FR 2640774 A1 19900622 FR 8816668 A 19881216 La présente invention concerne des machines-outils, et plus particulièrement des systèmes de commande automati- que d'une machine-outil pour rectifier des rainures héli- coidales de pièces. L'invention peut s'appliquer aux fraiseuses, aux rectifieuses ou aux machines-outils pour usiner des rainu- res hélicoidales d'outils en bout, y compris dans des ma- chines-outils à commande programmée. Il existe un système de commande automatique d'un tour pour filetage extérieur, qui assure la synchronisation de l'avance de l'outil avec les rotations de la broche. Ce tour comprend un chari.ot mobile entraîné par un moteur, et une poupée avec une broche tournante qui reçoit la pièce à traiter et qui est entraînée en rotation par un moteur. Le système de commande par programme de ce tour à fileter assure, à la pièce, un mouvement hélicoidal au cours de l'usinage par une gestion corrélative de sa rota- tion et de satranslation et comporte un capteur impulsionnel du nombre de tours ou de rotations de la broche en liaison électrique avec le servo moteur de la transmission. Cette boucle d'asservissement contient, en série, une porte, un compteur réglable d'impulsions, un interpolateur dont les signaux viennent à travers un bloc de commande sur le ser- vomoteur (SU, A, 563266). Le système de commande agit de façon h compenser l'erreur de poursuite entre la fréquence de rotation du moteur de la broche et celle du moteur de l'avance lors du filetage pour permettre à l'outil de re- prendre le filet dans le cas de passesrepétées Cela est obtenu par le fait que le système comporte un compteur d'impulsions qui est relié à unconsignateur du nombrede tours ou de rotations de la broche. Cependant, ce système de commande est incapable de faire faire à la broche un déplacement angulaire pres- crit pour permettre des passes multiples de l'outil,ce qui s'impose pour la fabrication de forets, d'alésoirs, de fraises en bout et d'autres outils en bout. Cela tient au fait que le capteur impulsionnel du nombre de tours de la broche dont dispose le système ne renseigne pas sur la position de cette broche mais seulement sur la fréquence réelle de sa rotation. Il existe un système de commande automatique d'une machine-outil pour usiner les rainures hélicoidales d'un outil de coupe en bout (US, A, 4068414). Cette machine com- porte un chariot mobile, entraîné en translation par un moteur pas à pas et une poupée avec une broche tournante portant la pièce à usiner et muepar un moteur pas à pas. Le système de commande de cette machine-outil pour usiner des rainures hélicoïdales, en plus de conférer à la pièce à usiner un mouvement hélicoïdal au cours de l'usi- nage avec un pas et sur une distance prescrits, permet le positionnement angulaire de la broche avec la pièce lors- que les rainures hélicoidales à usiner sont multiples. Le système comporte un générateur d'impulsions pilotant les moteurs pas à pas, des programmateurs de la longueur d'usi- nage de la rainure hélicoidale, du nombre de rainures héli- coXdales et du pas du filet, dont chacun est composé d'un commutateur à décade à commande manuelle et d'un convertis- seur nombre-impuisions binaires, et un compteur d'impulsions représentatives de la longueur d'usinage, un compteur de rainures hélicoidales relié au programmateur du nombre de rainures, un formeur de régimes de fonctionnement dont les entrées sont reliées à la sortie du compteur d'impulsions représentatives de la longueur d'usinage et aux sorties du compteur de rainures hélicoïdales, les sorties du formeur étant en liaison avec les premier et second moteurs pas à pas. Le système comprend également un formeur de signal qui fait tourner la pièce à usiner jusqu'à une position correspondant à la rainure hélicoïdale suivante àtraiter. Ce système assure le positionnement angulaire de la broche avec la pièce lorsqu'il s'agit d'usiner des rai- nures hélicoidales multiples. Le positionnement est lancé à l'instant o l'opéra- tion d'usinage d'une rainure se termine, Iors du retour du chariot b sa position de départ, l'accès des impulsions au moteur pas à pas entraînant la broche en rotation est interdit pendant une courte durée et le nombre des impul- sions correspond à l'intervalle de positionnement angulaire. Pendant que le chariot continue à se déplacer, arrive un moment o la broche, avec la pièce à usiner, prend une position angulaire correspondant au début de l'usinage de la rainure hélicoidale suivante, c'est-à-dire au moment o la broche en translation a parcouru une dis- tance égale au rapport o t est le pas de la rainure n hélicoidale et n est le nombre de ces rainures. C'est le moment auquel est reprise l'émission des impulsions vers le moteur pas à pas entraînant la broche en rotation pour relancer, par ce fait même, le mouvement hélicoidal de la pièce à usiner, lequel continue jusqu'à ce que soit atteinte la position linéaire de départ du trai- tement de la rainure subséquente o le chariot recommence sa course de travail. Le procédé de positionnement angulaire ci-dessus, qui est à la base du système de commande,présente l'incon- vénient que la variation du pas de la rainure hélicoïdale ou de la longueur d'usinage provoque une variation de la position angulaire réciproque, du moment o se termine l'usinage de la rainure en cours et du moment o commence l'usinage de la rainure suivante. Cela conduit à un changement du nombre d'impul- sions déterminant l'intervalle de positionnement. L'opéra- teur de la machine-outil est obligé de faire appel à des tableaux préétablis comportant des données sur la précom- position des programmes d'usinage des rainures hélicoidales sur chaque pièce spécifique à usiner. La conséquence en est une perte de temps dûe à un nouveau réglage de la machine-outil et une flexibilité in- suffisante de la commande de celle-ci dans le cas d'une pro- duction en petite série. Il faut encore noter un inconvénient qui est que la sujetion de l'intervalle de positionnement au pas de la rainure hélicoïdale et à la longueur d'usinage n'autorise guère le positionnement dans le cas o l'on a. automatique d'une machine-outil permettant d'éliminer l'ef- fet de la variation des paramètres du mouvement hélicoïdal de la pièce à traiter sur le positionnement angulaire lors de l'usinage de rainures hélicoïdales, grâce à la formation continue de l'information supplémentaire sur la position de la broche. Le problème posé est résolu par le fait que, dans un système de commande automatique d'une machine-outil pour usiner des rainures hélicoïdales d'un outil de coupe, qui comporte un premier moteur pas à pas entraînant en transla- tion la pièce à usiner, un second moteur pas à pas entrai- nant en rotation la pièce à usiner et assurant son mouve- ment hélicoïdal conjointement avec le premier moteur pas à pas, un programmateur de la longueur d'usinage, un program- mateur du nombre de rainures hélicoïdales, un compteur du nombre d'impulsions correspondant à la longueur d'usinage qui est relié au programmateur de la longueur d'usinage, un compteur de rainures hélicoïdales relié au programmateur du nombre de rainures hélicoïdales, un formeur de régimes de fonctionnement dont les entrées sont reliées à la sortie du compteur du nombre d'impulsions correspondant à la lon- gueur d'usinage et aux sorties du compteur de rainures hélicoïdales, ces sorties étant en liaison avec les pre- mier et second moteurs pas à pas pour mettre la pièce à usi- ner en un mouvement hélicoïdal, et un formeur de signal servant à donner, à la pièce à usiner, une rotation supplé- mentaire jusqu'à une position correspondant à la rainure hélicoïdale à usiner suivante, et qui est relié au formeur de régimes de fonctionnement, selon l'invention, le formeur du signal servant à donner à la pièce à usiner une rotation supplémentaire jusqu'à la position correspondant à la rai- nure hélicoidale à usiner suivante contient un capteur de la position angulaire initiale de la pièce à usiner qui est fixé à la broche de la machine-outil, un compteur du nom- bre d'impulsions correspondant à la valeur courante de l'angle de rotation de la pièce à usiner, dont l'entrée de comptage est reliée au second moteur pas à pas par l'inter- médiaire d'un commutateur, une autre entrée du commutateur étant reliée au capteur de la position angulaire initiale, un bloc déterminant la valeur de rotation supplémentaire de la pièce à usiner pour chaque rainure hélicoïdale à usi- ner, dont l'entrée est reliée au programmateur du nombre de rainures hélicoïdales et dont l'autre entrée est réunie au compteur de rainures hélicoïdales, un comparateur de si- gnaux représentatifs de la valeur courante de l'angle de rotation, dont les entrées sont reliées aux sorties du compteur du nombre d'impulsions, correspondant à la valeur courante de l'angle de rotation et à la sortie