FR 2625711 A1 19890713 FR 8800276 A 19880112 La présente invention a essentiellement pour objet un dispositif de suspension hydropneumatique semi-active pour véhicule automobile. Elle vise également un véhicule d'un type quelconque équipé de ce dispositif. On connait déjà des suspensions hydropneuma- tiques semi-actives qui ne réagissent essieu par essieu pratiquement que pour les variations lentes de charge. On connait aussi, par exemple d'après la publication Automotive Products du 21.11.1983, un dispositif de suspension hydropneumatique semi-active comprenant un vérin hydraulique associé à chacune des roues et muni d'une chambre principale reliée par l'intermédiaire d'un amortisseur à un accumulateur hydropneumatique principal. Dans ce dispositif, chacun des vérins de l'essieu avant est équipé d'un correcteur de hauteur qui est alimenté par une source de fluide sous pression par l'intermédiaire d'un accumulateur hydropneumatique de compensation et qui débite dans un réservoir d'échappement pour contr8ler le volume de fluide à l'intérieur de la chambre principale du vérin auquel il est associé. Par ailleurs, l'essieu arrière de cette suspension est équipé d'un correcteur de hauteur unique qui est relié à l'accumulateur hydropneumatique de compensation précité et qui contr8le simultanément les deux vérins de cet essieu. Par ailleurs, l'invention a pour but de proposer un dispositif de suspension, d'une part réagissant de façon classique lorsque les roues du véhicule sont soumises aux irrégularités normales de la route, et d'autre part adapté à compenser les débattements ou déplacements verticaux des éléments de la suspension lorsque ceux-ci sont sollicités de façon durable en détente ou en compression, de sorte que le véhicule conserve de façon quasi-constante sa stabilité et son assiette par rapport au profil moyen du sol, lors de prises de roulis en virage ou de tangage en accélération freinage. Ainsi, l'invention confère au véhicule une excellente tenue de route en évitant les prises d'angle qui entraînent, par ailleurs, des sensations désagréables pour les passagers. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de suspension hydropneumatique semi-active pour véhicule automobile, et du type comprenant un vérin hydraulique associé à chacune des roues et muni d'une chambre principale reliée par l'intermédiaire d'un amortisseur à un accumulateur hydropneumatique principal, chaque vérin d'un essieu, par exemple avant étant équipé d'un correcteur de hauteur relié d'une part, à une source de fluide sous pression par l'intermédiaire d'un accumulateur hydropneumatique de compensation et à un réservoir d'échappement ou bâche, et d'autre part à la chambre principale du vérin, tandis que l'essieu arrière est équipé d'un correcteur de hauteur contrôlant au moins l'un des vérins de cet essieu, caractérisé en ce que chacun des vérins hydrauliques est muni d'une chambre annulaire en liaison hydraulique avec au moins un accumulateur hydropneumatique de la suspension, tandis que ledit correcteur de hauteur de l'essieu arrière est alimenté par un accumulateur hydropneumatique de compensation supplémentaire. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la chambre annulaire de chacun des vérins, d'au moins un essieu, préférentiellement l'essieu avant, est en liaison hydraulique avec l'accumulateur hydro- pneumatique principal de l'autre vérin de cet essieu avant. 26257 1 1 On précisera ici que la chambre annulaire de chacun des vérins, d'au moins un essieu, est reliée à la chambre principale de l'autre vérin de ce même essieu pour communiquer avec son accumulateur hydropneumatique principal. Selon encore une autre caractéristique de cette invention, la chambre annulaire de chacun des vérins, d'au moins un essieu, est reliée directement à l'accumulateur hydropneumatique de compensation de cet essieu. On précisera encore ici que l'un des vérins de l'essieu arrière est équipé d'un correcteur de hauteur, reliant selon la hauteur de la roue correspondante la chambre principale de ce vérin à l'accumulateur hydropneumatique de compensation de l'essieu ou au réservoir d'échappement, tandis que l'autre vérin de ce même essieu est muni d'un distributeur à tiroir commandé par les quatre vérins