FR 2615619 A1 19881125 FR 8707134 A 19870521 PROCEDE ET DISPOSITIF D'IMAGERIE TRIDIMENSIONNELLE A PARTIR DE MESURES BIDIMENSIONNELLES DE L'ATTENUATION D'UN RAYONNEMENT DESCRIPTION La présente invention concerne un procédé d'imagerie tridimensionnelle d'un objet par irradiations, ainsi qu'un dispositif étudié pour l'application de ce procédé. Une reconstruction tridimensionnelle est réalisée par le traitement d'une série de mesures bidimensionnelles de l'atténuation du rayonnement d'irradiations à travers l'objet, entre lesquelles on modifie l'incidence du rayonnement. L'imagerie bidimensionnelle à partir de mesures bidimensionnelles de L'attenuation d'un rayonnement est bien connue. L'appareillage comprend une source de rayonnements appropriés, tels que les rayons X pour les examens médicaux; L'objet à examiner est placé entre la source irradiante et un papier ou une pellicule sensible dont les points sont impressionnés en fonction de l'intensité des rayons à la sortie de l'objet; les contrastes observés sur l'image indiquent la position des zones plus ou moins absorbantes de l'objet. Toutefois, les informations ainsi obtenues ne sont pas suffisantes pour certaines applications, et des méthodes de reconstruction tridimensionnelle de l'objet ont été proposées. Les méthodes de tomographie par résonance magnétique nécessitent des installations coûteuses et une très grande uniformité du champ magnétique dans Lequel l'objet à examiner est placé. Par ailleurs, les temps de mesure nécessaires pour réaliser une reconstruction tridimensionnelle sont très pénalisants. Ces contraintes limitent donc leur intérêt. On a encore proposé d'établir des reconstructions tridimensionnelles par la superposition de reconstructions bidimensionnelles ou tranches de l'objet. Une collimation d'une source de rayons X permet d'obtenir un rayonnement en éventail qui traverse une tranche de l'objet et impressionne ensuite une ligne de capteurs; la source tourne autour de l'objet de façon à irradier la même tranche sous des angles différents; les mesures successives sont mises en mémoire, et une calculatrice permet de déterminer la contribution locale à l'atténuation en chaque point du maillage de la tranche. La source et les capteurs sont ensuite décalés et portés sur une autre tranche autour de laquelle ils circulent selon une trajectoire parallèle à la précédente. Le temps d'examen dépend donc du nombre de trajectoires adopté. Dans la pratique, il n'est malheureusement pas possible de se permettre un échantillonnage axial aussi serré que l'échantillonnage à l'intérieur d'une tranche; l'objet risque également de se déplacer entre les examens de deux tranches, ce qui accroit les incertitudes de localisation. Un autre inconvénient est lié à la collimation, qui réduit le rendement énergétique de la source et qui peut imposer des arrêts de l'appareil en cours d'examen pour permettre son refroidissement. L'invention décrite ici comble donc ces lacunes. Elle concerne un dispositif comprenant une source de rayonnement conique tournant autour de l'objet à examiner et dont l'atténuation des rayons est mesurée par un dispositif se déplaçant avec la source et captant une succession d'images bidimensionnelles de l'objet irradié. Elle concerne également un procédé de reconstruction tridimensionnelle de l'objet à l'aide des images bidimensionnelles préalablement obtenues, qui comporte le calcul, pour chaque point d'un maillage, d'une grandeur liée à la transformée de Radon de la fonction décrivant la contribution locale à l'atténuation du rayonnement, puis des étapes de filtrage, d'interpolation et de sommation de l'ensemble des grandeurs ainsi calculées qui équivalent finalement à une inversion de la transformée de Radon ou de sa dérivée première pour les points du maillage de l'objet choisis pour la représentation de la reconstruction des contributions locales à l'atténuation, caractérisant l'objet. Les échantillonnages nécessaires pour obtenir des résultats acceptables sont rappelés. Un autre objet de l'invention est de fournir des trajectoires de La source et du dispositif de mesure autour de l'objet qui soient compatibles avec le procédé. L'invention concerne tout d'abord un dispositif d'imagerie tridimensionnelle par irradiations d'un objet, caractérisé en ce qu'il comprend une source de rayonnement irradiant un espace de forme conique dans lequel l'objet est placé, un détecteur comprenant un dispositif bidimensionnel mesurant l'atténuation du rayonnement ayant traversé l'objet, un mécanisme permettant d'effectuer une succession d'irradiations de l'objet sous des incidences différentes, ainsi qu'une chaîne de mesure et une calculatrice qui analysent et traitent les informations du dispositif bidimensionnel lors des irradiations pour en déduire la contribution locale en différents points d'un maillage de représentation de l'objet à l'atténuation du rayonnement. Selon un mode de réalisation possible, le mécanisme comprend un rail circulaire centré sur une origine et sur lequel la source effectue les irradiations selon une trajectoire circulaire, le détecteur se déplaçant sur cette même trajectoire et occupant des positions opposées par rapport à l'origine. Selon un mode de réalisation plus élaboré, le mécanisme comprend deux rails circulaires parallèles, deux travées sur lesquelles coulissent respectivement la source et le détecteur, placées toutes deux avec des positions opposées par rapport à l'origine. Les travées parcourent les trajectoires circulaires quand les irradiations sont effectuées. Elles sont en outre recourbées en arc de cercle de- manière à ce que la source et le détecteur restent à distance constante de l'origine. L'invention concerne également un procédé comprenant une succession d'irradiations de l'objet suivant des incidences différentes et de mesures par le détecteur de l'atténuation du rayonnement ayant traversé l'objet au cours de ces irradiations, caractérisé en ce que la contribution locale en différents points d'un maillage de représentation de l'objet à l'atténuation du rayonnement est calculée par mise en oeuvre de l'inversion d'une grandeur notée Rf ou R'f liée à l'atténuation globale du rayonnement sur des plans PM caractérisés chacun par un point U appartenant à un deuxième maillage de points, les plans PM passant par l'objet, et le foyer du rayonnement conique étant situé dans ou à proximité de chacun dé ces plans PM au cours d'irradiations de l'objet; Rf représente la transformée de Radon de la fonction f décrivant la contribution locale à l'atténuation du rayonnement et R'f sa dérivée première vis-à-vis de la mesure algébriquef caractérisant la distance des plans vis-à-vis d'une origine O. Le procédé peut être avantageusement mis en oeuvre dans le cas o la source et le détecteur parcourent deux trajectoires à distance constante de l'origine, sensiblement en forme de sinusoïde comprenant au moins deux périodes sur un tour complet autour de l'objet et dont l'amplitude est égale ou supérieure à la distance entre l'origine et un point quelconque de l'objet, la distance entre les points des trajectoires et l'origine étant par ailleurs suffisante pour que tout plan passant par l'objet rencontre la trajectoire. Pour deux périodes, ceci est vérifié si cette distance est égale ou supérieure à cette amplitude multipliée par r. Le procédé de reconstruction d'images selon l'invention implique un mode de calcul particulier. Il consiste, pour le calcul d'un paramètre sur des premiers points d'un premier maillage