FR 2613078 A1 19880930 FR 8704258 A 19870326 i 2613078 La présente invention concerne les dispositifs pour mesurer la vitesse d'un hélicoptère par rapport à l'air, en calculant les deux composantes, longitudinale Vx et latérale Vy de cette vitesse dans tous les domaines de vol à partir de paramètres sensibilisants mesurés à bord de l'hélicoptère. Par principe, un hélicoptère est conçu pour évoluer dans le domaine des basses vitesses, particulièrement pendant les phases de décollage et d'atterrissage et de plus en plus souvent son utilisation opérationnelle est effectuée dans ce domaine de vitesses. La connaissance précise de la vitesse air de l'hélicoptère devient une nécessité critique conditionnant son utilisation dans des conditions de sécurité et de rentablité convenables; les dispositifs utilisés sur les aéronefs à voilure fixe sont inopérants dans le domaine de vol à basse vitesse des hélicoptères, et bien que de nombreux systèmes de principes variés aient été proposés, aucun jusqu'à présent ne s'est révélé pleinement satisfaisant. Les moyens connus utilisés jusqu'ici pour la mesure de la vitesse air des hélicoptères peuvent être classés en trois catégories: - les moyens anémomètriques classiques mesurant les pressions anémométriques (pression totale et pression statique) à l'aide de sondes externes Pitot et statiques couramment utilisées sur les avions à voilure fixe. - les moyens anémométriques spécifiquement conçus pour l'utilisation aux faibles vitesses à l'aide de moyens externes à l'hélicoptère et mesurant l'écoulement aérodynamique local. - les moyens purement internes mesurant des paramètres 2 2613078 mécaniques et cinématiques afin d'en déduire une information de vitesse air obtenue par l'application des lois de la mécanique de vol. Les premiers moyens cités, parfaitement adaptés à l'utilisation sur avion o le vecteur vitesse air est toujours sensiblement dirigé suivant l'axe de l'avion, ne sont utilisables sur l'hélicoptère que pour des vitesses d'avancement supérieures à environ 40 noeuds. Pour les vitesses inférieures, la pression dynamique devient trop faible et ces sytèmes sont par ailleurs incapables de mesurer une vitesse d'orientation quelconque, latérale ou vers l'arrière. De plus, pour ces faibles vitesses, le flux aérodynamique engendré par le rotor génère une vitesse air apparente se rapprochant de la verticale et générant des angles d'attaques aérodynamiques incompatibles avec l'utilisation de tubes de Pitot et perturbant également les mesures de pression statique. Parmi les moyens spécifiques conçus pour la mesure des basses vitesses à l'aide de moyens externes, on peut citer par exemple: - "LASSIE" (ou HADS) conçu par la société Elliott Brothers et manufacturée par GEC en Grande Bretagne. - "LORAS" manufacturé par la société Pacer Inc (Etats Unis d'Amérique). "IONFLO" manufacturé par la Société TSI aux Etats Unis d'Amérique). Le système LASSIE est constitué d'un tube de Pitot monté sur une girouette à deux degrés de liberté et est situé sous le rotor. L'orientation et le module du flux d'air local mesurés par ce système et un traitement adapté permettent de restituer la vitesse air à partir de ces deux informations. Le système LORAo comporte une sonde, constituée d'un petit rotor tournant comportant un tube de Kniel à chaque extrêmité, située sur un mat audessus du rotor principal et permet d'obtenir les composantes longitudinale et latérale de la vitesse air en exploitant l'écart de pression entre les deux tubes et la position angulaire instantanée du petit rotor par rapport à l'hélicoptère. Le système IONFLO est une sonde, constituée de deux électrodes entre lesquelles circule un flux d'ions par effet Corona, située sur un mât audessus du rotor principal. Il permet d'obtenir les valeurs de la vitesse longitudinale et latérale de la vitesse en exploitant la mesure de la déviation du flux d'ions. Bien que présentant de meilleures performances que les systèmes du premier type précité, ces systèmes du second type présentent néanmoins des défauts rédhibitoires: - le défaut général de ces systèmes est inhérent à la méthode de mesure elle-même. En effet, ces sytèmes effectuent une mesure locale du flux aérodynamique à proximité de l'hélicoptère et dans le flux du rotor principal. Par ailleurs, ces perturbations ne sont pas toujours répétitives pour un même régime de vol. Pour essayer de minimiser ces difficultés, ces systèmes sont en général implantés au dessus du rotor principal ou à proximité de ce dernier entrainant une complexité mécanique importante. En outre, tous ces systèmes sont fragiles et vulnérables et nécessitent d'une part une maintenance très coûteuse et d'autre part une calibration ou un étalonnage sur chaque machine équipée de ces sytèmes, ce qui est une opération longue et onéreuse. Les moyens de mesure de la vitesse air des hélicoptères de la troisième catégorie élaborent celles-ci à partir de la 4 2613078 mesure interne de certains paramètres de vol de l'hélicoptère et de lois de la mécanique du vol ou de lois découlant de celle-ci. Parmi ces sytèmes, on peut citer: - l'invention de Monsieur Bernard DURAND, couverte par le brevet français 2 282 644 du 22 Août 1974 et ses extensions étrangères et son amélioration déposée en France le 6 Juillet 1984 sous le numéro 84-10 736. Ce système exploite les informations de: - pas cyclique longitudinal Px, pas cyclique latéral Py, - accélération longitudinaley x, - accélération latéraleX y. La vitesse air de l'hélicoptère est obtenue à partir du calcul de ses deux composantes, vitesse longitudinale Vx et vitesse latérale Vy, à partir d'équations linéaires de la forme: Vx - k Px + kY x + k3(1) et Vy = k'1 Px + k'2% y + k 3(2) k1 k k3 k'l k' 2 k', étant des À 2 3 1' 2 ' 3' constantes identifiées et connues par un étalonnage spécifique. Les calculs de Vx et Vy ne font intervenir respectivement que les paramètres mesurés suivant l'axe longitudinal x, ou l'axe latéral y. Cette méthode est appliquée dans l'invention précitée en utilisant un dispositif de calcul analogique. L'inventeur prévoit également la possibilité d'acquérir les informationsy x ety y par l'utilisation de niveaux pendulaires, introduisant ainsi la notion de pseudo attitudes. Il prévoit aussi la correction des informations obtenues sur chaque voie longitudinale et transversale par les informations issues de l'autre. 