FR 2627874 A1 19890901 FR 8802473 A 19880229 _ - Système d'alignement d'un faisceau de puissance. La présente invention concerne l'alignement d'un faisceau de puissance, par exemple d'un faisceau laser infrarouge utilisé pour une opération de soudage. Un tel alignement consiste, à partir d'un faisceau d'entrée qui est fourni par une source de puissance avec une position et une direction imposées, à obtenir un faisceau de sortie dont la position et la direction peuvent être ajustées pour en permettre une utilisation efficace. La présente invention s'applique plus particulièrement au cas o un organe d'utilisation devant recevoir le faisceau de sortie est mobile indépendamment de la source de puissance. Cette dernière est par exemple un laser à gaz carbonique fixe présentant un poids et/ou un encombrement relativement importants pour fournir un faisceau infrarouge avec la puissance nécessaire. au soudage d'une manchette dans un tube de générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire. Pour des raisons d'encombrement cette source ne peut être installée qu'à l'extérieur de la boite à eau du générateur, donc loin de l'endroit o la puissance est nécessaire. Le faisceau doit alors être transporté du laser à une tête de soudage qui constitue ledit organe d'utilisation et qui est installée dans le tube à réparer et un alignement est nécessaire. Entre la source et le lieu d'utilisation il y a deux obstacles à franchir: 1/ Pénétrer dans la botte à eau 2/ Pénétrer dans le tube du faisceau. Selon une disposition connue on morcelle le trajet à effectuer en trois tronçons de manière à obtenir deux points intermédiaires en vue l'un de l'autre, situés à l'intérieur de la boite à eau. En ces deux points sont placés des dispositifs qui-seront appelés ci-après respectivement émetteur et récepteur. Les traJets source-émetteur et récepteur-tête de soudage sont parcourus selon des dispositions connues, ce dernier trajet se faisant selon l'axe du tube à réparer et pouvant être défini par rapport au récepteur par appui de ce dernier sur une surface solidaire de ce tube. Reste à transporter le faisceau de l'émetteur vers le récepteur de manière à obtenir un faisceau de sortie correctement aligné. On connatt un système assurant un tel transport. Ce système connu comporte un certain nombre de dispositions qui, considérées en elles-mêmes, sont communes à ce système et au système selon la présente invention et qui vont être d'abord indiquées de manière générale ci-après: Selon ces dispositions communes le système comporte - un émetteur pour recevoir un rayonnement principal de puissance et pour le transmettre sous la forme d'un faisceau principal de liaison (PL), ce dernier étant commandable en direction de manière qu'il puisse être dirigé vers un récepteur mobile, - ledit récepteur, ce récepteur étant apte, quand il reçoit utilement ce faisceau principal de liaison, à le transmettre sous la forme d'un faisceau principal de sortie (PS) en faisant apparaître une déviation angulaire commandable entre ces deux faisceaux, - un porteur mobile portant ce récepteur et commandable en position pour commander la position de ce faisceau principal de sortie, des moyens de positionnement commandant la position de ce porteur pour amener ledit récepteur sur un axe d'utilisation sur lequel la puissance dudit faisceau principal de sortie doit être utilisée, - et des moyens d'orientation optique comportant: - une source auxiliaire pour engendrer un rayonnement auxiliaire transmis par ledit émetteur sous la forme d'un faisceau auxiliaire de liaison (AL) de même direction que ledit faisceau principal de liaison (PL), - des moyens de commande d'émetteur sensibles à l'irradiation dudit récepteur par une partie dudit rayonnement auxiliaire pour permettre de commander ledit émetteur de manière que lesdits faisceaux auxiliaire et principal de liaison soient-dirigés vers ce récepteur, - un miroir de récepteur associé audit récepteur pour renvoyer une partie restante dudit rayonnement auxiliaire vers ledit émetteur sous la forme d'un faisceau de retour dont la direction dépend de ladite déviation angulaire du récepteur, - et des moyens de commande de récepteur associés audit émetteur et sensibles à l'écart de direction dudit faisceau de retour par rapport auxdits faisceaux de liaison pour permettre de commander ledit récepteur de manière qu'il reçoive utilement ledit faisceau principal de liaison et qu'il forme ledit faisceau principal de sortie selon ledit axe d'utilisation. Ce système connu est décrit dans la demande européenne EP-A-238171, selon laquelle l'alignement est fait en trois étapes: 1 - Utilisation de caméras vidéo installées respectivement sur l'émetteur et le récepteur pour un alignement sommaire: chaque caméra doit "voir!' l'autre. Ces caméras seront utilisées également pour surveiller la suite des opérations si nécessaire. 