FR 2623280 A1 19890519 FR 8814282 A 19881102 Proiectile d'artillerie guidé comportant un régulateur de trajectoire L'invention concerne un projectile guidé comportant un régulateur de trajectoire dans son pilote automatique pour la commande du passage & une trajectoire en vol plané, en prenant un angle de pente prédéterminé après le passage par l'apogée de la trajectoire balistique de tir. Un tel projectile est connu d'après le brevet US 4 606 514 ou d'après la publication allemande 35 24 925 en tant que munition d'artillerie guidée dans sa phase finale, qui est tirée selon les lois de la balistique et qui, après avoir franchi l'apogée, donc le sommet de la trajectoire de tir pratiquement parabolique est déviée de la branche descendante de la trajectoire balistique en une trajectoire en vol plané faiblement inclinée, à partir de laquelle s'effectuent la recherche et l'acquisition de la cible. Le but de l'invention est d'optimiser le régulateur de trajectoire réalisé dans le pilote automatique d'un tel projectile, dans le but d'arriver de façon plus précise dans la zone de la cible par un meilleur guidage sur la trajectoire et un pourcentage de coups au but amélioré, après passage de la trajectoire de tir balistique à la trajectoire en vol plané. Ce but est atteint conformément à l'invention par le fait qu'on prévoit pour le régulateur des Jeux de paramètres différents en fonction de la mission. Cette solution repose sur le fait que, pour un système aérodynamique du présent type qu'on doit faire fonctionner au voisinage de sa limite de stabilité aérodynamique dans le but d'obtenir le franchissement d'une grande distance et une bonne manoeuvrabilité, on ne peut saisir qu'une plage de travail relativement étroite au moyen du régulateur, mais en aucun cas la large gamme de plages de fonctionnement différentes (en ce qui concerne la vitesse de- vol et la pression dynamique) en fonction des données de départ très variable (charge de lancement et angle de tir du tube d'arme). Pour cette raison, on prévoit, tout en conservant la structure du régulateur, des jeux de paramètres différents pour les plages de fonctionnement différentes dans lesquelles on peut obtenir chaque fois un fonctionnement stable avec une qualité de réglage poussée. Ces plages de fonctionnement différentes conduisant à des dimensionnements différents des Jeux de paramètre du régulateur sont conditionnées par les altitudes de transition différentes entre la branche descendante de la trajectoire balistique de tir et la trajectoire de vol plané, et en fonction des données de tir différentes du projectile pouvant être guidé en phase terminale. Afin qu'il ne soit pas nécessaire lors du tir de fournir manuellement les données au projectile lui-même (en ce qui concerne ses données de tir prévues et de ce fait la trajectoire balistique de tir attendue), ces données de tir sont fournies ultérieurement de façon autonome à bord du projectile, pour procurer un critère de commutation pour les différents Jeux de paramètres prévus. Un critère de commutation relativement simple à obtenir et très riche en informations en ce qui concerne les données de tir, est la mesure des intervalles de temps entre l'instant de tir et l'arrivée à l'apogée, et entre l'apogée et l'arrivée au point de transition (o le projectile quitt:.. trajectoire balistique), qui peuvent être obtenus à bord du projectile relativement sans difficultés et doivent être affectés de façon univoque en tant que Jeu de paramètres actuel à une donnée de tir déterminée (en ce qui concerne l'angle de tir et la charge du projectile>. Le Jeu de paramètres correspondant à une telle affectation, prédéterminé en fonction de recherches théoriques et expérimentales pour une altitude de transition avec la trajectoire de vol... est alors saisi par le régulateur de trajectoire du pilote automatique et assure ensuite des possibilités de commande optimales lors de la recherche -. 2623280 -3 et de la poursuite de la cible 'à partir de la trajectoire de vol plané faiblement inclin.