FR 2631731 A1 19891124 FR 8906568 A 19890519 ENSEMBLE D'ENTRAINEMENT DE SUPPORT DE SONDE POUR LA DETECTION DE DEFAUTS DANS DES TUBES, NOTAMMENT DES TUBES DE GENERATEURS DE VAPEUR Cette invention concerne-de façon générale un mécanisme d'inspection pour détecter des défauts dans des tubes, et concerne de façon plus spécifique un ensemble d'entraînement de support de sonde pour déplacer un support de sonde sans glissement ni patinage dans un tube de générateur de vapeur de telle sorte qu'une sonde, qui comporte un dispositif de balayage d'inspection fixé à celle-ci et qui est connectée au support de sonde, inspecte une quelconque partie du tube en tournant de façon sélec- tive sur place dans le tube, en suivant un chemin de balayage linéaire à travers le tube ou en suivant un chemin de balayage hélicoidal ayant un pas variable. - C'est un fait bien connu qu'un générateur de vapeur est un dispositif pour générer de la vapeur lorsque de la chaleur est transférée par conduction à travers une séparation conductrice de la chaleur séparant un fluide primaire d'un fluide secondaire, lè fluide secondaire étant de l'eau et le fluide primaire atteignant une température supérieure à celle du fluide secondaire. Lorsque la tempé- rature du fluide secondaire augmente, le fluide secondaire atteint la température de saturation au-delà de laquelle des fractions croissantes du fluide secondaire entrent en phase vapeur, produisant par conséquent de la vapeur. De façon caractéristique, le générateur de vapeur comporte une pluralité de conduits ou de tubes à travers lesquels s'écoule le fluide primaire, les parois de ces tubes jouant le rôle de séparation conduisant la chaleur afin de condui- re la chaleur du fluide primaire au fluide secondaire. Dans un réacteur nucléaire, le fluide primaire s'écoulant dans les tubes du générateur de vapeur est de l'eau radioactive; par conséquent, le générateur de vapeur est conçu de telle sorte que le fluide primaire radioactif ne contamine pas par sa radioactivité le fluide secondaire en se mélangeant avec le fluide secondaire. Il est par conséquent souhaitable que les tubes restent étanches aux fuites de telle sorte que le fluide primaire radioactif reste partout séparé du fluide secondaire afin d'éviter de mélanger le fluide primaire radioactif avec le fluide secondaire. Occasionnellement, à cause de défauts de la paroi des tubes ou de fissures de la paroi des tubes dus à l'effort et à la corrosion durant le fonctionnement, les tubes du générateur de vapeur peuvent développer des défauts de surface et de volume, et, par conséquent, ne pas rester exempts de fuites. De façon plus spécifique, des tests en laboratoire ont indiqué que les défauts ou les fissures indiqués ci-dessus peuvent être dus à une combi- naison de la température élevée du fluide primaire, des conditions d'effort et de contraintes résultant du lami- nage des tubes et d'une possible sensibilité de la micro- structure du matériau des tubes à la corrosion et à l'effort intercristallins subis durant le fonctionnement. Si des fissures de part en part des parois se produisent, certains des tubes du générateur de vapeur peuvent ne pas rester exempts de fuites. Par conséquent, il est habituel d'inspecter les tubes pour détecter les défauts ou les irrégularités afin de pouvoir entreprendre une action corrective pour garantir que le fluide primaire ne se mélange pas avec le fluide secondaire. Une telle action corrective peut consister à boucher ou à munir d'un manchon les tubes ayant des défauts ou des irrégularités. Cependant, avant qu'une action corrective ne soit entreprise, il est prudent de déterminer tout d'abord quels tubes du générateur de vapeur ont des défauts ou des irré- gularités. Comme cela est bien connu dans la technique de l'examen non destructif, la détermination des tubes qui ont des défauts ou des irrégularités nécessitant une action corrective peut être effectuée en inspectant les tubes sus- pects en utilisant un courant de Foucault et/ou un dispo- sitif de transducteur ultrasonique qui est capable de balayer électroniquement et/ou soniquement le tube suspect. Lorsqu'un transducteur ultrasonique est utilisé, le trans- ducteur ultrasonique est couplé à la paroi du tube par un milieu de couplage approprié, tel que de l'eau. Les signaux du transducteur ultrasonique, qui traversent le milieu de couplage, sont ensuite réfléchis par les surfaces inté- rieure et extérieure de la paroi du tube et renvoyés au transducteur, et convertis en impulsions électriques qui sont transmises à un dispositif de mesure. Les signaux réfléchis par les surfaces intérieure et extérieure de la paroi du tube sont espacés les uns des autres dans le temps par un intervalle de temps proportionnel à l'épaisseur de la paroi du tube. Le dispositif de mesure convertit cette différence dans le temps en un niveau de tension indiquant l'épaisseur de la paroi du tube. Le niveau de tension est ensuite délivré en sortie à un dispositif de visualisation pour afficher la variation de l'épaisseur de la paroi du tube en différents emplacements le long de la paroi du tube. Les techniques par courants de Foucault, par contre, sont basées sur le principe bien connu du fait que lors- qu'un conducteur électrique est plac6 dans un champ magné- tique alternatif, des courants de Foucault sont générés dans le conducteur par induction électromagnétique. La valeur et la phase de ces courants sont des fonctions de la conductivité électrique et des caractéristiques physiques du conducteur. Ces courants de Foucault produisent un champ magnétique qui peut être détecté et mesuré. Par conséquent, un support de sonde à courants de Foucault, qui comporte un enroulement de test auquel est appliqué un courant oscil- lant, est déplacé le long du tube et l'effet sur l'impé- dance électrique de l'enroulement de test est mesuré afin de procurer une indication concernant les caractéristiques physiques du tube. Il est évident que pour balayer le tube d'une façon prédéterminée pour détecter les défauts ou les irrégularités, le transducteur ultrasonique et/ou le dispo- sitif à courants de Foucault devra être déplacé de façon appropriée selon le motif de balayage prédéterminé le long de la surface intérieure du tube, longitudinalement à l'intérieur du tube. Il est de pratique courante dans la technique d'inclure le transducteur ultrasonique et/ou le dispositif à courants de Foucault dans une sonde connectée à un support de sonde allonge, lesquels sonde et support de sonde sont susceptibles d'&tre insérés à l'intérieur du tube à inspecter et d'être déplacés le long de la surface intérieure de celui-ci. Le support de sonde est lui-même en prise avec un dispositif d'entraînement de support de sonde qui peut être mis en prise avec le support de sonde au moyen de galets à friction. Cependant, l'utilisation de galets à friction peut entraîner un glissement et un pati- nage du support de sonde; par conséquent, un problème dans la technique consiste à procurer un entraînement de support de sonde qui permette à la sonde d'être déplacée avec précision de la façon désirée sans glisser ou patiner à l'intérieur du tube à inspecter. De plus, un autre problème dans la technique consiste à procurer un entraînement de support de sonde capable de venir-en prise avec le support de sonde de telle sorte que le support de sonde et la sonde connectée inspec- tent n'importe quelle partie du tube en tournant sur place de façon sélective dans le tube, en suivant un chemin de balayage linéaire dans le tube ou en suivant un chemin de balayage hélicoidal ayant un pas variable. Le déplacement du support de sonde et de.la sonde de cette façon permet d'obtenir la quantité désirée de données concernant l'épaisseur de la paroi du tube. Bien que la technique existante puisse révéler des dispositif d'entraînements de support de sonde qui permettent au support dé sonde et à la sonde de tourner sur place, de suivre un chemin de balayage hélicoidal ou de suivre un chemin de balayage linéaire, un problème fréquemment rencontré dans la technique consiste à procurer un dispositif d'entraînement de support de sonde qui permette au support de sonde et à la sonde de suivre un chemin de balayage hélicoidal ayant un pas variable et à procurer un support de sonde qui se déplace à l'intérieur du tube sans glissement ni patinage. Il existe plusieurs dispositifs connus dans la technique pour.déplacer un support de sonde et une sonde dans-un tube. Un de ces dispositifs est décrit par le brevet américain n 3 831 084 délivré le 20 août 1974 sous le nom de Joseph J. Scalese et al. et intitulé "Probe Carrier With Means For Selectively Permetting A Stationary Or A Helical Scan". Ce brevet expose un détecteur de défauts par courants de Foucault à balayage hélicoidal 30.ayant un manchon commandable qui permet au détecteur de suivre sélectivement un chemin de balayage hélicoidal ou bien de tourner sur place. Cependarit, il ne semble pas que- le dispositif de Scalese et al. permette au détecteur de suivre un chemin de balayage linéaire sans mouvement héli- coidal ni de suivre un chemin de balayage hélicoidal ayant un pas variable. Par conséquent, bien que la technique existante expose des dispositifs pour déplacer un support de sonde et une sonde connectée dans un tube, il ne semble pas que la technique existante révèle un dispositif capable d'inspec- ter une partie quelconque du tube. Par conséquent, un objet de l'invention est de procurer un ensemble d'entraînement de support de sonde pour déplacer un support de sonde sans glissement ni patinage dans un tube, de telle sorte que la sonde, qui comporte un dispositif d'inspection fixé à celle-ci et qui est connectée au support de sonde, inspecte n'importe quelle partie du tube en tournant sélectivement sur place, en suivant un chemin de balayage linéaire à travers le tube ou en suivant un chemin de balayage héli- coldal ayant un pas variable. Par conséquent, ce qui est nécessaire est un ensemble d'entraînement de support de sonde pour déplacer un support de sonde et une sonde sans glissement ni pati- nage dans un tube de générateur de vapeur, de telle sorte que la sonde, qui comporte un dispositif d'inspection fixé à celle-ci et qui est