FR 2634958 A1 19900202 FR 8810241 A 19880729 j- La présente invention concerne une chaîne de régulation de la vitesse d'un tambour de machine à laver le linge, entraî- né par un moteur de type série comprenant un stator dont le circuit d'alimentation en tension comporte des moyens de com- mutation, comprenant des moyens,entraînés par le moteur, pour fournir un signal de période T inversement proportionnelle à la vitesse du moteur, des moyens pour déterminer et normer l'écart entre ladite période T' et une période de consigne T et des moyens de régulation fournissant, en réponse à l'écart normé N' un signal de commande desdits moyens de commuta- tion. Le tambour d'une machine à laver le linge peut être entraîné par un moteur synchrone, associé à un jeu de condensateurs pour en faire varier la vitesse. Cette solution ne permet que peu de vitesses différentes, généralement trois, et c'est un inconvénient notamment pour l'essorage. Le tambour peut donc aussi, et de façon préférée, être entrai- né par un moteur universel de type série, comprenant un rotor et un stator, ou inducteur, en série, avec des balais frot- tant sur un collecteur. Le moteur entraîne par ailleurs une génératrice tachymétrique, ou tachymètre, fournissant une tension dont la fréquence dépend de la vitesse du moteur. Le moteur est alimenté en tension alternative à partir du sec- teur, à toute la tension du secteur correspondant une vites- se du moteur déterminéepar ses caractéristiques. La fréquence tachymétrique est comparée à une fréquence de consigne, correspondant à la vitesse moteur désirée, dans un module analogique de régulation qui détermine la durée pendant laquelle, à chaque alternance, la tension secteur doit être appliquée au moteur pour qu'il tourne à la vitesse désirée. En d'autres termes, et en référence à la figure 1 qui repré- sente schématiquement une chaine de régulation de la vitesse de rotation d'un tambour de machine à laver le linge, le tambour est entraîné par le rotor du moteur, en série avec son inducteur, alimenté sous la tension du secteur par l'intermédiaire d'un interrupteur, en série avec le moteur. Le moteur entraîne le tachymètre, dont la tension de sortie a une période T' qui est comparée à la période T de la consigne dans le module analogique de régulation qui fournit, à partir de l'écart e = T'-T le signal de ré- gulation impu!sionnel S de la figure 2A, avec des impulsions décalées, par rapport aux origines des demi-périodes de la tension secteur V, en fonction de l'angle de phase A, de La figure 2B, d'une durée ou d'un angle a, compris entre O e: 180 . Le signals commande l'interrupteur pour ne mettre le moteur sous tension que pendant sensiblement les portions X - a des alternances, positives et négatives, de la tension sec- teur V, chaque impulsion du signal S fermant le circuit de mise sous tension du moteur. L'interrupteur s'ouvre à chaque passage à zéro de l'intensité qui le traverse. Il s'a- git généralement d'un triac ou d'un thyristor. On conçoit facilement que la régulation du tambour ne soit optimale que pour une seule vitesse, correspondant à la fonction de transfert, unique, du modèle de régulation. Or l'écart J= T'-T peut varier dans une plage étendue: à grande vitesse T' est inférieure à 1 ms alors qu'à basse vitesse l'ordre de grandeur de T' est 30 ou 40 ms. Aussi a-t-on déjà proposé de réguler la vitesse, d'une part, par un module numérique et, d'autre part, de normer l'écart d'entrée du module de régulation pour qu'il soit toujours du même ordre de grandeur, et donc de réguler à partir de 6N = N, produit de la multiplication de par N. Disposant du facteur multiplicateur de normage N, le module de régulation numérique en tire, de tables préétablies et considérées en combinaison, et relatives par exemple à une régulation intégrale et à une régulation proportionnelle, bien connues de l'homme de métier. Ce type de régulation présente toutefois certains incon- vénients. Le premier inconvénient est lié au mode de normage par multiplication qui est