FR 2619052 A1 19890210 FR 8810381 A 19880801 L'invention concerne les imprimantes matri- cielles ligne par ligne, et plus particulièrement des imprimantes de ce type dans lequel plusieurs marteaux montés sur la longueur d'une navette à mouvement alternatif sont libérés sélectivement en synchronisme avec la position, constamment changeante, de la navette pour imprimer des points sur un papier d'impression adjacent. On connaît des imprimantes matricielles ligne par ligne dans lesquelles plusieurs marteaux montés sur la longueur d'une navette qui exécute un mouvement alternatif par rapport à une longueur de papier d'impression sont déclenchés sélectivement pour imprimer des points sur le papier. Un exemple d'une telle imprimante est donné dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N 3 941 051. L'imprimante décrite dans ce brevet comprend un codeur qui génère des impulsions "de jalons" en réponse à un mouvement faisant passer la navette de l'imprimante par une suite de positions espacées de façon à peu près égale le long de la course de la navette. Les impulsions de jalons fournissent une représentation de la position réelle de la navette par rapport au papier d'impression et sont utilisées dans le calage ou réglage dans le temps du déclenchement des marteaux. Dans des imprimantes du type décrit dans le brevet N 3 941 051 précité, dans lesquelles l'impression est réalisée sous la forme d'une matrice de points, les diverses positions des points en travers du papier d'impression peuvent être référencées aux impulsions de jalons afin que ces dernières puissent être utilisées pour régler ou caler dans le temps le déclenchement des marteaux. A cet effet, chaque position de point est liée à l'impulsion de jalon qui apparaît immédiatement avant elle durant le mouvement de la navette. Ce laps de temps entre 14impulsion de jalon immédiatement précédente et la position du point peut être lié au temps de vol connu du marteau afin d'arriver à un point de déclenchement du marteau qui est lié à l'une des impulsions de jalons et qui produit l'impression d'un point dans la position du point. Le temps de vol du marteau est le laps de temps connu entre l'amorce du déclenchement du marteau et l'impact réel de celui-ci avec le papier. Il est connu de réaliser des imprimantes du type décrit avec une densité variable de points. Dans de telles conditions, le circuit destiné à générer les impulsions de déclenchement des marteaux peut être capable de référencer les différentes positions des points correspondant aux différentes densités de points aux impulsions de jalons afin que les impulsions de déclenche- ment des marteaux puissent être modifiées comme nécessaire en fonction de chaque changement de densité de point. Un exemple d'un agencement permettant une adaptation de cette manière à différentes densités de points est donné dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N 4 415 286. Comme décrit dans ce brevet, une valeur initiale mémorisée de décalage est utilisée pour établir initialement une relation de phase souhaitée entre les impulsions de déclenchement des marteaux et les impulsions de jalons. Ensuite, une valeur mémorisée d'intervalle d'impulsions est utilisée pour générer les impulsions de déclenchement des marteaux à la fréquence souhaitée. La relation de phase souhaitée est maintenue par une mesure de l'intervalle de temps entre certaines, choisies, des impulsions de déclenchement de marteaux et les impulsions de jalons précédentes, compa- raison de l'intervalle de temps mesuré avec une valeur mémorisée représentant le décalage souhaité et application de toute différence en tant que signal d'erreur pour modifier l'intervalle de temps entre la paire d'impulsions de déclenchement de marteaux qui suit immédiatement. Dans l'imprimante décrite dans le brevet N 3 941 051 précité, la navette est animée d'un mouvement alternatif par une came rotative qui porte en continu contre un galet de came rappelé par ressort et relié à la navette. Ceci donne à la navette un profil de vitesse trapézoidal. Chaque course de la navette est caractérisée par son accélération rapide de manière globalement linéaire jusqu'à une vitesse nominale relativement constante qui est maintenue sur la plus grande partie de la course. A la fin de la course, la navette ralentit pour s'arrêter rapidement et d'une façon globalement linéaire. Etant donné que la navette se déplace à la vitesse nominale relativement constante durant une partie importante de chaque course, l'impression peut être confinée à la zone de vitesse constante pour la plupart des applications de l'imprimante. De plus, même si une impression était effectuée durant l'accélération et le ralentissement de la navette, le réglage ou calage dans le temps du déclenchement des marteaux pourrait être réalisé de façon fiable en raison de la nature prévisible de l'entraînement par came et du profil relativement précis de vitesse de la navette qui peut en être déduit. Le problème de produire des signaux fiables de déclenchement de marteaux devient plus délicat lorsque la navette est entraînée en un mouvement alternatif par des dispositifs n'utilisant pas un entraînement par came. Par exemple, dans le brevet N 4 415 286 précité, la navette et un élément de contrepoids associé sont disposés sur les côtés opposes de deux galets espacés, pouvant tourner, de façon à fonctionner à la manière d'un moteur linéaire. Un agencement d'aimants permanents et de bobines commande la navette et l'élément de contrepoids en un mouvement alternatif, l'élément de contrepoids ou la navette ou les deux rebondissant sur des éléments élastiques tels que des ressorts pour changer rapidement de sens. Un agencement similaire à moteur linéaire est décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N 4 463 300. De tels agencements entraînent la navette d'une manière précise et maitrisée durant la partie à vitesse constante de chaque course de l'ensemble à navette. Cependant, à chaque changement deé sens au cours duquel la navette est ralentie jusqu'à l'arrêt, inverse son sens de déplacement, puis réaccélère jusqu'à la vitesse nominale constante, on maîtrise relativement peu le mécanisme, de sorte que le comportement précis de la navette pendant les changements de sens est difficile à prévoir. Le brevet N 4 463 300 précité décrit, par exemple, un dispositif destiné à entraîner la navette lors du changement de sens, lequel dispositif applique un signal unique d'entraînement au commencement de chaque changement de sens ou demi-tour. Le signal d'entraînement est mis a jour en continu conformément aux caractéristiques constamment changeantes présentes pendant les changements de sens ou demi-tours. Le problème de la commande précise de la navette et de la génération d'impulsions précises de déclenchement des marteaux dans des moyens d'entraînement de navettes du type décrit dans les brevets N 4 415 286 et N 4 463 300 précités est compliqué par le fait que ces agencements à moteur linéaire ont un profil de vitesse qui est de nature plus sinusoidale que dans le cas d'une navette entraînée par came et dans lesquels la partie à vitesse constante de chaque course est quelque peu raccourcie. Ceci réduit la partie de chaque course sur laquelle une impression peut être effectuée à moins que la zone d'impression de la course soit étendue aux parties d'accélération et de ralentissement de la course. Le réglage dans le temps du déclenchement des marteaux pendant l'accélération et le ralentissement ne constitue pas un problème majeur tant que la vitesse ainsi que la position de la navette sont étroitement contrôlées. Cependant, ce contrôle étroit exige habituellement un circuit complexe pour être réalisé. En variante, les caractéristiques de vitesse de la navette pendant l'accélération et le ralentissement peuvent être établies de façon approximative par la mémorisation et l'utilisation continues de valeurs permanentes qui en sont représentatives. Cpendant, il en résulte souvent des erreurs de calage ou de réglage dans le temps du fait de l'absence d'une commande précise dans ces systèmes qui n'utilisent pas une came constamment en contact et dans lesquels les mécanismes de rebondissement et d'autres éléments peuvent changer avec le temps de façon à faire varier les caractéristiques de vitesse de la navette dans les zones d'accélération et de ralentissement. Il serait donc avantageux de disposer d'un système perfectionné de réglage ou de calage dans le temps des marteaux d'impression, destiné à générer des impulsions de déclenchement de marteaux. Il serait encore avantageux de disposer d'un tel système