FR 2646796 A1 19901116 FR 9005923 A 19900511 MACHINE DE MONTAGE DE PIECES La présente invention concerne une machine desti- née au montage de pièces, et en particulier un machine qui est capable de monter diverses sortes de pièces dans des positions désirées sur un article. Un cycle de fonctionnement de la machine du genre mentionné cidessus comprend les étapes suivantes: on prélève une pièce dans un magasin de pièces, on saisit dans une main de montage la pièce qui est prélevée; on règle la direction et la position de la pièce dans la main de montage, on monte la pièce réglée dans une position dési- rée sur un article, on détermine si la pièce est correctement montée (cette étape peut être omise), on fixe la pièce montée sur l'article, et on détermine si la pièce est fixée correctement et fermement sur l'article (cette étape peut être'omise). Si la machine qui est décrite ci-dessus doit mon- ter diverses sortes de pièces en un seul cycle de fonction- nement, il est nécessaire que la machine comporte divers dispositifs de prélèvement, dispositifs de préhension, dis- positifs de réglage, dispositifs de montage et dispositifs de fixation, dont les structures sont changées conformément aux formes des pièces, et un dispositif de commande princi- pal pour commander ces dispositifs. Dans les machines de montage de pièces classiques, il est difficile de remplacer par un autre l'un quelconque des éléments comprenant les magasins de pièces, les dispo- sitifs de prélèvement, les dispositifs de préhension, les dispositifs de réglage, les dispositifs de montage, les dispositifs de fixation et un dispositif de positionnement d'article, tout en maintenant entre eux des relations cor- rectes de position et de caractéristiques temporelles de fonctionnement. Les machines de montage de pièces classi- ques présentent donc les inconvénients suivants: (1) Lorsque une sorte de pièce quelconque est remplacée par une autre sorte, ou lorsque le nombre total de sortes de pièces est augmenté, il est nécessaire d'arrê- ter pendant longtemps le fonctionnement de la machine de montage de pièces, pour changer la configuration de la ma- chine. (2) Pour éviter d'avoir à changer la configura- tion d'un certain nombre de machines de montage de pièces, pour changer les sortes de pièces que montent ces machines, ou pour pouvoir faire fonctionner continuellement pendant longtemps les machines de montage de pièces, sans changer leur configuration, il est nécessaire de faire un plan dé- taillé et à long terme pour la gestion des machines de mon- tage de pièces. Lorsque le plan de gestion a dû être modi- fié, il est difficile de le reconstruire pour obtenir la production prédéterminée. Un but de l'invention est de procurer une machine de montage de pièces dont on puisse aisément changer la configuration pour changer les sortes de pièces qui sont montées au moyen de cette machine. Conformément à l'invention, une machine de monta- ge de pièces comprend: un dispositif de positionnement d'article, com- prenant une table qui est mobile sur ce dispositif et qui est conçue pour positionner un article à divers emplace- ments désirés, des moyens de montage à mains, chacun d'eux com- prenant une main qui est capable de tenir une pièce pour la monter sur l'article, et des moyens de transfert, chacun d'eux étant conçu pour transférer la pièce d'un magasin de pièces vers les moyens de montage à mains, les mains recevant la pièce transférée à partir du magasin de pièces et relâchant la pièce pour la monter sur l'article qui est positionné par le dispositif de positionnement d'article, et la machine de montage de pièces comprend en ou- tre un ensemble de structures qui sont fixées de façon amo- vible sur le dispositif de positionnement d'article, un en- semble de dispositifs de commande auxiliaires et un dispo- sitif de commande principal, et un ensemble d'unités de ma- nipulations de pièces, chacune d'elles comprenant les moyens de montage à mains et les moyens de transfert coopé- rant mutuellement et étant fixée sur la structure de façon à être fixée par rapport au dispositif de positionnement d'article par l'intermédiaire de la structure amovible, les moyens de montage à mains et les moyens de transfert dans chacune des unités de manipulation de pièces étant comman- dés par l'un des dispositifs de commande auxiliaires de fa- çon à coopérer mutuellement, et les dispositifs de commande auxiliaires étant commandés sélectivement par le dispositif de commande principal de façon que, conformément à une sor- te de pièce désirée, le dispositif de commande principal sélectionne une unité appropriée parmi les unités de mani- pulation de pièces,pour coopérer avec le dispositif de po- sitionnement d'article. Du fait que chacune des unités de manipulation de pièces comprend les moyens de montage à mains et les moyens de transfert qui coopèrent mutuellement et est fixée sur l'une des structures qui est elle-même fixée de façon amo- vible sur le dispositif de positionnement d'article, de fa- çon que chacune des unités de manipulation de pièces soit fixée par rapport au dispositif de positionnement d'article par l'intermédiaire de la structure amovible, il n'est pas nécessaire de démonter l'unité de manipulation de pièces qui est fixée sur la structure lorsque cette unité est re- tirée de la machine de montage de pièces et est