FR 2650965 A1 19910222 FR 9010392 A 19900816 La présente invention concerne un appareil de manipulation de pièces en forme de feuille, destiné à coopérer avec une cintreuse. Un appareil classique de manipulation de pièces en forme de feuille, coopérant avec une cintreuse, comporte un dispositif de serrage d'une feuille placé devant la cin- treuse, et un organe de support monté sur un châssis avant de la cintreuse et destiné à supporter le dispositif de serrage afin que la feuille serrée par ce dispositif soit déplacée suivant trois axes de coordonnées cartésiennes et tourne autour d'axes perpendiculaires (par exemple comme décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n 4 829 757). Dans cet appareil classique de manipulation de pièces en forme de feuille, la feuille peut être mise en position voulue par rapport à un outil de cintrage de la cintreuse et peut être retournée afin qu'elle soit soumise à une opération de cintrage- en sens inverse. En outre, à l'aide d'un manipulateur auxiliaire qui est monté sur un tronçon latéral de la cintreuse, le manipulateur précédent peut par exemple présenter les quatre bords d'une feuille rectangulaire à la cintreuse, afin qu'un produit en forme de boite puisse être fabriqué. Cependant, cet appareil classique de manipulation de pièces en forme de feuille ne convient pas à des pièces de grande dimension. Les dispositifs classiques de serrage qui sont montés par exemple sur l'appareil de manipulation de pièces en forme de feuille indiqué précédemment, comportent des bras commandés par des moteurs et portant des structures de serrage qui peuvent comporter plusieurs ventouses raccor- dées à une source de vide. Pour qu'une feuille soit serrée, la structure est placée à la surface de la feuille à soulever et les ventouses sont alors reliées à la source de vide. Les dispositifs de ce type ne se prêtent pas au serrage de pièces métalliques dans lesquelles des trous ont déjà été formés puisque les ventouses perdent évidemment leur efficacité lorsqu'elles sont en position correspondant à un trou. En outre, une feuille métallique serrée par des ventouses est très instable étant donné l'élasticité des ventouses. On connaît aussi, comme dispositif de serrage monté sur un dispositif de manipulation, des mécanismes de serrage qui comprennent une ou plusieurs pinces de manipu- lation commandées par des moteurs et destinées à serrer une feuille à l'un de ses bords. Dans ce cas, les bras de support des pinces de manipulation doivent pouvoir suppor- ter la force de serrage exercée par les organes de serrage et doivent supporter le poids de la feuille métallique et les forces résultant de son déplacement. L'invention concerne un appareil de manipulation qui est d'utilisation très souple et qui remplace complètement la manipulation des feuilles métalliques à la main au cours d'une série complexe d'opérations successives, du prélève- ment de la feuille métallique jusqu'au dépôt de la pièce semi-finie, cet appareil convenant particulièrement bien à la manipulation de grandes feuilles métalliques. Plus précisément, selon l'invention, un appareil de manipulation de feuilles métalliques comporte un mécanisme de support placé en avant de la cintreuse, des premiers bras placés sur le mécanisme de support et libres de tourner autour d'un axe horizontal D, des seconds bras placés à l'extrémité libre des premiers bras et libres de tourner autour d'un axe F qui est perpendiculaire à l'axe horizontal D, et un dispositif de serrage de pièce en forme de feuille placé à l'extrémité libre des seconds bras et libre de tourner autour d'un axe G qui est parallèle à l'axe F, le dispositif de serrage-de pièce en forme de feuille serrant cette pièce dans un plan perpendiculaire à l'axe G. L'appareil manipulateur selon l'invention permet la transmission des feuilles métalliques à la machine associée dans toutes les positions nécessitées par des cycles complexes de travail, et permet aussi un remplacement rapide des éléments de serrage des feuilles métalliques de manière qu'ils soient adaptés à la configuration et à la dimension de la feuille traitée, ainsi qu'aux conditions de- travail. Comme l'indique clairement la suite, l'appareil selon l'invention convient particulièrement bien à la manipulation de grandes feuilles. L'invention concerne aussi un dispositif simple et fiable de serrage qui ne pose