connectée au support de sonde, tourne sélectivement sur place, suive un chemin de balayage liné- aire à travers le tube, ou suive un chemin de balayage hélicoidal ayant un pas variable dentelle sorte que n'im- porte quelle partie du tube puisse être inspectée. Ce qui est décrit ici est un ensemble d'entraî- nement de support de sonde pour déplacer un support de sonde et une sonde sans glissement ni patinage dans un tube de générateur de vapeur, de telle sorte qu'une sonde, qui comporte un dispositif d'inspection fixé à celle-ci et qui est connectée au support de sonde, tourne sélectivement sur place, suive un chemin de balayage linéaire à travers le tube, ou suive un chemin de balayage hélicoidal ayant un pas variable. Par conséquent, le-support de sonde, qui est en prise avec l'ensemble d'entraînement de support de sonde, est capable de déplacer la sonde selon virtuellement n'importe quel motif de balayage prédéterminé dans le tube à inspecter. L'invention consiste à utiliser: un arbre d'entraînement ayant des filets externes et ayant une rai- nure d'entraînement longitudinale s'étendant à travers les filets externes le long de l'axe longitudinal dudit arbre d'entraînement; un premier manchon entourant une première partie longitudinale dudit arbre d'entraînement; une pièce rapportée d'arbre d'entraînement rotatif solidaire de la surface intérieure dudit premier manchon, ladite pièce rapportée d'arbre d'entraînement s'étendant vers l'exté- rieur depuis la surface intérieure dudit premier manchon de façon à s'accoupler avec la rainure d'entraînement dudit arbre d'entraînement et à faire tourner ledit arbre d'entraînement autour de l'axe longitudinal de celui-ci; un deuxième manchon entourant une deuxième partie longitudi- nale dudit arbre d'entraînement, ledit deuxième manchon ayant des filets internes pour venir en prise avec les filets externes dudit arbre d'entraînement et pour déplacer axialement ledit arbre d'entraînement le long de l'axe longitudinal dudit tube; un premier moteur réversible à vitesse variable couplé de façon opérationnelle audit premier manchon pour faire tourner ledit premier manchon; et un deuxième moteur réversible à vitesse variable couplé de façon opérationnelle audit deuxième manchon pour faire tourner ledit deuxième manchon. Lorsque seul le premier manchon tourne, le support de sonde se déplace axialement à l'intérieur du tube'sans glisser ni patiner de telle sorte qu'un motif de balayage hélicoidal soit obtenu, ayant un pas égal au pas du filet du support de sonde et ayant un pas à droite ou à gauche suivant que le filet du support de sonde définit un pas à droite ou à gauche. Lorsque seul le deuxième manchon tourne, le support de sonde se déplace axialement à l'inté- rieur du tube sans rotation et sans glissement ni patinage. Lorsque les deux manchons tournent à la même vitesse et dans la même direction, le support de sonde tourne sur place sans déplacement axial. Lorsque le premier manchon et le deuxième manchon tournent à des vitesses différentes, le support de sonde tourne et se déplace axialement à l'intérieur du tube sans glisser ni patiner de telle sorte qu'un motif de balayage hélicoidal ayant un pas variable d'orien- tation à droite ou à gauche soit obtenu, le degré de pas dépendant des vitesses relatives des moteurs réversibles. Par conséquent, les rotations coopérantes du premier moteur réversible et du deuxième moteur réversible déterminent si le support de sonde et la sonde tournent sur place, suivent un chemin de balayage linéaire à travers le tube, ou suivent un chemin de rotation hélicoïdal ayant un pas variable d'orientation à droite ou à gauche. Des réalisation préférées de l'invention vont à présent être décrites, à titre d'exemple uniquement, en se référant aux dessins joints, dans lesquels: la Figure 1 est une vue en perspective et en coupe verticale partielle d'un générateur de vapeur dont certaines parties ont été retirées dans un but de clarté; la Figure 2 illustre un ensemble d'entraînement de support de sonde disposé dans une chambre de surpression du générateur de vapeur en dessous d'un tube à inspecter du générateur de vapeur, l'ensemble d'entraînement étant connecté de façon libérable à un bras de manoeuvre à distance afin de positionner l'ensemble d'entraînement en dessous du tube à inspecter; la Figure 3 est une illustration de l'ensemble d'entraînement connecté à des outils de verrouillage par cames qui sont capables de venir en prise de façon libé- rable avec les tubes du gênérateur'de vapeur à proximité du tube à inspecter afin de supporter l'ensemble d'entraîne- ment en dessous du tube à inspecter; la Figure 4 est une vue suivant IVIV de la Figure 3 montrant la configuration triangulaire d'une plaque de base qui connecte les outils à verrouillage par cames à l'ensemble d'entraînement; la Figure 5 est une vue en coupe verticale partielle de l'ensemble d'entraînement; la Figure 6 est une vue en perspective d'un support de sonde fileté extérieurement ayant une rainure d'entraînement à travers les filets externes de celui-ci, lequel support de sonde est entouré par un premier manchon ayant une pièce rapportée d'arbre d'entraînement rotatif insérée dans la rainure d'entraînement; la Figure 7 est une vue en perspective du support de sonde ayant des filets hélicoidaux de forme hexagonale; la Figure 8 est une vue en perspective du support de sonde ayant des filets hélicoidaux de forme carrée; la Figure 9 est une vue en perspective et en coupe longitudinale illustrant le support de sonde fileté extérieurement entouré par un deuxième manchon fileté inté- rieurement; la Figure 10 illustre graphiquement les relations mutuelles des équations de mouvement décrivant le déplace- ment du support de sonde et de la sonde dans le tupe; la Figure 11 montre en coupe verticale partielle une deuxième réalisation de l'ensemble d'entraînement qui comporte un ensemble d'engrenages à couple élevé disposé à l'intérieur de celui-ci; et la Figure 12 est une illustration de la deuxième réalisation de l'ensemble d'entraînement prise vu suivant XII-XII de la Figure 11. Occasionnellement, il est nécessaire d'inspecter des tubes de générateurs de vapeur pour détecter les défauts de surface et de volume en utilisant un support de sonde ayant une sonde d'inspection qui est fixée sur celui- ci, lequel support de sonde et laquelle sonde sont capables de se déplacer le long de la surface intérieure du tube à inspecter. L'invention décrite ici est un ensemble d'entraînement de support de sonde pour déplacer un support de sonde et une sonde qui est fixée à celui-ci sans glisse- ment ni patinage dans un tube de générateur de vapeur de telle sorte que le support de sonde et la sonde tournent sur place dans le tube, suivent un chemin de balayage linéaire à travers le tube ou suivent un chemin de balayage hélicoidal ayant un pas variable d'orientation à droite ou à gauche. Si l'on se réfère a la Fig. 1, un générateur de vapeur est globalement désigné en 20 et comporte une enve- loppe extérieure globalement cylindrique 30 ayant une partie supérieure cylindrique 40 et une partie inférieure cylindrique 50. Disposés dans la partie supérieure 40 se trouvent des moyens de séparation d'humidité 54 pour séparer un mélange eau-vapeur de telle façon que l'eau entraînée soit retirée du mélange eau-vapeur. Disposée dans la partie inférieure 50 se trouve une enveloppe intérieure 55 qui est fermée à son extrémité supérieure à l'exception d'une pluralité d'ouvertures disposées dans son extrémité supérieure pour permettre le passage du mélange eau-vapeur de l'enveloppe intérieure 55 aux moyens de séparation d'humidité 54. L'enveloppe interieure 55 est ouverte à son extrémité inférieure, laquelle enveloppe intérieure 55 définit un anneau 56 entre l'enveloppe intérieure 55 et l'enveloppe extérieure 30. Disposé dans l'enveloppe inté- rieure 55 se trouve un faisceau vertical 60 de tubes de générateur de vapeur ayant une pluralité de tubes 70 de générateur de vapeur verticaux et en forme de U à l'inté- rieur de celui-ci, qui peuvent être en Inconel 600 recuit en usine et traité thermiquement. D'isposées en différents emplacements le long de la longueur du faisceau 60 se trouvent une pluralité de plaques de support de tubes 80 horizontales et circulaires, qui peuvent être en acier ino- 1 1 xydable Type 405, ayant des trous à l'intérieur de celles- ci pour recevoir chaque tube 70, afin de supporter latéra- lement les tubes 70 et de réduire les vibrations induites par l'écoulement dans les tubes 70. Un support additionnel pour les tubes 70 est procuré dans la région pliée en U du faisceau 60 par une pluralité de barres anti-vibrations 85 qui peuvent être en Inconel plaqué chrome. Si l'on se réfère à nouveau à la Fig. 1, disposée dans la partie inférieure 50 et en dessous d'une plaque de support inférieure extrême 86, se trouve une plaque tubu- laire horizontale cirulaire 90 ayant une pluralité d'ouver- tures verticales 100 à travers celle-ci pour recevoir les extrémités-des tubes 70, lesquelles extrémités des tubes 70 s'étendent d'une distance prédéterminée a travers les ouvertures 100. La plaque tubulaire 90, qui peut être un alliage nickel-molybdène-chrome-vanadium plaqué d'Inconel, est fixée de façon étanche, par exemple par soudage, autour de son bord circonférentiel, à une tête de canal hémisphé- rique 110. Disposée dans la tête de canal 110 se trouve une plaque diviseuse verticale semi-circulaire 120, fixée de façon étanche, par exemple par soudage, à la tête de canal le long du bord circonférentiel de la plaque diviseuse 120. La plaque diviseuse 120 est également fixée de façon étanche, par exemple par soudage, à la plaque de tubes 90 le long du bord plat de la plaque diviseuse 120. La plaque diviseuse 120 divise la tête de canal 110 en une chambre de surpression d'entrée 130 et une chambre de surpression de sortie 140. Si l'on se réfère encore à la Fig. 1, disposées sur l'enveloppe extérieure 30 en dessous de la plaque de tubes 90 se trouvent une première buse d'entrée 150 et une première buse de sortie 160 en communication de fluide avec une chambre de surpression d'entrée 130 et avec une chambre de surpression de sortie 140, respectivement. Une