FR 2622560 A1 19890505 FR 8812834 A 19880930 Machine de stockage et de retrait de bacs de manutention Cette invention concerne des perfectionnements apportés à une machine de stockage et de retrait destinée au transport de bacs de manutention à partir de et vers des compartiments de stockage disposés longitudinalement en rangées verticales le long d'un couloir. Chaque bac de manutention comprend un fond, deux côtés et deux extrémités, chaque extrémité étant munie d'une poignée faisant saillie vers l'extérieur et vers le bas et formant une fente orientée vers le bas. Une telle machine de stockage et de retrait comprend de façon habituelle un chariot sur roues entraîné de façon réversible et monté sur un rail s'étendant longitudinalement le long du couloir, le chariot supportant un mât vertical servant de guide pour un chariot mobile verticalement et muni d'une structure de support de bac de manutention et pour transférer ce bac transversalement au couloir vers ou à partir d'un compartiment de stockage particulier sur l'un ou l'autre c8té du couloir. Un exemple antérieur d'une machine de stockage et de retrait du type présent est montré dans le brevet US 4 352 662. La structure de transfert d'un bac de manutention consiste en deux chaInes sans fin, réversibles et tournant en sens contraires, montées sur le chariot en vue d'effectuer un mouvement sur des parcours orbitaux horizontaux. A chaque cha!ne est fixé un toc de poussée décalé vers l'extérieur par rapport au parcours orbital sur un bras de courte longueur, et un toc de traction décalé vers l'extérieur par rapport au parcours orbital sur - 2 - un bras de plus grande longueur. Les tocs de poussée sont adaptés à venir en contact avec la face externe d'une poignée d'un bac de manutention et à pousser ce bac de la structure de support sur le chariot vers un compartiment de stockage; les tocs de traction sont adaptés à pénétrer dans la fente de poignée et à tirer le bac de manutention par la poignée depuis un compartiment de stockage pour l'amener sur la structure de support du chariot. Mais avec cet agencement, un bac de manutention qui est poussé pour être stocké n'est pas engagé et contr8lé de façon positive, et il peut être stocké dans une position d'o il ne peut plus être récupéré. Dans un autre exemple antérieur montré dans le brevet US 4 358 239, un dispositif tracteur monté sur chaîne et supporté par une navette sur le chariot est mobile le long d'un parcours orbital vertical vers le haut afin de venir s'engager dans la fente de poignée d'un bac de manutention, pour pousser ou tirer horizontalement le bac de manutention, et pour descendre et se dégager de la fente de poignée du bac de manutention. La navette est également mobile transversalement sur le chariot par rapport à sa structure de support de bac de manutention, vers et en s'éloignant des compartiments de stockage pendant une opération de stockage et de retrait. La machine de stockage et de retrait de la présente invention comprend un chariot verticalement mobile, comprenant un cadre de base et un ensemble de support de bac de manutention monté sur le cadre de base de façon à se déplacer transversalement dans un couloir de sto.pkage vers et en s'éloignant de rangées verticales de compartiments de stockage de chaque côté du couloir. L'ensemble de support de bac de manutention comprend deux guides espacés longitudinalement et s'étendant transversalement, adaptés à venir en engagement avec les parties latérales et inférieure d'un bac de manutention. Les moyens d'engagement de bac de manutention sont montés sur l'ensemble de support de bac en vue de déplacer un bac de manutention entre les guides et l'un des compartiments de stockage qui a été choisi. Ces moyens d'engagement comprennent deux chatnes sans fin, chacune étant associée à l'un des guides parallèles au-dessous de son niveau de support de bac de manutention et entraînées autour d'une paire de - 3 - pignons supportés par l'ensemble de support sur des axes verticaux montés adjacents aux extrémités opposées de l'un des guides parallèles associés. Chacune des chaînes sans fin se déplace le long d'un parcours orbital horizontal composé de sections interne et externe s'étendant parallèlement et sur les côtés opposés du guide associé, et de sections