FR 2625184 A1 19890630 FR 8718054 A 19871223 2625 1 8 4 Dispositif d'extraction de bacs installés sur des rayonnages de part et d'autre d'une allée de circulation. La présente invention concerne un dispositif d'extraction de bacs installés sur des rayonnages de part et d'autre d'une allée de circulation. Dans les unités de rangement comportant de tels dispositifs d'extraction, chaque dispositif est installé sur un translateur qui parcourt une allée de circulation et qui amène ce dispositif en face du bac à extraire ou en face d'un emplacement qui recevra le bac à stocker. Ce dispositif réalise l'extraction des bacs par l'intermédiaire de manetons montés sur deux chaînes sans fin, s'engageant dans une glissière de préhension située en avant du bac. La remise en place des bacs est aussi assurée par les manetons qui agissent par poussée, soit sur la même glissière de préhension si le bac est remis en place du même côté de l'allée, soit sur la glissière opposée si le bac est remis en place de l'autre côté de l'allée. Comme le dispositif d'extraction doit pouvoir circuler dans l'allée avec un bac en position centrale, il faut prévoir un jeu de circula- tion suffisant pour éviter une collision avec les bacs rangés sur les rayonnages. Dans des dispositifs d'extraction connus, ce jeu de circulation est compensé au moyen d'une table qui porte l'ensemble chaine-manetons et qui se déplace latéralement au moyen d'un moteur et d'un dispositif d'entraînement classique. Ces dispositifs exigent donc un moteur supplémentaire et engendrent des temps morts importants notamment quand le bac, extrait d'un côté de l'allée, doit être rangé de l'autre côté. On connaît, par le document US 4 010 855, un dispositif d'extrac- tion qui compense le jeu de circulation par un déport de l'axe des manetons. Mais l'inconvénient d'un tel dispositif réside dans le fait que les bacs doivent avoir des dimensions très précises pour réaliser un parfait alignement des bacs en vis à vis. On connaît également un dispositif d'extraction, décrit et 2 6 2 5 1 8 4 - 2 - représenté ci-après, muni de deux chaînes sans fin, chaque chaîne comportant deux manetons. Ce dispositif présente une complexité mécanique importante car la trajectoire de chaque chaîne comporte des changements de courbure-qui nécessite l'emploi de sept roues de guidage et/ou d'entraînement et qui limite la possibilité d'ancrage des manetons sur les chaînes. Cette faiblesse, au niveau de l'ancrage des manetons, limite la force que peut exercer la chaîne, et la capacité de charge d'un bac ne dépasse pas alors 100 Kgs environ. De plus, la vitesse d'attaque du maneton dans la glissière crée un choc important sur le bac car la vitesse de déplacement linéaire de celui-ci passe instantanément d'une vitesse nulle à une vitesse égale à celle du maneton. La présente invention ne présente pas ces inconvénients car la chaîne décrit une courbe simple, uniformément convexe, qui permet d'avoir un solide ancrage des manetons et les bacs peuvent ainsi être plus lourdement chargés, la charge pouvant atteindre 300 Kgs et plus. Le dispositif de la présente invention permet également d'utiliser des bacs du commerce qui peuvent présenter des différences importantes dans leurs dimensions sans nuire à la bonne marche de l'installation, et elle permet de simplifier les programmes d'automatisme car le dispositif présente une symétrie parfaite. La présente invention a pour objet un dispositif d'extraction de bacs installés sur des rayonnages de part et d'autre d'une allée de circulation et munis à leur deux extrémités d'une glissière de préhension, dispositif comportant au moins une chaîne sans fin munie de deux manetons s'engageant dans les glissières de préhension des bacs, les deux manetons d'une même chaîne étant engagés chacun dans une glissière de préhension d'un bac lorsque celui-ci est au milieu de l'allée, au dessus du dispositif d'extraction, caractérisé en ce que la trajectoire de chaque chatne est continuement convexe. Avantageusement, la largeur des deux glissières permet toujours l'introduction et la sortie des deux manetons d'une même chatne sans coincement et sans temps mort car il y a toujours