FR 2656598 A1 19910705 FR 8917449 A 19891229 -À DISPOSITIF DE CHARGEMENT ET DE DECHARGEMENT D'OBJETS PLATS DANS UNE CASSETTE DE RANGEMENT DESCRIPTION Le domaine de l'invention est celui de la manipulation d'objets plats devant être rangés dans une cassette ou sortis de cette cassette C'est en particulier le cas de la fabrication des circuits intégrés, o des plaques de silicium sont ainsi manipulées, rangées dans des cassettes, puis doivent en être extraites, dans le but d'effectuer sur elles d'autres opérations de fabrication. Pour la fabrication des circuits intégrés sur des plaques de silicium, la gestion et la manipulation des plaques se fait à partir de cassettes de rangement dans lesquelles elles sont placées horizontalement Chaque cassette possède une série de supports latéraux pouvant recevoir horizontalement une série de plaques de dimensions identiques La manipulation des plaques impose l'utilisation d'un système permettant de prendre une plaque stockée dans une cassette et de remettre cette plaque dans une quelconque cassette et à n'importe quel étage. Pour effectuer ces opérations de préhension et de remise en place d'une plaque dans une cassette, il est connu d'utiliser un mécanisme de préhension composé principalement d'un doigt préhenseur capable de prélever une seule plaque hors de la cassette et de l'y remettre Compte tenu du très court espace en hauteur séparant deux plaques adjacentes, de l'ordre de 5 mm pour la norme "SEMI-ENGINEERING", les mouvements de ce doigt préhenseur doivent être très précis En effet, tout système préhenseur doit pouvoir pénétrer sous la plaque à prélever sans rayer La plaque supérieure Le positionnement en hauteur du doigt préhenseur est assuré par un dispositif mécanique très précis, onéreux, entrainant en translation verticale le doigt et son support. Le doigt préhenseur peut également rester fixe, le mouvement précis en translation verticale étant alors assuré par un autre dispositif mécanique entrainant la cassette Dans ce dernier cas, c'est la précision du mécanisme de translation de la cassette qui est très coûteux. Un premier but de l'invention est de fournir un dispositif de préhension et de lâchage d'une plaque dans une cassette qui soit extrêmement fin, c'est-à-dire qui puisse pénétrer entre les rayonnages de la cassette sans difficulté Il faut, de plus, que sa manipulation soit aisée et le prix diminué, par rapport au dispositif préhenseur du type précédemment décrit. A cet effet, l'objet principal de l'invention est un dispositif de chargement et de déchargement d'objets plats devant être stockés dans une cassette de rangement et comprenant au moins un ensemble de préhension et de lâchage d'un objet plat dans la cassette Selon l'invention, chaque ensemble de préhension et de lâchage comprend une piste horizontale, de préférence pneumatique, terminée par une extrémité de préhension, o sont placés des moyens de préhension de L'objet plat, fonctionnant par soulèvement d'une partie mobile de la piste, le lâchage de l'objet plat dans la cassette se faisant par la redescente de la même partie mobile de la piste On constate que dans ce cas, aucun mouvement n'est nécessaire au dispositif préhenseur ou à la cassette. Une première réalisation des moyens de préhension et de lâchage est que ceux-ci sont complétés par au moins trois bilames, dont une première extrémité est fixée à la piste et une deuxième extrémité est fixée à la partie mobile de la piste Une excitation des deux lames de chaque bilame provoque la déformation de celles-ci et la montée de la partie mobile Une fois remis au repos, les bilames reprennent leur position initiale et la partie mobile est redescendue. Le deuxième mode de réalisation préférentiel des moyens de préhension et de lâchage propose l'utilisation d'un soufflet déformable fixé à la fois à la piste par une première extrémité et à la partie mobile par une deuxième extrémité Une pression ou une dépression à l'intérieur du soufflet provoque, par l'intermédiaire de celui-ci, la montée ou la descente de la partie mobile de la piste. Dans ce cas de