FR 2633586 A1 19900105 FR 8817406 A 19881229 TITRE: MACHINE D'EMPAQUETAGE AUTOMATIQUE, EN PARTICU- LIER COUR LA PRODUCTION D'EMPAQUETAGES DU TYPE CHENILLE L'invention concerne en général des machines d'empaquetage, par exemple, du type couramment utilisé pour la production d'empaquetages du type chenille ("flow pack") ou du type mis en forme, empli et soudé ("form, fill, seal"). DESCRIPTION DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE La figure 1 des dessins en annexe illustre schématiquement la structure d'une machine d'empaquetage automatique pour des emballages du type chenille, produits selon la technique antérieure. La machine, indiquée généralement par 1, comprend essentiellement: - un transporteur d'alimentation ou d'entrée représenté ici sous la forme d'une chaine 2 pourvue de dents ou de becs d'entraînement 3 pour pousser les articles A susceptibles d'être emballés (par exemple biscuits, tartelettes, etc) dans la machine 1, - une source 4 qui fournit en permanence une feuille 5 de matériau d'emballage (en général un matériau transparent, qui peut être imprimé) destinée à envelopper les articles A, - un ensemble 6 de formage de feuilles (seulement l'essentiel en est représenté) situé à l'aval du transporteur 2 d'alimentation et destiné à former, à partir de la feuille 5 fournie par la source 4, un emballage tubulaire continu (non représenté) autour des articles A avançant dans la machine, dans laquelle les deux bords longitudinaux de la feuille 5 sont mis ensemble sous l'emballage, - une pluralité de têtes de soudage rotatives 7 disposées en paires d'éléments en rotation contraire en aval de l'ensemble 6 de formage de feuille et destinée à fermer l'emballage tubulaire en soudant ensemble les bords longitudinaux de la feuille 5 qui sont mis ensemble par l'ensemble 6 de formage, - un ensemble avec des mâchoires ou des lames 8 rotatives (comprenant une paire de lames opposées rotatives dans l'exemple représenté) à travers lequel l'emballage tubulaire continu contenant les articles A doit passer pour le pliage, le soudage et la coupe de l'emballage dans les parties situées entre deux articles successifs A, de façon à envelopper chaque article dans un empaquetage respectif de type chenille, - un transporteur 9 de sortie ou de décharge, habituellement constitué par un transporteur à boucle fermée, pour supporter et faire avancer les articles empaquetés vers la sortie de la machine d'empaquetage 1. Comme mentionné ci-dessus, la structure de la machine représentée à la figure 1 peut être considérée comme bien connue dans la technique et -pour la compréhension de la présente invention - n'exige pas de description plus détaillée. De façon à ce que la machine 1 fonctionne correctement, il est nécessaire pour toutes ses parties mobiles, depuis le transporteur d'entrée 2 jusqu'au transporteur de sortie 9, de se déplacer de façon coordonnée (synchronisée) de manière à être sûr que chaque article A s'insère correctement dans l'emballage tubulaire continu formé par la feuille 5, sans que celle-ci se brise en raison d'une tension excessive, et de manière à être également sûr que les lames rotatives 8 de l'ensemble de pliage, soudage et coupe fonctionne effectivement dans la zone de l'emballage tubulaire continu entre deux articles A successifs. En outre, lorsque (comme c'est le plus souvent le cas) la feuille d'emballage 5 porte, appliqué sur elle, un matériau imprimé sous la forme d'écriture, des étiquettes, des représentations du produit empaqueté, etc, il est aussi nécessaire que la fourniture de la feuille 5 depuis la source 4 soit "en phase" avec le mouvement vers l'avant des articles A,- de sorte que le matériau imprimé sur l'emballage 5 qui enveloppe chaque article A s'aligne effectivement avec le produit A lui-même. Pour des raisons évidentes de simplicité structurelle et de fiabilité de fonctionnement, la solution utilisée depuis des années prévoit l'entraînement de toutes les parties mobiles par un seul moteur 10, habituellement placé dans le châssis (non représenté) de la machine 1 sous la trajectoire le long de laquelle circulent les articles A. Le moteur 10 entraîne (par une courroie d'entraînement 11) un arbre d'entraînement 12 principal qui s'étend en général dans le sens longitudinal de la machine. L'arbre 12 peut donc être utilisé pour entraîner d'autres machines similaires à proximité (par des ensembles de transmission, non représentés de façon spécifique). Par un ensemble de transmission 13 à 90 , un autre arbre 14, un différentiel 15 et une courroie d'entraînement 16, l'arbre 12 entraîne l'arbre d'entrée 17 d'un variateur de vitesse 18 continu (par exemple, du type à poulies variables) dont le rapport de transmission peut - être modifié de façon sélective par le fonctionnement d'un bouton de réglage 18a. Il est possible, au moyen d'un moteur élecrique 19 qui agit sur un autre arbre 21 d'entrée (ou d'entraînement) du différentiel 15, par une courroie d'entraînement 20, de modifier de façon sélective la position angulaire relative de l'arbre 17 dans l'un ou l'autre sens et d'augmenter ou de réduire sa vitesse de rotation par rapport à la vitesse de rotation de l'arbre 14. En particulier, quand le moteur 19 est arrêté, la vitesse de l'arbre 17 est identique à la vitesse de l'arbre 14. Quand le moteur 19 tourne, cependant, la vitesse de l'arbre 17 est plus importante ou moins importante que la vitesse de l'arbre 14, du fait de la rotation transmise à l'arbre 21 et en fonction de son sens de rotation. La sortie de l'ensemble variateur continu 18, représentée ici, sous la forme d'un arbre 22, agit sur une poulie d'entrée 23 d'un ensemble 24 à courroie d'entraînement dentée dont le rôle est de mettre en fonctionnement, par les ensembles de transmission 25 respectifs, les paires de têtes 7 de soudage à rotation contraire qui sont destinées à réaliser la fermeture longitudinale de l'emballage d'empaquetage tubulaire. Pour une vitesse d'avancement donnée des articles A à travers la machine 1, il est possible de modifier de façon sélective la cadence à laquelle les têtes de soudage rotatives 7 entraînent la feuille d'emballage 5 à travers l'élément de formage 6 depuis la source 4 en agissant sur le variateur continu 18. La cadence d'alimentation de la feuille n'est pas en fait déterminée de manière univoque par la vitesse donnée des articles A à travers la machine 1, mais dépend de plusieurs