FR 2612635 A1 19880923 FR 8703820 A 19870319 26 1 2635 CAPTEUR DE MOMENTS DE FLEXION-TORSION DESCRIPTION La présente invention se rapporte à un capteur permettant de mesurer des moments de flexion et de torsion s'exerçant entre deux ensembles mécaniques. De nombreux capteurs permettant de mesurer les différentes composantes d'un torseur d'effort sont connus. Ils se composent généralement d'un ensemble isostatique de poutres que l'on dispose entre les deux ensembles mécaniques et qui reprennent la totalité des efforts; dans une conception usuelle, des jauges de contrainte sont disposées sur ces poutres et leurs informations sont combinées à l'aide de montages électriques et de calculs numériques par ordinateur pour en déduire les composantes du torseur d'efforts. Des couplages entre les informations issues de ces différentes poutres sont en effet inévitables. Il en résulte donc une complication de l'appareillage alors même que certaines composantes du torseur ne sont pas demandées ou sont négligeables. L'objet de la présente invention est donc un capteur qui ne possède pas cette complexité et qui fournisse uniquement la valeur des moments de flexion-torsion à la jonction de deux ensembles mécaniques. Le capteur se compose alors d'une structure de liaison des deux ensembles mécaniques qui reprend les efforts et de dispositifs qui mesurent chacun l'une des composantes souhaitées. Ces informations sont alors non couplées entre elles, ce qui entraîne une simplification considérable de l'appareillage de conversion. Dans une première version de l'invention, ces dispositifs de mesure sont des capteurs de déplacement; le capteur est alors relativement souple, ce qui peut être contre- indiqué pour certaines applications. Dans d'autres versions du capteur, les dispositifs de mesure sont des barres équipées de moyens de mesure d'effort, moyens piézoélectriques ou jauges de contrainte par exemple. Les barres peuvent être précontraintes ou non. Dans ces diverses versions de l'invention, les dispositifs sont sollicités en traction et en compression. De façon plus précise, l'invention concerne un capteur des moments de flexion et de torsion s'exerçant entre deux ensembles mécaniques, caractérisé en ce qu'il comprend, accouplés chacun à un des ensembles, deux plateaux rigides sensiblement parallèles, une poutre élastique reliant les deux plateaux rigides et sensiblement perpendiculaire à ceux-ci, un premier dispositif de mesure de déplacement ou d'effort caractérisant le moment de torsion de la poutre, et un second dispositif de mesure de déplacement ou d'effort caractérisant un des moments de flexion de la poutre, les dispositifs de mesure étant reliés aux deux plateaux rigides. Chacun des dispositifs peut se composer de deux parties disjointes dont chacune est reliée à un des plateaux rigides et dont on mesure le déplacement relatif. Chaque dispositif peut également se composer d'un élément déformable relié à chacun des plateaux rigides par des barres indéformables. Afin d'éviter l'apparition de sollicitations parasites dans les dispositifs, on peut relier les dispositifs de mesure à chacun des plateaux rigides par l'intermédiaire de rotules. Enfin, selon une disposition avantageuse, les dispositifs de mesure peuvent être précontraints de manière à mesurer une sollicitation qui conserve toujours le même signe quel que soit le sens des efforts appliqués entre les deux ensembles mécaniques. On va maintenant décrire concrètement les modes de réalisation préférés de l'invention à l'aide des figures annexées dont l'énumération suit, et qui sont données à titre illustratif et non limitatif: - la figure I représente un premier mode de réalisation de l'invention, 26 1 2635 - La figure 2 représente un deuxième mode de réalisation de L'invention, la figure 3 représente un troisième mode de réalisation de l'invention, et - la figure 4 représente une application particulière de l'invention. Les figures 1 à 3 sont des représentations en éclaté permettant une compréhension plus facile. A l'aide de la figure 1, on mentionne tout d'abord les parties communes aux différents modes de réalisation proposés: le