FR 2653564 A1 19910426 FR 8913746 A 19891020 La présente invention se rapporte aux procédés de formation de voles pour sonar, notamment pour les sonars dits de relocalisation qui permettent de localiser précisément un objet précédemment localisé grossièrement par un sonar. Si alors le sonar de relocalisation est placé dans un matériel consommable, c'est-à-dire un matériel soit détruit soit abandonné après utilisation, le sonar est lui-même détruit ou abandonné. Il faut donc dans ce cas en minimiser le coût, ce qui est rendu possible en particulier en se contentant de caractéristiques inférieures à celles des sonars de localisation et d'identification puisque l'on a déjà des informations importantes sur la localisation et les caractéristiques des cibles. Typiquement un sonar de relocalisation fonctionne à une fréquence de l'ordre de quelques centaines de kHz, par exemple 500 kHz, avec une portée de quelques dizaines de mètres, par exemple entre 50 et 100 m. Les performances recherchées sont alors par exemple un secteur d'observation d'environ 60 , une résolution angulaire comprise entre 1 et 2 , et une résolution en distance de l'ordre de 10 cm. En outre la cadence image doit rester relativement élevée, soit 1 image/s au minimum. Les diverses solutions connues ne permettent pas de remplir ces conditions de manière satisfaisante. Il est ainsi connu de former des voies à la réception de manière électronique, mais ceci oblige à émettre de manière omnidirectionnelle dans tout le secteur d'observation, ce qui nécessite une puissance électrique élevée. De plus il faut former un grand nombre de voies (plusieurs dizaines) pour obtenir la résolution souhaitée, ce qui oblige à multiplier le matériel et à utiliser une technique de retard, et non de déphasage, en raison des valeurs élevées des dépointages à obtenir. Cette solution est donc très coûteuse. On sait également faire une antenne d'émission directive satisfaisant à la résolution angulaire souhaitée et qui consomme donc peu d'énergie électrique en raison du gain d'antenne. Cette antenne tourne avec l'antenne de réception, mais on ne peut plus alors obtenir la cadence d'image souhaitée, puisqu'il faut attendre le retour de l'impulsion avant de faire tourner l'antenne de l'incrément correspondant à la résolution. Il est enfin connu du brevet français 2 553 395, inven- teur Georges GRALL, déposé le 25 octobre 1983 par la deman- deresse, de réaliser un sonar comportant un empilement d'antennes décalées angulairement et qui déterminent chacune un sous-secteur. Ceci permet de faire tourner cette antenne à une vitesse suffisante pour obtenir la cadence d'image désirée. Toutefois le volume du matériel dans un tel système est important et ne peut être réduit à une valeur raisonnable que pour des fréquences supérieures au MHz. Pour obtenir un sonar de relocaltsation dont les performances satisfont aux besoins, l'invention propose un procédé de formation de voies pour sonar, principalement caractérisé en ce que l'on utilise une antenne d'émission dont le diagramme de rayonnement est essentiellement constitué par deux lobes images d'ordre +1 quelle que soit la fréquence d'émission, l'orientation de ces lobes dépendant de ladite fréquence, et que l'on alimente cette antenne par un jeu de fréquences étagées de telle manière que les lobes images correspondant à ces fréquences remplissent deux soussecteurs symétriques par rapport à l'axe de l'antenne et occupant chacun un angle 0. