FR 2634034 A1 19900112 FR 8909185 A 19890707 Procédé et circuit de commande de la vitesse d'un objet pouvant être mis en mouvement par un mécanisme L'invention concerne un procédé de commande de la vitesse d'un objet pouvant être mis en mouvement par un moteur ou mécanisme, qui après apparition d'un signal de déclenchement doit avoir atteint une vitesse prédéterminée en un endroit prédéterminé, et un circuit pour la mise en oeuvre du procédé, comprenant un mécanisme fonctionnant de façon continue, un objet à entra:ner, un dispositif d'embrayage et de freinage dégageable entre le mécanisme et l'objet et un détecteur de position, le dispositif d'embrayage et de freinage étant amené à l'état d'embrayage ou de freinage en fonction d'un signal de déclenchement fourni par le détecteur de position. Un tel procédé et un tel circuit sont connus par le prospectus DANFOSS CK. 54.A3.02 de juin 1982. Dans un dispositif d'embrayage et de freinage montré dans ce prospectus, l'arbre d'entrée est relié à un moteur tournant normalement à vitesse constante. Un objet à entraîner est relié à son arbre de sortie. Cet objet est en.général un outil qui doit être actionné de façon intermittente, ou une bande de matériau qui doit être avancée de façon intermittente. A cette fin, le dispositif d'embrayage et de freinage est d'abord amené à l'état d'embrayage, d'o il,résulte que l'objet est accéléré jusqu'à ce que sa vitesse soit proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur, et ensuite amené à l'état de freinage par lequel il est freiné en général jusqu'à son arrêt avec approximativement la même caractéristique que pendant l'accélération. L'état d'embrayage ou de freinage est déclenché par des cepteurs qui surveillent la position de l'objet ou d'un autre article à déplacer qui doit coopérer avec l'objet. Une électrovanne est pat exemple actionnée par un signal de commande provenant d'un capteur qui laisse passer la pression ou la dépression dans le dispositif d'embrayage et de freinage, de manière à l'amener à l'état d'embrayage ou de freinage. Après émission du signal de commande, tel qu'un signal d'arrêt, il s'écoule une durée de réaction fixe qui est nécessaire pour que tous les éléments électriques et mécaniques, par exemples les interrupteurs puissent revenir à leur position de départ préalablement établie, et que par une action de l'air comprimé la pression nécessaire dans les conduites puisse être créée. Pendant cette durée (durée de réaction), l'objet entralné parcourt encore une certaine distance vers l'arrière, ou continue d'être tourné sur un certain angle (angle de réaction). Lorsque la durée de réaction est terminée, c'est-àdire quand le dispositif d'embrayage et de freinage a été effectivement amené à l'état de freinage, l'objet continue de tourner sur un angle déterminé (angle de mouvement inertiel) jusqu'à ce qu'il parvienne à l'arrêt. La somme de l'angle de réaction et de l'angle de mouvement inertiel est constants quand on prévoit une vitesse et une charge constantes. Quand l'objet doit être arrêté en un point déterminé, il faut que le signal d'arrêt soit préalablement émis pendant une période préalable donnée au cours de laquelle l'objet parcourt en retour l'angle de réaction et l'angle de mouvement inertiel. Quand les conditions de fonctionnement sont constantes, cette durée est facile à déterminer et le point dans le temps du signal d'arrêt est facile à fixer. Mais si la vitesse et/ou la charge se modifie, la position d'arrêt atteinte effectivement se modifie également obligatoirement. Le but de l'invention est de proposer un procédé et un circuit au moyen duquel on puisse obtenir une modification de la vitesse dans le cas d'une différence de vitesses et/ou de charges variable, de façon qu'un objet puisse atteindre une vitesse prédéterminée en un endroit prédéterminé. En ce qui concerne le procédé du type mentionné dans le préambule, ce but est atteint en prévoyant entre l'apparition du signal de déclenchement et l'initiation de la modification de vitesse une durée de compensation qui dépend de la vitesse. L'initiation de la modification de la vitesse est alors le début de la durée de réaction mentionnée dans le préambule, c'est-à-dire le point dans le temps o le signal de déclenchement a été préalablement émis. Selon l'invention, le signal de déclenchement, c'est-à-dire le signal d'arrêt ou encore le signal de départ, est émis plus tôt que précédemment de manière que subsiste une durée de jeu suffisante pendant laquelle peut se dérouler la durée de compensation. La durée de - 3 - compensation est une grandeur variable qui peut être adaptée aux conditions diverses de vitesse et de charge de l'objet. Il est alors possible de toujours commander l'objet avec le même signal d'arrêt ou avec le même signal de départ, en dépit de vitesses et/ou de charges différentes, de façon qu'il atteigne une vitesse prédéterminée à un endroit prédéterminé. Il est particulièrement avantageux que la durée de compensation dépende de la différence entre les deux vitesses avant et après la modification de la vitesse, et diminue à mesure qu'augmente la différence entre les vitesses. Plus la différence entre vitesses est élevée, plus l'objet a besoin de temps pour être freiné depuis la vitesse la plus élevée jusqu'à la vitesse la plus basse, ou d'être accéléré de façon inverse. De plus, l'angle de réaction qui est parcouru pendant la durée de réaction constante va en augmentant. On peut compenser ce fait en raccourcissant de façon correspondante la durée de compensation. Inversement, la durée de compensation peut être augmentée quand l'objet ne doit être que faiblement freiné ou accéléré. Il est particulièrement avantageux que dans le cas o les modifications de la vitesse se répètent avec des différences entre vitesses d'un ordre de grandeur égal, la durée de compensation nécessaire soit déterminée pour une modification de vitesse précédente. On est ainsi assuré d'un réglage automatique de la durée de compensation pour des cycles de modification de la vitesse qui se suivent les uns les autres. Si la différence entre vitesses et/ou entre les charges de l'objet