FR 2646624 A1 19901109 FR 9005582 A 19900503 La présente invention concerne la détection et la commande de l'angle de mouillage d'un cordon de soudure. L'invention concerne plus particulièrement un procédé et un système utilisant des dispositifs optiques de mesure de profil pour la maîtrise de la qualité d'un cordon de soudu- re. Lorsqu'on accomplit un processus de soudage auto- matisé, l'angle de mouillage du cordon est un facteur im- portant pour la détermination de la résistance à la fatigue d'un joint soudé. Si l'angle de mouillage est trop élevé, la probabilité d'apparition de fissures de fatigue est aug- mentée. Bien que divers systèmes d'asservissement aient été utilisés pour commander des processus de soudage auto- matisés, ces systèmes d'asservissement ont généralement présenté un ou plusieurs inconvénients. Par exemple, cer- tains de ces systèmes ont utilisé des capteurs de vision en deux dimensions dirigés vers le bain de fusion de la soudu- re. Bien qu'il soit utile de disposer d'une information concernant lebain de soudure, ceci n'est habituellement pas suffisant pour déterminer certaines caractéristiques importantes du cordon qu'on obtient après durcissement du bain de soudure. D'autres configurations ont utilisé des détecteurs de rayonnement infrarouge ou visible pour détec- ter des températures et des gradients de température d'un cordon de soudure qui vient d'être formé, dans le but de déterminer la largeur du cordon de soudure ou la sévérité de la trempe métallurgique. De tels processus de détection de rayonnement sont souvent sujets à erreur dans les mesu- res, à cause de variations des conditions de surface qui peuvent affecter de façon importante des gradients de tem- pérature apparents. Le brevet des E.U.A. n 4 724 302, déposé le 9 février 1988 au nom de Carl M. Penney et Michael H. McLaughlin, et cédé à la demanderesse, décrit un système pour la commande de processus de formation de cordons, tels que le soudage et l'application de colle ou d'un produit d'étanchéité. Un processus faisant appel à un asservisse- ment est employé dans le but de maintenir de manière satis- faisante la hauteur, la largeur et/ou l'aire de section droite du cordon. Bien que la stabilisation de la hauteur, de la largeur et de l'aire d'un cordon soit utile, elle ne main- tient pas nécessairement l'angle de mouillage du cordon dans une plage désirée. En outre, la connaissance de la hauteur, de la largeur et de l'aire d'un cordon ne permet- trait pas nécessairement de connaître l'angle de mouillage du cordon. En outre, une mesure précise de l'angle de mouillage du cordon exige habituellement une résolution plus élevée que celle qu'on peut obtenir au moyen de dispo- sitifs optiques de- mesure de profil qui observent la lar- geur complète du cordon, comme les dispositifs optiques de mesure de profil qui sont utilisés dans le brevet précité. Un but essentiel de l'invention est donc de pro- curer un procédé et un système nouveaux et perfectionnés pour la détection et la commande d'un processus de forma- tion de cordon. Un but plus spécifique de l'invention est de pro- curer une commande d'un processus de formation de cordon qui maintient des angles de mouillage du cordon dans des plages acceptables. Un autre but de l'invention est de permettre la détection précision d'angles de mouillage de cordon. Les buts de l'invention indiqués ci-dessus, ainsi que d'autres, qui ressortiront davantage de la suite de la description, sont atteints grâce à un procédé comprenant la formation d'un cordon par le déplacement d'un outil de for- mation de cordon le long d'une ou de plusieurs pièces trai- tées. Le cordon présente des premier et second angles de mouillage, chaque angle étant défini entre un bord corres- pondant du cordon et une surface adjacente d'une pièce traitée. Une information de profil est produite en utili- sant au moins une première tête de dispositif optique de mesure de profil qui est déplacée le long du cordon. L'in- formation de profil est représentative du profil d'au moins une partie du cordon derrière l'outil de formation de cor- don. Des données d'angle de mouillage de cordon représenta- tives de l'un au moins des premier et second angles de mouillage de cordon, sont élaborées à partir de l'informa- tion de profil. Les données d'angle de mouillage de cordon sont comparées avec au moins une référence. Une valeur mo- difiée pour au moins un paramètre est calculée sous la dé- pendance des résultats de la comparaison, le paramètre étant un paramètre qui affecte l'angle de mouillage du cor- don. Le fonctionnement de l'outil de formation de cordon est modifié sur la base de la valeur modifiée du paramètre, dans le but de réaliser une commande asservie d'au moins un angle de mouillage du cordon. L'outil de formation de cor- don est de préférence une torche de soudage, et le ou les paramètres précités sont sélectionnés dans le groupe qui comprend la tension de la torche de soudage, le courant de la torche de soudage, la vitesse de déplacement de la tor- -che de soudage, et la vitesse d'avance du fil, éventuelle- ment, qui est amené à la torche de soudage. Plus préféra- blement, l'étape de calcul comprend le calcul dtune valeur modifiée pour deux paramètres qui affectent l'angle de mouillage du cordon, et les valeurs modifiées-des deux pa- ramètres modifient le fonctionnement de l'outil de forma- tion de cordon. Dans un mode de réalisation, les deux para- mètres sont la vitesse d'avance du fil et le courant de la torche de soudage, tandis qu'un autre mode de réalisation utilise une vitesse d'avance du fil et une tension de la torche de soudage. Selon une variante, ou en plus, le ou les paramètres qui sont modifiés comprennent la vitesse de déplacement de la torche de soudage. Les données d'angle de mouillage du cordon sont représentatives du premier angle de mouillage du cordon le long d'un premier bord du cordon et du second angle de mouillage du cordon le long d'un se- cond bord du cordon. L'information de profil est obtenue en déplaçant la première tête de dispositif optique de mesure de profil le long du premier bord, et en déplaçant une se- conde tête de dispositif optique de mesure de profil le long du second bord. Les premier et second angles de mouil- lage du cordon sont commandés de façon à être positifs et inférieurs à une valeur prédéterminée. Le procédé peut en outre comprendre les étapes qui consistent à