FR 2647981 A1 19901207 FR 8907083 A 19890530 DISPOSITIF D'EXCITATION POUR ACTIONNEUR ELECTROMAGNETIQUE La présente invention se rapporte à un dispositif d'excitation électrique du ou des bobinages d'un actionneur électromagnétique, en particulier d'un actionneur électromagnétique à déplacement linéaire. Les bobinages électromagnétiques à déplacement linéaire trouvent un nombre d'applications importantes dans le domaine des actionneurs de commande les plus divers: gâches électriques, électro-aimants à noyau mobile, moteurs de hauts-parleurs, moteurs linéaires pour mécanismes asservis, dispositifs de commande du piston d'accord d'une cavité résonnante hyperfréquence, etc... Il est connu de réaliser l'excitation électrique de puissance du bobinage d'un moteur linéaire électrcmagnétique au moyen d'un pont de transistors de puissance dont les électrodes de commande (grilles dans le cas de transistors à effet de champ, bases dans le cas de transistors bipolaires) sont attaquées par l'intermédiaire d'un amplificateur à découpage et à modulation de largeur d'impulsions. Lorsque la tension de consigne est nulle, ces électrodes de commande sont attaquées par des signaux découpés symétriquement (signaux carrés par exemple) de sorte que le courant moyen dans le bobinage est nul. Lorsque cette tension de consigne a une valeur, par exemple positive, tendant à faire déplacer le noyau de l'actionneur dans un premier sens, ces signaux sont découpés dissymét;iquement dans un premier sens par le modulateur, de sorte que le courant moyen dans le bobinage a une certaine valeur, par exemple positive, qui dépend du degré de la modulation, c'est à dire en fait de l'amplitude de la tension d'erreur qui commande le modulateur. A contrario, lorsque cette même tension de consigne a une valeur, alors négative, tendant à faire déplacer ce noyau dans l'autre sens, ces mêmes signaux hachés sont découpés dissymétriquement dans l'autre sens, ce qui confère une valeur négative au ccurant moyen précité, traversant le bobinage de l'actionneur électromagnétique. Un inconvénient de ce dispositif classique est le risque d'induction de tensions parasites dues à ce découpage de puissance à fréquence plus ou moins élevée. D'une manière générale, le noyau magnétique mobile est associé à un capteur de position qui intervient dans la boucle globale d'asservissement en position de ce noyau et dont l'électronique de traitement associée est souvent placée dans le même boitier que celui de l'amplificateur de puissance précité, ce qui pose des problèmes d'antiparasitage d'autant plus aigus que le signal délivre par ce capteur de position doit être auss::c: possible. En outre, en particulier dans le cas des moteurs linéaires à court temps de réponse, il est souhaitable d'utiliser des bobinages ayant un faible nombre de spires parcourues par un courant important, plutôt que des bobinages ayant un grand nombre de spires parcourues par un courant plus faible, de façon à optimiser les problèmes de dissipation thermique. Il s'ensuit que la self- induction du moteur linéaire a alors une faible valeur, de sorte que, lorsque la tension de consigne est nulle et que par suite les impulsions de tension successives en sortie du modulateur sont équilibrées dans les deux sens, le moteur, bien que mécaniquement immobile,' voit ses bobinages parcourus par un courant alternatif dont la valeur efficace est loin d'être négligeable compte-te:.u cu trop faible amortissement dû à la faible self-inductance de ces bobinages. Une puissance électrique non négligeable est alors dissipée au repos dans ces bobinages. Pour obtenir, au repos, un faible courant efficace dans les