FR 2637829 A1 19900420 FR 8813602 A 19881014 Procédé et dispositif de soudage à distance d'un manchon dans un tube notamment dans un générateur de vapeur de centrale nucléaire L'invention concerne le soudage à distance d'un manchon dans un tube. Elle s'applique notamment à la restauration de l'étanchéité des tubes de générateurs de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Les générateurs de vapeur de telles centrales comportent généralement un faisceau constitué d'un très grand nombre de tubes de petit diamètre pliés en U et fixés à chacune de leur extrémités par sertissage dans une plaque tubulaire de forte épaisseur. La partie du générateur de vapeur située en dessous de la plaque tubulaire constitue une boite à eau dans une première partie de laquelle l'eau "primaire" sous pression venant de la cuve du réacteur est répartie dans les tubes du faisceau. Dans une seconde partie l'eau ayant circulé dans les tubes est récupérée, pour être renvoyée, par une conduite du circuit primaire du réacteur, dans la cuve renfermant le coeur constitué par les assemblages combustibles assurant l'échauffement de l'eau sous pression. L'eau d'alimentation du générateur de vapeur vient en contact avec la surface extérieure des tubes du faisceau, dans la partie du générateur de vapeur située au dessus de la plaque tubulaire, pour y être transformée en vapeur et cette vapeur est envoyée à la turbine associée au réacteur nucléaire. Les parois des tubes du faisceau constituent donc une barrière entre l'eau sous pression constituant le fluide primaire du réacteur et l'eau d'alimentation constituant le fluide secondaire. Le fluide primaire qui vient en contact avec les assemblages combustibles et les structures internes de la cuve du réacteur contient des produits radioactifs en quantité plus ou moins importante. Il convient donc d'éviter toute mise en contact du fluide primaire et du fluide secondaire dont la contamination pourrait avoir des conséquences très néfastes. Il faut pour cela éviter au maximum l'apparition de fuites à travers les parois des tubes du faisceau du générateur de vapeur et réparer le plus vite possible et de façon efficace les tubes dont la paroi est percée. De telles réparations sont généralement nécessaires pendant la durée de vie normale du réacteur. En effet, du fait des contraintes - 2 d'origine thermique et mécanique ou de la corrosion subies par les tubes du faisceau, des fissures peuvent prendre naissance dans les parois des tubes du faisceau, aussi bien du c8té primaire que du c8té secondaire. Ces réparations sont effectuées pendant les phases d'entretien du réacteur nucléaire. On connait un procédé de réparation des tubes du faisceau d'un générateur de vapeur par manchonnage de ces tubes, au niveau du défaut entrainant une perte d'étanchéité. Un manchon d'un diamètre extérieur un peu inférieur au diamètre intérieur du tube à réparer et d'une longueur suffisante pour recouvrir la zone défectueuse est introduit dans le tube, par la face d'entrée de la plaque tubulaire sur laquelle affleurent les extrémités des tubes. Il y est placé de façon à affleurer la face d'entrée de la plaque tubulaire pour les tubes situés dans la partie centrale de celle-ci, ou à mi épaisseur de la plaque tubulaire i5 pour les tubes situés en périphérie de celle-ci. Il est alors fixé à l'intérieur du tube de manière à réaliser deux jonctions étanches entre lui et le tube de part et d'autre de la zone défectueuse. On connait de nombreuses méthodes pour réaliser la fixation du manchon de part et d'autre de la zone défectueuse. En particulier, il est connu de réaliser une expansion diamétrale du manchon dans deux zones voisines de ses extrémités situées pour l'une dans l'épaisseur de la plaque tubulaire, pour l'autre au-delà de la face de sortie de la plaque tubulaire, ceci après nettoyage du tube dans ces deux zones. L'expansion peut être obtenue soit par des méthodes hydrauliques ou mécaniques comme le dudgeonnage, soit par des méthodes d'expansion par explosion, soit par des méthodes de soudage ou de brasage. Toutes ces opérations nécessitent d'intervenir à l'intérieur de la botte à eau du générateur de vapeur, c'est-à-dire dans une partie de ce générateur qui a été en contact avec le fluide primaire chargé de produits radioactif, pendant le fonctionnement du réacteur, et o un opérateur humain se se trouve soumis à une forte radioactivité. On a donc proposé des dispositifs automatiques et commandés à distance capables de réaliser au moins partiellement les opérations nécessaires pour le manchonnage des tubes. On connait par exemple, un procédé et un dispositif permettant d'installer dans un tube de générateur fuitard un manchon à partir de l'extérieur de la boite à eau. Ce procédé et dispositif a fait l'objet -3- de la demande de brevet FR 2598209. Le manchon est introduit dans le tube à partir de l'extérieur de la boSte à eau par un tube flexible - appelé boa sur un double expanseur hydraulique avec-lequel l'opération d'accostage dans le tube est réalisée: Après une dilatation suffisante réalisée dans les deux zones situées aux extrémités du manchon par gonflement des membranes élastiques du double expanseur, le manchon reste positionné dans le tube. Les membranes sont alors décompressées et l'expanseur est retiré du manchon. Les outils de fixation, dudgeon haut et dudgeon bas;sont ensuite successivement introduits