pas les problèmes indiqués précédemment. Selon l'invention, un dispositif de serrage de feuille métallique comporte deux bras opposés et deux patins de serrage de pièce en forme de feuille, les deux patins étant placés aux extrémités libres opposées des bras en regard, les patins de serrage ayant un tronçon à ven- touse capable d'adhérer aux faces opposées d'une pièce en forme de feuille. Le vide a tendance à repousser chacun des éléments de serrage contre la feuille métallique ou, si des trous sont présents en position correspondant à la surface de serrage, il assure la compression des deux éléments de serrage l'un vers l'autre, avec une force qui est propor- tionnelle au vide appliqué et à la surface des éléments de serrage. L'appareil selon l'invention permet l'application de grandes forces de serrage à volonté, sans application d'une force de réaction à la structure de support des éléments de serrage. L'appareil selon l'invention est particulièrement utile pour la manutention de grandes feuilles -métalliques dont l'épaisseur est très inférieure aux autres dimensions de la feuille (avec par exemple un rapport de l'ordre de 1/1000), afin qu'une région proche des bords de la feuille puisse être traitée. Les disposi- tifs de serrage donnent à la feuille métallique une rigi- dité considérable et permettent donc une exécution rapide de mouvements et rotations complexes de la feuille qui, en l'absence de supports convenables, aurait tendance à se plier et à s'affaisser à la fois sous l'action de son propre poids et des forces d'inertie. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une perspective schématique d'un mode de réalisation d'appareil de manipulation selon l'invention, associé à une cintreuse;. la figure 2 est une vue schématique en élévation latérale et en coupe partielle illustrant le principe de fonctionnement de l'appareil de serrage placé sur l'appa- reil de manipulation; la figure 3 est une coupe éclatée d'un premier mode de réalisation de dispositif de serrage selon l'invention; la figure 4 est une coupe schématique représentant un premier système permettant le raccordement des éléments de serrage à la structure de support; la figure 5 est une coupe schématique représentant un second mode de réalisation d'appareil de serrage selon l'invention; la figure 6 est une coupe schématique suivant la ligne II-II de la figure 1, à plus grande échelle; la figure 7 est une vue en plan d'un dispositif auxiliaire repéré par la flèche VII sur la figure 1; les figures 8 et 9 sont des coupes respectives suivant les lignes VIII-VIII et IX-IX de la figure 7; la figure 10 est une coupe illustrant un second système de raccordement de l'appareil de serrage à la structure de support; la figure 11 est une vue schématique en plan d'une partie d'un troisième mode de réalisation d'appareil de serrage selon l'invention; et la figure 12 est une coupe suivant la ligne XII-XII de la figure 11. Sur la figure 1, une cintreuse de type connu porte la référence 1 et un appareil de manipulation de feuilles métalliques porte la référence 2 et est associé à la cintreuse. L'appareil 2 de manipulation comporte une structure 4 de guidage qui est fixée au sol et qui est disposée horizontalement, parallèlement à l'avant de la cintreuse 1 et à l'axe de cintrage de celle-ci (c'est-à- dire l'axe du sommet du dièdre de cintrage de la matrice). Un coulisseau 6 est monté sur la structure 4 de guidage et est mobile dans la direction indiquée par la double flèche A sur la figure 1. La partie supérieure du coulisseau 6 constitue un guide 8 qui est perpendiculaire à la direction A et au plan de cintrage de la presse 1. Une colonne 10 est montée afin qu'elle puisse coulisser sur le guide 8 et peut se déplacer dans la direction indiquée par la flèche B. La colonne 10 a un guide vertical (perpendiculaire au plan formé par les directions A et B) sur lequel est monté un chariot 14 qui peut coulisser dans la direction indiquée par la flèche C. Le chariot 14 supporte un élément 16 de guidage qui est monté sur le chariot 14 afin qu'il puisse tourner autour d'un axe horizontal D qui est parallèle à l'axe de cintrage de la presse 1. Ces éléments 4, 6, 10, 14 et 16 sont décrits ensemble dans la suite par l'expression "structure de base". L'élément 16 de guidage porte deux bras de support 18, chacun ayant une première extrémité 20 montée afin