FR 2635997 A1 19900309 FR 8910072 A 19890726 Système de transfert A rotation L'invention concerne un système de transfert à rotation, et plus particulièrement un système de transfert à rotation pour changer de façon automatique la position d'une palette supportant une pièce à usiner, par exemple, verticalement ou horizontalement et pour acheminer une pièce à usiner supportée par la palette le long d'une voie d'acheminement annulaire tandis que la pièce à usiner est usinée successivement par des machine-outils disposées radialement. On connait un processus de production en chaîne dans lequel une pièce à usiner acheminée le long d'une chaîne d'usinage est usinée successivement par différentes machine-outils qui sont disposées le long de la chaine d'usinage. Une pièce à usiner telle qu'une culasse de moteur, par exemple, doit être usinée au cours de diverses étapes. Une chaîne d'usinage pour produire cette pièce d'usinage exige que les machineoutils-soient espacées les uns des autres de façon à ce qu'ils n'interfèrent pas entre elles durant le processus. Ainsi, l'ensemble de la chaine de production comprenant la chaîne d'usinage est très long, et il est donc difficile d'utiliser de façon efficace l'espace d'une usine de production, et le processus de production en chaîne n'a pas un bon rendement. Les pièces à usiner sont acheminées le long de la chaîne d'usinage une fois montées sur des palettes respectives et on utilise ainsi autant de palettes que de pièces à usiner. Si de nombreuses pèces à usiner de type différent doivent être usinées, il est alors nécessaire de prévoir autant de palettes conçues spécialement pour concorder avec les configurations et les dimensions de ces pièces à usiner. L'utilisation de telles palettes n'est cependant pas économique. Après l'usinage complet d'une pièce à usiner, la palette dont a enlevé la pièce à usiner retourne en arrière jusqu'à l'emplacement o une nouvelle pièce à usiner doit être chargée sur la palette. Un convoyeur de retour ou similaire doit donc être prévu pour renvoyer la palette à la zone de chargement. La publication de modèle d'utilité japonais n 53-42847 décrit un système d'indexation à rotation comprenant une table d'indexation tournante sur laquelle divers montages tournants sont fixés en étant répartis angulairement. Un fois les pièces à usiner fixées respectivement sur les montages, la table d'indexation tourne selon une incrémentation angulaire, et les montages tournent de la valeur angulaire souhaitée. Si le système d'indexation à rotation est incorporé à une chaîne de production, il est nécessaire que les pièces à usiner délivrées le long de la chaîne de production soient changées de position et placées sur les montages respectifs et, après l'usinage de la pièce à usiner, qu'elles soient à nouveau changées de position et retransférées sur la chaîne de production. Plus particulièrement, les pièces à usiner sont maintenues en position horizontale lorsqu'elles sont transportées le long de la chaîne de production, mais les pièces à usiner doivent être maintenues en position verticale lorsqu'elles sont en cours d'usinage. Il est donc nécessaire de changer la position des pièces à usiner verticalement ou horizontalement entre la chaîne de production et le système d'indexation à rotation.Il est très fastidieux pour l'utilisateur, et cela prend beaucoup de temps, de changer manuellement la position de la pièce à usiner. Divers dispositifs ont été proposés pour changer de position la pièce à usiner de façon automatique, par exemple, dans document JP-A-50-26177. Le dispositif décrit comprend un dispositif de chargement pour changer de position une pièce à usiner horizontalement ou verticalement en la faisant tourner de 90 par rapport à un plan vertical, et en délivrant la pièce à usiner en position verticale à une machine-outil. Après que la pièce à usiner ait été tournée de 90 , elle est délivrée du dispositif de chargement à l'une des diverses machine-outils. En pratique, le chargement de la pièce à usiner sur la machine-outil prend beaucoup de temps. Il est ainsi difficile d'usiner la pièce de façon efficace. Quand la table d'indexation du système d'indexation à rotation décrit dans JP-A-53-42847 tourne, les montages sont amenées dans certaines positions angulaires respectives par des roues d'engrenage engrenant avec une roue d'engrenage montée sur la table d'indexation qui doit donc tourner selon une incrémentation angulaire très précise ou selon des étapes. Si la table d'indexation a tourné selon des valeurs angulaires inexactes, les positions angulaires de tous les montages sont faussées, et la pièce à usiner placée sur les montages respectifs n'est pas usinée de la façon souhaitée. Il n'est cependant pas facile de positionner angulairement la table d'indexation de façon très précise. La difficulté est apparue lorsqu'on a incorporé le système d'indexation à rotation dans un système de transfert à rotation qui positionne successivement la pièce à usiner par rapport à plusieurs machine-outils disposées radialement. Un autre système d'indexation à rotation proposé comprend une seul roue d'engrenage principale montée coaxialement sur une table d'indexation tournante et de façon pivotante indépendamment de la table d'indexation pivotante, et plusieurs montages fixés sur la table d'indexation selon une répartition angulaire et comportant des roues d'engrenage intermédiaires respectives engrenant avec la roue d'engrenage principale (voir le document JP-A-54-82782). Avec ce système d'indexation à rotation, les pièces à usiner supportées sur des montages respectifs sont positionnées par rapport aux machineoutils respectives quand la roue d'engrenage principale unique tourne pour faire tourner les roues d'engrenage intermédiaires qui font tourner les montages. La commande de la rotation de la roue d'engrenage principale pour positionner les pièces à usiner est cependant un processus très complexe. En fonctionnement, les différentes zones des pièces à usiner sont usinées par les machine-outils. Il est donc presque impossible d'indexer les pièces à usiner dans des positions angulaires exactes par rapport aux machine- outils respectives. Quand une pièce à usiner doit être usinée par une machine-outil, elle doit être positionnée de façon sûre par rapport à la machine-outil. La publication de modèle d'utilité japonais JP-A-59-78042 décrit un système d'indexation d'une pièce à usiner par rapport à une machine-outil. Une palette supportant une pièce à usiner est délivrée le long d'un rail de guidage rectiligne en passant par des postes d'usinage successifs. Une fois que le rail de guidage et la palette ont été tirés ensemble vers un montage au moyen d'un moyen de serrage, le montage tourne d'un certain angle pour indexer la pièce à usiner dans la position angulaire souhaitée par rapport à la machine-outil. Ce système d'indexation, cependant, ne peut pas être combiné facilement avec un système de transfert à rotation en raison de la différence entre la voie d'acheminement rectiligne du système d'indexation et la voie d'acheminement annulaire du système de transfert à rotation. Le rail de guidage rectiligne, pour délivrer la pallette est relié d'une seule pièce au moyen de serrage. Si le moyen de serrage est positionné sur un rail de guidage arqué de la voie d'acheminement annulaire, la palette, avançant le long du rail de guidage arqué interférera alors avec le moyen de serrage. Il n'est pas possible de combiner le moyen de serrage directement avec le système de transfert à rotation. Si le moyen de serrage doit être intégré d'une manière ou d'une autre au système de transfert à rotation, on a besoin d'un mécanisme spécial pour éviter l'interférence physique entre la palette et le moyen de serrage. Le mécanisme concerné est cependant complexe et coûteux. Un dispositif d'acheminement pour acheminer la palette de façon linéaire ne peut pas être utilisée comme dispositif d'acheminement annulaire sur le système de transfert à rotation. La présente invention a pour but essentiel de proposer un système de transfert à rotation pour changer rapidement et de façon automatique la position d'une pièce à usiner acheminée le long d'une chaSne dans une position souhaitée, pour usiner la pièce à usiner de façon très précise aux différents postes d'usinage successifs, et retourner la pièce à usiner à la chaine, le système de transfert à rotation étant de dimension réduite et capable d'usiner la pièce à usiner de façon efficace. La présente invention a pour but de proposer un sytème transfert à rotation comprenant un poste de changement de position pour changer de façon automatique la position d'une palette supportant une pièce à usiner dans une position prédéterminée, au moins deux postes d'usinage pour usiner ladite pièce à usiner, et des moyens d'acheminement pour acheminer ladite palette le long d'une voie d'acheminement arquée à partir dudit poste de changement de position jusqu'aux dits postes d'usinage successivement. La présente invention a aussi pour but de proposer un système de transfert à rotation dans lequel ladite voie d'acheminement annulaire présente deux rails mobiles arqués supérieur et inférieur passant par chaque poste desdits postes de changement de position et postes d'usinage, et deux rails fixes arqués supérieur et inférieur alignés avec lesdits rails mobiles. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation dans lequel chacun desdits postes d'usinage présente un montage d'indexation de palette tournante, lesdits rails mobiles étant disposés sur ledit montage d'indexation de palette, lesdits rails mobiles étant susceptibles de s'approcher ou de s'écarter dudit centre de ladite voie d'acheminement annulaire pour empêcher lesdits rails mobiles d'interférer avec lesdits rails fixes quand le montage d'indexation de palette tourne. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation dans lequel lesdits moyens d'acheminement présentent plusieurs bras susceptibles de tourner au moyen d'un moteur ou moyen d'entraînement en rotation, lesdits bras présentant des éléments de prise susceptible de se déplacer verticalement pour venir en contact avec ladite palette et l'acheminer le long de la voie d'acheminement annulaire quand ladite source d'entraînement en rotation est mise en action. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation comprenant un convertisseur de position pour changer la position d'une pièce à usiner qui a été acheminée en position horizontale le long d'une première voie d'acheminement en une position verticale et pour délivrer la pièce à usiner en position verticale sur la deuxième voie d'acheminement annulaire, ledit convertisseur de position comprenant une table tournante disposée de façon tournante entre lesdites première et deuxième voies d'acheminement, un support de palette supporté par ladite table tournante à une partie d'extrémité espacé du centre de rotation de la table tournante, et un organe d'actionnement pour faire pivoter ledit support de palette, dans un agencement tel qu'une fois le support de palette placé en position horizontale et une fois la pièce à usiner qui a été acheminée le long de la première voie d'acheminement placée sur la palette située sur ledit support de palette, ledit support de palette soit placé en position verticale par ledit organe d'actionnement, et ladite table tournante tourne d'un angle prédéterminé, et ladite palette supportant la pièce à usiner est alors délivrée à ladite deuxième voie d'acheminement. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation comprenant des rails montés sur ladite table tournante et utilisés comme une desdites voies d'acheminement, lesdits rails étant susceptibles d'être déplacés verticalement par un organe d'actionnement. