FR 2621861 A1 19890421 FR 8813576 A 19881014 La présente invention concerne une imprimante comportant un dispositif pour la mise à zéro d'un chariot sur lequel est montée une tête d'impression. On connait une imprimante du type indiqué ci- dessus, dans laquelle la position de base ou point zéro du chariot, ou d'un moteur pas-à-pas d'entraînement du chariot, est détecté ou établi lors de la mise sous ten- sion de l'imprimante, au moyen d'un détecteur de point zéro situé à l'intérieur d'une plage de mouvement du cha- riot. Dans ce premier type de dispositif de mise à zéro du chariot, le détecteur de point zéro doit être posi- tionné avec une très grande précision. Un deuxième type connu de dispositif de mise à zéro de chariot utilise une butée de chariot prévue sur un châssis latéral de l'impri- mante, de sorte que le chariot est mis à zéro par excita- tion du moteur pas-à-pas d'entraînement de chariot de manière à amener le chariot en contact contre la butée de chariot, puis poursuite de l'excitation du moteur d'une manière non synchronisée, c'est-à-dire sans déplacement angulaire ou linéaire,avec le chariot retenu en contact avec la butée. Dans ce cas, le moteur pas-à-pas doit être excité d'un nombre de pas relativement grand pour la mise à zéro du chariot ou du moteur pas-à-pas. Par consé- quent, l'opération de mise à zéro du chariot engendre une grande quantité de bruits. Afin d'éviter les inconvénients ci-dessus des dispositifs de mise à zéro de chariot, on connatt un troisième type de dispositif de mise à zéro qui emploie un capteur de position pour détecter un point de passage du chariot proche de la butée de chariot. Dans ce cas, le moteur pas-à-pas d'entraînement de chariot est excité d'un nombre approprié de pas pour déplacer le cha- riot vers la butée de chariot après détection du point de passage du chariot par le capteur de position, de sorte que le moteur pas-à-pas d'entraînement de chariot est excité sans déplacement angulaire ou linéaire, le chariot étant arrêté par contact avec la butée. Ce troisième type possède une tolérance relativement grande d'erreur de po- sitionnement du capteur de position, ou bien permet un positionnement relativement facile du capteur de position, par rapport au premier type dans lequel le chariot est mis à zéro seulement au moyen du capteur de point zéro précité. En outre, le troisième type est avantageux en ce que l'excitation non synchronisée du moteur pas-à-pas est relativement courte par rapport au deuxième type de dispositif de mise à zéro qui n'utilise pas le capteur de position placé près de la butée de chariot. Dans le troisième type de dispositif de mise à zéro de chariot, le nombre d'excitations du moteur pas-à- pas,après la détection du point de passage du chariot par le capteur de position, doit être une somme du nombre de pas qui correspond à une distance maximale entre la butée de chariot et la position du capteur de position, qui va- rie dans une plage donnée de tolérance de position, et d'un nombre approprié de pas supplémentaires nécessaires pour l'excitation non synchronisée du moteur pas-à-pas sans son déplacement avec le chariot retenu en contact avec la butée de chariot. Si le capteur de position se trouve relativement près de la butée de chariot, le moteur pas-à-pas est excité d'une quantité inutilement grande et la durée d'excitation du moteur dans le mode non synchro- nisé est inutilement longue. Par conséquent, l'imprimante utilisant le troisième type de dispositif de mise à zéro de chariot présente l'inconvénient d'une grande quantité de bruits de mise à zéro de chariot du fait de l'excita- tion du moteur pas-à-pas alors que le chariot est en con- tact d'arrêt avec la butée de chariot. Bien que le chariot ou le moteur pas-à-pas doi- ve être mis à zéro lors de la mise sous tension de l'im- primante, l'opération de mise à zéro du chariot est éga- lement nécessaire dans d'autres situations. Par exemple, le chariot doit être mis à zéro lorsqu'on change une cas- sette de ruban sur le chariot, le couvercle supérieur de l'imprimante étant enlevé, car le point zéro du chariot précédemment établi peut être perdu. Pour tenir compte de cette situation, l'imprimante est généralement conçue pour rétablir le point zéro du chariot lorsqu'on ouvre et ferme le couvercle supérieur. Conformément au troisiè- me type de dispositif de mise à zéro du chariot, l'opéra- tion de mise à zéro du chariot lors de la fermeture du couvercle supérieur nécessite également une longue durée d'excitation du moteur pas-à-pas et entraîne donc l'in- convénient d'une grande quantité de bruits de mise à zéro. La présente invention a été développée à la lu- mière des inconvénients ci-dessus de l'art antérieur. La présente invention a donc pour objet de procurer une im- primante dans laquelle la deuxième opération de mise à zéro de chariot et les opérations suivantes sont effec- tuées avec une durée relativement courte d'excitation du moteur pas-à-pas d'entraînement de chariot ou sans excita- tion du moteur, après détection d'un point de passage du chariot près de la butée de chariot. L'objectif ci-dessus peut être atteint confor- mément au principe de la présente invention qui procure une imprimante comprenant: (a) un chariot sur lequel est montée une tête d'impression et qui peut se déplacer le long d'une ligne d'impression; (b) un moteur pas-à- pas pour déplacer le chariot; (c) des moyens de détec- tion de position de chariot pour détecter l'arrivée du chariot à un point de détection à l'intérieur d'une pla- ge de mouvement du chariot; (d) une butée de chariot située à l'une des extrémités opposées de la plage de mouvement du chariot, pour déterminer l'extrémité préci- tée de la plage de mouvement; (f) des premiers moyens de réglage qui agissent, lors de la mise sous tension de l'imprimante, pour exciter le moteur pas-à-pas de manière à déplacer le chariot vers la butée de chariot jusqu'à ce que le chariot arrive au point de détection, et pour exciter encore le moteur