se modifie, il est vrai qu'il est possible que la première modification de vitesse qui suit directement ne soit pas celle qui est désirée, l'objet étant freiné ou accéléré trop t6t ou trop tard, mais dans le-cas de cette modification de vitesse, la durée de compensation est à nouveaw réglée de manière que de nouvelles modifications de la vitesse puissent être réalisées de façon que l'objet atteigne une vitesse prédéterminée en un endroit prédéterminé. Selon un mode de réalisation préféré, un premier compteur compte en descendant en commençant par le signal de déclenchement à partir d'une première valeur dépendant de la vitesse et dépendant du mouvement de l'objet, et initie la modification de vitesse lorsqu'est atteinte - 4- une seconde valeur prédéterminée. Les expressions de "compter en descendant" ou de "compter en montant" ne sont pas limitées à une diminution ou à une augmentation de l'état du compteur. Ces expressions ont pour but d'exprimer qu'il existe deux sens de comptage qui sont à l'opposé l'un de l'autre. En ce sens, un "comptage en descendant" peut signifier aussi bien une diminution qu'une augmentation de l'état de comptage, alors que l'expression de "comptage en montant" peut signifier en conséquence une augmentation ou une diminution. L'expression de "comptage en fonction du mouvement" désigne le comptage d'impulsions qui sont produites en fonction du mouvement de l'objet et constituent une mesure de la distance ou de l'angle de rotation parcouru. L'expression de "comptage en fonction du temps" désigne par contre le comptage d'impulsions qui sont produites à une distance constante dans le temps d'un générateur de rythme et qui constitue une mesure de la durée écoulée. Le comptage des impulsions en fonction du mouvement permet d'exprimer de facon simple la distance parcourue. En outre, les valeurs de comptage peuvent être facilement traitées. Lorsqu'on compte en descendant une valeur qui est fonction de la vitesse à l'aide des impulsions qui sont fonction du mouvement, on obtient un double effet. Lorsque les vitesses sont élevées, la différence entre la première valeur qui est fonction de la vitesse et la seconde valeur prédéterminée est faible. Car lorsque la vitesse de l'objet est élevée, les impulsions sont émises plus rapidement, et la durée de compensation est raccourcie par la coopération de ces deux mesures. Il est préférable que lors de l'initiation de la modification de la vitesse, le premier compteur soit réglé sur une troisième valeur prédéterminée et compte en descendant à partir de là en fonction du mouvement de l'objet, jusqu'à ce que cet objet ait atteint une position prédéterminée. La différence entre la troisième valeur prédéterminée et la seconde valeur prédéterminée constitue une mesure de la distance que l'objet doit parcourir entre l'apparition du signal de déclenchement et la position prédéterminée. Grâce à cette étape du procédé, il est possible de détecter avec précision la distance que l'objet parcourt pendant la durée de réaction et pendant la durée de l'angle de _ 5 _ mouvement inertiel. La durée restante est alors la durée de compensation. Du fait que la troisième valeur réduite est mise en mémoire et est utilisée comme première valeur qui est fonction de la vitesse au cours du cycle qui suit, il est possible de réaliser facilement une autocorrection de la commande quand une différence entre vitesses et une différence entre charges de l'objet apparait. Dans des conditions de fonctionnement déterminées, il est avantageux de commander non seulement le freinage de manière que l'objet se déplace à une vitesse prédéterminée, et notamment à une vitesse nulle, en un endroit prédéterminé. En particulier quand un objet doit être entratné de façon intermittente de façon qu'il se déplace à une vitesse déterminée après une'durie de départ déterminée, vitesse qui est par exemple synchrone avec la vitesse d'un autre objet, il est nécessaire de compenser la différence de position de l'objet quand il atteint cette vitesse terminale qui est déterminée par des vitesses terminales différentes. Il est alors difficile de maintenir une durée de compensation correspondante pour le départ car lorsqu'il s'agit d'un objet qui ne se déplace pas, on ne dispose pas d'impulsions qui sont fonction du mouvement. Dans les systèmes ne présentant qu'un faible frottement, on peut cependant utiliser également pour le départ la durée de compensation qui a été déterminée pour le freinage. Il est alors avantageux, quand diminue la vitesse de l'objet, qu'un second compteur compte en montant en fonction du temps suffisamment longtemps et depuis une -première valeur prédéterminée jusqu'à une seconde valeur, jusqu'à ce que le premier compteur ait atteint sa seconde valeur prédéterminée, et que le second compteur continue de compter en descendant à partir de sa seconde valeur quand il y a un signal déclenchant l'augmentation de la vitesse, et jusqu'à ce que la première valeur prédéterminée du second compteur soit atteinte, et que lorsque cette valeur est atteinte l'augmentation de' la vitesse soit initiée. Avantageusement, le premier compteur effectue un comptage proportionnel au mouvement de l'objet et le second compteur un comptage proportionnel au mouvement du mécanisme. Lorsqu'il y a introduction de la modification de la vitesse, le second compteur est réglé sur une troisième valeur prédéterminée, le premier compteur compte en -6- descendant en fonction du mouvement depuis une première valeur prédéterminée jusqu'à une seconde valeur prédéterminée, et le second compteur continue de compter en descendant depuis sa première valeur, jusqu'à ce que le premier compteur ait atteint sa seconde valeur. On peut ainsi obtenir une compensation du moment de départ, même quand le système est sujet à des frottements, qui renforcent le freinage en cas de freinage mais qui s'opposent à l'accélération en cas d'accélération. Un circuit de commande de vitesse du type mentionné dans le préambule est perfectionné selon l'invention du fait que le détecteur de position émet, lorsqu'apparait le signal de déclenchement, ux signal de commande appliqué au dispositif