2613078 L'extension du brevet précité concerne une méthode particulière de calcul des équations (1) et (2) à l'aide d'une réalisation électromécanique particulière. Nous mettons en oeuvre ce système couramment. Il montre d'excellentes performances particulièrement dans les régimes de vol voisins du stationnaire et qui est relativement simple et rapide à étalonner. Par contre les performances se dégradent rapidement dès que l'on s'éloigne du régime stationnaire, c'est à dire quand les valeurs de Vx ou Vy croissent. Un autre exemple de sytème de la troisième catégorie est décrit dans le brevet GB 821 4568 du 19 mai 1982. L'auteur décrit un système de mesure de la vitesse air des hélicoptères utilisant les informations primaires suivantes: - puissance absorbée par le rotor principal, - accélération longitudinale, transversale et normale (c'est à dire perpendiculaire aux deux premières). L'auteur propose de calculer la force de portance du rotor principal et son inclinaison par rapport à la verticale à partir des seules informations d'accélération. Le rapport de la puissance absorbée par le rotor à la force de portance ainsi calculée donne la vitesse totale normale au plan rotor. La formule bien connue de Froude permet alors de calculer la vitesse totale. D'o on déduit le module de la vitesse (ceci suppose connu le rendement du rotor et son évolution avec les paramètres aérodynamiques). L'auteur propose un procédé de calcul itératif permettant la détermination du module de la vitesse air dans le plan XOY de l'aéronef. Le même calcul est effectué dans le plan perpendiculaire 6 2613078 à la vitesse air et ceci permet de calculer les deux composantes longitudinale et latérale de la vitesse air Vx et Vy. Les défauts inhérents de ce système sont dus essentiellement à l'utilisation du paramètre rendement du rotor qui est variable non seulement avec la vitesse mais aussi avec des paramètres secondaires tels que la température et la densité de l'air. une autre difficulté de ce sytème est liée à la difficulté de la mesure précise et fiable du couple du rotor. Un autre exemple de système de la troisième catégorie est décrit dans l'article "A method of helicopter low airspeed estimation based on measurement of control parameters" que l'auteur. A.J. FAULKNER a présenté à la conférence "FIFTH european rotorcraft and powered lift aircraft forum" à Amsterdam du 4 au 7 septembre 1979. Cet auteur, à partir du calcul théorique de la portance périodique de chacune des pales du rotor principal aboutit à une série d'équations, complexes et non linéaires même après un certain nombre d'hypothèses simplificatrices permettant de déterminer en théorie les informations de vitesse recherchées à partir des mesures: - des pas cycliques et collectifs du rotor principal, - des vitesses de roulis et de tangage de l'hélicoptère, - d'une valeur approximative de la portance du rotor, - des inclinaisons du rotor par rapport à l'axe normal de l'hélicoptère. Cette dernière mesure est particulièrement difficile à réaliser. Soit par mesure directe optique de la position des extrémités des pales, soit par mesure indirecte à travers des moments de flexion du pied de chaque pale et la connaissance à priori d'une raideur en flexion comme 7 2613078 le propose l'auteur. Cette nécessaire connaissance de la position du plan du rotor principal par rapport à l'hélicoptère est l'inconvénient majeur de cette méthode. Enfin, un dernier exemple de système de la troisième catégorie est décrit dans l'article "A new method of analytical evaluation of helicopter true airspeed" que les auteurs W. IHASSENPFLUG et R. SCHWABLE ont présenté à la conférence "TWELFTH EUROPEAN ROTORCRAFT FORUM" à GARMISCH PARTENKIRCHIEN du 22 au 25 septembre 1986. Selon l'article ce procédé consiste à mesurer les pas collectifs et cycliques; le pas collectif serait d'après l'auteur représentatif de la mesure du module de la vitesse de l'hélicoptère VH en utilisant aussi la masse de l'appareil. L'orientation de cette vitesse représentée dans le plan horizontal avion par l'angle de dérapage eest obtenue par calcul itératif au moyen de courbes d'étalonnage obtenues préalablement et représentant les évolutions des paramètres de pas cyclique en fonction de VH pour5 donné. Les vitesses longitudinales Vx et transversales Vy sont alors obtenues par projection connaissant VH etp;les limitations de ce procédé sont de trois ordres: - il ne fonctionne seulement qu'en régime de vol en palier stabilisé, - il nécessite une mesure très précise de la masse de l'aéronef et de la densite de l'air. -il nécessite de longs étalonnages d'identification préalable et spécifiques de chaque aéronef. Tous ces dispositifs connus de mesure précise des vitesses air d'un hélicoptère souffrent au mieux de limitations importantes de leur domaine de bon 8 2613078 fonctionnement (anémomètrie classique limitée aux hautes vitesses, VIMI limité aux très basses vitesses) ou de disfonctionnements liés aux mesures locales dans le flux perturbateur du rotor et de fragilité excessive (LORAS, LASSIE...) ou d'impossibilités pratiques liées à la nécessité de mesure de paramètres non accessibles comme l'efficacité d'un rotor ou difficiles à mesurer avec des performances convenables (position du disque rotor...) ou nécessitant des étalonnages complexes et coûteux. Le but de la présente invention est d'offrir un dispositif de mesure de la vitesse-air d'un hélicoptère performant dans tout le domaine de vol de l'aéronef et n'utilisant que des mesures d'informations primaires réalisables facilement et avec sécurité, et ne comportant pas de moyens externes au fuselage de l'hélicoptère. La présente invention, fondée sur les