é On peut obtenir une adaptation encore meilleure du jeu de paramètres aux données aérodynamiques actuelles du système asservi, caractérisé par le comportement en vol du projectile si on obtient, pour la sélection du jeu de paramètres (en plus de la conclusion concernant les données de tir ou à la place de cette conclusion), les paramètres effectifs en vol 1o du comportement de transfert actuel du système asservi, déterminé d'après sa structure, à partir d'une comparaison entre les signaux de réglage apparaissant actuellement en amont et les valeurs réelles correspondantes en aval de ce système; ie cas échéant, avec intrusion de signaux de test au cas o les parasites de l'environnement apparaissant à. l'instant entre l'apogée et le point de transition, ne conduiraient pas à des grandeurs du système asservi riches en informations pour l'identification du modèle de processus (modifications des signaux de réglage et fluctuations des valeurs réelles). Les paramètres ainsi évalués actuellement, du comportement de transfert du système asservi, donc du modèle de processus, représentent les grandeurs d'influences aérodynamiques déterminantes sur le projectile, dépendant de l'environnement instantané du vol, comme notamment la vitesse instantanée du projectile et la densi-té de l'air environnant en raison des lois générales connues de l'aérodynamique. Ainsi, ces informations peuvent à leur tour caractériser la plage de travail actuelle définie ci-dessus du régulateur de trajectoire et pour cette raison, elles peuvent être utilisées pour déterminer les paramètres du régulateur actuellement valables. Dans ce but, on peut déterminer à partir du modèle de processus actuellement estimé, les paramètres du régulateur correspondants pendant le vol et donc en temps rée. par l'intermédiaire d'un critère de projet régulateur prédéterminé pour le système (règlements de calcul). Mais il est également possible, après que les paramètres actuels du comportement de transfert du système ont été calculés à partir d'intrusions inhérentes à l'environnement ou d'intrusions de test, en renonçant au calcul de modèle aérodynamique, d'effectuer directement une affectation à l'un de plusieurs jeux de paramètres prédéterminés pour le fonctionnement futur du régulateur de trajectoire; à savoir au Jeu de paramètres qui promet, à partir de recherches théoriques ou expérimentales préalables, la plage la plus large de fonctionnement stable du régulateur de trajectoire pour ces conditions d'environnement -résultant des données de tir réelles. A la place d'une seule prédétermination d'un jeu de paramètres optimal pour le basculement du projectile dans la traJectoire en vol plané, on peut également tirer des conclusions concernant à nouveau les données de travail actuelles à partir du comportement du régulateur de trajectoire, en principe de la même façon que décrit plus haut et effectuer une correction du Jeu de paramètres de régulateur effectif, de façon que, grâce à l'adaptation du Jeu de paramètres, une plage de travail du régulateur de trajectoire aussi large et stable que possible reste assurée. Lors du calcul du régulateur de trajectoire et de ce fait lors de la détermination de ses jeux de paramètres alternativement utilisables, on tient de préférence compte du fait que le régulateur est, de façon appropriée, calculé en tant que régulateur à variables multiples; entre les grandeurs de réglage (comme notamment commande de tangage et commande de roulis pour provoquer un mouvement de lacet) se forment alternativement des couplages transversaux en raison des lois générales d'aérodyamique données. Ces couplages transversaux peuvent largement être compensés si un réseau de compensation adapté est monté en parallèle avec les régulateurs pour compenser dès le départ dans la mesure du possible les influences du couplage de l'un des asservissements sur l'asservissement dans l'autre circuit de régulation par une commande appropriée en sens inverse de l'autre régulateur. Le même critère de projet est également utilisé dans le cas de jeux de paramètres adaptés, pouvant être commutés en fonction du fonctionnement, dans le générateur de valeurs de consigne, qui transforme l'information de poursuite de- cible de la tête chercheuse sans valeurs de consigne pour la régulation couplée de trajectoire à variables multiples. Des variantes et développements supplémentaires, ainsi que- d'autres caractéristiques et avantages de l'invention, apparaitront dans les revendications, en -tenant compte également de l'exposé de l'abrégé et de la description ci-après d'exemples de réalisation préférés de l'invention, représentés fortement schématisés sur le dessin, sur lequel La figure 1 représente