l'utilisation d'un soufflet déformable, celui-ci possède avantageusement une chambre principale externe reliée par une première conduite à des moyens de mise sous pression pour provoquer l'extension de celui-ci et le soulèvement de la partie mobile, la redescente étant provoquée par la mise à la pression ambiante de la chambre externe. Un aspect de l'invention prévoit un orifice débouchant sur la surface supérieure de la partie mobile de la piste et relié à des moyens de mise en dépression par une deuxième conduite, pour créer une force de rétention de l'objet plat sur la partie mobile de la piste, lors de la manipulation de celui-ci. Dans ce cas, Le soufflet déformable se complète avantageusement d'une chambre interne débouchant sur La surface supérieure de La partie mobi Le par L'orifice et étant re Liée à La deuxième conduite. Les dispositifs préhenseurs de L'art antérieur ne possédant qu'un seul doigt préhenseur, ne permettent pas la manipulation simultanée de plusieurs plaques dans une même cassette. Un deuxième but de l'invention et de remédier à cet inconvénient en proposant un dispositif de chargement et de déchargement pour charger et décharger une cassette de stockage ou de transport d'un nombre déterminé N d'objets plats, stockés para LLèlement entre eux, posés sur des supports latéraux et séparés les uns des autres d'un écart déterminé E Selon l'invention, les ensembles de préhension et de lâchage sont au même nombre déterminé N d'objets p Lats stockés et sont positionnés horizontalement, espacés chacun de La même hauteur H, de manière à ce que, en position dite descendue de ladite partie mobile de La piste, chaque piste vienne juste en-dessous de deux supports Latéraux, pour permettre la saisie ou La pose d'un objet plat sur les supports Latéraux placés juste au-dessus. Dans ce cas, on peut prévoir des moyens de commande sélective pour actionner indépendamment Les uns des autres les ensembles de préhension et de lâchage, pour saisir ou reposer n'importe quel objet plat placé dans une cassette ou sur une piste. L'invention et ses caractéristiques techniques seront mieux comprises à la description qui suit, donnée à titre indicatif, mais non Limitatif Les dessins annexés représentent respectivement: figures 1 A et l B, des vues en perspective d'un premier mode de réalisation du dispositif selon l'invention; figure 2, un schéma explicatif, en vue de dessus, du fonctionnement du dispositif décrit aux figures 1 A et l B; figures 3 A et 3 B, deux vues latérales en coupe du deuxième mode de réalisation du dispositif selon l'invention; figure 4, un schéma explicatif en vue de dessus, du fonctionnement du dispositif décrit aux figures 3 A et 3 B; figure 5, une vue de face en coupe, d'une cassette dans laquelle sont entreposés des objets plats, entre lesquels est inséré le dispositif selon l'invention; figure 6, une vue en coupe latérale montrant trois phases de préhension d'un objet plat dans une cassette; figures 7 A et 7 B, deux schémas latéraux représentant le dispositif selon l'invention dans sa version multi-pistes, avant et après le chargement et le déchargement des objets plats dans une cassette; et figure 8, une vue en perspective d'une réalisation possible d'une piste du dispositif selon l'invention dans sa version multi-pistes. Le dispositif représenté sur la figure 1 A est constitué principalement d'une piste 2 A l'extrémité 6 qui est représentée, se trouve un ensemble de préhension et de lâchage d'un objet plat Pour donner un exemple d'objets plats, on peut citer les plaques de silicium sur lesquelles on fabrique des circuits intégrés dans le domaine de la micro-électronique De telles plaques sont globalement rondes, avec un diamètre de l'ordre de 100 mm Les cassettes dans lesquelles elles sont rangées ont, de préférence, un entraxe très faible, par exemple de 4,76 mm. Selon l'invention, cet ensemble de préhension et de lâchage est constitué d'une partie mobile 4 de la piste 2 Celle-ci peut être soulevée et redescendue à volonté, selon que l'on veut saisir ou reposer un tel objet plat sur deux supports latéraux, par