d'extrémité courbes opposées s'étendant au-delà des extrémités du guide associé et définies par la paire associée de pignons. A chaque chaîne sans fin est fixée une paire de tocs d'engagement de bac de manutention faisant saillie vers le haut à partir de la chatne au-dessus du niveau de support de bac du guide associé, la paire de tocs de l'une des chaînes étant en alignement longitudinal relativement à la paire de tocs de l'autre des chaînes. Des moyens d'entraînement réversibles sont adaptés à actionner l'ensemble de support selon un cycle de stockage ou de retrait à partir d'une position normale et en retour vers celle-ci, la position normale étant une position dans laquelle l'ensemble de support est centré transversalement sur le cadre de base et dans laquelle la paire de tocs prévue sur chacune des paires de chaînes est disposée sur leur section d'extrémité courbes en alignement transversal avec le guide parallèle associé. Les moyens d'entraînement comprennent des moyens d'entraînement de chaîne destinés à déplacer en synchronisme les deux chaînes dans des directions opposées sur un parcours orbital complet de chaque cycle et comportent des moyens de déplacement pour déplacer simultanément l'ensemble de support transversalement sur le cadre de base à partir de la position normale centrée jusqu'à une position de transfert de bac de manutention au point central de chaque cycle. Au cours d'un cycle de stockage, un bac de manutention supporté sur les guides parallèles alors que les fentes de ses poignées sont en engagement avec tous les tocs dans leur position centrée, et dégagé par le jeu de tocs à une extrémité du bac de manutention se déplaçant depuis les sections d'extrémité courbes se trouvant aux extrémités du bac de manutention jusqu'aux sections externes des chaînes, est poussé par le jeu de tocs à l'autre extrémité du bac de manutention se déplaçant sur les sections internes des chaînes, et est dégagé des tocs de poussée à mesure qu'ils se déplacent des sections internes vers les - 4 - sections externes en passant autour des sections d'extrémité courbes correspondantes qui sont adjacentes au compartiment de stockage quand l'ensemble de support passe par sa position de transfert de bac de manutention. Lorsqu'il s'agit d'un cycle de retrait, le bac de manutention se trouvant dans un compartiment de stockage et dont l'une de ses fentes de poignées est adjacente au couloir est saisi par un jeu aligné longitudinalement de tocs prévus sur les chatnes, se déplaçant depuis les sections externes en passant autour des sections d'extrémité courbes correspondantes qui sont adjacentes au compartiment de stockage et pénétrant dans la fente de poignée quand l'ensemble de support passe par la position de transfert de bac de manutention. Le bac de manutention est alors tiré sur les guides parallèles quand le jeu de tocs d'engagement de poignée se déplace sur les sections internes des chaînes et l'ensemble de support revient à la position centrée. De préférence, les moyens pour déplacer l'ensemble de support comprennent une came circulaire montée excentriquement sur l'ensemble de support et en engagement avec une paire d'organes de réaction parallèles sur le cadre de base, la came circulaire étant entraînée par les moyens d'entraînement réversibles en synchronisme avec les chatnes. Tous les mouvements de stockage et de retrait sont ainsi coordonnés. Un bac de manutention se trouvant sur l'ensemble de support est toujours en engagement positif avec un toc de chacune des chaînes qui pénètre dans une fente de ses poignées; et lorsque l'ensemble de support est dans la position centrée normale, les deux fentes de poignée d'un bac de manutention se trouvant sur lui sont en engagement avec un toc de chacune des chaînes. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation montré sur les dessins annexés dans lesquels: la Fig. 1 est une vue en élévation transversale d'un couloir d'une installation de stockage, montrant schématiquement les compartiments de stockage et une machine de stockage et de retrait comprenant un chariot mobile verticalement et équipé du mécanisme de manipulation de bac de manutention de l'invention. La Fig. 2 est une vue en plan du chariot, comme montré par les flèches 2-2 de la Fig. 1. La Fig. 3 est une vue en élévation longitudinale du chariot, selon la ligne 3-3 de la Fig. 2. La Fig. 4 est une vue en élévation transversale du chariot. La Fig. 5 est une représentation schématique de l'ensemble de support de bac de manutention dans une position centrée normale, avec un bac de manutention sur lui. La Fig. 6 est une représentation schématique montrant le transfert d'un bac de manutention depuis l'ensemble de support de bac de manutention vers un compartiment de stockage. La Fig. 7 est une représentation schématique montrant le transfert d'un bac de manutention depuis un compartiment de stockage vers l'ensemble de support de bac de manutention. A la Fig. 1, une machine de stockage et de retrait 10 comprend un chariot de base 12 adapté à circuler sur un rail 14 s'étendant longitudinalement dans un couloir 15 bordé par des structures à râteliers 16 et 17 constituant un ensemble de compartiments de stockage 18 assemblés en rangées verticales le long du couloir. Sur le chariot 12 est monté un mât vertical 20 qui sert de guide pour un chariot mobile verticalement 22, le mât 20 étant stabilité par un rail supérieur (non montré). Des moteurs d'entrainement réversibles et séparés (non montrés) sont utilisés pour déplacer le chariot de base 12 en va-et-vient le long du rail 14 et pour déplacer le chariot 22 vers le haut et vers le bas le long du mât 20. Les éléments qui précèdent sont classiques et ne sont donc pas montrés plus en détail. Ils permettent au bac de manutention 24 d'être transporté par la machine 10 vers et à partir de compartiments de stockage 18 qui ont été sélectionnés. Chaque bac de manutention 24 comprend un fond 25, une paire de côtés 26 et une paire d'extrémités 27 et 28, chacune de ces dernières étant munie d'une poignée 30 en saillie vers l'extérieur et vers le bas, formant une fente 31 tournée vers le bas et s'étendant entre les c8tés 26. La présente invention concerne les caractéristiques du chariot verticalement mobile 22, comme montré le plus clairement aux Figs. 2-4. -6 Le chariot 22 comprend un cadre de base 32 relié à la structure 34 (Fig. 2) qui coopère avec le mât 20, et un ensemble de support de bac de manutention 36 monté sur le cadre de base 32 de manière à effectuer un mouvement transversal vers et en s'éloignant des compartiments de stockage 18 des structures à râteliers 16 et 17. Comme montré aux Figs. 3 et 4, le cadre de base 32 comprend des pistes en forme de C 38 reliées aux éléments transversaux 39 du cadre et fixées de leur côté à des éléments de cadre longitudinaux 40 pouvant être fixés à la structure 34. Chaque piste 38 coopère avec un galet 42 monté sur une console 43 fixée à la base de la partie inférieure d'une paire de profilés en caisson, soit des éléments 44 s'étendant longitudinalement, reliés verticalement et en étant espacés par des plaques d'extrémité , et prévus à proximité des extrémités transversales de l'ensemble de support 36. Des éléments transversaux et espacés longitudinalement 46 relient la partie inférieure des éléments 44, et un élément tubulaire 48 s'étend entre les éléments 46, au centre, entre les extrémités transversales de l'ensemble de support 36. Deux guides parallèles 50, espacés longitudinalement et s'étendant transversalement, sont chacun supportés par deux montants 51 reliés aux éléments d'extrémité 44 de l'ensemble de support. Chaque guide 50 est muni de surfaces de guidage et de support à faible friction 52 et 53, adaptées à venir en engagement avec les parties de surface inférieure et latérales d'un bac de manutention 24. Des moyens d'engagement de bac de manutention sont montés sur l'ensemble de support 36 de façon à déplacer un bac 24 entre les guides parallèles 50 et l'un des compartiments de stockage 18 qui a été sélectionné. Ces moyens comprennent une paire de doubles chaînes sans fin à deux brins 54 et 55. Chacune des chaînes 54 et 55 est associée à l'un des guides 50, et disposée au-dessous de sa surface de support de bac de manutention 52, et est entraînée autour d'une paire de pignons doubles 56 et 57. Chacun des pignons peut tourner autour d'un axe vertical défini par un arbre 58 monté dans une paire de paliers fixés aux éléments d'extrémité 44, les axes de rotation des pignons 56 et 57 étant adjacents des extrémités opposées