FR 2660075 A1 19910927 FR 9016017 A 19901220 La présente invention concerne de manière généra- le des capteurs qui permettent de détecter des objets à distance et de les éviter, ces capteurs étant associés par exemple à des systèmes de robotique, à des plates- formes d'inspection et de sécurité mobiles, à des pièges à sous-marins, etc. Les systèmes de détection d'objets actuellement connus comportent un arrangement de multiples capteurs à ultrasons fixés à une plate-forme mobile ou à un 1 o corps de véhicule Chaque capteur reçoit des impulsions ou est commandé afin d'émettre une énergie à ultrasons à l'intérieur d'une zone de détection et des échos à ultrasons réfléchis sont enregistrés et analysés au moyen de micro-ordinateurs interfacés avec les capteurs respectifs grâce à des électroniques de multiplexeurs. Bien que ces systèmes soient efficaces et qu'ils donnent de bons résultats jusqu'à un certain point, ils sont coûteux à réaliser En outre, des électroniques de multiplexeurs relativement coûteuses doivent être utilisées pour coordonner des voies de signaux afin de permettre une analyse correcte de l'ensemble des signaux de réflexion qui arrivent ainsi que de l'ensemble des données liées aux mesures des temps Par conséquent, ces systèmes de détection d'objets à distance par ultrasons du type comportant plusieurs capteurs montés de manière fixe sur une plate-forme sont sévèrement limités du point de vue de leur application par le coût de telle sorte qu'ils sont confinés à une utilisation en laboratoire à des fins de tests, ce qui est différent d'une utilisation à large diffusion dans des applications pratiques. Des types de détecteurs à ultrasons à balayage mobile ont également été proposés pour des systèmes de détection d'objets à distance, comme décrit par exemple 1 O dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique no 4 805 155 dû à Shiraishi et suivants Selon le brevet de Shiraishi et suivants, un assemblage de capteurs est tourné de 3600 suivant une direction sur sa plate-forme et il est composé de trois éléments de transducteurs distincts espacés les uns des autres par un angle de 1200 Compte-tenu du bruit généré qui résulte du déplacement de balayage des capteurs associés à ces systèmes, des mesures doivent être prises pour compenser les signaux de bruit injectés dans les signaux échos Les mesures de compensation de bruit, pour remplir leur rôle jusqu'à n'importe quel degré jugé acceptable, entraînent des modifications de circuits complexes qui rendent quelquefois les systèmes de capteurs du type à balayage mobile plus coûteux que les systèmes de capteurs du type fixés sur plates- formes mentionnés ci-avant. Par conséquent, un objet important de la présente invention consiste à fournir un système de détection d'objets du type à ultrasons de faible coût capable de remplir ses fonctions d'une manière plus efficace, plus économique et plus fiable. Un autre objet de la présente invention, en accord avec l'objet qui précède, consiste à fournir un système qui permet de détecter des objets à distance et de les éviter, ce système utilisant un arrangement de capteurs à ultrasons montés sur une plate-forme du type à balayage mobile qui évite les problèmes de bruit ainsi que les solutions coûteuses qui lui sont habituellement associés et qui ont jusqu'ici limité le champ d'application de ces systèmes. L'invention concerne donc un système dans lequel une énergie à ultrasons est émise à l'intérieur d'une enveloppe de détection depuis un transducteur unique à des fins de détection d'objets à distance sur la base du principe de la gamme d'échos. 1 O Selon l'invention, une impulsion puissante d'une énergie sonore de courte durée est émise et dirigée suivant certaines directions par le transducteur qui écoute ensuite les échos réfléchis depuis une cible située à l'intérieur de l'enveloppe de détection afin de déterminer la distance, la direction ainsi que la nature de l'objet cible ainsi détecté Ces échos sont reçus par le transducteur unique pendant son déplacement de balayage depuis une position zéro sur une plate-forme, ce déplacement s'effectuant contre la poussée qui s'exerce au centre de ressorts qui se comportent également comme des conducteurs pour l'écou- lement de courant du signal d'impulsions entre le transducteur et un circuit émetteur-récepteur Un dispositif de commande de balayage électromagnétique imprime un mouvement oscillatoire au transducteur pour le déplacer selon un arc d'exploration inférieur à 3600 pour un mode de réalisation, et ce au moyen de forces générées de manière magnétique qui varient en fonction de la charge du dispositif de commande de balayage électromagnétique suivant la position zéro du trans- ducteur et suivant des positions d'extrémités de l'angle d'exploration qui sont détectées par un capteur de position associé au dispositif de commande de balayage électromagnétique Cette variation des forces qui se déplacent est effectuée sous le contrôle d'un ordinateur programmé de manière à maintenir un angle d'exploration relativement constant selon lequel le transducteur est déplacé de façon correctement synchronisée avec l'impulsion du transducteur grâce au circuit émetteur-récepteur qui permet une émission ultrasonore. Selon un mode de réalisation de l'invention, le système comporte un unique transducteur au moyen duquel des conversions d'énergie sont réalisées, un moyen émetteur-récepteur pour générer et recevoir périodi- quement une énergie de signal convertie par le trans- ducteur et un moyen de commande de balayage connecté de manière opérationnelle au transducteur pour permettre un déplacement par balayage de ce dernier suivant un angle d'exploration inférieur à 360 , ce système comprenant un moyen de centrage qui permet d'exercer une poussée sur le transducteur jusqu'à une position zéro dite de repos depuis laquelle le transducteur est déplacé par le moyen de commande de balayage ainsi qu'un moyen de borne qui interconnecte électriquement le transducteur et le moyen d'émission réception par l'intermédiaire du moyen de centrage pour assurer une émission et une réception efficaces de l'énergie du signal au moyen du transducteur pendant le déplacement par balayage de ce dernier, et ce avec une génération réduite de bruit. Selon un autre mode de réalisation de l'inven- tion, le système comprend un transducteur au travers duquel des conversions d'énergie se produisent, un moyen émetteur-récepteur pour générer et recevoir de manière périodique une énergie de signal convertie par le transducteur et un moyen de commande de balayage connecté de manière opérationnelle au transducteur pour le déplacement par balayage de ce dernier, le système de détection de cible à distance incluant un moyen de butées pour limiter le déplacement par balayage du transducteur depuis une position zéro jusqu'à un angle d'exploration prédéterminé, un moyen de détection de position connecté au moyen de commande de balayage pour détecter l 'engagement du moyen de butées et 1 'arrivée du transducteur à la position zéro lors du déplacement par balayage de ce dernier et un moyen de réglage qui fait varier de manière contrôlable les forces de déplacement en amplitude et en temps par rapport à la détection de la position zéro et à l'engagement du moyen de butées pour maintenir le déplacement par îo balayage du transducteur à l'intérieur de l'angle d'exploration prédéterminé sensiblement constant. Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, le système comprend un transducteur au travers duquel des conversions d'énergie se produisent, un moyen émetteur-récepteur pour générer et recevoir de manière périodique une énergie de signal convertie par le transducteur et un moyen de commande de balayage connecté de manière opérationnelle au transducteur pour le déplacement par balayage de ce dernier, le système de détection de cible à distance incluant un moyen de détection connecté au moyen de commande de balayage pour détecter des modifications relativement brutales dans le mouvement du transducteur et un moyen de commande d'impulsions connecté de manière opération- nelle au moyen de détection pour faire varier la génération périodique de l'énergie de signal par le moyen émetteur-récepteur en fonction du temps par rapport au déplacement par balayage du transducteur en réponse à la détection des modifications brutales du mouvement. Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, le système comporte un transducteur au travers duquel des conversions d'énergie se produisent, un moyen émetteur/récepteur pour générer et recevoir de manière périodique une énergie de signal convertie par le transducteur, le système de détection de cible à distance incluant un moyen de centrage pour exercer une poussée sur le transducteur jusqu'à une position zéro de repos depuis laquelle le transducteur est déplacé par le moyen de commande de balayage et un moyen de borne qui interconnecte électriquement le transducteur et le moyen émetteur-récepteur par l 'intermédiaire du moyen de centrage pour effectuer une émission de l'énergie de signal et une réception des échos de ce signal au moyen du transducteur lors du déplacement par balayage, et ce avec une génération de bruit réduite. Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, le système comprend un transducteur au travers duquel une énergie de signal est convertie et un moyen de commande de balayage connecté de manière îs opérationnelle au transducteur pour le déplacement par balayage de ce dernier depuis une position zéro, le moyen de commande de balayage comportant une bobine électromagnétique, un induit ayant une face polaire magnétique et un moyen de génération d'impulsions connecté à la bobine pour exciter périodiquement cette dernière, le système de détection de cible à distance étant caractérisé par le moyen de montage de l'induit sur le transducteur qui permet un alignement de la face polaire, cet alignement étant décalé par rapport à la bobine dans la position zéro du transducteur, et un moyen de détection connecté de manière opérationnelle à la bobine pour permettre des mesures de formes d'ondes lors de l'excitation périodique de cette dernière. Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention transparaîtront plus clairement de la lecture de la description détaillée qui suit et qui est illustrée par les figures annexées dans lesquelles des index de référence identi- ques indiquent des parties analogues pour l'ensemble des figures, et parmi ces figures: la figure 1 est une vue en perspective qui montre un assemblage de transducteur ultrasonore monté sur une plate-forme et configuré selon un mode de réalisation de la présente invention; la figure 2 est une vue en coupe longitudinale prise sensiblement selon un plan indiqué par la ligne de coupe 2-2 de la figure 1; la figure 3 est une vue en coupe prise sensiblement selon un plan indiqué par la ligne de coupe 3-3 de la figure 2; la figure 4 est une vue en coupe partielle prise sensiblement selon un plan indiqué par la ligne de coupe 4-4 de la figure 2; la figure 5 est un schéma fonctionnel simplifié qui représente le système de contrôle associé à l'assemblage de transducteurs représenté sur les figures 1 à 4; la figure 6 est un schéma de circuit plus détaillé de certains des composants représentés sur la figure 5; la figure 7 est un schéma fonctionnel qui repré- sente les caractéristiques de fonctionnement associées au microordinateur représenté sur la figure 5; la figure 8 est un organigramme qui décrit le programme de commande de balayage associé au micro- ordinateur représenté sur la figure 5; la figure 9 est une représentation graphique des caractéristiques de signaux des tensions associées au fonctionnement du dispositif de balayage représenté sur les figures 5 et 6 selon le programme illustré sur la figure 8; la figure 10 est un organigramme du programme qui cadence les impulsions du transducteur, ce programme étant associé au fonctionnement du transducteur qui est luimême lié au fonctionnement du dispositif de commande de balayage; et la figure il est un diagramme des enveloppes de détection établies par l'émission d'une énergie ultrasonore qui provient du transducteur en fonction de l'arrangement et des fonctionnements représentés et illustrés sur les figures 1 à 10. Si l'on se reporte maintenant aux figures de manière plus détaillée, la figure 1 représente un assemblage de transducteur électro-acoustique générale- ment indiqué par l'index de référence 10 qui comporte un boîtier tubulaire généralement indiqué par l'index de référence 12, de préférence réalisé en matière plastique et étudié pour être monté de manière fixe sur un quelconque corps de plate-forme auquel un système de détection d'objet à distance est associé Le boîtier tubulaire 12 comporte une paire de fentes 14 qui s'étendent longitudinalement, qui sont espacées l'une de l'autre de 1800 et qui se terminent au niveau d'une extrémité axiale avant du boîtier par des parties d'extrémité distinctes en forme d'arc 16 et 18 qui se font face, la partie d'extrémité 18 s'étendant longitu- dinalement au-delà de la partie d'extrémité 16. La partie d'extrémité arrière du boîtier tubu- laire 12 qui est opposée à l'extrémité avant est évidée afin de constituer une section formant paroi plate 20 qui est reliée avec le reste du boîtier tubulaire par l'intermédiaire d'un secteur circulaire formant paroi 22, comme représenté sur la figure 2 L'extrémité arrière de l'assemblage de boîtier, comme représenté sur les figures 2 et 3, est fermée par un élément formant couvercle 24 qui se projette à l'intérieur de l'assemblage de boîtier entre la paroi plate 20 et une partie généralement tubulaire ou cylindrique de l'as- semblage de boîtier Un connecteur 28 est monté au moyen de l'élément formant couvercle 24, et grâce à ce connecteur, des connexions électriques sont établies entre l'assemblage de transducteur 10 et son système de contrôle, comme décrit en détail ci-après. Le boîtier tubulaire 12 de l'assemblage de transducteur comporte une paire d'éléments de butées en forme de ruban en caoutchouc 30 qui sont fixés au boîtier au niveau d'extrémités opposées et qui relient les fentes 14, comme on peut le voir plus clairement sur les figures 1 et 3 Les fentes laissent à la vue des parties latérales d'un élément de support de 1 o transducteur généralement cylindrique 32 qui comporte une paroi d'extrémité arrière 34, comme représenté sur les figures 2 et 3. Un élément de transducteur ultrasonore 36 d'une configuration bien connue est monté de manière fixe à l'intérieur du support de transducteur 32, sa face d'émission et de réception d'énergie 38 étant exposée au travers de l'extrémité avant ouverte du boîtier tubulaire, comme représenté Une paire d'éléments de paliers 40 du type utilisé en horlogerie sont