FR 2629515 A1 19891006 FR 8902909 A 19890306 L'invention concerne un mécanisme pour stabiliser un outil de puits dans une position axialement concentrique par rapport a la lumière d'un conduit de puits. Des appareils appelés centreurs ont longtemps été utilisés dans des puits souterrains pour mettre en place un outil de puits concentriquement par rapport à la lumière d'un conduit du puits. Normalement, ces stabilisa- teurs se présentent sous la forme de plusieurs éléments à ressort à lame s'étendant radialement vers l'extérieur, espacés de façon périphérique, qui établissent un contact de frottement avec la paroi de la lumière du conduit de puits. Avec ce type de réalisation, le centreur doit nécessairement être en contact de frottement avec le conduit du puits, à la fois pendant la descente et pendant la remontée de l'outil du conduit. Ce frottement produit une usure indésirable non seulement du centreur, mais également de la paroi de la lumière du conduit. De plus, la vitesse de descente ou de remontée est nécessairement affectée de façon défavorable. La demande de brevet britannique Ne 2 173 533A décrit un système stabilisateur utilisant des mécanismes articulés expansibles radialement, portant chacun un galet sur sa partie située radialement a l'extérieur. Le mécanisme articulé est constamment rappelé par ressort vers une position expansée radialement et les galets sont ainsi constamment en contact de roulement avec la paroi de la lumière du conduit du puits. Au cours des dernières années, on a mis au point un système destiné à commander des vannes de sécurité de fond de puits par des ondes électromagnétiques émises par rayonnement par un émetteur se trouvant en surface. Ce système nécessite qu'une antenne analogue à une tige soit centrée avec précision dans le conduit du puits, dans une position adjacente à l'appareil de réception des ondes électromagnétiques. Si une telle antenne vibre sous l'effet de l'écoulement des fluides autour de son boîtier, la réception des signaux est soumise à des bruits ou des parasites indésirables qui peuvent avoir pour résultat la transmission d'un signal erroné à l'appareil de commande-de la vanne de sécurité. Il est apparu que le système de commande précité, sensible aux ondes électromagnétiques, exige un système stabilisateur plus efficace et plus fiable que ceux dont on disposait dans l'art antérieur. L'invention propose un mécanisme de stabilisa- tion destiné à un outil de puits, comprenant un boitier tubulaire dans la paroi duquel sont formées plusieurs fentes s'étendant verticalement et espacées circonféren- tiellement. Un mécanisme articulé de stabilisation est monté dans chaque fente et une extrémité de ce mécanisme articulé est reliée de façon pivotante à une extrémité de la fente correspondante. L'autre extrémité de chaque mécanisme articulé est reliée de façon pivotante à un manchon actionneur qui est monté de façon coulissante -et étanche dans l'alésage du boitier. Le mécanisme articulé est configuré de façon à produire une expansion simultanée, radialement vers l'extérieur, de deux bras pivotants, espacés axialement, pendant que le mécanisme articulé est expansé par un mouvement axial de l'extrémité du mécanisme reliée au manchon. Des moyens anti-friction, comprenant de préférence des galets espacés axialement, sont montés sur les extrémités libres des bras pivotants précités et portent simultanément contre la paroi de la lumière du conduit de puits dans lequel l'outil est introduit. L'écartement axial des galets permet au dispositif de stabilisation de franchir des raccords vissés et des gorges annulaires dans la paroi de la lumière du conduit sans modifier notablement la position axiale de l'outil portant le dispositif de stabilisation, car l'écartement axial des galets ne permet qu'à un galet à la fois d'entrer en prise avec la gorge ou un obstacle faisant saillie vers l'inté- rieur. Pour permettre une insertion aisée de l'outil de stabilisation et du dispositif de stabilisation dans le conduit du puits, une goupille fusible est associée aux mécanismes articulés de stabilisation et bloque chaque mécanisme articulé dans une position contractée dans le boitier pendant la descente et pendant une courte période consécutive a la descente, suffisante pour permettre à la goupille fusible d'atteindre une température de fusion à partir de la température ambiante plus élevée du puits à la profondeur à