FR 2626561 A1 19890804 FR 8901011 A 19890127 1. . L'invention a pour objet un engin dèptaçabte de manutention continue pour produits en vrac, principalement mais non excLusivement pour Le déchargement des navires. Cet engin a une fLèche à bande transporteuse articuLée sur un châssis roulant et régLabLe en inc:linaison à L'ade d'un méca- nisme de bascuLement de type à commande Linéaire, avee un convoyeur. -étévateur à bande princepate transporteuse et à bande auxiLiaire de couverture suspendu âa L'extrémité libre de La ftèche et pouvant pivoter dans un plan vert7cal autour d'un axe horizontaL a l'aide d'une 'commande de type Linéaire, sur cet engin, tes bandes passent à leurs extrémités autour de rouLeaux de renvoi et La bande principaLe transporteuse est aussi avantageusement La bande transporteuse instaLlée dans La fLèche; Le convoyeur.étévateur comprend un organe ramasseur de produit comprenant deux tambours projecteursi montés dans un bâti porteur pour tourner en sens inverses et pour diriger Le produit jusqu'a La zone d1entrée du convoyeur élévateur; iL existe aussi, de préférence, un dispositif compensateur de t'alttongement ou du raccourcissement de La bande transpor- teuse de la fLèchea Un teL engin de manutention pour:produits en vrac est décrit par exemple dans Le document DE-PS3-4 47 498 Toutefois, Les tambours projeteurs connus sont disposés à poste fixe L'un par rapport à t'autre et par rapport à L'in- frastructure de L'engin de manutention. LL'invention a done pour but principal d'apporter un engin de manutefftion continue du genre indiqué pLus haut avec tequet des quantités sensibLement ég.aLes de La matière aà dépLacer peuvent être prises par chaque tambour projeteur pendant Les mouvements de L'engin de manutention transversa- Lement à La caLe du navireou pareitlement dans:La totaLité de La zone de déchargement, et avec LequeL une quantité ide matière à dépLacer assez bien rassembLée en jet est projetée à La zone d'entrée du convoyeur Ltévateur, et avec Lequel encore L'organe-ramasseur de ta matière se dépLace sur une ligne-de niveau constant pendant Le mouvement.-en sens transversal dans la cale du navire ou dans un espace analogue. Ce résuLtat est obtenu par L'invention, à partir d'un engin tel que défini plus haut, par la combinaison sui- vante: a) Le bâti porteur comprend un jeu de trois barres directrices dont L'une assure la liaison articulée entre les tambours projeteurs et dont Les deux autres assurent la liaison arti- culée des tambours projeteurs avec les axes des rouleaux de renvoi inférieurs-qui sont proches de ces tambours projeteurs, b) L'axe du rouleau de renvoi inférieur de La bande principale transporteuse est monté déplaçable dans le sens de la hauteur sous L'action d'un moyen de commande de type liné- airedans une coulisse ou dans un palier allongé, c) les barres directrices et les'axes des rouleaux de renvoi composent un ensemble à quatre sommets articulés pouvant être modifié à l'aide d'un moyen du type à commande liné- aire, d) le tambour projeteur situé en-avant dans le sens de la mar- che est disposé à un niveau plus élevé que l'autre tambour projeteur de sorte que les quantités de produit projetées par les deux tambours projeteurs sont approximativement éga Les, e) le moyen du type à commande linéaire du mécanisme de bascu- lement est réglable en fonction de la déviation du convoyeur élévateur par rapport à la verticale par un premier dispo- sitif de commande, de telle sorte que le chemin du dépla- cement des tambours projeteurs dans la largeur du navire est horizontal, f) les commandes linéaires pour le réglage de l'ensemble à quatre sommets articulés et pour le déplacement en hauteur du tam- bour projeteur avant en fonction de la déviation du convoyeur élévateur par rapport à la verticale, sont réglables par un deuxième dispositif de commande de façon telle que, pen- dans le mouvement pendulaire du convoyeur élévateur en sens transversal à la cale du navire, les tambours projeteurs prennent en permanence a tamême posi'tion relativement au navire et que te jet de produit en vrac est toujours dirigé. au moins approximativement perpendicuLairement - 'lensemble articuLé reliant Les tambours projeteurs usqu'à ta zone - d'entrée du convoyeur élévateur i Dans un mode de rastisation d'un engin. de manute.n- tion dans lequel it existe une ïnfrastructure