FR 2645828 A1 19901019 FR 8905185 A 19890417 ROTOR APTE A DEVELOPPER DANS UN FLUIDE DES EFFORTS SUSTENTATEURS ET/OU PROPULSIFS, PROCEDE DE PILOTAGE ET AERONEF EQUIPE D'UN TEL ROTOR L'invention concerne un ensemble rotor perfectionné -désigné par la suite par "rotor"- comprenant au moins une aile profilée et destiné à être mis en rotation dans un fluide en vue de développer des efforts sustentateurs et/ou propulsifs. Elle vise également un procédé de pilotage dudit rotor permettant de commander à chaque instant le mouvement des ailes profilées en vue d'obtenir les efforts aérodynamiques (ou hydrodynamiques) désirés. L'invention s'applique tout particulièrement dans le domaine aéronautique pour la réalisation d'aéronefs. On sait que les hélicoptères possèdent un rotor comprenant des pales entraînées en rotation autour d'un axe perpendiculaire à leur direction lonqitudinale; chaque section de pale est ainsi animée d'une vitesse linéaire relative proportionnelle à sa distance à l'axe de rotation. Dans ces conditions, les efforts sustentateurs et/ou propulsifs produits, rapportés à la surface balayée, demeurent limités par les phénomènes aérodynamiques (vitesse maximale en bout de pale, trbs faihie rendement près du moyeu...), et il s'ensuit que le rendement énergétique de ce type de rotor est 251imité (partance spécifique de l'ordre de 40 à 50 Newton par cheval). Un autre type de rotor a fait l'objet d'études et l'on pourra par exemple se reporter aux brevets suivants qui en décrivent des exemples: brevets FR 2.375.090, FR 2.309.401, FR 2.181.486, FR 2.008.452. Ces rotors comprennent des pales ou ailes profilées (désignées par la suite par "ailes profilées" en raison de leur aqencement par rapport au filet fluide qui est similaire à celui d'ailes d'avions) qui sont entraînées en rotation autour d'un axe parallèle à leur direction longitudinale. Dans ces conditions, chaque section d'aile profilée travaille dans les mêmes conditions aérodynamiques (vitesse, incidence, circulation identiques). On peut donc s'attendre à ce que ce type de rotor puisse bénéficier d'un rendement aérodynamique très supérieur à celui des rotors d'hélicoptère. Toutefois, dans ce type de rotor, chaque aile profilée est amenée au cours de sa rotation à suivre une loi d'incidence qui détermine les performances du rotor et la conception des rotors connus de ce type - conditionne une loi d'incidence figée, c'est-à- dire qui se répète indéfiniment identique à elle-même: le choix relativement arbitraire de cette loi (notamment -imposé par des contraintes technologiques) ne peut en aucun.cas dans les lOrotors connus de ce type, permettre d'optimiser le rendement lorsque les conditions de fonctionnement varient (vitesse de rotation du rotor, vitesse d'avancement, incidence du vent relatif...). De plus, ces rotors à cinématique figée sont inexploitables en pratique car, dans des conditions de fonctionnement données, ils imposent l'intensité et/ou la direction de l'effort aérodynamique produit et ne permettent pas de réaliser les modulations nécessaires.à un pilotage effectif de l'aéronef. En outre, même sur le plan théorique, les documents antérieurs qui décrivent ce type de rotor ne fournissent aucun enseionement oui permettrait d'asservir la loi d'incidence aux efforts désirés. La présente invention se propose de pallier les insuffisances des rotors connus du type précité possédant des ailes profilées tournant autour d'un axe parallèle à la direction longitudinale des ailes profilées; l'invention vise à permettre de bénéficier pleinement des avantages que l'on peut attendre de ce type de rotor, en particulier rendement aérodynamique amélioré par raoport à celui des rotors d'hélicoptère. Un des objectifs de l'invention est notamment de fournir un rotor perfectionné ayant des ailes profilées dont l'incidence soit ajustable en temps réel selon une loi non figée. Un autre objectif est de fournir un procédé de pilotage dudit rotor, permettant à chaque instant d'asservir la loi d'incidence de chaque aile profilée en vue d'obtenir les efforts sustentateurs et/ou propulsifs désirés à l'instant considéré, avec un rendement énergétique optimisé. Le rotor visé par l'invention, qui est destiné à se rattacher à une cellule mobile dans un fluide en vue d'exercer sur celle-ci des efforts sustentateurs et/ou propulsifs, est du type comprenant une structureporteuse montée sur ladite cellule de façon à pouvoir être entraîné en rotation autour d'un axe de rotation (0) et au moins une aile profilée s'étendant parallèlement à l'axe de rotation (0) et articulée sur la structure-porteuse par une liaison-pivot d'axe (R) sensiblement parallèle audit axe de rotation (0), ce rotor étant amené à tourner dans le fluide autour de l'axe de rotation (0) à une vitesse de rotation WJ; le procédé de pilotaqe conforme à l'invention consiste: - à mémoriser préalablement des données représentatives des paramètres structurels suivants du rotor: n (nombre d'ailes profilées du rotor); E (envergure de chaque aile profilée); R (distance entre l'axe de rotation 0 et l'axe F3 de la liaison pivot); r (distance sur la corde de l'aile profilée entre l'axe B et un point P situé sensiblement au quart arrière du profil); a (coefficient de la transformation conforme de l'aile profilée); A = 2?t(al-a2) + 2ale2 a2a3 5; R= 2 (a1 + a2 - S); C1 = 2 ( ( + a2 a4 -l(A_1 - alA1 - 2a2A2 -3a3A3...), o a,, a2... ai sont les termes de la transformation conforme développée en série de Laurent, A_1, A1,... Ai les termes du produit de la transformation conforme et de sa conjuquée développée en série de Laurent et S la surface normale du profil, - à mesurer et déterminer à chaoue instant la vitesse relative V de déplacement de la cellule par rapport au fluide, la vitesse de rotation iJ du rotor et la masse volumique 2 du fluide à partir de mesures de la pression dynamique, de la pression statique et de la température du fluide, - à mesurer et déterminer en permanence au cours de la rotation, l'azimut aérodynamique de chaque aile profilée pour enqendrer un signal de mesure correspondant, ledit azimut aérodynamique étant l'angle formé, d'une part, par la direction du vent relatif, d'autre part, par le plan M contenant l'axe de rotation 0 et l'axe B de la liaison-pivot de l'aile profilée considérée, - à enqendrer des signaux de consigne représentatifs des efforts désirés sur la cellule (efforts traduits par leurs projections P et T respectivement selon une direction perpendiculaire au vent relatif et selon la direction dudit vent relatif, lesdits efforts P et T étant désignés par la suite par portance et traînée), - h déterminer en permanence, pour chaque aile profilée, à partir des paramètres mémorisés, des qrandeurs mesurées et des siqnaux de consigne, l'angle aéométrique instantané Y défini par la corde de l'aile profilée et par le plan lM répondant h f 0,2 