qu'elle puisse coulisser par rapport à l'élément de guidage 16, dans la direction indiquée par la flèche E. Chaque bras 18 est constitué par un premier tronçon 22 porté par l'élément 16 de guidage et un second tronçon 24 articulé à l'extrémité libre du premier tronçon 22 autour d'un axe F qui est parallèle à la direction E de coulissement des premiers tronçons 22. Les seconds tronçons 24 sont disposés perpendiculairement aux premiers tronçons 22, avec une disposition de forme générale en L, et comportent un dispositif de manoeuvre (non représenté) destiné à provo- quer la rotation des seconds tronçons simultanément de 180 autour de l'axe F. Les extrémités libres des seconds tronçons 24 des bras de support 18 portent des éléments respectifs opposés de serrage 26 et 28 (patins de serrage de pièce en forme de feuille) qui sont montés sur les seconds tronçons 24. Lorsqu'une feuille métallique W doit être serrée, les bras 18 de support sont déplacés l'un vers l'autre afin que les éléments de serrage 26, 28 viennent au contact des faces opposées de la feuille W, et la source de vide est comman- dée. Les éléments opposés de serrage 26 et 28 sont appelés dans la suite "appareil de serrage" ou "dispositif de serrage". On décrit d'abord, en référence à la figure 2, le principe de fonctionnement de l'appareil de serrage. Cet appareil de serrage 25 est constitué essentiellement par un premier et un second élément opposé de serrage portant les références 26 et 28 respectivement et disposés symétrique- ment par rapport au plan contenant une feuille métallique W à manipuler. Chaque élément de serrage 26, 28 est constitué par un corps 30 de base qui a une forme générale de plaque et, à sa surface tournée vers la feuille W, il porte un- joint 34 d'étanchéité qui est relativement grand et qui forme une boucle et délimite la paroi latérale d'une chambre pneumatique 36. Comme l'indique clairement la suite, la chambre pneumatique 36 de chaque élément de serrage 26, 28 est raccordée à une source de vide (non représentée) par un conduit respectif d'aspiration 38. Comme décrit dans la suite, le corps 30 de base de chaque élément de serrage 26, 28 est raccordé au bras 24 de support commandé par un moteur par un dispositif de fixa- tion rapide qui permet le remplacement rapide des éléments de serrage 26, 28 si bien que des éléments 26, 28 de forme et de dimension convenant à la feuille métallique W à déplacer peuvent être utilisés. Le dispositif 25 de serrage travaille de la manière suivante. Les bras 24 de support qui sont commandés par un dispositif de commande, placent les éléments 26, 28 de serrage au contact des faces opposées d'une feuille métal- lique W à serrer, et les joints d'étanchéité 34 sont en appui contre les faces de la feuille W et délimitent une surface hermétique de contact.-Si la feuille métallique W a des trous, les joints 34 d'étanchéité doivent totalement entourer des trous afin que les chambres 36 soient fermées hermétiquement. La source de vide est alors commandée afin qu'elle retire l'air des chambres pneumatiques 36. Le vide qui est créé dans les chambres 36 a tendance à repousser les deux éléments 26, 28 de serrage l'un contre l'autre si bien que les joints d'étanchéité 34 constituent des organes de serrage de la feuille métallique W. Les figures 3 et 4 représentent un premier système de fixation rapide des éléments 26, 28 de serrage aux bras 24 de support. Comme l'indique la figure 3, la surface du corps 30 de base de chaque élément 26, 28. opposée à celle qui porte le joint d'étanchéité 34 a un siège 30a formé en retrait et destiné à permettre l'accouplement à un corps intermédiaire 40 porté par le bras de support 24. Chaque corps intermédiaire 40 porte un aimant permanent annulaire 44 dont une surface 44a est destinée à adhérer à la paroi de base du siège en retrait 30a, qui est formé d'un maté- riau ferromagnétique, dans l'élément respectif de serrage 26, 28. Comme l'indique la figure 4, les surfaces opposées 44a des aimants permanents 44 ont la même polarité si bien que le flux magnétique créé par les aimants permanents 44 est transmis par les corps 30 de base qui sont formés d'un matériau ayant une bonne perméabilité magnétique, de la manière représentée sur la figure 4. La feuille métallique W n'est donc pas affectée notablement par le flux magné- tique des aimants permanents 44, et l'aimantation