laquelle l'outil est introduit. Par consé- quent, il n'y a aucun contact de frottement entre le dispositif de stabilisation et la paroi de la lumière du conduit pendant la descente. A la suite de la fusion de la goupille, les mécanismes articulés de stabilisation se déplacent radialement vers l'extérieur de façon à porter contre la paroi du conduit sous la force axiale d'un ressort comprimé agissant sur le manchon mobile axialement. Pour empêcher une entrée en contact violente des galets de stabilisation avec la paroi de la lumière du conduit, le manchon coopère avec la paroi de l'alésage du boîtier de façon à définir une chambre dans laquelle un fluide est retenu et qui empêche un mouvement axial rapide du manchon dans le sens de l'expansion des mécanismes articulés. La vitesse du mouvement axial du manchon est limitée par le passage d'un orifice permettant au fluide de s'écouler de la chambre de retenue vers une seconde chambre, à un débit régulé. Lorsqu'il est nécessaire de retirer l'outil du puits, il est évidemment souhaitable que le dispositif stabilisateur s'ajuste rapidement de lui-même dans une direction radiale pour permettre le passage des galets en contact avec la paroi de la lumière dans des étranglements que l'on trouve à l'intérieur de la paroi de la lumière 26 2 9 5 1 5 d'un conduit de puits. Un mouvement radial rapide des mécanismes articulés de stabilisation, vers l'intérieur, est rendu possible par la présence d'un clapet de retenue dans la seconde chambre recevant le fluide provenant de la chambre à fluide retenu, afin de permettre un transfert rapide du fluide, qui s'est accumulé dans cette chambre pendant le mouvement radial vers l'extérieur des mécanismes articulés de stabilisation, vers la chambre de retenue. Par conséquent, les mécanismes articulés de stabilisation peuvent être aisément déviés vers l'intérieur pour permettre un passage sur des obstacles intérieurs de la paroi du conduit. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: - la figure 1 est une coupe verticale schémati- que d'un outil de puits comportant deux dispositifs de stabilisation selon l'invention; - les figures 2A et 2B représentent ensemble un quart de coupe verticale d'un dispositif de stabilisation selon l'invention, les éléments du dispositif étant représentés dans leur position de descente; et - les figures 3A et 3B sont des vues analogues à celles des figures 2A et 2B, mais montrant les éléments du dispositif de stabilisation dans leur position expansée radialement, en contact avec la paroi de la lumière du conduit du puits. Une application d'un mécanisme de stabilisation selon l'invention réside dans la stabilisation d'une antenne de fond de puits destinée à recevoir des signaux constitués par des ondes électromagnétiques provenant d'un émetteur de surface pour commander le fonctionnement d'une vanne de sécurité. Un tel système est représenté schémati- quement dans son ensemble sur la figure I. Ainsi, en référence d'abord à la vue schémati- que de la figure 1, il est montré une vanne 10 de sécurité installée dans le fond d'une colonne 2 de production qui descend dans un cuvelage 1 de puits et l'espace annulaire la compris entre la colonne 2 de production et le cuvelage 1 du puits est fermé hermétiquement par un obturateur annulaire ou packer classique 3. La vanne 10 de sécurité peut être suspendue dans le fond de la colonne 2 de production par un type quelconque de mécanisme classique 5 de verrouillage qui coopère avec l'évidement intérieur 2a formé dans la colonne 2 de production. La vanne 10 de sécurité comprend un mécanisme 11 de vanne, un boitier 12 de batterie et un bloc conver- tisseur électronique de signaux 13. Un boîtier 15 d'antenne est relié de façon flexible à l'extrémité inférieure du carter de la vanne de sécurité par un raccord flexible classique 14 et loge une antenne 16. Le boîtier 15 de l'antenne est maintenu dans une position fixe et en alignement par rapport à l'axe du cuvelage 1 au moyen de deux blocs 17 de stabilisation montés respectivement aux extrémités du boitier 1 de l'antenne. A l'exception des blocs 17 de stabilisation, les détails des structures mentionnées ci-dessus sont décrits de façon plus complète dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique N 164 866, déposée le 7 mars 1988 au nom de J. Lembcke, qui porte sur la construction des blocs de stabilisation 17. En référence à présent aux figures 2A et 