des guides associés 50. Chaque chatne 54 et 55 suit donc ainsi un parcours orbital horizontal composé -7- de sections interne et externe 60 et 61 s'étendant parallèlement et sur les côtés opposés du guide associé 50, et de sections d'extrémité courbes 62 et 63 s'étendant à l'extérieur de chaque extrémité du guide associé 50. A chacune des chatnes 54 et 55 est fixée une paire de tocs d'engagement de bac de manutention 66 et 67, espacée par des distances égales le long de la chaîne. Chacun des tocs consiste de préférence en un galet 68 supporté par une monture 69 fixée aux brins de la chaîne, sensiblement au centre de ceux-ci, comme montré à la Fig. 4, et faisant saillie vers le haut au-dessus du niveau de la surface de support 52 des guides 50. La paire de tocs de la chaîne 54 est donc en alignement longitudinal relativement à la paire de tocs de la chaîne 55, de manière que les tocs 66 des deux chaînes 54 et 55 forment un jeu ou une paire de tocs alignés longitudinalement, et que les tocs 67 des deux chaînes forment un autre jeu de ce type. Un moto-réducteur réversible 70 est monté sur une console 73 de l'ensemble de support de bac de manutention 36 pour actionner pendant ses cycles de stockage et de retrait, décrits ci-après, l'ensemble 70 comprenant un pignon de sortie 71. Une chaîne d'entralnement 72 reliée au pignon de sortie 71 et en engagement inverseur avec des pignons menés 74 et 75 montés sur les arbres 58 des pignons 57 des chatnes 54 et 55 constitue un moyen d'entraînement de chaînes pour déplacer en synchronisme la paire de chaînes 54 et 55 dans des directions opposées. Des moyens de déplacement sont également prévus pour déplacer simultanément l'ensemble de support 36 transversalement sur le cadre de base 32; et dans la construction montrée, il comprend une came circulaire 76 montée excentriquement sur un arbre vertical 77 disposé centralement et entraîné par un pignon 78 et un jeu intermédiaire de pignons réducteurs 80, la came 76 coopérant avec une paire d'organes de réaction parallèles 82 montés sur le cadre de base 32. Les Figs. 1-4 montrent l'ensemble de support de bac de manutention 36 dans une position normale et centrée transversalement sur le cadre de base 32, les tocs 66 et 67 de chacune des chaînes 54 et 55 étant en alignement transversale avec les guides associés 50. Cette position normale est illustrée schématiquement à la Fig. 5. Dans cette position -8- normale, la fente 31 des poignées de chaque c8té d'un bac de manutention 24 supporté sur les guides 50 est en engagement avec les jeux en alignement longitudinal de tocs 66 et 67 des chaînes 54 et 55, positionnant et retenant ainsi positivement le bac de manutention sur l'ensemble de support. Partant de cette position normale, l'ensemble de support est actionné par l'unité d'entraînement réversible 70 de façon à parcourir un cycle de stockage ou de retrait, et est ramené à sa position normale à la fin de chaque cycle. Au cours de chaque cycle, les chaînes 54 et 55 sont déplacées dans des directions opposées, chacune le long d'un parcours orbital complet, de manière que les tocs 66 et 67 soient ramenés à leurs positions de départ à la fin du cycle. Au cours de chaque cycle, la came de déplacement 76 est tournée sur 180 , déplaçant ainsi simultanément l'ensemble de support 36 sur le cadre de base transversalement dans une direction ou dans l'autre vers une position de transfert de bac de manutention au point central du cycle. La Fig. 6 montre schématiquement le point central d'un cycle de stockage au cours duquel un bac de manutention 24 est amené de sa position normale de la Fig. 5 dans un compartiment de stockage de la structure à râteliers de droite 17. Le mouvement des chaînes 54 et 55 dans les directions indiquées par les flèches 84 se traduit par le fait que les jeux de tocs 67 se dégagent de la fente de la poignée à l'extrémité de droite du bac de manutention. Ce bac a été poussé le long des lignes 50 dans le compartiment de stockage par les jeux de tocs 66 engagés dans la fente de la poignée de l'extrémité gauche du bac de manutention et se déplaçant le long des sections internes 60 des chaines 54 et 55. A la Fig. 6, l'ensemble de support 36 passe par sa position de transfert de bac de manutention, le jeu de tocs 66 se déplace sur