FR 2654371 A1 19910517 FR 9014327 A 19901116 La présente invention concerne une installation destinée au cintrage de pièces formées de feuilles métal- liques. Elle concerne aussi un appareil de manipulation de pièces formées de feuilles métalliques et destinées à une cintreuse. La demande de brevet italien no 67 224-A/88 déposée le 15 mars 1988 décrit une installation de cintrage de pièces formées de feuilles métalliques, et un appareil de manipulation de pièces formées de feuilles métalliques et destinées à une cintreuse comportant un poinçon et une matrice. L'installation destinée au cintrage des pièces de feuilles métalliques comporte un appareil de manipulation des pièces de feuilles métalliques, comprenant un dispositif de saisie d'une pièce formée d'une feuille métallique et de manipulation de la pièce pendant le cycle de traitement automatique, et un appareil auxiliaire de saisie destiné à faire tourner une pièce de feuille métallique de 1800 autour d'un axe perpendiculaire à la direction de cintrage, cet appa- reil comprenant au moins deux organes de saisie montés afin qu'ils puissent tourner autour de l'axe perpendiculaire à l'axe de cintrage et mobiles entre une première position dans laquelle ils se trouvent dans un espace de manipula- tion en avant de la région de chargement de la cintreuse et une seconde position dans laquelle ils se trouvent en- dehors de l'espace de manipulation. L'appareil de manipulation de pièces de feuilles métalliques destinées à une cintreuse ayant un poinçon et une matrice qui coopèrent le long d'un axe de cintrage comporte une structure de base qui peut coulisser le long d'une poutre fixe de guidage parallèle à l'axe de cintrage et portant deux organes de saisie d'une pièce de feuille métallique et de déplacement de la feuille pendant un cycle de cintrage automatique, et un appareil auxiliaire de saisie destiné à faire tourner une pièce de feuille métallique autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de cintrage et comprenant au moins une paire d'organes de saisie montés afin qu'ils tournent autour de l'axe perpendiculaire à l'axe de cintrage. Dans l'installation de cintrage et l'appareil de manipulation décrits dans la demande précitée de brevet italien, l'appareil auxiliaire de saisie est fixé au sol devant la cintreuse, du côté opposé de l'appareil manipula- teur Cette disposition indique que l'appareil auxiliaire de saisie constitue un obstacle lorsque la presse doit être utilisée manuellement, c'est-à-dire sans utilisation de l'appareil de manipulation, ou lorsque l'accès à la machine est nécessaire pour l'entretien. L'invention concerne donc une installation de cintrage de pièces de feuilles métalliques du type spéci- fié, dont l'appareil auxiliaire ne constitue pas un obstacle pour l'accès des opérateurs lorsque la cintreuse est utilisée manuellement. L'invention concerne aussi un appareil manipulateur du type spécifié qui permet un accès libre à la cintreuse afin que les opérations de cintrage puissent être réalisées manuellement ou pour l'exécution d'opérations d'entretien et de changement d'outillage, l'appareil simplifiant aussi le transport, l'installation et l'alignement de l'appareil lui-même. Selon l'invention, un premier objet est atteint par réalisation d'une installation de cintrage du type précité, qui se caractérise en ce que les organes de saisie de l'appareil auxiliaire sont portés par un support fixé à la structure de base de la cintreuse au-dessus de l'espace de manipulation à une hauteur telle que les organes de saisie se trouvent en-dehors de l'espace de manipulation. Le second objet est atteint par réalisation d'un appareil de manipulation du type spécifié, qui se caracté- rise en ce que l'appareil auxiliaire de saisie est supporté par la structure de base de l'appareil de manipulation, et en ce que la poutre de guidage a une forme aplatie si bien que, lorsque l'appareil de manipulation est en position de repos sur le côté de la presse, l'appareil auxiliaire n'empêche pas l'accès à la presse et la poutre de guidage peut être utilisée comme plate-forme par des opérateurs assurant une manipulation des pièces de feuilles métal- liques à la main. