FR 2651710 A1 19910315 FR 9007723 A 19900620 La présente invention concerne une machine- outil automatique équipée de dispositifs d'accouplement qui permettent un remplacement automatique d'opérateurs ci-après dénommés "extrêmes", de telle sorte qu'un nombre de tâches diffé- rentes telles que celles intervenant dans l'assemblage de panneaux d'avion puissent être effectuées successivement, le cycle complet d'opérations nécessaires comme perçage, contre-fraisage, enfoncement de rivets et martelage ou pressage étant réalisé en succession rapide, d'une manière complètement automatique, sans l'obligation de déplacer le panneau ou les axes principaux de la machine, ou bien les deux ensemble. Dans un but de clarté, on a indiqué ci- dessous les signification des termes techniques utilisés. - OPERATEUR EXTREME (EE): unité individuelle mécanique (opérateur) actionnée électriquement/pneumatiquement/- hydrauliquement et conçue pour effectuer des opérations de base prédéfinies, - OPERATEUR EXTREME MULTI-TACHES (MTEE): multiples unités mécaniques interchangeables (opérateurs) comprenant un ou plusieurs opérateurs EE actionnés électriquement/pneumatiquement/hydrauliquement et con- çue pour effectuer des séquences d'opérations prédéfi- nies, - PANNEAU D'AVION: sous-ensemble de structure surfacique de fuselage et/ou d'aile; - TETE BIDIRECTIONNELLE: tête opérant dans les deux sens de rotation, - POINT DE PIVOTEMENT (PP): point central de pivotement de la tête bidirectionnelle, - OUTILLAGE: tous les montages, appuis et opérateurs extrêmes, - CNC: commande numérique à ordinateur - ATTACHES: éléments utilisés pour assurer un assemblage rigide de différentes parties de sous-ensembles mécaniques, comprenant des rivets creux, des rivets massifs, des boulons, des rivets de blocage, des rivets de verrouillage, des rivets LGP, des écrous d'ancrage et des attaches temporaires comme des goupilles, des rivets aveugles, etc. Pendant l'assemblage de structures d'avions, et en particulier pendant un assemblage de panneaux, des difficultés considérables sont rencontrées du fait que différentes opérations doivent être réalisées avec des tolérances extrêmement serrées sur des pièces qui sont difficiles à positionner et à manoeuvrer, comme des panneaux. Bien que les divers composants de la structure d'avion, et en particulier les panneaux, constituent un ensemble résistant à des contraintes considérables une fois que le montage est terminé, ils sont extrêmement délicats et ont besoin d'être manutentionnés avec un grand soin avant assemblage. Du fait que la longueur et/ou la largeur des panneaux sont souvent comprises entre 5 et 12 mètres tandis que l'épaisseur est seulement de 2 ou 3 millimètres, qu'ils comportent une surface incurvée et que les différentes opérations d'assemblage doivent être effectuées avec des tolérance d'un dixième de millimètre, les difficultés rencontrées sont évidentes. Par exemple, pour assembler les tôles métalliques avec les membrures et les entretoises constituant l'ossature d'un avion ou:bien pour joindre les panneaux ainsi obtenus l'un avec l'autre, des attaches telles que des clous ou des rivets sont utilisées. Pour les mettre en place, un trou doit être percé, ensuite un contre-fraisage est réalisé et des opérations sur la surface de trou comme un pré-tensionnage sont effectuées; si nécessaire, une couche d'adhésif est déposée et finalement l'attache est installée. Toutes ces opérations doivent nécessairement être effectuées avec un maximum de précision et de vitesse. Par exemple, les tolérances requises lors de l'enfoncement de certains types de rivets ne doivent pas dépasser un ou deux centièmes de millimètre car le rivet serait autrement refoulé contre la surface du trou, en l'endommageant et en produisant une altération du panneau. Après le martelage, le rivet doit se trouver à fleur avec le bord extérieur du panneau, sans être placé en saillie ou en creux, de façon à satisfaire aux impératifs aérodynamiques. Pour effectuer toutes les opérations précitées avec la précision nécessaire, une