FR 2634848 A1 19900202 FR 8902825 A 19890303 L'invention concerne le domaine des transmis- sions à variation continue, et plus particulièrement une transmission a variation continue à courroie plate comprenant un dispositif de réglage du rapport de vitesses a engrenages. Des transmissions à variation continue, du type pouvant être globalement caractérisé comme étant celui dans lequel une courroie accouple des poulies, pouvant avoir chacune un diamètre utile variant sur une plage plus ou moins continue, sont généralement comprises dans l'une ou l'autre de deux catégories, à savoir a) les systèmes utilisant des courroies trapézoïdales ou des variantes de celles-ci (telles que des chaines ou courroies à maillons) pour transmettre la puissance d'une poulie à l'autre, et b) les systèmes utilisant des courroies plates et flexibles entre les poulies à diamètres variables. Le spécialiste de la technique a éte amené à reconnaître que les transmissions a variation continue utilisant des courroies plates et flexibles bénéficient d'avantages fondamentaux notables par rapport aux systèmes utilisant des courroies trapézoïdales. Dans ce dernier cas, les courroies sont formées de diverses compositions et ont une section transversale trapézoïdale, la courroie transmettant un mouvement de rotation, à une certaine' vitesse, d'une source de puissance (telle qu'un moteur) à un arbre de sortie, à une autre vitesse, le rapport de vitesse étant modifié de façon continue d'un minimum à un maximum en fonction de la géométrie de la courroie et du système de poulies. La courroie trapézoïdale est comprimée entre des parties de flasques lisses et coniques dans chacune des deux poulies par des forces axiales extérieures agissant -sur ces parties de manière à comprimer la courroie, engendrant un frottement entre les côtés de la courroie et les parties des flasques pour empêcher le glissement. En fonctionnement, un déséquilibre des forces, provoqué par des variations de la charge axiale des parties des flasques, amène la courroie trapézoïdale à changer de positions radiales dans les deux poulies jusqu'à ce qu'un équilibre des forces soit réalisé ou qu'une limite de la plage de fonctionnement soit atteinte. Dans le cas o le couple transmis est élevé, les forces axiales devant être exercées sur les flasques aboutissent à de grandes forces de compression sur la courroie trapézoïdale, laquelle doit alors avoir une épaisseur importante pour ne pas être écrasée axialement ou ne pas se rompre. Cette augmentation d'épaisseur accroît la force centrifuge de la courroie et élève la traction engendrée dans cette courroie. De plus, lorsque l'épaisseur de la courroie augmente, la dimension des poulies doit être augmentée du fait des contraintes plus élevées à un rayon minimal nominal donné des poulies. En outre, la courroie trapézoïdale classique doit continuellement "s'extraire" de la charge de compression des flasques en quittant chaque poulie, ce qui a pour résultat d'importantes pertes par frottement et une grande fatigue de la courroie, ce qui peut nuire au rendement global du système et à la durée de vie en service de la courroie. Par conséquent, bien que des mécanismes d'entraînement à poulies à vitesse variable aient utilisé avec succès des courroies trapezoidales dans- une large gamme d'applications, leurs capacités de puissance ont été fortement limitées en ce qui concerne du matériel de plus faible dimension, plus compétitif. Par suite de ces inconvénients propres à l'utilisation de courroies trapézoïdales dans des transmis- sions à variation continue, on a développé une seconde catégorie qui peut être globalement désignée comme étant les transmissions à variation continue et entraînement par courroie plate. Comme le nom le suggère, des courroies plates sont utilisées entre des ensembles à poulies menée et menante dont le diamètre peut être modifié individuel- 2634848. lement et de façon dynamique pour que l'on obtienne les changements de rapports recherchés. Aucun mouvement axial entre les deux jantes de poulies n'est nécessaire. Par contre, il faut procéder quelque peu à des variations de diamètre des ensembles a poulies individuelles et, dans un système particulièrement efficace, on réalise cette fonction en translatant radialement vers l'intérieur ou vers l'extérieur, en même temps, une rangée circulaire d'éléments d'entraînement dans chaque poulie, selon ce qui est approprié pour obtenir un diamètre utile donné de l'ensemble à poulies. Des transmissions a vitesse variable et à courroie plate de ce type particulier, ainsi que leur dispositif de commande associé, sont décrits dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique N 4 024 772, N- 4 295 836, N- 4 591 351 et N 4 714 452, ainsi que dans les demandes de brevets des Etats-Unis d'Amérique N 051 922, déposée le 19 mai 1987, N 132 783, déposée le 14 décembre 1987, et N 200 587, déposée le 31 mai 1988, au nom de Emerson L. Kumm. Dans tous les documents précités, sauf le premier, les pièces constituées par les poulies de diamètre variable comprennent deux flasques de poulie entre lesquelles s'étend une série d'éléments de prise de courroies qui sont déplacés simultanément à la fois radialement et circonférentiellement. Un exemple de- réalisation comprend une série de vingt-quatre éléments de prise de courroie, de manière qu'un angle de 15- soit forme entre des tronçons de la courroie partant tangentiellement d'un élément de prise de courroie en comparaison avec celui d'un élément de prise de courroie, immédiatement adjacent. Chaque ensemble à poulies comprend deux jeux de deux disques (désignés respectivement le disque à rainures de guidage et le disque extérieur à rainures de guidage, dans chaque paire) qui sont parallèles entre eux, les disques intérieur et extérieur à rainures de guidage de chaque jeu étant immédiatement adjacents entre eux. Chacun des disques à rainures de guidage d'une paire de disques adjacents présente une série de gorges ou de rainures de guidage en spirale, les rainures de guidage de la paire étant orientées en sens opposé afin que les extrémités des éléments de prise de la courroie soient prises aux intersections des rainures de guidage en spirale. Par conséquent, on peut réaliser un réglage radial des éléments de prise de la courroie en provoquant une rotation relative transitoire entre les disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage afin de modifier leur disposition angulaire relative, cette opération étant évidemment effectuée simultanément et en coordination sur les deux jeux de disques à rainures de guidage d'un ensemble à poulies. Dans les brevets et demandes précités, des dispositifs de commande sont destinés à établir de façon efficace les relations angulaires mutuelles entre les disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage de chaque ensemble à poulies dans une transmission à variation continue utilisée, par exemple, dans une application a une transmission automatique directe de véhicule. Le spécia- liste appréciera qu'un réglage extrêmement précis du rapport de vitesse entre les ensembles à poulies n'est pas indispensable dans une telle application et n'est pas' réalise dans les dispositifs de commande de l'art anté- rieur. De façon similaire, un réglage manuel à un rapport de vitesse précis n'est ni nécessaire ni obtenu. Cependant, il existe d'autres applications, à des véhicules et autres, pour une transmission à variation continue, dans lesquelles il est très souhaitable d'obtenir un réglage très précis du rapport de vitesse. Par exemple, dans la configuration dite neutre à engrenage pour une transmission automatique de véhicule, il est nécessaire que, dans certaines conditions, le rapport de vitesse soit établi et maintenu à une valeur précise, sinon le couple de récupération s'instaurant dans la transmission peut provoquer la détérioration des engrenages, etc. Dans un autre exemple, il existe des applications d'une transmis- sion à variation continue autres qu'à des véhicules, par exemple dans l'entraînement de machines-outils de preci- sion, dans lesquelles il est avantageux de disposer de la possibilité d'un "démarrage" manuel puis de maintenir de façon serrée un rapport de vitesse étroitement défini. Les dispositifs de commande de l'art antérieur pour des transmissions à variation continue à courroie plate ne sont cependant pas capables d'établir et/ou de maintenir le rapport de vitesse avec la précision demandée pour ces applications, de sorte que l'utilisation d'une transmission à variation continue à courroie plate a jusqu'à présent été empêchée dans de telles applications. L'invention vise à réaliser un réglage très étroit du rapport de vitesse dans une transmission à variation continue à courroie plate. Un objet général de l'invention est donc de proposer une transmission perfectionnée à variation continue et courroie plate. Un autre objet de l'invention est de proposer, dans une telle transmission à variation continue, un dispositif de commande à engrenage destiné à établir et maintenir de façon très précise le rapport de vitesse entre& des ensembles à poulies menante et menée. Un autre objet de l'invention est de proposer un dispositif de réglage ou de commande à engrenage pouvant être aisément adapte à un fonctionnement manuel ou à un fonctionnement automatique. Un autre objet de l'invention est de proposer un dispositif de ce type, relativement compact, léger, simple et peu coûteux. Ces objets et d'autres objets de l'invention sont réalisés, comme décrit brièvement, par un dispositif de commande à engrenage utilisé dans une transmission à variation continue à courroie plate, du type dans lequel le diamètre utile de chaque ensemble à poulies est déterminé par la disposition angulaire mutuelle entre des jeux de disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage présentant des spirales logarithmiques qui sont orientées en sens opposé et qui supportent des éléments de prise de la courroie à leurs intersections. Les jeux des disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage sont accouplés par l'intermédiaire d'un engrenage planétaire qui comprend une pièce pouvant être manipulée extérieurement pour ajuster les positions angulaires relatives entre les jeux de disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage. Plus particulièrement, les jeux de disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage sont accouplés à des roues planétaires alignées axialement. Une première des roues planétaires est entourée de plusieurs pignons satellites avec lesquels elle engrène et dont les axes sont en position fixe par rapport à l'arbre de la première roue planétaire. Une seconde des roues planétaires est entourée de plusieurs pignons planétaires avec lesquels elle engrène et qui peuvent effectuer un mouvement orbital autour de la seconde roue planétaire du fait qu'ils sont supportés par un porte-planétaires tournant. Les pignons satellites et les pignons planétaires engrènent chacun avec' la même couronne dentée intérieure, et une couronne dentée extérieure, située sur le porte-planétaires, engrène avec un pignon de réglage de vitesse qui est accouplé à une structure pouvant être manoeuvrée de l'extérieur. Pour l'ensemble à poulie menante, la structure pouvant être manoeuvrée de l'extérieur peut être une manivelle à main, un moteur, un générateur, une pompe ou tout autre dis- positif approprié pour un environnement donné. Dans le cas de l'ensemble à poulie menée, la structure pouvant être manoeuvrée de l'extérieur peut être un dispositif de charge tel qu'un moteur hydraulique/une pompe hydraulique ou un moteur/générateur électrique pouvant soit absorber, soit fournir de l'énergie rotatoire. Par conséquent, en faisant tourner la manivelle, on provoque une variation des positions angulaires mutuelles des première et seconde roues planétaires et, par conséquent, des jeux de disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage de l'en- semble à poulie menante de façon à faire varier le diamètre utile de cet ensemble. L'ensemble à poulie menée subit simultanément une variation du diamètre utile en sens opposé, du fait de la longueur fixe de la courroie plate accouplant les ensembles à poulie et de l'écartement fixe de leurs axes. Dans une forme de réalisation particuliè- rement adaptée à des applications rigoureuses, le degré de finesse avec lequel le rapport de vitesse entre les ensembles à poulies menante et menée peut être établi et maintenu est encore accru par l'interposition d'un dispositif réducteur à engrenage entre l'une des roues planétaires et le jeu de disques à rainures de guidage auquel elle est accouplée. Un dispositif réducteur à engrenage particulièrement bien adapté pour assumer cette fonction est une transmission harmonique. De plus, l'utilisation de la transmission harmonique permet de réduire notablement le couple-et la puissance demandes à la commande extérieure. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexes a titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels: - la figure 1 est une vue de côté d'ensembles à poulies menante et menée accouplés par une courroie plate et représentatifs du type de transmissions à variation continue auquel la présente invention peut s'appliquer; - la figure 2 est une vue en coupe, suivant la ligne 2-2 de la figure 1, du système d'ensembles à poulies illustré sur la figure 1; - la figure 3 est une vue en perspective, avec arrachement partiel, d'un ensemble à poulies, illustrant en particulier les positions mutuelles de pièces constituées de disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage et de pièces constituées d'éléments de prise d'une courroie; - la figure 4 est une coupe longitudinale simplifiée d'une transmission à variation continue à courroie plate, illustrant les aspects fondamentaux des constituants mécaniques du dispositif de commande selon l'invention destiné à établir la disposition angulaire des disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage de chaque poulie; - la figure 5 est une vue en coupe suivant la ligne 5-5 de la figure 4, illustrant en particulier un engrenage planétaire faisant partie du dispositif de commande; - les figures 6A, 6B et 6C sont des vues en plan schématiques illustrant le principe de fonctionnement d'une transmission harmonique, certaines pièces étant représentées sous une forme elliptique exagérée pour démontrer plus clairement le principe; - la figure 7 est une coupe longitudinale simplifiée d'une transmission à variation continue et courroie plate, illustrant les aspects fondamentaux des- organes mécaniques d'une variante du dispositif de commande selon l'invention, utilisant une transmission harmonique, pour établir les positions angulaires relatives des disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage de chaque poulie; et - la figure 8 est un schéma simplifié d'un exemple d'une forme de réalisation automatique du dispo- sitif de commande selon l'invention. En référence à présent aux figures 1, 2 et 3, des aspects fondamentaux du type à courroie plate de transmission à variation continue (avec lequel le présent dispositif de réglage du rapport de vitesse est utilisé) sont illustrés sous la forme d'un système 10 de trans- mission à poulies de diamètre variable comprenant des ensembles 11 et 12 a poulies de diamètre variable reliés par une courroie plate 13 d'entraînement. L'ensemble à poulies 11 sera considéré comme étant l'ensemble à poulie menante et l'ensemble à poulies 12 comme étant l'ensemble à poulie menée, dans ce mémoire, mais il est bien entendu que les rôles de ces ensembles à poulies peuvent être inversés - sans que les concepts impliqués en soient modifiés. L'ensemble à poulies 11 est monté de façon appropriée sur un arbre 14 et l'ensemble à poulies 12 est monté similairement de façon appropriée sur un arbre 15, comme cela est bien connu dans la technique. Les ensembles à poulies 11 et 12 sont similaires et seul l'un d'eux, à savoir l'ensemble a poulies 11, sera décrit en détail. La courroie 13, telle que représentée sur la figure 3, correspond à la position dans laquelle la courroie 13 est représentée en trait tireté sur la figure 2. L'ensemble à poulies 11 comprend deux flasques 16 et 17 de poulie entre lesquels s'étend une série d'éléments 18 de prise de courroie, ces éléments étant pris par la courroie 13 pour établir des états menant ou mené, comme cela est bien connu. Une forme de réalisation, comporte une série de vingt-quatre éléments 18 de prise de courroie répartis circonférentiellement de façon égale afin qu'un angle de 15 soit établi entre des tronçons de la courroie 13 partant tangentiellement d'un élément 18 de prise de courroie, en comparaison avec celui d'un élément 18 immédiatement adjacent. Chaque élément 18 de prise de la courroie comprend une tige centrale 28, qui porte contre la courroie 13, et des zones d'appui 29 à chaque extrémité. Le flasque 16 de la poulie comporte deux disques 19 et 21 à rainures de guidage, qui sont paral- lèles entre eux et juxtaposés de façon à être immédiatement adjacents l'un à l'autre. De façon similaire, le flasque 17 de la poulie comprend deux disques 22 et 23 à rainures de guidage qui sont paralleles entre eux et juxtaposés de façon à être immédiatement adjacents l'un à l'autre. L'espacement longitudinal entre les flasques 16 et 17 de la poulie (c'està-dire l'écartement axial entre les disques intérieurs 21 et 22 à rainures de guidage) reste constant quel que soit le réglage radial de la courroie 13 pour différentes vitesses menantes ou menées. Cet écartement est suffisant pour loger avec du jeu l'élément d'entraînement de la courroie qui supporte la courroie 13 qui est choisie pour résister à la charge pour laquelle le système est conçu, comme cela est bien connu. La gamme ou plage de réglage radial ou de positions radiales de la courroie 13 sur l'ensemble à poulies 11, telle qu'elle peut être représentée par les positions en trait plein et en trait tireté de la courroie 13 sur la figure 2, est obtenue par variation des positions radiales des éléments 18 de prise de la courroie. Par exemple, sur la figure 2, les éléments 18 de prise de la courroie sont proches du centre de l'arbre 14, dans la position en trait plein de la courroie 13 sur l'ensemble à poulie 11; inversement, les élements de prise de la courroie sont écartés radialement vers l'extérieur, c'est- à dire adjacents à la périphérie, lorsque la courroie 13 est dans sa position représentée en trait tireté, qui est également la position montrée sur la figure 3. Des variations des positions radiales des éléments 18 de prise de la courroie sont obtenues par une rotation relative du disque extérieur 19 à rainures de guidage et du disque intérieur 21 à rainures de guidage du flasque 16 de la poulie afin que leurs positions angulaires mutuelles soient modifiées. De façon similaire, par une rotation relative identique des disques 23 et 22, respec- tivement, à rainures de guidage du flasque 17 de la poulie, on fait varier les positions relatives. En pratique, pour assurer un fonctionnement synchrone, les disques intérieurs 2i et 22 à rainures de guidage sont verrouillés physique- ment l'un à l'autre, et les disques extérieurs 19 et 23 à rainures de guidage sont également verrouillés l'un à l'autre. La puissance nécessaire à un tel mode de fonction- nement, fournie par des moyens non représentés sur les figures 1, 2 et 3, est obtenue de façon classique dans l'art antérieur comme décrit dans le brevet N 4 295 836 précité. Des systèmes particulièrement efficaces pour régler les angles de phase entre les disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage sont décrits dans les demandes N 051 922 et N 132 783 précitees. Cependant, commé indiqué précédemment, les dispositifs de réglage de l'art antérieur sont limités quant a la précision avec laquelle ils peuvent établir et/ou maintenir le rapport de vitesses, et des applications importantes pour des transmissions à variation continue à courroie plate exigent une plus grande précision que celles pouvant être obtenues avec les dispositifs de réglage de l'art antérieur. Le disque extérieur 19 présente une série de rainures 24 de guidage en spirale logarithmique qui progressent vers l'extérieur, à partir d'un point adjacent au centre, sous un angle de 45 par rapport au rayon de' l'ensemble a poulies. De façon similaire, le disque intérieur 21 présente une série de rainures 25 de guidage