FR 2644381 A1 19900921 FR 8903316 A 19890314 DISPOSITIF D'USINAGE DE CONTOURS NON RECTILIGNES DE PIECES MECANIQUES ET NOTAMMENT DE CHANFREINAGE DE CONTOURS NON PLANS DESCRIPTION L'invention est relative à un dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pièces méca- niques utilisable notamment en usinage robotisé de chanfreinage de contours qui peuvent Itre de forme quelconque dans l'espace. Le but essentiel recherché et atteint avec L'invention consiste à pouvoir faire suivre à un bras de robot un contour de forme inconnue et qui n'a donc pas pu être enseignée au robot. Dans le cas o le contour est simplement sinueux mais reste cependant inclus dans un plan dans lequel un outil rotatif d'usinage, muni d'un support fixé à l'extrémité du bras, est déplacé, le dispositif peut simplement comprendre deux systèmes de mesure de la position de l'outil par rapport au contour, situés de part et d'autre de l'outil le long du con- tour, chaque système comprenant une barre, deux bielles parallèles et de mime longueur articulées sur la barre et le support d'outil, un ressort entre la barre et le support d'outil tendant à déplacer la barre pour L'appuyer sur le contour, et au moins un capteur mesu- rant La position de l'outil par rapport à la barre. Si cependant Le contour de la pièce est gauche, Les systèmes de mesure doivent comprendre en outre un capteur de la position du contour par rapport à la barre, et mime deux s'il faut également régler l'incLinaison de l'outil par rapport à la pièce. Tous ces capteurs peuvent être des capteurs de proxi- mité de type inductif. Un système original de commande d'effort de l'outil sur le contour est également proposé et fait partie de l'invention. IL est constitué d'un vérin dont la tige porte le support d'outil, et dont une première chambre, dont l'accroissement de volume correspond à un déplacement de l'outil vers le contour, est reliée à une source de gaz comprimé par une pre- mière conduite. Cette disposition permet en effet, comme on va le voir, des temps de réaction beaucoup plus rapides qu'avec les systèmes classiques qui risque- raient de conduire ici à des instabilités de l'asser- vissement pour des pièces de contour trop compliqué. On peut utiliser une seconde conduite reliant la seconde chambre du vérin à la source de gaz com- primé, les conduites étant alors associées par une vanne de commutation; on peut encore établir un cap- teur de déplacement ou un amortisseur entre la tige du vérin et son cylindre ainsi qu'une fuite calibrée ou une bouteille sur la première conduite. L'invention va maintenant être décrite plus en détail à l'aide des figures suivantes dont l'énumé- ration suit et qui sont données à titre illustratif et non limitatif d'une réalisation possible: - les figures 1, 2 et 3 représentent des vues de face, de côté et de dessus de l'outil d'usinage et des pièces connexes, en particulier des systèmes de mesure; et - la figure 4 schématise les moyens utilisés pour la commande d'effort. Les trois premières figures représentent tout d'abord l'outil d'usinage qui est ici une fraise 1. La fraise I tourne autour d'un axe de rotation Z grâce à un moteur non représenté installé dans un support d'outil 2. On définit en outre deux autres axes X et Y pour constituer un repère orthogonal. Une pièce mécanique P a un contour C qu'il convient de chanfreiner et qui est de forme et d'orien- tation quelconques et d'ailleurs inconnues du système de commande de la fraise 1. Il est donc nécessaire de mesurer et de calculer à tout instant Les dépLace- ments suivant Les axes X et Y à appliquer à la fraise I pour assurer une avance et une profondeur de passe correctes tout en la déplaçant au moins périodiquement suivant l'axe Z pour tenir compte des variations d'al- titude du contour C. On y parvient au moyen de deux systèmes de mesure de la position de l'outil, référencés 3a et 3b, qui sont situés de part et d'autre de l'outil 1 dans La direction de son mouvement d'avance Le long du contour C et dont un seul va être décrit en détail puisqu'iLs sont en fait avantageusement formés des mêmes constituants et disposes symétriquement par rapport au plan défini par les axes Y et Z. Chacun de ces systèmes 3a et 3b comprend tout d'abord un appendice 4 fixé au support d'outil 2, un manche coudé 5, deux bielles 6 et 7 (ici pré- sentes par paires) articulées chacune à l'appendice 4 et au manche 5 par des articulations respectives 8, 9 et 10, 11, Les bielles 6 et 7 étant en outre parallèles et de même longueur pour constituer une liaison de pantographe. Deux tiges 12 et 13, dont La première porte une barre 14 parallèle à La fraise 1 et la seconde un premier bottier de capteurs 15, sont accrochées à chaque manche coudé 5; enfin, un second bottier de capteur 16 est fixé directement au manche coudé 5. La barre 14 paLpe Le contour C et est donc repoussée vers ce dernier à l'aide d'un ressort 17 tendu entre L'appendice 4 et le manche 5: comme les bielles 6 et 7 sont inclinées, le rapprochement du manche coudé 5 et de l'appendice 4, provoqué par le ressort 17, se traduit par un déplacement transversal de la barre 14 vers Le contour C. Le premier boîtier de capteurs 15 contient deux capteurs 18 et 19 constitués chacun d'un bobinage