FR 2635488 A1 19900223 FR 8907160 A 19890531 La présente invention concerne les tables traçantes dans lesquelles on dessine des éléments graphiques sur un matériau en forme de longue feuille de papier en continu, et dans lesquelles on fait avancer le matériau en feuille au-dessus d'une surface support, l'exécution effective du dessin ayant lieu sur la partie du matériau portée par la surface support, et le dessin terminé ayant une longueur nettement plus importante que la longueur de la surface support dans la direction d'avance du matériau en feuille; la présente invention concerne plus précisément des moyens permettant de contrôler l'avance du matériau en feuille dans une telle table traçante. Les tables traçantes du type auquel appartient l'invention sont généralement utilisées avec du papier comme matériau en feuille, papier sur lequel un instrument d'écriture appartenant à la table traçante, tel qu'un stylo ou un crayon, exécute les dessins.- Compte tenu de ceci, on emploiera par commodité, dans la description ci-dessous, le terme "papier" pour désigner le matériau en feuille. On peut néanmoins utiliser quelquefois des matériaux autres que du papier ordinaire, par exemple une feuille de matière plastique en continu ou un film photographique en continu, en tant que matériau en feuille. Le terme "papier" utilisé ici doit ainsi être interprété de façon large, en incluant tous les types de matériaux en feuille qui peuvent être utilisés avec la table traçante en question. Dans les tables traçantes o l'on fait avancer une longue feuille de papier en continu au-dessus d'une surface support, il est important de mesurer avec précision l'avance du papier afin qu'une fraction du dessin formée sur une certaine portion du papier corresponde exactement à une autre fraction du dessin formée sur une portion adjacente du papier. Par exemple, on peut faire fonctionner la table traçante portion par portion, auquel cas on maintient fixe le papier par rapport à la surface support pendant que l'on trace une partie d'un dessin sur le papier recouvrant la surface support au moyen d'un instrument d'écriture déplacé en abscisse et en ordonnée par la table traçante. Lorsque cette partie du dessin est achevée, on suspend le processus de traçage et on fait avancer le papier en continu au-dessus de la surface support afin d'y amener une nouvelle portion de papier. On reprend alors le traçage sur la nouvelle portion afin de former une autre partie de l'ensemble à dessiner, et on répète cette alternance de traçages et d'avances du papier jusqu'à achèvement du dessin. Ceci nécessite que le papier soit précisément localisé à la fin de chaque étape d'avance, afin de permettre un alignement convenable des parties adjacentes du dessin. Il est également important, pour l'efficacité et la rapidité d'exécution, que les mouvements d'avance du papier soient effectués ausssi rapidement que possible. Dans les table traçantes du type précité, il est également généralement nécessaire, 'avant de commencer un dessin, d'initialiser à un certain état les moyens utilisés pour détecter le mouvement du papier dans le sens de l'avance afin qu'ils puissent indiquer correctement, par rapport à un point de référence fixe par rapport à la surface support, la position d'un point de référence donné du papier, et ce processus d'initialisation implique souvent le gaspillage d'une quantité notable de papier. Le but principal de l'invention est ainsi de proposer un système de contrôle de l'avance du papier pour une table traçante dans laquelle on déplace un papier en continu au-dessus d'une surface support, ce contrôle réalisant un positionnement précis-du papier par rapport à la surface support. Dans cet esprit, l'invention a plus particulière- ment pour objet de proposer un tel contrôle d'avance du papier qui convienne plus précisement à un fonctionnement de la table traçante portion par portion, et capable d'assurer un positionnement précis du papier par rapport à la surface support à la fin de chaque avance du papier. L'invention a également pour objet de proposer un contrôle d'avance du papier du type précité, dans lequel les mouvements d'avance du papier ont lieu en relativement peu de temps, afin de maximiser la vitesse de fonctionnement de la table traçante. Dans cet esprit, les moyens d'avance du papier comprennent une bobine débitrice de papier et une bobine réceptrice de papier, la bobine réceptrice étant entraînée par un moteur afin de réaliser le mouvement d'avance du papier, et le moteur étant actionné de telle sorte que le papier ait, indépendamment du diamètre de la bobine réceptrice, une vitesse uniforme. prédéterminée au-dessus de la surface support pendant la majeure partie de chaque mouvement d'avance. L'invention a également pour objet de proposer un système de contrôle d'avance du papier du type précité, comprenant un capteur d'avance du papier que l'on peut initialiser à un certain état par rapport au papier sans risque de gaspillage notable de papier. D'autres buts et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-dessous d'un mode de réalisation. A cet effet, la présente invention propose une table traçante comprenant une surface support portant une portion d'une longue feuille de papier en continu, la surface support étant alimentée en papier en continu par des bobines débitrice et réceptrice. Un entraînement approprié entraîne la bobine réceptrice afin de tirer le papier hors de la bobine débitrice et de le faire avancer sur la surface support, et cet entraînement est activé par un étage de pilotage qui lui est associé, de manière que l'on avance le papier sur la surface support à une vitesse prédéterminée indépendante du diamètre de la bobine réceptrice. L'invention