FR 2648072 A1 19901214 FR 8907597 A 19890608 SYSTEME DE PREHENSION A PINCE COMMANDEE PAR UN MOTEUR ASSERVI DESCRIPTION L'invention se rapporte à un système de préhension d'un objet, qui comprend essentieLlement une pince actionnée par un moteur asservi. On connait deux modes d'asservissement: en position et en force. Dans Le premier d'entre eux, des états de consigne des machoires de La pince à des positions déterminées sont commandés. Les machoires sont stabilisées lorsque les états de con- signe sont atteints. Si l'objet a été saisi avant d'atteindre un état de consigne, un serrage se produit dont il faut limiter l'ampleur. On utilise pour cela en géné- ral une boucle de courant de réaction qui fait partie du système de commande en puissance du moteur de commande des mâchoires. Il est ainsi possible de bloquer le moteur et les mâchoires en exerçant une certaine force de serrage avant d'atteindre l'état de consigne, mais cette force dépend du courant de réaction nécessaire pour produire l'équilibre électrique et ne peut donc être réglée. Le second type d'asservissement consiste à asservir le moteur pour le bloquer, ainsi que les mâchoires, quand une force de serrage choisie par l'utilisateur a été atteinte. L'objet à saisir risque alors d'être violemment heurté par les machoires et peut être endommagé. L'objectif essentiel de l'invention est de cumuler avec un dispositif d'asservissement simple les deux modes d'asservissement décrits et de les employer tour à tour pour ne conserver que leurs avan- tages. Plus précisément, on utilise Le mode d'asser- vissement en position pour rapprocher les mâchoires de L'objet et Le mode d'asservissement en effort Lorsque L'objet est saisi. Les chocs et les serrages excessifs sont ainsi évités. L'invention concerne donc essentiellement un système de préhension d'un objet comprenant une pince formée de deux mâchoires mutuellement mobiles, un moteur fonctionnant de façon à mouvoir Les mâchoires, des moyens de commande du moteur et des moyens d'asservissement, places entre les moyens de commande et le moteur, stabilisant Le moteur et Les mâchoires quand L'objet est saisi, caractérisé en ce qu'au moins une des mâchoires est munie de moyens de détection d'un contact mécanique sur les mâchoires provoqué par la saisie de l'objet, et en ce que les moyens d'asservissement sont constitués de moyens d'asservissement des mâchoires en position, de moyens d'asservissement du moteur en effort, ainsi que d'un moyen de commutation pour rendre inopérants Les moyens d'asservissement en position Lorsque Les moyens de détection détectent que l'objet est saisi et pour rendre inopérants Les moyens d'asservissement en effort dans Le cas contraire. Les moyens de commande comprennent éventuel- lement une manette pouvant prendre une position neutre pour Laquelle les moyens d'asservissement font évoluer Le moteur et Les mâchoires vers un état de consigne (état correspondant à l'arrêt de l'ouverture ou de fermeture de La pince) fixe et deux positions d'évoLu- tion pour LesqueLLes Les moyens d'asservissement font évoLuer le moteur et Les mâchoires vers un état de consigne variable, La quantité de variation de l'état de consigne dépendant du temps pendant LequeL La manette est mise sur la position d'évolution et Les sens de variation de L'état de consigne dépendant de la position d'évolution sur laquelle la manette est mise. Les moyens de commande peuvent aussi être un système de contrôle-commande automatique. On va maintenant décrire L'invention plus en détail à l'aide des figures suivantes annexées à titre illustratif et nullement limitatif et qui représentent une réalisation de L'invention: - La figure 1 représente pLus spécialement La pince; et - La figure 2 illustre Les moyens de commande et d'asservissement. On distingue sur La figure 1 L'extrémité d'un bras de robot 1, terminée par une chape 2 porteuse d'un axe 3 d'articulation, ainsi qu'une pince composée de deux màchoires 4 et 5. Chacune se compose d'une partie postérieure, 6 et 7 respectivement, articulée autour de l'axe 3 et d'une partie antérieure, 8 et 9 respectivement, articulée autour d'un axe respectif et 11 sur la partie postérieure 6 ou 7 associée. Les parties antérieures 8 et 9 possèdent chacune une paire de surfaces d'appui: deux surfaces d'appui 12 et 13 sont en regard et serrent entre elles des objets convexes alors que les autres surfaces 14 et sont d'orientations opposées et peuvent être intro- duites dans des aLésages d'objets creux 100 pour réa- liser des serrages par l'intérieur en écartant les deux mâchoires 4 et 5. Les déplacements mutueLs des mâchoires 4 et 5 sont commandés par un moteur à courant continu 16 lié au bras du robot 1 et qui fait tourner un arbre de sortie 17. Les parties