FR 2660126 A1 19910927 FR 9003825 A 19900326 I La présente invention due à la collaboration du Laboratoire d'Electrotechnique et d'Electronique Industrielle de Toulouse concerne un moteur synchrone autopiloté à rotor à aimants permanents, alimenté par une source de tension continue avec alimentation bidi- rectionnelle des enroulements du stator De tels moteurs sont utilisés en particulier dans les véhicules automo- biles, par exemple pour entraîner un ventilateur, des essuie-glaces ou encore un lève-vitre. Les trois enroulements de phase du stator sont alimentés, en modulation de largeur d'impulsion à fré- quence fixe, par l'intermédiaire d'un onduleur compre- nant des éléments semiconducteurs à conduction et ex- tinction commandées. Pour engendrer les signaux de commande des éléments semiconducteurs à vitesse variable, donc à fré- quence variable, il faut détecter la position du rotor par rapport aux enroulements du stator. Dans le cas d'un moteur triphasé et avec la commande envisagée, il y a toujours une phase qui n'est pas alimentée pendant que les deux autres le sont et il est connu de détecter la position du rotor en détectant le passage par zéro de la force électromotrice induite dans l'enroulement non alimenté. Afin d'obtenir un foctionnement au couple maximal pour un courant donné, il est nécessaire de déphaser les signaux de commande de l'onduleur d'un déphasage de 30 degrés par rapport à l'instant de pas- sage à zéro de la force électromotrice induite dans l'enroulement non alimenté. Le signal prélevé aux bornes d'un enroulement en vue de détecter le passage à zéro de la force élec- tromotrice induite comporte de nombreux parasites dûs en particulier aux tensions induites par les courants dans les autres phases; ce signal prélevé présente donc de nombreux passages à zéro et il faut pouvoir détecter le "bon" passage à zéro de ce signal prélevé, c'est-à-dire l'instant o la force électromotrice s'annule effective- ment. Il faut ensuite réaliser de manière fiable et peu coûteuse le déphasage de trente degrés du signal obtenu, cela pour une gamme de vitesses étendue. L'invention se propose de réaliser un procédé de commande d'un moteur synchrone autopiloté du type décrit ci-dessus dans lequel on détecte de manière sûre le vrai passage à zéro de la force électromotrice in- duite et dans lequel le déphasage de trente degrés est obtenu de manière fiable et en utilisant le minimum de composants- Le procédé de commande d'un moteur synchrone autopiloté selon l'invention est caractérisé en ce que le signal prélevé aux bornes de chaque enroulement de phase du stator est échantillonné avec synchronisation avec la fréquence de modulation de l'onduleur. De cette manière, on réalise le filtrage des tensions induites parasites dûes aux commutations des éléments semiconducteurs reliés aux autres phases. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, pour la détection du passage à zéro de la force électromotrice induite d'un enroulement, on réalise un masquage des périodes pendant lesquelles ledit enroule- ment est alimenté Par ailleurs, on réalise également un masquage des instants de permutation de phase du stator; de cette manière, on ne surveille la tension aux bornes d'un enroulement que pendant la période utile pendant laquelle se produit le passage à zéro de la force élec- tromotrice induite. Le déphasage du signal du passage à zéro est obtenu par comptage d'impulsions d'horloge dans deux compteurs dont l'un reçoit le signal représentatif du 3. passage à zéro et l'autre l'inverse de ce signal, le comptage divisé par deux d'un compteur étant comparé au comptage de l'autre compteur et inversement L'utilisation de deux compteurs permet d-obte- nir un déphasage de trente degrés dans une large gamme de vitesses. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit d'un exemple de réalisation, faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est un schéma général du circuit d'alimentation d'un moteur synchrone autopiloté; les figures 2 A et 2 B représentent schémati- quement une alimentation triphasée bidirectionnelle par onduleur et les périodes de commande des semiconducteurs de celui-ci; les figures 3 A et 3 B illustrent le disposi- tif de masquage des périodes pendant lesquelles les enroulements sont alimentés; les figures 4 A et 4 B illustrent un disposi- tif de masquage du même type dans lequel on obtient un signal unique; la figure 5 est un diagramme montrant un détail de la tension prélevée aux bornes d'un enroule- ment non alimenté; la figure 6 est un schéma synoptique du dispositif de détection du passage à zéro de la force électromotrice induite; la figure 7 est un diagramme explicatif du schéma de la figure 6; la figure 8 est un diagramme de fonctionne- ment d'un déphaseur comportant deux compteurs; et la figure 9 est un schéma synoptique du déphaseur à deux compteurs. La figure 1 est un schéma synoptique général d'un moteur synchrone autopiloté 1 qui est alimenté à partir d'une source de tension continue 2, par exemple une batterie de véhicule automobile, par l'intermédiaire d'un onduleur 3 Le moteur 1 comporte un rotor à aimants permanents et un stator triphasé alimenté par l'onduleur 3 Le fonctionnement de ce moteur est régulé et il com- porte à cet effet un détecteur de courant 4 associé à un dispositif de mesure du courant 5; le signal fourni par le circuit 5 est envoyé sur un comparateur 6 qui reçoit par ailleurs en 7 un signal de référence de courant qui est déterminé par les conditions de travail désirées pour le moteur Le signal obtenu est envoyé sur un module de contrôle de courant 8 dont le signal de sortie est envoyé sur un modulateur de largeur d'impul- sions 9 qui est commandé par un module de commande 10. Le module de commande 10 reçoit en particulier des signaux représentatifs des passages à zéro déphasés de trente degrés; ces signaux sont élaborés par un module 11 qui fait l'objet de la présente invention et qui est branché en particulier sur les bornes des en- roulements de phase du stator Le modulateur 9 élabore les signaux de commande des éléments semiconducteurs de l'onduleur 3 à partir d'un signal de modulation en dents de scie à fréquence fixe, la largeur étant fonction du signal de consigne fourni par le module 8. Enfin, un module 12 élabore des signaux spé- ciaux pour le démarrage du moteur qui sont envoyés au module de commande 10. La figure 2 A représente de manière schématique l'onduleur 3 qui alimente les trois enroulements de phase el, e 2 et e 3 du stator de manière bidirection- nelle L'onduleur comporte six éléments semiconducteurs à conduction et extinction commandées Tl, T 2, T 3, T'1, T'2 et T'3 sur chacun desquels est branchée en parallèle une diode de roue libre 20 dont le sens de conduction directe est opposé au sens de conduction direct de l'élément semiconducteur commandé Ces éléments semi- conducteurs commandés peuvent par exemple être des transistors bipolaires ou des transistors de type MOS. Sur le diagramme 2 B, on a représenté les périodes de commande de conduction de chacun des semi- conducteurs de l'onduleur. Les largeurs des périodes de commande de chacun des semiconducteurs commandés correspondent chacune à 120 degrés électriques et on s'aperçoit que la période pendant laquelle on doit surveiller la force électro motrice induite dans une phase est une période s'étendant sur soixante degrés électriques séparant la période de commande d-un semiconducteur, Tl par exemple et la période de commande du semiconducteur associé, T'l- On peut également constater que le décalage entre un passage à zéro de la force électromotrice induite et la commande suivante d'un élément semi- conducteur de l'onduleur est de trente degrés électri- ques Il est donc nécessaire de réaliser un déphasage de cette valeur pour obtenir, à partir du signal représen- tatif du passage à zéro de la force électromotrice, les signaux de commande des éléments semiconducteurs. On a constaté plus haut que les périodes de 60 degrés électriques pendant lesquelles il faut détecter le passage à zéro de la force électromotrice d'un en- roulement correspondent à des périodes o aucun des éléments semiconducteurs associés à la phase considérée n'est commandé. La figure 3 A représente un circuit qui permet d'éliminer pour chacun des enroulements les périodes pendant lesquelles ledit enroulement est alimenté dans un sens ou dans un autre La tension aux bornes de chaque enroulement est prélevée et envoyée sur un pont diviseur constitué de deux résistances Rl et R 2 pour chaque enroulement La tension prélevée sur le pont diviseur est envoyée sur un interrupteur analogique 31, respectivement 32 ou 33, chaque interrupteur est com- mandé par une porte logique NON-OU comportant deux entrées recevant chacune la tension de commande d'un semiconducteur commandé Tl, respectivement