FR 2628859 A1 19890922 FR 8903402 A 19890315 ) RÉPUBLIQUE FRAN AISE N de publication 2 628 859 l(à n'utiliser que pour les INSTITUT NATIONAL commandes de reproduction) DE LA PROPRIÉTE INDUSTRIELLE DÉ No d'enregistrement national: 89 03402 PARIS ( Int CI4: G 05 D 1/10. @ DEMANDE DE BREVET D'INVENTION A1 )Date de dépôt:15 mars 1989. Demandeur(s): Société dite: KABUSHIKI KAI4SHA TOS- HIBA.- JP. ) Priorité: JP, 17 mars 1988, n P63-62266 et 17 janvier 1989, n P1 -5947. ( Inventeur(s): Masatoshi Harigae. ) Date de la mise à disposition du public de la demande: BOPI " Brevets " n 38 du 22 septembre 1989. ) Références à d'autres documents nationaux appa- rentés: O Titulaire(s): G Mandataire(s): Cabinet Faber. 4 Capteur stellaire. Senseur stellaire qui compare des informations prédéter- 12 1 minées relatives aux étoiles contenues dans une mémoire et.-j. .. o. des informations stellaires réelles correspondant à des signauxl pro__-de M. o d'images stellaires d'un dispositif producteur d'images. Un t r'-.. tee.t dispositif de traitement génère un signal correspondant à l'attitude ou à l'orientation d'une base par rapport à l'étoile I lorsque les informations stellaires prédéterminées et réelles ' eyen de,_ concordent pratiquement. Un dispositif est prévu pour corriger | p.. de les informations stellaires prédéterminées lorsque celles-ci et. 'dt-tso. les informations stellaires réelles diffèrent. 6 00' N N oe L D Vente des fascicules à l'IMPRIMERIE NATIONALE. 27. rue de la Convention -75732 PARIS CEDEX 15 La présente invention se rapporte aux senseurs ou capteurs d'images d'étoiles, c'est-à-dire, aux senseurs stellaires et concerne plus particulièrement un senseur monté sur un satellite artificiel afin de fournir des in- formations concernant l'orientation ou l'attitude de celui- ci. On utilise généralement de tels senseurs stel- laires pour connaitre l'orientation ou l'attitude des sa- tellites artificiels avec une grande précision de façon à pouvoir modifier celle-ci au besoin. Dans le domaine technique concerné, un senseur stellaire comprend un dispositif producteur d'images qui produit une image stellaire et produit un signal d'images stellaires devant être fourni à un dispositif de concordan- ce. Ce dispositif détecte les informations stellaires, telles que la séparation angulaire de certaines étoiles, et compare ces informations avec des informations correspondantes con- servées en mémoire. Ensuite, le dispositif de concordance engendre un signal de sortie correspondant aux informations d'attitude du satellite lorsque ces informations concordent. Dans ce senseur, les informations stellaires mémorisées sont des informations correspondant à la lumino- sité et à la position des étoiles observées par un télesco- pe installé à terre. De ce fait, les informations contenues dans la mémoire contiennent des erreurs dues aux mouvements et aux variations de l'atmosphère. Il se peut aussi qu'il n'y ait en mémoire aucune information se rapportant à une étoile obscure. Or, dans cette technique, lorsque les infor- mations stellaires du dispositif producteur d'images et celles de la mémoire ne correspondent pas, du fait d'une erreur ou à cause de l'absence d'informations, dans la mé- moire, il est difficile de détecter les informations d'atti- tude ou d'orientation du satellite avec précision. Or, pour observer une partie définie d'un corps céleste ou d'une étoile dans une direction donnée de l'es- pace, un véhicule spatial doit contrôler et maintenir son attitude ou son orientation avec une très grande precision et doit diriger le dispositif d'observation dans la direc- tion spécifiée. Dans un tel véhicule spatial, les informa- tions en provenance du dispositif d'images et de la mémoire ne concordent pas et une amélioration s'impose pour obtenir des informations d'attitude correctes. Le but de la présente invention est de détecter les informations d'attitude ou d'orientation d'un véhicule spatial avec une grande précision lorsque les informations stellaires effectives du dispositif producteur d'images et les informations stellaires prédéterminées d'une mémoire ne concordent pas. Un autre but de l'invention est de