commander la position de la première tête de dispositif optique de me- sure de profil de façon que le premier bord reste dans le champ de vision de la première tête de dispositif optique de mesure de profil, et à commander la position de la se- conde tête. de dispositif optique de mesure de profil de fa- çon que le second bord reste dans le champ de vision du se- cond dispositif optique de mesure de profil. Le système pour la maîtrise de la qualité de la formation d'un cordon conforme à l'invention comprend un outil de formation de cordon qu'on peut faire fonctionner de façon à produire un cordon sur une ou plusieurs pièces traitées, le cordon ayant des premier et second angles de mouillage du cordon, et chacun d'eux étant formé entre un côté ou un bord correspondant du cordon et une surface ad- jacente des pièces traitées. On peut faire fonctionner une première tête de dispositif optique de mesure de profil de façon à générer une information de profil à partir du cor- don, derrière l'outil de formation de cordon. On utilise des moyens destinés à traiter l'information de profil et à élaborer des données d'angle de mouillage du cordon repré- sentatives de l'un au moins des premier et second angles de mouillage du cordon, & partir de l'information de profil. Des moyens de calcul ont pour fonctions de comparer les données d'angle de mouillage du cordon avec au moins une référence, et de calculer des valeurs modifiées pour au moins un paramètre qui affecte l'angle de mouillage du cor- don. Des moyens de commande fonctionnent sous la dépendance des moyens de calcul et sont capables de modifier le fonc- tionnement de l'outil de formation de cordon sur la base de valeurs modifiées du paramètre, et de réaliser une commande asservie de l'un au moins des angles de mouillage du cor- don. On peut faire fonctionner une seconde tête de disposi- tif optique de mesure de profil de façon à générer une in- formation de profil à partir de la tête, derrière l'outil de formation de cordon. Les moyens de traitement élaborent des données d'angle de mouillage du cordon qui sont repré- sentatives du premier angle de mouillage du cordon, à par- tir de la première tête de dispositif optique de mesure de profil, et indépendamment de la seconde tête de dispositif optique de mesure de profil. En d'autres termes, les don- nées d'angle de mouillage du cordon qui sont représentati- ves du premier angle de mouillage du cordon ne sont pas affectées par l'information de sortie de la seconde tête de dispositif optique de mesure de profil. De manière similai- re, les moyens de traitement élaborent les données d'angle de mouillage du cordon représentatives du second angle de mouillage du cordon à partir de la seconde tête de disposi- tif optique de mesure de profil, et indépendamment de la première tête de dispositif optique de mesure de-profil. D'un autre point de vue, on peut décrire le pro- cédé de la présente invention comme étant un procédé qui comprend les étapes consistant à déplacer des première et seconde têtes de dispositif optique de mesure de profil de façon à les amener dans une position adjacente à un cordon sur une ou plusieurs pièces à traiter, le cordon comportant des premier et second angles de mouillage du cordon, et chaque angle de mouillage du cordon étant formé entre un côté ou un bord correspondant du cordon et une surface ad- jacente sur l'une des pièces à traiter. La première tête de dispositif optique de mesure de profil possède un premier champ de vision qui contient un premier bord du cordon, et la seconde tête de dispositif optique de mesure de profil possède un second champ de vision qui contient un second bord du cordon. Une information de profil est générée à partir de signaux provenant des première et seconde têtes de dispositif optique de mesure de profil, et des données d'angle de mouillage du cordon, représentatives des premier et second angles de mouillage du cordon, sont élaborées à partir de l'information de profil. Des données d'angle de mouillage du cordon représentatives du premier angle de mouillage du cordon sont élaborées à partir du fonctionne- ment de la première tête de dispositif optique de mesure de profil, indépendamment du fonctionnement de la seconde tête de dispositif optique de mesure de profil. Des données d'angle de mouillage du cordon représentatives du second angle de mouillage du cordon sont élaborées à partir du fonctionnement de la seconde tête de dispositif optique de mesure de profil, indépendamment du fonctionnement de la première tête de dispositif optique de mesure de profil. Le premier bord ne se trouve pas dans le second champ de vi- vion et le second bord ne se trouve pas dans le premier champ de vision. On peut former le cordon en déplaçant un outil de formation de cordon'le long de la pièce à traiter, en calculant une valeur modifiée pour le ou les paramètres, et en modifiant le fonctionnement de l'outil de formation de cordon sur la base de la valeur modifiée, de façon à réaliser une commande asservie du premier angle de mouilla- ge du cordon comme du second. La suite de la description se réfère aux dessins annexés dans lesquels des éléments semblables sont toujours désignés par des références semblables sur les différentes figures, et qui représentent respectivement: Figure 1: une vue par une extrémité d'un cordon ayant un angle de mouillage du cordon de valeur élevée; Figure 2: une vue par une extrémité d'un cordon semblable à celui de la figure 1, après que certaines par- ties ont été enlevées par meulage; Figure 3: un cordon semblable-à celui de la fi- gure 1, dans lequel des parties ont été enlevées par un meulage plus complet que celui qui est représenté par la figure 2; Figure 4: une représentation graphique de la re- lation entre l'angle de mouillage du cordon et la résistan- ce à la fatigue pour des joints soudés; Figure 5: une vue de côté simplifiée d'un mode de réalisation de l'invention; Figure 6: une vue de dessus d'un cordon formé conformément à l'invention sur deux pièces traitées; Figure 7: une représentation de face et en coupe du cordon et des pièces traitées de la figure 6, ainsi que de deux têtes de dispositif optique de mesure de profil conformes à l'invention; Figure 8: une vue de côté de la structure de la figure 7; - Figure 9: un schéma qui illustre la relation en- tre le cordon et les champs de vision des deux têtes de dispositif de mesure de profil de la