technologie manuelle est utilisée, en étant assistée par des équipements très complexes et coûteux, notamment des machines-outils spécialisées automatiques qui sont montées sur des unités agencées spécialement. Ces machines peuvent être divisées en deux catégories principales: dans le premier cas, le panneau est fixé sur des structures portantes mobiles afin de permettre à la machine d'atteindre les positions d'installation d'attaches, tandis que dans le second cas, la machine se déplace mais non le panneau. Les deux systèmes présentent cependant des limitations et inconvénients considérables. Dans le cas de machines rentrant dans la première catégorie, les panneaux usinés sont fixés sur des supports mobiles suspendus. Une grande difficulté est évidemment rencontrée pour réaliser des structures sur lesquelles peuvent être fixés des panneaux incurvés ayant une épaisseur seulement de quelques millimètres et une étendue de 50 à 60 mètres carrés; les panneaux doivent être positionnés sur la structure avec une grande précision et ils doivent être fixés sur elle de manière à empêcher le plus petit mouvement relatif en cours d'usinage. Il en résulte une structure complexe, lourde, très grosse, qui est nécessaire pour effectuer un positionnement avec des tolérances très précises de façon à amener les différentes parties du panneau jusqu'à l'outil dans les conditions imposées. Ce système présente également le gros inconvénient de nécessiter de très longs arrêts des machines à chaque fois que l'outillage doit être remplacé pour permettre l'exécution d'une opération différente, par exemple pour passer d'un perçage à un enfoncement de rivet. Dans ce but, il est nécessaire d'arrêter toute la machine, de changer les supports d'outils, les outils et les montages manuellement, puis de reconditionner la machine, c'est-à-dire de rétablir toutes les références, les zéros mécaniques et électroni- ques, etc., avant de commencer une opération différente. Pour cette raison, il est nécessaire d'effectuer une opération donnée sur un panneau, puis de l'enlever du support et de le ranger, et ensuite d'effectuer la même opération sur le panneau suivant. Quand tous les panneaux sont finis, la machine est arrêtée, les outils nécessaires sont remplacés et les panneaux repositionnés un à la fois sur le support en préparation à l'opération suivante à effectuer. Les limitations et inconvénients des machines spécialisées décrites cidessus peuvent être résumées comme suit: a) de très grosses structures mobiles peuvent être construites pour effectuer des mouvements contrôlés avec des tolérances serrées, b) des unités doivent être arrêtées pendant de longues périodes à chaque fois qu'une opération différente est effectuée et que l'outillage a été changé, c) l'unité n'a pas de souplesse d'utilisation du fait qu'elle est conçue pour effectuer une opération donnée et qu'elle ne peut pas être adaptée pour des opérations différentes, d) il faut longtemps pour finir chaque pièce, e) un grand espace est nécessaire pour stocker un nombre donné de panneaux entre une opération et la suivante, f) l'utilisation de la machine est limitée en souplesse du fait que les opérations les plus complexes ne peuvent pas être effectuées, notamment dans le cas de pièces fortement incurvées, en partie à cause des interférences entre la pièce, son support et la machine. Les machines de la seconde catégorie, dont une est décrite dans la demande de brevet italien 44804 a/88, comprend un bras mobile dont la longueur est égale selon les trois axes perpendiculaires et à l'extrémité duquel est montée une tête bidirectionnel- le ayant un ou deux degrés de liberté; cette tête peut tourner autour d'axes polaires, qui constituent par conséquent les derniers axes de l'unité. L'opérateur extrême est monté sur la tête bidirectionnelle; cet opérateur peut, par exemple, être constitué par un mandrin électrique associé à un outil automatiquement interchangeable correspondant. Bien que ce type d'appareillage puisse être adapté pour effectuer des opérations