perfectionné dans lequel la vitesse de la navette pendant l'accélération et le ralentissement peut être prévue avec une précision raisonnable et sans qu'il soit nécessaire d'utiliser un circuit complexe. Il serait en outre avantageux de disposer d'un système adaptatif de réglage dans le temps des marteaux d'impression, dans lequel des valeurs mémorisées, représentant la vitesse de la navette, sont mises à jour périodiquement à une cadence qui prend en considération des variations affectant les caractéristiques, variant progressivement, du système d'entraînement de la navette. Les objets et caractéristiques précédents et autres sont obtenus, conformément à l'invention, par un système adaptatif de calage ou de réglage des temps des marteaux d'impression dans lequel des valeurs mémorisées représentant la vitesse prévisible de la navette le long de la zone d'impression de chaque course de la navette sont mises à jour à chaque fois que l'imprimante est mise en marche. Les valeurs mémorisées sont également de préférence mises à jour à chaque fois que la vitesse nominale de fonctionnement de la navette est modifiée, par exemple par suite d'un changement de mode de l'imprimante. De cette manière, des modifications apportées à l'imprimante, qui affectent les caractéristiques cte vitesse de la navette pendant les zones d'accélération et de ralentissement de sa course, sont compensées. Des systèmes de réglage de temps conformes à l'invention utilisent une suite d'impulsions de positions telles que les impulsions de piquets générées par un codeur pendant que la navette exécute chaque course de son mouvement alternatif. L'apparition de chaque impulsion de jalon représente l'arrivée de la navette dans l'une d'une suite de positions espacées de façon à peu près égale le long de la course. Durant la mise en marche de l'imprimante ou lorsque la vitesse nominale de fonctionnement de l'imprimante est modifiée, les intervalles de temps entre impulsions de jalons sont examinés pour déterminer la vitesse de la navette entre des paires différentes d'impulsions et cette information est mémorisée. Les diverses positions des points le long de chaque course de la navette sont représentées par des pourcentages des distances totales entre les paires différentes d'impulsions de jalons auxquelles des positions de points apparaissent. L'information de vitesse mémorisée est multipliée par les pourcentages pour déterminer l'intervalle de temps entre chaque position de point et l'impulsion de jalon immédiatement précédente. Une représentation de cet intervalle est ensuite combinée avec un temps de vol fixe des marteaux pour déterminer le point, dans le temps, o chaque impulsion de déclenchement d'un marteau apparaît par rapport à l'impulsion de jalon immédiatement précédente. Le temps fixe de vol des marteaux est le temps compris entre l'amorce du déclenchement d'un 261 9 052 marteau et l'impact du marteau sur le papier d'impression. Il est apparu que les impulsions de déclenche- ment des marteaux peuvent être générées avec une précision raisonnable durant les zones de faible accélération et de faible ralentissement de la navette sur les côtés opposés de la zone de vitesse nominale de'fonctionnement de chaque course par une détermination périodique et une mémorisation d'une représentation de la vitesse moyenne entre chaque paire d'impulsions de jalons. Ceci est effectué à chaque fois que l'imprimante est mise en marche ou que son mode de fonctionnement est modifié. La vitesse moyenne est déterminée par une mesure de l'intervalle de temps entre l'apparition de chaque paire d'impulsions de jalons et une mémorisation d'une représentation de cet intervalle. Les pourcentages représentant l'apparition de positions de points durant chaque intervalle peuvent ensuite être multipliés par l'intervalle pour arriver au temps entre la position de point et la première ou la précédente des deux impulsions de jalons avec une précision raisonnable et sans autre mesure de vitesse, tandis que l'imprimante continue de fonctionner à la vitesse nominale de travail. Dans une forme préférée de réalisation d'un système adaptatif de réglage des temps de marteaux d'impression selon l'invention, une navette à laquelle un codeur est accouplé pour générer des impulsions de jalons durant chaque course de la navette est mise en oeuvre à la manière d'un moteur linéaire. La navette et un élément de contrepoids allongé sont disposés sur les côtés opposés de deux galets espacés et sont entrainés par un dispositif partiellement fixe et partiellement mobile d'aimants permanents et de bobines. Le rebondissement de la navette aux extrémités de ses courses est assuré par deux butoirs en caoutchouc. Durant la mise en marche de l'imprimante et à chaque fois que la vitesse nominale de fonctionnement de la navette est modifiée, une horloge de période de jalon est utilisée pour mesurer l'intervalle de temps ou la période entre chaque paire d'impulsions de jalons. Les périodes de jalonnement sont mémorisées dans une table dynamique de périodes de jalonnement. Une table statique de positions de points représente la position de chaque point d'une densité de points donnée, sous la forme d'un pourcentage de la distance sur une des périodes de jalonnement à laquelle apparait la position du point. Chaque période de jalonne- ment mémorisée dans la table de période de jalonnement dynamique est multipliée par le pourcentage ou les pourcentages qui s'y rapportent et qui sont mémorisés dans la table statique de positions de points pour établir une suite de valeurs dynamiques de positions de points. Les valeurs dynamiques des positions des points sont ajustées vers l'avant dans le temps par le temps de vol fixe des marteaux au moyen d'un additionneur pour produire des temps de déclenchement des marteaux qui sont ensuite mémorisés dans une table dynamique des temps de déclenchement des marteaux. Les temps de déclenchement des marteaux, qui sont référencés sur les impulsions de jalons immédiatement précédentes, sont chargés dans une horloge de déclenchement de marteaux qui produit alors les impulsions de déclenche- ment des marteaux aux temps appropriés après l'apparition des diverses impulsions de jalons. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'une partie d'une imprimante utilisant un système adaptatif de réglage des temps des marteaux d'impression selon l'inven- tion; la figure 2 est une vue en perspective d'un codeur faisant partie du système montré sur la figure 1; la figure 3 est un graphique indiquant la vitesse de la navette en fonction du temps pour le système montré sur la figure 1; la figure 4A illustre des impulsions de jalons et des positions de points le long d'une course de la navette du système montré sur la'figure 1, en fonction du temps; la figure 4B est un graphique de la vitesse de la navette le long d'une course de la navette du système montré sur la figure 1, en fonction du temps; la figure 4C est un graphique de la vitesse moyenne de la navette le long d'une course de la navette du système montré sur la figure 1 en fonction du temps, et illustrant comment la moyenne de la vitesse de la navette est établie périodiquement; la figure 5 est un graphique montrant des impulsions de jalons, des positions de points et des impulsions de déclenchement de marteaux du système montré sur la figure 1, en fonction du temps, sur une petite partie de la zone d'accélération d'une course; la figure 6 est un schéma simplifié d'un circuit de commande de l'agencement montré sur la figure 1, comprenant un système adaptatif de réglage des temps des marteaux d'impression selon l'invention; et la figure 7 est un schéma détaillé du système adaptatif de réglage des temps des marteaux d'impression du circuit de la figure 6. La figure 1 représente une partie d'une imprimante 10 comportant un ensemble 12 d'entraînement de navette qui comporte une navette allongée 14 et un moteur linéaire 16. L'ensemble d'entraînement 12 et la navette 14 et le moteur linéaire 16 qu'il comprend sont représentés et décrits plus en détail dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique Ne 4 359 289. Un bus 18 de câblage est couplé à la navette 14 pour établir une connexion électrique avec elle. Comme décrit dans le brevet US N 4 359 289 précité, la navette 14 frappe sélectivement et imprime ainsi sur un papier 20 d'impression au moyen d'une longueur de ruban encreur (non représenté) disposée entre la favette 14 et le papier d'impression 20. Cette impression par impact a lieu pendant que la navette 14 exécute un mouvement alternatif le long du trajet linéaire de déplacement par rapport au