FR 2658947 A1 19910830 FR 9002501 A 19900228 ENCEINTE MOBILE D'INTERVENTION PERMETTANT D'ACCEDER A UNE INSTALLATION PLACEE DANS UNE CELLULE ACTIVE. DESCRIPTION L'invention concerne une enceinte mobile d'in- tervention conçue de façon à pouvoir effectuer différen- tes missions, telles que l'inspection, le nettoyage ou l'intervention sur certains appareils placés à l'inté- rieur d'une cellule active, dans une installation nucléaire telle qu'une installation de retraitement des éléments combustibles irradiés préalablement dans des réacteurs nucléaires. Dans le document FR-A-83 06028, il est décrit une enceinte mobile d'évacuation de matériel (E M E M) à barillet, permettant de remplacer certaines pièces des appareils placés à l'intérieur d'une cellule active et de transporter ces pièces contaminées jusqu'à un lieu de stockage approprié Cette enceinte comprend un système à barillet dont les alvéoles permettent de recevoir le sous-ensemble mobile (S E M) obturant normalement l'ac- cès à l'appareil considéré, la pièce contaminée, une pièce neuve et éventuellement, un outil d'intervention. On comprend aisément qu'une telle enceinte E.M E M ne permet que des interventions très spécifi- ques, même dans le cas o une alvéole est prévue pour loger un outil d'intervention En particulier, cette enceinte ne permet en aucun cas d'observer l'état d'un matériel, puis d'effectuer sur ce dernier une interven- tion nécessitée par cet état. L'invention a précisément pour objet une en- ceinte mobile d'intervention complémentaire et d'un type différent, conçue de façon à permettre à des opérateurs d'examiner différentes parties des appareils placés dans la cellule active et d'intervenir sur ces appareils, notamment pour en effectuer le nettoyage, ce nettoyage étant alors adapté à la nature des débris éventuels à évacuer ainsi qu'à l'emplacement de ces débris, ou des interventions simples telles que la pose ou dépose de pièces ou la comdamnation d'orifices. Conformément à l'invention, ce résultat est obtenu au moyen d'une enceinte mobile d'intervention apte à être accostée sur un orifice d'accès formé dans une paroi supérieure d'une installation, afin d'intervenir sur cette dernière, cette enceinte étant caractérisée par le fait qu'elle comprend: un caisson étanche pourvu d'une paroi latérale; d'un plancher percé d'une ouverture d'accès circulaire nor- malement obturée par une porte; et d'un plafond com- portant un plateau tournant d'axe parallèle et décalé par rapport à l'axe de l'ouverture d'accès; un barillet porte-outils logé dans le caisson et apte à tourner autour d'un axe parallèle et décalé par rap- port aux axes du plateau tournant et de l'ouverture d'accès, ce barillet comportant des réceptacles à sa périphérie; des éléments modulaires comprenant au moins une rallon- ge et au moins un outil, aptes à être reçus individuel- lement dans lesdits réceptacles et à être assemblés bout à bout pour former une perche d'intervention; un support escamotable logé dans le caisson et apte à occuper une position rétractée totalement dégagée de l'ouverture d'accès et une position active située selon l'axe de cette dernière, de façon à pouvoir sup- porter provisoirement les éléments modulaires; un mécanisme de supportage et de commande de la perche d'intervention, implanté sur le plateau tournant en un emplacement apte à être placé à volonté selon l'axe de l'ouverture d'accès et selon l'axe d'un poste de prise sur lequel peut être amené chaque réceptacle du barillet, sous l'effet d'une rotation du plateau tour- nant, ce mécanisme permettant des mouvements de trans- lation de la perche selon son axe, de rotation autour de son axe, de pivotement autour dudit emplacement et d'actionnement de l'outil; et des moyens pour commander, depuis l'extérieur du cais- son, des rotations du plateau tournant, du barillet porte-outils et du support escamotable. Avec une enceinte de ce type, un ou plusieurs opérateurs placés à l'extérieur et disposant d'une vision à la fois à l'intérieur de l'enceinte au travers de hublots prévus dans la paroi du caisson, ainsi qu'à pro- ximité de l'appareil sur lequel on désire intervenir au moyen de caméra portée par l'outil, peuvent effectuer, par exemple, des missions d'inspection, complétées éven- tuellement par un examen endoscopique de débouché d'ori- fice, des missions de nettoyage telles que la préhension, l'aspiration et l'évacuation de débris et le nettoyage haute pression de certaines zones telles que des portées de joints, ainsi que des missions d'interventions telles que la pose de pièces ou la condamnation d'orifices. Par ailleurs, le caractère modulaire de la per- che d'intervention permet d'adapter la longueur de celle- ci à chaque mission. A cet effet, il est prévu sur chaque élément modulaire un moyen de verrouillage apte à occuper une position verrouillée de liaison avec un élément modulaire voisin et une position déverrouillée de montage et de démontage Des moyens de manipulation annexes manoeuvrés de l'extérieur du caisson et placés dans ce dernier pour commuter les moyens de verrouillage entre leurs positions verrouillée et déverrouillée sont également prévus. Afin d'éviter un déverrouillage accidentel de la liaison entre les éléments modulaires, chaque moyen de verrouillage est avantageusement bloqué par un moyen de blocage lorsque le module correspondant est suspendu, ce moyen de blocage ne libérant le moyen de verrouillage correspondant que lorsque le module est posé. Afin notamment de permettre l'actionnement du moyen de verrouillage, les moyens de manipulation annexes comprennent de préférence au moins un bras de manipula- tion auxiliaire traversant la paroi latérale du caisson et au moins une pince annexe montée sur ce bras et apte à être déposée sur un râtelier porte-pince placé dans le caisson. Pour faciliter l'évacuation des déchets, un réceptacle sur lequel peut être placée une poubelle est prévu sur le plancher du caisson, en un emplacement pou- vant être aligné avec la perche d'intervention lors d'une rotation du plateau tournant Cette poubelle peut être introduite et évacuée par un passage normalement fermé par une porte, ce passage étant formé dans le caisson à proximité du réceptacle de la poubelle. Un mode de réalisation préféré de l'invention va à présent être décrit, à titre d'exemple non limita- tif, en se référant aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est une vue de côté et en coupe représentant schématiquement une enceinte mobile d'inter- vention conforme à l'invention, accostée par l'intermé- diaire d'un sas à opercules sur la paroi supérieure d'une cellule active; la figure 2 est une vue en coupe à plus gran- de échelle de l'enceinte mobile d'intervention de la figure 1; la figure 3 est une vue en coupe verticale de l'enceinte mobile selon un plan perpendiculaire au plan de coupe de la figure 2; la figure 4 est une vue de dessus et en coupe montrant schématiquement l'agencement relatif de diffé- rents organes placés à l'intérieur du caisson étanche; la figure 5 est une vue en coupe représentant à plus grande échelle le mécanisme de supportage et de commande de la perche d'intervention; la figure 6 est une vue en coupe longitudi- nale représentant à plus grande échelle la liaison entre deux éléments modulaires de la perche d'intervention; la figure 7 est une vue en coupe selon la ligne VIII-VIII de la figure 6; les figures 8 a et 8 b sont des vues de détail représentant respectivement en