FR 2625230 A1 19890630 FR 8817140 A 19881223 L'invention se rapporte à un procédé pour gar- nir ou dégarnir automatiquement d'aiguilles des planches à aiguilles qui sont prévues pour densifier des nappes de fibres ou des étoffes non tissées pour les transfor- mer en feutres aiquilletés. L'invention se rapporte aus- si à un dispositif au moyen duquel ce procédé peut être mis en oeuvre. Pour fabriquer des feutreâs -;uilletés à partir de nappes de fibres ou d'étoffes non tissées, on utilise des machines aiguilleteuses auxquelles la nappe de fi- bres ou l'étoffe non tissée est acheminée dans une direc- tion horizontale. Une poutre porte-aiguilles est mise en mouvement montant et descendant perpendiculairement à la face plate de cette matière plate, en travaillant sur sa face supérieure et/ou sa face inférieure. Cette poutre possède un logement, dans la plupart des cas réalisé sous la forme d'une glissière, et destiné à recevoir une planche a aiguilles. Il pourrait aussi être prévu plu- sieurs poutres d'aiquilletage dans la direction du défi- lement de la matière plate, l'une à la suite de l'autre, pour recevoir plusieurs planches à aiguilles qui sont mi- ses en oeuvre les unes à la suite des autres, par exem- ple, typiquement, deux poutres d'aiquilletage de ce type. Les planches à aiguilles sont munies,.selon un des- sin d'implantation prédéterminé, de perçages d'aiguilles destinés à recevoir ce qu'on appelle les aiguilles à feu- trer ou à aiguilleter, qui seront appelées simplement des aiguilles dans la suite. Ces aiguilles ont typique- ment, sur la face de la planche à aiguilles qui est à l'opposé de la matière plate, un coude, qu'on appelle la béquille, et qui bloque l'aiguille en l'empêchant de tom- ber à travers le perçage d'aiguille et qui absorbe en ou- tre la pression de réaction qui s'exerce contre la pou- tre pendant l'opération d'aiguilletage. Sur une extrémi- té de la béquille, fait saillie ce qu'on appelle le fût de l'aiguille, qui présente dans la plupart des cas la forme d'une tige cylindrique traversant la planche à ai- guilles et qui se compose, en dehors de la planche à ai- guilles, sur la face qui est dirigée vers la matière pla- te, d'un f0t réduit et d'une partie terminale qui assure la fonction d'aiguille et qui est fréquemment constituée par un élément à section triangulaire se terminant par une pointe, et munie de dépressions, encoches ou équiva- lents. Les aiguilles de ce genre sont en général faites d'un métal trempé, (notamment de certains aciers al- liés), qui est cassant et par conséquent sujet à la rup- ture. Lorsque les aiguilles agissent sur la nappe de fi- bres ou sur l'étoffe non tissée, cette nappe ou étoffe est densifiée plus ou moins fortement et transformée en un feutre aiguilleté. En ce qui concerne les détails du procédé d'aiguilletage, de la machine aiquilleteuse et également des aiguilles typiques. qui sont utilisées dans une planche à aiguilles de la poutre a aiguilles de la machine aiquilleteuse, on se reportera, par exemple à la monographie de L5ffler Dietrich et Flatt "Staubabschei- dunq mit Schlauchfiltern und Taschenfiltern ", Vieweg- verlag, Brunswiq 1984, isBN3-528-08566-5, pages 91 à 96. Pour les planches à aiguilles, on utilise un grand nombre de géométries de planches, de matière de planches et de modes de construction de planches. Les anciennes planches à aiguilles qui sont encore en servi- ce sont faites de bois, en particulier de bois lamellé. Par la suite on a introduit ce qu'on appelle la construc- tion sandwich, dans laquelle une couche de caoutchouc ou d'un substitut du caoutchouc, qui entoure le ft des ai- guilles en établissant une liaison par friction avec ee fût, est intercalée et fixée, par exemple par vulcanisa- tion, entre deux plaques de revêtement métalliques, fai- tes dans la plupart des cas d'un alliage aluminium-magn6- sium. Depuis peu, ces structures stratifiées à trois cou- ches sont remplacées par des structures à deux couches faites d'une plaque métallique relativement épaisse, ici aussi faite dans la plupart des cas d'un alliage alumi- nium-magnésium, et d'une plaque de matière plastique plus mince, collée sur la face c8té béquille, et qui sert maintenant à retenir Le fOt des aiguilles par une liaison par friction. Selon le fabricant, l'époque de la fabrication et la structure de feutre qu'on désire obtenir, l'implan- tation des aiguilles des différentes planches à aiguil- les, c'est-à-dire la traine des perçages d'aiguilles, pré- sente un nombre inimaginable de variétés. Les plus con- nues sont l'implantation en arête de poisson et l'implan- tation aléatoire. Toutes ces implantations d'aiguilles présentent certes la carctéristique commune consistant en ce qu'on peut en principe diviser l'ensemble d'aiguil- les en rangées le long desquelles les aiguilles se succè- dent à un rythme déterminé. Toutefois, et justement si l'on prend en considération les anciennes planches à ai- guilles, on ne peut pas s'attendre à trouver des écarte- ments prédéterminés entre rangées ni des écartements en- tre per,çages dans les rangées qui pourraient faire l'ob- jet d'une préprogramation exacte. En effet, dans le cas des anciennes planches à aiguilles, les tolérances sur les pas, aussi bien pour l'écartement des rangées que pour l'écartement des perçages d'une même rangée sont in- déterminées et relativement larges. A ceci s'ajoute, dans le cas des anciennes planches à aiguilles, des dé- formations des perçages d'aiguilles, en particulier aux extrémités de débouché de ces perçages qui s'évasent fré- guemment en entonnoir, et présentent différentes toléran- ces dans la région de raccordement de ces évasements. Les différences de géométrie des planches qui ont déjà été mentionnées plus haut peuvent concerner la longueur, la largeur et l'épaisseur des planches, ainsi que la géo- métrie du guidage de la planche & aiguilles dans son lo- gement à l'intérieur de la poutre à aiguilleter. Par ail- leurs, il est quelquefois habituel d'orienter les béquil- les dans des direction inverses dans les rangées succes- sives tandis que, dans d'autres cas, on prévoit une orientation identique. De nombreux fabricants de plan- ches à aiguilles prévoient en outre sur la planche à ai- guilles des rainures réceptrices continues qui bloquent les béquilles en position angulaire et dans lesquelles des rainures réceptrices dans lesquelles les béquilles s'encastrent en se plaçant à l'affleurement du reste de la surface de la planche à aiguilles. En remplacement, on connaît par ailleurs un encastrement simple, sans blo- cage angulaire, dans un évidement plat prévu sur la sur- face côté béquilles, les béquilles affleurant alors le niveau d'une région marginale en relief. En dehors de ces dispositions, les béquilles sont dans la plupart des cas appuyées sur une surface externe plate de la planche à aiguilles, en formant une saillie correspondante par rapport à cette surface externe. D'autres variations que l'on constate dans les planches à aiguilles qui sont en- core en utilisation peuvent résider, par exemple, le de- gré de vieillissement de la planche à aiguilles sous l'aspect de la courbure, dans l'agrandissement des dimen- sions des perçaqes d'aiguilles après des remplacements d'aiguilles répétés, ainsi que dans la qualité de sur- face. Pendant le fonctionnement de la machine à ai- guilleter, les aiquilles subissent tout d'abord une usu- re naturelle. Il se produit en outre, d'une façon impré- visible, des ruptures d'aiguilles plus ou moins considé- rables, de sorte que des nombres croissants d'aiguilles restent indisponibles pour l'opération d'aiguilletage. Par exemple, le profil triangulaire de la région de la pointe des aiguilles, ou même l'ensemble de la tige se brise à plus ou moins grande distance du fQt, et on ob- serve des pliages ou torsions dans la région de la tige. Dès qu'elles sont devenues incapables de passer à tra- vers les perçages de la plaque séparatrice placée entre la planche à aiguilles et la matière plate travaillée et/ou à travers la plaque perforée disposée derrière la matière plate, les aiguilles coudées ou pliées oblique- ment finissent par se briser sur une de ces plaques. Tou- tefois, naturellement au fur et à mesure de leur dispari- tion, les aiguilles manquantes altèrent de plus en plus la qualité du feutre aiquilleté produit. Ces ruptures d'aiguilles diminuent très rapide- ment la capacité de travail de la planche à aiguilles bien avant qu'on n'ait atteint le moment o il serait ra- tionnel d'effectuer, par suite de l'usure générale, soit un remplacement total des aiguilles, soit seulement un remplacement successif de rangées complètes d'aiguilles. Généralement, jusqu'a présent, le remplacement des aiguilles individuelles détériorées ne s'effectue que manuellement, et on peut utiliser pour cela des moyens auxiliaires mécaniques ou des outils pour facili- ter le travail manuel. Dans cette opération la planche à aiguilles est vérifiée visuellement par le personnel d'entretien, rangée après rangée. On éjecte les restes d'aiguilles individuelles cassées qui restent dans les perçages d'aiguilles puis, dans chaque perçage, on met en place puis on enfonce manuellement une aiguille neu- ve. Pour l'éjection et/ou l'enfoncement des aiguil- les neuves, on peut utiliser les moyens auxiliaires méca- niques ou les outils précités. Pour chasser les aiguil- les, on utilise soit un marteau normal, avec un outil spécial pour aiguilles, soit un marteau pneumatique. Pour remettre les aiguilles en place, on utilise dans la plupart des cas un marteau normal mais on peut également utiliser un dispositif d'assistance mécanique qui facili- te l'enfoncement individuel d'une aiguille. Un moyen auxiliaire utilisé pour l'arrachage des aiguilles est dé- crit, par exemple, dans le DE-GM 19 12 670. Des moyens 262523O aluxiliaires utilisés dans le garnissage sont décrits par le DE-A-12 65 426, ainsi que le DE-GM 83 29 050.8, en particulier, figures 1 et 4. Pour l'exécution du travail avec un plus haut degré d'automatisation, on ne connatt jusqu'à présent que la possibilité de remplacer successivement des ran- gées complètes d'aiguilles d'une planche à aiguilles. Pour cela, on utilise pour la rangée d'aiguilles en ques- tion, une barre d'éjection servant à repousser les ai- guilles ou les morceaux d'aiguilles qui font encore sail- lie sur la face travaillante de la planche à aiguilles, une barre d'arrachage servant à arracher les aiguilles repoussées, sur l'autre c6té, c'est-à-dire sur la face côté béquilles, ainsi qu'une barre d'enfoncement pour en- foncer les aiguilles neuves en position de travail. Tou- tefois, on doit entre temps retourner la plache à aiguil- les et les aiguilles neuves doivent être enfoncées à la main dans les perçages d'aiguilles. Ce procédé connu (voir DE-GM 85 12 596.2 et DE-GM 19 23 665) se déroule donc lui aussi de façon seulement semi-automatique, en ce qui concerne le mode de travail des barres individuel- les précitées et de façon entièrement manuelle en ce qui concerne le retournement des planches et l'engagement préalable des aiguilles neuves. On connalt un degré d'automatisation encore plus poussé dans des procédés qui sont purement de gar- nissage et qui sont conçus en premier lieu pour le gar- nissage initial des planches à aiguilles neuves. Les pro- cédés de ce genre et les dispositifs correspondants sont donc utilisés chez les fabricants de planches à aiguil- les mais ils ne se sont pas imposés chez les producteurs de feutres aiguilletés, déjà pour la-simple raison que les fabricants des feutres aiguilletés n'utilisent pas que des planches à aiguilles d'un type donné mais qu'ils utilisent au contraire de. fluitbLeuses sortes de planches à aiguilles et de nombreux pas de perforation diffê- rents, ceci d'autant plus que le pas de perforation doit être changé en fonction du résultat d'aiguilletage dési- ré, et que ce changement doit être accompagné d'un chan- gement de la planche à aiguilles. Le DE-A 32 01 282 ainsi que le DE-GM 83 29 050.8 décrivent des procédés de garnissage et des dispo- sitifs correspondants qui ne peuvent être utilisés que chez le fabricant de planches a aiguilles. Un trait com- mun aux deux procédés consiste en ce que les aiguilles neuves sont préalablement stockées dans des magasins et automatiquement acheminées et enfoncées. Dans ces procé- dés, en particulier on se positionne successivement sur tous les perçages d'aiguilles libres successifs d'une rangée & l'aide d'une commande à programme numérique (DE-A-32 01 282, page 13, alinéa 2) pour garnir ainsi tous les perçages d'aiguilles dans l'ordre de succession de la rangée. Au moment du stockage préalable des aiguil- les en magasins, la position de leur béquille est Drésé- lectionnée et, ensuite, les aiguilles sont acheminées au- tomatiquement à leurs perçages en conservant la même po- sition de béquille, ou en prenant une position de béquil- le modifiée, puis sont enfoncées dans ces perçages. Pour aligner exactement chaque aiguille sur l'axe du perçage ouvert, on peut prévoir dans ce cas un disositif récep- teur opto-électronique (DE-GM 83 29 050.8, page 9, avant-dernier alinéa), qui projette un rayon lumineux dans le perçage ouvert. Ces procédés et dispositifs de garnissage d'ai- guilles déjà connus sont mal appropriés et, fréquemment ils sont absolument inappropriés pour garnir d'aiguilles des planches à aiguilles anciennes dont les aiguilles ont été préalablement enlevées, parce que, dans les plan- ches & aiguilles anciennes, les tolérances des perçages d'aiguilles se modifient d'une façon imprévisible. A ce- ci s'ajoute encore le fait que le grand nombre des plan- ches à aiguilles présentes chez un fabricant de feutres aiguilletés donne ne permet pas sans difficultés de réa- llser une commande à programme numérique des différents perçages d'aiguilles libres d'une planche & aiguilles dé- terminée. Les difficultés indiquées Plus haut ont conduit au fait que, jusqu'à présent, on n'a pas connu de procé- dé entièrement automatique ni de dispositif correspon- dant approprié, non seulement, pour garnir d'aiguilles des planches à aiquilles mais également pour les dégar- nir. On ne connait pas encore de procédé automatique au moyen duquel on puisse remplacer uniquement