plura- lité de trous de visite 170 sont disposés sur l'enveloppe extérieure 30'en dessous de la plaque tubulaire 90 pour procurer un accès à la chambre de surpression d'entrée 130 et à la chambre de surpression de sortie 140. Disposée sur l'enveloppe extérieure 30 au-dessus du faisceau de tubes 60 se trouve une deuxième buse d'entrée 180, qui est connectée à un anneau d'alimentation 182 perforé, horizontal et globalement toroidal, disposé dans la partie supérieure 40 pour permettre l'entrée de fluide secondaire non-radioactif dans la partie supérieure 40 à travers la buse d'entrée 180 et à travers les perforations (non représentées) de l'anneau d'alimentation 182. Une deuxième buse de sortie est disposée au sommet de la partie supérieure 40 pour la sortie de vapeur du générateur de vapeur 20. Durant le fonctionnement du générateur de vapeur 20, le fluide primaire radioactif, qui peut atteindre une température de 327 degrés Celsius environ (environ 620 degrés Farenheit), pénètre dans la chambre de surpression d'entrée 130 à travers la première buse d'entrée 150 et s'écoule à travers les tubes 70 vers la chambre de surpres- sion de sortie 140 o le fluide primaire sort du générateur de vapeur 20 à travers la première buse de sortie 160. Le fluide secondaire, qui est de l'eau, entre dans l'anneau d'alimentation 182 à travers la deuxième buse d'entrée 180 qui est connectée à l'anneau d'alimentation 182 et s'écoule vers le bas depuis les perforations (non représentées) de l'anneau d'alimentation 182 à travers une couronne 56 jus- qu'à ce que le fluide secondaire soit en communication de fluide avec la plaque tubulaire 90. Le fluide secondaire quitte ensuite la couronne 56 en s'écoulant vers le haut par convection naturelle à travers le faisceau 60 o le fluide secondaire bout et se vaporise en un mélange eau- vapeur sous l'effet du transfert dé chaleur par conduction du fluide primaire au fluide secondaire à travers les parois des tubes 70 qui comportent le faisceau 60 et qui se comportent en conducteurs de chaleur. Le mélange eau-vapeur s'écoule vers le haut depuis le faisceau 60 et est séparé par les moyens de séparation de l'humidité 54 en eau saturée et en vapeur sèche saturée qui peut atteindre une qualité minimale de 99,75 pour cent environ. L'eau saturée s'écoule vers le bas depuis les moyens de séparation de l'humidité 54 et se mélange avec le fluide secondaire. Par conséquent, lorsque le fluide secondaire entre dans la deuxième buse d'entrée 180, de la vapeur sèche saturée sort du générateur de vapeur 20 à travers la deuxième buse de sortie 190. D'une façon bien connue dans la technique, la vapeur sèche saturée est finalement transportée vers un dissipateur de chaleur (non représenté) après que la vapeur sèche saturée soit sortie du générateur de vapeur 20 à travers la deuxième buse de sortie 190. De plus, dans un réacteur nucléaire, le fluide primaire est radioactif; par conséquent, le générateur de vapeur 20 est conçu de telle sorte que le fluide primaire ne soit nulle part en communi- cation de fluide directe avec le fluide secondaire, afin que le fluide secondaire non-radioactif ne soit pas conta- miné par la radioactivité par mélange avec le fluide pri- maire radioactif. Occasionnellement, à cause de défauts des parois des tubes ou de fissures des parois des tubes provoqués par l'effort et la corrosion, certains tubes 70, par exemple un tube de générateur de vapeur suspect 71 (voir Fig. 2), peuvent développer des défauts de surface et de volume, et, par conséquent, peuvent ne pas rester exempt de fuites. Par conséquent, il est habituel d'inspecter le tube 71 pour détecter l'emplacement et l'étendue de défauts ou d'irré- gularités, de façon à ce qu'une action corrective puisse être entreprise. La détermination du fait que le tube 71 comporte ou non des défauts ou des irrégularités suffisants pour nécessiter une action corrective peut être obtenue en examinant le tube 71 en employant un dispositif de balayage d'examen non destructif. Naturellement, le dispositif de balayage devrait être déplacé de façon appropriée sans glisser ni patiner le long de la surface intérieure du tube 71 de telle sorte que le tube 71 puisse être entièrement balayé par celui-ci afin de détecter les défauts ou les irrégularités. Si l'on se reporte a présent à la Fig. 2, on trouve illustré l'objet de la présente invention, qui est un ensemble d'entraînement de support de sonde, globalement indiqué en 200, pour déplacer de façon appropriée un support 210 de sonde sans glissement ni patinage dans le tube 71, de telle sorte qu'une sonde 220, qui a un disposi- tif de balayage d'examen non destructif fixé a celle-ci et qui est connectée au support 210 de sonde, se déplace selon un motif de balayage prédéterminé en tournant sélectivement sur place dans le tube 71, en suivant un chemin de balayage linéaire dans le tube 71 ou en suivant un chemin de ba- layage hélicoïdal ayant un pas variable. Le support 210 de sonde peut être un arbre d'entraînement circulaire allongé flexible, par exemple en plastique, ou non flexible, ayant une partie creuse longitudinale 222 (voir Fig. 6) qui le traverse, dans lequel la partie creuse 222 du support 210 de sonde est susceptible de recevoir des fils électriques qui la traversent et qui conduisent du dispositif d'examen et de la sonde 220 à un analyseur de données 223 qui est capable d'analyser les données reçues du dispositif d'exa- men et qui concernent les caractéristiques physiques du tube 71. Comme décrit en détail ci-après, l'ensemble d'entraînement 200 est en prise par vissage avec le support 210 de sonde, qui comporte sur lui des filets externes 224 (voir Fig. 5), de telle façon que le support 210 de sonde, et, par conséquent, la sonde 220 se déplacent avec preci- sion sans glissement ni patinage dans le tube 71 selon un motif de balayage prédéterminé pour obtenir les données désirées concernant les caractéristiques physiques du tube 71. Les filets externes 224 peuvent être des filets Acmé à profil tronqué à 29 degrés afin de résister à l'usure par abrasion sur les extrémités distales des filets 224. Ces filets Acmé à profil tronqué sont relativement peu élevés par rapport à la base des filets; par conséquent, ces filets peuvent être utilisés efficacement sur des tubes flexibles à paroi relativement fine pourtransmettre des charges axiales avec une perte minimale de résistance du tube. Comme montré en Fig. 2, disposé dans la chambre de surpression d'entrée 130 peut se trouver un bras de manoeuvre à distance articulé globalement indiqué en 230, tel qu'un bras de manoeuvre télécommandé (Remotely Operated Service Arm ou ROSA), disponible chez Westinghouse Electric Corporation à Pittsburgh, en Pennsylvanie, pour positionner l'ensemble d'entraînement 200 de façon coaxiale en dessous du tube 71 qui doit être inspecté. Il est évident que le bras de manoeuvre 230 n'est pas nécessairement articulé; au contraire, le bras de manoeuvre 230 peut avoir n'importe quelle configuration ou n'importe quel mécanisme appropriés pour positionner l'ensemble d'entraînement 200 en dessous du tube 71. Le bras de manoeuvre 230 peut être mis en prise de façon à pouvoir être libéré, par exemple par des dispo- sitifs.de verrouillage à cames (non représentés), à une extrémité de celui-ci, avec les extrémités de certains tubes 70, qui sont suffisamment proches du tube 71 pour maintenir de façon à ce qu'il puisse être libéré le bras de manoeuvre 230 en dessous de la plaque de tubes 90. Le bras de manoeuvre 230 est capable de se déplacer selon des arcs - horizontaux et verticaux de 360 O pour positionner l'ensem- ble d'entraînement 200 en dessous du tube 71. Connecté à l'autre extrémité du bras de manoeuvre 230 se trouve un coupleur mâle (non représenté), qui peut être circulaire, pour coupler de façon à ce qu'il puisse être libéré le bras de manoeuvre 230 à l'ensemble d'entraînement 200. Faisant partie intégrante de la surface externe de l'ensemble d'entraînement 200 se trouve un bossage 240 comportant un rebord et qui peut être circulaire. Un coupleur femelle 250, qui peut être circulaire, est fixé de façon ferme au bossage 240 pour s'accoupler avec le coupleur mâle de telle façon que l'ensemble d'entraînement 200 puisse être couplé de façon à pouvoir être libéré au bras de manoeuvre 230. Il est évident que le coupleur mâle peut être plutôt un coupleur femelle, le coupleur femelle 250 étant alors un coupleur mâle. Comme décrit en détail ci-après, l'ensemble d'entraînement 200 vient en prise avec le support 210 de sonde qui peut s'étendre à partir d'un enrouleur 260 de support de sonde, à travers le trou de visite 170, à travers l'ensemble d'entraînement 200 et à l'intérieur du tube 71. L'enrouleur 260 de support, qui peut être un rouleau circulaire ayant une rainure s'étendant autour du bord marginal de celui-ci pour recevoir le support 210 de sonde à l'intérieur de celui-ci, est susceptible de rece- voir le support 210 de sonde en l'enroulant autour de l'enrouleur 260 de support. Entourant une partie du support 210 de sonde peut être disposé un tuyau 270 de guidage de support de sonde, suffisamment flexible, connecté à un ensemble d'entraînement 200 et s'étendant à partir de celui- ci de façon a s'approcher de l'enrouleur 260 de support, pour protéger le support 210 de sonde de l'usure par abrasion contre le bord du trou de visite 170. Connec- tée au support 210 de sonde et/ou disposée dans celui-ci se trouve la sonde 220, qui peut contenir un dispositif de balayage d'examen non destructif tel qu'un dispositif de balayage d'examen non destructif ultrasonique et/ou à courants de Foucault pour examiner de façon non destructive le tube 71 afin de détecter les déauts de surface et de volume. Comme décrit plus en détail ci-dessous, l'ensemble d'entraZnement 200 peut être suspendu en dessous du tube 71 par des moyens de support connectés aux tubes 70, lesquels moyens de support peuvent être au moins un appareil à verrouillage par cames globalement indiqué en 280 (voir Fig. 3) ayant une bague de dilatation 300 déformable élas- tiquement et globalement cylindrique (voir Fig. 3) sur -celui-ci pour venir en prise par dilatation et de façon libérable avec la surface