FR 2618286 A1 19890120 FR 8710338 A 19870717 DESCRIPTION Procédés et dispositifs pour connecter mécaniquement sur chaque borne ou dans chaque alvéole -de composants électriques une pièce de connexion faisant partie d'un lot de fils conducteurs équipés de telles pièces. La présente invention a pour objet des procédés et des dispositifs pour connecter mécaniquement sur chaque borne ou dans chaque alvéole de composants électriques, une pièce de connexion faisant partie d'un lot de fils conducteurs équipés de ces pièces. Le secteur technique de l'invention est celui de la construction de matériel électrique ou électronique. On connaît des robots qui découpent automatiquement un fil conducteur en tronçons de longueur déterminéescorrespondant à un faisceau de tous les fils nécessaires pour équiper une machine ou une partie de machine ou d'appareil et qui sertissent automatiquement sur chaque extrémité du fil, une pièce de connexion - électrique pouvant avoir différentes formes, par exemple une broche, une douille, une languette à bords roulés etc.... On connaît également des robots qui, après avoir découpé les fils et avoir serti une pièce de connexion sur l'extrémité de chacun d'eux, peuvent insérer individuellement chaque pièce de connexion dans un alvéole d'un boîtier isolant pour former un connecteur ou peuvent connecter individuelelment chaque pièce de connexion sur une des bornes mâles ou femelles d'un bornier d'un composant électrique, par exemple d'un thermostat, d'une minuterie, d'un capteur, d'un programmateur etc.... La demande de brevet FR. 86/16.777 (C. RICARD) décrit des procédés et appareils permettant de connecter automatiquement sur un ensemble de composants électriques des pièces de connexion serties chacune sur un fil conducteur, grâce à une palette sur laquelle on monte tous les composants d'une machine, laquelle palette est montée sur une table mobile déplaçable suivant deux axes devant un chariot déplagable suivant un troisième axe, lequel chariot porte une pince mobile qui saisit individuellement chaque pièce de connexion et qui l'enfiche sur une borne ou qui l'engage dans un alvéole d'un boîtier isolant. Dans le cas d'une palette portant un grand nombre de composants ou des borniers comportant un grand nombre de bornes ou des boîtiers isolants comportant un grand nombre d'alvéoles et dans le cas d'un seul composant comportant une pluralité de bornes ou d'alvéoles, on se trouve rapidement en présence d'une pluralité de fils conducteurs qui forment, en avant des bornes ou des bottiers isolants, un amas de fils entrecroisés dans toutes les directions et qui font que les pièces de connexion amenées par la pince mobile traversent difficilement cet amas de fils et ne peuvent plus accéder à certaines bornes ou à certains alvéoles. L'objectif de l'invention est de procurer des procédés et des dispositifs qui apportent une solution à ce problème. Un procédé selon l'invention est destiné à connecter mécaniquement sur chaque borne ou dans chaque alvéole d'un ou plusieurs composants électriques, une pièce de connexion sertie sur un fil- conducteur qui fait partie d'un lot de fils sortant d'un robot de câblage. Un procédé selon l'invention est du type connu dans lequel on place un ou plusieurs composants électriques en regard d'une ou plusieurs pinces qui sont mobiles suivant un premier axe qui est parallèle à l'axe desdites bornes ou desdits alvéoles, lesquelles pinces saisissent chacune un desdits fils immédiatement à l'arrière de la pièce de connexion sertie sur celui-ci et par un déplacement relatif suivant deux autres axes perpendiculaires audit premier axe on amène une ou plusieurs desdites bornes et/ou un ou plusieurs desdits alvéoles dans l'alignement de l'axe d'une ou plusieurs desdites pinces. L'objectif de l'invention est atteint par un procédé qui comporte, en outre, les opérations suivantes: - on engage à travers l'amas de fils se trouvant devant lesdits composants un ou plusieurs tubes creux et rigides, parallèles aux axes desdites bornes ou desdits alvéoles, lesquels tubes sont alignés chacun avec l'une desdites pinces, comportent chacun à l'extrémité avant une pointe formée de plusieurs volets qui peuvent être écartés l'un de l'autre et ont une extrémité arrière