FR 2645291 A1 19901005 FR 8904229 A 19890331 L'invention concerne les systèmes de déploiement et rangement d'organes escamotables, tels qu'on peut en trouver par exemple dans les véhicules automobiles: des véhicules de plus en plus nombreux tendent à être équipés de phares escamotables, que le conducteur ne sort que la nuit, ou d'essuie-glaces escamotables qu'il ne sort que lorsqu'il pleut. En dehors des moments d'utilisation ces organes sont rangés dans des logements fermés dissimulés dans la carrosserie du véhicule. Par action sur un commutateur de commande à l'intérieur du véhicule, le conducteur obtient soit un rangement automatique soit une sortie automatique de l'organe escamotable. L'escamotage de ces organes présente plusieurs avantages, parmi lesquels on peut citer par exemple l'amélioration des qualités aérodynamiques du véhicule, la diminution du risque d'endommager ces organes (par exemple lors du passage du véhicule dans une machine de lavage automatique), et l'amélioration de l'esthétique. Mais l'escamotage d'un organe fonctionnel tels que les balais d'essuieglace n'est pas une opération simple. Non seulement la construction mécanique d'organes escamotables est complexe, mais la commande électronique de ces organes est également délicate. L'escamotage du balai et du porte balai dans un logement placé sous le capot du véhicule devant la glace avant du véhicule va nécessiter des opérations successives complexes qui sont: 2645291- - arrêt du balayage si l'essuyage est en cours de marche, et retour du porte-balai à une position d'arrêt (communément appelée "position d'aréfix"); - ouverture d'un volet d'obturation d'un logement situé sous le capot; - repliement du balai le long d'un bras support de porte-balai pour ramener à une longueur acceptable l'ensemble balai/bras avant de le ranger, - déplacement de l'ensemble balai/bras et d'une platine qui supporte cet ensemble, vers l'intérieur du logement, sous l'action d'un moteur de rangement; - et enfin fermeture du volet d'obturation du logement. Et bien sûr les mêmes opérations doivent être sensiblement exécutées en sens inverse pour déployer le système à partir de sa position escamotée. Il en résulte par conséquent que le rangement et le déploiement prennent un temps non négligeable. Or il peut arriver que le conducteur du véhicule donne un ordre de rangement ou déploiement du système et qu'il se ravise immédiatement après et donne alors l'ordre contraire. Il est très souhaitable que l'ordre contraire soit immédiatement exécuté pour que le conducteur retrouve le plus rapidement possible l'état désiré (rangé ou déployé). Dans les systèmes proposés jusqu'à maintenant, ou bien l'ordre contraire n'est exécuté qu'après que le système ait complètement terminé la séquence correspondant au premier ordre, et alors la durée d'attente du conducteur est maximale, ou bien l'ordre contraire est exécuté au moment o le système arrive a la fin d'une étape significative de la séquence globale. Les étapes significatives sont par exemple les fins d'étape de la séquence indiquée plus haut. Cela vient en général de ce que l'ensemble de la séquence de rangement et déploiement est exécuté sous le contrôle d'un microprocesseur ou d'un système en logique câblé qui tire ses informations sur l'état du système à partir de capteurs qui sont des contacts de fin de course placés sur le trajet des différents organes mobiles du système. Lorsqu'un organe mobile arrive en fin de course, le microprocesseur sait exactement à quel stade de rangement ou déploiement en est le système; il considère que c'est la fin d'une séquence principale et qu'une séquence inverse peut commencer à ce stade sans perturbation. La présente invention propose d'améliorer les systèmes de déploiement et rangement d'organes escamotables en fournissant des moyens pour que l'ordre inverse d'un ordre précédemment donné soit exécuté plus rapidement que dans l'art antérieur. Selon l'invention, on propose un système de déploiement et rangement d'un organe escamotable dans un logement, ce système comprenant au moins un élément mobile escamotable déplaçable entre une position rangée et une position sortie, et un moteur, dit d'escamotage, pour l'actionnement de cet élément, un premier capteur de fin de course pour détecter l'arrivée de l'élément en fin de course dans sa position rangée et un deuxième capteur de fin de course pour détecter l'arrivée de l'élément mobile dans sa position sortie, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour déclencher l'inversion du sens d'entraînement du moteur d'escamotage lorsque simultanément d'une part un ordre d'actionnement inverse de l'ordre d'actionnement en cours d'exécution est donné et d'autre part les capteurs de fin de course indiquent que l'organe mobile n'est ni dans sa position rangée ni dans sa position sortie. Dans une autre disposition, on propose un système de déploiement et rangement d'un organe escamotable dans un logement, ce système comprenant au moins un élément mobile escamotable déplaçable entre une position rangée et une position sortie et un moteur dit d'escamotage pour l'actionnement de cet élément, un premier capteur de fin de course pour détecter l'arrivée de l'élément en fin de course dans sa position rangée et un deuxième capteur de fin de course pour détecter l'arrivée de l'élément mobile dans sa position sortie, caractérisé en ce qu'il comprend d'une part des moyens adpatés à détecter la vitesse d'actionnement du moteur et d'autre part des moyens pour déclencher l'inversion du