tridimensionnel de points caractéristiques, tes coordonnées cartésiennes sont généralement régulièrement réparties, à tout d'abord définir des deuxièmes points et des troisièmes points qui constituent un deuxième et un troisième maillages tridimensionnels de points caractéristiques, les coordon- nées sphériques des deuxiUmes points étant régulièrement réparties et les deuxièmes points appartenant en particulier 6 des plans méri- diens concourant en un axe, les troisièmes points, dont les coordonnéee cylindriques sont régulièrement réparties, appartenant à la fois aux plans méridiens et à des plans parallèles contenant les premiers points et orthogonaux à l'axe; puis à obtenir une information sur les deuxièmes points et à en calculer une information dérivée; puis à combiner ces informations sur des groupes de deuxièmes points appartenant aux mêmes plans méridiens pour en déduire des informations intermédiaires sur les troisièmes points; et finalement à combiner les informations intermédiaires sur des groupes de troisièmes points appartenant aux mêmes plans parallèles pour en déduire le paramètre sur les premiers points. Les figures annexées et dont l'énumération suit permettent de mieux décrire l'invention, mais sont données à titre non limitatif: - la figure 1 représente Les principales parties d'un dispositif conforme à L'invention, ainsi que des notations utilisées pour l'explication du procédé, - la figure 2 représente un deuxième dispositif possible selon l'invention, - la figure 3 représente un troisième dispositif possible selon l'invention, - La figure 4 représente une construction géométrique qui illustre une étape du procédé selon l'invention, - La figure 5 représente une construction géométrique qui illustre une étape d'interpolation nécessaire à l'application du procédé, - La figure 6 représente essentiellement une double trajectoire intéressante pour mener des examens à l'aide du dispositif de la figure 3, - la figure 7 représente un schéma synoptique de l'installation qui pilote les dispositifs selon l'invention, - les figures 8 et 9 représentent deux autres dispositifs conformes à l'invention. Le dispositif objet de l'invention comprend (se reporter à la figure 1) une source 10 émettrice d'un faisceau conique divergent dont le foyer est S et qui traverse avec atténuation un objet 11 à examiner et dont on souhaite reconstruire les contributions locales à l'atténuation. La nature du rayonnement peut être quelconque, par exemple des rayons X, à condition de pouvoir caractériser un composant de l'objet 11 dont on désire diagnostiquer la présence ou la concentration par une atténuation différente de celle réalisée par ses autres composants. Un rayon individuel Ri traverse l'objet 11 entre les points d'entrée Mei et de sortie Msi; il traverse en particulier un point intermédiaire M supposé quelconque et qui va servir de base aux raisonnements que l'on va exposer. Il atteint finalement un détecteur 12 et impressionne un capteur 13 particulier parmi ceux d'un réseau bidimensionnel sur un écran 14, situé en un point K. Il est repéré par les coordonnées (p,q) de sa trace A sur un plan de détection passant par une origine O, orthogonal à OS et référencé Pdét sur la figure I; ce plan immatériel est introduit pour permettre une explication plus simple du procédé de reconstruction, sans qu'il soit nécessaire de tenir compte de l'éloignement de l'écran 14 et de sa courbure éventuelle. Si la contribution locale au point M à l'atténuation du rayonnement est notée f(M), le capteur 13 mesure donc une intensité de rayonnement: = I exp - f(Mi)dMi, Mei l'atténuation étant supposée négligeable en dehors de l'objet 11 et I étant l'intensité connue et fixe du rayonnement Ri qui aurait été mesurée en l'absence de l'objet 11. I peut aussi être fourni par un procédé de monitorage évaluant le flux direct sur des capteurs 13 du réseau bidimensionnel ou localisé en dehors du champ de mesure en prise avec l'objet 11, à la sortie de la source 10. Après conversion logarithmique, on mesure donc en fait l'atténuation du rayonnement à travers l'objet le long du rayon Ri issu de S et passant par A: Msi J f(Mi)dMi = X(S,A) Mei Des coefficients d'étalonnage, calculés dans une phase initiale lors de mesures sur des objets dont l'atténuation est connue, permettent de corriger les données fournies par les capteurs. On obtient une image bidimensionnelle 20 de l'objet 11 sur l'écran 14. La radiographie classique est formée par l'image des mesures I. Pour obtenir une reconstruction tridimensionnelle, il convient d'imprimer un mouvement tournant du foyer S de la source 10 autour de l'objet 11, par exemple sur un cercle Ce centré sur l'origine O autour de l'objet 11 de manière à l'irradier sous des incidences différentes, puis de combiner entre elles les représentations obtenues. Il est évidemment nécessaire que le détecteur 12 suive le déplacement du faisceau. Ici, on suppose qu'il se déplace également sur le cercle Ce. Il peut aussi se déplacer autrement, par exemple sur un autre cercle centré sur l'origine O mais de diamètre différent; seul le grossissement de l'image 20 est différent. La trajectoire le long du cercle Ce peut être réalisée en accrochant la source 10 et le détecteur 12 à un rail circulaire 20, dont le diamètre peut être égal à ou différent de celui du cercle Ce en fonction du mode d'accrochage adopté. - Un problème essentiel apparait toutefois: le volume d'information à maintenir en mémoire étant vite très important, la résolution numérique du problème de reconstruction ferait appel à des calculs matriciels compliqués. L'invention permet cependant de ne pas recourir à ce genre de procédé. On introduit tout d'abord la transformée de Radon de l'atténuation f(M) du rayonnement en un point M: Rf(M), qui définit l'ensemble, pour tous les plans de l'espace passant par le point M, de la somme de la fonction décrivant la contribution locale à l'atténuation du rayonnement en leurs points; ces plans sont caractérisés chacun par un couple ( 0.,) o n est un vecteur unitaire perpendiculaire au plan considéré et U.n est la mesure algébrique associée à la distance du plan à l'origine O. Pour identifier ces plans, on utilise un point caractéristique C, projection orthogonale de l'origine O sur le plan: O=.4n On introduit ensuite la dérivée première de la transformée de Radon de l'atténuation f(M) du rayonnement en un point M: R'f(M) qui est égal par définition, pour chaque plan P( selon la direction du vecteur-. Parmi tous ces plans on distingue,, et on note par abréviation PM, un plan de Radon P(O -- -,, associé à un point caractéristique CM.