d'embrayage et de freinage qui est retardé d'une durée dépendant de la vitesse du mécanisme. Le dispositif d'embrayage et de freinage n'est donc pas actionné directement quand apparaît le signal de déclenchement, ainsi que cela est le cas dans l'état de la technique, mais seulement après une certaine durée de compensation qui peut être réglée en fonction de la vitesse. Dans un mode de réalisation préféré, le détecteur de position détecte la position de l'objet. En fonction de la position momentanée de l'objet, on peut commander le mouvement de cet objet de façon qu'il atteigne une vitesse prédéterminée en un endroit prédéterminé. Selon un autre mode de réalisation préféré, l'objet à entraîner est un outil d'usinage de pièce et le détecteur de position détecte la position de l'outil. Dans de nombreux domaines d'utilisation, il est nécessaire d'accélérer et de freiner un objet en fonction de la vitesse de la pièce. Ce qui est essentiel est que l'outil se déplace à une vitesse prédéterminée au moment o il rencontre la pièce, par exemple dans le cas d'une découpe, d'une compression ou de l'estampage d'une feuille, et par exemple la vitesse de la bande de feuille. Le détecteur de position détecte un marquage porté sur la bande de feuille, l'organe retardateur retarde le signal appliqué au. dispositif d'embrayage et de freinage d'une valeur variable, ce qui fait qu'en.dépit de vltesses différentes de la bande de feuille on est toujours assuré que l'outil se déplace à la même vitesse quand il parvient sur la pièce, de même que la pièce. Il est préférable que l'entraînement de la pièce soit permanent et 7- que l'outil soit entratné de façon intermittente par le dispositif d'embrayage et de freinage. On obtient ainsi une relation directe entre la vitesse de la pièce et la vitesse de l'outil quand il parvient contre la pièce. Il est possible de commander l'accélération et le freinage de l'outil au moyen du circuit selon l'invention. Dans un mode de réalisation préféré, l'organe retardateur comprend un premier compteur qui est relié à un générateur d'impulsions relié à l'objet. Le compteur compte les impulsions qui constituent une mesure directe de la distance ou de l'angle parcouru par l'objet. Le circuit fournit en outre une indication sur la distance déjà parcourue après apparition du signal de déclenchement, ou la distance restant encore disponible jusqu'à la position désirée. Dans un mode de réalisation préféré, le compteur décompte en vue de la commande du freinage de l'objet à partir d'un signal de déclenchement du détecteur de position entre une première valeur et une seconde valeur prédéterminée, dégage l'embrayage quand cette seconde valeur est atteinte et freine l'objet et assume une troisième valeur prédéterminée qui correspond à la distance entre la position de l'objet au moment o est émis le signal de déclenchement et la position prédéterminée de l'objet, et le premier compteur décompte à partir de cette troisième valeur Jusqu'à ce que l'objet ait atteint la position prédéterminée, le premier compteur mettant en mémoire la troisième valeur réduite en tant que première valeur fonction de la vitesse pour le cycle suivant. Le circuit résout ainsi facilement le problème de l'adaptation de la durée de compensation variable aux conditions du moment quand il y a des différences de vitesse variables. La troisième valeur prédéterminée du premier compteur correspond au nombre d'impulsions que l'objet gémet par l'intermédiaire du générateur d'impulsions entre l'apparition du signal de déclenchement et le moment o est atteinte la position prédéterminée. Cette distance est subdivisée en une distance ou en un angle que l'objet parcourt depuis l'initiation du freinage, c'est-à-dire du moment o un signal de commande est appliqué au dispositif d'embrayage et de freinage jusqu'à l'état d'arrêt (angle de réaction-et angle de mouvement inertiel) et une distance ou un angle que l'objet parcourt pendant la durée de - 8 - compensation. Comme l'angle de réaction et l'angle de mouvement inertiel parcourus pendant la durée de réaction et comme la durée de l'angle de mouvement inertiel sont déterminés par la vitesse actuelle, il subsiste en tant que durée de compensation (exprimée en nombre d'impulsions) la différence entre la troisième valeur prédéterminée et la troisième valeur diminuée atteinte après qu'ait été atteinte la position prédéterminée. Selon un autre mode de réalisation préféré, il est prévu un organe de mesure du temps qui mesure la valeur de la durée en fonction de la vitesse lors du freinage de l'objet et qui sert d'organe retardateur qui retarde le début de l'accélération de l'objet de la même valeur de durée. Dans de nombreux domaines d'utilisation, il est nécessaire d'accélérer l'objet, tel qu'un outil, en fonction de la vitesse d'une troisième objet tel qu'une pièce. Selon la vitesse finale que l'objet doit avoir atteinte, il est nécessaire de choisir une longueur pour la phase d'accélération qui peut varier. Quand la phase de départ est longue, il faut raccourcir de façon correspondante la durée de compensation. Du fait que lorsque l'objet est au repos on ne dispose d'aucune impulsion dépendant du mouvement, on peut avantageusement utiliser avec un système à peu de frottements la durée de compensation qui a été utilisée pour le freinage de l'objet, et en tant que durée de compensation pour l'accélération de cet objet, quand l'accélération et le freinage présentent approximativement la meme durée. Avantageusement, on prévoit un second compteur qui compte en fonction du temps et lors de l'apparition d'un signal d'arrêt provenant du détecteur de position, d'une première valeur prédéterminée jusqu'à une seconde valeur, jusqu'à ce que l'organe retardateur dégage l'embrayage et freine l'objet, et et qui compte an fonction du temps lorsqu'il y a un signal de départ provenant du détecteur de position, depuis la seconde valeur jusqu'à la première valeur avant de rétablir l'embrayage et d'accélérer l'objet. Ainsi, on est assuré que la durée de compensation d'arrêt, c'està-dire la durée de compensation existant pendant le freinage de l'objet, correspond