réside également dans les moyens permettant d'alimenter l'entraînement de la bobine réceptrice, qui comprennent une roue de mesure venant en contact avec le papier, entraînée en rotation par celui- ci pendant un mouvement d'avance et possédant des zones alternativement opaques et transparentes coopérant avec une source lumineuse et un photodétecteur de manière à produire une série d'impulsions électriques dont les intervalles entre les fronts montants correspondent à une rotation angulaire donnée, fixe, de la roue et donc à un déplacement donné, fixe, du papier. Ces impulsions sont converties en un signal de vitesse de papier que l'on compare à un signal de vitesses de référence afin de produire un signal d'erreur contrôlant par rétroaction l'alimentation du moteur d'entraînement, de manière à maintenir la vitesse d'avance du papier à la valeur prédéterminée établie par le signal de vitesse de référence. Les impulsions sont également mesurées et utilisées pour déterminer la longueur du mouvement d'avance du papier depuis le début d'un mouvement d'avance, cette mesure de longueur étant elle-même utilisée pour contrôler l'arrêt de l'alimentation du moteur d'entraînement à la fin d'un mouvement d'avance. L'invention réside également dans les moyens de contrôle permettant de faire avancer le papier à une vitesse prédéterminée par utilisation d'un moteur d'entraînement à courant continu qui, lorsqu'il est alimenté de façon continue par une tension, déplace le papier à une vitesse supérieure à la vitesse prédéterminée même si le diamètre de la bobine réceptrice est minimal, la vitesse du moteur étant alors contrôlée, pour que le papier se déplace à la vitesse prédéterminée, en appliquant une tension au moteur avec hachage ou modulation de largeur d'impulsion. L'invention réside également dans le fait que le moteur d'entraînement est contrôlé par un étage de pilotage fonctionnant en réponse à des signaux provenant de deux lignes de sortie d'un processeur et permettant soit d'alimenter le moteur avec modulation de largeur d'impulsion soit de court-circuiter les bornes du moteur d'entraînement afin d'obtenir du moteur un effet de frein dynamique. Les signaux apparaissant sur les deux lignes d'entrée de l'étage de pilotage et le fonctionnement de l'étage de pilotage sont tels que, si l'une ou l'autre des deux lignes vient à se trouver en l'air, le moteur sera désactivé. On va maintenant décrire un exemple de réalisation de l'invention, en référence aux dessins annexés. La figure 1 est une vue en plan d'une table traçante comportant un contrôle d'avance du papier mettant en oeuvre la présente invention. La figure 2 est une vue perspective en coupe partielle, plus ou moins schématique, montrant plus en détail une partie du système de contrôle d'avance du papier, la partie en coupe de cette figure étant prise suivant la ligne 2-2 de la figure 1. La figure' 3 est un diagramme schématique du système de contrôle de la table traçante de la figure 1. La figure 4 est un diagramme schématique montrant plus en détail l'étage de pilotage du moteur d'avance du papier de la figure 3. La figure 5 est une vue en élévation de la roue de mesure de la figure 2. La figure 6 est un diagramme schématique illustrant l'alimentation du moteur d'entraînement à deux vitesses différentes. La figure 7 est une table de vérité montrant les états du moteur auxquels on aboutit par les différentes combinaisons de signaux d'entrée appliqués à l'étage de pilotage du moteur. La figure 8 est un diagramme schématique montrant fonctionnellement la manière dont le processeur de contrôle convertit les impulsions délivrées par la roue de mesure afin de contrôler les signaux appliqués à l'étage de pilotage du moteur d'avance du papier. Les figures 1 et 2 montrent, à titre d'exemple, une table traçante X-Y 12 comportant un système de contrôle de l'avance du papier mettant en oeuvre la présente invention. Cette table traçante est du même type que celle décrite et illustrée dans une demande de brevet US déposée le 17 mai 1988 sous le numéro 195 128, au nom de la Demanderesse (inventeur Heinz Joseph Gerber), intitulée Progressive Plotter with Unidirectional Paper Movement, à laquelle on pourra se reporter pour plus de détails. Pour les besoins de la présente demande, il suffit de remarquer que la table traçante 12 possède une surface support tournée vers le haut 14 formée par une plaque 16 s'étendant entre deux pièces d'extrémité 18 et 20. La surface support 14 est de forme générale rectangulaire, et présente deux bords latéraux allongés 22 et 24. Une bobine débitrice de papier 26 est, au voisinage du bord latéral droit.22, portée en rotation sur un axe 28 parallèle au bord latéral 22 et situé plus bas que celui-ci. Une bobine réceptrice 30 est, au voisinage du bord latéral gauche 24, portée en rotation sur un axe 32 parallèle au bord 24 et situé plus bas que celui-ci. On exécute le traçage sur la portion du papier 34 située sur la surface support 14 au moyen d'un stylo 36 ou autre instrument d'écriture porté par un chariot support 38 pouvant se déplacer suivant la direction de coordonnées illustrée X sur la longueur d'un chariot principal 40 de forme allongée ou chariot Y. Le chariot principal 40 est porté à chacune de ses extrémités, avec possibilité de déplacement suivant la direction de coordonnées illustrée Y, par deux rails de guidage 42, 42 fixes par rapport à la surface support 14 et portés à leurs extrémités par les pièces d'extrémités 18 et 20. On fait avancer le papier 34, dans la direction de la flèche 44 de la figure 1, au moyen d'un moteur d'entraînement du papier 46 qui entraîne la bobine réceptrice 30 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, comme illustré