principes généraux inventés par Monsieur Bernard DURAND est le résultat de très nombreux travaux théoriques et d'expérimentations pratiques en vol sur des types variés d'hélicoptère. Par rapport au système VIMI initial, objet du brevet NO 2 282 644, les améliorations ont été rendues possibles à partir de l'expérience accumulée par de nombreuses années d'utilisation du système VIMI et par les progrès effectués par les calculateurs numériques permettant d'optimiser l'utilisation des paramètres mesurés, tout en conservant les avantages de base du système qui sont simplicité, rusticité et sécurité de fonctionnement. D'autre part le perfectionnement porte sur l'utilisation pour la détermination de la vitesse d'autres paramètres mesurés et sur l'utilisation d'un nouveau procédé de calcul des composantes Vx et Vy. Ceci rend le dispositif efficace dans le domaine de vol 9 2613078 des basses vitesses et particulièrement lors d'évolutions, le rend compatible et coopératif avec le système anémobarométrique traditionnel de manière à fournir de façon continue et précise l'information de vitesse dans tout le domaine de vol de l'hélicoptère. Une autre caractéristique primordiale de l'invention est un dispositif perfectionné de mesure de vitesse air auto-étalonnable avec uniquement les moyens existants internes à l'hélicoptère et ne nécessitant de ce fait aucun moyen externe en particulier au sol (base de vitesses, radar, ou autre) restant ainsi particulièrement simple et économique d'emploi et de maintenance. Particulièrement le nouveau dispositif est auto-étalonnable en fonction des différentes charges externes que peut transporter l'hélicoptère et qui modifient l'étalonnage des dispositifs de l'art antérieur. Selon l'invention, le dispositif est caractérisé, par l'utilisation des mesures des paramètres principaux suivants: - pas collectif du rotor principal, Po, - pas cycliques du rotor principal, longitudinal Px et transversal Py, - pas du rotor anticouple. Pz, - pseudo assiettes longitudinales et transversales, b x et y., - accélération normale Yz. Une seconde caractéristique du dispositif est d'utiliser les valeurs de ces paramètres élevés ou non à des puissances entières ou sous forme de produits deux à deux, en combinaison linéaire pour le calcul des vitesses air Vx et Vy suivant les axes longitudinaux et transversaux de l'aéronef. 2613078 Une autre caractéristique de l'invention est d'utiliser les paramètres intervenant dans le calcul de Vx pour calculer Vy et réciproquement. D'autres caractéristiques de l'invention concernent: -l'utilisation de paramètres additionnels tels que: masse de l'hélicoptère M, densité de l'air A, leur rapport M/C, la vitesse verticale et les vitesses angulaires de roulis et de tangage, -la commutation en fonction du régime de vol des coefficients de la fonction analytique des paramètres principaux, - le procédé d'auto-étalonnage incorporé dans le dispositif utilisant exclusivement des informations complémentaires issues de systèmes présents dans l'hélicoptère qui sont: vitesses par rapport au sol, cap et assiettes longitudinales et transversales. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront d'un exemple de réalisation décrit ci-après. Les dessins annexés illustrent à titre d'exemple un mode de réalisation selon la présente invention: - la figure 1 est un diagramme montrant les axes de référence X et Y de l'hélicoptère dans le plan horizontal. - la figure 2 est un diagramme montrant les axes de référence X et Y de l'hélicoptère dans le plan vertical. - la figure 3 est un diagramme donnant la décomposition des forces sur un hélicoptère. - la figure 4 est un organigramme de calcul de la vitesse longitudinale. la figure 5 est un organigramme de calcul de la vitesse latérale. - la figure 6 est un organigramme décrivant l'étalonnage du procédé. 11il -. 2613078 - la figure 7 est un organigramme décrivant l'auto-étalonnage du procédé. - la figure 8 est un exemple de réalisation du dispositif complet Le procédé dont fait application le dispositif revendiqué est fondé à l'origine sur les lois classiques de la mécanique du vol des hélicoptères. L'expérience acquise a conduit à la formulation d'équations nouvelles suffisamment représentatives du vol d' hélicoptère et à une expression simplifiée de celles-ci adaptée à la mise en oeuvre pratique d'un dispositif de mesure des vitesses air longitudinales et transversales des hélicoptères. L'analyse mathématique permet d'établir des équations reliant les deux composantes Vx et Vy de la vitesse air de l'hélicoptère aux paramètres de commande et d'attitude de l'hélicoptère. Suivant les lois de la mécanique du vol, il suffit classiquement de décomposer vectoriellement les efforts s'appliquant à l'hélicoptère: portance du rotor principal, poids de l'aéronef, poussée du système anti-couple et trainée aérodynamique. On détermine ainsi deux relations donnant chacune les composantes de la vitesse de l'hélicoptère par rapport à l'air en fonction des données cinématiques de commande et d'attitude. Ces données sont facilement mesurables sur un hélicoptère et ne comprennent pas en particulier des mesures d'inclinaison du disque rotor difficilement accessible. La démarche du raisonnement fondée sur notre expérience est présentée cidessous, dans ses grandes lignes. Les figures 1 et 2 donnent les axes de références X. Y, Z de l'aéronef. La figure 3 illustre la décomposition des 12 2613078 forces agissant sur l'hélicoptère, en vol de montée suivant une penteZ par rapport à l'horizontale. Il s'agit de la traction du rotor T, le poids W selon la verticale et la trainee du fuselage D suivant le vecteur vitesse V. La force de traction du rotor T peut être décomposée. comme tout vecteur, selon l'axe normal au plan des extrémités de pales et dans ce plan. Ce plan fait dans l'espace un angle ai avec le plan de contrôle parallèle au plateau cyclique lui-même commandé directement par le manche de pas cyclique actionné par le pilote et le cas échéant complété par l'action d'un pilote