie mécanique au dispositif mécanique auquel il est relié. A partir de l'instant o ce rotor commence à tourner, le nombre N prend une nouvelle valeur, plus grande que zéro, à chaque instant ti. On désignera par t 1 et t 1 j deux instants t 1 consécutifs, par t 2 i et t 2 j les instants t 2 situés immédiatement après l'instant tli et, respectivement, l'instant tij, et par N et N les valeurs prises par le nombre N à ces instants t 1 M et, respectivement, tl. On voit facilement que, à l'instant t 1 j, le nombre N est appliqué aux premières entrées 6 a à 6 h du comparateur 6, alors que c'est encore le nombre N qui est appliqué aux deuxièmes entrées 6 i à 6 p de ce comparateur 6. Si le nombre N est plus grand que le nombre Ni, c'est-à-dire si la quantité d'énergie mécanique fournie par le moteur M a augmenté entre les instants Tîi et t 1 j, la sortie 6 q du comparateur 6 reste à l'état "O" L'impulsion du signal 12 a appliquée au même instant à la porte 14 n'a donc aucun effet, et la sortie 14 a de cette porte 14 reste à l'état "O". Ensuite, l'impulsion du signal 7 a appliquée à l'instant t 2 j à l'entrée de commande 5 i du circuit de mémoire 5 provoque le trans- fert du nombre Ni aux sorties 5 j à 5 q de ce circuit 5 A partir de cet instant, et jusqu'à l'instant t 1 suivant, ce nombre N est présent sur les premières et sur les deuxièmes entrées du compara- teur 6, et la sortie 6 q de ce dernier reste donc à l'état "O". Ce processus se répète tant que, à chaque instant Tij, le nombre Ni est supérieur au nombre Ni, c'est-à-dire tant que la quantité d'énergie mécanique fournie par le moteur M augmente. De manière bien connue, et comme cela est représenté à la figure 3, cette énergie mécanique passe par une valeur maximale à un instant qui dépend des caractéristiques électriques et magnétiques du moteur M et des caractéristiques mécaniques de la charge qu'il entraîne. Dans cette figure 3, les courbes désignées par Tl et T 2 repré- sentent schématiquement la variation en fonction du temps t de l'énergie mécanique Em fournie par un moteur tel que le moteur M pendant une impulsion motrice ayant une durée relativement longue lorsque le couple résistant appliqué au rotor de ce moteur a respec- tivement une première valeur et une deuxième valeur supérieure à la précédente. Après être passée par cette valeur maximale, cette énergie mécanique diminue, pour autant que l'impulsion motrice continue à être appliquée au moteur M A un instant Tij situé juste après que cette énergie mécanique a passé par ce maximum, le nombre N est donc inférieur au nombre N qui est présent aux sorties 5 j à 5 q de la mémoire 5 depuis l'instant t 2 i' A cet instant t 1 j, la sortie 6 q du comparateur 6 passe donc à l'état " 1 " puisque le nombre binaire présent à ses premières entrées 6 a à 6 h est inférieur à celui qui est présent à ses deuxièmes entrées 6 i à 6 p L'impulsion du signal 12 a produite à ce même instant t 11 provoquedonc l'apparition d'une impulsion de même durée à la sortie 14 a de la porte 14, à l'entrée 3 d du formateur 3 et à l'entrée 4 k du circuit de mesure 4. Cette impulsion provoque donc l'interruption de l'impulsion motrice en cours et la remise à zéro du nombre N présent aux sorties 4 c à 4 j du circuit de mesure 4. Le dispositif de la figure 1 se retrouve donc dans le même état qu'avant le début de cette impulsion motrice, et il reste dans cet état jusqu'à ce que le signal 2 d repasse de l'état "O" à l'état " 1 ", c'est- à-dire jusqu'au début de l'impulsion motrice suivante, au cours de laquelle le processus décrit ci-dessus se répète. Il faut noter que la valeur maximum atteinte par l'énergie mécanique fournie par le moteur M au cours d'une impulsion motrice ainsi que le temps mis par cette énergie mécanique pour atteindre ce maximum dépendent directement de la charge mécanique entrainée par ce moteur M pendant cette impulsion motrice Cette charge mécanique étant généralement variable, cette valeur maximum et ce temps le sont