FR 2668728 A1 19920507 FR 9113759 A 19911107 La présente invention concerne un appareil de soudage par résistance en courant continu, destiné à la commande de plusieurs pistolets de soudage à l'aide d'un seul circuit onduleur et d'un circuit de synchronisation de soudage, et destiné aussi à repousser les pistolets de soudage contre une pièce et à alimenter des pistolets dans des opérations indépendantes de commande, et elle concerne aussi un procédé de réglage du courant de soudage de l'appareil de soudage par résistance en courant continu. Certains appareils connus de soudage par résistance en courant continu comportent plusieurs pistolets de soudage qui reçoivent des courants de soudage d'un seul circuit onduleur et d'un circuit de synchronisation de soudage On connaît deux procédés différents pour la commande des pistolets de soudage Dans le premier procédé, un pistolet de soudage est commandé afin qu'il serre une pièce et un courant de soudage est alors transmis à la pièce Ensuite, un autre pistolet de soudage est commandé afin qu'il serre une pièce et il reçoit un courant de soudage transmis à la pièce Une telle opération en deux étapes est réalisée successivement pour tous les pistolets de soudage Dans le second procédé, tous les pistolets de soudage sont commandés simultanément afin qu'ils serrent des pièces respectives, et les pistolets de soudage sont commandés successivement afin qu'ils transmettent des courants de soudage aux pièces. Le premier procédé nécessite un circuit qui empêche le serrage simultané des pièces par les pistolets de soudage afin qu'il empêche la circulation d'un courant de soudage, qui a été transmis à une pièce, vers d'autres pièces Le second procédé nécessite soit un commutateur connecté au primaire d'un transformateur de soudage, soit un distributeur de courant connecté au secondaire du transformateur de soudage afin qu'un courant de soudage ne puisse pas circuler vers les autres pistolets de soudage, comme décrit dans les demandes publiées et mises à l'inspection publique de modèles d'utilité japonais no 55-92485 et 63-133884. Dans le premier procédé, pendant qu'une pièce est serrée par un pistolet, le circuit onduleur est inactivé et, lorsque le circuit onduleur fonctionne, tous les mécanismes de pression couplés aux pistolets de soudage sont au repos En conséquence, les appareils de soudage par résistance en courant continu qui sont commandés suivant le premier procédé ont un fonctionnement peu efficace En10 outre, le circuit destiné à empêcher le serrage simultané des pièces par les pistolets de soudage complique la structure de l'appareil et lui donne une grande dimension. Les appareils de soudage par résistance en courant continu qui mettent en oeuvre le second procédé ont aussi une structure complexe et une grande dimension, à cause soit du commutateur connecté au primaire, soit du distribu- teur de courant connecté au secondaire du transformateur de soudage Un autre problème est dû au fait qu'une chute de tension relativement grande est créée par le distributeur de courant. La présente invention a pour objet la réalisation d'un appareil de soudage par résistance en courant continu qui a une structure relativement simple et une petite dimension, et qui peut souder à plusieurs emplacements en une courte période. L'invention concerne un appareil de soudage par résistance en courant continu qui comprend plusieurs pistolets de soudage, plusieurs dispositifs de serrage des pistolets de soudage afin qu'ils serrent des pièces respec- tives, un onduleur composé de plusieurs ensembles à dispo- sitifs de commutation, connectés en parallèle et comprenant chacun une paire de dispositifs de commutation montés en série, plusieurs transformateurs de soudage connectés aux pistolets respectivement et connectés aussi entre les ensembles à dispositifs de commutation, un circuit à mémoire de séquence destiné à conserver une séquence d'excitation des transformateurs de soudage, un circuit de minutage destiné à appliquer un signal d'excitation des ensembles à dispositifs de commutation, et un circuit de commande destiné à commander les dispositifs de serrage afin que les pistolets de soudage soient serrés, puis à5 exciter successivement les ensembles à dispositifs de commutation d'après la séquence lue dans le circuit à mémoire de séquence Le circuit de commande peut exciter le circuit de minutage de manière qu'il crée un signal d'exci- tation successive des ensembles à dispositifs de commuta-10 tion Le circuit de commande peut exciter le circuit de minutage afin qu'il crée un signal d'excitation successive de paires choisies d'ensembles de dispositifs de commutation. L'invention concerne aussi un appareil de soudage par résistance en courant continu qui comprend plusieurs pistolets de soudage, plusieurs dispositifs de serrage destinés à serrer les pistolets de soudage afin qu'ils serrent des pièces respectives, un onduleur composé de plusieurs groupes de dispositifs de commutation connectés en parallèle, chaque groupe comprenant plusieurs dispo- sitifs de commutation montés en série, plusieurs transfor- mateurs de soudage connectés aux pistolets de soudage respectivement et connectés aussi entre des groupes de dispositifs de commutation, un circuit à mémoire de séquen- ce destiné à conserver une séquence d'excitation des transformateurs de soudage, un circuit de minutage destiné à appliquer un signal de commande des dispositifs de commutation, et un circuit de commande destiné à commander le dispositif de serrage des pistolets de soudage et d'excitation des dispositifs de commutation en fonction de la séquence lue dans le circuit à mémoire de séquence Le circuit de minutage peut créer un signal d'excitation des dispositifs de commutation Le circuit de commande comporte un circuit d'excitation du circuit de minutage afin qu'il crée un signal d'excitation des dispositifs de commutation à chaque cycle de commutation de l'onduleur Le circuit de minutage peut former un signal de commande d'excitation ou de désexcitation des dispositifs de commutation Le circuit de commande peut exciter le circuit de minutage afin qu'il crée un signal d'excitation de dispositif choisi de commu- tation qui corresponde aux transformateurs de soudage, puis à exciter ou désexciter les dispositifs restants de commut- ation. L'invention concerne aussi un procédé de commande d'un appareil de soudage par résistance en courant continu ayant plusieurs transformateurs de soudage, plusieurs pistolets de soudage connectés respectivement aux transfor- mateurs de soudage, et un onduleur composé de plusieurs dispositifs de commutation correspondant aux transforma- teurs de soudage respectivement; le procédé comprend les étapes suivantes: le serrage des pistolets de soudage, suivant une combinaison prescrite, afin que des pièces soient serrées, l'excitation de dispositifs choisis de commutation, et l'excitation ou la désexcitation des dispositifs restants de commutation. L'invention concerne aussi un appareil de soudage par résistance en courant continu qui comprend un conver- tisseur destiné à transformer un courant alternatif en un courant continu, un