FR 2620101 A2 19890310 FR 8712715 A 19870908 La présente addition se rattache au brevet N" 83 19071 et à ses revendi- cations en ce qu'il concerne un véhicule autoguidé sans rail au sol, pouvant être utilise. comme moyen de transport ou comme jouet modulaires, c'est à dire seul ou en rame. muni d'une antenne détectrice des informations direc tioncipîles fournies par un conducteur aérien, et d'un transformateur qui traduit ces informations en les transformant en ordres imposés aux roues du véhicule. Mais alors que les moyens de réalisation jusqu'ici décrits ne fcnt intervenir qu'un seul élément aérien, celui qu'on "a maintenant décrire est approprié à l'utilisation, comme élément directionnel, d'un ou des câbles transporteurs de l'énergie électrique pour le moteur du véhicule, comme il a été prévu dans la description du brevet N 83 19071, paye 2, lignes 6 à 9 et 28 à 31. page 3 lignes 1 à 5 et page 12 lignes 8 à 15. Ce moyen de réalisation de l'antenne, objet de a présente description. peut s'appliquer soit à la façon décrite dans le brevet N 83 19071. c'est à dire qu'il peut contacter le câble par dessous, soit à la façon décrite dans l'addition N 87 05567 à ce brevet, c'est à dire qu'il peut contacter le câble par dessus. Dans un cas comme dans l'autre. pour realiser le moyen appoprié au cas envisagé, I'antenne informatrice est bicéphale, c'est à dire qu'elle comporte 7 puulies ou deux curseurs qui roulent ou glissent chacun respectivement contre l'un et l'autre des deux câbles conducteurs de courant. Chacune de ces poulies ou chacun de ces curseurs sont portés par un dispositif qui par son élasticité maintient leur contact avec le câble: pantographe, arbre telescopique à cannelures intérieures, compas ou bras de trolley. Le dispositif élastique maintient le contact en absorbant les inégalités du sol au cours du trajet du véhicule. Ciiacun des dispositifs élastiques de l'antenne est fixé, respectivement et symétriquqgement par rapport à l'autre, sur l'une des exrèmités d'une barre horizontale solidaire en son milieu de l'arbre vertical qui transmet les orientations prises sur les cábles, à l'arbre qui agit sur 'a crémaillère de direction. (.a fixation d'un dispositif sur la barre peut être rigide ou pivotante autour d'un axe vertical afirl de diminuer les frottements entre la poulie ou le curseur et le câble. Dans ces conditions la barre est toujours orientée suivant la normale aux deux courbes parallèles épousées par les cables et le trajet suivi par le véhicule est le trajet médian équidistant entre ceux qui correspondraient séparément à chaque câble s'il était utilise seul. Mais en outre les poulies ou curseurs transmettent le courant électrique à leurs supports . Ceux-ci sont isolés électriquement l'un de l'autre mais ils sont reliEs chacun respectivement à l'une ou l'autre des bornes du moteur du véhicule par des câbles conducteurs de l'electricité, passant dans labarre horizontale et dans les arbres qui transmettent l'orientation prise par les poulies ou curseurs. La tension électrique qui existe entre les deux câbles aériens est ainsi appliquée au moteur dont elle entraine la rotation On peut évidemment modifier la construction des détails de réalisation ci-dessus exposes sans sortir du cadre de l'invention. Voici, à titre d'exemple, une façon de réaliser l'antenne faisant partie de l'invention dans le cas où les câbles conducteurs de l'énergie ont le triple rôled'éléments directionels, de sécurisation de la trajectoire du véhicule et de sources d'alimentation en énergie électrique. Selon cet exemple. l'arbre vertical (4) de la figure 1, qui transmet l'orien- tation des poulies ou des curseurs à la crémaillère de direction est en forme de r majuscule au lieu d'être, par exemple. comme il est prévu dans l'additio n N 87 87 05567, coudée deux Fois en forme de L droit puis gauche et renversé. II est constitué pour celà par un tube vertical creux surmonté d'une barre horizontale creuse MM dont il est solidaire. La barre est calée sur l'arbre lie façon à être normale au plan des roues directrices. Elle est légèrement pllls longue que la distance. suivant la normale, entre les deux câbles aériens de façon à pouvoir ainsi supporter à chacune de ses extrèmités, symétriquement par rapport à son centre, le support vertical du pantographe d'un dispositif selon l'addition N" 87 05567. La distance entre les centres des bases des deux supports est éyale à l'écartement des deux câbles aériens. Chacun de ces supports peut pivoter autour de l'axe vertical de sa base. à l'intérieur d'un