FR 2651943 A1 19910315 FR 9009040 A 19900716 La présente invention concerne le traitement des signaux de commande de réaction pour des systèmes de contrôle automatique de procédé à boucle fermée, et plus particulièrement, un procédé et un dispositif pour filtrer commodément une composante de fréquence à l'état constant au sein d'un signal de commande de réaction afin d'améliorer la stabilité de la commande du procédé automatique à boucle fermée. On utilise des systèmes de commande de procédé automatique à boucle fermée dans une vaste variété d'applications dans lesquelles on souhaite obtenir un degré élevé de la précision de l'élément contrôlé et on dispose d'un signal de réaction approprié, par exemple dans les systèmes de commande de transmission variable en continu. Diverses applications et constructions pour des systèmes de transmission variable en continu sont exposées dans les brevets et demandes de brevet des Etats-Unis d'Amérique suivants qui traitent du même sujet: "Continuously Variable Transmission Clutch Control System," Brevet n 4 793 454; "Special Start Technique for Continuously Variable Transmission Clutch Control," Brevet n 4 811 225; "Temperature Compensation Technique for a Continuously Variable Transmission Control System," Demande n 25 392; "Ratio Control Technique for Continuously Variable Transmission Systems, " Demande n 931; and "Pulse Width Modulation Technique," Demande n 25 477, tous au nom de la présente demanderesse. On incorpore ici à titre de référence les divers enseignements de ces brevets et demandes de brevet. Bien qu'on applique différentes méthodes pour de tels systèmes de commande à boucle fermée, un système prometteur de développement récent qui convient plus particulièrement dans les systèmes de commande de la pression dans les embrayages des transmissions variables en continu utilise un signal de contrôleur présentant une sortie pulsée de fréquence constante mais de rapport cyclique variable. Le contrôleur peut être modulé en utilisant un signal d'entrée de manière à changer la position du front avant, du front arrière, ou des deux fronts de chaque impulsion de la sortie du contrôleur, produisant une sortie à modulation par impulsions de largeur variable (MILV) ayant une fréquence constante des impulsions. Cependant, dans les systèmes décrits, étant donné que les fronts avant et arrière sont individuellement variables à un taux correspondant au double du taux des impulsions de sortie du contrôleur, la réponse en fréquence du système de commande est améliorée par rapport aux systèmes à modulation par impulsions de largeur variable qui ne modulent qu'un front des impulsions de sortie du contrôleur. En variante, un système utilisant une telle technique de modulation double du front peut offrir la même réponse en fréquence qu'un système modulé à un seul front, mais utilisant une fréquence beaucoup plus basse des impulsions de sortie du contrôleur, ce qui améliore la stabilité de la boucle de commande. Cependant, le signal de commande de réaction qui est généralement obtenu avec un système de commande à modulation par impulsions de largeur variable, à fronts avant et arrière, tel que décrit ci-dessus, a une fréquence importante des impulsions de sortie du contrôleur, ou composante de "fréquence de porteuse". Cette composante ne contient aucune information de réaction utile, et généralement présente un tel déphasage qu'elle provoquera l'instabilité du système si elle est renvoyée à l'entrée du contrôleur. Toutefois, on a trouvé que la réponse du système peut être améliorée lorsque la fréquence de la porteuse est suffisamment atténuée avec un filtre coupe- -bande pointu, accordé sur la fréquence de la porteuse. De tels filtres peuvent avoir diverses configurations, la configuration la plus simple et la moins chère étant un filtre coupe-bande analogique du type dit "à T jumelé". Cependant, comme la plupart des filtres coupe- bande analogiques, ce filtre nécessite non seulement des 3 2651943 composants à tolérance serrée, mais encore ses performances sont particulièrement sensibles aux variations des conditions de fonctionnement, telles que les changements de température et d'humidité, qui peuvent modifier les valeurs de ses composantes, et par conséquent changer la fréquence d'atténuation du coupe- bande. Comme le signal de réaction est généralement converti en format de code numérique avant d'être appliqué au contrôleur dans les systèmes décrits ci- dessus, on a trouvé avantageux de traiter le signal de réaction codé numériquement pour éliminer la composante fréquence de porteuse. En