FR 2666561 A1 19920313 FR 9011072 A 19900906 PROCEDE DE PILOTAGE D'UN ENGIN SPATIAL DOTE D'UN MOUVEMENT DE PRECESSION ET DISPOSITIF POUR SA MISE EN OEUVRE. Description La présente invention concerne un procédé de pilotage d'un engin spatial doté d'un mouvement de précession et un dispositif pour sa mise en oeuvre. Elle s'applique notamment à la mise en position de l'étage supérieur d'un lanceur avant le largage des charges utiles (satellites). La mise en position de l'étage supérieur d'un lanceur avant le largage des charges utiles constitue un problème crucial des missions spatiales puisqu'elle conditionne le bon déroulement de la mise en orbite de ces charges. Un mouvement de précession rapide (cinq tours par minute ou plus) permet une bonne stabilisation gyroscopique d'une charge utile lors de son parcours entre son orbite de largage et son orbite de fonctionnement On comprend que pendant ce parcours, une charge larguée sans mouvement de précession, et possédant ne serait-ce qu'une faible vitesse transverse, va dévier de sa direction nominale.20 Cette déviation doit être rattrapée par une mise en action des tuyères et entraîne une dépense importante d'énergie, ce qui diminue la durée de vie du satellite, intimement liée à ses réserves de carburant.25 L'application d'une vitesse transverse parasite à une charge utile dotée d'un mouvement de précession ne modifie pas son orientation générale; la charge ne possède qu'un mouvement de rotation suivant un cône dirigé autour de l'axe d'orientation générale. Donc, il suffit qu'au largarge de la charge utile, cet axe d'orientation soit voisin de la direction nominale pour conserver cette précision pendant tout le transfert d'orbite et ceci sans utiliser un contrôle actif par mise en oeuvre des tuyères On économise ainsi une importante quantité d'énergie. Les figures la à If représentent une suite connue d'opérations pour les largages successifs de deux charges uti Les. Sur la figure la, on voit L'étage supérieur 10 du lanceur et deux charges utiles 12, 14. La charge 12 vient d'être larguée et s'éloigne de l'étage 10 La charge 14 est encore contenue dans la structure 16 de type Spelda ou Sylda qui la protège.15 Les flèches référencées 18 et 20 indiquent les mouvements de précession de l'étage supérieur et de la charge utile 12 autour de l'axe longitudinal Xú. Après le largage de la première charge 12, lors d'une seconde étape, représentée figure lb, on stoppe le mouvement de précession de l'étage supérieur 10. Lors de l'étape suivante, représentée figure lc, la partie supérieure 16 a de la Spelda est éjectée, mettant à jour la seconde charge utile 14 contenue dans la partie inférieure 16 b de la Spelda. L'étage supérieur 10 est ensuite basculé dans la position de largage de la seconde charge utile 14 Cette opération est représentée sur la30 figure ld, o la flèche 22 symbolise le basculement. La figure le représente la mise en précession de l'étage supérieur 10 symbolisée par la flèche 24. La figure If représente schématiquement la libération de la seconde charge utile 14 animée d'un mouvement de précession symbolisé par la flèche 26. Sur les figures la à 1 f, on peut voir six tuyères référencées de 1 à 6 et réparties en deux jeux de trois tuyères positionnées sur l'étage 10 de manière à fournir les moments de rotation dans5 le plan de tangage-lacet (pour obtenir les mouvements de précession) et ceux nécessaires aux basculements. De manière usuelle, le positionnement de l'étage 10 est effectué alors que celui-ci est stabilisé (sans mouvement de précession) On leur10 impose ensuite le mouvement de précession Aucun contrôle sur l'orientation de l'axe Longitudinal XZ de l'étage supérieur 10 n'est effectué après sa mise en précession La direction de cet axe XK lors du largage de la charge utile peut alors être entachée15 d'erreur à cause, entre autres, du balourd dynamique de l'ensemble formé par Le lanceur et la charge utile ou de défauts d'implantation des tuyères Cette erreur doit ensuite être rattrapée, ce qui implique des dépenses énergétiques défavorables à la Longévité23 de la charge Ce type de Largage est usuellement qualifié de largage spinné en