FR 2662752 A1 19911206 FR 9106660 A 19910603 Dispositif de commande pour un vérin actionné par un fluide et véhicule de manutention de matériel comportant ce dispositif La présente invention concerne un dispositif de comiiande pour un vérin actionné par un fluide, dans lequel la vitesse de rétraction du vérin est réduite par l'addition d'un fluide à l'écoulement de fluide évacué du vérin vers un réservoir par l'intermédiaire d'un organe restricteur, et notamment un dispositif de commande pour un véhicule de manutention de matériel, dans lequel la vitesse d'abaissement du mat de levage est contrôlée par l'addition d'un fluide de pompage à l'écoulement de fluide évacué du vérin vers le réservoir par l'intermédiaire d'une soupape régulatrice de débit et d'une soupape de comnande apte à être actionnée sélectivement. Les systèmes destinés à réguler l'écoulement de fluide en direction et à partir d'un vérin actionné par un fluide, tel que celui utilisé dans des applications de manutention de matériel, comportent souvent une soupape de commande apte à être actionnée manuellement en vue de moduler l'écoulement de fluide délivré au vérin à partir d'une pompe, afin que la vitesse d'extension du vérin puisse être contrôlée avec précision par l'opérateur associé à la fonction de manutention de matériel Le fait de pouvoir moduler avec précision l'écoulement de fluide est particulièrement important dans les applications de manutention de matériel, dans lesquelles un outil preneur de charge d'un ensemble formant mât de levage doit être positionné avec précision pour qu'une charge puisse être ramassée ou déposée sans être endommagée Les soupapes de commande aptes à être actionnées manuel lement de ce type sont souvent capables de moduler un écoulement d'un cylindre vers un réservoir de façon que la vitesse et l'abaissement de l'outil preneur de charge puissent 6 tre contrôlés en vue d'un positionnement précis Les soupapes de commande manuelles capables d'une modulation d'écoulement de fluide relativement précise ont tendance à être très coûteuses, car elles nécessitent un usinage très précis et compliqué En raison de ce coût, ces soupapes sont rarement utilisées. Pendant 1 'abaissement de 1 'outil preneur de charge, i 'opérateur du véhicule règle la vitesse du vérin en modulant l'écoulement de fluide refoulé du vérin vers le réservoir Même avec la soupape de commande modulable la plus sophistiquée existante et sous le contrôle d'un opérateur expérimenté, il est virtuellement impossible de pouvoir stopper en douceur et progressivement un déplacement du vérin pendant un abaissement de l'outil Il se produit par conséquent un fonctionnement par à-coups du vérin et de l'outil, qui se traduit par un manque de précision du positionnement de l'outil preneur de charge Lorsqu'une charge est transportée sur l'outil, un fonctionnement par à-coups et un arrêt brusque peuvent provoquer un déplacement de la charge par rapport à l'outil, ce qui entrave davantage la capacité de positionner la charge avec précision pour la déposer au niveau d'un emplacement choisi Avec le temps, un fonctionnement par à-coups peut provoquer une défaillance prématurée des organes de structure de l'ensemble formant mât de levage ainsi que des éléments constitutifs du système associé actionné par un fluide et du vérin. Dans les applications de manutention de matériel, il est souhaitable