de la suspension, contrôlant le volume de fluide à l'intérieur de la chambre principale du vérin auquel le distributeur est associé. Par ailleurs, le tiroir du distributeur précité est relié aux quatre accumulateurs principaux des vérins de la suspension et il est apte à mettre en communication la chambre principale du vérin auquel il est associé avec l'accumulateur de compensation de l'essieu arrière ou avec le réservoir d'échappement ou bâche, en fonction des pressions des quatre accumulateurs hydropneumatiques principaux. De plus, le tiroir du distributeur comporte à chaque extrémité un axe épaulé définissant d'une part, une chambre annulaire reliée hydrauliquement à l'un des accumulateurs hydropneumatiques principaux des vérins de l'essieu avant, et d'autre part une chambre extrême reliée à l'un des accumulateurs hydropneumatiques principaux des vérins de l'essieu arrière, lequel accumulateur est diagonalement opposé à l'accumulateur de l'essieu avant précité. Mais d'autres caractéristiques et avantages 'de l'invention apparaîtront mieux dans la description détaillée qui suit et se réfère aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels: - la figure 1 est une vue très schématique et en perspective d'un véhicule comportant un dispositif de suspension, selon un premier mode de réalisation de cette invention; - la figure 2 est une vue fragmentaire faite suivant le repère II de la figure 1, d'une partie du distributeur à tiroir montrant plus particulièrement l'agencement de l'une de ses extrémités; et - les figures 3 à 10 sont des vues très schématiques et en perspective représentant d'autres modes de réalisation du dispositif de suspension conformes à l'invention. En se reportant aux figures annexées, un dispositif de suspension hydropneumatique semi-active conforme à cette invention comporte des vérins la, lb, lc, ld associés respectivement aux roues 2a avant droite, 2b avant gauche, 2c arrière droite et 2d arrière gauche. Chacun des vérins (la... ld) d'au moins un essieu, est constitué d'un cylindre (3a...3d) solidaire d'un bras support de roue (4a...4d) articulé. Dans chacun de ces cylindres (3a...3d) se translate un piston (5a...5d) disposé à l'extrémité d'une tige (6a...6d) montée fixement sur la caisse d'un véhicule, non représenté. A l'autre extrémité de la tige (6a...6d) est disposé un accumulateur hydropneumatique principal (7a...7d), d'un type classique. Chacun des vérins (la...ld) est muni d'une chambre principale (8a...8d) reliée à l'accumulateur hydropneumatique principal (7a...7d)- par l'intermédiaire d'un conduit (9a...9d), au travers d'un amortisseur (10a.. .lOd). Par ailleurs, on remarquera que chacun des vérins (la...ld) de la suspension est muni d'une chambre annulaire (lla...lld) définie par le cylindre (3a...3d) et par la tige (6a...6d). Par conséquent, la chambre principale (8a...8d) de chacun des vérins d'au moins un essieu est disposée à la partie inférieure du cylindre (3a...3d), tandis que la chambre annulaire (lla...lld) est disposée à la partie supérieure de celui-ci. De plus, chaque vérin la, lb de l'essieu avant est équipé d'un correcteur de hauteur 12a, 12b commandé, par exemple, par le bras support de roue 4a, 4b correspondant, tandis que l'essieu arrière est équipé d'un correcteur de hauteur 13 contrôlant au moins un des vérins lc, ld de cet essieu. Les correcteurs de hauteur de l'essieu avant 12a, 12b sont reliés respectivement par un conduit 14a, 14b à un accumulateur hydropneumatique de compensation a alimenté par une source de fluide sous pression 16 par l'intermédiaire d'un conduit 17a équipé d'un clapet anti-retour 18a. En outre, ces correcteurs de hauteur peuvent débiter dans un réservoir d'échappement ou bâche 19 par des conduits respectifs 19a, 19b. D'autre part, les correcteurs de hauteur 12a, 12b de l'essieu avant sont respectivement reliés par un conduit 20a, 20b et par le conduit 9a, 9b, à la chambre principale 8a, 8b des vérins la, lb. Le correcteur de hauteur 13 de l'essieu arrière est relié par un conduit 14d à un accumulateur hydropneumatique de compensation supplémentaire 15c, indépendant de l'accumulateur hydropneumatique de compensation 15a de l'essieu avant. Cet accumulateur supplémentaire 15c est alimenté par la