FR 2661630 A1 19911108 FR 9005678 A 19900504 l Dispositif permettant le maintien et/ou l'assemblage automatique de pièces, comportant des bras porte-outils montés sur un bloc-support. La présente invention concerne un dispositif permettant le maintien et/ou l'assemblage automatique de pièces, et plus particulièrement, de pièces de tôlerie pour véhicules automobiles. Les dispositifs d'assemblage connus sont réalisés à la demande, c'est-àdire que l'on réalise une étude d'un dispositif pour chaque nouvelle opération d'assemblage Ces dispositifs d'assemblage comportent des bras supportant chacun, généralement, un moyen de positionnement, de serrage ou de façonnage, et chaque moyen est directement relié a un coffre, par l'intermédiaire de tuyaux d'amenée de fluide Ce coffre renferme les éléments de commande et les éléments de puissance (pompes, vérins), et il est généralement implanté au niveau du sol Tous ces tuyaux sont extrêmement gênants lors du mouvement des bras, car ils limitent leur liberté de mouvement. La présente invention a pour but de supprimer au maximum les tuyaux d'amenée de fluide, et ce but est atteint en utilisant un bloc-support sur lequel sont suspendus tous les bras, les circuits de puissance et de commande étant installés dans le bloc-support et dans les bras. La présente invention a pour objet un dispositif permettant le maintien et/ou l'assemblage automatique de pièces, comportant des bras porteoutils, des circuits fluidiques de puissance actionnant ces outils, et des circuits de commande de ces circuits de puissance, caractérisé en ce qu'il comporte un bloc-support sur lequel sont fixés mécaniquement les bras, au moins un distributeur fluidique monté sur le bloc-support, une partie des circuits de puissance et de commande des bras étant intégrée dans le bloc-support, l'autre partie se prolongeant dans les bras. Les circuits de commande sont des circuits électriques assurant la commande des tiroirs du ou des distributeurs. Les circuits de puissance et les circuits de commande sont raccordés à des tuyauteries externes par au moins une prise débrochable fixée sur le bloc-support. Ta ou les prises débrochables sont fixées sur la périphérie du bloc-support, entre deux bras. De préférence, ce dispositif comporte une plaque installée entre le blocsupport et le ou les distributeurs, cette plaque comportant des canaux internes qui constituent une partie des circuits fluidiques de puissance. Cette plaque comporte un bornier électrique assurant le raccordement interne au bloc-support des circuits électriques commandant les tiroirs du ou des distributeurs. Chaque bras comporte des orifi Ges internes qui constituent une partie des circuits fluidiques de puissance. Chaque bras comporte un orifice central dans lequel sont installée des liaisons électriques, et/ou des alvéoles externes, dans lesquelles sont installées des liaisons électriques, toutes ces liaisons électriques constituant une partie des circuits électriques de commande. Il est décrit ci-après, à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés, un dispositif d'assemblage selon l'invention. La figure l montre une vue de dessus du dispositif selon l'invention, montrant au moins un outil; la figure 2 montre une vue selon Il de la figure 1, l'outil ayant été retiré; la figure 3 montre une vue schématique et éclatée de la figure 2; la figure 4 montre une coupe d'un bras selon TV de la figure 3. Sur la figure 1 est représenté un bloc-support qui comporte quatre faces il sur chacune desquelles est positionné un bras 40, et quatre faces 12 sur chacune desquelles est positionnée une prise débrochable , une seule de ces prises étant représentée Un bras est muni d'un outil 2 qui est, dans ce cas, une pince Les autres outils, installés aux extrémités des autres bras 40, ne sont pas représentés La prise débrochable 50 est alimentée de l'extérieur par des tuyauteries 60 Cette prise 50 comporte, par exemple, une prise Sl qui est une arrivée électrique et une prise 72 qui est une arrivée fluidique. Sur la figure 2 sont représentés le bloc-support 10 muni de deux bras porte-outils 40, d'une plaque 20 et d'un distributeur 30 La plaque 20 est une plaque de distribution fluidique et le distributeur 30 est fixé sur cette plaque de distribution. Le dispositif est monté à l'extrémité d'une colonne 1 fixe Bien entendu, ce dispositif pourrait être monté sur une tête mobile telle qu'une tête d'un automate. La figure 3 montre une vue éclatée de la figure 2, dans laquelle sont également représentés la colonne 1, le bloc-support 10, la plaque 20, le distributeur 30, ainsi que deux bras 40. Cette figure montre également, de manière schématique, une prise débrochable 50 comportant une prise électrique 51 et une prise fluidique 52. Le bloc-support 10 est conçu de façon robuste et indéformable, car il porte les bras. En ce qui concerne les circuits fluidiques, ce bloc 10 est traversé par une canalisation 53 reliée lai prise 52, puis il comporte des orifices 15 a, 15 b permettant l'alimentation en fluide des bras. La plaque 20, installée dans l'alésage 16 du bloc 10, comporte des