FR 2672834 A1 19920821 FR 9101898 A 19910218 ORGANE DE SERRAGE ET DE PREHENSION La présente invention se rapporte à un organe de ser- rage et de préhension d'une pièce de forme générale circu- laire, comprenant un corps central sur lequel sont montés trois éléments de serrage et de préhension susceptibles de s'appuyer tangentiellement sur ladite pièce par trois points ou zones de tangence formant deux à deux des angles supé- rieurs à 90 , l'un des éléments de serrage étant disposé selon l'axe du corps central sur une extrémité d'un poussoir central mobile, les deux autres éléments étant disposés symétriquement par rapport audit axe à l'extrémité distale de deux leviers formés chacun d'un bras de serrage et d'un bras d'actionnement, chacun de ces leviers étant articulé par les extrémités associées desdits bras sur un arbre d'appui du corps central. Les organes de préhension de pièces sont de plus en plus utilisés pour les robots industriels et sont le plus souvent constitués de simples pinces dont les mors viennent serrer fermement une pièce métallique résistante, par l'ac- tion d'une pression de fluide Un exemple d'un organe de serrage et de préhension pour une pièce circulaire est par exemple donné dans GB-A-2 089 707 Selon ce document, un corps central porte un poussoir central et deux leviers rotatifs, ces trois éléments étant actionnés simultanément par un vérin axial à fluide, au serrage comme au desserrage. Les dispositifs de serrage et de préhension connus sont en général destinés à manipuler des pièces métalliques à usiner qui sont résistantes et sur lesquelles il est possible d'appliquer des efforts de serrage importants garantissant une bonne prise des pièces à manipuler Lorsqu'on envisage de manipuler des pièces en forme de disque, telles que des verres de lunettes en un matériau fragile et cassant, l'ex- périence montre que les pinces et organes de préhension connus ne donnent généralement pas satisfaction Ils présen- tent notamment le risque d'un décrochage de la pièce lors d'un relâchement accidentel de la pression de fluide de serrage De plus, ils ne permettent pas toujours d'assurer, au moment de la prise, un centrage correct de la pièce qui risque en permanence le décrochage par basculement. L'un des buts de la présente invention est précisément de proposer un organe de préhension qui évite les inconvé- nients précités et qui assure, outre une prise bien centrée pour une pièce à manipuler en forme de disque, une action de serrage permanente, sans avoir à faire intervenir une action de serrage extérieure, par exemple par une pression de fluide, le desserrage seul étant soumis à l'action d'une pression de fluide. La présente invention a pour objet un organe de serrage et de préhension dans lequel le poussoir est sollicité par au moins un ressort de serrage dans la direction axiale de serrage, l'extrémité du poussoir opposée à l'élément de serrage est solidaire d'un premier piston susceptible d'être actionné à l'encontre dudit ressort de serrage et chaque bras d'actionnement est coudé par rapport au bras de serrage et est sollicité en rotation dans la direction de serrage par au moins un ressort de levier. Selon une forme d'exécution de l'organe de serrage et de préhension précité, les bras d'actionnement desdits leviers sont chacun sollicités par le ressort de levier en une position intermédiaire entre leur axe d'appui et leur extrémité libre qui est engagée dans une rainure d'un manchon annulaire entourant au moins partiellement ledit poussoir. Selon une autre forme d'exécution de l'organe de ser- rage et de préhension précité, l'extrémité dudit manchon opposée à la rainure est associée à un deuxième piston sus- ceptible d'être actionné à l'encontre des deux ressorts de levier. Ainsi, chacun des bras de serrage est ainsi actionné indépen- damment par son ressort de levier mais les deux bras sont couplés par le manchon annulaire qui sert à guider le pous- soir central susceptible de se déplacer