FR 2660125 A1 19910927 FR 9101607 A 19910212 Vérin électromagnétique La présente invention concerne un vérin ou actionneur électro- magnétique pouvant être commandé d'une façon extrêmement précise. Les vérins électromagnétiques linéaires se présentant sous la forme d'un moteur pas à pas développés dans une seule dimensions sont connus. De tels vérins électromagnétiques linéaires sont décrits, par exemple, dans la demande publiée de modèle d'utilité japonais NI 12 q O/73 Ce vérin électromagnétique com Drend une tige formée d'une matière magnétique et comportant des dents suivant un pas invariable ou par une tige sur la- quelle des aimants permanents sont disposés suivant un pas invariable ainsi qu'une pluralité d'électro-aimants dont la surface comporte des dents de la même manière que la tige, ces électro-aimants étant disposés sur la tige Un courant pulsé est envoyé systématiquement aux électro- aimants individuels, grâce à quoi un champ magnétique qui se déplace se trouve créé Une force d'entraînement est engendrée en raison des déca- lages de position entre les dents se trouvant sur la surface de la tige et les dents se trouvant sur les surfaces des électro-aimants. Le modèle d'utilité japonais NO l 16887/lql, ouvert à l'inspection publique, décrit un vérin électromagnétique linéaire qui comprend une bobine cylindrique et une tige formée d'une matière magnétique ou ferro- magnétique et disposée sur l'axe longitudinal de la bobine Dans le vérin linéaire électromagnétique, la force d'entraînement est engendrée par suite du déséquilibre dynamique au sein du champ magnétique en raison de la forme et de la position de la tige. Toutefois, dans le vérin électromagnétique du type décrit dans la demande publiée de modèle d'utilité japonais NI 12 q O/lq 73, la densité de flux magnétique obtenue du fait de l'excitation de l'électro-aimant n'est pas symétrique par rapport à l'axe de la tige et l'équilibre de la force entre la tige et les électro-aimants varie de ce fait considérablement. Il en résulte qu'une force d'une grande amplitude agit sur le mécanisme de retenue de tige et rend difficile l'amélioration de la précision et de la réponse de la commande du vérin. Dans le vérin électromagnétique décrit dans la demande de modèle d'utilité japonais NI 116887/1981 ouvert à l'inspection publique, la force d'entraînement diffère selon la position de la tige et la course est faible En outre, bien que l'on puisse déplacer la tige par incré- ments en effectuant une commande par impulsions sur cette tige à l'aide d'un stator qui limite momentanément le déplacement de la tige, il est difficile de fixer de façon quantitative l'amplitude du déplacement de la tige lorsque le mouvement de la tige n'est pas limité par le stator Il en résulte qu'une amélioration de la précision de la commande du vérin est impossible. La présente invention a pour objet un vérin électromagnétique per- fectionné permettant de résoudre les problèmes posés par les vérins élec- tromagnétiques linéaires classiques. La présente invention a encore pour objet un vérin électromagné- tique perfectionné qui assure une meilleure précision et une meilleure réponse de la commande d'entraînement. Pour atteindre les objets ci-dessus, selon un premier aspect de la présente invention, on a réalisé un vérin électromagnétique qui comprend une tige cylindrique, constituée d'une substance magnétique et comportant un grand nombre de dents circulaires formées sur la surface extérieure de cette tige suivant un pas invariable, et une pluralité d'électro-aimants annulaires montés sur la tige cylindrique Chacun des électro-aimants annulaires comporte: un noyau annulaire creux dont la partie intermé- diaire de la périphérie intérieure est entaillée et qui comprend des parois périphériques intérieures s'ajustant avec du jeu sur la tige cylindrique, un grand nombre de dents circulaires formées sur la surface périphérique intérieure du noyau avec le même pas que celui des dents circulaires de la tige cylindrique, et une bobine d'excitation enroulée à l'intérieur du noyau Les électro-aimants annulaires sont disposés à des intervalles qui assurent une augmentation graduelle des décalages entre les dents circulaires des électro-aimants annulaires et les dents circu- laires de le tige cylindrique La tige cylindrique est entraînée dans sa direction axiale par excitation et désexcitation des électro-aimants. Dans le vérin électromagnétique conçu de la manière décrite ci- dessus, quand les électro-aimants annulaires sont excités successivement, le flux magnétique engendré par l'électro-aimant traverse la partie de la surface de la tige qui se trouve en face de la partie intermédiaire en- taillée du noyau et, de ce fait, se ferme sur un circuit magnétique Il en résulte qu'une force axiale puissante agit sur les dents circulaires de l'électro-aimant et sur les dents circulaires de la tige, qui sont décalées des dents circulaires de l'électro-aimant, jusqu'à ce qu'elles coïncident mutuellement et la tige se déplace, par suite, dans sa direc- tion axiale puis s'arrête lorsque les dents sont alignées Dans ce cas, du fait que la tige a une forme cylindrique tandis que le noyau de l'électroaimant a la forme d'un anneau circulaire creux, on peut obtenir dans la direction axiale une configuration symétrique extrêmement précise et, de ce fait, un flux magnétique complètement symétrique dans la direc- tion axiale Ceci réduit la force radiale qui agit entre l'électro-aimant et la tige et facilite la commande du déplacement axiale de la tige. Selon un autre aspect de la présente invention, on a réalisé un vérin électromagnétique qui comprend une tige cylindrique, une pluralité d'électro-aimants, et un électro-aimant de limitation de déplacement monté sur la tige cylindrique et accouplé à une pluralité d'électro- aimants annulaires, l'électro-aimant de limitation limitant le déplace- ment de la tige cylindrique dans sa direction axiale La tige cylindrique et les électro-aimants sont identiques à ceux utilisés dans le vérin électromagnétique correspondant à l'aspect ci-dessus de la présente invention sauf que des rainures hélicoïdales sont formées en travers des dents circulaires de la tige cylindrique et des électro-aimants annu- laires dans la direction axiale de la tige suivant un pas invariable sur la circonférence Les rainures hélicoïdales formées sur les électro- aimants présentent un angle d'inclinaison différent de celui