des aiguil- les individuelles détériorées par des aiguilles neuves. L'invention se donne donc pour but de créer un procédé et un dispositif correspondant au moyen desquels les aiguilles individuelles détériorées ou détruites d'une planche à aiguilles puissent être remplacées de fa- çon entièrement automatique, tout en laissant en place les autres aiguilles non détériorées. Ce problème est résolu dans un procédé pour dé- garnir ou garnir automatiquement des planches à aiguil- les qui sont prévues pour densifier des nappes de fibres ou des étoffes non tissées pour les transformer en feu- tres aiguilletés, dans lequel on se positionne successi- vement et individuellement sur les perçages d'aiguilles de la planche à aiguilles, une aiguille est préparée de- vant chaque perçage d'aiguille ouvert et cette aiguille est enfoncée dans le perçage d'aiguille ouvert, les bé- quilles des aiguilles étant orientées dans le sens appro- prié pour le montage, caractérisé par les étapes suivan- tes (1) le positionnement s'effectue sur un perçage d'aiguille déjà muni d'une aiguille enfoncée;2) dans la région du perçage d'aiguille sur lequel on s'est posi- tionné, un détecteur vérifie si l'aiguille qui se trouve dans le perçage d'aiguille considéré est encore utilisa- ble ou est inutilisable; (3a) lorsque cette aiquille est estimée utilisa- ble par le détecteur, on se positionne sur le perçage d'aiguille déjà muni d'une aiguille enfoncée qui est le suivant dans l'ordre de succession; (3b) si cette aiguille est estimée inutilisable par le détecteur, cette aiguille est au contraire arra- chée et ce n'est qu'après l'engagement d'une aiguille de remplacement préalablement préparée et l'enfoncement de cette aiguille dans le perçage d'aiguille ouvert, avec la bonne orientation de la béquille, qu'on se positionne sur le perçage d'aiguille déjà muni d'une aiguille qui est le suivant dans l'ordre de succession, ou encore on se positionne sur le perçage d'ai- guille déjà muni d'une aiguille enfoncée qui est le sui- vant dans l'ordre de succession mais on donne en supplé- ment une signalisation de défaut sur la base de laquel- le, dans une étape de travail qui est en retard par rap- port à l'estimation par détecteur, l'aiguille estimée inutilisable est arrachée et une aiguille de remplace- ment préalablement préparée est enfoncée dans le perçage d'aiguille ouvert, avec la bonne orientation de la bé- quille. Dans le préambule, on prend pour base le DE-A- 32 01 282 qui, contrairement à l'autre état de la techni- que, déjà cité, prévoit déjà un positionnement succes- sif, commandé par programme, sur chacun des différents percages d'aiguilles, même s'il ne s'agit que d'un gar- nissage d'aiguilles. Selon l'invention,.sous l'aspect dispositif, le problème est résolu par un dispositif pour le dégarnissa- ge ou le garnissage automatiques de planches à aiguil- les, qui comprend un dispositif support de planche et un dispositif de garnissage qui se positionne successive- ment et individuellement sur les perçages d'aiguilles de la planche à aiguilles, sous l'action d'un dispositif d'entraînement et de commande, ce dispositif comprenant un dispositif de préparation des aiguilles qui achemine les aiguilles séparément à un poinçon d'enfoncement, et qui oriente leurs béquilles, caractérisé par un dispositif de dégarnissage qui est agen- cé de manière à présenter un poinçon d'éjection disposé sur la face de la planche d aiguilles qui est la plus éloignée du dispositif de garnissage et à placer un dis- positif d'arrachage sur la face dirigée vers le disposi- tif de garnissage, et qui accompagne le dispositif de garnissage par un (premier) détecteur, qui accompaqne le mouvement sur le côté du poinçon d'éjection, et est des- * tiné à vérifier si une aiguille contenue dans le perçage d'aiguille sur lequel le dispositif s'est positionné est utilisable ou inutilisable et par une commande de sélection, commandée par ce détecteur, qui, lorsque l'aiguille considérée est es- timée utilisable, détermine le positionnement sur le per- çage d'aiguille suivant tandis que, si l'aiguille est es- timée inutilisable, elle met au préalablement en action le dispositif de dégarnissage et le dispositif de garnis- sage l'un après l'autre pour effectuer un changement d'aiguille, ou qui, aussi bien lorsque l'aiguille consi- dérée est estimée utilisable que lorsqu'elle est estimée inutilisable, détermine le positionnement sur le perçage d'aiguille suivant mais, si l'aiguille est estimée comme inutilisable, détermine en supplément un actionnement du. poingon d'éjection lorsqu'il est mis dans l'alignement du perçage d'aiguille de l'aiguille estimée comme inuti- lisable, et entratne le dispositif de qarnissage jus- qu'au pergage d'aiguille de l'aiguille estimée inutilisa- ble, et met le dispositif d'arrachage ainsi que le dispo- sitif de garnissage en action l'un après l'autre pour ef- fectuer un changement d'aiguille. Selon l'invention, pour la première fois, une planche à aiguilles gui est déjà garnie d'aiguilles, en particulier, d'aiguilles usées, est vérifiée sous l'as- pect de la présence d'aiguilles détériorées ou détrui- tes, et réparée au cours même de la vérification, par remplacement des aiguilles. Ceci n'exclut pas que l'on puisse également utiliser les moyens créés par l'inven- tion pour remplacer successivement des rangées d'aiguil- les ou même uniquement pour garnir d'aiguilles des plan- ches à aiguilles qui ne sont absolument pas garnies d'ai- guilles. Comme critère pour le caractère utilisable ou inutilisable d'une aiguille donnée qui se trouve dans la planche à aiguil1P nn Droit i i morurer, par tcxmple. par des moyens opto-électroniques, la longueur de sail- lie encore présente sur la planche à aiguilles, mais il pourra se présenter à nouveau des possibilités d'affine- ment à de nombreux points de vue en utilisant des moyens opto-électroniques modernes, par exemple, une comparai- son de l'image détectée avec une image de consigne intro- duite dans une mémoire. Cette dernière technique pour- rait déceler, par exemple, des inclinaisons des aiguil- les sans réduction notable de la longueur de saillie. Toutefois, des inclinaisons relativement grandes peuvent encore être décelées par le fait que le champ de vision du détecteur est réglé ou analysé de faGon étroite et non pas uniquement sur la longueur de saillie. En dehors de la mesure opto-électronique, on peut encore envisager d'autres modes de détection, par exemple, à l'aide de dé- tecteurs mécaniques. En soi, il est nouveau de se positionner suc- cessivement, individuellement et automatiquement sur les perçages d'aiguilles d'une planche & aiguilles qui sont occupés par une aiguille. L'invention permet d'effectuer d'une façon plus simple que dans le mode manuel antérieur, un remplace- ment individuel des aiguilles détériorées et, de cette façon, de garantir une qualité très constante du feutre aiguilleté produit. Une caractéristique particulièrement 2625230o importante consiste dans le traitement moins agressif des planches à aiguilles et des aiguilles ellesmême, comparativement au procédé manuel qui était habituel jus- qu'à présent pour ces aiguilles et ces planches. Dans le remplacement manuel des aiguilles, il se produit fréquem- ment des compressions et allongements de la matière de la planche à aiguilles, des déformations inutiles des perçages d'aiguilles et des défauts d'orientation, ou mê- me des détériorations des aiguilles neuves, lors de leur enfoncement manuel, par exemple par le fait qu'on les frappe obliquement. En ce qui concerne le positionnement sur chacun des perçages d'aiguilles, déjà munis d'une aiguille en- foncée, on peut travailler de préférence avec un program- me de positionnement numérique prédéterminé ou avec une grille de positionnement dans le cas o l'on connait le pas. Cette grille de positionnement est fonction du type de la planche à aiguilles. Dans le cas de planches à ai- guilles à implantation en arête de poisson, les écarte- ments sont égaux, d'une part, entre les rangées d'aiquil- les successives, d'autre part entre les différentes ai- guilles de chaque rangée, mais les aiguilles des rangées successives sont plus ou moins fortement décalées les unes par rapport aux autres. Dans le cas de planches à aiguilles comportant une implantation aléatoire, l'é6car- tement entre les rangées successsives varie, selon une succession fréquemment entièrement irrégulière et dépour- vue de répétitions, tandis que, au contraire, l'écarte- ment des aiguilles à l'intérieur de chaque rangée reste constant. L'écartement des rangées aussi bien que l'écar- tement ou le pas des aiguilles dans une même rangée varie avec la densité des implantations des aiguilles, aussi bien dans l'implantation en arête de poisson que dans l'implantation aléatoire. On peut citer comme pla- ges de dimensions typiques, les suivantes: largeur de la planche à aiguilles: 90 à 400 mm, longueur de la ]3 planche à aiguilles 1 à 3,5 m épaisseur de la planche à aiguilles 16 à 23 mm; diamètre des perçages: 1, 09/ 1,46/ 1,58/ 1,70/ 1,82/ 1,94 mm; pas des aiguilles dans chaque rangée: 6 à 15, de préférence 8, 10 ou 12 mm; écartement des rangées dans l'implantation aléatoire: 8 à 10 mm pour une densité d'aiguilles de 5000 aiguilles par mètre courant de longueur de la planche. Dans toutes les planches à aiguilles, même dans celles qui présen- tent l'implantation en arête de poisson, on peut prendre pour principe que les rangées d'aiguilles sont orientées selon la longueur de la planche à aiguilles. Dans le cas de planches à aiguilles à implantation aléatoire, la den- sité de garnissage par mètre courant de la planche à ai- guilles dans sa dimension longitudinale, varie entre 2 000 et 15 000 aiguilles, tandis que, dans le cas des planches à aiguilles à implantation en arête de poisson, la densité des aiguilles par mètre courant de la planche & aiguilles est généralement plus petite et peut même tomber au-dessous de 2 000 aiguilles par mètre courant, par exemple pour les applications à la prédensification. Dans ce qui a été indiqué plus haut, les formes spécia- les, qui ne comportent que trois ou quatre rangées d'ai- guilles ont été laissées hors considération mais l'inven- tion peut également s'y appliquer. La grille de positionnement prédéterminée suppo- se de préférence l'écartement variable entre rangées suc- cessives, éventuellement dans l'implantation aléatoire, et elle avance rangée par rangée avec le pas de grille des rangées qui est également prédétermine. Ces valeurs doivent être prédéterminées selon un programme ou par une commande numérique. Même dans le cas de tolérance re- lativement larges sur les perçages d'aiguilles, en parti- culier dans le cas de vieilles planches, et si l'on a donné une configuration suffisamment large à la section d'action du poinçon d'enfoncement automatique et du dis- positif d'arrachage automatique, il est possible d'enle- ver entièrement automatiquement les aiguilles endomma- gqées détectées par le détecteur, même lorsque le Dosi- tionnement sur le perçage encore muni. son aiguille qui est exécuté à l'aide de la grille de positionnement ne représente qu'un positionnement grossier qui ne tient pas compte des tolérances sur la position des perçages d'aiguilles qui s'écartent de la grille. Dans des cas spéciaux, lorsque les planches à aiguilles sont bien con- servées ou dans le cas de planches dans lesquelles, se- lon l'invention, la grille de positionnement est suffi- samment précise, on peut mettre automatiquement une ai- guille neuve en place dans son perçage et l'enfoncer dans ce perçage, même avec le même positionnement. Cette possiblité de positionnement est toute- fois limitée à l'utilisation de certaines catégories choisies de planches à aiguilles et, en particulier, el-b le n'est plus suffisamment précise dans le cas de types anciens de planches à aiguilles ou dans le cas de plan- ches dans lesquelles des aiguilles ont déjà été rempla- cées plusieurs fois. Egalement dans de telles planches à aiguilles, après le positionnement approché prédéterminé selon la grille, on peut enlever les aiguilles estimées détério- rées par le détecteur. Toutefois, après l'arrachage des aiguilles, il est prévu un réajustement ramenant sur l'axe du perçage d'aiguille, mnantenant ouvert, au moyen d'une correction par le détecteur, connue en soi, par exemple du type opto-électronique, et qui, dans le cas d'une coincidence accidentelle entre le positionnement prédéterminé par la grille et le centrage sur l'axe du * perçage d'aiguille, peut &tre utilisée en tout cas comme contrôle de centrage. De cette façon, on peut obtenir un garnissage et un dégarnissage entièrement automatiques d'un grand nombre de planches à aiguilles de différentes constructions, et ceci -indépendamment de l'â ge, du mode * de construction et des autres particularités de ces plan- ches qui sont soécifiques aux fabricants. De cette fa- con, le procédé selon l'invention peut être entièrement applicable chez un producteur de feutres aiguilletés qui utilise des planches à aiguilles provenant de différents fabricants, et qui utilise également des planches à ai- guilles de différents âges et, par conséquent, de diffé- rents types de construction, et qui possèdent des densi- tés d'occupation différentes. On peut envisager de revenir sur l'ancienne grille de Dositionnement après le remplacement d'une ai- guille endommagée donnée. Toutefois, ceci est lié à une perte de temps lorsqu'il se produit précédemment une cor- rection dans la direction transversale à la longueur des rangées et que, par conséquent, on doit revenir à l'an- cienne ligne théorique de la longueur des rangées. C'est pourquoi, selon une autre caractéristique de l'inven- tion, après le remplacement d'une aiguille inutilisable par l'aiguille de remplacement, la grille de positionne- ment est de préférence modifiée en fonction du réajuste- ment, du moins pour un nombre prédéterminé de pas de po- sitionnement sur les. aiguilles. Ceci signifie que l'on n'avance plus sur la ligne théorique qui a été initiale- ment prédéterminée selon la grille, de l'alignement des aiguilles, mais en partant d'un nouveau point de départ déporté latéralement qui est obtenu par le réajustement décrit plus