FR 2659807 A1 19910920 FR 9103199 A 19910315 La présente invention concerne un dispositif per- mettant d'obtenir une caractéristique de couple constant dans une commande pour un moteur à induction commandé par un onduleur. La figure 7, annexée à la présente demande, re- présente un schéma-bloc du dispositif classique de commande pour une locomotive électrique du type comportant un moteur à induction Un courant alimenté à partir d'un pantographe 1 est introduit par l'intermédiaire d'une réactance de fil- trage 2 et d'un condensateur de filtrage 3, dans un ondu- leur 4 à tension variable et à fréquence variable, qui pro- duit un courant alternatif à tension variable et à fré- quence variable (qui sera désigné ci-après sous le sigle VVVF) Un courant alternatif triphasé produit par l'onduleur VVVF 4 est envoyé à un moteur à induction tri- phasé 5 pour l'entraîner Un courant détecté par un détec- teur de courant 6 est envoyé à un circuit 7 de calcul du courant, dans lequel un courant IM du moteur est calculé. Un comparateur 9 compare le courant IM du moteur à une commande de courant du moteur Ip produite par un dis- positif de commande pilote 8, et un écart AI entre IM et Ip est envoyé à un amplificateur 10, qui, à son tour, délivre une fréquence de glissement Fs D'autre part, le signal de sortie d'un détecteur de vitesse 11 est envoyé à un circuit 12 de calcul de la vitesse permettant d'obtenir une fré- quence de rotation FR du moteur La fréquence de glissement FS et la fréquence de rotation FR du moteur sont addition- nées dans un additionneur 13 de manière à fournir une fré- quence IINV de l'onduleur (Lors du fonctionnement en puis- sance et de la régénération, les valeurs Fs et FR sont soustraites l'une de l'autre) La fréquence FINV de l'onduleur est envoyée à un circuit 14 de calcul de la ten- sion, qui à son tour délivre une tension V du moteur pro- portionnelle à la fréquence FINV de l'onduleur Vue à par- tir de l'onduleur 4, la tension V du moteur est une com- mande de tension de sortie En réalité, un taux de modula- tion est envoyé à un dispositif de modulation d'impulsions en durée de l'onduleur 4 L'onduleur 4 fonctionne en étant modulé selon une modulation d'impulsions en durée en fonc- tion de la fréquence FINV de l'onduleur et de la tension V du moteur. Avec l'agencement indiqué précédemment, étant donné que le rapport tension/fréquence (V/F) est commandé de manière à être constant et que le courant est commandé de manière à être constant moyennant une réduction de la fréquence de glissement Fs, on obtient un couple constant. Ce système est désigné sous le terme de système de commande de la fréquence Fs. Dans le système de commande de la fréquence FS, il se pose un problème consistant en ce que le couple dimi- nue dans une gamme de faibles fréquences. On va décrire ci-après de façon plus détaillée une cause de la réduction du couple. Selon un rapport présenté dans le Technical & Research Report (partie II) de Institute of Electrical Engineers of Japan, N 0109, (Avril 1981), page 39, la compensation de la chute de tension dans une impédance pri- maire, qui est la cause de la réduction du couple dans une gamme de faibles vitesses d'un moteur à induction, est réa- lisée au moyen d'une correction du rapport V/F dans le sens o ce rapport V/F augmente d'une manière plus conséquente que suivant une ligne droite, le long de laquelle le rapport V/F reste constant. Dans l'art antérieur, dans l'hypothèse o la dé- tection du flux dans l'entrefer d'un moteur à induction est difficile, on choisit une ligne ou courbe de variation du rapport de la tension aux bornes à la fréquence (V/F) qui fournit un couple approximativement constant En effet, étant donné qu'il est difficile de mesurer le couple du mo- teur à induction, il n'est pas possible de déterminer le rapport V/F qui permet d'obtenir, d'une manière idéale, un couple constant. Par exemple, lorsqu'on applique le procédé indiqué précédemment à un véhicule électrique ferroviaire, il ne se pose aucun problème important même si le couple n'est pas maintenu à une valeur strictement constante Ce- pendant, par exemple, lors de l'activation selon un gra- dient ascendant dans le cas d'une courbe possédant un gra- dient pentu, la réduction du couple pose un problème concernant le fonctionnement du véhicule électrique ferroviaire étant donné qu'un couple dans une gamme de faibles vitesses est nécessaire pour l'activation. De même, dans une locomotive électrique utilisant une commande de la fréquence FS, la réduction (ou la varia- tion) du couple a une influence importante sur l'activation, en particulier dans le cas o des wagons de marchandises fortement chargés sont accouplés entre eux En effet, dans le cas o le couple est faible, l'activation devient possible Dans le cas o une correction correcte entre la production d'un couple supérieur à un couple re- quis ou désiré, il apparaît un glissement conduisant à la difficulté d'activation. Un but de la présente invention consiste à four- nir un dispositif de commande pour un moteur à induction, qui serait à même de fournir un caractéristique de couple sensiblement constant. A cet effet, conformément à la présente inven- tion, un système de commande de la fréquence FS est équipé de moyens permettant de corriger une tension proportion- nelle à une fréquence de l'onduleur en fonction de l'angle d'impédance interne d'un moteur à induction. On va mentionner ici brièvement la raison pour laquelle un couple constant est obtenu à l'aide des moyens de correction indiqués précédemment, mais ceci sera décrit plus loin de façon détaillée Si on trace là courbe de la valeur du sinus de l'angle d'impédance interne du moteur à induction et une courbe du couple sur le même graphique en portant en abscisses la fréquence de l'onduleur, les deux courbes varient sensiblement au même degré On met à profit ce fait étant donné qu'il n'est pas possible de mesurer directement le couple En réalité, la tension est accrue (ou réduite) en fonction de l'angle d'impédance (ou de son sinus), ce qui permet de maintenir le couple constant. De façon plus précise, l'invention a trait à un dispositif de commande pour un moteur à induction, caracté- risé en ce qu'il comporte: un onduleur à tension variable et à fréquence va- riable pour convertir un courant continu en un courant al- ternatif; un moteur à induction commandé par ledit ondu- leur; des moyens pour commander la fréquence de glis- sement de manière que le courant dudit moteur à induction devienne constant; des moyens pour exécuter une commande de manière à produire une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur; et des moyens pour corriger la tension proportion- nelle à la fréquence de l'onduleur, en fonction d'un angle d'impédance interne dudit moteur à induction. D'autres caractéristiques et avantages de la pré- sente invention ressortiront de la description donnée