FR 2654710 A1 19910524 FR 8915431 A 19891123 Dans l'industrie, les opérations d'usinage ou de montage sont de plus en plus souvent réalisées automa- tiquement ou manuellement à des postes fixes auxquels sont acheminées automatiquement les pièces à traiter et desquelles elles sont évacuées à destination d'un autre poste d'usinage, d'assemblage, de contrôle ou même d'emballage. L'informatique industrielle permet par ailleurs de gérer au mieux -et de plus en plus en temps réel en prenant en compte les aléas, les pannes -, l'ordonnancement de l'exécution des diverses opérations à effectuer de manière à diminuer les temps de transfert, les stocks et à augmen- ter la capacité des chaînes ainsi réalisées Cette capacité et donc la rentabilité de la production dépendent cependant aussi des moyens matériels mis en oeuvre pour assurer physi- quement le convoyage des pièces d'un poste à l'autre Leur conception fixe les limites de performance d'une installation (ou atelier flexible) et les possibilités de modification pour adapter l'installation à l'implantation ou au retrait de nouveaux postes de travail en fonction par exemple des évolutions des produits ou de leur gamme de fabrication. Il existe actuellement des installations d'acheminement de pièces portées par des supports pour desservir les différents postes de travail ou de contrôle d'un atelier flexible Dans la plupart des cas, ces installa- tions comportent une ligne d'acheminement principale sur laquelle sont greffées des dérivations permettant aux sup- ports chargés de leurs pièces, soit d'emprunter la dérivation sur' laquelle un poste d'opérations est prévu, soit de court- circuiter cette dérivation pour suivre la ligne principale en direction d'une autre dérivation desservant un double de ce poste de travail ou un autre poste effectuant une autre opération sur la chaîne En effet, il est possible qu'une pièce ou un ensemble puisse subir plusieurs opérations dans un ordre relatif quelconque, ces opérations ne se commandant pas les unes les autres La ligne d'acheminement le plus souvent en boucle, permet soit de ramener les pièces totalement apprêtées et donc de les évacuer de la chaîne soit de recycler celles de ces pièces qui n'ont pas subi toutes les opérations nécessaires L'expérience amontré qu'un tel agencement présente des imperfections En effet, tout support généralement une palette) quittant une dérivation pour en at- teindre une autre (en principe la suivante) revient sur la voie principale Le temps de transfert est allongé par rapport au temps qu'il faudrait pour parcourir la distance réelle sépa- rant les deux postes En outre, il existe des conflits et des embouteillages entre ces palettes réintégrant la voie princi- pale et les palettes recyclées ou en stockage dynamique sur cette voie Enfin, par la conception même de ces voies dérivées, il est nécessaire d'arrêter la palette à l'intersection de la voie principale et de la voie dérivée à l'entrée de celle-ci pour pouvoir l'aiguiller. L'aiguillage d'une palette doit nécessairement être opéré à l'entrée d'une voie dérivée, en fonction des in- formations logiques que porte la palette Cette lecture des informations est réalisée avec les dispositifs actuels en arrêtant la palette au point de dérivation pour y lire les in- formations qu'elle porte et commander en conséquence les orga- nes de sélection de la voie à emprunter La manutention d'une palette d'un poste à l'autre est donc discontinue. Il n'est pas envisageable de manière simple, de procéder à une lecture "d'adresse" avant le point de dérivation pour préparer les organes de sélection à l'avance En effet, la construction de ce type d'installation étant généralement modulaire, la bifurcation à emprunter étant située à l'entrée d'un module, les capteurs de commande de la sélection de la voie ne pourraient être situées que sur un module précédant le module porteur de ces organes Il s'ensuivrait une grande com- plexité des connexions électriques et informatiques qu'il faut réaliser d'un module à l'autre qui, en conséquence, rendrait difficile la modification des modules donc l'évolution de la chaîne L'intérêt de La modularité dans ces conditions est fortement diminué. Pour remédier à ces inconvénients, la présente in- vention entend proposer un autre type de dispositif d'achemi- nement permettant de desservir les différents postes de trai- tement des pièces, avec un temps de transfert entre postes plus court et des moyens permettant de conserver, voire d'aug- menter l'intérêt d'une construction modulaire. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif d'acheminement de supports de pièces vers chacun d'une plura- lité de postes de traitement situés le Long d'au moins une ligne de circulation comprenant deux pistes de circulation parallèles et de même sens d'avancement le long desquelles sont disposés des moyens d'entraînement des supports et dans lequel la Ligne de circulation est de construction modulaire, chaque module correspondant à un poste de traitement compor- tant au moins une voie de communication entre les deux pistes. Selon l'invention, La voie de communication est située à l'extrémité longitudinale du module située en aval par rapport au sens de circulation des deux pistes, et est raccordée à chacunedes pistes par un dispositif d'aiguillage permettant de détourner un support circulant sur l'une ou l'autre des pistes en direction de la voie transversale de communication et d'introduire un support situé sur cette voie transversale dans l'une ou l'autre des pistes en conservant au support et son orientation et son mouvement d'avancement, grâce à des moyens d'entraînement des supports dans des sens réversibles disposés le Long de la voie transversale de communication. Dans un mode préféré de réalisation, la voie trans- versale de communication est portée par une platine transver- sale rapportée sur le module à son extrémité aval par rapport au sens de circulation des pistes. Pour conserver un maximum de souplesse à l'instal- Lation, la platine de chaque module porte un organe moteur d'actionnement réversible et séquentiel des moyens d'entraîne- ment des supports Le long de La voie transversale. Se Lon Les cas, La p Latine est équipée soit des orga- nes moteurs des moyens d'entraînement courant Le long d'au moins un tronçon de piste, soit d'organes de guidage pour les moyens d'entraînement courant le long d'un tronçon de piste correspondant à au moins deux modules Ainsi, un moteur peut entraîner Le moyen d'entraînement d'une piste sur une Longueur correspondant à plusieurs modu Les. Pour répondre à tous Les cas d'utilisation, le dis- *positif comporte des modules de liaison comportant uniquement des tronçons de piste, et au moins un module d'extrémité pour relier en C deux Lignes de circulation parallèles et de sens contraire, ce module comportant une platine équipée des deux pistes en forme de C avec les moyens d'entraînement correspon- dants, et un moyen d'entraînement supplémentaire disposé le long du côté le plus extérieur de la piste interne. En outre, s'il comporte une ligne secondaire en C possédant une piste intérieure et une piste extérieure implan- tée perpendiculairement sur une ligne de circulation principale, on aura prévu un module d'échange, entre cette Ligne principale et La Ligne secondaire, comportant un tronçon de piste assurant La continuité de l'une des pistes de cette Ligne entre Les modu Les adjacents de La Ligne principale, deux tronçons de piste coudés raccordés à L'autre piste de La Ligne principale, un tronçon de piste de liaison en boucle fermée de la piste interne de La Ligne secondaire, une première p Latine de dérivation transversale inter- posée entre Le prejmier tronçon coudé, Le tronçon de liaison et Les deux pistes de La ligne secondaire et une seconde platine inter- posée entre Les extrémités ava L du second tronçon coudé, du tron- çon de continuité et Les deux pistes de La Ligne principale. L'invention sera mieux comprise au cours de La des- cription donnée ci-après d'un exemple de sa réalisation, qui permettra d'en dégager Les avantages et Les caractéristiques secondaires. IL sera fait référence aux dessins annexés dans Lesque Ls la figure 1 est une vue schématique en plan d'une installation flexible mettant en oeuvre l e dispositif d'ache- minement de l'invention le long d'un trajet comprenant une ligne principale et une ligne secondaire, la figure 2 est une vue en plan d'un éLément modu- laire correspondant à un poste de travail, la figure 2 A illustre une variante de réalisation de la platine représentée à la figure 2. la figure 3 est une vue en plan d'un élément modu- taire d'échange entre une Ligne de circulation principale et une ligne de circulation secondaire, la figure 4 est une vue en plan d'un élément modu- laire d'extrémité permettant de réaliser une ligne de circu- lation en C, La figure 5 est une vue schématique en élévation d'un élément