FR 2635714 A1 19900302 FR 8811244 A 19880826 DISPOSITIF DE NAPPAGE 'POR LA]EsR] PLACE AUTIOMATQOE D'UNE NAPPE DE FIT SUR UN MIME Er MACFMTE a A N TEL DISPOSITIF L'invention concerne la mise en place automatique, sur un moule, d'une nappe de fibres pour la fabrication de pièces diverses telles que des ailes d'avions, par exemple à partir d'un ruban composite constitué d'éléments de fibres encollées (par exemple par imprégnation de résine époxy) qui sont prédécoupés à la forme et aux dimensions désirées et qui sont maintenus entre deux pellicules de protection jusqu'à l'emplacement de leur application sur le moule. En général, la pellicule supérieure est constituée par un ruban de papier de caractéristiques mécaniques et chimiques appropriées, tandis que la pellicule inférieure est constituée par un film de matière plastique très mince. Le ruban composite ainsi constitué, d'une largeur souvent comprise entre et 150 mm et d'une longueurr d'environ 250 m, se présente sous la forme d'une bobine portée par une pièce orientable dite "tête de nappage". La technique consiste à déposer, sur le moule, avec la plus grande précision possible, les éléments de fibres (déjà découpés et imprégnés) véhiculés sous la forme du ruban composite précité. Les machines actuelles, à cet effet, sont équipées d'un organe, tel qu'un rouleau ou un sabot d'application du ruban de fibres sur le moule, la bande supérieure de papier étant récupérée après son passage sous le rouleau d'application, le film de protection inférieur ayant été éloigné avant l'application des fibres contre le moule. La tête de nappage, qui supporte notamment la bobine de ruban composite, les bobines de récupération des pellicules de protection et le dispositif applicateur, est portée par une structure, par exemple analogue à un portique, permettant de déplacer la tête de nappage, en translation, suivant un axe longitudinal X (ou axe d'avance), un axe transversal Y et un axe 2635 7 14 vertical Z, ainsi qu'en rotation autour de l'axe Z et autour d'un axe horizontal orienté suivant l'avance de la machine. La tête de nappage, et donc le dispositif applicateur de ruban, peut ainsi être positionnée et orientée, généralement sous le contr8le d'une commande numérique, pour déposer le ruban composite suivant le profil choisi. Des machines avec une telle tête de nappage mobile suivant cinq axes sont connues et ont été décrites par exemple dans les brevets US 3.775.219 et FR 2.529.871. Pour obtenir une bonne qualité de la stratification, il est nécessaire que le ruban composite déposé soit appliqué, par le dispositif applicateur, aussi symétriquement que possible sur toute la largeur du ruban. C'est pourquoi, dans le brevet FR 2.529.871, il est proposé que l'axe de rotation de la tête de nappage, qui est horizontal, passe par le milieu de la ligne de contact du ruban avec la surface à revêtir. Cependant, ce dispositif présente encore certains inconvénients qui empêchent d'atteindre la qualité désirable pour certaines applications, notamment la construction aéronautique. En effet, si la surface à revêtir a été modifiée par les nappes déjà déposées ou si cette surface n'est pas suffisamment finement définie, la commande numérique n'est pas capable d'adapter l'orientation du dispositif applicateur à ces conditions particulières. Dans le brevet précité FR 2.529.871, on a prévu que les moyens de commande des oscillations de la tête de nappage, suivant l'axe parallèle à l'axe des X, sont sous la dépendance de détecteurs de proximité de la surface à revêtir. Cependant, dans ce cas, c'est toute la tête de nappage dont l'orientation doit être modifiée, ce qui représente avec tous les accessoires qu'elle porte (bobines, rouleau applicateur, secteur circulaire, etc.) un poids et une inertie importante entraînant des délais de réponse préjudiciables à la qualité de la stratification ou obligeant à réduire la vitesse de nappage. La présente invention a pour but de remédier à cet inconvénient grâce à l'incorporation d'une articulation flexible, suivant un axe horizontal, sur le support de l'organe d'applica- -3- tion du ruban, de façon que l'orientation de cet organe s'adapte instantanément aux variations de profil rencontrées. La présente invention a pour objet un dispositif de nappage, pour la mise en place automatique d'une nappe de fibres sur un moule, qui comprend une tête de nappage adaptée à se déplacer, sous le contrôle d'une commande numérique, en translation suivant trois axes X, Y, Z et, en rotation, autour de l'axe vertical Z- ainsi qu'autour d'un axe horizontal orienté suivant l'avance de la machine, ladite tête de nappage portant un organe applicateur de la nappe de fibres à déposer sur la surface à revêtir, ledit dispositif étant caractérisé en ce que ledit organe applicateur est monté sur un support qui est relié à la tête de nappage par une articulation flexible présentant une flexibilité suivant un axe horizontal. De préférence, l'organe applicateur est constitué par un rouleau souple. Suivant l'invention, l'articulation flexible