rési- duelle indésirable de la feuille W, lorsqu'elle est ferro- magnétique, est ainsi évitée. Les aimants permanents 44 sont entourés par des bobinages électriques 45 qui, lors- qu'un courant circule dans ces bobinages, créent un flux magnétique opposé à celui qui est créé par les aimants permanents 44 et compensent ainsi la force d'attraction des aimants 44 en permettant la séparation des éléments de serrage 26, 28 des bras 24 de support lorsqu'ils doivent être remplacés. La figure 3 indique que chaque corps de base 30 a un plot 130 de coopération, percé intérieurement et portant une bague d'étanchéité 132, ce plot pénétrant dans une chambre 24a du bras 24 de support afin qu'il assure la connexion entre la chambre automatique 36 et le conduit d'aspiration 38. La figure 5 représente un second mode de réalisation de l'appareil de serrage selon l'invention. Les éléments respectifs opposés de serrage 26 et 28 qui sont montés sur les seconds tronçons 24 peuvent tourner autour d'un axe G qui est parallèle à l'axe d'articulation F des seconds bras 24. Comme l'indique la figure 5, le corps de base 30 de chaque élément 26, 28 de serrage est fixé par un dispositif de fixation rapide à un corps intermédiaire 40 porté par le second tronçon 24 du bras de support 18. Le corps intermé- diaire 40 est monté afin qu'il puisse tourner autour de l'axe G, par l'intermédiaire de roulements à billes 42. Dans le mode de réalisation représenté sur les dessins, le dispositif de fixation rapide de l'élément de serrage 26; 28 au bras 18 de support comporte deux aimants permanents 44 portés par le corps intermédiaire 40. - Un dispositif classique de manoeuvre comprenant des pignons coniques est associé au premier élément de serrage 26 afin que celui-ci puisse tourner autour de l'axe G. Le second élément de serrage 28 ne comporte pas de dispositif de commande et il est entraîné en rotation par le premier élément de serrage 26 sous l'action de la force avec laquelle les éléments de serrage 26, 28 sont repoussés par le vide contre la feuille métallique W. qui doit être déplacée. Pour que les éléments de serrage 26, 28 ne puissent pas tourner indépendamment l'un de l'autre, car cela provoquerait un déphasage des deux éléments 26, 28, un dispositif inhibiteur est associé aux éléments de serrage 26, 28 et empêche leur rotation lorsqu'ils ne serrent pas une feuille métallique W. Dans le cas du second élément de serrage 28, ce dispositif inhibiteur peut être réalisé comme représenté sur la figure 5 et comme décrit dans la suite. Le corps intermédiaire 40 du second élément de serrage 28 est constitué par un moyeu 44 qui est monté afin qu'il puisse tourner sur le second tronçon 24 du bras de support 18 par l'intermédiaire de roulements 42 et par un élément 46 de fixation qui est monté sur le moyeu 44 afin qu'il puisse coulisser le long de l'axe G. L'élément 46 de fixation est repoussé contre une surface de butée 50 fixée au tronçon 24 par un ressort hélicoïdal 48. La surface 50 de butée a pour rôle d'empêcher la rotation de l'élément de fixation 46, et en conséquence celle de l'élément de serrage 28, autour de l'axe G lorsque l'élément 46 est repoussé contre la surface par le ressort 48. Lorsqu'une feuille métallique W est serrée, les bras 18 de support repoussent les éléments de serrage 26, 28 l'un vers l'autre. La force avec laquelle les éléments de serrage 26, 28 sont repoussés l'un vers l'autre provoque un écartement de l'léiment de fixation 46 de la surface d'arrêt 50 dans le sens de la flèche H malgré l'action du ressort hélicoïdal 48, si bien que le second élément de serrage 28 peut tourner. A titre de précaution supplémentaire contre un défaut accidentel d'alignement des éléments de serrage 26, 28, chacun de ces éléments peut comporter un capteur de position angulaire (par exemple un codeur absolu). Les conditions de déphasage des deux éléments de serrage 26, 28 peuvent être immédiatement détectées. Le fait que la feuille W est serrée entre deux éléments opposés qui agissent sur une zone importante de la feuille assure une action très robuste de serrage et une grande stabilité de la feuille W pendant l'étape de dépla- cement. Il est donc possible d'utiliser des déplacements de la feuille W à grande vitesse puisque cette feuille W est supportée d'une manière très robuste et ne fléchit pas sous l'action des forces d'inertie. Bien