figure 2, afin de réaliser ce mouvement d'avance du. papier sur la surface support. Le déplacement du stylo 36 dans les directions de coordonnées X et Y est obtenu pour le chariot porte-stylo 38 et pour le chariot principal 40 par un système d'entraînement à câble, l'entraînement du chariot porte-stylo 38 comprenant un tambour de câble 48 entraîné par un moteur X 50 agissant sur un câble 52, et l'entraînement du chariot principal 40 comprenant un tambour de câble 54 entraîné par un moteur Y 56 agissant sur deux câbles 58, 58 associés respectivement à chacune des extrémités opposées du chariot 40. Lorsque l'on alimente le moteur d'entraînement du papier'46 afin de faire avancer le papier 34, on applique de préférence au papier de la bobine débitrice 26 une force provoquant un effet retard. Cette force provoquant un effet retard peut être obtenue de diverses manières mais, dans le cas illustré, elle est obtenue au moyen d'un disque fixe à friction 60 contre lequel est appliquée l'extrémité adjacente de la bobine 26 au moyen d'un flasque sollicité par ressort 62 venant en contact avec l'extrémité opposée de la bobine débitrice et venant solliciter celle-ci, sous la pression du ressort, contre le disque de friction 60. La table traçante 12 est du type à traçage progressif, avec mouvement d'avance unidirectionnel du papier sur la surface support dans la direction de la flèche 44. C'est-à-dire que, avec les conventions des figures 1 et 2, le papier 34 ne se déplace que de la droite vers la gauche le stylo 36 étant déplacé de manière à exécuter le dessin sur le papier 34 porté par la surface support, ce stylo étant déplacé par rapport à la surface support suivant les deux directions de coordonnées X et Y. Généralement, le dessin. que l'on exécute est beaucoup plus long que l'intervalle séparant les bords latéraux 22 et 24 de la surface support, et on l'exécute progressivement en le commençant à son extrémité gauche et en l'exécutant progressivement par déplacement graduel du processus de traçage depuis l'extrémité gauche du dessin vers l'extrémité droite du dessin, en faisant pendant ce temps avancer le papier 34 de la droite vers la gauche au dessus de la surface support 14 afin de compenser le mouvement d'avance du processus de traçage. On peut utiliser différents modes de coopération entre le processus de traçage et le mouvement d'avance du papier, mais le plus souvent on forme le dessin portion par portion, en faisant alterner étapes de traçage et étapes d'avance du papier. En d'autres termes, lorsque l'on exécute un dessin portion par portion, après que l'on ait déplacé une portion de papier 34 sur la surface support 14, on la maintient fixe par rapport à la surface support pendant que l'on exécute sur cette surface une partie du tracé d'ensemble. On interrompt ensuite la procédure de traçage et l'on fait avancer le papier pour amener sur la surface support une nouvelle portion de papier. On reprend ensuite la procédure de traçage afin d'exécuter une autre partie du tracé sur la portion qui se trouve maintenant sur la surface support, et on poursuit ces alternances entre procédures de traçage et mouvements d'avance du papier jusqu'à ce que l'on ait achevé la totalité du tracé. Afin que la partie du dessin exécutée sur une portion du papier se raccorde à la partie exécutée sur la portion adjacente, il est nécessaire que la quantité de papier que l'on fait avancer au cours de chaque mouvement d'avance soit déterminée avec précision. En outre, afin que la vitesse de fonctionnement de la table traçante soit maximale, il est essentiel que les mouvements d'avance du papier soient aussi rapides que possible. Conformément à l'invention, on prévoit.dans la table traçante 12 un système de contrôle de l'avance du papier permettant d'obtenir, comme on le souhaite, un mouvement d'avance du papier à la fois précis et rapide. Une partie essentielle de ce système réside dans un capteur d'avance du papier fonctionnant en réponse au déplacement du papier par rapport à la surface support et produisant, lorsque le papier avance, un train d'impulsions électriques- dont l'intervalle entre impulsions correspond au déplacement du papier. Ainsi, par exemple, l'intervalle entre les fronts montants de deux impulsions successives représente un déplacement donné du papier par rapport à la surface support. On peut, sans sortir du cadre de l'invention, utiliser divers moyens pour obtenir des impulsions électriques représentatives du mouvement d'avance du papier mais, de préférence, cette indication du mouvement d'avance est obtenue par un bloc capteur 64, porté par le rail de guidage droit 42 et comportant une roue de mesure 66. Comme on peut mieux le voir sur la figure 2, la roue 66 est portée par un bras 68 en rotation autour d'un axe 70 perpendiculaire à la direction 44 de déplacement du papier. Le bras 68 est relié de manière pivotante au rail de guidage 42 avec possibilité de déplacement autour d'un axe 72 parallèle à l'axe 70 de rotation de la roue. Le bras 68 est sollicité par gravité, ainsi qu'éventuellement par un ressort additionnel si nécessaire, dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'axe 72, ce qui a pour effet d'appliquer la périphérie de la roue 66 en contact avec le papier 34, et fait tourner la roue dans le sens des aiguilles d'une montre, c'est-à-dire dans le sens de la flèche 74, lorsque le papier se déplace dans le sens de la flèche 44. La roue 66, comme on peut mieux le voir sur la figure 5, est en verre ou autre matériau optique et possède six secteurs opaques 88, chaque secteur 76 et 78 ayant un angle au centre de 30 . De part et d'autre de la roue de mesure 66, comme on peut le voir figure 2, se trouvent une source lumineuse 80 et un