que l'opérateur puisse abaisser l'outil jusqu'à la limite inférieure du vérin et/ou de l'outil, afin que l'ensemble formant mât de levage se trouve au niveau de sa position complètement abaissée et que le poids de l'outil repose sur la structure du mât de levage, sans être supporté par les chaînes de levage et le vérin élévateur associés à l'ensetble formant mât de levage D'une manière caractéristique, l'opérateur du véhicule est incapable de déterminer avec précision l'emplacement de la limite inférieure En conséquence, il va souvent dépasser la marque pendant un abaissement, d'o un choc entre les éléments constitutifs de l'ensemble formant mât de levage et/ou du vérin. Ce choc provoque un bruit indésirable et une détérioration des organes. La vitesse sélectionnée par l'opérateur pour abaisser l'outil preneur de charge est souvent plus rapide qu'il ne conviendrait, d'o la difficulté de réduire en douceur et progressivement la vitesse d'abaissement de l'outil juste avant qu'il n'atteigne sa limite inférieure La force du choc et l'importance du bruit produit sont par conséquent supérieures à une valeur admissible, ce qui est également préjudiciable à la durée de vie du système et de ses organes. L'incapacité de cammander avec précision la vitesse d'abaissement du vérin est encore plus marquée dans le cas o un vérin à simple effet actionné par un fluide est utilisé Dans un vérin à simple effet, un écoulement de fluide est, d'une manière caractéristique, dirigé a 4 q e sadednos sa I urd Jassed 'e SLU Ipe ap Lnlj np 4 u Gualno D Gp a S Sa 3 LA el 'sadmdnos sao ap Uo Lque SLL N aun auqqaeuad Àn Od 'a Gl-O-4 a Gq ssnaÀ gg aun za Ar sed S Le W Xsanb L-4 e Uo 4 n E sap Ln G sa Lno La^ sap Uns sa Gs LLL 4 n qqq quo adÀq ao ap sadednos sal 'lL 3 no L ap queuiassoeqe un qa u Luo A np uo Loea 49 a aun quupuad -4 uauieouou 'ap Lnló ap queufa Lnoza L ap GL'OJ Lun uo L 4 eln Sai aun au 4 aeuwad inod a SL Oaid quau Ue SLóóns a Ua L Luew aunp ap Ln L 4 ap queueinooa,l sad 4 ua Lnpow au apuumm ap sadednos sa D S La W -ap Lnió ó E ap ueuaelnooa un Ja In Gau mnod ap Loualos -red rio -4 uauanb L Jq 3 a L 9 o Jp Aîq Puuo L 4 oe ad Axq np apu Euwao ap sadcednos sap a SLX Ga L i JLOA JasaÀ a L sua^ ap Lnló ap queuealnooa un UO L SL Od za Ae 4 ueuanb L 4-emone Jalnpcw u a q 94 L Oedéeu L UOS ap qa gq Lxald Juoo Es ap 'g Aa La -4 no, uos ap uos Leu ua sud a GSL Xa U GU a 4 SÀS Laq un 'qumpuadao -'uqu Gauuo} quoó 4 9 ap assa 4 A eu qejaauatu 6 ne al Cqe Lnpow apueumo O ap adednos aun quemaodun D ap Lnl, un U Bd a UUOL'o 4 e L a S-AS un,p UOL-4-e SLlL}n, 9 -apu Lctuquau Ja UUO Lq>UO 4 ap 9 a DL Oe 3 L Ga aun nop 'an 6 uo L snld qsa queu Ja 6 ueo 4 np al O Az np aianp Ml 'UOLSSL Ul S Ue-4 eu ap a GulL 4 Ueta UUOL 43 DUOó ap assai^A eluap q Lmó no qua Wuuo Lq 4 sod ap uo LsLa Gd ela p UO Lqnu LW Lp aun au Lu J 4 ua Lnb aa Jnm-uuqd ó a Jnsn aun e sae 4 a Cns a J 9 e qe -ual que wawua -4 xa 4 uaeae UUO Lq)UOó un ULOAM B aouepua Gq -uo SUOLSSLUIS Ue U 4 SGO 'unan-4 N 4 ua a 6 r>uo ap unauaud lL-4 no, ja Goldap unod -4 ueuanb L-4 O Dalg saauLEM Iua ULJ S Ue S SLA E SUOLSSLWSUB-4 sap q Ua An OS 4 uas}L Ln adÀq ao ap sa Ln DL 4 a A Sae 'Jas Llea J E a L La L 4 óLp Ga que Mq Joctu L snld a Jooua 4 sa a 6 re 4 o ap Ànauaid l}no L ap UOL-4 sod el Si q Ga GSS Gq^A Bl UOLSL 3 zad oa Ae jalaa 3 uo D i Lo Anod ap 9 q 4 ssao 9 au el 'ananre 4 ua a 6 u"e 3 q aun jazu Ldap anod G$reqo ap anauaad L qno un qume-uaodiwo ad q np mnajóneq D sues sanb L 4 uo 34 ne sap Ln 6 sa In DL 4 a^ sap sueo L -0 l-4 U e. 