FR 2652530 A1 19910405 FR 8912956 A 19891004 La présente invention concerne une tête de fraisage constituée d'un ensemble d'usinage adapté au moyen d'un support de fixation sur une machine-outil et particulièrement à l'extrémité d'un bras mobile de robot, notamment pour l'usinage de chanfreins sur pièces. FR 88.15 659 cite un état de la technique dans le domaine concerné par la présente invention se rapportant au montage d'un porte-outil sur un bras de robot, notamment dans les applications d'usinage, la liaison pouvant être rigide ou souple avec plusieurs degrés de liberté. FR 88.15659 a décrit un support souple A deux flasques, possédant un seul degré de liberté du mouvement du porte- outil par rapport A l'extrémité du bras de robot. Le problème résolu par cette solution connue était d'obtenir un réglage d'effort, de manière notamment à faire travailler un outil d'usinage A effort constant, ce qui détermine une adaptation à un contour géométrique d'arête usinée sur une pièce. On connait également par FR-A-2 555 083, dans une application à l'usinage automatique par robot, un exemple de montage d'une perceuse suspendue à la Cardan à un chariot fixé sur le bras manipulateur du robot. Un des buts de l'invention est de proposer une solution alternative, notamment en utilisant des moyens différents, à la solution connue par FR 88.15659 et présentant en outre les avantages suivants: - absence de liaison tournante par articulation libre, - répartition améliorée des masses et position du centre de gravité des parties mobiles de l'ensemble de tête d'usinage sur un axe o passent les efforts, d'o résultent de nouvelles possibilités d'usinage A grande vitesse avec élimination des effets dynamiques parasites et d'usinage en multiples positions de la tête d'usinage. Une tête de fraisage du genre précédemment décrit et répondant à ces conditions est caractérisée en ce que le support de fixation se compose d'une première partie susceptible de se fixer sur l'extrémité du bras de robot et présentant une forme générale de chape, à l'intérieur de laquelle est disposée une deuxième partie enserrant ledit ensemble d'usinagereliée à ladite première partie par au moins un élément de barre de torsion et possédant un degré de liberté par rapport à la première partie. Avantageusement, chaque élément de barre de torsion comporte deux premières parties d'extrémité, chacune placée et bloquée dans un logement ménagé sur chaque partie de support respectivement et une troisième partie plus courte, réunissant les deux premières et de section plus faible, formant ainsi deux ressorts de torsion à axes confondus, portant la partie mobile du support. D'autres dispositions avantageuses concernent l'adjonction d'un capteur de mesure dimensionnelle, d'une butée de précontrainte et d'au moins une butée mécanique limitant le déplacement de la deuxième partie mobile du support par rapport à la première partie fixe. En outre, les masses des parties mobiles, deuxième partie du support et ensemble d'usinage, sont réparties de manière telle que leur centre de gravité est situé sur la ligne d'axe desdits ressorts de torsion. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'un mode de réalisation de l'invention, en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 représente une vue en élévation, en coupe par un plan perpendiculaire A l'axe de l'ensemble d'usinage, d'une tête de fraisage conforme A l'invention, - la figure 2 représente une vue en position horizontale de l'ensemble d'usinage proprement dit intégré dans la tête de fraisage représentée sur la figure 1; - la figure 3 représente une vue latérale de la partie fixe de support de la tête de fraisage représentée sur la figure 1; - la figure 4 représente une vue de détail d'un ressort de torsion entrant dans la tête de fraisage représentée sur les figures 1 et 3; - la figure 5 représente une vue de détail montrant des éléments complémentaires montés sur la tête de fraisage des figures 1 et 3. - les figures 6, 7 et 8 représentent schématiquement des courbes de fonctionnement montrant les efforts A l'outil. Un robot d'un type connu en soi, non représenté aux dessins et utilisé notamment pour réaliser par fraisage des chanfreins de géométrie précise sur des pièces mécaniques, destinées notamment A des applications aéronautiques, comporte un bras mobile A l'extrémité duquel est adaptée une tête de fraisage, objet de l'invention et schématiquement représentée