facteurs, tel que, par exemple, la forme des articles A, la forme qui doit être donnée aux emballages qui les enveloppent, etc... Le moteur 19 est commandé par un ensemble 26 de commande électronique qui permet le réglage fin de la cadence de déroulage de la feuille 5 de façon à prendre en compte toute variation momentanée qui pourrait se produire durant l'utilisation du matériel. En particulier, l'ensemble 26 peut être muni de signaux de position pourvus de: - une came 27 (avec un capteur respectif 27a) clavetée à une extension 28 de l'arbre 14 qui est en saillie par rapport à l'ensemble de transmission 13, et - un capteur optique 29 qui détecte la présence sur la feuille d'emballage 5 de lignes, d'encoches ou d'éléments de référence similaires 30 indiquant la position du matériau imprimé (étiquettes,etc) existant sur la feuille 5. En agissant sur le moteur 19, l'ensemble 26 peut donc effectuer la synchronisationcorrecte de la fourniture de la feuille 5 en phase avec les articles A, en garantissant que chaque article A est centré effectivement par rapport aux étiquettes, écritures etc... appliquées sur la feuille 5. L'extension de l'arbre 14, indiquée par la référence 28, entraîne le transporteur à chaîne 2 qui fournit les articles A à la machine d'emballage, par une autre courroie de transmission 30 et par un arbre 31. A l'extrémité opposée de l'ensemble de transmission 13, l'arbre 12 entraîne un autre arbre 33 à travers un autre ensemble de transmission 32. L'arbre 33 entraîne à son tour le transporteur de sortie 9 à travers un ensemble à courroie d'entraînement, indiqué par la référence 34, et àtravers un ensemble à courroie dentée 35, un arbre 36 dont le rôle est d'assurer i'entraînement correct de l'ensemble de piiage, soudage et découpage avec les lames rotatives 8. En ce qui concerne le fonctionnement de l'ensemble de découpage, en plus de la nécessité d'assurer sa synchronisation correcte avec le débit des articles A (de sorte que les découpeurs 8 agissent sur la partie de l'emballage tubulaire entre deux articles successifs, sans les "pincer", il y a aussi une nécessité de communiquer aux découpeurs 8 un mouvement orbital à une vitesse non uniforme (ce qu'on appelle une oscillation) autour des arbres de clavetage respectifs 37 et38. En particulier, durant la partie active de leur trajet (c'est-à-dire la partie du trajet dans laquelle les découpeurs 8 coopèrent entre eux pour saisir l'emballage tubulaire qui doit être plié, soudé et coupé) les découpeurs 8 doivent se déplacer à une vitesse plus basse que celle à laquelle ils se déplacent durant la partie restante de leur trajet orbital. Le premier but de ceci est de garantir que les découpeurs 8, pour ainsi dire, accompagnent l'emballage durant son passage sans exercer une force de traction excessive (qui pourrait donner lieu à un déchirement de l'emballage) et en même temps de garantir que l'emballage reste en contact avec les découpeurs (habituellement constitués par des ensembles de soudage à chaud et de découpage à chaud) un temps suffisant pour assurer la fusion de l'emballage et le soudage précis des bords d'extrémité des emballages. Ce résultat est réalisé par l'interposition, entre l'arbre 36 et les arbres de clavetage 37 et 38 des lames 8, d'un mécanisme d'entraînement 39 qui est destiné à assurer la variation correcte de la vitesse de rotation des lames 8. Dans l'exemple représenté, il est admis que le mécanisme 39 agit entre l'arbre 36 et un arbre de sortie respective 40 coïncidant avec (ou reliée avec) l'arbre 37 qui à son tour entraîne l'arbre 38 de l'autre lame par un rouage 41. Le mécanisme 39 est pourvu d'une commande de dégagement 42 qui permet la déconnexion sélective de l'arbre 40 de l'entraîneur de l'arbre 36 de sorte que la position de l'arbre 40 (et donc des lames 8) peut être modifiée de façon sélective par le fonctionnement d'un bouton 43, tandis que l'arbre 36 reste dans une position fixe, de façon à effectuer le positionnement désiré (mise en phase) des découpeurs 8 par rapport au débit des articles A. La partie du mécanisme 39 qui permet la vitesse de rotation de l'arbre 40 qui doit être modifiée par rapport à la vitesse de rotation de l'arbre 36 est schématiquement indiquée par la référence 44. En général, c'est un rouage comprenant une roue d'entrainement 45 (entraînée- à l'exception de la possibilité de dégagement représentée par l'élément 42 - par l'arbre 36) qui entraîne à son tour une roue entraînée 46 (clavetée à l'arbre 40) par une roue - intermédiaire 47. Cette dernière roue est fixée sur un assemblage à branches pivotantes 48 de façon à être capable d'effectuer un mouvement oscillant avant arrière par rapport à l'axe de rotation de la roue d'entraînement 45. L'amplitude et la vitesse de ce mouvement oscillant déterminent la variation correspondante de la vitesse de rotation des mâchoires 8 par rapport à la vitesse d'entraînement continue. Enfin, un élément de desserrage de sécurité, indiqué par la référence 49, a pour rôle de dégager l'arbre 40 de l'entraînement exercé par l'arbre 36 quand (par exemple, en raison du blocage mécanique des lames 8 par un objet accidentellement pris entre celles-ci) l'arbre 40 est soumis à une force de torsion résistante qui dépasse un seuil prédéterminé. Quand on a besoin de modifier les conditions de fonctionnement d'une machine d'emballage comme celle représentée à la figure 1, par exemple, pour passer de l'emballage d'un type particulier d'article A à un article de type différent de dimensions différentes (en longueur, largeur et hauteur) avec des caractéristiques différentes de l'emballage flow pack, par exemple, une bordure d'extrémité plus large et plus étroite, etc, il est nécessaire d'effectuer une série d'opérations de réglage sur la machine 1 qui comprend d'une manière cordonnée: - le réglage du rapport de transmission du variateur continu 18 et éventuellement la modification de la position de clavetage de la came de synchronisation 27, - le réglage du mécanisme 39 en ce qui concerne l'amplitude du mouvement de modification de la vitesse de rotation des découpeurs 8 et plus particulièrement - le réglage du mécanisme 39 en ce qui concerne la position (phase) obtenue par les lames 8 par rapport aux articles A par le dégagement de l'élément 42 et la sélection manuelle de la position des lames 8'qui tournent en faisant fonctionner le bouton 43. La réalisation des opérations