FR 2629195 A1 19890929 FR 8816825 A 19881220 La présente invention concerne un appareil pour exécuter sur une pièce d'oeuvre une opération contrôlée, o une table pourvue d'une surface support de la pièce d'oeuvre est mobile linéairement suivant un premier axe et o un instrument est mobile linéairement suivant un second axe perpendiculaire au premier axe, de manière à pouvoir positionner l'instrument par rapport à la pièce d'oeuvre avec un excellent degré de précision. Un appareil appartenant à la catégorie d'appareils de l'invention peut être utilisé par exemple dans un phototraceur pour positionner la tête du phototraceur par rapport à la pièce d'oeuvre. Dans un tel système, il est important d'avoir une précision élevée, car l'utilisateur peut avoir à reproduire sur la pièce d'oeuvre des informations graphiques à la fois de très petite taille et très complexes. Le US-A-4 589 746, qui est un brevet de la Demanderesse, concerne également le problème de l'obtention d'une précision élevée dans une situation de positionnement dans un repère de coordonnées. Comme l'indique ce brevet, les systèmes d'entraînement qui réalisent un mouvement en abscisse et en ordonnée doivent, pour permettre un positionnement précis, présenter un jeu d'inversion de sens négligeable. Une manière de réduire le jeu d'inversion de sens dans un système d'entraînement à vis-mère consiste à utiliser un écrou à billes à recirculation, dans lequel les billes sont soumises à une pression de charge contre le filet ou les filets de la vis- mère. Cependant, dans un entraînement utilisant une vis-mère et un écrou, la masse et l'inertie aussi bien de l'écrou que de la vis-mère nécessitent l'utilisation d'un moteur d'entraînement de puissance relativement importante pour pouvoir déplacer avec des valeurs d'accélération raisonnables les éléments du système. Bien que de tels entraînements se soient avérés très précis en ce qui concerne leurs performances dans des opérations de tracé dans un repère de coordonnées, et convenant tout à fait à des mouvements à grande vitesse de la pièce d'oeuvre par rapport à l'instrument, ces systèmes d'entraînement ont tendance à être relativement coûteux en termes de coût de fabrication. Par exemple, dans les systèmes de ce type, la vis-mère doit être usinée avec des tolérances particulières afin de pouvoir obtenir pour le système de contrôle des coordonnées la précision voulue. Ce type d'usinage est une étape coûteuse du processus de fabrication qui, si on l'éliminait, pourrait réduire notablement le coût global du système. En outre, comme indiqué précédemment, la liaison de l'écrou à billes à la table de travail introduit une masse additionnelle, que l'on doit compenser lorsque l'on établit le dimensionnement du moteur utilisé pour entraîner le système. Comme la masse de la vis-mère et de l'écrou à billes doit être déplacée par un moteur d'entraînement, le dimensionnement approprié de ce moteur en fonction des éléments qu'il doit entraîner se répercute également sur le coût. D'autres systèmes utilisent des engrenages, par exemple des ensembles à pignon et crémaillère ou des trains de roues dentées, comme moyen pour entraîner un système de positionnement en abscisse et en ordonnée. La venue en prise des organes dentés introduit cependant sur la pièce d'oeuvre un effet indésirable de denture. L'effet de denture entre organes dentés apparaît au moment o les dents viennent frapper l'une contre l'autre. Lorsque l'on emploie un entraînement à engrenages dans le cas d'un phototraceur, les effets de dentures apparaissent lorsque l'utilisateur reproduit des informations graphiques extrêmement fines. Lorsque l'on reproduit des informations graphiques de ce type, la ligne que l'on expose sur la pièce d'oeuvre photosensible est d'une telle minceur qu'elle est sensible aux effets de denture. L'effet de denture indésirable se manifeste par le fait qu'une ligne que l'on voudrait droite est dessinée avec une discontinuité ou des irrégularités de sa linéarité. En outre, le coût global de fabrication des éléments de l'engrenage devient un facteur non négligeable compte tenu des faibles tolérances nécessaires pour obtenir la précision voulue du système. En outre, les systèmes à engrenage nécessitent une lubrification et ont tendance à être bruyants et sujets à l'usure, ce qui réduit la précision des divers éléments. C'est pourquoi l'un des buts de la présente invention est de proposer un système de traçage selon deux axes de coordonnées qui exécute des ordes de positionnement à la fois suivant l'axe des abscisses et suivant l'axe des ordonnées à une vitesse maximale de l'ordre de 10 mètres par minute, tout en positionnant également de façon extrêmement précise et douce les organes entraînés suivant ces axes de coordonnées, sans aucun effet indésirable de denture. Un autre but de la présente invention est de proposer un système de commande des coordonnées o les liaisons mobiles soient extrêmement robustes, tout en gardant une faible masse pour les éléments soumis à des forces d'inertie élevées, procurant ainsi une faible masse et une faible inertie du système. Un autre but de la présente invention est d'éliminer les effets de denture en disposant de moyens d'entraînement à friction à la fois pour le système d'entraînement en abscisse et pour celui en ordonnée, et de contrôler ces moyens d'entraînement par un système d'asservissement en boucle fermée possédant des capteurs qui déterminent les déplacements en fonction des positions réelles, en abscisse et en ordonnée, des éléments entraînés. Un autre but de la présente invention est de proposer un système de contrôle des coordonnées de grande précision et de coût réduit en utilisant des éléments de structure à faible masse et à faible coût pour l'orientation des éléments entraînés ainsi qu'un moteur électrique de faible taille pour entraîner ce système à faible masse. Un autre but encore de la présente invention est de proposer un système d'entraînement qui n'utilise pas d'engrenage, ce qui permet de disposer d'un appareil silencieux, non lubrifié et d'usure normale. 