sur la figure 1. Ladite tête de fraisage se compose principalement d'un ensemble d'usinage 1 porté par un support de fixation 2 en deux parties. L'ensemble d'usinage 1 d'un genre connu en soi et dont la définition ne fait pas l'objet de la présente invention peut comporter, comme schématiquement représenté sur la figure 2, un corps principal 3 comprenant notamment un moteur d'entraînement en rotation d'une broche 4 qui porte un outil coupant d'usinage, par exemple une fraise 5, ledit corps 3 étant prolongé A son autre extrémité opposée audit outil 5 par un élément 3a de raccordement et d'alimentation de puissance. Ledit support 2 de fixation et de raccordement de l'ensemble d'usinage 1 au bras mobile du robot se compose principalement de deux parties solidarisées. Une première partie 6 présente une forme générale de chape ouverte. Chaque aile 7 de chape comporte dans l'exemple de réalisation représenté sur les dessins des parties ajourées avec des évidements 8 de face ou latéralement 9, comme visible sur la figure 3, permettant une répartition judicieuse des masses pour la résistance et les fonctions recherchées du support et notamment un allégement de la première partie fixe 6. La partie supérieure 10 de ladite première partie 6 de support comporte notamment une face supérieure 11 inclinée sur laquelle est fixée une pièce 12, de définition connue en soi, de raccordement et de fixation de la tête de fraisage sur l'extrémité du bras mobile du robot. Entre lesdites ailes 7 de chape et ladite partie supérieure 10, la première partie fixe 6 de support comporte des parties évidées 13 d'allègement. Ladite pièce de raccordement 12 comporte a sa périphérie une rainure 12a destinée à supporter la tête de fraisage sur un ratelier de stockage ou magasin, en attente de fixation sur le bras de robot, ces accessoires du poste d'usinage n'étant pas représentés sur les dessins. Une deuxième partie 14 dudit support 2 de fixation est disposée entre les ailes 7 de la première partie 6 de support. Cette deuxième partie 14 présente la forme générale d'une chape fermée comportant un alésage 15 dans lequel est serré le corps 3 de l'ensemble d'usinage 1, ladite chape 14 étant fermée par exemple au moyen de boulons 16 réunissant les rebords inférieurs 17 des ailes 18 de la chape. Chaque aile 7 de la première partie 6 du support de fixation 2 est percée d'un trou débouchant 19 auquel correspond sur chaque aile 18 de la deuxième partie 14 un trou borgne 20 de même diamètre. Un élément de liaison 21 du type barre de torsion est engagé dans lesdits trous 19 et 20. Cet élément 21 représenté en détail sur la figure 4 comporte une première partie cylindrique 22 placée dans le trou 19 de la première partie 6 de support qui constitue son logement et une deuxième partie cylindrique 23 de même diamètre D placée dans le trou 20 de la deuxième partie 14 de support qui sont réunies par une troisième partie 24 cylindrique, plus courte que les précédentes et de plus faible diamètre d. La valeur de d est notamment comprise entre D/7 et D/10 et le matériau dudit élément de liaison 21 est choisi de manière à présenter des caractéristiques mécaniques de résistance et de déformation élastique telles que l'élément 21 puisse constituer un ressort de torsion. Chaque élément 21 est bloqué respectivement par rapport à la première partie 6 de support et à la deuxième partie 14 de support dans les logements 19 et 20 au moyen d'au moins une vis 25 de blocage, par exemple. De cette manière, la première partie 6 de support solidarisée à l'extrémité du bras de robot est fixe par rapport à ce bras de robot et la deuxième partie 14 de support portant l'ensemble d'usinage 1 et porté par lesdits ressorts de torsion 21 est mobile suivant un unique degré de liberté de mouvement autour de l'axe géométrique A commun desdits ressorts de torsion 21 par torsion de ces éléments 21, notamment sous l'effet d'un effort sur l'outil de coupe 5 en cours d'usinage. La mise en oeuvre de la tête de fraisage conforme à l'invention qui vient d'être décrite en référence aux figures 1 à 4 suit les principes résumés ci-après, en adjoignant à la tête de fraisage quelques éléments complémentaires qui seront précisés. La répartition des masses de la tête de fraisage est faite de manière telle que pour une masse maximale supportable par le bras de robot, la part prépondérante est représentée par la deuxième partie mobile 14, compte-tenu des contraintes