du bloc déterminant la valeur de rotation supplémentaire de la piè- ce à usiner, ces sorties étant reliées au formeur de régimes de fonctionnement et à l'entrée d'un compteur du nombre d'impulsions correspondant à l'angle de rotation supplémen- taire, lequel est relié au formeur de régimes de fonction- nement. Il est bon que le formeur de régimes de fonction- nement comporte un circuit de remise à l'état initial des blocs du système, qui ait son entrée reliée au compteur du nombre d'impulsions correspondant à la longueur d'usinage, un formeur de signaux de sens du mouvement de translation alternatif de la pièce à usiner, dont l'entrée est reliée à la sortie du circuit de remise à l'état initial, un for- meur du signal du sens de rotation de la pièce à usiner dont les entrées sont reliées à la sortie du circuit de remise à l'état initial et à la sortie du comparateur, un circuit de formation du signal d'arrêt de la pièce à usiner, ayant l'une de ses entrées reliée à la sortie du compteur du nom- bre d'impulsions correspondant à la longueur d'usinage, son autre entrée étant réunie à la sortie du compteur du nombre d'impulsions correspondant à l'angle de rotation supplémentaire de la pièce à 'usiner et sa sortie étant reliée au formeur du signal du sens de rotation, un circuit contrôleur de la position angulaire initiale de la pièce à usiner, dont l'entrée est reliée au capteur de la posi- t-ion angulaire initiale, et un dispositif de commutation dont les entrées sont reliées à un générateur d'impuisions, à la sortie du circuit de formation du signal d'arrêt de la pièce à usiner et à la sortie du circuit contrôleur de la position angulaire initiale de la pièce à usiner. Le comparateur peut comporter un additionneur, dont les entrées constituent celles du comparateur, et un circuit de comparaison, dont les entrées sont réunies deux à deux à celles de l'additionneur et dont le signal de sor- tie traduit le signe du résultat de l'addition, et le bloc déterminant la valeur de la rotationsupplémentaire de la pièce à usiner pour chaque rainure hélicoidale à former peut être réalisé autour d'une mémoire permanente. Il est également bon que le circuit de formation du signal d'arrêt de la pièce à usiner contienne une bascu- le produisant un signal de fin d'usinage qui ait son entrée reliée à la sortie du compteur du nombre d'impulsions cor- respondant à la longueur d'usinage et à la sortie du cir- cuit de remise à l'état initial, une bascule produisant un signal d'arrêt de la rotation, qui ait ses entrées reliées à la sortie du compteur du nombre d'impulsions correspondant à l'angle de rotation supplémentaire, à la sortie directe de la bascule produisant le signal de fin d'usinage et à la sortie du circuit de remise à l'état initial, une bascule produisant un signal de prise de la position d'origine du' déplacement, qui ait ses entrées reliées à la sortie directe de la bascule produisant le signal d'arrêt de la rotation et à la sortie du compteur du nombre d'impulsions correspon- dant à l'angle de rotation supplémentaire, un formeur d'im- puisions d'origine de déplacement, qui ait l'une de ses entrées reliées à la sortie inverse de la bascule produi- sant le signal de fin d'usinage et son entrée raccordée à la sortie du compteur du nombre d'impulsions correspondant à la longueur d'usinage, un formeur d'impulsions d'achève- ment du positionnement angulaire, dont les entrées sont reliées à la sortie inverse de la bascule produisant le signal de fin d'usinage et à la sortie du compteur du nom- bre d'impulsions correspondant à l'angle de rotation sup- plémentaire, un circuit OU qui ait l'une de ses entrées raccordées à la sortie du formeur d'impulsions d'origine de déplacement et son autre entrée réunie à la sortie d'un inverseur et un formeur de signaux de prise de position d'origine de déplacement dont les entrées sont reliées à la sortie du circuit de remiseà l'état initial et à la sortie du circuit OU. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, détails et avantages de celle-ci apparaîtront mieux à la lumière de la description explicative qui va suivre d'un mode de réalisation donné uniquement à titre d'exemple non limitatif, avec références aux dessins non limitatifs annexés dans lesquels: - la figure 1 montre un schéma synoptique d'un système de commande automatique d'une machine-outil selon l'invention; - la figure 2 montre un schéma synoptique d'un formeur de régimes de fonctionnement des parties consti- tutives du système selon l'invention; - la figure 3 montre un circuit de remise à l'état initial, ou d'initialisation, des blocs du système selon l'invention - la figure 4 montre un circuit de formation du signal d'arrêt de la pièce à usiner selon l'invention; - la figure 5 montre un formeur du signal du sens de rotation de la pièce à usiner selon l'invention; -- la figure 6 montre un formeur du signal du sens de déplacement de la pièce à usiner selon l'invention; - la figure 7 montre un circuit contrôleur de la position angulaire initiale de la pièce à usiner, selon l'invention; - la figure B montre un dispositif de commutation selon l'invention; - la figure 9 montre un comparateur selon l'inven- tion; et - la figure 10 montre un bloc déterminant la va- leur de la rotationsupplémentaire de la pièce à usiner selon l'invention. Le schéma synoptique d'un système de commande d'une machine-outil pour usiner des rainures hélicoidales ainsi que la chaîne cinématique de la machine-outil sont représentés à la figure 1. Un bâti 1 porte, mobile sur des glissières 2, un chariot 3 entraîné par un moteur pas à pas 4 à la vitesse d'avance de travail. Sur les glissières 5 du chariot 3 est installée une poupée 6 dotée d'une broche 7 qui reçoit une pièce à usiner 8 qui est fixée à l'aide d'un mécanisme de serrage 9 dans une douille de serrage 10. La broche 7 est entraînée en rotation par un moteur pas à pas 11. Dans le chariot 3 est incorporée une commande à piston 12 qui est couplée à la poupée 6. La poupée 6, sollicitée par la commande 12, se déplace de sa position extrême avant, o la pièce à usiner 8 pose son bout avant sur un prisme d'appui 13, à la position extrême arrière o la pièce usiner est échan- gée à l'aide d'un manipulateur, non représenté sur le des- sin, et vice-versa. L'information concernant la position de la poupée 6 dans la zone d'usinage est fournie par un micro-rupteur de fin de course 14 qui est actionné par une butée 15 lors des déplacements de la poupée 6. L'outil de travail 16 est amené en contact avec la pièce à usiner 8 à l'aide d'un mécanisme 17. La broche 7 porte un plateau 18 pourvu d'un trou par lequel il coo- père avec un capteur 19 de la position angulaire initiale de la broche 7 portant la pièce 8. Le système de commande de la machine-outil compor- te un programmateur 20 de la longueur d'usinage, un pro- grammateur 21 du nombre de rainures hélicoidales, un comp- teur 22 du nombre d'impulsions correspondant à la longueur d'usinage, un compteur de rainures hélicoïdales 23, un for- meur de régimes de fonctionnement 24 et un formeur du si- gnal servant à donner, à la pièce à usiner, une rotation supplémentaire jusqu'à une position correspondant au départ de l'usinage de la rainure hélicoïdale suivante. Ce formeur du signal servant à donner une rotation supplémentaire à la pièce à usiner, contient un capteur de position angulaire initiale 19, un compteur 25 du nombre d'impuisions corres- pondant à la valeur courante de l'angle de rotation de la broche 7 avec la pièce 8 à usiner au cours de l'usinage, un commutateur 26, un bloc 27 déterminant la valeur de la rotation supplémentaire de la pièce à usiner pour chaque rainure suivante, un comparateur 28 du signal représentatif de la valeur courante de l'angle de rotation de la broche 7 au signal représentatif de la valeur de l'angle de rotation de la broche 7 correspondant au départ de l'usinage de la rainure suivante dont l'information réside dans le bloc 27, et un compteur 29 du nombre d'impulsions correspondant à l'an- gle de rotation supplémentaire de la pièce à usiner résul- tant de la comparaison au moyen du comparateur 28. Le sys- tème de commande comporte également un formeur 30 du pas du traitement, des diviseurs 31 et 32, des distributeurs 33 et 34 et des amplificateurs 35 et 36 assurant le syner- gisme programmé des moteurs pas à pas 4 et 11 au cours de la formation du mouvement hélicoïdal de la pièce à usiner 8. Les sorties des programmateurs 20 et 21 sont raccordées aux entrées d'informations 37 et 38 des compteurs respec- tifs 22 et 23. Les enroulements des moteurs pas à pas 4 et 11 sont raccordés aux sorties des amplificateurs 35 et 36 dont les entrées 39 et 40 sont reliées aux sorties des dis- tributeurs 33 et 34 dont les entrées 41 et 42 sont reliées aux sorties des diviseurs 31 et 32 et dont les entrées 43 et 44 sont reliées aux