de réglage ci-dessus nécessite habituellement l'intervention d'un mécanicien qualifié. Ce fait ne pose pas en général de problèmes particuliers dans des installations importantes à cadence de production élevée, dans lesquelles les variations des conditions de fonctionnement de la machine d'emballage ne se produisent pas en général très fréquemment. En outre, dans des installations de ce type, la présence constante d'un mécanicien qualifié est habituellement assurée. La situation est différente, cependant, dans des petites unités de production o le changement des conditions de fonctionnement (par exemple le changement d'une taille à une autre) est très fréquent. En outre, dans de telles unités de production, il est plus difficile d'assurer la présence constante d'un mécanicien qualifié qui peut effectuer les réglages nécessaires rapidement. En vue de résoudre les problèmes ci-dessus, il a été proposé dans le passé d'utiliser des machines d'empaquetage appelées "électroniques" qui prévoient la possibilité de réglage automatiquepour différentes tailles et conditions de fonctionnement au moyen d'un ordre donné à un panneau de commande général (même par un manipulateur qui n'est pas particulièrement qualifié). Dans ces machines "électroniques" (voir, en guise d'exemples les brevets U. S. 4 545 174 et 4 553 368, de même que l'application du brevet italien 22161-A/86) chaque élément mobile (transporteur, lames, etc) est généralement pourvu d'un moteur d'entraînement respectif, les vitesses et les phases de fonctionnement correspondantes des divers éléments mobiles étant commandées par des circuits électroniques dépendant de signaux de réglage produits par un ensemble de commande central suite aux ordres donnés par un manipulateur sur un clavier. Cette solution, qui est très bonne en théorie, se heurte en fait à des difficultés considérables en pratique. Hormis le fait de conduire à une multiplication de moteurs de la machine d'empaquetage, ces solutions ont des inconvénients considérables du fait que les circuits électroniques pour la synchronisation et la mise en phase des divers ensembles à moteur d'entrainement (comprenant les capteurs et les actionneurs qui y sont associés) sont fréquemment portés à dériver, particulièrement dans des environnements relativement hostiles tels que ceux des. installations d'empaquetage. Bien qu'elle puisse être rectifiée une fois que la machine d'empaquetage a atteint sa vitesse de fonctionnement, cette dérive peut être nuisible, si ce n'est catastrophique, lors de conditions de fonctionnement transitoires, par exemple, quand la maciine est mise en fonctionnement. La synchronisation correcte des découpeurs rotatifs 8 dans la machine de la figure 1 avec le débit d'articles A depuis le transporteur d'entrée 2 (sur cette même figure 1) est particulièrement cruciale. La mauvaise mise en phase (ou simplement sa dérive) peut se traduire par des articles A mâchés par les découpeurs 8, avec le blocage consécutif du fonctionnement de la machine 1 et la nécessité de prévoir une opération de remise en phase qui peut être aussi très complexe et onéreuse. En outre, la solution qui consiste à pourvoir les découpeurs 8 d'un moteur d'entraînement respectif et à varier la vitesse de rotation des découpeurs en agissant sur le guidage (par exemple, l'activation) du moteur est très difficile à réaliser, en raison de l'accélération importante et des couples de torsion de freinage nécessaires, même avec une inertie relativement petite des découpeurs, étant donné la vitesse moyenne de rotation assez élevée des découpeurs (peut-être plusieurs centaines de Cotations par minute). BUT ET SOMMAIRE DE L'INVENTION Le but de la présente invention est de produire une machine d'empaquetage qui, de même qu'elle prévoit la possibilité d'une adaptation automatique de la machine à différentes formes et conditions de fonctionnement (suite à un ordre donné même par un manipulateur non qualifié), écarte l'effet négatif d'une quelconque dérive de réglage comme celle manifestée dans les machines décrites ci- dessus qu'on appelle électroniques. Selon la présente invention, ce but est atteint grâce à une machine d'empaquetage caractérisé en ce qu'elle comprend: - des moyens d'entrainement positifs accouplant au moins deux des éléments mobiles en une relation cinématique, avec des moyens de réglage associés dont le mouvement provoque la variation de la relation cinématique, et - des moyens d'actionneur soumis aux moyens de commande pour provoquer, d'une manière commandée, le mouvement des moyens de réglage de façon à faire varier automatiquement et d'une manière commandée la relation d'accouplement cinématique entre au moins deux des éléments mobiles. En d'autres termes, dans la machine d'empaquetage selon l'invention, l'opération d'adaptation de la synchronisation de la vitesse et de la phase des divers éléments mobiles à des conditions de fonctionnement différentes ne consiste pas en une opération de synchronisation et de mise en phase des ensembles séparés à moteur d'entraînement associés aux éléments mobiles mais en une opération de réglage (de préférence menée au moyen de dispositifs de positionnement électromagnétiques) des mécanismes qui relient les éléments mobiles en question dans une relation d'entraînement positive. 1 1 L'accouplement des éléments mobiles reste donc intrinsèquement mécanique par nature, comme dans le cas de la solution représentée à la figure 1, et en tant que tel, ne donne pas lieu au phénomène de dérive typique des dispositifs de synchronisation électrique ou électronique. Ceci est vrai à la fois en ce qui concerne la synchronisation du mouvement des lames de pliage, soudage et de découpage avec le mouvement d'alimentation du transporteur d'entrée, et enjce qui concerne la commande de variation de la vitesse orbitale des lames. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION L'invention sera maintenant décrite, simplement au moyen d'un exemple non limitatif, en référence aux dessins en annexe dans lesquels: la figure 1 concerne une machine d'empaquetage mécanique selon la technique antérieure et a déjà été décrite en détail ci-dessus, la figure 2 représente schématiquement la structure des éléments pour commander le mouvement d'une machine d'empaquetage selon l'invention, la figure 3 représente une variante possible d'une partie de la structure représentée à la figure 2. Dans les figures 2 et 3, tous les éléments qui correspondent (ou au moins sont équivalents fonctionnellement) à des éléments déjà décrits en référence à la figure 1 ont été indiqués par les mêmes références numériques que celles utilisées ci-dessus. Ces éléments ne seront donc pas décrits à nouveau puisque ceci n'est pas nécessaire pour décrire la présente. invention. La machiffne d'empaquetage représentée aux figures 2 et 3 diffère de la machine d'empaquetage représentée à la figure 1 essentiellement en ce qui concerne: - la commande du mouvement des têtes 7 en rotation contraire qui effectuent le soudage longitudinal de l'emballage tubulaire continu formé à partir de la feuille qui vient de la source d'alimentation 4 et - la commande du mouvement des lames 8, comprenant la variation de la vitesse de leur mouvement orbital et la mise en phase de ce mouvement avec le mouvement du transporteur 3 qui fournit les articles A. En ce qui concerne la commande du mouvement des têtes 7 de soudage, la machine de la figure 2 prévoit l'utilisation d'un moteur d'entraînement séparé, comme dans le cas de machines électroniques, déjà proposé traditionnellement, auquel on faisait référence dans la description ci-dessus de la technique antérieure. Dans le cas de la figure 2, l'arbre 23 qui entraîne la courroie de transmission 24 tourne par un moteur respectif 50 qui est guidé par l'ensemble de commande 26 en fonction d'un signal de synchronisation pourvu d'un capteur 27 claveté au moteur principal 10 (c'est-à-dire un capteur équivalent au capteur de la came 27 de la figure 1) et du signal produit par le capteur optique 29 qui détecte les lignes, encoches ou symboles appliqués sur la feuille 5. La commande du moteur 50 est donc réalisée (selon des critères très connus) au moyen d'un système général de retour fondamentalement similaire à celui utilisé par le différentiel 15 et les éléments qui lui sont associés dans la solution de la figure 1. Toute dérive dans la synchronisation du moteur 50 avec le taux général de fonctionnement de la machine établi par le moteur 10 n'est pas particulièrement cruciale, même durant les phases de fonctionnement transitoire (démarrage-arrêt) de la machine 1. Cependant, pour le fonctionnement correct de la machine, il est essentiel de garantir dans tous les cas la synchronisation correcte de la vitesse et de la phase du mouvement des lames 8 avec l'avance des articles A à travers la machine, qui est déterminée principalement par la vitesse du mouvement du transporteur d'entrée 2 et du transporteur de sortie 9. Comme il a déjà été vu en référence avec la figure 1, cette synchronisation correcte de la vitesse et de la mise en phase nécessite le réglage correct de la vitesse et des positions angulaires relatives de l'arbre 37 qui commande le mouvement des lames 8 et de l'arbre d'entraînement 36. En particulier, les conditions relatives à la vitesse et à la mise en phase doivent changer quand la taille des articles A change ou, en général, quand les conditions de fonctionnement de la machine dans son ensemble changent. Dans la forme de réalisation représentée à la figure 2, cette opération d'adaptation est menée automatiquement au moyen d'un ensemble principal de commande 51 qui agit sur deux éléments 52, 53 de positionnement électro-mécaniques qui commandent le fonctionnement d'un mécanisme de transmission, généralement indiqué par la référence 54, interposé entre l'arbre 36 et l'arbre 37 (de même dans l'ensemble 26 selon des critères connus qui n'ont pas besoin d'être décrits en détail). Les positionneurs 52 et 53 peuvent, par exemple, être des actionneurs linéaires du type vendu sous le nom commercial d'Electrak (avec des initiales diverses) par Warner Electric Inc de Lausanne (Suisse). Ces actionneurs ou positionneurs ont une branche active qui est comparable à la baguette d'un vérin hydraulique et peuvent adopter une position d'extension déterminée avec précision en fonction d'un signal de commande électrique envoyé à son entrée. Le mécanisme 54 est essentiellement une courroie de transmission 55 (ou alternativement un autre élément flexible en boucle fermée, tel qu'une chaîne) qui est entrainée par une poulie 56 clavetée à l'arbre 36 et qui à son tour entraîne une poulie 57 clavetée à l'arbre 37. La courroie 55 passe par une série de poulies de retour 58, 59, 60 et 61 fixées sur des arbres fixes par rapport à la structure de la machine 1 et par deux autres paires de poulies de retour 62 et 63 fixées sur des supports respectifs 64 et 65 qui sont mobiles par rapport à la machine 1 dans le plan général d'extension de la courroie 55. Le support 64 sur lequel les poulies mobiles 62 de la première paire sont montées est dépendant du positionneur 52. Ce dernier est donc capable de façon sélective de varier la position de la poulie 62 par rapport au groupe de poulies fixes 56 à 61 en fonction d'un signal de commande envoyé par l'ensemble principal 51. Comme il peut être vu clairement à la figure 2, les diverses poulies fixes 56 à 61 définissent des boucles dans l'enroulement de la courroie 55, dont les concavités sont face à l'intérieur du développement en général en forme d'anneau de la courroie 55. Les poulies 62 et 63, cependant, définissent des boucles qui sont convexes en comparaison avec l'enroulement de la courroie 55, c'est-à- dire, avec leurs concavités face à l'extérieur du développement en général en forme d'anneau de la courroie 55. De façon plus détaillée, chacune des deux poulies mobiles de la paire 62, définit, par rapport au développement général de la courbe 55: - une première boucle entre les poulies fixes 56 et 59 et - une seconde boucle entre les poulies fixes 58 et 60. Quand les poulies 62 sont déplacées (suite au mouvement du support 64 entrainé par le positionneur 52) une des boucles devient plus petite tandis que l'autre augmente. Si la position angulaire de l'arbre 36 reste la même (supposée pour la clarté de l'illustration être momentanément à l'arrêt) il y a dans ce cas, un mouvement général de la section de courroie 55 entre les deux poulies 62 et passant par les poulies 59, 61, 57 et 60. Suite à ce mouvement, il y a un mouvement angulaire correspondant de l'arbre 37 et en conséquence des lames 8. Ainsi, pour chaque position adoptée par le support 64 et par les poulies 62 fixées dessus, il y a une relation de phase correspondante (position angulaire) de l'arbre 37 par rapport à