FR 2653516 A1 19910426 FR 8913775 A 19891020 L'invention concerne une transmission défor- mabLe qui comprend en particuLier des barres articulées ainsi qu'un véhicule équipé de teLLes transmissions entre un corps centraL et des appendices d'appui au sol. On s'intéresse ici en particulier à ces véhicules généralement robotisés dont Le corps central est suréLevé et dont L'appui au soL se fait par des pattes verticales. Lors de La Locomotion, Les pattes sont alternativement soulevées et abaissées de façon que Le véhicule reste constamment en appui sur une partie des pattes. L'avance s'effectue en déformant Les transmissions de certaines des pattes de façon à dépLacer Le corps centraL et les autres pattes par rapport aux pattes reliées à ces transmissions se déformant. Contrairement à La pLupart des véhicules, Les pattes au contact du soL ne se déplacent pas sur ceLui-ci en roulant ou en glissant. L'objet fondamental de l'invention consiste à concevoir des transmissions dont La constitution géométrique permet la conversion d'un mouvement circu- laire produit par un moteur en un mouvement rectiligne horizontal de La patte, Le soulèvement et L'abaissement périodiques des pattes étant effectués par d'autres moyens. IL est par aiLLeurs essentiel que le poids du corps central, qui se traduit par des efforts dans les transmissions et les pattes, n'exerce pas de couple sur les moteurs de commande des transmissions, qui peuvent ainsi être de faible puissance. IL existe divers dispositifs pour convertir un mouvement circulaire en un mouvement alternatif ou vice-versa. Beaucoup de ces systèmes ont des incon- vénients, notamment en ce qui concerne leur rendement mécanique. Les divers systèmes retenus pour faire partie de l'invention utilisent exclusivement des barres articulées entre elles. Il faut remarquer que plusieurs systèmes de barres articulées intégrés dans l'invention et présentant comme propriété de présenter un degré de liberté, la trajectoire d'un des points étant un cercle et La trajectoire d'un autre point étant une droite, étaient déjà connus mais plutôt, semble-t-il, comme curiosité géométrique (voyez l'ar- ticle de "Pour la science", pages 94 à 101 du numéro 136 de février 1989). Ils ne sont d'ailleurs pas utili- sables tels quels pour transmettre des mouvements de translation entre un solide et un autre organe, telle qu'une patte mobile, et doivent être complétés. C'est pourquoi La transmission comprend un système principal de barres articulées entre elles et comprenant un premier point articuLé au solide, un deuxième point articulé à l'organe, une manivelle faisant partie des barres et articulée au solide en un troisième point et à d'autres barres en un qua- trième point, cette maniveLLe ayant une longueur égale à la distance entre le premier et le troisième points de sorte qu'un mouvement de rotation de la manivelle autour du troisième point se traduit par un mouvement rectiligne du deuxième point. Le système principal est complété par un système additionnel de barres articulées au solide en un cinquième point et à l'organe en un sixième point; le système additionnel est constitué de manière à présenter une chalne de barres entre le sixième et le cinquième points identique, à une translation près, à une chatne de barres du système principal entre Le deuxième point et un septième point o Le système principal est articuLé au solide; ce septième point sera généralement confondu avec soit Le premier soit le troisième point. Enfin, des barres de Liaison sont disposées entre Les deux systèmes de manière que l'ensembLe des deux systèmes ait un degré de liberté et que Les deux chaines de barres se déforment identiquement. Les barres de Liaison comprennent fréquemment des montants parallèLes à une droite passant par les deuxième et sixième points, qui s'étendent chacun entre une articulation de La chaine de barres du sys- tème principal et une articulation de La chaîne de barres du système additionnel et sont articulés aux chaînes de barres à ces articulations. IL est aLors fréquent qu'un montant aboutisse au quatrième point. Une autre conception simple est celle o les deux systèmes sont identiques. L'invention est également reLative à un