FR 2628391 A1 19890915 FR 8903060 A 19890308 La présente invention concerne des appareils de regroupement d'articles, et des procédés de regroupement, d'empilage, d'emballage et de stabilisation d'articles. Plus précisément, l'invention concerne un appareil de regroupement d'une pile d'articles à l'aide d'un robot, destiné à recevoir des articles séparés d'une alimentation, à les transférer à un poste d'empilage d'articles auquel les articles sont empilés sur une "feuille de traction" qui est une feuille de base, dans une boite à côtés peu élevés, sur une palette ou directement à la surface du poste d'em- pilage d'articles, puis à enrouler un film autour des arti- cles empilés afin qu'une charge regroupée ou palettisée stable soit "construite". Dans le présent mémoire, l'expression "appareil de palettisation" et les dérivés tels que "palettisation, palettisé, palette" et analogues sont utilisés pour désigner tout type de regroupement d'ar- ticles empilés, les articles étant empilés sur une palette, sur une surface formée par une feuille ou sur la surface du plateau tournant de l'appareil de regroupement lorsqu'au- cune feuille inférieure ou palette n'est utilisée. Dans les systèmes connus de palettisation, on a normalement fait avancer un produit vers une palette portée sur un socle de support. Chaque article ou groupe d'arti- cles constituant une charge palettisée est alors placé sur la palette à un emplacement tel que le nombre d'éléments qui peuvent être empilés sur une palette est maximal, avec aussi essai d'imbrication des éléments afin qu'ils donnent une certaine stabilité à la charge lorsqu'elle a été tota- lement accumulée sur la palette. Après l'empilage d'articles ou d'éléments destinés à former une palette complète, celle-ci est alors retirée -du socle et transmise à un poste d'emballage comprenant une machine d'application de bande, une machine d'emballage par rétraction, un appareil d'emballage avec étirage ou un autre type d'appareil d'emballage. A ce poste d'emballage, la charge palettisée est enveloppée ou entourée d'une bande afin que la continuité et la stabilité de la charge soient assurées. L'appareil ou dispositif décrit dans le présent mémoire constitue un appareil de regroupement de piles ou palettiseur à robot perfectionné qui constitue lui-même un ensemble perfectionné de palettisation qui comprend un élément programmable de manutention de matériau qui prélève par exemple un ou plusieurs articles à empiler sur un transporteur d'alimentation ou un emplacement d'alimen- tation et qui positionne ensuite ces articles sur une palette ou sur des articles déjà palettisés. L'élément programmé de manutention du matériau empile les articles à un emplacement préalablement affecté sur la palette, don- nant un certain degré de stabilisation de la charge par emboîtement ou recouvrement ou empilage croisé des articles placés sur la palette. Cette imbrication n'est pas une véritable imbrication d'articles empilés mais constitue plutôt un recouvrement de boites empilées les unes-sur les autres afin que des colonnes rectilignes ne soient pas formées par les boites ou articles empilés. Dans de nom- breux cas, les charges palettisées n'ont pas une stabilité importante. Un appareillage permettant à l'appareil de palet- tisation à robot d'enrouler un film d'une matière plastique qui facilite la stabilisation de la charge palettisée autour de la palette empilée, est solidaire de l'appareil perfectionné de palettisation à robot. L'appareil de palettisation à robot comporte des capteurs ou, dans une variante, exécute une séquence préalablement programmée d'opérations commandant l'appareil de palettisation afin qu'il commence l'emballage de la charge au niveau des couches intermédiaires-les plus favo- rables, avant que la pile atteigne la hauteur finale et que la charge soit emballée totalement. Une source d'alimentation en film est supportée par l'appareillage de palettisation et peut se déplacer verticalement lorsque le film est déroulé, en étant guidé par divers rouleaux de manière que les articles accumulés sur la palette soient enveloppés lorsque la palette est "construite". Un des avantages de l'invention est que les piles ou colonnes de boites ou d'articles peuvent être réalisées car la charge palettisée est enveloppée à certains intervalles au cours de la construction de la charge palettisée si bien que l'intégrité de la pile est accrue. La possibilité de formation de piles en colonnes et non de piles imbriquées comme dans les appareils connus de palettisation, permet l'utilisation de la résistance mécanique propre des boites ou cartons pour la formation de piles robustes regroupées et solidarisées formées par les produits. Ceci permet évidemment l'utilisation d'une plus grande hauteur de piles, la formation de charges plus lourdes, le chargement plus dense d'une palette si bien que l'utilisation des palettes est meilleure, et des avantages correspondants peuvent être obtenus, tels que la réduction des coûts d'expédition et surtout la réduction de la détérioration du contenu des cartons due à l'affaissement des boîtes des niveaux inférieurs de la pile. D'autres caractéristiques et.avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une perspective simplifiée d'un appareil selon l'invention; la figure 2 est une vue en plan de l'appareil de la figure 1; les figures 2A à 2F sont des vues en plan de va- riantes d'ensembles comprenant des transformateur d'entrée et de sortie; la figure 3 est une vue schématique en plan repré- sentant le trajet de passage d'un film dans l'appareil; la figure 4 est une vue schématique en plan de l'ap- pareil de la figure 1; la figure 5 est une vue schématique'en plan de l'ap- pareil de la figure 1; la figure 6 est un graphique représentant différents éléments de synchronisation lors d'un tour du plateau tour- nant; et la figure 7 est une perspective d'une variante d'une partie d'un appareil selon l'invention. La représentation de la figure 1 indique la dispo- sition générale de l'appareil de palettisation et on décrit d'abord cette figure. Les références identiques des autres figures désignent les mêmes éléments. L'appareil 10 de palettisation comporte trois cons- tituants principaux. Ceux-ci sont le plateau tournant qui porte la référence générale 12 et qui peut tourner à toute vitesse voulue, l'appareil 14 de palettisation à robot et l'élévateur 16 de film. Plusieurs constituants secondaires d'un mode de réalisation préféré d'appareil de palettisa- tion sont aussi représentés. Un