FR 2611353 A1 19880902 FR 8709094 A 19870626 L'invention a pour objet un dispositif automa- tique à poutres de levage pour presses de forgeage, notam- ment pour presses d'estampage mécaniques et hydrauliques, presses à excentrique, presses à coin, etc., dans lequel les poutres de levage servant de poutres de transport pour le déplacement des pièces d'ouvrage d'un poste de travail à un autre, sai.issent entre elles les p %ces d'ouvrage à l'aide de dispositifs à pinces, effectuent grâce à des dispositifs de transmission un déplacement longitudinal, un déplacement ascendant et un déplacement descendant ain- si qu'un déplacement transversal pour s'approcher et s'é- loignent les unes des autres o les dispositifs de trans- mission sont commandés par un dispositif de commutation. Ces dispositifs automatiques à poutres de le- vage sont connus sous différentes formes de réalisation. Pour les presses avec transport automatique des pièces d'ouvrage, les transmissions sont situées à la partie in- férieure, c'est-à-dire au-dessous des matrices, à gauche et à droite des montants de la presse. Etant donné que dans les presses d'estampage pour le formage à chaud, les matrices et par conséquent aussi les mécanismes d'entraî- nement du dispositif automatique sont encrassés par la calamine et autres qui se forment, on en est venu à pla- cer le dispositif de transport automatique des pièces au- dessus des outillages, les bras de transport supportant les poutres de transport étant suspendus. Pour la trans- mission des déplacements des poutres de transport dans les trois directions différentes, on a une timonerie mé- canique avec par exemple des commandes à cames, des roues dentées et des crémaillères ainsi que des arbres de liai- son de dimensions considérables. Si l'on a la garantie avec un dispositif automatique de transport de pièces d'ouvrage fonctionnant mécaniquement que les déplacements des organes de transport s'effectuent fiablement à l'ins- tant approprié, le dispositif de transport dans son ensem- ble est cependant de fonctionnement complexe et aussi en- combrant. Ces transmissions ont généralement une commande électrique centrale pour les trois axes de déplacement. La rotation, produite par ces mécanismes d'entraînement est transformée en une translation par des transmissions intermédiaires, des leviers, des disques à cames, des tringles, etc., et répartie sur les différents axes de déplacement; à cela il faut ajouter cette complication supplémentaire due aux deux boites d'engrenage nécessai- res sur chacun des côtés extérieurs de la presse qui doi- vent être synchronisées entre elles mécaniquement. Cette disposition donne une chaîne cinématique élastique très longue avec de nombreux jeux aux points d'articulation des différents organes de transmission et, par conséquent, une liaison insuffisamment rigide entre l'entraînement central et les différents axes de déplacement. Il s'en- suit que les fréquences élevées de levage souhaitables ne sont qu'insuffisamment utilisées, puisque les oscillations ou pompages du système n'autorisent que des vitesses rela- tivement petites et qu'à cause de ces oscillations, l'exac- titude de positionnement suivant les différents axes de dé- placement est insuffisante. On peut considérer comme autre avantage d'importance, le manque de souplesse du système en cas de variation des paramètres. C'est ainsi qu'il n'est. pas possible de réaliser, ou seulement au prix d'une très grande complexité, des modifications des amplitudes de dé- placement, des associations des déplacements des différents axes-entre eux, des modifications des vitesses de déplace- ment suivant les différents axes. En raison de la sécurité de l'enchaînement temporel des déplacements des opérations, on a accepté les inconvénients cités. Mais, étant donné qu'aujourd'hui il faut utiliser aussi des machines automa- tiques pour des lots changeant constamment et pour des lots aussi restreints, ces inconvénients graves ne peuvent plus être acceptés. Pour les manipulateurs en général, on sait équi- per les éléments de timonerie pour l'exécution des déplace- ments des opérations, avec des entraînements particuliers, par exemple avec des entraînements électriques distinct On se heurte cependant à des difficultés dans l'utilisa- tion de ces entraînements électriques pour les dispositifs automatiques à poutres de levage. Afin de pouvoir faire fonctionner de manière fiable un dispositif automatique à. poutres de levage dans la zone de travail d'une presse