photodétecteur 82, la source 80 étant placée de manière à diriger un faisceau lumineux 84 qui traverse la roue 66 et vient frapper le photodétecteur 82. Lorsque le faisceau 84 rencontre l'un des secteurs transparents 76 de la roue, il traverse la roue et vient frapper le photodétecteur 84, ce qui donne un certain niveau de sortie électrique du détecteur. Lorsque le faisceau rencontre l'un des secteurs opaques 78 de la roue, il ne vient plus frapper le photodétecteur 82, ce qui produit un autre niveau de sortie électrique du détecteur. Ainsi, comme on peut le voir, lorsque la roue tourne pendant un mouvement d'avance du papier, le photodétecteur 82 produit un train d'impulsions dont l'espacement entre impulsions successives est fonction du déplacement du papier. Ainsi, par exemple, entre l'apparition du front montant d'une impulsion et l'apparition du front montant de l'impulsion suivante, on saura que l'on a fait avancer une longueur donnée de papier au-dessus de la surface support, la valeur exacte de ce déplacement étant fonction du diamètre de la roue de mesure 66 et du nombre de secteurs opaques et transparents constituant la roue. La figure 3 montre la relation entre le moteur d'avance du papier 46 et le bloc capteur de déplacement du papier 64 par rapport au reste du système de contrôle de la table traçante. Comme illustré sur cette figure, la table traçante est principalement sous le contrôle d'un processeur de contrôle 90. Les données déterminant le tracé à exécuter par la table traçante sont délivrées au processeur de contrôle par une ligne d'entrée 92 en provenance d'un système associé de conception assistée par ordinateur ou système analogue. Le processeur est alimenté par une alimentation numérique 94 en 5 V continus. Les données d'entrée appliquées au processeur de contrôle 90 pour le contrôle local de la table traçante proviennent d'un clavier 96. Les informations utiles à l'opérateur, provenant soit du clavier 96 soit du processeur 90, sont affichées par un afficheur à cristaux liquides 98 par un circuit logique d'affichage 100. Le processeur de contrôle applique des signaux aux amplificateurs d'asservissement 102 qui alimentent les moteurs X et Y 50 et 56 permettant d'entraîner le stylo 36 dans les directions de coordonnées X et Y. Des codeurs 51 et 57, solidaires dans leur déplacement des moteurs X et Y, respectivement, délivrent des signaux de position réelle du stylo en X et en Y qui sont renvoyés vers le processeur de contrôle 90 sur une ligne de rétroaction de position 104. Le processeur délivre également des signaux sur une ligne 106 en direction d'un solénoïde de commande de stylo 108 situé sur le chariot porte-stylo 38 et permettant de déplacer le stylo au autre instrument d'écriture entre une position d'écriture, abaissée, et une position de non-écriture, relevée. Les tensions continues aux différents niveaux nécessaires au processeur de contrôle 90 sont fournies par le circuit d'une alimentation analogique 110. L'alimentation 110 a comme entrées un certain nombre de lignes 112 provenant d'un transformateur 114 relié, par l'intermédiaire d'un bloc commutateur/filtre/fusible 116, à une source appropriée de tension alternative. Les lignes 112 délivrent à l'alimentation analogique 110 des tensions alternatives d'amplitudes différentes, l'alimentation analogique comprenant des redresseurs et des filtres permettant de convertir ces tensions alternatives en tensions continues filtrées nécessaires au processeur de contrôle. Les tensions de sortie continues produites par l'alimentation analogique sont délivrées au processeur de contrôle 90 par la ligne 118. Un étage de pilotage du moteur d'avance du papier 120, qui est de préférence situé sur la même carte de circuit que l'alimentation analogique 110, est contrôlé par des signaux qui lui sont appliqués par le processeur de contrôle 90 sur la ligne 122. Comme indiqué par la ligne 124 de la figure 3, l'étage de pilotage du moteur 120 contrôle l'activation du moteur d'avance du papier 46. Lorsque, comme expliqué plus haut, le moteur 46 est alimenté pour permettre l'avance du papier, le capteur d'avance du papier 64 est activé et produit des impulsions représentatives du mouvement d'avance du papier transmis au processeur de contrôle 90 par l'intermédiaire de la ligne de rétroaction 104. La figure 4 montre plus en détail la structure de l'étage de pilotage du moteur 120. Comme illustré sur cette figure, la ligne 122 de la figure 3 consiste en fait en deux conducteurs distincts 126 et 128 reliant le processeur 90 à l'étage de pilotage 120. De façon interne, le processeur 90 opère, comme indiqué en 130 sur la figure 4, de manière à commuter le conducteur 126 d'un état à la masse à un état en l'air. L'état en l'air de la ligne 126 correspond à un signal FREINAGE, tandis que l'état à la masse de la ligne correspond à un signal FREINAGE. Quant au conducteur 128, le processeur fonctionne, de façon interne, comme indiqué en 132, c'est-à-dire en commutant le conducteur entre un état à la masse et un état en l'air, l'état à la masse correspondant à un signal MOTEUR et l'état en l'air correspondant à un signal MOTEUR. En réponse aux signaux apparaissant sur les conducteurs d'entrée 126 et 128, l'étage de pilotage du moteur 120 fonctionne de manière soit à appliquer une tension continue d'alimentation entre les bornes d'entrées 134, 134 du moteur 46, ce qui provoque la rotation du moteur, soit à court-circuiter les bornes 134, 134, ce qui permet d'obtenir du moteur un effet de freinage dynamique. Lorsque le moteur est alimenté, il est normalement alimenté avec une tension de la polarité indiquée sur les bornes de moteur 134, 134 de la figure 4, ce qui provoque une rotation du moteur