transporteur 18 d'alimen- tation ou d'entrée de palette est disposé près du plateau tournant et transmet une palette au plateau tournant à la demande. Lorsqu'une palette est totalement chargée et emballée, elle est déplacée vers le transporteur 20 d'éva- cuation de palette. Le produit reçu est dirigé vers l'ap- pareil de palettisation par le transporteur 22 de produits. Comme indiqué précédemment dans le présent mémoire, l'appareil est destiné à empiler et emballer des articles sur des surfaces différentes telles que des "feuilles de traction", des feuilles de base, des boites à côtés peu élevés et analogues ou même directement à la surface du plateau tournant. Un mode de réalisation préféré peut com- porter l'empilement sur une palette classique, bien qu'une utilité aussi bonne puisse être obtenue lors de l'utili-. sation de l'appareil pour l'empilage et l'emballage avec d'autres possibilités, par exemple à la surface du plateau tournant. Dans le cas o une palette classique n'est pas uti- lisée, il peut être avantageux d'éliminer le cas échéant le transporteur de palette et éventuellement le transporteur de sortie. Logiquement, à partir du transporteur 22 de pro- duits, un transporteur 24 d'alimentation en quantité me- surée constitue le premier élément qui, au cours du fonctionnement de l'appareil de palettisation, est ren- contré par un article ou emballage tel que 25 qui doit être palettisé. La boîte, le paquet ou l'article tel que 25 peut avoir toute 'configuration permettant un empilement pour l'expédition ou le stockage sur une palette, une feuille de traction ou analogue à la surface du plateau tournant. Par exemple, le dispositif 25 peut être une boîte en carton, une boite métallique, un carton, une boite en carton dont la partie supérieure est ouverte, un plateau portant un matériau, des éléments emboîtés tels que des seaux, ou même des sacs ou emballages souples de matériau, des récipients ou des sachets. L'expression "dispositif en boîte" n'est pas destinée à limiter l'invention et est utilisée de ma- nière générique pour désigner des matériaux empilables qui sont empilés les uns sur les autres. Ainsi, dans le présent mémoire, l'expression "dispositif en boîte" désigne des "boîtes" ou des dérivés. Le transporteur 24 d'entrée qui mesure le débit peut avoir une courroie supérieure à surface rugueuse destinée à assurer la séparation entre les boîtes lorsque celles-ci sont transmises au transporteur 22. Les boîtes peuvent être alignées d'un côté du transporteur d'entrée par un rail réglable de guidage (non représenté). Le transporteur de produits, constituant aussi un transporteur d'alimentation de poste ou un poste d'entrée, est un ensemble à rouleaux menés, dans un mode de réalisation préféré. Deux ensembles. à capteurs photoélectriques au moins sont utilisés sur ce transporteur. Chaque ensemble 26a, 26b et 28a, 28b comporte un premier élément formant source et récepteur, portant le suffixe a, et un réflecteur, portant un suffixe b, ren- voyant la lumière de la source vers le récepteur. Il s'agit d'une technologie classique. Divers types de capteurs qui nécessitent ou non des réflecteurs peuvent être utilisés à la place des ensembles à capteurs photoélectriques indiqués précédemment. Dans le présent mémoire, on se réfère à des capteurs photoélectriques et des réflecteurs, mais il s'agit simplement d'un exemple de dispositif détecteur qui peut être mis en oeuvre dans le cadre de l'invention. Le premier ensemble à capteur photoélectrique 26 est utilisé pour le comptage des boites parvenant au transporteur du poste. Le second ensemble à capteur photoélectrique est utilisé pour la détection du moment o le dernier d'un ensemble de boites 34 a été placé sur le transporteur du poste de travail. Un "ensemble de boites" 34 est constitué par la quantité de boites qui doit être accumulée avant pré- lèvement par l'appareil de palettisation à robot et trans- fert sur le plateau tournant portant la référence générale 12. Un ensemble de boites 34 peut comprendre par exemple quatre boites placées en contact mutuel sur le transporteur du poste de travail. Une butée de cartons qui arrête les boîtes sur le transporteur est repérée par la référence 30. D'autres butées de cartons non représentées peuvent être placées sous le support des roUleaux et commandées le cas échéant afin que des espaces soient formés entre les boites qui sont accumulées. Lorsqu'un ensemble de boîtes 34 a été accumulé, l'appareil de palettisation à robot peut les transférer sur une palette qui les attend sur le plateau tournant 12. Les boites qui arrivent en amont et qui ne sont pas nécessaires pour la formation d'un ensemble de boîtes sont arrêtées jusqu'à ce que l'ensemble complet de boîtes ait été prélevé par l'appareil de palettisation à robot et ait dégagé le transporteur du poste de travail. Dans un cycle normal, une palette 32 ou l'équivalent d'une palette telle qu'un traîneau, une "feuille de traction", une plate-forme formant une feuille de base, un récipient ou analogue, est en position sur le plateau tour- nant. Evidemment, dans le cas o la charge regroupée doit être construite sans palette ni feuille de base, aucune palette ou analogue n'a à être en position. L'ensemble de boîtes 34 est alors soulevé par le dispositif 36 de saisie qui peut comporter une "main" choisie parmi de nombreux types existants. La figure 1 illustre l'utilisation de "paumes" 38 dont deux sont repérées, l'une placée vers l'intérieur et l'autre vers l'extérieur. L'une des paumes est fixe et l'autre est mobile et peut être commandée par un vérin pneumatique (ou un autre dispositif de manoeuvre ou de fermeture) afin que les paumes se rapprochent de l'ensemble de boîtes 34 et serrent et saisissent les boîtes entre les paumes. Le type de "main" est déterminé par l'ap- plication et on connaît dans l'industrie un très grand nombre de types de mains, comprenant des mains de support par la partie inférieure à plusieurs paumes, assurant par exemple un serrage sous vide ou un serrage par le haut et par le bas, etc. La main peut aussi être articulée ou mo- bile sur son support autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de la flèche. La structure du dispositif 36 de saisie est portée par des galets de came sur une flèche 40. Les galets du dispositif de saisie se déplacent, dans le cas du rail supérieur, sur des rails 42 et 44 afin que le dispositif 36 de saisie puisse se déplacer latéralement d'un emplacement qui se trouve au-dessus du transporteur 22 jusqu'à un emplacement