canalisations 21, 22 assurant la distribution du fluide Cette plaque 20 est traversée par la canalisation 53 qui alimente directement le distributeur 30 Cette plaque 20 comporte des canaux internes qui constituent une sorte de "circuit imprimé". Cette plaque peut être obtenue par exemple par collage de plusieurs couches (suivarnt le nowebre de séquences) comportant des usinages, ces usinages constituant les canaux Le circuit imprimé estchoisi en fonction des outils et des fonctions que l'on veut donner à ces outils L Ta plaque est interchangeable et la modularité du dispositif est ainsi assurée. Le distributeur 30 comporte un corps central 31 muni de tiroirs et deux canalisations 33 assurant l'alimentation de la plaque 20. Chaque bras comporte, comme cela est visible en figure 4, quatre canalisations internes 43 assurant la transmission du fluide. En ce qui concerne les circuits électriques, une liaison électrique 54 provenant de la prise 51 traverse le bloc 10 et est reliée sur un bornier 24 de la plaque 20 Les liaisons électriques 34 relient le bornier 24 aux bornes électriques 32 du distributeur Chaque bras comporte, comme cela est visible en figure 4, un orifice central 42 dans lequel passent trois liaisons électriques 44 et dans des alvéoles externes 55, deux liaisons électriques 56. Ces liaisons électriques 44 et 56, qui font partie du circuit électrique de commande, sont reliées à a une extrémité, a une liaison électrique 57 raccordée à la prise électrique 51 et, à l'autre extrémité, à des capteurs ou à des moteurs installés à l'extrémité des bras, près des outils. Ce dispositif modulaire peut faire l'objet de multiples applications, il peut: être fixé sur un pied fixe par rapport au sol; être fixé sur un type quelconque de manipulateur ou extracteur, pour la manutention des pièces de tôlerie de tous types, sur les lignes de presse ou sur les lignes d'assemblage, servir de gabarit de contrôle pour les montages d'assemblage, servir de support sur lequel on positionne différentes pièces dans le but d'assurer leur assemblage mutuel ou leur assemblage sur une autre pièce, être associé à un ou plusieurs outils (ventouse, pince de serrage, pince à souder, pistolet d'encollage, de soudage de goujons ou d'écrous, de ragréage, etc), porter des pièces maintenues référencées géométriquement par rapport à ces propres références géométriques, peut être équipé d'un séquenceur de fonction (serrage, desserrage, soudage, perçage, etc), s'accoupler automatiquement sur son support (fixe ou manipulateur), s'accoupler automatiquement avec des éléments annexes modulaires (porte-outils, porte- éléments de serrage, etc), être équipé avec des dispositifs d'émission et de réception d'informations liés à l'armoire de commande, être identifiable automatiquement. REVENDICATIONS 1 Dispositif permettant le maintien et/ou l'assemblage automatique de pièces, comportant des bras ( 40) porte-outils, des circuits fluidiques de puissance actionnant ces outils, et des circuits de commande de ces circuits de puissance, caractérisé en ce qu'il comporte un bloc-support ( 10) sur lequel sont fixés mécaniquement les bras ( 40), au moins un distributeur ( 30) fluidique monté sur le bloc-support, une partie des circuits de puissance et de commande des bras étant intégrée dans le blocsupport, l'autre partie se prolongeant dans les bras. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les circuits de commande sont des circuits électriques assurant la commande des tiroirs du ou des distributeurs ( 30). 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les circuits fluidiques de puissance et les circuits électriques de commande sont raccordés à des tuyauteries externes ( 60) par au moins une prise débrochable ( 50) fixée sur le bloc-support ( 10). 4 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que la ou les prises débrochables ( 50) sont fixées sur la périphérie du bloc-support, entre deux bras ( 40). Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une plaque ( 20) installée entre le bloc-support ( 10) et le ou les distributeurs ( 30), cette plaque comportant des canaux internes qui constituent une partie des circuits fluidiques de puissance. 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la plaque ( 20) comporte un bornier électrique ( 24) assurant le raccordement interne au bloc-support, des circuits électriques commandant les tiroirs du ou des distributeurs. 7 Dispositif d'assemblage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque bras ( 40) comporte des orifices internes ( 43) qui constituent une partie des circuits fluidiques de puissance. 8 Dispositif d'assemblage selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque bras comporte un orifice central ( 42) dans lequel sont installées des liaisons électriques ( 44) constituant une partie des circuits électriques de commande. 9 Dispositif d'assemblage selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que chaque bras comporte des alvéoles externes ( 55) dans lesquelles sont installées des liaisons électriques ( 56) constituant une partie des circuits électriques de commande.