FR 2665664 A1 19920214 FR 9010120 A 19900808 i APPAREILLAGE D'AIDE AU DRAPAGE MANUEL DE PIECES EN MATERIAUX COMPOSITES DESCRIPTION L'invention se rapporte à un appareillage d'assistance et de contrôle du drapage manuel de pièces en matériaux composites. La technique du drapage consiste à élaborer la structure de pièces telles que des éléments de coques ou de panneaux, en assemblant des découpes de tissus ou de rubans de fibres à grande résistance pré- imprégnés de résine synthétique durcissable, sur la surface d'un outillage de moulage de manière qu'elles se recouvrent partiellement On procède ensuite à un compactage de ces assemblages puis au durcissement de la résine d'imprégnation des fibres, de façon à unir Les découpes constitutives. IL est ainsi possible de réaliser des pièces de grandes dimensions présentant des formes compli- quées, o les fibres de chacune des découpes ont une orientation particulière, choisie pour optimiser la résistance de la pièce. Il convient de placer sur l'outillage chaque découpe à sa position prévue avec une bonne précision et dans un ordre déterminé On utilise actuellement des gammes de fabrication et des gabarits, c'est-à- dire des listes d'instructions écrites qui énumèrent les étapes de fabrication et des dessins qui représentent la position de chaque morceau sur l'outillage La consultation de ces fiches n'est toutefois pas pratique et allonge le temps de fabrication, surtout pour des moyennes ou grandes séries, et il n'est pas possible de contrôler facilement la bonne exécution de chaque dépose. Il est déjà connu de faciliter la mise en place manuelle des découpes de tissus et de rubans sur l'outillage de moulage par mise en oeuvre d'un faisceau laser piloté par un calculateur et balayant sur l'outillage de dépose le contour de chaque élément à déposer de telle sorte que par rémanence de la vision du spot l'opérateur distingue l'image de la forme extérieure de l'emplacement que doit occuper la découpe déposée. Ce procédé présente cependant des difficultés pratiques d'application en particulier pour obtenir une bonne stabilité de la projection tant en statique qu'en dynamique en raison de la dérive dans le temps des mécanismes commandant les déplacements angulaires du faisceau laser. Par ailleurs, la projection laser peut provo- quer une fatigue des yeux de l'opérateur due au papillotement du faisceau et à l'aspect en pointillé du contour lumineux. Enfin, la projection accidentelle du faisceau laser dans les yeux de l'opérateur peut se révéler dangereuse et des précautions particulières doivent être prises pour éviter toute possibilité de projection directe. La présente invention a pour objet un appa- reillage partiellement automatisé d'aide au personnel chargé du drapage pour accélérer la fabrication et réduire notablement les risques d'erreur, et qui ne présente pas les inconvénients d'utilisation d'un faisceau laser. L'appareillage suivant l'invention comprend, en plus de l'outillage de moulage, un système de pro- jection d'images vidéo dirigé vers cet outillage et un système de commande apte à faire projeter par le système de projection des images qui indiquent les emplacements exacts o les découpes doivent être suc- cessivement déposées avec éventuellement des indica- tions complémentaires schématiques pour faciliter leur mise en place par l'opérateur. On peut compléter l'appareillage par un dispositif de contrôle du drapage qui vérifie que les découpes successives sont correctement déposées sur l'outillage Ce dispositif permet plus particuliè- rement de s'assurer: que la couleur de la découpe correspond bien à celle du matériau requis; que le profil de la découpe est bon; que la découpe est déposée au bon emplacement; qu'aucun éLément étranger (par exemple un morceau de plastique isolant) n'est inclus sur la surface drapée. Ce dispositif est constitué d'une part d'une caméra dirigée vers l'outillage, reliée au système de commande de projection et apte à discerner la cou- leur, la forme et la position des découpes effective- ment posées sur l'outillage, et d'autre part d'un micro- ordinateur auquel la caméra est reliée et qui est susceptible de comparer les images issues de la caméra avec les images de référence des découpes qu'il a en mémoire lesquelles ont été constituées soit à partir de prises de vues faites lors d'une opération de fabrication-test, soit à partir de dessins informa- tisés des découpes Le dispositif est complété par des écrans de visualisation des images projetées par le système de projection ou recueillies par la caméra. L'invention va maintenant être décrite plus en détail à l'aide des figures annexées à titre illus- tratif et non limitatif, dont: la figure 1 représente une vue d'ensemble de l'appareillage; la figure 2 est un schéma du système de commande; la figure 3 représente un mode de réglage du système de