2B, on peut observer que chaque bloc 17 de stabilisation est porté par un boitier tubulaire 20 qui présente, à son extrémité supérieure, des filets intérieurs 20a destinés à entrer en prise avec l'extrémité inférieure d'une garniture d'outils décrite précédemment. Le boitier 20 présente en outre plusieurs fentes verticales 20b, espacées circonférentiel- lement. Chaque fente reçoit un mécanisme articulé 22 pouvant s'expanser radialement, comprenant deux bras pivotants 22a et 22b qui sont montés respectivement de façon pivotante dans les fentes 20b au moyen d'axes transversaux 20c et 20d d'articulation. Les parties médianes des bras pivotants 22a et 22b sont reliées entre elles de façon pivotante par une biellette longitudinale 22d qui est reliée aux bras pivotants 22a et 22b par des axes d'articulation 22e et 22f. Les extrémités libres des biellettes 22a et 22b portent respectivement des dispositifs anti-friction tels que des galets 24a et 24b. Une biellette 22g d'expansion est reliée par une extrémité aux axes d'articulation 22f et est reliée de façon pivotante, au moyen d'un axe 26a d'articulation, par son autre extrémité, à un manchon actionneur 26 pouvant être translaté axialement. Par conséquent, lorsque le manchon actionneur 26 est disposé dans une position basse par rapport au mécanisme articulé 22, expansible radialement, le mécanisme articulé est rétracté vers la position montrée sur la figure 2A dans laquelle toutes les pièces du mécanisme sont disposées à l'intérieur de la périphérie du boîtier 20 et ne font courir ainsi aucun risque de contact destructeur avec les parois du conduit pendant la descente du dis- positif stabilisateur 17 dans le puits. Une encoche 22c de la biellette 22d permet d'éviter l'axe 20d d'articulation dans cette position. Le mécanisme articulé 22 du stabilisateur est expansé radialement pour faire porter les galets 24a et 24b contre la paroi de la lumière du conduit du puits par un mouvement de montée du manchon d'actionnement 26. Le manchon d'actionnement 26 coopère de manière coulissante et étanche avec l'alésage 28e d'une allonge de manchon 28. Cette allonge de manchon ou manchon prolongateur 28 est fixée à des filets extérieurs 20f prévus sur l'extrémité 26295 15 inférieure du boitier 20 pour constituer, en fait, une rallonge ou un prolongement du boîtier 20. Une vis 20g de blocage fixe les filets 20f. Un élargissement radial 26b du manchon d'actionnement 26 porte un joint d'étanchéité 26c en T qui est en contact avec l'alésage 28e de l'allonge 28 de boitier. L'extrémité inférieure du manchon prolongateur ou allonge 28 du dispositif inférieur 17 de stabilisation présente des filets intérieurs 28a pour le montage d'un obturateur conique 30 de déviation d'écoulement sur cette extrémité inférieure. Plusieurs orifices 28b espacés circonférentiellement sont ménagés dans l'extrémité inférieure du manchon prolongateur 28 pour permettre à des fluides du puits d'entrer librement à l'intérieur du manchon prolongateur 28 et donc dans l'alésage 20e du boîtier 20. Un anneau 32 d'ancrage de ressort est fixé à proximité immédiate de l'extrémité inférieure du manchon prolongateur 28 par un anneau élastique 32a pour constituer un siège pour un ressort d'actionnement 34. L'extrémité supérieure du ressort d'actionnement 34 porte contre un siège annulaire 36 de ressort qui est réalisé d'une seule pièce avec l'extrémité inférieure du manchon d'actionnement 26 ou qui est fixé convenablement de façon étanche à cette extrémité inférieure du manchon 26. Par conséquent, lorsqu'aucune retenue n'est imposée à un mouvement de montée du manchon d'actionnement 26, le ressort 34 déplace le manchon actionneur 26 vers le haut, ce qui amène les mécanismes articulés 22 du stabilisateur, expansibles radialement, a se déplacer vers l'extérieur jusqu'à la position représentée sur la figure 3A dans laquelle les galets anti-friction 24a et 24b sont en contact avec la paroi de la lumière du conduit du puits. Pour maintenir le mécanisme articulé 22 du stabilisateur, expansible radialement, dans une position contractée pendant la descente, une goupille fusible 40. est en butée contre l'une des bieilettes incorporées dans le mécanisme articulé expansible 22 et bloque en fait tous les mécanismes articulés 22 à l'intérieur du corps du boîtier 20. Par exemple, la goupille fusible 40 est représentée comme étant en butée avec le bras pivotant 22a. Le point de