FR 2654856 A1 19910524 FR 8915115 A 19891117 DESCRIPTION La présente invention concerne un procédé de visualisation de l'attitude d'un aéronef, pour l'aide au pilotage dans l'espace Elle s'applique plus particulièrement à la visualisation ergonomi- que et de l'attitude d'un aéronef dans l'espace, ainsi qu'à la visualisation de valeurs de vitesses angulaires de déplacement de celui-ci. Elle s'applique aussi à la visualisation simultanée de la position d'un autre objet tel qu'un satellite spatial se déplaçant dans l'espace environnant. On ne sait pas actuellement visualiser de façon précise et ergonomique, l'attitude d'un aéronef, et plus précisément celle d'un véhicule spatial, tel qu'une "navette" On connait seule- ment, pour les avions, des procédés qui consistent à utiliser des dispositifs électromécaniques appe- lés "boules, ou des dispositifs à écran de visuali- sation, qui permettent à un pilote de connaître l'attitude de l'avion, dans un domaine spatial restreint, de quelques degrés seulement par rapport à l'horizon. En effet, l'attitude d'un avion est généralement indiquée par les valeurs des trois angles de Cardan (Roulis (P), tangage (el et lacet (T)) définies dans un repère de référence; cette attitude représentée dans un repère lié à l'avion, perd toute précision lorsque l'angle de tangage est voisin de + 90 Lorsqu'un avion de chasse monte en chandelle par exemple, les indications fournies par la "boule avion" sont incohérentes par suite des oscillations de la boule Ces indications sont également incohérentes près des "pôles" (au voisinage des pôles, C est voisin de + 90 ). Les procédés qui utilisent des dispositifs à écrans de visualisation couplés avec des systèmes électroniques de mesure d'attitude, ne sont généralement pas plus performants que ceux qui utilisent la "boule avion"; ils ne fournissent que des indications imprécises de l'attitude de l'avion, dès que l'angle de tangage dépasse 80 , ou que l'avion navigue à proximité des pôLes. Ces inconvénients des procédés existants, utilisés pour des avions, deviennent des inconvénients majeurs pour l'aide au pilotage d'un aéronef, dans l'espace. L'invention a précisément pour but de remédier à ces inconvénients grâce à un procédé de visualisation sur un écran de l'évolution d'un aéronef (notamment d'une navette spatiale) qui, tout en fournissant des indications ergonomiques de l'attitude de l'aéronef, ainsi que d'autres indications utiles à son pilotage, permet également d'obtenir des indications précises d'attitude, notamment au voisinage des pôles. Ces buts sont atteints, notamment grâce à un repérage de l'attitude de l'aéronef, dans un canevas de la voûte céleste projeté partiellement sur un plan perpendiculaire à L'axe de l'aéronef et affiché sur un écran de moyens embarqués de visualisation. L'invention concerne un procédé de visua- lisation d'un aéronef pour l'aide au pilotage dans l'espace, caractérisé en ce qu'il consiste: à définir une voûte céleste sphérique centrée au centre de gravité de l'aéronef, ayant un axe polaire orienté vers le nord céleste et un plan équatorial perpendiculaire à cet axe polaire et passant par un point vernal de repérage; à définir des méridiens et des parallèles de repérage sur cette voûte céleste; à définir un repère de référence à axes orthogonaux, centré au centre de gravité de l'aéronef, un premier axe de ce repère passant par le point vernal, un second axe étant confondu avec l'axe polaire, et un troisième axe étant perpendiculaire aux premier et second axes; à définir un repère spécifique de l'aéronef, à trois axes orthogonaux, ayant pour origine Le centre de gravité de l'aéronef, un premier axe dirigé selon un axe Longitudinal de l'aéronef, un second axe situé dans un plan de symétrie passant par l'axe longitudinal de l'aéronef, un troisième axe perpendiculaire aux premier et second axes du repère spécifique; à définir l'attitude