automatique ou de tout autre système annexe. Ce même plan du rotor fait un angle "avec le vecteur vitesse air de l'aeronef. La loi d'inertie exprime que la somme vectorielle des forces appliquées à un mobile en mouvement rectiligne à vitesse constante est nulle. Cette relations projetée sur la verticale et le plan horizontal, en notant que l'incidence du plan rotor par rapport au vecteur vitesse est donc que le plan rotor fait un angle t+i par rapport à l'horizontale, donne: 4. Tdcos0 (= + T) - Hd sin (a + T) = W + D sin T Td sin (a + T) + Hd cos (& + T) = D cos T relations dans lesquelles TD est la projection de la traction du rotor T sur la.normale au plan rotor et D est la projection de T dans ce plan. En.faisant les approximations liées aux faibles valeurs des angles considérés, et tous calculs faits, on en tire la relation: a + T = - (1/2 wx2 (d cos T + hD) /tD, (1) oủx représente Vx /fR (/Létant la vitesse de rotation du rotor et R le rayon du dit rotor) d représente D d = 2 1/2 pV. ncR (p étant la densité de l'air au lieu o se trouve l'hélicoptère, n le nombre de pales du rotor et c leur corde); hD et tD sont les valeurs de Det TD 2 3 " divisés par le terme pnc&L R. De plus, avec les approximations classiques suivantes: tD = w (w poids réduit par le terme pnc n2 R3) -) hd = 1/4 Cd ux (Cd étant la trainée moyenne des pales). La relation (1) devient: a + T = (1/2 M2 d cas T + 1/4 ax Cd)/w (3) Il existe une relation angulaire simple sur la figure 3. + Px - ai - ex + o = 0 (4) Enfin, l'analyse - complexe - du mouvement des pales dans l'espace, qui dépasse le cadre de cette présentation montre que: 4w 2 a1 = 2x (- + - Po) (5) ,7 3 o Po est le pas collectif. A partir des équations (3), (4) et (5). on obtient l'équation suivante (6) du deuxième degré enYx 1 d 2 + ( 4 pO 8wCd) x + (ex- Px) = 0 (6) 2 wpe x 3 5,7 4 w 4q qui peut se résoudre numériquement et donner une valeur 1 4 2613 0 78 des x donc Vx. Par expérience, la vitesse Vx reste faible comparée à la vitesse périphérique du rotor. doncux est petit et l'équation (6) peut se simplifier au premier degré et se résoudre en: Vx IR (ex - Px) (7) 4 P0 + 8w +1 Cd 3 5,7 4 w Cette relation est une amélioration importante par rapport aux procédés antérieurs parce que l'influence du poids de l'hélicoptère, du pas collectif et de la vitesse en rotation du rotor y sont explicitées donc prises en compte. Sa nouveauté par rapport à l'état de l'art est qu'elle n'utilise que des paramètres aisément mesurables comme informations d'entrée. Le calcul de la composante de vitesse par rapport à l'air selon l'axe transversal se fait de manière similaire, en prenant toutefois en compte selon l'invention la poussée du dispositif anti-couple (qui généralement se trouve être lui-même un rotor). Cette poussée équilibre le couple de rotation du rotor principal quel que soit le dispositif. A titre d'exemple, pour un dispositif de type rotor, la poussée est sensiblement proportionnelle au pas Pz de ce rotor à une constante près. Un calcul analogue au précédent conduit à l'expression (8) Vy ( ey - Py sin ey + k tr cos p) [8] 4 Po+8w +1 Cd 3 -- - - 4 w 2613078 o , tr est la poussée réduite du sytème anticouple et k une constante déterminée pour chaque type d'hélicoptère. Ces relations (7) et(8) peuvent être encore améliorées pour une élaboration plus précise des vitesses Vx et Vy par: - la prise en compte de l'accélération normale de l'hélicoptère en remplaçant W par W nz si nz est le facteur de charge normal. - prise en compte de la vitesse de rotation en tangage et roulis. L'utilisation de ces paramètres nouveaux permet de rendre l'élaboration des vitesses Vx et Vy exactes pour des régimes de vol non stabilisés (accélérations et virages par exemple) et conduisent à des dispositifs ayant des performances bien meilleures que celles de l'art antérieur. L'expérimentation et l'analyse des résultats d'essais de dispositifs exploitant les équations (7) et (8) nous ont conduit à des expressions plus élaborées et nouvelles des vitesses Vx et Vy qui sont: vx= ix+ jy. jz (9) Vy = jy + jx. jz (10) o jx, jy et jz s'expriment comme suit: x = k1.' 2 x + zx k4p lk5g +1 k6 P2 (11 a) k1 + k2 y + kz3 Px + k'4p + k + k5 k6 PPZ i = 1 + k7 Po + k8 M/r (11 b) ktm1 I + k2 o + k3 M/ (11 c) k' + k Gy + k Z + k' + ks+ k' Pz jy= k ' 1 2 y'3 y 4 p k5q 6 z ( 1 + k' 7 Po + k'e M/cr Il1 jz= O -C I+k2 Po + k"3 M/Cr Les paramètres k1.. k8k', k 8et k, 1 3 sont des constantes dépendantes du type d'hélicoptère, M la masse d'hélicoptère, p et q les vitesses angulaires respectivement de roulis et de tangage, Pz la commande du dispositif anti-couple (qui est donc le pas s'il s'agit d'un rotor) etp la densité de l'air à l'endroit o se trouve l'hélicoptère. Cette formulation fournit d'excellents résultats mais représente un volume de calcul important. Une diminution du volume des calculs est obtenue par simplification des formules (9) et (10). Cette formulation, à la lumière de l'expérience et du savoir faire, amène un jeu d'équations remarquablement simples et pratiques, adaptées aux paramètres machine réels et qui n'utilisent comme les relations 7 et 8 ou 9 et 10, que des paramètres directement accessibles par des procédés bien connus sur hélicoptère; cette réalisation particulière de l'invention est la suivante: VE k1 (Px ex) + k2 Pz + k3 Po + k4 Py + k5 y + k6 po2 + k7 Px2 + k8 Pz Px + k9 Tz + ko10 [13] Vp k'1 (y - Py) + k'2 Pz + k' Po + k' Px + k'5 ex + k'6 Po2 + - 2 3 4 5 x k6 k' Px2 kPo Pz + k' Px +y + k'l [14] 7 8 P P 9 10 Les différents coefficients k klO et k'1 k' 10, sont différents de ceux des équations [11a] et [llb] 17 2613078 Suivant le type d'hélicoptère et les performances recherchées, d'autres paramètres peuvent, dans le cadre de l'invention, être pris en compte pour adapter au cas particulier les formules de base (13) et (14). Ces paramètres peuvent en particulier être: - la vitesse verticale Vz les vitesses de roulis et de tangage p et q - la masse réduite M/r - la vitesse de rotation du rotor principal IL 10.Vz, p et q sont