FR 2615138 A1 19881118 FR 8806417 A 19880511 "DISPOSITIF DE CHANGEMENT D'OUTIL POUR MACHINE- OUTIL, NOTAMMENT POUR PERCEUSE OU TARAUDEUSE". La présente invention a pour objet un dispositif de changement d'outil utilisé avec une machine-outil comportant un organe à broche, notamment une taraudeuse, une perceuse ou une machine similaire. Les taraudeuses et les perceuses équipées de dispositifs à broches doivent permettre le changement des outils quand on doit usiner des pièces de types différents. Le document de brevet japonais publié n 61-44 546 décrit un dispositif dechangement d'outil destiné à être utilisé avec une machine-outil comportant un organe à broche, le dispositif de changement d'outil comportant un bras de changement d'outil disposé entre un magasin à outils, contenant un certain nombre d'outils différents, et l'organe à broche, ce bras comportant en outre des mandrins à ses extrémités opposées. Pour changer les outils, le bras de changement d'outil et l'organe à broche sont déplacés conjointement suivant des trajets parallèles vers le magasin à outil, les outils sont saisis par les mandrins respectifs du bras de changement d'outil qui est ensuite tourné de 180 pour le changement d'outil. Cependant, avec ce dispositif de changement d'outil classique, étant donné que l'ensemble du dispositif et de l'organe à broche doit être déplacé en parallèle vers le magasin à outils, il faut un mécanisme d'entrainement relativement grand pour déplacer le dispositif de changement d'outil et l'organe à broche. Il faut en outre d'autres sources de force motrice pour faire tourner le bras de changement d'outil, pour déplacerce bras de changement d'outil dans un sens et dans l'autre et pour déplacer l'ensemble du dispositif de changement d'outil. Pour cette raison, l'installation d'ensemble de la machine est encombrante, lourde et nécessite des moyens de commande compliqués pour commander les mouvements des divers éléments. La présente invention a pour but de créer un dispositif de changement d'outil pouvant fonctionner avec une grande efficacité, de dimensions réduites, de faible poids, pouvant effectuer des mouvements bien déterminés et ayant une longue durée de vie. A cet effet, l'invention concerne un dispositif de changement d'outil dans une machine-outil comportant un organe à broche pour maintenir et faire tourner un outil autour de son axe et un magasin à outils pour stocker plusieurs outils à monter, un à la fois, sur l'organe à broche, caractérisé en ce qu'il comporte un bras de changement d'outil disposé entre l'organe à broche et le magasin à outils, le bras de changement d'outil étant déplaçable par rotation autour d'un axe parallèle à l'axe de l'organe à broche et par translation suivant l'axe mentionné en premier lieu, deux mandrins montés respectivement à une extrémité du bras de changement d'outil et déplaçables dans des sens opposés l'un à l'autre et recoupant l'axe mentionné en premier lieu pour que chaque mandrin saisisse un outil simultanément, et un mécanisme pour actionner le bras de changement d'outil et les mandrins. L'invention est décrite plus en détail ci-après en se référant à des exemples de réalisation préférentiels représentés sur les dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 est une vue en élévation frontale d'une machine-outil comportant un dispositif de changement d'outil suivant un premier exemple de réalisation de la présente invention, - la figure 2 est une vue en élévation latérale de la machine-outil représentée sur la figure 1, - la figure 3 est une vue en plan de la machine-outil représentée sur la figure 1, - la figure 4 est une vue en coupe du dispositif de changement d'outil suivant le premier exemple de réalisation, - la figure 5 est une vue en regardant dans la direction de la flèche V de la figure 4, - la figure 6 est une vue suivant la ligne VI- VI de la figure 4, - la figure 7 et la figure 8 sont des vues respectivement similaires à la figure 6 et à la figure 5 et destinées à expliquer le fonctionnement, - la figure 9 est une vue en élévation frontale d'une machine-outil comportant un dispositif de changement d'outil suivant un deuxième exemple de réalisation de la présente invention, - la figure 10 est une vue en élévation latérale de la machineoutil représentée sur la figure 9, - la figure 11 est une vue en plan de la machine-outil représentée sur la figure 9, - ia figure 12 est une vue en coupe d'un corps porteur, - la figure 13 est une vue en plan du dispositif de changement d'outil suivant le deuxième exemple de réalisation, - la figure 14 est une vue en regardant dans la direction de la flèche XIV de la figure 13, - la figure 15 est une vue en coupe suivant la ligne XV-XV de la figure 13, - la figure 16 est une vue en coupe effectuée suivant la ligne XVI-XVI de la figure 15, - la figure 17 est une vue en coupe effectuée suivant la ligne XVII-XVII de la figure 15, - la figure 18 est une vue en coupe effectuée suivant la ligne XVIII- XVIII de la figure 15, - la figure 19 est une vue en coupe effectuée suivant la ligne XIX-XIX de la figure 15, - la figure 20 est une vue en coupe effectuée. suivant la ligne XX-XX de la figure 16, - la figure 21 est