FR 2643624 A1 19900831 FR 8902397 A 19890224 2643G24 La présente invention concerne un dispositif enrouleur-dérouleur pour annuler la torsion d'un lien dans une liaison tournante entre un élément fixe et un élément mobile, auxquels sont respectivement fixées les deux extrémités du lien. La technique antérieure la plus proche est constituée par la figure 1 de la demande de brevet japonais No. 59/43776, qui représente un dispositif comprenant une bobine fixe et une bobine mobile d'axes confondus, conçues pour être rendues respectivement solidaires de l'élément fixe et de l'élément mobile de la liaison tournante, et un bras susceptible de tourner autour dudit axe et portant à son extrémité libre une poulie satellite qui, lorsqu'elle tourne à une vitesse inférieure à la vitesse de rotation de la bobine mobile, transfère le lien de la bobine mobile à la bobine fixe ou réciproquement, et des moyens d'entraînement du bras en rotation. Dans cet exemple de la technique antérieure, l'élément mobile de la liaison tournante est un tambour pour l'enroulage/déroulage du lien. Ce dispositif, bien connu dans son principe, permet d'assurer l'enroulement et le déroulement du cable sans engendrer de torsion dans celui-ci. Par ailleurs, cette demande de brevet indique que l'ensemble constitué par la bobine mobile et de la bobine principale d'enroulage/déroulage du lien est entrainé par un premier moteur, tandis que le bras est entraîné par un second moteur par l'intermédiaire d'un accouplement à poudre ou analogue. Cet accouplement a pour objet de désolidariser automatiquement le bras de son entraînement lorsque, du fait d'une vitesse de rotation inadéquate du bras par rapport à la vitesse de rotation du tambour mobile, une tension excessive est produite dans le câble. Cependant, dans ce dispositif connu, du fait les entraînements du bras et de la bobine mobile sont commandés indépendamment l'un de l'autre, avec d'inévitables décalages cinématiques, il apparaît que le mouvement du cable entre la bobine mobile et la bobine fixe n'est pas toujours régulier, ce qui empêche en pratique de lover convenablement le câble sur ces deux bobines. En outre, un tel dispositif connu nécessite deux motorisations distinctes, ce qui est désavantageux du point de vue du cot et de l'encombrement. Enfin un inconvénient de ce dispositif connu réside en ce que l'axe de la poulie-satellite est perpendiculaire à l'axe des bobines accumulatrices. Il en résulte que, lorsqu'il est utilisé avec par exemple avec des câbles plats, des torsions substantielles sont appliquées au câble, notamment entre les bobines et la poulie satellite, du fait du changement de direction marqué dudit câble entre les bobines et la poulie. La présente invention vise à pallier ces inconvénients de la technique antérieure et à proposer un dispositif enrouleur-dérouleur dans lequel le transfert entre la bobine fixe et la bobine mobile, et réciproquement, puisse s'effectuer de façon extrêmement régulière, avec une tension dans le lien uniforme. Un autre objet de l'invention est d'atteindre ces objectifs sans qu'il soit nécessaire de prévoir des moyens d'entraînement auxiliaires pour le bras porte-satellite. Enfin un objet de l'invention est de proposer un dispositif qui permette de traiter des liens de types tout à fait divers, et notamment des câbles plats à fibres optiques, sans engendrer de perturbations notables dans ceux-ci. A cet effet, la présente invention concerne un dispositif enrouleurdérouleur pour annuler la torsion d'un lien dans une liaison tournante entre un élément fixe et un élément mobile, auxquels sont respectivement fixées les deux extrémités du lien, du type mentionné en introduction, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement du bras sont constitués par des moyens de transmission entre la bobine mobile et le bras, qui comprennent au moins un accouplement glissant à couple essentiellement constant dont le primaire est relié à la bobine mobile par l'intermédiaire d'un premier mécanisme à roue libre et à la bobine fixe par l'intermédiaire d'un second mécanisme à roue libre, et- dont 2643624- 3. le secondaire est solidaire du bras, de telle sorte que le transfert du lien entre la bobine fixe et la bobine mobile s'effectue avec une tension dans le lien essentiellement constante. Des aspects préférés du dispositif de l'invention sont les suivants: - il comprend deux accouplements glissants dont les primaires sont respectivement reliés aux deux mécanismes à roue libre et dont les secondaires sont tous deux solidaires du bras. - les moyens d'entraînement comprennent en outre un arbre d'entraînement solidaire de la bobine mobile, dont une extrémité est apte à- être reliée à l'élément mobile de la liaison tournante et dont l'extrémité opposée est reliée au prermer mécanisme à roue libre. - le second mécanisme à roue libre est relié à la bobine fixe par l'intermédiaire d'une pièce fixe située dans le prolongement dudit arbre