de chariot dans la même direc- tion, d'un nombre prédéterminé de pas à partir du point de détection, de sorte que le moteur pas-à-pas est ex- cité sans se déplacer, le chariot étant arrêté par con- tact avec la butée de chariot, pendant au moins le der- nier pas du nombre prédéterminé précité de pas, afin d'établir un point zéro du chariot pour la première fois après la mise sous tension; (g) des moyens de détection de distance qui agissent, après établissement du point zéro du chariot, pour détecter une distance entre la butée de chariot et le point de détection; et (h) des deuxièmes moyens de réglage qui agissent, lorsqu'il est nécessaire d'établir le point zéro du chariot une deuxiè- me fois et des fois successives après la mise sous ten- sion, de manière à établir le point zéro du chariot sur la base de la distance. Dans l'imprimante suivant la présente inven- tion, construite comme décrit ci-dessus, la distance entre la butée de chariot et le point de détection détecté par les moyens de détection de position de chariot est calcu- lée ou détectée par les moyens de détection de distance. Lorsqu'on effectue la deuxième mise à zéro du chariot ou une mise à zéro suivante, les deuxièmes moyens de réglage déterminent le point zéro du chariot, sur la base de la distance effectivement détectée entre le point de détec- tion détecté et la butée de chariot. Par conséquent, le nombre de pas d'excitation du moteur pas-à-pas en mode de non synchronisation, avec le chariot retenu en con- tact contre la butée de chariot, peut être sensiblement réduit ou même supprimé. Dans le dispositif connu de mise à zéro de chariot, la deuxième opération de mise à zéro et les opérations suivantes, après la mise à zéro ini- tiale lors de la mise sous tension de l'imprimante, sont également effectuées par les premiers moyens de réglage, qui activent le moteur pasà-pas d'un nombre relativement grand de pas après la détection de l'arrivée du chariot au point de détection, de sorte que le chariot atteint toujours la butée de chariot même lorsque l'erreur de positionnement des moyens de détection de position de chariot est très grande. Dans la présente imprimante, on peut éviter un fonctionnement inutile du moteur pas-à-pas après le déplacement du chariot jusqu'à la butée de cha- riot, puisqu'on connaît la distance jusqu'à la butée de chariot. En outre, le dispositif de mise à zéro de cha- riot suivant l'invention permet une tolérance de posi- tion relativement grande des moyens de détection de po- sition de chariot et facilite donc le réglage de position ou supprime un réglage fin de position des moyens de dé- tection. Dans un mode de réalisation de la présente in- vention, l'imprimante est prévue de sorte que, après dé- tection de l'arrivée du chariot par les moyens de détec- tion de position de chariot, les deuxièmes moyens de ré- glage excitent le moteur pas-à-pas d'un nombre de pas correspondant à la distance détectée plus un nombre pré- déterminé de pas supplémentaires, afin d'amener le cha- riot en contact avec la butée de chariot et de le mettre à zéro. Dans un autre mode de réalisation de l'inven- tion, les deuxièmes moyens de réglage établissent le point zéro du chariot par calcul de la position du cha- riot sur la base de la distance détectée par les moyens de détection de distance, après détection de l'arrivée du chariot par les moyens de détection de position de chariot. Dans ce cas, il n'est pas nécessaire d'amener le chariot en contact avec la butée de chariot. Dans un autre mode de réalisation de l'inven- tion, les moyens de détection de position de chariot com- prennent un capteur qui est disposé de sorte que la posi- tion du capteur par rapport à la butée de chariot peut fluctuer. Le capteur présente un premier état, dans le- quel le capteur génère un signal ARRET, et un deuxième état dans lequel le capteur génère un signal MARCHE. Le capteur est commuté du premier état au deuxième état lorsque le chariot arrive au point de déteqtion pendant le mouvement du chariot vers la butée de chariot, et il est commuté du deuxième état au premier état lorsaue le chariot arrive au Doint de détection pendant le mouvement d'éloiqnement du chariot par rapport à la butée de cha- riot. Dans ce cas, les movens de détection de Position de chariot détectent l'arrivée du chariot lorsque le capteur est commuté du premier état au deuxième état ou inverse- ment. Dans encore un autre mode de réalisation de l'invention, les premiers moyens de réglage déterminent si les moyens de détection de position de chariot ont détecté l'arrivée du chariot, chaque fois que le moteur pas-à-pas est activé dans un cycle d'excitation qui commence par une phase d'excitation de référence prédé- terminée et, lorsque les moyens de détection de position de chariot ont détecté l'arrivée du chariot, les premiers moyens de réglage activent le moteur pas-à-pas d'un nom- bre prédéterminé de cycles d'excitation, suffisant pour amener le chariot en contact de butée avec la butée de chariot, puis ils stockent, dans une mémoire de position de chariot, des données de point zéro de chariot indica- tives du point zéro. Suivant un aspect du mode ci-dessus de réali- sation de l'invention, les données de point zéro de cha- riot initialement stockées dans la mémoire de position de chariot sont indicatives d'une valeur numérique "O", et les moyens de détection de distance activent le moteur pas-à-pas par incréments d'un pas de manière à éloigner le chariot de la butée de chariot, tout en incrémentant le contenu de la mémoire de position de chariot. Dans ce cas, les moyens de détection de distance comprennent une mémoire de distance qui stocke, comme données indica- tives de la distance, le contenu de la mémoire de posi- tion de chariot au moment o les moyens de détection de position de chariot détectent l'arrivée du chariot. Les moyens de détection de distance comprennent en outre une mémoire de phase d'excitation qui stocke des données de phase indicatives d'une phase