capteur comprend tout d'abord deux plateaux rigides I et 2 reliés respectivement à deux ensembles mécaniques P et Q entre lesquels s'exercent un moment de torsion CZ autour d'un axe Z et un moment de flexion CY autour d'un axe Y. Les plateaux rigides 1 et 2 sont reliés entre eux par une poutre élastique déformable 3. Chacun des plateaux 1 et 2 est muni d'une barre rigide 4 et 5 sur sa périphérie, qui s'étend dans la direction de l'autre plateau et s'arrête à mi-distance environ. Il apparait un intervalle entre les deux barres 4 et 5, entre lesquelles on installe un dispositif 6 qui mesure le moment de torsion CZ entre les plateaux rigides 1 et 2. On installe également, entre les deux plateaux rigides 1 et 2, un dispositif 7 qui mesure le moment de flexion CY tendant à rapprocher ou à éloigner les points des plateaux rigides 1 et 2 o le dispositif 7 se raccorde. La poutre 3 est dimensionnée de manière à offrir peu de résistance aux moments CY et CZ alors qu'elle est rigide vis-à- vis des autres composantes du torseur des forces appliquées. L'originalité du premier mode de réalisation de l'invention consiste en ce que les différents dispositifs de mesure comportent des capteurs de déplacement formés de deux parties disjointes: un noyau magnétique 10 (respectivement 10') est relié à une des barres 4 pour le dispositif 6 et à un des plateaux rigides 1 pour le dispositif 7; des supports 12 et 12' contenant chacun une ou plusieurs bobines d'induction 11 et 11' sont reliés respectivement au deuxième plateau 2 et à la deuxième barre 5 de façon à ce que l'extrémité des noyaux magnétiques 10 et 10' pénètre à l'intérieur des bobines 11 et 11'. Les courants électriques parcourant les bobines 11 et 11' sont créés et mesurés respectivement par des ensembles référencés 16 pour le dispositif de mesure de torsion 6 et 17 pour le dispositif de mesure de flexion 7. La poutre 3 est alors seule à reprendre les efforts qui s'exercent entre les deux ensembles mécaniques P et Q. Sa déformation agit sur les dispositifs 6 et 7: la variation de la position des noyaux magnétiques 10 et 10' dans les bobines 11 et 11' entraîne une modification des caractéristiques des courants induits qui parcourent ces dernières. On peut donc facilement obtenir les informations concernant les déplacements engendrés par le moment de torsion CZ et le moment de flexion CY. On constate immédiatement que l'application d'un des moments CY ou CZ ne fait varier l'enfoncement du noyau magnétique 10 ou 10' dans les bobines 11 ou 11' que pour un seul des dispositifs de mesure. Sa seule action sur l'autre dispositif de mesure est de faire varier la position radiale du noyau magnétique 10' ou 10 dans les bobines 11' ou 11. Cette modification de position radiale est toutefois insuffisante pour entraîner une modification significative des courants induits dans ces autres dispositifs de mesure. On peut donc considérer que les dispositifs de mesure fonctionnent de manière découplée et fournissent donc des informations que l'on peut traiter indépendamment. On peut encore introduire, sans sortir du cadre de l'invention, un dispositif identique à 7 et décalé angulairement de 90 , qui mesure le moment de flexion CX. On a représenté une telle position par les traces 41 et 42 des raccordements d'un tel dispositif avec les deux plateaux rigides 1 et 2; comme sa constitution peut être éventuellement exactement semblable à celle du dispositif 7, elle n'a pas été représentée ici. Les mesures des déformations des trois dispositifs restent découplées. L'inconvénient majeur de ce mode de réalisation de l'invention, dans le cas de son application à l'usinage, consiste en ce que le capteur est relativement souple ou compliant et peut donc subir des déformations jugées excessives pour la qualité de l'opération exécutée. C'est pour pallier ce défaut qu'on a conçu les modes de réalisation qui vont maintenant être décrits. Sur la figure 2, Les dispositifs 6 ou 7 sont maintenant chacun constitués par une paire de barres 20 et 21 ou 20' et 21' reliées chacune respectivement à une des barres 4 et 5 ou à un des plateaux rigides 1 et 2, et reliées entre elles par