modulaire pour poste de travail. Sur l'installation représentée à la figure 1 on n'a représenté aucun des dispositifs relatifs au blocage en position des palettes à chaque poste ni aucun outil ou robot d'usinage ou d'assemblage qu'une telle installation comporte de manière classique La miseen circulation d'un support de pièce Pl P 4 sur la ligne comporte d'une part son chargement déchargement physique sur la ligne et, d'autre part, sa prise en charge informatique. Ces deux opérations peuvent être réalisées à n'importe quel poste préalablement déterminé séparés ou confondus Dans cet exemple, le trajet de circulation des objets (palettes de sup- port et pièces)commence au poste 11 qui constitue également le poste d'initialisation informatique, le chargement ou déchar- gement pouvant être réalisé au même poste ou à un poste diffé- rent Il comporte une ligne A principale de circulation en boucle le long de laquelle sont disposés des postes 12 à 21 qui sont des postes automatiques, mettant en oeuvre des robots ou autres dispositifs automatiques d'assemblage ou d'usinage. Perpendiculairement à l'une des branches de cette ligne A en boucle, une Ligne secondaire B vient s'y greffer Cette ligne B comporte un certain nombre de postes 2 à 5 d'intervention manuelle, des postes 7 à 9 de contrôle et un poste 10 pour de petites retouches après contrôLe avant le poste 11 qui ser Ait le poste d'évacuation-chargement. Chaque ligne de circulation formant l'installation flexible comporte tout le long de son trajet deux pistes paral- lèLes de circulation, de même vitesse et de même direction Ces deux pistes sont notées 30 et 40 pour la ligne A, 30 étant la piste externe et 40 la piste interne, et 50 et 60 pour la ligne secondaire B, 50 étant la piste externe et 60 la piste interne de la bouc Le Le sens de circulation est noté C sur toutes les figures. Afin de pouvoir établir, modifier, transformer l'ate- lier flexible, chaque boucle est constituée par la juxtaposition d'éléments modulaires simples dont les dimensions sont choi- sies pour assurer leur interchangeabilité. L'atelier flexible de la figure 1 comporte quatre types d'éléments modulaires, avec lesquels il est possible de construire la plupart des configurations utiles de lignes d'acheminement Il s'agit d'un module de liaison 70 ne compor- tant que deux tronçons de piste, d'un module de poste de tra- vail 80, comportant des moyens pour faire passer les supports d'objets d'une piste à l'autre, d'un module d'extrémité 90 pour confectionner une ligne de circulation en C et d'un module d'échange 100 pour greffer sur une ligne principale A une ligne de circulation secondaire B Les modules de base 70 et 80 ont pour longueur unitaire y tandis que le module 100 a pour longueur 2 u. Le module principal de l'installation est le module correspondant à un poste de travail Ce module est repré- senté par la vue en plan de la figure 2 et comporte sur chacun de ses bords deux tronçons de rails de guidage 81 et 82 d'une part, 83 et 84 d'autre part, pour deux liens 85, 86 d'entraî- nement des palettes supports de pièces Les rails 82 et 84 sont affectés au guidage des brins 85 b et 86 b de retour des liens 85, 86 tandis que les rails 81 et 83 contiennent les brins actifs 85 a, 86 a de ces liens Ces Liens peuvent être, de manière connue, des chaînes à écailles, des bandes plates ou de section circulaire, qui coopèrent avec les palettes de transport par friction du brin actif 85 a, 86 a sous un bord des palettes L'autre bord de la palette est soutenu par un support 87, 88 qui, en général, comporte des galets stationnaires per- mettant un roulement de cette palette Entre le rail 81 et le support 87 et le rail 83 et le support 88, le module comporte un élément de guidage de la palette elle-même 89 a, 89 b, qui peut être constitué par un rail creux dans lequel pénètre un ou deux doigts situés à la partie inférieure de la palette. Les tronçons de rail 81, 82, 89 a et 87 (le support 87 peut en effet être formé comme un tronçon de rail dans lequel est logée une chaîne stationnaire à galets) forment un tronçon de piste que l'on notera 48 puisque formant le tronçon de piste interne sur un module 80 Les rails 83, 84, 88 et 89 b définissent un tronçon noté 38 de piste externe. A l'extrémité aval de ces tronçons de piste, le module 80 comporte une platine 180 sur laquelle est ménagée une voie transversale 181 de guidage pour les doigts inférieurs d'une palette, qui est raccordée