FR 2647371 A1 19901130 FR 9006520 A 19900525 DISPOSITIF DE NETTOYAGE DE VITRES La présente invention concerne un dispositif de nettoyage de vitres pour le nettoyage de vitres de fenêtres en utilisant ue raclette et un procédé pour commander celui-ci. La p.esente invention est orientée pour améliorer énergiquement l'efficacité du nettoyage en faisant usage d'une commande à contre réaction pour commander la force de pression appliquée à la raclette avec deux systèmes de dispositifs à servomécanisme. A mesure que des immeubles plus hauts sont construits, le nombre de fenêtres prévues sur ces immeubles augmente, s'accompagnant de la nécessité de nettoyer régulièrement les vitres de ces fenêtres. Il existe un procédé de nettoyage couramment utilisé pour le nettoyage des vitres selon lequel un opérateur dans un échafaudage mobile su-spendu depuis un toit d'un immeuble applique de l'eau sur les vitres et essuie l'eau des vitres avec une raclette actionnée manuellement. Ce procédé de nettoyage classique est inefficace et de plus est dangereux pour l'opérateur. Il a été développé un dispositif pour le nettoyage automatique des vi:res. Par exemple, ainsi que représenté à la figure 4, il est prévu une unité de nettoyage 1 qui est suspendue à un toit et est susceptible de se déplacer verticalement. Une raclette 2 est montée sur cette unité 1 en sorte que la raclette 2 s'appuie sur une vitre W et la position de fixation de la raclette 2 peut être modifiée. L'eau est pulvérisée depuis un pulvérisateur d'eau 1 sur la vitre W et la poussière est essuyée avec la raclette 2 tandis que l'unité de nettoyage 1 est descendue. L'eau salie est récupérée et collectée dans un réservoir d'eau salie. Dans un tel dispositif de nettoyage de vitres de la technique antérieure, il est nécessaire de presser la raclette 2 contre la vitre W avec une force constante pour effectuer un travail de nettoyage satisfaisant sans laisser une partie non essuyée sur les vitres. A cette fin, dans le dispositif de nettoyage de la technique antérieure, la quantité de projection de la raclette 2 depuis l'unité de nettoyage 1 est réglée en modifiant la position de fixation de la raclette 2 avant le commencement du travail de nettoyage en descendant l'unité de nettoyage 1. Bien que l'unité de nettoyage 1 du dispositif de la technique antérieure soit descendue suivant des guides fixés au bord de chaque fenêtre d'un immeuble, il existe des irrégularités dans la position de montage des guides et également dans la position de montage des vitres sur chaque fenêtre dues aux erreurs dans le montage de ces guides et des vitres. Pour cette raison, l'intervalle entre la surface de la vitre W et l'unité de nettoyage 1 n'est pas réellement constant avec pour résultat -une variation dans la force de pression de la raclette 2. En conséquence, la raclette 2 tend à s'écarter de manière indésirable de la vitre W ainsi que représenté à la figure 5b comme comparé à une position optimale représentée à la figure a ou, inversement, s'approche trop près de la vitre W ainsi que représenté à la figure 5c ayant pour résultat la présence de parties non essuyées sur les vitres W ou l'augmentation dans la résistance pour l'essuyage par la raclette 2 ou laissant des rayures sur les vitres W. De plus, dans le cas o les vitres W se prolongent horizontalement et que l'opération de nettoyage doit être effectuée en déplaçant l'unité de nettoyage 1 dans une direction horizontale, il existe non seulement l'erreur décrite précédemment dans le montage des vitres sur les fenêtres mais également un problème provoqué par une vitre avec une surface incurvée ainsi que représenté à la figure 5d prévue dans la partie de coin de l'immeuble. Dans cette partie incurvée de la vitre, la distance entre la surface de la vitre W et la raclette 2 varie inévitablement ayant pour résultat qu'une partie non essuyée est laissée ou, inversement, la résistance dans l'essuyage augmente. Dans un essai pour surmonter ces problèmes, il a également été développé un dispositif de nettoyage dans lequel la quantité de projection de la raclette est réglée par allongement ou retrait de bras de cylindres à air. Un essai effectué avec ce dispositif de nettoyage a rendu plus clair que, ainsi que représenté aux figures 6a et 6b, la force de pression de la raclette dans quelques cas varie largement par une légère modification dans la quantité de projection-de la raclette mais dans d'autres cas ne varie pas beaucoup en dépit d'une grande modification dans la quantité de projection de la raclette, fonction de l'état de contact de la raclette contre la surface de la vitre. Ainsi, la relation entre la force de pression de la raclette et la quantité de projection de la raclette n'est pas linéaire, et par suite le système de commande pour régler la quantité de projection de la raclette par allongement ou retrait de cylindres à air ne peut pas améliorer l'efficacité de nettoyage ainsi qu'attendu. C'est, par suite, un objectif de la présente invention de