des rainu- reshélicoldales de la tige cylindrique La tige cylindrique est entraînée en rotation autour de son propre axe dans une état o le déplacement de la tige cylindrique dans la direction axiale est suspendu et elle est entraînée dans sa direction axiale dans un état o la rotation de la tige cylindrique autour de sont propre axe est suspendue. Le vérin électromagnétique conçu de la manière décrite ci-dessus fonctionne commme le vérin électromagnétique réalisé selon le premier aspect de la présente invention En outre, la tige cylindrique peut être entraînée en rotation autour de son propre axe en raison de l'équilibre de la force magnétique engendrée par les dents circulaires et les rainu- res hélicoïdales dans l'état o le déplacement axial de la tige cylindri- que est limité par le fonctionnement de l'électro-aimant de limitation et elle peut être déplacée dans sa direction axiale dans l'état o sa rota- tion autour de son axe est suspendue, ce que l'on obtient en cessant d'exciter l'électro-aimant de limitation. On va maintenant décrire la présente invention en se référant aux dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 est une vue schématique permettant d'expliquer le principe sur lequel est basé un vérin électromagnétique selon la présente invention; la figure 2 est une vue en perspective, partiellement en coupe, d'un des électro-aimants du vérin représenté sur la figure 1; la figure 3 A est une vue en plan, partiellement en coupe, d'un premier mode de réalisation du vérin électromagnétique représenté sur la figure 1; la figure 3 B est une vue en coupe par I-I de la figure 3 A; la figure 4 A est une vue en plan, partiellement en coupe, d'un second mode de réalisation du vérin électromagnétique représenté sur la figure 1; la figure 4 B est une vue en coupe par II-II de la figure 4 A; la figure 5 A est une vue schématique permettant d'expliquer le principe sur lequel est basé le mode de réalisation du vérin électroma- gnétique représenté sur la figure 4 A; la figure 5 B est une vue éclatée d'une partie de surface d'extré- mité de noyau d'un électro-aimant du vérin représenté sur la figure 5 A; la figure 5 C et une vue agrandie de la partie cerclée de la figure 5 A, certaines parties ayant été omises; la figure 5 D est une vue schématique permettant d'expliquer les intervalles circonférenciels des rainures hélicoïdales; la figure 6 A est une vue en plan, partiellement en coupe, du premier mode de réalisation du vérin électromagnétique représenté sur la figure 3 A; la figure 6 B est une vue éclatée de la partie de surface d'extré- mité de noyau de l'électro-aimant représenté sur la figure 6 A; la figure 7 montre un second mode de réalisation du vérin élec- tromagnétique représenté sur la figure 3 A; et la figure 8 montre un troisième mode de réalisation du vérin électromagnétique représenté sur la figure 3 A. On va maintenant décrire de façon détaillée les modes de réalisa- tion préférés de la présente invention. La figure 1 permet d'expliquer le principe sur lequel est basé le vérin électromagnétique selon la présente invention Sur la figure 1, on voit qu'une tige cylindrique formée d'une matière à forte perméabilité magnétique comporte des dents 2 A et des rainures 2 B formées sur sa surfa- ce extérieure Les dents 2 A et les rainures 2 B sont formées sensiblement sur toute la superficie de la tige 1 suivant un pas P dans la direction axiale de cette dernière Des électro-aimants annulaires d'entraînement 3, 4 et 5 sont montés avec du jeu sur la tige 1 Les électro-aimants 3, 4 et 5 sont constitués respectivement de bobines 6, 7 et 8 et de noyaux 9, 10 et 11 Les bobines 6, 7 et 8 sont enroulées dans la direction circon- férencielle. Les noyaux 9, 10 et 11 ont une forme analogue à celle d'un anneau creux Une partie de la surface périphérique intérieure de chacun des noyaux 9, 10 et 11 est entaillée dans la direction circonférencielle de manière à former une ouverture Les noyaux 9, 10 et 11 comportent respec- tivement des parties d'extrémité annulaires 9 a, 9 b, l Oa, l Ob, lla et llb sur ces surfaces périphériques, de part et d'autre des ouvertures ou entailles correspondantes Les parties d'extrémité annulaires 9 a, qb, l Oa, l Ob, Ila et llb sont disposées de façon adjacente à la surface périphérique extérieure de la tige 1 Ces parties d'extrémité comportent respectivement des dents 12 a, 12 b, 13 a, 13 b, 14 a et 14 b qui ont la même forme et le même pas que les dents 2 A formées sur la surface périphérique extérieure de la tige 1 Les dents 12 a, 12 b, 13 a, 13 b, 14 a, 14 b sont dis- posées en face et au voisinage des dents 2 A de la surface périphérique extérieure de la tige 1. Le vérin électromagnétique représenté sur la figure 1 est conçu de manière telle que lorsque les dents 12 a et 12 b formées sur les parties de surface d'extrémité 9 a et 9 b de l'électro-aimant sont amenées en aligne- ment avec les dents 2 A formées sur la tige 1, du point de vue de leur position, par réglage des distances entre les électro-aimants 3, 4 et 5, comme représenté sur la figure 1, les dents 13 a et 13 b de l'électro- aimant 4 sont décalées des dents 2 A de la tige 1 d'une longueur égale à la largeur d de la dent 2 A A ce moment, les dents 14 a et 14 b de l'électro-aimant 5 sont décalées des dents 2 A de la tige 1 d'une longueur égale à la largeur 2 d de la rainure 2 B Les distances entre les électro- aimants 3, 4 et 5 sont réglées grâce à la présence d'entretoises 15, formées d'une matière non magnétique, de telle sorte que les décalages entre les dents des électro-aimants individuels et les dents 2 A de la tige 1 augmentent graduellement d'une longueur d. Quand un courant est fourni à la bobine 10 de l'électro-aimant 3, le noyau 9 de l'électro-aimant 3 et les dents 12 a de la partie de surface d'extrémité 9 a du noyau 9, la partie de la tige 1 qui se trouve en face de l'ouverture du noyau 9, les dents 2 A qui se trouvent en face des dents 12 b de la partie de surface d'extrémité 9 b du noyau 9, et les dents 12 b de la partie de surface d'extrémité 9 b du noyau 9 sont aimantés succes- sivement, dans cet ordre, et un circuit magnétique qui passe autour de la bobine dans les directions indiquées par les flèches A et B se trouve ainsi formé. Une matière non magnétique peut remplir les rainures 2 B entre les dents 2 A de la tige 1 et les rainures similaires formées entre les dents des parties de surface d'extrémité des noyaux q, 10 