précitée, associée à la souplesse du rouleau, ne présente qu'une liberté limitée de flexion, de quelques degrés, par exemple 2 degrés et ne procure qu'une "adaptation" de l'orientation de l'organe applicateur suivant un axe d'oscillation qu'on peut désigner sous le nom d'axe auxiliaire, par rapport à l'axe "principal" de rotation de la tête de nappage, autour de l'axe horizontal précité, les rotations autour de cet axe "principal" étant commandées par la commande numérique de manière classique. Suivant une forme de réalisation simple, cette articulation flexible pourrait être passive et elle permettrait simplement à l'organe applicateur de s'orienter de lui-même normalement à la surface. Mais, dans ce cas, les pressions d'application de l'organe applicateur sur la bande de matériau composite ne sont pas réparties équitablement sur toute la largeur de la bande. Suivant une forme de réalisation préférée, pour obtenir cette équirépartition des pressions, l'articulation flexible est utilisée sous forme active, c'est-à-dire que toute flexion de l'articulation est détectée par un capteur qui délivre un signal. Après amplification,ce signal commande, par l'intermédiaire de la commande numérique de la machine, une rotation de la tête de nappage, suivant l'axe principal de rotation, dans le sens voulu pour retrouver la répartition équitable des pressions sur toute la largeur de la bande. On obtient ainsi une qualité améliorée de la strati- fication du nappage. L'invention vise également les machines de mise en forme automatique d'une nappe de fibres équipées d'un tel dispositif. D'autres perfectionnements seront décrits dans la suite de la description et à l'aide des dessins annexés. La figure 1 est une vue simplifiée, de face, du dispositif de nappage suivant l'invention. La figure 2 est une vue partielle de côté du même dispositif. Les figures 3 et 4 sont des vues en coupe diamétrale et de côté d'un rouleau applicateur utilisable sur un dispositif de nappage suivant 1 'invention. On a représenté schématiquement sur les figures 1 et 2 une tête de nappage 2 destinée à appliquer une bande de matériau composite 4 sur la surface d'un moule 6, par exemple pour la fabrication d'une partie d'un avion. De façon connue, la tête de nappage 2 est portée par une structure (non représentée) de façon à se déplacer en translation suivant les trois axes X, Y, Z et, en rotation, autour de l'axe vertical Z et autour d'un axe horizontal orienté suivant l'avance de la machine. Les déplacements de la tête de nappage sont contr8ôlés par une commande numérique (non représentée) de façon à suivre le profil de la surface 6 à revêtir. De façon connue également, la bande de matériau composite 4 se déroule d'une bobine d'alimentation (non représentée), est deébarassée d'une bande protectrice inférieure 8, est appliquée sur la surface 6 par un organe applicateur tel qu'un rouleau 10 puis est ensuite débarassée de la bande protectrice supérieure 12 qui est enroulée sur une bobine réceptrice 14. De préférence, et conformément au procédé décrit dans le brevet français NI 2.601.621 (86 10 538) déposé le 21 juillet 1986 au nom de FOREST-LINE, la bande protectrice supérieure 12 (généralement en papier) est séparée de la bande composite immédiatement avant de passer sous l'organe applicateur (rouleau ), de façon que seule la bande de fibres préimprégnées soit en contact avec le rouleau au point de contact avec la surface à revêtir. Les différents organes du dispositif de nappage sont portés par un support principal ou chariot 16 qui peut être rigidement lié à la tête de nappage 2 mais est de préférence, conmme on le verra plus loin, monté coulissant verticalement, à la façon d'un chariot, sur la tête de nappage. Suivant l'invention, l'organe applicateur 10, tel qu'un rouleau, est porté par un support auxiliaire 18 qui est relié au support principal 16 par une articulation flexible 20, la flexibilité de cette articulation se faisant autour d'un axe horizontal X' (figure 2) orienté suivant la direction de l'avance de la machine et situé à égale distance des bords 10'- 10" du rouleau 10. L'articulation 20 est seulement légèrement flexible (par exemple 2 degrés) et elle a seulement une fonction adaptative, conmme on le verra dans ce qui suit. L'articulation 20 peut être simplement réalisée, commne représenté sur la figure 1, par taillage de deux fentes 22-22' entre le support principal 16 et le support auxiliaire 18, mais toute autre forme d'articulation flexible, par exemple avec un axe d'articulation et des ressorts de rappel en position moyenne, pourrait être utilisée, du moment que la flexibilité est prévue seulement autour de l'axe X' et que la liaison est rigide autour des autres axes. De préférence, l'articulation 20 est située, dans le sens vertical, le plus près possible du rouleau 10 ou organe applicateur équivalent. Grâce à la flexibilité de l'articulation, l'organe applicateur peut porter normalement, sur toute sa largeur, contre la surface à revêtir. 