vissés sur le boîtier tubulaire, en alignement l'un par rapport à l'autre afin de définir un axe de rotation qui coupe perpendiculairement l'axe longitudinal du boîtier tubulaire 12 Des éléments de pivots 42 supportés par les paliers sont fixés au support du transducteur cylindrique 32 et s'appuyent sur les éléments de paliers 40, comme représenté sur la figure 2, de manière à permettre un déplacement angulaire de l'élément de transducteur 36 autour de l'axe de rotation défini par les éléments de paliers 40, ce déplacement s'effectuant sensiblement sans friction. Si l'on se reporte maintenant aux figures 3 et 4, chacun des moyeux des éléments de pivots 42 des paliers est fixé à des parties d'extrémité 44 d'une paire de ressorts de centrage en spirale 46 Les ressorts en spirale qui sont constitués par un matériau électri- quement conducteur, tel que de l'acier, ont des extré- mités 48 qui sont fixées au boîtier tubulaire par l'intermédiaire de vis filetées formant bornes 50 et qui sont connectées électriquement à des connecteurs 52 Les vis formant bornes 50 sont montées de manière fixe à l'intérieur de l'assemblage de boîtier au moyen d'une paroi de montage transversale 54 qui divise de manière interne l'assemblage de boîtier tubulaire 12 en une chambre avant qui comprend l'élément de trans- ducteur 36 contenu dans son support 32 et en une chambre arrière qui comprend un dispositif de commande de balayage électromagnétique généralement indiqué par l'index de référence 56. Le dispositif de commande de balayage 56, comme représenté sur les figures 2 et 3, comporte une bobine électromagnétique 58 montée à l'intérieur d'un espace annulaire formé entre un noyau tubulaire interne 60 et un boîtier cylindrique externe 62 qui se projettent axialement depuis la paroi de montage 54 Des extrémités opposées de la bobine électromagnétique 58 sont connectées par des bornes 64 et 66 à des conducteurs isolés 68 et 70 qui transmettent les signaux et qui s'étendent à l'intérieur du connecteur 28 mentionné ci-avant Un courant électrique est par conséquent acheminé jusqu'à la bobine électro- magnétique 58 par l'intermédiaire des conducteurs 68 et afin de produire un champ magnétique qui s'étend le long d'un axe longitudinal qui traverse le noyau tubulaire interne 60. Comme on peut mieux le voir sur la figure 3, l'axe longitudinal qui traverse le noyau tubulaire interne 60 du dispositif de commande de balayage 56 est décalé et espacé axialement par rapport à la face d'extrémité 72 d'un barreau aimanté permanent 74 qui est fixé à la paroi d'extrémité 34 du support de transducteur 32 suivant une position zéro de repos jusqu'à laquelle il subit une poussée de la part des il éléments de ressort en spirale 46 mentionnés ci-avant. Une excitation de la bobine 58 du dispositif de commande de balayage 56 au moyen d'un écoulement de courant suivant seulement une direction produira une force magnétique de rappel qui agira sur la face 72 de l'aimant permanent 74, cette face émettant un flux magnétique pour exercer tout d'abord une poussée sur le transducteur 36 suivant une direction inverse à celle des aiguilles d'une montre, par exemple, comme on peut 1 O le voir sur la figure 3, ce qui entraînera un éloignement de l'aimant par rapport à la face de la bobine La relation de décalage de la face polaire 72 par rapport à l'axe de la bobine 58 dans la position zéro assure ce déplacement dans le sens inverse des 1 S aiguilles d'une montre et permet au système de traitement de données décrit ci-après de prédire et de détecter correctement la direction de déplacement du transducteur. Le déplacement du transducteur autour de l'axe de rotation de son support par l'intermédiaire des éléments de paliers 40 sera limité suivant des directions angulaires opposées par l'engagement du barreau aimanté 74 avec les butées en ruban en caoutchouc 30 lorsque le barreau aimanté 74 est projeté au travers des ouvertures constituées par les fentes 14 du boîtier tubulaire Les forces de poussée opposées exercées par les ressorts en spirale 46 tendront à ramener le transducteur 36 à sa position zéro, comme représenté sur la figure 3, et établiront également des connexions électriques entre l'élément de transducteur 36 et les conducteurs électriques isolés 76 et 78 connectés aux vis de fixation formant bornes 50 auquelles les éléments de ressort en spirale 46 sont connectés, comme mentionné ci-avant Les conducteurs électriques 76 et 78 s'étendent également à l'intérieur du connecteur 28 au travers duquel des impulsions électriques sont acheminées jusqu'à l'élément de transducteur pour émettre à partir de ce dernier une énergie ultrasonore et au travers duquel des échos obtenus en retour sont convertis en une énergie de signal électrique qui est acheminée jusqu'au système de commande auquel l'assemblage de transducteur 10 est associé et qui sera décrit en détail ci-après. Si l'on se reporte maintenant en particulier à la figure 5, l'assemblage de transducteur 10 est repré- senté connecté par l'intermédiaire du connecteur 28 au système de commande mentionné ci-avant indiqué de manière générale par l'index de référence 30 L'élément de transducteur 36 reçoit des impulsions en provenance du système de commande au moyen du courant qui lui est acheminé grâce au conducteur 76 mentionné ci-avant afin d'émettre une énergie ultrasonore suivant une direction indiquée par un vecteur 82 à l'intérieur d'une zone de détection indiquée par une enveloppe 84 Selon un mode de réalisation de l'invention, l'enveloppe de la zone de détection est définie pour un cycle d'interrogation d'approximativement 11,36 millisecondes pendant lequel n'importe quel objet ou n'importe quelle cible située à l'intérieur de cette zone de détection réfléchira efficacement une énergie d'écho ultrasonore destinée à être reçue par le transducteur et à être convertie en une énergie électrique qui sera transmise au moyen du conducteur 76 jusqu'au système de commande 80 Selon ce mode de réalisation de l'invention, l'enveloppe de détection 84 délimite une distance de détection 86 qui s'inscrit dans une fourchette comprise entre l'axe de rotation 88 de cette enveloppe jusqu'à approximati- vement 210 cm ( 7 pieds), cette distance étant maintenue sensiblement fixe dans le temps pour chaque cycle d'interrogation ultrasonore En outre, l'enveloppe de détection 84 représentée sur la figure 5 a un secteur angulaire maximum d'environ 20 . Si l'on continue à se reporter à la figure 5, l'élément de transducteur 36 balaye une zone de détection sensiblement supérieure à celle délimitée par une unique enveloppe de détection 84, et ce par déplacement de l'élément de transducteur 36 autour de son axe de rotation 88, ce déplacement s'effectuant suivant un angle d'exploration inférieur à 3600, tel que 180 , comme représenté Ce mouvement de balayage du transducteur est effectué par déplacement angulaire de 90 suivant des directions opposées, ce déplacement s'effectuant depuis la position zéro représentée sur la figure 5, en réponse aux impulsions de la bobine électromagnétique 58 du dispositif de commande 56, comme mentionné ci-avant La figure 11 représente l'enveloppe de détection 84 suivant une pluralité de positions d'angles d'exploration selon lesquels cette enveloppe est déplacée en correspondance avec le début de chaque cycle d'interrogation qui est caractérisé par une impulsion d'une durée approximative