FR 2634297 A1 19900119 FR 8809465 A 19880712 DESCRIPTION Dispositif pour déterminer des objets contrastés dans une image". La présente invention concerne un dispositif pour déterminer des objets contrastés dans une image, dispositif comportant une entrée pour recevoir des échantillons de signal vidéo dont chacun représente la luminance d'un point d'image et dont l'ordre d'apparition est donné par un balayage hori- zontal combiné avec un balayage vertical, une première sortie pour fournir des valeurs de fonds relatives à chaque point d'image, une deuxième sortie pour fournir l'indication que le point d'image appartient à un objet contrasté, au moins un bloc de traitement pourvu d'organes de calculs de moyennes pour calculer pour chaque point d'image différentes valeurs de moyennes de valeur de fonds, d'un organe de mesure de contras- te pour fournir une valeur d'écart entre les moyennes et la luminance du point, d'un organe de comparaison pour fournir ladite indication en comparant les différentes valeurs d'écart avec au moins une valeur de seuil prédéterminée et d'un organe d'affectation de valeur de fond.pour affecter une valeur de fond pour chaque point d'image à partir desdites moyennes. Un tel dispositif trouve des applications importan- tes par exemple pour reconnaître des cibles privilégiées dans un paysage tel que cela est indiqué dans l'article "Auto- threshold-Autoscreener/ELIR System" présenté à NEACON 78 et publié par IEEE CH 1336-7/78/0000 pp.1180-1185, ou pour recon- naitre des formes comme dans l'article de J-M.Zurcher "Extrac- tion de contours en traitement électronique des images: II-Processeur spécialisé pour signal vidéo" paru dans le BULLETIN DE L'ASSOCIATION SUISSE DES ELECTRICIENS, vol.70, n'11, juin 1979, pages 532-536, Zurich (CH). Dans la demande de brevet français NI 2 602 387 au nom de la demanderesse, on décrit un dispositif qui met en oeuvre un procédé particulièrement efficace pour ce genre d'applications. Cependant, ce dispositif décrit n'est pas apte à traiter les images en temps réel. Pour cela un tel dispositif est remarquable en ce que les organes de calculs de moyennes sont constitués à par- tir de premiers moyens de stockage pour stocker une valeur an- térieure de la moyenne calculée pour le point précédent, de seconds moyens pour stocker des valeurs de fonds déjà affec- tées et de moyens d'addition-sou -action pour fournir la moyenne pour chaque point à partir de la moyenne contenue dans les premiers moyens de stockage et des valeurs de fond conte- nues dans les seconds moyens de stockage. La description suivante accompagnée des dessins ci-annexés, le tout donné à titre d'exemple non limitatif fera bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. La figure 1 montre un premier dispositif de l'in- vention. La figure 2 montre les répartitions de points d'image sur lesquelles différentes moyennes sont calculées. La figure 3 montre la structure d'organes de calcul de moyenne. La figure 4 montre la structure d'un organe de com- paraison. La figure 5 montre un deuxième dispositif de l'in- vention. La figure 6 montre des répartitions de points sur lesquelles d'autres moyennes sont calculées. La figure 7 montre la structure d'un bloc de sor- tie. La figure 8 montre la structure d'un circuit-inver- seur. La figure 9 est un schéma pour expliquer le fonc- tionnement de ce circuit. A la figure 1, le dispositif pour extraire des ob- jets contrastés porte la référence 1. Il est composé d'un seul bloc de traitement 2. L'entrée 3 du dispositif 1 est connectée par son entrée 3 à une caméra 4 par l'intermédiaire d'un con- vertisseur