sens d'entraînement d'entraînement dudit moteur lorsque simultanément un ordre d'actionnement inverse à l'ordre d'actionnement en cours est donné et les moyens de détection indiquent que l'élément mobile se situe entre les deux capteurs de fin de course. Selon une autre caractéristique, l'inversion du sens d'entraînement du moteur d'escamotage est immédiate. Selon une autre caractéristique, les moyens pour déclencher l'inversion du sens d'entraînement commandent des moyens de freinage préalablement- au déclenchement de l'inversion. De préférence, le freinage peut être réalisé par mise en court-circuit de l'induit du moteur d'escamotage. Bien entendu, lorsque l'organe escamotable comprend plusieurs éléments mobiles articulés les uns aux autres, déplaçables sous l'action d'un ou plusieurs moteurs, on prévoira avantageusement que l'actionnement de chaque moteur est susceptible d'être inversé immédiatement ou après freinage si le ou les éléments mobiles correspondants ne sont pas en position rangée ni en position sortie lorsqu'arrive un ordre d'actionnement en sens contraire. On minimise ainsi le temps de réaction du système entre deux ordres contraires. Le fonctionnement du système selon l'invention comprend de préférence un cycle de déploiement pour sortir de la position escamotée, un cydle de rentrée. pour escamoter le système, et deux cycles de recherche de l'état dans lequel se trouve le système à un moment donné. Les cycles de recherche s'effectuent par analyse de l'état des capteurs de fin de course du système. Le premier cycle s'exécute lorsqu'un ordre de mise en marche (donc de déploiement) du système est donné. Le second s'exécute lorsqu'un ordre d'arrêt (donc de rangement) est donné. Selon le résultat du cycle de recherche, on entre à un stade o un autre du cycle de déDploiement ou du cycle de rentrée. Le stade auquel on entre correspond. directement à l'état détecté à partir des capteurs de fin de course. Mais les états significatifs relevés par les cycles de recherche ne sont pas principalement des états dans lesquels les éléments mobiles sont tous en fin de course. Ce sont plutôt des états qui sont définis par le fait qu'un élément mobile donné n'est justement pas à une position déterminée de fin de course. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit et qui est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels: - - la figure 1 représente un diagramme de fonctionnement global du système selon l'invention; - la figure 2 représente un diagramme de' fonctionnement du système dans un cycle de recherche de l'état du système en vue de la mise en marche donc du déploiement du système; - la figure 3 représente le diagramme de fonctionnement du système au cours d'un cycle de recherche de l'état dans lequel le système se trouve, en vue d'un arrêt et d'un rangement du système; - la figure 4 représente un diagramme de fonctionnement au cours d'un cycle de déploiement; - la figure 5 représente un diagramme de fonctionnement au cours d'un cycle de balayage; - la figure 6 représente le diagramme de fonctionnement pour l'arrêt du balayage; - la figure 7 représente le diagramme de fonctionnement pour le cycle de rentrée du système escamotable dans son logement. On décrira plus spécialement le système selon l'invention à propos d'un système d'essuie-glace de véhicule qui peut être escamoté dans un logement dissimulé sous le capot du véhicule devant la glace avant. Toutefois, on ne rentrera pas dans le détail de la construction matérielle des organes mobiles du système, étant donné que de telles constructions ont déjà fait l'objet de publications et que l'invention ne concerne pas spécifiquement la construction mais la commande électronique, applicable d'ailleurs non seulement à des balais d'essuie-glace, mais aussi à d'autres situations o un organe escamotable doit être rentré ou sorti rapidement. On indiquera simplement que dans un mode de réalisation le système escamotable peut comporter une platine support, montée de manière à pivoter entre une position rentrée dans lé logement et une position sortie. Un moteur de pivotement entraîne la platine. La platine supporte l'ensemble d'un bras support de porte- balai et d'un porte-balai articulé sur ce bras support (le balai d'essuyage proprement dit étant fixé sur le porte-balai); la platine porte aussi en principe un moteur de déploiement du porte-balai; ce moteur sert à entraîner le porte-balai entre une position rangée-dans laquelle il est replié contre le bras support et une position sortie dans laquelle il est déployé en extension dans le prolongement du bras-support; enfin la platine porte un moteur de balayage qui entraîne l'ensemble bras/porte-balai en rotation en.mouvement de va et vient pour essuyer la glace du véhicule. De plus, le logement d'escamotage du système est pourvu d'un volet de fermeture qui - s'ouvre pour laisser sortir le système, - se referme lorsque la platine est en position sortie, - se rouvre pour laisser rentrer le système, - se referme lorsque le système est rentré. L'ensemble du système escamotable est contrôlé par un microprocesseur couplé d'une manière classique à des mémoires mortes de programme, à des mémoires vives de travail, à des bus de transmission de signaux, et à des ports d'entrée-sortie. On ne décrira pas le circuit électronique correspondant qui peut être tout-à-fait classique, mais on décrira les séquences de fonctionnement permettant de mettre en oeuvre l'invention puisque c'est a partir de ces séquences qu'on pourra le mieux comprendre