remplacée par une autre, ce qui fait qu'il n'est pas nécessaire de reprendre le réglage des relations de position et de carac- téristique temporelles de fonctionnement entre les moyens de montage à mains et les moyens de transfert dans l'unité de manipulation de pièces qui est retirée, lorsque cette dernière est à nouveau fixée en relation avec le dispositif de positionnement d'article. De plus, du fait que les moyens de montage à main et les moyens de transfert dans chacune des unités de manipulation de pièces sont commandés par l'un des dispositifs de commande auxiliaires, pour coopérer mutuellement, et du fait que les dispositifs de commande auxiliaires sont commandés sélectivement par le dispositif de commande principal de façon que, conformément à une sorte de pièce désirée, le dispositif de commande principal sélectionne une unité appropriée parmi les unités de manipulation de pièces, pour coopérer avec le dispositif de positionnement d'article, le dispositif de commande principal ne commande pas la coopération entre les moyens de montage à main et les moyens de transfert dans chacune des unités de manipulation de pièces, mais il commande la coopération entre l'unité de manipulation de pièces sélec- tionnée et le dispositif de positionnement d'article, ce qui fait qu'il n'est pas nécessaire que le dispositif de commande principal prenne en considération la différence entre la coopération dans l'unité de manipulation de pièces qui a été retirée et la coopération dans l'unité de manipu- lation de pièces qui remplace celle qui a été retirée. On peut donc remplacer aisément les types d'unités de manipu- lation de pièces par d'autres, pour changer les sortes de pièces qui sont montées sur l'article. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention seront mieux compris à la lecture de la description détaillée qui va suivre de modes de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs. La suite de la description se réfère aux dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est une vue en perspective montrant un mode de réalisation de l'invention. Les figures 2A, 2B et 2C sont des vues en pers- pective montrant respectivement des unités de manipulation de pièces, un dispositif de positionnement d'article et des magasins de pièces. La figure 3 est un organigramme qui montre des étapes de fonctionnement du mode de réalisation de la figu- re 1. Les figures 4A et 4B sont respectivement une vue de face et une vue de côté montrant l'unité de manipulation de pièces. La figure 4C est une vue agrandie montrant une partie qui est indiquée par une ligne en pointillés sur la figure 4A. La figure 5 est un organigramme qui montre des étapes de fonctionnement pour le montage d'un fil dans le mode de réalisation de la figure 4. Les figures 6A, 6B, 6C et 6D sont des schémas montrant des données utilisées dans une opération de com- pensation de position. La figure 7A est un schéma destiné à l'explica- tion d'un procédé pour mesurer une distance entre un point de référence d'une table de positionnement d'article et un point de placement d'article. La figure 7B est un schéma qui est destiné à ex- pliquer un procédé pour mesurer une distance entre le point de référence de la table de positionnement d'article qui est positionnée à sa position initialisée, et un point de référence d'une unité de manipulation de pièces. Les figures 8A, 8B et 8C sont des schémas desti- nés à expliquer un procédé pour calculer une distance entre la position initialisée de la table de positionnement d'ar- ticle, et une position de montage de cette dernière à la- quelle un article correctement placé sur la table de posi- tionnement d'article au moyen du point de placement d'arti- cle, est positionné de façon appropriée par rapport à l'unité de manipulation de pièces. La figure 9 est une représentation schématique, partiellement en coupe, montrant la structure intérieure de l'unité de manipulation d'articles. Comme le montrent les figures 1, 2A, 2B et 2C, dans l'une des unités de manipulation de pièces 10, l'un des dispositifs de transfert de pièces 12, l'un des dispo- sitifs de montage à main 13, l'un des lecteurs de codes de pièces 14, l'un des dispositifs de commande auxiliaires et l'un des dispositifs de fixation de pièces 16 sont ferme- ment fixés sur l'une des structures 11. Chacune des struc- tures 11 comporte un passage d'interface de signal 17 et un passage d'alimentation 18. L'un des magasins de pièces 40 est fixé de façon amovible à la structure 11. Chacun des magasins de pièces 40 porte une marque de code 41 dont le code correspond à une sorte de pièces se trouvant à l'inté- rieur du magasin de pièces 40. Chacun des dispositifs de transfert de pièces 12 transfère une pièce d'un magasin de.pièces 40 vers une main de montage 19 qui fait partie des dispositifs de montage à main 13. Chacun des dispositifs de montage à main 13 dépla- ce la main de montage 19 entre un emplacement de réception de pièce auquel la main de montage 19 reçoit la pièce qui est transférée à partir du magasin de pièces 40, et une po- sition de montage de pièce à laquelle la main de montage 19 libère la pièce pour la monter sur un article 71 qui est positionné par un dispositif de positionnement d'article 20. On utilise un cylindre pneumatique ou un actionneur électrique asservi linéaire pour l'opération de