exemple ceux d'une cassette de rangement de plaques de silicium En effet, pour saisir un objet plat placé dans une cassette de rangement 18, l'extrémité de préhension 6 de la piste 2 est placée sous l'objet plat 20, parallèlement à celui-ci. Comme le montre la partie droite de la figure 2, l'extrémité de préhension 6 de la piste 2 doit avoir une largeur inférieure à l'écart qui sépare les deux parois internes 16 de la cassette 18, pour pouvoir s'introduire dans cette cassette 18 La partie mobile 4 est alors soulevée, comme le montre la figure l B, jusqu'à venir en contact avec la surface inférieure d'un objet plat en dessous duquel elle se trouve En continuant son mouvement de montée, la partie mobile 4 a tendance à soulever l'objet plat 20 et à le décoller des deux supports latéraux, repérés 22 sur la figure 2, et sur lesquels l'objet plat était posé Un mouvement de recul de l'ensemble de la piste, à l'extérieur de la cassette, permet d'extraire l'objet plat 20 de celle-ci. La montée de la partie mobile 4 doit se faire de manière à ce que celleci reste sensiblement parallèle à l'objet plat qu'elle doit saisir, c'està-dire parallèle à la piste 2 introduite elle-même parallèlement en-dessous de l'objet plat. Le premier mode de réalisation des moyens de préhension est complété par au moins trois bilames, représentés au nombre de quatre et repérés 8 et sur les figures 1 A et l B Par une première extrémité 24, les bilames 8 et 10 sont fixés à la piste 2 Par une deuxième extrémité 26, ils sont fixés à la partie mobile 4. Le fonctionnement d'un tel ensemble est le suivant La position de repos des bilames 8 et 10 est la position plate, c'est-à-dire qu'ils maintiennent la partie mobile 4 dans le même plan que celui de la piste 2 Lorsqu'ils sont excités, les bilames 8 et 10 se déforment de manière à ce que leurs deuxièmes extrémités 26, fixées à la partie mobile 4 effectuent un mouvement quasiment vertical vers le haut, soulevant ainsi la partie mobile 4. Pour que celle-ci reste relativement parallèle à la piste 2, les bi lames doivent être au moins au nombre de trois, et de manière à ce que leurs deuxièmes extrémités 26, fixées à la piste 2, ne soient pas placées sur une même ligne, de manière à définir un plan Il est également nécessaire que la déformation des bilames soit identique, de manière à ce que les deuxièmes extrémités 26 effectuent un mouvement d'une même hauteur Un objet plat peut ainsi être soulevé par excitation des bilames 8 et 10. Pour reposer l'objet plat sur ces supports latéraux, repérés 22 sur la figure 2, il suffit de cesser l'excitation des bilames 8 et 10, provoquant ainsi la redescente de la partie mobile 4 Celle-ci revient dans sa position de repos, mais sans l'objet plat 20 qui est reposé sur les supports latéraux 22 placés légèrement au-dessus du plan de la piste 2. En référence à la figure 2, on prévoit de pouvoir maintenir l'objet plat 20 sur la partie mobile 4, pendant les différentes manipulations du dispositif A cet effet, la partie mobile 4 possède un orifice 12 de succion débouchant sur la surface supérieure de cette partie mobile 4 Cet orifice 12 est relié, au moyen d'une première conduite 14, à des moyens de mise en dépression non représentés sur ces figures Une des pressions aboutissant à l'orifice 12, crée un phénomène de succion sur un objet plat 20 placé sur la surface supérieure de la partie mobile 4 De même, la remise à la pression ambiante permet de pouvoir détacher facilement l'objet plat 20 de la partie mobile 4 La deuxième conduite 38 aboutit à l'orifice 40 par l'intermédiaire d'une chambre interne 28 du soufflet 30, placée au milieu de la chambre principale externe 26 du soufflet 30. Comme le montre la figure 4, l'orifice 40 est placé de préférence au milieu de la partie mobile 4, de manière à pouvoir centrer la force de rétention sur l'objet plat 20. En référence aux figures 3 A, 3 B et 4, un deuxième mode de réalisation des moyens de préhension est constitué principalement d'un soufflet pneumatique 30 soulevant ou abaissant la partie mobile 4 de la piste 2 Celui-ci est placé à