que les tronçons 22, 24 des bras de support 18 soient très longs afin qu'ils puissent atteindre la partie centrale de la feuille métallique de grande dimension, ils peuvent être minces et légers puisque leur dimension nécessite seulement le support du poids et des contraintes dynamiques dues aux éléments de serrage 26, 28 et à la feuille métallique W, mais ils ne sont pas destinés à transmettre la force élevée de serrage des éléments 26, 28 de serrage puisque cette force est créée par le vide et n'affecte pas les bras de support 18 dans la zone de serrage. On se réfère à la figure 6; bien qu'il convienne particulièrement bien à la manipulation des grandes feuilles métalliques étant donné la disposition particu- lière des seconds tronçons 24, le dispositif 2 de manipula- tion peut aussi être utilisé avantageusement avec de petites feuilles. Les seconds tronçons 24 ont une configu- ration inclinée afin que les éléments de serrage 26, 28 soient séparés des premiers tronçons 22 des bras de support 18. Grâce à la rotation des bras 18 autour de l'axe D, les éléments de serrage 26, 28 peuvent disposer la feuille métallique W avec n'importe quelle inclinaison par rapport au plan de cintrage de la presse P. Sur la figure 6, les éléments de serrage 26, 28 forment un angle k égal à la moitié de l'angle fixé de cintrage par rapport au plan de présentation des feuilles métalliques W à la presse 1, si bien- que les éléments de serrage 26, 28 peuvent serrer à nouveau la feuille métallique après qu'elle a été cintrée. Grâce à la rotation des bras 18 autour de l'axe D, la feuille métallique W peut être retournée afin que des plis soient réalisés en sens inverse, par exemple comme indiqué par la référence Wl sur la figure 6. Cependant, la rotation des bras 18 de 180 autour de l'axe D indique que les seconds tronçons 24 sont tournés en sens opposé par rapport à la presse 1; la rotation des seconds tronçons 24 de 180 autour de l'axe F ramène les éléments de serrage 26, 28 en position convenable. La rotation des éléments de serrage 26, 28 autour de l'axe G permet un cintrage successif des quatre côtés de la feuille métallique W sans que le point de serrage doive être changé. l La figure 1 représente un dispositif auxiliaire portant la référence 60 et destiné à supporter des éléments de serrage 26, 28 de configuration et de dimension asso- ciées qui peuvent remplacer rapidement les éléments de serrage 26, 28 en cours d'utilisation, afin que des feuilles métalliques différentes soient traitées ou afin qu'une même feuille soit traitée au cours d'étapes diffé- rentes. Le dispositif auxiliaire 60 de support comporte une structure fixe 62 portant plusieurs équerres 64 destinées chacune à supporter deux éléments de serrage 26, 28. Comme représenté plus en détail sur les figures 7, 8 et 9, chaque équerre porte deux paires d'organes 66 de retenue destinés à pénétrer dans des sièges correspondant 68 formés dans le corps de base 30 de chaque élément de serrage 26, 28 (voir figure 9). Chaque organe 66 de retenue a une partie tubu- laire externe 70 ayant des cavités longitudinales (qui ne sont pas visibles sur les dessins) et peut se déformer élastiquement en direction radiale. La partie tubulaire 70 a une paroi interne conique qui converge vers l'extérieur et joue le rôle d'un guide d'un piston 72 qui est raccordé à la tige d'un vérin à fluide 76 par l'intermédiaire d'une tige 74 de poussée. Comme représenté sur la figure 8, le même vérin 76 commande les pistons 72 des deux organes opposés 66. L'appareil manipulateur 2 permet un échange automa- tique des éléments de serrage 26, 28 au cours des étapes suivantes. L'appareil 2 est placé, sans feuille métallique, en position correspondant au dispositif auxiliaire 60 de support et place les éléments 26, 28 de serrage respective- ment au-dessus et au-dessous d'une équerre libre 64. Les sièges 68 des éléments de serrage 26, 28 sont alors mis en coopération avec les organes correspondant de retenue 66 et le vérin 76 est commandé à nouveau afin qu'il pousse les pistons 72 vers l'extérieur, ceci provoquant une expansion radiale des éléments tubulaires 70 et la fixation des éléments de serrage 26, 28 à l'équerre 64. L'appareil manipulateur 2 retire alors les éléments de serrage 26, 28 et place les extrémités libres des bras de support 18 en position correspondant à l'équerre 64 qui porte les