FR 2624473 A1 19890616 FR 8717500 A 19871215 La présente invention a pour objet un dispositif hydraulique de commande individuelle du pas d'une pale de rotor, c'est-à-aire un dispositif grâce auquel le pas d'une pale de rotor peut être corrnandé directement par un vérin hydraulique rotatif interposé entre le pied de ladite pale et le moyeu de rotor sur lequel elle est attachée et arti- culée en pas, l'alimentation hydraulique de ce vérin étant assurée par un servo-distributeur, de préférence à commnande électrique, ledit servodistributeur étant monté sur le rU moyeu et entralné en rotation autour de l'axe de rotation avec le moyeu lui-mêrre de façon à avoir une position relati- ve globalement fixe vis-à-vis dudit moyeu et de la pale cor- respondante. EX:entiellerment destiné à l'équipement des moyeux I5 de rotors et rotors principaux d'hélicoptères, qui sont des rotors à pas variable. ainsi qu'a l'équipement des hélices basculantes ou rotors basculants des aérod>nes convertibles, qui sont également des rotors à pas variable, le nouveau aispositif hydraulique, selon l'invention, permet la commrnan- de individuelle de chacune des pales du ou des rotors de els giravior s, de façon, d'une part, à assurer le pilotage classique du ou des rotors par introduction du pas général, qui est constant quel que soit l'azimut de la pale en rota- tion, mais également du pas cyclique, qui varie sinusoidale- ment sur un tour de rotation de ladite pale, et, d'autre part, à pouvoir éventuellement surajouter à ces variations uu pas général et cyclique, une variation dynamique quel- conque du pas pour assurer la commnande multicyclique du ou des rotors. Cette commnande indépendante de chaque pale permet, o'une part, d'optimiser la corrnmmande mono-cyclique du ou des rotors, et, d'autre part, par l'intermédiaire de la commande multicyclique des pales, d'introduire sur le ou les rotors un système de contrôle actif des vibrations, ces dispositions apportant une grande efficacité antivibratoire et des gains notables de performances. en particulier en vitesse maxima- le. Il est bien connu que le pilotage des hélicoptères est obtenu, de manière classique et principalement, d'une part, par la commande du pas géréral des pales du rotor principal, cette connande permettant de faire varier la por- tance d'ensemble du rotor, et, d'autre part, par la commande oe ces mêmes pales permettant d'incliner le disque du rotor, la combinaison de ces deux commandes ayant conmme résultat la possibilité de faire varier l'amplitude et l'inclinaison de l'effort moyen résultant développé par le rotor et en consé- 4uence de piloter l'hélicoptère que ce rotor sustend. Ces commandes sont introduites sur la plupart des hélicoptères qui volent à ce jour par l'interméoiaire d'un i5 dispositif complexe à plateaux cycliques, ces plateaux per- mettant d'engendrer simultanément sur les pales du rotor, d'une part, la comnande du pas général des pales par leur déplacement axial suivant l'axe du rotor, et, d'autre part, la commande sinusoloale du pas ou commande monocyclique dont la pulsation est égale au régime de rotation du rotor, par leur basculement angulaire par rapport à l'axe du rotor. Généralement, les plateaux cycliques, utilisés pour commander la variation du pas des pales d'un rotor de giravion, tel qu'un hélicoptère, sont montés autour du mât rotor et comprennent un plateau tournant, relié par des biellettes aux leviers de pas des pales du rotor, et en- tralné par le moyeu ou le mât du rotor, et par l'intermédiaire d'au moins un compas de liaison, en rotation autour du mât rotor, ce plateau tournant étant monté en ro- tation à l'aide d'au moins un roulement à billes sur un pla- teau non-tournant monté autour du. mât rotor et coulissant axialement le long de ce dernier, sous l'action d'un levier de pas collectif manoeuvré par le pilote, le plateau non- tournant étant également articulé par rapport au mât rotor à l'aide d'une rotule, de sorte que les plateaux puissent osciller dans tous les sens autour de la rotule par l'action de bielles des commandes pilotes sur le plateau non- tournant, cette action étant commandée à partir du manche cyclique. Par ailleurs, les niveaux vibratoires relevés sur les hélicoptères sont en général supérieurs à ceux relevés sur les avions de transport. La cause principale de ces ni- veaux vibratoires élevés est le rotor principal des hélicop- tères, sur lequel se développent des efforts aérodynadynami- O10ques et dynamiques alternés importants, qui, après transmission au fuselage' de l'hélicoptère, se traduisent par ces accélérations périodiques élevées, surtout à grande vi- tesse. lndépendammnent de l'optimisation dynamique des rotors et des structures, les moyens utilisés à ce jour pour limi- ter ces phénomènes vibratoires sont des moyens passifs, du type antivibreur ou suspensions, disposés au niveau de la tête de rotor, au niveau de la liaison entre rotor et fuse- lage. ainsi que sur le fuselage lui-même. Parallèlement aux moyens passifs, aont l'avenir semble limité, ou fait que leur masse risque d'être rédhibitoire pour satisfaire aux exigences de plus en plus sévères en matière de confort, as- sociées aux vitesses de croisière de plus en plus élevées des hélicoptères modernes, des moyens actifs de contrôle des vibrations sont également étudiés et développés. Comme cas particulier de ces moyens actifs de contrôle des vibrations, il a déjà été proposé d'utiliser une commande multicyclique, dont le principe d'action, dans cette application, consiste à développer des efforts alter- nés, qui, au niveau du rotor principal, s'opposent aux ef- forts générateurs de vibrations. Par rapport à une commande de pas mono-cyclique, introduite par des plateaux cycliques, cette commande multi- cyclique est une commande plus élaborée, contenant plusieurs harmoniques du régime de rotation. Elle peut être également utilisée pour rechercher l'amélioration des qualités de vol et des gains en performances, notammrnent par le contrôle du décrochage sur la pale reculante. Il est à noter de plus qu'une commande multi- cyclique du rotor principal d'un hélicoptère, en tant que système de contrôle actif des vibrations, se prête favora- blement à une intégration dans un système de commandes de vol électriques, permettant d'assurer un contrôle automati- que généralisé de l'hélicoptère. Dans un premier mode connu de mise en oeuvre, il a i0 été proposé a'introduire la commande multicyclique au ni- veau des vérins de comnmande du plateau non-tournant d'un oispositif classique à plateaux cycliques, de sorte que l1 commande multicyclique soit simplement ajoutée à la cornman- ue générale et mono-cyclique classique, correspondant à une À5 constante en repère fixe. c'est-à-aire sans prendre en cons- idération la rotation autour de l'axe du rotor. Une telle réalisation a pour seul intérêt de conserver la chalne de commande monocyclique classique à plateaux cycliques et bielles de pas, à laquelle on rajoute des actionneurs 1i- néaires multicycliques. tels que des vérins hydrauliques li- néaires qui sont mis en série sur les vérins de commande du oéplacement longitudinal et de l'inclinaison du plateau non tournant. Ainsi, par un choix judicieux oe l'amplitude et de la phase des commandes envoyées sur les trois vérins de com- mande multicyclique, on peut donc s'opposer à la génération oe vibrations au niveau du rotor principal. Cependant, l' inconvénient d'une telle réalisation est qu' il faut ajouter des actionneurs linéaires et leurs circuits de cormmande en puissance à un dispositif à plateaux cycliques, déjà lourd, encombrant et complexe par lui-même et qu'il est nécessaire de plus de renforcer notablement les plateaux cycliques, eux-mêmes. Ceci revient donc à augmenter le coût, la complexité et le poids d'une telle installation, montée autour du mât rotor. Par opposition à une telle superposition d'une cornande monocyclique classique et d'une commande multi- cyclique, il a déjà été proposé d'effectuer la commrnande multicyclique par une comnmande directe, en repère tournant, à l'aide de dispositifs d'actionnement qui tournent chacun avec la pale dont le pas est commandé. Différentes réalisations de ce type ont été pré- sentées dans un article de IMr. KENNETH F. GUI N, intitulé "Comrmande individuelle de pales indépendante du plateau cyclique" (Individual blade control independent of a swash- plate) et publié dans le numéro de Juillet 1982 du "Journal of American Helicopter Society". Cet article présente des réalisations de comrnande ce rotor principal d'héliccptère qui s'écartent de la con- cepticn conventionnelle en plaçant des actionneurs de com- mande. ces alimentations de puissance correspondantes et des calculateurs dans le système de comnmande tournant. Dans une première réalisation, ayant pour but d'améliorer le disposi- tif de commande de pas mécanique, et en tant que moyen per- mettant d'introduire une commande à harmonique supérieure sur le rotor, la corrmande multicyclique comprend un action- neur, à savoir un vérin hydraulique linéaire, monté axiale- ment le long du mât rotor et à l'extérieur de la partie supérieure de ce dernier, le circuit hydraulique d'alimen- tation et la pompe étant logés à l;intérieur du mât rotor. Alors que, dans cette première réalisation, la commrnande multicyclique est appliquée en parallèle à la commande monoc clique, les autres réalisations proposées dans cet article ne comportent plus de plateaux cycliques permettant- l'application d'une commannde monocyclique, et certaines de 0 ces réalisations comportent des agencements en série d'un vérin hydraulique linéaire, de ses moyens hydrauliques d'alimentation, notanmment de la pornpe, et d'une bielle a'actionnemrnent du levier de commande du pas de la pale cor- respondante, ces agencements allongés étant disposés axiale- ment soit à l'intérieur du mât rotor soit à l'extérieur et le long de ce dernier, selon que l'on veut protéger les vé- rins contre le milieu ambiant, indépendamment des problèmes thermiques posés par le fonctionnement de ces dispositifs, ou que l'on souhaite bénéficier du déplacement rotatif des vérins pour obtenir un effet de ventilateur améliorant leur refroidissement. Dans une autre configuration, afin que le refroidissement des commnandes pendant le fonctionnement à grande vitesse, lorsque la température du système est maxi- male, soit suffisant en raison du grand volume d'air dépla- iO cé, les commandes sont placées sur le moyeu rotor et comprennent pour chaque pale, une pompe hydraulique montée sur la partie centrale du moyeu, alimentée par une canalisa- tion interne au mât rotor et alimentant elle-même un vérin hydraulique linéaire, fixé selon l'envergure sur un bras ra- dial du moyeu. et dont l'extrémité radiale externe, par rap- port à l'axe de rotation du rotor, actionne deux leviers de comnrrande de pas coudés pour commrrrrander les pivotements de la pale autour de son axe de changement de pas. Dans cette configuration, les renvois doubles d'actionnement de la pale nécessitent des supports extrêmement longs donc lourds et peu rigides, les vérins sont alimentés par des tuyauteries relativement longues et les forces centrifuges sollicitent les structures et influent sur le fonctionnement des élé- ments du dispositif monté dans le sens de l'envergure. Selon une autre configuration, les actionneurs sont toujours des vérins linéaires, mais ces derniers sont placés dans le sens oe la corde de la pale, ce qui permet de les monter avec leurs renvois plus près du mât rotor, et de réduire le poids des tuyauteries hydrauliques et des supports de renvois. Une variante de cette configuration, qui utilise toujours des vérins montés dans le sens de la corde, est décrite dans le brevet des EtatsUnis d'Amérique N4 4 379 678, et élimine tous les renvois coudés et les supports des renvois, par lesquels les vérins actionnent les leviers de corrnmmande du pas des pales, mais au prix d'un montage des vérins sur des supports articulés transversaux et encombrants. Dans le bre- vet américain précité, le rotor équipé d'un dispositif de commande indi iduelle du pas de chaque pale est un rotor sur lequel chaque.pale a son pied accouplé à l'extrémité radiale externe d'un bras souple en flexion et torsion du moyeu, en- tralné en rotation par un mât rotor tubulaire. Un actionneur électro-hydraulique, qui est un vérin linéaire triple, est disposé selon la corde, perpendiculairement à l'axe de la pale, au niveau du pied de celle-ci, et la tige du vérin i0 fait office de bielle de corrrnande de pas, actionnant un le- vier de corrrmande de pas solidaire du pied de la pale. Chacun des trois étages du vérin électro-hydraulique est raccordé à un circuit hydraulique indépendant, comportant une pompe et une bâche hydraulique, et chacun des trois étages du vérin est simultanément comnar,dé? indépendammnent des deux autres étages, par un générateur de signaux électriques, qui déli- vre des ordres de commriande aux servo-valves associées aux vérins, le générateur de signaux étant alimenté en courant électrique produit par un alternateur, qui est entraIné en' rotation en même temps qu'une pompe hydraulique à l'aide d'un arbre conmmun portant un pignon d'entralnement en 'prise avec une roue dentée fixée à l'extrémité supérieure d'un tu- be vertical fixe (non rotatif) traversant le mât rotor tubu- laire. Comme le vérin électro-hydraulique, chaque générateur de signaux électriques, chaque alternateur correspondant et chaque pompe hydraulique des trois circuits indépendants alimentant chacun l'un des étages du vérin, sont fixés sur le moyeu rotor, et donc entraînés en rotation avec ce der- nier, l'entralnement de chaque pompe et de chaque alterna- teur correspondant est assuré par la rotation du pignon o'entralnement commun autour de la roue dentée fixe. Les dé- placements transversaux de la tige du vérin orienté selon la corde sont transmis à un levier de pas coudé par un embiel- lage de transmission en forme de U, dont la base est liée à la tige du vérin, dont les deux ailes s'étendent de part et d'autre du vérin et ont leur extrémité libre accouplée à un bras du levier de pas coudé. L'autre bras de ce levier est solidaire en rotation de l'extrémité radiale interne d'une extension radiale de la pale, qui prolonge cette dernière, vers le moyeu rotor, au-delà d'un axe d'articulation en tralnée, lequel articule la pale sur les deux branches ra- diales du bras de moyeu correspondant, conformé en chape à deux branches souples en flexion *et torsion, et entre les- quelles est logée l'extension de la pale. De plus, un amor- 0 tisseur linéaire des oscillations angulaires de la pale en tralnée est accouplé entre deux attaches désaxées dont l'une est sur le pied de pale et l'autre sur l'extension de pale. Compte-tenu de l'encombrement occasionné sur la tête de rotor par la présence non seulement des vérins mon- tés selon la coroe, mais également des circuits hydrauliques correspondants, avec les tuyauteries, les pompes, les réser- voirs, les filtres et les clapets associés, ainsi que des circuits électriques et optiques de génération et transmis- sion d'ordres de conmrnande, il est apparu nécessaire de pré- voir un carénage du moyeu rotor, afin de protéger les commrrrnanoes et de réduire la trainée aérodynamique résultant de leur présence sur le moyeu. De plus, les tuyauteries hy- drauliques ont été au moins partiellement logées dans ce ca- rénage de moyeu, afin que ce dernier fasse simultanément office d'échangeur de chaleur. Cependant, un tel système, de structure complexe, pose des problèmes importants de. montage, d'ailignement et également d'usure des joints d'étanchéité au niveau des vé- rins linéaires utilisés. Pour ces raisons, l'article de revue précité propose une autre configuration, présentant une disposition de vérin plus efficace. Cette configuration comporte deux leviers de commande de pas et quatre vérins linéaires par pale. Chaque vérin de pale est commandé par une alimentation hydraulique et électrique différente, qui est située sur le moyeu rotor. Quatre calculateurs-, égale- ment placés sur le moyeu, traitent toutes les données de corrrnande allant aux pales du rotor ou provenant de ces der- nières, et ayant pour origine des détecteurs de la position oes pales. Les alimentations hydrauliques sont entraînées par des pignons fixes montés sur des tubes verticaux. Un tu- be vertical est placé dans le mât rotor tubulaire et débou- che au-dessus du moyeu du rotor, un autre tube vertical est placé à l'extérieur du mât et arrive juste sous le moyeu., de sorte que, lorsque le rotor tourne, les alimentations hy- drauliques sont entrainées par des trains d'engrenage eux- mêmes entraînés en rotation autour des pignons fixes. Deux ces quatre alimentations hydrauliques sont prévues au-dessus ou moyeu et les deux autres au-dessous. Les ordres de com- mande des servo-valves électro-hydrauliques équipant les 5 quatre vérins linéaires, ainsi que les données de configura- tion ou de position des pales sont transmis à travers une interface entre la partie rotative du rotor et la partie non rotative, par l'intermédiaire de fibres optiques coopérant avec des collecteurs optiques redondants, dont l'un est si- tué au-oessus et l'autre au-dessous du moyeu rotor. En ce qui concerne l'entralnemrent en rotation de la pale autour de son axe de changement de pas, chaque pale est solidaire en rotation de deux leviers de corrmmande de pas, perpendiculai- re à l'axe de pas de la pale et à son plan de tralnée, et dont l'un s'étend au-dessus et l'autre au-dessous de ce plan oe tralnée. L'extrémité libre de chacun des deux leviers de commrnande de pas est articulée sur les tiges de deux vérins linéaires montés selon la corde, en opposition, l'un en avant et l'autre en arrière de l'axe de pas de la pale. Les quatre vérins de chaque pale se répartissent ainsi entre oeux vérins supérieurs et deux vérins inférieurs, qui sont tous disposés selon la corde de la pale et en opposition deux à deux, afin de commander les basculemrnents de commande du pas autour de l'axe de changement de pas de la pale, et ainsi d'entralner les variations angulaires de la pale au- zO tour de cet axe. Chacun des quatre vérins linéaires associés à chaque pale comporte une servo-valve électro-hydraulique de commande. ainsi que des clapets et un circuit de dériva- tion pour la limitation des charges subies, et également des transducteurs linéaires de la position du piston du vérin et du ou des clapets de surcharge. Tous les vérins sont logés dans deux supports de vérins qui remplissent également la fonction de collecteurs hydrauliques, avec des raccords ra- pides pour connecter les vérins au montage sur les circuits 0 hydrauliques correspondants. Pour chaque pale, on utilise ainsi quatre servo-commandes électro-hydrauliques tournan- tes, dont les autres composants restants, savoir un réser- voir, un module de filtrage, et un ou deux calculateurs sont combinés pour former un bloc intégré électro-hydraulique qui ú5 est placé près de la pompe et de l'alternateur associés. Un carénage de moyeu comprenant deux disques bombés-complémen- taires est fixé sur le moyeu rotor afin de caréner ce der- nier et de protéger les commandes. Par rapport à un