de dimensionnement de l'ensemble, ce qui conduit à l'allègement de la première partie fixe 6. En outre, le centre de gravité des parties mobiles, deuxième partie 14 de support et ensemble d'usinage ltest placé sur l'axe géométrique A commun aux ressorts de torsion 21. Ces répartitions de masse permettent d'éviter les effets vibratoires qui auraient pour effet d'entraîner des stries en cours d'usinage, au niveau des surfaces de coupe. La courbe de réponse caractérisant les ressorts de torsion 21 est déterminée en fonction de la valeur du chanfrein à réaliser sur pièces lors d'une utilisation de la tête de fraisage conforme à l'invention et de la précision de position de l'arête de pièce. Sur chaque face avant et arrière de la première partie 6 fixe de support, comme représenté sur la figure 5 de détail, est fixée, au moyen de vis 26a, une plaque 26 qui porte, l'une, une butée mécanique 27 en appui sur la deuxième partie 14 mobile de support et qui permet une mise en précontrainte des ressorts de torsion 21, l'autre, un capteur 27a de mesure dimensionnelle qui permet de contrôler les variations de position relatives de la première partie 6 fixe et de la deuxième partie 14 mobile de support qui correspondent aux variations de l'outil 5 et par étalonnage à une mesure de l'effort. Ce capteur 27a est également utilisé lors des opérations de programmation de trajectoire par apprentissage. La valeur de la précontrainte A appliquer au moyen de la butée 27 est également déterminée en fonction de la dimension du chanfrein A réaliser et de la précision de position de l'arête de pièce sur laquelle le chanfrein est exécuté. Les dispositions constructives qui viennent d'être décrites ainsi que les caractéristiques de réglage appliquées résultent notamment des considérations techno- logiques suivantes: - la mise en précontrainte p des ressorts de torsion 21 conduit A une courbe C caractéristique d'effort f a l'outil en fonction de son déplacement a, représentée sur le schéma de la figure 6; la précontrainte p permet de travailler A effort f élevé, même A faible valeur de déplacement a. Le niveau élevé de l'effort f contribue A une stabilité de fonctionnement de l'outil 5; - les courbes typiques d'effort f A l'outil en fonction de la valeur du chanfrein c et des vitesses d'avance vl, v2, v3, représentées sur le schéma de la figure 7 amènent A deux constatations: la dimension du chanfrein c est peu sensible A une faible variation d'effort f; un choix d'effort f élevé implique la mise en oeuvre de vitesses élevées d'avance v. Il en découle les dispositions opératoires suivantes: - la raideur des ressorts 21 est généralement déterminée de manière à générer de faibles variations d'effort f; - le travail a effort f "quasi constant" conduit à obtenir une trajectoire d'outil de type "suivi de profil"; ce mode de travail permet de s'accommoder de larges tolérances sur la géométrie des pièces ainsi que sur les trajectoires programmées; - la programmation de trajectoire est simplifiée en utilisant le mode "apprentissage point à point" et le capteur de mesure 27a permet de régler avec précision, en chaque point d'apprentissage, la valeur du déplacement a d'outil; - le capteur de mesure 27a peut également être utilisé en tant que dispositif d'asservissement de la trajectoire du robot, à l'effort f de l'outil 5 Le diagramme de la figure 8 précise le domaine e de fonctionnement de l'outil 5 a l'intérieur d'un déplacement a1 programme. Afin d'éviter notamment un endommagement accidentel des ressorts de torsion 21, une butée mécanique est également disposée entre la première partie 6 fixe et la deuxième partie 14 mobile de support. Un exemple de réalisation de butée est représenté sur la figure 1. Les ailes 7 et 18 respectivement de la première partie 6 et de la deuxième partie 14 de support comportent des trous correspondants, l'un 28 débouchant et taraudé sur l'aile 7 et l'autre 29 borgne et lisse sur l'aile 18. Une vis à ergot 30 fixée dans ces trous constitue une butée de chaque côté limitant le débattement de la deuxième partie mobile 14 par rapport a la première partie fixe 6 du support et limitant de ce fait les efforts susceptibles de s'exercer sur les ressorts de torsion 21 de liaison entre les deux parties 6 et 14 de support. Dans un exemple d'application de la tête de fraisage conforme à l'invention à une opération d'usinage sur pièces aéronautiques, notamment des pièces en superalliage