en spirale logarithmique, rayonnant vers l'extérieur sous un angle de 45 par rapport au rayon de l'ensemble à poulies, mais en sens opposé à celui des rainures 24 du disque 19. Etant donné que les rainures de guidage 24 et 25 rayonnent vers l'extérieur sous des angles de 45- par rapport au rayon des poulies, mais dans des sens opposés, les intersections de ces rainures de guidage sont formées à ' dans toutes les positions radiales. Il en résulte une géométrie sensiblement constante aux intersections des rainures de guidage 24 et 25 en spirale logarithmique dans toutes les positions radiales pour recevoir les extrémités d'appui 29 des éléments 18 de prise de la courroie. De façon similaire, le disque intérieur 22 présente une série de rainures de guidage 26 en spirale logarithmique rayonnant vers l'extérieur de façon identique à celle des rainures de guidage 25 du disque intérieur 21, et le disque extérieur 23 présente des rainures de guidage 27 en spirale logarithmique s'étendant vers l'extérieur, identiquement aux rainures de guidage 24 du disque extérieur -19. Par conséquent, les rainures de guidage 26 et 27 se croisent à dans toutes les positions radiales pour établir une géométrie d'intersections constante, identique à celle des rainures de guidage 24 et 25 en spirale logarithmique pour la réception des autres extrémités des éléments 18 de prise de la courroie. Bien que des spirales à 45 soient représentees et établissent des intersections à 90 , il est bien entendu que des spirales logarithmiques ayant d'autres angularités peuvent être utilisées comme souhaité. De plus, on peut tolérer des variations minimes par rapport à une angularité particulière, pourvu que les extrémités d'appui des éléments de prise de la courroie, supportées aux inter- sections des rainures de guidage, se déplacent de façon- appropriée lorsque les flasques sont tournés l'un par rapport à l'autre pour modifier la disposition angulaire mutuelle des disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage. Il est évident que la courroie 13, en passant autour de l'ensemble à poulies 11 ou 12, porte contre les tiges centrales des éléments 18 de prise de la courroie et amène un ensemble à poulies à effectuer une action menante et l'autre ensemble à poulies à effectuer une action menée, d'une manière évidente. La description précédente du système d'entrai- nement de base, comprenant les ensembles à poulies 11 et 12, la courroie 13 et les éléments 18 de prise de la courroie, est davantage détaillée dans le brevet NI 4 295 836 précité et ne constitue pas une partie spécifique de l'invention, mais forme l'environnement dans lequel l'invention fonctionne. On portera à présent son attention sur les figures 4 et 5 illustrant une première forme de réalisation d'une transmission a variation continue qui, conformément à l'invention, comprend un système d'engrenages pour établir avec précision le rapport de vitesse entre un premier ensemble à poulie 48 et un second ensemble à poulie 49. Le mécanisme à engrenage de réglage du rapport de vitesse, associé à l'ensemble à poulie supérieur 48 et celui associé à l'ensemble à poulie inférieur 49 sont essentiel- lement identiques, à de minimes exceptions près indiquées de façon particulière dans la description qui suit. C'est la raison pour laquelle la partie essentielle de la description portera sur l'ensemble à poulie supérieur 48 de la figure 4 qui, à des fins d'illustration, peut être considéré comme étant l'ensemble à poulie menante tandis que l'ensemble à poulie inférieur 49 est considéré comme étant l'ensemble à poulie menée. Dans chaque cas, le mécanisme à engrenage de- réglage du rapport de vitesse, qui sert à établir les positions angulaires mutuelles des disques intérieurs et extérieurs à rainures de guidage (et donc les positions radiales des éléments 18 de prise de la courroie) est contenu dans un boîtier fixe 50. Un tronçon de diamètre réduit de l'arbre 14 pénètre dans le boîtier 50 et se termine dans une roue planétaire extérieure 54. Le jeu de disques intérieurs 21, 22 à rainures de guidage est relié directement à un arbre creux 52 qui entoure le tronçon extrême de l'arbre 14 afin de pouvoir tourner par rapport à lui, et l'arbre creux 52 se termine dans une roue plané- taire intérieure 53. Comme montré sur la figure 4, les roues planétaires 53, 54 ont le même diamètre et le même nombre de dents, ce qui est nécessaire pour un réglage fixe à des rapports de vitesse spécifiques; cependant, cette relation ne constitue pas une contrainte de conception du système, lequel pourrait utiliser des pièces de commande tournant en continu. Néanmoins, dans les formes de réalisation actuellement préférées de l'invention, les roues planétaires 53, 54 sont de configuration identique pour plus de simplicité. Un porte-planétaires 51 est disposé de façon à pouvoir tourner à l'intérieur du boîtier fixe 50, autour de l'axe de l'arbre 14, et il porte plusieurs pignons planétaires 55 supportés chacun de façon à pouvoir tourner sur un axe individuel 57 de pignon, comme montré sur les figures 4 et 5. Chacun des pignons planétaires 55 engrène, dans sa zone périphérique située radialement à l'intérieur (par rapport à l'axe de l'arbre 14), avec la roue plané- taire intérieure 53 et, dans sa zone périphérique radiale- ment extérieure, avec un premier jeu de dents 59A d'une couronne dentée intérieure 59. La couronne dentée inté- rieure 59 porte également un second jeu de dents inté- rieures 59B décalé axialement des dents en prise avec les pignons planétaires 55. Pour une commande ou un réglage fixe à des rapports de vitesse spécifiques, les dents du second jeu 59B sont habituellement identiques aux dents du premier jeu 59A. De façon similaire, plusieurs pignons satel- lites 56 sont supportés dans des positions fixes par des axes 58 de satellites qui sont réalisés d'une seule pièce avec le carter fixe 50. Les pignons satellites 56 sont disposés de façon à engrener à la fois avec le second jeu de dents intérieures 59B de la couronne dentée intérieure 59 et les dents de la roue planétaire extérieure 54 qui est reliée directement à l'arbre 14. Les pignons planétaires 55 et les pignons satellites 56 sont représentés comme étant juxtaposés face-à-face sur la figure 4; cependant, ceci n'est indiqué que pour simplifier l'illustration et il apparaîtra ci-après que les positions angulaires des pignons planétaires 55, par rapport aux pignons satellites 56, autour de l'axe de l'arbre 14, changent pendant le fonctionnement du dispositif de réglage. Le porte-planétaires 51 est muni d'une couronne dentée extérieure 60 avec laquelle engrène un pignon 63 à denture droite. Le pignon 63 est entraîné à la main au moyen d'une manivelle 61 de réglage de vitesse et par l'intermédiaire d'un arbre 62. La manivelle 61 peut être bloquée de