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: les figures 1 et 2 sont des vues en élévation latérale de l'installation de cintrage selon l'invention; la figure 3 est une vue en élévation frontale, dans la direction de la flèche III des figures 1 et 2; la figure 4 est une vue en perspective d'un appareil de manipulation selon l'invention, formé par un seul ensemble et associé à une cintreuse; la figure 4 a est une vue en perspective d'un appa- reil de manipulation analogue à l'appareil de la figure 4, mais comprenant deux ensembles séparés; les figures 5 et 6 sont des vues en élévation frontale suivant la flèche V de la figure 4, représentant deux configurations différentes de travail; et les figures 7 à 10 sont des vues en élévation latérale dans la direction de la flèche IV de la figure 4, illustrant une séquence de fonctionnement de l'appareil de manipulation selon l'invention. Les figures 1 à 3 représentent une installation 1 selon l'invention destinée au cintrage de feuilles métal- liques L'installation comprend une cintreuse 2, un appa- reil 4 de manipulation et un appareil auxiliaire 6 de saisie. La cintreuse 2 est d'un type connu et comporte une structure 8 de base ayant une configuration générale en C, portant une matrice fixe 10 et un poinçon 12, commandés par deux organes de manoeuvre 14 destinés à se déplacer dans la direction indiquée par la flèche double A Le poinçon 12 et la matrice 10 coopèrent le long d'un axe de cintrage B qui est perpendiculaire au plan des dessins des figures 1 et 2. L'appareil 4 de manipulation représenté schémati- quement sur les figures 2 et 3 est de préférence du type décrit et représenté dans la demande de brevet italien précitée N O 67 224-A/88 Cet appareil comprend un chariot 16 monté afin qu'il coulisse sur une poutre 18 de guidage qui est parallèle à l'axe de cintrage B La poutre 18 est fixée au sol par des supports 20 d'extrémité et est aussi proche que possible de la structure 8 de la presse 2 afin qu'elle soit presque au contact de la paroi avant 22 de la presse 2 L'espace occupé par la poutre 18 est ainsi aussi réduit que possible, et la poutre 18 ne gêne pas les mouvements des opérateurs lorsque la presse 2 est utilisée manuellement (figure 1). L'appareil auxiliaire 6 de saisie comprend un support 24 fixé à une traverse 26 dont les extrémités sont fixées aux vérins des organes hydrauliques 14 de manoeuvre qui sont fixés à la structure de base 8 de la presse 2. L'appareil auxiliaire 6 comporte aussi un bras 28 commandé par un moteur et dont une extrémité est articulée sur le support 24, autour d'un axe C parallèle à l'axe de cintrage B Le bras 28 est commandé par un moteur électrique 30 lui- même commandé par un ensemble classique de commande (non représenté) et il est mobile entre une première position de travail représentée en trait interrompu sur la figure 2, et une seconde position de travail représentée en trait plein sur cette figure A son extrémité libre, le bras 28 porte une barre 32 qui peut tourner par rapport au bras 28 autour d'un axe D qui est perpendiculaire à l'axe d'articulation C du bras 28 Le bras 28 porte un moteur électrique 34 destiné à faire tourner la barre 32, comme indiqué par la flèche double E sur la figure 2. La barre 32 a plusieurs organes 36 de saisie d'une pièce formée d'une feuille métallique 38, dans une région marginale adjacente à son bord longitudinal 40 (figure 2). L'appareil 4 de manipulation comporte, de manière connue, deux têtes 42 de manipulation commandées par des moteurs, qui peuvent se déplacer en translation dans trois directions perpendiculaires et qui peuvent tourner autour d'un axe parallèle à l'axe de cintrage, dans l'espace qui se trouve en avant de la région de chargement de la cin- treuse 2, cet espace étant appelé dans la suite "espace de manipulation" et portant la référence MS sur les dessins. Au cours d'un cycle de cintrage automatique, la pièce 38 est manipulée par les têtes 42 de l'appareil 4. L'appareil auxiliaire 6 est normalement placé dans sa seconde position de travail dans laquelle les organes de saisie 36 se trouvent en-dehors de l'espace de manipulation MS et ne gênent pas