inductif dont les axes, parallèles entre eux, sont orientés vers la pièce mécanique P. Comme il est bien connu, les distances d18 et d19 de ces capteurs à la pièce mécanique P peuvent être mesurées grâce aux variations des courants induits qui parcourent les bobinages. Le second boîtier de capteur 16 contient un troisième de ces capteurs proximétriques à bobinage inductif, référencé par 20, et dont L'axe est quant à lui orienté parallèlement à l'axe X, en direction d'un capot cylindrique 21 fixé au support d'outil 2 et concentrique à la fraise 1. Le capteur 20 mesure donc la distance qui le sépare du capot 21, dont on peut déduire la composante d20 orientée suivant l'axe 2 Y ou encore la distance, projetée sur ce même axe Y, de La barre 14 à la fraise 1. Le processus de suivi du contour C utilise les deux systèmes de mesure 3a et 3b. Tout d'abord, comme on Le voit bien sur La figure 3, la comparaison des deux indications d20 fournies par les deux capteurs , qui sont différentes pour les deux systèmes 3a et 3b, permet de déduire si La fraise 1 est pressée par le bras du robot qui tient Le support 2 (voir la figure 4) dans une direction perpendiculaire au contour C. La figure 2 montre que La comparaison des distances d18 et d19 des capteurs correspondants d'un au moins des systèmes de mesure 3a ou 3b permet de déduire l'angle a2 que fait la pièce mécanique P avec Le premier bottier de mesure 15 dans Le plan défini par les axes Y et Z, c'est-à-dire indirectement avec la fraise 1. Cette comparaison permet donc de commander efficacement la rotation de l'outil 1 suivant l'axe X pour ajuster l'angle de chanfreinage. Enfin, la comparaison des mesures des deux capteurs 18 entre eux, ou des capteurs 19 entre eux, permet d'évaluer la pente du contour C, c'est-àdire l'angle que fait ce contour dans le plan défini par les axes X et Z avec l'axe Z (à 90 près). La moyenne des mesures des capteurs 18 et 19 permet d'estimer la position du point de contact de la fraise 1 avec le contour C par rapport à l'axe de la fraise 1. Il est ainsi possible de commander efficacement des translations de la fraise I suivant l'axe Z ou des rotations de cette même fraise 1 autour des axes X, Y ou parallèles à Z. En cas de variation brusque de la direction du contour C, le système de mesure 3a, qui précède la fraise 1 sur sa trajectoire, est concerné par cette variation avant elle, ce qui fait que les corrections nécessaires de la trajectoire de la fraise 1 sont prises en compte à temps mime à une bonne vitesse d'avance. Les capteurs décrits sont tous basés sur des mesures de courants de Foucault. On pourrait aussi, parmi d'autres possibilités, remplacer les capteurs par des bobines de self- induction et équiper l'axe de la fraise 1 d'un aimant permanent: c'est alors la force contre-électromotrice qui serait mesurée sur les bobines suivant l'éloignement de l'aimant, en connaissant la vitesse de rotation. Les couplages magnétiques résultants obligeraient toutefois à remplacer les capteurs 18 et 19 par des capteurs à mesures optiques. Tous les calculs sont faits par un ordinateur non représenté intégré au système de commande d'un robot dont une partie est représentée figure 4. Cette partie, originale, va maintenant être décrite pour montrer comment utiliser efficacement les indications fournies par les systèmes de mesure 3a et 3b. Le système classique de commande d'un outil en effort, qui utilise un mécanisme d'accouplement de raideur ajustable entre le poignet du robot et l'outil joint à un capteur d'effort commandant l'asser- vissement en position du poignet, est en effet peu envisageable dans La plupart des cas o l'invention s'applique car ce système est lent et risque de con- duire à des instabilités de commande d'outil pour peu que la raideur de la boucle d'asservissement d-'ef- fort augmente. La raideur est recherchée afin de suivre efficacement des contours peu réguliers. Le système proposé ici est monté à l'extré- mité du poignet du bras du robot 25 et comprend un vérin pneumatique 26 formé classiquement d'un cylindre 27 dans lequel coulisse un piston 28 séparant l'inté- rieur du cylindre 27 en deux chambres 29 et 30. Une tige 31 orientée suivant l'axe Y est par ailleurs fixée au piston 28 et porte le support d'outil 2. On notera que la fraise 1 est dans le prolongement de la tige 31 afin d'éliminer les porte-à-faux nui- sibles. L'effort de la fraise I sur le contour C est appliqué grâce à la pression provenant d'une source d'air comprimé 32 qui passe dans une conduite amont 33, puis dans une conduite 34 qui communique avec la première chambre 29, dont l'accroissement de volume correspond à un déplacement de la tige 31 et de la fraise 1 en direction du contour C. Cet effort tend vers une valeur constante quelle que soit la position du piston 28 dans le cylindre 27 car sa surface est invariable, de mime que La pression régnant dans la source 32. La course et la mobilité du piston 28 per- mettent de s'adapter b des variations rapides et impor- tantes de La forme du contour C. Des irrégularités de L'effort appliqué sont cependant inévitables quand le piston 28 est déplacé dans Le cylindre 27. Diverses dispositions ont été prises pour limiter ces irrégularités. C'est ainsi