en élévation, une représentation qualitative d'une trajectoire de tir balistique avec le passage à. une trajectoire en vol plané quasi-linéaire et faiblement inclinée, à partir de laquelle est acquise une cible à combattre; La figure 2- montre, à l'aide d'un schéma bloc représentant le circuit de réglage, les interventions de principe possibles pour mise à disposition de jeux de paramètres commutables inhérents à la mission, pour un comportement optimal de la régulation de la trajectoire avant et après le passage de la branche descendante de la trajectoire balistique à la trajectoire en vol plané; La figure 3 est une représentation qualitative de la relation entre l'intervalle -de temps entre le passage & l'apogée et l'instant du passage de la branche descendante de la trajectoire balistique à la trajectoire en vol plané, *et l'intervalle de temps entre l'instant du tir et l'instant du passage à l'apogée, pour des angles de tir différents et pour des charges de lancement différentes, considères comme paramètres; La figure 4 montre, en se basant sur le schéma- bloc de la figure 2 différentes possibilités d'optimisation, dérivée par adaptation des données de vol actuelles, d'un jeu de paramètres utilisable actuellement par le régulateur de trajectoire; et La figure 5 montre, en détaillant les représentations des figures 2 et 4, le régulateur de trajectoire en tant que régulateur & variables multiples couplé. Un projectile d'artillerie 11 est tiré au moyen d'un tube d'arme 12 selon une trajectoire balistique 13. La giration qui en résulte est supprimée sur la branche montante 13.1 de la traJectoire par une commande appropriée de gouvernes 15, qui s'ouvrent au dessus de la surface extérieure du projectile 11 lorsqu'il a quitté le tube d'arme 12 et qui sont commandés par ailleurs par un pilote automatique 16 à bord du projectile 11 selon les lois de la trajectoire balistique 13. L'orientation dans l'espace du tube d'arme 12 lors du tir s'effectue pour que le projectile 11 arrive, comme recherché, sur une zone de cible 17 préalablement reconnue. Pour atteindre des zones de cible situées à grande portée- et pour pouvoir rechercher la cible dans de bonnes conditions, le projectile 11 quitte la branche descendante 13.2 de la trajectoire balistique de tir 13 pour une trajectoire en vol plané 18 relativement faiblement inclinée. A partir de cette dernière, une tête chercheuse 19 à bord du projectile 11 explore la zone de cible 17 à la recherche d'une cible 20 à combattre. Lorsque la cible est saisie, la tête chercheuse 19 dirige le projectile 11 selon une trajectoire d'attaque 21 descendant brusquement pour mettre la cible 20 hors combat. Au sommet -appelé ci-après apogée A- de la trajectoire balistique de tir 13, l'axe longitudinal 23 du projectile 11, dont le roulis a été stabilise dans l'intervalle, a pris une position pratiquement horizontale, qui est prise par le pilote automatique 16 comme orientation de référence stabilisée (angle de pente = 0 ). Le moment o est atteint l'instant de l'apogée ta après l'instant du tir to, peut être déterminé de façon autonome à bord du projectile il, par l'évaluation des variations mesurées de hauteur ou de- pression dynamique- (voir brevet US 4 606 514 ou demande de brevet allemand P 37 07 159.9); mais l'instant de l'apogée ta peut également être déterminé à partir d'un calcul de trajectoire à l'aide d'informations fournies par le régulateur de vol du pilote automatique 16 (voir demande de brevet allemand P 37 16 606.9). Lorsque, après avoir franchi l'apogée, donc lorsqu'il est sur la branche descendante 13.2 -de la trajectoire balistique 13, le projectile 1il prend à l'instant tv un angle d'inclinaison longitudinale prédéterminé nv, il s'effectue grâce au pilote automatique 16 une commutation de la trajectoire balistique descendante 13.2 à la trajectoire en vol plané 18, en faisant sortir des ailes porteuses (non représentées sur le dessin; voir brevet US 4 664 338 ou publication allemande 35 24 925) pour améliorer la possibilité de pilotage aérodynamique et les caractéristiques de vol plané. L'altitude du point de transition V o le projectile quitte la. branche descendante 13.2 de la trajectoire balistique dépend ainsi de l'altitude & laquelle l'apogée A est atteinte. L'altitude de l'apogée est à son tour fonction de l'angle de tir du tube d'arme 12 et de la