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Depuis de ncmbreuses années, des pompes actionnées par un fluide et entraînées par un moteur sont prévues sur des véhicules de manutention de matériel commandés électriquement Un exemple d'un système de cnmmande à moteur est illustré dans la demande de brevet américain publiée le 25 juillet 1978 sous le No 4 102 132 au nom de Norman G Palmer Le moteur qui entraîne la pompe est apte à être actionné pour fournir un écoulement de fluide en fonction des besoins et en réponse à 1 'écoulement de fluide sous pression nécessaire pour étendre le vérin et soulever la charge Les systèmes de ce type sont efficaces en ce sens qu'ils permettent une économie d'énergie électrique, mais ils n'apportent pas de solution aux problèmes de commande pendant une rétraction du vérin et un abaissement de l'outil. Des dispositifs amortisseurs hydrauliques sont utilisés depuis des années L'un de ces dispositifs amortisseurs est représenté dans la demande de brevet américaine publiée le 27 décembre 1977 sous le No 4 065 112 au nom de Edward V Leskovec et consorts Le dispositif amortisseur comporte un piston placé dans le corps de cylindre du vérin et coopérant avec la tige de piston pour réduire la vitesse de rétraction de la tige, lorsque celleci approche de la fin de sa course Ce dispositif amortisseur contraint un volume de fluide confiné à subir une compression à travers plusieurs orifices dont le nombre décroît jusqu'à la fin de la course et jusqu'à ce que la tige atteigne sa limite inférieure Les dispositifs de ce type permettent de réduire le choc et le bruit, mais ont tendance à être onéreux et limités à une plage de fonctionnement présélectionnée 11 est souhaitable de disposer de souplesse de manière à pouvoir modifier facilement la plage et la vitesse de fonctionnement d'un dispositif amortisseur à cylindre. La présente invention a pour but de résoudre l'un au moins des problèmes indiqués ci-dessus. Selon un premier aspect de la présente invention, il est proposé un dispositif de commande pour un vérin actionné par un fluide, comportant une tige de piston mobile d'une manière extensible entre des première et seconde positions espacées l'une de l'autre, un réservoir, et une source de fluide sous pression raccordée au vérin et au réservoir et entre ceuxci, et adaptée pour délivrer un écoulement de fluide sous pression du réservoir au vérin Le dispositif de ccmmande possède un détecteur de position destiné à détecter la position de la tige de piston et à fournir un signal de position de vérin en réponse au fait que ledit vérin de trouve à un emplacement présélectionné entre les première et seconde positions, une première soupape de comm Tnande raccordée à la source de fluide et au vérin et entre ceux-ci, et apte à être déplacée entre une première position au niveau de laquelle un écoulement de fluide sous pression peut être délivré de la source au vérin et une seconde position au niveau de laquelle l'écoulement de fluide sous pression pouvant être délivré entre la source et le vérin est bloqué au niveau de la première soupape de commande, et une seconde soupape de comnnande raccordée au vérin et au réservoir et entre ceux-ci, et apte à être déplacée entre une première