FR 2646925 A1 19901116 FR 8906105 A 19890510 SONAR D'EVITEMENT D'OBJETS SOUS-MARINS SUB-SURFACE La présente invention se rapporte à la détection et Aà la localisation d'objets sous-marins situés au voisinage de la surface de l'eau au moyen d'un sonar actif frontal monté sur un bateau de surface. Les sonars actuellement sur le marché sont peu adaptés à la détection d'objets sous-marins sub-surface pour différentes raisons: leur directivité en site n'est, en général, pas optimisée pour regarder la surface; d'autre part la réverbération de surface, surtout lorsque la mer est agitée, crée un signal parasite qui masque l'écho reçu de l'objet; enfin ces sonars ne possèdent pas de dispositif de mesure d'immersion de la cible. Il existe cependant un système sonar, destiné principalement à être monté sur un poisson remorqué, dans lequel plusieurs voies en "site" couvrant toute la hauteur d'eau, sont formées à la réception. Ce sonar étant principalement destiné à la détection, sa fréquence de fonctionnement est basse et par suite sa directivité n'est pas fine. La technique d'écartométrie, ou monopulse, sur les deux signaux de deux voies "site" adjacentes, est utilisée pour localiser un objet en site. Ce traitement est effectué pour chaque voie en gisement. La technique d'écartométrie d'amplitude, ou monopulse d'amplitude, consiste à mesurer la différence et la somme des amplitudes de deux signaux reçus simultanément par deux voies adjacentes, dont les diagrammes de directivité sont identiques, de même centre de phase et pointés suivant deux directions différentes 01 et 02. Le rapport différence/somme permet alors d'obtenir la direction de l'écho par rapport à la direction moyenne (01+ 02)/2. La direction de l'écho peut également être obtenue par écartométrie de phase en formant deux voies avec deux demi-antennes de façon à avoir des centres de phase décalés. L'invention concerne un sonar qui est capable de détecter les échos provenant d'un objet sous-marin situé au voisinage de la surface, de réduire la réverbération de surface par discrimination spatiale, de mesurer la profondeur d'immersion de l'objet, d'avoir des diagrammes de rayonnements asservis aux mouvements du porteur, donc fixes par rapport à la verticale du lieu. Le sonar d'évitement d'objets sous-marir s sub-surface, pour un bateau de surface, comportant une antenne acoustique , est caractérisé en ce que cette antenne acoustique: - comporte au moins une première colonne de n transducteurs acoustiques C1à Cn permettant, à l'émission d'insonifier un secteur site correspondant à la zone à risques de collision et à la réception, de former des voies dans le secteur site insonifié F1 à Fk, la largeur des voies étant d'autant plus fine que la précision de la mesure de la position en site souhaitée est élevée, - comporte au moins une deuxième colonne de n transducteurs acoustiques pour la localisation en gisement, la directivité de l'antenne en gisement étant au moins égal à 30 . D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront clairement dans la description suivante donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en regard des figures annexées - la figure 1 illustre la détection et la localisation en site des objets sous-marins sub-surface, selon l'invention - la figure 2 est le synoptique général d'un sonar, selon l'invention; - la figure 3 représente un exemple d'installation de l'antenne sur le bateau; - la figure 4 représente la zone couverte en gisement par le sonar à partir de deux antennes de réception décalées angulairement; - la figure 5 illustre la mesure en gisement par formation de deux voies à partir de 6 colonnes de n transducteurs. acoustiques; - la figure 6 est le synoptique d'une antenne -acoustique comportant 6 colonnes de n transducteurs acoustiques - la figure 7: un exemple de visualisation des objets détectés. La figure 1 illustre, dans un plan vertical, la détection et la localisation en site des objets situés quelques mètres sous la surface de l'eau, selon l'invention, à l'aide d'une antenne acoustique, 10, placée verticalement par rapport à la surface de l'eau. Cette antenne comporte une colonne de n transducteurs acoustiques, ou capteurs, C1 à Cn, avec lesquels il est possible de former des lobes fins en site, faisceaux F1 à Fk, afin de découper l'espace finement dans le sens vertical. Grâce à la directivité spatiale ainsi obtenue, la réverbération de surface est