une opération toujours assez lourde. Le deuxième inconvénient est lié au fait que i'écart eN' qui varie quand même un peu, varie de façon continue alors que les tables ne contiennent que des valeurs discrètes. Il en résulte un manque de précision. Le troisième inconvénient estla place que prennent lestables. Enfin, la lenteur de la régulation peut constituer le qua- trième inconvénient. Cette mauvaise dynamique résulte du fait que les tables sont bornées; quand la valeur effecti- ve de úN dépasse de beaucoup celle correspondant aux bor- nes des tables, on est obligé d'incrémenter la correction jusqu'à ce que N redevienne égale à une valeur prise en compte dans les tables. La présente invention vise donc à pallier tous ces incon- vénients. A cet effet, la présente invention concerne une chaîne de régulation du type mentionné ci-dessus, caractérisée par le fait que lesdits moyens de normage contiennent des moyens de stockage d'une période intermédiaire Tref, des moyens de création d'une fenêtre NT' de réception du signal des moyens entraînés par le moteur, par com- paraison avec la période de référence Tref, des moyens de création d'une fenêtre d' émission deconsigne N T, par comparaison avec la période de référence Tref et des moyens de détermination de l'écart normé EN entre les deux fenêtres. Avantageusement, il est prévu des moyens pour valider l'envoi, sur les moyens de régulation, de l'écart normé EN et comparer les deux facteurs multiplicateurs de norma- ge N, N et, lorsqu'ils sont différents, envoyer sur les c moyens de régulation un écart maximum M prédéterminé. max De préférence, les moyens de création de la fenêtre de récep- tion NT' comprennent un re.isrre agencé pour compter N fronts du signal de période TI, un comparateur recevant sur ses entrées la valeur Tr et -a largeur de la fenêtre NT' et relié, par sa sortie, à i entrée d'incrémenzation d'une mémoire de stockage du facteur N, et les mcvens de création de la fenêtre d' émissionE de consigne N T compren- c nent deux comparateurs, recevant l'un,sur son entrée positive, l'autre, sur son entrée négative, la valeur de la période de consigne T et, sur leurs autres entrées, respectivement la valeur Tref et ref, et dont N N l c c les sorties sont reliées respectivement aux deux entrées d'une porte NAND, dont la sortie est reliée à un compteur lui-même relié,par sa sortie, à l'entrée d'incrémentation d'une mémoire de stockage du facteur N. C L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante de la forme de réalisation préférée de la chaîne de régulation de l'invention, en référence aux dessins 30. annexés, sur lesquels: - la figure 1 représente schématiquement une chaîne de ré- gulation de la vitesse du tambour d'une machine à laver le linge; - la figure 2A représente le signal impulsionnel de sortie du module de régulation de la chatne de la figure 1 et la figure 2B représente la courbe de la tension secteur d'alimentation du moteur du tambour à réguler; - la figure 3 représente le module de normage et de régulation de l'invention, de la chatne de régulation de la figure 1; - la figure 4 représente le module de la figure 3 dans une version encore simplifiée, et - la figure 5 représente le sous-module de régulation du module de normage etderégulation de la chaine de la fig. 1. La chaîne de régulation de l'invention, ici numérique, étant dans son ensemble et sa fonction identique à celle qui est représentée sur la figure 1, à l'exception du module de normage et de régulation, 80 et non plus 8, ce module va maintenant être décrit, d'abord dans sa fonction de normage, puis dans sa fonction de régulation. - Le module 80 comporte une mémoire RAM 12 qui contient une période de référence Tref, adoptée arbitrairement et correspondant à une vitesse de rotation du tambour 1 par exemple de 100 tours par minute. Le module 80 comporte une horloge 9 fournissant un train d'impulsions H à un compteur 11, et un registre 10. Le registre 10, initialisé par un nombre N, fourni par une mémoire RAM 14, reçoit sur