le déplacement des têtes 42 de l'appa- reil 4 de manipulation Lorsque la pièce 38 doit être retournée de 1800 autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de cintrage afin que des plis soient formés en sens inverse dans la pièce 38, l'appareil auxiliaire 6 est placé à la première configuration de travail représentée en trait interrompu sur la figure 2 L'appareil auxiliaire 6,sous la commande de l'unité de commande, saisit la pièce 38 et est placé à sa seconde position de travail Dans cette posi- tion, l'appareil auxiliaire 6 fait tourner la pièce 38 autour de l'axe D; une position intermédiaire de l'appa- reil 6, pendant la rotation, est représentée en trait plein sur la figure 2 L'appareil auxiliaire 6 est alors remis dans sa première position de travail dans laquelle il présente la pièce 38 au dos des têtes 42 de l'appareil 4 de manipulation Comme l'indique la figure 2, l'axe D est disposé verticalement dans la position dans laquelle la pièce 38 est saisie et libérée La disposition facilite le positionnement précis de la pièce 38 et simplifie les opérations d'étalonnage à la fois pour le positionnement de la barre 32 et pour sa disposition parallèlement à l'axe de cintrage B En outre, lorsque l'axe D est placé verticale- ment, la barre 32 est soumise à des forces de fléchissement uniquement suivant son axe principal d'inertie alors que, si l'axe D était incliné d'un angle compris entre O et 900 par rapport à la verticale, la barre 32 serait soumise à une force de torsion due au poids de la pièce 38 et au fléchissement suivant un axe qui ne coïncide pas avec un axe principal d'inertie Dans ce cas, la déformation de la barre 32 provoquerait un déplacement de la pièce de feuille métallique en-dehors du plan dans lequel elle se trouve et poserait des problèmes dans une étape ultérieure, lorsque l'appareil auxiliaire 6 ramène la pièce 38 vers l'appareil 4 de manipulation. Lorsque la cintreuse 2 doit être utilisée manuelle- ment, l'appareil auxiliaire 6 est mis dans la configuration indiquée sur la figure 1 L'appareil 4 de manipulation est glissé le long de la poutre 18 et est mis en-dehors de la zone de travail, à un emplacement auquel il ne gêne pas les mouvements des opérateurs qui effectuent les opérations manuelles. Comme l'indique la figure 1, le support 24 de l'appareil auxiliaire 6 est fixé à la structure 8 de la cintreuse 2 à une hauteur telle qu'il ne gêne pas l'accès des opérateurs à la région de chargement de la cintreuse 2. Des dispositifs de sécurité (non représentés) peuvent être présents afin qu'ils retiennent le bras 28 de l'appareil auxiliaire 6 en position haute et empêchent sa chute accidentelle. Les figures 4 à 10 représentent un dispositif 111 de manipulation selon l'invention Le dispositif 111 de manipulation est constitué d'un ensemble unique comprenant essentiellement un appareil principal 100 et un appareil auxiliaire 240. La figure 4 a représente un autre appareil de manipu- lation 111 selon l'invention qui comprend deux ensembles séparés sous forme d'un appareil principal 100 et d'un appareil auxiliaire 240 qui sont tous deux mobiles trans- versalement indépendamment l'un de l'autre La structure et le fonctionnement de l'appareil principal 100 sont décrits en détail dans la demande précitée de brevet italien n O 67 224-A/88. L'appareil principal 100 représenté sur les figures 4 et 4 a manipule une pièce 222 de feuille métallique et la présente à une cintreuse 444 et à un appareil de chargement et de déchargement 460 La cintreuse 444 comporte de manière connue un poinçon supérieur mobile 66 et une matrice inférieure fixe 88 qui coopèrent le long d'un axe de cintrage J L'appareil principal 100 porte deux organes de saisie 120 qui peuvent se déplacer chacun en translation dans trois directions perpendiculaires, et il peut tourner autour d'un axe parallèle à l'axe de cintrage J. L'appareil principal 100 de l'appareil manipulateur 111 de la figure 4 est monté sur une plate-forme 140 qui peut coulisser en direction parallèle à l'axe de cintrage J de la presse 444 La poutre de guidage 160 est disposée parallèlement à l'axe de cintrage J et est fixée au sol en avant de la presse 444 