dans le sens de l'enroulement du papier sur la bobine réceptrice, ce qui tire le papier de la bobine débitrice et le fait avancer sur la surface support dans le sens de la flèche 44. Cependant, si on le souhaite, on peut inverser la polarité de la tension d'alimentation appliquée au moteur en appuyant sur le bouton-poussoir 136 d'inversion du papier, ce qui provoque la rotation du moteur dans le sens opposé, faisant ainsi tourner la bobine réceptrice dans le sens contraire de l'enroulement, afin par exemple d'en dérouler un tracé achevé. En fonctionnement normal, c'est-à-dire lorsque le bouton-poussoir d'inversion du papier 136 n'est pas actionné, l'étage de pilotage du moteur 120 répond aux signaux apparaissant sur les conducteurs d'entrée 126 et 128 de la manière indiquée par la table de vérité de la figure 7. C'est-à-dire que le moteur n'est alimenté que si l'on a simultanément le signal MOTEUR et le signal FREINAGE. Avec chacune des trois autres combinaisons possibles de signaux sur les deux lignes 126 et 128, le moteur n'est pas alimenté et, en outre, chaque fois que le signal FREINAGE apparaît sur la ligne 126 les bornes du moteur sont court-circuitées. Il est ainsi évident, d'après la figure 7, que le moteur 46 sera désalimenté par sécurité si, par accident, l'un ou l'autre des deux conducteurs d'entrée 126 ou 128, ou ces deux conducteurs, se trouvait en l'air. On va maintenant expliquer la structure et le fonctionnement de l'étage de pilotage du moteur 120 d'après la table de vérité de la figure 7 et d'après la figure 4. Le court-circuit ou l'absence de court-circuit des bornes 134 du moteur est commandé par un redresseur contrôlé 138 qui est excité par une tension de contrôle apparaissant sur la ligne 140. La ligne 140 est reliée au conducteur 126 par un isolateur optique 142, et le conducteur 126 est relié à une source de +28 V par l'intermédiaire d'une résistance 144. Lorsque le conducteur 126 est mis à la masse par le processeur 90 pour donner un signal FREINAGE, un potentiel nul est appliqué par l'isolateur optique 142 à la ligne 140, ce qui maintient le redresseur contrôlé 138 à l'état bloqué, et maintient donc les bornes 134, 134 du moteur 46 dans un état non court-circuité. Inversement, lorsque le processeur met le conducteur 126 en l'air, ce qui correspond au signal FREINAGE, une tension de +28 V est appliquée au conducteur 136 par la résistance 144, et une tension correspondante est appliquée par l'isolateur optique 142 à la ligne 140, ce qui fait basculer le redresseur contrôlé 138 à l'état conducteur, mettant ainsi en court- circuit les bornes 134, 134 du moteur et faisant produire au moteur 46 un effet de frein dynamique. Si l'on suppose que le redresseur contrôlé est bloqué, l'alimentation du moteur 46 est commandée par un transistor 146. C'est-à-dire que lorsque le transistor 146 est à l'état conducteur le moteur est alimenté, et lorsque le transistor est à l'état bloqué le moteur n'est plus alimenté. L'état du transistor 146 est lui-même contrôlé par deux autres transistors 148 et 150. La base du transistor 148 est reliée au conducteur d'entrée 126 par l'entrée de l'isolateur optique 142 de telle sorte que, chaque fois qu'une tension positive apparait sur le conducteur 126 le transistor 148 est commuté à l'état conducteur, ce qui met à la masse la ligne 152 reliée à la base du transistor 146 et a pour effet de maintenir le transistor 146 à l'état bloqué. En d'autres termes, lorsque le signal FREINAGE apparaît sur la ligne 126, le transistor 146 est maintenu à l'état non conducteur et on ne tente pas d'alimenter le moteur. Le transistor 150 a sa base reliée au conducteur d'entrée 128 par l'intermédiaire d'une diode Zener 154. Lorsque le conducteur 128 est mis à la masse par le processeur 90, le transistor 150 est maintenu à l'état bloqué et la tension de +28 V est appliquée à la ligne 152 par l'intermédiaire de la résistance 156. Ceci fait basculer le transistor 146 a son état conducteur et permet au moteur 46 d'être alimenté par la source de tension à +110 V continus illustrée, par l'intermédiaire de la résistance 157 et du filtre de ligne 159. Lorsque le processeur 90 maintient la ligne d'entrée 128 en l'air, ce qui correspond au signal MOTEUR, la tension de +28 V est appliquée à la base du transistor 150 parl'intermédiaire de la résistance 162. Ceci fait passer le transistor 150 à l'état passant et applique le potentiel de la masse à la ligne 152, ce qui bloque le transistor 146 et empêche ainsi d'alimenter le moteur 46. Comme on l'expliquera plus bas, afin de contrôler la vitesse du mouvement d'avance du papier pendant un mouvement d'avance du moteur 46, au lieu d'alimenter de façon continue le moteur, on l'alimente -avec une tension hachée ou impulsionnelle avec modulation de largeur des impulsions, ce qui signifie que, pendant le mouvement d'avance, le processeur 90 fait basculer de façon répétée le transistor 146 entre son état bloqué et son état passant, en basculant de façon répétée entre les signaux MOTEUR et MOTEUR sur le conducteur 128. Outre le fait que l'activation du moteur 46 fait, de cette manière, tourner la bobine réceptrice dans le sens de l'enroulement, on peut également inverser l'alimentation du moteur en appuyant sur le bouton-poussoir d'inversion du papier 136 de la figure 4. Si on appuie sur le bouton 136, on alimente la bobine 158 d'un relais contacteur qui fait basculer les contacts associés et 162 de leurs positions illustrées en traits pleins vers leurs positions illustrées en traits interrompus. Dans cette dernière position des contacts 160 et 162, la tension d'alimentation à 110 volts est appliquée au moteur 46 ave.c une polarité inverse de celle indiquée, et sans faire entrer en jeu