comprenant un chassis routant et une superstructure reposant sur tl'infras- tructure et pouvant pivoter au 'moyen d'un mecanisme de pivote- ment autour d'un axe verticaL, cette superstructure porte La fLèche et Le convoyeur élévateur avec L'organe ramasseur de produit; selon L'inventton, Le châssis routant de L'engin de manutention de produits en vrac qui, pendant te mouvement pen- duLaire du convoyeur éLévateur en sens transversal dans La cate du navire, se déplace en même temps dans Le-sens Longitu- dinaL du navire à vitesse relativement faibLe,-règle au moyen d'un troisième dispositif de commande li mécanisme de pivote- ment de teLLe sorte que le mouvement -de déplacement routant est compensê par le mouvement de pivotement et. que Le bâti porteur avec L'es tambours projeteurs montés à L'intérieur se déplace en ligne droite dans Le sens de La largeur du navire. De préférence, les trois premiers dispositifs de commande sont des calculatrices contenant des vatleurs de consi- gne sous forme d'un programme et auxquelles sont transmises - 25 les vateurs réeLes par des capteurs associés au déplacement des commandes Linéaires - Avantageusement, it est prévu que sont pré-int-rodui- tes égatement dans La calcuLatrice -Les valeurs de consigne des forces qui sont dépendantes de La position des commandes Linéaires et Les grandeurs réelLes des forces sont déterminées en permanence en fonction de La position a l'aide de capteurs de force prévus sur ces commandes Linéaires; ces grandeurs réeLLes sont comparées avec.[es valeurs de consigne, à la suite de quoi des avertissements, des inversions de sens du mouve- ment ou des mises hors circuit' sont déclenchés Lors du dépassement de différences prédéfinies entre les valeurs de consigne et Les valeurs réelles. De préférence, le dispositif compensateur de la tension de la 'bande transporteuse est un vérin hydraulique à chambre de pression reliée à une source de fluide sous pres- sion telle qu'une pompe centrifuge fournissant un fluide hydraulique sous pression constante. Selon une-variante de l'invention, le dispositif compensateur de la tension de la bande transporteuse peut être un ressort sous précontrainte ayant une courbe sensiblement plate comme courbe caractéristique de flexion. On donnera maintenant, uniquement a titretd'exemp'e et sans intention limitative, une description d'un mode de réali- sation de l'invention dans le cas particulier d'un enffgin de manutention continue destiné à être employé pout le décharge- ment de navires. On se reportera aux dessins annexés dans les- quels: - La figure 1 est une vue de côté de l'engin pen- dant Le déchargement d'un navire, - la figure 2 est une vue agrandie de détail mon- trant l'organe ramasseur de produit, --la figure 3 montre le même orqane ramasseur de produit-vu dans le sens de la fLèche A sur la figure 2. L'engin de déchargement de navire présente dans cet exemple, de façon connue en soi, une infrastructure déplaça- ble sur le quai à l'aide de roues, une superstructure pivotante reposant sur cette infrastructure au moyen d'une Liaison pivo- tante, une flèche à bande transporteuse pouvant être levée et abaissée par pivotement autour d'un axe horizontal, un convoyeur élévateur pour éLever les produits en vrac et pouvant pivoter sur la flèche autour d'un axe horizontal parallèle à l'axe longitudinal du navire, un organe ramasseur de matière qui prend la matière en vrac et ta projette dans la zone d'entrée située plus haut du convoyeur élévateur. - Le convoyeur élévateur est du type à bande princi- W: :26656 paLe transporteuse-et à bande.auxxiLiaire de couverture, ceLLe- ci étant avantageusement une bandeésans fin en mousse et La bande porteuse I étant-entranée- dans Le sens des aigu:illaes d'une montre cependant que La bande en mousse ou bande de couverture 2 tourne en- sens inverse à La même vitesse, en étant instaLLée dans un bâti 3 anaLogue. - une cage aLLongée. Grrâce à une commande Linéaire 4, Le bâti 3 peut pivoter- de-+ 30a environ à partir d'une position moyenne verticaLe en -effec- tuant un' mouvement penduLaire. 