figure 7; Figure 10: une représentation d'une vue composi- te obtenue à partir des deux têtes de dispositif de mesure de profil de la figure 7; Figure 11: une représentation du système d'as- servissement de l'invention; Figure 12: un organigramme simplifié qui illus- tre le fonctionnement d'une partie du système de la figure 1i; Figure 13: un organigramme simplifié qui illus- tre un sous-programme qu'on peut utiliser en relation avec la figure 12; et Figure 14: une coupe d'un joint soudé à passes multiples sur lequel on pourrait utiliser l'invention. La figure 1 illustre les problèmes qui sont asso- ciés à un angle de mouillage de cordon de valeur élevée. Une pièce 10 est soudée à la pièce 12 avec le cordon de soudure 14 disposé entre elles. Un angle A est défini au niveau d'un premier bord ou côté 14F du cordon 14. Un angle similaire (qui ne porte pas une désignation spécifique) est défini le long du second bord ou côté 14S du cordon 14. Si l'angle A d'un côté ou de l'autre du cordon 14 est trop élevé, une fissure de fatigue 16 a davantage de chances de se former, à cause du renfort de soudure excessif qui est représenté sur la figure 1. Pour tenter de minimiser des fissures de fatigue telles que celle indiquée en 16, on peut traiter le cordon 14 par meulage, de façon à supprimer une partie 14R qui est représentée en pointillés sur la fi- gure 2. Bien que' l'enlèvement de la partie 14R diminue le renfort de soudure, l'angle A conserve sur la figure 2 la même valeur que sur la figure 1. Le meulage de la partie 14R n'est pas parvenu à changer l'angle et il est peu pro- bable qu'il améliore la résistance du joint à la fatigue. Sur la figure 3, le cordon 14 de la figure 1 (avant la formation de la fissure 16) a été correctement traité par l'enlèvement de la partie 14RS du cordon 14. Dans ces conditions, le cordon 14 s'intègre davantage dans les pièces 10 et 12, et l'angle A (qui n'est pas représenté séparément sur la figure 3) est considérablement diminué. En réduisant à de très faibles valeurs positives les angles sur les bords ou les côtés du cordon 14, on peut diminuer la probabilité de formation de fissures telles que la fis- sure 16. (D'autres problèmes structuraux peuvent apparaître si l'angle devient négatif, ce qui correspond à l'apport d'une quantité insuffisante'de matière au joint soudé.) Se- lon l'utilisation des pièces 10 et 12, on pourrait égale- ment avoir à meuler la surface inférieure du cordon 14, pour intégrer le cordon dans les surfaces inférieures des pièces 10 et 12. Comme le montre la figure 2, la tentative de cor- riger le cordon 14 de la figure 1 pourrait être infructueu- se, du fait qu'elle ne pourrait pas parvenir à changer les angles de mouillage du cordon de soudure. Bien que l'opéra- tion de meulage qui aboutit à la configuration d'enlèvement qui est représentée sur la figure 3 ait un peu plus de suc- cès, il est désavantageux d'avoir à effectuer une telle opération de meulage. En se référant à la figure 4, on voit une repré- sentation de la relation entre la résistance à la fatigue et l'angle de mouillage. La résistance à la fatigue qui est indiquée sur l'échelle verticale de la figure 4, représente la contrainte supérieure pour 2 x 106 cycles, tandis que les courbes 18F et 18S représentent des approximations pour des plaques ordinaires avec des traitements alternés, et sur la base des points de données empiriques qui sont indi- qués. La figure 5 représente une structure 20 conforme à l'invention. On utilise la structure 20 pour former un cordon de soudure 22 dans le but d'assembler une pièce 24 à une pièce adjacente qui est placée derrière la pièce 24 dans la représentation de la figure 5. La structure 20 réa- lise avantageusement une commande asservie du cordon 22, de façon que les angles de mouillage du cordon soient mainte- nus dans une plage donnée. Un bras de robot 26 déplace une torche de soudage 28 le long d'une soudure entre la pièce 24 et la pièce adjacente (qui n'est pas visible sur la fi- gure 5), de façon à former un bain de soudure en fusion 30 qui se refroidit en donnant le cordon de soudure 22. La torche 28 est montée sur une pièce 32 qui est fixée au bras 26. Un support 34 fixe par rapport à la torche 28 une tête de dispositif de mesure de profil de guidage 36. On peut utiliser la tête de dispositif de mesure de profil de gui- dage 36 pour faire en sorte que la torche de soudage 28 suive la soudure d'une manière qu'il n'est pas nécessaire de décrire en détail, du fait que cette caractéristique ne constitue pas un élément important de l'invention. De façon générale, la pièce 32 et le support 34 peuvent tourner au- tour d'un axe vertical central de l'élément 32, par rapport au bras de robot 26. Il faut cependant noter également que la présente invention peut être mise en oeuvre sans utili- ser un dispositif de mesure de profil à poursuite si la torche de soudage 28 ou un autre outil de formation de cor- don doit suivre un chemin déterminé qui est suffisamment défini pour qu'il ne soit pas nécessaire de procéder à un réglage en temps réel sur le chemin. Comme il est représenté de façon simplifié, des têtes de dispositif optique de mesure de profil 38 et 40 sont respectivement fixées de façon pivotante sur la pièce 32 par des.supports respectifs 42 et 44. Les têtes 38 et 40 sont commandées indépendamment par un asservissement de position 46 qui est représenté sous une forme synoptique. L'asservissement de position 46, qui peut comporter deux circuits identiques, l'un pour commander la tête 38 et l'autre pour commander la tête 40, est utilisé pour faire en sorte que le champ de vision de chacun des dispositifs de mesure de profil 38 et 40 contienne un bord correspon- dant du cordon 22. La structure de la figure 5 montre des têtes 38 et 40 espacées mutuellement en direction longitudinale (c'est-à-dire dans la direction du cordon). Si les têtes sont espacées dans la direction longitudinale, la vue qui provient d'une tête peut être retardée de façon appropriée par divers éléments de retard électriques connus (non re- présentés), de façon que les deux champs de vision qui sont utilisés pour le traitement se trouvent à la même position longitudinale, comme le montre la figure 6. En d'autres termes, il n'y a pas de décalage longitudinal entre les champs de vision 38V et 40V, tout au moins lorsque les données de champ de vision sont utilisées pour l'asservis- sement pour les angles