manchon en rnatière isolante du point de vue électrique, fixé dans la barre MM. Le pantographe porte dans le prolongement de son support un arbre d'abord vertical puis coudé succesivement vers l'intérieur, vers le haut, vers l'extérieur et enfin velus le bas, de façon à former in crochet soutenant la la rhape d'une poulie ou la mâchoire d'un curseur â gerge 2. @ 'ouverture de chacun des C aillai dessinés par les arbres 1 est tournée vers la droite pour celui qui iloit s'accrocher sur Je câble de droite. à gauche pour celui qui doit s'accrocher sur le câble de gauche. Chacune des poulies ou chacun des curseurs 2 s'oriente er; roulant ou glissant réciproquement contre l'un ou l'autre des deux câbles parallèles 3. Leur mouvement d'orientation fait tourner, solidairement pour chacun d'eux, l'arbre 1 et le pantographe et son support. Mais en roulant ou glissant chacune des poulies ou chacun des curseurs entraine aussi son support dans un mouvement de translation au cours duquel le centre de la base du support et le point correspondant de la barre decri- vent une courbe parallèle à celle dil cable correspondant. Les deux extrèmités de la barre décrivant ces deux courbes parallèles la barre se déplace en restant orthogonale aux deux câbles aériens. L'énergie est apportée aux bornes du moteur par des câbles cunducteurs de l'élertricité. reliés à la base de chacun des supports et passant. à l'intérieur de la barre. do l'arpre ertical au la porte et de reiui qui transmet i'orienstation des poulies à ia crémaillère de direction ou au dispositif d'assistance, pour aboutir aux boines du moteur. e e dispositif ici décrit oeut être modifié en utilisant pour enacune des têtes de l'antenne la réahsation sesion l'exemple décrit dans le brevet principal. c est à dire que les poulies ou les curseurs peuvent contacter le câble par dessous. selon la figure é. Qu'il soit réalisé en I'associant aux dispositions du brevet PrinciPal ou qu'à le soit en l'associant à celles de l'audition à ce brevet, le dispositif peut encore être modifié en ne faisant jouer le rôle directeur qu'à un seul de ses éléments. Pour celà la barre MM est supprimée: I'un des éléments est tel qu'il est décrit dans le brevet principal ou dans son addition, I'autre élément est simplement fixé à la carosserie du véhicule par la base du support de son dispositif élastique (pantographe ou autre). soit de façon solidaire. soit par l'intermédiaire d'une boîte à roulements dans laquelle il pivote; Il ne joue donc qui un rôle d'amenée du courant au moteur. La distance entre les bases de chacun des dispositifs est encore ici égale à celle des deux câbles aériens, mais le plan m6dian du véhicule. l'autre est décalé soit à gauche. il est bien évident que le dispositif a double tête ici décrit, modifié OU 10011 selon ce qui vivent d'être dit, peut être appliqué, en ce qu'il comporte de nouveau, à toutes les réalisations du brevet principal et de sa première addition. Le reste du système nécessaire à ces applications a été décrit dans le dit brevet et son addition et il n'est pas nécessaire de le modifier pour appliquer les éléments nouveaux de la présente description aux différents cas en question. Ainsi le dispositif ici décrit s'applique à un véhicule autoguidé par lui sans dispositif d'assistance entre l'antenne et la crémaillère de direction. Il s'applique à tin véhicule autoguidé par lui mais avec la possibilité d'agir aussi sur la crémaillère de direction ai moyen d'un volant manuel, soit en neutralisant l'action de l'antenne soit conjointement avec elle. II S'applique au cas ou te pantographe est remplacé par un arbre télescopique à rainures coulissantes avec fermeture élastique automatique et ouverture limitée. Il s'applique au cas oû le pantographe est remplacé par un compas à ou- verttire limitée et fermeture élastique automatique tenclarit à rapprocher ses deux branches pour maintenir le contact entre les poulies ou curseurs et le câble qui leur correspond. les arbres 1 et 4 étant chacun respectivement articulés avec l'extrèmité d'une des branches de longueurs égales du compas de Façon à ce que l'axe de rntation de l'arbre 4 sur lui-mème soit dans le prolongement de j'axe de symétrie vertical de l'arbre porteur de la poulie eu du curseur. Il s'applique au cas où les pantographes sont remplacés par des bras de trolley qui ont tendance sous l'effet d'un ressort, à maintenir la poulie ou le curseur qu'ils portent en contact avec le câble, l'amplitude du mouvement d'inclinaison du bras de trolley étant limitée, par une entretoise, au strict