et Il afin que la surface périphérique extérieure de la tige 1 et les surfaces périphéri- ques intérieures des parties de surface d'extrémité des électro-aimants 3, 4 et 5 soient uniformes. La figure 2 est une vue en perspective, partiellement en coupe, de la partie électro-aimant 3 du vérin La partie intermédiaire de la sur- face périphérique intérieure du noyau annulaire q, analogue à un anneau creux, de l'électro-aimant 3 est entaillée de manière à former une ouver- ture Sur les surfaces d'extrémité 9 a et 9 b situées de part et d'autre de l'ouverture sont formées des dents 12 a et 12 b ayant la même configuration que celle des dents 2 A formées sur la surface périphérique extérieure de la tige 1 La bobine 6 est enroulée autour du noyau 9, le long de la périphérie intérieure de ce dernier. On va décrire ci-après en se référant aux figures 1 et 2 le fonc- tionnement du vérin selon la présente invention Tout d'abord, on envoie un courant dans l'électro-aimant 3 seul Il en résulte que la tige 1 s'arrête à une position o les dents 12 a et 12 b de l'électro-aimant 3 sont alignées avec les dents 2 A de la tige 1 qui se trouve en face des dents 12 a et 12 b Ensuite, on cesse d'exciter l'électro-aimant 3 et on excite à son tour l'électro-aimant 4 A ce moment une force d'attraction agit dans la direction axiale de la tige 1 sur les dents 2 A de cette tige 1 qui sont séparées des dents 13 a et 13 b de l'électro-aimant 4 d'une distance d, et la tige 1 se déplace, de ce fait, dans la direction indi- quée par la flèche C sur une distance db puis s'arrête à une position o les dents 13 a et 13 b de l'électro-aimant 4 sont alignées avec les dents 2 A de la tige l Ceci est équivalent à un déplacement des dents 14 a et 14 b de l'électro-aimant 5 dans la direction opposée à celle indiquée par la flèche C d'une longueur d par rapport aux dents 2 A de la tige 1, et le décalage entre les dents 14 a et 14 b de l'électro-aimant 5 et les dents 2 A de la tige 1 diminue ainsi de la distance 2 d à la distance d. Ensuite, on cesse d'exciter l'électro-aimant 4 et on excite l'électroaimant 5 Ceci a pour effet de déplacer la tige i dans la direction indiquée par la flèche C sur une longueur d jusqu'à la position o les dents lia et Ilb de l'électro-aimant 5 sont alignées avec les dents 2 A de la tige 1, puis de l'arrêter Conjointement avec ce dépla- cement, les dents 12 a et 12 b des parties de surface d'extrémité 9 a et 9 b du premier électro-aimant entraîné 3 s'éloignent des dents 2 A de la tige 1 sur une distance d Par conséquent, la cessation de-l'excitation de l'électro-aimant 5 et l'excitation de l'électro-aimant 3, effectuée au cours d'une étape ultérieure du fonctionnement, ont pour effet que la tige 1 se déplace dans la direction C sur une autre distance d jusqu'à une position qui est séparée d'un pas P (= 3 d) de la position initiale qu'elle occupe lorsque l'électro-aimant 3 a été excité en premier. Si on répète l'excitation des électro-aimants 3, 4 et 5 de façon cyclique de la manière décrite ci-dessus, la tige l continue à se déplacer successivement dans la direction indiquée par la flèche Cchaque fois d'une distance d On déplace la tige l dans la direction opposée à celle indiquée par la flèche C chaque fois sur une distance d en inver- sant l'ordre dans lequel les électro-aimants 3, 4 et 5 sont excités, c'est-à-dire en excitant l'électro-aimant 5 tout d'abord, l'électro- aimant 4 ensuite, puis l'électro-aimant 3 De plus, on peut limiter le déplacement de la tige 1 dans sa direction axiale en prolongeant l'envoi du courant à un ou deux des électro-aimants 3, 4 et 5 On peut ainsi commander la position de la tige 1 dans sa direction axiale ainsi que la vitesse à laquelle cette tige se déplace en modifiant 11 'ordre dans lequel on fournit le courant aux électro-aimants 3, 4 et 5, le -nombre d'impulsions et la fréquence à laquelle on applique ces impulsions. Les figures 3 A et 3 B montrent un premier mode de réalisation d'un vérin électromagnétique ayant une structure basée sur celle représentée sur les figures 1 et 2 La figure 3 B est une coupe par I-I de la figure 3 A Sur les figures 3 A et 33, les mêmes chiffres de référence sont uti- lisés pour désigner les mêmes pièces que celles représentées sur la figure 1 Sur les figures 3 A et 3 B, la référence 16 désigne un cylindre extérieur pour enfermer et maintenir pressés les uns contre les autres les électro-aimants 3, 4 et 5; la référence 17 désigne des plaques laté- rales pour le montage des électro-aimants 3, 4 et 5 et du cylindre 16 au moyen de vis ou autres éléments analogues; la référence 18 désigne des paliers pour maintenir constant l'intervalle entre la surface périphéri- que extérieure de la tige 1 entraînée par les électro-aimants 3, 4 et 5 et les parties de surface d'extrémité des noyaux des électro-aimants 3, 4 et 5 afin de faciliter le déplacement de la tige l; la référence lq dé- signe des garnitures; la référence 20 désigne une ouverture de passage de fils conducteurs; et la référence 21 désigne des fils conducteurs Un courant pulsé est fourni aux électro-aimant 3, 4 et 5 par l'intermédiaire des fils conducteurs 21 pour commander le déplacement axial de la tige 1. Le fonctionnement de ce mode de réalisation est le même que celui du mode de réalisation représenté sur la figure 1. La figure 4 A est une vue en plan, partiellement en coupe, d'un second mode de réalisation d'un vérin électromagnétique construit selon le principe sur lequel est basé le mode de réalisation représenté sur les figures 1 et 2, et la figure 4 B est une coupe par II-II de la figure 4 A. Dans ce mode de réalisation, des rainures 2 C, 12 c, 13 c et 14 c sont formées respectivement sur la surface périphérique extérieure de la tige 1 et les parties de surface d'extrémité de noyau des électro-aimants 3, 4 et 5, perpendiculairement à la direction des dents et parallèlement l'une à l'autre dans la direction axiale de la tige 1 La formation des rainu- res 2 C sur la surface extérieure de la tige l et des rainures 12 c, 13 c et 14 c permet à une force magnétique d'agir pendant le fonctionnement du vérin de manière telle que les rainures 2 C de la tige l coïncident avec les rainures 12 c, 13 c et 14 c des parties de surface d'extrémité de noyau, la tige 1 pouvant être déplacée dans sa direction axiale par cette, force magnétique sans être entraînée en rotation. Les figures 5 A et 5 B permettent d'expliquer le principe sur lequel