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation comprenant des moyens de serrage pour maintenir la palette sur ledit support de palette, lesdits moyens de serrage comprenant au moins une tige susceptible d'être déplacés axialement en avant et en arrière par un organe d'actionnement, ladite tige présentant une rainure de guidage, et un élément de prise couplé à ladite tige et présentant une broche s'étendant dans ladite rainure de guidage, dans un agencement tel que, quand ladite tige est déplacée axialement par ledit organe d'actionnement, ledit élément de prise soit déplacé angulairement en étant guidé par ladite rainure de guidage et ladite broche, pour presser ladite palette contre ledit support de palette. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation dans lequel ledit dernier organe d'actionnement comprend un vérin présentant une tige de piston, lesdits moyens de serrage comprenant une plaque mobile couplée à ladite tige de piston, deux tiges disposées de façon coulissante sur les côtés opposés dudit support de palette et couplées à ladite plaque mobile, au moins une broche de positionnement apte à venir s'engager dans le trou de positionnement de ladite palette, et deux éléments de prise couplés respectivement auxdites tiges, dans un agencement tel que, quand ladite plaque mobile est déplacée dans une direction par ledit vérin, lesdits éléments de prise soient pressés par lesdites tiges contre les bords opposés de ladite palette et ladite broche de positionnement soit engagée dans ledit trou de positionnement, en positionnant ainsi ladite palette. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation comprenant un élément de support/dégagement pour fair passer la position d'une palette supportant une pièce à usiner de la position horizontale à la position verticale et pour placer de façon automatique ladite palette sur une voie d'acheminement annulaire et l'enlever de celle-ci, ledit élément de support/dégagement présentant des rails supérieur et inférieur susceptibles de se déplacer verticalement et utilisés comme une partie de ladite voie d'acheminement annulaire, ledit rail supérieur présentant des fentes pour y faire passer des galets supportés par ladite palette, et des rotors disposés sur ledit rail supérieur pour ouvrir et fermer de façon sélective lesdites fentes, lesdits rotors présentant des surfaces supérieures situées juste au niveau de la surface supérieure dudit rail supérieur afin de constituer une voie continue pour y faire rouler lesdits galets. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation dans lequel ledit rail supérieur présente au moins deux cavités et des fentes qui communiquent avec lesdites cavités pour le passage desdits galets, lesdits rotors étant engagés respectivement dans lesdites cavités et présentant des fentes qui peuvent concorder avec lesdites fentes dudit rail supérieur, comprenant en outre un organe d'actionnement pour faire tourner lesdits rotors par l'intermédiaire d'un mécanisme articulé. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation dans lequel lesdites surfaces supérieures et les surfaces latérales opposées desdits rotors sont situées juste au niveau de la surface supérieure et des surfaces latérales opposées dudit rail supérieur quand lesdites fentes dans ledit rail supérieur sont fermées par lesdits rotors. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation comprenant un support susceptible de se déplacer verticalement à l'aide dudit vérin, ledit rail supérieur étant monté sur ledit support, ledit support présentant un élément de mantien, et des éléments d'acheminement pour venir en contact avec ladite palette et l'acheminer le long de ladite voie d'acheminement annulaire, ledit organe de maintien coopérant avec lesdits moyens d'acheminement, dans un agencement tel que, quand ledit rail supérieur est déplacé vers le haut par ledit vérin, lesdits moyens d'acheminement se déplacent vers le haut en passant par ledit organe de maintien de façon à être libérés de ladite palette. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation comprenant un dispositif d'indexation pour indexer une palette supportant une pièce à usiner et acheminée le long d'une voie d'acheminement annulaire, par rapport à une machine- outil, ledit dispositif d'indexation comportant un corps de montage susceptible d'être entraîné à rotation par un organe d'actionnement, et des tiges de guidage montées de façon mobile axialement sur ledit montage et supportant un rail constituant ladite voie d'acheminement annulaire, et des moyens de serrage pour tirer ladite palette avec ledit rail vers ledit montage. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation dans lequel lesdits moyens de serrage comportent plusieurs vérins présentant des premières et deuxièmes tiges de piston, des éléments à doigts montés sur lesdites premières tiges de piston pour venir en contact avec ladite palette, et un élément de liaison auquel sont couplées lesdites deuxièmes tiges et ladite tige de guidage. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation dans lequel lesdits moyens de serrage comprennent des organes élastiques agissant entre lesdites deuxièmes tiges de piston et ledit organe de liaison pour repousser normalement ledit organe de liaison à distance de ladite palette. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation dans lequel ledit dispositif d'indexation comprend une table de support, une table d'indexation montée de façon tournante sur ladite table de support, ledit montage étant disposé verticalement sur ladite table d'indexation, un premier embrayage disposé sur une desdites tables de support et d'indexation, et des deuxième et troisième embrayages disposés sur l'autre desdites tables de support et d'indexation, et susceptibles d'être engagés avec ledit premier embrayage pour positionner angulairement ladite table d'indexation par rapport à ladite table de support. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation dans lequel ledit dispositif d'indexation comprend des moyens de fixation pour fixer ladite table d'indexation par rapport à ladite table de support. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation dans lequel lesdits moyens de fixation comprennent un bras susceptible de pivoter au moyen d'un organe d'actionnement, et un moyen de serrage présentant une surface partiellement sphérique logée dans une extrémité dudit bras et une surface de pression plate pour presser ladite table d'indexation contre ladite table de support quand ledit bras pivote au moyen dudit organe d'actionnement. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation comprenant un joint tournant supportant une partie supérieure dudit montage, ledit montage comportant un vérin et ledit joint tournant présentant des moyens de fourniture d'un fluide d'actionnement audit vérin dans ledit montage. La présente invention a également pour but de proposer un système de transfert à rotation comprenant un corps de montage indexable par rapport à une machine- outil, un dispositif de serrage pour maintenir une pallette supportant une pièce à usiner et acheminée le long d'une voie d'acheminement annulaire, sur ledit montage, ledit dispositif de serrage présentant au moins un doigt disposé sur ledit corps de montage et susceptible d'avancer ou de reculer à l'aide d'un organe d'actionnement, et au moins un organe de contact disposé sur ladite palette et susceptible d'être en contact avec ledit doigt pour tirer ladite palette vers ledit montage, ledit doigt et ledit organe de contact étant espacés l'un de l'autre, de sorte que, lorsque ladite palette se déplace le long de ladite voie d'acheminement annulaire, ledit organe de contact et ledit doigt ne puissent interférer entre eux. D'autres buts, caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description d'un mode de réalisation préféré de l'invention, faite à titre non limitatif et en regard du dessins annexé, o: la figure 1 est une vue en perspective d'un système de transfert selon la présente invention, de dispositifs d'usinage ou de machine-outils,et d'une chaîne de production; la figure 2 est une vue en perspective du système de transfert à rotation; la figure 3 est une vue en plan du système de transfert à rotation; la figure 4 est une vue en élévation latérale, partiellement en coupe, du système de transfert à rotation; la figure 5 est une vue en perspective partielle à plus grande échelle d'un élément de support/dégagement du système de transfert à rotation; la figure 6 est une vue en plan de l'élément de support/dégagement du système de transfert à rotation; la figure 7 est une vue en perspective d'un convertisseur de position du système de transfert à rotation; la figure 8 est une vue latérale en élévation, partiellement en coupe transversale, du convertisseur de position; les figures 9(a) et 9(b) sont des vues en perspective représentant la manière selon laquelle fonctionne un moyen de serrage du convertisseur de position; la figure 10 est une vue en coupe transversale verticale d'une table de support et d'une table d'indexation d'un dispositif d'indexation du système de transfert à rotation; la figure 11 est une vue en élévation latérale, partiellement en coupe, du dispositif d'indexation représenté à la figure 10 et du dispositif de serrage; la figure 12 est une vue en coupe transversale verticale d'un joint tournant du dispositif d'indexation; et les figures 13(a) et 13(b) sont des vues en coupe transversale représentant la manière selon laquelle le dispositif de serrage fonctionne. Les figures 1 à 4 représentent un système de transfert à rotation, désigné généralement par la référence numérique 10, selon la présente invention. Le système de transfert à rotation 10 est intégré à une chaîne de production 12. Chaque pièce à usiner W qui est acheminée le long de la chaîne de production 12 comme indiqué par la flèche est placée sur une palette 50 et disposée dans la position souhaitée à un poste de conversion de position ou de changement d'orientation 14, puis délivrée à des intervalles angulaires prédéterminés le long d'une voie d'acheminement annulaire et usinée successivement par des dispositifs d'usinage ou des machine-outils 16a à 16c qui sont disposées radialement à l'extérieur du système de transfert à rotation 10, puis replacée dans la position originelle et restituée à la chaîne de production 12, et délivrée ensuite le long de la chaîne de production 12 dans une nouvelle position de travail. Des stocks de palette 17a et 17b sont disposés sous la chaîne de production 12. Quatre palettes 50a conçues pour des pièces à usiner W de différents types sont stockées dans le stock de palette 17a. Le système de transfert à rotation 10, la chaîne de production 12, et les dispositifs d'usinage 16a à 16c sont représentés schématiquement à la figure 1. La chaîne de production 12 et les dispositifs d'usinage 16a à 16c sont en fait plus proches du système de transfert à rotation que selon la représentation. Les dispositifs d'usinage 16a à 16c sont connus et ne seront pas décrits en détail. Le système de transfert à rotation 10 comprend une base 18 comportant une colonne prismatique 20 montée au centre. Des organes de support inférieurs 22a à 22d qui présentent une forme incurvée et font saillie vers l'extérieur, présentent des extrémités fixées aux coins d'extrémité inférieure de la colonne 20. Les autres extrémités des organes de support inférieurs 22a à 22d supportent respectivement des rails fixes inférieurs arqués 24a à 24d, qui s'étendent circulairement autour de la colonne 20. Des organes de support supérieurs 26a à 26d sont fixés aux coins d'extrémité supérieure de la colonne 20. Les organes de support supérieurs 26a à 26d supportent respectivement des rails fixes supérieurs arqués 28a à 28d, qui sont positionnés vers le haut des organes de support inférieurs 22a à 22d et s'étendent circulairement autour de la colonne 20. Les rails fixes inférieurs 24a à 24d, les rails mobiles inférieurs (qui seront décrits ensuite), et les rails fixes supérieurs 28a à 28d, ainsi que les rails mobiles supérieurs (qui seront