d'estampage, celle-ci doit être d'une construction suffi- samment robuste. Ceci conduit néce--sairement à des dimen- - sions relativement importantes suivant les différents axes de déplacement. Pour-des déplacements contr8ôlés, ra- pides et en même temps harmonisés, il faut des entraîne- ments particuliers présentant des couples de commande suffisamment importants. En outre, ces entraînements pro- pres doivent pouvoir être logés dans une enceinte de cons- truction de dimensions très limitées. C'est la raison pour laquelle les entraînements électriques ne conviennent pas dans ce cas en raison d'un rapport insatisfaisant entre leur puissance et leur encombrement. L'invention a pour but de conformer un disposi- tif automatique à poutres de levage pour une machine de formage de manière qu'il soit plus souple, plus simple et plus performant dans son utilisation, sa construction et sa commande; elle a en outre pour but de donner la possi- bilité d'utiliser le dispositif automatique à poutres de levage sur une seule et même machine de formage pour pièces de différents types pour obtenir des amplitudes de déplace- ment différentes et des déplacements différents suivant les différents axes. Avec le dispositif automatique à poutres de le- vage du type précité, l'invention se caractérise par le fait que le dispositif d'entraînement est un amplificateur électro-hydraulique pour chacun des trois axes du disposi- tif automatique à poutres de levage, et que chacun des axes de sortie des amplificateurs, commandé hydraulique- ment, forme en même temps l'axe de déplacement pour les déplacements longitudinal, transversal et l'ouverture et la fermeture des poutres de transport. Avec une telle configuration du dispositif au- 4. tomatique à poutres de levage, on obtient une chaîne ciné- matique relativement courte dans laquelle plusieurs élé- ments intermédiaires sont supprimes par rapport au dispo- sitif connu d'entraînement du dispositif automatique à poutres de levage. L'association d'une commande électri- que pour la partie hydraulique de l'amplificateur permet d'exercer des efforts importants dans un espace réduit. Le régulateur hydraulique fonctionne non seulement en puissance, mais aussi avec sensibilité et avec beaucoup de vivacité. Ceci permet de commander avec précision les opérations dynamiques du dispositif automatique à poutres de levage. Ceci permet à son tour de commander plus faci- lement et plus rapidement le dispositif automatique à pou- tres de levage dans l'ensemble de l'installation. Le do- maine d'utilisation du dispositif automatique à poutres de levage pour la même machine et en soi s'élargit et de- vient plus universel. Une modification du réglage, par exemple pour des pièces d'un autre type, est plus simple et plus rapide à faire sur la même machine, sans qu'il soit nécessaire de modifier la construction du dispositif automatique à poutres de levage. On n'est plus contraint de devoir faire fonctionner la machine uniquement pour un type déterminé de pièces, à cause de la difficulté qu'il y a à adapter un dispositif automatique à poutres de leva- ge fonctionnant mécaniquement. On obtient une plus grande souplesse et adaptabilité du dispositif automatique à pou- tres de levage à des tâches sans cesse nouvelles de la ma- chine. Le dispositif automatique à poutres de levage selon l'invention offre une dynamique élevée pour une chaîne ci- nématique plus courte, les inconvénients dus à l'inertie étant aussi plus réduits. On parvient ainsi à des périodes plus courtes et à une exactitude de positionnement meil- leure des pièces à transporter. Le dispositif automatique à poutres de levage est conçu de telle sorte que des fixations sont disposées sur les côtés de la machine qui comportent un support avec des bras oscillants montés pivotants dans la direction de transport des poutres de levage ou de transport, sur les- quels sont montés des poteaux portant les poutres de trans- port; qui sont reliés par un bras diagonal. Selon une autre caractéristique de l'invention, les fixations présentent au moins un dispositif de guidage vertical le long duquel le support est un chariot mobile. L'axe de réglage pour le le- vage agit sur le chariot, l'axe de réglage pour le trans- port longitudinal agit sur les bras oscillants et l'axe de réglage pour l'ouverture et la fermeture des poutres de le- vage sur un prolongement d'un poteau. Etant donné que l'axe de sortie de chaque amplificateur coïncide avec un axe de réglage, on a une commande nettement simplifiée de