La poutre 160 de guidage a une forme rectangulaire aplatie en coupe et a deux guides 180 ayant des sections en forme de canal le long des côtés longitudinaux Les guides 180 de la poutre 160 sont en coopération avec des roues 400 d'axe horizontal, portées par la plate-forme 140 Deux montants 220 sont fixés à la plate-forme 140 et font partie de l'appareil principal 100 de l'appareil 111 de manipulation Un appareil auxiliaire 240 de saisie est placé entre eux L'appareil auxiliaire 240 comprend un châssis colonnaire 260 fixé à la, plate- forme 140 de l'appareil 111 de manipulation et ayant deux montants 280 entre lesquels est placé un bras 300 dont une extrémité 301 est articulée sur le montant 280 autour d'un axe K qui est parallèle à l'axe de cintrage J Le bras 300 est entraîné par le moteur électrique 340 qui est repré- senté sur les figures 5 et 6 et qui est commandé par une unité électronique classique de commande (non représentée). Une manivelle 360 est fixée à l'extrémité 320 du bras 300 et est raccordée à une première extrémité d'un organe 380 de manoeuvre commandé par un fluide sous pression et dont l'autre extrémité est articulée sur le bâti 260 de l'appa- reil auxiliaire 240 L'organe 380 de manoeuvre commandé par un fluide applique une force au bras 300 par l'intermé- diaire de la manivelle 360, cette force ayant tendance à compenser le poids agissant sur le bras 300 A son extré- mité libre, le bras 300 porte une barre 400 montée afin qu'elle puisse tourner par rapport au bras 300 autour d'un axe L perpendiculaire à l'axe de cintrage J La barre 400 peut tourner autour de l'axe L sous l'action d'un moteur électrique 420 porté par le bras 300 La barre 400 a plusieurs organes de saisie 440 à l'un de ses bords longi- tudinaux afin que la partie de bord de la pièce 222 de feuille métallique soit saisie. La figure 5 représente l'appareil 111 de manipula- tion à l'état de travail pendant la manipulation d'une pièce 222 formée d'une feuille métallique Lorsque la cintreuse 444 doit être utilisée manuellement ou lorsque des opérations d'entretien doivent être réalisées sur la cintreuse 444, l'appareil 111 de manipulation se déplace le long de la poutre 160 de guidage vers une position de repos telle que représentée sur la figure 6 et dans laquelle il se trouve sur le côté de la cintreuse 444 et ne gêne pas la manipulation de la pièce ou ne gêne pas les opérations d'entretien Lorsque l'appareil 111 de manipulation est en position de repos (figure 6), la poutre 160 forme une plate-forme qui peut être utilisée par un opérateur assu- rant la manipulation des pièces de feuilles métalliques (voir figure 6). Comme l'indique clairement la description qui suit, la position de repos de l'appareil de manipulation 111 coïncide avec la configuration dans laquelle la pièce qui doit être soumise à un cycle de cintrage est chargée et dans laquelle une pièce est déchargée à la fin du cycle automatique de cintrage. Les figures 7 à 10 représentent une séquence de fonctionnement de l'appareil 111 de manipulation Sur la figure 7, le bras 300 de l'appareil auxiliaire 240 de saisie est disposé horizontalement et l'axe L de rotation de la barre 400 est donc vertical Dans cette configura- tion, les organes 420 de saisie de l'appareil auxiliaire 240 sont disposés dans un espace de manipulation MS qui se trouve en avant de la région de chargement de la cintreuse 444 Dans la configuration représentée sur la figure 7, le plan commun de saisie des organes 440 est placé vertica- lement et l'appareil auxiliaire 240 de saisie est destiné à prélever une pièce 222 supportée par les organes 120 de l'appareil 111 de manipulation. Lorsque des plis doivent être formés en sens inverse dans la pièce traitée 222, celle-ci peut être tournée de 1800 autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de cintrage J. Au cours de ce retournement, après que l'appareil auxi- hlaire 240 a saisi la pièce 222 comme décrit en référence à la figure 7, il prend une configuration dans laquelle l'axe L de rotation de la barre 40 est horizontal Dans cette configuration, la barre 40 est tournée de 1800 autour de l'axe L Sur la figure 8, l'appareil auxiliaire 240 