FR 2663688 A1 19911227 FR 9107688 A 19910621 i La présente invention concerne un ensemble d'alarme destiné à une machine de terrassement, comprenant une structure supérieure supportée afin qu'elle puisse pivoter sur une structure inférieure qui peut se déplacer, par exemple qui peut avancer, reculer et tourner, et elle concerne en particulier un ensemble d'alarme destiné à une excavatrice et assurant la protection des ouvriers occupés à l'emplacement de travail de l'excavatrice contre cette dernière lorsqu'elle fonctionne. Etant donné la visibilité limitée donnée à l'opéra- teur placé à l'arrière de nombreux véhicules, des disposi- tifs auxiliaires d'alarme acoustique sont souvent utilisés afin qu'ils avertissent les personnes se trouvant au voisinage du véhicule lorsqu'il recule Cependant, certains véhicules, tels que les excavatrices hydrauliques, ont une structure supérieure qui peut pivoter de 3600 si bien que la structure supérieure, par rapport à la structure infé- rieure, peut avoir une orientation quelconque telle que la visibilité de l'opérateur dans la direction de déplacement du véhicule est limitée ou nulle Ainsi, sur ces véhicules, il est souhaitable qu'un dispositif d'alarme acoustique fonctionne lorsque le véhicule commence à se déplacer dans un sens ou dans l'autre Il est aussi souhaitable qu'un tel dispositif d'alarme acoustique soit commandé automatique- ment dès que le véhicule est en état de se déplacer dans une direction quelconque, par exemple lorsque les freins du véhicule sont desserrés ou lorsque le train moteur du véhicule quitte le point mort Comme la région immédia- tement adjacente au véhicule est à considérer en priorité, si le véhicule avance avec la structure supérieure, l'opé- rateur souhaite disposer d'un moyen de désactivation manuelle du dispositif d'alarme Cependant, lorsque le véhicule s'arrête, les commandes d'alarme doivent être construites afin qu'elles reprennent automatiquement leur état de préparation si bien que le dispositif d'alarme est encore activé automatiquement sans aucune attention de la part de l'opérateur lorsque le véhicule est prêt à se déplacer. L'invention décrite dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 4 128 827 concerne la résolution d'un ou plusieurs des problèmes précités Dans un ensemble d'alarme selon ce document, un interrupteur connecté à une source d'énergie se ferme automatiquement lorsque le véhicule est prêt à se déplacer et s'ouvre lorsque le véhicule est arrêté Des premier et second appareils transmettent des premiers et seconds signaux électriques à un dispositif interrupteur lorsque celui-ci est fermé Le dispositif interrupteur est rendu conducteur afin qu'il relie la source d'énergie à un dispositif d'alarme de manière que celui-ci fonctionne lorsque l'un ou l'autre des premiers et seconds signaux lui est transmis Le dispositif interrup- teur est mis à l'état conducteur afin qu'il relie la source d'énergie à un dispositif d'alarme afin que ce dernier fonctionne lorsque l'un au moins des premiers et seconds signaux lui est transmis Le dispositif interrupteur est rendu non conducteur afin qu'il empêche le fonctionnement du dispositif d'alarme lorsqu'aucun des signaux n'est présent Une minuterie interrompt la transmission du premier signal au dispositif interrupteur uniquement après que le premier signal a été transmis au dispositif inter- rupteur pendant une période prédéterminée Un dispositif de déconnexion manuelle permet l'arrêt sélectif manuel de la transmission du second signal au dispositif d'interruption. Dans un tel ensemble d'alarme, l'opérateur de l'excavatrice doit contrôler constamment la distance relative existant entre chacun des ouvriers et l'excava- trice, par ses propres yeux, ou par utilisation d'un capteur de position des ouvriers L'un de ces capteurs de position comprend des émetteursrécepteurs placés sur la machine, c'est-à-dire sur l'excavatrice, et un émetteur- récepteur porté par chaque ouvrier Lorsqu'un ouvrier pénètre dans la plage de travail de l'excavatrice, l'en- semble d'alarme avertit à la fois l'ouvrier et l'opérateur à l'aide d'un dispositif d'alarme et d'une lampe d'avertis- sement De même, l'ensemble d'alarme arrête tout dépla- cement de l'excavatrice, c'est-à-dire le mouvement de pivotement de la structure supérieure et le mouvement de déplacement de la structure inférieure. Lorsque l'excavatrice est utilisée à un emplacement laissant peu de place, les ouvriers approchent très fré- quemment de l'excavatrice En conséquence, le fonction- nement de l'excavatrice est souvent interrompu