FR 2654028 A1 19910510 FR 9013884 A 19901108 i La présente invention concerne un appareil de montage de profilés flexibles Par exemple, ces profilés peuvent être des profilés d'étanchéité ou de finition qui doivent être montés autour d'une porte ou d'une autre ouverture obturable d'une carrosserie de véhicule à moteur. Plus précisément, l'invention concerne un outil de montage d'un tronçon de profilé en forme de canal sur un flasque de montage ou analogue, l'outil comprenant une partie de corps portant un dispositif de coopération avec la surface externe du profilé lorsque celui-ci se trouve sur le flasque de montage, l'outil comprenant au moins un rouleau rotatif placé au contact de la surface du profilé, un dispositif de support de la partie de corps, un dispo- sitif à moteur porté par la partie de corps et destiné à faire tourner le rouleau et ainsi à entraîner par friction la partie de corps et le dispositif de montage le long du profilé placé sur le flasque, et un dispositif de montage permettant un déplacement angulaire relatif de la partie de corps et du dispositif de support et permettant le déplace- ment de la partie de corps par rapport au dispositif de support suivant une courbe ou le long d'un coude du flasque. L'invention concerne aussi un outil de montage d'un profilé en forme de canal sur un flasque de montage ou analogue, comprenant une partie de corps qui contient un moteur et un premier et un second rouleau qui peuvent tourner autour d'axes parallèles, qui sont connectés afin qu'ils tournent en sens inverses sous la commande du moteur et qui sont séparés par une distance telle qu'ils sont au contact de côtés opposés du profilé placé sur le flasque, un troisième rouleau porté par la partie de corps et qui peut tourner autour d'un axe transversal aux axes du premier et du second rouleau et qui est monté afin qu'il soit au contact de la face externe de la base du canal du profilé placé sur le flasque, un châssis portant la partie de corps par l'intermédiaire d'un dispositif de tourillon- nement qui permet à la partie de corps de se déplacer angulairement par rapport au châssis autour d'un axe de tourillonnement parallèle de façon générale à l'axe du troisième rouleau mais distant de cet axe, et un dispositif de raccordement du châssis à un robot de support du châssis à proximité du profilé placé sur le flasque, de manière que la rotation du premier et du second rouleau sous l'action du moteur provoque l'entraînement de la partie de corps le long du profilé placé sur le flasque, si bien que les rouleaux repoussent le profilé en contact intime avec le flasque et le dispositif de tourillonnement permet à la partie de corps de se déplacer autour de l'axe de touril- lonnement par rapport au châssis, aux coins ou coudes du flasque sans déplacement immédiat du châssis. L'invention concerne aussi un outil de montage d'un profilé en forme de canal sur un flasque de montage ou analogue, comprenant une partie de corps qui contient un moteur et un premier et un second rouleau qui peuvent tourner autour d'axes parallèles, qui sont raccordés de manière qu'ils soient entraînés en sens inverses par le moteur et qui sont séparés par une distance telle qu'ils sont au contact des côtés opposés du profilé placé sur le flasque, un troisième rouleau porté par la partie de corps et qui peut tourner autour d'un axe transversal aux axes du premier et du second rouleau et qui est monté afin qu'il soit au contact de l'extérieur de la base du canal du profilé placé sur le flasque, et une poignée portant la partie de corps par l'intermédiaire d'un dispositif de tourillonnement et permettant à la partie de corps de tourner angulairement par rapport à la poignée autour d'un axe de tourillonnement qui est parallèle de façon générale à l'axe du troisième rouleau mais qui est distant de cet axe, si bien que la rotation du premier et du second rouleau sous l'action du moteur provoque le déplacement de la partie de corps le long du profilé placé sur le flasque si bien que les rouleaux repoussent le profilé en contact intime avec le flasque et le dispositif de tourillonnement permet à la partie de corps de se déplacer autour de l'axe de tourillonnement par rapport à la poignée, aux points ou coudes du flasque, sans déplacement immédiat du châssis. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront mieux de la description qui va suivre d'outils selon l'invention destinés au montage d'un profilé d'étanchéité sur l'entourage de porte d'une carrosserie de véhicule à moteur, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue en élévation latérale de l'entourage de porte; la figure 2 est une coupe en perspective du profilé d'étanchéité; la figure 3 est une coupe du profilé d'étanchéité en position sur l'entourage de porte; la figure 4 est une vue en perspective de l'un des outils; la figure 5 est une vue en perspective qui corres- pond à la figure 4 mais qui représente l'outil en coopéra- tion avec un profilé d'étanchéité placé sur l'entourage de porte; la figure 6 est une vue en élévation latérale représentant l'outil de la figure 4 en fonctionnement lors du montage du profilé d'étanchéité sur l'entourage de porte; la figure 7 est une vue en perspective correspondant à la figure 4 mais représentant un autre outil; et la figure 8 est une vue en élévation latérale correspondant à la figure 5 mais représentant l'outil de la figure 7 en fonctionnement. La figure 1 représente une ouverture 5 de porte d'une carrosserie de véhicule à moteur L'ouverture de porte est délimitée par un flasque 6 qui est formé à l'endroit o des revêtements interne et externe de la carrosserie sont soudés l'un à l'autre La fabrication de la carrosserie du véhicule comprend, pour la formation de l'étanchéité à l'ouverture de porte 5, le montage d'un profilé d'étanchéité de porte (voir figure 2) sur le flasque 6 Comme l'indique la figure 2, le profilé 7 d'étanchéité de porte a un tronçon 8 de serrage en forme de canal qui, pendant l'utilisation, serre le flasque 6 qu'il chevauche et supporte un tronçon tubulaire souple 10 d'étanchéité de manière que le joint d'étanchéité soit disposé autour de l'ouverture de porte, le tronçon 10 d'étanchéité étant placé à l'extérieur de l'ouverture. Comme représenté sur la figure 3, lorsque la porte (dont une partie est schématiquement désignée par la référence 11) est fermée sur l'ouverture, elle comprime partiellement le tronçon tubulaire 10 d'étanchéité afin qu'elle forme un joint étanche aux intempéries Les outils décrits dans la suite concernent le montage automatique ou semi-automatique du joint d'étanchéité de porte sur le flasque 6. L'outil 28 de la figure 4 a une partie 29 de travail qui comporte un boîtier 30 de moteur contenant un moteur convenable tel qu'un moteur électrique ou (de préférence) pneumatique Le moteur est raccordé afin qu'il entraîne deux rouleaux 32 et 34 qui tournent en sens inverses Ces rouleaux peuvent tourner autour d'axes parallèles et sont supportés par des organes 36 et 38 qui dépassent sous le boîtier 30, de manière qu'ils puissent tourner. En outre, le boîtier 30 supporte un troisième rouleau 40 Celui-ci n'est pas entraîné par un moteur mais peut tourner librement autour d'un axe horizontal supporté par des supports 42 et 44 qui dépassent vers le bas. Le boîtier 30 est supporté par un châssis portant la référence générale 46 Ce châssis comprend un arbre 48 qui peut tourner dans des organes 50 et 52 de châssis, qui passe à travers ceux-ci et qui est connecté au boîtier 30 par un raccord 54 Ce raccord 54 permet la rotation de la partie 29 de travail de l'outil par rapport à l'arbre 48 autour d'un axe A La possibilité pour l'arbre 48 de tourner dans les organes 50 et 52 permet à la partie 29 de l'outil de tourner par rapport au châssis 46 autour d'un axe B. Les organes 