4. La présente invention réside dans la possibilité, pour un tel appareil, d'un positionnement extrêmement précis d'un outil et d'une pièce d'oeuvre l'un par rapport à l'autre et d'un déplacement de cet outil et de cette pièce d'oeuvre l'un par rapport à l'autre avec des vitesses et des accélérations élevées. L'appareil comporte un support ou base fixe qui supporte de façon mobile à la fois une table de travail et un chariot porte-outil. La table de travail et le chariot porte-outil sont chacun associés à des systèmes d'entraînement qui déplacent linéairement ces éléments par rapport à la base dans un sens et dans l'autre, suivant des axes orthogonaux. La table coulissante utilisée en combinaison avec la présente invention est formée intérieurement d'un nid d'abeilles afin de pouvoir réduire le rapport masse/volume et diminuer ainsi l'inertie de la table lorsqu'elle se déplace par rapport à la structure support. La table possède une surface de travail plane se déplaçant dans un sens et dans l'autre selon une première direction de coordonnées. Si l'on réalise la table par un procédé particulier utilisant un outil, on obtient la surface de travail plane. Cette surface de travail possède des moyens d'aspiration permettant de maintenir en place la pièce d'oeuvre sur la surface de travail. Un chariot porte-outil est monté sur des parties prolongées vers le haut de la structure support, et sa direction de déplacement est orientée perpendiculairement à la direction de déplacement de la table. Le chariot porte-outil peut porter différents types d'outils, et en particulier une tête de phototraceur utilisée en coopération avec un film fixé sur la surface de travail de la table. Le bloc formé par la table et le bloc portant l'outil sont tous deux entraînés par des structures d'entraînement semblables. Ces deux éléments sont déplacés suivant leurs axes de coordonnées respectifs par des courroies en acier à surface lisse qui positionnent l'outil et la table de travail de façon continue et en douceur, sans effet de denture comme c'était le cas lorsque l'on avait des surfaces de roues dentées en prise. Chacune des courroies d'entraînement est montée sur la base par des rouleaux à surface lisse qui viennent en contact de friction avec des moteurs d'entraînement permettant d'imprimer le déplacement voulu aux éléments entraînés respectifs. Le couplage par entraînement à friction entre les rouleaux et les moteurs contribue en outre à l'absence d'effet de denture du système. Un système de contrôle par asservissement en boucle fermée est incorporé & la structure de la présente invention, de manière à détecter les mouvements de la table de travail et du chariot porte-outil par rapport à la structure support fixe et produire en conséquence des signaux d'entraînement aux blocs des moteurs d'entraînement afin de déplacer avec précisian, suivant le système de coordonnées, les éléments entraînés. Deux règles graduées linéaires distinctes sont reliées, indépendamment, au chariot porte-outil et au bloc formé par la table afin de détecter les petits mouvements du chariot porte-outil et de la table par rapport à la structure support et renvoyer les données provenant du capteur dans le système de contrôle en boucle fermée. L'invention propose ainsi un système de positionnement qui, grâce à l'entraînement à friction, élimine la caractéristique indésirable d'effet de denture due à une interface à engrenages. Le système permet cependant d'avoir un système de contrôle en boucle fermée qui surveille le positionnement réel de la table de travail et du chariot porte-outil par rapport à la structure support afin d'éviter qu'un glissement éventuel, qui interviendrait de façon imprévue entre le moteur d'entraînement et le rouleau d'entraînement, n'affecte le suivi de ce mouvement, car la seule chose que l'on détecte est le mouvement réel des éléments entraînés. 6 2 62629195 On va maintenant donner un exemple détaillé de réalisation de l'invention, en référence aux dessins annexés. La figure 1 est une vue perspective d'un phototraceur mettant en oeuvre la présente invention, La figure 2 est une vue latérale en élévation illustrant un phototraceur mettant en oeuvre la présente invention. La figure 3 est une vue frontale en élévation illustrant un phototraceur mettant en oeuvre la présente invention. La figure 4 est une vue de dessus, en plan, illustrant un bloc phototraceur mettant en oeuvre la présente invention. La figure 5 est une vue en coupe prise suivant un plan passant par l'un quelconque des deux mécanismes d'entraînement à friction identique de présente invention. La figure 6 est une vue isolée de l'un des deux mécanismes identiques de tension de la courroie d'entraînement utilisés en coopération avec la courroie d'entraînement à forte raideur de la présente invention. La figure 7 est un schéma par blocs illustrant le système de contrôle en boucle fermée utilisé avec la structure de présente invention. Les figures 8a et 8b illustrent le procédé utilisé par la présente invention pour l'assemblage de la table de travail. On a représenté sur la figure 1 un phototraceur utilisant l'invention, comprenant une structure support ou base 20 qui supporte de façon mobile à la fois un chariot porte-outil 76 et une table de travail mobile 8. La table de travail 