l'arbre 36, c'est-à-dire, un réglage de phase correspondant des lames 8 par rapport au débit avançant des articles A entraîné par le moteur 10 qui commande l'arbre 36. Les signaux électriques qui correspondent aux positions diverses que le positionneur 52 communique au support 64 et aux poulies 62 fixées dessus sont stockés dans l'ensemble 51 (selon des critères très connus qui nécessitent pas d'être décrits en détail). Plus précisément, pour chaque taille différente de l'article A (ou pour chaque condition de fonctionnement différente requise), il est possible de stocker dans l'ensemble 51 le signal de commande qui, lorsqu'il est appliqué au positionneur 52, provoque le déplacement automatique des poulies 62 à la position qui assure la mise en phase correcte des lames 8. Chaque fois qu'un changement de taille doit être effectué, il est donc suffisant de rappeler les données stockées (une opération qui peut être effectuée très facilement, par exemple, en utilisant un clavier en association avec l'ensemble 51) de façon à réaliser automatiquement le réglage précis des lames 8 par rapport à l'entraînement des articles A. Ainsi, tandis qu'un réglage électronique automatique des variations de taille est assuré, il est évité tout risque de perte de synchronisation en amont suite à la dérive des éléments électriques et électroniques. La sujétion de l'arbre 37 à l'arbre 36 maintient la nature mécanique du lien et réalise une action d'entraînement positive qui est déterminée rigoureusement (sans lerisque de dérive) sous toutes les conditions de fonctionnement de la machine, et ainsi durant les opérations de transition au cours de l'arrêt ou de la mise en marche de la machine 1. De même que la synchronisation de la mise en phase mentionnée ci-dessus, ceci est aussi vrai, spécalement, en ce qui concerne la synchronisation de la vitesse. L'entraînement positif de l'arbre 37 par l'arbre 36 (assuré par la courroie 55) est en fait tel qu'il assure une conformité précise des taux de rotation avec le taux présélectionné (habituellement unitaire) sous toutes les conditions de fonctionnement. Les mêmes critères de base réglementent aussi le fonctionnement de l'autre paire de poulies mobiles ou oscillantes 63 fixées sur le support 65 au moyen d'arbres respectives 63a. Contrairement au support 64, le support 65 n'est pas directement relié au positionneur respectif 5. Le support 65, cependant, est supporté, dans une configuration généralement comparable à un parallélogramme articulé, par une paire de branches 66 superposées parallèles fixées pour pivoter autour d'axes respectifs X66 qui s'étendent parallèlement aux arbres 36 et 37 dans une position fixe par rapport au cadre de la machine 1. Une des branches 66 est pourvue d'un appendice 67 en forme de L. Un arbre de transmission 68 agit sur l'extrémité libre de l'appendice 67 et est reliée à une branche oscillante 69 qui est aussi fixée pour osciller autour d'un axe respectif X69 parallèlement aux axes X66 et placé dans une position fixe par rapport au cadre fixe de la machine. Plus précisément, la branche oscillante 69 a une première extrémité 70 à laquelle l'arbre de transmission 68 est connecté (selon des critères q1i seront mieux décrits plus bas) et une deuxième extrémité 71 sur laquelle on agit par articulation (ou éventuellement par un autre mécanisme excentrique tel qu'un mécanisme de came) constituée par une roue 72 et par un arbre de transmission ou une baguette de liaison effective 73. La roue 72 est clavetée à un arbre 74 relié à la poulie de retour 59, de façon à tourner suite au mouvement de la courroie 55. La roue 72 tourne en conséquence, communiquant un mouvement en général oscillant à l'extrémité 71 de la branche oscillante 69 autour de l'axe X69. Ce mouvement oscillant est transmis par l'arbre de transmission 68 et par l'appendice 67 aux branches pivotantes 66 et aux poulies 63 fixées sur le support 65. Les caractéristiques de l'articulation 72-73 qui est mise en mouvement par la courroie, de même que les dimensions de la branche oscillante 69 et de l'arbre 68, sont sélectionnées de sorte que le support 65 sur lequel sont fixées les poulies 63 effectue une oscillation complète de long en large pour chaque rotation de la poulie 57 clavetée à l'arbre 37, c'est-à-dire, pour chaque rotation des mâchoires ou des lames 8. L'oscillation consécutive de long en large des poulies 63 (basée sur le même mécanisme d'allongement et d'élargissement des boucles opposées de la courroie 55 comme décrit ci-dessus en référence aux poulies 62) provoque un mouvement d'avant en arrière de la phase relative ou de la position angulaire de l'arbre 37 (et des lames 8) par rapport à l'arbre 36. Superposé au mouvement-de rotation de l'arbre 37, ce mouvement produit la variation désirée de la vitesse du mouvement orbital des lames 8 autour de leurs arbres respectifs 37,38. La valeur de variation de ce mouvement est régulée (tout le reste restant identique) par la distance qui sépare l'extrémité de l'arbre de transmission 68 opposée aux branches 66 (l'extrémité étant indiquée par la référence 68a sur la figure 2) de l'axe pivotant X69 de la branche oscillante 69. L'extrémité 68a est fixée sur la branche oscillante 69 au moyen d'un élément de support 75 qui se déplace vers l'axe X69 et s'en écarte le long de guidages 76, en fonction de la position adoptée par le positionneur 53. Il est donc possible, en provoquant de façon sélective l'extension de la baguette de l'actionneur 53, de varier de façon correspondante la valeur de variation de la vitesse des lames 9 durant chaque rotation. Dans ce cas également, il est possible, comme décrit ci-dessus pour le réglage de la phase des lames 8 relative à l'avancement des articles A, de stocker dans l'ensemble 51 les données pour le réglage du positionneur 53, qui correspond aux diverses valeurs de variation du mouvement qui doit être communiqué aux lames 8. En fonction de la taille sélectionnée de temps en temps (suite à un ordre donné à l'ensemble 51, par exemple, au moyen d'un clavier) il est possible de rappeler la donnée de positionnement nécessaire et de réaliser automatiquement le réglage du mécanisme 54 de sorte qu'il communique la valeur de variation nécessaire au mouvement de mâchoires ou de lames 8 durant leur rotation autour de leur arbre respectif. Naturellement, le réglage automatique des positionneurs 52, 53 (et donc des poulies mobiles 