FR 2624682 A2 19890616 FR 8717289 A 19871211 Procédé et dispositif destimation de mouvement dans une séquence d'images animées. Le présent certificat daddition concerne un procédé et un dispositif d'estimation de mouvement dans une séquence d'images animées du type de ceux déjà décrits dans la demande de brevet principal n 87 03991. Le procédé et le dispositif d'estimation de mouvement décrits dans la demande de brevet principal exécutent des estimations du mouvement des objets entre deux trames successives dune séquence dimages de télévision. Le mouvement est estimé entre deux instants Ta et Tb de prise de vue de deux trames successives, le champ de mouvement obtenu est attribué à la trame dinstant Ta ou à la trame dinstant Tb. L'estimation du mouvement a lieu par l'exécution dun algorithme de gradient qui rend minimal l'écart quadratique des variations locales de luminance du point courant dans l'image avec le point qui est son homologue dans l'image précédente. L'algorithme est initialisé par des valeurs de déplacements estimées selon plusieurs directions à l'intérieur du proche voisinage causal du point courant, et chaque estima- tion est propagée dans le sens du balayage des lignes de l'image. Le choix d'une direction de déplacement pour le point courant dans son voisinage causal a lieu après une comparaison du module du gradient du point courant à une valeur de seuil prédéterminée. Le déplacement retenu est celui qui donne la différence inter-image déplacée la plus faible. Cependant, le procédé et les dispositifs correspondants ne peuvent fonctionner que pour le standard de télévision pour lequel ils sont conçus. Dans ce cas, les valeurs de luminance des pixels des trames manquantes d'une suite dimages représentant une même scène ne peuvent pas être prises en compte pour la détermination du mouvement des objets de la scène. Le but de l'invention est de pallier les inconvénients précités. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'estimation de mouvement du type de celui décrit dans la demande de brevet principal, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer un champ de mouve- ment entre deux trames successives dune séquence d'images sous la forme d'un champ de vecteurs attribué à une trame d'image fictive localisée à proximité des deux trames. L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé précité. Le procédé et le dispositif selon l'invention ont pour avantage qu'ils permettent de reconstituer des valeurs de luminance des pixels d'une trame manquante dans une suite dimages présentant une même scène. Comme chaque pixel est muni d'un vecteur mouvement et est interpolé à partir des trames connues l'encadrant dans la direction du vecteur mouvement associé, la reconstruction des pixels d'une trame manquante est automatiquement adaptée au mouvement. L"intérêt cdune telle interpolation est qu'elle rend possible la conversion d'une suite d'images vidéo de fréquence trame définie dans un standard vers un autre standard. Elle permet par exemple, le passage d'un standard o la fréquence trame est à 50 Hz vers un autre standard o la fréquence trame est à 60 Hz; Dans ce cas, comme les instants de prise de vue à la fréquence de 60 Hz et à la fréquence de 50 Hz ne coincident pas, le procédé de l'invention permet avantageusement l'interpolation des trames manquantes à partir des trames disponibles. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront ci- après à l'aide de la description faite en regard des dessins annexes qui représentent: La figure 1, une illustration du procédé d'estimation de mouvement intertrame selon l'invention; La figure 2, un organigramme pour illustrer le fonctionnement du procédé d'estimation de mouvement selon l'invention; Les figures 3A, 3B et 3C, le sens de propagation de l'estimation de mouvement dans une trame; La figuré 4, une illustration du calcul de la différence interimage déplacée et du gradient de luminance; La figure 5, une représentation de la zone o est située l'extrémité du vecteur mouvement pour le point courant (IX, IY, Tj) dans la trame Ta; La figure 6, une organisation générale du dispositif d'estimation du mouvement selon l'invention; La figure 7, le dispositif d'estimation du vecteur déplacement selon l'invention; Les figures SA et 8B, un exemple de mémorisation des vecteurs déplacement pour la prédiction, selon le sens du balayage; La figure 9 un schéma synoptique détaillé d'une réalisation du dispositif d'estimation de déplacement selon l'invention. Le procédé selon l'invention qui est décrit ci-après, permet la détermination d'un champ de mouvement entre deux trames généralement successives d'une séquence dimages, sous la forme d'un champ de vecteurs attribué à une trame fictive située généralement entre deux trames mères. Le champ de mouvement est composé par un ensemble de vecteurs. Chaque vecteur passe par un pixel de la trame fictive et a ses extrémités sur les deux trames mères qui l'encadrent. Sur la figure 1, les trames mères sont désignées par leur instant de prise de vue Ta et Tb. La trame