ouverte et l'on déplace chacun desdits tubes suivant l'axe d'une desdites bornes ou de l'un desdits alvéoles placé dans l'alignement d'une desdites pinces jusqu'à ce que ladite pointe se trouve à proximité de ladite borne ou dudit alvéole; - on écarte-lesdits volets; - on engage axialement dans chaque tube, l'une desdites pinces enserrant un fil jusqu'à ce que ladite pièce de connexion soit engagée sur ladite borne ou dans ledit alvéole; on ouvre lesdites pinces; - on retire lesdits tubes rigides à l'extérieur de l'amas de fils; - on sort les fils à l'extérieur desdites tubes; - on ferme lesdits volets; - on retire axialement lesdites pinces à l'extérieur desdites tubes; - on déplace lesdits composants et lesdites pinces et lesdits tubes rigides d'un mouvement relatif pour amener d'autres bornes et/ou d'autres alvéoles dans l'alignement desdites pinces; - et un nouveau cycle recommence. Avantageusement, on fait vibrer lesdits tubes rigides pendant qu'on les engage à travers l'amas de fils afin de faciliter la pénétration desdits tubes à travers ledit amas. Seion un mode de réalisation préférentiel, les volets qui constituent la pointe dudit tube rigide se rabattent automatiquement vers l'axe et on les écarte en engageant axialement dans chaque tube rigide, une tige creuse et rigide qui repousse lesdits volets puis en engageant axialement une desdites pinces dans chacune desdites tiges creuses. Un dispositif selon l'invention est destiné à connecter mécaniquement sur chaque borne ou dans chaque alvéole d'un ou plusieurs composants électroniques, une pièce de connexion sertie sur un fil conducteur faisant partie d'un lot de fils sortant d'un robot de câblage. Un dispositif selon l'invention est du type connu comportant un support qui porte un ou plusieurs composants électroniques, et un bras ou chariot mobile qui porte une ou plusieurs pinces qui saisissent chacune un des fils conducteurs immédiatement à l'arrière d'une pièce de connexion sertie sur celui-ci, lequel support et leque bras ou chariot sont déplaçables l'un par rapport à l'autre suivant trois axes dont l'un est parallèles aux axes desdites bornes ou alvéoles. 2618 2 8 6 Un dispositif selon l'invention est caractérisé par le fait qu'il comporte une tête montée sur ledit bras ou chariot mobile qui porte un ou plusieurs tubes creux et rigides, lesquels tubes sont parallèles entre eux et à l'axe desdites bornes et/ou desdits alvéoles et chacun des tubes est coaxial avec l'une desdites pinces, il comporte à son extrémité avant une pointe formée de plusieurs volets pouvant être écartés l'un de l'autre et il a une extrémité arrière ouverte. L'invention a pour résultat la possibilité de connecter automatiquement des pièces de connexion équipant un lot de fils sortant d'un robot de câblage sur un ou plusieurs composants électriques qui peuvent être réunis sur une palette, malgré la présence d'un amas de fils entrelacés qui interconnectent les bornes ayant déjà reçu une pièce de connexion et qui s'opposent au passage des nouvelles pièces de connexion. Les tubes rigides munis d'une pointe permettent de frayer un passage au milieu des amas de fils et de résoudre un problème qui jusqu'à ce jour rendait difficile les opérations de connexion mécanique dès que celles-ci s'appliquaient à des lots comportant un grand nombre de fils, ce qui est un cas très fréquent puisque la mécanisation des opérations de connexion se justifie économiquement dans le cas o l'on doit réaliser un grand nombre de connexions. La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans aucun caractère limitatif, un exemple de réalisation d'un dispositif selon l'invention. La figure 1 est une vue en plan schématique de l'ensemble d'une installation mettant en oeuvre un procédé selon l'invention. La figure 2 est une coupe horizontale d'une partie d'un dispositif selon l'invention. La figure 3 est une coupe axiale d'un tube rigide utilisé dans un dispositif selon l'invention. La figure 4 est une coupe axiale analogue à la figure 3 montrant les positions relatives des différentes parties d'un dispositif selon l'invention au moment o une pièce de connexion femelle est engagée sur une barette conductrice mâle. La figure 1 représente une installation de préparation mécanique