par deux mécanismes d'aiguil- lage 182 et 183 aux rails 89 a et 89 b appartenant aux tronçons de piste 38 et 48 Ces mécanismes d'aiguillage 182 et 183 relient également la voie transversale 181 aux tronçons de pis- te appartenant au module situé en aval du module 80 représenté. Ces mécanismes d'aiguillage sont connus en eux-mêmes et per- mettent d'orienter une palette se présentant à leur entrée 182 a, 183 a, soit directement vers le tronçon de piste aval qui p.rolonge leur sortie 182 b, 183 b, soit vers la voie transversale 181 qui est installée entre leurs sorties 182 c, 183 c Ces mécanismes permettent aussi de faire passer une palette présen- te sur la voie 181 vers la sortie aval 182 b ou 183 b. En plus de cette voie transversale 181 et des méca- nismes d'aiguillage 182, 183, la platine 180 comporte un orga- ne d'entraînement de la palette le long de la voie 181, consti- tué par l'un des brins 184 a d'un Lien 184 qui peut coopérer par friction avec l'un des bords d'une palette, ce lien, par exemple une chaîne à écailles sans fin, étant disposé entre deux roues de renvoi 185 a, 185 b dont l'une est motrice, en étant accouplée à un moteur d'actionnement réversible pour l'en- traîner dans l'un ou L'autre sens Le long de l'autre bord de la voie 181, la platine 180 comporte un guide 186 dans lequel est logé un tronçon de chaîne à galet formant support pour le bord de la palette engagée dans la voie 181 opposé à son bord d'entraînement. Par ailleurs, la platine 180, dans le cas de la figure 2, comporte deux roues motrices 187; 188 au moyen des- quelles les chaînes 85 et 86 sont entraînées le long des pistes dans le sens C pour leur brin actif Elle comporte également deux roues de renvoi 189 et 190 pour les chaînes semblables à celles 85 et 86, circulant le long du module aval. On voit qu'ainsi tous les organes moteurs, ou direc- teurs, qu'il faut donc alimenter en énergie et en instructions de fonctionnement, son regroupés de manière avantageuse sur la platine 180 Le trait mixte 191 illustre le coffret d'ali- mentation et de commande de ces organes associé à cette plati- ne 180 avec sa porte d'accès 191 a, situé sous la platine comme on le voit à la figure 5. Le module représenté à la figure 2 peut comporter une variante en étant équipé d'une platine 180 a comme celle représentée à la figure-2 A Cette platine diffère de la précé- dente en ce qu'elle ne comporte pas de roues 187 à 190 pour l'entraînement des liens, mais simplement des guides 192,193, 194 et 195 pour le passage des brins actifs et de retour de ceux-ci, qui sont entraînés par des roues motrices telles que 187 et 188 associées à la platine d'un module situé en aval. Cette platine 180 a comporte néanmoins un coffret de commande des organes moteurs associés à la voie transversale 181. La figure 5 complète l'illustration d'un tel module en faisant apparaître un bâti très simple 196 formé de quatre pieds 197 entretoises et à vérin 198 de réglage de niveau,qui comportent à la partie supérieure et aux extrémités longitudi- nales du bâti, une traverse 199 sur laquelle reposent les tron- çons de rail formant les pistes, et la platine associée à chaque module Ce bâti très léger laisse subsister entrepistes, traverse et platine un volume libre qui permettra, si cela est utile, d'y installer un robot manipulateur ou assembleur. Le coffret de commande 191 porté par le bâti de chaque module, est relié par des liaisons 32 à tous les capteurs 35 nécessaires à l'iden- tification et le repérage de chaque support P 1, P 4 Il comporte également des liaisons fonctionnelles 31 de commande des ai- guillages et organes d'entraînement de la voie transversale de la platine 180 IL est enfin connectable par des liaisons 33 et 34 aux coffrets des modules précédent et suivant ainsi qu'à un dispositif superviseur de gestion de l'ensemble de l'installation (non représenté sur la figure). A la figure 3, on a représenté un module 100 per- mettant de greffer une boucle perpendiculaire sur une ligne de circulation (voir figure 1). Ce module comporte un tronçon de piste 200 (avec les tronçons de rails de guidage des trains de chaîne à écail- les, de rail de guidage de la palette, de rail de support de la chaîne à galet qui forment tous les composants d'une piste) destiné à assurer la continuité de la piste intérieure 40 de la ligne A de circulation A l'extrémité aval du module d'édhange 100, le tronçon de piste 200 se raccorde à une pla- tine 201 a qui est en