si bien que le rendement de travail est réduit. Il est donc souhaitable qu'un ensemble perfectionné d'alarme permette la protection des ouvriers contre l'exca- vatrice, sans réduire le rendement de travail. La figure 1 représente l'ensemble de la construction réalisée selon l'invention Comme l'indique la figure 1, l'invention concerne un ensemble d'alarme pour machine de terrassement qui comprend une structure supérieure qui est supportée afin qu'elle puisse pivoter sur une structure inférieure, l'ensemble d'alarme comprenant un capteur 21 destiné à détecter les positions des ouvriers qui tra- vaillent dans la plage de travail de la machine, un dispo- sitif 22 de détermination de distance qui, à la suite du signal du capteur de position des ouvriers, détermine la distance relative entre chaque ouvrier et la machine, un dispositif 23 de détermination de la zone de détection d'ouvriers qui, à la suite du signal du dispositif de détermination de distance, identifie les positions des ouvriers dans des zones prédéterminées d'identification, un capteur 24 placé sur la machine et qui comprend un capteur 25 destiné à détecter l'angle de pivotement de la structure supérieure, un capteur 26 destiné à détecter la direction de déplacement de la structure inférieure et un capteur 27 destiné à détecter le sens de basculement de la structure supérieure, un dispositif 28 de détermination du fonction- nement de la machine qui, en réponse au signal du capteur de la machine, est destiné à détecter l'angle de pivote- ment, la direction de déplacement et le sens de pivotement de la machine, un dispositif 29 de sélection de fonction- nement de la machine qui, à la suite du signal provenant du dispositif de détermination du fonctionnement de la machine et du signal du dispositif de détermination de la zone de détection des ouvriers, sélectionne l'arrêt de la machine, le fonctionnement lent de la machine ou le maintien de l'état de fonctionnement de la machine sans changement, et un ensemble d'entraînement 30 qui, en fonction du signal provenant du dispositif de sélection du fonctionnement de la machine, assure l'entraînement de celle-ci. Le capteur 21 de position des ouvriers selon l'in- vention peut comporter plusieurs émetteurs-récepteurs à hautes fréquences ou plusieurs émetteurs-récepteurs 31 à ultrasons placés sur la machine et un émetteur-récepteur à hautes fréquences ou ultrasonore porté par chaque ouvrier placé dans la plage de travail de la machine Dans une unité 32 de traitement de signaux, le dispositif 22 de détermination de distance détermine si la distance relative entre chaque ouvrier et la machine est une distance faible, relativement grande ou grande Ensuite, le dispositif 23 de détermination de la zone de détection identifie les posi- tions des ouvriers dans les zones prédéterminées Cette unité 32 de traitement de signaux peut modifier le nombre et l'étendue des zones d'identification en fonction du nombre d'émetteurs-récepteurs de la machine Par exemple, trois émetteurs-récepteurs, ayant chacun un angle de détection de 1800 (ces émetteurs-récepteurs permettent les mesures de distance) peuvent être utilisés afin qu'ils forment six zones d'identification à l'aide d'une combinai- son de zones comprenant des zones de recouvrement et d'autres zones. Le signal de détermination de l'unité centrale de traitement de signaux est transmis à une unité 33 de commande Celle-ci est connectée à un ensemble 30 d'entrai- nement qui comprend une électrovanne 34 et des distribu- teurs électro-hydrauliques proportionnels 35, 36 destinés à la commande d'organes de manoeuvre qui assurent le posi- tionnement, le pivotement et le déplacement de la machine. Cette unité de commande est aussi connectée à un capteur 24 de la machine qui comprend un capteur 25 d'angle de pivo- tement, un capteur 26 de levier de déplacement et un capteur 27 de levier d'opération de pivotement L'unité de commande détermine si la machine se déplace en se rappro- chant des ouvriers depuis la zone dans laquelle ils tra- vaillent et les directions dans lesquelles la structure inférieure se déplace ou la structure supérieure pivote. Ensuite, l'unité de commande règle le déplacement de la machine de manière que la structure inférieure s'arrête ou se déplace lentement, ou que la structure supérieure pivote lentement lorsqu'il est déterminé que la machine se déplace en se rapprochant des ouvriers, et de manière que le déplacement de la machine reste inchangé lorsqu'il est déterminé que la machine s'écarte des ouvriers. Par exemple, l'ensemble d'entraînement 30 