l'axe de réglage pour l'exécution des différentes opérations de tra- vail. D'une manière avantageuse, le dispositif d'en- trainement pour le levage et la descente des poutres de transport ainsi que pour leur déplacement transversal pour l'ouverture et la fermeture, est prévu à chaque extrémité des poutres de transport, c'est-à-dire de chaque côté du dispositif automatique des poutres de levage, tandis que le dispositif d'entraînement pour le déplacement de-trans- port des poutres de transport n'est disposé que sur un cô- té des poutres de transport à partir duquel elles trans- mettent le déplacement à l'autre côté. Dans le cas ou un dispositif d'entraînement est prévu des deux côtés, la synchronisation s'effectue par l'intermédiaire de la par- tie électrique de l'amplificateur, ce qui représente une grande simplification dans la construction du dispositif automatique. Selon une autre caractéristique de l'invention, les fixations pour les transmissions du dispositif automa- tique peuvent se rabattre d'un côté du bâti de la machine. Ceci facilite non seulement l'accès à la machine, mais donne aussi la possibilité d'utiliser le dispositif auto- matique à poutres de levage en soi aussi pour des machines d'un autre type. On utilise comme régulateur un amplificateur électro-hydraulique comportant une vanne de réglage par poursuite et une introduction électrique de la valeur de consigne par un moteur électrique, une vanne hydraulique, un entralnement hydraulique et un retour mécanique de la valeur réelle. Un mode de réalisation de l'invention est dé- crit ci-après plus en détail en référence au dessin an- nexé, donné seulement à titre J'exemple, o: - la figure 1 illustre une presse, par exemple unme presse à excentrique, en partie schématisée, équipée d'un mode de réalisation du dispositif automatique à poutres de levage selon l'invention, en partie en élévation et en coupe selon la ligne I-I de la figure 2, - la figure 2 est une vue de dessus schématique du dispositif automatique à poutres de levage suivant la li- gne II-II de la figure 1, en partie en élévation, - la figure 3 est une coupe schématique selon la li- gne III-III de la figure 1 et montre en particulier le dispositif d'ouverture et de fermeture des poutres de transport, - la figure 4 illustre une vue schématique du dispo- sitif automatique à poutres de levage de la figure 1 dans le sens de la flèche IV, et - la figure 5 représente un schéma d'un amplificateur électro-hydraulique en coupe. La presse 1 sur laquelle est monté le dispositif automatique à poutres de levage suivant l'invention, com- porte un bâti de presse 2 constitué par quatre montants 3 à 6. Entre les montants se trouvent des outillages supé- rieurs 7 fixés sur un coulisseau (non représenté) et qui coopèrent avec des outillages inférieurs 8. Le dispositif automatique à poutres de levage pour le transport automatique des pièces d'ouvrage comporte des poutres de transport il et 12 qui se dépla- cent latéralement et dans la hauteur des matrices infé- rieures de l'outillage 8. Les poutres de transport sont pourvues, de manière connue, de pinces (non représentées) dirigées vers le plan longitudinal médian de la presse, dont la configuration s'adapte à la forme de la pièce; le formage de la pièce s'effectue à l'aide de plusieurs postes de travail disposés le long de la presse. Dans le dispositif automatique à poutres de levage, les poutres de transport 11 et 12 ou les pinces qu'elles portent font un déplacenment longitudinal, un déplacement ascen- dant et descendant et in déplacement transversal d'appro- che et-d'éloignement. Des deux côtés du bâti de la machine, c'est-à- dire sur les montants 3 et 5, d'une part, et 4 et 6, d'autre part, sont disposées des fixations 14 et 15 qui présentent des dispositifs de guidage vertical, par exem- ple sous la forme de couples de montants 16 et 17, le long desquels un chariot 18, 19 est monté de manière à pouvoir se déplacer. Des bras oscillants 23a, b et 24a, b sur lesquels des poteaux 26a, b et 27a, b pivotant trans- versalement aux poutres de transport et tournant autour des axes 28 et 29, sont montés sur les chariots 18 et 19 de manière à pouvoir pivoter autour des tourillons 21 et 22. Les poteaux 26a et 27a sont articulés à la poutre de transport 11 par un palier 30 tandis que les poteaux 26b et 27b présentent une liaison articulée 31 avec la poutre de transport 12. Pour le guidage parallèle des poutres de transport, chaque poteau est associé à des bras oscillants 32a, b et 33a, b