50 et 52 de châssis sont raccordés par une barre rigide 56 assurant leur renforcement. L'organe 50 de châssis est connecté à un raccord 58 par des blocs de caoutchouc rigide 60, dans un but décrit dans la suite Le raccord 50 est serré sur une tige 62 qui est elle-même raccordée à l'extrémité supérieure de l'or- gane 52 de châssis par des blocs supplémentaires 64 de caoutchouc rigide (un seul étant représenté) A l'extrémité opposée, la tige 62 porte un raccord 66 permettant son montage sur le bras d'un robot. L'arbre 48 peut être creux afin qu'il permette la transmission d'énergie électrique ou pneumatique au moteur placé dans le boîtier 30, par exemple par un raccord désigné par la référence 70. Pendant l'utilisation de l'outil 28 représenté sur la figure 4, un profilé d'étanchéité de la forme générale représentée sur les figures 2 et 3 est placé sur le flasque de montage 6 L'outil est alors placé sur le profilé d'étanchéité 7 disposé sur le flasque 6 de manière que le rouleau 32 soit au contact de la paroi externe 9 (figure 2) du tronçon de serrage 8 et que le rouleau 34 soit au contact de la surface externe 11 du tronçon d'étanchéité Le rouleau 40 est au contact de la partie de base retournée 12 du tronçon de serrage 8 Cette disposition de l'outil sur le profilé d'étanchéité est représentée sur la figure 5. L'outil est mis dans la position représentée sur la figure 5 automatiquement par un bras de robot qui est fixé au châssis 46 au niveau d'un raccord 66 (figure 4) Le robot commande alors le moteur placé dans le boîtier 30 de manière qu'il fasse tourner les rouleaux 32 et 34 en sens inverses Les rouleaux entraînent alors l'outil le long du profilé d'étanchéité placé sur le flasque, la distance comprise entre les rouleaux 32 et 34 étant choisie de manière que les côtés du tronçon de serrage 8 soient serrés en contact intime avec les côtés du flasque Simultanément, le bras du robot maintient une pression dans le sens de la flèche C de manière que le rouleau 40 repousse le tronçon 8 de serrage vers le bas, sur le flasque. La figure 6 représente l'outil 28 dans trois posi- tions différentes lors de son déplacement le long du flasque 6 La partie de bras 72 portant l'outil est aussi représentée En 28 A, l'outil a l'orientation représentée sur les figures 4 et 5 Lorsque les rouleaux 32 et 34 tournent, l'outil et le bras de robot sont entraînés dans la direction du flasque comme indiqué par la flèche D. Lorsque l'outil atteint un coude 6 A du flasque 6, l'action des rouleaux 32, 34 et 40 est telle que la partie 29 de travail de l'outil tourne par rapport au châssis 46 comme indiqué en trait interrompu en 28 B et 28 C L'attitude dans l'espace de la main 72 du robot et du châssis 46 ne change pas immédiatement Ceci permet aux rouleaux 32, 34 et 40 de suivre la courbure du flasque sans réglage précis du bras 72 lui-même Lorsque l'outil est dans la position repré- sentée sur la figure 28 C, les rouleaux 32 et 34 entraînent alors l'outil verticalement vers le haut, et ce phénomène est détecté par le bras de robot, si bien que le robot change la position du bras 72 et du châssis 46 avec la même attitude (par rapport à la partie 29 de travail de l'outil) que celle qui est représentée sur la figure 4, comme l'indique la référence 28 D. L'outil continue à remonter verticalement sous l'action des rouleaux menés 32 et 34 jusqu'à ce qu'il atteigne le coude ou coin suivant (non représenté) du flasque, et une opération analogue est réalisée: ainsi, la partie de travail de l'outil suit le coin ou coude du flasque et tourne par rapport au châssis 46, puis le robot déplace la main de l'angle convenable afin que le châssis 46 et la partie de travail de l'outil reprennent la posi- tion relative indiquée sur la figure 4. De cette manière, la programmation du robot est simplifiée L'outil luimême guide le bras du robot afin qu'il suive la configuration du flasque. La position