fusion de la goupille fusible 40 est choisi de façon que cette goupille fonde au bout d'un temps raisonnable, par exemple 10 à 30 minutes, après que la goupille fusible a été exposée aux températures ambiantes existant dans le puits à l'emplacement du mécanisme articulé 22 de stabili- sation. Par conséquent, pendant toute la descente du mécanisme articulé 22 du stabilisateur> ces mécanismes 22 sont dans leurs positions rétractées et ne viennent pas s'appliquer contre la paroi de la lumière du conduit du puits avant que la goupille fusible 40 ait fondu en étant exposée aux températures régnant en fond de puits. Pour empêcher le mécanisme articulé expansible 22 de s'expanser rapidement jusqu'à entrer en contact avec la paroi de la lumière du conduit du puits et donc de risquer d'endommager les galets anti-friction 24a et 24b, une chambre d'amortissemnt à fluide 42 est prévue. La chambre d'amortissement 42 est définie entre les joints d'étanchéité 26c et des joints d'étanchéité 36a et 36b disposés sur le siège annulaire 36 de ressort qui est fixé au manchon d'actionnement 26. Une nervure 28g faisant saillie vers l'intérieur est formée sur le manchon prolongateur 28 et s'étend à l'intérieur de la chambre d'amortissement 42. Cette dernière est remplie d'un fluide approprié au moyen d'un orifice de remplissage (non représenté) qui est obturé et qui est formé dans la nervure 28g faisant saillie vers l'intérieur. Un clapet de retenue 44 est prévu, ce clapet comprenant une bague qui porte un joint torique 34a sollicité en contact étanche entre l'extrémité intérieure de la nervure annulaire 28g et la surface intérieure adjacente 26a du manchon d'actionnement 26 par un ressort 46 de faible force. Il est donc évident que la chambre 42 d'amor- tissement comprend, en réalité, deux chambres 42a et 42b séparées par la nervure annulaire 28g et le clapet de retenue 44. Un passage d'orifice réduit 28f est formé dans la nervure annulaire 28e pour permettre au fluide de s'écouler à un débit régulé de la chambre inférieure 42a dans la chambre supérieure 42b. Par conséquent, le mouvement de montée du manchon actionneur 26 et donc l'expansion radiale des mécanismes articulés 22 du stabilisateur sont maîtrisés conformément au débit d'écoulement du fluide dans l'orifice 28f. Par ailleurs, lorsque la garniture d'outils est retirée du puits, il est très courant que les galets anti- friction 24a et 24b entrent en contact avec des nervures intérieures ou d'autres obstacles formés sur la paroi de la lumière du conduit du puits. Les galets anti-friction 24a et 24b doivent pouvoir effectuer un mouvement rapide de contraction pour franchir de tels obstacles sans dommage. Ceci est assuré par le clapet 44 de retenue. Lorsque l'un quelconque des galets anti-friction 24a et 24b rencontre un obstacle, une force orientée vers le bas est appliquée au manchon d'actionnement 26. Cette force dirigée vers le bas provoque une compression du fluide retenu dans la chambre supérieure 42b et l'élévation de la pression du fluide dans cette chambre provoque l'ouverture du clapet de retenue 44 afin de permettre un écoulement rapide du fluide dans la chambre inférieure 42a et un mouvement libre, vers le bas, du manchon d'actionnement 26, ce qui permet donc aux mécanismes articulés 22 du stabilisateur de se contracter librement. Les galets 24a et 24b ont donc pour fonction de maintenir fermement et avec précision le boîtier 20 en alignement avec l'axe du conduit du puits, tout en assurant un ancrage stable pour les extrémités supérieure et inférieure du boîtier 15 de l'antenne. Si une stabilisation supplémentaire est demandée, d'autres dispositifs de stabilisation 17 peuvent alors être incorporés à interval- les dans la garniture d'outils, mais, en général, la présence d'un dispositif 17 de stabilisation à chacune des extrémités supérieure et inférieure du boîtier 15 d'antenne convient pour maintenir ce boîtier d'antenne à l'abri de vibrations quelconques produites par l'écoulement des fluides de production sur ce boitier. Il convient également de noter que la présence de deux galets anti-friction 24a et 24b, espacés verticale- ment, diminue sensiblement le mouvement radial du mécanisme articulé 22 du stabilisateur lorsque la garniture d'outil est retirée du puits. Il est évident qu'un seul à la fois des galets anti-friction peut pénétrer dans un évidement de raccord de tiges de cuvelage et, étant donné