onduleur destiné à transformer le courant continu en un courant alternatif à haute fréquence, l'onduleur comprenant plusieurs dispositifs de commutation, plusieurs pistolets de soudage destinés à souder des pièces avec des courants continus produits par redressement du courant alternatif à haute fréquence, plusieurs dispositifs de serrage destinés à serrer les pistolets de soudage contre les pièces, un circuit de commutation destiné à créer des impulsions de commutation pour l'excitation des dispositifs de commutation, un circuit de commande de soudage destiné à créer un train d'impulsions qui détermine une période de soudage, un organe de commande destiné à conserver les informations relatives à la tâche pour chaque pistolet de soudage, et un circuit de commande de commuta- tion destiné à commander le dispositif de serrage afin que les pistolets de soudage soient serrés contre les pièces pendant des périodes de serrage qui dépendent de l'informa- tion de tâche provenant de l'organe de commande, à mémori- ser l'ordre des pistolets de soudage en fonction de la fin des périodes de serrage, à transmettre au circuit de commutation des informations représentatives du pistolet de soudage dont la période de serrage est terminée avant celle des autres pistolets de soudage, à la suite d'un signal de fin d'excitation provenant du circuit de commande de soudage, et à appliquer un signal de début d'excitation au circuit de commande de soudage. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est un diagramme synoptique d'un appa- reil de soudage par résistance en courant continu dans un premier mode de réalisation de l'invention; les figures 2 (a) à 2 (f) représentent un diagramme des temps de formes d'onde de signaux d'une base de temps au cours du fonctionnement de l'appareil de soudage par résistance en courant continu représenté sur la figure 1; les figures 3 (a) à 3 (e) sont des diagrammes des temps représentant des formes d'onde de signaux de la base de temps du fonctionnement de l'appareil de soudage par résistance en courant continu représenté sur la figure 1; la figure 4 est un schéma du circuit d'un onduleur, d'un ensemble transformateur- redresseur de soudage, et de pistolets de soudage d'un appareil de soudage par résis- tance en courant continu dans un second mode de réalisation de l'invention; la figure 5 est un schéma d'un onduleur, d'un ensemble transformateur-redresseur de soudage et de pisto- lets de soudage d'un appareil de soudage par résistance en courant continu dans un troisième mode de réalisation de l'invention; la figure 6 est un diagramme synoptique d'un ondu- leur, d'un ensemble transformateur-redresseur de soudage et de pistolets de soudage d'un appareil de soudage par résistance en courant continu dans un quatrième mode de réalisation de l'invention; la figure 7 est un diagramme synoptique d'un ondu- leur, d'un ensemble transformateur-redresseur de soudage et de pistolets de soudage d'un appareil de soudage par résistance en courant continu dans un cinquième mode de réalisation de l'invention; la figure 8 est un diagramme synoptique d'un ondu- leur, d'un ensemble transformateur-redresseur de soudage et de pistolets de soudage d'un appareil de soudage par résistance en courant continu dans un sixième mode de réalisation de l'invention; la figure 9 est un diagramme des temps illustrant une séquence d'excitation de transformateurs de soudage de l'ensemble transformateur représenté sur la figure 8; la figure 10 est un ordinogramme de la mise en oeuvre d'une séquence d'excitation des transistors de l'onduleur de la figure 8; la figure Il est un tableau indiquant le programme de commande des transistors de l'onduleur représenté sur la figure 8; la figure 12 est un diagramme synoptique d'un appareil de soudage par résistance en courant continu dans un septième mode de réalisation de l'invention; la figure 13 est un diagramme synoptique d'un circuit de commutation et d'un onduleur de l'appareil de soudage par résistance en courant continu de la figure 12; la figure 14 est un diagramme synoptique d'un pistolet de soudage de l'appareil de soudage par résistance en courant continu de la figure 12; la figure 15 est un diagramme synoptique d'un circuit de commande de commutation destiné à l'appareil de soudage par résistance en courant continu de la figure 12; les figures 16 (a) à 16 (d) sont desdiagrammes des temps représentant une séquence de fonctionnement de l'appareil de soudage par résistance en courant continu de la figure 12; et les figures 17 (a) à 17 (d) sont des diagrammes des temps représentant une séquence de fonctionnement de l'appareil de soudage par résistance en courant continu de la figure 12. La figure 1 représente, sous forme d'un diagramme synoptique, un appareil de soudage par résistance en courant continu, portant la référence générale 2, dans un premier mode de réalisation de l'invention L'appareil de soudage par résistance en courant continu 2 comporte de façon générale un convertisseur A connecté à une alimenta- tion de courant alternatif triphasé, un onduleur B connecté au convertisseur A, un ensemble transformateur-redresseur de soudage C, un ensemble D à pistolet de soudage, et un circuit E de synchronisation de soudage destiné à trans- mettre des signaux modulés par impulsions de largeur variable (PWM) à l'onduleur B. Le convertisseur A est destiné à transformer des courants alternatifs triphasés transmis par l'alimentation triphasée en un courant continu L'onduleur B comprend un pont complet de transistors de puissance Tra, Trb, Trc et Trd destinés à transformer le courant continu du convertis- seur A en un courant alternatif à haute fréquence. L'ensemble transformateur-redresseur C de soudage comprend un transformateur T de soudage qui reçoit le courant alternatif à haute fréquence de l'onduleur B et les redresseurs Da, Db destinés à transformer un courant alternatif à haute fréquence et basse tension provenant du transformateur T en un courant continu L'ensemble D à pistolet de soudage comprend deux bras mobiles 4, 6 de pistolet qui peuvent être commandés par un vérin pneuma- tique Cd relié pneumatiquement à une alimentation pneuma- tique Ar par une électrovanne Dm Le bras mobile 4 et le transformateur T sont connectés électriquement l'un à l'autre par un fil associé à un détecteur 12 de courant qui détecte le courant de soudage transmis à une pièce W serrée par les bras mobiles 4, 6 Le détecteur 12 de courant peut comprendre un noyau toroïdal ou analogue Les bras mobiles 4, 6 ont des électrodes respectives 8, 10 de soudage qui sont maintenues contre la pièce W. Le circuit E de synchronisation de soudage comprend une unité centrale de traitement 22 qui commande l'opéra- tion de soudage exécutée par l'appareil de soudage par résistance en courant continu, une mémoire morte ROM 24 qui conserve des programmes destinés à la mise en oeuvre d'un10 processus préliminaire de commande d'excitation, d'un processus de commande de retardement d'excitation princi- pale, d'un processus de commande d'excitation progressive, d'un processus principal de commande d'excitation, et d'un processus de commande