postérieures 6 et 7 comprennent chacune un aLésage taraudé 18 et 19 dans lesquels les extrémités, filetées en conséquence, de L'arbre de sortie 17 ont été introduites. Les file- tages sont de sens opposés si bien que la rotation de L'arbre de sortie 17 se traduit par des mouvements symétriques des mâchoires 4 et 5. Un capteur optique 20 incrémental, fixé également au bras de robot 1, mesure la distance qui le sépare d'une des mâchoires 4. Quand aucun objet n'est saisi, il existe un jeu 21, 22 entre les parties antérieures 8, 9 et postérieures 6, 7 des deux mâchoires 4 et 5. Des con- tacts électriques 23 et 24 de circuits interrupteurs sont disposés devant ces jeux 21 et 22. Des ressorts à Lame 25 et 26 maintiennent Les jeux 21 et 22. On remarquera que, alors que les mâchoires 4 et 5 sont généralement symétriques, les articulations 10 et 11, les jeux 21 et 22 et les ressorts 25 et 26 sont disposés antisymétriquement, si bien que quand un objet concave 100 est saisi par des mâchoires 4 et qui s'écartent, l'interrupteur formé par les contacts 23 va rester ouvert mais celui qui est constitué par les contacts 24 établis sur la mâchoire 5 va se fermer. Si par contre un objet est saisi par des mâchoires se rapprochant, seul l'interrupteur constitué par les contacts 23 établis sur la première mâchoire 4 se ferme. Pour des pinces qui ne présenteraient pas cette double faculté de saisie, un seul interrupteur serait suffisant. La figure 2 schématise le système de commande utilisé. Un système d'asservissement 30 comprend essen- tiellement un Logiciel qui envoie à un convertisseur numérique-analogique 31 un signal représentatif de L'effort demandé Lors de l'asservissement en effort ou de l'écart entre la position d'ouverture actuelle et la position d'ouverture de consigne de la pince lors de l'asservissement en position. Le convertisseur numérique-analogique 31 alimente un variateur de cou- rant 32 en un courant proportionnel à la valeur du paramètre d'asservissement. Le variateur de courant 32 comprend une boucle d'asservissement Locale et un amplificateur et fournit au moteur 16 un courant continu tout en limitant le courant maximal délivré au moteur. La rotation de L'arbre de sortie 17 qui s'ensuit modifie l'ouverture des mâchoires 4 et 5 de la pince. le codeur optique 20 suit les mouvements d'une des mâchoires 4; pendant l'asservissement en position, il est actif et envoie des impulsions corres- pondant à L'importance des déplacements de la mâchoire 4 à un compteur 33 qui indique au système d'asservisse- ment 30 l'état d'ouverture des mâchoires 4 et 5 et lui permet donc de modifier son signal de sortie. Lorsqu'un objet est saisi, un des contacts 23 ou 24 se ferme. Un générateur de trajectoire 34 reçoit cette information et envoie au système d'asser- vissement 30 des consignes de courant différentes. Le compteur 33 continue à fournir au système d'asser- vissement 30 l!indication de la position d'ouverture actuelle de la pince, qui sera de nouveau utile lorsque l'objet sera relâché et l'asservissement en position recommencera. Un logiciel superviseur 35 commande le géné- rateur de trajectoire 34. Il reçoit des signaux repré- sentatifs de l'état d'un système de commande 36 composé essentiellement d'un levier 37 basculant et pressé par deux ressorts de rappel antagonistes 38 et 39 vers une position médiane. Deux capteurs de déplacement 40 et 41 ont une extrémité sensible atteinte par le levier 37. Quand celui-ci est basculé dans un sens, par exemple vers la gauche sur La figure 2, une infor- mation de signe positif est émise par le capteur 40 vers le logiciel superviseur 35. Il s'agit d'une infor- mation de modification de consigne d'asservissement correspondant à un mouvement de fermeture de la pince. La modification est proportionnelle à la durée du basculement. Réciproquement, des basculements du levier 37 dans L'autre sens produisent au moyen de l'autre capteur 41 des informations de signe négatif ayant les mêmes conséquences, mais qui correspondent à un mouvement d'ouverture de la pince. Le levier 37 demeure à sa position médiane quand il est relâché par L'utilisateur, et la consigne d'asservissement n'est alors pas modifiée. Les mâchoires restent immo- biles ou achèvent leur mouvement vers la consigne d'asservissement fixe si elles ne l'ont pas encore atteinte. Le système manuel de commande 36 peut être remplacé par un système automatique de contrôle-commande 42. Le générateur de trajectoire 34 exerce une action de commutation car il interprète la modifi- cation de consigne d'asservissement demandée d'après l'état des contacts 23 et 24: si aucun objet n'est serré, la modification correspond à une modification de position d'ouverture de la pince à vitesse cons- tante; dans le cas