créer un dispositif de nettoyage de vitres et un procédé pour commander celui-ci susceptible de nettoyer des vitres en pressant une raclet.te avec une force de pression constante sur la largeur entière de la vitre sans aucune variation dans la distance entre la raclette et la vitre grâce à quoi l'efficacité du nettoyage peut être remarquablement améliorée. C'est un autre objectif de la présente invention de créer un procédé pour commander un dispositif de nettoyage de vitres susceptible de toujours commander la raclette dans une condition optimale durant chaque période de commencement de nettoyage, de nettoyage continu et de finition de nettoyage. Le dispositif de nettoyage de vitres pour réaliser les objectifs de la présente invention qui est prévu dans une unité de nettoyage, laquelle est déplacée le long d'une fenêtre d'un immeuble, comprend une raclette pour le nettoyage d'une vitre en pressant sa partie de coin d'extrémité avant contre la surface de la vitre, un moyen de servomécanisme d'approche et de retrait associé à ladite raclette pour déplacer ladite raclette vers et loin de la surface de la vitre, un moyen de servomécanisme d'ajustement d'angle d'inclinaison associé à ladite raclette pour régler l'angle d'inclinaison de ladite raclette par rapport à la surface de la vitre, un moyen de détection de position de raclette pour détecter la position actuelle de ladite raclette, un moyen de détection de force de pression de la raclette pour détecter la force de pression actuelle de ladite raclette contre la surface de la vitre, et un moyen de commande sensible aux sorties de détection du dit moyen de détection de position de raclette et du dit moyen de détection de force de pression de raclette pour commander la force de pression et l'angle d'inclinaison de ladite raclette à des valeurs prédéterminées respectivement au commencement du nettoyage, durant le nettoyage continu et à la finition du nettoyage. Selon une autre caractéristique du dispositif de nettoyage de vitres de la présente invention, ladite raclette est composée d'une plaque de support élastique intérieure faite d'une résine synthétique et de plaques de caoutchouc extérieures recouvrant la plaque de support élastique intérieure. Selon une autre caractéristique du dispositif de nettoyage de vitres de la présente invention, ladite plaque de support élastique intérieure est constituée de deux plaques élastiques qui ne sont pas collées l'une à l'autre et les dites plaques de caoutchouc extérieures sont collées aux dites plaques de support élastique intérieures. Selon une autre caractéristique du dispositif de nettoyage de vitres de la présente invention, le dispositif d'approche et de retrait comprend une paire de guides, une paire de tables coulissantes montées de manière coulissante sur les dits guides en sorte que les tables coulissantes sont déplaçables vers et loin de la vitre, des servomoteurs reliés aux dites tables coulissantes pour commander les dites tables coulissantes, et un moyen de capteur de pression pour détecter la force de pression de ladite raclette et fournir leurs sorties de détection aux dits servomoteurs. Selon une autre caractéristique du dispositif de nettoyage de vitres de la présente invention, le moyen de servomécanisme d'ajustement d'angle d'inclinaison comprend un moyen de pivotement de raclette pour faire pivoter ladite raclette autour de broches s'étendant parallèle à la surface de la vitre et des servomoteurs reliés au dit moyen de pivotement de raclette pour commander ledit moyen de pivotement de raclette. Selon une autre caractéristique du dispositif de nettoyage de vitres de la présente invention, le dit moyen de pivotement de raclette comprend des vis à bille montées de manière pivotante sur ledit moyen de servomécanisme -d'approche et de retrait et des écrous à billes en engagement fileté avec les dites vis à billes et reliés de manière pivotante à ladite raclette. Le procédé pour commander le dispositif de nettoyage de vitres comprend les opérations consistant à: détecter la position de ladite raclette et la force de pression de ladite raclette, et réa. iser une commande à contre réaction en conformité avec les résultats de la détection pour amener la force de pression et l'angle d'inclinaison de ladite raclette à des valeurs prédéterminées respectivement au commencement du nettoyage, durant le nettoyage continu et à la finition du nettoyage. Selon une autre caractéristique du dispositif de nettoyage de vitres de la présente invention, ladite raclette est pressée contre la vitre avec une force de pression élevée prédéterminée et avec un angle d'inclinaison important prédéterminé au commencement du nettoyage. Selon une autre caractéristique du dispositif de nettoyage de vitres de la présente invention, ladite raclette est pressée contre la vitre avec une force de pression à l'intérieur d'une plage prédéterminée durant le nettoyage continu. Selon une autre caractéristique du dispositif de nettoyage de vitres de la présente