véhicuLe comprenant un corps central et des pattes reposant sur Le sol, muni également de transmissions définies comme précédemment qui unissent chacune le corps central à une patte respective. Le corps central et La patte équivaLent respectivement au solide et à L'organe. Les transmissions sont disposées de sorte que les deuxièmes points sont déplacés paraLLèLement au sol. Par ailleurs, Les pattes peuvent être soulevées du sol par des moyens élévateurs. On va maintenant décrire l'invention à l'aide des figures suivantes données à titre illustratif et non Limitatif: - Les figures 1 à 3 représentent trois réali- sations d'un système articulé pour convertir un mouve- ment circulaire en mouvement alternatif; - Les figures 4 à 7 représentent quatre réalisations complètes de transmission; et - La figure 8 représente une configuration de véhicuLe équipé de telles transmissions. La figure 1 représente un système de barres articulées référencé généralement par X et imaginé par le général PeauceLLier au siècLe dernier. Quatre points du système sont référencés 1 à 4. Quatre barres B1 à B4 de longueur égale sont articulées entre elles de manière à constituer un Losange déformable dont les points 2 et 4 sont des sommets opposés, Les autres sommets du losange portant les références 10 et 11. Le système comprend en outre deux barres L1 et L2 de même longueur et plus longues que les barres B1 à B4 du Losange, dont la première relie le point 1 au point 10 et la seconde le point I au point 11. Enfin, une barre M appeLée manivelle relie les points 3 et 4. Toutes Les barres sont articulées à leurs extrémités et situées approximativement dans un plan, c'est-à-dire qu'elles ne sont normalement décalées entre elles perpendiculairement à ce plan que de la distance Leur permettant de ne pas se rencontrer. Les points 1 à 4 et 10 et 11 correspondent physiquement à des axes de faible Longueur. Par ailleurs, La mani- velle M a une Longueur égale à La distance entre les points I et 3. On vérifiera qu'en maintenant les points 1 et 3 immobiles et en communiquant à la manivelle M un mouvement de rotation autour du point 3 qui déplace le point 4 sur un cercle passant par le point 1, le point 2 est déplacé suivant une droite perpen- diculaire à La droite reliant Les points 1 et 3 et dont l'éloignement de ces points dépend des longueurs des barres. En langage mathématique, le système X effectue une inversion entre les trajectoires décrites par Les points 4 et 2 par rapport au pôLe constitué par le point 1. Un système analogue a été conçu par Hart un peu après le précédent. Ce système est référencé par Y sur la figure 2 et on appeLle 101 à 104 quatre points du système aux propriétés équivalentes à ceLLes des points I à 4 du système précédent X. On retrouve une manivelle M1 articuLée entre les points 103 et 104 et dont la longueur est égale à la distance entre les points 101 et 103. Il existe quatre barres arti- cuLées entre elLes en quatre points 110 à 113 de manière à former un contre-paralléLogramme, c'est-à-dire que les quatre points 110 à 113 corres- pondent aux sommets d'un paralléLogramme, mais deux côtés du contreparaLLéLogramme correspondent aux diagonales du paralléLogramme qui passeraient par ces points. On référence par P1 (articulée entre Les points 110 et 113) et P2 (articulée entre 111 et 112) les barres de même longueur qui coïncident avec ces deux côtés, alors que les deux autres côtés du contre-paralléLogramme correspondent physiquement à des barres référencées Q1 (articulée entre 110 et 111) et Q2 (articulée entre 112 et 113),- les barres Q1 et Q2 étant également de même longueur. Les points 101, 102 et 104 sont au centre des barres Q1, P2 et P1 respectivement. Si l'on com- munique à la manivelle M1 une rotation autour du point 103, le point 104 est déplacé suivant un cercle et le point 102 suivant une droite perpendiculaire à la ligne passant entre les points 101 et 103. Le système de Hart est plus simple que celui de Peaucellier car il utilise moins de barres, mais il est plus encombrant car les barres sont plus longues pour des courses identiques du point déplacé sur une droite. L'inventeur a proposé un troisième système Z (figure 3) o l'on peut