analogique-numérique 5. L'entrée 6 du bloc 2 cons- titue l'entrée 3 du dispositif. La figure 2 montre comment sont analysées les ima- ges. Chaque image est décomposée en lignes...j-2, j-1, j, j+1,... de haut en bas comme l'indique la flèche verticale FV et chaque ligne est décomposée en points...i-11, i-10,... i-3, i-2, i-1, i, i+1, i+2,..., i-8 allant de gauche à droite comme l'indique la flèche horizontale FH1. La luminance de chaque point i,j est représentée par un échantillon numérique L(i,j) de 8 éléments binaires, par exemple. Pour mettre en oeuvre le procédé qui est décrit dans la demande de brevet n0 2 602 387 précitée et qui sera rappelé par la suite, on est amené à calculer différentes moyennes des valeurs de fond qui apparaissent à une borne de sortie 12 du dispositif, consti- tuant aussi la borne 14 du bloc 2 et qui, par conséquent, ont déjà été calculées par le dispositif 1. Ces valeurs moyennes sont pour le point courant i,j qui est entouré d'un cercle à la figure 2: - la valeur de moyenne aval MV1 relative aux points d'un do- maine DV1 comprenant les points i, i+1,..., i+7 de la ligne j-i - la valeur de moyenne centrale MC1 relative aux points d'un domaine DC1 comprenant les points i-3,..., i,..., i+3 de la ligne j-1 - la valeur de moyenne amont MA1 relative aux points d'un do- maine DA1 comprenant les points i-9,..., i-2 de la ligne j. L'indication qu'un point appartient à un objet con- trasté est rendue disponible à une borne 8 du dispositif, con- fondue avec la borne 10 du bloc 2. Pour calculer ces moyennes différents organes de calculs de moyenne sont prévus. Un orga- ne de calcul de moyenne amont 16 pour fournir la valeur de moyenne amont MA1, un organe de calcul de moyenne aval 18 pour fournir la valeur de moyenne aval MV1 et un organe de calcul de moyenne centrale 20 pour fournir la valeur de moyenne cen- trale MC1. Seul l'organe 16 est montré en détail à la figure 1. Un organe de mesure de contraste 22 compare la valeur des moyennes MA1, MV1 et MC1 avec la luminance L(i,j). Cet organe 22 effectue les différences, en valeur absolue, de la luminan- ce avec les différentes moyennes MA1, MVl et MC1 et ceci au moyen d'organes 24, 25 et 26. Un organe de comparaison 30 ef- fectue différentes comparaisons entre les valeurs fournies par , la luminance et différentes valeurs de seuil Ki1, K3 et K4. Cet organe de comparaison 30 fournit sur la borne 10 l'indication d'appartenance à un objet contrasté. Cet organe coopérant avec un organe d'affectation 55 détermine aussi la valeur du fond F1(i,j) à affecter au point i,j. Pour cela l'organe 30 élabore un code de commuta- tion pour l'organe d'affectation 55 constitué par un multiple- xeur; celui-ci est muni.d'entrées pour recevoir respective- ment les valeurs moyennes MA1, MV1, MC1, la valeur de luminan- ce L(i,j) et les valeurs de réactualisation RA1 et RC1 four- nies par les organes 60 et 61 qui élaborent respectivement les valeurs 1/2[L(i,j)+MA1] et 1/2[Li,j+MC1]. Selon une caractéristique de l'invention, l'organe de calcul de moyenne 16 est formé d'un premier moyen de stoc- kage constitué par un registre d'accumulation 80 contenant la valeur de moyenne antérieure, d'un second moyen de stockage constitué par un registre à décalage 82 contenant des valeurs de fonds déjà déterminées et de moyens d'addition-soustraction constitués par un soustracteur 84 et par un additionneur 86 pour additionner et soustraire, en valeur algébrique, diffé- rentes valeurs de fonds rendues disponibles par le registre 82 avec la valeur antérieure de la moyenne contenue dans le re- gistre 80. De la même.manière, l'organe de