FR 2631902 A1 19891201 FR 8807243 A 19880531 2 6 3 1902 VEHICULE AUTOMOBILE A PROPULSION ELECTRIQUE. L'invention a trait à un véhicule automobile propulsé électriquement et utilisable notamment comme voiture de golf. On sait que les terrains de golf occupent des surfaces très importantes et que les distances que les joueurs doivent parcourir pour réaliser l'ensemble d'un parcours de golf peuvent être considérées comme excessives par certains joueurs surtout lorsque ceux- ci sont obligés de transporter l'ensemble de leur matériel de golf tout le long du parcours. On a donc déjà proposé de mettre à la disposition des joueurs de golf des petits véhicules automobiles, dont la propul- sicn est assurée électriquement pour éviter toute pol- lution atmosphérique et toute nuisance acoustique. Ces véh!cules doivent avoir des caractéristiques particulières et, notamment, doivent permettre un déplacement en terrain accidenté, ce qui implique qu'ils doivent obligatoirement être munis d'un différentiel entre les roues du train moteur. Par ailleurs, pour donner à ces véhicules de bonnes caractéristiques de déplacement en terrain accidenté, il serait souhaitable de pouvoir disposer de véhicules à roues indépendantes et à quatre roues motrices. Selon les techniques de construction automobile clas- siques, il est tout-à-fait possible de satisfaire aux critères susmentionnés, mais cela conduit malheureuse- ment à des voitures de golf d'un prix très élevé, de sorte que, généralement, pour maintenir le coot à un niveau raisonnable, on est amené à se contenter de caractéristiques moins satisfaisantes que celles que l'on pourrait atteindre de façon idéale. La présente invention a pour but de proposer un véhicule automobile à propulsion électrique, utilisable comme voiture de golf, ledit véhicule ayant un prix de revient modéré mais possédant néanmoins des caractéristiques de déplacement en terrain accidenté extrêmement satisfaisantes. Selon l'invention, on pro- pose d'associer à chaque roue du véhicule un groupe moto-réducteur, lesquatre roues du véhicule pouvant ainsi être motrices et directrices. Le faible prix de revient provient du fait qu'aucun différentiel mécanique n'est plus nécessaire et que l'effet de différentiel peut être obtenu au niveau de l'alimentation électrique des moteurs. De plus, tous les groupes moto-réducteurs associés à toutes les roues du véhicule peuvent être de structure identique, ce qui réduit le prix de revient. La présente invention a, en conséquence, pour objet Un véhicule automobile comportant au moins deux trains de roue(s), l'un avant et l'autre arrière, dont l'un au moins est moteur et dont l'un au moins est directeur, la propulsion dudit véhicule étant assurée par une source d'énergie électrique embarquée, caractérisé par Je fait que chaque roue du (ou des) train(s) moteur(s) est équipée d'un groupe moto- réducteur électrique alimenté par la source d'énergie électrique, ledit groupe étant relié au chassis du véhicule par deux éléments de suspension articulés d'un coté sur le groupe et de l'autre sur le chassis, l'axe de sortie dudit groupe constituant l'axe de la roue correspondante. Dans un mode préféré de réalisation, chaque train de roues comporte deux roues symétriques par rapport au plan longitudinal médian du véhicule; les éléments de suspension sont des triangles de suspen- sion; avantageusement, un train de roues moteur est également directeur, l'articulation des triangles de suspension sur le groupe étant une rotule et celle sur le chassis étant un axe sensiblement parallèle à l'axe longitudinal du véhicule, le groupe étant lié, en un point non porté par la droite de jonction des centres 26349o2 des deux rotules, à un organe de direction; on préfère tout particulièrement que les deux trains de roues soient moteurs et directeurs. On peut, bien entendu, prévoir qu'un organe de freinage soit interposé entre la roue et le carter du groupe moto-réducteur, l'un des éléments dudit organe étant solidaire dudit carter et l'autre étant solidaire de l'axe de roue, un système de freinage étant interposé entre les deux éléments précités; les rotules d'articulation des triangles de suspension sur le groupe peuvent être portées par le carter du réducteur du groupe moto-réducteur. La source d'énergie électrique embarquée est avantageusement une batterie et le moteur d'un groupe moto-réducteur est alors un moteur à courant continu; ce