sorties de signe du formeur 24. Les diviseurs 31 et 32 dont les entrées 45 et 46 sont raccordées aux sorties de code d'impulsion du formeur 24 possèdent des entrées 47 et 48 qui sont reliées aux sorties du formeur 30. La sortie de code d'impulsion du diviseur 31 est reliée, de plus, à l'entrée d'impulsions 49 du commutateur 26, la sortie de code d'impulsion du diviseur 32 étant réliée à l'entrée d'impulsions 50 du comp- teur 22. L'autre entrée 51 du commutateur 26 et l'entrée de remise à l'état initial 52 du compteur 22 sont reliées aux sorties du formeur 24, la sortie du compteur 22 étant reliée à l'entrée 53 du formeur 24. Le capteur 19 est rac- cordé à une entrée 54 du formeur 24 et à l'entrée de remise à zéro 55 du compteur 25 dont l'entrée d'impulsions56 est reliée à la sortie du commutateur 26 et dont les sorties d'information sont raccordées aux entrées d'information 57 du comparateur 28 dont la sortie de signe est reliée à une entrée 58 du formeur 24 et dont les sorties d'information sont reliées aux entrées d'information 59 du compteur 29. L'entrée 60 de remise à l'état initial du compteur 29 est reliée à la sortie du formeur 24, son entrée de comptage 61 est reliée au commutateur 26 et sa sortie est reliée à une entrée 62 du formeur 24. Le bloc 27,dont les entrées d'information 63 et 64 sont reliées aux sorties du programmateur 21 et du compteur 23,a ses sorties reliées aux entrées d'informa- tion 65 du comparateur 28. Le compteur 23 possède une en- trée de comptage 66 et une entrée de remise à l'état ini- tial 67, qui sont reliées aux sorties du formeur 24 et il est relié par sa sortie à l'entrée 68 d'un élément de com- mande 69 du mécanisme 17. Le micro-rupteur 14 est raccordé à une entrée 70 du formeur 24. Le schéma synoptique du formeur 24 des régimes de fonctionnement est donné à la figure 2. Le formeur 24 comporte un générateur d'impulsions de travail 71 qui pilote les moteurs pas à pas 4 et 11 de il la figure 1, un circuit 72 de remise à l'état initial des blocs du système, que l'on peut voir à la figure 2, un for- meur 73 du signal du sens de rotation de la pièce à usiner qui fournit le signe de la rotation du moteur pas à pas 4 ou du moteur pas à pas 11, un formeur 74 du singal de sens de déplacement que l'on peut voir à la figure 2,fournissant le signe du sens de rotation du moteur 4, un circuit 75 de formation du signal d'arrêt de la pièce à usiner, un cir- cuit 76 qui contrôle la position angulaire initiale de la pièce à usiner et élabore le signal de prise, par la pièce à usiner, de la position angulaire initiale selon la posi- tion du plateau 18 par rapport au capteur 19 et un dispo- sitif de commutation 77 servant à mettre en marche ou à arrêter les moteurs 4 et 11 suivant l'étantdes circuits de commande. Le générateur 71 de la figure 2 est raccordé à l'entrée d'impulsions 78 du dispositif de commutation 77 et à l'entrée d'impulsions 79 du circuit contrôleur 76 qui est doté d'une entrée 54 provenant du capteur 19, d'une entrée 80 reliée à la sortie du circuit 72 et de sorties, qui sont reliées aux entrées 81 et 82 du dispositif de com- mutation 77 dont une entrée 70 provient du micro-rupteur 14 et les entrées 83 et 84 sont reliées aux sorties du cir- cuit 75. Le dispositif 77 a ses sorties raccordées aux di- viseurs 31 et 32. Le circuit 72 est doté d'une entrée 53 qui est reliée à la sortie du compteur 22, d'une entrée qui est reliée au micro-rupteur 14, d'entrées 86 et 87 qui sont reliées aux sorties du circuit 75, et ses sorties sont reliées à l'entrée 60 du compteur 29, à l'entrée 88 du formeur 74 et à l'entrée 89 du circuit 75. Le circuit formeur 74 a une entrée 90 représentant - l'entrée du bloc formeur 24 et qui est relié au compteur 22, ses sorties étant raccordées au distributeur 34 et au compteur 23; le circuit formeur 73 a son entrée 58 reliée au comparteur 28 et sa sortie reliée au distributeur 33. L'entrée 91 du formeur 73 est reliée à la sortie du cir- cuit 75,dont l'entrée 62 est reliée à la sortie du comp- teur 29 et dont la sortie est raccordée au commutateur 26. La structure du circuit 72 est représentée à la figure 3. Le circuit 72 comporte un formeur de signaux 92 qui est relié au micro-rupteur 14 et dont la sortie est reliée à l'entrée 93 d'un circuit OU 94, à l'entrée 95 d'un cir- cuit OU 96 et au compteur 23. Le formeur 92 produit une brève impulsion à partir du flanc du signal fourni à son entrée 85 par le micro-rupteur 14, qui vient sur l'entrée 93 du circuit OU 94 dont l'autre entrée est reliée au comp- teur 22 et dont la sortie est reliée à l'entrée de remise à l'état initial 52 du compteur 22. Le circuit OU 94 sert à faire la remise à zéro du compteur 22 au début de l'usinage,sur une brève impulsion à son entrée 93 qui arrive à l'entrée de ce compteur et après chaque passe de travail, sur un signal délivré par le compteur 22, après le comptage du nombre donné d'impul- sions correspondant à la longueur prescrite d'usinage. Le circuit OU 96,qui est relié au circuit d'arrêt ,a sa sortie réunie à l'entrée 89 de ce circuit 75. Il sert à déclencher les bascules du circuit 75 sur une brève impulsion à l'entrée 95, au début de l'usinage, c'est-à- dire lors de la présentation de la pièce à usiner dans la zone d'usinage, ce qui est signalé par le micro-rupteur 14, ainsi que pendant toute la durée de l'usinage de la pièce, après chaque passe de travail, sur un signal envoyé à l'en- rée 89 par le circuit 75. Un formeur d'impulsions 97,montré à la figure 3, est relié au circuit 75 de la figure 2 et a sa sortie re- liée au compteur 29. Il sert à produire une brève impulsion à partir du flanc d'un signal venant sur son entrée 87, du circuit 75,et à l'appliquer à l'entrée de remise à l'état initial du compteur 29. La structure du circuit 75 de formation du signal d'arrêt de la pièce à usiner est donnée à la figure 4. Le circuit 75 comporte une bascule 98 fournissant un signal de fin d'usinage d'une rainure hélicoidale, une bascule 99 fournissant un signal d'arrêt de rotation dès que la pièce à usiner 8 prend la position d'usinage d'une rainure subséquente, une bascule 100 fournissant un signal de prise de la position d'origine de déplacement, des bas- cule 101 et 102 et un formeur 103 d'impulsions d'origine de déplacement, un inverseur 104, un formeur-105 d'impul- sions d'achèvement du positionnement angulaire, un formeur 106 du signal de prise de la position d'origine du dépla- cement et un circuit OU 107. La bascule 9.8, dont l'entrée 89 est reliée au circuit 72 de la figure 2 dont elle reçoit une brève impul- sion, possède une entrée 108,montrée à la figure 4,qui est reliée au compteur 22,et une entrée 109. Les sorties de la bascule 98 sont reliées au circuit 75, au commutateur 26 et au formeur 73. La bascule 99 a une entrée 110 qui est reliée à la sortie du circuit 72, une entrée 111 qui est reliée à la sortie de labascule 98, une entrée 112 qui est reliée à la sortie du compteur 29 et une entrée 113. La sortie de la bascule 99 est reliée à l'entrée 83 du dispositif de commutation 77. La bascule 100 a une entrée 114 reliée à la sor- tie de la bascule 99, une entrée 115 reliée à la sortie du compteur 29 et des entrées 116 et 117. La sortie de la bascule 100 est reliée à l'entrée 84 du dispositif de com- mutation 77. Le formeur 103 a une entrée 118 reliée à la sor- * 3B tie du compteur 22, une entrée 119 reliée à la sortie de la bascule 98, sa sortie étant reliée à l'entrée 117 de la bascule 100. L'inverseur 104 possède une entrée 120 reliée à la sortie de la bascule 98 et son entrée 62 est réunie à la sortie du compteur 29. Le formeur 105 de la figure 4 a une entrée 121 reliée à la sortie de l'inverseur 104 et une entrée 122 reliée à la sortie du formeur 103. Le circuit 107 a une entrée 123 reliée à la sor- tie de l'inverseur 104 et une entrée 124 reliée à la sor- tie du formeur 103. La bascule 101 a son entrée 125 reliée au circuit 107 et son entrée 126 réunie à la sortie du circuit 72. Lessorties "S" et "D" de la bascule 100 de la figure 4 sont reliées aux entrées 109, 113 et 116 des bascules 98, 99 et 100. La bascule 102 a son entrée 127 reliée au circuit 72, sont entrée 128-reliée au circuit 107, son entrée 129 reliée à la sortie de la bascule 101 et son entrée 130 reliée à la sortie du formeur 105. Le formeur 106 possède une entrée 131 qui est reliée à la sortie du circuit 107 et une entrée 132 reliée à la sortie de la bascule 102. La sortie du formeur 106 est reliée à l'entrée du circuit 72. Le formeur 73 du signal du sens de rotation est représenté à la figure 5. Il comporte un circuit ET 133,dont l'entrée 91 est reliée à la sortie du circuit 75 et dont l'entrée 58 est reliée à la sortie du comparateur 28. La sortie du circuit 133 est reliée au distributeur 33. Le formeur 74 du signal du sens de déplacement est représenté à la figure 6. Il comporte une bascule 