FR 2631455 A1 19891117 FR 8806277 A 19880510 PROCEDE DE CLASSIFICATION SONAR DES OBJETS SOUS-MARINS, NOTAMMENT POUR MINES A ORIN La présente invention se rapporte aux sonars détec- teurs de mines, c'est-a-dire aux sonars qui permettent de détec- ter les objets sous-marins ayant renvoyé des échos sonars, à partir de la visualisation de ces échos et notamment de distin- guer si ces objets sont des mines flottant entre deux eaux, en particulier des mines à orin, ou des mines posées sur le fond. Les mines a orin sont, comme on le sait, des mines flottant entre deux eaux en étant accrochées par un câble, dit orin, à un corps mort, appelé crapaud, reposant sur le fond de la mer. Les chasseurs de mines sont classiquement munis d'un sonar actif qui fonctionne à des fréquences relativement éle- vées, de plusieurs dizaines de kHz, pour présenter une résolu- tion angulaire compatible avec la taille des mines. Le sonar est monté soit sur le chasseur, soit sur un poisson remorqué par le chasseur autopropulsé. Ce sonar comporte une antenne d'émission qui insonifie le milieu marin de manière à obtenir une insonification uniforme dans un volume s'étendant par exemple sur 30 en gisement et en site. Le sonar comporte également une antenne de récep- tion permettant de former des voies directives en gisement pour obtenir la résolution angulaire désirée selon le gisement. En formant ainsi par exemple, comme représenté sur la figure 1, 100 voies telles que 13 de 0,3 de largeur angulaire, on peut cou- vrir un secteur angulaire insonlfié égal à 30 . On a représenté sur la figure 1 le volume Insonifié à partir d'un sonar monté sur un poisson. Il correspond à une zone d'observation 12 délimitée en gisement par les angles t 1 et c42 et en distance par les distances dM et dm. Ces distances correspondent, pour dM à la portée maximale au-delà de laquelle l'écho devient trop faible, et pour dm à une distance proche de 263 1 455 la hauteur d'eau entre le poisson et le fond. Le fond est insoniflé de manière rasante. On a représenté sur la figure 2a la zone 12 explorée par le sonar telle qu'on la voit représentée sur l'écran de visualisation de ce sonar en mode B (gisement-distance). Chaque vole telle que 13 correspond à un angle oi compris entre (X1 et 0(2 et est représentée par une bande qui est figurée élargie sur la figure 2 pour les besoins du dessin. Tout écho détecté à l'intérleur de la voie 13 se manifestera sur la bande cor- respondante sur l'écran de visualisation par un point brillant. Ce point brillant apparaîtra sur un fond moins lumineux à une distance d quelque soit sa hauteur sur le fond. Il s'ensuit que l'on ne sait pas distinguer, comme représenté à la figure 2b, si l'écho correspond à une mine 21 posée sur le fond o à une mine à orin 22. Pour pouvoir distinguer les échos correspondant à des objets posés sur le fond ou flottant entre deux eaux, l'inven- tion propose de modifier le diagramme d'émission en site du sonar pour obtenir deux lobes principaux séparés par un zéro situé dans le champ d'observation du sonar. On obtient une zone sombre sur l'écran de visualisation correspondant à la distance oblique du zéro. En présence d'un objet situé sur le fond de la mer à cette distance, l'écho correspondant à cet objet disparaît dans la zone sombre, alors qu'en présence d'un objet flottant entre deux eaux situé à la même distance oblique, l'écho demeure et son contraste augmente par rapport à la zone sombre dans laquelle il passe, permettant à l'opérateur de classifier l'objet. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront clairement dans la description suivante faite en regard des figures annexées qui représentent: - La figure 1, une vue en perspective cavalière du secteur d'observation insonifié par un sonar porté par un poisson; - les figure 2a et 2b, des schémas explicatifs de la visualisation des objets par ce sonar - la figure 3, le schéma synoptique de l'émetteur d'un sonar selon l'invention; - la figure 4, le diagramme d'émission d'un sonar selon l'invention; - la figure 5, un schéma dans le plan vertical de l'insonification du fond de la mer par un sonar selon l'invention - la figure 6, l'écran du sonar des figures 4, 5 et 7 - la figure 7, une représentation simplifiée du schéma de la figure 5 dans laquelle on voit une mine à orin; et - la figure 8, un diagramme temporel du signal de réception du sonar selon l'invention. On a représenté sur la figure 3 le schéma synoptique d'un émetteur de sonar permettant de mettre en oeuvre l'inven- tion. Un générateur de fréquence 31 permet d'obtenir la fréquence de fonctionnement de l'antenne d'émission du sonar. Celle-cil est appliquée à deux rangées de transducteurs 32 et 33 par l'intermédiaire d'un dispositif de contrôle de pointage 34 dont le rôle sera explicité plus loin, et de deux amplificateurs 35 et 36. Ces transducteurs ont une hauteur 1 et sont séparés d'une distance d. Les deux rangées contenant respectivement les trans- ducteurs 32 et 33 sont parallèles au fond de la mer. On définit dans un plan vertical perpendiculaire au plan de ces deux ran- gées un angle 8 pris par rapport laI normale au plan des deux rangées. Si " est la longueur d'onde correspondant à la fré- quence centrale d'émission, la fonction de directivité F(8) en fonction de e, c'est-à-dire l'amplitude du signal émis en fonc- tion de cet angle est donnée par la formule :F(e) sin(ntl sin/X). sin(nd sin/) al sine/X On a représenté sur la figure 4 la fonction F(o) (en ordonnée) en fonction de sin(O) (en abcisse) c'est-à-dire le 2 6 3 1 4 5 5 diagramme d'émission du sonar. F(e) correspond à la courbe 42 délimitant une surface hachurée et représente le produit de la directivlté propre de chaque rangée de transducteurs, représen- té par la courbe 40 en trait mixte, par sin(fr d. sin/'À). On constate, selon un résultat connu, que cette fonction F(0) pré- sente des zéros dans les directions ez telle que: sin z = + k%/d, avec k entier positif. ez- La figure 4 correspond au cas particulier o d = 21. On constate qu'il y a deux lobes principaux entourant un zéro central correspondant à k = 0. Ces lobes sont délimités par les deux premiers zéros, l'un positif pour k = +1 et l'autre négatif pour k = -1. Il y a bien entendu une succession de lobes secon- daires dont le niveau est plus faible. On a représenté sur la figure 5 une vue du milieu marin et du fond de la mer prise dans un plan vertical passant par le milieu de l'antenne d'émis- sion. L'antenne est formée de deux rangées de transducteurs 32 et 33. Cette antenne est inclinée vers le fond de la mer de telle manière que la direction perpendiculaire au plan de l'an- tenne, correspondant au zéro central (k = 0), soit inclinée d'un angle s par rapport à l'horizontale, plus grand que l'angle eM s correspondant à la distance maximum dM (portée). La géométrie du système et notamment l'écartement d entre les 2 rangées de transducteurs 32 et 33 est déterminée en fonction des conditions opérationneUlles du système: portée dM, hauteur h et fréquence d'émission. Ces conditions sont à titre d'exemple h =50m dM-- 1000 m fréquence d'émission = 100 kHz On choisit ainsi un angle es tel que la distance s sonar-fond d dans la direction du zéro soit proche de 500 m, o soit 9s = 5,75 Pour obtenir une insonification satisfaisante telle que le zéro supérieur k = 41 soit à peu près à l'horizontale, on choisit d = 10A, soit 1 = 5. La valeur de d est voisine de es d s La distance d vaut ainsi environ 15 cm ce qui est tout à fait compatible avec les exigences d'encombrement que l'on a sur un poisson remorqué. - Du fait que le véhicule porteur du sonar est soumis à des mouvements (roulis, tangage,...), il est nécessaire de stabiliser les faisceaux d'émission en site par rapport au fond. Ceci s'obtient par le dispositif de contrôle de poin- tage 34 représenté sur la figure 3. Ce dispositif fonctionne en contrôlant la phase des signaux délivrés par le générateur 31 sous la commande d'un circuit d'asservissement 37. Ce circuit d'asservissement fonctionne en comparant les signaux d'écarts de phase en sortie des amplificateurs 35 et 36, déterminés par