papier d'impression 20. Le papier d'impression 20 est déplacé pas à pas vers le haut à travers un poste 22 d'impression défini par un espace étroit et allongé adjacent à la navette 14. L'ensemble 12 d'entraînement de la navette comprend deux galets rotatifs opposés et espacés, l'un des galets 24 étant montré sur la figure 1. Les galets sont montés de façon à tourner sur deux axes verticaux, globalement parallèles et espacés. Le galet 24 est monté de façon à tourner sur un axe 26 et le galet opposé est monté de façon à tourner sur un axe 28. Les axes 26 et 28 tourillonnent dans les extrémités opposées d'un bâti supérieur 30 ainsi que dans un bâti inférieur qui est masqué sur la figure 1. La navette 14 est montée sur un bâti 32 de montage de la navette, de forme globalement en L, ayant des extrémités opposées disposées en contact avec le galet 24 et le galet opposé, sur un côté des galets. Une barre de contrepoids allongée 34 est disposée en contact avec les galets sur les côtés opposés de ces derniers par rapport au bâti 32 de montage. Le bâti 32 de montage et la barre 34 de contrepoids sont maintenus en contact avec les galets par une bande (non représentée) qui entoure les galets et est fixée au bâti 32 et à la barre 34. Le bâti de montage 32 et la barre de contrepoids 34 sont également maintenus en contact avec les galets par la force d'attraction d'un ensemble à aimants formant une partie du moteur linéaire 16. Ce dernier comprend une paire de bobines 36 et 38 montées sur la barre de contrepoids 34 et comportant des conducteurs qui aboutissent à deux bornes 42 et 44. Les limites opposées du mouvement de l'ensemble d'entraînement 12 de la navette' le long de son trajet linéaire de déplacement sont définies par deux butées 48 et en caoutchouc montées à proximité immédiate des extrémités de la navette 14 et de la barre 34 de contre- poids. Les butées 48 et 50 en caoutchouc sont frappées de façon alternée par la navette 14 et la barre 34 de contrepoids, respectivement, pendant que la navette 14 et la barre 34 de contrepoids exécutent un mouvement alter- natif sous l'effet de l'excitation des bobines 36 ou 38. La figure 2 représente un codeur 52 qui est couplé à la navette 14 de la figure 1 et qui génère des signaux sous la forme d'impulsions de jalons représentant la position de la navette 14 pendant qu'elle exécute un mouvement alternatif sur ses courses opposées. Le codeur 52 comprend une plaque allongée 54 reliée à la navette 14 et présentaht une suite de fentes globalement équidistantes 56, adjacentes à un bord inférieur de la plaque 54. Un ensemble détecteur 58, de forme globalement en U, est monté fixement dans l'imprimante 10 au-dessous de la navette 14 et présente une ouverture centrale 60 destinée à recevoir le bord inférieur de la plaque 54. Le codeur 52 est de configuration classique par le fait qu'il comprend une source d'émission de lumière telle qu'une diode électro- luminescente située dans l'ensemble détecteur 58, sur un premier côté de l'ouverture centrale 60, et un capteur opposé de lumière situé sur le côté opposé de l'ouverture centrale 60. A chaque fois que l'une des fentes 56 passe entre eux, une impulsion de jalon est produite sur deux conducteurs 62. Ainsi qu'il ressortira de la description qui suit, les fentes à peu près équidistantes 56 le long de la plaque 54 produisent une succession d'impulsions de jalons qui sont à peu près équidistantes en ce qui concerne leur temps d'apparition et la période de jalonnement qui en résulte entre elles lorsque la 'navette 14 exécute une course à une vitesse relativement constante. Des augmenta- tions de la vitesse de la navette 14 ont pour résultat un raccourcissement correspondant de la période de jalonnement entre chaque paire d'impulsions de jalons. Inversement, un ralentissement de la navette 14 produit un allongement correspondant des périodes de jalonnement entre les paires d'impulsions de jalons. Le codeur 52 produit donc des signaux représentant le passage de la navette 14 par chacune d'une suite de positions à peu près équidistantes le long de la course de la navette. La figure 3 est un graphique de la vitesse de la navette 14 en fonction du temps. En un point 64 situé à l'extrême gauche sur la figure 3, la navette 14, qui est entraînée dans un sens donné par le moteur linéaire 16, commence à ralentir en préparation d'un demi-tour. Pendant que la navette 14 ralentit jusqu'à l'arrêt ou une vitesse nulle, telle que représentee par un point 66 sur la figure 3 pour terminer sa course, la butée 58 de caoutchouc est frappée par la navette 14 et est comprimée pendant que la navette 14 vient s'arrêter au point 66. Lorsque la navette 14 rebondit sur la butée 48 en caoutchouc, dans le sens opposé pour commencer sa course suivante, la vitesse de la navette montrée sur la figure 3 s'élève suivant une zone 68 d'accélération durant la première partie de la course. L'accélération de la navette 14 diminue alors que la vitesse de la navette se stabilise à un palier. A partir d'un point 70, l'accélération de la navette a été réduite à zéro et la navette 14 est entraînée à une vitesse nominale de travail par le moteur linéaire 16. La vitesse nominale de travail de fonctionnement de la navette 14 au point 70 est égale à la vitesse de la navette 14 au point 64, mais le déplacement est de sens opposé. La navette 14 est entraînée à la vitesse nominale de travail suivant une zone 72 de vitesse constante par le moteur linéaire 16 jusqu'à ce qu'un point 74 soit atteint, point auquel le moteur linéaire 16 arrête d'entrainer la navette 14 et cette dernière commence à ralentir. Lorsque la navette 14 entre dans une zone 76 de ralentissement, elle commence à ralentir doucement, en premier, puis plus rapidement pendant que la barre 34 de contrepoids porte contre la butée 50 en caoutchouc et la comprime ensuite. La navette 14 vient s'arrêter en un point 78, après quoi la butée comprimée 50 en caoutchouc fait rebondir la barre 34 de contrepoids et provoque une inversion correspondante du sens de la navette 14. A ce moment, la navette 14 entre dans une zone 80 d'accélération dans laquelle la navette 14 accélère rapidement, puis plus progressivement jusqu'à un point 82 o le moteur linéaire 16 commence à entrainer la navette 14 à la vitesse nominale de fonctionnement. La navette 14 continue d'être entraînée à la vitesse nominale de fonctionnement le long d'une zone 84 de vitesse constante. La navette 14 atteint finalement un point 86 situé à l'extrémité de la zone 84 à vitesse constante, point auquel le moteur linéaire 16 cesse d'entraîner la navette 14. Celle-ci ralentit alors jusqu'à s'arrêter et change de sens en comprimant la butée 48 en caoutchouc, puis en rebondissant sur elle. Le point 86 correspond au point 64 en ce sens qu'après le point 86, la vitesse de la navette 14 se répète de la manière montrée sur la figure 3. L'intervalle entre les points 66 et 78 définit une course de la navette 14 dans un sens. Le mouvement alternatif de la navette 14 est caractérisé par une suite de courses de sens opposé. Durant les zones 72 et 74 de vitesse constante, la navette 14 est entraînée par le moteur linéaire 16. Ce dernier est servo-commandé et il utilise les impulsions de jalons générées par le codeur 52 pour maintenir la vitesse nominale de fonctionnement. Le réglage du temps de déclenchement des marteaux, qui est lié à l'apparition des impulsions de jalons, est effectué relativement aisément car une vitesse constante et donc des périodes de jalonne- ment égales entre les paires d'impulsions de jalons peuvent être supposées en raison de la servocommande précise de la- vitesse de la navette maintenue par le moteur linéaire 16. Cependant, les zones 72 et 84 de vitesse constante ne constituent que des parties des courses de la navette, les parties restantes de ces courses étant constituées des diverses zones d'accélération et de ralentissement telles que les zones 68, 76 et 80. La course de la navette définie par l'intervalle entre les points 66 et 78 est donc constituée de la zone 68 d'accélération, de la zone 72 de vitesse constante et de la zone 76 de ralentissement, les zones 68 et 76 d'accélération et de ralentissement constituant une partie importante de cette course. Suivant les demandes de l'imprimante 10, il peut être souhaitable d'effectuer une impression durant des parties des zones 68 et 76 d'accélération et de ralentisse- ment ainsi que pendant la zone 72 de vitesse constante. Dans le présent exemple, une impression est commencée en un point 88 vers la fin de la zone 68 d'accélération, o l'accélération de la navette 14 commence à diminuer, puis