de 250 micro- secondes qui est appliquée au transducteur Les impulsions de commande électriques appliquées à la bobine 58 présentent des amplitudes et des durées qui varient pour obtenir et maintenir les relations de fonctionnement souhaitées entre l'émission du transduc- teur et sa position en réponse à la détection de la position zéro du transducteur et à ses positions extrêmes d'angles d'exploration qui sont limitées par l'engagement avec les éléments de butée en ruban de caoutchouc 30 L'application d'une impulsion à l'élé- ment de transducteur 36 afin d'obtenir une émission d'une énergie ultrasonore en provenance de cet élément de transducteur est réalisée par l'intermédiaire du conducteur 76, des éléments de ressort de centrage électriquement conducteurs 46 et d'un dispositif de commande d'impulsions 92 qui est situé dans un circuit émetteur-récepteur 102 et qui est soumis à la commande des signaux producteurs d'impulsions ainsi qu'à la commande des signaux de déclenchement qui lui sont appliqués depuis des ports de sortie de signaux 94 et 96 d'un micro-ordinateur 98 Des signaux d'échos qui sont issus de l'élément de transducteur et qui résultent de réflexions qui proviennent des objets situés à l'intérieur de la zone de détection sont également transmis par l'intermédiaire des éléments de ressorts en spirale 46 et du conducteur 76 jusqu'à un 1 o amplificateur de bruit 100 qui est placé dans le circuit émetteur-récepteur 102 Les signaux d'échos amplifiés sont acheminés jusqu'à un détecteur de pics négatifs 104 du circuit émetteur-récepteur depuis lequel une sortie est appliquée à un port d'entrée 106 du micro-ordinateur 98 Les données de signaux reçues par l'intermédiaire du port d'entrée 106 du micro- ordinateur sont utilisées pour analyser des objets cibles depuis lesquels des échos sont réfléchis ainsi que pour réaliser d'autres fonctions, selon les algorithmes de programmation, ces fonctions incluant l'affichage d'informations relatives à la distance et à la nature de la cible détectée sur un dispositif d'affichage 108 Cette analyse des signaux d'échos au moyen du micro-ordinateur dépend bien entendu de la relation temporelle qui les lie aux impulsions de la bobine électromagnétique 58 et de la détection du zéro et des positions limites du transducteur pendant son déplacement de balayage, comme mentionné ci- avant Le déplacement du transducteur et la détection de ses positions sont réalisés au moyen d'un composant 110 qui a une fonction de capteur et de commande de balayage, comme représenté sur la figure 5 Le composant 110 comporte un circuit de commande 112 que l'on peut réinitialiser ainsi qu'un circuit capteur de position 114 La bobine électromagnétique 58 est connectée par l'intermédiaire du circuit de commande réinitialisable 112 et par l'intermédiaire du conducteur 68 mentionné ci-avant à un port de sortie de signaux d'impulsions 116 du micro-ordinateur Les signaux de position du transducteur sont détectés par le circuit capteur de position 114 qui est également connecté à la bobine 58 par l'intermédiaire du conducteur 68 Le circuit capteur de position 114 est connecté à un port d'entrée de signal de position 118 du micro-ordinateur. Le système de commande 80 comporte en outre une source d'alimentation qui a la forme d'un accumulateur dont la borne de tension positive est connectée au circuit de commande réinitialisable 112, au circuit de commande d'impulsions 92 ainsi qu'à un régulateur de tension 122 Le régulateur de tension 122 fournit deux tensions de sortie de niveaux différents, à savoir une polarité de référence de 1,8 volts dans une ligne 124 connectée au micro-ordinateur 98 ainsi qu'au capteur de position 114 et une alimentation positive de 5 volts dans une ligne 126 connectée au circuit de commande d'impulsions 92, à l'amplificateur faible bruit 100 ainsi qu'au détecteur de pics négatifs 104 afin de les alimenter en puissance pour les rendre opérationnels. La ligne de polarisation 124 constitue une référence au-dessus de la masse par rapport à des signaux de courant alternatif du micro-ordinateur 98. Le dispositif de circuit associé au circuit émetteur-récepteur 102 est représenté de manière très détaillée sur la figure 6 Le circuit de commande d'impulsions 92 comporte une paire de transistors 128 et 130 connectés en série et interconnectés entre la masse et la borne positive de l'accumulateur afin d'appliquer une sortie d'impulsion depuis leurs collec- teurs interconnectés jusqu'à l'élément de transducteur 36 par l'intermédiaire du conducteur 76, comme représenté, lorsqu'une entrée de signal d'une fréquence de 200 k Hz qui provient du port de sortie 94 du micro- ordinateur est appliquée par l'intermédiaire d'une résistance 132 à labase d'un transistor 134 afin d'appliquer une polarisation de commande par l'intermé- diaire d'une résistance 136 à la base du transistor 128 La sortie des collecteurs interconnectés des tran- sistors 128 et 130 est déclenchée par le signal de déclenchement appliqué depuis le port 96 par l'inter- médiaire d'une résistance 138 à la base d'un transistor de commande de déclenchement 140, ce qui fait que ce dernier est périodiquement à l'état passant et qu'il polarise la base du transistor 130 afin de le rendre conducteur Le signal d'entrée des impulsions au niveau du port 94 mentionné ci-avant est également appliqué par l'intermédiaire d'une résistance 142 à la base du transistor de commande 144 dont le collecteur est connecté à la jonction entre une résistance 146 et la base du transistor 130, l'émetteur du transistor 144 étant connecté à la masse, de même que les émetteurs des transistors 130 et 134. Les signaux d'échos détectés par le transducteur ultrasonore 36 sont appliqués par l'intermédiaire d'un conducteur 76 et d'une capacité 148 à la base du transistor 150 qui est situé dans l'amplificateur fai- ble bruit 100, ce dernier étant accordé selon un gain élevé et un bruit faible au moyen d'un inducteur réglable 152 connecté par une capacité 154 à l'émetteur du transistor 150 qui est maintenu au-dessus du niveau de la masse par une résistance 156 La sortie du collecteur du transistor 150, auquel une tension de polarisation est appliquée depuis la source 126 à 5 volts par l'intermédiaire d'une résistance 158, est appliquée à la base d'un transistor 162 qui est accordé au moyen d'un inducteur réglable 164 connecté par une capacité 166 à son émetteur auquel une tension de polarisation positive est appliquée depuis la source de tension 126 par l'intermédiaire d'une résistance 168. L'accord est en outre réalisé par la sortie située au niveau du collecteur du transistor 162 qui est appliquée à la base du transistor 170 dont l'émetteur est connecté par l'intermédiaire d'une capacité 172 à un inducteur réglable et relié à la masse 174 afin de fixer un facteur de qualité Q d'approximativement 20 pour l'amplificateur faible bruit 100 avec un gain d'approximativement 100000 à des fréquences ultrasono- res La sortie de signaux amplifiés et filtrés au niveau du collecteur du transistor 170 est appliquée à la base d'un transistor 176 qui forme un simple détecteur de pics négatifs ainsi qu'un filtre qui résulte de la combinaison de sa résistance de polari- sation d'émetteur 178 et de la capacité 180 reliée à la masse La sortie du transistor 176 au niveau de son émetteur est connectée au port d'entrée de signal 106 mentionné ci-avant du