tout point identique à la platine 180 de la figure 2. L'autre partie du module 100, destinée à être in- tercalée dans la piste extérieure 30 de la ligne de circula- tion principale comprend en amont, un tronçon de piste courbe' 202 associé à des liens d'entraïnement 203, 204 aboutissant à une platine 201 b qui elle aussi est identique à la platine de la figure 2 Cette platine permet donc d'orienter la palette issue du tronçon 202 soit en direction de la piste externe 50 de la boucle secondaire B, soit en direction de la piste interne 60 de cette même boucle. En aval, cette même autre partie du module 100 reçoit l'extrémité aval de la piste externe 50 de la bouc Le secondaire B par un tronçon de piste courbe 205 qui aboutit à la platine 201 a Ce tronçon de piste 205 comporte également des liens d'entraînement associés 206, 207. Entre les deux tronçons de piste 202 et 205, le module 100 possède un tronçon 208 de piste de recyclage qui referme sur elle-même la piste intérieure 60 de la boucle B. Cette piste est bordée de liens d'entraînement 209 et 210 qui entraînent la palette P 2 à l'entrée de la platine 201 b,d'o elle peut être orientée vers l'une ou l'autre des pistes 50, de la boucle secondaire B. Les liens d'entraînement 203, 206 ou 209 peuvent être remplacés par de simples supports marginaux, si l'entraî- nement de la palette par un seul côté est suffisant. Tous les éléments 202 à 210 décrits ci-avant sont portés par une platine 211, en tôle pliée par exemple, qui permet son installation très simple et un regroupement des organes moteurs. La figure 4 illustre un module d'extrémité 90 qui permet de réaliser une ligne de circulation en C ou de la refermer en boucle Il comprend essentiellement des organes de renvoi 220, 221, 222 pour chacun des brins des liens d'entraî- nement des deux pistes, le long des voies 223 et 224 assurant la continuité du rail de guidage des palettes dans chacune des pistes, et un lien motorisé d'entraînement supplémentaire 225 au droit de la voie 224 interne pour assister la palette P 3 circulant sur cette voie et l'aider à passer le double coude resserré que forme la voie 224 Une telle assistance n'est pas nécessaire pour la voie extérieure 223 qui est bordée in- térieurement par un support 226 de la palette P 4 à galets fous. Le module 90 est lui aussi réalisé entièrement sous la forme d'une platine 227 par exemple en tôle pliée, qui peut être supportée par un élément de châssis robuste Cette platine comporte un coffret d'alimentation 228 qui peut constituer la boîte de raccordement générale de l'installation au réseau Il peut également comporter un poste de travail 20 sur sa piste extérieure (voir figure 1)et un poste de travail sur sa piste intérieure. Il comporte enfin, à son extrémité aval dans le sens C de circulation, une platine 229, identique à la platine 180 de la figure 2 qui permet d'orienter la palette P 3 ou P 4 sur l'une ou l'autre piste de la boucle, notamment si le module comporte des postes de travail sur l'une et ou l'autre de ses pistes. La figure 1 fait apparaître des modules 70 de liaison qui ne sont pas représentés plus en détail puisque ceux-ci sont semblables aux modules 80 des figures 2 et 5 hormis la platine 180 Les tronçons de rails formant chacune des pistes s'étendent sur toute la longueur u du module, entre deux traverses telles que 199. Les dispositions de l'invention permettent la cons- truction d'une installation qui peut convenir pour plusieurs modes de fonctionnement différents. Le mode le plus simple est un mode séquentiel pur dans lequel les postes de travail sont des postes automatiques agencés les uns derrière les autres, comme le sont les postes 12 à 21 sur la boucle A de la figure 1 Les palettes passent successivement d'un poste à l'autre, la cadence de la ligne étant celle du poste le plus lent Les platines de transfert d'une piste à l'autre ne sont utilisées que si un poste est fermé pour le sauter. Dans le second mode de fonctionnement, l'installa- tion flexible ne comportant que la boucle A avecles postes auto- matiques 12 à 21, les pièces à traiter présentent des varian- tes qui autorisent de traiter simultanément des pièces qui ne diffèrent que par le nombre d'opérations réalisées à chaque poste et de sauter les postes qui ne requièrent pas d'opéra- tion. Sous réserve d'identifier les palettes introduites dans la ligne (à L'aide d'étiquettes magnétiques par exemple) et de pouvoir les détecter avec des capteurs