position au niveau de laquelle un écoulement de fluide peut être refoulé du vérin vers le réservoir et une seconde position au niveau de laquelle l'coulement de fluide est bloqué au niveau de la seconde soupape de comnande La seconde soupape de commande est adaptée pour laisser passer l'écoulement de fluide combiné du vérin et de la source vers le réservoir en réponse au fait que les première et seconde soupapes de commande se trouvent au niveau de la première position Un organe restricteur limite le volume d'écoulement de fluide délivré de la seconde soupape de cowmande au réservoir à un débit maximal présélectionné Un organe de camande d'outil reçoit le signal de position de vérin et déplace la première soupape de comnmande de la seconde position dans la première position en réponse au fait que le vérin de trouve à l'emplacement présélectionné entre les première et seconde positions et que la seconde soupape de conmnande se trouve au niveau de la première position. Selon un second aspect de la présente invention, il est proposé un véhicule de manutention de matériel comportant un ch&ssis et un ensemble formant mâat de levage monté sur le châssis L'ensemble formant maât de levage possède deux montants verticaux espacés l'un de l'autre, un outil preneur de charge monté sur les deux montants verticaux et mobile en hauteur le long de ceux-ci, et un vérin à siimple effet actionné par un fluide, monté sur les montants verticaux et mobile entre des positions étendue et rétractée L'outil preneur de charge est mobile en hauteur le long des montants verticaux entre des première et seconde positions espacées l 'une de l 'autre en hauteur, en réponse au déplacement du vérin à simple effet actionné par un fluide entre les positions étendue et rétractée Une pompe est raccordée au vérin actionné par un fluide et à un réservoir et entre ceux-ci, et délivre un écoulement de fluide sous pression au vérin Un détecteur de position détecte la position en hauteur de l'outil preneur de charge entre les première et seconde positions et fournit un signal de position d'outil preneur de charge représentatif de l'emplacement en hauteur de celui-ci entre lesdites première et seconde positions Une soupape de com Tnande reçoit un premier signal de co Tmande et laisse passer un écoulement de fluide de la pompe vers le vérin à simple effet actionné par un fluide en réponse à la réception du premier signal de comnande La soupape de co Tmmande reçoit un second signal de comnmande et délivre un écoulement de fluide du vérin à simple effet vers ledit réservoir en réponse à la réception du second signal de commande Un organe restricteur limite le volume d'écoulement de fluide transmis au réservoir à un débit présélectionné, tandis qu'un organe de comande d'outil reçoit un signal d'ordre d'abaissement et fournit le second signal en réponse à la réception du signal d'ordre d'abaissement L'organe de comnande d'outil reçoit également le signal de position en hauteur et fournit le premier signal en réponse au fait que la position en hauteur de l'outil preneur de charge est située à l'intérieur d'une plage de déplacement présélectionnée comprise entre les première et seconde positions en hauteur Le dispositif restricteur réduit la vitesse d'abaissement de l'outil en réponse au fait que la soupape de coamande laisse passer l'écoulement de fluide combiné de la pompe et du vérin