micro-ordinateur 98 pour conversion analogique à numérique et analyse Ces signaux de réflexion ultrasonores qui arrivent sont balayés par le micro-ordinateur toutes les 138 micro- secondes, et ce faisant, sont transformés en une résolution unidirectionnelle effective d'environ 76,20 mm ( 3 pouces). Si l'on continue à se reporter aux figures 5 et 6, le circuit de commande réinitialisable 112 comporte un transistor 182 dont la base est connectée au moyen d'une résistance 184 au port de sortie de la commande d'impulsions 116 du micro-ordinateur La sortie du collecteur du transistor 182 est connectée par l'inter- médiaire d'une résistance 186 à la base d'un transistor de puissance 188, ce qui force ce dernier à devenir passant et à conduire le courant depuis la borne de l'accumulateur jusqu'à la borne d'entrée de la bobine 58 par l'intermédiaire du conducteur 68, comme mentionné ci-avant. La borne de la bobine 58 est également couplée par l'intermédiaire d'une capacité 190 et d'une résistance 192 connectées en série à la borne d'entrée négative d'un amplificateur opérationnel 194 du circuit capteur de position 114 La borne de référence positive de l'amplificateur 194 est connectée à la ligne de tension de polarisation 124 Un bouclage pour l'ampli- ficateur opérationnel est réalisé par une capacité 196 et une résistance 198 connectées en boucle et en parallèle afin de détecter des signaux en provenance de la bobine 58, de les filtrer au moyen d'un filtre passebande et de les amplifier 30 fois Une diode 200 qui interconnecte le conducteur 68 de la bobine 58 à la masse empêche des tensions de retour inductives de détruire le transistor 188 du dispositif de commande une fois que la bobine est désexcitée. Le micro-ordinateur 98 qui est interfacé avec l'assemblage de transducteur 10 par l'intermédiaire du circuit émetteur-récepteur 102 et du composant 110 de commande/détection, comme décrit ci-avant en relation avec les figures 5 et 6, commande et corrèle le fonctionnement de ces composants et réalise des fonctions d'analyse de données variées, comme repré- senté sur la figure 7 Par conséquent, les signaux d'impulsions du transducteur au niveau du port de sortie des signaux 94 de l'ordinateur sont générés en 182 en même temps que la génération des signaux de déclenchement en 184 qui sont acheminés jusqu'au port 96 Les signaux d'échos obtenus en retour qui sont appliqués par le circuit émetteurrécepteur 102 au port 106 de l'ordinateur sont acheminés jusqu'à un récepteur de signaux d'échos 186 à partir duquel les signaux d'échos sont échantillonnés en 188 pour des analyses ultérieures Un dispositif de synchronisation 190 du système corrèle en fonction du temps le fonctionnement du générateur d'impulsions 182, de l'échantillonneur de signal 188 et d'une commande du cycle d'interrogation 192 au moyen de laquelle la génération de signaux de déclenchement en 184 est cadencée à la commande afin de déclencher les impulsions de commande du transducteur, comme mentionné ci-avant Le dispositif de synchroni- sation du système cadence également le fonctionnement du générateur d'impulsions de commande 194 grâce auquel les impulsions sont acheminées jusqu'au port de sortie 116 de l'ordinateur pour appliquer des signaux au circuit de commande réinitialisable 112 Des signaux de détection de position issus du capteur de position 114 par rapport à la position zéro du transducteur, comme mentionné ci-avant, sont par conséquent acheminés depuis un port 118 jusqu'à un détecteur de position zéro 195, jusqu'à un détecteur de variation de période de forme d'onde 197 ainsi que jusqu'à un calculateur 196 qui permet de calculer les caractéristiques de la localisation physique réelle de l'objet cible par rapport à la position courante du transducteur Le calculateur 196 reçoit également une entrée d'infor- mation de signaux d'échos, comme représenté sur la figure 7. L'information de signaux d'échos est extraite par le calculateur du récepteur de signaux d'échos 186 afin d'éviter une erreur de signal Par conséquent, la sor- tie de l'échantillonneur de signal 188 est appliquée à un comparateur de durée des impulsions 198 auquel le dispositif de synchronisation 190 du système est connecté afin de limiter l'information extraite aux impulsions d'échos d'une durée prédéterminée qui représentent des données valides La sortie du compa- rateur 198 est par conséquent appliquée à un éliminateur d'impulsions 200 au travers duquel des impulsions d'échos non valides sont ôtées avant que ces impulsions d'échos ne soient transmises à un compensateur de bruit et de recouvrement d'impulsions 202 L'éliminateur d'impulsions compte également les impulsions de signaux qui arrivent du fait du bruit du système qui est capté par le détecteur 204 et qui est appliqué au comparateur 206 pour effectuer une comparaison avec la sortie des signaux d'échos échan- tillonnés par l'échantillonneur 188 La sortie du comparateur de durée des impulsions 198 est également appliquée à une mémoire de référence 208 en parallèle avec la sortie du dispositif de synchronisation du système ainsi qu'à un détecteur de seuil d'amplitude des impulsions 210 auquel la sortie des signaux d'échos échantillonnés est également appliquée La sortie du détecteur de seuil d'amplitude des impulsions 210 permet le fonctionnement du compensateur de bruit et de recouvrement d'impulsions 202 mentionné ci-avant afin de compléter l'extraction d'informations d'échos non valides à partir des données acheminées jusqu'au calculateur de localisation de cible 196 mentionné ci- avant ainsi qu'à partir de sa sortie calculée par l'intermédiaire d'un analyseur de signaux d'échos 212. Les sorties du calculateur 196 et de l'analyseur 212 fourniront par conséquent une information sur la localisation et la nature de la cible, cette informa- tion pouvant être lue sur le dispositif d'affichage d'information de la cible 108 mentionné ci-avant. Afin de maintenir une oscillation constante du transducteur pour son angle d'exploration, le fonction- nement du générateur d'impulsions 194 est contrôlé par un régleur de commande 199 ainsi que par une contrôleur directionnel 201 Le régleur de commande 199 fait varier la durée des impulsions générées en fonction des variations de la période de la forme d'onde de la bobine qui est réfléchie par des signaux de sortie qui proviennent du détecteur 197 Le fonctionnement du contrôleur directionnel 201 est pour sa part déterminé par les sorties qui proviennent à la fois des détec- teurs 195 et 197. Afin de réaliser les fonctions décrites ci-avant et représentées par un diagramme sur la figure 7, l'ordinateur 98 est programmé en relation avec les opérations de commande de balayage réalisées par l'intermédiaire du dispositif de commande électroma- gnétique 56 et du composant de commande/détection 110 qui est interfacé avec lui en relation avec un 1 O programme 238 dont l'organigramme est donné par la figure 8. Comme indiqué ci-avant, l'élément de transducteur 36 qui est sous la commande du calculateur est contraint d'osciller autour de l'axe vertical 88, comme représenté sur la figure 5, afin de détecter n'importe quel objet qui se situe dans une zone hémisphérique d'une fourchette d'environ 210 cm ( 7 pieds) A cette fin, l'ordinateur 98 est programmé pour commencer une exploration par balayage de l'élément de transducteur depuis une position angulaire égale à zéro du vecteur 82 de