d'excitation liée du moteur pas-à-pas qui est en relation prédéterminée avec une pha- se d'excitation détectée du moteur lors de la détection de l'arrivée du chariot. Suivant une autre caractéristique du mode ci- dessus de réalisation de l'invention, la phase d'excita- tion liée du moteur pas-à-pas est la plus éloignée de la phase d'excitation détectée,dans les sens de fonctionne- ment opposés du moteur. Suivant une autre caractéristique du même mode de réalisation de l'invention, la phase d'excitation liée est éloignée d'au moins deux pas de la phase d'excitation détectée, dans le sens de fonctionnement du moteur pas- à-pas qui déplace le chariot vers la butée de chariot. Suivant encore une autre caractéristique du même mode de réalisation de l'invention, les deuxièmes moyens de réglage déterminent si les moyens de détection de position de chariot ont détecté l'arrivée du chariot, chaque fois que le moteur pas-à-pas est activé dans un cycle d'excitation qui commence par la phase d'excitation liée stockée dans la mémoire de phase dans un sens de fonctionnement correspondant au déplacement du chariot vers la butée de chariot et, lorsque les moyens de détec- tion de position de chariot ont détecté l'arrivée du cha- riot, les deuxièmes moyens de réglage activent encore le moteur pas-à-pas du nombre de pas correspondant à la distance stockée dans la mémoire de distance plus au moins un pas supplémentaire plus petit qu'un nombre de pas correspondant au cycle d'excitation, de sorte que le chariot est amené en contact de butée avec la butée de chariot. Les deuxièmes moyens de réglage stockent ensuite la valeur numérique "0" dans la mémoire de posi- tion de chariot,comme données de point zéro de chariot. Dans ce cas, le cycle d'excitation peut comprendre quatre phases d'excitation et la phase d'excitation liée peut être déterminée de sorte qu'elle est à une distance de deux phases de la phase d'excitation détectée. Dans cet exemple, ledit au moins un pas supplémentaire précité consiste en deux pas. Dans encore un autre mode de réalisation de la présente invention, les deuxièmes moyens de réglage déterminent si les moyens de détection de position de chariot ont détecté l'arrivée du chariot, chaque fois que le moteur pas-à-pas est activé dans un cycle d'excitation commençant par la phase d'excitation liée stockée dans la mémoire de phase dans un sens de fonctionnement qui rapproche le chariot de la butée de chariot et, lorsque les moyens de détection de position de chariot ont détec- té l'arrivée du chariot, les deuxièmes moyens de réglage stockent dans la mémoire de position de chariot le nombre de pas correspondant à la distance stockée dans la mémoire de distance, moins un nombre de pas entre la phase d'exci- tation liée et la phase d'excitation détectée. Dans ce cas également, le cycle d'excitation peut être composé de quatre phases d'excitation, et la phase d'excitation liée peut être éloignée de deux phases par rapport à la phase d'excitation détectée. Outre les dispositions qui précèdent, l'in- vention comprend encore d'autres dispositions qui res- sortiront de la description qui va suivre. L'invention sera mieux comprise à l'aide du complément de description ci-après qui se réfère aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est une vue en plan schématique d'une imprimante à laquelle la présente invention est appliquée; la figure 2 est un schéma de principe d'un sys- tème de commande de l'imprimante de la figure 1, suivant un mode de réalisation de l'invention; la figure 3 est un schéma expliquant une opé- ration de mise à zéro du chariot de l'imprimante; la figure 4 est un organigramme illustrant un exemple de programme de commande pour l'opération de mise à zéro du chariot, qui est stocké dans une mémoire morte du système de commande de la figure 2; la figure 5 illustre les phases d'excitation d'un moteur pas-à-pas d'entra nement de chariot; et la figure 6 est un organigramme d'un programme de commande modifié pour l'opération de mise à zéro du chariot, suivant un autre mode de réalisation de l'inven- tion. Il doit être bien entendu,toutefois, que ces dessins et les parties descriptives correspondantes sont donnés uniquement à titre d'illustration de l'objet de l'invention dont ils ne constituent en aucune manière une limitation. On se reporte d'abord à la vue en plan schéma- tique de la figure 1 du mode préféré de réalisation de l'imprimante suivant l'invention. L'imprimante comprend un clavier 1 dans sa partie avant et une structure de châssis 2 qui comporte un élément latéral de gauche et un élément latéral de droite 3,4 respectivement. Ces élé- ments latéraux 2 sont reliés l'un à l'autre par deux élé- ments de liaison fixes 5,6 qui s'étendent entre eux, à l'arrière du clavier 1. Au-dessus de l'élément de liaison &rrière 6 est disposé un rouleau 7 supporté de façon tour- nante entre les éléments latéraux 3,4. Une tige de guida- ge 8 est fixée aux éléments latéraux 2, de manière à s'é- tendre entre eux, parallèlement au rouleau 7. La tige de guidage 8 supporte un chariot 9, à sa partie arrière, de sorte que le chariot 9 peut coulisser parallèlement au rouleau 7. Le chariot 9 est constitué d'une plaque métal- lique pliée. Le chariot 9 est supporté de façon coulis- sante, à sa partie avant, par l'élément de liaison avant 5. Un moteur pas-à-pas quadriphasé 11, pour l'en- traînement du chariot 9, est fixé à une partie latérale de droite de la surface arrière de l'élément de liaison arrière 6. L'élément de liaison 6 porte une poulie d'en- traînement 14 qui est entraînée par le moteur pas-à-pas 11, par l'intermédiaire d'un pignon d'entraînement 12 et d'un pignon entraîné 13. La poulie d'entraînement 14 est accouplée à une poulie entraînée (non représentée),montée de façon tournante sur l'élément latéral gauche 3, par un câble de liaison (non représenté) qui est fixé, à un endroit du câble, au chariot 9. Lorsque la poulie d'entraînement 14 est mise en rotation par le moteur pas-à-pas 11, le