FR 2611894 A1 19880909 FR 8702549 A 19870226 DISPOSITIF ELECTRONIQUE DE MESURE D'ANGLE La présente invention concerne le domaine de la détection angulaire d'une pièce en rotation par des moyens électroniques. Dans les commandes de machines-outils, il est souvent nécessaire de repérer la position angulaire d'une pièce en rota- tion afin de déclenQher une action suivant la mesure de cette position. Dans l'état de l'art antérieur, cette fonction est assurée par exemple par une came, ou par un système de décodage des informations contenues sur un disque solidaire de la pièce en rotation. Sur un tel disque, à chaque position angulaire est associée une information codée et la lecture de cette information fournit directement la position de la pièce. Un inconvénient de la came mécanique est que la lecture de la position est purement mécanique et n'est donc pas suscep- tible d'être traitée directement par un système électronique. Or le traitement électronique de l'information est nécessaire si l'on veut sophistiquer la décision et l'associer par exemple à d'autres informations fournies par d'autres organes de mesure. Le système de mesure par zones codées présente l'inconvénient d'être cher; le disque lui-même est délicat à réaliser et la lecture de l'information nécessite une électronique sophistiquée. Généralement l'information est représentée par des zones alternativement transparentes et opaques sur le disque et leur lecture nécessite une source de lumière directive et un organe de lecture également directif. Une telle mise en oeuvre n'est pas envisageable chaque fois que la pièce est dans un environnement sévère ou bien que l'on cherche à faire un système économique ou les deux. 261 1894 Un objet de la présente invention est de prévoir un dispositif électronique de mesure d'angle fournissant un signal directement étalonable en valeur d'angle. Un autre objet de la présente invention est de prévoir un tel dispositif utilisant un détecteur particulièrement simple. Pour atteindre ces objets ainsi que d'autres, la présente invention prévoit un dispositif de mesure d'angle compre- nant un circuit magnétique constitué d'une partie fixe associée à une bobine et d'au moins un élément mobile solidaire d'une pièce, en rotation devant la partie fixe, dont on souhaite détecter la position angulaire, comprenant des moyens d'intégration de la ten- sion aux bornes de la bobine et des moyens de mesure de la tension intégrée. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les moyens de mesure comprennent un moyen effectuant une com- paraison entre la tension intégrée et une valeur de référence correspondant à un angle prédéterminé. Selon un mode de réalisation de la présente invention, ce dispositif de mesure d'angle comprend plusieurs parties fixes de circuit magnétique à la périphérie de la pièce en rotation, chaque partie fixe étant associée à au moins une bobine. Selon un mode de réalisation de la présente invention, ce dispositif comprend en outre des moyens pour ajouter à la ten- sion intégrée un signal proportionnel à la tension aux bornes de la bobine, la constante de proportionalité étant par exemple choisie pour que le signal ajouté ait à tout instant au plus une valeur égale au dixième de la tension intégrée; toutefois, ce rapport pourra être choisi de façon nettement distincte pour des applications particulières. Selon un mode de réalisation de la présente invention, ce dispositif comprend des moyens pour étalonner la courbe de ten- sion intégrée par asservissement de la tension de référence résultant d'une comparaison entre la valeur maximale du signal de tension intégrée et une tension de référence absolue. Ces objets, caractéristiques et avantages ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés plus en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: les figures lA et lB représentent des courbes de signal en fonction du temps destinées à expliquer le fonctionnement d'un dispositif selon l'invention; la figure 2 représente de façon schématique un mode de réalisation fondamental de la présente invention; et la figure 3 représente de façon schématique un mode de réalisation particulier de la présente invention La présente invention, pour détecter la position angu- laire d'une pièce en rotation, utilise un capteur comprenant un circuit magnétique dont une partie fixe, associée à une bobine, est située en regard d'une partie périphérique de la pièce en