élé- ments de serrage 26, 28 dont la configuration et la dimen- sion conviennent à l'étape suivante de traitement. La figure 10 représente un second système de fixa- tion de chaque élément de serrage 26, 28 sur le bras respectif de support 24, ce système étant mécanique plutôt que magnétique. Le bras 24 de support porte un corps intermédiaire 136 qui, dans le mode de réalisation repré- senté sur la figure 1, est monté afin qu'il puisse tourner par rapport au bras 24 autour de son propre axe de symétrie G, par l'intermédiaire de roulements 138. Une chambre 140 est fixée dans le corps intermédiaire 136 et un organe de manoeuvre 142 est monté afin qu'il puisse coulisser à l'intérieur, de manière étanche. Deux conduits axiaux portant les références 144 et 146 sont formés dans l'organe de commande 142 et communiquent respectivement avec la chambre pneumatique 36 et avec une partie 148 de la chambre qui est séparée du reste de la chambre 140 par une paroi 150 de l'organe 142 de commande, portant un joint d'étanchéité 152. Les conduits 144 et 146 communiquent par une collecteur 154 avec des conduits respectifs 156, 158 qui sont eux-mêmes reliés à une source de vide et à une source d'air comprimé respectivement. Le corps intermédiaire-136 a plusieurs trous radiaux dans lesquels sont montées des tiges 162 qui peuvent y coulisser et qui coopèrent chacune avec une bille 164. Les extrémités radialement internes des tiges 162 coopèrent avec un élément tronconique 166 fixé à l'organe de commande 142. Cet organe 142 est repoussé dans le sens de la flèche B par un ressort hélicoïdal 168, et les billes 164 sont ainsi repoussées vers l'extérieur des trous 160 afin qu'elles viennent coopérer avec des sièges respectifs 170 formés dans des blocs 172 portés par le corps de base 30 de l'élément de serrage 26. L'élément 26 de serrage est libéré par transmission d'air comprimé à la partie 148 de la chambre 140, par les conduits 158, 146. L'organe 142 de commande- ou de manoeuvre est ainsi déplacé en sens opposé au sens indiqué par la flèche B, malgré l'action du ressort hélicoïdal 168, afin que les billes 164 soient séparées des sièges 170. Les figures 11 et 12 représentent un autre mode de réalisation des éléments de serrage 26, 28. Dans ce cas, chaque élément de serrage 26, 28 comporte un corps de base analogue à celui qu'on a décrit précédemment et destiné à être fixé au bras respectif 24 de support par l'un des systèmes décrits précédemment. Deux bras 173 portant des éléments de serrage 178 à leurs extrémités libres sont fixés au corps 30 de base de chaque élément de serrage 26, 28. Les éléments 178 de serrage sont disposés transversale- ment aux bras 176, avec une disposition ayant une forme générale en T, et portent des joints d'étanchéité 180 qui entourent les chambres pneumatiques 36 et ont la même fonction que les joints 34 décrits précédemment. Chaque bras 176 est constitué par un premier tronçon 182 qui est fixé au corps 30 de base et un second tronçon 184 qui est monté afin qu'il puisse coulisser sur le premier tronçon 182 et qui est fixé à celui-ci par un manchon 186. La position de l'élément 178 de serrage peut être modifiée par coulissement du second troncon 184 par rapport au premier tronçon 182 afin que l'élément 26, 28 de serrage soit adapté à la taille de la feuille métallique W qui doit être serrée et, en outre, le second tronçon 184 qui porte l'élément de serrage 178 peut être remplacé par les élé- ments analogues portant des éléments de serrage 178 de dimensions différentes. Les corps 30 de base des éléments de serrage 26, 28 des deux types décrits précédemment comportent tous des sièges 190 destinés à coopérer avec un dispositif d'accou- plement 66 qui supporte les éléments de serrage 26, 2& lorsqu'ils ne sont pas montés sur - les bras de sup- port 24. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux appareils de manipulation et de serrage de feuilles qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Appareil de manipulation de pièces en forme de feuille, destiné à coopérer avec une cintreuse et caracté- risé en ce qu'il comprend: un mécanisme de support (4) placé en avant de la cintreuse, des premiers bras (22) placés sur le mécanisme de support et libres de tourner autour d'un axe horizontal (D), des seconds bras (24) placés à l'extrémité libre des premiers bras et libres de tourner autour d'un axe (F) qui est perpendiculaire à l'axe horizontal (D), et un appareil (25) de serrage de pièce en forme de feuille, placé aux extrémités libres des seconds bras, libre de tourner autour d'un axe (G) qui est parallèle à l'axe (F), l'appareil de serrage de pièce serrant la pièce en forme de feuille dans un plan perpendiculaire à l'axe (G). 