axialement pour appliquer en permanence la pièce circulaire à serrer dans une position presque diamétrale entre les deux éléments de serrage des leviers. Chaque élément de serrage et de préhension étant commandé au serrage par son propre ressort, les éléments de 1 o serrage s'appliquent à des instants successifs au cours du serrage en améliorant ainsi la sécurité de la saisie de la pièce. Selon encore un autre mode de réalisation de l'organe de serrage et de préhension, l'effort de réaction des deux ressorts de levier appliqué au manchon annulaire est nette- ment supérieur à l'effort de réaction du ressort de serrage appliqué au poussoir Une telle disposition permet de faire intervenir les bras de serrage avant l'élément de serrage porté par le poussoir. Selon un autre mode de réalisation de l'organe de pré- hension selon l'invention, le manchon annulaire présente un alésage cylindrique dans lequel se déplace, de façon étanche, le poussoir qui traverse le deuxième piston. Selon une autre forme encore d'exécution de l'organe de serrage et de préhension précité, le poussoir est relié au premier piston par une tige creuse dans laquelle est logé, au moins partiellement, le ressort de serrage constitué par un ressort hélicoïdal de compression en appui à l'une de ses extrémités sur le fond du corps central et à son autre extrémité sur le poussoir. Suivant encore une autre forme d'exécution de l'organe de serrage et de préhension précité, le manchon annulaire porte un ergot ou une tige engagé dans une rainure axiale du poussoir central. Suivant un mode de réalisation de l'organe de serrage et de préhension selon l'invention, chaque ressort de levier est un ressort hélicoïdal de traction dont une extrémité est accrochée au bras d'actionnement tandis que son autre extré- mité est accrochée à une partie en saillie du fond du corps central. Suivant un autre mode de réalisation de l'organe de serrage et de préhension selon l'invention, le premier et le deuxième pistons sont disposés dans le même alésage cylin- drique du corps central de façon à délimiter, dans ledit alésage cylindrique, entre les deux pistons et à l'extérieur de la tige creuse, une chambre annulaire de fluide suscepti- ble d'être alimentée en fluide sous pression de desserrage. Cette disposition compacte permet de prévoir deux pistons de desserrage distincts, respectivement pour l'élément de serrage central et pour les éléments de serrage disposés latéralement sur les leviers, en n'utilisant qu'un seul alésage et une seule chambre de desserrage Les éléments de serrage latéraux peuvent ainsi être libérés après l'élément de serrage central en n'utilisant cependant qu'une seule chambre de fluide, selon une disposition très compacte. Suivant un autre mode de réalisation encore de l'organe de serrage et de préhension selon l'invention, chaque extré- mité libre des bras de serrage des leviers porte un patin revêtu d'une plaque d'élastomère d'appui tangentiel sur la pièce et articulé à l'extrémité dudit bras de serrage. Suivant encore un autre mode de réalisation de l'organe de serrage selon l'invention, chaque patin est articulé à l'extrémité d'une biellette dont l'autre extrémité est arti- culée sur le corps central, de manière à déterminer une orientation du patin pour toutes les positions du bras de serrage. Suivant un autre mode de réalisation de l'organe de serrage selon l'invention, l'élément de serrage central, monté à l'extrémité du poussoir, comporte un mors central articulé sur lequel sont montés, latéralement de chaque côté, deux mors susceptibles de s'effacer par rotation par rapport au mors central, les garnitures de contact en élastomère des mors extérieurs étant disposées pour tangenter des pièces de grand diamètre et les garnitures de contact en élastomère des mors intérieurs étant disposées pour tangenter des pièces de petit diamètre, de manière à appliquer sur les pièces de grand diamètre le mors central et les mors extérieurs, et sur