et mettre en oeuvre l'invention. Le microprocesseur est relié par ses ports d'entrée-sortie d'une part à chacun des moteurs d'actionnement des différents organes mobiles, pour les mettre en marche dans un sens de rentrée ou un sens de sortie, d'autre part à des capteurs permettant de définir l'état du système, c'est-à-dire la position dans laquelle chaque élément mobile se trouve à un instant donné. Enfin, le microprocesseur est relié par l'intermédiaire d'un port a un commutateur général de commande de mise en marche et arrêt du système. Dans une autre disposition, il est prévu de définir la position dans laquelle chaque élément mobile se trouve à un instant donné par des moyens adaptés à détecter la vitesse d'actionnement du moteur lié à chaque élément mobile, excepté celui du moteur d'entraînement du balai. Pour ce faire il est prévu, à chaque cycle, de mesurer l'intensité du courant absorbé par le moteur et de faire la différence entre la tension de la batterie et la tension dudit moteur résultant de l'intensité absorbée, cette différence donnant, à un coefficient près, l'image de la vitesse du moteur et par un calculateur il en est déduit la loi de mouvement du moteur et donc sa position, position pouvant être validée en fin de course par les contacts de fin de course. Il peut bien entendu y avoir d'autres éléments tels qu'un détecteur de pluie qui mesure l'humidité reçue et transmet un signal correspondant à la présence supposée de pluie de manière à déclencher automatiquement les opérations de mise en route de l'essuyage. Le commutateur de commande peut avoir plusieurs autres fonctions, telles que le choix d'une vitesse de balayage, d'un mode de balayage continu ou intermittent, d'un mode de balayage avec lavage, etc.; ces différentes possibilités sont.mentionnées simplement à titre d'exemple. Les capteurs définissant l'état'du système sont des contacts de fin de course classiques qui sont placés de manière à changer d'état lorsque I'élément dont ils détectent l'arrivée en fin de course atteint sa position finale rangée ou sortie; ils peuvent être placés légèrement avant la position finale pour tenir compte du temps de freinage du moteur. Ils restent alors dans cet état tant que l'élément reste dans cette position rangée ou sortie. Il y a deux capteurs pour chaque élément mobile susceptible de passer il position sortie sous l'action d'un moteur respectif. L'un des capteurs est un contact de fin de course en position rangée, l'autre est un contact de position de fin de course en position sortie. On va exposer maintenant en détail le fonctionnement du système, exécuté sous la commande du microprocesseur, puisque c'est par son fonctionnement que le système est original et peut être décrit. Le fonctionnement s'exécute selon un programme général qui comporte deux grandes branches correspondant l'une aux opérations de sortie du système en position déployée, l'autre aux opérations de rentrée du système en position escamotée. On passe d'une branche a l'autre lorsqu'un ordre d'actionnement inverse à celui qui a été précédemment exécuté est donné. Le programme général est schématisé à la figure 1; il débute lors de l'actionnement de la clé de contact du véhicule (étape 010) et comprend alors une étape (020) d'initialisation du microprocesseur (initialisation classique des registres, des mémoires, programmes de vérification divers, etc.). De manière générale, comme pour tous les microprocesseurs, le programme peut être aiguillé vers des sous-programmes soit sous l'effet de tests de condition soit sous l'effet d'interruptions, que ces interruptions soient périodiques ou qu'elles viennent de l'extérieur; ici, on considérera de préférence que le fonctionnement du microprocesseur peut être modifié par des interruptions régulières ou dem interruptions venant du commutateur de commande général placé dans l'habitacle du véhicule. Si l'état du commutateur de commande après l'initialisation du microprocesseur correspond à une demande de mise en marche de l'essuieglace, le programme général est aiguillé vers un programme principa!PPM de mise en marche (qui comprend le déploiement du système et le balayage de la glace); si au contraire l'état du commutateur correspond à une demande d'arrêt,.le programme est aiguillé vers un programme principal PPA d'arrêt (qui comprend l'arrêt du balayage dans les cas o il est en train de fonctionner, et le rangement du système en position escamotée). A) PROGRAMME PRINCIPAL PPM DE MISE EN MARCHE (figure 1) Lorsqu'il y a demande de mise en marche, on exécute d'abord un cycle REM de recherche de l'état dans lequel le système se trouve. On verra que l'on revient à ce cycle plus généralement chaque fois que le commutateur de commande émet une interruption correspondant à un ordre de mise en marche, c'est-à-dire non seulement au départ à partir d'une position rangée de l'ensemble du système, mais aussi lorsque le système est en cours de rangement. Le cycle de recherche REM sera décrit en détail en référence à la figure 2. Il consiste en un examen de l'état des différents contacts de fin de course du système, et il fournit une indication, par exemple sous forme d'un numéro d'étape, sur la situation dans laquelle le système se trouve. Mais contrairement à ce qu'on faisait dans la technique antérieure, on verra que les numéros d'étape détectés ne correspondent pas nécessairement à des fins d'étape, mais plus souvent à des étapes en cours d'exécution. Au cours du cycle de recherche REM le microprocesseur peut recevoir une interruption