particulier d'évacuation sur la palette qui se trouve sur le plateau tournant 12. La flèche 40 est montée sur le mât 46 afin qu'elle puisse coulisser si bien que la flèche peut se déplacer verticalement sur le mât. Dans un exemple d'appareil de prélèvement et de positionnement, les deux axes obtenus à l'aide du mât et de la flèche suffisent au transfert de boîtes ou d'ensembles de boîtes d'un transporteur 22 à la palette 32. Le fonctionnement est le suivant. La main 36, placée au-dessus de l'ensemble de boîtes 34, est descendue, les organes de serrage de la main provoquent le serrage de l'ensemble des boîtes par les paumes, la flèche s'élève sur le mât, le dispositif 36 de saisie se déplace le long de la flèche 40, la flèche 40 descend le long du mât 46, la main s'ouvre et dépose le jeu de boites 34 sur la palette à un emplacement prédéterminé. Lors du retour en position ini- tiale, les paumes du dispositif 36 de saisie sont ouvertes et écartées l'une de l'autre, la flèche remonte au-dessus de la palette, les dispositifs 36 de saisie reviennent le long de la flèche 40, celle-ci descend le long du mât 46 et le dispositif de saisie est prêt à saisir un autre ensemble de boites. L'appareil de palettisation est programmé de manière qu'il commence le déplacement, qu'il assure ce déplacement, qu'il modifie la vitesse et qu'il trouve la position convenant à la palettisation des ensembles de boîtes suivant le dessin prédéterminé voulu d'empilage. Lorsqu'une charge palettisée a été partiellement construite et est empilée avec un dessin prédéterminé, la charge partiellement palettisée peut être partiellement enveloppée d'un film afin que la stabilité de la charge partiellement palettisée soit accrue. Le dessin d'empilage a traditionnellement été réalisé sous une forme qui tente d'augmenter au maximum le nombre de boites portées par la palette haute, avec emboîtement des boîtes afin que la stabilité et l'intégrité de la. charge palettisée soient accrues. Souvent, il faut que certaines boites soient ali- gnées suivant un axe de la palette et que d'autres boîtes soient alignées le long d'un second axe. Dans la couche ou au niveau suivant de boites, ces dernières sont alignées en sens opposées si bien qu'un certain emboîtement est obtenu. Il est rare que les boites soient empilées en colonnes verticales par les appareils actuels de palettisation. Bien que la résistance des colonnes soit bien supérieure lorsque les boites sont empilées directement les unes sur les autres et qu'elles peuvent être disposées de manière que les parties les plus robustes des boites, c'est-à-dire les coins, soient empilées les unes sur les autres d'une boîte à l'autre, la colonne résultante de grande hauteur est très instable et tout à fait inutilisable en pratique. Cepen- dant, l'invention permet un empilage efficace en colonnes g si bien que l'appareil selon l'invention permet la réali- sation de charges palettisées plus stables et robustes que celles qui ont pu être formées jusqu'à présent. Lorsqu'une charge partielle a été empilée sur une palette ou un dispositif à palette, la charge partielle qui peut avoir seulement deux couches de boîtes (l'emballage peut être réalisé lorsqu'une seule couche de boites a été empilée sur la palette mais ceci ne constitue pas un mode de réalisation préféré), l'opération d'emballage commence sous la commande de l'organe de commande de l'appareil de palettisation. Le dispositif d'enveloppement, habituellement un film de matière plastique ayant des propriétés élevées d'hystérésis après étirage initial, connu sous le nom de film d'"emballage par rétraction", constitue le dispositif préféré d'emballage pour la mise en oeuvre de l'appareil- lage. Ce dispositif d'enveloppement peut être constitué par d'autres types de films, par exemple un film thermo- rétractable, un film polymère, un film perforé, un filet, un papier revêtu ou non, un ruban, des organes protecteurs de recouvrement tels que des emballages à bulles, et d'autres matériaux de recouvrement ou analogues. Par raison de commodité, le dispositif d'enveloppement est appelé "film" dans le présent mémoire. Le film représenté sous forme d'un rouleau 48 de film est porté par un organe élévateur portant la référence générale 16 (ensemble de distribution de film ou de dérou- lement du dispositif d'enveloppement) qui est monté de manière qu'il puisse coulisser sur une voie verticale 50. Un palan à chaîne est utilisé pour le soulèvement de l'élé- vateur. La chaine 52 est fixee à l'élévateur aux deux extrémités et passe autour d'un moteur (non représenté) placé à l'intérieur du support vertical 54 par raison de commodité. Le film est enfilé (voir figure 3) à partir du rouleau 48 et passe autour d'un premier rouleau menant principal 56 puis autour d'un second rouleau menant prin- cipal 58. Ces deux rouleaux introduisent une tension impor- tante dans le film (appelée "préétirage"). Le film passe alors sur un rouleau oscillant 60 qui est monté afin qu'il soit mobile et règle la vitesse d'entraînement des rouleaux 56 et 58, si bien que la vitesse des rouleaux principaux d'entraînement peut augmenter lorsque la consommation du film augmente et diminuer lorsqu'elle diminue. Le film 62, lorsqu'il a quitté la tête d'étirage préalable portant la référence générale 16, passe sur le rouleau 64 de guidage, sur un premier rouleau 66 à bras de guidage et sur un se- cond rouleau 68 à bras de guidage qui sont tous deux montés sur un bras 70 de guidage. Le film est alors dirigé vers l'organe de serrage de film ou de dispositif d'envelop- pement 72 qui est monté sur le plateau tournant portant la référence générale 12. Le bras 70 de guidage de film dirige le film autour du mât 46 et vers l'organe 72 de serrage de film monté sur le plateau 12. Dans un mode de réalisation préféré, le bras de guidage du film est maintenu en position fixe mais peut être articulé afin qu'il pivote autour de son point de fixation à l'élévateur de film désigné par la référence générale 16. Si le bras de guidage est monté sous forme articulée, une résistance exercée par un ressort, un vérin pneumatique ou analogue, s'opposant au pivotement, peut être avantageuse pour la conservation de la tension du, film vers le dispositif 72 de serrage. Dans une variante, un bras articulé de guidage, commandé par un moteur d'un type quelconque, sous l'action de la pesanteur ou par des ressorts, peut être programmé afin qu'il soit rappelé d'une première position à une se- conde position avec maintien de la tension dans le film surtout