radian près aux relations suivantes (tous les angles étant définis dans le sens trigononmtrique): (4) c = Ci"_'4/) + + R2 (w dt J ZJ (2)P _ h z6(re' 4@-"Zt,{ É r + ffîf[rÉgr iq(cXrCwl]e f cd d@, _ Bd} c.,ó_f-.y] É1. É wdf]"C @" d'jif-t) 2n [c) ctE, 4.e" "4: . C,C (3. T Uc= C (l 1 IL f =w tg=4t Q8Wtf v 1 cel tuttc 1 CJC = ste tZ 2 IC. - et à asservir l'anale Géométrique instantané de chaque aile profilée à la valeur de l'angle obtenu J pour ladite aile. Une modélisation des phénomènes aérodynamiques instationnaires a permis de déterminer une famille de lois d'incidence correspondant à un rendement énergétique maximal, définies par les équations (1), (4) et (5). Dans le procédé de l'invention, le cycle de rotation (un tour de rotor) est divisé en quatre secteurs délimités par les anqles tl, l '12 2)l- l2 ' 21' - ll dits angles de commutation. Les deux secteurs qui correspondent à l'azimut aérodynamique compris entre, d'une part, 211- 0 et l d'autre part, 12 et 2 l- 12' sont parcourus avec une loi d'incidence qui assure un écoulement à circulation constante (qui peut être différente pour chacun des deux secteurs); ces lois sont caractérisées par la constance de la circulation et sont traduites par l'équation différentielle (1) sous les conditions correspondantes (5 a, c): aucune perte énergétique n'est engendrée sur ces secteurs en raison de la constance de la circulation. Les deux autres secteurs assurent la continuité de la circulation entre les deux secteurs à circulation constante précitées t cette continuité est garantie par l'équation différentielle (1) sous les conditions corresoondantes (5 b, d) et autorise le passage effectif d'une loi d'incidence à l'autre. La direction et l'intensité des efforts produits sont ajustées à chaque instant par la valeur qui est donnée à chaque cycle à chacun des angles de commutation, conformément aux équations (2), (3), (6) et (7). L'intégration à chaque instant de l'équation différentielle (1) sous la condition (5) (correspondant au secteur en cours) fournit la consigne d'asservissement de l'angle géométrique instantané Y de chaque aile profilée. Il convient de noter que l'ensemble des relations précitées (1) à (8) définit la cinématique d'une aile profilée, l'azimut aérodynamique étant relatif à cette aile profilée. Selon un mode de mise en oeuvre préféré, l'on détermine l'angle géométrique instantané Y par les opérations suivantes: - pour l'ensemble des ailes profilées détermination préalable d'une table de correspondance de valeurs entre les paramètres lli' ó12' P et T, cette table étant déterminée en w2f affectant aux paramètres 11' t 12 (dits angles de commutation), des valeurs discrètes s'échelonnant sur la plage de variation (4) et en calculant pour chaque couple de valeurs (11' 12) les valeurs de P et T solutions des Cw2 w2f relations (2), (3), 10. mémorisation de ladite table de correspondance, calcul en permanence des grandeurs C =, wf P et T en fonction des efforts P et T désirés et cw2f w 2f des paramètres V, w -et f déterminés, 15. exploration de la table de correspondance pour retrouver le couple P, T le plus proche des Cw 2y w 2ej grandeurs correspondantes calculées et -extraction des valeurs des paramètres 11' p12 correspondants, - pour chaque aile profilée: 20. résolution de l'équation différentielle (1), en donnant aux paramètres 1' 12 les valeurs extraites de la table, en vue d'obtenir la valeur recherchée de l'anqle géométrique instantané y concernant l'aile profilée considérée. La détermination des angles de commutations à partir des efforts aérodynamiques à engendrer (P, T) conduirait à des calculs très lourds en raison du caractère inversé des équations (celles-ci permettant un calcul facile des efforts P et T à partir d'une loi d'incidence de la famille, mais beaucoup plus complexe dans le sens inverse). Les tables de correspondance sus-évoquées sont établies préalablement au moyen d'un calculateur disposant d'une mémoire dans laquelle sont stockés les paramètres structurels du rotor, en résolvant les équations dans le sens direct; ceci permet ensuite, au cours du vol, une détermination rapide par des moyens de calcul légers et classiques des anqles de commutation t 11 et 12 à partir des efforts P et T (détermination compatible avec l'asservissement en temps réel). Ensuite, l'intégration de l'équation différentielle sur chaque secteur du cycle est une opération de calcul courante réalisable en temps réel, qui fournit l'angle qéométrique recherché servant de consigne à l'asservissement. De plus, pour assurer la continuité du mouvement réel de chaque aile profilée, l'on mesure en permanence la valeur réelle Yr de l'angle géométrique instantané de l'aile profilée considérée et l'on utilise cette valeur réelle en vue de servir de constante d'intégration dans la résolution de l'équation différentielle. Par ailleurs, selon un mode de mise en oeuvre avantaqeux, l'asservissement de l'angle géométrique instantané de chaque aile profilée consiste: à assurer un asservissement moyen de l'ensemble des ailes profilées selon une loi d'incidence cyclique moyenne n m = f () par une chaîne cinématique réversible apte à fournir ou récupérer de l'énergie selon les caractéristiques de charge des ailes profilées, à assurer un asservissement complémentaire de chaque aile profilée, à partir de la valeur calculée de l'anqle géométrique instantané y, en ajoutant à chaque instant une incidence additionnelle Y c = - m au moyen d'un actionneur. Cet asservissement par sommation permet de minimiser la puissance à installer pour entraîner le rotor et ajuster l'incidence des ailes profilées. En effet, à certains instants du cycle, les ailes profilées sont génératrices de puissance, alors qu'à d'autres instants, elles exigent des puissances importantes. La chalne cinématique réversible commune aux ailes profilées opère un transfert d'énergie entre les différentes ailes profilées, cependant que l'actionneur d'asservissement complémentaire associé à chaque aile profilée réalise un ajustement fin de l'angle géométrique t de l'aile considérée: du fait de la présence de la chaîne cinématique réversible, ces actionneurs ont une énergie moindre à fournir (dimensions plus faibles, temps de réponse plus petit.... L'invention s'étend à un rotor perfectionné, comprenant une membrureporteuse adaptée pour être montée sur la cellule de façon à pouvoir être entraînée en rotation autour d'un axe de rotation (0) et au moins une aile profilée s'étendant parallèlement à l'axe de rotation (0) et articulée sur la membrure-porteuse par une liaison-pivot d'axe (B) sensiblement parallèle à l'axe de rotation (O); selon la présente invention, ce rotor comprend, combinés aux moyens précédents: des moyens de mémorisation de données spécifiques du rotor, des moyens de mesure et de détermination de la vitesse relative V de déplacement de la cellule, de