rotation qui porte ellemême un élément de circuit magnétique mobile tel que la réluctance du circuit magnétique est minimale quand l'élément mobile se trouve en regard de la partie fixe. On obtient ainsi à la sortie de la bobine une tension telle que représentée en figure 'IA. Tandis que le flux dans la bobine varie, il se développe une tension aux bornes de cette bobine égale à: e = - dF/dt o F représente le flux magnétique créé par le circuit magnétique et entrant dans la bobine. Cette relation s'écrit ainsi: edt = - dF. La fonction primitive de la tension e est donc: Jedt = -fdF =- F + constante A une constante près, l'intégrale dans le temps de la tension développée aux bornes de la bobine ne dépend que du flux magnétique entrant dans cette bobine et ne dépend pas de la vitesse de rotation de la pièce en mouvement. 2 6 1 1894 A un instant donné. le flux entrant dans la bobine ne dépend que de la structure du circuit magnétique et de la position relative de la partie fixe par rapport à l'élément mobile de ce circuit magnétique. Ainsi la fonction F peut &tre directement repérée en position angulaire de l'élément mobile. Comme le représente la figure 2, un dispositif selon la présente invention comprend un détecteur 1 constitué d'une bobine 2 associée à un circuit magnétique comprenant un élément fixe 3 et un élément mobile 4 fixé sur une pièce en rotation 5 dont on veut déterminer la position angulaire. L'un des éléments du circuit magnétique comprend un aimant. Ainsi, tandis que la partie mobile 4 tourne, la réluctance du circuit magnétique varie et la variation du flux F(t) en fonction du temps entraîne l'apparition d'une tension e aux bornes de la bobine. Ce signal e est représenté sur une période s'étendant entre des angles de 0 et de 360 en figure 1A. Ce signal e ne permet pas d'obtenir simplement des repères angulaires, autres que 0 , étant donné que sa forme et son amplitude varient avec la vitesse de rotation. La sortie de la bobine 3 est intégrée par un intégrateur I comprenant par exemple une résistance 7 connectée à l'entrée - d'un amplificateur opérationnel 9 dont l'entrée + est reliée à une source de tension fixe 11. L'entrée - de l'amplificateur 9 est reliée à sa sortie par l'intermédiaire d'un condensateur 13. La sortie de l'intégrateur I constitue le signal F dont la variation sur une période est illustrée en figure lB. Comme cela a été exposé précédemment, pour une configuration donnée de l'ensemble circuit magnétique/bobine, la représentation de la fonction F en fonction de l'angle a aura toujours la même forme et la même amplitude sur une période de 0 à 360 . Ceci reste vrai même si la vitesse est variable à l'intérieur d'une période. Cha- que valeur de F est donc associée à une valeur angulaire (à k.360 près, k étant un entier) et le signal F peut être gradué direc- tement en angles. Si l'on cherche à obtenir un signal de décision quand on passe par une valeur angulaire donnée, on peut par exemple, comme cela est également représenté en figure 2, envoyer le signal F sur la première entrée (+) d'un comparateur 15 dont la deuxième entrée (-) reçoit une tension de référence à partir d'une source de ten- sion VO. On obtient ainsi à la sortie du comparateur 15 le signal de décision s(t) recherché. Si on le souhaite, on pourra prévoir un circuit classique pour effectuer des descriminations entre fronts montants et descendants. La fonction F passe par un maximum au voisinage de la valeur angulaire a = O (bobine en regard de l'aimant) et décroit rapidement ensuite. Si l'on veut repérer avec précision des posi- tions entre O et 360 , on peut multiplier les parties fixes de circuits magnétiques et les bobines associées. Les tensions aux bornes des bobines peuvent être soit ajoutées, soit intégrées et amplifiées séparément. Si K est le nombre de ces bobines, supposées réparties uniformément sur la périphérie de la pièce, dans le premier cas la position sera repérée à 360 /K près, et dans le second cas sans ambiguité. La figure 1B représente l'allure théorique de la fonc- tion F. Dans la pratique, les imperfections de réalisation du système font que la fonction F n'est pas strictement monotone sur une demi- période. Pour pouvoir associer sans ambigulté un angle compris entre O et 180 (à k.180 près) à une valeur de F, il est souhaitable de corriger la fonction F de telle façon qu'elle devienne strictement monotone. De plus, en prévoyant des moyens pour