FR 2619213 A1 19890210 FR 8711137 A 19870805 26.1 9 2 1 3 La présente invention a pour objet un appareil pour déterminer les caractéristiques massiques d'une pièce disposée verticalement, par exemple un satellite artificiel qui est un objet de grande dimension, fragile et de manipulation malaisée. Les modalités de lancement, de mise en orbite et de positionnement sur orbite d'un satellite nécessitent de connaitre sa masse, la position de son centre de gravité et ses moments d'inertie, que l'on désigne globalement par ses caractéristiques massiques". Ces caractéristiques correspondent en pratique au satellite muni de ses équipements repliés, mais sàns carburant (à sec). Dans l'état actuel des choses, ces caractéristiques sont déterminées, chacune au moyen d'un dispositif spécifique, ce qui multiplie pour le satellite les risques de dommages dus aux manipulations et accroit la durée et le coût glotal des mesures. En particulier la masse est souvent mesurée par pesage, tandis que le moment d'inertie longitudinal est mesuré en posant le satellite, vertical en le centrant, sur un plateau monté oscillant, autour d'un axe vertical, sur une embase posée au sol. On peut utiliser un dispositif vendu par la Société SCHENCK sous la référence M7. Ouant à la mesure des moments d'inertie transverses, elle nécessite la mise à l'horizontale du satellite au moyen d'un outillage complexe, de masse et d'inertie importantes. La présence de cet outillage lors des opérations de mesure des moments transverses diminue la précision des mesures d'inertie par rapport à un axe transverse donné et limite le nombre des axes de mesure possibles à deux, ce qui est insuffisant pour connaitre l'ellipse d'inertie centrale transverse. La présente invention vise à pallier ces inconvénients en permettant de mesurer l'ensemble des caractéristiques massiques d'un satellite ou d un objet équivalent dans une orientation unique constante, de préférence disposé verticalement, et ce, au prix d'une seule manipulation. L'appareil de mesure faisant l'objet de la présente invention comprend essentiellement deux dispositifs superposés constituant des pendules libres oscillant d'axe respectivement vertical et horizontal. L'invention propose ainsi un appareil de mesure pour la détermination de la masse, de la position du centre de gravité et des moments d'inertie d'un corps maintenu dans une orientation constante prédéterminee, du genre comportant, porté par une embase, un plateau de réception pour ce corps monté oscillant par rapport à un axe normal au plateau sensiblement vertical de part et d'autre d'une position angulaire d'équilibre stable vers laquelle ce plateau est ramené élastiquement par des moyens de rappel, ce plateau et cette embase étant munis d'un détecteur de la position angulaire du plateau par rapport a l'embase et d'organes de blocage du plateau sur l'embase. caractérisé en ce que cette embase est elle-meme portée par une structure mobile portée par un socle, et montée oscillante par rapport à un axe horizontal ajustable coupant ledit axe vertical à une hauteur réglable de part et d'autre d une position angulaire d'équilibre stable, dans laquelle l'axe normal du plateau est vertical et vers laquelle cette structure fixe est ramenée élastiquement par de seconds moyens de rappel, ce socle et cette structure mobile étant munis d'un système de détection de la position angulaire de la structure mobile par rapport au socle, d'organes de blocage de la structure fixe par rapport au socle en position d'équilibre stable et d'organes de réglage en hauteur de l'axe horizontal instantané d'oscillation, cet appareil étant en outre muni de moyens de positionnement et de blocage du corps par rapport à la structure mobile en une pluralité de positions angulaires. Ainsi qu'il apparaitra plus loin un tel appareil permet de mesurer, sans manipulation intermédiaire du corps, la masse de celui-ci, de repérer la position de son centre de gravité et de mesurer aussi bien le moment d'inertie longitudinal que ses moments dinertie transverses. Le corps est de préférence monté sur le plateau en sorte qu'un de ses axes principaux d'inertie soit confondu avec l'axe normal au plateau. Le corps est avantageusement orienté verticalement sur ce plateau. Les moyens de positionnement et de blocage en position du corps par rapport à la structure fixe sont avantageusement distincts des moyens de blocage en position du plateau par rapport à l'embase grâce à quoi ces derniers peuvent être