un élément sensible 22 ou 22' qui permet de mesurer les efforts de traction ou de compression subis par les barres 20 et 21 ou 20' et 21' et qui peut être, par exemple, un détecteur piézoélectrique. A la place des barres 20 et 21 (ou 20' et 21'), on peut aussi envisager un dispositif équivalent constitué d'une barre unique sur laquelle on installe des jauges de contrainte. Cette réalisation n'est pas représentée ici. Les dispositifs 6 et 7 représentés figure 2 confèrent donc une rigidité beaucoup plus importante au capteur. Le découplage entre les informations des différents dispositifs 6 et 7 existe toujours dans ce mode de réalisation. Il est toutefois préférable de se prémunir contre les efforts parasites qui pourraient être engendrés lors du montage des barres 20 et 21 ou 20' et 21' sur les plateaux rigides 1 et 2. Pour cela, les extrémités des barres 20 et 21 ou 20' et 21' par Lesquelles s'effectue la liaison avec les barres 4 et 5 ou les plateaux rigides 1 et 2 sont équipées de rotules 23 ou 23' qui ne modifient pas le comportement des dispositifs 6 et 7 en traction-compression. Là encore, il est possible de placer entre les traces de raccordement 41 et 42 un dispositif permettant la mesure du moment de flexion CX dans les mêmes conditions que pour la figure 1 et qui peut être semblable au dispositif permettant la mesure du moment de flexion CY, désigné par 7 sur la figure 2. La figure 3 montre un mode de réalisation qui constitue un perfectionnement que l'on peut apporter à celui de la figure 2, et d'après lequel les dispositifs 6 et 7 sont précontraints par des moyens élastiques. Cette disposition permet, pour certaines applications o les moments de torsion et de flexion mesurés CY et CZ peuvent changer de sens, de ne mesurer malgré tout que des valeurs de déformation de même signe sur les dispositifs 6 et 7 et de n'utiliser par exemple que des dispositifs de mesure d'effort de compression par exemple; ces valeurs peuvent ensuite être corrigées d'un facteur constant et connu pour supprimer l'influence de la précontrainte. La précontrainte du dispositif 7 est assurée par exemple par un empilement de rondelles en tronçons de cône, dites rondelles Belleville, d'axe parallèle à l'axe de la poutre élastique, entre les deux plateaux rigides 1 et 2 dans une position diamétralement opposée au dispositif 7. Le dispositif 6 est précontraint de façon analogue à l'aide d'un empilement 33 de rondelles Belleville disposées dans un plan à midistance des plateaux rigides 1 et 2, entre deux barres 31 et 32 reliées respectivement aux plateaux 1 et 2; cet empilement a un axe perpendiculaire à l'axe de la poutre 3 et il est diamétralement opposé au dispositif 6. L'empilement 30 crée donc un moment de précontrainte qui se traduit ici par une compression du dispositif 7, tandis que l'empilement 33 crée un moment de précontrainte en torsion de la poutre élastique 3 qui se traduit ici par une compression du dispositif 6. Ce mode de réalisation-ci présente deux avantages. Tout d'abord, la présence d'un mécanisme à rotule, tel que celui représenté figure 2, et qui était obligatoire pour des capteurs de traction-compression reliés rigidement aux barres 20 et 21 ou 20' et 21', n'a plus sa raison d'être ici, car dans le cas de précontraintes de compression, l'élément travaillant en traction-compression 22 ou 22' peut être remplacé par un élément ou 35' travaillant uniquement en compression, en appui contre à une seule des barres 20 ou 20' et entrant en contact avec l'autre barre 21 ou 21' par l'intermédiaire d'une surface pouvant être sphérique 36 ou 36' de façon à s'adapter à des extrémités des barres 20 et 21 ou 20' et 21' non parallèles. IL est donc possible de fixer rigidement les barres 20 et 21 ou 20' et 21' aux barres respectives 4 et 5 ou à leurs plateaux rigides respectifs 1 et 2. La construction du capteur en est nettement simplifiée. Ensuite, le capteur précontraint selon l'invention est relativement insensible aux modifications de température: aux dilatations (ou aux retraits), notamment des plateaux rigides 1 et 2 et de la poutre élastique 3, répondent des déformations équivalentes des