dispositif classique à plateaux cycliques, qui, disposé autour du mât rotor, entre le rotor et le fuselage, produit une trainée importante en vol de croisière, le fait de placer les commandes de vol multicy- cliques sur le moyeu rotor, avec.un carénage approprié, et a'éliminer les plateaux cycliques et la tringlerie de com- mande correspondante, permet de réduire la trainée au rotor dans une mesure importante. De plus et surtout, la commande individuelle des pales assure une grande souplesse de com- mande en permettant d'introduire des lois de conmmande com- plexes en même temps que les entrées conventionnelles de pas général et cyclique sur les pales. Ceci facilite l'applica- tion d'entrées de commande à la fois harmoniques et non harmoniques, afin d'améliorer les charges du rotor en fonc- tionnement, les qualités vibratoires, les performances et/ou les qualités de manoeuvrabilité de l'appareil. On peut ainsi amortir les excitations des pales avant qu'elles ne puissent i1 provoquer des vibrations indésirables, et, à l'aide d'harmo- niques supérieures, on peut provoquer l'élimination ou le décrochage de glace déposée sur les pales et assurer ainsi un dégivrage. Cependant, bien que l'on puisse utiliser, dans cette configuration, des vérins à simple effet, de type non compensé, il n'en reste pas moins que ces effets avantageux résultent de l'utilisation d'une structure complexe, compor- tant pour chaque pale, quatre servo-corrrnandes électro- i0 hydrauliques tournantes installées au-dessus et au-dessous ou moyeu de rotor ainsi que des pieds de pale, et également autour de la partie supérieure du mât rotor, de sorte qu'une telle installation reste très complexe, coûteuse, encombran- te, et d'une fiabilité non éprouvée. z5 Il en est sensiblement de même du système de com- mande individuelle du pas des pales d'un rotor d'hélicoptère qui est décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N 4 519 743. Dans ce brevet, chaque pale dont le pas doit être individuellement corrmandé, a son pied retenu dans une chape métallique solidaire de l'armature radiale interne d'une articulation à rotule sphérique lamifiée dont l'armature radiale externe est retenue sur un bras de sup- port rigide solidaire du moyeu. Au niveau de l'articulation à rotule sphérique lamifiée, qui permet les mouvements de la pale en battement, en trainée et autour de son axe de changement de pas, une bande métallique flexible, reliant le bras de support du moyeu à la chape de retenue du pied de pale,-porte des jauges de contrainte qui délivrent des si: gnaux de sortie témoignant de la déformation en torsion de la pale autour de son axe de pas et en battement. On peut ainsi surveiller la réponse dynamique de la pale, pour pré- parer des signaux de contre-réaction dans la boucle d'asservissement qui comprend, par ailleurs des moyens es- sentiellement électro-mécaniques pour ajuster la position angulaire de la pale autour de son axe de changement de pas. De plus, au moins un accéléromètre est monté sur la pale de sorte qu'il soit sensible aux accélérations dans une direc- tion perpendiculaire à la surface de la pale, afin d'être sensible aux déformations en battement et de fournir des si- gnaux de contre-réaction également introduits dans la boucle d'asservissement. Le pas de chaque pale du rotor est com- mandé individuel lement par un servo-moteur propre à chaque pale, et par l'intermédiaire d'une transmraission mécanique comportant des engrenages et un ensemble pignon-manivelle. i0 Le servo-moteur est un ensemble moteur-tachymètre monté pa- rallèlement à l'axe du mât rotor, entre deux flasques r. oiaux supportés par ce dernier. Un pignon mont' sur l'arb de sortie du moteur est en prise avec un pignon conique en- trainant en rotation un arbre radial monté tourillonnant 5 dans des paliers portés par des supports solidaires du moyeu rotor, et cet arbre radial entralne en rotation une manivel- le dont l'extrémité porte un maneton articulé sur l'extrémi- té inférieure d'une bielle de comrnanoe de pas, dont l'extrémité supérieure est articulée sur un axe amétral et transversal, coupant l'axe de changement de pas je la pale, et fixé à la chape de retenue du pied de cette pale ainsi qu'à l'armature radiale interne de la butée sphérique lamifiée. Ainsi, toute rotation du moteur dans l'un ou l'autre sens est transmise, par l'intermédiaire des pignons en sortie du moteur, à la manivelle dont le maneton excercó une traction ou une poussée sur la bielle -ommande pas, pour conmnander ainsi les variations ar.:, aires de la pale autour de son axe de changement de pas. Les inconvénients d'une telle solution sont que la position des ensembles moteur le long du mât rotor et à l'extérieur de ce dernier, ainsi que la présence des étages oe pignons réducteurs, et les supports de leurs paliers, ainsi que des ensembles manivelles-rnanetons et bielles de corrrnmande de pas sur un plateau du moyeu rotor, donnent au dispositif un encombrement important, à l'origine d'une trainée aérooynamique également importante, et qui s'ajoute à la complexité de la structure, ayant des incidences défa- vorables sur les coûts de fabrication et de maintenance. Par la présente invention, on se propose de remé- dier aux inconvénients précités des dispositifs connus de corrrnmande individuelle du pas des pales de rotor, ou disposi- tif de commande multicyclique, et l'invention a plus parti- culièrement pour objet un dispositif hydraulique de ce type, qui soit d'une très grande compacité, d'une excellente fia- 0 bilité, d'une grande efficacité et précision de commande de la position ces pales en incidence, ainsi que de coûts de fabrication et de maintenance réduits. Ur, autre but de l'invention est de réaliser un dispositif h.:raulique de cormande individuelle du pas d'une v pale de r qui soit d'une qrande souplesse de fonction- nement et adapté à l'obtention d'une réduction importante des vibrations générées au niveau des pales du rotor par une commTnande multicyclique de leur pas. Un autre but encore de l'invention est de proposer un dispositif hydraulique de commrrrnande individuelle du pas o'une pale de rotor, qui se prête favorablement à une -inté- gration dans des éléments d'articulation et de liaison d'une pale à un rmoeu de rotor, et auquel, de préférence, au moins un amortisseur des oscillations angulaires de la pale en tralnée peut être combiné ou intégré, sans augmenter trop sensiblement la complexité de la structure ni l'encombrement de l'ensemble du dispositif. A cet effet, l'invention a pour objet un disposi- * tif hydraulique de commnande individuelle du pas d'une pale d'un roted'aérodyne, tel qu'un rotor d'hélicoptère ou une hélice basculante de convertible, le dispositif.comprenant: au moins un actionneur hydraulique de commande du pas de la pale, lequel actionneur est destiné à être monté sur le rotor et entraliné en rotation avec lui, en étant rattaché au moyeu du rotor par au moins un premier organe de 1 'actionneur et relié à la-pale correspondante par au moins un second organe de l'actionneur, Oéplaçable par rapport au(x) premier(s) organe(s) rattaché(s) au moyeu, chaque ac- tionneur étant raccordé à au moins un circuit hydraulique de puissance par au moins une conduite hydraulique sur laquelle est monté au moins un servo-ôistributeur tournant également avec le rotor et commandant l'alimentation d'au moins un ac- tionneur en fluide hydraulique sous pression, chaque servo-oistributeur recevant des signaux de com- iO mande élaborés à partir d'ordres de commande pilote et/ou d'un calculateur élaborant des ordres de cormiandes à partir de signaux d'état d'au moins une pale, provenant d'au moins un détecteur de la position et/ou des mouvements et/ou des déformations d'au moins une pale, et, selon l'invention, ce dispositif hydraulique se caractérise en ce qu'au moins un actionneur, mais de préférence chacun d'eux, est un vérin hydraulique rotatif, comportant un stator de vérin destiné à être retenu sur le moyeu, un rotor de vérin destiné à être lié en rotation à la pale autour de l'axe longitudinal de changement de pas de cette pale, et au moins une chambre in- terne à volume variable, délimitée au moins partiellement entre le rotor et le stator de vérin, et reliée à au moins un servo-oistributeur commandé de sorte que l'alimentation de la chambre en fluide hydraulique sous pression et son augmentation de volume, ou la vidange de la chambre et sa diminution de volume provoquent, autour de l'axe de pas de la pale, une rotation du rotor de vérin par rapport au sta- tor de vérin, qui est transmise à la pale et fait varier son incidence. Il est clair que l'utilisation de vérins rota- tifs, coaxiaux avec l'axe de pas de la pale, permet, par rapport à l'utilisation d'actionneu.rs linéaires, comme c'est le cas dans l'état de la technique, de réduire très sensi- blement l'encombrement et la complexité de chaque dispositif au niveau du moyeu rotor, et d'éviter au maximum l' introduc- tion de souplesses ou de jeux parasites de commanoe entre i5 les vérins et les pales. Bien que l'on puisse utiliser des vérins rotatifs à simple effet, rappelés par exemple élastiquement vers une position de pas minimum, à partir de laquelle la pale est angulairement déplacée autour de son axe de pas par admis- sion de fluide hydraulique sous pression dans la ou les. chambres du ou des vérins de rotation, il est avantageux, aux plans de la souplesse de fonctionnement, de l'efficacité, de la sécurité et sans incidence sensible sur l'augmentation du volume, d'utiliser, dans chaque disposi- tif, au moins un vérin hydraulique rotatif qui soit un vérin à double effet, mais de préférence chacun des vérins de cha- que dispositif est un tel vérin à double effet, comportant au moins deux chambres internes à volume variable reliées à au moins un servodistributeur comrnmandé de sorte que l'alimentation d'une chambre et son augmentation de volume soient simultanées à la vidange correspondante d'une autre chambre et à sa diminution de volume, afin que la rotation du rotor de vérin, et donc de la pale, par rapport au stator de vérin et autour de l'axe de pas de la pale puisse être commnandée dans les deux sens opposés. Selon l'invention, le stator et le rotor d'au moins un vérin, mais de préférence de chacun d'eux, sont deux orc;nes sensiblement tubulaires et coaxiaux autour de l'axe de pas de la pale, et ils présentent chacun, en regard ee l'autre, une surface latérale de révolution autour de leur axe commrrrnun, au moins une palette de vérin. mais de pré- férence deux palettes diamétralement opposées par rapport à cet axe commrrrnun, faisant saillie sur chacune des surfaces la- térales et s'étendant jusqu'à proximité inmmédiate de la sur- face latérale en regard, et la ou les palettes de vérin en saillie sur l'une des surfaces latérales étant décalée(s) en direction circonférentielle autour de l'axe de pas de la pa- le, par rapport a la ou aux palettes en saillie sur l'autre surface latérale, afin de délimiter au moins deux, mais de préférence quatre chambres à volume variable, à faible débit de fuite d'une chambre à l'autre, par le faible jeu radial entre les palettes et les surfaces de révolution en regard. Ce faible jeu radial, éventuellement combiné à une dimension axiale importante des palettes, occasionne un laminage im- portant du fluide hydraulique, ce qui assure une étanchéité suffisante entre les différentes chambres de chaque vérin hydraulique rotatif. Dans une forme préférée de réalisation, favorable à l'intégration du vérin hydraulique rotati' cans d'autr.s éléments avantageusement util iss pour la liaison l'articulation des pales au moyeu du rotor, l'une des surfa- ces latérales de révolution de chaque vérin hydraulique ro- tatif est une surface cylindrique de section transversale circulaire, sur laquelle chaque palette en saillie a sensi- blement la forme d'un segment de sphère à convexité tournée sur ou vers l'autre surface latérale, laquelle est une sur- face en forme de calotte sphérique sur laquelle chaque lette en saillie a également sensiblement la forme C segment de sphère lié par sa face convexe à la calotte sphé- rique, et présentant une face en portion de cylindre de sec- tion circulaire en regard de la surface cylindrique. Pour faciliter les changements de pas de la pale, le dispositif comprend avantageusement au moins un empile- ment axial et sensiblement concentrique, par rapport à l'axe oe pas de la pale, d'au moins un vérin hydraulique rotatif et d'au moins un palier cylindrique d'articulation incidence de la pale et d'encastrement sur le moyeu, qui permet la rotation de la pale par rapport au moyeu autour de son axe de pas. Afin d'assurer éventuellement une certaine redon- dance, qui peut s' imposer pour des raisons de sécurité, il est clair que chaque dispositif hydraulique de commande in- dividuelle du pas d'une pale peut comporter plusieurs vérins hydrauliques rotatifs, empilés soit axialement soit radiale- i7 ment par rapport à l'axe de changement de pas de la pale, et le rotor d'au moins un vérin hydraulique rotatif, mais de préférence de chacun d'eux, est monté en rotation vis-à-vis du stator de vérin correspondant par au moins un palier cy- lindrique. Il est avantageux que ce palier cylindrique cons- titue simultanément un palier d'articulation d'incidence de la pale et d'encastrement sur le moyeu. Avantageusement, au moins un palier cylindrique est un palier à deux paires es- pacées axialement de portées cylindriques en regard l'une de 0 l'autre, le rotor et le stator d'au moins un vérin hydrauli- que rotatif étant intégrés entre lesdites paires de portées. Ceci permet d'assurer un meilleur guidage axial et en rota- tion du rotor par rapport au stator de vérin correspondant. Selon l'invention, le dispositif hydraulique de commande indiviouelle du pas d'une pale comprend de plus une articulation à rotule sphérique, qui est centrée sensible- ment sur l'axe de pas de la pale et comporte au moins un élément d'un matériau élastique, sensiblement et au moins partiellement en forme d'au moins une portion d'au moins une calotte sphérique, et qui est retenu entre deux supports ri- gides, dont l'un est destiné à être solidaire de la pale en torsion autour de l'axe de pas de la pale, et dont l'autre est solidaire en rotation du rotor d'au moins un vérin hy- oraulique rotatif du dispositif autour de l'axe de pas, et de sorte que l'articulation à rotule sphérique soit rigide en direction circonférentielle autour de l'axe de pas tout en autorisant, autour de son centre, une liberté relative de mouvement angulaire de la pale en battement et trainée par. cisaillement du matériau élastique. Dans ce cas, pour une bonne transmission du couple de commnande du pas entre le rotor du vérin rotatif et le support rigide de la rotule sphérique auquel la pale est liée, le ou les éléments en matériau élastique de la rotule sphérique comprennent deux couronnes crénelées ou crantées radialerment et adhérisées radialement aux deux supports ri- gides de la rotule sphérique, entre des surfaces crénelées ou crantées en regard des deux supports rigides, afin de ri- gidifier la liaison entre le support de rotule lié à la pale et le rotor d'au moins un vérin hydraulique rotatif, en ro- tation autour de l'axe de pas de la pale, de sorte que toute rotation du rotor de vérin par rapport au stator de vérin soit transmise au support de rotule lié à la pale, et donc-à la pale. Dans ce cas, il est avantageux que la surface de révolution en calotte sphérique, qui constitue l'une des deux surfaces de révolution délimitant les chambres internes ou vérin hydraulique rotatif correspondant, et les palettes de ce vérin en forme de segments de sphère soient concentri- ques à la rotule sphérique. De plus. il est avantageux qu'au moins un palier cylindrique d'incidence et d'encastrement soit, d'une part, lié à celui des supports rigides de l'articulation à rotule sphérique qui est solidaire en rotation d'au moins un rotor ce vérin, et, d'autre part, sensiblement coaxial à l'autre support rigide de l'articulation à rotule sphérique. En ou- tre, pour diminuer l'encombrement du dispositif, simplifier sa structure, et éviter, en fonctionnement, le développement d'effort et de moments excentrés ou désaxés, l'articulation à rotule sphérique est avantageusement, d'une part, radiale- ment en série, par rapport à l'axe de pas de la pale, avec l'empilement axial d'au moins un vérin hydraulique rotatif et d'au moins un palier cylindrique d'incidence et o'encastrement, et d'autre part, sensiblement concentrique au(x) palier(s) cylindrique(s) correspondant(s). Pour que le dispositif de contrôle de la commnande multicyclique selon l'invention fonctionne en boucle fermée, c'est-à-dire dispose d'informations relatives à la position prise par la pale autour de son axe de pas, afin de rétro- agir sur la commande du ou des vérins rotatifs de chaque oispositif, ce dernier comprend au moins un détecteur de po- sition de la pale correspondante, ce détecteur étant avanta- geusement un transducteur de rotation, de type inductif ou capacitif. qui comporte au moins un organe mobile, lié en rotation au rotor d'au moins un vérin rotatif, et monté en rotation par rapport à au moins un organe fixe vis-à-vis du stator de ce vérin rotatif, de façon à délivrer un signal de sortie inoiquant la position angulaire relative des organes respectivement mobile(s) et fixe(s) du transducteur de rota- tion. Dans une forme très compacte de réalisation, au moins un organe fixe de chaque transducteur de rotation est logé dans un évidement axial ménagé dans une partie d'extrémité axiale du stator du vérin et/ou d'une portée cylindrique o'un palier d'articulation d'incidence et d'encastrement en empilement axial avec ce stator de vérin. et au moins un or- gane mobile de chaque transducteur de rotation est monté en 5 rotation, autour d'un axe parallèle à l'axe de pas de la pa- le, dans ledit organe fixe ou autour de ce dernier, et est solidaire en rotation d'un pignon externe au vérin et au pa- lier correspondant, et en prise avec la denture d'une cou- ronne solidaire en rotation du rotor de ce vérin. Dans un- exemple avantageux de réalisation, la couronne dentée a une forme annulaire de révolution définie par la rotation, au- tour de l'axe de pas de la pale, d'une section transversale en U couché, de sorte que la couronne présente un flasque sensiblement radial supportant deux collets.tubulaires coaxiaux, dont l'un est fixé au rotor du vérin, et dont l'autre porte la denture à dents radiales en prise avec le pignon correspondant de chaque transducteur de rotation, chaque pignon étant logé dans l'évidement délimité entre les deux collets et par le flasque de la couronne, qui est ainsi conformée en capot de protection du ou des pignons axiale- ment en saillie par rapport au stator du vérin et/ou à la portée du palier en empilement axial avec ce stator de vé- rin. Selon une autre caractéristique propre à l'invention, le dispositif hydraulique de comnmande indivi- duelle du pas d'une pale comprerioa de plus un amortisseur hy- uraulique des mouvements angulaires de la pale en trainée. Avantageusement, pour favoriser la combinaison fonctionnelle de cet amortisseur hydraulique