minimisée et un objet situé près de la surface est détecté. Par ailleurs, la connaissance de l'immersion de l'antenne et du faisceau dans lequel se trouve l'objet détecté permettent de mesurer l'immersion de cet objet. L'antenne acoustique étant préférablement fixée rigidement au porteur il est possible de stabiliser, dans l'espace, les faisceaux générés en site en réglant les phases des n transducteurs de l'antenne. Une antenne acoustique verticale comportant une colonne de n transducteurs acoustiques permet donc de détecter une cible et de mesurer son altitude, mais à l'intérieur de la zone insonifiée en gisement Il n'est pas possible de déterminer ainsi sa position exacte. Pour localiser la cible en gisement, l'antenne verticale doit comporter au moins deux colonnes de n transducteurs de manière à pouvoir effectuer une mesure en gisement par la technique du monopulse. Pour couvrir un espace suffisant devant le porteur, la directivité de l'antenne en gisement doit être au moins égale à 30 . Les deux colonnes de n transducteurs peuvent être décalées angulairement, de façon à avoir le même centre de phase mais des directions d'émission différentes, pour réaliser une mesure monopulse d'amplitude, ou elles peuvent être dans le même plan, de façon à avoir la même direction d'émission mais des centres de phase différents, pour réaliser une mesure de monopulse en phase. Avec une antenne comportant plusieurs colonnes de n transducteurs, quelques lobes en gisement peuvent être générés afin d'effectuer une mesure fine en gisement par interpolation. Les mesures en site et en gisement peuvent être effectuées simultanément ou séquentiellement. Il est également possible de former les lobes en site -en permanence et de ne mettre en fonction la mesure monopulse que pour les faisceaux qui détectent une cible. Le mouvement en lacet du porteur peut être compensé afin d'obtenir une mesure absolue en gisement. A titre d'exemple, un sonar d'évitement d'objets sous-marins sub-surface, selon l'invention, pour assurer la protection d'un bateau contre d'éventuels objets se trouvant près de la surface a été réalisé. Ses caractéristiques ont été choisies de façon que la détection des objets soit réalisée entre 0 et 50m d'immersion, que la distance maximale de détection soit égale à 500m, que la distance de classification soit comprise entre 200 et 300m, que l'ouverture du faisceau en gisement soit égale à 30 (ce qui représente + 125m de part et d'autre du bateau à 500m de distance) et que la résolution angulaire en vertical soit égale à 0,5 . La classification correspond à la confirmation que la cible se trouve effectivement dans le volume d'eau situé entre 0 et 50m de profondeur et qu'il est possible de mesurer sa position avec une très bonne précision, soit + 4m en horizontal et + 2m en vertical. Le pouvoir de discrimination dans le sens vertical permet de distinguer éventuellement plusieurs composants de la cible, tels les flotteurs. Comme indiqué sur le synoptique général de la figure 2, ce sonar se compose d'une antenne acoustique, 10, assurant les fonctions d'émission et de réception des signaux acoustiques, d'un dispositif d'émission, de réception et de traitement des signaux, 20, et d'un dispositif de visualisation, 30. L'antenne acoustique, 10, est préférentiellement fixée rigidement au bateau, comme représenté sur la figure 3, de façon à ce que les mouvements angulaires du porteur puissent être compensés électroniquement par asservissement dans le dispositif d'émission, de réception et de traitement des signaux, 20. Un montage fixe de' l'antenne sur le bateau est plus rapide et plus pratique à installer qu'un système A stabilisation mécanique. De plus, comme le montre la figure 3, l'antenne est installée de préférence sur l'étrave du navire, A une immersion moyenne h égale par exemple A 3m. Pour couvrir la zone dangereuse et conserver la cible dans le champ du sonar jusqu'à une distance proche, par exemple 50m, le sonar doit couvrir un secteur délimité par un angle A1 égal A 3 au-dessus de l'horizontale. De même, pour classifier, à 200m, un objet Immergé A 30m de profondeur, le sonar doit couvrir un secteur délimité par un angle A2 égal A 9 au-dessous de l'horizontale. La zone couverte au total par le sonar est alors délimitée par un angle de 12 en vertical se décomposant en A=+6G si l'inclinaison permanente de l'antenne est de B=3 vers le bas lorsque le tangage du porteur est