bobinages, il faudrait travailler avec une fréquence de découpage très élevée (de l'ordre de un à plusieurs Mégahertz), ce qui d'une part est incompatible :._ nWs aanLoTTdde isa alzTaid Anazzap uoCsua 5 e- 'UOT ziT:e@; ap asnae6uent awzo; aun uoIaS À naJza,p uoTsuaz eI DaAe luawaieauTI _uaanbT2d 'aODLua STO; azzaz 'aTleA 'suas ZaTuaad ZTP aT suep sa6eulqoq sal no el siole aszanez znb 'lueanoD al anb auzos ap 'laTeiu7T aewT5a ua:ueuuoFTZuoI ea:nei, a Oú zuessed zuawale2oz zuep un,T 'quasTnpuoD aaTud azftmwazd el ap sIoZsTsueez xnep sal za s$nbolq zuos aaTed awgaxnap a;;aJ ap sIo:sTsue3- xnap sal se janbne 'anT6e5,u alduamaa aDa suep 'zsa znaaa,p uoTsuae azzai anbsiol es-a^A-aoTA a 'ana3za,p uoTsuae aqZaD Doae uaZageuTI çz u aw@ark+ip.d S^cTe aTle^ (suas aine,i suep sabeuTqoq saD no aD ai7ns ivd as$aAe:z Tnb za) as:anez sal Tnb ZueInOZ al anb aZZos ap 'az!TeVuaI uaUalqTsuas aUI5ia Ua al7ed aTaULIap azzaz ap zozsTsupzz aizne, l laUUOTZDUO; upsleP; ua ano3 a-.ed awiTxnap PT ap sZoZsTsueTl oz sac un zuessvd uamaxTua aipuaa zaed azznep:a seuTgoq sad no aD suep 'uelnoD al suas laaT d un suep 1assPd:TP;aG 'Z':TslnpuoD alta Ts 'Tnb zuod np saoCsTsueeZ ao e;:Td 'T;narboTq zied aunp 'ATZTSod aTdwaxa e-; isa znazia, p uoTsuaz azzD anbs2io 'lnod snAgad zuos ç[ Sueîcw saC 'aszaAe2z saT Tnb zueinoz ne aTTaUUOTzodoid UZTSUaZ aun -a sabPuTqoq saD no aD e ianbTTddP F 'ue-.rio np eA-^7pzuasida2c@ au65suoz ap uoTsuaz aun arqua an.az.a,l; aznsaw ç azde;T3TsodsTp un,nb TsuTe 'azzne,l suzp no suas un suep saSeuTqoq saD no aD zuauaiDa:Tp a.ua-.,e e? ae Zsa Tnb aDuessTnd ap saozsTsut2z ap zuod un zuezzodwcoD 7Tzsodsrp aD 'zaane,T suep a@uloo suas r.n Supp zUeWaDeldgp un zau;ezzua ? azde 'anbTzgubewozicaie Znauuolzop un, p saSeuTqoq sap no np anbTlZDaT9 uoTZeTZxa,p $lzFsods-p un ? 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De toute façon, l'invention sera bien comprise, et ses avantages et autres caractéristiques ressortiront,lors de la description suivante d'un exemple non limitatif de réalisation, en référence.à la figure unique annexée, qui est un schéma électrique simplifié d'un dispositif d'excitation électrique du bobinage d'un actionneur électromagnétique à déplacement linéaire dont le noyau est apte A se déplacer dans un sens comme dans l'autre. En se reportant à cette figure unique, le bobinage de l'actionneur électromagnétique à déplacement linéaire est représenté par une self-inductance référencée 1. Ce bobinage est, de manière connue en soi, placé en série avec une résistance de mesure, de très faible valeur, dans la diagonale 5 d'un pont 3 de transistors de puissance, qui est alimenté entre la borne 4 d'alimentation continue +V et la masse, et qui comporte: - un premier transistor de puissance 6 à effet de champ, ou FET, de type "canal P", dont la source 7 est connectée a la borne d'alimentation 4, et dont le drain 8 est connecté à une première extrémité 9 de la diagonale 5 du pont 3; - un deuxième transistor FET 10, pratiquement identique au transistor 6, donc également de type "canal P", dont la source 11 est connectée à la borne d'alimentation 4, et dont le drain 12 est connecté à l'autre extrémité 13 de la diagonale 5 du pont de transistors 3; - un troisième transistor FET de puissance 14, de type "canal N" et avantageusement complémentaire du transistor 10, dont la source 15 est reliée à la masse, et dont le drain 16 est connecté à l'extrémité 9 de la diagonale 5 du pont; et - un quatrième transistor FET de puissance 17, également de type "canal N", et avantageusement complémentaire du transistor 6, dont la source 18 est reliée à la masse, et dont le drain 19 est connecté à l'autre extrémité 