1u La bande transporteuse 1 constitue en même temps de préférence La bande transporteuse instatLée à L'intérieu'r de La ftLèche 5. Mais cette bande transporteuse intérieure pourrait être aussi une bande particu-iêre indépendante de-ta bande transporteuse 1. A t'avant du convoyeur élévateur est prévu-un organe ramasseur de matière en vrac créant in courant ascendant de cette matière et comprenant deux tambours projeteurs 6ao 6,b, ou roues projeteuses, essentietLement identiques, entraînés - par un moteur et tournant en sens inverse, qui sont articuLés L'un avec L'autre par une tige 7, ou une bieLle ou un éLément d'articuLation anaLogue. La tige 7 peut avoir une Longueur invariabLe, mais iL est avantageux de pouvoir en changer-La: Longueur afin de diminuer ou d'augmenter L'intervaLLe entre tes tambours projeteurs 6a, 6b. Les tambours.projeteurs 6a et 6b. sont réunis aux axes de rotation 10a et lOb des routeaux de renvoi ila et '11b des bandes à L'aide de tiges rigides 9a, 9b qui laissent une possibiLité de pivotement reLatif. La Longueur des tiges 9a et 9h est choisie teLle que, d'une part La bande en mousse 2 et la bande transporteuse 1 ne risquent pas d'&tre détériorées par - suite d'un contact direct avec Le tambour projeteur-,6,mais que, d'autre part La distance entre Les tambours projeteurs et La zone d'entrée de La matière 17 dans Le convoyeur éteva- teur soit La pLus petite possibLe. L'axe lOb du routeau-de renvoi 11b est gufdé dans- une coulisse 12 de façon à pouvoir être réglable en position dans le sens de la hauteur, ou dans un palier allongé, son déplacement étant commandé par un moyen du type à commande linéaire '13. L'ensemble à quatre sommets articulés composé par les axes 10a, lOb des rouleaux de renvoi 11a, t1b et les axes de rotation des tambours projeteurs 6a, 6b est réglable à l'aide d'un moyen du type à commande linéaire 14 qui est dis- posé entre ta tige 9a et l'infrastructure 3. Le tambour projeteur 6b tournant vers l'avant - dans la direction 15a sur la figure 2 - dans le sens du mouve- ment d'enlèvement de La matière en vrac est, indépendamment de la position angulaire momentanée du convoyeur élévateur, situé plus haut, d'une quantité hi constante, mesurée en sens verti- calt. La bande de matière enlevée saisie par le tambour proje- teur 6b a une hauteur égale à hi. Les tambours.projeteurs sont pLongés dans la matière à transporter jusqu'à une profondeur telle que la bande de matière saisie par le tambour projeteur 6b a une hauteur h2, les valeurs de hl et h2 étant sensiblement égales, de sorte que les quantités de matière à transporter saisies par les deux tambours projeteurs 6a, 6b sont sensible- ment égales. - Les tambours projeteurs 6a et 6b tournent en sens contraire, de préférence à des vitesses sensiblement égales. Le jet de matière produit par les tambours projeteurs est alors sensiblement dirigé dans le sens indiqué par la fLèche 15. Dans le cas idéal,- le jet de matière projetée est délimité par les deux tangentes aux cercles de tête des tambours. projeteurs tracées perpendiculairement à la droite joignant entre eux les axes des deux tambours projeteurs. En d'autres termes, la direction 15 est aussi la médiatrice du segment constitué par la tige 7. La largeur de l'intervalle 8 doit être choisie telle que le produit de la vitesse du jet, de la largeur de tambour projeteur et de L'intervalle 8 donne le débit de produit entraîné. Le rassemblement en jet, de la matière - en vrac est alors le mei-Leur p-ossibLe.. Quand La bande transporteuse se trouvant dans L:a fLèche 5 et La bande principaLe transporteuse I sont une seuLe bande sans fin tournante, il est prévupour que La bande trans- porteuse I reste convenablement tendue malgré les mouvements du rouleau de renvoi Ib et maLgré Les changements de position résultant des mouvements angutaires entre Le convoyeur éléva- teur et la fL.chejque Le rouLeau de renvoi assurant le-renvoi terminal (coté quai) de La bande porteuse 1 est-'guidé dans-une coulisse ou dans un paLier allongé et tenu fermemement par un dispositif tendeur. Le dispositif tendeur peut être un vérin hydraulique ou un vérin à gaz comprimé-qui, au moyen d'une pompe centrifuge, est alimenté en ftuide sous pression à une pression sensiblement constante. Le dispositif tendeur-peut - 15 être aussi, par exempl-e, un ressort tenu Sous une précontrainte avec une courbe caractéristique de fLe"xon très plate, ce res- sort ayant une force aussi constante que possibLe sur sa course éLastique. . La ftlèche 5 peut être déplacée à partir de sa posi- tion horizontale, de + 15 % environ vers Le haut et vers Le bas autour d'un axe