-1 est défini dans un repère lié à l'objet 11 par sa longitude V, mesurée dans le plan du cercle Ce, et par sa colatitude e, mesurée par rapport à l'axe du cercle Ce telle que e=W /2 quand-eappartient au plan du cercle Ce et e=+o ou + - quand il est perpendiculaire à ce plan. Pour déterminer les valeurs de la transformée de Radon Rf(M) ou de sa dérivée première R'f(M), au point M, il est nécessaire de calculer en particulier la somme de la fonction décrivant la contribution locale à l'atténuation f(M) ou de sa dérivée sur tous les points du plan de Radon PM associé à ce point M. Ceci est possible de façon approchée pour Rf et de façon exacte pour R'f si Le foyer S de la source 10 appartient luimême au plan de Radon PM, car une fraction du rayonnement ou son proche voisinage ne quitte alors pas ce plan de Radon PM ou son proche voisinage et ne peut donc pas subir d'atténuation de la part des points de l'objet 11 extérieurs au plan ou à son voisinage. Il suffit de ne considérer que cette fraction pour évaluer la somme de la fonction décrivant la contribution locale à l'atténuation ou de sa dérivée sur tous les points de l'objet 11 appartenant au plan de Radon PM (l'air ambiant n'est pratiquement pas absorbant. Si l'objet d'intérêt est contenu dans un milieu absorbant, le milieu extérieur sera considéré comme une perturbation). Dans le cas d'une source 10 dont Le foyer S tourne autour de l'objet 11 suivant un cercle Ce, la figure 4 montre un point M dont le plan de Radon PM coupe le cercle Ce en deux points JG et JD. Le foyer S de la source 10 doit donc être placé en un de ces points pour permettre de calculer la somme de l'atténuation ou de sa dérivée sur le plan de Radon PM. La transformée de Radon Rf de l'objet lui-même et sa dérivée première R'f sont définies respectivement comme L'ensemble des sommations, sur les plans de Radon PM passant par au moins un point M de l'objet, de la fonction décrivant la contribution locale à L'atténuation ou de sa dérivée suivant le vecteur normaln. Le plan de Radon PM devient alors commun à tous les points de l'objet 11 qu'il contient et en particulier au point caractéristique CM. On associe ici à ce point CM la valeur de la transformée de Radon Rf(M) ou de sa dérivée R'f(M) sur le plan PM. On appelle volume caractéristique de l'objet 11 l'ensemble des points caractéristiques CM associés à tous les plans de Radon PM passant par au moins un point M de l'objet. Décrire la transformée de Radon de l'objet ou sa dérivée revient donc à affecter une valeur à chaque point CM du volume caractéristique de l'objet. Cependant, les mesures ne permettent d'accéder à une valeur de Rf ou R'f que pour les plans PM rencontrant la trajectoire parcourue par le foyer S. On appelle volume caractéristique des mesures l'ensemble des points caractéristiques CM associés aux plans de Radon passant par au moins un point de la trajectoire. Dans le cas d'un objet sphérique centré sur l'origine O et de rayon Rob, et de la trajectoire circulaire Ce, le volume caractéristique de l'objet est la même sphère centrée sur O et de rayon Rob. Le volume caractéristique des mesures est un tore To, représenté sur la figure 4, obtenu par rotation d'un cercle contenu dans un plan passant par le foyer S et l'axe du cercle Ce, tangentant l'axe au niveau de l'origine O et de diamètre SO. On s'aperçoit ainsi que le volume caractéristique des mesures ne permet pas de couvrir tout le volume caractéristique de l'objet: il reste une zone d'ombre caractéristique des plans qui rencontrent l'objet mais pas le cercle Ce. Le calcul de la transformée de Radon Rf ou.de sa dérivée R'f sur cette zone ne pourra se faire que par interpolation. Quelle que soit la position de l'objet, il existera toujours une zone d'ombre liée aux plans qui passent par l'objet mais ne rencontrent pas le cercle Ce. Pour combler cette zone d'ombre, il faut renoncer à la trajectoire circulaire simple et choisir une trajectoire telle que tout plan passant par au moins un point de l'objet rencontre la trajectoire. Cette condition peut être concrètement remplie, si la trajectoire circulaire Ce est produite par le déplacement concomitant de la source 10 et du détecteur 12 le long d'un rail circulaire 20 et si on associe (figure 2) audit rail 20 un mécanisme de pivotement 21 d'un angle suivant un axe passant par l'origine 0, lui permettant ainsi de prendre deux positions matérialisées par les cercles Cel et Ce2. Un blocage peut être prévu, par tout moyen approprié, pour ces deux positions. On peut facilement se rendre compte que, plus l'angle est proche de 1/2, plus le rayon maximal Rob de la sphère objet centrée sur O, dont le volume caractéristique ne possède pas de zone d'ombre, augmente. Pour valant 7T/2, c'est-à-dire pour deux trajectoires perpendiculaires, la valeur maximum pour Rob est Rc/ si Rc désigne le rayon des cercles Cel ou Ce2. On représente figure 3 une autre possibilité de réaliser une telle trajectoire: le dispositif comprend ici deux rails parallèles circulaires 30 et 30' de même rayon R30 parcourus chacun par deux supports diamétralement opposés 32 et 34, et 32' et 34' respectivement. Les supports 32 et 32' constituent les extrémités d'une travée 31 le long de laquelle la source 10 coulisse par des poignées 36; de même, les supports 34 et 34' constituent les extrémités d'une travée 33 le long de laquelle le détecteur 12 coulisse par des poignées 35. Les travées 31 et 33 sont en arcs de cercles centrés sur l'origine O. On peut donc combiner deux rotations pour la source 10 et le détecteur 12 pour les déplacer sur des trajectoires appartenant à deux sphères concentriques. Nous les supposons par la suite identiques. Un exemple possible est celui o le foyer S de la source 10 parcourt une trajectoire Tc représentée figure 6 et d'équation e=Int.cos24, o 4idésigne un angle de rotation le long des rails 30 et 30', e un débattement parallèlement à l'axe des rails 30 et 30', avec e=o quand le foyer S appartient au plan passant par l'origine O et parallèle aux rails 30 et 30', et Int une amplitude. On peut alors démontrer que la transformée de- Radon Rf(M) ou sa dérivée R'f(M) peuvent être obtenues pour tous les points CM caractéristiques de l'objet 11 si Rlf>Int. et Int>Rob, o Rlf est le rayon de la sphère support de la trajectoire Tc et Rob est le rayon de la plus petite sphère centrée sur l'origine O et contenant tout l'objet 11. Au cours du déplacement de la source 10, le point d'attache du détecteur 12 se déplace en concomitance sur les points d'une trajectoire Tc' symétrique par rapport à l'origine O. L'avantage du dispositif de la figure 3 par rapport à celui de la figure 2 est de permettre d'effectuer en une seule rotation continue les mesures alors que la double trajectoire circulaire impose une double rotation et un temps d'arrêt pour le pivotement et par là-même, pour une vitesse de précession donnée, un temps d'examen au moins deux fois plus grand. Par ailleurs, la double trajectoire circulaire introduit une redondance importante dans les mesures puisqu'il existe une forte proportion de plans qui rencontrent à la fois les deux trajectoires. Une alternative au dispositif de la figure 3 consiste à munir les points 21 de la figure 2 d'un moteur 22 commandé par une calculatrice 50 (figure 7) par l'intermédiaire d'une ligne 23 de façon à faire varier l'angle quand le foyer S se déplace sur le cercle Ce. Une trajectoire quelconque peut être obtenue dans l'espace tridimensionnel. Vu les masses respectives des sources de rayonnement X et des détecteurs bidimensionnels tels que les amplificateurs de brillance, le dispositif de la figure 3 semble préférable. On a également représenté figure 3 le dispositif qui commande le déplacement du détecteur 12 sur la travée.33. Il comprend un moteur électrique 40 relié à une calculatrice 50 (figure 7) par une ligne 44 et dont l'arbre est terminé par:un pignon 42 qui s'engrène dans une face en crémaillère de la travée 33; comme les mouvements demandent une grande précision, une autre face de la travée 33 comporte des graduations 43 qu'un capteur optique 41 repère; il envoie alors un signal à la calculatrice 50 par une ligne 45, et l'arrêt du moteur 40 est commandé par la ligne 44. Un moteur et un capteur optique identiques commandent également le déplacement de la source 10 sur la travée 31; il existe d'autres part des dispositifs analogues à moteur électrique 140 et