13 de la diagonale 5 du pont 3. Les deux bornes de la résistance de mesure 2 sont respectivement reliées aux deux entrées 20,21 d'un soustracteur analogique 22 qui fournit, sur son fil de sortie 23, une tension représentative de la différence de potentiel aux bornes de la résistance 2, et dont la valeur absolue est proportionnelle à celle du courant I qui traverse cette résistance de mesure 2, c'est à dire celle du courant I qui traverse le bobinage 1 du moteur linéaire. Cette tension sur le fil 23 est appliquée sur une première entrée d'un autre soustracteur analogique 24, dont l'autre entrée 25 reçoit la tension deconsigne Vc qui est fournie par la boucle totale d'asservissement en position du noyau du moteur linéaire de bobinage 1. La tension d'erreur en sortie 26 du soustracteur 24 est amplifiée dans un amplificateur analogique 27 de mise à niveau, dont elle sort au point 28 sous la référence E. Conformément à l'invention, cette tension d'erreur E est appliquée: - à un premier interrupteur électronique 29 qui est composé d'une résistance de protection 31 branchée entre le point 28 et la grille 30 du transistor 14, et d'une diode 32 montée en inverse entre cette grille 30 et la masse: cette diode est passante si la tension d'erreur E est négative, et elle est bloquée dans le cas contraire; par suite, la grille 30 du transistor 14 est pratiquement mise à la masse si E est négative, et elle reçoit cette tension E à travers la résistance 31 dans le cas contraire; - à un deuxième interrupteur électronique 33 via un inverseur analogique 34; cet interrupteur 33 est identique à l'interrupteur 29, avec résistance série 36 et diode 35 montée en inverse entre la grille 37 du transistor 17 et la masse: compte tenu de la présence de l'inverseur 34, la diode 35 est passante sq ia tension d'erreur E est positive, et elle est bloquée dans le cas contraire; par suite, la grille 37 du transistor 17 est pratiquement mise à la masse si la tension d'erreur E est positive, et elle reçoit cette tension E à travers la résistance 36 dans le cas contraire; et - à un "discriminateur de signe" 38 dont les deux scr:ies 39 et 40 sont respectivement reliées aux grilles 4: et 42 des transistors 6 et 10 et qui délivre, si sa tension d'entrée E est positive, une tension pratiquement égale à la tension d'alimentaticn -V sur sa sortie 39 et pratiquement la tension de masse sur sa sortie 40, et vice-versa si la tension E est négative. En pratique, le discriminazeur ce signe;8 comporte deux branches indépendantes: une première branche 43 reliant le pzint 28 à la grille 41 du transistor 6 et comportant, en série, un amplificateur différentiel analogique 45, qui es: alimenté par la tension +V et dont l'entrée (+) est reliée au point 28 tandis que l'entrée (-) est mise à la masse, et un interrupteur électronique 46 iaentique au.: interrupteurs 29 et 33 précités, avec résistance série 47 et diode de mise à la masse éventuelle 48; 25. une deuxième branche 44 reliant le point 28 à la crille 42 du transistor 10 et comportant, en série, un amplificateur différentiel analogique 49, qui est alimenté par latension +V et dont l'entrée (-) est reliée au point 28 tandis que l'entrée (+) est mise à la masse, et un interrupteur électronique 50 identique aux interrupteurs 29, 33 et 46 précités avec résistance série 51 et diode de mise à la masse éventuelle 52. Le fonctionnement du dispositif qui vient d'cre décrit est le suivant: Lorsque la position du noyau mobile de l'actionneur, ou moteur linéaire, doit être changée, la boucle globale d'asservissement comportant le capteur de position (non représenté) lié à ce noyau fournit sur l'entrée 25 du