introduits dans les seconds membres des équations 13 et 14 sous la forme: kllVz + k12p + k13q et k'l Vz + k'12p+k'13q. M/, est introduit dans ces mêmes équations en remplaçant k, et k'I respectivement par: k h, M/r- + h2 1 à. k' hl M/- + hl 1= 1 2 les coefficients h1, h2.k'1. k'2 étant des constantes pour un hélicoptère donné. La vitesse de rotation du rotor principal est introduite sous la forme: k14.L+kl.52 et k'lf.L+k'152 ajoutée respectivement au deuxième membre des équations [13] et [14]. Ce perfectionnement n'est vraiment nécessaire que dans le cas o le rotor d'hélicoptère soit ne possède pas de système de régulation de vitesse de rotation, soit que ce dernier possède plusieurs vitesses de rotation commandées par ailleurs. Il serait possible d'ajouter aux deuxièmes membres des équations (13) ou (14) des termes élevés au carré voire à une puissance entière pour les termes (Ox et Px), Pz, Py, y et Oz, voire des produits de ces paramètres, par exemple iz, Po, multipliés par un coefficient constant et 1 8 2613078 déterminé pour chaque type d'hélicoptère, tout en restant dans le cadre de l'invention. Une autre amélioration consiste en la commutation d'un jeu de paramètres sensibilisants A un autre, en fonction des données de vol. Le fait que les équations [13] et [14] ne sont exprimées uniquement qu'en une combinaison linéaire des paramètres d'entrée et de puissances de ces paramètres-et de leur produit conduit à un des objets essentiels de l'invention qui est la possiblité d'auto-étalonnage du dispositif en faisant application. Le dispositif objet de la présente invention et exploitant le procédé décrit ci-dessus utilise une unité de calcul spécifique ou non. Cette unité de calcul est composée classiquement d'une unité arithmétique effectuant les opérations élementaires telles qu'addition et multiplication et toutes les opérations nécessaires au fonctionnement du calculateur (gestion de l'unité de calcul). De plus, cette unité est capable d'acquérir les informations d'entrée fournies par des capteurs sous les formes classiques (potentiomètres, résolvers, entrée numérique, entrée sous forme d'un courant ou d'une tension, etc...). L'organigramme de calcul de Vx est présenté sur la figure 4. Les paramètres d'entrée sont: - x venant d'un inclinomètre ou d'un boitier accélérométrique classique fournissant les trois accélérations de l'hélicoptère Ix, y etlzpx est élaboré par l'unité de calcul du boitier: Sx = Arctg Yx = Arcsin fx = x _____ y2 + y2 + 2+z2 Y y venant d'un autreinclinomètre ou du boitier accélérométrique Gy = Arctg y Arctg fY Y | X2 + .Z2 yz Z Les inclinomètres fournissant x etr y sont situés dans deux plans orthogonaux servant de référence de mesure. - Px provient d'un capteur potentiométrique de déplacement de la commande de pas cyclique longitudinal. - Py provient d'un capteur potentiométrique de déplacement de la commande de pas cyclique transversal. - Pz provient d'un capteur potentiométrique de déplacement de la commande du rotor anticouple. - Po provient d'un capteur potentiométrique de déplacement de la commande du pas collectif général du rotor principal. -Tz provient d'un boitier accélérométrique dont l'axe est l'axe Z de l'hélicoptère. Classiquement, le calculateur acquiert la valeur de ses paramètres au début d'un cycle de calcul et les transforme classiquement en une valeur numérique. Dans ce qui suit le nom du paramètre représente sa valeur numérique. Les coefficients kI à klO sont mémorisés à l'avance dans une mémoire 50, (figure 4). Le calculateur prend ex, utilise un additionneur 1 pour l'additionner à Px puis multiplie à l'aide du multiplieur 19 le résultat par k1 qu'il extrait de la mémoire 50 Il additionne à l'aide de l'additionneur 2 le résultat à Pz - multiplié par k2 à l'aide du multiplieur 21 -, k2 provenant de la mémoire 50. Le résultat est additionné à l'aide de l'additionneur 3 à Po multiplié par k3 - provenant de la mémoire 50 -. 2613078 Le résultat est additionné à l'aide de l'additionneur 4 à Py multiplié par k4 - provenant de la mémoire 50 - dans le multiplieur 24.Le résultat est additionné à l'aide de l'additionneur 5.à y multiplié par k5 - provenant de la mémoire 50 - dans le multiplieur 25 A ce résultat, on additionne à l'aide de l'additionneur 6, Po multiplié une fois par luimême à l'aide du multiplieur 23 et multiplié par k6 - provenant de la mémoire 50 - à l'aide du multiplieur 27. A ce résultat provenant de o10 l'additionneur 6, on additionne à l'aide de l'additionneur 7. Px, multiplié une fois par lui-même à l'aide du multiplieur 26 et multiplié par k7 - issu de la mémoire 50 - à l'aide du multiplieur 28. Par ailleurs, Px et Pz multipliés entre eux par le multiplieur 20 et par k8 - issu de la mémoire 50 - à l'aide du multiplieur 29, et ce résultat est additionné au résultat de l'additionneur 7 à l'aide de l'additionneur 8. A ce résultat, le calculateur ajoute à l'aide de l'additionneur 9, y z multiplié par k9 - issu de la mémoire 50 - à l'aide du multiplieur 30. Enfin, à ce résultat, le calculateur ajoute k10 issu de la mémoire 50, à l'aide de l'additionneur 10. Ce résultat final est la valeur de la vitesse longitudinale Vx. Le calculateur fournit cette valeur et recommence alors un cycle de calcul de Vx. L'organigramme de calcul de Vy, présenté sur la figure 5, fait appel à des paramètres définis plus haut. Le calculateur prend Oy et Py, les additionne à l'aide de l'additionneur 101, multiplie le résultat par k'l - issu de la mémoire 150 - à l'aide du multiplieur 119. A ce résultat, il ajoute à l'aide de l'additionneur 102, Pz multiplié - à l'aide du multiplieur 120 - par k' 2 - 21 2613078 issu de la mémoire 150. A ce résultat, il ajoute à l'aide de l'additionneur 103, Po multiplié - à l'aide du multiplieur 122 - par k'3 issu de la mémoire 150 - A ce résultat, il ajoute à l'aide de l'additionneur 104 - Px multiplié - à l'aide du multiplieur 127 - par k'4 - issu de la mémoire 150. A ce résultat, il ajoute à l'aide de l'additionneur 105, $x multiplié - à l'aide du multiplieur 