2.- Utilisation d'un laser He Ne auxiliaire, aligné avec le chemin du laser de puissance, source dudit rayonnement principal, au moyen d'une caméra vidéo. Le faisceau de liaison fourni par ce laser auxiliaire est séparé selon trois directions par une lame séparatrice située à la sortie de l'émetteur: -une partie est dirigée vers un premier détecteur (sur l'émetteur) pour vérifier le centrage du faisceau à la sortie de l'émetteur, -une partie atteint un deuxième détecteur faisant partie desdits moyens de commande d'émetteur et disposé sur le récepteur pour vérifier que l'émetteur est bien dirigé vers le récepteur, - une partie est d'abord réfléchie sur un semi miroir disposé sur le récepteur (c'est ledit miroir de récepteur), -4 puis elle revient sur un troisième détecteur faisant partie desdits moyens de commande de récepteur et situé sur l'émetteur pour vérifier que le récepteur est bien dirigé vers l'émetteur. 3 - On retire les bottiers porteurs des détecteurs et de la lame séparatrice et du semi miroir et on utilise le faisceau de puissance réduit par un atténuateur mis sur le chemin. Le faisceau ne doit pas être détecté par un capteur à quatre segments à la sortie de l'émetteur (vérification du centrage), par un capteur momentanément mis en place à l'entrée du récepteur, (vérification du centrage de l'entrée du récepteur) et par le capteur de l'entrée de l'émetteur (vérification de l'orientation du récepteur). Le système d'alignement utilise donc: - des caméras vidéo - un laser auxiliaire - un atténuateur - des détecteurs amovibles - des capteurs - un séparateur amovible - un semi miroir amovible. Il présente les inconvénients suivants: - utilisation, dans le milieu hostile qui entoure le récepteur de matériels fragiles comme les détecteurs, capteurs, caméra vidéo - réglage discontinu - réglage à refaire à chaque changement de tube à traiter - complexité mécanique coût élevé La présente invention a notamment pour but de réaliser un système simple et précis utilisable de manière continue au cours d'opérations successives de soudure ou autre traitement mettant en oeuvre un faisceau de puissance. Elle a également pour but de réaliser un tel système avec un nombre minimal d'appareils fragiles associés au récepteur qui se déplace, selon l'exemple donné, dans la boite à eau. Le système qui en fait l'objet présente les dispositions communes précédemment mentionnées. Il est caractérisé par le fait que ledit faisceau auxiliaire de liaison (AL) est juxtaposé audit faisceau principal de liaison (PL) de sorte que lesdits moyens de commande d'émetteur et de récepteur et ledit miroir de récepteur sont.placés en dehors du trajet dudit rayonnement principal. Cette disposition simple permet d'éviter que ces éléments gênent la propagation du faisceau principal, ou qu'ils soient détériorés par ce rayonnement, sans qu'il y ait nécessité pour cela de les monter de manière amovible. Il en résulte une simplifi- cation considérable du système qui se traduit notamment, malgré le fait que la section de passage totale des rayonnements soit légèrement augmentée, par une facilité accrue d'accès à travers des passages étroits. Il est bien entendu souhaitable pour cela que l'aire de la section dudit faisceau auxiliaire de liaison soit sensiblement inférieure à celle dudit faisceau principal de liaison. De plus l'absence de tout déplacement de ces éléments permet un contr8le permanent de l'alignement et la réalisation en continu, à l'aide du faisceau principal, d'opérations de traitement dans des lieux, par exemple des tubes à traiter, successifs. On peut adopter en outre, selon l'invention, les dispositions parfois préférées suivantes: Ledit faisceau