se termine au point 70. L'impression se poursuit ensuite durant la zone 72 de vitesse constante et jusque dans la zone 76 de ralentissement o l'impression est achevée en un point 90. La partie de la zone 76 de ralentissement comprise entre les points 74 et 90 est caractérisée par un passage progressif au ralentissement à partir de la vitesse nominale de fonctionnement comprise dans la zone 72 de vitesse constante. De la même manière, une impression est commencée en un point 92 de la zone 80 d'accélération de la course suivante de la navette et s'achève en un point 94 situé dans une zone 96 de ralentissement qui commence au point 86 situé à la fin de la zone 84 de vitesse constante. Une impression entre>les points 88 et 90 et entre les points 92 et 94, durant chacune des courses opposées de la navette 14, et non simplement une impression sur les zones 72 et 84 de vitesse constante, accroît la vitesse et la souplesse de l'imprimante 10 par l'utilisa- tion d'une partie importante de chaque course de la navette pour l'impression. Cependant, dans le même temps, l'impres- sion pendant l'accélération et le ralentissement de la navette 14 possède d'autres problèmes qui n'existent pas lorsque l'on n'imprime que pendantla vitesse nominale de fonctionnement. Comme indiqué précédemment, la vitesse de la navette 14 est maitrisée étroitement par le moteur linéaire 16 qui utilise une servo-commande dans les zones 72 et 84 de vitesse constante. Cependant, dans les zones 68, 76, 80 et 96 d'accélération et de ralentissement, la navette 14 n'est pas sous la commande du moteur linéaire 16, mais elle accélère et ralentit plutôt d'elle-même avec l'aide des butées de caoutchouc 48 et 50. Certains types de mécanismes d'entraînement de navettes, tels que le mécanisme d'entraînement à came décrit dans le brevet N 3 941 051 précité, dans lequel la came rotative est constamment en contact avec la navette, établissent un profil prévisible de vitesse de la navette qui ne subit que très peu, le cas échéant, de variation sur une longue période d'utilisation. Cependant, le dispositif 12 d'entraînement de la navette utilisé avec l'imprimante de la figure 1 est soumis à des variations dans les zones d'accélération et de ralentissement du fait de l'absence de contact avec la navette 14 ou d'une autre commande directe de celle-ci sur ces zones. Les caractéris- tiques de pièces telles que les butées 48 et 50 de caoutchouc peuvent changer en vieillissant. De plus, bien qu'il soit apparu que la caractéristique de vitesse de la navette reste essentiellement constante pour un fonctionne- ment donné de l'imprimante 10 une fois que la vitesse nominale de travail a été atteinte par la navette 14, les caractéristiques de vitesse de la navette 14 montrée sur la figure 3 peuvent en fait subir de légères variations entre une opération de l'imprimante 10 et la suivante, ou même lorsque la vitesse nominale de travail de la navette 14 est modifiée, par exemple pendant un changement de mode alors que l'imprimante 10 est déjà en fonctionnement. La figure 4A représente les impulsions de jalons provenant du codeur 52, ainsi que des positions de points d'impression en fonction du temps entre les points 88 et 90 du profil de vitesse de la navette de la figure 3. Comme indiqué précédemment, le codeur 52 génère les impulsions de jalons en réponse à l'apparition des fentes 56 dans la plaque 54 à l'ensemble détecteur 58. Etant donné que la figure 4A est un graphique par rapport au temps plutôt que par rapport à la distance, les impulsions 98 de jalons qui sont montrées présentent entre elles des espaces qui varient en fonction de la vitesse de la navette 14. Par conséquent, pendant la partie de la zone 68 d'accélération comprise entre les points 88 et 70, o la vitesse de la navette augmente encore, mais commence à se stabiliser à la vitesse nominale de fonctionnement, l'intervalle de temps ou la distance comprise entre chaque paire d'impulsions de jalons 98 diminue d'une large période de jalonnement au point 88 jusqu'à une période de jalonnement nominale au point 70 o commence la vitesse nominale de fonctionnement. Les périodes de jalonnement sont essentielle- ment constantes sur toute la zone 72 de vitesse constante. Lorsque le point 74 est atteint et que la navette 14 commence' à ralentir en abordant la zone 76 de ralentisse- ment, les périodes de jalonnement commencent à augmenter jusqu'à une valeur relativement grande au point 90. La période de jalonnement au point 90 est essentiellement égale à la période de jalonnement au point 88 situé dans la zone 68 d'accélération. Les positions.de points d'impression pour une densité de points donnée sont indiquées sur la figure 4A en tant que positions 100 de points d'impression. Pour une densité de points donnée, les diverses positions des points d'impression sont dans des emplacements fixes le long de la course de la navette 14. Etant donné que les impulsions 98 de jalons apparaissent également en des positions ou emplacements fixes de la navette le long de la course, les positions de points sont donc situées en des emplacements fixes par rapport aux impulsions de jalons. Comme montré sur la figure 4A, les positions 100 des points d'impression apparaissent habituellement à une fréquence différente de celle des impulsions 98 de jalons de façon à prendre des positions différentes dans les périodes de jalonnement. De plus, étant donné que la figure 4A est un graphique par rapport au temps plutôt que par rapport à la distance, les positions de points d'impression successifs 100 dans la zone 68 d'accélération et dans la zone 76 de ralentissement sont plus largement espacées les unes des autres que celles des positions 100 des points d'impression dans la zone 72 de vitesse constante, qui sont essentiellement espacées régulièrement les unes des autres. Dans tous les cas, chaque position 100 de point d'impression possède un emplacement fixe prédéterminé à l'intérieur de l'une des périodes de jalonnement, lequel emplacement peut être exprimé par un pourcentage de la période de jalonnement totale dans laquelle la position du point d'impression apparaît à partir du commencement ou du bord avant de la période de jalonnement. Comme décrit ci- après, ceci est utilisé conformément à l'invention pour déterminer le réglage ou' calage dans le temps des positions des points d'impression par rapport aux impulsions de jalons face à une vitesse variable de la navette. Les positions 100 des points d'impression montrées sur la figure 4A représentent une densité de points particulière. De nombreuses imprimantes ont la possibilité d'imprimer à des densités de points diffé- rentes. Une densité de points différente de celle repré- sentée par les positions 100 de points d'impression sur la figure 4A aurait pour résultat un jeu différent de positions de points sur ce graphique. Néanmoins, les positions de points d'un tel jeu différent sont de nouveau des positions fixes à l'intérieur des périodes de jalonne- ment, qui peuvent être représentées sous la forme de pourcentages. La partie du profil de vitesse de la navette de la figure 3, qui correspond à l'intervalle d'impression montré sur la figure 4A, est reproduite sur la figure 4B. Les points le long du profil de vitesse de la figure 4B, auxquels apparaissent les impulsions 98 de jalons, sont représentés par des lignes sécantes 102 sur la figure 4B. On appréciera sur la figure 4B que, lorsque la vitesse de la navette augmente à partir du point 88 jusqu'au point 70 auquel commence la vitesse nominale de fonctionnement, l'écartement des lignes 102, qui définit les périodes de jalonnement, diminue jusqu'à la période nominale de jalonnement qui apparait entre les points 70 et 74. Durant la zone 76 de ralentissement, la période de jalonnement, telle que représentée par l'écartement des lignes 102, augmente progressivement. Dans le présent exemple, le point 88 auquel commence une impression apparaît à une vitesse de la navette qui est approximativement égale à 85 % de la vitesse nominale de fonctionnement dans la zone 72 de vitesse constante. En référence de nouveau à la figure 4A qui montre les impulsions 98 de jalons, une première 104 des impulsions 98 de jalons est suivie d'une deuxième 106 de ces impulsions 98. La première 104 des impulsions 98 de jalons apparaît au point 88 qui est également montré sur la figure 4B et qui se trouve à l'emplacement o une première des lignes sécantes 102 apparaît. La deuxième 106 des impulsions 98 de jalons apparaît à une deuxième 108 des lignes sécantes 102 montrées sur la figure 4B. Le change- ment de vitesse de la navette entre le point 88 et