également. On voit que le dispositif de la figure 1 permet de régler la durée de chaque impulsion motrice appliquée au moteur M en fonction de la charge mécanique entraînée par ce moteur M pendant cette impulsion motrice, et cela d'une manière très sûre, sans qu'il soit nécessaire de prévoir un circuit permettant de détecter une non- rotation éventuelle du rotor en réponse à une impulsion motrice. En effet, des considérations théoriques qui ne seront pas reproduites ici, mais qui sont confirmées par la pratique, montrent que, à l'instant o l'énergie mécanique fournie par le moteur M passe par sa valeur maximale, le rotor occupe une position angulaire située sensiblement à mi-chemin entre sa position d'équilibre instable et la position de repos qu'il doit atteindre Dans cette position angulaire, le couple de positionnement appliqué au rotor tend à l'amener à sa position de repos finale Ce couple de posi- tionnement, qui a en outre, dans cette position, une valeur proche de sa valeur maximale, s'ajoute donc au couple dû à l'énergie cinétique de ce rotor Il en résulte que ce rotor termine certaine- ment sa rotation si l'impulsion motrice est interrompue à cet instant, et qu'il n'y a aucun risque que ce rotor continue alors sa rotation jusqu'à sa position de repos suivante ou revienne à sa position de départ. En outre, le fonctionnement du dispositif de la figure 1 repose sur la comparaison de deux valeurs mesurées successivement par le même circuit de mesure, et non pas sur la comparaison d'une valeur mesurée avec une valeur de référence fournie par un circuit distinct du circuit de mesure Ce dispositif peut donc être utilisé avec n'importe quel type de moteur sans qu'il soit nécessaire de détermi- ner préalablement une valeur de référence adaptée à ce type de moteur, et son fonctionnement est en outre indépendant des différen- ces que présentent, d'un dispositif à l'autre, ses divers compo- sants. Il est évident que, pour une même charge mécanique entrainée par un moteur déterminé auquel est appliqué une impulsion motrice de même tension (dans le cas d'une impulsion à tension constante) ou de même courant (dans le cas d'une impulsion à courant constant), la durée de cette impulsion motrice et donc la quantité d'énergie électrique consommée par ce moteur pendant cette impulsion motrice sont plus élevées lorsqu'il est commandé par un dispositif tel que celui de la figure 1 que lorsqu'il est commandé par un dispositif tel que celui qui est décrit dans le brevet US-A-4 772 840 déjà mentionné. Mais, lorsqu'on considère la consommation de ce moteur pendant une longue période, on constate que cette différence n'est pas très grande, grâce au fait que, lorsque ce moteur est commandé par le dispositif de la figure 1, il n'est presque jamais nécessaire de lui fournir d'impulsions de rattrapage, qui sont, dans un cas tel que celui qui est décrit dans ce brevet US-A-4 772 840, des impulsions pendant lesquelles la consommation du moteur est assez élevée. On verra d'ailleurs plus loin qu'il est possible de diminuer la consommation d'énergie électrique d'un moteur pas à pas commandé par un dispositif tel que celui de la figure 1 pratiquement jusqu'à celle du même moteur commandé par un dispositif tel que celui qui est décrit dans le brevet US-A-4 772 840. Il est bien connu que, indépendamment de la manière dont un moteur pas à pas est commandé, le couple moteur qu'il fournit et le couple résistant appliqué à son rotor varient pendant que ce rotor tourne en réponse à une impulsion motrice Si pendant cette rota- tion, ce couple résistant devient égal ou supérieur à ce couple moteur, ce rotor peut s'arrêter Dans un tel cas, l'énergie mécani- que fournie par le moteur ne varie plus après cet arrêt et ne passe donc pas par une valeur maximale. D'autre part, si ce couple résistant est élevé tout en restant en moyenne inférieur au couple moteur que le rotor peut fournir, ce dernier peut tourner à une vitesse relativement faible Dans un tel