très précisément à la durée de compensation de départ, c'est-àdire à la durée de compensation pendant l'accélération de l'objet. -9- Selon un autre mode de réalisation préféré, un premier générateur d'impulsions relié à l'objet est relié au premier compteur et un second générateur d'impulsions relié au mécanisme- est relié au second compteur. Le second compteur décompte depuis la valeur qui dépend de la vitesse de l'objet jusqu'à une seconde valeur prédéterminée, établit l'embrayage quand est atteinte la seconde valeur prédéterminée, dégage le frein, prend la troisième valeur prédéterminée et décompte à partir de cette valeur jusqu'a ce que le premier compteur ait décompté depuis une première valeur prédéterminée jusqu'à une seconde valeur prédéterminée, la différence entre la première valeur et la seconde valeur du second compteur étant proportionnel à la distance parcourue par l'objet. Il- est possible dans ce mode de réalisation d'obtenir une durée de compensation de départ pour un système qui est soumis à des frottements. Les frottements ont pour effet, lors du freinage de l'objet, de favoriser ce freinage. Pour l'accélération par contre, il s'oppose à la direction de l'accélération, et il en résulte qu'il faut une durée plus longue pour la phase d'accélération que pour la phase de freinage. Dans ce mode de réalisation préféré, on n'utilise plus la durée de compensation d'arrêt pour former la durée de compensation de départ, mais on mesure la distance que doit parcourir l'objet pour atteindre la vitesse prédéterminée. En outre, la distance que l'objet doit parcourir entre l'apparition du signal de déclenchement et le moment o il atteint sa position prédéterminée est connue. La différence entre-ces deux distances constitue une mesure de la durée de compensation, qui devient disponible pour cette vitesse. Avantageusement, chaque générateur d'impulsions est relié par l'intermédiaire dtun discriminateur de direction au compteur associé. Il est alors possible, et en dépit de directions de rotation différentes, de réaliser les évaluations décrites ci-dessus. Selon un autre mode de réalisation préféré, chaque compteur est relié à un générateur de valeur fixe réglable. Une modification de l'état de fonctionnement, c'est-à-dire l'utilisation d'un autre objet à accélérer ou d'une pièce plus importante ou plus petite avec d'autres marquages, exige seulement une modification du réglage du générateur de valeur fixe. - 10 - Avantageusement, les compteurs, le dispositif d'embrayage et de freinage et le détecteur de position sont reliés à un circuit de commande qui coordonne leur fonctionnement. Le fonctionnement des éléments mentionnés est alors simplifié car ils n'ont pas d'autre fonction à remplir en dehors du comptage, de l'embrayage ou du freinage et de l'émission d'un signal. Ces autres fonctions sont prises en. charge par le circuit de commande. Ceci permet de constituer ce circuit de façon modulaire, ce qui simplifie considérablement la conception, l'entretien et les réparations. L'invention va maintenant être expliquée plus en détail dans ce qui suit à l'aide de modes de réalisation et an se référant au dessin dans lequel: la figure 1 représente un dispositif d'estampage de feuille pour expliquer la durée de compensation lors du freinage d'un objet, la figure 2 montre les variations des fonctions associées, la figure 3 montre un dispositif de découpe de feuille pour expliquer la durée de compensation au départ et pendant le freinage d'un objet dans un système pratiquement sans frottement, la figure 4 montre un agencement de circuit destiné à la commande du dispositif de la figure 3, la figure 5 montre les variations de certaines grandeurs de l'agencement de circuit de la figure 4, la figure 6 montre un dispositif de découpe de feuille pour expliquer la compensation pendant le freinage d'un objet dans un système o existent des frottements, la figure 7 représente un agencement de circuit destiné à la commande du dispositif de la figure 6, et la figure 8 montre les variations des fonctions de quelques valeurs du circuit de la figure 7. La figure 1 montre un dispositif d'estampage de feuille dans lequel une feuille 1 est avancée dans la direction de la flèche il par des rouleau d'appel 4, 5, et qui doit être maintenue de manière qu'un poinçon 10 puisse estamper la feuille directement à l'arrière d'une marque 2. Le rouleau d'appel 5 est entrainé par un moteur 6 par - l'intermédiaire d'une courroie trapézoïdale ou d'une courroie crantée - 11 - 12 et par un dispositif d'embrayage et de freinage. Un générateur dtimpulsions 8 est monté sur l'axe de sortie 9 du dispositif d'embrayage et de freinage à proximité du rouleau d'appel 5, le générateur fournissant un nombre déterminé d'impulsions lorsqu'un angle de rotation déterminé a Eté parcouru. Le dispositif d'embrayage et de freinage 7 est connu et offert par exemple par la déposante sous l'appellation de SRA dans son prospectus CK.54.A3.02. Le dispositif d'embrayage et de freinage 7 établit soit une liaison entre l'arbre d'entrée qui est entra1né par le moteur et l'arbre de sortie 9 qui entraîne le rouleau d'appel, quand il reçoit un signal correspondant, ou élimine la liaison entre l'arbre d'entrée et l'arbre de sortie 9 et freine l'arbre de sortie selon pratiquement la même caractéristique que celle selon laquelle il est accéléré pendant l'embrayage. La feuille 1 est donc ainsi avancée de façon intermittente. Un détecteur 3 détecte les marques 2 présentes sur la feuille 1 quand elles passent devant lui. En fonctionnement, le dispositif d'embrayage et de freinage 7 établit l'embrayage quand apparait un signal correspondant et relie le moteur 6 au rouleau d'appel 5. Les rouleaux d'appel 4, S et de ce fait la bande de feuille 1 sont accélérés jusqu'à ce qu'ils aient atteint une vitesse prédétermine. La bande de feuille doit être à nouveau freinée à partir de cette vitesse. A l'état d'arrêt, elle doit occuper la position représentée à la figure 1 o la marque est immédiatement à l'arrière du poinçon. Une variation correspondants de la vitesse w par rapport au temps t est montrée à la figure 2a. Pour