les pièces de petit diamètre, le mors central et les deux mors intérieurs. D'autres buts, avantages et caractéristiques apparal- tront à la lecture de la description d'un mode de réalisation de l'invention, faite à titre non limitatif et en regard du dessin annexé, dans lequel: la figure 1 représente en coupe axiale, selon la ligne I-I à la figure 3, l'organe de serrage et de préhension selon l'invention, appliqué à une pièce cylindrique de grand diamètre; la figure 2 représente, selon la même coupe axiale et à un peu plus grande échelle, le disposi- tif de serrage et de préhension selon l'invention appliqué à une pièce cylin- drique de petit diamètre, les bras des éléments de serrage n'étant pas représen- tés en coupe mais en vue de dessus; la figure 3 représente, à plus petite échelle, la coupe selon la ligne III-III des figures 1 et 2; les figures 4 a et 4 b représentent schématiquement un mode de réalisation simplifié de l'organe de serrage et de préhension selon l'inven- tion, la figure 4 a correspondant à la position ouverte et la figure 4 b à la position fermée sur une pièce cylindrique de petit diamètre. L'organe de serrage et de préhension, que l'on appelle également en termes courants pince, est destiné à manipuler des pièces 1, la de forme générale circulaire ou de révolu- tion qui se présentent, par exemple, sous la forme de disques de verre ou de matière plastique transparent à usiner pour former des lentilles ou des verres de lunettes L'organe de serrage est constitué d'éléments assemblés sur un corps central 2 réalisé sous la forme d'un cylindre 3 dont le fond arrière 4 est traversé par des ergots ou clavettes 5 d'as- semblage et d'accrochage de ressorts de traction Le fond avant 6 du cylindre 3 porte, sur des prolongements exté- rieurs, des arbres 7 formant point d'appui de leviers exté- rieurs rotatifs 8 et 9 à deux bras. Le serrage des pièces 1 ou la est obtenu à l'aide de trois éléments de serrage ou mors 10, 11, 12 qui sont chacun susceptibles de s'appuyer tangentiellement sur la pièce 1 ou la en trois points ou zones de tangence 13, 14, 15 en for- mant, deux à deux, des angles supérieurs à 900, ce qui assure le blocage en position de la pièce 1 à contour cylindrique entre les éléments de serrage On remarquera que si l'on trace l'axe longitudinal 16 du corps central et du cylindre 3 et la ligne diamétrale 17 de la pièce 1 qui est perpendicu- laire à cet axe 16 et passe par le centre O de la pièce 1, les zones de tangence 14 et 15 viennent se placer légèrement au-delà de la ligne diamétrale 17 par rapport au corps central 2 Cette disposition a pour conséquence que la pièce 1 ou la peut, grâce à l'adhérence importante sur les zones de tangence 14 et 15, être maintenue en position par les seuls éléments de serrage 11 et 12 sans s'échapper en direction de l'élément de serrage 10 La position des zones de tangence 14 et 15 empêche, par contre, la pièce 1 ou la de s'échapper vers l'extérieur et garantit un centrage entre les éléments de serrage ou mors 11 et 12 quel que soit le diamè- tre de la pièce entre un maximum pour la pièce 1 et un minimum pour -la pièce la. L'élément de serrage 10 est disposé selon l'axe 16 du corps central à l'extrémité d'un poussoir 18 et peut compor- ter plusieurs mors qui sont représentés en vue extérieure, à l'exception de leur garniture en élastomère l Oa à 10 e repré- sentée en coupe Le mors central 19 de l'élément de serra- ge 10 est articulé sur le poussoir 18 par un arbre 20 et porte latéralement, monté à friction de chaque côté sur un arbre de support 21, 22 transversal à l'arbre 20, un Jeu de deux mors, respectivement 23, 24 et 25, 26 Les mors exté- rieurs 23, 25 qui présentent des garnitures en élastomère l Ob et 1 Oc, aptes à tangenter des pièces de grand diamètre 1, sont utilisés pour les pièces de grand diamètre tandis que les mors intérieurs 24 et 26 qui présentent des garnitures en élastomère l Od et 10 e (voir la figure 2), aptes à tangenter des pièces