une vue en regardant dans la direction de la flèche XXI de la figure 15, - la figure 22 est une vue en coupe effectué suivant la ligne XXII-XXII de la figure 21, - la figure 23 est une vue en coupe effectuée suivant la ligne XXIIIXXIII de la figure 21, - la figure 24 est une vue en élévation d'un mandrin, - la figure 25 est une vue en coupe montrant l'opération de fixation et d'enlèvement d'un organe à broche. Un premier exemple de réalisation de la présente invention va être décrit ci-après en se référant aux figures 1 à 8. Comme représenté sur les figures 1 à 3, des rails de guidage 2 s'étendant dans la direction de l'axe des X sont montés sur un bâti 1 disposé à poste fixe sur un plancher, une table des X 3 étant montée pour coulisser sur les rails de guidage 2. Le bâti 1 porte un moteur 4 destiné à faire tourner une vis à billes 5 autour de son axe. La vis à billes 5 est engagée dans une partie de la table des X 3. La table X 3 peut être déplacée dans un sens et dans l'autre suivant la direction de l'axe des X le long des rails de guidage 2, en fonction de l'alimentation en énergie du moteur 4. Des rails de guidage 6 sont montés sur la surface supérieure de la table des X 3, une table des Y 7 étant montée pour coulisser sur les rails de guidage 6. La table des Y 7 comporte une partie dans laquelle est engagée une vis à billes 9 qui peut être mise en rotation autour de son axe par un moteur 8 monté à poste fixe sur la table des X 3. En fonction de l'alimentation du moteur 8, la table des Y 7 peut être déplacée dans un sens et dans l'autre le long des rails de guidage 6 dans la direction d'un axe des Y perpendiculaire à l'axe des X. La table des X 3 et la table des Y 7 constituent conjointement un ensemble 100 à tables à déplacements croisés sur lequel est monté un corps porteur 10. Le corps porteur 10 peut ainsi être déplacé en position voulue dans un plan X-Y qui sert de plan de référence du bâti 1. Un bras tournant 12 est porté par le corps porteur 10 de manière à pouvoir effectuer des déplacements angulaires. Ce bras peut être déplacé par pivotement dans un plan X-Z perpendiculaire au plan X-Y au moyen d'un moteur 11 monté à poste fixe dans le corps porteur 10. Un organe à broche 13 est monté à une extrémité du bras tournant 12, tandis qu'un organe d'appui 14 est disposé à l'autre extrémité du bras tournant 12. Une couronne d'appui 15 est montée sur la face frontale du corps porteur 10 autour du moteur 11 en contact de coulissement avec les surfaces arrière de l'organe d'appui 14 et de l'organe à broche 13 pour maintenir le bras tournant 12 dans la position voulue pendant le fonctionnement. Un moteur de broche-16 est monté à l'arrière du corps porteur 10 pour faire tourner l'arbre de broche de l'organe à broche 13. Le bâti 1 porte à une extrémité un socle de fixation 17 destiné à porter une pièce W devant être usinée par un outil 66, cette pièce étant disposée en face de l'organe à broche 13. Un coffret de commande 18 comportant un tableau de commande est monté sur l'autre extrémité du bâti 7. Une unité de refroidissement 19 est disposée sur le plancher au-dessous du coffret de commande 18. Comme représenté sur la figure 1, un bras porteur 20 s'étend vers le haut à partir de la table des X 3 et un bras en console 21 s'étend horizontalement à partir du bras porteur 20. A l'extrémité libre du bras en console 21 est porté un magasin à outils 22 qui peut se déplacer par rotation autour d'un axe parallèle à l'axe 01 de l'organe & broche 13. Plusieurs outils différents sont maintenus de façon amovible sur la périphérie du magasin à outils 22 à intervalles réguliers. Un dispositif de changement d'outil 30 est disposé entre le magasin à outils 22 et l'.organe à broche 13. Le dispositif de changement d'outil 30 comporte un bras de changement d'outil 31 et un mécanisme de commande 300 pour faire tourner le bras de changement d'outil 31 autour d'un axe 03 parallèle à l'axe 01 de l'organe à broche 13, pour déplacer le bras de changement d'outil 31 par translation suivant l'axe 03 et pour déplacer des mandrins 600 (décrits plus loin). On va maintenant décrire les structures du mécanisme de commande 300 et du bras de changement d'outil 31 en se référant aux figures 4 à 8. La figure 4 représente en coupe le mécanisme de commande 300. Ce mécanisme de commande 300 comporte un carter 32 dans lequel un arbre de renvoi 34 est monté pour tourner. Une roue de vis sans fin 35 est calée sur l'arbre de renvoi 34 pour transmettre à. cet arbre de renvoi 34 la rotation d'un moteur de commande 33. Des cames de rainure 36, 37 présentant des rainures de cames intérieures 36a, 37a sont calées sur les extrémités opposées de l'arbre de renvoi 34. Une came d'indexation parallèle 38 est également calée sur l'arbre de renvoi 34 entre la roue de vis sans fin 35 et l'une, 36, des cames à rainure. Un coussinet de guidage 39 est monté sur une face frontale du carter 32, un arbre extérieur creux 40 étant introduit pour coulisser dans le coussinet de guidage 39. Le bras de changement d'outil 31 est fixé à une extrémité de l'arbre extérieur 40, à l'extérieur du carter 32. L'autre extrémité de l'arbre extérieur 40, 7 c l lç2615138 située à l'intérieur