128 - par k'5 - issu de la mémoire 150 - A ce résultat, il ajoute à l'aide de l'additionneur 106, Po multiplié une fois par lui-même - à l'aide de l'additionneur 106, Po multiplié une fois par lui- même - à l'aide du multiplieur 123 - et par k'6 - issu de la mémoire 150 - à l'aide du multiplieur 124 - A ce résultat, il ajoute à l'aide de l'additionneur 107, Px multiplié une fois par lui-même, à l'aide du multiplieur 129 - et par k'7 - issu de la mémoire 150 - à l'aide du multiplieur 130 A ce résultat il ajoute à l'aide de l'additionneur 108 le produit de Po et Pz - réalisé par le multiplieur 121 - produit lui-même multiplié par k' - issu de la mémoire - à l'aide du multiplieur 125. A ce résultat, il ajoute, à l'aide de l'additionneur 109, le produit de Px et $ y - réalisé à l'aide du multiplieur 126 - lui-même multiplié par k'9 - issu de la mémoire 150 - à l'aide du multiplieur 131. Finalement, le calculateur ajoute au résultat précédent k'l - issu de la mémoire 150 - à l'aide de l'additionneur 110 - Ce résultat final est la valeur de la vitesse Vy. Le calculateur fournit cette valeur et recommence un cycle de calcul de Vy. La présente invention propose également un moyen de déterminer les différents coefficients k1 à klO et kl à k' servant au calcul des vitesses air 1. 10 longitudinales et latérales Vx et Vy. Un des moyens classique d'effectuer la calibration du dispositif est de mesurer la vitesse air par un autre moyen (soit par un autre anémomètre, soit par la connaissance du vent et de la vitesse sol). On a pour chaque cas de vol d'étalonnage: - la valeur de la vitesse air de référence - la valeur des différents paramètres sensibilisants (pas, assiettes, masse...) acquise sur l'hélicoptère. On effectue alors un certain nombre de cas de vol permettant de balayer le domaine de vol de l'hélicoptère considéré afin d'avoir suffisamment de données pour identifier les constantes. Dans le cas du modèle présenté (équations [13] et [14]) on résoud deux systèmes de n équations à 10 inconnues par une méthode des moindres carrés, n étant le nombre de points de vols sensibilisants (il doit y en avoir au moins 10). L'organigramme de calcul est présenté sur la figure 6. Un dispositif d'initialisation 201 est commandé avant le vol d'étalonnage - soit par le pilote, soit par un insert sur le calculateur. Le pilote effectue le vol qui l'amène à différentes valeurs de vitesse air, suffisamment stabilisée et ce, dans tout le domaine de vol de l'hélicoptère. Le calculateur acquiert à l'aide d'un dispositif classique d'acquisition 202 les paramètres mesurés sur l'hélicoptère (6x, Px, Pz, Po, yz, Py, Oy) et les valeurs Vx et Vy fournies par la référence de vitesse air. Puis le calculateur s'assure à l'aide d'un dispositif classique de détection d'écart 203, que le jeu des valeurs des paramètres ainsi acquis est suffisamment différent de celui acquis précédemment. Il incrémente alors un dispositif de comptage 205. si la valeur de ce compteur est inférieure à une valeur N donnée au départ (nécessairement supérieure à 10) dans un comparateur 206, le calculateur continue à acquérir des paramètres. Sinon, le calculateur effectue la résolution des 2 fois N équations à 2 fois 10 inconnues - que sont les paramètres k1 à klo et k'l à k'l - à l'aide d'un dispositif 1 10 classique 207 de résolution d'équations linéaires au sens des moindres carrés. Cette résolution d'équations étant faite, les jeux de coefficients k1 à klO sont chargés dans les mémoires 50 et 150 à l'aide d'une procédure classique de chargement 208. En variante, il est possible d'utiliser uniquement une référence du vecteur vitesse sol embarquée (Système Doppler ou centrale à inertie) pour effectuer la détermination des paramètres de type k et k' déjà mentionnés. Ce procédé permet donc une autocalibration du dispositif de l'invention. * Ce dispositif original selon l'invention suppose qu'entre deux configurations de vols stabilisés successifs les variations du vecteur vitesse air en axes terrrestres sont égales aux variations du vecteur vitesse sol. En d'autres termes, on suppose que le vecteur vent reste constant entre ces deux passes (mais pas pendant tout le vol). On utilise par ailleurs les données d'attitude vraie et de cap vrai de ia référence embarquée car tous les calculs sont faits dans le repère terrestre, le seul o l'on puisse faire l'hypothèse sus-mentionnée. 24 2613078 Vsx, Vsy, Vsz étant les vitesses par rapport au sol de l'hélicoptère selon les axes x, y, z, Vsn, Vse, Vsv étant les vitesses par rapport au sol de l'hélicoptère selon les axes Nord, Est,- Vertical Vax, Vay, Vaz étant les vitesses par rapport à l'air de l'hélicoptère selon les axes x, y, z Van, Vae, Vav étant les vitesses par rapport à l'air de l'hélicoptère selon les axes Nord, Est, Vertical Les Equations de passage du repère hélicoptère au repère géographique s'écrivent: Vsn - pll Vsx + p12 Vsy + p13 Vsz (15) Vse = p21 Vsx + p22 Vsy + p23 Vsz (16) Vsv, p31 Vsx + p32 Vsy +p33 Vsz (17) Van = pll Vax + pl2 Vay + p13 Vaz (18) Vae = p21 Vax + p22 Vay + p23 Vaz (19) Vav - p31 Vax + p32 Vay + p33 Vaz (20) avec: 2 0 pli - CosYcose p12 s -sinYcoso + cos?sinlsine p13 À sinsine+cossinScose p21 a sincosI p22 = coscose + sintsinisinq p23 - sinflsinlcos-cossinl p31 - -sin, p22 À cosisinq p33 z cosScoUs 9,. étant respectivement le cap, l'assiette longitudinale et l'angle de roulis fournis par la référence d'attitude embarquee. de (17) et (20) on déduit: Vsz - 1 (Vsv - p31 Vsx - p32 Vsy) (21) p13 Vaz = 1 (Vav - p31 Vax - p32 Vay) (22) p13 de (15), (16), (18), (19), (21), (22)) on déduit: Vsn _ qll Vsx + q12 Vsy + q13 Vsv (23) Vse q21 Vsx + q22 Vsy + q23 Vsv (24) Van = qll Vax + q12 Vay + q13 Vav (25) Vae _ q21 Vax + q22 Vay + q23 Vav (26) avec: qll = pll - P13 p3l qIlpli- p3 p33 q12 = p12 - 13 p32 p33 q22 = p22- P23 32 p33 q21 = p21 - D23 p31 p33 q!3 = 23 ql3 = 3 q23 = 23 p33 p33 La vitesse de l'hélicoptère par rapport au sol s'exprime comme la somme de la vitesse de l'hélicoptère par rapport à l'air et de la vitesse du