la vitesse de rotation UJ du rotor et de la masse volumique du fluide, des moyens de mesure et détermination de l'azimut aérodynamique t de chaque aile profilée au cours de la rotation, des moyens de génération de signaux de consiqne représentatifs d'efforts désirés P, T, des moyens de calcul de l'angle géométrique instantané Y de -chaque aile profilée en fonction des paramètres mémorisés, des valeurs déterminées et des sinnaux de consigne, des moyens d'asservissement de chaque aile profilée, adaptés pour asservir à chaque instant la position anqulaire de l'aile à la valeur t calculée issue des moyens de calcul. Selon un mode de réalisation préféré, les moyens d'asservissement comprennent: - une chaine cinématique, commune à l'ensemble des ailes profilées et de structure mécanique adaptée pour engendrer en sortie une rotation selon une loi d'incidence cyclique Y m' - un distributeur hydraulique à servo-valve, associé à chaque aile profilée, ledit distributeur recevant un signal représentatif de l'écart angulaire - Y- r pour l'aile profilée considérée et étant adapté pour engendrer une puissance hydraulique directement liée audit écart angulaire, - et un actionneur hydraulique rotatif associé à chaque aile profilée et recevant la puissance hydraulique du distributeur correspondant, ledit actionneur comprenant, d'une part, un corps mobile en rotation entraîné par la chaîne cinématique selon la loi moyenne m, d'autre part, un arbre de sortie couplé à l'aile profilée considérée en vue d'assujettir la position anqulaire de celle-ci. Ainsi, la chaîne cinématique peut par exemple assurer une translation circulaire de l'ensemble des ailes profilées, de sorte que chaque corps d'actionneur associé à chaque aile profilée présente un calaqe par rapport au vent relatif, imposé par la loi d'incidence cyclique. Cette loi est une fois -pour toute fiqée par la structure de la chaîne cinématique. Le pilotage et l'optimisation de la loi d'incidence (tels que précédemment définis) sont obtenus par l'entremise du distributeur hydraulique et de l'actionneur attaché à chaque aile, qui imposent à celle-ci son angle effectif d'incidence à chaque instant. L'angle additionnel apporté par cet actionneur hydraulique est ajustable à chaque instant par l'intermédiaire du distributeur hydraulique. Cette solution hydraulique autorise des puissances massiques très élevées et limite les inerties des parties mobiles, permettant ainsi les accélérations rapides nécessaires à l'obtention de la loi optimale de pilotage du rotor déjà définie. De préférence, la chaîne cinématique précitée comprend un déphaseur adapté pour permettre un calage déterminé de l'origine Y mo de la loi d'incidence cyclique Y m. Ce calage permet d'imposer simultanément à tous les corps d'actionneurs la loi cyclique Y m en limitant l'amplitude maximum que chaque actionneur doit fournir; sur chaque cycle, il est en effet possible de minimiser l'amplitude crête de l'anole additionnel Y c que doit fournir chaque actionneur par un recalaqe modulable et approprié de la position angulaire des corps d'actionneur par rapport au vent relatif (origine de la loi Vm). En outre, le distributeur hydraulique à servo-valve associé à chaque aile profilée est avantageusement relié à au moins une pompe d'alimentation hydraulique et à au i 10 moins un accumulateur hydraul[ique, agencés de façon que ledit accumulateur hydraulique soit en charge en cas d'excès de puissance disponible sur la pompe et en restitution dans le cas inverse. On réduit considérablement la puissance à installer, puisque, pour les pompes, seule la puissance moyenne maximale est à installer (et non la puissance maximale instantanée). L'invention s'étend à un aéronef comprenant au moins un rotor tel que ci-dessus défini et un groupe moteur intégré à sa cellule et couplé à l'arbre moteur de chaque rotor. L'invention ayant été exposée dans sa forme générale, la description qui suit en référence aux dessins annexés en Drésente un mode de réalisation et illustre le procédé de pilotage; sur ces dessins qui font partie intégrante de la présente descriotion: - la figure 1 est une vu.e schématique latérale d'un aéronef conforme à l'invention, - la figure 2 en est une demi-vue de dessus, - la figure 3 est une coupe partielle et simplifiée d'un rotor par un plan P1,. - la figure 4 en est une vue en perspective schématique partiellement éclatée, - la figure 5 est une coupe schématique transversale du rotor par un plan P2, - la figure 6 est un diagramme fonctionnel illustrant le procédé de pilotage, -les figures 7, 9 et I0 sont des loaiqrammes illustrant les procédures de calcul, cependant que la figure 8 est un exemple simplifié de table de correspondance préalablement élaborée et mémorisée, - la figure 11 est un diagramme fonctionnel de la boucle d'asservissement, - la figure 12 est un schéma synoptique de la chaîne de puissance et d'asservissement du rotor, - la figure 13 est un schéma mécanique général de la chaîne cinématique réversible assurant la loi moyenne Y mt - la figure 14 est un schéma de détail du déphaseur de cette chaîne, - la fiqure 15 est un schéma d'implantation des moyens de puissance hydraulique, - la figure 16 est une section longitudinale partielle du rotor selon un plan P3, - la figure 17 est une coupe partielle transversale selon une ligne brisée P4. L'aéronef représenté à titre d'exemple aux figures 1 et 2 comprend une cellule 1 de type classique, sur laquelle sont montés en l'exemple quatre rotors conformes à l'invention tels que 2. Les deux rotors avant de dimensions plus réduites sont destinés à permettre le contrôle de l'avion selon l'axe de tangaqe et jouent le rôle des ailerons horizontaux arrière des avions classiques. Ces rotors sont pilotés selon une loi d'incidence donnant des efforts purement sustentateurs par rapport au vent relatif (T = 0 P > 0). Ils sont structurellement identiques aux rotors principaux arrière destinés à développer des efforts sustentateurs et/ou propulsifs en fonction des commandes du pilote. Les lois d'incidence des deux rotors principaux sont identiques en vol rectiligne et conditions symétriques et pourront être différenciées par les commandes dans le but d'obtenir les mouvements de lacets et de roulis désirés. Chaque rotor 2 comprend un arbre longitudinal tournant 3 (le terme "longitudinal" se référant à la direction du rotor) oui est porté d'un côté par un moyeu 4 lié à la cellule 1 et qui est soutenu de l'autre côté par une membrure profilée fixe 5 dotée d'un palier, cette membrure revenant se rattacher à la cellule 1. En l'exemple, la membrure profilée 5 est dotée d'une roue 7. La cellule renferme un groupe moteur qui est commun à l'ensemble des rotors et dont on aperçoit l'arbre de sortie 8 à la figure 4. Cet arbre 8 est couplé à l'arbre 3 de chaque rotor par une transmission mécanique, assurant l'entraînement en