ou l'attitude du flasque peut présenter des variations locales Elles peuvent être dues à des imperfections de construction, par exemple des soudures ou analogues En outre ou à la place cependant, le flasque peut être courbé ou coudé légèrement en dehors de son plan général Pour que ces variations de position puissent être compensées sans utilisation de réglages constants préala- blement programmés par le robot, les joints 60 et 64 de caoutchouc permettent une certaine flexion dans le châssis 46 de montage et permettent ainsi à la partie 29 de travail de l'outil de changer d'attitude par rapport au châssis 46 (en plus de sa rotation autour de l'axe B). L'outil représenté peut être utilisé avantageusement pour le montage d'un profilé d'étanchéité du type repré- senté dans la demande publiée de brevet britannique N O 2 212 844, bien qu'il puisse être utilisé pour d'autres types de profilés d'étanchéité La distance comprise entre les rouleaux 32 et 34 est avantageusement réglable, soit manuellement par l'opérateur lorsqu'il place l'outil sur le profilé d'étanchéité, soit automatiquement par le robot. La figure 7 représente une variante de l'outil Sur la figure 7, les éléments qui correspondent à ceux de la figure 4 portent des références correspondantes L'outil 78 de la figure 7 diffère de l'outil 28 de la figure 4 en ce que l'outil 78 est destiné à être utilisé manuellement et non sous la commande d'un robot Comme représenté, la partie 29 de travail de l'outil 78 est pratiquement iden- tique à celle de la figure 4 et, comme dans ce cas, elle est supportée par un raccord 54 permettant la rotation autour d'un axe A Cependant, aucun châssis 46 n'est présent L'arbre 48 est au contraire tenu dans une poignée 80 qui peut tourner par rapport à l'arbre 48 et qui est destinée à être tenue des deux mains par l'opérateur Comme décrit précédemment, la connexion 70 d'alimentation du moteur placé dans le boîtier 30 passe dans l'arbre 48. Pendant l'utilisation, l'opérateur prend l'outil 78 en tenant la poignée 80 et applique l'outil sur le profilé d'étanchéité déjà placé sur le flasque 6, les rouleaux 32, 34 et 40 étant au contact du profilé d'étanchéité de la manière que déjà décrite en référence aux figures 4 et 5. L'outil est ainsi maintenu avec la position générale indiquée par la référence 78 A sur la figure 8 L'opérateur commande alors l'alimentation du moteur placé dans le boîtier 30 L'opération est réalisée à l'aide d'un inter- rupteur incorporé à la poignée 80 Comme l'indique la figure 7, une partie 80 A de la poignée 80 peut être dépla- cée axialement par rapport à la partie restante 80 B dans le sens de la flèche E, malgré la force de rappel d'un ressort Ce déplacement axial commande un interrupteur (qui n'est pas visible) qui est incorporé à la poignée 80 et qui commande l'alimentation du moteur Les rouleaux 32 et 34 commencent à tourner et l'outil 78 se déplace le long du flasque dans le sens de la flèche D (figure 8) Les rou- leaux 32 et 34 repoussent les côtés du tronçon 8 de serrage en contact intime avec le flasque qui est ainsi serré. Simultanément, l'opérateur maintient une pression suffi- sante contre le rouleau 40, par l'intermédiaire de la poignée 80, pour que le tronçon de serrage 8 soit fermement repoussé contre le flasque par l'intermédiaire de la base 12. Lorsque l'outil atteint un coude 6 A du flasque, l'opérateur ne modifie pas son attitude de tenue de la poignée 80, dans l'espace Cependant, comme indiqué en trait interrompu en 78 B, l'outil 78 tourne par rapport à la poignée 80 (autour de l'axe B de la figure 7) lorsque les rouleaux menés 32 et 34 suivent la courbe du flasque. L'opération se poursuit et l'outil prend finalement l'atti- tude indiquée par la référence 78 C. L'outil continue à être déplacé le long du flasque et suit les courbes ou coudes successifs de la même manière L'opérateur n'a pas à régler la position des mains en