déplacement de la main de montage 19. Chacun des lecteurs de codes de pièces 14 lit la marque de code, par exemple la marque à code barres 41 qui est représentée sur le magasin de pièces , et il indique au dispositif de commande auxiliaire 15 la sorte des pièces qui sont contenues dans le magasin de pièces 40. Les magasins de pièces 40 contiennent des sortes de pièces respectives, et les pièces sont transférées à travers l'orifice de sortie de pièces 42. Lorsque le dispositif de commande auxiliaire 15 reçoit un signal de début d'opération de montage provenant d'un dispositif de commande principal 30 par l'intermédiai- re du passage d'interface de signal 17, le dispositif de commande auxiliaire 15 émet un signal de demande de posi- tionnement d'article vers le dispositif de commande princi- pal 30. Après que le dispositif de positionnement d'article a achevé l'opération de positionnement de l'article con- formément au signal de demande de positionnement d'article, et que la pièce a été transférée du magasin de pièces 40 à la main de montage 19, le dispositif de commande auxiliaire actionne l'unité de manipulation de pièces 10 de façon à monter la pièce transférée sur l'article 71. Le dispositif de fixation de pièces 16 fixe la pièce montée sur l'article. Lorsque la pièce qui est montée est un circuit intégré dis- cret avec des broches et lorsque l'article est une carte de circuit imprimé comportant des trous qui reçoivent les bro- ches, le dispositif de fixation de pièces 16 coupe et rabat les broches qui sont reçues dans les trous. Lorsque la piè- ce qui est montée est une autre sorte de pièce, le disposi- tif de fixation de pièces 16 peut comporter un mécanisme de serrage de vis. Dans chacune des unités de manipulation de pièces 10, les structures de la main de montage 19 et du dispositif de fixation de pièces 16 sont changées conformé- ment à la sorte des pièces manipulées. Le passage d'inter- face de signal 17 et le passage d'alimentation 18 de l'uni- té de manipulation de pièces 10 communiquent respectivement avec un passage d'interface de signal 21 et un passage d'alimentation 22 du dispositif de positionnement d'article , lorsque l'unité de manipulation de pièces 10 est fixée sur le dispositif de positionnement d'article 20. Les dis- positifs de commande auxiliaires 15 communiquent avec le dispositif de commande principal 30 par l'intermédiaire des passages d'interface de signal 17 et 21, et de l'énergie électrique et pneumatique ou hydraulique pour l'unité de manipulation de pièces 10 est fournie par l'intermédiaire des passages d'alimentation 18 et 22. Chacune des unités de manipulation de pièces 10 est fixée de façon amovible sur le dispositif de position- nement d'article 20. Pour que les points de référence des unités de manipulation de pièces 10 puissent être fixés aussi correctement que possible à des positions désirées respectives par rapport au dispositif de positionnement d'article 20, chacune des unités de manipulation de pièces comporte deux trous de positionnement (non représentés) sur une surface de fixation de cette unité, et le disposi- tif de positionnement d'article 20 comporte des jeux de tétons de positionnement (non représentés), chaque jeu com- portant deux tétons de positionnement qui s'adaptent res- pectivement dans les deux trous de positionnement des uni- tés de manipulation de pièces 10. Apres que l'unité de ma- nipulation de pièces 10 a été placée sur le dispositif de positionnement d'article 20, la surface de fixation de l'unité de manipulation de pièces 10 est pressée contre une surface de fixation du dispositif de positionnement d'arti- cle 20. Le dispositif de positionnement d'article 20 com- porte un bâti 23 et un dispositif d'entraînement de table 24 qui est fixé sur le bâti 23. Une table X-Y 242 est mobi- le sur des barres 241, et elle est positionnée par une com- binaison d'un ensemble vis-écrou et d'un servomoteur (non / représenté), dans une direction longitudinale des barres 241, ces dernières étant positionnées par une autre combi- naison d'un ensemble vis-écrou et d'un servomoteur (monté dans le dispositif d'entraînement de table 24), dans une direction qui est perpendiculaire aux axes longitudinaux des barres 241, de façon que la table X-Y 242 puisse être déplacée et positionnée dans un plan. Un dispositif de me- sure de longueur dans la direction X, 244, et un dispositif de mesure de longueur dans la direction Y, 245, sont dispo- sés dans des coins respectifs de la table 242, et un pla- teau d'indexage 243 est disposé au centre de la table X-Y 242. L'article est placé sur le plateau d'indexage 243. Après que les unités de manipulation de pièces 10 ont été fixées dans des positions respectives sur le dispo- sitif de positionnement d'article 20, le dispositif de com- mande principal 30 détermine les valeurs des écarts des po- sitions réelles des points de référence sur les unités de manipulation de pièces fixées 10, par rapport à leurs posi- tions désirées respectives. Ensuite, lorsque le dispositif de commande principal 30 reçoit des signaux d'instruction d'opération de montage qui sont appliqués par l'intermé- diaire d'un panneau de commande 50, le dispositif de com- mande principal 30 sélectionne l'une des unités de manipu- lation de pièces 10 conformément à des données qui sont contenues dans le signal d'instruction