projection. On a représenté sur la figure 1 un outillage 1 de moulage posé sur un établi 2 réglable en hauteur et en orientation grâce à un pied télescopique 3 et à une rotule 4 L'outillage 1 est formé d'une plaque 5 munie d'une collerette 6 qui délimite la forme et le contour de la pièce à réaliser et qui peut comprendre à l'intérieur de cette collerette des reliefs 7 tels que des bossages ou d'autres collerettes pour délimiter des découpes ou des zones de courbures différentes sur la pièce à fabriquer D'autres outillages de moulage semblables ou non sont posés sur un poste de gabarit de rechange 8, prêts à être posés sur l'établi 2 dès que le drapage de la pièce en cours sera achevé. L'appareillage comprend un projecteur 10 d'images vidéo et une caméra 11 fixée au projecteur Celui-ci est suspendu au-dessus de l'outillage 1 par l'intermédiaire d'une structure qui comprend une barre fixe 12 horizontale sur laquelle coulisse un curseur 13 Le curseur 13 est équipé d'une barre mobile 14 horizontale et perpendiculaire à la précé- dente, sur laquelle coulisse un second curseur 15 porteur d'une fourche 16 par l'intermédiaire d'une rotule 17 La rotule 17 permet d'orienter le projecteur 10 et la caméra 11 dans toutes les directions Par ailleurs, le projecteur 10 est vissé sur la fourche 16 de manière réglable en hauteur Il est donc pos- sible de régler la position du projecteur 10 et de la caméra 11 suivant toutes les directions. On a représenté en réalité deux projecteurs et deux caméras 11 suspendus à deux structures distinctes Une telle disposition peut être envisagée dans le cas d'outillages 1 de grande surface: chaque projecteur 10 et chaque caméra 11 sont alors associés à une moitié de la surface de l'outillage 1 Dans le cas d'outillages encore plus grands, on peut utili- ser un nombre plus important de projecteurs 10. On passe maintenant à la figure 2 en liaison avec la figure 1 Le système de commande de l'appa- reillage est constitué essentiellement d'un ordinateur relié par des lignes électriques aux projecteurs 10 et aux caméras 11 ainsi qu'à des consoles graphiques 21 On a programmé l'ordinateur 20 pour lui enseigner la forme de chaque outillage 1 ainsi que l'emplacement et la forme des différentes découpes qu'il convient de poser sur cet outillage 1 Avant de poser une découpe, l'opérateur le signale en tapant une instruction sur une console graphique 21 L'ordinateur commande alors les projecteurs 10 pour qu'une image (I sur la figure 1) de la découpe à poser à ce moment soit projetée à l'emplacement correct sur l'outillage 1 Dans le cas de plusieurs projecteurs 10, ceux dont le champ de projection sur l'outillage 1 ne contient aucune portion de l'image ne sont évidemment pas mis en service La découpe appropriée (M) est alors posée par l'opérateur de façon qu'elle se superpose à l'image projetée Les caméras 11 vérifient la bonne exécution de cette opération Pour cela, quand on indique à l'ordinateur 20 qu'on va passer à l'étape suivante, l'image recueillie par les caméras 11 est examinée par l'ordinateur 20 et comparée à l'image qui devrait être trouvée. Dans la réalisation prévue actuellement par le déposant, on utilise des caméras monochromes recueillant des images carrées de 512 points d'image de côté et qui sont aptes à discerner 250 niveaux de gris ou, plus généralement, de nuances différentes d'une couleur On compare donc pour chaque point d'image le niveau de gris de référence, obtenu au cours d'une étape d'apprentissage, au niveau de gris obtenu au cours du drapage réel de la pièce sur l'outillage 1 La comparaison peut par exemple compor- ter quatre étapes qui sont effectuées successivement. A la première étape, la forme de la découpe qui vient d'être posée est reconnue et comparée à la forme de la découpe à déposer. Si la comparaison est positive, l'ordinateur 20 compare, par leurs coordonnées sur l'image, l'empla- cement de pose de la découpe à l'emplacement prévu. Une comparaison du niveau de gris global de la découpe posée est alors entreprise Si par exemple La découpe posée apparaît trop claire, on peut ainsi détecter que la feuille protectrice de polyéthylène qui recouvre ordinairement les découpes n'a pas été retirée. Enfin, la comparaison du niveau de gris est effectuée localement, pour chaque point d'image, afin de repérer d'éventuelles parcelles résiduelles du polyéthy Lène ou d'autres irrégularités locales sur la découpe. Si aucune erreur n'est relevée, l'ordinateur projette l'image de la découpe suivante quand l'opérateur le demande Sinon, un message d'erreur est affiché sur les consoles graphiques 21 en fonction des résultats des diverses comparaisons, et le fonctionnement des projecteurs 10 est bloqué juqu'à ce que l'erreur soit corrigée. D'autres indications peuvent également appa- raître sur les consoles graphiques 21 si la programma- tion de l'ordinateur 