est basé un vérin électromagnétique qui diffère du vérin électromagné- tique décrit ci-dessus en ce que la tige peut tourner autour de son propre axe dans une position donnée et que la tige peut se déplacer dans sa direction axiale sans être entraînée en rotation autour de son propre axe. La figure 5 A montre la relation de position entre les dents 2 A de la surface extérieure de la tige 1 représentée sur la figure l et les dents 12 a, 12 b, 13 a, 13 b, 14 a et 14 b des électro-aimants 3, 4 et 5 La figure 5 B montre les dents 12 a, 12 b, 13 a, 13 b, 14 a et 14 b des parties de surface d'extrémité des noyaux 9, 10 et il des électro-aimants 3, 4 et 5 qui ont été developpés dans leur sens circonférenciel Sur la figure 5 B, les chiffres de référence 22, 23 et 24 désignent respectivement des ouvertures formées dans les surfaces périphériques intérieures des noyaux des électro-aimants 3, 4 et 5 et les traits pleins 25 désignent des rai- nures hélicotdales s'étendant dans la direction indiquée par la flèche C, transversalement aux dents 12 a, 12 b, 13 a, 13 b, 14 a et 14 b des électro- aimants 3, 4 et 5 Les rainures 25 sont espacées de façon équidistante sur la circonférence des parties de surface d'extrémité de noyau et sont formées par encochage partiel des dents 12 a, 12 b, 13 a, 13 b, 14 a et 14 b. Sur la figure 5 A, les chiffres de référence 26, 27 et 28 désignent les positions axiales des dents 2 A de la surface extérieure de la tige 1 qui correspondent respectivement aux points 3-P, 4-P et 5-P représentant les positions des dents typiques des électro-aimants 3, 4 et 5 Les références 29, 29-1 désignent deux rainures d'une pluralité de rainures hélicoïdales 29 qui sont formées sur la surface extérieure de la tige 1 de manière telle qu'elles s'étendent dans la direction axiale indiquée par la flèche C et sont espacées de façon égale sur la circonférence de la tige, celà comme les rainures 25 formées sur les parties dentées des électro-aimants 3, 4 et 5 La référence 30 désigne une ligne projetée formée par projection des rainures hélicoïdales 25 représentées en figure B sur la tige 1 Le vérin électromagnétique représenté sur la figure 5 A utilise trois électro-aimants et est conçu de manière que la tige 1 puisse être déplacée dans la direction indiquée par la flèche C sur une distance d qui est égale au tiers du pas P de la dent, cela par une seule opération des électro-aimants au cours de laquelle l'envoi d'un courant pulsé -à l'un des électro-aimants est suspendu en même temps qu'un courant pulsé est fourni à l'électro-aimant suivant. On va maintenant décrire en détail le rôle des rainures hélicoî- dales 29 formées sur la surface extérieure de la tige et des rainures hélicoïdales 25 formées sur les parties de surface d'extrémité de noyau dans la direction indiquée par la flèche C Sur la figure 5 A, dans la position 26 de la dent 2 A de la tige 1 qui correspond au point de réfé- rence 3-P de l'électro-aimant 3, la rainure 29 de la tige 1 est alignée avec la ligne projetée 30 de la rainure 25 de l'électro-aimant Toute- fois, dans la position 27 de la dent 2 A de la tige 1, qui correspond au point de référence 4-P de l'électro-aimant 4, la rainure 29 est décalée de S par rapport à la ligne projetée 30 de la rainure 25 dans la direc- tion circonférencielle Dans la position 28 de la dent 2 A de la tige 1, qui correspond au point de référence 5-P de l'électro-aimant 5, le déca- lage entre la rainure 29 et la ligne projetée 30 est de 23 Tout d'abord, on envoie un courant à l'électro-aimant 4 tandis qu'on limite le déplacement de la tige 1 dans la direction indiquée par il la flèche C au moyen d'un électro-aimant de limitation (non représenté). Il en résulte une rotation de la tige 1 autour de son propre axe et, de ce fait, un déplacement de la rainure 2 q de la circonférence de la tige sur une longueur S et son alignement avec la ligne projetée 30 de la rai- nure 25 de l'électro-aimant 4 dans la position 27 En d'autres termes, la rotation de la tige 1 s'arrête à un angle de rotation auquel la valeur moyenne des positions circonférencielle des encoches des dents de l'élec- tro-aimant 4 concorde avec la valeur moyenne des positions circonféren- cielles des encoches des dents 2 A de la tige 1 qui se trouvent en face de l'électro-aimant 4 Conjointement avec la coïncidence, dans la position 27, de la rainure 29 avec la ligne projetée, la distance circonféren- cielle entre la rainure 29 et la ligne projetée 30 de la rainure 25 dans la position 28 de la dent 2 A de la tige 1 diminue de 2 S à 8 Ensuite, on envoie le courant à l'électro-aimant 5 Il en résulte une rotation de la tige 1 autour de son propre axe et, de ce fait, un déplacement supplémentaire de la rainure 29 sur une longueurs La rota- tion de la tige 1 s'arrête à l'angle de rotation auquel la rainure 2 q, dans la position 28, coïncide avec la ligne projetée 30 de la rainure 25. A ce moment, la rainure 29-1 adjacente à la rainure 29 se déplace en direction de la ligne projetée 30 de la rainure 25 présente sur la partie de la surface d'extrémité de noyau de l'électro-aimant dans la position 26 et se trouve dans la position qui est décalée de la distance L'ap- plication du courant à l'électro-aimant 3 fait encore,par conséquent, tourner la tige 1 autour de son propre axe d'un angle correspondant à la longueur circonférencielle & On peut faire tourner la tige 1 autour de son propre axe à des in- tervalles de ô en alimentant en courant pulsé les électro-aimants 3, 4 et 5 successivement et, en même temps, en suspendant l'alimentation en courant pulsé de l'électro-aimant précédent Au cours d'un seul cycle de l'opération durant laquelle le courant pulsé est fourni aux électro- aimants 3, 4 et 5 successivement, la tige 1 opère une rotation d'un pas circonférenciel de la rainure hélicoïdale 2 q, et la rainure 2 q, dans la position 26, vient de ce fait en alignement avec la ligne projetée 31 de la rainure adjacente 25 décalée de la ligne projetée 30 de la rainure 25 d'une longueur 3 S sur la circonférence On continue de faire tourner la tige 1 en répétant l'excitation, décrite ci-dessus, des électro-aimants 3, 4 et 5. On va maintenant décrire l'opération effectuée pour entraîner la tige 1 dans la direction axiale indiquée par la flèche C dans le cas o la rotation de cette tige autour de son propre axe est limitée La figure C est une vue agrandie, avec parties omises, de la partie cerclée sur la