corriger les informations stellaires conservées dans une mémoire lorsque ces dernières ne concordent pas avec les informa- tions stellaires immédiates fournies par un dispositif d'ima- ges Enfin, l'invention se propose de détecter les informations d'attitude ou d'orientation correctes d'un véhicule spatial en utilisant un second détecteur d'attitude complémentaire. Pour atteindre ces objectifs et conformément aux buts de l'invention, celle-ci comprend des moyens pro- ducteurs d'images fixés sur une base, telle qu'un satellite, pour générer des signaux d'images stellaires correspondant à l'apparition d'une étoile; une mémoire pour conserver des informations stellaires prédéterminées correspondant à la luminosité et à la position d'une étoile; des moyens de traitement connectés aux moyens producteurs d'images afin de déterminer des informations stellaires véritables ou réelles à partir des signaux d'images stellaires corres- pondant à la luminosité et à la position de l'étoile et pour générer un signal d'attitude correspondant sensiblement à l'orientation de la base par rapport à l'étoile lorsque les informations stellaires prédéterminées et les informa- tions stellaires véritables concordent pratiquement; des moyens de détection pour générer un signal de sortie corres- pondant sensiblement à l'attitude de la base par rapport à une orientation prédéterminée et des moyens de correction qui, en réponse aux moyens de détection, corrigent les in- formations stellaires prédéterminées conservées dans la mémoire lorsque les informations stellaires prédéterminées et réelles ne concordent pas. L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui va suivre, en référence au dessin annexé, dont: la figure 1 est un schéma par blocs d'un senseur stellaire conforme à la présente invention; la figure 2 représente une image d'étoile pro- duite par le dispositif producteur d'images représenté sur la figure 1; la figure 3 est un schéma par blocs du senseur stellaire représenté sur la figure 2; les figures 4 et 5 montrent les informations conservées dans la mémoire; la figure 6 est un organigramme illustrant le déroulement de l'étape S7, représentée sur la figure 3; la figure 7 est un organigramme illustrant le déroulement de l'étape S8, représentée sur la figure 3. En se référant au dessin annexé, on va décrire maintenant un mode de réalisation de la présente invention. Toutefois, sur le dessin, on a utilisé les mêmes références numériques pour désigner les éléments ou les composants similaires, ce qui rend superflue la répétition d'une des- cription détaillée de ceux-ci. Comme le montre la figure 1, le dispositif pro- ducteur d'images 10 est un appareil tel qu'une caméra du type CCD (Charge Coupled Device, c'est-à-dire, dispositif à couplage de charges) destinée à viser une étoile et à produire un signal correspondant à l'apparence de cette étoile. Un senseur stellaire est installé sur une base, qui peut être un satellite artificiel, et le dispositif producteur d'images 10 est fixé à ce satellite. Lorsque la direction du satellite change, la direction de l'axe optique du dispositif producteur d'images 10 varie aussi en fonction de la variation d'attitude ou d'orientation du satellite. Le dispositif de traitement 12 comprend une unité centrale (CPU) et détecte les informations stellaires véritables correspondant au signal du dispositif producteur d'images IC. Les informations stellaires véritables concer- nent la mragnitude ou la luminosité de l'étoile considérée et la séparation angulaire des étoiles. La mémoire 14 est une mémoire RAM ou "vive" qui conserve des informations stellaires prédéterminées obtenues par des observations à l'aide d'un télescope installé sur terre. Le dispositif de traitement 12 compare les informations stellaires vérita- bles correspondant aux signaux d'images avec les informa- tions stellaires prédéterminées contenues dans la mémoire 14. Le dispositif de traitement 12 comporte des moyens ca- pables de générer un signal d'attitude correspondant prati- quement à l'orientation du satellite par rapport à l'étoile considérée quand les informations stellaires véritables et prédéterminées