ci- après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels des chiffres de référence identiques désignent des pièces similaires sur les différentes vues de l'objet de l'invention et parmi lesquels: la figure 1 représente un schéma-bloc montrant une forme de réalisation de la présente invention; la figure 2 représente un schéma-bloc montrant un exemple d'un circuit de calcul du facteur de correction conforme à la présente invention; la figure 3 est un schéma montrant un autre exemple d'un circuit de calcul du facteur de correction conforme à la présente invention; la figure 4 est un schéma-bloc d'une autre forme de réalisation de la présente invention; la figure 5 représente un diagramme représen- tant le circuit de calcul du profil de V/F, conforme à la présente invention; la figure 6 est un graphique montrant une ca- ractéristique FINV-Kl, pour laquelle la fréquence de glis- sement est prise en tant que paramètre; la figure 7, dont il a déjà été fait mention, représente un schéma-bloc du système classique de commande de la vitesse; la figure 8 représente un circuit en T équiva- lent d'un moteur à induction; la figure 9 est un graphique montrant la carac- téristique du couple en fonction de la fréquence dans un système de commande de la fréquence Fs; la figure 10 est un graphique montrant la ca- ractéristique de variation du facteur de puissance et du sinus de l'angle d'impédance en fonction de la fréquence; la figure 11 est un schéma-bloc du système classique de commande de la tension Vc; la figure 12 est un graphique montrant la ca- ractéristique de variation du couple en fonction de la tem- pérature dans un système de commande de la tension Vc; la figure 13 est un graphique montrant la va- riation du couple dans le cas d'une commutation entre des systèmes de commande; la figure 14 est un schéma-bloc d'une autre forme de réalisation de la présente invention, qui intro- duit une commutation entre des systèmes de commande; la figure 15 est un schéma-bloc d'une autre forme de réalisation de la présente invention, qui met en oeuvre une commutation entre des systèmes de commande; la figure 16 est un schéma-bloc d'une autre forme de réalisation de la présente invention, qui met en oeuvre une commutation entre des systèmes de commande; la figure 17 est un graphique montrant la va- riation de la tension en fonction de la température; et la figure 18 est un graphique montrant l'effet d'un circuit produisant une constante de temps ou d'un cir- cuit de retardement. On va décrire ci-après de façon détaillée la pré- sente invention en référence aux dessins annexés. Avant d'expliquer les formes de réalisation, on va indiquer de façon détaillée le principe de la présente invention. Sur la figure 8, on a représenté un circuit en T équivalent d'un moteur à induction Parmi les symboles in- diqués, v désigne une tension de phase d'entrée, I un cou- rant d'entrée, X 1 une réactance primaire, Ri une résistance primaire, Roo les pertes dans le fer, X 00 une réactance d'excitation, X 2 une réactance secondaire équivalente, R 2/S une résistance secondaire équivalente (S: taux de glisse- ment), I 2 un courant secondaire (pour une valeur primaire réduite) et Io un courant composite d'un circuit d'excitation et d'un circuit de pertes dans le fer. Si une impédance primaire Zl, une impédance se- condaire Z 2 et une impédance Z O pour l'excitation et les pertes dans le fer sont représentées par Z 1 = Ri + jx 1, ( 1) Z 2 = R 2/S + j X 2 ( 2) Zo = Ro + j X O ( 3) et qu'on résout les équations du circuit établies conformé- ment à la loi de Kirchhoff, on obtient ce qui suit Z 2 IO = V ( 4) Z O l+ + Z O Z 1 + Z 1 Z 2 + Z 2 ZQ o O I 2 = V ( 5) Z O Z 1 + Z 1 Z 2 + Z 2 Z O Z O + Z 2 I 1 V ( 6) ZOZ 1 + Z 1 Z 2 + Z 2 Z O De même, une puissance d'entrée secondaire P 2 et un couple TRQ sont représentés par les équations suivantes R 2 P 2 2 =2 m lWl ( 7) S P 2 TRQ = -lN ml ( 8) 27 r FINV () Pôle 12 représentant la valeur absolue de I 2, FINV est la fréquence de l'onduleur, Pôle le nombre des couples de pôles, et m le nombre des phases. On essaie de simuler les caractéristiques d'un moteur à induction en utilisant les équations ci-dessus On peut connaître le couple TRU et le courant I si l'on connaît ou si l'on détermine la fréquence FINV de l'onduleur, la fréquence de glissement Fs, la tension V et les constantes (R 0,R 1,R 2,X 0,X 1 et X 2) du moteur. Dans le cas o un système de commande de la ten- sion Vc, dans lequel le taux de modulation est commandé de manière à rendre constant le courant du moteur, la fré- quence de glissement Fs est fixe Par conséquent, si on dé- termine la fréquence de rotation FR du moteur, on peut cal- culer la fréquence FINV de l'onduleur, et on peut également déterminer l'impédance du circuit équivalent (ou les constantes du moteur Il en résulte qu'on détermine de fa- çon simple une tension au moment de l'apparition d'un cou- rant constant Par conséquent, on peut exécuter de façon simple la simulation. Cependant, dans le cas du système de commande de la fréquence Fs, mentionné en référence à la figure 7, on ne peut pas exécuter la simulation, contrairement au cas du système de commande de la tension VC, étant donné que la fréquence de glissement Fs varie en fonction d'une varia- tion du courant Ceci est dû au fait que le courant I de- vient une fonction de la fréquence de glissement Fs et de la tension E, comme cela ressort des équations ( 4) à ( 6). Même si on réduit le courant I de manière qu'il soit seule- ment fonction de la fréquence de glissement FS grâce à l'introduction de la condition selon laquelle la tension V est proportionnelle à la fréquence FINV de l'onduleur, on obtient une équation d'ordre supérieur et il est difficile de résoudre cette équation. Dans ce cas, étant donné qu'il est souhaitable de calculer et de déterminer les caractéristiques lorsque la fréquence FR du moteur atteint une certaine valeur, on peut déterminer la fréquence FINV de l'onduleur si la fréquence de glissement Fs devant être déterminée est fixée de façon correcte Étant donné que la fréquence FINV de l'onduleur et la tension V sont proportionnelles entre elles, on peut calculer la tension V En outre, étant donné que le courant I est constant, on peut déterminer la fréquence de glisse- ment FS en utilisant le procédé asymptotique suivant: ( 1) On subdivise une gamme possible des fré- quences de glissement, qui s'étend de la valeur maximale à la valeur minimale, en par exemple cinq parties et on cal- cule des courant I pour les parties respectives. ( 2) Étant donné que le courant I possède une va- leur constante, une gamme située entre deux valeurs du ré- sultat du calcul englobant la valeur de courant constant est subdivisée d'une manière égale en cinq parties et le courant I est calculé sur la base de la fréquence de glis- sement. ( 3) On poursuit l'opération exécutée en ( 2) jusqu'à ce que l'erreur