soustracteur 24 une tension de consigne Vc. A noter que sur l'autre entrée 23 de ce soustracteur 24 est appliquée, comme expliqué précédemment, une tension proportionnelle au courant I dans le bobinage 1. La tension d'erreur en sortie 26 du soustracteur 24 est mise à niveau par l'amplificateur 27, et se retrouve en 28 sous forme de la tension E précitée. Si cette tension d'erreur E est positive (ce qui est le cas lorsque le moteur linéaire doit être alimenté en courant I dans le but de déplacer le noyau dans une première direction déterminée): la diode 32 est bloquée, de sorte que l'interrupteur de mise à la masse 29 est ouvert, et que la tension E est appliquée à la grille 30 du transistor 14 à travers la résistance 31; la diode 35 est passante, de sorte que la grille 37 du transistor 17 est pratiquement mise à la masse; la tension d'alimentation +V apparaît sur la sortie 43 de l'amplificateur différentiel 45 et est transmise (au fait que la diode 48 est alors bloquée) à la grille 41 du transistor 6 via la résistance 47; une tension -V apparaît sur la sortie 44 de l'amplificateur différentiel 49,de sorte que la diode 52 est passante et que la grille 42 du transistor 10 est pratiquement mise à la masse. Il s'ensuit finalement que le transistor 6 est bloqué, le transistor 10 est saturé et donc totalement passant, le transistor 17 est bloqué, et le transistor 14 est conducteur et fonctionne en régime linéaire avec la tension d'erreur E appliquée sur sa grille 30. Il circule finalement dans le bobinage 1 un courant I instantané proportionnel à la tension d'erreur E, ce courant I étant finalement asservi à la tension de consigne Vc et circulant de l'extrémité 13 vers l'extrémité 9 de la branche 5 du pont de transistors 3. A contrario, et simplement par raison de symétrie, lorsque la tension d'erreur E est négative, les transistors 14 et 10 sont bloqués, tandis que le transistor 6 est totalement passant et se comporte donc comme un court-circuit, et le transistor 17 fonctionne en régime linéaire, alimenté sur sa grille par la valeur inversée, donc positive, de la tension d'erreur E. Le courant asservi I qui circule alors dans le bobinage 1 a le sens inveuse du sens précédent Enfin, lorsque la tension d'erreur E est nulle, tous les transistors du pont 3 sont bloqués, de sorte qu'aucun courant ne passe dans le bobinage 1. Ce dispositif permet finalement d'éviter un echauffement inutile des bobinages 1 du moteur linéaire au repos de celui-ci. Il a en outre l'avantage, du fait qu'il fonctionne sans découpage du courant, d'éviter des problèmes de création de parasites dans les circuits environnants. Comme il va de soi, l'invention n'est pas limitée à la forme de réalisation décrite ci-dessus. C'est ainsi, par exemple que le dispositif pourrait faire usage de transistors de puissance bipolaires et que le discriminateur de signe et les deux circuits interrupteurs pourraient être réalisés d'autre façon. REVENDICATIONS 1 - Dispositif d'excitation électrique du ou des bobinages (1) d'un actionneur électromagnétique, apte à entraîner un déplacement dans un sens coume dans l'autre, ce dispositif comportant un pont (3) de transistors (7, 11, 14, 17) qui est apte à alimenter directement ce ou ces bobinages (1) dans un sens ou dans l'autre, ainsi qu'un dispositif (2, 22, 24, 27) apte à mesurer l'erreur (E) entre une tension de ccnsigne (Vc) représentative du courant à appliquer à ce ou ces bobinages (1) et une tension proportionnelle au courant I. qui les traverse, caractérisé en ce qu'il est muni de moyens (38, 34, 33, 29) pour, lorsque la tension d'erreur (E) est par exemple positive, d'une part bloquer la paire