d'entraînement, cette pièce étant fixée sur un bâti du dispositif sur lequel est également fixée la bobine fixe. - le bras est solidaire d'un arbre auxiliaire monté rotatif sur les extrémités en vis-à-vis de l'arbre d'entraînement et de la pièce fixe. - les primaires des deux accouplements glissants sont fixés sur deux flasques montés rotatifs sur ledit arbre auxiliaire. - il comprend un accouplement glissant unique dont le primaire est fixé sur un flasque relié aux deux mécanismes à roue libre et monté rotatif sur un arbre d'entraînement solidaire de la bobine mobile et apte à être relié à l'élément mobile de la liaison tournante, et le bras est également monté rotatif sur ledit arbre d'entraînement. - les deux bobines sont situées côte-à-côte et le bras présente la forme générale d'un "L" dont une partie est essentiellement perpendiculaire à l'axe desdites bobines et dont l'autre partie est essentiellement parallèle audit axe et porte à son extrémité libre la poulie satellite. - les accouplements glissants à couple constant sont choisis dans le groupe comprenant les coupleurs magnétiques et les accouplements à friction. L'invention concerne également un dispositif enrouleur-dérouleur pour annuler la torsion d'un lien dans une liaison tournante entre un élément fixe et un élément mobile, auxquels sont respectivement fixées les deux extrémités du lien, caractérisé en ce qu'il comprend: une bobine fixe, une bobine mobile et deux bobines intermédiaires solidaires l'une de l'autre, toutes de même axe, la bobine fixe et la bobine mobile étant conçues pour être respectivement solidaires de l'élément fixe et de l'élément mobile de la liaison tournante, deux bras susceptibles de tourner autour dudit axe et portant respectivement à leur extrémité libre deux poulies satellites dont l'une, lorsqu'elle tourne à une vitesse comprise entre celle de la bobine mobile et celle des bobines intermédiaires, transfère le lien de ladite bobine mobile vers l'une des bobines intermédiaires, ou réciproquement, et dont l'autre, lorsqu'elle tourne à une vitesse inférieure à celle des bobines intermédiaires, transfère le lien de l'autre bobine intermédiaire à la bobine fixe, ou réciproquement, et des moyens d'entraînement des bras à partir de la bobine mobile, ces moyens comprenant des moyens de transmission à accouplements glissants à couple constant et mécanismes à roues libres montés entre la bobine mobile et la bobine fixe pour appliquer à chacun des deux bras un couple essentiellement constant et les autoriser à se déplacer à une vitesse quelconque comprise entre deux limites, afin que les deux transferts du lien s'effectuent sous une tension dans le lien essentiellement constante. Des aspects préférés de cet autre dispositif sont les suivants: - il comprend en outre des moyens d'entraînement des bobines intermédiaires à partir de la bobine mobile, ces moyens comprenant par exemple un pignon conique articulé sur un corps portant lesdites bobines intermédiaires alt, ur d'un axe perpendiculaire à l'axe des bobines et en prise avec deux 2643624, pignons coniques d'axe confondu avec celui des bobines et respectivement solidaires de la bobine fixe et de la bobine mobile. - les moyens de transmission comprennent un premier mécanisme à roue libre opérant entre un arbre d'entraînement, susceptible d'être relié à l'élément mobile de la liaison tournante et solidaire de la bobine mobile, et un premier élément tournant intermédiaire, un premier accouplement glissant opérant entre ledit premier élément tournant et le premier bras, un second mécanisme à roue libre opérant entre ledit premier élément tournant et un second élément tournant intermédiaire, un second accouplement glissant opérant entre ledit second élément tournant et le second bras et un troisième mécanisme à roue libre opérant entre ledit second élément tournant et une pièce fixe solidaire de la bobine fixe par l'intermédiaire d'un bâti. - la bobine mobile et la première bobine intermédiaire d'une part, et la seconde bobine intermédiaire et la bobine fixe d'autre part, sont disposées côte-à-côte, et et chaque bras présente la forme générale d'un "L" dont une partie est essentiellement perpendiculaire à l'axe desdites bobines et dont l'autre partie est essentiellement parallèle audit axe et porte à son extrémité libre la poulie satellite respective. D'autres aspects, buts et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de formes de réalisation -préférées de celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels: les figures 1 à 3 sont des vues en élévation schématique et partiellement en coupe de dispositifs selon trois formes de réalisation de l'invention, les vues des figures 2 et 3 étant seulement partielles, et la figure 4 est un schéma destiné à expliiquer le fonctionnement de la forme de réalisation de la figur- 3. On indiquera tout d'abord que, d'une figure i l'autre, des éléments ou parties identiques ou similaire sont désignés par les mêmes numéros de référence. 