invention, l'angle d'inclinaison de ladite raclette contre la vitre est rendu plus grand sans interruption tandis que ladite raclette est rétractée en sorte de nettoyer une partie de coin de la vitre à la finition du nettoyage. Selon une autre caractéristique du dispositif de nettoyage de vitres de la présente invention, le moyen de servomécanisme d'approche et de retrait pour déplacer la raclette vers et loin de la surface de la vitre et le moyen de servomécanisme d'ajustement d'angle de raclette pour régler l'angle d'inclinaison de la raclette par rapport à la surface de la vitre sont prévus. La position de la raclette et la force de pression de la raclette contre la surface de la vitre sont détectées, la force de pression et l'angle d'inclinaison de la raclette durant chaque période de commencement de nettoyage, durant le nettoyage continu et de finition de nettoyage son établis par le moyen de commande, et la position de la raclette est finement commandée par la commande à contre réaction basée sur la force de pression en sorte de commander la force de pression à l'intérieur d'une plage prédéterminée grâce à quoi l'efficacité du nettoyage est améliorée. Selon une autre caractéristique du procédé pour commander le dispositif de nettoyage de vitres de la présente invention, la force de pression et l'angle d'inclinaison de la raclette qui peut être déplacée vers et loin de la surface de la vitre au commencement du nettoyage, durant le nettoyage continu et à la finition du nettoyage sont commandés par une commande à contre réaction en conformité avec les résultats de la détection de la position et de l'angle d'inclinaison de la raclette en sorte de régler finement la position de la raclette et par suite maintenir la force de pression de la raclette à l'intérieur d'une plage prédéterminée grâce à quoi l'efficacité du nettoyage peut être améliorée. Selon une autre caractéristique du procédé de commande de la présente invention, une commande à contre réaction est effectuée en sorte que la partie de coin de la raclette est pressée contre la surface de la vitre avec précision au commencement du nettoyage, grâce à quoi une partie non essuyée n'est pas laissée sur la vitre. Selon une autre caractéristique du procédé de commande de la présente invention, une commande à contre réaction est effectuée en sorte qu'une force de pression plus faible est établie durant le nettoyage continu et la partie de coin de la raclette par suite est pressée contre la surface de la vitre avec précision, du fait que la force appliquée à la raclette est partiellement perdue dû à la pulvérisation de l'eau, grâce à quoi la vitre peut être essuyée avec précision. Conformément à encore un autre aspect de la présente invention, la raclette est commandée en sorte qu'elle est rétractée et que son angle d'inclinaison est augmenté sans interruption de façon à presser la raclette contre la partie de coin de la vitre avec précision et par suite empêcher la présence d'une partie non essuyée à la finition du nettoyage. Un mode de réalisation préféré de la présente invention sera maintenant décrit par référence aux dessins annexes. Sur les dessins annexés, la figure 1 est une vue en coupe schématique d'un mode de réalisation du dispositif de nettoyage de vitres conformément à la présente invention utilisé pour l'essuyage des vitres dans une direction verticale; la figure 2a est une vue en perspective de l'unité de raclette utilisée dans ce mode de réalisation; la figure 2b est une vue en coupe agrandie de la raclette; la figure 2c est une vue latérale agrandie du dispositif à servomécanisme d'approche et de retrait et du dispositif à servomécanisme d'ajustement d'angle; la figure 3 est un organigramme montrant un exemple du procédé pour commander le dispositif de nettoyage de vitres conformément à la présente invention; la figure 4 est une vue en coupe d'un dispositif de nettoyage de vitres de la technique antérieure; les figures 5a à 5d sont des vues pour montrer les positions de la raclette dans l'opération de nettoyage par le dispositif de la technique antérieure; et les figures 6a et 6b sont des graphiques montrant la relation entre la grandeur de déplacement de la raclette et la force de pression. En se référant aux figures 1 et 2, un dispositif de nettoyage de vitres 10 de ce mode de réalisation de la présente invention est prévu dans une unité de nettoyage 11 qui est déplaçable à un emplacement quelconque désiré sur une paroi d'un immeuble sur lequel une vitre W est fixée. Dans l'exemple illustré, l'unité de nettoyage 11 qui est susceptible de nettoyer des vitres dans une direction verticale est constituée d'un boîtier rectangulaire horizontalement suspendu et déplacé verticalement par une paire de câbles 40 provenant d'un chariot de toit prévu pour se déplacer sur le toit de l'immeuble. Dans un cas o la présente invention est appliquée à une unité de nettoyage (non représentée) pour le nettoyage de vitres dans une direction horizontale, l'unité de