capteur optique 141, reliés respectivement à la calculatrice 50 par des lignes 144 et 145, pour déplacer les supports 32, 32' et 34, 34' le long des rails , 30' qui comportent donc également une crémaillère et des graduations. Les dispositifs des figures 1 et 2 peuvent tout aussi bien être pilotés par ces dispositifs quoiqu'ils n'aient pas alors été représentés. Les déplacements de la source et de l'écran peuvent, d'une façon générale, être indépendants et synchronisés; ils peuvent aussi être obtenus à l'aide d'un seul moteur et d'une liaison mécanique telle que réalisée par une barre ou, plus généralement, une structure mécanique rigide. D'autres dispositifs sont en effet possibles pour étudier l'objet 11. Tout d'abord, comme le représente la figure 8, on peut envisager un dispositif impliquant un déplacement conjoint de la 2 6 1 5 6 1 9 source 10 et du détecteur 12, reliés par une structure mécanique rigide 65 tournant sous l'action d'un moteur 66 commandé par la calculatrice 50, autour de l'objet 11. Cette structure comprend un montant vertical 67 qui est également l'arbre de sortie du moteur 66 et d'o partent deux bras radiaux 68 et 69 opposés. Le premier bras 68 se termine par une première perche 70 à laquelle la source 10 est suspendue, le deuxième bras 69 par une deuxième perche 71 à laquelle le détecteur 12 est suspendu. Dans cette réalisation comme dans les précédentes, l'objet 11 est posé sur un support transparent au rayonnement représenté ici par 72. Comme le montre la figure 9, on peut encore appliquer l'invention à un dispositif dans lequel la source-10 et le détecteur 12 sont fixes et accrochés à une structure immobile 75 et, sur cette figure, représentés respectivement en haut et en bas de l'objet 11. L'objet 11 est mû en rotation à l'aide d'une fourche 76 dont le manche 80 tourne dans un palier 77 ménagé dans la structure 75, autour d'un axe sensiblement perpendiculaire au rayonnement émis par la source 10. Deux paliers, référencés respectivement 81 et 82, sont ménagés dans les deux branches 78 et 79 de la fourche 76 et reçoivent deux pivots situés de part et d'autre d'un cadre plan 83, qui tourne donc entre les deux branches 78 et 79 autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de rotation de la fourche 76. L'objet 11 est fixé rigidement, par compression par exemple, au cadre 83 entre deux plaques de compression 84 à une extrémité de tiges télescopiques 85 dont l'autre extrémité est solidaire du cadre 83; les tiges télescopiques 85 ont une droite - directrice commune et se déploient l'une vers l'autre, poussées par des ressorts 86 autour ou dans les tiges et comprimés entre Le cadre 83 et la plaque de compression 84 respective. On peut donc le soumettre à une rotation quelconque et accomplir les mêmes examens qu'avec les autres dispositifs décrits jusqu'ici. Les plaques de compression et éventuellement les tiges sont supposées transparentes au rayonnement de la source 10. Les mouvements de rotation de La fourche 76 et du cadre 83 sont commandés par la calculatrice 50 à l'aide de moteurs non représentés. Ce dispositif n'est pas adapté à l'examen d'un être humain, mais présente de l'intérêt pour de petits objets en contr8le non destructif. Il faut toutefois limiter les rotations de manière à éviter au rayonnement de traverser te cadre 83 et les branches 78 et 79, ou bien prévoir également ces pièces en matériau transparent. Pour étudier le procédé de reconstruction de l'image à l'aide de la transformée de Radon Rf ou de sa dérivée R'f, on est amené à définir de nouvelles notations (figure 1). On apppetle plan de détection Pdét associé à la position du foyer S de la source 10, le plan perpendiculaire à l'axe OS et passant par l'origine 0. Ce pJta est muni d'un repère cartésien (t,) tel que le repère (CV, -----) soit direct. Pour plus de commodité on choisit désormais iparalltèe au plan du cercle Ce. Ce plan de détection Pdét sert à définir les coordonnées p et q des capteurs 13 sur l'écran de détection 14. On appelle droite de sommation D(OM.n,n) ou DM l'intersection du plan de Radon P(-.nn) ou PM associé au point M, avec le plan de détection, et O' le point de DM projection orthogonale du point O sur la droite DM. La dr% - DM est orientée par un vecteur unitaire v tel que (t, v,...) forme un repère direct. On appelle o4 l'angle entre les vecteurs % et. Il faut aussi définir les deux fonctions d'atténuation pondérée: Rc Y(S,A) = X(S,A). ------ SA 3 Rc Z(S,A) = X(S,A). R c)3 A(-- a o Rc est te rayon de La trajectoire surlaquelle se déplace le foyer S de La source 10. Ces fonctions sont indépendantes du plan de Radon considéré. On leur associe pour chaque droite DM les fonctions SY(S,M) et SZ(S,M) représentant respectivement l'intégrale des fontions Y et Z sur la droite de sommation. On démontre, ce qui est le point de départ des calcuLs numériques, que 11-0I d) A|-1 -- - -. (SZtS,M)e-,Rf(M) I. SY(S,M) - (2) -- à - ----- = -R'fCM) !1 Pil1 / o représente L'angLe entre les vecteurs -et 0t. La première formule (1) est une relation approchée liant les mesures à la transformées de Radon Rf. La deuxième (2) est une relation exacte Liant tes mesures à la dérivée première de La transformée de Radon R'f. La première permet des caLcuLs plus rapides dans La mesure o elle évite l'opération de différentiation. La seconde permet d'obtenir des résuLtats plus précis. Les hypothèses d'approximation de la formule (1) sont d'autant plus vérifiées que la source 10 est loin de l'objet 11. La formule exacte est vérifiée quelle que soit la distance entre La source 10 et l'objet 11.-Elle permet donc de s'en rapprocher au maximum. De façon plus concrète, on peut préconiser l'utilisation des formules suivantes: Pour la formule (1): (3) Rf(M) 7 1. 1 ' Z(S,A(p))dp | 0?A-n | i nO J ^+ (4) Rf(M) t - - Z(S,A(q>)dq I111jq' ii-c4-le l cs l CSJ Pour la formule (2): Y posons Y'(S,A) cos ----(SA) + sin ---- (S,A) (5) R'f(M) lé ----- -.|--- Y'(S,A(p))dp- À Il o^nl12 Isin i p 0 II11I2 i CO (6) R'f(M)= I- -.- Y'(S,A(q))dq 6OS aI12 Icosol J o A(p), respectivement A(q) , représente le point A de la droite de sommation DM d'abscisse p, respectivement d'ordonnée q. On choisira de préférence les formules (4) et (6) pour o0 proche de O modulo Ir; et les formules (3) et (5) pour oaproche de 1-/2 modulo 1. Si le système de coordonnées (p,q) n'est pas adapté à l'échantillonnage fixé par la répartition des capteurs sur le détecteur (12), on peut éventuellement transposer ces formules dans le système de coordonnées approprié. On peut aussi à l'inverse recalculer par interpolation les atténuations dans le système de coordonnées (p,q), effectuant ainsi ce qu'on peut appeler un redressement ou un rééchantillonnage des mesures. Dans le cas o un plan de Radon rencontre la trajectoire en plusieurs points, par exemple deux (JG et JD) dans le cas de la figure 4, on a intérêt à effectuer une moyenne sur toutes ou au moins sur une partie des valeurs de Rf ou R'f associées à chacun de ces points. Ceci permet d'une part - dans le cas de La formule approchée - de minimiser l'erreur d'approximation. Ceci permet d'autre part dans les deux cas de réduire les erreurs statistiques liées au bruit sur Les mesures. De façon générale, on choisit cependant une moyenne sur deux points privilégiés. Dans Le cas o un plan de Radon ne rencontre la trajectoire en aucun point, ce qui arrive si le volume caractéristique des mesures laisse une zone d'ombre dans Le volume caractéristique de l'objet, il est souhaitable de lui attribuer quand même une