par le même flexible dans le manchon, respectivement dans la zone haute puis dans la zone basse pour réaliser la fixation du manchon par dudgeonnage. L'inconvénient de cette méthode est qu'elle ne permet pas d'obtenir des fixations du manchon rigoureusement étanches. Pour remédier à cet inconvénient, il est connu de réaliser la fixation par soudage du manchon dans le tube à chaque extrémité du manchon. Le brevet US-A-4,694,136 décrit un dispositif pour effectuer un tel soudage. Ce dispositif comporte une tête de soudage optique installée dans le tube et un laser de puissance situé à l'extérieur de la botte à eau du générateur de vapeur. Le transport du faisceau se fait par des moyens optiques en voie aérienne, entre le laser situé à l'extérieur de la botte à eau du générateur de vapeur et la tête de soudage. Ce dispositif nécessite la mise en oeuvre et l'installation au pied du générateur de vapeur d'un matériel encombrant avec toutes ses alimentations en fluides (alimentations électriques, eau de refroidissement). Le laser de puissance doit être installé très près de la trappe de visite de la botte à eau, zone soumise à un niveau d'irradiation presque aussi élevé qu'à l'intérieur de la botte à eau. On a pensé à éloigner le laser de la trappe de visite, mais cette distance ne peut être trop allongée sans compliquer les problèmes de visée qui deviennent très rapidement rédhibitoires. Par ailleurs, la tête de soudage utilisée présente un inconvénient lié au fait que la distance focale est maintenue constante et égale à la distance de tir par une butée à bille et un ressort d'application: ce système est générateur de -4 - frottements, d'à-coups et de vibrations dommageables pour la qualité de la soudure réalisée. Dans le cas particulier d'application de l'invention évoqué ci-dessus c'est-à-dire dans celui de la réparation d'un tube de générateur de vapeur de réacteur nucléaire, et pour remédier aux inconvénients énumérés ci-dessus, la présente invention propose un procédé permettant de souder un manchon dans un tube de générateur de vapeur à l'aide d'une source d'énergie située à une distance très éloignée du générateur de vapeur, par exemple à l'extérieur du batiment réacteur contenant celui-ci, et un dispositif permettant la mise en oeuvre de ce procédé. Selon ce procédé, de façon automatique, avec commande à distance depuis un poste de commande situé par exemple à l'extérieur du bâtiment réacteur, on introduit dans le tube à réparer, préalablement équipé d'un manchon par une méthode connue, une tête de soudage optique reliée par un tube flexible souple contenant une fibre optique de transport d'énergie lumineuse, un conduit d'alimentation en gaz inerte et des câbles de transmission de signaux de commandes, à un laser de type YAG situé près du poste de commande, - on positionne la tête de soudage à l'altitude de travail, - on règle la distance de focalisation du faisceau, - et on procède au soudage sur une circonférence complète du manchon dans chacune des deux zones entourant la zone défectueuse du tube. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant la décrire à l'aide des figures schématiques suivantes qui représentent: Figures 1 A et lB: Coupes longitudinales des deux variantes de manchons utilisés pour la mise en oeuvre de l'invention dans le cas particulier évoqué ci-dessus. Figures 2: Vue générale d'un dispositif pour la mise en oeuvre de l'invention dans ce même cas. Figure 3: Coupe longitudinale d'une partie constituant un ensemble terminal de ce dispositif de soudage. Figure 4: Coupe longitudinale à échelle agrandie de cette même partie du dispositif optique de soudage. Figures 5A et sB: Coupes longitudinales de deux variantes de la cellule optique de ce dispositif. Figure 6: Schéma de principe de réglage de focalisation de ce même dispositif. Figure 7: Vue partielle d'un dispositif de soudage modifié selon l'invention avec réglage automatique de focalisation. On va tout d'abord, en se référant à ces figures à simple titre d'illustration non limitative, décrire les dispositions générales puis plus particulières qui apparaissent les plus caractéristiques du procédé et du dispositif selon l'invention, que cette invention soit appliquée dans le cas particulier évoqué ci-dessus ou dans un autre cas. Ce procédé et ce dispositif visent à réaliser une liaison entre d'une part un tube récepteur (constitué par exemple par le tube à réparer T) qui présente un axe (A), et d'autre part un manchon à souder (M) qui présente une paroi (S) et qui a été préalablement mis en place dans ce tube. Ce procédé comporte - une opération de mise en place dans ledit tube récepteur d'une tête de soudage comportant une cellule optique qui comporte elle même: - des moyens de renvoi optique (constitués par un miroir 37) propres à recevoir un faisceau lumineux de soudage selon ledit axe (A) du tube récepteur et à renvoyer ce faisceau vers la paroi dudit manchon à souder, - et des moyens de focalisation (30,constitués par des lentilles Ll, L2, L3 et une pièce optique 33) propres à focaliser ce faisceau sur un point d'impact (H) sur la paroi dudit manchon à souder pour réaliser en ce point une soudure de ce manchon audit tube récepteur, - ce procédé comportant en outre une opération de création par un laser de soudage (104) d'un dit faisceau de soudage apte à réaliser ladite soudure, ce laser étant situé dans une zone de création