prévus pour n'agir que dans la configuration d'équilibre stable du plateau par rapport à l'embase. Cela permet de simplifier la structure de ces moyens de blocage et d'éviter d'avoir à bloquer le plateau en une configuration dans laquelle les moyens élastiques de rappel associés sont sollicités de manière dlssymétrique. Ces moyens de blocage en position du corps par rapport à la structure fixe sont avantageusement constitués d'une couronne tournante d'axe confondu avec l'axe normal au plateau et munie d'organes de verrouillage temporaire. Cette couronne peut être disposée entre le corps et le plateau 'mais est avantageusement disposée entre l'embase et la structure mobile grâce à quoi son inertie ne perturbe pas les mesures d'inertie effectuées par oscillation du plateau par rapport à l'embase. Un système d'air comprimé est avantageusement prévu pour sustenter le plateau sur coussin d'air lors de ses oscillations par rapport à l'embase, en sorte de réduire l'amortissement par frottement de ces oscillations. Ce plateau est de préférence monté oscillant sur l'embase, au moyen d'un ensemble de lames élastiques de 2 6 1 9 2 1 3 flexion disposées soit perpendiculairement (Montage BENDIX) soit radialement formant pivot fictif d'oscillation et ressort de rappel. Le montage BENDIX est connu en soi dans les appareils connus de mesure du moment d'inertie longitudinale des satellites. Un périodemètre est avantageusement associé au détecteur de position lié au plateau et à l'embase. Cela suffit pour mesurer la fréquence d'oscillation, étant précisé que l'amplitude d'oscillation n'importe pas dans le calcul des moments d'inertie. Cela vaut également pour le détecteur de position de la structure mobile par rapport au socle; les détecteurs sont avantageusement du type sans contact. Des dispositifs de tout type connu sont prévus pour la mise en oscillation du plateau par rapport à l'embase et/ou de la structure fixe par rapport au socle. La structure f.xe est de préférence constituée d'un cadre lié à l'embase, avec éventuelle possibilité de rotation de l'embase par rapport au cadre de la couronne tournante précitée, reposant sur des patins glissant sur deux platines liées au socle orientables sous l'action d'un dispositif de commande en orientation. Les patins sont de préférence deux lattes allongées paralléles à l'axe horizontal d'oscillation et symétriques par rapport à l'axe du plateau engagées dans des rainures parallèles des platines dans lesquelles elles peuvent se déplacer transversalement dans les plans de ces platines à l'encontre de ressorts de rappel. Ceux-ci sont de préférence amovibles pour pouvoir être remplacés par d'autres ressorts de raideur différente. Le cadre est avantageusement lié aux patins par des articulations d'axe parallèle à l'axe horizontal d'oscillation, et symétriques par rapport à l'axe du plateau, ce qui assure un mouvement d'ensemble des patins assurant par ceux-ci des oscillations de même amplitude instantanée. Les patins sont de préférence montés sur coussin d'air dans les rainures des platines, ce qui réduit l'amortissement par frottement de l'amplitude des oscillations. Les positions d'équilibre stable des patins dans leurs platines sont de préférence symétriques par rapport à un plan vertical contenant l'axe horizontal instantanée d'oscillation pour des raisons d'équilibrage. Ces platines orientables sont avantageusement articulées sur le socle autour d'axes d'articulation voisins des axes d'articulation des patins au cadre. Elles sont de préférence respectivement munies de bras globalement dirigés vers un dispositif de commande en inclinaison globalement dispose dans un plan vertical de symétrie parallèle aux axes d'articulation, et qui constitue les organes précités de réglage en hauteur de l'axe instantané d'oscillation. Ces bras sont de préférence au nombre de deux, à raison d'un bras par platine, disposés dans un plan vertical perpendiculaire aux axes d'articulation. Les bras se terminent de préférence à proximité du plan vertical de symétrie, par des fourches encadrant au moins un doigt horizontal parallèle aux axes d'articulation et commandés en hauteur par un vérin de commande constitutif du dispositif de commande en inclinaison des platines. Ce doigt est par exemple lié au piston de ce vérin. De manière préférée ce dispositif de commande en orientation est adapté à amener les platines, donc les patins, dans un même plan horizontal. L invention concerne également l'application