d'ensembles de fils conducteurs équipés de pièces de connexion et d'enfichage mécanique des pièces de connexion sur des borniers équipant des appareils électriques faisant partie d'une machine ou dans des alvéoles de boitiers isolants pour former des connecteurs. L'installation représentée comporte un robot de câblage 1, de tout type connu. Ce robot est par exemple du type décrit dans le brevet FR. 81/18.181. Il comporte un plateau circulaire 2 qui est entraîné en rotation autour d'un arbre vertical 3 par un moteur pas à pas 4, dans le sens de la flèche Fl. Le plateau 2 porte à sa périphérie des paires de mâchoires ou d'étaux 5a, 5b qui peuvent pivoter autour d'un axe vertical. Des postes de travail sont disposés à la périphérie du plateau 2, qui sert de convoyeur. Par exemple,un premier poste 6 comporte des moyens pour dévider un fil conducteur 6a dans une direction tangente au plateau 2. Chaque tronçon de fil est saisi à ses deux extrémités par deux étaux 5a, 5b. Le moteur pas à pas 4 et le moteur équipant le poste de dévidement 6 sont commandés par une unité de calcul 22 qui est programmée pour dévider des tronçons de fils correspondant à des longueurs déterminées. Chaque tronçon forme une boucle entre les deux étaux 5a, 5b. Le robot comporte d'autres postes de travail, par exemple un poste qui sectionne le fil entre deux tronçons successifs, un poste 7 qui dénude les extrémités des fils, un poste 8 qui engage une gaine isolante sur chaque extrémité du fil dénudé, des postes 9, 10, 11 qui engagent et sertissent une pièce de connexion, mâle ou femelle, sur chaque extrémité de fil dénudée. Toutes ces opérations sont commandées automatiquement par l'unité de calcul 22, de sorte que l'on peut ainsi fabriquer automatiquement et en série, des paquets de fils équipés de pièces de connexion, chaque paquet regroupant l'ensemble des fils nécessaires à l'équipement d'une machine ou d'un appareil, ou d'un tableau ou d'une armoire électrique, qui doivent être fabriqués en série importantes ou unitairement. Le repère 12 représente un poste de sortie des tronçons de fils 20 équipés de pièces de connexion 20a, 20b. Le poste 12 comporte un chariot qui se déplace radialement par rapport au plateau 2 et qui comportent des moyens de préhension des tronçons 2618 2 8 6 de fils 20. Après que chaque tronçon de fil a été équipé d'une ou de deux pièces de connexion, il faut connecter celles-ci aux composants destinés à les recevoir afin d'interconnecter ces composants électriques. Ceux-ci peuvent être des appareils électriques ou électromécaniques, par exemple des transformateurs, des bobines de self, des moteurs, des disjoncteurs, des relais, des programmateurs, des minuteries etc.... Ces composants sont équipés de borniers comportant une pluralité de bornes, males ou femelles, sur chacune desquelles on doit connecter une pièce de connexion déterminée équipant l'un des fils compris dans le paquet de fils. Dans d'autres cas, certaines pièces de connexion doivent être engagées dans un alvéole d'un boîtier isolant pour former un connecteur électrique multi bornes destiné à être enfiché sur un. autre connecteur ou sur des prises. On désigne du terme de composants électriques, tous les appareils électriques ou électromécaniques comportant des bornes ainsi que les bottiers isolants destinés à recevoir des pièces de connexion pour former des connecteurs électriques. L'installation selon la figure 1 permet d'effectuer mécaniquement les opérations de branchement des pièces de connexion placées sur les paquets de fils sortant du robot 1 sur l'ensemble des composants électriques de machines ou d'appareils qui sont fabriqués en séries importantes, de sorte que les mêmes opérations de connexion doivent être faites un grand nombre de fois et que la mécanisation de celles-ci réduit les coûts. Le repère 13 représente un convoyeur, par exemple un convoyeur sans fin qui dessert plusieurs postes de travail et qui se déplace dans le sens indiqué par les flèches. Le repère 14 représente un poste de travail o un ensemble de composants électriques 16, qui appartiennent à un même appareil ou à un même sousensemble d'un appareil ou d'une machine, sont fixés sur des palettes 15 qui comportent des moyens permettant de fixer à la palette chaque composant électrique dans une position bien déterminée, de sorte que chaque borne ou chaque alvéole peut être repéré par ses coordonnées par rapport à deux axes perpendiculaires faisant partie de la palette. 