134 dont l'entrée 88 est reliée à la sortie du circuit 72 et dont l'entrée 90 est reliée à la sortie du compteur 22. Une sortie de la bascule est reliée au distributeur 34 et l'autre au compteur 23. Le contrôleur 76 de la position angulaire initiale de la pièce à usiner est schématisé à la figure 7. Il comporte une bascule 135 et un circuit ET 136. L'entrée 80 de la bascule 135 est reliée à la sortie du circuit 72 et l'entrée 54 est reliée à la sortie du capteur 19. Une sortie de la bascule 135.est reliée à l'entrée 137 du circuit 136 et sa seconde sortie est reliée à l'entrée 81 du dispositif de commutation 77. Le circuit 136 possède une entrée 70 qui est reliée au micro-rupteur 14 et une entrée 79, en provenance du générateur 71, la sortie du circuit 136 étant reliée à l'entrée 82 du dispositif de commutation 77. Le schéma du dispositif de commutation 77 est représenté à la figure 8. Ce dispositif de commutation 77 comporte des circuits ET 138 et 139 et un circuit OU 140. Le circuit 138 possède une entrée 141 qui est reliée à la sortie du générateur 71 et une entrée 83 qui est reliée à la sortie du circuit 75; le circuit 139 a une entrée 142 reliée au générateur 71 et une entrée 84 reliée à la sortie du circuit 75. Le circuit 138 et 139 ont de plus des entrées communes 70 et 81 qui sont reliées aux sorties du micro-rupteur 14 et du circuit contrôleur 76. La sortie du circuit 139 de la figure 8 est reliée au diviseur 32 de la figure 1; la sortie du circuit 138 est reliée à l'entrée 143 d'un circuit 140 qui possède également une entrée 82 reliée à la sortie du circuit contrôleur 76 et une sortie reliée au diviseur 31-de la figure 1. Le schéma synoptique du comparateur 28 est donné à la figure 9. Le comparateur 28 comporte un additionneur déci- mal 144 qui fait la différence entre le nombre d'impul- sions correspondant à la position angulaire courante de la broche 7 et celui qui traduit la position angulaire de cette broche 7 à l'instant o l'on amorce l'usinage de la rainure subséquente., et un circuit 145 de comparaison de nombres binaires, montré à la figure 9, qui fournit le signe de la comparaison. L'additionneur 144 et le circuit 145 ont une entrée commune 57 montrée à la figure 1 et reliée à la sortie d'information du compteur 25 et une entrée commune reliée à la sortie d'information du bloc 27; en outre, l'additionneur 144 de la figure 9 a sa sortie d'information qui est reliée à l'entrée d'information du compteur 29 et le circuit 145 a sa sortie reliée au formeur 73. Le bloc 27 de la figure 1 déterminant la valeur de rotation supplémentaire est schématisé à la figure 10. Le bloc 27 est conçu autour d'une mémoire permanente 146 dont la partie d'adresse reçoit, par ses entrées63et 64, un code binaire de sortie du programmateur 21 (figure 1) et du compteur 23. A partir de tableaux préétablis, la mémoire 146 élabore des données de sortie concernant la quantité de rainures à usiner et le numéro de la rainure à usiner. Le système de commande automatique de la machine- outil pour usiner des rainures hélicoidales d'outils de coupe fonctionne à la façon suivante. Le cycle de fonctionnement de la machine-outil automatique commence par la mise de la pièce à usiner 8 dans la douille de serrage 10 à l'aide d'un manipulateur (non représenté) et par le serrage de la pièce à usiner 8 dans la douille de serrage 10 à l'aide du mécanisme 9. Cela étant, la poupée 6, mue par la commande à piston 12, est déplacée dans la zone d'usinage o la pièce à usiner 8 prend appui par son bout avant sur le prisme d'appui 13 et l'outil de travail 16 est porté en contact avec le micro- rupteur 14 à l'aide du mécanisme 17. Un signal en provenance du micro-rupteur 14 arri- ve à l'entrée 70 du bloc formeur 24. Si, dans ce cas, la broche 7 est en position angu- laire initiale et que le trou du plateau 18 se trouve sur le trajet optique du capteur 19, l'entrée 54 du formeur 24 reçoit un signal permettant aux impulsions à la fréquence de travail de passer, sur un signal à l'entrée 70, des sor- ties de code d'impulsion du formeur 24 aux entrées d'impul- sions 45 et 46 des diviseurs 31 et 32 et de là, aux entrées 41 et 42 des distributeurs 33 et 34 et de là aux entrées 39 et 40 des amplificateurs 35 et 36 et enfin, de là,aux enroulements des moteurs pas à pas 4 et 11. Le fonctionnement conjugué deQ moteurs pas à pas 4 et 11, asservi à l'état du formeur 30 et des diviseurs 31 et 32, fait tourner la broche 7 et se déplacer le chariot 3 de façon que l'usinage effectué par l'outil 16 conduise à la formation d'une rainure hélicoidale sur la pièce à usiner. Si la broche 7 n'est pas à sa position angulaire initiale et que le flux lumineux du capteur 19 est inter- cepté par le plateau 18, le signal manque à l'entrée 54 et, dans ce cas, sur un signal à l'entrée 70, les impulsions à la fréquence de travail n'arrivent qu'à l'entrée 45 du diviseur 31. Il n'y a en rotation que le moteur pas à pas 11, et il tourne jusqu'à l'instant o le trou du plateau 18 reçoit le flux lumineux du capteur 19 et c'est alors qu'à l'entrée 54 du formeur 24 apparaît un signal d'auto- risation. A partir de cet instant, les deux moteurs fonc- tionnent en commun pour assurer un mouvement hélicoïdal à la pièce à usiner 8. Le signal du capteur 19 vient également à l'entrée de remise à zéro 55 du compteur 25, pour sa remise à zéro. Sur un signal à son entrée 70, le formeur 24 acti- ve l'entrée de remise à l'état initial 52 du compteur 22 qui, une fois initialisé, enregistre le code arrivant à son entrée d'information 37, de la sortie du programmateur ,et déterminant le nombre d'impulsions correspondant à la longueur d'usinage de la rainure. Ces impulsions vien- nent de la sortie du diviseur 32 sur l'entrée 50 du comp- teur 22 et simultanément sur le moteur 4. De la même manière, sur un signal à son entrée 70, le formeur 24 active l'entrée de remise à l'état initial 67 du compteur 23, pour l'initialiser en vue d'enregistrer le code arrivant à son entrée d'information 38, provenant de la sortie du programmateur 21. Un code représentatif du nombre de rainures à usi- ner s'établit dans le compteur 23, qui, par la suite,évolue par décomptage. Simultanément à l'arrivée des impulsions sur le moteur pas à pas 11, celles-ci viennent également de la sortie du diviseur 31 sur l'entrée d'impulsions 49 du com- 18 2640774 mutateur 26 dont l'entrée 51 reçoit les signaux de commande du formeur 24. Le commutateur 26 transfère les impulsions vers l'entrée 56 du compteur 25. Le compteur 25 compte le nom- bre d'impulsions qui ont fait parcourir, au moteur pas à pas 11, un certain angle à partir de la position angulaire initiale de la pièce à usiner 8. Etant donné que chaque impulsion appliquée au moteur pas à pas 11 le fait tourner d'un certain angle, par exemple de 1,5 , on connaît à tout moment la position angulaire de la broche 7 avec la pièce à usiner 8. A chaque tour complet de la broche 7, la trou du plateau 18 reçoit le flux lumineux du capteur 19 pour engendrer un signal qui, appliqué à l'entrée de remise à zéro 55 du compteur 25, remet celui-ci à zéro. Le code binaire de position angulaire courante de la broche 7 aux sorties d'information du compteur 25 vient en permanence à l'entrée 57 du comparateur 28 dont l'entrée 65 reçoit du bloc 27 le code de position angulaire de la broche 7 à laquelle elle doit se trouver au départ de l'usinage de la rainure subséquente. Ce code est élaboré par le bloc 27 de la façon suivante. Le code binaire représentatif du nombre naturel significatif de la quantité des rainures hélicoidales vient de la sortie du programmateur 21 sur l'entrée d'information du compteur 23 et simultanément sur l'entrée 63 du bloc 27 qui établit le code du nombre d'impulsions en combinant le code représentatif du nombre prescrit de rainures hélicol- dales avec le code traduisant le nombre de rainures usinées. Les impulsions de code binaire correspondant à la combi- naison de ces codes arrivent de la sortie du bloc 27 à l'entrée 65 du comparateur 28. Le comparateur 28 effectue une comparaison du code de position angulaire courante de la broche 7 avec le code de position angulaire de cette broche 7 au départ de l'usi- nage de la rainure subséquente et le résultat de la compa- raison vient de la sortie d'information du comparateur 28 sur l'entrée d'information 59 du compteur 29. Le signe de la comparaison est envoyé par le comparateur 28 à l'en- trée 58 du formeur 24. Après la remise à zéro du compteur 22, ce qui correspond à la fin de l'usinage de la rainure, l'entrée 53 du formeur 24 reçoit un signal à la suite du- quel il délivre un signal à l'entrée 60 du compteur 29. A ce signal, le compteur 29 enregistre le code du nombre d'impulsions traduisant le résultat de la comparaison, et le bloc formeur 24 fournit un signal à l'entrée 51 du com- mutateur 26. Le commutateur 26 interdit aux