que la bande de feuille 1 puisse être freinée au moment correct par le rouleau d'appel 5 et le dispositif d'embrayage et de freinage, le détecteur 3 envoie un signal d'arrêt quand il détecte une marque 2, comme montré à la figure 2a. Ce signal d'arrêt fait qu'un compteur décompte à partir d'une première valeur Nk, en fonction des impulsions provenant du générateur d'impulsions 8. La valeur Nk dépend de la vitesse du rouleau d'appel 5. Lorsque la valeur zéro est atteinte, le compteur envoie un signal au dispositif d'embrayage et de freinage 7, qui déclenche le freinage. Il s'écoule une durée de réaction tR avant que le freinage commence effectivement, et une durée - 12 - d'angle de mouvement inertiel tS avant que le rouleau d'appel 5 soit parvenu à l'arrêt. Lorsqu'est atteint l'état de comptage zéro, le compteur est sur une valeur N et décompte à partir de là en fonction f des impulsions provenant du générateur d'impulsions 8, jusqu'à ce que le rouleau d'appel 5 soit parvenu à l'arrêt. Pendant ce temps, le générateur d'impulsions 8 a émis un nombre N d'impulsions. s La valeur Ns constitue une mesure de la distance parcourue par le rouleau d'appel 5 entre l'apparition du signal d'arrêt et l'état d'arrêt. La différence entre les deux valeurs N t N, à savoir la f s valeur Nk constitue une mesure de la durée de compensation. Comme N k s est fonction de la vitesse, Nk est également fonction de la vitesse et peut être utilisé pour le cycle d'arrêt suivant, qui se déroule en règle générale dans les mêmes conditions. Quand le rouleau d'appel 5 tourne à une vitesse plus élevée, c'est d'abord l'angle de rotation parcouru pendant la durée de réaction qui devient plus important, et en second lieu l'angle de mouvement inertiel. Le générateur d!impulsions 8 fournit donc, quand la valeur de la vitesse est plus élevée, un nombre plus élevé N d'impulsions. En s conséquence, la valeur Nk diminue. Quand la vitesse est plus élevée, on ne dispose donc que d'une durée de compensation qui est plus faible en proportion. La vitesse maximale, c'est-à-dire la vitesse à laquelle on est encore certain que la feuille parvient à l'arrêt à l'emplacement désiré, est déterminée par la valeur N. Le nombre d'impulsions N qui sont fournies après l'initiation du freinage doit être au maximum égal au nombre d'impulsions qui correspond a la distance parcourue entre le détecteur d'arrêt 3 et le poinçon 10. Dans ce cas, la valeur Nk est égale à zéro. Si par contre le rouleau d'appel 5 tourne à une vitesse plus lente, la distance nécessaire à son arrêt doit être proportionnellement plus petite et la valeur N diminue. En sconséquence, la durée de compensation s'allonge et la valeur Nk augmente. Apres une modification de la vitesse terminale du rouleau d'appel , il est possible que l'opération d'estampage suivante n'ait pas lieu à l'emplacement correct. Au plus tard au cours de l'opération d'estampage qui suit en second, la durée de compensation est cependant - 13 - réglée de façon correspondante par la valeur Nk, et il en résulte que toutes les opérations d'estampage qui suivent ont à nouveau lieu dans la position correcte de la feuille. La figure 3 montre un dispositif de découpe de feuille dans lequel toutes les parties connues par la figure 1 sont désignées par des références augmentées de 100. Le système doit fonctionner avec peu de frottements. Une feuille 101 est avancée dans le sens de la flèche 111. Un couteau ro'tatif 130 qui est supporté par un cylindre à couteau 132 s'arrête en position de repos dans une position d'arrêt 131. Le rouleau à couteau 132 est entrainé par un moteur 106 et par l'intermédiaire d'une courroie crantée 112 du dispositif d'embrayage et de freinage 107. Sur l'arbre de sortie du dispositif d'embrayage et de freinage 107 est monté un générateur d'impulsions 108, un support de marques 134 et le rouleau à couteau 132. Le générateur d'impulsions 108 fournit un nombre déterminé d'impulsions quand le rouleau à couteau 132 a parcouru un angle de rotation déterminé. Le support de marques 134 comprend une marque 135 qui est détectée par un détecteur d'arrêt 103. La feuille 101 présente des marques 102 qui sont détectées par un détecteur de démarrage 133. La feuille 101 est déplacée à vitesse constante dans la direction de la flèche Ill. Elle peut être entratnée de façon permanente par le moteur 106. Le couteau 130 doit découper la feuille 101 en des positions prédéterminées. Ces positions prédéterminées sont à une distance prédéterminée à l'arrière des marques 102. Pour effectuer la découpe, il faut que le couteau 130 se déplace à la même vitesse que la feuille 101. A cette fin, il est nécessaire d'accélérer le couteau de manière qu'il présente dans la position de découpe prédéterminée la même vitesse que la feuille 101. En outre, le couteau doit être arrêté en position de repos dans la position d'arrêt 131. La figure 4 montre un circuit avec lequel il est possible de mettre en oeuvre la commande de vitesse du rouleau à couteau 132. Le générateur d'impulsions-108 est relié à un premier compteur (Z1) 142 par l'intermédiaire d'un discriminateur de direction 140. Le premier compteur 142 est relié à un générateur de présélection et à une unité - 14 - logique de commande 143. L'unité logique de commande est reliée à un second compteur (Z2) 145 qui reçoit de son côté des impulsions de rythme provenant d'un générateur de rythme 144. La commande du freinage du rouleau à couteau 132 a lieu ainsi S qu'il a été décrit à la figure I en ce qui concerne le freinage du rouleau d'appel 4. Quand la marque 135 passe devant le détecteur d'arrêt 103, ce dernier émet un signal STOPIN (figure 5c) qui est appliqué à l'unité logique de commande. L'unité logique de commande 143 émet un signal ENI (figure 5h) qui fait compter le compteur 142 à partir d'une première valeur (figure 5d). On utilise alors en tant qu'impulsions de comptage les impulsions provenant du générateur d'impulsions 108, qui sont appliquées à l'entrée clk du compteur 142 par l'intermédiaire du discriminateur de direction 140. L'entrée U/D du compteur 142 reçoit une information concernant la direction de rotation de