façon à ne pas pouvoir tourner par l'intro- duction d'une goupille 64 de retenue de la manivelle dans un trou 65 ménagé à cet effet dans le boîtier fixe 50. L'ensemble à poulies inférieur 49 ne possède pas de manivelle de réglage de vitesse, mais comporte, par contre, un dispositif de charge 66 qui est relié par un arbre 62' à un pignon 63' à denture droite. Le dispositif de charge 66 peut prendre toute forme quelconque pouvant absorber et transmettre une force de rotation. Par exemple, le dispositif de charge 66 peut être un moteur/une pompe hydraulique et son dispositif de commande correspondant, par exemple adaptés à partir des ensembles moteur/pompe à- huile décrits dans les demandes précitées. Un autre dispositif de charge convenable est un moteur/générateur électrique, comme décrit ci-dessous en association avec une variante de réalisation de l'invention. Un dispositif encore plus simple est un ressort spirale de torsion qui génère un couple lorsqu'il est enroulé dans un sens et qui est utilisé pour faire tourner le porte-planétaires 51' par rapport au boîtier 50', sensiblement à la manière d'un ressort d'horloge. On considérera à présent le fonctionnement du mécanisme à engrenage de réglage du rapport de vitesse dans la transmission à variation continue illustrée sur les figures 4 et 5. On suppose d'abord qu'il existe une condition statique dans laquelle le rapport de vitesse a été précédemment établi et dans laquelle la manivelle 61 de réglage de vitesse est fixée en position par le fait. que la goupille 64 de retenue pénètre dans le trou 65. Dans ces conditions, les jeux de disques intérieurs 21, 22 a rainures de guidage et de disques extérieurs 19, 23 à rainures de guidage sont en rotation à la même vitesse; par conséquent, la roue planétaire intérieure 53 et la roue planétaire extérieure 54 tournent à la même vitesse. Les pignons planétaires 55 et les pignons satellites 56 tournent donc à la même vitesse et dans le même sens. De plus, la couronne dentée intérieure 59 tourne à l'intérieur du boîtier fixe 50 dans un sens opposé à celui de la rotation de l'arbre 14 et de l'arbre creux 52. On notera aussi que le porte-planétaires 51 n'est pas en rotation dans cette condition en régime stabilisé, de sorte que les positions angulaires mutuelles des pignons planétaires 55 et des pignons satellites 56 autour de l'axe de l'arbre 14 restent fixes. A présent, on peut considérer le fonctionnement du système lorsque l'on souhaite modifier le rapport de vitesse entre l'ensemble a poulie menante 48 et l'ensemble à poulie menée 49. Etant donné que ce réglage implique un changement seulement transitoire des positions relatives des pièces fixes et mobiles, son effet peut être mieux compris en supposant que l'arbre 14 ne tourne pas. Ensuite, une fois les principes de fonctionnement compris, la rotation réelle de l'arbre 14 peut, en fait, être super- posée en tant que constante aux autres mouvements du mécanisme. Par conséquent, en supposant provisoirement que l'arbre 14 est immobile, comme indiqué, on peut faire tourner la manivelle 61 de réglage de vitesse, par exemple 263484b dans le sens des aiguilles d'une montre, comme vu dans la direction indiquée par la flèche de référence 67. Par suite de cette rotation de la manivelle 61, le porte-planétaires 51 tourne à une vitesse réduite (conformément au rapport d'engrenage entre le pignon droit 63 et la couronne dentée extérieure 60) dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre. Etant donné que l'on suppose que l'arbre 14 est immobile et que le boîtier 50 est fixe, la couronne dentée intérieure 50 est maintenue immobile. Par consé- quent, le mouvement des pignons planétaires 55 autour de l'axe de l'arbre 14 entraine la roue planétaire intérieure 53 dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre pour entraîner de façon correspondante l'arbre creux 52 et donc le jeu de disques intérieurs 21, 22 à rainures de guidage dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre par rapport au jeu de disques extérieurs 19, 23 à rainures de guidage, lesquels disques sont fixes à l'arbre 14. Par conséquent, les éléments 18 de prise de la courroie se déplacent ensemble radialement vers l'extérieur (en supposant que l'orientation des rainures logarithmiques de l'ensemble à poulie supérieur 48 corresponde à celle de la poulie menante 11 illustrée sur la figure 2) pour augmenter ainsi le diamètre utile de l'ensemble à poulie menante 48. Une fois que le degré de réglage souhaité a été réalisé, la manivelle 61 de réglage de vitesse peut de nouveau être bloquée en position de façon à maintenir fixement les nouvelles positions angulaires relatives des pignons planétaires 55 et des pignons satellites 56 pour maintenir de manière correspondante le nouveau rapport de vitesse des poulies. Comme indiqué précédemment, la totalité de ce réglage transitoire se superpose simplement à la rotation réelle des diverses pièces, si bien que le réglage portant sur les positions angulaires relatives du jeu de disques intérieurs 217, 22 à rainures de guidage par rapport aux disques extérieurs 19, 23 à rainures de guidage a lieu en fait pendant la rotation des poulies et un transfert de puissance. Lorsque les positions radiales des éléments 18 de prise de la courroie de l'ensemble à poulie menante 48 se déplacent radialement vers l'extérieur, les éléments 18' de prise de la courroie de l'ensemble à poulie menée 49 doivent se déplacer radialement vers l'intérieur, car la courroie 13 est d'une longueur fixe et la distance entre les arbres 14 et 15 est fixe. En supposant pour le moment que l'arbre mené 15 est immobile, le jeu de disques extérieurs 19', 23' à rainures de guidage est également immobile. Par conséquent, le jeu de disques intérieurs 21', 22' à rainures de guidage doit être déplacé dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre, comme vu dans la direction indiquée par la flèche de référence 68. Pendant que le jeu de disques intérieurs 21', 22' à rainures de guidage se déplace dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, la roue planétaire intérieure 53' tourne également dans le même sens. Par conséquent, les pignons planétaires 55' tournent dans le sens des aiguilles d'une montre. Etant donné que l'arbre mené 15 est supposé être immobile, les pignons satellites 56' ne peuvent pas tourner, car la couronne dentée intérieure 59' est également maintenue immobile. Par conséquent, l'action des- pignons planétaires 55' en prise avec les dents de la couronne intérieure 59' est telle qu'elle amène le porte- planétaire 51' à tourner dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre. Par conséquent, le pignon 63' à denture droite est mis en rotation, à une vitesse multi- pliée, dans le sens des aiguilles d'une montre pour entraîner le dispositif de charge 66 dans