intérieure du tube 70 au voisi- nage du tube 71 qui doit être inspecté. Si l'on se réfère aux Fig. 3 et 4, l'appareil 280 a verrouillage par cames comporte une plaque de base 290, qui peut être un élément de forme globalement triangulaire (voir Fig. 4) ayant une section transversale en forme de T (voir Fig. 3) pour supporter au moins un outil de verrouil- lage par came globalement indiqué en 310 qui est fixé à la plaque de base 290. La plaque de base 290 peut être de forme triangulaire pour minimiser le volume dans l'espace occupé par la plaque de base 290. Comme montré en Fig. 3, chaque outil 310 de verrouillage par came comporte un plongeur allongé globalement cylindrique 312 ayant des capuchons d'extrémité 314 connectés à chaque extrémité de celui-ci. Chaque capuchon d'extrémité 314 comporte une surface tronconique 316 sur une extrémité de celui-ci pour déformer élastiquement la bague de dilatation 300 contre celle-ci. Entourant le plongeur 312 se trouve une bague de dilatation 300 ayant des bords inclinés vers l'intérieur 318 pour s'accoupler en butant contre la surface tronco- nique opposée 316 de chaque capuchon d'extrémité 314. Lorsque le plongeur 312 est axialement déplacé vers la plaque de base 290, les surfaces tronconiques 316 exercent une force de compression contre chaque bord incliné opposé 318, déformant par conséquent par compression et dilatant vers l'extérieur la bague de dilatation 300 de façon à venir en prise par dilatation et dé façon libérable avec la surface intérieure du tube 70 à proximité du tube 71, de telle sorte que l'ensemble d'entraînement 200 soit suspendu en dessous du tube 71 par la force de frottement agissant à l'interface entre la surface ext6rieure de la bague de dilatation 300 et la surface intérieure du tube 70. Inver- sement, lorsque le plongeur 312 est axialement éloigné de la plaque de base 290, la force de compression évoquée immédiatement ci-dessus est relâchée par celui-ci, ce qui fait que la bague de dilatation 300 retourne par élasticité a sa forme avant déformation de façon que cette bague de dilatation 300 se dégage de la surface intérieure du tube 70. Couplé de façon opérationnelle au plongeur 312 se trouve un moteur électrique réversible, électrique ou pneumatique 320 de verrouillage par came pour actionner le plongeur 312, et, par conséquent, la bague de dilatation 300, de telle façon que cette bague de dilatation 300 se dilate et se contracte pour venir au contact et se dégager, respectivement, de la surface intérieure du tube 70. De plus, s'étendant à travers la plaque de base 290, se trouve un perçage transversal 330 pour recevoir le support de sonde 210. En outre, comme décrit plus en détail à présent, s'étendant à travers l'ensemble d'entraînement 200, se trouve au moins un élément d'espacement 340 ayant des filets externes 350 sur chacune de ses extrémités pour maintenir la plaque de base 290 espacée par rapport au sommet de l'ensemble d'entraînement 200 et pour connecter l'appareil 280 de verrouillage par cames à l'ensemble d'entraînement 200. Chacun des filets externes 350 est susceptible de venir en prise par vissage avec les filets internes d'un écrou.360 pour fixer l'élément d'espacement 340 à l'ensemble d'entraînement 200 et à la plaque de base 290. Si l'on se réfère à présent à la Fig. 5, on trouve illustré un boîtier 370 d'ensemble d'entraînement destiné à enfermer l'ensemble d'entra*nement 200. Le bottier 370 peut être un cylindre globalement creux ayant une extrémité avant ouverte et une extrémité arrière ouverte de façon à offrir un accès à l'intérieur du boîtier pour effectuer la maintenance et les réparations de l'ensemble d'entraînement 200 qui est disposé dans le boitier 370. Le boîtier 370 comporte de plus des plaques- couvercles d'extrémité 372 et 374 qui sont chacune fixées de façon amovible a l'extrémité avant ouverte et a l'extré- mité arrière ouverte, respectivement, du boîtier 370 afin de couvrir l'extrémité avant ouverte et l'extrémité arrière ouverte du boîtier 370 lorsque l'ensemble d'entraînement fonctionne. Des plaques-couvercles d'extrémité 372 et 374 ont des passages alignés 375 et 376, respectivement, pour le passage du support 210 de sonde à travers ces plaques. De plus, chaque passage 375 et 376 peut comporter un premier épaulement de passage 377 et un deuxième épau- lement de passage 378 pour minimiser les rayures, l'usure et le pliage du support 210 de sonde à travers les passages 375 et 376 lorsque le support 210 de sonde traverse les passages 375 et 376. Par conséquent, comme illustré en Pig. , le premier épaulement de passage 377 et le deuxième épaulement de passage 378 se comportent comme des cham- freins de guidage de façon à venir en contact de façon appropriée avec le support 210 de sonde. Formé longitudina- lement à travers le bottier 370 se trouve au moins un canal 380 de boîtier pour recevoir chaque élément d'espacement associé 340. Comme montré en Fig. 5, un bossage 240 muni d'un rebord fait partie intégrante de la surface extérieure du boîtier 370. Le bossage 240 muni d'un rebord est fixé à un coupleur femelle 250, lequel coupleur femelle 250 est susceptible de s'accoupler avec le coupleur mâle connecté au bras de manoeuvre 230. Le bras de manoeuvre 230 est lui- même susceptible de positionner l'ensemble d'entraînement coaxialement en dessous du tube 71. Formée dans le boîtier 370 se trouve une première chambre 390 pour rece- voir un premier moteur réversible 400, qui peut être un premier moteur réversible à vitesse variable ayant un premier centre creux 404, disposé de façon coaxiale par rapport aux passages 375 et 376. Le premier moteur réver- sible 400 est disposé dans la première chambre 390 et connecté à l'intérieur de celle-ci au bottier 370. Ega- lement formée dans le bottier 370 se trouve une deuxième chambre 410 pour recevoir un deuxième moteur réversible 420, qui peut être un deuxième moteur réversible à vitesse variable, ayant un deuxième centre creux 422, disposé de façon coaxiale par rapport aux passages 375 et 376. Le deuxième moteur réversible 420 est disposé dans la deuxième chambre 410 et est connecté à l'intérieur de celle-ci au boîtier 370. Comme décrit ci-dessous, le premier moteur réversible 400 et le deuxième moteur réversible 420 sont susceptibles d'entraîner le support 210 de sonde, et, par conséquent, la sonde 220, selon un motif de balayage prédé- terminé le long de la surface intérieure du tube 71. La commande du premier moteur réversible 400 et du deuxième moteur réversible 420 peut être assurée par des moyens de commande 421 (voir Fig. 2) couplés de façon opérationnelle au premier moteur réversible 400 et au deuxième moteur réversible 420 de façon à actionner sélectivement le premier moteur réversible 400 et le deuxième moteur réver- sible 420 de telle sorte que le chemin de balayage désiré soit obtenu. Le premier moteur réversible 400 et le deuxième moteur réversible 420 peuvent avoir des dispo- sitifs à effet Hall (non représentés) connectés à ceux-ci pour la commutation des moteurs et la rétroaction de position. Lorsqu'ils sont utilisés pour la rétroaction de position, les dispositifs à effet Hall peuvent être connec- tés de façon opérationnelle au premier moteur réversible 400 et au deuxième moteur réversible 420 afin de délivrer aux moyens de commande 421 des données concernant la posi- tion de la sonde 220 dans le tube 71. Par conséquent, les moyens de commande 421 sont un dispositif de commande de position à boucle fermée à deux axes. Comme cela est bien connu dans la technique, les dispositifs à effet Hall sont des détecteurs pour détecter les changements dans le champ électro-magnétique entourant un enroulement de moteur. Ces dispositifs à effet Hall peuvent être utilisés comme des moyens compacts pour déterminer des changements dans le déplacement et la position du support 210 de sonde. De plus, d'autres dispositifs équivalents de codage de position, tels que des résolveurs à centre creux, sans chassis et sans balais; et des codeurs optiques à centre creux peuvent être ajoutés ou substitués à la place des dispositifs à effet Hall. Les moteurs réversibles 400 et 420 devraient être capables de produire un couple relati- vement élevé pour entraîner le support 210 de sonde à grande vitesse. De plus, les moteurs réversibles 400 et 420 peuvent être adaptés pour utiliser des aimants a- terres rares et peuvent être sans balais pour générer relativement moins de bruit électrique risquant d'interférer avec les signaux venant de la sonde 220. De façon similaire, on peut leur substituer d'autres moteurs à-centre creux ou moteurs à centre creux avec des réducteurs en ligne à engrenages à - centre creux afin de satisfaire aux contraintes de couple, de taille et de coût appropriées à une application particu- lière. Si l'on se réfère toujours à la Fig. 5, disposé dans le premier centre creux 404 se trouve un premier rotor cylindrique 430 ayant une première ouverture longitudinale 440 formée à travers celui-ci pour recevoir une premiere chemise cylindrique 441 montée de façon fixe à l'intérieur de celle-ci. La première chemise 441 peut être montée de façon fixe dans la première ouverture 440 par un ajustage serra. De plus, la chemise 441 a un premier perçage longi- tudinal 442 formé à travers celle-ci pour recevoir un premier manchon cylindrique 444 monté à l'intérieur de celui-ci de façon amovible. Il sera évident que le premier rotor 430 est capable de tourner lorsqu'un courant élec- 263 1731 trique est appliqué au premier moteur r6versible 400. Comme décrit plus en détail ci-après, le premier manchon 444 com- porte une pièce rapportée 450 d'arbre d'entraînement de forme globalement rectangulaire qui peut être montée par ajustage serré à l'intérieur du premier manchon 444 et qui s'étend vers l'extérieur à partir de la surface intérieure du premier manchon 444 de façon à s'accoupler en rotation avec une rainure d'entraînement longitudinale 530 (voir Fig. 6) qui s'étend de la proximité d'une extrémité du sup- port 210 de sonde jusqu'à la proximité de l'autre extrémité de celui-ci afin de transmettre le couple au support 210 de sonde. Sinon, la pièce rapportée 450 d'arbre d'entraînement peut être supprimée et le couple