calcul de moyenne aval 18 est formé par un registre d'accumulation 90 contenant déjà une valeur antérieure et de moyens d'addition-soustrac- tion 92 pour faire la somme algébrique de différentes quanti- tés provenant du registre 90 et d'un deuxième moyen de stocka- ge 95 commun avec l'organe de calcul de moyenne centrale 20. Cet organe 20 comporte, lui aussi, un registre d'accumulation coopérant avec des moyens d'addition-soustraction 102. Les organes 18 et 20 sont montrés plus en détail à la figure 3. Les seconds moyens de stockage communs 95 sont for- més d'une mémoire FIFO 110 suivie d'un registre à décalage 112 qui a pour but de rendre disponibles les échantillons numéri- ques de fond utiles aux calculs de moyenne. L'organe de calcul 18 a la même structure que l'organe 16. Les moyens d'addi- tion-soustraction sont formés par un soustracteur 121 et un additionneurs 122 pour additionner, en valeur algébrique, dif- férentes valeurs de fond rendues disponibles par le registre 112 avec la valeur antérieure de la moyenne contenue dans le registre d'accumulation 90. L'organe de calcul 20 est formé tout d'abord de deux additionneurs 130 et 131 prévus pour additionner en va- leur algébrique différentes valeurs provenant du registre à décalage 112. Les résultats de ces additionneurs sont stockés dans des registres 133 et 135. Un autre additionneur 137 addi- tionne le résultat contenu dans le registre 133 avec la valeur antérieure de la moyenne contenue dans la mémoire 100. Un soustracteur 139 enlève au résultat fourni par l'additionneur 137 la valeur contenue dans le registre 135. Le résultat de 139 constitue la nouvelle valeur à emmagasiner dans le regis- tre 100. On remarquera que cet organe 20 fonctionne avec un étage de pipeline de plus (les registres 133 et 135) que les organes 16 et 12. L'organe de comparaison 30 est montré en détail à la figure 4. Il se compose d'une première série de compara- teurs 150 et 151 pour comparer la valeur de luminance L(i,j) avec deux valeurs de seuil K3 et K4. Une porte OU 152 combine les résultats de ces comparateurs pour fournir un "1" logique lorsque le signal L(i,j) est compris entre ces deux valeurs ou non. Une deuxième série formée par des comparateurs 160, 161 et 162 compare les résultats formés par les organes de diffé- rence 24, 25 et 26 respectivement avec une valeur de seuil K1. Une troisième série de comparateurs 170, 171 et 172 compa- re deux à deux les résultats des organes 24, 25 et 26. L'orga- ne 170 compare les résultats de 24 et 26, l'organe 171 les ré- sultats de 25 et 26 et l'organe 172 les résultats de 24 et 25. Un organe de logique 175 recevant le résultat de toutes ces comparaisons fournit d'une part, l'indication d'ap- partenance pour la borne 10 et d'autre part, élabore le code de commutation pour l'organe d'affectation 55. Il est possible maintenant d'expliquer le fonction- nement du dispositif de la figure 1. L'organe de calcul de moyenne 16 doit effectuer, selon l'exemple de réalisation décrit, le calcul suivant pour tout point i,jq: MA8(ij) n2 Fl(i-nj) (1) L'organe de calcul de moyenne 18 effectue le calcul: MV1(ij) = F(inj-1O (2) n=Q L'organe de calcul de moyenne 20 effectue le calcul: 1 1 MC(i) [n _3F1(i+n,j-1) + 2.Fl(i,j-1) MC(ij n= 3 = (3) + E Fl(i+n,j-1)] n-I La formule (3) indique que le pixel central (ou point d'image) est affecté d'un poids double. Pour éviter des temps de calcul trop longs l'inven- tion propose d'éviter le plus possible les additions successi- ves car les additionneurs et soustracteurs prennent trop de temps pour le calcul. La formule (1) est exécutée de la maniè- re suivante