de quasi-interruption de soudage, une mémoire vive RAM 26 destinée à conserver divers articles d'informations produits pendant l'exécution des programmes et en outre des conditions de soudage saisies par l'opéra- teur, et un circuit d'interface d'entrée-sortie 28 destiné à échanger des signaux avec un organe de commande Cc de robot, le circuit d'interface 28 d'entrée-sortie étant connecté à l'électrovanne Dm. Le circuit E de synchronisation de soudage comprend aussi un autre circuit d'interface d'entrée-sortie 30 destiné à assurer l'interface entre un clavier par lequel l'opérateur saisit les conditions de soudage et les trans- met au circuit E de synchronisation de soudage et une unité d'affichage Dp destinée à afficher les conditions saisies de soudage, un convertisseur analogique-numérique 32 connecté au détecteur 12 de courant, un compteur 36 destiné à compter les impulsions d'horloge d'un signal d'initiali- sation d'excitation (décrit dans la suite), une minuterie 38 destinée à contrôler une période inférieure à une période prédéterminée, depuis le début de la transmission des impulsions d'horloge du signal d'initialisation d'exci- tation, un circuit Bc de pilotage de bases destiné à transmettre des courants de bases modulés par impulsions de largeur variable Sa, Sb destinés aux transistors Tra à Trd, et un organe 40 de commande de courant destiné à trans- mettre un signal de synchronisation au circuit de pilotage de bases Bc. Le circuit E de synchronisation de soudage comporte en outre un compteur 54 connecté au circuit d'interface 56 et destiné à contrôler ou mesurer une période de retard d'excitation principale qui est conservée dans la mémoire vive 26, une bascule 58 connectée au circuit d'interface 52 et destinée à conserver la période de retard d'excitation principale mémorisée dans la mémoire vive 26, un compara- teur 60 connecté au compteur 54 et à la bascule 58 et destiné à comparer les signaux de sortie du compteur 54 et de la bascule 58 et à transmettre un signal d'excitation principale lorsque les signaux comparés se correspondent l'un à l'autre, et un circuit d'interface d'entrée-sortie 62, connecté à la borne de sortie du comparateur 60. L'unité centrale 22, la mémoire morte 24, la mémoire vive 26, les circuits d'interface 28, 30, 52, 56, 62, le conver- tisseur 32, le compteur 36, la minuterie 38 et l'organe 40 de commande de courant sont connectés à un bus 68. La mémoire vive 26 contient une valeur préréglée N du processus de commande d'excitation préliminaire et une période préréglée Tb pour la minuterie 38, la valeur préréglée N et la période préréglée tb étant saisies à l'aide du clavier. L'opération de soudage de l'appareil de soudage par résistance en courant continu 2 est maintenant décrite plus en détail en référence au diagramme des temps des figures 2 a à 2 f. Au temps taz, un signal de commande de soudage (figure 2 (a)) est transmis par l'organe Cc de commande de robot par le circuit d'interface 28 à l'unité centrale 22. A la suite du flanc antérieur du signal de commande de soudage, l'unité centrale 22 lit les programmes du processus de commande d'excitation préliminaire, du proces- sus de commande de retard d'excitation principale, du processus de commande d'excitation progressive, du processus de commande d'excitation principale, et du processus de commande de quasi- interruption de soudage, dans la mémoire morte 24, et lit aussi les conditions de soudage dans la mémoire vive 26 A ce moment, l'unité centrale 22 transmet un signal de mise sous pression (figure 2 (b)) par le circuit d'interface 28 vers l'électro- vanne Dm De l'air comprimé est transmis par l'alimentation pneumatique Ar par l'intermédiaire de l'électrovanne Dm au vérin pneumatique Cd qui commande les bras mobiles 4, 6 du pistolet afin que la pièce W soit serrée. Au temps taz, l'unité centrale 22 lit une impulsion d'horloge Pa du signal d'initialisation d'excitation (figure 2 (c)) dans la mémoire vive 26, et transmet l'impul- sion d'horloge Pa au compteur 36, à la minuterie 38 et à l'organe 40 de commande de courant. Le nombre du compteur 36 est alors réglé à " 1 ", et la minuterie commence à contrôler la période à partir du flanc antérieur de l'impulsion d'horloge Pa L'organe 40 de commande reçoit alors un signal d'excitation progressive (figure 2 (d)) ayant une valeur initiale Va, lue dans la mémoire vive 26 D'après ce signal d'excitation progres- sive, l'organe 40 de commande de courant applique un signal de fenêtre de synchronisation au circuit de pilotage de bases Bc. Le signal de fenêtre de synchronisation est un signal de commande qui augmente et réduit la durée des impulsions des courants de bases Sa, Sb en fonction de l'amplitude du signal d'excitation progressive Les tran- sistors Tra à Trd commutent alors par tout ou rien si bien que l'onduleur B crée un courant alternatif à haute fré- quence Ce courant à haute fréquence de l'onduleur B est transformé par le transformateur de courant T et les redresseurs Da, Db, en un courant continu qui parvient à la pièce W par l'intermédiaire de l'ensemble D à pistolets de soudage. Pendant ce temps, la pièce W est serrée par les bras 4, 6, dans une étape initiale, et seul le courant continu 1 i qui dépend du signal d'excitation variant progressivement circule dans la pièce W pendant la période préréglée tb dans le processus de commande d'excitation préliminaire. Après l'écoulement de la période préréglée tbt la minuterie 38 transmet un signal de fin de contrôle (non représenté) à l'unité centrale 22 Au temps ta, l'unité centrale 22 lit une nouvelle impulsion d'horloge Pb du signal d'initialisa- tion d'excitation dans la mémoire vive 26 Le nombre du compteur 36 est alors mis à " 2 ", et la minuterie 38 com- mence à contrôler la période depuis le flanc antérieur de l'impulsion Pb L'organe 40 de commande de courant reçoit à nouveau un signal d'excitation variant progressivement ayant une valeur initiale Va, permettant au circuit de pilotage de bases Bc de transmettre les courants de bases Sa, Sb, à l'onduleur B L'ensemble D à pistolets de soudage transmet alors un courant continu à la pièce W pendant la période préréglée Tb dans le processus de commande d'exci- tation préliminaire. Dans le processus de commande d'excitation prélimi- naire, la pièce W reçoit des courants continus six fois au total, du temps taz au temps tab' Pendant les six périodes successives Tb, le détecteur 12 détecte les courants continus transmis à l'ensemble D Si le courant détecté est supérieur à un niveau prédéterminé, la pression de serrage de la pièce W par les bras 4, 6 dans l'étape initiale est déterminée comme étant normale, et le processus de commande de retard d'excitation principale est ensuite mis en oeuvre Si le courant détecté est inférieur au niveau prédéterminé, l'unité centrale 22 lit à nouveau un signal de commande de soudage et recommence la séquence précitée. Le processus de commande de retard d'excitation principale retarde le processus de commande d'excitation progressive et le processus de commande d'excitation principale jusqu'à ce que la pièce W soit serrée avec une pression convenable La mémoire