vent Vv. Vsn = Van + Vvn (27) Vse = Vee + Vve (28) Vsv = Vav + Vvv (29) En remplaçant dans (27) et (28) Vsn. Van, Vse et Vae par leurs valeurs fournies par (23), (24), (25) et (26) on obtient: q1l Vsx + q12 Vsy + q13 Vsv = qll Vax + q12 Vay + q13 Vav + Vvn (29) q21 Vsx + q22 Vsy + q23 Vsv = q21 Vax + q22 vay + q23 Vav + Vve (30) Lorsque la composante du vent est nulle on peut simplifier les équations (29) et (30): qll Vsx + q12 Vsy = qll Vax + q12 Vay + Vvn (31) q21 Vsx + q22 Vsy = q21 Vax + q22 Vay + Vve (32) Si on écrit les équations (31) et (32) pour deux points de vol suffisamment proches dans le temps pour que le vent soit constant entre ces deux points on obtient par soustraction membre à membre de l'équation 31 - respectivement 32 - écrite pour le point de vol (1) et l'équation 31 respectivement 32 - écrite pour le point de vol (2). qil (1) Vsx (1) - q11 (2) Vsx (2) + q12 (1) Vsy (1) - q12 (2) Vsy (2) = qil (1) V (x (1) - q11 (2) vax (2) + q12 (1) Vay (1) - q12 qll (1) Vax (1) - qil (2) Vix (2) + q12 (1) Vsy (1) - q12 (2) vsy (2) - r kj (q11 (1) Aj(1) - q11 (2) Ai (2)) + r k'j (q12(1).j(1)-q12(2) pj(2)) (35) j i q21 (1) Vsx (1) - q21 (2) Vsx (2) + q22 (1) vsy (1) - q22 (2) vsy (2) - r kj (q21 (1) Aj(1) - q21 (2) Ai (2)) + E k'j tq22(1) #j(1)-q22(2).j(2)) (36) i i Il faut donc deux fois plus de point de vol que dans l'étalonnage direct et donc au moins 20 points, pour déterminer les 2 fois 10 inconnues que sont les coefficients k et k'. La résolution se fait par une méthode de résolution d'équations linéaires au sens des moindres carrés, comme dans le cas de l'étalonnage direct. Cette procédure de calibration est effectuée par l'unité de traitement qui est utilisée pour élaborer les deux vitesses air; un mode spécial est prévu dans cette unité qui permet de déclencher cette procédure - et de la réaliser pendant le vol en temps réel. L'ensemble des coefficients k et k' sus-mentionnés est alors mémorisé dans le dispositif et l'élaboration des deux vitesses se fait alors de manière continue. L'organigramme de calcul est présenté sur la figure 7. Un dispositif d'initialisation 301 est commandé avant le vol d'auto-étalonnage - soit par le pilote, soit par un insert sur le calculateur. Le pilote effectue le vol qui l'amène à différentes valeurs de vitesse air. Le calculateur acquiert à l'aide d'une procédure classique d'acquisition 302 les paramètres mesurés sur l'hélicoptère (ex, Px, Pz, Po. yz. Py, Oy), les valeurs des vitesses de référence par rapport au sol et les valeurs d'attitude et de cap vrais de l'hélicoptère. Puis il s'assure à l'aide d'un dispositif de détection classique d'écart 303 que le jeu de paramètres ainsi acquis est suffisamment différent des précédents. Le jeu considéré est alors mémorisé par une procédure classique 305, après projection, c'est à dire calcul des coefficients des équations (33) et (34) par une procédure 304. Il acquiert alors à l'aide d'une procédure d'acquisition 306, qui peut être la même que 302, un nouveau jeu de valeurs des mêmes coefficients que précédemment, s'assure par une procédure de détection d'écart 307 qui peut être la même que 303 que le jeu de paramètres ainsi acquis est suffisamment différent des précédents. Le jeu est lors projeté par une procédure 308 qui peut être la même que 304. 28 2613078 Il soustrait alors à l'aide d'une procédure simple 309 les valeurs des paramètres ainsi trouvés de ceux acquis juste auparavant, puis mémorise le résultat à l'aide d'une procédure 310. Il incrémente ensuite alors un dispositif de comptage 311. Si la valeur de ce compteur est inférieure à une valeur N donnée au départ (nécessairement supérieure à 101), dans un comparateur 312, le calculateur continue à acquérir des paramètres. Sinon, le calculateur effectue la résolution des 2 x N équations à 2 fois 10 inconnues - que sont les paramètres k1 à klO et k'1 à k'1 - à l'aide d'une procédure classique 313 de résolution d'équations linéaires au sens des moindres carrés. Cette résolution étant faite, les jeux de coefficients k à k1 et k'1 à k'l sont chargés dans les k1 & 10 e 101ksn hresdn e mémoires 50 et 150 à l'aide d'une procédure classique de chargement 314. D'autres jeux de coefficients peuvent être calculés et mémorisés de la même façon pour d'autres configurations de vol ou de chargement externe. A titre d'exemple, le jeu de paramètres suivant a été déterminé sur un hélicoptère. k1 = 4,71 m/s/(deg) k'1 = 1,06 m/s/(deg) k2 = 0,42 m/s/(deg) k' 2= 3,22 m/s/(deg) k3 - 14,95 m/s/(deg) k' = 5,03 m/s/(deg) k4 = 0,65 m/s/(deg) k'4 = 0,55 m/s/(deg) k5 = 0,26 m/s/(deg) k5 = 0,2644 m/s/(deg) k'5 M 0,44 m/s/(deg) 29 2613078 k6 = 0,60 m/s/(deg) 6 2 k' = 0,24 m/s/(deg) 6 2 k7 = 0,13 m/s/(deg) 7 2 k'7 = 0,03 m/s/(deg) k = 0,02 m/s/(deg) 8 2 k'8 = 0,21 m/s/(deg2) k9 = 1,87 s k' = 0,03 m/s/(deg) klo = 4,71 m/s/(deg) k'lo = 20,94 m/s La planche 8 représente un exemple de réalisation d'un dispositif complet suivant l'invention. On trouve en entrée du dispositif les paramètres d'influence tels que: les pas rotor, - la commande du dispositif anti-couple, -la masse de l'hélicoptère, -la densité de l'air, -les vitesses de roulis et de tangage, la vitesse de rotation du rotor principal, -la vitesse verticale Vz, provenant par exemple d'un variomètre. Le calcul de Vx etVy se fait respectivement par les dispositifs 401 et 402 tels que décrits précédemment à partir des paramètres d'influence précédents et du (ou des) jeux de coefficients mémorisés 403. Ces jeux de coefficients 403 proviennent de l'autocalibrateur 404 déjà décrit et géré par le calculateur 405. Cet autocalibrateur reçoit les paramètres d'influence ainsi que les informations de vecteur vitesse sol fournies par exemple par une centrale inertielle 406 ou 2613078 un système classique Radardoppler et centrale de verticale pour les altitudes. Il reçoit également les informations de sortie du dispositif qui calcule Vx et Vy, ce qui donne la possibilité d'une autocalibration permanente au cours du vol. Un dispositif d'hybridation 408 reçoit les