est arrêté dans sa totalité lorsque les ouvriers travaillent à droite près de la structure supérieure Dans les autres cas, la commande suivante est exécutée. Lors du mouvement de pivotement, la structure supérieure est commandée en fonction du signal provenant du capteur de levier d'opération de pivotement qui comprend des capteurs droit et gauche de levier de commande de pivotement Dans le cas o le capteur du levier de commande de pivotement droit est fermé, c'est-à-dire lorsque l'opé- rateur veut faire pivoter la structure supérieure de l'avant vers la droite, la machine est commandée afin que le déplacement de la structure supérieure soit interrompu lorsque les ouvriers se trouvent à la partie avant droite de la machine, la machine se déplaçant lentement lorsque les ouvriers travaillent à droite ou à la partie arrière droite de la machine. Lorsque les circonstances précitées sont modifiées par pivotement supplémentaire de la structure supérieure ou d'autres déplacements des ouvriers, le contenu de la commande transmise à la machine est modifié en fonction du changement des circonstances Par exemple, la machine est commandée afin qu'elle interrompe immédiatement le déplace- ment de la structure supérieure lorsque celle-ci a pivoté vers la droite si bien que la position de la structure supérieure par rapport aux ouvriers est déplacée depuis la position juste à droite vers la position avant droite Dans le cas o la structure supérieure pivote vers la gauche, la machine est commandée de façon inverse. Dans le cas du déplacement en translation, la relation entre la direction de la structure inférieure et les positions des ouvriers est vérifiée à partir des signaux transmis par le capteur de levier de déplacement et le capteur d'angle de pivotement S'il est déterminé qu'un ouvrier quelconque travaille dans la direction de déplace- ment de la structure inférieure, la machine est commandée afin que le déplacement de la structure inférieure soit interrompu. Dans le cas o la machine tourne par utilisation d'un levier de commande de déplacement (lorsqu'un seul des leviers de commande droit et gauche de déplacement est manoeuvré alors que l'autre levier n'est pas manoeuvré ou lorsque les deux leviers de commande sont manoeuvrés en sens inverses), une somme logique du signal de commande de déplacement et du signal de commande de pivotement est calculée. Par exemple, si les leviers de commande de déplace- ment sont commandés à droite (virage vers la droite) ou à gauche, la machine est commandée afin que le déplacement de la structure inférieure et le déplacement de la structure supérieure soient interrompus immédiatement lorsqu'un ouvrier quelconque travaille à la partie avant ou avant droite de la structure inférieure, et la structure supé- rieure pivote lentement et la structure inférieure se déplace lentement lorsqu'un ouvrier quelconque se trouve juste à droite ou à la partie arrière droite de la struc- ture supérieure. L'émetteur-récepteur porté par chaque ouvrier peut avoir un dispositif d'alarme et d'avertissement indiquant à l'ouvrier que la machine se rapproche Une lampe et un dispositif d'alarme d'avertissement peuvent être montés sur la machine afin qu'ils indiquent la position des ouvriers et la distance relative entre les ouvriers et la machine. En particulier, la lampe d'avertissement permet à l'opéra- teur de savoir dans quelle direction est placée la struc- ture supérieure par rapport à la structure inférieure. La position des ouvriers et la direction de la structure supérieure sont indiquées par la lampe d'avertis- sement en temps réel et une sonnerie d'alarme avertit l'opérateur La sonnerie varie avec la position des ouvriers, la direction de déplacement de la structure inférieure et le sens de pivotement de la structure supé- rieure Par exemple, si un ouvrier quelconque travaille à droite à proximité de la machine, dans la direction de déplacement de la machine ou dans le sens de pivotement de celle-ci, le dispositif d'alarme sonne par intermittence pendant un cours intervalle de temps Lorsqu'aucun ouvrier ne travaille dans la plage de travail de la machine, le dispositif d'alarme ne fonctionne pas Le dispositif d'alarme transmet une sonnerie des deux côtés des émet- teurs-récepteurs placés sur la machine et de l'émetteur- récepteur porté par chaque ouvrier Ainsi, le dispositif d'alarme fonctionne par intermittence pendant un court intervalle de temps lorsque la distance comprise entre l'ouvrier et la machine est réduite, le dispositif d'alarme fonctionne par intermittence pendant un long intervalle de temps lorsque la distance est relativement grande, et le dispositif d'alarme ne fonctionne pas lorsque la distance est très grande. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1, déjà décrite, est un diagramme synop- tique de la construction, de l'ensemble selon l'invention; la figure 2 est une vue en plan représentant une excavatrice hydraulique munie d'un ensemble d'alarme selon l'invention; et la figure 3 est une vue générale représentant la construction de l'ensemble d'alarme de la figure 2. La figure 2 est une vue en plan d'une excavatrice hydraulique ayant un ensemble d'alarme selon l'invention. La figure 3 représente un mode de réalisation de l'ensemble d'alarme Sur la figure 2, une zone adjacente à la struc- ture inférieure de l'excavatrice et des zones 1 à 6, soit sept zones au total, sont des zones d'identification de l'ensemble d'alarme L'intérieur d'un cercle de rayon R 2 dans lequel ces zones d'identification sont incluses constitue la plage de détection que recouvre l'ensemble d'alarme. Comme représenté sur la figure 2, l'excavatrice hydraulique M comporte une structure supérieure U dans laquelle un châssis pivotant est supporté par une structure inférieure L afin qu'il puisse pivoter La structure supérieure U a un godet supporté de manière qu'il soit mobile à l'extrémité antérieure d'un bras La structure inférieure L a une carrosserie et un châssis comprenant des pignons et des chenilles de déplacement Un capteur 21 de position des ouvriers comprend six émetteursrécepteurs ( 1) à ( 6) disposés sur l'excavatrice M et un émetteurrécepteur S porté par chacun des ouvriers W de terrassement Cepen- dant, le nombre de zones d'identification peut être aug- menté par augmentation du nombre d'émetteurs-récepteurs de l'excavatrice La dimension de la plage de détection représentée sur la figure 2, c'està-dire les rayons Ri et R 2 des cercles, peut être modifiée d'une manière qui correspond à la dimension de la structure inférieure de l'excavatrice hydraulique et à la dimension de l'emplace- ment de terrassement, par utilisation d'un terminal externe de réglage tel que représenté sur la figure 3 et décrit dans la suite. L'émetteur-récepteur ultrasonore S d'un ouvrier a un dispositif d'alarme indiquant à l'ouvrier qu'il travaille dans la plage de travail de l'excavatrice L'émetteur- récepteur ultrasonore S d'un ouvrier comprend un émetteur ultrasonore destiné à émettre à une fréquence différente de celle des émetteurs-récepteurs ultrasonores ( 1) à ( 6) de l'excavatrice et un récepteur ultrasonore destiné à rece- voir la même fréquence que les récepteurs ultrasonores ( 1) à ( 6) si bien que l'ouvrier et l'excavatrice peuvent recevoir des informations concernant leur distance mutuelle Les émetteurs-récepteurs ultrasonores ( 1) à ( 6) peuvent émettre et recevoir une onde ultrasonore uniquement dans une plage limitée (une plage délimitée par un éventail de 60 sur la figure 2) et ils identifient la position de l'ouvrier par rapport à l'excavatrice d'après les signaux reçus par les émetteurs-récepteurs ultrasonores ( 1) à ( 6). Trois émetteurs-récepteurs sensibles chacun dans une plage en éventail de 180 , peuvent être utilisés à la place des six émetteurs-récepteurs, par recouvrement de la zone de détection si bien que six zones d'identification prati- quement sont formées Des appareils radioélectriques portatifs ou VHF peuvent être utilisés à la place des émetteurs-récepteurs ultrasonores L'autre type de capteur de position peut être utilisé. Sur la figure 3, les six émetteurs-récepteurs ultrasonores ( 1) à ( 6) du capteur 1 sont connectés à une structure 2 de traitement de signaux Dans cette structure 2, des décisions sont prises sur la distance comprise entre l'ouvrier et l'excavatrice et la zone dans laquelle tra- vaille l'ouvrier Un signal de décision provenant de la structure de traitement de signaux 2 est transmis à une unité de commande 10, par communication de type série ou parallèle. L'excavatrice a des leviers droit et gauche de commande de travail et des leviers droit et gauche de commande de déplacement (qui ne sont pas représentés sur les figures) La structure supérieure de l'excavatrice peut pivoter vers la droite et vers la gauche lorsque l'opéra- teur commande l'un des leviers de commande de travail. L'autre opération de travail, par exemple l'excavation ou le creusement, est réalisée lorsque l'opérateur manoeuvre l'autre levier de commande de travail La structure infé- rieure de l'excavatrice peut se déplacer dans toute direc- tion lorsque l'opérateur manoeuvre le levier