position de blocage et en position libre le moyen de blocage évitant l'ouverture accidentelle des moyens de verrouillage illustrés sur les figures 6 et 7; la figure 9 représente une pince de préhen- sion prévue pour équiper la perche d'intervention; et la figure 10 représente, en coupe longitudi- nale partielle, une rallonge d'aspiration prévue pour être fixée à l'extrémité de la perche d'intervention. Sur la figure 1, la référence 10 désigne la paroi supérieure horizontale d'une cellule active 12 dans laquelle est située une installation nucléaire telle qu'une installation de retraitement d'éléments de combus- tible nucléaire préalablement irradiés dans des réacteurs nucléaires. A certains emplacements nécessitant une inter- vention périodique, la paroi 10 est traversée par un orifice d'accès 14, prolongé à l'intérieur de la cellule 12 par un fourreau 16 A l'intérieur du fourreau 16 est normalement placé un sous-ensemble mobile (S E M) assu- rant la continuité de la protection radiologique et du confinement de la cellule 12 par rapport à la zone d'in- tervention 17 située au-dessus de la paroi 10 Ce sous- ensemble mobile est enlevé préalablement à l'intervention proprement dite, au moyen d'une enceinte mobile d'éva- cuation de matériel (E M E M) d'un type quelconque, qui ne fait pas partie de l'invention. Le fourreau 16 permet d'accéder à une installa- tion 18 placée à l'intérieur de la cellule 12 Dans l'exemple illustré sur la figure 1, cette installation peut contenir une vanne de régulation servant à contrôler l'écoulement d'un liquide entre deux canalisations 20 -6 et 22, au moyen d'un clapet appartenant au sous-ensemble mobile (non représenté) et coopérant avec un siège 24 situé entre les canalisations 20 et 22 Les installations sur lesquelles on peut intervenir avec l'enceinte mobile selon l'invention peuvent toutefois être de nature diffé- rente et concerner, par exemple, des agitateurs, des filtres de ventilation, des pompes, des robinets de sec- tionnement, des roues doseuses, des analyseurs, des p H/mètres, des conductivimètres, etc Sur la figure 1, la référence 26 désigne de façon générale un sas à opercules, ramené dans le plan de coupe Ce sas 26, d'utilisation courante, ne sera pas décrit en détail. Le sas 26 est le même que celui qui est utilisé pour servir d'interface entre l'enceinte E M E M dans laquelle à été placé auparavant le sousensemble mobile S.E M obturant normalement le fourreau 16 et la paroi de la cellule 12 Ce sas 26 comprend une enveloppe de confinement et de protection radiologique 28, équipée de moyens (non représentés) permettant de l'accoupler sur la paroi 10 en une position telle que deux ouvertures d'accès en vis-à-vis 30 et 32, formées respectivement dans une paroi horizontale inférieure 28 a et dans une paroi horizontale supérieure 28 b de l'enveloppe 28, soient alignées verticalement avec l'orifice d'accès 14 formé dans la paroi 10 Ces ouvertures 30 et 32 sont normalement obturées respectivement par des portes 34 et 36 dont l'ouverture et la fermeture, ainsi que l'esca- motage à l'intérieur du sas 28 permettant de dégager le passage entre les ouvertures 30 et 32 sont commandés par un mécanisme comportant un chariot (non représenté) placé à l'intérieur de l'enveloppe 28. Sur la figure 1, la référence 38 désigne de façon générale une enceinte mobile d'intervention confor- me à l'invention Cette enceinte mobile d'intervention est prévue pour être accostée sur la paroi supérieure 28 b du sas 28, de façon à permettre d'accéder à la partie interne de l'installation 18 logée dans la cellule 12, au travers des ouvertures 32 et 30 et de l'orifice d'ac- cès 14, afin d'intervenir sur cette installation 18 tout en assurant la continuité de la protection radiologique et du confinement de la cellule 12 par rapport à la zone d'intervention 17 située au-dessus de la paroi 10. L'enceinte mobile d'intervention 38 conforme à l'invention va à présent être décrite plus en détail en se référant aux figures 1 à 4. L'enceinte mobile d'intervention 38 comprend tout d'abord un caisson étanche 40, de forme parallélépi- pédique, essentiellement constitué de parois d'acier inoxydable Ce caisson comprend une paroi latérale, de section horizontale rectangulaire, présentant une face avant verticale 42, une face arrière verticale 44 et deux faces latérales verticales 46 et 48 Le caisson étanche comprend également un plancher horizontal 52 et un plafond horizontal 50. Comme le montrent notamment les figures 2 et 3, le plancher 52 est constitué d'une paroi sur laquelle est placé un fond 54 formé en pointe de diamant La forme de ce fond permet, d'une part, d'éviter toute rétention de liquide et, d'autre part, de faciliter la préhension de tout objet qui y serait déposé. Le plancher 52 est percé, à égale distance des faces avant 42 et arrière 44, et à proximité de la face latérale 48 (voir figure 4) d'une ouverture d'accès cir- culaire 56 Cette ouverture d'accès 56 est prolongée vers le bas par un corps cylindrique 58 comportant à son extrémité inférieure un mécanisme de verrouillage de type connu permettant de fixer de façon étanche l'enceinte mobile 38 sur la face supérieure 28 b du sas 26 afin que l'ouverture d'accès 56 soit axialement alignée avec les passages 30 et 32 et avec l'orifice d'accès 14. L'extrémité inférieure du corps cylindrique 58 est normalement obturée par une porte 60 qui s'accou- ple avec la porte 36 du sas 26 pour venir s'escamoter à l'intérieur de ce dernier La porte 60 est normalement verrouillé de façon étanche dans le corps cylindrique 58 par un mécanisme de verrouillage 61 (figure 2) monté sur ce dernier Ce mécanisme peut notamment comporter des doigts pivotants aptes à pénétrer dans une gorge formée à la périphérie de la porte. Lorsque l'accouplement de l'enceinte mobile d'intervention 38 sur le sas 26 a été effectué, des pieds supports 62, démontables et réglables en hauteur (figures 1 et 2) sont fixés sur le caisson étanche 40, afin que ce dernier repose de façon stable et avec une assiette bien définie sur la paroi supérieure 10. Une passerelle 63, également démontable, est en outre fixée au moins sur la face arrière 44 du caisson , afin de permettre aux opérateurs d'accéder aux orga- nes d'observation et de commande situés dans la partie supérieure de l'enceinte mobile 38 L'accès à cette pas- serelle est facilité, par exemple, par un escalier (non représenté). En un emplacement proche de la face latérale 46 et situé à égale distance des faces avant 42 et arriè- re 44 du caisson étanche 40, le plancher 52 comporte un réceptacle 64 prévu pour recevoir une poubelle 66 (figu- res 3 et 4) Afin de permettre l'introduction et l'éva- cuation de la poubelle 66 et éventuellement d'autres matériels, la face latérale 46 comprend dans sa partie inférieure et à égale distance des faces avant 42 et arrière 44 un passage circulaire 68 normalement obturé par un rond de sac 70 Une porte 72 articulée par une charnière 73 à l'extérieur de la face latérale 46 permet d'assurer la continuité de la protection radiologique autour du rond de sac 70 La fermeture de cette porte 72 est assurée par un dispositif de fermeture manuelle 74. A proximité de la face arrière 44 et du côté de la face latérale 46, le plancher 52 du caisson étanche supporte également l'axe vertical 76 d'un barillet por- te-outils 78 L'axe 76 est supporté de façon rotative par une pièce 80 reposant sur le plancher 52 Le barillet 78 comporte de plus deux plaques