auxiliaire de liaison (AL) est un faisceau tubulaire qui entoure coaxialement ledit faisceau principal de liaison (PL). Lesdits moyens de commande d'émetteur comportent - au moins un rétroréflecteur porté par ledit récepteur pour renvoyer une partie dudit faisceau auxiliaire de liaison (AL) vers ledit émetteur sous la forme d'un faisceau rétroréfléchi dont la direction est celle de ce faisceau auxiliaire de liaison, - un détecteur de position de récepteur associé audit émetteur pour recevoir ce faisceau rétroréfléchi, pour former à partir - 6 de ce faisceau une image de ce rétroréflecteur (de préférence sur un écran) dans un système d'analyse de position d'image, (ce système étant de préférence aussi un système de visualisation, comportant une camera et un moniteur et étant assisté d'un calculateur) - et un circuit de commande d'émetteur alimenté par ce système d'analyse de position (de préférence par le calculateur) pour commander ledit émetteur de manière à ramener cette image du rétroréflecteur sur une position centrale prérepérée. Cette disposition évite la présence d'un détecteur sur le récepteur. De préférence encore, plusieurs tels rétroréflecteurs sont répartis angulairement sur une partie périphérique d'une fenêtre d'entrée dudit récepteur. Le faisceau rétroréfléchi peut ainsi conserver une symétrie autour de l'axe des faisceaux de liaison. Une telle symétrie est favorable à la précision de l'alignement Lorsqu'il existe des-moyens de guidage mécanique qui permettent d'orienter ledit récepteur par rapport audit axe d'utilisation, ledit miroir de récepteur est porté par ce récepteur à distance de celui-ci à c8té dudit faisceau principal de sortie (PS), de manière que ce miroir reçoive ledit rayonnement auxiliaire sous forme d'un faisceau auxiliaire de sortie (AS) transmis par ledit récepteur avec ledit faisceau principal de sortie (PS). Ledit miroir de récepteur est un miroir annulaire d'autocolli- mation. Ces deux dernières dispositions augmentent la précision de l'alignement. De préférence encore ledit émetteur reçoit lesdits rayon- nements principal et auxiliaire sous la forme d'un faisceau principal d'entrée (PE) et d!un faisceau auxiliaire d'entrée (AE) juxtaposés et dévie ensemble ces deux faisceaux, le système comportant en outre au moins un séparateur placé sur ce faisceau auxiliaire d'entrée pour dévier ledit rayonnement auxiliaire qui a été reçu et transmis par ledit émetteur en trajet aller, 7- puis qui a été reçu et transmis par cet émetteur en trajet retour sous la forme desdits faisceaux rétroréfléchi et de retour et pour diriger ce rayonnement séparément vers ledit système d'analyse d'image faisant partie desdits moyens de commande de l'émetteur et éventuellement séparément vers un détecteur écartométrique faisant partie desdits moyens de commande de récepteur. Cette disposition permet à l'émetteur de changer la direction desdits faisceaux de liaison sans entraîner en même temps des éléments tels que lesdits séparateurs et détecteurs. De préférence enfin le système comporte un calculateur commun alimenté par les deux dits détecteurs pour constituer à la fois ledit circuit de commande d'émetteur et un circuit de commande de récepteur faisant partie desdits moyens de commande d'émetteur et de récepteur, respectivement. Le regroupement des éléments électroniques ainsi réalisé diminue l'encombrement et la fragilité du système. La présente invention a également pour objet un procédé de traitement par rayonnement, notamment de soudage, à l'intérieur de tubes d'accès difficile, notamment dans l'industrie nucléaire, ce procédé comportant les opérations suivantes, - on introduit dans un tube à traiter une tête. de traitement, - on engendre-un rayonnement de traitement à distance de ce tube, - et on aligne un faisceau de ce rayonnement selon l'axe de ce tube à l'aide d'un système d'alignement pour alimenter cette tête de traitement, - ce procédé étant caractérisé par le fait que ledit système d'alignement est un système tel que décrit ci-dessus selon l'invention, ledit rayonnement - de traitement étant ledit rayonnement principal et ledit axe dudit tube à traiter étant ledit axe d'utilisation. A l'aide des figures schématiques ci-jointes on va décrire plus particulièrement ci-après, à titre d'exemple non