un phasemètre 38, par rapport à une valeur de consigne O s et en fonction des indications données par un gyromètre de site qui mesure l'assiette du porteur du sonar. On modifie ainsi l'inclinaison apparente de l'antenne de manière électronique, tout en laissant cette antenne mécani- quement fixe. Compte tenu de l'existence du zéro central, il existe donc une zone mal insonifiée entre les deux lobes 44 et 45, que l'opérateur va utiliser pour pouvoir distinguer une mine à orin d'une mine posée sur le fond. On a représenté sur la figure 6 l'écran de visualisa- tion du sonar, sur lequel la représentation est semblable à celle de la figure 2, compte tenu des différences d'insonifi- cation. La représentation de l'espace insonifié se présente donc sous la forme d'un segment de couronne délimité par les deux arcs de cercle correspondant à dM et dm, et par deux fragments de rayons correspondant aux angles limites en gisement0l1 et0(2 - une première zone 61 qui correspond à la réverbéra- tion par le fond de la mer du signal acoustique reçu dans le lobe 44; elle présente une brillance que l'on qualifie de "normale". 263 1 455 - une zone sombre 62 pour laquelle il y a peu de ré- verbération puisqu'il y a peu d'insonification, avec en son milieu une ligne noire 64 correspondant au zéro principal. - une troisième zone 63 correspondant à la réverbéra- tion par le fond de la mer du signal acoustique reçu dans le lobe 45. Cette zone présente une brillance semblable à celle de la zone 61; elle se termine par une zone sombre suivie d'une ligne noire 65 correspondant au zéro inférieur. En présence d'objets dans le volume insonifié qui renvoient des échos vers le sonar, ces échos se traduisent par des points brillants sur la surface de l'écran, mais ces points ne sont repérés, comme on l'a vu plus haut, que par leur gise- ment et leur distance et ce mode de représentation ne permet pas de distinguer si l'objet flotte entre deux eaux ou s'il est posé sur le fond de la mer. On a ainsi représenté sur la figure 7 une mine 71 flottant entre deux eaux à une altitude z, en étant retenue par un orin en un point 72 du fond de la mer. L'écho produit par cette mine est représenté sur la figure 6, o l'on constate qu'il se trouve dans un gisement "( qui est correct et à une distance d, elle-même également correcte mais on ne sait pas si cet écho est une mine à orin à d, ou bien une mine posée sur le J fond à dj, puisque cette distance d] correspond à tous les points d'un arc de cercle de diamètre d centré sur le centre de phase O de l'antenne, situé dans le plan vertical de la figure 7. Au fur et à mesure que le sonar avance, l'écho traverse la zone 61 et, lorsqu'il arrive à la limite entre cette zone et la zone sombre 62, c'està-dire dans la position 711 sur la figure 7, cet écho ne s'atténue pas en pénétrant dans cette zone 62 puisqu'il reste dans le lobe 44. Tout au contraire, le contraste apparent entre l'écho et la luminosité de la zone o Il se trouve commence à augmenter puisque la zone 62 est plus sombre que la zone 61. Au fur et à mesure que le navire avance, l'écho tra- verse la zone sombre 62, puis lorsque la mine arrive à la dis- tance do, 712, il traverse la ligne noire 64 et il y a augmen- tation brutale de son contraste apparent. L'opérateur qui sur- veille l'écran de visualisation conclut qu'il est en présence d'un objet flottant entre deux eaux.' Si en plus cet écho est immobile, il y a de fortes chances que ce soit une mine à orin. Lorsque la mine arrive dans la position 713, qui est en limite de la zone insoniflée par le lobe 44, l'écho commence à disparaître de l'écran. Puis, ensuite, l'écho disparait complètement lorsque la mine se trouve dans la position 714 à la distance d1 dans la direction du zéro. Lorsque la mine parvient dans la position 715, corres- pondant à la rentrée dans le lobe 45, l'écho réapparaît. Suivant l'invention, l'opérateur peut déterminer la hauteur à laquelle flotte la mine au-dessus du fond à partir des deux instants o respectivement la mine traverse la ligne noire 64 et celui o