la deuxième 108 des lignes sécantes 102 représente la plus forte variation de vitesse de la navette qui apparait pendant la zone d'impression. Le changement de vitesse de la navette entre des paires successives d'impulsions de jalons 98 diminue jusqu'au point 70 o commence la vitesse nominale de fonctionnement. Pendant la zone 72 à vitesse constante, il n'y a pratiquement pas de changement de vitesse de la navette entre des paires successives d'impulsions de jalons 98. On a noté précédemment que la vitesse de la navette au point 88 est d'environ 85 % de la vitesse nominale de fonctionnement dans le présent exemple. La vitesse de la navette à la seconde 108 des lignes sécantes 102 est légèrement inférieure à 90 % de la vitesse nominale de fonctionnement. Par conséquent, le changement de vitesse de la navette entre l'apparition de la première 104.et de la deuxième 106 des impulsions 98 de jalons est légèrement inférieur à 5 %. Comme indiqué, le changement de vitesse de la navette entre des paires suivantes d'impulsions de jalons est inférieur. Dans la zone 76 de ralentissement, le changement de vitesse de la navette entre des impulsions de jalons adjacentes augmente de nouveau jusqu'à un maximum juste au-dessous de 5 % au point 90. Etant donné que le changement de vitesse de la navette durant chaque période de jalonnement n'est pas supérieur à environ 5 % dans le pire des cas, on peut parvenir à un réglage ou calage raisonnablement précis du temps de déclenchement des marteaux en utilisant la vitesse moyenne de la navette durant chaque période de jalonnement. Comme décrit ci-après, la vitesse moyenne de la navette à l'intérieur de chaque période de jalonnement est simplement déterminée par une mesure de l'ihtervalle de temps entre l'apparition de chacune des impulsions 98 de jalons de chaque paire et la mémorisation d'une représentation de cet intervalle de temps qui définit la période de jalonnement. La vitesse moyenne résultante de la navette est montrée sur la figure 4C. Comme représenté sur cette figure, la navette 14 possède une vitesse moyenne, entre les première et deuxième i04 et 106 des impulsions de jalons 98, qui est représentée par une ligne horizontale 110. La vitesse moyenne de la navette entre la deuxième 106 des impulsions 98 de jalons et l'impulsion 98 de jalon qui la suit immédiatement est représentée par une ligne horizontale 112. Lorsque le point 70 est atteint, la vitesse nominale de fonctionnement commence, ce qui donne une ligne horizontale continue entre les points 70 et 74. La figure 5 représente une partie de la figure 4A comprenant les trois premières périodes de jalonnement qui commencent au point 88 avec la première 104 des impulsions 98 de jalons. La première période de jalonnement se termine avec l'apparition de la deuxième 106 des impulsions 98 de jalons. La deuxième période de jalonnement est définie par l'intervalle entre la deuxième 106 des impulsions 98 de jalons et une troisième 114 des impulsions 98. La troisième période de jalonnement est définie par l'intervalle entre la troisième 114 des impulsions 98 de jalons et une quatrième 116 de ces impulsions 98. Une première 118 des positions 100 de points d'impression apparaît dans la deuxième période de jalonne- ment entre la deuxième 106 et la troisième 114 des impulsions 98 de jalons comme montré sur la figure 5. Une deuxième 120 des positions 100 de points d'impression apparaît dans la troisième période de jalonnement entre la troisième 114 et la quatrième 116 des impulsions 98 de jalons. Une troisième 122 des positions 100 de points d'impression apparaît immédiatement après la quatrième 116 des impulsions 98 de jalons. Pour obtenir un réglage ou calage dans le temps précis du déclenchement des marteaux, l'apparition de chacune des positions 100 de points d'impression doit être prévue avec précision de manière que le déclenchement du marteau puisse être amorcé avant cette position pour tenir compte du temps de vol du marteau. Le temps de vol du marteau est un intervalle de temps fixe entre l'amorce du déclenchement du marteau, lorsqu'une bobine de libération du marteau commence à être excitée, et l'impact réel du papier d'impression par le marteau pour imprimer le point. Dans le présent exemple, le temps de vol du marteau est de 250 microsecondes. Il est donc nécessaire que le déclenche- ment des marteaux soit amorcé en des points qui précèdent de 250 microsecondes les positions 100 des points d'impres- sion. En chacun de ces points, une impulsion de déclenche- ment de marteau est générée, ce qui a pour résultat l'amorce du déclenchement des marteaux qui, sur la navette 14, doivent imprimer des points chacun dans l'une, suivante, des positions de points 100. La génération des impulsions de déclenchement des marteaux doit être liée à l'apparition des impulsions 98 de jalons qui est l'indication de la position réelie de la navette 14. Etant donné que les périodes de jalonnement varient avec la vitesse de la navette, les diverses positions 100 des points d'impression sont exprimées par un pourcentage de la distance totale sur l'une, particulière, des périodes de jalonnement dans laquelle elles apparais- sent. Par exemple, on sait que la première 118 des positions 100 des points d'impression apparaît en un point situé à environ 40 % de la distance correspondant à la deuxième période de jalonnement. Par conséquent, 40 % du temps qu'il faut à la navette 14 pour se déplacer entre l'apparition de la deuxième 106 des impulsions 98 de jalons et l'apparition de la troisième 114 des impulsions 98 de jalons doivent s'écouler, après leapparition de la deuxième 106 des impulsions 98 de jalons, avant que la première 118 des positions 100 de points d'impression soit atteinte. De façon similaire, la troisième 120 des positions 100 de points est représentée comme correspondant à environ 20 % de la troisième péfiode de jalonnement. Ceci signifie que la deuxième 120 des positions de points 100 apparaît en un point correspondant à environ 20 % de la distance de la troisième période de jalonnement entre la troisième 114 des impulsions 98 de jalons et la quatrième 116 de ces impulsions 98. Chacune des positions de points d'impression doit donc être définie'sous la forme d'un laps de temps compris dans leurs périodes de jalonnement respectives, à partir de leur flanc avant, puis ajustées par le temps de vol du marteau pour arriver aux points dans le temps, auxquels les impulsions de déclenchement des marteaux doivent être générées. Dans le cas de la première 118 des positions de points 100, l'intervalle de temps entre la deuxième 106 des impulsions 98 de jalons et la première 118 des positions de points 100 est déterminé en fonction de la période de jalonnement ou du laps de temps entre l'apparition de la deuxième 106 des impulsions 98 de jalons et la troisième 114 de ces impulsions 98 représentant une vitesse moyenne de la navette durant la deuxième période de jalonnement. Une combinaison algébrique du temps de vol du marteau avec ce laps de temps positionne une première impulsion 124 de déclenchement de marteaux qui apparaît juste avant la deuxième 106 des impulsions 98 de jalons. Etant donné que les impulsions de déclenchement de marteaux doivent être référencées à l'apparition des impulsions 98 de jalons, l'impulsion immédiatement précédente ou première 104 des impulsions 98 de jalons est utilisée comme référence dans le calage ou réglage du temps de génération de la première impulsion 124 de déclenchement de marteaux. La première période de jalonnement ou le premier intervalle de temps entre l'apparition de la première 104 et la deuxième 106 des impulsions 98 de jalons est connu et représente la vitesse moyenne de la navette dans la première période de jalonnement. Sur la base de cette donnée, on détermine t1 qui est le laps de temps entre l'apparition de la première 104 des impulsions 98 de jalons et le point auquel la première impulsion- 124 de déclenchement de marteaux doit être produite. On a noté précédemment que la deuxième 120 des positions 100 de points d'impression apparaît en un point approximativement de 20 % de la distance à travers la troisième période de jalonnement. Etant donné que la troisième période de jalonnement, qui représente ici la vitesse moyenne de la navette, est connue, le laps de temps entre l'apparition de la troisième 114 des impulsions 98 de jalons et la deuxième 120 des positions de points 100 peut être déterminé, puis combiné algébriquement avec le temps de vol du marteau pour arriver à l'emplacement d'une deuxième impulsion 126 de déclenchement de marteau qui précède la troisième 114 des