vive 26 mémorise une période tab tac pendant laquelle le processus de commande de retard d'excitation principale doit se poursuivre, la période étant déterminée d'après l'épaisseur, le matériau et d'autres qualités de la pièce W Cette période tab tac est lue dans la mémoire vive 26 et est transmise par le circuit d'interface 52 à la bascule 58 qui le conserve. Les impulsions d'horloge provenant de l'unité centrale 22 sont transmises par le circuit d'interface 56 au compteur 54 qui compte les impulsions d'horloge transmises Les signaux de sortie de la bascule 58 et du compteur 54 sont comparés mutuellement par le comparateur 60 et, si les signaux comparés de sortie se correspondent, le comparateur transmet un signal par le circuit d'interface 62 à l'unité centrale 22 L'unité centrale 22 commence alors le processus de commande d'excitation progressive au temps tac et le processus de commande d'excitation principale au temps tad' Le processus de commande d'excitation progressive est réalisé pendant une période ts depuis le temps tac jusqu'au temps tad' Pendant la période t, un signal variant progressivement (figure 2 (d)) est transmis par l'organe 40 de commande au circuit de pilotage Bc d'après les données lues dans la mémoire vive 26 Lorsque le courant détecté par le détecteur 12 atteint une valeur prédéterminée Ia (figure 2 (e)), le processus de commande d'excitation progressive est terminé et le processus de commande d'excitation principale commence (processus de commande avec rétroaction) Dans le processus de commande d'excitation principale, le courant prédéterminé Ia est transmis à la pièce W du temps tad jusqu'au temps tae- Après le processus de commande d'excitation princi- pale, la pièce W reste serrée par l'ensemble D pendant une période comprise entre les temps tae et taf Au temps taf' un signal de fin de soudage (figure 2 (f)) est transmis par la minuterie 39 à l'organe Cc de commande, et le signal de commande de soudage provenant de l'organe Cc est ensuite interrompu au temps t A ce moment, un cycle de soudage est terminé. On décrit maintenant le processus de commande de quasi-interruption de soudage, en référence aux figures 3 a à 3 e. Si la pression pneumatique transmise par l'alimenta- tion pneumatique Ar diminue fortement et ne permet pas la commande des bras 4, 6 ou si de la poussière isolante se dépose entre les électrodes 8, 10 de soudage et la pièce W, aucun courant n'est transmis à-la pièce W, et l'opération de soudage est interrompue alors que la pièce W est serrée entre les bras mobiles 4, 6. L'interruption de l'opération de soudage est réali- sée suivant le processus de commande de quasi-interruption de soudage Plus précisément, à la suite du flanc antérieur d'un signal de commande de soudage provenant de l'organe Cc de commande de robot (figure 3 (a)), l'unité centrale 22 transmet un signal de mise sous pression (figure 3 (b)) par l'intermédiaire du circuit 28 d'interface, à l'électrovanne Dm Ensuite, l'unité centrale 22 lit une impulsion d'hor- loge Pa du signal d'initialisation d'excitation (figure 3 (c)) provenant de la mémoire vive 26, et transmet un signal d'excitation progressive (figure 3 (e)) à l'organe 40 de commande de courant au temps tbz' Ensuite, le processus de commande d'excitation progressive est déclenché. Après l'écoulement d'une période tb l'unité cen- trale 22 détermine si un courant est transmis à la pièce W en fonction du signal provenant du détecteur 12 Lors- qu'aucun courant n'est transmis à la pièce W, l'unité centrale 22 commande un signal d'excitation progressive à l'organe 40 de commande de courant au temps tbb' L'unité centrale 22 réalise cette vérification du courant N fois (N 1 fois lors du réglage initial) Lorsque la période permise Talow correspondant à (N 1) tb s'est écoulée, l'unité centrale 22 applique un signal de quasi-interrup- tion de soudage (figure 3 (d)) par le circuit d'interface 28 à l'organe Cc de commande de robot et cesse l'alimentation des dispositifs associés (non représentés) Simultanément, l'unité centrale 22 cesse de transmettre le signal d'exci- tation au temps tbc (figure 3 (e)) L'opération de soudage est ensuite interrompue. La figure 4 représente un appareil de soudage par résistance en courant continu dans un second mode de réalisation de l'invention Cet appareil de soudage par résistance en courant continu a un onduleur qui comporte six transistors Trl à Tr 6 destinés à l'excitation de transformateurs de soudage Tl, T 2 afin que deux pistolets Gl, G 2 puissent souder des pièces L'appareil de soudage par résistance en courant continu représenté sur la figure 4 comprend un circuit de synchronisation de soudage iden- tique à celui de la figure 1. Sur la figure 4, les transistors Trl à Tr 6 sont pilotés par le circuit de pilotage de bases Bc du circuit E de synchronisation afin qu'il commute et assure l'alimenta- tion des transformateurs Ti, T 2 qui sont connectés aux bornes de sortie de l'onduleur Par exemple, lors de l'alimentation du transformateur Tl, les transistors Trl, Tr 6 sont d'abord mis à l'état conducteur, et les transis- tors Tr 5, Tr 2 sont ensuite mis à l'état conducteur à la suite d'un signal de commande transmis par la minuterie 38 au circuit de pilotage Bcpar l'intermédiaire de l'organe de commande. Les transistors Trl, Tr 6 et Tr 5, Tr 2 sont excités en alternance afin qu'ils permettent le soudage de la pièce correspondante par le pistolet Gi Les transistors Tr 3, Tr 6 et Tr 5, Tr 4 sont alors excités en alternance afin qu'ils permettent au pistolet G 2 de souder la pièce corres- pondante. La figure 5 représente un appareil de soudage par résistance en courant continu dans un troisième mode de réalisation de l'invention L'appareil de soudage par résistance en courant continu de la figure 5 comprend un circuit de synchronisation de soudage identique à celui de la figure 1 Dans le troisième mode de réalisation, l'appa- reil de soudage par résistance en courant continu comprend un convertisseur (non représenté) ayant une capacité de transmission de courant suffisamment importante pour qu'il alimente en même temps deux pistolets de soudage L'appa- reil de soudage par résistance en courant continu comporte5 trois transformateurs de soudage Tl, T 2, T 3 Lorsque le transformateur Tl est excité par les transistors Trl, Tr 6, le transformateur T 3 par exemple est aussi excité par les transistors Tr 5, Tr 2 Comme les deux transformateurs sont excités simultanément, la capacité en courant du convertis- seur doit être suffisamment grande pour qu'il transmette un courant simultanément aux deux pistolets de soudage. La figure 6 représente un appareil de soudage par résistance en courant continu dans un quatrième mode de réalisation de l'invention Cet appareil de soudage par résistance en courant continu représenté sur la figure 6 comprend un circuit de synchronisation de soudage identique à celui de la figure 1 L'appareil de soudage par résis- tance en courant continu de la figure 6 comprend un ondu- leur comportant des transistors Trl à Tr 8, et des transfor- mateurs de soudage Tl, T 2, T 3 Le transformateur T 3 peut être excité lorsque les