moteur peut être un moteur à rotor induit bobiné, le stator inducteur comportant des aimants permanents. Pour réaliser l'effet de différentiel, on peut, dans une première variante, prévoir que le boi- tier de direction du véhicule, manoeuvré par l'utilisateur, commande un ensemble électronique com- portant deux sous-ensembles identiques affectés l'un aux deux roues droites et l'autre aux deux roues gauches du véhicule, l'un des deux sousensembles fournissant en virage sur les roues intérieures une alimentation électrique d'autant plus réduite que le virage est plus accentué, alors que l'autre maintient sur les roues extérieures une alimentation électrique correspondant au régime en ligne droite. De la sorte, selon l'angle de rotation du volant de direction, on affecte aux roues situées à 1' intérieur du virage une alimentation réduite dans une proportion donnée, le taux de réduction étant fonction du rayon de courbure du virage et étant programmé à l'avance. Selon une autre variante de réalisation, on prévoit que les deux moteurs d'un même train de roue 263 1 902 sont alimentés en série; dans ce cas, si l'on met le véhicule en virage, l'un des moteurs de chaque train est entraîné à une vitesse supérieure à celle qu'il avait lorsque le véhicule se déplaçait en ligne droite et il en résulte, étant donné que le courant qui traverse les deux moteurs en série est le même, que l'autre moteur va être obligé de tourner moins vite puisque la somme des deux forces électromotrices des deux moteurs est constante et que celle du premier moteur a augmenté avec l'augmentation de la vitesse de rotation. On constate donc que ce branchement particu- lier des moteurs permet d'obtenir un effet de différentiel automatique. Il en résulte qu'un tel mon- tage est tout-à-fait économique. On peut éventuellement prévoir qu'une con- nexion soit établie entre les deux points médians situés entre les deux moteurs en série d'un même train. Dans ce cas, si l'une des roues du véhicule tourne dans le vide, la roue qui est diagona]ement opposée est soumise à une augmentation de son couple d'entraînement, ce qui provoque un pivotement du véhicule qui permet de faciliter son dégagement et la reprise du contact au sol de la roue qui tournait dans le vide. Cette connexion peut éventuellement être prévue uniquement comme résultat d'une manoeuvre spéciale de l'utilisateur. Dans cette variante o les moteurs d'un même train sont alimentés en série, l'alimentation des moteurs peut avantageusement être effectuée par l'intermédiaire d'une pluralité de transistors branchés en parallèle, la conduction desdits transis- tors étant simultanée et étant commandée à une fréquence F pendant une fraction t de la période 1/F de commande, t étant compris entre O et 1 et étant une fonction croissante de la commande de l'accélérateur du véhicule. Selon une troisième variante de réalisation de l'invention, correspondant à un perfectionnement de la deuxième variante susmentionnée, les bobinages des rotors des moteurs associés à chaque roue sont mis en court- circuit pendant la fraction (1 - y) de la période de commande o l'alimentation des moteurs est couFpée. De la sorte, en raison de la mise en court- circuit des bobinages rotor, on réalise un freinage moteur qui est d'autant plus important que le temps d'alimentation des moteurs dans chaque période est plus faible. La présence d'un tel frein moteur est particulièrement agréable pour la conduite du véhicule selon l'invention. On peut, par exemple, proposer que la mise en court-circuit des bobinages rotor soit effectuée grâce à au moins un transistor, qui est pas- sant en opposition de phase par rapport à ceux qui assurent l'alimentation. L'invention a également pour objet l'utilisation d'un véhicule, tel que ci-dessus défini comme chariot de golf. Pour mieux faire comprendre l'objet de l'invention, on va en décrire maintenant, à titre d'exemples purement illustratifs et non limitatifs, plusieurs modes de réalisation représentés sur le des- sin annexé. Sur ce dessin: - la figure i représente schématiquement, vue en plan, une première variante de réalisation d'un chariot de golf selon l'invention; la figure 2A représente une vue en plan d'une roue du chariot de la figure 1 avec un arrache- ment partiel; - la figure 2B représente une élévation latérale de la roue de *la figure 2A, selon IIB-IIB de la figure 2A; - la figure 3 représente, en perspective, 