nettoyage est constituée d'un boîtier susceptible de circuler horizontalement le long de rails supérieur et inférieur fournis suivant les bords supérieur et inférieur des vitres W qui se prolongent dans une direction horizontale. L'unité illustrée 11 pour le nettoyage de vitres dans une direction verticale présente sur sa surface avant une ouverture d'une longueur correspondante à la largeur de la vitre W. Dans cette ouverture, est prévu un réceptacle de manoeuvre 12 sur lequel des dispositifs pour le nettoyage de vitres sont montés. Le réceptacle de manoeuvre 12 est déplaçable verticalement dans l'ouverture à l'aide d'un moteur 13 et d'un câble 42 et il est possible, même au cours d'un déplacement vers le bas de l'unité de nettoyage 11, de diminuer une vitesse relative à zéro du réceptacle de manoeuvre 12 par rapport à la vitre W en montant le réceptacle de manoeuvre 12 par la commande du moteur 13. Une raclette 14 est montée sur le réceptacle de manoeuvre 12 par l'intermédiaire d'un dispositif à servomécanisme d'approche et de retrait 15 pour déplacer la raclette 14 vers et loin de la vitre W et d'un dispositif à servomécanisme d'angle d'inclinaison 16 pour régler l'angle d'inclinaison de la raclette 14 par rapport à la surface de la vitre W. Le dispositif à servomécanisme d'aproche et de retrait 15 comprend, ainsi que représenté à la figure 2a, une paire de guides 17 prévue dans le réceptacle de manoeuvre 12, une paire de tables coulissantes 158 montée de manière coulissante sur les guides 17 de telle manière que ces tables coulissantes 18 sont déplaçables vers et loin de la vitre W. Des servomoteurs sont réunis aux pattes 19 assurées de manière fixe aux tables coulissantes 18 par l'intermédiaire des capteurs de pression 21. Chaque table coulissante 18 est reliée de manière pivotante aux parties de base d'un support de raclette 22 par l'intermédiaire des pattes 24. La raclette 14 est fixée au support de raclette 22 et des bras 23 sont montés de manière solidaire sur le côté supérieur du support de raclette 22. Par un mouvement de va-et-vient des tables coulissantes 18 en commandant les servomoteurs d'approche et de retrait 20, le support de raclette 22 et par suite la raclette 14 peuvent être déplacés vers et loin de la surface de la vitre W. La raclette 14 fixée au support de raclette 22 peut être constituée d'une simple plaque de caoutchouc ou, bien encore, peut être d'une structure complexe de plaques de caoutchouc et de plaques de support élastiques constituées de résine synthétique ainsi que représenté dans une vue agrandie à la figure 2b. La raclette 14 de la structure complexe représentée à la figure 2b est composée de trois plaques de caoutchouc 14a, 14b et 14c et de deux plaques de support élastiques 14d et 14e. Les plaques de caoutchouc 14a et 14b sont disposées sur les surfaces supérieure et inférieure des plaques de support élastiques 14d et 14e et la plaque de caoutchouc 14c ayant la même épaisseur que l'épaisseur des plaques de support élastiques combinées 14b et 14e est disposée à l'extrémité avant des plaques de support élastiques 14d et 14e. Ces plaques de caoutchouc 14a, 14b et 14c sont collées aux plaques de support élastiques 14d et 14e mais les plaques de support élastiques 14d et 14e ne sont pas collées l'une à l'autre. Cette raclette 14 d'une structure complexe est pratiquement de la même dimension et forme que les raclettes classiques. Toutefois, du fait que la raclette 14 comprend les plaques de support élastiques internes 14d et 14e, la rigidité de la raclette 14 comme un tout est extrêmement élevée tandis que la partie d'extrémité avant de la raclette 14 est aussi souple que les raclettes classiques. Du fait que les plaques de support élastiques 14d et 14e qui sont constituées de résine synthétique élastique ne sont pas collées l'une à l'autre, il existe plus de flexibilité que dans le cas o la plaque de support élastique est constituée d'une simple plaque de résine synthétique élastique tout en maintenant la rigidité nécessaire. Du fait que la raclette 14 à la figure 2b est d'une structure complexe décrite ci-dessus, il n'est pas nécessaire de régler la rigidité et la flexibilité de la raclette 14 par la quantité de projection de la raclette 14 à partir du support de raclette 22. En plus, du fait que la raclette 14 a une rigidité élevée, eu égard à la fourniture des plaques de support élastiques 14d et 14e, la raclette 14 peut être montée en ligne droite comme vu dans sa coupe sans la partie d'extrémité avant de la raclette 14 pendante. Du fait que la partie d'extrémité avant de la raclette 14 ne pend pas, ainsi que décrit ci-dessus, il est possible d'appliquer le bord de la raclette 14 uniformément à la surface de la vitre W depuis le commencement du travail de nettoyage. Du fait que les plaques de support élastiques 14b et 14e sont insérées à l'intérieur des plaques de caoutchouc 14a, 14b et 14c, ces plaques de support élastiques 14b et 14e sont recouvertes avec le caoutchouc en sorte qu'aucun