de faisceau (celle d'un poste de commande laser 102 et d'un poste de commande porteur 108), à distance dudit tube récepteur, - et une opération de transport de faisceau pour amener ledit faisceau de soudage à ladite cellule optique par une entrée dudit tube récepteur. Par rapport au procédé connu par le document de brevet US-A-4,694,136 (Kasner), ce procédé selon l'invention peut être caractérisé par le fait que ladite opération de transport de faisceau comporte elle-même: - 6- une opération de mise en place d'une fibre optique pour qu'elle constitue une fibre de transport (F), avec flexion de cette fibre pour qu'elle présente une entrée (105) dans ladite zone de création de faisceau et une sortie dans ledit tube récepteur selon ledit axe de ce tube et en regard de ladite cellule optique, - et une opération d'injection de faisceau de soudage au cours de laquelle ledit faisceau de soudage est injecté dans ladite entrée de cette fibre de transport de manière à réaliser ladite soudure. On-peut adopter en outre les dispositions parfois préférées suivantes Le procédé comporte en outre une opération de rotation de point d'impact réalisée grace à une rotation d'au moins lesdits moyens de renvoi optique (37) de ladite cellule optique autour dudit axe (A) du tube récepteur pour faire décrire audit point d'impact au moins un arc sur ledit manchon à souder/e)manière à réaliser un cordon de soudure, et ladite rotation des moyens de renvoi optique est entrainée par un élément moteur (constitué par une cellule de motorisation 2) qui est situé hors dudit tube récepteur (T) en regard de l'entrée de celui ci et qui est relié mécaniquement auxdits moyens de renvoi optique par un ensemble prolongateur tubulaire (constitué par une gaine souple 19, un embout rigide 20 et une pièce cylindrique 23), cet ensemble étant disposé dans ce tube autour de ladite fibre optique de transport et de manière à ne pas entrainer cette fibre en rotation. Ledit ensemble prolongateur (19, 20, 23) comporte une gaine souple (19), cet ensemble et/ou ladite cellule optique étant guidés par un moyen de centrage externe (constitué par un palier 21 et une brosse de centrage 42) prenant au moins un appui mobile sur la paroi (S) dudit manchon à souder (M) et/ou sur ladite surface interne du tube récepteur (T), ladite fibre de transport étant guidée par un moyen de centrage interne (constitué par un palier 26) prenant au moins un appui mobile sur ledit ensemble prolongateur. Ladite fibre de transport (F) est guidée par ledit moyen de centrage interne (26) de manière à permettre non seulement une rotation mais aussi un déplacement axial de cette fibre dans ledit ensemble prolongateur, cet ensemble entrainant axialement ladite cellule optique (30, 37), - 7- ce procédé comportant en outre, après lesdites opérations de mises en places de ladite tête de soudage et de ladite fibre de transport (F) et avant ladite opération d'injection du faisceau de soudage dans l'entrée (105) de la fibre de transport: - und opération d'injection de faisceau de réglage au cours de laquelle un faisceau de réglage de puissance inférieure à celle dudit faisceau de soudage est injecté dans ladite entrée de la fibre de transport, de manière à être transporté par cette fibre et renvoyé et focalisé par ladite cellule optique pour éclairer ledit point d'impact (H) et pour qu'un faisceau de lumière soit renvoyé à partir de ce point d'impact jusqu'à ladite entrée de la fibre optique, et une opération de réglage de focalisation au cours de laquelle l'intensité dudit faisceau renvoyée est mesurée et o ladite fibre de transport est déplacée axialement par rapport à ladite cellule optique jusqu'à une position optimale o cette intensité atteint une valeur maximale et/ou prédéterminée, cette position optimale étant ensuite fixée. Ladite tête de soudage (4, 5, 6) est munie d'un moyen de centrage externe souple (constitué par une brosse de centrage 42) pour prendre appui sur toute sa périphérie sur la paroi (S) dudit manchon à souder (M), ce moyen de centrage étant monté à rotation libre par rapport à cette tête pour permettre la rotation de cette dernière sans déplacement de ce moyen de centrage, - et ladite opération de réglage de focalisation est effectuée avec rotation de cette tête de soudage et mise en mémoire des variations de l'intensité dudit faisceau renvoyé au cours de cette rotation. Le dispositif selon l'invention comporte: - un laser de soudage (104) pour créer un faisceau de soudage apte à réaliser une soudure dudit manchon à souder dans ledit tube récepteur (T), - une tête de soudage (4, 5, 6) apte à être mise en place dans ledit tube récepteur et munie d'une cellule optique comportant elle-même: - des moyens de renvoi optique (constitués par un miroir 37) pour recevoir un faisceau lumineux de soudage selon ledit axe (A) du tube récepteur et pour renvoyer ce faisceau vers la paroi dudit manchon à souder, - et des moyens de focalisation (30, constitués par des lentilles Ll, L2, L3 et une pièce optique 33) pour focaliser ce faisceau sur un point d'impact (H) sur la paroi dudit manchon à souder de manière à réaliser en ce point une soudure de ce manchon audit tube récepteur, - et des moyens de transport de faisceau pour transporter ledit faisceau de soudage à partir dudit laser de soudage jusqu'à cette cellule optique, ce dispositif étant caractérisé par le fait que lesdits moyens de