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront clairement dans la description suivante faite à titre d'exemple non limitatif en regard des figures annexées qui représentent: - la figure 1, le schéma simplifié d'une antenne selon l'invention; - la figure 2, le diagramme d'émission de l'antenne de la figure 1; - la figure 3, un diagramme de balayage par sous-secteurs d'une antenne selon l'invention; - la figure 4, un diagramme du plan de fréquences d'un sonar selon l'invention; - les figures 5 et 6, des vues en plan et de face des antennes d'émission et de réception d'un sonar selon l'invention; et - la figure 7, le schéma simplifié de la chaîne de réception d'un sonar selon l'invention. Un sonar selon l'invention comprend une antenne d'émission représentée très schématiquement sur la figure 1. Elle comporte un ensemble de transducteurs élémentaires d'émission 100 de longueur a répartis avec un pas d sur une droite. Il est connu que la directivité D(sinO) d'une telle émission est donnée en fonction de sine par la formule cos (N t d sine) (1) D(sin O) = ird Ncos ( sine) X On a représenté sur la figure 2 le diagramme de directivité pour cette antenne, dans le cas particulier o la longueur a du transducteur élémentaire est égal au 2/3 du pas p et o on alimente les capteurs adjacents avec des signaux déphasés de Â, c'est-à-dire en inversant la polarité de l'un à l'autre. Sur cette figure la ligne en pointillés représente le diagramme de directivité d'un capteur élémentaire, et la ligne en trait plein le diagramme de directivité de toute l'antenne d'émission. On constate que de cette manière on a supprimé le lobe principal ainsi que les lobes d'ordre +2 et qu'il ne reste pratiquement plus que les deux lobes d'ordre +1, ceci quelle que soit la fréquence utilisée. Selon l'invention, on émet alors au cours d'une même récurrence du sonar une succession d'impulsions à des fréquences différentes qui correspondent pour chaque impulsion à une direction déterminée des deux lobes images d'ordre +1. On constitue ainsi une succession de voles d'émission qui couvrent tout le champ à explorer en utilisant un plan de fréquence adéquat. A la réception on utilise deux antennes ayant un lobe d'ouverture large pour couvrir, l'une le secteur à gauche de l'axe central de l'antenne, et l'autre le secteur à droite de cet axe. La discrimination en gisement se fait par discrimination de fréquence sur les échos reçus. Pour une fréquence fi, la position des deux lobes d'émission est donnée par la relation sin E. sini = 2d f. (2) I En désignant par f1 la fréquence la plus basse d'émission, par fn la fréquence la plus haute, par ei le plus grand angle de dépointage, et par en le plus petit angle de dépointage, l'amplitude du balayage angulaire est donnée par la relation: sin I - inen f n -f I c sin 1 sin = ff - 2d (3) in En posant alors 01=0nn+A cette relation devient sin (On +AE) ft = sine f n (4) L'antenne d'émission couvre donc deux champs angulaires symétriques par rapport à l'axe central de l'antenne. Ces deux champs correspondent donc au balayage angulaire des lobes images de 81 à On pour l'un et -e1 à -On pour I'autre, soit une largeur égale àah E. Il reste bien évidemment un trou entre ces deux secteurs puisqu'on ne peut pas ramener les lobes images sur l'axe de l'antenne, ce qui correspondrait à une fréquence infinie. On peut pallier cet inconvénient par différentes dispositions. Parmi celles-ci, un mode de réalisation préférée de l'invention consiste à utiliser une rotation mécanique de l'antenne pour couvrir un secteur d'observation de largeur angulaire a. Pour obtenir alors un recouvrement correct des champs angulaires obtenus par balayage électronique selon l'invention il faut que les paramètres respectent les relations 5, dans lesquels k est un nombre entier. 