nul. A l'émission, l'antenne va alors insonifier 12 en site et 30 en gisement. A la réception, une colonne de n transducteurs acoustiques va former après traitement, un nombre de voies k égal A 12 /0,5 , soit 24 voies en site, si chaque lobe couvre 0,5 . Pour éviter la formation de lobes images parasites, le nombre de transducteurs n a été choisi égal à 100 dans le sens vertical. Pour obtenir la résolution requise égale A 0,5 , étant la longueur d'onde émise, la hauteur de l'antenne doit être égale à 100. N, soit approximativement un mètre si la fréquence de travail est de 150 kHz, choix compatible avec la portée maximale de 500mr. La fonction mesure de la position de l'objet en gisement peut être réalisée de différentes façons, par exemple, par l'utilisation de deux antennes d'émission décalées angulairement, chacune ayant une fréquence d'émission particulière. La discrimination et la - mesure monopulse sont ensuite réalisées en réception après séparation des fréquences (il s'agit alors d'une mesure monopulse d'amplitude) Une deuxième façon de réaliser une mesure en gisement est d'effectuer une mesure monopulse d'amplitude à partir de deux antennes de réception décalées angulairement ce qui permet d'obtenir des résultats satisfaisants avec un dispositif relativement simple et de coût réduit. Les antennes de réception sont alors constituées de deux colonnes de n transducteurs disposées suivant deux plans inclinés faisant chacun un angle D/2 par rapport au plan horizontal comme le montre la figure 4 qui représente la couverture totale du sonar en gisement dans ce cas, en admettant que la mesure sur les flancs des diagrammes est possible jusqu'à -12dB. Deux lobes en gisement sont obtenus par la directivité propre de chacune des deux antennes, les diagrammes de directivité ayant le même centre de phase et étant pointés dans des directions faisant un angle D entre elles. La couverture totale du sonar comporte trois zones - la zone centrale d'ouverture D dans laquelle la mesure monopulse est réalisable car les niveaux de réception sont compris entre 0 et -12dB sur les deux voles (le signal dans l'axe est égal à -3dB sur les deux voies); - les zones hachurées à gauche et à droite dans lesquelles la détection est possible mais la mesure monopulse est impossible. Dans ces zones hachurées, caractérisées par une différence de niveaux sur les voles supérieure à 12dB, il est possible d'utiliser la détection comme une alarme, le bateau pouvant alors soit se diriger sur l'alarme pour la placer dans le secteur D et la classifier, soit tourner dans le sens contraire pour l'éviter. Dans le eas de deux antennes de réception décalées angulairement, le secteur de détection du sonar a donc une largeur angulaire égale à 2 D, la mesure fine étant effecti- vement réalisée dans un secteur de largeur angulaire D. L'angle D-est choisi de façon à éviter d'avoir un zéro sur une des voies et à couvrir toute la zone dangereuse.Par exemple; l'angle D est compris entre 30 et 45 . Enfin, il est également possible de réaliser une mesure en gisement en formant, en réception, deux voies -à partir de quelques colonnes de n transducteurs. Dans ce cas, pour couvrir un secteur de 30 , les deux voies de réception en gisement auront, par exemple, des angles d'ouverture D = 15 et seront séparées d'un angle D = 15 . Sur la figure 5, qui représente la formation de deux voies à partir de 6 colonnes de n transducteurs dans un plan horizontal, il a été représenté m=6G capteurs horizontaux appartenant à 6 colonnes différentes de n capteurs. Les signaux issus de ces 6 capteurs sont déphasés et sommés dans les circuits déphaseurs-sommateurs, 11 et 12, de manière à former les deux voies en gisement. C'est à partir de ces deux voies en gisement que se fait le calcul de la position en- gisement de l'objet détecté, par la méthode du monopulse (en phase et/ou en amplitude) dans le dispositif 20 d'émission, de réception et de traitement. Les sorties des circuits déphaseurs-sommateurs, 11 et 12, sont reliés à des pré-amplificateurs, 13 et 14, à gaini variable dans le temps, de façon à normaliser le signal. Ce traitement est appliqué à tous les transducteurs de l'antenne. La figure 6 représente le synoptique d'une antenne acoustique comportant 6 colonnes de n transducteurs acoustiques. Ainsi, comme Il est représenté sur cette figure, l'antenne, 10, comprend pour la réception, m=6 colonnes de n capteurs acoustiques, 