conséquence, la présente invention a pour objet d'éliminer la composante fréquence de porteuse à l'état constant qui est présente dans un signal de commande. Un autre objet est d'éliminer la composante fréquence de porteuse sans enlever les composantes de fréquence d'information dans le signal de commande. La présente invention a encore pour objet d'éliminer effectivement la composante fréquence de porteuse quelles que soient les variations des conditions de fonctionnement. Encore un autre objet de la présente invention est d'éliminer la composante fréquence de porteuse qu'elles que soient les variations de la fréquence de cette composante. La présente invention a aussi pour objet d'éliminer la composante fréquence de porteuse avec un coût minimum. On atteint les objets de la présente invention qu'on vient d'exposer ainsi que d'autres avantages qu'on indiquera ci-après en utilisant un système de filtrage de fréquence de porteuse qui fournit un filtrage remarquablement efficace par fonctionnement après la conversion du signal de commande de réaction de format numérique, et par utilisation de la relation entre la fréquence d'échantillonnage de la conversion numérique et la composante fréquence de porteuse pour annuler effectivement cette composante. Plus spécialement, la présente invention atteint ces objets en échantillonnant le signal de commande de réaction au double de la fréquence du signal de porteuse afin d'établir une série d'échantillonnages du signal de commande; en additionnant chacun des échantillonnages à l'échantillonnage précédent pour former une série correspondante de sommations d'échantillonnages, et en divisant chacune des sommations d'échantillonnages par deux pour former une série correspondante d'échantillonnages de signal de commande de réaction filtrés par la fréquence de porteuse, échantillonnages qu'on peut utiliser pour faire fonctionner le contrôleur. Alors que le taux d'échantillonnage est facilement verrouillé au double de la fréquence de la porteuse avec des procédés bien connus dans la technique, la présente invention fonctionne avec efficacité même en cas de changement des conditions de fonctionnement, par exemple en cas de variations de la température et de l'humidité, et quelle que soit la dérive de la fréquence de la porteuse. Dans les systèmes de commande dans lesquels le signal de réaction est converti en signal codé numérique avant d'être appliqué au contrôleur, la présente invention est facilement mise en oeuvre à un faible coût, car elle ne nécessite que l'addition d'un simple circuit numérique à retard, d'un programme de sommation et de division. La présente invention sera bien comprise lors de la description suivante faite en liaison avec les dessins ci-joints dans lesquels: La figure 1 est un schéma sous forme de blocs d'un système typique de commande de procédé dans le cas de la commande de la pression d'un embrayage d'une transmission variable en continu, utilisant un 2651943 contrôleur modulé par impulsions de largeur variable à double front selon la technique antérieure. La figure 2 est un schéma d'un filtre analogique coupe-bande classique du type à "T jumelé" qu'on emploie généralement dans le système représenté en figure 1. La figure 3 est une représentation graphique des courbes typiques de la réponse en fréquence et du déphasage pour le filtre coupe-bande analogique de la figure 2. La figure 4 est un schéma sous forme de blocs d'un système de commande de procédé pour la commande de la pression d'un embrayage de transmission variable en continu qui est destiné à incorporer la présente invention. La figure 5 est un schéma fonctionnel sous forme de blocs d'un système de filtre numérique selon la présente invention. La figure 6 représente un mode de réalisation du système de filtre numérique de la figure 5. La figure 7 est une représentation graphique des courbes typiques de la réponse en fréquence et du déphasage pour le système de filtre numérique coupe- bande des figures 5 et 6. On peut utiliser la présente invention dans n'importe quelle application dans laquelle un signal contient une composante de fréquence à l'état constant non désirée et o le signal ne contient pas de composantes nécessaires de fréquence d'information de signal d'information au-dessus de la fréquence de la composante à l'état constant non désirée. La présente invention est des plus utiles dans des applications o le signal devant être filtré doit être normalement converti en format de code numérique tout en faisant partie des opérations de traitement du signal de l'application. 