boucle ouverte. Le procédé de pilotage conforme à l'invention permet l'orientation d'un engin spatial, et en particulier un étage supérieur de lanceur contenant25 une ou plusieurs charges utiles, alors que celui-ci est doté d'un mouvement de précession autour de son axe longitudinal Pour cela, L'invention préconise L'utilisation des couples gyroscopiques engendrés par Le mouvement de précession pour diriger l'axe30 longitudinal de l'engin spatial, Le pi Lotage étant basé sur des commandes de vitesses asservies sur l'écart entre une position angulaire à atteindre et la position de l'engin au cours du temps Ce type de pilotage repose sur une série de mesures de la35 vitesse angulaire dans un repère attaché au lanceur et de la position angulaire de l'engin dans un repère absolu (inertie L) La position de largage, déterminée préalablement, est atteinte par une actualisation de la vitesse angulaire Par opposition au largage spinné en boucle ouverte, ce type de largage peut être qualifié de largage spinné en boucle fermée. Il est connu que pour un bon contrôle de l'axe de précession, il est nécessaire que les couples gyroscopiques soient inférieurs ou égaux à environ % des couples moteurs Cette condition ressentie dans l'art antérieur comme une forte contrainte qui empêchait toute modification d'orientation après la mise en précession, ne gêne en rien un pilotage basé sur l'utilisation des couples gyroscopiques. D'autre part, le procédé conforme à l'invention ne nécessite pas un bit d'impulsion minimum (MIB) très fin à l'opposé d'un largage spinné en boucle ouverte Le bit d'impulsion minimum est un paramètre caractéristique d'une tuyère Il spécifie le temps minimum d'ouverture de la tuyère pour obtenir une puissance donnée. Pour un largage en boucle ouverte, le MIB doit être faible car un positionnement très précis et une vitesse de basculement faible de l'axe longitudinal de l'engin spatial sont nécessaires avant la mise en précession Par contre, lorsque la position de l'étage supérieur est contrôlée pendant le mouvement de précession, le MIB n'a plus a être aussi faible, ce qui simplifie la réalisation et les réglages des jeux de tuyères mis en oeuvre. Enfin, le procédé conforme à l'invention permet de fusionner en une seule, les opérations de basculement et de mise en précession représentées sur les figures ld et lc Une économie substantielle de temps et d'énergie est ainsi réalisée. De façon plus précise, la présente invention concerne un procédé de pilotage d'un engin spatial doté d'un mouvement de précession autour de son axe longitudinal, l'engin étant muni de moyens de déplacement et le pilotage étant effectué pas à pas. Pour amener l'axe longitudinal de l'engin d'une position initiale à une position à atteindre déterminée, ces positions étant repérées par rapport à un repère inertiel de référence, à chaque pas de pilotage, l'engin est doté d'une vitesse angulaire asservie sur l'écart entre la position à atteindre10 et la position de l'engin à la fin du pas de pilotage précédent et dépendant de la vitesse de l'engin au pas de pilotage précédent. La présente invention concerne aussi un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé. Les caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront mieux après la description qui suit donnée à tire explicatif et nullement limitatif Cette description se réfère à des dessins annexés, sur lesquels:20 les figures la à 1 f, déjà décrites et relatives à l'art antérieur, représentent schématiquement les étapes de largage d'une seconde charge utile succédant au largage d'une première charge, la figure 2 représente schématiquement un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention, la figure 3 représente schématiquement le passage d'un repère fixe à un repère mobile par trois rotations successives repérées par les angles d'Euler. En référence à la figure 2, on décrit maintenant un dispositif contenu dans l'étage supérieur du lanceur et qui permet la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention. Le dispositif comprend au moins une mémoire et une centrale inertielle 32, toutes deux connectées à un calculateur 34. Préalablement