impulsions de jalons 98. La deuxième période de jalonnement est connue, ce qui permet de déterminer t2 qui est le laps de temps entre l'appari- tion de la deuxième 106 des impulsions de jalons 98 et la deuxième impulsion 126 de déclenchement de marteau. Une troisième impulsion 128 de déclenchement de marteau pour une impression dans la troisième 122 des positions de points d'impression 100, et le laps de temps t3 entre la troisième 114 des impulsions 98 de jalons et la troisième impulsion 128 de déclenchement de marteau sont déterminés de manière similaire. La figure 6 représente, sous la forme d'un schéma fonctionnel de base, un circuit de commande de l'agencement d'imprimante de la figure 1. Le circuit de la figure 6 comprend un compteur/horloge 130 couplé de façon à recevoir les impulsions de jalo6ns du codeur 52 et à appliquer des impulsions de déclenchement de marteau à plusieurs éléments 132 de commande de marteau. Comme indiqué précédemment, les impulsions de déclenchement des marteaux, telles que les impulsions 124, 126 et 128 de la figure 5, désignent les points, dans le temps, auxquels une libération de marteau doit être amorcée pour imprimer des points dans les diverses positions de points d'impression tels que les première, deuxième et troisième 118, 120 et 122 des positions 100 de points d'impression montrés sur la figure 5. Les éléments 132 de commande des marteaux comprennent plusieurs actionneurs magnétiques de marteaux d'impression logés dans la navette 14 et associés chacun à un marteau différent porté par la navette 14. Chaque actionneur magnétique de marteau d'impression comprend une bobine qui est excitée lorsque le marteau qui lui est associé doit être déclenché. Les bobines des divers actionneurs magnétiques de marteaux d'impression sont excitées par un circuit qui réagit aux impulsions de déclenchement de marteau provenant du compteur/horloge 130 pour exciter les bobines des action- neurs de marteaux d'impression associés aux marteaux devant être déclenchés dans chaque position de point donnée. Un circuit de ce type est décrit dans le brevet N' 3 941 051 précité. Le compteur/horloge 130 applique les impulsions de déclenchement de marteau aux éléments 132 de commande des marteaux en réponse aux impulsions de jalons provenant du codeur 52 sous la commande d'une unité centrale de traitement 134, conjointement avec une mémoire 136 de programme et une mémoire vive 138. L'unité centrale de traitement 134 constitue, avec la mémoire de programme 136 et la mémoire vive 138, un processeur pouvant mémoriser des données et qui exécute diverses fonctions décrites ci-après avec le compteur/horloge 130. Un exemple détaillé de circuit comprenant l'unité centrale de traitement 134, la mémoire de programme 136 et la mémoire vive 138 est donné dans le brevet N' 4 415 286 précité. Le processeur constitué de l'unité centrale de traitement 134, de la mémoire de programme 136 et de la mémoire vive 138, intervient, en réponse à chaque mise en marche de l'imprimante 10 et à chaque changement portant sur le fonctionnement de l'imprimante 10 et impliquant un changement de la vitesse nominale de travail de la navette 14, de manière à mesurer et mémoriser les périodes de jalonnement durant une paire de courses de la navette 14 dans des sens opposés. Ceci est effectué dès que la navette 14 a atteint la vitesse nominale de fonctionnement. Le processeur mémorise également des jeux de valeurs corres- pondant à différentes densités possibles de points d'impression pour l'imprimante 10. Chaque jeu de valeurs de densité de points constitue des représentations des pourcentages définissant les distances des diverses positions de points d'impression dans les diverses périodes de jalonnement. Comme décrit ci-après en regard de la figure 7, le processeur constitué de l'unité centrale de traitement 134, de la mémoire de programme 136 et de la mémoire vive 138, multiplie les intervalles mémorisés ou périodes de jalonnement représentant la vitesse moyenne de la navette par les pourcentages de la densité de point choisie pour déterminer les emplacements, par rapport au temps, des diverses positions de points d'impression à l'intérieur des périodes de jalonnement. Ces positions de points sont ajustées en fonction du temps de vol des marteaux pour déterminer les temps de déclenchement des marteaux qui sont mémorisés. Le compteur/horloge 130 réagit aux impulsions de jalons provenant du codeur 52 et aux temps mémorisés de déclenchement des marteaux pour produire les impulsions de déclenchement des marteaux. Le processeur constitué de l'unité centrale de traitement 134, de la mémoire 136 de programme et de la mémoire vive 138 assume également d'autres fonctions pour l'imprimante 10, comprenant la servocommande de la navette 14 conjointement avec le moteur linéaire 16 pour atteindre la vitesse nominale constante le long des zones 72 et 84 de vitesse constante. Un exemple détaillé d'un système adaptatif de réglage des temps de déclenchement de marteaux d'impression conforme à l'invention et tel que constitué par l'unité centrale de traitement 134, la mémoire de programme 136 et la mémoire vive 138, conjointement au compteur/horloge 130 et au codeur 52, est montré sur la figure 7. Comme décrit précédemment, le codeur 52 réagit à un mouvement de la navette 14 de l'imprimante en générant les impulsions de jalons. Les impulsions de jalons sont appliquées à un circuit 140 d'identification de jalons, à un élément 142 d'interruption de l'unité centrale de traitement et à une horloge 144 de déclenchement de marteau. Le circuit 140 d'identification de jalon identifie chacune des impulsions 98 de jalons provenant du codeur 52 en déterminant quelle est cette impulsion 98 de jalon et quel est le sens du mouvement de la navette 14. Cette information est transmise à une table dynamique 146 des temps de déclenchement de marteaux, à une table dynamique 148 de période de jalonne- ment et à une table statique 150 de positions de points d'impression. Lorsque l'information de vitesse pour la navette 14 doit être mise à jour, par exemple lors de la mise en marche de l'imprimante 10 ou à la suite d'un 26190-52 changement du mode opératoire de l'imprimante 10, l'élément 142 d'interruption de l'unité centrale de traitement communique avec cette unité centrale 134 montrée sur la figure 6 pour déclencher la mémorisation des périodes de jalonnement pour chacune de deux courses opposées de la navette 14. Cette opération est' déclenchée dès que la navette 14 a atteint une vitesse nominale de fonctionne- ment. L'horloge 52 de période de jalonnement mesure l'intervalle de temps entre les apparitions de chaque paire d'impulsions de jalons pour déterminer les périodes de jalonnement qui sont ensuite mémorisées dans la table dynamique 148 de périodes de jalonnement. La table statique 150 de positions de points d'impression mémorise une information représentant chacune des différentes positions 100 de points d'impression pour chacun de plusieurs jeux différents de densités possibles de points pour l'imprimante 10. Comme indiqué précédemment, chaque position de point d'impression est représentée par un pourcentage désignant l'emplacement de la position du point dans l'une des périodes de jalonnement. Suivant la densité particulière de point utilisée, des représentations des divers pourcentages pour cette densité, qui sont mémorisées dans la table statique 150 de position de point, sont multipliées par les valeurs des périodes de jalonne- ment correspondantes mémorisées dans la table dynamique 148 de période de jalonnement par un multiplicateur 154 pour produire les positions dynamiques de points d'impression. Les positions dynamiques des points d'impression sont ensuite combinées algébriquement avec le temps de vol des marteaux par un additionneur 156 qui est couplé de façon à appliquer les temps de déclenchement des marteaux à la table dynamique 146 des temps de déclenchement des marteaux. Par conséquent, l'horloge 152 de période de jalonnement détermine, sous la commande de l'élément 142 d'interruption de l'unité centrale de traitement, chaque période de jalonnement en déterminant le laps de temps entre les apparitions des impulsions de jalons définissant cette période de jalonnement, puis en mémorisant une représentation de chaque période de jalonnement dans la table dynamique 148 de période% de jalonnement. Dans l'exemple de la figure 5, les intervalles de temps entre les première, deuxième, troisième et quatrième impulsions de jalons 104, 106, 114 et 116 définissant les trois premières périodes de jalonnement de la course de la navette dans ce