263 1902 les deux triangles de suspension associés à la roue de la figure 2; - la figure 4 représente un schéma-bloc du circuit électronique de commande assurant la fonction différentielle pour le véhicule de la figure 1; - la figure 5 représente un circuit élec- trcnique correspondant à une deuxième variante de réalisation permettant l'obtention d'un effet différentiel entre les roues d'un même train, les deux moteurs d'un même train de roues du véhicule selon l'invention étant alimentés en série; - la figure 6 représente le schéma-bloc d'un circuit électronique permettant l'obtention d'un frein moteur pour un véhicule comportant une alimentation du type de celle représentée sur la figure 5. En se référant au dessin, on voit que l'on a désigné par l_, lb, 1c, 1d les quatre roues d'un chariot de golf, dont le chassis 2 porte une colonne de direction 3 manoeuvrée par un volant 4. La colonne de direction 3 commande un boîtier de direction 5. Chaque roue est reliée au chassis 2 par un moyen de suspension 6 représenté schématiquement sur la figure i mais en détail sur les figures 2A, 2B et 3. Chaque roue est commandée en direction par le boîtier 5: cette commande est désignée par 7 pour la roue avant la et la direction de l'autre roue avant lb est obte- nue par une barre d'attelage transversale avant 8; le boîtier 5 manoeuvre par une liaison 9 une équerre pivotante 10 placée au niveau des roues arrière; l'équerre 10 commande la roue id du train arrière par la liaison mécanique 11 et l'orientation est communiquée à la roue 1c par la barre d'attelage transversale arrière 12. On constate donc que ce véhicule a quatre roues indépendantes directrices. Pour communiquer un mouvement à ce véhicule, on utilise sur chaque roue, un groupe moto-réducteur 263 1902 électrique 13, qui est solidaire de la roue et dont l'axe de sortie constitue l'axe de roue. L'alimentation électrique est assurée par une batterie embarquée sur le véhicule. Chaque groupe moto-réducteur 13 est con- stitué d'un moteur électrique à courant continu 13a et d'un réducteur à engrenages 13b. Le carter extérieur du réducteur 13b porte, à sa partie supérieure et à sa partie inférieure, une rotule désignée par 14 et 15 respectivement. Les rotules 14 et 15 constituent les points d'attache sur les triangles de suspension supérieur 16 et inférieur 17; le cOté de ces trian- gles de suspension qui est opposé aux rotules 14 et 15 est articulé sur le châssis du véhicule selon un axe 18 et 19 respectivement. Chaque triangle de suspension 16 et 17 est constitué de deux bras qui convergent vers le point d'attache des rotules 14 et 15 respec- tivement, les extrémités des deux bras qui sont opposées à la rotule servant à l'articulation sur le châssis 2 selon les axes 18 et 19 respectivement et comportant donc des passages d'arbres d'articulation désignés respectivement par 16a et 17a. Sur le dessin, les ressorts et amortisseurs de la suspension n'ont pas été représentés mais ils sont mis en place comme il est bien connu dans l'état de la technique. La ligne qui Joint les centres des rotules 14, 15 est parallèle au plan défini par les axes d'articulation 18 et 19 de sorte qu'au cours du débattement des tri- angles de suspension 16 et 17 par rapport au châssis, la ligne qui joint les centres des rotules 14, 15 reste parallèle à un plan fixe ce qui permet de main- tenir l'axe du groupe moto-réducteur 13 sensiblement parallèle au sol. Comme il a été précédemment indiqué, les roues la et ld sont commandées en direction à partir du bottier de direction 5. Cette commande est réalisée 263 1 902 en prévoyant une patte 20 solidaire du carter du réducteur 13k et disposée dans un plan sensiblement parallèle à celui qui est défini par la ligne des cen- tres des rotules 14, '15 d'une part et l'axe du groupe moto-réducteur 13 d'autre part. Sur cette patte 20 vient s'accrocher une tringlerie de direction non représentée sur les figures 2A et 2B. De la sorte, en agissant sur ladite tringlerie, on peut faire pivoter l'axe du motoréducteur 13 autour de l'axe défini par les centres des deux rotules 14 et 15, ce qui permet l'orientation de la roue. Pour les roues lb et 1c, la tringlerie de commande qui vient coopérer avec la patte 20 est la barre d'attache transversale 8 ou 12 respectivement. Sur le carter du réducteur 13b est fixé un plateau 21 disposé concentriquement autour de l'arbre de sortie 22 du moto-réducteur; l'arbre