2618 2 86 Les composants 16 sont placés manuellement sur la palette. Une fois garnie, chaque palette est accrochée au convoyeur, par exemple par des crochets 17, de sorte que chaque palette est transportée en position verticale jusqu'à un poste 18 d'enfichage automatique qui se trouve dans l'alignement du poste 12. Le poste d'enfichage automatique 18 comporte un chariot ou un bras mobile 19 qui se déplace suivant un premier axe horizontal z zl, qui est perpendiculaire à l'axe x xl du poste 12 et qui est muni d'une pince qui saisit chaque tronçon de fil 20, immédiatement à l'arrière d'une pièce de connexion. En variante, le chariot 19 peut porter plusieurs pinces permettant de saisir plusieurs pièces de connexion et de les connecter simultanément. Le poste d'enfichage 18 comporte, en outre,une table mobile 21 qui comporte des servomoteurs permettant de la déplacer suivant deux axes perpendiculaires entre eux et perpendiculaires à l'axe z zl, de préférence, suivant un axe horizontal parallèle à l'axe x xl et suivant un axe vertical y yl. Les déplacements successifs du chariot 19 et de la table 21 sont commandés par des servomoteurs commandés par l'unité de calcul 22. On place successivement chaque palette 15 amenée par le convoyeur sur la table 21, qui comporte des butées de positionnement, de telle sorte que chaque palette occupe rigoureusement la même position sur la table mobile 21 et que l'on connaît avec précision les coordonnées de chaque borne et de chaque alvéole sur lesquels on doit connecter une pièce de connexion, ces coordonnées étant rapportées aux axes x xl et y yl suivant lesquels la table 21 se déplace. Ces coordonnées sont enregistrées dans une mémoire de l'unité de calcul 22, dans laquelle est enregistrée également, pour chaque tronçon de fil, la longueur dudit tronçon, le type de pièce de connexion, le composant et la borne de ce composant sur laquelle chaque pièce de connexion doit être connectée. L'unité de calcul 22 est programmée pour déplacer automatiquement la table 21 et le chariot 19, d'un mouvement relatif, afin que celui-ci enfiche automatiquement et individuellement chacune des pièces de connexion sur la borne ou dans l'alvéole qui se trouve placé dans l'alignement de l'axe z zl. Après que tous les fils d'un lot ont été enfichés sur les composants fixés à une palette 15, celle-ci est retirée de la table 2618 286 21 et accrochée à nouveau au convoyeur 13 qui la présente devant un poste d'essais 23, qui permet de vérifier le bon état des connexions. Après quoi les palettes 15 portant les composants interconnectés par un faisceau de fils, sont récupérées par un poste de travail 24 et les composants sont montés localement ou en atelier sur la machine, l'appareil et le sous-ensemble qu'ils doivent équiper. Tous ce qui précède est décrit dans la demande de brevet FR. 86/16.777. L'enfichage automatique des pièces de connexion sur les bornes ou dans les alvéoles destinés à les recevoir pose un problème à partir du moment o le paquet de fils équipés de pièces de connexion est important car les fils dont les pièces de connexion ont déjà été connectées forment à l'avant des bornes ou des alvéoles restants, un amas de fils entrecroisés qui constitue un obstacle difficile ou même impossible à franchir par la ou les pinces qui saisissent les troncons de fil à l'arrière des pièces de connexion et qui déplacent celles-ci suivant l'axe z z'. La figure 2 est une coupe horizontale à plus grande échelle du poste de travail 18 sur laquelle on retrouve la table mobile 21 portant une palette 15 placée entre des butées de positionnement 25 ainsi que le chariot 19 qui se déplace suivant un axe z z' et qui porte une pince 26 composée de deux bras dont les extrémités arrière sont serrées entre deux mâchoires 27 et dont les extrémités avant enserrent entre elles un fil 20 immédiatement à l'arrière du sertissage d'une pièce de connexion 20a qui est par exemple une fiche à bords roulés. On a représenté à titre d'exemple sur cette figure, une palette 15 portant un