chariot 9 est déplacé le long du rou- leau 7 par la poulie entraînée et par le câble. L'élément latéral gauche 3 sert de butée de chariot pour limiter un mouvement du chariot 9 vers la gauche, c'est-à-dire pour déterminer l'extrémité du mou- vement du chariot du côté gauche. Sur l'élément latéral gauche 3 est fixé un capteur de position 26 servant de moyens de détection de position de chariot pour détecter l'arrivée du chariot 9 à un point de détection qui est à une certaine distance de l'élément latéral gauche 3 ou de la butée de chariot 3. Bien que la position du cap- teur de position 26 dans la direction de déplacement du chariot 7 varie du fait de l'erreur de positionnement du capteur 26, le capteur 26 peut confirmer que le cha- riot 9 se trouve dans une zone prédéterminée, éloignée de la butée de chariot 3. Une tête d'impression est mon- tée sur le chariot 9. La tête d'impression comprend une roue d'impression 20 qui porte une pluralité d'éléments typographiques correspondant à différents caractères, et un marteau de frappe 25. Le chariot 9 est prévu pour sup- porter une cassette de ruban 24 dans laquelle est logé un ruban d'encre. Le chariot 9 comporte en outre un ta- quet de manoeuvre 27 sur sa face inférieure, de sorte que le taquet 27 actionne le capteur de position 26, ou amène le capteur 26 à son état MARCHE, pendant le mouvement du chariot vers le châssis latéral gauche 3. On se reporte maintenant au schéma de principe de la figure 2 qui illustre un système de commande de l'imprimante dont les composants principaux sont le cla- vier 1, un agencement d'impression PM et un dispositif de commande C. L'agencement d'impression PM et le clavier i sont reliés par un bus de données à une unité centrale de traitement (CPU) 4 du dispositif de commande C. Comme décrit plus loin, le dispositif de commande C constitue des premiers moyens de réglage, des deuxièmes moyens de réglage et des moyens de détection de distance, qui sont prévus pour mettre en oeuvre le principe de la présente invention. Le mécanisme d'impression PM comprend au moins le moteur pas-à-pas 11, un circuit de pilotage 36 pour exciter le moteur 11, le marteau d'impression 25, et un circuit de pilotage 37 pour exciter le marteau 25. Le dispositif de commande C comprend la CPU 40, et une mé- moire morte (ROM) 41 et une mémoire vive (RAM) 42 qui sont reliées à la CPU 40 par un bus de données. La mémoire ROM 41 comprend une mémoire de pro- gramme 44 qui stocke divers programmes de commande, tels qu'un programme pour commander le mécanisme d'impression PM conformément à des données codées introduites par des touches de caractère et diverses touches de fonction sur le clavier 1, et un programme pour établir le point zéro du chariot 9 ou du moteur pas-à-pas 11. La mémoire RAM 42 comprend une mémoire 45 de POSITION DE CHARIOT, une mémoire 46 de DISTANCE, un drapeau de DISTANCE 47 et une mémoire de PHASE 48, ainsi que diverses mémoires pour stocker temporairement les résultats d'opérations arithmé- tiques effectuées par la CPU 40 pour commander le mécanis- me d'impression PM. La mémoire 45 de POSITION DE CHARIOT stocke des données de position indicatives de la posi- tion en cours ou effective du chariot 9. La mémoire de DISTANCE 46 stocke des données de distance indicatives du nombre de pas du moteur pas-à-pas 11 qui correspond à une distance L entre la butée de chariot 3 (châssis latéral gauche 3) et le capteur de position 26, ces don- nées de distance étant utilisées pour établir le point zéro du chariot 9. Le drapeau de DISTANCE 47 stocke des données qui indiquent que les données de distance sont stockées dans la mémoire de DISTANCE 46. La mémoire de PHASE 48 stocke des données de phase indicatives d'une phase spécifique d'excitation du moteur pas-à-pas 11, ces données de phase étant utilisées pour établir le point zéro du chariot 9. Surla figure 3, les données de position stockées dans la mémoire 45 de POSITION DE CHA- RIOT sont indiquées par "0", "1", "2",... "n" qui repré- sentent le nombre de pas du moteur pas-à-pas 11 nécessai- res pour déplacer le chariot 9 de la butée de chariot 3 à la position en cours du chariot. Les signaux MARCHE et ARRET fournis par le capteur de position 26 sont appliqués à l'accès d'entrée de la CPU 40, par l'intermédiaire d'une interface appro- priée. On décrit maintenant le fonctionnement du dis- positif de commande C pour détecter ou établir le point zéro du chariot 9, avec référence aux figures 3,4 et 5. t{ 13 Lorsque le chariot 9 est déplacé vers la gauche, le moteur pas-àpas 11 est activé par répétition de cycles d'excitation simultanée des deux p8les, chaque cy- cle consistant en une phase AB, une phase BC, une phase CD et une phase DA qui se produisent dans cet ordre. Lors- que le chariot 9 est déplacé vers la droite, le cycle d'ex- citation a lieu en sens inverse, c'est-à-dire dans l'or- dre phase DA, phase CD, phase BC et phase AB. Le programme de commande illustré sur la figure 4 est lancé lors de la mise sous tension de l'imprimante. Initialement, la commande va à une étape S1 dans laquelle le dispositif de commande C est initialisé. Les opéra- tions d'initialisation comprennent l'effacement du dra- peau de DISTANCE 47. Ensuite, la commande va à une étape S2 pour déterminer si le drapeau de DISTANCE 47 est à l'état actif ou non. Lorsque le chariot 9 est mis à zéro, pour la première fois après mise sous tension de l'im- primante, le drapeau de DISTANCE 47 est à l'état effacé ou inactif, de sorte qu'on obtient une réponse négative (NON) à l'étape S2. Par conséquent, la commande passe à une étape S3. A cette étape S3, la phase CD du moteur pas-à-pas 11 est excitée. Après l'étame S3,on exécute des étaDes S4 à S7 Dour détecter ou établir le point zéro du chariot 9. A l'étape S4, le moteur pas-à-pas 11 est activé de quatre pas, en commençant par l'excitation de la phase DA après la phase CD, de manière à déplacer le chariot 9 vers la gauche, vers la butée de chariot 3. Ensuite, on exécute l'étape S5 