valeur Rf ou R'f par une procédure d'interpolation. Pour cela on peut par exemple mettre en place une interpolation d'ordre zéro: on associe au point caractéristique CM la surface correspondant à l'intersection de la sphère centrée sur O et passant en CM avec le volume caractéristique de mesure. On choisit alors sur cette surface un point C'M (non représenté) à distance minimale de CM. Par= définition du volume caractéristique de mesure, le plan P'M (non représenté) admettant comme point caractéristique C'M va rencontrer la trajectoire en un ou plusieurs points, la plupart du temps en lui restant tangent. La méthode précédente permet de définir une valeur Rf ou R'f associée à C'M. L'interpolation d'ordre zéro consiste à attribuer cette même valeur au point CM. Dans tous les cas de figure, on arrive donc à attribuer une valeur Rf o R'f à tous les points du volume caractéristique de l'objet. Comme il a déjà été dit, il est bien entendu préférable d'éviter l'interpolation sur la zone d'ombre et donc d'utiliser un dispositif tel que celui représenté sur la figure 3. Cependant, pour plus de simplicité mécanique du dispositif, on peut être amené à se contenter de la simple trajectoire circulaire Ce et tolérer l'interpolation pour fixer les valeurs sur la zone d'ombre associée. IL reste à déduire f(M) de la connaissance de la transformée de Radon Rf ou de sa dérivée première R'f sur le volume caractéristique objet. L'intérêt de- la transformée de Radon ou de sa dérivée est que cette opération d'inversion est simple et qu'elle peut être mise en oeuvre par des calculs performants. Pour un vecteur unitaire n donné, on note / la mesure algébrique des points CM sur l'axe d'origine O et de vecteur directeur n. Les formules théoriques d'inversion de la transformée de Radon Rf ou de sa dérivée R'f s'écrivent: 2Rf 1 (7) f(M) = -(CM) sin6dd f 104l2 9 R'f (8) f(M) = --- -- -- (CM) sineded = 0 =0 On rappelle que et e désignent la longitude et la colatitude du point considéré (ici CM). Pour exécuter le calcul numérique, la séparation des intégrales est possible et avantageuse. Pour décrire l'exécution de ce calcul, on introduit la notion de plan de projection réarrangées, passant par l'origine O et dont les points sont à longitude constante. Il s'agit donc de plans méridiens. A tout point B de ce plan et à tout vecteur n de longitude f on associe le point CB, projection othogonale du point B sur l'axe passant par l'origine O, de vecteur directeur n. Quand B décrit le plan de projections réarrangées, le point CE décrit un plan de points caractéristiques correspondant au plan méridien associé à La Longitude f. Géométriquement ces deux plans sont confondus. On peut remarquer que si B est la projection orthogonale du point M sur le plan de projection réarrangées, le point CE est identique au point caractéristique CM associé au plan PM défini par M et n. On peut donc commencer par calculer sur chaque plan de projection réarrangées, à partir des valeurs Rf ou R'f sur le plan méridien associé, la quantité identique pour les deux cas de figure: QQf,) -.ID.RJ ---t(Cs) sinede Ie=D 10. 1T' 1. R'f Q(,B) - - - (CB) sinede e=7 et ce pour tous les points B qui sont projections orthogonales d'au moins un point M de l'objet. Puis, dans un deuxième temps, on calcule la contribution locale à l'atténuation pour chaque point M de l'objet: Ir f(M) = -/ Q(,B)df On obtient donc deux méthodes relevant du même schéma de reconstruction, l'une passant par la transformée de Radon Rf et l'autre par la dérivée première de la transformée de Radon R'f. La première est plus simple à mettre en oeuvre, mais reste approchée. En revanche, en utilisant La seconde et en lui associant un dispositif mécanique plus complexe, il est possible d'obtenir une reconstitution rigoureuse de l'objet 11. Par ailleurs, l'utilisation de la formule exacte permet de rapprocher la source 10 de l'objet 11.-On peut ainsi réduire L'encombrement du dispositif et augmenter Le facteur de grossissement (distance foyer S détecteur 12 sur distance foyer S - objet 11) et ainsi améliorer la résolution spatiaLe du dispositif. De plus, cela contribue à une meilleure utilisation du rayonnement dans la mesure o cela élargit l'angle solide d'irradiation de l'objet. Comme les sources de rayonnement sont limitées dans leur débit de photons par unité d'angle, cela permet, pour un nombre de photons total devant passer par l'objet pendant la durée des mesures, de réduire le temps d'examen et donc d'accroître la résolution temporelle. Cela permet aussi en conservant le même temps d'examen d'améliorer la précision statistique sur l'objet reconstruit. Le schéma de reconstruction peut être généralisé à une large classe de trajectoires en autorisant par exemple que l'éloignement du foyer de la source 10 ou du détecteur 12 soit différent, voire même variable. Dans les formules précédentes, les coefficients de pondération liés au grossissement dépendront alors des incidences de mesure. La trajectoire proposée est aussi un cas particulier des trajectoires: e = Int.cos(nI) Int représente la valeur maximum admissible pour Rob si on veut éviter la zone d'ombre. Plus n est élevé, plus la limite maximum sur Int permettant de maintenir le domaine caractéristique de l'objet en dehors de la zone d'ombre se rapproche de la distance source-objet Rlf et plus il est donc possible de rapprocher la source de l'objet. Une calculatrice 50 gère le processus d'examen (figure 7). Elle se compose d'une unité de synchronisation 51, d'une unité de mémoire 52, d'une unité de calcul 53 et d'unités périphériques 54. Dans un premier temps, l'unité de synchronisation 51 assure l'acquisition des mesures: en fonction des indications des capteurs optiques 41 ou 141, elle met en action les moteurs électriques 40 ou 140 et les arrête quand la source 10 et le détecteur 12 sont à une position prédéterminée de mesure; elle indique alors, par l'intermédiaire d'une ligne 57, le début et la fin des acquisitions à une chaÂne de mesures 55 ordinaire reliée par une ligne 56 à chacun des capteurs 13 dont les informations traitées sont fournies par une Ligne 58 à l'unité de mémoire 52. Quand l'acquisition est terminée pour une position donnée de la source 10, l'unité de synchronisation 51 remet en marche Les moteurs électriques 40 ou 140, pendant que les capteurs 13 se remettent à zero. La mesure suivante peut ensuite être effectuée et mise en mémoire. Il est encore possible de mouvoir en continu la source et le détecteur 12. Le temps total d'exécution des mesures est alors sensiblement réduit car il n'y a plus d'arrêt des moteurs, mais il faut accepter un flou de l'image dû à la rotation au cours de chaque irradiation. Il faut remarquer que les graduations 43, qui indiquent à l'unité de synchronisation 51 les positions des irradiations, ne sont pas nécessaires; elles peuvent également être supprimées, et l'unité de synchronisation 51 détermine elle-même le cycle des irradiations par une horloge qui lui. est incorporée-. Après l'acquisition de toutes les mesures, l'examen proprement dit de l'objet 11 est terminé. L'ensemble des informations passe dans l'unité de calcul 53 par une ligne 59; le calcul de la transformée de Radon ou de sa dérivée première est effectué, ainsi que leur inversion. Les valeurs de la contribution locale à l'atténuation f(M) sont finalement acheminées par une ligne 60 vers les unités périphériques 54 qui contiennent en particulier des sorties graphiques et des écrans de visualisation. Il est toutefois nécessaire de