de mouillage du cordon, d'une manié- re qui est envisagée ci-après de façon plus détaillée. Le dispositif de mesure de profil de guidage 36 et, ce qui est plus important pour l'invention, les têtes de dispositif de mesure de profil 38 et 40, qui suivent des bords correspondants du cordon 22, sont des dispositifs op- tiques de mesure de profil qui doivent être de la forme dé- crite dans le brevet des E.U.A. n 4 645 917 délivré à Penney et col., intitulé "SWEPT APERTURE FLYING SPOT PROFILER", et cédé à la demanderesse. Selon une variante, les dispositifs optiques de mesure de profil de la figure 5 pourraient être de la forme qui est décrite dans le brevet des E. U.A. n 4 634 879 délivré à Penney, intitulé "METHOD AND SURFACE FOR DETERMINING SURFACE PROFILE INFORMATION", et cédé à la demanderesse. En utilisant un dispositif opti- que de mesure de profil qui forme une image d'une partie du cordon en fonction de sa hauteur (c'est-à-dire de la distance entre la pièce qui est traitée et la surface supé- rieure du cordon 22), on peut obtenir une image très préci- se de la topographie du cordon. L'asservissement de posi- tion 46 peut utiliser une telle information pour détecter les bords du cordon 22 et pour commander des servomoteurs (non représentés) qui font tourner les bras 42 et 44, de façon que les têtes respectives 28 et 40 restent focalisées sur des bords correspondants du cordon 22. Comme le montre la représentation de la figure 6, les champs de vision 38V et 40V correspondant aux têtes 38 et 40 suivent respectivement les premier et second bords ou côtés 22F et 22S du cordon 22. A titre de variante à l'as- servissement de position pour les têtes 38 et 40, on pour- rait maintenir les champs de vision 38V et 40V suffisamment larges pour faire en sorte que les bords 22F et 22S restent dans les champs de vision 38V et 40V correspondants. A con- dition que la largeur du cordon 22 soit suffisamment sta- ble, et en fonction de la largeur des champs de vision 38V et 40V, les têtes 38 et 40 pourraient être montées sur un boîtier commun (non représenté), en utilisant un asservis- sement de position pour suivre le cordon de manière que les champs de vision séparés 38V et 40V contiennent toujours le bord de cordon 22F et 22S correspondant. Les champs de vi- sion 38V et 40V contiennent des bandes de vision respecti- ves 38S et 40S qui peuvent correspondre collectivement à la bande de vision 58 de la figure 2 du brevet des E.U.A. n 4 645 917 précité. On décrira les têtes de dispositif de mesure de profil 38 et 40 en se référant aux figures 7 et 8, et la structure de chaque tête est celle qui est représentée pour la tête 38 sur la figure 8. Plus précisément, la tête 38, qui est représentée schématiquement, comprend une lentille 50 qui reçoit la lumière provenant d'un faisceau de fibres optiques 52 et qui applique la lumière à un miroir 54, de façon que la lumière soit réfléchie sous la forme d'un faisceau 56 qui tombe dans une position adjacente à un côté du cordon 22. Le faisceau 56, qui peut être balayé dans les directions X et Y par l'action d'un déflecteur de balayage X (non représenté) et d'un miroir de balayage Y (non repré- senté), conformément au brevet des E.U.A. n 4 645 917 pré- cité, produit un faisceau réfléchi 58 qui traverse un fil- tre 60 en direction d'une lentille 62 et qui entre dans un faisceau de fibres optiques 64. 26 46A.2 Les faisceaux 56 provenant de chaque tête 38 et doivent être situés à une faible distance en arrière du bain de fusion 30 de la manière qui est représentée sur la figure 8 pour le faisceau 56 provenant de la tête 38. La chaleur et les projections empêchent de placer les têtes 38 et 40 trop près de l'arrière du bain de fusion 30. On pour- rait utiliser des écrans (non représentés) pour protéger les têtes 38 et 40. On peur utiliser un circuit de mesure de profil 66 pour générer le faisceau 56 et pour déterminer une in- formation de profil à partir du faisceau 58, d'une manière qui est décrite de façon plus détaillée dans le brevet des E.U.A. n 4 645 917. Si on le désire, les faisceaux de fi- bres optiques cohérents 52 et 64 peuvent respectivement se combiner aux faisceaux de fibres optiques cohérents 68 et qui sont dirigés vers la tête 40 (non visible sur la figure 8), et dont la fonction correspond à celle des faisceaux 52 et 64. En combinant ensemble les faisceaux d'émission 52 et 68 et en combinant ensemble les faisceaux de réception 64 et 70, on peut utiliser un seul circuit de mesure de profil 66 pour le balayage et la réception de la lumière avec les deux têtes 38 et 40. En fait, une telle configuration à "optique partagée" utilise la tête 38 pen- dant la moitié du temps et la tête 40 pendant la moitié du temps. Bien que la combinaison des faisceaux de fibres52 et 68 et la combinaison des faisceaux de fibres 64 et 70 soient représentées simplement sous la forme de deux fais- ceaux réunis ensemble, on pourrait utiliser à la place di- vers connecteurs optiques, de façon que le circuit de mesu- re de profil 66 applique de la lumière laser au faisceau d'émission global 72 et reçoive de l'énergie réfléchie pro- venant du faisceau de réception global 74, le circuit de mesure de profil utilisant les faisceaux 68 et 70 pendant la moitié du temps qui correspond au champ de vision 40V * sur la figure 6, et utilisant les faisceaux 52 et 64 pen- dant l'autre moitié du temps qui correspond au champ de vi- sion 38V sur la figure 6. - Il faut noter que la configuration à "optique partagée" de la figure 8 n'est pas obligatoire, pour la mi- se en oeuvre de l'invention, du fait que les têtes 38 et 40 pourraient être connectées à un circuit de mesure de profil séparé fonctionnant de la manière qui est décrite de façon plus détaillée dans le brevet des E.U. A. n 4 645 917. Il faut également noter qu'un seul dispositif de mesure de profil à haute résolution peut fournir un profil du cordon entier et de la surface adjacente, à partir duquel on peut calculer une information pour les deux angles. Comme le montre la figure 9, le circuit de mesure de profil 66 génère une image divisée correspondant aux profils qui sont représentés dans les cadres 76 et 78. Cet- te image divisée comprend les premier et second bords 22F et 22S du cordon 22, mais elle ne contient pas nécessaire- ment le centre du cordon 22. De ce fait, les lentilles 50 et 62 (en retournant momentanément à la figure 8) et la lentille correspondante