droit de commande de déplacement et le levier gauche de commande de déplacement La structure inférieure peut se déplacer vers l'avant ou vers l'arrière lorsque l'opérateur manoeuvre les leviers de commande de déplacement droit et gauche vers l'avant et vers l'arrière La structure inférieure peut tourner lorsque l'opérateur ne manoeuvre qu'un seul des leviers de commande de déplacement ou lorsqu'il manoeuvre les deux leviers de commande de déplacement en sens opposés. L'opération de pivotement de la structure supérieure est détectée par un capteur de levier de manoeuvre de pivotement qui comprend un capteur gauche 3 et un capteur droit 4 de levier de manoeuvre de pivotement De même, le mouvement de déplacement de la structure inférieure est détecté par un capteur de levier de déplacement qui com- prend des capteurs droits avant et arrière 5 et 6 de levier de déplacement et des capteurs gauches avant et arrière 7 et 8 de levier de déplacement Les capteurs 3, 4, 5, 6, 7 et 8 peuvent être des interrupteurs hydrauliques L'angle de pivotement de la structure supérieure est détecté par un capteur 9 d'angle de pivotement. Les capteurs 3 et 4 de levier de pivotement qui sont incorporés à une canalisation hydraulique pilote (non représentée sur les dessins), les capteurs 5, 6, 7 et 8 de levier de déplacement et le capteur 9 d'angle de pivotement sont connectés à l'unité 10 de commande afin que les capteurs puissent détecter l'angle de pivotement, le sens du pivotement et la direction de déplacement commandés par l'opérateur A la suite d'un signal de chaque capteur et d'un signal de décision provenant de l'unité de traitement de signaux 2, l'unité de commande 10 transmet des signaux de commande à une électrovanne 13 qui commande un distribu- teur A de commande d'une opération de travail, à des soupapes proportionnelles électro-hydrauliques 14 et 15 de pivotement à gauche et de pivotement à droite destinées à commander un distributeur B de commande de pivotement, à des soupapes proportionnelles électro-hydrauliques 16 et 17 de déplacement à droite vers l'avant et vers l'arrière destinées à commander un distributeur C de commande de déplacement droit, et à des soupapes proportionnelles électro-hydrauliques 18 et 19 de déplacement à gauche vers l'avant et vers l'arrière destinées à commander un distri- buteur D de déplacement gauche, et elle est aussi destinée à transmettre un signal indicateur à une lampe 11 d'aver- tissement. Les signaux de pilotage de l'électrovanne 13 et des soupapes proportionnelles électro-hydrauliques 14, 15, 16, 17, 18 et 19 varient en fonction de l'amplitude de rappro- chement de l'excavatrice des ouvriers comme indiqué précé- demment Par exemple, si un ouvrier travaille dans le cercle de rayon R 1, toutes les soupapes 13 à 19 sont ouvertes et les structures supérieure et inférieure s'ar- rêtent complètement Si un ouvrier se trouve dans la zone 1 ou 2, l'électrovanne 13 est commandée afin qu'elle arrête l'opération de travail Dans le cas o un ouvrier se trouve dans la zone 6, la soupape proportionnelle 15 de pivotement à droite est ouverte à 100 % afin que la structure supé- rieure ne puisse pas pivoter vers la droite même si l'opé- rateur de l'excavatrice commande le levier de manoeuvre de pivotement vers la droite ou commande le levier de déplace- ment vers la droite pour faire avancer l'excavatrice vers la droite Dans le cas o l'ouvrier travaille dans la zone 4 ou 5 et o l'opérateur fait pivoter la structure supérieure vers la droite comme décrit précédemment, la soupape proportionnelle 15 de pivotement à droite est ouverte à 50 % de manière que la structure supérieure pivote lentement Cette valeur de 50 % peut être réglée à l'aide d'un terminal externe 20 de réglage Grâce à la commande de déplacement, dans le cas o un ouvrier tra- vaille en avant de la structure inférieure dans une plage de 1800, les soupapes proportionnelles 16 et 18 de déplace- ment vers l'avant à droite et à gauche sont ouvertes entièrement afin que le mouvement de déplacement vers l'avant de la structure inférieure soit interrompu. Dans la lampe 11 d'avertissement, une partie indica- trice individuelle 1 à 6 est associée à chacune des six zones et est destinée à être allumée pour indiquer une zone dans laquelle travaille un ouvrier Lorsqu'au moins deux ouvriers travaillent dans des zones différentes, les parties indicatrices correspondant respectivement à ces zones sont allumées Un cercle placé dans la partie cen- trale de la lampe 11 constitue l'une des zones Une flèche de la partie centrale désigne la direction dans laquelle avance la structure inférieure de l'excavatrice En outre, la partie de l'excavatrice dans laquelle se trouve un pignon est considérée comme étant la partie arrière de l'excavatrice. Le terminal externe 20 de réglage est connecté à l'unité de commande 10 par une connexion série et est utilisé pour le changement de la plage de détection du capteur, pour le changement du programme de sonnerie des dispositifs d'alarme, pour le changement de la valeur de sortie des soupapes proportionnelles et pour le diagnostic des pannes. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux ensembles qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Ensemble d'alarme destiné à une machine de terrassement comportant une structure supérieure qui est supportée par une structure inférieure de manière qu'elle puisse pivoter, l'ensemble d'alarme étant caractérisé en ce qu'il comprend: un capteur ( 21) de détection de position d'ouvriers qui travaillent dans la plage de travail de la machine, un dispositif ( 22) de détermination de distance qui, en fonction du signal du capteur de position d'ouvriers, détermine la distance relative entre chaque ouvrier et la machine, un dispositif ( 23) de détermination de zone de détection d'ouvriers qui, en fonction du signal de détermi- nation de distance, identifie les positions des ouvriers dans des zones prédéterminées d'identification, un capteur ( 24) de machine qui comporte un capteur ( 25) de détection de l'angle de pivotement de la structure supérieure, un capteur ( 26) de détection de la direction de déplacement de la structure inférieure, et un capteur ( 27) de détection du sens de pivotement de la structure supérieure, un dispositif ( 28) de détermination du fonction- nement de la machine qui, en fonction du signal provenant du capteur de la machine, détermine l'angle de pivotement, la direction de déplacement et le sens de pivotement de la machine, un dispositif ( 29) de sélection d'opération de la machine qui, en fonction du signal du dispositif de déter- mination d'opération de la machine et du signal du dispo- sitif de détermination de zone de détection d'ouvriers, assure une sélection entre l'arrêt du fonctionnement de la machine, le fonctionnement lent de la machine ou le main- tien de l'état de fonctionnement de la machine, et un ensemble ( 30) d'entraînement qui, en fonction du signal provenant du dispositif de sélection d'opération de la machine, assure l'entraînement de la machine. 2 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur ( 21) de position d'ouvriers comprend plusieurs émetteurs-récepteur à hautes fréquences placés sur la machine et un émetteur-récepteur à hautes fréquences ( 31) porté par chaque ouvrier. 3 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur ( 21) de position d'ouvriers comprend trois émetteurs-récepteurs ayant chacun un angle de détec- tion de 180 afin qu'ils forment pratiquement six zones d'identification par combinaison des zones de recouvrement des émetteurs-récepteurs et des autres zones. 4 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur ( 24) de la machine comporte un capteur ( 25) d'angle de pivotement, un capteur ( 26) de levier de déplacement et un capteur ( 27) de levier d'opération de pivotement. Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif ( 22) de détermination de distance et le dispositif ( 23) de détermination de zone de détection sont incorporés à une unité de traitement de signaux ( 32) qui est destinée à déterminer si la distance relative entre la machine et l'ouvrier est une faible distance, une distance relativement grande ou une grande distance, et à identifier la position de l'ouvrier dans les zones prédé- terminées d'identification. 6 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif ( 28) de détermination d'opération et le dispositif ( 29) de sélection d'une opération de la machine sont incorporés à une unité de commande ( 33). 7 Ensemble selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un terminal externe ( 20) de réglage qui est raccordé à l'unité de commande ( 33) afin qu'il modifie la dimension de la zone d'identification et la valeur de sortie de soupapes proportionnelles électro- hydrauliques du dispositif d'entraînement. 8 Ensemble selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble d'entraînement ( 30) comporte une électro- vanne ( 30) de commande d'un distributeur de réglage d'une opération de travail et des soupapes proportionnelles électro-hydrauliques ( 35, 36) destinées à commander des distributeurs de commande de pivotement et de déplacement.