son entrée le signal de période T' du tachymètre 6 et compte les fronts, par exemple montants, de ce signal qui - décrémentent la valeur contenue dans le registre 10. Après N périodes T' du signal du tachymètre 6, c'est-à- dire quand, à l'arrivée du (N+l)e front, la valeur contenue dans le registre 10 devient 0, la sortie du registre 10 remet à zéro le compteur 11 par son entrée RAZ, la sortie du compteur 11 fournissant alors la duree NT' et le registre 10 étant réinitialisé par le contenu de la mémoire 14. NT' est comparée à Tref dans un comparateur 13 dont la sortie est reliée à l'entrée d'incrémentation de la mémoire 14 de stockage du facteur N. En fait, une mémoire 61 est intercalée entre le compteur 11 et le comparateur 13, pour conserver la dernière valeur NT' jusqu'à ce que le compteur 11 en fournisse une nouvelle et éviter ainsi que la sortie du comparateur 13 ne change d'état à la remise à zéro du compteur 11. Si on a la relation NT' > Tref la sortie du comparateur 13 n'est pas modifiée, pas plus que le contenu de la mémoire 14. Si on a la relation NT' décrite jusqu'ici permet, par rapport à la période de réfé- rence choisie, de compter le nombre suffisant N de fronts du signal de période T'. En d'autres termes, cette portion de sous-module de le chaîne permet d'ouvrir une fenêtre temporelle NT' définie par la période de référence Tref. Quand ie contenu de la mémoire 14 est incrémenté, cela si- gnifie, en pratique, que le tambour ne tourne pas assez vite. Il n'arrive jamais que le tambour tourne trop vite et qu'il faille donc décrémenter la valeur de la mémoire 14. En effet, le tambour d'une machine à laver le linge ne peut être soumis qu'à trois régimes de vitesse: une vitesse de lavage, une vitesse de centrifugation et de répartition du linge à la surface du tambour et une vitesse d'essorage avec le linge réparti. Or, il n'est pas possible, par exem- ple, de passer de la vitesse de répartition à la vitesse de lavage sans arrêter le tambour, puisqu'il ne faut pas faire tourner le tambour à la vitesse de lavage sans eau, ce qui abimerait le linge, et que le remplissage en eau du tambour nécessite un certain temps. Le passage d'une vitesse supéri- eure à une vitesse inférieure s'effectue toujours avec un arrêt intermédiaire. On remarquera donc ici que le contenu de la mémoire 14 n'est incrémenté qu'en phase d'accélération du moteur du tambour, en boucle ouverte, jamais en phase de régulation. Le signal de consigne de période T, correspondant àdes vi- tesses du tambour et de son moteur prédéterminées, est en- voyé respectivement sur l'entrée positive et l'entrée néga- tive de deux comparateurs 15, 16. L'entrée négative du compteur 15 et l'entrée positive du compteur 16 reçoivent Tref ref respectivement les valeurs Nref et Nre sortant respec- c c tivement des diviseurs 17, 18, les valeurs N et N -1 étant C c respectivement fournies par deux mémoires RAM 19, 20. Le sorties des deux comparateurs 15, 16 sont respectivement reliées aux deux entrées d'une porte NON-ET (NAND) 21, dont la sortie est re iée à l'entrée d'un compteur 22 dont la sortie est reliée à l'entrée d'incrémentatoin de la mémoire 19 de stockage du facteur N c Si on a les relations T T ref T T ref N N -i c c c'est-à-dire si les deux sorties des comparateurs 15, 16 sont positives, la sorties de la porte NAND 21 est au niveau bas, de par le tableau de vérité d'une porte NAND, et la valeur contenue dans le compteur 22 n'est pas modifiée. Sinon, la valeur du compteur 22 est incrémentée d'une uni- té, et donc celles des mémoires 19, 20 également. En fait, on compare la période de consigne T et la période de référence Tref pour, si la consigne est plus petite que la référence, la multiplier dans un multiplicateur 23 par le nombre entier N le plus petit possible, grâce au compa- c rateur 16, avant de la comparer à la période multipliée du tachymètre et obtenir l'écart de régulation. En d'autres termes, la dernière portion du sous-module de normage décrite 15-23 permet d'ouvrir virtuellement une