elle disparaît. Pour cela l'opérateur mesure l'intervalle de temps séparant ces deux instants, ce qui fournit la distance /X par- courue par le sonar. Par simple application des règles élémentai- res de la géométrie, l'altitude z est donnée par z = h x Xo avec X = (d2 - hz). o o Selon une variante de fonctionnement, l'opérateur peut, lorsqu'il dispose d'une commande de pointage de l'antenne du sonar, obtenir immédiatement la hauteur de la mine en effec- tuant deux pointages successifs du zéro, le sonar étant immobile - un premier pointage dans la direction faisant passer l'écho sur la ligne noire 64 - un deuxième pointage faisant disparaître l'écho. Ces deux pointages successifs permettent d'obtenir immédiatement z sans attendre la disparition naturelle de l'écho par suite de l'avance du sonar. L'expérimentation a montré que, compte tenu de la vigilance de l'opérateur ainsi que de la vitesse à laquelle 263 1 455 l'écho défile sur l'écran, il est généralement nécessaire que le contraste entre l'écho et la réverbération soit au moins égal à dB en franchissant la ligne noire 64. Cette ligne noire 64 n'est pas en fait totalement noire à cause de la gigue de phase de la bouele de stabilisation en phase vu figure 3 qui entraîne une certaine insonification du fond marin dans la zone correspondant au zéro central. Il ne faut donc pas que cette gigue de phase entraîne une trop grande Imprécision sur le pointage du zéro, qui serait alors mal stabilisé et les 10 dB de contraste ne seraient pas tenus. L'expérience a montré que, en utilisant la technologie tout à fait usuelle pour réaliser l'émetteur d'un tel sonar, cette contrainte sur la gigue de phase est largement respectée. Par ailleurs les zéros, en particulier le zéro cen- tral, ne sont jamais totalement nuls, en raison des diverses imprécisions sur les paramètres qui définissent le système. Parmi ces paramètres, le plus important est l'égalité des ni- veaux d'émission sur chaque transducteur. Ainsi un écart de ldB entre les niveaux d'émission de ces transducteurs a pour conséquence que le niveau d'émission dans la direction du zéro principal ne peut descendre en dessous de -20 dB par rapport au niveau maximum des deux lobes principaux. Ce phénomène vient lui aussi limiter la variation de contraste de l'écho au passage de la zone sombre et il convient de le minimiser. Pour cela, on peut par exemple introduire dans au moins l'un des amplificateurs 35 et 36 une commande de gain variable. Ce gain variable pourrait être commandé en mesurant directement les niveaux en sortie de ces amplificateurs, mais la précision sur le résultat final serait faible. On préfère donc mesurer directement le résultat à obtenir, c'est-à-dire l'écart de niveau entre les signaux reçus dans la direction des sommets des lobes principaux et celui reçu dans la direction du zéro central. En se référant à la figure 8, le diagramme supérieur représente le niveau de réception en fonction du temps et le diagramme inférieur la fenêtre d'analyse pendant laquelle le signaI reçu est effectivement traité par le récepteur. La courbe représentant ce niveau a une forme sensible- ment en V entre l'instant d'ouverture t1 et l'instant de ferme- ture t2, avec un minimum à l'instant tO0 correspondant au passage du zéro central. Les niveaux maximum et minimum sont respectivement E1 et E2 et le procédé consiste à mesurer ce rapport E1/E2 et à régler le gain de l'amplicateur muni d'un moyen de réglage, de manière à maximiser ce rapport. Pour cela on utilise de manière connue des algorithmes qui convergent au bout d'une dizaine de récurrences du sonar. Dans une réalisa- tion préférée l'asservissement de phase est réalisé dans le circuit 37 de manière numérique, ce qui permet d'utiliser ces circuits pour mettre en oeuvre également l'asservissement en amplitude des amplificateurs de sortie. Le système suivant l'invention fonctionne également lorsque les émissions sont modulées en fréquence afin de réali- ser un traitement de compression d'impulsion à la réception. Lorsque le sonar est porté par un