2e(in = k té) (5) et 2 (k+ l)AO=a) On a représenté sur la figure 3 un diagramme explicatif de ces égalités 5 dans le cas o k=3, c'est-à-dire lorsque 3 rotations, chacune de hAO, permettent de couvrir un secteur angulaire d'ouverture a. Sur la première ligne on voit la position neutre de l'antenne par rapport à l'axe central O du secteur o le balayage électronique permet de couvrir un sous-secteur à gauche compris en -On et -01 et un sous-secteur à droite compris entre On et 01 Trois rotations mécaniques vers la droite permettent de balayer jusqu'à l'extrémité droite du secteur a. Les rotations stenchaînent de la gauche vers la droite puis de la droite vers la gauche sans interruption ni retour en arrière avant l'extrémité du secteur. On sait par ailleurs que la largeur d'un lobe à -3dB d'atténuation, que ce soit le lobe principal ou un lobe image, d'une antenne de longueur L fonctionnant à la fréquence f est telle que, c étant la vitesse du son dans l'eau si (sine) = 0,9c (6) La résolution angulaire désirée correspond à une largeur maximale 6 (sinO), ce qui permet de définir la longueur L de l'antenne L= O,9C (7) fl 6(sine) Les formules 2, 4, 5 et 7 permettent done de définir entièrement la géométrie de l'antenne d'émission à partir des paramètres déterminés par les données suivantes - la portée D, qui fixe la fréquence maximum f; - le facteur de qualité des transducteurs Q qui fixe la fréquence minimum fi à partir de la relation Q =f1 +fn (8) 2 (fn fi) - le secteur d'observation souhaité, qui fixe a; et - la résolution angulaire en gisement, qui fixe 6 sin(O). Comme k doit être un entier, il y a lieu de réaliser un compromis entre les valeurs de al, de f1, et de f n Dans la pratique on part généralement de la valeur de a, on en déduit On et A 0, puis on ajuste la f n valeur de [1 en respectant la valeur minimale de Q. fn Dans un exemple de réalisation numérique, on désire surveiller un secteur d'ouverture a =600 avec une portée maximale de 70m et une résolution 6(sinO) sensiblement égale à 1,2 en utilisant des transducteurs qui permettent d'obtenir un facteur de qualité Q=2. Dans ces conditions on obtient fn = 825 kHz, f =500 kHz, = 0,607 n f n On = 11,25 , 01 = 18,75 , O = 7,5 et k=3. La longueur L de l'antenne est alors égale à 14cm et et le pas d à 4,67 mm ce qui correspond à N=31 transducteurs. L'antenne d'émission est donc formée de 31 transducteurs de longueur 3,11 mm espacés de 4,67 mm. La hauteur des transducteurs est, quant à elle, déterminée par la directivité en site souhaitée à la fréquence centrale de la gamme utilisée (662,5 kHz). Pour une largeur de lobe vertical égale à 1 radian par exemple, on obtient une hauteur de 2 mm pour les transducteurs. La cadence de rafraîchissement des images est déterminée à partir de la fréquence de récurrence des émissions et de la durée de rotation de l'antenne. Cette cadence de récurrence est égale à D et, si T est la e r durée de rotation sur AO, la cadence des Images est donnée par la formule: (k + l) 2 + kT (9) C r Le temps de rotation dépend du moment d'inertie de l'ensemble mobile constitué par les antennes et le moteur qui les entraîne, et de la puissance de ce moteur. Avec un moment d'inertie qui ne dépasse pas lkg/cm2 et un moteur d'une puissance d'environ 4 Watts, on peut facilement arriver à obtenir une cadence de 50 ms par rotation en utilisant ce moteur, qui est par exemple du type pas-à- pas, en régime "start-stop". Dans ces conditions le sens de rotation en bout de course de l'ensemble mobile s'inverse sans problème. Dans l'exemple numérique décrit plus haut, pour k=3 et D=70 m, on peut doné obtenir une cadence image de 570 ms, qui est bien inférieure à la cadence de 1 seconde généralement considérée comme nécessaire pour obtenir une image facilement exploitable par l'opérateur. On a représenté sur la figure 4 le diagramme temporel du plan de fréquences des émissions d'un sonar selon l'invention. Au début de chaque récurrence, pendant une durée T, chaque transducteur émet une série d'impulsion dont les fréquences centrales fi s'échelonnent entre f1 et ún et qui durent chacune une durée T. Cette durée est déterminée par la résolution en distance désirée 6 r à partir de la formule: 1= c (10) z 2 dr Ces fréquences centrales f. sont obtenues en i déterminant l'espacement entre les lobes d'émission pour que ceux-ci se recoupent à un niveau déterminé, par exemple 3dB d'atténuation au plus. Si on désigne par 6 'i(sine) la largeur d'un lobe à x décibels d'atténuation, la