62 et des poulies oscillantes 63) peut avoir lieu simultanément suite à un simple ordre donné à l'ensemble 51 et à la lecture consécutive des tables de données stockées. Au moins, en théorie, les fonctions du réglage de la phase et de la valeur de variation du mouvement, qui sont réalisées au moyen de deux paires de poulies (62, et 63) dans la forme de réalisation représentée, peuvent être réalisées au moyen seulement d'une paire de poulies oscillantes, cette dernière étant conçue pour osciller, lors de chaque rotation des lames 8, autour d'une position d'arrêt centrale qui est modifiée de façon sélective en fonction de la phase de réglage désirée. Cependant, la solution représentée, qui prévoit l'utilisation de deux paires de poulies, est considérée comme préférable du point de vue de sa facilité de réalisation et de sa fiabilité de fonctionnement. La figure 3 représente une variante possible du mécanisme 54, dans ce cas indiquée par la référence 54'. La variante de la figure 3 prévoit l'utilisation de deux différentiels 77 et 78, chacun ayant un arbre d'entrée (77a et 78a) et un arbre de sortie (77b et 78b) dont les positions angulaires relatives (ou phase) peuvent être modifiées de façon sélective en valeur et en sens en fonction de la valeur et du sens de la rotation communiquée à un arbre d'entraînement supplémentaire (77c et 78c). De l'arbre d'entrée 36 à l'arbre de sortie 37, on peut voir que, dans la forme de réalisation représentée, l'arbre 36 coïncide avec l'arbre d'entrée 77a du premier différentiel 77. L'arbre de sortie du premier différentiel 77 entraine l'arbre d'entrée 78a du second différentiel 78 directement et - à travers une courroie de transmission 79 - entraine la roue 72 de l'articulation qui provoque le pivotement de la branche oscillante 69 autour de l'axe X69. L'arbre de sortie 78b du second différentiel 78 entraîne, à travers une courroie de transmission 80, l'arbre de sortie 37 qui provoque la rotation des lames 8. Si le fonctionnement du différentiel 78 est négligé pour le moment (c'està-dire, s'il est admis que l'arbre de sortie 78b tourne à la même vitesse exactement que l'arbre d'entrée 78a), l'arbre 37 et les lames 8 qui se déplacent sont en fait soumis à l'arbre d'entrée 36 et leurs positions angulaires (phase) peuvent être modifiées de façon sélective en fonction de la valeur et du sens de la rotation communiquée à l'arbre de commande 77c du premier différentiel 77. Ce mouvement est établi à travers une courroie de transmission 81 par un moteur auxiliaire 82 commandé par l'ensemble 51 selon des critères sensiblement simiiaires à ceux décrits ci-dessus en se référant au positionneur 52. Dans la forme de réalisation de la figure 3, la mise en phase des lames 8 relative à l'avancement général des articles A est réétablie par rotation du moteur 82 avec une amplitude et un sens de mouvement angulaire prédéterminés de façon sélective pour chaque condition de fonctionnement différente possible et stockée dans l'ensemble principal de commande 51, au lieu de l'étre par le retour de la branche de positionnement 52 à une position particulière. Le moteur 82 est intrinsèquement un moteur à faible puissance et à basse consommation dont toute dérive (peut- être suite à l'opération de réduction effectuée par le différentiel 77) ne se traduit pas par une dérive correspondante dangereuse de la phase des lames 8. En ce qui concerne la commande de la vitesse de l'arbre 37 par celle de l'arbre d'entrée 36, le mécanisme 54' de la variante représentée à la figure 3 réalise aussi un entraînement positif d'un type mécanique qui n'est en aucune façon affecté par la dérive. En ce qui concerne la variation de la vitesse de rotation des lames 8, le réglage, réalisé au moyen du positionneur 53, est sensiblement similaire à celui décrit en se référant à la version de la figure 2. La principale différence repose sur le fait que, dans le cas de la figure 3, l'arbre 68 transmet son mouvement de long en large (dont l'amplitude est réglable de façon sélective par la variation de la position atteinte par le support 75 le long des guidages 76) à un ensemble 83 crémaillèrepignon qui fait tourner d'avant en arrière (de façon synchronisée avec l'arbre 36) l'arbre de commande 78c du second différentiel 78. Dans ce cas aussi, si la branche oscillante 69 est conçue pour pivoter de façon à réaliser un mouvement complet de long en large pour chaque rotation des mâchoires ou des lames 8, l'action du différentiel 78 signifie que,durant chaque rotation autour de leur arbre respectif 37, 38, les lames 8 ralentissent en accord avec la partie de leur trajectoire orbitale au cours de laquelle elles serrent entre elles l'emballage continu qui enveloppe les articles A de façon à le souder et à le découper. Dans ce cas également - au moins en théorie - il est possible de considérer l'incorporation à la fois du rôle de réglage de phase et du rôle de réglage de la valeur de variation du mouvement des mâchoires ou des lames 8 dans un seul différentiel. Par exemple, le second différentiel 78 pourrait être éliminé et le moteur 82 pourrait être entraîné d'avant en arrière en général pour chaque rotation des machoires 8 autour d'une position de référence centrale qui varie en fonction de la phase relative, à donner aux lames par rapport à l'avancement de l'article A à travers la machine 1. Cependant, le partage du rôle de réglage entre les deux différentiels 77, 78 est plus avantageux en termes de simplicité structurelle et de fiabilité de fonctionnement. Naturellement, le principe de l'invention restant le même, les formes de réalisation et les détails de construction peuvent être modifiés largement par rapport à ceux décrits et représentés, sans pour cela s'écarter du champ de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Une machine d'empaquetage (1) comprenant une pluralité d'éléments mobiles (2,7,8,9) destinés à être activés avec des relations cinématiques prédéterminées, et des moyens de commande (51) pour faire varier sélectivement et automatiquement les relations cinématiques en fonction de diverses conditions de fonctionnement de la machine (1), caractérisé en ce qu'elle comprend: - des moyens d'entraînement positifs (54,54') accouplant au moins deux (2,8) des éléments mobiles en une relation cinématique, avec des moyens de réglage associés (62 à 65;77c,78c) dont le mouvement provoque la variation de la relation cinématique, et - des moyens actionneurs (52,53;82) soumis aux moyens de commande (51) pour provoquer, d'une manière commandée, le mouvement des moyens de réglage (62 à ;77c,78c) de façon à faire varier automatiquement et d'une manière commandée la relation d'accouplement cinématique entre au moins deux des éléments mobiles (2,8). 