du carter 32, est fixée par des cannelures à un coussinet 42 monté pour tourner dans un palier 41 disposé dans le carter 32. L'arbre extérieur 40 est porté par les coussinets 39, 42 parallèlement à l'arbre de renvoi 34. L'arbre de renvoi 34 et l'arbre extérieur 40 sont parallèles à l'axe de l'organe à broche 13. Un arbre intérieur 43 est introduit dans l'arbre extérieur 40 pour coulisser en direction axiale. L'arbre intérieur 43 comporte une extrémité qui traverse le bras de changement d'outil 31 et une autre extrémité s'avançant hors de l'arbre extérieur 40 dans le carter 32. Des bagues de guidage tournantes 44, 45 sont respectivement montées sur l'autre extrémité de l'arbre intérieur 43 et sur une partie intermédiaire de l'arbre extérieur 40. Un croisillon 46, qui est attaqué par la came d'indexation parallèle 38 calée sur l'arbre de renvoi 34, est fixé sur une extrémité du coussinet 42. Des consoles 47, 48 sont montées dans la partie supérieure du carter 32. Des bielles oscillantes 49, 50 comportent des extrémités supérieures montées à pivot sur les consoles correspondantes 47, 48 des parties intermédiaires et des extrémités libres o sont montés des galets 51, 52, 53, 54. Le galet 51, monté sur la partie intermédiaire de la bielle oscillante 49, s'engage pour rouler dans la rainure 36a de la came à rainure 36. Le galet 52, monté sur la partie intermédiaire de la bielle oscillante 50, s'engage pour rouler dans la rainure 37a de la came à rainure 37. Le galet 53, monté sur l'extrémité libre de la bielle oscillante 49, s'engage dans la bague de guidage tournante 44 montée sur l'extrémité intérieure de l'arbre intérieur 43. Le galet 44, monté sur l'extrémité libre de la bielle oscillante , s'engage dans la bague de guidage tournante 45, montée sur la partie intermédiaire de l'arbre extérieur 40. Quand l'arbre de renvoi 34 est mis en rotation autour de son axe par le moteur 33, les bielles oscillantes 49, 50 sont commandées pour pivoter autour de leurs extrémités supérieures. L'arbre extérieur 40 et l'arbre intérieur 43 sont alors déplacés indépendamment dans un sens et dans l'autre (horizontalement sur la figure 4). La rotation de l'arbre de renvoi 34 fait que la came d'indexation parallèle 38 et le croisillon 46 font tourner par intermittence l'arbre extérieur 40 autour de son axe suivant des angles successifs de 180'. L'arbre intérieur 43 comporte une rainure hélicoïdale 55a et une rainure rectiligne 55b formées dans une partie de cet arbre disposée dans le bras de changement d'outil 31. Un pignon 56 est ajusté pour tourner sur l'arbre intérieur 43 et il est maintenu en prise avec la rainure hélicoïdale 55a et la rainure rectiligne 55b par l'intermédiaire d'une bille 57. Quand la bille 57 est engagée dans la rainure hélicoïdale 55a, le pignon 56 peut être mis en rotation par suite du' mouvement de va-et-vient de l'arbre intérieur 43. Comme représenté sur les figures 5 et 6, le bras de changement d'outil 31 comporte deux rails parallèles 31a avec lesquels des coulisseaux 58 sont maintenus en liaison de coulissement. Des crémaillères 58a des coulisseaux 58 sont maintenues en liaison d'engrènement avec le pignon 56. La rotation du pignon 56 provoque un déplacement des coulisseaux 58 dans des sens opposés l'un à l'autre. Sur les coulisseaux 58 sont fixées des plaques porteuses correspondantes 59 munies d'éléments 60 en forme de fourches montés sur elles. Des doigts 61 sont montés à pivot sur les côtés extérieurs des éléments 60 en forme de fourches pour effectuer un mouvement de pivotement autour d'axes 62. Des ressorts 63 sont montés sous compression entre les extrémités de base des doigts 61 pour que ces doigts 61 soient normalement poussés dans un sens tendant à refermer leurs extrémités libres. Des galets 64 destinés à saisir des outils (ou des porte-outils) sont montés sur les extrémités libres des doigts 61 et les parties intermédiaires des éléments 60 en forme de fourches. Les doigts 61, les ressorts 63 et les galets 64 constituent conjointement des mandrins de serrage 600 disposés à l'extérieur des coulisseaux 58, des plaques porteuses 59 et des éléments 60 en forme de fourches. Quand le pignon 56 est mis en rotation par le mouvement de translation de l'arbre intérieur 43 pour déplacer les coulisseaux 58 en les éloignant l'un de l'autre, les plaques porteuses 59 respectivement fixées sur les coulisseaux 58 sont également éloignées l'une de l'autre, comme représenté sur la figure 7. Comme représenté sur la figure 8, les doigts 61 montés sur l'une des plaques porteuses 59 maintiennent maintenant un outil 65 (qui est alors représenté comme un porte-outil plutôt que comme un outil proprement dit) pris dans la magasin à outils 22. Les doigts 61 montés sur l'autre plaque porteuse 59 maintiennent un outil 66 monté sur l'organe à broche 13. On va maintenant décrire ci-après un processus d'échange des outils 65, 66 par le dispositif de changement d'outil 30. Les outils sont changés dans une. position dans laquelle le bras tournant 12, qui a tourné autour de l'axe 01, positionne l'organe à broche 13 sur une ligne reliant l'axe 02 du magasin à outils 22 à l'axe 03 du bras de changement d'outil 31. Cette position