le redresseur contrôlé 138 servant à court-circuiter le moteur, ni le transistor de contrôle d'alimentation du moteur 146. Ainsi, lorsque l'on appuie sur le bouton d'inversion du papier le moteur 46 sera alimenté de façon continue avec la totalité de la tension à 110 volts, ce qui fera tourner la bobine réceptrice dans le sens contraire de l'enroulement et sans application d'aucun contrôle de vitesse au moteur. En fonctionnement normal de l'étage de pilotage du moteur , c'est-à-dire lorsque l'on n'appuie pas sur le bouton-poussoir 136 d'inversion du papier, le processeur 90, en réponse aux impulsions électriques reçues du bloc, capteur de déplacement du papier 64 et par application des signaux au conducteur d'entrée 126 et 128, contrôle l'étage de pilotage du moteur de manière à permettre, à la fois, une vitesse d'avance du papier fixe et élevée pendant la majeure partie du mouvement d'avance et un arrêt précis du mouvement du papier à la fin de chaque mouvement d'avance. La manière dont ceci est réalisé pourra être comprise en référence aux figures 6 et 8. Comme indiqué sur la figure 8, lorsque le moteur 46 est alimenté le bloc capteur de déplacement du papier 64 produit, en réponse au déplacement du papier, un train d'impulsions, tel que celui référencé 164, qui apparaît sur la ligne 104 et qui est tel que l'intervalle 1 entre les fronts montants des impulsions successives représente un déplacement donné, fixe, du papier par rapport à la surface support 14. Pour contrôler la vitesse d'avance du papier, on convertit, dans une partie 166 du processeur formant convertisseur, les impulsions 164 en un signal v représentatif de la vitesse réelle du papier. Ce signal est comparé, dans une partie 168 du processeur formant comparateur, à un signal de référence de vitesse élevée Vref conservé dans une partie 170 du processeur formant mémoire de référence de grande vitesse, de manière à produire un signal d'erreur e appliqué à une logique de contrôle et à une partie 172 du processeur formant modulateur de largeur d'impulsion. Un signal de vitesse faible V est également appliqué à la logique de contrôle et au modulateur de largeur d'impulsion 172 depuis une mémoire de vitesse faible 174. Pour contrôler le début et la fin du mouvement d'avance du papier, les impulsions 164 sont également appliquées à une partie 176 du processeur 90 formant détecteur de déplacement. Le détecteur de déplacement 176 est relié à la logique de contrôle et au modulateur de largeur d'impulsion 172 par une ligne 178 de contrôle de signal STOP et une ligne 180 de contrôle de signal LENT. Le détecteur de déplacement possède également une autre ligne d'entrée 182 sur laquelle le processeur peut appliquer un signal DEPART. On va maintenant décrire, en référence à la figure 8, la manière dont le processeur 90 réalise le mouvement d'avance du papier. Après qu'une partie du tracé ait été exécutée sur une portion donnée du papier, le processeur interrompt la procédure de traçage et applique un signal faible à la ligne d'entrée 182 du détecteur de déplacement 170. Ceci fait disparaître les deux signaux STOP et LENT des lignes 178 et 180. En réponse à la disparition du signal STOP, la logique de contrôle et le modulateur de largeur d'impulsion 172 commencent à appliquer alternativement des signaux MOTEUR et MOTEUR sur la ligne 128, ce qui provoque l'alimentation du moteur 46 par l'étage de pilotage du moteur d'avance du papier 120 et le début de l'avance du papier. Dès que le papier a commencé à avancer, le capteur 64 produit des impulsions 164 qui sont converties par le convertisseur 166 en un signal de vitesse réelle Va et comparées au signal Vref de manière à produire un signal d'erreur e auquel, par rétroaction, la logique de contrôle et le modulateur de largeur d'impulsion répondront de manière à réduire le signal d'erreur en amenant l'alimentation du moteur à l'état correspondant à l'entraînement du papier exactement à la vitesse déterminée par le signal Vref. On choisit le moteur 46 pour qu'il donne, lorsqu'il est alimenté de façon continue par la tension d'alimentation, une vitesse de rotation qui soit plus que suffisante pour faire avancer le papier à la vitesse élevée voulue, même lorsque la bobine réceptrice est de diamètre minimum. C'est pourquoi, pour avoir la vitesse d'avance élevée voulue, il est nécessaire de faire tourner le moteur à une vitesse plus faible, et ceci est obtenu par hachage ou modulation de largeur d'impulsion de la tension appliquée au moteur. Comme on peut le voir figure 6, ceci est obtenu en faisant en sorte que le processeur divise la durée d'alimentation du moteur en une pluralité de cycles d'alimentation successifs C, C. Pendant une partie de chaque cycle C le moteur est alimenté et pendant une autre partie le moteur n'est plus alimenté. La partie supérieure de la figure 6 montre les signaux MOTEUR et MOTEUR apparaissant sur le conducteur d'entrée 128 et correspondant à un fonctionnement du moteur à relativement grande vitesse, tandis que la partie inférieure de la figure 6 montre les signaux correspondants permettant d'avoir un fonctionnement du moteur à faible vitesse. Comme on peut le voir, ceci est dû au fait que les signaux MOTEUR sont modulés en largeur d'impulsion par le processeur 90 afin d'arriver à un contrôle de la vitesse du moteur. On comprendra également que la vitesse d'avance du papier est fonction non seulement de la vitesse du moteur mais également du diamètre de la bobine réceptrice. Le système de contrôle de la figure 8 a pour effet de directement mesurer la vitesse du papier et de la maintenir à la valeur élevée voulue indépendamment du diamètre de la bobine réceptrice, le moteur 46 étant alimenté de manière à la faire tourner