impulsions d'accéder à l'entrée 56 du compteur 25 et transmet les impulsions vers l'entrée 61 du compteur 29. Lelsignal de signe de comparaison venu à l'entrée 58 du bloc formeur 24 de la sortie du comparateur 28 passe à l'entrée 43 du distributeur 33. Le moteur pas à pas 11 tourne du côté défini par le signe de comparaison présent à l'entrée 43 du distri- buteur 33 et le compteur 29, qui se décrémente, compte le nombre d'impulsions arrivant au moteur 11. La remise à zéro du compteur 29 aura pour effet l'arrêt du moteur 11 et ainsi le blocage de la broche 7 avec la pièce à usiner 8 à la position angulaire correspondant au départ du traitement de la rainure suivante. L'usinage de la rainure étant terminé, en même temps que le positionnement angulaire, le chariot 3 avec la pou- pée 6 est rappelé à sa position de départ d'usinage de la rainure hélicoïdale subséquente. Le renversement de marche du moteur 4 pour rappeler le chariot s'effectue sur un si- gnal de remise à zéro du compteur 22 appliqué à l'entrée 53 du formeur 24, dont le signal fixe au compteur 22 le nombre d'impulsions correspondant à la longueur de la cour- se de rappel du chariot 3 avec la poupée 6; l'entrée d'im- pulsions 50 du compteur 22 reçoit, du diviseur 32, des im- pulsions qui arrivent en même temps au moteur pas à pas 4 dont la rotation change de sens sur un signal à l'entrée 44 du distributeur 34. Le compteur 22 évolue par décomptage des impul- sions, et le compteterminé, il délivre un signal à l'entrée 53 du formeur 24. Si, à peu près à ce moment, le position- nement a pris fin, ce signal fait renverser la marche du moteur 4 pour permettre la course de travail au chariot et l'usinage de la rainure hélicoidale suivante commence. Si le positionnement est encore en cours, le moteur 4 est ar- rêté et n'est remis en marche qu'après l'achèvement du posi- tionnement angulaire. On arrive ainsi à assurer une indé- pendence de la durée de positionnement angulaire de la bro- che 7 par rapport au temps de retour du chariot 3 avec la poupée 6 à la position de départ. Le cycle reprend jusqu'à -la fin du traitement de la dernière rainure hélicoidale. A ce moment, le moteur pas à pas 4 rappelle, en marche à vide, le chariot 3, avec la poupée 6, à la posi- tion de départ. Le compteur 23 est remis à zéro et le signal à sa sortie zéro est appliqué à l'entrée 68 du dispositif de com- mande 69 de la commande à piston 12. La poupée 6 retourne à sa position de départ o la douille de serrage 10 est des- serrée et la pièce à usiner 8 est retirée à l'aide du mani- pulateur; ensuite, après la mise en place d'une nouvelle pièce à traiter, le cycle de traitement reprend. Le formeur 24 de régimes de fonctionnement de la figure 1 fonctionne de la manière suivante. Le micro-rupteur 14 fournit un signal à l'entrée du circuit 72 et à l'entrée 70 du dispositif de commuta- tion 77,comme on peut le voir à la figure 2. Sur ce signal, le dispositif de commutation 77 s'apprête à transférer, vers les diviseurs 31 et 32, les impulsions à la fréquence de travail venant du générateur 71 de la figure 2 à l'entrée 78 du dispositif de commutation 77; le circuit 72 produit une brève impulsion à partir du flanc du signal émis par le micro-rupteur 14 de la figure 1, qui est appliquée à l'entrée de réception du code du comp- teur 22 pour y établir un code correspondant à la longueur d'usinage de la rainure hélicoïdale, et une autre brève im- pulsion pour mettre le compteur 29 à son étpt initial en vue du comptage des impulsions de rotation supplémentaire de la pièce à usiner ainsi que pour remettre le compteur 23 à l'état initial. Le circuit 72 de la figure 2 assure de plus une initialisation des éléments de circuit 74, 75 et 76 par les signaux appliqués à leurs entrées 88, 89 et 80 respec- tivement. Dès que la longueur prescrite est traitée et que le compteur 22 est à zéro, le formeur 74 intervient. Le compteur 22 est réinitialisé sur un signal fourni par le circuit 72 à son entrée 52, et le signe de sens du déplacement s'inverse dans le formeur 74 sur un signal à l'entrée 90 venant sur le distributeur 34. Le formeur 73 de la figure 2 intervient sur un signal à son entrée 58 qui traduit le signe (le sens) de la rotation supplémentaire à effectuer avant l'usinage de la rainure subséquente. Ce signal sort du comparateur 28. Le signal de signe n'a accès à l'entrée 43 du distributeur 33 que si l'entrée 91 reçoit un signal du circuit 75,significatif de la fin de l'usinage d'une rainure. Le circuit 75 produit un signal à la fin de l'usi- nage, à la fin duipositionnement et à la prise de l'origine de déplacement en longueur, un signal après l'achèvement du positionnement angulaire comme de l'usinage en longueur et un signal de commutation du commutateur 26 de la figure 1. L'usinage de la rainure terminé, le compteur 22 délivre à l'entrée 53 du circuit 75 un signal sur lequel celui-ci fournit un autre signal à l'entrée 87 du circuit 72 pour y engendrer un signal dont l'arrivée à l'entrée 60 du comp- teur 29 fait enregistrer le code du nombre d'impulsions correspondant à la rotation supplémentaire de la pièce à usiner, et un signal venant au commutateur 26 qui permet le transfert des impulsions du compteur 25 au compteur 29. Le positionnement terminé, l'entrée 62 du circuit revoit du compteur 29 un signal qui engendre, à la sor- tie du circuit 75, un signal venant à l'entrée 83 du dispo- sitif de commutation 77 qui interdit aux impulsions issues du générateur 71 d'atteindre l'entrée 78 du dispositif de commutation 77, ce qui conduit à l'arrêt du moteur 11 de la figure 1. Si, à ce moment, le chariot 3 n'est pas encore à sa position de départ, le moteur 4 continue à tourner jusqu'à la remise à zéro du compteur 22, ensuite l'entrée 53 du circuit 75 reçoit un signal. Ce signal, également appliqué à l'entrée 90 du formeur 74, provoque l'inversion de la rotation du moteur pas à pas 4 et la réinitialisation du compteur 22, condui- sant le moteur 4 à assurer au chariot 3 sa course de tra- vail. Sur le même signal, le circuit 75 de la figure 2 délivre un signal à l'entrée 86 du circuit 72 qui fournit également un signal à l'entrée 89 du circuit 75 ce qui fait appa- raître à l'entrée 83 du dispositif 77 un signal d'autorisation et les impulsions à la fréquence de travail passent du géné- rateur 71 vers le moteur 11 de la figure 1, qui met la broche 7 en rotation. C'est la façon dont commence l'usi- nage de la rainure hélicoidale suivante. Si le chariot 3 vient prendre l'origine du dépla- cement pour l'usinage de la rainure subséquente avant que le positionnement angulaire de la broche 7 ne soit terminé, un signal de remise à zéro arrivant par les mêmes voies, engendre, à la sortie du circuit 75, un signal qui vient à l'entrée 84 du dispositif 77 pour fermer l'accès du moteur pas à pas 4 aux impulsions du générateur 71. Le déplacement du chariot 3 cesse et le positionnement angulaire de la broche 7 continue jusqu'à la remise à zéro du compteur 29 avec pour effet l'apparition d'un signal à l'entrée 62 du circuit 75. Le signal à la sortie du circuit 75 arrive à l'en- trée 86 du circuit 72 et de là, à l'entrée 89 du circuit 75. Ce circuit fournit un signal à l'entrée 91 du formeur 73 qui le transfère vers le distributeur 33 pour informer du sens de rotation du moteur pas à pas 11 lors de l'usi- nage de la rainure subséquente. Le signalât l'entrée 62 du circuit 75 engendre à sa sortie un signal qui arrive à l'entrée 84 du disposi- tif 77. Ce signal met le dispositif 77 à un état permettant le passage des impulsions du générateur 71 vers le moteur pas à pas 4. Le chariot 3 se met en mouvement et il y a usinage de la rainure hélicoidale subséquente. Le contrôleur 76 de la figure 2 produit un signal de prise de position angulaire initiale par la broche 7 avec la pièce à traiter 8, au moment o le trou du plateau 18 vient capter le flux lumineux du capteur 19. A partir de ce moment, le fonctionnement des deux moteurs 4 et Il est associatif. Si la broche 7 se trouve à sa position angulaire initiale et que le trou du plateau 18 est sur le trajet optique du photo-capteur 19, un signal apparu à l'entrée 54 du contrôleur 76 engendre,à l'entrée 81 du dispositif 77,un signal autorisant aux impulsions du générateur 71 d'accéder aux deux moteurs pas à pas 4 et 11, et l'usinage de la rainure hélicoidale commence. L'accès de l'entrée 82 du dispositif 77 est alors interdit aux impulsions du géné- rateur 71. Si la broche 7 de la figure 1 n'est pas à sa posi- tion angulaire initiale, le signal manque à l'entrée 54 du contrôleur 76 et par conséquent il n'y a pas de signal à l'entrée 80 du dispositif 77, c'est-à-dire que les impulsions ne sont pas autorisées à passer vers les deux moteurs pas à pas 4 et 11 à partir du générateur 71, par l'entrée 78 du dispositif 77 mais qu'elles ont accès,par l'entrée 79 du contrôleur 76 et l'entrée 