avec les autres composants du dispositif, cet amortisseur hydraulique est un amortisseur rotatif. du type comportant un stator et un ro- tor sensiblement coaxiaux, délimitant entre eux au moins une chambre interne d'amortisseur remplie d'un fluide hydrauli- que, tel qu'une huile ou un gel de silicone de haute visco- i0 sité, et au moins une palette d'amortisseur solidaire du rotor ou du stator d'amortisseur, et subdivisant la chambre interne en deux chambres d'amortissement reliées l'une à l'autre par des moyens de laminage, de sorte que toute ro- tation relative du stator et du rotor d'amortisseur, autour i5 de leur axe comrrnun, entraIne une rotation de chaque palette dans la chambre interne correspondante en comprimant l'une oes deux chambres d'amortissement et en provoquant une dé- tente dans l'autre, ce façon à assurer un amortissement du mouvement de rotation par laminage, au travers des moyens de laminage, du fluide circulant de la chambre comprimée vers la chambre d'étendue, le stator d'amortisseur étant solidai- re en rotation, autour de l'axe de pas de la pale, du rotor o'au moins un vérin hydraulique rotatif, et le rotor d'amortisseur étant lié à la pale. Les moyens de laminage de l'amortisseur peuvent être montés dans le rotor et/ou dans le stator d'amortisseur, ou encore dans une palette d'amortisseur, mais, dans une réalisation de structure simplifiée, ces moyens de laminage comprennent un étroit passage entre l'extrémité libre de chaque palette d'amortisseur portée par le rotor ou le stator d'amortisseur et une surface en regard sur respectivement le stator ou le rotor d'amortisseur. L'étanchéité de chaque chambre interne d'amortisseur est assurée par au moins un organe en matériau élastique, reliant le rotor d'amortisseur au stator d'amortisseur. Avantageusement, une excellente coopération fonc- tionnelle est obtenue si l'amortisseur hydraulique est ra- oialement en série. par rapport à l'axe de pas de la pale, avec au moins un vérin hydraulique rotatif et/ou au moins un empilement axial d'au moins un vérin hydraulique rotatif et d'au moins un palier cylindrique d'incidence et d'encastrement. Dans ce cas, afin de réduire l'encombrement et de simplifier encore la structure, il est avantageux que l'amortisseur hydraulique soit au moins partiellement in- tégré dans l'articulation à rotule sphérique, au moins une chambre interne d'amortisseur étant délimitée au moins par- tiellement entre les supports rigides de la rotule sphérique et/ou dans un évidement de l'un au moins de ces supports ri- i5 gides. Dans une forme de réalisation optimale, le stator et le rotor d'amortisseur et au moins un organe en matériau élastique qui les relie l'un à l'autre sont constitués res- pectivement par le support rigide de la- rotule sphérique qui est solidaire en rotation du rotor d'au moins un vérin hy- draulique rotatif, par le support rigide de ladite rotule sphérique qui est lié en torsion à la pale, et par au moins un élément en matériau élastique de liaison des supports ri- gides de la rotule sphérique. Dans ces différents cas, et selon une architecture préférée, la rotule sphérique et l'amortisseur hydraulique rotatif entourent radialement un vérin hydraulique rotatif, dont le rotor entoure radialement le stator de vérin, le ro- tor d'amortisseur comprenant un support annulaire et rigide, en position radiale externe, qui présente radialement vers l'intérieur des portions de surface concave adhérisées à des éléments de matériaux élastiques qui sont également adhéri- sés à des portions de surface convexe présentées radialement vers l'extérieur par le stator d'amortisseur, lequel com- prend un support annulaire et rigide, en position radiale intermédiaire, qui entoure lui-même radialement le stator de vérin, en position radiale interne. En particulier, pour ob- tenir un dispositif très compact, il est possible qu'un vé- rin hydraulique rotatif, dont le rotor entoure le stator, soit disposé dans un évidement ménagé dans la face radiale interne du stator d'amortisseur et/ou du support rigide de la rotule sphérique qui est liée au rotor du vérin rotatif. Cependant, selon un mode de réalisation avanta- geux, car d'une structure simplifiée, le rotor du vérin IO hydraulique rotatif constitue simultanément le stator o'amortisseur. Cet élémrnent présente alors des portions de faces radiales externe et interne qui sont avantageusement oes portions de sphère, respectivement convexes et concaves, et centrées sur le centre la rotule sphérique. ú5 De plus, dans cette réalisation simpifiée, le ro- tor d'amortisseur et le support rigide de la rotule sphéri- que qui est solidaire de la pale en torsion autour de l'axe ce pas de cette dernière peuvent être essentiellement et si- multanément constitués par une armature radiale externe, re- liée par le matériau élastique à une armature radiale interne, constituant elle-même simultanément l'autre support rigide de la rotule sphérique, le stator d'amortisseur por- tant chaque palette d'amortisseur en saillie radiale vers l'extérieur, et enfin le rotor du vérin rotatif portant la ou les palettes mobiles de vérin, en saillie radialement vers l'intérieur, en regard du stator de vérin, qui est conformé en manchon cylindrique portant la ou les palettes fixes de vérin, en saillie radialement vers l'extérieur. Pour faciliter le guidage en rotation, il est alors avanta- geux, que d'un côté et/ou de l'autre de leurs palettes de vérin, en direction axiale, le manchon cylindrique et l'armature interne présentent des portées cylindriques ra- oialement en regard l'une de l'autre, formant un palier lis- se d'incidence et d'encastrement, et au niveau duquel l'é- tanchéité du vérin rotatif est assurée par au moins un joint o'étanchéité logé dans une gorge radiale ménagée dans l'une des deux portées en regard. Pour permettre alors un montage simplifié du dispositif sur un moyeu de rotor, le manchon cylindrique du stator de vérin présente avantageusement des cannelures axiales internes par lesquelles il est destiné à venir en prise avec des cannelures axiales externes ménagées sur la périphérie d'une protubérance du moyeu, sur laquelle le manchon est destiné à être encastré, afin d'être inmmo- bilisé en rotation autour de son axe. De plus, l'une au l0 moins des parties d'extrémité axiale du manchon cylindrique peut être avantageusement percée d'au moins une canalisation de raccordement d'au moins une chambre à volume variable du vérin hydraulique rotatif à un circuit hydraulique externe au dispositif. Dans une forme ce réalisation de structure simple mais assurant un excellent amortissement en tralnée de la pale, l'amortiseur hyorauiique comprend deux palettes d'amortisseur, sensiblement radiales et symétriques l'une de l'autre par rapport à l'axe de rotation relative du rotor et du stator d'amortisseur, les palettes étant solidaires du stator d'amortisseur et chacune d'elles s'étendant sensible- ment perpendiculairement au plan de tralnée de la pale et sensiblement symétriquement au-dessus et au-dessous de ce plan de tralnée, dans l'une respectivement de deux chambres d'amortisseur délimitées chacune par un évidement s'étendant radialement et en direction circonférentielle dans le rotor ce l'amortisseur, par une partie de la surface radiale du stator d'amortisseur en regard de l'évidement correspondant. oans le rotor d'amortisseur, et autour du pied de la palette engagée dans cet évidement, et par des portions de surfaces annulaires du ou des organes en matériau élastique reliant le stator d'amortisseur au rotor d'amortisseur. Pour facili- ter la réalisation d'un tel ensemble, les évidements du ro- tor d'amortisseur logeant les palettes d'amortisseur sont fermés radialement vers l'extérieur par une chemise périphé- rique, montée avec étanchéité et amovible sur le pourtour du rotor d'amortisseur. En outre, chaque palette d'amortisseur peut être fixée de manière inamovible, par exemple par sou- dage par bombardement électronique, sur la portion de la fa- ce du stator d'amortisseur qui forme le fond d'un évidement logeant la palette correspondante. Le fonctionnement de l'amortisseur hydraulique est amélioré si, de plus, chaque chambre interne de l'amortisseur est reliée, par au moins un passage de commu- 0 nication, à au moins une chambre de compensation des dilata- tions du fluide hydraulique d'amortisseur, pressurisé par un mécanisme de pressurisation assurant une mise en pressio: statique de l'amortisseur. Avantageusement, dans ce cas, le ou les passages de communication entre une chambre de com- 5 pensation et une chambre interne d'amortisseur est ou sont calibré(s) de façon à constituer un filtre dynamique pour les fréquences de fonctionnement de l'amortisseur. De plus, ce ou ces passages de communication peut ou peuvent être, d'une manière simple, délimité(s) par un jeu radial entre, d'une part, la chemise périphérique et, d'autre part, le ro- tor d'amortisseur et/ou un support rigide de la rotul'e sphé- rique. Le mécanisme de pressurisation peut comprendre au moins une membrane souple, de préférence élastiquement dé- formable, qui délimite au moins partiellement la chambre de compensation correspondante. Cependant, il est avantageux que la membrane souple soit une vessie étanche, logée dans la chambre de compensation, et gonflable de l'extérieu? du mécanisme de pressurisation. De plus, l'étanchéité de la chambre de compensation est avantageusement assurée par au moins un élément en matériau élastique appartenant de préfé- rence à l'amortisseur et/ou à la rotule sphérique. Pour ré- ouire encore l'encombrement du dispositif, i st de plus avantageux qu'au moins une chambre de compensation soit au moins partiellement délimitée entre le rotor et le stator d'amortisseur, et/ou dans un évicement de 1'un desdits rotor et stator d'amortisseur, l'étanchéité de la chambre de com- pensation étant assurée par au moins un é1ément visco- élastique de liaison du rotor au stator d'amortisseur. Lorsque l'amortisseur comprend deux palettes dia- métralement opposées, il est de plus souhaitable que le dis- positif comrrenne également deux chambres hydrauliques de compensation, sensiblement symétriques l'une de l'autre par rapport à l'axe de rotation relative du rotor et du stator AO d'amortisseur, et par rapport au plan de tral-née de la pale, chacune des deux chambres de compensation étant délimitée au moins partiellement par l'un de deux évidements s'étendant en direction circonférentielle, en positions alternées dans cette direction avec les évidements des chambres 1.5 d'amortisseur, dans l'un des rotor et stator d'amortisseur et/ou des supports rigides' de la rotule sphérique, et/ou oans au moins une partie d'au moins un élément visco- élastique de l'amortisseur et/ou de la rotule sphérique. De plus, chaque chambre interne d'amortisseur peut être séparée. de chacune des chambres de compensation entre lesquelles el- le est située en direction circonférentielle par une partie massive de rotule sphérique. Par ailleurs, l'un au moins des pal.iers c' incidence et d'encastrement est avantageusement un palier lisse et sec, avec au moins une bague autolubrifiante logée dans une gorge de maintien annulaire ménagée dans celle de deux portées cylindriques en regard.l'une de l'autre de ce palier qui est présentée par le rotor de vérin et/ou le sta- tor d'amortisseur et/ou le support rigide de la rotule sphé- rique qui est lié au rotor de vérin. En plus des composants présentés ci-dessus, le dispositif ' iraulique de commande individuelle du pas d'une pale selon l'invention comprend de plus, avantageusement, un dispositif de rattrapage automatique du jeu d'au moins un palier d'incidence et d'encastrement. Dans le cas o l'un au moins des pal iers d'incidence et d'encastrement est un palier lisse et sec équipé d'une bague auto-lubrifiante dans une gorge de main- tien annulaire, le dispositif de rattrapage automatique de jeu est avantageusement un dispositif hydraulique, compre- nant au moins une chambre de compensation, remplie d'un i fluide hydraulique pressurisé par au moins un mécanisme de pressurisation, et en communication avec chacune des gorges ue maintien du palier par au moins une canalisation débou- chant entre le fond de la gorge et la bague auto-lubrifiante correspondante, montée avec étanchéité dans ladite gorge, de sorte que le rattrapage de jeu soit assuré par déplacement oiamétral de la bague sous l'action de la pression du fiuide hyoraulique dans la ou les chambres de compensation du dis- positif de rattrapage de jeu. Corne précédemment, ce méca- nisme de pressurisation d'une chambre de compensation du dispositif de rattrapage de jeu peut comprendre une membrane souple, de préférence élastiquement déformable, délimitant au moins partiellement la chambre de compensation correspon- dante, et, avantageusement, cette membrane souple est une vessie étanche, logée dans la chambre de compensation cor- respondante et gonflable de l'extérieur du dispositif. Dans ce cas, pour simplifier la réalisation, au moins une chambre de compensation des dilatations du fluide hydraulique de l'amortisseur et son mécanisme de pressurisa- tion constituent simultanément et respectivement une chambre de compensation du dispositif hydraulique de rattrapage de jeu et son mécanisme de pressurisation. De plus, la ou les canalisations qui relient une chambre de compensation à une gorge de maintien d'une bague d'un palier est ou sont de préférence calibrée(s) de façon à constituer un filtre dyna- mique pour les fréquences de fonctionnement de l'amor- t i sseur D'une manière générale, le dispositif hydraulique de rattrapage de jeu peut être au moins partiellement in- tégré dans l'amortisseur hydraulique. Afin d'absorber les légers déplacements axiaux qui peuvent être dus aux effets de la force centrifuge sur la pale correspondante et sur les éléments de liaison de ladite pale au moyeu, il est préférable qu'au moins un vérin. hy- draulique rotatif du dispositif, et, le cas échéant au moins un palier cylindrique d'incidence et d'encastrement, au moins un capteur de position de la pale, une rotule sphéri- que, un amortisseur rotatif et un dispositif de rattrapage de jeu, soient montés libres en translation axiale limitée grâce à un jeu axial de montage du stator du ou des vérins *i5 sur le moyeu. L'invention a également pour objet un moyeu de ro- tor, destiné à l'équipement d'un rotor à pas variable de gi- ravion, et du type comprenant un corps central de moyeu, centré sur l'axe de rotation du moyeu, ainsi que des exten- sions radiales, par rapport à l'axe de rotation, qui sont solidaires du corps central et en nombre égal au nombre des pales du rotor, pour assurer chacune la liaison d'une pale au moyeu. Selon une caractéristique propre à l'invention, un tel moyeu se caractérise en ce qu' il comprend de plus des dispositifs hydrauliques de commnande individuelle du pas d'une pale selon l'invention et tels que 'définis ci-dessus, en nombre égal au nombre des pales, et dont chacun est monté sur une extension radiale, de sorte que le stator du ou des vérins hydrauliques rotatifs du dispositif correspondant soit retenu sur ladite extension et irmmobilisé en rotation. autour de l'axe de pas de la pale correspondante. De plus, lorsque le moyeu de rotor est du type dont chaque extension radiale supporte, pour la liaison à la pale correspondante, au moins un palier d'incidence et, cen- trée sur l'axe du palier d'incidence, une articulation à ro- tule sphérique à au moins un élément en matériau élastique, permettant, autour de son centre, une liberté relative de mouvement de la pale correspondant en battement et en tral- née, par cisaillement du matériau élastique, le moyeu selon l'invention se caractérise en ce qu'au moins un vérin rota- tif du dispositif hydraulique correspondant de commande in- dividuelle du pas d'une pale est combiné à au moins un palier d'incidence, et le rotor du ou des vérins rotatifs dudit dispositif hydraulique est solidaire en rotation, au- tour de l'axe du ou des paliers d'incidence, oe l'un de deux supports rigides de la rotule sphérique, entre lesquels est ou sont montés le ou les éléments en matériau élastique. En outre, lorsque le moyeu de rotor est du type comprenant, pour chaque pale de rotor, un organe de liaison rigide en traction mais souple en flexion et torsion, ac- couplé par une partie d'emplanture à une extension radiale, et destiné à être accouplé à une pale afin de retenir la pa- le à l'encontre de la force centrifuge et c'au:oriser];- oscillations de battement et de tralnée de la pale et 1- variations angulaires de son pas, ainsi qu'un organe rigide en flexion et torsion, relié à ladite extension radiale et destiné à être solidarisé en rotation à la pale autour de l'axe de pas de cette dernière, selon une caractéristique propre à l'invention, la liaison dudit organe rigide en flexion et torsion à ladite extension radiale est assurée au moins partiellement par l'intermédiaire du positif h - draulique correspondant de commande individuelle du pas d'une pale, de sorte que le rotor du ou des vérins rotatifs de ce dispositif hydraulique soit solidaire en rotation du- dit organe rigide en flexion et torsion, autour de l'axe de pas de la pale. En outre, lorsque le moyeu de rotor comprend, pour la liaison de chaque pale à l'extension radiale correspon- dante, un dispositif de palier combiné d'incidence, à rotule sphérique élastique et à amortisseur hydro-élastique, dans lequel l'amortisseur est rotatif, et intégré dans la rotule sphérique élastique retenue entre deux supports rigides dont un premier est destiné à être solidarisé à la pale corres- pondante, et dont le second est relié par au moins un palier d'incidence à ladite extension, de sorte que le dispositif de palier combiné permette la variation angulaire du pas de la pale correspondante par rotation de la rotule et de- l'amortisseur autour de l'axe du ou des paliers d'incidence, et assure un amortissement incorporé des oscillations de i0 tralnée, le moyeu de rotor selon l'invention est alors avan- tageusement tel que le dispositif hydraulique correspondant de commrrrnande individuel du pas soit au moins partiellement intégré dans le dispositif de palier combiné correspondant, de sorte qu'au moins un vérin rotatif soit disposé à l'intérieur de la rotule et de l'amortisseur et empilé axia- lement avec au moins un palier d'incidence, et que le rotor ou ou des vérins rotatifs soit solidaire du second support rigide de la rotule. De manière connue en soi, sur un moyeu de rotor de ce type, I'organe de liaison rigide en traction mais souple en flexion et torsion peut être un bras allongé, formant un tirant sensiblement radial, par rapport à l'axe du moyeu, et de retenue de la pale correspondante à l'encontre de la for- ce centrifuce, la partie d'extrémité radiale interne de ce bras constituant la partie d'emplanture qui est retenue à l'intérieur de l'extension radiale correspondante, de forme cylindrique et tubulaire, d'axe sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation du moyeu, tandis que la partie d'extrémité radiale externe de ce bras est solidaire, d'une part, d'une pièce de liaison intermédiaire, servant d'attache à la pale