FR 2667917 A1 19920417 FR 9101383 A 19910207 L'invention concerne le domaine des actionneurs linéaires ou vérins, et elle a trait en particulier à des actionneurs linéaires à commande électrique de faible encombrement destinés à positionner des pistolets de soudage ou d'autres outils dans des chaînes d'assemblage automatisées. Les actionneurs linéaires à commande électrique sont bien connus dans la technique et sont utilisés dans diverses applications, telles que le positionnement de pistolets de soudage ou d'autres outils dans des chaînes d'assemblage automatisées, ou la commande de la position de volets sur un aéronef et diverses autres applications. L'actionneur linéaire à commande électrique transforme classiquement le mouvement de rotation d'un moteur électrique en un mouvement linéaire au moyen d'une noix et d'une tige filetée Les brevets des Etats-Unis d'Amérique N O 3 402 308 et N O 4 579 012 décrivent des actionneurs linéaires dans lesquels une tige filetée est déplacée linéairement par la rotation d'une noix sous l'action d'un moteur électrique Dans ces deux actionneurs linéaires, la rotation de la tige filetée est empêchée par l'objet auquel elle est reliée Ce même concept est également indiqué dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique N O 4 603 594 et NI 4 773 497 Le brevet des Etats-Unis d'Amérique No 3 660 704 décrit un actionneur linéaire dans lequel on empêche un bras extensible de tourner Une partie du bras extensible, décalée axialement de la partie filetée, présente une section transversale rectangulaire qui passe dans une ouverture rectangulaire complémentaire reliée à son corps. Par ailleurs, le brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 4 919 586 et le brevet allemand No 3 743 341 Al décrivent des actionneurs linéaires dans lesquels un arbre fileté est mis en rotation par un moteur électrique et une noix est translatée linéairement le long de l'arbre fileté Dans l'actionneur linéaire du brevet No 4 919 586 précité, la noix est fixée directement à une plaque de montage qui est guidée parallèlement à l'arbre fileté au moyen de deux barres parallèles de guidage Dans l'actionneur linéaire du brevet N O 3 743 341 Al précité, la tige filetée est disposée à l'intérieur d'un bras exten- sible et est mise en rotation par une courroie d'entraîne- ment reliée à l'arbre de sortie d'un moteur électrique réversible La noix à billes est reliée à l'extrémité intérieure du bras extensible et est déplacée linéairement par la rotation de l'arbre fileté. L'invention concerne un actionneur linéaire à commande électrique de faible encombrement comportant un corps et un moteur électrique disposé dans le corps Le corps comporte deux plaques extrêmes opposées situées à ses extrémités opposées L'une des plaques extrêmes opposées présente une ouverture disposée axialement dans laquelle un bras extensible ne tournant pas coulisse Le bras exten- sible non tournant présente un alésage axial s'étendant depuis son extrémité située à l'intérieur du corps vers l'extrémité extérieure au corps Une noix filetée est reliée au bras extensible non tournant, à proximité immédiate de son extrémité intérieure La noix filetée présente un filetage hélicoïdal concentrique à l'alésage axial Une broche filetée est disposée axialement dans le corps La broche filetée s'étend dans l'alésage axial du bras extensible Elle comporte un filetage hélicoïdal en prise avec le filetage intérieur de la noix filetée Le moteur électrique réversible comporte un ensemble à rotor de forme cylindrique entourant la broche Une extrémité de l'ensemble à rotor de forme cylindrique est reliée à l'extrémité de la broche, à l'extérieur de l'alésage axial, et fait tourner avec elle la broche filetée La rotation de la broche filetée déplace linéairement la noix filetée et le bras extensible non tournant par rapport au corps. Dans la forme préférée de réalisation, la broche filetée présente une gorge hélicoïdale à billes et la noix filetée est une noix à billes présentant des filets intérieurs à billes correspondant à la gorge hélicoïdale à billes. L'objet de l'invention est un actionneur linéaire à commande électrique de faible encombrement, dans lequel un bras extensible non tournant présente un alésage axial recevant une broche filetée mise en rotation par un moteur électrique. Un autre objet de l'invention porte sur un actionneur linéaire de faible encombrement dans lequel le moteur électrique comporte un rotor de forme cylindrique qui entoure la broche. Un autre objet de l'invention porte sur un actionneur linéaire de faible encombrement dans lequel le bras extensible ne tourne pas par rapport au corps. Un autre objet de l'invention est que le bras extensible et l'ouverture de la plaque extrême, dans laquelle passe le bras extensible, présentent des sections transversales complémentaires, de forme globalement rectangulaire. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'une forme préférée de réalisation de l'actionneur linéaire selon l'invention; la figure 2 est une vue en coupe longitudinale de l'actionneur linéaire montré sur la figure 1; la figure 3 est une vue en coupe transversale de l'actionneur linéaire suivant la ligne 3-3 de la figure 2; la figure 4 est une vue en perspective d'une autre forme de réalisation de l'actionneur linéaire de l'invention; la figure 5 est une vue en coupe longitudinale de l'actionneur linéaire montré sur la figure 4; la figure 6 est une vue en coupe transversale de l'actionneur linéaire suivant la ligne 6-6 de la figure ; et la figure 7 est une vue en perspective d'une partie du bras extensible. La forme préférée de réalisation d'un action- neur linéaire 10 à commande électrique est représentée sur les figures 1 à 3 L'actionneur linéaire 10 comporte un corps 12 constitué de plaques extrêmes 14 et 16 et d'un manchon cylindrique 18 de corps disposé entre les deux plaques extrêmes La plaque extrême 14 présente un siège évidé 20 de palier et une ouverture concentrique 22 de dégagement comme montré sur la figure 2 Un palier à billes 24 est fixé dans le siège 20 au moyen d'un anneau de blocage 26 ou d'un élément similaire de retenue reçu dans une gorge annulaire ménagée dans la paroi du logement ou siège 20. Une extrémité d'une broche filetée, telle qu'une broche à vis 28 à billes, est supportée de façon à pouvoir tourner par le palier à billes 24, tandis que l'autre extrémité s'étend dans un alésage axial 30 prévu dans un bras extensible 32 Comme montré, l'alésage axial s'étend sur une partie importante de la longueur totale du bras extensible 32, de l'extrémité intérieure vers l'extrémité extérieure Le bras extensible 32 présente une section transversale globalement rectangulaire comme montré sur les figures 1 et 3 et est supporté de façon à pouvoir coulisser, mais sans pouvoir tourner, dans une ouverture complémentaire 34 globalement rectangulaire traversant la plaque extrême 16. La broche à vis 28 à billes comporte un tronçon d'arbre 36 de support logé dans le palier à billes 24, une bride 38 et un tronçon 40 de vis à billes qui s'étend dans l'alésage axial 30 du bras extensible 32 Le tronçon d'arbre 36 de support est bloqué de façon à ne pas pouvoir se déplacer axialement par deux anneaux 37 de blocage5 disposés dans des gorges annulaires prévues dans le tronçon d'arbre 36 de support de chaque côté du palier à billes 24. Le tronçon 40 de vis à billes de la broche 28 à vis à billes présente une gorge hélicoïdale 42 à billes qui est vissée à travers une noix filetée telle qu'une noix 44 à billes reliée à l'extrémité intérieure du bras extensible 32 La noix 44 à billes est montée dans un chambrage 46 adjacent à l'extrémité intérieure du bras extensible 32 et y est bloquée par des jeux opposés de tenons 48 logés dans des rainures complémentaires ménagées dans les parois du chambrage du bras extensible 32. Un moteur électrique réversible 50 est disposé dans le corps 12 et entoure la broche 28 à vis à billes Le moteur réversible 50 comporte un stator fixe 52 alimenté électriquement par des enroulements 54 de stator et un ensemble à rotor 56 de forme cylindrique constitué d'un ensemble 58 à aimant permanent relié à un manchon 60 de rotor L'ensemble 58 à aimant permanent peut être lié au manchon 60 du rotor ou fixé au moyen d'organes filetés de fixation, comme représenté en 64, et comme cela est connu dans la technique Une bride radiale 62 prévue à l'ex- trémité du manchon 60 du rotor est fixée à la bride 38 de la broche 28 à vis à billes afin que l'ensemble à rotor 56 et la broche 28 à vis à billes tournent d'un seul bloc. Les plaques extrêmes 14 et 16 présentent des évidements annulaires 66 et 68, respectivement, qui