82 du dispositif 77, au moteur pas à pas 11 qui fait tourner la broche 7 tant que le cap- teur 19 n'émet pas un signal de positionnement angulaire initial de la broche 7. Le circuit 72 de remise à l'état initial des blocs du système fonctionne de la façon suivante. Le formeur 92 de la figure 3 produit, à partir du flanc avant du signal provenant du micro-rupteur 14 de la figure 1, une brève impulsion positive qui vient de la sortie du formeur 92, à travers le circuit OU 94, à l'en- trée de remise à l'état initial 52 du compteur 22. Sur cette impulsion, le compteur 22 enregistre le code du nom- bre d'impulsions correspondant à la longueur d'usinage pro- venant du programmateur 20. A travers le circuit OU 96 de la figure 3, la même impulsion arrive au circuit 75 pour initialiser ses éléments. Le même signal vient aux entrées 80 et 88 des cir- cuits 74 et 76 pour les initialiser et à l'entrée d'éta- blissement 67 de la figure i du compteur 23 qui enregistre le code du nombre de rainures hélicoidales à la sortie du programmateur 21. Après l'usinage de chaque rainure hélicoidale et la prise de la position d'origine du déplacement par le chariot 3, le circuit 94 reçoit à son entrée 53 un signal de la sortie zéro du compteur 22 pour le transférer vers l'entrée 52 du compteur 22. Dès l'achèvement du positionnement angulaire de la broche 7 et la prise de l'origine par le chariot 3, l'entrée 86 du circuit 96 reçoit un signal qui passe à l'entrée 89 du circuit 75 pour initialiser les bascules 98, 99, 100, 101 et 102 du circuit 75 et préparer le reste de ses éléments au travail. Le formeur 97 de la figure 3 produit, à partir du flanc avant du signal provenant de la bascule 98, servant à former le signal de fin d'usinage d'une rainure, une brève impulsion positive qui vient de la sortie du formeur 97 à l'entrée 60 du compteur 29 pour lui faire enregistrer le code du nombre d'impulsions correspondant à la rotation supplémentaire de la broche 7, mettant celle-ci à sa posi- tion angulaire de départ de traitement de la rainure sui- vante, issu du comparateur 28. Le circuit 75 de formation du signal d'arrêt fonc- tionne à la manière suivante. Sur un signal envoyé à l'entrée 89 par la sortie du circuit 72, qui arrive également aux entrées 110, 126 et 127, il y a remise à l'état initial des bascules 98, 99 et 102. Après la fin de l'usinage de la rainure et la remise à zéro du compteur 22 de la figure 1, l'entrée 108 de la bascule 98 reçoit un signal. Le flanc arrière de ce si- gnal engendre, à la sortie directe de la bascule 98, un signal de bas niveau, qui est appliqué à l'entrée 87 du circuit 72 pour faire enregistrer, au compteur 29, le code du nombre d'impulBions traduisant la rotation supplémen- taire de la broche 7.-Le signal à la sortie directe de la bascule 98 de la-figure 4 arrive également à l'entrée 111 de la bascule 99 pour préparer sa transition sur un signal appliqué à son entrée 112. Le même signal arrive à l'entrée du commutateur 26 qui commute. A la sortie inverse de la bascule 98 apparaît un signal de haut niveau. Ce signal, qui arrive aux entrées 119 et 120 des circuits 103 et 104, les autorise à accepter par leurs entrées 118 et 62, les impulsions des compteurs 22 et 29. Le même signal est ap- * pliqué à l'entrée 91 du formeur 73 quiest responsable du sens de rotation du-moteur pas à pas 11. Si le positionnement angulaire de la broche 7 anticipe la prise de position d'origine du déplacement par le chariot 3, l'entrée 112 de la bascule 99 reçoit un signal du compteur 29 qui engendre, à la sortie de cette bascule 99, un signal de bas niveau qui est appliqué à l'entrée 83 du dispositif de commutation 77 pour interdire, aux impulsions, l'accès du moteur 11. Le même signal arrive à l'entrée 115 de la bascule 100 sans que celle-ci change d'état, c'est-à-dire que les impulsions sont autorisées à accéder au moteur 4 sur un signal à l'entrée 84 du dispo- sitif de commutation 77. Le signal à la sortie du compteur 29 est appliqué à l'entrée du circuit 104 qui est conditionné au préalable par la bascule 98 en vue de transmettre ce signal à l'en- trée 123 du circuit 107. Le circuit 107 transfère le signal vers l'entrée 125 de la bascule 101, ce qui engendre, à sa sortie inverse, un signal de bas niveau qui arrive à l'en- trée 129 de la bascule 102 pour la préparer au basculement. Le signal à la sortie du circuit 107 est égale- ment appliqué à l'entrée 128 de la bascule 102 sans changer son état car avant l'apparition de ce signal, son entrée 129 était au niveau haut. Le signal à la sortie du circuit 107 se présente également à l'entrée 131 du formeur 106 mais n'a pas accès à l'entrée 86 du circuit 72 du fait que l'entrée 132 du formeur 106 est au niveau bas établi à la sortie inverse de la bascule 102. Après la prise de position d'origine du déplace- ment par le chariot 3 et la remise à zéro du compteur 22, l'entrée inverse 118 du circuit 103 reçoit un signal qui a son transfert, déjà conditionné par la bascule 98, à l'en- trée 117 de la bascule 100 dont l'état se confirme. Ainsi, le passage des impulsions à travers le dispositif de commuta- tion 77 n'est pas arrêté et le moteur 4 continue à tourner mais dans l'autre sens. Le signal à l'entrée 118 du circuit 103 est égale- ment appliqué à l'entrée 124 du circuit 107 qui le trans- fère à l'entrée 125 de la bascule 101, pour confirmer son état, et simultanément, à l'entrée 126 de la bascule 102 pour engendrer à sa sortie inverse un signal de haut niveau qui arrive à l'entrée 132 du circuit 106 pour que celui-ci transfère le signal à l'entrée 86 du circuit 72 qui four- nit un signal aux entrées 89, 110, 127 et 126 des bascu- les 98, 99, 102 et 101 pour les initialiser et conditionner le passage des impulsions vers le moteur 11 à travers le dispositif de commutation 77 sur un signal à son entrée 83. Si la prise de la position d'origine du déplace- ment par le chariot 3 de la figure 1 anticipe le position- nement angulaire de la broche 7, c'est-à-dire que le comp- teur 22 est remis à zéro plus tôtque le compteur 29, le compteur 22 envoie, à travers le circuit 103, un signal à l'entrée 117 de la bascule 100, pour engendrer à sa sortie un signal de bas niveau qui est appliqué à l'entrée 84 du dispositif 77 pour fermer, aux impulsions, l'accès du mo- teur 4. Le chariot 3qui apris sa position d'origine s'ar- rête à cette position. Le signal à l'entrée 118 du circuit 103 a le même effet que ci-dessus, et après la fin du positionnement an- gulaire de la broche 7, le moteur 4 continue à tourner en régime d'usinage de la rainure, la remise à zéro du comp- teur 29 au bout du positionnement angulaire mettant le mo- teur 4 en marche de travail. Si le positionnement angulaire de la broche 7 et la prise de la position d'origine du déplacement par le chariot 3 sont simultanés, c'est-à-dire que si les comp- teurs 22 et 29 sont remis à zéro en même temps, les entrées 122 et 121 du formeur 105 sont simultanément attaquées et le formeur 105 délivre un signal à l'entrée 130 de la bascule 102. Cela engendre, à la sortie inverse de la bascule 102, un signal de haut niveau qui est appliqué à l'entrée 132 du formeur 106 pour permettre la transmission du signal venant de la sortie du circuit 107 à travers le formeur 106 à l'entrée 86 du circuit 72 ce qui, au bout du compte, permet aux impulsions d'accéder aux deux moteurs 4 et 11. Les entrées 109, 113 et 116 des bascules 98, 110 et 115 sont raccordées,à travers une résistance de charge 147,à la source d'alimentation (non représentée). Le fonctionnement du formeur 73 du signal de sens de rotation est le suivant. Quand le moteur 11 tourne en régime d'usinage, l'entrée 91 du circuit Et 133 reçoit un signal de bas ni- veau de la sortie inverse de la bascule 98 du circuit 75. Sur ce signal, la sortie inverse du circuit 133 passe à un niveau haut. A cet état de l'entrée 91 du cir- cuit 133, le signal arrivant, appliqué à son entrée 58, de la sortie de signe du comparateur 28, ne peut modifier l'état de la sortie du circuit 133 ni par conséquence, renverser la rotation du moteur 11. L'usinage de la rainure hélicoidale étant terminé, l'état de la bascule 98 du circuit 75 change et l'entrée 91 du circuit 133 reçoit un signal à haut niveau qui auto- rise le signal à la sortie du comparateur 28 à passer à travers le circuit 133 vers le distributeur 33. Ce signal traduit le signe déterminant le sens de rotation de la bro- che 7 lors du positionnement angulaire suivant le résultat de la comparaison de la position angulaire courante de la broche 7 et de la position angulaire de la broche 7 au dé- but de l'usinage d'une rainure. Le fonctionnement du formeur 74 du signal de sens du déplacement est le suivant. Sur un signal à l'entrée 88 de la bascule 134 provenant de la sortie du circuit 72, cette bascule 134 fournit un signal à haut niveau à l'entrée 44 du