endommagement de la raclette ne peut se produire lorsque la raclette 14 s'appuie accidentellement contre la surface de la paroi de l'immeuble. En plus, du fait que la rigidité de la raclette est élevée, la déformation de la raclette 14 due à une réaction se produit à peine durant le nettoyage en sorte que la raclette 14 peut être utilisée pour le nettoyage dans une condition hautement stable. Une paire de plaques de support élastiques est préférablement utilisée pour la raclette 14 mais une simple plaque de support élastique ou une multitude de plaques de support élastique peut être également utilisée. Le dispositif à servomécanisme d'ajustement d'angle 16 qui est représenté aux figures 2a et 2c comprend des pattes 24 prévues aux parties de base des tables coulissantes 18, des vis à billes 26 fixées de manière pivotante à ces pattes 24 au moyen de broches 25, des écrous à billes 27 en engagement fileté avec les vis à bille 26 et reliés au bras 23 du support de raclette 22 au moyen de broches 46 et des servomoteurs d'ajustement d'angle 28 réunis aux vis à billes 26. En tournant les vis à billes 26 par la rotation des servomoteurs 28, les écrous à billes 27 sont déplacés suivant les vis à billes 26 et par suite l'angle d'inclinaison du support de raclette 22 par rapport à la vitre W peut être réglé par l'intermédiaire des broches 46, des bras 23 et des broches 47. Les broches 46 et 47 se prolongent parallèle à 1a surface de la vitre. Des codeurs 29 et 30 sont prévus sur le servomoteur d'approche et de retrait 20 et sur le servomoteur d'ajustement d'angle 28 pour détecter la grandeur d'approche et de retrait et l'angle d'inclinaison depuis le nombre de tours reE --tifs. Un dispositif de commande 33 comprend des entra:; - nts asservis 31 et 32 pour le servomoteur d'approche et de retrait et le servomoteur d'ajustement d'angle 28. Les capteurs de pression 21 sont connectés au dispositif de commande 33. Ainsi, le dispositif de commande 33 entre et sort des signaux de détection de la force de pression de la raclette 14 et des signaux de commande à contre réaction. Le dispositif de commande 33 reçoit de plus des si2&gux de détection depuis deux capteurs de détection de cadre 34 et 35 montés dans l'unité de nettoyage 11 et constitués, par exemple, de capteurs photo-électriques pour détecter des cadres de fenêtre 44 fixés aux fenêtres et un capteur de détection d'approche de vitres 36 pour détecter l'approche de la raclette 14 vers la surface de la vitre W. Le dispositif de commande 33 exécute une commande à contre réaction pour établir une force de pression élevée B de la raclette 14 au commencement du nettoyage, établir une force de pression faible C de la raclette 14 durant le nettoyage continu et retirer et fixer un angle d'inclinaison de la raclette 14 pour essuyer une partie de coin de la vitre W à la finition du nettoyage. En plus de la raclette 14 décrite précédemment reliée au dispositif à servomécanisme d'approche et de retrait 15 et au dispositif à servomécanisme d'ajustement d'angle 16, il est également prévu dans le réceptacle de manoeuvre 12 de l'unité de nettoyage 11 une unité de pulvérisation d'eau, un dispositif de collecte d'eau salie et d'autres dispositifs connus (non représentés). Le fonctionnement du dispositif de nettoyage de vitres décrit ci-dessus 10 et le procédé pour commander ce dispositif seront maintenant décrits par référence à l'organigramme de la figure 3. Tout d'abord, le dispositif de nettoyage de vitres 10 est pendu à partir d'un chariot de toit prévu sur le toit d'un immeuble et les préparations pour le travail de nettoyage de vitres telles que la préparation pour le dispositif de pulvérisation d'eau sont effectuées. (2) Après achèvement des préparations nécessaires, un commutateur pour sortir un ordre pour le fonctionnement automatique du dispositif de commande 33 est mis. en service. L'unité de nettoyage 11 sur cela commence à se déplacer vers le bas. (3) Le capteur de détection de cadre supérieur 34 est commuté par le déplacement vers le bas de l'unité de nettoyage 11 et sur cela le servomoteur d'approche et de retrait est tourné à une vitesse élevée pour amener la raclette 14 à s'avancer à une vitesse élevée vers la vitre W jusqu'à ce que le capteur de détection d'approche de vitres 36 ait détecté l'approche de la raclette 14 de la surface de la vitre W et par suite est commuté. (4) Comme le capt.ur de détection d'approche de vitres 36 a été commuté, la vitesse d'avance de la raclette 14 est commutée à une basse vitesse. Une force de pression actuelle A de la raclette 14 fournie depuis le capteur de pression 21 est comparée avec une valeur de consigne B de la force de pression de la raclette 14 au commencement du nettoyage. Tandis que la valeur actuelle A est inférieure à la valeur de consigne B, le réceptacle de manoeuvre 12 est déplacé vers le haut dans l'unité de nettoyage 11 pour diminuer la vitesse relative à zéro de la raclette 14 par rapport à la vitre W et par suite neutraliser la