pour moteurs/comportant la réalisation de chanfreins de l'ordre de 0,5mm, un effort appliqué sur l'outil de 1 à 4N est obtenu et les paramètres de mise en oeuvre sur le robot d'usinage en résultent, notamment une déviation de valeur déterminée de la deuxième poutre 14 mobile du support 2 par rapport à la première partie fixe 6. Une vitesse de déplacement de l'outil 5 de 10 à 100 mm par seconde est utilisée. L'axe de l'outil 5 reste toujours en position normale au plan bissecteur d'arête de pièce et l'axe géométrique A de rotation de la deuxième partie mobile 14 de support reste toujours parallèle a la tangente de la trajectoire décrite par l'extrémité d'outil. La valeur du chanfrein obtenu est déterminé pour chaque application et résulte pour un outil donné et un matériau donné du choix des paramètres de mise en oeuvre, vitesse d'avance et effort appliqué. Le choix de ces paramètres pour une valeur donnée de chanfrein permet d'obtenir une bonne précision de l'ordre de + 0,1 mm et un bon état de surface de valeur inférieure à 3,2 micromètre CLA. REVENDICATIONS 1. Tête de fraisage comportant un ensemble d'usinage (1) d'un genre connu en soi, relié par un support de fixation (2) sur une machine-outil et particulièrement à l'extrémité d'un bras mobile de robot d'usinage caractérisée en ce que ledit support (2) se compose d'une première partie (6) susceptible de se fixer sur l'extrémité du bras de robot et présentant une forme générale de chape à deux ailes (7) à l'intérieur de laquelle est disposée une deuxième partie (14) enserrant ledit ensemble d'usinage (1), reliée à ladite première partie (6) par au moins un élément (21) de barre de torsion et possédant un degré de liberté par rapport à la pemière partie (6). 2. Tête de fraisage selon la revendication 1 dans laquelle chaque élément (21) de barre de torsion comporte deux premières parties (22,23) d'extrémité, chacune placée et bloquée dans un logement ménagé l'un (19) sur la première partie (6) et l'autre (20) sur la deuxième partie (14) de support et une troisième partie (24) plus courte, réunissant les deux premières parties (22,23) et de section plus faible de manière à former entre les deux parties (6,14) du support deux ressorts (21) de torsion à axe géométrique A commun. 3. Tête de fraisage selon la revendication 2 dans laquelle les deux premières parties (22, 23) cylindriques d'extrémité de chaque élément (21) de barre de torsion ont un même diamètre D et la troisième partie (24) cylindrique a un diamètre d compris entre D/7 et D/10. 4. Tête de fraisage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans laquelle ladite première partie (6) de support comporte des parties évidées (13) et des évidements (8) des ailes (7) et la deuxième partie (14) de support comporte deux faces externes d'ailes (18) opposées latérales placées chacune en regard d'une face interne des ailes (7) de la première partie et dans laquelle les masses de l'ensemble, support (2) et ensemble d'usinage (1), sont réparties de manière telle que pour une masse maximale supportable par le bras de robot, la part prépondérante est représentée par la deuxième partie mobile (14), compte-tenu des contraintes de dimensionnement de l'ensemble. 5. Tête de fraisage selon la revendication 4 dans laquelle les masses des parties mobiles, deuxième partie (14) de support et ensemble d'usinage (1) , sont réparties de manière telle que leur centre de gravité est situé sur la ligne d'axe A desdits ressorts de torsion (21). 6. Tête de fraisage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 dans laquelle au moins une butée mécanique (30) limite l'amplitude des déplacements de la deuxième partie (14) mobile du support (2) par rapport à la première partie (6) et une butée (27) est disposée en outre entre les deux parties (6, 14) de support de manière a introduire une précontrainte des ressorts (21) en absence de l'effort sur l'outil de coupe (5) en cours d'usinage. 7. Tête de fraisage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 dans laquelle un capteur (27a) de mesure dimensionnelle est disposé entre la première partie (6) fixe et la deuxième partie (14) mobile dudit support (2). 8. Tête de fraisage selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle la première partie du support (6) comporte une pièce de raccordement (12) sur le bras de robot comportant en périphérie une rainure (12a) permettant de la supporter sur un ratelier de stockage.