entre la valeur du courant I obtenue dans ( 2) et la valeur constante devienne égale ou inférieure à une valeur de l'ordre de 10-6. La fréquence de glissement FS à cet instant est obtenue au moyen du circuit de calcul précédent Le résul- tat de la simulation dans un système de commande de la fré- quence FS, sur la base de cette technique, est représenté sur la figure 9 A partir du résultat représenté sur la fi- gure 9, on voit que le couple réel TRQ diffère d'un couple idéal TRQO, nonobstant le fait que le courant I et le rap- port V/F de la tension à la fréquence sont commandés de ma- nière à être constants Si cette situation subsiste, il est difficile d'obtenir une commande à couple constant au moyen de la réaction du courant. Cette réduction du couple est provoquée par une variation importante du rapport de répartition des courants Io et I 2 entre une gamme de vitesses élevées et une gamme de faibles vitesses (voir le circuit équivalent sur la figure 8) Les auteurs à la base de la présente invention ont étudié la caractéristique de variation, en fonction de la fréquence, d'une impédance interne, qui est une cause de la variation du taux de subdivision A cet égard, l'angle d'impédance p peut être calculé à partir de la relation ( 6) En utilisant cet angle d'impédance A, on a représenté sur le même graphique sin fait indiqué précédemment. Pour obtenir une caractéristique à couple constant, il est préférable de calculer un couple et d'ap- pliquer une réaction Mais le couple calculé à partir des relations ( 7) et ( 8) est le suivant: I 22 R 2 m TRQ = ( 9) 27 FINV ()s Pôle En effet, étant donné que le courant secondaire I 2 ne peut pas être mesuré, il n'est pas possible de calcu- ler le couple. Cependant, on peut calculer l'angle d'impédance FINV = FR + FS ( 10) w = 27 r FI Nv ( 11) X 00 = w L 00 oo, X 1 = w L 1, X 2 = w L 2 ( 12) FS S = ( 13) FINV R 2 FI Nv Z 2 + j L 2 = R 2 + ji L 2 ( 14) S Fs et, à partir des relations ( 1), ( 2), ( 3) et ( 4), on obtient Oil + Z 1 Z 2 + Z 2 Z O z = = R + jx ( 15) Zo + Z 2 X x R Étant donné que sin p ainsi déterminé ressemble à la courbe il du couple, on peut considérer la valeur de sin p comme étant un couple Si augmente la tension du moteur en fonction du taux de diminution de sin caractéristique de couple constant. Ci-après, on va mentionner un procédé pour régler la tension dumoteur. Pourvu que V O et Fo représentent une tension no- minale et une fréquence nominale dans le cas o les constantes internes d'un moteur sont réglées, une valeur de référence de V/F est VO/Fo Dans ce cas, V O et Fo représen- tent la tension et la fréquence en un point de transition depuis une gamme à tension variable et à fréquence variable (ou région VVVF) d'un onduleur à une gamme à tension constante et à fréquence variable (ou région CVVF) de l'onduleur Pourvu que l'angle d'impédance à cet instant soit la simulation pour un couple TRQ après correction est re- présenté sur la figure 10 Sur cette figure, on voit que si le courant I est constant, le couple est sensiblement constant. On va maintenant expliquer une forme de réalisa- tion de la présente invention en référence à la figure 1. On ne répètera pas ici l'explication donnée pré- cédemment en référence à la figure 7 et on va décrire de façon détaillée les différences par rapport à cette figure. Les composants nouvellement ajoutés au dispositif repré- senté sur la figure 7 sont un circuit 14 de calcul du f ac- teur de correction, un générateur 15 du rapport V/F de ré- férence et des multiplicateurs 16 et 17. Le circuit 14 de calcul des facteurs de correc- tion reçoit la fréquence de rotation FR du moteur et la fréquence de glissement FS de manière à calculer un facteur de correction K 1 pour une valeur V/F, pour une fréquence FINV de l'onduleur, à laquelle l'onduleur 4 fonctionne Si l'on a FINV valeur supérieure à 1 Lorsqu'on FINV > Fo, le couple de- vient légèrement supérieur à un couple de référence, mais l'erreur est négligeable étant donné que le couple est faible Dans le cas o on ne pourrait pas négliger l'erreur, le circuit 14 peut délivrer une valeur K 1 infé- rieure à 1 lorsqu'on a FINV > Fo. Dans le multiplicateur 16, un signal de sortie du générateur 15 de la valeur V/F de référence, délivré anté- rieurement en tenant compte des différentes conditions in- cluant les caractéristiques d'un moteur à induction 5 et les propriétés d'une locomotive électrique, est multiplié par le facteur de correction K 1 De ce fait, une valeur V/F (=K 2) pour la fréquence FINV de l'onduleur à cet instant est déterminée Le multiplicateur 17 multiplie la fréquence FINV de l'onduleur par K 2, ce qui fournit une tension V (ou un taux de modulation y) pour l'obtention d'un couple constant. Sur la figure 2, on a représenté un exemple du circuit 14 de calcul du facteur de correction. La fréquence de rotation FR du moteur et la f ré- quence de glissement FS sont additionnées par un addition- neur 1401, ce qui fournit la fréquence FINV de l'onduleur. Cette fréquence FI Ni V de l'onduleur est envoyée à un circuit de calcul 1403 qui à son tour délivre une vitesse angulaire électrique w La fréquence de glissement Fs et la fréquence FINV de l'onduleur sont envoyées à un circuit 1402 de cal- cul du taux de glissement, qui à son tour délivre le taux de glissement S Le taux de glissement S est utilisé pour le calcul de l'impédance secondaire Z 2 (voir la relation ( 2)) Le taux de glissement S et la vitesse angulaire élec- trique W sont envoyés à un circuit 1404 de calcul de l'angle d'impédance, qui à son tour exécute une opération conformément aux relations ( 10) à ( 16) pour délivrer un angle d'impédance p Un circuit 1405 de calcul du facteur de correction divise le sin p O à un instant nominal par sin En se référant au circuit équivalent représenté sur la figure 8, on peut déterminer l'angle d'impédance p à partir de la relation entre la tension V et le courant I. Dans une gamme de vitesses élevées, on peut calculer une valeur relativement précise étant donné que la fréquence est élevée Cependant, dans une gamme de faibles vitesses, un intervalle de temps considérable est nécessaire avant la détection ou la détermination d'une différence de phase De même, étant donné que la tension V et le courant I sont me- surés une fois que l'onduleur 4 a été commandé, la séquence de commande est retardée, ce qui entraîne une variation du couple Par conséquent, conformément à la présente inven- tion, l'angle d'impédance à partir de la relation précédente. Ci-après, on va montrer un autre exemple du cir- cuit 14 de calcul du facteur de correction, en se référant à la figure 3. La fréquence de glissement FS et la fréquence de rotation FR du moteur sont introduites dans un additionneur * 1410 et sont additionnées de manière à fournir une fré- quence FINV de l'onduleur, qui à son tour est envoyée à un circuit 1411 de calcul d'un profil de variation Un facteur de