vitesse initiale de tir, donc du dimensionnement de la charge propulsive (appelé numéro de charge) pour l'accélération du projectile 11 & tirer.par le tube d'arme 12. Etant donné que, selon les conditions de combat, on peut choisir de façon très différente l'angle de tir et le numéro de charge, l'altitude du point de transition Hv peut varier dans des limites extrêmement larges. En correspondance, les conditions d'environnement aérodynamiques peuvent varier en fonction des données du tir, comme par exemple la vitesse g et la pression atmosphérique p au moment o est atteint le point de transition V de la trajectoire. En raison des données d'emport et de charge utile dans le cas d'un projectile 11 du type précité, celui-ci constitue un système aérodynamique qui doit fonctionner au voisinage de sa limite de stabilité, ce qui ne permet donc pour le dimensionnement du régulateur de trajectoire dans le pilote automatique 16, qu'une étroite plage fonctionnelle; hors de cette plage fonctionnelle prévue, la qualité de la régulation est mauvaise et de ce fait, le système aérodynamique devient facilement instable. Pour cette raison, on ne peut calculer le régulateur de vol que pour des largeurs de bande déterminées, relativement étroites, autour d'une plage de travail nominale, qui est donnée par les données préalables de vol pour la trajectoire en vol plané 18 (principalement vitesse et pression dynamique) et de ce fait, en majeure partie par l'altitude Hv du point de transition V de la branche descendante 13.2 de la trajectoire balistique. Il faut prédéterminer, pour les données de tir variables en ce qui concerne l'angle de tir e et le numéro de charge 1, et de ce fait pour des altitudes de transition réelles variable hV, des dimensionnements variables du régulateur, c'est-A-dire, pour une même structure de régulateur, des Jeux de paramètres de régulateur variables. Cette prédétermination peut, certes s'effectuer en principe lors du tir en fonction des données de tir prévues; mais, en raison des conditions de combat, ceci serait une source d'erreurs. On prévoit à la place une commutation autonome des Jeux de paramètres du régulateur à bord du projectile 11, comme il est représenté schématiquement sur la figure 2. Pour simplifier la représentation, on y a représenté le comportement aérodynamique du projectile Il lui-même à l'intérieur du pilote automatique 16 sous forme de système asservi 24, qui est commandé en fonction de l'écart de régulation d (différence entre la valeur de consigne w et la valeur réelle i> avec des signaux de régulation s provenant du régulateur de vol 25. Des dispositifs de mesure 26 à bord du projectile 1l déterminent les valeurs réelles de vol i provenant de cette commnande. Le comportement du régulateur 25, donc son jeu de paramètres P, est commuté en fonction de l'altitude hV du point de transition. On prévoit aussi sur la figure 2 une commutation de la commande programmée 27, qui, lorsqu'est atteint l'angle d'inclinaison longitudinal de transition négatif prédéterminé nv, fournit non seulement l'ordre de sortie des ailes 28 mais également, en fonction de l'altitude hV du point de transition -les valeurs de consigne de vol w pour une trajectoire de transition 29 fonction de l'altitude, jusqu'à ce que soit atteinte la trajectoire de vol plané stable 18.. Pour obtenir un critère de sélection 30 en fonction de l'altitude, on peut prévoir à bord du projectile Il des circuits d'horloge 31 qui, d'une part, mesurent l'intervalle de temps Dta entre l'instant to de l'accélération de tir et l'instant ta d'atteinte de l'apogée A, et d'autre:part,l'intervalle de temps Dtg entre l'instant ta d'atteinte de l'apogée et l'instant tv d'atteinte de l'angle d'inclinaison longitudinale-de transition nv Car on a constaté avec surprise qu'on obtient (voir figure 3), Justement pour ces coordonnées, dans une famille de courbes, des affectations univoques pour les différents angles de tir des tubes d'arme e et les différents numéros de charge de lancement 1. Cette famille de courbes peut être obtenue par calcul pour le projectile 11, ou plus simplement encore expérimentalement et être mise dans une mémoire de courbes caractéristiques 32. A partir de cette mesure autonome, à bord du projectile, des deux intervalles de temps D, cette mémoire 32 fournit alors (selon la figure 3) le critère de sélection 30 pour la mise en place du jieu de paramètres de régulateur P en fonction du tir et en fonction, de ce fait, de l'altitude et éventuellement aussi de la commande programmée. De ce fait, on peut faire fonctionner, pour chaque plage de fonctionnement en vol, donc pour chaque altitude de transition hV fonction du tir le pilote automatique 16 avec un régulateur de vol 25 ayant une stabilité optimale, qui présente sur l'ensemble de la plage de travail, une qualité de régulation élevée et garar.