concordent pratiquement. Le dispositif de détection 16 comprend un système de navigation inertiel (INS) qui délivre des signaux correspondant à l'attitude ou à l'orientation du satellite par rapport à une orienta- tion prédéterminée. Le dispsoitif de détection 16 peut comprendre- un senseur solaire ou terrestre (non représenté). Le signal de sortie du dispositif de détection 16 pourrait être enta- ché d'une erreur plus grande que celle affectant le signal d'attitude provenant du dispositif de sortie. Des moyens 18 sont prévus pour compenser l'erreur incluse dans le si- gnal de sortie du dispositif de détection 16 en utilisant le signal d'attitude du dispositif de sortie lorsque les informations stellaires véritables correspondant aux signaux stellaires, et les informations stellaires prédéterminées conservées dans la mémoire 14 concordent pratiquement. Grâce à cette compensation, les informations d'attitude fournies par le dispositif de détection 16 peuvent conserver la même précision que le senseur stellaire. Lorsque la concordance des informations stellaires n'est pas complète dans le dis- positif de traitement 12, ce dernier détecte la direction du dispositif producteur d'images 10 correspondant à l'in- formation d'a-tidude fournie par le dispositif de détection 16. L'information stellaire prédétermine conservée dans la mémoire 14 qui correspond à la direction du dispositif producteur d'images 10 est corrigée en utilisant 1'informa- tion stellaire véritable correspondant au signal d'images de l'étoile. La figure 2 représente une image d'étoile pro- duite par le dispositif 10 de la figure 1. Dans l'objectif du dispositif producteur d'images 10, les champs ea et 8b correspondent chacun à un angle de 8 de sorte que l'ima- ge 220, 222 et 224 d'au moins trois étoiles 24, 25 et 26 peut être formée sur un élément de détection 22. Lorsque l'élément 22 est un dispositif CCD, la grandeur des char- ges engendrées par les images '220, 222 et 224 correspond à la luminosité des étoiles 22, 24 et 26 et la position des images 220, 222 et 224 de celles-ci sur l'élément de détection 22 peut être déterminée par l'ordre du transfert des charges. La figure 3 présente un schéma par blocs du senseur stellaire illustré par la figure 1. Le dispositif de traitement 12 effectue un traitement de signaux impli- quant les étapes Sl à S8. Le dispositif de traitement 12 reçoit les signaux de l'image de l'étoile du dispositif à l'étape Sl. A l'étape S2, les espacements angulaires Ll, L2 et L3 des étoiles (indiqués sur la figure 2) sont mesurés sur l'élément de détection 22. Ces espacements an- gulaires Ll, L2 et L3 correspondent à la distance séparant les étoiles apparaissant sur l'élément de détection 22. A l'étape S3, les espacements angulaires détectés Ll, L2 et L3 sont comparés aux espacements angulaires prédéter- minés correspondant aux informations contenues dans la mé- moire 14. La mémoire 14 conserve les informations stellai- res prédéterminées incluant un numéro préassigné à chaque étoile, la magnitude de luminosité, l'ascension droite, la déclinaison et l'espacement angulaire, comme le montrent les figures 4 et 5. Ces informations sont basées sur des observations réelles au moyen d'un télescope installé au sol et elles ne sont pas nécessairement les mêmes que les informations stellaires véritables observées dans l'espace à cause de la présence de l'atmosphère terrestre. Le numé- ro préassigné de l'étoile est un numéro de série dont chacun correspond à chacune des 5000 étoiles environ connues. L'as- cension droite et la déclinaison de l'étoile sont basées sur la position de l'étoile définie par des coordonnées équatoriales à zéro heure le jour de l'équinoxe vernal de l'année 1950. La mémoire 14 conserve les informations rela- tives à la magnitude de la luminosité comprises entre les magnitudes un et six. En ce qui concerne l'espacement angu- laire, la mémoire 14 contient la combinaison des étoiles qui existent dans une plage d'espacements angulaires pré- déterminés, tels que 0,01Q, comme représenté sur la figure 5. A l'étape S3 de la figure 3, les combinaisons d'étoiles qui sont comprises dans une plage d'espacements