correction K 1 calculé moyennant l'utilisation des constantes du moteur a été mémorisé préalablement sous la forme d'une fonction de la fréquence FINV de l'onduleur dans le circuit 1411 de calcul du profil Dans l'exemple représenté sur la figure 3, le facteur de correction K 1 dans une région CVVF est inférieur à 1 Cependant, il peut être égal à 1 Le circuit 1411 de calcul du profil délivre le facteur de correction K 1 en fonction de la fréquence FINV de l'onduleur, délivrée par l'additionneur 1410 La vitesse de traitement dans l'exemple représenté sur la fi- gure 3 est remarquablement rapide par rapport à la vitesse de traitement intervenant dans l'exemple représenté sur la figure 2. La figure 4 montre une autre forme de réalisation de la présente invention La présente forme de réalisation diffère de la forme de réalisation représentée sur la fi- gure 1 en ce qu'un circuit 18 de calcul du profil de varia- tion de V/F est prévu à la place du circuit 14 de calcul du facteur de correction, du générateur 15 du rapport V/F de référence et des multiplicateurs 16 et 17. On va expliquer les détails du circuit 18 de cal- cul de variation de V/F, en se référant à la figure 5. Comme cela a été mentionné précédemment, le fac- teur de correction est déterminé dans le cas o les constantes du moteur sont établies Dans l'exemple repré- senté, la fréquence FINV de l'onduleur est introduite et une tension V du moteur correspondant à la fréquence de l'onduleur est délivrée (La tension V du moteur est repré- sentée à titre de simplification et un taux de modulation y est en réalité délivré) Une valeur correspondant à la va- leur calculée préalablement et multipliée par une valeur du rapport V/F de référence, est mémorisée dans le circuit 18 de calcul du profil de variation de V/F. Dans le circuit 14 de calcul du facteur de cor- rection, représenté sur la figure 2, la fréquence de glis- sement Fs est introduite de manière à déterminer le taux de glissement S devant être utilisé pour déterminer l'impédance secondaire Z 2 En réalité, la fréquence de glissement Fs est introduite pour la détermination de l'impédance secondaire Z 2 Cependant, dans le circuit 1411 de calcul du profil, que comporte le circuit 14 de calcul du facteur de correction représenté sur la figure 3 ou le circuit 18 de calcul du profil de variation de V/F, repré- senté sur la figure 5, on n'introduit pas la fréquence de glissement Fs Ici, on obtient uniquement le facteur de correction K 1 ou la tension V du moteur en fonction de la fréquence FINV de l'onduleur En se référant à la figure 1, la fréquence de glissement Fs varie en fonction de la va- riation AI du courant, avec comme résultat le fait que l'impédance secondaire Z 2 varie de façon correspondante. Par conséquent, il est nécessaire essentiellement de déter- miner de façon précise la fréquence de glissement Fs. Ci-après, on va expliquer la raison pour laquelle on peut obtenir un couple constant même au moyen d'un pro- fil simplifié. Les facteurs de correction sur les figures 3 et 5 sont déterminés de la manière indiquée ci-dessus En fait, il est souhaitable que la fréquence de glissement Fs soit fixe Par conséquent, on détermine un facteur de correction K 1 pour chaque fréquence de rotation FR du moteur, pour la fréquence de glissement FS fixe Ceci peut être représenté graphiquement par le graphique représenté dans le circuit 1411 de calcul des profils de la figure 3, dans lequel la fréquence FINV de l'onduleur et le facteur de correction K 1 sont portés respectivement en abscisses et en ordonnées Un graphique obtenu en multipliant une tension V pour chaque fréquence FINV de 1 'onduleur par le facteur de correction K 1 ainsi déterminé est représenté dans le circuit 18 de la calcul du profil de V/F sur la figure 5. Ci-après, on va prouver que même si la fréquence de glissement FS est fixe, l'influence est -faible La fi- gure 6 montre graphiquement une relation entre la fréquence FINV de l'onduleur et le facteur de correction K 1, la f ré- quence de glissement Fs étant prise comme paramètre Sur cette figure, on peut comprendre que, lorsque la fréquence de glissement FS est modifiée par rapport à sa valeur nomi- nale ( 100 %) pour prendre les valeurs 110 %, 150 % et 90 %, un écart du facteur de correction par rapport à sa valeur correspond à la valeur de glissement nominale se situe dans les limites d'une tolérance De même, dans une région o la fréquence de l'onduleur est inférieure à 2 à 4 Hz, il n'existe presque aucune influence, étant donné qu'une commande de VC est réalisée, comme cela sera mentionné plus loin Par conséquent, si on calcule le facteur de correction K 1 avec la fréquence de glissement FS fixe, il n'apparaît presque aucun écart. L'explication précédente a été donnée pour le cas o la commande de couple constant, basée sur la commande de la fréquence Fs, est exécutée dans l'ensemble de la gamme des vitesses Cette commande de la fréquence FS ne permet pas tout et présente un inconvénient En effet, le détec- teur de vitesse 11, pour lequel un codeur est utilisé dans la pratique, présente une faible résolution dans une gamme de vitesses ultrafaibles (de O à 4 Hz) Si on ne peut pas calculer de façon précise une fréquence située dans ou à proximité de la gamme des vitesses ultrafaibles, il appa- raît, pour la valeur de la fréquence de rotation FR du mo- teur, une erreur importante qui, à son tour, se superpose à la fréquence FINV de l'onduleur L'erreur correspondante de la fréquence FINV de l'onduleur est reportée dans la ten- sion V, ce qui rend difficile une commande d'un couple constant. Dans de telles conditions, on utilise un procédé, selon lequel on utilise, dans une gamme de faibles vi- tesses, une commande de la tension VC pour rendre le cou- rant constant en modifiant le taux de modulation de l'onduleur de manière à accroître ou réduire la tension tout en fixant la fréquence de glissement Fs La figure 11 représente un schéma-bloc du système de commande de la ten- sion Vc A titre d'explication résumée, on peut dire qu'une commande Ip du courant du moteur envoyée par un dispositif de commande pilote 8 et un courant IM du moteur délivré par un circuit 7 de calcul du courant sont comparés dans un comparateur 9, ce qui conduit à un écart AI entre IM et Ip, et la tension V de l'onduleur est accrue ou réduite en fonction de l'écart AI Ce procédé présente l'avantage consistant en ce que le couple est commandé à une valeur sensiblement constante si le courant est commandé à être constant, mais présente l'inconvénient consistant en ce que, lorsque la résistance secondaire R 2 du moteur varie en fonction de la température de ce dernier, l'accroissement ou la réduction de R 2 entraîne une variation du couple, nonobstant le fait que le courant est commandé à une valeur constante Ce cas est illustré sur la figure 12. On va maintenant expliquer en référence à la fi- gure 13 les