paraLLèle a La direction de déplacement pendant Le déchargement du navire (c'est-à-dire parallèlement à L'axe longitudinal médian du navire). Ce résultat est obtenu grace a un moyen du type a commande Linéaire 16 qui est disposé entre La fLèche 5 et La superstructure de L'engin-de décharge- ment. La superstructure peut pivoter de 90s environ autour d'un axe vertical, afin de passer de La position hors service o la flèche 5 a été mise par -pvotement dans Le sens du dépLa- cement de l'engin de déchargement du navire àa la position de service, et inversement En service, La superstructure (flèche comprise) pivote de quelques degrés autour de La perpendicu- laire au sens de dépLacement (paraLlèle au bord du quai)-de l'engin de déchargement du navire, comme il sera expliqué plus Loin en détail. Le mouvement de pivotement est effectué grace à un moyen de type connu à commande linéaire. La commande linéaire 4 est réguL'ée en fonction de l'inclinaison du convoyeur élévateur,par rapport à sa position médiane verticale, au moyen d'un dispositif de commande (pre- mier dispositif de commande) approprié de telle sorte que Les tambours projeteurs 6a, 6b se déplacent sur une ligne de niveau constant. Le dispositif comprend un appareil comppara- teur de la valeur de consigne et de la valeur réelle, La valeur de consigne étant pré-définie et la valeur réelle étant déterminée par des capteurs qui mesurent Le parcours de la partie mobile de la commande linéraire 4. Le signal de sortie du comparateur des valeurs sert de signal de commande linéaire 4 ou du distributeur de commande du vérin hydraulique utilisé comme commande linéaire. En fonction de la déviation du convoyeur élévateur par rapport à sa position médiane verticale, les commandes linéaires 13, 14 sont commandées par un (deuxième) dispositif de commande afin que les tambours projeteurs 6a., 6b gardent en permanence la même position par rapport au navire pendant le mouvement pendulaire transversal à travers la cale du navire. La position des tambours projeteurs par rapport au convoyeur élévateur varie donc en permanence. De plus, les com- mandes linéaires 137 14 sont commandées en fonction de la déviation du convoyeur élévateur par rapport à sa position médiane verticale de façon que le jet de matière produit par les tambours projeteurs 6a, 6b soit en permanence dirigé vers la zone dtentrée 17 du convoyeur élévateur. Cela peut se faire, par exemple, au moyen de détecteurs optiques.et d'un circuit de régulation grâce auxquels la direction du jet de matière est déterminée en permanence et corrigée en permanence pour être orientée vers la zone d'entrée du convoyeur élévateur. Il est toutefois plus avantageux de déterminer empi- riquement ou par calcul le trajet des tambours projeteurs 6a, 6b et d'introduire dans un ordinateur, comme programme fournis- sant les valeurs de consigne, la fonction de variation de la - 262é56 1 course des deux vérins des commandes Linéaires 13,14 en rela- tion avec l'incLinaison du convoyeur étévateur: Les vaLeurs de consigne sont comparéesdans un nomparateur aux vatleur.s réelLes correspondantes et le signaL de sortie du comparateur.des valeurs est utiLisé pour commander Les moteurs des commandes linéaires 13, 14. Pour produire Les signaux représentant Les vaLeurs réeLLes, on détecté au moyen de capteurs-Le:déplace- ment des parties mobiles des commandes Linéaires 13, 14 ': Les tambours projeteurs 6a, 66 se déplacent à[ ta vitesse d'avancement v dans La direction 15e et pendant Leur mouvement efféctué transversaLement-à La caLe du navire, ils saisissent-une bande de mwtière à transporter de hauteur h et de Largeur b, b correspondant approximativement -à La Largeur des tambours projeteurs. Le débit de matière évacuée - h x b x v est, dans le cas normaL,- tenu constant par une eom-. mande automatique, les valeurs h et v étant de préférence tenues constantes. Mais Lorsque, exceptionneLlement, par exemple Lors de L'évacuation du voLume résiduel au fond de la cale, l'épaîs- seur de La couche finaLe est plus faibLe, 'la commande automa- tique peut tenir constante le débit évacué en augmentant La vateur v de façon correspondante. Le déchardement par bande de La matière en vrac permet d'obtenir une évacuation constante de cette matièêre indé- pendamment de son comportement a 'écouleement. Quand une bandé a été enLevêe, L'engin