est considérée comme une position de référence dans laquelle l'axe longitudinal du bras de changement d'outil 31 est parallèle à la ligne reliant les axes 02 et 03 (comme représenté sur la figure 1). Dans la position de référence, le moteur 33 est mis en circuit pour faire tourner l'arbre de renvoi 34. La bielle oscillante 49, 26151X8 s'engageant dans la rainure de came 36a de la came à rainure 36 pivote dans le sens inverse de celui des aiguilles d'une montre sur la figure 4 et déplace l'arbre intérieur 43 vers la droite sur la figure 4. A ce moment, le pignon 56, qui est en prise avec la bille en acier 57 D5 se déplaçant dans la rainure hélicoïdale 55 de l'arbre intérieur 43, est mis en rotation et déplace les coulisseaux 58 du bras de changement d'outil 31 en les éloignant l'un de l'autre. Les doigts 61 sont également déplacés avec les coulisseaux 58. Comme représenté sur la figure 8, l'outil 65 maintenu sur le magasin à outils 22 est saisi par la paire de doigts 61 située à une extrémité du bras de changement d'outil 31. L'outil 66 porté par l'organe à broche 13 est alors saisi par la paire de doigts 61 située à l'autre extrémité du bras de changement d'outil 31. Pendant ce temps, la came à rainure 37 et la came d'indexation parallèle 38 tournent du même angle que la came à rainure 36. Cependant, étant donné que le galet 52 de la bielle oscillante 50 roule dans une partie rectiligne de la rainure de came 37a parallèle au plan dans lequel la came à rainure 37 tourne, l'arbre extérieur 40 ne se déplace pas vers l'avant en direction axiale. L'arbre extérieur 40 n'est pas non plus entraîné en rotation car la partie de came de la came d'indexation parallèle 38 tourne suivant une amplitude angulaire dans laquelle elle n'attaque pas l'organe suiveur de came du croisillon 46. Ensuite, le galet 52 de la bielle oscillante 50 pénètre dans une partie de la rainure de came 37a qui n'est pas parallèle au plan dans lequel la came à rainure 37 tourne. Il en résulte que la bielle oscillante 50 pivote dans le sens des aiguilles d'une montre sur 'la figure 4, ce qui fait que l'arbre extérieur 40 et le bras de changement d'outil 31 s'avancent vers la gauche. Ce mouvement du bras de changement d'outil 31 tire les 6 1 5o ll outils 65, 66 hors du magasin à outils 22 et de l'organe à broche 13, respectivement. A ce moment, le pignon 56 se déplace également le long de l'arbre intérieur 43, mais il n'est pas mis en rotation car il est en prise avec la bille en acier 57 qui a déjà été positionnée dans la rainure rectiligne 55b. Par conséquent, les doigts 61 restent dans la position avancée représentée sur la figure 8. Après que les outils 65, 66 aient été retirés du magasin à outils 22 et de l'organe à broche 13, la partie de came de la came d'indexation parallèle 38 attaque l'organe suiveur de came du croisillon 46. Il en résulte une rotation de l'arbre extérieur 40 et du bras de changement d'outil 31 de 180' dans un plan vertical et un positionnement de l'outil 65 pris dans le magasin à outils 22 en face de l'organe à broche 13 ainsi qu'un positionnement de l'outil 66 pris dans l'organe à broche 13 en face du magasin à outils 22. La rotation ultérieure de l'arbre de renvoi 34 fait rentrer l'arbre extérieur 40 et le bras de changement d'outil 31, ce qui assure le montage de l'outil 65 sur l'organe à broche 13 et de l'outil 66 sur le magasin à outils 22. Ensuite, la rainure de came 36a de la came à rainure 36 le retourne dans leur position initiale représentée sur la figure 5 des coulisseaux 58 et des doigts 61, les outils 65, 66 étant ainsi libérés. On va maintenant décrire ci-après, en se référant aux figures 9 à 25, un dispositif de changement d'outil suivant un deuxième exemple de réalisation de la présente invention. Comme représenté sur les figures 9 à 11, des rails de guidage 102 s'étendant dans la direction de l'axe des X sont montés sur un bâti 101 disposé à poste fixe sur un plancher, une table des X 104 étant montée pour coulisser sur les rails de guidage 102. La table des X peut être déplacée dans la direction de l'axe des X par 12 2 6 151 un moteur 103. Des rails de guidage 107 sont montés sur la table des X 104, une table des Y 108 étant montée pour coulisser sur les rails de guidage 107. La table des Y 108 peut être déplacée par un moteur 105 dans la direction de l'axe des Y perpendiculaire à l'axe des X. Un corps porteur 109 est monté sur la table des Y 108. Un plateau tournant 110, pouvant être mis en rotation dans un plan X-Z par un moteur disposé dans le corps porteur 109 est monté sur la face avant du corps porteur 109. Un organe à broche 111 est monté sur la face frontale du plateau tournant 110 en position excentrée. L'organe à broche 111 peut être mis en rotation par un moteur 112 monté à l'arrière du corps porteur 109. Un bras 113 s'étend obliquement vers le haut à partir de la table des X 104. Un magasin à outils 114 portant des outils à changer est monté à l'extrémité libre du bras 113. Un dispositif de changement d'outil , destiné à échanger des outils entre le magasin à outils 114 et l'organe à broche 115 est monté sur une partie intermédiaire du bras 113. Un coffret de commande 116 comportant un