par l'organe 16. Le soustracteur 84 fait l'opération suivante: 8.MA1(i-1,j) - F1(i-10,j) et l'additionneur 86 ajoute à ce résultat la valeur F1(i-2,j), de sorte que (1) peut s'écrire: MA1(i,j) = 1/8[8.MA1(i-1,j) - F1(i-1C,j) + F1(i-2, j)] (4) On notera que les opérations 8. et 1/8 s'effectuent simplement par câblage et ne coûtent aucun temps d'opération. De méme, en ce qui concerne la formule (2), le soustracteur 121 exécute: 8.MV1(i-1,j) - FI(i-1,j-1) et à ce résultat l'additionneur 122 ajoute + Fl(i+7,j-1), la formule (2) s'écrit alors: MV1(i,j) = 1/8[8.MV1(i-1,j) F1(i-1,j-1) + F1(i+7,j-1)] (5) A cause de l'étage de pipe-line supplémentaire, le fonctionnement de l'organe 20 est un peu plus compliqué. Pour calculer la moyenne MC1(i,j) le registre d'ac- cumulation 100 doit contenir MC(i-1,j) et les registres 133 et les quantités QP(i) et QM(i) telles que: QP(i) = F1(i+3,j-1) + F1(i,j-1) QM(i) = F1(i-4,j-1) + Fl(i-1,j-1) de sorte que (3) peut s'écrire: MC1(i,j) = 1/8[8.MC1(i-1,j) + QP(i) - QM(i)] On notera qu'aux entrées des additionneurs 130 et 131 on a les quantités nécessaires pour calculer les quantités QP(i+1) et QM(i+1) c'est-à-dire: QP(i+1) = F1(i+4,j-1) + F1(i+1, j-1) QM(i+1) = F1(i-3,j-1) + F1(i,j-1) Les tableaux I et II ci-dessous résument le fonc- tionnement du dispositif de l'invention en donnant les élé- ments pour réaliser l'organe de logique 175. TABLEAU I 152 160 161 162 10 o i!,.o t, i0 1 1 I 0 0 X X 0 X O X 0 X -X O TABLEAU II 170 171 172 55 1 i 1 X NC1 1 X O O MV1 1 O X 1 MAl 0 1 X O RA1 O o O X RC1 Le chiffre "1" indique pour les comparateurs 160, 161 et 162 que KI est supérieur aux valeurs appliquées à leurs autres entrées. En ce qui concerne 170, 171, 172 le chiffre 1 signifie que: IMA1-L(i,ji)>IMC1L(i,j) I IMV1-L(i,j)I>IMC1-L(i,j)I IMV1-L(i,j) >IMAI-L(i,j) I le symbole "X" signifie 1 ou O indifféremment. Le chiffre "1" dans la colonne concernant la borne 10 signifie que le point courant appartient à un objet contrasté. Dans le Tableau II, la colonne concernant l'organe indique la commutation effectuée. A la figure 5, on a représenté le mode préféré de réalisation du dispositif de l'invention 1. Ce dispositif met en oeuvre d'une part, le traitement des points l'un après l'autre selon le sers du balayage de la caméra et indiqué par la flèche FH1 à la figure 2 et d'autre part, le traitement ef- fectué en sens inverse, ce qui est indiqué par la flèche FH2 à la figure 6. On rappelle que ce double traitement est suggéré dans la demande de brevet n 2 602 387 précitée. Le dispositif de la figure 5 comporte un premier bloc estimateur 200 déjà décrit à la figure 1 et un deuxième bloc 250 de structure identique. Le bloc 200 effectue le trai- tement selon le sens FH1 et pour cela son entrée est connectée directement à l'entrée 3. Le bloc 250 effectue, lui, le trai- tement en sens inverse, c'est-à-dire selon le sens FH2 et pour cela, son entrée est connectée à la sortie d'un circuit inver- seur de points constitué d'une mémoire de type LIFO qui est reliée à l'entrée 3 et qui inverse donc le sens des points d'une ligne. Un bloc de sortie 300 fournit à la sortie 12 la va- leur du fond la plus appropriée et sur des deuxièmes sorties 8a et 8b l'indication que le point traité est une cible (sor- tie 8a) ou non et en outre, l'indication de la nature de la cible (soit plus ou moins lumineuse, soit plus ou moins chaude que le fond), (sortie 8b). Pour que ce bloc de sortie 300 puisse traiter les points de façon cohérente un autre circuit inverseur de points 305 est prévu entre la sortie du bloc 200 et l'entrée afférente du bloc 300. Différents éléments de re- tard 