décrits ensuite> constituent conjointement une voie d'acheminement annulaire 29 (voir la figure 3). Des bras fixes 30a à 30d qui sont espacés de 90 et font saillie radialement vers l'extérieur entre les organes de support supérieurs 26a à 26d sont fixés sur une partie supérieure de la colonne 20. Des composants fixes d'un élément de support/dégagement et un dispositif d'indexation sont disposés sur les bras fixes 30a à 30d, et seront décrits ensuite. Un organe d'alimentation 32 est monté sur l'extrémité supérieure de la colonne 20 et est muni d'un rotor 34 monté à rotation sur l'extrémité supérieure de la colonne 20. Des bras mobiles 36a à 36d qui sont espacés entre eux de 90 , sont reliés au rotor 34 d'une seule pièce, et font saillie radialement vers l'extérieur. Un moyen ou moteur d'entraInement en rotation 37 est disposé verticalement à la limite du bras mobile 36a et du rotor 34. Des roues d'engrenage qui sont en prise entre eux sont couplés respectivement au moyen d'entraînement en rotation 37 et au rotor 34. Le bras mobile 36a fait saillie radialement vers l'extérieur au delà des rails fixes supérieurs 28a à 28d, et deux barres de guidage verticales 38a et 38b sont supportées de façon mobile verticalement sur l'extrémité extérieure du bras mobile 36a. Une tige horizontale 40 est supportée par les extrémités inférieures des barres de guidage 38a et 38b et des organes de contact 42a, 42b qui sont espacés horizontalement entre eux d'une distance correspondant à la largeur d'une palette 50 (décrite par la suite) sont fixés aux extrémités opposées de la tige 40. Les autres bras mobiles 36b à 36d sont de structure similaire au bras mobile 36a. Ces parties des bras mobiles 36b à 36d qui sont identiques à celles du bras mobile 36a sont désignées par les mêmes références et ne seront pas décrites en détail. Un élément de support/dégagement 100 est monté sur le bras fixe 30a qui est orienté vers la chaîne de production 12. Comme représenté aux figures 4 à 6, un organe de suport 102 est fixé à l'extrémité du bras fixe 30a, et un vérin 104 est placé sensiblement au centre sur l'organe de support 102. Le vérin 104 comporte une tige de piston 104a s'étendant vers le bas à laquelle est fixé un support 106. Comme représenté à la figure 5, des barres de guidage 108a, 108b sont montées verticalement sur le support 106 sur les extrémités opposées de l'organe de support 102. Un rail supérieur arqué 110 qui peut être positionné en alignement sur le pourtour avec les rails fixes supérieurs 28a, 28b est fixé au support 106. Le rail supérieur 110 comporte des première et deuxième cavités 112a et 112b définies sur sa surface supérieure et de position correspondante aux galets (décrits ensuite) sur lesdites palettes 50. Les cavités 112a, 112bprésentent des bords qui seraient les parties de cercles imaginaires ayant chacun un diamètre supérieur à la largeur radiale du rail supérieur 110. Chacune des cavités 112a, 112b a une profondeur d'environ la moitié de l'épaisseur du rail supérieur 110. Le rail supérieur 110 comporte aussi des première et deuxième fentes rectangulaires 114a, 114b définies sur son bord extérieur et communiquant respectivement avec les première et deuxième cavités 112a et 112b. Les premier et deuxième rotors 116a et 116b sont disposés respectivement dans les première et deuxième cavités 112a et 112b et sont susceptibles d'être mis en rotation en synchronisme les uns par rapport aux autres sur un certain angle par un organe d'actionnement 118. L'organe d'actionnement 118 comporte un vérin 120 monté de façon fixe sur le support 106 et muni d'une tige de piston 120a couplée à une extrémité d'un élément articulé 122. L'élément articulé 122 est supporté à rotation sensiblement à sa partie centrale sur le support 106 par une cheville 124. L'autre extrémité de l'élément articulé 122 est reliée aux extrémités des première et deuxième barres articulées 126a et 126b, qui s'étendent sensiblement coaxialement l'une par rapport à l'autre. Les autres extrémités des première et deuxième barres articulées 126a, 126b sont couplées fonctionnellement, respectivement, aux premier et deuxième arbres pivotants a et 130b, qui traversent le support 106 et sont reliés coaxialement, respectivement, aux premier et deuxième rotors 116a et 116b. Le premier rotor 116a est monté à rotation dans la première cavité 112a et présente une surface supérieure située juste au niveau de la surface supérieure de la surface supérieure 110. Le bord périphérique du premier rotor 116a présente aussi une deuxième surface arquée 134a opposée à la première surface arquée 132a et alignée avec le bord périphérique interne du rail supérieur 110. Le premier rotor 116a comporte une fente 136a définie dans son bord périphérique et décalée angulairement par rapport aux première et deuxième fentes 132a et 134a, la fente 136a étant alignée avec la première fente 114a. Le deuxième rotor 116b est de structure identique au premier rotor 116a. Les parties du deuxième rotor 116b qui sont identiques à celles du premier rotor 116a sont désignées par les mêmes références avec le suffixe b, et ne seront pas décrites en détail. Des organes de maintien 138a, 138b espacés entre eux d'un certain intervalle sont montés de façon fixe sur le support 106. Les organes de maintien 138a, 138b, sont, respectivement, en contact avec les organes de contact 42a, 42b, l'organe d'alimentation 32 et déplacent verticalement les organes de contact 42a, 42b. Un rail inférieur 142 susceptible d'être déplacé verticalement par des vérins 140a, 140b (figure 7) est muni d'un convertisseur d'orientation 200 sous le rail supérieur 110. Le convertisseur d'orientation 200 sert à changer la position d'une pièce à usiner W acheminée le long d'une chaîne de production 12, comme indiqué par la flèche, en une position souhaitée, délivre la pièce à usiner W à la voie d'acheminement annulaire 29 et, une fois que la pièce à usiner W a été usinée par les dispositifs d'usinage 16a à 16c, change à nouveau la position de la pièce à usiner W et restitue la pièce à usiner W à la chaîne de production 12. Comme représenté aux figures 2, 7, et 8, le convertisseur d'orientation 200 comprend une table de montage 201 disposée entre la table de base 18 et la chaîne de production 12, et une table tournante 202 montée à rotation sur la table de montage 201 et susceptible d'être mise en rotation par le moteur d'entraînement en rotation 203 (figure 8). Les vérins 140a, 140b sont montés sur la table tournante 202 à des emplacements espacés du centre de rotation de la table tournante 202. Les vérins a, 140b comportent des tiges de piston respectives 144a, 144b qui supportent le rail inférieur 142. Comme illustré aux figures 7 et 8, la table tournante 202 comporte des extrémités opposées inclinées de façon oblique vers le haut dans la direction radiale. Un porte- palette 206 est monté verticalement de façon pivotante sur une des extrémités de la table tournante 202 par des chevilles de support 204a, 204b. Le porte-palette 206 a la forme d'une plaque comportant des parties cylindriques 207a, 207b sur ses faces opposées. Les parties cylindriques 207a, 207b présentent des cavités 208a, 208b et les moyens de serrage 210a, 210b pour serrer une palette 50. Un vérin 211 est fixé sur un côté du porte-palette 206 opposé à l'autre côté o la palette 50 doit être maintenue. Le vérin 211 comporte une tige de piston 211a à laquelle est fixée une plaque mobile 212. La plaque mobile 212 s'étend dans une direction perpendiculaire à la tige de piston 211a vers les extrémités longitudinales opposées du porte-palette 206. La plaque mobile 212 s'étend depuis le dessous d'un côté du porte-palette 206 jusqu'à une position située au dessous de l'autre côté de ce dernier. Des chevilles de positionnement 214a, 214b espacées entre elles sont montées sur l'autre extrémité de la plaque mobile 212 sous l'autre face du porte-palette 206. Les moyens de serrage 210a, 210b comportent des tiges de guidage respectives 216a, 216b dont les extrémités sont reliées aux extrémités opposées longitudinales de la plaque mobile 212. Les tiges de guidage 216a, 216b comportent, respectivement, des rainures de guidage incurvées 218a, 218b. Comme représenté aux figures 9(a) et (b), la rainure de guidage 218a s'étend diamétralement dans la tige de guidage 216a et est inclinée sur la circonférence par rapport à l'axe de la tige de guidage 216a. Les extrémités opposées de la tige de guidage 218a sont espacées l'une par rapport à l'autre et décalées angulairement de 90 l'une par rapport à l'autre. La rainure de guidage 218b dans la tige de guidage 216b est de forme similaire à la rainure de guidage 218a, mais symétrique. Les tiges de guidage 216a, 216b sont montées de façon coulissante, respectivement, dans les parties cylindriques 207a, 207b du porte-palette 206, et dans les organes de contact 220a, 220b disposés respectivement dans les cavités 208a, 208b des parties cylindriques 207a, 207b. Les organes de contact 220a, 220b présentent des parties tournantes cylindriques 222a, 222b dans lesquelles sont montées les tiges de guidage 216a, 216b, et des parties de serrage 224a, 224b faisant saillie vers l'extérieur et présentant des extrémités distales incurvées d'environ . Des chevilles 226a, 226b sont montées dans les parties tournantes 222a, 222b et dans les rainures de guidage 218a, 218b des tiges de guidage 216a, 216b. Un corps de contact 228 présentant une surface d'extrémité oblique est monté sur un côté du porte-palette 206, et des galets 230 pour guider la palette 50 sont supportés sur l'autre côté du porte-palette 206. Un vérin 232 est supporté à rotation sur l'autre extrémité de la table tournante 202 et présente une tige de piston 232a couplée fonctionnellement à une extrémité du porte-palette 206. Une butée 234 qui est inclinée vers l'extérieur et vers le haut est montée sur la table de montage 201. La butée 234 est susceptible de venir en contact avec le corps de contact 228 sur le porte-palette 206 pour positionner angulairement le porte-palette 206 par rapport à la direction horizontale. Des postes d'usinage 300a à 300c sont positionnés sur la table de base 18 sous les bras fixes respectifs 30b à 30d en alignement radial avec les dispositifs d'usinage 16a à 16c. Des dispositifs d'indexation 302a à 302c sont disposés respectivement dans les postes d'usinage 300a à 300c. Le dispositif d'indexation 302a présente une table de support 304 en forme de disque, et une table d'indexation 306 qui est mobile angulairement selon une certaine incrémentation angulaire est disposée sur la table de support 304. Comme représenté à la figure 10, un anneau 307 s'étendant vers le haut est disposé au centre de la table de support 304, et un arbre d'entraînement 308 sensiblement cylindrique est supporté à rotation dans l'anneau 307; L'arbre d'entraînement 308 comporte des cannelures 310 d'une longueur donnée sur sa surface périphérique interne supérieure. Une roue dentée de vis sans fin 312 qui présente un diamètre relativement grand est reliée coaxialement d'une seule pièce à une partie inférieure de l'arbre d'entraînement 308. Un arbre à rotation 314a d'un moteur d'entraînement en rotation 314 (figure 2) monté sur la base 18 s'étend dans la table de support 304. Une vis 316 sur l'extrémité distale de l'arbre d'entraînement 314a s'engrène avec la roue de vis sans fin 312. Quand le moteur d'entraînement en rotation 314 est mis en marche, l'arbre d'entraînement 308 est mis en rotation par l'intermédiaire de la vis 316 et la roue dentée de vis sans fin 312. Une unité d'indexation 317 est disposée autour de l'anneau 307 sur la table de support 304. L'unité d'indexation 317 comprend un piston 318 comportant un rebord 318a faisant saillie vers l'intérieur radialement depuis sa surface périphérique interne et maintenu en contact coulissant avec l'anneau 307. Des première et deuxième chambres de pression 320a, 320b sont définies entre le rebord 318a