définir quatre points 201 à 204 aux propriétés identiques à celles des points I à 4 respectivement, ainsi que quatre points supplé- mentaires 210 à 213. Le système se compose, en plus d'une manivelle M2 articulée entre Les points 203 et 204 et de longueur égale à la distance entre Les points 201 et 203, de deux barres croisées C1 et C2 de même longueur et articulées entre elles en Leur centre (qui correspond au point 201), et de quatre barres D1 à D4 toutes de même longueur et disposées en deux paires. Les barres D1 à D4 sont articulées respectivement entre les points 210 et 204, 204 et 211, 212 et 202 et 202 et 213. De plus, La barre Cl s'étend entre les points 211 et 212 et la barre C2 entre les points 210 et 213. Par ailleurs, les barres D1 et D3 sont parallèLes entre elles de même que Les barres D2 et D4. Un mouvement circulaire du point 204 autour du point 203 correspond à un mouvement de va-et-vient suivant une droite du point 202. La figure 4 représente un exemple d'adapta- tion de tels systèmes à une transmission entre un solide tel qu'un corps central S d'un véhicule robotisé et un organe constituant une patte T d'appui au sol. Le point 102 du système de Hart Y est articulé à la patte T et le point 101, de même que le point 103, au corps central S. IL est toutefois nécessaire de prévoir un système supplémentaire pour empêcher Le renversement de la patte T. C'est pourquoi deux barres supplémentaires R1 et R2 sont articulées entre elles en un point 114 et, respectivement, au point 103 et en un point 115 de la patte T. Les barres R1 et R2 constituent une chaine parallèLe à une autre chaîne de barres appartenant au système de Hart Y, à savoir La barre Q1 entre Les points 101 et 111 et La barre P2 entre Les points 111 et 102. Par aiLLeurs, une troisième barre suppLémentaire R3 est articuLée entre Les points 111 et 114. Le système résuLtant a donc toujours un degré de liberté; quand La maniveLLe M1 est tournée, Les points 102 et 115 se dépLacent suivant des transLa- tions horizontaLes de même ampLeur. La patte T ne subit donc aucune rotation. Le mouvement de La maniveLLe M1 peut être provoqué par un moteur électrique non représenté dont L'arbre coïncide avec Le point d'articulation 103 et s'étend perpendiculairement au plan des barres de la transmission. Un tel moteur peut, comme on l'a indiqué pLus haut, avoir une faible puissance car Le poids du corps centraL S ne se traduit pas par une composante de couple autour du point 103. Les points 101 et 103 sont situés aux extré- mités de deux Longerons horizontaux 130 et 131 dont Les autres extrémités sont fixées à un palier 132 mobiLe Le Long d'une gLissière verticale 133 fixée à un noyau S' qui constitue L'essentiel du corps cen- traL S. Des systèmes tels qu'un vérin ou un moteur pas à pas engrenant avec une crémaiLLère peuvent soule- ver La patte T en faisant glisser Le palier 132 verti- caLement ou orienter la patte T par rapport au noyau S' en faisant tourner le palier 132. On voit sur la figure 5 qu'une autre solution satisfaisante consiste à superposer deux systèmes inverseurs, dans Le cas présent deux systèmes de Peaucellier, référencés X et X', identiques et qui seraient superposables par une simple transLation verticale. La patte T est articulée aux systèmes X et X' en deux points 2 et 2', le corps central S en quatre points 1, 3, 1' et 3'. Une seule des mani- veLLes, ici celle M' qui appartient au système infé- rieur X', est motrice. IL est donc nécessaire de pré- voir une barre de synchronisation E entre Les deux systèmes X et X', qui est par exempLe articulée aux deux points 4 et 4' d'extrémité des manivelLes M et M' mais qui peut aussi être articulée à deux points d'empLacement semblable appartenant chacun à un système X ou X'. La distance entre Les deux systèmes X et X' peut être arbitraire, mais il est éventueLlement possible de La choisir de sorte que Les points 3 et 1' soient confondus, ce qui simplifie La transmission. Les points 1, 3, 1' et 3' sont reliés par quatre Longerons paraLLèLes 30, 31, 30' et 31' à un palier 32 coulissant dans les mêmes conditions que pour la figure 4 dans une glissière verticale 33 reliée rigidement au corps S. La partie gauche de la figure 5 