fictive est située à un instant T. intermédiaire entre les instants Ta et Tb. Le but est de fournir un vecteur déplacement à chaque pixel de la trame fictive considérée à l'instant Tj, la luminance de chaque pixel étant inconnue a priori, à partir du champ de luminance des trames des instants Ta et Tb. Suivant un autre mode de réalisation de l'invention il sera également possible de considérer que l'iristant Tj peut aussi être situé en dehors de l'intervalle (Ta, Tb). Dans la demande de brevet principal, le mouvement est estimé entre les instants Ta et Tb à partir de l'une des images aux instants Ta et Tb et le champ de mouvement obtenu est attribué à la trame d'instant Ta ou à la trame d'instant Tb. Le procédé selon l'invention est similaire au procédé décrit dans la demande de brevet principal à la différence cependant qu'il permet d'estimer le mouvement entre deux trames d'instants Ta ou Tb pour les pixels de la trame fictive Tj. Les complexités de l'algorithme et celle du dispositif d'estimation qui en découle, sont du même ordre. L'estimation de mouvement est calculée à partir de la luminance L0 des pixels des trames d'instants Ta et Tb. Le mouvement estimé pour chaque pixel se présente sous la forme d'un vecteur D à deux composantes horizon- tale DX et verticale DY. D désigne le déplacement entre Ta et Tb du pixel P de coordonnées (Z, Tj) dans la trame fictive Tj. Z représente le couple des coordonnées horizontale IX et verticale IY du pixel dans la trame fictive Tj. Dans le cadre de la présente invention le vecteur déplacement D passe par le point (Z, Tj) et a ses extrémités sur Ta et Tb alors que dans la demande de brevet principal, le vecteur déplacement D(Z, Tb) correspond au déplacement du pixel de coordonnée (Z, Tb) entre Ta et Tb. Cette différence a des conséquences sur la définition de l'équation de base présentée dans la demande de brevet principal. Cette équation devient: Di(Z,Tj) Di-I(Z,Tj) - TC (1) avec TC = (DFD(Z,Di-1).grad L(Z,Di-l)) /2. (grad L(Z,Di-1))2 dans laquelle: Z est un vecteur qui désigne les coordonnées spatiales du point courant P(Z; Tj) pour lequel est estimé le vecteur mouvement D(Z, Tj), Di(Z, Tj) est le vecteur déplacement estimé au point P(Z, Tj) à l'itération i, DFD (Z, Di-l) désigne la différence temporelle en luminance dans la direction du déplacement Di-i, elle est encore appelé "différence intertrames déplacées" et est calculée entre Ta et Tb suivant la relation DFD(Z, Di-i) = L(B, Tb) - L(A, Ta) avec B = Z + ((Tb - Tj)/(Tb - Ta))xDi-l A = Z - ((Tj - Ta)/(Tb - Ta))xDi- 1 grad L(Z, Di-l) est un vecteur qui désigne le gradient spatial, demi-somme des gradients spatiaux aux extrémités de Di-1, sur Ta et Tb; sa valeur est définie par 2 grad L (Z, Di-i) = grad L(A, Ta) + grad L(B, Tb) Comparée à l'équation (1) de la demande de brevet principal, l'équation (1) ci- dessus est peu différente; elle diffère cependant dans le calcul des fonctions DFD et grad L, du fait que le vecteur mouvement pivote autour du pixel (Z, Tj) et qu'en conséquence ses extrémités sur les trames d'instants Ta et Tb varient, alors que dans la demande de brevet principal, le vecteur pivotait par une extrémité autour du pixel P (Z, Tb) et avait son autre extrémité libre sur la trame d'instant Ta. Il en résulte que les avantages conférés par l'estima- teur de la demande de brevet principal sont conservés. De même, en ce qui concerne le cadre d'utilisation de l'équation de base, les stratégies qui ont encore un sens dans le présent estimateur sont conservées. Il s'agit notam- ment de: - l'estimation du vecteur mouvement pour le point courant suivant les récurrences examinées parallèlement calculées à partir de 4 vecteurs d'ini- tialisation qui sont les vecteurs mouvement estimés de 4 points voisins du point courant dans le voisinage causal, - l'alternance du sens de balayage de la ligne dans la trame courante, (trame Tj dans le cadre de la présente invention) - l'organe de décision à propos du choix d'ue déplacement parmi 4 déplacements estimés. Cependant, la procédure qui consiste à comparer le gradient de la luminance du point courant à un seuil, et à distinguer deux procédures selon que ce gradient est plus grand (strictement) ou plus petit que ce seuil est supprimée. En effet, avec le procédé de la présente invention, cette distinction n'a plus de sens du fait que la luminance de la trame courante Tj est inconnue. Tous les points de la trame fictive Tj suivent donc dans ces conditions la même procédure d'estimation du vecteur mouvement, suivant quatre récurrences calculées parallèlement. D'autre part, à la différence de la demande de brevet principal, l'estimation est calculée entre deux trames Ta et Tb qui peuvent être de même parité ou de parité différente, et pour une trame Tj qui peut être également paire ou impaire. Un vecteur correcteur, désigné par dZa ou dZb, est introduit dans le calcul des fonctions DFD et grad L. dZa dépend de la parité relative de Ta et Tj, dZb dépend de la parité relative de Tb et Tj. Les fonctions DFD et grad L deviennent: DFD = L (B + dZb, Tb) - L(A + dZa, Ta) (2) 2xgrad L(Z,Di-l) = grad L(B + dZb, Tb) - grad L(A + dZa, Ta) (3). Dans le cas o la trame Tj considérée est située en dehors de l'intervalle (Ta, Tb), les différentes équations présentées ci-dessus restent inchangées. Dans ce cas, le support du vecteur D(Z, Tj) passe par le point P = (Z,Tj) et celui-ci mesure encore le déplacement relatif entre les trames d'instants Ta et Tb. Pour estimer le mouvement, le procédé selon l'invention utilise les différences intertrames existantes entre deux trames d'instants Ta et Tb qui se suivent directement ou non dans une séquence d'images. Dans la des- cription qui suit il est supposé que le déplacement de chaque pixel de la trame fictive -d'crinstant Tj est rectiligne entre deux trames cd'instants Ta et Tb, et chaque élément d'objet de la trame fictive d'instant Tj (luminance de pixel) est supposé également présent dans les trames d'instants Ta et Tb. Le procédé se déroule suivant plusieurs étapes dont une représenta- tion est donnée schématiquement sur l'organigramme de la figure 2. Selon une première étape, représentée en i à la figure 2, chaque point de la trame courante est considéré, par un balayage en lignes de tous les points de la trame. Le procédé exécute les traitements indiqués à l'étape 2 pour estimer quatre valeurs de déplacements à partir de quatre valeurs initiales de déplacement dans le voisinage causal du point courant. A la fin de l'exécution de l'étape 2, le procédé passe à l'exécution de l'étape 3 et fait le choix d'un déplacement parmi les quatre déplacements qui ont été estimés à l'étape 2. Le procédé se déroule ainsi par itérations successives, chaque fin d'exécution de l'étape 3 provoquant l'initialisation du point suivant (étape 4) et les déplacements sont enregistrés à l'étape 5. Le déplacement entre les trames d'instants Ta et Tb est limité à des valeurs + DX max en déplacement horizontal et + DY max en déplacement vertical. Cela signifie que les extrémités de chaque vecteur mouvement, passant par chaque pixel P(Z, Tj) de la trame courante sont situées sur les trames dinstants Ta et Tb à l'intérieur d'un rectangle centré respectivement sur les pixels (Z, Ta) et (Z, Tb) et de dimensions respectives 2x((Tj-Ta)/ (Tb-Ta)) x (DXmax, DY max) et 2x((Tb-Tj)/(Tb-Ta)) x (DX max, DY max), ces dernières dépendant respectivement de la distance de Tj à Ta et Tj à Tb, relativement à celle des instants Ta à Tb. Pour éviter que le rectangle ne sorte du cadre des trames des instants Ta et Tb, l'ensemble des points sur la trame Tj pour lesquels un vecteur déplacement est estimé, est compris à l'intérieur d'un autre rectangle dont le centre coincide avec le centre de la trame et dont les dimensions sont plus faibles que les dimensions de la trame de DX max + 2 colonnes et DY max + 2 lignes (+2 est imposé par le calcul du gradient spatial). A ce stade si un vecteur déplacement est estimé pour tous les pixels de la trame fictive Tj, y compris les bords, un test peut être ajouté pour vérifier que les extrémités du vecteur sont effectivement situés sur les trames d'instants Ta et Tb. Si ce n'est pas le cas, il est aisé de modifier ce vecteur de façon à avoir pour le pixel courant un nouveau vecteur, le plus proche de l'ancien, qui a ses extrémités sur les trames d'instants Ta et Tb, de façon à pouvoir estimer les fonctions DFD et grad L. Les déplacements qui sont estimés dans le plus proche voisinage causal du point courant servent à initialiser l'algorithme d'estimation de mouvement. Ce voisinage causal contient quatre déplacements qui sont utilisés pour initialiser quatre estimations de mouvement en parallèle. Conformément à la demande de brevet principal, le sens de balayage est inversé une ligne sur deux de façon alternée. Une représentation de ce balayage en lignes paires et impaires alternées est représentée à la figure 3A, et les pixels A, B, C, D dont les vecteurs déplacements DA, DB, DC et DD sont les vecteurs déplacements initiaux de Z; pour les lignes impaires et paires, sont représentées respectivement aux figures 3B et 3C. Pour effectuer l'interpolation et le calcul des gradients dans la trame précédente, chaque déplacement D = (DX, DY) est décomposé suivant ses deux composantes DX et DY suivant les relations: DX = IDX + FDX et DY = IDY + FDY o ID et FD désignent respectivement les parties entières et décimales du déplacement. L'unité du déplacement en X est formée par l'intervalle séparant deux points sur la même ligne et l'unité du déplacement en Y est constituée par l'intervalle séparant deux lignes dans la même trame. Les gradients sont calculés de la façon décrite ci-dessous, et illustrée par la figure 4 qui représente une portion de la trame d'instant Ta, et un vecteur déplacement dont l'extrémité sur la trame d'instant Ta a pour coordonnées (Z-DA, Ta) et a pour luminance LA. La luminance LB de son extrémité dans la trame dinstant Tb, et le vecteur déplacement DB en ce point sont calculés de la même façon. Dans ce cas les vecteurs déplacements DA et DB vérifient les relations DA = ((Tj - Ta)/(Tb - Ta))x D DB = ((Tb - Tj)/(Tb - Ta))x D Les vecteurs DA et DB étant collinéaires et tels que D = DA + DB. La luminance LA du point courant déplacé dans la tramé d'instant Ta est obtenue par interpolation bilinéaire des luminances Ln des pixels voisins, ce qui se traduit avec les notations de la figure 4 par la relation: LA=Ig1.