de sortie 22 est supporté de façon connue dans le carter du réducteur 13b par des roulements 23. Sur l'arbre de sortie 22 est fixé un flasque mobile 24; le plateau 21 porte des organes de freinage (non représentés) qui coopèrent avec le flasque mobile 24 de façon connue; le représentation adoptée sur les figures 2A et 2B correspond à un système de freinage à mâchoires mais un dispositif de freinage à disque pourrait bien entendu être utilisé. Sur le flasque mobile 24 est fixée, par des boulons 25, une jante de roue 26 qui suFporte un pneumatique 27. On voit que le véhicule, qui vient d'être décrit, comporte quatre roues directrices à suspension indépendante, chacune de ces roues étant motrice puisque l'axe de roue est l'axe de sortie d'un moto- réducteur 13. Bien entendu, il est possible de faire en sorte que le train arrière du véhicule ne soit pas directeur. Néanmoins, il faudra, dans tous les cas, prévoir en fonction du trajet suivi par le véhicule 263 1902 une harmonisation appropriée des alimentations élec- triques des moto-réducteurs associés aux quatre roues. En effet, pour un déplacement en ligne droite, les vitesses de rotation des axes 22 des quatre roues doivent être les mêmes; par contre, pour un déplacement en virage, il est nécessaire de réaliser un effet de différentiel pour que, pour un train de roues, la vitesse de rotation de la roue intérieure du virage soit plus faible que la vitesse de rotation de la roue extérieure. Pour obtenir l'effet de différentiel désiré, on propose, selon l'invention, plusieurs variantes de réaliisation. La première variante est représentée schématiquement sur les figures 1 et 4. Dans cette variante, le boîtier de direction 5 commande, par un potentiomètre 30, deux variateurs électroniques iden- tiques 31 et 32; sur la sortie du variateur 31 sont branchés en parallèle les moteurs des roues avant et arrière gauches du véhicule; sur la sortie du vari- ateur électronique 32 sont branchés en parallèle les moteurs avant et arrière droits du véhicule. Bien entendu, ces moteurs sont ceux qui, dans la descrip- ticn précédente, ont été désignés par la référence unique 13_; mais, pour plus de clarté, dans la description détaillée de cette variante comme dans celie des deux autres variantes suivantes, on a affecté des références différentes à chacun de ces moteurs; c'est ainsi que l'on a désigné par 33 et 34 les moteurs avant gauche et arrière gauche respective- mert. et par 35 et 36 les moteurs avant droit et arrière droit respectivement. Selon la rotation du volant du véhicule, le bottier de direction 5 déplace dans un sens ou dans l'autre, le curseur du rhéostat 30 ce qui, à partir d'une position d'équilibre correspondant à la marche en ligne droite, favorise l'une ou l'autre des sorties des deux variateurs 31 et 32 selon un programme pré-établi qui correspond à l'effet de différentiel recherché. En d'autres termes, selon l'angle de rotation du volant, qui correspond à un rayon de courbure de virage donné, on programme la différence à établir entre les courants d'alimentation des moteurs 33 et 34 d'une part et 35 et 36 d'autre part. La-vitesse globale du véhicule est commandée par l'accélérateur, qui agit sur un rhéostat 37 réglant l'intensité d'alimentation des moteurs indépendamment de toute réduction affectée par l'un ou l'autre des variateurs 31 ou 32. Selon une deuxième variante de réalisation permettant d'obtenir l'effet de différentiel, on a proposé d'alimenter en série les deux moteurs d'un même train du véhicule. Le schéma du circuit élec- tronique permettant la mise en oeuvre de cette vari- ante est représenté sur la figure 5; on voit que l'on a conservé les références 33 et 35 pour les deux moteurs avant gauche et droit et 34 et 36 pour les deux moteurs arrière gauche et droit respectivement. On a établi par un interrupteur 40 une connexion entre les points milieu entre les moteurs 33 et 35, d'une part, et 34 et 36, d'autre part. Les moteurs 33 à 36 sont tous identiques: il s'agit de moteurs à induit bobiné comportant un stator à aimants permanents; pour de tels moteurs le couple est proportionnel au courant. Le fait de brancher en série les deux moteurs avant et les deux moteurs arrière permet d'avoir de façon automatique un effet de différentiel. En effet, si l'on tourne le volant de direction alors que le véhicule se déplace en ligne droite, l'un des moteurs de chaque train va tourner