spécifique de cet appareil à la mesure des caractéristiques massiques d'un satellite disposé verticalement muni de ses équipements en configuration repliée mais sans carburant. A cet appareil sont de préférence associées des corps étalons de masse, de moments d'inertie et de centre de gravité connus pour le calibration des détecteurs ou des périodemétres de manière à permettre une correction des signaux de mesure enreghistrés de manière à en déduire les caractéristiques massiques du corps seul, en éliminant l'influence parasite des pièces mobiles de l'appareil (plateau, embase, structure fixe, couronne tournante). Cet appareil est avantageusement équipé d'une unité automatique de contrôle de commande adaptée à effectuer automatiquement des cycles complets de mesure des caractéristiques massiques du corps. La description qui va suivre en regard des dessins annexes, donnée à titre d'exemple non limitatif, fera bien comprendre comment l'invention peut être réalisée et utilisée, et avec quels avantages. Sur ces. dessins: - la figure 1 est une vue schématique de profil d'un appareil conforme à la présente invention; - la figure 2 est une vue de détail des deux patins à air du pendule horizontal, et - la figure 3 est une vue en perspective du pendule horizontal. - la figure 4 est une vue des deux versions- possibles du système de pivot fictif à rappel élastique du pendule vertical. Sur la figure 1 on voit, schématisé en 1, le corps à mesurer, défini par un référentiel comportant un axe principal d'inertie vertical O'Z', fixé sur un plateau 2 de façon à avoir son axe O'Z' confondu avec un axe OZ normal à la surface de réception de ce dernier. Le plateau est lié à une embase 3 en sorte de pouvoir osciller librement autour de cet axe OZ. De manière classique cette liaison est assurée par un ensemble de lames élastiques disposées soit perpendiculairement soit radialement, non représentées faisant office à la fois de pivot fictif d'axe OZ et de ressort de rappel. De l'air comprimé est injecté entre le plateau 2 26192 13 et l'embase 3 par des moyens non représentés de tout type connu pour assurer la sustentation de la charge (2 + 1) et un frottement très faible entre ces deux parties 2 et 3. A ce plateau et à cette embase sont associés un capteur de déplacement angulaire schématisé en 3A, complété par un périodemétre 3B émettant des signaux au moins représentatifs de la fréquence des oscillations, et un dispositif de blocage angulaire 3C. Le pendule libre (1 + 2)- 3 ainsi constitué est à axe vertical et possède une période d'oscillation dont la mesure comparée à celle obtenue avec une inertie étalon, permet de calculer le moment d'inertie du corps 1 par rapport à son axe O'Z'. L'embase 3 est à son tour liée à un cadre rectangulaire S au moyen d'une couronne tournante 4 d'axe confondu avec OZ et muni de moyens 4A de blocage temporaire par rapport au cadre 5 et pouvant avantageu- sement être sustenté par air comprimé pendant la rotation. Le cadre 5 repose sur un socle rectangulaire E posé au sol, par appui sur deux patins 10 allongés parallèlement à un axe horizontal OX du socle et mobiles perpendiculairement à cet axe OX dans des rainures 11A ménagées dans des platines 11 orientables sur lesquelles ces patins glissent perpendiculairement aux axes OX et OZ en étant sustentés par un film d'air sous pression 12 alimenté par un système de canalisation non représenté connecté en 13. Des jeux symétriques de ressorts 14 disposés de part et d'autre des patins dans leur plan de glissement sur les platines 11 assurent le rappel des patins 10 en position centrale par rapport à ces platines 11. Des capteurs de déplacement sans contact 20 complétés par un périodimétre. fixés sur les platines 11, mesurent la position instantanée des patins 10 par rapport aux platines, perpendiculai- rement à OX, afin d'évaluer, soit la fréquence d'oscillation du corps 1, soit la position statique de ce même corps. Les platines 11 sont articulées autour d'axes 15 liés au socle 6 tandis que les patins 10 sont articulés autour d'axes 16 voisins des axes 15 et liés au cadre 5. Les axes 15 et 16 sont parallèles à l'axe OX et sont, en moyenne, symétriques par rapport au plan vertical OXZ du plateau 2. Les platines, donc les patins sont orientables simultanement et symétriquement à ce plan OXZ au moyen d'un dispositif constitué de deux bras 17 et 18 liés rigidement aux platines 11, et convergeant, dans le plan de la figure 2, en un point de concours situé sur l'axe