(1-FDX).(l-FDY) + 18.FDX.(l-FDY) + I4(1-FDX).FDY + I5.FDX.FDY Le gradient spatial de luminance G en ce point dont les composantes sont notées GX et GY, est calculé de la façon suivante: Si FDX est inférieure à 0,2 et si FDY est inférieure à 0,2 alors GX = (Ii0-I)/2 ou si FDY est supérieure à 0,8 alors GX= (13 -15)/2 GY = (19 - 12)/2 ou est compris entre 0,2 et 0,8 alors GX = (Il0-I8+I3I5)/4 GY = (19 -14) Si FDX est supérieur à 0,8 et si FDY est inférieure à 0,2 alors GX = (19-17)/2 GY = (112-I5)/2 ou si FDY est supérieure à 0,8 alors GX = (I4-I6)/2 GY=(18-I1)/2 ou si FDY est compris entre 0,2 et 0,8 alors GX=(I9-I7+I4-I6)/4 GY (18 15) enfin si FDX est compris entre 0,2 et 0,8 et si FDY est inférieure à 0,2 alors GX=(lg -18) GY=(Ii 1-I4+I12-I5)/4 ou si FDY est supérieure à 0,8 alors 'GX=(1I4-15) GY=(I 9-12+18-1l)/4 ou si FDY est compris entre 0,2 et 0,8 alors GX=(14-15+19-18)/2 GY=(19-14+18-I5)/2 Une fois déterminées les luminances LA et LB des extrémités du vecteur D sur les trames d'instants Ta et Tb, la différence intertrames déplacées est calculée par la relation.: DFD (Z, D) = LB - LA De même une fois que les gradients spatiaux GA et GB sont déterminés aux extrémités du vecteur D sur les trames Ta et Tb, le gradient grad L (Z, D) de l'équation récursive (1) est calculé par la relation: 2 x grad L(Z, D) = GA + GB Comme dans la demande de brevet principal les risques de divergence ou d'annulation des termes de correction peuvent être limités en majorant et en minorant ces derniers, de sorte que, D.X= D.x - (terme de correction en x) DY= DY - (terme de correction en Y) avec (terme de correction en X) = DFD(Z,Di-1)xgradx(Z,Di- 1)x epsilon et (terme de correction en y) = DFD(Z,Di-1) x grady(Z,Di-1) x epsilon avec epsilon = l/2x (grad L(Z, Di_ l"2)) (4) 2 2 2 et grad L (Z, Di-1) = gradx L(Z,Di-l)+grady L(Z, Di-I) (5) avec la condition que si (grad L(Z,Di-1))2 = O alors epsilon a pour valeur zéro. En général FDX et FDY sont différents de zéro, et la précision maximale sur le gradient est de 0.5. Comme dans le cas de la demande de brevet principal des tests de limitation des termes de correction exprimés en unité de déplacement peuvent être définis de la façon suivante: 1. Si valeur absolue de (terme de correction) est inférieur-à 1/16, alors le (terme de correction) sera pris égal à +1/16. 2. Si valeur absolue de (terme de correction en x) est supérieur à 3, alors le terme de correction en x sera pris égal à +3 3. Si valeur absolue de (terme de correction en y) est supérieur à 2, alors le terme de correction en y sera pris égal à +2 On pourra également prendre à titre d'exemple, dans le cas de 2 trames successives, un déplacement maximal en x: DX max = +8 colonnes, et un déplacement maximal en y: DY max = +4 lignes. Si le déplacement estimé dépasse l'une ou l'autre de ces valeurs, il est remis à zéro. Le déplacement maximal Dmax entre les trames d'instants Ta et Tb peut être décomposé en DA max et DB max vecteurs colinéaires dont les extrémités sont respectivement sur les trames d'instants Ta et Tj pour DA max, les trames d'instants Tb et Tj pour DB max, tels que D max = DA max + DB max. Dmax étant fixé, DA max et DB max dépendent de la distance de la trame d'instant Tj aux trames d'instants Ta et Tb. La zone de recherche dans les trames d'instants Ta et Tb pour un point courant P(Z, Tij) est alors définie par un rectangle sur chaque trame Ta et Tb de dimensions respectives: DXmax x((Tj-Ta)/(Tb-Ta)), DYmax x((Tj-Ta)/(Tb-Ta)) et DXmax x((Tb-Tj)/(Tb-Ta)), DYmax x((Tb-Tj)/(Tb-Ta)) Conformément à la demande de brevet principal, les quatre estima- tions de déplacement sont menées en parallèle à partir des 4 valeurs initiales DA DB DC et D D Un point est considéré comme convergent, quand au O O' OO A,.B,C e 9dneuevlu moins une des 4 valeurs de déplacement Die Di, D, et Di donne une valeur absolue de la différence intertrames déplacée DFD(Z, Di) inférieure à un seuil S prédéfini, pour un numéro d'itération i supérieur ou égal à zéro (i = 0 désignant une valeur initiale) et inférieur ou égal au numéro d'itération maximal i max. Si aucune valeur de déplacement ne donne une valeur DFD inférieure ou égale à S, le point est considéré comme divergent, mais il lui est attribué malgré tout un déplacement, celui qui parmi DA DB D D iMAX, iMAX, D iMAX, D iMAX donne la valeur absolue de la différence interimage déplacée DFD la plus faible. A chaque itération (de 0 à i max), le procédé donne quatre valeurs de DFD(Di) qui sont comparées au seuil S. Le déplacement retenu est le premier qui 'donne la valeur DFD inférieure ou égale au seuil S. Si plusieurs déplacements sont obtenus à la même itération, celui qui donne la différence intertrames déplacées