haut. Le mode pas à pas, typique des ran- gées, du positionnement par qrille sur le perçage d'ai- guille occupée suivant peut alors rester constant égale- ment dans la grille modifiée. Lorsque l'expérience montre que, dans une plan- che à aiguilles donnée, la somme des corrections, qui dé- pend de la somme des tolérances sur les percages d'ai- guilles contenant des aiguilles détériorées se compense totalement ou partiellement dans une région accessible dans ce travail, on peut conserver la grille modifiée sur toute la longueur de la planche à aiguilles. Autre- ment, après un nombre prédéterminé de pas de positionne- ment sur les aiguilles, que l'on peut rendre éventuelle- ment également fonction du nombre des remplacements d'ai- guilles exécutés antérieurement, on peut procéder à un retour à la grille initiale, c'est-A-dire à une sorte de remise a zéro sur l'état de départ. En complément, on peut effectuer un réajuste- ment sur la ligne théorique de la rangée totale, même, éventuellement par l'intervention-du détecteur, par rap- port à un premier perçage d'aiguille de la rangée consi- dérée sur lequel on s'est positionné et qui est encore muni d'une aiguille intacte et, dans cette mesure, réa- juster dès le départ pour le fonctionnement, une grille de positionnement prédéterminée qui ne convient pas exac- tement sous l'aspect de la programmation ou sous l'as- pect numérique. A la limite, on peut même obtenir toute la grille de positionnement aoproché qui a été prise pour base dans un exemple précédent, tout d'abord par in- tervention du détecteur, par détection, d'une part, des écartements existants entre rangées et, d'autre part, du pas typique dans chaque rangée, puis la choisir pour la grille de positionnement prise pour départ selon l'exem- ple précité. Cette fixation du programme par le détec- teur peut aussi s'effectuer de façon entièrement automa- tique. Ceci n'exclut pas que, pour chaque planche à ai- guilles, les paramètres du positionnement soient sélec- tionnés différemment, par exemple, par mesure préalable ou en se basant sur les données du fabricant lorsqu'on en dispose. La même observation est valable pour la posi- tion de chaque première aiguille sur laquelle on s'est positionné dans chaque rangée, de sorte que la grille de positionnement doit connaître entièrement les paramè- tres suivants, obtenus par le détecteur ou prédétermines d'une autre façon: (1) point de départ de la détection par exemple, première aiguille de la première rangée; (2) écartement des rangées successives; (3) pas cons- tant dans chaque rangée; et (4) coordonnées de début de la première aiguilles détectée dans chaque rangée, avec le déport des aiguilles des rangées adjacentes, qui est généralement présent. Le procédé selon l'invention met en oeuvre de façon tout & fait générale des moyens détecteurs qui sont pour la première fois automatiques pour vérifier si les aiguilles détectées les unes apres les autres sont encore utilisables ou si elles sont endommagées. Dans le réajustement mentionné plus haut, et dans le cadre de l'invention, on utilise comme détec- teurs additionnels les moyens connus en soi servant à l'alignement sur l'axe d'un perçage d'aiguille ouvert, en particulier, des moyens opto-électroniques. Selon une autre caractéristique de l'invention, dans laquelle le positionnement s'effectue par l'inter- vention d'un détecteur ou en fonction d'une commande à séquence modifiée par détecteur, on peut utiliser en sup- plément une troisième catégorie de détecteurs si l'on veut procéder au postionnement sur le perçages succes- sifs encore occupés par des aiguilles, non pas au moins de façon approchée, selon une grille prédéterminée, com- me indiqué plus haut, mais selon un système de recherche par détecteur. Dans le cas extrême, il peut suffire d'ex- plorer par détecteur dans un ordre de succession quelcon- que qui couvre la surface, la région de la planche à ai- guilles qui est garnie d'aiguilles, et de s'arrêter uni- quement pour le remplacement de l'aiguille lorsqu'on dé- tecte une aiguille endommagée, par exemple parce qu'elle ne présente plus la hauteur de saillie suffisante au-des- sus de la planche à aiguilles, ou parce qu'elle est cour- bée ou pliée. Dans ce mode, on peut aussi modifier par détecteur une commande à séquence en ce sens qu'on explo- re au moins rangée par rangée, à peu près comme dans le 39 cas de l'utilisation d'une grille de positionnement pré- déterminée mais que, conformément à la caractéristique citée immédiatement plus haut, on saute sans s'arrêter les aiguilles qui ont été constatées intactes, par exem- ple, par le détecteur. En variante, on peut encore explo- rer dans un motif autre gue le motif à bandes qui suit l'alignement des aiguilles, la région de la planche à ai- guilles qui est garnie d'aiguilles. La seule condition essentielle consiste en ce que, sous l'action du détec- teur de positionnement correspondant, on détecte, à la façon d'un projecteur de recherche, toutes les régions de la surface dans lesquelles on peut s'attendre à trou- ver des aiguilles. En cas de besoin, on peut ici prédé- terminer- 1 'écartement des aiguilles dans chaque rangée dans le cours d'un prê-positionnement ou encore, dans le cas d'une exploration oblique par rapport à la rangée, prédéterminer un écartement apparent modifié entre les aiguilles, la modification pouvant être fixée selon l'obliquité, et avec application d'une fonction sinusoi- dale. Dans cette opération, on peut également appli- quer en supplément les caractéristiques de positionne- ment par détection sur le perçage ouvert après arrachage de l'aiguille et de modification de la grille de posi- tionnement en fonction du réajustement après remplace- ment d'une aiguille dans le cas du positionnement par dé- tecteur ou selon une commande à séquence modifiée par dé- tecteur lorsqu'on, n'intègre pas dans ce dernier cas dans le positionnement par détecteur, même dès le départ, un centrage sur l'axe d'un perçage d'aiguille ouvert qui a été obtenu par l'arrachage d'une aiguille endommagée. Le positionnement par détecteur selon une com- mande à séquence modifiée par détecteur n'est pas lié aux perçages d'aiguilles, mais il est lié aux aiguilles et, naturellement, le positionnement sur certaines ai- guilles, éventuellement sur toutes les aiguilles, impli- que également en même temps un positionnement sur le per- çage d'aiguille correspondant, indirectement avec certai- nes tolérances. Le positionnement automatique sur les ai- guilles est lui aussi nouveau en soi. Eventuellement, on peut se positionner par grille, dans une grille appro- chée prédéterminée, qui possède une tolérance plus gros- sière que celle qui est habituellement prévue dans une grille de positionnement prédéterminée, sur les zones at- tendues des aiguilles successives et, dans cette applica- tion, en général ou uniquement dans le cas d'aiguilles estimées endommagées, procéder à un réajustement de la grille de positionnement déjà sur la base de la détec- tion des aiguilles à l'aide des moyens détecteurs (par exemple en prenant pour base la région du pied de comman- de avec la surface de la planche à aiguilles) et non pas seulement après l'ajustement sur l'axe d'un perçage d'ai- guille devenu libre. Ceci est également nouveau en soi. Le procédé selon l'invention admet différentes variantes qui peuvent trouver des applications indépen- dantes dans le cadre de l'invention mais qui représen- tent en particulier des modes de travail additionnels. Selon une première variante, il est prévu qu'après qu'une aiguille a été estimée inutilisable par le détecteur, cette aiguille est tout d'abord arrachée puis remplacée par une aiguille neuve avant qu'on se po- sitionne sur une aiguille suivante et que celle-ci ne soit évaluée par le détecteur. Cette variante de procédé peut être exécutée avec une dépense de moyens techniques relativement faible. Toutefois, elle ne tient pas compte du fait que les différentes phases de procédé demandent des temps différents. En particulier, l'évaluation suc- cessive des aiguilles par détecteur peut être exécutée beaucoup plus rapidement que le remplacement des aiguil- les, lequel ne devient nécessaire que dans le cas ou des aiguilles individuelles sont estimées inutilisables. La deuxième variante prévoit donc de découpler au moins les phases de procédé coQteuses en temps qui consistent dans le remplacement d'une aiguille estimée inutilisable par une aiguille neuve, de la poursuite de l'évaluation par détecteurs de toutes les aiguilles. Dans cette variante, le programme de l'évaluation par détecteur peut être exé- cuté à l'avance et les phases, coûteuses en temps, du S remplacement des aiguilles ne sont alors exécutées, avec retard, qu'aux endroits o5 une aiguille a été constatée inutilisable. Ceci n'exclut pas de coupler également une étape du procédé consistant à éliminer une aiguille d'un perçage d'aiguille avec le programme de l'évaluation sui- vante par détecteur, dans la mesure o cette étape par- tielle du procédé est liée à une dépense de temps relati- vement faible. C'est ainsi que l'on peut repousser une aiguille estimée inutilisable dans son perçaqe d'aiguil- * le avec un retard de quelques étapes, par exemple de cinq étapes, par rapport à l'évaluation par détecteur puis, plus tard, à un instant donné, qui est largement indépendant de l'évaluation par détecteur, saisir cette aiguille, l'arracher de son perçage et la remplacer par une aiguille neuve. En ce qui concerne les modes de fonctionnement additionnels indiqués, il est connu en soi (état interne de la technique de la demanderesse) d'enlever d'une plan- che les aiguilles encore utilisables, c'est-à-dire qui ne sont pas endommagées ni cassées, ou encore des aiquil- les qui ne sont pas entièrement usées, pour les réutili- ser, que ce soit parce que la planche à aigiulles consi- dérée devra être regarnie d'une autre sorte d'aiguilles ou parce que la planche à aiguilles considérée est deve- nue inutilisable en raison d'une autre sorte de détério- ration, par exemple, d'une rupture de la planche. Selon une variante du procédé, qui est elle aus- si dans le cadre de l'invention, l'évaluation par détec- teur des aiguilles l'une après l'autre, conformément aux étapes (1) et (2) du procédé n'est pas utilisée pour ré- parer la planche à aiguilles considérée uniquement aux endroits qui présentent des aiguilles endommagées. Au contraire, toutes les aiguilles de la planche à aiquil- les considérée sont enlevées, mais l'évaluation par dé- tecteur sert, dans le cas de la réutilisation, à diff- rencier et trier judicieusement les aiguilles endomma- gées non réutilisables et les aiguilles utilisables réu- tilisables, et conserver ces dernières prêtes pour une nouvelle utilisation. Lorsque cette planche à aiquilles est regarnie avec d'autres aiguilles, en particulier, avec des aiguilles d'un autre type, le procédé selon l'invention peut être utilisé sans changement dans ses formes décrites plus haut tandis que, dans le cas de planches qui ne doivent pas être regarnies, le réenfonce- ment d'aiguilles neuves est supprimé. D'autres modes de fonctionnement additionnels peuvent se rapporter au garnissage, connu en soi, de planches à aiguilles non encore équipées d'aiguilles, par exemple, pour le qarnissage initial, ou encore se re- porter au remplacement d'aiguilles par rangées successi- ves; déjà connu. Dans le premier cas, le positionnement peut s'effectuer d'une façon connue en soi sur le perça- ge d'aiguille ouvert tandis que, dans le cas cité en deuxième lieu, les étapes (1) et (2) peuvent être conser- vées mais elles ne doivent pas l'être obligatoirement. L'évaluation des aiguilles en qualité d'aiguil- les utilisables ou inutilisables selon l'invention peut s'effectuer d'une façon extrêmement 'simple lorsqu'on est en mesure d'exécuter au moins partiellement et éventuel- lement également totalement cette évaluation par détec- teur en opérant uniquement sur la face qui porte les ai- guilles. Dans ce cas, on peut évaluer de la façon la plus simple les pointes d'aiguilles brisées, les aiguil- les inclinées ou coudées, ou équivalents. Toutefois, ce- ci se heurte à la difficulté consistant en ce que, dans de nombreuses planches à aiguilles, l'écartement des ran- gées est très étroit et/ou encombré par des aiguilles re- courbées ou pliées. On peut éventuellement supprimer les effets de cet encombrement pendant l'exploration des ran- gées ou encore dans une phase de préparation qui s'effec- tue dans une opération automatique successive, de maniè- re à pouvoir encore opérer par la face qui porte les ai- quilles. Par exemple, on peut obtenir ce résultat en ef- fectuant simultanément avec l'exploration des rangées, au moins le dégagement d'un espace libre entre deux ran- gées voisines. Dans cette opération, on peut briser ou éliminer volontairement les aiguilles qui sont engagées dans l'espace libre, puisque leur métal est très cas- sant. Pour cela, on peut utiliser un soc ou organe de dé- gagement approprié, qui passe entre les rangées d'aiguil- les, et qui peut présenter, dans le sens de l'avance, une configuration en coin ou une autre configuration pro- filée, afin de dégager progressivement l'espace libre en- tre les rangées adjacentes, en partant de l'axe de cet espace et en allant vers les rangées. En variante, on peut exécuter l'évaluation d'une aiguille exclusivement à distance de l'espace occu- pé par les aiguilles, notamment à distance d'un plan tan- gent imaginaire passant par les pointes des aiguilles utilisables. Ceci évite certes les problèmes qui sont po- sés par l'étroitesse et éventuellement par l'encombre- ment de l'espace libre entre des rangées mais ceci exige une plus grande dépense de détecteurs. Dans cette cons- truction, on peut parfaitement regarder optiquement, gra- ce à une position oblique appropriée des détecteurs,. dans l'espace libre entre rangées adjacentes, mais évi- ter entièrement l'intervention mécanique. Certains détec- teurs peuvent même évaluer les aiguilles en se plaçant dans le prolongement axial imaginaire des perçages d'ai- guilles. Ceci est valable en particulier pour les détec- teurs du type scanner à rayon laser ou du type des dispo- sitifs comparateurs d'images