à la vitesse voulue, quelle que soit cette vitesse, afin de maintenir la vitesse prédéterminée du papier indépendamment du diamètre de la bobine réceptrice. Le capteur de déplacement 176 compte les impulsions 164 produites à partir du début du mouvement d'avance par le capteur 64 et, en réponse à ce comptage, met fin au mouvement d'avance du papier après qu'une quantité donnée de papier ait été déplacée, et on met de préférence fin à ce mouvement d'avance avec ralentissement du moteur 46 pendant un bref instant avant l'arrêt effectif. Plus précisément, le détecteur de déplacement 176 compte les impulsions 164 jusqu'à détecter l'avance d'une première quantité donnée de papier depuis le début du mouvement d'avance. Lorsque l'on a détecté ce ci, le détecteur produit sur la ligne 180 un signal RALENTISSEMENT, qui bascule le contrôle des vitesses de la logique de contrôle et du modulateur de largeur d'impulsion 172 du signal d'erreur délivré par le circuit de comparaison 168 vers le signal de vitesse faible délivré par la référence de vitesse faible 174. La logique de contrôle et le modulateur de largeur d'impulsion 172 délivrent alors à l'étage de pilotage du moteur d'avance du papier, à chaque cycle d'alimentation, les impulsions MOTEUR de durée réduite, ce qui fait fonctionner le moteur 46 à une vitesse nettement plus faible que pendant la phase précédente du mouvement d'avance. Ensuite, lorsque le détecteur de déplacement 176 détecte que, depuis le début du mouvement d'avance, le papier a avancé d'une autre quantité, le détecteur produit sur la ligne 178 un signal STOP, qui provoque l'application par la logigue de contrôle et le modulateur de largeur d'impulsion 172 d'un signal MOTEUR, appliqué de façon continue, sur le conducteur 128 et d'un signal FREINAGE sur la ligne 126, ce qui a pour effet d'interrompre l'alimentation du moteur 46 et de court-circuiter ses bornes d'entrée afin d'en obtenir un effet de freinage dynamique, ce qui immobilise immédiatement le moteur 46 et fait cesser le mouvement d'avance correspondant du papier. Le processeur 90 déclenche et contrôle alors une nouvelle procédure de traçage sur la portion du papier qui est maintenant portée par la surface support. A la fin de cette procédure, on arrête le processus de traçage et on applique un autre signal de déplacement au détecteur de déplacement 176, ce qui permet de commencer un nouveau mouvement d'avance du papier qui a lieu de la même manière qu'expliqué plus haut, et on continue à faire alterner mouvements d'avance du papier et procédures de -traçage jusqu'à achèvement du tracé en question. Lorsque l'on commence à exécuter un nouveau traçage, on initialise le capteur 64 en faisant lentement avancer le papier jusqu'à apparition du front montant d'une impulsion 164, et on prend comme position de référence à l'initialisa- tion le positionnement du papier et de la roue de mesure 166 à cet instant. On voit que l'on atteint ces positions initialisées avec au maximum 60 de rotation de la roue de mesure, ce qui fait que l'on ne gaspille que très peu de papier lors de ce processus d'initialisation. REVENDICATIONS 1. Une table traçante permettant de créer des motifs graphiques sur une longue feuille de papier en continu, cette table traçante comprenant: des moyens formant une surface support destinée à supporter, pour y effectuer un traçage, une portion d'une longue feuille de papier en continu, et - des moyens pour porter une bobine débitrice et une bobine réceptrice permettant, respectivement, de délivrer et de recevoir une feuille continue allongée de papier, le papier passant sur la surface support depuis la bobine débitrice vers la bobine réceptrice, caractérisée par: - des moyens d'entraînement (46) permettant d'entraîner en rotation la bobine réceptrice (30) dans le sens de l'enroulement de manière à tirer le papier (34) depuis la bobine débitrice (26) et le faire avancer sur la surface support, et - des moyens (64, 90, 120) pour alimenter ces moyens d'entraînement (46) de manière à faire avancer le papier de la feuille en continu sur la surface support à une vitesse prédéterminée indépendante du diamètre de la bobine réceptrice (30) 2. La table traçante de la revendication 1, caractérisée en outre en ce que les moyens pour alimenter les moyens d'entraînement (46) de la bobine réceptrice (30) comprennent: des moyens (64) pour mesurer la vitesse réelle de déplacement du papier par rapport à la surface support (14) et pour produire un signal fonction de la vitesse réelle du papier, - des moyens (170) pour délivrer un signal de vitesse de référence du papier, - des moyens (168) pour comparer le signal de vitesse réelle du papier au signal de vitesse de référence du papier de manière à produire un signal d'erreur, et - des moyens (172), fonctionnant en réponse à ce signal d'erreur, pour alimenter les moyens d'entraînement (46) de la bobine réceptrice dans le sens de la réduction de ce signal d'erreur. 3. La table traçante de la revendication 2, caractérisée en outre en ce que les moyens (64) pour mesurer la vitesse du papier par rapport à la surface support (14) et pour produire un signal représentatif de la vitesse réelle du papier comprennent: - une roue de mesure (66) montée en rotation sur un axe perpendiculaire à la direction de déplacement du papier au-dessus de la surface support et pouvant, à sa périphérie, venir en contact avec le papier de manière à être entraînée autour de son axe lorsque le papier se déplace par rapport à la surface support, - des moyens (76, 78, 80, 82), associés à cette roue de mesure, pour produire des impulsions électriques en réponse à la rotation de cette roue autour de son axe, les intervalles entre les fronts montants successifs des impulsions correspondant chacun à une rotation angulaire donnée, fixe, de cette roue, et - des moyens (166) pour convertir ces impulsions de mnière à donner ledit signal de vitesse réelle du papier. 