d'opération de mon- tage, il émet un signal de début d'opération de montage vers l'unité de manipulation de pièces 10 sélectionnée, et il ordonne au dispositif de positionnement d'article 20 de positionner la table 242 et le plateau 243 sur la base du signal de demande de positionnement d'article qui est émis par l'unité de manipulation de pièces 10 sélectionnée. Lorsque l'unité de manipulation de pièces 10 sélectionnée achève un cycle d'opération de montage, de la manière dé- crite ci-après, après que le dispositif de positionnement d'article 20 a positionné l'article, le dispositif de com- mande principal répète le cycle de fonctionnement décrit ci-dessus. Chacun des signaux d'instruction d'opération de montage comprend des données qui indiquent le type néces- saire de l'unité de manipulation de pièces 10, des données qui indiquent la sorte de pièces qui est nécessaire, des données qui indiquent la position à laquelle la pièce doit être montée sur l'article, des données qui indiquent l'orientation de la pièce qui est montée, et des données destinées à limiter le fonctionnement de l'unité de manipu- lation de pièces 10. Le fonctionnement de la machine de montage de pièces conforme à l'invention comprend trois phases, décri- tes ci-après. Pour expliquer le fonctionnement de façon claire, on suppose que le plateau d'indexage 243 est maintenu dans sa position de rotation de référence. Lorsque la machine de montage de pièces comporte un ensemble d'uni- tés de manipulation de pièces, une opération de compensa- tion décrite ci-après est répétée conformément au nombre de cesunités. Dans la phase 1, un article modèle 72 est placé correctement sur le plateau d'indexage 243 par au moins trois tétons de positionnement 251 qui s'étendent à partir du plateau d'indexage 243, et contre lesquels les deux fa- ces de référence, au moins, de l'article 71 ou de l'article modèle 72 sont pressées au moyen d'un élément élastique (non représenté). Ensuite, on demande au dispositif de com- mande principal 30, par l'intermédiaire du panneau de com- mande 50, de mesurer des distances réelles entre le point de référence de la table X-Y 242 et les faces de référence de l'article modèle qui est correctement placé par les té- tons de positionnement 251, c'est-à-dire les distances réelles entre le point de référence de la table X-Y 242 et la ligne de référence des tétons de positionnement 251, t1 dans des directions X et Y mutuellement perpendiculaires, comme décrit en détail ci-après. La distance mesurée est mémorisée dans le dispositif de commande principal 30. En- suite, on remplace l'article modèle 72 par l'article 71. Au cours de la phase 2, qui est représentée par les étapes 1 à 4 de la figure 3, après que les unités de manipulation de pièces 10 ont été fixées sur le dispositif de positionne- ment d'article 20 et que la machine de montage de pièces a fourni de l'énergie électrique, les dispositifs de commande auxiliaires 15 demandent au dispositif de commande princi- pal 30 de compenser les écarts des positions réelles des points de référence des unités de manipulation de pièces 10 qui ont été fixées, par rapport à leurs positions désirées respectives (étape 1). A l'étape 2, lorsque le dispositif de commande principal 30 reçoit cette demande, il commande la machine de montage de pièces de façon à mesurer les dis- tances réelles entre les points de référence des unités de manipulation de pièces qui ont été fixées et le point de base de la table X-Y, et la distance mesurée est mémorisée dans le dispositif de commande principal 30, comme on le décrira ci-après en détail. Ensuite, à l'étape 3, le dispo- sitif de commande auxiliaire 15 de chacune des unités de manipulation de pièces 10 émet vers le dispositif de com- mande principal 30 des données qui indiquent le type fonc- tionnel de l'unité de manipulation de pièces 10 et la sorte de pièce qui est lue par le lecteur de code de pièce 14. A l'étape 4, le dispositif de commande principal 30 mémorise les données qui lui sont appliquées. Au cours de la phase 3, qui est représentée par les étapes 5 à 10 de la figure 3, le dispositif de commande principal 30 sélectionne l'une des unités de manipulation de pièces 10 qui convient pour le montage de la première sorte de pièces, et il émet un signal de début d'opération de montage vers l'unité de ma- nipulation de pièces 10 sélectionnée (étape 5), après que les données fonctionnelles mémorisées des unités de manipu- lation de pièces 10 ont été comparées avec le premier si- gnal dans une série des signaux d'instruction d'opération de montage qui sont appliqués au dispositif de commande principal 30, par l'intermédiaire du panneau de commande 50. A l'étape 6, l'unité de manipulation de pièces 10 sé- lectionnée émet des données de positionnement compensé qui sont calculées par le dispositif de commande auxiliaire 15 conformément aux distances dans les directions X et Y entre le point de référence de l'unité de manipulation de pièces 10 sélectionnée et le point de référence de la pièce qui est manipulée, sur la base du signal de début d'opération de montage qui comprend des données indiquant la position à laquelle la pièce doit être montée sur l'article 71. Les distances dans les directions X et Y entre le point de ré- férence de l'unité de manipulation de pièces 10 sélection- née et le point de