en provenance du commutateur général de commande. Cette étape (013) est représentée a la suite du cycle de recherche REM, mais il faut comprendre que c'est une interruption qui peut avoir lieu en cours de cycle. En fait les interruptions pourront de manière générale être des interruptions périodiques au cours desquelles l'état du commutateur de commande est vérifié. Si l'interruption ne correspond pas à une demande d'arrêt, et si la recherche n'est pas terminée, le cycle REM reprend. Si la recherche est terminée, le programme continue par un cycle de déploiement CD, et bien sûr l'entrée dans ce cycle de déploiement dépend, comme on le verra, du résultat fourni par le cycle de recherche. Mais si l'interruption correspond à une demande d'arrêt du système, le programme est immédiatement aiguillé vers la deuxième grande branche, c'est-à-dire vers le programme principal d'arrêt, et plus précisément vers un autre cycle de recherche de l'état du système (cycle REA). Le cycle de déploiement CD sera décrit en détail en référence à la figure 4. Selon l'étape dans laquelle le système se trouve à la fin du cycle REM, on entre à une étape ou une autre du cycle CD; on peut même sauter complètement ce cycle et passer directement à un cycle CB de balayage s'il s'avère que le système est déjà en position complètement déployée. Les étapes du cycle de déploiement CD correspondent à l'ouverture de la trappe qui ferme le logement d'escamotage, au pivotement de la platine en position haute, au déploiement du bras en position d'extension, et à la refermeture de la trappe. A tout moment ou régulièrement au cours du cycle de déploiement, le microprocesseur peut recevoir une interruption pour examen du commutateur de commande- (étape 014). Si cette interruption ne correspond pas à une demande d'arrêt et si le déploiement n'est pas terminé, le cycle de déploiement reprend. S'il est terminé on passe au cycle suivant qui est le cycle CB de balayage de la glace par le balai déployé. Mais si l'interruption correspond à une demande d'arrêt de la part du conducteur, on passe vers la deuxième branche du programme général, c'est-à-dire vers le programme principal d'arrêt PPA, et plus précisément vers le cycle de recherche REA de ce programme PPA. Toutefois, on se trouvera alors au cours du cycle de déploiement dans une étape correspondant a l'actionnement d'un moteur pour passer d'une position rentrée d'un élément mobile vers une position sortie. On prévoit alors de préférence que ce moteur est freiné (étape 015) par mise en court-circuit de son induit, avant de passer au cycle REA. Le cycle de balayage CB est déclenché après la fin du cycle de déploiement. Ce cycle peut lui aussi être interrompu par une demande d'interruption (étape 016) pour examen du commutateur. Il reprend si l'interruption ne correspond pas à une demande d'arrêt. Si elle correspond à une demande d'arrêt, on repasse au programme d'arrêt PPA, plus précisément au cycle de recherche REA, mais après avoir attendu que le balai d'essuyage soit arrivé à la position d'aréfix. On ne veut pas en effet que le balai s'arrête au milieu de la glace. Lorsque le balai arrive en position aréfix, on prévoit également de préférence que le moteur de balayage est freine par mise en court-circuit de son induit (étape 017). B) PROGRAMME PRINCIPAL PPA D'ARRET (figure 1) Lorsqu'il y a demande d'arrêt, on exécute d'abord un cycle REA de recherche de l'état dans lequel le système se trouve. Ce cycle est semblable au cycle REM mais il n'est pas identique. En effet, c'est un cycle spécifique de recherche en vue d'un arrêt du système, alors que le cycle REM est un cycle de recherche en vue d'une mise en route. Les états de système détectés par les cycles REA et REM conduisent à des opérations différentes. On verra par ailleurs que l'on revient à ce cycle REA non pas seulement lors d'une demande d'arrêt à partir d'un cycle de balayage bien établi, mais plus généralement chaque fois que le commutateur de commande émet une interruption correspondant à un ordre d'arrêt, y compris si c'est pendant une opération de déploiement. Le cycle de recherche REA sera décrit en détail en référence à la figure 3. Au cours du cycle de recherche REA le microprocesseur peut recevoir une interruption pour examen du commutateur général de commande. Si l'interruption ne correspond pas à une demande de mise en marche et si la recherche n'est pas terminée, le cycle REA reprend. Si la recherche est terminée, le programme continue par un cycle ARF de mise à l'aréfix du moteur de balayage, sauf bien sûr s'il y est déjà (cela est alors signalé par le résultat du cycle de recherche REA). Mais si l'interruption correspond à une demande de mise en marche du système, le programme est immédiatement aiguillé vers la première grande branche, c'est-a-dire vers le programme principal PPM, et plus précisément vers le cycle de recherche REM. Le cycle de mise à l'arefix ARF sera décrit en détail en reférence à la figure 6. On saute complètement ce cycle et on passe directement à un cycle CR de rentrée du système en position escamotée s'il s'avère d'après la recherche que le moteur est déjà à l'aréfix. Au cours du cycle de mise à l'aréfix on peut encore recevoir une interruption en provenance du commutateur de commande (étape 024). Si cette interruption ne correspond pas à une demande de remise en route et si le balai n'est pas arrivé en position d'aréfix, le cycle ARF reprend. S'il est terminé on passe au cycle suivant qui est le cycle CR de rentrée du système en