transistors Tr 5, Tr 8 et Tr 7, Tr 6 sont excités en alternance Comme l'indique la figure 6, deux transistors supplémentaires permettent la connexion d'un transformateur supplémentaire de soudage. Dans les modes de réalisation, du second au qua- trième, il est possible de souder les pièces alors que tous les pistolets sont serrés contre les pièces. La figure 7 représente un appareil de soudage par résistance en courant continu dans un cinquième mode de réalisation de l'invention L'appareil de soudage par résistance en courant continu de la figure 7 comprend un circuit de minutage analogue à celui de la figure 4. L'appareil de soudage par résistance en courant continu de la figure 7 comprend six transformateurs de soudage Tl à T 6 qui sont excités sélectivement lorsque les pistolets de soudage sont serrés, avec la combinaison voulue, pour le serrage de pièces correspondantes Le courant de soudage ne peut pas circuler dans plusieurs transformateurs de soudage à la fois Par exemple, si tous les pistolets ont été mis sous pression lorsque les transistors Trl, Tr 4 sont exci- tés, un trajet peut être créé afin qu'il permette la 5 circulation d'un courant dans les transformateurs T 2, T 4, et un trajet est aussi créé afin qu'il permette la circula- tion d'un courant dans les transformateurs T 3, T 5 Cepen- dant, si les pistolets G 2, G 3, G 4, G 5 de soudage ou les pistolets G 2, G 4 ou G 2, G 5, ou G 3, G 4 ou G 3, G 5 ne sont pas10 serrés, aucun courant ne circule dans les secondaires des transformateurs T 2, T 3, T 4, T 5 Ainsi, le serrage sélectif des pistolets permet la connexion d'un plus grand nombre de pistolets que cela n'est possible lorsque tous les pisto- lets sont simultanément serrés sur les pièces corres- pondantes. La figure 8 représente un appareil de soudage par résistance en courant continu dans un sixième mode de réalisation de l'invention L'appareil de soudage par résistance en courant continu de la figure 8 comprend un circuit de minutage analogue à celui de la figure 4 Sur la figure 8, plusieurs pistolets de soudage Gi à G 6, connectés à des transformateurs respectifs Tl à T 6, sont commandés par un seul onduleur composé de transistors Trl à Tr 12 et d'un circuit de minutage de soudage Les pistolets G 1 à G 6 peuvent être serrés suivant toutes combinaisons voulues sous la commande de l'unité centrale 22 du circuit E de synchronisation de soudage. Les transistors Trl à Tr 12 sont excités par le circuit de pilotage de bases Bc du circuit E de synchroni- sation de soudage Pour l'excitation du transformateur Tl, les transistors Trl, Tr 6, Tr 7, Tr 8 sont mis à l'état conducteur par un signal provenant du circuit de pilotage de bases Bc, et les transistors Tr 5, Tr 2, Tr 3, Tr 4 sont alors mis à l'état conducteur par un signal provenant du circuit de pilotage Bc Le pistolet Gi soude alors la pièce qu'il serre. Ensuite, le circuit Bc de pilotage excite en alter- nance les transistors Trl, Tr 2, Tr 7, Tr 8 et les transistors Tr 5, Tr 6, Tr 3, Tr 4 et permet ainsi au pistolet G 2 de souder la pièce serrée.5 Pour l'excitation du pistolet G 3, le circuit BC excite en alternance les transistors Trl, Tr 2, Tr 3, Tr 8 et les transistors Tr 5, Tr 6, Tr 7, Tr 4. Pour l'excitation du pistolet G 4, le circuit de pilotage Bc excite en alternance les transistors Tr 5, Trl O, Trll, Tr 12 et les transistors Tr 9, Tr 6, Tr 7, Tr 8 Pour l'excitation du pistolet G 5, le circuit Bc excite en alternance les transistors Tr 5, Tr 6, Trll, Tr 12 et les transistors Tr 9, Trl O, Tr 7, Tr 8 Pour l'excitation du pistolet G 6, le circuit de pilotage Bc excite en alternance les transistors Tr 5, Tr 6, Tr 7, Tr 12 et les transistors Tr 9, Trl O, Trll, Tr 8. Dans la description qui précède, les pistolets G 1 à G 6 de soudage sont excités successivement, afin que la compréhension de ce mode de réalisation soit facilitée En réalité, les primaires des transformateurs sont commutés à chaque cycle du fonctionnement de l'onduleur par commuta- tion afin que les pistolets de soudage aient une excitation apparemment simultanée. La figure 9 représente une séquence d'une telle excitation des transformateurs T 1 à T 6 Les transistors Trl, Tr 6, Tr 7, Tr 8 sont mis à l'état conducteur afin que le transformateur T 1 soit alimenté dans le sens direct dans une première étape Ensuite, les transistors Tr 5, Tr 6, Tr 3, Tr 4 sont mis à l'état conducteur afin qu'ils alimentent le transformateur T 2 dans le sens direct dans une seconde étape De même, les transformateurs T 3, T 4, T 5, T 6 sont excités successivement dans le sens direct Ensuite, les transistors Tr 5, Tr 2, Tr 3, Tr 4 sont mis à l'état conducteur afin qu'ils assurent l'alimentation du transformateur T 1 en sens inverse De même, les autres transformateurs T 2, T 3, T 4, T 5, T 6 sont excités successivement en sens inverse. Après l'arrêt du courant de soudage, les bras mobiles des pistolets sont écartés mutuellement, et les pistolets sont déplacés vers les positions suivantes de soudage Les pistolets sont alors mis sous pression afin5 que les pièces soient serrées, et l'opération successive de commutation est réalisée pour les transformateurs de soudage. Dans le sixième mode de réalisation, les transforma- teurs Tl à T 6 sont connectés entre les transistors Trl à Tri 2 qui sont connectés dans des bras montés en série Les transistors Trl à Tr 12 sont excités par des signaux de commande provenant de la minuterie 38 incorporée au circuit E de synchronisation Lorsque les pistolets Gi à G 6 sont serrés en même temps, les transistors Trl à Tr 12 sont excités par des signaux de commande qui sont produits par la minuterie 38, d'après une séquence prédéterminée De cette manière, un courant de soudage ne peut pas s'écouler vers d'autres pistolets, par exemple les pistolets G 2 à G 6, que le pistolet voulu, c'est-à-dire le pistolet Gl Comme l'opération de commutation est très rapide, les pistolets Gi à G 6 sont apparemment alimentés en même temps. Sur la figure 8, des transistors peuvent être ajoutés en parallèle afin qu'un plus grand nombre de pistolets de soudage puissent être reliés. On décrit maintenant, en référence aux figures 10 et 11, la séquence d'excitation successive des transistors Trl à Tr 12 représentés sur la figure 8. Le transformateur Tl par exemple est excité dans le sens direct et en sens inverse de la manière suivante. Comme l'indique la figure 10, lorsque le transforma- teur Tl de soudage doit être excité dans le sens direct et en sens inverse, les transistors Tr 3, Tr 4, Tr 7, Tr 8 sont mis à l'état conducteur au pas SI, et les transistors Tr 9, Trl O, Trll, Tri 2 sont mis à l'état non conducteur au pas 52 Les transistors Trl, Tr 2, Tr 5, Tr 6 qui commutent par tout ou rien en fonction des informations relatives à l'excitation dans le sens direct et dans le sens inverse sont rendus conducteurs ou non conducteurs au pas 53. La figure 11 représente un tableau montrant comment les transistors Trl à Tr 12 sont commandés pour l'excitation des transducteurs TI à T 6 par l'onduleur B. Comme l'indique la figure 11, lorsque le transfor- mateur TI doit être excité dans le sens direct, les transi- stors Trl, Tr 6 