la figure 5, et ce suivant des directions opposées Le début de ce déplacement de l'élément de transducteur est indiqué en 214 dans l'organigramme de la figure 8 Des impulsions de commande de durées variées sont générées, comme indiqué en 216 sur la figure 8, cette génération s'effectuant par l'intermé- diaire du générateur d'impulsions de transducteur 194 mentionné ci-avant en relation avec la figure 7, ce qui aboutit à la mise en fonction de la bobine électroma- gnétique 58, comme décrit ci-avant Une mesure de la forme d'onde de l'inducteur produite par la bobine électromagnétique 58, comme indiqué en 218, par rapport à une période et à une amplitude de pic, est réalisée au moyen des signaux produits par le circuit capteur de position 114, comme décrit ci-avant, ces signaux étant acheminés jusqu'au port 118 de l'ordinateur A partir de l'analyse de ces mesures de forme d'onde réalisées par l'ordinateur au moyen des détecteurs 195 et 197, la période d'exploration est surveillée de telle sorte que lorsqu'elle est égale ou supérieure à une valeur prédéterminée P 1, comme indiqué dans le bloc de décision 220 de la figure 8, l'ordinateur stocke les données de période et d'amplitude de pic de cette mesure de forme d'onde, comme indiqué en 222 sur la figure 8 Les données d'amplitude de pic espacées dans le temps et enregistrées par l'ordinateur sont compa- rées comme indiqué en 224 afin d'effectuer un réglage par l'intermédiaire d'un régleur de commande 199 de la génération des impulsions de commande, comme indiqué en 216 Ces réglages sont effectués afin d'établir et de maintenir une oscillation constante du transducteur sur la totalité de l'arc de 180 selon le mode de réali- sation de l'invention décrit ci-avant Par conséquent, si la période d'exploration déterminée au niveau du bloc de décision 220 est supérieure à la valeur prédéterminée P 1, une réduction de puissance est effectuée au moyen d'une opération de retard 228 qui est rendue possible par l'opération de comparaison des amplitudes 224 Ce réglage de puissance par l'opération de retard 128 est effectué par le cadencement de la génération des impulsions de commande en 216 qui est par conséquent régulé à des fins de réglage de puissance, comme indiqué sur la figure 8 Une opération de retard 226 permet de régler également le cadencement des impulsions de commande, pourvu que la période d'exploration de la forme d'onde de la bobine mesurée soit égale ou supérieure à la valeur Pl, comme indiqué au niveau du bloc de décision 220, lorsque l'impulsion de commande est à mi-parcours d'une période d'explora- tion, comme indiqué au niveau du bloc de décision 230. Dans le cas o l'impulsion de commande n'est pas à mi- parcours de la période d'exploration, le processus de mesure est répété. On appréciera qu'une fois qu'un mouvement oscil- latoire de l'élément de transducteur a commencé, il y aura un certain retard avant que le mouvement souhaité selon l'arc de 1800 ne soit atteint Si l'amplitude du pic de la forme d'onde a augmenté de l'incrément réglé de manière appropriée, comme indiqué au niveau du bloc de décision 232 de la figure 8, la génération i O d'impulsions de commande se poursuit Sinon, l'opéra- tion de réglage de puissance est permise. La figure 9 représente de manière graphique le début du mouvement oscillatoire imprimé à l'élément de transducteur et réfléchi par une forme d'onde de bobine typique 234, qui présente des parties de pics d'ampli- tudes relativement faibles 2361, comme mesuré par exemple lorsque l'élément de transducteur effectue un déplacement de 10 depuis la position angulaire zéro selon un mode de réalisation de l'invention Lorsque l'élément de transducteur atteint une position de 40 , les parties de pics 2362 de la forme d'onde 2342 ont augmenté La durée de l'impulsion 2362 a également diminué de t, à t 2, comme représenté A la position de 600 de l'élément de transducteur, l'amplitude de la partie d'impulsion de pics 2363 a encore augmentée avec encore une réduction de la durée des impulsions qui est égale à t 3 Lorsqu'un mouvement normal est réalisé à la position de 900 de l'élément de transducteur, les impulsions de pics 2364 de la forme d'onde 2344 ont atteint une amplitude maximum et une durée minimum t 4. Les périodes de la forme d'onde pendant le mouvement du transducteur entre la position zéro et la position limite de 9 Q 0, quelque soit la direction, comme détecté par le circuit capteur de position, restent sensible- ment constantes et égales à Pl, comme représenté sur la figure 9 Dans le cas o l'élément de transducteur a une quelconque tendance à se déplacer au-delà de ses positions limites, l'aimant permanent 74 engage les butées en bande de caoutchouc 30 comme mentionné ci- avant, ce qui provoque une réduction de la période de la forme d'onde jusqu'à une valeur P, comme indiqué sur la courbe de forme d'onde 2345 qui est également caractérisée par encore une réduction de la durée des impulsions t 5 et par encore une augmentation des amplitudes des pics d'impulsions 2365 Le mouvement lo normal de l'élément de transducteur sera rétabli et maintenu par la suite, ce qui résulte de la détection de la position angulaire zéro de l'élément de transducteur et de l'effet de l'entrée en contact avec les butées en bande de caoutchouc selon les positions limites angulaires d'exploration de l'élément de transducteur qui est sous le contrôle de l'ordinateur en fonction du programmme de commande de balayage 238 décrit ci-avant en relation avec la figure 8. Lorsque le transducteur approche ou s'éloigne de sa position angulaire zéro, l'excitation de la bobine 58 par une impulsion de commande couvre le capteur de position 114 de telle sorte qu'elle empêche momen- tanément son fonctionnement Du fait du décalage entre la face polaire 72 et l'axe de la bobine 58 dans la position angulaire zéro du transducteur, comme mention- né ci-avant, et du fait du non fonctionnement momentané du capteur de position 114, la mesure de la période de la forme d'onde est soit allongée ou raccourcie d'une petite valeur selon la direction de la force de déplacement magnétique appliquée ou du courant d'exci- tation de la bobine L'ordinateur 98 est par conséquent capable de prédire, par l'intermédiaire des détecteurs et 197, la direction suivant laquelle le transduc- teur sera déplacé depuis sa position angulaire zéro afin de commander la direction de la génération des impulsions à cette position zéro, comme décrit ci-avant en relation avec le diagramme fonctionnel de la figure 7. La figure 10 est un organigramme qui représente le programme de synchronisation des impulsions du transducteur en relation avec le programme de commande d'exploration 238 afin d'imprimer des impulsions appropriées à l'élément de transducteur pour obtenir de celui-ci une émission d'énergie ultrasonore, comme décrit ci-avant Comme représenté sur la figure 10, le îo programme de synchronisation commence à l'étape 240 qui est provoquée par la détection de la position de l'élément de transducteur au moyen du circuit de détection de position par impulsions 114 et au moyen du détecteur 195, comme mentionné ci-avant Si le transducteur se trouve être à la position zéro, comme indiqué par le bloc de décision 242 de la figure 10, l'élément de transducteur reçoit des impulsions comme indiqué par l'étape 144 Lorsque le mouvement de l'élément de transducteur s'arrête, comme indiqué au