plus vite que l'autre de sorte que sa force électromotrice va aug- menter et étant donné que la somme des forces électro- motrices des deux moteurs alimentés en série est nécessairement constante, l'autre moteur du même train va avoir une chute de force électromotrice et donc une réduction de sa vitesse de rotation. Cet effet de différentiel automatique se produit sur les deux trains du véhicule. Si l'on assure la fermeture de l'interrupteur 40 et si l'une des roues du véhicule tourne dans le vide par suite d'un accident du ter- rain, le courant qui n'est plus absorbé par la roue qui tourne dans le vide est repris par le moteur de la roue diagonalement opposée ce qui permet de dégager le véhicule en cas de passage difficile. Sur la figure 5, on a désigné par 41 la ligne d'alimentation positive en courant continu 24 volts, la borne négative de la batterie d'alimentation étant branchée à la masse. L'alimentation des moteurs du véhicule en vue de la marche avant ou de la marche arrière est obtenue au moyen des interrupteurs 42 et 43, qui sont manoeuvrés simultanément. Dans la posi- -tion représentée en trait plein sur la figure 5, les interrupteurs 42 et 43 sont dans la position d'arrêt, puisque les bobinages des moteurs sont mis en court- circuit. Dans la position qui est représentée en trait mixte, les moteurs sont alimentés en marche avant; dans la position représentée en trait pointillé, les moteurs sont alimentés en marche arrière. L'alimentation est assurée entre, d'une part, la ligne 41 et, d'autre part, un ensemble de transistors 44 disposés en parallèle. Il est nécessaire de disposer en parallèle un certain nombre de transistors 44 compte-tenu des limitations de courant dans ces transistors et de la consommation des moteurs du véhicule; si l'or doit consommer 100 ampères au total, il faut au moins sept transistors de type MOS en parallèle puisque chacun ne peut supporter qu'environ 15 ampères. On commande tous les transis- tors 44 par la tension a.menée sur la ligne 45 de façon que ces transistors ne soient passants que pendant une fraction du temps. En d'autres termes, on va piloter les transistors 44 à une certaine fréquence et, dans chaque période, les transistors ne seront passants que pendant une fraction de période; en faisant varier cette fraction, on obtiendra un courant moyen d'alimentation qui sera variable depuis zéro jusqu'à un maximum ce qui permet de parfaitement réguler la vitesse de déplacement du véhicule en agissant sur la fraction de période pendant laquelle les transistors 44 sont passants. Les bobinages d'induit des moteurs 33 a 36 lissent le courant haché en raison de leur self, de sorte que la vitesse de sortie des moteurs correspond à la valeur moyenne du courant elle-même fonction du taux de hachage dans chaque période. On a disposé des diodes 46 en parallèle aux bornes des moteurs 33 a 36; ces diodes sont des diodes du type SCHOTKY et elles sont utiles pour éviter une perte d'énergie à chaque coupure du courant en sortie des transistors 44. En effet, étant donné que l'on réalise l'alimentation des moteurs par un courant haché, à chaque coupure du courant, le bobinage induit des moteurs constitue une self qui se décharge et qu'il faudra recharger au moment o l'on ré-6tablira le courant d'alimentation. Pour éviter cette décharge, on prévoit, de façon connue, une diode de roue libre et les diodes SCHOTKY sont intéressantes à cet effet car elles ont un seuil bas et une grande rapidité de conduction. A partir de la ligne 41, alimentée en 24 volts, on réalise une ligne 47 sur laquelle on dispose d'une tension de 12 volts stabilisée; ceci est obtenu en reliant la ligne 47 à la ligne 41 par une résistance 48 et en reliant la ligne 47 à la masse par un condensateur 49 et une diode Zenner 50 disposés en parallèle. Entre la ligne 47 et la masse, on dispose enr. série trois résistances équivalentes 51, 52, 53; on prévoit un condensateur 54 aux bornes de la résistance 53. La résistance 52 est associée à un cur- seur 55 pour constituer un rhéostat; le curseur 55 est manoeuvré par l'accélérateur du véhicule; s'il est en position basse sur la figure 5, il permet d'avoir au point 56 du schéma une tension de 4 volts; s'il est en position haute sur le schéma, il permet d'obtenir au point 56 une tension de 8 volts. La ten- sion obtenue au point 56 est envoyée sur l'entrée positive d'un comparateur 57 sur l'entrée négative ducuel