pour l'autre tête peuvent fournir une résolution élevée, comme il est souhaitable pour déter- miner de façon précise l'angle de mouillage du cordon au niveau des bords 22F et 22S. Comme le montre la figure 10, la combinaison de l'information de profil donne l'informa- tion qui est représentée dans le cadre 80. Ceci permet de concentrer l'information de profil dans les parties (c'est- à-dire les bords ou les côtés) du cordon 22 o l'informa- tion est la plus nécessaire. En considérant maintenant la figure 11, on voit une illustration de l'utilisation de l'information de pro- fil correspondant au cadre 80, dans une boucle d'asservis- sement pour la stabilisation des angles Ai et A2 qui sont indiqués dans le bloc 82, qui correspond à des moyens de traitement. Les moyens de traitement ou processeur 82, qui peuvent être un microprocesseur ou un autre composant connu, peuvent utiliser un processus connu pour déterminer l'angle à partir du profil ou d'une information topographique. Les données d'angle de mouillage du cordon qui sont obtenues, c'est-à-dire A1 et A2, peuvent être appliquées à une impri- mante 84 ainsi qu'à un module de calcul 86. Il faut noter que les données d'angle de mouillage du cordon A1 sont in- dépendantes de l'information qui est obtenue à partir de la tête de dispositif de mesure de profil 40, tandis.que les données d'angle A2 sont indépendantes de l'information qui est obtenue à partir de la tête de dispositif de mesure de profil 38. Le module de calcul 86, qui pourrait faire partie du microprocesseur utilisé pour réaliser le processeur d'image 82, ou qui pourrait être séparé de celui-ci, utili- se les données d'angle de mouillage Ai et A2 pour calculer les valeurs pour un ou plusieurs paramètres de soudage. Plus précisément, le module 86 calcule des valeurs de para- mètres de soudage telles que le courant de la torche de soudage I (pour le soudage MIG ou soudage sous gaz inerte), la tension de la torche de soudage V (pour le soudage TIG ou soudage sous gaz inerte avec électrode en tungstène), la vitesse S du déplacement de la torche de soudage 28 le long de la soudure, et/ou la vitesse d'avance du fil W, pour les torches de soudage qui utilisent un mouvement d'avance d'un fil. (L'invention pourrait évidemment être utilisée pour le soudage autogène.) On décrira ci-après de façon plus détaillée le processus qu'utilise le module de calcul 86 pour générer des valeurs modifiées pour un ou plusieurs paramètres de soudage. Cependant, de façon générale, le module 86 calcule une valeur modifiée pour un ou plusieurs des paramètres, et il applique la valeur modifiée à une unité de commande de robot 88 qui peut provoquer un changement de vitesse du ro- bot 90 si un tel changement de vitesse est indiqué. A la place, et/ou en plus, l'unité de commande de robot 88 peut provoquer un changement de la vitesse d'avance du mécanisme d'avance de fil 92 et/ou un changement de l'alimentation de la torche de soudage 94 (tension ou courant selon le type de torche de soudage 28 qui est utilisé). De toute manière, le module 86 fait partie d'une boucle d'asservissement ayant pouri but de stabiliser les angles Ai et A2 à des va- leurs positives relativement faibles. La figure 12 représente un organigramme qui il- lustre un processus que peut accomplir le module de calcul 86 de la figure 11. Plus précisément, la case de début 100 conduit à la détection des angles de mouillage du cordon à la case 102, ceci correspondant au fait que -le module 86 reçoit les angles de mouillage du cordon qui proviennent du processeur 82 (sur la figure 11). La case 102 de la figure 12 conduit à la case de décision 104 qui teste chacun des angles Ai et A2 pour déterminer si les deux angles sont compris dans une plage particulière entre un minimum MIN et un maximum MAX. Si à la case 104 on trouve que l'un des an- gles est à l'extérieur de la plage acceptable, la case 104 conduit à la case 106 qui correspond à une condition d'alarme indiquant que le joint soudé est inacceptable, et qui fait passer à une case d'arrêt 108. Si la case de décision 104 indique que les angles sont compris dans la plage relativement étendue qui corres- pond aux valeurs minimale et maximale, la case de décision . peut déterminer si les angles sont compris dans une plage plus faible correspondant à un minimum préféré PMIN et à un maximum préféré PMAX. A titre d'exemple, la plage de la case 104 pourrait être comprise entre 0 et 15 , tan- dis que la plage de la case 110 pourrait être comprise en- tre 1 et 3 . De toute manière, si on trouve à la case de décision 110 que les deux angles sont compris à l'intérieur de la plage préférée plus réduite, la séquence passe ensui- te à la case 112 qui maintient les paramètres de soudage à leurs valeurs précédentes, et la séquence retourne à la ca- se 102. Il faut noter que la case 110 est facultative et que la réponse "oui" à la case de décision 104 pourrait à la place conduire directement à la case 114 dont la fonc- tion est de régler les angles de mouillage. Indépendamment du fait que le passage à la case 114 s'effectue directement à partir d'une réponse "oui" à la case 104, ou s'effectue à la suite d'une réponse "non" à la case 110, la case 114 est utilisée pour calculer des va- leurs modifiées pour un ou plusieurs des paramètres de sou- dage, dans le but de régler les angles de mouillage afin de les rapprocher d'une ou de plusieurs valeurs désirées. On peut réaliser le traitement de la case 114 par le sous-programme de la figure 13. Plus précisément, la case de début 116 conduit à la case 118 qui définit des si- gnaux d'erreur (AlE et A2E) qui sont égaux à la différence entre l'angle de mouillage respectif et un angle nominal ou préféré ANOM. De plus, la case 118 définit une valeur d'écart moyenne ADEV qui est égale à la somme des signaux d'erreur divisée par le double de la valeur nominale. La case 118 conduit à la case 120 qui effectue un test pour déterminer si les signaux d'erreur ont tous deux le même signe. En d'autre's termes, la question posée est: est-ce que les deux angles de mouillage s'écartent de la valeur nominale dans la même direction ? (les deux angles de mouillage étant supérieurs à la valeur nominale ou les deux angles de mouillage étant inférieurs à la valeur nominale). Si la réponse est oui, la case 120 mène à la case 122. On utilise la case 122 pour calculer des valeurs nouvelles ou modifiées pour des