le même sens par l'intermédiaire de l'arbre 62'. Cette action a lieu en synchronisme avec le réglage portant sur les positions relatives des pignons planétaires 55 et des pignons satellites 56 de l'ensemble à poulie menante 48; cette action cesse et un nouvel état stabilisé est établi lorsque la manivelle 61 de réglage de vitesse est de nouveau bloquée en position. Cependant, pendant l'opération transitoire, le dispositif de charge 66 aura fonctionné en tant que tel. Par exemple, si le dispositif de charge 66 est un groupe motopompe hydrau- lique, il aura fonctionné de façon transitoire en tant que pompe. Si le dispositif de charge 66 est un groupe moteur/générateur, il aura fonctionné de façon transitoire en tant que générateur. Si le dispositif de charge est un ressort, il aura été enroulé à un certain degré. Il apparaît aisément que si la manivelle 61 de réglage de vitesse est tournée manuellement dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre, il en résulte une suite d'effets opposée à celle décrite cidessus. En bref, le porte-planétaires 51 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre, amenant le jeu de disques inté- rieurs 21, 22 à rainures de guidage à tourner dans le même sens de façon à diminuer le diamètre utile de l'ensemble à poulie menante 48. Les éléments 18' de prise de la courroie de l'ensemble à poulie menée 49 sont donc déplacés radialement vers l'extérieur et ce mouvement est assisté par le fait que le dispositif de charge 66 travaille dans un mode fournissant de l'énergie, c'est-à-dire en tant que- moteur hydraulique ou électrique ou en tant que ressort se déroulant et tournant dans le sens des aiguilles d'une montre. L'engrenage réducteur de vitesse placé entre le pignon 63 et la couronne dentée extérieure 60, agissant en coopération avec la réduction réalisée par l'engrenage à roues planétaires/pignons planétaires/pignons satellites, établit une démultiplication globale importante pour parvenir a la finesse de réglage souhaitée pour de nombreuses applications de transmissions à variation continue. Cependant, dans certaines applications telles que la transmission automatique neutre à engrenage, mentionnée précédemment, il est nécessaire d'obtenir un degré de réglage qui n'est pas aisément atteint par un simple ajustement des rapports d'engrenage des éléments du système illustré sur la figure 4. Il est donc utile de prévoir un dispositif pour étendre notablement le degré de réglage pouvant être obtenu par l'utilisation d'un dispositif de réglage à engrenage conforme à l'invention. Bien qu'il soit possible d'utiliser de nombreux engrenages différentiels différents pour obtenir la finesse de fonctionnement souhaitée pour des applications déli- cates, la forme de réalisation actuellement préférée pour une application délicate utilise une transmission à engrenage dite "harmonique" pour assurer la fonction d'engrenage différentiel. En référence aux figures 6A, 6B et 6C, et en particulier à la vue quelque peu agrandie de la figure 6A, les principes fondamentaux d'un réducteur à engrenage harmonique sont présentés. Dans cette forme très élémentaire, une transmission harmonique utilise trois pièces concentriques pour produire une démultiplication mécanique élevée et une réduction de vitesse. L'utilisation d'une mécanique à pièces non rigides permet d'induire une onde à déflexion elliptique continue dans un élément à denture extérieure non rigide, réalisant ainsi un engrè- nement roulant continu avec un élément à denture intérieure rigide. Ainsi, comme montré sur la figure 6A, un générateur 130 d'ondes elliptiques déforme un organe cannelé flexible 131 qui porte des dents extérieures et engrène donc avec les dents intérieures d'un élément cannelé circulaire rigide 132. La forme elliptique de l'élément cannelé flexible et l'amplitude de sa déformation sont représentées de façon très exagérée sur les figures 6A, 6B et 6C pour démontrer le principe. La déformation'ou déflexion réelle est beaucoup plus faible que celle représentée et est bien en deçà des limites de fatigue des matériaux. Etant donné que les dents de l'élément cannelé flexible, non rigide, 131 et de l'élément cannelé cir- culaire rigide i32 sont continuellement en prise et étant donné que l'élément cannelé flexible 131 comporte habituel- lement deux dents de moins que l'élément cannelé circulaire 132, un tour du générateur 130 d'ondes provoque un mouvement relatif entre l'élément cannelé flexible et l'élément cannelé circulaire, égal à deux dents. Par conséquent, l'élément cannelé circulaire 132 étant bloqué de façon à ne pas pouvoir tourner, l'élément cannelé flexible 131 tourne en sens opposé à celui du générateur d>ondes (l'entrée du système dans l'exemples a un rapport de réduction égal à la moitié du nombre de dents de l'élément cannelé flexible. On peut visualiser ce mouvement relatif en examinant le mouvement d'une dent unique 134 de l'élément cannelé flexible sur un demi-tour d'entrée ou d'attaque dans le sens indiqué par la flèche 135. Etant donné que le mouvement d'entrée ou d'attaque du générateur d'ondes 130, dans l'exemple, provoque une rotation de ce générateur dans le sens des aiguilles d'une montre, l'élément cannelé flexible tourne dans le sens inverse. Par conséquent, en- référence à la figure 6B, on voit que la dent 134, après un quart de tour du générateur d'ondes 130, s'est déplacée dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre de la moitié de la position d'une dent de l'élément cannelé flexible. On notera aussi que, lorsque l'axe du générateur d'ondes 130 a tourné de 90 , la dent 134 est totalement dégagée. Un réengrènement complet a lieu dans l'espace interdentaire adjacent de l'élément cannelé circulaire lorsque le grand axe de générateur d'ondes 130 a tourné de comme montré sur la figure 6C, et la dent 134 a à présent avancé d'une position de dent complète. Ce mouvement se répète pendant que le grand axe tourne de nouveau sur 180 pour revenir a zéro, produisant ainsi la progression de deux dents par tour du mouvement d'entrée ou d'attaque communiqué au générateur d'ondes 130. Des tables classiques de rapports de réduction d'engrenage de transmission harmonique supposent que l'élément cannelé flexible est l'élément de sortie et que l'élément cannelé circulaire est bloqué de façon à ne pas pouvoir tourner. Cependant, l'un quelconque des éléments de la transmission peut fonctionner en tant qu'élément d'entrée, de sortie ou fixe suivant que l'engrenage est utilisé pour une réduction de vitesse, une augmentation de vitesse ou un fonctionnement différentiel. Le principe de la transmission harmonique peut être étendu par l'addition d'un quatrième élément désigné élément cannelé dynamique. L'élément cannelé dynamique est un élément denté intérieur qui tourne à la même vitesse dans le même