correspondante, et, d'autre part de la partie d'extrémité radiale externe de l'organe rigide en flexion et torsion, qui est conformé en manchette rigide en- tourant sans contact le bras allongé, jusqu'à proximité du corps central de moyeu, et dont la partie d'extrémité radia- le interne prend appui sur l'extension tubulaire correspon- dante par le dispositif de palier combiné, autour de l'emplanture du bras allongé; dans ce cas, le dispositif hy- draulique correspondant de commande individuelle du pas de la pale correspondante est, selon l'invention, monté autour de l'extension tubulaire par au moins un manchon cylindrique. solidaire d'au moins un stator de vérin rotatif de ce dispo- sitif, et qui est emmanché sur l'extension tubulaire et im- mobilisée en rotation vis-à-vis de cette extension par des cannelures axiales en prise avec des cannelures complémen- taires de ladite extension radiale du moyeu. Dans ces différentes réalisations, le corps cen- tral du moyeu est avantageusement tubulaire, afin de loger un servodistributeur hydraulique, de préférence à commrrrnande électrique, monté en repère tournant avec le moyeu, et en corrmmunication par des conduites rigides avec chacune des en- trées et sorties du ou des vérins rotatifs des dispositifs hydrauliques de cormmande individuelle du pas des pales. L'invention a enfin pour objet un rotor à pas va- riable pour giravion, utilisable notanmment commne rotor prin- cipal d'hélicoptère ou cornme hélice basculante de convertible, et comprenant un moyeu de rotor entralné en ro- tation autour d'un axe de rotation du rotor par un mât- rotor, des pales dont chacune est r.etenue au moyeu par l'intermédiaire d'au moins un organe de liaison rigide en traction mais souple en flexion et torsion, retenant la pale à l'encontre de la force centrifuge et autorisant les oscil- lations de battement et de tralnée de la pale corresponr'dan- te, ainsi que les variations angulaires de son pas, sous l'effet d'un organe rigide en flexion et torsion, qui est lié à la pale. Selon l'invention, un tel rotor comprend. de plus, pour chaque pale, une installation de commande de pas en repère tournant, comportant un servo-distributeur hydrau- lique rotatif qui alimente un dispositif hydraulique de com- mande individuelle du pas d'une pale selon l'invention et tel que défini ci-dessus, et monté de sorte que le stator du ou des vérins rotatifs de ce dispositif hydraulique soit re- tenu sur le moyeu et inrnobilisé en rotation sur ce dernier autour de l'axe de pas de la pale correspondante, alors que le rotor du ou des vérins rotatifs est lié en rotation à l'organe rigide en flexion et torsion, autour de cet axe de pas. De plus, lorsque le moyeu du rotorcomporte un corps central qui est tubulaire, solidaire d'une extrémité du mât- rotor également tubulaire, et coaxial à ce mât-rotor-, il est 0 avantageux que, selon l'invention, les vérins rotatifs de tous les dispositifs hydrauliques de commande individuelle ou pas d'une pale soient raccordés aux servo-valves du dis- tributeur hydraulique logé dans le corps central du moyeu et raccordé à au moins un circuit hydraulique de puissance, lui-même au mcins partiellement logé dans le mât-rotor. Dans la configuration la plus courante et la plus pratique-, dans laquelle les servo-valves sont à commande électrique, il est de plus avantageux que le mat-rotor loge également un col- lecteur électrique de transfert, d'une part, oes signaux de cormmande des servo-valves, et d'autre part, de signaux pro- venant de détecteurs de position des différentes pales du rotor. D'une manière générale, un rotor selon l'invention corrprend avantageusement un moyeu de rotor conforme à l'invention, et tel que défini ci-dessus, ce moyeu de rotor étant lui-même équipé de dispositifs de commande individuel- le du pas d'une pale qui est conforme à l'invention et éga- lement tel que défini ci-dessus. La présente invention sera mieux comprise, et d'autres caractéristiques et avantages de l'invention res- sortiront à la lecture de la description donnée ci-dessous, à titre non limitatif, d'un exemple préféré de réalisation, et d'une variante décrits en référence aux dessins annexés sur lesquels: La figure I est une vue schématique partielle du moyeu d'un rotor principal quadripale d'hélicoptère, repré- senté en partie en plan et en partie en coupe par un plan perpendiculaire à l'axe de rotation du rotor et passant par l'axe d'un bras radial de ce moyeu de rotor qui est équipé d'un dispositif hydraulique de commrrrnande individuelle du pas de la pale correspondante, La figure 2 est une vue, à plus grande échelle, d'une partie de la figure 1 qui représente le dispositif hy- craulique de commande individuelle du pas correspondant, Les figures 3, 4, 5 et 6 sont des vues en coupe transversale du dispositif hydraulique et du bras du moyeu des figures I et 2 respectivement selon III-111, IV-IV, V-V, et VI-VI des figures 1 et 2. La figure 7 est une vue- schématique en coupe i5 transversale selon VIIVII de la figure 8, relative à un dispositif hydraulique de rattrapage automatique de jeu, équipant une variante du dispositif hydraulique de commnande individuelle de pas d'une pale, tel que représenté sur les figures 1 à 6, La figure 8 est une vue schématique en coupe selon VIIIVIII ce la figure 7, et La figure 9 est une vue schématique et partielle représentant un détail de la figure 8. Le rotor principal quadripale d'hélicoptère repré- senté sur la figure 1 a un moyeu I comprenant un corps cen- tral tubulaire 2, d'axe A confondu avec l'axe de rotation du rotor, qui est également l'axe d'un mât-rotor tubulaire (non représenté) dont l'extrémité supérieure est solidaire du corps central tubulaire 2. Le moyeu i comprend également quatre extensions 3, tubulaires et radiales par rapport à l'axe A, et chacune de forme générale cylindrique, dont les axes perpendiculaires à l'axe A sont régulièrement répartis en direction circonférentielle autour de cet axe A. Ces qua- tre extensions tubulaires 3 sont d'une seule pièce avec le corps central tubulaire 2, avec lequel elles forment une tê- te de rotor rigioe, entrainée en rotation par le mat-rotor autour de l'axe de rotation A. Pour la liaison de chacune des quatre pales du ro- tor au moyeu 1, ce dernier comprend également un bras al- longé 4, constituant un tirant radial (par rapport à l'axe A) de retenue de la pale à l'encontre de la force centrifuge qui la sollicite en service. Ce bras allongé 4 est un élé- ment de liaison rigide en traction et souple en flexioo et en torsion autour de son axe longitudinal X-X, et il est es- sentiellemrent constitué, par exemple, d'un faisceau longitu- dinal de fils rmétalliques ou fibres synthétiques ou minéraux, à forte résistance mécanique, individuellement en- robés d'une résine synthétique, et agglomérés les uns aux autres par un élastomère vulcanisé, corrmmne représenté schéma- tiquement en coupe sur la figure 5, de sorte que ce bras souple 4 transmette. avec de faibles allongements axiaux, les efforts centrifuges en provenance de la pale correspon- dante, en service, et autorise, par flexion, les mouvements de battement et de tramnée de cette pale, ainsi que, par torsion, les variations de l'incidence de cette pale. Eventuellement, ce faisceau longitudinal, consti- tutif du bras souple 4, est creux ou tubulaire et renferme un amortisseur intégré des déformations en tralnée, cet amortisseur intégré comportant une poche étanche enveloppant au moins une plaque de cisaillement d'un gel visqueux de silicone remplissant la poche, comme décrit dans la demande de brevet français de la demanderesse NP 87 07 778. Comme représenté également sur les figures 2 et 4 l'extrémité radiale interne du bras souple 4, conformée en partie d'emplanture 5 surépaissie ou protégée par une douil-. le axiale, est emmanchée et retenue dans l'extension cylin- drique tubulaire 3 du moyeu 1, au-delà du centre C d'un dis- positif hydraulique de commande individuelle du pas de la pale, qui est décrit ci-dessous, et vers l'axe A du moyeu 1, par une broche cylindrique et transversale 6, d'axe contenu dans le plan de rotation du rotor et perpendiculaire à l'axe longitudinal X-X du bras souple 4, ainsi retenu sensiblement coaxialement dans l'extension tubulaire 3. Cette broche 6 est elle-même tubulaire et logée et retenue dans des perça- ges cylindriques co'incidants, qui traversent l'emplanture 5 et des parties diamétralement opposées de l'extension tubu- laire 3. L'extrémité radiale externe 7 du bras souple 4, qui est de forme cylindrique, surépaissie et, éventuelle- ment, protégée par une douille axiale, est solidarisée à une pièce intermédiaire de liaison 8, servant d'attache au pied oe la pale 9 correspondante. Cette pièce de liaison 8 est conformée, radialement vers l'intérieur (vers le corps de moyeu 2) en manchon cylindrique 10, ouvert vers le corps de moyeu 2, et dans lequel l'extrémité externe 7 du bras souple 4 est engagée et retenue par un dispositif de fixation à broche transversale 11, d'axe parallèle à l'axe de rotation A du rotor, tandis que, radialement vers l'extérieur, la pièce de liaison 8 est conformée en double chappe externe 12 à deux branches (oont une seule est visible sur la figure 1) qui sont parallèles et symétriques par rapport au plan de tralnée de la pale 9, et percées chacune de deux alésages coaxiaux avec les alésages de l'autre branche, afin de rece- voir deux broches 13a et 13b de retenue du pied de pale 9, les axes des deux broches 13a et 13b étant situés dans un mênme plan, perpendiculaires à l'axe longitudinal X-X du bras souple 4 et au plan de rotation du rotor, et parallèles à l'axe de rotation A et à celui de la broche 11. Pour relier chaque pale, telle que la pale 9, au moyeu 1, ce dernier comprend également une manchette tubu- laire 14, qui entoure sensiblement coaxialement et sans contact le bras souple 4, jusqu'à proximité du corps de moyeu 2. Cette manchette 14, rigide en flexion et torsion, a essentiellement une forme tronconique qui converge vers son extrémité radiale externe 15, de forme cylindrique, par la- quelle la manchette 14 est engagée, autour de l'extrémité externe 7 du bras souple 4, à l'intérieur du manchon 10 de la pièce de liaison 8, et retenue dans ce manchon 10 par le dispositif de fixation à douille 11, de sorte que les extré- mités radiales externes 7 et 15 respectivement du bras 4 et oe la manchette 14 sont solidaires l'une de l'autre. Par son extrémité radiale interne, conformée en bride annulaire radiale 16, la manchette 14 prend appui sur l'extension radiale 3 correspondante du moyeu 1 par l'intermédiaire d'un dispositif d'ensemble 17, comprenant, d'une part, un palier combiné à rotule sphérique élastique et à amortisseur rotatif hydro-élastique incorporé, et, d'autre part, un vérin hydraulique rotatif à double corps et couble effet, incorporé dans un palier cylindrique lisse i5 d'incidence et d'encastrement sur le moyeu, et intégré à l'intérieur de la rotule sphérique qui est elle-même centrée sur l'axe du palier cylindrique, ce dernier étant coaxial à l'extension tubulaire 3 du moyeu 1 et au bras -souple 4, au- tour de l'axe longitudinal X-X, l'empilage axial du palier d'incidence et d'encastrement et du vérin hydraulique rota- tif formant le coeur d'un dispositif hydraulique de commande individuelle du pas de la pale 9, dont l'alimentation hy- draulique est assurée par un servo-distributeur de préféren- ce à commande électrique, propre à chaque pale et monté en repère tournant sur le moyeu 1. Ce dispositif d'ensemble 17, appelé globalement dispositif de commande individuelle du pas de la pale 9,. est ainsi installé sensiblement à l'intérieur de l'extrémité ra- diale interne. de la manchette rigide 14, qui est solidarisée à la pale 9, en service, par la pièce de liaison 8, afin d'introduire directement la commande d'incidence de la pale 9 au plus près de l'emplanture 5 du bras de liaison souple 4 correspondant. Lorsque le rotor tourne, les pales telles que la pale 9, alors retenue en position d'utilisation par les deux broches 13a et 13b, sur la pièce de liaison intermédiaire 8, sont soumises à des mouvements de battemei" et de tral- née, et à des variations angulaires en incidence, que per- mettent les bras souples tel que le bras 4. Dans le dispositif d'ensemble 17, le palier cylin- drique lisse d'articulation d'incidence a pour fonction permettre les variations angulaires de la pale autour de son axe de pas, dans le prolongement de l'axe X-X du bras souple 4, et le vérin hydraulique rotatif a pour fonction de com- mander ces variations angulaires. De plus, l'articulation à rotule sphérique de ce dispositif 17 comporte oes élémentc en élastomère qui lui confèrent son caractère élastique, elle a pour fonction d'autoriser par la déformation en ci- saillement de ces éléments en élastomère, une liberté rela- tive de mouvement ou d'oscillation en battement et en tralnée de la pale, en étant rigide vis-à-vis des rotations autour de l'axe de pas de la pale 9, de sorte que cette ro- tule fait office d'appui et de centrage pour les mouveme - angulaires en battement et en tralnée, tandis l'amortisseur rotatif hydroélastique intégré, fonctionnant par laminage, à l'aide de palettes, d'un fluide hydraulique tel qu'un gel de silicone de viscosité élevée, a pour fonc- tion essentielle d'amortir les oscillations angulaires en tralnée de la pale. Jusqu'à ce point de la description, les position axiales ou radiales internes ou externes ont ' repérées.en général par rapport à l'axe A du rotor. Pour sa description qui suit de l'ensemble 17 constitué d'un vérin hydraulique de rotation intégré dans un palier lisse et cylindrique d'incidence et d'encastrement sur le moyeu, selon un empila- ge axial combiné à une rotule sphérique de rappel élasticue en battement et en tralnée et à amortisseur interne hyd; élastique des oscillations angulaires de tralnée de la pale correspondante, et qui fait plus particulièrement l'objet de l'invention, les positions axiales ou radiales internes ou externes seront en général indiquées ci-des-sous par référen- ce à l'axe longitudinal X-X commun à la pale 9, en position d'utilisation, et à son bras souple 4. En référence aux fi- gures 1 à 6, et selon un exemple de réalisation qui semble être, pour la demanderesse, le meilleur, l'ensemble 17 à pa- lier sphérique amorti en tralnée et incorporant un vérin ro- tatif de cormmande du pas de la pale 9 est constitué de la manière suiva. te. en partant de l'intérieur (vers l'axe X-X) pour aller radialement vers l'extérieur. i0 Dans cet ensemble 17, le vérin hydraulique rotatif comprend un stator, comportant un manchon cylindrique 18, qui est emmanché coaxialement sur l'extension cylindrique 3, et dont l'alésage interne présente, dans sapartie centrale, aes cannelures axiales 19, en saillie radiale vers l'inté- D rieur et en prise avec des cannelures axiales complémentai- resen saillie radiale vers l'extérieur, et présentées sur la surface latérale externe de l'extension 3, de sorte que le manchon 18 du stator de vérin soit immobilisé en rotation sur l'extension 3 (autour de l'axe XX). Mais le manchon 18 est laissé libre en translation, dans le sens axial (selon X-X) sur l'extension 3, afin d'absorber ou de compenser les faibles déplacements axiaux de l'ensemble 17 dus à l'allongement du bras souple 4 sous l'effet de la force cen- trifuge. De plus, la partie lisse de l'alésage du manchon 18 qui est axialement adjacente aux cannelures 19, du côté du corps de moyeu 2, forme une butée radiale maintenant la douille 6 dans les perçages de l'extension 3, en position de retenue du bras souple 4. Le stator de vérin comporte également deux palet- tes de vérin fixes 20, diamétralement opposées,et en saillie radialement vers l'extérieur sur la surface latérale externe et cylindrique du manchon 18. Chaque palette fixe 20 à la forme d'un segment de sphère centré en C sur l'axe X-X, dis- posé axialement et dont la face radiale externe est convexe, tandis que sa face radiale interne a la forme d'une portion oe cylindre par laquelle la palette 20 est appliquée contre la face latérale externe cylindrique du manchon 18, sur la- quelle elle est solidarisée par exemple par soudure, par bombardement d'un faisceau électronique (voir figures I à 4). Le vérin hydraulique rotatif comprend également un rotor 21, qui constitue simultanément, d'une part, l'armatu- re radiale interne et rigide de l'articulation à rotule sphérique viscoélastique, et, d'autre part, le stator de 0 l'amortisseur rotatif hydroélastique, qui seront décrits plus complètement ci-dessous. Cette armature 21, de forme tubulaire et entourant le stator de vérin 18-20, présente, cans sa partie centrale,une cavité interne sphérique centrée en C, ou plus précisément la surface radiale interne de cet- te partie centrale est celle d'une calotte sphérique usinée en creux dans l'armature 21, et qui débouche axialernent vers l'extérieur de l'armature 21 par des alésages ménagés dans les deux parties d'extrémité axiale cylindriques 22 et 23 de cette armature 21, afin que ces deux'parties cylindriques 22 et 23 présentent chacune une portée axiale lisse en regard o'une portée axiale lisse sur une portion de la face latéra- le externe du manchon cylindrique 18, située axialement d'un côté ou de l'autre des palettes fixes 20. Le rotor de vérin comporte également deux palettes mobiles 24, diamétralement opposées (voir figures 3 et 4), qui sont décalées de 900 en direction circonférentielle autour de l'axe X-X, par rapport aux palettes fixes 20 du stator. Ces palettes mobiles 24 ont également la forme de segments de sphère centrés en C et disposés axialement, mais elles sont solidarisées, par exem- ple également par soudage par bombardement électronique, par leur face radiale externe convexe contre la face radiale interne concave de la cavité sphérique de l'armature 21, et s'étendent en saillie radiale vers l'intérieur, de sorte que leur face radiale interne, en forme de portion de cylindre, soit à proximité immédiate et en regard de la face externe 26244'73 cylindrique du manchon 18, entre deux palettes fixes 20 qui, elles-mêmes, présentent leur face radiale externe convexe à proximité immédiate et en regard de la face interne sphéri- que de l'armature 21. La face interne sphérique de l'armature 21 et les oeux palettes de rotor 24 délimitent ainsi avec la face ex- terne cylindrique du manchon 18 et les deux palettes de sta- tor 20 quatre chambres internes 25 à volume variable, dont chacune commnunique avec l'un respectivement de quatre rac- 0 cords hydrauliques démontables 26, montés radialement sur l'extérieur de l'extrémité axiale du manchon 18, du côté du corps de moyeu 2 (voir figures 1, 2 et 6), par un canal axial 27 percé dans l'épaisseur de la partie axiale corres- pondante du manchon 18, et tel que les extrémités de chaque canal débouchent radialement, I'une au niveau du raccord 26 correspondant, et l'autre dans la chambre 25 correspondante, à proximité de la palette de stator 20 qui délimite cette chambre 25 considérée (voir figure 4). Les quatre raccords 26 associés à un vérin hydraulique rot-atif ainsi montés sur le moyeu 1, sont reliés à un servo-distributeur hydraulique (non représenté) tournant avec le moyeu 2 de façon à comman- der l'alimentation ou la vidange en fluide hydraulique sous haute pression (de l'ordre de 20 kWa) de chacune des quatre chambres hydrauliques 25. L'étanchéité entre ces quatre chambres 25, c'est-à-dire l'étanchéité,-d'une part, entre la face convexe de l'extrémité radiale externe des palettes de stator 20 et la face interne concave et sphérique de l'armature 21, et d'autre part, entre la face concave et cy- lindrique de l'extrémité radiale interne des palettes de ro- tor 24 et la face externe convexe et cylindrique du manchon. 