paramètres de soudage, correspondant au courant I et à la vitesse d'avance du fil W, mais il faut noter qu'on pourrait utiliser un ou plusieurs autres para- mètres de soudage. La case 122 définit en particulier une nouvelle valeur pour le courant INEW qui est égale à la va- leur antérieure pour le courant I modifiée par une constan- te (KIA) multipliée par l'écart moyen ADEV. La constante 264'6624 KIA sera déterminée par des résultats empiriques. Par exem- ple, si des tests empiriques ont montré qu'on peut obtenir un changement de 1l des angles de soudage en changeant le courant de 5%, la valeur de KIA serait de 0,05, de façon qu'un écart moyen de 1 provoque une augmentation ou une diminution de 5% entre INEW et le courant I correspondant à la valeur précédente. De façon similaire, la case 122 défi- nit une nouvelle valeur d'avance du fil WNEW qui est égale à la vitesse d'avance du fil précédente W augmentée ou di- minuée d'une quantité qui dépend du produit de l'écart moyen et d'une constante KWA qui serait déterminée d'une manière similaire au calcul de KIA. Les valeurs pour KIA et KWA seront probablement négatives, du fait qu'un angle trop élevé sera réduit par une diminution de la vitesse d'avance du fil W et de la tensioon V. Il faut noter que, dans des techniques plus perfectionnées, les valeurs de KIA et KWA pourraient être variables sous la dépendance de la valeur précédente du courant ou de l'avance du fil. En d'autres termes, une technique plus perfectionnée pourrait compenser le fait qu'une augmentation de courant de 5% à un emplace- ment sur la courbe de courant pourrait changer l'angle d'une valeur donnée, tandis qu'une augmentation de courant de 5% à un emplacement différent sur la courbe de courant pourrait changer l'angle - d'une valeur différente. Si la case 120 détermine que les signaux d'erreur ont des polarités opposées, ceci signifie que l'un des an- gles de mouillage-du cordon est supérieur à la valeur nomi- nale et que l'autre angle de mouillage du cordon est infé- rieur à la valeur nominale. Bien que ceci ne soit pas re- présenté, on pourrait traiter cette condition de manière simple, en faisant en sorte que la réponse non à la case fasse retourner à la case 124 qui provoquerait un re- tour vers la case 102 de la figure 12. Dans la technique qui est illustrée sur la figure 13, la réponse négative à la case de décision 120 conduirait à la case 126 qui utili- serait une autre procédure pour calculer INEW et WNEW afin de minimiser la somme des carrés du signal d'erreur. On pourrait utiliser diverses procédures de minimisation con- nues, après avoir élaboré des données indiquant la relation entre le courant, la vitesse d'avance du fil et les angles de mouillage du cordon. Bien que ceci ne soit pas représenté, une case de test séparée pourrait signaler une condition d'alarme si les angles Ai et A2 différent de plus d'une valeur donnée. La sortie de la case 126 se joint à celle de la case 122 pour aboutir à la case 128 à laquelle sont effec- tués des tests visant à déterminer si les valeurs INEW et WNEW sont comprises dans des plages acceptables. La ques- tion posée est par exemple: est-ce que le courant est trop élevé pour permettre le fonctionnement de l'alimentation ? En supposant que les paramètres sont compris dans des pla- ges acceptables, la case 128 mène à la case 130 qui rempla- ce le courant I par INEW et qui remplace la vitesse d'avance du fil W par WNEW. La case 130 conduit ensuite à la case 132 qui fournit les nouveaux paramètres à l'unité de commande de robot (retourner momentanément à la case 88 de la figure 11). Si la détermination qui est faite à la case 128 indique que les nouvelles valeurs pour le courant et la vi- tesse d'avance du fil sont à l'extérieur d'une plage accep- table, on pourrait simplement changer les valeurs d'une quantité inférieure. Cependant, la figure 13 montre une configuration dans laquelle une réponse négative à la case de décision 128 conduit à la case 134 qui change la vitesse sur la base d'un coefficient indiquant une relation entre un changement de la vitesse et un changement résultant des angles de mouillage du cordon. Le coefficient KSA de la case 134 sera déterminé d'une manière similaire à celle du coefficient KIA de la case 122. La case 134 montre simple- ment un changement de la vitesse S du robot, mais on pour- rait à la place effectuer un test pour déterminer si la nouvelle vitesse est acceptable, d'une manière similaire à la case de décision 128. De façon générale, on peut utili- ser une configuration plus simple si la vitesse n'est pas utilisée pour commander l'angle de mouillage du cordon. D'une part, la vitesse de production sera évidemment affec- tée par un tel changement mais d'autre part, selon une va- riante, la vitesse pourrait être le paramètre de soudage qui est modifié initialement pour procurer les angles de mouillage corrects pour le cordon, par l'asservissement. La case 134 conduit à la case 132 qui fournit à l'unité de commande de robot les valeurs nouvelles ou modi- fiées des paramètres. La case 132 conduit à la case de re- tour 124 qui retourne vers la ligne 136 s'étendant entre la case 114 et la case 102 de la figure 12. Bien que l'explication présente ait été concen- trée sur l'utilisation de l'invention pour commander l'an- gle de mouillage d'un cordon de soudure, dans ses aspects les plus larges, l'invention est applicable à d'autres ou- tils de formation de cordon, comme un pistolet d'applica- tion de colle ou de produit d'étanchéité (non représenté). A titre d'exemple, on pourrait utiliser une buse chauffée sur un pistolet, et le chauffage de la buse pourrait être commandé dans le cadre de la boucle de rétroactin pour com- mander l'angle sous lequel.le cordon de colleou de produit d'étanchéité durcit. On pourrait également utiliser l'invention en re- lation avec un cordon de soudure à plusieurs passes 136 de la figure 14. Au niveau du joint entre des pièces 138 et 140, le cordon 136 aura un angle de mouillage dont le com- plément est représenté sur la'figure 14 pour faciliter la représentation. Bien que les angles de mouillage du cordon pour un joint soudé à une seule passe aient de préférence de faibles valeurs positives, comme expliqué ci-dessus, les valeurs les plus souhaitables pour un angle de mouillage d'un cordon à plusieurs passes pourraient être comprises dans une certaine autre plage. Si on le désire, on pourrait