au moins un maneton actif, pousseur ou tireur, la largeur théorique d'une glissière étant égale à la somme du diamètre d'un maneton et d'un jeu maximal déterminé. En outre, chaque maneton est monté sur un porte-maneton relié à une chaîne par l'intermédiaire de deux axes, un axe étant monté dans un orifice oblong pour permettre la prise de virage. Chaque porte-maneton comporte deux roulements de guidage latéral et un patin de guidage vertical qui s'engagent dans une glissière rectiligne pour assurer un guidage de la chaîne lors du tirage d'un bac. Il est décrit ci-après, en référence aux dessins annexés, le dispositif de l'art antérieur et, à titre d'exemple, le dispositif de l'invention muni de deux chaînes sans fin et de quatre manetons. La figure 1 représente schématiquement le dispositif de l'art antérieur vu de dessus. La figure 2 montre une vue de dessus du dispositif de l'inven- tion, situé entre deux rangés de bacs. La figure 3 montre, en vue agrandie et plus détaillée, un support maneton de la figure 2. La figure 4 montre le même support-maneton selon IV de la figure 3. La figure 5 montre le même support-maneton selon V de la figure 3. Les figures 6 à 9 montrent les positions intéressantes des manetons lors de l'extraction ou de la remise en place d'un bac. La figure 10 montre, schématiquement, une chaîne et ses deux manetons en position centrale, cette figure schématique donnant les dimensions et les angles caractéristiques qui permettent de déterminer la largeur d'une glissière. La figure 11 montre une courbe donnant le déplacement relatif des manetons. Dans la figure 1 qui montre le dispositif de l'art antérieur à deux chaînes sans fin, une seule chaîne est représentée de manière complète. Ce dispositif comporte, d'un côté, ladite chaîne sans fin 1, sept roues de guidage et/ou d'entraînement 2A, 2B, 3A, 3B, 4A, 4B, 5, deux supportsmanetons 8A, 8B montés sur la chaîne 1 et leur maneton associé 6A, 6B. La référence 7 concerne la partie intéressante de la trajectoire -'4- des manetons, cette trajectoire complexe présentant quatre changements de courbure en un seul cycle, notamment lors du passage de la chatne du galet 2A au galet 3A, du galet 3B au galet 2B, du galet 4B au galet 5 et enfin du galet 5 au galet 4A. Dans la figure 2 montrant le dispositif de l'invention vu de dessus, sont représentées deux chaînes 10A, 10B munies chacune de deux supportsmanetons 21A, 23A; 21B, 23B et leur maneton associé 22A, 24A; 22B, 24B. Ces deux chaînes sont chacune entraînée par deux roues dentées 11A, 12A; 11B, 12B et tendues par deux galets- tendeurs 13A, 14A; 13B, 14B. Elles sont également chacune guidée dans la partie rectiligne intérieure au chariot par un rail vu en figure 3. Bien entendu une seule chatne et deux manetons suffiraient pour entraîner les bacs dans le cas de charges rigoureusement centrées. L'exemple de réalisation décrit comporte deux chaînes et quatre manetons montés sur un chariot (non représenté) circulant dans une allée entre deux rangées de bacs, une rangée formée par les bacs..280, 300, 320.. et une autre rangée formée par les bacs..290, 310, 330. Cet exemple montre la prise d'un bac, ici le bac 300, muni de ses deux glissières 301, 302. La trajectoire des manetons, représentée en traits interrompus, montre que les manetons 22A, 22B sont venus s'engager dans la glis- sière 301 pour amener le bac en position centrale sur le chariot, les manetons 24A, 24B s'étant engagés dans l'autre glissière de préhension 302 du bac 300. Quand ce bac 300 est situé au-dessus du chariot tel que cela est représenté en traits forts, prêt à être déplacé le long de l'allée, les manetons sont dans une position symétrique par rapport à l'axe de l'allée. Toutes les autres positions caractéristiques des manetons sont représentées dans les figures 5 à 9 décrites plus loin. La figure 3 montre, de manière plus détaillée, un maneton, ici le maneton 24B, son entrée dans une glissière de préhension, ici la glissière 301 du bac 300,-la fin de sa rotation et son entrée dans un rail de guidage 50. Ce rail de guidage, non représenté en figure 2, est installé dans la partie intérieure du chariot -5 et bien entendu, un