référence de la pièce qui est manipulée ont été mesurées précédemment. A l'étape 7, après que le contrôleur principal 30 a reçu les données de positionne- ment compensé, ce dispositif calcule des distances dans les directions X et Y entre le point de base de la table X-Y et les points de référence de la table X-Y 242, comme décrit ci-après, ces distances étant nécessaires pour positionner correctement la table X-Y 242. A l'étape 8, lorsque l'unité de manipulation de pièces 10 qui est sélectionnée reçoit un signal d'achèvement de positionnement qui est émis par le dispositif de commande principal 30 après que la table X-Y 242 a été correctement positionnée, l'unité de manipulation de pièces 10 qui est sélectionnée commence son opération de montage commandée par le dispositif de commande auxiliaire 15, et dans cette opération, la main de montage contenant la pièce qui a été transférée du magasin de pièces 40 vers la main de montage 19 des dispositifs de montage à main 13 par le dispositif de transfert de pièces 12, descend vers l'article et relâche la pièce pour la monter sur l'article. Après que la pièce a été montée sur l'article, si la pièce comporte des broches ou des fils de connexion qui passent dans les trous de l'article, le dispositif de fixation de pièces 16 coupe les fils de connexion à la longueur appro- priée et il rabat les fils restants. Si la vérification qui est faite indique que la pièce est correctement et ferme- ment fixée sur l'article, un cycle d'opération de montage est terminé. Si la pièce qui est montée, par exemple un fil, comporte deux parties qui sont fixées à l'article, les étapes 6 à 8 sont répétées et les données de positionnement compensé sont changées conformément à une différence de po- sition entre les mains 191 et 192. Lorsqu'un incident appa- raît dans l'unité de manipulation de pièces 10, par exemple lorsque toutes les pièces contenues dans la magasin de piè- ces 40 ont été transférées, le fonctionnement de la machine de montage de pièces passe à l'étape 9, à laquelle le dis- positif de commande auxiliaire émet un signal de demande d'opérateur. A l'étape 10, lorsqu'un cycle d'opération de montage est terminé, le dispositif de commande auxiliaire émet un signal d'achèvement d'opération de montage vers le dispositif de commande principal 30. Lorsque le disposi- tif de commande principal 30 reçoit le signal d'achèvement d'opération de montage, il sélectionne l'unité suivante parmi les unités de manipulation de pièces 10 qui convient pour le montage de la sorte de pièces suivante, conformé- ment au signal suivant dans la série des signaux d'instruc- tion d'opération de montage, de façon que le cycle d'opéra- tion de montage soit répété conformément au nombre total de signaux d'instruction d'opération de montage dans-la série. Le cycle de fonctionnement pour le montage du fil est décrit ci-après de façon plus détaillée. Les figures 4A-4C montrent l'unité de manipulation de pièces 10 qui convient pour le montage du fil 60, et la figure 5 montre les étapes fonctionnelles pour le montage du fil 60, la première étape commençant après l'étape 5 de la figure 3, *mentionnée ci-dessus. Comme le montre la figure 5, à l'étape 100 l'uni- té de manipulation de pièces 10 reçoit le signal de début d'opération de montage provenant du dispositif de commande principal 30, et à l'étape 101i l'unité de manipulation de pièces 10 émet les données de positionnement compensé pour positionner l'article de façon appropriée, en relation avec la main de montage 191 qui saisit une extrémité 61 du fil 60. A l'étape 102, après que le dispositif de commande principal 30 a reçu les données de positionnement compensé, ce dispositif calcule un angle de rotation du plateau d'in- dexage 243, et des distances dans les directions X et Y entre le point de base de la table X-Y et les points de ré- férence de la table X-Y 242, cet angle de rotation et ces distances étant nécessaires pour positionner correctement un trou désiré de l'article 71, par rapport à l'extrémité 61. Le dispositif de positionnement d'article 20 positionne la table X-Y 242 et le plateau d'indexage 243 conformément à l'angle de rotation et aux distances qui ont été calculés. Ce calcul sera décrit ultérieurement en détail. A l'étape 103, lorsque l'unité de manipulation de pièces 10 reçoit le signal d'achèvement de positionnement qui est émis par le dispositif de commande principal 30 après que la table X-Y 242 et le plateau d'indexage 243 ont été positionnés cor- rectement, la main de montage 191 qui contient l'extrémité 62 descend vers l'article et introduit l'extrémité 61 dans le trou désiré. Ensuite, à l'étape 104, l'unité de manipu- lation de pièces 10 émet les données de positionnement com- pensé pour positionner de façon appropriée un autre trou de l'article 71, par rapport à une main de montage 192 qui tient une extrémité 62 du fil 60. A l'étape 105, après que le dispositif de commande principal 30 a reçu les données de positionnement compensé, ce dispositif calcule l'angle de rotation du plateau d'indexage 243 et les distances dans les directions X et Y entre le point de base de la table X-Y et les points de référence de la table X-Y 242, cet an- gle de rotation et ces distances étant nécessaires pour po- sitionner correctement l'autre trou désiré de l'article 71 par rapport à l'extrémité 