et l'anneau 307. De l'huile sous pression peut être introduite et déchargée des première et deuxième chambres de pression 320a, 320b. Un premier accouplement 322 est fixé à un bord périphérique externe supérieur du piston 318 et comporte des dents dont chacune, de forme convexe, présente une partie centrale plus large. Un deuxième accouplement 324 qui est orienté vers le bas est monté sur la table de support, et a une largeur d'environ la moitié de la largeur radiale du premier accouplement 324. Le deuxième accouplement 324 comporte des dents disposés de façon & engrener avec les extrémités externes des dents du premier accouplement 322. Des unités de fixation 326a à 326d qui sont espacées de 90 les unes par rapport aux autres sont montées sur la périphérie externe de la table de support 304. Les unités de fixation 326a à 326d sont de structure identique les unes par rapport aux autres. On ne décrira donc que l'unité de fixation 326a. Les parties des autres unités de fixation 326b à 326d qui sont Identiques à celles de l'unité de fixation 326a sont désignées par les mêmes références numériques et ne seront pas décrites en détail. L'unité de fixation 326a comporte un vérin 328 comportant un alésage étagé 330 pour presser normalement le piston 332 dans la direction extérieure radiale de la table de support 304. Deux supports 338a, 338b sont montés sur le vérin 328, et un bras de serrage 342 est supporté de façon pivotante sur les supports 338a et 338b par une cheville 340. Le bras de serrage 342 présente une extrémité en contact avec la tige 334 s'étendant depuis le piston 332, et présente une cavité hemisphérique 344 dans la surface inférieure de l'autre extrémité. Un moyen de serrage hemisphérique 346 est monté dans la cavité 344 et présente une surface de pressage inférieure plane 346a faisant saillie vers le bas depuis la surface inférieure du bras de serrage 342. La table d'indexation 306 est pressée et maintenue en position par le bras de serrage 342 par l'intermédiaire du moyen de serrage 346. Un arbre cannelé 348 dont les cannelures engrènent avec les cannelures 310 sur l'arbre d'entraînement 308 est disposé au centre de la table d'indexation 306. Un troisième accouplement 350 qui est orienté vers le bas est monté sur un bord périphérique externe inférieur de la table d'indexation 306 et positionné radialement vers l'intérieur par rapport au deuxième accouplement 322 sur la table de support 304. Le troisième accouplement 350 comporte des dents disposées pour engrener avec les extrémités internes des dents du premier accouplement 322. Le piston 318, le premier accouplement 322 monté sur le piston 318, et les deuxième et troisième accouplements 324, 350 destinés à engrener avec le premier accouplement 322 constituent conjointement l'unité d'indexation 307. La table d'indexation 306 présente une rainure périphérique 352 définie dans la surface périphérique externe. Les extrémités supérieures des bras de serrage 342 des unités de fixation 326a à 326d sont disposées dans la rainure périphérique 352. A ce moment là, les surfaces de pressage planes 346a des moyens de serrage 346 montés dans les cavités 344 définies dans les extrémités supérieures des bras de serrage 342 sont maintenues en contact coulissant avec une surface de fond 354 qui définit partiellement la rainure périphérique 352. Un corps de montage 360 est disposé verticalement sur la table d'indexation 306 près du montant 20. Comme représenté à la figure 11, deux tiges de guidage 362a, 362b et deux tiges de guidage 364a, 364b sont montées dans les parties inférieure et supérieure du corps de montage 360. Les tiges de guidage 362a, 362b et 364a, 364b présentent des extrémités s'étendant à travers le corps de montage 360 vers le montant 20 et couplées d'une seule pièce à une plaque de liaison 366. Des rails supérieur et inférieur 368, 370 sont fixés aux autres extrémités des tiges de guidage 364a, 364b et 362a, 362b. Les rails supérieur et inférieur 368, 370 présentent des surfaces d'extrémité opposées orientées vers les axes des tiges de guidage 362a, 362b et 364a, 364b et s'étendant parallèlement les unes par rapport aux autres (voir la figure 3). Un dispositif de serrage 371 de positionnememnt et de maintien d'une palette 50 sur le corps de montage 360 est monté sur le corps de montage 360. Le dispositif de serrage 371 comprend des vérins 372a à 372d qui sont positionnés près des tiges de guidage respectives 362a, 362b et 364a, 364b. Des tiges de piston 374a à 374d font saillie respectivement depuis les vérins 372a à 372d, en s'écartant de la colonne 20, et des doigts 376a à 376d sont montés respectivement sur les tiges de piston 374a à 374d. Des tiges de piston 378a à 378b font saillie également, respectivement, depuis les vérins 372a à 372d, en se rapprochant de la colonne 20 et présentent des extrémités qui entrent en contact avec la plaque de liaison 366. Des ressorts hélicoïdaux 380a à 380d sont disposés, respectivement, autour des tiges de piston 378a à 378d, pour repousser normalement la plaque de liaison 366 à distance des vérins 372a à 372d. Une cheville de positionnement 382 et des taquets 384a à 384d pour positionner la palette 50 par rapport au corps de montage 360 sont montés sur le corps de montage 360. Un joint tournant 386 est monté sur le bras fixe 30b au dessus du corps de montage 360. Comme représenté à la figure 12, le joint tournant 386 présente un corps principal 388 fixé au bras fixe 30b. Le corps principal 388 est de forme sensiblement cylindrique comportant une extrémité supérieure fermée o est défini un trou central 390 qui communique avec un orifice d'alimentation d'huile de coupe 392 défini dans une paroi latérale supérieure de celui-ci. Le trou 390 est défini par une surface de paroi interne qui présente des rainures périphériques 394, 396 à différentes hauteurs. Les rainures périphériques 394, 396 communiquent, respectivement, avec les premier et deuxième orifices d'alimentation en huile, par des passages respectifs 398, 400 définis dans le corps principal 388. Un organe rotatif 406 est monté dans le trou 390 dans le corps principal 388. L'organe rotatif 406 présente une partie inférieure montée dans une partie supérieure du corps de montage 360 qui est montée verticalement sur la table d'indexation 306. La partie inférieure de l'organe rotatif 406 est fixée au corps de montage 360 au moyen de boulons ou similaire (non représentés). L'organe rotatif 406 présente un passage 408 de diamètre relativement grand défini par son centre et axialement. Le passage 408 communique avec l'orifice d'alimentation de fluide de coupe 392 pour fournir une huile de coupe à une pièce à usiner W qui est en cours d'usinage, par un passage (non représenté) défini dans le corps de montage 360. L'organe rotatif 406 présente aussi des rainures périphériques 410, 412 définies dans sa surface périphérique externe et communiquant, respectivement, avec les rainures périphériques 394, 396. La rainure périphérique 410 communique avec un des orifices de chacun des vérins 372a à 372d dans le corps de montage 360 par un passage 414 défini dans l'organe à rotation 306. La rainure périphérique 410 communique avec l'autre orifice de chacun des vérins 372a à 372d par un passage 416 défini dans l'organe rotatif 406. Des unités de positionnement 418 sont montées sur les bords opposés du corps principal 388. Chacune des unités de positionnement 418 comprend un vérin 420 définissant un alésage étagé 422 dans lequel est disposé de façon coulissante un piston 424. Une tige 426 s'étend vers le bas depuis l'extrémité inférieure du piston 424 dans le vérin 42, et présente une extrémité inférieure susceptible de venir en contact avec la surface supérieure du corps de montage 360. Un ressort 428 est disposé dans l'alésage étagé 422 pour pousser normalement le piston 424 vers le bas. Une chambre de pression 430 est définie entre le piston 424, la tige 426 et le cylindre 420 et est alimentée en fluide sous pression par une conduite 432. Le poste d'usinage 300a comprenant le dispositif d'indexation 302a et le dispositif de serrage 371 est structuré comme décrit ci-dessus. Les autres postes d'usinage 300b à 300c sont de structure identique au poste d'usinage 300a. Les différentes parties des postes d'usinage 300b à 300c, qui sont identiques à celles du poste d'usinage 300a, sont désignées par les mêmes références, et ne seront pas décrites en détail. Comme représenté aux figures 7 et 11, plusieurs galets de guidage à rotation 52 pour fixer le rail inférieur 142 sont supportés sur une palette 50 portant une pièce à usiner W délivrée le long de la voie d'acheminement annulaire 29. Les galets de guidage 52 sont disposés sur une extrémité de la palette 50 qui est l'extrémité inférieure lorsque la palette 50 est positionnée verticalement par le convertisseur de position 200. L'autre extrémité de la palette 50 qui est l'extrémité supérieure lorsque la palette 50 est orientée verticalement, supporte plusieurs galets de guidage à rotation 54 pour fixer le rail supérieur 110, et des galets 55a, 55b pour rouler sur la surface supérieure du rail supérieur 110 et suspendre la palette 50. La surface de la palette 50 opposée à la surface qui supporte la pièce à usiner W présente des organes de contact 56a à 56d qui viennent en contact par les doigts 376a à 376d avec les vérins 372a à 372d des dispositifs d'indexation 302a à 302d. Comme illustré sur les figures 11 et 13(a), lorsque les vérins 372a à 372d sont dans une position d'attente pour serrer la palette 50, les surfaces d'extrémité des doigts 376a à 376d sur les tiges de piston 374a à 374d sont espacées d'une distance L depuis les surfaces de contact des organes de contact 56a à 56d. La distance L est sélectionnée de façon à ce que les organes de contact 56a à 56d n'interfèrent pas avec les doigts 376a à 376d lorsque la palette 50 est délivrée le long de la voie d'acheminement annulaire 29. Les surfaces du dessous des organes de contact 56a à 56d qui sont opposées aux surfaces de contact de ceux-ci sont susceptibles d'entrer en contact, respectivement, avec les taquets 384a à 384d. L'organe de contact 56a comporte un alésage 58 destiné à recevoir de façon ajustée la cheville de positionnement 382. On va décrire maintenant le fonctionnement et les avantages du système de transfert à rotation. Des pièces à usiner W sont successivement acheminées le long de la chaîne de production 12 et arrivent au convertisseur de position 200 du système de transfert à rotation 10. A ce moment là, une palette 50 est déjà supportée par le porte-palette 206 et positionnée horizontalement. Lorsqu'une pièce à usiner W se trouve serrée sur la palette 50, le vérin 232 est actionné pour déplacer la tige de piston 232a vers l'intérieur (sur la gauche des figures 7 et 8). Le porte-palette 206 couplé à la tige de piston 232a est alors déplacé angulairement vers le haut en tournant autour des chevilles de support 204a, 204b. Lorsque le porte-palette 206 est dressé en position verticale, le vérin 232 est désactivé. La palette 50 maintenue par le porte-palette 206 fait alors tourner la pièce à usiner W de 90 , c'est-à-dire change la position de celle-ci, de façon à orienter la pièce à usiner W vers la colonne 20. Le moteur d'entraînement en rotation 203 est alors actionné pour mettre en rotation la table tournante 202 d'une valeur de 180 . Le porte-palette 206, qui est déplacé du centre de rotation de la table tournante 202, tourne de 180 pour être placé dans une position angulaire faisant face à la colonne 20 (voir figure 7). Le rail inférieur 142 supporté par la table à rotation 142 est alors déplacé vers le bas par les vérins 140a, 140b. Ainsi, lorsque le rail inférieur 142 tourne avec la table tournante 202, le rail inférieur 142 n'interfère pas avec les rails fixes inférieurs 24a, 24b. Dans le convertisseur de position 200, comme décrit ci-dessus, la pièce à usiner W acheminée le long de la chaîne de