lorsque celui-ci doit être tendu puis libéré. La disposition d'un bras pivotant de guidage permet le réglage et la réduction au minimum de l'allongement puis de la relaxation du film. On revient à la description du mode de réalisation préféré; la hauteur du bras de guidage et la longueur des rouleaux du bras de guidage sont telles que la longueur ou hauteur suffit pour le passage du film sur toute sa largeur lorsqu'il est déroulé. Par exemple, le film peut avoir une largeur d'environ 50 cm, mais des dis- positifs d'enveloppement plus larges ou plus étroits sont couramment utilisés. Il n'est pas rare non plus que le film utilisé ait une largeur égale ou supérieure à 1 m ou infé- rieure ou égale à 25 cm. Les vues en plan des figures 2, 3 et 4 facilitent la compréhension du fonctionnement de l'appareil. Par exemple, sur la figure 2, le plateau tournant 12 est représenté avec au moins une charge partielle de boites déjà en position. Le mat 46, la flèche 40, le dispositif 36 de saisie, le transporteur 22 des produits, les rouleaux ont été retirés des figures par raison de simplicité, l'élévateur 16 de film sont représentés schématiquement. En outre, le transporteur 18 d'amenée de palette et le trans- porteur 20 d'évacuation de palette sont représentés avec une palette vide 32 et une charge totalement palettisée 33 sur les transporteurs respectifs d'entrée et d'évacuation respectivement. Les caractéristiques importantes qui ap- paraissent facilement et qu'on comprend plus facilement sur la figure 2 que sur la figure 1 comprennent les trajets des "lignes de visée" du troisième ensemble à capteur photo- électrique 74a, 74b, et de l'ensemble 98a, 98b à capteur photoélectrique de détection de palette. En outre, la posi- tion de la brosse 92 est représentée en trait plein pour la fixation de la charge, et en trait interrompu dans son autre position, la brosse pouvant pivoter en s'écartant de la charge ou en s'en approchant. Comme indiqué ailleurs dans le présent mémoire, l'ensemble 98 est un ensemble classique ayant un émetteur- -récepteur de faisceau tel que 98a et un réflecteur tel que 98b qui renvoie le faisceau vers le récepteur, à moins qu'une palette (ou un autre élément) n'arrête le faisceau lumineux. Lorsque le faisceau est arrêté, l'organe de com- mande de l'appareil de palettisation sait qu'une palette est en position et il peut commander l'empilement des boites sur la palette. Lorsqu'une feuille de base ou de traction constitue la surface sur laquelle les boîtes sont empilées, l'ensemble à capteur photoélectrique 98 peut être remplacé par un système de détection à capteur photoélec- trique réfléchissant ou un interrupteur manuel ou automa- tique ou analogue peut transmettre un signal à l'organe de commande afin que celuici puisse commencer à empiler les boîtes. Il faut aussi noter que les boîtes peuvent être empilées directement à la surface du plateau tournant afin qu'elles soient transportées par un chariot à dispositif de serrage, le cas échéant. Le troisième ensemble 74a, 74b à capteur photoélec- trique apparaît aussi sur cette figure. Cet ensemble dé- tecte la partie supérieure d'une couche de boites. Le si- gnal formé est utilisé par l'organe de commande pour le réglage de la limite verticale vers le haut de déplacement de l'élévateur 16. Les figures 2 et 3 représentent aussi le trajet du film allant de l'élévateur 16 à l'organe 72 de saisie du film. Sur la figure 3, le rouleau du film 48 à partir du- quel le film 62 est déroulé est représenté schématiquement en plan. Le film 62 passe autour d'un premier et d'un se- cond rouleau principal d'entraînement 56 et 58 qui sont entraînés avec une différence de vitesse, dans un mode de réalisation préféré, qui assure un étirage préalable du film, avant passage sur un rouleau oscillant 60 et un rou- leau de guidage 64. Le film passe alors sur un premier et un second rouleau 66 et 68 de bras de guidage puis parvient au dispositif de serrage de film 72 qui est représenté dans sa position de "repos" (dans le mode de réalisation pré- féré) sur toutes les figures sauf les figures 4 et 5. Les figures 4 et 5 représentent des étapes intermé- diaires d'un exemple de cycle d'empilement et d'emballage. Sur la figure 4, un cycle d'emballage a commencé et le plateau tournant a tourné de 90 dans le sens des aiguilles d'une montre, par exemple, dans un premier cycle d'enrou- lement. Le film 62 est maintenu serré dans le dispositif 72 et on note qu'il est au contact du coin de la pile de boites portée par le plateau tournant. Lorsque le plateau tournant atteint la positioni de repos, un enroulement a été formé autour de la pile de boites. Le cycle se poursuit comme décrit dans le présent mémoire. La figure 5 représente le chargement ou position- nement d'une palette vide. Comme le dispositif 72 de ser- rage de film est normalement disposé verticalement à la fin de l'enroulement complet d'une charge et se trouve dans la position de "repos" représentée sur la figure 2, il faut que le dispositif de serrage de film (avec le film 62) soit écarté du trajet de la palette 32 lorsqu'elle est chargée. Une possibilité à cet effet comprendla rotation du plateau tournant dans le sens contraire des aiguilles d'une montre de 90 comme indiqué sur cette figure. Il faut noter que le film 62 est tendu lorsque le dispositif de serrage de film est dans la position représentée sur la figure. Le faisceau du capteur photoélectrique 98a de détection de palette a été recoupé lorsque la palette 32 s'est déplacée plus loin en position sur le plateau tournant. Un cycle d'emballage d'un appareil de palettisation selon un mode de réalisation préféré représenté sur la figure 1 commence sous la commande de l'organe de commande d'appareil de palettisation lorsqu'un signal est reçu par cet appareil et indique que la hauteur des boîtes voulue pour le premier cycle d'enveloppement a été atteinte. De bonnes performances de la machine et une bonne intégrité de la pile sont obtenues lorsque le premier cycle d'envelop- pement est réalisé après que deux couches de boîtes ont été positionnées. Dans le premier cycle-d'enveloppement, le film est maintenu serré dans le dispositif 72 de serrage. Le dispo- sitif 36 de saisie s'est écarté de la palette ayant la pile partielle, au cours de son.cycle, et continue à décrire son cycle afin qu'il prélève l'ensemble suivant de boites pen- dant que le premier cycle d'enveloppement est réalisé. Le plateau tournant 12 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre à partir d'une