tableau de commande est disposé derrière le bâti 101. Une unité de refroidissement 117 est montée sur le plancher derrière le bâti 101. Comme représenté sur la figure 12, le corps porteur 109 comporte un logement intérieur 118 et s'ouvrant vers l'avant (vers la gauche). Dans le logement 118 du corps porteur 109 est disposé un moteur à commande directe 119 destiné à faire tourner le plateau tournant dans un plan vertical. Le moteur 119 comporte un élément tubulaire fixe 119a et un arbre creux tournant 119b monté pour tourner dans l'élément fixe 119a. Le plateau tournant 110 est fixé à l'extrémité libre de l'arbre creux tournant 119b. Le plateau tournant 110 est en forme de disque quand on le regarde en élévation frontale. Ce plateau tournant 110 a une structure creuse avec une nervure annulaire 120 en saillie vers l'arrière. Une couronne coulissante 121 est montée sur l'extrémité arrière de la nervure annulaire 120, une rainure 122 étant définie entre la couronne coulissante 121 et la nervure annulaire 120. Une couronne d'appui 123 est fixée sur la face frontale du corps porteur 109 et est en contact coulissant avec la couronne coulissante 121. Une couronne d'engrènement 124, à section transversale en forme de L, est fixée sur la face frontale de la couronne d'appui 123. Quand la couronne d'engrènement 124 est engagée dans la rainure 122, un intervalle est défini entre la couronne d'engrènement 124 et la couronne d'appui 123 pour permettre à la couronne coulissante 121 de coulisser dans cet intervalle et d'être prise en sandwich entre la couronne d'engrènement 124 et la couronne d'appui 123. Le moteur de broche 112 destiné à actionner l'organe à broche 111 est monté sur la face arrière du corps porteur 109 au moyen d'une plaque porteuse 125 qui - comporte une partie tubulaire 126 sur -sa face frontale. Le moteur de broche 112 comporte un arbre 127 monté à rotation dans la partie tubulaire 126 et s'étendant dans la cavité du plateau tournant 110. L'extrémité libre de l'arbre 127 du moteur de broche porte une poulie 128. Une courroie de synchronisation 131 est passée autour de la poulie 128 et d'une autre poulie 130 ajustée sur un arbre de broche creux 129 de l'organe à broche 111 pour transmettre la rotation du moteur de broche 112 à l'arbre de broche 129. L'arbre de broche 129 comporte une partie femelle conique 132 formée & son extrémité libre. Un porte-outil 133 comporte une partie male conique 134 s'ajustant dans la partie femelle conique 132 et dans laquelle est vissé un élément de serrage 135. Une barre de traction 136, introduite dans l'arbre de broche 129 peut être déplacé dans un sens et dans l'autre contre la force élastique de rondelles Belleville 138 par un bras 137 de manoeuvre de la barre de traction, ce bras étant 14 26 15138 en liaison de fonctionnement avec le dispositif de changement d'outil 115. Par suite du mouvement alternatif de la barre de traction 136, le porteoutil 133 peut être monté dans l'organe & broche 111 et en être démonté. On va maintenant décrire la structure et le fonctionnement du dispositif de changement d'outil 115 en se référant aux figures 13 à 25. Le dispositif de changement d'outil 115 comporte un carter 140 contenant un mécanisme de commande et un mandrin 141. Un moteur 142 est monté sur la face inférieure du carter 140 pour actionner le mécanisme de commande. Comme représenté sur la figure 15, un arbre de renvoi 145 est monté à rotation dans le carter 140 au moyen de roulements 143, 144. La rotation du moteur 142 est transmise à l'arbre de renvoi 145 au moyen d'une roue de vis sans fin 146. Un arbre extérieur 147, en forme de tube, est monté à rotation et avec possibilité de coulissement axial dans le carter 140 parallèlement à l'arbre de renvoi 145. L'arbre extérieur 147 comportant une extrémité libre s'avançant à l'extérieur du carter 140 et portant le mandrin 141. Un arbre intérieur 148 est introduit pour tourner dans l'arbre extérieur 147 et comporte des extrémités opposées sortant de l'arbre extérieur 147. Un premier mécanisme à came 149 et un deuxième mécanisme à came 150 sont disposés entre l'arbre de renvoi 145 et l'arbre extérieur 147. Un troisième mécanisme à came 151 est disposé entre l'arbre de renvoi et l'arbre intérieur 148. Ces mécanismes à came servent à convertir la rotation de l'arbre de renvoi 145 sous forme de mouvement linéaire, de rotation intermittente ou limitée de.l'arbre extérieur 147 et de l'arbre intérieur 148. Un quatrième mécanisme à came 152 est monté sur l'extrémité arrière de l'arbre de renvoi 145. Comme représenté sur la figure 16, le premier mécanisme à came 149 comporte une came à rainure 153 calée sur l'arbre de renvoi 145 et présentant une rainure de-came 154 formée sur sa surface latérale extérieure. Ce mécanisme comporte également un galet 156 monté sur une D5 bielle oscillante 155 dont une extrémité est montée pour pivoter sur la surface latérale intérieure du carter 140. Le galet 156 s'engage et roule dans la rainure de came 154. Le premier mécanisme à came 149 sert à convertir la rotation de l'arbre de renvoi 145 en un déplacement axial de l'arbre extérieur 147 dans un sens et dans l'autre. Comme représenté sur la figure 17, le