production 12 est d'abord orientée verticalement par le porte-palette 206, puis tournée d'une valeur de sur la voie d'acheminement annulaire 29 sous l'action de la table tournante 202. Il est donc possible de délivrer la pièce à usiner W de façon plus efficace sur la voie d'acheminement annulaire 29 que dans l'agencement classique selon lequel la pièce à usiner W tourne de 90 dans un plan vertical puis est délivrée sur une voie d'acheminement vers les machine-outils. L'élément de support/dégagement 100 de palette est actionné. Les vérins 140a, 140b sur la table tournante 202 sont actionnés pour déplacer les tiges de piston 144a, 144b vers le haut. Le rail inférieur 142 sur les tiges de piston 144a, 144b est soulevé jusqu'à ce qu'il soit serré par les galets de guidage 52 supportés par la palette 50. Le vérin 104 supporté par le bras fixe 30a par l'organe de support 102 est actionné pour déplacer la tige de piston 104a vers le bas. Le support 106 supporté par la tige de piston 104a est abaissé avec le rail supérieur 110 tout en étant guidé par les barres de guidage 108a, 108b. Les premier et deuxième rotors 116a, 116b disposés respectivement dans les premiere et deuxième cavités 112a, 112b dans le rail supérieur 110 sont positionnés angulairement de façon à ce que les fentes 136a, 136b correspondent, respectivement, avec les première et deuxième fentes 114a, 114b, comme représenté à la figure 5. Lorsque le rail supérieur 110 est abaissé, les galets a, 55b de la palette 50 passent par les fentes 114a, 136a et 114b, 136b. Lorsque les galets 55a, 55b sont positionnés au dessus du rail supérieur 110 et que les surfaces périphériques opposées du rail supérieur 110 sont serrées par les galets de guidage 54, le vérin 104 est désactivé, et l'organe d'actionnement 118 est mis en service. Lorsque l'organe d'actionnement 118 est mis en service, la tige de piston 120a est déplacée dans la direction indiquée par la flèche à la figure 5. L'élément articulé 122 présentant une extrémité couplée à la tige de piston 120a tourne autour de la cheville 124 dans la direction indiquée par la flèche, entraînant le déplacement des première et deuxième barres articulées 126a, 126b couplées à l'autre extrémité de l'élément articulé 122 dans la direction indiquée par les flèches. Le premier élément articulé 128a est entraîné dans la direction indiquée par la flèche par la première barre articulée 126a, et le premier rotor 116a couplé coaxialement au premier élément articulé 128a par le premier arbre à rotation 130a est mis en rotation dans la direction indiquée par la flèche. Le premier rotor 116a ferme alors la première fente 114a. L'organe d'actionnement 118 est désactivé lorsque les première et deuxième surfaces arquées 132a, 134a sont alignées respectivement avec les surfaces périphériques externe et interne du rail supérieur 110. Le deuxième élément articulé 128 est poussé dans la direction indiquée par la flèche par la deuxième barre articulée 126b, et le deuxième rotor 116b couplé coaxialement au deuxième élément articulé 128b par le deuxième arbre à rotation b est mis en rotation dans la direction indiquée par une flèche. Le deuxième rotor 116b ferme alors la deuxième fente 114b jusqu'à ce que les premières et deuxièmes surfaces arquées 132b, 134b soient alignées respectivement avec les surfaces périphériques interne et externe du rail supérieur 110. Lorsque les surfaces supérieures des premier et deuxième rotors 116a, 116b sont situées juste au niveau de la surface supérieure du rail supérieur 110 près des première et deuxième fentes 114a, 114b, une voie continue est formée sur le rail supérieur 11 pour y faire rouler les galets 55a, 55b (voir figure 6). De plus, les premières surfaces arquées 132a, 132b et les deuxième surfaces arquées 134a, 134b des premier et deuxième rotors 116a, 116b sont alignées avec les surfaces périphériques externe et interne du rail supérieur 110. Des voies continues sont ainsi formées sur les surfaces périphériques externe et interne du rail supérieur 110 pour y faire rouler les galets de guidage 54. Comme décrit ci-dessus, le rail inférieur 142 est élevé et le rail supérieur est abaissé jusqu'à ce que les rails inférieur et supérieur 142 et 110.soient positionnés en alignement circulaire avec les rails fixes inférieurs 24a, 24b et les rails fixes supérieurs 28a, 28b. La palette 50 est maintenant placée sur la voie d'acheminement annulaire 29 du système de transfert à rotation 10. Lorsque le rail supérieur 110 est abaissé par l'élément de support/dégagement 100, les organes de contact 42a, 42b placés sur les organes de maintien 138a, 138b fixés au support 106 sont abaissés avec la tige 40. Les organes de contact 42a, 42b serrent ainsi la partie supérieure de la palette 50. Le vérin 211 du convertisseur de position 200 est actionné pour dégager la palette 50 des moyens de serrage 210a, 210b. Lorsque le vérin 211 est actionné pour déplacer la tige de piston 211 vers le bas, la plaque mobile 212 couplée à la tige de piston 211a est abaissée. Les tiges de guidage 216a, 216b montées sur la plaque mobile 212 sont déplacées de façon coulissante dans les parties cylindriques 207a, 207b du porte-palette 206. Comme représenté à la figure 9(a), la tige de guidage 216a comporte la rainure de guidage 218a s'étendant diamétralement et présentant des extrémités opposées décalées angulairement de 90 l'une par rapport à l'autre, et la cheville 226a est montée dans la rainure de guidage 218a et dans l'organe de contact 226a. Après déplacement de la tige de guidage 216a dans la direction indiquée par la flèche à la figure 9(a), l'organe de contact 220a est déplacé angulairement d'environ 90 comme indiqué par la flèche tout en étant guidé par la rainure de guidage 218a et la cheville 226a. Le moyen de serrage 224a passe donc d'une position perpendiculaire au porte-palette 206 à une position parallèle à ce dernier(voir figure 9(b)), et est espacé du côté de la palette 50. La tige de guidage 216b présente aussi une rainure de guidage 218b, et les rainures de guidage 218a, 218b sont de forme symétrique. Lorsque la plaque mobile 212 est déplacée vers le bas, l'organe de contact 220b s'écarte de la palette 50 tout en étant guidé par la rainure de guidage 218b et par la cheville 226b. Le déplacement vers le bas de la plaque mobile 212 entraîne la sortie des chevilles de positionnement 214a, 214b des trous 53a, 53b dans la palette 50. La palette 50 est alors dégagée du porte-palette 206, et supportée par le rail inférieur 142 et le rail supérieur 110. Le moteur d'entraînement en rotation 37 de l'organe d'alimentation 32 est actionné. Le rotor 34 est mis en rotation dans la direction indiquée par la flèche à la figure 2. La palette 50 maintenue par le bras mobile 36a est alors guidée par les galets de guidage 52, 54 de façon à être déplacée le long du rail inférieur 142 et du rail supérieur 110, et passe du rail fixe inférieur 24b et du rail fixe supérieur 28b au rail inférieur 368 et au rail supérieur 370. Lorsque le bras mobile 36a est déplacé de par rapport au convertisseur de position 200, c'est-à- dire atteint le dispositif d'indexation 302a' au poste d'usinage 300a, le moteur d'entraînement en rotation 37 est désactivé. Au poste d'usinage 300a, les vérins 372a à 372d du dispositif de serrage 371 sont actionnés. Un fluide sous pression tel que l'huile sous pression est fourni par le premier orifice 402 via le joint tournant 386 au passage 398. L'huile sous pression est introduite à travers les rainures périphériques 394, 410 dans le passage 414 de l'élément à rotation 406. L'huile s'écoule alors dans le passage non représenté du corps de montage 360 dans un des orifices de chacun des vérins 372a à 372d, de façon à ce 31. que les tiges de piston 374a à 374d soient déplacées avec les doigts 376a à 376d vers la colonne 20. Etant donné que les organes de contact 56a à 56d sur le dessous de la palette 50 sont situés sur le passage des doigts 376a à 376d, la palette 50 est tirée vers le corps de montage 360 par les doigts 376a à 376d. Les surfaces d'extrémité des organes de contact 56a à 56d viennent en contact, respectivement, avec les taquets 384a à 384d, et la cheville de positionnement 382 est engagée dans le trou 58, et ainsi, la palette est positionnée de façon solide et précise par rapport au corps de montage 360. Etant donné que la palette 50 est déplacée vers le corps de montage 360, la palette 50 est dégagée des organes de contact 42a, 42b de l'organe d'alimentation 32. Lorsque la palette 50 est déplacée vers la colonne 20 par les vérins 372a à 372d, le rail supérieur 370 et le rail inférieur 368 qui maintiennent la palette 50 sont déplacés vers la colonne 20 par les tiges de guidage 362a, 362b, 364a, 364b. Les tiges de guidage 362a, 362b, 364a, 364b étant couplées à la plaque de liaison 366, ces tiges de guidage ne sont pas désaxées les unes par rapport aux autres mais sont parallèles entre elles, de façon à pouvoir se déplacer progressivement vers la colonne 20. Le rail supérieur 370 et le rail inférieur 368 qui sont maintenus par les tiges de guidage 362a, 362b, 364a, 364b sont alors déplacés radialement vers l'intérieur en direction de la colonne 20 (voir figure 13(b)). Dans chacune des unités de positionnement 418, un fluide sous pression est fourni par la conduite 432 à la chambre de pression 430 pour déplacer les piston 424 vers le haut en s'opposant à la force de réaction du ressort 428, de façon à ce que la tige 426 reliée au piston 424 est espacée de la surface supérieure du corps de montage 360. L'unité d'indexation 317 et les unités de fixation 326a à 326d du dispositif d'indexation 302a sont mises en service. Comme représenté à la figure 10, l'huile sous pression est fournie à la première chambre de pression 320a définie entre l'anneau 307 et le rebord 318a du piston 318, et la deuxième chambre de pression 320b est mise à la purge, pour déplacer ainsi le piston 318 vers le bas. Le premier accouplement 322 sur le piston 318 est espacé des deuxième et troisième accouplements 324, 350, et par conséquent, la table d'indexation 306 comportant le troisième accouplement 350 peut tourner. Les chambres définies dans les alésages étagés 330 vers l'extérieur des pistons 332 des unités de fixation 326a à 326d sont alimentées par un fluide sous pression pour déplacer les pistons 332 radialement vers l'intérieur dans les vérins 328 à l'encontre des ressorts 336. Ainsi, les tiges 334 s'étendant depuis les pistons 332 sont espacées depuis les extrémités des bras de serrage 342, et les moyens de serrage 346 montés dans les cavités 344 dans les autres extrémités des bras de serrage 342 sont dégagés des surfaces de paroi de fond 354 qui définissent la rainure périphérique 352 de la table d'indexation 306. Le moteur d'entraînement en rotation 314 est ensuite actionné pour faire tourner l'arbre d'entraînement 314a dans une direction pour que la vis 316 sur l'arbre d'entraînement 314a fasse tourner la roue dentée de vis sons fin 312 et donc l'arbre d'entraînement 308. Etant donné que les cannelures 310 sur l'arbre d'entraînement 308 engrènent avec les cannelures sur l'arbre cannelé 348, la table d'indexation 306 tourne avec l'arbre d'entraînement 308. Lorsque la table d'indexation 306 atteint une position angulaire prédéterminée, le moteur d'entraînement en rotation 314 est arrêté, et l'alimentation en fluide sous pression aux vérins 418 des unités de positionnement 418 cesse. Les pistons 424 sont déplacés vers le bas sous l'action des ressorts 428, et les extrémités distales des tiges 426 s'étendant depuis les pistons 424 poussent de façon élastique la surface supérieure du corps de montage 360, de façon à positionner le corps de montage 360. La deuxième chambre de pression 320b de l'unité d'indexation 317 est alimentée en huile sous pression et la première chambre de pression 320a est reliée à la décharge. Ainsi le piston 318 est déplacé vers le haut pour faire s'engrener le