-- tonc un bon comportement de régulation envers tout,.es tolérances qu'on peut atteindre dans cette plage de travail. On obtient une qualité de régulation encore plus poussée que lors de la sélection d'un Jeu de paramètres prédéterminé en fonction d'une détermination de l'altitude de transition indirecte effectuée de façon autonome & bord du projectile, si on effectue, au cours de l'ese.mation de modèles connue en technique de régulation (voir par exemple K.H. LACHMANN "Algorithmes de régulation avec adaptation de paramètres pour des classes déterminées de processus non linéaires avec non linéarités univoques" (chapitre 4: Estimation récurrente de paramètres dans un circuit de régulation avec adaptation de paramètres) VDI- Verlag, rapports de progrès, rangée 8/66, 1983; ou R. ISERMANN "Identification de processus" Springer-Verlag 1974; _.:* adaptation du Jeu actuel de paramètres de régulateur P aux données effectives de vol (principalement -mais pas exclusivement- en fonction de l'altitude de transition hV) (figure 4). Pour réaliser cette disposition, on peut, en principe, soit effectuer une affectation des paramètres de modèles estimés à des plages de paramètres préalablement déterminés en foncé: -a fonctionnement, soit effectuer à bord du proJec%..= il la détermination de sa vitesse instantanée et de la densité de l'air ambiant & partir de paramètres de modèles estimés prédéterminés et des i! relations connues aérodynamiques/physiques connues pour le comportement de ce projectile 11. - La stabilisation du projectile 11 jusqu'au point de transition V s'effectue à partir de la branche descendante 13.2 de la trajectoire balistique, au moyen d'un simple régulateur de balistique à réglage fixe en tant que fournisseur de grandeurs de réglage dans le pilote automatique 16. Lorsque les ailes de vol plané sont sorties, on doit rendre actifs des jeux de paramètres de régulateur P optimisés e fonction de la mission, comme explique plus haut, et des régulateurs de haute précision aux fins d'un bon guidage de la trajectoire pour une arrivée précise dans la zone de cible, sans que, du fait de la. commutation de paramètres, on soit obligé de changer quelque chose à la structure proprement dite du régulateur 25, qui est optimisée pour le comportement dynamique du projectile 11 existant concrètement. Pour la sélection du jeu de paramètres P réel déterminant, dépendant de la mission réelle, donc de l'altitude de transition hV, on effectue, dans le développement selon la figure 4, une évaluation du comportement de vol- effectif entre l'instant de l'apogée ta et l'instant de la transition tv. L'identification de la plage de fonctionnement réelle peut être dérivée directement des parasites apparaissant après l'apogée A, par le fait que les signaux de réglage s fournis par le régulateur 25 encore réglé par la balistique pour régler complètement les grandeurs perturbatrices u de l'environnement, sont saisis dans un circuit d'évaluation 33 pour être comparés avec les valeurs réelles d'état i. Si les signaux de réglage s disponibles réellement après l'apogée A ne devaient pas être suffisamment accentués pour l'évaluation, le circuit d'évaluation 33 déclenche un générateur de tests 34 pour émettre au moins un signal de test t de type approprié et d'intensité suffisante pour l'observation du comportement df transition des valeurs réelles i. Selon la structuré qui a sté déterminée pour le régulateur 25 réellement actif, le circuit d'évaluation 33 détermine, en raison du comportement de transfert mesure en ce qui concerne le mouvement de roulis r, le mouvement de tangage n et le mouvement de lacet y du projectile 11, le Jeu de paramètres correspondant P' du modèle donné 24' du système asservi 24. On a représenté symboliquement sur la figure 4, grace à un commutateur 45, qu'on peut sélectionner maintenant au choix, avec ce Jeu de paramètres