2643624. Le dispositif représenté sur la figure 1 est destiné à être incorporé à une liaison tournante entre un élément mobile et un élément fixe (non illustrés), auxquels les deux extrémités d'un lien 16 sont respectivement fixées, afin d'annuler la torsion dudit lien lorsque les éléments tournent l'un par rapport à l'autre. Il comprend, dans un bâti fixe 10 solidaire de l'élément fixe de la liaison, deux bobines accumulatrices 12 et 14 entre lesquelles le lien 16, tel qu'un câble, tuyau ou autre, doit être transféré lorsqu'une rotation relative existe entre les deux bobines. La bobine 12 est fixe, en étant par exemple montée rigidement sur le bâti par l'intermédiaire de pièces de fixation 18, tandis que la bobine 14 est mobile en rotation, en étant comme on le verra plus loin solidaire de l'élément mobile de la liaison tournante, cet élément mobile pouvant être mû par des moyens d'entraînement propres. Ce peut être par exemple une bobine principale d'enrouleur, sur laquelle le lien est enroulé ou à partir de laquelle il est déroulé. De façon connue, c'est ce mouvement de transfert qui rend possible une rotation relative des deux extrémités El et E2 du lien, solidaires respectivement de la bobine fixe et de la bobine mobile, sans engendrer de torsion notable dans celui-ci, grâce à l'inversion du sens d'enroulement du lien d'une bobine accumulatrice à l'autre. Conventionnellement également, ce transfert s'effectue par l'intermédiaire d'une poulie de renvoi dite satellite 20 qui est montée folle à l'extrémité d'un bras 22. Ce bras 22 peut tourner autour de l'axe A commun aux bobines. Dans un tel dispositif, en supposant qu'aucun mou n'apparaît dans le lien, et en supposant que les deux bobines 12 et 14 sont géométriquement identiques, la vitesse de rotation Vb du bras 22 est lié à la vitesse de rotation Vm de la bobine mobile 14 par la relation suivante: Vb = (Rm/Rf+ Rm).Vm (1) o Rm est le rayon instantané d'enroulement du lien sur la bobine mobile 14, et Rf est le rayon instantané d'enroulement du lien sur la bobine fixe 12. 2643624, Rm et Rf variant au cours de l'enroulage et du déroulage, on constate d'ores et déjà qu'il est nécessaire d'établir une relation qui évolue au cours du temps entre la vitesse de rotation de la bobine mobile et la vitesse de rotation du bras. Par ailleurs, la relation entre le couple Cb appliqué au bras 22 pour exécuter le transfert précité et la tension T dans le lien s'exprime comme suit: Cb = T.(Rf + (ReZ+Ri2-Rf2)) (2) o Ri est le rayon d'enroulement minimal des bobines 12 et 14 (bobines vides> et Re est le rayon d'enroulement maximal des bobines 12 et 14 (bobines pleines). Pour obtenir une tension T dans le lien aussi constante que possible, il est nécessaire en premier lieu d'assurer que le couple d'entraînement Cb appliqué au bras soit aussi constant que possible. On va maintenant décrire ci-dessous les moyens utilisés conformément à l'invention pour remplir les conditions ci-dessus, et donc assurer le transfert du lien dans des conditions optimales. En premier lieu, le bras 22 portant la poulie satellite 20 est monté fou par rapport à un arbre d'entraînement 24 et est relié à cet arbre et au bâti fixe 10 par l'intermédiaire de deux coupleurs magnétiques 26, 28 et de deux mécanismes à roue libre, schématiquement représentés et désignés par les références 30 et 32, comme on le verra en détail plus loin. Les coupleurs magnétiques utilisés ont pour propriété de transmettre entre l'inducteur et l'induit un couple essentiellement constant, indépendamment de tout glissement pouvant apparaître entre ceux-ci. En second lieu, dans le but de limiter à un minimum les contraintes dans le lien 16, notamment lorsque celui-ci est constitué par un câble plat à fibres optiques, les deux bobines accumulatrices 12 et 14 sont placées immédiatement adjacentes l'une à l'autre et l'axe de la poulie satellite 20 n'est que peu incliné par rapport à l'axe A. En corollaire, l'arbre 22 porte-satellite présente la forme d'un "L" pour 2643624. amener la poulie 20 au droit de la frontière entre les deux bobines. L'arbre d'entrainement 24 est conçu pour être rendu solidaire, au niveau de son extrémité 24b, de l'élément mobile de la liaison tournante, par exemple d'une bobine principale qui est elle même entraînée par un moteur d'entraînement (ces éléments n'étant pas illustrés). La bobine mobile 14 est solidaire de l'arbre 24. La première roue libre 30 assure une liaison d'entraînement positif entre l'arbre 14 et un primaire ou induit 26a du premier coupleur magnétique 26 dans le sens du déroulement du lien 16 depuis la bobine mobile 14. La seconde roue libre 32 est apte à immobiliser le primaire ou induit 28a du second coupleur magnétique 28, en agissant entre ledit induit et une pièce 34 qui est fixée rigidement sur le bâti de l'enrouleur, dans le sens de l'enroulement du lien 16 sur la bobine mobile 14. Par ailleurs, les secondaires ou inducteurs respectifs 