vers le réservoir. Selon un troisième aspect de la présente invention, il est proposé un véhicule de manutention de matériel guidé automatique comportant un châssis et un ensemble formant mât de levage monté sur le châssis L'ensemb 1 e formant mât de 1 evage possède deux montants vert i caux espacés l'un de l'autre, un outil preneur de charge monté sur les deux montants verticaux et mobile en hauteur le long de ceux-ci, et un vérin à simple effet actionné par un fluide, monté sur les montants verticaux G Urln Eq D auuo L 4 o e,Ló fns leu B S inas un 'esna Jauo nad -4 ae,uetanb Jej 4 a 9 eauuo Lo-4-e,ge-e Lt E ui ep edednos ep edÀ 4 un as LlLqn uo, anb; 4 L j na ' Lnp;a 4 ueawlq Lsues 4 se qnoo Uos 'ap LnlL 4 ep 4 uawua Lno Da,l Ja L Lpow ep sae Lqedeo sadednos sap eaj Lp;seos 'sa 9 nb L:q S Lqdos sea Lqelnpcowu epueuwo ep sedednos ep sed ea Lsseazau eu L 4 lLsod S Lp el enb auuop -4 um 3 snlose;uos sauuo L;uewsns sasw Lqoid sel enb e; Jos ep 'ea Seqo ep uneuaid lkno L ep 34 UG Wass L Eqe p 9 S Se 4 LA ul 4 e ULJ A np UO Lq;JM-, ó ep ass 9,LA e L -4 Lnpq J uo 'Jl LO Aa Saj ea L S Ja A 9 lnoe Ja u Lea-4 Seal ap Ln Lp ap; 4 Lq 9 p ne ecadd e L ep ap Ln Lj ep ueuialnoog,l L uemno CE u 3 LO Ae S a ela Sja A u L Ua A np,4 a adod sl ep a 9 U Lq M Do ap Lnl 4 ep 4 uaeuwalnooa, l aess Eud ass Lel epu Leuuo ep edednos EL enb 4, ro ne esuoda ue lL 4 no, ap:Vuewassz Lqe p a SS Gq LA -el q 4 fnpq 4 Jn G O L Uq 4 sa 4 L-,sod S Lp ej -Ljyno, P uo L-:sod ep lLU Ls 4,Lpnp uo Ldeoai e l e asuodeaj ue eadod Ei ep assea LA El aua Wune;,e ineanw;Lpne ineaiow ep eputuuoo ep le U 6 LS al 4 Lu Jnmo. lIL no p epuzw u ep eue 6 ao-I '-Llno,p -ueuwass Lmq Ep L Eu G Ls np uo Ldea Daj l e asuodea ue edednos ep epumuuo ep leu 6 Ls e L 4 Lu Jno 4;a lLno,p -,uawass Leq Ep Leu 6 Ls e,LO Le q l L i Lno,p epueuuox ap eue 6 ao unnb S Lpue:, e&oeq D ep inauead lLno,p,ueuaess Leqep lEUGLS un e 4 awu elnz Lq A ep epuetw>t ep aue B Go un euuo L 4 oalesead Lqap un m i Lo Auesaa ne apueuwoz ep edednrios -e Led S Lw S UeÀ 4 ep Ln Lj ap 4 ueua Lnoo Dep a owno AL al a Lw LL Uneqo DL Jisea auel-o un ead Ednos ep apu Euo 3 ep le UGLS unp uo Lda Doai El E esuodai U JLOA Je Sa GJ el S Je A 44 e j aldou Ls e U Lia A np ep Lnlj ep queue Lno De un a JAL lp apuuwuo D ep dcednos eun mneacwu ep epuwum D ap lEU 6 LS unp uoi 4 deoae Ll B esuodea ua LO-elle D ep GS Sea;=A El J Ua Guawun E Anod Guuo L-qe ae J 9 lej ad Ee ea edà>d B LD L le:a 4 se enb L Jo; 3 el 9 Jnaqow un UL Jga A ri E uo Lsse Jd snos epf Lnlj ep queualnooa un ea^ALlp,e 'Lo-xneo e Jaque qe Lo A Jaesaj un,4 ae ep Lnjj un med uuo L pe u Lia A ns aap ooeia qsa edwod aun O Suo L;Lsod epuooes qea e Gwu L d san Lpsel ae 4 ue auuo Loazlgsajd queuwo Lil&ua un a A^no 4 as LO-Lr In Lle> anb -,LEJ nre esuod a ue ea 13 eq 3 ap anaua d lL.no,p uo Lq Lsod ep lEU Ls un k Luinoj 3 e suo Lq;sod epuooes:e eai Lumaud sel eau:ua arqo ep aneuead LV 4 nol,L ap Àna 3 enuq ua UOL 34 Lsod e L a-eaap uo L-4 sod ep Jnea 4 a,eap un 'aqaoea-ga,e enpua e, suo Lq Lsod sel eauue eprn Lj un Iaed a UU Oe,e 4 Jae ea Lck Ls e U Lpi A nrip ueawoelldap n E esuodaj ue 'inaqeneq ua aen E, ep eun,l saaoedse suo Lq;sod epuo Does;e ea GL'wld sap e Jua xn EOL 4 Ja A s; 4 U Meu Co W sap 6 uol ael anaen 4 ua ae Lqow -4 sa a 6 E 4 D ap Jnauead l L 3 no,9 eaq eou 3 e ae anpue;,a SUO Ll LS Od sap eauua elLqow - e J. 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