parallèles. Les poteaux 26a, b et 27a, b avec leurs bras oscillants 32a, b et 33a, b correspondants commandent l'ouverture et la fermeture des poutres de transport 11 et 12 ainsiq.edeleurs pinces. L'un des po- teaux, par exemple le poteau 26a comporte un bout 35a dé- passant le point de rotation 28 et relié articulé, par un bras oscillant 36a diagonal, à un bout 37a du poteau 26b opposé de l'autre poutre de transport 12; le bout 37a est situé au-dessous de l'axe de pivotement du poteau, de sor- te que lorsqu'on actionne l'un des poteaux, le poteau op- posé doit nécessairement effectuer le même déplacement d'ouverture ou de fermeture pour les poutres de transport. Pour le réglage des chariots 18 et 19 en hauteur, on dispose d'amplificateurs électro-hydrauliques 40 et 41 dont les tiges de sortie 42, et 43, actionnées par la par- tie hydraulique des amplificateurs 40, 41, agissent sur le chariot 18 ou 19. Les amplificateurs électro-hydrauliques et 41 entraînent, comme expliqué plus en détail par la suite, un réglage des tiges de sortie 42 et 43 en direction longitudinale. Les tiges de sortie étant reliées et articu- lées au chariot 18 ou 19, les chariots 18, 19 se règlent en hauteur. Etant donné que chaque chariot porte les bras os- c i 1 1 ants a v e c les p o t e a u xcor- r e s p o n d a rint s s u r 1 e s q u e 1 s s o n t mon- tées les poutres de transport, on obtient un réglage en hauteur des poutres de transport 11 et 12 à l'aide des am- plificateurs électro-hydrauliques 40 et 41. Les amplifica- teurs 40, 41 peuvent être synchronisés quant a leur dépla- cement de réglage par leur partie électrique. Pour le déplacement de transport des pinces en direction longitudinale des poutres de transport 11 et 12, on utilise comme entraînement un amplificateur électro- hydraulique 45. La tige de sortie 46 de la partie hydrau- lique de cet amplificateur agit sur un bout 47 d'une tra- verse 48 à l'aide d'une articulation 49; les deux bras oscillants 24a et 24b sont assemblés de manière rigide par la traverse 48. Grâce aux poutres de transport 11 et 12, leur course est transmise aux bras oscillants 23a, b de l'autre côté. Le carter 45a de l'amplificateur 45 est mon- té tournant sur un pivot transversal 50. Un amplificateur disposé d'un côté du dispositif automatique à poutres de levage suffit pour exécuter le déplacement des poutres de transport 11, 12. Pour l'ouverture et la fermeture des poteaux 26a, 26b, d'un côté, et 27a, 27b, de l'autre, on utilise respectivement un amplificateur 52 et 53. La tige de sor- tie 54a de l'amplificateur 52 est en prise articulée avec un autre bout 55a du poteau 26a en 56a. Du fait du dépla- cement de la tige de sortie 54a de l'amplificateur 52 g dans sa direction longitudinale, l'un des poteaux 26a se déplace vers le plan médian du dispositif automatique à poutres de levage. Grace au bras oscillant 36a, diagonal, le poteau opposé 26b est entraîné dans le sens de rota- tion opposé; ceci provoque l'ouverture ou la fermeture des poutres de transport 11 et 12, qui s'approchent ou s'éloignent. Le-même dispositif est prévu pour l'amplifi- cateur 53, les parties visibles portant la même référen- ce b, de sorte que de chaque côté des poutres de transport - vu dans la direction longitudinale - un amplificateur électro-hydraulique 52 et 53 assure l'ouverture et la fer- meture des poutres de transport. Une synchronisation des déplacements commandés par les amplificateurs 52 et 53 s'effectue par voie électronique, par l'intermédiaire des parties électriques des amplificateurs. Dans ce cas aussi, les carters 52a et 53a des amplificateurs 52 et 53 sont montés tournant sur des pivots transversaux 57a, b. La configuration décrite de l'entraînement des éléments du dispositif automatique à poutres de levage permet de disposer les fixations 14 et 15 de manière.f qu'elles puissent se rabattre sur le bâti de la machine. A cet effet, la partie arrière des fixations 14 et 15 est montée comme une charnière sur des boulons verticaux 58 et 59, tandis que la partie avant des fixations 14 peut être bloquée à l'aide de boulons pivotants 60 et 61, les écrous 62 et 63 passant derrière des pattes fixes 64 et 65. Le rabattement des fixations 14 et 15, après éloigne- ment des poutres de transport, permet un bon accès laté- ral à la presse ainsi qu'à tout ce qui est monté sur les fixations 14 ou 15, c'est-à-dire à tout ce qui est entraî- né par les amplificateurs électro-hydrauliques. Cette pos- sibilité de rabattement et la fixation aisée sur le bâti