deuxième mécanisme à came 150 comporte une came d'indexation parallèle 158 ajustée sur l'arbre de renvoi 145 et calée sur lui par une clavette. Un croisillon 159 est fixé par des cannelures sur une partie de l'arbre intérieur 148 qui s'avance vers l'arrière hors de l'arbre extérieur 147, ce croisillon 159 attaquant la came d'indexation parallèle 158. Le croisillon 159 est fixé sur une face d'extrémité d'un élément tubulaire 160 qui est fixé par des cannelures sur' l'arbre extérieur 147.. Le deuxième mécanisme à came 150 sert à transmettre la rotation de l'arbre de renvoi 145 à l'arbre extérieur 147 sous forme de rotation intermittente de cet arbre. Comme représenté sur la figure 18, le troisième mécanisme à came 151 comporte une came à rainure 161 calée sur l'arbre de renvoi 145 et présentant une rainure de came 162 formée sur une face d'extrémité de cette came à rainure 161. Ce mécanisme comporte également un galet 164 monté sur une bielle oscillante 163 dont une extrémité est montée pour pivoter sur le fond intérieur du carter 140. Le galet 164 s'engage et roule dans la rainure de came 162. La bielle oscillante 163 comporte une extrémité libre reliée par une barre 165 à un levier 166 qui est assemblépar des cannelures avec l'arbre intérieur 148. Par conséquent, le troisième mécanisme à 16 6 1 513 8 came 151 fait tourner alternativement l'arbre intérieur 148 d'un certain angle par suite de la rotation de l'arbre de renvoi 145. Comme représenté sur la figure 19, le quatrième mécanisme à came 152 comporte une plaque de came 167 calée sur l'arbre de renvoi 145 et un galet 171 monté sur une bielle oscillante 170, ce galet étant maintenu pour rouler contre la surface latérale extérieure de la plaque de came 167. La bielle oscillante 170 comporte une extrémité d'origine montée à pivot sur une console 168 solidaire du carter 140 et une extrémité libre s'engageant dans une barre de guidage 169. La barre de guidage 169 est normalement sollicitée par un ressort 172 pour se déplacer en direction axiale dans un sens. Comme représenté sur la figure 13 et la figure 14, une extrémité de la barre de guidage 169 attaque une extrémité libre d'un bras pivotant 173 dont l'extrémité d'origine est fixée sur un corps tubulaire 175 monté à rotation sur un axe 174 fixé sur la partie arrière du carter 140. Sur le corps tubulaire 175 est fixée l'extrémité d'origine d'un levier 176 dont l'extrémité libre est reliée à une tige de poussée 177 maintenue pur coulisser dans le carter 140. La tige de poussée 177 comporte une extrémité libre qui attaque le bras 137 actionnant la barre de traction. Ainsi, des outils peuvent être échangés entre la machineoutil et le magasin à outils, des outils pouvant aussi être montés sur l'organe à broche 111 et en être démontés de façon automatique par une source d'entraînement. Comme représenté sur les figures 21 à 24, le mandrin 141 comporte un boîtier bu carter 180 monté sur l'extrémité libre de l'arbre extérieur 147. Deux rails parallèles 181 sont disposés dans le carter 180, des coulisseaux à crémaillère 182 étant disposés pour coulisser entre les rails 181 et des surfaces intérieures du carter 180. Les coulisseaux à crémaillère 182 sont maintenus en engrènement avec un pignon 183 ajusté sur l'arbre intérieur 148. Par conséquent, quand le pignon 183 est entrainé en rotation, les coulisseaux à crémaillère 182 sont déplacés par translations dans des sens opposés. Aux coulisseaux 182 sont respectivement D fixées des plaques porteuses 184, chacune d'elles présentant un évidement à son extrémité. Des éléments incurvés 185 et des clavettes 185' sont fixés sur les plaques porteuses 184. Deux doigts 186 sont montés sur la partie extérieure de chacun des éléments incurvés 185 pour effectuer un mouvement de pivotement autour d!axes correspondants 187. Un ressort 188 est intercalé entre les extrémités de chaque paire de doigts 186 pour solliciter normalement ces doigts 186 dans le sens de la fermeture. Des galets 189 destinés à saisir un outil (ou un porte-outil) sont montés sur les extrémités libres des doigts 186 de chaque paire. Quand l'arbre intérieur 148 est mis en rotation pour faire tourner le pignon 183, les coulisseaux 182 sont déplacés dans des sens qui les éloignent l'un de l'autre. Comme représenté sur la figure 23, les plaques porteuses 184 montées sur les coulisseaux 182 sont également éloignées l'une de l'autre. Comme le montre la figure 24, les doigts 186 de l'une des plaques porteuses 184 saisissent un outil Tl (qui est représenté sous forme de porte-outil dans l'exemple de réalisation représenté), cet outil étant pris dans le magasin à outils 114. Les doigts 186 de l'autre plaque porteuse 184 saisissent un outil T2 monté sur l'organe à broche 111. On va décrire ci-après un processus d'échange des outils Tl, T2 effectué par le dispositif de changement d'outil 115. Les outils sont échangés dans une position dans laquelle le plateau tournant 110, qui a tourné, positionne l'organe & broche 111 sur une ligne reliant le 18 2615138 centre du magasin à outils 114 au centre du dispositif de changement d'outil 115. Cette position est considérée comme une position de référence. Dans la position de