FR 2660226 A1 19911004 FR 9004605 A 19900330 1 - Les joints chaussés sur une feuillure d'encadrement de porte de véhicule automobile peuvent être ouverts, c'est-à-dire rectilignes avec une longueur égale à celle de la périphérie de la feuillure, ou bien fermés, c'est-à-dire annulaires. La présente invention a pour objet un outil de robot destiné à chausser un joint annulaire comportant ou non un coin surmoulé et muni d'une partie en forme de pince propre à s'engager sur la feuillure. Cet outil est caractérisé en ce qu'il comprend une première roulette motorisée agissant à l'extérieur de la pince pour la chausser sur la feuillure, et une deuxième roulette motorisée engagée à l'intérieur de la pince et coopérant avec une roulette folle pour centrer le joint en amont du point chaussé. On a décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, 2 - un mode de réalisation de l'outil selon l'invention, avec référence aux dessins annexés dans lesquels: La Figure 1 est une vue en coupe partielle de l'outil; La Figure 2 est une vue de droite avec coupe partielle; La Figure 3 en est une vue en élévation; La Figure 4 en est une vue en plan avec arrachement partiel; La Figure 5 est une vue en coupe d'un joint pouvant être posé par l'outil; Les Figures 6 à 8 sont des schémas montrant l'utilisation de l'outil. Tel qu'il est représenté au dessin, l'outil comprend un corps 1 qui peut être monté sur une entretoise 2 du robot par l'intermédiaire de quatre accouplements souples 3 vissés sur une interface 4 solidaire du corps. Dans le corps 1 est monté à rotation un arbre 5 portant à l'une de ses extrémités une roulette d'entraînement 6 et à son autre extrémité un pignon 7 qui est en prise avec un pignon 8 claveté sur l'arbre de sortie d'un moteur réversible 9 Deux galets i Qa et l Ob sont clavetés sur des arbres lla et llb qui sont montés à rotation dans des oreilles 12 a et 12 b articulées en 13 a et 13 b sur le corps 1 Les axes lla et llb 3 portent des roues dentées 14 a et 14 b qui peuvent, par pivotement des oreilles, venir s'engrener avec un pignon 15 calé sur un axe 16 Ce pignon est en prise avec un pignon 17 qui est lui-même en prise avec un pignon 18 calé sur l'arbre 5 Les axes de l'arbre 5 et du pignon 17 ainsi que l'axe 16 sont situés dans le plan médian A-A de l'outil. Chacune des oreilles 12 a et 12 b est solidaire d'un pion 19 a ou 19 b qui est engagé dans une lumière horizontale 20 d'une chape 21 mobile verticalement. Cette chape est solidaire d'un axe 22 qui est monté coulissant dans le corps 1 et porte à son extrémité une paire de galets 23 montés sur un même axe 24. Ce galet est engagé dans une lumière oblique 25 d'un chariot 26 qui est monté coulissant par rapport au corps 1 par l'intermédiaire de roulettes 27 et est attelé à un vérin 28 La manoeuvre de ce vérin fait déplacer horizontalement le chariot 26 qui entraîne un déplacement vertical de l'axe 22 et de la chape 21 qui lui est liée Par l'intermédiaire des pions 19 a et 19 b cette chape fait pivoter les oreilles 12 a et 12 b, ce qui a pour effet de rapprocher les galets lia et l Ob du plan médian A-A de l'outil ou de l'écarter de ce plan, suivant le sens d'actionnement du vérin 28. Une spatule 29 destinée à écarter la lèvre du joint à monter est fixée sur la tige de piston d'un vérin fixé sur un support 31; un axe 32 monté coulissant dans une plaque 33, qui est fixée au support 31, limite le mouvement de coulissement de la tige de vérin. Le support 31 est rapporté sur un axe 34 qui est monté coulissant dans le corps 1 et est solidaire d'une 4 - fourchette 35 attelée à la tige de piston d'un verin 36. Enfin une roulette 37 montée folle sur l'axe 34 et immobilisée en translation par une chape 38 peut coopérer avec les galets mobiles 10 a et 10 b pour former pince pour le joint-de porte à mettre en place. L'outil qui vient d'être décrit permet de poser un joint en anneau 39 sur une feuillure de porte 40 d'un véhicule automobile Un tel joint présente une partie 39 a en forme de pince et une lèvre de finition 39 b (Figure 5) Les joints sont initialement suspendus sur le bord de la ligne de pose dans un dispositif 41 en forme de vé (Figure 6) On utilise le galet a ou 10 b suivant la porte dans la feuillure de laquelle le joint est à poser On suppose ci-après qu'il s'agit de la feuillure de la porte avant gauche. L'outil est approché du joint Pendant ce mouvement, le vérin 28 est amené en position rentrée de sorte que l'axe 22 vient en position haute et que les galets 10 a et 10 b viennent en position escamotée (Figure 6) En même temps, les vérins 36 et 30 ont été amenés en position sortie de façon que la spatule 29 