fenêtre temporelle de consigne N T, définie par la période de référence Trefc de référence Tref. Au lieu de procéder exactement comme indiquéen référence à cette portion de chaîne 15-23, on peut se passer des divi- seurs 17, 18 et du multiplicateur 23 pour, à la place, re- chercher les valeurs correspondantes dans une table prééta- blie et peu encombrante. L'écart de régulation iN = NT' - N T est obtenu à la sortie d'un soustracteur 24 et est envoyé, après validation, sur le sous-module de régulation 25 founissant le signal S de com- mande de l'interrupteur 5. Dans un soustracteur 26, cn compare N et N. Comme on a pro- ó cédé au normage de l'écart par l'ouverture des fenêtres de normage NT' et N T, si les valeurs N et N ne sont pas éga- c c les (N l'écart ÉN' mais d'un écart maximal emax prédéterminé, four- ni par une mémoire RAM 27, après basculement d'un commutateur 28 commandé par le soustracteur 26. Si N=Nc, la régulation s'effectue à partir de E N fourni par l'ensemble de la chaîne de normage 9-24. C'est la validation. On notera que les entrées d'un amplificateur-inverseur 29 reçoivent respectivement les valeurs N et N et si N est c inférieure à Nc, la mémoire 14 est remise à zéro par l'am- plificateur 29 et on modifie la période T de la consigne 7. Schématiquement, on peut donc dire que la fonction normage de la chaîne de régulation est assurée comme indiqué ci- après, en référence à la figure 4. Le module de normage comporte: - des moyens 12 de stockage d'une période de référence Tf, - des moyens 30 recevant le signal de période T' du tachymètre 6, pour ouvrir une fenêtre temporelle de largeur dT' telle que Z634958 NT' - T NT ref - des moyens 40, recevant la période de consigne T, pour ouvrir une fenêtre temporelle de consigne de largeur N T c telle que N -c Tref > N T Tref c Nc -! - des moyens 24 de détermination de l'écart = NT' - N N c - des moyens 26, 28 de validation de l'écart N' On notera que le bloc 42 de la figure 4 symbolise les com- parateurs 15, 16 de la figure 3, le bloc 41, recevant la consigne T, symbolisant les autres éléments du module de normage 15-23. Ainsi, le normage dans la chaine de l'invention s'effectue simplement,par création d'une fenêtre de reception du signal tachymétrique et émission d'une consigne normée équivalant à la création d'une fenêtre d'émission de consigne,puis par comparaison des deux fenêtres, et ce par comparaison intermédiaire à une valeur de référence, ce procédé de nor- mage s'apparentant ainsi quelque peu à une méthode de double pesée. L'avantage du procédé de normage de l'invention est impor- tant. La détermination de la période T' du signal tachymétrique, dans l'art antérieur, nécessitait deux mesures, au début et à la fin de la période. L'erreur sur la valeur mesurée de la période pouvait donc être égale au double de la période d'horloge. Le normage par multiplication pouvait en con- séquence conduire à une erreur de mesure égale à la période d'horloge multipliée par le double du facteur multiplicatif de normage. Dans l'art antérieur, une erreur de mesure pou- vait ainsi être injustement considérée comme un écart à cor- riger. Cet inconvénient n'existe plus dans la chaîne de l'in- vention. Le fait de considérer une suite de plusieurs périodes du signal tachymétrique, au lieu d'une seule qui est ensuite mul- tipliée par un facteur déterminé, rend négligeable toute erreur induite par la prise en compte prioritaire,sur le signal tachymétrlque, de tout évènement extérieur concomittant, comme par exemple un top de synchronisation de la tension secteur, dès lors que cette priorité ne s'exerce que pendant une durée déterminée, courte par rapport à celle de la suite des périodes du signal tachymétrique, mais trop grande par rapport à la durée d'une seule de ces périodes. Le sous-module de régulation 25 du module de normage et de régulation 80 est illustré sur la figure 5. Il transforme l'écart normé t N en angle de commande," défini plus haut et correspondant à une régulation proportionnelle tp(t) et une régulation