condition de recoupement A ce niveau d'atténuation de deux lobes d'émission adjacents s'écrit: 1/2 d I (sine) +5i+l (sinO) = sinei - sin 1i+ 1 Comme sni 2dú i et 6St (sin8) = meLf o m est égal à 0, 9 pour x=-3dB, on obtient la relation: f 1i+1 = I-d/7L fi (12) Cette relation correspond à une progression géométrique fi+ =rfl avec une raison: 1 + md/L r = 1 - md/L Dans ces conditions f =rnf et on obtient donc n l le nombre n de fréquence entre fl et fn en partant de la valeur m correspondant à l'atténuation du recouvrement entre lobes. Pour obtenir un recoupement au moins égal à -3dB, on arrondi à l'entier supérieur la valeur de n obtenue pour m=0,9. Dans l'exemple de réalisation numérique décrit plus haut, on obtient n=10. En effectuant alors le calcul à l'envers, on retrouve m=0,838 et un recoupement des lobes à -2,67dB. Le plan de fréquences ainsi obtenu est donné dans le tableau suivant |fi kz 500 i528,6 |558,9 590,8 624,6 660,4 698,2 738,1 780,4 825 îe o 18,75 17,7 16,71 115,79 14,91 14,09 13,31 12, 58 11,89 11,25 Toujours dans le cadre de cet exemple de réalisation numérique, pour une résolution de 10cm la durée T de chaque impulsion est égale à 0,13ms et donc la durée totale de l'émission T à 1,33ms. Dans ces conditions le produit f1t est toujours grand et au minimum égal à 67, ce qui veut dire que l'impulsion comprend un nombre suffisant d'arches de sinusoïdes pour que la fréquence soit considérée comme sensiblement pure. On remarquera bien que le plan de fréquence donné ici ne représente qu'un mode de réalisation de l'invention et que l'on peut, sans sortir du cadre de celle-ci, utiliser d'autres valeurs de fi, qui comportent par exemple un niveau de recoupement entre lobes variable avec l'indice i. On a représenté sur les figures 5 et 6 respectivement une vue de face et une vue de dessus de l'ensemble des antennes d'émission et de réception d'un sonar selon l'invention. Ces antennes sont fixées sur un axe de rotation 501 avec les transducteurs de l'antenne d'émission 500 alignés selon un axe longitudinal. Les antennes de réception 511 et 512, prévues pour recevoir respectivement les lobes images d'ordre -1 et +1 situés à gauche et à droite de l'axe d'émission de l'antenne 500, sont décalées chacune d'un angle e par P rapport à l'axe longitudinal de l'antenne d'émission, qui est lui-même perpendiculaire à l'axe d'émission. Cet angle 8 est déterminé, en conjugaison avec P la longueur L de cette antenne pour que le lobe de réception r de l'antenne permette une réception avec mieux que -3dB d'atté- nuation entre tous les échos de fréquence f1 à fn compris dans le soussecteur de réception déterminé par sineI et sine n La longueur L est déterminée par la formule: 0,9c g Asihn (13) L(fl +>fn la direction 8 est alors donnée par: p sine - sinen + 0,9c (1#) Dans l'exemple de réalisation numérique décrit dans ce texte, on obtient une longueur Lr = 1,61 cm et un angle de pointage Op égal à 14,23 . Ces antennes de réception peuvent être constituées d'une seule pièce de céramique piézoélectrique de longueur L r et de hauteur identique à celle des transducteurs de l'antenne d'émission. Elles peuvent aussi être formées de plusieurs transducteurs jointifs, ce qui permet d'appliquer à ces transducteurs des pondérations permettant d'abaisser le niveau des lobes secondaires de réception. On a représenté sur la figure 7 un schéma très simplifié de l'une des deux chaînes de réception d'un sonar selon l'invention, correspondant à l'antenne de réception 511. Derrière cette antenne un préamplifîcateur à large bande 701 permet d'amplifier les signaux de réception en les limitant à l'intervalle de fréquence fn - f Des moyens non représentés sur la figure permettent d'inhiber cet amplificateur lorsque l'émission se produit. Ce temps d'inhibition est très court devant la durée totale de la récurrence, ce qui permet de n'obtenir qu'une zone aveugle réduite devant le sonar. Dans l'exemple