raclette 14 depuis le commencement du travail de nettoyage de la vitre W par le mouvement vers le bas. La valeur B de la force de pression de la raclette 14 au commencement du nettoyage est fixée à une valeur plus élevée que la force de pression C durant le nettoyage continu à des fins d'assurer un appui de la partie de coin d'extrémité avant de la raclette 14 contre la surface de la vitre W. Par exemple, la valeur de consigne B est d'environ 50 % supérieure à la force de pression C durant le nettoyage continu. (5) Sur atteinte de la force de pression actuelle A de la raclette 14 à la valeur de consigne B, le mouvement vers le haut du réceptacle de manoeuvre 12 est arrêté. (6) Sur arrêt du déplacement vers le haut du réceptacle de manoeuvre 12, la raclette 14 est descendue comme l'unité de nettoyage 11 est descendue et le nettoyage de la vitre W est commencé. Simultanément au commencement du nettoyage, l'avance à basse vitesse de la raclette 14 est arrêtée et le réglage de l'angle d'inclinaison de la raclette 14 est effectué à une très basse vitesse pour augmenter l'angle de la raclette 14 par rapport à la vitre W (figure 2a). La pulvérisation de l'eau par le dispositif de pulvérisation est également commencée. (7) Sur le commencement du nettoyage, le mode de travail de la raclette 14 est changé du mode de commencement de nettoyage en mode de nettoyage continu. De manière plus spécifique, la valeur de consigne de la force de pression de la raclette 14 est changée en la valeur de consigne C pour le mode de nettoyage continu. Cette valeur de consigne C et la valeur actuelle A sont comparées l'une à l'autre et il est évalué si oui ou non une différence entre ces valeurs est à l'intérieur d'une plage d'erreur permise (a,13) de la force de pression. Si cette différence est à l'intérieur de la plage d'erreur permise, une commande est effectuée en sorte que la valeur actuelle A coïncide avec la valeur de consigne C par avance ou retrait de la raclette 14 à une très basse vitesse. Si la différence est en dehors de la plage d'erreur permise, une commande est effectuée en sorte que la valeuractuelle A coïncide avec la valeur de consigne C par l'avance ou le retrait de la raclette 14 à une vitesse basse (une vitesse plus élevée que "la très basse vitesse' de sorte que la valeur de consigne sera atteinte en un temps minimal). En tant que plage d'erreur permise (a,B), une plage d'environ 7,5 % de la valeur de consigne C de la force de pression de la raclette 14 est préférable. La commande à contre réaction décrite ci-dessus pour rendre la force de pression de la raclette 14 constante est continuellement exécutée par le dispositif à servomécanisme d'approche et de retrait jusqu'à ce qu'un cadre inférieur de la vitre-ait été détecté par le capteur de détection de cadre monté sur la surface inférieure de l'unité de nettoyage 11. (8) L'eau est pulvérisée sur la vitre W simultanément avec le commencement du nettoyage par la raclette 14. Après un certain temps prédéterminé suivant le commencement du nettoyage, le réceptacle de manoeuvre 12 est déplacé vers le bas pour préparer l'essuyage de la partie d'extrémité inférieure de la vitre W. Le mouvement vers le bas du réceptacle de manoeuvre 12 est arrêté lorsque le réceptacle de manoeuvre 12 a atteint l'extrémité la plus basse de la vitre W. (9) Ainsi, la commande à contre réaction est effectuée de sorte à maintenir la force de pression de la raclette 14 constante et, sur détection par le capteur de détection de cadre 35 du cadre inférieur de la vitre W, la raclette 14 est amenée dans le mode de finition de nettoyage. Dans ce mode, la raclette 14 est retirée à une basse vitesse et, simultanément, est tournée vers le bas à une basse vitesse de sorte à augmenter l'angle 8. La force de pression de la raclette 14 est simultanément commandée de sorte qu'elle deviendra une valeur à l'intérieur d'une plage d'erreur permise de la valeur de consigne C. Simultanément avec la commande dans le mode de finition de nettoyage, le réceptacle de manoeuvre 12 est déplacé vers le haut pour diminuer à zéro la vitesse relative entre la raclette 14 et la vitre W. Par ces opérations, la partie de coin de la vitre W peut être complètement essuyée et nettoyée. (10) Sur le retrait et en tournant vers le bas la raclette 14 au maximum, le retrait et l'ajustement de l'angle de la raclette 14 sont finis. (11) Ensuite, la raclette 14 est tournée vers le haut à une vitesse élevée pour dépasser le cadre inférieur et arrêter à la position tournée vers le haut la plus extrême. Simultanément, la pulvérisation de l'eau par le dispositif de pulvérisation d'eau est arrêtée. Le réceptacle de manoeuvre 12 est descendu pour la préparation pour le nettoyage d'une prochaine vitre W. (12) En repérant les opérations (1) à (12), les vitres W de l'immeuble sont continuellement nettoyées dans la direction verticale. Après l'achèvement du nettoyage de la vitre W la plus basse, le chariot de toit est déplacé horizontalement vers une prochaine