composantélectrique 28 équipé d'un bornier constitué par des languettes conductrices 29 sur chacune desquelles on enfiche une pièce de connexion 20a et portant, en outre, un bottier isolant 30 qui délimite des alvéoles 31 dans chacun desquels on doit engager une des pièces de connexion 20a pour former un connecteur. La figure 2 représente un stade des opérations dans lequel un des alvéoles 31, qui n'est pas encore équipé, est placé dans l'alignement de l'axe z zl prêt à recevoir la pièce de connexion 20a tenue par la pince 26. On voit clairement sur cette 26 18286 figure que l'amas de fils 20, qui interconnectent les diverses bornes et alvéoles ayant déjà reçu une pièce de connexion, forme un écran difficile à franchir; Pour résoudre ce problème, un appareil selon l'invention comporte un tube rigide et creux 32 qui est coaxial avec la pince 26. L'extrémité arrière du tube 32 est ouverte, tandis que l'extrémité avant comporte une pointe 33 qui est formée de plusieurs volets qui peuvent s'écarter l'un de l'autre. Par exemple, le tube 32 a une section carrée et la pointe 33 comporte trois ou quatre secteurs triangulaires qui se rabattent les uns contre les autres pour former une pyramide ou une portion de pyramide, dont la pointe est dirigée vers l'avant. La figure 2 représente un exemple d'un dispositif comportant une seule pince 26 et un seul tube rigide 32. Dans le cas d'un dispositif comportant plusieurs pinces, il y a plusieurs tubes rigides coaxiaux chacun avec l'une des pinces. Le tube rigide 32 est monté par exemple à l'avant du chariot 19, tandis que la pince 26 est montée sur un support muni de moyens, par exemple d'un vérin, qui permettent de le déplacer suivant l'axe z zl, afin de pouvoir sortir la pince hors du tube 32 pour saisir un fil. Lorsque le chariot 19, la pince 26 et le tube 32 sont dans la position représentée sur la figure 2, on déplace le chariot suivant l'axe z z' jusqu'à ce que l'extrémité avant de la pointe 33 arrive à proximité de l'alvéole 31 ou de la barrette 29 sur laquelle on doit engager la pièce de connexion 20a placée à l'extrémité du fil tenu par la pince 26. La figure 3 représente à plus grande échelle le tube 32 dans cette position à proximité d'une barrette 29. Pendant cette opération, la pointe 33 est fermée et elle facilite la pénétration du tube à travers l'amas de fils en écartant ceux-ci. Avantageusement, le tube 32 est tenu par une tête vibrante 34, de sorte que les vibrations à grande fréquence facilitent la pénétration du tube à travers les fils. Après que l'extrémité de la pointe 33 est arrivée à proximité de la borne 29 ou d'un alvéole 31, on écarte les volets mobiles 33 pour ouvrir la pointe et on déplace ensuite la pince 26 axialement à l'intérieur du tube 32 jusqu'au moment o la pièce de connexion 20a est engagée sur la borne 29 ou dans l'alvéole 31. 2618 2 8 6 La figure 4 représente une coupe axiale d'un mode de réalisation préférentiel dans la position o les volets formant la pointe 33 sont écartés et o la pince 26 est engagée dans le tube 32. Dans cet exemple, le tube 32 est carré et la pointe 33 est formée de quatre volets triangulaires 35 qui se rabattent automatiquement vers l'axe pour former une pyramide. Par exemple, les volets 35 sont en acier ou en tout autre matériau élastique et lorsqu'on les écarte de la position rabattue, ils sont ramenés vers celle-ci par les forces élastiques. En variante, les volets 35 peuvent être reliés au tube 32 par une articulation et équipés d'un petit ressort de rappel qui ramène automatiquement chaque volet vers l'axe. Dans ce mode de réalisation, le chariot 19 porte un moyen qui permet de déplacer axialement une tige creuse et rigide 36, coaxiale au tube 32, à l'intérieur de celui-ci jusqu'à ce qu'elle vienne au contact des volets 35 et qu'elle repousse ceux-ci, comme le rperésente la figure 4. Après quoi, en engage dans la tige creuse la pince 26 tenant un fil 20 immédiatement à l'arrière du sertissage d'une pièce de connexion 20a. La tige creuse 36 a un diamètre interne supérieur aux dimensions transversales des pièces de connexion 20a. On voit sur la figure 4 que la pince 26 comporte deux bras 37a, 37b dont les extrémités avant sont équipées de deux plaquettes 38a, 38b qui enserrent le fil 