même rail de guidage est installé en vis à vis et guide l'autre chaîne 10A. Le support maneton est fixé sur la chaîne par l'intermédiaire de quatre plaquettes 32, deux plaquettes 32 en haut et deux plaquettes 32 en bas. La figure 4 montre clairement le montage des plaquettes directement sur quatre axes 33 des maillons de la chaîne, qui est, dans ce cas, une chaîne triple. Cette figure 4 montre également le montage des supports-manetons sur les plaquettes à l'aide de deux axes 30. Deux plaquettes reliées par un même axe 30 comportent un trou oblong 31 (vu en figure 3) pour permettre le passage des supports-manetons sur les roues de chaînes donc dans les zones de virage. La figure 5 montre le rail 50 et l'ensemble de guidage du support-maneton, cet ensemble étant constitué de deux galets 41 assurant un guidage latéral (comme cela est vu en figure 3) et un patin 42 qui porte au fond du rail 50 pour assurer un guidage vertical. La figure 6 montre, en traits interrompus, la position centrale des manetons 22A, 24A permettant un déplacement du chariot à vide le long de l'allée sans accrocher les autres bacs; en traits fins, la position d'engagement du maneton 22A dans la glissière de préhen- sion 301, et en traits forts, la mise en mouvement du bac par le maneton 22A car celui-ci vient, à cet instant, au contact de la face avant de la glissière 301, ces deux dernières positions ayant déjà été montrées dans la figure 2. La figure 7 montre en traits interrompus, une position des manetons dans laquelle seul le maneton 22A entraîne le bac, en traits fins, l'engagement du maneton 24A dans la glissière arrière 302 du bac tandis que le maneton 22A continue à tirer le bac, puis de nouveau en traits interrompus l'entrée du maneton 24A dans la glissière 302 et enfin, en traits forts la position dans laquelle l'écartement des manetons est minimal, de sorte que le maneton 22A est au contact de la face avant de la glissière 301 et que le ma- neton 24A est au contact du bac, au jeu mécanique près. La figure 8 montre, en traits interrompus, la position centrale 2625 1 8 4 - 6 - des manetons qui correspond à leur position vue en figure 2. C'est dans cette position des manetons que le chariot peut se déplacer dans l'allée sans risque d'accrochage car la glissière 302 est au même niveau que l'extérieur de la roue 12A. La face avant de la glissière 301 est en retrait par rapport à la roue 11A et ce retrait correspond au jeu d'un maneton dans une glissière. En effet, si le bac provenait de l'autre côté de l'allée par une rotation inverse des chaînes, les manetons seraient dans la même position mais le bac serait décalé, la face avant de la glissière 301 étant alors au niveau de l'extérieur de la roue 11A et la face avant de la glissière 302 en retrait par rapport à la roue 12A. A partir de cette position centrale, en traits interrompus, deux mouvements du bac sont possibles. En effet, lorsque le chariot a été amené en face d'une zone de déchargement située à gauche ou à droite de l'allée, il faut pouvoir déplacer le bac à droite ou à gauche de cette allée. Dans le cas représenté en figure 8, en traits fins et en traits forts, la sortie du bac vers la droite s'effectue par un déplacement de la chaîne dans le même sens que celui des figures 6 et 7. La position représentée en traits fins, montre la fin de la poussée du maneton 22A sur la glissière 301, et la position représentée en traits forts montre la sortie du maneton 24A de la glissière 302, le bac étant alors en position sur le rayonnage. Par une petite rotation supplémentaire, ces galets reprendront leur position initiale représentée en traits interrompus dans la figure 6. Un tour complet des galets dans un seul sens (figures 6, 7 et 8) permet donc la préhension d'un bac d'un côté de l'allée et sa dépose de l'autre côté de l'allée. Dans le cas représenté en figure 9, la sortie du bac vers la gauche, donc du même côté que sa préhension, s'effectue en inversant le sens de rotation de la chaine. La position en traits fins, montre, par rapport à la position en traits interrompus de la figure 8, une légère rotation en sens -7- inverse qui rattrape le jeu des manetons dans