utiliser la commande de l'angle de mouillage du cordon dans une configuration plus perfectionnée dans laquelle un asservissement est éta- bli pour diverses autres caractéristiques du système de soudage. A titre d'exemple, le module de calcul 86 de la figure 11 de la présente demande pourrait être utilisé en combinaison avec le module de calcul 34 de la figure 7 de la demande de brevet des E. U.A. n 4.724 302 délivrée à Penney et col., ou à la place de celui-ci. Certains outils de formation de cordon peuvent donner des angles de mouillage qui sont pratiquement iden- tiques sur des côtés opposés du cordon (c'est-à-dire que Ai est effectivement égal à A2). Dans de telles circonstances, on pourrait utiliser une seule tête de dispositif de mesure de profil telle que la tête 38 ou 40 (figures 5 ou 7), pour détecter un seul angle de mouillage, tout en fournissant des données suffisantes pour commander effectivement les deux angles de mouillage. REVENDICATIONS 1. Procédé caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: on forme un cordon (22) en déplaçant un outil de formation de cordon (28) le long d'une ou de plu- sieurs pièces traitées (24, 48), ce cordon (22) présentant des premier et second angles de mouillage du cordon (A1, A2), chaque angle de mouillage du cordon étant formé entre un bord correspondant (22F, 22S) du cordon (22) et une sur- face adjacente sur la ou les pièces traitées (24, 48); on génère une information de profil en utilisant au moins une tête de dispositif optique de mesure de profil (38, 40) qui est déplacée le long du cordon (22), cette information-de profil étant représentative du profil d'au moins une partie du cordon (22) derrière l'outil de formation de cordon (28); on élabore à partir de l'information de profil des données d'angle de mouillage du cordon, représentatives de l'un au moins des premier et second angles de mouillage du cordon (A1, A2); on compare les données d'angle de mouilla- ge du cordon avec au moins une référence; on calcule une valeur modifiée pour au moins un paramètre, ce paramètre affectant l'un au moins des angles de mouillage du cordon (Ai, A2), et cette valeur modifiée d'au moins un paramètre dépendant des résultats de la comparaison; et on modifie le fonctionnement de l'outil de formation de cordon (28) sur la base de la valeu-r modifiée d'au moins un paramètre, pour réaliser un asservissement de l'un au moins des premier et second angles de mouillage du cordon (Ai, A2). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'outil de formation de cordon est une torche de soudage (28), et le ou les paramètres sont sélectionnés dans le groupe comprenant la tension de la torche de sou- dage, le courant de la torche de soudage, la vitesse de dé- placement de la torche de soudage et, le cas échéant, la vitesse d'avance du fil vers la torche de soudage. 3. Procédé, selon la revendication.2, caractérisé en ce que l'étape de calcul comprend le calcul de valeurs modifiées pour deux paramètres qui affectent l'un au moins des angles de mouillage du cordon (A1, A2), la modification du fonctionnement de l'outil de formation-de cordon (28) est basée sur des valeurs modifiées des deux paramètres, et les deux paramètres comprennent une vitesse d'avance de fil et le courant de la torche de soudage (28). 4. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape de calcul comprend le calcul des valeurs modifiées pour deux paramètres qui affectent l'un au moins des angles de mouillage du cordon (Al, A2), la modification du fonctionnement de l'outil de formation de cordon (28) est basée sur des valeurs modifiées des deux paramètres, et les deux paramètres comprennent une vitesse d'avance de fil et la tension de la torche de soudage. 5. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le paramètre utilisé est la vitesse de déplace- ment de la torche de soudage (28). 6. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que les données d'angle de mouillage du cordon sont représentatives du premier angle de mouillage du cordon (A1) le long d'un premier bord (22F) du cordon (22) et du second angle de mouillage du cordon (A2) le long d'un se- cond bord (22S) du cordon, et l'asservissement des premier et second angles de mouillage du cordon (A1, A2) est accom- pli par l'étape de modification. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'information de profil est obtenue en déplaçant la première tête optique de dispositif de mesure de profil (38) le long du premier bord (22F) du cordon (22) et en dé- plaçant une seconde tête optique de dispositif de mesure de profil (40) le long du second bord (22S) du cordon (22). 8. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que les premier et second angles de mouillage du cor- don (A1, A2) sont commandés de façon à être positifs et in- férieurs à une valeur prédéterminée. 9. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les données d'angle de mouillage du cordon sont représentatives du premier angle de mouillage du cordon (Ai) le long d'un premier bord (22F) du cordon (22), et-du second angle de mouillage du cordon (A2) le long d'un se- cond bord (22S) du cordon (22), et en ce que l'information de profil est obtenue en déplaçant la première tête de dis- positif optique de mesure de profil (38) le long du premier bord (22F) du cordon et en déplaçant une seconde tête de dispositif optique de mesure de profil (40) le long du se- cond bord (22S) du cordon (22). 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes qui consistent à commander la position de la première tête de dispositif op- tique de mesure de profil (38) de façon que le premier bord (22F) reste dans le champ de vision de la première tête de dispositif optique de mesure de profil (38), et à commander la position de la seconde tête de dispositif optique de me- sure de profil (40) de façon que le second bord (22S) reste dans le champ de vision de la seconde tête de dispositif optique de mesure de profil (40). 