de la machine permettent, en outre, d'utiliser l'ensemble du dispositif automatique à poutres de levage sur d'autres machines aussi et ce, sans difficulté, L'amplificateur fonctionnant électro-hydrauli- quement est représenté de manière schématique sur le cro- quis du système de là figure 5. Il s'agit d'un régulateur comportant un distributeur ou vanne par poursuite 71 pour la partie hydraulique du régulateur. L'entraînement est assuré par un moteur électrique 72 qui, de préférence, est un moteur pas à pas. La vanne de réglage 71 agit sur une entité piston-cylindre 73 à commande hydraulique. Le piston 74 comprend une tige de piston 75 qui présente une denture 7.6 sur laquelle engrène un pignon 77 qui pro- voque le retour à la valeur réelle. La tige de piston 75 qui est la tige de sortie de l'amplificateur électro-hy- draulique, sert aussi dans le dispositif automatique à poutres de levage, de tige de réglage pour les entraine- ments des poutres de transport suivant les trois axes. Le système de l'amplificateur électro-hydraulique est connu en soi. Lorsqu'on fait tourner le moteur 72, ce qui cor- respond à l'introduction de la valeur de consigne, le dis- positif à vannes 71 se déplace par l'intermédiaire de la traverse 78 par l'intermédiaire de la douille servant d'écrou 79 vers la broche 80 de la roue dentée 77. Cette déviation entraîne l'ouverture des vannes 80 et 82 qui re- lient l'alimentation sous pression 83 au volume du cylin- dre 74a, ainsi que le volume du cylindre 74b au réservoir 84. Pendant la rotation, l'écrou-douille 79 n'effectue qu'un déplacement axial par rapport à la broche filetée 80 encore fixe. Sous l'effet d'une différence de pression, le piston 75 du vérin hydraulique 73 se déplace dans le sens de la flèche 85. Il s'ensuit une réponse mécanique par l'intermédiaire de la crémaillère 75, de la roue den- tée 77 et de la broche 80 sur l'écrou 79. Du fait du dé- placement axial, la traverse 78 revient en position ini- tiale, d'o la fermeture du circuit de régulation. La vi- tesse du piston est proportionnelle à l'affichage donné de la valeur de consigne. Les forces externes agissant sur la tige de piston sont réglées par le système. L'in- troduction de la valeur de consigne, la vanne de réglage et l'amplificateur de force sont en liaison active direc- te avec la partie de la machine à commander, par l'inter- médiaire du système crémail-lère-pignon. L'utilisation d'un amplificateur électro-hydrau- lique de ce type en liaison avec la conception du disposi- tif automatique à poutres de levage adapté à cet amplifica- teur, donne un dispositif automatique à poutres de levage d'utilisation universelle qui peut fonctionner avec moins d'oscillations ou pompage, de manière plus précise que ce qui est connu. On obtient aussi un net accroissement de la capacité de transport des pièces d'un poste de travail à un autre, ce qui se traduit par une meilleure utilisation de la machine, Des pièces différentes peuvent être obte- nues sur la même machine, sans qu'il soit nécessaire de modifier la construction du dispositif automatique à pou- tres de, levage. Le dispositif automatique à poutres de levage décrit a encore pour avantage que si l'on conserve les entrainements, il est possible avec des techniques rela- tivement simples de transformer le dispositif automatique * à poutre de levage à deux poutres de transport en un dis- positif à une seule poutre de transport. La poutre de le- vage restante, de préférence la poutre de levage 11 si- tuée à l'arrière, est équipée de pinces de serrage au lieu d'éléments de préhension, qui peuvent être actionnées pneumatiquement ou hydrauliquement. Ceci est nécessaire pour tous les cas o par exemple, on doit transporter des pièces forgées allongées, qui en raison de la dynamique importante du système ne peuvent plus être transportées avec suffisamment de sécurité entre les éléments de pré- hension usuels des deux poutres de transport. Si l'on conserve par exemple la poutre de leva- ge 11 avec les poteaux 26a et 27a ainsi qu'avec les ampli- ficateurs 52 et 53, les deux bras oscillants 36 qui re- lient entre eux les poteaux 26a-et 26b ou 27a et 27b ne sont plus nécessaires. Sont supprimés en outre les poteaux 26b et 27b, le bras de guidage parallèle 33a ainsi que la poutre de levage 12 en totalité. La suppression de ces éléments ne change rien au système des entraînements par- ticuliers des axes ni à leur accouplement. Le dispositif automatique à poutres di e ritàbien un domaine d'em- ploi