transmis à la place par des filets de forme hexagonale 452 faisant partie inté- grante de la longueur du support 210 de sonde (voir Fig. 7). Les filets de forme hexagonale 452 s'accouplent en rotation avec une ouverture de forme hexagonale associée 454 formée à travers le premier manchon 444 (voir Fig. 7). La forme hexagonale des filets 452 permet à une quantité plus importante de couple d'être transférée par le premier manchon 444 au support 210 de sonde par rapport à la quan- tité de couple qui peut être transférée lorsque les filets 224 sont utilisés. De plus, la pièce rapportée 450 d'arbre d'entraînement peut être supprimée et le couple transmis à la place par des filets 456 de forme carrée, faisant partie intégrante de la longueur du support 210 de sonde (voir Fig. 8). Les filets 456 de forme carrée s'accouplent avec une ouverture 458 de forme carrée associée, formée à tra- vers le premier manchon 444 (voir Fig. 8). La forme carrée des filets 456 permet à une quantité de couple plus impor- tante d'être transférée par le premier manchon 444 au sup- port 210 de sonde par rapport à la quantité de couple qui peut être transférée lorsque les filets 224 sont utilisés. Comme montré en Fig. 5, disposé à proximité de chaque extrémité de la surface extérieure de la première chemise 441 et venant en contact avec celle-ci se trouve au moins un premier palier 460 qui est interposé de façon à pouvoir glisser entre le boitier 370 et la première chemise 441 à proximité de chaque extrémité de la première chemise 441 afin de réduire les forces de frottement agissant à - l'interface entre la première chemise 441 et le boîtier 370 lorsque la première chemise 441 tourne dans la premiere ouverture 440. Egalement dispose a proximité de chaque extrémité de la surface extérieure de la première chemise 441 et venant en contact avec celle-ci sur le côt6 exté- rieur du premier palier 460 se trouve au moins un premier joint 462 en forme d'anneau interposé de façon étanche entre la première chemise 441 et le bottier 370, lequel premier joint 462 peut être un joint élastomère pour rendre étanche la première chambre 390 vis à vis de l'intrusion de particules et de liquides. Si l'on se réfère à nouveau à la Fig. 5, disposé dans le deuxième centre creux 422 se trouve un deuxième rotor cylindrique 470 ayant une deuxième ouverture 480 disposée longitudinalement à travers celui-ci pour recevoir une deuxième chemise cylindrique 481 montée de façon fixe à l'intérieur de celle-ci. La deuxième chemise 481 peut être montée de façon fixe dans la deuxième ouverture 480 par un ajustage serré. La deuxième chemise 481 a un deuxième perçage longitudinal 482 formé à travers celle-ci pour recevoir un deuxième manchon cylindrique 490 monté de façon fixe à l'intérieur de celui-ci. On comprendra que le deuxième rotor 470 est capable de tourner lorsqu'un courant électrique est appliqué au deuxième moteur réversible 420. Le deuxième manchon 490 a des filets internes 500 pour venir en prise par vissage avec les filets externes 224 du support de sonde 210. Comme décrit'plus en détail ci-après, le deuxième manchon 490 se comporte comme des moyens d'en- trainement linéaires filetés venant en prise par vissage avec les filets externes 224 du support 210 de sonde de façon à déplacer axialement le support 210 de sonde dans le tube 71. La prise par vissage des filets internes 500 et des filets externes 224 est préférable à l'utilisation de galets à friction en cet emplacement parce que cette prise par vissage procure de façon inhérente une traction posi- tive déplaçant le support 210 de sonde de telle sorte que le support 210 de sonde soit capable de se déplacer dans le tube 71 sans glissement ni patinage. L'utilisation de galets à friction, par contre, procure une traction non positive qui peut autoriser le glissement ou le patinage du support 210 de sonde. Disposé à proximité de chaque extré- mité de la surface extérieure de la deuxième chemise 481 et venant en contact avec celle-ci se trouve au moins un deuxième palier 510 qui est interposé de façon à pouvoir glisser entre le boîtier 370 et la deuxième chemise 481 à proximité de chaque extrémité de la deuxième chemise 481 de façon à réduire les forces de frottement agissant à l'interface de la deuxième chemise 481 et du boîtier 370 lorsque la deuxième chemise 481 tourne dans la deuxième ouverture 480. Egalement dispose à proximité de chaque extrémité de la surface extérieure de la deuxième chemise 481 sur le côté extérieur du deuxième palier 510 et venant en contact avec celleci se trouve au moins un deuxième joint annulaire 520 interposé de façon étanche entre la deuxième chemise 481 et le boîtier 370, lequel deuxième joint 520 peut être un joint élastomère pour rendre étanche * la deuxième chambre 410 vis à vis de l'intrusion de liqui- des et de particules. Comme on le voit le mieux en Fig. 6, formée à travers les filets externes 224 du support 210 de sonde se trouve la rainure d'entraînement 530, à l'intérieur de la- quelle rainure d'entraînement 530 pêut se trouver un chemin allongé s'étendant longitudinalement du voisinage d'une extrémité du support de sonde 210 jusqu'au voisinage de l'autre extrémité de celui-ci afin de s'accoupler avec la pièce rapportée 450 d'arbre d'entraînement qui s'étend vers l'extérieur à partir de la surface intérieure du premier manchon 444 afin de s'accoupler en rotation avec la rainure d'entraînement 530. Comme indiqué ci-dessus, le support 210 de sonde peut avoir des filets 452 de forme hexagonale (voir Fig. 7) ou des filets 456 de forme carrée (voir Fig. 8) faisant partie intégrante de la longueur de celui-ci, lesquels filets 452 ou 456 s'accouplent en rotation avec l'ouverture associée 454 ou 458, respectivement, afin de transmette un couple accru au support de sonde 210. Comme montré en Fig. 9, le deuxième manchon 490, qui entoure l'arbre d'entraînement 210, possède intérieure- ment des filets internes 500 pour venir en prise par vissage avec les filets externes 224 de l'arbre d'entraîne- ment 210. Les filets internes 500 peuvent être des filets Acmé à profil tronqué à 29 degrés, de façon à s'accoupler avec les filets externes 224, qui peuvent être également des filets Acmé à profil tronqué à 29 degrés. Comme indiqué ci-dessus, le support 210 de sonde, qui comporte une sonde 220 fixée à celui-ci, tourne sélec- tivement sur place dans le tube 71, suit un chemin de balayage linéaire à travers le tube 71, ou suit un chemin de balayage hélicoidal ayant un pas variable. Le chemin de balayage de la sonde 220 est généralement déterminé par les équations de base suivantes de déplacement qui décrivent le mouvement du support 210 de sonder et' par conséquent, de la sonde 220 à travers le tube 71: Ls =P + P + 'Pn(1) de plus, Ls= I(Nk Nt) Lb (2) Lb Va = (Nk - Nt) L60 et (3) + Vs = (Nk65 D) + [çNk6 Nt) Lb] (4) dans lesquelles, Pi = pas en millimètres du transducteur Ti lorsque i varie entre 1 et le nombre total n de transducteurs fixés à la sonde 220; Nk = vitesse de rotation du premier manchon 444 dans l'ensemble d'entraînement 220 en révolutions par minute; Nt = vitesse de rotation du deuxième manchon 490 dans l'ensemble d'entraînement 200 en révolutions par minute; Lb = pas des filets internes 500 du deuxième manchon 490 en millimètres; Ls = pas du chemin de balayage en millimètres; Va = vitesse d'avance du support 210 de sonde le long de l'axe longitudinal du tube 71 en millimètres par seconde; Vs = vitesse superficielle du point d'impact de tout rayon de balayage s'étendant entre le dispositif d'examen et la surface du tube 71 en millimètres par seconde; et D = diamètre de la surface balayée en millimètres. En ce qui concerne la convention des signes applicable aux équations de base ci-dessus, Va et Vs sont considérées comme étant positives lorsque la sonde 220 avance de l'ensemble d'entraînement 200 au tube 71 et Va et Vs sont considérées comme étant négatives lorsque la sonde 220 recule du tube 71 à l'ensemble d'entraînement 200. Le signe de Nk est positif, et, par conséquent, le sens de rotation de Nk est positif lorsque la rotation se fait dans le sens des aiguilles d'une montre vu depuis l'extrémité arrière de l'ensemble d'entraînement 200 le long de l'axe longitudinal de celui-ci. De façon similaire, pour une rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, le signe de Nt est négatif. Dans lé cas de Nt, le signe de Nt est déterminé de la même façon que le signe de Nk. On appréciera le fait que, dans le cas spécial o un transduc- teur unique est connecté au support 210 de sonde, Ls est égal au pas de la sonde 220, qui est la distance entre les lignes de balayage mesurée sur la surface intérieure du tube 71 parallèlement à l'axe longitudinal du tube 71. Cependant, lorsque le support 210 de sonde a plus d'un transducteur qui est connecté à celui-ci, le pas de la sonde 220 est inférieur au pas Ls. Dans les équations de base ci-dessus, on suppose que le deuxième manchon 490 a un filetage à pas à droite. Un filetage à pas à gauche peut également être utilisé sans s'écarter de l'esprit de l'invention, mais le signe de Nt dans chacune des équations de base ci-dessus sera alors changé en conséquence. La direction de rotation du support 210 de sonde est déter- minée par la direction de rotation du premier moteur rever- sible 400 parce que le premier moteur réversible 400 est couplé de façon opérationnelle au premier manchon 444 qui comporte une pièce rapportée d'entraînement 450 qui s'accouple en rotation avec la rainure d'entraînement 530 du support 210 de sonde. Par conséquent, le support 210 de sonde tourne dans la même direction que la direction de rotation du premier manchon 444. La direction du déplace- ment axial du support 210 de sonde est déterminée par le fait que les filets internes 500, qui sont en prise par vissage avec les filets externes 224, sont des filets à pas à droite ou à gauche, et par la direction de rotation du premier manchon 444. Les vitesses de rotation et de dépla- cement axial du support 210 de sonde et le motif de balayage sont déterminés par les valeurs relatives de Nk et de Nt. Lorsque le tube 71 est inspecté, un opérateur de l'ensemble d'entraînement 200 peut vouloir que la sonde 220 