figure 5 A, la figure 5 C montrant la relation entre la rainure 29 formée sur la surface extérieure de la tige 1 et la tige projetée 30 de la rai- nure 25 de l'électro-aimant Quand la tige l se déplace dans la direction indiquée par la flèche C sur une longueur dx par suite de la cessation de l'excitation de l'électro-aimant 3 et de l'excitation de l'électro-aimant 4, la rainure 2 q formée dans la surface extérieure de la tige se déplace également d'une façon parallèle dans la direction indiquée par la flèche C sur une longueur dx et se trouve dans la position indiquée par 29 a. Ceci équivaut à une rotation de la rainure 29 sur la longueur S autour de l'axe de la tige dans la position 27 Par conséquent, quand la ligneprojetée 30 de la gorge 25 dans la position 27 est décalée de la rainure hélicoïdale 29 de la longueur 8 sur la circonférence de la tige, le fonc- tionnement de l'électro-aimant 4 fait venir la rainure hélicoïdale 29 en alignement avec la ligne projetée 30 de la rainure 25 En d'autres ter- mes, la partie encochée de la dent de l'électro-aimant 4 vient en ali- gnement avec la partie encochée des dents se trouvant sur la surface extérieure de la tige, ce qui fait que la force magnétique se trouve équilibrée Par conséquent, la tige 1 se déplace dans la direction axiale sur la distance dx sans tourner autour de son propre axe. A ce moment, dans la position 28 de la dent de la tige 1 qui cor- respond à la dent de l'électro-aimant 5, la rainure hélicoïdale 29 formée dans la surface extérieure de la tige se déplace dans la direction indiquée par la flèche C d'une façon parallèle par suite du fonction- nement de l'électro-aimant 4, et la distance circonférencielle entre la rainure hélicoïdale 29 et la ligne projetée 30 de la rainure 25 diminue, de ce fait, de 2 & à S Par conséquent, la cessation de l'excitation de l'électro-aimant 4 et l'excitation de l'électro-aimant 5 déplace la tige 1 dans la direction axiale sur la longueur dx et, par suite, déplace la rainure hélicoïdale 29 se trouvant dans la position 28 sur la circonfé- rence sur une longueur d jusqu'à une position o elle est alignée avec la ligne projetée 30 de la rainure 25 En d'autres termes, quand la rainure hélicoïdale de l'électro-aimant 3 se trouve en travers de la rainure hé- licoïdale 29 de la tige 1 et quand la rainure hélicoïdale 25 de l'élec- tro-aimant 4 est, de ce fait, décalée de la rainure hélicoïdale 29 d'une longueur S sur la circonférence de la tige, le fonctionnement de l'élec- tro-aimant 4 déplace la tige 1 dans la direction axiale sur la longueur dx et, de ce fait, déplace la rainure hélicoïdale 29 se trouvant sur la surface extérieure de la tige 1 dans la direction circonférencielle sur une longueur égale au déplacement S provoqué par l'inclinaison de la rainure hélicoïdale 29 Par conséquent, dans la position de référence de l'électro-aimant 4, c'est-à-dire la position 27, la rainure 29 de la tige 1 vient en alignement avec la rainure 25 de l'électro-aimant, et la tige 1 se déplace de ce fait dans sa direction axiale sur la longueur dx sans rotation Le fonctionnement de l'électro-aimant suivant 5 déplace encore la tige sur la longueur dx et déplace la rainure hélicoïdale 29 présente sur la surface de la tige dans la direction circonférencielle sur la longueur S jusqu'à une position dans laquelle elle est alignée avec la rainure 25 de l'électro-aimant 5. Quand le pas circonférenciel de la rainure hélicoïdale 25 de l'é- lectro-aimant et le pas circonférenciel de la rainure hélicoïdale 29 de la tige 1 sont fixés à 3 S, le fonctionnement successif des électro- aimants 3, 4 et 5 et le fonctionnement de l'électro-aimant 3 déplacent la tige dans la direction axiale sur la distance P (p= 3 dx = 3 d) et dépla- cent la rainure 29 se trouvant dans la position 26 dans la direction circonférencielle sur la longueur 3 S jusque dans une position o elle est alignée avec la ligne projetée 31 adjacente à la ligne projetée 30 de la rainure 25 Au cours du cycle suivant du fonctionnement des électro- aimants 3, 4 et 5, la gorge hélicoïdale 29 croise les rainures hélicoï- dales des électro-aimants 3, 4 et 5 successivement Par conséquent, il est possible de déplacer la tige 1 dans sa direction axiale sans la faire tourner autour de son propre axe par répétition du fonctionnement cycli- que des électro-aimants 3, 4 et 5. On va décrire ci-après la façon selon laquelle on obtient la pente de la rainure 29 et de la ligne projetée 30 de la gorge 25 représentée sur les figures 5 A et 5 C Le déplacement circonférenciel i de la rainure 2 q entre les positions 26 et 27 de la tige qui correspondent aux points de référence 3-P et 4-P des électro-aimants 3 et 4 est exprimée par î = 3 S np (np: le nombre de pas des dents entre les positions 26 et 27) et le déplacement circonférenciel s' de la ligne projetée 30 entre les positions 26 et 27 est exprimé par 2 Par conséquent, la pente " environ 1, ce qui est trop grand. On va maintenant décrire en se référant à la figure 5 D le procédé utilisé pour augmenter le pas circonférenciel des rainures hélicoïdales et 29 formées respectivement sur les parties de surface d'extrémité des noyaux des électro-aimants et sur la surface extérieure de la tige cylindrique 1 sans augmenter la pente des rainures hélicoïdales 25 et 29, cette figure 5 D montrant la relation de position dans la direction cir- conférencielle entre la rainure hélicoïdale 29 de la tige 1 et la rainure hélicoïdale 25 de l'électro-aimant 3 dans la position 26 sur la surface extérieure de la tige du vérin électromagnétique représenté sur la figure A Sur la figure 5 D, la partie latérale à droite d'une ligne centrale A montre la disposition des rainures hélicoïdales 25 dans la direction circonférencielle de la partie de surface d'extrémité de noyau de l'électro-aimant 3 La position des rainures 25 est fixe La partie latérale à gauche de la ligne centrale A montre la disposition de la rainure hélicoïdale 2 q sur la circonférence de la surface extérieure de la tige La rainure hélicoïdale 2 q est décalée dans la direction circon- férencielle indiquée par "j" du fait de la rotation ou mouvement de la tige 1 dans sa direction axiale. Comme on l'a mentionné ci-dessus, au cours d'un cycle de fonction- nement des électro-aimants 3, 4 et 5 et de l'électro-aimant de limita- tion, la tige 1 tourne et la rainure hélicoïdale se déplace, de ce fait, dans la direction circonférencielle, sur la distance 