premier accouplement 322 avec le deuxième accouplement 324 sur la table de support 304 et avec le troisième accouplement 350 sur la table d'indexation 306. La table d'indexation 306 peut alors être indexée de façon précise et fixée par rapport à la table de support 304. Puis l'alimentation en fluide sous pression des vérins 328 des unités de fixation 326a à 326d est stoppé. Les pistons 332 sont déplacés vers les bras de serrage 342 sous l'action des ressorts 336, et les tiges 334 des pistons 332 poussent les extrémités des bras de serrage 342. Les bras de serrage 342 tournent autour des tiges 340 pour que les surfaces de pressage inférieures 346a des pinces de serrage 346 montées dans les cavités 344 puissent presser la surface de paroi de fond 354 qui définit la rainure périphérique 352 sur la table d'indexation 306. Etant donné que les pinces de serrage 346 sont mobiles dans les cavités hémiphériques 344, les surfaces de pressage 346a toute entières des pinces de serrage 346 sont maintenues en contact coulissant avec les surface de paroi de fond 354, de sorte que la table d'indexation 306 puisse être maintenue fermement contre la table de support 304. Quand la table d'indexation 306 est mise en rotation pour se placer dans une position angulaire prédéterminée, par le moteur d'entraînement en rotation 314, l'élément tournant 406 fixé à la partie supérieure du corps de montage 360 est mis en rotation dans l'alésage 390 dans le corps principal 388. Etant donné que l'élément tournant 306 comporte une rainure périphérique 410 qui communique 263599? avec la rainure périphérique 394, le premier orifice 402 reste en communication avec le passage 414 par les rainures périphériques 394, 410 quelle que soit la position angulaire de l'élément tournant 406. L'huile sous pression fournie par le premier orifice 402 alimente donc toujours un orifice de chacun des vérins 372a à 372d, de sorte que la palette 50 puisse être maintenue sur le corps de montage 360. Durant l'opération d'indexation, le rail inférieur 368 et le rail supérieur 370 sont déplacés vers le bas. Ainsi, le rail inférieur 368 et le rail supérieur 370 ne peuvent interférer avec les rails fixes inférieurs 24b, 24c et avec les rails fixes supérieurs 28b, 28c. Une fois que la pièce à usiner W est indexée à une certaine position angulaire par rapport au dispositif d'usinage 16a par la palette 50 maintenue sur le corps de montage 360, un fluide de coupe est fourni par l'orifice d'alimentation de fluide de coupe 392 dans le joint tournant 386 à l'intérieur de l'alésage 390. Le fluide de coupe s'écoule alors par le passage 408 dans l'élément tournant 406 vers la pièce à usiner W, en permettant que la pièce à usiner W soit usinée progressivement par le dispositif d'usinage 16a. Quand l'opération d'usinage pour la pièce à usiner W est achevée, l'alimentation en fluide de coupe de l'orifice d'alimentation de fluide de coupe 392 est arrêtée, et le processus ci-dessus est inversé pour positionner angulairement le corps de montage 360 de façon à libérer la palette 50. Les unités de positionnement 418 sont entraînées pour dégager les tiges 426 de la surface supérieure du rorps de montage 360, et les unités de fixation 326a à 326d sont actionnées pour déplacer les tiges 334 en les écartant des bras de serrage 342, dégageant les moyens de serrage 346 de la table d'indexation 306. L'unité d'indexation 317 est actionnée pour abaisser le piston 318 pour dégager le premier accouplement 322 des premier et troisième accouplements 324, 350 avec lesquels il est engrené, puis, le moteur d'entraînement en rotation 314 est actionné pour mettre en rotation l'arbre d'entraînement 308 dans la direction opposée à la direction décrite ci-dessus par l'intermédiaire de la vis 316b et de la roue dentée de vis sans fin 312. La table d'indexation 306 atteint la palette en se dégageant de sa position angulaire. La table d'indexation 306 est positionnée et fixée par rapport à la table de support 306 par l'unité d'indexation 317 et par les unités de fixation 326a à 326d. L'alimentation en huile sous pression du premier orifice 402 s'arrête alors, et l'huile sous pression alimente le deuxième orifice 404 puis est introduite dans le passage 416 par la rainure périphérique 412 de l'organe tournant 406 à travers le passage 400 et la rainure périphérique 396, et alimente l'autre orifice de chacun des vérins 372a à 372d. Les tiges de piston 378a à 378d tirent ainsi la plaque le liaison 366 vers le corps de montage 360. Le rail supérieur 370 et le rail inférieur 368 sont déplacés avec la palette 50 radialement vers l'extérieur en s'écartant de la colonne 20 par les tiges de guidage 362a, 362b, et 364a, 364b couplées à la plaque de liaison 366. En conséquence, le rail inférieur 368 est aligné avec les rails fixes inférieurs 24b, 24c, et le rail supérieur est aligné avec les rails fixes supérieurs 28b, 28c, de manière à former la voie d'acheminement annulaire 29. Etant donné que la palette 50 est déplacée radialement vers l'extérieur, la partie supérieure de la palette 50 est montée entre les organes de contact 42a, 42b sur le bras mobile 36a. Le moteur d'entraînement en rotation 37 est alors entraîné pour mettre en rotation le rotor 34 de 90 pour déplacer la palette 50 conjointement au bras mobile 36a vers le poste d'usinage 300b. Au poste d'usinage 300b, la pièce à usiner W maintenue dans la palette 50 est usinée par le dispositif d'usinage 16b comme dans le poste d'usinage 300a. L'organe d'alimentation 32 est alors actionné pour acheminer la palette 50 au poste d'usinage 300c dans lequel la pièce à usiner W est usinée par le dispositif d'usinage 16c. Ensuite, la palette 50 est délivrée au convertisseur de position 200 o le porte-palette 206 est dressé, et la palette 50 est maintenue sur le porte- palette 206 par les moyens ou pinces de serrage 208a, 208b. L'élément de support-dégagement 100 fonctionne ensuite. Les galets 55a, 55b auxquels est suspendue la palette 50 sont placés, respectivement, sur les premier et deuxième rotors 116a, 116b, comme représenté à la figure 6. Le vérin 120 de l'organe d'actionnement 118 est actionné pour déplacer la tige de piston 120a comme indiqué par la flèche à la figure 6. Les premier et deuxième éléments articulés 128a, 128b sont alors entraînés en rotation comme indiqué par les flèches par l'élément articulé 122 et par les première et deuxième barres articulées 126a, 126b. Les premier et deuxième rotors 116a, 116b sont donc déplacés angulairement d'un certain angle jusqu'à ce que les fentes 136a, 136b correspondent aux première et deuxième fentes 114a, 114b du rail supérieur 110. Le vérin 104 supporté par le bras fixe 30a est alors actionné pour que le support 106 soulève le rail supérieur 110. Les organes de maintien 138a, 138b fixés au support 106 sont mis en contact avec les orgnes de contact 42a, 42b pour les dégager de la palette 50. Les fentes 136a, 136b dans les premier et deuxième rotors 116a, 116b correspondent à ce moment là avec les première et deuxième fentes 114a, 114b du rail supérieur 110, comme décrit ci- dessus. Un déplacement vers le haut du rail supérieur 110 fait passer les galets 55a, 55b sur la palette 50 par les fentes 114a, 136a, et 114b, 136b, et les galets de guidage 54 sont espacés des surfaces périphériques opposées du rail supérieur 110. Les vérins 140a, 140b sont actionnés pour abaisser le rail inférieur 142 afin de permettre aux galets de guidage 52 d'être dégagés des surfaces périphériques opposées du rail inférieur 142. La palette 50 est alors maintenue uniquement par le porte-palette 206. Le moteur d'entraînement en rotation 203 est actionné alors pour faire tourner la base à rotation 202 de 180 , et le vérin 232 est actionné pour faire tourner le porte-palette 206 vers le bas. Le corps de contact 228 sur le porte-palette 206 bute donc contre la butée 234 sur la table de montage 201, de manière à positionner la palette 50 horizontalement. La pièce à usiner W est détachée de la palette 50, et restituée à la chaîne de production 12 pour une nouvelle position de travail. Lorsque le bras mobile 36a passe dans le poste d'usinage 300a, le bras mobile 36d atteint le convertisseur de position 200. Une autre palette 50 supporté par le bras mobile 30d est maintenue par le porte-palette 206 et sa position est changée,'une fois que la pièce usiner W a été détachée de la palette 50 et restituée à la chaîne de production 12. Une nouvelle pièce à usiner W est ensuite placée sur la palette 50. Les palettes 50 sont respectivement maintenues sur les bras mobiles 36a à 36d. Des pièces à usiner W supportées sur ces palettes 50 peuvent ainsi être usinées simultanément par les dispositifs d'usinage respectifs 16a à 16c sur les *postes d'usinage 300a à 300c. S'il y a des différences de durée entre les processus d'usinage dans les dispositifs d'usinage 16a à 16c, l'efficacité de l'ensemble de l'opération d'usinage est alors amoindrie. Pour éviter cet inconvénient, au poste 2635e97 d'usinage 300c par exemple, qui présente une durée de temps d'usinage relativement courte, la pièce à usiner W peut être positionnée dans des positions angulaires différentes, et peut être usinée dans différentes directions par le dispositif d'usinage 16c dans des positions angulaires différentes, de sorte que les durées d'usinage aux postes d'usinage 300a à 300c puissent être sensiblement égales. Selon ce schéma de fonctionnement, aucun temps d'attente indésirable n'est nécessaire, et l'ensemble de l'opération d'usinage est plus efficace. Dans la forme de réalisation représentée, les pièces à usiner W sont du même type. Si les pièces à usiner sont de type différent, les palettes 50 doivent être remplacées par de palettes 50a stockées dans le stockeur de palettes 17a. Après que les moyens de serrage ou pinces 210a, 210b aient été mis en action pour dégager la palette 50 dans le convertisseur de position 200, la palette dégagée 50 est stockée dans un stockeur de palettes 17b. Les trois autres palettes 50 sur la voie d'acheminement annulaire 29 sont délivrées successivement vers la chaine de production 12, et stockées dans le stockeur de palettes 17b. Trois palettes 50a dans le stockeur de palettes 17a sont placées sur la voie d'acheminement annulaire 29, et une autre palette 50a est montée sur le porte-palette 206. De nouvelles pièces à usiner W sont alors maintenues par les palettes 50a et usinées par les dispositifs d'usinage. Dans le système de transfert à rotation 10, les pièces à usiner W supportées par les palettes respectives sont successivement délivrées le long de la voie d'acheminement annulaire 29, et usinées par les dispositifs d'usinage respectifs 16a à 16c aux postes d'usinage 300a à 300c. La voie d'acheminement annulaire 29 est beaucoup plus courte sur la chaîne d'usinage rectiligne classique, et la chaîne de production 12 peut être réduite de longueur. Les dispositifs d'usinage 16a à 16c peuvent être placés dans un espace plus réduit, de façon à utiliser efficacement l'espace d'une usine de production. Selon la forme de réalisation représentée, les quatre palettes 50 circulent sur la voie d'acheminement annulaire 29. Même si on doit usiner un grand nombre de pièces W, il n'est pas nécessaire d'augmenter le nombre de palettes 50 utilisées, et le système de transfert à rotation 10 est donc très économique. Un autre avantage consiste en ce que, étant donné qu'aucun convoyeur de retour séparé ou similaire pour retourner les palettes 50 à une position de chargement de pièce n'est nécessaire, le coût du système de transfert à rotation est relativement bas et le système de transfert à rotation 10 économise de l'espace. Lorsque la palette 50 passe de la position horizontale à la position verticale par l'intermédiaire du porte-palette 206 dans le convertisseur de position 200, le rail inférieur 142 de la voie d'acheminement annulaire 29 est levé, et le rail supérieur 110 est abaissé. Les galets de guidage 52, 54 sur la