balaie certaines zones du tube 71 plus complètement que d'autres zones du tube 71. De façon plus spécifique, l'opé- rateur peut vouloir que le tube 71 soit balayé à une vitesse et à un pas variables plutôt qu'à une vitesse et à un pas constants. Par exemple, la sonde 220, qui peut avoir un groupement de un ou plusieurs transducteurs ultraso- niques et/ou à courants de Foucault fixés à celle-ci, peut être utilisée de telle sorte que la sonde 220 balaie avec un pas grossier résultant en une inspection par échantil- lonage plutôt qu'avec un pas fin résultant en une inspec- tion voisine de 100%. Par conséquent, il sera évident à partir des équations de déplacement de base que les vites- ses relatives du premier moteur réversible 400 et du deuxième moteur réversible 420, et, par conséquent, du premier manchon 444 et du deuxième manchon 490, respective- ment, peuvent être changées par l'opérateur lorsque la sonde 220 atteint des emplacements présèlectionnés dans le tube 71 de'façon à obtenir un balayage par pas plus fins et une inspection plus complète de ces emplacements. Ces emplacements dans le tube 71 peuvent correspondre aux régions de plaques de support 80 et aux barres anti- vibrations 85. De plus, le temps d'inspection peut être réduit ou l'étendue de l'inspection peut être augmentée de plusieurs façons. Par exemple, les paramètres dans les équations de base ci-dessus peuvent être ajustés de façon appropriée et/ou le nombre de tranducteurs dans la sonde 220 peut être augmenté. Selon une autre possibilité, la sonde 220 peut être guidée le long d'un chemin hélicoidal à pas à droite durant l'avance de la sonde 220 à l'intérieur du tube 71 et le long d'un chemin hélicoidal à pas à gauche durant le retrait de la sonde 220 du tube 71. En ce qui concerne le mouvement hélicoical décrit immédiatement ci- dessus, on appréciera le fait que les chemins de balayage respectifs durant l'avance de la sonde 220 et le retrait de la sonde 220 couvriront différentes parties de la surface intérieure du tube 71 durant le prdcessus d'avance de la sonde 220 et de retrait de la sonde 220, de telle sorte qu'un plus grand pourcentage de la surface intérieure soit inspecté. A la lumière de la description ci-dessus, si plus d'un transducteur ultrasonique et/ou dispositif à courants de Foucault est fixé à la sonde 220, il y aura des chemins de balayage additionnels, en nombre égal à celui des trans- ducteurs ultrasoniques et/ou des dispositifs à courants de Foucault, tracés sur la surface intérieure du tube 71. Par conséquent, il s'ensuit que, dans le cas de chemins de balayage multiples, il y aura de multiples pas correspon- dants Pi. Il est évident que le cas spécial d'un transduc- teur ultrasonique ou d'un dispositif à courants de Foucault produit un chemin de balayage et un pas égaux au pas Ls. Les équations de base du déplacement ci-dessus peuvent être réécrites en équations de déplacement particu- lières comme suit: Ls = 1(1 - N) Lbl (5) Va/Nk = (1 _ Nt) L et (6) IVs/ v= (-)2 + [(i - Nt) Lb]2 VSIVNk / D (7) dans lesquelles Nt, Nk, Lb, Va, Vs et D atteignent les mêmes dimensions unitaires que ce qui est défini pour les équations de base. La réécriture des équations de déplace- ment de base en équations de déplacement particulières définit plus particulièrement Va, Vs et Ls en fonction du rapport (Nt/Nk) des vitesses du deuxième moteur réversible 420 et du premier moteur réversible 400. Il est rappelé que Ls est égal au pas de balayage lorsqu'un seul transducteur est connecté à la sonde 220. Comme indiqué par l'équation (1) , Ls est également égal à la somme des pas de balayage lorsque plus d'un transducteur est connecté à la sonde 220. Si l'on se réfère à la Fig. 10, on trouve repré- senté un graphique illustrant trois exemples spécifiques de la relation de Ls et de Va/Nk en fonction du rapport (Nt/Nk) des vitesses du deuxième moteur réversible 420 et du premier moteur réversible 400. L'ordonnée et l'abscisse en Fig. 10 partagent la Fig. 10 en quatre quarts. Si l'on se réfère aux équations de déplacement particulières ci- dessus et si l'on se réfère aux quarts supérieurs gauche et droit de la Fig. 10, on comprendra que, pour des valeurs de l'ordonnée inférieures à un, le chemin de balayage est un chemin hélicoidal à pas à droite, et que le support de sonde avance dans le tube 71 si Nk est positive ou recule dans le tube 71 si Nk est négative. D'autre part, pour des valeurs de l'ordonnée supérieures à un, le chemin de balayage est un chemin hélicoical à pas à gauche et le support de sonde 210 avance dans le tube 71 si Nk est néga- tive ou recule dans le tube 71 si Nk est positive. Finale- ment, pour une valeur d'ordonnée égale à un, Nt est égale à Nk et il n'y a pas de rotation relative entre le support de sonde 210 et le deuxième manchon 490; par conséquent, le support de sonde 210 tourne sur place, sans avancer ni reculer dans le tube 71. La visualisation des équations de déplacement particulières sous forme graphique procure un moyen graphique pour déterminer de façon appropriée le rapport Nt/Nk qui correspond à un Ls ou un Va/Nk désiré et pour déterminer Ls et/ou Va/Nk correspondant à un rapport Nt/Nk désiré. Il est clair à l'examen de la Fig. 10 que, pour chaque valeur de Lb, il y a deux valeurs de Nt/Nk qui peuvent être sélectionnées pour procurer tout pas de balayage désiré Ls. La valeur de Nt/Nk à sélectionner pour un Ls et un Lb désirés peut être déterminée en considérant si un chemin de balayage hélicoidal à pas à droite ou à pas à gauche est nécessaire. A titre d'exemple, si l'on souhai- te que Lb soit égal à 2,54 millimètres et que Ls soit égal à 2,54 millimètres, une valeur de Nt/Nk égale à zéro ou à deux peut alors être sélectionnée. Si on sélectionne une valeur de Nt/Nk égale à zéro, un chemin de balayage héli- coidal à pas à droite est créé. Si on sélectionne une valeur de Nt/Nk égale à deux, un chemin de balayage héli- coidal à pas à gauche est créé. On appréciera le fait qu'une valeur pour Va peut être obtenue en utilisant la Fig. 10 pour obtenir Va/Nk pour un rapport Nt/Nk désiré puis en multipliant Va/Nk par la valeur connue pour Nk afin d'obtenir Va. Il sera évident à partir de la description ci-dessus que D est prédéterminé pour un diamètre prédéfini de la surface de balayage, qui, dans cette illustration, est le diamètre intérieur du tube 71. Il sera également évident que Lb est prédéterminé pour une configuration donnée du deuxième manchon 490. Par conséquent, à des fins d'illustration en-Fig. 10, Lb a été spécifiquement sélectionné aux valeurs de 2,108, 2,540 et 3,175 millimètres. Par conséquent, pour un Lb connu, un graphique similaire à celui de la Fig. 10 peut être pré- construit en générant des valeurs appropriées de Nt/Nk et en résolvant les équations de déplacement particulières pour Ls et Va/Nk et en traçant les valeurs de Ls et de Va/Nk en fonction du rapport Nt/Nk. Par conséquent, pour un Ls désiré, la valeur correspondante de Nt/Nk peut être obtenue à partir de la Fig. 10 et utilisée pour déterminer les vitesses relatives du deuxième moteur réversible 420 et -du premier moteur réversible 400 qui permettront d'obtenir le Ls désiré. Egalement, si l'on souhaite achever l'inspec- tion du tube 71 en une période de temps prédéfinie, le Nt/Nk nécessaire est obtenu de façon appropriée à partir du graphique préconstruit. Autrement dit, la distance désirée le long de l'axe du tube 71 que le support 210 de sonde doit parcourir est divisée par le temps prédéfini pour obtenir la vitesse Va désirée du support de sonde. Ensuite, Va est divisée par une Nk sélectionnée de façon approrpiée pour obtenir Va/Nk. La Fig. 10 et Va/Nk peuvent alors être ulitisés pour obtenir le rapport Nt/Nk désiré associé avec ce Va/Nk. Il est évident qu'il n'est pas nécessaire de construire un graphique similaire à celui montré en Fig. ; au contraire, les équations de déplacement de base ou les équations de déplacement particulières peuvent être résolues directement pour les données désirées dans chaque cas spécifique. Pour utiliser l'ensemble d'entraînement 200, le générateur de vapeur 200 est tout d'abord purgé des fluides primaire et secondaire. Le bras de manoeuvre 230 peut en- suite être inséré à travers le trou de visite 170 et à l'intérieur de la chambre de surpression d'entrée 130 ou de la chambre de surpression de sortie 140 comme nécessaire et être mis en service de façon libérable à une de ses extra- mités par des dispositifs à verrouillage par cames (non représentés) avec les extrémités des tubes 70 à proximité du tube 71, qui doit être inspecté. De cette façon, le bras de manoeuvre 230 est fixé de façon libérable en dessous de la plaque tubulaire 90. Cependant, avant que le bras de manoeuvre 230 soit inséré à travers le trou de visite 170, le coupleur mâle (non représenté) peut être fixé à l'autre extrémité du bras de manoeuvre 230 pour coupler de façon libérable le coupleur mâle au coupleur femelle 250, qui est lui-même fixé au bossage 240 muni d'un rebord appartenant à l'ensemble d'entraînement 200. Le bras de manoeuvre 230 est manipulé par l'opérateur de telle façon que l'ensemble d'entrainement 200 soit positionné de façon coaxiale en dessous du tube 71 et de telle façon que chaque bague de dilatation 300 de l'appareil 280 à verrouillage par came soit insérée dans un tube associé 70 à proximité du tube 71 à inspecter. Ensuite, la bague de dilatation 300 est dilatée par l'action du moteur 320 de verrouillage par came de façon à. ce que la bague de dilatation 300 vienne en prise par dilatation de façon libérable avec la surface intérieure du tube 70 à proximité du tube 71 pour suspendre l'ensemble d'entraînement 200 en dessous du tube 71. Après que l'ensemble d'entraînement 200 ait été suspendu coaxia- lement en dessous du tube 71, le fonctionnement de l'ensem- ble d'entraînement 200 et l'inspection du tube 71 peuvent commencer. Un Ls désiré ou un Va/Nk désiré peuvent être sélectionnés et le rapport Nt/Nk désiré correspondant au Ls ou au Va désirés peut être calculé à partir des équations de déplacement de base ou particulières décrites ci-dessus. Egalement, le rapport Nt/Nk désiré peut être obtenu de façon approprié comme décrit ci-dessus à partir d'un graphique