source de fluide sous pression 16, par l'intermédiaire d'un conduit 17c équipé d'un clapet anti-retour 18c. Cette précaution n'est pas absolument nécessaire, les accumulateurs de compensation 15a et 15c pouvant être confondus en un seul. D'autre part, le correcteur de hauteur 13 est relié par un conduit 20d à au moins une des chambres principales 8c, 8d ou à au moins une des chambres annulaires 11c, lid des vérins de l'essieu arrière. En se reportant désormais à la figure 1, qui représente un premier mode de réalisation du dispositif de suspension hydropneumatique selon l'invention, on remarquera que les chambres annulaires lia, lib des vérins la, lb de l'essieu avant, sont reliées respectivement par un conduit 21a, 21b à l'accumulateur hydropneumatique de compensation 15a, tandis que les chambres annulaires l1c, lid des vérins lc, ld de l'essieu arrière sont reliées par un conduit 21c, 21d à l'accumulateur hydropneumatique de compensation 15c de cet essieu. Par conséquent, la chambre annulaire (11a...lld) de chacun des vérins d'au moins un essieu est reliée directement à l'accumulateur hydropneumatique de compensation 15a, 15c de cet essieu. Par ailleurs, le dispositif de suspension, selon ce premier mode de réalisation, comporte un distributeur à tiroir 22 équipant, par exemple, le vérin droit le de l'essieu arrière. Le tiroir 23 de ce distributeur 22 comporte à chaque extrémité un axe épaulé ou étagé 24 qui définit d'une part, une chambre annulaire 24a, 24b, et d'autre part une chambre extrême 24c, 24d. Les chambres annulaires 24a, 24b sont reliées respectivement aux accumulateurs hydropneumatiques principaux 7a, 7b des vérins la, lb de l'essieu avant, par des conduits 25a, 25b. Les chambres extrêmes 24c et 24d étant reliées respectivement aux accumulateurs hydropneumatiques principaux 7c, 7d des vérins lc, ld de l'essieu arrière par des conduits 25c, 25d. Par conséquent, on remarque que les chambres annulaires et extrêmes adjacentes définies par chaque axe épaulé ou étagé 24 sont respectivement reliées à des accumulateurs hydropneumatiques principaux avant 7a, 7b et arrière 7d, 7c diagonalement opposés. Par ailleurs, le distributeur à tiroir 22 est relié d'une part, par un conduit 14c à l'accumulateur hydropneumatique de compensation de l'essieu arrière 15c, et d'autre part par un conduit 19c au réservoir d'échappement ou bâche 19, tandis que ce distributeur est relié par un conduit 20c et par le conduit 9c de la tige 6c à la chambre principale 8c du vérin lc. Ainsi, par l'intermédiaire de sa chambre annulaire de commande 26, le tiroir 23, en se translatant, est apte à mettre en communication la chambre principale 8c du vérin lc auquel il est associé avec l'accumulateur hydropneumatique de compensation 15c de l'essieu artière ou avec le réservoir 19, en fonction des pressions des quatre accumulateurs hydropneumatiques principaux (7a...7d) de la suspension. On précisera ici que l'arrivée des pressions dans le distributeur à tiroir 22 par les conduits (25a...25d), peut être freinée par un dispositif amortisseur 27, visible sur la figure 2, constitué par un empilage de rondelles perforées 28 maintenues par une pièce filetée 29 dans un écartement prédéterminé entre des entretoises 30. D'autre part, l'étanchéité entre les chambres annulaires 24a, 24b et les chambres extrêmes 24d, 24c adjacentes est réalisée à chaque extrémité par deux joints toriques 31 et 32 maintenus entre deux cloisons 33 et 34. Le joint torique 31 est en contact sur la périphérie de l'axe 24, tandis que le joint torique 32 est en contact sur la paroi de l'alésage 35 formée dans l'évidement E recevant ce système d'étanchéité. La cloison 33 est maintenue en appui contre le fond 35a de l'alésage 35, tandis que la cloison 34 est maintenue par l'extrémité d'un organe d'obturation 36 fileté, qui coopère avec l'extrémité débouchante de l'évidement E. Cet organe d'obturation 36 est évidé et comporte à son extrémité libre deux orifices 37 transversaux permettant la liaison hydraulique entre le dispositif d'amortissement 27 et la chambre extrême 24d, 24c, tandis que le dispositif d'amortissement voisin (non représenté) qui est connecté aux conduits 25a, 25b, débite directement dans les chambres annulaires respectives 25a, 