DFD la plus faible est choisi. En cas de nouvelle égalité sur la valeur de DFD, un A B CD choix arbitraire est effectué dans l'ordre: Di, D, DcD iD. A chaque itération i depuis la valeur i = 0 jusqu'à une valeur imax sont associés ainsi un déplacement Di, une différence intertrames déplacées DFD et un nombre d'itération i. La décision est prise sur le nombre d'itérations le plus faible, puis sur la différence intertrames déplacées DFD minimale, puis ensuite selon éven- tuellement un choix arbitraire. Un exemple de réalisation d'un dispositif permettant la mise en oeuvre du procédé selon l'invention est représenté sur la figure 6, les détails correspondants étant montrés aux figures 7 et 9. Le dispositif représenté à la figure 6 comprend un ensemblée de mémoires lignes 18, une mémoire de trame 19, un dispositif de détermination du sens de balayage 20, ainsi que des organes d'estimation de déplacement 23, de décision 22 et d'initialisation des vecteurs mouvement 24. Le dispositif d'estimation de déplacement possède deux entrées qui sont reliées d'une part, la m oire de trame 19, d'autre part, la sortie de la mmoire a la sortie de la mémroire de trame 19, d'autre part, à la sortie de la mémoire' ligne 18. Chacune des mémoires lignes 18 sert de tampon à la mémoire de trame 19 pour stocker les informations de rafraichissement de la mémoire de trame 19 en attendant que les points analysés soient en dehors de la fenêtre d'exploration. A titre indicatif avec une fenêtre d'exploration du type de celle qui est représentée à la figure 5 et occupant par exemple un espace de 8 lignes, une mémoire ligne ayant une capacité de stockage de points corres- pondant à 10 lignes successives apparaît tout à fait suffisante. Les calculs effectués ont lieu à la fréquence point, au rythme d'impulsions d'horloge HI à Hk fournies par une horloge ligne non représentée. Le dispositif de détermi- 0 nation du sens du balayage 20 détermine le numéro de la ligne courante 1 et en fonction de sa parité il détermine le numéro de la colonne du point courant k, pour disposer ainsi des coordonfnées (k, 1) du point courant. L'organe de décision 22 a les fonctionnalités décrites sur la figure 7, et peut être réalisé de façon connue, soit à l'aide d'une structure microprogrammée du type à microprocesseur, soit encore à l'aide d'une logique câblée obtenue de façon connue au moyen de circuits comparateurs. Le dispositif d'estimation de déplacement qui est représenté à la figure 7 est formé par un bloc -d'initialisation 24 constitué de registres 25 et 26 et par un ensemble de calcul 23 formé des éléments 27 à 46. L'ensemble de calcul 23 fournit les informations de déplacement DA DB D iC D à l'organe de décision 22. Le bloc d'initialisation 24 assure l'initialisation de l'algorithme de calcul de déplacement. Le bloc d'initialisation 24 comprend un premier registre 25 et un deuxième registre 26. Ces registres sont formés de deux parties distinctes, l'une représentant le mode de déplacement en x ou en y appelés respectivement MDX et MDY et l'autre pour servir de mémoire tampon aux modes de déplacement MTDX et MTDY calculés par l'organe de décision 22. Si NC désigne le nombre de pixels pour lesquels un mouvement est estimé à chaque ligne, on a: MDX = (NC + 2) déplacements MDY = (NC + 2) déplacements MTDX = I déplacement MTDY = 1 déplacement Au début, de chaque trame dimages l'ensemble des mots MDX, MDY, MTDY et MTDX est remis à zéro. MTDX et MTDY sont utilisés en tant qu'intermédiaires avant d'écraser les mots MDX et MDY contenus dans les registres 25 et 26 correspondant aux déplacements D(k-1, 1-1) pour le passage à l'analyse du point suivant (14k+l, 1) tel que cela est représenté à la figure SA. Ils servent également d'intermédiaires avant d'écraser les mots MDX et MDY contenus dans les registres 25 et 26 correspondant aux déplacements D(k+l, 1-1) pour le passage à l'analyse du point suivant (k-l, 1) tel que cela est représenté à la figure 8B. Dans le cas de la figure 8A, quand k est égal à FC, dernier pixel de la ligne à avoir un mouvement estimé, le déplacement estimé D(FC,l).est placé dans les mots (MDX, MDY) correspondant au déplacement D(FC,I). Simulta- nément un nouveau déplacement est calculé de la façon suivante: D(FC+I, L+ 1) = (D(FC, L) + D(FC-1, L) + D(FC-2, L) + D(FC - 3, L))/4. Ce déplacement est inscrit dans les mots (MTDX, MTDY). Il constitue le déplacement initial D A du prochain déplacement à estimer: D (FC, L+1). De même, dans le cas de la figure 8B, quand k est égal à DC, dernier pixel de la ligne à avoir un mouvement estimé, le déplacement correspondant D(DC, L) est inscrit dans les mots (MDX, MDY) correspondant au dépla- cement D(FC, L). Simultanément, un nouveau déplacement est calculé de la façon suivante: D(DC-l,L+I)- (D(DC,L)+D(DC+I,L)+D(DC+2,L)+D(DC+3,L))/4 Ce déplacement est inscrit dans les mots (MTDX, MTDY). I1 constitue le déplacement initial D A du prochain déplacement à estimer: D(DC,L+1). Le dispositif de calcul des estimations de déplacement, composé des éléments 27 à 46, effectue