position escamotée. Mais si l'interruption correspond à une demande de remise en route de la part du conducteur, on repasse vers la première branche PPM du programme général, plus précisément vers le cycle de recherche REM, après freinage du moteur-de balayage (étape 025). Le cycle de rentrée sera décrit en détail en référence à la figure 7. Il comprend globalement l'ouverture de la trappe qui ferme le logement d'escamotage, le repliement du porte-balai contre son bras support,le pivotement de la platine vers sa position basse, et la fermeture de la trappe. Mais bien entendu on rentre dans ce cycle à une position qui dépend du résultat du cycle de recherche REA. Le cycle de rentrée CR peut être interrompu (étape - 026) comme les autres. Si l'interruption ne correspond pas à une demande de remise en marche du système et si le cycle de rentrée n'est pas terminé, il reprend; s'il est terminé on passe en position d'attente d'une interruption (étape 027) correspondant à une demande de remise en marche; lorsqu'elle arrive on repasse au cycle de recherche REM du- programme PPM. Si l'interruption à l'étape (026) correspond à une-demande de remise en marche, on repasse aussi au cycle REM du programme PPM, mais après avoir de préférence freiné le moteur qui était en cours d'actionnement, par mise en court-circuit de son induit (étape 028). C) CYCLE DE RECHERCHE REM (figure 2) Pour expliquer la logique de ce cycle, on supposera que le système comporte sept contacts de fin de course; on considérera qu'ils ont un état logique 1 lorsqu'ils sont fermés par l'arrivée en bout de course de l'élément mobile qui leur est associé, qu'ils ont un état logique 0 s'ils sont ouverts du fait que l'élément n'est pas en bout de course, et enfin un état x si cet état est indifférent à une étape considérée du cycle de recherche, la valeur X du contact pouvant être validée par les moyens adaptés à détecter la vitesse d'actionnement du moteur associé à l'élément mobile. Toutefois, l'un des contacts (le contact d'aréfix) est ouvert (état 0) lorsque l'élément mobile associé (le porte-balai) est en bout de course de balayage, et il est fermé en dehors de la position d'aréfix. Les sept contacts sont les suivants: - contact de trappe ouverte TO, fermé lorsque- la trappe d'obturation du logement d'escamotage est complètement ouverte; - contact de trappe fermée TF, fermné lorscque la trappe est complètement fermée; - contact BH de basculement haut de la platine, fermé lorsque la platine est en position complètement sortie; - contact BB de basculement bas de la platine, fermé lorsque la platine est en position complètement rentrée; - contact SR de support de balai rentré, fermé lorsque le portebalai est complètement replié sur le bras support; - contact SS de support de balai sorti, fermé lorsque le porte-balai est complètement déployé; contact AF de position d'aréfix, ouvert lorsque le balai arrive en position d'aréfix. Le cycle de recherche REM consiste à comparer successivement la configuration logique des contacts à plusieurs configurations déterminees; le cycle est 2645291: arrêté lorsque la comparaison indique que la configuration réelle correspond à une des configurations déterminées. Une indication sur la configuration détectée est alors mémorisée, car la suite du programme de fonctionnement du système dépend de la configuration détectée. L'indication est mémorisée par exemple simplement sous forme d'un numéro d'étape du cycle de recherche REM puisque chaque étape successive correspond à une configuration déterminée. On trouve sur la figure 2 cinq étapes successives de recherche 031 à 035, et le résultat de la recherche est représenté par un numéro d'étape X=01 à X=05 correspondant à une étape ou un état dans lequel se trouve le système. La première étape de recherche 031 consiste à vérifier si la configuration logique de l'ensemble des contacts TO, TF, BH, BB, SR, SS, AF est la configuration b,x,0,1,l,0,0. Cette configuration correspond au fait que la trappe n'est pas complètement ouverte, la platine est en position basse, le balai en position repliée, et en position d'aréfix. Si la configuration réelle est celle-là, la recherche s'arrêter l'étape mémorisée est l'étape X=01. Sinon on passe à l'étape suivante. On rappelle que le cycle REM-qu'on décrit ici peut être interrompu (étape 013) en cours d'exécution, et qu'il reprend si l'interruption ne correspond pas a une demande d'arrêt en provenance du commutateur. L'étape de recherche suivante 032 consiste à vérifier si la configuration logique TO, TF, BH, BB, SR, SS, AF est la configuration 1,0,0,x,l,0,0. Cette configuration correspond au fait que la trappe est complètement ouverte, que la platine n'est pas complètement sortie, que le support debalai est complètement replié, et que le balai est en position d'aréfix. Si la configuration réelle est celle-là, la recherche s'arrête et l'étape mémorisée est X=02. Sinon on passe à l'étape suivante. L'étape de recherche suivante 033 consiste à vérifier si la configuration logique TO, TF, BH, BB, SR, SS, AF est la configuration 1,0,0,0,X,0,0. Cette configuration correspond au fait que la trappe est complètement ouverte, que la platine est complètement sortie, que le support de balai n'est pas complètement déployé et que le balai est en position d'aréfix. Si la configuration réelle est celle-la, la recherche s'arrête et l'étape mémorisée est X=03. Sinon on passe à l'étape suivante. L'étape 034 correspond à la détection de la configuration x,0,1,0,0,1,0 qui correspond au fait que la trappe