rangée de vitres et le nettoyage des vitres de la prochaine rangée est effectué en commençant depuis la vitre la plus haute W. De cette manière, toutes les vitres W de l'immeuble peuvent être nettoyées. Conformément au dispositif de nettoyage de fenêtres décrit ci-dessus 10 et au procédé pour commander celui-ci, la force de pression de la raclette 14 est constamment mesurée par les capteurs de pression 21 et des signaux de détection depuis les capteurs de pression 21 sont envoyés en retour au dispositif à servomécanisme d'approche et de retrait 15 et au dispositif à servomécanisme d'ajustement d'angle 16 qui constituent le système de servocommande pour la raclette 14 de sorte qu'une commande de position fine de l'ordre de quelques millimètres peut être effectuée. Par suite, la force de pression de la raclette 14 peut être constamment maintenue à l'intérieur d'une certaine plage et ceci contribue à une amélioration importante dans l'opération de nettoyage comme comparé au dispositif de la technique antérieure conformément auquel la distance entre la raclette 14 et la vitre est maintenue à une valeur constante. Conformément à la présente invention, au commencement du nettoyage, la raclette 14 est commandée à une force de pression élevée et avec un grand angle d'inclinaison pour s'assurer que la partie de coin d'extrémité avant de la raclette 14 s'appuie contre la surface de la vitre W. Ensuite, la force de pression et l'angle d'inclinaison de la raclette 14 sont fixés à des valeurs pour le mode de nettoyage continu et, à la finition du nettoyage, la raclette 14 est retirée et tournée vers le bas. Par suite, un nettoyage complet peut être réalisé avec une seule raclette. Du fait que la course (c'est-à-dire la quantité d'approche et de retrait) de la raclette 14 est déterminée par sa force de pression contre la vitre W, la raclette 14 peut suivre le contour de la vitre W complètement en dépit de l'existence de reliefs et de déformations ou de parties courbées sur la 2e47371 surface de la vitre W de façon à ce qu'un nettoyage complet peut être réalisé sans donner lieu à une partie non essuyée. Du fait que les valeurs de consigne du programme de séquence du dispositif de commande 33 peuvent être' modifiées comme désiré, le même programme peut être appliqué à divers types de vitre W. Du fait que la vitesse d'avance et de retrait de la raclette 14 peut être modifiée entre la très basse vitesse, la basse vitesse et la haute vitesse et que la valeur de chaque vitesse peut être modifiée comme désiré, un choc sur la vitre W provoqué par la raclette 14 peut être éliminé. Du fait que la vitesse de modification de l'angle d'inclinaison de l'angle de la raclette 14 peut être également modifiée entre la très basse vitesse, la basse vitesse et la haute vitesse et que la valeur de chaque vitesse peut être modifiée comme désiré, une partie de coin de la vitre W peut être complètement nettoyée. Du fait que le dispositif présente une excellente caractéristique de suivi, la précision de répétition est satisfaisante et, par suite, la nécessite pour le réglage du dispositif à l'emplacement de travail est remarquablement réduit. Du fait qu'un système électrique utilisant un moteur électrique est adopté en tant que système de commande, un système pneumatique est évité ayant pour résultat la simplification du dispositif et la diminution du bruit eu égard au fait de ne pas avoir de compresseur d'air. Si la raclette 14 de la structure complexe est utilisée en tant que raclette, le réglage durant le montage de la raclette sur le support de raclette est facilité et la précision d'appui de la partie de coin d'extrémité avant de la raclette contre la surface de la vitre- est assurée ayant pour résultat une amélioration dans l'efficacité du nettoyage. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus du dispositif de nettoyage de vitres, les commandes respectives de la raclette au commencement du nettoyage, durant le nettoyage continu et à la finition du nettoyage sont combinées ensemble. Toutefois, aucune de ces commandes ne peut être combinée sélectivement. Au lieu de ne fournir qu'une seule raclette portant sur la largeur entière de la vitre devant être nettoyée, une multitude de raclettes qui sont divisées dans la direction de la largeur de la vitre peut être employée. Le dispositif d'approche et de retrait pour la raclette n'est pas limité au mode de réalisation décrit ci-dessus utilisant les guides et les tables coulissantes, mais d'autres mécanismes de va-et-vient tels que des vis de commande d'avance, des engrenages et des moyens de va-et-vient rotatifs tels qu'une came peuvent également être utilisés. La direction du nettoyage par la raclette n'est pas limitée à la direction verticale mais la présente invention est applicable au nettoyage dans la direction horizontale. En tant que capteur de pression, tout type approprié de capteur peut être utilisé et la position à laquelle les capteurs de pression sont prévus peut être toute position à