rotation du rotor considéré à une vitesse U. Chaque rotor comprend cinq ailes profilées telles que 9, angulairement réparties à 720 autour de l'arbre central 3. On a désigné par -El'enverqure longitudinale de chaque aile profilée. Les ailes profilées 9 sont portées par une membrure-porteuse comprenant deux flasques 10 et 11 sur lesquels elles sont articulées par des axes tels que 12, constituant une liaison-pivot d'axe B. L'extrémité de l'axe 12 située du côté de la cellule est commandée en rotation comme on le verra plus loin pour imposer une incidence déterminée à l'aile profilée, cependant que l'autre axe sert uniquement de palier. On a représenté à la fiqure 5 une coupe du rotor par un plan P2 perpendiculaire à son axe. Les ailes profilées 9 sont en l'exemple des profils biconvexes symétriques notamment type "KARMAN-TREFTZ", mais peuvent être de type différent suivant les performances recherchées. Le nervuraqe interne de chanue aile profilée est de type classique, à caissnns ou autres. L'aile profilée est articulée autour de ses axes 12 sensiblement au quart avant de sa corde; ce point constitue aporoximativement le foyer du profil et c'est par rapport à celui-ci que les efforts aérodynamiques engendrent un couple moyen le plus faible sur l'aile. On a porté à la figure 5 pour une des ailes profilées les divers paramètres caractéristiques de cette aile et de sa position à un instant donné: - R: distance entre l'axe de rotation O (axe de l'arhre du rotor 3) et l'axe R de la liaison-pivot, - r: distance entre l'axe B de la liaison- pivot et le point P situé sensiblement au quart arrière du profil, - anale géométrique instantané Y défini par la corde de l'aile profilée et un plan H contenant l'axe de rotation n et l'axe R de la liaison-pivot, - azimut anqulaire t A formé par un plan de référence lié à la cellule, par exemple l'axe -Cel- de la cellule et par le plan M, - azimut aérodynamique t formé par la direction du vent relatif V (en fait par la projection du vent relatif sur un plan transversal perpendiculaire au plan M) et par le plan M, - angle d'incidence de l'aile profilée - angle d'incidence de la cellule i = A - t. Les moyens qui sont décrits ci-après en référence aux figures 6 à 13 permettent d'ajuster pour chaque aile profilée 9 l'angle géométrique instantané Y de cette aile de façon à obtenir des efforts P et T désirés fournis par le rotor considéré sur la cellule, ces efforts étant fonctions des conditions extérieures rencontrées et des conditions de vol désirées pour l'aéronef. Ces moyens sont adaptés pour définir l'angle Y de chaque aile par application des relations (1) à (8) déjà fournies. Les grandeurs alqébrioues P et T sont les projections de l'effort aérodynamique à créer par le rotor sur la cellule sous l'action de fluide, respectivement selon une direction perpendiculaire au vent relatif (portance) et selon la direction dudit vent relatif (traînée). La figure 6 présente le diagramme fonctionnel de commande du rotor, lequel comprend: - des moyens de mémorisation de données spécifiques du rotor, constitués par une mémoire morte 13 dans laquelle est préalahlement stockée une table de correspondance de valeurs entre les angles de commutation t 11, 12 et les grandeurs P et T cw2f w2f - des moyens de mesure et de détermination de la vitesse relative V de déplacement de la cellule et de la masse volumique du fluide f, constitués par une centrale anémométrique 14, - des moyens de génération de signaux de consigne représentatifs des efforts désirés P, T, constitués par un système classique de pilotage d'aéronef 15 (centrale d'inertie, pilote automatique, commande de vol et électronique associée). La table de correspondance est obtenue dans une phase préalable de calcul au moyen d'un calculateur non embarqué, disposant d'une mémoire dans laquelle sont rentrés les paramètres structurels suivants: - - nE: envergure équivalente, éqale au produit du nombre n d'ailes profilées (cinq pour le rotor décrit en l'exemple) par leur envergure E, R: distance entre I'axe de-rotation 0 et l'axe B de la liaison-pivot de chaque aile profilée, - r: distance sur la corde de l'aile profilée entre l'axe B et le point P situé sensiblement au quart arrière du profil (en l'exemple r est sensiblement éqal à la moitié de la longueur de la corde), - a: coefficient de la transformation conforme appliquée au profil de l'aile (donnée classique du profil concerné, en l'exemple du profil KARKAN-TREFTZ choisi d'épaisseur relative de 17 %: a = 0,2269), - A = 2 (al-a2) + S, en l'exemple éaal à: - 1,258.10-2m2, - = 2 l(aI + a2 - 5), en l'exemple égal à: 4,891.10-1m2, 12 Il a1a2+ a 2a3 - cI1 2( 122) - t (A-1 - alAi 2 -4 i - a1 a a - 2a2A2 - 3a3A3...) (en l'exemple C1 = 6,233.10-3m3), o al, a2... ai sont les termes de la transformation conforme développée en série de Laurent, A_1, A1,... Ai les termes du produit de la transformation conforme et de sa conjuguée développée en série de Laurent et S la surface normale du profil. -25 Par ailleurs, un ensemble de capteurs 16 mesure à chaque instant des paramètres réels de configuration du rotor ( 9 A: azimut- anqulaire d'une aile profilée de référence, y r: angle géométrique instantané réel qui caractérise à chaque instant chaque aile profilée). De plus, le système est doté de moyens de calcul constitués par un premier calculateur 17 appelé à déterminer à chaque instant les angles de commutation 11 12' et commun à l'ensemble des ailes profilées, et par un second calculateur 18 associé à chaque aile profilée afin de calculer l'annle géométrique instantané Y de ladite aile profilée. A cet effet, la mémoire morte 13 stocke une table de correspondance de valeurs entre les angles de commutation 11' 12 et les Grandeurs P et T Un cw2p w2 exemple simplifié de ladite table est fourni à la fiqure 8 pour le rotor et le profil KARMAN-TREFTZ considéré. Cette table est définie dans l'étape préalable de calcul précité au moyen du calculateur non embarqué, en donnant aux angles (li et t 12 des valeurs discrètes, en l'exemple avec un pas de i0 deqrés entre 90 et X, et en calculant pour chaque couple de valeurs ç1 12 les valeurs des arandeurs P et T au moyen des CW2f 2p relations ( 2) e t ( 3). I 1 e s t à n o t e r q u e gc N positive (effort porteur) et de traînée négative (propulsion). Le logiaramme de calcul de cette table est fourni à la figure 7. La table de correspondance peut ainsi être mémorisée dans la mémoire 13sous la forme d'une matrice à quatre colonnes correspondant aux valeurs de P, T C2 27 Le calculateur 17 reçoit les paramètres V, f, W, P et T de la centrale 14, des capteurs 16 et des moyens de qgénération 15. Il calcule en permanence les qrandeurs P, T; La constante C = V est déterminée à CW2.p 2-P W R w2 7 partir des valeurs de V, W reçues par le calculateur et de la valeur numérique R, constante intégrée au logiciel de ce calculateur 