de l'aéronef en calculant les angles de Cardan, dits de rou Lis, de tangage et de lacet de l'aéronef, vis-à-vis du repère de référence; à utiliser les valeurs des angles de cardan pour visualiser, sur un écran de moyens de visualisation, l'image obtenue dans un plan perpendiculaire au premier axe spécifique, d'un canevas formé de portions de méridiens et de parallèles de la vo Ote céleste projetées sur ce plan à l'intérieur d'un cercle de pilotage, visualisé sur l'écran et centré sur le premier axe du repère spécifique; à visualiser un réticule cruciforme à deux segments perpendiculaires intersectant le cercle de pilotage, se coupant au centre du cercle et correspondant respectivement aux deuxième et troisième axes du repère spécifique, le centre du cercle représentant respectivement les angles de lacet et de tangage repérés en longitude et en latitude, respectivement par rapport à une portion de méridien et une portion de parallèle du canevas; à visualiser la valeur de l'angle de roulis dans une échelle de valeurs numériques, voisine de l'intersection du cercle de pilotage avec le segment du réticule correspondant au deuxième axe du repère spécifique. Selon une autre caractéristique de l'invention, le procédé consiste, dans une zone circulaire prédéterminée autour de chaque pôle de la voûte céleste, à remplacer la visualisation d'un canevas de portions de méridiens et de parallèles de la voûte céleste, par un canevas formant une grille de repérage à l'intérieur d'un cercle délimitant ladite zone. Selon une autre caractéristique, le procédé consiste à exprimer les angles de cardan sous forme de quaternions, pour visualiser ledit canevas. Selon une autre caractéristique, le procédé consiste à visualiser par un symbole dans le canevas, l'emplacement pointé sur la voûte céleste par un vecteur représentant la vitesse de l'aéronef, ce symbole étant repéré dans le canevas, en longitude et en latitude, pour indiquer respectivement les angles de lacet ( y) et de tangage (O) de l'aéronef. Selon une autre caractéristique, on visualise la position d'un autre objet dans l'espace, par un symbole caractéristique de cet objet, repéré dans le canevas par une longitude et une latitude correspondant à cette position. Selon une autre caractéristique, on visualise en outre un vecteur de prédiction à court terme, de l'attitude de l'aéronef. Selon une autre caractéristique, on visualise une attitude sélectée de l'aéronef, par un symbole d'attitude repéré dans le canevas par une longitude et une latitude. Selon une autre caractéristique, on visualise de façon particulière une portion de méridien 0-180 parmi les portions de méridiens visualisés dans le canevas. Selon une autre caractéristique, on visualise deux symboles de références d'angles de roulis, diamétralement opposés sur le cercle de pilotage, et on visualise sur le cercle de pilotage un symbole intermédiaire d'angle de roulis sélecté. Selon une autre caractéristique, on visualise respectivement des valeurs de vitesses de variation (p, q, r) des angles de roulis, de tangage et de lacet, dans des curseurs mobiles vis-à-vis d'échelles fixes de valeurs. Les valeurs (p, q, r) sont les valeurs des longueurs des projections du vecteur vitesse instantanée de rotation de l'aéronef sur les trois axes X,Y,Z du repère spécifique, respectivement. Selon une autre caractéristique, on visualise les valeurs numériques respectives des angles (t, 8 et If) de roulis, de tangage et de lacet. Selon une autre caractéristique, le procédé consiste à visualiser des valeurs numériques de consignes respectives des angles de roulis, de tangage et de lacet. Selon une autre caractéristique, le procédé consiste à affecter des codes de couleurs spécifiques aux différentes indications visualisées. Selon une autre caractéristique, le procédé consiste à visualiser l'attitude dans un repère quelconque. Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, donnée en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente schématiquement un aéronef évoluant dans la voûte céleste et un découpage de cette voûte, pour le repérage de la position et de l'attitude de cet aéronef; la figure 2 permet de mieux comprendre la définition des angles de Cardan; la figure 3 représente schématiquement la projection d'une portion de voûte céleste, sur un plan perpendiculaire à l'axe de l'aéronef, utilisée dans le procédé de visualisation de l'invention; la figure 4 représente schématiquement les différentes indications visualisées selon le procédé de l'invention, sur l'écran de moyens de visualisation embarqués à bord de L'aéronef; la figure 5 représente schématiquement un système permettant de mettre en oeuvre Le procé- dé de l'invention. La figure 1 représente schématiquement une "voûte céleste" sphérique C, centrée au centre de gravité de l'aéronef A (une navette spatiale par exemple) La terre est représentée en T; la voûte céleste (C) présente un axe polaire orienté vers le nord céleste N, et un plan équatorial E, perpendiculaire à l'axe polaire et passant par un point vernal Ce point vernal est ici le point 1 50 qui, à l'équinoxe de printemps de l'année 1950, représentait le point d'intersection de l'équateur terrestre et de l'écliptique, lors du passage du soleil de l'hémisphère austral à l'hémisphère boréal. Selon le procédé de l'invention, on définit des méridiens M et des parallèles P de repérage de l'attitude de l'aéronef A sur cette voûte céleste Les méridiens M sont définis par les intersections de la voûte sphérique avec des plans passant par l'axe polaire de cette voûte. Les parallèles P sont définis par les intersec- tions de la voûte sphérique, avec des plans parallèles au plan équatorial E Les méridiens M sont repérés par une longitude, comptée positivement vers l'est, et les parallèles sont repérés par une latitude, comptée positivement vers le nord céleste N. Le procédé consiste ensuite à définir un repère de référence (G, X, Y, Z), à axes orthogonaux et un repère spécifique (G, XA, YA, ZA) de l'aéronef. Le repère de référence a pour origine le centre de gravité G de l'aéronef A Un premier axe X de ce repère de référence passe par le point vernal 50, un second axe Z est dirigé vers le nord céleste N, et un troisième axe Y qui est perpendiculaire aux premier et second axes X, Z est situé dans le plan équatorial E de la voûte céleste. Le repère spécifique de l'aéronef a lui aussi pour origine Le centre de gravité G de l'aéronef; il comporte un premier axe XA dirigé selon un axe longitudinal de l'aéronef, un second axe ZA situé dans un plan de symétrie de l'aéronef, et un troisième axe YA perpendiculaire aux premier et second axes XA, ZA du repère spécifique. Selon le procédé, on définit ensuite l'attitude de l'aéronef, notamment grâce à des moyens de traitement inertiels embarqués, en calculant les angles de roulis (y), de tangage (e) et de lacet ()'Y de l'aéronef A, visà-vis du repère de référence (G, X, Y, Z). Le calcul de ces angles est bien connu dans l'état de la technique; toutefois, pour une meilleure compréhension, la figure 2 permet de donner la définition de ces angles. L'angle de lacet Y est l'angle de rotation, autour de l'axe Z du repère de référence, qui amène l'axe X de ce repère de référence, en coïncidence avec la projection de l'axe XA du repère spécifique sur le plan XY. L'angle de tangage O est l'angle de rotation autour de l'axe Y, qui amène la projection de l'axe XA du repère spécifique sur le plan XY du premier repère, en coïncidence avec l'axe XA. L'angle de roulis Y est l'angle de rotation autour de l'axe XA du repère spécifique, qui amène la projection de l'axe YA de ce repère spécifique sur le plan XY du premier repère, en coincidence avec l'axe Y du repère de référence. Le procédé consiste ensuite, comme le montre la figure 3, à utiliser les