18, est assurée par le laminage important du fluide hydrau- lique entre ces faces en regard, en raison du faible jeu ra- dial entre les bouts libres des palettes 20 *et 24 et les surfaces en regard sur l'armature 21 et le manchon 18, ainsi que d'une longueur de laminage importante, due à la dimen- sion axiale des palettes 20 et 24. Le rotor du vérin ou armature interne 21 peut tou- rillonner, autour de l'axe X-X, sur le manchon cylindrique 18 du stator de vérin grâce aux deux paliers lisses, dispo- sés axialement de part et d'autre des palettes 20 et 24 du vérin rotatif, et formés chacun par les deux portées axiales en regard l'une de l'autre, et dont l'une est la portée interne présentée par l'extrémité axiale cylindrique 22 ou 23 de l'armature 21, et l'autre la portée externe sur la i0 portion en regard de la face externe cylindrique du manchon 18. L'étanchéité entre le manchon -18 et l'armature 21 e'. assurée, au niveau de ces deux pal iers lisses, par des joints ou garnitures d'étanchéité toriques 28 et 29, mais il est possible d'équiper chacun de ces deux pal iers lisses d'au moins une bague auto-lubrifiante, associée à un dispo- sitif hydraulique de rattrapage automatique du jeu radial du palier, cornme décrit plus loin ci-dessous en référence à une variante de réalisation. On réalise ainsi un empilage axial d'un vérin hy- draulique rotatif (18-20, 21-24) et d'un palier cylindrique lisse (i8,2223) d'incidence et également d'encastrement sur le moyeu 1, par l'intermédiaire du manchon 18, le vérin hy- draulique rotatif étant intégré dans le palier cylindrique, entre deux paires espacées axialement de portées axiales en regard et coopérant l'une avec l'autre. En variante, il est possible de remplacer les deux paliers lisses élémentaires situés de part et d'autre des palettes du vérin 20 et 24 par des paliers à aiguilles. Pour constituer la rotule sphérique élastique, * l'armature interne 21 présente, entre ses deux parties cy- lindriques d'extrémité axiale 22 et 23 intégrées aux paliers cylindriques du vérin rotatif, deux couronnes annulaires crantées (ayant des crans) ou crénelées 30 et 31, en saillie radiale vers l'extérieur de l'armature 21, et elles-mêmes espacées axialement l'une de l'autre. Ces deux couronnes crénelées 30 et 31, symétriques l'une de l'autre par rapport au plan médian du dispositif passant par le centre C et per- pendiculaire à l'axe X-X, présentent chacune sur toute leur périphérie des créneaux ou crans réguliers tels que 32 (voir figure 4) qui apparaissent en saillie radiale vers l'extérieur, et dont la face radiale externe de chacun est une face convexe à courbure centrée en C, les créneaux 32 ayant sensiblement la forme de petits segments de sphère dé- limitant entre eux des cannelures en portions sphériques es- 0 pacées, également centrées en C. La rotule sphérique élastique comprend également une armature radiale externe, repérée dans son ensemble en 33, et constituée de deux couronnes annulaires 34 et 35. reliées l'une à l'autre par une chemise tubulaire péri- > phérique 36. Les deux couronnes 34 et 35 sont axialemnent es- pacées l'une de l'autre, de sorte que chacune soit radialement en regard et autour de l'une des deux couronnes et 31 de l'armature interne 21. De reme, les deux couron- nes externes 34 et 35, qui sont symétriques l'une de l'autre par rapport au plan médian défini ci-dessus, et qui ont des faces radiales externes cylindriques, sont des couronnes crénelées ou crantées présentant des créneaux ou crans régu- liers tels que 37 sur toute leur périphérie interne, et qui apparaissent en saillie radiale vers i'intérieur. Ces cré- neaux 37 ont chacun une face radiale interne qui est une fa- ce concave à courbure centrée en C et ont chacun sensible- ment la forme d'un petit segment dans la face libre du,quel on a usiné en creux une petite portion de surface sphérique, et les créneaux 37 délimitent entre eux des cannelures éga- lement à fonds concaves en forme de portions de surface sphérique interne centrée en C (voir figure.3). En outre, il existe un décalage en direction circonférentielle, autour de l'axe X-X, entre les crans 37 des couronnes externes 34 et et les crans 32 des couronnes internes 30 et 31, de sorte que chaque cran interne 32 soit en saillie vers l'extérieur en regard d'une cannelure ou d'un creux entre deux crans ex- ternes 37 voisins, et, réciproquement, que chaque cran ex- terne 37 soit en saillie vers l'intérieur en regard d'une cannelure ou d'un creux entre deux crans internes 32 voi- sins. Pour former la rotule sphérique élastique, l'armature externe 33 est reliée à l'armature interne 21 par des éléments en élastomère et en particulier chacune des couronnes externes et rigides 34 et 35 est reliée à celle I0 des deux couronnes internes et rigides 30 et 31 qu'elle en- toure par un élément en élastomère 38 ou 39, également en forme de couronne crénelée, qui remplit l'espace entre les parois en regaro des deux couronnes d'armature ainsi reliées l'une à l'autre. Chaque couronne en élastomère 38 et 39 est ainsi liée par adhérisation ou vulcanisation de toutes les parties de sa paroi radiale interne contre les petites por- tions de surface sphérique des crans internes 32 et des fonds des cannelures entre ces derniers. ainsi que contre les faces latérales des crans 32 de la couronne d'armature interne 30 ou 3i correspondante, et, de même, chaque couron- ne d'élastomère 38 et 39 est liée de la même façon par tou- tes les parties de sa paroi radiale externe contre les petites portions concaves de surface sphérique des crans ex- ternes 37 et des fonds des canneluresentre ces crans 37, ainsi que contre les faces latérales des crans 37 de la cou- ronne d'armature externe 34 ou 35 correspondante. De plus, les deux couronnes d'élastomère 38 et 39 sont reliées axialement l'une à l'autre par deux blocs mas- sifs d'élastomère 40, qui, cormme représenté sur la figure 3, sont diamétralement opposés par rapport au centre C et à l'axe X-X, et ont la forme de portions de calotte sphérique centrée en C, et adhérisées par leur face concave radiale interne sur la portion de surface convexe et sphérique déli- mitée sur la face radiale externe de l'armature 21, entre les couronnes crénelées 30 et 31 de cette armature 21. Cha- cun de ces blocs massifs 40, qui est d'une seule pièce avec les couronnes d'élastomère 38 et 39, s'étend en direction circonférentielle autour de l'axe X-X sur un secteur angu- laire d'environ 90 , et symétriquement de part et d'autre du plan de battement B-B (voir figure 3) de la pale correspon- dante, et de part et d'autre du plan médian et radial pas- sant par le centre de courbure C. Dans l'évidement radial délIimité entre les deux. couronnes crénelées 30 et 31 de l'armature interne 21, entre les deux couronnes d'élastomère 38 et 39, et entre les deux couronnes crénelées 34 et. 35 de l'armature externe 33, cha- cun des deux blocs massifs 40 s'étend radialement jusqu'à une portion 41 radialement surépaissie vers l'intérieur et en regard, sur la chemise périphérique ou externe 36,- qui L5 est montée amovible et avec étanchéité par des joints tori- ques 42 autour des couronnes externes 34 et 35 que cette chemise 36 relie axialement l'une à l'autre, la chemise 36 ayant de plus un collet radial interne 43 par lequel elle est en butée contre la face axiale interne de la couronne externe 34 la plus proche du corps de moyeu 2 (voir figures I et 2). La chemise 36 est solidarisée avec l'armature ex- terne 33 à la manchette rigide 14 par une collerette radiale épaulée 44 de fixation et de centrage qui est vissée sur l'extrémité de cette chemise 36 et qui maintien l'a couronne externe 35 en position axiale externe contre la bride radia- le 16 à l'extrémité axiale interne de la manchette 14, cette bride radiale 16 étant serrée entre la couronne 35 et la collerette radiale épaulée 44 dont l'épaulement axial vissé sur la chemise 36, la maintient en position de coopération étanche contre la couronne externe 35. Dans la rotule sphérique ainsi complétée, les cou- ronnes d'élastomère 38 et 39 ainsi que les deux b-locs d'élastomère 40 autorisent, par le cisaillement de l'élastomère qui les constitue, les mouvements oscillatoires de la pale 9 en battement et en tralnée. Ces mouvements oscillatoires sont transmis par la manchette rigide 14 à l'armature externe 33, qui rotule ainsi autour de l'armature interne 21 en battement (perpendiculairement au plan de la figure 1) et en tralnée (dans le plan de la figure 1). A ce point de la description, l'ensemble 17 est oonc un ensemble intégré comportant un palier cylindrique et sec, un vérin hydraulique rotatif, et une rotule sphérique élastique, le palier cylindrique formant l'articulation a'incidence encastrée sur l'extension tubulaire du moyeu 1, O et libre en translation avec un jeu axial suffisant pour permettre les déplacements axiaux de la rotule et du vérin, qui sont nécessaires compte-tenu de la force centrifuge sol- icitant l 'ensemble en fonctionnement et des tolérances de montage, le vérin hydraulique rotatif commandant la rotation -5 de la pale 9 et de sa manchette 14 autour de son axe de pas X-X, et la rotule autorisant les mouvements oscillatoires de la pale et de la manchette 14 en tralnée et battement. L'ensemble 17 comporte de plus un amortisseur hy- draulique rotatif de ces mouvements de tralnée. A cet effet, chacun des deux logements 45 s 'étendant essentiellement dans 1 'armature externe 33, ra- dialement et en direction circonférentielle, entre les deux blocs d'élastomère 40, c'est-à-dire chacun des deux loge- ments 45 symétriques l'un de l'autre par rapport.au centre C, à l'axe X-X et à l'axe de battement B-B, et occupant des positions alternées en direction circonférentielle avec les blocs d'élastomère 40, est un logement 45 rempli de fluide hydraulique laminé par une palette d'amortisseur 46. Chacun oes deux logements 45 s'étend symétriquement de part et d'autre du plan de tralnée passant par l'axe T-T de la pale 9 et est délimité en direction ci.rconférentiel le, par les deux blocs 40, latéralement entre les faces crantées en re- gard des deux couronnes internes 30 et 31, des deux couron- nes d'élastomère 38 et 39, et des deux couronnes externes 34 et 35, radialement vers l'extérieur par la face cylindrique de la chemise 36, et radialement vers l'intérieur par la portion de la face radiale externe et convexe de l'armature interne 21 qui est limitée entre les deux couronnes internes et 31, et qui présente, en saillie radiale vers l'extérieur, les deux palettes de laminage 46, dont chacune est reçue dans l'un des logements 45. Chacune des palettes rigides 46 est solidaire par son pied de la face externe de l'armature interne 21. sur laquelle elle est rapportée et fixée de manière inamovible par exemple par soudage, par iD bombardement électronique, ou avec laquelle elle est usinée d'une seule pièce. Les dimensions des palettes 46 sont tel- les que leur extrémité libre (en position radiale externe) n'est séparé que d'un faible intervalle radial calibré 47 de la surface interne et cylindrique de la chemise 36, qui fer- me de manière étanche les logements 45 radialement vers l'extérieur, alors que la fermeture étanche de ces logements 45. en direction latérale, est assurée, entre les deux arma- tures 21 et 33. par les couronnes crénelées en élastomère 38 et 39, qui autorisent les rotations relatives des armatures 21 et 33 en battement et en tralnée autour du centre C. Chacun des deux logements 45 est en commrrrnunication avec l'extérieur du dispositif 17 par deux perçages latéraux (non représentés) ménagés en direction axiale, et dont l'un traverse la partie supérieure de la couronne externe 35, par laquelle l'armature externe 33 est fixée à la manchette 14, et est raccordée à une valve de remplissage hydraulique (non représentée) montée sur cette couronne 35 et accessible de l'extérieur, tandis que l'autre perçage traverse la partie inférieure de la couronne externe 34 la plus proche du corps de moyeu 2, et est raccordé à une valve de purge (non représentée) également accessible de l'extérieur. Par la valve de remplissage, on peut ainsi remplir u'une huile ou d'un gel de silicone à viscosité élevée les logements 45 qui délimitent chacun une chambre interne d'un amortisseur hydraulique rotatif, dont le stator est formé par l'armature interne 21 de la rotule sphérique visco- élastique, formant également le rotor du vérin hydraulique rotatif, ce stator d'amortisseur 21 portant les deux palet- tes de laminage 46 qui sont engagées chacune dans une cham- bre interne d'amortisseur 45, partiellement délimitée dans le rotor d'amortisseur qui est constitué par l'armature externe 33 de la rotule sphérique élastique et lié par la manchette 14 à la pale 9. Chaque palette 46 subdivise la chambre interne d'amortisseur 45 qui la loge en deux cham- bres d'amortissement 45a et 45b, dont l'une diminue de volu- me et est mise en compression, et-dont l'autre augmente de volume et est mise en détente, lorsque le rotor d'amortis- seur 33 pivote par rapport au stator d'amortisseur 21, en rotation autour du centre C de la rotule sphérique, par ci- saillement de l'élastomère des couronnes 38 et 39 et des blocs 40, en raison d'un débattement angulaire de la pale 9 en tralnée, dans le plan de tralnée T-T de la figure 3 qui est le plan des figures 1 et 2. Ces augmentations et diminutions corrélatives des volumes des chambres 45a et 45b provoquent les passages for- cés de l'huile ou du gel de silicone de la chambre compri- mée, à volume décroissant, vers la chambre en détente, à volume croissant, au travers du petit passage de laminage 47 délimité entre le bout libre de chaque palette 46 et la por- tion de surface cylindrique en regard sur la face interne de la chemise externe 36. Ce laminage de l'huile ou du gel entre les palet- tes 46 et la chemise 36 assure un amortissement du mouvement ae rotation, et, pour amortir l'oscillation angulaire en tramnée, les palettes 46 sont de la plus grande efficacité lorsqu'elles sont symétriques l'une de l. 'autre par rapport au plan de battement B-B et perpendiculaires à l'axe longi- tudinal X-X du bras souple 4 et de la pale correspondante 9. A ce point de la description, l'ensemble 17 com- prend un amortisseur hydro-élastique rotatif, intégré dans la rotule sphérique élastique, qui est elle-même combinée au vérin hydraulique rotatif qu'elle entoure et qui est à son tour intégré dans un palier cylindrique d'incidence. L'étanchéité des chambres 45 de l'amortisseur hy- draul-ique, dont le rotor et le stator sont-respectivement constitués par l'armature externe 33 et l'armature interne 21 de la rotule sphérique, est assurée par les éléments en élastomère 33, 39 et 40, qui, dans cette rotule, autorisent les oscillations en battement et en tralnée. Ces éléments en élastomère 38, 39 et 40 assurent le centrage du rotor d'amortisseur 33 vis-à-vis du stator d'amortisseur 21, en même temps que les palettes d'amortisseur 46 assurent un amortissement en tralnée par le laminage de l'huile ou du gel de silicone, au cours des dé- placements angulaires en tralnée à partir de la position ra- diale initiale de la pale 9 en service, cornme au cours des retours élastiques vers cette position initiale. Mais, en outre, du fait de la structure crantée ou crénelée des couronnes d'élastomère 38 et 39, prisonnières entre les crans et cannelures 32 et 37 en portions de sphère res couronnes rigides internes 30, 31 et externes 34, 35 respectivement de l'armature interne de la rotule sphérique ou rotor de vérin 21 et de l'armature externe de rotule sphérique ou rotor d'amortisseur 33, là transmission du cou- pie de commande du pas de la pale, entre le rotor 21 du vé- rin rotatif et le rotor 33 de l'amortisseur, solidarisé à la manchette 14 de liaison à la pale 9, est assurée au travers de l'élastomère avec la très grande rigidité en rotation au- tour de l'axe X-X nécessaire pour conmmnander la variation d'incidence de la pale 9 à partir du vérin hydraulique rota- tif (18-20, 21-24). Il en résulte que l'alimentation en fluide hydrau- lique sous pression de deux chambres de-vérin 25 diamétrale- ment opposées, par le servo-distributeur à travers les raccords 26 correspondants, alors que lesdits raccords 26 en corrmunication avec les deux autres chambres 25 opposées du vérin autorisent la vidange de ces deux autres chambres 25, entralne l'augmentation du volume des deux chambres 25 alimentées, et corrélativement la diminution du volume d!