26b, 28b des deux coupleurs 26, 28 sont tous deux fixés rigidement sur le bras 22. Le dispositif selon cette forme de réalisation présente par ailleurs les particularités suivantes. Le bras 22 s'étend sensiblement symétriquement de part et d'autre de l'axe A et porte à son extrémité opposée à la poulie 20 un contre-poids 21. De plus, le bras 22 est monté rigidement sur un arbre auxiliaire 36 qui est monté fou par l'intermédiaire de paliers 38 dans les extrémités en vis-à-vis de l'arbre d'entraînement 24 et de la pièce fixe 34. Les induits 26a, 28a sont portés respectivement par des flasques 26c, 28c qui sont montés fous sur l'arbre 36 par l'intermédiaire de paliers, référencés 40, 42. Enfin l'extrémité fixe E1 du lien débouche dans le bâti 10 à partir du fond de la bobine fixe 12, et peut poursuivre son chemin comme souhaité vers tout dispositif solidaire du bâti, tandis que l'extrémité tournante E2 du lien débouche à l'intérieur de l'arbre 24, et peut poursuivre son chemin vers tout dispositif tournant solidaire dudit arbre. Le fonctionnement du dispositif selon l'invention est lé suivant. Dans le sens de déroulement du lien 16 depuis la bobine mobile, l'arbre 24 entraîne l'induit 26a du coupleur 26 par l'intermédiaire de la première roue libre 30. La liaison magnétique entre l'inducteur 26b et l'induit 26a transmet alors au bras 22 un couple égal au couple nominal du coupleur, tendant à faire tourner ledit bras dans le même sens que l'arbre 24 et la bobine mobile 14, et à une vitesse qui peut varier grâce à un glissement dans le coupleur. Ce couple constant a pour effet de maintenir dans la partie du lien située entre les deux bobines accumulatrices 12 et 14 une tension essentiellement constante, dont la valeur ne varie que légèrement en fonction de l'évolution dans les temps des paramètres Rf et Rm comme indiqué plus haut. Le bras 22 et la poulie 20 sont ainsi entraînés en rotation pour assurer l'enroulement du lien 16 sur la bobine fixe 12 et son dévidage de la bobine mobile 14. On peut noter que pendant ce mouvement, l'inducteur 28b du coupleur 28 et l'induit associé 28a peuvent accompagner librement le bras 22 dans sa rotation, sans lui impartir de couple, car l'induit 28a est libre de tourner par rapport à la pièce 34 grâce à la roue libre 32, qui ne peut effectuer un entrainement positif que dans le sens opposé. Dans le sens de l'enroulement du lien 16 sur la bobine mobile 14, ledit lien entraine le bras 22 en agissant sur la poulie de renvoi 20, et simultanément le bras 22 subit un couple de freinage constant. Plus précisément, la roue libre 32, sollicité dans le sens de son entraînement positif, empêche le flasque 28c de tourner par rapport à la pièce fixe 34 et au bâti. L'induit 28a étant immobile, il exerce sur le bras 22 par coopération magnétique avec l'inducteur 28b, indépendamment de la vitesse dudit bras, un freinage à couple constant. Une tension constante est donc ici encore maintenue dans le lien. On peut noter que, dans ce cas, l'induit 26a et l'inducteur 26b du premier coupleur 26 sont libres de tourner dans le même sens que le bras 22, et -ans lui appliquer de couple indésirable, étant donné que le::. canisne 2643624, à roue libre 30 est alors sollicité dans le sens inverse du sens d'entraînement positif. Les avantages du dispositif selon la présente invention sont rappelés ci-dessous. Tout d'abord, quels que soient les valeurs des rayons d'enroulement instantanés Rf et Rm, le bras 22 et la poulie sont toujours entraînés à la vitesse appropriée. En effet, les coupleurs glissants 26 et 28, dans un sens comme dans l'autre, permettent au bras 22 d'adopter n'importe quelle vitesse angulaire comprise entre 0 et la vitesse angulaire Vm de la bobine mobile 14. En outre, le couple d'entraînement ou de freinage du bras est constant et peut être déterminé avec précision par le réglage des coupleurs 26 et 28. Par ailleurs, on peut si on le souhaite utiliser des couples différents dans un sens et dans l'autre. La traction dans le lien 16 est donc en permanence parfaitement contrôlée, en suivant la relation (2) mentionnée plus haut avec seulement de faibles variations dues aux variations de Rf et Rm. A cet égard, on pourrait démontrer que, si le rapport entre Re et Ri est égal par exemple à trois, la traction appliquée au lien ne subit pas de variations relatives supérieures à 12 %. Ces variations passent à seulement 5 % lorsque le rapport précité est égal à deux. Bien que la description ci-dessus indique l'utilisation de coupleurs magnétiques pour la transmission de la force d'entraînement ou de freinage au bras 22 porte- satellite, il est bien entendu que ceux-ci peuvent être remplacés par des accouplements à friction. Dans ce cas, il convient de remplacer les termes "induit" et "inducteur" utilisés ci-dessus par les termes "primaire" et "secondaire". On a représenté sur la vue en élévation partielle de la figure 2 une seconde forme de réalisation de l'invention. Sur cette figure et sur la suivante, des éléments ou parties identiques ou similaires à ceux de la figure 1 sont désignés par les mêmes numéros de référence. Dans cette réalisation, l'arbre d'entraînement 24 est prolongé (vers la droite sur la figure) par une partie 24a 2643624.