T 2 ou T 3, et du semiconducteur commandé associé T'1, respectivement T'2 ou T'3. De cette manière, on trouve à la sortie des interrupteurs commandés 31, 32, 33 un signal symétrique qui correspond à la tension aux bornes de la phase considérée pendant 60 degrés électriques de part et d'autre du point-de passage à zéro de la force électro- motrice induite Ainsi, on trouve sur le diagramme de la figure 3 B les trois signaux fournis respectivement par les interrupteurs 31 32 et 33. Le circuit de la figure 3 A réalise donc un masquage des périodes pendant lesquelles l'enroulement dont on surveille la tension est alimenté par l'ondu- leur. La figure 4 A représente une variante de réali- sation dans laquelle on élabore un signal global S dont la fréquence est le triple de la fréquence du signal de passage à zéro de -la force électromotrice induite d'un enroulement En effet, comme on peut le voir sur la figure 3 B, si l'on ajoute les trois signaux de chacune des phases, on obtient le signal continu S de la figure 4 B. Dans ce mode de réalisation, on utilise un interrupteur analogique 41 qui comporte trois entrées commandées chacune séparément et une seule sortie. Chaque entrée est commandée par une porte logique NON-OU 42 analogue aux portes 34 de la figure 3 A. La figure 5 est une courbe montrant le détail de la tension aux bornes d'un enroulement non alimenté, la courbe du dessous représentant le signal de commande des transistors On constate que la tension aux bornes de l'enroulement est perturbée par les tensions indui- tes, à la fréquence de modulation, par les commutations des semiconducteurs relatifs aux autres phases Il faut donc prévoir un filtrage du signal observé aux bornes de chaque enroulement Ce filtrage consiste à ne prélever sur ce signal que les portions correspondant aux conduc- tions des transistors De plus pour éviter de capter les oscillations qui apparaissent sur ces portions à chaque commutation, on réalise ce prélèvement à travers une fenêtre de largeur adéquate. La figure 6 est un schéma synoptique du module 11 de la figure 1 qui fournit un signal représentatif du passage à zéro de la force électromotrice induite dans chacun des enroulements lorsque les deux autres sont alimentés On retrouve sur cette figure l'interrupteur analogique à trois entrées 41 et les portes logiques NON-OU 42. Le signal global S fourni par l'interrupteur analogique 41 est envoyé sur un amplificateur opéra- tionnel 51 qui est monté en comparateur par rapport à la masse; il permet de détecter la valeur positive ou négative du signal S et de fournir ainsi un niveau logique à sa sortie qui est envoyé sur une bascule de type D 52 qui constitue un élément de mémoire et est pilotée par des impulsions d'échantillonnage. Les signaux de sortie des circuits logiques NON-OU 42 sont également envoyés sur un circuit 53 qui permet de réaliser le masquage des instants de permuta- tion de phase du stator La sortie de ce circuit 53 est envoyée sur une porte logique ET 54 dont l'autre entrée reçoit des impulsions d'échantillonnage fournies par un circuit 55 qui compare, d'une part le signal de modulation en dents de scie qui est appliqué en 56 et, d'autre part, le signal de commande 57 élaboré par le circuit 8 de la figure 1 Ce circuit 55 est également commandé par le signal de commande élaboré par le circuit 8 de la figure 1. Pour déterminer une fenêtre de capture dont la largeur soit inférieure à la période de commande des transistors, on additionne le signal de commande appli- qué en 57 avec une composante continue appliquée en 58 grâce à un sommateur 59. La figure 7 représente respectivement les courbes du signal global S, les impulsions d'échan- tillonnage et le signal fourni par la bascule de type D 52 qui est commandée par les impulsions d'échantillon- nage fournies par l'intermédiaire de la porte logique 54 On voit que le signal obtenu est un signal rectan- gulaire dont chaque changement d'état correspond au passage par zéro de la force électromotrice induite dans chacun des enroulements; lorsque ce signal est au niveau haut, la force électromotrice observée est posi- tive et lorsque le signal est au niveau bas, cette force électromotrice est négative Chaque créneau correspond à une largeur de 60 degrés électriques. Les figures 8 et 9 illustrent le mode de réalisation du déphasage de 30 degrés électriques, qui utilise deux compteurs recevant l'un le signal direct