l'extrémité 6 de la piste 2, en-dessous de la partie mobile 4 L'extrémité inférieure 32 du soufflet 30 est fixée sur la piste 2 L'extrémité supérieure 34 du soufflet 30 est fixée à la partie mobile 4. L'intérieur du soufflet 30 est relié, par une première conduite 36 placée à l'intérieur de la piste 2, à des moyens de mise sous pression non représentés sur ces figures La mise sous pression du soufflet conduit à une élévation de l'extrémité supérieure 34 de celui-ci et à un soulèvement d'un objet plat , lorsque le dispositif est placé juste en dessous d'un tel objet 20 La remise à la pression ambiante du soufflet 30 conduit à la redescente par gravité de l'extrémité supérieure 34 du soufflet 30, et par là-même, à la redescente de l'objet plat 20. Lorsque cette redescente s'effectue au-dessus de supports latéraux 22 d'une cassette 18, l'objet plat 20 se trouve posé sur ces supports latéraux 22. Comme pour le premier mode de réalisation de cet ensemble de préhension, la partie mobile 4 est munie d'un orifice 40 débouchant sur la surface supérieure de la partie mobile 4 et est relié par une deuxième conduite 38 à des moyens de mise en dépression non représentés sur ces figures Lorsqu'une dépression règne dans cette conduite 38 et cet orifice 40, un phénomène de succion apparaît à la surface supérieure de la partie mobile 4 et crée une force de rétention sur l'objet plat 20 placé sur cette surface supérieure de La partie mobile 4 Ceci permet de maintenir l'objet plat 20 pendant les différentes manipulations du dispositif. Dans ce mode de réalisation utilisant un soufflet 30, i L est nécessaire que ce dernier puisse s'écraser en position basse, pour se loger dans l'épaisseur de la piste, permettant ainsi l'insertion de la piste entre deux objets plats adjacents, places à l'intérieur d'une cassette. En se reportant aux figures 5 et 6, on peut constater l'efficacité et la fiabilité du dispositif selon l'invention Celui-ci a été représenté avec des objets plats 20 et une cassette 18, dans Laquelle i Ls sont placés, à une échelle d'un ordre de grandeur correspondant aux réalisations prévues On constate que la Largeur de la piste 2 est inférieure à l'écart des parois internes 16 de la cassette 18, de manière à pouvoir être insérée dans celle-ci De préférence, cette largeur est inférieure à celle de l'espace délimité par Les extrémités des supports latéraux 22, de manière à permettre une insertion du dispositif dans La cassette 18, même si La piste 2 n'est pas à La hauteur adéquate, c'est-à-dire en regard d'une paire de supports Latéraux 22. Toutefois, pour effectuer les opérations de chargement ou de déchargement d'un objet p Lat dans La cassette 18, la piste 2 doit être introduite de manière à ce que sa surface supérieure soit dans un p Lan situé juste endessous de celui déLimité par Les surfaces supérieures des supports latéraux 22 sur Lesquels se trouve l'objet à saisir ou sur Lesque Ls on doit poser L'objet p Lat 20 Le dép Lacement vertica L H de La partie mobi Le 4 doit être suffisant pour permettre un déco L Lement de L'objet plat par rapport à ses supports Latéraux 22, dans Le cas d'un déchargement, et pour Le reposer dans le cas d'un déchargement Dans ces deux cas, i L est nécessaire de positionner en hauteur la piste 2 par rapport à la cassette 18 de façon très précise. Sur La figure 6, on peut distinguer, symbolisée par La f Lèche orientée vers La gauche, L'insertion de la piste 2 sous un objet plat 20, la partie mobile 4 étant en position reposée. Juste en-dessous est représentée l'opération de soulèvement de la partie mobile 4 par un mouvement 1 1 vertical de cel Le-ci d'une valeur déterminée H. Cette dernière doit être supérieure à la différence de hauteur initiale entre la surface supérieure de la partie mobile 4 et les surfaces supérieures des supports latéraux 22. En-dessous, on a montré un déplacement latéral, vers la droite, de la piste 2 supportant l'objet p Lat 20, pour extraire celui-ci de la cassette. L'échauffement des bilames de type thermique peut être obtenu par exemple par résistance chauffante ou par effet