se pencher sur les problèmes de discrétisation, qui n'ont pas été évoqués jusqu'ici. Il est évident en particulier que la source 10 ne peut effectuer des expositions que sous un nombre fini d'incidences déterminées, que l'écran de détection 14 effectue les mesures à L'aide d'un réseau de capteurs 13 repéré sur le plan de détection en nombre fini également, et que l'objet 11 doit être discrétisé ou maillé Lui aussi. Des problèmes d'interpolation se posent inévitablement. Les solutions préconisées, et qui appartiennent également à l'invention, sont décrites ci-dessous. On examine simultanément les conditions auxquelles les discrétisations doivent répondre pour permettre d'obtenir des reconstructions correctes. L'objet 11, supposé entièrement inclus dans une sphère centrée sur l'origine O et de rayon Rob, peut être décrit à l'aide des points M qui résultent d'une discrétisation sur un maillage de représentation ou de visualisation paralléLépipédique régulier dont les coordonnées vérifient: x(i) =[(2i-1-Nx)/NxIRob o 1 z(k) = [(2k-1-Nz)/N.Rob o 1 Si -) est la fréquence de coupure recherchée pour le système d'imagerie 3D, on prend de préférence Nx, Ny et Nz supérieurs ou égaux à 4.Q.Rob. L'écran de détection 14 est également avantageusement gradué en coordonnées cartésiennes, que l'on a d'ailleurs déjà introduites. Les emplacements des capteurs 13 définis par leurs coordonnées sur le plan de détection Pdét vérifient: p(a) =[(2a-1-Np)/(Np-2)lRob o 1 q(b) = (2b-1-Nq)/(Nq-2j.Rob o 1 Np et Nq sont égaux ou supérieurs à 4. ?.Rob. Les points U de l'échantillonnage de la transformée de Radon sont définis à L'aide d'un maillage sphérique centré sur l'origine O; leurs coordonnées sphériques vérifient: rayon:. n) =[(2n-1-Nn)I (Nn-2)3.Rrad o 1 longitude: '(m) = (m-1)/Nm].2lT o 1 o Rrad est le rayon de la sphère centrée sur O englobant le volume caractéristique objet. Pour une sphère objet de rayon Rob, Rrad=Rob. On prend de préférence pour Nn un nombre pair pour ne pas incorporer l'origine O dans le maillage, car elle caractérise une infinité de plans. D'autre part on choisit: Nm = 2.Nn et NI = Nn/2 pour 2Âr.).Rob Ceci permet de réduire les artefactsliés à l'inversion de la transformée de Radon ou de sa dérivée à un niveau acceptable. Les positions de la source 10 à partir desquelles on réalise les mesures d'atténuation sont les intersections des plans méridiens orthogonaux aux plans méridiens de longitude (m)- avec la trajectoire Ce ou Tc. Le problème concret consiste donc à calculer, à partir des Nm positions que peut prendre la source 10, la transformée de Radon Rf(U) ou sa dérivée R'f(U) pour tout le réseau des points U, et ensuite les contributions locales à l'atténuation f(M) pour tout le réseau des points M. On y parvient à l'aide d'une succession d'étapes d'interpolation. Un procédé possible est exposé dans la suite du texte. Pour les points U faisant partie du volume caractéristique de mesure, La figure 5 montre que la dérivée de la transformée de Radon R'f(U) de tout point U peut être obtenue pour au moins deux emplacements généralement différents S1 et S2 du foyer S, pour lesquels les sphères dont les diamètres sont limités par l'origine O et, respectivement, par les emplacements S et S, se rencontrent au point U. Dans la pratique les 1 2 emplacements S1 et S2 ne correspondent cependant pas à des positions de mesure du foyer S mais sont situés chacun entre deux de ces positions, Sll et S12, et S21 et S22 respectivement. Pour les points U extérieurs au volume caractéristique de mesure, on repère les positions de source S etS à partir. du point U' du I 2 volume caractéristique de mesure servant à définir l'interpolation d'ordre zéro présentée précédemment. On calcule en fait la transformée de Radon ou sa dérivée première pour les points Ull, U12, U21 et U22, qui sont les points d'intersection les plus proches de U des sphères de diamètres respectifs OS11, 0S12, 0S21 et OS22 avec le cercle correspondant au parallèle du point U (ensemble des points de même rayon f(n) et de même colatitude O(l)). Si cette intersection est vide, on prend les points des cercles 2 6 1 5 6 1 9 d'intersection entre ces sphères et la sphère centrée sur O et passant par U les plus proches du cercle correspondant au parallèle du point U. Leurs distances du point U sont respectivement dl1, d12, d21 et d22. On calcule la transformée de Radon du point U ou sa dérivée par les formules d'interpolation: 1 I(d12R'f(U11)+d11R'f(U12) d22R'f(U21)+ d21R'f(U22) et R'f(U) = - ___________ +à____________ 2 dl1+dl2 d21+d22 1 (dl2Rf(U11)+dilRf(U12) d22Rf(U21)+d21Rf(U22) Rf(U) - ----------------------__ -----------------------_ R 2fU d11+d12 d21+d22 Il est évident que la calculatrice 50 connait à l'avance la position des points S11, S12, S21, S22, U21, U12, U21, U22 pour tout point U de l'échantillonnage, ainsi que les distances dil, d12, d21 et d22 qui sont stockées en mémoire; la position des droites de sommation associées aux points Ull, U12, U21 et U22 est également connue à l'avance et les valeurs de l'atténuation X(F,A) le long de ses points sont obtenues par interpolation des valeurs mesurées sur les capteurs 13 traversés par cette droite. Pour calculer la somme sur les points considérés d'une droite de sommation quelconque, la calculatrice 50 possède donc des coefficients pondérateurs associés à chaque capteur 13; pour la formule exacte utilisant la dérivée de la transformée de Radon, la calculatrice 50 aura préalablement à effectuer les opérations de pondération, puis les opérations de différentiation par rapport à p et q en utilisant par exemple la convolution des données par deux filtres de différentiation. Le résultat final R'f est une combinaison linéaire des opérations de sommation sur chacune de ces deux valeurs suivant la formule (5) et (6) employée. Avec l'échantillonnage proposé, les points U sont au nombre de NlxNmxNn=Nn et il y a 2.Nn positions de la source 10; pour chacune de ces positions on calcule la transformée de Radon ou sa dérivée pour Nn points U, c'est-à- dire qu'on effectue des sommations Le long de Nn droites de sommation DM. Puis on calcule une moyenne sur Les valeurs regroupées deux par deux et on multiplie par Le coefficient de pondération approprié. L'inversion de La transformée de Radon ou de sa dérivée, définie par Les formules vues plus haut, s'effectue à l'aide des points B d'un maillage dit de réarrangement tracé sur Les plans de projections réarrangéesassociées aux méridiens des points U, par l'échantillonnage: r(c) =ú(2c-1Nn)/(Nn-2).Rrad o 1 sont régulièrement répartis en un réseau rectangulaire. Le calcul de la quantité Q( f,B) telle qu'elle a été définie plus haut se limite donc en fait au calcul des quantités QC Y,B) pour les points du maillage de réarrangement après qu'une interpolation a permis d'obtenir les dérivées R'f(CB)/.2 à 2 2 partir des dérivéesD R'f(U)/;f, ou Rf(CB)/ à partir des Rf(U)/ p pour chaque direction du méridien. Le calcul des dérivées ' Rf/i ou PR'f/P/ aura avantageusement été effectué au préalable par des techniques de traitement numérique, comme par exemple la convolution par Les filtres associés. Les données auront aussi été pondérées par Le facteur sin 6 et normalisées. Suivant des techniques connues, les opérations appeLées 2 2 de filtrage, liées au calcul de? Rf/ P ou ?R'f/;f, et de rétroprojection liées à La sommation sur la colatitude e peuvent être remplacées par une opération de rétroprojection suivie d'une opération de filtrage sans sortir du cadre de la présente