FR 2646719 A1 19901109 FR 8905791 A 19890502 ARTICULATION EN JOINT DE CARDAN A LA JONCTION DE DEUX ARBRES CREUX CONCOURANTS PARCOURUS PAR UN FAISCEAU LUMINEUX DESCRIPTION L'invention concerne une articulation en- joint de cardan à la jonction de deux arbres creux concourants parcourus par un faisceau lumineux. De nombreux types d'articulations ont été proposés pour être disposés le long de bras de robots parcourus par un faisceau lumineux. Des miroirs sont disposés dans ces articulations pour réfléchir le faisceau entre l'arbre amont et l'arbre aval. Un exemple de réalisation est exposé -dans le brevet 2 528 187. Toutefois, on ne connaît pas actuellement dans ce domaine technique dvarticulations utilisant le principe du joint de cardan qui possède pourtant de nombreux avantages tels que la compacité, la robus- tesse et une grande précision due aux jeux réduits. Ce manque d'intérêt doit sans doute être attribué au fait que, dans les joints de cardan classiques utilisés notamment' en automobile, chacun des arbres bifurque pour former une fourche articulée sur une branche respective d'un croisillon; les deux branches du croisillon correspondent aux axes de rotation du joint de cardan. Une telle disposition accumule les pièces mécaniques dans la zone environnant le point de concours de ces deux axes de rotation, si bien que le faisceau -lumineux doit être dévié pour passer à l'écart de cette zone.. Un nombre assez important de miroirs serait nécessaire pour produire les dévia- tions successives, ce qui causerait une perte sensible d'énergie lumineuse. L'objet fondamental de l'invention est donc d'adapter des joints de cardan connus à des arbres creux de façon à permettre une propagation du faisceau lumineux dans les arbres avec des moyens techniques réduits et en n'utilisant notamment que deux miroirs, tout en conservant les avantages traditionnels des joints de cardan. L'articulation constitutive de l'invention comprend donc au moins: - une première fourche fixée à premier arbre; - une charnière pivotant dans la première fourche suivant un premier axe de rotation du cardan; - une seconde fourche pivotant sur le second arbre suivant le second axe de rotation du cardan, la charnière pivotant également dans la seconde fourche; - un premier miroir fixé à la charnière, disposé selon la bissectrice extérieure d'un premier angle constitué par le second axe de rotation du cardan et l'axe de propagation du faisceau dans le premier arbre; - un mécanisme de transmission pour faire tourner la charnière d'angles égaux à la moitié des angles de rotation de la première fourche et du premier arbre autour du premier axe- de rotation du cardan, et maintenir ainsi la normale à la surface réfléchis- sante du premier miroir suivant la bissectrice intérieure du premier angle; - un second miroir fixé au second arbre, disposé selon la bissectrice extérieure d'un second angle constitué par le second axe de rotation du -cardan et l'axe de propagation du faisceau dans le second arbre, la normale à la surface réfléchissante du second miroir étant orientée suivant la bissectrice intérieure du second angle. Avantageusement, le second bras comprend une partie en palier recevant un pivot de la seconde fourche, le pivot est coaxial au second axe de rotation et le premier miroir est. disposé entre le pivot et le second miroir. On va maintenant décrire l'invention plus en détail à l'aide des figures suivantes annexées à titre illustratif et nullement limitatif: la figure 1 représente schématiquement une première réalisation de l'invention; - la figure 2 est un agrandissement d'une partie de la figure 1I; - la figure 3 représente un détail de la première réalisation de l'invention; - les figures 4 et 5 représentent une solution technique possible de la première réalisation de l'invention; - la figure 6 représente une seconde réali- sation de l'invention; et - la figure 7 représente une utilisation possible de l'invention. La figure 1 représente un premier arbre 1 et un second arbre 2, tous deux creux et -parcourus par un faisceau lumineux passant par un premier axe de propagation x1 dans le premier arbre 1 et un.second axe de propagation x2 dans le second arbre 2. Le