transport de faisceau comportent: - une fibre optique flexible constituant une fibre de transport (F) avec d'une part une entrée (105) pour recevoir ledit faisceau de soudage fourni par ledit laser de soudage (104) et d'autre part une sortie (49), - et des moyens de centrage interne (26) pour maintenir cette sortie par rapport à ladite cellule optique (30, 37) de manière que cette sortie soit disposée selon ledit axe (A) du tube récepteur (T) quand ladite tête de soudage (4, 5, 6) est placée dans ce tube. On peut adopter en outre les dispositions parfois préférées suivantes: Le dispositif comporte - un laser de réglage (106) pour injecter un faisceau de réglage moins puissant que ledit faisceau de soudage dans ladite entrée (105) de la fibre de transport (F) de manière que ledit point d'impact (H) soit éclairé et qu'un faisceau soit renvoyé à partir de ce point jusqu'à cette entrée, - un moyen de mesure (constitué par un récepteur photovoltaique 52) pour mesurer l'intensité dudit faisceau renvoyé, - et un moyen de positionnement axial (constitué par une pince 13 et une bague de réglage 16) pour entrainer un déplacement axial de ladite sortie de fibre (49) par rapport à ladite cellule optique (30, 37) de manière à réaliser la focalisation desdits faisceaux de réglage et de soudage sur ledit point d'impact (H), - lesdits moyens de centrage interne (26) étant choisis pour permettre ledit déplacement axial de la sortie de la fibre de transport. Le dispositif comporte en outre: - un élément moteur (constitué par la cellule de motorisation (2) - un ensemble prolongateur (constitué par la gaine souple 19, l'embout _ 9 _ rigide 20 et la pièce cylindrique 23) reliant cet élément moteur à ladite cellule optique (30, 37) pour entrainer cette cellule en rotation autour dudit axe (A) du tube récepteur de manière que ledit point d'impact (H) décrive au moins un arc pour réaliser un cordon de soudure, cet ensemble prolongateur entourant ladite fibre de transport (F) - lesdits moyens de centrage interne (26) prenant appui dans cet ensemble prolongateur et permettant une rotation de cette fibre par rapport à cet ensemble de manière que cette fibre ne soit pas entrainée en rotation. Ladite tête de soudage (4, 5, 6) est munie d'un moyen de centrage externe souple (constitué par la brosse de centrage 42) monté libre en rotation autour dudit axe (A) du tube récepteur par rapport à cette tête pour prendre un appui frottant sur ladite paroi (S) dudit manchon à souder et rester immobile pendant ladite rotation de ladite cellule optique (30, 37). On va maintenant décrire un mode de mise en oeuvre de l'invention dans le cas particulier évoqué précédemment, les dispositions parfois préférées indiquées ci-dessus étant adoptées. Les figures lA et lB représentent les deux types-de manchons utilisés pour la réparation de tubes de générateur de vapeur de réacteur nucléaire: la figure lA montre une coupe en élévation d'un manchon MA utilisé pour réparer des tubes tels que TA situés dans la périphérie d'une plaque tubulaire P. Un cordon de soudure JA constitue un joint. - la figure 1B montre une coupe en élévation d'un manchon long utilisé pour réparer des tubes situés dans la partie centrale de la plaque tubulaire P ce qui est le cas de 80 % des tubes. Le joint inférieur J se trouve près de la face inférieure de la plaque. Le joint supérieur KA ou K est dans les deux cas situé au delà de la face supérieure de la plaque P, près de l'extrémité supérieure du manchon. La figure 2 montre l'ensemble des éléments qui sont nécessaires à la mise en oeuvre du procédé et qui constituent le dispositif selon l'invention. Ce sont: - un poste mobile 102 de commande laser situé à l'extérieur du bâtiment réacteur B. Ce poste comprend un laser de soudage 104 du type YAG, un 263?7829 - 10 - laser de réglage 106 du type Hélium-Néon émettant une lumière visible et couplé avec le laser YAG, des raccordements d'alimentation électrique générale, des raccordements pour l'eau de refroidissement, un rack de commande, et des moyens vidéo de contrôle. Le laser de soudage utilisé est de préférence un laser dopé au néodyme YAG, de longueur d'onde de 1, 06 micromètres, et ayant une puissance de 1,2 Kw. Cependant tout autre laser ayant une émission de longueur d'onde ne dépassant pas cette valeur ou pour laquelle il existe une fibre optique transparente, et d'une puissance supérieure à 1000 w peut être utilisé. - un poste mobile 108 de commande porteur, situé par exemple à l'exté- rieur du bâtiment réacteur mais pouvant aussi être situé dans ce bâtiment, pour commander un porteur 112. Ce poste comprend également un rack de commande, des moyens vidéo de contr8le, des raccordements d'alimentation électrique générale, des raccordements 109 de liaison au porteur pour commander ce dernier. - un ensemble terminal 110 comportant la tête de soudage. Cet ensemble est porté à l'extrémité d'un bras du porteur 112 qui est installé dans la boite à eau G du générateur de vapeur. - un tireur-pousseur 113 dans le bâtiment réacteur à proximité du générateur de vapeur, - un poste 114 de relais des connexions dans le bâtiment réacteur, - un système d'alimentation en gaz comportant une bouteille 116, des vannes 118 et des actionneurs de vanne 120, - et un conduit flexible souple 121 reliant le poste de commande laser 102 au dispositif de soudage via le relais de connexion et le tireur- pousseur. Ce