valeurs de ces angles de cardan, pour visualiser sur un écran 1 de moyens de visualisation 2, L'image 3 obtenue dans un plan perpendiculaire au premier axe XA du repère spécifique, d'un canevas 4 formé de portions de méridiens M et de parallèes P de la voûte céleste C, projetées sur ce plan perpendi- culaire à l'intérieur d'un cercle B Ce cercle qui peut être qualifié de "cercle de pilotage", est centré sur le premier axe XA du repère spécifique. Il est déterminé par exemple par l'intersection du plan image, avec un cône ayant pour axe, l'axe XA du repère spécifique, d'angle au sommet (a) voisin de 30 par exemple; le sommet S de ce cône, correspond à l'emplacement de l'oeil de l'observateur (le pilote de l'aéronef). La figure 4 va permettre de mieux comprendre les différentes indications visualisées sur l'écran 1 des moyens de visualisation embarqués à bord de l'aéronef. On distingue tout d'abord sur cet écran, le cercle de pilotage B et le canevas de portions de méridiens M et de parallèles P, projetées comme indiqué plus haut sur un plan perpendiculaire à l'axe XA du repère spécifique, à l'intérieur du cercle B Il est évident que l'écran n'est pas obligatoirement perpendiculaire à l'axe XA du repère spécifique, mais qu'il peut occuper n'importe quelle position à l'intérieur de l'aéronef C'est en fait le plan image qui est perpendiculaire à l'axe XA Les moyens de visualisation permettent de visualiser le plan image sur l'écran 1. Sur la figure 4, on a supposé que le canevas visualisé est une portion de la voûte céleste correspondant à un déplacement de l'aéronef au voisinage de l'un des pôles de cette voûte. Dans ces conditions et de façon connue en cartographie, le canevas de méridiens et de parallèles est remplacé par un autre canevas de repérage 5, formant une grille de segments croisés, à l'intérieur d'une zone délimitée par un cercle 6, centré sur le pôle de la voûte céleste Le procédé consiste aussi à visualiser un réticule cruciforme à deux segments perpendiculaires 7, 8, intersectant le cercle de pilotage B, se coupant au centre O de ce cercle, et correspondant respectivement aux axes ZA et YA du repère spécifique Le point O correspond au centre de gravité de l'aéronef La croix centrale 9 du réticule, qui permet de mieux repérer le centre 0, figure l'aéronef lui-même et définit ses angles de lacet i et de tangage e, qui sont respectivement repérés en longitude et en latitude, par rapport à une portion de méridien et une portion de parallèle, proches de cette croix dans le canevas apparaissant sur l'écran. Selon le procédé de l'invention, la valeur de l'angle de roulis t est visualisée dans une échelle 10 de valeurs numériques, voisine de l'intersection du cercle de pilotage B avec le segment correspondant 7 du réticule, Dans l'exemple considéré, l'angle de roulis est voisin de 48 . Les indications visualisées qui viennent d'être décrites sont celles qui sont essentielles au pilotage D'autres indications sont aussi visualisées; elles seront décrites ultérieurement. Les indications essentielles et notamment le canevas, sont visualisées à partir d'un traitement direct des valeurs des angles de Cardan. Toutefois, dans un mode préféré de mise en oeuvre du procédé de l'invention, celui-ci consiste à 1 1 exprimer Les angles de Cardan sous forme de "quaternions", pour déterminer le tracé du canevas sur l'écran La théorie des quaternions est décrite notamment dans le Livre intitulé "Les quaternions" par Paul Fayet de Casteljau Editions HERMES. En effet, s'il est possible de tracer le canevas sur l'écran, directement à partir des angles de Cardan ( f (roulis) e (tangage) etl (lacet)), fournis par les moyens inertiels embarqués (l'axe XA de l'avion pointant vers la voûte céleste), ce tracé perd toute précision, lorsque e est voisin de 90 , c'est-à-dire près des pôles Près des pôles, les valeurs des angles de lacet et de roulis perdent toute