reçoivent les extrémités du manchon cylindrique 18 du corps Le corps 18 peut être fixé aux plaques extrêmes par plusieurs organes filetés de fixation 70 comme représenté. De préférence, la plaque extrême 76 est de forme globale- ment rectangulaire comme montré sur les figures 1 et 3 Des trous de montage 72 sont prévus à travers la plaque extrême 76 et permettent à l'actionneur linéaire 10 d'être fixé à une structure de support comme cela est connu dans la technique Un oeil 74 de montage peut également être prévu à l'extrémité du bras extensible 32 pour faciliter le montage d'un pistolet de soudage ou d'autres outils sur l'extrémité du bras extensible 32. En fonctionnement, l'application d'énergie électrique au moteur électrique 50 provoque une rotation de l'ensemble à rotor 56 de forme cylindrique et de la broche 28 à vis à billes dans un premier sens La noix 44 à billes se déplaçant dans la gorge hélicoïdale 42 à billes de la broche 28 à vis à billes et le bras extensible 42 sont déplacés le long du tronçon 40 de vis à billes de la broche 28 en s'écartant de la bride 38, produisant une extension du bras 32 en dehors du corps 12 jusqu'à ce qu'il atteigne la position souhaitée Une butée 76 située sur la surface extérieure du bras extensible 32 porte contre la surface intérieure de la plaque extrême 16 et limite l'extension du bras 32 La butée 76 empêche également la noix 44 à billes de se dégager de la broche 28 à vis à billes. Le bras extensible 32 est rétracté par commande du moteur électrique 50 pour qu'il fonctionne en sens inverse La broche filetée à billes 28 tourne à présent dans le sens opposé et la noix à billes 44 et le bras extensible 32 sont rétractés dans le corps 12. Dans la forme préférée de réalisation, la broche filetée présente la gorge hélicoïdale à billes et la noix filetée présente un filetage complémentaire à billes. Cependant, d'autres types de gorges hélicoïdales et de filetages peuvent être utilisés à la place des ensembles à gorges à billes/noix à billes décrits ci-dessus. Une variante de réalisation de l'actionneur linéaire à commande électrique et faible encombrement est représentée sur les figures 4 à 7 La variante de réalisa- tion de l'actionneur linéaire comporte un guide 78 de bras disposé axialement comprenant une partie 79 de manchon d'actionneur qui supporte de façon coulissante un bras 5 extensible non rotatif 80 Le guide 78 du bras comporte en outre une bride radiale 82 et une patte 84 de montage. Cette dernière peut présenter un oeil 86 de montage pour faciliter le montage de l'actionneur linéaire sur une structure de support (non représentée) Le guide 78 du bras présente un chemin intérieur 88 de guidage qui s'étend sur la longueur du manchon actionneur 79 La section transver- sale du chemin intérieur 88 de guidage, comme montré sur la figure 6, comporte des parties incurvées supérieure et inférieure 90 et 92, respectivement, et des parois latérales plates 94 et 96 Les parties incurvées supérieure et inférieure 90 et 92 sont des sections opposées d'un cercle. Le bras extensible non rotatif 80 est logé de façon coulissante dans le chemin intérieur 88 de guidage et présente une section transversale qui correspond globale- ment à celle du chemin 88 de guidage comme cela est mieux représenté sur la figure 6 Comme montré plus clairement sur la figure 7, le bras extensible 80 présente des surfaces latérales parallèles telles que des surfaces latérales 98 et des segments adjacents d'une gorge hélicoïdale 100 de vis à billes le long de ses surfaces supérieure et inférieure Les surfaces latérales plates complémentaires du chemin intérieur 88 de guidage et du bras extensible 80 empêchent la rotation de ce dernier dans le chemin intérieur 88 de guidage. Une noix à billes 102 reliée à un ensemble à rotor 104 de forme cylindrique d'un moteur électrique réversible 106 est en prise avec les segments adjacents de la gorge hélicoïdale 100 de vis à billes prévus sur les surfaces supérieure et inférieure du bras extensible 80. L'ensemble à rotor 104 de forme cylindrique du moteur électrique réversible 106 est constitué d'un ensemble à aimant 108 qui est relié à un cylindre 110 de rotor entourant le manchon actionneur 79 Le cylindre 110 de rotor est supporté de façon à pouvoir tourner autour du manchon actionneur 79, par exemple au moyen