de petit diamètre, sont repliés perpendiculaire- ment au plan de coupe de la figure 1, comme représenté sur la figure 1 Les mors intérieurs 24 et 26 sont utilisés pour les pièces de petit diamètre la tandis que les mors extérieurs 23 et 25 sont repliés, comme représenté sur la figure 2 Le centrage de la pièce 1 ou la sur l'élément de serrage 10 est ainsi optimal malgré les risques d'écrasements différents des garnitures en élastomère l Oa à 10 e. Les éléments de serrage 11 et 12 sont montés sur les leviers rotatifs 8 et 9 en formant un patin 27, 28 articulé par un arbre 29, 30 sur une extrémité libre du bras 8, 9 Les éléments de serrage 11 et 12 portent, comme les mors de l'élément 10, des garnitures en élastomère 31, 32 de contact avec la pièce 1, la Les leviers 8 et 9 comportent chacun un bras de serrage 33 portant, à son extrémité, l'élément de serrage 11 ou 12 et un bras d'actionnement 34 Chaque pa- tin 27 ou 28 est articulé à l'extrémité 35, 36 d'une biel- lette 37 dont l'autre extrémité est articulée sur un prolon- gement 38 du fond avant 6 et donc du corps central 2 Lorsque les leviers 8 et 9 tournent, la position du patin 27 ou 28 est ainsi bien déterminée De plus, les patins 27 et 28 et donc les garnitures en élastomère 31 et 32 qu'ils portent, sont plus inclinés pour les pièces de grand diamètre pour lesquelles il importe de réaliser une plus grande retenue axiale. Les bras d'actionnement 34 des leviers 8 et 9 sont munis à leur extrémité libre d'un axe 39 engagé dans une rainure droite 40 d'un manchon annulaire 41 qui entoure le poussoir 18 et qui est guidé axialement mobile dans un palier 6 a du fond avant 6 du cylindre 3 Le poussoir 18 traverse, de façon étanche, un alésage cylindrique 42 du manchon 41 grâce à un joint annulaire d'étanchéité 43 et se prolonge par un tube creux 44 terminé par un premier pis- ton 45, mobile de façon étanche dans l'alésage intérieur 46 du cylindre 3 Un ressort hélicoïdal de compression 47, logé pour la plus grande partie à l'intérieur du tube creux 44, est interposé entre le fond 4 du cylindre 3 et le poussoir 18, au fond du tube creux 44, et repousse le poussoir 18 et donc l'élément de serrage 10, dans la direction de serrage. Le manchon annulaire 41 qui se déplace de façon étanche autour du poussoir 18 porte, à son extrémité opposée à la rainure 40, un deuxième piston 48 qui se déplace de façon étanche dans l'alésage 46 du cylindre 3 Le premier piston 45 et le deuxième piston 48 délimitent ainsi dans l'alésage cylindrique 46, entre eux et à l'extérieur de la tige creu- se 44, une chambre annulaire de fluide 49 La chambre de fluide 49 est susceptible d'être alimentée en fluide sous pression, par exemple par de l'air comprimé, par l'intermé- diaire d'un canal 50 (voir la figure 3) débouchant latéra- lement dans l'espace 49 laissé libre entre les deux pistons les plus rapprochés possible (voir la figure 2), c'est-à- dire sensiblement dans le plan de coupe III-III des figu- res 1 et 2. Chaque bras d'actionnemeht 34 des leviers 8 et 9 est coudé presque à angle droit par rapport au bras de serrage 33 et porte, à peu près à midistance entre l'arbre d'appui 7 et l'axe d'extrémité 39, un axe transversal 51 auquel est accro- chée l'extrémité en crochet d'un ressort de levier 52, agencé en ressort hélicoïdal de traction L'autre extrémité en cro- chet du ressort de levier 52 est accrochée à l'ergot dépas- sant 53 de la clavette d'assemblage 5 du fond arrière 4 du cylindre 3 - Le poussoir 18 comporte une rainure axiale 54 qui est traversée par une tige ou un ergot 55 portée par l'extrémité avant du manchon annulaire 41 On remarquera par ailleurs que des butées de fin de course en élastomère sont prévues pour l'arrêt des pistons qui se déplacent sous l'effet de la pression de fluide régnant dans la chambre 49 Une butée annulaire en élastomère 56 est disposée sur le deuxième piston 48 pour venir en contact avec l'extrémité du palier 6 a du fond avant 6 Une butée annulaire 