3 8 et se trouve dans une position 29 ' indiquée en traits interrompus Même dans le cas o la tige 1 se déplace dans la direction axiale sans rotation, la rainure hélicoïdale 29, dans la position 26, est décalée dans la direction circonférencielle de 3 8,comme dans le cas de la rotation de la tige, et se trouve dans la position 29 ' indiquée en traits interrompus. Si le décalage 3 S de la rainure hélicoïdale 29 à la position 26 dans la direction circonférencielle est pris comme unité de longueur K, le pas circonférenciel de la rainure hélicoïdale 29 représentée sur la figure 5 A est K et le pas circonférenciel de la rainure hélicoïdale 25 est également K Par conséquent, quand la rainure hélicoïdale 29 est décalée sur la circonférence de la distance K, elle coïncide avec une rainure hélicoïdale adjacente à la rainure hélicoïdale 25 dans une posi- tion décalée par rapport à la rainure hélicoïdale 25 de la distance K dans la direction circonférencielle Toutefois, dans le cas de la rainure hélicoïdale représentée sur la figure 5 D, le pas circonférenciel de la rainure hélicoïdale 29 représentée sur le côté gauche de la ligne centra- le A est un multiple entier de fois (trois fois dans le cas représenté sur la figure 5 D) de l'unité de longueur K et le pas circonférenciel de la rainure hélicoïdale 25 représentée sur le côté droit de la ligne A est une longueur obtenue par multiplication de l'unité de longueur K par une valeur qui est le multiple entier plus un (qui est quatre dans le cas représenté sur la figure 5 D) Les rainures hélicoïdales 25 sont alignées avec les rainures hélicoïdales 29 uniquement dans les positions @, C, 6 des rainures hélicoïdales représentées sur le côté droit de la figure 5 D. Quand la rainure hélicoïdale 29 est décalée de la distance K dans la direction circonférencielle J et se trouve dans la position 29 ' par suite d'un cycle du fonctionnement des électro-aimants 3, 4 et 5, la rainure hélicoïdale 29 coïncide avec la rainure hélicoïdale 25 représen- tée sur le côté droit de la ligne A dans les positions circonférencielles indiquées par les symboles J, ,, qui se trouvent à l'endroit de toutes les trois rainures hélicoïdales 25 et qui se trouvent à l'en- droit de toutes les quatre rainures hélicoïdales 2 q En d'autres termes, les rainures hélicoïdales 25 et 29 coïncident l'une avec l'autre dans les positions correspondant à toutes les trois rainures hélicoïdales 25 et à toutes les quatre rainures hélicoïdales 29 Les intervalles entre les positions dans lesquelles les deux rainures hélicoïdales 25 et 29 coïncident l'une avec l'autre sont calculés comme suit: 3 x 4 x K = 12 K = 368 Quand les électro-aimants 3, 4 et 5 effectuent un autre cycle, la rainure hélicoïdale 29 est décalée de la distance K dans la direction 'J' et se trouve dans la position 29 " indiquée par une ligne en traits inter- rompus A ce moment, les rainures hélicoïdales 25 et 29 coïncident l'une avec l'autre dans les positions de la rainure hélicoïdale 25 qui sont indiquées par les symboles È,(), En d'autres termes, chaque fois que la rainure hélicoïdale 29 est décalée de la distance K dans la direction circonférencielle, les positions dans lesquelles les rainures hélicoïdales 29 et 25 coïncident l'une avec l'autre et qui sont séparées par des intervalles 12 K se décalent dans la direction "j" de la distance 4 K au cours d'un seul déplacement, c'est-à-dire que les positions dans lesquelles les rainures hélicoïdales 29 coïncident avec la rainure hélicoïdale 25 continuent de se déplacer jusqu'aux rainures hélicoïdales suivantes. Dans l'exemple ci-dessus, les pas circonférenciels des rainures hélicoïdales 29 et 25 sont respectivement égaux à trois et quatre fois K. Quand les facteurs relatifs aux rainures hélicoïdales 29 et 25 sont, d'une façon générale, respectivement des nombres entiers N et (n+l), le pas des rainures hélicoïdales est exprimé par n K = 3 n S et le pas de la rainure hélicoïdale 25 est exprimé par (n + 1)K = 3 n S + 3 séquent, quand le pas circonférenciel de la rainure hélicoïdale est fixé à une valeur constante 'c', le décalage S que présente dans la direction circonférencielle la rainure hélicoïdale 29 de la surface extérieure de la tige et qui est provoqué par le fonctionnement d'un des électro- aimants est exprimé par 8 = c/3 n Plus N est grand, plus 8 est petit. Les pentes O ( 29 et " 30 des rainures 29 et 25 sont exprimées respective- ment par a 29 = 38/P = c/n P CC 30 = {c 3 np 1) { 3 N * np * P} En ce qui concerne la longueur des rainures hélicoïdales formées sur les parties de surface d'extrémité des noyaux des électro-aimants, les rainures hélicoïdales formées partiellement sur les deux parties de surface d'extrémité des noyaux des électro-aimants, de part et d'autre des points de référence 3-P, 4-P et 5-P des électro-aimants, assurent une rotation et un déplacement de la tige dans la direction axiale plus pré- cis que les rainures hélicoïdales formées sur la totalité de la longueur axiale des deux parties de surface d'extrémité. On va décrire ci-après en se référant aux figures 6 A et 6 B un pre- mier mode de réalisation du vérin électromagnétique du mode de réalisa- tion représenté sur les figures 5 A à 5 D Sur les figures 6 A et 6 B, on a utilisé les même chiffres de référence pour désigner les parties qui sont les mêmes que celles représentées sur les figures 1 et 5 A à 5 D La tige cylindrique 1 comporte dans sa direction axiale des dents 2 A formées à des intervalles égaux La tige 1 comporte également une rainure hélicoï- dale 29 formée à des intervalles égaux dans la direction circonféren- cielle La rainure hélicoïdale 29 s'étend dans la direction axiale de la tige en travers des dents 2 A Les parties de surface d'extrémité 9 a, 9 b, l Oa, l Ob, lla et llb des noyaux des électro-aimants 3, 4 et 5 ont des dents ayant la même forme que celle des dents 2 A de la tige 1 et les mêmes rainures hélicoïdales que les rainures hélicoïdales 25 représentées sur la figure 5 B Un électro-aimant 32 comporte des dents ayant la même configuration que celle des dents formées sur les parties de surface d'extrémité des noyaux des électro-aimants 3, 4 et 5 Toutefois, * l'électro-aimant 32 ne comporte pas de rainures hélicoïdales 25. L'électro-aimant 32 est accouplé aux autres électro-aimants 3, 4 et 5 et limite le déplacement de la tige 1 dans la direction axiale. Quand on excite successivement les électro-aimants 3, 4 et 5 dans le