Joule La déformation est instantanée. Le fonctionnement est identique pour le bilame piézoélectrique qui réagit instantanément sous l'action d'une tension électrique. Le dispositif selon l'invention permet donc de ranger et de sortir des objets plats devant être stockés dans une cassette sans que la cassette ou le dispositif n'effectue de mouvements verticaux pour saisir ou reposer l'objet plat Ceci supprime la présence d'un mécanisme de montée ou de descente, ce dernier devant être très précis pour que l'objet ne touche pas les objets adjacents, lors de sa manipulation. L'invention prévoit la construction d'un dispositif de chargement et de déchargement utilisant plusieurs ensembles de préhension et de lâchage. On dispose alors d'un outil multi-pistes très performant pour charger et décharger des cassettes de plaques de silicium en grande quantité, pendant une durée relativement réduite par rapport aux durées nécessaires lorsque ces opérations sont effectuées avec des outils préhenseurs unitaires La conception d'un tel outil est décrite à l'aide des figures 7 A, 7 B et 8. La figure 7 A montre un dispositif comportant un bloc principal 50 et des pistes 2 portant trois objets plats 51, 53, 54, placés respectivement sur les première, troisième et quatrième pistes 2 Le bloc principal 50 comporte des moyens de mise sous pression et de mise en dépression, dans le cas de l'utilisation de soufflets Il peut comporter les moyens de mise en dépression et des générateurs de tension pour actionner des bilames, lorsque ceux-ci sont utilisés pour soulever les objets plats Dans ces deux cas, le bloc principal 50 comprend des moyens de commande sélective, de manière à pouvoir commander indépendamment les différents ensembles de préhension et de lâchage places au bout des pistes 2 Il est en effet très avantageux de pouvoir saisir ou reposer n'importe quel objet plat placé soit dans la cassette 18, soit sur une piste 2. La figure 7 A montre le dispositif selon l'invention en mouvement vers une cassette 18 Il est porteur d'objets 51, 53 et 54 arrangés sur leurs pistes respectives 2 Les pistes 2 s'insèrent par leur extrémité 6 à l'intérieur de la cassette 18. Les ensembles de préhension et de lâchage sont actionnés ensuite pour reposer les objets plats 51, 53 et 54 et pour soulever les objets plats 52 et 55, stockés au préalable dans la cassette 18. Comme le montre la figure 7 B, la dernière opération consiste à retirer le dispositif en dehors de la cassette 18 par un mouvement horizontal en sens inverse de celui effectué pour insérer le dispositif dans la cassette 18. L'utilisation d'un tel dispositif nécessite la présence d'un nombre déterminé N de pistes correspondant au même nombre N de rayonnages dans la cassette 18 Le positionnement en hauteur de chaque piste du dispositif doit également être fait en fonction du positionnement en hauteur de la cassette 18 Il est en effet nécessaire que chaque piste puisse s'insérer juste en-dessous de deux supports latéraux 22 pour pouvoir saisir ou poser un objet plat sur ces supports latéraux placés juste au-dessus Les pistes 2 sont séparées les unes des autres d'un écart E déterminé Celle- ci est également la hauteur qui sépare deux supports latéraux 22 dans la cassette 18. La figure 8 montre un ensemble de préhension et de lâchage pneumatique utilisé dans un dispositif de chargement et de déchargement multi-pistes IL comporte tous les éléments décrits par les figures 3 A, 3 B et 4 Par contre, on peut remarquer que la piste 2 est soutenue par une tranche du bloc principal Les parois latérales 60 et 62 de celui-ci contiennent des canalisations verticales 64 et 66. Dans un premier de ces côtés 60, les canalisations verticales 64 aboutissent chacune à une première canalisation 36 alimentant la chambre principale externe 26 du soufflet 30 Chaque canalisation 66 du deuxième côté 62 alimente une deuxième conduite 38 débouchant, par l'intermédiaire de la chambre interne 28, à l'orifice de succion 40 Chaque canalisation 64 ou 66 est reliée à une électrovanne commandée par les moyens de commande sélective. On