sens sont déterminés par l'horloge 152 de période de jalonnement, puis mémorisés dans la table dynamique 148 de périodes de jalonnement, comme le sont les périodes de jalonnement suivantes durant la course de la navette et durant la course suivante de la navette. L'emplacement de la première 118 des positions 100 de points d'impression est ensuite déterminé par une multi- plication de la deuxième période de jalonnement, dans laquelle apparaît la première 118 des positions 100 de points d'impression, par le pourcentage correspondant à la première 118 des positions 100 de points qui est mémorisée dans la table statique 150 de position de point d'impres- sion. La multiplication est effectuée par le multiplicateur 154 pour déterminer la position dynamique du point qui est fournie à l'additionneur 156, en même temps que le temps de vol de marteau qui est de 250 microsecondes dans le présent exemple. L'additionneur 156 déplace en fait vers l'avant, d'une valeur égale au temps de vol du marteau, la position dynamique du point d'impression afin d'arriver à un temps de déclenchement de marteau pour la production de la première impulsion 124 de déclenchement de marteau. Ceci est effectué par une combinaison algébrique du temps de vol de marteau avec la position dynamique du point d'impres- sion. Le temps de déclenchement du marteau tombe dans la première période de jalonnement et est référencé à la première 104 des impulsions 98 de jalons par l'intervalle de temps t1. Ce temps de déclenchement du marteau est mémorisé dans la table dynamique 146 de temps de déclenche- ment de marteau en tant que valeur de t1 et d'une iden- tification de la première 104 des impulsions 98 de jalons qui le précède.. La table dynamique 146 de temps de déclenche- ment des marteaux représente chaque position de point sous la forme d'untemps de déclenchement de marteau qui est référencé à l'impulsion de jalon-immédiatement précédente. Etant donné que l'apparition de chaque nouvelle impulsion de jalon est identifiée par le circuit 140 d'identification de jalon durant l'impression, les temps de déclenchement de marteaux mémorisés dans la table dynamique 146 de temps de déclenchement de marteaux, qui sont référencés à l'impul- sion de jalon suivante, sont chargés dans l'horloge 144 de déclenchement de marteau. Lorsque l'impulsion suivante de jalon est ensuite identifiée par le circuit 140 d'iden- tification de jalon, l'horloge 144 de déclenchement de marteau commence à décompter en fonction du temps ou des temps de déclenchement de marteaux correspondant à cette période de jalonnement afin de produire les impulsions de déclenchement de marteau aux temps appropriés. Comme décrit précédemment, les impulsions de déclenchement de marteau sont appliquées aux éléments 132 de commande des marteaux montrés sur la figure 6 pour amorcer le déclenchement des marteaux utilisés pour imprimer des points dans les diverses positions de points. L'agencement montré sur la figure 7 fonctionne d'une manière similaire pour déterminer le temps de déclenchement de marteau pour chaque position de point 100 d'impression. Dans le cas de la deuxième 120 des positions de points d'impression, la troisième période de jalonnement entre la troisième 114 et la quatrième 116 des impulsions 98 de jalons est multipliée par le pourcentage de la deuxième 120 des positions 100 de points mémorisées dans la table statique 150 de positions de points par le multiplicateur 154 pour établir sa position dynamique de point. La position dynamique du point est ensuite combinée algébriquement avec le temps de vol du marteau par l'additionneur 106 pour donner le temps t2 de déclenchement de marteau qui produit la deuxième impulsion 126 de déclenchement de marteau vers la fin de la deuxième période de jalonnement. Dans le cas de la troisième 122 des positions de points 100, la période de jalonnement dans laquelle la troisième 122 des positions de points 100 apparaît est multipliée par le pourcentage correspondant mémorisé dans la table statique 150 de positions de points par le multiplicateur 154 pour donner la position dynamique du point. Cette position dynamique du point est ensuite combinée algébriquement avec le temps de vol du marteau par l'additionneur 156 pour produire le temps approprié de déclenchement du marteau qui est mémorisé dans la table dynamique 146 des temps de déclenchement de marteaux, de même que l'intervalle de temps t3 pour produire la troisième impulsion 128 de déclenchement de marteau. Ainsi, à chaque fois que l'imprimante 10 est mise en marche ou que la vitesse nominale de fonctionnement de la navette 14 est modifiée, par exemple par suite d'un changement de mode, toutes les périodes de jalonnement sont mesurées et mémorisées et les temps de déclenchement des marteaux pour une densité donnée de points utilisée sont recalculés. Dès que la navette 14 a atteint la vitesse nominale de fonctionnement, l'élément 142 d'interruption de l'unité centrale de traitement amène l'horloge 152 de période de jalonnement à établir le temps de chaque période de jalonnement représentant la vitesse moyenne de la vitesse et à mémoriser ces temps dans la table dynamique 148 de période de jalonnement. Chaque temps ainsi mémorisé dans la table dynamique 148 est ensuite multiplié par les pourcentages mémorisés dans la table statique 150 de positions de points pour la densité donnée de points d'impression, en utilisant le multiplicateur 154, afin de déterminer les positions dynamiques des points. Les positions dynamiques des points d'impression sont combinées algébriquement avec le temps de Vol fixe des marteaux par l'additionneur 156 pour établir les temps de déclenchement des marteaux qui sont mémorisés dans la table dynamique 146 des temps de déclenchement de marteaux en tant que temps provenant des impulsions de jalons précédentes. Ces temps sont chargés dans l'horloge 144 de déclenchement des marteaux, en avance par rapport à l'apparition de chacune des impulsions de jalons précédentes, et l'horloge 144 de déclenchement des marteaux effectue ensuite un décomptage de ces temps de façon à produire les impulsions de déclenchement des marteaux aux temps appropriés. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au circuit décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Circuit de réglage de temps qui, dans une imprimante (10) dans laquelle plusieurs marteaux portés par une navette (14) de mouvement alternatif sont déclenchés sélectivement pour effectuer une impression par impact, est destiné à déterminer des positidns de déclenchement des marteaux durant chaque course de la navette, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (52) définissant des inter- valles successifs de mouvement de la navette durant chaque course, des moyens qui, en réponse à la mise en marche de l'imprimante, mémorisent une information de vitesse de la navette concernant chacun des intervalles successifs de mouvement, et des moyens qui, en réponse à l'apparition des intervalles successifs de mouvement de la navette durant chaque course et en réponse à l'information mémorisée de vitesse de la navette, produisent des signaux de positions de déclenchement des marteaux qui sont ajustés en ce qui concerne leur temps d'apparition en fonction de l'informa- tion mémorisée de vitesse de la navette. 2. Circuit selon la revendication 1, carac- térisé en ce que les moyens qui, en réponse à la mise en marche de l'imprimante, mémorisent une information de vitesse de la navette, agissent de façon à mémoriser une information représentant une vitesse moyenne de la navette pendant chacun des intervalles successifs de mouvement. 3. Circuit selon la revendication 1, carac- térisé en ce que les moyens qui, en réponse à la mise en marche de l'imprimante, mémorisent une information de vitesse de la navette, agissent aussi de façon à mémoriser une information de vitesse de la navette concernant chacun des intervalles successifs en réponse à un changement affectant le fonctionnement de l'imprimante et selon lequel la vitesse nominale de fonctionnement de la navette change. 