pour déterminer si le capteur de position 26 est à l'état MARCHE ou non. Les étapes 4 et sont exécutées répétitivement pour déplacer le chariot 9 vers la gauche de quatre pas pour chaque cycle d'exci- tation (étape S4), jusqu'à ce qu'on obtienne une réponse affirmative (OUI) à l'étape S5, c'est-à-dire jusqu'à ce que le capteur de position 26 passe de l'état ARRET à l'état MARCHE. La commande passe ensuite à l'étape S6 dans laquelle le moteur pas-à-pas 11 est excité de 28 pas, pour déplacer le chariot vers la gauche. Dans le présent mode de réalisation, le cap- teur de position 26 peut être placé dans une zone relati- vement large le long du rouleau 7, comme indiqué en t sur la figure 3. Autrement dit, il y a une tolérance re- lativement grande de l'erreur de positionnement du cap- teur de position 26. De façon plus spécifique, la zone de positionnement admissible t du capteur de position 26 est définie entre la position de marge gauche et le châssis latéral gauche ou butée de chariot 3, par exemple sur une distance de déplacement du chariot 9 de 4 à 5 mm environ le long du rouleau 7. Dans cet exemple spécifique, la zone admissible t correspond à 23 pas du moteur pas- à-pas 11 (ce qui correspond à un mouvement du chariot 9 de 4,9 mm environ) , et l'extrémité gauche de la zone est éloignée de la butée de chariot 3 de quatre pas du moteur 11. Par conséquent, l'extrémité droite de la zone est éloi- * gnée de la butée de chariot 3, de 28 pas. Conformément à cette disposition, si le capteur de position 26 se trouve à l'extrémité droite (position de chariot n 28 comme indi- qué sur la figure 3) de la zone admissible e, le capteur de position 26 passe à l'état MARCHE (étape S5) à la po- sition de chariot n 24 dans laquelle la phase CD du moteur pas-à-pas 11 est excitée à la fin du cycle d'excitation approprié. Par conséquent, le moteur pas-à-pas 11 est acti- vé de quatre pas même après que le chariot 9 ait atteint la butée dechariot 3. Plus précisément, lorsque le moteur pas-à-pas 11 est activé de 28 pas à l'étape S6, le moteur pas-à-pas 11 est activé de 4 pas en mode de non synchroni- sation sans qu'il se déplace angulairement, tandis que le chariot 9 est retenu en contact avec la butée de chariot 3. Si le capteur de position 26 se trouve à l'extrémité gauche (position de chariot n 4) de la zone admissible, le capteur 26 passe à l'état MARCHE à la position de cha- riot n 4, et le moteur pas-à-pas 11 est activé de 24 pas en mode non synchronisé sans se déplacer angulairement tandis que le chariot 9 est maintenu en contact avec la butée de chariot 3 lorsque le moteur pas-àpas 11 est excité de 28 pas à l'étape S6. Par suite, le chariot 9 (moteur pas-à-pas 11) peut être mis à zéro même si la position du capteur de position 26 varie du fait de l'erreur de positionnement dans la zone de positionnement admissible t. On comprend que le nombre de pas d'exci- tation dont le moteur 11 est activé en mode de non syn- chronisation, au point zéro (position de chariot n 0) du chariot 9, varie en fonction de la position du capteur de position 26. Apres l'étape S6, l'étape S7 est exécutée pour stocker des données numériques "0" darns la mémoire 45 de POSI.TION DE CHARIOT et établir ainsi le point zéro du chariot 9. Dans cette situation, la phase CD du moteur pas-à-pas 11 est excitée. Habituellement, le capteur de position 26 est placé dans une partie presque centrale de la zone admis- sible t. Si le capteur de position 26 est situé entre les positions de chariot n 14 et 15 comme représenté sur la figure 3, le capteur 26 passe à l'état MARCHE à l'éta- pe S5 lorsque le chariot 9 atteint la position de chariot n 12 (correspondant à la phase CD) pendant son mouvement vers la gauche vers la butée de chariot 3, par l'exécution répétée de l'étape S4. Par conséquent, à l'étape S6, le chariot 9 atteint la butée de chariot 3 par l'excitation de 12 pas du moteur pas-à-pas 11 après passaqe à l'état MARCHE du capteur de position 26, et le moteur pas-à-pas 11 est activé par l'excitation des 16 pas restants du mo- teur 11 en mode non synchronisé à la position de chariot 0. Des étapes S8 à Sll sont prévues après l'étape S7 pour calculer une distance L entre la butée de chariot 3 et le capteur de position 26, cette distance L étant utilisée pour effectuer une deuxième opération et des opé- rations suivantes de mise à zéro du chariot 9, décrites ci-après. A l'étape S8, le moteur pas-à-pas 11 est excité d'un pas pour déplacer le chariot 9 vers la droite. La commande passe ensuite à l'étape S9 à laquelle le contenu de la mémoire 45 de POSITION DE CHARIOT est incrémenté. L'étape S9 est suivie par l'étape S10 pour déterminer si le capteur de position 26 est passé ou non à l'état ARRET. Si on obtient une décision négative (NON) à l'étape S10, on répète les étapes S8 à S10. Si on obtient une déci- sion affirmative (OUI) à l'étape S10, c'est-à-dire si le capteur de position 26 est à l'état ARRET, la commande passe à l'étape Sll à laquelle le contenu en cours de la mémoire 45 de POSITION DE CHARIOT est stocké dans la mé- moire de DISTANCE 46 caome données de distance indicatives de la distance L entre la butée de chariot 3 et le capteur de position 26. En outre, le drapeau de DISTANCE 47 est placé à l'état actif, et les données indicatives de la phase du moteur pas-à-pas 11 (appelée dans ce qui suit "phase liée" du moteur 11) qui est la plus éloignée de la phase présentement établie sont stockées dans la mé- moire de PHASE 48, comme données de phase. La phase liée précitée du moteur 11, qui est la plus éloignée de la phase présentement établie (phase qui est détectée lorsque le capteurde position 26 passe à l'état ARRET),est utilisée pour désigner la phase qui est diamétralement opposée à la phase présentement établie, lorsque la rotation des phases est exprimée com- me illustré sur la figure 5. Plus particulièrement, le cycle d'excitation du moteur pas-à-pas 11 peut être schématisé d'une manière telle que les phases AB, BC, CD et DA sont agencées