26357 14 Un capteur de déplacement 24 est fixé au support principal 16, son organe détecteur 26 étant en contact avec le support auxiliaire 18 (figure 1). Lorsque les pressions de nappage ne sont pas réparties équitablement d'un bord à l'autre du rouleau 10, une rotation minime se produit, grâce à l'articulation flexible 20. Un signal de déplacement est alors délivré par le capteur 24. Ce signal est amplifié par un amplificateur 28 et est envoyé à la commande numérique CNC, laquelle commande une rotation de la tête de nappage 2, autour de l'axe horizontal, dans le sens adéquat pour retrouver une répartition équitable des pressions sur toute la largeur de la bande déposée, ce qui améliore la qualité du nappage. Cette fonction de l'articulation flexible est donc une fonction adaptative qui se superpose à la fonction classique de la commande numérique. En plus du fait de ramener la répartition équitable de pression, cette fonction présente l'avantage que la tête de nappage est ramenée (par la rotation décrite ci-dessus) en position symétrique par rapport au support auxiliaire 18. Ceci est un avantage important, car plusieurs organes (par exemple les bobines d'alimentation et les bobines réceptrices ainsi que les rouleaux de guidage de la bande composite) sont portés soit par le support principal 16 soit par la tête 2 elle-même et l'on conserve ainsi le bon alignement entre ces divers organes et le rouleau applicateur. On évite donc les "dérives" ou "désalignement" du ruban qui sont nuisibles à la qualité du nappage. Le dispositif suivant l'invention comprend de préférence, en plus, un système adaptatif automatique axial pour la régulation de la pression d'application de la bande composite. Dans ce cas, le support principal 16 est monté, non pas rigidement sur la tête de nappage 2, mais avec une liberté de déplacement normal à la surface à revêtir limité (voir flèche 30 sur la figure 2), par exemple au moyen de glissières (non représentées), à la façon d'un chariot de machine outil. Un ou plusieurs ressorts ou vérins pneumatiques 30 tendent à faire descendre le chariot-support 16 par rapport à la tête de nappage 2 et à exercer une pression d'application du rouleau 10 sur la bande 4 à déposer. Un capteur de déplacement 32 est fixé sur la tête de nappage 2 tandis que son organe mobile 34 porte contre une butée 36 solidaire du chariotsupport 16. Le signal fourni par le capteur 32 est amplifié par un amplificateur 38 et transmis à la commande numérique CNC (figure 1) de façon à se superposer aux ordres délivrés par celle-ci et à maintenir le capteur en position centrale par soulèvement ou abaissement de la tête de nappage suivant la normale à la surface à revêtir. Dans un dispositif suivant l'invention, la fonction d'adaptativité, aussi bien en rotation qu'en régulation de pression d'application, peut être sélectionnée ou non par une fonction auxiliaire de la commande numérique. Le processus est le suivant: lorsque la tête de nappage 2 descend, la commande adaptative est sélectionnée ou non par le programme. Si elle n'est pas sélectionnée, la rotation de la tête est commandée par la commande numérique d'une matière classique. Si elle est sélectionnée, alors elle est verrouillée tant que le rouleau ne touche pas la pièce. Le mouvement obéit alors aux informations délivrées par la commande numérique comme ci-dessus. Après contact, la fonction adaptative est déverrouillée et le mouvement de la tête est celui commandé par la commande numérique plus celui commandé par le signal délivré par le capteur 24. Cette option permet de maintenir la tête normale à la surface même si celle-ci est grossièrement définie ou si cette surface est modifiée par les nappes déjà déposées. La fonction adaptative axiale est commandée par le capteur 32 et l'amplificateur 38. Son fonctionnement est analogue à celui de la commande en rotation. Son action est de monter et descendre la tête normalement à la surface à revêtir en fonction du signal délivré par le capteur 32 et amplifié par l'amplificateur 38. Les conditions de commande sont les mêmes que 26357 14 ci-dessus. Dans un dispositif de nappage suivant la présente invention, on peut utiliser, conme organe applicateur un rouleau, ainsi qu'il est représenté sur les figures 1 et 2, ou bien un sabot et, notamment, un sabot applicateur muni de moyens pour séparer la bande protectrice de la bande de matériau composite tel que celui décrit dans la demande de brevet français N 86 10 538 déposée le 26 juillet 1986 au nom de la même demanderesse. Mais on utilise de préférence un rouleau applicateur 40 tel que celui représenté sur les figures 3 et 4 et dont la construction est telle qu'il présente une double souplesse, l'une en flexion générale, l'autre en compression locale. Le rouleau 40 est monté sur un axe 42 porté par le support auxiliaire 18 de la tête de nappage, cet axe étant réalisé par exemple en acier ou en fibres composites et étant déformable en flexion pour assurer la fonction de flexion générale du rouleau. Le volume 44 du rouleau est en matière souple (par exemple uréthane, caoutchouc, plastique