limitatif, comment la présente invention peut être mise en oeuvre dans -8- le cadre de l'exposé qui en a été donné ci-dessus. Lorsqu'un même élément est représenté sur plusieurs figures il y est désigné par le même signe de référence. Le mode de mise en oeuvre décrit comporte les dispositions mentionnées cidessus comme parfois préférées selon la présente invention. Il doit être compris que les éléments mentionnés peuvent être remplacés par d'autre éléments assurant les mêmes fonctions techniques. La figure 1 représente une vue d'une partie d'un système selon l'invention pour engendrer et mutuellement aligner les deux dits faisceaux d'entrée. - La figure 2 représente une vue des autres parties du même système lors de la mise en oeuvre du procédé selon l'inven- tion. La figure 3 représente une vue en coupe d'un ensemble optique motorisé pouvant constituer ledit émetteur ou ledit récepteur. La figure 4 représente une vue en perspective de rétroréflec- teurs inclus dans le même système. Conformément à la figure 1, un laser de puissance à gaz carbonique 1 émet un faisceau de puissance 2 (ledit rayonnement principal): Sur l'axe de ce faisceau est disposé un miroir annulaire 3, dont le plan fait un angle de 45 et dont le centre coincide avec l'axe du faisceau. Un laser He Ne 4 émet un faisceau d'un rayonnement auxiliaire visible 5. Ce faisceau est agrandi en 5A puis envoyé sur un séparateur 5B qui est opaque dans sa partie centrale. On obtient ainsi un faisceau visible tubulaire 6 dont le diamètre intérieur correspond sensiblement au diamètre extérieur du faisceau de puissance. Ce faisceau est envoyé sur le miroir annulaire 3 et devient ainsi ledit faisceau auxiliaire d'entrée AE qui est coaxial audit faisceau principal d'entrée PE constitué par le faisceau 2. Un réglage mécanique fin de la position du miroir 3 permet d'aligner parfaitement les deux faisceaux à l'aide d'une cible auxiliaire au moment de l'installation 262?8?4 9- des lasers près du lieu de travail. La figure 2 représente les moyens utilisés pour le transport du faisceau principal jusqu'à ladite tête de traitement 30. Cette dernière est une tête de soudage. Elle comporte une envelop- pe 32, une lentille de focalisation 34 et un miroir à 45 degrés 36. Elle a été introduite dans un tube à traiter 14 dans lequel - une manchette doit être soudée et dont'l'axe 24 constitue ledit axe d'utilisation. Ce tube est situé à l'intérieur de la boite à eau 20 d'un générateur de vapeur non représenté comportant comme connu de nombreux autres tubes dans lesquels il peut être nécessaire d'effectuer aussi des traitements de soudage. Les moyens de transport de faisceau sont constitués par deux ensembles optiques déviateurs de faisceau. Ces deux ensembles constituent ledit émetteur 11 et ledit récepteur 12. Ils sont motorisés de manière à apporter chacun une déviation qui est représentée comme nulle sur la figure 2, mais qui est commandée selon deux coordonnées angulaires. De plus le récepteur 12 est monté sur un porteur 22 qui est lui aussi motorisé de manière que sa position soit commandée selon une, deux ou trois coordonnées de position c'est-à-dire que la position du récepteur 12 est elle aussi commandée. Elle l'est de manière à centrer une fenêtre de sortie de ce récepteur sur l'axe d'utilisation. La direction des faisceaux entrant dans l'émetteur 11 est imposée (c'est celle de l'axe du laser 1, par rapport auquel l'émetteur 11 est réglé au montage du système), de même que celle des faisceaux sortant du récepteur 12 (c'est celle de l'axe du tube à traiter 14, le récepteur étant guidé par rapport à ce tube par l'intermédiaire d'un tube 13 solidaire de ce récepteur et venant en appui contre une plaque tubulaire non représentée solidaire de ce tube). La commande des déviations angulaires de l'émetteur et du récepteur permet donc de diriger les faisceaux de'sortie de l'émetteur vers le récepteur et de faire en sorte que les faisceaux d'entrée susceptibles d'être utilement reçus par le récepteur proviennent de la direction de l'émetteur, de manière à assurer une liaison optique entre - l'émetteur et le récepteur. Cette liaison est réalisée par lesdits faisceaux de liaison principal PL et auxiliaire AL résultant de la déviation des faisceaux d'entrée PE et AE par l'émetteur 