57 est disposée sur le fond arrière 4 du cylindre 3 pour venir en contact avec le premier piston 45. En considérant la figure 3, on voit que le corps de cylindre 3 formant le corps central 2 est boulonné sur une plaque de base 58 qui porte un canal axial 59 d'alimentation en fluide sous pression de la chambre de fluide 49 par le canal latéral 50 La plaque de base 58 est solidaire d'une tige de verrouillage 60 Cette tige de verrouillage 60 qui présente une rainure circulaire de verrouillage est disposée perpendiculairement à l'axe du cylindre 3 et sert à accrocher l'organe de préhension à un bras de manoeuvre non représenté. On va maintenant expliquer le fonctionnement de l'or- gane de serrage et de préhension qui vient d'être décrit. Avant de serrer une pièce 1 ou la, l'organe de serrage est tout d'abord placé en position d'ouverture en alimentant en air comprimé la chambre annulaire 49, ce qui a pour effet de repousser les pistons 45 et 48 à distance l'un de l'autre jusqu'à leur position de butée o le premier piston 45 est en appui sur sa butée annulaire en élastomère 57 et o le deuxième piston 48 applique sa butée annulaire en élastomè- re 56 sur le bord extérieur du palier 6 a du fond avant 6. Cette position de butée extrême est voisine de celle repré- sentée à la figure 1 qui correspond au serrage de la pièce 1 constituée par exemple d'un verre de lunette cylindrique en forme de disque du plus grand diamètre admissible dans la pince Avant le serrage, le corps de serrage 2 porté par la plaque de base 58 avance, les bras 8, 9 écartés, dans le plan moyen de la pièce 1 jusqu à ce que le bord de la pièce 1 vienne en contact avec la zone de tangence 13 de l'élément de serrage 10 et, le cas échéant (si les mors supplémentaires 23, existent et ont été placés en position active), avec les zones de tangence 13 a, 13 b des garnitures en élastomère l Ob, c des mors 23, 25. Pour réaliser le serrage, on relie la chambre annulaire de fluide 49 à l'échappement Alors qu'il reste encore une pression d'air comprimé sensible dans la chambre 49, l'effort de rappel des ressorts de levier 52 est suffisant pour repousser le deuxième piston 48 à l'encontre de la pression d'air comprimé, ce qui permet ainsi aux éléments de serra- ge Il et 12 de se refermer sur la pièce 1 et d'amener en contact les zones de tangence 14 et 15 avec la périphérie cylindrique de la pièce 1 en empêchant cette dernière de s'échapper vers l'extérieur Lorsque la surpression d'air comprimé dans la chambre 49 est presque annulée, le ressort de serrage 47 peut repousser le premier piston 45 et terminer le serrage de la pièce sur trois zones d'appui élastique par l'intermédiaire des garnitures en élastomère des mors La préhension de la pièce s'effectue ensuite par déplacement de la plaque de base 58 accrochée à un bras de manoeuvre, en transportant la pièce 1 maintenue en position en trois zones par les éléments de serrage 10, 11, 12. Pour libérer la pièce 1 amenée en position, on alimente à nouveau la chambre annulaire 49 en air comprimé qui repousse d'abord le premier piston 45 sur sa butée 57 en laissant un instant la pièce 3 maintenue en position uniquement par les éléments de serrage 11 et 12 Le serrage des éléments 11 et 12 étant presque diamétral, le frottement important entre les garnitures en élastomère 31 et 32 et la périphérie cylindri- que de la pièce 1 évite que cette pièce 1 ne "gicle" en direction de l'élément de serrage 10 Très rapidement, la pression de fluide qui a augmenté dans la chambre annulai- re 49 repousse le deuxième piston 48 à l'encontre des res- sorts de bras 52 pour rappeler les bras de serrage 33 en position de desserrage et libérer la pièce 1 en position. Le processus de serrage d'une pièce la de petit diamè- tre est quelque peu différent On aura tout d'abord placé les mors extrêmes 23 et 25 en position inactive et disposé, le cas échéant, les mors intermédiaires 24 et 26 en position active Lorsque la pince amenée en position