P', directement un parmi différents Jeux de paramètres de fonctionnement possibles P, préalablement affecté, dans une mémoire de paramètres 35, pour la commutatin à la trajectoire de transition 29; mais, pour l'altitude de vol instatanée donné h, la densité de l'air ambiant q et la vitesse instantanée g du projectile agissent sur la branche balistique descendante 13.2 en fonction du comportement physique-aérodynamique préalablement connu du projectile 11l dérivé d'une représentation de modèle mathématique, pour fournir ensuite à partir de la mémoire de paramètres 35, le jeu de paramètres P optimisé sur les données réelles, pour la commutation du régulateur 25 de la trajectoire balistique 13 à la trajectoire de transition 21 et de vol plané 18. Dans cette mémoire 35 sont présentés sous forme de tableaux, les jeux de paramètres P optimisés pour les plages de travail de régulateur individuelles possibles en fonction de la mission, en tenant compte des données concernant la vitesse du projectile g et la densité de l'air ambiant q, et en tenant compte également du modèle de paramètres pour le comportement aérodynamique du projectile. La fonction de ce circuit de sélection de paramètres 37 alimentée à partir du régulateur de vol est déclenchée donc par un détecteur d'apogée 38 après le passage par l'apogée A. Comme il est indiqué par le circuit OU 39 sur la figure 4, cette opération de l'optimisation des paramètres peut également être déclenchée à plusieurs reprises par l'intermédiaire d'un circuit de demande commandé 40, pour obtenir 2 62s280 également apres le basculement sur la trajectoire de vol plane 18, une adaptation discontinue ou même quasi- continue du jeu de paramètres réel de régulateur P en fonction des variations des conditions de fonctionnement, donc en fonction du comportement en vol effectif.par comparaison avec le modèle de technique de régulation du système asservi 24. Le volume limité, disponible à l'intérieur de la structure du projectile 11 pour les ailes non encore ouvertes, interdit de prévoir pour la commande de lacet (donc pour la prédétermination de la direction du vol dans l'espace) de grandes surfaces aérodynamiques supplémentaires transversalement au -plan des ailes de vole plané agissant dans le sens de l'inclinaison longitudinale. Pour cette raison, la manoeuvre de lacet, pour mettre le cap sur une cible 20 se présentant préalablement sur'le côté, ne peut pas être effectuée directement à partir de la trajectoire instantanée, mais elle doit être réalisée en superposant un mouvement de roulis r et un mouvement de tangage n (voir publication allemande (35 24 925). On sait (brevet US 3 946 968) que ces deux manoeuvres ne peuvent pas être effectuées indépendamment l'une de l'autre, parce qu'en raison des lois de l'aérodynamique, il y a de forts couplages transversaux, donc une des deux manoeuvres a également des incidences sur le comportement en vol à associer à l'autre manoeuvre (et inversement). Ces fonctions aérodynamiques inhérentes au système sont illustrées sur la figure 5 sous forme de bloc de couplage 41. Celui-ci a pour effet, dans un système-de régulation à variables multiples '(ici pour l'angle de roulis r ou les degrés de roulis et pour l'angle d'inclinaison longitudinale n ou les degrés d'inclinaison) que par exemple pour une valeur de consigne du roulis w(r) modifiée malgré la valeur de consigne d'inclinaison wCn) conservée le signal de réglage s(r) fourni par le régulateur de roulis 25(r) superpose dans le canal d'inclinaison, à la valeur réelle d'inclinaison donnée i(n>, urie influence de couplage k(rdépendant du roulis pour former une valeur réelle d'inclinaison résultante transformée i' (n), de sorte que le régulateur d'inclinaison longitudinale (25n) est obligé de devenir actif, bien qu'il n'y ait eu aucune variation du côté de la valeur de consigne d'inclinaison longitudinale w(n). Pour cette raison, de tels couplages entraînent le danger de circuits de régulation travaillant mal ou de façon instable. Pour compenser l'effet du bloc de couplage' 41, on dér';e du signal de réglage s du régulateur 25 effectivement déclenché -dans le présent exemple, donc du signal de réglage de roulis s(r)- une information de compensation x par l'intermédiaire d'un réseau d'équilibrage de couplage transversal 42 monté en parallèle avec les régulateurs 25 et on la superpose dans l'autre