- qui vient se substituer à l'arbre auxiliaire 36 pour supporter le bras 22 en rotation par l'intermédiaire de paliers 50. En outre, cette variante ne comporte qu'un seul coupleur 26 dont l'inducteur 26b est fixé au bras 22 et dont l'induit 26a est fixé à un flasque 26c. Le flasque 26c est monté sur le prolongement 24a de l'arbre d'entraînement par l'intermédiaire d'un premier mécanisme à roue libre 30 et sur la pièce fixe 34 par l'intermédiaire d'un second mécanisme à roue libre 32. Ces deux mécanismes sont montés dans le même sens que sur la figure 1. Le fonctionnement du dispositif selon cette variante de réalisation est tout à fait analogue à celui du dispositif de la figure 1, à ceci près que le coupleur unique 26 joue le rôle des deux coupleurs 26, 28 de la figure 1. On a illustré sur les figures 3 et 4 une troisième forme de réalisation de la présente invention. Dans cette réalisation, on trouve outre la bobine accumulatrice fixe 12 et la bobine accumulatrice mobile 14, toujours solidaires des éléments fixe et mobile de la liaison tournante, deux bobines intermédiaires, désignées par les références 13 et 15, formées d'un seul tenant et tournant donc toutes deux à la même vitesse. - Les bobines intermédiaires 13 et 15 sont de préférence conçues pour se remplir et se vider en même temps, ce qui est obtenu en prévoyant des sens d'enroulement sur les bobines 15 et 14 qui sont inverses des sens d'enroulement sur les bobines 12 et 13. La vitesse de rotation des bobines 13 et 15 est fixée à la moitié de la vitesse Vm de rotation de la bobine mobile 14 grâce à un pignon conique 60 d'axe perpendiculaire à l'axe A, qui est monté rotatif sur le corps définissant les deux bobines 13 et 15 et qui engrène avec deux engrenages coniques, respectivement 62 et 64, dont l'un est fixe et solidaire du bâti et dont l'autre tourne de concert avec la bobine mobile 14, en étant solidaire d'elle. L'ensemble formé des bobines 13 et 15 est monté à rotation sur l'arbre d'entraînement 24 par l'intermédiaire de paliers appropriés 66. On peut noter ici que, grâce à l'inversion des sens 2643624. d'enroulement d'une paire de bobines (12,13) à l'autre (14, ), on équilibre pour l'essentiel les deux couples appliqués à l'ensemble unitaire des deux bobines intermédiaires, si bien que l'entraînement de celui-ci par l'intermédiaire du pignon 60 s'effectue sans qu'aucun couple important ne doive être vaincu. A cet égard, étant donné que les couples de sens inverses exercés sur l'ensemble des deux bobines intermédiaires, en combinaison avec les variations des rayons d'enroulement du lien sur ces bobines intermédiaires, tendent à effectuer une auto-régulation de la vitesse de rotation desdites bobines intermédiaires, on peut envisager en variante de supprimer les moyens de transmission constitués par le pignon 60 et les deux engrenages 62, 64. Dans ce cas, l'ensemble des deux bobines intermédiaires va prendre spontanément une vitesse égale à la moitié de la vitesse de la bobine mobile. Aux bobines 15 et 14 est associé un premier bras tournant 22a portant à son extrémité libre une première poulie satellite 20a montée folle, et aux bobines 12 et 13 est associé un second bras tournant 22b qui porte à son extrémité libre une seconde poulie satellite 20b également montée folle. Le transfert du lien de la partie mobile vers la partie fixe s'effectue ici, comme on va le voir en détail plus loin, par un double transfert du lien, d'une part entre la bobine mobile 14 et la poulie intermédiaire 15, et d'autre part entre la bobine fixe 12 et la bobine intermédiaire 13. Le lien passe de la bobine 13 à la bobine 15 par deux passages en vis-àvis, notés 13a et 15a, formés dans la région de base des flasques intérieurs des deux bobines 13 et 15. Le premier bras 22a est monté fou sur l'arbre 24 par l'intermédiaire d'un palier 68 et porte l'inducteur 26b d'un premier coupleur magnétique. Un premier élément intermédiaire tournant désigné par la référence 70 porte l'induit 26a du coupleur 26 et est relié à l'arbre d'entraînement par l'intermédiaire d'un premier mécanisme à roue libre 30 dont 2643624- le sens d'entraînement positif correspond au déroulement du lien à partir de la bobine mobile 14. Cet élément 70 est relié en outre via un second mécanisme à roue libre 31 à un second élément intermédiaire tournant 72, qui est monté fou sur l'extrémité de l'arbre 24 par l'intermédiaire d'un palier 74 et qui porte l'inducteur 28b d'un second coupleur magnétique 28. L'induit 28a de ce coupleur est solidaire du second bras 22b, qui peut tourner autour de l'axe A grâce à un premier palier 76 prévu entre ledit bras et la circonférence extérieure du second élément intermédiaire