sur un cercle et également espacées circonférentiellement les unes des autres. Sur ce diagram- me schématique, la phase liée la plus éloignée de la phase DA par exemple est la phase BC qui se trouve à l'opposé de la phase DA, ou qui est la plus éloignée de la phase DA dans les directions circonférentielles opposées. Dans l'exemple décrit plus haut, dans lequel le capteur de position 26 est situé entre les positions de chariot n 14 et 15, le capteur de position est commuté à ARRET (étape S10) lorsque le chariot 9 atteint la posi- tion de chariot n 15 pendant le mouvement par incréments vers la droite (du fait de l'exécution répétée des étapes S8-S10). Dans cette situation, les données de distance L à stocker dans la mémoire de DISTANCE 46 à l'étape Sll sont "15". En outre, la phase DA du moteur pas-à-pas 11 correspondant à la position de chariot n 15 est présente- ment excitée ou établie. Par conséquent, la phase liée à stocker dans la mémoire de PHASE 48 à l'étape Sll est la phase BC, qui est la plus éloignée de la phase DA présentement établie, comme on le voit sur la figure 5. L'étape Sll est suivie par une étape S12,à la- quelle le chariot 9 est déplacé vers la droite jusqu'à la position de début d'impression, c'est-à-dire jusqu'à la position de marge gauche de l'imprimante. Dans le présent mode spécifique de réalisation, la marge gauche est si- tuée à la position de chariot n 39, c'est-à-dire à 39 pas de la butée de chariot 3. Par conséquent, le chariot 9 atteint la position de marge gauche à la suite de l'ex- citation du moteur pas-à-pas 11 de (39 - L) pas. On décrit maintenant la fonction des étapes S8 à Sll ci-dessus. Plus précisément, il devient nécessai- re de rétablir le point zéro du chariot 9 lorsqu'on ouvre et ferme le couvercle supérieur de l'imprimante, après la mise sous tension initiale de l'imprimante. L'ouverture et la fermeture du couvercle supérieur indiquent une pos- sibilité de remplacement de la cassette de ruban 24, par exemple, ce qui nécessite une nouvelle mise à zéro du cha- riot 9. Par conséquent, lorsqu'on ouvre et ferme le cou- vercle supérieur de l'imprimante, la commande passe à l'étape S2, au moyen d'une interruption. Dans cette deu- xième opération ou une opération suivante de mise à zéro de chariot lors de l'ouverture et de la fermeture du cou- vercle supérieur après le démarrage de l'imprimante, on obtient une décision affirmative (OUI) à l'étape S2, puisque le drapeau de DISTANCE 47 a déjà été établi à l'étape Sll. Par conséquent, la commande passe à une éta- pe S13 à laquelle la phase liée du moteur pas-à-pas 11, spécifiée par les données de phase stockées dans la mé- moire de PHASE 48, est excitée. Dans l'exemple ci-dessus, la phase BC est excitée. A l'étape suivante S14, le cha- riot 9 situé à une position donnée le long du rouleau 7 est déplacé vers la gauche par des cycles d'excitation ré- pétés du moteur pas-à-pas 11, chaque cycle comprenant quatre pas (phases BC, CD, DA et AB). L'étape S14 est sui- vie par une étape S15 pour déterminer si le capteur de position est à l'état MARCHE ou non. Ces étapes S14 et S15 sont identiques aux étapes S4 et S5 qui ont été dé- crites. Lorsque le capteur de position 26 est à l'état MARCHE, l'étape S16 est exécutée pour activer le moteur pas-à-pas 11 de (L + 2) pas afin de déplacer encore le chariot 9 vers la gauche. Dans l'exemple ci-dessus, le capteur de position 26 est à l'état MARCHE lorsque le chariot 9 atteint la position de chariot n 13 qui cor- respond à la phase BC qui se produit pour la première fois après l'arrivée du chariot 9 au point de détection entre les positions de chariot n 14 et 15. En outre, les données de distance L stockées dans la mémoire de DISTANCE 46 sont "15". Par suite, le chariot 9 est déplacé vers la gauche de (15 + 2) pas à partir de la position de chariot n 13, de sorte que le moteur pas-à-pas 11 est activé de quatre pas seulement en mode non synchronisé sans dépla- cement angulaire, le chariot 9 étant retenu en contact avec la butée de chariot 3. Ainsi, le nombre de pas d'excitation du moteur pas-à-pas 11 en mode non syn- chronisé à la position de chariot n 0O est considérable- ment réduit lors de la deuxième opération ou des opéra- tions suivantes de mise à zéro de chariot, par rapport au nombre de pas dans la première opération de mise à zéro de chariot lors de la mise sous tension de l'impri- mante, dans laquelle le moteur pas-à-pas 11 est activé de 4 à 24 pas en mode non synchronisé, selon la position du capteur de position 26 dans la plage admissible t. Cela est un avantage apporté par le présent mode de réa- lisation de l'invention. Ensuite, la commande passe à une étape S17 à laquelle le point zéro du chariot 9 est établi ou fixé comme à l'étape S7. Plus précisément, la valeur numéri- que "0" est stockée dans la mémoire 45 de POSITION DE CHARIOT. L'étape S17 est suivie par une étape S18 pour amener le chariot 9 à la position de début d'impression (position de marge gauche de l'imprimante). Ainsi, le sous-programme d'interruption pour la deuxième opération ou une opération suivante de mise à zéro de chariot (S2, S13-S18) est terminé. La description ci-dessus montre que la deuxiè- me opération ou une opération suivante de mise à zéro de chariot après la mise sous tension est effectuée de sorte que le moteur pas-à-pas 11 est activé de (L + 2) pas après commutation à l'état MARCHE du capteur de posi- tion 26, L représentant le nombre de pas qui correspond à la distance L entre la butée de chariot 3 (point zéro ou position de chariot-n 0) et le capteur de position 26. Il en résulte qu'il y a un seul cycle d'excitation du moteur pas-à-pas 11 en mode non synchronisé pendant que le chariot 9 est retenu à la position de chariot n 0O ou en contact de butée avec la butée de chariot 3. Bien que le mode de réalisation ci-dessus de f{ 20 l'invention soit prévu pour effectuer la deuxième opé- ration ou une opération suivante de mise à zéro de chariot de sorte que le chariot 9 est amené en