différentes plus aisément que le premier type, il ne permet pas de résoudre complètement les problèmes décrits ci- dessus. Bien que le panneau reste fixe en cours d'usinage, un remplacement des opérateurs extrêmes est très laborieux et leur structure est complexe, du fait qu'ils doivent être équipés de différents organes d'actionnement pour les séquences de positionne- ment des unités individuelles. En outre, les contraintes dues à la géométrie de la tête posent des problèmes en ce qui concerne l'avance automatique des attaches et elles nécessitent des longueurs excessives au détriment d'un positionnement précis. Cela se traduit évidemment par une plus grande difficulté de repositionnement de l'outil sur la pièce tout en restant dans les tolérances imposées. Il se fait par conséquent sentir un important besoin de disposer d'une machine qui effectue automatique- ment une succession de tâches différentes et qui permet une simplification de remplacement des opérateurs extrêmes sans l'arrêt de la machine ou sans le déplacement de la pièce. Dans ce but, cette invention propose une machine-outil permettant un remplacement automatique des opérateurs extrêmes, du type comprenant un bras mobile dont la longueur est égale sur trois axes cartésiens, comportant une tête opérationnelle montée à son extrémité et se déplaçant le long d'une paire d'axes polaires, une plaque équipée de systèmes d'accou- plement rapide pour un ou plusieurs opérateurs extrêmes qui sont montés sur ladite tête opérationnelle, ladite plaque étant mobile par rapport à ladite tête et le long de deux axes cartésiens. La machine résultante comporte au total 7 degrés de liberté et les derniers axes prévus dans la machine sont constitués par une paire d'axes cartésiens. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mis en évidence, dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la Figure 1 représente une vue en perspective de la machine conforme à l'invention, la Figure 2 représente une vue latérale et en coupe partielle de la tête opérationnelle d'une machine conforme à l'invention, la Figure 3 représente une vue en coupe de la tête illustrée sur la Figure 2, les Figures 4 et 5 représentent respectivement une vue latérale et une vue en coupe, dans des plans perpendiculaires, de la plaque de support d'opérateurs extrêmes intervenant dans la tête illustrée sur la Figure 2, la Figure 6 est une vue de la plaque d'accouplement d'opérateurs extrêmes, les Figures 7 et 8 représentent deux vues de la tête opérationnelle en correspondance à une paire d'axes perpendiculaires, la Figure 9 est une vue en perspective de la tête opérationnelle. Une machine conforme à l'invention comprend (Figure 1) un support qui se déplace le long d'une base 2 dans la direction d'un axe x, et sur lequel est monté un bras 3 qui se déplace le long d'axes y et z qui forment, en coopération avec l'axe x, un ensemble de trois axes cartésiens. A l'extrémité du bras 3 est monté un ensemble à tête opérationnelle désignée par 4; la tête opérationnelle comporte deux degrés de liberté définis par les axes de rotation A et C. Une plaque pourvue d'accouplements rapides pour des opérateurs extrêmes est montée sur la tête 4; cette plaque se déplace le long de deux guides perpendiculaires entre eux de façon à définir une autre paire d'axes cartésiens W et V, après les axes de rotation A et C. Sur les Figures 2 et 3, la référence désigne l'extrémité du bras sur lequel est montée la tête 4. La tête tourne autour de l'axe C du bras tandis que la plaque de support d'opérateurs extrêmes tourne autour de l'axe A, qui est perpendiculaire à l'axe C. La structure de tête 4 est montée sur le bras par l'intermédiaire d'un palier de butée 6 et un pignon hélicoïdal 7 est monté sur elle (Figure 3). Un moteur à courant continu 8 sans balais, monté à l'extrémité 5 du bras, comporte un pignon 9 qui est en prise avec une roue dentée 10 montée sur un arbre il; une seconde roue dentée 12, qui est à son tour en prise avec le pignon hélicoidal 7, est fixée par cannelures sur l'arbre 11 (Figure 2). Cet ensemble constitue le système moto- réducteur qui commande la rotation de la tête 4 autour de l'axe C. Pour mesurer les rotations de cette structure autour de l'axe C directement et avec précision, une roue formant couronne 13, solidaire de la tête 4, est prévue et est en prise avec une roue dentée 14 d'un transistor 15 qui peut être un codeur ou un résolveur, par exemple, en fonction du type de système électronique utilisé pour la machine. A l'intérieur de la tête 4, qui a une structure en forme de L, il est prévu un moteur à courant continu 16 (Figure 3) relié par l'intermédiaire d'une courroie 17 avec un réducteur 18 dont le pignon 19 est en prise avec un pignon réducteur 20 de type connu; ce pignon réducteur est à son tour en prise avec une roue dentée 21 solidaire d'un flasque porteur 22, monté sur la tête 4 par l'intermédiaire de roulements à rouleaux combinés et croisés, en vue de sa rotation autour de l'axe A (Figure 3). Pour détecter même les plus petits mouvements de l'axe A avec précision, un support 23, portant le codeur 24 de haute résolution, est monté axialement sur le flasque 22. Un chariot 53, qui se déplace le long de deux guides 54 à recirculation de billes, est monté sur le flasque 22 (Figures 4 et 5); ce chariot est actionné par une vis sans fin 25, elle-même entraînée au moyen d'une courroie 26, par un moteur 55 sans balais. Un chariot semblable 27 est monté sur le chariot 53 (Figure 6); le premier se déplace le long de guides 28, perpendiculaires aux guides 54, sous l'impulsion d'une vis sans fin 29 qui est accouplée par l'intermédiaire d'une courroie 30 avec un moteur 31. Le chariot 27 est équipé d'un ensemble d'accouplements mécaniques, électriques, hydrauliques et pneumatiques qui sont logés dans la structure de support des opérateurs extrêmes et qui relient les sources d'énergies électrique et pneumatique avec les opérateurs. Un plan du chariot 27, qui constitue par conséquent la plaque d'accouplement d'opérateurs extrêmes est représenté sur la Figure 6; ce chariot est équipé de quatre broches 32, de deux paires de vérins hydrauliques ou de pistons de présentation 33 et d'une unité d'accouplement 34 de sources d'énergies hydraulique, pneumatique, électrique, etc. Le chariot 53 se déplace le long de l'axe W de la machine parallèlement à l'axe de la vis sans fin 25 tandis que le chariot 27 se déplace en correspon- dance à l'axe V, parallèlement à l'axe de la vis sans fin 29. L'avantage d'avoir deux axes linéaires consiste dans le fait que ce système: - simplifie les opérateurs extrêmes, dont un grand nombre devraient autrement contenir les axes qui, dans cette configuration, sont situés dans la machine, - signifie qu'aucun problème de positionnement ne se pose lorsque des opérateurs extrêmes sont construits avec des outils ayant des entr'axes différents, - permet d'obtenir deux mouvements commandés numériquement à la place des mouvements commandés pneumatiquement ou hydrauliquement dans les machines connues, et - permet une avance programmable de la pièce, toutes ces caractéristiques correspondant aux conditions opératoires technologiquement idéales. Un support 35 d'une barre de pression est fixé sur le flasque 22 (Figure 4), en étant lié aux mouvements de l'axe A et en étant indépendantdes mouvements des axes V et W. La barre de pression se compose essentielle- ment d'un levier interchangeable 36 qui est articulé en 37 sur la structure; il comporte un bras 38 profilé de façon à exercer une pression sur les tôles métalliques en permettant le passage de l'outil tandis que l'autre bras est sujet à l'action d'un ressort et/ou d'un cylindre pneumatique 39 qui a tendance à le faire tourner dans le sens des aiguilles d'une montre, en considérant la Figure 4. Le levier 36, quand il est tourné dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, actionne un micro-interrupteur 40 relié à des dispositifs qui commandent tous les mouvements de la machine. Les mouvements de la machine le long des axes V et W sont commandés par une paire de résolveurs de