6 2651943 Dans le système de modulation double des fronts qu'on décrit ci-dessus, le signal MILV est mis à jour au double du taux des impulsions de la sortie. Comme indiqué ci-dessus, lorsqu'un tel système de commande comporte un signal de réaction, ce signal a une composante de fréquence importante qui correspond au taux des impulsions du signal du contrôleur MILV. Cette composante de signal "à fréquence de porteuse" à l'état constant ne comporte aucune information utile et peut être à l'origine de l'instabilité du système de commande à cause du déphasage s'il n'est pas atténué avant que le signal de réaction soit renvoyé à l'entrée du contrôleur. Un chemin fonctionnel sous forme de blocs d'un système de commande de procédé typique à boucle fermée pour le cas de la pression d'un embrayage d'une transmission variable en continu est représenté en figure 1. Un système de commande MILV, 2, modulé à front double, boucle fermée, comprend un contrôleur MILV numérique 4 qui attaque un actionneur, dans le cas présent, un système 6 de vanne électro-hydraulique, un transducteur qui produit un signal de commande de réaction représentatif des changements de la variable contrôlée par le système 6, dans ce cas un transducteur 8 de pression d'embrayage, un filtre analogique 10 anti- formation d'ambiguités, qui traite le signal de commande de réaction pour éliminer les composantes de haute fréquence indésirées, et un filtre coupe-bande analogique 12 qui élimine la composante du signal de porteuse à l'état constant qui est introduite par suite du taux impulsionnel du signal de sortie du contrôleur MILV. Naturellement, on peut employer n'importe quel type d'actionneur pour le système 6 de vanne électro- hydraulique, tel qu'un actionneur électrique, mécanique, ou pneumatique, ainsi qu'électro-hydraulique, dans la mesure o l'on emploie un signal de commande MILV modulé par front double. D'une façon identique, la variable contrôlée peut être de n'importe quelle type, par 7 2651943 exemple peut concerner une position, une température, un débit, ou une vitesse, ainsi qu'une pression. En outre, le capteur de réaction pour le transducteur de pression 8 peut être de n'importe quel type, par exemple électrique, hydraulique, mécanique ou pneumatique. Le contrôleur numérique 4 échantillonne le signal filtré analogique de réaction de la pression de l'embrayage qui est appliqué à son entrée analogique à partir du filtre analogique 12 à un intervalle régulier. Comme l'impulsion de sortie du contrôleur 4 est mise à jour au double de son taux d'impulsions, au moins deux échantillons provenant du filtre 12 doivent être obtenus pour chaque impulsion de sortie. Chaque échantillon est mesuré quant à son amplitude, et alors la mesure est convertie en équivalent numériquement codé dans un code tel que le format décimal codé binaire (DCB). Si plus de deux échantillonnages sont effectués par impulsion de sortie du contrôleur, la moyenne des mesures des deux échantillonnages ou plus peut être faite, et alors la valeur moyenne est convertie en équivalent codé numériquement. Cette mesure de la sortie 12 et la conversion en valeurs équivalentes, codées numériquement, sont effectuées par un convertisseur analogique-numérique (A/N) 14, qui fait partie du contrôleur numérique 4. Les valeurs équivalentes, codées numériquement, des échantillonnages des signaux de réaction de la pression de l'embrayage produites par le convertisseur A/N 14 sont appliquées à un contrôleur numérique 16 de procédé à boucle de pression dans le contrôleur numérique 4. Ce contrôleur 16 répond généralement à la différence entre au moins une valeur de référence, telle qu'un point de réglage, et au moins une variable d'entrée. Dans ce cas, le signal de réaction provenant de la sortie du convertisseur 14 est une variable d'entrée pour le contrôleur 16. La valeur codée numériquement de ce signal de réaction est comparée à la valeur codée numériquement d'un point de réglage dans le contrôleur 16. Toute différence de valeur entre le signal de réaction et le point de réglage produit un signal codé numériquement sortant du contrôleur de la boucle de pression avec une valeur représentative de la différence entre eux. La sortie codée numériquement du contrôleur 16 peut avoir également un format DCB. La sortie codée numériquement en provenance du contrôleur 16 est appliquée à un générateur MILV, 18, à modulation double de front comme décrit ci-dessus qui se trouve également dans le contrôleur numérique 4. Le générateur 18 change les positions relatives des fronts avant et arrière de son signal du train d'impulsions de