distinguer si F atteint une valeur donnée en croissant ou en décroissant, il est possible de lever l'ambiguïté entre les demi- périodes (O, 180 ) et (180 , 360 ) à k.360= près. La correction de la non-monotonie de la fonction peut être obtenue très simplement en rajoutant au signal F une certaine fraction du signal e. Dans la pratique, il suffit d'ajouter une fraction de e telle que, en chaque point de la résultante F + e, le rapport e/F soit de l'ordre de 1/10. Une autre amélioration du système consiste à le doter d'un dispositif d'autoétalonnage qui permette de conserver les caractéristiques de détection de position quelles que soient les dispersions de fabrication sur la bobine et l'aimant. Ces dispersions font qu'à un couple circuit magnétique- bobine donné correspond une courbe F particulière. Donc, si l'on repère une valeur particulière de la fonction F, cela correspondra à des angles a légèrement différents suivant les dispersions des caractéristiques du circuit magnétique et de la bobine. Pour corriger cela, on asservit le signal de référence appliqué au comparateur 15 de telle façon que le signal de décision s(t) provoque luimême un signal dont la différence avec une référence absolue reste nulle. Considérons par exemple un dispositif dans lequel le front montant de s(t) déclenche un générateur en dent de scie, c'est-à-dire un générateur délivrant une tension V(t) proportion- nelle au temps. Au bout d'un temps déterminé T, le signal V(t) atteint une valeur V1 que l'on compare à une référence absolue VaÀ Une fraction de la différence Va - V1 est ajoutée à la tension de référence V0: ainsi, si Va - V1 est positif, c'est que le signal s(t) est arrivé trop tôt. En augmentant V0 on retarde le moment o F[a(t)] franchit le seuil et on corrige donc le système. Si Va - V1 est négatif, en abaissant V0 on avance le moment o le signal V(t) croit et on corrige également le système. La référence V0 corrigée va donc s'établir en permanence à une valeur telle que le signal de décision s(t) apparaisse au moment o la pièce en rotation passe par un angle a repérable par rapport à une référence absolue extérieure représentée par Va, et ce, quelles que soient les dispersions des caractéristiques de l'ensemble cir- cuit magnétique/bobine, ou bien quelles que soient les fluc- tuations dans le temps de ces caractéristiques. Dans la pratique, pour que cet asservissement soit stable, il est nécessaire d'intégrer la différence Va - V1 à l'aide par exemple d'un réseau RC dont la constante de temps est calculée de façon classique en tenant compte des compromis nécessaires stabilité-temps de réponse. La période de mesure T peut être variable et déterminée, par exemple, par le temps qui s'écoule entre le passage de l'élément mobile par l'angle a et le passage par 0, -angle pour lequel le signal F est maximum. Cet instant est facilement repérable puisqu'il correspond à l'extremum de F, donc au passage par zéro de la dérivée de F, c'est-à-dire de la tension e(t) aux bornes de la bobine. Si on corrige V0 de telle façon que Va - V1 reste nul, on détectera l'angle auquel il faut déclencher la croissance de V(t) pour que ce signal atteigne une valeur donnée au moment o a = 0, et ce, quelle que soit la vitesse de rotation de la pièce. Au lieu de déclencher une tension V(t) on peut déclencher un courant I(t) proportionnel au temps. Ceci permet d'emmagasiner une énergie donnée respectivement dans un condensateur et dans une bobine pendant le temps T. Dans ce cas, il est nécessaire d'apporter une autre amélioration au système destinée à améliorer ses performances si la pièce en rotation subit des accélérations ou des décélérations. En cas par exemple d'accélération, le temps Ta qui va s'écouler entre -le passage par a, angle auquel on associe le déclenchement du signal de décision s(t), et le passage par O, sera plus court que le temps T qui se serait écoulé entre ces deux événements s'il n'y avait pas eu d'accélération de la pièce. Le signal V(t) ou I(t) n'aura donc pas le temps d'atteindre la valeur Va ou Ia recherchée. Si, à la suite de l'accélération, la vitesse se stabilise, l'asservissement de V0 sur Va corrigera cette erreur. Il peut être cependant souhaitable de minimiser cette erreur dès la première période de rotation de la pièce au cours de laquelle a lieu l'accélération. Pour cela il faut ajouter au signal F une quantité d'autant plus grande que la variation de vitesse est grande. Le