62. Le dispositif de positionne- ment d'article 20 positionne la table X-Y 242 et le plateau d'indexage 243 conformément à l'angle de rotation et aux distances calculés. A l'étape 106, lorsque l'unité de ma- nipulation de pièces 10 reçoit le signal d'achèvement de positionnement qui est émis par le dispositif de commande principal 30 après que la table X-Y 242 et le plateau d'in- dexage 243 ont été positionnés correctement, la main de montage 192 qui tient l'extrémité 62 descend vers l'article 71 et introduit l'extrémité 62 dans le trou désiré. A l'étape 107, lorsqu'un cycle d'opération de montage est terminé, le dispositif de commande auxiliaire 15 émet le signal d'achèvement d'opération de montage vers le disposi- tif de commande principal 30. Pour expliquer clairement l'opération de mesure et de calcul de la machine de montage de pièces conforme à l'invention, on suppose que le plateau d'indexage 243 est maintenu dans sa position de rotation de base, et on n'ex- plique que l'opération de mesure et de calcul dans la di- rection X. L'opération de mesure et de calcul dans la di- rectin Y est effectuée de la même manière que pour la di- rection X. Lorsque la machine de montage de pièces mesure les distances XMp entre le point de référence dans la di- rection X de la table X-Y 242 et la ligne de référence dans la direction X des tétons de positionnement 251 qui vien- nent en contact avec la face de référence dans la direction X de l'article 71 et qui fixent la position de cet article, l'article modèle 72 est placé correctement par les tétons de positionnement 251 du plateau d'indexage' 243. Comme le montre la figure 6A, l'article modèle 72 comporte une co- lonne carrée 721 dont une surface modèle de référence est perpendiculaire à la surface de montage du plateau d'inde- xage 243 et est perpendiculaire à la face de référence dans la direction X de l'article modèle 72. La distance XpM en- tre la face de référence dans la direction X de l'article modèle 72 et la surface modèle de référence a été mesurée précédemment au moyen d'une machine de mesure, et elle est mémorisée dans le dispositif de commande principal 30. Lorsque les distances sur la table X-Y 242 sont mesurées au moyen d'un dispositif de mesure de longueur optique 244 qui est fixé sur la table XY 242 comme le montre la figure 7A, le point de base du dispositif de mesure de longueur opti- que 244 est le point de référence dans la direction X de la table X-Y 242. Le dispositif de mesure de longueur optique 244 mesure une distance XLM entre le point de référence dans la direction X de la table X-Y 242 et la surface modè- le de référence. Le dispositif de commande principal 30 calcule les distances XMp à partir de la distance mesurée XLM et de la distance prédéterminée XpM, c'est-à-dire que la différence entre la distance XLM et la distance XpM est la distance XMp entre le point de référence dans la direc- tion X de la table X-Y 242, et la ligne de référence dans la direction X des tétons de positionnement 251, comme le montre la figure 7A. La distance XMp est mémorisée dans le dispositif de commande principal 30. La distance approchée XMH entre le point de base MH de la table X-Y et le point central de montage de chacune des unités de manipulation de pièces 10 est mémorisée dans le dispositif de commande principal 30. Le point central de montage de chacune des unités de manipulation de pièces 10 peut être le centre du trou de positionnement de l'unité de manipulation de pièces 10, ou peut être un point quelconque de l'unité de manipulation de pièces 10, comme le montre la figure 6C. La distance approchée XUT entre le point central de montage et le point de référence de l'unité de manipula- tion de pièces 10 et la distance X entre le point de ré- up férence de l'unité de manipulation de pièces 10 et le point de référence de la pièce qui est manipulée ont été mesurées et mémorisées précédemment dans le dispositif de commande auxiliaire 15. Le point de référence de l'unité de manipu- lation de pièces 10 peut être une surface d'extrémité de la main de montage 19, comme le montre la figure 6D. La dis- tance XUT est émise vers le dispositif de commande princi- pal au cours de la phase 2. Lorsque le dispositif de commande auxiliaire 15 demande à la machine de montage de pièces de compenser l'écart de la position réelle du point de référence de cha- cune des unités de manipulation de pièces 10, par rapport à sa position prévue, c'est-à-dire de mesurer la distance réelle entre le point de référence de chacune des unités de manipulation de pièces 10 et le point de base de la table X-Y, la table X-Y 242 est tout d'abord positionnée à sa po- sition initialisée, de façon que le point de base du dispo- sitif de mesure de longueur optique 244 soit placé au point de base de la table X-y, comme l'indique la ligne en poin- tillés sur la figure 7B, après quoi la table X-Y 242 est déplacée d'une distance XDt qui est inférieure à la somme de la distance XUT et de la distance XMH, c'est-à-dire quon a XDT. XMH + XUT - XLT, (XLT, est une certaine dis- tance mesurable par le dispositif de mesure de longueur optique 244), et le dispositif de mesure de longueur opti- que 244 mesure une distance XLT entre le point de base du dispositif de mesure de longueur optique 244 et la surface d'extrémité de la main de montage 19, c'est-à-dire le