25b. On remarquera par ailleurs que le fond de l'organe d'obturation 26 est muni d'un élément élastique 39, par exemple en élastomère, absorbant les chocs reçus par l'extrémité de l'axe 24 lorsque celui-ci est déplacé de façon brutale. Par conséquent, on a réalisé une suspension hydropneumatique semi-active à correcteurs de hauteur 12a, 12b, 13 indépendants pour au moins trois roues du véhicule et dont le volume du fluide à l'intérieur de la chambre principale 8c du quatrième vérin lc est contrôlé par le distributeur à tiroir 22, lui-même commandé par les pressions des quatre vérins hydrauliques de la suspension. Par ailleurs, on a réalisé une suspension permettant de contr8ler la répartition des charges au sol et conférant au véhicule une excellente tenue de route. Ainsi, on détermine les sections respectives des vérins et du tiroir du distributeur de sorte que la différence des forces verticales au sol des deux roues de l'essieu arrière soit proportionnelle à la différence des forces verticales au sol des deux roues de l'essieu avant. Ainsi, on détermine un coefficient de proportionnalité k qui, dans ce premier mode de réalisation, est égal à: S. a S'(A - a) Dans cette relation, S est la section de la chambre principale 8a, 8b des vérins de l'essieu avant, S' la section de la chambre principale 8c, 8d des vérins de l'essieu arrière, A la section supérieure du tiroir 23 et a la section de l'axe 24. En se reportant désormais à la figure 3, on a représenté un deuxième mode de réalisation du dispositif selon l'invention, dans lequel la chambre annulaire lla du vérin la de l'essieu avant est reliée par un conduit a à la chambre principale 8b du vérin lb, tandis que la chambre annulaire llb du vérin lb est reliée par un conduit 40b à la chambre principale 8a du vérin la. De même, la chambre annulaire lic du vérin lc de l'essieu arrière est reliée par un conduit 40c à la chambre principale 8d du vérin ld, tandis que la chambre annulaire Ild du vérin ld est reliée par un conduit 40d à la chambre principale 8c du vérin lc. Par conséquent, on remarquera que la chambre annulaire lia, lib, blc, lld de chacun des vérins d'un essieu est reliée à la chambre principale 8b, 8a, 8d, 8c de l'autre vérin de ce même essieu pour communiquer avec son accumulateur hydropneumatique principal 7b, 7a, 7d, 7c. Ainsi, la chambre annulaire lia, llb, lic 11d de chacun des vérins d'au moins un essieu est en liaison hydraulique avec l'accumulateur hydropneumatique 7a, 7b, 7c, 7d principal de l'autre vérin de ce même essieu. Dans ce deuxième mode de réalisation, on choisira les sections respectives des vérins et du tiroir du distributeur de sorte que la différence des forces verticales au sol des deux roues de l'essieu arrière soit proportionnelle à la différence des forces verticales des deux roues de l'autre essieu, le coefficient de proportionnalité k étant égal à: (2S s).a (2S'-s').(A - a) Les paramètres S, S', A et a sont les mêmes que ceux établis dans le premier mode de réalisation, s étant la section des tiges 6a, 6b des vérins de l'essieu avant, s' étant la section des tiges 6c, 6d des vérins de l'essieu arrière. En se référant désormais à la figure 4, o il est représenté un troisième mode de réalisation du dispositif de suspension selon l'invention, on remarquera que pour l'un des essieux, par exemple l'essieu avant, la chambre annulaire lia, llb de chacun des vérins la, lb est reliée directement par un conduit 41a, 41b à l'accumulateur hydropneumatique principal 7b, 7a de l'autre vérin de ce même essieu. La figure 5, quant à elle, représente un quatrième mode de réalisation, dans lequel le correcteur de hauteur 13 de l'essieu arrière est actionné par l'une des sections d'un moyen de commande 42, du type barre antiroulis, de préférence par sa section médiane. Par ailleurs, dans ce mode de réalisation, le correcteur de hauteur 13 est relié aux deux vérins lc, ld de l'essieu arrière. Plus particulièrement, le correcteur de hauteur est relié aux chambres principales 8c, 8d des vérins respectifs lc, ld par un conduit 43 connecté au conduit d. De plus, les chambres annulaires l1c, lld sont reliées respectivement aux accumulateurs hydropneumatiques principaux 7b, 7a des vérins lb, la diagonalement opposés de