8 est montée coulissante sur un guide à faible frottement 32 et un rail à faible frottement 24 qui aligne avec précision la table de travail 8 sur toute la longueur de sa trajectoire. De la même façon, la structure de base supporte le chariot porte-outil 76 sur un guide à faible frottement 56 et sur un rail à faible frottement 59. Le chariot porte-outil 76 est supporté par la base 20 & un niveau plus élevé que la table 8 au moyen des bras latéraux 22 qui portent un pont 34. Le rail 59 et le guide 56, qui forment un chemin de glissement sur lequel se déplace le chariot porte-outil 76, sont fixés rigidement au pont 34. La tête du phototraceur est montée sur une plaque de montage du porte-outil 75 qui coopère avec le chariot porte-outil 76. La tête du phototraceur 6 et la table de travail 8 sont entraînées par des courroies d'entraînement 36 et 38. Les courroies 36 et 38 sont formées d'un mince feuillard d'acier en bande ayant une épaisseur d'environ 0,5 mm et ont des surfaces internes lisses. De la même façon, les rouleaux 70, 40, 71 et 41, qui sont montés tournants sur la base 20, ont des surfaces extérieures lisses venant en contact avec les surfaces intérieures lisses des courroies de manière à supporter de façon tournante les courroies par rapport à la base 20. Il y a lieu de noter que les courroies, lorsqu'elles sont orientées longitudinalement par les rouleaux 70, 40, 71 et 41, transforment le mouvement de rotation des rouleaux d'entraînement 70 et 71 en un mouvement linéaire. Du fait de leur section droite comparable à celle d'une feuille, les courroies sont flexibles lorsqu'elles tournent autour des rouleaux, mais sont inflexibles en direction longitudinale lorsqu'elles sont tendues dans le sens de leur longueur par les rouleaux 70, 40, 71 et 41 en raison de leur limite élastique de traction élevée. Pour réaliser les courroies 36 et 38, on peut utiliser de l'acier inoxydable ou tout autre aliage métallique possédant des propriétés de limite élastique de traction élevée. Quant aux rouleaux 70, 40, 71 et 41, ils peuvent être formés de tout matériau présentant un coefficient de frottement et un état de surface suffisants pour venir en contact avec les courroies d'entraînement, mais sont de préférence formés d'un matériau semblable à celui des courroies. Ainsi, ces courroies permettent d'avoir un système avec des moyens d'entraînement à faible coût et de masse négligeable. Comme illustré figure 6, le contact actif des rouleaux 8 2 62629195 avec les courroies est obtenu par la tension longitudinale des courroies d'entraînement 36 et 38 au moyen des vis de réglagle 42 qui permettent de charger longitudinalement le rouleau fou 40. Cependant, on peut obtenir cette mise sous tension par d'autres moyens connus, par exemple par des ressorts de charge ou moyens analogues. En mettant sous tension dans le sens longitudinal les courroies d'entraînement 36 et 38, les courroies se comportent, dans le sens longitudinal, de la même manière qu'une poutre rigide poussant ou tirant l'élément qui leur est attaché. Ce comportement rigide des courroies 38 et 36 augmente la précision du système de positionnement du fait que les liaisons d'entraînement doivent absorber moins de mouvements. En outre, lorsque les courroies sont mises sous tension, le contact par les surfaces lisses entre les rouleaux et les courroies permettent un transfert uniforme de la rotation entre les éléments en contact. - La table 8 et le chariot porte-outil 76, qui sont les éléments entraînés, sont reliés respectivement aux courroies 38 et 36 par les fixations d'entraînement 44 et 45. Chacune des fixations 44 et 45 est formée de deux plaques légères qui prennent entre elles une section de l'élément de courroie correspondant à chaque élément entraîné, grâce à des moyens de fixation appropriés tels que de petites vis ou moyens analogues. Les surfaces tournées en saillie vers l'extérieur des fixations d'entraînement 44 et 45 sont orientées selon un plan qui coïncide avec une surface de fixation juxtaposée, en saillie des éléments entraînés 76 et 8. Selon l'invention également, il est souhaitable de maintenir les surfaces juxtaposées des éléments entraînés 76 et 8 et des fixations 44 et 45 dans des plans qui coïncident, en supportant de façon précise en trois points différents les éléments entraînés coulissants. Sur chacun des éléments entraînés 8 et 76, les deux premiers points du contact coulissant sont alignés chacun d'un côté avec les guides 32 et 56, et viennent en contact respectif avec ceux-ci. Deux pièces de montage à billes recirculantes 30 sont fixées chacune, en alignement l'une par rapport à l'autre, à la surface de la table 8 qui fait face au guide 32. De la même façon, deux pièces de montage à billes recirculantes 31 sont fixées à la surface de la plaque de montage 75 qui fait face au guide 56. Chacune des pièces de montage à billes recirculantes 30 et 31 possède une gorge en forme de C qui y est formée et qui reçoit de façon coulissante les guides respectifs 32 et 56. Les pièces de montage 30 et 31 se-_ réalisés en un matériau léger tel qu'une matière plastique ou matériau analogue, et logent des billes recirculantes venant en contact avec les guides associés 32 et 56 lorsque le pièces de montage 30 et 31 se déplacent. Comme la forme en C des pièces de montage 30 et 31 prend les guides 32 et 56 en les entourant, on empêche tout mouvement latéral, par rapport à la direction du déplacement, des éléments entraînés 76 et 8 qui y sont reliés. De la sorte, le troisième point support ne sert qu'à former une surface longitudinale de portée pour les éléments entraînés 76 et 8 du fait que l'on a empêché le mouvement latéral grâce aux pièces de montage 