de deux jeux de paliers à aiguilles 112 et 114 qui sont partiellement retenus dans des sièges annulaires en creux 116 et 118 de paliers prévus dans la surface extérieure du manchon10 actionneur 79 du guide 78 du bras en deux emplacements séparés axialement, comme montré sur la figure 5 La noix 102 à billes est reliée à une bride radiale 120 prévue à l'extrémité du cylindre 110 de rotor par plusieurs organes filetés et noyés 122 de fixation, tels que des vis à tête. Le moteur électrique réversible 106 comporte aussi un ensemble à stator 124 entourant l'ensemble à rotor 104. L'ensemble à stator 124 est alimenté par des enroulements électriques 123 enroulés autour d'un noyau 125 L'ensemble à stator 124 est relié fixement à un élément cylindrique 126 de corps qui s'étend sensiblement sur la longueur du manchon actionneur 79 et renferme le moteur électrique réversible 106 et le guide 78 du bras. Une extrémité de l'élément cylindrique 126 de corps est reliée à la bride radiale 82 et l'autre extrémité est reliée à une plaque extrême rectangulaire 128 Des gorges annulaires 130 et 132 sont prévues à la fois dans la bride radiale 82 et dans la plaque extrême rectangulaire 128, respectivement, et reçoivent les extrémités de l'élément de corps cylindrique 126 Plusieurs tirants 134 fixent l'élément cylindrique de corps 126 entre la bride radiale 82 et la plaque extrême rectangulaire 128 Les tirants 134 sont reçus dans des trous ménagés dans la bride radiale 82, comme montré sur les figures 4 et 6, et dans des trous correspondants traversant la plaque extrême rectangulaire 128 et sont bloqués sur celle-ci par des écrous 136 comme montré sur la figure 4. La plaque extrême 128 présente une ouverture 138 de dégagement qui entoure la noix à billes 102 et une lèvre annulaire intérieure 140 qui est reçue dans une rainure annulaire 142 de retenue prévue dans l'extrémité de la bride radiale 120 La lèvre annulaire 140 est empri- sonnée dans la rainure annulaire 142 de retenue entre la bride radiale 120 du cylindre 110 de rotor et la noix à billes 102 Ceci empêche l'ensemble à rotor 104 et la noix à billes 102 de se déplacer axialement par rapport au guide 78 du bras. Le bras extensible 80 peut comporter une tête 146 de fixation présentant un oeil 144 de montage à son extrémité extérieure pour faciliter la fixation d'un pistolet de soudage ou d'autres outils sur l'extrémité du bras extensible 80. En cours de fonctionnement, l'application d'énergie électrique au moteur électrique réversible 106 fait tourner l'ensemble à rotor 104 et la noix à billes 102 La rotation de la noix à billes 102 dans un premier sens provoque une extension linéaire du bras extensible 80, tandis que la rotation de la noix à billes 102 dans le sens opposé sous l'action du moteur électrique réversible 106 rétracte le bras extensible 80. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'actionneur linéaire décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Actionneur linéaire à faible encombrement, caractérisé en ce qu'il comporte un corps ( 12) ayant deux plaques extrêmes opposées ( 14, 16) dont la première ( 16) est traversée d'une ouverture ( 34) disposée axialement, un bras extensible non rotatif ( 32) s'étendant de façon coulissante à l'intérieur du corps à travers ladite ouverture et ayant une extrémité intérieure disposée dans le corps, une extrémité extérieure et un alésage axial ( 30) s'étendant de l'extrémité intérieure vers l'extrémité extérieure, sur une partie importante de la longueur du bras extensible non rotatif, une noix filetée ( 44) reliée au bras extensible non rotatif à proximité immédiate de l'extrémité intérieure et ayant un filetage hélicoïdal concentrique à l'alésage axial, une broche filetée ( 28) disposée axialement et supportée de façon à pouvoir tourner à l'intérieur du corps, cette broche s'étendant dans l'alésage axial du bras extensible non rotatif et ayant un filetage hélicoïdal ( 42) en prise avec le filetage hélicoïdal de la noix filetée, et un moteur électrique réversible ( 50) disposé dans le corps et ayant un ensemble à rotor entourant le bras extensible non rotatif, une extrémité de cet ensemble à rotor étant reliée à la broche filetée afin de la faire tourner, la rotation de la broche filetée déplaçant linéairement la noix filetée et le bras extensible non rotatif par rapport au corps. 