pre- mier axe de propagation xI correspond à l'axe du pre- mier arbre 1 alors que le second axe de propagation X2 est parallèle à l'axe x3 du second arbre 2. Une première fourche 4 est constituée de deux branches parallèles 5 encastrées à l'extrémité du premier arbre 1. Une charnière 6 est disposée dans des évidements aux extrémités des branches 5 et peut pivoter dans ces évidements. Un premier miroir, plan, 7 est lié à la charnière 6 entre les branches 5. La charnière 6 matériaLise le premier axe de rotation du cardan qq', qui est également tangent à la surface réfLéchissante du miroir 7. Le second arbre 2 est prolongé par un appen- dice inférieur 8 dont l'extrémité porte un paLier 9 de réception d'un pivot 10. Le pivot.10 appartient à une seconde fourche 11 qui se compose égaLement de deux branches paraLLèLes 12, fixées au pivot 10, et dont l'extrémité opposée comprend, comme pour la première fourche 4, les évidements dans lesquels la charnière 6 a été introduite et peut pivoter. Le pivot 10 peut pivoter dans le palier 9 autour du second axe de rotation du cardan pp'. Cet axe est sécant avec le premier axe de rotation du cardan qq' et lui est perpendiculaire; il traverse la surface réfléchissante du premier miroir 7 ainsi que la surface réfléchissante d'un second miroir, pLan, 13 fixé au second arbre 2 par un appendice supé- rieur 14. La disposition géométrique des deux miroirs 7 et 13 assure une double réflexion faisant passer le faisceau lumineux d'un premier axe de propagation x2 (ou x1) à l'autre axe de propagation xI ou (x2) par la portion du second axe de rotation du cardan pp' délimitée par les surfaces réfléchissantes des deux miroirs 7 et 13. La surface réfLéchissante du second miroir 13 est donc située selon la bissectrice extérieure d'un second angle a2, qui est un angle droit dans la réalisation représentée, défini par le second axe de propagation x2 et le second axe de rotation du cardan pp'; la normale à La surface réfléchissante du second miroir 13 çorrespond à la bissectrice du second angle a2. Des conditions analogues concernent Le pre- mier miroir 7: il est disposé selon la bissectrice extérieure d'un premier angle al délimité par le second axe de rotation du cardan pp' et Le premier axe de propagation x1, et la normale à sa surface réfléchissante constitue la bissectrice intérieure de ce premier angle a1. Le premier angle a1 est toutefois variable suivant les mouvements de l'axe qq' du cardan, si bien qu'un mécanisme doit être ajouté au dispositif pour permettre d'asservir la position du premier miroir 7. Ce mécanisme va maintenant être décrit, mais on remarquera auparavant que le premier miroir 7 s'étend entre le second miroir 13 et le pivot 10. Cette disposition permet une bonne compacité du joint de cardan et une bonne précision car les axes x -et x3 des deux arbres -1 et 3 sont coucourants.entre eux et somt également concourants avec les deux axes de rotation du cardan pp' et qq', alors que dans les conceptions connues les articulations sont échelonnées sur la ligne d'arbre et utilisent des arbres en porte- à-faux dont la morphologie et les mouvements -sont plus compliqués. La figure 2 montre qu'une poulie menante est fjxée à une des branches 5 de la première fourche 4 coaxialement à la charnière 6. Une poulie Z5 menée 21 est par ailleurs fixée à la charnière 6, et deux poulies de renvoi 22 et 23 sont fixées à un arbre de renvoi 24 parallèle à la charnière 6 et pivo- tant dans une rondelle 25. Cette dernière peut elle-même être déplacée en rotation dans un évidement d'une des branches 12 de la seconde fourche 11 dans lequel elle a été introduite avec un léger serrage. Comme la rondelle 25 et- l'arbre de renvoi 24 ne sont pas coaxiaux, la rondelle 25 correspond donc à un palier excentrique dont la rotation dans la branche 12 déplace transversalement L'arbre de renvoi 24. - La poulie menante 20 et une des poulies de renvoi 22 sont réunies par- une Lame métallique continue 26 et la poulie menée 21 et l'autre poulie de renvoi 23 sont réunies par une lame métallique discontinue 27. La tension des lames 26 et 27 est assurée par la rotation de la rondelle 25 et par le couple ressort 36-levier 37. La poulie menée 21 