conduit contient des câbles 122 de transmission des signaux de commande du dispositif de soudage et une fibre optique F de transport de l'énergie lumineuse des lasers vers la tête de soudage contenue dans l'ensemble terminal 110. La fibre optique utilisée de préférence est une fibre optique silice silice. Mais toute autre fibre transparente au spectre électromagnétique de l'émission du laser utilisé peut convenir dans la mesure o son coefficient d'atténuation reste de l'ordre de 10 et de préférence 4 dB au Km ou inférieur pour la longueur d'onde du laser YAG. Des câbles de télécommunications 124, 126, 130, 132 et 134 relient - ll - en outre ces divers éléments entre eux et à un terminal téléphonique 128. La figure 3 montre les éléments de l'ensemble terminal 110. Cet ensemble constitue une partie du dispositif de soudage installée dans le tube à réparer T, ou tube récepteur, qui a été préalablement équipé d'un manchon à souder M. Cet ensemble est représenté en position pour le soudage. Il est fixé sur un élévateur 1 qui monte et baisse, à l'extrémité du bras du porteur 112 et qui est utilisé pour introduire et positionner la tête de soudage dans le manchon. Il comporte une cellule de motorisation 2, et la tête de soudage. Cette dernière est constituée par un prolongateur souple 3, un prolongateur rigide 4, une cellule optique 5 et une ogive de guidage 6. La figure 4 montre une coupe longitudinale de cet ensemble. La cellule 2 est fixée sur l'élévateur 1 par une équerre 7 et comporte un bottier 8 et le socle 9 d'un plateau tournant montés dans l'axe l'un de l'autre. Ce plateau tournant a son socle fixe et un noyau tournant 10 sur lequel le prolongateur souple 3 est fixé par sertissage. Le bottier 8 a un canal d'arrivée de gaz 11 et un alésage central 12. La fibre optique F est bloquée dans une pince 13 par l'écrou 14. Cette pince coulisse axialement dans l'alésage 12 et est maintenue fixe en rotation par une clavette 15. La position axiale de la pince par rapport au bottier est réglable à l'aide d'une bague 16, ce qui permet de régler au montage la position de l'extrémité de la fibre par rapport à la tête de soudage. On comprend donc que l'altitude convenable de soudage est obtenue par réglage avec l'élévateur 1 de la position de l'équerre de supportage 7, et que le réglage axial de la position relative de la fibre optique par rapport au boîtier est obtenu par rotation de la bague 16. Cette bague est montée libre en rotation dans le boîtier par un roulement 17. Sur la figure, elle est représentée en version manuelle sans asservissement. On peut cependant facilement réaliser sa motorisation (voir figure 7). L'étanchéité du montage de la bague est assurée par un joint 18. Le prolongateur souple 3 est composé d'un tronçon de gaine extérieure 19 souple emmanchée à une extrémité sur le noyau 10 du plateau tournant et comportant à l'autre extrémité un embout rigide 20 terminé par un filetage 20A pour vissage dans le prolongateur rigide 4. - 12 - Sur cet embout est monté coulissant un palier lisse 21 dont le diamètre extérieur est très légèrement inférieur au diamètre du manchon M dans le cas représenté du manchonnage des tubes centraux ou du tube récepteur dans le cas du manchonnage des tubes périphériques. Ce palier assure le guidage en rotation de la tête de soudage. L'embout a un alésage intérieur 22 dans lequel passe la fibre optique. Le prolongateur rigide 4 est constitué par une pièce cylindrique 23 comportant à une extrémité un taraudage qui coopère avec le filetage 20A du prolongateur souple, et, à l'autre extrémité un filetage 24 pour fixation de la cellule optique 5. Cette pièce a un alésage interne 25 dans lequel coulisse un palier 26. Ce palier est solidaire de la fibre optique F. Il est constitué par deux roulements à billes et une bague. Ce palier assure le guidage axial du déplacement de la fibre optique par rapport au prolongateur, et le guidage en rotation de l'ensemble de la tête de soudage par rapport à la fibre optique. L'extrémité de la fibre optique est sertie dans un embout 27 et une butée 27A, qui maintiennent les roulements du palier 26. La cellule optique 5 est constituée par une portion de tube 28 dont les deux extrémités sont taraudées en 24 et 29. Le taraudage inférieur 24 reçoit le prolongateur rigide, le taraudage supérieur 29 reçoit l'ogive. Un empilage 30 de lentilles L1, L2 et L3, d'entretoises 32 et d'une pièce optique 33 est monté à l'intérieur de ce tube, fixé par deux écrous 34. Les lentilles et les écrous ont sur quatre génératrices réparties à 90 degrés des rainures 35 destinées au passage du gaz de balayage de la zone de soudure. La pièce optique 33 est constituée par un cylindre dont une des faces est sphérique 36 et l'autre est un miroir-plan 37 incliné à 45 sur l'axe A. Le faisceau lumineux pénètre par la face sphérique suivant l'axe longitudinal et subit une réflexion radiale. Au droit du faisceau réfléchi, le tube a une ouverture 38. Au niveau de cette ouverture, la pièce optique a une rainure 39 pour le passage du gaz de balayage. Les figures 5A et 5B montrent deux variantes de réalisation de cellule optique. La figure 5A représente une réalisation avec deux lentilles L10 et Lll dont la deuxième est décalée pour éloigner le miroir plan RO10 de la tâche de focalisation. La figure 5B représente une configuration minimum à deux lentilles L20 et L21 et un miroir R20. Le - 13 - mode de réalisation préférentiel est cependant celui de la figure 4. L'ogive est constituée par un tube 40 dont l'extrémité inférieure est filetée pour vissage sur la cellule optique. A l'intérieur de ce tube un axe 41 porte une brosse de centrage 42 maintenue par un nez 43. Cet axe coulisse dans un coussinet 44 emmanché à force dans le tube 40; Un ressaut 45 limite le déplacement axial de l'axe dans le tube. Au cours du soudage, la tête de soudage constituée par la gaine extérieure du prolongateur souple, la pièce cylindrique 20, le prolongateur rigide, la cellule optique et le tube de l'ogive effectue, sous l'action d'un moteur de rotation non représenté inclus dans la cellule de motorisation 2, une rotation complète de 360 guidée par la brosse de centrage 42 dans la partie supérieure et par le palier coulissant 21. Ce sont les deux points d'appui sur la surface interne eu manchon M. La fibre optique reste fixe pendant cette rotation, ainsi que l'axe porte brosse de l'ogive. Si deux ou plusieurs cordons légèrement décalés sont nécessaires, la tête de soudage peut être déplacée dans l'axe longitudinal grâce aux paliers coulissants 21 et 43. Les prolongateurs et la tête de soudage délimitent un espace annulaire continu autour de la gaine protectrice 47 de la fibre optique. Cet espace est interrompu par les roulements à billes du prolongateur rigide et par les rainures longitudinales au niveau des écrous et des lentilles. Il permet le passage du gaz de balayage du bottier 8 jusqu'au dessus de la soudure. La figure 6 montre le principe du réglage de la distance de focalisation du faisceau sur la surface interne du manchon. On introduit la tête optique dans un calibre de réglage tubulaire MB présentant le même diamètre interne que le manchon à souder. On utilise alors le laser de réglage 106 du type Hélium Néon dont le faisceau de lumière visible emprunte exactement le même chemin que la lumière du laser de soudage. Une lame séparatrice 50 est installée à la sortie du laser 106, avant une lentille convergente 51 qui concentre la lumière sur l'entrée 105 de la fibre F. Cette lame laisse passer le faisceau lumineux issu du laser, mais réfléchit sur un récepteur photovoltaique 52 le faisceau issu d'une tâche éclairée qui est centrée au point H sur la surface interne S du calibre MB et qui constitue un objet lumineux. Si on fait varier selon la flèche 56 la position axiale de l'extrémité de sortie 49 de la fibre - 14 - optique par rapport à la cellule optique, qui comporte l'ensemble de lentilles 30 et le miroir 37, le signal fourni par le récepteur photovoltaique 52 est maximal pour une position optimale de la fibre optique correspondant à une focalisation de la lumière au point d'impact H. Pour prérégler la position nécessaire au soudage, on recherche la position optimale par action sur la bague 16 et on stabilise cette position par immobilisation de cette bague, en tenant compte du décalage connu entre la position du foyer du faisceau HeNe et celle du foyer du faisceau YAG. La figure 7 montre un dispositif de soudage modifié dans lequel la position axiale optimale de la fibre optique est obtenue par réglage automatique de la position d'une bague 216. Cette bague joue le même r8le que la bague 16, et elle est entrainée par un moteur de réglage 200 qui est commandé par une centrale d'acquisition et de gestion 202 après acquisition de données correspondant à un manchon à souder, le reste du dispositif étant inchangé. Une telle modification est compatible avec les buts de l'invention car le préréglage de la position de la fibre optique décrit ci-dessus pour l'obtention d'une tâche focale minimale sur la paroi permet un soudage acceptable dans une plage de variation du diamètre du manchon de plus ou moins 0,2 mm, et que cette plage correspond à celle qui est rencontrée en pratique pour cette variation du diamètre autour du diamètre moyen, après expansion hydraulique du manchon. Cependant la valeur du diamètre moyen varie d'un tube à l'autre, d'o la nécessité, dans le dispositif non modifié, de changer le préréglage à chaque manchon. Le dispositif modifié évite de faire intervenir un opérateur à chaque tube. Il y a deux phases: une phase d'acquisition de données pendant laquelle la centrale 202 commande le moteur de rotation, et une phase de réglage pendant laquelle cette même centrale commande le moteur de réglage 200. L'acquisition des données est obtenue en enregistrant la courbe du signal reçu sur le récepteur photovoltaique 51 pendant une révolution de la tête de soudage, avec le faisceau émis par le laser 106. Par étalonnage du signal, on déduit la valeur moyenne du diamètre de la surface intérieure, puis par action avec le moteur de réglage on positionne la fibre optique pour que la distance focale corresponde à la valeur moyenne ainsi déterminée. On va maintenant décrire la réalisation complète de la fixation - 15 - d'un manchon par soudage dans un tube de générateur de vapeur à réparer, à l'aide du dispositif ainsi modifié. On installe à l'extérieur du bâtiment réacteur d'une centrale nucléaire un poste de commande laser 102 comprenant le laser YAG 104 et le laser visible 106, un poste de commande 108 d'un porteur 112 installé à l'intérieur de la botte à eau d'un générateur de vapeur G ayant des tubes fuitards tels que T. Dans ces tubes on a accosté par une méthode connue des manchons tels que M à