20 le permet Il est en particu- lier possible de visualiser sur leurs écrans l'image de l'outillage et des emplacements théoriques des découpes de la pièce L'image recueillie par les camé- ras 11 du drapage réellement effectué peut également être visualisée, superposée à la précédente ou sur un autre écran On peut encore utiliser des postes de réception d'images vidéo directement reliés aux cameras 11. On a prévu d'utiliser, pour compléter l'appa- reillage, un chariot 22 robotisé qui apporte à l'opéra- teur tous les morceaux nécessaires au drapage de la pièce Toutefois, ce chariot robotisé ne fait pas partie de l'invention. On passe maintenant au commentaire de la figure 3 Dans cette réalisation, les projecteurs ne sont pas suspendus au plafond de la pièce o s'effectue le drapage par l'intermédiaire d'une instal- lation de réglage, mais accrochés à une charpente posée sur le sol et formée de poutres métalliques entrecroisées La charpente 25 comprend en particulier deux travées supérieures 26 parallèles et portant chacune deux profilés 27 sur lesquels un projecteur est vissé de manière réglable en hauteur, horizonta- lement et en orientation Les travées 26 peuvent elles aussi être vissées à des emplacements différents d'un cadre supérieur 28 appartenant à la charpente 25 pour offrir une liberté supplémentaire de réglage de la position et de l'orientation des projecteurs 10. Un cadre médian 29 porte une passerelle roulante 30 qui permet d'accéder facilement aux projec- teurs 10 et aux travées 26, et un cadre inférieur porte une mire 32 amovible formée d'un quadrillage. La mire 32 est utilisée pour obtenir une focalisation correcte des images projetées Dans le cas o les projecteurs 10 comportent une possibilité de réglage électronique, on utilise ce réglage pour affiner les images projetées Par contre, dans le cas de projec- teurs à focale fixe, seul le déplacement de ceux-ci permet d'affiner le réglage de la projection. Le procédé de réglage consiste à projeter une image du quadrillage, dite "mire-source" et créée par l'ordinateur 20, sur la mire 32, et à déplacer les projecteurs 10 ou à les régler s'ils sont équipés d'un réglage électronique pour que l'image du qua- drillage coïncide avec la mire 32 elle-même La mire 32 est alors retirée, on installe l'outillage I sensi- blement à son emplacement et on fait correspondre l'image de l'outillage de référence avec l'outillage réel Le drapage peut alors commencer. De nombreuses modifications de détail peuvent être apportées à l'appareillage décrit selon les condi- tions concrètes d'implantation des postes de travail et des appareils disponibles Il faut en outre remar- quer que Les caméras 11 peuvent être omises si le contrôle individue L de chaque dépose de découpes n'est pas nécessaire. REVENDICATIONS 1 Appareillage destiné à aider au drapage de pièces par assemblage de plusieurs découpes (M) de tissus ou de rubans de fibres à haute résistance pré-imprégnés de résine durcissable comprenant un outillage ( 1) sur lequel les découpes sont successivement déposées par un opérateur, caractérisé en ce qu'il comprend un projecteur vidéo ( 10) dirigé vers l'outillage ( 1) et un système de commande ( 20) apte à faire projeter par le projecteur ( 10) des images indiquant la forme, l'emplacement et la texture des découpes à déposer par l'opérateur. 2 Appareillage d'aide au drapage suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, relié au système de commande ( 20), un écran de visualisation ( 21) des images projetées. 3 Appareillage d'aide au drapage suivant les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend une mire ( 32) amovible de réglage, disposée à l'emplacement de l'outillage ( 1) et en ce que le système de commande ( 20) est apte à faire projeter une image de calibration sur la mire ( 32). 4 Appareillage destiné à contrôler la bonne exécution du drapage réalisé avec l'appareillage sui- vant les revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend, de plus, une caméra ( 11) dirigée vers l'ou- tillage ( 1), reliée au système de commande ( 20) et apte à discerner la forme, la position et la texture des découpes déposées sur l'outillage et un calculateur intégré dans le système de commande ( 20) apte à compa- rer les images issues de la caméra avec des images de référence des découpes déposées sur l'outillage et à arrêter le processus de fabrication si une diffé- rence est constatée entre une image de référence et une image d'une découpe en place. Appareillage de contrôle de la bonne exécution du drapage réalisé suivant la revendication 4, caractérisé en ce que la caméra ( 11) est une caméra monochrome. 6 Appareillage de contrôle de la bonne exécution du drapage suivant les revendications 4 et 5, caractérisé en ce qu'il comprend, de plus, un écran de visualisation ( 21) des images recueillies par la caméra ( 11).