est représentée plus en détail sur la figure 3. Elle se compose d'un noyau 30 formant un moyeu, engagé sur la charnière 6, d'une console 31 et d'un flanc 32 tous deux encastrés par une extrémité dans le noyau 30. Une vis de pression 33 est engagée dans un taraudage de la console 31. Sa pointe vient au contact de l'extrémité libre 34 du flanc 32, qui peut ains'i être déformé en déplaçant la vis de pression 33. La lame métallique discontinue 27 a une extrémité fixée par des vis de blocage 35 au flanc 32 et son autre extrémité est fixée de manière analogue à la 'poulie de renvoi 23. Les emplacements des vis de pression 33 et de blocage 35 sont disposés de sorte que les déformations du flanc 32 provoquées par la vis de pression 33 se traduisent par des déplacements à peu près purement radiaux et uniformes dans la zone du flanc 32 proche des vis de fixation 35. On peut donc considérer que la poulie menée 21 fonctionne comme une poulie à diamètre variable, ce qui permet de la régler de façon que la transmission composée des quatre poulies et des lames métalliques communique à la charnière 6 et au premier miroir 7 des rotations égales à-la moitié des rotations-de la première fourche 4. La normale à la surface réfléchissante du premier miroir 7 est ainsi maintenue suivant la bissectrice du premier angle a1. On revient à la figure 2 pour constater qu'un ressort de rappel 36 est tendu entre la seconde fourche 11 et un levier 37 solidaire de la charnière 6 pour maintenir la lame métallique 27 discontinue tendue et le premier miroir 7 dans la position angu- laire voulue. La figure 2 représente une réalisation dans laquelle les quatre poulies sont du même côté du pre- mier miroir 7, de part et d'autre d'une des branches 12 de la seconde fourche 11. Une autre réalisation, dans laquelle les détails d'exécution technique ont été davantage détaillés, est par ailleurs représentée figures 4 et 5 et montre que la poulie menée 21 peut être montée sur l'extrémité 57 de la charnière 6 la plus éloignée de la poulie menante 20. L'arbre de renvoi, référencé ici 24', est alors soutenu par deux paliers 58 pratiqués dans les branches 12 de la seconde fourche 11. Une répartition presque symétrique des poulies par rapport au premier miroir 7 est ainsi obtenue. Une réalisation équivalente, représentée figure 6, consiste à remplacer les poulies par des engrenages. La poulie menante 20 et une poulie de renvoi 22 sont remplacées par deux roues dentées 20a et 22a s'engrenant alors que la seconde poulie de renvoi 23 et la poulie menée 21 sont de môme remplacées par deux roues dentées 23a et 21a s'engrenant. La figure 7 représente une application pos- sible de l'invention. Il s'agit d'un raccord optique constitué de deux cardans 40 et 40' tels que celui décrit aux extrémités de ce raccord optique et d'un module de translation 41 intercalé entre les deux cardans 40 et 40'. Le module de translation 41 se compose de deux cylindres coaxiaux 42 et 43 réunis par un anneau central 44 et entre lesquels coulissent deux des arbres creux de ces cardans, par exemple les deux premiers arbres 1. 26 4 6 7 1 9 Le second arbre 2 de l'un- des cardans 40 est enfoncé dans une empreinte circulaire 49 de même diamètre d'un socle 45 lié par des vis de réglage 46 à un laser au dioxyde de carbone 47. Le socle 45 est pourvu d'un évidement 48 prolongeant l'empreinte circulaire 49 pour le passage du faisceau lumineux. Celui-ci passe ensuite à l'intérieur du cardan 40, du module de translation 41 puis du second cardan ' dont le second arbre 2 est de même installé dans un socle 45' semblable au précédent et qui est fixé par des vis de réglage 46' à l'arrière d'un robot s'étendant à travers l'ouverture d'une cellule de protection biologique 51 dans laquelle sont entre- posés des matériaux irradiés à découper en vue d'un démantèlement d'installation nucléaire. Le robot 50 comprend à l'intérieur de -la cellule 51 un bras 52 qui peut être pourvu de diffé- rents degrés de liberté de translation ou de rotation. Le faisceau lumineux est dévié à l'intérieur du bras 52 par d'autres miroirs-suivant des dispositions appar- tenant à l'art connu et promené le long de lignes de découpe des pièces irradiées. Le