est représenté à un stade intermédiaire de cette rotation. L'appareil manipulateur 111 est placé devant la cintreuse 444 dans la position représentée sur la figure 5 afin que les opérations illustrées par les figures 7 et 8 soient mises en oeuvre. Comme l'indiquent les figures 9 et 10, l'appareil auxiliaire 240 de saisie est aussi utilisé pour le prélè- vement d'une pièce 222 qui doit être soumise à un cycle de cintrage automatique et pour l'évacuation de la pièce lorsque l'opération est terminée (figure 10) Les figures 9 et 10 représentent schématiquement un appareil 460 qui contrôle le chargement et le déchargement des pièces. Lorsque les pièces 222 doivent être chargées et déchargées, l'appareil 240 est mis à la configuration représentée sur les figures 9 et 10, dans laquelle l'axe L est horizontal et les organes 440 de saisie sont tournés du côté opposé à la cintreuse 444 Lorsque les opérations de prélèvement et de déchargement sont exécutées, l'appareil 111 de manipula- tion occupe la position indiquée sur la figure 6, c'est-à- dire sur le côté de la cintreuse 444 et devant l'appareil 460 de chargement et de déchargement. Dans l'appareil de manipulation représenté sur la figure 4 a, seul l'appareil auxiliaire 240 ou à la fois l'appareil principal 100 et l'appareil auxiliaire 240 sont déplacés vers le côté de la cintreuse 444, selon l'opéra- tion la plus avantageuse L'appareil auxiliaire 240 est commandé de la même manière que précédemment pour le dispositif décrit en référence aux figures 4 à 10. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux installations et aux appareils qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. il REVENDICATIONS 1 Installation de cintrage de pièces de feuilles métalliques, du type qui comprend: une cintreuse ( 2) ayant un poinçon ( 12) et une matrice ( 10) qui coopèrent suivant un axe de cintrage (B), un appareil ( 15) de manipulation de pièces ( 38) de feuilles métalliques, comportant des dispositifs ( 42) de saisie d'une pièce ( 38) de feuille métallique, et un appareil auxiliaire ( 6) de saisie destiné à faire tourner une pièce ( 38) de feuille métallique de 1800 autour d'un axe (D) qui est perpendiculaire à l'axe de cintrage (B), l'appareil auxiliaire comprenant au moins deux organes de saisie ( 36) qui sont montés sur lui afin qu'ils tournent autour dudit axe (D) et qui sont mobiles entre une première position dans un espace de manipulation (MS) qui se trouve devant la région de chargement de la cintreuse ( 2) et une seconde position qui se trouve en- dehors de l'espace de manipulation (MS), caractérisée en ce que les organes de saisie ( 36) de l'appareil auxiliaire ( 6) sont portés par un support ( 24) fixé à la structure de base ( 8) de la cintreuse ( 2) au- dessus de l'espace de manipulation (MS), à une hauteur telle que, lorsque l'organe de saisie ( 36) se trouve dans la seconde position, l'appareil auxiliaire ( 6) ne gêne pas l'accès des opérateurs à la cintreuse ( 2). 2 Installation de cintrage selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'appareil de manipulation ( 4) est monté afin qu'il puisse coulisser le long d'une poutre de guidage ( 18) qui est parallèle à l'axe de cintrage (B) et qui est pratiquement au contact de la paroi avant ( 22) de la cintreuse ( 2). 3 Installation de cintrage selon la revendication 1, caractérisée en ce que le support ( 24) de l'appareil auxiliaire ( 6) de cintrage est fixé à une traverse ( 26) qui est parallèle à l'axe de cintrage (B) et dont les extré- mités sont fixées aux cylindres de vérins hydrauliques ( 14) qui assurent le fonctionnement de la cintreuse ( 2). 4 Installation de cintrage selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'appareil auxiliaire ( 6) a un bras ( 28) commandé par un moteur et articulé à une première extrémité sur le support ( 24) autour d'un axe (C) qui est parallèle à l'axe de cintrage (B). Installation de cintrage selon la revendication 4, caractérisée en ce que les organes de saisie ( 36) de l'appareil auxiliaire ( 6) sont portés par une barre ( 32) montée à l'extrémité libre du bras ( 28) commandé par un moteur afin qu'ils tournent autour de l'axe (D) perpendi- culaire à l'axe de cintrage (B). 