point de référence de l'unité de manipulation de pièces 10. Le total correspondant à la somme de la distance XDT et de la distance XLT est la distance réelle XMHR entre le point de référence de chacune des unités de manipulation de pièces et le point de base de la table X-Y. La distance réelle XMHR est mémorisée dans le dispositif de commande principal 30. Comme le montrent les figures 8A, 8B et 8C, lors- que le dispositif de commande principal 30 émet vers l'uni- té de manipulation de pièces 10 le signal de début d'opéra- tion de montage contenant les données de distance X p entre PP la face de référence dans la direction X de l'article 71 et la position à laquelle le point de référence de la pièce montée doit être placé sur l'article 72, le dispositif de commande auxiliaire 15 calcule les données de positionne- ment compensé XO entre le point de référence de l'unité pos de manipulation de pièces 10 et la ligne de référence dans la direction X des tétons de positionnement 251 qui vien- nent en contact avec la face de référence dans la direction X de l'article 71., conformément à la distance XUp entre le point de référence de l'unité de manipulation de pièces 10 et le point de référence de la pièce qui est manipulée, sur la base des données Xpp, c'est-à-dire: Xpos = Xpp - XUp De plus, le dispositif de commande auxiliaire 15 émet les données de positionnement compensé Xps vers le dispositif pos de commande principal 30. Lorsque le dispositif de commande principal 30 reçoit les données de positionnement compensé Xpos, il calcule la distance XD entre le point de base de la table X-Y et le point de référence de la table X-Y 242, conformément à la distance XMp entre le point de référence dans la direction X de la table X-Y 242 et la ligne de ré- férence dans la direction X des tétons de positionnement 251, et à la distance XMHR entre le point de référence de l'unité de manipulation de pièces 10 et le point de base de la table XH, c'est-à-dire: X =X -x x D = XMHR - XMp - Xpos La table X-Y 242 est positionnée conformément aux données de distance XD Dans la description qui précède, le magasin de pièces 40 est fixé de façon amovible à l'unité de manipu- lation de pièces 10, mais ce magasin de pièces peut égale- ment être intégré à l'unité de manipulation de pièces 10, comme le montre la figure 9. Dans ce cas, la pièce glisse en descendant dans un magasin 111 d'une cartouche inclinée , et une extrémité avant du dispositif de transfert de pièces 12 qui saisit la pièce se déplace vers la gauche pour transférer la pièce à la main de montage 19 du dispo- sitif de montage à main 13. Ensuite, la main de montage 19 qui tient la pièce descend pour monter la pièce sur l'arti- cle 71. Ensuite, le dispositif de fixation de pièce 16 mon- te pour fixer la pièce sur l'article 71. Dans ce mode de réalisation, du fait que la car- touche 110 a été fixée préalablement sur l'unité de manipu- lation de pièces 10, il n'est pas nécessaire de régler la relation de position entre l'unité de manipulation de piè- ces 10 et la cartouche 110, et un dispositif destiné à ex- traire la pièce du magasin de pièces n'est pas nécessaire. Il va de soi que de nombreuses modifications peu- vent être apportées au dispositif et au procédé décrits et représentés, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Machine de montage de pièces comprenant: un dispositif de positionnement d'article (20), comprenant une table (242, 243) qui est mobile sur ce dispositif et qui est conçue de façon à positionner un article à divers em- placements désirés; des moyens de montage à main (13), cha- cun d'eux étant conçu pour tenir une pièce pour la monter sur l'article; et des moyens de transfert (12), chacun d'eux étant conçu pour transférer la pièce d'un magasin de pièces (40) vers les moyens de montage à main (13), les moyens de montage à main recevant la pièce qui est transfé- rée à partir du magasin de pièces (40) et libérant la pièce pour la monter sur l'article qui est positionné par le dis- positif de positionnement d'article (20); caractérisée en ce qu'elle comprend en outre: un ensemble de structures (11) fixées de façon amovible sur le dispositif de posi- tionnement d'article (20); un ensemble de dispositifs de commande auxiliaires (15) et un dispositif de commande principal (30); et un ensemble d'unités de manipulation de pièces (10), chacune d'elles comprenant les moyens de mon- tage à main (13) et les moyens de transfert (12) qui coopè- rent mutuellement, et étant fixée sur l'une des structures (11), de façon que chacune des unités de manipulation de pièces soit fixée par rapport au dispositif de positionne- ment d'article (20) par l'intermédiaire de la structure amovible (11), les moyens de montage à main (13) et les moyens de transfert (12) dans chacune des unités de manipu- lation de pièces étant commandés par l'un des dispositifs de commande auxiliaires (15) de façon à coopérer mutuelle- ment, et les dispositifs de commande auxiliaires (15) étant commandés sélectivement par le dispositif de commande prin- cipal (30) de façon que, conformément à une sorte de pièce désirée, le dispositif de commande principal (13) sélec- tionne l'une appropriée des unités de manipulation de piè- ces pour coopérer avec le dispositif de positionnement d'article (20). 