n'est pas complètement refermée, que la platine est complètement sortie, que le porte-balai est complètement déployé, et que le balai est en positicn d'aréfix. Si la configuration réelle est celle-là, la recherche s'arrête. L'étape mémorisée est X=04. Enfin, l'étape 035 sert à détecter la configuration 0,1,1,0,0,1,x qui correspond au fait que la trappe est complètement refermée, que la platine est sortie, le support de balai déployé, et que le balai n'est pas en position d'aréfix, c'est-à-dire que le balayage est en cours. Si par hasard aucune configuration n'était détectée, un voyant d'erreur peut s'allumer (étape 036) et la recherche reprend. Ce cycle aboutit donc à la détermination de l'état du système pendant une opération de mise en marche. Comme on l'aura compris, cet état est soit un état bien déterminé (lorsque tous les éléments mobiles sont à l'une ou l'autre de leurs deux positions de fin de course) soit plus souvent un état indéterminé, c'est-à- dire qu'un élément mobile est en milieu de course; l'état détecté est alors en fait une étape de déplacement d'un élément. D) CYCLE DE RECHERCHE REA (figure 3) Ce cycle est tout-à-fait analogue au cycle REM, mais il comporte ici six étapes de recherche de configuration, 041 à 046, correspondant à des étapes de fonctionnement détectées X=06 à X=11. Les configurations détectées successivement sont les suivantes: X=06: TO,TF,BH,BB,SR,SS,AF = 0,1,1,0,0,1,1 trappe complètement fermée, platine haute, support de balai déployé, balayage en cours X=07: TO,TF,BH,BB,SR,SS,AF = O,x,1,0,0,1,0 trappe incomplètement ouverte, platine haute, support de balai déployé, position arefix. X=08: TO,TF,BH,BB,SR,SS,AF = 1,0,1,0,0,x,0 trappe complètement ouverte, platine haute, support de balai incomplètement replié. position aréfix. X=09: TO,TF,BH,BB,SR,SS,AF = l,0,x,0,1,0,0 trappe complètement ouverte, platine incomplètement rentrée, support de balai complètement replié, position aréfix. X=10: TO,TF,BH,BB,SR,SS,AF = x,0,0,1,1,0,0 trappe incomplètement fermée, platine rentrée, support de balai complètement replié, position aréfix. X=11: TO,TF,BH,BB,SR,SS,AF = 0,1,0,1,1,0,0 trappe complètement fermée, platine rentrée, support de balai complètement replié, position aréfix. Si aucune configuration n'est détectée au cours du cycle de recherche REA, un voyant d'erreur peut s'allumer (étape 047) et le cycle reprend. On rappelle encore que le cycle REA peut être interrompt (étape 023) pour examen du commutateur de commande, et repris si l'interruption ne correspond pas à une demande de mise en marche. E) CYCLE DE DEPLOIEMENT CD (figure 4) Le cycle de déploiement débute à un endroit ou un autre selon le résultat du cycle de recherche REM. Si l'étape détectée est X=01, la trappe est incomplètement ouverte; peutêtre même est-elle complètement fermée. Le moteur de trappe est actionné dans le sens de l'ouverture (étape 051); au cours de cette ouverture une interruption du microprocesseur peut être reçue (étape 014A; cf. figure 1) . Si cette interruption correspond à une demande d'arrêt (alors qu'on est en cours d'exécution d'un cycle de mise en marche), on freine de préférence le moteur d'actionnement de la trappe par mise en courtcircuit de son induit (étape 015A); puis le programme est aiguillé versle cycle de recherche REA, o il doit aboutir à détecter l'étape X=10 (trappe incomplètement fermée) et par conséquent, comme on le verra dans le cycle de rentrée, à actionner immédiatement le moteur de trappe dans le sens de la fermeture. On a donc ainsi réalisé un système permettant d'inverser immédiatement le sens de déplacement de l'un des éléments mobiles (ici la trappe) alors qu'elle était dans une position intermédiaire et qu'un ordre de commande contraire à l'ordre en cours d'exécution a été donné par le commutateur de commande. On verra que la même disposition est adoptée pour les autres éléments mobiles, aussi bien dans un sens que dans l'autre. Si l'interruption 014A ne correspondait pas à une demande d'arrêt, on vérifie (étape 052) que la configuration des contacts TO, TF, BH, BB, SR, SS, AF, est 1,0,0,1,1,0,0; si c'est le cas (la trappe est refermée) on arrête le moteur de trappe par mise en court-circuit de son moteur d'induit étape (053); on se trouve alors dans un état du système qui correspond à l'étape X=02, et le cycle de déploiement CD continue. Lorsqu'on arrive à l'étape X=02 ou lorsque le cycle de recherche REM détecte qu'on est dans l'étape 02, on actionne le moteur de basculement de la platine dans le sens de sortie de la platine (étape OEl). S'il y a interruption pour une demande d'arrêt (étape 014B), le moteur est freiné (étape 015B) et on repasse au cycle REA o on va aboutir à la détection de l'étape X=09 et par conséquent à un actionnement en sens contraire du moteur de basculement. Si l'interruption n'est pas due à une demande d'arrêt, on attend l'arrivée de la platine en position complètement sortie (étape 062), on freine le moteur (étape 063) et on aboutit à l'étape X=03. Le cycle de déploiement continue. Si on arrive de cette manière à l'étape X=03 ou si le cycle de recherche REM détecte qu'on est pour une raison ou pour une autre dans cette étape, le moteur de déploiement du bras est actionné dans le sens d'un dépliement du support de porte-balai (étape 071). Le cycle est le même que pour la trappe et la platine: une interruption (014C) due à une demande d'arrêt ramène au cycle REA donc à l'étape X=08 donc à une inversion du sens du moteur qui a été préalablement freiné (015C), de sorte que le