sortie à fréquence constante, d'o la variation du cycle opératoire en réponse à la sortie du contrôleur 16. Plus spécialement, chaque valeur codée numériquement du contrôleur 16 décale la position soit du front avant soit du front arrière de l'impulsion de sortie à taux constant du générateur 18. Si le train des impulsions de sortie du modulateur MILV est intégré pour filtrer sensiblement ses composantes de fréquence du train d'impulsions, le signal intégré de commande de sortie est principalement un signal de commande à basse fréquence qui a un taux proportionnel au taux de changement du cycle opératoire de la sortie du générateur 18 et une amplitude proportionnelle à la valeur du changement du cycle opératoire de la sortie du générateur 18. Mais, de fait, le temps de réponse du système 6 de vanne électro- hydraulique est suffisamment faible pour fournir une action effective d'intégration, ne laissant qu'un petit degré de "l'ondulation" à haute fréquence dans le système, qui n'a aucun effet sur son fonctionnement. Cependant, le transducteur de pression 8 répond à l'ondulation du système, et par conséquent, l'ondulation doit être filtrée au sein de ce signal si l'on doit maintenir une commande à boucle fermée stable. Bien que le filtre analogique passe-bas anti-formation 9 2651943 d'ambiguités 10 soit utile dans la réduction de la composante de l'ondulation du signal de réaction provenant du transducteur de pression 8, il y a une suppression inadéquate de l'ondulation avec un seul filtre passe-bas. Ainsi, un filtre coupe-bande doit être utilisé pour éviter l'rinstabilité du système. Comme on l'a expliqué ci-dessus, le contrôleur numérique 4 met à jour le signal de sortie du contrôleur MILV deux fois par impulsion de sortie, d'o la modulation de manière indépendante de la position des fronts avant et arrière de chaque impulsion, et par conséquent, la modulation du cycle opératoire des impulsions de sortie, qui ont un taux de répétition sensiblement constant. Par conséquent, si le signal de sortie du contrôleur a une fréquence des impulsions de hertz, le signal doit être mis à jour à un taux de hertz. Dans le but de mettre à jour le signal de sortie du contrôleur, le contrôleur numérique doit analyser le signal de commande de réaction après filtrage par le filtre 12. Si le signal de sortie du contrôleur a une fréquence des impulsions de 100 hertz, et par conséquent, un taux de mise à jour de la modulation par impulsions de largeur variable de 200 hertz, le signal de réaction doit alors être échantillonné et analysé à un taux non inférieur à 200 hertz pour obtenir le taux maximum possible de réponse pour le système, comme le remarquera le technicien. Il est commode dans ce cas d'échantillonner le signal de commande de réaction au taux correspondant au taux de mise à jour de 200 hertz, qui est le double du taux des impulsions de sortie du contrôleur, à savoir 100 hertz. Comme on l'a indiqué ci-dessus, le filtre 10 anti-formation d'ambiguités, comme cela est bien connu dans la technique, est conçu pour atténuer les composantes indésirables de haute fréquence dans le signal de commande de réaction, lesquelles provoqueraient dans le cas contraire des réponses fausses dans le circuit d'échantillonnage. Cela se 2651943 produit lorsqu'un signal est échantillonné à une fréquence inférieure à environ le double de la fréquence la plus élevée, présentant de l'intérêt, dans le signal à échantillonner. Par exemple, si un signal de 180 hertz est échantillonné à un taux de 200 hertz, l'échantillonnage indiquera un signal de 20 hertz, qui est faux. Par conséquent, dans le cas du système de contrôleur décrit ci-dessus, avec un taux d'échantillonnage de 200 hertz, toutes les fréquences au-dessus d'un taux légèrement inférieur à 100 hertz doivent être éliminées par le filtre 10. Les fréquences présentant de l'intérêt, qui correspondent aux variations du cycle opératoire du train d'impulsions de sortie du contrôleur, sont toutes audessous de cette fréquence de coupure de 100 hertz. Cependant, le filtre 10 est généralement d'une conception passe-bas analogique qui n'est pas à même d'atténuer la composante "fréquence de porteuse" des impulsions de sortie de 100 hertz d'une façon suffisante sans avoir à l'ajuster pour atténuer aussi sérieusement les composantes du signal d'information à fréquence plus basse qui présentent de l'intérêt. Par conséquent, un filtre à l'accord pointu, accordé sur la fréquence de 100 hertz, tel que le filtre analogique coupe-bande 12 est nécessaire. La figure 2 est un schéma d'un agencement analogique typique qu'on