souder. Le porteur porte l'ensemble terminal 110 du dispositif comportant la tête de soudage qui est reliée reliée au poste de commande laser par un tube flexible contenant la fibre optique F et des câbles de transmission de signaux 124. On introduit à distance cet ensemble terminal avec la tête de soudage dans le manchon à souder, on place cette tête en position haute, près de l'extrémité supérieure du manchon à l'aide d'un élévateur l, on envoie un faisceau laser visible dans la cellule optique 30, 37 et on enregistre la courbe de distance de l'axe A à la surface à souder sur une révolution. On règle alors la position de la fibre optique pour obtenir une tâche focale minimale sur le diamètre moyen déterminé par la courbe de distance enregistrée, on envoie le faisceau laser de soudage et on soude sur une révolution le manchon sur le tube. On place ensuite avec l'élévateur la tête de soudage en position basse, près de l'extrémité inférieure du manchon, on envoie un faisceau laser visible dans la cellule optique et on enregistre la courbe de distance de l'axe à la surface à souder sur une révolution. On règle alors la position de la fibre optique pour obtenir une tâche focale minimale sur le diamètre moyen déterminé par la courbe de distance enregistrée, on envoie le faisceau laser de soudage et on soude sur une révolution le manchon sur le tube. Quoique les modes de mise en oeuvre de l'invention décrits ci-dessus concernent seulement un cas particulier, on comprendra que l'invention peut s'appliquer également dans d'autres cas, par exemple pour la réparation de tubes d'un échangeur de chaleur peu accessible. - 16 - REVENDICATIONS 1/ Procédé et dispositif de soudage à distance d'un manchon dans un tube notamment dans un générateur de vapeur de centrale nucléaire, pour réaliser une liaison entre d'une part un tube récepteur (T) qui présente un axe (A), et d'autre part un manchon à souder (M) qui présente une paroi (S) et qui a été préalablement mis en place dans ce tube, ce procédé comportant - une opération de mise en place dans ledit tube récepteur d'une tête de soudage (4, 5, 6) comportant une cellule optique qui comporte elle même : - des moyens de renvoi optique (37) propres à recevoir un faisceau lumineux de soudage selon ledit axe (A) du tube récepteur et à renvoyer ce faisceau vers la paroi dudit manchon à souder, - et des moyens de focalisation (30) propres à focaliser ce faisceau sur un point d'impact (H) sur la paroi dudit manchon à souder de manière à réaliser en ce point une soudure de ce manchon audit tube récepteur, - ce procédé comportant en outre une opération de création par un laser' de soudage (104) d'un dit faisceau de soudage apte à réaliser ladite soudure, ce laser étant situé dans une zone de création de faisceau (102), à distance dudit tube récepteur, - et une opération de transport de faisceau pour amener ledit faisceau de soudage à ladite cellule optique par une entrée dudit tube récepteur, ce procédé étant caractérisé par le fait que ladite opération de transport de faisceau comporte elle-même: - une opération de mise en place d'une fibre optique pour qu'elle constitue une fibre de transport (F), avec flexion de cette fibre pour qu'elle présente une entrée (105) dans ladite zone de création de faisceau (102) et une sortie dans ledit tube récepteur selon ledit axe (A) de ce tube et en regard de ladite cellule optique, - et une opération d'injection de faisceau de soudage au cours de laquelle ledit faisceau de soudage est injecté dans ladite entrée de cette fibre de transport de manière à réaliser ladite soudure. 2/ Procédé selon la revendication 1, ce procédé comportant en outre une opération de rotation de point d'impact réalisée grace à une rotation d'au moins lesdits moyens de renvoi optique (37) de ladite cellule optique (30, 37) autour dudit axe (A) du tube récepteur pour faire - 17 - décrire audit point d'impact (H) au moins un arc sur ledit manchon à souder (M) de manière à réaliser un cordon de soudure, ce procédé étant caractérisé par le fait que ladite rotation des moyens de renvoi optique (37) est entrainée par un élément moteur (2) qui est situé hors dudit tube récepteur (T) en regard de l'entrée de celui ci et qui est relié mécaniquement auxdits moyens de renvoi optique par un ensemble prolongateur tubulaire (19, 20, 23), cet ensemble étant disposé dans ce tube autour de ladite fibre optique de transport (F) et de manière à ne pas entrainer cette fibre en rotation. 3/ Procédé selon la revendication 2, caractérisé par le fait que ledit ensemble prolongateur (19, 20, 23) comporte une gaine souple (19) cet ensemble et/ou ladite cellule optique (30, 37) étant guidés par un moyen de centrage externe (21, 42) prenant au moins un appui mobile sur la paroi (S) dudit manchon à souder (M) et/ou sur ladite surface interne du tube récepteur (T), ladite fibre de transport (F) étant guidée par un moyen de centrage interne (26) prenant au moins un appui mobile sur ledit ensemble prolongateur. 