30 et' 31. De la sorte, les côtés de chacun des éléments entraînés 76 et 8 font latéralement face aux côtés supportés par les paires respectives de pièces de montage 30 et 31 et coulissent le long des rails 24 et 59, dont la planéité est *25 très précise, sur des jeux respectifs de rouleaux opposés 56, 58 et 66, 68. Chaque jeu de rouleaux 56, 58 et 66, 68 vient en contact avec des surfaces en vis-à-vis des rails respectifs 24 et 59 pour former un troisième point de contact coulissant. En fonctionnement, la tête 6 du phototraceur est fixée & la plaque de montage 75 par des moyens courants connus, par exemple par des vis et des écrous ou moyens analogues. Ainsi, la tête 6 du phototraceur se déplace le long du pont 34 de façon extrêmement précise et reproductible pour pouvoir exposer des informations graphiques précises sur la pièce d'oeuvre F. De façon similaire, la table mobile 8 se déplace suivant un chemin précis et exact par rapport à la base 20 afin de contribuer, pour ce qui la concerne, à la reproduction 2629195 précise de l'information graphique. Le système de positionnement de la présente invention, lorsqu'il est utilisé comme phototraceur, inscrit par exemple l'information graphique sur la pièce d'oeuvre F à une vitesse maximale de 10 mètres par minute et avec une précision de 0,025 mm. En conséquence, chacun des éléments entraînés 76 et 8 doit avoir une très faible inertie afin de permettre aux éléments entraînés de se déplacer et de s'arrêter sans les effets indésirables dûs à une énergie cinétique inutile. En conséquence, la table de travail 8 est un élément léger supporté à l'intérieur par une matrice d'alvéoles définissant une structure interne en nid d'abeilles 88. Le rapport masse/volume de la table est inférieur à celui que l'on aurait avec un volume massif. Il y a lieu en outre de noter que la structure interne en nid d'abeilles 88 de la table 8 permet d'avoir une infrastructure rigide de support conservant la planéité de la table. Comme illustré figures 8a et 8b, la table-de travail 8 est formée par un procédé permettant d'être sûr que la surface de travail de la table et la surface inférieure opposée soient toutes-deux des surfaces planes parallèles entre elles. On utilise un outil 90 pour donner à la table de travail une forme plane. La surface de travail 91 de l'outil est usinée en une surface plane extrêmement précise. La surface de travail de la table 8 et la surface inférieure opposée de la table, c'est-à-dire les surfaces 92 et 94, sont formées à partir de minces feuilles légères d'aluminium ou matériau analogue ayant une épaisseur d'environ 1,0 mm. Chaque feuille, lorsqu'elle est placée sur la surface 91 de l'outil, épouse la forme plane extrêmement précise de la surface 91 de l'outil. Comme on l'a mentionné précédement, la structure en nid d'abeilles 88 constitue l'infrastructure interne de la table 8. Ainsi, la structure ou infrastructure en nid d'abeilles 88 maintient rigidement les feuilles 92 et 94 suivant deux plans parallèles définissant la surface de travail et la surface inférieure de la table 8. 1 2629195 Comme illustré figure 8a, on commence par placer une feuille 92 sur la surface 91. On applique sur la surface exposée de la feuille 92 une couche d'adhésif 95, puis l'on positionne la structure 88 en nid d'abeilles sur la couche d'adhésif 95 couvrant la feuille 92 et on l'applique dans la couche d'adhésif 95 jusque contre la feuille 92. Ainsi, on remplit d'adhésif tous les interstices existant entre les surfaces en contact définies par les bords de l'infrastructure s'étendant verticalement et la feuille 92 et dues aux irrégularités de bords. Après prise et durcissement de l'adhésif, l'infrastructure 88 est collée à la feuille 92. De la sorte, l'adhésif durci remplissant tous les interstices éventuels existant entre les surfaces en contact constitue un support structurel entre la feuille 92 et l'infrastructure 88. Comme la feuille 92 est maintenue contre la surface 91 de l'outil pendant que l'adhésif durcit, on fixe la planéité de la surface 91 sur la feuille 92 lorsque l'infrastructure 88 devient rigidement collée à la feuille 92. Une fois que la feuille 92 est devenue rigide par collage sur l'un des côtés de l'infrastructure 88, on colle à l'autre feuille 94 l'autre côté non recouvert de l'infrastructure 88 par le même procédé que pour le collage de la feuille 92. On fixe de la même façon sur les côtés latéraux de l'infrastructure 88 les panneaux latéraux 99, qui sont formés à partir du même matériau mince et léger que les feuilles 92 et 94. Les panneaux 99 sont collés au moyen d'une couche d'adhésif aux bords latéraux tournés latéralement vers l'extérieur de l'infrastructure 88. On pourrait utiliser de nombreux types d'adhésifs pour assembler la table de travail 8. L'époxy est un exemple d'un tel adhésif qui convient parfaitement. En outre, en utilisant un adhésif pour assembler la table 8, on obture les joints entre les feuilles 92 et 94 et les panneaux 99, ce qui permet de former à l'intérieur de la table de travail 8 une enceinte étanche. Les alvéoles individuels du réseau en nid d'abeilles sont ainsi formés par la mise en contact obturant de l'infrastructure 88 avec les 12 2629195 feuilles 92 et 94. Toujours conformément à l'invention, les joints scellés formés autour de la table permettent d'avoir un système de retenue par aspiration permettant de maintenir et immobiliser la pièce d'oeuvre F. Le maintien par aspiration évite le recours à des pinces ou autres moyens de fixation qui, sinon, augmenteraient le poids de la structure de la table. Le conduit d'aspiration 50 est relié à une source d'aspiration par un tube flexible. La pièce d'oeuvre F est retenue