17. Celui-ci explore ensuite la table de correspondance stockée dans la mémoire 13 en lisant les deux colonnes P, T en vue d'identifier le couple le plus Cui29 w 2f proche des valeurs calculées et en extrayant les valeurs correspondantes de l,' 12 dans les deux autres colonnes. Toutes les grandeurs sus-évoquées sont communes à l'ensemble des ailes profilées, de sorte que le calculateur 17 est unique. Par contre, un calculateur 18 est associé à chaque aile profilée. Il dispose dans son programme des valeurs numériques r et R et reçoit à chaque instant: les anales de commutation ' 12 issus du calculateur 17, 5. l'azimut angulaire A et l'angle géométrique instantané réel Y r' issus des capteurs 16 (azimut et anqgle attachés à l'aile profilée considérée), la vitesse relative V issue de la centrale 14, 10. la vitesse de rotation WJ issue des capteurs 16. A partir de ces valeurs, le calculateur 18 résoud pour chaque aile profilée l'équation différentielle (1) en vue de calculer la valeur recherchée de l'anqle géométrique instantané Y. La résolution de cette équation différentielle est effectuée chaque instant par un calcul présentant les étapes suivantes: comparer la valeur mesurée t aux angles de commutation 11 1 2 en vue de déterminer la valeur de i par les relations (5), À utiliser la valeur de i et les paramètres mesurés, calculés ou mémorisés C, W., r, R, pour résoudre ladite équation différentielle par une méthode de RUNGE-KUTTA. La valeur réelle Y r de l'angle géométrique de chaque aile profilée, qui est mesurée par un des capteurs 16, est introduite à chaque instant dans le calculateur 18 pour servir de constante d'intégration. Les logiorammes des fiqures 9 et l1 illustrent les algorithmes de calcul, mis en oeuvre respectivement dans les calculateurs 17 et 18. Le programme est exécuté de façon séquentielle grâce à des signaux d'horloge engendrés par une horloge 20 de fréquence élevée par rapport au nombre de tours/seconde du rotor (2 000 hertz par exemple pour des vitesses de rotation rotor de l'ordre de 5 tours/s). A chaque impulsion horloge, les calculateurs 17 et 18 lisent les signaux de consigne et de mesure, puis les calculs sont effectués dans le temps t séparant deux impulsions d'horloge pour déterminer la nouvelle valeur de l'angle géométrique instantané Y appelé à servir de consigne à l'asservissement. Le pas angulaire d'intégration h est égal à tw qui représente l'accroissement de l'azimut angulaire A entre deux impulsions d'horloge. La figure 11 est un diagramme fonctionnel de- la boucle d'asservissement fermée associée à chaque aile profilée du rotor qui, à partir de l'angle géométrique instantané Y issu du calculateur 18 et de l'information de vitesse relative V, commande la position angulaire des ailes profilées de façon à réduire à chaque instant l'écart entre l'anale géométrique instantané calculé Y et l'angle géométrioue instantané réel y r. A cet effet, le mouvement réel de chaque aile profilée (position angulaire r) est obtenu par addition d'un mouvement moyen (anole d'incidence cyclique moyen 4 m) et d'un mouvement complémentaire (angle d'incidence additionnel Y c). Le mouvement moyen est assuré par une chaîne cinématique 22 commune à l'ensemble des ailes profilées, dont le calage d'origine Y mo est assuré par un déphaseur asservi 28. En l'exemple, la loi d'incidence cyclique moyenne est choisie pour correspondre à une translation circulaire de l'aile profilée, cette loi étant donc de la forme: Y m = + tA + Y mo. L'angle t A est l'azimut aérodynamique de chaque aile profilée et est déterminé au moyen d'un capteur 30 implanté sur le flasque 10 (en reqard de la couronne fixe 42 décrite plus loin). En l'exemple décrit, l'angle Y mo est choisi égal à -i de sorte que l'amplitude crête de l'angle d'incidence additionnel Y c soit faible sur un tour. Ceci permet d'utiliser des actionneurs 25 à amplitude de mouvement relativement réduite. Il est à noter que le capteur 30, constitué notamment par une roue phonique, délivre également un signal représentatif de la vitesse de rotation U'J. Le mouvement complémentaire est assuré par des moyens hydrauliques 23 associés à chaque aile profilée et comprenant un actionneur hydraulique 25 asservi à la grandeur de consigne. 18- L'as s e r v i s s e men t de l'actionneur hydraulique 25 à la grandeur de consigne Y est réalisé en boucle fermée de manière à réduire à chaque instant l'écart angulaire - o 4)> est la valeur réelle de l'angle Y. Cette valeur > r est fournie par un capteur 27 associé à chaque aile profilée; en l'exemple, comme on le verra plus loin, les capteurs 27 sont des capteurs à roue phonique implantés sur le flasque 10. -10 La fiqure 12 est un schéma synoptique de la cha'ne de puissance et d'asservissement du rotor. On a représenté en traits gras sur cette figure les transferts de puissance dans la chaine cinématique 22 et les moyens hydrauliques 23 et en traits plus fins, les transferts de signaux et de puissance dans les accessoires de puissance, les capteurs et les moyens de calcul. (En 50 a été représentée la génération électrique de type classique). Le groupe moteur symbolisé en 21 fournit la puissance - d'une part, sous forme mécanique par l'entremise de la rotation du rotor, à la chaine cinématique 22 qui est réversible et commune à l'ensemble des ailes profilées et dont la structure mécanique (détaillée plus loin) est adaptée pour enqendrer en sortie une rotation selon la loi d'incidence cyclique moyenne Y m' - d'autre part, toujours par l'entremise de la rotation du rotor, aux moyens hydrauliques 23 comprenant des pompes d'alimentation hydrauli'que 26, un distributeur hydraulique à servo-valve 24 associé à chaoue aile profilée et alimenté par les pompes 26, et l'actionneur hydraulique rotatif 25, qui est associé à chaque aile profilée et qui reçoit la puissance du distributeur 24, la structure hydraulique de ces moyens (détaillée plus loin) étant adaptée pour enqendrer le mouvement complémentaire c précité. Un courant représentatif de l'écart angulaire y Vr est délivré vers le distributeur hydraulique 24 de l'aile considérée et celui-ci module la puissance hydraulique reçue des pompes 26 pour engendrer vers l'actionneur correspondant 25 une puissance hydraulique directement liée à la valeur dudit écart, c'est-à-dire un débit fonction directe dudit écart, dans l'exemple d'un actionneur constitué par un vérin rotatif. Chaque actionneur 25 comprend, d'une part, un corps mobile en rotation 25a entralné par la chalne cinématique 22 selon la loi moyenne Y m' d'autre part, un arbre de sortie 25b couplé à l'aile profilée considérée en vue d'assujettir sa position angulaire. Ainsi, comme la position angulaire relative de l'arbre 25b par rapport au corps 25a est définie par l'angle Y c' on réalise au niveau de l'aile profilée la sommation des angles: Y r = m + YcC La figure 13 présente