cas o le déplacement de la tige 1 dans la direction axiale est limité par l'excitation de l'électro-aimant 32, la tige 1 tourne sur la distance 6 lors du fonctionnement d'un des électro-aimants La tige 1 continue à tourner par suite de la répétition du fonctionnement des électro-aimants 3, 4 et 5 de-façon cyclique, comme on l'a décrit ci-dessus - On inverse la rotation de la tige 1 en inversant l'ordre dans le- quel les électro-aimants 3, 4 et 5 fonctionnent. Quand on fait fonctionner les électro-aimants 3, 4 et 5 successi- vement dans le cas o l'électro-aimant de limitation ne fonctionne pas, la tige 1 se déplace dans sa direction axiale La tige 1 continue à se déplacer dans la direction axiale dans le cas o sa rotation autour de son propre axe est arrêtée par suite de la répétition, d'une façon cy- clique, du fonctionnement des électro-aimants 3, 4 et 5 La tige 1 se déplace dans la direction opposée sans tourner autour de son propre axe par suite de l'inversion de l'ordre dans lequel les électro-aimants 3, 4 et 5 sont excités. La figure 6 B montre un exemple d'une courte rainure hélicoïdale 25 formée sur les parties de surfaces d'extrémité des noyaux des électro- aimants Dans cet exemple, les rainures hélicoïdales ayant la même forme que celle des gorges hélicoïdales 25 représentées sur la figure 5 B ne sont formées que sur les parties de surface d'extrémité qa, l Oa et lla des électro-aimants 4 et 5. La figure 7 est une coupe montrant un second mode de réalisation du vérin électromagnétique représenté sur les figures 6 A et 6 B Sur cette figure 7, la référence 33 désigne une tige cylindrique et la référence 34 désigne un dispositif d'entraînement à,électro-aimants qui contient six électro-aimants 35 à 40 et un électro-aimant 41 de limitation de déplace- ment axial La tige 33 et le dispositif d'entraînement 34 forment, en combinaison, un vérin formant un premier étage qui fonctionne de la même manière que le mode de réalisation représenté sur les figures 6 A et 6 B. La référence 42 désigne une tige cylindrique d'un vérin formant un second étage, cette tige ayant un diamètre extérieur plus petit que le diamètre intérieur de la tige cylindrique 33 du vérin du premier étage La tige cylindrique 42 est logée à l'intérieur de la tige cylindrique 33 du vérin du premier étage La référence 43 désigne un dispositif d'entraînement à électro-aimant pour le vérin du second étage, ce dispositif comprenant six électro-aimants 44 à 49 et un électro-aimant de limitation 50 Le dispositif d'entraînement 43 à électro-aimants est fixé à l'extrémité distale de la tige cylindrique 33 du vérin du premier Un vérin formant un troisième étage peut être monté sur l'extrémité distale -de la tige cylindrique 42 du vérin du second étage. En d'autres termes, la tige cylindrique du vérin d'un étage suivant est logée à l'intérieur de la tige cylindrique du vérin d'un étage précé- dent et le dispositif d'entraînement à électro-aimants d'un étage suivant est monté sur l'extrémité distale de la tige cylindrique du vérin d'un étage précédent Le vérin électromagnétique de ce mode de réalisation, est un vérin du type à extension et à étages multiples qui consiste en une pluralité d'éléments formant vérins pouvant effectuer un déplacement dans la direction axiale et une rotation autour de leur propre axe. La figure 8 est une vue en plan schématique d'un troisième mode de réalisation d'une variante du vérin électromagnétique représenté sur les figures 6 A et 6 B Ce mode de réalisation est un vérin électromagnétique qui consiste en une pluralité de vérins du type à extension et à étages multiples représenté sur la figure 7 Sur la figure 8, les références 51-a et 51-b désignent respectivement une tige cylindrique et un dispo- sitif d'entraînement à électro-aimants qui forment en combinaison un vérin 51 d'un premier étage Un vérin 52 d'un second étage est composé d'un dispositif d'entraînement 52-b à électro-aimants monté sur L'extré- mité de la tige 51-a du vérin 51 du premier étage et une tige cylindrique 52-a La tige cylindrique 52-a du vérin 52 du second étage est logée à l'intérieur de la tige cylindrique 51-a du vérin 51 du premier étage et les vérins 51 et 52 des premier et second étages constituent en combi- naison un vérin I du type à extension et à étages multiples Des vérins II et III du type à extension et à étages multiples, structurés de façon similaire, sont accouplés au vérin I du type à extension et à étages multiples à l'aide de joints rotatifs 53 et 54 comportant chacun un arbre rotatif perpendiculaire à l'axe de la tige cylindrique de manière à former un vérin électromagnétique qui peut être utilisé comme manipu- lateur du type à extension pouvant effectuer une extension et une con- traction et présentant un grand degré de liberté Sur la figure 8, la référence 55 désigne un joint rotatif pour relier le vérin I du type à extension et à étages multiples au corps 56 d'un appareil et la référence 57 désigne un élément de préhension disposé sur l'extrémité distale du vérin électromagnétique. Comme on le comprendra d'après la description qui précède, dans le vérin électromagnétique des figures 1, 2, 3 A, 3 B, 4 A et 4 B, la tige a une forme cylindrique et le noyau de l'électro-aimant a une forme annulaire. Par conséquent, on peut obtenir une configuration axialement symétrique extrêmement précise et, de ce fait, une répartition du flux magnétique complètement symétrique dans la direction axiale Ceci réduit la force radiale qui agit entre l'électro-aimant et la tige et facilite la comman- de exercée sur le déplacement axial de la tige. Dans le vérin électromagnétique des figures 5 A à 5 D, 6 A, 6 B, 7 et 8, la tige cylindrique peut être entraînée en rotation autour de son propre axe dans un état dans lequel son déplacement dans la direction axiale est limité, ou bien peut être déplacée dans sa direction axiale dans un état dans lequel la rotation autour de son axe est suspendue par commande de l'excitation et de la cessation d'excitation de l'électro- aimant de limitation. Il est possible de réaliser un vérin électromagnétique du type à extension et à étages multiples pouvant tourner autour de son propre axe et présentant une course utile importante en réalisant la tige cylin- drique du vérin des figures 5 A à 5 D, 6 A, 6 B, 7 et 8 à l'aide de tiges formant plusieurs étages et en disposant pour chaque tige les électro- aimants et l'électro-aimant de limitation. En