référence, le moteur 142 est mis en circuit pour faire tourner l'arbre de renvoi 145. L'arbre intérieur 148 est mis en rotation par le troisième mécanisme à came 151 pour faire tourner le pignon 183 qui est calé sur cet arbre intérieur 148. Lorsque le pignon 183 tourne, les coulisseaux à crémaillère 182 du mandrin 141 s'éloignent l'un de l'autre et déplacent les doigts 186. Comme représenté sur la figure 24, l'outil Tl porté par le magasin à outils 114 est saisi entre les doigts 186 d'une paire, tandis que l'outil T2 porté par le dispositif à broche 111 est saisi entre les doigts 186 de l'autre paire. Le quatrième mécanisme à came est ensuite actionné pour libérer l'outil T2 de l'extrémité libre de la broche. Puis, la tige de poussée 177 et la barre 178 sont actionnées par le quatrième mécanisme à came 152 pour déplacer le bras 137 actionnant la barre de traction vers la gauche sur la figure 12. Il en résulte, comme indiqué sur la partie-de la figure 25 située au-dessus de la ligne d'axe L-L, qu'un tube intérieur 191, ajusté pour coulisser dans un tube extérieur 190, est poussé vers l'avant (vers la gauche) par la barre de traction 136, ce qui chasse une bille en acier 193 en direction radiale hors d'un trou 192 formé dans le bout du tube intérieur 191. Par conséquent, l'élément de serrage 135 est libéré du tube intérieur 191. Quand le bras 137 de manoeuvre de la barre de traction n'est pas actionné, comme cela est indiqué sur la partie de la figure 25 située au-dessous de la ligne d'axe L-L, le tube intérieur 191 est déplacé conjointement avec la barre de traction 136 vers la droite par la force élastique des rondelles Belleville 138. La bille en acier 193 est alors poussée en direction radiale vers l'intérieur par la surface latérale intérieure du tube extérieur 190, ce qui contracte l'élément de serrage 135 en direction radiale vers l'intérieur. Pendant ce temps, la came à rainure 153 du premier mécanisme à came 149 et la came d'indexation parallèle 158 du deuxième mécanisme à came 150 tournent du même angle que la came à rainure 161 du troisième mécanisme à came 151. Cependant, étant donné que le galet 156 de la bielle oscillante 155 du premier mécanisme à came 149 roule dans une partie de la rainure de came 154 parallèle au plan dans lequel la came à rainure 153 tourne, l'arbre extérieur 147 ne se déplace pas vers l'avant en direction axiale. L'arbre extérieur 147 n'est pas non plus entrainé en rotation car la partie de came de la came d'indexation parallèle 158 tourne dans un domaine angulaire o elle n'attaque pas l'organe suiveur de came du croisillon 159. Puis, le galet 156 de la bielle oscillante 155 pénètre dans une partie de la rainure de came 154 qui n'est pas parallèle au plan dans lequel la came à rainure 153 tourne. Il en résulte que la bielle oscillante 155 pivote dans le sens des aiguilles d'une montre sur la figure 17, ce qui fait que l'arbre extérieur 147 et le mandrin 141 s'avancent vers la droite. Ce mouvement du mandrin 141 tire les outils Tl, T2 hors du magasin à outils 114 et hors de l'organe à broche 111, respectivement. A ce moment, l'arbre intérieur 148 et le pignon 183 ne sont pas entrainés en rotation et, donc, les doigts 186 restent en position avancée, comme représenté sur la figure 24. Après que les outils T1, T2 aient été retirés du magasin à outils 114 et de l'organe à broche 111,.la partie de came de la came d'indexation parallèle 158 est commandée par le deuxième mécanisme à came 150 pour attaquer l'organe suiveur de came du croisillon 159 et faire ainsi tourner l'arbre extérieur 147 ainsi que le mandrin 141 calé sur lui de 1800 dans un plan vertical. Il en résulte que l'outil T1 pris dans le magasin à outils 114 est positionné en face de l'organe à broche 111 et que l'outil T2 pris dans l'organe à broche 111 est positionné en face du magasin à outils 114. La rotation D ultérieure de l'arbre de renvoi 145 ramène le premier mécanisme 149 dans sa position initiale pour tirer l'arbre extérieur 147 ainsi que le mandrin 141 et pour monter l'outil T1 sur l'organe à broche 111 et l'outil T2 sur le magasin à outils 114. Le quatrième mécanisme à came 152 est actionné pour tirer la tige de poussée 177 et permettre que l'outil T2 soit saisi par la broche. L'arbre intérieur 148 est ensuite entraîné en rotation par le troisième mécanisme à came 151 pour ramener les doigts 186 dans leur position initiale représentée sur la figure 21, ce qui libère les outils Tl, T2. Avec la disposition suivant la présente invention, comme représenté plus haut, deux mandrins destinés à saisir des outils sont montés aux extrémités respectives du bras de changement d'outil et peuvent être déplacés simultanément dans le plan dans lequel ce bras de changement d'outil tourne, dans des directions passant par le centre du mouvement de rotation du bras de changement d'outil. Quand le bras de changement d'outil a tourné de 180', le nouvel outil peut être monté et l'ancien outil peut être ramené dans le magasin à outils dans un temps correspondant à un cycle. On peut donc améliorer considérablement le rendement de l'opération de changement d'outil. Plusieurs mouvements différents du dispositif de changement d'outil