type connu. Pour la mise en service, il est d'abord nécessaire d'installer les opérateurs extrêmes, qui peuvent être librement choisis parmi ceux disponibles dans le commerce; ils sont montés sur les supports correspondants équipés d'accouplements standard avec la plaque ou le chariot 27. Les supports d'opérateurs extrêmes comprennent chacun une ou plusieurs plaques coulissantes sur lesquelles sont fixés les opérateurs extrêmes; la plaque est avancée ou rétractée le long du système par des systèmes pneumatiques jusqu'à ce que chaque opérateur extrême atteigne une plaque de butée fixe qui est solidaire du support. Les supports d'opérateurs extrêmes sont équipés de liaisons conçues pour établir un accouplement rapide avec la plaque 27, sans nécessiter aucune opération manuelle. Ces systèmes, comme les dispositifs pneumati- ques qui font avancer chaque opérateur extrême par rapport à son support, ne seront pas décrits en détail du fait qu'ils sont de types connus. Cependant, il est à noter que la structure particulière en forme de L de la tête signifie que l'unité n'a pas besoin d'être équipée d'un type particu-_ lier d'opérateur extrême; il est possible d'utiliser n'importe quel type, et surtout n'importe quelle longueur, sans affectation du résultat final. En fait, il est possible de monter tous les opérateurs extrêmes de telle sorte que le bout de l'outil soit équidistant du point de pivotement. Cela est impossible avec des têtes bidirectionnelles de type connu, du fait que l'opérateur extrême est monté à l'intérieur d'une console, ce qui signifie que ses dimensions arrière doivent être limitées pour satisfaire aux tolérances imposées. Le fait que tous les outils peuvent être montés en alignement, de telle sorte que, quand ils sont alignés axialement avec la pièce, leurs extrémités soient espacées de la même distance du point de pivotement, signifie que la même précision de positionnement peut être obtenue avec tous les outils, indépendamment de leurs dimensions. En pratique, il est possible d'utiliser des opérateurs extrêmes de n'importe quelle dimension, indépendamment de la longueur, à condition qu'ils soient préréglés en concordance avec la longueur appropriée et que l'extrémité de l'outil soit amenée le long du bras. Quand le support de l'opérateur extrême a été préparé, la machine est prête à fonctionner automatiquement; la tête opérationnelle est déplacée vers le support en vue d'un accouplement automatique et elle est ensuite alignée axialement, et perpendiculai- rement, avec le point sur lequel elle doit opérer. La machine est positionnée de manière à amener la partie 38 de la barre de pression contre le panneau assemblé; l'avance se poursuit jusqu'à ce que le levier 36, contrebalançant la force exercée par le ressort 39, actionne le micro-interrupteur 40. Si nécessaire, une plaque de butée appropriée en relation avec les opérations effectuées sur le côté opposé du panneau peut être montée de l'autre côté, ou bien il pourrait être utile d'ajouter une machine semblable équipée d'un ou plusieurs opérateurs extrêmes à multi-tâches et qui serait conçue pour effectuer en synchronisme des opérations complémentaires de la première machine. (En variante, les opérations complémentaires pourraient être effectuées de façon semi-automatique par un opérateur équipé d'outils conventionnels). Lorsque le support d'opérateurs extrêmes a été accouplé, les dispositifs de commande de la machine font avancer pneumatiquement le premier opérateur jusqu'à ce qu'il atteigne la plaque de butée fixe de son support; la plaque 53 avance ensuite le long de l'axe W, en effectuant la tâche imposée et en commandant les mouvements de l'opérateur extrême avec la précision nécessaire par la commande numérique à ordinateur CNC. A la fin de cette première étape, l'opérateur extrême recule et ensuite la machine actionne le moteur 31 pour commander le mouvement du chariot 27 le long de l'axe V jusqu'à ce que le second opérateur extrême soit perpendiculaire à la pièce; l'opérateur est alors poussé contre la plaque