l'essieu avant, par des conduits 44c et 44d. On précisera que les conduits 44c et 44d peuvent être reliés respectivement aux chambres principales 8b, 8a des vérins lb, la en étant connectés directement avec les conduits 9b, 9a, c'est-à-dire en aval des amortisseurs lob, 10a. De même, on notera que la chambre annulaire lia, llb de chacun des vérins de l'essieu avant est reliée hydrauliquement avec la chambre principale 8b, 8a du vérin opposé du même essieu. Dans le cinquième mode de réalisation du dispositif selon l'invention, représenté sur la figure 6, les conduits 44c et 44d ont été connectés respectivement à des conduits 45a et 45b débouchant dans les chambres annulaires respectives lla et llb des vérins de l'essieu avant. Les chambres annulaires llc, lld sont donc reliées directement aux chambres annulaires respectives lia, llb. Par conséquent, dans ces trois alternatives, la chambre annulaire llc du vérin lc est reliée hydrauliquement à l'accumulateur 7b, à la chambre 8b du vérin diagonalement opposé lb et à la chambre annulaire lla du vérin la, tandis que la chambre annulaire lld du vérin ld est reliée hydrauliquement à l'accumulateur hydropneumatique principal 7a, à la chambre principale 8a du vérin la diagonalement opposé et à la chambre annulaire 11b du vérin lb. Ainsi, la chambre annulaire llc, lld de chacun des vérins de l'essieu arrière est reliée hydrauliquement à l'accumulateur hydropneumatique principal 7b, 7a du vérin diagonalement opposé de l'essieu avant et à la chambre annulaire lia, 11b de l'autre vérin de ce même essieu. On déterminera les sections des vérins dans ces deux modes de réalisation de sorte que la différence des forces verticales entre les deux roues de l'essieu arrière soit proportionnelle à la différence des forces, verticales entre les deux autres roues, le coefficient de proportionnalité étant égal à: 2S - s S' - s' La figure 7 représente un sixième mode de réalisation dans lequel chaque vérin lc, ld de l'essieu arrière comporte une deuxième chambre annulaire 46c, 46d reliée à la première chambre annulaire 11d, llc du vérin opposé du même essieu par un conduit 47c, 47d. Les conduits 47c, 47d sont connectés respectivement aux conduits 44d, 44c de sorte que les deuxièmes chambres annulaires 46c et 46d soient respectivement en liaison hydraulique avec les accumulateurs hydropneumatiques principaux 7a, 7b des vérins du même c8té de l'essieu avant, et par conséquent en liaison hydraulique avec les chambres annulaires lib, lia des vérins diagonalement opposés par l'intermédiaire des conduits 40b, 40a. En se référant désormais à la figure 8 qui représente un septième mode de réalisation du dispositif de suspension selon l'invention, on remarquera que les chambres annulaires llc, 46c et lld, 46d des vérins respectifs lc, ld de l'essieu arrière, ont une section utile supérieure à la section utile de la chambre principale 8c, 8d correspondante. On remarquera ici que la deuxième chambre annulaire 46c du vérin lc est d'une part, reliée à la première chambre annulaire lld de l'autre vérin ld de ce même essieu par l'intermédiaire du conduit 47c, et d'autre part à la chambre principale 8a du vérin opposé la de l'autre essieu par le conduit 44d, et à la chambre annulaire lb du vérin diagonalement opposé lb par le conduit 45b. De même, la deuxième chambre annulaire 46d du vérin ld est d'une part, reliée à la première chambre annulaire lic de l'autre vérin du même essieu par le conduit 47c, et d'autre part à la chambre principale 8b du vérin opposé lb de l'autre essieu par le conduit 44c, et à la chambre annulaire lia du vérin diagonalement opposé la par le conduit 45a. On notera que les conduits 44c et 44d sont connectés respectivement aux conduits 9b et 9a des vérins lb et la de l'essieu avant, en aval des amortisseurs 10b et 10a. Par ailleurs, les tiges 6c et 6d des vérins lc et ld ont été respectivement munies d'un piston 51c, 51d de forme annulaire, qui en se translatant définit les chambres annulaires 11c, 46c, et 11d, 46d; la pression dans la chambre principale 8c, 8d agissant à l'extrémité de la tige 6c, 6d. En outre, les conduits 20a, 20b et 20d des correcteurs de hauteur respectifs 12a, 12b et 13 ont été munis d'électro-vannes V permettant de connecter