préconstruit similaire à celui de la Fig. 10. Le rapport des vitesses du deuxième moteur réversible 420 et du premier moteur réversible 400 (Nt/Nk) est alors déter- miné par l'opérateur pour obtenir le Ls ou le Va/Nk désirés. Comme décrit plus en détail ci-après, la détermi- nation des vitesses relatives de Nt et Nk détermine le pas et le motif de balayage désirés pour la sonde 220. Ensuite, le support de sonde 210, comportant la sonde 220 qui est fixée à celui-ci, peut être avancé dans le tube 71 en actionnant le deuxième moteur réversible 420. Le fonctionnement du deuxième moteur réversible 420 fait tourner le deuxième manchon 490 parce que, comme exposé ci- dessus, le deuxième moteur réversible 420 est couplé de façon opérationnelle au deuxième manchon 490. Le fait de faire fonctionner le deuxième moteur réversible 420 sans faire fonctionner le premier moteur réversible 400 déplace axialement le support 210 de sonde sans rotation à travers le deuxième manchon 490 à cause de la prise par vissage des filets internes 500 du deuxième manchon 490 et des filets externes 224 du support 210 de sonde. Une fois que celui-ci est à l'intérieur du tube 71, l'opérateur peut continuer à faire avancer le support 210 de sonde dans le tube 71 sans rotation du support de sonde en actionnant le deuxième moteur réversible 420 comme décrit immédiatement au-dessus. L'avance du support 210 de sonde sans rotation est équi- valente au déplacement du support 210 de sonde selon un chemin de balayage hélicoidal ayant un pas atteignant une valeur approximativement égale à l'infini. Egalement, lorsque l'on a fait avancer le support 210 de sonde dans le tube 71, on peut faire tourner le support 210 de sonde sur place en faisant tourner le premier moteur réver- sible 400 à la même vitesse et dans le même sens de rota- tion que le deuxième moteur réversible 420. Le fonctionne- ment du premier moteur réversible 400 fait tourner le premier manchon 444 parce que, comme exposé ci-dessus, le premier moteur réversible 400 est couplé de façon opéra- tionnelle au premier manchon 444. Le fait de faire fonc- tionner le premier moteur réversible 400 et le deuxième moteur réversible 420 à la même vitesse et avec le même sens de rotation fait tourner le support 210 de sonde sans déplacement axial. La rotation du support 210 de sonde sans déplacement axial est équivalente au déplacement du support 210 de sonde selon un chemin de balayage hélicoidal ayant un-pas atteignant une valeur approximativement égale à zéro. Il est évident que les vitesses relatives Nt/Nk peuvent être choisies de la façon décrite ci- dessus et que l'on peut faire fonctionner le premier moteur réversible 400 et le deuxième moteur réversible 420 en coopération de façon à obtenir un déplacement hélicoïdal désiré ayant un pas entre zéro et l'infini. La sélection par l'opérateur du sens de rotation du premier manchon 444 détermine si la sonde 220 décrit un motif de balayage hélicoïdal à pas à droite ou à pas à gauche. Par conséquent, en commandant le fonctionnement du premier moteur réversible 400 et du deuxième moteur réversible 420, l'opérateur commande le pas de balayage, la vitesse du déplacement hélicoidal, et la direction du déplacement hélicoidal. L'ensemble d'en- traînement 200 offre par conséquent à l'opérateur un contrôle raisonnable sur le déplacement de la sonde 220, et, par conséquent, sur le déplacement du transducteur connecté à celle-ci, de telle façon que la sonde 220 puisse réunir les données désirées concernant les caractéristiques physiques du tube 71 en des emplacements désirés le long du tube 71. Lorsque l'inspection du tube 71 est terminée, le support de sonde est retiré du tube 71 et l'ensemble d'entraînement 200 est retiré du g6nérateur de vapeur 20 selon un procédé qui est essentiellement l'inverse de l'insertion de l'ensemble d'entraînement 200 dans le géné- rateur de vapeur 20 et l'inverse de l'avance du support 210 de sonde dans le tube 71. De ce point de vuet l'appareil 280 à verrouillage par cames est dégagé du tube 70 d'une façon qui est globalement l'inverse de sa venue en prise initiale avec le tube 70. Le bras de manoeuvre 230 est ensuite utilisé pour retirer l'ensemble d'entraînement 200 de la proximité du tube 71. Ensuite, le bras de manoeuvre 230 est désolidarisé du dessous de la plaque tubulaire 90 par le dégagement des dispositifs à verrouillage par cames (non représentés) du tube 70 et par le retrait du bras de manoeuvre 230 et de l'ensemble d'entraînement 200 du géné- rateur de vapeur 20 à travers le trou de visite 70. Par conséquent, lorsque l'inspection du tube 71 est terminée, l'ensemble d'entraînement 200 peut être retiré du généra- teur de vapeur 20 selon un processus qui est essentielle- ment l'inverse de l'insertion de l'ensemble d'entraînement dans le générateur de vapeur 20. Si les résultats du processus d'inspection décrit ci-dessus indiquent que le tube 71 n'est pas étanche aux fuites, une action corrective peut être entreprise, comme l'obturation du tube 71 ou la pose de manchon dans le tube 71. On appréciera le fait que l'ensemble d'entralnement de support de sonde de la pré- sente invention est capable de déplacer le support de sonde dans un tube qui peut être aussi bien droit que courbe. De plus, l'ensemble d'entralnement 200 est capable de déplacer le support de sonde dans le tube 71 de telle sorte que la sonde suive un chemin de balayage Hélicoidal d'orientation à droite ou à gauche. Si l'on se réfère aux Fig. 11 et 12, une deuxième réalisation de l'ensemble d'entraînement de support de sonde est globalement indiqué en 540. L'ensemble d'entrai- nement 540 est similaire à l'ensemble d'entraînement 200 à ceci près qu'un ensemble d'engrenages à couple élevé, qui est globalement indiqué en 550 et qui est disposé dans l'ensemble d'entraînement 540, se substitue au moteur réversible 420, au deuxième rotor 470, à la deuxième che- mise 481 et au deuxième manchon 490 de l'ensemble d'entrai- nement 200 (voir Fig. 5 et 11). De plus, l'ensemble d'en- traînement 540 est similaire à l'ensemble d'entraînement 200, à ceci près qu'un support de sonde à couple élevé, qui est globalement indiqué en 560, se substitue au support de sonde 210 de l'ensemble d'entraînement 200 (voir Fig. 5 et 11). Le support 560 de sonde, à couple élevé, diffère du support 210 de sonde au moins par des filets à couple élevé 562 faisant partie intégrante de la longueur du support 560 de sonde. Les filets 562 à couple élevé, qui entourent le support 560 de sonde le long de la longueur du support 560 de sonde, réalisent une formation en crémaillère non héli- coidale pour transmettre un couple élevé au support 560 de sonde. La formation en crémaillère des filets 562 permet au support 560 de sonde de supporter un couple supérieur à celui du support 210 de sonde, sur lequel sont formés des filets hélicoidaux. On comprendra que, du fait que le support 560 de sonde peut supporter un couple supérieur à celui du support 210 de sonde, le support 560 de sonde peut être avancé ou retiré par l'ensemble d'entraînement 540 à une vitesse supérieure a celle qui peut être atteinte lorsque l'on utilise le support 210 de sonde. Comme illustré dans les Fig. 11 et 12, l'ensemble 550 d'engrenages peut comporter une enceinte 570 d'ensemble d'engrenages globalement rectangulaire pour enfermer un premier engrenage 580 et un deuxième engrenage 590 à l'intérieur de celle-ci. L'enceinte 570 comporte une plaque supérieure 582 et une plaque inférieure 584 formant partie intégrante de celle-ci. Formée de façon coaxiale à travers la plaque supérieure 582 et la plaque inf6rieure 584 se trouve une ouverture 586 pour le passage du support 560 de sonde à travers celles-ci. Pour les raisons exposées ci- dessous, l'enceinte 570 est rendue étanche vis à vis de la zone entourant l'enceinte 570 par des premiers moyens for- mant joint 588 et des deuxièmes moyens formant joint 660 (voir Fig. 12). Un premier engrenage 580 et un deuxième en- grenage 590 comportent chacun une pluralité de dents d'en- grenage de grande surface 600 distribuées autour de la cir- conférence du premier jeu d'engrenages 580 et de la circon- férence du deuxième jeu d'engrenages 590. La grande surface des dents 600 d'engrenage rend les dents 600 d'engrenage suffisamment longues pour enjamber la rainure d'entraîne- ment 530 qui est formée à travers chaque filet 562 le long de la longueur du support 560 de sonde. Formés dans l'en- ceinte 570 se trouvent des premiers orifices 610 et des deuxièmes orifices 620 pour recevoir les parties d'extré- mité des premiers arbres 630a et 630b d'engrenages et les parties d'extrémité des deuxièmes arbres d'engrenages 640a et 640b, respectivement. Disposés dans les premiers ori- fices 610 et les deuxièmes orifices 620 et se trouvant en contact de glissement avec les premiers arbres 630a et 630b d'engrenages et les deuxièmes arbres 640a et 640b d'engre- nages se trouvent une pluralité de paliers 650 d'arbres d'engrenages pour réduire la valeur du frottement superfi- ciel supporté par les arbres d'engrenages lorsque les premiers arbres 630a et 630b d'engrenages et les deuxièmes arbres 640a et 640b d'engrenages tournent dans les premiers orifices 610 et les deuxièmes orifices 620, respectivement. Pour les raisons exposées ci-dessous, venant également en contact avec les premiers arbres 630a et 630b d'engrenages et les deuxième arbres 640a et 640b d'engrenages se trou- vent des deuxièmes moyens formant joint 660 qui coopèrent avec les premiers moyens formant joint 588 pour rendre étanche l'enceinte 570 de telle sorte que le liquide qui peut se trouver présent dans l'enceinte 570 ne fuie pas dans la zone entourant l'enceinte 570. Faisant partie inté- grante des extrémités terminales des deuxièmes arbres 640a et 640b d'engrenages se trouve un troisième engrenage 670 et un quatrième engrenage 680, respectivement. Comme on le voit le mieux en Fig. 12, le troisième engrenage 670 et le quatrième engrenage 680 sont choisis de telle sorte que le troisième engrenage 670 et le quatrième engrenage 680 s'accouplent lorsqu'un moteur d'engrenages réversible 690, qui peut être un moteur d'engrenages réversible électrique, et qui est connecté au troisième