photo-électriques. Toute- fois, ces détecteurs peuvent aussi être utilisés avec une direction d'observation oblique. En outre, il peut généralement être avantageux d'avoir une possibilité de réglage entre un mode d'observation frontal et un mode d'observation oblique, éventuellement avec possibilité de réglage par variation continue, mais aussi éventuelle- ment avec au moins deux positions distinctes. Dans le cas d'un dispositif comparateur d'images photo-électri- que, on emmagasine une image de consigne d'une aiguille qui doit être estimée utilisable dans un dispositif de caméra photo-électrique et cette imaqe est comparée, se- lon des critères prédéterminés, avec l'image réellement photographiée de l'aiguille à évaluer. Dans les procédés de garnissage et/ou de dégar- nissage connus, la planche à aiguilles est en règle géné- rale orientée horizontalement. Dans le cas de l'évalua- tion dans le prolongement axial des aiguilles, le procé- dé selon l'invention est de préférence mis en oeuvre avec la planche à aiguilles orientée verticalement. Ceci facilite la manipulation de la planche à aiguilles et, en particulier, les opérations qu'il est nécessaire d'exécuter pour le remplacement des aiquilles dans le ca- dre du procédé selon l'invention pour chaque aiguille es- timée inutilisable. Ces opérations peuvent maintenant *tre toutes exécutées par les deux faces, au-dessus d'une table de travail. Dans le cadre de l'invention, il est en soi pos- sible d'utiliser des aiguilles préalablement chargées en magasins, auquel cas le pré-emmagasinage comporte d'une façon connue en soi également l'orientation de la béquil- le des aiguilles. Toutefois, on opère de préférence sur la planche redressée verticalement sur chant. Dans cette opération, on peut prélever les aiguilles dans une réser- ve d'aiguilles non orientées et prévoir ensuite dans l'orientation voulue pour l'opération d'enfoncement né- cessaire dans un perçage d'aiguille libre ou libéré. Les moyens nécessaires pour cela, tels que les transporteurs vibrants à chicanes, les glissières d'alimentation, pin- ces et poinçons d'enfoncement sont tous connus sous l'as- pect de la construction mais, jusqu'à présent, ils n'a- valent pas été spécialisés pour les besoins de la manipu- lation d'aiguilles pour planches à aiguilles. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, lors du garnissage, les aiguilles neuves sont pré-engag- ées dans leurs perçaqes dans une première étape du tra- vail, puis enfoncées jusqu'à leur position de travail dans une deuxième étape - on utilise éventuellement les mêmes moyens de préhension pour arracher une ancienne ai- guille préalablement repoussée et pour mettre en place une aiguille neuve. Le dispositif est conçu, en résolvant le même problème, en particulier pour la mise en oeuvre du procé- dé selon l'invention et, sous l'aspect du genre, il prend pour base le DE-A-32 01 282, de même que le procé- dé. Toutefois, alors que l'état de la technique du genre en question se rapporte à un dispositif purement de garnissage, la machine selon l'invention comprend en supplément également un dispositif de dégarnissage. En conséquence, la machine selon l'invention prend pour point de départ, pour le traitement, une planche à ai- guilles déjà garnie d'aiguilles et, au moyen d'un détec- teur prévu selon l'invention, on évalue les aiguilles qui sont utilisables et celles qui ne le sont pas. En conséquence, selon une première variante, il est possi- ble d'effectuer l'enlèvement consécutif et individuel d'aiguilles inutilisables, et leur remplacement immédiat dans les perçages d'aiguilles ainsi libérés avant que la machine ne soit positionnée par la commande à séquence qui est, par exemple, une commande numérique ou à pro- gramme, sur le percage d'aiguille suivant, qui est gêné- ralement occupé par une aiguille. Selon une deuxième va- riante, l'évaluation des aiguilles par le détecteur est découplée du refoulement des aiguilles estimées inutili- sables dans leur perçage avant leur arrachage et leur remplacement par une aiguille neuve dans ce perçage. Pour compléter, on se reportera aux indications données à propos du procédé selon l'invention. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif appliqué au cas o il s'effectue un posi- tionnement par détecteur sur l'axe du perçage d'aiguille ouvert avant l'arrachage d'une aiguille inutilisable et l'enfoncement d'une aiguille neuve, comprend un détec- teur de coordonnées de perçages qui mesure l'exactitude de la coincidence avec l'axe d'un percage d'aiguille ou- vert, et un dispositif de réajustement commandé par le détecteur de coordonnées de perçages qui, après un ac- tionnement du dispositif de dégarnissage, actionne la commande à séquence pour effectuer l'alignement axial de l'axe d'action du dispositif de garnissage sur le perça- ge d'aiguille ouvert. Selon d'autres caractéristiques de l'invention, le premier détecteur, et éventuellement le détecteur de coordonnées sont agencés à un écartement, de préférence réglable, du plan imaginaire tangent aux pointes des ai- guilles utilisables, le premier détecteur étant dispose, au moins partiellement, latéralement aux aiquilles utili- sables, le premier détecteur pouvant comprendre des élé- ments détecteurs opposés et pouvant être agencé dans le prolongement axial du perçage d'aiguille. Un soc de déqa- gement accompagne le mouvement lors du positionnement sur les pergages d'aiguilles et travaille dans l'espace libre entre deux rangées d'aiguilles Les deux éléments détecteurs précités, qui font respectivement face aux deux côtés d'une aiguille, sont appropriés pour travailler & la façon d'un détecteur pho- to-électrique, dans lequel un élément détecteur travail- le en émetteur et l'autre en récepteur. On peut en parti- culier utiliser la forme de réalisation en qualité de ce qu'on appelle un détecteur photo-électrique A fourche. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif support de planche revoit la planche re- dressée sur chant autour d'un de ses bords longitudi- nauX. Dans le dispositif connu qui est représentatif du genre, de même que dans d'autres dispositifs connus et comparables, la planche à aiguilles qui doit être traitée sur la machine est disposée horizontalement sur le dispositif support de planche correspondant. Ceci of- fre a priori la possibilité de poser des planches à ai- guilles de différentes longueurs, épaisseurs et largeurs sur la table de travail considérée, qui forme le disposi- tif support de planche. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif support de planche présen- te des dispositifs de réqlage pour pouvoir s'adapter en longueur, épaisseur et largeur à la planche à aiguilles qu'il s'agit de supporter, ce qui donne une solution avantageuse pour la disposition de la planche à aiguil- les redressée sur chant. Un problème particulier se pose par ailleurs lorsque les planches à aiguilles sont plus ou moins in- curvées, par exemple, sous l'effet d'une déformation de la surface qui s'est produite en service. Une autre ca- ractéristique de l'invention apporte une possibilité de redresser la planche à aiguilles dans un tel cas, du moins pour l'opération de dégarnissage et de regarnissa- ge, et elle permet ainsi de garantir des conditions de fonctionnement uniformes pour les dispositifs de dégar- nissage et de garnissage. Selon cette caractéristique, un guide accompagne le mouvement lors du positionnement sur les perçages d'aiguilles et attaque les bords longi- tudinaux de la planche à aiguilles et, dans la région des dispositifs de dégarnissage et de garnissage, il maintient la planche à un écartement constant de ces dis- positifs. Une autre solution de ce problème qui est par- ticulièrement bien approDriée pour des planches à aiquil- les particulièrement raides consiste dans un dispositif de serrage qui tient les deux bords longitudinaux de la planche à aiguilles en établissant une liaison par ac- tion de force et qui redresse cette planche. Selon une autre caractéristique de l'invention, les dispositifs de dégarnissage et de garnissage sont portés par un portique en U commun. Cette caractéristi- que prévoit un raidissement mutuel, au moins unilatéral des parties de chassis qui portent les dispositifs de dé- garnissage et de garnissage, qui se déplacent pa rapport au bâti du dispositif au cours du positionnement succes- sif sur les perçages d'aiguilles ou sur les aiguilles contenues dans ces perçages. Ce raidissement absorbe les pressions de réaction qui se manifestent. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif d'entraînement et de commande déplace le portique en U dans une direction du système de coordon- nées, le long du dispositif support de planche tandis que, dans une autre direction du système de coordonnées, il déplace les dispositifs de dégarnissage et de garnis- sage par rapport au portique en U. Selon cette caracté- ristique, la commande à séquence se divise, d'une part en un déplacement du portique, avantageusement pour par- courir une longueur de rangées d'aiguilles et, d'autre part, en un déplacement des dispositifs de garnissage et de dégarnissage par rapport au portique, avantageusement pour progresser d'une rangée d'aiguilles à la suivante. Toutefois, on peut aussi intervertir les fonctions de dé- placement et, éventuellement, choisir la direction de la progression, dans le cas o le positionnement s'effectue par l'intervention d'un détecteur ou en fonction d'une commande à séquence, soit transversalement, soit oblique- ment à des rangées d'aiguilles prédéterminées de la planehe à aiguilles. En remplacement du portique, on peut également prévoir d'autres moyens de raidissement équivalents entre les supports du dispositif de dégarnis- sage et du dispositif de garnissage qui se déplace en translation sur les deux faces de la planche y aiguil- les. Le fait de monter le dispositif de dégarnissa- ge, le dispositif de garnissage et le premier détecteur destiné à l'évaluation des aiguilles sur un portique com- mun, comme on l'a indiqué plus haut correspond A la pre- miire variante du procédé ou du dispositif (dernier qrou- pe de variantes). Toutefois, on peut obtenir des raidis- sements de même valeur, certes avec une dépense totale supérieure en entraînement et en commande mais avec des cadences plus avantageuses, en répartissant les disposi- tifs précités, avec leurs détecteurs, sur plusieurs por- tiques. En- effet, selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de garnissage et le disposi- tif d'arrachage (pince) du dispositif de dégarnissage sont portés par un premier portique tandis que le pre- mier détecteur, ainsi que le poinçon d'éjection du dispo- sitif de dégarnissage sont portés par un deuxième porti- que, les deux portiques pouvant se déplacer indépendam- ment l'un de l'autre sur les deux faces de la planche à aiguilles. Selon une autre caractéristique de l'invention, le premier détecteur et le poinçon d'éjection sont orien- tês sur le même perçage d'aiguille dans différentes posi- tions de leur portique. Il serait aussi concevable de ré- partir le détecteur et le poinçon d'éjection sur des por- tiques qui seraient à nouveau séparés et découplés, de sorte qu'au total, le dispositif comprendrait trois (ou plus de trois) portiques mobiles. Toutefois, en raison du nouvel accroissement de la complication de l'entraîne- ment et de la commande, ceci ne serait justifié que dans le cas de spécifications particulièrement sévères sur la diminution des temps de cycle. Dans une solution préfé- rée, le premier portique, qui porte au moins le disposi- tif de garnissaqe, est amené uniquement sur demande à partir de la dernière position de travail, ou bien rap- proché en mouvement conjoint avec le deuxième portique (qui porte le détecteur). Dans le dispositif représentatif du genre déjà connu, les aiguilles sont préalablement stockées en maga- sins et fixées dès le départ dans les différents maga- sins avec leur orientation de béquille. Lorsque le gar- nissage s'effectue avec des aiguilles neuves de ce type, on doit donc remplacer un magasin de ce type par le maga- sin suivant après un nombre prédéterminé d'opérations de * garnissage. D'un autre côté, on peut enfoncer directe- ment une aiguille d'un magasin de ce genre dans le perça- ge d'aiguille au moyen d'un poinçon d'enfoncement, sans qu'il soit nécessaire d'intercaler à l'avance une opéra- tion de pr6-engagement proprement dite. Selon une autre caractéristique de l'invention, il est prévu une pince qui assure cette fonction de pré- engagement. Selon cette caractéristique, le dispositif comprend une pince qui est prévue en temps que partie constitutive du dispositif de garnissage pour arracher les anciennes aiguilles qui ont été préalablement repous- sées dans leur perçage par le poinçon d'éjection, et en même temps comme partie constitutive du dispositif de garnissage servant à mettre des aiguilles neuves en pla- ce dans le perçage libre avant l'enfoncement. Par ail- leurs, cette pince assure de préférence, en supplément, en qualité de deuxième fonction de pince, la fonction, nécessaire selon l'invention, qui consiste à arracher les aiguilles en particulier inutilisables qui ont préa- lablement été repoussées à partir de l'autre face de la planche. Ceci n'exclut pas, dans le cadre de l'inven- tion, de n'utiliser la pince que pour arracher les ai- guilles et de procéder selon le mode d'alimentation clas- sique en ce qui concerne l'enfoncement, que ce soit, se- lon le mode représentatif du qenre, par stockage préal- 3 ble dans des magasins, ou au contraire au moyen d'un dis- positif d'acheminement classique, par exemple, au moyen d'un poinçon linéaire, tournant ou oscillant. Si, selon une autre caractéristique de l'inven- tion, la pince est montée sur une tête pivotante, le mou- vement d'oscillation peut être utilisé aussi bien pour éjecter une ancienne aiguille que pour recevoir une ai- guille neuve pour l'alimentation. Si, selon une autre ca- ractéristique de l'invention, la tête pivotante porte en outre un détecteur de coordonnées de perçages avec le- quel, dans le cas o il s'effectue un positionnement par détecteur sur l'axe du perçage d'aiguille ouvert après l'arrachage d'une ancienne aiguille et enfoncement d'une aiguille