tournant 72 et un second palier 78 prévu entre ledit bras 22b et une pièce fixe 34 solidaire du bâti 10 du dispositif. Enfin le second élément intermédiaire tournant 72 est relié à ladite pièce fixe 34 par l'intermédiaire d'un troisième mécanisme à roue libre 32. Comme le montre la figure 4, les trois roues libres , 31, 32 ont toutes dans l'absolu le même sens d'entraînement positif: leur partie intérieure est menante lorsqu'elle tourne dans le sens des aiguilles d'une montre. Cela étant, le montage en série constitué par l'arbre 24, la roue libre 30, l'élément 70, la roue libre 31, l'élément 72, la roue libre 32 et la pièce fixe 34, est tel que, lorsque la roue libre 30 et/ou la roue libre 32 est en entraînement positif, la roue libre intermédiaire 31 n'est pas entraînante, et réciproquement. Le fonctionnement du dispositif selon cette troisième forme de réalisation de l'invention va être expliqué ci- dessous en référence simultanée aux figures 3 et 4. On parlera par convention de vitesses positives pour des rotations dans le sens des aiguilles d'une montre, et réciproquement. En outre, sur la figure 4, certaines liaisons mécaniques, dûment matérialisées sur la figure 3, sont indiquées par des traits tiretés. Lorsque l'arbre 24 est entraîné (par le moteur et via la bobine principale, non illustrée) à la vitesse -V dans le sens du déroulement du lien 16 à partir de la bobine mobile 14, ledit arbre entraîne l'élément intermédiaire 70 à la même vitesse par l'intermédiaire de la première roue libre 30. La 2643624, rotation de l'induit 26a provoque donc l'entraînement du premier bras 22a et de la poulie 20a dans le même sens, à couple essentiellement constant déterminé par le coupleur 26, pour assurer un transfert du lien sous tension constante de la bobine mobile 14 vers la bobine intermédiaire 15, la vitesse -Va du bras 22a pouvant varier, théoriquement entre -V/2 et -V, en fonction des rayons d'enroulement respectifs sur ces bobines et de leurs vitesses de rotation respectives. Dans le même temps, le second élément intermédiaire 72 se voit empêché de tourner dans le même sens par l'action de la roue libre 32 entre lui et la pièce fixe 34. L'inducteur 28b est donc fixe et exerce sur le bras 22b et donc sur la poulie 20b un couple de freinage dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre sur la figure 4, pour assurer sous tension constante l'enroulement du lien sur la bobine 13 tournant à la vitesse -V/2, le glissement dans l'accouplement 28 autorisant cependant ledit bras 22b à prendre une vitesse positive +Vb comprise entre O et - V/2. On peut noter que, dans cette situation, la roue libre 31 autorise l'élément 70 à tourner dans le sens des aiguilles d'une montre sans résistance par rapport à la partie 72, fixe. Lorsque l'arbre d'entraînement 24 est mis en rotation dans le sens inverse (sens d'enroulement sur la bobine 14), à la vitesse notée -V, la poulie 20a et le bras 20a vont prendre une vitesse -Va qui, par géométrie, est comprise nécessairement entre -V et -V/2 (vitesses respectives de la bobine 14 et de la bobine 15). L'élément 70 va donc tendre à adopter cette vitesse -Va par le jeu du coupleur 26. Dans le même temps, la poulie 20b et le bras 22b vont adopter par géométrie une vitesse -Vb comprise entre -V/2 et 0 (vitesses respectives de la bobine intermédiaire 13 et de la bobine fixe 12). L'élément 72 va donc tendre à prendre cette vitesse -Vb par le jeu du coupleur 28. Or, au niveau de la roue libre 31, la vitesse négative de l'élément 70 ne peut excéder la vitesse négative de l'élément 72. Il en résulte que les éléments 70 et 72 vont adopter en réalité une même vitesse, comprise entre -Va et -Vb et par exemple de l'ordre de -V/2. Il en résulte donc que l'élément 70, tournant à une vitesse négative de module inférieur à celui de la vitesse -Va, va exercer sur le bras 22a et la poulie 20a un couple de freinage positif, essentiellement constant. L'enroulement du lien 16 sur la bobine 14 va donc s'effectuer avec une tension dans le lien essentiellement constante. De même, l'élément 72, tournant à une vitesse négative de module supérieur à celui de la vitesse -Vb, va exercer sur le bras 22b et la poulie 20b un couple négatif, leur permettant d'assurer l'enroulement du lien sur la bobine fixe 12 avec une tension dans le lien également sensiblement constante. Ce troisième mode de réalisation de l'invention est avantageux en ce que, pratiquement sans accroître l'encombrement du dispositif en direction radiale, on double le nombre de tours que peut effectuer la liaison tournante. Plus précisément, le transfert simple du lien dans les modes de réalisation des figures 1 et 2 est ici remplacé par un transfert double, à une vitesse à chaque fois réduite de moitié. Ainsi, si les bobines 12 à 15 de la figure 3 ont même capacité que les bobines 12 et 14 des figures 1 et 2, on double le nombre de tours possible. Dans la forme de réalisation de la figure 3 également, les coupleurs magnétiques 26 et 28 peuvent être remplacés par des accouplements mécaniques à friction. De plus, bien que la présente inventibn ait.