position de repos (en vue de dessus), cette position correspondant à la position 0 et 360 dans ce mode de réalisation préféré, si bien que le film est tiré du rouleau de film 48. A un moment proche du début de la rotation duplateau tournant, c'est-à-dire un peu avant, un peu après ou en même temps, l'élévateur 16 a reçu un signal de l'organe de commande de l'appareil de palettisa- tion afin qu'il se déplace verticalement sur la voie verti- cale 50. Ce déplacement ascendant de l'élévateur provoque l'ouverture de l'interrupteur inférieur 78. Le mouvement ascendant de l'élévateur provoque le déplacement du film en spirale le long de la pile de boites placée sur la palette lorsque le plateau tournant continue à tourner. Le film est alors enroulé autour de la pile tout en étant maintenu par le dispositif 72 de serrage. Le premier cycle d'enveloppement se poursuit jusqu'à ce que l'appareil de palettisation détecte l'arrivée à la partie supérieure de la couche supérieure de boîtes. En général, le premier cycle d'enveloppement est réalisé pen- dant une rotation de 360 du plateau tournant mais plus d'un tour peuvent être avantageux dans certaines applica- tions. Le signal indiquant que la couche supérieure de boîtes a été atteinte, provient du capteur photoélectrique 74a qui transmet un faisceau lumineux à un réflecteur 74b monté sur un support vertical ou un poteau réflecteur. Le réflecteur 74b est un réflecteur continu de longueur no- table monté sur le poteau réflecteur dont la longueur suf- fit pour qu'elle corresponde à des boîtes de différentes hauteurs. Lorsque le capteur photoélectrique 72a détecte la partie supérieure de boîtes, il l'indique à l'organe de commande de l'appareil de palettisation afin que le dispo- sitif d'entraînement de l'élévateur de film puisse cesser de faire monter l'élévateur. A ce moment, le plateau tour- nant continue à tourner jusqu'à ce qu'il revienne en posi- tion de repos. Le dispositif 72 de serrage de film main- tient le film en position serrée. Bien que l'élévateur de film soit normalement réglé afin qu'il cesse de remonter à un endroit auquel le film ne dépasse pas la partie supérieure des boîtes placées sur la palette, il peut être avantageux dans certains cas de per- mettre à l'élévateur de monter plus haut. Par exemple, si l'élévateur parvient à un point tel que le film se trouve à cm au-dessus de la surface supérieure des boîtes, le film est tendu et peut être tiré vers l'intérieur sur les bords externes des boîtes. Ceci peut être avantageux pour la stabilisation de la pile si l'ensemble suivant de boîtes est alors placé sur cette partie de film tournée vers l'in- térieur. Lorsque le plateau tournant est revenu en position de repos, un ensemble d'empilage commence à empiler d'au- tres couches de boîtes sur la palette. Il empile par exemple deux autres couches de produits et indique le début du cycled'enveloppement. Le second cycle d'enveloppement et les suivants sont une répétition du premier cycle d'en- veloppement, dans un mode de réalisation préféré, jusqu'à ce que toute la hauteur de la charge palettisée soit at- teinte, la hauteur totale correspondant au nombre de cou- ches de boites qui a été préalablement programmé dans l'or- gane de commande de l'appareil de palettisation. Lorsqu'une charge totalement empilée a été accumulée sur le plateau tournant, la partie supérieure des boîtes de la couche supérieure est détectée par le troisième ensemble à capteur photoélectrique 74 et l'élévateur cesse de faire remonter le rouleau de film afin que celui-ci ne puisse pas passer par-dessus la partie supérieure de la pile. Il s'agit d'une opération analogue à la détection des cycles d'enroulement spiralé antérieurs. Comme indiqué précédemment pour la description de l'interruption du premier cycle d'enveloppement, le film peut monter plus haut que la partie supérieure de la couche supérieure de boîtes afin que la charge complète d'articles empilés puisse subir un meilleur regroupement. L'élévateur du film peut être programmé afin qu'il passe légèrement plus haut que la partie supérieure des boites, soit immé- diatement soit après que plusieurs enveloppements ont été formés à la partie supérieure de la pile. Lorsque le film spiralé d'enveloppement a été appli- qué sur toute la charge palettisée, un enveloppement de regroupement de la charge palettisée est souhaitable afin que cette charge subisse un meilleur regroupement, soit renforcée et soit intégrée. Bien que l'enveloppement spi- ralé réalisé pendant le premier cycle d'enveloppement et les cycles suivants assure le regroupement et facilite le support de la charge lors de l'empilage, permettant notam- ment la construction d'une charge formée de boites empilées en colonnes, parmi d'autres avantages, le travail d'embal- lage peut être suffisant ou non pour que l'intégration de la charge palettisée soit assurée. Il peut être souhaitable, dans une variante, de réaliser la totalité de l'enveloppement de la charge de la palette lorsque la pile a été formée. Dans ce cas, à la place de l'enveloppement spiralé progressif, l'organe de commande assure le maintien en position horizontale de la tête d'enveloppement lorsque le plateau tournant effectue un ou plusieurs tours afin que la pile soit enveloppée à ce niveau. Ceci peut être réalisé à diverses hauteurs de la pile lorsque celle-ci est en cours de construction. Ceci réduit le temps d'enroulement après que la charge a été empilée car une partie de l'enroulement peut être réalisée pendant le "prélèvement" assuré par le dispositif d'empi- * lage. Un enveloppement supplémentaire, dans un mode de réalisation préféré de l'invention peut être réalisé éven- tuellement de la manière suivante. Lorsque l'élévateur de film se trouve en position haute sur la voie verticale 50 et lorsque le capteur photoélectrique 72 indique qu'il ne doit pas monter plus haut, l'organe de commande de l'appa- reil de palettisation indique au plateau tournant d'exé- cuter au moins un tour complet, trois tours donnant satis- faction, alors que l'élévateur est maintenu en position par rapport à la partie supérieure de la charge. Lorsque le nombre voulu de tours a assuré l'application d'un "envelop- pement supérieur", l'élévateur est commandé afin qu'il puisse descendre le long de la voie verticale 50 avec une vitesse réglée alors que la charge palettisée continue à tourner. L'élévateur peut être commandé afin qu'il garde sa position horizontale ou qu'il descende à une faible vitesse afin qu'une plus grande quantité de film soit appliquée