horizontales 82 et 84 en forme de disques, fixées en leurs centres sur l'axe 76 Sur leurs périphéries, les plaques 82 et 84 présen- tent des parties en creux 86 (figure 4) régulièrement réparties, les parties en creux des deux plaques étant alignées verticalement Ces parties en creux 86 consti- tuent des réceptacles, par exemple au nombre de huit dans le mode de réalisation représenté, dans lesquels peuvent être placés des éléments modulaires comprenant des ral- longes 88 ainsi que des outils tels qu'une pince 90 et un embout d'aspiration 92 qui seront décrits plus en détail ultérieurement en se référant respectivement aux figures 6, 7, 8, 9 et 10. Les différents éléments modulaires 88, 90 et 92 sont conçus pour pouvoir être assemblés bout à bout à l'intérieur du caisson étanche 40,pour former une per- che d'intervention 94 (figure 1) dont les caractéristi- ques sont parfaitement adaptées à chaque mission parti- culière. Chacun des éléments modulaires constitués par les rallonges 88 et par les outils 90 et 92 peut être placé sur l'un quelconque des réceptacles du barillet porte-outils 78 définis par les parties en creux 86 A cet effet, chacun de ces éléments comporte à son extrémi- té supérieure une collerette 96 pouvant reposer sur la plaque supérieure 82 lorsque cet élément est reçu dans l'un des réceptacles Plus précisément, la collerette 96 pénètre dans un lamage de sécurité 97 (figure 4) formé sur la face supérieure de la plaque 82, autour de chaque partie en creux 86. Comme l'illustre notamment la figure 4, la ro- tation du barillet porte-outils 78 peut être commandée manuellement depuis l'extérieur du caisson étanche 40 par un volant 98 Ce volant permet d'entraîner en rota- tion l'axe 76 dans l'un ou l'autre sens, par l'intermé- diaire d'un mécanisme de transmission d'un type quelcon- que représenté schématiquement en 100 sur la figure 4. Il est à noter que ce mécanisme de commande de la rota- tion du barillet permet également un indexage de la position angulaire de ce dernier, grâce auquel chacun des réceptacles constitués par les parties en creux 86 peut être placé à tour de rôle en un emplacement appelé poste de prise et désigné par la référence 102. Le plancher 52 du caisson étanche 40 porte également un support escamotable 108 illustré notamment sur les figures 3 et 4 Ce support est constitué par un disque horizontal échancré de façon à lui donner la forme d'un crochet Il est placé à l'extrémité d'un bras recti- ligne 110 dont l'extrémité opposée est articulée autour d'un axe vertical 112 fixé sur le plancher 54, dans l'an- gle formé par la face avant 42 et par la face latérale 48. Cet agencement permet de déplacer le support 108 entre une position escamotée représentée en trait plein sur la figure 4, dans laquelle le support 108 et le bras 110 sont pratiquement accolés à la face latérale 48 et dégagent totalement l'ouverture d'accès 56, et une position active, illustrée en traits mixtes sur la figure 4, dans laquelle le support 108 est aligné verticalement avec l'axe de l'ouverture d'accès 56 L'échancrure formée dans le disque constituant le support escamotable 108 est ouverte pratiquement à angle droit par rapport au 1 1 bras 110 et orientée vers l'ouverture d'accès 56 lorsque le support est dans sa position rétractée Un lamage 109 (figure 4) est formé autour de l'échancrure, sur la face supérieure du support 108, pour recevoir la collerette 96 de chacun des éléments modulaires. Le pivotement du bras 110 portant le support escamotable 108 entre les positions escamotées et active de ce dernier est commandé manuellement depuis l'exté- rieur du caisson étanche 40 par un volant 114 placé sur la face avant 42 et relié au bras 110 par un mécanisme de transmission de mouvement d'un type quelconque, tel que celui qui apparaît schématiquement en 116 sur la figure 4. Comme l'illustrent notamment les figures 2 et 4, le plafond 50 du caisson étanche 40 comporte une ouverture circulaire délimitée par une couronne à bille 118 sur laquelle est monté un plateau horizontal tournant fermant l'ouverture délimitée par la couronne 118. L'axe vertical x-x de ce plateau est situé à égale dis- tance des faces avant 42, arrière 44 et latérale 46 du caisson et son diamètre n'est que très légèrement infé- rieur à la distance séparant les faces avant et arrière. De plus, cet axe x-x est situé à égale distance des axes verticaux de l'ouverture d'accès 56, du poste de prise 102 et du réceptacle 64. Pour permettre de commander la rotation du pla- teau 120, celui-ci comprend, à l'extérieur du caisson étanche 40, une couronne dentée 122 sur laquelle est engréné un pignon 124 (figure 2), dont l'axe vertical est supporté par la face arrière 44 du caisson, de même qu'un volant de manoeuvre 126 permettant de commander la rotation du pignon 124 par l'intermédiaire d'un mécanisme de transmission à renvoi d'angles. Le plateau tournant 120 comporte un mécanisme de supportage et de commande de la perche d'intervention 94, désigné de façon générale par la référence 128 Comme l'illustre notamment la figure 4, ce mécanisme 128 est implanté sur Le plateau tournant 120 en un emplacement décalé par rapport à l'axe de ce dernier, de telle sorte qu'il peut être placé successivement à la verticale du poste de prise 102, de l'ouverture d'accès 56 et du ré- ceptacle 64. Le mécanisme de supportage et de commande 128 va à présent être décrit en détail en se référant à la figure 5. Ce mécanisme 128 comprend tout d'abord une rotule 130 montée de façon étanche dans le plateau tour- nant 120 entre deux flasques 132 fixés sur le plateau et délimitant intérieurement un évidement sphérique 133 dans lequel la rotule 130 peut tourner autour de son centre Un ensemble tubulaire oscillant 134 est immobili- sé en rotation et en translation par rapport à la rotule et traverse cette dernière de telle sorte que l'axe de l'ensemble 134 passe par le centre de la rotule. L'axe de l'ensemble tubulaire oscillant 134 peut être orienté verticalement ou incliné d'un certain angle, dans une direction quelconque, autour du centre de la rotule 130 L'angle et la direction d'inclinaison de l'ensemble tubulaire oscillant 134 par rapport à la verticale sont réglés au moyen de deux mécanismes de commande d'inclinaison disposés à 90 l'un de l'autre et dont l'un seulement est représenté sur la figure 5. Chacun de ces mécanismes de commande d'incli- naison comprend un volant 136 dont l'axe horizontal est monté sur un support 138 fixé sur la face supérieure du plateau tournant 120 Ce volant 136 est solidaire d'une vis 140 dont l'axe horizontal coupe la verticale passant par le centre de la rotule 130 Cette vis 140 est vissée dans un écrou 142 immobilisé en rotation dans le support 138 L'extrémité de l'écrou 142 la plus proche de l'en- semble tubulaire oscillant 134 est reliée à cet ensemble par une biellette 144 dont les extrémités sont articulées de façon rotulante respectivement sur l'écrou 142 et sur l'ensemble tubulaire oscillant 134. La connaissance de l'inclinaison de l'ensemble tubulaire oscillant est obtenue par des graduations for- mées sur le support 138, en face d'un doigt 145 lié à l'écrou 142. Le mécanisme 128 de supportage et de commande de la perche d'intervention comprend de plus un ensemble tubulaire coulissant 146 monté dans l'ensemble tubulaire oscillant 134 de façon à pouvoir coulisser à l'intérieur de ce dernier tout en étant immobilisé en rotation, par exemple au moyen d'une clavette 148 