contraire, elle correspond à une modification d'effort de serrage également à vitesse constante. Cette décision est transmise en même temps que l'importance de la modification demandée au système d'asservissement 30 qui les exploite comme on l'a vu plus haut. Le Tableau I récapitule les cas d'asservisse- ment envisageables. TABLEAU I Contact avec un Contact avec un Signe de l'infor- Evolution Evolution objet convexe par objet concave 100 mation émise par de la position de L'effort les surfaces d'appui par les surfaces le système de des mâchoires de 12 et 13 d'appui 14 et 15 commande 36 4 et 5 serrage Non Non 0 Nulle Effort nul Non Non + Fermeture Effort nul Non Non - Ouverture Effort nul t Oui Non O Nulle Effort constant Oui Non + Nulle Augmentation Oui Non Nulle Diminution Effort Non Oui O Nulle ot constant Non Oui + Nulle Diminution Non Oui Nulle Augmentation I o KR 26 4 80'72 Outre Les avantages évoqués à la suite de la discussion sur l'art antérieur, la réalisation décrite présente L'intérêt de permettre de refermer progressivement les màchoires 4 et 5 sur l'objet par des actions successives de courte durée sur le levier 37. La préhension de l'objet peut donc être rendue plus douce encore. Par ailleurs, les parties anté- rieures 8 et 9 des màchoires 4 et 5 peuvent être remplacées facilement en fonction de l'objet à saisir, éventuellement par simple extraction dans le sens des axes 10 et 11. Elles ne comportent en effet aucun capteur ou équipement électrique qui nécessiterait une nouvelle calibration du système. L'invention peut avantageusement être utiLi- sée par des handicapés pour saisir des objets délicats et fragiles de la vie courante tels que des verres. La commande par levier basculant 37 est bien adaptée à ces utilisateurs et peut d'ailleurs être adoptée pour le pilotage des autres degrés de liberté du robot. Il est clair que de nombreux moyens de mise en oeuvre de l'invention équivalents sont possibles sans sortir de son cadre. Les systèmes d'asservissement en effort et en position sont très nombreux, de même que les modes de commande. On peut utiliser des cap- teurs de déplacement variés, de même que l'on pourrait remplacer les contacts 23 et 24 par d'autres disposi- tifs de mesure d'effort tels que, par exemple, des jauges de contraintes collées sur les mâchoires 4 et 5. REVENDICATIONS 1. Système de préhension d'un objet compre- nant une pince formée de deux mâchoires (4, 5) mutuel- lement mobiles, un moteur (16) fonctionnant de façon à mouvoir les mâchoires (4, 5), des moyens de commande (37) du moteur et des moyens d'asservissement (30, 31, 34), placés entre les moyens de commande et le moteur, stabilisant le moteur et les mâchoires quand l'objet est saisi, caractérisé en ce qu'au moins une des mâchoires est munie de moyens de détection (23, 24) d'un contact mécanique exercé sur les mâchoires par la saisie de l'objet, et en ce que les moyens d'asservissement sont constitués de moyens d'asservis- sement des mâchoires en position (30, 31), de moyens d'asservissement du moteur en effort (30, 31), ainsi que d'un moyen de commutation (34) pour rendre inopé- rants les moyens d'asservissement en position lorsque les moyens de détection (23, 24) détectent que l'objet est saisi et pour rendre inopérants les moyens d'asser- vissement en effort dans le cas contraire. 2. Système de préhension d'un objet suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent une manette (37) pouvant prendre une position neutre pour laquelle les moyens d'asservissement font évoluer le moteur et les mâchoires vers un état de consigne fixe et deux posi- tions d'évolution pour Lesquelles les moyens d'asser- vissement font évoluer le moteur et les mâchoires vers un état de consigne variable, la quantité de variation de l'état de consigne dépendant du temps pendant lequel la manette est mise sur la position d'évolution et les sens de variation de l'état de consigne dépendant de la position d'évolution sur laquelle la manette est mise. 3. Système de préhension d'un objet suivant l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel les machoires comprennent des surfaces de saisie de l'objet en regard (12, 13) et des surfaces de saisie de l'objet opposées (14, 15), caractérisé en ce que les moyens de détection sont au nombre de deux et effectuent des détections pour les objets en appui respectivement sur les surfaces en regard et les sur- faces opposées. 4. Système de préhension d'un objet suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'au moins l'une des deux mâchoires (4, 5) composant la pince est formée de deux parties articu- lées entre elles (8, 9), les moyens de détection comprenant un contact électrique fixé à l'une des parties et fermé par contact avec L'autre partie.