bras-support est replié. Sinon, on attend le dépliement complet (étape 072), on freine le moteur de dépliement, et on passe à l'étape suivante X=04 du cycle de déploiement. L'étape X=04 est similaire et correspond à la refermeture de la trappe: actionnement du moteur de trappe dans le sens de la fermeture (081), interruption (014D), et deux possibilités: soit un freinage du moteur (015D) et un retour au cycle REA o on aboutira à l'étape X=07 et à la réouverture de la trappe, soit une attente d'arrivée de la trappe en position complètement fermée (082) suivie d'un freinage (083> aboutissant à l'étape X=05. Le cycle de déploiement CD est alors terminé et-on passe au cycle de balayage CB. Comme on l'a dit, on peut d'ailleurs parvenir au cycle de balayage sans passer par le cycle de déploiement si la recherche REM met en évidence qu'on est à l'étape X=05, car dans cette étape l'essuie glace est prêt à balayer la glace. FI CYCLE DE BALAYAGE (figure 5) Le cycle de balayage débute donc à l'étape X=05 et comprend un actionnement du moteur de balayage (ezape 091) ; ce balayage est un balayage alternatif classique qui dure tant qu'une interruption n'est pas reçue pour demander l'arrêt (étape 016; cf. figure 1). Si l'interruption correspond à une demande d'arrêt, on attend d'arriver à la position d'aréfix (étape 017A), puis on freine le moteur de balayage par mise en court-circuit de son induit (017B) et on effectue un cycle de recherche REA qui aboutira d'ailleurs à montrer qu'on est dans l'étape X=07. G) CYCLE DE MISE A L'AREFIX (figure 6) L'opération d'arrêt du système et d'escamotage passe par une nécessité de ramener le balai en position d'aréfix. Mais si un ordre de redémarrage est donné en cours de cette opération, il faut repasser en progrannmme de balayage normal. C'est pourquoi on a prévu un cycle spécifique pour ramener le balai à l'aréfix. Ce cycle prévoit notamment le cas o le balai est arrêté au milieu de sa course lorsque la clé de contact du véhicule est actionnée, le commutateur de commande étant sur une position "arrêt". Ce cycle démarre si on est dans l'étape X=06, et en particulier lorsque le cycle de recherche REA a détecté qu'on était à cette étape. Le moteur de balayage est alors actionné (étape 101). Une interruption peut se produire (102). Si elle correspond à une demande de remise en marche, on attend le passage à l'aréfix (103), on freine le moteur de balayage (104), et on passe au cycle de recherche REM pour la remise en marche; ce cycle REM aboutira à trouver qu'on est dans l'étape X=05 et le balayage pourra se poursuivre. Mais si l'interruption 102 n'est pas une demande de remise en marche, on attend le passage à l'aréfix (105), on freine le moteur de balayage (106), et on se trouve alors dans l'étape X=07 qui correspond au début du cycle de rentrée CR. H) CYCLE DE RENTREE CR (figure 7) Le cycle de rentrée comprend les étapes X=07 à X=11, et on peut rentrer dans ce cycle à n'importe laquelle de ces étapes; on rentre à l'étape X=07 lorsque la rentrée s'effectue logiquement après interruption du cycle de balayage sur la commande du commutateur, mais on rentre à n'importe quelle étape X=07 à X=ll en fonction du résultat de la recherche REA lorsque le cycle de rentrée CR se déroule à la suite d'un cycle REA. Dans tous les cas, le cycle CR se déroule dans l'ordre numérique des étapes correspondant.à X=07 puis X=08, etc. jusqu'à X=11. L'étape X=07 comprend d'abord un actionnement du moteur de trappe dans le sens d'ouverture (111). Une interruption peut se produire (026A), si c'est une demande de remise en marche, on freine le moteur de trappe (028A), et on repasse au cycle de recherche REM o on aboutira à détecter qu'on est dans l'étape X=04, de sorte que la trappe sera immédiatement refermée (voir le cycle de déploiement CD). Mais si l'interruption ne correspond pas à une demande de remise en marche, on attend l'ouverture complète de la trappe (112), on freine le moteur et on se retrouve dans l'étape X=08 qui est l'étape suivante du cycle de rentrée. L'étape X=08 est tout-à-fait analogue: actionnement du moteur de déploiement de porte- balai dans un sens de repliement du porte-balai (121); interruption (026B) , freinage (028B) du moteur de déploiement et passage au cycle REM si l'interruption est une demande de mise en marche; l'étape détectée sera X=03 et le bras-support sera redéployé immédiatement; mais si l'interruption n'est pas une demande de remise en marche on attend le repliement complet du bras (122), on freine le moteur (123), et on passe à l'étape suivante X=09. De même, l'étape X=09 commence par l'actionnement du moteur de basculement de la platine, dans le sens de basculement vers le bas (131); une interruption (026C) peut entraîner directement le freinage du moteur (028C) si elle correspond à une demande de remise en marche; on retourne alors vers le cycle REM; l'étape détectée au cours du cycle REM est l'étape X=02 et la platine sera à nouveau basculée vers le haut, sans délai; si l'interruption ne correspond pas à une demande de remise en marche, on attend l'arrivée de la platine en position complètement rangée (132), on freine le moteur (étape 133), et on passe à l'étape suivante X=10. L'étape X=10 se déroule de la même manière pour la fermeture de la trappe: actionnement du moteur de trappe en sens de fermeture (141), interruptions (G26D), freinage (028D) si c'est une demande de mise en marche, et retour alors vers le cycle REM, détection de l'étape X=01, et réouverture immédiate de la trappe; ou alors, attente