angulaires définie incluant l'espacement mesuré à l'étape S2, sont déterminées. Ensuite, l'espacement angulaire correspondant à chacune des combinaisons d'étoiles détectées est détermi- né à partir de l'ascension droite et la déclinaison de cha- cune des étoiles conservées dans la mémoire 14. L'espacement angulaire ainsi calculé, qui correspond aux informations en mémoire, est alors comparé à l'espacement angulaire véri- table déterminé à l'étape S2. Lorsque les espacements cal- culéset véritables sont pratiquement égaux, la combinaison d'étoiles correspondant à l'espacement angulaire réel est considérée déterminée. La position d'une étoile correspondant à l'image d'étoiles produite par le dispositif d'images peut être définie à l'étape S5. L'espacement angulaire spécifié à l'étape S5 est précis à 0,001 près. De ce fait, les informations d'attitude du satellite détectées peuvent être utilisées pour contrôler avec une très grande précision l'attitude ou l'orientation du satellite. Lorsque, à l'éta- pe S4 l'espacement angulaire calculé et l'espacement véri- table ne concordent pas à ceux des erreurs contenues dans les informations mémorisées, la procédure passe à l'étape S7. Aux étapes S7 et S8, il est procédé à une correction des informations mémorisées. Dans ce cas, les informations conservées dans la mémoire 14 concernant la direction du dispositif producteur d'images 10 doivent être corrigées. Toutefois, le dispositif de détection 16 pourrait, par exemple, être un système de navigation intertiel (INS) et la précision d'un tel système est inférieure à celle du senseur stellaire. Bien qu'un senseur solaire ou terrestre puisse être utile comme dispositif de détection 16, leur précision est approximativement la même que celle du système INS. En conséquence, la correction des informations stellaires prédéterminées en utilisant les signaux de sortie du dispositif de détection 16 ne compense pas totalement l'erreur des informations et n'assure pas une précision suffisante. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'erreur incluse dans le signal de sortie du dispositif de détection 16 peut être éliminée lorsque la concordance à l'étape S4 est complétée de façon à mesurer les informations d'attitude du satellite avec une très grande précision. Lorsque le dispositif de détection 16 est un système INS, le dispositif 16 comporte un gyroscope lié au satellite qui produit un signal correspondant à l'angle de rotation du satellite autour d'un axe de référence, et des moyens 162 qui produisent un signal d'attitude de gyroscope en réponse au signal du gyroscope 161. Le gyroscope 161, est un gyroscope mécanique ayant trois rotors montés sur trois axes orthogonaux ou bien un gyroscope optique qui détermine la vitesse angulaire du satellite autour de chaque axe. Le dispositif de traitement 162 procède à l'intégration de la vitesse angulaire correspondant aux signaux de sortie du gyroscope 161 et calcule ainsi l'attitude ou l'orientation angulaire du satellite. Le dispositif de compensation 18 comprend une mémoire de modèles d'erreurs 181 et un filtre d'estimation d'erreurs 182. La mémoire 181 conserve un certain nombre de facteurs de correction prédéterminés dont chacun corres- pond à une relaunon déerminée entre deux erreurs incluses dans deux signaux de sortie du gyroscopoe 161 et du dispo- sitif de traitement 162. La relation entre les deux erreurs est représentée par l'équation différentielle suivante: Oe\ |O z 0y-1- 0 O iVey je O - O.0 -10e d jez = 0 0 -1 Jez t bx O 0 O O O Jb X Jb y i//by O O O O 0 O cbz \ O 0 O O Q O ébz Dans laquelle t: est le.temps, vX' xtyr Wz désignent la vitesse angulaire cor- respondant au signal de sortie du gyroscope 161, S ex, ey; Jez désignent l'erreur incluse dans le signal de sortie du dispositif 162, gbx, @ byt à bz désignent l'erreur incluse dans le signal de sortie du gyroscope 161. Le filtre d'estimation d'erreur 182 se nomme filtre kalman. Le filtre 182 est conçu pour identifier la source d'erreurs primaire du dispositif de détection 16 en utili- sant les informations de sortie d'un soustracteur 183 et la probalilité de distribution des erreurs incluses dans les