utilise pour le filtre analogique coupe-bande 12 représenté dans le système de la figure 1. La sortie du filtre 12 est appliquée à une borne d'entrée 20. Le signal est introduit par l'intermédiaire de deux circuits séparés résistance- capacité (R/C), un circuit primaire comprenant une résistance 22, une résistance 24 et un condensateur 26, et un circuit secondaire comprenant un condensateur 28, une résistance 30 et un condensateur 32. Leurs sorties sont appliquées ensemble à une borne 34. Les valeurs de chacun des composants des deux circuits sont établies en utilisant des méthodes bien connues dans la technique, pour placer leurs sorties respectives à un déphasage de cent quatre vingt degrés à la fréquence qu'on désire atténuer, dans ce cas 100 hertz, de façon que la composante signal de la porteuse de 100 hertz soit éliminée à la borne 34. On a représenté un amplificateur opérationnel 36 et un circuit de réaction bien connu qui comprend des résistances 38 et 40. L'amplificateur opérationnel 36 fournit une sortie amplifiée sur une borne 42, et on choisit les résistances 38 et 40 pour contrôler la "finesse" du coupe-bande. La sortie des circuits à la borne 34 est appliquée à l'entrée de non inversion de l'amplificateur opérationnel 36. L'amplificateur opérationnel 36 sert de tampon, de sorte qu'une charge placée sur la sortie de l'ensemble du filtre 12 n'aura pas d'effet néfaste sur les caractéristiques de réponse du filtre. Une représentation graphique typique des caractéristiques d'amplitude et de phase de ce type de filtre est donnée en figure 3. La courbe 44 représente la réponse en amplitude du filtre 12 en fonction de la fréquence. La courbe 46 représente la réponse en phase du filtre 12 en fonction de la fréquence. Malheureusement, un filtre tel que le filtre analogique coupe-bande 12 nécessite pour sa mise en oeuvre des composants aux tolérances serrées, chers, et les changements des conditions de fonctionnement, telles que les variations de température et d'humidité peuvent décaler la fréquence du coupe-bande d'une façon suffisante pour rendre inefficace le filtre 12, comme on pourra le remarquera par la raideur de la courbe 44 de l'amplitude en fonction de la fréquence, représentée en figure 3. On incorpore facilement la présente invention dans un système tel que celui décrit ci-dessus avec un minimum de modifications de la configuration du système, comme représenté en figure 4. Le système 6 de vanne électro-hydraulique, le transducteur 8 et le filtre analogique 10 anti-formation d'ambiguités restent 12 2651943 inchangés et fonctionnent comme on vient de le décrire en liaison avec le système de la figure 1. Cependant, un contrôleur numérique 48 représente le contrôleur numérique 4, et il est constitué d'une version modifiée de ce contrôleur 4, n'en différant qu'en ce qu'un filtre numérique coupebande 50 selon la présente invention filtre la composante signal de porteuse de 100 hertz provenant de la sortie du convertisseur analogique- numérique 14 et applique ce signal filtré à l'entrée du contrôleur 16. Le convertisseur 14, le contrôleur 16 de signal à boucle fermée, et le générateur MILV, 18, à front double, restent inchangés, et fonctionnent de la manière décrite ci-dessus en liaison avec le système de la figure 1. La présente invention, comme représenté en figure 4, permet aussi l'élimination du filtre analogique coupe-bande 12, de sorte que la sortie filtrée du filtre analogique 10 anti-formation d'ambiguités peut être appliquée à l'entrée du convertisseur analogique-numérique 14. Bien que cette modification signifie que la composante de signal fréquence de la porteuse de 100 hertz puisse agir mutuellement avec le taux d'échantillonnage pour produire un signal d'ambiguité, comme on l'a expliqué ci-dessus, la fréquence ambiguë correspondra à la différence entre la fréquence de la porteuse et la fréquence du taux d'échantillonnage. Cependant, dans le système décrit ci-dessus, ayant une fréquence de la porteuse de 100 hertz et une fréquence du taux d'échantillonnage de 200 hertz, la fréquence de la différence est également 100 hertz. Par conséquent, dans ce cas, aucun signal d'ambi4uité correspondant n'est engendré, de sorte que le filtre numérique coupe-bande n'a qu'à filtrer la composante du signal de la porteuse qui passe par le convertisseur analogique- numérique lui-même, d'o un avantage supplémentaire de cette conception. 