fonction des courbes ou coudes du flasque, ce réglage étant assuré automatiquement parce que la partie de travail 29 de l'outil tourne par rapport à la poignée 80. Si l'opérateur retire les mains de la poignée 80 à un moment quelconque, les deux parties 80 A et 80 B reviennent l'une vers l'autre, en direction axiale, sous l'action du ressort indiqué précédemment, et l'interrupteur de commande du moteur s'ouvre et interrompt immédiatement l'alimentation du moteur. L'outil peut avantageusement être utilisé afin qu'il facilite le montage d'un joint d'étanchéité du type décrit dans la demande de brevet britannique N O 2 212 844, bien qu'il convienne à d'autres types de joint d'étanchéité. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux outils qui viennent être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Outil de montage d'un tronçon de profilé ( 7) en forme de canal sur un flasque de montage ( 6) ou analogue, comprenant une partie de corps ( 29) qui porte un dispositif de coopération avec la surface externe du profilé ( 7) lorsque celui-ci est placé sur le flasque de montage ( 6), et qui comporte au moins un rouleau rotatif ( 32, 34, 40) qui est au contact de la surface du profilé ( 7), un dispo- sitif ( 46) de support de la partie de corps ( 29) et un moteur porté par la partie de corps ( 29) et destiné à faire tourner le rouleau ( 32, 34, 40) et à entraîner ainsi par friction la partie de corps ( 29) et le dispositif de coopération avec le profilé le long du profilé ( 7) placé sur le flasque ( 6), caractérisé par un dispositif de montage ( 48, 50, 52) permettant un déplacement angulaire relatif de la partie de corps ( 29) et du dispositif de support ( 46) afin que la partie de corps ( 29) puisse se déplacer par rapport au dispositif de support ( 46) suivant une courbe ou un coude du flasque ( 6). 2 Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de coopération avec le profilé comprend un second rouleau ( 34), les deux rouleaux ( 32, 34) étant disposés afin qu'ils tournent autour d'axes parallèles et qu'ils soient au contact des côtés opposés du profilé ( 7). 3 Outil selon la revendication 2, caractérisé en ce que le profilé ( 7) porte une partie d'étanchéité ( 10) qui est relativement souple et qui est placée à l'extérieur de l'une des parois latérales du canal, et les rouleaux ( 32, 34) sont séparés l'un de l'autre de manière que l'un d'eux soit au contact du tronçon d'étanchéité ( 10) et que l'autre soit au contact de la paroi latérale opposée du canal. 4 Outil selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le second rouleau ( 34) est raccordé afin qu'il soit entraîné par le moteur mais qu'il puisse tourner en sens opposé au sens du premier rouleau ( 36). Outil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de coopé- il ration avec le profilé comporte un troisième rouleau ( 40) monté afin qu'il puisse tourner et placé afin qu'il soit au contact de l'extérieur de la base du canal du profilé ( 7). 6 Outil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par un dispositif ( 66) de raccor- dement du dispositif de support ( 46) à un robot. 7 Outil selon la revendication 6, caractérisé par un dispositif flexible ( 60, 64) placé entre le dispositif ( 66) de raccordement et le dispositif de support ( 46) afin qu'il permette un déplacement limité entre le dispositif de raccordement ( 66) et la partie de corps ( 29) dans des directions autres que celle du déplacement angulaire. 8 Outil selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le dispositif de support comporte une poignée ( 80) grâce à laquelle un opérateur peut tenir l'outil à la main. 9 Outil selon la revendication 8, caractérisé par un interrupteur ( 80 A, 80 B) associé à la poignée ( 80) de manière que l'enlèvement d'une main de l'opérateur de la poignée ( 80) commande l'interrupteur ( 80 A, 80 B) qui inter- rompt l'alimentation du dispositif à moteur.