distribu- teur 34, pour imposer au chariot 3 un déplacement dans le sens du travail. A la fin de l'usinage d'une rainure héli- coidale, le compteur 22 se remet à zéro et délivre à l'en- trée 90 de la bascule 134 un signal qui fait passer sa sor- tie au niveau bas,produisant le renversement du sens de déplacement du chariot 3 de la figure 1 en vue de son re- tour. Dès que le chariot 3 a pris sa position d'origine de déplacement, le compteur 22 se remet à zéro et la bas- cule 134 a, à sa sortie, un signal de niveau haut qui force le chariot 3 à changer de sens de déplacement pour celui de la course de travail. En outre, pour un signal à son entrée 90, la bas- cule 134 établit,après l'usinage de la rainure hélicoidale, à sa sortie inverse, un signal de haut niveau arrivant à l'entrée de comptage 66 du compteur 23 qui décremente d'une unité correspondant à la rainure usinée. Le fonctionnement du contrôleur 76 dela position angulaire initiale de la pièce à usiner est le suivant. Si la broche 7 se trouve à sa position angulaire initiale, le capteur 19 fournit à l'entrée 54 de la bascule un signal pour que sa sortie passe au niveau bas. Dès le début de l'usinage de la pièce, l'entrée de la bascule 135 reçoit une brève impulsion du formeur 92 du circuit 72 qui ne change pas l'état à la sortie de la bascule 135; par conséquent, l'entrée 137 du circuit 136 est au niveau bas interdisant aux impulsions à la fréquence de travail de passer par le circuit 136 de la figure 7vers l'entrée 82 du dispositif de commutation 77. Un signal à haut niveau à la sortie inverse de la bascule 134 est ap- pliqué à l'entrée 81 du dispositif de commutation 77 pour donner accès aux impulsions des deux moteurs 4 et 11 dont le fonctionnement conjugué communique à la pièce à usiner unmouvement hélicoïdal. Si la broche 7 n'est pas en position angulaire initiale, le capteur 19 n'envoie pas de signal à l'entrée 54 de la bascule 135,donc à la sortie directe de celle-ci il y a un signal à niveau haut et à sa sortie inverse, un signal à niveau bas. Dès que le chariot 3 a pris la position d'origine de son déplacement, l'entrée 70 du circuit 136 reçoit un signal. L'entrée 137 du circuit 136 étant à un niveau haut, les impulsions à la fréquence de travail sont appliquées par l'entrée 79 du circuit 136 à l'entrée 82 du dispositif de commutation 77 pour faire tourner le moteur 11 jusqu'à l'apparition d'un signal à l'entrée 54 de la bascule 135. Le reste du fonctionnement du contrôleur a été précédemment décrit. Le dispositif de commutation 77 de la figure 2 fonctionne de la manière suivante. La poupée 6, une fois à sa position d'origine, le micro-rupteur 14 délivre aux entrées 141 et 142 du dispo- sitif de commutation 77 un signal qui prépare les circuits 138 et 139 à transférer les impulsions à la fréquence de travail du générateur 71 aux moteurs 4 et 11. L'entrée 83 reçoit un signal de circuit 75 dès que la broche 7 a atteint la position angulaire prescrite au départ de l'usinage de la rainure hélicoidale et l'entrée 84 en reçoit un dès que le chariot 3 a pris la position d'origine de son déplace- ment. Audébut de l'usinage de la pièce, si la broche n'est pas en position angulaire initiale, l'entrée 81 reçoit,du contrôleur 76,un signal interdisant le passage des impulsions à la fréquence de travail par les entrées 78. Dans ce cas, le moteur 11 reçoit des impulsions à la fréquence de travail par l'entrée 82 du circuit 140. Le moteur 11 tourne jusqu'à l'intervention du capteur 19 dont le signal de sortie appliqué aux entrées 81 du dispo- sitif 77 autorise les impulsions à la fréquence de travail à passer par les entrées 78 et leur interdit l'entrée 82. Le comparateur 28 fonctionne à la façon suivante. L'entrée 57 du comparateur 28 reçoit le code binaire de position angulaire courante de la broche 7 du compteur 25 qui est simultanément appliqué à l'addition- neur 144 et au circuit 145 de comparaison de nombres bi- naires. L'entrée 65 du comparateur 28 reçoit,du bloc 27, le code binaire, qui est ia valeur de la position angu- laire de la broche 7 au départ de l'usinage de la rainure hélicoidale, qui est appliqué simultanément à l'addition- neur 144 et au circuit 145. Le résultat de la comparaison est élaboré dans l'addition 144 et entre en continu par l'entrée 59 dans le compteur 29. L'usinage de la rainure terminé, le code du résul- tat est figé dans 'le compteur 29. Le signe de comparaison, formé par le circuit 145, est appliqué à l'entrée 58 du formeur 73. Le bloc 27 déterminant la valeur de la rotation de la pièce à usiner fonctionne à la manière suivante. Le bloc 27 représente une mémoire permanente qui reçoit, à son entrée 63, du programmateur 21, un code bi- naire traduisant un nombre naturel qui est celui des rainu- nures hélicoidales, et l'entrée 64 du bloc 27 reçoit, du compteur 23,un code binaire représentatif du nombre de rainures usinées. Le code d'impulsion formé dans la mémoire perma- nente du bloc 27 représente la combinaison de ces deux codes. Ce code d'impulsion, représentant une certaine combinaison de ces codes, est appliqué de la sortie du bloc 27 à l'entrée 65 du comparateur 28. Pour mieux faire comprendre l'idée de l'invention, on peut examiner le cas o il s'agit d'usiner, par exemple, une fraise terminale à quatre rainures hélicoïdales. En un tour complet, le moteur pas à pas 11 d'en- trainement de la broche 7 avec la pièce à usiner 8 "acquitte" 240 impulsions dont chacune est de 1,5 . La transmission mécanique entre ce moteur pas à pas 11 et la broche 7 représente un réducteur ayant un rapport de trans- mission de 20. Cela signifie que, pour que la broche tourne de 360 , le moteur pas à pas doit recevoir 240 x 20 = 4800 impulsions. Pour prendre la position d'usinage de la deuxième rainure, le moteur pas à pas 1il doit recevoir, à partir de sa position initiale, 4800: 4 = 1200 impulsions; pour amorcer l'usinage de la troisième rainure, 2400 impulsions; pour la quatrième rainure, 3600 impulsions. On affiche, sur le commutateur à décade du program- mateur 21, le nombre 4 qui est celui des rainures. La va- leur binaire de ce nombre est appliquée de la sortie du programmateur 21 à l'entrée d'information 38 du compteur 23 et aux entrées d'adresse 63 du bloc 27, qui reçoit à-ses autres entrées d'adresse, les sorties de comptage du comp- teur 23, décrémenté d'une unité après le traitement de cha- que rainure, la valeur binaire du résidu dans le compteur 23. La combinaison de ces deux codes appliquée aux entrées d'adresse du bloc 27 donne, en binaire, le nombre d'impul- sions nécessairespour que la broche 7 tourne de façon à prendre la position angulaire pour commencer l'usinage d'une rainure hélicoidale, par exemple, pour la position angu- laire de départ pour l'usinage de la deuxième rainure, ce nombre est égal à 1200 impulsions. Le code aux sorties d'information du bloc 27 est appliqué aux entrées d'infor- mation 65 du comparateur 28. L'usinage de la première rainure hélicoidale com- mence à la position initiale de la broche 7, c'est-à-dire lorsque le trou du plateau 18 se trouve sur le trajet op- tique du capteur 19. Le signal de sortie du capteur 19 est appliqué à l'entrée de remise à zéro 58 du compteur 25 pour sa remise à zéro. Par la suite, le nombre d'impulsions "acquittées" par le moteur pas à pas 11, soit la position angulaire courante de la broche 7, arrive à travers le commutateur 26 à l'entrée d'incrémentation 56 du compteur 25 et, à partir de ses sorties d'information, vient en continu aux entrées d'information 57 du comparateur 28. On fait en permanence la somme du code arrivant à l'entrée et du code arrivant à l'entrée 57, et le résultat en est envoyé en permanence aux entrées d'information 59 du compteur 29, le signe de résultat arrivant lui aussi, en permanence, à travers le formeur 24,à l'entrée 51 du commutateur 26. Pendant l'usinage d'une rainure hélicoidale, la broche 7 peut faire plusieurs tours et à chaque tour com- plet, le capteur 19 fournit, à l'entrée 55 du compteur 25, un signal pour sa remise à zéro. L'usinage de la rainure étant terminé, l'entrée de positionnement 60 du compteur 29 reçoit un signal le forçant à enregistrer le code binaire du nombre d'impul- sions correspondant au résultat de l'addition. Par exemple, si,au moment de la fin du traitement de la rainure, le mo- teur pas à pas 11 a reçu 1000 impulsions, le contenu du compteur 29 est de 1200 - 1000 = 200 avec le signe positif et si,l'on a reçu 1400 impulsions, le contenu du compteur devient: 1200 - 1400 = - 200 avec-un signenégatif. De cette façon, siau moment de la fin de l'usinage d'une rainure hélicoidale, le nombre d'impulsions reçu par le moteur pas à pas 11 dépasse celui qu'il faut pour lui permettre de prendre la position angulaire de départ de l'usinage de la rainure subséquente, le signal à la sortie de signe du comparateur 28 change, ce