2. Machine de montage de pièces selon la revendi- catin 1, caractérisée en ce que chacun des moyens de monta- ge à main (13) comprend une main (19) dont une surface d'extrémité est un point de référence en relation avec la pièce qui est montée et avec le dispositif de positionne- ment d'article (20). 3. Machine de montage de pièces selon la revendi- cation 1, caractérisée en ce que les dispositifs de comman- de auxiliaires (15) sont fixés sur les structures respecti- ves (11). 4. Machine de montage de pièces selon la revendi- cation-l, caractérisée en ce que le dispositif de position- nement d'article comporte un plateau d'indexage (243). 5. Machine de montage de pièces selon la revendi- cation l, caractérisée en ce que le dispositif de position- nement d'article (20) comporte au moins trois tétons de po- sitionnement (251) contre lesquels sont appliquées au moins deux facesde référence de l'article. 6. Machine de montage de pièces selon la revendi- cation 1, caractérisée en ce que le dispositif de commande auxiliaire émet vers le dispositif de commande principal (30) des données qui indiquent un type fonctionnel de l'unité de manipulation de pièces, et le dispositif de com- mande principal (30) mémorise les données de type fonc- tionnel; 7. Machine de montage de pièces selon la revendi- cation 6, caractérisée en ce que le dispositif de commande principal (30) sélectionne l'une des unités de manipulation de pièces qui convient pour le montage d'une première sorte de pièces et il émet un signal de début d'opération de mon- tage vers l'unité de manipulation de pièces sélectionnée après que les données fonctionnelles mémorisées de l'unité de manipulation de pièces ont été comparées avec un premier signal dans une série de signaux d'instruction d'opération de montage qui sont appliqués au dispositif de commande principal (30). 8. Machine de montage de pièces selon la revendi- cation 6, caractérisée en ce que l'unité de manipulation de pièces sélectionnée émet des données de positionnement com- pensé qui sont calculées par le dispositif de commande au- xiliaire (15) conformément à des distances dans les direc- tions X et Y entre le point de référence de l'unité de ma- nipulation de pièces sélectionnée et le point de référence de la pièce qui est manipulée, sur la base du signal de dé- but d'opération de montage contenant des données de distan- ce entre une face de référence de l'article et une position à laquelle un point de référence de la pièce doit être mon- té sur l'article. 9. Machine de montage de pièces selon la revendi- cation 8, caractérisée en ce que la table (242, 243) est placée à sa position initiale, après quoi la table (242, 243) est déplacée d'une certaine distance, et la distance entre le point de référence de la table et le point de ré- férence de l'unité de manipulation de pièces est mesurée, et la somme de la distance de déplacement et de la distance mesurée est mémorisée dans le dispositif de commande prin- cipal (30),pour la distance réelle entre le point de réfé- rence de l'unité de manipulation de pièces et le point de base de la table. 10. Machine de montage de pièces selon la revendi- cation 9, caractérisée en ce que le dispositif de commande principal (30) calcule une distance exigée entre le point de base de la table et le point de référence de la table conformément à la distance entre le point de référence de la table et la face de référence de l'article, et à la dis- tance entre le point de référence de l'unité de manipula- tion de pièces et le point de base de la table, sur la base des données de positionnement compensé, de façon à comman- der correctement une relation de position entre la face de référence de l'article et le point de référence de la pièce qui est manipulée. 11. Machine de montage de pièces, comprenant: un dispositif de positionnement d'article (20) qui comprend une table (242, 243) qui est mobile sur ce dispositif et qui est conçue pour positionner un article à divers empla- cements désirés; des moyens de montage à main (13) qui sont conçus pour tenir une pièce afin de la monter sur l'article; et des moyens de transfert (12) qui sont conçus pour trans- férer la pièce d'un magasin de pièces (40) vers les moyens de montage à main (12), les moyens de montage à main rece- vant la pièce qui est transférée à partir du magasin de pièces (40) et libérant la pièce pour la monter sur l'arti- cle qui est positionné par le dispositif de positionnement d'article (20); caractérisée en ce qu'elle comprend en ou- tre: une structure (11) qui est fixée de façon amovible sur le dispositif de positionnement d'article (20), un dis- positif de commande auxiliaire (15) et un dispositif de commande principal (30), et en ce qu'une unité de manipula- tion de pièces comprend les moyens de montage à main (13) et les moyens de transfert (12) coopérant mutuellement, et est fixée sur la structure (11) de façon à être fixée par rapport au dispositif de positionnement d'article (20) par l'intermédiaire de la structure amovible (11), les moyens de montage à main (13) et les moyens de transfert (12) dans l'unité de manipulation de pièces sont commandés par le dispositif de commande auxiliaire (15) de façon à coopé- rer mutuellement, et le dispositif de commande auxiliaire (15) est commandé par le dispositif de commande principal (30) de façon à coopérer avec le dispositif dé positionne- ment d'article (20).