310 et 312 ont été ajoutés à l'entrée du circuit 270 et à la sortie du circuit 305 afin de tenir compte des différentes durées de traitement. A la sortie de l'organe de retard 312 on obtient une première valeur de fond F1 et à la sortie du bloc 250 une deuxième valeur de fond F2 qui sont toutes deux appli- quées aux entrées du bloc 300, accompagnées de la valeur de luminance L(i, j) obtenue à la sortie d'un organe de retard 322. Le dispositif de la figure 5 peut comporter en outre une sortie 330 connectée à la sortie-de la mémoire 270 par l'in- termédiaire de l'élément de retard 322. A la figure 7, on a montré en détail la structure du bloc de sortie 300. Il se compose tout d'abord de deux organes de dif- férence 400 et 402 qui donnent la valeur absolue de la diffé- rence entre F1(i,j) et le signal de luminance pour le premier et la différence entre F2 et ce méme signal de luminance pour le deuxième. L'organe 402 possède une sortie 403 pour donner le signe de cette différence. Ces valeurs de différence for- mées respectivement par les organes 400 et 402 sont comparées respectivement au moyen de comparateurs 410 et 412 à une va- leur de seuil prédéterminée K2. Un troisième comparateur 415 compare entre elles les valeurs fournies par ces organes 400 et 402. Un premier circuit logique 420 recevant le signal du comparateur 415 fournit un signal de commande pour un multi- plexeur 425 pour qu'un des fonds F1 et F2 soit le fond retenu à la sortie. Un deuxième circuit logique 430 fournit les si- gnaux indicateurs de cibles et du signe de leur contraste dans le fond à partir des signaux provenant de la sortie 403, et des comparateurs 410 et 412. Le fonctionnement du circuit 420 est résumé dans le Tableau III ci-dessous, et celui du circuit 430 dans le Ta- bleau IV. TABLEAU III 415 425 i Fl 0 il F2 TABLEAU IV 403 1410 412 8a 8b Il 1 i 10 1 11 I 1 1 1 0 !o 1 1 o Le signe "1" à la sortie 8a signifie que le point appartient à un objet plus contrasté que son voisinage. Le signe "1" à la sortie 8b signifie que le point appartient à un objet plus lumineux que son voisinage. Le signe '0O à la sortie 8b signifie que le point appartient à un objet sombre par rapport à son voisinage. Le signe 1" du comparateur 415 signifie: [Fl(i,j)-L(i,j)! 0 Le signe "1' à la sortie 410 signifie: IF2(i,j)-L(i,j)I>K2 Le signe "1" à la sortie du comparateur 412 signi- fie: IF1(i,j)-L(i,j)I>K2 La figure 8 montre, en détail, la structure d'un circuit inverseur de points 270-305. Il est constitué à partir d'une mémoire 400 à accès aléatoire. Cette mémoire peut être d'un type à deux accès 401 et 402, comme représenté à la figu- re 8. Cependant il est bien évident d'utiliser à sa place une mémoire à simple accès et de prévoir une gestion de multiple- xage pour l'accès des données entrantes et des données sortan- tes. Le premier accès 401 reçoit des données à inscrire, le deuxième accès 402 fournit les données prélevées. Cette mémoi- re est adressée par un compteur-décompteur 405 qui compte de 0 à M-1 et décompte de M-l'à 0, M étant le nombre de points d'image par ligne. A ce compteur sont rattachés deux décodeurs 410 et 412. Le décodeur 410 fournit un signal actif lorsque le contenu du compteur-décompteur passe à zéro pour le mettre en position de comptage. Le décodeur 412 fournit un signal actif lorsque son contenu est maximal (M-1) pour le mettre en posi- tion de décomptage. Il est à noter que la mémoire 400 peut avoir assez de lignes d'entrée et de sortie pour pouvoir in- verser les informations provenant du bloc 200 et les informa- tions vidéo. La figure 9 montre comment un tel circuit inverseur