fixée dans l'ensemble 134 et reçue dans une rainure de clavette 143 formée sur l'ensemble tubulaire coulissant 146. La commande de la translation de l'ensemble coulissant 146 à l'intérieur de l'ensemble tubulaire oscillant 134 est réalisée au moyen d'une crémaillère 150 formée sur l'ensemble tubulaire coulissant 146 et sur laquelle s'engrène un pignon 152 dont l'axe orthogo- nal à l'axe du mécanisme 128 est supporté par l'ensemble tubulaire oscillant 134 L'axe du pignon 152 est égale- ment solidaire d'un pignon 154 sur lequel s'engrène une vis-sans-fin 156 dont l'axe, également supporté par l'en- semble tubulaire oscillant 134, porte à son extrémité opposée un volant de manoeuvre 158 Une poignée 160, soli- daire d'une tige filetée vissée dans un écrou de freinage (non représenté) logé dans l'ensemble 134, permet de blo- quer le mécanisme de commande de translation de l'ensem- ble coulissant 146, en venant appliquer l'écrou de frei- nage précité contre l'axe reliant la vis-sans-fin 156 au volant 158. La position occupée par l'ensemble coulissant 146 à l'intérieur de l'ensemble oscillant 134 est repérée par un index porté par le volant 158, en face d'une graduation formée sur une partie en saillie 161 de l'en- semble 134 entourant partiellement le volant 158. Pour la bonne compréhension de l'invention, il est à noter que l'ensemble coulissant 146 est repré- senté en position basse à la partie supérieure de la figure 5, alors que ce même ensemble est représenté res- pectivement en position haute et en position basse sur les moitiés gauche et droite de la partie basse de la figure 5. A l'intérieur de l'ensemble tubulaire coulis- sant 146 est monté un ensemble tubulaire tournant 162 immobilisé en translation dans l'ensemble 146 tout en pouvant tourner librement à l'intérieur de ce dernier. A son extrémité supérieure faisant saillie au-delà de l'extrémité supérieure de l'ensemble 146, l'ensemble tubulaire tournant 162 porte une poignée de manoeuvre 164. La position angulaire de l'ensemble tournant 162 par rapport à l'ensemble coulissant 146 peut être repérée au moyen d'un doigt 166 fixé à l'ensemble tournant 162 immédiatement en dessous de la poignée de manoeuvre 164, ce doigt 166 étant situé en face d'une graduation formée sur un plateau horizontal 168 fixé à l'extrémité supé- rieure de l'ensemble coulissant 146. En dévissant ou en vissant une poignée de blo- cage 170 traversant l'ensemble 146, on peut à volonté autoriser la rotation de l'ensemble 162 ou au contraire l'empêcher. A l'intérieur de l'ensemble tubulaire tournant 162 est montée de façon coulissante une tige cylindrique 172 permettant de commander, comme on le verra par la suite, l'ouverture et la fermeture d'une pince telle que la pince 90 de la figure 9, lorsqu'une telle pince est montée à l'extrémité inférieure de la perche d'interven- tion 94. L'extrémité supérieure de la tige cylindrique 172 fait saillie à l'intérieur d'une pièce d'appui 174 fixée à l'extrémité supérieure de l'ensemble tubulaire tournant 162 Un levier de commande 178 est articulé sur la pièce d'appui 174 par un axe 180 orthogonal et décalé par rapport à l'axe du mécanisme 128, commun à la tige 172 et aux ensembles 134, 146 et 162 Ce levier 178 tra- versela pièce d'appui 174 par deux fentes diamétralement opposées formées sur cette dernière L'extrémité supé- rieure de la tige 172 est maintenu en appui contre le levier 178 par un ressort hélicoldal de compression 176 entourant la tige 172 et dont les extrémités opposées prennent appui, respectivement, contre la face supérieure de l'ensemble tubulaire tournant 162 et contre un épaule- ment formé sur la tige 172 Par réaction, le levier 178 est plaqué vers le haut contre une surface de came formée sur un capuchon 182 monté rotatif à l'extrémité supérieu- re de la pièce 174 Ce capuchon 182 comporte une poignée 184 permettant d'en commander la rotation entre une posi- tion de déblocage illustrée sur la figure 5, dans laquel- le le levier 178 occupe en repos une position sensible- ment horizontale correspondant à la fermeture de la pince, tout en pouvant pivoter librement vers le bas pour commander l'ouverture de la pince, et une position de blocage dans laquelle le levier 178 est verrouillé dans la position basse d'ouverture de la pince. * A l'intérieur du caisson étanche, un soufflet d'étanchéité 186 est fixé respectivement sur le flasque inférieur 132 et à l'extrémité inférieure de l'ensemble coulissant 146 De plus, l'étanchéité entre l'ensemble tubulaire coulissant 146 et l'ensemble tubulaire tournant 162 est assurée par des joints 188. A son extrémité inférieure, l'ensemble tubulai- re tournant 162 porte un support 190 sur lequel peut être fixé, l'un quelconque des éléments modulaires constitués par les rallonges 88 et par les outils 90 et 92 Une biellette 192 est articulée par l'une de ses extrémités sur le support 190, autour d'un axe 193 orthogonal et décalé par rapport à l'axe commun à la tige 172 et à l'ensemble tournant 162 La biellette 192 est également articulée dans sa partie centrale sur l'extrémité de la tige cylindrique 172, par un axe 195 parallèle à l'axe 193 Enfin, l'extrémité opposée de la biellette 192 est articulée à l'extrémité supérieure d'une tige 194, d'axe parallèle à l'axe de la tige 172, par un axe 197 paral- lèle aux axes d'articulation 193 et 195. La tige 194 est montée coulissante dans le support 190 et maintenue normalement dans une position haute illustrée sur la figure 5 par un ressort de com- pression 196 Cette position haute correspond à la venue en appui d'une partie de plus grand diamètre formée à l'extrémité inférieure de la tige 194 contre un épaule- ment formé dans le support 190 Dans ces conditions, la face inférieure de la tige 194 affleure la face inférieu- re plane 198 du support 190. Le support 190 se prolonge vers le bas au-delà de la face plane 198 sous la forme d'un embout tubulaire apte à venir s'emmancher dans un évidement complémen- taire 202 ouvert vers le haut, formé dans la partie supé- rieure de chacun des éléments modulaires constitués par les rallonges 88 et par les outils tels que 90 et 92. Comme l'illustre la figure 6, il est à noter que chacune des rallonges 88 comporte à son extrémité inférieure un embout tubulaire analogue au tube 200 et permettant d'em- mancher bout à bout un nombre quelconque de rallonges. Comme le montrent les figures 6 et 7, chacun des éléments modulaires 88, 90 et 92 comporte à proximité de son extrémité supérieure un moyen de verrouillage constitué par une clavette cylindrique 204, montée rota- tive dans la collerette 96 autour d'un axe orthogonal et décalé par rapport à l'axe de l'élément modulaire correspondant Plus précisément, cet axe est disposé dans une position sensiblement tangentielle par rapport à l'évidement 202 formé dans la partie supérieure de l'élément modulaire A l'extérieur de la collerette 96, la clavette 204 est solidaire d'une manette 206 permettant d'en commander la rotation Dans sa partie centrale, la clavette 204 comporte un méplat 208 lui donnant en section la forme d'un demi cercle (figure 6). Compte tenu de l'emplacement occupé par la cla- vette 204, l'embout tubulaire 200 peut pénétrer librement à l'intérieur de l'évidement complémentaire 202, lorsque le méplat 208 est orienté vers cet évidement (position de déverrouillage) Au contraire, cette introduction est impossible lorsque le méplat 208 est orienté en sens inverse (position de verrouillage), comme