signification. On préfère donc pour les valeurs de e dépassant remplacer le canevas de méridiens et de parallèles par une représentation "grille" et, quelle que soit la valeur de 0, utiliser des quaternions pour tracer le canevas Grâce aux quaternions, la représentation d'attitude de l'aéronef varie de façon continue, quelle que soit la valeur de 6 Le quaternion q se définit de la manière suivante: q = ql + q 2 i + q 3 j + q 4 k q I q 2 ou encore q = q 3 q 4 q 1, q 2, q 3, q 4 varient de façon continue, même au voisinage des pôles. Les relations entre les angles de Cardan et le quaternion sont: ql = cos (y/2) cos ( 8/2) cos (p/2) + sin (y/2) sin ( 0/2) sin (Q/2) q 2 = cos (y/2) cos ( 0/2) sin (p/2) sin (y/2) sin ( 0/2) COS (Q/2) q 3 = cos (y/2) sin ( 0/2) cos ( 9/2) + sin (y/2) cos ( 8/2) sin (Q/2) q 4 = sin (y/2) cos ( 0/2) cos (?/2) cos (y/2) sin ( 8/2) sin (l/2) Les angles, ces relations sont les permettent de passer du X, Y, Z) au repère spécif Les relations de repère s'écrivent: e O, ' apparaissant dans s angles de Cardan qui repère de référence (G, ique (G, XA, YA, ZA). connues de changement YA =lAl lY ZA z avec: CO 58 Co Sy A= -c O Spsiny + sinesinpcosy sinlsiny + sinrcos Ocosy cosesiny cospco Sy + sinrsinçsiny sinlpcosy + sin Ocospsiny On peut définir un repère spécifique intermédiaire (G, X'A, Y'A, Z'A) lié à l'aéronef, plus approprié au pi Lotage, en faisant tourner le repère spécifique (G, XA, YA, ZA) de 180 , autour de L'axe XA C'est à partir du repère -s:in a cosesinp cosecos/ spécifique intermédiaire (G, X'A, peut être défini un repère de visualisation ou repère de référence On peut écrire: Y'A, Z'A) que référence de image. X'A 1 0 0 X Y' = -1 O lA Z'A = O O -1 _ En combinant cette dernière relation avec l'expression de la matrice de passage A exprimée sous forme de quaternion, on obtient: X'A = lBI Y'A Z'A X b 11 aveclBl= b 21 b 31 b 12 b 22 b 32 b 13 b 23 b 33 Dans cette matrice: = 2 (q 12 + q 22)-1 = 2 (q 2 q 3 + ql q 4) = 2 (q 2 q 4 ql q 3) = 2 (q 1 q 4 q 2 q 3) = 1 2 (q 12 + q 32) = -2 (q 1 q 2 + q 3 Q 4) = -2 (q 2 q 4 + ql q 3) = 2 (q 1 q 2 q 3 q 4) b 33 = 1 2 (q 12 + q 42) bll b 21 b 31 b 12 b 22 b 32 b 13 b 23 (El) Le dernier repère à définir est le repère de référence de visualisation Ce repère a pour origine le point milieu de l'écran de visualisation. Par rapport au repère spécifique intermé- diaire (G, X'A, Y'A, Z'A), le repère de référence de visualisation (O, x, y, z) peut être défini de la manière suivante: Son origine O est située dans le poste de pilotage de l'aéronef On suppose que Le point O est placé à la distance I du centre de la vo Ote céleste et que ses coordonnées par rapport au repère spécifique intermédiaire sont ( 1,0,0). Son axe x est confondu avec l'axe XA du repère spécifique de l'aéronef. Son axe y est confondu avec l'axe ZA- Son axe Z est confondu avec l'axe XA. Les systèmes d'équations permettant de passer des coordonnées d'un point dans le repère de référence (G, X, Y, Z) aux coordonnées de ce point dans le repère de référence de visualisation (o, x, y, z), sont alors les suivants: X | bll b 12 b 13 1 -z Y= b 21 b 22 b 23 -x (E 2) Z lb 31 b 32 b 33/ Y 1 ôb 1 b 21 b 3 1 X -x | = b 12 b 22 b 32 Y (E 3) y\ Y)b 13 b 23 b 33 C'est donc le système d'équation (E 3) qui est utilisé pour la visualisation du canevas qui est utilisé pour la visualisation du canevas sur l'écran de visualisation, ainsi orienté selon les conventions propres au pilotage; Le tracé du canevas "grille" au voisinage des calotes polaires (au-delà de lel = 80 ) s'obtient de la même manière que le canevas tracé en dehors de ces calotes polaires, mais en choisissant un changement de repère de référence, dans lequel le nouvel axe X passe par le pôle. Le procédé permet aussi de visualiser dans le canevas affiché sur l'écran par un symbole V 1, l'emplacement repéré par un méridien et un parallèle pointés sur la voûte céleste, par