raccord optique peut être installé très rapidement et facilement entre le laser 47 et le robot 50 et ceci sans aucun réglage. Sa longueur est ajustée immédiatement en faisant coulisser les premiers arbres I dans le module de translation 41. REVENDICATIONS 1. Articulation en joint de cardan (40, ') à la jonction de deux arbres creux concourants (1, 2) parcourus par un faisceau lumineux suivant deux axes de propagation (xl, x2), une première fourche (4) étant fixée à un premier arbre (1) et une charnière (6) pivotant dans la première fourche (4) suivant un premier axe de rotation du cardan (qq'), caractérisé par: une seconde fourche (11) pivotant sur le second arbre (2) suivant le second axe de rotation du cardan (pp'), la charnière (6) pivotant également dans la seconde fourche (11); - un premier miroir (7) fixé à la charnière (6), disposé selon la bissectrice extérieure d'un premier angle (a1) constitué par le second axe de rotation du cardan (tp') et l'axe de propagation du faisceau (x1) dans le premier arbre (1); - un mécanisme de transmission (20 à 27) pour faire tourner la charnière (6) d'angles égaux à la moitié des angles de rotation de la première fourche (4) et du premier arbre (1) autour du premier. axe de rotation du cardan (qq'), et maintenir ainsi La normale à la surface réfléchissante du premier miroir (7) suivant la bissectrice intérieure du premier angle (a1); - un second miroir (13) fixé -au second arbre (2), disposé selon la bissectrice extérieure d'un second angle (a2) constitué par le second -axe de rotation du cardan (pp') et L'axe de propagation du faisceau (x2) dans le second arbre (2), la normale à la surface réfléchissante du second miroir (13) étant orientée suivant la bissectrice intérieure du second angle (a2). 2. Articulation suivant la revendication 1, caractérisée en ce que le mécanisme est constitué d'une poulie menante (20) et d'une poulie menée (21) coaxiales ainsi que de deux poulies de renvoi (22, 23) fixées sur un arbre de renvoi (24, 24'), tournant dans un palier (25, 57) ménagé dans la seconde fourche (11), la poulie menante (20) étant fixée à la première fourche (4) et la poulie menée (21) à la charnière (6), et enfin de deux lames (26, 27) dont l'une est tendue entre la poulie menante et une poulie de renvoi et l'autre est tendue entre l'autre poulie de renvoi et la poulie menée. 3. ArticuLation suivant la revendication 2, caractérisée en ce que le palier est constitué d'un excentrique (25) dont la rotation dans la seconde fourche (11) déplace transversalement l'arbre de renvoi (24). 4. Articulation suivant l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisée en ce qu'une poulie (21) comprend une partie d'appui (32) de la lame associée (27) déformable de façon à faire varier le diamètre apparent de la poulie (21). 5. Articulation suivant la revendication 4, caractérisée en ce que la poulie déformable (21) se compose d'un noyau central (30), d'une console (31) et d'un flanc circonférentiel (32) entourant le noyau (30), le flanc (32) constituant la partie déformable, le flanc (32) et la console (31) étant encastrés dans le noyau (30), ainsi que d'une vis de pression (33) entre la console et une zone du flanc éloignée de l'encastrement, la lame (27) tendue entre la poulie déformable et une autre des poulies (23) étant discontinue et fixée à ses extrémités aux poulies entre lesquelles elle est tendue, un ressort (36) étant disposé de manière à- tendre la lame discontinue (27). 1 1 6. Articulation suivant la revendication 1, caractérisé en ce que Le mécanisme est constitué d'un pignon menant (20a) fixé à la première fourche (4) et engrenant avec un premier pignon (22a) de renvoi fixé à un arbre de renvoi (24'), ainsi que d'un second pignon de renvoi (23a), également fixé à l'arbre de renvoi (24'), qui engrène avec un pignon mené (21a) fixé à la charnière (6). 7. Articulation suivant l'une quelconque des revendications I à 6, caractérisée en ce que le second bras (2) comprend une partie en palier (9) recevant un pivot (10) de la seconde fourche (11), le pivot (10) étant coaxial au second axe de rotation (pp') et le premier miroir (7) étant disposé entre le pivot (10) et le second miroir (13).