canal à l'écart de régulation réel d en amont -u régulateur 25. Le comportement physique, donc le modèle mathématique du réseau d'équilibrage, est essentiellement complémentaire du comportement du bloc de couplage 41. Etant donné que le comportement aérodynamique de celui-ci dépend à son tour de l'état de vol instantané, on affecte au réseau d'équilibrage 42, avantageusement comme décrit plus haut en ce qui concerne le régulateur 25, le jeu de paramètres P(x> sélectionné de façon optimale en fonction de la mission et qu r" reut éventuellement influencer en fonction du déroulement. On peut également prendre la disposition correspondante dans un générateur de valeurs de consigne 43, qui fournit, en fonction de l'information de position de la cible 44 fournie par la tête chercheuse 19, en tenant compte de la loi de direction préalablement donnée, les valeurs de consigne w pour le cap sur la cible au régulateur à variables. multiples P(x), cui. par l'intermédiaire de jeux de paramètres P(x) r:-, e en fonction de la mission, conduisent à tenir compte avant tout des' couplages donnés des valeurs de consigne w optimisées dans le sen_ d' un mode de fonctionnement stable du régulateur. Revendications i. Projectile d'artillerie guide (11) comportant un régulateur de trajectoire (25) dans son pilote automatique (16) pour la commande du passage à une trajectoire en vol plané (18) en prenant un angle d'inclinaison longitudinale prédéterminée (n) apres le passage par l'apogée (A) de la trajectoire balistique de tir (13), caractérisé en ce qu'on prévoit pour le régulateur (25> des jeux de paramètres (P) différents en fonction de la mission. lO 2. Projectile selon la revendication 1, caracterisé en ce qu'une prédétermination d'un jeu de paramètres (P) s'effectue de façon autonome à bord du projectile (11) en fonction indirecte de l'angle de tir (e) et de la charge de lancement (1) réelles. 3. Projectile selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'un critère de sélection (30Q) définissant le Jeu de paramètres (P) optimal peut être lu dans une mémoire de courbes caractéristiques (32) pour l'intervalle entre l'apogée et la transition (Dtv) en fonction de l'intervalle entre le tir et l'apogée (Dta). 4. Projectile selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on prévoit une sélection du jeu de paramètres (P) en fonction de l'altitude de transition (hV). 5. Projectile selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on prévoit une estimation du Jeu de paramètres (P) réellement optimal en fonction d'un modèle de système asservi (24) et de son excitation réelle par le régulateur ou les grandeurs perturbatrices. 6. Projectile selon la revendication 5, caractérisé en ce que le Jeu de paramètres réellement optimisé (P) est prélevé dans une mémoire de courbes caractéristiques (32) pour la fonction des données réelles de vitesse de vol et de pression dynamique dans l'environnement du projectile (11), lesquelles sont définies par les paramètres- réels de modèle du système asservi. - 7. Projectile selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on détermine à bord du projectile (11) pour. le jeu de paramètres réellement calculé du modèle de système asservi, le jeu de paramètres (P) de régulateur optimisé associé pour une structure prédéterminée du régulateur (25). 8. Projectile selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce qu'on prévoit de déterminer à plusieurs reprises le jeu de paramètres actuel du modèle de système asservi, pendant le vol plané, pour l'adaptation du jeu de paramètres de régulateur (P). 9. Projectile selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le régulateur (25) est calculé en tant que régulateur à variables multiples couplé, comportant un réseau d'équilibrage (42) monté en parallèle avec ses régulateurs (25). 10. Projectile selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'on prévoit également une optimisation adaptative du Jeu de paramètres (P(x)) du réseau d'équilibrage (42). 11. Projectile selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce qu'on tient compte du critère de proJet et de l'optimisation du Jeu de paramètres du réseau d'équilibrage (42) également pour le dimensionnement d'un générateur de valeurs de consigne & variables multiples (43) prévu entre la tête chercheuse (19) du projectile et le régulateur de vol (25).