contact avec la butée de chariot 3 (étape S16) après la commutation en position MARCHE du capteur de position 26 (étape S15), on peut exécuter la deuxième opération ou une opération suivante de mise à zéro de chariot comme représenté sur la figure 6, dans laquelle le chariot 9 est mis à zéro par calcul de la position du chariot sur la base de la distance L qui est détectée après l'arrivée du chariot au point de détection par le capteur de position 26, comme décrit ci-après. Dans ce mode de réalisation modifié, illustré sur la figure 6, les étapes S16-S18 du mode de réalisa- tion précédent illustré sur la figure 4 sont remplacées par des étapes S19 et S20. A l'étape S19, le contenu de la mé- moire 45 de POSITION DE CHARIOT, au moment o le capteur de position 26 passe à l'état MARCHE à l'étape S15, est remplacé par (L - 2).Dans l'exemple spécifique indiqué plus haut, le chariot 9 se trouve à la position de cha- riot n 13 lorsque le capteur de position 26 est commuté en MARCHE comme décrit haut. En outre, la distance L corres- pond à15 pas d'excitation du moteur pas-à-pas 11. Par con- séquent, les données de position (L - 2) stockées dans la mémoire 45 de POSITION DE CHARIOT représentent 13 pas d'ex- citation du moteur pas-à-pas 11, ce qui représente la position de chariot n 13. Il en résulte le même effet que dans le mode de réalisation précédent, c'est-à-dire que le chariot 9 est correctement mis à zéro par stockage des données de position (L - 2) dans la mémoire 45 de POSITION DE CHARIOT. A l'étape suivante S20, le chariot 9 est déplacé vers la droite de (39 - L + 2) pas, de sorte que le chariot 9 atteint la position de marge gauche ou position de début d'impression de l'imprimante. Dans le mode de réalisation ci-dessus, la deu- xième opération ou une opération suivante de mise à zéro de chariot est effectuée de sorte que le chariot 9 est déplacé à la position de début d'impression immédiate- ment après la commutation à l'état MARCHE du capteur de position 26. Par conséquent, il n'y a pas d'excita- tion bruyante du moteur pas-à-pas 11 en mode non syn- chronisé, avec le chariot retenu en contact avec la butée de chariot 3 à la position de chariot n 0O, de sorte que la durée totale demise à zéro du chariot est sensiblement réduite. Bien que le deuxième mode de réalisation de la figure 6 soit avantageux par rapport au premier mode de réalisation de la figure 4, dans le sens indiqué dans le paragraphe précédent, le premier mode de réalisation est intéressant en ce que le mouvement de retour du chariot 9 en contact de butée avec la butée de chariot 3 après commutation en MARCHE du capteur de position 26 dans le cas de la deuxième opération et d'une opération suivante de mise à zéro informe l'opérateur que le chariot 9 est correctement mis à zéro après la fermeture du couvercle supérieur de l'imprimante, comme dans le cas de la pre- mière opération de mise à zéro du chariot lors de la mise sous tension de l'imprimante. Ainsi que cela ressort de ce qui précède, l'in- vention ne se limite nullement à ceux de ses modes de réalisation et d'application qui viennent d'être décrits de façon plus explicite; elle en embrasse au contraire toutes les variantes qui peuvent venir à lésprit du tech- nicien en la matière sans s'écarter du cadre ni de la portée de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Imprimante comprenant (a) un chariot (9) sur lequel est montée une tête d'impression (20,25) et qui peut se déplacer le long d'une ligne d'impres- sion,(b) un moteur pas-à-pas (11) pour déplacer le chariot, (c) des moyens (26, 27)de détection de posi- tion de chariot pour détecter l'arrivée du chariot à un point de détection à l'intérieur d'une plage de dépla- cement du chariot, (d) une butée de chariot (3) disposée à l'une des extrémités opposées de ladite plage de dépla- cernent du chariot, pour déterminer ladite extrémité de la dite plage de déplacement, et (e) des premiers moyens de réglage (C) qui agissent, lors de la mise sous tension de l'imprimante, pour activer ledit moteur pas-àpas de manière à déplacer ledit chariot vers ladite butée de chariot jusqu'à ce que le chariot arrive audit point de dé- tection, et pour activer encore le chariot dans ladite direction, d'un nombre prédéterminé de pas à partir dudit point de détection de sorte que le moteur pas-à-pas est activé sans se déplacer, le chariot étant retenu en con- tact contre ladite butée de chariot, pendant au moins le dernier pas dudit nombre prédéterminé de pas, ce qui éta- blit un point zéro du chariot pour la première fois après ladite mise sous tension, caractérisée en ce qu'elle comprend: des moyens de détection de distance (C) qui agis- sent, après l'établissement dudit point zéro du chariot, pour détecter une distance (L) entre ladite butée de cha- riot (3) et ledit point de détection; et des deuxièmes moyens de réglage (C) qui agis- sent,lorsqu'il est nécessaire d'établir le point zéro du chariot une deuxième fois et des fois suivantes après ladite mise sous tension, pour établir le point zéro du chariot, sur la base de ladite distance (L). 2. Imprimante suivant la revendication 1, ca- ractérisée en ce que, après la détection de ladite ar- rivée du chariot par lesdits moyens de détection de posi- tion de chariot (26,27), lesdits deuxièmes moyens de réglage (C) activent ledit moteur pas-à-pas d'une somme d'un nombre de pas correspondant à ladite distance (L) et d'un nombre prédéterminé de pas supplémentaires, de sorte que le chariot est amené en contact de butée avec ladite butée de chariot (3) et mis à zéro. 3. Imprimante suivant la revendication 1, ca- ractérisée en ce que lesdits deuxièmes moyens de réglage (C) établissent ledit point zéro du chariot par calcul de la position du chariot sur la base de ladite distance (L) détectée par lesdits moyens (C) de détection de distance après la détection de ladite arrivée du chariot par les dits moyens (26,27) de détection de position de chariot. 