4. La table traçante de la revendication 3, caractérisée en outre en ce que la roue de mesure (66) comporte: - une pluralité de zones optiquement transparentes (76) alternant, autour d'un axe qui est le même que l'axe de rotation de la roue de mesure, avec une pluralité de zones optiquement opaques (78), et - une source lumineuse (80) et un photodétecteur (82), disposés de part et d'autre de la roue de manière que le photodétecteur produise un signal électrique impulsionnel de sortie résultant du hachage, par les zones optiquement transparentes et opaques de la roue de mesure, du trajet lumineux allant de la source lumineuse au photodétecteur. 5. La table traçante de la revendication 1, caractérisée en outre en ce que les moyens d'entraînement permettant d'entraîner en rotation la bobine réceptrice comprennent: - un moteur d'entraînement à courant continu (46) dont la vitesse est telle que, lorsqu'il est alimenté de façon continue, il entraine la bobine réceptrice dans le sens de l'enroulement en faisant avancer le papier sur la surface support à une vitesse supérieure à ladite vitesse prédéterminée même lorsque la bobine réceptrice est de diamètre minimal, et - des moyens (120) pour contrôler la vitesse de ce moteur par modulation de largeur d'impulsion de la tension qui lui est appliquée. 6. La table traçante de la revendication 1, caractérisée en outre par des moyens (136) pour inverser le sens d'entraînement de la bobine réceptrice (30) afin d'en dérouler une partie de la longue feuille de papier en continu (34) qui avait été précédemment enroulée dessus lors de la rotation de la bobine réceptrice dans le sens de l'enroulement. 7. La table traçante de la revendication 6, caractérisée en outre en ce que: les moyens d'entraînement permettant d'entraîner en rotation la bobine réceptrice comprennent un moteur d'entraînement à courant continu (46) alimenté par une tension continue de polarité donnée, de manière à entraîner en rotation la bobine réceptrice dans le sens de l'enroulement, et - les moyens (136) pour inverser le sens d'entraînement de la bobine réceptrice comprennent des moyens pour inverser la polarité de la tension appliquée à ce moteur, de manière à faire tourner celui-ci dans le sens opposé. 8. La table traçante de la revendication 1, caractérisée en outre en ce que les moyens d'entraînement comprennent: - un moteur d'entraînement à courant continu (46) comportant des bornes entre lesquelles on peut appliquer une tension continue d'alimentation, - des moyens (90) pour produire un signal DEPART d'avance du papier, - des moyens (176), fonctionnant en réponse à ce signal DEPART, pour, tout d'abord, alimenter les moyens d'entraînement par application d'une tension continue d'alimentation entre les bornes d'entrée du moteur afin de faire avancer le papier en continu au-dessus de la surface support à ladite vitesse prédéterminée, - des moyens de mesure du mouvement d'avance (64, 176), pour mesurer la longueur de papier que l'on a fait avancer depuis le début du mouvement d'avance, - des moyens (172), fonctionnant en réponse à ces moyens de mesure du mouvement d'avance, pour modifier l'alimenta- tion des moyens d'entraînement de manière à ralentir la vitesse d'avance du papier après qu'une première longueur, donnée, de papier ait été avancée depuis le début du mouvement d'avance, et - des moyens (172), fonctionnant en réponse aux moyens de mesure du mouvement d'avance, pour interrompre l'alimenta- tion des moyens d'entraînement afin d'arrêter le mouvement d'avance du papier au-dessus de la surface support après qu'une seconde longueur, donnée, de papier ait été avancée depuis le début du mouvement d'avance, ces moyens pour interrompre l'alimentation des moyens d'entraînement comprenant des moyens qui, en réponse à la mesure, par les moyens de mesure des mouvements d'avance, d'un mouvement d'avance de ladite seconde longueur de papier depuis le début du mouvement d'avance, mettent fin à l'application de la tension entre les bornes d'entrée du moteur d'entraînement et court-circuitent ces bornes d'entrée de manière à obtenir du moteur un effet de frein dynamique. 9. La table traçante de la revendication 8, caractérisée en outre par un étage (120) de pilotage du moteur (46), comprenant: - un premier conducteur d'entrée recevant des signaux FREINAGE et FREINAGE, - un second conducteur d'entrée recevant des signaux MOTEUR et MOTEUR, - un processeur (90) délivrant les signaux FREINAGE et FREINAGE à cet étage de pilotage par le premier conducteur d'entrée et lui délivrant les signaux MOTEUR et MOTEUR par le second conducteur d'entrée, cet étage de pilotage fonctionnant de manière à mettre en route le moteur en n'appliquant une tension d'alimentation entre les bornes d'entrée de ce moteur que lorsqu'apparais- sent simultanément les signaux MOTEUR et FREINAGE sur les conducteurs d'entrée, et de manière à court-circuiter les bornes d'entrée du moteur lorsque le signal FREINAGE apparaît, sur le second conducteur d'entrée, en entrée de l'étage de pilotage. 10. La table traçante de la revendication 9, caractérisée en outre en ce que: - le signal MOTEUR correspond à une mise à la masse et le signal MOTEUR corerspond à une mise en l'air du premier conducteur d'entrée, et le signal FREINAGE correspond à une mise en l'air et le signal FREINAGE correspond à une mise à la masse du second conducteur d'entrée, de manière à faire cesser l'alimentation du moteur dès que l'un ou l'autre des deux conducteurs, ou les deux conducteurs, se trouvent en l'air.