d'arrivée de la trappe en position complètement fermée (142), freinage (143) et passage à l'étape X=11. L'étape X=11 représente l'état complètement rangé du système escamotable dans son logement. On attend une interruption correspondant à un ordre de mise en marche (151). Une telle interruption dirigera le programme vers le cycle REM du programme PPM. On a ainsi décrit un système de rangement et déploiement de système escamotable dans lequel un ordre de commande contraire à l'ordre de commande en cours d'exécution peut être donné et exécuté immédiatement, même si les éléments mobiles du système ne sont pas à une position bien déterminée de fin de course de leur trajet. Le fonctionnement décrit est très symétrique, la réaction à un ordre de rangement pendant une phase de déploiement étant tout-a-fait analogue à la réaction à un ordre de déploiement pendant une phase de rangement. Mais on pourrait prévoir un systeme disymétrique dans lequel seul le déploiement bénéficie de la caractéristique selon l'invention qui est 'absence de temps de retard dans l'exécution d'un ordre inverse de l'ordre en cours d'exécution. REVENDICATIONS 1. Système de déploiement et rangement d'un organe escamotable dans un logement, ce système comprenant au moins un élément mobile escamotable déplaçable entre une position rangée et une position sortie et un moteur dit d'escamotage pour l'actionnement de cet élément, un premier capteur de fin de course (TO, BH, SR, AF) pour détecter l'arrivée de l'élément en fin de course dans sa position rangée et un deuxième capteur de fin de course (TF, BB, SS) pour détecter l'arrivée de l'élément mobile dans sa position sortie, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour déclencher l'inversion du sens d'entraînement du moteur d'escamotage lorsque simultanément d'une part un ordre d'actionnement inverse de l'ordre d'actionnement en cours est donné et d'autre part les capteurs de fin de course indiquent que l'élément mobile n'est ni dans sa position rangée ni dans sa position sortie. 2. Système de déploiement et rangement d'un organe escamotable dans un logement, ce système comprenant au moins un élément mobile escamotable déplaçable entre une position rangée et une position sortie et un moteur dit d'escamotage pour l'actionnement de cet élément, une premier capteur de fin de course (TO, BH, SR, AF) pour détecter l'arrivée de l'élément en fin de course dans sa position rangée et un deuxième capteur de fin de course (TF, BB, SS) pour détecter l'arrivée de l'élément mobile dans sa position sortie, caractérisé en ce qu'il comprend, d'une part, des.ol-ens adaptés à détecter la vitesse d'actionnement du moteur et, d'autre part, des moyens pour déclencher l'inversion du sens d'entraînement dudit moteur lorsque simultanément un ordre d'actionnement inverse à l'ordre d'actionnement en cours est donné et les moyens de détection indiquent que l'élément mobile se situe entre les deux capteurs de fin de course. 3. Système selon la revendication ? ou 2, caractérisé en ce que l'inversion du sens d'entraînement du moteur d'escamotage est immediate. 4. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens pour déclencher l'inversion du sens d'entraînement commandent des moyens de freinage préalablement au déclenchement de l'inversion. 5. Système selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il est prévu des moyens pour freiner le moteur d'escamotage correspondant à l'élément mobile en cours de déplacement, préalablement à l'inversion du sens de sa marche. 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens pour freiner le moteur d'escamotage consistent en une mise en court- circuit de l'induit de ce moteur. 7. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs éléments mobiles successivement déplaçables entre une position rangée et une position sortie, et en ce que le mouvement de chacun des éléments mobiles peut être inversé instantanément sous l'action d'un ordre contraire à l'ordre en cours d'exécution, sans attendre le passage en fin de course de cet élément mobile. 8. Système selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour établir un premier et un second cycles (REM, REA) de recherche de l'état dans lequel se trouve le système, par examen de l'état des contacts de fin de course, et un moyen pour effectuer le premier cycle de recherche (REX) lorsque simultanément l'élément mobile est en cours de rangement et un ordre de sortie est donné, et un moyen pour effectuer le second cycle de recherche (REA) lorsque simultanément l'élément mobile est en cours de sortie et un ordre de rangement est donné, le système comprenant encore des moyens pour exécuter un cycle de sortie de l'organe mobile escamotable en débutant ce cycle à partir de l'état détecté par le premier cycle de recherche, et un cycle de rangement en débutant ce cycle à partir de l'état détecté par le second cycle de recherche. 9. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les cycles de recherche comprennent des étapes successives de recherche de configuration des états des capteurs de fin de course, au moins une-étape comprenant la recherche d'une configuration dans laquelle l'état du premier capteur de fin de course correspond à un élément mobile qui n'est pas en fin de course et l'état du deuxième capteur de fin de course est indifférent. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de détection comprennent un calculateur permettant de calculer la Ici- de mouvement du moteur en fonction de l'intensité consommée par celui-ci.