- deux autres chambres 25, ce qui provoque la rotation o s deux palettes de rotor 24 et du rotor 21 du vérin dont elles sont solidaires autour du manchon cylindrique 18 du stator de vérin. Cette rotation du rotor-armature interne de la ro- tule sphérique est transmise par les couronnes crénelées iD d'élastomère 39 et 38, rigidifiées en direction circonféren- tielle, à l'armature externe 33, elle-même solidaire de manchette 14 et de la pale 9, en rotation autour de I 'E' X-X, de sorte que la position angulaire de la pale en inci- dence est changée. Chacun des seize raccords 26 (quatre raccords pour le vérin hydraulique rotatif de chacune des quatre pales du rotor) est raccordé par une tuyauterie rigide, telle que 48 sur la figure 1, à un servo-distributeur hydraulique mont' en repère tournant sur le corps central 2 du moyeu 1.. l'intérieur de ce corps central 2 tubulaire et dont seul le socle 49 est représenté. Le servo-distributeur hydraulique est lui-même alimenté, sous une pression d'environ 20 IvPa, par l'un des circuits hydrauliques de puissance de l'hélicoptère, par l'intermédiaire d'un collecteur hydrauli- que (non représenté) monté dans le mât rotor tubulaire. Mais il est également possible d'assucer l'alimentation hydraulique du servo-distributeur par deux circuits hydrauliques indépendants. En plus des compos'ants habituels des circuits hydrauliques, tels que les réservoirs ou bâches, accumulateurs, clapets de surpression, et, éven- tuellement, refroidisseurs ou radiateurs, ces circuits indé- pendants, plus ou moins complètement logés dans le mât rotor tubulaire, peuvent comprendre deux pompes hydrauliques mon- tées dans le mât rotor, et dont l'un des deux éléments en rotation relative que sont le rotor et le stator de chaque pormpe, est lié au mât rotor et entralné en rotation avec lui, tandis que l'autre élément est lié à la structure de l'hélicoptère. Le servo-distributeur est équipé de servo-valves à étage de puissance hydraulique et à étage de pilotage électrique, de tout type convenable connu. Ces servo-valves sont pilotées par des signaux électriques élaborés dans un cir- cuit électronique de traitement d'ordres de conmmnande, qui proviennent de la manoeuvre par le pilote d'au moins un or- gane de commande, tel qu'un levier ou manche à balai, et d'informations relatives à la position des pales et qui pro- viennent de détecteurs de position. De manière classique, ce circuit électronique de traitement comprend une centrale de conTnmmande, recevant les ordres électriques de commande pilote et les signaux élec- triques de sortie des détecteurs de position, et préparant les signaux électriques de pilotage des servo-valves qui sont transmis à ces dernières. Ce circuit électronique com- prend également un collecteur électrique (non représenté), monté dans le mât rotor, pour assurer le transfert, d'une part, des signaux électriques de sortie des détecteurs de position assc.ciés aux pales vers la centrale de commnande, et, d'autre part, des signaux électriques de pilotage des servo-valves provenant de la centrale de commande et transmis aux servovalves, montées en repère tournant sur le servo-distributeur hydraulique. Il est à noter que les servo-valves de distribu- tion hydraulique peuvent être installées au plus près de chaque vérin hydraulique rotatif (par exemple à la place des raccords 26 à l'extrémité des manchons 18), ce qui est avan- tageux pour améliorer la réponse de chaque vérin hydraulique rotatif de commrrrande du pas d'une pale aux ordres de commande à haute fréquence, comme cela est le cas dans le cadre d'une corrmande multicyclique, pour le contrôle actif des vibra- tions. Pour assurer]a redondance nécessaire au niveau de la détection de la position angulaire de chaque pale autour de son axe de pas X-X, la servocorrnmmande électro-hydraulique rotative double corps combinée à chaque pale 9, et compre- nant le vérin hydraulique rotatif, les quatres servo-valves qui lui sont associées dans le servo-distributeur hydrauli- que et les quatre tuyauteries hydrauliques 48 de liaison du socle 49 du distributeur aux raccords 26, comprend en outre un ensemble de trois détecteurs ou capteurs de position par pa- le. Dans cet exemple, chaque capteur de position 50, ins- tallé dans un évidement axial ménagé dans l'épaisseur de la partie d'extrémité axiale du manchon cylindrique 18 qui est tournée vers la pale 9, est un capteur du type rotatif à in- duction. Ce capteur 50 peut être un transducteur de position en rotation, tel que ceux commercialisés sous le nom de mar- que de "FARIRAAID IINDUCTOSYN" par la société INDUCTOSYN INTERNATIONAL OCRPORATION, pour la mesure précise de dépla- cements angulaires, et qui font application d'un principe de mesure bien connu par couplage capacitif ou inductif entre des réseaux conducteurs liés à deux substrats rigides, sans contact l'un avec l'autre, et dont l'un tourne par rapport à l'autre. Dans chaque capteur de position 50, l'un des deux substrats est un organe périphérique fixé dans le logement du manchon cylindrique 18 du stator du vérin, tandis que l'autre substrat est un organe central rotatif, tournant dans l'organe périphérique autour d'un axe parallèle à l'axe X-X au vérin rotatif. Cet organe central du capteur 50 est solidaire en rotation autour de son axe d'un pignon 51, en saillie à l'extérieur du manchon 18, du côté de la pale 9. Les trois capteurs 50 occupent des positions régulièrement réparties en direction circonférentielle autour de l'axe X-X comrne représenté par la figure 5, et chacun des trois pi- gnons 51 est en prise avec la denture radiale externe 52 d'une unique couronne annulaire dentée 53, solidaire en ro- tation du rotor 21 du vérin hydraulique rotatif correspon- 2624-473 oant. La couronne 53 a la forme d'un anneau de section transversale en U couché, dont la base forme un flasque ra- dial, et dont une aile latérale, plus longue que l'autre, et en position radiale externe, s'étend axialement en colleret- te 54 autour de la partie d'extrémité cylindrique 23 du man- chon 18, à laquelle elle est fixée, tandis que l'autre aile, en position radiale interne, forme une petite collerette 55 entourant avec du jeu radial le bras souple 4 correspondant, et portant la denture 52 de la couronne 53. Cette dernière forme simultanément ainsi un capot de protection non seule- ment des trois pignons 51, logés entre les collerette 54 et et le flasque radial de la couronne 53, mais également de l'extrémité axiale externe du vérin hydraulique rotatif et du palier cylindrique d'incidence et d'encastrement sur le moyeu. De la sorte, la rotation du rotor 21 autour du stator 18 du vérin hydraulique rotatif est transmise à la couronne 53, qui entraine ellemême en rotation chacun des trois pignons 51, avec l'organe mobile du capteur 50 corres- pondant, et les signaux électriques de sortie des trois cap- teurs 50 sont transmis à la centrale de commrrrnande, qui en calcule la moyenne pour obtenir un signal représentatif de la position angulaire précise de la pale correspondante 9 autour de son axe de pas X-X. Dans l'ensemble 17 décrit ci-dessus, afin d'améliorer le fonctionnement de l'amortisseur hydro- élastique de rotation intégré, à palettes 46 de laminage de l'huile ou du gel de silicone passant de l'une à l'autre des deux chambres 45a et 45b de chaque logement 45, pendant les oscillations angulaires en tralnée de la pale 9 correspon- dante, il est indiqué de prévoir des moyens pour compenser les variations de volume de l'huile ou du gel de l'amortis- seur, pouvant résulter éventuellement de différences entre les variations de volume des chambres d'amortissement com- primées et détendues 45a et 45b, et surtout des dilatations thermiques de cette huile ou de ce gel. A cet effet, deux logements 56, symétriques l'un de l'autre par rapport à l'a- xe X-X, sont ménagés chacun dans l'un des deux blocs d'élas- tomère 40, et s'étendent en direction circonférentielle sy- métriquement de part et d'autre du plan de battement B-B, et en alternance avec les logements 45 des palettes 46, dont ils restent séparés par des parties massives d'élastomère des blocs 40. En direction axiale, ces logements 56 s'éten- dent entre les couronnes rigides externes 34 et 35 de l'ar- 0 mature externe 33, et l'étanchéité de ces logements 56 est égalemrnent assurée par l'élastomère des couronnes 38 et 39 et oes blocs 40. Une vessie 57 en caoutchouc, étanche et gon- flable, est disposée dans chaque logement 56 et est munie d'un petit tube de gonflage (non représenté) qui traverse un persage latéral ménagé en direction axiale dans la couronne externe 35 par laquelle l'armature externe 33 est liée à la manchette rigide 14, et. ce petit tube de gonflage est rac- cordé à une valve pneumatique de gonflage (également non représentée) montée à la sortie du persage et sccessible de l'extérieur du dispositif 17, du côté de la manchette 14. De plus, chaque logement 56 est relié à chacun des deux logements 45 (recevant les palettes 46) par un passage calibré comportant un petit canal radial 58, centré sur l'axe de battement B-B et s'étendant radialement vers l'extérieur du logement 56, au travers de la partie en suré. paisseur 41 de l'armature externe 33, jusqu'à la face cylin- drique interne de la chemise externe 36, et un canal cintré 59, dans lequel débouche le canal radial 58, et qui relie l'un à l'autre les deux logements 45 et est délimité en direction circonférentielle par un jeu radial calibré entre la chemise 36 et la partie en surépaisseur 41 de l'armature externe 33 (voir figure 3). On réalise ainsi dans chaque logement 56 et autour de la vessie étanche gonflable 57 que ce dernier contient, une chambre hydraulique qui est remplie d'huile ou de gel c. silicone par les canaux calibrés 58 et 59, lors du remplis- sage des logements 45 par les valves de remplissage hydrau- lique associées. Par les valves de gonflage pneumatique associées aux vessies gonflables et étanches 57, on gonfle ces derniè- res, ce qui a pour effet d'assurer une mise en pression sta- tique de l'amortisseur hydro-élastique rotatif à palettes 46, pour lequel les chambres hydrauliques pressurisées dans les logements 56 constituent des chambres de compensation, dans lesquelles les compensations des variations de volume de l'huile ou du gel sont assurées par compression des ves- sies gonflées 57. De plus, les canaux 58 et 59 de communication en- tre les chambres de compensation 57 et les chambres d'amortissement 45a et 45b dans les logements 45 sont cali- brés de façon à constituer un filtre dynamique pour les fré- quences de fonctionnement de l'amortisseur hydraulique rotatif. En outre, afin d'améliorer la rotation du rotor 21 du vérin hydraulique autour du manchon cylindrique 18 du stator de ce vérin, au niveau du palier cylindrique d'articulati:n d'incidence et d'encastrement formé par lesparties d'extrémité axiale cylindriques 22 et 23 du rotor 21 et par les portions en regard du manchon 18, dans le but de diminuer l'amplitude des efforts de corrrmmande nécessaires pour faire varier le pas de la pale 9, la garniture d'étanchéité montée en 29 dans chacune des portées cylindri- ques d'extrémité axiale du manchon 18 et axialement; à l'extérieur,' par rapport aux palettes 20 et 24 du vérin, du joint d'étanchéité torique 28 monté dans la même portée cy- lindrique, est remplacée par une bague auto-lubrifiante re- * tenue dans une gorge annulaire ménagée dans la portée cylindrique correspondante. Ainsi, l'ensemble combiné 17 permettant l'appui de l'extrémité axiale interne de la manchette 14 sur le moyeu I comrporte, d'une part, un empilement axial d'une articulation de pas cyl1indrique et d'un rotor hydraulique rotatif à pa- lettes, intégré dans l'articulation de pas réalisée sous la forme d'un palier d'incidence lisse comportant deux bagues auto-lubrifiantes espacées axialement de part et d'autre des palettes du vérin et maintenues chacune dans sa gorge de façon à être montées dans le rotor du vérin, en tournant sur et autour du manchon cylindrique 18 du stator de vérin, le- quel manchon 18 est encastré et immobilisé en rotation sur l'extension tubulaire 2 du moyeu 1, et, d'autre part, et en série radiale et concentriquement, une articulation à rotule sphérique de battement et de tralnée, à éléments élastiques, et dans laquelle est intégré un amortisseur hydro-élastique de rotation à palettes de laminage d'un fluide hydraulique. ]5 Lorsqu'un ensemble combiné 17, tel que décrit ci- oessus, comporte à la fois un amortisseur à au moins une chambre hydraulique de compensation des variations de volume du fluide hydraulique des chambres d'amortissement, et un palier cylindrique d'incidence et d'encastrement à deux ba- gues auto-lubrifiantes retenues dans des gorges annulaires espacées axialement dans des portées situées d'un côté et de l'autre du vérin hydraulique rotatif, il est avantageux 'que chaque bague auto-lubrifiante soit constituée de deux demi- bagues sensiblement complémentaires et de forme hémi- cylindriques, qui sont logées dans une méme go-rge de maintien et sollicitées radialement vers l'intérieur, contre le manchon cylindrique 18, par un dispositif hydraulique de rattrapage automatique du jeu radial du palier. Dans ce cas, chaque bague auto-lubrifiante est reliée de manière étanche à chacune des deux faces latérales de la gorge de maintien dans laquelle elle est logée, par un joint annulaire souple et élastiquemént déformable. Ce joint présente par exemple une section transversale de forme en U qui est logé dans la gorge de maintien correspondante et dont les ailes sont so- lidarisées aux faces latérales de cette gorge, tandis que la base du joint en U, entre la bague et le fond de la gorge, n'est pas solidarisée à ce fond, dans lequel débouche une canalisation de communication avec une chambre hydraulique pressurisée du dispositif de rattrapage de jeu, cette cham- bre hydraulique pressurisée étant une chambre hydraulique de compensation de l'amortisseur de rotation. Pour assurer l'étanchéité du dispositif hydraulique de rattrapage de jeu, au niveau des deux bagues, chaque demi-bague est reliée par- ses deux extrémités aux deux extrémités de l'autre demi- bague correspondante par deux raccords souples et élastique- ment déformables, dont chacun est solidaire du joint en U, dont il raccorde les deux ailes l'une à l'autre. De plus, ces joints et raccords souples sont des éléments en un maté- riau élastique, tel qu'un élastomère, et on peut utiliser, pour les réaliser, le même élastomère que celui du ou des éléments élastiques de la rotule sphérique et de l'amortisseur hydraulique. Une telle réalisation est schématiquement repré- sentée sur les figures 7 à 9, à présent décrites et sur les- quelles on retrouve les armatures externe 93 et interne 81 d'une rotule sphérique élastique, dont l'armature externe 93 comprend deux couronnes radiales rigides 94 et 95, crénelées en direction circonférentielle, et une chemise externe 96 qui les relie axialement, et dont l'armature interne 81 com- prend deux parties d'extrémité axiales cylindriques 82.et 83 et deux couronnes radiales rigides 90 et 91, également cré- nelées en direction circonférentielle, et reliées aux cou- ronnes 94 et 95 de l'armature externe 93 par deux couronnes crénelées d'élastomère visco-élastique 98 et 99, les armatu- res externe 93 et interne 81 formant simultanément et res- pectivement le rotor et le stator d'un amortisseur hydro-élastique de rotation, comportant deux chambres inter- nes d'amortisseur (non représentées) logeant chacune une pa- lette de laminage (également non représentée) d'une seule pièce avec le stator d'amortisseur ou armature interne 81, et deux chambres hydrauliques de compensation 116 logeant chacune une vessie étanche 117 en un matériau 6élastiquement défornmable, et gonflable par un tube de gonflage 118 rac- cordé à une valve de gonflage non représentée, l'étanchéité des chambres d'amortisseur et de compensation, reliées les unes aux autres par des canaux calibrés, conmme dans l'ex- emple précédent, étant assurée par les couronnes d'élasto- mère 98 et 99 et par des blocs d'élastomère 100 reliant-ces couronnes entre elles, entre les chambres hydrauliques de 0 l'amortisseur. On retrouve également que l'armature interne-stator d'amortisseur 81 constitue simultanément le rotor d'un vérin hydraulique rotatif, qui comporte des pa- lettes de rotor 84 solidaires du rotor 81 et des palettes de stator, alternées, en direction circonférentielle, avec les :5 palettes 84 du rotor et solidaires d'un manchon cylindrique 78, sur lequel le rotorde vérin 81-84 est monté en rotation autour de l'axe de pas X-X de la pale correspondante. On retrouve encore que les chambres internes du vérin rotatif, délimitées entre les palettes de rotor et de stator, sont alimentées par des servo-valves électro-hydrauliques 86 mon- tées sur une extrémité axiale du manchon 78 et reliées à ces chambres par des canaux axiaux 87 percés dans l'épaisseur du manchon 78, qui est encastré autour de l'extension radiale tubulaire 63 d'un moyeu, sur lequel ce manchon est irrmobi- lisé en rotation autour de l'axe X-X par des cannelures internes en prise avec des cannelures externes de l'extension 63, des joints d'étanchéité toriques 88 étant de plus logés dans des gorges ménagées dans les portées cylin- driques des extrémités axiales 82 et 83 du rotor 81, pour assurer l'étanchéité axiale du vérin hydraulique rotatif. Par contre, la différence principale entre cette réalisation et l'exemple décrit en référence aux figures précédentes est que, axialement de part et d'autre des pa- lettes 84 du vérin hydraulique rotatif et des joints d'étanchéité 88, le palier cylindrique d'incidence et d'encastrement, formé par le manchon cylindrique 78 et par les parties d'extrémité cylindrique 82 et 83 du rotor 81, comprend de plus une bague auto-lubrifiante 89, en deux par- ties ou demi-bagues 89a et 89b sensiblement hémi- cylindriques, qui sont logées dans une même gorge annulaire de maintien 120, ménagée dans la portée cylindrique interne de la partie d'extrémité 82 ou 83 correspondante du rotor de vérin 81, les deux demi-bagues 89a et 89b de chaque bague 89 étant engagées dans un unique joint élastique annulaire 120 injecté dans le même élastomère que celui des couronnes 98 et 99, et de section transversale en forme de U. Les deux ailes latérales 123 du joint en U 120 sont adhérisées intér- ieuremrrent aux faces latérales des demi-bagues 89a et 89b, et extérieurement aux parois latérales de la gorge correspon- dante. tandis que la face arrière ou radiale externe de la base 124 du joint en U 120 n'est pas adhérisée contre le fond de la gorge correspondante, dans lequel débouche des fines canalisations 122. percées dans l'armature interne 81 et qui mettent en corrrnunication chaque chambre hydraulique de compensation 116 avec le volume annulaire délimité dans chaque gorge entre le fond de cette dernière et la base 124 du joint en U 120. Les deux ailes 123 de ce joint 120 sont reliées l'une à l'autre par des raccords 121, comblant le jeu circonférentiel entre les extrémités en regard des deux demi-bagues 89a et 89b de chaque bague 89, et les deux rac- cords 121 sont en élastomère et d'une seule pièce avec le joint 120. Les bagues 89 sont en un matériau approprié pou.r former un palier sec autolubrifiant, par exemple en un matériau composite à fibres de carbone dispersées de manière aléatoire dans une résine polyimide. On obtient ainsi un palier cylindrique d'incidence à deux bagues autolubrifiantes 89 coopérant avec un disposi- tif hydraulique de rattrapage automatique du jeu radial du palier, dans lequel les chambres hydrauliques de compensa- tion 116 de l'amortisseur rotatif remplissent simultanément la fonction de chambre hydraulique de compensation du dispo- sitif hydraulique de rattrapage de jeu, lequel est destiné à compenser l'usure par frottement des bagues 89 du palier, afin de ne pas réduire l'efficacité de ce dernier. Le rat- trapage de jeu est obtenu hydrauliquement, par la mise en commnunication, par les fines canalisations 122, de chaque chambre de compensation 116 avec la chambre annulaire et étanche entre la base du joint 120 retenue dans chaque gorge et le fond de cette gorge, de sorte que les joints élasti- iO ques 120 assurent non seulement la suspension et la retenue des demibagues 89a et 89b à l'armature interne 81, mais également l'étanchéité du dispositif hydraulique de rattra- page automatique de jeu, et permettent un degré de liberté radiale des demi-bagues, dont ils cloisonnent également le i5 jeu annulaire. Le rattrapage de jeu, en fonctionnement. statique, s'effectue par déplacement diamétral ou radial des demi- bagues 89a et 89b contre le manchon 78 du palier sec d'incidence, sous l'action de la pression statique de l'huile ou du gel de silicone de l'amortisseur, pression qui est déterminée par la pression de gonflage des vessies pneu- matiques 117. En fonction dynamique, le palier d'ihcidence est bloqué bans jeu radial, du fait que les fines canalisa- tions 122 sont calibrées de façon à constituer également un filtre dynamique des fréquences de fonctionnement de l'amortisseur. Comme dans l'exemple précédent, l'armature interne-rotor de vérin 81, avec ses deux bagues auto- lubrifiantes 89, ainsi que la rotule sphérique élastique et l'amortisseur hyoro-élastique de rotation