OZ, à un niveau ajustable. Ces bras 17 et 18 se terminent auprès de cet axe OZ, par des fourches 17A, 18A encadrant un doigt 19A réglable en hauteur sous l'action d'un vérin central vertical 19. La droite A définie par l'intersection des plans normaux aux patins passant par l'axe 15 constitue l'axe de rotation instantanée du corps 1 lors du mouvement oscillant des parties mobiles 10 des patins sous l'action de la force de rappel des ressorts 14, la charge étant supportée et guidée latéralement par le film d'air 12 minimisant au maximum les frottements. Comme les platines sont orientées symétriquement par rapport au plan XOZ, cette droite coupe l'axe OZ. La mesure de la période du mouvement oscillant permet de déterminer le moment d'inertie du corps 1 par rapport à cette droite. Une modification de l'orientation des deux patins à air au moyen du vérin 19 permet de déplacer l'axe à par rapport au corps 1, le long de l'axe OZ, et d'obtenir une série de valeurs du moment d'inertie du corps 1 et des éléments 2,3,4 et 5 par rapport à des axes parallèles. La valeur minimum de ce moment d'inertie correspond à l'axe passant par le centre de gravité de l'ensemble 1+2+3+4+5 ce qui permet, après correction, d'obtenir la coordonnée Z du centre de gravité du corps 1 seul. Les mêmes mesures effectuées en orientant 2 6192 13 9. différemment le corps 1 par rapport à l'axe OZ au moyen de la couronne tournante 4 permet de déterminer l'ellipse d inertie transverse centrale. En orientant les patins de façon à les rendre coplanaires on obtient- des oscillations de translation dont la période comparée à celle obtenue avec une masse de référence permet de connaître la masse du corps 1, après déduction de la masse des éléments 2,3,4 et 5. La mesure de la position d'équilibre du corps 1 pour différentes positions angulaires du corps 1 autour de OZ obtenues au moyen de la couronne tournante 4 permet de déterminer les coordonnées x y et Z du centre de gravité du corps 1. Les coordonnées X et Y peuvent éventuellement être annulées par addition de masses d équilibrage statique fixées sur le corps 1. Les différentes fonctions de l'appareil: - manoeuvre et détection de la position du vérin 19; - rotation et détection de la position de la couronne tournante 4; - alimentation en air ( - lancement) du pendule vertical - mesure de la période ( - blocage mécanique) - alimentation en air ( - lancement) - mesure de la période l du pendule - mesure de la position) horizontal statique ( - blocage mécanique) - calculs divers ( peuvent etre gérées de toute manière appropriée par un calculateur 30 permettant de rendre automatique la mesure des caractéristiques massiques d'un objet quelconque. Le logiciel de ce calculateur se déduit aisément des explications données ci-dessus. 2 6 1 9 2 1 3 REVENDICATIONS 1. Appareil de mesure. pour la détermination de la masse, de la position du centre de gravité et des moments d'inertie d'un corps maintenu dans une orientation constante prédéterminée, du genre comportant, porté par une embase, un plateau de réception pour ce corps monte oscillant par rapport à un axe normal au plateau sensiblement vertical de part et d'autre d'une position angulaire d'équilibre stable vers laquelle ce plateau est ramené élastiquement par des moyens de rappel. ce plateau et cette embase étant munis d'un détecteur de la position angulaire du plateau par rapport à l'embase et d'organes de blocage du plateau sur l'embase, caractérisé en ce que cette embase est elle-meme portée par une structure mobile portée par un socle, et montée oscillante par rapport à un axe horizontal ajustable coupant ledit axe vertical à une hauteur réglable de part et d'autre d'une position angulaire d'équilibre stable, dans laquelle l'axe normal du plateau est vertical et vers laquelle cette structure fixe est ramenée élastiquement par de seconds moyens de rappel, ce socle et cette structure mobile étant munis d'un système de détection de la position angulaire de la structure mobile par rapport au socle, d'organes de blocage de la structure fixe par rapport au socle en position d'équilibre stable et d'organes de réglage en hauteur de l'axe horizontal instantané d'oscillation, cet appareil étant en outre muni de moyens de positionnement et de blocage du corps par rapport à la structure mobile en une pluralité de positions angulaires. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de positionnement et de blocage en position du corps par rapport à la structure fixe sont avantageusement distincts des moyens de blocage en position du plateau par rapport à l'embase. 