sont mis à l'état conducteur, et les tran- sistors Tr 5, Tr 2 à l'état non conducteur Lorsque le10 transformateur Tl doit être alimenté en sens inverse, les transistors Tr 5, Tr 2 sont rendus conducteurs, et les transistors Trl, Tr 6 sont rendus non conducteurs. Lorsque le transformateur Tl de soudage est excité dans le sens direct, même lorsque les transistors Tr 3, Tr 4 sont rendus conducteurs, le courant qui alimente le trans- formateur Tl dans le sens direct circule dans les transis- tors Trl, Tr 6, Tr 7, Tr 8. Ceci est dû au fait que les résistances existant entre les collecteurs et les émetteurs des transistors Tr 3, Tr 4 lorsqu'ils sont excités sont apparemment nulles par rapport aux résistances des transformateurs de soudage T 2, T 3, si bien que le courant d'excitation peut circuler dans les transistors Tr 7, Tr 8. De même, lorsque le transformateur Tl est excité dans le sens inverse, même lorsque les transistors Tr 7, Tr 8 sont rendus conducteurs, le courant qui alimente le trans- formateur Tl dans le sens inverse circule dans les transis- tors Tr 5, Tr 2, Tr 3, Tr 4. En conséquence, lorsque le transformateur TI doit être excité, les transistors Tr 3, Tr 4, Tr 7, Tr 8 sont rendus préalablement conducteurs Ainsi, le transformateur de soudage Tl peut être excité dans le sens direct à l'aide des transistors Trl, Tr 6, et le transformateur Tl peut être excité en sens inverse à l'aide des transistors Tr 5, Tr 2. Le nombre de transistors qui sont mis à l'état conducteur en même temps peut ainsi être égal à la moitié des transistors de l'appareil classique, et rend possible une réduction du bruit de rayonnement dû au bruit de commutation des transistors. Les temps de commutation des transistors présentent des erreurs propres Comme les transistors ayant de telles erreurs propres de temps de commutation sont commutés simultanément, le temps pendant lequel ils sont rendus conducteurs dans le sens direct et le sens inverse présente des erreurs importantes Les erreurs sur les temps de conduction ont tendance à augmenter et à accumuler le magnétisme résiduel dans les transformateurs de soudage, en provoquant une aimantation localisée Dans le sixième mode de réalisation cependant, comme le nombre de transistors qui sont rendus conducteurs en même temps est réduit à la moitié, l'aimantation localisée des transformateurs de15 soudage à cause des erreurs sur le temps de commutation des transistors peut être réduite. On décrit maintenant, en référence aux figures 12 à 17, un appareil de soudage par résistance en courant continu dans un septième mode de réalisation de l'invention. La figure 12 représente, sous forme de diagramme synoptique, l'appareil de soudage par résistance en courant continu du septième mode de réalisation de l'invention, l'appareil de soudage par résistance en courant continu portant la référence générale 2. * L'appareil de soudage par résistance en courant continu 2 comprend de façon générale un convertisseur A connecté à une alimentation en courant alternatif triphasé, et destiné à transformer un courant alternatif en un courant continu, un onduleur B connecté au convertisseur A, un détecteur 69 de courant connecté entre le convertisseur A et l'onduleur B, afin qu'il détecte un courant circulant vers l'onduleur B, plusieurs ensembles transformateurs- redresseurs de soudage Cl à Cn destinés à redresser les courants alternatifs à haute fréquence provenant de l'ondu- leur B, plusieurs pistolets de soudage Dl à Dn connectés aux ensembles transformateurs-redresseurs de soudage Cl à Cn, un circuit 70 de commande de soudage, un circuit 72 de commutation connecté à l'onduleur B et au circuit 70 de commande de soudage, et un circuit 74 de commande de commutation connecté au circuit 70, au circuit 72 et aux5 ensembles Cl à Cn, et un organe Cc de commande de robot connecté au circuit 74 de commande de commutation. La figure 13 représente en détail l'onduleur B et le circuit 72 de commutation. L'onduleur B comporte des transistors Trl à Trn comme dispositifs de commutation, les transistors Trl à Trn ayant des bornes connectées aux ensembles transformateurs- redresseurs de soudage Ci à Cn Le circuit 72 de commuta- tion comprend un circuit d'interface 76, un distributeur d'impulsions 78, et plusieurs circuits de pilotage de transistors 80 a à 80 n. Des impulsions de commutation P Hi, PH 2 qui sont transmises à chaque phase par le circuit 70 de commande de soudage, et un signal Si de commutation de transistors qui est transmis par le circuit 74 de commande de commutation sont transmis par le circuit d'interface 76 au distributeur 78 d'impulsions A la suite des impulsions de commutation PH 1, PH 2 et du signal Si de commutation des transistors, le distributeur 78 alimente les circuits de pilotage 80 a à n, destinés aux transistors respectifs Trl à Trn. La figure 14 représente en détail un pistolet de soudage Da D'autres pistolets de soudage Db à Dn sont identiques au pistolet Da et on ne les décrit pas dans la suite Les pistolets Da à Dn correspondent aux pistolets Dl à Dn représentés sur la figure 12. Le pistolet Da comporte une paire de bras mobiles 4 a, 6 a, un vérin pneumatique Cda destiné à déplacer les bras 4 a, 6 a afin qu'ils se rapprochent et s'éloignent, une alimentation pneumatique Ara destinée à la commande du vérin pneumatique Cda, et une électrovanne Dna fonctionnant par tout ou rien, destinée à transmettre la pression pneumatique de l'alimentation Ara au vérin pneumatique Cda à la suite d'un signal P provenant du circuit 74 de com- mande de commutation. La figure 15 représente, sous forme de diagramme synoptique, le circuit 74 de commande de commutation. Le circuit 74 de commande de commutation comprend un circuit d'interface d'entrée-sortie 82 destiné à échanger des signaux avec l'organe Cc de commande de robot, un circuit 84 de commande de mise sous pression destiné à transmettre le signal B de commande des électrovannes Dma à10 Dmn, un circuit 86 d'interface d'entrée-sortie destiné à recevoir des signaux du circuit 70 de commande de soudage, un circuit 88 d'interface d'entrée-sortie destiné à trans- mettre le signal Si au circuit 72 de commutation, un circuit 90 d'interface d'entrée-sortie destiné à trans-15 mettre un signal d'excitation G au circuit de commande de soudage 70, une mémoire morte 92 qui conserve des pro- grammes de commande des pistolets Dl à Dn, une mémoire vive 94 destinée à conserver temporairement des informations de commande et d'autres données, et un circuit 94 de commande connecté aux circuits d'interface d'entrée-sortie 82, 86, 88, 90, au circuit 84 de mise sous pression, à la mémoire morte 92 et à la mémoire vive 94. On décrit maintenant, en référence aux figures 12 à 17 (d), le fonctionnement de l'appareil de soudage par résistance en courant continu 2 destiné à l'excitation des pistolets de soudage Dl à DN. L'organe Cc de commande de robot conserve, comme données d'apprentissage, un programme de soudage contenant des informations représentatives des pistolets de soudage Dl à Dn et les conditions de soudage, telles que le temps de mise sous pression, le temps d'excitation, le temps de