13 2651943 Un schéma fonctionnel sous forme de blocs du filtre numérique 50 selon la présente invention est représenté en figure 5. La sortie du convertisseur analogique-numérique 14 est appliquée à la borne d'entrée 52 du filtre numérique. Comme on l'a expliqué ci-dessus, ce signal codé numériquement comprend une série d'échantillons codés numériquement représentant l'amplitude du signal de commande de réaction qui est filtré en passe-bas par le filtre 10. La sortie du convertisseur analogique-numérique 14 doit fournir des échantillons du signal de commande de réaction à un taux double de la fréquence de la porteuse devant être atténuée. Par exemple, avec le signal de réaction comprenant une fréquence de la porteuse de 100 hertz décrite ci-dessus, le convertisseur 14 doit fournir des échantillons codés numériquement du signal de réaction à un taux de 200 hertz. Les échantillons de la sortie du convertisseur analogique- numérique sont introduits simultanément à partir de la borne 52 directement dans une entrée d'un circuit de sommation 54 et dans l'entrée d'un circuit à retard 56, ces deux circuits étant conçus conformément à des techniques bien connues. Le circuit à retard 56 présente un retard qui correspond à la période entre échantillons consécutifs, dans ce cas 5 millisecondes. La sortie du circuit à retard 56 est appliquée à une autre entrée du circuit de sommation 54 de sorte que chaque échantillon qui est appliqué directement au circuit 54 est comparé à son échantillon immédiatement précédent qui arrive en même temps au circuit de sommation 54 en provenance de la sortie du circuit à retard 56 après avoir été retardé d'une période d'échantillon. Par conséquent, la sortie du circuit de sommation 54 représente la somme de chaque échantillon de sortie du convertisseur analogique- numérique combiné avec l'échantillon immédiatement précédent. La sortie du circuit de sommation 54 est alors appliquée à l'entrée d'un circuit de division 58, circuit qui peut être conçu selon des techniques bien 14 2651943 connues. La sortie du circuit de division 58 sur une borne 60 représente alors la valeur de la moitié de la sommation de chaque échantillon de sortie du convertisseur A/N ajouté à son échantillon immédiatement précédent. Comme le taux d'échantillonnage est, comme on l'a expliqué précédemment, le double de la fréquence de la porteuse, chaque échantillon de la fréquence de la porteuse sera déphasé par rapport à l'échantillon le précédant immédiatement. Par conséquent, la somme des échantillons sera nulle. La somme des autres fréquences augmentera tant au-dessus qu'au-dessous de la fréquence du coupe-bande de 100 hertz dans une proportion que comprendra le technicien. La figure 6 est un organigramme représentant la méthodologie de la présente invention pour le filtre numérique coupe-bande représenté en figure 5. Après le début de l'opération de filtrage, la valeur d'un "dernier" échantillon représenté par Pc(N-l) est initialisée à 0. La valeur de l'échantillon "suivant" du filtre représentée par Pc(N) est alors acceptée en provenance de la sortie du convertisseur analogique- numérique 14. Un échantillon "suivant" de la sortie du filtre, représenté par Pcf(N), est alors déterminé en ajoutant le dernier échantillon Pc(N-l) et l'échantillon suivant Pc(N), et en divisant par deux la valeur de la somme. La valeur du dernier échantillon Pc(N-l) est alors initialisée à la valeur de l'échantillon suivant Pc(N). La valeur nouvellement initialisée du dernier échantillon Pc(N-l) est alors retardée d'une période d'échantillon. La valeur Pc(N) de l'échantillon suivant du filtre est alors de nouveau acceptée en provenance de la sortie du convertisseur 14. la valeur de l'échantillon suivant Pc(N) est alors ajoutée au dernier échantillon retardé Pc(N-l), et la somme est divisée par deux pour produire l'échantillon suivant Pcf(N) de la sortie du filtre. Ce processus se poursuit avec chaque échantillon successif fourni par la sortie du 2651943 convertisseur 14, de sorte que l'échantillon accepté précédemment estretardé d'une période d'échantillon et est alors ajouté à l'échantillon accepté présentement, et la somme est divisée par deux pour fournir une sortie filtrée en fréquence du signal. Comme on l'a expliqué ci-dessus, la fréquence du signal ainsi atténuée est la moitié du taux d'échantillonnage. Naturellement, dans d'autres applications o un système de commande ne comporte pas de convertisseur analogique-numérique 14, le système de filtre numérique coupe-bande de la présente invention peut être utilisé en ajoutant un système bien connu d'échantillonnage à la borne d'entrée du filtre numérique représenté en figure , pour fournir des échantillons de signal ayant le taux d'échantillonnage désiré. D'une façon