peut également envisager l'utilisation d'un micro-processeur pour commander le dispositif selon l'invention. On constate qu'un tel outil peut permettre d'effectuer des chargements et des déchargements "à la carte" L'opérateur peut ainsi commander ou programmer le chargement d'un nombre déterminé de rayonnages d'une cassette tout en pouvant décharger certains autres rayonnages. La figure 8 montre la possibilité de pratiquer des évidements 68 dans la tranche du bloc principal 50, et ceci dans le but d'alléger le dispositif. Les modes de réalisation décrits précédemment ne constituent que des exemples de mise en oeuvre du concept du dispositif selon l'invention Ce dernier étant l'utilisation d'une partie mobile de pistes pouvant se soulever pour saisir un objet plat et se rabaisser pour le reposer sur son rayonnage. REVENDICATIONS 1 Dispositif de chargement et de déchargement d'objets plats ( 20) devant être stockés dans une cassette ( 18), le dispositif comportant au moins un ensemble de préhension et de lâchage d'un objet plat ( 20) dans la cassette ( 18), caractérisé en ce que chaque ensemble de préhension et de lâchage comprend une piste ( 2) horizontale, terminée par une extrémité de préhension ( 6) o sont placés des moyens de préhension de l'objet plat ( 20), par soulèvement d'une partie mobile ( 4) de la piste ( 2), le lâchage de l'objet plat ( 20) se faisant par la redescente de la même partie mobile ( 4) de la piste ( 2). 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de préhension sont complétés par au moins trois bilames ( 8, 10) dont une première extrémité ( 24) est fixée à la piste ( 2) et dont une deuxième extrémité ( 26) est fixée à ladite partie mobile ( 4) de la piste ( 2). 3 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de préhension sont complétés par au moins un soufflet ( 30) déformable, fixé à la fois à la piste ( 2) par une première extrémité inférieure ( 32) et à la partie mobile ( 4) par une deuxième extrémité supérieure ( 34). 4 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le soufflet ( 30) possède une chambre principale externe ( 26), reliée par une première conduite ( 36) au moyen de mise sous pression pour provoquer l'extension de celui-ci et le soulèvement de la partie mobile ( 4), la redescente de cette partie mobile ( 4) étant provoquée par la mise à la pression ambiante de la chambre principale externe ( 26). Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la partie mobile ( 4) possède au moins un orifice ( 12, 40) débouchant sur la surface supérieure de la partie mobile ( 4) et étant relié par une deuxième conduite ( 38) à des moyens de mise en dépression pour créer une force de rétention de l'objet plat ( 20) sur la partie mobile ( 4) de la piste ( 2), lors de la manipulation de l'objet plat ( 20). 6 Dispositif selon les revendications 4 et 5, caractérisé en ce que le soufflet ( 30) possède une chambre interne ( 28) débouchant sur la surface supérieure de la partie mobile ( 4) par l'orifice ( 40) et étant reliée à la deuxième conduite ( 38). 7 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, destiné à charger et décharger une cassette ( 18) d'objets plats ( 51, 52, 53, 54 et 55) stockés parallèlement entre eux, posés sur des supports latéraux ( 22) qui sont d'un nombre déterminé (N) et séparés les uns des autres d'un écart déterminé (E), caractérisé en ce qu'il possède un même nombre déterminé (N) d'ensembles de préhension et de lâchage positionnés horizontalement, espacés chacun dudit écart (E), de manière à ce que, en position descendue de la partie mobile ( 4) de la piste ( 2), chaque piste ( 2) vienne en dessous de deux supports latéraux ( 22), pour pouvoir saisir ou poser un objet plat ( 51, 52, 53, 54 et 55) sur les supports latéraux ( 22) placés juste au-dessus. 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de commande sélective pour actionner indépendamment les uns des autres les ensembles de préhension et de lâchage, afin de saisir ou reposer n'importe quel objet plat ( 51, 52, 53, 54 et 55) placé dans une cassette ( 18) ou sur une piste ( 2).