cas, la croissance de l'énergie mécanique fournie par le moteur est très lente, et cette énergie mécanique atteint sa valeur maximale au bout d'un temps qui peut être de plusieurs dizaines de millisecon- des, alors que dans des conditions normales ce temps est générale- ment inférieur à dix millisecondes. Pour éviter la consommation inutile d'énergie électrique qui se produit dans de tels cas, on peut modifier le dispositif de la figure 1 de la manière illustrée par la figure 4. On voit que, dans le dispositif de cette figure 4, la liaison directe entre la sortie 14 a de la porte 14 et les entrées 3 d et 4 k du circuit formateur 3 et du circuit de mesure 4 a été supprimée. Une porte OU 15 a été ajoutée et la sortie 15 a de cette porte 15 a été reliée aux deux entrées 3 d et 4 k mentionnées ci-dessus En outre, une des entrées de cette porte 15 a été reliée à la sortie 14 a de la porte 14, et la deuxième entrée de cette porte 15 a été reliée à une sortie 2 e du circuit diviseur 2 Le reste du dispositif de la figure 1 n'a subi aucune modification et n'a pas été représen- té dans cette figure 4. Dans cet exemple, le sortie 2 e du diviseur 2 délivre un signal logique périodique ayant une fréquence de 32 Hz Comme les autres signaux fournis par le diviseur 2, ce signal 2 e est à l'état "O" pendant la moitié de sa période et à l'état " 1 " pendant l'autre moitié de cette période En outre, à chaque instant o le signal 2 d passe à l'état " 1 ", c'est-a-dire à chaque instant o une impulsion motrice commence à être appliquée au moteur M par le circuit forma- teur 3, le signal 2 e passe de l'état " 1 " à l'état "O" Comme la période de ce signal 2 e est de 31,25 millisecondes, il repasse à l'état " 1 " 15 625 millisecondes après le début de chaque impulsion motrice. A cet instant, la sortie 15 a de la porte 15 passe donc également à l'état " 1 ", ce qui a pour effet d'interrompre l'impulsion motrice en cours et de remettre le nombre N à zéro si cela n'a pas été déjà réalisé par l'impulsion produite par la sortie 14 a de la porte 14 de la manière décrite ci-dessus. On voit que dans cette forme d'exécution du dispositif selon la présente invention, une impulsion motrice ne peut pas durer plus de quinze millisecondes environ, même si le couple résistant qui est appliqué au rotor du moteur pendant cette impulsion motrice est très important. Après qu'une impulsion motrice a été interrompue de la manière qui vient d'être décrite, il est possible que le rotor du moteur termine néanmoins son pas, soit que le couple résistant, bien qu'élevé, ne soit pas en moyenne supérieur au couple moteur, soit que la cause de l'augmentation de ce couple résistant ait disparu. Dans ces deux cas, il faut évidemment que ce rotor ait dépassé sa position d'équilibre instable à l'instant o l'impulsion motrice est interrompue. En pratique, on constate cependant que cette dernière condition n'est souvent pas remplie, et que, après que l'impulsion motrice a été interrompue de cette dernière manière, le rotor du moteur retourne à sa position de départ dans la plupart des cas L'impul- sion motrice suivante a donc, dans un tel cas, la polarité inverse de celle qui correspond à la position du rotor, puisque deux impul- sions motrices successives ont toujours des polarités inverses l'une de l'autre. Cette impulsion motrice suivante provoque donc une faible rotation du rotor du moteur M, dans le sens opposé au sens désiré. Pendant une telle rotation, l'énergie mécanique fournie par le moteur est très faible, et elle atteint sa valeur maximale après un temps très court, inférieur à deux millisecondes environ En outre, cette valeur maximale est généralement environ trois à dix fois inférieure à celle que cette énergie mécanique atteint lorsque le rotor tourne normalement en réponse à une impulsion motrice et que le couple résistant appliqué à ce rotor a sa valeur minimale. L'énergie mécanique fournie par le moteur dans un tel cas est représentée par la courbe désignée par