11. Les composants du système d'alignement sont groupés en deux ensembles: Un ensemble fixe est situé près du trou d'homme d'accès à la boîte à eau 20. Il comprend à l'extérieur de cette boite: - le laser de puissance 1, - le laser auxiliaire 4, - le dispositif 5A, 5B, 3 utilisé pour l'alignement mutuel des faisceaux de ces deux lasers, - un calculateur 7, - un boftier de contrôle vidéo 8, - un tube 10 pénétrant dans la boite à eau 20. A l'intérieur de la boite à eau 20 l'ensemble fixe comprend, à l'extrémité du tube 10, l'ensemble optique motorisé constituant l'émetteur 11. Le système d'alignement comporte en outre un ensemble embarqué sur le porteur 22 installé dans la boîte à eau 20. Cet ensemble est mobile tout en étant accroché sous la plaque tubulaire. Il comprend: - un ensemble optique motorisé constituant le récepteur 12, ledit tube de liaison 13 - un outillage de manchonnage 38 comportant la tête de soudage 30. Le faisceau de liaison auxiliaire AL est partiellement rétroréfléchi vers l'émetteur 11 par quatre rétroréflecteurs 15 fixés sur le récepteur en regard de l'émetteur. Ces rétro-réflecteurs présentent la forme bien connue de coins de cubes et ont la propriété de renvoyer le faisceau dans la direction aller quelle que soit leur orientation. Ils sont fixés sur un support 15A (voir fig.4). Le faisceau rétroréfléchi est envoyé à travers l'émetteur 11 sur un séparateur annulaire 26 qui le réfléchit sur un autre - 1 - séparateur 28 constitué par un semi miroir. Ce dernier le réfléchit sur une lentille focalisatrice 27 et une caméra 16 pour analyse. Avec l'aide de cette lentille, cette caméra constitue ledit détecteur de position. Elle a des fonctions complexes analyse d'image et constitue notamment ledit système d'analyse de position. A partir des résultats de cette analyse, par action sur les moteurs de l'émetteur, on règle parfaitement l'incidence du faisceau sur le récepteur. De plus, par asservissement de la commande des moteurs de l'émetteur sur l'analyse de l'image reçue en retour sur la caméra 16,on peut faire suivre en continu le récepteur par le faisceau incident. La partie non réfléchie du rayonnement auxiliaire traverse le récepteur 12 pour former un faisceau auxiliaire de sortie AS autour du faisceau principal de sortie PS. Ce faisceau auxilaire arrive sur un miroir de récepteur annulaire autocollimateur 17 porté par le tube 13 et situé à l'entrée du tube à traiter 14. Les moyens de guidage mécanique précédemment mentionnés et comportant le tube 13 et d'autres éléments non représentés, assurent la coincidence de l'axe du miroir de récepteur 17 avec l'axe du tube à traiter 14. Le rayonnement renvoyé par ce miroir de récepteur constitue ledit faisceau de retour. Il traverse le récepteur 12 et l'émetteur 11, se réfléchit sur le séparateur 26 et, à travers la lentille 27, sur le séparateur 28 pour arriver sur une caméra 18 qui constitue ledit détecteur écartométrique et qui est située, comme la caméra 16, dans le bo!tier 9. L'image formée par ce rayonnement sur cette caméra 18 est analysée par cette dernière qui fournit des signaux représentatifs de deux coordonnées de l'écart angulaire du faisceau auxiliaire de sortie AS, et donc aussi du faisceau principal de sortie PS, par rapport à l'axe d'utilisa- tion 24. Par action sur les moteurs du récepteur, on règle l'axe des faisceaux de sortie de manière que celui-ci soit aligné avec l'axe 24 du tube 14 qui est le même que celui du miroir 17. Par asservissement de la commande des moteurs du récepteur -12- sur l'analyse de l'image formée en retour sur la caméra 18, on peut assurer l'alignement des faisceaux de sortie avec l'axe du tube à traiter 14 quels que soient les mouvements ou variations des éléments. Conformément à la figure 3 chaque ensemble optique motorisé tel que l'émetteur 11 ou le récepteur 12 reçoit un faisceau composite constitué par le rayonnement principal entouré par le rayonnement auxiliaire avec un axe commmun qui est dévié à chaque réflexion. Cet ensemble, par exemple l'émetteur 11, comporte les éléments suivants: - Deux miroirs plans 52 et 54 inclinés à 45 degrés sur les axes 53 et 55 des faisceau qu'ils reçoivent et tournant autour de cet axe ce qui permet de balayer tout l'espace autour de cet ensemble comme représenté par les