2n circuits déphaseurs-sommateur, -(11)1 à (11) n, et, (12)1à (12)n, et 2n pré-amplificateurs, (13)1 à (13)n, et, (14)1 à (14)n. A l'émission seulement 3 colonnes de n capteurs sont utilisées pour couvrir l'espace d'ouverture angulaire 12 en site et 30 en gisement. Le dispositif d'émission, de réception et de traitement, 2, est placé à une distance quelconque de l'antenne, ; il possède les fonctions suivantes: - la génération électrique du signal d'émission. Ce signal d'émission est impulsionnel de manière à pouvoir discriminer des cibles placées à des distances différentes. La d rée d'émission est comprise entre 0,2 et lms. - la réception des signaux issus des 2n pré-amplificateurs avec dans l'ordre, les traitements classiques en technique sonar tels que l'amplification et le filtrage du signal, la démodulation, la numérisation, la compensation des mouvements du porteur en déphasant les capteurs proportionnellement au tangage du porteur, la formation des deux fois 24 voies en site (à ce stade les voies sont stabilisées), le traitement monopulse phase et/ou amplitude sur des cibles désignées et l'interfaçage avec le dispositif de visualisation, 30. Plusieurs présentations des résultats sont possibles, parmi lesquelles, par exemple, la distance et la profondeur d'immersion sont représentées respectivement en axe des x et des y. Une autre présentation consiste, par exemple, à utiliser un extracteur automatique des cibles qui fournit à l'opérateur une alarme et sa position lorsqu'il y a détection d'une ciblè. La figure 7 représente un exemple d'écran de visualisation o sont combinées les deux présentations précédentes, et qui permet d'avoir sur le même diagramme une superposition de la visualisation de l'information brute d'une part, et d'autre part l'extraction de la cible et l'affichage de ses coordonnées. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation précisémment décrits ci-dessus. En particulier,. le mode de réalisation détaillé représenté sur la figure 6 est complet et reste de eoût acceptable, mais il est possible de le simplifier si l'on accepte une diminution de la résolution du nombre de voies préformées ou si l'on se contente d'une mesure en gisement relativement peu précise, la caractéristique essentielle de l'invention étant une mesure précise en site. REVENDICATIONS 1. Sonar d'évitement d'objets sous-marins sub-surface, pour un bateau de surface, comportant une antenne acoustique (10), caractérisé en ce que cette antenne acoustique: - comporte au moins une première colonne de n transducteurs (C1à Cn) acoustiques permettant, à l'émission d'insonifier un secteur site correspondant à la zone à risques de collision et à la réception, de former des voies dans le secteur site insonifié (F1 à Fk), la largeur des voies étant d'autant plus fine que la précision de la mesure de la position en site souhaitée est élevée, - comporte au moins une deuxième colonne de n transducteurs acoustiques pour la localisation en gisement, la directivité de l'antenne en gisement étant au moins égale à 30 . 2. Sonar selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'antenne acoustique (10) est fixée rigidement au bateau, le sonar comportant des moyens d'asservissement des diagrammes de rayonnement aux mouvements du bateau. 3. Sonar selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que les directions d'émission des deux colonnes de transducteurs sont identiques pour réaliser, en gisement, une mesure monopulse en phase. 4. Sonar selon l'une des revendications 1 et 2 caractérisé en ce que les directions d'émission des deux colonnes de transducteurs font un angle D compris entre 30 et 45 pour réaliser en gisement une mesure monopulse en amplitude. 5. Sonar selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'antenne acoustique (10) comporte m colonnes de n transducteurs acoustiques pour former plusieurs lobes en gisement et réaliser une mesure monopulse plus précise qu'avec deux lobes. 6. Sonar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les mesures en site et en gisement sont simultanées. 7. Sonar selon l'une quelconque des revendications 1 à , caractérisé en ce que les mesures en site et en gisement sont séquentielles. 8. Sonar selon l'une quelconque des revendications 1 à , caractérisé en ce que les voles en site sont formées en permanence et la mesure monopulse en gisement ne fonctionne que pour les voles site qui ont détecté un objet.