le référence T 3 dans la figure 3. Les figures 5 et 6 représentent chacune un exemple de circuit qui peut être ajouté au dispositif de la figure 1 pour détecter une telle situation. Le circuit de la figure 5 comporte une bascule bistable 16, de type R-S, dont les entrées S et R sont respectivement reliées à la sortie 2 d du diviseur de fréquence 2 et à une sortie supplémentaire 2 f de ce même diviseur 2. La sortie Q de la bascule 16 est reliée à une première entrée d'une porte ET 17 dont la deuxième entrée est reliée à la sortie 14 a de la porte 14, comme les entrées 3 d et 4 m du circuit formateur 3 et, respectivement, du circuit de mesure 4. Le reste du dispositif est identique à celui de la figure 1 et n'a pas été représenté dans cette figure 5. Dans cet exemple, la sortie 2 f du diviseur 2 délivre un signal logique périodique ayant une fréquence de 256 Hz Comme les autres signaux fournis par le diviseur 2, ce signal 2 f est à l'état "" * pendant la moitié de sa période, soit pendant environ deux millise- condes, et à l'état " 1 " pendant l'autre moitié de cette période En outre, à chaque instant o le signal 2 d passe à l'état " 1 ", c'est-àdire au début de chaque impulsion motrice, ce signal 2 f passe de l'état " 1 " à l'état "O" Il repasse donc à l'état " 1 " deux millisecondes environ après le début de chaque impulsion motrice. On voit facilement que la sortie Q de la bascule 16 passe à l'état " 1 " au début de chaque impulsion motrice, repasse à l'état "O" deux millisecondes environ plus tard, et reste dans cet état " O " jusqu'au début de l'impulsion motrice suivante. On voit également facilement que lorsque le rotor du moteur M occupe une position correcte au début d'un impulsion motrice, l'impulsion produite par la sortie 14 a de la porte 14 à l'instant o l'énergie mécanique fournie par ce moteur M atteint sa valeur maximale est bloquée par la porte 17 puisque, dans ce cas, cette impulsion 14 a est produite plus de deux millisecondes après le début de cette impulsion motrice et que la sortie Q de la bascule 16 est alors à l'état " 0 ". Par contre, lorsque le rotor du moteur M n'occupe pas la posi- tion correspondant à la polarité d'une impulsion motrice au début de celle-ci, l'impulsion produite par la sortie 14 a de la porte 14 à l'instant o l'énergie mécanique fournie par ce moteur M passe par sa valeur maximale est transmise à la sortie 17 a de la porte 17, puisque, dans ce cas, la sortie Q de la bascule 16 est encore à l'état " 1 " à cet instant Cette impulsion apparaissant dans ce cas à cette sortie 17 a de la porte 17 constitue donc un signal de détec- tion indiquant que le rotor du moteur M n'occupe pas la position correspondant à la polarité de l'impulsion motrice en cours. Le circuit de la figure 6 comporte un deuxième comparateur numérique, désigné par la référence 18, dont les premières entrées 18 a à 18 h sont respectivement reliées aux sorties 4 e à 41 du circuit de mesure 4 et reçoivent donc le nombre binaire N défini ci-dessus. Les deuxièmes entrées de ce comparateur 18, désignées par les références 18 i à 18 p, reçoivent en permanence un autre nombre binaire N', formé par les états logiques " O " ou " 1 " de ces entrées. Ce nombre N' est fixe, et il est choisi de manière à être d'une part inférieur à la valeur maximale atteinte par le nombre N au cours d'une impulsion motrice lorsque le rotor du moteur M a, au début de cette impulsion, une position angulaire qui correspond à la polarité de celleci et que le couple résistant appliqué à ce rotor a sa valeur minimale et, d'autre part, supérieur à la valeur maxima- le atteinte par ce nombre N lorsque, au début d'une impulsion motrice, le rotor n'a pas la position correspodant à la polarité de celle-ci. Comme la première valeur maximale mentionnée ci-dessus est de trois à dix fois supérieure à la deuxième, il est toujours possible de trouver un nombre N' satisfaisant à ces deux conditions. Le comparateur 18 comporte en outre une sortie 18 q, et