sur la table 8 par l'air aspiré au travers de trous d'épingle 54 communiquant avec des perforations transversales formées dans les parois des alvéoles du réseau en nid d'abeilles 88 et avec le conduit 50. Il y a lieu de noter que les trous d'épingle 54 sont percés à la surface de la table 8 après que l'époxy ait pris sur la feuille définissant la surface de travail et que ies perforations transversales formées dans l'infrastructure en nid d'abeilles 88 aient pû être préalablement réalisées. En outre, chaque trou d'épingle 54 correspond à un alvéole de l'infrastructure en nid d'abeilles 88. Comme discuté précédemment, la tête 6 du phototraceur coulisse le long du pont 34 d'une manière semblable à la table coulissante 8. Comme la majeure partie de la tête 6 du phototraceur est constituée par un volume vide définissant une chambre optique, le rapport masse/volume de la tête 6 du phototraceur ne crée pas de problème notable d'inertie lorsque l'on veut obtenir un positionnement précis. Comme on pourra le noter, la table de travail 8 et la tête 6 du phototraceur sont montées coulissantes sur les guides respectifs 32 et 56 et les rails 24 et 59 avec des tolérances très serrées. Il en résulte que les éléments entraînés sont très sensibles aux mouvements imprimés par les courroies 36 et 38. Cependant, les entraînements utilisés dans la présente invention sont des entraînements à friction, de sorte que l'on élimine les effets de denture dus à l'impact des dents des engrenages. De la sorte, le mouvement imprimé aux courroies 36 et 38 est un mouvement d'entraînement continu, uniforme et en douceur. Comme on 13 2629195 peut mieux le voir sur la figure 5, un bloc d'entraînement identique au bloc d'entraînement 62 comporte un moteur électrique 64 pourvu, à l'une des ses extrémités, d'un arbre d'entraînement à surface lisse 67 qui fait saillie et qui vient en contact actif avec la surface extérieure périphérique lisse d'un volant 69. Le volant 69 et l'arbre de friction 67 sont maintenus en contact actif l'un contre l'autre par le ressort de tension 72, comme illustré figure 2. La rotation produite par l'arbre d'entraînement 67 est appliquée au volant 69 par contact de friction entre les surfaces lisses de l'arbre d'entraînement et du volant 69. Un rouleau d'entraînement 70 est fixé au volant 69, et il transmet la rotation du volant aux courroies 38. Ainsi, on obtient des mouvements très fins et en douceur des éléments entraînés par le mouvement continu du volant 69 lui-même entraîné par friction par l'arbre 67. En outre, l'entraînement à friction est peu coûteux à réaliser, du fait que l'on n'introduit pas de coût supplémentaire du fait de la réalisation de roues dentées précises sur les surfaces coopérantes du volant 69 et de l'arbre de friction 67. Du fait que le contact entre le moteur d'entraînement 64 et le volant 69 est un contact actif, il peut arriver dans certains cas que des glissements de faible amplitude apparaissent entre l'arbre d'entraînement 67 et le volant 69. Le système de contrôle de positionnement employé par la présente invention utilise cependant un système d'asservissement en boucle fermée recevant des signaux représentants les mouvements réels des éléments entraînés 76 et 8, et il n'est nullement affecté par un déplacement mort dû à un glissement imprévu. Pour une description plus complète d'un système d'asservissement de ce type, on pourra se référer au US-A-3 872 368, délivré le 18 mars 1975. En fonctionnement, des règles graduées linéaires 73 et 74 sont orientées suivant la direction de déplacement des éléments entraînés 76 et 8, et l'on utilise des capteurs optiques pour convertir les mouvements des éléments 14 2629195 entraînés 76 et 8 en signaux électriques de très grande précision utilisables par les circuits d'asservissement. Le type préféré de capteur utilisé dans la présente invention comporte une règle graduée en verre, supportée par la base 20 et pourvue de traits équidistants formés à sa surface, et une diode photosensible fixée à l'élément entraîné se déplaçant suivant la dimension longitudinale de la règle graduée. Lorsque, suite à un mouvement de l'élément entrainé, la diode passe devant les traits, les transitions optiques sont transformées par la diode en signaux de tension électrique; et ces signaux de tension sont à leur tour captés par un détecteur et convertis en une série d'impulsions électriques, uneimpulsion correspondant & chaque trait détectée. Les impulsions correspondant à ces transitions sont alors émises par les détecteurs. Comme seule la diode est fixée à chacun des éléments entraînés 76 et 8, on peut obtenir une réduction significative de la masse, ce qui permet de réduire d'autant l'énergie cinétique inutile mentionnée plus haut. Pour une description plus détaillée de systèmes photosensibles à génération d'impulsions pouvant être utilisés dans la présente invention, on pourra se référer au US-A-3 884 580, délivré le 20 mai 1975. On décrira maintenant la figure 7, qui montre un diagramme par blocs illustrant le système en boucle fermée utilisé dans la présente invention. Comme on peut le voir sur la figure 7, pour la clarté de l'illustration les capteurs.et les moteurs n'ont été repérés que de façon schématique. En fonctionnement, chaque paire formée d'un capteur et d'un moteur d'entraînement est reliée à un système en boucle fermée propre, d'abscisse ou d'ordonnée. Chaque système en boucle fermée correspondant à une direction de coordonnées, en abscisse ou en ordonnée, tel que celui illustré figure 7 comporte detx boucles, respectivement A et B, relatives à la position et à la vitesse des éléments entraînés 76 et 8. La boucle A, qui est la boucle de