4. Imprimante suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que lesdits mo- yens de détection de position de chariot (26,27) compren- nent un capteur (26) qui est disposé de sorte qu'une po- sition du capteur par rapport à ladite butée de chariot (3)peut fluctuer, ledit capteur ayant un premier état, dans lequel le capteur fournit un signal ARRET, et un deuxième état dans lequel le capteur fournit un signal MARCHE, ledit capteur passant dudit premier état audit deuxième état lorsque le chariot arrive audit point de détection pendant que le chariot se déplace dans ladite direction vers la butée de chariot, et passant dudit deu- xième état audit premier état lorsque le chariot arrive audit point de détection pendant que le chariot se déplace dans une direction d'éloignement par rapport à ladite butée de chariot, lesdits moyens de détection de position de chariot détectant ladite arrivée du chariot lorsque ledit capteur passe dudit premier état audit deuxième état ou inversement. 5. Imprimante suivant l'une quelconque des reven- dications 1 à 4, caractérisée en ce que lesdits premiers moyens de réglage (C) déterminent si lesdits moyens de détection de position de chariot (26,27) ont détecté ladite arrivée du chariot, chaque fois que ledit moteur pas-à-pas (11) est activé dans un cycle d'excitation qui commence par une phase d'excitation de référence prédé- terminée et, lorsque lesdits moyens de détection de posi- tion de chariot ont détecté ladite arrivée du chariot, lesdits premiers moyens de réglage activent ledit moteur pas-à-pas d'un nombre prédéterminé de cycles d'excita- tion suffisant pour amener le chariot en contact de butée avec ladite butée de chariot (3), puis stockent dans une mémoire (45) de position de chariot les données de point zéro de chariot indicatives dudit point zéro. 6. Imprimante suivant la revendication 5, carac- térisée en ce que lesdites données de point zéro de cha- riot.initialement stockées dans ladite mémoire de position de chariot (45) sont indicatives d'une valeur numérique "0", et lesdits moyens de détection de distance (C) acti- vent ledit moteur pas-à-pas (11) par incréments d'un pas pour déplacer le chariot dans la direction d'éloignement par rapport à ladite butée de chariot (3) tout en incré- mentant le contenu de ladite mémoire de position de cha- riot, lesdits moyens de détection de distance (C) compren- nent une mémoire de distance (46) qui stocke, comme don- nées indicatives de ladite distance (L), le contenu de la dite mémoire de position de chariot au moment o lesdits moyens de détection de position de chariot (26,27) détec- tent ladite arrivée du chariot, lesdits moyens de détec- tion de distance comprenant en outre une mémoire de phase d'excitation (48) qui stocke des données de phase indica- tives d'une phase d'excitation liée du moteur pas-à-pas qui est en relation prédéterminée avec une phase d'exci- tation détectée du moteur lorsque ladite arrivée du cha- riot est détectée. 7. Imprimante suivant la revendication 6, ca- ractérisée en ce que ladite phase d'excitation liée du moteur pas-à-pas est la plus éloignée de ladite phase d'excitation détectée,dans des directions de fonction- nement opposées du moteur. 8. Imprimante suivant la revendication 6, ca- ractérisée en ce que ladite phase d'excitation liée est éloignée d'au moins deux pas de ladite phase d'excita- tion détectée, dans la direction de fonctionnement du moteur pas-à-pas pour déplacer le chariot vers la bu- tée de chariot (3). 9. Imprimante suivant la revendication 6, ca- ractérisée en ce que lesdits deuxièmes moyens de réglage (C) déterminent si lesdits moyens de détection de posi- tion de chariot (26,27) ont détecté ladite arrivée du chariot, chaque fois que ledit moteur pas-à-pas (11) est activé dans un cycle d'excitation qui commence par ladite phase d'excitation liée stockée dans ladite mémoire de phase (48) dans une direction de fonctionnement pour dé- placer le chariot vers ladite butée de chariot (3) et, lorsque lesdits moyens de détection de position de cha- riot ont détecté ladite arrivée du chariot, lesdits deu- xièmes moyens de réglage activent encore ledit moteur pas- à-pas d'un nombre de pas correspQndant à ladite distance (L) stockée dans ladite mémoire de distance (46), plus au moins un pas supplémentaire plus petit qu'un nombre de pas correspondant audit cycle d'excitation, de sorte que le chariot est amené en contact de butée avec ladite butée de chariot (3), lesdits deuxièmes moyens de réglage sto- ckant ensuite ladite valeur numérique "0" dans ladite mé- moire de position de chariot (45) comme dites données de point zéro de chariot. 10. Imprimante suivant la revendication 9, carac- térisée en ce que le dit cycle d'excitation consiste en quatre phases d'excitation et ladite phase d'excitation liée est éloignée de deux phases deladite phase d'excita- tion détectée, ledit au moins un pas supplémentaire étant composé de deux pas. 11. Imprimante suivant la revendication 6, ca- ractérisée En ce que lesdits deuxièmes moyens de réglage (C) déterminent si lesdits moyens de détection de position de chariot (26,27)ont détecté ladite arrivée du chariot, chaque fois que ledit moteur pas-à-pas (11) est activé dans un cycle d'excitation commençant par ladite phase d'excitation liée stockée dans ladite mémoire de phase (48),dans une direction de fonctionnement pour déplacer le chariot vers ladite butée de chariot (3) et, lorsque lesdits moyens de détection de position de chariot ont détecté ladite arrivée du chariot,les deuxièmes moyens de réglage stockent dans ladite mémoire de position de chariot (45) ledit nombre de pas correspondant à ladite distance (L) stockée dans ladite mémoire de distance (46) moins un nombre de pas entre les dites phases d'excita- tion liée et détectée. 12. Imprimante suivant la revendication 1, caractérisée en ce que ledit cycle d'excitation consiste en quatre phases d'excitation, et ladite phase d'excita- tion liée est éloignée de deux phases par rapport à ladite phase d'excitation détectée.