le schéma mécanique qénéral de la chaîne cinématique 22, la figciure 14 le schéma de détail du déphaseur 28 de cette chaîne et la figure 15 le schéma d'implantation des moyens hydrauliques. En l'exemple, la chaîne cinématique 22 comprend essentiellement: - un arbre moteur 8 agencé pour recevoir une puissance motrice d'entrainement du rotor, - un arbre de rotor 3 aqencé selon l'axe de rotation du rotor et couplé par une première transmission 31 à l'arbre moteur 8 en vue d'entraîner le rotor en rotation, - une roue dentée 32 centrée sur l'arbre du rotor 3 et couplée par une seconde transmission 33 au déphaseur 28, ladite roue dentée entrainant le corps 25a de l'actionneur rotatif associé à chaoue aile profilée, - un flasque 10 de structure- porteuse, lié à l'arbre du rotor 3 et supportant les corps 25a des actionneurs et des axes 12 portant les ailes profilées, - le déphaseur 28, de nature mécanique, agencé pour assurer un décalage angulaire relatif 4 mo entre la première transmission 31 et la deuxième transmission 33. -Ainsi, le déphaseur agit de façon collective sur le calage de l'ensemble des ailes profilées, cependant que, par l'intermédiaire du flasque 10 et de la roue dentée 32, la chaline cinématique opère un transfert de puissance mécanique depuis les ailes profilées motrices vers les ailes profilées réceptrices. Cet agencement permet une réalisation compacte et est adapté aux charges transmises; Par ailleurs, le déphaseur mécanique 28 illustré à titre d'exemple à la figure 14 comprend essentiellement: - une vis à bille réversible 34 portée par l'arbre moteur 8 pour tourner avec celui-ci et mobile en translation le long de cet arbre moteur, - - un écrou de vis à bille 35 lie à la seconde transmission 33 et coopérant avec la vis à bille 34 de façon à enqendrer une rotation dudit écrou liée à la translation de la vis à bille, - un vérin à vis 36 lié, par l'entremise de butées à bille 37, à la vis à bille 35 en vue de pouvoir la mouvoir le long de l'arbre moteur, - une vis sans fin 38 couplée au vérin à vis 36 en vue de l'actionner, cette vis sans fin étant dotée d'un moteur de commande de déphasaqe 39. Le moteur de commande de déphasage 39 est un moteur électrique qui asservit la position angulaire du déphaseur en fonction de l'angle de calaoe t mo issu des moyens de calcul 29 et de l'angle réel Y mor déterminé à partir de la mesure d'un capteur 40 implanté sur le déphaseur. Le moteur asservit la position angulaire du déphaseur, en réduisant à chaque instant l'écart angulaire Y Mo Y mor- De plus, comme l'illustre la figure 15, le distributeur hydraulique à servovalve 24 qui est associé à chaque aile profilée est relié en l'exemple à deux pompes d'alimentation hydraulique 26 du type à cylindrée variable commandées à pression constante. Chaque pompe est associée à un accumulateur hydraulique 41, de façon que ledit accumulateur soit en charge en cas d'excès de puissance disponible sur la pompe et en restitution dans le cas inverse. Les pompes au nombre de cinq, aqencées pour alimenter chacune deux distributeurs voisins, sont portées par le flasque 10 en vue de tourner avec celui-ci et sont mécaniquement accouplées à une couronne dentée fixe 42 liée à la cellule i en vue de l'entraînement en rotation de chacune desdites pompes. Ce système hydraulinue est par ailleurs agencé de façon classique avec des échangeurs de chaleur 43, compacts, fixés sur le flasque 10, une bche torique pressurisée 44 ainsi qu'un filtre à huile 45. Uine telle architecture fournit un système hydraulique apte à fonctionner aux vitesses de rotation du rotor. Pour des raisons de fiabilité, chaque distributeur 24 est composé de deux organes de distribution redondants, modulant chacun la puissance fournie par la génération hydraulique qui lui est associée. L'agencement des pompes autour du flasque 10 autorise un entrainement de celles-ci aux vitesses requises (de l'ordre de 3 500 tours/minute) à partir de la rotation beaucoup plus lente du rotor. La figure 16 est une section partielle du rotor selon un plan longitudinal P3 passant par l'axe du rotor 3, par l'axe moteur 8 et par l'axe 12 d'une aile profilée, le rotor étant suposé dans une position angulaire telle que ces trois axes soient coplanaires. La figure 17 est une coupe orthogonale à la précédente selon une ligne brisée P4. On retrouve sur ces figures l'arbre du rotor 3 qui est creux et doté de structures en creux et reliefs pour supporter et lier les divers ensembles, 25. l'arbre moteur 8 qui est orthogonal au premier et lui-même creux et qui reçoit la puissance motrice du groupe moteur par l'entremise d'un accouplement flexible symbolisé en 46, l'axe 12 de l'aile profilée concernée, 30. la seconde transmission 33 constituée par un couple de pignons, le déphaseur 28 monté entre les pignons 33 et l'arbre moteur 8 avec sa vis à billes 3û, son écrou de vis à billes 35, son vérin à vis 36, ses butées à billes 37, sa vis sans fin 38, son capteur 40 permettant de déterminer l'angle de calage mor' le moteur de commande 39, la première transmission 31 de la chaîne cinématique constituée par un couple de pignons, À la roue dentée 32 couplée par les pignons 33 à l'écrou à bille 35 du déphaseur, e À le flasque 10 constituant la structure porteuse du rotor, coté cellule, solidarisé à l'arbre du rotor 3, 5. l'actionneur 25 constitué par un vérin rotatif composé d'un corps 25a qui-engrène sur la roue dentée 32, et d'un arbre 25b, un couple d'engrenages 47 monté entre cet arbre 25b d'actionneur et l'axe 12 de l'aile profilée, 10. le distributeur 24 hydrauliquement connecté au vérin 25 par un raccord tournant et maintenu par palier sur le corps du vérin 25a, une des deux pompes hydrauliques 26, associée à l'aile profilée concernée, supportée par le flasque 10 et engrenant sur la couronne dentée fixe 42, ladite pompe étant reliée au distributeur 24, l'accumulateur hydraulique 41 associé à la pompe 26, supporté par le flasque 10 et hydrauliouement relié au distributeur 24, 20. l'échangeur thermique 43, supporté par le flasque 10 et disposé sur le retour du circuit hydraulique, la bâche pressurisée 44, en l'exemple de forme torique, supportée par le flasque l0, À le filtre 45 disposé sur le circuit de la pompe 26, le capteur 27 mesurant l'angle géométrique instantané réel Y r' le capteur 30 de mesure de l'azimut aérodynamique, * un carter fixe 48 de protection assurant la rétention d'huile de lubrification, cette lubrification étant effectuée nar jet d'huile haute pression à l'aide de moyens classiques non représentés. La transmission des informations électriques issues des capteurs, des ordres électriques à destination des actionneurs, et des alimentations des capteurs s'effectue de façon connue en soi par un collecteur tournant monté en sortie de l'arbre du rotor 3, cette transmission assurant la connection vers les moyens électroniques correspondants embarqués dans la cellule 1 (calculateurs 17, 18 et 29 et sources d'alimentation électrique). 