position, constitue le circuit logique primaire du système en boucle fermée. On introduit dans un 2629195 contrôleur ou dans une unité de traitement 3 d'un calculateur des données décrivant les coordonnées de position en abscisse et en ordonnée de l'information graphique à reproduire sur la pièce d'oeuvre F. Le contrôleur 3 traduit ces données de coordonnées de position en pas d'impulsions qui sont transmis au compteur de décalages 200. Comme décrit précédemment, les règles graduées linéaires 73 et 74 génèrent-de la même façon des pas impulsionnels correspondant au mouvement réel de l'élément entraîné particulier. Le compteur de décalages reçoit en entrée les impulsions provenant de la règle graduée linéaire et les impulsions d'abscisse ou d'ordonnée de la position en provenance du contrôleur 3. Les deux entrées sont sommées par le compteur de décalages 200, et un signal de défaut ou d'excès est produit par ce compteur de décalage 200 en direction du convertisseur numérique/analogique 100, signal qui représente la différence entre le signal de coordonnée de position du contrôleur et le signal produit par la règle graduée linéaire correspondante. Ce signal d'excès ou de défaut est alors converti en un signal analogique par le convertisseur numérique/analogique 100, le signal analogique obtenu étant ensuite appliqué en entrée à l'amplificateur 300 d'un système asservi. La boucle logique secondaire B mentionnée précédemment est une boucle logique délivrant à l'amplificateur d'asservissement 300 des signaux indiquant la vitesse à laquelle tournent les moteurs d'entraînement 64 ou 65. La seconde entrée de l'amplificateur 300 reçoit un signal produit par l'un des tachymètres 77 ou 78 montés sur les moteurs 64 ou 65. L'amplificateur 300 compare alors la valeur analogique d'excès ou de défaut produite par le convertisseur 100 au signal d'asservissement du tachymètre et délivre en conséquence au moteur 64 ou 65 correspondant soit un signal d'accroissement de la puissance d'entraînement soit un signal de réduction de la puissance d'entraînement. L'amplificateur 300 continuera à délivrer le signal d'entraînement au moteur 64 ou 65 respectif 16 2629195 jusqu'à ce que le signal appliqué en entrée par le convertisseur 100 devienne égal à zéro. On notera ainsi que le système de contrôle utilisé avec la présente invention positionne les éléments entraînés en calculant, à partir d'une position réelle actuelle, la distance par rapport à la position suivante et délivre aux moteurs d'entraînement un signal d'entraînement proportionnel. De la sorte, un glissement éventuel dans le frottement n'affecte pas le processus de positionnement. De nombreuses modifications pourront être apportées à la réalisation décrite sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, les moyens de mise sous tension de la courroie illustrés figure 6 n'ont pas nécessairement besoin d'être sollicités par des vis de réglage, mais pourraient être sollicités par tout autre moyen connu approprié. 17 2629195 REVENDICATIONS 1. Un système de positionnement comportant: - une base, - une table de travail adaptée au maintien d'une pièce d'oeuvre montée coulissante sur cette base pour permettre un mouvement par rapport à cette base dans un sens et dans l'autre suivant un premier axe de coordonnées lié à la base, - un chariot porte-outil monté coulissant sur la base pour permettre un mouvement dans un sens et dans l'autre suivant un second axe de coordonnées orthogonal au premier axe de coordonnées et lié à la base, des premiers moyens d'entrainement montés entre la base et la table de travail pour déplacer la table de travail dans un sens et dans l'autre suivant le premier axe de coordonnées et - des seconds moyens d'entraînement, montés entre la base et le chariot porte-outil pour déplacer ce chariot porte-outil dans un sens et dans l'autre suivant le second axe de coordonnées, caractérisé en ce que: - les premiers moyens d'entraînement comprennent un premier et un second rouleau (40,70) présentant des surfaces extérieures lisses et montés tournants sur la base (20) ainsi qu'une première courroie (38), supportée par le premier et le second rouleau, présentant une surface intérieure lisse venant en contact avec les surfaces extérieures lisses du premier et du second rouleau et reliée à la table de travail (8), - les seconds moyens d'entraînement comprennent un troisième et un quatrième rouleau (41,71) présentant des surfaces extérieures lisses et montés tournants sur la base (20) ainsi qu'une seconde courroie (36) supportée par ce troisième et ce quatrième rouleau, présentant une surface intérieure lisse venant en contact avec les surfaces extérieures lisses du troisième et du quatrième rouleau et reliée au chariot porte-outil (76), * 18 2629195 et en ce qu'il comprend: - un premier capteur (73), monté sur la base, permettant de mesurer le déplacement relatif de la table de travail par rapport à la base et de produire des signaux électriques correspondant au déplacement de la table de travail, - un second capteur (74), monté sur la base, permettant de mesurer le déplacement relatif du chariot porte- outil par rapport à la base et de produire des signaux électriques correspondant au déplacement du chariot porte-outil, et - des moyens de commande (3), reliés au premier et au second capteur et aux premiers et aux seconds moyens d'entraînement, permettant de positionner avec précision la table de travail mobile par rapport au chariot porte-outil à partir des signaux électriques correspondant aux déplacements de la table de travail et du chariot porte-outil lorsque cette table de travail et ce chariot porte-outil sont chacun déplacés suivant un mouvement uniforme et en douceur, respectivement par la première et la seconde courroie. 