que ces galets sont reliés entre eux essentiellement par un parallélo- gramme articulé, aucun mouvement du mécanisme particulier ne se produit lorsqu'un seul galet passe sur un évidement de raccord du cuvelage ou sur d'autres évidements an- nulaires que l'on trouve classiquement dans la lumière d'un conduit de puits. L'homme de l'art reconnaîtra que le système stabilisateur décrit précédemment assure un centrage précis d'une antenne ou tout autre outil, concentriquement à l'axe d'un conduit de puits. En outre, la descente du dispositif de stabilisation peut être effectuée sans contact quelcon- que entre le mécanisme articulé de stabilisation et la paroi du conduit, attendu que le mécanisme articulé de stabilisation n'entre jamais en contact avec la paroi du conduit avant que la goupille fusible 30 fonde en étant exposée à la température ambiante du puits rencontrée dans la position finale du mécanisme articulé 22 de stabilisa- tion dans le puits. REVENDICATIONS 1. Boîtier stabilisateur pour outil de puits monté dans un puits souterrain cuvelé, caractérisé en ce qu'il comporte un corps tubulaire (20) pouvant être raccorde & l'outil de puits en série et en alignement axial avec lui, ce corps tubulaire présentant plusieurs fentes longitudinales (20b) espacées circonférentiellement, s'étendant à travers la paroi dudit corps tubulaire, un mécanisme articulé (22) expansible radialement disposé dans chaque fente longitudinale, des moyens (20c, 20d) destinés à relier de façon pivotante une première extrémité de chaque mécanisme articulé à une première extrémité de la fente longitudinale correspondante, afin qu'un mouvement axial de l'autre extrémité de chaque mécanisme articulé par rapport au corps tubulaire déplace ledit mécanisme articulé d'une position de descente, contractée radialement, vers une position expansée radialement, des moyens élastiques (34) sollicitant lesdites autres extrémités des mécanismes articules vers ladite position expansée radialement, des moyens anti-friction (24a, 24b) portés par chaque mécanisme articulé et pouvant entrer en contact avec la paroi du cuvelage (1) du puits dans ladite position expansée radialement, des moyens libérables (40) destinés à fixer les mécanismes articulés dans ladite position rétractée radialement pour permettre la descente et la mise en position de l'outil de puits avant toute expansion radiale des mécanismes articulés, lesdits moyens élastiques comprenant un ressort (34) de compression monté dans l'alésage du corps tubulaire, ledit alésage du corps tubulaire présentant un moyen (32) qui définit une butée contre laquelle porte une première extrémité du ressort de compression, le manchon (26) étant monté de façon coulis- sante dans l'alésage du corps tubulaire et portant un moyen (36) pouvant s'appliquer contre le ressort de compression, et des moyens (26a) reliant de façon pivotante les autres extrémités des mécanismes articulés au manchon afin que le ressort de compression sollicite simultanément tous les mécanismes articulés vers les positions expansées radiale- ment. 2. Boitier stabilisateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les mécanismes articulés s'éten- dent à l'intérieur de la périphérie du corps tubulaire lorsqu'ils sont fixés dans ladite position rétractée radialement. 3. Boîtier stabilisateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque mécanisme articulé comprend un parallélogramme formé de deux leviers pivotants (22a, 22b) et d'une biellette (22d) de liaison, les moyens anti- friction comprenant deux galets (24a, 24b) montés sur l'extrémité de chacun desdits leviers pivotants, de façon à être espacés axialement, les galets étant placés sur le mécanisme articulé correspondant de façon à s'étendre radialement à des distances égales de l'axe du corps tubulaire. 