3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que ces moyens de blocage en position du i1 corps par rapport à la structure fixe sont avantageusement constitués d'une couronne tournante d'axe confondu avec l'axe normal au plateau et munie d'organes de verrouillage temporaire. 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que cette couronne est disposée entre l'embase et la structure mobile. 5. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'un systéme d'air comprimé est prévu pour sustenter le plateau sur coussin d'air lors de ses oscillations par rapport a l'embase. 6. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ce plateau est monté oscillant sur l'embase, au moyens d'un ensemble de lames élastiques de flexion disposées perpendiculairement ou radialement et formant pivot fictif d'oscillation et ressort de rappel. 7. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 6. caractérisé en ce qu'un périodemétre est associé au détecteur de position lié au plateau et à l'embase. 8. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la structure fixe est constituée d'un cadre lié à l'embase, reposant sur des patins glissant sur deux platines liées au socle. orientables sous l'action d'un dispositif de commande en orientation. 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que les patins sont de préférence deux lattes allongées parallèles à l'axe horizontal d'oscillation et symétriques par rapport à l'axe du plateau, engagées dans des rainures parallèles des platines dans lesquelles elles peuvent se déplacer transversalement dans les plans de ces platines à l'encontre de ressorts de rappel. 2 6 1 9 2 1 3 10. Appareil selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisé en ce que le cadre est lié aux patins par des articulations d'axe paralléle à l'axe horizontal d'oscillation, et symétriques par rapport l'axe du plateau. 11. Appareil selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que les patins sont montés sur coussin d'air dans les rainures des platines. 12. Appareil selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que les positions d'équilibre stable des patins dans leurs platines sont symétriques par rapport à un plan vertical contenant l'axe horizontal instantané d'oscillation. 13. Appareil selon l'une quelconque des revendications 8 à 12. caractérisé en ce que les platines orientables sont articulées sur le socle autour d'axes d'articulation voisins des axes d'articulations des patins au cadre. 14. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'elles sont de préférence respectivement munies de bras globalement diriges vers un dispositif de commande en inclinaison globalement disposé dans un plan vertical de symétrie parallele aux axes d'articulation, et qui constitue les organes précités de réglage en hauteur de l'axe instantané d'oscillation. 15. Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que les bras sont de préférence au nombre de deux, à raison d'un bras par platine, disposés dans un plan vertical perpendiculaire aux axes d'articulation. 16. Appareil selon la revendication 14 ou la revendication 15, caractérisé en ce que les bras se terminent à proximité du plan vertical de symétrie, par des fourches encadrant au moins un doigt horizontal paralléle aux axes d'articulation et commandés en hauteur par un vérin de commande constitutif du dispositif de commande en inclinaison des platines. 17. Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce ce doigt est lié au piston de ce vérin. 18. Appareil selon l'une quelconque des revendications 8 à 17, caractérisé en ce que ce dispositif de commande en orientation est adapté à amener les platines, donc les patins, dans un même plan horizontal. 19. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé en ce qu'un périodemétre est associé au détecteur de position lié au plateau et à l'embase. 20. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, caractérisé en ce que cet appareil est équipé d'une unité automatique de contrôle de commande adaptée à effectuer automatiquement des cycles complets de mesure des caractéristiques massiques du corps. 21. Application d'un appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 20, à la mesure des caractéristiques massiques d'un satellite à sec disposé verticalement en sorte que son axe principal longitudinal d'inertie est confondu avec l'axe normal du plateau.