similaire, lorsqu'un système de commande fournit des échantillons de signal à un taux autre que le taux désiré, un convertisseur bien connu de système d'échantillonnage peut être ajouté à la borne d'entrée pour convertir les échantillons de signal fournis en échantillons de signal ayant le taux d'échantillonnage désiré. La figure 7 représente les caractéristiques d'amplitude et de phase pour un système de filtre numérique selon la présente invention, qu'on a décrit ci-dessus en liaison avec les figures 5 et 6. La courbe 62 représente la réponse en amplitude du filtre 50 en fonction de la fréquence. La courbe 64 représente la réponse en phase du filtre 50 en fonction de la fréquence. Les performances du système de filtre numérique coupe-bande sont voisines de celles du système de filtre représenté en figure 3. Cependant, on peut utiliser une méthodologie bien connue de synchronisation par horloge pour synchroniser les composants numériques du filtre 50 avec une horloge de référence pour bloquer la fréquence coupe-bande de 100 hertz. Par conséquent, un coupe-bande de 100 hertz est assuré sans avoir les problèmes de dérive de la fréquence qui sont normalement 16 2651943 associés aux composants des filtres analogiques qu'on emploie dans le filtre 12. Par conséquent, on vient de décrire un procédé et un dispositif pour filtrer une composante de fréquence à l'état constant au sein d'un signal utilisant une technique d'échantillonnage numérique. La présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation qui viennent d'être décrits, elle est au contraire susceptible de modifications et de variantes qui apparaîtront à l'homme de l'art. 17 2651943 REVENDICATIONS 1 - Procédé, dans un système employant des échantillons d'un signal d'information ayant une composante de signal "fréquence de porteuse", à l'état constant, et des composantes de signal de fréquence d'information ayant des fréquences différentes de celle de la composante du signal fréquence de porteuse, le procédé servant à filtrer le signal d'information pour éliminer la composante signal de fréquence de porteuse dans des échantillons du signal d'information, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: échantillonner l'amplitude du signal d'information à un taux correspondant en fréquence au double de celle de la composante signal de fréquence de porteuse afin de former une série d'échantillons de signal d'information; additionner chacun des échantillons de signal d'information avec son échantillon précédent afin de former une série correspondante de sommations d'échantillons de signal d'information; et diviser par deux chacune des sommations des échantillons pour former une série correspondante d'échantillons de signal d'information filtrés en fréquence de porteuse. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape d'échantillonnage comprend les étapes consistant à: mesurer l'amplitude du signal d'information au taux d'échantillonnage afin de former une série de mesures du signal d'information; et convertir chacune des mesures du signal d'information en une valeur de mesure correspondante du code numérique afin de 18 2651943 former ladite série d'échantillons du signal d'information, chacune avec une valeur de mesure correspondante du code numérique. 3 - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape d'addition comprend les étapes consistant à: lire la valeur de mesure du code numérique de chaque échantillon de ladite série des échantillons du signal d'information afin de former une série de lectures correspondantes d'échantillons; et additionner chacune des lectures des échantillons avec sa lecture précédente pour former ladite série des sommations des échantillons du signal d'information. 4 - Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à atténuer les composantes du signal d'information ayant des fréquences supérieures à la fréquence de la composante signal de fréquence de porteuse. - Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que: l'étape d'atténuation comprend l'étape consistant à filtrer en passe-bas un signal d'information modulé par impulsions de largeur variable; l'étape d'échantillonnage comprend l'étape consistant à échantillonner ledit signal d'information à modulation par impulsions de largeur variable; et l'étape de division comprend l'étape consistant à convertir chacune des sommations du signal de commande en valeur de mesure du code numérique après division afin de former ladite série d'échantillons du signal d'information filtré en signal de fréquence de porteuse, chacun avec une 19 2651943 valeur de mesure correspondante du code numérique. 