capables d'iden- tifier les palettes se présentant, il est possible d'organiser un traitement des palettes de manière séquentielle avec des dérivations pour tenir compte des temps de traitement diffé- rents entre les pièces. On oriente de préférence une palette quittant un poste vers le poste adjacent si une place est disponible dans la file d'attente de ce poste Si ce n'est pas le cas, la palette rejoint, par la platine du poste de travail qu'elle quitte, la piste interne o elle tourne jusqu'à trouver un poste de même niveau dans la gamme de traitement ayant une pla- ce libre dans la file d'attente correspondante La piste in- terne constitue un moyen de stockage dynamique dans lequel la circulation des palettes est rapide car les données d'identi- fication qui concernent chacune d'elles sont lues à la volée, par exemple à l'entrée de chaque module, sans qu'il soit néces- saire d'arrêter la palette pour la reconnaître En effet, l'admission à un poste de travail est réalisée par la commande d'un aiguillage, commande qui a le temps d'être effectuée pen- dant que la palette parcourt le tronçon de piste séparant le capteur de lecture des informations portées par la palette de la platine portant l'aiguillage. Par ailleurs, la circulation en stockage dynamique sur la piste interne n'est pas ralentie par les palettes qui proviennent d'un poste de travail pour passer à un poste sui- vant, car ce passage peut se faire directement, même dans les modules d'extrémité, contrairement aux dispositifs connus. L'installation de l'invention offre donc une très grande souplesse dans le fonctionnement et permet d'optimiser l'exécution d'une gamme d'assemblage en réduisant au maximum les temps de stockage et de transfert. Par ailleurs, l'existence de deux pistes séparées délimitant un espace central libre peut être mise à profit pour disposer un opérateur automatique de montage qui, placé entre les deux pistes, peut intervenir sur chacune des pistes qui comportent alors chacune un poste de travail Cet avantage est particulièrement sensible quand l'opérateur est un robot de montage du genre vissage ou pose de rondelles En effet, un tel outil réalise sa tâche en un temps relativement court par rap- port au temps de transfert des palettes, si bien que le fonc- tionnement du robot n'est pas maximum Du fait que l'invention lui permet d'intervenir sur deux postes de travail par simple retournement le temps de transfert des palettes se trouve mas- qué et le rendement d'utilisation du robot qui constitue le principal du coût du poste de travail est amélioré. L'installation peut ainsi travailler de manière séquentielle sur deux files avec possibilité d'équilibrer ou rééquilibrer à tout moment chacune des lignes grâce aux plati- nes de transfert d'une piste à l'autre Cette production en double flux est réalisée à partir d'une installation initiale sans augmentation substantielle de l'investissement et avec l'avantage de masquer au moins en partie les temps d'échange de palettes d'un poste à l'autre. L'exemple de réalisation de l'invention décrit ci- dessus n'est pas limitatif En effet, l'entraînement des palet- tes peut être réalisé sur tout ou partie du trajet de chacune des pistes par deux chaînes parallèles au tracé du rail de gui- dage médian de ces dernières Les moyens de guidage peuvent être différents de ce rail médian qui cependant sera préféré car il autorise l'utilisation de palettes de longueurs et/ou de largeurs différentes. Enfin, on notera que le module 90 d'extrémité peut être scindé en deux coudes droit et gauche Il est aisé, à partir de la figure 4 de concevoir de tels coudes Il suffit en effet de couper la platine 90 au niveau du trait mixte T de symétrie et de mettre en place, le cas échéant, des organes de renvoi pour les liens d'entraînement Ces coudes, utilisés séparément, s'assi- milent à des éléments de liaison autorisant des trajets complexes pour la ligne de circulation. REVENDICATIONS 1 Dispositif d'acheminement de supports (P 1-P 4) de pièces vers chacun d'une pluralité de postes ( 1-21) de traitement situés le long d'au moins une ligne (A, B) de cir- cu Lation comprenant deux pistes de circulation ( 30,40; 50,60) parallèles et de même sens d'avancement le long desquelles sont disposés des moyens d'entraînement ( 85,86) des supports (P 1-P 4), dans lequel la ligne de circulation est de construc- tion modulaire, chaque module ( 80) correspondant à un poste de traitement comportant au