invention. L'opération de filtrage pourra aussi éventuellement intervenir sur l'objet 11 après que la sommation sur les angles e et a été effectuée. Les dernières interpolations à réaliser s'effectuent à l'intérieur de chaque plan de l'objet perpendiculaire aux plans méridiens: on a vu que le calcul de la contribution locale à l'atténuation f(M) du point M fait intervenir les projections orthogonales du point M sur chaque plan de projection réarrangées pris en compte. Ces projections tombent entre les points B dont il faut donc interpoler les quantités Q(F,B). Pour ces dernières opérations, le système connaît également à l'avance les positions des points des différents maillages et possède, sous forme de tables ou de matrices, les coefficients à prendre en compte. Le travail de programmation préalable est donc important et il doit être répété si on veut disposer de plusieurs échantillonnages différents, mais les calculs à effectuer au cours d'un examen restent raisonnables et comprennent essentiellement des combinaisons linéaires et des filtrages. Les opérations d'interpolation et de différentiation décrites ici ne doivent être considérées que comme des outils de - calcul que d'autres peuvent remplacer sans sortir du cadre de L'invention; de même les échantillonnages proposés ne sont que des exemples et peuvent varier dans des limites assez larges. Il faut cependant noter que l'expression de la transformée de Radon, la trajectoire circulaire et le faisceau conique imposent pratiquement, pour des raisons analytiques et de précision numérique, de travailler avec un réseau sphérique de points U, alors qu'il est naturel de représenter un objet, même de forme quasi-sphérique, à l'aide d'un réseau rectangulaire de points M dans lequel on peut définir des coupes planes. Plusieurs opérations d'interpolation sont donc indispensables pour passer d'un réseau à l'autre. En contrepartie, la densité du maillage des points M de l'objet 11 ne dépend pas rigoureusement du nombre de mesures défini par le nombre Nm: une certaine souplesse est donc possible à ce niveau. Le rayonnement traversant l'objet 11 peut avantageusement être composé de la superposition de rayonnements élémentaires de bandes spectrales bien délimitées et qui sont absorbés différemment par les divers composants physico-chimiques de l'objet 11: on peut alors en obtenir simultanément plusieurs reconstitutions tridimensionnelles. Il est simplement nécessaire de filtrer les informations des capteurs 13 pour en isoler les bandes spectrales et d'effectuer les calculs sur une combinaison linéaire des valeurs obtenues pour chaque bande isolée. Il est enfin évident que des dispositifs impliquant des mouvements de la source, de l'objet et du détecteur différents de ceux décrits ici à titre illustratif tombent encore dans le cadre de l'invention. L'invention fournit par conséquent un moyen intéressant d'obtenir des reconstructions tridimensionnelles à partir de mesures bidimensionnelles de l'atténuation d'un rayonnement. Une application plausible est évidemment L'imagerie médicale, une deuxième est le contrôle non destructif, mais tout objet 11 compatible avec les dimensions de l'appareillage et les rayonnements disponibles pourra être examiné. Les algorithmes utilisés calculent directement la solution, ce qui accélère les traitements par rapport aux procédés par itérations. Enfin, le procédé garantit une localisation exacte des informations mesurées: aucune distorsion de l'image n'apparait, contrairement à ce qui se produit en utilisant d'autres procédés de l'art antérieur. Suivant le dispositif de mesure et suivant les conventions utilisées, différents facteurs de normalisation ou changements d'échelles peuvent intervenir. Les contributions locales à l'atténuation décrites dans le texte correspondent à des coefficients linéaires d'atténuation. Mais on peut aussi exprimer, par exemple, les mesures d'atténuation en longueur d'eau équivalente, puis après reconstruction traduire le résultat dés calculs en utilisant l'échelle d'Hounsfield, suivant les conventions pour les scanners X médicaux. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'imagerie tridimensionnelle à partir de mesures bidimensionnelles de l'atténuation d'un rayonnement à travers un objet (11), caractérisé en ce qu'il comprend une source (10) de rayonnement irradiant un espace de forme conique à partir d'un foyer (S), et dans lequel l'objet est placé, un détecteur (12) comprenant un dispositif bidimensionnel (13) mesurant l'atténuation du rayonnement à travers l'objet, un mécanisme (20, 30, 30') permettant d'effectuer une succession de mesures (11) sous des incidences différentes, ainsi qu'une chaîne de mesures (55) et une calculatrice (50) qui analysent et traitent les informations du dispositif bidimensionnel (13) lors des mesures pour en déduire la contribution locale f(M) en différents points (M) d'un maillage d! représentation de l'objet (11) à l'atténuation du rayonnement. 2. Dispositif d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 1, caractérisé en ce que la source (10) et le détecteur (12) restent à distance constante d'une origine fixe (0) pour les différentes incidences. 3. Dispositif d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 2, caractérisé en ce que le mécanisme comprend un rail circulaire (20) centré sur l'origine.(O) qui guident la source (10) et le détecteur (12) pendant les mesures de telle façon qu'ils restent toujours alignés avec L'origine O, à distance constante, la source décrivant une trajectoire circulaire Ce. 4. Dispositif d'imagerie tridimensionnetLe selon la revendication 3, caractérisé en ce que le rail circulaire (20) est muni d'un pivot (21) permettant de déplacer la source selon deux trajectoires circulaires (Ce1, Ce2) décalées d'un angle 1 2 constant (). 5. Dispositif d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 3, caractérisé en ce que le rail circulaire (20) est muni d'un pivot (21) commandé par un moteur (22) commandé par la calculatrice (50) lui permettant de subir une rotation variable en fonction du temps. 6. Dispositif d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 2, caractérisé en ce que le mécanisme comprend deux rails circulaires (30, 30') parallèles, deux travées (31, 33) sur lesquelles coulissent respectivement la source (10) et te détecteur (12), ces travées (31, 33) étant placées toutes deux avec des positions opposées par rapport à l'origine -(0) et parcourant les rails circulaires (30, 30') quand les mesures sont effectuées, les travées (31, 33) étant en outre recourbées en arc de cercle de manière à ce que leurs points soient à distance constante de ['origine (0), la source et le détecteur restant en permanence alignés et à distance constante de l'origine (o). 7. Dispositif d'imagerie tridimensionnelle selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que la source (10) et le détecteur (12) circulent sur les rails ou les travées (31, 33) à L'aide de moteurs électriques (40) pilotés par la calculatrice (50) à l'aide de dispositifs de repérage (41 et 43). 8. Dispositif d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 6, caractérisé en ce que les travées (31, 33) circulent sur les rails circulaires (30, 30') à l'aide de moteurs électriques pilotés par la calculatrice (50) à l'aide de dispositifs de repérage (41, 43). 9. Dispositif d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 2, caractérisé en ce que la source (10) et le détecteur (12) sont reliés par une structure mécanique rigide (65, 75). 