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'appareil de serrage (25) comporte un dispositif (36) destiné à adhérer à une surface de la pièce. 3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que la cintreuse (1) a des matrices supérieure et inférieure allongées, et les seconds bras (24) sont dispo- sés sur le mécanisme de support en direction parallèle à la direction longitudinale des matrices allongées. 4. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que les premiers bras (22), les seconds bras (24) et l'appareil de serrage (25) comprennent respectivement deux premiers bras (22), deux seconds bras (24) et deux patins (26, 28) de serrage de pièce en forme de feuille, les bras et les patins étant disposés en regard mutuellement, les patins de serrage de pièce étant destinés à serrer la pièce entre eux. 5. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que les deux premiers bras (22) sont montés sur le mécanisme de support afin qu'ils soient mobiles. mutuellement et puissent se rapprocher et s'écarter, si bien que les deux patins de serrage (26, 28) peuvent se rapprocher et s'écarter mutuellement. 6. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'un au moins des seconds bras (24) comporte un dispositif de freinage destiné à empêcher la rotation du patin de serrage autour de l'axe (G) par rapport au second bras qui comporte le dispositif de freinage. 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de freinage comporte une première plaque de friction (46) fixée à l'extrémité libre du second bras qui comporte le dispositif de freinage, une -seconde plaque de friction (50) montée sur le second bras, libre de tourner autour de l'axe (G) et libre de s'écarter de la première plaque de friction et de se rapprocher de celle- ci, et un dispositif de rappel (48) monté sur le second bras et destiné à repousser la seconde plaque de friction vers la première, le dispositif de rappel étant destiné à tourner autour de l'axe (G) et à ne pas se déplacer en direction parallèle à l'axe (G). 8. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que la cintreuse (1) comporte des matrices supérieure et inférieure allongées disposées en direction horizontale et destinées à assurer une opération de cintrage, et le mécanisme de support comprend un premier corps mobile (8) placé en avant de la cintreuse et libre de se déplacer en direction horizontale parallèle à la direction longitudi- nale des matrices allongées, un second corps mobile (10) monté sur le premier corps mobile et libre de se déplacer en direction horizontale perpendiculaire à la direction longitudinale des matrices, et un troisième corps mobile (14) monté sur le second corps mobile et libre de se déplacer en direction verticale. 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que chacun des patins de serrage (26, 28) est monté de façon amovible sur l'un des seconds bras (24). 10. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif (62) destiné à conserver des patins de serrage de pièce, ce dispositif comprenant un dispositif (64) de coopération avec un siège formé sur une surface de serrage de pièce de chacun des patins (26, 28) de serrage de pièce. 11. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif de coopération du dispositif (62) destiné à conserver des patins de serrage comporte un bras de support (70), des organes supérieur et inférieur de coopération montés aux faces supérieure et inférieure du bras de support, et un organe de manoeuvre capable de commander simultanément les organes supérieur et inférieur de coopération. 12. Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que chacun des organes supérieur et inférieur de coopération comprend un organe cylindrique élastique ayant un tronçon d'extrémité libre dont le diamètre est légère- ment inférieur à celui du siège de coopération formé dans le patin de serrage de pièce (26, 28) ou à la face infé- rieure du bras de support, son diamètre étant légèrement inférieur à celui du siège de coopération formé dans le patin de serrage de pièce, un piston (70) disposé dans l'organe élastique tubulaire (66) et pouvant y coulisser librement, le piston provoquant une expansion radiale de l'organe tubulaire afin que le diamètre de celui-ci devienne supérieur à celui du siège de coopération, et une tige (74) de piston dont une extrémité est couplée au piston et l'autre extrémité est couplée à l'organe de manoeuvre (76). 13. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que les patins (26, 28) de serrage de pièce ont des ventouses comprenant chacune un tronçon périphérique hermétique destiné à adhérer aux faces opposées de la pièce en forme de feuille, le tronçon périphérique délimitant le périmètre d'une chambre pneumatique respective (36) qui est raccordée à une source de vide pendant l'utilisation. 14. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce que les patins de serrage de pièce (26, 28) com- portent un dispositif de détection de la dépression créée dans la chambre pneumatique (36). 15. Appareil de serrage de pièce en forme de feuille, caractérisé en ce qu'il comprend: deux bras opposés (22, 24), et deux patins (26, 28) de serrage de pièce placés chacun à l'une des extrémités libres opposées des bras, les patins de serrage ayant un tronçon de ventouse capable de se fixer à l'une des faces opposées de la pièce en forme de feuille (W). 16. Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que chacun des bras (24) comporte un dispositif de fixation temporaire du patin de serrage (26, 28). 17. Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce que le dispositif de fixation comporte un dispositif à aimant (44). 18. Appareil selon la revendication 17, caractérisé en ce que le dispositif à aimant comprend un aimant perma- nent (44) et un bobinage (45) associé à l'aimant permanent et destiné à créer un flux magnétique opposé à celui qui est créé par l'aimant permanent. 19. Appareil selon la revendication 18, caractérisé en ce que le dispositif à aimant (44) est placé à l'extré- mité libre du bras en position proche de l'emplacement de fixation du patin de serrage. 20. Appareil selon la revendication 18, caractérisé en ce que deux aimants permanents (44) qui sont disposés en face l'un de l'autre sur les bras ont la même polarité. 21. Appareil belon la revendication 19, caractérisé en ce que le dispositif de fixation comporte un organe de coopération (164) qui peut se déplacer entre une position dans laquelle il coopère avec un siège de coopération (170) formé dans le patin de serrage et une position dans laquelle il en est séparé, et l'appareil comporte un dispositif (162) destiné à déplacer l'organe de coopération entre ses deux positions. 22. Appareil selon la revendication 21, caractérisé en ce que le siège de coopération (170) est formé dans des tronçons de patin de serrage à proximité des emplacements de fixation du patin de serrage au bras. 23. Appareil selon la revendication 22, caractérisé en ce que le dispositif de déplacement comporte un ressort (168) destiné à repousser l'organe de coopération vers sa position de coopération, et un moteur hydraulique destiné à déplacer l'organe de coopération vers la position de séparation, malgré la force du ressort. 24. Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce que le dispositif de fixation comporte une ventouse. 25. Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce que le tronçon périphérique de la ventouse comporte un organe hermétique d'étanchéité (34). 26. Appareil belon la revendication 16, caractérisé en ce que le patin de serrage a un organe d'accouplement ayant une bague d'étanchéité et permettant l'accouplement de la chambre pneumatique (36) à une source de vide. 27. Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce que le patin de serrage (26, 28) comporte un corps destiné à être fixé au bras (24), deux organes télesco- piques de bras étant montés sur les faces opposées du corps et tournés en sens opposés, les deux ventouses (36) montées chacune à une extrémité libre d'un organe de bras. 28. Appareil selon la revendication 27, caractérisé en ce que le corps du patin de serrage (26, 28) est monté de façon amovible sur le bras (22, 24) de l'appareil. 29. Appareil selon la revendication 28, caractérisé en ce que l'extrémité libre de l'organe de bras a un tronçon en T, et la ventouse (36) est montée sur le tronçon en T de l'organe de bras.