desserrée par la pression d'air comprimé régnant dans la chambre 49 s'avance dans le plan moyen de la pièce la, elle vient en contact avec cette dernière dans la position représentée à la figure 1. L'élément de serrage 10 est alors en position de retrait, comme représenté à la figure 1. Au cours de la purge de la pression d'air comprimé régnant dans la chambre 49, ce sont tout d'abord les bras de il serrage 33 qui se referment jusqu'à la venue en butée du rebord 41 a (portant la rainure 40) du manchon 41 sur le fond avant 6 du cylindre 3 Cette position de fermeture correspond sensiblement à celle représentée sur la figure 2 A ce stade du serrage des mors, les éléments de serrage et de préhen- sion 11 et 12 occupent sensiblement la position représentée à la figure 2 tandis que l'élément de serrage et de préhension 10 occupe, par rapport à la pièce la, la position représentée à la figure 1 La pièce la ne peut pas s'échapper car les mors 11 et 12 sont refermés devant elle en lui ouvrant un passage conique de moindre largeur que le diamètre extérieur de la pièce la. La pression de la chambre 49 continuant à diminuer, le ressort de serrage 47 peut alors repousser le premier pis- ton 45 pour ramener le poussoir 18 et l'élément de serrage 10 dans la position représentée à la figure 2 après que la pièce la se soit engagée entre les garnitures en élastomè- re 31 et 32 qui forment une entrée conique et ne les ait repoussé légèrement par un effet d'amplification d'efforts. La pièce la est alors venue dans la position représentée à la figure 2 qui est sensiblement la même en ce qui concerne le centre O de la pièce la de plus petit diamètre en forme de disque, que celui de la pièce 1 de plus grand diamètre. Au desserrage, comme pour la pièce de grand diamètre 1, c'est d'abord le poussoir 18 qui recule, repoussé par l'ac- tion de la pression sur le premier piston 45 La pièce la reste maintenue par le serrage des éléments de serrage 11 et 12 qui agissent presque diamétralement, le frottement impor- tant entre les garnitures en élastomère 31 et 32 et la périphérie cylindrique de la pièce la empêchant que cette dernière ne "gicle" en direction de l'élément de serrage 10. Lorsque la pression d'air comprimé augmente dans la cham- bre 49, l'effort de réaction des ressorts de levier 52 est alors surmonté par l'effort de pression exercé sur le premier piston 45 et les éléments de serrage 11 et 12 sont amenés dans la position desserrée représentée à la figure 1, le centre O de la pièce la se trouvant alors, pour une même position du corps de serrage 2, disposé sensiblement à la même place que le centre O de la pièce 1. Pour des pièces de diamètre cylindrique, intermédiaire entre celui des pièces 1 et la, on comprendra qu'au serrage, ce sont tout d'abord les éléments de serrage 11 et 12 qui se referment, sensiblement jusqu'à la position représentée à la figure 2 La pièce 1 est ensuite repoussée par le ressort de serrage 47 au contact des garnitures 31 et 32 formant un cône d'entrée La poussée axiale du ressort de serrage 47 est suf- fisante pour faire ouvrir, par effet de cône, les éléments de serrage 11 et 12 jusqu'à obtenir un serrage presque diamétral sur la périphérie cylindrique de la pièce 1 et une position d'équilibre en trois points du serrage sur la pièce 1. Les pièces à serrer et à manipuler présentent en géné- ral une forme de disque bombé sur une face, correspondant à un verre de lunette brut ou usiné Il est évident que l'or- gane de serrage et de préhension selon l'invention peut être utilisé pour serrer des objets cylindriques ou parallélépipé- diques de relativement grande longueur pour lesquels le risque de renversement est moins grand mais o le serrage des mors 10, 11, 12 doit être plus énergique que celui réalisé par les ressorts tels que représentés L'action de desserrage sur les pistons de desserrage 45 et 48, qui est réalisée dans le mode de réalisation représenté par une pression de fluide, pourrait être