alvéolaire) qui peut se déformer en compression locale. Pour augmenter la souplesse, on peut prévoir des cavités vides 46 dans le volume 44 du rouleau. De préférence, la surface extérieure du rouleau a une forme adaptée à la surface à napper, par exemple une forme en tonneau (voir figure 3) pour surface concave, ou une forme en diabolo pour une surface convexe. Grâce à cette double souplesse, en flexion générale et en compression locale, associée à la forme générale du rouleau on peut obtenir une pression de contact constante sur un plan ou sur une courbure donnée de la surface à revêtir. La souplesse globale d'un rouleau ainsi réalisé est telle que la pression locale sur les fibres est faible, ce qui supprime l'effet de "vague" souvent rencontré avec les rouleaux applicateurs utilisés jusqu'à présent et permet d'obtenir, en combinaison avec le système adaptatif décrit dans ce qui précède, 26'57 14 des structures stratifiées de haute qualité, notamment pour l'industrie aéronautique. REVENDICATIO( 1. Dispositif de nappage, pour la mise en place automatique d'une nappe de fibres sur un moule, qui comprend une tête de nappage adaptée à se déplacer, sous le contrôle d'une commande numérique, en translation suivant trois axes X, Y, Z et, en rotation, autour de l'axe vertical Z ainsi qu'autour d'un axe horizontal orienté suivant l'avance de la machine, ladite tête de nappage 2 portant un organe applicateur 10 de la nappe de fibres 4 à déposer sur la surface 6 à revêtir, ledit dispositif étant caractérisé en ce que ledit organe applicateur 10 est monté sur io un support 18 qui est relié à la tête de nappage 2 par une articulation flexible 20 présentant une flexibilité autour d'un axe de rotation horizontal X' s'étendant sensiblement dans la direction d'avance de la machine. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'articulation flexible 20 est interposée entre un support auxiliaire 18, supportant l'organe applicateur 10, et un support principal 16 porté par la tête de nappage 2. 3. Dispositif suivant la revendication 2, dans lequel les mouvements de la tête de nappage sont commandés par une commande numérique, caractérisé: en ce qu'un capteur de déplacement 24 est interposé entre le support auxiliaire 18 et le support principal 16; en ce que les signaux fournis par ce capteur sont transmis, après amplification par un amplificateur 28, à la commande numérique pour adapter les instructions contenues dans la commande numérique et faire pivoter la tête de nappage 2 dans le sens annulant la flexion de l'articulation flexible 20. 4. Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé: en ce que le support principal 16 est monté coulissant verticalement sur la tête de nappage 2; en ce que des ressorts ou vérins pneumatiques 30 interposés entre le support principal et la tête de nappage tendent à exercer une pression de contact de l'organe applicateur 10 sur la surface 6 à revêtir; en ce qu'un capteur de déplacement 32 est interposé entre la tête de nappage 2 et le support principal; et en ce que les signaux fournis par ce capteur sont transmis, après amplification par un amplificateur 38, à la commande numérique pour faire monter ou descendre, suivant la normale à la surface à revêtir, la tête de nappage 2 et maintenir la déflexion du support principal à une valeur déterminée. 5. Dispositif suivant l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l'articulation flexible 20 est constituée par une partie pleine réservée entre deux fentes 22-22' taillées entre le support principal 16 et le support auxiliaire 18. 6. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'articulation flexible 20 est située à égale distance des deux bords 10'-10" de l'organe applicateur 10. 7. Dispositif suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'organe applicateur 10 est In rouleau. 8. Dispositif suivant l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'organe applicateur 10n est un sabot. 9. Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le rouleau 40 présente une double souplesse et comprend un axe 42 déformable en flexion, procurant une souplesse générale, ledit axe étant entouré d'un volmra 44 en matériau souple déformable en compression locale. 10. Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce que le rouleau 40 a une surface extérieure en forme de tonneau. 11. Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce que le rouleau 40 a une surface extérieure en forme de diabolo. 12. Dispositif suivant l'une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que la nappe de fibres est constituée par une bande de matériau composite 4 comportant une bande protectrice supérieure 12 et une bande protectrice inférieure 8 et en ce que la bande protectrice supérieure 12 est séparée de la nappe de fibres avant de passer sous le rouleau 40. 13. Machine pour mettre en forme automatiquement, sur un moule, une nappe de fibres caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de nappage suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12.