été décrite en liaison avec une bobine principale pour l'enroulage et le déroulage du lien, elle peut être utilisée également pour la liaison tournante sur un nombre de tours fini par exemple entre un mât de grue et sa tourelle, et plus généralement dans toute application dans laquelle deux éléments pouvant tourner l'un par rapport à l'autre doivent être reliés par un lien tel qu'un câble, tuyau ou autre, dont les extrémités sont respectivement fixées sur ces éléments, sans faire appel à un collecteur et sans induire de torsion dans ledit lien. Dans le cas précité d'une grue, le bâti 10 du dispositif enrouleur peut être monté fixe sur le mat de la grue, tandis que sa tourelle est montée fixe sur!l partie d'accouplement 24b de l'arbre d'entraînement 24. 2643624. Par ailleurs, bien que l'on ait décrit l'invention en liaison avec des bobines accumulatrices monospires, il est bien entendu qu'elle s'applique également à des tambours ou analogues, monocouches ou multicouches; l'homme de l'art saura dans ce cas faire les adaptations nécessaires, notamment au niveau de la ou des poulies satellites, pour que le lovage du lien sur les tambours soit assuré dans de bonnes conditions. Enfin, les notions de fixité et de mobilité utilisées tout au long de la présente description sont à considérer dans un sens relatif. Par exemple, l'arbre d'entraînement 24 peut être fixe, alors que c'est le bâti 10 qui est entraîné en rotation et solidaire de l'élément mobile de la liaison tournante. On peut également envisager que les deux éléments de la liaison tournante tournent avec une rotation différentielle. Bien entendu, la présente invention n'est nullement limitée à la forme de réalisation décrite ci-dessus et représentée sur les dessins, mais l'homme de l'art saura y apporter toute variante ou modification conforme à son esprit. REVENDICATIONS 1. Dispositif enrouleur-dérouleur pour annuler la torsion d'un lien (16) dans une liaison tournante entre un élément fixe et un élément mobile, auxquels sont respectivement fixées les deux extrémités du lien, du type comprenant une bobine fixe (12) et une bobine mobile (14) de même axe (A), conçues pour être rendues respectivement solidaires de l'élément fixe et de l'élément mobile de la liaison tournante, et un bras (22) susceptible de tourner autour dudit axe et portant à son extrémité libre une poulie satellite (20) qui, lorsqu'elle tourne à une vitesse inférieure à la vitesse de rotation de la bobine mobile, transfère le lien de la bobine mobile à la bobine fixe ou réciproquement, et des moyens d'entraînement du bras en rotation, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement du bras sont constitués par des moyens de transmission entre la bobine mobile (14) et le bras (22), qui comprennent au moins un accouplement glissant (26,,28; 26) à couple essentiellement constant dont le primaire est relié à la bobine mobile par l'intermédiaire d'un premier mécanisme à roue libre (30) et à la bobine fixe par l'intermédiaire d'un second mécanisme à roue libre (32), et dont le secondaire est solidaire du bras, de telle sorte que le transfert du lien entre la bobine fixe et la bobine mobile s'effectue avec une tension dans le lien essentiellement constante. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend deux accouplements glissants (26,28) dont les primaires sont respectivement reliés aux deux mécanismes à roue libre (30,32) et dont les secondaires sont tous deux solidaires du bras (22). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement comprennent en outre un arbre d'entraînement (24) solidaire de la bobine mobile (14), dont une extrémité (24b) est apte à être reliée à l'élément mobile de. la liaison tournante et dont l'extrémité apposée est reliée au premier mécanisme à roue libre (30). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le second mécanisme à roue libre (32) est relié à la bobine fixe (12) par l'intermédiaire d'une pièce fixe (34) située dans le prolongement dudit arbre d'entraînement (24), cette pièce étant fixée sur un bâti (10) du dispositif sur lequel est également fixée la bobine fixe (12). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le bras(22) est solidaire d'un arbre auxiliaire (36) monté rotatif sur les extrémités en vis-à-vis de l'arbre d'entraînement (24) et de la pièce fixe (34). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les primaires des deux accouplements glissants (26,28) sont fixés sur deux flasques (26c,28c) montés rotatifs sur ledit arbre auxiliaire (36). 7. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un accouplement glissant unique (26) dont le primaire est fixé sur un flasque (26c) relié aux deux mécanismes à roue libre (30,32) et monté rotatif sur un arbre d'entraînement (24) solidaire de la bobine mobile (14) et apte à être relié à l'élément mobile de la liaison tournante, et en ce que le bras (22) est également monté rotatif sur ledit arbre d'entraînement. 8. dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les deux bobines (12,14) sont situées côte-à-côte et en ce que le bras (22) présente la forme générale d'un "L" dont une partie est essentiellement perpendiculaire à l'axe desdites bobines et dont l'autre partie est essentiellement parallèle audit axe et porte à son extrémité libre la poulie satellite (20). 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le ou les accouplements glissants (26,28; 26) à couple constant sont choisis dans le groupe comprenant les coupleurs magnétiques et les accouplements à friction. 10. Dispositif enrouleurdérouleur pour annuler la torsion d'un lien (16) dans une liaison tournante entre un élément fixe et un élément mobile, auxquels sont respectivement fixées les deux extrémités du lien, caractérisé en ce qu'il comprend: une bobine fixe (12), une bobine mobile (14) et deux bobines intermédiaires (13,15) solidaires l'une de l'autre, toutes de même axe (A), la bobine fixe et la bobine mobile étant conçues pour être respectivement solidaires de l'élément fixe et de l'élément mobile de la liaison tournante, deux bras (22a,22b) susceptibles de tourner autour dudit axe et portant respectivement à leur extrémité libre deux poulies satellites (20a,20b) dont l'une, lorsqu'elle tourne à une vitesse comprise entre celle de la bobine mobile et celle des bobines intermédiaires, transfère le lien de ladite bobine mobile vers l'une (15) des bobines intermédiaires, ou réciproquement, et dont l'autre, lorsqu'elle tourne à une vitesse inférieure à celle des bobines intermédiaires, transfère le lien de la bobine fixe (12) à l'autre bobine intermédiaire (13), ou réciproquement, et des moyens d'entraînement des bras à partir de la bobine mobile, ces moyens comprenant des moyens de transmission à accouplements glissants (26,28) à couple constant et mécanismes à roues libres (30,31,32) montés entre la bobine mobile et la bobine fixe pour appliquer à chacun des deux bras un couple essentiellement constant et les autoriser à se déplacer à une vitesse quelconque comprise entre deux limites, afin que les deux transferts du lien s'effectuent avec une tension dans le lien essentiellement constante. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens d'entraînement des bobines intermédiaires à partir de la bobine mobile, pour leur donner une vitesse de rotation égale à la moitié de celle de la bobine mobile. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement des bobines intermédiaires comprennent un pignon conique (60) articulé sur un corps portant lesdites bobines intermédiaires (13,15) autour d'un axe perpendiculaire à l'axe des bobines et en prise avec deux engrenages coniques (62,64) d'age c-nfondu avec celui des bobines et respectivement solidaires de la bobine fixe (12) et de la bobine mobile (14) 13. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que les moyens de transmission comprennent un premier mécanisme à roue libre (30) opérant entre un arbre d'entraînement (24), susceptible d'être relié à l'élément mobile de la liaison tournante et solidaire de la bobine mobile, et un premier élément tournant intermédiaire (70), un premier accouplement glissant (26) opérant entre ledit premier élément tournant (70) et le premier bras (22a), un second mécanisme à roue libre (28) opérant entre ledit premier élément tournant (70) et un second élément tournant intermédiaire (72), un second accouplement glissant (28) opérant entre ledit second élément tournant (72) et le second bras (22b) et un troisième mécanisme à roue libre (32) opérant entre ledit second élément tournant (72) et une pièce fixe (34) solidaire de la bobine fixe (12) par l'intermédiaire d'un bâti (10). 14. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que la bobine mobile (14) et la première bobine intermédiaire (15) d'une part, et la seconde bobine intermédiaire (13) et la bobine fixe (12) d'autre part, sont disposées côte-à-côte, et en ce que chaque bras (22a,22b) présente la forme générale d'un "L" dont une partie est essentiellement perpendiculaire à l'axe desdites bobines et dont l'autre partie est essentiellement parallèle audit axe et porte à son extrémité libre la poulie satellite respective (20a,20b). 15. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 14, caractérisé en ce que les accouplements glissants (26,28) sont choisis dans le groupe comprenant les coupleurs magnétiques et les accouplements à friction. 16. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 15, caractérisé en ce que le sens d'enroulement du lien (16) sur la bobine mobile (14) et la première bobine intermédiaire (15) est l'inverse du sens d'enroulement du lien sur la bobine fixe (12) et l'autre bobine intermédiaire (q3I, et en ce que les seconds moyens de transmission opèrent pour appliquer aux deux bras (22a, 22b) des coupbe d sens inverses.