24- REVENDICATIONS 1/ - Procédé de pilotage d'un rotor lié à une cellule mobile dans un fluide, en vue d'exercer à chaque instant sur ladite cellule des efforts sustentateurs et/ou propulsifs désirés, ledit rotor comprenant une structure- porteuse (5, 10, 11) montée sur ladite cellule (1) de façon à pouvoir être entraîné en rotation autour d'un axe de rotation (0) et au moins une aile profilée (9) s'étendant parallèlement à l'axe de rotation (0) et articulée sur la structure-porteuse par une liaison-pivot d'axe (B) sensiblement parallèle audit axe de rotation (0), ledit procédé de pilotage étant du type dans lequel l'on amène le rotor à tourner dans le fluide autour de l'axe de rotation (0) à une vitesse de rotation (W), et étant caractérisé en ce qu'il consiste: - à mémoriser préalablement des données représentatives des paramètres--structurels suivants du rotor: nE (enverqure équivalente- éqale au produit du nombre d'ailes profilées n du rotor par l'enverqure E de chaque aile profilée); R (distance entre l'axe de rotation 0 et l'axe R de la liaison pivot); r (distance sur la corde de l'aile profilée entre l'axe B et un point P situé sensiblement au quart arrière du profil): a (coefficient de la transformation conforme de l'aile profilée); A 2 r(a1 - a2) + S; aIa2 a2a3 B = 27r(a1 + a2 - S); C1 = 2W( + __ (A_ _ 2 4 a a aiA1 - 2a2A2 -3a3A3...), o al, a2... ai sont les termes de la transformation conforme développée en série de Laurent, Ai, Ai,... Ai les termes du produit de la transformation conforme et de sa conjuquée développée en série de Laurent et S la surface normale du profil, - à mesurer et déterminer à chaque instant la vitesse relative (V) de déplacement de la cellule par rapport -au fluide, la vitesse de rotation W du rotor et la masse volumique v du fluide à partir de mesures de pression dynamique, de pression statique et-de température de fluide, - à mesurer et déterminer en permanence au cours de la rotation, l'azimut aérodynamique de chaque aile profilée pour engendrer- un signal de mesure correspondant, ledit azimut aérodynamique étant l'anqle algébrique formé, d'une part, par la direction du vent relatif et, d'autre part, nar le plan t contenant l'axe de rotation (0) et l'axe (B) de la liaison-pivot de l'aile profilée considérée, - à enaendrer des siqnaux de oonsiqne représentatifs des efforts désirés sur la cellule (efforts algébriques traduits par leurs projections P et T respectivement selon une direction perpendiculaire au vent relatif et selon la direction du vent relatif), à déterminer en permanence, pour chaque aile profilée, à partir des paramètres mémorisés, des grandeurs mesurées et déterminées, et des signaux de consigne, l'anale néomêtrinue instantané défipi par la corde de l'aile profille et par le plan M répondant à + 0,2 radian près aux relations suivantes (tous les anales étant définis dans le sens trioonométrique): (.,) (c) = C "s M-') i"= 4n....R- (. -w: _ A Z J] 4(I 8( 4- hf f ffr4 ^ (w-)] "g.1 C, È _ B Édf} (3) T = C (- _( 2n AL(1.MEA)O C o ta 4) 0 cA qqs c 5 ó rr$ 2 5 (5) (3) 97 =f" s r= 4 i i R w s, -_, Lr= 4 wo Rc 9atn 7 t. 217- gte (Q) e = f " r 4 cu ct e 24-l e _ D- (c) obtenu Y pour ladite aile. 2/ - Procédé de pilotagqe selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on détermine l'angle géométrique instantané par les opérations suivantes: - pour l'ensemble des ailes profilées: détermination préalablhie d'une table de correspondance de valeurs. entre les paramètres ti', 12' et les grandeurs P et T, cette table étant Cui 2f w2f déterminée en affectant aux paramètres 11l- 12 (dits angles de commutation), des valeurs discrètes s'échelonnant sur la plage de variation (4) et en calculant pour chaque couple de valeurs ( 11 12) les valeurs de P et T CW 2 w 2y solutions des- relations (2), (3), * mémorisation de ladite table de correspondance, calcul en permanence des grandeurs C = V, w? P et T en fonction des efforts P et T désirés et c 2y2 des paramètres V, uJ et f déterminés, exploration de la table de correspondance pour retrouver le couple P, T.le pl-us proche des Cu 2y w 2f grandeurs correspondantes calculées et extraction des valeurs des paramètres t 11ii 12 correspondants, - pour chaque aile profilée: résolution de l'équation différentielle (1), en donnant aux paramètres t 11, l 12 les valeurs extraites de la table, en vue d'obtenir la valeur recherchée de l'angle qéométrique instantané Y concernant l'aile profilée considérée. 3/ - Procédé de pilotaae selon la revendication 2, caractérisé en ce que, pour l'ensemble des ailes profilées: la table de correspondance est mémorisée sous forme d'une matrice à quatre colonnes correspondant aux valeurs de P, T, l11' 12' cu2f w2 I l'exploration de ladite table de correspondance consiste à lire les deux colonnes P, T Cw 2f W2 en vue d'identifier le couple le plus proche des grandeurs calculées et à extraire les valeurs correspondantes de 11 et 12 dans les deux autres colonnes. 4/ - Procédé de pilotaqe selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que, pour chaque aile profilée, la résolution de l'équation différentielle (1) est effectuée à chaque instant par un calcul présentant les étapes suivantes: comparer la valeur mesurée aux angles de commutation 11 12 en vue de déterminer la valeur de ti par les relations (5), utiliser la valeur de, de Fi et les paramètres mesurés, calculés ou mémorisés C, W, r, R, pour résoudre ladite éouation différentielle par une méthode de RUNCE-KUTTA. / - Procédé de pilotage selon l'une des revendications 2, 3 ou 4, caractérisé en ce que l'on mesure en permanence la valeur réelle v r de l'angle géométrique instantané de chaque aile profilée et en ce que l'on introduit cette valeur réelle dans le calculateur en vue de servir de constante d'intégration dans la résolution de l'équation différentielle. 6/ - Procédé de pilotage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la détermination de l'angle géométrique instantané y est réalisée, en permanence, de façon séquentielle en engendrant des impulsions d'horloge de fréquence élevée par rapport au nombre de tours/seconde du rotor, en lisant les signaux de mesure et de consigne à chaque impulsion d'horloge et, entre deux impulsions d'horloge, en effectuant les calculs pour déterminer la valeur de l'angle géométrique instantané. 7/ - Procédé de pilotage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'asservissement de l'angle qéométriaue instantané de chaque aile profilée consiste: à assurer un asservissement moyen de l'ensemble des ailes profilées selon une loi d'incidence cyclique moyenne Y m = f ( ) par une chaîne cinématique réversible apte à fournir ou récupérer de l'énergie selon les caractéristiques de charge des ailes profilées, à assurer un asservissement complémentaire de chaque aile profilée, à partir de la valeur calculée de l'anale géométrioue instantané Y, en ajoutant à chaque instant une incidence additionnelle vc = Y m au moyen d'un actionneur. 