intégrale ci(t). t = cp(t) + i EN est multiplié dans deux multiplicateurs 50, 51 par des coefficients déterminés expérimentalement Kp, pour la régulation proportionnelle, et Ki pour la régulation inté- i grale, stockés dans deux mémoires 52, 53. Dans un additionneur 54, " i(tn)est additionné à la somme tn-l t i i(t) stockée dans une mémoire temporelle 55, avant o tn-l que p(tn)et [ oment par le multiplicateur 50 et additionneur 54 ne soent ment par le multiplicateur 50 et Iadditionneur 54 ne soieuat additionnés dans l'additionneur 56 qui fournit donc le signal S de commande de l'interrupteur 5. De préférence, on interpose entre les additionneurs 54 et 56 et on dispose à la sortie de l'additionneur 56 deux circuits de bornage 57, 58 pour encadrer les valeurs de a par 0 et t. Bien qu'il s'agisse ici d'une régulation numérique, elle ne se distingue pas fondamentalement d'une régulation classique analogique. A titre d'exemple, on indiquera que le normage et la régulation de la chaîne de régulation de l'invention peuvent être mis en oeuvre dans un microprocesseur du type 6BHC05C2 de la Société Motorola. Revendications 1. Chaine de régulation de la vitesse d'un tambour (1) de machine à laver le linge, entraîné par un moteur (2, 3) de type série comprenant un stator (3) dont le circuit d'ali- mentation en tension (4, 5) comporte des moyens de commuta- tion (5), comprenant des moyens (6) entraînés par le moteur (2), pour fournir un signal de période T inversement propor- tionnelle à la vitesse du moteur (2), des moyens pour déter- miner et normer l'écart entre ladite période T' et une pée- riode de consigne T et des moyens de régulation (25) four- nissant, en réponse à l'écart normé N, un signal de com- mande desdits moyens de communication (5), chaîne caracté- risée par le fait que lesdits moyens de normage comprennent des moyens (12) de stockage d'une période intermédiaire Tref' des moyens (30) de création d'une fenêtre NT' de réception du signal des moyens (6) entraînés par le moteur, par com- paraison avec la période de référence Tref, des moyens (40) de création d'une fenêtre d'émission de consigne N T, par c comparaison avec la période de référence Tref et des mo- yens (24) de déterination de l'écart normé úN entre les deux fenêtres. 2. Chaîne de régulation selon la revendication 1, dans la- quelle sont prévus des moyens (26, 28) pour valider l'envoi, sur les moyens de régulation (25), de l'écart normé N' 3. Chaîne de régulation selon la revendication 2, dans la- quelle lesdits moyens de validation(26, 28) sont agencés pour comparer les deux facteurs multiplicateurs de normage N, N et, lorsqu'ils sont différents, envoyer sur les c moyens de régulation (25) un écart maximum E max prédéter- mine. 4. Chaîne de régulation selon l'une des revendications 1 à 3, dans laquelle lesdits moyens (30, 40) de création des fenêtres NT' et N T sont agencés pour créer respecti- c vement des fenêtres de largeurs définies par les relations NT' 7 Tref NI c T f 77 NjT E Tre N -I re ref c 5. Chaîne de régulation selon la revendication 4, dans la- quelle les moyens de création de la fenêtre de réception NT' comprennent un registre (10) agencé pour compter N fronts du signal de période T', un comparateur (13) recevant sur ses enzrées la valeur Tref et la largeur de la fen Tre NT' e re ié, par sa sortie, à l'entrée d'incrémentatoin d'une m- moire (14) de stockage du facteur N. 6. Chaine de régulation selon l'une des revendications 4 et , dans laquelle les moyens de création de la fenêtre d'émis- sion de consigne N T comprennent deux comparateurs (15, 16), recevant l'un (15), sur son entrée positive, l'autre (16), sur son entrée négative, la valeur de la période T et, sur leurs autres entrées, respectivement la valeur T T ref et ref, et dont les sorties sont reliées respective- N N -i C c ment aux deux entrées d'une porte NAND (21), dont la sortie est reliée à un compteur (22), lui-même relié, par sa sortie, à l'entrée d'incrémentation d'une mémoire (19) de stockage du facteur Nc. c