laquelle la force de pression de la raclette peut être détectée. D'autres mécanismes nécessaires pour l'opération de nettoyage peuvent être choisis comme désiré. Les éléments composants de la présente invention peuvent également être substitués à l'intérieur de l'esprit et de la portée de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif de nettoyage de vitres (10) prévu dans une unité de nettoyage (11) qui est déplacée suivant une fenêtre d'un immeuble, caractérisé en ce qu'il comprend: une raclette (14) pour nettoyer une vitre (W) en pressant sa partie de coin d'extrémité avant contre la surface de la vitre (W); un moyen de servomécanisme d'approche et de retrait (15) associé à ladite raclette (14) pour déplacer la dite raclette (14) vers et loin de la surface de la vitre (W); un moyen de servomécanisme d'ajustement d'angle d'inclinaison (16) associé à ladite raclette (14) pour régler l'angle d'inclinaison de ladite raclette (14) par rapport à la surface de la vitre (W); un moyen de détection de position de raclette (36) pour détecter la position réelle de ladite raclette (14); un moyen de détection de force de pression de raclette (21) pour détecter la force de pression réelle de ladite raclette (14) contre la surface de la vitre (W); et un moyen de commande (33) sensible aux sorties de détection du dit moyen de détection de position de raclette (36) et du dit moyen de détection de force de raclette (21) pour commander la force de pression et l'angle d'inclinaison de ladite raclette (14) à des valeurs prédéterminées respectivement au commencement du nettoyage, durant le nettoyage continu et à la finition du nettoyage. 2. Dispositif de nettoyage de vitres (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite raclette 14 est composée d'une plaque de support élastique intérieure constituée d'une résine synthétique et de plaques de caoutchouc extérieures recouvrant la plaque de support élastique intérieure. 3. Dispositif de nettoyage de vitres (10) selon la revendication 2 caractérisé en ce que ladite plaque de support élastique intérieure est composée de deux plaques élastiques (14d, 14e) qui ne sont pas collées l'une à l'autre et les dites plaques en caoutchouc extérieures (14a, 14b, 14c) sont collées aux dites plaques de support élastiques intérieures (14d, 14e). 4. Dispositif de nettoyage de vitres (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif d'approche et de retrait (15) comprend une paire de guides (17), une paire de tables coulissantes (18) montées de manière coulissante sur les dits guides (17) de manière telle que les dites tables coulissantes (18) sont déplaçables vers et loin de la vitre W, des servomoteurs (20) reliés aux dites tables coulissantes (18) pour entraîner les dites tables coulissantes (18), et un moyen de capteur de pression (21) pour détecter la force de pression de ladite raclette (14) et fournir leurs sorties de détection aux dits servomoteurs (20). 5. Dispositif de nettoyage de vitres (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen de servomécanisme d'ajustement d'angle d'inclinaison (16) comprend un moyen de pivotement de raclette pour faire pivoter ladite raclette (14) autour de broches s'étendant parallèle à la surface de la vitre (W) et des servomoteurs (28) reliés au dit moyen de pivotement de raclette pour entraîner ledit moyen de pivotement de raclette. 6. Dispositif de nettoyage de vitres (10) selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit moyen de pivotement de raclette comprend des vis à billes (26) montées de manière pivotante sur ledit moyen de servomécanisme d'approche et de retrait (15) et des écrous à bille (27) en engagement fileté avec les dites vis à billes (26) et reliés de manière pivotante à ladite raclette (14). 7. Procédé pour commander le dispositif de nettoyage de vitres (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations consistant à: détecter la position de ladite raclette (14) et la force de pression de ladite raclette (14); et réaliser une commande à contre réaction en conformité avec les résultats de détection pour amener la force de pression et l'angle d'inclinaison de ladite raclette (14) à des valeurs respectivement prédéterminées au commencement du nettoyage, durant le nettoyage continu et à la finition du nettoyage. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite raclette est pressée contre la vitre W avec une force de pression élevée prédéterminée et a un angle d'inclinaison important prédéterminé au commencement du nettoyage. 9. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite raclette (14) est pressée contre la vitre (W) avec une force de pression à l'intérieur d'une plage prédéterminée durant le nettoyage continu. 10. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'angle d'inclinaison de ladite raclette (14) contre la vitre (W) est continuellement rendu plus grand tandis que ladite raclette (14) est retirée de façon à nettoyer une partie de coin de la vitre (W) à la finition du nettoyage.