universel. REVENDICATIONS 1. Dispositif automatique à poutres de levage pour presses de forgeage, notamment pour presses d'estam- page, presses à excentrique, presses à coin, etc.,.dans lequel les poutres de levage servant de poutres de trans- port pour le transport des pièces d'ouvrage d'un poste de travail à un autre, saisissent entre elles les pièces d'ouvrage à l'aide de dispositifs à pinces, effectuent grace à des dispositifs de transmission un déplacement longitudinal, un déplacement ascendant et descendant ain- si qu'un déplacement transversal pour s'approcher et s'é- loigner les unes des autres, o les dispositifs de trans- mission sont commandés par un dispositif de commutation, caractérisé en ce qu'ilcomprend comme dispositif d'en- trainement un amplificateur électro-hydraulique (40, 41; ; 52, 53) pour chacun des trois axes du dispositif au- tomatique à poutres de levage, et en ce que chacun des axes de sortie des amplificateurs, commandé hydraulique- ment, sert en même temps d'axe de réglage (42, 43; 46; 54) pour le déplacement longitudinal, le déplacement transversal et l'ouverture et la fermeture des poutres de transport (11, 12). 2. Dispositif automatique à poutres de levage selon la revendication 1, dans lequel des fixations sont disposées sur les côtés du bâti de la machine, qui com- portent un support avec des bras montés pivotants dans la direction de transport des poutres de transport sur les- quels sont montés des poteaux portant les poutres de trans- port et pouvant pivoter transversalement à celles-ci, qui sont reliés entre eux par un bras diagonal, caractérisé en ce que les fixations (14, 15) comportent au moins un dis- positif de guidage (16, 17) vertical, le long duquel le support est monté sous la forme d'un chariot (18, 19) pou- vant coulisser, en ce que l'axe de réglage (42, 43) des amplificateurs (40, 41) intervient sur le chariot (18, 19) pour le levage, l'axe de réglage (46) de l'amplificateur (45) intervient sur un bras oscillant (24a, 24b) pour le transport longitudinal des poutres de levage (11, 12) et l'axe de réglage (54) sur le prolongement (55a, b) d'un poteau (26a, 27a) pour l'ouverture et la fermeture des poutres de transport (11, 12). 3. Dispositif automatique à poutres de levage selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les axes de réglage (46) pour le transport longitudinal des poutres de transport (11, 12), et les axes de réglage (54a, b) pour l'ouverture et la fermeture entre les ex- trémités sont montés en rotation (50, 57a, b). 4. Dispositif automatique à poutres de levage selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement (40, 41) pour le levage des poutres de transport et les dispositifs d'entrainement (52, 53) pour l'ouverture et la fermeture des poutres de transport sont prévus de chaque côté du bâti de la machine, et en ce que les dispositifs d'entrainement (45) pour le transport des poutres de transport (11, 12) ne sont dispo- sés que sur un côté de la machine, les poutres de transport (11, 12) transmettant le mouvement aux bras oscillants (23, a, b) de l'autre côté. 5. Dispositif automatique à poutres de levage, selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans le cas de dispositifs d'entrainement disposés des deux côtés, la synchronisation des mouvements s'effectue par la partie électrique des amplificateurs. 6. Dispositif automatique à poutres de levage selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les fixations (14, 15) pour les transmissions du dis- positif automatique sont disposées de manière à pouvoir se rabattre (58, 60; 59, 61) sur le bâti de la machine. 7. Dispositif automatique à poutres de levage selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'amplificateur électro-hydraulique est un régulateur (71) comportant un distributeur de poursuite (78) avec in- troduction électrique d'une valeur de consigne par un mo- teur électrique (72), une vanne hydraulique (78, 79), un entraInement hydraulique (73) et un retour mécanique à la valeur réelle (75-80). 8. Dispositif automatique à poutres de levage selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le dispositif automatique a poutres de levage comporte uniquement une seule poutre de levage, de préférence une poutre de levage (11) avec poteaux (26a, 27a) correspon- - dants et amplificateurs (52, 53), l'autre poutre de levage (par exemple 12) avec éléments correspondants de fixation et d'entraînement étant absente et en ce que la poutre de levage restante est équipée de pinces de serrage.