niveau du bloc de décision 246, la génération des impulsions s'arrête, comme indiqué en 248, et le processus se répète Si les mouvements de l'élément de transducteur ne s'arrêtent pas, une autre impulsion est appliquée, comme indiqué au niveau du bloc de décision 246. En même temps que la génération des impulsions s'arrête lorsque le mouvement de l'élément de transducteur s'arrête à sa position angulaire zéro, une inversion de direction du mouvement s'effectue par l'intermédiaire d'une commande de direction 201, comme indiqué en 250 sur la figure 10, cette commande de direction déclenchant le programme de commande d'explo- ration 238, comme mentionné ci-avant Ce programme est coordonné avec la commande temporelle du cycle d'inter- rogation 192 ainsi qu'avec une commande temporelle de périodes d'arrêts momentanés 252 afin de réguler res- pectivement le cadencement de l'envoi des impulsions 244 et le cadenceement de l'arrêt des impulsions 248 pour coordonner le processus d'envoi d'impulsions au transducteur avec le processus du programme de commande d'exploration. Du fait que le programme de commande de l'ordi- nateur est appliqué aux impulsions de l'élément de transducteur ainsi qu'à son mouvement sous le contrôle de la commande électromagnétique 56, une forme d'enve- loppe de détection est établie, comme représenté sur la figure il à laquelle on s'est référé ci-avant La loca- lisation de n'importe quel objet 254 situé à l'inté- rieur de la zone couverte par les enveloppes de détec- tion 84 suivant des positions angulaires variées, comme représenté sur la figure 11, produira des réflexions en échos depuis des objets cibles au moyen desquelles la localisation et la nature de cet objet ou de cette cible est déterminée par analyse des signaux d'échos reçus et transmis à l'ordinateur, comme décrit ci-avant en relation avec la figure 7. Ce qui précède est à considérer seulement à titre d'illustration des principes de la présente invention. De nombreuses modifications et variations apparaîtront aisément à l'homme de l'art et il est bien entendu que la présente invention ne se limite pas à la configu- ration ainsi qu'au fonctionnement précis représenté et décrit, et par conséquent, n'importe quels modifica- tions et équivalents appropriés peuvent être mis en oeuvre pourvu qu'ils s'inscrivent dans le cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1 Système de détection de cible à distance caractérisé en ce qu'il comporte un unique transducteur ( 36) au moyen duquel des conversions d'énergie sont réalisées, un moyen émetteur-récepteur ( 38) pour géné- rer et recevoir périodiquement une énergie de signal convertie par le transducteur ( 36) et un moyen de commande de balayage ( 56) connecté de manière opéra- tionnelle au transducteur ( 36) pour permettre un dépla- cement par balayage de ce dernier suivant un angle 1 O d'exploration inférieur à 360 e, ce système comprenant un moyen de centrage ( 46) qui permet d'exercer une poussée sur le transducteur ( 36) jusqu'à une position zéro dite de repos depuis laquelle le transducteur ( 36) est déplacé par le moyen de commande de balayage ( 56) ainsi qu'un moyen de borne ( 50) qui interconnecte électriquement le transducteur ( 36) et le moyen d'émis- sion réception ( 38) par l'intermédiaire du moyen de centrage ( 46) pour assurer une émission et une récep- tion efficaces de l'énergie du signal au moyen du transducteur ( 36) pendant le déplacement par balayage de ce dernier, et ce avec une génération réduite de bruit. 2 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de commande de balayage ( 56) comporte un moyen de bobi- ne électromagnétique ( 58) qui permet d'imprimer magné- tiquement des forces de déplacement au transducteur ( 36) ainsi qu'un moyen de génération d'impulsions con- necté au moyen de bobine électromagnétique ( 58) pour produire ces forces de déplacement. 3 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 2, caractérisé en ce que le moyen de commande de balayage ( 56) comporte en outre un in- duit ( 74) connecté au transducteur ( 36) selon une rela- tion de décalage et d'espacement par rapport au moyen de bobine électromagnétique ( 58) dans la position zéro du transducteur ( 36), les forces de déplacement étant appliquées de manière magnétique suivant des directions opposées à l'induit ( 74). 4 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il com- prend un moyen de butées ( 30) pour limiter le dépla- cement par balayage du transducteur ( 36) depuis la position zéro jusqu'à l'angle d'exploration. Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il com- prend un moyen de détection de position connecté au moyen de bobine électromagnétique ( 58) pour détecter l'engagement du moyen de butées ( 30) ainsi que l'arri- vée du transducteur ( 36) à la position zéro lors du déplacement par balayage de ce dernier et un moyen de réglage pour faire varier de manière contrôlable les forces de déplacement en amplitude et en phase afin de maintenir le déplacement par balayage du transducteur ( 36) à l'intérieur de l'angle d'exploration en réponse à la détection de la position zéro et à l'engagement du moyen de butées ( 30). 6 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il com- prend un moyen de commande d'impulsions connecté au moyen émetteur-récepteur ( 38) pour réguler la généra- tion périodique de l'énergie de signal dans le temps en fonction du déplacement par balayage du transducteur ( 36). 7 Sytème de détection de cible à distance se- lon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il com- prend un moyen de butées ( 30) pour limiter le déplace- ment par balayage du transducteur ( 36) depuis la posi- tion zéro jusqu'à l'angle d'exploration. 8 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il com- prend un moyen de détection de position ( 114) connecté au moyen de bobine électromagnétique ( 58) pour détecter l'arrivée du transducteur ( 36) à la position zéro pen- dant le déplacement par balayage de ce dernier et un moyen de réglage pour faire varier de manière contrô- lable les forces de déplacement en amplitude et en phase afin de maintenir le déplacement par balayage du transducteur ( 36) à l'intérieur de l'angle d'explora- tion en réponse à la détection de la position zéro et à l'engagement du moyen de butées ( 30). 9 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il com- prend un moyen de commande d'impulsions connecté au moyen émetteur-récepteur ( 38) pour réguler la généra- tion périodique de l'énergie de signal dans le temps en fonction du déplacement par balayage du transducteur ( 36). 10 Sytème de détection de cible à distance se- lon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il com- prend un moyen de butées ( 30) pour limiter le déplace- ment par balayage du transducteur ( 36) depuis la posi- tion zéro jusqu'à l'angle d'exploration. 11 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il com- prend un moyen de détection de position connecté au moyen de commande de balayage ( 56) pour détecter l'arrivée du transducteur ( 36) à la position zéro lors du déplacement par balayage de ce dernier et un moyen de réglage pour faire varier de manière contrôlable les forces de déplacement en amplitude et en phase afin de maintenir le déplacement par balayage du transducteur ( 36) à l'intérieur de l'angle d'exploration prédéter- miné en réponse à la détection de la position zéro et à l'engagement du moyen de butée ( 30). 