considérations faites dans le cas o la com- mande de la tension VC et la commande de la fréquence FS sont utilisées en combinaison. On suppose ici que la commande de la fréquence FS est réalisée moyennant l'utilisation du système de commande représenté sur la figure 1 pour obtenir une commande du couple à une valeur constante, et la commande de la tension Vc est exécutée en utilisant le système de commande repré- senté sur la figure 11 Pourvu qu'il n'existe aucune varia- tion du couple lors de la commutation entre la commande de la tension Vc et la commande de la fréquence FS lorsque la température du rotor du moteur à induction est égale à 1100 C, le couple obtenu lorsque la température du rotor est égale à O C est diminuée comme cela est représenté sur la figure 13 En réalité, lorsqu'une commutation est réalisée entre les systèmes de commande lors du fonctionnement en puissance, le couple présente une variation importante d'un point A à un point B. La figure 14 représente un schéma-bloc dans le cas une commande de la fréquence Fs est combinée à la tech- nique antérieure (décrite dans le brevet JP-A-57-13989), selon laquelle, pour réduire la variation du couple lors de la commande de VC, on raccorde une termistance au stator du moteur à induction de sorte que la valeur corrigée est dé- terminée en fonction de la température du stator, ce qui permet de corriger la fréquence de glissement Sur la fi- gure 14, les mêmes chiffres de référence que ceux utilisés sur les figures 1 et 11 désignent les mêmes composants ou éléments que ceux représentés sur ces figures 1 et 11 On va expliquer une partie de l'agencement de la figure 14, qui est différente de l'agencement de la figure 1 ou 11. Dans le cas de la commande de la tension Vc (ou à une faible vitesse), les signaux de sortie des capteurs de température 27 envoyés à et au voisinage du stator du mo- teur à induction 5 sont introduits dans un circuit 22 de calcul du taux de variation de la résistance Dans ce cir- cuit 22 de calcul du taux de variation de la résistance, le rapport de la température actuelle T à une température de référence To est calculé, pour la délivrance d'un facteur de correction K 3 Un générateur 23 de la fréquence Fsp de référence produit une fréquence de glissement FSP à la tem- pérature de référence To (ou une température à laquelle au- cune variation du couple n'est provoquée dans le cas d'une commutation sur la commande de la fréquence Fs, par exemple To = environ 1100 C) Un multiplicateur 24 multiplie le si- gnal de sortie FSP du générateur 23 de la fréquence Fsp de référence, par le facteur de correction K 3 et par le signal de sortie du circuit 22 de calcul du taux de variation de la résistance, pour délivrer le résultat sous la forme d'une fréquence de glissement Fs A cet instant, étant donné que chacun des commutateurs de Vc-FS 25 et 26 est placé sur un côté a (ou le côté de commande de la tension VC, la fréquence de glissement FS et une fréquence de rotation FR du moteur sont additionnées par un additionneur 13 de manière à fournir la fréquence FINV de l'onduleur. Lorsqu'un générateur 21 du signal de commutation de Vc-Fs confirme l'accroissement de la vitesse de rotation ou de la fréquence de rotation FR du moteur à induction 5 jusqu'à une valeur prédéterminée ( 2 Hz à 4 Hz) en raison de l'accroissement graduel du véhicule électrique ferroviaire, le générateur 21 du signal de commutation de Vc-FS délivre un signal qui provoque l'actionnement des commutateurs de Vc-Fs 25 et 26 Chacun des commutateurs Vc-Fs 25 et 26 est commuté sur le côté b (ou côté de commande de la fréquence Fs), de sorte que le système passe à la commande de la fré- quence Fs I mentionnée précédemment. Le circuit 18 de calcul du profil de V/F, expli- qué en référence à la figure 5, peut être utilisé à la place du circuit 14 de calcul du facteur de correction, du générateur 15 du signal V/S de référence et des multiplica- teurs 16 et 17. Conformément à la présente forme de réalisation, on peut obtenir un couple sensiblement constant pendant une période s'étendant de l'instant d'activation ou de démar- rage jusqu'à un fonctionnement à grande vitesse, y compris la durée de commutation. Ci-après, on va expliquer d'autres formes de réa- lisation de la présente invention. On suppose qu'une droite tracée sur la figure 17 représente la caractéristique fréquence-tension dans le couple et le courant sont constants lorsque la température du rotor du moteur à induction est égale à une valeur de référence To (par exemple 1100 C) Deux lignes en trait mixte formées respectivement par la succession respective d'un trait et d'un point et par la succession respective d'un trait et de deux points, tracés sur la figure 17, re- présentent respectivement la caractéristique f réquence-ten- sion pour une faible température et pour une température élevée dans le cas o seule la température est modifiée dans les mêmes conditions que celles utilisées à la tempé- rature de référence To Comme cela ressort de cette figure, le rapport de la tension V à une température quelconque à une tension VO à la température de référence TO est sensi- blement constant Conformément au calcul effectué par les auteurs à la base de la présente invention, ce rapport est sensiblement égal au rapport de la résistance secondaire du moteur à induction à n'importe quelle température à la ré- sistance secondaire du moteur à la température de référence T 0. Si on utilise les indications précédentes, il est possible de maintenir le couple constant dans le cas d'une variation faisant passer la commande de la tension VC à la commande de la fréquence FS. On va expliquer un exemple de réalisation en se référant à la figure 15 On ne répétera pas l'explication faite en référence à la figure 14 Sur la figure 15, les mêmes chiffres de référence que ceux utilisés sur la figure 14 désignent les mêmes composants ou éléments que ceux re- présentés sur la figure 14. Lors de l'activation ou au démarrage, chacun des commutateurs 25 et 26 est placé sur le côté a de manière à sélectionner un système de commande de la tension VC La fréquence de rotation FR du moteur est envoyée à un généra- teur 28 de la tension de référence, qui à son tour produit une tension de référence VC correspondant à la fréquence de référence FR du moteur La tension de référence Vc délivrée par le générateur 28 de la tension de référence et une ten- sion V (ou un taux de modulation y) délivrée par un amplifi- cateur 19 sont envoyées à un générateur 29 d'un facteur de correction, qui à son tour calcule K 4 = V/VC La valeur de ce facteur de correction K 4 est inférieure à 1 dans le cas o la présente température T du côté secondaire du moteur à induction 5 est inférieure à la température de référence To ou dans le cas o la tension V est inférieure à la tension de référence VC Dans le cas o la température actuelle T est supérieure à la température