de sortie de la bascule 52 et l'autre le signal inverse de ce dernier. Sur le diagramme de la figure 8, les niveaux des compteurs ont été représentés de manière analogique pour des raisons de clarification Conformément à l'in- vention, on compare le contenu du premier compteur divisé par deux avec le contenu du deuxième compteur et inversement. Sur la figure 8, les différentes courbes représentent successivement le signal direct de sortie S de la bascule'52, l'état de comptage du premier com- pteur, cet état de comptage divisé par deux, l'état de comptage du deuxième compteur cet état de comptage divisé par deux, les impulsions correspondant à une égalité pour 1/un de ces couples de valeur de comptage et enfin le signal de sortie qui est déphasé d'une moitié de la largeur des impulsions du signal global, c'est-à-dire 30 degrés. Ainsi par exemple, à l'instant ti, le niveau de comptage du premier compteur arrive au niveau de comptage du deuxième compteur divisé par deux; il en résulte une impulsion Il qui correspond au front de montée du signal déphasé A l'instant t 2, le niveau de comptage du deuxième compteur atteint le niveau de la moitié du comptage du premier compteur et il en résulte la formation d'une impulsion I 2 qui correspond au front de descente du signal déphasé. La figure 9 est le schéma synoptique d'un dispositif réalisant un tel déphasage- Une horloge 70 de fréquence fixe fournit des impulsions d'horloge à deux compteurs 71 et 72 La transmission de ces signaux d'horloge au compteur 71 est commandée par le signal S de sortie de la bascule 52 par l'intermédiaire d'une porte ET 73; en ce qui concerne le compteur 72, l'envoi des impulsions d'horloge est commandé par un signal inverse du signal de sortie de la bascule 52, l'inversion étant réalisée au moyen d'un inverseur 74 La commande de la transmission des impul- sions d'horloge s'effectue par l'intermédiaire d'un circuit ET 75. Le mot de sortie de chacun des compteurs 71 et 72 qui correspond au niveau de comptage est envoyé sur un comparateur 76, respectivement 77 Chacun de ces comparateurs reçoit par ailleurs la valeur moitié du mot de sortie de l'autre compteur; c'est-à-dire que le comparateur 76 compare le mot de sortie du compteur 71 avec le demi mot de sortie du compteur 72 et le com- parateur 77 compare le mot de sortie du deuxième com- pteur 72 avec le demi mot de sortie du premier compteur 71 Les signaux C et D obtenus à la sortie des deux comparateurs 76 et 77 commandent de manière opposée une bascule 78 dont la sortie Q fournit le signal déphasé à degrés. On prévoit pour chaque compteur un dispositif de remise à zéro constitué par une bascule 79, respec- tivement 80, qui est commandée par le signal de sortie des comparateurs 77 respectivement 76 Le signal de sortie du comparateur 77 est envoyé sur la bascule 79 par l'intermédiaire d'une porte OU 81 qui reçoit sur son autre entrée un signal extérieur de remise à zéro. On voit que l'invention permet de réaliser un filtrage efficace des signaux parasites de la force électromotrice induite de chaque enroulement grâce au procédé d'échantillonnage; ce procédé présente une grande fiabilité et il n'introduit pas de déphasage comme le ferait un circuit de filtrage classique. La réalisation du déphasage de 30 degrés nécessaire pour obtenir les signaux de commande des éléments semiconducteurs de l'onduleur est également obtenue de manière fiable et peu coûteuse grâce à l'uti- lisation de compteurs La solution préconisée minimise au maximum les erreurs de déphasage pendant les périodes d'accélération du moteur La fréquence de l'horloge 70 est choisie de manière à obtenir un nombre d'incréments logiques, au niveau des compteurs, qui soit suffisant pour la vitesse maximale de la machine Ainsi on peut choisir une fréquence de 15 k Hz; en effet, pour une vitesse de 1000 t/m, 60 degrés électriques correspondent alors à 2,5 ms, ce qui donne environ 40 incréments logiques pour 60 degrés. Pour éviter l'égalité des deux compteurs 71 et 72 lors de la mise sous tension, on impose la valeur logique " 1 " sur le premier compteur et la valeur "O" sur le second De même, on inhibe la remise à zéro réalisée par le premier comparateur 76 en utilisant le signal C et le signal D est utilisé pour inhiber la remise à zéro faite par le comparateur 77. REVENDICATIONS 1 Procédé de commande d'un moteur synchrone triphasé autopiloté ( 1) à rotor à aimants permanents