à des hauteurs désignées de la charge ou il peut continuer à descendre si bien qu'un enveloppement en spirale de la charge est réalisé pendant son déplacement. Un capteur ou interrupteur intermédiaire 76, par exemple un microcontact ou analogue, indique à l'organe de commande de l'appareil de palettisation le moment o la partie inférieure de l'élévateur se trouve juste au-dessus de la partie supérieure de l'organe 72 de serrage qui, à ce moment du cycle, serre encore le bord antérieur du film. Lorsque cet interrupteur intermédiaire 76 est fermé, l'organe de commande de l'appareil de palettisation indique à l'organe de serrage de reculer et de relâcher le bord antérieur du film. Lorsque l'organe de serrage a reculé à un emplacement qui se trouve par exemple au-dessous de la partie inférieure de la première couche de boîtes, l'éléva- teur 16 peut continuer sa descente et envelopper la partie inférieure de la charge palettisée avec plusieurs couches de film, pendant plusieurs tours du plateau tournant. Dans une variante du premier cycle d'enve- loppement spiralé ou de la première ou de la seconde rota- tion d'un cycle complet d'enveloppement de la partie supé- rieure, l'appareil d'enveloppement de film peut positionner une partie du film, de l'ordre de quelques centimètres, dépassant du film au-dessus de la partie supérieure du bord supérieur de la couche supérieure de la boites. Ceci donne une meilleure intégrité pour certains types de produits empilés. Il est possible d'utiliser cette technique pour les niveaux intermédiaires de l'opération d'enveloppement en spirale, mais cette technique ne constitue pas le mode de réalisation le plus avantageux. Dans certains cas, il est souhaitable que le film soit disposé par-dessus la palette de support, la boite inférieure ou analogue sur laquelle les articles sont em- pilés. Ceci assure la continuité entre la palette de sup- port et les articles si bien que ces derniers et la palette sont conditionnés ensemble dans une certaine mesure. Ceci n'est pas toujours nécessaire ou souhaitable. On considère à nouveau la fin du cycle; le bord antérieur du film a été rapidement recouvert, au moins partiellement, par le film enveloppant la charge palettisée lorsque l'élévateur parvient au tronçon inférieur de la charge. Bien que le bord antérieur du film soit rapidement recouvert par rotation rapide du plateau tournant, on a constaté qu'un courant d'air dirigé vers le bord antérieur libre du film était avantageux afin que ce bord antérieur soit maintenu contre la charge jusqu'à ce que le film puisse être recouvert de couches suivantes. Une buse 76 de projection d'air qui reçoit de l'air d'une alimentation (non représentée) du plateau tournant, est montée sur ce dernier afin qu'elle joue ce rôle. Lors du tour final du plateau tournant après que le nombre voulu de tours ou d'enveloppements a été réalisé, le film doit être placé dans l'organe de serrage avant l'opé- ration suivante de palettisation. Cette opération est réa- lisée dans la partie finale de 180 de la rotation du pla- teau tournant. Les organes de serrage de film sont en position en retrait au début du cycle de serrage. Après que le plateau tournant a tourné de 180 lors de sa rotation finale, un signal est transmis à l'organe de commande de palettisation afin qu'il déploie la partie postérieure 84 du dispositif de serrage de film. Il faut noter que le dispositif 72 de serrage du film est formé de deux éléments principaux de serrage. Ces éléments comprennent un élément antérieur 82 et un élément postérieur 84. L'élément anté- rieur est un organe robuste ayant une surface facilitant l'accrochage, par exemple un revêtement de caoutchouc à la surface qui est au contact du film. L'élément postérieur 84 est aussi un organe robuste ayant une surface assurant un bon accrochage. Lorsque le film est placé entre les élé- ments antérieur et postérieur, il est fermement maintenu jusqu'à ce que l'organe de serrage soit ouvert (juste avant que l'élévateur 16 ne parvienne à proximité de l'organe 72 de serrage de film). Lorsque l'élément postérieur 84 a été déployé en position verticale, l'élément antérieur est encore en posi- tion en retrait ou horizontale de façon générale, et la poursuite de la rotation du plateau tournant provoque la mise en contact de l'élément postérieur 84 avec le film entre la charge palettisée et le bras 70 de guidage du film. Le plateau tournant continue à tourner et, pendant cette poursuite de la rotation, l'élément antérieur de l'organe de serrage du film est déployé en position afin que le film soit serré entre les éléments antérieur et postérieur du dispositif de serrage. Le film est alors serré dans le dispositif de ser- rage mais est encore fixé, sous forme d'une feuille continue, à la charge palettisée totalement enveloppée. On a constaté que, pour la découpe du film, une tige chauffée articulée afin qu'elle recoupe le trajet du film assurait une découpe nette du film. Un tel appareil de découpe ou de terminaison de film à tige chauffée est représenté en 86 en position en retrait sur le plateau tournant. La tige chauf- fée est portée par un support qui est monté sous forme articulée à une première extrémité et qui peut être ma- noeuvré par un vérin pneumatique (non représenté). Lorsque le film a été coupé par la tige chauffée ou un autre dispositif de terminaison de film tel qu'un fil chaud, un couteau ou analogue, la charge palettisée est terminée et elle peut être écartée du plateau tournant. Dans un mode de réalisation préféré, le plateau tournant a une surface 88 de plate-forme à rouleaux menés qui permet l'évacuation de la charge palettisée vers un transporteur d'évacuation de palette portant la référence générale 20. Cependant, on a constaté que, avant extraction de la charge palettisée du plateau tournant, il était souhai- table, dans certaines applications, que l'extrémité posté- rieure du film soit "lissée" afin que l'air piégé soit chassé et permette une meilleure adhérence de la partie postérieure à la charge. Cette extrémité postérieure du film est normalement collée au film placé sur la charge palettisée car il a tendance à se "rétablir élastiquement" dans une certaine mesure après sa découpe par le couteau chauffant 86. Néanmoins, une étape éventuelle du procédé de palettisation selon l'invention comprend le "lissage" de l'extrémité du film, par exemple par utilisation d'un dis- positif 90 de fixation. Ce dernier qui est représenté sur la figure 1 est sous forme d'une brosse 92 portée par un montant 