de référence TO, K 4 est su- périeur à 1. Le signal de sortie du générateur 23 de la fréquence FSP de référence, qui délivre une fréquence de glissement de référence Fsp pour l'obtention d'un couple devant être délivré à la température de référence TO, est multiplié par le facteur de correction K 4 dans un multipli- cateur 24, qui permet d'obtenir une fréquence de glissement FS corrigée. Par exemple, dans le cas o la température ac- tuelle T est inférieure à la température de référence TO, le couple est faible Par conséquent, sauf si on donne une valeur élevée au couple, une brusque variation du couple apparaît lors d'une commutation entre des systèmes de com- mande C'est pourquoi, une correction est réalisée Le fac- teur de correction K 4 à cet instant est K 4 = V/VC fréquence de glissement FS corrigée possède une valeur in- férieure à la fréquence de glissement de référence FSP Par conséquent, le courant I devient également faible Étant donné que le système de commande est commandé de manière que le courant I devienne égal à la commande de courant IP, l'écart AI du courant augmente et la tension V augmente en fonction de l'écart AI du courant. Si la fréquence de glissement Fs utilisée pour corriger la réduction du couple associée à un écart de tem- pérature varie brusquement, il apparaît une variation brusque du couple, semblable à celle obtenue lors de la commutation entre des systèmes de commande. Sur la figure 18 on a représenté la variation du couple TRQ et la variation de fréquence de glissement FS dans le cas o la température actuelle T est inférieure à la température de référence To Dans l'exemple représenté, lorsque la fréquence FS du moteur est égale à environ 2 Hz, on calcule un facteur de correction de manière qu'une com- mutation réalisée entre des systèmes de commande doit s'effectuer avec un intervalle de temps ou un retard jusqu'à l'instant de la commutation ( 4 Hz dans ce cas) pro- duit par un circuit de retardement 32 Conformément à la présente forme de réalisation, on peut réaliser un disposi- tif, dans lequel n'apparaît aucune variation du couple lors de la commutation, sans ajouter aucun nouveau composant comme par exemple un capteur de température. On va expliquer une autre forme de réalisation en référence à la figure 16 Sur la figure 16, les mêmes chiffres de référence que ceux utilisés sur la figure 15 désignent les mêmes parties ou composants que ceux représentés sur la figure 15. L'agencement de la figure 16 diffère de celui de la figure 15 en ce que la tension V du moteur est détectée par un détecteur 31 de la tension de ligne du moteur à in- duction et par un détecteur 30 de la tension du moteur. A cet égard, la tension du moteur varie dans une gamme allant de 0 V à 1500 V La tension du moteur lors de la commande de la tension VC est comprise entre O V et en- viron 50 V et une variation de la tension en fonction de la température est égale à quelques volts Si les détecteurs et 31 sont des détecteurs qui ont un calibre de 1500 V ou plus, il est difficile de mesurer une variation de tension de quelques volts Cependant, si les détecteurs 30 et 31 sont des détecteurs ayant une portée, dans laquelle la tension obtenue lors de la commutation depuis la commande de la tension VC à la commande de la fréquence FS, est choisie comme tension maximale (pour laquelle une certaine marge de variation est autorisée), il est possible de mesurer de faç 7 on précise la variation de tension en fonction de la température. Ce qui a été dit précédemment est valable de f a- çon similaire pour une tension V (ou un taux de modulation y), qui est le signal de sortie de l'amplificateur 19 repré- senté sur la figure 15. Conformément aux formes de réalisation représen- tées sur les figures 15 et 16, il n'est pas nécessaire de mesurer directement la température en utilisant un capteur de température Il est difficile de raccorder un capteur de température à l'intérieur d'un moteur C'est pourquoi, si on utilise des capteurs de température, il faut mesurer la température superficielle du moteur et la température am- biante pour avoir une estimation précise de la température interne de chaque moteur Dans les présentes formes de réa- lisation, il n'est pas nécessaire de mesurer préalablement des températures. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande pour un moteur à induc- tion, caractérisé en ce qu'il comporte: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière que le courant dudit moteur à induc- tion devienne constant; des moyens ( 15,16,17; 18) pour exécuter une com- mande de manière à produire une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur; et des moyens ( 14; 18) pour corriger la tension pro- portionnelle à la fréquence de l'onduleur, en fonction d'un angle d'impédance interne dudit moteur à induction. 2 Dispositif de commande pour un moteur à induc- tion selon la revendication 1, caractérisé en ce que les- dits moyens de correction incluent des moyens ( 1401-1404) pour recevoir ladite fréquence de glissement et une fré- quence de rotation dudit moteur à induction de manière à calculer un angle d'impédance, et des moyens ( 1405) pour calculer un facteur de correction en fonction dudit angle d'impédance. 3 Dispositif de commande pour un moteur à induc- tion selon la revendication 2, caractérisé en ce que les- dits moyens ( 1405) de calcul du facteur de correction com- prennent des moyens pour diviser une valeur prédéterminée par une valeur égale au sinus dudit angle d'impédance. 4 Dispositif de commande pour un moteur à induc- tion selon la revendication 1, caractérisé en ce que les- dits moyens de correction comprennent des moyens ( 1411), dans lesquels la valeur d'un facteur de correction calculé au préalable en fonction dudit angle d'impédance est mémo- risée en fonction de ladite fréquence de l'onduleur, les- dits moyens délivrant ledit facteur de correction en fonction de la fréquence de l'onduleur. Dispositif de commande pour un moteur à induc- tion, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière que le courant dudit moteur à induc- tion devienne constant; des moyens ( 15,16,17) pour exécuter une commande de manière à produire une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur; et des moyens ( 14) pour corriger la tension propor- tionnelle à la fréquence de l'onduleur, en fonction de la- dite fréquence de glissement et d'une fréquence de rotation dudit moteur à induction. 6 Dispositif de commande pour un moteur à induc- tion, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière que le courant dudit moteur à induc- tion devienne constant; des moyens ( 15,16,17; 18) pour exécuter une com- mande de manière à produire une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur; et des moyens ( 14; 18) pour corriger la tension pro- portionnelle à la fréquence de l'onduleur, en fonction d'un facteur de puissance dudit moteur à induction. 