4. Boîtier stabilisateur pour un outil de puits monté dans un puits souterrain cuvelé, caractérisé en ce qu'il comporte un corps tubulaire (20) pouvant être raccordé à l'outil de puits, en série et en alignement coaxial avec lui, ce corps tubulaire présentant plusieurs fentes longitudinales (20b) espacées circonférentiellement, s'étendant à travers la paroi dudit corps tubulaire, un mécanisme articulé (22) expansible radialement, disposé dans chaque fente longitudinale, des moyens (20c, 20d) destinés à relier de façon pivotante une première extrémité de chaque mécanisme articulé à une première extrémité de la fente longitudinale correspondante, afin qu'un mouvement axial de l'autre extrémité de chaque mécanisme articulé par rapport au corps tubulaire déplace ledit mécanisme articulé d'une position contractée radialement de descente vers une position expansee radialement, un ressort 34 de compression monté dans l'alésage du corps tubulaire, des moyens (32) situés dans l'alésage du corps tubulaire et définissant une butée contre laquelle porte une extrémité du ressort de compression, un manchon (26) pouvant coulisser dans l'alésage du corps tubulaire et comportant un moyen (36) pouvant porter contre le ressort de compression, des moyens (26a) reliant de façon pivotante les autres extrémités des mécanismes articulés au manchon, afin que le ressort de compression sollicite simultanément tous les mécanismes articulés vers lesdites positions expansées radialement, des moyens (26c, 36a, 36b), situés sur le manchon, coopérant avec l'alésage du corps tubulaire de façon à définir une chambre (42) contenant un fluide, le volume de cette chambre étant diminué par un mouvement axial du manchon produit par le ressort de compression, un moyen à orifices (28f) étant destiné a décharger le fluide de ladite chambre à un débit choisi, afin de limiter la vitesse d'expansion radiale des mécanismes articulés, des moyens anti-friction (24a, 24b), portés par chacun des mécanismes articulés, pouvant s'appliquer contre la paroi du cuvelage (1) du puits vers ladite position expansee radialement, des moyens libérables (40) étant destinés à fixer les mécanismes articulés dans ladite position rétractée radialement pour permettre la descente et la mise en position de l'outil de puits avant toute expansion radiale importante des mécanismes articulés. - 5. Boîtier stabilisateur selon la revendication 4, caractérisé en ce que les mécanismes articulés s'éten- dent à l'intérieur de la périphérie du corps tubulaire lorsqu'ils sont fixés dans ladite position rétractée radialement. 6. Boitier stabilisateur selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens (28g) situés sur le manchon et coopérant avec l'alésage du corps tubulaire pour définir une seconde chambre (42b) à fluide recevant le fluide déchargé de la première chambre citée (42a) a fluide, et un moyen à clapet de retenue (44) permettant un écoulement libre du fluide de la seconde chambre dans la première chambre citée afin de permettre un retrait radial rapide des moyens anti-friction lorsque des obstacles se trouvant dans la lumière du cuvelage sont rencontrés pendant que le stabilisateur est retiré du puits. 7. Boîtier stabilisateur selon l'une des revendications 1 et 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens amortisseurs (42, 28g) destinés à limiter la vitesse d'expansion radiale des moyens anti-friction sous l'action des moyens élastiques. 8. Boîtier stabilisateur selon l'une quelconque des revendications 1, 3, 4 et 6, caractérisé en ce que les moyens libérables comprennent une goupille fusible (40) fixant les mécanismes articulés dans ladite position rétractée radialement, la goupille pouvant fondre à la température régnant dans le puits à proximité immédiate-du corps tubulaire. 9. Procédé de stabilisation d'un outil de fond de puits par rapport au conduit de puits entourant cet outil, caractérisé en ce qu'il consiste à raccorder un corps tubulaire (20) en série avec l'outil de puits, le corps tubulaire portant plusieurs mécanismes articulés (22), espacés circonférentiellement et pouvant être déplacés radialement, les mécanismes articulés pouvant être expansés radiament tous ensemble pour porter contre la paroi du conduit de puits les entourant, à fixer les mécanismes articulés dans une position rétractée radiale- ment à l'aide de moyens (40) pouvant être libérés à proximité immédiate de la position en fond de trou du corps tubulaire, à faire descendre l'outil de puits en fond de trou, les mécanismes articulés étant dans ladite position rétractée radialement, de façon à minimiser le contact de frottement des mécanismes articulés avec la paroi du conduit pendant la descente de l'outil en fond de trou, et à limiter hydrauliquement la vitesse d'expansion radiale des mécanismes articulés. 10. Procédé selon la revendication 9, carac- térisé en ce que l'étape de limitation hydraulique de la vitesse d'expansion radiale des mécanismes articulés ne réduit pas la vitesse de contraction desdits mécanismes articulés.