maintien, et un retard final L'organe Cc de commande de robot transmet un signal, d'après le programme de soudage, par l'intermédiaire du circuit d'interface 82 vers le circuit de commande 96. Si le circuit de commande 96 reçoit un signal de programme de soudage représentatif du pistolet Da qui a les conditions de soudage indiquées sur les figures 16 (a) à 16 (d), le circuit 96 transmet un signal P par l'intermé- diaire du circuit 84 de commande d'excitation à l'électro- vanne Dma de manière que les bras mobiles 4 a, 6 a puissent 5 serrer une pièce Wa (voir figure 14) L'électrovanne Dma est commandée afin qu'elle applique la pression pneumatique de l'alimentation Ara au vérin pneumatique Cda Ce vérin Cda est commandé de manière que les bras mobiles 4 a, 6 a serrent la pièce Wa sous pression Lorsque la pièce Wa a été serrée sous pression pendant la période de mise sous pression initiale tl (figure 16 (a)), le circuit 96 de commande confirme un signal de fin d'excitation transmis par le circuit 70 de commande de soudage par l'intermé- diaire du circuit 86 d'interface d'entrée-sortie, et transmet alors un signal d'excitation G au circuit 70 par le circuit d'interface 86 Le circuit 96 transmet aussi un signal de commutation Si, par l'intermédiaire du circuit 88 d'interface, au circuit d'interface 76 du circuit de commutation 72 A la suite du signal d'excitation G, le circuit 70 crée des impulsions de commutation PH 1, PH 2 pendant la période t 2 (figure 16 (a)), et applique les impulsions PH 1, PH 2 au circuit 76 d'interface du circuit 72 de commutation Le distributeur 78 d'impulsions, qui a reçu le signal 51 de commutation et les impulsions PH 1, PH 2 par l'intermédiaire du circuit 76 d'interface, excite les circuits de pilotage de transistors 80 a à 80 N afin que les transistors Trl à Trn de l'onduleur B soient mis à l'état conducteur Plus précisément, les transistors Trl, Tr 6, Tr 7, Tr 8 sont excités avec l'impulsion P Hi (figure 17 (a)) et les transistors Tr 5, Tr 2, Tr 3, Tr 4 sont excités par l'impulsion PH 2 (figure 17 (b)) Le primaire du transforma- teur reçoit alors les impulsions comme indiqué sur la figure 17 (c), et le circuit redresseur connecté au secon- daire du transformateur transmet un courant continu (figure 17 (d)) entre les bras mobiles 4 a, 6 a du pistolet Da pendant le temps t 2 Lorsque la période t 2 s'est écoulée, la pièce Wa est maintenue par les bras mobiles 4 a, 6 a pendant une période de maintien t 3 (figure 16 (a)), et un temps de retard final t 4 (figure 16 (a)) peut s'écouler et il est nécessaire pour que les bras mobiles 4 a, 6 a s'écartent mutuellement Après la fin de ce retard t 4, un cycle de soudage est terminé Lorsque la période t 2 est écoulée, le circuit 70 de commande de soudage applique un signal de fin d'excitation, par l'intermédiaire du circuit d'interface 86, au circuit 96 de commande Lorsque le temps de retard t 4 est écoulé, le circuit 96 de commande transmet un signal représentatif de la fin du cycle de soudage à l'organe Cc de commande de robot par le circuit d'interface 82. Si le circuit de commande de robot Cd transmet des signaux de programme de soudage représentatifs des pisto- lets Db, Dc et Dn au circuit 74 de commande de commutation alors que le cycle précédent de soudage est en cours, le circuit 96 commande le circuit 84 afin que celui-ci com- mence la mise sous pression des pistolets de soudage Db, Dc, Dn, et conserve les périodes de mise sous pression initiale ( 1), ( 2), ( 3) (figures 16 (b), 16 (c), 16 (d)) dans la mémoire vive 94 Lorsque le circuit 96 de commande reçoit un signal représentatif de la fin de la période d'excitation du pistolet Da à partir du circuit 70, le circuit 96 transmet au circuit 70 un signal d'excitation G de commande du pistolet de soudage dont la période d'exci- tation initiale s'est terminée plus tôt que celle des autres pistolets, par exemple le pistolet Dc (figure 16 (c)), et transmet aussi un signal de commutation Si au circuit de minutage 72 Ce circuit 72 excite alors de manière commutée les transistors Trl à Trn de l'onduleur B afin que le pistolet de soudage Dc soit excité. De même, lorsqu'un signal représentatif de la fin de la période d'excitation est transmis de façon convenable au circuit 74 de commande de commutation par le circuit 70 de commande de soudage, l'un des pistolets Db, Dn dont la période d'excitation initiale s'est terminée plus tôt est excité par un signal G d'excitation et un signal 51 de commutation provenant du circuit 74. Le détecteur 69 de courant détecte le courant qui circule du convertisseur A à l'onduleur B Lorsque le courant détecté a une valeur représentant un défaut de fonctionnement, le circuit 70 de commande de soudage applique un signal de défaut de fonctionnement au circuit 74 de commande de commutation A la suite du signal de défaut de fonctionnement, le circuit 74 transmet un signal de défaut à l'organe Cc de commande de robot, et interrompt aussi la transmission du signal G d'excitation et du signal Si de commutation afin que les pistolets Da à Dn cessent immédiatement d'être excités. Dans le mode de réalisation précédent, le circuit 74 de commande de commutation permet la mise sous pression des pistolets de soudage Da à Dd et leur excitation indépen- dante lorsque le circuit 74 reçoit des signaux de programme de soudage destinés à commander les pistolets de soudage Da à Dn à partir de l'organe Cc de commande de robot Comme le circuit 74 de commande de commutation peut exciter les pistolets Da à Dn successivement dans l'ordre de l'écoule- ment des périodes de mise sous pression initiale, l'ondu- leur B travaille de façon continue sans période indésirable de repos En conséquence, la disponibilité de l'onduleur B, et de ce fait de l'ensemble de l'appareil de soudage par résistance en courant continu, est accrue. L'appareil de soudage par résistance en courant continu selon l'invention a un nombre accru de paires de transistors dans l'onduleur, et le circuit commute les paires de transistors et met les pistolets sous pression suivant toutes combinaisons voulues Les pièces peuvent ainsi être soudées en plusieurs points avec un seul ondu- leur L'appareil de soudage par résistance en courant continu ayant l'onduleur unique peut avoir une dimension réduite et il peut souder des pièces pendant une période raccourcie. Le nombre de transistors de l'onduleur est accru, et le circuit de commande peut commuter les transistors à chaque cycle de la période de commutation de l'onduleur. Dans une telle disposition, les pistolets de soudage peuvent être mis sous pression suivant toutes combinaisons voulues, et la pièce peut être soudée en plusieurs points avec un seul onduleur L'appareil de soudage par résistance en courant continu ayant l'onduleur unique peut avoir une dimension réduite et peut souder des pièces en une période raccourcie En outre, le nombre de pistolets de soudage utilisés peut être facilement augmenté ou réduit. Comme le nombre de transistors à commander pour l'excitation des transformateurs de soudage peut être réduit, il est possible de réduire le bruit de rayonnement créé lors de la commutation des transistors La différence entre les périodes d'excitation dans le sens direct et dans le sens inverse peut être réduite afin que le magnétisme résiduel accumulé dans les transformateurs de soudage soit réduit Ainsi, les transformateurs ne présentent pas d'aimantation localisée. Le circuit de commande de commutation de l'appareil de soudage par résistance en courant continu peut réaliser des étapes de mise sous pression et d'excitation indépen- damment l'une de l'autre Le circuit de commande de commu- tation conserve l'ordre des pistolets, en ce qui concerne la fin de la période de mise initiale sous pression. Lorsque le circuit de commande de commutation reçoit un signal de fin d'excitation du circuit de commande de soudage, le circuit de commande de commutation excite les pistolets dans l'ordre de préparation à l'excitation Le temps de repos pendant lequel l'onduleur ne fonctionne pas peut ainsi être raccourci, et l'onduleur peut être effica- cement utilisé. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux appareils et procédé de soudage par résistance en courant continu qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limita- tifs, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Appareil de soudage par résistance en courant continu, caractérisé en ce qu'il comprend: plusieurs pistolets de soudage (Gl-G 6), plusieurs dispositifs (Cda-Cdm) de serrage des pistolets de soudage afin qu'ils serrent des pièces respectives, un onduleur (B) composé de plusieurs ensembles à dispositifs de commutation, connectés en parallèle et comprenant chacun une paire de dispositifs de commutation montés en série, plusieurs transformateurs de soudage (Tl-T 6) connec- tés aux pistolets respectivement et connectés aussi entre les ensembles à dispositifs de commutation, un circuit à mémoire de séquence destiné à conserver une séquence d'excitation des transformateurs de soudage, un circuit de minutage ( 38) destiné à appliquer un signal d'excitation des ensembles à dispositifs de commu- tation, et un circuit de commande ( 96) destiné à commander les dispositifs de serrage afin que les pistolets de soudage soient serrés, puis à exciter successivement les ensembles à dispositifs de commutation d'après la séquence lue dans le circuit à mémoire de séquence. 2 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 96) comprend un dispositif d'excitation du circuit de minutage ( 38) de manière qu'il crée un signal d'excitation successive des ensembles à dispositifs de commutation. 3 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 96) comprend un dispositif d'excitation du circuit de minutage ( 38) afin qu'il crée un signal d'excitation successive de paires choisies d'en- sembles de dispositifs de commutation. 4 Appareil de soudage par résistance en courant continu, caractérisé en ce qu'il comprend: plusieurs pistolets de soudage (G 1-G 6), plusieurs dispositifs de serrage (Cda-Cdm) destinés à serrer les pistolets de soudage afin qu'ils serrent des pièces respectives, un onduleur (B) composé de plusieurs groupes de dispositifs de commutation connectés en parallèle, chaque groupe comprenant plusieurs dispositifs de commutation montés en série, plusieurs transformateurs de soudage (T 1-T 6) connec- tés aux pistolets de soudage respectivement et connectés aussi entre des groupes de dispositifs de commutation, un circuit ( 24, 26) à mémoire de séquence destiné à conserver une séquence d'excitation des transformateurs de soudage, un circuit de minutage ( 38) destiné à appliquer un signal de commande des dispositifs de commutation, et un circuit de commande ( 96) destiné à commander le dispositif de serr-cge des pistolets de soudage et d'excita- tion des dispositifs de cv t Stion en fonction de la séquence lue dans le circuit à mémoire de séquence. 5 Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que le circuit de minutage ( 38) comporte un dispositif destiné à créer un signal d'excitation des dispositifs de commutation. 6 Appareil selon l'une des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 96) comporte un circuit d'excitation du circuit de minutage ( 38) afin qu'il crée un signal d'excitation des dispositifs de commutation à chaque cycle de commutation de l'onduleur. 7 Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que le circuit de minutage ( 38) comporte un dispositif destiné à former un signal de commande d'excitation ou de désexcitation des dispositifs de commutation. 8 Appareil selon l'une des revendications 4 et 7, caractérisé en ce que le circuit de commande ( 96) comporte un dispositif d'excitation du circuit de minutage ( 38) afin qu'il crée un signal d'excitation de dispositif choisi de commutation qui corresponde aux transformateurs de soudage (Tl-T 6), puis à exciter ou désexciter les dispositifs restants de commutation. 9 Procédé de commande d'un appareil de soudage par résistance en courant continu ayant plusieurs transforma- teurs de soudage (T 1-T 6), plusieurs pistolets de soudage (Gl-G 6) connectés respectivement aux transformateurs de soudage, et un onduleur (B) composé de plusieurs disposi- tifs de commutation correspondant aux transformateurs de soudage respectivement, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: le serrage des pistolets de soudage (G 1-G 6), suivant une combinaison prescrite, afin que des pièces soient serrées, l'excitation de dispositifs choisis de commutation, et l'excitation ou la désexcitation des dispositifs restants de commutation. Appareil de soudage par résistance en courant continu, caractérisé en ce qu'il comprend: un convertisseur (A) destiné à transformer un courant alternatif en un courant continu, un onduleur (B) destiné à transformer le courant continu en un courant alternatif à haute fréquence, l'ondu- leur comprenant plusieurs dispositifs de commutation, plusieurs pistolets de soudage (G 1-G 6) destinés à souder des pièces avec des courants continus produits par redressement du courant alternatif à haute fréquence, plusieurs dispositifs de serrage (Cda-Cdm) destinés à serrer les pistolets de soudage contre les pièces, un circuit de commutation ( 72) destiné à créer des impulsions de commutation pour l'excitation des dispositifs de commutation, un circuit ( 70) de commande de soudage destiné à créer un train d'impulsions qui détermine une période de soudage, un organe (Cc) de commande destiné à conserver les informations relatives à la tâche pour chaque pistolet de soudage, et un circuit ( 74) de commande de commutation destiné à commander le dispositif de serrage afin que les pistolets de soudage soient serrés contre les pièces pendant des périodes de serrage qui dépendent de l'information de tâche provenant de l'organe de commande, à mémoriser l'ordre des pistolets de soudage en fonction de la fin des périodes de10 serrage, à transmettre au circuit de commutation des informations représentatives du pistolet de soudage dont la période de serrage est terminée avant celle des autres pistolets de soudage, à la suite d'un signal de fin d'exci- tation provenant du circuit de commande de soudage, et à appliquer un signal de début d'excitation au circuit de commande de soudage.