2. Une machine d'empaquetage selon la revendication 1, pour l'empaquetage d'articles (A) dans des empaquetages de type chenille, avec des joints d'étanchéité d'extrémité transversaux, caractérisé en ce qu'elle comprend au moins une paire Me lames (8) mobiles pour la formation des joints d'étanchéité d'extrémité transversaux et au moins un transporteur (2;9) pour l'avancement des articles (A), et en ce que les moyens d'entraînement positif (54;54') accouplent les lames tournantes (8) à au moins un transporteur (2;9). 3. Une machine d'empaquetage selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un élément mobile (7) supplémentaire, avec un élément d'entraînement (50) respectif associé, sujet (26,67), en une relation d'entraînement non positive, à l'un (3,10) des au moins deux éléments mobiles (3,8). 4. Une machine d'empaquetage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que les moyens d'actionneur (52,53) comprennent au moins un transducteur (52,53) électromécanique, avec un bras actif pouvant être déplacé en une pluralité de positions sélectivement déterminées en fonction de signaux électriques respectifs fournis par les moyens de commande (5q). 1 5 5. Une machine d'empaquetage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les moyens d'actionneur comprennent au moins un moteur électrique (82) pouvant réaliser une pluralité de rotations dont la valeur et le sens sont sélectivement déterminés en fonction des signaux électriques respectifs fournis par les moyens de commande (51). 6. Une machine d'empaquetage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les moyens d'entraînement positif (54) comprennent: - un premier arbre (36) et un second arbre (37) respectivement reliés & un (2) et à l'autre (8) des au poins deux éléments mobiles, et - une transmission à élément flexible (55) interposée entre le premier arbre (36) et le second arbre (37) et passant par une pluralité de poulies (58 à 63) avec au moins une paire de poulies mobiles (62), chacune définissant l'une de deux boucles respectives opposées de l'élément flexible (55), en un arrangement tel que le mouvement d'au moins une paire de poulies mobiles (62) provoque la contraction et l'extension respectivement de l'une et de l'autre des deux boucles de l'élément flexible (55), avec une variation consécutive des positions angulaires relatives du premier arbre (36) et du second arbre (37), et en ce que les moyens d'actionneur (52) sont sélectivement aptes à provoquer le mouvement de la au moins une paire de poulies mobiles (62). 7. Une machine d'empaquetage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les moyens d'entraînement positifs (54) comprennent: - un premier arbre (36) et un second arbre (37) respectivement reliés à un (2) et à l'autre (8) des au poins deux éléments mobiles, et - une transmission à élément flexible (55) interposée entre le premier arbre (36) et le second arbre (37) et passant par une pluralité de poulies (58 à 63) avec au moins une paire de poulies oscillantes (63), chacune définissant l'une de deux boucles respectives opposées de l'élément flexible (55), en un arrangement tel que le mouvement d'au moins une paire de poulies oscillantes (63) provoque la contraction et l'extension respectivement de l'une et de l'autre des deux boucles et - des moyens d'entraînement oscillants (66 à 75) pouvant provoquer l'oscillation de la au moins une paire de poulies oscillantes (63) en synchronisme (72 à 74) avec la rotation du premier arbre (36) et du second arbre (37), avec une variation cyclique consécutive par accélération et décélération de la vitesse de rotation du second arbre (37) par rapport à la vitesse de rotation du premier arbre (36), et en ce que les moyens d'actionneurs (53) sont aptes à provoquer sélectivement (66 à 75) la variation de l'amplitude du mouvement oscillant communiqué par les moyens d'entraînement oscillants à la au moins une paire de poulies oscillantes (63). 8. Une machine d'empaquetage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les moyens d'entraînement positif (54) comprennent: - un premier arbre (36) et un second arbre (37) respectivement reliés à un (2) et à l'autre (8) des au moins deux éléments mobiles, et - une transmission à élément flexible (55) interposée entre le premier arbre (36) et le second arbre (37) et passant par une pluralité de poulies (58 à 63) avec: - au moins une paire (62) de poulies mobiles, chacune définissant l'une de deux premières boucles respectives opposées de l'élément flexible (55), en un arrangement tel que le mouvement de la au moins une paire de poulies mobiles (62) provoque la contraction et l'extension respectivement des deux premières boucles de l'élément flexible (55), et - au moins une paire de poulies oscillantes (63), chacune définissant l'une de deux secondes boucles respectives opposées de l'élément flexible (55), en un arrangement tel que le mouvement de la au moins une paire de poulies oscillantes (63) provoque la contraction et l'extension respectivement des deux secondes boucles de l'élément flexible (55), et - des premiers moyens d'actionneur (52) pouvant sélectivement provoquer le mouvement de la au moins une paire de poulies mobiles (62), avec une variation consécutive dans les positions angulaires relatives du premier arbre (36) et du second arbre (27), et des moyens d'entraînement oscillants (66 à 75) pouvant provoquer l'oscillation de la au moins une paire de poulies oscillantes (63) en synchronisme (72 à 74) avec la rotation du premier arbre (36) et du second arbre (37), avec une variation cyclique consécutive par accélération et décélération de la vitesse de rotation second arbre (37) par rapport à la vitesse de rotation du premier arbre (36), et - des second moyens d'actionneurs (53) pouvant provoquer sélectivement des variations de l'amplitudg du mouvement d'oscillation communiqué par les moyens d'entraînement oscillant (66 à 75) à la au moins une paire de poulies oscillantes (63). 