l'arbre 109. Lorsque la valeur zéro est atteinte, le compteur 142 applique un signal CO à l'unité logique de commande 143. Ensuite, l'unité logique de commande 143 émet deux signaux PE1 (figure 5i) et STOPOUT (figure 5g). Le signal PE1 est appliqué au compteur 142 et fait que ce compteur est réglé sur une valeur Nf prédéterminée par le générateur de présélection 141. Le signal STOPOUT est appliqué au dispositif d'embrayage et de freinage 107 et a pour résultat d'amorcer l'opération de freinage. Jusqu'à l'arrêt effectif du rouleau à couteau 132 s'écoule cependant encore la durée de réaction t2 et la durée de l'angle de mouvement inertiel t4 (figure 5a). Pendant cette durée, le compteur 142 décompte en partant de la valeur Nf et an fonction des impulsions provenant du générateur d'impulsions 108 jusqu'à ce que le rouleau à couteau 132 soit parvenu à l'arrêt (figure 5d). Quand apparaît le signal STOPIN (figure 5c), l'unité logique de commande émet un signal EN2 (figure 5k) qui est appliqué au compteur 145. Ce signal EN2 laisse le second compteur 145 compter jusqu'à ce que le premier compteur 142 ait atteint la valeur zéro (figure 5d). A ce moment, qui correspond à la durée de compensation tk2, le compteur 145 compte à partir d'une première valeur qui est par exemple zéro jusqu'à une seconde valeur. Plus la durée de compensation est longue, plus le compteur 145 compte pendant longtemps et plus la valeur atteinte est - 15 - plus importante (figure 5e). Pour accélérer le rouleau à couteau à partir de sa position d'arrêt et jusqu'à ce qu'il parvienne contre la feuille 101 à l'endroit désire, et à la même vitesse que la feuille 101, il faut également prévoir une durée de compensation de départ. Quand une marque 102 de la feuille 101 passe devant le détecteur de départ 133, ce détecteur de départ émet un signal STARTIN (figure 5b) qui est appliqué à l'unité logique de commande 143. L'unité logique de commande 143 émet alors un signal EN2 (figure 5a). Le compteur 145 décompte alors depuis sa valeur qu'il a atteint lors du freinage du rouleau à couteau grace aux mêmes impulsions qui proviennent du générateur de rythme 144, jusqu'à ce qu'il ait atteint la première valeur prédéterminée. La durée tkl nécessaire à cette fin correspond précisément à la durée de compensation tk2 déterminée par le freinage? ainsi que cela est montré ' en détail à la figure 4b. Quand une première valeur prédéterminée est atteinte, le second compteur 145 applique un signal CO à l'unité logique de commande 143, qui applique à son tour un signal STARTOUT (figure 5f) au dispositif d'embrayage et de freinage 107. Après une durée de réaction t1, le rouleau à couteau 132 accélère et parvient à la vitesse prédétermine après une durée d'angle de mouvement inertiel t3. Le préalable à ce type de commande est un système à peu de friction, de façon que le frottement ne favorise pas d'une part le freinage, et que d'autre part il ne s'oppose pas à l'accélération. Dans un système à peu de frottement, on peut cependant utiliser facilement la durée de compensation déterminée par le freinage pour compenser également les différences dépendant de la vitesse pendant le départ. La figure 6 montre un autre mode de réalisation d'un dispositif de découpe de feuille. Les parties qui correspondent à celles de la figure 3 sont dans ce cas également désignées par des références augmentées à nouveau de 100. La bande de feuille 201 est avancée en direction de la flèche 211 et est prévue pour être découpée dans des positions prédéterminées par le couteau tournant 230 qui est supporté par un rouleau à couteau 232. Le rouleau 232 est entrainé comme à la figure 4 par un moteur 206 et - 16 - par l'intermédiaire d'une courroie crantée 212 et d'un dispositif d'embrayage et de freinage 207. Sur l'arbre de sortie du dispositif d'embrayage et de freinage 207 est monté un générateur d'impulsions 208 et un support de marques 234 avec un marquage 235 passant devant un détecteur d'arrêt 203. Le moteur 206 supporte sur son arbre de sortie un second générateur d'impulsions 220. Un agencement de circuit destiné à la commande du dispositif de coupe de feuille est montré à la figure 7. La figure 8 montre l'allure de quelques signaux de la figure 7, les conducteurs de la figure 7 portant l'indication de la ligne de la figure 8 montrant l'allure du signal apparaissant sur chaque conducteur. Le premier générateur d'impulsions 208 est relié par l'intermédiaire d'un discriminateur de direction 240 au premier compteur (Z1) 242 et à un troisième compteur (Z3) 246. Le premier compteur 242 est relié par un premier générateur de présélection 241 et le troisième compteur 246 à un troisième générateur de présélection 248. Un second générateur d'impulsions 220 qui est relié à l'arbre de sortie du moteur 206 est relié par l'intermédiaire d'un discriminateur de direction 249 au second compteur (Z2) 245. Le second compteur 245 est relié au second générateur de présélection 247. Les trois compteurs 242, 245 et 246 sont reliés à l'unité unité logique de commande 243. En fonctionnement, la bande de feuille 201 est avancée dans le sens de la flèche 211 au-dessous d'un détecteur de départ 233. Quand une marque 202 passe devant le détecteur de départ 233, ce dernier émet un signal STARTIN (figure 8) qui est appliqué à l'unité unité logique de commande 253. L'unité unité logique de commande 253 applique un signal EN1 (figure 8d) au premier compteur 243 et un signal EN2 (figure 8c) au deuxième compteur 245. Les deux compteurs 242 et 245 comptent en descendant tant que le signal EN1 ou EN2 est appliqué à l'entrée correspondante du compteur. Le compteur 242 commence à compter sur une première valeur qui dépend de la vitesse. Dès que le compteur 245 a atteint la valeur zéro, il applique un signal C02 (figure 8g) à l'unité unité logique de commande 243. L'unité unité logique de commande 243 applique alors un signal STARTOUT à l'unité d'embrayage et de freinage 207, qui accouple le moteur 206 à l'arbre de sortie et accélère le - 17 - rouleau à couteau 232 après un certain temps mort. En même temps, l'unité unité logique de colmande 243 applique un signal