quatre calculs de déplacement en parallèle à partir de quatre valeurs initiales DA, DB, DC, Do contenues dans le bloc d'initialisation 24. Les quatre valeurs initiales sont appliquées respectivement sur des premières entrées de circuits aiguilleurs 27, 32, 37 et 42 dont les sorties sont reliées à des blocs de test de convergence et de calcul de termes de corrections notés respectivement (28, 29), (33, 34), (38, 39) et (43, 44). Les résultats des tests de convergence et le calcul des termes de correction sont appliqués sur des entrées de dispositifs d'aiguillage notés respectivement 30, , 40 et 45 qui les dirigent ensuite, soit sur des entrées respectives de l'organe de décision 22, soit sur des dispositifs de calcul de nouveaux déplacements, notés respectivement 31, 36, 41 et 46, lorsque, la résolution de l'algorithme décrit précédemment diverge pour i inférieur à i max. Les nouveaux déplacements fournis par les dispositifs de calculs 31, 36, 41 et 46 sont appliqués respectivement sur les deuxième entrées des dispositifs d'aiguillages 27, 32, 37 et 42. Les détails de réalisation d'un bloc de test de convergence 28 associés à un bloc de calcul des termes de corrections 29 et à un bloc de calcul de nouveaux déplacements 31 sont représentés à la figure 9 à l'intérieur de lignes en pointillées. Le bloc de test de convergence 28 comprend d'une part, deux circuits d'interpolation 47 et 47bis, couplés à un dispositif 48 de calcul de valeur absolue de la différence intertrames déplacées DFD, ce dernierétant couplé à l'organe de décision 22 au travers de commutateurs 49, 50; et d'autre part, deux dispositifs 51 et 51bis de calcul de gradient couplés à un dispositif 52 de calcul des gradients moyens déplacés luimême étant couplé à un dispositif 52bis de calcul de la somme des carrés des gradients moyens déplacés. Le circuit d'interpolation 47, constitué éventuellement par une mémoire morte programmable, est également couplé à la mémoire de trame 19. Le circuit d'interpolation 47bis, également constitué éventuellement par une mémoire morte programmable est couplé à la mémoire lignes 18. Le bloc de calcul des termes de correction 29 comprend un dispositif de calcul 53 de la valeur de correction epsilon décrite précédemment couplé à un dispositif de calcul d'incrément 54 et à un dispositif de calcul 55 de valeurs de correction, ainsi que des circuits comparateurs 56 et 57. Le bloc de calcul de nouveaux déplacements 31 comprend des circuits soustracteurs 58 et 59 couplés tous deux à un circuit comparateur 60. Le couplage entre le bloc de test de convergence 28 et le bloc de calcul des termes de correction 29 est réalisé comme sur la figure 7 par le commutateur 30. L'entrée du commutateur est couplée directement à la sortie du dispositif de calcul 52 et à la sortie du dispositif de calcul 48 au travers des commutateurs 40 et 50. D'autre part, comme sur la figure 7, le bloc d'initialisation 24 est couplé au bloc de test de convergence 28 par l'intermé- diaire du commutateur 27. Ce commutateur relie le bloc d'initialisation 24 cPd'une part, à une première entrée des circuits d'interpolation 47 et 47bis et cd'autre part, à une première entrée des dispositifs de calcul 51 et 51bis. La deuxième entrée du commutateur 27 est également couplée à la sortie du bloc de calcul du nouveau déplacement 31 qui est constitué par le circuit comparateur 60. Le fonctionnement du dispositif d'estimation de déplacement est le suivant. Pour chacun des points courants de l'image, le commutateur 27 transmet une valeur initiale de déplacement Do, trouvée dans le registre 24, à destination des circuits d'interpolation 47 et 47bis et des dispositifs de calcul de gradient 51 et 51bis. La valeur Do initialise l'estimation. Un calcul d'interpolation bilinéaire est effectué, d'une part, par le circuit d'interpola- tion 47 pour déterminer la luminance L(Z-D ox(Tj-Ta)/(Tb, Ta), du point courant (Z, Tj) déplacé dans la trame précédente dinstant Ta de la valeur Do x (Tj-Ta)/(Tb-Ta) et d'autre part, par le circuit d'interpolation 47bis pour déterminer la luminance L(Z+Do(Tb-Tj)/(Tb-Ta),Tb) du même point courant déplacé cette fois dans la trame suivante Tb de la valeur Do x(Tb-Tj)/ (Tb-Ta). La différence intertrames déplacées DFD(Z, Do) et sa valeur absolue sont calculées par le dispositif de calcul 48. Le commutateur 49 transmet la valeur calculée par le dispositif de calcul 48 à destination de l'organe de décision 22 lorsque la valeur obtenue est inférieure ou égale au seuil S précédemment défini. Le déplacement Do et la valeur absolue de la diffé- rence intertrame déplacée DFD(Do) sont appliqués aux entrées de l'organe de décision 22. Dans le cas contraire, le résultat fourni par le dispositif de calcul 48 est appliqué à l'entrée du commutateur 50 puis, à celle de l'organe de décision 22, lorsque la valeur de l'itération i est égale à la valeur d'itération maximale i max. Par contre, dans les autres cas lorsque la valeur de l'itération i est inférieure à la valeur maximale, le résultat fourni par le dispositif de calcul 