de butée fixe. Le moteur 55 est à nouveau actionné; au moyen de la vis 25, il fait avancer le chariot 53 le long de l'axe W pour effectuer la seconde opération sur le panneau, et ainsi de suite. A la fin de toute la série d'opérations effectuées sur le panneau avec l'opérateur extrême à multi-tâches qui a été alloué à un type donné d'attache, la machine se déplace pour disposer cet opérateur sur le support correspondant et elle en prend un autre, approprié pour un autre type d'attache et qui est automatiquement accouplé avec la plaque ou chariot 27, en étant fixé par des vérins hydrauliques 33. Du fait que la plaque est équipée de dispositifs d'accouplement rapide pour un support sur lequel sont montés un ou plusieurs opérateurs extrêmes avec des outils correspondants, une fois que la tête a été alignée axialement avec le point sur lequel elle doit opérer, l'outil peut être avancé en déplaçant la plaque le long de l'axe W; quand l'outil est à nouveau rétracté, la plaque peut être déplacée le long de l'axe V pour amener le second outil perpendiculairement au point sur lequel il doit travailler, et ainsi de suite, jusqu'à ce que toute la série d'opérations devant être effectuées sur ce point aient été réalisées, sans déplacement des axes principaux (X, Y, Z, A et C) de la machine. Pour passer à un type différent d'opération, il suffit de remplacer la plaque par une autre qui est équipée des opérateurs extrêmes nécessaires; cette opération peut être réalisée automatiquement par la machine. Chaque support comportant un ou plusieurs opérateurs extrêmes est par conséquent décrit comme un support à multi-tâches du fait qu'il est capable d'effectuer une séquence logique complète d'opérations conçues pour l'installation d'un type d'attache de façon permanente. Les opérateurs extrêmes à multi-tâches nécessaires peuvent par conséquent être prélevés automatiquement et être déplacés pour effectuer les opérations requises. Le fait qu'il est prévu une plaque équipée de plusieurs opérateurs extrêmes signifie que, une fois que la machine a été positionnée, le cycle d'opérations peut être effectué sans déplacement des axes principaux, ce qui permet d'obtenir des avantages évidents en ce qui concerne l'économie de temps et la précision. La forme en L de la tête s'est avérée particulièrement avantageuse du fait qu'elle permet d'utiliser une grande partie des outils disponibles dans le commerce, notamment de types manuels, et de n'importe quelles dimensions et formes. En outre, la longueur d'outil est sans importance du fait que les outils sont montés d'un côté de la tête sans autres limitations; cela signifie qu'ils peuvent être tous positionnés de manière à avoir le même centre de rotation, aussi rapproché que possible du panneau, en produisant peu d'écart par rapport à la position requise. REVENDICATIONS 1. Machine-outil automatique ayant un certain nombre de degrés de liberté, caractérisée en ce qu'elle comporte deux ou plus de deux axes cartésiens (X, Y, Z) après une paire d'axes de rotation (A, C). 2. Machine-outil automatique du type comprenant: -un support (1) qui se déplace le long d'un ensemble de trois axes cartésiens (X, Y, Z), -une tête opérationnelle (4), montée sur ledit support (1), avec deux degrés de liberté autour de deux axes de rotation (A, C), caractérisée en ce qu'elle comporte un équipement conçu pour changer automatiquement les opérateurs extrêmes. 3. Machine-outil automatique du type comprenant: - un support (1) qui se déplace le long d'un ensemble -de trois axes cartésiens (X, Y, Z), -une tête opérationnelle (4), montée sur ledit support (1), avec au moins deux degrés de liberté autour du même nombre d'axes de rotation (A, B, C), caractérisée en ce qu'elle comporte au moins deux axes cartésiens après lesdits axes de rotation. 4. Machine-outil selon la revendication 3, caractérisée en ce que ladite tête opérationnelle (4) est équipée d'une plaque (27) pourvue de systèmes conçus pour commander des mouvements le long des deux axes cartésiens précités, ladite plaque (27) étant équipée d'accouplements pour le support d'un ou plusieurs opérateurs d'extrémités. 