nécessaire à l'absorption des inégalités du sol au cours du déplacement du véhicule. Il s'applique aux véhicules munis de deux antennes, l'une à l'avant. l'autre à l'arrière, cette dernière ayant ou non un rôle directeur suivant que les roues arrière sont ou ne sont pas orientables. Il s'applique enfin aux véhicules munis d'un système de contrôle Permanent du maintien d'appui de l'antenne contre les câbles. associé à un dispositif de freinage automatique. R E V E N D I C A T I O N S - Un véhicule autoguidé pouvant être utilisé comme moyen de transport ou comme jouet modulaires. c'est à dire seul ou en rame, rattaché à la revendication NO1 du brevet N 87 1"' en ce qu'il. n'uti- lise pas de rail au sol, mais qu'il est muni d'une antenne qui prend sur un câble aérien tendu au dessus du chemin à suivre, les informations propres à déterminer l'orientation à donner au véhicule pour qu'il ne s'écarte pas de la trajectoire qu'il doit suivre, et d'un système elle, transforme instantanément ces informations en ordres imposés aux roues du véhicule pour qu'elles restent constam- ment tangentes à cotte trajectoire et qu'elles en fassent la trajectoire réel- lement suivie par le véhicule. a a réalisation particulièr-e dont il s'agit ici est caractérisée par le fait qu'elle utilise. comme élément directif, les câbles aériens transporteurs de l'énergie. électrique fournie ail moteur du véhicule et qu'à cet efFet; l'antenne qu'elle comporte est bicéphale, c'est à dire qu'elle porte deux poulies qii roulent chacune respectivement en contact avec l'un ou l'autre des deux câbles aériens. soit par dessus soit par dessous. Les axes ou les chapes de ces poulies sont portés par des orbres maintenus à une distance l'un de l'autre égale à celle des câbles par un support dont la rotation sous l'effet du déplacement des arbres porteurs des poulies, ai cours du déplacement du véhicule, entraine l'orientation des roues directrices de celui-ci. L'énergie est apportée au moteur par des câbles conducteurs reliés auxerbres porteurs de ces poulies, ces arbres étant isolés électriquement entre eux ainsi que de leur support, par des manchons isclants. 2 - Lin véhicule autoguidé selon la revendication précédente caractérisé en ce que les poulies sont remplacées par des curseurs à gorge prenant contact avec les câbles par une surface libre ou par des roulements. 3 - lJn véhicule autoguidé selon les revendications 1 ou 2 précédents caractérisé en ce que i'action de l'antenne est transmise aux roues directrices sans l'intervention d'un dispositif d'assistance. 4 - Lin véhicule autoguidé selon l'une quelconque des revendications précédentes. caractérisé en ce que l'arbre qui transmet l'action de l'antenne aux roues directrices. reçoit aussi l'action exercée sur un voiant manuel soit séparément de l'action qu'il subit de la part de l'antenne. soit en conjugaison avec elle. - Un véhicule autoguidé salon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que les Pantographes sont remplacés par des arbres à rainores coulissantes à ouverture limitée et fermeture automatique tendant à maintenir le contact des poulies ou curseurs avec le câble sur lequel ils se déplacent. 6 - Un véhicule autoguidé selon l'une quelconque des revendications Pr6- cédentes. caractérisé en ce que les pantographes sont remplacés par des compas a ouverture limitée et fermeture automatique tendant à maintenir le contact des poulies ou ourseurs avec le câble sur lequel ils se déplacent. 7 - t!n véhicule autoguidé selon l'une quelcumque des revendications pré cédentes, caractérisé en ce que les pantographes sont remplacés par des bras de trolley à relevage limité et rabattement automatique tendant à maintenir ie contact des poulies ou de3 curseurs avec le câble sur. lequel ils se dépalcent. 8 - Un véhicule autoguidé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est muni à l'arrière d'une deuxième antenne identique à la première, du moins en partie car cette deuxième antenne n'a pas besoin de transmettre le courant électrique aux bornes du moteur. Elle n'a pas onn plus de réle directeur si les roues arrière ne sont pas orientables, elle ne sert alors qu'à assurer le maintien du véhicule sur la trajactoire voulue par l'autoguidage 9 - Un véhicule autoguidé selon l'une quelconque des revendications precédentes, caractérisé en ce qu'il est muni en outre d'un système de contrôle permanent du maintien d'appui de l'antenne contre le conducteur aérien, associé à un dispositif de freinage automatique en ces de défaillance du dispositif d'auts- gtiidage.