ou de déconnecter les correcteurs de hauteur précités, des vérins auxquels ils sont associés. Ces électro-vannes permettent d'annuler l'action des correcteurs de hauteur en dehors des sollicitations en accélération-freinage et virage ou d'affaiblir l'action de ces correcteurs de hauteur. Cette disposition permet, par ailleurs, de diminuer la consommation d'énergie et de ne pas dégrader la qualité de la suspension en dehors des sollicitations précitées, en cas de roulage sur mauvaise route avec-des correcteurs de hauteur trop rapides. Ces électro-vannes peuvent être remplacées par des valves d'isolement à tiroir, non représentées, commandées par la pression du système de freinage et/ou par la pression du dispositif d'assistance de direction hydraulique. Par ailleurs, pour les deux modes de réalisation précédents, on détermine les sections respectives des vérins de sorte que la différence des forces verticales entre les roues de l'essieu arrière soit proportionnelle à la différence des forces verticales entre les deux roues de l'autre essieu, le coefficient de proportionnalité k étant égal à: 2S s 2 (S'-s'). La figure 9 représente un huitième mode de réalisation du dispositif selon l'invention, dans lequel on a équipé les conduits 40a, 40b reliant les chambres annulaires lia, llb de chacun des vérins la, lb de l'essieu avant aux chambres principales respectives 8b, 8a, d'accumulateurs hydropneumatiques additionnels 48 équipés d'amortisseurs 48a, 48b Ainsi, cette disposition permet de limiter l'effet des pertes de charge dans les conduits et d'améliorer la qualité de la suspension du véhicule. De même, on remarquera que pour la plupart des modes de réalisation décrits, on a équipé les chambres annulaires des vérins de l'essieu arrière d'accumulateurs hydropneumatiques additionnels respectivement équipés d'un amortisseur 49b, 49d qui permettent comme les accumulateurs hydropneumatiques 48 précités de limiter l'effet des pertes de charge. En se référant désormais à la figure 10 qui représente un neuvième mode de réalisation du dispositif selon l'invention, on remarquera que le correcteur de hauteur 13 de l'essieu arrière est relié aux chambres annulaires l1c, 11d des vérins de l'essieu arrière tandis que chacune des chambres principales 8c, 8d de ces vérins est, d'une part reliée à l'accumulateur hydropneumatique principal 7a, 7b du vérin opposé de l'essieu avant par des conduits 51c et 51d, est est d'autre part en liaison hydraulique avec la chambre annulaire llb, lla par le conduit 40b, 40a. A cet effet, on a inversé, sur le correcteur de hauteur la position des conduits 14d et 19d reliés respectivement à la source de fluide sous pression et au réservoir d'échappement ou bâche. Dans ce mode de réalisation on détermine les sections respectives des vérins de sorte que, comme dans les modes de réalisation précédents, la différence des forces verticales entre les roues d'un essieu soit ! 26257 11 proportionnelle à la différence des forces verticales des roues de l'autre essieu, le coefficient de proportionnalité k étant égal à: 2S - s ------ S' Il est à noter que dans tous ces modes de réalisation, les correcteurs de hauteur, d'un type connu, tel que celui décrit dans le brevet français No.1 210 581, sont dimensionnés pour permettre un débit instantané important tandis qu'ils sont réglés pour ne réagir que contre les mouvements relativement lents de mise en roulis en virage ou de mise en tangage en accélération- freinage, et non lorsque le véhicule rencontre des irrégularités normales de la route. Il faut par ailleurs préciser que dans tous ces modes de réalisation, les vérins peuvent être inversés, comme il a été représenté à titre d'exemple sur la figure 7. En effet, on remarquera que les tiges 50c et d des vérins de l'essieu arrière ont été mécaniquement reliées au bras support de roue, tandis que les cylindres 51c et 51d qui leurs sont associés ont été fixés sur la caisse du véhicule, non représentée. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple. Au contraire, l'invention comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci sont effectuées suivant son esprit. REVENDICATIONS 1. Dispositif de suspension hydropneumatique semi-active pour véhicule automobile, et du type comprenant un vérin hydraulique (la...ld) associé à chacune des roues et muni d'une chambre principale (8a...8d) reliée par l'intermédiaire d'un amortisseur (lOa...lOd) à un accumulateur hydropneumatique principal (7a...7d), chaque vérin (la, lb) d'un essieu préferentiellement avant étant équipé d'un correcteur de hauteur (12a, 12b) relié d'une part, à une source de fluide sous pression (16) par l'intermédiaire d'un accumulateur hydropneumatique de compensation (15a) et à un réservoir d'échappement ou bâche (19), et d'autre part à la chambre principale du vérin (8a, 8b), tandis que l'essieu arrière est équipé d'un correcteur de hauteur (13) contrôlant au moins l'un des vérins (lc, ld) de cet essieu, caractérisé en ce que chacun des vérins hydrauliques (la...ld) est muni d'une chambre annulaire (11a...lld) en liaison hydraulique avec au moins un accumulateur hydropneumatique (7a... 7d; 15a, 15c) de la suspension, tandis que ledit correcteur de hauteur (13) de l'essieu arrière est alimenté par un accumulateur hydropneumatique de compensation (15c). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la chambre annulaire (11a, Ilb, llc, lld) de chacun des vérins d'au moins un essieu, préférentiellement l'essieu avant, est en liaison - hydraulique avec l'accumulateur hydropneumatiqué principal (7b, 7a, 7d, 7c) de l'autre vérin de cet essieu. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la chambre annulaire (11a, llb, l1c, 11d) de chacun des vérins d'au moins un essieu est reliée à la chambre principale (8b, 8a, 8d, 8c) de l'autre vérin de ce même essieu pour communiquer avec son accumulateur hydropneumatique principal (7b, 7a, 7d, 7c). 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la chambre annulaire (11a...lld) de chacun des vérins d'au moins un essieu est reliée directement à l'accumulateur hydropneumatique de compensation (15a, 15c) de cet essieu. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'un des vérins (le, ld) de l'essieu arrière est équipé d'un correcteur de hauteur (13) reliant selon la hauteur de la roue correspondante (2c, 2d) la chambre principale (8c, 8d) de ce vérin à l'accumulateur hydropneumatique de compensation de l'essieu (15c) ou au réservoir d'échappement (19), tandis que l'autre vérin (lc, ld) de ce même essieu est muni d'un distributeur à tiroir (22) commandé par les quatre vérins (la...ld) de la suspension, contrôlant le volume de fluide à l'intérieur de la chambre principale (8c, 8d) du vérin auquel le distributeur est associé. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le tiroir (23) du distributeur (22) précité est relié aux quatre accumulateurs hydropneuma- tiques principaux (7a...7d) des vérins de la suspension et en ce qu'il est apte à mettre en communication la chambre principale (8c, 8d) du vérin auquel il est associé avec l'accumulateur de compensation de l'essieu arrière (15c) ou avec le réservoir d'échappement ou bâche (19), en fonction des pressions des quatre accumulateurs (7a...7d) hydropneumatiques principaux précités. 7. Dispositif selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le tiroir (23) du distributeur (22) comporte à chaque extrémité un axe épaulé ou étagé (24) définissant d'une part, une chambre annulaire (24a, 24b) reliée hydrauliquement à l'un des accumulateurs hydropneumatiques principaux (7a, 7b) des vérins de l'essieu avant, et d'autre part une chambre extrême (24d, 24c) reliée à l'un des accumulateurs hydropneumatiques principaux (7d, 7c) des vérins de l'essieu arrière, lequel accumulateur est diagonalement opposé à l'accumulateur de l'essieu avant. 8. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la chambre annulaire (llc, 11d) de chacun des vérins de l'essieu arrière est reliée à l'accumulateur hydropneumatique de compensation (15c) de cet essieu ou à la chambre principale (8d, 8c) de l'autre vérin de ce même essieu. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les sections respectives des vérins de l'essieu avant et des vérins de l'essieu arrière, ainsi que les sections du tiroir (23) du distributeur (22) sont choisies de telle sorte que la différence des forces verticales au sol des deux roues de l'essieu arrière soit proportionnelle à la différence des forces verticales au sol des deux roues de l'essieu avant, le coefficient de proportionnalité étant égal à, soit: S.a S'(A -a) quand les chambres annulaires (11c, lld) des vérins de l'essieu arrière sont reliées à l'accumulateur hydropneumatique de compensation (15c) de cet essieu, soit à: (2S - s).a -- - - - - - (2S'-s') (A - a) quand les chambres annulaires (llc, l1d) précitées sont reliées à la chambre principale (8d, 8c) de l'autre vérin de ce même essieu. 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'essieu arrière est muni d'un moyen de commande (42), du type à barre anti-roulis, qui actionne selon l'orientation de l'une de ses sections, préférentiellement sa section médiane, le correcteur de hauteur (13) de l'essieu arrière qui est associé aux vérins (lc, ld) de cet essieu, caractérisé en ce que la chambre annulaire (llc, l1d) de chacun des vérins de l'essieu arrière est reliée à l'accumulateur hydropneumatique principal (7b, 7a) ou directement à la chambre principale (8b, 8a) du vérin de l'essieu avant qui lui est diagonalement opposé et/ou directement à la chambre annulaire (lia, l1b) de l'autre vérin de l'essieu avant précité. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les dimensions des vérins des essieux avant et arrière sont choisies de telle sorte que la différence des forces verticales au sol des deux roues de l'essieu arrière soit proportionnelle à la différence des forces verticales au sol des deux roues de l'essieu avant, le coefficient de proportionnalité k étant égal à: 2S- s S' - s'. 12. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que chaque vérin (lc, ld) de l'essieu arrière est muni d'une deuxième chambre annulaire (46c, 46d) reliée à la première chambre annulaire (lld, llc) de l'autre (1d, lc) vérin de ce même essieu. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les chambres annulaires (11c, 46c; 11d, 46d) des vérins (1c, ld) de l'essieu arrière ont une section utile supérieure à la. section utile de la chambre principale correspondante (8c, 8d). 14. Dispositif selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que les dimensions des vérins des essieux avant et arrière sont choisies de telle sorte que la différence des forces verticales au sol des deux roues de l'essieu arrière soit proportionnelle à la différence des forces verticales au sol des deux roues de l'essieu avant, le coefficient de proportionnalité k étant égal à: 2S - s 2 (S'-s') 15. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'essieu arrière est muni d'un moyen de commande (42), du type barre anti-roulis, qui actionne. selon l'orientation de l'une de ses sections, préférentiellement sa section médiane, le correcteur de hauteur (13) de l'essieu arrière qui est associé aux vérins (lc, ld) de cet essieu, caractérisé en ce que le correcteur de hauteur (13) précité est relié aux chambres annulaires (11c, 11d) des vérins, tandis que chacune des chambres principales (8c, 8d) de ces vérins est reliée à l'accumulateur hydropneumatique principal (7a, 7b) du vérin opposé de l'essieu avant. 16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que les dimensions des vérins des essieux avant et arrière sont choisies de telle sorte que la différence des forces verticales au sol des deux roues de l'essieu arrière soit proportionnelle à la différence des forces verticales au sol des deux roues de l'essieu avant, le coefficient de proportionnalité k étant égal à: 2S - s S'. 17. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que chacune des chambres annulaires (11a...11d) de l'essieu avant et/ou de l'essieu arrière est reliée à un accumulateur hydropneumatique additionnel supplémentaire (48, 49). 18. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que les correcteurs de hauteur (12a, 12b, 13) de la suspension sont munis d'électro-vannes (V) permettant de les connecter ou de les déconnecter des vérins auxquels ils sont associés. 19. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que les correcteurs de hauteur précités sont équipés de valves d'isolement à tiroir commandées par la pression du système de freinage et/ou par la pression d'un dispositif d'assistance de direction hydraulique. 20. Véhicule automobile équipé d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 19.