il est agencé de manière que celle-ci soit à l'état logique " 1 " lorsque le nombre N est inférieur ou égal au nombre N', et à l'état logique " O " lorsque ce nombre N est supérieur à ce nombre N'. Cette sortie 18 q est reliée à une première entrée d'une porte ET 19 dont la deuxième entrée est reliée à la sortie 14 a de la porte 14 La sortie 19 a de cette porte 19 est reliée à l'entrée 3 f du circuit formateur 3, qui est identique au circuit formateur 3 du circuit de la figure 5. Le reste du dispositif est identique à celui de la figure 1 et n'a pas été représenté dans cette figure 6. On voit facilement que si, au début d'une impulsion motrice, le rotor du moteur M a une position qui correspond à la polarité de cette impulsion, le nombre N atteint et dépasse la valeur du nombre N' avant d'atteindre sa valeur maximale. Dans ce cas, la sortie 18 q du comparateur 18 est donc à l'état logique "O" lorsque la sortie 14 a de la porte 14 délivre, de la manière décrite ci-dessus, l'impulsion qui indique què l'énergie mécanique fournie par le moteur M a atteint son maximum Cette impulsion est donc bloquée par la porte 19. Par contre, lorsque le rotor du moteur M n'occupe pas la posi- tion correspondant à la polarité d'une impulsion motrice au début de celle-ci, le nombre N est encore inférieur au nombre N' à l'instant o il passe par sa valeur maximale La sortie 18 q du comparateur 18 est donc encore à l'état " 1 " à ce moment, et l'impulsion produite par la sortie 14 a de la porte 14 est transmise à la sortie 19 a de la porte 19 Cette impulsion apparaissant à cette sortie 19 a de la porte 19 constitue donc également un signal de détection indiquant que le rotor du moteur M n'occupe pas la position correspondant à la polarité de l'impulsion motrice en cours Ce signal est donc tout à fait équivalent à celui qui est fourni, de la manière décrite ci-dessus, par le circuit de la figure 5. Quel que soit le circuit utilisé pour le fournir, ce signal de détection peut être, par exemple, utilisé par le circuit formateur 3, qui doit être alors évidemment agencé de manière adéquate, pour appliquer au moteur M une ou plusieurs impulsions motrices supplé- mentaires, dites impulsions de rattrapage, destinées à amener le rotor de ce moteur M dans une position correcte C'est un tel cas qui a été représenté dans les figures 5 et 6, o la sortie 17 a de la porte 17 et, respectivement, la sortie 19 a de la porte 19, sont reliées à une entrée supplémentaire 3 f du circuit formateur 3. Un tel circuit formateur d'impulsions motrices ne sera pas décrit ici parce que sa constitution dépend de l'utilisation que l'on désire faire du signal de détection fourni par la sortie 17 a de la porte 17 ou 19 a de porte 19, et parce que sa conception est à la portée de l'homme du métier On mentionnera simplement qu'un exemple d'un tel circuit est décrit notamment dans le brevet US-A 4 507 599. Il faut noter que, pendant les impulsions de rattrapage mention- nées ci-dessus, l'énergie mécanique fournie par le moteur peut très bien être mesurée, et que ces impulsions de rattrapage peuvent également être interrompue à l'instant o cette énergie mécanique passe par sa valeur maximale ou après qu'elles ont duré un certain temps prédéterminé, comme cela a été décrit ci-dessus dans le cas des impulsions motrices normales. Il faut également noter que l'utilisation d'un circuit détecteur tel que celui de la figure 5 ou de la figure 6 permet de concevoir le circuit formateur 3 de manière que ce dernier puisse faire varier la tension appliquée à la bobine du moteur M ou le courant passant dans cette bobine en fonction de la production ou de la non-production du signal de détection décrit ci-dessus. Ainsi, par exemple, le circuit formateur 3 peut être conçu de manière à diminuer progressivement et périodiquement la tension qu'il applique à la bobine du moteur M, ou le courant qu'il fait passer dans cette bobine, jusqu'à une valeur minimale prédéterminée ou jusqu'à ce que le