12 Système de détection de cible à distance ca- ractérisé en ce qu'il comprend un transducteur ( 36) au travers duquel des conversions d'énergie se produisent, un moyen émetteur-récepteur ( 38) pour générer et recevoir de manière périodique une énergie de signal convertie par le transducteur ( 36) et un moyen de commande de balayage ( 56) connecté de manière opéra- tionnelle au transducteur ( 36) pour le déplacement par balayage de ce dernier, le système de détection de cible à distance incluant un moyen de butées ( 30) pour limiter le déplacement par balayage du transducteur ( 36) depuis une position zéro jusqu'à un angle d'explo- ration prédéterminé, un moyen de détection de position ( 114) connecté au moyen de commande de balayage ( 56) pour détecter l'engagement du moyen de butées ( 30) et l'arrivée du transducteur ( 36) à la position zéro lors du déplacement par balayage de ce dernier et un moyen de réglage qui fait varier de manière contrôlable les forces de déplacement en amplitude et en temps par rapport à la détection de la position zéro et à l'engagement du moyen de butées ( 30) pour maintenir le déplacement par balayage du transducteur ( 36) à l'inté- rieur de l'angle d'exploration prédéterminé sensible- ment constant. 13 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il com- prend un moyen de commande d'impulsions connecté au moyen émetteur-récepteur ( 38) pour réguler la généra- tion périodique de l'énergie de signal dans le temps en fonction du déplacement par balayage du transducteur ( 36). 14 Système de détection de cible à distance, caractérisé en ce qu'il comprend un transducteur ( 36) au travers duquel des conversions d'énergie se produisent, un moyen émetteur-récepteur ( 38) pour générer et recevoir de manière périodique une énergie de signal convertie par le transducteur ( 36) et un moyen de commande de balayage ( 56) connecté de manière opérationnelle au transducteur ( 36) pour le déplacement par balayage de ce dernier, le système de détection de cible à distance incluant un moyen de détection connecté au moyen de commande de balayage ( 56) pour détecter des modifications relativement brutales dans le mouvement du transducteur ( 36) et un moyen de commande d'impulsions connecté de manière opération- nelle au moyen de détection pour faire varier la géné- ration périodique de l'énergie de signal par le moyen émetteur-récepteur ( 38) en fonction du temps par rap- port au déplacement par balayage du transducteur ( 36) en réponse à la détection des modifications brutales du mouvement. Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 14, caractérisé en ce que le moyen de commande de balayage ( 56) comporte un moyen de bobine électromagnétique ( 58) qui permet d'imprimer ma- gnétiquement des forces de déplacement au transducteur ( 36) ainsi qu'un moyen de génération d'impulsions con- necté au moyen de bobine électromagnétique ( 58) pour produire ces forces de déplacement. 16 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 15, caractérisé en ce que le moyen de commande de balayage ( 56) comporte en outre un induit ( 74) connecté au transducteur ( 36) selon une relation de décalage et d'espacement par rapport au moyen de bobine électromagnétique ( 58) dans la position zéro du transducteur ( 36), les forces de déplacement étant appliquées de manière magnétique suivant des directions opposées à l'induit ( 74). 17 Système de détection de cible à distance, caractérisé en ce qu'il comporte un transducteur ( 36) au travers duquel des conversions d'énergie se produi- sent, un moyen émetteur/récepteur ( 38) pour générer et recevoir de manière périodique une énergie de signal convertie par le transducteur ( 36), le système de dé- tection de cible à distance incluant un moyen de centrage ( 46) pour exercer une poussée sur le trans- ducteur ( 36) jusqu'à une position zéro de repos depuis laquelle le transducteur ( 36) est déplacé par le moyen de commande de balayage ( 56) et un moyen de borne qui interconnecte électriquement le transducteur ( 36) et le moyen émetteur-récepteur ( 38) par l'intermédiaire du moyen de centrage ( 46) pour effectuer une émission de l'énergie de signal et une réception des échos de ce signal au moyen du transducteur ( 36) lors du déplacement par balayage, et ce avec une génération de bruit réduite. 18 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 17, caractérisé en ce que le moyen de centrage comprend une paire d'éléments de ressorts ( 46) fixés par le moyen de borne ( 50), un support ( 32) connecté aux éléments de ressorts ( 46) sur lesquels le transducteur ( 36) est monté de manière fixe et un moyen de paliers ( 40) pour définir un axe de rotation autour duquel le support ( 32) peut être déplacé avec le transducteur ( 36) en s'opposant à la poussée du moyen de centrage ( 46), les éléments de ressorts ( 46) étant réalisés en un matériau électriquement conducteur. 19 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il com- prend un moyen électromagnétique ( 58) pour imprimer de manière magnétique des forces de déplacement au trans- ducteur ( 36) afin de permettre le déplacement par ba- layage de ce dernier et un moyen de génération d'impul- sions connecté au moyen électromagnétique ( 58) pour produire les forces de déplacement. Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 19, caractérisé en ce qu'il com- prend un moyen d'induit ( 74) connecté au support du transducteur ( 32) selon une relation de décalage d'es- pacement par rapport au moyen électromagnétique ( 58) pour définir la position zéro depuis laquelle le dépla- 1 O cement par balayage est imprimé au transducteur ( 36) suivant des directions opposées par les forces de dé- placement. 21 Système de détection de cible à distance ca- ractérisé en ce qu'il comprend un transducteur ( 36) au travers duquel une énergie de signal est convertie et un moyen de commande de balayage ( 56) connecté de manière opérationnelle au transducteur ( 36) pour le déplacement par balayage de ce dernier depuis une position zéro, le moyen de commande de balayage ( 56) comportant une bobine électromagnétique ( 58), un induit ( 74) ayant une face polaire magnétique ( 72) et un moyen de génération d'impulsions connecté à la bobine ( 58) pour exciter périodiquement cette dernière, le système de détection de cible à distance étant caractérisé par le moyen de montage de l'induit ( 74) sur le transduc- teur ( 36) qui permet un alignement de la face polaire ( 72), cet alignement étant décalé par rapport à la bobine ( 58) dans la position zéro du transducteur ( 36), et un moyen de détection connecté de manière opération- nelle à la bobine ( 58) pour permettre des mesures de formes d'ondes lors de l'excitation périodique de cette dernière. 22 Système de détection de cible à distance se- lon la revendication 21, caractérisé en ce qu'un moyen de surveillance de données est connecté de manière opérationnelle au moyen de détection ( 56) pour détecter des déviations de la période de la mesure des formes d'ondes tandis que le transducteur ( 36) est sensible- ment à la position zéro, et un moyen de commande con- nectant de manière opérationnelle le moyen de surveil- lance de données au moyen de génération d'impulsions pour contrôler la direction du courant qui traverse la bobine ( 58) en réponse à la détection des déviations de la période de mesure des formes d'ondes.