7 Dispositif de commande pour un moteur à induc- tion selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit facteur de puissance est calculé à partir de ladite f ré- quence de glissement et d'une fréquence de rotation dudit moteur à induction. 8 Dispositif de commande pour un moteur à induc- tion, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière que le courant dudit moteur à induc- tion devienne constant; des moyens ( 15,16,17) pour exécuter une commande de manière à produire une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur; et des moyens ( 14) pour corriger la tension propor- tionnelle à la fréquence de l'onduleur, en fonction d'un facteur de puissance calculé à partir de ladite fré- quence de glissement et d'une fréquence de rotation dudit moteur à induction. 9 Dispositif de commande pour un moteur à induc- tion, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière que le courant dudit moteur à induc- tion devienne constant; des moyens ( 15,16,17; 18) pour exécuter une com- mande de manière à produire une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur; et des moyens ( 14; 18) pour corriger la tension pro- portionnelle à la fréquence de l'onduleur, en fonction du sinus d'une différence de phase entre ladite tension et le courant dudit moteur à induction. Dispositif de commande pour un moteur à in- duction, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière qu'un courant dudit moteur à induc- tion devienne constant; et des moyens ( 14,15,16,17; 18) pour produire une tension corrigée au préalable en fonction d'un angle d'im- pédance interne dudit moteur à induction, en fonction de la fréquence de l'onduleur. 11 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; un système de commande de tension comprenant des moyens ( 8,9,19) pour commander la tension de sortie dudit onduleur de manière qu'un courant dudit moteur à induction prenne une valeur constante, un capteur de température ( 27) raccordé audit moteur à induction, des moyens ( 22) pour dé- livrer un rapport d'un signal de sortie dudit capteur de température à une valeur prédéterminée, et des moyens ( 24) pour corriger la fréquence de glissement de référence en fonction dudit rapport; un système de commande de la fréquence de glisse- ment comprenant des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière que le courant dudit moteur à induction devienne constant, et des moyens ( 14,15,16,17; 18) pour corriger une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur en fonction d'un angle d'impédance interne dudit moteur à induction; et des moyens ( 25,26) pour réaliser une commutation entre ledit système de commande de tension et ledit système de commande de la fréquence de glissement, lorsque la fré- quence de rotation dudit moteur à induction prend une va- leur prédéterminée. 12 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction selon la revendication 11, caractérisé en ce que lesdits moyens pour corriger ladite tension en fonction de ladite impédance interne comprennent des moyens ( 1401-1404) pour recevoir ladite fréquence de glissement et la fré- quence de rotation dudit moteur à induction de manière à calculer un angle d'impédance, et des moyens ( 1405) pour calculer un facteur de correction en fonction dudit angle d'impédance. 13 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction selon la revendication 12, caractérisé en ce que lesdits moyens ( 1405) de calcul du facteur de correction comprennent des moyens pour diviser une valeur prédé- terminée par une valeur du sinus dudit angle d'impédance. 14 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction selon la revendication 11, caractérisé en ce que lesdits moyens pour corriger ladite tension en fonction du- dit angle d'impédance interne comprennent des moyens ( 1411), dans lesquels la valeur d'un facteur de correction calculé de façon préliminaire en fonction dudit angle d'impédance est mémorisée en fonction de ladite fréquence de l'onduleurf lesdits moyens délivrant ledit facteur de correction en fonction de la fréquence de l'onduleur. Dispositif de commande pour un moteur à in- duction, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; un système de commande de la tension comprenant des moyens ( 8,9, 19) pour commander la tension de sortie dudit onduleur, de manière qu'un courant dudit moteur à in- duction prenne une valeur prédéterminée, un capteur de tem- pérature ( 27) raccordé audit moteur à induction, des moyens ( 22) pour délivrer un rapport d'un signal de sortie dudit capteur de température à une valeur prédéterminée, et des moyens ( 24) pour corriger la fréquence de glissement de référence en fonction dudit rapport; un système de commande de la fréquence de glisse- ment comprenant des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière que le courant dudit moteur à induction devienne constant, et des moyens ( 14,15,16,17; 18) pour corriger une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur en fonction d'un facteur de puissance dudit moteur à induction; et des moyens ( 25,26) pour réaliser une commutation entre ledit système de commande de la tension et ledit sys- tème de commande de la fréquence de glissement lorsque la fréquence de rotation dudit moteur à induction prend une valeur prédéterminée. 16 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction, caractérisé par le fait qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; un système de commande de la tension comprenant des moyens ( 8,9, 19) pour commander la tension de sortie dudit onduleur, de manière qu'un courant dudit moteur à in- duction prenne une valeur prédéterminée, un capteur de tem- pérature ( 27) raccordé audit moteur à induction, des moyens ( 22) pour délivrer un rapport d'un signal de sortie dudit capteur de température à une valeur prédéterminée, et des moyens ( 24) pour corriger la fréquence de glissement de référence en fonction dudit rapport; un système de commande de la fréquence de glisse- ment comprenant des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière que le courant dudit moteur à induction devienne constant, et des moyens ( 14,15,16,17; 18) pour corriger une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur en fonction du sinus d'une différence de phase entre ladite tension et le courant dudit moteur à induction; et des moyens ( 25,26) pour réaliser une commutation entre ledit système de commande de la tension et ledit sys- tème de commande de la fréquence de glissement lorsque la fréquence de rotation dudit moteur à induction prend une valeur prédéterminée. 