2. Le système de positionnement de la revendication 1, caractérisé en outre en ce que les premiers moyens d'entraînement comportent un premier moteur d'entraînement (64), monté sur la base (20) et entraînant la première courroie (38), et en ce que la première courroie (38) est réalisée en un alliage métallique de limite élastique de traction élevée. 3. Le système de positionnement de la revendication 2, caractérisé en outre en ce que le premier moteur d'entraînement (64) est relié en relation d'entraînement & la première courroie (38) par un premier système d'entraînement à friction (60). 4. Le système de positionnement de la revendication 3, caractérisé en outre en ce que le premier système 19 2629195 d'entraînement à friction (60) comporte un volant (69) fixé au premier rouleau (70) et en ce que le premier moteur d'entraînement (64) possède un arbre d'entraînement (67) venant en contact frottant avec ce volant (69). 5. Le système de positionnement de la revendication 1, caractérisé en outre en ce que les seconds moyens d'entraînement comportent un second moteur d'entraînement (65), monté sur la base (20) en entraînant la seconde courroie (36), et en ce que la seconde courroie (36) est réalisée en un alliage métallique de limite élastique de traction élevée. 6. Le système de positionnement de la revendication 5, caractérisé en outre en ce que le second moteur d'entraînement (65) est relié en relation d'entraînement à la seconde courroie (36) par un second système d'entraînement à friction (62). 7. Le système de positionnement de la revendication 6, caractérisé en outre en ce que le second système d'entraînement à friction comporte un volant fixé au troisième rouleau (71) et en ce que le second moteur d'entraînement (64) possède un arbre d'entraînement venant en contact frottant avec ce volant; 8. Le système de positionnement de la revendication 4, caractérisé en outre en ce que les premiers moyens d'entraînement comportent des moyens pour mettre longitudinalement sous tension la première courroie (38). 9. Le système de positionnement de la revendication 7, caractérisé en outre en ce que les seconds moyens d'entraînement comportent des moyens pour mettre longitudinalement sous tension la seconde courroie (36). 10. Le système de positionnement de la revendication 1, caractérisé en outre en ce que la première courroie (38) et la seconde courroie (36) sont réalisées en acier inoxydable. 11. Le système de positionnement de la revendication 1, caractérisé en outre en ce que la base (20) comporte un premier guide (32) et un premier rail (24) fixés à la base à distance l'un de l'autre sur cette base de manière à pouvoir y monter de manière coulissante le chariot porte-outil sur la base. !0 12. Le système de positionnement de la revendication 11, caractérisé en outre en ce qu'un premier côté du chariot porte-outil comporze une première paire de pièces de montage alignées (30) de section en forme de C et logeant des billes recirculantes de manière à pouvoir recevoir et supporter le premier guide, et en ce qu'un second côté du chariot porteoutil comporte latéralement, face au premier côté, un premier support à rouleaux (56,58) recevant de manière coulissante le premier rail (24) de manière à supporter le chariot porte-outil sur la base en trois points distincts. 13. Le système de positionnement de la revendication 1, caractérise en outre en ce que la base (20) comporte en c outre un second guide (56) et un second rail (59) fixés à la base à distance l'un de l'autre sur cette base de manière à pouvoir y monter de manière coulissante la table de travail (76) sur la base. 14. Le système de positionnement de la revendication 13, caractérisé en outre en ce qu'un premier côté de la table de travail comporte une seconde paire de pièces de montage a anées (31) de section en forme de C et logeant des billes recirculanes de manière à pouvoir recevoir et -5 supporter le second guide, et en ce qu'un second côté de la table de travail mobile tomporte latéralement, face au premier côté, un second support a rouleaux (66,68) recevant de manière coulissante le second rail (59) de manière à supporter la table de travail sur la base en trois points distincts. 15. Le système de positionnement de la revendication 1, caractérisé en outre en ce que la table de travail est un élément léger d'intérieur essentiellement creux avec une infrastructure interne en nid d'abeilles définissant les dimensions extérieures de cet élément de table mobile. 16. Le système de positionnement de la revendication 1, caractérisé en outre en ce que le chariot porte-outil (76) comporte une tête (6) de phototraceur, et en ce que la pièce d'oeuvre est une plaque émulsion (F). 17. Le système de positionnement de la revendication 1, caractérisé en outre en ce que la table de travail comporte en outre des moyens d'aspiration (50) permettant de solliciter vers le bas la pièce d'oeuvre contre une surface de travail de la table de travail. 18. Le système de positionnement de la revendication 1, caractérisé en outre en ce que: - les moyens de commande (3) comportent un système d'asservissement en boucle fermée, - le premier capteur comporte une première règle graduée en verre montée sur la base, et - le second capteur comporte une seconde règle graduée en verre montée sur la base, la première règle graduée en verre étant orientée longitudinalement suivant le premier axe de coordonnées et la seconde règle graduée en verre étant orientée suivant le second axe de coordonnées. 