un vecteur V représentant la vitesse de l'aéronef. Ce symbole V est repéré dans le canevas en longitude et en latitude IL permet d'indiquer au pilote la direction de déplacement de l'aéronef, qui est généralement différente de celle de l'axe longitudinal XA de cet aéronef Cette direction est calculée à partir des valeurs des angles de gîte, incidence et dérapage inerties. Selon l'invention, on visualise aussi sur l'écran, la position d'un autre objet dans l'espace Cette position est visualisée par par un symbole 11, repéré dans le canevas, par une latitude et une longitude, respectivement par rapport à une portion de parallèle et une portion de méridien, les plus proches du symbole 11 dans le canevas Cet autre objet peut être, par exemple, une station orbitale à laquelle l'aéronef doit s'arrimer La position de cette station est obtenue elle aussi, à partir d'un calcul de quaternion. Une autre indication importante est celle qui concerne la prédiction d'attitude de l'aéronef C'est par exemple l'attitude prévue de l'aéronef dans les 10 secondes suivantes Cette indication est fournie par un vecteur 12, qualifié de "vecteur de prédiction d'attitude" Cette prédiction est calculée par un ordinateur embarqué, notamment à partir des valeurs des vitesses de variation des angles de Cardan Ce vecteur indique la future orientation de l'axe longitudinal XA de l'aéronef. Afin de mieux guider le pilote dans la commande d'évolution de l'aéronef, il est aussi possible, selon le procédé de l'invention, de sélectionner une attitude de référence Le pilote, en agissant sur les commandes de vol doit agir pour orienter l'aéronef selon cette attitude de référence L'attitude de référence sélectée est visualisée par un symbole d'attitude, 13 repéré dans le canevas par une longitude et par une lati- tude, respectivement par rapport à une portion de méridien et une portion de parallèle du canevas. Afin de faciliter les repérages en longitude, le procédé consiste à visualiser de façon particulière une portion de méridien origine. Cette visualisation du méridien origine est représentée par les segments 14 A, 14 B sur la figure. On a aussi représenté sur cette figure une portion 16 de méridien, perpendiculaire au méridien origine, visualisée à l'intérieur du cercle 6 délimitant la zone de visualisation de la calote polaire. Deux symboles 17, 18 de références d'an- gle de roulis, sont aussi visualisés sur le cercle de pilotage B Ces symboles sont diamétralement opposés sur le cercle Ils facilitent la perception immédiate approximative de l'angle de roulis. La connaissance exacte de l'angle de roulis est complétée par les valeurs numériques 10 décrites plus haut, et indiquant avec plus de précision, la valeur de cet angle Il est également possible de visualiser un symbole intermédiaire 15, d'angle de roulis sélecté Il est en effet utile au pilote de sélectionner une valeur d'angle de roulis de référence, pour agir sur les commandes de vol de l'aéronef, de manière que celui-ci conserve une attitude respectant cet angle de roulis. Le procédé consiste aussi à visualiser respectivement des valeurs de vitesses de variation (p, q, r) de roulis, de tangage et de lacet, dans des curseurs mobiles vis-à-vis d'échelles fixes. C'est ainsi que la vitesse p de variation de roulis, est visualisée par une valeur numérique, dans le curseur 19, mobile vis-à-vis de l'échelle fixe 20 Dans l'exemple représenté, cette valeur est égale à -0,47 /S La position du curseur indique la tendance du roulis vers la droite ou vers la gauche Dans l'exemple, la tendance est vers la gauche. La vitesse q de variation de tangage est visualisée par une valeur numérique, dans le curseur 21 mobile vis-à-vis de l'échelle fixe 22 Dans l'exemple représenté, cette valeur est égale à + 1,58 /S La position du curseur indique la tendance du tangage vers le haut ou vers le bas Dans l'exemple représenté, cette tendance