2 Actionneur linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras extensible non rotatif présente une section transversale non circulaire et l'ouverture traversant la première plaque extrême présente une section transversale non circulaire complémentaire qui empêche la rotation du bras extensible non rotatif par rapport au corps. 3 Actionneur linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras extensible non rotatif il présente une section transversale globalement rectangulaire et en ce que l'ouverture traversant la première plaque extrême présente une section transversale globalement rectangulaire complémentaire qui empêche la rotation du5 bras extensible non rotatif par rapport au corps. 4 Actionneur linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble à rotor comprend un manchon ( 60) de rotor entourant le bras extensible et ayant une extrémité reliée à la broche filetée, et un ensemble à aimant permanent ( 58) relié à la surface extérieure du manchon de rotor. Actionneur linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que la broche filetée comporte une bride radiale ( 38) disposée à l'une de ses extrémités, et en ce que le manchon de rotor comporte une bride radiale complémentaire ( 62) reliée à la bride radiale disposée à ladite extrémité de la broche filetée. 6 Actionneur linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras extensible non rotatif présente un chambrage ( 46) adjacent à son extrémité intérieure et dans lequel la noix filetée est disposée. 7 Actionneur linéaire selon la revendication 6, caractérisé en ce que la noix filetée comporte au moins une paire de tenons ( 48) disposés diamétralement, faisant saillie radialement de sa surface extérieure, le bras extensible non rotatif comportant une paire complémentaire de rainures dans lesquelles les tenons disposés diamétrale- ment sont reçus pour bloquer la noix filetée sur le bras extensible non rotatif. 8 Actionneur linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que la broche filetée comporte un tronçon d'arbre ( 36) extérieur à l'alésage axial et supporté de façon à pouvoir tourner par un palier à billes ( 24) relié à l'autre des deux plaques extrêmes opposées. 9 Actionneur linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que la noix filetée est une noix à billes et la broche filetée est une broche à vis à billes ayant une gorge hélicoïdale ( 42) à billes. 10 Actionneur linéaire, caractérisé en ce qu'il comporte un corps globalement cylindrique ( 12) ayant un axe de symétrie et encadré de deux plaques extrêmes ( 14, 16) fixées à ses extrémités opposées, une première ( 16) de ces deux plaques extrêmes étant traversée d'une ouverture non circulaire ( 34), un moteur réversible ( 50) disposé dans le corps et ayant un ensemble à stator ( 52) et un ensemble à rotor de forme cylindrique, centrés sur l'axe de symétrie, une broche ( 28) à vis à billes s'étendant à travers l'ensemble à rotor de forme cylindrique, centrée sur l'axe de symétrie, ayant une première extrémité reliée à l'ensemble à rotor de forme cylindrique et pouvant tourner avec lui autour dudit axe de symétrie, un bras extensible ( 32) reçu de façon coulissante dans le corps cylindrique à travers ladite ouverture non circulaire et ayant une section transversale correspondant à la forme de l'ouverture non circulaire pour que ce bras extensible ne puisse pas tourner, ledit bras extensible présentant un alésage axial ( 30) centré sur l'axe de symétrie et s'étendant d'une extrémité intérieure du bras extensible vers une extrémité extérieure, la broche à vis à billes pouvant être reçue de façon coulissante dans l'alésage axial du bras extensible, une noix ( 44) à billes étant reliée à proximité immédiate de l'extrémité intérieure du bras extensible et étant vissée sur la broche à vis à billes le long de laquelle elle peut être déplacée linéairement en réponse à la rotation de la broche à vis à billes sous l'action du moteur réversible. 11 Actionneur linéaire selon la revendication , caractérisé en ce que l'ouverture non circulaire traversant la première plaque extrême et la section transversale du bras extensible ont des formes rectan- gulaires complémentaires. 