intégrés, qui l'entourent et lui sont concentriques, peuvent se déplacer axialement en translation le long du manchon cylindrique 78 ou palier lisse d'incidence, sur une faible course, permet- tant de compenser les effets de la force centrifuge, et li- mitée vers l'extérieur par la présence de la manchette rigide correspondante, et. vers l'intérieur, par l'épaulement limitant dans le manchon 78 la fin des cannelu- res. Dans l'exemple décrit en référence aux figures I à 6, le bras souple 4 et la manchette rigide 14, associés à une même pale 9, sont considérés commrne constituant des élé- ments du moyeu 1, qui s'accouplent à la pale 9 par une liai- son amovible. Mais il est également possible que seul le bras souple 4 appartienne au moyeu, et s'accouple par une liaison amovible au longeron de la pale, alors que la manchette ri- gide 14 correspondante'est d'une seule pièce avec la coque profilée de la pale et dans le prolongement de cette coque, la manchette rigide étant alors un élément de la pale. Il est encore possible que le bras souple 4 soit d'une seule pièce avec le longeron de la pale et dans le prolongement de ce longeron, et constitue donc un élément de la pale, alors que la manchette rigide soit un élément du moyeu qui se rac- corde à la coque profilée de la pale par une liaison amovi- ble, ou encore que le bras souple et la manchette soient tous deux des éléments de la pale, respectivement liés au longeron et à la coque profilée de cette pale, et non des éléments du moyeu. Les signes de référence insérés après les caracté- ristiques techniques mentionnées dans les revendications, ont pour seul but de faciliter la compréhension de ces der- nières, et n'en limitent aucunement la portée. REVENDICATIOHS i. Dispositif hydraulique de commande individuelle du pas d'une pale (9) d'un rotor d'aérodyne, tel qu'un rotor o'hélicoptère ou une hélice basculante de convertible, comprenant: au moins un actionneur hydraulique (18-20, 21-24) de commnan- de du pas de la pale (9), ledit actionneur étant destiné à être monté sur le rotor et entralné en rotation avec lui en étant rattaché au moyeu (1) du rotor par au moins un premier i0 organe (18) de l'actionneur et relié à la pale (9) corres- pondante par au moins un second organe (21) de]'actionneur. déplaçable par rapport au(x) premier(s) organe(s) (18, rattaché(s) au moyeu (1), chaque actionneur étant raccordé à au moins un circuit hy- 1î5 draulique de puissance par au moins un servo-oistributeur tournant également avec le rotor et commandant l'alimenta- tion d'au moins un actionneur en fluide hydraulique sous pression, chaque servo-oistributeur recevant des signaux de commrnar:ó_ élaborés à partir d'ordres de comnmande pilote t./ou de si- gnaux d'état d'au moins une pale (9) provenant d'au moins un uétecteur (50) de la position et/ou des mouvements et/ou des déformations d'au moins une pale (9), caractérisé en ce qu'au moins un actionneur, mais de préfé- rence chacun d'eux, est un vérin hydraulique rotatif compor- tanrit un stator de vérin (18-20) destiné à être retenu sur:- moyeu (1), un rotor de vérin (21-24) destiné à être lie en rotation à la pale (9) autour de l'axe longitudinal de chan- gement de pas (X-X) de cette pale (9), et au moins une cham- bre interne (25) à volume variable, délimitée au moins partiellement entre le rotor (21-24) et le stator (18-20)-Cd vérin et reliée à au moins un servo-distributeur de comman- de de sorte que l'alimentation de la chambre (25) en fluide hydraulique sous pression et son augmentation de volume ou vidange de la chambre et sa diminution de volume provoquent, autour de l'axe de pas (X-X) de la pale (9), une rotation du rotor de vérin (21-24) par rapport au stator de vérin (18-20) qui est transmise à la pale (9) et fait varier son incidence. 2. Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce qu'au moins un vérin hydraulique rotatif (18-20, 21-24) mais de préférence chacun d'eux, est un vérin à dou- ble effet, comportant au moins deux chambres internes (25) à volume variable reliées à au moins une servovalve (26) com- mandée de sorte que l'alimentation d'une chambre (25) et son augmentation de volume soient simultanées à la vidange cor- respondante d'une autre chambre (25) et à sa diminution de volume afin que la rotation du rotor de vérin (21-24), et donc de la pale (9),par rapport au stator de vérin (18-20) et autou de 'axe de pas (X-X) de la pale (9), puisse être corrnandée car.s les deux sens opposés. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le stator (z8-20) et -le rotor (21-24) d'au moins un vérin sont deux organes sensiblement tubula i res et coaxiaux autour de l'axe de pas (X-X) de la pale (9) et présentant chacun en regard de l'autre und sur- face latérale de révolution autour de leur axe commun (X-X), au moins une palette de vérin (20-24) mais de préférence deux palettes diamétralement opposées par rapport-audit axe conmmun, faisant saillie sur chacune des surfaces latérales et s'étendant jusqu'à proximité inmmédiate de la surface la- térale en regard, et la ou les palettes de vérin (20) en saillie sur l'une desdites surfaces latérales étant aécalée(s en direction circonférentielle, autour de 'axe (X-X) de pas de la pale (9) par rapport à la ou les palettes (24) en saillie sur l'autre surface latérale, afin de déli.- miter au moins deux, mais de préférence quatre chambres (25) à volume variable à faible débit de fuite d'une chambre (25) à l'autre par le faible jeu radial entre les palettes (20, 24) et les surfaces de résolution en regard. 4. Dispositif selon la revendication 3, caracté- risé en ce que l'unre desdites surfaces latérales de révolu- tion est une surface cylindrique (i8) de section transversale circulaire, sur laquelle chaque palette (20) en saillie a sensiblement la forme d'un segment à convexité tournée vers l'autre surface latérale, laquelle est une sur- face en forme de calotte sphérique (21) sur laquelle chaque palette (24) en saillie a également sensiblement la forme d'un segment de sphère lié par sa face convexe à la calotte i0 sphérique et présentant une face en portion de cylindre de section circulaire en regard de ladite surface cylindrique (A8) 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4. caractrisé en ce qu' il comprend au moins un empilement axial et sensiblement ccncentrique. par rapport à l'axe de pas (X-X) de la pale (9) , d'au moins un vérin hydraulique rotatif (18-20. 21-24) et d'au moins un palier cylindrique (18, 22-23) d'articulation d'incidence de la pale (9) et d'encastrement sur le moyeu (i) qui permet la rotation de la pale (9) par rapport au moyeu (1) autour de son axe de pas. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à , caractérisé en ce que le rotor (21-24) d'au moins un vé- rin hydraulique rotatif est monté en rotation vis-à-vis du stator de vérin (i8-20) correspondant par au moins un palier cylindrique (18, 22-23) constituant un palier d'articulation d'incidence de la pale (9) et d'encastrement sur le moyeu (j). 7. Dispositif selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce qu'au moins un palier cylindrique est un palier (j8, 22-23) à deux paires espacées axialement de portées cylindriques en regard l 'une de l'autre, le rotor (21-24) et le stator (18-20) d'au moins un vérin hydraulique rotatif étant intégrés entre lesdites paires de portées. 8. Dispositif selon l'une des revendications I à 7, caractérisé en ce qu'il comprend de plus une articulation à rotule sphérique (21, 33, 38-39), centrée sensiblement sur l 'axe de pas (X-X) de la pale (9) et comportant au moins un élément d'un matériau élastique (38, 39), sensiblement et au moins partiellement en forme d'au moins une portion d'au moins une calotte sphérique, et qui est retenu entre deux supports rigides (21, 33), dont l'un (33) est destiné à être solidaire de la pale (9) en torsion autour de l'axe de pas (X-X) de la pale, et dont l'autre (21) est solidaire en ro- tation du rotor d'au moins un vérin hydraulique rotatif i0 (18-20, 21-24) autour dudit axe de pas, et de sorte que l'articulation à rotule sphérique soit rigide en direction circonférentielle autour de l'axe de pas tout en autorisant, autour de son centre (C), une liberté relative de mouvement angulaire de la pale en battement et trainée, par cisaille- ment du matériau élastique. 9. Dispositif selon la revendication 8, caracté- risé en ce que le ou les éléments en matériau élastique de rotule sphérique comprennent deux couronnes crénelées radia- lement (38, 39) et adhérisées radialement aux deux supports rigides (21, 33) de la rotule sphérique, entre des surfaces crénelées en regard desdits deux supports rigides, afin de rigidifier la liaison entre le support de rotule (33) lié à la pale (9) et le rotor (21) d'au moins un vérin hydraulique rotatif, en rotation autour de l'axe de pas (X-X) de la pale (9), de sorte que toute rotation du rotor de vérin (21, 34) par rapport au stator de vérin (18-20) soit transmise au support de rotule (33) lié à la pale (9), et donc à la pale (9). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 8 et 9, telle que rattachée à la revendication 4, caractérisé en ce que ladite surface de révolution en calot- te sphérique (21) et lesdites palettes (20, 24) de vérin en segments de sphère sont concentriques à la rotule sphérique (21, 33, 38-39). 11. Dispositif selon l'une des revendications 8 à , caractérisé en ce qu'au moins un palier cylindrique d'incidence et d'encastrement (18, 22-23) est, d'une pai. lié à celui (21) des supports rigides (21, 33) oe i'articulation à rotule sphérique qui est solidaire en rota- tion d'au moins un rotor (21, 24) vérin, et, d'autre part, sensiblement coaxial à l'autre support rigide (33) de l'articulation à rotule sphérique. 12. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 9, caractérisé en ce que l'articulation à rotule sphérique L0 (21, 33, 3839) est d'une part, radialernent en série, par rapport à l'axe (X-X) de pas de la pale (9), a: l'empilement axial d'au moins un vérin hyc-.,ique rotatif (18-20, 21-24) et d'au moins un palier cylindrique o'incidence et d'encastrement (18, 22-23), et, d'autre part, sensiblenment concentriques au(x) palier(s) cylindrique(s) correspondant(s). 13. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend au moi Jn détecteur (50) de position de la pale (9) correspondant, jedit dét- - teur (50) étant un transducteur de rotation, ô, type induc- tif ou capacitif, qui comporte au moins un organe mobile-, lié en rotation au rotor (21-24) d'au moins un vérin rota- tif, et monté en rotation par rapport à un organe fixe vis- d-vis du stator (18-20) duoit vérin rotatif, de façon à délivrer un signal de sortie indiquant la position angulaire relative des organes respectivement mobile(s) et fixe(s):; transducteur de rotation. 14. Dispositif selon la revendication 13, caracté- risé en ce qu'au moins un organe fixe de chaque transducteur de rotation (50) est logé dans un évidement axial ménagé dans une partie d'extrémité axiale du stptor (18-20) du vé- rin et/ou d'un palier d'articulation d'incidence et d'encas- trement (18-20) en empilement axial avec ledit stator (18-20) de vérin, et au moins un organe mobile de chaque transducteur de rotation (50) est monté en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe de pas (X-X) de la pale (9), dans ledit organe fixe ou autour de ce dernier, et est solidaire en rotation d'un pignon (51) externe audit vérin et/ou audit palier, et en prise avec la denture (52) d'une couronne (53) solidaire en rotation du rotor (21-24) dudit vérin. 15. Dispositif selon la revendication 14, caracté- risée en ce que la couronne dentée (53) a une forme annulai- re de révolution définie par la rotation autour de l'axe de pas (X-X) de la pale (9) o'une section transversale en U i0 couché, de sorte que la couronne (53) présente un flasque radial supportant deux collets (54, 55) tubulaires coaxiaux dont l'un (54) est fixé au rotor (21-24) dudit vérin, et oont l'autre (55) porte la denture (52) à dents radiales en prise avec le pignon (51) correspondant de chaque transduc- teur de rotation (50). chaque pignon (51) étant logé dans l'évidement délimité entre les deux collets (54, 55) et par ledit flasque de la couronne (53) ainsi conformée en capot de protection du ou des pignons (51) axialement en saillie par rapport au stator (i8-20) dudit vérin et/ou à ladite partie (23) ou palier (i8-23) en empilement axial avec ledit stator (18, 20) de vérin. 16. Dispositif selon l'une des revendications I à i5, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un amortisseur hydraulique (21, 33., 45, 46) des mouvements angulaires de la pale (9) en tralnée. 17. Disposiif selon la revendication 16, caracté- risé en ce que l'amortisseur hydraulique est un amortisseur rotatif, du type comportant un stator (21) et un rotor (33) sensiblement coaxiaux, délimitant entre eux au moins une chambre interne d'amortissement (45) remplie d'un fluide hy- draulique, tel qu'une huile ou un gel de silicone de haute viscosité, et au moins une palette d'amortissement (46), so- lidaire du rotor (33) ou du stator (21) d'amortisseur, et subdivisant la chambre interne (45) en deux chambres d'amortisse--nt (45a, 45b) reliées l'une à l'autre par des moyens de laminage (47), de sorte que toute rotation relati- ve du stator (21) et du rotor (33) d'amortisseur, autour de leur axe corrmmun (B-B) entralne une rotation de chaque palet- te (46) dans la chambre interne correspondante (45) en com- primant. l'une des deux chambres d'amortissement (45a, 45b) et en provoquant une détente dans l'autre, de façon à assu- rer un amortissement du mouvement de rotation par laminage au travers des moyens de laminage (47), de fluide circulant de la chambre comprimée vers la chambre de détente, le sta- i0 tor (21) d'amortisseur étant solidaire en rotation, autour de l'axe (XX) ce la pale (9), du rotor (21-24) d'au moins un vérin hydraulique rotatif, et le rotor (33) d'amortisseur étant lié à la pale (9). 18. Dispositif selon la revendication 17, caracté- risé en ce que les moyens de laminage comprennent un étroit passage (47) entre l'extrémité libre de chaque palette o'amortisseur (46) portée par le rotor (33) ou le stator (21) d'amortisseur et une surface en regard sur respective- ment le stator (21) ou le rotor (33) d'amortisseur. 19. Dispositif selon l'une des revendications 17 et 18, caractérisé en ce que l'étanchéité de chaque chambre interne d'amortisseur (45) est assurée par au moins un orga- ne en matériau élastique (38, 39) reliant le rotor d'amortisseur (33) au stator d'amortisseur (21). 20. Dispositif selon l'une des revendications 16 à 19, caractérisé en ce que l'amortisseur hydraulique (21, 33, -46) est radialement en série, par rapport à l'axe de pas (X-X) de la pale (9) avec au moins un vérin hydraulique ro- tatif (18-20, 21-24) et/ou au moins un empilement axial d'au moins un vérin hydraulique rotatif et d'au moins un palier cylindrique (18, 22-23). 21. Dispositif selon l'une des revendications 17 à , telle que rattachée à la revendication 8, caractérisée en ce que l'amortisseur hydraulique (21, 33, 45, 46) est au moins partiellement intégré dans l'articulation à rotule sphérique, (21, 33, 38-39) au moins une chambre interne d'amortisseur (45) étant délimitée au moins partiellement entre les supports rigides (21, 33) de la rotule sphérique et/ou dans un évidement de l'un au moins desdits supports rigides. 22. Dispositif selon la revendication 21, caracté- risé en ce que le stator (21) et le rotor (33) d'amortisseur et au moins un organe en matériau élastique (38, 39) qui les- relie l'un à l'autre sont constitués respectivement par le support rigide (21) de la rotule sphérique qui est so1 ida- risé en rotation au rotor (21-24) d'au moins un vérin hy- draulique rotatif, par le support rigide. (33) de ladite rotule sphérique qui est lié en torsion à la pale (9), et par au moins un élément en matériau élastique (39, 38; liant i5 les supports rigides (21, 33) oe la rotule sphérique. 23. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 22 telle que rattachée à la revendication 8, caracté- risé en ce que la rotule sphérique (21, 33, 38, 39) et l'amortisseur hydraulique rotatif (21, 33, 45, 46) entourent radialement un. vérin hydraulique rotatif dont le rotor (21-24) entoure radialement le stator (18-20) de vérin, le rotor d'amortisseur (33) comprenant au moins un support an- nulaire et rigide (34, 35) en position radiale externe, qui présente radialement vers l'intérieur des portions (37) de surfaces concaves adhérisées à des élémrents de matériau visco-élastique (38, 39) qui sont également adhérisés à des portions (32) de surfaces convexes présentées radialement vers l'extérieur par le stator d'amortisseur (21), lequel comprend au moins un support annulaire et rigide (30,31) en position radiale intermédiaire, qui entoure lui-même radia- lement le stator (i8-20) de vérin, en position radiale interne. 24. Dispositif selon la revendication 23, caracté- risé en ce qu'un vérin hydraulique rotatif, dont le rotor (21-24)entoure le stator (z8-20) est disposé dans un évide- ment ménagé dans la face radiale interne du stator d'amortisseur (21) et/ou du support rigide (21) de la rotule sphérique qui est lié au rotor (21-24) du vérin rotatif. 25. Dispositif selon la revendication 23, caracté- risé en ce que le rotor (21-24) du vérin hydraulique rotatif constitue simultanément le stator (21) d'amortisseur et pré- sente des portions de faces radiales externe et interne qui sont des portions de sphères respectivement convexes et concaves et centrées sur le centre (C) de la rotule sphéri- ú0 que (21, 33, 38, 39). 26. Dispositif selon la revendication 25, caracté- risé en ce que le rotor d'amortisseur et le support rigide ce la rotule sphérique qui est solidaire de la pale (9) en torsion autour de l'axe de pas (X-X) de la pale sont essen- i5 tiellement et simultanément constitués par une armature ra- oiale externe (33) reliée par ledit matériau élastique (38, 39, 40) à une armature radiale interne (21) constituant si- multanément l'autre support rigide de la rotule sphérique, le stator d'amortisseur, portant chaque palette d'amortisseur (46) en saillie radiale vers l'extérieur, et le rotor du vérin rotatif portant la ou les palettes mobiles k24) du vérin en saillie radiale vers l'intérieur, en regard du stator de vérin, qui est conformé en manchon cylindrique (ú8) portant la ou les palettes fixes (20) de véri.n en sail- lie radialement vers l'extérieur. 27. Dispositif selon la revendication 26, caracté- risé en ce que, d'un côté et/ou de l'autre de leurs palettes de vérin (20, 24) en direction axiale, le manchon cylindri- que (18) et l'armature interne (21) ont des portées cylin- driques radialement en regard formant un palier lisse o'incidence (18-22, 18-23) et d'encastrement, au niveau du- quel l'étanchéité du vérin rotatif est assurée par au moins un joint (28, 29) logé dans une gorge radiale ménagée dans l'une des deux portées en regard. 