20, lesquelles plaquettes se trouvent dans un plan parallèle au plan de symétrie longitudinale dans/ de la pièce de connexion 20a, c'est-à-dire que les plaquettes sont des plans perpendiculaires au plan de la figure 4. Les extrémités arrière des deux bras 37a et 37b sont tenues par des mâchoires 27, visibles sur la figure 2, qui permettent de maintenir la pince 38a, 38b serrée contre le fil 20, pendant le déplacement axial. Après que la pièce de connexion 20a a été engagée sur une borne 29 ou dans un alvéole 31, le processeur central commande l'ouverture des mâchoires 27 qui sont actionnées par exemple par un électro-aimant. A ce moment le fil 20, qui porte la pièce de connexion a se trouve à l'intérieur du tube rigide 32 et de la tige creuse 36. La figure 3 montre un mode de réalisation préférentiel d'un tube rigide qui porte sur sa face inférieure dans le cas d'un tube carré ou le long de sa-génératrice inférieure dans le cas d'un tube rond, une fente longitudinale 40 qui s'étend sur toute la longueur du tube y compris le volet inférieur. En variante, le volet inférieur peut être supprimé. La largeur de la fente 40 est supérieure au diamètre du fil 20. La fente 40 comporte à son extrémité arrière une échancrure en forme de Vé 41 évasée vers l'extérieur. Dans le cas o l'on utilise une tige creuse 36 pour repousser les volets 35, cette tige comporte également, le long de sa génératrice inférieure, une fente longitudinale s'étendant sur toute sa longueur, qui est évasée à l'extrémité arrière. Le processeur central commande le retour arrière de la pince 26 qui n'est plus serrée sur le fil ainsi que de la tige 36 et du tube 32. Le fil qui a tendance à redescendre, s'engage dans l'échancrure arrière de la tige 36 et à mesure que le tube et la tige reculent, le fil sort de celles-ci à travers la fente 40 et la fente correspondante de la tige 36. Après quoi le processeur central commande un léger déplacement vers le haut de la table 21 qui fait sortir le fil entièrement de la tige 36 et du tube 32. Puis il commande un retour en arrière de la tige creuse 36 qui permet la fermeture des volets. Il commande également la sortie de la pince 26 hors du tube 32. L'ordinateur central recherche dans sa mémoire quelle est la borne ou l'alvéole dans lequel cette nouvelle pièce de connexion doit être engagée et il commande les déplacements de la table 21 pour amener celle-ci dans l'alignement de l'axe z zl et un nouveau cycle identique recommence jusqu'à ce que tous les fils du paquet de fils aient été connectés. Selon une autre variante, les tubes 32 ainsi que les tiges creuses 36 peuvent être composées de deux demi-tubes ou demi-tiges séparées par un plan de joint longitudinal et vertical qui sont rapprochées l'une de l'autre lorsqu'on les pousse vers l'avant et qui s'écartent latéralement l'une de l'autre lorsqu'on les ramène vers l'arrière pour laisser passer le fil 20 qui est relié à la pièce de connexion 20a qui vient d'être enfichée sur une borne ou dans un alvéole. 2618 2 8 6 REVENDICATIONS 1. Procédé pour connecter mécaniquement sur chaque borne ou dans chaque alvéole d'un ou plusieurs composants électriques, une pièce de connexion (20a), sertie sur un fil faisant partie d'un lot de fils conducteurs (20), sur lesquels lesdites pièces de connexion sont serties,du type dans lequel on place un ou plusieurs composants électriques (28, 30), en regard d'une ou plusieurs pinces qui sont mobiles suivant un premier axe (z zi), qui est parallèle à l'axe desdites bornes ou desdits alvéoles, lesquelles pinces saisissent chacune un desdits fils (20) immédiatement à l'arrière de la pièce de connexion (20a) sertie sur celui-ci et par un déplacement relatif suivant deux autres axes perpendiculaires audit premier axe, on amène une ou plusieurs desdites bornes et/ou un ou plusieurs desdits alvéoles dans l'alignement de l'axe (z zl) d'une ou plusieurs desdites pinces, lequel procédé est caractérisé par les opérations suivantes: - on engage à travers l'amas de fils (20) se trouvant devant lesdits composants un ou plusieurs tubes (32) creux et rigides, parallèles aux axes desdites bornes ou desdits alvéoles, lesquels tubes sont alignés chacun avec l'une desdites pinces, comportent chacun à l'extrémité avant une pointe (33) formée de plusieurs volets (35) qui peuvent être écartés l'un de l'autre et ont une extrémité arrière ouverte et l'on déplace chacun desdits tubes suivant l'axe (z zl) d'une desdites bornes ou de l'un desd4ts alvéoles placé dans l'alignement d'une desdites pinces jusqu'à ce que ladite pointe (33) se trouve à proximité de ladite borne ou dudit alvéole; - on engage axialement dans chaque tube l'une desdites pinces (26) enserrant un fil (20) jusqu'à ce que ladite pièce de connexion soit engagée sur ladite borne (29) ou dans ledit alvéole (31); - on ouvre lesdites pinces (26); on retire lesdits tubes rigides (32) à l'extérieur de l'amas de fils; - on sort les fils (20) à l'extérieur desdits tubes; - on ferme lesdits volets (35); - on retire axialement lesdites pinces (26) à l'extérieur desdits tubes (32); - on déplace lesdits composants, lesdites pinces et lesdits tubes rigides d'un mouvement relatif pour amener d'autres bornes et/ou d'autres alvéoles dans l'alignement desdites pinces; - et un nouveau cycle recommence. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on fait vibrer lesdits tubes rigides (32) pendant qu'on les engage à travers l'amas de fils afin de faciliter la pénétration desdits tubes à travers ledit amas. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits volets (35) se rabattent automatiquement vers l'axe (z zi) et on les écarte en engageant axialement dans chaque tube rigide, une tige (36) creuse et rigide qui repousse lesdits volets puis en engageant axialement une desdites pinces (26) dans chacune desdites tiges creuses. 4. Dispositif pour connecter mécaniquement sur chaque borne ou dans chaque alvéole d'un ou plusieurs composants électriques une pièce de connexion (20a) sertie sur un fil conducteur (20) faisant partie d'un lot de fils sortant d'un robot de câblage du type comportant un support qui porte un ou plusieurs composants électriques et un bras ou chariot mobile (19) qui porte une ou plusieurs pinces qui saisissent chacune un des fils conducteurs (20) immédiatement à l'arrière d'une pièce de connexion (20a) sertie sur celui-ci, lequel support et lequel bras ou chariot sont déplaçables l'un par rapport à l'autre, suivant trois axes dont l'un est parallèle aux axes desdites bornes ou alvéoles, caractérisé en ce qu'il comporte une tête (34), montée sur ledit bras ou chariot mobile (19) qui porte un ou plusieurs tubes creux et rigides (32), lesquels tubes sont parallèles entre eux et à l'axe desdites bornes et/ou desdits alvéoles et chacun des tubes est coaxial avec l'une desdites pinces, il comporte à son extrémité avant une pointe (33) formée de plusieurs volets pouvant être écartés l'un de l'autre et il a une extrémité arrière ouverte. 5. Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé en ce que ladite tête (34) est vibrante. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que lesdits volets (35) sont rabattables automatiquement vers l'axe (z zl) dans la position o ladite pointe est fermée et ladite t te porte, en outre, une ou plusieurs tiges rigides et creuses (36) et des moyens pour engager chacune de celles-ci axialement dans l'un desdits tubes rigides (32) afin de repousser lesdits volets. 7. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que chacun desdits tubes (32) comporte une fente longitudinale - (40) qui s'étend sur toute sa longueur et'dont la largeur est supérieure audiamètre desdits fils (20).. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé-en ce que ladite fente longitudinale se trouve à la partie inférieure dudit tube et comporte, à son extrémité arrière, une échancrure (41) évasée vers l'extérieur. 9. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que chacune desdites tiges rigides et creuses comporte, le long de sa génératrice inférieure, une fente longitudinale s'étendant sur toute sa longueur. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendicaitons 4 à 6, caractérisé en ce que chacun desdits tubes rigides (32) et chacune desdites tiges creuses (36) est composé de deux demi-tubes ou demi-tiges séparées par un plan de joint vertical et longitudinal qui sont appliquées l'une contre l'autre lorsqu'on les pousse vers l'avant et qui- s'écartent l'une de l'autre lorsqu'on les ramène vers l'arrière.