4. Circuit selon la revendication 1, carac- térisé en ce qu'il comporte en outre une navette allongée (14) montée à proximité immédiate d'un poste d'impression et portant plusieurs marteaux d'impression de points montés sur sa longueur, et des moyens (12) destinés à entrainer la navette en un mouvement alternatif par rapport au poste d'impression afin que la navette exécute une suite de courses de sens opposés par rapport au poste d'impression, la navette accélérant de l'arrêt jusqu'à une vitesse nominale de fonctionnement, puis ralentissant jusqu'à l'arrêt durant chaque course, circuit dans lequel les moyens définissant des intervalles successifs de mouvement comprennent un codeur (52) couplé à la navette pour produire une suite d'impulsions de positions de la navette durant chaque course de celle-ci, les impulsions de positions de la navette représentant des pas essentielle- ment égaux de mouvement de la navette et apparaissant tandis que la navette accélère et ralentit aussi bien que lorsqu'elle se déplace à la vitesse nominale de fonctionne- ment, les moyens destinés à mémoriser une information de vitesse de la navette comprennent des moyens (148, 152) destinés à mémoriser des valeurs de temps représentant le laps de temps entre l'apparition de chaque paire d'impul- sions de positions de la navette durant une course de celle-ci, et les moyens destinés à produire des signaux de positions de déclenchement des marteaux comprennent des moyens (150, 154) destinés à déterminer des parties des valeurs de temps mémorisées représentant l'apparition des positions d'impression de points entre les paires d'impul- sions de positions de la navette, des moyens (146, 156) destinés à combiner un temps de vol fixe de marteau avec chacune des parties déterminées du temps mémorisé pour déterminer un temps de déclenchement de marteau en référence à une, précédente, des impulsions de la navette pour chacune de plusieurs positions d'impression de points, et des moyens (144) qui, en réponse aux temps de déclenche- ment des marteaux et à l'apparition des impulsions de positions de la navette, produisent des signaux de déclenchement des marteaux durant chaque course de la navette. 5. Circuit selon la revendication 4, carac- térisé en ce que les moyens destinés à mémoriser des valeurs de temps représentant le laps de temps entre l'apparition de chaque paire d'impulsions de positions de la navette durant une course de celle-ci agissent de façon à déterminer et mémoriser de telles valeurs à chaque fois que l'imprimante est mise en marche. 6. Circuit selon la revendication 5, carac- térisé en ce que les moyens destinés à mémoriser des valeurs de temps représentant le laps de temps entre l'apparition de chaque paire d'impulsions de positions de la navette durant une mise en marche de la navette agissent aussi de façon à déterminer et mémoriser de telles valeurs à chaque fois qu'il se produit un changement dans le fonctionnement de l'imprimante, lequel changement entraîne une variation de la vitesse nominale de fonctionnement de la navette. 7. Circuit selon la revendication 4, carac- térisé en ce que les moyens destinés à déterminer des parties des valeurs de temps mémorisées représentant l'apparition de positions d'impression de points entre les paires d'impulsions de positions de la navette déterminent ces parties en déterminant des pourcentages prédéterminés des valeurs de temps mémorisées représentant les appari- tions des positions de points durant les intervalles entre les apparitions des paires d'impulsions de positions de la navette. 8. Circuit selon la revendication 7, carac- térisé en ce que les moyens destinés à mémoriser des valeurs de temps représentant l.e laps de temps entre l'apparition de chaque paire d'impulsions de positions de la navette pendant une course de celle-ci comprennent une horloge (152) couplée au codeur pour déterminer l'inter- valle de temps entre les apparitions de chaque paire d'impulsions de positions de la navette et une table (148) de mémorisation couplée à l'horloge pour mémoriser les intervalles de temps mesurés provenant de l'horloge. 9. Circuit selon la "revendication 8, carac- térisé en ce que les moyens destinés à déterminer des parties des valeurs de temps mémorisées représentant les apparitions de positions d'impression de points entre les paires d'impulsions de positions de la navette comprennent une table (150) de positions de points d'impression destinée à mémoriser des valeurs représentant les pour- centages prédéterminés et un multiplicateur (154) couplé à la table de positions de points d'impression pour multi- plier les intervalles de temps mesurés mémorisés dans la table de mémorisation par les valeurs mémorisées dans la table de positions de points d'impression afin de produire plusieurs valeurs dynamiques de positions de points. 10. Circuit selon la revendication 9, carac- térisé en ce que les moyens destinés à combiner un temps de vol fixe de marteau avec chacune des parties déterminées des temps mémorisés comprennent un additionneur (156) destiné à combiner une valeur de temps de vol de marteau avec chacune des valeurs dynamiques de positions de points d'impression pour produire plusieurs valeurs de temps de déclenchement du marteau, et une table dynamique (146) des temps de déclenchement des marteaux destinée à mémoriser plusieurs valeurs de temps de déclenchement des marteaux. 11. Circuit selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens qui, en réponse aux temps de déclenchement des marteaux et à l'apparition des impulsions de positions de la navette, produisent des signaux de déclenchement des marteaux durant chaque course de la navette comprennent une horloge (144) de déclenche- ment de marteaux couplée à la table dynamique des temps de déclenchement et qui, en réponse à l'apparition de chaque impulsion de position de navette, charge dans cette table une valeur correspondante de temps de déclenchement de marteau, l'horloge de déclenchement des marteaux décomptant de la valeur de temps de déclenchement de marteau qui y est chargée, puis produisant une impulsion de déclenchement de marteau. 12. Procédé de réglage du temps de déclenche- ment de plusieurs marteaux portés par une navette (14) pendant que cette dernière exécute un mouvement alternatif lors de courses successives de sens opposés, la vitesse de la navette lors de chaque course comprenant une accéléra- tion de l'arrêt jusqu'à une vitesse nominale de fonctionne- ment, suivie d'un ralentissement jusqu'à l'arrêt, le procédé étant caractérisé en ce qu'il consiste à générer une suite d'impulsions (98) de jalons pendant que la navette exécute chaque course, les impulsions de jalons correspondant à l'arrivée de la navette dans chacun d'une suite d'emplacements globalement équidistants le long de la course, à déterminer la vitesse de la navette entre chaque paire d'impulsions de jalons, à définir les emplacements de plusieurs positions (100) de points d'impression le long de la course par rapport aux paires d'impulsions de jalons, et à déterminer des points. (124, 126, 128) de déclenchement des marteaux le long de la course en déterminant le temps d'apparition de chaque position de point d'impression conformément à la vitesse déterminée de la navette entre une paire adjacente d'impulsions de jalons, puis en faisant précéder le temps d'apparition de chaque position de point d'impression d'un temps fixe de vol de marteau. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que la détermination de la vitesse de la navette entre chaque paire d'impulsions de jalons comprend une mesure de l'intervalle de temps entre l'apparition de chaque paire d'impulsions de jalons pour déterminer la vitesse moyenne de la navette entre ces impulsions. 14. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que la détermination de la vitesse de la navette entre chaque paire d'impulsions de jalons comprend les étapes qui consistent à mesurer les laps de temps entre l'apparition de paires d'impulsions de jalons et à mémoriser les laps de temps mesurés, l'étape qui consiste à définir l'emplacement de plusieurs positions de points le long de la course par rapport aux paires d'impulsions de jalons comprend la détermination des pourcentages des temps totaux entre les paires d'impulsions de jalons auxquelles les positions de points d'impression apparaissent, et l'étape de détermination des points de déclenchement des marteaux le long de la course comprend les étapes consis- tant à multiplier les laps de temps mesurés et mémorisés par les pourcentages pour obtenir des produits, et à ajuster chaque produit avec le temps de vol fixe de marteau. 15. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'étape de détermination de la vitesse de la navette entre chaque paire d'impulsions de jalons est effectuée lors de la mise en marche de l'impri- mante. 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'étape de détermination de la vitesse entre chaque paire d'impulsions de jalons est également effectuée à la suite d'un changement affectant le fonctionnement de l'imprimante et entrainant une variation de la vitesse nominale de fonctionnement de la navette.