remplacée par un autre moyen tel qu'une action électromagnétique. Pour le mode de réalisation simplifié représenté sur les figures 4 a et 4 b, on a affecté aux éléments principaux les mêmes numéros de référence que sur les figures 1 à 3. Dans la position d'ouverture représentée à la figure 4 a, les éléments de serrage ou mors 11 et 12 sont éloignés l'un de l'autre par une action manuelle et le piston 45 est amené en position basse par une pression de fluide, par exemple de l'air comprimé, régnant dans la chambre annulaire de flui- de 49 Le serrage s'effectue d'abord par libération manuelle progressive des mors 11 et 12 qui viennent s'appliquer sur la pièce à serrer la placée préalablement entre les mors, en la maintenant provisoirement en position malgré l'angle obtus proche de 1800 (par exemple compris entre 160 et 170 ) formé entre les deux faces de tangence des mors En effet, comme indiqué précédemment, le frottement important entre les garnitures en élastomère des mors 11 et 12 et la périphérie cylindrique de la pièce la empêche que cette pièce ne "gicle" en direction de l'élément de serrage ou mors 10. Pour compléter le serrage, il suffit de purger la chambre annulaire 49 de sa pression afin que le ressort 47 puisse repousser le poussoir 18 et le piston 45 en direction de la pièce la sur laquelle s'applique alors le mors 10 qui complète le serrage en trois points de la pièce la qui est maintenue sensiblement centrée sur le point 0, comme déjà représenté sur les figures 1 et 2. Pour réaliser le desserrage du mode de réalisation simplifié représenté à l'état serré sur la figure 4 b, la chambre annulaire 49 est réalimentée en fluide sous pression, ce qui repousse le piston 45 dans la position représentée à la figure 4 a La pièce la reste maintenue en position par les mors 11 et 12 qui sont écartés avec précaution par une action manuelle pour libérer la pièce; Le mode de réalisation sim- plifié de l'organe de serrage et de préhension ou pince selon l'invention peut être utilisé dans des équipements ne néces- sitant que des forces de serrage limitées compatibles avec une action manuelle et des cadences de manipulation réduites compatibles avec un actionnement en partie manuel mais béné- ficiant d'un bon centrage et d'un excellent "toucher" On doit comprendre que l'agencement des bras de serrage 33 représenté schématiquement sur les figures 4 a et 4 b est en fait identique à celui des figures 1 et 2, c'est-à-dire qu'il est réalisé avec des biellettes 37 d'orientation des garni- tures en élastomère 31 et 32 selon un angle obtus empêchant l'échappement des pièces 1, la vers l'extérieur. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVEND ICAT IONS 1. Organe de serrage et de préhension d'une pièce de forme générale circulaire, comprenant un corps central sur lequel sont montés trois éléments de serrage et de préhension susceptibles de s'appuyer tangentiellement sur ladite pièce en trois points ou zones de tangence formant, deux à deux, des angles supérieurs à 90 , l'un des éléments de serrage étant disposé selon l'axe du corps central sur une extrémité d'un poussoir central mobile, les deux autres éléments étant disposés symétriquement par rapport audit axe à l'extrémité distale de deux leviers formés chacun d'un bras de serrage et d'un bras d'actionnement, chacun de ces leviers étant arti- culé par les extrémités associées desdits bras sur un arbre d'appui du corps central, caractérisé en ce que le pous- soir ( 18) est sollicité par au moins un ressort de serra- ge ( 47) dans la direction axiale de serrage, en ce que l'extrémité du poussoir ( 18) opposée à l'élément de serra- ge ( 10) est associée à un premier piston ( 45) susceptible d'être actionné à l'encontre dudit ressort de serrage ( 47) et en ce que chaque bras d'actionnement ( 34) est coudé par rapport au bras de serrage ( 33) et est sollicité en rotation dans la direction de serrage par au moins un ressort de levier ( 52). 