l'illustrent notamment les figures 6 et 7. L'embout tubulaire 200 présente, en un emplace- ment situé au niveau de la clavette 204 lorsqu'il est introduit dans l'évidement 202, une rainure 210 de sec- tion semi-circulaire Par conséquent, la rotation de la clavette 204 dans sa position de verrouillage, après introduction du tube de centrage 200 permet de verrouil- ler La liaison entre le support 190 et l'une des rallon- ges 88 ou la liaison entre deux quelconques des éléments modulaires. Comme l'illustrent notamment les figures 6, 8 a et 8 b, des moyens de blocage sont associés à chacun des moyens de verrouillage constitués par les clavettes 204, afin d'éviter que celles-ci ne soient déverrouillées accidentellement par suite d'une erreur de manutention lorsqu'elles assurent la liaison entre plusieurs ensem- bles modulaires de la perche d'intervention 94. Ces moyens de blocage comprennent deux verrous de sécurité 212 qui sont logés dans des lumières prati- quées dans chaque collerette 96, de façon à pouvoir coulisser parallèlement à l'axe de l'élément modulaire entre une position haute de déblocage (figure 8 b), dans laquelle l'extrémité inférieure de chacun des verrous 212 affleure la face inférieure 214 de la collerette 96, et une position basse de blocage (figures 6 et 8 a), dans laquelle l'extrémité inférieure de chacun des verrous 212 fait saillie au-delà de la face 214. Comme le montrent mieux les figures 8 a et 8 b, chacun des verrous 212 comporte une fenêtre 216 que tra- verse la clavette 204 et dont la hauteur déLimite le débattement du verrou entre ces positions hautes et bas- ses Sur la majeure partie de sa hauteur, la fenêtre 216 a une largeur légèrement supérieure au diamètre de la clavette 206 Cependant, l'extrémité supérieure de la fenêtre 216 comporte une partie 218 de largeur réduite légèrement supérieure au rayon de la clavette 204, cette partie étant située du côté de l'évidement 202 formé dans la partie supérieure de l'élément modulaire, par rapport à l'axe vertical de la fenêtre 216. Par ailleurs, il est à noter que l'embout tubu- laire 200 formé à l'extrémité inférieure de chacun des éléments modulaires comporte des rainures longitudinales (non représentées) dans lesquelles pénètrent automatique- ment les verrous 212 lorsque l'embout est emboîté dans l'évidement 202 A cet effet, un indexage en rotation entre les éléments modulaires que l'on désire accoupler est obtenu au moyen d'un doigt 220 qui fait saillie sur la face supérieure de chacune des collerettes 96, de façon à pouvoir pénétrer dans une encoche en vis-à-vis 222 formée dans la partie inférieure du support 190 et de chacun des éléments modulaires Cet indexage en rota- tion permet en outre de solidariser en rotation chacun des éléments modulaires adjacents de la perche d'inter- vention. Comme l'illustrent les figures 8 a et 8 b, chacun des verrous 212 est sollicité vers sa position basse de verrouillage par un ressort hélicoldal de compression 224 interposé entre la face supérieure du verrou et l'ex- trémité haute de la lumière dans laquelle celui-ci est reçu à l'intérieur de la collerette 96. Grâce à cet agencement, lorsque les éléments modulaires constitués par les rallonges 88 et les outils et 92 sont posés sur le barillet porte- outils 78, la face inférieure 214 de la collerette 96 repose sur la face supérieure de la plaque 82 du barillet, de sorte que les verrous 212 sont repoussés automatiquement dans leur position haute illustrée sur la figure 8 b Dans cette position, la clavette 204 se trouve dans la partie large de la fenêtre 216, de sorte que la manette 206 peut être tournée librement afin de placer la clavette dans sa position de verrouillage ou dans sa position de déver- roui lage. Au contraire, lorsque les éléments modulaires ne sont pas placés sur le barillet porte-outils 78, cha- cun des ressorts 224 sollicite les verrous 212 vers le bas Par conséquent, dès que la manette 206 est tournée afin d'amener la clavette 204 dans sa position de ver- rouillage, la partie de section semi-cylindrique de la clavette délimitée par le méplat 208 pénètre dans la partie supérieure 218 de largeur réduite de la fenêtre 216, comme l'illustre la figure 8 a Dans ces conditions, le méplat 208 se trouve au contact direct d'un bord de la partie 218 de largeur réduite de la fenêtre 216, de sorte que toute rotation de la clavette 204 devient impossible Le déverrouillage accidentel est donc bien empêché. Afin notamment de pouvoir actionner la manette 206 à l'intérieur du caisson étanche 40, l'enceinte mobile d'intervention selon l'invention comporte égale- ment des moyens de manipulation annexes constitués par des bras de manipulation auxiliaires 226, par exemple au nombre de quatre, implantés sur deux niveaux dans la face avant 42 du caisson étanche 40 Dans l'exemple de réalisation illustré sur les figures 2 et 4, ces bras de manipulation auxiliaires 226 sont des bras rigides qui traversent de façon rotulante et coulissante la face avant 42 et dont l'actionnement est commandé depuis l'ex- térieur du caisson par un pistolet équipé d'une gachette de commande de pince Les extrémités de ces bras de manipulation auxiliaires situés à l'intérieur du caisson étanche 40 sont équipées de pinces de préhension interchangeables 228 qui peuvent être déposées et remplacées, grâce à des râteliers 230 implantés notamment sur la face arrière 44 du caisson. Afin que l'opérateur puisse effectuer les mani- pulations désirées à l'intérieur du caisson étanche 40, notamment à l'aide de la perche d'intervention 94 et des bras de manipulation auxiliaires 226, des hublots de vision 232 et 234 sont montés respectivement sur le pla- teau tournant 120 et sur la face avant 42 du caisson. Pour améliorer encore la vision, d'autres hublots peuvent également être implantés dans les parois du caisson 40, tels qu'un hublot 236 monté sur la face latérale 48 comme l'illustrent les figures 3 et 4. Afin notamment de permettre l'introduction d'outils non prévus initialement à l'intérieur du caisson , un orifice d'accès 104 apparaissant sur la figure 3 est prévu dans le plateau tournant 120, en un emplace- ment excentré par rapport à son axe x-x Comme l'orifice d'accès 68, cet orifice 104 est normalement obturé par un rond de sac (non représenté), autour duquel est pla- cée, à l'extérieur du caisson étanche 40, une porte 106 assurant la continuité de la protection radiologique. Cet orifice 104 peut être amené à la verticale d'au moins un logement du barillet porte-outils 78 par une rotation du plateau tournant 120. L'enceinte mobile d'intervention selon l'inven- tion peut également inclure certains outils aptes à être adaptés sur la perche d'intervention 94 mais dont l'en- combrement est trop important pour permettre de les stocker sur le barillet porte-outils 78 Dans ce cas et comme on l'a seulement représenté sur la figure 4 pour ne pas encombrer les autres figures, un ou plusieurs r 3 teliers porte-outils 238, terminés par un disque échan- cré formant crochet situé au même niveau que la plaque supérieure 82 du barillet 78, sont placés à l'intérieur du caisson 40 et supportés, par exemple, par la face latérale 46 Le disque échancré en forme de crochet du râtelier 238 est placé, de même que le poste de prise 102, le réceptacle 64 et l'ouverture d'accès 56, en un emplacement prévu pour être aligné avec la verticale passant par le centre de la rotule 130 du mécanisme 128 supportant la perche d'intervention 94, sous