12 Actionneur linéaire selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'ensemble à rotor de forme cylindrique comporte un manchon ( 60) de forme cylindrique entourant au moins une partie du bras extensible, et un ensemble ( 58) à aimant permanent relié à une surface extérieure du manchon de forme cylindrique en alignement radial avec l'ensemble à stator. 13 Actionneur linéaire selon la revendication 12, caractérisé en ce que la broche à vis à billes comporte une bride radiale ( 38) disposée à l'une de ses extrémités, qui est reliée à une extrémité du manchon de forme cylindrique de l'ensemble à rotor. 14 Actionneur linéaire selon la revendication 12, caractérisé en ce que le bras extensible présente un chambrage ( 46) adjacent à son extrémité intérieure et dans lequel la noix à billes est disposée. Actionneur linéaire selon la revendication 12, caractérisé en ce que la broche à vis à billes comporte un tronçon d'arbre ( 36) extérieur à l'alésage axial et supporté de façon à pouvoir tourner dans le corps par un palier ( 24) à billes relié à l'autre des deux plaques extrêmes. 16 Actionneur linéaire, caractérisé en ce qu'il comporte un guide ( 78) de bras ayant un manchon actionneur ( 79) et une bride radiale ( 82) à une première extrémité du manchon actionneur, ce dernier présentant un chemin intérieur longitudinal ( 88) de guidage qui le traverse et qui comporte des parois latérales plates ( 94, 96) et des parties globalement semi-circulaires supérieure et inférieure ( 90, 92), un moteur électrique réversible ( 106) ayant un ensemble à stator ( 124) et un ensemble à rotor ( 104) de forme cylindrique entourant le manchon actionneur du guide de bras, un élément de corps cylindri- que ( 126) enfermant le moteur électrique réversible et ayant une première extrémité reliée à la bride radiale et une extrémité opposée, une plaque extrême ( 128) fixée à l'extrémité opposée de l'élément de corps cylindrique et traversée d'une ouverture ( 138) de dégagement entourant une extrémité de l'ensemble à rotor de forme cylindrique, un bras extensible ( 80) disposé de façon coulissante dans le chemin de guidage longitudinal intérieur du guide du bras, ce bras extensible ayant des côtés plats ( 98) s'accouplant avec les parois latérales plates du chemin longitudinal intérieur de guidage pour empêcher le bras extensible de tourner par rapport au guide du bras et des parties d'une gorge hélicoïdale ( 100) à billes situées sur ses surfaces supérieure et inférieure, une noix ( 102) à billes reçue par vissage dans lesdites parties de la gorge hélicoïdale à billes à l'extrémité du manchon actionneur opposée à ladite bride radiale, la noix à billes étant reliée à ladite première extrémité de l'ensemble à rotor de forme cylindri- que à travers l'ouverture de dégagement traversant ladite plaque extrême, et des moyens ( 140, 142) destinés à empêcher le déplacement axial de l'ensemble à rotor de forme cylindrique par rapport à l'ensemble à stator et le déplacement axial de la noix à billes par rapport à l'extrémité du manchon actionneur. 17 Actionneur linéaire selon la revendication 16, caractérisé en ce que les moyens de retenue comprennent une lèvre annulaire ( 140) s'étendant vers l'intérieur, située dans l'ouverture de dégagement et qui est reçue en rotation dans un évidement annulaire ( 142) situé à ladite première extrémité de l'ensemble à rotor de forme cylindri- que, un mouvement axial de ce dernier dans un premier sens étant empêché par l'entrée en contact de la lèvre annulaire avec une surface radiale de l'évidement annulaire et en sens opposé par une surface extrême de la noix à billes. 18 Actionneur linéaire selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens ( 112, 114) destinés à supporter en rotation l'ensemble à rotor de forme cylindrique autour du manchon actionneur du guide du bras. 19 Actionneur linéaire selon la revendication 16, caractérisé en ce que la bride radiale du guide du bras et la plaque extrême ont des formes globalement rectangulaires, et l'élément de corps cylindrique est reçu dans des gorges annulaires ( 130, 132) ménagées dans les surfaces en vis-à-vis de la bride radiale et de la plaque extrême, le guide du bras, l'élément de corps cylindrique et la plaque extrême étant bloqués entre eux par quatre tirants filetés ( 134) et des écrous complémentaires ( 136) reliant la plaque extrême à la bride radiale aux quatre angles de cette dernière et de la plaque extrême.