on envoie une tension en forme de dents tri- angulaires qui varie entre 4 et 8 volts, ladite ten- sicn étant obtenue, comme il sera décrit plus loin, au point 58 du schéma. La tension en dents triangulaires a une période P; pendant une partie de cette période, la valeur de la tension obtenue au point 58 du schéma est supérieure à celle de la tension obtenue au point 56 et, dans ce cas, on obtient en sortie du compara- teur 57 une tension, alors que pendant le reste de la période cette sortie est à la tension zéro. On obtient dorc sur la sortie 59 du comparateur 57 une tension en créneaux rectangulaires dont le taux de hachage est fonction de la position du curseur 55 et, par conséquent, de l'accélérateur du véhicule. Cette ten- sicn en créneaux 59 est envoyée sur un circuit à transistors désigné par 60 dans son ensemble, ledit circuit ayant pour rôle d'amplifier en courant le sig- nai qu'il reçoit de la sortie 59; le circuit 60 four- nit donc en sortie au point 61, c'est-à-dire sur les grilles des transistors 44,, un signal en créneaux rectangulaires ayant la période P et ayant une valeur suffisante pour commander les transistors 44. Le courant d'alimentation des moteurs 33 à 36 est repéré en prélevant la tension aux bornes d'une résistance 61 interposée entre les transistors 44 et la masse. La valeur moyenne de cette tension est obte- nue grâce à un condensateur 62 et elle est envoyée sur l'entrée négative d'un comparateur 63. Sur l'entrée positive de ce comparateur 63, on applique une tension de consigne obtenue par un rhéostat 64. A la sortie du comparateur 63, on obtient une tension que l'on fait agir sur l'entrée positive du comparateur 57 pour limiter le courant d'alimentation des moteurs du véhicule en fonction de la valeur de consigne donnée par le rhéostat 64. On va décrire maintenant la façon, dont on obtient la tension en dents triangulaires au point 58 du circuit. Pour ce faire, on charge et on décharge un ccndensateur 65 disposé entre la masse et le point 58 du circuit, cette charge et cette décharge s'effectuant à travers une résistance 66 branchée entre le point 58 et la sortie d'un bi-stable 67. Le bi-stable 67 est constitué par deux portes NAND 68 et 69 bouclées entre elles c'est-à-dire que la sortie de l'une est reliée à l'une des entrées de l'autre; l'une de ces liaisons entrée-sortie constitue la sor- tie du bi-stable 67 et les bornes des deux portes 68 et 69, qui ne servent pas au bouclage, sont reliées à la ligne 47 par l'intermédiaire de deux résistances 70 et 71 dont la valeur est égale à celle de la résistance 66. Le point 58 est relié à l'entrée négative d'un comparateur 72 et à l'entrée positive d'un comparateur 73; les sorties des comparateurs 72 et 73 sont reliées respectivement aux bornes des portes 68 et 69, qui sont connectées à la ligne 47. La borne positive du comparateur 72 est reliée au point médan situé entre les résistances 51 et 52; l'entrée négative du comparateur 73 est reliée au point médian situé entre les résistances 52 et 53. Le fonctionnement de ce montage est simple à expliciter: si la sortie 74 du bi-stable 67 (qui est 263 1 902 relié à la résistance 66) est à l'état haut, le con- densateur 65 se charge jusqu'à ce que la tension sur l'entrée négative du comparateur 72 dépasse celle qui est appliquée sur l'entrée positive: au moment o se fait ce dépassement, la sortie du comparateur 72 passe à zéro, le hi-stable 67 bascule vers le point bas et la tension à la sortie 74 du hi-stable vient à l'état bas; il en résulte que le condensateur 65 se décharge. Quand la tension appliquée sur l'entrée positive du comparateur 73 devient inférieure à celle qui est appliquée sur l'entrée négative, la tension sur la sortie du comparateur 73 devient nulle et par consequent le bi-stable 67 rebascule, ce qui ramène à l'état d'o l'on est parti initialement dans cette explication. On voit donc que la tension au point 58 du circuit varie entre les tensions des points médians compris entre les résistances 51 et 52 d'une part et 52 et 53 d'autre part c'est-à-dire entre 8 et 4 volts. La période de la tension triangulaire ainsi obtenue est fonction du temps de charge du condensateur 65 et cette tension triangulaire symétrique est appliquée sur l'entrée négative du comparateur 57, comme Il a été expliqué précédemment. On voit donc que le circuit représenté sur la figure 5 permet, en fonction de la position du cur- seur 