l'effet d'une rotation appropriée du plateau tournant 120. Le râtelier porte-outils 238 peut notamment supporter un module d'aspiration 240 dont l'extrémité supérieure est équipée d'une collerette 96, de la même manière que chacun des outils et des rallonges consti- tuant les éléments modulaires aptes à être mis bout à bout pour former la perche d'intervention 94 Ce module d'aspiration 240, prévu pour être monté directement sur le support 190 du mécanisme 128, est muni d'une turbine d'aspiration et d'un filtre (non représentés). Pour améliorer la visibilité, un ou plusieurs projecteurs sont avantageusement montés de façon orienta- ble à l'intérieur du caisson étanche 40, par exemple sur le plafond 50 L'éclairage peut être complété par l'uti- lisation d'une baladeuse (non représentée) apte à être descendue dans le fourreau 16 d'accès à l'installation 18. Afin d'assurer la vision des opérations effec- tuées à l'intérieur du fourreau 16, des caméras vidéo 242 peuvent être fixées sur chacun des outils tels que les outils 90 et 92 représentés sur les figures 9 et 10. Ces caméras vidéo 242 sont équipées d'anneaux d'accro- chage 244 permettant de les suspendre à un support 246 monté par exemple sur la face arrière 44 du caisson étan- che, comme l'illustre la figure 4 Chacune des caméras 242 est également équipée d'un système de fixation per- mettant de la monter sur chacun des outils tels que 90 et 92, en utilisant l'un des bras de manipulation auxi- liaires Ce système de fixation peut être un système à clavette comparable à celui qui sert à relier entre eux chacun des éléments modulaires de la perche d'interven- tion. Le cable 248 reliant chacune des caméras vidéo à l'équipement vidéo (non représenté) situé à l'extérieur du caisson 40 traverse la paroi de ce dernier de façon étanche, par exemple la face latérale 48 comme l'illustre la figure 4, en même temps qu'un flexible permettant d'alimenter en eau l'outil de nettoyage haute pression. L'enceinte mobile d'intervention selon l'inven- tion est également équipée d'un circuit de ventilation et de mise en dépression du volume intérieur au caisson étanche 40 Ce circuit, qui n'est pas représenté en tota- lité sur les figures, permet d'aspirer l'air contenu à l'intérieur du caisson au travers d'un filtre 250 repré- senté schématiquement sur la figure 3 Le conduit de ventilation 252 (figure 1) traverse ensuite le plafond 50 du caisson pour être relié à une pompe (non représen- tée) située à l'extérieur de ce dernier ou au circuit de ventilation du sas à opercules On réalise ainsi la mise en dépression et le filtrage de l'atmosphère conte- nue dans le caisson 40 Il est à noter que le filtre 250 est interchangeable et peut être déposé dans la poubel- le 66 à l'aide de l'un des bras de manipulation 226, de façon à être évacué hors du caisson étanche. Les différents outils pouvant équiper la perche d'intervention 94 comprennent notamment une ou plusieurs pinces d'intervention telles que celle de la figure 9, un module d'aspiration tel que le module 240 placé sur le réceptacle 238, une ou plusieurs rallonges d'aspira- tion telles que celle de la figure 10, et un module de pompage (non représenté). Comme l'illustre la figure 9, la pince d'inter- vention 90 comporte à son extrémité supérieure, comme tous les autres éléments modulaires, une collerette 96. Cette collerette 96 est prolongée vers le bas par un corps effilé 254 portant à son extrémité inférieure une mâchoire fixe 256 Cette mâchoire 256 est orientée appro- ximativement à angle droit par rapport au corps effilé 254 Une mâchoire mobile 258 est articulée sur ce der- nier, immédiatement au-dessus de la mâchoire fixe 256, par un axe 260 orienté selon une direction perpendicu- laire à l'axe du corps effilé 254 ainsi qu'à la direction définie par les mâchoires 256 et 258. La pince d'intervention 90 comprend de plus une tige cylindrique rectiligne 262 qui s'étend sur toute la longueur du corps effilé 254 et parallèlement à celui- ci, du côté opposé aux mâchoires 256 et 258 L'extrémité supérieure de la tige 262 est reçue de façon coulissante dans un perçage traversant la collerette 96 et dans lequel est également logé un ressort hélicoldal de com- pression 264 entourant la tige 262 et placé entre un épaulement formé sur cette dernière et un épaulement formé à l'intérieur du perçage de la collerette 96, de façon à exercer sur la tige 262 une force tendant à la déplacer vers le haut. La tige 262 est également guidée à proximité de son extrémité inférieure par un perçage formé dans une excroissance 266 du corps effilé 254 En dessous de cette excroissance, la tige 262 comporte à son extrémité inférieure une partie 268 en forme de disque, qui vient se loger dans une encoche formée dans La mâchoire mobile 258, en un emplacement opposé à la partie active de celle-ci, par rapport à son axe d'articulation 260. Grâce à l'agencement qui vient d'être décrit, le ressort 264 sollicite normalement la tige 262 dans une position haute correspondant à la venue en appui de la mâchoire mobile 258 contre La mâchoire fixe 256, c'est-à-dire à la fermeture de la pince Dans ces condi- tions, l'extrémité supérieure de la tige 262 affleure la face supérieure de la collerette 96 Afin de commander l'ouverture de la pince, il suffit donc d'exercer sur l'extrémité supérieure de la tige 262 un effort orienté vers le bas et tendant à comprimer le ressort 264. Si l'on suppose que La pince d'intervention est fixée directement sur le support 190 représenté sur la figure 5, la tige 262 se trouve dans le prolonge- ment de La tige 194 coulissant dans ce support Par conséquent, l'ouverture de la pince peut être commandée en assurant un déplacement vers le bas de la tige 194 à l'encontre du ressort 196 Un tel déplacement peut être obtenu en faisant pivoter vers le bas la manette 178 autour de son axe 180. Si, comme cela est habituellement Le cas, une ou plusieurs rallonges 88 sont placées entre le support et la pince d'intervention 90, le déplacement vers Le bas de la tige 194 est transmis à la tige 262 par une tige coulissante 270 montée sur chacun des modules 88 parallèlement à ce dernier et sur toute sa longueur (figure 6) Chacune des tiges 270 est normalement mainte- nue par un ressort de compression hélicolda L 272 dans une position haute pour laquelle les extrémités de cette tige 270 affleurent les faces supérieures et inférieures de la rallonge 88. Comme l'illustre la figure 9, l'une des caméras vidéo 242 peut être reçue sur le côté du corps effilé 254 opposé à la tige 262 La caméra 242 est verrouillée sur le corps effilé 254 par un mécanisme de verrouillage 271, et maintenue en place à son extrémité inférieure par une pièce d'emboîtement souple 272, à section en forme de C. Sur la figure 10, on a représenté une rallonge d'aspiration 92 qui comporte elle aussi à son extrémité supérieure une collerette 96 Cette rallonge comprend de plus un tube 274 qui se termine à son extrémité infé- rieure par un embout effilé et incurvé 276. La rallonge d'aspiration 92 est conçue pour être placée à l'extrémité d'une série de rallonges 88, lorsque l'outil d'aspiration 240 est raccordé directement sur le support 190 Comme avec les autres outils, le nombre de rallonges dépend du niveau d'intervention souhaité Comme l'illustre schématiquement la figure 6 afin que l'aspiration puisse se faire au travers des rallonges 88, chacune d'entre elles est traversée sur toute sa longueur par un passage 278. Comme