est vers le haut. Enfin, la vitesse de variation de lacet est visualisée par une valeur numérique, dans le curseur 23 mobile vis-à-vis de l'échelle fixe 24 Dans l'exemple représenté, cette valeur est égale à + 0,72 /S La position du curseur indique la tendance du lacet qui est ici vers la droite. Les valeurs numériques des angles de lacet, de tangage et de roulis, sont respectivement visualisées dans une zone 25, en regard des indications YAW, PITCH, ROLL Dans l'exemple considéré, ces valeurs numériques sont respectivement égales à( 12,19, ( 75 )et ( 3207). Il est également possible de visualiser dans une zone 26 des valeurs numériques respectives de consigne pour les angles de lacet, de tangage et de roulis. Enfin, dans une zone 27, peuvent être affichées des informations d'aide au pilotage par exemple. Des codes de couleurs spécifiques sont affectés aux différentes indications visualisées. Ces codes de couleurs sont par exemple les suivants: le fond de l'écran est noir, le cerc Le de pilotage B, le canevas de méridiens et de parallèles, la grille et le cercle 6, les lignes 14 A, 14 B, 16, les échelles 20, 22, 24, les indications YAW, PITCH, ROLL, les symboles 17, 18, et les valeurs 10 de roulis sont de couleur blanche, les curseurs mobiles 19, 21, 23 et le réticule cruciforme 7, 8, 9 sont de couleur jaune; les valeurs numériques contenues dans les curseurs sont de couleur verte, le vecteur 12 de prédiction d'attitude, le symbole de vitesse V 1, les valeurs numériques de la zone 25 et les informations de la zone 27 sont de couleur verte, les symboles 13 et 11 de consigne d'attitude de l'aéronef et d'attitude de station, le symbole 15 de consigne de roulis et les valeurs numériques de la zone 26, sont de couleur bleue. La figure 5 représente schématiquement un système embarqué permettant de mettre en oeuvre le procédé de l'invention Ce système comporte une centrale inertielle 28 fournissant des signaux représentatifs des angles de Cardan Cette centrale inertielle est reliée à un ensemble de calcul et de traitement 29 calculant notamment les quaternions et fournissant sur des sorties, des informations relatives aux indications à visua- liser; ces informations sont reçues par un générateur graphique 30 qui commande les moyens de visualisation 2, pour visualiser les indications décrites plus haut, en respectant notamment les codes de couleurs choisis. Dans le procédé qui vient d'être décrit, l'affichage de l'attitude pourrait être effectué dans un repère quelconque déduit du repère de référence. REVENDICATIONS 1 Procédé de visualisation de l'attitude d'un aéronef pour l'aide au pilotage dans l'espace, caractérisé en ce qu'il consiste: à définir une voûte céleste sphérique (C) centrée au centre de gravité (G) de l'aéronef (A), ayant un axe polaire orienté vers le nord céleste (N) et un plan équatorial (E) perpendiculaire à cet axe polaire et passant par un point vernal ( 50) de repérage; à définir des méridiens et des parallèLes (M,P) de repérage sur cette voûte céleste; à définir un repère de référence (G, X, Y, Z) à axes orthogonaux, centré au centre de gravité (G) de l'aéronef, un premier axe (X) de ce repère passant par le point vernal ( 50), un second axe ( 2) étant confondu avec l'axe polaire, et un troisième axe (Y) étant perpendi- culaire aux premier et second axes; à définir un repère (G, XA, YA, ZA) spécifique de l'aéronef, à trois axes orthogonaux, ayant pour origine le centre de gravité (G) de l'aéronef, un premier axe (XA) dirigé selon un axe longitudinal de l'aéronef, un second axe (ZA) situé dans un plan de symétrie passant par l'axe longitudinal de l'aéronef, un troisième axe (YA) perpendiculaire aux premier et second axes du repère spécifique; à définir l'attitude de l'aéronef en calculant les angles de roulis ( Y), de tangage (e) et de lacet () de l'aéronef, vis-à-vis du repère de référence (G, X, Y, Z); à utiliser les