11. Système pour la maîtrise de la qualité de la formation d'un cordon, caractérisé en ce qu'il comprend: un outil de formation de cordon-(28) qu'on peut faire fonc- tionner de façon à former un cordon (22) sur une ou plu- sieurs pièces traitées (24; 48), ce cordon présentant des premier et second angles de mouillage- du cordon (Ai, A2), chaque angle de mouillage du cordon étant formé entre un bord correspondant (22F, 22S) du cordon et une surface ad- jacente sur la ou les pièces traitées (24, 48); une pre- mière tête de dispositif optique de mesure de profil (38) capable de générer une information de profil à partir du cordon (22) qui est formé derrière l'outil de formation de cordon (28); des moyens (82) pour traiter l'information de profil et pour élaborer à partir de l'information de profil des données d'angle de mouillage du cordon représentatives de l'un au moins des premier et second angles de mouillage du cordon (Ai, A2); des moyens de calcul (86) pour comparer les données d'angle de mouillage du cordon avec au moins une référence, et pour calculer des valeurs modifiées pour au moins un paramètre, ce paramètre affectant le ou les an- gles de mouillage du cordon (A1, A2); et.des moyens de com- mande (88) qui fonctionnent sous la dépendance des moyens de calcul (86) qui modifient le fonctionnement de l'outil de formation de cordon (28) sur la base de valeurs modi- fiées du ou des paramètres, et qui réalisent un asservisse- ment de l'un au moins des angles de mouillage du cordon (A1, A2). 12. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'outil de formation de cordon est une torche de soudage (28) et le ou les paramètres sont sélectionnés dans le groupe qui comprend la tension de la torche de soudage, le courant de la torche de soudage, la vitesse de déplace- ment de la torche de soudage et, le cas échéant, la vitesse d'avance du fil vers la torche de soudage. 13. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de calcul (86) calculent des valeurs modifiées pour deux paramètres qui affectent l'un au moins des angles de mouillage du cordon (Ai, A2) et ils modifient le fonctionnement de l'outil de formation de cordon (28) sur la base des valeurs modifiées des deux paramètres, ces deux paramètres comprenant une vitesse d'avance du fil et le courant de la torche de soudage (28). 14. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que le paramètre sélectionné est la vitesse de dépla- cement de la torche de soudage (28). 15. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une seconde tête de disposi- tif optique de mesure de profil (40) capable de générer une information de profil à partir du cordon (22) derrière l'outil de formation de cordon (28), et en ce que les moyens de traitement (82) élaborent des données d'angle de mouillage du cordon représentatives du premier angle de mouillage du cordon (A1) sur la base du fonctionnement de la première tête de dispositif optique de mesure de profil (38) et indépendamment de la seconde tête de dispositif op- tique de mesure de profil (40), et en ce que les moyens de traitement (82) élaborent des données d'angle de mouillage du cordon représentatives du second angle de mouillage du cordon (A2) sur la base du fonctionnement de la seconde tête de dispositif optique de mesure de profil (40) et in- dépendamment de la première tête de dispositif optique de mesure de profil (38). 16. Système selon la revendication 15, caractérisé an ce que l'outil de formation de cordon est une torche de soudage (28) et le ou les paramètres sont sélectionnés dans le groupe qui comprend la tension de la torche de soudage, le courant de la torche de soudage, la vitesse de déplace- ment de la torche de soudage et, le cas échéant, la vitesse d'avance du fil vers la torche de soudage. 17. Procédé caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: on déplace des première et seconde têtes de dispositif optique de mesure de profil (38, 40) dans une position adjacente.à un cordon (22) sur une ou plusieurs pièces traitées (24, 48), le cordon (22) présentant des premier et second angles de mouillage du cordon (Al- A2), chaque angle de mouillage du cordon étant formé entre un bord correspondant (22F, 22S) du cordon et une surface ad- jacente sur une ou plusieurs pièces traitées (24, 48), la première tête de dispositif optique de mesure de profil (38) ayant un premier champ de vision qui contient un pre- mier bord (22F) du cordon (22), et la seconde tête de dis- positif optique de mesure de profil (40) ayant un second champ de vision qui contient un second bord (22S) du cordon (22); on génère une information de profil à partir de si- gnaux provenant des première et seconde têtes- de dispositif optique de mesure de profil (38, 40); et on élabore sur la base de l'information de profil des données d'angle de mouillage du cordon qui sont représentatives des premier et second angles de mouillage du cordon (Ai, A2); et en ce que l'étape d'élaboration de données comprend l'élaboration de données d'angle de mouillage du cordon représentatives du premier angle de mouillage du cordon (A1) sur la base du fonctionnement de la première tête de dispositif optique de mesure de profil (38) et indépendamment de la seconde tête de dispositif optique de mesure de profil (40), et l'étape d'élaboration de données comprend l'élaboration de données d'angle de mouillage du cordon représentatives du second angle de mouillage du cordon (A2) sur la base du fonction- nement de.la seconde tête de dispositif optique de mesure de profil (40) et indépendamment de la première tête de dispositif optique de mesure de profil (38). 18. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce que le premier bord (22F) n'est pas à l'intérieur du second champ de vision, et le second bord (22S) n'est pas à l'intérieur du premier champ de vision. 19. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes suivantes: on forme le cordon (22) en déplaçant un outil de formation de cordon (28) le long d'une ou de plusieurs pièces traitées (24, 48); on calcule une valeur modifiée pour au moins un paramètre, ce paramètre affectant l'un au moins des angles de mouillage du cordon (A1, A2), et la valeur modifiée du ou des paramètres dépendant des résultats de la comparaison; et on modifie le fonctionnement de l'outil de formation de cordon (28) sur la base de la valeur modifiée d'un ou de plusieurs paramètres, pour réaliser un asservissement des premier et second angles de mouillage du cordon -(A1, A2). 20. Système selon la revendication 19, caractérisé en ce que l'outil de formation de cordon est une torche de soudage (28) et le ou les paramètres sont sélectionnés dans le groupe qui comprend la tension de la torche de soudage, le courant de la torche de soudage, la vitesse de déplace- ment de la torche de soudage et, le cas échéant, la vitesse d'avance du fil de la torche de soudage.