les autres outils tels que la pince d'in- tervention 90, la rallonge d'aspiration 92 est prévue pour supporter, par l'intermédiaire d'un mécanisme de verrouillage 279 et d'un support souple 280 à section en forme de C, une caméra vidéo 242. La réalisation d'une intervention sur l'instal- lation 18 à l'intérieur de la cellule 12 va à présent être décrite brièvement en se référant aux figures. Dans un premier temps, le sas à opercules 26 est mis en place pour permettre le démontage du sous-ensemble mobile obturant normalement le fourreau 16 Comme on l'a déjà mentionné, ce démontage est réalisé au moyen d'une enceinte mobile d'évacuation de matériel d'un type connu qui ne fait pas partie de l'invention. L'enceinte mobile d'intervention 38 selon l'in- vention est ensuite accostée sur le sas à opercules 26, à l'aide de moyens de verrouillage appropriés (non repré- sentés) Les portes 34 et 36 du sas à opercules 26 ainsi que la porte 60 fermant l'enceinte mobile d'intervention 38 à son extrémité inférieure sont alors escamotées à l'intérieur du sas à l'aide du mécanisme classique équi- pant celui-ci. Les opérateurs forment alors la perche d'inter- vention 94, à l'aide des différents éléments modulaires qui sont à sa disposition à l'intérieur du caisson étan- che 40, en tenant compte à la fois de la profondeur à laquelle doit avoir lieu l'intervention et de la nature de cette intervention Dans la procédure d'assemblage de la perche, il est à noter que l'on constitue celle-ci en commençant par le bas, c'est-à-dire généralement par l'outil qui peut être une pince, une rallonge d'aspira- tion ou un outil de pompage, puis en remontant progressi- vement en plaçant notamment au-dessus de cet outil autant de rallonges que nécessaire. Dans le cadre de cette procédure, l'opérateur place d'abord le mécanisme 128 dans une position pour laquelle les différents ensembles tubulaires 134, 146, et 162 ainsi que la tige 172 sont disposés verticalement. Cette opération est effectuée manuellement en agissant sur les volants 136, grâce aux informations fournies par des repères prévus à cet effet L'opérateur fait ensuite tourner le barillet porte-outils 78, en agissant manuel- lement sur le volant 98, de façon à présenter au poste de prise 102 l'élément modulaire souhaité Le support escamotable 108 est alors placé dans sa position escamo- tée illustrée en trait plein sur la figure 4, en agissant éventuellement sur le volant 114 s'il n'est pas déjà dans cette position. Ces préparatifs étant terminés, l'opérateur fait pivoter le plateau tournant 120, de façon à amener l'axe du mécanisme 128 à la verticale du poste de prise 102 A l'aide de l'un des bras de manutention 226, l'opérateur actionne la manette 206 du sous-ensemble qui se trouve sur le barillet porte-outils 78 au poste de prise 102, de façon à amener la clavette 204 dans sa position de déverrouillage En agissant sur le volant 158, l'opé- rateur descend alors l'ensemble tubulaire 146 dans lequel sont placés l'ensemble tubulaire tournant 162 et la tige centrale 172, de façon à faire pénétrer l'embout tubulai- re 200 du support 190 dans le logement 202 de l'élément modulaire correspondant La descente se poursuit jusqu'à la venue au contact de ces deux pièces L'opérateur actionne à nouveau la manette 206 à l'aide de l'une des pinces annexes 226, pour amener la clavette 204 en posi- tion verrouillée. Lorsque l'éLément modulaire correspondant a été verrouillé sur le support 190 de la manière qui vient d'être décrite, l'opérateur actionne en sens inverse le volant 158, de façon à lever l'ensemble d'une hauteur suffisante pour permettre de dégager la collerette 96 de l'élément modulaire du lamage de sécurité 97 formé dans la plaque supérieure 82 du barillet porte-outils 78. On fait alors pivoter le plateau tournant 120 dans le sens des aiguilles d'une montre sur la figure 4, ce qui a pour effet de dégager complètement l'élément modulaire saisi par le mécanisme 128 du barillet porte-outils 78 et d'amener cet éLément modulaire dans l'axe du fourreau 16. L'ensemble ainsi constitué est alors descendu au travers du sas à opercules 26, jusqu'à ce que la ma- jeure partie de l'élément modulaire qui vient d'être saisi, à l'exception de sa collerette supérieure 96, arrive à un niveau situé en dessous du niveau du support escamotable 108 L'opérateur fait alors pivoter manuelle- ment ce dernier en agissant sur le volant 114, de façon à l'amener dans l'axe du fourreau 16 et au contact de la partie du corps de l'élément modulaire située immédia- tement en dessous de la collerette 96 La descente de l'ensemble est alors poursuivie en agissant sur le volant 158, jusqu'à ce que la collerette 96 repose sur le sup- port escamotable 108. L'opérateur déverrouille ensuite l'élément modu- laire reposant sur le support escamotable 108 du support à l'aide de l'un des bras de préhension 226, en agis- sant sur la manette 206 comme décrit précédemment L'en- semble coulissant 146 portant le support 190 est alors remonté, de façon à permettre la préhension sur le baril- let porte-outils 78 d'un autre élément modulaire tel qu'une rallonge 88. Lorsque cet élément modulaire a été saisi d'une manière similaire à celle qui a été décrite précédemment pour le premier élément, puis amené dans l'axe du four- reau 16, l'ensemble ainsi constitué est descendu de façon à emboîter l'embout tubulaire 200 de la rallonge 88 dans l'évidement 202 de l'élément modulaire saisi précédemment et qui repose alors sur le support escamotable 108 Les deux éléments sont ensuite verrouillés en agissant sur la manette 206 correspondante à l'aide d'une pince annexe 226. L'ensemble ainsi formé est légèrement soulevé en agissant sur le volant 158, de façon à dégager la collerette 96 de l'élément modulaire qui se trouvait auparavant sur le support escamotable 108 du lamage 109 prévu sur ce dernier Le support escamotable 108 peut alors être ramené dans sa position escamotée illustrée en trait plein sur la figure 4. Si un nouvel élément modulaire tel qu'une ral- longe 88 doit être ajouté à la perche d'intervention 94, l'ensemble suspendu au support 190 est descendu à l'aide du volant 158 de façon à amener l'élément modulaire accroché au support 190 à un niveau tel que sa collerette 96 se trouve située à un niveau légèrement supérieur à celui du support escamotable 108 Le support 108 est alors ramené dans l'axe du fourreau 16 comme illustré en traits mixtes sur la figure 4 et les éléments préas- semblés de la perche d'intervention sont posés sur ce support escamotable, puis déverrouillés du support 190 en agissant sur la manette 206 correspondante à l'aide de l'un des bras de manipulation auxiliaires 226, afin de permettre au mécanisme 128 d'aller chercher un autre module. Lorsque la perche d'intervention doit compren- dre un outil tel que le module d'aspiration 240 monté sur un porte-outils annexe 238, la prise de cet outil par le mécanisme 128 est assurée de la même manière que pour tous les autres ensembles modulaires, en amenant le mécanisme 128 à la verticale du porte-outils 238 au lieu de l'amener à la verticale du poste de prise 102. Par ailleurs, lors de l'assemblage de la pince d'intervention, les éléments modulaires tels que la pince ou la rallonge d'aspiration 92 devant porter une caméra d'observation 242 sont équipés de cette caméra à l'aide des bras de manipulation 226 lorsque l'élément modulairecorrespondant est suspendu au support 190 du mécanisme 128 Les bras 226 