neuve, on peut commander un réajustement sur l'axe du perçage d'aiguille libre, on peut aligner le dé- tecteur de coordonnées de perçages sur le perçage d'ai- guille lorsque la tête pivotante se trouve dans la posi- tion dans laquelle la pince est éloignée du perçage d'ai- guille et, de cette façon, effectuer un réajustement sur l'axe du. perçage d'aiguille libéré, entre l'enlèvement de l'ancienne aiguille et l'alimentation de l'aiguille neuve, puisque, au moment de l'alimentation de l'aiguil- le neuve, il est souhaitable d'obtenir un alignement aus- si exact que possible sur le perçage d'aiguille ouvert dans le cadre de tolérances relativement étroites. Ainsi que ceci a déjà été pris en considération par l'invention dans le dispositif représentatif du gen- re, il est habituel, en raison de l'écartement relative- ment faible des aiguilles sur la planche à aiguilles, d'orienter les aiguilles de façon que leur béquille soit placée dans une direction déterminée. Dans cette opéra- tion, on doit au moins éviter que les béquilles des ai- guilles logées dans des perçages d'aiguilles voisins ne viennent se placer l'une au-dessus de l'autre. Habituel- lement, il y a deux modes d'orientation des béquilles. Dans l'un de ces modes, qui suffit pour des feutres ai- guilletés de qualité relativement basse, toutes les bé- quilles sont orientées dans le même sens. Avec ce type d'orientation de même sens des béquilles, le produit de qualité relativement basse possède dans la majeure par- tie des cas une structuration visible, qui est au con- traire indésirable dans le cas des feutres aiguilletés de haute qualité. C'est pourquoi on adopte habituelle- ment une orientation alternée des béquilles qui sont di- rigées dans des sens opposés, d'une rangée d'aiguilles à la suivante et le long de ces rangées, de sorte qu'il est possible d'adopter, même dans le cas de planches à aiguilles pour forte densification et qui présentent une haute densité d'occupation, des écartemnents entre ran- gées inférieurs au pas des aiguilles entre chaque rangée (en particulier, implantation aléatoire). Selon une au- tre caractéristique de l'invention, la pince peut tour- ner pour orienter les béquilles. Ceci Dermet de débiter toutes les aiguilles avec le même orientation de béquil- le, et de régler l'alignement définitif pour la planche à aiguilles par un mouvement de rotation approprié de la pince autour de son axe d'action après que la pince a re- çu les aiguilles préalablement orientées. Lorsque la pince est montée dans une tête pivo- tante, ceci remplace le pré-stockage en magasins illus- tratif du genre par la possibilité d'une alimentation continue en aiguilles neuves, pourvu que le transporteur vibrant soit maintenu chargé d'une réserve d'aiguilles. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention seront mieux compris à la lecture de la descrip- tion qui va suivre, d'un exemple de réalisation se réfé- rant aux dessins annexés sur lesquels La figure 1 est une vue en perspective d'une partie d'un dispositif pour le dégarnissage et le garnis- sage entièrement automatiques des planches à aiguilles, avec traitement successif de perçages d'aiguilles dis- tincts occupés par des aiguilles, la figure la représen- tant une aiguille logée dans un percage d'aiguille indi- qué en transparence et la figure lb représentant séparé- ment une unité d'entrainement et de commande; la figure 2 est une vue de dessus représentant essentiellement la partie du dispositif qui est représen- tée sur la figure 1; la figure 3 est une vue de côté qui montre sen- siblement la même partie du dispositif, prise dans une direction qui longe le dispositif support de planche, en regardant le portique représenté sur la figure 1; la figure 4 est une vue en partie deécoupée d'une première forme de réalisation d'un détecteur desti- né à détecter le caractère utilisable ou inutilisable d'une aiquille; la figure 5 est une vue partiellement découpée d'une deuxième forme de réalisation d'un détecteur desti- né à détecter le caractère utilisable ou inutilisable d'une aiguille; la figure 6 est une vue d'un éjecteur dans le- quel est incorporé un détecteur correspondant au princi- pe d'action de la forme de réalisation selon la figure 4; la figure 7 est une vue d'une pince et d'une planche à aiguilles correspondante, ainsi que d'une ai- guille qu'il s'agit d'enfoncer dans cette planche; et la figure 8 est une vue correspondant à la figu- re I1 et montrant une variante de réalisation du disposi- tif, avec indication de différentes possibilités de modi- fications du dispositif selon les figure 1 à 7. Le dispositif selon les figures 1 à 7, qui est réalisé sous la forme d'une machine entièrement automati- que, comprend une plaque de base 2 qui forme la face su- p4rieure horizontale d'un bAti de base 4, rigide en tor- sion. La plaque de base 2 possède un longueur supérieure & la longueur maximale des planches à aiguilles 6 à trai- ter. Ces planches peuvent avoir une configuration de bord longitudinal muni d'un bord 7 qui est, par exemple, rainuré ou creusé d'une feuillure, et qui est complémen- taire d'une glissière prévue dans le logement récepteur d'une machine aiguilleteuse. Le logement récepteur prévu dans la poutre à aiguilles peut éventuellement contenir plusieurs planches à aiguilles disposées les unes à la suite des autres dans la direction longitudinale, les fa- ces frontales des planches à aiguilles adjacentes peuvent être d'une forme à raccordement bord à bord ou être d'une constitution comportant des profils complémen- taires. Pour des raisons de raidissement, le bâti de ba- se est constitué par un caisson de constitution rigide à la torsion, formé lui-même d'un assemblage de profilés et qui possède sensiblement exactement la même longueur et la même largeur que la plaque de base 2. A un certain écartement latéral des deux bords longitudinaux de la plaque de base 2, il est prévu, le long de chacun de ces bords longitudinaux, une barre de guidage 8 à section pleine, les deux barres étant fixées sur la plaque de base 2 au moyen de supports de barres 10. Sur ces barres coulissent des paliers linéaires à billes 12 qui sont réunis rigidement à une deuxième pla- que de base commune 14. Cette deuxième plaque de base 14 peut donc coulisser le long de la première plaque de ba- se 2, en se déplaçant sur les barres de guidage 8. Pour le déplacement en translation, il est pré- vu, de chaque côté, une vis 16 qui se visse dans un écrou mobile 18. Les deux vis 16 sont entraînées, à une extrémité frontale du bâti.de base 14, au-dessus de la plaque de base 2, par une transmission à courroie cran- tée 20 au moyen d'un moteur pas-à-pas 22. Le moteur pas- à-pas 22 doit pouvoir être commandé de manière à admet- tre non seulement une amplitude de pas constante mais aussi des corrections des pas dans le sens d'un réajustement. La courroie crantée de la transmission à courroie crantée possède avantageusement un pas fin, avec entraînement positif, et autant que possible sans jeu dans la roue dentée motrice 24, non représentée en détail, qui est entraînée par le moteur pas-à-pas, et dans les deux roues dentées réceptrices 26 qui sont fixées respectivement aux deux extrémités des vis 16. Des organes additionnels de guidage et de tension peu- vent être prévus pour la transmission à courroie crantée , de la façon habituelle. Les vis 16 s'étendent parallèlement aux barres de guidage 8, le long de ces barres, et plus à l'exté- rieur que ces barres dans la direction transversale de la plaque de base dans l'exemple de réalisation représen- té. La première plaque de base 2 porte en outre un dispositif support de planche 28 qui reste fixe pendant le fonctionnement de la machine. Ce dispositif présente, dans la région d'une extrémité de la plaque de base, un support 30 dirigé vers le haut, qui peut se déplacer le long de la plaque de base sous l'action d'un dispositif de déplacement en longueur 32 et qui sert à saisir une planche à aiguilles 6 au droit d'un petit côté de cette planche. Un support correspondant, non représenté, qui est fixé à la plaque de base 2, sert, dans la région de l'autre extrémité de la plaque de base, à tenir la plan- che à aiguilles au droit de son autre petit côté. Le dis- positif de déplacement longitudinal 32 permet de rece- voir des planches à aiguilles de différentes longueurs dans le même dispositif support de planche 28. Ainsi qu'on peut le voir à l'examen des figu- res, la planche à aiguilles 6 est redressée sur chant le long de son bord longitudinal inférieur. Dans cette cons- truction, le support 100 est muni d'une surface. d'appui 32 destinée à recevoir un côté plat de la planche à ai- guilles montée. Des brides h serrage rapide 36, qui atta- quent l'autre surface plane de la planche à aiguilles disposée verticalement, exercent une pression contre cet- te surface d'appui 34, trois de ces brides étant répar- ties sur la largeur de la planche d aiguilles dans l'exemple de réalisation selon la fiqure 1. Le réglage en hauteur de la planche à aiguilles s'effectue au moyen d'une cheville de positionnement 38 qui s'engage dans un perçage récepteur, non représenté, du support 30. La sur- face d'appui 34 s'étend suffisamment loin vers le bas, à partir du point de référence défini par la cheville de positionnement 38, pour qu'on puisse appuyer sur cette surface toutes les largeurs de planches à aiguilles que l'on peut envisager. Les brides à serrage rapide -36 sont de même appropriées pour bloquer toutes les épaisseurs de planches à aiquilles pouvant être envisagées. De part et d'autre du dispositif support de planche 28, les deuxièmes plaques de base 14 portent res- pectivement des colonnes 40 qui sont réunies par une tra- verse 42 parallèle à la deuxième plaque de base 14, pour constituer un portique en U qui, de son octé forme un ca- dre rigide en combinaison avec la deuxième plaque de base 14. Sur la face frontale extérieure 44 de chacune des deux colonnes 40 s'étend l'une de deux barres de gui- dage verticales 46, parallèles entre elles, placées à un écartement mutuel relativement grand, et dont chacune est fixée par des supports de barre 48 sur la face 44 correspondante, dans la région du bord longitudinal exté- rieur de cette face, considéré dans la direction trans- versale. Sur la colonne 40 représentée à droite sur la figure 1, est prévue une première plaque porteuse verti- cale 50, qui peut se déplacer verticalement le long de la face extérieure 44, au moyen de paliers linéaires à billes 52. De même, sur la deuxième colonne 40, représen- tée à gauche sur le dessin, est prévue une deuxième pla- que porteuse 54 qui peut se déplacer en translation ver- ticale, et par conséquent parallèlement à la premièr.e plaque porteuse 50, au moyen de paliers linéaires à bil- les correspondants 52. Pour la translation de chacune des deux plaques porteuses 50 et 54, il est prévu une vis 56 qui est mon- tée rotative mais bloquée en translation axiale, parallè- lement aux barres de guidage 46, en position centrée en- tre ces barres, sur la face porteuse 44 correspondante, par l'intermédiaire de support palier 58. Une traverse a, qui est associée ici, pour simplifier, à la trans- mission à courroie crantée 20, peut assurer des fonc- tions de support palier correspondantes pour les vis 16. Cette traverse 20.a. est Cixée sur la première plaque de base 2. La première et la deuxième plaques porteuses 50 et 54 sont rigidement solidaires chacune d'un écrou mobi- le 51 qui se visse sur la vis 56 correspondante et qui se déplace dans la direction longitudinale de la vis. lorsque cette dernière tourne. L'agencement est conçu de manière que les deux plaques porteuses 50 et 54 se dépla- cent en synchronisme, à la même hauteur l'une que l'au- tre, lors de l'actionnement d'un deuxième moteur pas-à- Das 6B. A l'extrémité supérieure de chaque vis 56, est calée une roue dentée réceptrice 60 dans laquelle engré- ne une courroie crantée 62 qui présente des caractéris- tiques de fonctionnement correspondant à celles de la transmission à courroie crantée 20 sous l'aspect de la prise positive ainsi que de la suppression du jeu. La courroie crantée 62 engrène avec une roue dentée motrice 66 du deuxième moteur pas-à-pas 68 qui, de même que le premier moteur pas-à-pas 22, admet une possibilité de ré- ajustement de son amplitude de pas normal. On peut donc utiliser des moteurs pas-&-pas du mAme type. LeS deux mo- teurs pas-à-pas sont alimentés par une commande à séquen- ce, elle-même commandée piar un programme ou par une au- tre commande numérique, et qul est de nature connue, électronique ou éventuellement également électro-mécani- que, cette commande étant contenue dans l'unité d'entraú- nement et de commande 70 indiquée en bas à droite sur la figure 1 et représentée sous la forme d'un coffret de commande. Cette unité renferme en partlculier l'entraîne- ment et la commande des deux moteurs Das-à-pas, qui ser- vent au dispositif pour se positionner successivement sur les différents perçages d'aiguilles de la planche à aiguilles ou sur les aiguilles qui y sont contenues, y compris la commande de sélection qui est nécessaire pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Par ail- leurs, cette unité roenferme en outre des moyens électri- ques ou électro-mécaniques à l'aide desquels il se pro- duit un réajustement des deux servo-moteurs destines à l'alignement axial du dispositif de garnissage d'aiguil- les, à décrire dans la suite, sur un perçage d'aiguille qui a été dégagé. On reviendra encore sur les détecteurs dans la suite de la description. Sur l'une des deux colonnes 40, ici sur la co- lonne située à droite sur la figure 1, est monté un sup- port 62 qui peut être réglé en position verticale au moyen d'un dispositif de réglage en hauteur 74, pour s'adapter à la largeur de la planche à aiguilles 6 qu'il s'agit de supporter. En dehors de la posibilit6 de dépla- cement en hauteur, le support 72 est immobile par rap- port à sa colonne 40. Au-dessous du centre de la traverse 42, est fixé un bloc de maintien 76. Deux paires de galets de guidage 78 sont montés rotatifs, l'une sur le support 72, l'autre sur le bloc de maintien 76. Dans cette cons- truction, l'écartement des deux qalets de guidage de