valeurs des angles de cardan ( t, 0, Y) pour visualiser, sur un écran ( 1) de moyens de visualisation ( 2), l'image obtenue dans un plan perpendiculaire au premier axe spécifique (XA), d'un canevas formé de portions de méridiens et de parallèles (M,P) de la voûte céleste, projetées sur ce plan à l'intérieur d'un cercle de pilotage (B), visualisé sur L'écran ( 1) et centré sur le premier axe (XA) du repère spécifique; à visualiser un réticule cruciforme ( 7, 8, 9) à deux segments perpendiculaires ( 7, 8) intersectant le cercle de pilotage, se coupant au centre ( 0) du cercle de pilotage (B) et correspondant respectivement aux deuxième et troisième axes (ZA, YA) du repère spécifique, le centre ( 0) du cercle de pilotage représentant l'attitude de l'aéronef (A), repérée en longi- tude et en latitude, respectivement par rapport à une portion de méridien (M) et une portion de parallèle (P) du canevas; à visualiser la valeur de l'angle de roulis ( y) dans une échelle ( 10) de valeurs numériques, voisine de l'intersection du cercle de pilotage (B) avec le segment ( 7) du réticule correspondant au deuxième axe (ZA) du repère spécifique. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans une zone circulaire ( 5) prédéterminée autour de chaque pôle de la voûte céleste, il consiste à remplacer la visualisation d'un canevas de portions de méridiens et de parallèles de la voûte céleste, par un canevas formant une grille de repérage à l'intérieur d'un cercle ( 6) délimitant ladite zone. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il consiste à exprimer les angles de Cardan ( e, O,) sous forme de quaternions. 4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il consiste à visualiser par un symbole (V 1) dans le canevas, l'emplacement pointé sur la voûte céleste, par un vecteur représentant la vitesse de l'aéronef (A), ce symbole étant repéré dans le canevas en longitude et en latitude, pour indiquer respectivement les angles de dérapage et d'incidence de l'aéronef. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il consiste à visualiser la position d'un autre objet dans l'espace par un symbole ( 11) caractéristique de cet objet, repéré dans le canevas par une longitude et une latitude correspondant à cette position. 6 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il consiste à visualiser en outre un vecteur ( 12) de prédiction à court terme, de l'attitude de l'aéronef. 7 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il consiste à visualiser l'attitude sélectée de l'aéronef, par un symbole d'attitude ( 13) repéré dans le canevas par une longitude et une latitude. 8 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il consiste en outre à visualiser de façon particulière une portion de méridien origine ( 14, 15) parmi les portions de méridiens visualisées dans le canevas. 9 Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il consiste en outre à visualiser deux symboles ( 17, 18) de références d'angle de roulis ( '), diamétralement opposés sur le cercle de pilotage (B), et à visualiser sur le cercle de pilotage un symbole intermédiaire ( 19) d'angle de roulis sélecté. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il consiste à visualiser respectivement des valeurs numériques de vitesses (p, q, r) de roulis, de tangage et de lacet, dans des curseurs ( 19, 21, 23) mobiles vis-à-vis d'échelles fixes ( 20, 22, 24) de valeurs numériques. 11 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il consiste à visualiser les valeurs numériques ( 25) respectives des angles (t, e,f) de roulis, de tangage et de lacet. 12 Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il consiste à visualiser des valeurs numériques ( 26) de consignes respectives des angles de roulis, de tangage et de lacet. 13 Procédé caractérisé en ce qu'il consiste à affecter des codes de couleurs spécifiques aux différentes indications visualisées.