5. Machine-outil selon la revendication 4, caractérisée en ce que les opérateurs extrêmes se déplacent en relation avec leur support de façon à passer d'une position rétractée dans laquelle les outils sont situés à l'intérieur du contour dudit support jusque dans une position opérationnelle dans laquelle chaque opérateur extrême est avancé pour rejoindre une plaque de butée solidaire dudit support, lesdits opérateurs extrêmes étant montés de telle sorte que, dans la position opérationnelle, le bout de chaque outil soit équidistant du point de pivotement de la tête opérationnelle (4). 6. Machine-outil selon une des revendications 3 ou 4, caractérisée en ce que ladite tête opérationnelle (4) a une forme de L. 7. Machine-outil selon les revendications 4 et 6, caractérisée en ce que la surface de ladite plaque (27) équipée desdits accouplements du support d'opérateurs extrêmes est alignée avec, ou située à l'extérieur, du contour de la tête opérationnelle (4) de telle sorte qu'on puisse utiliser des outils de n'importe quelle longueur. 8. Unité d'assemblage destructures comprenant une paire de machinesoutils telles que définies dans les revendications 1 à 7, une machine étant équipée de systèmes de blocage en vue de la fixation desdites structures et l'autre machine étant équipée d'une plaque de support pour un ou plusieurs opérateurs extrêmes comme décrit ci-dessus. 9. Machine-outil selon une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce qu'une barre de pression (36, 37, 38), qui exerce une pression sur les pressions à assembler, est montée unitairement avec la plaque (27) sur laquelle sont fixés les opérateurs extrêmes; en ce que ladite barre (36, 37, 38) se compose d'un levier (36) comportant à une extrémité un trou permettant le passage de l'outil correspondant et elle est soumise à l'action de systèmes conçus pour appliquer ladite extrémité contre les parties à assembler, et en ce que l'unité est équipée d'un capteur conçu pour détecter les rotations dudit levier (36) et pour opérer en conséquence sur les dispositifs commandant les mouvements de ladite plaque (27) le long desdits axes perpendiculaires à V, W. 10. Machine-outil selon une des revendications 1 à 7 et 9, caractérisée en ce qu'elle est équipée de systèmes conçus pour permettre l'exécution d'une séquence d'opérations avec différents outils, sans obligation de déplacer les axes principaux (X, Y, Z, A, C) de la machine. 11. Machine-outil automatique du type comprenant un support (1) qui se déplace le long d'un ensemble de trois axes cartésiens (X, Y, Z) et une tête opérationnelle (4) qui est montée sur ledit support (1) et qui est pourvue d'un certain nombre de degrés de liberté autour du même nombre d'axes de rotation, caractérisée en ce que ladite tête (4) est équipée d'une plaque (27) pourvue d'accouple- ments pour la liaison du support d'un ou plusieurs opérateurs extrêmes, et en ce qu'il est prévu des systèmes conçus pour amener lesdits opérateurs extrêmes alternativement en alignement axial avec le point sur lequel la machine doit opérer, sans déplacement des axes principaux (X, Y, Z, A, C) de la machine. 12. Machine-outil selon la revendication 11, caractérisée en ce qu'elle est équipée de systèmes conçus pour commander les mouvements de ladite plaque (27) le long de deux axes perpendiculaires (V, W), les axes desdits opérateurs extrêmes étant alignés avec un desdits axes (V, W) de déplacement de la plaque (27). 13. Machine-outil automatique comprenant un support (1) qui se déplace le long d'un ensemble de trois axes cartésiens (X, Y, Z) et une tête opération- nelle (4) qui est montée sur ledit support (1) et qui est pourvue d'un ensemble de degrés de liberté autour du même nombre d'axes de rotation, caractérisée en ce que ladite tête (4) est équipée d'un équipement permettant un accouplement rapide du support d'un ou plusieurs opérateurs extrêmes et de systèmes conçus pour déplacer ledit support (1) le long de deux axes cartésiens.