17 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; des moyens ( 8,9,19) pour commander la tension de sortie dudit onduleur de manière qu'un courant dudit moteur à induction prenne une valeur prédéterminée; des moyens ( 13) pour produire la fréquence de l'onduleur à partir d'une fréquence de glissement de réfé- rence et d'une fréquence de rotation dudit moteur à induc- tion; des moyens ( 28) pour produire une tension de ré- f érence correspondant à la fréquence de rotation dudit mo- teur à induction; et des moyens ( 24,29) pour corriger ladite fréquence de glissement de référence en fonction d'un signal de sor- tie desdits moyens de commande de la tension de sortie et de ladite tension de référence. 18 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; un système de commande de la tension comprenant des moyens ( 8,9, 19) pour commander la tension de sortie dudit onduleur de manière qu'un courant dudit moteur à in- duction prenne une valeur prédéterminée, des moyens ( 28) pour produire une tension de référence correspondant à la fréquence de rotation dudit moteur à induction, et des moyens ( 24,29) pour corriger la fréquence de glissement de référence en fonction du signal de sortie desdits moyens de commande de la tension de sortie et de ladite tension de référence; un système de commande de la fréquence de glisse- ment comprenant des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière que le courant dudit moteur à induction devienne constant, et des moyens ( 14,15,16,17; 18) pour corriger une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur en fonction d'un angle d'impédance interne dudit moteur à induction; et des moyens ( 25,26) pour réaliser une commutation entre ledit système de commande de la tension et ledit sys- tème de commande de la fréquence de glissement lorsque la fréquence de rotation dudit moteur à induction prend une valeur prédéterminée. 19 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction selon la revendication 18, caractérisé en ce que lesdits moyens pour corriger ladite tension en fonction du- dit angle d'impédance interne comprennent des moyens ( 1401- 1404) pour recevoir ladite fréquence de glissement et la fréquence de rotation dudit moteur à induction pour le cal- cul d'un angle d'impédance, et des moyens ( 1405) pour cal- culer un facteur de correction en fonction dudit angle d'impédance. Dispositif de commande pour un moteur à in- duction selon la revendication 19, caractérisé en ce que lesdits moyens ( 1405) de calcul du facteur de correction comprennent des moyens pour diviser une valeur prédétermi- née par une valeur du sinus dudit angle d'impédance. 21 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction selon la revendication 18, caractérisé en ce que lesdits moyens pour corriger ladite tension en fonction du- dit angle d'impédance interne comprennent des moyens ( 1411), dans lesquels la valeur d'un facteur de correction préalablement calculé en fonction dudit angle d'impédance est mémorisée en fonction de ladite fréquence de l'onduleur et qui délivrent ledit facteur de correction en fonction de la fréquence de l'onduleur. 22 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; un système de commande de la tension comprenant des moyens ( 8,9, 19) pour commander la tension de sortie dudit onduleur de manière qu'un courant dudit moteur à in- duction prenne une valeur prédéterminée, des moyens ( 28) pour produire une tension de référence correspondant à la fréquence de rotation dudit moteur à induction, et des moyens ( 24,29) pour corriger la fréquence de glissement de référence en fonction d'un signal de sortie desdits moyens de commande de la tension de sortie et de ladite tension de référence; un système de commande de la fréquence de glisse- ment comprenant des moyens ( 13) pour commander une fré- quence de glissement de manière que le courant dudit moteur à induction devienne constant, et des moyens ( 14,15,16,17; 18) pour corriger une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur en fonction d'un facteur de puissance dudit moteur à induction; et des moyens ( 25,26) pour réaliser une commutation entre ledit système de commande de la tension et ledit sys- tème de commande de la fréquence de glissement lorsque la fréquence de rotation dudit moteur à induction prend une valeur prédéterminée. 23 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; un système de commande de la tension comprenant des moyens ( 8,9, 19) pour commander une tension de sortie dudit onduleur de manière qu'un courant dudit moteur à in- duction prenne une valeur prédéterminée, des moyens ( 28) pour produire une tension de référence correspondant à la fréquence de rotation dudit moteur à induction, et des moyens ( 24,29) pour corriger la fréquence de glissement de référence en fonction d'une tension d'entrée dudit moteur à induction et de ladite tension de référence; un système de commande de la fréquence de glisse- ment comprenant des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière que le courant dudit moteur à induction devienne constant, et des moyens ( 14,15,16,17; 18) pour corriger une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur en fonction du sinus d'une différence de phase entre ladite tension et le courant dudit moteur à induction; et des moyens ( 25,26) pour réaliser une commutation entre ledit système de commande de la tension et ledit sys- tème de commande de la fréquence de glissement lorsque la fréquence de rotation dudit moteur à induction prend une valeur prédéterminée. 24 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction suivant l'une quelconque des revendications ( 18,22,23), caractérisé en ce que lesdits moyens ( 24,29) de correction de la fréquence de glissement de référence sont équipés de moyens ( 32) pour réaliser la transition d'une fréquence de glissement avant correction à une fréquence de glissement après correction avec un retard prédéterminé. Procédé pour produire un profil de tension correspondant à la fréquence d'un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable, qui commande un moteur à induction ( 5), caractérisé en ce qu'un profil, pour lequel le rapport de la tension à la fréquence est constant, est multiplié par un facteur de correction correspondant à un angle d'impédance interne dudit moteur à induction pour produire ledit profil de tension correspondant à la fré- quence dudit onduleur. 26 Dispositif de commande pour un moteur à in- duction, caractérisé en ce qu'il comprend: un onduleur ( 4) à tension variable et à fréquence variable pour convertir un courant continu en un courant alternatif; un moteur à induction ( 5) commandé par ledit on- duleur; des moyens ( 13) pour commander la fréquence de glissement de manière qu'un courant dudit moteur à induc- tion devienne constant; des moyens ( 15,16,17; 18) pour appliquer une com- mande de manière à produire une tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur; et des moyens ( 14; 18) pour corriger ladite tension proportionnelle à la fréquence de l'onduleur en fonction d'un facteur de puissance dudit moteur à induction, ce qui permet de réaliser une commande telle que le couple dudit moteur à induction devient constant.