19. Une table légère pour un système de positionnement bidimension- nel, caractérisée par - une première feuille (92) définissant une surface de travail plane, - une seconde feuille (94) définissant une surface inférieure plane, - une infrastructure (88) définissant la forme générale de la table, 2629 1 95 cette infrastructure comportant une première face et une seconde face en vis-à-vis, la première face de l'infrastructure étant collée au moyen d'une couche d'adhésif (95) à une surface de la première feuille (92) face à la surface de travail plane et la seconde face de l'infrastructure étant collée au moyen d'une couche d'adhésif (95) à une surface de la seconde feuille (94) face à la surface inférieure plane, cette infrastructure permettant de disposer la première feuille et la seconde feuille à distance l'une de l'autre et parallèlement entre elles, cette infrastructure comportant en outre des rebords latéraux tournés vers l'extérieur définissant une pluralité de faces latérales, une pluralité de panneaux latéraux (99) en nombre égal à celui de la pluralité de faces latérales de l'infrastructure, chacune des panneaux latéraux de cette pluralité de panneaux latéraux étant fixée à l'une des faces latérales respedtives de l'infrastructure par une couche d'adhésif, cet adhésif (95) se trouvant aux intersections de la pluralité de panneaux latéraux et de la première feuille et de la seconde feuille obturant ces intersections et donnant à l'infrastructure une surface périphérique étanche. 20. La table légère de la revendication 19, caractérisée en outre en ce que l'infrastructure est une structure en nid d'abeilles formée d'un réseau d'alvéoles et en ce que les couches d'adhésif collent la première et la seconde feuille à cette infrastructure en obturant individuellement les alvéoles situés à l'intérieur de la table légère. 21. La table légère de la revendication 20, caractérisée en outre en ce que l'on forme des trous d'épingle dans la première feuille, l'emplacement de chacun de ces trous d'épingle (54) correspondant à l'emplacement de chacun des alvéoles individuels obturés, les alvéoles étant pourvus de perforations transversales qui les font communiquer ensemble. 22. La table légère de la revendication 21, caractérisée en outre en ce que l'on forme un conduit (50) dans l'un des panneaux latéraux de ladite pluralité de panneaux latéraux afin de mettre en communication, via les perforations transversales, une source d'aspiration avec les trous d'épingle. 23. Un procédé pour réaliser une table légère selon l'une des revendications 19 à 22, en formant une surface plane sur une infrastructure support ayant une première et une seconde face, caractérisé par les étapes suivantes: - placement d'une mince feuille de matériau sur une surface de travail supérieure, de grande planéité, d'un outil afin que cette mince feuille de matériau épouse la forme de grande planéité de la surface de travail supérieure, - application d'une couche d'adhésif à la surface de cette mince feuille de matériau qui n'est pas en contact avec la surface de travail supérieure de l'outil, - positionnement de l'infrastructure support sur cette couche d'adhésif avec sa première face placée contre la couche d'adhésif, - déplacement de l'infrastructure support en direction de la feuille mince de matériau de manière à faire pénétrer ladite première face dans la couche d'adhésif, de manière à remplir par l'adhésif tous les interstices formés par les bords de la première face de l'infrastructure qui ne sont pas en contact avec la feuille mince de matériau, - prise et durcissement de l'adhésif, de manière à fixer de façon permanente sur le feuille mince de matériau la forme plane définie par la surface de travail supérieure. 24. Le procédé pour réaliser une table légère selon la revendication 23, caractérisé en outre par une étape de formation de l'infrastructure support à partir d'une structure en nid d'abeilles définie par un réseau d'alvéoles. 25. Le procédé pour réaliser une table légère selon la revendication 24, caractérisé en outre par les étapes suivantes: - retrait de l'infrastructure support et de la feuille mince de matériau de la surface de travail de l'outil, - mise en place d'une autre feuille mince de matériau, - placement de cette autre mince feuille de matériau sur la surface de travail supérieure, de grande planéité, de l'outil afin que cette autre mince feuille de matériau épouse la forme de grande planéité de la surface de travail supérieure de l'outil, 2 6 2 9 1 95 - application d'une couche d'adhésif à la surface de cette autre mince feuille de matériau qui n'est pas en contact avec la surface de travail supérieure de l'outil, - positionnement de l'infrastructure support sur cette couche d'adhésif avec sa seconde face placée contre la couche d'adhésif appliquée sur cette autre mince feuille de matériau, déplacement de l'infrastructure support en direction de cette autre feuille mince de matériau de manière à faire pénétrer ladite seconde face dans la couche d'adhésif appliquée sur cette autre mince feuille de matériau, de manière 'à remplir par l'adhésif tous les interstices formés par les bords de la seconde face de l'infrastructure qui ne sont pas en contact avec la feuille mince de matériau, - prise et durcissement de l'adhésif, de manière à fixer de façon permanente sur cette feuille mince de matériau la forme plane définie par la surface de travail supérieure de l'outil, de sorte que les couches d'adhésif collant la première et la seconde face de l'infrastructure aux feuilles minces de matériau ferment chacune de façon étanche les alvéoles de l'infrastructure en nid d'abeilles. 26. Le procédé pour réaliser une table légère selon la revendication 25, caractérisé en outre en ce que les deux feuilles minces de matériau sont réalisées en aluminium.