signaux de sortie du dispositif de détection 16. Les informations de sortie du soustracteur 183 correspondent à la différence entre l'information d'attitu- de du dispositif de traitement 12 et du dispositif de détec- tion 16. La probabilité de distribution est obtenue à partir- des informations contenues dans la mémoire 181. Le filtre 182 fournit un premier signal de sortie au soustracteur 163 destiné à éliminer l'erreur de sortie du gyroscope 161 et envoie un second signal de sortie au dispositif 162 afin d'éliminer l'erreur de sortie de celui-ci. Les deux signaux de sortie du filtre 182 correspondent à l'erreur déterminée par ce filtre. Avec ce mode de réalisation, le dispositif de détection 16 peut déterminer l'information d'attitude ou d'orientation du satellite presque avec la même précision que le senseur stellaire par évaluation et correction de la source d'erreur. La précision du dispositif de détection 16 a toujours été améliorée et maintenue au même degré que celle du senseur stellaire par l'action du dispositif de compensation 18, tandis que ce dernier peut déterminer les informations d'attitude ou d'orientation du satellite. Dans ces conditions, lorsque la concordance n'est pas parfaite à l'étape S4, et si le senseur stellaire ne peut pas déter- miner des informations d'attitude extrêmement précises con- cernant le satellite, les informations stellaires devant être corrigées dans la mémoire 14 peuvent être sélectionnées en utilisant l'information d'attitude ou d'orientation ex- trêmement précise fournie par le dispositif de détermina- tion 16. La position de l'étoile correspondant au signal d'images d'étoile du dispositif de production d'images 10 est obtenue à l'étape S7 lorsque la concordance n'est pas réalisée à l'étape S4. La figure 6 est un organigramme illustrant le déroulement des opérations à l'étape S7 représentée sur la figure 3. L'information d'attitude du satellite prove- nant du dispositif de détermination 16 est convertie à l'éta- pe S72 en une matrice de cosinus de direction Cb qui est une matrice 3 x 3 représentant l'angle de rotation du satel- lite autour de chaque axe. Une information de direction Cs du senseur stellaire par rapport à l'espace inertiel, c'est-à-dire, une information de direction du dispositif d'images 10, est obtenue en multipliant une information de direction Cs et l'information d'attitude Cs à l'étape de direction C5 et l'information d'attitude Cs à l'étape S74. L'irfeormation de direction Cs représente l'orienta- tion du senseur stellaire par rapport au satellite et est une matrice 3 x 3 calculée dans le dispositif de traitement 12. A l'étape suivante S76, un vecteur de direction d'étoile Si est calculé par multiplication avec une information de direction Cz et un vecteur de direction d'étoile Ss sur i'image de l'étoile. Le vecteur de direction d'étoile Ss est un vecteur de direction par rapport à l'axe optique de l'objectif 20 du dispositif producteur d'images 10 et -s'obtient dans le dispositif de traitement 12. A l'étape S78, chaque position d'étoile dans l'espace inertiel, c'est- à-dire, l'ascension droite et la déclinaison de chaque étoi- le sont calculées à partir du vecteur Si. La correction de l'information stellaire dans la mémoire 14 est exécutée à la suite d'une décision à l'étape S8 en utilisant chaque position d'étoile Si. La figure 7 est un organigramme illus- trant le déroulement de l'étape 58 représentée sur la figure 3. A l'étape S82, la précision de l'information d'attitude provenant du dispositif de détection 16 est comparée avec celle du senseur stellaire. Lorsque la précision du dispo- sitif de détection 16 n'est pas au niveau de celle du sen- seur stellaire, la correction de l'information stellaire n'est pas effectuée à l'étape S84 et la procédure est ache- vée. Lorsque la précision du dispositif de détection 16 est du même ordre que celle du senseur stellaire, l'infor- mation SM correspondant à la direction du senseur stellai- re est émise par la mémoire 14 à l'étape S86. Cette informa- tion SM qui, inclut l'ascension droite et la déclinaison de l'étoile et la magnitude de sa luminosité est l'informa- tion devant être