de transistors (6, 17) du pont (3) qui, si elle conduisait, ferait passer dans un premier sens le courant I dans ce ou ces bobinages (1), et d'autre part rendre entièrement passant un des transistors (10) de l'autre paire (14, 10) tout en faisant fonctionner le deuxième transistor (14) de cette autre paire (14, 10) en régime sensiblement linéaire, de sorte que le courant I) qui les traverse - et qui traverse par suite ce ou ces bobinages (1) dans le deuxième sens - varie alors pratiquement linéairement avec cette tension d'erreur (E), et vice-versa lorsque cette tension d'erreur (E) est négative, auquel cas les deux transistors de cette autre paire (14, 10) sont bloqués et les deux transistors de la première paire (6, 17) conduisent, avec l'un (6) totalement passant et l'autre (17) fonctionnant en régime sensiblement linéaire, de sorte que le courant (I), qui traverse alors le ou les bobinages (1) dans ledit premier sens, varie cette fois encore, pratiquement linéairement avec la tension d'erreur (E). Il 2 - Dispositif d'excitation électrique selon la revendication 1, caractérisé en ce que la tension d'erreur (E) est appliquée simultanément: à un premier interrupteur électronique (29) qui est connecté entre l'électrode de commande (30) d'un premier transistor (14) de ladite "autre paire" (14, 10) du pont (3) et un potentiel (0 volts) de blocage de ce même transistor (14), cet interrupteur (29) étant commandé par le signe de cette tension d'erreur (E) pour être fermé, et alors bloquer ce transistor (14), lorsque cette tension d'erreur (E) est d'un premier signe (-) et pour être ouvert dans le cas contraire afin de permettre à ce même transistor (14) de fonctionner alors en régime sensiblement linéaire; via un inverseur analogique (34), à un deuxième interrupteur électronique (33) analogue au premier (29), ce deuxième interrupteur (33) étant, de la même façon que pour le premier interrupteur (29), ccnnecté entre l'électrode de commande (37) du premier transistor correspondant (17) de la première paire (6, 17) du pont (3) et un potentiel de blocage (0 volts) de ce transistor (17), ce deuxième interrupteur (33) étant commandé par le signe de cette tension d'erreur (E) de façon inverse au premier interrupteur (29), c'est à dire pour être fermé, et alors bloquer ce transistor (17) lorsque cette tension d'erreur (E) est de l'autre signe (+), et pour être ouvert dans le cas contraire afin de permettre à ce même transistor (17) de fonctionner alors en régime sensiblement linéaire; et à un discriminateur de signe (38) qui est commandé par le signe de cette tension d'erreur (E) de manière à appliquer une tension de blocage au deuxième transistor (6 ou 10) qui est associé à la paire de transistors (6, 17 ou 10, 14) dont le premier transistor (17 ou 14) est rendu bloqué par cette tension d'erreur (E), et une tension de saturation au deuxième transistor (10 ou 6) de l'autre paire (10, 14 ou 6, 17). 3 - Dispositif d'excitation électrique selon la revendication 2, caractérisé en ce que le discrimi.nateur de signe comporte deux branches indépendantes (43, 44) qui comprennent chacune, en série, un amplificateur différentiel analogique (45, 49) et un interrupteur électronique (46, 50) semblable aux deux inerrupteu-: électroniques précités (29, 33), la tension d'erreur ({) étant appliqué sur une borne d'entrée d'un premier sicne (+) de l'amplificateur différentiel (45) d'une prem:ere branche (43), et sur la borne d'entrée de l'autre signe(-) pour l'amplificateur différentiel (49) de la deu:.:eme branche (44), l'autre borne d'entrée de chacun de ces deux amplificateur différentiels (45, 49) étant reliee à la masse.