peuvent être effectués avec une seule source de commande, les outils pouvant être échangés, fixés et détachés par cette seule source de commande. En conséquence, l'ensemble du dispositif de changement d'outil est d'encombrement réduit, de faible poids et de fonctionnement très sûr. Etant donné que la rotation de l'arbre de renvoi est transmise avec douceur à l'arbre extérieur et à l'arbre intérieur, le dispositif de changement d'outil est moins sujet aux ruptures et sa durée de vie est prolongée. REVENDICATIONS 1) Dispositif de changement d'outil pour une machine-outil, notamment pour perceuse ou taraudeuse comportant un organe à broche (13; 111) pour maintenir un outil (66; T;) et le faire tourner autour de son axe et un magasin à outils (22; 114) pour stocker plusieurs outils (65; T1) à monter, un à la fois, sur l'organe à broche, caractérisé en ce qu'il comporte: un bras de changement d'outil (31; 141) disposé entre l'organe à broche (13; 111) et le magasin à outils (22; 114), ce bras de changement d'outil étant déplaçable par rotation autour d'un axe (03) parallèle à l'axe (01) de l'organe à broche et par translation le long de cet axe (03), deux mandrins (600; 186) étant montés respectivement à une extrémité et à l'autre extrémité du bras de changement d'outil et déplaçables dans des sens opposés l'un de l'autre en recoupant l'axe (03) du bras de changement d'outil pour que chaque mandrin saisisse un outil simultanément, un mécanisme (300) actionnant le bras de changement d'outil et les mandrins. 2) Dispositif de changement d'outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la machine-outil comporte un bâti (1; 101), l'organe à broche (13; 111) étant porté par ce bâti avec possibilité de mouvement suivant trois axes perpendiculaires entre eux (X, Y, Z). 3) Dispositif de changement d'outil selon la revendication 2, caractérisé en ce que la machine-outil comporte une table (100, 107, 108) à déplacements croisés montée sur le bâti, et un élément tournant (12, 110) monté pour pivoter sur la table à -déplacements croisés et pour pivoter dans un plan perpendiculaire à une surface de référence du bâti, l'organe à broche (13, 111) étant monté sur l'élément tournant en position excentrée par rapport à l'axe du mouvement de pivotement de l'élément tournant. 4) Dispositif de changement d'outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les mandrins comportent des coulisseaux (58) munis de crémaillères respectives (58a), le mécanisme comportant un moteur de commande unique (33), un arbre de renvoi (34) entraîné en a rotation par le moteur de commande, un arbre extérieur (40) s'étendant parallèlement à l'arbre de renvoi et portant le bras de changement d'outil (31) à son extrémité libre, un arbre intérieur (43) déplaçable en direction axiale étant introduit dans l'arbre extérieur et présentant une rainure (55a, 55b) formée dans la surface latérale extérieure de sa partie d'extrémité libre, un pignon (56) engrenant avec les crémaillères des coulisseaux et étant ajusté sur la partie d'extrémité libre rainurée de l'arbre intérieur, une bille (57) étant disposée entre la rainure de l'arbre intérieur et le pignon, un premier mécanisme à came (37) disposé entre l'arbre de renvoi et l'arbre extérieur pour déplacer l'arbre extérieur en direction axiale, un deuxième mécanisme à came (38) disposé entre l'arbre de renvoi et l'arbre extérieur pour faire tourner cet arbre extérieur par intermittence et un troisième mécanisme à came (36) disposé entre l'arbre de renvoi et l'arbre intérieur pour déplacer cet arbre intérieur en direction axiale. ) Dispositif de changement d'outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les mandrins comportent des coulisseaux (182) munis de crémaillères respectives, le mécanisme comportant un moteur de commande unique (119) un arbre de renvoi (145) pouvant être entraîné en rotation par le moteur de commande, un arbre extérieur (147) s'étendant parallèlement à l'arbre de renvoi et portant le bras de changement d'outil & son extrémité extérieure, un arbre intérieur (148) introduit pour se déplacer par pivotement dans l'arbre extérieur, un pignon (183) engrenant avec les crémaillères des coulisseaux et calé sur l'arbre intérieur, un premier mécanisme à came (149) disposé entre l'arbre de renvoi et l'arbre extérieur pour déplacer cet arbre extérieur en direction axiale, un deuxième mécanisme à came (150) disposé entre l'arbre de renvoi et l'arbre extérieur pour faire tourner cet arbre extérieur par intermittence et un troisième mécanisme à came (151) disposé entre l'arbre de renvoi et l'arbre intérieur pour faire tourner cet arbre intérieur. 6) Dispositif de changement d'outil selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'organe à broche (111) comporte une barre de traction (136) pour le montage d'un outil sur cet organe et le démontage de cet outil, le mécanisme comportant en outre un quatrième mécanisme à came (152) pour actionner la barre de traction en fonction de la rotation de l'arbre de renvoi, un outil (T1, T2) pouvant ainsi être monté dans l'organe à broche et en être démonté conjointement avec l'échange des outils entre l'organe à broche et le magasin à outils.