qui provoque le changement du signal à l'entrée de signe 43 du distributeur 33 et le moteur pas à pas 11 va "acquitter" ce nombre d'impulsions, c'est-à-dire 200, en sens inverse. Cela réduit le temps de positionnement. Simultanément, l'entrée 51 du commuta- teur 26 reçoit un signal sur lequel celui-ci interdit aux impulsions l'accès du compteur 25 et leur permet d'accéder au compteur 29 qui va évoluer par décomptage. Le moteur 11 tourne jusqu'à la remise à zéro du compteur 29 qui a lieu lorsque le broche 7 prend sa position angulaire de départ d'usinage de la deuxième rainure. L'usinage de la deuxième rainure hélicoidale étant terminé, le contenu du compteur 23 diminue d'une unitié et devient égal au code binaire du nombre d'impul- sions correpondant au nombre 3 tandis que le code binaire du nombre 4 arrivant à l'entrée 63 du bloc 27 reste inchan- gé. La combinaison de ces deux codes arrivant aux entrées d'adresse du bloc 27 constitue le code binaire du nombre d'impulsions à envoyer au moteur pour qu'il entraîne la broche 7 à la position angulaire nécessaire à l'usinage de la troisième rainure hélicoidale, c'est-à-dire que le nombre d'impulsiona est égal 2400. Par la suite, le positionnement angulaire, lors de l'usinage de toutes les rainures hélicoidales consécuti- ves, s'effectue d'une manière analogue. Il faut noter que le procédé de positionnement angulaire selon l'invention, sur lequel repose le système de commande, permet éventuellement d'opérer un positionne- ment angulaire en vue d'un usinage de n'importe quel nombre de rainures hélicoidales. La mise en oeuvre du procédé de positionnement angulaire qui est à la base du système de commande selon l'invention permet d'effectuer un positionnement angulaire d'une pièce à usiner au cours de l'usinage, quels que soient les paramètres (pas et longueur à usiner) de la rai- nure hélicoidale à usiner. Cela offre un gain considérable sur le temps nécessaire à la mise au point de l'automate, ce qui permet de l'utiliser dans la production en grande comme en petite série. Un avantage encore à noter est la possibilité facile et rapide de modifier les paramètres d'usinage de la pièce, comme le pas de la rainure hélicoidale, la lon- gueur à usiner, le nombre de rainures, ce qui augmente les possibilités technologique de la machine-outil automatique. RE V E ND I C A T I 0 N S 1. Système de commande automatique d'une machine- outil pour usiner des rainures hélicoidales pour des ou- tils de coupe, du type comportant un premier moteur pas à pas entrainant en translation la pièce à usiner, un second moteur pas à pas entraînant en rotation la pièce à usiner et assurant, à la pièce à usiner, conjointement avec le premier moteur pas à pas, un mouvement hélicoidal, un pro- grammateur de la longueur d'usinage, un programmateur du nombre de rainures hélicoïdales à usiner, un compteur du nombre d'impulsions correspondant à la longueur d'usinage qui est relié au programmateur de la longueur d'usinage, un compteur de rainures hélicoïdales relié au programma- teur du nombre de rainures hélicoïdales, un formeur de régimes de fonctionnement dont les entrées sont reliées à la sortie du compteur du nombre d'impulsions correspondant à la longueur d'usinage et aux sorties du compteur de rai- nures hélicoïdales, ses sorties étant en liaison avec les premier et second moteurs pas à pas pour mettre la pièce usinée en mouvement hélicoidal, un formeur du signal ser- vant à donner à la pièce à usiner une rotation supplémen- taire jusqu'à une position correspondant à la rainure héli- coldale à usiner suivante et qui est relié au formeur de régimes de fonctionnement, caractérisé en ce que le formeur du signal servant à donner à la pièce une rotation supplé- mentaire contient un capteur (19) de la position angulaire initiale de la pièce à usiner qui est placé sur la broche (7)de la machine-outil, un compteur (25) du nombre d'impul- sions, représentatives de la valeur courante de l'angle de rotation de la pièce à usiner, dont l'entrée de comptage est reliée'au moteur pas à pas (11) par l'intermédiaire d'un commutateur (26), dont une autre entrée est reliée au capteur (19) de la position angulaire initiale, un bloc (27) déterminant la valeur de rotation supplémentaire de la pièce à usiner (8) pour chaque rainure hélicoïdale à usiner, dont une entrée est reliée au programmateur (21) du nombre de rainures hélicoidales et dont l'autre entrée est reliée au compteur (23) de rainures hélicoïdales, un comparateur (28) du signal représentatif de la valeur courante de l'angle de rotation dont les entrées sont reliées aux sorties du compteur (25) du nombre d'impulsions correspondant à la valeur courante de l'angle de rotation et à la sortie du bloc (27) déterminant la valeur de rota- supplémentaire, ses sorties étant reliées au formeur (24) de régimes de fonctionnement et à l'entrée du compteur (29) du nombre d'impulsions correspondant à l'angle de rotation supplémentaire de la pièce à usiner qui est relié au formeur (24) de régime de fonctionnement. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bloc formeur (24) comporte un circuit (72) de remise à l'état initial des blocs du système dont l'entrée est reliée au compteur (22) du nombre d'impulsions corres- pondant à la longueur d'usinage, un formeur (74) du signal du sens du mouvement de translation alternatif de la pièce à usiner dont l'entrée est reliée à la sortie du circuit de remise à l'état initial (72), un formeur (73) du signal du sens de rotation de la pièce à usiner dont les entrées sont reliées à la sortie du circuit de remise à l'état initial (72) et à la sortie du comparateur (28), un circuit (75) de formation d'un signal d'arrêt de la pièce à usiner dont l'une des entrées est reliée à la sortie du compteur (22) du nombre d'impulsions correspondant à la longueur d'usinage, et dont l'autre entrée est réunie à la sortie du compteur (29) du nombre d'impulsions correspondant à l'angle de rotation supplémentaire de la pièce à usiner, sa sortie étant reliée au formeur (73) du signal de sens de rotation, un contrôleur (76) de la position angulaire initiale de la pièce à usiner dont l'entrée est reliée au capteur (19) de la position angulaire initiale et un dis- positif de commutation (77) dont les entrées sont reliées à un générateur d'impulsions(71), à la. sortie du circuit (75) de formation du signal d'arrêt de la pièce à usiner et à la sortie du contrôleur (76) de la position angulaire initiale de la pièce à usiner. 3. Système selon l'une quelconque des revendica- tions 1 ou 2, caractérisé en ce que le comparateur (28) comporte un additionneur (144) dont les entrées sont les entrées du comparateur (28) et un circuit de comparaison (145) dont les entrées sont réunies deux par deux aux en- trées de l'additionneur (144) et dont le signal de sortie traduit le signe de résultat de l'addition; 4. Système selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, caractérisé en ce que le bloc (27) déter- minant la valeur de rotation supplémentaire de la pièce à usiner pour chaque rainure hélicoïdale à former est réali- sée autour d'une mémoire permanente (146). 5. Système selon l'une quelconque des revendica- tions précédentes, caractérisé en ce que le circuit (75) de formation du signal d'arrêt de la pièce à usiner com- porte une bascule (98) produisant un signal de fin d'usi- nage, dont l'entrée est reliée à la sortie du compteur (22) du nombre d'impulsions correspondant à la longueur d'usinage et à la sortie du circuit de remise à l'état ini- tial (72), une bascule (99) produisant un signal d'arrêt de rotation dont les entrées sont reliées à la sortie du comp- teur (29) du nombre d'impulsions correspondant à l'angle de rotation supplémentaire, à la sortie directe-de la bas- cule (98) et à la sortie du circuit de remise à l'état initial (72), une bascule (100) produisant un signal de prise de position d'origine de déplacement dont les entrées sont reliées à la sortie inverse de la bascule (99), à la sortie du compteur (29) du nombre d'impulsions correspon- dant à l'angle de rotation supplémentaire, un formeur (103) d'impulsion d'origine de déplacement dont l'une des en- trées est reliée à la sortie inverse de la bascule (98) et dont l'autre entrée est reliée à la sortie du compteur (22) du nombre d'impulsions correspondant à la longueur d'usi- nage, un formeur (105) d'impulsion d'achèvement du position- nement angulaire dont les entrées sont reliées à la sortie inverse de la bascule (98) vers la sortie du compteur (29), un circuit OU (107) dont l'une des entrées est raccordée à la sortie du formeur (103) et dont l'autre entrée est reliée à la sortie d'un inverseur (104) et un formeur (106) du signal de prise de position d'origine dont les entrées sont reliées à la sortie du circuit de remise à l'état ini- tial (72) et à la sortie du circuit OU (107).