au lancement, on enregistre dans la mémoire 30 les positions successives de largage des charges utiles et toute autre position que l'engin5 doit prendre Ces positions sont repérées par rapport à un repère fixe de référence Mise à part la vitesse de précession qui est fixée et connue, les vitesses de tangage et de lacet de l'engin en position de largage sont préférentiellement choisies nulles pour10 une meilleure stabilité lors du largage des charges utiles. On enregistre aussi tous les couples moteurs pouvant être fournis par les moyens de déplacement de l'étage supérieur 10, i e les tuyères latérales15 référencées de 1 à 6. Les tuyères I à 6 sont généralement identiques et sont donc caractérisées par un MIB unique qui est lui aussi enregistré en mémoire 30. D'autres informations, tels les paramètres inertiels de L'ensemble formé par l'étage supérieur et les charges utiles sont aussi contenues en mémoire 30. Lors du vol, une fois arrivé sur son orbite de largage, l'étage supérieur 10 est doté d'un mouvement de précession autour de son axe longitudinal de vitesse égale par exemple à 5 t/mn par mise en action des jeux adéquats de tuyères latérales. Conformément à l'invention, la mise en position de largage d'une charge utile débute avec la mise en précession Le pilotage est effectué usuellement pas à pas. Selon l'invention, pour amener l'axe longitudinal de l'étage supérieur 10 de sa position de mise en précession à la position de largage d'une35 charge utile, à chaque pas de pilotage, l'étage supérieur 10 est doté d'une vitesse angulaire de basculement asservie sur l'écart entre la position à atteindre et la position de l'engin à la fin de la durée du pas de pilotage précédent, cette vitesse dépendant de la vitesse angulaire de l'engin au pas de pilotage précédent. A chaque pas de pilotage, la centrale inertielle 32 mesure la vitesse angulaire dans un repère lié au lanceur et la position de l'étage10 supérieur 10 par rapport à un repère fixe de référence (repère absolu ou inertiel). La figure 3 représente schématiquement le repère de référence XO, Y 0, ZO et un repère Xú, Yú, Zú attaché à l'engin et précise les angles d'Euler15 permettant le passage de l'un à l'autre par trois rotations successives. La première rotation d'un angle 0, dit de nutation, autour de l'axe ZO fait passer les axes X O et Y O à des axes intermédiaires X 1 et Y 120 respectivement. La seconde rotation d'un angle L, dit de précession, autour de l'axe Y 1 fait passer les axes X 1 et ZO à des axes Xú et Z 2 respectivement. La troisième rotation d'un angle P, dit de rotation propre, autour de l'axe XE fait passer les axes intermédiaires Y 1 et Z 2 à des axes Yî et ZZ respectivement. En supposant que XZ est l'axe longitudinal de l'étage supérieur 10 autour duquel s'effectue le mouvement de précession, les axes YZ, ZZ définissent un plan dit de tangage-lacet. De nouveau en référence à la figure 2, à partir de la mesure de la vitesse angulaire et de la position, le calculateur 34 détermine une vitesse transverse (c'est-à-dire n'ayant que des composantes dans le plan de tangage-lacet de l'étage supérieur ) nécessaire pour atteindre La position que doit prendre l'étage supérieur 10 pendant la durée du pas de pi Lotage Cette vitesse nécessaire est théorique, elle ne peut le plus souvent qu'être5 approchée par les jeux de tuyères qui n'engendrent que des valeurs discrètes de vitesse. La vitesse transverse nécessaire est obtenue par intégration de la vitesse de dépointage, dérivée de l'angle de dépointage qui est éga L à la composition10 complexe conjuguée des angles O et t Cette intégration est effectuée en supposant les angles 0 et t petits, c'est-à-dire par exemple inférieurs à 100. Ce calcul est effectué une fois pour toutes en fixant une durée théorique de parcours entre la position mesurée et la position à atteindre par l'engin Au cas o chaque vitesse théorique nécessaire, calculée à chaque pas de pilotage, peut-être engendrée par les jeux de tuyères, alors l'engin atteint sa20 position d'arrivée en cette durée; sinon le parcours est toujours plus Long. Cette durée théorique est déterminée en considérant les caractéristiques (puissance, consommation) des tuyères.25 Pour chaque couple moteur enregistré, le calculateur 34 simule des poussées pendant un temps d'action variant selon un nombre croissant d'incréments temporels. Selon les cas, Les incréments temporels ne sont pas tous égaux Si La tuyère (ou Le jeu de tuyères) mise en action pour obtenir la poussée désirée est préalablement au repos, le premier incrément tempore L testé est déduit du MIB Si par contre, la tuyère (ou le jeu de tuyères) est déjà en action,35 les incréments temporels sont choisis égaux entre eux et les plus faib Les possibles. Ce nombre d'incréments temporels est limité par La durée d'un pas de pilotage puisque ce calcu L est destiné à déterminer quelle tuyère (ou jeux de tuyères) doit être actionnée pour obtenir une vitesse5 la plus proche de La vitesse transverse nécessaire. Pour chaque couple (poussée-temps d'action), le calculateur 34 compare la vitesse transverse résultant de ce couple à la vitesse transverse nécessaire.10 Le couple moteur et le temps d'action qui permettent d'approcher au plus près la vitesse tranverse nécessaire sont retenus par Le calculateur 34. Le calculateur 34 commande ensuite l'ouverture de la tuyère (ou du jeu de tuyères) pendant le temps d'action déterminé de manière à fournir le couple moteur sélectionné. Cette suite d'opérations est effectuée pas de pilotage après pas de pilotage jusqu'à ce que la position de largage soit atteinte. On réitère le procédé pour chaque charge utile à larguer. Nous avons vu que la vitesse transverse nécessaire était calculée en faisant l'hypothèse que les angles à parcourir pour atteindre La position de largage à partir de la position de l'engin étaient petits Lorsque l'écart entre la position à atteindre et la position de l'engin est supérieur à un seuil fixé préalablement, la vitesse angulaire (et plus30 particulièrement transverse) est asservie sur un écart maximum déterminé dépendant de ce seuil Cet écrétage permet de respecter constamment les hypothèses de calcul (petits angles) et d'éviter La demande par le calculateur de puissances trop importantes35 pour les tuyères, ce qui entraînerait des dépassements de leur capacité ou des consommations énergétiques trop importantes. Cet écrétage permet ainsi d'effectuer, avec le procédé de pilotage, des basculements de grand angle de l'axe longitudinal Xl En effet, si une rotation de grande amplitude est nécessaire pour atteindre la position visée, on calcule, à chaque pas de pilotage, une position intermédiaire à atteindre dont l'écart avec la position courante est inférieur au seuil fixé préalablement Ces positions intermédiaires tendent avec le temps vers la position visée finale. Le procédé selon l'invention permet aussi d'assurer la précision de mise à poste de charges utiles même en présence de couples perturbateurs ou de balourd dynamique de l'ensemble formé par l'étage supérieur d'un lanceur et de sa charge utile Le balourd ainsi que les couples perturbateurs peuvent être estimés de façon connue par un filtre de Kalman, par exemple, et sont pris en compte par le pilote pour le calcul des commandes. Le procédé de pilotage conforme à l'invention et le dispositif pour sa mise en oeuvre permettent de diriger non seulement un engin doté d'un mouvement de précession mais aussi un engin stabilisé selon ses trois axes (dépourvu de mouvement de précession). Il suffit pour cela de faire tendre la vitesse de précession vers zéro dans le calcul de la vitesse transverse nécessaire. Ainsi, un engin muni de ce procédé et du dispositif pour sa mise en oeuvre ne nécessite qu'un pilote unique pour le positionner qu'il soit doté d'un mouvement de précession ou non. 1 1 Revendications 1 Procédé de pilotage d'un engin spatial doté d'un mouvement de précession autour de son axe longitudinal, l'engin étant muni de moyens de déplacement ( 1, 2, 3, 4, 5, 6), le pilotage étant effectué pas à pas, caractérisé en ce que, pour amener l'engin ( 10) d'une position initiale à une position à atteindre déterminée, ces positions étant repérées par rapport à un repère inertiel de référence (XO, YO, ZO), à chaque pas de pilotage, l'engin ( 10) est doté d'une vitesse angulaire asservie sur l'écart entre la position à atteindre et la position de l'engin à la fin du pas de pilotage précédent et dépendant de la vitesse angulaire de l'engin au pas de pilotage précédent. 