6 - Dispositif dans un système employant des échantillons d'un signal d'information ayant une composante de signal "fréquence de porteuse" à l'état constant, et des composantes de signal de fréquence d'information ayant des fréquences différentes de celle de la composante de signal fréquence de porteuse, pour filtrer le signal d'information afin d'enlever la composante de signal fréquence de porteuse des échantillons du signal d'information, caractérisé en ce qu'il comprend: un moyen (48) pour échantillonner l'amplitude du signal d'information à un taux correspondant en fréquence au double de celle de la composante de signal de fréquence de porteuse afin de former une série d'échantillons de signal d'information; un moyen (54) pour faire la sommation de chacun des échantillons du signal de commande avec son échantillon précédent parmi les échantillons du signal d'information afin de former une série correspondante de sommations d'échantillons du signal d'information; et un moyen (58) pour diviser par deux chacune des sommations des échantillons afin de former une série correspondante d'échantillons du signal d'information filtré en fréquence de porteuse. 7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le moyen d'échantillonnage comprend: un moyen pour mesurer l'amplitude du signal d'information au taux d'échantillonnage afin de former une série de mesures du signal d'information; et 2651943 un moyen (14) pour convertir chacune des mesures du signal d'information en une valeur de mesure correspondante de code numérique pour former la série d'échantillons du signal d'information, chacun avec une valeur de mesure correspondante du code numérique. 8 - Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen pour faire la sommation comprend: un moyen pour lire la valeur de mesure du code numérique de chaque échantillon de la série des échantillons du signal d'information afin de former une série de lectures correspondantes d'échantillons de lecture; et un moyen pour faire la sommation de chacune des lectures d'échantillons avec la lecture de son échantillon précédent dans le but de former la série des sommations des échantillons du signal d'information. 9 - Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen pour atténuer les composantes de signal dudit signal de commande ayant des fréquences supérieures à celle de la composante de signal fréquence de porteuse. - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que: le moyen d'atténuation comprend un moyen (10) pour filtrer en passe-bas un signal d'information à modulation par impulsions de largeur variable; le moyen d'échantillonnage comprend un moyen pour échantillonner le signal à modulation par impulsions de largeur variable; et le moyen de division comprend un moyen pour convertir chacune des sommations du 21 2651943 signal d'information en valeur de mesure du code numérique après division afin de former la série des échantillons du signal d'information filtré en fréquence de porteuse, chacun avec une valeur de mesure correspondante du signal numérique. 11 - Dispositif, dans un système employant des échantillons d'un signal d'information ayant une composante de signal "fréquence de porteuse", à l'état constant, et des composantes de signal de fréquence d'information, afin de filtrer le signal d'information pour enlever la composante de signal fréquence de porteuse au sein des échantillons du signal d'information, caractérisé en ce qu'il comprend: un convertisseur analogique-numérique (14) ayant un taux d'échantillonnage avec une fréquence d'échantillonnage double de celle de la composante de signal fréquence de porteuse afin de former une série d'échantillons du signal d'information; un circuit à retard (56) pour retarder chaque échantillon desdits échantillons de signal de commande par une période d'échantillon du convertisseur analogique- numérique afin de former une série correspondante d'échantillons du signal d'information retardés; un circuit de sommation (54) pour additionner chacun des échantillons du signal d'information provenant du convertisseur analogique-numérique avec son échantillon immédiatement précédent du signal d'information en provenance du circuit à retard afin de former une série correspondante de sommations d'échantillons du signal d'information; et un circuit de division (56) afin de diviser par deux chaque sommation parmi les 22 2651943 sommations des échantillons du signal d'information afin de former une série correspondante d'échantillons du signal d'information filtré en fréquence de porteuse.