55 lié à l'accélérateur du véhicule, d'obtenir sur les moteurs 33 à 36 un courant, dont la valeur moyenne varie entre zéro et la valeurmaximum imposée par le rhéostat 64, l'effet de différentiel étant obtenu de façon automatique par le branchement en série des deux moteurs d'un même train. Sur la figure 6, on a représenté schématiquement une troisième variante d'alimentation des moteurs 33 à 36 du véhicule selon l'invention. Cette variante dérive de celle de la figure 5 et prévoit, de la même façon, le branchement en série des 263 1 902 deux moteurs d'un même train pour obtenir l'effet de différentiel; mais elle permet, en outre, d'assurer une fonction de frein moteur. En effet, avec une ali- mentation du type précédent, si le véhicule est en cours de déplacement et qu'on amène l'accélérateur dans la position minimum, le courant d'alimentation des moteurs devient nul mais aucun freinage ne se man- ifeste, ce qui oblige, si nécessaire, à ralentir le véhicule par les dispositifs de freinage 21, 24 associés à chaque roue. On peut cependant créer un frein moteur électriquement. Sur la figure 6, on a désigné par la référence 75 un circuit d'alimentation du type de celui qui est représenté sur la figure 5; le circuit 75 alimente les moteurs 33 à 36 par l'intermédiaire de transistors MOS 44 comme il a été précédemment décrit; sur la figure 6, on a représenté un seul transistor d'alimentation 44 pour simplifier le schéma mais, en fait, on en utilise, bien entendu, une pluralité comme précédemment indiqué. On retrouve, dans le schéma de la figure 6, les deux interrupteurs 42 et 43 interposés respectivement entre les moteurs et la ligne 41 d'alimentation positive, d'une part, et les moteurs et les transistors d'alimentation 44, d'autre part. Comme précédemment, les interrupteurs 42 et 43 ont une position correspondant à la marche avant représentée en trait mixte et une position correspon- dant à la marche arrière représentée en trait poin- tillé. Par rapport au circuit précédent, on supprime les diodes 46 et on les remplace par des transistors 76 de type MOS analogues aux transistors 44 et en nombre équivalent. Sur la figure 6, on a représenté uniquement un transistor 76 pour plus de simplicité, mais en pratique on en utiliserait une pluralité montés en parallèle. Les transistors 76 sont en opposition de phase par rapport aux transistors 44 c'est-à-dire qu'ils sont passants quand les transis- tors 44 sont bloqué's et.inversement. Les transistors 76 relient la sortie de l'interrupteur 43 à la ligne 41: il en résulte que lorsqu'ils sont passants, les transistors 76 assurent une mise en court-circuit des bobinages induits des moteurs 33 à 36, ce qui,, bien entendu, freine le moteur pendant le temps durant lequel les transistors 76 sont passants. En d'autres termes, pendant chaque période de la tension en dents triangulaires obtenue au point 58 du circuit 75, il y a une fraction de période pendant laquelle les moteurs 33 à 36 sont alimentés et, pendant la fraction complémentaire de la période, lesdits moteurs se trouvent freinés par court-circuit d'induit. Il en résulte que, si l'utilisateur du véhicule relâche son action sur l'accélérateur, la phase de freinage deviendra prépondérante sur la phase de propulsion et le freinage sera permanent s'il n'y a plus du tout d'action sur l'accélérateur, ce qui correspond à un effet de frein moteur. - Il convient, d'ailleurs, de préciser que l'on pourrait envisager une récupération d'énergie dans les phases de freinage au moyen d'un onduleur. Il est bien entendu que les modes de réalisation ci-dessus décrits ne sont aucunement limi- tatifs et pourront donner lieu à toute modification désirable, sans sortir pour cela du cadre de l'invention. En particulier, l'invention pourra trouver son application pour des chariots de golf ou des véhicules de tous types, par exemple pour le tran- spcrt des personnes ou des bagages dans des hôtels. Ces véhicules pourront avoir plus de deux trains de roues notamment s'il s'agit de véhicules tout terrain. 263 1 902 REVENDICATIONS 1 - Véhicule automobile comportant au moins deux trains de roue(s) (la, lb, 1c, l1'), l'un avant et l'autre arrière dont l'un au moins est moteur et dont l'un au moins est directeur, la propulsion dudit véhicule étant assurée par une source d'énergie élec- trique embarquée, caractérisé par le fait que chaque roue du (ou des) train(s) moteur(s) est équipée d'un groupe moto-réducteur (13) électrique alimenté par la source d'énergie électrique, ledit groupe (13) étant relié au chassis (2) du véhicule par deux éléments de suspension (16, 17) articulés d'un cOté sur le groupe (13) et de l'autre sur le châssis (2), l'axe de sortie (22j dudit groupe (13) constituant l'axe de la roue correspondante. 