cha- que paire peut être réglé au moyen d'un dispositif de déplacement 80, pour s'adapter à l'épaisseur de la plan- che à aiguilles à supporter. Les deux paires de galets de guidage encadrent chacune un bord longitudinal de la planche à aiguilles montée sur chant et, lors du déplace- ment longitudinal du portique 40, 42 le long de la pre- mière plaque de base 2, ces galets roulent sur la plan- che à aiguilles 6. Ils servent à maintenir la planche à aiguilles 6, dans la région du portique 40, 42, de maniâ- re à compenser les courbures longitudinales qui ont été imposées à la planche à aiguilles. En coopération avec les supports rigides de la planche à aiguilles 6 dans la région de ses bords d'extrémités, les paires de galets de quidage 78 forment donc un troisième appui qui fixe la position de la planche à aiguilles dans la direction transversale de la plaque de base 2, dans la région de travail des dispositifs de dégarnissage et de garnissage qui seront décrits dans la suite. Sur la première plaque porteuse 50, sont fixes, à un certain écartement, deux blocs porteurs 82 entre lesquels est fixé, par ses faces frontales, un action- neur pneumatique 84 agissant sur un poinçon d'éjection 86. En remplacement de l'actionneur pneumatique 84, on peut aussi utiliser un autre actionneur approprié, déjà connu, par exemple, un actionneur hydraulique ou élec- tro-mécanique. Le poinçon d'éjection 46 traverse ici un perça- ge non représenté du bloc support 82 placé en position intérieure et il est orienté dans l'alignement de l'axe d'action A du dégarnissaqe et du garnissage représenté en traits mixtes. Un premier détecteur 90, disposé ici à distance du plan fictif tangent aux pointes 88b des ai- guilles 88 contenues dans la planche à aiguilles 6, est ici décalé par rapport à cette ligne d'action 6 de quel- ques pas dans la direction des rangées, de telle sorte que le détecteur peut détecter une aiguille avec une avance de, par exemple, trois pas, avant que le disposi- tif de dégarnissage et de garnissage n'atteigne la posi- tion de cette aiguille ou de son perçage d'aiquilles. Ce premier détecteur 90 sert a vérifier si les aiguilles sont utilisables ou inutilisables. En remplacement de la disposition décalée, on peut aussi Drévoir une disposi- tion pouvant être écartée, non représentée, dans laquel- le le premier détecteur 90 est disposé sur l'axe d'ac- * tion A avant l'actionnement du poinçon d'éjection 86, puis renvoyé en arrière par pivotement pour l'actionne- ment du poinçon d'éjection 86. Des variantes de réalisation du premier détec- teur 90 seront encore décrites dans la suite en regard des figures 4 à 6 et 8. Ainsi qu'on peut le voir sur la figure la, une aiguille 88 est logée dans chaque perçaqe d'aiguille 89. En dehors des pointes 88b des aiguilles, on a indiqué des béquilles 88a qui se trouvent à l'extrémité opposée. Dans l'axe d'action A, agit, sur l'autre face de la planche à aiguilles 6, une pince 92 qui peut se dé- placer en translation alternative le long de l'axe A, sous l'action d'un actionneur 94, de nature pneumatique ou autre. Dans une première fonction, la Dince-92 sert à saisir l'aiguille qui a été repoussée vers la gauche, sur la figure 1, à travers le perçage d'aiguille de la planche à aiguilles, par le poinçon d'éjection 86, et à l'arracher de la planche à aiguilles 6. Lorsque la pince 92 s'est rouverte, l'aiguille arrachée peut tomber dans un réceptacle non représenté. Dans cette première fonc- tion, la pince 92 et le poinçon d'éjcetio.n 86 forment les deux éléments travaillants du dispositif de dégarnissage qui travaillent perçage par perçage. Dans sa deuxième fonction, consistant à mettre des aiguilles neuves en place dans les perçages d'aiquil- les 89 qui ont été dégagés, la pince fait aussi partie du dispositif de garnissage qui sera encore décrit dans la suite. Un deuxième actionneur 94 est fixé à la deuxiè- me plaque porteuse 45, par l'intermédiaire d'une plaque support 96 qui fait saillie verticalement vers l'exté- rieur sur la deuxième plaque porteuse 54. Le deuxième ac- tionneur 94 sert alors à déplacer un chariot 98 le long de l'axe d'action A, sur des guides 100 portés par la deuxième plaque porteuse 54. Le chariot 98 porte ici, sur sa surface frontale 101 dirigée vers la plaque à aiguilles 6, une tête pivotante 102 qui est composée d'une partie de base 104 fixée rigidement à la face fron- tale 101 de l'unité chariot 98, et une partie pivotante 106 qui peut tourner par rapport à cette partie de base. La partie de base 104 présente là forme d'une maison et la partie pivotante est de configuration triangulaire, avec des surfaces de base adjacentes 108, sous l'effet de la rotation relative desquelles la partie pivotante 106 peut tourner par rapport à la partie de base 104, en- tre deux positions extrêmes, autour d'un axe qui est in- clin de 45 par rapport à l'axe d'action A. Dans une des positions extrêmes, la pince 92 est alignée sur l'axe d'action A et, dans l'autre position extreme, une détecteur 110 de coordonnées de perçages, qui est prévu en qualité de deuxième détecteur, est aliqné sur ledit axe A. Lapince 92 est de préférence constituée par une pince dite à deux doigts, qui est appropriée pour en- tourer une aiguille au niveau de sa partie fat, en arrim- re de la béquille, éventuellement, en la serrant par deux côtés opposés. Le détecteur de coordonnées de perçages 110 pré- sente de préférence, d'une façon connue en soi, un émet- teur et un récepteur inclinés d'un angle aigu l'un par rapport à l'autre, de sorte que la détection par détec- teur de la section libre d'un perçage d'aiguille peut s'effectuer d'un même côté (voir DE-GM 82 29 050.8, en particulier figure 6 et page 9, avant-dernier alinéa). Un poinçon d'enfoncement 112 est guidé coaxiale- ment dans la pince 92 et peut être actionné par un troi- sième actionneur 114, de préférence pneumatique. Le poin- çon d'enfoncement 112 forme, avec la pince 92 (dans sa deuxième fonction), les éléments essentiels du disposi- tif de garnissage. Après le pré-engagement de l'aiguille 88 exécuté par la pince 92, les doigts s'ouvrent dans une mesure suffisante pour que le poinçon d'enfoncement 112 se déplace à l'intérieur de la pince 82 et que l'uni- té chariot 98, en poursuivant son déplacement sur l'axe d'action A, enfonce l'aiguille 88 jusqu'à ce que la bé- quille 88a s'appuye sur la surface de la planche. Une forme possible de réalisation de la pince est encore décrite dans la suite en regard de la figure 7. La commande d'ouverture de la pince 92 peut s'effectuer par des interrupteurs de fin de course non représentés, à l'aide de moyens d'actionnement de la pin- ce, qui ne sont pas décrits en détail, en fonction de l'arrivée de l'unité chariot 98 dans sa position avancée ou dans sa position reculée. Sur l'unité chariot 98, est fixé un transpor- teur vibrant 116 qui peut recevoir une réserve d'aiguil- les neuves, initialement non ordonnées. Ce transporteur vibrant possède, d'une façon habituelle et qu'on n'a pas représentée en détail, une sortie dans laquelle les ai- guilles peuvent être séparées et avec leur béquilles orientées dans le même sens. Les aiguilles neuves sépa- rées et avec leurs béquilles orientées dans le même sens sont déposées transversalement sur un transporteur liné- aire 118, qui est constitué, par exemple, par une cour- roie, et qui avance d'un pas, sous l'action d'un entrat- nement pas-a-pas non représenté, chaque fois qu'une ai- guille neuve doit être enfoncée. Dans cette construc- tion, l'aiguille qui est la dernière est préparée pour être reçue directement par la pince 92, laquelle peut saisir l'aiguille placée dans la position écartée de l'axe d'action A. Le transporteur linéaire 118 est monté rigidement sur l'unité chariot 98, de même que le trans- porteur vibrant 116. Ceci permet un acheminement continu d'aiguilles neuves. Etant donné que ces aiguilles présen- tent leurs béquilles dans une orientation constante, la pince peut tourner, en particulier de 180 , dans la par- tie pivotante 109, autour de son axe qui coïncide avec l'axe d'action A dans le travail de garnissage, pour pou- voir régler l'orientation des béquilles en alternance lors du garnissage, en particulier, avec changement de entre une rangée d'aiguilles et la suivante. Il convient encore de décrire en détail quel- ques éléments de construction du dispositif dont on a dé- jà parlé. La figure 4 montre une forme de réalisation du premier détecteur 90, avec lequel on détecte le caracté- te utilisable des aiguilles 88, sous la forme d'un ins- trument de mesure opto-électrique revêtant lui-même la forme de se qu'on appelle un détecteur photo-électrique à fourche. A cet effet, le premier détecteur 90 comprend une fourche 122 qui présente sensiblement la forme d'un U. Sur les deux branches 124 de la fourche 122, sont dis- -posés face à face deux éléments détecteurs 126 et 128 qui sont, par exemple, l'émetteur et le récepteur du dé- tecteur photo-électrique. En variante, l'un des éléments du détecteur peut réunir les fonctions d'émetteur et de récepteur et l'autre avoir uniquement une fonction de mi- roir. On peut utiliser, par exemple, des éléments détecteurs d'un dispositif photo-électrique à infra-rou- ges. L'écartement des deux éléments détecteurs 126 et 128 est choisi de manière que ces éléments puissent contrôler sans contact la présence ou l'absence de la pointe 88b de l'aiguille contrôlée (aiguille qui possède sa béquille 88a à son autre extrémité). Selon la dimen- sion de l'empiètement des éléments détecteurs 126, 128 au-delà de l'extrémité c8té pointe de l'aiguille, on peut ajuster le contrôle de manière que l'aiguille soit contrôlée, soit uniquement pour la détection de l'absen- ce de sa pointe, soit encore sur des seqments plus longs adjacents à sa pointe. Ces variantes peuvent être sélec- tionnées sans difficulté par une sélection appropriée de la longueur des branches 124 de la fourche 122 et par une disposition appropriée du détecteur photo-électrique par rappport à l'aiguille 88. De tels détecteurs photo- électriques optiques sont des appareils habituels du com- merce et ils transforment leurs siqnaux optiques en des signaux électriques qui sont transmis à l'unité d'entraî- nement et de commande 70 pour y être traités, à travers la paire de conducteurs électriques 130 qui est simple- ment indiquée. La fourche 122 présente un corps 132 qui est en- filé à travers une ouverture 134 d'un bras porteur 136, et présente un filetage extérieur sur lequel un écrou 138 peut être vissé. Dans l'état monté, le bras porteur 136 est solidement serré entre l'écrou 138 qui est en ap- pui contre une face, et le dos plat de la fourche 122. Le bras porteur 136 présente un point de fixation 140 destiné à fixer le premier détecteur 130 en un endroit approprié du dispositif. En remplacement d'une fixation, on peut aussi prévoir d'une façon désirée, un dispositif d'entratnement qui permet de faire avancer et reculer le détecteur. En variante, on peut également réaliser le deuxième détecteur 90 sous une autre forme, par exemple, sous la forme d'un palpeur mécanique, comme indiqué sur la figure 5. Dans le palpeur mécanique selon la figure 5, une tige de touche 142 est disposée coaxialement à l'axe de l'aiguille 88, et elle peut être précontrainte en di- rection de la pointe 88b de l'aiguille 88 par un ressort de compression 144 de faible force, logé dans un guide lisse 146 qui reçoit la touche 142 et qui peut aussi être constitué par un guide à circulation de corps rou- lants. La pièce 146 formant guide lisse présente un bras coudé 148 dans lequel est fixé un interrupteur de proxi- mité 150 travaillant sans contact mécanique, en face du- quel se trouve, à un certain écartement, l'extrémité de la touche 142 qui est la plus éloignée de l'aiguille 88. UTn vérin à double effet 152, qui peut être ali- menté d'une façon connue quelconque, par exemple, par voie pneumatique, hydraulique ou électro-mécanique ou équivalent, est relié au guide lisse 146 par sa tige de piston 154, et peut déplacer ce guide selon la direction axiale de l'aiguille 88 fixée dans la planche à aiguil- les 6, comme indiqué par la double flèche 156. Dans cet- te construction, on distingue pratiquement deux courses de translation, qui correspondent aux longueurs habituel- les des aiguilles 88 qui sont, soit de 76,2 mm (3 pou- ces), soit de 88,90 mm (3 1/2 pouces). Dans cette trans- lation, un élément de repérage 158 fixé au guide lisse 146 se déplace à son tour par rapport à deux interrup- teurs de proximité 160a et 160b travaillant sans contact mécanique, dont le premier est associé à la longueur d'aiguille de 76,2 mm et le deuxième à -la longueur d'aiguille de 88,90 mm. LeS deux interrupteurs de proxi- mité 160a et 160b sont fixes à un support 162 qui s'é- tend parallèlement à l'axe de l'aiguille ou à la course de la touche. L'interrupteur de proximité 150 et l'inter- rupteur de proximité 160a, 160b sont à leur tour connec- tés à l'unité d'entratnement et de commande 170 par des conducteurs électriques 164. Le support 162 est relié, en deux points de. fixation 140, de même que le vérin 152, A un bras porteur non représenté, analogue au bras porteur 136 de la forme de réalisation selon la figure 4, ce qui a été dit à propos de la figure 4 étant égale- ment valable pour ce bras porteur en ce qui concerne sa fixation et sa mobilité. La course du vérin 152, indiquée par la double flèche 156 et, avec elle, la course de la touche 142, sont réglées sur -le type d'aiguilles, c'est-à-dire, se- lon qu'il s'agit d'une aiguille de 76,2 mm ou d'une ai- guille de 88,90 mm. Selon qu'il s'agit de l'un ou de l'autre des types d'aiguilles, c'est l'interrupteur de proximité 160a ou 160b qui est mis en circuit. Lorsque l'élément de repérage 158 atteint l'in- terrupteur de proximité 160a ou, en variante l'interrup- teur de proximité 160b, la course de palpage est inver- sée. Si, dans cette action, dans la position extrême, la touche est enfoncée, l'interrupteur de proximité 150 si- gnale la présence d'une aiguille 88 encore utilisable, puisque, à ce moment, la pointe 88b de l'aiguille, ou du moins une partie de l'aiguille qui se trouve en arrière de cette pointe, a déterminé un mouvement de recul suffi- sant de