4/ Procédé selon la revendication 3, caractérisé par le fait que ladite fibre de transport (F) est guidée par ledit moyen de centrage interne (26) de manière à permettre non seulement une rotation mais aussi un déplacement axial de cette fibre dans ledit ensemble prolongateur (19, , 23), cet ensemble entraînant axialement ladite cellule optique (30, 37), ce procédé comportant en outre, après lesdites opérations de mises en places de ladite tête de soudage (4, 5, 6) et de ladite fibre de transport (F) et avant ladite opération d'injection du faisceau de soudage dans l'entrée (105) de la fibre de transport: - une opération d'injection de faisceau de réglage au cours de laquelle un faisceau de réglage de puissance inférieure à celle dudit faisceau de soudage est injecté dans ladite entrée (105) de la fibre de transport, de manière à être transporté par cette fibre et renvoyé et focalisé par ladite cellule optique pour éclairer ledit point d'impact (H) et pour qu'un faisceau de lumière soit renvoyé à partir de ce point d'impact jusqu'à ladite entrée de la fibre optique, - et une opération de réglage de focalisation au cours de laquelle l'intensité dudit faisceau renvoyée est mesurée et o ladite fibre de - 18 - transport est déplacée axialement par rapport à ladite cellule optique jusqu'à une position optimale-o cette intensité atteint une valeur maximale et/ou prédéterminée, cette position optimale étant ensuite fixée. 5/ Procédé selon la revendication 4, caractérisé par le fait que ladite tête de soudage (4, 5, 6) est munie d'un moyen de centrage externe souple (42) pour prendre appui sur toute sa périphérie sur la paroi (S) dudit manchon à souder (M), ce moyen de centrage étant monté à rotation libre par rapport à cette tête pour permettre la rotation de cette dernière sans déplacement de ce moyen de centrage, - et ladite opération de réglage de focalisation est effectuée avec rotation de cette tête de soudage et mise en mémoire des variations de l'intensité dudit faisceau renvoyé au cours de cette rotation. 6/ Dispositif de soudage à distance d'un manchon dans un tube notamment dans un générateur de vapeur de centrale nucléaire, pour réaliser une liaison entre d'une part un tube récepteur (T) qui présente un axe (A), et d'autre part un manchon à souder (M) qui présente une paroi (S) et qui a été préalablement mis en place dans ce tube, ce dispositif comportant - un laser de soudage (104) pour créer un faisceau de soudage apte à réaliser une soudure dudit manchon à souder dans ledit tube récepteur, - une tête de soudage (4, 5, 6) apte à être mise en place dans ledit tube récepteur et munie d'une cellule optique comportant elle-même - des moyens de renvoi optique (37) pour recevoir un faisceau lumineux de soudage selon ledit axe (A) du tube récepteur et pour renvoyer ce faisceau vers la paroi dudit manchon à souder, - et des moyens de focalisation (30) pour focaliser ce faisceau sur un point d'impact (H) sur la paroi dudit manchon à souder de manière à réaliser en ce point une soudure de ce manchon audit tube récepteur, - et des moyens de transport de faisceau pour transporter ledit faisceau de soudage à partir dudit laser de soudage jusqu'à cette cellule optique, ce dispositif étant caractérisé par le fait que lesdits moyens de transport de faisceau comportent: - une fibre optique-flexible constituant une fibre de transport (F) avec d'une part une entrée (105) pour recevoir ledit faisceau de soudage - 19 - fourni par ledit laser de soudage (104) et d'autre part une sortie (49), et des moyens de centrage interne (26) pour maintenir cette sortie par rapport à ladite cellule optique (30, 37) de manière que cette sortie soit disposée selon ledit axe (A) du tube récepteur (T) quand ladite tête de soudage (4, 5, 6) est placée dans ce tube. 7/ Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait qu'il comporte: - un laser de réglage (106) pour injecter un faisceau de réglage moins puissant que ledit faisceau de soudage dans ladite entrée (105) de la fibre de transport (F) de manière que ledit point d'impact (H) soit éclairé et qu'un faisceau soit renvoyé à partir de ce point jusqu' à cette entrée, un moyen de mesure (52) pour mesurer l'intensité dudit faisceau renvoyé, et un moyen de positionnement axial (13, 16) pour entrainer un déplacement axial de ladite sortie de fibre (49) par rapport à ladite cellule optique (30, 37) de manière à réaliser la focalisation desdits faisceaux de réglage et de soudage sur ledit point d'impact (H), - lesdits moyens de centrage interne (26) étant choisis pour permettre 2È ledit déplacement axial de la sortie de la fibre de transport. 8/ Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte en outre: - un élément moteur (2), - un ensemble prolongateur (19, 20, 23) reliant cet élément moteur à ladite cellule optique (30, 37) pour entraîner cette cellule en rotation autour dudit axe (A) du tube récepteur de manière que ledit point d'impact (H) décrive au moins un arc pour réaliser un cordon de soudure, cet ensemble prolongateur entourant ladite fibre de transport (F), - lesdits moyens de centrage interne (26) prenant appui-dans cet ensemble prolongateur et permettant une rotation de cette fibre par rapport à cet ensemble de manière que cette fibre ne soit pas entrainée en rotation. 9/ Dispositif selon la revendication 8, caractérisé par le fait que ladite tête de soudage (4, 5, 6) est munie d'un moyen de centrage externe souple (42) monté libre en rotation autour dudit axe (A) du tube récepteur par rapport à cette tête pour prendre un appui frottant sur - 20 - ladite paroi (S) dudit manchon à souder et rester immobile pendant ladite rotation de ladite cellule optique (30, 37). / Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait que ledit laser de soudage (104) est du type YAG.