qu'une bouteille 35 est disposée sur la conduite amont 33 et produit un effet capacitif: le volume du circuit pneumatique est fortement augmenté, si bien qu'un déplacement brusque du piston 28 provoque des varia- tions de pression et donc d'effort moins importantes. Des fuites référencées 36 et 37 et qui peuvent être disposées sur la conduite 34 ou directement sur la première chambre 29 jouent le même rôle modérateur grâce à La variation du debit de fuite dans le circuit pneumatique en cas de variation de pression, qui ramène plus rapidement la pression à sa valeur stable. Les fuites 36 et 37 ont été symbolisées sur la figure 4 et peuvent en réalité consister en valves ou robinets éventuellement réglables. Dans la réalisation décrite, la seconde chambre 30 peut également communiquer par L'intermé- diaire d'une autre conduite 39 -munie également d'une fuite 40- avec La conduite amont 33 par l'intermédiaire d'une vanne de commutation 41. La vanne de commutation 41 fait généralement communiquer la source 32 avec la première chambre 29 pour appliquer L'effort de chanfreinage, mais elle est occasionnellement commutée pour faire communiquer la seconde chambre 30 avec la source 32 afin de réaliser un retrait de la fraise 1. Dans Les deux cas, l'air contenu dans la chambre qui n'est pas en communication avec la source 32 s'échappe par les fuites. Ce système de commande d'effort peut être perfectionné en établissant un amortisseur 42 entre la tige 31 et Le cylindre 27 du vérin 26. On peut égaLement établir entre ces mêmes pièces un capteur de déplacement 43 du type à potentiomètre linéaire qui permet de repérer si le piston 28 arrive en bout de course pour corriger alors la position du poignet 25. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'usinage de contours non rectilignes (C) de pièces mécaniques (P) comprenant un outil rotatif (1), caractérisé par deux systèmes de mesure (3) de la position de L'outil (1) par rapport au contour (C), situés de part et d'autre de l'outil (1) Le long du contour (C), chaque système (3) comprenant une barre (14), deux bieLLes parallèles (5, 6) et de méme Longueur articulées sur La barre et une pièce de support (2) de l'outil (1), un ressort (17) entre la barre (14) et Le support (2) d'outiL tendant à déplacer La barre (14) pour L'appuyer sur Le contour (C), et au moins un capteur (20) mesurant La position de l'outil (1) par rapport à La barre (14). 2. Dispositif d'usinage des contours non rectilignes de pièces mécaniques suivant la revendica- tion 1, caractérisé en ce que Les systèmes de mesure (3) comprennent en outre au moins un capteur (18 19) de la position du contour (C) par rapport à la barre (14). 3. Dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pièces mécaniques suivant La revendica- tion 2, caractérisé en ce que les capteurs (18, 19) de la position du contour (C) par-rapport à La barre (14) sont au nombre de deux. 4. Dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pièces mécaniques suivant l'une quel- conque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que Les capteurs sont des capteurs de proximité de type inductif. 5. Dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pièces mécaniques suivant l'une quel- conque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les systèmes de mesure (3a, 3b) sont de consti- tution identique et de disposition symétrique par rapport à l'outil (1). 6. Dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pièces mécaniques suivant L'une quel- conque des revendications I à 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un système presseur de l'outil (1) sur le contour (C) constitué d'un vérin (26) dont la tige (31) porte le support (2) d'outil et dont une première chambre (29), dont l'accroissement de volume correspond à un déplacement de l'outil (1) vers le contour (C), est reliée à une source de gaz comprimé (32) par une première conduite (33, 34). 7. Dispositif d'usinage de contours non rectilignes suivant la revendication 6, caractérisé en ce que la seconde chambre (30) du vérin (26) est également reliée à la source de gaz comprimé (32) par une seconde conduite (33, 39), les deux conduites étant associées entre elles par une vanne de commuta- tion (41) faisant communiquer la source de gaz comprimé à l'une ou l'autre chambre. 8. Dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pièces mécaniques suivant L'une quel- conque des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que la tige de vérin (31) est munie d'un capteur de déplacement (43) par rapport au cylindre (27) du vérin (26). 9. Dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pièces mécaniques suivant l'une quel- conque des revendications 6 à 8, caractérisé par une fuite calibrée (34, 37) établie sur la première chambre ou la première conduite. 10. Dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pièces mécaniques suivant l'une quel- conque des revendications 6 à 9, caractérisé par une bouteille (35) établie sur la première conduite (33). 11. Dispositif d'usinage de contours non rectilignes de pièces mécaniques suivant L'une quel- conque des revendications 6 à 10, caractérisé par un amortisseur (42) s'étendant entre la tige (31) et Le cylindre (27) du vérin (26).