représente la transmission étendue au maximum, et la partie droite La même transmission dans L'état o eLLe est Le plus ramassée. La figure 6 représente un cas de combinaison plus compliquée, car on a superposé pour constituer La transmission un système de PeauceLLier X et un troisième système Z. La patte T est articulée aux points 2 et 202 et Le corps central S aux points 1, 3, 201 et 203. Toutefois, les points 3 et 203 sont confondus dans cette réalisation et Les maniveLLes M et M2 constituent en fait deux parties opposées par rapport au point d'articulation 3 ou 203 d'une même manivelLe rectiligne. La seuLe Liaison entre Les deux systèmes X et Z réside donc dans cette mani- velle commune, et il n'y a pas de barres suppLémen- taires de Liaison. Une condition géométrique à remplir est que les barres B3 et L2 du système de Peaucellier X soient respectivement de même Longueur que La barre D4 et La partie de la barre C2 comprise entre Les points 201 et 213 du troisième système Z. La figure 7 illustre une variante appréciée car elLe présente un nombre réduit de barres et permet donc une simplification sans modifier L'importance de La course de La patte T. Cette transmission est constituée d'un système de PeauceLLier X et de trois barres supplémentaires R4, R5 et R6 articulées respec- tivement en des points 3 et 13, 13 et 12 et 13 et 11. Le point 12 est articulé à la patte T. Les barres R4, R5 et R6 ont des longueurs égales respectivement à ceLLes de La barre L2, de la barre B3 et à La dis- tance entre les articulations 2 et 12. IL en résulte que Les barres R4 et R5 sont respectivement paraLLèLes aux barres L2 et B3. Des transmissions de ce type relient chacune des pattes T1 à T6 d'un robot hexapode représenté figure 8 à un corps central S unique permettant une extension relative de ces pattes par rapport à ce corps. Pour chaque patte T1 à T6, La glissière 33 du palier 32 est encastrée à ses extrémités dans deux plate-formes horizontales et annulaires 34 et 35 du corps central S. Le cylindre d'un vérin 36 est fixé à la plate-forme inférieure 34 et sa tige est reliée rigidement au palier 32 par une console 37. Les mouve- ments verticaux de la tige du vérin 36 soulèvent et abaissent la patte correspondante. Des rotations du palier 32 autorisent un pivotement du plan de La patte autour de l'axe de ce palier. Le mouvement du robot s'effectue en soulevant alternativement deux groupes de trois pattes, par exempLe T1, T2 et T5 d'une part, T3, T4 et T6 d'autre part. Ainsi, pour se dépLacer en direction de la patte T5, on soulève les pattes T3, T4 et T6, après quoi la transmission reliée à la patte T5 est contractée et celles qui sont reliées aux pattes T1 et T2 sont étendues; on commande simul- tanément Les rotations: Le corps central S est donc dépLacé. On abaisse ensuite Les pattes T3, T4 et T6 puis on souLève Les pattes T1, T2 et T5 dont les trans- missions subissent des mouvements inverses aux précé- dents. Par ailleurs, Les rotations des maniveLLes peuvent être en sens alternés ou suivant un mouvement continu seLon La nature de La transmission. IL est immédiat, à La Lecture de La descrip- tion qui précède, que d'autres réaLisations sont pos- sibles sans sortir du cadre de L'invention. REVENDICATIONS 1. Transmission déformable entre un solide (S) et un organe (T), caractérisée par un système principaL (X, Y, Z) de barres articuLées entre eLLes et comprenant un premier point (1, 101, 201) articuLé au solide (S), un deuxième point (2, 102, 202) articuLé à L'organe (T), une manivelle (M, M1, M2) faisant partie des barres, articulée au soLide (S) en un troi- sième point (3, 103, 203) et à d'autres barres en un quatrième point (4, 104, 204), cette maniveLle ayant une Longueur égaLe à la distance entre Le premier et Le troisième points, de sorte qu'un mouvement de rotation de La manivelle autour du troisième point se traduit par un mouvement rectiLigne du deuxième point; par un système additionnel de barres articulées au soLide (S) en un cinquième point (103, 1', 3', 203, 3) et à L'organe en un sixième point (115, 2', 202, 12), Le système additionnel étant constitué de manière à présenter une chaîne de barres (R1, R2, C2, D4; R4, R5) entre le sixième et Le cinquième points identique, à une translation près, à une chaîne de barres du système principal entre Le deuxième point et un septième point o Le système principal est arti- cuLé au soLide; et par des barres de Liaison (R3, E, M, M2, R6) entre les deux systèmes, disposées de manière que l'ensemble des deux systèmes ait un degré de Liberté et que Les deux chaînes de barres se déforment identiquement. 