FR 2632231 A1 19891208 FR 8807528 A 19880607 -1 2632231 POSTE AUTONOME POUR L'ASSEMBLAGE ROBOTISE DE PIECES PAR VISSAGE, DESTINE AUX INSTALLATIONS FLEXIBLES. La présente invention se rapporte aux installations flexibles d'assemblae: elle vise plus particulièrement un poste autonome pour l'assemblage robotisé de pièces par vissage. Elle a ainsi pour but essentiel de résoudre les nroblèmes techniques posés par la distribution, la préhension et le vissage d'un équipage constitué d'une rondelle et d'un écrou. A cet effet, elle propose un tel poste d'assemblage qui comprend principalement, suivant une particularité essentielle, - un robot, - un ensemble de distribution de rondelles et d' écrous, - une unité de prise et de vissage d'un équipage rondelle/écrou, - un coffret de commande de la distribution et du vissage, - et un châssis-support. Cette décomposition d'un poste d' assemblage en ensembles et sousensembles constitutifs étudiés dans les moindres détails permet d' automatiser entièrement ce poste et de le rendre autonome. D' autres particularités et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit d'un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente une vue en perspective partielle de ce poste montrant une broche de vissage au-dessus d'un dispositif de sélection d'un équipage rondelle-écrou, - la figure 2 représente une vue analogue à la précédente qui montre cette broche de vissage au-dessus d'une pièce, - et la figure 3 représente une vue en coupe longitudinale et axiale d'une broche de vissage pourvue d'un nez de prise et de vissage. -2- Comme illustré sur la fit.ure 1, un tel poste d'assemblage comprend: un robot 2 équipé d'une baie de commande, - un ensemble de distribution 3 composé de: un sous-esemble 14 de distribution d'crou par bol vibrant, un sous-ensemble 14 de distribution de écrondelles par bol vibrant, un sous-ensemble 12 de distribution de rondelles par bol vibrant, À un sousensemble 16 de sélection d'un équipage rondelle/écrou par superposition, une unité 5 de prise et de vissage d'un équipage rondelle/écrou, - un coffret 18 de commande de la distribution et du vissage, - et un châssis-support 20 rendant le poste autonome. Cette unité 5 de prise et de vissage est constituée par - une broche de vissage 6 pourvue d'un système de contrôle de couple, - un nez 8 fixé en bout de broche pour la prise d'un équipage pré-assemblé 22 rondelle-écou, - un dispositif 10 de recentrage automatique de la broche de vissage 6, et une interface intelligente 4 située entre le bras du robot 2 et la broche de vissage 6. Le poste précédemment décrit fonctionne en référence aux figures 2 et 3 selon un cycle de travail suivant - Une rondelle ondulée est distribuée par Je sous-ensemble 12 au moyen d'un bol vibrant et d'un rail de guidage. - Cette rondelle est sélectionnée par un tiroir et indexée à une position fixe. - Un écrou est distribué par le second sous-ensemble 14 au moyen d'un bol vibrant et d'un rail de guidage. - Cet écrou est sélectionné par- un tiroir et indexé sur cette rondelle à cette position fixe. - 3 - L unité de vissage est recentrée au-dessus de cette position fixe. - Par un mouvement combiné vertical du nez 8 muni d' un télescope additionnel, qui permet l'ouverture et la fermeture des mors 24 à une hauteur déterminée, un équipage pré-assemblé rondelle/écrou 22 est saisi avec une précontrainte de la douille de vissage sur cet équipage rondelle/écrou qui est lui-même indexé par l'intermédiaire d'un doigt de centrage 26 animé par un vérin. - L'unité de vissage est ensuite recentrée dans l'interface robot 4 après cette prise. - L'équipage rondelle/écrou 22 est maintenu en pression par un système élastique au cours du déplacement du robot 2 vers le point de vissage. - L' équipage est alors déposé sur une colonnette filetée. - La rotation de la broche de vissage 6 est enclenchée avant le contact de la douille avec ltécrou Dour Dermettre l'ouverture des mors et la libération progressive de la rondelle et de 1' écrou. - Dès que le couple de vissage est atteint, l'unité de vissage est dégagée, puis recentrée dans l'interface 4. - Le poste d'assemblage est alors prêt à effectuer un nouveau cycle. - 4 - REVENDICATIONS 1. Poste autonome pour 1'assemblage robotisé de pièces par vissage, destiné aux installations flexibles et du type comprenant un système de distribution, de préhension et de vissage d'un équipage formé d'une rondelle et d'un écrou, caractérisé par ses principaux éléments constitutifs suivants: - un robot (2) avec sa baie de commande, - un ensemble de distribution (3) composé de À un sous-ensemble (14) de distribution d'écrous par bol vibrant, - un sous-ensemble (12) de distribution de rondelles par bol vibrant, 15. un sous-ensemble (16) de sélection d'un écuipaqe rondelle/écrou par superposition, - une unité (5) de prise et de vissage d'un équiDage rondelle/écrou (22), - un coffret (18) de commande de la distribution et du vissage, - et un châssis-support (20) rendant Je poste autonome. 2. Poste suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité (5) de prise et de vissage d'un équipage rondelle/écrou comDorte: - une broche de vissage (6) avec contrôle de couple, - un nez (3) fixé en bout de broche pour la prise d'un équiDaQe pré-assemblé rondelle/écrou, - un dispositif (10) de recentrage automatique de la broche de vissage (6), - et une interface intelligente (4) entre le bras du robot (2) et la broche de vissage (6).