circuit détecteur produise le signal indiquant que le moteur n'a pas fonctionné correctement en réponse à une impulsion motrice. Ce circuit formateur 3 peut alors, toujours par exemple, fournir à la bobine du moteur M une impulsion de rattrapage pendant laquelle la tension appliquée à cette bobine, ou le courant circulant dans celle-ci, a une valeur élevée, prédéterminée, et recommencer ensuite à diminuer cette tension ou ce courant. On arrive ainsi à diminuer la consommation d'énergie électrique du moteur M jusqu'à une valeur pratiquement égale à celle de la consommation du même moteur, entraînant la même charge mécanique, lorsque celui-ci est commandé de la manière décrite dans le brevet US-A-4 772 840 déjà mentionné. REVENDICATIONS 1 Procédé de commande d'un moteur pas à pas ayant une bobine et un rotor comprenant un aimant permanent couplé magnétiquement à ladite bobine, ledit procédé comportant l'application d'une impul- sion motrice à ladite bobine chaque fois que ledit rotor doit tourner d'un pas et la mesure de la quantité d'énergie mécanique fournie par ledit moteur pendant ladite impulsion motrice, caracté- risé par le fait qu'il comporte en outre la détection de l'instant o ladite quantité d'énergie mécanique passe par une valeur maxima- le, et l'interruption de ladite impulsion motrice audit instant. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ladite détection comporte la production d'un premier et d'un deuxième signal périodique ayant la même fréquence et déterminant respectivement une pluralité de premiers instants et une pluralité de deuxièmes instants distincts desdits premiers instants, la mémorisation de la valeur de ladite énergie mécanique à chacun desdits deuxièmes instants, et la comparaison, à chacun desdits premiers instants, de la valeur de ladite énergie mécanique avec la valeur de l'énergie mécanique mémorisée au deuxième instant immédia- tement précédent. 3 Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte en outre l'interruption de ladite impulsion motrice lorsque ladite énergie mécanique n'a pas atteint une valeur maximale à un instant séparé du début de ladite impulsion motrice par une durée déterminée. 4 Dispositif de commande d'un moteur pas à pas ayant une bobine et un rotor comprenant un aimant permanent couplé magnétique- ment à ladite bobine, ledit dispositif comportant des moyens pour appliquer une impulsion motrice à ladite bobine chaque fois que ledit rotor doit tourner d'un pas et des moyens pour mesurer l'éner- gie mécanique fournie par ledit moteur pendant ladite impulsion motrice, caractérisé par le fait qu'il comporte en outre des moyens pour produire un signal de détection à l'instant o ladite énergie mécanique passe par une valeur maximale, et des moyens répondant audit signal de détection pour interrompre ladite impulsion motrice audit instant. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait que lesdits moyens de détection comportent des moyens pour produire un premier et un deuxième signal périodique ayant la même fréquence et déterminant respectivement une pluralité de premiers instants et une pluralité de deuxièmes instants distincts desdits premiers instants, des moyens répondant audit deuxième signal pour mémoriser la valeur de ladite énergie mécanique à chacun desdits deuxièmes instants, et des moyens répondant audit premier signal pour comparer à chacun desdits premiers instants la valeur de ladite énergie mécanique avec la valeur de l'énergie mécanique mémorisée au deuxiè- me instant immédiatement précédent. 6 Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait qu'il comporte en outre des moyens pour produire un signal de sécurité lorsque ladite énergie mécanique n'a pas atteint une valeur maximale à un instant séparé du début de ladite impulsion motrice par une durée déterminée, et que lesdits moyens pour interrompre l'impulsion motrice sont agencés de manière à interrompre ladite impulsion motrice en réponse audit signal de sécurité.