2. Organe de serrage et de préhension selon la reven- dication 1, caractérisé en ce que les bras d'actionnement ( 34) desdits leviers ( 8, 9) sont chacun sollicités par le ressort de levier ( 52) en une position intermédiaire entre leur axe d'appui ( 7) et leur extrémité libre qui est engagée dans une rainure ( 40) d'un manchon annulaire ( 41) entourant au moins partiellement ledit poussoir ( 18). 3. Organe de serrage et de préhension selon la reven- dication 2, caractérisé en ce que l'extrémité dudit man- chon ( 41) opposée à la rainure ( 40) est associée à un deuxiè- me piston ( 48) susceptible d'être actionné à l'encontre des deux ressorts de levier ( 52) et en ce que l'effort de réac- tion des deux ressorts de levier ( 52) appliqué au manchon annulaire ( 41) est nettement supérieur à l'effort de réaction du ressort de serrage ( 47) appliqué au poussoir ( 18). 4. Organe de serrage et de préhension selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le poussoir ( 18) est relié au premier piston ( 45) par une tige creuse ( 44) dans laquelle est logé, au moins partiellement, le ressort de serrage ( 47) constitué par un ressort hélicoï- dal de compression en appui à l'une de ses extrémités sur le fond ( 4) du corps central ( 2) et à son autre extrémité sur le poussoir ( 18). 5. Organe de serrage et de préhension selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le manchon annulaire ( 41) porte un ergot ou une tige ( 55) engagé dans une rainure axiale ( 54) du poussoir central ( 18). 6. Organe de serrage et de préhension selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque ressort de levier ( 52) est un ressort hélicoïdal de traction dont une extrémité est accrochée au bras d'action- nement ( 34) tandis que son autre extrémité est accrochée à une partie en saillie ( 53) du fond ( 4) du corps central ( 2). 7. Organe de serrage et de préhension selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que le manchon annulaire ( 41) présente un alésage cylindrique ( 42) dans lequel se déplace, de façon étanche, le poussoir ( 18) qui traverse le deuxième piston ( 48) et en ce que le premier et le deuxième pistons ( 45, 48) sont disposés dans le même alésage cylindrique ( 46) du corps central ( 2), de façon à délimiter dans ledit alésage cylindrique ( 46), entre les deux pistons et à l'extérieur de ladite tige creuse ( 44), une chambre annulaire de fluide ( 49) susceptible d'être alimentée en fluide sous pression de desserrage. 8 Organe de serrage et de préhension selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que chaque extrémité libre des bras de serrage ( 33) des le- viers ( 8, 9) porte un patin ( 27, 28) revêtu d'une plaque d'élastomère ( 31, 32) d'appui tangentiel ( 14, 15) sur la pièce ( 1, la) et articulé à l'extrémité dudit bras de ser- rage ( 33). 9. Organe de serrage selon la revendication 8, carac- térisé en ce que chaque patin ( 27, 28) est articulé à l'ex- trémité d'une biellette ( 37) dont l'autre extrémité est arti- culée sur le corps central ( 2), de manière à déterminer une orientation du patin pour toutes les positions du bras de serrage ( 33). 1 O Organe de serrage selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'élément de serrage central ( 10), monté à l'extrémité du poussoir ( 18), comporte un mors central articulé ( 19) sur lequel sont mon- tés, latéralement de chaque côté, deux mors ( 23, 24; 25, 26) susceptibles de s'effacer par rotation par rapport au mors central ( 19), les garnitures de contact en élastomère (l Ob, l Oc) des mors extérieurs ( 23, 25) étant disposées pour tan- genter des pièces de grand diamètre ( 1) et les garnitures de contact en élastomère ( 10 d, 10 e) des mors intérieurs ( 24, 26) étant disposées pour tangenter des pièces de petit diamè- tre (la), de manière à appliquer sur les pièces de grand diamètre ( 1) le mors central et les mors extérieurs ( 23, 25), et sur les pièces de petit diamètre (la), le mors central ( 19) et les deux mors intérieurs ( 24, 26).