8/ - Rotor destiné à être mis en rotation dans un fluide en vue de développer sur une cellule (1) des efforts sustentateurs et/ou oropuisifs désirés (P, T), comprenant une membrure-porteuse (5, 10, 11) adaptée pour être montée sur la cellule de façon à pouvoir être entraîné en rotation autour d'un axe de rotation (0) et au moins une aile - profilée (9) s'étendant parallèlement à l'axe de rotation (0) et articulée sur la membrure-porteuse par une liaison-pivot d'axe (B) sensiblement parallèle à l'axe de rotation (0), ledit rotor étant caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens (13) de mémorisation de données spécifiques du rotor, des moyens (14, 30) de mesure et de détermination de la vitesse relative (V) de déplacement de la cellule, de la vitesse de rotation (W) du rotor et de la masse volumique du fluide (f) , 35. des moyens (14, 30) de mesure et de détermination de l'azimut aérodynamique (t) de chanue aile profilée au cours de la rotation, des moyens (15) de génération de sionaux de consigne représentatifs d'efforts désirés (P, T), 40. des moyens (17, 18) de calcul de l'anqle 26458 28 géométrique instantané () de chaque aile profilée en fonction des données mémorisées, des valeurs déterminées et des sianaux de consigne, 5. des moyens (22, 23, 28) d'asservissement de chaque aile profilée, adaptés pour asservir à chaque instant la position annulaire de l'aile à la valeur (y) calculée issue des moyens de calcul. 9/ - Rotor selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur (27) de mesure de la valeur réelle 4 r de l'anqle néométrique instantané de chaque aile profilée, les moyens d'asservissement étant de type en boucle fermée, adaptés pour recevoir la valeur réelle y r et un paramètre lié à la valeur calculée Y et assurer un asservissement de position annulaire de l'aile profilée considérée tendant à réduire à chaque instant l'écart angulaire Y - Yr 1i/ - Rotor selon la revendication 9, caractérisé en -ce que les moyens d'asservissement comprennent: - une chaîne cinématique (22), commune à l'ensemble des ailes profilées (9) et de structure mécanique adaptée pour engendrer en sortie une rotation selon une loi d'incidence cyclique moyenne y mi - un distributeur hydraulique à servo- valve (24), associé à chaque aile profilée, ledit distributeur recevant un sional représentatif de l'écart annulaire Y - Y r pour l'aile profilée considérée et étant adapté pour enqendrer une puissance hydraulique directement liée audit écart anqulaire, - et un actionneur hydraulique rotatif (25) associé à chaque aile profilée et recevant la puissance hydraulique du distributeur (24) correspondant, ledit actionneur comprenant, d'une part, un corps mobile en rotation (25a) entralné par la chaine cinématique (22) selon la loi moyenne Y m, d'autre part, un arbre de sortie (25b) couplé à l'aile profilée considérée en vue d'assujettir la position angulaire Y de celle-ci. 11/ - Rotor selon la revendication 1a, caractérisé en ce que la chaîne cinématique (22) précitée 26458,28 comprend un déphaseur (28) adanté pour permettre un calage -déterminé de I'oriqine de la loi d'incidence cyclique Y m 12/ - Rotor selon la revendication 11, caractérisé en ce que la chaîne cinématique comprend: un arbre moteur (8) agencé pour recevoir une puissance motrice d'entraînement du rotor, - un arbre de rotor (3) agencé selon l'axe de rotation du rotor et couplé par une première transmission (31) à l'arbre moteur (R) en vue d'entraîner le rotor en rotation, - une roue dentée (32) centrée sur l'arbre du rotor (3) et couplée par une seconde transmission (33) au déphaseur (28), ladite roue dentée entraînant le corps (25a) de l'actionneur rotatif associé à chaque aile profilée, - un flasque (10) de structure-porteuse, lié à l'arbre du rotor (3) et sunportant les corps (25a) des actionneurs et des axes (12) portant les ailes profilées, - le déphaseur (28), de nature mécanique, agencé pour assurer un décalaqe angulaire relatif Y mo entre la première transmission (31) et la deuxième transmission (33). 13/ - Rotor selon la revendication 12, caractérisé en ce que le déphaseur mécanique comprend: - une vis à bille réversible (34) portée par l'arbre moteur (8) pour tourner avec celui-ci et mobile en translation le lonn de cet arbre-moteur, - un écrou de vis à hille (35) lié à la seconde transmission (33) et coonérant avec la vis à bille (34) de façon à engendrer une rotation dudit écrou liée à la translation de la vis à bille, - un vérin à vis (36) lié, par l'entremise de butées à bille (37) à la vis à bille (35) en vue de pouvoir la mouvoir le long de l'arbre moteur, - une vis sans fin (38) couplée au vérin à vis (36) en vue de l'actionner, cette vis sans fin étant dotée d'un moteur de commande de déphasaae (39). 14/ - Rotor selon l'une des revendications , 11, 12 ou 13, caractérisé en ce que le distributeur hydraulique à servovalve '(24) associé à chaque aile oProfilée (9) est relié à au moins une pompe d'alimentation hydraulique (26) associée à un accumulateur hydraulique (41), aqences de façon que ledit accumulateur hydraulique soit en charae en cas d'excès de puissance disponible sur la pompe et en restitution dans le cas inverse. / - Rotor selon la revendication 14, caractérisé en ce que les pompes d'alimentation hydraulique (26) sont portées par la structure-porteuse (in) en vue de tourner avec celle-ci et sont mécaniquement accouplées à une couronne dentée fixe (42) en vue de l'entraînement en rotation de chacune deadites pompes. 16/ - Rotor selon l'une des revendications 8 à 15, caractérisé en ce que: les ailes profilées (9) sont articulées sur deux flasques (ln, 11) situés de part et d'autre, constituant la structure-porteuse précitée, lesdits flasques sont reliés par l'arhre de rotor (3) et couples en rotation avec celui-ci, chaque aile profilée (9) est portée de part et d'autre par des axes (12), maintenus par les flasques (10in, 11) et accouplés en rotation à une transmission (47), elle- même accouplée à l'actionneur hydraulique (25) associé à l'aile considérée. 17/ - Rotor selon l'une des revendications 8 à 16, comprenant cinn ailes profilées (9) réparties autour de l'arbre de rotation (3) dudit rotor. 18/ - Rotor selon l'une des revendications R à 17, monté sur une cellule d'aéronef (1), dans lequel l'arbre de rotor (3) est, d'un côté, porté par un moyeu (4) lié à la cellule de l'aéronef et de l'autre côté, soutenu par une membrure profilée fixe (5) dotée d'un palier, ladite membrure revenant se rattacher à la cellule. 19/ - Aéronef comprenant au moins un rotor conforme à la revendication 18 et un qroupe moteur intégré à sa cellule et couplé à l'arbre moteur (8) de chaque rotor.