les glissières. C'est alors le galet 24A qui tire et le galet 22A qui pousse. La position en traits forts montre le dégagement du maneton 24A de la glissière 302, cette position correspondant à l'entrée du maneton 24A dans la glissière (figure 7, traits interrompus). Après le rattrapage du jeu dans la poignée, seul le maneton 22A poussera le bac sur le rayonnage. Une rotation des galets sur environ un demi-tour (figures 6, 7 et 8 en traits interrompus, et une rotation inverse d'un demi- tour (figure 9) permettent la préhension d'un bac d'un côté de l'allée et sa dépose du même côté. La figure 10 montre schématiquement deux manetons, les deux supportsmanetons associés et une chaîne sans fin. Cette figure met en évidence la variation de la distance d entre les deux manetons, en fonction de la variation d'un angle " d'un support-maneton; l'autre support-maneton étant lié au premier par la chalne. Les manetons, ici les manetons 22A, 24A de la chaîne 10A, sont dans cette figure placés symétriquement sur le chariot, l'angle " d'incli- naison de chaque support-maneton 21A, 23A étant dans ce cas identique et égal à un angle - L'angle 2 du support-maneton 21A correspond à un angle nul du support-maneton 23A donc à une position de ce support-mane- ton 23A perpendiculaire à l'axe principal X. - m est le rayon de la trajectoire courbe d'un maneton. - t est la distance entre l'axe des deux roues. - p est le rayon de la trajectoire courbe d'une chaîne. Pour un angle O dont P> O) 2 d = m sin0 + C + m sin (2, - O) Pour un angle C dont 2 g> 2 d = m sin + (t + 2 p) - p La résolution de ces deux équations permet de déterminer les dimensions des bacs et de leurs poignées. Les points caractéristiques sont les points al, bl pour le maneton 22A et a2, b2 pour le'maneton 24A. L'écartement d des manetons est maximal quand le maneton 24A est au point a2 et que le maneton 26 2 5 184 - 8 - 22A est au point al. Ceci correspond à la position représentée en traits forts dans la figure 9 et ceci détermine la côte à prévoir entre les deux poignées. L'écartement des manetons est minimal quand le maneton 24A est au point b2 et le maneton 22A au point bl. Ceci correspond à la position représentée en traits forts dans la figure 7 et ceci détermine la côte à prévoir entre les faces internes du bac. Bien entendu, vu la symétrie du dispositif, les écartements maximal et minimal se retrouve dans une autre position des manetons. La figure 11 donne le déplacement relatif d'un maneton par rapport à l'autre. La côte Y représente le jeu à prévoir dans chaque poignée. REVENDICATIONS: 1/ Dispositif d'extraction de bacs (280-330) installés sur des rayonnages de part et d'autre d'une allée de circulation et munis à leur deux extrémités d'une glissière de préhension (301, 302), dispositif comportant au moins une chatne sans fin (10A, lOB) munie de deux manetons (22A, 24A; 22B, 24B) s'engageant dans les glissières des bacs, les deux manetons d'une même chaîne étant engagés chacun dans une glissière de préhension d'un bac lorsque celui-ci est au milieu de l'allée, au-dessus du dispositif d'extraction, caracté- risé en ce que la trajectoire de chaque chatne est continuement convexe. 2/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la largeur des deux glissières (301, 302) permet toujours l'introduction et la sortie des deux manetons d'une même chaîne sans coincement et sans temps mort car il y a toujours au moins un maneton actif, pousseur ou tireur. 3/ Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la largeur théorique d'une glissière d'un bac est égale à la somme d'un diamètre d'un maneton et d'un jeu maximal (Y) déterminé. 4/ Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque maneton (22A, 24A, 22B, 24B) est monté sur un support-maneton (21A, 23A, 21B, 23B) relié à une chaîne par l'intermé- diaire de deux axes (30), un axe étant monté dans un orifice oblong (31) pour permettre la prise de virage. 5/ Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque support-maneton comporte deux roulements de guidage (41) et un patin (42) qui s'engagent dans une glissière rectiligne (50) pour assurer un guidage de la chatne lors du tirage d'un bac.