la touche, à l'encontre du ressort de compres- sion 144 et, par ce moyen, l'émission du signal de l'in- terrupteur de proximité 150. Il s'agit donc alors d'une aiguille inutilisable. Sur la figure 6, on a dessiné trois aiguilles 88 qui, naturellement, représentent autant de rangées d'aiguilles 166. Entre ces rangqées, il subsiste un espa- ce intermédiaire 168 dans lequel peut s'engager un soc ou organe de dégagement 170. Le soc 170 possède deux mâ- choires 172 disposées à un certain écartement, et qui présentent la forme générale de blocs rectangulaires al- longés. Les deux mâchoires 172 ont ici un écartement 174 qui est plus grand que le diamètre d'une extrémité côté pointe saillante d'une aiguille 88 fixée dans la planche à aiguilles, de sorte que l'aiguille peut être encadrée entre les deux mâchoires. Pour faciliter l'attaque, les extrémités d'attaque 176 des deux mâchoires 172 sont d'une configuration chanfreinée, de sorte que, ensemble, les deux extrémités d'attaque 176 du soc 170 offrent la configuration d'un coin. Transversalement aux mâchoires 172, s'étend un perçage 178 dans lequel des éléments détecteurs 126 et 128 sont fixes l'un en face de l'autre, respectivement dans les deux mâchoires 172, à la façon des éléments dé- tecteurs correspondants de l'agencement de la figure 4. Lorsque le dispositif se positionne sur les per- çages d'aiguilles 89, le soc 170 est entraîné par un mé- canisme non représenté en détail et il s'engage alors dans l'espace libre entre deux rangées d'aiguilles et dégage cet espace des parties brisées qui y sont éven- tuellement encore présentes et, en particulier, des mor- ceaux d'aiguilles qui sont déjà tordus ou coudés mais qui ne sont pas encore tombés. De cette façon, la mesure par détecteur effectuée au moyen du premier détecteur , entre entièrement en action. Le dégaqement peut pré- céder l'évaluation effectuée par le premier détecteur 90, ou encore, comme ceci est indiqué par le dispositif combiné sur la figure 6, il peut aussi s'effectuer con- jointement avec cette évaluation. Ainsi qu'on l'a déjà expliqué plus haut, l'évaluation par détecteur effectuée au moyen du premier détecteur 90 peut s'effectuer en amont du point de travail proprement dit et le résultat peut être mémorisé par voie électronique ou d'une autre façon. La figure 7 montre finalement une forme de réa- lisation possible de la pince 92, pour Illustrer son mo- de de travail lors de la mise en place d'une aiguille 88 dans le Fera3e d'&iguille 89 d'une Pan'he.. aigilla5 6 qui a été dégagée ou qui est libre. L'axe d'action 180 de la pince 92 coïncide ici avec l'axe du perçage d'aiguille 89. Le poinçon d'enfon- cement 112 peut se déplacer en translation le long de cet axe d'action. Ce poinçon est encadré par. deux ou plus de deux doigts de pinces 93, qui peuvent être au nombre de trois et répartis uniformément sur la circonfé- rence, et qui sont représentés en traits interrompus dans une position écartée et en traits continus dans une position de prise dans laquelle ils saisissent une ai- guille 88. Le déplacement relatif de la pince 92 par rap- port à la planche à aiguilles 6, ainsi qu'une autre posi- tion du poinçon d'enfoncement 112, sont représentés en traits interrompus. L'avance qui détermine la transla- tion relative est exécutée par l'intermédiaire de l'uni- té chariot 98. Le poinçon d'enfoncement 112 présente une par- tie tête magnétique 113, qui est munie en supplément d'une encoche réceptrice 115 destinée à recevoir la bé- quille 88a de l'aiguille 88. Le mode d'action est le suivant: lorsque les doigts de pince 93 sont fermés, la pince 92 introduit l'aiguille 88 dans le perçaqe d'aiguille 89, sous l'ef- fet de l'avance commandée par l'intermédiaire de l'unité chariot 98. Ensuite, le poinçon d'enfoncement 112 se met en extension et, au moyen de l'encoche réceptrice 115 de sa partie tête magnétique 113, il fixe la position prédéter- minée de la béquille de l'aiguille. Ensuite, les doigts 2 93 de la pince s'ouvrent Dour prendre la position repré- sentée en traits interrompus et l'unité chariot 98 enfon- ce définitivement l'aiguille 88 dans le perçaqe d'aiguil- le 89, en travaillant par l'intermédiaire de la partie de base 104, de l'unité pivotante 106, de la pince 92 et du poinçon d'enfoncement 112. Dans la position extrême, la béquille 88a est en appui contre la surface de la planche à aiguilles 6 qui est dirigée vers la pince 92, ainsi que ceci est indiqué sur la figure 7 par la dispo- sition de la béquille 88a entre le dessin en traits in- terrompus du poinçon d'enfoncement 112 et la représenta- tion en traits interrompus, & gauche sur le dessin, d'une surface de la planche à aiguilles 6. Le dispositif qui a été décrit plus haut en re- gard des figures 1 à 7 peut être modifié dans différents sens, ainsi que ceci sera décrit dans la suite, en re- gard de la figure 8, à propos d'un deuxième exemple de réalisation. La figure 8 correspond à la représentation de la figure 1 mais, ici, plusieurs unités fonctionnel- les ont été modifiées. Ces modifications peuvent être adoptées individuellement, par groupes, ou dans l'ensem- ble. Si, dans la suite, on ne donne pas d'indication con- crète sur les modifications, les autres unités fonction- nelles du dispositif correspondent à ce qui a été décrit plus haut en regard des fiqures 1 à 7. Selon une première caractéristique de différen- ce, les colonnes 40 du dispositif décrit en premier sont remplacées chacune par un premier portique 182 et un deuxième portique 184, de même construction, éventuelle- ment encore renforcés, qui sont places de part et d'au- tre de la planche à aiguilles, et qui ne sont plus re- liés l'un à l'autre transversalement par une traverse 42 au-dessus de la planche à aiguilles, mais qui sont sim- plement munis avantageusement, mais non nécessairement, de raidissements transversaux placés derrière leur face extérieure qui leur est associée individuellement. La fa- ce extérieure peut aussi former elle-mème le raidis- sement transversal. En conséquence, les colonnes sont aussi guidées sur des deuxièmes plaques de base 14, qui leur sont associées individuellement et qui, ici, sont guidées sur deux barres de guidaqe parallèles 8 le long de la planche à aiguilles. Le mode de guidage correspond à celui du dispositif qui a été décrit en premier. Par ailleurs, l'unique premier moteur pas-à-pas 22 du pre- mier dispositif est remplacé par deux moteurs pas-à-pas distincts 186 et 188, qui déterminent chacun au moyen d'une vis 16 le déplacement indépendant des deux porti- ques 182 et 184 le long de la planche 4 aiguilles 6. De même, l'unique deuxième moteur pas-à-pas 68 du dispositif décrit en premier est remplacé par deux deuxièmes moteurs pas-à-pas distincts, 190 et 192 respec- tivement, dont chacun est associé directement à un por- tique correspondant 182 ou 184. De cette façon, on sup- prime l'entraînement synchrone au moyen de la courroie crantée 62 du dispositif décrit en premier et on obtient un déplacement vertical indépendant des éléments liés avec possibilité de déplacement dans le premier portique et dans le deuxième portique. Les moyens de déplacement prévus sur les faces extérieures 44 des deux portiques sont conservés inchangés. Le premier portique 182 porte le dispositif de garnissage, équipé de la pince 92 et du poinçon d'enfon- cement 112, cette pince 92 assurant en outre la fonction du dispositif d'arrachage du dispositif de dlégarnissage, comme dans le cas du dispositif décrit en premier. Le deuxième portique 184 porte le premier détecteur 90 destiné à l'évaluation des aiguilles, ainsi que le poinçon d'éjection 86. Le montage et l'actionne- ment de ces dispositifs s'effectuent comme dans le dispo- sitif décrit en premier sauf que, maintenant, ce montage et cet actionnement sont répartis sur les deux portiques distincts. * L'unité d'entraînement et de commande 70 se- lon la figure lb comprend maintenant, dans une forme mo- difiée en conséquence, les moyens d'entratnement et de commande pour les deux portiques distincts 182 et 184, afin d'obtenir les déplacements désynchronisés, déjà men- tionnés plus haut, de ces deux portiques, ceci afin d'augmenter la vitesse de travail de l'ensemble du dispo- sitif. En conséquence, par exemple, le premier et le deuxième servomoteurs, qui sont maintenant distincts, sont alimentés indépendamment. Selon un deuxième critère de différence, le pre- mier détecteur 90, prévu pour évaluer les différentes aiguilles 88, est un détecteur opto-électrique constitué par un scanner à laser ou un dispositif photo-électrique comparateur d'images. L'unité 194 de ce détecteur 90 est montée sur le deuxième portique 194, décalée en retard d'une distance de quelques perçages d'aiguilles 89 dans le sens du mouvement de détection des aiguilles à éva- luer, par exemple, de l'écartement horizontal de cinq percages d'aiguilles d'une rangée d'aiguilles orientée horizontalement. L'unité 194 peut être réglée dans la di- rection axiale des perçages d'aiguilles 89 au moyen d'une unité de translation 194, pour traiter des aiguil- les 88 de différentes longueurs. En effet, les aiguilles habituelles du commerce sont d'une longueur totale de 76,2 mm (3 pouces) ou de 88,90 mm (3,5 pouces). On vise à avoir, indépendamment de la longueur des aiguilles, une distance constante entre le détecteur 90 et la poin- te d'une aiguille nouvellement mise en place, ou entre ce détecteur et le plan vertical qui passe par toutes les pointes d'aiguilles. L'unité de translation 194 est en outre réglable, par variation continue ou entre au moins deux positions discrètes, de telle manière que, dans une position, cette unité soit orientée axialement sur le perçage d'aiguille 49 correspondant mais qu'elle puisse aussi être basculée dans une position décalée, obliquement à l'aiguille, pour détecter optiquement en Combinaison des réqions latérales de l'aiguille. un dis- positif correspondant 196 de pivotement ou de réglage de l'inclinaison est prévu pour cela sur le dispositif de translation 194. Cette deuxième variante peut également être réa- lisée à l'aide d'autres premiers détecteurs 90 et/ou sur un portique commun 40, 42, 44 comme dans le dispositif décrit en premier. Selon un troisième critère de différence, qui peut tre également adopté indépendamment du premier et du deuxième critères de différence, il est prévu, en remplacement du guidage 78 qui accompagne simplement le mouvement localement, qu'on trouve dans le du dispositif décrit en premier, un dispositif de serrage 198, qui sai- sit par action de force.les deux bords longitudinaux de la planche à aiguilles 6 et qui redresse cette planche. Ce dispositif présente un soubassement 200 constitué par des barres de serrage qui s'étendent le long de la plan- che à aiguilles disposée debout, par exemple, le tube profilé rectangulaire représenté, qui est fixé sur la plaque de base 2. Le soubassement 200 formant barre de serrage porte une barre de serrage 202 qui est fixée sur le soubassement, le long de ce dernier. La barre de serrage 202 forme une cornière com- prenant une aile horizontale 204 et une aile verticale 206. La planche N aiguilles 6 est appuyée par son bord inférieur longitudinal sur l'aile horizontale 204 et el- le est serrée contre l'aile verticale 206 au moyen de mâ- choires de serrage 208 actionnées hydrauliquement, qui sont réparties à des écartements prédéterminés sur la longueur de la barre de serrage 202. Parallélement à la barre de serrage inférieure 202, est disposée, audessus de cette barre, une barre *de serrage supérieure 210 réglable en hauteur, qui possè- de une aile verticale 212 s'étendant vers le bas et une aile horizontale 214. L'aile verticale 212 sert à nou- veau à donner un appui arrière à la planche à aiguilles, contre une autre rangée de mâchoires de serrage 208 ac- tionnées hydrauliquement tandis que l'aile horizontale 214 vient s'appuyer sur le bord longitudinal supérieur de la planche à aiguilles 6 disposée sur chart. La possi- bilité de réglage en hauteur de la barre de serrage supé- rieure 210 est prévue pour permettre de s'adapter à dif- férentes largeurs de planches à aiguilles 6. Pour le réglage en hauteur de la barre de serra- qe supérieure 210 par rapport à la barre de serrage infé- rieure 202, il est prévu, à chacune des deux extrémités des barres de serrage, sur le soubassement, de part et d'autre de la planche à aiguilles & recevoir, deux colon- nes de guidage linéaire 216, dans lesquelles sont engages mobiles en translation longitudinale, des quides linéaires à billes 218 fixés aux deux extrémités de la barre de serrage supérieure 210. De leur côté, les colon- nes de guidage linéaire sont fixées rigidement chacune par un support de liaison supérieur 220. En position cen- trale dans les deux supports de liaison 220, est monté rotatif un écrou mobile 222 à travers lequel est engagée une vis verticale 224 dont l'extrémité inférieure est fixée, en position haute, sur la barre de serrage supé- rieure 210. Le support de liaison 220 porte en outre une fixation 226 sur laquelle est prévu un moteur pas-à-pas 228 destiné au déplacement vertical de la barre de serra- ge supérieure 210. A cet effet, une courroie crantée 230, entraînée par le pignon d'entratnement du moteur pas-à-pas 228, embrasse une poulie à courroie crantée 232, qui fait de préférence saillie sur la surface exter- ne supérieure du support de liaison 220 et qui est re- liée rigidement à l'écrou mobile 222. Lorsque la poulie à courroie crantée 232 tourne, la vis 224 se déplace dans le sens de la montée ou de la descente, selon le sens de la rotation du moteur pas--pas 228. Ce dispositif de serrage 228 remplace les dispo- sitifs de réglage 32, 72, avec 74 et 80, du dispositif décrit en premier. Ici, la cheville de positionnement 38 qui a déjà été décrite dans le dispositif décrit en pre- mier, est avantageusement agencée sur la barre de serra- ge inférieure 202, qui est fixe dans la présente varian- te. Pour réaliser un dispositif particulièrement rigide, les colonnes de guidage linéaires 216 sont avantageuse- ment reliées rigidement au soubassement des barres de guidage, par l'intermédiaire de supports de colonnes 234 qui sont d'une configuration suffisamment rigide. Bien entendu, diverses