signal e(t) étant proportionnel à la vitesse de rotation, il faut donc ajouter à F une fraction de 261 1894 e(t), c'est-à-dire effectuer la même correction que celle suggérée précédemment pour éviter des défauts de monotonie de la fonction F. On réalise ainsi une correction de l'asservissement connue dans l'état de la technique des asservissements sous le nom de correc- tion différentielle. La figure 3 représente un circuit permettant d'intro- duire les diverses améliorations énoncées précédemment au signal de mesure d'angle, ou signal de décision. On retrouve en figure 3 les éléments 1 à 15 de la figure 2. Ainsi, le signal e(t) de la bobine est intégré par l'intégrateur I et comparé à une tension de référence par le comparateur 15 pour fournir un signal de décision s(t). Pour réinjecter une partie du signal direct e de la bobine dans le signal intégré F, une résistance 20 est ajoutée en série avec le condensateur 13 de l'intégrateur. Ainsi, à la sortie de l'amplificateur 9, au lieu de trouver simplement le signal F, on trouve un signal f + re o r est une fonction du rapport des impédances entre l'impédance d'entrée 7 de l'amplificateur 9 et l'impédance de la dérivation comprenant les composants 13 et 20. D'autre part, au lieu de comparer le signal f + re à une tension de référence fixe VO, on asservit cette référence pour que le dispositif selon l'invention fonctionne quelles que soient les dispersions résultant des écarts de valeurs des composants électroniques et des écarts de valeur du circuit magnétique et de la bobine associée. Cet asservissement est obtenu par un circuit comprenant une bascule de type T 22 recevant le signal s(t) qui déclenche cette bascule sur ses fronts montant. Le signal résultant sj(t) au sortie de la bascule 22 déclenche un générateur de dents de scie 24 qui délivre une ten- sion V(t) (ou un courant I(t)) proportionnelle au temps. La bascule 22 et le générateur de dents de scie 24 sont remis dans leur état initial par un signal RESET qui apparaît quand le signal e(t) passe par zéro. Cet événement correspond à la réluctance minimale du circuit magnétique et est obtenu en com- parant e(t) à 0 à l'aide d'un comparateur 25. Le signal en dents de scie V(t) est traité dans un détecteur de crête 26 qui élabore le signal Vmax(t). La différence Vmax(t) moins une tension de référence Va fournie par un comparateur 28 est ajoutée à la tension V0 et sert à élaborer le signal auquel sera comparé F + re pour décider que la pièce en rotation P vient d'atteindre une position angulaire a prédéterminée. La présente invention est susceptible de nombreuses variantes et modifications qui apparaîtront à I'homme de l'art qui pourra notamment utiliser divers circuits annexes connus dans la technique de la détection électronique de valeurs angulaires. De même, les réalisations pratiques des diverses fonctions élec- troniques pourraient être modifiées, par exemple, comme circuit intégrateur on pourrait utiliser des circuits plus complexes ou un circuit simple à r6sistance et capacité. Parmi les applications possibles de l'invention, on peut mentionner la commande de lampe à éclair de stroboscopie, la com- mande de moteur à courant continu sans collecteur. REVENDICATIONS 1. Dispositif de mesure d'angle comprenant un circuit magnétique à réluctance variable constitué d'une partie fixe (3) associée à une bobine (2) et d'au moins un élément mobile (4) solidaire d'une pièce (5) en rotation devant la partie fixe et dont on souhaite détecter la position angulaire, caractérisé en ce qu'il comprend: - des moyens d'intégration de la tension aux bornes de la bobine (I), - des moyens de mesure de la tension intégrée (15). 2. Dispositif de mesure d'angle selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de mesure comprennent un moyen (15, VO) effectuant une comparaison entre la tension intégrée et une valeur de référence correspondant à un angle prédéterminé. 3 Dispositif de mesure d'angle selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens (20) pour ajouter à la tension intégrée un signal proportionnel à la tension aux bornes de la bobine. 4 Dispositif de mesure d'angle selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (22, 32) pour étalonner la courbe de tension intégrée par asservissement de la tension de référence résultant d'une comparaison entre la valeur maximale Vmax(t) du signal de tension intégrée et une tension de référence absolue (Va).