sens que l'élément cannelé flexible. A la différence de l'élément cannelé circulaire (auquel il est parallèle, engrenant aussi avec l'élément cannelé flexi- ble), l'élément cannelé dynamique possède le même nombre de dents que l'élément cannelé flexible. La rotation de la forme de l'élément cannelé flexible a pour résultat un engrènement/désengrènement de dents dans le même espace- interdentaire de l'élément cannelé dynamique, de sorte que le rapport entre ces deux éléments est égal à un. Le système est donc un dispositif de sortie à élément cannelé flexible ayant les mêmes caractéristiques que le modèle de transmission harmonique à trois éléments, c'est-à-dire avec un rapport de réduction d'engrenage établi avec le sens de rotation opposé à celui du mouvement d'entrée. On peut obtenir une capacité de rapports doubles extrêmement élevée en utilisant deux éléments cannelés circulaires en prise avec l'élément cannelé flexible, chacun développant un rapport différent, à un seul étage. Simplement à titre d'exemple, le fait de combiner des rapports à un seul étage de 160:1 et 159:1 donne un rapport de réduction total de 12 720:1. Des transmissions harmoniques convenant à une utilisation dans la présente invention peuvent être obtenues auprès de la firme Harmonic Drive Division of Quincy Technologies, Inc., Wakefield, Mass. On considère à présent, en référence a la figure 7, la façon dont un mécanisme d'entraînement harmonique peut être incorporé avantageusement dans une transmission à variation continue selon l'invention. Une pièce 70 d'entraînement harmonique est interposée entre le jeu de disques intérieurs 21, 22 à rainures de guidage (et le jeu de disques extérieurs 19, 23 à rainures de guidage) de l'ensemble à poulie menante 73 et la roue planétaire intérieure 53 par l'intermédiaire d'un arbre creux 71. Similairement, une autre pièce 70' d'entraînement harmo- nique est interposée entre le jeu de disques intérieurs 21', 22' a rainures de guidage (et le jeu de disques extérieurs 19', 23' à rainures de guidage) de l'ensemble à poulie menée 79 et la roue planétaire intérieure 53' par l'intermédiaire d'un arbre creux 711. L'arbre menant 14 passe à l'intérieur de l'arbre creux 71 et porte la roue planétaire extérieure 54 à son extrémité, tandis que l'arbre mené 15 passe dans l'arbre creux 71 et porte la- roue planétaire extérieure 54' à son extrémité. La structure restante de l'engrenage planétaire est telle que décrite en regard des figures 4 et 5. Ainsi, le jeu de disques extérieurs 19, 23 à rainures de guidage est relié à l'élément cannelé dynamique 72 de la transmission harmonique 70 et le jeu de disques intérieurs 21, 22 à rainures de guidage est relié à l'élément cannelé circulaire 73 de la transmission harmonique. Le générateur d'ondes 74 est relié directement à l'arbre creux 71 et il est donc accouplé directement à la roue planétaire intérieure 53. Dans des conditions statiques dans lesquelles le rapport de vitesse a été précédemment établi et dans lesquelles la manivelle 61 de réglage de vitesse est bloquée en position, les jeux de disques intérieurs 21, 22 et de disques extérieurs 19, 23 à rainures de guidage sont mis en rotation à la même vitesse. Par conséquent, il ne se produit aucun mouvement relatif entre l'élément cannelé dynamique 72 et l'élément cannelé circulaire 73, de sorte que le générateur d'ondes 74, l'arbre creux 71 et la roue planétaire intérieure 53 tournent tous à la même vitesse que l'arbre 14 et que la roue planétaire extérieure 54. Si l'on souhaite à présent modifier le rapport de vitesse entre l'ensemble à poulie menante 78 et l'ensemble à poulie menée 79, on peut libérer la manivelle 61 de réglage de vitesse et la faire tourner comme décrit précédemment. Dans l'analyse qui suit, on peut de nouveau supposer que l'arbre menant 14 est immobile pour mieux apprécier les mouvements transitoires se produisant entre les diverses pièces du mécanisme de réglage. Si l'on fait tourner la manivelle 61 de réglage de vitesse dans le sens des aiguilles d'une montre, le porte-planétaires 51 tourne dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre pour entraîner aussi la roue planétaire intérieure 53 dans ce même sens. Par conséquent, l'arbre creux 71 et le- générateur 74 d'ondes tournent dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre. Cette rotation est communiquée par l'élément cannelé flexible. 75 à la fois à l'élément cannelé dynamique 72 et à l'élément cannelé circulaire 73. Cependant, étant donné que l'on suppose que l'arbre 14 est immobile et que le jeu de disques extérieurs 19, 23 à rainures de guidage est fixe sur l'arbre, l'élément cannelé dynamique 72 est bloqué de façon à ne pas pouvoir tourner. Par conséquent, pour chaque tour complet du générateur d'ondes 74, l'élément cannelé circulaire 73 tourne de deux dents dans le sens des aiguilles d'une montre pour effectuer une translation précise des éléments 18 de prise de la courroie radialement vers l'intérieur afin de faire diminuer le diamètre utile de l'ensemble à poulie menante 78. Il convient de noter que l'on obtient, inversement a l'effet résultant d'une rotation de la manivelle 61 de réglage de vitesse dans le sens des aiguilles d'une montre dans le système illustré sur la figure 4, un résultat mécanique directement inverse dans la transmission harmonique 70. En réponse, les éléments 18' de prise de la courroie de l'ensemble à poulie menée 79 se déplacent radialement vers l'extérieur et de l'énergie est fournie au dispositif de charge 76. Cependant, du fait de la présence des organes d'entraînement harmonique 70, 70' dans les ensembles a poulies 78, 79, la manivelle 61 de réglage de vitesse et le dispositif de charge 76 effectuent beaucoup plus de tours (la différence équivalant au rapport d'engrenage de la transmission harmonique) pendant l'opération transitoire de réglage du rapport de vitesse. Par conséquent, le couple et la puissance de réglage de vitesse demandés dans l'opération transitoire de réglage du rapport de vitesse sont réduits d'un facteur correspondant au rapport d'engrenage de la transmission harmonique (en ignorant les pertes de rendement). Etant donné que le- rapport d'engrenage de la transmission harmonique est habituellement de l'ordre de 100:1 ou plus, la diminution du couple et de la puissance du réglage est en fait très grande. L'homme de l'art comprendra que l'introduction des mécanismes d'entraînement harmonique 70, 70' dans le dispositif de réglage a engrenage sert à augmenter notablement la précision du réglage du rapport de vitesses entre les ensembles à poulies d'une transmission à variation continue à courroie plate. De plus, le couple demandé pour que le dispositif entraîne le pignon 63 est réduit en conséquence. Cette caractéristique permet l'utilisation, par exemple, d'un petit