10. Dispositif d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 9, caractérisé en ce que la structure mécanique rigide (65) pivote autour d'un axe (67) passant par L'origine (0). 11. Dispositif d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 9, caractérisé en ce que la structure mécanique rigide (75) est immobile, et en ce qu'il comprend une autre structure mécanique (76 à 86) à laquelle l'objet (11) est fixé, est qui peut lui faire effectuer des rotations suivant au moins un axe passant par l'origine (0). 12. Procédé d'imagerie tridimensionnelle à partir de mesures bidimensionnelles de l'atténuation d'un rayonnement à travers un objet (11), par utilisation d'un dispositif conforme à l'une quelconque des revendications précédentes, l'ensemble source (10) et détecteur (12) fournissant des mesures suivant différentes incidences, caractérisé en ce qu'on calcule en chacun des premiers points (M) d'un maillage de représentation de l'objet (11) la contribution locale à l'atténuation du rayonnement par calcul et inversion d'une grandeur (Rf(U) ou R'f(U)) liée à l'atténuation totale du rayonnement sur des plans (PM), caractérisés chacun par un point U appartenant à un deuxième maillage de points, Les plans (PM) passant par l'objet (11), et le foyer (S) du rayonnement conique étant situé dans ou à proximité de chacun des plans (PM) au cours des mesures. 13. Procédé d'imagerie tridimensionnelle selon La revendication 12, caractérisé en ce que la grandeur (Rf(U)) est la transformée de Radon de de la fonction décrivant la contribution locale f(M) à l'atténuation. 14. Procédé d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 12, caractérisé en ce que la grandeur (R'f(U)) est La dérivée première de la transformée de Radon de la fonction décrivant la contribution locale fCM) à l'atténuation par rapport à la distance entre lesdits deuxièmes points (U) et une origine (0). 15. Procédé d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 13, caractérisé en ce que la grandeur (Rf(U)), est déterminée par sommation de l'atténuation le long de lignes obtenues par l'intersection du détecteur (12) et de plans passant chacun par un point d'interpolation (Ull, U12, U21, U22) proche du deuxième point (U) correspondant ainsi que par différentes positions du foyer (S) du rayonnement conique, la droite définie par l'origine (0) et chaque point d'interpolation (Ull, U12, U21, U22) étant orthogonale au plan passant par ledit point d'interpolation. 16. Procédé d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 14, caractérisé en ce que la grandeur (R'f(U)) est déterminée par sommation de la variation de l'atténuation le long de lignes obtenues par l'intersection du détecteur (12) et de plans passant chacun par un point d'interpolation (U11l, U12, U21, U22) proche du deuxième point (U) correspondant ainsi que par différentes positions du foyer (S) du rayonnement conique, la droite définie par l'origine (0) et chaque point d'interpolation (Ull, U12, U21, U22) étant orthogonale au plan passant par ledit point d'interpolation. 17. Procédé d'imagerie tridimensionnelle selon l'une quelconque des revendications 12 à 16, caractérisé en ce que les irradiations sont effectuées quand le foyer (S) du rayonnement conique se trouve sur des plans méridiens distants d'angles réguliers (2 I'/Nm) et concourant en un axe passant par l'origine (0). 18. Procédé d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 17, caractérisé en ce que la source (10) et le détecteur (12) parcourent deux trajectoires (Tc, Tc') à distance constante de l'origine (0), sensiblement en forme de sinusoïde comprenant au moins deux périodes sur un tour complet autour de l'objet (11). 19. Procédé d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 17, caractérisé en ce que la source (10) et le détecteur (12) parcourent deux trajectoires (Tc, Tc') à distance constante de l'origine (0), sensiblement en forme de sinusoïde comprenant deux périodes sur un tour complet autour de l'objet (11) et dont l'amplitude (Int) est égale ou supérieure à la distance entre l'origine (0) et un point quelconque de l'objet (11), la distance entre les points de la trajectoire (Tc) de la source (19) et l'origine (0) étant par ailleurs égale ou supérieure à cette amplitude multipliée par \. 20. Procédé d'imagerie tridimensionnelle selon l'une quelconque des revendications 17 à 19, caractérisé en ce que les deuxièmes points (U) pour lesquels on détermine la grandeur (Rf(U), R'f(U) ) ont des coordonnées sphériques ( (n), A(l), f(m)) régulièrement réparties et appartiennent aux plans perpendiculaires aux plans méridiens dans lesquels le foyer (S) du rayonnement conique se trouve lors des irradiations. 21. Procédé d'imagerie selon la revendication 20, caractérisé en ce que les grandeurs (Rf(U), R'f(U)) sont filtrées pour obtenir des grandeurs dérivées R"f(U), puis pondérées, interpolées et sommées à l'intérieur de chaque plan méridien pour obtenir des quantités (Q(f, B)) en des troisièmes points (B) appartenant à un troisième maillage ayant des coordonnées rectangulaires (r(a), z(b) régulièrement réparties sur des plans de projections réarrangées confondus avec les plans méridiens et appartenant aux mêmes plans orthogonaux aux plans méridiens que les points (M) du maillage de représentation de l'objet, et caractérisé en outre en ce que, pour tout point (B) du troisième maillage, les caLculs de la quantité (Q (if, B)), caractéristique dudit point (B) sont regroupés avec ceux des autres points du troisième maillage appartenant au même plan de projections réarrangées et correspondant à une combinaison linéaire des quantités R"f(U) associées à des deuxièmes points (CB), projections orthogonales des points (B) sur les directions du plan méridien associé. 22. Proc'édé d'imagerie tridimensionnelle selon la revendication 21, caractérisé en ce que l'atténuation f(M) en tout point (M) du maillage de représentation est obtenue par combinaison linéaire de quantités (Q( L, B) ) associées à des troisièmes points (B) de projections orthogonales des points (M) sur les plans de projections réarrangées. 23. Procédé de calcul d'un paramètre (f(M)) sur des premiers points (M) d'un premier maillage, tridimensionnel, d'un objet (11), dont les coordonnées cartésiennes sont généralement régulièrement réparties, caractérisé en ce qu'il consiste tout d'abord à définir des deuxièmes points (U) et des troisièmes points (B) qui constituent un deuxième et un troisième maillages tridimensionnels de points caractéristiques, les coordonnées sphériques des deuxièmes points (U) étant régulièrement réparties et les deuxièmes points (U) appartenant en particulier à des plans méridiens concourant en un axe, les troisièmes points (B), dont les coordonnées cylindriques sont régulièrement réparties, appartenant à la fois aux plans méridiens et à des plans parallèles contenant les premiers points (M) et orthogonaux à l'axe; puis à obtenir une information (Rf(U), R'f(U)) sur les deuxièmes points (U); puis à en déduire par traitement numérique une information dérivée (R"f(U)) puis à combiner ces informations dérivées (R"f(U)) sur des groupes de deuxièmes points (U) appartenant aux mêmes plans méridiens pour en déduire des informations intermédiaires (Q( y, B)) sur les troisièmes points (B); et finalement à combiner les informations intermédiaires (Q(, B)) sur des groupes de troisièmes points (B) appartenant aux mêmes plans parallèles pour en déduire le paramètre (f(M)) sur les premiers points (M).