engrenage 670, fait tourner ce troisième engrenage 670. Lors du fonctionnement de l'ensemble d'engrenages à couple élevé 550, le quatrième engrenage 680 et le troi- sième engrenage 670 tournent dans le même sens lorsque le moteur 690 d'engrenages fait tourner le troisième engre- nage 670 du fait de l'engrènement du quatrième engrenage 680 et du troisième engrenage 670. On appréciera le fait que le moteur 690 d'engrenages détermine par conséquent le sens de rotation du troisième engrenage 670 et du quatrième engrenage 680. On comprendra que le premier engrenage 580 et le deuxième engrenage 590 doivent tourner dans le même sens que le quatrième engrenage 680 et que le troisième engrenage 670, respectivement, parce que le premier engrenage 580 et le deuxième engrenage 590 sont connectés au quatrième engrenage 680 et au troisième engrenage 670, respectivement, par les arbres 640a et 640b d'engrenages. Les dents 600 d'engrenage du premier engrenage 580 et du deuxième engrenage 590 s'engrènent avec les filets 562 à couple élevé du support 560 de sonde, à couple élevé; par conséquent, le support 560 de sonde à couple élevé va avancer ou reculer, comme on le déire, a travers l'ensem- ble d'entraînement 540, en fonction de la direction de rotation du premier engrenage 580 et du deuxième engrenage 590. Comme exposé ci- dessus, les premiers moyens formant 263 1731 joint 588 et les deuxièmes moyens formant joint 660 coopè- rent pour rendre étanche l'enceinte 570 vis à vis de la zone entourant cette dernière 570 afin qu'un liquide péné- trant dans l'enceinte 570 par l'ouverture 586 ne s'échappe pas de celleci dans la zone qui l'entoure. Le scellement de l'enceinte 570 vis à vis de la zone entourant cette dernière est souhaitable parce que si du liquide provenant de l'enceinte 570 venait en contact avec le moteur 690, les caractéristiques du moteur 690 pourraient être altérées. On appréciera le fait que les équations de dépla- cement de base qui décrivent le déplacement du support 560 de sonde, à couple élevé, sont différentes des équations de déplacement de base qui décrivent le déplacement du support 210 de sonde. Dans le cas du support 560 de sonde, à couple élevé, les équations de déplacement de base s'écrivent comme suit: si' Ng rr Dp Ls'= Nk (8) Va' = Ng r Dp et (9) Nkr0 D 2 (Ng 'w Dp 2 Vs' Vk6o J + t) 2 (10) dans lesquelles, Ng = vitesse de rotation du premier engrenage 580 en révo- lutions par minute; Dp = diamètre du cercle primitif du premier engrenage 580; Nk = vitesse de rotation du premier manchon 444 dans l'ensemble d'entraînement de support de sonde 540 en révolutions par minute; Va' = vitesse d'avance du support de sonde à couple élevé 560 le long de l'axe longitudinal du tube 71 en millimètres par seconde; Vs' = vitesse superficielle du point d'impact de tout rayon de balayage s'étendant du dispositif d'examen à-la surface du tube 71 en millimètres par seconde; et D = diamètre de la surface balayée en millimètres. On comprendra également à partir de l'équation (9) que la vitesse d'avance ou de retrait du support 560 de sonde, à couple élevé, est uniquement fonction de Ng. Par contre, comme indiqué par l'équation (10), le pas de balayage est fonction de Ng et de Nk. Evidemment, on comprendra que des modifications et des variations peuvent être effectuées sans s'écarter de l'esprit et de l'étendue des concepts nouveaux de la pré- sente invention. Par conséquent, cette invention procure un ensemble d'entraînement de support de sonde pour déplacer un support de sonde sans glissement ni patinage dans un tube de générateur de vapeur de telle façon que la sonde, qui comporte un dispositif d'inspection fixé à celle-ci et qui est connectée au support de sonde, inspecte n'importe quelle partie du tube en tournant sélectivement sur place, en suivant un chemin de balayage linéaire à travers le tube ou en suivant un chemin de balayage hélicoidal ayant un pas variable. Revendications 1. Ensemble (200) d'entraînement de support de sonde pour déplacer un support (210) de sonde dans un tube (71), caractérisé par: (a) un arbre d'entraînement (210) ayant des filets externes (224) et ayant une rainure d'entraînement longitudinale (530) s'étendant à travers les filets exter- nes (224) le long de l'axe longitudinal dudit arbre d'en- traînement (210); (b) un premier manchon (444) entourant une première partie longitudinale dudit arbre d'entraînement (210); (c) une pièce rapportée (450) d'arbre d'entrai- nement rotatif, solidaire de la surface intérieure dudit premier manchon (444), ladite pièce rapportée (450) d'arbre d'entraînement s'étendant vers l'extérieur depuis la surface intérieure dudit premier manchon (444) de façon à venir en prise avec la rainure d'entraînement (530) dudit arbre d'entraînement (210) et à faire tourner ledit arbre d'entraînement (210) autour de l'axe longitudinal de celui- ci; (d) un deuxième manchon (490) entourant une deuxième partie longitudinale dudit arbre d'entraînement (210), ledit deuxième manchon (490) ayant des filets inter- nes (500) pour venir en prise avec les filets externes (224) dudit arbre d'entraînement (210) et pour déplacer axialement ledit arbre d'entraînement (210) le long de l'axe longitudinal dudit tube (71); (e) un premier moteur réversible à vitesse variable (400) couplé de façon opérationnelle audit premier manchon (444) pour faire tourner ledit premier manchon (444); et (f) un deuxième moteur réversible à vitesse variable (420) couplé de façon opérationnelle audit deuxième manchon (490) pour faire tourner ledit deuxième manchon (490). 2. Ensemble d'entraînement (200) selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, un dispositif de commande (421) couplé de façon opérationnelle audit premier moteur réversible (400) et audit deuxième moteur réversible (420) pour faire fonctionner de-façon sélective ledit premier moteur réversible (400) et ledit deuxième moteur réversible (420) de telle sorte que ledit arbre d'entraînement (210) se déplace sélectivement axiale- ment dans le tube (71) ou se déplace de façon rotative dans le tube (71), grâce à quoi ledit arbre d'entraînement (210) tourne sélectivement sur place, suit un chemin linéaire ou suit un chemin hélicoidal ayant un pas variable. 3.- Ensemble d'entraînement selon la revendication 2, caractérisé en ce que la rainure d'entraînement (530) s'étend depuis le haut de chaque filet externe (224) jusqu'à la base de celui-ci. 4. Ensemble d'entraînement (200) selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que ledit arbre d'entraînement (210) est creux afin de recevoir des câbles électriques à travers celui-ci. 5. Ensemble d'entraînement (200) selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, un boitier (370) entourant ledit ensemble d'entraînement (200) et connecté à celui-ci de façon à enfermer cet ensemble d'entraînement (200). 6. Ensemble d'entraînement (200) selon la revendica- tion 5, caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, un support (280) connecté audit boftier (370), ledit support (280) étant capable de supporter ledit ensemble d'entraîne- ment (200) de support de sonde coaxialement par rapport au tube (71). 7. Ensemble d'entraînement (200) selon la revendica- tion 6, caractérisé en ce que ledit support (280) comporte de plus: (a) une plaque de base (290) interposée entre ledit boîtier (370) et le tube (71), ladite plaque de base (290) ayant un trou (330) pouvant être aligné avec l'axe longitudinal du tube (71) afin d'être traversée par ladite sonde (220) et ledit arbre d'entraînement (210); (b) au moins un élément d'espacement (340) connectant ledit bottier (370) à ladite plaque de base (290) et interposé entre ceux-ci pour maintenir ladite plaque de base (290) espacée par rapport audit boîtier (370) et pour connecter ledit support (280) audit boîtier (370); et (c) au moins un appareil (280) de verrouillage par cames ayant une bague de dilatation (300) capable de venir en contact par dilatation de façon dégageable avec la surface intérieure d'un tube (70) de générateur de vapeur à proximité du tube (71) à inspecter, ledit appareil (280) de verrouillage par cames étant fixé à ladite plaque de base (240) afin de suspendre de façon libérable l'ensemble (200) d'entraînement de support de sonde au tube de générateur de vapeur (70) à proximité du tube (71) à inspecter. 8. Ensemble d'entraînement (200) selon la revendica- tion 7, caractérisé en ce que ladite plaque de base (290) est triangulaire afin de minimiser le volume d'espace occupé par ladite plaque de base (290). 9. Ensemble d'entraînement- (-200) selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que la rainure d'entraînement (530) est un chemin de clavette (530) s'étendant longitudi- nalement depuis le voisinage d'une extrémité dudit arbre d'entraînement (210) jusqu'au voisinage de l'autre extré- mité de celui-ci afin de recevoir ladite pièce rapportée (450) d'arbre d'entralnement. 10. Ensemble d'entraînement (200) selon la revendica- tion 9, caractérisé en ce que ladite pièce rapportée (450) d'arbre d'entraînement est une clavette (450) destinée venir en prise avec le chemin (530) de clavette. 11. Ensemble d'entraînement (200) selon la revendica- tion i, caractérisé en ce que les filets externes (224) sont de forme hexagonale afin de permettre à une plus grande valeur de couple d'être transférée par ledit premier manchon (444) au support (210) de sonde. 12. Ensemble d'entraînement (200) selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que les filets externes (224) sont de forme carrée afin de permettre à une plus grande valeur de couple d'être transférée par ledit premier manchon (444) au support (210) de sonde. 13. Ensemble d'entraînement (200) selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que les filets externes (224) dudit arbre d'entraînement (210) sont des filets Acmé à dents tronquées à 29 degrés afin de résister à l'usure par abrasion sur les extrémités distales des filets externes (224). 14. Ensemble d'entra;nement (200) selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que les filets internes (500) sont des filets Acmé à dents tronquées à 29 degrés destinés a un vissage avec les filets externes (224) dudit arbre d'entraînement (210).