inverse, dans le temps, des données qui lui sont appliquées. La ligne a représente l'évolution du contenu du compteur 405 qui est en position de comptage, son contenu évolue donc de 0 à M-1. La ligne k représente des données i(n) relatives à des points d'image d'une ligne j, son contenu évolue de 0 à M-1. En des instants W la mémoire 400 va donc être alimentée par les données i(0) à i(M-1) pour des contenus de compteur-dé- compteur allant de 0 à M-1. Ceci est montré à la ligne c. Le contenu du compteur-décompteur 405 va pour le ligne suivante évoluer en sens inverse, c'est-à-dire de M-1 à 0 ligne d. Les données i'(m) de la ligne suivante j+1 évoluent toujours dans le même sens, m allant de 0 à M1 (voir ligne e) de sorte que la donnée i'(O) sera inscrite à l'adresse M1 à l'instant W. Mais ces instants W sont précédés de temps de lecture R de sorte qu'à la sortie 402 la donnée i(M-1) sera restituée. Ainsi les données relatives à la ligne i apparai- tront dans l'ordre (i(M-1), i(m-2),..., i(0), donc inversé (ligne a) alors que les données de la ligne j+2 seront enre- gistrées dans l'ordre normal i'(0), i'(1),..., i'(M-1). Lors- que toutes ces données seront enregistrées le compteur-décomp- teur 405 sera remis en position de comptage ligne b tandis que les données relatives à la ligne j+2 seront disponibles à l'entrée 401 pour y être enregistrées (ligne i). A la sortie 402 on a les données relatives à la ligne j+1 dans l'ordre in- versé i'(M-1), i'(M-2),..., i'(0). REVENDICATIONS 1. Dispositif pour déterminer des objets contrastés dans une image, dispositif comportant une entrée pour recevoir des échantillons de signal vidéo dont chacun représente la lu- minance d'un point d'image et dont l'ordre d'apparition est donné par un balayage horizontal combiné avec un balayage ver- tical, une première sortie pour fournir des valeurs de fonds relatives à chaque point d'image, une deuxième sortie pour fournir l'indication que le point d'image appartient à un ob- jet contrasté, au moins un bloc de traitement pourvu d'organes de calculs de moyennes pour calculer pour chaque point d'image différentes valeurs de moyennes de valeur de fonds, d'un orga- ne de mesure de contraste pour fournir une valeur d'écart en- tre les moyennes et la luminance du point, d'un organe de com- paraison pour fournir ladite indication en comparant les dif- férentes valeurs d'écart avec au moins une valeur de seuil prédéterminée et d'un organe d'affectation de valeur de fond pour affecter une valeur de fond pour chaque point d'image à partir desdites moyennes, caractérisé en ce que les organes de calculs de moyennes sont constitués à partir de premiers moyens de stockage pour stocker une valeur antérieure de la moyenne calculée pour le point précédent, de seconds moyens pour stocker des valeurs de fonds déjà affectées et de moyens d'addition-soustraction pour fournir la moyenne pour chaque point à partir de la moyenne contenue dans les premier moyens de stockage et des valeurs de fond contenues dans les seconds moyens de stockage. 2. Dispositif pour déterminer des objets contrastés selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un premier bloc de traitement pour traiter les échantillons appa- raissant dans ledit ordre et pour fournir une première valeur de fond, un circuit inverseur pour inverser ledit ordre, un deuxième bloc de traitement pour traiter les échantillons à la sortie du circuit inverseur d'ordre et pour fournir une deu- xième valeur de fond et un bloc de sortie pour fournir d'une part ladite indication et d'autre part pour fournir l'une des première ou seconde valeur de fond.