2. Transmission suivant la revendication 1, caractérisée en ce que le septième point est confondu avec Le premier point. 3. Transmission suivant la revendication 1, caractérisée en ce que Le septième point est confondu avec le troisième point. 4. Transmission suivant La revendication 2, caractérisée en ce que Le cinquième point est confondu avec Le troisième point. 5. Transmission suivant L'une quelconque des revendications I à 4, caractérisée en ce que Les barres de liaison comprennent des montants parallèles à une droite passant par le deuxième et Le sixième points, s'étendent chacun entre une articulation de la chaîne de barres du système principal et une articu- Lation de La chaîne de barres du système additionnel, et sont articulés aux chaînes de barres à ces articula- tions. 6. Transmission suivant La revendication , caractérisée en ce qu'un montant (E) aboutit au quatrième point. 7. Transmission suivant l'une quelconque des revendications I à 6, caractérisée en ce que les deux systèmes sont identiques (X, X'). 8. Transmission suivant l'une quelconque des revendications I à 7, caractérisée en ce que le système principal se compose, outre La maniveLLe, de quatre barres articuLées en Losange (B1 à B4), Le deuxième et Le quatrième points correspondant à des sommets opposés du Losange, et de deux barres de Longueur égale (L1, L2), articuLées chacune au premier point et, respectivement, aux deux autres sommets du losange. 9. Transmission suivant Les revendications 2, 6 et 8, caractérisée en ce que la chaine de barres du système principal se compose d'une barre (L2) arti- culée au premier point et d'une barre (B3) du Losange articulée au deuxième point et à la barre précédente. 10. Transmission suivant L'une des revendica- tions 1 à 7, caractérisée en ce que le système princi- pal se compose, outre La manivelle, de quatre barres articulées en contreparaLLéLogramme (P1, P2, Q1, Q2), Le premier point étant au centre d'un des côtés du contre-paralLéLogramme, Le deuxième point et Le quatrième point étant respectivement aux centres de deux côtés du contreparaLLéLogramme adjacents au côté portant Le premier point. 11. Transmission suivant L'une queLconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que Le sytème principal se compose, outre La maniveLLe, de deux barres croisées (C1, C2), de même Longueur et articulées en Leur centre au premier point, et de deux paires de barres de Liaison (D1 à D4), Les barres de Liaison étant, pour chaque paire, articulées chacune à une barre croisée différente et articulées entre eLLes au deuxième point pour une paire et au quatrième point pour L'autre paire, chaque barre d'une paire étant paraLLèLe à une barre de L'autre paire. 12. Transmission suivant La revendication 8, caractérisée en ce que le système additionnel se compose de deux barres croisées (C1, C2), de même Longueur et articuLées en Leur centre au cinquième point (201), et de deux paires de barres de Liaison, les barres de Liaison de chaque paire étant articulées chacune à une barre croisée différente et entre eLLes, au sixième point (202) pour une paire et à un huitième point (204) pour L'autre paire, une barre de liaison (M2) prolongeant par aiLLeurs La maniveLLe entre Le troisième et Le huitième points. 13. VéhicuLe comprenant un corps centraL (S) et des pattes (T1 à T6) portant Le corps et repo- sant sur Le soL, caractérisé en ce qu'iL comporte en outre des transmissions définies suivant L'une quelconque des revendications précédentes qui unissent chacune Le corps central à une patte respective, le corps central étant Le solide et La patte L'organe, Les transmissions étant disposées de sorte que Les deuxièmes points sont dépLacés paraLlèLement au soL, et en ce que Les pattes peuvent être souLevées du sol par des moyens élévateurs (36).