outre, il est possible de réaliser un vérin électromagnétique que l'on peut utiliser comme manipulateur présentant un degré important de liberté par accouplement d'une pluralité de vérins électromagnétiques du type à extension et à étages multiples au moyen de joints rotatifs. REVENDICATIONS 1 Vérin électromagnétique caractérisé par le fait qu'il comprend une tige cylindrique ( 1) formée d'une substance magnétique et comportant un grand nombre de dents circulaires ( 2 A) formées sur sa surface extérieure suivant un pas invariable, et une pluralité d'électro-aimants annulaires ( 3, 4, 5) montés sur la tige cylindrique ( 1), chacun de ces électroaimants annulaires comprenant un noyau annulaire creux ( 9, 10, 11) dont la partie intermédiaire péri- phérique intérieure est entaillée et qui comporte une paroi périphérique intérieure s'ajustant avec du jeu sur la tige cylindrique, un grand nombre de dents circulaires ( 12 a, 12 h, 13 a, 13 b, 14 a, 14 h) formées sur la surface périphérique intérieure du noyau suivant le même pas que celui des dents circulaires ( 2 A) de la tige cylindrique ( 1) et une bobine d'ex- citation ( 6, 7, 53) enroulée à l'intérieur du noyau, les électro-aimants annulaires ( 3, 4, 5) étant disposés à des intervalles qui assurent une augmentation progressive des décalages entre les dents circulaires des électro-aimants annulaires et les dents annulaires de la tige cylindri- que, la tige cylindrique étant entraînée dans sa direction axiale par excitation et désexcitation des électro-aimants. 2 Vérin électromagnétique caractérisé par le fait qu'il comprend une tige cylindrique ( 1) formée d'une matière magnétique, cette tige cylindrique comportant un grand nombre de dents circulaires ( 2 A) qui sont formées sur sa surface extérieure suivant un pas invariable et des rainures hélicoïdales ( 29) qui s'étendent dans la direction axiale de la tige, en travers des dents circulaires, et qui sont formées en étant séparées par un intervalle invariable sur la circonférence de la tige, une pluralité d'électro-aimants annulaires ( 3, 4, 5) montés sur la tige cylindrique ( 1), et un électro-aimant ( 32) de limitation de déplacement monté sur la tige cylindrique et accouplé à la pluralité d' électro-aimants annulaires ( 3, 4, 5), cet électro-aimant de limitation limitant le déplacement de la tige cylindrique dans sa direction axiale, chacun des électro-aimants annulaires comportant un noyau annulaire creux ( 9, 10, 11) dont la partie intermédiaire de la périphérie intérieure est entaillée et qui comprend des parois périphériques intérieures s'ajustant avec du jeu sur la tige cylindrique, un grand nombre de dents circulaires ( 12 a, 12 b, 13 a, 13 b, 14 a, 14 b) formées sur la surface périphérique intérieure du noyau avec le même pas que celui des dents circulaires de la tige cylindrique, des rainures hélicoïdales ( 25) qui s'étendent dans la direction axiale en travers des dents circulaires ( 12 a, 12 b, 13 a, 13 b, 14 a, 14 b) et qui sont formées en étant séparées par un intervalle invariable sur la circon- férence du noyau et suivant un angle d'inclinaison différent de celui des rainures hélicoïdales de la tige cylindrique, et une bobine d'excitation ( 6) enroulée à l'intérieur du noyau, les électro-aimants annulaires étant disposés à des intervalles qui assurent une augmentation graduelle des décalages entre les dents circulaires des électro-aimants annulaires et les dents circulaires de la tige cylindrique, la tige cylindrique étant entraînée en rotation autour de son propre axe dans un état dans lequel son déplacement dans la direction axiale est suspendu et étant entraînée dans sa direction axiale dans un état dans lequel sa rotation autour de son propre axe est suspendue. 3 Vérin électromagnétique selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'inclinaison des rainures hélicoïdales ( 25) de chaque électro- aimant de la pluralité d'électro-aimants annulaires ( 3, 4, 5) présente une composante circonférencielle (i 1) qui correspond à la distance entre les électro-aimants adjacents dans la direction axiale, la composante circonférencielle (ô) étant obtenue en déduisant le décalage circonfé- renciel (S), que présente les rainures hélicoïdales ( 29) de la surface de la tige cylindrique ( 1) par suite du déplacement de cette tige cylin- drique dans sa direction axiale en raison de l'entraînement de l'électro- aimant adjacent, d'une composante circonférencielle (e X) de la rainure hélicoïdale de la surface de la tige cylindrique qui correspond à la distance entre les électro-aimants adjacents dans la direction axiale. 4 Vérin électromagnétique selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le rapport entre le pas circonférenciel des rainures hélicoïdales ( 29) de la surface extérieure de la tige cylindrique ( 1) et le pas cir- conférencier des rainures hélicoïdales des électro-aimants ( 3, 4, 5) est n: N + 1 (n: un nombre entier). Vérin électromagnétique selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que la tige cylindrique ( 1) est formée de plusieurs étages de tiges ( 33, 42) dont les diamètres extérieurs diminuent graduel- lement et qui peuvent être montées l'une sur l'extrémité de l'autre, un dispositif d'entraînement ( 34) à électro-aimants ( 35-41) ayant la même configuration que celle des électro-aimants annulaires ( 3, 4, 5) et de l'électro-aimant de limitation ( 32) étant disposé en correspondance avec la tige du premier étage pour entraîner cette tige du premier étage, un dispositif d'entraînement ( 43) à électro-aimants ( 44-50) ayant la même configuration que celle du dispositif d'entraînement ( 34) à électro- aimants destiné à entraîner la tige du premier étage étant fixe à l'ex- trémité distale de la tige ( 33)du premier étage pour entraîner la tige ( 34) d'un second étage, et un dispositif d'entraînement à électro-aimants ayant la même configuration étant fixé à l'extrémité distale de la tige de chaque étage pour entraîner la tige d'un étage suivant afin que soit constitué un vérin électromagnétique (I; II; III) du type à extension et à étages multiples. 6 Vérin électromagnétique selon la revendication 5, caractérisé en ce que la pluralité de vérins électromagnétiques (I, II, III)du type à ex- tension et à étages multiples sont accouplés les uns aux autres au moyen de joints rotatifs ( 55, 54) pour former un vérin électromagnétique du type à extension et à étages multiples pouvant fléchir.