modifications pourront être apportées par l'homme de l'art au dispositif qui vient d'être décrit uniquement à titre d'exemple non li- mitatif, sans sortir du cadre de l'invention. R EV E N D I C x TI 0 N S 1 - Procédé pour dégarnir et garnir automatique- ment des planches à aiguilles (6) qui sont prévues pour la densification de nappes de fibres ou d'étoffes non tissées pour les transformer en feutres aiguilletés, dans lequel on se positionne successivement et indivi- duellement sur les perçages d'aiguilles (89) de la plan- che à aiguilles (6), une aiguille (88) est préparée de- vant chaque perçage d'aiguille ouvert et cette aiguille est enfoncée dans le perçage d'aiguille ouvert, les bé- quilles (88a) des aiquilles (88) étant orientées dans le sens approprié pour le montage, caractérisé par les éta- pes suivantes; (1) le positionnement s'effectue sur un perçaqe d'aiguille (89) déjà muni d'une aiguille enfoncée (88); (2) dans la région du perçage d'aiguille (89) sur lequel on s'est positionné, un détecteur vérifie si l'aiguille (88) qui se trouve dans le perçage d'aiguille considéré est encore utilisable ou est inutilisable; (3a) lorsque cette aiguille (88) est estimée utilisable par le détecteur, on se positionne sur le per- cage d'aiguille (89) déjà muni d'une aiguille enfoncée qui est le suivant dans l'ordre de succession; (3b) si cette aiguille (88) est estimée inutili- sable par le détecteur, cette aiguille est au contraire arrachée et ce n'est qu'après l'engagement d'une aiguille de remplace- ment déjà préparée et l'enfoncement de cette aiguille dans le perçage d'aiguille ouvert (89) avec la bonne orientation de la béquille, qu'on se positionne sur le perçage d'aiguille déjà muni d'une aiguille enfoncée qui est le suivant dans l'ordre de succession; ou encore on se positionne sur le perçage d'ai- guille (89) déjà muni d'une aiguille enfoncée qui est le suivant dans l'ordre de succession, mais on donne en sup- plément une signalisation de défaut sur la base de la- quelle, dans une étape de travail qui est en retard par rapport à l'évaluation par détecteur, l'aiguille estimée inutilisable est arrachée et une aiguille de remplace- ment préalablement préparée est enfoncée dans le perçage d'aiguille ouvert (89), avec la bonne orientation de la béquille. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractéri- sé en ce que le positionnement s'effectue d'après une grille de positionnement Drédéterminée. 3 - Procédé selon la revendication 2, caractéri- sé en ce qu'après l'arrachaqe d'une aiguille (88) esti- mée inutilisable et avant l'enfoncement d'une aiguille neuve, il s'effectue un positionnement par détrecteur sur l'axe (A) du perçaqe d'aiguille (89) qui est mainte- nant ouvert. 4 - Procédé selon la revendication 3, caractéri- sé en ce que, après le remplacement d'une aiguille (88) inutilisable par l'aiguille de remplacement, la grille de positionnement est modifiée en fonction du réajuste- ment, du moins pour un nombre prédéterminé de pas de po- sitionnement sur les aiguilles. - Procédé selon une quelconque des revendica- tions 1 à 4, caractérisé en ce que le positionnement s'effeetue par le détecteur ou en fonction d'une comman- de à séquences modifiée par détecteur,. 6 - Procédé selon-une quelconque des revendica- tions 1 à 5, caractérisé en ce que, dans un mode de fonc- tionnement additionnel, les étapes (3a et 3b) du procédé sont modifiées de telle manière que les aiguilles (88) estimées utilisables.par le détecteur. soient arrachées mais soient déposées séparément des aiguilles arrachées et estimées inutilisables. 7 - Procédé selon une quelconque des revendica- tions 1 à 6, caractérisé en ce que l'évaluation des ai- guilles (88) par le détecteur s'effectue au moins par- tiellement sur la face qui porte les aiquilles. 8 - Procédé selon la revendication 7, caractéri- sé en ce que, simultanément avec le positionnement sur les aiguilles (88), l'espace libre intermédiaire entre au moins les rangées d'aiguillesadjacentes de la plan- che à aiguilles (6) est dégagq. 9 - Procédé selon une quelconque des revendica- tions 1 à 8, caractérisé en ce que l'évaluation d'une ai- guille (88) effectuée par détecteur s'effectue exclusive- ment à une distance d'un plan tangent imaginaire passant par les pointes (88b) des aiquilles (88) utilisables. - Procédé selon la revendication 9, caracté- risé en ce que l'évaluation des aiguilles par détecteur s'effectue à partir du prolongement axial imaginaire des perçages d'aiguilles (89). 11 - Procédé selon une quelconque des revendica- tions 1 à 10, caractérisé en ce que la planche à aiguil- les (6) est redressée sur chant autour de l'un de ses bords longitudinaux. 12 - Procédé selon une quelconque des revendica- tions 1 à 11, caractérisé en ce que de nouvelles aiguil- les (88) sont successivement isolées, orientées, saisies et enfoncées chacune dans un perçage d'aiguille (89) li- bre correspondant avec la position de béquille orientée. 13 - Procédé selon une quelconque des revendica- tions 1 à 12, caractérisé en ce que, lors du garnissage, les aiguilles neuves(88) sont pré-engagées dans leurs perçaqes (89) dans une première étape du travail, puis, dans une deuxième étape du travail, elles sont enfoncées plus profondément, jusqu'à leur position de.travail. 14 - Procédé selon la revendication 13, caracté- risé en ce qu'on utilise les mwmes moyens de préhension (92) pour arracher une ancienne aiguille (88) repoussée et pour mettre en place une aiguille neuve (88), - Dispositif pour le dégarnissage ou le gar- nissage automatique de planches à aiguilles (6), compre- nant un dispositif support de planche (28) et un disposi- tif de garnissage (92, 112) qui se positionne succesive- ment et individuellement sur les perçages d'aiguilles (89) de la planche à aiguilles (6) sous l'action d'une unité d'entraînement et de commande (170), ce dispositif comprenant un dispositif de préparation des aiguilles (116, 118) qui achemine des aiguilles (88) séparément à un poinçon d'enfoncement (112) et oriente leurs béquil- les (88a), earactérisé par un dispositif de dêqarnissage (86f 92) qui est agencé de manière à présenter un poinçon d'éjection (86) sur la face de la planche à aiguilles (6) qui est la plus éloignée du dispositif de garnissage (92, 112) et à placer un dispositif d'arrachage (pince 92) sur la face dirigée vers le dispositif de garnissage, et qui ac- compagne le dispositif de garnissage, par un (premier) détecteur (90) qui accompagne le mouvement sur le côté du poinçon d'éjection (86), et est destiné à vérifier si une aiguille (88) contenue dans le perçage d'aiguille (89) sur lequel le dispositif s'est positionné est utilisable ou inutilisable, et par une commande de sélection (en 7.0) comman- dée par ce détecteur (90) et qui, si l'aiguille considé- rée (88) est estimée utilisable, détermine le positionne- ment sur le perçage d'aiguille (89) suivant, tandis que, si l'aiguille (88) est estimée inutilisable, met préala- blement en action le dispositif de dégarnissage (86, 92) et le dispositif de garnissage (92, 112) en action l'un après l'autro pour effectuer un changement d'aiguille, ou qui, aussi bien lorsque l'aiguille (88) est estimée utilisable que lorsqu'elle est estimée inutilisable, dé- termine le positionnement sur le perçage d'aiguille (89) suivant, mais si l'aiguille est estimée inutilisable, dé- termine en supplément un actionnement du poinçon d'éjec- tion (86) lorsqu'il est mis dans l'alignement du perçage d'aiguille (89) de l'aiguille estimée inutilisable et en- traine le dispositif de garnissage (92, 112) jusqu'au perçage d'aiguille (89) de l'aiguille estimée inutilisa- ble, et met le dispositif d'arrachage (92) ainsi que le dispositif de garnissage (92, 112) en action l'un après l'autre pour effectuer'un changement d'aiguille. L6 - Dispositif selon la revendication 15, ca- ractérisé par un détecteur de coordonnées de perçages (110) qui mesure l'exactitude de la coincidence avec l'axe d'un perçage d'aiguille (89) ouvert, et par un dis- positif de réajustement (en 70) commandé par le détec- teur de coordonnées de perçages qui, après un actionne- ment du dispositif de dégarnissaqe (86, 92) actionne la commande à séquence (en 70) pour effectuer l'alignement axial de l'axe d'action (A) du dispositif de garnissaqe (92, 112) avec le perçage d'aiguille ouvert. 17 - Dispositil selon la revendication 15 ou 16,.caractéris6 en ce que le premier détecteur (90) et éventuellement le détecteur de coordonnées de perçages (110) est ou sont agencé(s) à un écartement, de préféren- ce réglable, du plan imaginaire tangent aux points (88b) des aiguilles (88) utilisables. 18 - Dispositif selon la revendication 15 ou 16, caractérise en ce que le premier détecteur (90) est dispose au moins partiellement latéralement aux aiguilles (88) utilisables. 19 - Dispositif selon la revendication 18, ca- ractérisé en ce que le premier détecteur (90) possède deux éléments détecteurs opposés (126, 128). - Dispositif selon la revendication 17, ca- ractérisé en ce que le premier détecteur (90) est agencé dans le prolongement axial imaqinaire du perçage d'ai- guille (89). 21 - Dispositif selon la revendication 17, ca- ractérisé en ce que le premier détrecteur (90) peut se déplacer entre une première position, dans laquelle il est agencé dans le prolongement axial imaginaire du per- çage d'aiguille, et au moins une autre position, dans la- quelle il est agencé latéralement par rapport à la pre- mière position. 22 - Dispositif selon une des revendications 17 à 21, caractérisé en ce que le premier détecteur (90) est un scanner à laser. 23 - Dispositif selon une quelconque des reven- dications 17 A 21, caractérisé en ce que le premier dé- tecteur (90) est un dispositif comparateur d'images pho- to-électrique. 24 - Dispositif selon une quelconque des reven- dications 17 à 23, caractérisé par au moins un soc ou or- gane de déqagement (170) qui accompagne le mouvement lors du positionnement sur les perçages d'aiguilles (89) et qui travaille dans l'espace libre intercalaire (168) entre deux rangées d'aiguilles (166). - Dispositif selon une quelconque des reven- dications 15 à 24, caractérisé en ce que le dispositif support de planche (28) reçoit la planche à aiguilles (6) redressée sur chant autour d'un de ses bords longitu- dinaux. 26 - Dispositif selon la revendication 5, carac- térisé en ce que le dispositif support de planche (28) présente. des dispositifs de réglaqe (32, 74, 80) pour pouvoir s'adapter en longueur, épaisseur et largeur à la planche à aiquilles (6) à supporter. 27 - Dispositif selon une quelconque des reven- dications 15 à 26, caractérisé par un guide (78) qui ac- compagne le mouvement lors du positionnement sur les per- gages d'aiguilles (90), qui attaque les bords longitudi- naux de la planche à aiguilles (6) et, dans la région des dispositifs de dégarnissaqe et de garnissage (86, 92, 112), maintient cette planche à écartement constant par rapport & ces dispositifs. 28 - Dispositif selon une quelconque des reven- dications 15 à 26, caractérisé par un dispositif de ser- rage (198) qui tient les deux bords longitudinaux de la planche à aiguilles (6) en établissant une liaison par action de force et qui redresse cette planche. 29 - Dispositif selon une quelconque des reven- dications 15 à 28, earactérisé par une pince (92) qui est prévue en qualité de partie constitutive du disposi- tif de dégarnissage (86, 92) pour arracher les anciennes aiguilles (88) qui ont été préalablement repoussées dans leurs perçages (89) par le poinçon d'éjection (86) et qui est en même temps prévue en qualité de partie consti- tutive du dispositif de garnissage (92, 112), pour pré- engager des aiguilles neuves (88) dans les perçages d'ai- guilles libres (89) avant l'enfoncement. - Dispositif selon la revendication 29, ca- ractérisé en ce que la pince (92) est montée sur une td- te pivotante (102). 31 - Dispositif selon la revendication -30, ca- ractérisé en ce que la tète pivotante (102) porte en ou- tre le détecteur de coordonnées de perçages (110). 32 - Dispositif selon une quelconque des reven- dications 28 à 31, caractérise en ce que la pince (92) * peut tourner pour assurer l'orientation des béquilles. 33 - Dispositif selon une quelconque des reven- dications 28 à 32, caractérisé par un transporteur vi- brant (116) qui reçoit une réserve d'aiguilles neuves (88) et est suivi d'un dispositif de séparation et d'acheminement (118) des aiguilles (88) pour les transfé- rer successivement à la pince (92) avec une orientation de béquille prédéterminée. 34 - Dispositif selon une quelconque des reven- dications 28 à 33, caractérise en ce que, dans la pince (92) sont dispos6s coaxialement (axe d'action 180) des doigts de pinces (93) ainsi que le poinçon d'enfoncement (112), lequel est muni de préférence d'une pièce de tête magnétique (113). - Dispositif selon une quelconque des reven- dications 15 à 34, caractérisé en ce que les dispositifs de déqarnissage et de garnissage (86, 92, 112) sont por- tés par un portique commun (40, 42) en forme de U. 36 - Dispositif selon la revendication 35, ca- ractérisé en ce que l'unité d'entraînement et de comman- de (70) déplace le portique en U (40, 42) dans une direc- tion du système de coordonnées, le long du dispositif support de planche (28) et déplace les dispositifs de dé- garnissage et de garnissaqe (86, 92, 102) par rapport au portique en U (40, 42), dans une autre direction du sys- tame de coordonnées. 37 - Dispositif selon une quelconque des reven- dications 15 à 34, caractérisé en ce que le dispositif de garnissage (92, 112) et le dispositif d'arrachage (pince 92) du dispositif de dégarnissage (86, 92) sont portés par un premier portique (182) tandis que le pre- mier détecteur (90) ainsi que le poinçon d'éjection (90) du dispositif de déqarnissage (86, 92) sont portés par un deuxième portique (184) et en ce que les deux porti- ques (182, 184) peuvent se déplacer l'un indépendamment de l'autre sur les deux faces de la planche à aiguilles (6). 38 - Dispositif selon la revendication 37, ca- ractérisé en ce que le premier détecteur (90) et le poin- çon d'éjection (86) sont orientés sur le même perçage d'aiguille (89) dans différentes positions de leur porti- que (184).