2 Procédé de pilotage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à: A préalablement, enregistrer des positions repérées par rapport à un repère inertiel de référence (XO, YO, ZO) et que l'engin ( 10) doit prendre, des couples moteurs que les moyens de déplacement ( 1, 2, 3, 4, 5, 6) peuvent fournir, et au moins un bit d'impulsion minimum correspondant à ces moyens de déplacement, B pour chaque position à atteindre, et pour chaque pas de pilotage, a) mesurer la vitesse angulaire de l'engin ( 10) et sa position par rapport au repère de référence (XO, YO, ZO), b) déterminer à partir de la vitesse angulaire et de la position mesurées une vitesse transverse nécessaire à la fin du pas pour atteindre en un temps fixé prédéterminé la position que doit prendre l'engin ( 10), c) sélectionner un couple moteur parmi les couples moteurs enregistrés et déterminer un temps d'action, ce couple moteur sélectionné et le temps d'action déterminé permettant d'approcher au plus près la vitesse transverse nécessaire, d) pendant le temps d'action déterminé actionner les moyens de déplacement ( 1, 2, 3, 4, 5, 6) aptes à fournir le couple moteur sélectionné, C tant que la position que l'engin ( 10) doit prendre n'est pas atteinte, recommencer en B-a). 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, pour la sélection du couple moteur et la détermination du temps d'action, pour chaque couple moteur enregistré, on simule des poussées pendant un temps d'action variant selon un nombre croissant d'incréments temporels, ce nombre étant limité par la durée d'un pas de pilotage, pour chaque poussée et chaque temps d'action, on compare la vitesse transverse résultant de cette poussée et de ce temps d'action à la vitesse transverse nécessaire, on sélectionne le couple moteur et le temps d'action qui permettent d'approcher au plus près la vitesse transverse nécessaire. 4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, les moyens de déplacement ( 1, 2, 3, 4, 5, 6) étant au repos, le premier incrément temporel est égal à une durée déterminée par un bit d'impulsion minimum enregistré correspondant aux moyens de déplacement permettant de fournir le couple moteur sélectionné. 5 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la position que doit prendre l'engin ( 10)est atteinte en une durée au moins égale à une durée fixée. 6 Procédé de pilotage selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque l'écart entre la position à atteindre et la position de l'engin ( 10) est supérieure à un seuil, la vitesse angulaire est asservie sur un écart maximum déterminé. 7 Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé de pilotage d'un engin spatial doté d'un mouvement de précession conforme à la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens d'enregistrement ( 30) apte à enregistrer au moins des positions repérées par rapport à un repère fixe (XO, YO, ZO) de référence et que l'engin ( 10) doit prendre, des couples moteurs que des moyens de déplacement ( 1, 2, 3, 4, 5, 6) attachés à l'engin ( 10) peuvent fournir et des bits d'impulsion minimum correspondant à ces moyens de déplacement, une centrale inertielle ( 32) apte à mesurer, à chaque pas de pilotage, une vitesse angulaire et une position par rapport à un repère de référence, des moyens ( 34) pour déterminer à partir de la vitesse angulaire et de la position mesurées, à chaque pas de pilotage, une vitesse transverse nécessaire pendant la durée du pas pour atteindre une position que doit prendre l'engin, des moyens ( 34) pour sélectionner, à chaque pas de pilotage un couple moteur parmi les couples moteurs enregistrés, des moyens ( 34) pour déterminer à chaque pas de pilotage un temps d'action de ce couple moteur sélectionné permettant d'approcher au plus près la vitesse transverse nécessaire, des moyens ( 34) de commande pour actionner pendant le temps d'action déterminé des moyens de déplacement aptes à fournir le couple moteur sélectionné.