palette 50 entrent en contact et serrent les surfaces périphériques opposées du rail inférieur 142 et du rail supérieur 110. - Lorsque la palette 50 est déplacée le long de la voie d'acheminement annulaire 29, la palette 50 est suspendue par les galets 55a, 55b qui roulent sur la voie d'acheminement annulaire 29 car autrement ces galets 55a, b interféreraient avec le rail supérieur 110 qui est abaissé. Pour éliminer l'inconvénient ci-dessus, l'élément de support/dégagement de palette 110 comporte les première et deuxième fentes 114a, 114b définies dans le rail supérieur pour le passage des galets 55a, 55b et comprend aussi les premier et deuxième rotors 116a, 116b présentant des fentes 136a, 136b pour correspondre avec les première et deuxième fentes 114a, 114b et présentant aussi des surfaces supérieures situées juste au niveau de la surface supérieure du rail supérieur 110. Les fentes 114a, 136a, et 114b, 136b étant en correspondance mutuelle comme représenté à la figure 5, les galets 55a, 55b ne viennent pas en contact avec le rail supérieur 110 lorsque le rail supérieur 110 est déplacé verticalement. Une fois le rail supérieur 110 abaissé pour positionner les galets 55a, 55b au dessus du rail supérieur 10, l'organe d'actionnement 118 est actionné pour faire tourner les premier et deuxième rotors 116a, 116b d'un certain angle pour aligner les surfaces arquées 132a, 134a et 132b, 134b avec les surfaces périphériques opposées du rail supérieur 110. Ainsi, la surface supérieur du rail supérieur 110 et les surfaces supérieures des premier et deuxième rotors 116a, 116b constituent conjointement une voie continue pour y faire rouler les galets 55a, 55b, et les surfaces périphériques opposées du rail supérieur 110 et les surfaces arquées 132a, 132b et 134a, 134b constituent conjointement une voie continue pour y faire rouler les galets de guidage 54. La palette 50 peut donc être acheminée progressivement et de façon fiable sur et le long de la voie d'acheminement annulaire 29 par l'organe d'alimentation 32. L'orientation de la palette 50 peut passer automatiquement et facilement à la position verticale ou à la position horizontale. La pièce à usiner W peut être usinée efficacement selon divers processus d'usinage dans le système de transfert à rotation 10. La palette 50 qui a été acheminée le long de la voie d'acheminement annulaire 29 est tirée vers le corps de montage 360 par les doigts 276a à 376d actionnés par les vérins 372a à 372d, et est positionnée par la cheville de positionnement 382 et par les taquets 384a à 384d sur le corps de montage 360. La table d'indexation 306 est tournée dans une position angulaire prédéterminée par le moteur d'entraînement en rotation 314 par l'intermédiaire de la vis 316 et de la roue dentée de vis sans fin 312 s'engrenant entre elles, et est positionnée par rapport à la table de support 304 par les unités d'indexation 317 comprenant les premier, deuxième et troisième accouplements 322, 324, 350. Les pièces à usiner W supportées par les corps de montage 360 au moyen des palettes 50 peuvent être indexées de façon très précise par rapport aux dispositifs d'usinage respectifs 16a à 16c, et peuvent être usinées de façon très précise par rapport aux dispositifs d'usinage respectifs 16a à 16c. La table d'indexation 306 est supportée par la table de support 304 par les unités de fixation 326a à 326d, et la partie supérieure du corps de montage 360 est pressée par les unités de positionnement 418. Ainsi, le corps de montage 360 peut être supporté rigidement par la table de support 304, de sorte que les pièces à usiner W puissent être empêchées de se déplacer lorsqu'elles sont usinées par les dispositifs d'usinage 16a à 16c. Dans cette forme de réalisation, les tiges de guidage 364a, 364b et 362a, 362b sont supportées de façon mobile axialement sur le corps de montage 360, et le rail inférieur 368 et le rail supérieur 370 de la voie d'acheminement annulaire 29 sont supportés sur les tiges de guidage 364a, 364b et 362a, 362b. La palette 50 supportée sur les rails inférieur et supérieur 368, 370 peut être maintenue sur le corps de montage 360 sans être espacée des rails supérieur et inférieur 368, 370. La palette 50 peut être indexée vite et facilement, rendant ainsi efficace l'ensemble de l'opération d'usinage sur la pièce à usiner W. Comme les rails inférieur et supérieur 368 et 370 se déplacent vers le corps de montage 360, les rails inférieur et supérieur 368 et 370 n'interfèrent pas avec les autres éléments tels que les rails fixes inférieurs 24b, 24c et les rails fixes supérieurs 28b, 28c quand la table d'indexation 306 tourne. Comme représenté aux figures 11 et 13(a), au moment o les doigts 376a à 376d sont dans leur position d'attente, les surfaces d'extrémité des doigts 376a à 376d et les surfaces de contact des organes de contact 56a à 56d sont espacées entre elles de la distance L. Ainsi, lorsque la palette 50 est acheminée le long d'une voie sensiblement arquée par les rails inférieur et supérieur, 368 et 370 de la voie annulaire arquée 29, les organes de contact 56a à 56d ne peuvent interférer avec les doigts 376a à 376d. En conséquence, la palette 50 qui a été acheminée le long de la voie d'acheminement annulaire 29 peut être maintenue de façon fiable par le corps de montage 360 simplement en espaçant les doigts 376a à 376d et les organes de contact 56a à 56c les unes des autres d'une distance L. Le dispositif de serrage ou de pince 371 est de structure simple, car il comprend les vérins 372a à 372d pour déplacer les doigts 376a à 376d d'avant en arrière. Le dispositif de serrage 371 peut être fabriqué de façon peu coûteuse. Selon la présente invention, telle qu'elle est décrite ci-dessus, le système de transfert à rotation comprend: un poste de conversion de position pour supporter les pièces à usiner qui ont été acheminées le long d'une chaine de production sur des palettes respectives et pour changer la position des pièces vers une position souhaitée, des postes d'usinage pour usiner des pièces au moyen de dispositifs d'usinage disposés radialement, et un organe d'alimentation pour acheminer les pièces le long d'une voie d'acheminement annulaire depuis le poste de conversion de position jusqu'aux postes d'usinage. La voie d'acheminement pour les pièces à usiner est ainsi raccourcie et peut acheminer les pièces efficacement, et les dispositifs d'usinage peuvent être placés efficacement dans un espace réduit. La position d'une pièce d'usinage qui a été délivrée le long d'une chaîne de production peut être changée automatiquement et rapidement. Les pièces à usiner sont ainsi efficacement usinées. A chacun des postes d'usinage, la pièce à usiner peut être positionnée de façon précise par la palette et par conséquent peut être usinée de façon précise par le dispositif d'usinage. Etant donné que les palettes circulent le long de la voie d'acheminement annulaire, même si un grand nombre de pièces doit être usiné, il n'est pas nécessairement égal au nombre de palettes utilisées, et le système de transfert à rotation est ainsi très économique. En outre, une table tournante à rotation est disposée entre les première et deuxième voies d'acheminement, et un porte-palette qui est verticalement pivotant est supporté par la table tournante à un emplacement espacé du centre de rotation de la table tournante. La pièce à usiner peut être orientée verticalement conjointement à la palette et positionnée sur la deuxième voie d'acheminement simplement en serrant la pièce à usiner, qui a été acheminée horizontalement le long de la première voie d'acheminement, sur la palette maintenue sur le porte- palette, et en mettant en rotation la table tournante d'un certain angle, une fois le porte-palette dressé. Le temps requis pour changer la position de la pièce à usiner est ainsi réduit, et l'ensemble de l'opération d'usinage devient plus efficace sans difficulté. La deuxième voie d'acheminement comprend une voie d'acheminement annulaire composée d'une pluralité de rails de guidage arqués parallèles supérieurs et inférieurs, un des rails de guidage étant monté de façon mobile verticalement sur la table tournante du convertisseur de position. Le rail de guidage sur la table tournante étant rétracté, ce rail de guidage est empêché d'interférer avec les autres rails de guidage lorsque la table tournante est mise en rotation. Le porte-palette présente des moyens de serrage pour maintenir la palette. Chacun des moyens de serrage comporte deux tiges susceptibles d'être déplacées axialement vers l'avant et vers l'arrière par un organe d'actionnement unique, des organes de contact pivotants pour presser et maintenir la palette en étant guidé par des rainures de guidage définies dans les tiges, et un élement de positionnement pour saisir la palette lorsque l'organe d'actionnement est actionné. La palette peut être ainsi maintenue en position de façon précise et rigide selon un agencement simple. Lorsque la palette qui supporte la pièce à usiner doit passer à la position verticale ou horizontale, les rails supérieurs et inférieursplacés dans une position verticale et utilisés comme voie d'acheminement sont mobiles verticalement. Des rotors présentant des fentes pour le passage des galets supportés par la palette sont disposés sur le rail supérieur. Une fois la palette placée en position verticale, le rail inférieur est élevé et le rail supérieur est abaissé pour placer automatiquement la palette sur la voie d'acheminement. Si les rotors sont positionnés angulairement dans une certaine position angulaire lorsque le rail supérieur est abaissé, alors les galets sur la palette passent par les fentes définies dans les rotors et dans le rail supérieur, et sont positionnés au dessus du rail supérieur. Les rotors sont alors mis en rotation pour former une voie continue pour y faire rouler les galets. Les galets sur la palette peuvent alors être engagée de façon fiable sur les raiXs inférieur et supérieur, et la palette peut être acheminée progressivement le long de la voie d'acheminement. La position de la pièce à usiner peut être modifiée de façon plus efficace que lors d'un changement manuel par l'utilisateur comme dans le système classique. Le système de transfert à rotation peut être facilement automatisé. Selon la présente invention, on utilise un corps de montage qui est susceptible de tourner par rapport au dispositif d'usinage ou à la machine-outil, et des moyens de serrage ou pinces sont disposés pour positionner et maintenir une palette supportant une pièce à usiner par Z635997 rapport au corps de montage. Les rails utilisés comme voie d'acheminement annulaire et supportant la palette sont susceptibles de se rapprocher ou de s'éloigner du corps de montage. La palette peut être maintenue de façon précise et solide sur le corps de montage, la pièce à usiner supportée sur la palette peut être indexée de façon très précise par rapport à la machine-outil en mettant en rotation le corps de montage. Etant donné que la palette est déplacée conjointement aux rails par rapport au corps de montage et que la palette est toujours en contact avec les rails, la palette peut être indexée facilement et rapidement. L'ensemble de l'opération d'usinage est ainsi rendu plus efficace. De plus, les doigts susceptibles d'être déplacés en avant et en arrière par un organe d'actionnement sont montés sur un corps de montage rotatif, et des organes de contact sont fixés à une palette qui supporte une pièce à usiner et est acheminée le long d'une voie d'acheminement annulaire, les organes de contact et les doigts étant espacés les uns des autres d'une certaine distance. Lorsque la palette est acheminée le long de la voie d'acheminement annulaire, les organes de contact qui sont déplacés le long d'une voie sensiblement arquée vers le corps de montage n'interfèrent pas avec lés doigts. Ainsi, la palette acheminée le long de la voie d'acheminement annulaire peut être maintenue de façon fiable et rigide sur le corps de montage selon un agencement très simple. Le dispositif de serrage pour serrer la palette sur le corps de montage est de structure simple et peut être fabriqué de façon peu coûteuse. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système de transfert à rotation caractérisé en ce qu'il comprend: un poste de changement d'orientation (14) pour changer automatiquement l'orientation d'une palette (50) supportant une pièce à usiner selon une orientation prédéterminée; au moins deux postes d'usinage (16a à 16c) pour usiner ladite pièce à usiner; des moyens d'acheminement pour acheminer ladite palette le long d'une voie arquée d'acheminement (110) depuis ledit poste de changement d'orientation (14) successivement jusqu'auxdits postes d'usinage. 2. Système de transfert à rotation selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite voie arquée d'acheminement comporte deux rails mobiles arqués supérieur et inférieur disposés à chacun desdits postes de changement d'orientation et postes d'usinage, et deux rails arqués fixes supérieur (28 à 28b) et inférieur (24 à 24d) alignés avec lesdits rails mobiles. 3. Système de transfert à rotation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que chacun desdits postes d'usinage présente un corps de montage indexé rotatif (36a) pour la palette, lesdits rails mobiles étant disposés sur ledit corps de montage indexé à palette, lesdits rails mobiles pouvant se rapprocher et s'éloigner du centre de ladite voie d'acheminement arquée ou annulaire pour empêcher une interférence avec lesdits rails fixes quand ledit corps de montage indexé à palette est en rotation. 4. Système de transfert à rotation selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen d'acheminement comporte une pluralité de bras (36a à 36d) susceptibles d'être entraînés en rotation par un moyen ou moteur d'entraînement en rotation (37), lesdits bras étant munis d'organes de contact mobiles verticalement pour venir en contact avec ladite palette et l'acheminer le long de ladite voie d'acheminement arquée ou annulaire quand ledit moteur d'entraînement en rotation est actionné. 5. Système de transfert à rotation caractérisé en ce qu'il comprend: un convertisseur d'orientation (200) pour changer l'orientation d'une pièce à usiner (W) qui a été acheminée horizontalement le long d'une première voie d'acheminement, en une orientation verticale et pour délivrer verticalement la pièce à usiner à une deuxième voie d'acheminement arquée (29); en ce que ledit convertisseur d'orientation comprend une table de rotation disposée à rotation entre lesdites première et deuxième voies d'acheminement, un support de palette supporté sur ladite table à rotation à une partie d'extrémité espacée du centre de rotation de la table à rotation, et un organe d'actionnement pour faire basculer verticalement ledit support de palette; et en ce que l'agencement se présente de telle façon que, après que le support de palette soit disposé horizontalement et que la pièce à usiner qui a été acheminée le long de ladite première voie d'acheminement soit placée sur la palette sur ledit support de palette, ledit support de palette soit disposé verticalement par ledit organe d'actionnement, puis ladite table à rotation tourne alors d'un angle prédéterminé, et ladite palette portant la pièce à usiner (W) soit délivrée sur ladite deuxième voie d'acheminement. 6. Système de transfert à rotation selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des rails montés sur ladite table à rotation et utilisés comme l'une desdites voies d'acheminement, lesdits rails étant susceptibles d'être déplacés verticalement par un organe d'actionnement. 7. Système de transfert à rotation selon l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de serrage pour maintenir la palette surledit support de palette et comportant au moins une tige susceptible d'être déplacée axialement en avant et en arrière au moyen d'un organe d'actionnement (118), ladite tige présentant une rainure de guidage, et un organe de contact couplé à ladite tige et présentant une cheville qui s'étend dans ladite rainure de guidage, de telle façon que, lorsque ladite tige est déplacée axialement par ledit organe d'actionnement, ledit organe de contact est déplacé angulairement tout en étant guidé par ladite rainure de guidage et ladite cheville, pour presser ladite palette contre ledit support de palette. 8. Système de transfert à rotation selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que ledit organe d'actionnement (118) comporte un vérin (120) muni d'une tige de piston (120a), lesdits moyens de serrage comprenant une plaque mobile couplée à ladite tige de piston, deux tiges montées coulissantes sur les faces opposés dudit support de palette et couplées à ladite plaque mobile, au moins une cheville de positionnement destinée à s'engager de façon ajustée dans un alésage de positionnement de ladite palette, et deux éléments de contact respectivement couplés auxdites tiges, de telle façon que, lorsque ladite plaque mobile est déplacée dans une direction par ledit vérin, lesdits organes de contact sont pressés par lesdites tiges contre les faces opposées de ladite palette et ladite cheville de positionnement est engagée dans ledit alésage de positionnement, de manière à positionner ladite palette. 9. Système de transfert à rotation caractérisé en ce qu'il comprend: un élément de support/dégagement (100) pour changer l'orientation d'une palette supportant une pièce à usiner d'une orientation horizontale à une orientation verticale et pour automatiquement placer ladite palette et l'enlever d'une voie d'acheminement arquée; ledit élément de support/dégagement présentant des rails supérieur et inférieur (110) mobiles verticalement et utilisés comme une partie de ladite voie d'acheminement arquée, ledit rail supérieur présentant des fentes pour faire passer des galets supportés par ladite palette, et des rotors (116a, 116b) disposés sur ledit rail supérieur pour ouvrir et fermer de façon sélective lesdites fentes, lesdits rotors présentant des surfaces supérieures situées juste au niveau de la surface supérieure dudit rail supérieur pour constituer une voie continue pour y faire rouler lesdits galets. 10. Système de transfert à rotation selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit rail supérieur (110) comporte au moins deux cavités (112a, 112b) et des fentes (114a,114b) qui communiquent avec lesdites cavités pour le-passage desdits galets, lesdits rotors étant montés respectivement dans lesdites cavités et présentant des fentes qui peuvent correspondre auxdites fentes dudit rail supérieur et en ce qu'il comprend en outre un organe d'actionnement unique pour mettre en rotation lesdits rotors par l'intermédiaire d'un mécanisme articulé. 11. Système de transfert -à rotation selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que lesdites surfaces supérieures et les surfaces latérales opposées desdits rotors (116a, 116b) sont situées juste au niveau de la surface supérieure et des surfaces latérales opposées dudit rail supérieur lorsque lesdites fentes dudit rail supérieur sont fermées par lesdits.rotors. 12. Système de transfert à rotation selon l'une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un support susceptible d'être déplacé verticalement par un vérin, ledit rail supérieur étant monté sur ledit support qui comporte un organe de maintien, et des moyens d'acheminement pour venir en contact avec ladite palette et l'acheminer le long de ladite voie d'acheminement annulaire, ledit organe de maintien venant en contact avec ledit moyen d'acheminement de telle façon que, lorsque ledit rail supérieur (110) est déplacé vers le haut par ledit vérin, lesdits moyens d'acheminement sont déplacés vers le haut par ledit organe de maintien de façon à être dégagé de ladite palette. 13. Système de transfert à rotation caractérisé en ce qu'il comprend: un dispositif d'indexation (317) pour indexer une palette supportant une pièce à usiner (W) et acheminée le long d'une voie d'acheminement annulaire, par rapport à une machine-outil, ledit dispositif d'indexation présentant un corps de montage (360) susceptible d'être mis en rotation au-moyen d'un organe d'actionnement, et des tiges de guidage montées de façon mobile axialement sur ledit corps de montage et supportant un rail constituant ladite voie d'acheminement annulaire; et des moyens de serrage pour tirer ladite palette conjointement avec ledit rail vers ledit corps de montage. 14. Système de transfert à rotation selon la revendication 13, caractérisé en ce que lesdits moyens de serrage comprenant plusieurs vérins comportant des premières et deuxièmes tiges de piston, des doigts montés sur lesdites premières tiges de piston pour venir en contact avec ladite palette, et un organe de liaison auquel sont couplées lesdites deuxièmes tiges et ladite tige de guidage. 15. Système de transfert à rotation selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que lesdits moyens de serrage comportent des organes élastiques fonctionnant entre lesdites deuxièmes tiges de piston et ledit organe de liaison pour repousser normalement ledit organe de liaison à distance de ladite palette. 16. Système de transfert à rotation selon l'une des revendications 13 à 15, caractérisé en ce que ledit dispositif d'indexation (317) comprend en outre une table de support (304) , une table d'indexation (306) montée de façon rotative sur ladite table de support, ledit corps de montage étant disposé verticalement sur ladite table d'indexation, un premier accouplement (322) disposé sur l'une desdites tables de support et d'indexation, et des deuxième et troisième accouplements (324,350) disposés sur l'autre desdites tables de support et d'indexation et susceptible de coopérer avec ledit premier accouplement pour positionner angulairement ladite table d'indexation par rapport à ladite table de support. 17. Système de transfert à rotation selon l'une des revendications 13 à 16, caractérisé en ce que ledit dispositif d'indexation (317) comprend en outre des moyens de fixation (326a à 326d) pour fixer ladite table d'indexation par rapport à ladite table de support. 18. Système de transfert à rotation selon la revendication 17, caractérisé en ce que lesdits moyens de fixation (326a à 326d) comportent un bras susceptible de pivoter sous l'action d'un organe d'actionnement, et des moyens de serrage (371) présentant une surface partiellement sphérique montée à une extrémité dudit bras et une surface de pressage plane pour presser ladite table d'indexation contre ladite table de support quand ledit bras est entraîné en rotation par ledit organe d'actionnement. 19. Système de transfert à rotation belon l'une des revendications 13 à 18, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un joint tournant (386) supportant une partie supérieure dudit corps de montage, équipé d'un vérin, et en ce que ledit joint tournant comporte des moyens de fourniture d'un fluide d'actionnement audit vérin. 20. Système de transfert à rotation caractérisé en ce qu'il comporte: un corps de montage indexable par rapport à une machine outil; un dispositif de serrage pour maintenir une palette (50) qui supporte la pièce à usiner (W) et est acheminée, le long d'une voie d'acheminement arquée ou annulaire, sur ledit corps de montage; ledit dispositif de serrage présentant au moins un doigt disposé sur ledit corps de montage et susceptible d'être déplacé en avant et en arrière par un organe d'actionnement, et au moins un organe de contact disposé sur ladite palette et susceptible de venir en contact avec ledit doigt pour tirer ladite palette vers ledit corps de montage, ledit doigt et ledit organe de contact étant espacé l'une de l'autre de sorte que, lorsque ladite palette se déplace le long de ladite voie d'acheminement annulaire, ledit organe de contact et ledit doigt ne puissent interférer entre eux.