flèches 58 et 59. - Des roulements 60, 62, 64 et 66'pour permettre et guider ces rotations. - Deux moteurs 68 et 69. - et des radiateurs 70 et 72 pour porter les miroirs 52 et 54 et pour les refroidir lorsqu'ils sont soumis au rayonne- ment principal. Une opération de soudage à l'aide du système précédemment décrit se fait comme suit, après une mise en place initiale des deux dits ensembles fixe et embarqué. Une première opération se fait par calcul car on connait les coordonnées de la position initiale de l'ensemble embarqué. On met cet ensemble en position convenable, par commande des moteurs du porteur 22, avec utilisation desdits moyens de guidage mécanique non représentés pour orienter convenablement le récepteur 12 par rapport au tube à traiter 14. On met aussi la tête de soudage 30 en place dans ce tube par des moyens connus sans rapport avec la présente invention. Pour la suite des opérations la liaison émetteur récepteur est assurée par les commandes précédemment décrites. Dans un premier temps seul le rayonnement auxiliaire est utilisé. Une fois l'alignement obtenu, le laser de puissance 1 est mis -'13 - en fonctionnement. Un avantage de ce système est que l'on peut utiliser simultanément ou séparément les deux rayonnements. En oas d'utilisa- tion séparée, on utilise le rayonnement auxiliaire visible uniquement pour le préréglage initial et pendant les transferts du récepteur et de là tête de soudage d'un tube à l'autre. En cas d'utilisation simultanée, pendant l'opération de soudage, le rayonnement visible permet le contrôle permanent de l'alignement et de la continuité en renvoyant l'image de tout obstacle se présentant sur le trajet des faisceaux. Un autre avantage est que l'on peut contrôler les faisceaux jusqu'au miroir de récepteur 17 situé en aval-du récepteur et qui peut être placé très près de la tête de traitement, dans l'exemple la tête de soudage. Des informations utiles peuvent être tirées de la demande de brevet européen précédemment indiquée. - 14 - REVENDICATIONS 1/ Système d'alignement d'un faisceau de puissance, ce système comportant: - un émetteur (11) pour recevoir un rayonnement principal de puissance (2) et pour le transmettre sous la forme d'un faisceau principal de liaison (PL), ce dernier étant commandable en direction de manière qu'il puisse être dirigé vers un récepteur mobile (12), - ledit récepteur (12), ce récepteur étant apte, quand il reçoit utilement ce faisceau principal de liaison, à le transmettre sous la forme d'un faisceau principal de sortie (PS) en faisant apparaître une déviation angulaire commandable entre ces deux faisceaux, - un porteur mobile (22) portant ce récepteur (12) et commandable en position pour commander la position de ce faisceau principal de sortie, - des moyens de positionnement (7) commandant la position de ce porteur pour amener ledit récepteur (12) sur un axe d'utilisation. (24) sur lequel la puissance dudit faisceau principal de sortie doit être utilisée, - et des moyens d'orientation optique comportant: - une source auxiliaire (4) pour engendrer un rayonnement auxiliaire (6) transmis par ledit émetteur (11) sous la forme d'un faisceau auxiliaire de liaison (AL) de même direction que ledit faisceau principal de liaison (PL), - des moyens de commande d'émetteur (15, 16, 7) sensibles à l'irradia- tion dudit récepteur par une partie dudit rayonnement auxiliaire pour permettre de commander ledit émetteur de manière que lesdits faisceaux auxiliaire et principal de liaison soit dirigés vers ce récepteur, - un miroir de récepteur (17) associé audit récepteur pour renvoyer une partie restante dudit rayonnement auxiliaire vers ledit émetteur (11) sous la forme d'un faisceau de retour dont la direction dépend de ladite déviation angulaire du récepteur, - et des moyens de commande de récepteur (18, 7) associés audit émetteur et sensibles à l'écart de direction dudit faisceau de retour par rapport auxdits faisceaux de liaison pour permettre - 15 - de commander ledit récepteur de manière qu'il reçoive utilement ledit faisceau principal de liaison et qu'il forme ledit faisceau principal de sortie selon ledit axe d'utilisation, - ce système étant caractérisé par le fait que ledit faisceau auxi- liaire de liaison (AL) est juxtaposé audit faisceau principal de liaison (PL) de sorte que lesdits moyens de commande d'émetteur et de récepteur et ledit miroir de récepteur sont placés en dehors du trajet dudit rayonnement principal. 