numérique décrit plus haut le temps d'inhibition est égal à 1,33 ms alors que la récurrence dure 93 ms. La sortie du préamplificateur 701 est reliée à une batterie de n filtres en peigne tels que 702. La largeur de bande de chacun de ces filtres est égale à 1 et elle est centrée sur l'une des fréquences centrales d'émission fi. L'espacement entre ces fréquences d'émission est suffisant pour s'affranchir des imperfections des filtres ainsi que du décalage Doppler éventuel, qui est par exemple égal à 1,65 kHz pour une émission à 825 kHz et une vitesse relative de 3 noeuds. Les sorties de ces filtres 702 sont alors appliquées à des organes d'exploitation 703, qui permettent par exemple de visualiser sur un écran cathodique les échos reçus en fonction de la voie dans laquelle ils sont reçus. A titre de variante, on pourrait coder l'émission des fréquences et remplacer la batterie des filtres par une batterie de corrélateurs fonctionnant avec le code d'émission. Ce code d'émission peut être par exemple une modulation de fréquence autour de fi dans une bande B =2r avecT >> Ceci revient à faire du traitement cohérent selon une technique connue. Il n'est pas utile dans certains cas de surveiller un secteur très étendu, et l'on peut par exemple se contenter d'un secteur d'ouverture égal à A 0. Dans ce cas on peut n'utiliser qu'un seul lobe d'émission avec une seule antenne de réception pointée dans la direction ep et sans utiliser P de balayage mécanique de cet ensemble. Il sera par contre utile d'utiliser une pondération de l'antenne de réception pour abaisser le niveau des lobes secondaires de réception afin de ne pas être gêné par le deuxième lobe image d'émission, qui est toujours présent. REVENDICATIONS 1. Procédé de formation de voies pour sonar, caractérisé en ce que l'on utilise une antenne d'émission (500) dont le diagramme de rayonnement est essentiellement constitué par deux lobes images d'ordre +1 quelle que soit la fréquence d'émission, l'orientation de ces lobes dépendant de ladite fréquence, et que l'on alimente à chaque récurrence cette antenne par des impulsions à des fréquences (f1-fn) étagées de telle manière que les lobes images correspondant à ces fréquences remplissent deux sous- secteurs symétriques par rapport à l'axe de l'antenne et occupant chacun un angle E. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'antenne d'émission est constituée d'un ensemble de transducteurs (100) de longueur a alignés sur une distance L avec un pas d tel que a=(2/3)d. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'on reçoit les échos de l'un au moins des sous-secteurs avec une antenne de réception (511) dont le lobe principal de réception couvre ce sous-secteur. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le jeu de fréquences (f1-fn) est déterminé pour que les lobes images correspondant à deux fréquences adjacentes se recoupent à un niveau correspondant à une valeur -x dB. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'on fait tourner mécaniquement l'ensemble des antennes du sonar (500, 511, 512) autour d'un axe (501) permettant de couvrir un secteur d'ouverture- formé d'un ensemble de sous-secteurs d'ouverture 0 sensi- blement jointifs sur la totalité du secteur principal. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l'on ne reçoit les échos que d'un seul des deux sous-secteurs avec une seule antenne de réception (511); l'ensemble des antennes (500, 511) du sonar étant fixe. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'antenne de réception (511) est pondérée pour éliminer la réception des échos de l'autre sous-secteur d'émission. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'on code les fréquences émises et que l'on sépare les fréquences reçues par un procédé de corrélation. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le code émis est une modulation de fréquence autour de la centrale f correspondant à chaque lobe.