de déchargement avance d'une quantit& égale à une largeur de couche. Puis IL est procédé à un réajus- tement du régLage-en hauteur des tambours' projeteurs 6a, 6h pour que, pendant Le trajet de retour aussi-Le tambour pro- jeteur situé en avant soit disposé pl.us haut. Toutefois, même pendant Le mouvement penduLaire du convoyeur éLévateur effectué transversaLement-. L'intérieur de la cale, L'engin de déchargement du navire peut être déplacé d'un mouvement continu à une vitesse de raLenti parallèlement à L'axe Longitudinal du-navire. Dans ce cas, pour arriver à un enLtvement de La matière en bandes disposées perpendiculai- rement au sens de marche de l'engin de déchargement, il est nécessaire de compenser Le mouvement -de déplacement de cet engin par un mouvement de pivotement de sa superstructure d'un angle de l'ordre de queLques degrés. A cet effet,le dispositif de roulement de L'engin de déchargement commande de La façon nécessaire Les organes de pivotement au moyen d'un (troisième) dispositif de commande. Le parcours accompli par l'engin de - déchargement du navire est enregistré par des détecteurs et, après adaptation appropriée à l'angle de pivotement, est trans- mis sous forme d'un signal de commande au moteur du mécanisme de pivo.tement. Les commandes linéaires 4, 13, 14 et 16 et La com- mande Linéaire du mécanisme de pivotement de la superstructure sont de préférence des vérins hydrauliques ayant chacun une soupape de commande mo.ntée directement sur le vérin et un cap- teur.de déplacement monté à l'intérieur ou sur le côté, ainsi qu'un dynamomètre. L'organe ramasseur de matière se déplace sur une ligne droite horizontale qui est dans le sens de la largeur du navire et transversale au sens de marche de l'engin de déchar- gement. Cette ligne est la résultante des mouvements simulta- nés d'oscillation pendulaire du convoyeur élévateur, de bas- culement de la flèche, du faible pivotement de la superstruc- ture ainsi que de la marche lente de l'engin. A l'exception des réglages de base à effectuer par Le conducteur de l'engin, ce dernier travailLe de façon entière- ment automatique, grâce à l'utilisation-d'une calculatrice électronique. La commande ressemble à cettlle d'un robot "intel- ligentt". Tous les vérins hydrauliques ont des capteurs de dépLacement grâce auxquels sont signalées à la calculatrice La position instantanée de l'engin et toutes Les vitesses. Les mouvements de l'engin de déchargement sont ordonnés de telle sorte que la cargaison- du navire est enlevée par couches et chaque couche est enlevée par,bandes, Les bandes étant disposées-transversalement à L'axe LongitudinaL du navire. De ce faits L'organe ramasseur de matière effectue un mouvement en méandres dans un plan horizontaL.: L'engin de manutention continue deematière en vrac conforme à l'invention peut #tre utilisé non seuLement pour le déchargement des navires, mais aussî/ par exempLe, pour Le déplacement de tas de matière en vrac. 262656 1 REVENDICATIONS 1. Engin déplaça4le'de manutention continue pour produits en vrac, principalement pour Le déchargement des navires, avec une flèche à bandetransporteuse articulée sur un châssis roulant et régLable-en inclinaison à L'aide d'un mécanisme de bascutlement de type à commande linéaire, avec un convoyeur élévateur à'bande principale transporteuse et à bande auxiliaire de couverture suspendu à L'extrémité libre de la flèche et pouvant pivoter autour d'un axe horizontal à l'aide d'une commande de type linéaire, les bandes passant à leurs extrémités autour de rouleaux de renvoi et la bande prin- cipale transporteuse étant la bande transporteuse dans La flèche, avec un organe ramasseur de -produit comprenant deux tambours projeteurs montés dans un -bâti porteur pour tourner en sens inverses.pour diriger le produit jusqu'à La zone d'entrée du convoyeur élévateur, avec un dispositif compensateur de l'allon- gement ou du raccourcissement de La bande, caractérisé en ce que, a) le bâti porteur comprend un jeu de trois barres directrices (7, 9a, 9b) dont l'une (7) assure la Liaison articulée entre les tambours projeteurs (6a, 6b) et dont les deux autres (9a,9b) assurent la liaison articulée des tambours proie- teurs avec les axes (10a, lOb* des rouleaux de renvoi (11a, llb) inférieurs qui sont proches de ces tambours projeteurs. b) l'axe (10b) du rouleau de renvoi (tlb) inférieur de la bande principale transporteuse est monté déplaçable dans le sens de la hauteur sous l'action d'un moyen de commande de type linéaire (13) dans une co. ulisse (12) ou.dans un palier allo nngé, c) Les barres directrices (7, 9a,9b) et les axes (10) des rou- leaux de renvoi (11) inférieurs composent un.ensemble à quatre sommets articulés pouvant être modifié à l'aide d'un moyen du type à commande linéaire (14), d) le tambour projeteur (6b ou 6a) situé en avant dans Le sens de la marche est disposé à un niveau plus éLevé que l'autre - 13 tambour projeteur (6a ou 6h) de sorte que les quantités de produit projetées par Les deux tambours projeteurs sont approximativement égatles, e) Le moyen du type à commande linéaire (16) du-mécanisme de -5 basculement est réglabLe en fonction.de La déviation du convoyeur éLévateur par rapport à. la verticale par un pre- mier dispositif de commande de teLLe sorte que te chemin du déplacement des tambours projeteurs ó6a,-'b) dans- la largeur du navire est horizontaL, f) Les commandes Linéaires (13,14) pour Le régLage de l'ensembLe à quatre-sommets articulés et pour Le déplacement en hauteur- du tambour projeteur avant en fonçtion de La déviation du convoyeur élévateur par rapport à La verticale, sont régla- bLes par un deuxième dispositif de commande de façon telle que, pendant te mouvement pendutaire du convoyeur élévateur en sens transversal à la cale du navire, Les tambours pro- jeteurs (6a, 6b) prennent en permanence La même position - reLativement au navire et Le jet de produit en vrac est toujours dirigé au moins approximativement perpendicu!aire- ment à L'ensemble articuLé (7) reliant les-tambours-proje- teurs jusqu'à La zone d'entrée (17) du convoyeur élévateur. 2. Engin de manutention pour produits en vrac selon La revendication 1, avec une in-frastructure comprenant un châssis routant et une superstructure reposant sur Ltinfra- structure et pouvant pivoter au moyen dtun mécanisme de pivo- tement autour d'un axe verticalt, cette superstructure portant La flèche et te convoyeur éLévateur avec l'organe ramasseur de produit, caractérisé en ce que Le châssis routant de l'engin de manutention de produit en vrac qui, pendant te mouvement penduLaire du convoyeur élévateur en sens transversal dans La caLe du navire, se déptace en même temps dans Le sens Longitu- dinaL du navire a vitesse reLativement faible, règLe au., moyen d'un troisième dispositif de commande Le mécanisme de pivotement de telLe sorte que Le mouvement de déptacement rou- tant est compensé par le mouvement de pivotement et que le. bati porteur avec les tambours projeteurs (6a, 6b) montés à l'intérieur se déplace en ligne droite dans le sens de la lar- geur du navire. 3. Engin de manutention pour produits-en vras selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les trois premiers dispositifs de commande sont des calculatrices contenant les vaLeurs de consigne sous forme d'un programme et auxquelles sont transmises les valeurs réelLes par des capteurs du déplacement des commandes linéaires (1.3 et 14). 4. Engin de manutention pour produits en vrac selon la revendication 3 caractérisé en ce que sont pré-introduites également dans la calculatrice tles valeurs de consigne des forces qui sont dépendantes de la position des commandes liné- aires (13, 14) et les grandeurs réelles des forces sont déter- minées en permanence en fondtion de La position à l'aide des capteurs de force prévus sur les commandes linéaires (13,14) et sont comparées avec les valeurs de consigne à la suite de quoi des avertissements, des inversions de sens du mouvement ou des mises hors circuit sont déclenchés lors du dépassement de différences prédéfinies entre les valeurs de consigne et les valeurs réelles. 5. Enfin de manutention pour produits en vrac selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif compen- sateur.de la tension de la bande transporteuse (1) est un vérin hydraulique à chambre de pression reliée à une source de flui- de sous pression telle qu'une pompe centrifuge fournissant un fluide hydraulique sous pression constante. 6. Engin de manutention pour produits en vrac seLon La revendication 1, caractérisé en ce que te dispositif compen- sateur de La tension de la bande transporteuse (1) est un ressort sous précontrainte à courbe plate comme courbe caractéristique de flexion.