poisson, plus l'im- mersion I de celui-ci est grande, et moins le lobe supérieur 44 est incliné sur l'horizontale. A partir d'une certaine immersion, une partie de ce lobe est dirigée vers la surface de l'eau, ce qui provoque une réverbération des signaux sonar sur cette surface. Les signaux renvoyés alors par les endroits de la surface situés à la distance d viennent limiter la variation de o contraste écho/réverbération du fond, qui peut ainsi devenir non détectable. Pour pallier cet inconvénient, l'invention propose de créer un deuxième zéro principal dans la direction de la surface correspondant à cette distance do, donnée par Arc sin do. en utilisant une antenne dite adaptative, comportant par exemple 3 rangées de transducteurs, tenant compte des contraintes suivantes - le niveau dans la direction de la mine à la distance d est normalisé; et o 2 6 3 1 4 5 5 Z631455 - les échos, dont la durée est connue, sont éliminés par une fenêtre à trous pour minimiser les signaux de réverbéra- tion à la distance do. Le système selon l'invention peut être utilisé en permanence ou à la demande de l'opérateur lorsque l'on a détecté la présence d'un écho suspect lors d'une émission classique o l'on n'utilise par exemple qu'un seul des deux transducteurs ou lorsqu'on alimente ces deux transducteurs selon une relation de phase qui donne un lobe unique semblable à celui utilisé dans l'art antérieur. 26314 55 REVENDICATIONS 1. Procédé de classification sonar des objets sous-marins, notamment pour mines à orin, du type consistant à insonifier un secteur sous-marin déterminé et à visualiser les échos renvoyés par le fond de la mer et les objets flottant entre deux eaux selon un mode glsement/distance, caractérisé en ce que l'on insonifie ledit secteur selon un diagramme comportant dans le plan vertical de ce secteur deux lobes d'émission (44, 45) séparés par un zéro central, ce qui se manifeste -par la visualisation d'une zone sombre (62) entourée l0 par deux zones lumineuses (61, 63), et que l'on distingue les objets flottant entre deux eaux (71) des objets posés au fond de la mer par le fait que leur écho ne disparaît pas en pénétrant dans ladite zone sombre. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour mesurer la hauteur z de l'objet flottant entre deux eaux (71), on mesure la distance AX parcourue par le sonar entre l'instant o l'écho de l'objet traverse une ligne noire (64) située sensiblement au centre de la zone sombre (62) et l'instant o cet écho disparaît, on mesure la distance d correspondant au passage de la ligne noire, et et applique la formule z = h (do2_h). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'on obtient la hauteur z en effectuant successivement un premier pointage dans la direction o serait l'objet s'il repo- sait sur le fond de la mer et qui correspond au passage de l'écho dans la zone sombre et un deuxième pointage faisant dispa- raître l'écho de cet objet, le sonar étant immobile. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'on émet deux signaux acoustiques sensiblement identiques à partir de deux transducteurs (32, 33) distincts, pour obtenir un diagramme d'interférence de ces émis- 263 1 455 sions produisant au moins deux lobes principaux séparés par un zéro central. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'on minimise le niveau résiduel émis dans la direction du zéro central en mesurant le rapport E1 sur E2 entre l'amplitude maximale reçue E1 et l'amplitude minimale reçue E2 et en réglant l'amplitude émise par chacun des deux transducteurs de manière à maximiser ce rapport E1/E2. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'on module en fréquence les signaux d'émission et que l'on effectue une compression d'impulsion sur les signaux reçus. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'on modifie le diagramme (44, 45) d'insonification pour obtenir un deuxième zéro principal dirigé vers la surface dans une direction telle que cette surface soit à la même distance du sonar que le fond dans la direction du premier zéro principal.