alimenté par une source de tension continue ( 2) avec alimentation bidirectionnelle des enroulements du stator (el, e 2, e 3), par l'intermédiaire d'un onduleur ( 3) comportant des éléments semiconducteurs commandés (Tl, T'l, T 2, T'2, T 3, T'3) dont la conduction et l'extinc- tion sont commandées en modulation de largeur d'impul- sion à fréquence fixe, au moins un des enroulements du stator n'étant pas alimenté pendant que les deux autres sont alimentés, dans lequel la détection de la position du rotor en vue de la création des signaux de commande de l'onduleur ( 3) est obtenue par la détection du pas- sage par zéro de la force électromotrice induite dans l'enroulement non alimenté, les signaux de commande de l'onduleur étant déphasés par rapport à l'instant dudit passage à zéro, caractérisé en ce que le signal prélevé aux bornes de chaque enroulement (el, e 2, e 3) en vue de la détection du passage par zéro de la force électromo- trice qu'il représente est échantillonné avec synchroni- sation avec la fréquence de modulation de l'onduleur. 2 Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour la détection du passage par zéro de la force électromotrice, on réalise un masquage des périodes pendant lesquelles les semiconduc- teurs associés audit enroulement sont en conduction. 3 Procédé de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'on réalise un masquage des instants de permutation de phases. 4 Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le signal d'échantillonnage servant à l'observation des forces électromotrices est obtenu par comparaison du signal de modulation en dents de scie avec le signal de commande issu du module de contrôle du courant, une composante continue étant ajoutée audit signal de com- mande. 5 Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le déphasage du signal de passage à zéro de la force élec- tromotrice est obtenu par comptage d'impulsions d'hor- loge à fréquence fixe dans un système de deux compteurs. 6 Procédé de commande selon la revendication , caractérisé en ce que l'on effectue un premier comp- tage commandé par un signal représentatif du passage à zéro de la force électromotrice et un deuxième comptage commandé par le signal inverse dudit signal, la valeur d'un des comptages étant comparée à la demi-valeur de l'autre comptage et inversement. 7 Procédé de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'on engendre un signal unique correspondant à la succession des signaux relevés sur chaque enroulement après masquage des périodes d'alimen- tation de l'enroulement considéré. 8 Dispositif de détection du passage à zéro de la force électromotrice induite dans chacun des enroulements d'un moteur triphasé synchrone autopiloté, caractérisé en ce qu'il comporte une bascule ( 52) qui reçoit sur une de ses entrées le signal prélevé aux bornes des enroulements et qui est commandé par des impulsions d'échantillonnage obtenues à partir du signal de modulation en dents de scie de l'onduleur alimentant les enroulements du stator du moteur. 9 Dispositif selon la revendication 8, carac- térisé en ce qu'il comporte, pour chacun des enroule- ments, un interrupteur analogique ( 31, 32, 33) recevant la tension prélevée sur un enroulement et commandé par un circuit logique NON-OU ( 34) recevant sur ses deux entrées les signaux de commande des semiconducteurs commandés associés à la phase considérée. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte un interrupteur analo- gique à trois entrées ( 41) recevant les tensions préle- vées sur les trois enroulements et commandées par trois circuits logiques NON-OU ( 42). 11 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte un circuit ( 53) de masquage des permutations de phases commandé par les circuits logiques NON-OU ( 42). 12 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce qu'il comporte deux compteurs ( 71, 72) recevant l'un le signal direct de passage à zéro de la force électromotrice et l'autre le signal inverse, deux comparateurs ( 76, 77) recevant chacun le signal de comptage d'un compteur et le signal de comptage de l'autre compteur divisé par 2 et une bascule ( 78) commandée par les signaux de sortie des deux comparateurs. 13 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que le signal de sortie de chaque comparateur ( 76, 77) commande la remise à zéro du comp- teur ( 72, 71) dont il reçoit la moitié du signal de comptage.