écarte la lèvre de finition 39 b du joint La roulette 37 et la roulette 6 viennent tangenter le côté extérieur du joint et le galet 10 a passe au-dessus de celui-ci. La position d'accostage étant atteinte, le vérin 28 est amené en position sortie de sorte que les oreilles 12 a et 12 b pivotent et que le galet 10 a vient plaquer le joint 39 contre la roulette 37; en même temps, la roue dentée 14 a vient en prise avec le pignon 15. -5- Le joint est ainsi pris en pince et l'outil se dirige vers la feuillure 40 de l'entrée de porte avant gauche. A l'aide de la roulette 6 l'outil insère alors le joint sur la feuillure à l'intersection du pavillon 42 et du pied milieu 43 (Figure 7) Puis le moteur 9 est actionné de sorte que la roulette 6 contraint le joint en position et parfait la pose Les galets 1 Oa et l Ob sont également entraînés et, comme le joint est pincé entre le galet i Qa et la roulette 37, il est déplacé longitudinalement, ce qui a pour effet à la fois de le recentrer et de le pousser vers la feuillure, parallèlement à celle-ci et la roulette 6 chausse le joint sur la feuillure. Le joint est débité jusqu'aux trois quarts, c'est-à-dire jusqu'à l'intersection du seuil de porte 44 et du pied milieu 43 (Figure 8) A ce moment, l'outil ne peut poursuivre son chemin car son déplacement aurait pour conséquence de déchausser la partie du joint déjà posée, le joint étant tendu entre la roulette l Oa et le coin du pavillon On amène alors le vérin 28 en position rentrée, ce qui libère le joint, on dégage l'outil, on amène de nouveau le vérin 28 en position sortie pour ramener les galets i Qa et l Ob vers le plan médian de l'outil, pour éviter que ceux-ci soient une gêne, et on roule avec la roulette 6 sur le dos du joint 39 du bas du pied milieu 43 au pavillon 42; à ce moment, le joint est orienté car il est maintenu au coin du pavillon 42 et sur le seuil de porte 44 Le joint étant posé, l'outil peut procéder à la pose d'un autre joint. Lorsque le joint doit recouvrir une ébénisterie, le 6 - vérin 30 est en position sortie et le vérin 36 en position rentrée de sorte que la spatule 29 glisse sur la lèvre 39 b du joint en assurant que cette lèvre recouvre correctement l'ébénisterie Lorsqu'il y a un obstacle au cours de la pose, par exemple une patte de support, le vérin 36 est amené en position sortie, ce qui dégage la spatule. Il va de soi que la présente invention ne doit pas être considérée comme limitée au mode de réalisation décrit et représenté mais en couvre, au contraire, toutes les variantes. 7 - Revendications 1 Outil de robot pour la pose, sur une feuillure de porte d'un véhicule automobile, d'un joint annulaire ( 39) muni d'une partie en forme de pince ( 39 a) propre à s'engager sur la feuillure, caractérisé en ce qu'il comprend une première roulette motorisée ( 6) agissant à l'extérieur de la pince pour la chausser sur la feuillure, et une deuxième roulette motorisée (l Oa ou l Ob) engagée à l'intérieur de la pince et coopérant avec une roulette folle ( 37) pour centrer le joint en amont du point chaussé. 2 Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une troisième roulette motorisée (l Ob ou 10 a) montée symétriquement par rapport à la deuxième et propre à exercer la même fonction en coopération avec la même roulette folle ( 37), selon le sens du déroulement de la pose. 3 Outil selon la revendication 2, caractérisé en ce que la deuxième roulette (l Oa) et la troisième roulette (l Ob) sont montées sur des oreilles escamotables ( 12 a et 12 b). 4 Outil selon la revendication 3, caractérisé en ce que les oreilles ( 12 a et 12 b) sont montées pivotantes sur le corps de l'outil et en ce que ce dernier comprend un vérin ( 28) pour faire pivoter les oreilles. Outil selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que les axes (lla et llb) des 8 - roulettes ( 10 a et lob) portent des roues dentées ( 14 a et 14 b) qui peuvent, par pivotement des oreilles ( 12 a et 12 b) venir s'engrener avec un pignon ( 15) lié en rotation à un pignon ( 18) calé sur l'arbre de la roulette ( 6). 6 Outil selon l'une des revendications 1 à 5 destiné à la pose d'un joint ( 39) muni d'une lèvre ( 39 b) cache-ébénisterie, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens ( 29)pour écarter la lèvre ( 39 b)de la première roulette ( 10 a) pendant le chaussage. 7 Outil selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens pour écarter la lèvre ( 39 b) sont constitués par une spatule ( 29) fixée sur la tige de piston d'un premier vérin ( 30) fixé sur un axe ( 34) qui est monté coulissant dans le corps ( 1) de l'outil et peut être déplacé axialement par un second vérin ( 36).