28. Dispositif selon l'une des revendications 26 et 27, caractérisé en ce que le manchon cylindrique (18) du stator de vérin présente des cannelures axiales internes (19) par lesquelles il est destiné à venir en prise avec des cannelures axiales externes sur la périphérie d'une protubé- rance (3) du moyeu (1) sur laquelle le manchon (18) est des- tiné à être encastré afin d'être immobilisé en rotation autour de son axe (X-X). 29. Dispositif selon l'une des revendications 26 à 28, caractérisé en ce que l'une au moins des parties d'extrémité axiale du manchon cylindrique (18) est percée d'au moins une canalisation (27) de raccordement d'au moins une chambre à volume variable (25) du vérin à un circuit hy- draulique externe du dispositif (17). 30. Dispositif selon l'une des revendications 17 à 29 caractérisé en ce que l'amortisseur hydraulique comporte deux palettes d'amortissement (46) sensiblement radiales et symétriques l'une de l'autre par rapport à l'axe de rotation relatif (B-B) du rotor (33) et du stator (21) d'amortisseur, les palettes (46) étant solidaires du stator (21) d'amortisseur, et chacune d'elles s'étendant sensiblement perpendiculairement au plan de traînée (T-T) de la pale (9) et sensiblement symétriquement au-dessus et au-dessous de ce plan de traînée (T-T), dans l'une respectivement de deux chambres d'amortisseur (45) délimitées chacune par un évide- ment s'étendant radialement et en direction circonférentiel- le dans le rotor (33) de l'amortisseur, par une partie de la surface radiale du stator (21) d'amortisseur en regard de l'évidement correspondant dans le rotor (33) d'amortisseur et autour du pied de la palette (45) engagée dans cet évide- ment, et par des portions de surfaces annulaires du ou des organes en matériau élastique (38, 39) reliant le stator d'amortisseur au rotor d'amortisseur (33). 31. Dispositif selon la revendication 30, caracté- risé en ce que les évidements du rotor (33) d'amortisseur logeant les palettes d'amortisseur (46) sont fermés radiale- ment vers l'extérieur par une chemise périphérique (36) mon- tée avec étanchéité (42) et amovible sur le pourtour du rotor (33) d'amortisseur. 32. Dispositif selon l'une des revendications 30 et 31, caractérisé en ce que chaque palette d'amortisseur (46) est fixée de manière inamovible, de préférence par sou- oage par bombardement électronique, sur ladite portion de la face du stator (21) d'amortisseur qui forme le fond d'un évidement logeant la palette (46). l0 33. Dispositif selon l'une des revendications 17 à 32, caractérisé en ce que chaque chambre interne (45) de l'amortisseur hydraulique est reliée par au moins un passage Ce communication (58, 59), à au moins une chambre de compen- sation (56) des dilatations du fluide hydraulique d'amortisseur, pressurisé par un mécanisme de pressurisation (57) assurant une mise en pression statique de l'amortisseur (21, 33, 45, 46). 34. Dispositif selon la revendication 33, caracté- risé en ce que le ou les passages de commnTnunication (58, 59) entre une chambre de compensation (56) et une chambre inter- ne d'amortisseur (45) est ou sont calibrés de façon à cons- tituer un filtre dynamique pour les fréquences de fonctionnement de l'amortisseur. 35. Dispositif selon l'une des revendications 33 et 34 telle que rattachée à la revendication 31, caractérisé en ce que le ou les passages de communication entre la chambre interne d'amortisseur (45) et la chambre de compen- sation (56) est ou sont délimités par un jeu radial (59) en- tre d'une part la chemise périphérique (36) et d'autre part le rotor d'amortisseur (33) et/ou un support rigide de la rotule sphérique. 36. Dispositif selon l'une des revendications 33 à , caractérisé en ce que le mécanisme de pressurisation comprend au moins une membrane souple (57) de préférence élastiquement déformable, qui délimite au moins partielle- ment la chambre de compensation (56) correspondante. 37. Dispositif selon la revendication 35, caracté- risé en ce que la membrane souple est une vessie étanche (57) logée dans la chambre d7l de l'extérieur du mécanisme de pressurisation; 38. Dispositif selon la revendfcation 37, caracté- risé en ce que l'étanchéité de la chambre de compensation (56) est assurée par au moins un élément en matériau élasti- que (38, 39, 40) appartenant de préfèrence à l'amortisseur et/ou à la rotule sphérique. 39. Dispositif selon l'une des revendications 33 à 38, caractérisé en ce qu'au moins une chambre de compensa- tion (56) est au moins partiellement délimitée entre le ro- tor (33) et le stator (21) d'amortisseur et/ou dans un i5 évidement de l'un desdits rotor (33) et stator (21) d'amortisseur, et l'étanchéité de ladite chambre de compen- sation (56) est assurée par au moins un élément élastique (38, 39, 4E0) de liaison du rotor (33) au stator (21) d'amortisseur. 40. Dispositif selon la revendication 39, telle que rattachée à la revendication 30, caractérisé en ce qu'il comporte deux chambres hydrauliques de compensation (56), sensiblement symétriques l'une de l'autre par rapport à l'axe de rotation relatif (B-B) du rotor (33) et du stator (21) d'amortisseur, et par rapport au plan de tralnée (T-T) Ge la pale, (9), chacune étant délimitée au moins partielle- mernt par l'un des deux évidements s'étendant en direction circonférentielle, en positions alternées dans cette direc tion avec les évidements des chambres d'amortisseur (45), dans l'un des rotor (33) et stator (21) d'amortisseur et/ou des supports rigides (21, 33) de la rotule sphérique, et/ou dans au moins une partie d'au moins un élément élastique (38, 39, 40) de l'amortisseur et/ou de la rotule sphérique. 41. Dispositif selon l'une des revendications 33 à 40, caractérisé en ce que chaque chambre interne d'amortis- seur (45) est séparée de chacune des chambres oe compensa- tion (56) entre lesquelles elle est située, en directi' circonférentielle, par une partie massive de matériau visco- élastique (40) solidaire du ou des éléments de matériau élastique (38, 39) reliant l'un à l'autre le rotor (33) et le stator d'amortisseur (21) et/ou les deux supports rigides (21, 33) de la rotule sphérique. 42. Dispositif selon l'une des revendications 5-à * 41, caractérisé en ce que l'un au moins des paliers i0 d'incidence et d'encastrement est un palier lisse et sec (78, 82-83), avec au moins une bague autolubrifiante (89) logée dans une gorge de maintien annulaire ménagée dans cel- le (82, 83) de deux portées cylindriques en regard l'une de l'autre de ce pal ier qui est présentée par le rotor (81-84) de vérin et/ou le stator d'amortisseur (81) et/ou le support rigide (81) de la rotule sphérique qui est lié au rotor de vérin (81-84). 43. Dispositif selon l'une des revendications 5 42, caractérisé en ce qu'il comprend également u- dispositif de rattrapage automatique du jeu d'au moins un palier d'incidence et d'encastrement (78, 82-83). 44. Dispositif selon la revendication 43 telle que rattachée à la revendication 42, caractérisé en ce que le dispositif de rattrapage automatique de jeu est un disposi- tif hydraulique comprenant au moins une chambre de compensa- tion (i16) remplie d'un fluide hydraulique pressurisé par au moins un mécanisme de pressurisation (117), et en communica- tion avec chacune des gorges de maintien du palier (78, 82-83) par au moins une canalisation (122) débouchant entre le fond de la gorge et la bague autolubrifiante (89) corres- pondante montée avec étanchéité dans ladite gorge, de sorte que le rattrapage de jeu soit assuré par déplacement diamé- tral de la bague (89) sous l'action de la pression du fluide hydraulique dans la ou les chambres de compensation ( 16) du dispositif de rattrapage de jeu. 45. Dispositif selon la revendication 44, caracté- risé en ce que le mécanisme de pressurisation d'une chambre de compensation (i16) du dispositif de rattrapage de jeu comprend au moins une membrane souple (117), de préférence élastiquement déformable, délimitant au moins partiellement ladite chambre de compensation (i16). 46. Dispositif selon la revendication 45, caracté- risé en ce que ladite membrane souple du mécanisme de pres-. surisation du dispositif de rattrapage de jeu est une vessie étanche et gonflable (117) logée dans ladite chambre de com- pensation correspondante (116). 47. Dispositif selon la revendication 46, telle que rattachée à l'une des revendications 33 à 41, caracté- risé en ce qu'au mo.ins une chambre de compensation (116) des dilatations de fluide hydraulique de l'amortisseur (81, 93) et son mécanisme de pressurisation (117) constituent simul- tanément et respectivement une chambre de compensation du oispositif hydraulique de rattrapage du jeu (116, 117, 122, 89) et son mécanisme de pressurisation. 48. Dispositif selon la revendication 47, caracté- risé en ce que la ou les canalisations (i22) reliant une chambre de compensation (i16) à une gorge de maintien d'une bague (89) d'un palier est ou sont calibrées de façon à constituer un filtre dynamique pour les fréquences de fonc- tionnement de l'amortisseur (8i, 93). 49. Dispositif selon l'une des revendications'44 à 48 telles que rattachée à la revendication 17, caractérisé en ce que le dispositif hydraulique de rattrapage de jeu est au moins partiellement intégré dans l'amortisseur hydrauli- que. 50. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 49, caractérisé en ce qu'au moins un vérin hydraulique rota- tif (18-20. 21-24), et. le cas échéant, au moins un palier cylindrique d'incidence et d'encastrement, (LS, 22-23) au moins un capteur de position (50) une rotule sphérique (21, 33, 38, 39) un amortisseur rotatif (21, 33, 45, 46) et un aispositif de rattrapage de jeu (116, 117, 122, 89), est ou sont monté(s) libre(s) en translation axiale limitée grâce à un jeu axial de montage du stator (18-20) du ou des vérins sur le moyeu (.). 51. Moyeu de rotor, pour rotor à pas variable de giravion, et du type comprenant un corps central (2) de moyeu (1), centré sur l'axe (A) de rotation du moyeu, et des extensions radiales (}) par rapport à l'axe de rotation (A), qui sont solidaires du corps central (2) et en nombre égal au nombre des pales (9) du rotor pour assurer chacune la liaison d'une pale (9) au moyeu (1) caractérisé en ce qu'il comprend de plus des dispositifs hydrauliques ( 7) de com- mande individuelle du pas d'une pale (9) selon l'une des re- i5 vendications 1 à 50, en nombre égal au nombre des pales (9), et dont chacun est monté sur une extension radiale (3) de sorte que le stator (i820) du ou des vérins hydrauliques rotatifs du dispositif correspondant soit retenu sur ladite extension (3) et i mmobil isé en rotation autour de l'axe (X-X) de pas de la pale (9) correspondante. 52. Moyeu de rotor selon la revendication 51, ou type dont chaque extension radiale (3) supporte, pour la liaison à la pale (9) correspondante, au moins un pal ier d'incidence (i8, 22-23) et, centrée sur l'axe (X-X) du pa- lier d'incidence, une articulation à rotule sphérique (21, 33) à au moins un élément en matériau élastique (38, 39, 40) permettant autour de son centre (C), une liberté relative de mouvement de la pale correspondante (9) en battement et en tralnée, par cisaillement du matériau élastique, caractérisé en ce qu'au moins un vérin rotatif (i8-20, 21-24) du dispo- sitif hydraulique correspondant de corrnmmande individuelle du pas d'une pale (9) est combiné à au moins un palier d'incidence (i8, 22-23), et le rotor (21) du ou des vérins rotatifs dudit dispositif hydraulique est solidaire en rota- tion, autour de l'axe (X-X) du ou des paliers d'incidence, cie l'un (21) de deux supports rigides (21, 33) ce la rotule sphérique entre lesquels est ou sont montés le ou les élé- ments en matériau visco-élastique (38, 39, 40). 53. Moyeu de rotor selon l'une des revendications 51 et 52, du type comprenant, pour chaque pale (9) du rotor, un organe de liaison rigide en traction mais souple en flexion et torsion (4), accouplé par une partie d'emplanture (5) à une extension radiale (3) et destiné à être accouplé à une pale (9) afin de retenir la pale à l'encontre de la for- ce centrifuge et afin d'autoriser les oscillations de batte- ment et de tralnée de la pale et les variations angulaire de son pas, ainsi qu'un organe rigide en flexion et torsion (14) relié à ladite extension radiale (3) et destiné à être solidarisé en rotation à la pale (9) autour de l'axe de pas (X-X) de cette dernière, caractérisé en ce que la liaison dudit organe rigide en flexion et torsion (i4) à ladite ex- tension radiale (3) est assurée au moins partiellement par l'intermédiaire du dispo 30 sitif hydraulique (i7) corres- pondant de commnande individuelle du pas d'une pale (9), de sorte que le rotor (21) du ou des vérins rotatifs de ce dis- positif hydraulique soit lié en rotation audit organe rigide en flexion et torsion (ú4) autour de l'axe de pas (X-X) de la pale (9). 54. NMoyeu de rotor selon l'une des revendications 53 et 52, du type comprenant, pour la liaison de chaque pale (9) à l'extension radiale (3) correspondante, un dispositif (i7) de palier combiné d'incidence (18, 22-23) à rotule sphérique élastique (21, 33, 38, 39, 40) et à amortisseur hydro-élastique (21, 33, 45, 46) dans lequel l'amortisseur est rotatif et intégré dans la rotule comportant au moins un. élément élastique (38, 39), retenu entre deux supports rigi- oes (21, 33) dont un premier (33) est destiné à être solida- risé à la pale (9) correspondante, et dont le second (21) est relié par au moins un palier d'incidence (i8, 22, 23) à ladite extension (3) de sorte que le dispositif de palier combiné (17) permette la variation angulaire du pas de la pale (9) correspondante par rotation de la rotule et de l'amortisseur autour de l'axe (X-X) du ou des pal iers a'incidence, et assure un amortissement incorporé des oscil- lations de trainée de la pale 9 caractérisé en ce que ledit dispositif hydraulique correspondant de commande individuelle du pas est au moins partiellement intégré dans ledit dispositif de palier combiné (17) correspondant, de sorte qu'au moins un vérin rotatif (18-20, 21-24) soit dis- i0 posé à l'intérieur de la rotule et de l'amortisseur (21, 3e. 39, 33) et empilé axialement avec au moins un pal ^, d' incidence (i8, 22, 23), et que le rotor (21-24) du ou des vérins rotatifs soit solidaire du second support (21) rigide de la rotule. i5 55. lMoyeu de rotor selon la revendication 54, tel- le que rattachée à la revendication 53, du type-dans lequel ledit organe de liaison souple en flexion et torsion est un bras allongé (4), formant un tirant sensiblement radial, par rapport à l'axe (A) du moyeu (1), et de retenue de la pale (9) correspondante à l'encontre de la force centrifuge, la partie d'extrémité radiale interne (5) dudit bras (4) cons- tituant ladite partie d'emplanture qui est retenue à l'intérieur de l'extension radia-le (3) correspondante, de forme cylindrique et tubulaire, d'axe (X-X) sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation (A) ou moyeu (1), tandis que la partie d'extrémité radiale externe (7) dudit bras (4) est solidaire, d'une part, d'une pièce de liaison intermé- diaire (8), servant d'attache à la pale (9) correspondante, et, d'autre part, de la partie d'extrémité radiale externe (i5) dudit organe rigide en flexion et torsion, qui est conformé en manchette rigide (i4) entourant sans contact le- dit bras allongé (4) jusqu'à proximité du corps central (2) du moyeu (1), et dont la partie d'extrémité radiale interne (i6) prend appui sur ladite extension tubulaire (3) par le- dit dispositif de palier combiné (17), autour de l'amplanture (5) du bras allongé (4), caractérisé en ce que le dispositif hydraulique correspondant de commande indivi- duelle du pas de la pale correspondante (9) est monté autour de l'extension tubulaire (3) par au moins un manchon cylin- drique (18) solidaire d'au moins un stator (i8-20) de vérin rotatif dudit dispositif, et qui est errmmanché sur l'extension tubulaire (3) et immobilisé en rotation vis-à-vis de ladite extension (3) par des cannelures axiales (19) en prise avec des cannelures complémentaires sur ladite extension (3). 56. Moyeu de rotor selon l'une des revendications 51 à 55 caractérisé en ce que ledit corps central (2) de moyeu (1) est tubulaire et loge un servo-distributeur hy- draulique (49) monté en repère tournant avec le moyeu (1) et en corrmmunication par des conduites rigides (48) avec chacun des vérins rotatifs (18-20, 21-24) des dispositifs hydrauli- ques de commandes individuelles du pas des pales. 57. Moyeu de rotor selon l'une des revendications 51 à 56, caractérisé en ce que chaque servo-distributeur d'alimentation d'un vérin rotatif (18-20, 21-24) d'un dispo- sitif hydraulique de comrnmande individuelle du pas d'une pale est un servo-distributeur à servo-valve, dont chaque servo- valve (9) est montée directement sur le stator (18) dudit vérin. 58. Rotor à pas variable pour giravion, utilisable notamment conmme rotor principal d'hélicoptère ou comme héli- ce basculante de convertible, comprenant un moyeu (1) de ro- tor entralné en traction autour d'un axe de rotation (A) du rotor par un mât rotor, des pales (9) dont chacune est rete- nue au moyeu (1) par l'intermédiaire d'au moins un organe de liaison (4) rigide en traction mais souple en flexion et torsion autorisant les oscillations de battement et de tral- née de la pale (9) correspondante ainsi que les variations angulaires de son pas sous l'effet d'un organe rigide en flexion et torsion (i4), qui est lié à la pale (9), ca- ractérisé en ce qu'il comprend de plus, pour chaque pale (9), une installation de commande de pas en repère tournant, agencée en servo-commande hyoraulique et rotative, qui com- porte un dispositif hyoraulique de commande individuelle du pas d'une pale (9) selon l'une des revendications 1 à 50, monté de sorte que le stator (i8) du ou des vérins rotatifs dudit dispositif hydraulique soit retenu sur le moyeu (1) et immnobilisé en rotation sur ce dernier, autour de l'axe de pas (X-X) de la pale (9) correspondante, alors que le rotor (21) du ou des vérins rotatifs est lié en rotation à i0 l'organe (14) rigide en flexion et torsion autour dudit axe oe pas (X-X). 59. Rotor selon la revendication 58, dont le moyeu (1) comporte un corps central (2) qui est tubulaire, soli- daire d'une extrémité au mât rotor également tubulaire, et i5 coaxial audit mât rotor, caractérisé en ce que les vérins rotatifs (i8-20, 21-24) de tous les dispositifs hydrauliques de commande individuelle du pas d'une pale (9) sont raccor- dés à un servo-distributeur logé dans le corps central (2) du moyeu (i) et raccordé à au moins un circuit hydraulique de puissance au moins partiellement logé dans le mât rotor. 60. Rotor selon la revendication 59, dont le servo-distributeur comprend des servo-valves qui sont du ty- pe à commande électrique, caractérisé en ce que le mât rotor loge également un collecteur électrique de transfert, d'une part, de signaux de commande desdites servo-valves et, d'autre part, de signaux provenant de détecteur de position (50) des différentes pales (9). 61. Rotor selon l'une des revendications 59 et 60, caractérisé en ce que les servo-valves sont montées en repè- re tournant, entre au moins un servo-distributeur tournant et les vérins rotatifs (i9-20, 21-24) correspondants. 62.'Rotor selon l'une des revendications 58 à 61, caractérisé en ce qu'il comprend un moyeu (1) de rotor selon l'une des revendications 51 à 57.