moins une voie de communication ( 181) entre les deux pistes ( 30,40; 50,60), caractérisé en ce que la voie de communication ( 181) est située à l'extrémité longitu- dinale du module située en aval par rapport au sens de circu- lation (C) des deux pistes ( 30,40), en ce qu'elle est raccor- dée à chacune des pistes par un dispositif d'aiguillage ( 182, 183) permettant de détourner un support circulant sur l'une ou l'autre des pistes ( 30,40) en direction de la voie ( 181) trans- versale de communication et d'introduire un support situé sur cette voie transversale ( 181) dans l'une ou l'autre des pistes en conservant au support (P 1-P 4) et son orientation et son mouvement d'avancement et en ce que des moyens d'entraînement ( 184 a) des supports dans des sens réversibles sont disposés le long de la voie transversale de communication ( 181). 2 Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que la voie transversale de communication ( 181) est portée par une platine transversale rapportée sur le module à son extrémité aval par rapport au sens de circulation des pistes. 3 Dispositif se Lon la revendication 2, caractérisé en ce que la platine ( 180) de chaque module porte un organe moteur ( 185 a) d'actionnement réversible et séquentiel des moyens d'entraînement ( 184) des supports le long de La voie transversale ( 181). 4 Dispositif selon L'une des revendications 2 et 3 caractérisé en ce que La platine est équipée des organes moteurs ( 187, 188) des moyens d'entraînement ( 85, 86) courant le long d'au moins une piste. Dispositif selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que la platine ( 180 a) est équipée d'orga- nes de guidage ( 192-195) pour les moyens d'entraînement cou- rant le long d'un tronçon de piste correspondant à au moins deux modules successifs. 6 Dispositif selon l'une des revendications 2 à , caractérisé en ce qu'il comporte des modules de liaison ( 70) comportant uniquement des tronçons de piste ( 30,40; 50,60). 7 Dispositif selon l'une des revendications 2 à 6 caractérisé en ce qu'il comprend au moins un module d'extré- mité ( 90) pour relier en:C deux lignes de circulation (A) parallèles et de sens contraire, ce module comportant un sup- port ( 227) équipé de deux pistes ( 223,224) en forme de C avec les moyens d'entraînement correspondants, et d'un moyen d'en- traînement ( 225) supplémentaire disposé le long du côté le plus extérieur de la piste interne et une platine de dériva- tion transversale ( 229) rapportée sur le module à son extré- mité aval par rapport au sens de circulation des pistes. 8 Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, comportant une ligne secondaire (B)en (G) possédant une piste intérieure ( 60) et une piste extérieure ( 50) implantée perpen- diculairement sur une ligne de circulation principale (A) ca- ractérisé en ce qu'il comporte un module d'échange ( 100) entre cette ligne principale (A) et la ligne secondaire (B), compor- tant un tronçon de piste ( 200) assurant entre les modules adja- cents de la ligne principale (A) la continuité de l'une des pistes ( 40) de cette ligne, deux tronçons ( 202,205) de piste coudés raccordés à l'autre piste ( 30) de la ligne principale (A), un tronçon de piste ( 208) de liaison en boucle fermée de la piste interne ( 60) de la ligne secondaire, une première platine de dérivation transversale ( 201 b) interposée entre le tronçon coudé ( 202), le tronçon ( 208) de liaison et les deux pistes ( 50,60) de la ligne secondaire (B) et une seconde platine ( 201 a) de dérivation transversale interposée entre le tronçon coudé ( 206), le tronçon de piste ( 200) et les deux pistes ( 30,40) de la ligne principale (A). 9 Dispositif selon L'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que tous les capteurs ( 35) pour la gestion de la circulation des supports (P) sont portés par la partie d'entrée de chaque module ( 80), et sont connectés à un coffret de commande ( 191) porté par le module. Dispositif selon l'une des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un bâti ( 197, 198, 199) de soutien des pistes ( 30,40 50, 60) et des platines ( 180,211, 224) définissant un volume libre entre les pistes, les organes moteurs des moyens d'entraînement étant portés par les platines. 11 Dispositif selon la revendication 7 caractérisé en ce que le module d'extrémité ( 90) est constitué de deux parties formant coude droit et coude gauche qui forment, pris isolément des éléments de liaison coudés.