6 Installation de cintrage selon la revendication 4, caractérisée en ce que le bras ( 28) commandé par un moteur est disposé verticalement dans la configuration correspondant à la première position des organes de saisie ( 36) de l'appareil auxiliaire. 7 Appareil de manipulation de pièces de feuilles métalliques destinées à une cintreuse ( 444) ayant un poinçon ( 66) et une matrice ( 88) qui coopèrent le long d'un axe de cintrage (J), comprenant un appareil principal ( 100) qui est mobile trans- versalement et qui porte deux organes de saisie ( 120) destinés à saisir une pièce de feuille métallique ( 222), et un appareil auxiliaire ( 240) de saisie destiné à faire tourner une pièce de feuille métallique ( 222) autour d'un axe (L) qui est perpendiculaire à l'axe de cintrage (J), cet appareil comprenant au moins une paire d'organes de saisie ( 440) montés afin qu'ils tournent autour de l'axe (L) perpendiculaire à l'axe de cintrage (K), caractérisé en ce que l'appareil auxiliaire ( 240) de saisie est supporté par une plate-forme ( 140) montée afin qu'elle puisse coulisser sur une poutre de guidage ( 160), et la poutre de guidage ( 160) a une forme aplatie si bien que, lorsque l'appareil de manipulation ( 111) ne fonctionne pas et lorsque seul l'appareil auxiliaire ( 240) ou à la fois l'appareil principal ( 100) et l'appareil auxiliaire ( 240) se trouvent sur le côté de la cintreuse ( 444), l'appareil auxiliaire ( 240) ne gêne pas l'accès des opéra- teurs à la cintreuse ( 444), au dispositif principal ( 100) ou à la cintreuse et au dispositif principal, et la poutre de guidage ( 160) peut être utilisée comme plate-forme par les opérateurs. 8 Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'appareil principal ( 100) est monté sur la plate- forme ( 140) à laquelle est fixé l'appareil auxiliaire ( 240) de saisie afin qu'ils forment un appareil ( 111) de manipu- lation constituant un seul ensemble. 9 Appareil selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que, le long de ses côtés longitudinaux, la poutre ( 160) a deux guides ( 180) ayant des sections en forme de canal dans lesquels se déplacent les roues respec- tives ( 200) portées par la plate-forme ( 140). Appareil selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que l'appareil auxiliaire ( 240) de saisie comporte un châssis colonnaire ( 260) fixé à la plate-forme ( 140) de l'appareil ( 111) de manipulation, ayant deux montants ( 280) placés côte à côte et sur lequel une pre- mière extrémité d'un bras ( 300) commandé par un moteur est articulée, le bras portant, à son extrémité libre, une barre ( 400) qui peut tourner autour de l'axe (L) perpendi- culaire à l'axe de cintrage et qui porte les organes de saisie ( 440). 11 Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que le bras ( 300) commandé par un moteur peut prendre une première, une seconde, ou une troisième configuration de travail, les organes de saisie ( 440) étant disposés dans un espace de manipulation (MS) qui se trouve en avant de la région de chargement de la cintreuse ( 444) avec leur plan commun de saisie qui est sensiblement vertical, dans la première configuration, l'axe (L) de rotation de la barre ( 400) qui porte les organes de saisie ( 400) étant sensi- blement horizontal de manière que l'appareil auxiliaire ( 240) soit disposé d'une manière qui permet le retournement de la pièce ( 222) de feuille métallique, dans la seconde configuration, et les organes de saisie ( 440) étant tournés du côté opposé à la cintreuse ( 444) et pouvant prélever une pièce de feuille métallique ( 222) qui doit être soumise à un cycle de traitement ou évacuer une pièce d'une feuille métallique à la fin d'un cycle de traitement, dans la troisième configuration. 12 Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'une manivelle au moins ( 360) est fixée à l'extré- mité ( 320) du bras ( 300) commandé par un moteur qui est articulée sur les montants ( 280) du châssis ( 260), et est raccordée à un organe de manoeuvre commandé par un fluide sous pression afin qu'une force de réaction soit appliquée au bras ( 300 > et ait tendance à compenser le poids appliqué au bras.