corrigée. A l'étable S88, l'information stellaire SM est comparée à l'information d'étoile Si cal- culée à l'étape S78. Lorsque l'ascension droite et la décli- naison SM et Si concordent pratiquement, que seule la magni- tude de la luminosité des étoiles ne concorde pas à l'éta- pe S881, l'information de magnitude contenue dans la mé- moire 14 est changée et remplacée par une information SI correspondant à l'information de sortie du dispositif pro- ducteur d'images 10 à l'étape S882. Lorsque l'information de l'étoile ne concorde pas et si la mémoire 14 ne contient pas d'information stellaire ayant la même information de position que l'information stellaire Si à l'étape S883,. l'information stellaire Si est ajoutée dans la mémoire 14 à l'étape S884. S'il n'y a pas d'information stellaire sur l'image d'étoile détectée par le dispositif d'image 10 cor- respondant à l'information SM dans la mémoire 14 à l'étape S885, l'information SM est considérée comme étant une in- formation pouvant être effacée à l'étape S886 parce que, en fait, l'information SM n'existe pas dans la mémoire 14. L'effacement de l'invention SM est exécuté en réponse à un signal de commande émanant de la station au sol. Dans le cas o l'information stellaire du dispo- sitif d'images 10 et celle de la mémoire 14 ne concorde- raient pas à l'étape S4 de la figure 3, l'information stel- laire contenue dans la mémoire 14 est corrigée, comme il a été indiqué plus haut, en utilisant l'information obtenue dans l'espace par le dispositif producteur d'images 10. En conséquence, après cette correction, le senseur stellaire peut déterminer l'information d'attitude du satellite avec une très grande précision du fait que l'information stel- laire concorde maintenant dans la direction du senseur dans laquelle elle ne concordait pas avant la correction. Le dispositif de mémoire 14 peut comprendre une mémoire morte (Read Only Memory) permettant de conser- ver les informations stellaires prédéterminées observées au sol et une mémoire vive (Random Access Memory) permet- tant de conserver les informations stellaires corrigées. I1 va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées aux exemples de réalisation de l'in- vention représentés et décrits sans sortir pour autant du cadre de celle-ci. Z3 R E V E N D I C A T IONS 1 - Senseur stellaire destiné à être monté sur une base, aui comprend: un moyen producteur d'images fixé sur la base pour engendrer des signaux d'images d'étoiles correspon- dant à l'aspect d'une étoile vue de la base; une mémoire pour conserver des informations stellaires prédéterminées correspondant à une magnitude supposée de luminosité et à la position de ladite étoile; des moyens de traitement connectés au moyen producteur d'images pour déterminer des informations stel- laires véritables ou réelles à partir des signaux d'images stellaires correspondant à la magnitude véritable ou réel- le de luminosité et à la position de l'étoile, et engendrer un signal d'attitude ou d'orientation correspondant prati- quement à l'orientation de la base par rapport à ladite étoile lorsque l'information stellaire prédéterminée et l'information stellaire véritable ou réelle concordent pra- tiquement; un moyen de détection pour produire un signal de sortie correspondant pratiquement à l'attitude ou à l'orientation de la base par rapport à une orientation prédé- terminée; et un moyen de correction qui, en réponse au moyen de détection, corrige l'information stellaire prédéterminée conservée dans la mémoire quant l'information stellaire prédéterminée et l'information stellaire véritable ou réelle ne concordent pas pratiquement. 2 - Senseur stellaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que: le moyen de traitement inclut un moyen pour calculer l'attitude de la base par rapport à l'étoile lorsque l'information stellaire prédéterminée et l'information stel- laire véritable ou réelle concordent pratiquement; le moyen de détection inclut un moyen pour dé- terminer l'attitude de la base par rapport à l'orientation prédéterminée; et le senseur inclut aussi un moyen pour compenser une différence éventuelle entre l'attitude calculée de la base par rapport à l'étoile et l'attitude déterminée de la base par rapport à l'orientation prédéterminée. 