2 - Véhicule automobile selon la revendica- tion 1, caractérisé par le fait que chaque train de roues comporte deux roues symétriques par rapport au plan longitudinal médian du véhicule et que les éléments de suspension sont des triangles de suspen- sion. 3 - Véhicule automobile selon la revendica- ticn 2, caractérisé par le fait qu'un train de roues moteur est également directeur, l'articulation des triangles de suspension (16, 17) sur le groupe (13) étant une rotule (14, 15) et celle sur le chassis (2) étant un axe (18, 19) sensiblement parallèle à l'axe longitudinal du véhicule, le groupe étant lié, en un point (20) non porté par la droite de jonction des centres des deux rotules, à un organe de direction. 4 - Véhicule automobile selon la revendica- ticn 3, caractérisé par le fait que les deux trains de roues sont moteurs et directeurs. - Véhicule automobile selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait qu'un organe de freinage est interposé entre la roue et le 263 1902 carter du groupe moto-réducteur, l'un des éléments (21) dudit organe étant solidaire dudit carter et l'autre (24) étant solidaire de l'axe (22) de roue, un système de freinage étant interposé entre les deux éléments précités. 6 - Véhicule automobile selon la revendica- tion 3, caractérisé par le fait que les rotules (14, ) d'articulation des triangles (16, 17) de suspen- sion sur le groupe (13) sont portées par le carter du réducteur (13b) du groupe moto-réducteur (13). 7 - Véhicule automobile selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que la source d'énergie électrique embarquée est une batterie et le moteur (13a) d'un groupe moto-réducteur est un moteur à courant continu. 8 - Véhicule automobile selon la revendica- tion 7, caractérisé par le fait que le moteur (13a) d'un groupe motoréducteur (13) est un moteur ayant un - rotor induit bobiné et un stator inducteur à aimants permanents. 9 - Véhicule automobile selon la revendica- tion 4, caractérisé par le fait que le boatier de direction (5) du véhicule, manoeuvré par l'utilisateur, commande un ensemble électronique com- portant deux sous-ensembles identiques (31, 32) affectés l'un aux deux roues droites et l'autre aux deux roues gauches du véhicule, l'un des deux sous- ensembles fournissant en virage sur les roues intérieures une alimentation électrique d'autant plus réduite que le virage est plus accentué, alors que l'autre maintient sur les roues extérieures une ali- mentation électrique correspondant au régime en ligne droite. - Véhicule automobile selon la revendica- tion 4, prise seule ou en combinaison avec l'une des revendications S à 6, caractérisé par le fait que les deux moteurs (33, 35; 34, 36) d'un même train sont identiques et alimentés en série. 11 - Véhicule automobile selon la revendica- tion 10, caractérisé.par le fait qu'une connexion (40) est établie entre les deux points médians situés entre les deux moteurs en série d'un même train. 12 - Véhicule automobile selon l'une des revendications 10 ou 11, caractérisé par le fait que l'alimentation des moteurs (33 à 36) est effectuée par l'inte-rmédiaire d'une pluralité de transistors (44) branchés en parallèle, la conduction desdits transis- tors étant simultanée et étant commandée à une fréquence F pendant une fraction r de la période (1/F) de commande,tétant compris entre O et 1 et étant une fonction croissante de la commande de l'accélérateur du véhicule. 13 - Véhicule automobile selon les revendi- cations 8 et 12 prises en combinaison, caractérisé par le fait que pendant la fraction (1 -) de la période de commande, o l'alimentation des moteurs (33 à 36) est coupée, les bobinages des rotors sont mis en court-circuit. 14 - Véhicule automobile selon la revendica- tion 13, caractérisé par le fait que la mise en court-circuit des bobinages des rotors s'effectue grâce à au moins un transistor (76), qui est passant en opposition de phase par rapport à ceux (44), qui assurent l'alimentation des moteurs (33 à 36). - Utilisation d'un véhicule selon l'une des revendications '1 à 14 comme voiture de golf.