empilements 30 et 33; la valeur de la précontrainte des dispositifs 7 et 6 n'est donc pratiquement pas modifiée. On peut ici encore introduire un dispositif de mesure du moment de flexion CX entre les traces de raccordement 41 et 42, décalé angulairement de 900 par rapport au dispositif 7 qui mesure le moment de flexion orthogonal CY, et qui peut lui être semblable; il est possible de le précontraindre également au moyen d'un empilement de rondelles Belleville non représenté ici et disposé entre les traces de raccordement 51 et 52 avec les deux plateaux rigides 1 et 2, l'axe de cet empilement est parallèle à l'axe de la poutre élastique 3 et diamétralement opposé au dispositif de mesure du moment de flexion CX. Comme de plus le capteur pris dans son ensemble est alors très rigide, la réalisation de la figure 3 doit être considérée comme intéressante. Le capteur selon l'invention permet, pour tous les modes de réalisation décrits ici, des mesures simples et de bonne qualité à l'aide d'un appareillage simple. Une application préférée d'un tel capteur est l'usinage. La figure 4 montre que, dans le cas d'ébavurage de cordons ou de chanfreinage à l'aide de robots équipés d'une fraise G, les efforts radial Fr et tangentiel Ft exercés sur l'outil H se traduisent respectivement par un moment de flexion CY et par un moment de torsion CZ au niveau de l'extrémité du bras du robot, alors que les autres composantes du torseur d'efforts sont très inférieures dans ce cas. Si les ensembles mécaniques P et Q représentent respectivement te bras du robot et sa pince sur laquelle est fixée la fraise, le capteur de l'invention, référencé ici A, peut être utilisé pour régler de façon interactive les paramètres de coupe au cours de l'usinage. REVENDICATIONS 1. Capteur de moments de flexion et de torsion s'exerçant entre deux ensembles mécaniques (P, Q), caractérisé en ce qu'il comprend, accouplés chacun à un des ensembles (P, Q), deux plateaux rigides (1 et 4, 2 et 5), sensiblement parallèles, une poutre élastique (3) reliant les deux plateaux rigides et sensiblement perpendiculaire à ceux-ci, un premier dispositif (6) de mesure de déplacement ou d'effort caractérisant le moment de torsion (CZ) de la poutre, et un second dispositif (7) de mesure de déplacement ou d'effort caractérisant un des moments de flexion (CY) de la poutre, les dispositifs de mesure étant reliés à chacun des plateaux rigides (1, 2). 2. Capteur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un au moins des dispositifs de mesure de déplacement (6, 7) se compose de deux parties disjointes (10, 12) dont chacune est reliée à un des plateaux rigides (1 ou 4, 2 ou 5). 3. Capteur selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'une des parties (12) comprend au moins une bobine électrique (11) et la seconde partie (10) un noyau magnétique plongé dans les bobines (11). 4. Capteur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins un des dispositifs de mesure d'effort (6, 7) se compose d'un élément sensible (22, 35) relié à chacun des plateaux rigides par des barres (20, 21). 5. Capteur selon la revendication 4, caractérisé en ce que les barres (20, 21) sont reliées à chacun des plateaux rigides (1 ou 4, 2 ou 5) par l'intermédiaire de rotules (23 et 24). 6. Capteur selon la revendication 4, caractérisé en ce que le ou les dispositifs de mesure d'effort sont précontraints de manière à ce que les sollicitations de tractioncompression subies par les barres (20, 21) et L'élément sensible (35) soient toujours de même sens. 7. Capteur selon la revendication 5, caractérisé en ce que les sollicitations subies par les barres (20, 21) sont toujours de compression, et en ce que l'élément sensible (35) est en appui contre l'une des barres (20) et entre en contact avec l'autre barre (21) par une surface quasi-ponctuelle (36). 8. Capteur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un troisième dispositif (41, 42) de mesure de déplacement ou d'effort relié à chacune des deux structures rigides (1 et 4, 2 et 5) caractérisant le moment de flexion (CX) orthogonal au moment de flexion (CY) que le second dispositif (7) caractérise.