2/ Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit faisceau auxiliaire de liaison (AL) est unfaisceau tubulaire qui entoure coaxialement ledit faisceau principal de liaison (PL). 3/ Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits moyens de commande d'émetteur comportent À - Àau moins un rétroréflecteur (15) porté par ledit récepteur (12) pour renvoyer une partie dudit faisceau auxiliaire de liaison (AL) vers ledit émetteur (11) sous la forme d'un faisceau rétroréfléchi dont la direction est celle de ce faisceau auxiliaire de liaison - un détecteur de position de récepteur associé audit émetteur pour recevoir ce faisceau rétroréfléchi, pour former à partir de ce faisceau une image de ce rétroréflecteur dans un système d'analyse de position d'image, - et un circuit de commande d'émetteur alimenté par ce système d'analyse de position pour commander ledit émetteur de manière à ramener cette image du rétroréflecteur sur une position centrale prérepérée. 4/ Système selon les revendications 2 et 3 prises en combinaison, caractérisé par le fait que lesdits moyens de commande d'émetteur comportent plusieurs dits rétroréflecteurs (15) répartis angulairement sur une partie périphérique d'une fenêtre d'entrée dudit récepteur (12). 5/ Système selon la revendication 1, comportant en outre des moyens de guidage mécanique (13) qui permettent d'orienter ledit récepteur (12) par rapport audit axe d'utilisation (24), - ce système étant caractérisé par le fait que ledit miroir de récepteur (17) est porté par ce récepteur (12) à distance de celui- ci à côté dudit faisceau principal de sortie (PS), de manière que - 16 - ce miroir reçoive ledit rayonnement auxiliaire sous forme d'un faisceau auxiliaire de sortie (AS) transmis par ledit récepteur (12) avec ledit.faisceau principal de sortie (PS). 6/ Système selon les revendications 2 et 5 prises en combinaison, caractérisé par le fait que ledit miroir de récepteur (17) est un miroir annulaire d'autocollimation. 7/ Système seloni la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit émetteur (11) reçoit lesdits rayonnements principal (2) et auxiliaire (6) sous la forme d'un faisceau principal d'entrée (PE) et d'un faisceau auxiliaire d'entrée (AE) Juxtaposés et qu'il dévie ensemble ces deux faisceaux, ce système comportant en outre deux séparateurs (26, 28) dont l'un au moins (26) est placé sur ce faisceau auxiliaire d'entrée pour dévier ledit rayonnement auxiliaire qui a été reçu par ledit émetteur (11) en trajet aller puis qui a été reçu et transmis par cet émetteur en trajet retour sous la forme desdits faisceaux rétroréfléchi et de retour, et pour diriger ce rayonnement séparément vers ledit détecteur de position (27, 16) faisant partie desdits moyens de commande d'émetteur et vers un détecteur écartométrique (18) faisant partie desdits moyens de commande de récepteur. 8/ Système selon la revendication 7, caractérisé par le fait qu'il comporte un calculateur commun (7) alimenté par les deux dits détec- teurs (16, 18) pour constituer à la fois ledit circuit de commande d'émetteur et un circuit de commande de récepteur faisant partie desdits moyens de commande d'émetteur et de récepteur, respecti- vement. 9/ Système selon la revendication 1, dans lequel lesdits rayonnements principal (2) et auxiliaire (6) sont infrarouge et visible, respecti- vement. 10/ Procédé de traitement par rayonnement, notamment de soudage, à l'intérieur de tubes d'accès difficile, notamment dans l'industrie nucléaire, ce procédé comportant les opérations suivantes, - on introduit dans un tube à traiter (14) une tête de traitement, - on engendre un rayonnement de traitement à distance de ce tube, - et on aligne un faisceau de ce rayonnement selon l'axe de ce -17- tube à l'aide d'un système d'alignement pour alimenter cette tête de traitement, - ce procédé étant caractérisé par le fait que ledit système d'ali- gnement est choisi selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, ledit rayonnement de traitement étant ledit rayonnement principal (2) et ledit axe dudit tube à traiter étant ledit axe d'utilisation (24).