PE2 (figure 8k) au second compteur 245, suite à quoi ce dernier parvient à une troisième valeur prédéterminée, qui est déterminée par le second générateur de présélection 247 et qui peut être réglée par ce dernier. De là, le second compteur 245 compte à nouveau en descendant. Comme le second compteur 245 compte les impulsions qui ont été émises par le second générateur d'impulsions 220 qui est relié à l'arbre de sortie du moteur 206, les impulsions sont constantes du fait que la vitesse à laquelle est arrivé le moteur est constante, et l'allure de la fonction du second compteur est linéaire. Le premier compteur 242 qui compte les impulsions du générateur d'impulsions 208 relié à l'arbre de sortie 209 du dispositif d'embrayage et de freinage 207 commence à compter dès que le rouleau à couteau 232 tourne. Il compte alors depuis une valeur FV1 prédéterminée par le premier générateur de présélection 241 jusqu'à zéro (figure 8f). La valeur déterminée par le premier générateur de présélection 241 constitue une mesure de la distance séparant la position d'arrêt 231 du couteau rotatif 230 et la position dans laquelle le couteau 230 doit parvenir en contact avec la bande de feuille 201. Cette position est désignée par la lettre A (figure 8f). Dès que le premier compteur 242 a atteint la valeur zéro, il applique un signal CO1 (figure 8i) à l'unité unité logique de commande. Cette unité unité logique de commande applique de son côté un signal PEI (figure 81) au premier compteur 242, suite à quoi ce dernier est réglé sur la valeur prédéterminée par le premier générateur de présélection 241. Simultanément, l'unité unité logique de commande 243 règles les signaux ENI et EN2 sur zéro, et il en résulte que le premier compteur 242 et le second compteur 245 cessent de compter. La valeur atteinte par le second compteur 245 est mise an mémoire et sert de valeur de comptage dépendant de la vitesse pour le cycle de départ suivant, valeur à çrtir de laquelle le second compteur 245 compte jusqu'à zéro, de manière à déterminer la durée de compensation de départ. Pour que le couteau 230 revienne A la position d'arrêt 231, le détecteur d'arrêt émet un signal STOPIN (figure 8m) quand la marque 235 - 18 - du support de marquage 234 passe devant lui. Ce signal STOPIN qui est appliqué à l'unité unité logique de commande 243 produit un signal EN3 (figure 8n) qui est appliqué au troisième compteur 246. Tant que ce signal EN3 est appliqué au troisième compteur 246, ce dernier compte les impulsions engendrées par le premier générateur d'impulsions 208. Le troisième compteur 246 compte vers le bas et de façon linéaire à partir d'une première valeur déterminée au cours d'un cycle précédent, jusqu'à ce qu'il atteigne la valeur zéro, et la durée de compensation est ainsi constituée. Dès que la valeur zéro-est atteinte, il applique un signal C03 (figure 8p) à l'unité unité logique de commande. Sur la base de ce signal C03, l'unité unité logique de commande 243 applique un signal STOPOUT (figure 8r) au dispositif d'embrayage et de freinage 207 qui coupe la liaison entre le moteur 206 et l'arbre de sortie 209 et freine le rouleau à couteau 232. Simultanément, l'unité unité logique de commande 243 applique un signal PE3 (figure 8q) au troisième compteur 246, qui est réglé de ce fait sur une troisième valeur prédéterminée par le troisième générateur de présélection 248 et continue de compter en descendant à partir de cette valeur jusqu'à ce que le rouleau à couteau 232 soit parvenu à l'arrêt. Comme mentionné en référence à la figure 1, on obtient ainsi la première valeur du troisième compteur 246 à partir de laquelle il compte en descendant jusqu'à zéro au cours du cycle suivant. Comme le troisième compteur 246 ne compte que lorsque l'arbre de sortie 209 est en mouvement, le signal EN3 peut être appliqué au troisième compteur 246 jusqu'a ce qu'ait lieu un nouveau mouvement du rouleau à couteau 232 et sans qu'il y ait de danger d'un comptage erroné. Le signal EN3 est à nouveau réglé sur zéro par le signal C02 provenant du deuxième compteur 245. - 19 - REVENDICATIONS 1. Procédé de commande de la vitesse d'un objet pouvant être entraîné par un mécanisme, qui doit atteindre une vitesse prédéterminée en un emplacement prédéterminé après l'apparition d'un signal de déclenchement, caractérisé en ce qu'il est prévu entre l'apparition du signal de déclenchement et l'initiation de la modification de la vitesse une durée de compensation dépendant de la vitesse. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la durée de compensation dépend de la différence entre les deux vitesses avant et après la modification de là vitesse et diminue à mesure qu'augmente la différence entre les vitesses. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que dans le cas de modifications de vitesse de même ordre de grandeur qui se répètent, la durée de compensation nécessaire est déterminée par une modification de vitesse préalable. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'un premier compteur compte en descendant en commençant par le signal de déclenchement depuis une première valeur dépendant de la vitesse et fonction du mouvement de l'objet et déclenche la modification de la vitesse quand est atteinte une seconde valeur prédéterminée. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que lors du déclenchement de la modification de vitesse, le premier compteur est réglé sur une troisième valeur prédéterminée et compte en descendant à partir de cette valeur en fonction du mouvement de l'objet, jusqu'à ce que l'objet ait atteint l'emplacement prédéterminé. 6. Procédé selon la revendication 4 ou 5, caractérisé an ce qu'un second compteur compte en descendant depuis une première valeur prédéterminée jusqu'à une seconde valeur en fonction du temps dans le cas d'une diminution de la vitesse de l'objet jusqu'a ce que le premier compteur ait atteint la seconde valeur prédéterminée, en ce que le second compteur compte en descendant à partir de sa seconde valeur et en fonction du temps quand apparaît un signal déclenchant l'augmentation de la vitesse de l'objet jusqu'à ce qu'il ait atteint la première valeur prédéterminée du second compteur, et lorsque -20- l'augmentation de la vitesse est amorcée quand cette valeur est atteinte. 7. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le premier compteur compte proportionnellement au mouvement de l'objet et le second compteur proportionnellement au mouvement du mécanisme, en ce que lors de l'introduction de la modification de la vitesse le second compteur est réglé sur une troisième valeur prédéterminée, en ce que le premier compteur compte en descendant en fonction du mouvement lorsqu'est introduite la modification de vitesse entre une première valeur déterminée et une second valeur prédéterminée, et en ce que le second compteur compte en descendant à partir de sa première valeur jusqu'à ce que le premier compteur ait atteint sa seconde valeur. 8. Circuit de commande de vitesse destiné à la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, comprenant un mécanisme tournant de façon permanente, un objet à entraîner, un dispositif d'embrayage et de freinage pouvant être dégagé entre le mécanisme et l'objet et un détecteur de position, le dispositif d'embrayage et de freinage étant amené à l'état d'embrayage, ou de freinage en fonction d'un signal de déclenchement provenant du détecteur de position, caractérisé en ce que le détecteur de position (3, 103, 203; 133, 233) applique au dispositif d'embrayage et de freinage (7, 107, 207) un signal de commande retardé d'une durée dépendant de la vitesse du mécanisme (6, 106, 206) par l'intermédiaire d'un élément à retard (142, 242) lorsque apparaît le signal de déclenchement. 9. Circuit selon la revendication 8, caractérisé en ce que le détecteur de position (103, 203) détecte la position de l'objet. 10. Circuit selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'objet entraîné est un outil d'usinage (130, 230) destiné à une pièce (101, 201) et le détecteur de position (133, 233) détecte la position de l'outil (101, 201). 11. Circuit selon la revendication 10, caractérisé en ce que le mécanisme (106, 206) entraîne la pièce (101, 201) de façon permanente et l'outil (130, 230) de façon intermittente par l'intermédiaire du dispositif d'embrayage et de freinage (107, 207). - 21 - 12. Circuit selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que l'élément à retard comprend un premier compteur (142, 242) qui est relié à un générateur d'impulsions (108, 208) relié a l'objet (130, 230). 13. Circuit selon la revendication 12, caractérisé en ce que le premier compteur (142, 242) destiné à la commande du freinage de l'objet compte en descendant quand apparalt un signal de déclenchement du détecteur de position (3, 103, 203) depuis une première valeur jusqu'à une seconde valeur prédéterminée, dégage le dispositif d'embrayage et de freinage (7, 107, 207) lorsqu'est atteinte la seconde valeur et freine l'objet (1, 130, 230) quand il parvient à une troisième valeur prédéterminée, qui correspond à la distance entre la position de l'objet (1, 130, 230) lorsqu'est émis le signal de déclenchement et la position de freinage prédéterminée (131, 231) de l'objet (1, 130, 230), le premier compteur (142, 242) continuant de compter en descendant à partir de cette troisième valeur jusqu'à ce que l'objet (1, 130, 230) ait atteint la position de freinage prédéterminée (131, 132), le premier compteur (142, 242) mettant en mémoire la troisième valeur diminuée en tant que première valeur dépendant de la vitesse pour le cycle suivant. 14. Circuit selon l'une quelconque des revendications 8 à 13, caractérisé en ce qu'il est prévu un organe de mesure du temps (145) qui mesure la durée dépendant de la vitesse lors du freinage de l'objet (130) et sert d'élément à retard qui retarde le début de l'accélération de l'objet (130) de la même durée. 15. Circuit selon l'une quelconque des revendications 8 à 14, caractérisé en ce qu'il est prévu un second compteur (145) qui compte en fonction du temps, lorsqu'apparatt un signal d'arrêt émis par le détecteur de position (103), depuis une première valeur prédéterminée jusqu'à une seconde valeur, jusqu'à ce que l'élément à retard (142) dégage le dispositif d'embrayage et de freiuage (107) et freine l'objet (130), et lorsqu'apparalt un signal de départ provenant du détecteur de position compte en fonction du temps depuis la seconde valeur jusqu'à la première valeur avant que le dispositif d'embrayage et de freinage (107) soit amené en prise et accélère l'objet- (130). -* 2634034 - 22 - 16. Circuit selon l'une quelconque des revendications 8 à 15, caractérisé en ce qu'un premier générateur d'impulsïons (220) relié à l'objet (230) est relié au premier compteur (242), un second générateur d'impulsions (208) relié au mécanisme (206) est relié au' second compteur (245), le troisième compteur (245) compte en descendant depuis la valeur dépendant de la vitesse de l'objet (230) jusqu'à une seconde valeur prédéterminée, met en prise le dispositif d'embrayage et de freinage (207) quand est atteinte la seconde valeur prédéterminée, dégage le frein, reçoit la troisième valeur prédéterminée et compte en descendant à partir de cette valeur jusqu'à ce que le premier compteur (242) ait compté en descendant depuis une première valeur prédéterminée jusqu'à une seconde valeur prédéterminée, la différence entre la première valeur et la seconde valeur du premier compteur (242) étant proportionnelle à la distance parcourue par l'objet (230). 17. Circuit selon l'une quelconque des revendications 8 à 16, caractérisé en ce que chaque générateur d'impulsions (8, 108, 208, 220) est relié par l'intermédiaire d'un discriminateur de direction (140, 240, 249) au compteur associé (142, 242, 245, 246). 18. Circuit selon l'une quelconque des revendications 8 à 17, caractérisé en ce que chaque compteur (142, 242, 245, 246) est relié à un générateur de valeur fixe réglable (141, 241, 247, 248). 19. Circuit selon l'une quelconque des revendications 8 à 18, caractérisé en ce que les compteurs (142, 242, 245, 246), le dispositif d'embrayage et de freinage (7, 107, 207) et le détecteur de position (3, 103, 203, 133, 233) sont reliés à un circuit de commande (143, 243).