informations Vx et Vy ainsi que la vitesse air V, fournie par un anémomètre classique qui n'est précis que pour les vitesses élevées par exemple inférieures à 40 noeuds. Ce dispositif 408 en fonction de la vitesse de vol réelle effectue le choix de la vitesse Vx à fournir: - soit Vx tel que calculé par 401, soit Vx tel que calculé par 409, -soit une moyenne pondérée de ces deux informations. Le calculateur 405 surveille et gère toutes les opérations décrites et fournit classiquement une information de validité des informations calculées et de l'état du sytème. Le dispositif selon l'invention permet d'obtenir des mesures précisqs et complètes de la vitesse air d'un hélicoptère dans tout son domaine de vol et est étalonnable par les seuls moyens internes de l'hélicoptère. Le jeu de coefficients particuliers cités ci-dessus est optimisé pour tout le domaine de vol de l'hélicoptère. Comme indiqué, on peut également mettre en mémoires plusieurs jeux detels coefficients et les utiliser soit sucessivement si chaque jeu correspond à une partie seulement du domaine de vol, soit pout tout le domaine de vol chaque jeu de coefficients correspondant alors à une configuration donnée des charges externes de l'hélicoptère. 31 2613078 REVENDICATIONS 1 - Dispositif pour mesurer la vitesse d'un hélicoptère par rapport à l'air, en calculant les deux composantes, longitudinale Vx et latérale Vy de cette vitesse dans tout le domaine de vol à partir de paramètres sensibilisants mesurés à bord de l'hélicoptère, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour mesurer les paramètres sensibilisants suivants: le pas cyclique longitudinal Px du rotor principal, - le pas latéral Py du rotor principal, - le pas collectif Po du rotor principal, - le pas Pz du rotor anticouple, - la pseudo-assiette longitudinale 6x - la pseudoassiette transversale y - l'accélération normale Yz et des moyens de calcul pour exploiter deux relations linéaires de ces paramètres, comprenant des puissances entières et des produits, pour déterminer Vx et Vy. 2 - Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le calculateur exploite les relations suivantes: Vx = k1 (Px + Ox) + k2 Pz + k3 Po + k4 Py+k5 ey + k Po + k Px +K Pz Px + k97yz+ k10 6 7 8 Vy = k'1 (ey - Py)+ k'2 Pz + k' Po + k' Px + 2 34 k' ex + k'6 Po2+ k' Px2 + k' PoPz + 6 7 8 k' Pxey + k'10 9 1 k... k10 et k'a 1.k'..étant des coefficients k... 10 etk1'' 10' propres à chaque hélicoptère. 3 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 2 caractérisé en ce que les moyens de mesure des 32 2613078 paramètres sensibilisants comprennent en outre des moyens pour mesurer les vitesses de rotation roulis p et tangage q autour des axes longitudinal et latéral de l'hélicoptère ainsi que des moyens pour mesurer sa vitesse verticale Vz. 4 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce qu'il comprend en plus, des moyens pour mesurer la masse (M) de l'hélicoptère, la densité (t) de l'air et des moyens pour calculer le rapport de ces deux paramètres M/r. 5 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour commuter les jeux de coeffients k et klen fonction des données de vol ou en fonction du chargement. 6 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que pour effectuer un auto-étalonnage les coefficients du type k et du type k' sont déterminés exclusivement à partir d'une référence de vecteur vitesse sol embarquée, en supposant qu'entre ces deux points de vols stabilisés successifs les variations du vecteur vitesse air en axes terrrestres sont égales aux variations du vecteur de vitesse sol c'est à dire que le vecteur vent n'a pas varié. 7 - Dispositif selon la revendication 6 caractérisé en ce qu'un dispositif d'initialisation (301) est commandé avant le vol d'auto- étalonnage - soit par le pilote, soit par un insert sur le calculateur. Le pilote effectue le vol qui l'amène à différentes valeurs de vitesse air. Le calculateur acquiert à l'aide d'une procédure classique d'acquisition (302) les paramètres mesurés sur l'hélicoptère (Ox, Px, Pz, Po, Yz, Py, Gy), les valeurs des vitesses de référence par rapport au sol et les valeurs d'attitude et de cap vrais de l'hélicoptère. Puis il s'assure à l'aide d'un dispositif de détection d'écart (303) que le Jeu de paramètres ainsi acquis est suffisamment différent des précédents. Le jeu considéré est alors mémorisé par une procédure classique (305), après projection, c'est à dire calcul des coefficients des équations (33) et (34) par une procédure (304). Il acquiert alors à l'aide d'une procédure d'acquisition (306), qui peut être la même que (302), un nouveau jeu de valeurs des mêmes coefficients que précédemment, s'assure par une procédure de détection d'écart (307) qui peut être la même que (303) que le jeu de paramètres ainsi acquis est suffisamment différent des précédents. Le jeu est lors projeté par une procédure (308) qui peut être la meme que (304). I1 soustrait alors à l'aide d'une procédure simple (309) les valeurs des paramètres ainsi trouvés de ceux acquis juste auparavant, puis mémorise le résultat à l'aide d'une procédure (310). Il incrémente ensuite alors un dispositif de comptage (311).Si la valeur de ce compteur est inférieure à une valeur N donnée au départ (nécessairement supérieure à 101). dans un comparateur (312), le calculateur continue à acquérir des paramètres. Sinon, le calculateur effectue la résolution des 2 x N équations à 2 fois 10 inconnues - que sont les paramètres k, à kO et k'l à k'l - à l'aide d'une procédure classique 313 de résolution d'équations linéaires au sens des moindres carrés. Cette résolution étant faite, les Jeux de coefficients k, à k et k'l à k'l sont chargés dans les k10 10 mémoires (50) et (150) à l'aide d'une procédure classique de chargement (314). 26130 78 8 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens (408) pour coupler les informations de Vx avec les informations de vitesse air fournies, par une installation anémomètrique classique (409), dans le domaine des vitesses supérieures à 40 noeuds.