3 - Senseur stellaire selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le moyen de détection comprend un gyroscope qui engendre un signal correspondant à l'angle de rotation de la base autour d'un axe de référence donné; et un moyen pour produire un signal d'attitude en réponse au signal gyroscopique. 4 - Senseur stellaire selon la revendication 3, caractérisé en ce que le moyen de compensation comprend: une mémoire qui conserve un certain nombre de facteurs de correction prédéterminés dont chacun correspond à une relation déterminée entre le signal gyroscopique et le signal d'attitude gyroscopique; un soustracteur pour comparer le signal d'attitu- de gyroscopique du moyen de production et le signal d'atti- tude du moyen de traitement; et un moyen de détermination connecté à la mémoire contenant les facteurs de correction pour déterminer la différence entre le signal d'attitude et le signal d'atti- tude gyroscopique. 5 - Senseur stellaire selon la revendication 1 et l'une quelconque des revendications précédentes, ca- ractérisé en ce que la mémoire inclut un moyen pour conser- ver des données correspondant aux combinaisons d'étoiles présentes dans une plage d'espacements angulaires prédéterr minée. 6 - Senseur stellaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen de traitement inclut un moyen pour détecter l'espa- cement ou la séparation angulaire des étoiles du signal d'images stellaire; un moyen pour sélectionner parmi les combinai- sons d'étoiles de la mémoire située dans une plage d'espa- cements angulaires donnés incluant l'espacement concerné; et un moyen pour identifier seulement la combinai- son d'étoiles correspondant aux signaux d'images stellaires parmi les combinaisons d'étoiles sélectionnées. I/5 FIG. 1 r12 14 Di Sposi- Dispositif teur d' ima-! tteuproduc- _de _Mémoire traitement Moyen de Dispositif compensa- de tion détection 24 FIG. 2 224 22 - L2 26 -- 222 L3 Ob Ll C - -X- X 28 J---,- Du dispositif producteur d'images 12 FIG.3 S1 Entrée d'un signal | d'images I Détection de S2 l'espacement angulaire L. D cision de correction S Comparaison desespace- S3 mentsangu- laires ---.i _ lcul de la position-- 7 Cord \ a| de l'étoile oncordance Déterminatio -.. i Mémoire des de l'image modèles 11 S5 ' modèles18 stellaire i d'erreurs 1"'8 Sortie d e des 182 iltr des S6 l'informa- I estimations tion d'atti- tude r6 I MOl Ir------ yen de _ 183 ______J I___ _ ___ _ __ III/5 FIG. 4 (INFORMATIONS DE LA POSITION D'UNE ETOILE DE SA MAGNITUDE) ASCENSION DECLINAI- ADRESSE NOMBRE DROITE EN SON EN MAGNITUDE DEGREE DEGREE 1000H 1 145.588 37.234 2 1016H 2 146.103 36.989 5 102CH 3 145.921 35.111 1 II III I I I FIG. 5 (INFORMATIONS CONCERNANT LES ESPACEMENTS ANGULAIRES) PLAGE D'ES-. ADRESSE CEMENTS COMBINAISON D'ETOILES ANGULAIRES . 2014H 0-0.01 0001 0005, 000B 0009,- - 2023H 0.01 0.02 0006 0020, 0139 0150,- 203CH 0.02 0.03 0035 004l8, 0098 0121- -- IV/5 FIG. 6 INFORMATIONS D'ATTITUDE DU MOYEN DE DETECTION INFORMATION DE CHANGE- MENT D'ATTITUDE DANS S72 LA MATRICE COS Ci b Information de CALCUL DES INFORMATIONS direction du senseu C Information de sDE DIRECTION (Ci = Cix s stellaire C b pax s. b. s. direction du senseur rapport au satel- -Cb) DU SENSEUR direction du senseur rapport au satel- C stellaire par rapport lite STELLAIRE à l'espace inertiel. i__ _ _ _ _ _ _ S74 Vecteur de CALCUL D'UN VECTEUR Si: Vecteur de direction d'étoile direction d'étoile DE DIRECTION D'ETOILE direction d'étoile (Si = i Ss) a) espace inertiel s (Si=Ci Ss) s I__ _ _ __ S76 CALCUL DE LA POSITION D'UNE ETOILE A PARTIR D'UN VECTEUR Si S78/ VERS L'ETAPE S8 v/5 DEPART FIG. 7 S82 S84 / aioad NON rdcision angu- Pas de correction laire OUI Emission des infor- mations Sm de la S86 mémoire 14 Comparaison des in- formations stellaires Sm et Si. S88 -S882 S881 Rectification des agnitude OUI informations de ne concordent magnitude di s m agnctude 1" ,S883Su4"\ Addition, g ellair. d d'informations stellairesdn la mémoi stellaires e;1 NON S885 S 886b l'information i.for OUI stellaire peut idsp. producteusz image être effacée ONi