moteur électrique réversible en tant que dispositif relié au pignon 63 et ceci permet, par suite, l'utilisation d'une structure extérieure relativement simple de réglage telle que celle illustrée sur la figure 8 dans un exemple d'application à un véhicule. Par conséquent, des informations normales de vitesse du moteur et de position du papillon de carburateur peuvent être analysées par une logique classique 80 pour déterminer si une variation du rapport de vitesses est souhaitable et, s'il en est ainsi, pour mettre en marche les moteurs réversibles 81, 82 à courant continu afin d'entraîner les mécanismes décrits précédemment dans les sens appropriés jusqu'à ce que le rapport cherché soit obtenu. Dans une installation pratique, ceci constitue un processus continu pour obtenir la caractéristique couple- vitesse souhaitée du moteur, donnant une consommation minimale de carburant et, comme l'homme de l'art le comprendra, d'autres variables de processus (température; pression atmosphérique, réglage de "performance", vitesse du véhicule, etc.) sont souvent prises en compte pour déterminer le rapport de vitesses instantané souhaité. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à la transmission décrite et- représentée sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Transmission à variation continue comprenant des premier et second ensembles à poulies (48, 49) qui comportent chacun un arbre (14, 15), deux flasques de poulies (16, 17), une série d'éléments (18) de prise d'une courroie (13), chaque élément comportant une tige centrale allongée (28) qui présente une surface d'entrainement conçue pour être prise par la courroie d'entraînement, une première zone d'appui (29) à une première extrémité de la tige centrale et une seconde zone d'appui (29) à la seconde extrémité de la tige centrale, chaque flasque de poulie comportant deux disques à rainures de guidage, mobiles l'un par rapport à l'autre et s'étendant l'un à côté de l'autre, en juxtaposition, un disque intérieur (21, 22) de chaque paire de disques présentant une première série de rainures (25) de guidage s'étendant dans une première direction, et un disque extérieur (19, 23) de chaque paire présentant une seconde série de rainures (24) de guidage s'étendant dans une seconde direction, les première et seconde séries de rainures de guidage, en spirales, établissant des inter- sections destinées à prendre et positionner les zones d'appui des éléments de prise de la courroie, lesdites intersections établissant des emplacements, pour lesdites zones d'appui, afin d'établir les positions radiales des' éléments de prise de la courroie par rapport à l'arbre, chacun des premier et second ensembles à poulies comprenant en outre des moyens reliant entre eux les disques inté- rieurs, à rainures de guidage, des flasques de poulies pour établir un jeu de disques intérieurs à rainures de guidage qui tourne autour de l'axe de l'arbre, des moyens reliant entre eux les disques extérieurs, à rainures de guidage, des flasques de poulies pour établir un jeu de disques extérieurs à rainures de guidage qui tourne autour de l'axe de l'arbre, des moyens accouplant au moins l'un des disques à rainures de guidage à l'arbre afin qu'il tourne avec celui-ci, et des moyens destinés à régler les positions angulaires relatives du jeu de disques intérieurs à rainures de guidage et du jeu de disques extérieurs à rainures de guidage afin d'établir le diamètre utile de l'ensemble à poulies, la transmission, qui comporte en outre une courroie plate (13) d'entraînement accouplant les premier et second ensembles à poulies, étant caractérisée en ce que les moyens de réglage des positions angulaires relatives du jeu de disques intérieurs et du jeu de disques extérieurs à rainures de guidage d'au moins l'un desdits ensembles à poulies comprennent un engrenage planétaire disposé mécaniquement entre le jeu de disques intérieurs et le jeu de disques extérieurs à rainures de guidage, cet engrenage planétaire comprenant une roue planétaire (53) accouplée au jeu de disques intérieurs à rainures de guidage, une roue planétaire (54) accouplée au jeu de disques extérieurs à rainures de guidage, les roues planétaires étant alignées axialement, un porte- planétaires tournant (51), un jeu de pignons planétaires (55) en prise avec une première des roues planétaires, ces pignons planétaires étant portés par ledit porte-planétaires, un jeu de pignons satellites (56) en prise avec l'autre desdites roues planétaires, chacun des pignons satellites étant supporté dans une position angulaire fixe par rapport- à ladite autre des roues planétaires, une couronne dentée intérieure (53) en prise avec les pignons planétaires et les pignons satellites, et des moyens destinés à faire varier sélectivement les positions angulaires relatives du porte-planétaires et des pignons satellites. 2. Transmission à variation continue selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un engrenage différentiel disposé mécaniquement entre l'une desdites roues planétaires et le premier des jeux de disques à rainures de guidage, auquel ladite première roue planétaire est accouplée, ledit engrenage différentiel étant configuré pour déterminer une variation des positions angulaires relatives desdits jeux de disques intérieurs et extérieurs, plus faible que la variation des positions angulaires relatives desdites roues planétaires, obtenue par une manoeuvre desdits moyens destinés à faire varier sélectivement les positions angulaires relatives du porte- planétaires et des pignons satellites. 3. Transmission à variation continue selon la revendication 2, caractérisée en ce que l'engrenage différentiel comprend une transmission harmonique (70, '). 4. Transmission à variation continue selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 3, caractérisée en ce que lesdits moyens destinés à faire varier sélecti- vement les positions angulaires relatives entre le porte- planétaires et les pignons satellites comprennent en outre une bouronne dentée extérieure (60) portée par le porte- planétaires, un pignon (63) en prise avec la couronne dentée extérieure, et des moyens (61, 62) destinés à faire tourner sélectivement ce pignon. 5. Transmission à variation continue selon la revendication 4, caractérisee en ce que les moyens destinés à faire tourner sélectivement le pignon comprennent une manivelle (61) pouvant être manoeuvrée à la main. 6. Transmission à variation continue selon la revendication 4, caractérisée en ce que les moyens destinés à faire tourner sélectivement le pignon comprennent un groupe moteur-générateur électrique réversible. 7. Transmission à variation continue selon la revendication 4, caractérisée en ce que les moyens destinés à faire tourner sélectivement le pignon comprennent un groupe motopompe hydraulique réversible.