48 est. appliqué aux entrées du bloc de calcul de correction 29 au travers du commutateur 30. Au cours de ces calculs qui sont effectués durant un temps T depuis l'instant t = 0, les gradients au point courant déplacé dans chaque trame d'instants Ta et Tb (grad Xa, grad Ya) et (grad Xb, grad Yb) sont calculés parallèlement dans les dispositifs 51 et 51bis. Puis des valeurs de gradients grad X et grad Y déterminées par les relations 2 x grad X = grad Xa + grad Xb 2xgrad Y = gradYa + gradYb sont calculés par le dispositif 52. Le dispositif de calcul 52bis calcul ensuite un terme de type G2 = 2 x (grad2X + grad 2) conformément à la relation (5) y précédente. Les parités relatives des trames des instants Ta et Tj sont prises en compte dans les circuits 47 et 51 et les parités relatives des trames d'instants Tb et Tj sont prises en compte dans les circuits 47bis et I51bis. Suivant la valeur de G2, le commutateur 30 dirige le résultat obtenu soit en direction de l'organe de décision 22 si la valeur de G2 obternue est inférieure ou égale à une valeur de coefficient égale par exemple à 0,125, soit vers le bloc de calcul des termes de correction de nouveaux déplace- ments 29 et 31. Le dispositif de calcul 53 calcule la valeur epsilon = I/G2 définie précédemment. La valeur de l'itération i est augmentée de une unité par le dispositif de calcul d'incrément 54 et est remis à zéro à l'analyse du point courant suivant. Le calcul des termes (TC)x et (TC)Y de correction en X et Y est effectué par le circuit 55. Les valeurs (TC)x et (TC)y obtenues sur les sorties du dispositif de calcul 55 vérifient les relations (TC)x = DFD (z, Di) x gradx (Di) x epsilon et (TC)y = DFD (Z, Di) x grady (Di) x epsilon. y Les valeurs (TC)x et (TC)y obtenues sont appliquées respectivement aux enrtrées des comparateurs 56 et 57 pour être limitées, à des conditions de signes près, à des valeurs maximales et minimales. Suivant un mode préféré de réalisation de l'invention les valeurs minimales de (TC)X et de (TC)y sont les mêmes et fixées à 1/16, par contre la valeur maximale de (TC)x est fixée à 3 et la valeur maximale de (TC)y est fixée égale à 2. Les termes (TC)X et (TC)y obtenus sont ajoutés aux valeurs de déplacement de Dx et Doy par les circuits 58 et 59 et les résultats obtenus Dx et Dy qui correspondent aux déplacements estimés sont à nouveau limités par le circuit comparateur 60 avant d'être appliqués sur la deuxième entrée du commutateur 27. A l'itération i suivante (i = 2) le commutateur 27 applique les déplacements estimés Dx et DY aux circuits 47, 47bis, 51, 51bis, 58 et 59. En sortie de l'organe de décision 22 un déplacement est choisi pour le point courant' et est écrit dans les zones MTDX et MTDY de la mémoire tampon 24. La valeur de l'itération i est remise à zéro, le commutateur 27 retourne sur sa position de départ et les calculs décrits précédemment sont recommencés pour estimer le déplacement du nouveau point courant. REVENDICATIONS 1. Procédé d'estimation de mouvement selon l'une quelconque des revendications I à 4 du brevet principal, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer un champ de mouvement entre deux trames successives (Ta, Tb) d'une séquence d'images sous la forme d'un champ de vecteurs attribué à une trame d'image fictive (Tj) localisée à proximité des deux trames (Ta, Tb). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le sens du balayage des lignes de la trame fictive est alterné une ligne sur deux. 3. Procédé selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il consiste à estimer le mouvement de chaque pixel dans la trame fictive Tj sous la forme d'un vecteur mouvement D(Z, Tj) correspondant au déplacement du pixel P(Z, Tj) entre les trames d'instants Ta et Tb, ce vecteur passant par le point courant P(Z, Tj) et ayant respectivement ses extrémités sur les trames d'image dinstants Ta et Tb, l'estimation ayant lieu en effectuant un calcul par itération de vecteurs déplacement Di(Z, Tj) suivant un algorithme de gradient qui rend minimal l'écart quadratique des variations locales de luminance du point courant dans la trame fictive d'instant Tj. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque vecteur déplacement Di(Z, Tj) d'une itération i est obtenu à partir du vecteur déplacement Di-l(Z,Tj) obtenu à l'itération i-1 précédente par la relation Di(Z,Tj)=Di-l(Z, Tj)-(DFD(Z,Di-1l).grad L(Z,Di-1))) (2.(grad L(Z, Di-1))2)- 1 o: Z désigne les coordonnées dans l'espace du point courant P(Z, Tj) pour lequel est estimé le vecteur mouvement D(Z, Tj) - DFD(Z, Dil) désigne la différence intertrames déplacées calculée eritre les trames d'instants Ta et Tb - et grad L (Z,Di-l) désigne le gradient spatial demi somme des gradients spatiaux aux extrémités du vecteur déplacement Di-l sur les trames d'instants Ta et Tb. 5. Procédé selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que l'estimation du vecteur mouvement D(Z, Tj) pour le point courant du pixel P(Z, Tj) est calculée à partir de quatre vecteurs déplacement d'initialisation correspondant aux vecteurs mouvement déjà estimés pour quatre points voisins dans le voisinage causal du point courant, les quatre vecteurs déplacement d'initialisation donnant lieu à quatre vecteurs mouvement estimés, seul le vecteur mouvement qui parmi les quatre estimés donne une convergence de l'algorithme du gradient avec la différence intertrames la plus faible étant retenu. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caracté- risé en ce que la différence intertrame déplacée DFD(Z, Di-l) est obtenue en effectuant la différence temporelle dans la direction du déplacemeht Di-l des valeurs de luminance du point courant P(Z, Tj) déplacé dans les trames d'instants Ta et Tb. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que les luminances LA et LB du point courant déplacé respectivement dans les trames d'instants Ta et Tb sont obtenues par interpolation bi-linéaire des valeurs de luminances In des 4 pixels entourant le point, extrémité du vecteur considéré, respectivement dans Ta et Tb. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, caracté- risé en ce que chaque vecteur déplacement Di est obtenu par soustraction du vecteur déplacement Di-l, calculé à l'itération précédante, d'un terme de correction égale au produit de la différence intertrame déplacée DFD(Z, Di- 1) d'une part, par le gradient spatial de luminance grad L (Z, Di-l) et d'autre part de l'inverse de la demi-somme des gradients spatiaux aux extrémités du vecteur déplacement Di-l sur les trames d'instants Ta et Tb. 9. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend: une mémoire lignes (18) couplée à une mémoire de trame (19) pour mémoriser respective- ment les valeurs de luminance d'un nombre déterminé de points de l'image entourant les homologues du point courant P(Z,Tj) et des points l'entourant dans les trames d'instants Ta et Tb, un dispositif d'estimation de déplacement (23) couplé à la mémoire lignes (18) à la mémoire de trame (19) et à un organe de décision pour calculer, à partir des valeurs de luminances des points contenus dans la mémoire ligne et la mémoire de trame et à partir d'au moins une valeur de déplacement initiale contenue dans un bloc cd'initiali- sation (24), un vecteur de déplacement pour chaque point courant P(Z,Tj) de l'image. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif d'estimation de déplacement comprend au moins un bloc de test de convergence (28, 33, 38, 43) un bloc de calcul de terme de correction (29, 34, 39, 44) et un bloc de calcul de nouveau déplacement (31, 36, 41, 46). 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'un bloc de test de convergence comprend, d'une part, un premier circuit d'interpola- tion (47) pour déterminer la luminance du point courant déplacé dans la trame d'instant Ta, un deuxième circuit d'interpolation (47bis) pour déterminer la luminance du point courant déplacé dans la trame d'instant Tb, et un dispositif de calcul (48) couplé au pemier et au deuxième circuit d'interpola- tion (47) et (47bis) pour calculer en fonction des valeurs de luminance calculées par le premier (47) et le deuxième (47bis) circuit d'interpolation la valeur absolue de la différence interimage déplacée, la sortie du dispositif de calcul (48) étant couplée à l'organe de décision (22) au travers d'un premier (49) et d'un deuxième (50) commutateur; d'autre part, un premier et un deuxième dispositifs (51, 51bis) de calcul de gradient couplé à un troisième dispositif de calcul (52) de calcul de la moyenne de gradients formés par le premier et le deuxième dispositif de calcul, le troisième dispositif de calcul (52) étant couplé à un quatrième dispositif de calcul (52 bis) de la somme des carrés des gradients moyens déplacés. 12. Dispositif selon les revendications 10 et 11, caractérisé en ce qu'un bloc de calcul de termes de correction comprend un cinquième dispositif de calcul (53) d'une valeur "epsilon" égale à l'inverse divisé par deux de la somme des carrés des gradients moyens déplacés fournis par le quatrième dispositif de calcul (52bis) couplé au travers d'un dispositif de calcul d'incrément (54) à un dispositif de calcul de correction (55) cpuplé, d'une part, au troisième dispositif de calcul (52) et d'autre part, au deuxième commutateur (50) pour calculer des termes de correction en fonction de la valeur absolue de la différence interimage déplacées fournie par le dispositif de calcul (48) et de la valeur "epsilon", ainsi qu'au moins un circuit comparateur (56, 57) pour limiter la valeur des termes de correction obtenus du dispositif de calcul de correction (55). 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'un bloc de calcul de nouveaux déplacements comprend des circuits soustracteurs (58,. 59) pour soustraire les termes de correction à chaque nouvelle itération commandée par le dispositif de calcul d'incrément (54), de la valeur du déplacement calculée à l'itération précédante et rangée dans le bloc d'initia- lisation 24, pour obtenir les nouvelles valeurs de déplacement à chaque nouvelle itération et les ranger dans le bloc d'initialisation (24).