permettent en effet de saisir les caméras sur le ratelier 246, le câble lié à la caméra étant également lové sur ce râtelier et déroulé à l'aide des bras 226 au fur et à mesure de la descente de l'outil. Dans le cas de l'utilisation d'un outil de pom- page constitué d'un hydroéjecteur alimenté par de l'eau sous pression, le flexible servant à alimenter l'outil en eau est déroulé en même temps que le câble de la camé- ra qui l'équipe. Lorsque la perche d'intervention a été totale- ment constituée, l'opérateur effectue les opérations souhaitées, en s'aidant des images fournies par les camé- ras Pour cela, il agit sur les différentes commandes manuelles du mécanisme 128 afin de donner à la perche la position exacte souhaitée et, le cas échéant, de commander l'ouverture et la fermeture de la pince. Dans le cadre de ces opérations, des débris saisis par la pince peuvent être déposés dans la poubelle 66, après que la perche 94 ait été remontée en agissant sur le volant 158, par une simple rotation du plateau tournant 120, étant donné que le réceptacle 64 sur lequel est placée la poubelle est également situé sur le trajet parcouru par le mécanisme 128 lorsque le plateau tournant est entraîné en rotation Il est à noter que la per- che d'intervention 94 peut également être équipée d'une pince à crochet verrouillable conçue spécialement de façon à saisir la poubelle 66 La perche est alors utili- sée pour amener la poubelle au travers du sas à opercules 26 et pour la placer auprès de la zone à nettoyer. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit à titre d'exemple, mais en couvre toutes les variantes On com- prendra notamment que la forme du caisson étanche 40 peut être différente de celle qui a été décrite, de même que l'implantation à l'intérieur de celui-ci des différents éléments Par ailleurs, la nature des moyens de manipu- lation annexes constitués dans l'exemple décrit par les bras 226 peut être différente et il peut notamment s'agir de télémanipulateurs plus complexes En outre, pour cer- tains types d'interventions, la poubelle 66 ainsi que le porte-outils annexe 238 peuvent être supprimés Le nombre et l'implantation des hublots et des orifices d'accès peuvent également être différents Enfin, on comprendra aisément que le nombre et la nature des outils * utilisés ne sont pas Limités par les descriptions qui ont été faites précédemment. REVENDICATIONS 1 Enceinte mobile d'intervention apte à être accostée sur un orifice d'accès ( 14) formé dans une paroi supérieure ( 10) d'une installation ( 18), afin d'interve- nir sur cette dernière,cette enceinte étant caractérisée par le fait qu'elle comprend: un caisson étanche ( 40) pourvu d'une paroi latérale ( 42,44,46,48); d'un plancher ( 52) percé d'une ouver- ture d'accès circulaire ( 56) normalement obturée par une porte ( 60); et d'un plafond ( 50) comportant un plateau tournant ( 120) d'axe parallèle et décalé par rapport à l'axe de l'ouverture d'accès; un barillet porteoutils ( 78) logé dans le caisson et apte à tourner autour d'un axe parallèle et décalé par rapport aux axes du plateau tournant et de l'ouverture d'accès, ce barillet comportant des réceptacles ( 86) à sa périphérie; des éléments modulaires comprenant au moins une rallon- ge ( 88) et au moins un outil ( 90,92), aptes à être reçus individuellement dans lesdits réceptacles et à être assemblés bout à bout pour former une perche d'in- tervention ( 94); un support escamotable ( 128) logé dans le caisson et apte à occuper une position rétractée totalement déga- gée de l'ouverture d'accès et une position active si- tuée selon l'axe de cette dernière, de façon à pouvoir supporter provisoirement les éléments modulaires; un mécanisme ( 128) de supportage et de commande de la perche d'intervention ( 94), implanté sur le plateau tournant ( 120) en un emplacement apte à être placé à volonté selon l'axe de l'ouverture d'accès et selon l'axe d'un poste de prise ( 102) sur lequel peut être amené chaque réceptacle du barillet, sous l'effet d'une rotation du plateau tournant, ce mécanisme permettant des mouvements de translation de la perche selon son axe, de rotation autour de son axe, de pivotement autour dudit emplacement et d'actionnement de l'outil; et des moyens ( 126,98,114) pour commander, depuis l'exté- rieur du caisson, des rotations du plateau tournant, du barillet porte-outils et du support escamotable. 2 Enceinte selon la revendication 1, caracté- risée par le fait que chaque élément modulaire ( 88,90,92) comprend un moyen de verrouillage ( 204) apte à occuper une position verrouillée de liaison avec un élément modu- laire voisin et une position déverrouillée de montage et de démontage, des moyens de manipulation annexes ( 226) manoeuvrés de l'extérieur du caisson étant placés dans ce dernier pour commuter les moyens de verrouillage entre leurs positions verrouillée et déverrouillée. 3 Enceinte selon la revendication 2, caracté- risée par le fait que chaque moyen de verrouillage ( 204) est neutralisé par des moyens de blocage ( 212) lorsque l'élément modulaire ( 88,90,92) correspondant est suspen- du, ce moyen de blocage libérant le moyen de verrouillage correspondant lorsque l'élément modulaire est posé. 4 Enceinte selon l'une quelconque des revendi- cations 2 et 3, caractérisée par le fait que les moyens de manipulation annexes comprennent au moins un bras de manipulation auxiliaire ( 226) traversant la paroi latéra- le du caisson et au moins une pince annexe ( 228) montée sur ce bras et apte à être déposée sur un râtelier porte-pince ( 230) placé dans le caisson. Enceinte selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisée par le fait qu'elle comprend de plus, sur le plancher ( 52) dudit caisson, un réceptacle ( 64) pour une poubelle ( 66), apte à être aligné avec la perche d'intervention ( 94) lors d'une rotation du plateau tournant. 6 Enceinte selon la revendication 5, caracté- risée par le fait que la paroi latérale ( 46) comporte un passage ( 68) d'introduction et d'évacuation de la pou- belle, normalement fermé par une porte ( 72), à proximité du réceptacle de la poubelle. 7 Enceinte selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisée par le fait que la paroi latérale ( 46) du caisson supporte au moins un râte- lier porte-outils ( 238), apte à être aligné verticalement avec la perche de manipulation ( 94) lors d'une rotation du plateau tournant. 8 Enceinte selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisée par le fait qu'elle comprend au moins un outil choisi dans le groupe compre- nant une pince d'intervention ( 90), un outil d'aspiration ( 240), une rallonge d'aspiration ( 92) et un outil de pompage. 9 Enceinte selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisée par le fait que des moyens d'observation à distance ( 242) sont prévus pour être fixés sur les outils de façon démontable. Enceinte selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisée par le fait que le plateau tournant ( 120) comporte un passage ( 104) d'intro- duction et d'évacuation des éléments modulaires, norma- lement fermé par une porte ( 106), et apte à être aligné verticalement avec au moins un logement du barillet porte-outils ( 78), lors d'une rotation du plateau tour- nant. 11 Enceinte selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisée par le fait que le caisson étanche ( 40) comporte des moyens de ventilation ( 250,252), des hublots ( 232,234, 236), et des moyens d'éclairage intérieur.