94 et ayant un dispositif 96 d'entraînement destiné à faire tourner la brosse 92 lorsque la palette sort du plateau tournant vers le transporteur 20 d'évacuation. La brosse peut être rappelée élastiquement contre la charge palettisée à proximité de l'extrémité postérieure du film afin qu'elle lisse l'extrémité postérieure du film placé sur la palette. Le dispositif de fixation peut être d'un type connu parmi plusieurs, par exemple un rouleau à sur- face lisse ou à surface dure, un jet d'air dirigé vers l'extrémité postérieure du film, une rampe fixe qui exerce une pression sur la partie postérieure du film lorsqu'il est transmis au transporteur d'évacuation de palette, ou analogue. Dans les situations telles qu'indiquées sur la fi- gure 5, lorsque le film 62 se "détend" lors de la rotation du plateau tournant dans le sens contraire des aiguilles d'une montre et se tend A nouveau lorsque le dispositif 72 de serrage prend la position représentée à 90 , on a cons- taté qu'il était avantageux de régler l'étirage préalable introduit dans le film par les rouleaux d'étirage pré- alable, c'est-à-dire le premier et le second rouleau prin- cipal d'entraînement 56 et 58, de manière que le film ne soit pas dévidé excessivement. La figure 6 est un graphique qui montre comment les rouleaux 56 et 58 sont mis en fonctionnement et arrêtés de manière que le film n'avance pas en quantité excessive. Il faut noter que les rouleaux menants 56 et 58 sont mis en fonctionnement de manière qu'ils retirent le film du rou- leau 48 sous la commande du rouleau oscillant 60 qui peut se déplacer vers l'intérieur comme indiqué par la flèche de la figure 3 lorsqu'une plus grande quantité de film est nécessaire. Il s'agit du procédé actuel de déroulement de film. Cependant, lors de l'utilisation d'un film à étirage préalable, le film, après avoir subi un étirage préalable initial entre les rouleaux 56 et 58, se "rétablit" et pro- voque une traction du rouleau oscillant 60 vers l'intérieur et le déclenchement de l'avance assurée par les rouleaux 56 et 58. Ceci se produit d'un degré réglé chaque fois que le film n'est pas enroulé sur les boites, par exemple lorsque le plateau tournant est dans la position de repos. Le graphique de la figure 6 montre comment l'en- semble d'étirage préalable cesse de fonctionner ou est mis en fonctionnement lors de la rotation finale du cycle d'en- veloppement et de l'inversion du plateau tournant afin que la palette puisse être chargée. L'organe de commande reçoit des signaux d'interrupteurs de limite qui sont disposés de manière qu'ils détectent la position du plateau tournant. A partir du point A et vers le point B (les flèches indiquent le sens de déplacement du plateau tournant), l'ensemble d'étirage préalable du film est en fonction- nement, c'est-à-dire assure l'avance du film pendant cette rotation finale de la charge et du plateau tournant. Au point B qui correspond à une rotation de 330 environ, l'ensemble d'étirage préalable cesse de fonctionner et supprime la possibilité d'avance du film (B à C). De C à D, le plateau tournant tourne dans le sens contrainte des aiguilles d'une montre jusqu'à 270 environ comme indiqué sur la figure 5, et l'ensemble d'étirage- préalable ne fonc- tionne pas. Lorsque la palette est chargée, le plateau tournant tourne dans le sens des aiguilles d'une montre et, à un, angle d'environ 330 (D à E), l'ensemble d'étirage préalable est arrêté. L'ensemble d'étirage préalable est remis en fonctionnement pour la durée de la fin du tour (E à F). Les figures 2A à 2F représentent des schémas de diverses installations associées à l'appareil de palet- tisation. Les principes de fonctionnement de ces variantes sont les mêmes que ceux du mode de réalisation de la figure 1, pour l'essentiel. La figure 2A représente simplement l'inverse de la structure des figures 1 et 2, les produits étant transmis du côté gauche du plateau tournant (en référence à la di- rection du mât vers la flèche). La figure 2B représente une installation ayant un transporteur 104 d'entrée de palette qui arrive sur le plateau tournant depuis la droite de celui-ci. Dans ce mode de réalisation, le transporteur 22 des produits peut être soulevé afin qu'il permette aux palettes d'être transmises audessous. Dans cette réalisation, le plateau tournant peut devoir être entraîné en rotation dans le sens con- traire des aiguilles d'une montre afin que l'organe 72 de saisie de film ne vienne pas heurter la palette lorsqu'elle est déchargée du plateau vers le transporteur 20 d'évacua- tion de palette. La figure 2C représente simplement l'inverse de la disposition de la figure 2B. La figure 2D est analogue à la figure 2 mais les positions du transporteur 18 d'alimentation en palette et du transporteur 20 d'évacuation de palette ont simplement été inversées. La figure 2E représente simplement l'inverse du schéma de la figure 2D. La figure.2F représente un appareil de palettisation n'ayant pas de transporteur d'alimentation en palette ou d'évacuation de palette. Le plateau tournant 12 de l'appa- reil de palettisation est desservi par un dispositif de transport tel qu'un chariot à fourche ou un véhicule de manutention de feuille de traction. La figure 7 représente une variante de l'invention, concernant l'utilisation d'un organe court de serrage de film 100. Les autres aspects de ce mode de réalisation sont les mêmes que sur la figure 1, à l'exception de l'organe court de serrage de film 100, du galet supplémentaire 102 de resserrement de film et de la position différente de l'interrupteur inférieur 78 qui est placé, sur son support, à une position inférieure à celle de l'interrupteur du mode de réalisation de la figure 1. Dans ce mode de réalisation, l'organe 100 de serrage de film a une longueur inférieure à la largeur du film 62. Ce dernier est ainsi resserré comme représenté afin qu'il passe dans les mâchoires-du dispositif de serrage de film. L'élévateur 16 de film est descendu si bas sur la voie verticale 50, à cause de la position basse de l'interrup- teur 78, que le film peut frotter contre la face supérieure du plateau tournant. Le galet 102 de resserrement guide le film au-dessus de la surface du plateau tournant et a donc tendance à resserrer le film en le faisant descendre. L'avantage de cet organe court de serrage 100 est que, lors des enroulements initiaux sur les couches inférieures de boites, l'élévateur n'a pas à être soulevé autant pour ne pas venir au contact de l'organe court de serrage de film que dans le cas de l'utilisation d'un organe de serrage plus grand (figure 1). Ceci permet un enroulement plus important à la partie inférieure des boîtes empilées, et ceci peut être avantageux dans le cas de certaines charges. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux appareils d'empilage et de regroupement d'un ensemble d'articles sous forme d'un emballage regroupé, et aux procédés qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Appareil de formation d'une pile d'articles regroupés, caractérisé en ce qu'il comprend: un plateau tournant (12) destiné à supporter la pile d'articles, un appareil de palettisation (14) destiné à empiler les articles sur le plateau tournant, un dispositif (16) de présentation d'un dispositif d'enveloppement au plateau tournant et un dispositif (86) à élément de coupe destiné à couper le dispositif d'enveloppement. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre: un organe de commande destiné à provoquer la rota- tion du plateau tournant (12), l'organe de commande déclenchant l'empilage des articles sur le plateau tournant, l'organe de commande déclenchant la présentation du dispositif d'enveloppement par le dispositif de présenta- tion (16), et l'organe de commande déclenchant la découpe du dis- positif d'enveloppement par le dispositif (86) à élément de coupe. 3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'organe de commande assure l'une de ses fonctions de déclenchement en même temps qu'une autre de ses fonc- tions de déclenchement. 4. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'appareil de palettisation (14) comporte un mât vertical (46), une flèche transversale (40) montée afin qu'elle puisse se déplacer verticalement sur le mât, un dispositif de saisie (36) supporté par la flèche afin qu'il se déplace transversalement, le dispositif de saisie pou- vant être positionné au-dessus du plateau tournant et au- dessus d'une zone qui n'est pas occupée par le plateau tournant. 5. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif (16) de présentation du dispositif d'enveloppement comporte un dispositif de dévidage, un premier et un second rouleau principal d'entraînement (56, 58) destinés à dérouler le dispositif d'enveloppement du dispositif de présentation, et un bras (70) de guidage de film destiné à faciliter la présentation du dispositif d'enveloppement au plateau tournant. 6. Appareil de construction d'une charge d'articles individuels regroupés, caractérisé en ce qu'il comprend: un plateau tournant (12) destiné à tourner et ayant une surface de support comprenant un dispositif de trans- port destiné à supporter la charge d'articles individuels regroupés, un poste d'entrée (22) destiné à accumuler des arti- cles individuels à proximité du plateau tournant, un mat (46) supporté verticalement près du plateau tournant, une flèche (40) portée sur le mât et mobile verti- calement le long de celui-ci, un dispositif de saisie (36) porté par la flèche et destiné à saisir les articles, ce dispositif de saisie pouvant être disposé au-dessus du poste d'entrée et au- dessus du plateau tournant, un ensemble de dévidage d'un dispositif d'envelop- pement, porté sur le mât, cet ensemble étant mobile verti- calement le long du mat, un dispositif (72) de serrage de dispositif d'enve- loppement destiné à retenir le dispositif d'enveloppement et monté sur le plateau tournant, et un bras (70) de guidage de dispositif d'envelop- pement placé entre l'ensemble de dévidage et le dispositif de serrage et destiné à guider le dispositif d'envelop- pement de l'ensemble de dévidage vers le plateau tournant. 7. Appareil selon la revendication 1,-.caractérisé en ce que le bras (70) de guidage est monté sur l'ensemble de dévidage du dispositif d'enveloppement. 8. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le plateau tournant (12) supporte un dispositif (86) à éléments de coupe. 9. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif (90) de commande du bord postérieur, placé près du plateau tournant. 10. Procédé de regroupement d'une pile d'articles, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: l'avance d'une palette vide sur un plateau tournant (12), le prélèvement d'un certain nombre d'articles à empiler sur un transporteur fixe (22), le transport des articles sur la palette, la répétition de l'étape de prélèvement et de trans- port, pendant un certain nombre d'opérations de prélèvement et de transport, l'entraînement en rotation du plateau tournant (12), l'avance du film d'un rouleau de film vers le pla- teau tournant rotatif lorsque celui-ci tourne, et la découpe du film après au moins un tour du plateau tournant. 11. Procédé d'empilage et d'enveloppement d'un en- semble d'articles sur une palette avec un dispositif d'en- veloppement provenant d'un ensemble de dévidage de dispo- sitif d'enveloppement afin que la stabilité et l'intégrité de l'ensemble d'articles portés par la palette soient accrues, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes sui- vantes: la disposition de la palette sur un plateau tournant (12), l'empilage des articles sur la palette, l'entraînement en rotation du plateau tournant (12) afin que le dispositif d'enveloppement soit dévidé de l'en- semble de dévidage, le positionnement du film autour de l'ensemble d'ar- ticles, et l'interruption de la transmission du dispositif d'enveloppement de l'ensemble de dévidage. 12. Procédé de stabilisation d'un ensemble palettisé de boîtes sur une palette, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: la collecte d'au moins une boîte sur un transporteur (22), le serrage de la boîte par un dispositif de serrage (36), le soulèvement du dispositif de serrage et de la boîte, le déplacement du dispositif de serrage à un empla- cement qui se trouve au-dessus de la palette, le dépôt de la boîte sur la palette, la répétition des étapes précédentes jusqu'à ce qu'un nombre prédéterminé de boîtes ait été déposé sur.ia palette avec formation d'une charge palettisée, l'entraînement en rotation de là palette avec tirage d'un dispositif d'enveloppement d'un ensemble de dévidage de dispositif d'enveloppement, l'interruption de la transmission du dispositif d'enveloppement, et la fixation du dispositif d'enveloppement à la charge palettisée. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que la palette est entraînée en rotation par un pla- teau tournant (12), et le plateau tournant comporte un dispositif (72) de serrage de dispositif d'enveloppement qui maintient ce dispositif d'enveloppement à proximité de la palette.