9. Une machine d'empaquetage selon la revendication_ 7 ou 8, caractérisée en ce que les moyens d'entraînement oscillants comprennent: - une branche oscillante (69) présentant une première extrémité (71) et une seconde extrémité (70), - un mécanisme excentrique (72,73) relié à la première extrémité (71) de la branche oscillante (69) est entraîné (59,74) par l'un des premier arbre (36) et second arbre (37) pour communiquer un mouvement oscillant à la branche oscillante (69) et - un mécanisme oscillant réglable (66 à 68) pour transférer le mouvement oscillant à la au moins une paire de poulies oscillantes (63), le mécanisme oscillant comprenant un élément mobile (75) associé aux moyens d'actionneur (53) pour faire varier sélectivement l'amplitude du mouvement oscillant transféré par la branche oscillante (69) à la au moins une paire de poulies oscillantes (63) 10. Une machine d'empaquetage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les moyens d'entraînement positifs (54') comprennent: - un premier arbre (36) et un second arbre (37) respectivement reliés à l'un (2) et à l'autre (8) des au moins deux éléments mobiles, - au moins un différentiel (77) possédant un arbre d'entrée (77a) relié au premier arbre (36), un arbre de sortie (77b) relié (78 à 80) au second arbre (37), et un arbre de commande (77c) dont la rotation provoque une variation des positions angulaires respectives du premier arbre (36) et du second arbre (37), et en ce que les moyens d'actionneur (82) sont aptes à provoquer sélectivement la rotation de l'arbre de commande (77c) du au mois un différentiel (77). 11. Une machine d'empaquetage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les moyens d'entraînement positifs (54') comprennent: - un premier arbre (36) et un second arbre (37) respectivement reliés à l'un (3) et à l'autre (8) des au moins deux éléments mobiles, - au moins un différentiel (78) possédant un arbre d'entrée (78a) relié au premier arbre (36), un arbre de sortie (78b) relié (80) au second arbre (37), et un arbre de commande (70c) dont la rotation provoque une variation des positions angulaires respectives du premier arbre (36) et du second arbre (37), et - des moyens d'entraînement oscillants (68 à 79) pouvant provoquer le mouvement en rotation alternative de l'arbre de commande (78c) du différentiel en synchronisme (72,73,79) avec la rotation du premier arbre (36) et du second arbre (37), provoquant une variation cyclique par accélération et décélération de la vitesse de rotation du second arbre (37) par rapport à la vitesse de rotation du premier arbre (36), et en ce que les moyens d'actionneur (53) sont aptes à faire varier sélectivement l'amplitude du mouvement de rotation alternative communiquée à l'arbre de commande (78c) 12. Une machine d'empaquetage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les moyens d'entraînement positifs (54) comprennent: - un premier arbre (36) et un second arbre (37) respectivement reliés à l'un (2) et à l'autre (8) des au moins deux éléments mobiles, - un premier différentiel (77) et un second différentiel (78) pourvus respectivement d'arbres d'entrée (77a, 78a) et d'arbres de sortie (77b,78b), reliés entre eux en cascade entre le premier arbre (36) et le second arbre (37),ainsi qu'avec les arbres de commande respectifs (77c,78c) dont. la rotation provoque une variation de la position angulaire de l'arbre de sortie (77b,78b) par rapport à l'arbre d'entrée (77a,78a) du différentiel respectif (77,78), - des moyens d'entraînement oscillants (68 à 72) pouvant provoquer le mouvement en rotation alternative de l'arbre de commande (78c) de l'un des premier différentiel (77) et second différentiel (78), en synchronisme (79) avec la rotation du premier arbre (36) et du second arbre (37), avec une variation cyclique par accélération et décélération de la vitesse de rotation du second arbre (37) par rapport à la vitesse de rotation du premier arbre (36), et en ce qu'il est fourni: - des premiers moyens d'actionneur (81,82) aptes provoquer sélectivement la rotation de l'arbre de commande (77c) de l'autre (77) premier différentiel (77) et du second différentiel (78), de sorte à provoquer une variation correspondante de la position angulaire du premier arbre (36) et du second arbre (37) et - des seconds moyens d'actionneur (53) pouvant faire varier sélectivement l'amplitude du mouvement tournant alternatif communiqué par les moyens d'entraînement oscillants (68 à 72) à l'arbre de commande (78c) de l'un (78) des premier (77) et second (78) différentiels. 13. Une machine d'empaquetage selon la revendication 11, caractérisée en ce que les moyens d'entraînement oscillant comprennent: - une branche oscillante (69) présentant une première extrémité (71) et une seconde extrémité (70), - un mécanisme excentrique (72,73) relié & la première extrémité (71) de la branche oscillante (69) et entraîné (55, 59,74) par l'un des premier arbre (36) et second arbre (37) pour communiquer un mouvement oscillant à la branche oscillante (69) et - un mécanisme pivotant (66 à 68;83) pour transférer le mouvement oscillant à l'arbre de commande (78c) d'au 26D33536 moins un différentiel (78), sous forme d'un mouvement tournant alternatif, la mécanisme de pivotement comprenant un élément de réglage (75) associé aux moyens d'actionneur (53) pour faire varier sélectivement l'amplitude du mouvement tournant alternatif transféré de la branche oscillante (69) à l'arbre de commande (78c) du au moins un différentiel (78). 14. Une machine d'empaquetage selon la revendications 12, caractérisée en ce que les moyens d'entraînement oscillants comprennent: - une branche oscillante (69) présentant une première extrémité (71) et une seconde extrémité (70), - un mécanisme excentrique (72,73) relié à la première extrémité (71) de la branche oscillante (69) est entraîné (55,59,74) par l'un des premier arbre (36) et second arbre (37) pour communiquer un mouvement oscillant à la branche oscillante (69) et - un mécanisme pivotant (66 à 68;83) pour transférer le mouvement oscillant à l'arbre de commande (78c) d'au moins un différentiel (78) du premier (77) et du second différentiel (78), sous forme d'un mouvement tournant alternatif, la mécanisme de pivotement (66 à 68;83) comprenant un élément de réglage (75) associé aux moyens d'actionneur (53) pour faire varier sélectivement l'amplitude du mouvement tournant alternatif transféré de la branche oscillante (69) à l'arbre de commande (78c) du premier différentiel (77) et du second différentiel (78).