les sections externes 61 des chaînes autour des sections d'extrémité courbes correspondantes 62, et le bac de manutention est sur le point d'être dégagé du jeu de tocs 66 dans une position de stockage positivement définie. La Fig. 7 montre schématiquement le point central d'un cycle de retrait dans lequel un bac de manutention est transféré d'un compartiment de stockage de la structure à râteliers de gauche 16 vers -9- les guides 50 de l'ensemble de support 36. La fente de la poignée 31 du bac de manutention qui est adjacente au couloir vient en engagement avec le jeu de tocs 67 se déplaçant dans la direction des flèches 86 à partir de leur position normale de la Fig. 5, le long des sections externes 61 des chatnes et autour des sections d'extrémité correspondantes 63 quand l'ensemble de support 36 passe par sa position de transfert de bac de manutention. Le bac est tiré sur les guides 50 quand les jeux de tocs 67 qui sont engagés dans la poignée se déplacent le long des sections internes 60 des chaînes et lorsque l'ensemble de support 36 revient à la position normale de la Fig. 5, l'autre jeu de tocs 66 venant alors s'engager dans la fente de poignée 31 de l'extrémité de gauche du bac de manutention. Les mouvements synchronisés des chaînes 54 et 55 et les mouvements de déplacement de l'ensemble de support se traduisent par une accélération et une décélération uniformes d'un bac de manutention pendant un cycle de transfert. On obtient une commande positive d'un bac de manutention et la position relative d'un bac par rapport à l'ensemble de support est définie par l'engagement entre au moins un jeu de tocs 66 et 67 et l'une des fentes de poignée du bac, à tout moment pendant un cycle de transfert. - 10 - REVENDICATIONS 1. Machine de stockage et de retrait (10) destinée au transport de bacs de manutention (24) vers et à partir de compartiments de stockage (18) disposés longitudinalement en rangées verticales le long d'un couloir (15) , chaque bac de manutention comprenant une paire d'extrémités (27, 28) munies chacune d'une poignée (30) ayant la forme d'une fente tournée vers le bas (31), ladite machine (10) comprenant un chariot mobile verticalement (22) comportant un cadre de base (32), un ensemble de support de bac de manutention (36) mobile transversalement sur ledit cadre de base (32) vers et en s'éloignant desdits compartiments de stockage (18), ledit ensemble de support de bac de manutention (36) comprenant une paire de guides parallèles (50) espacés longitudinalement et s'étendant transversalement, comportant chacun des surfaces de support et de guidage de bac de manutention (52, 53), une paire de chaînes sans fin (54, 55) étant associée à ladite paire de guides parallèles (50) au- dessous de sa surface de support de bac de manutention (52), chaque chaîne étant entraînée autour d'une paire de pignons (56, 57) supportés par ledit ensemble de support (36) sur des arbres verticaux (58) disposés adjacents aux extrémités opposées des guides parallèles et associés (50) et comprenant des sections interne et externe (60, 61) s'étendant parallèlement et sur les côtés opposés dudit guide (50) et comprenant des sections d'extrémité courbes opposées (62, 53) s'étendant à l'extérieur de chaque extrémité dudit guide (50), et une paire de tocs d'engagement de bac de manutention (66, 67) fixée à chaque chaîne (54, 55) de façon espacée et équidistante, caractérisée en ce que la paire de tocs (66, 67) des chaînes (54, 55) est disposée de manière à former des jeux de tocs (66, 67) en alignement longitudinal et faisant saillie vers le haut à partir desdites chaînes (54, 55) au-dessus des surfaces de support (52) desdits guides (50), chaque jeu de tocs (66, 67) pouvant s'engager dans la fente de poignée (31) de l'une des extrémités (27, 28) d'un bac de manutention (24), ledit ensemble de support (36) ayant une position normale centrée transversalement sur ledit cadre de base (32), position normale dans laquelle les jeux de tocs (66, 67) de la paire de chaines (54, 55) sont disposés de façon à être alignés sensiblement - 11 - transversalement avec la paire de guides parallèles (50), et ledit ensemble de support (36) peut être actionné par une unité d'entraînement réversible (70) sur un cycle de stockage et de retrait au cours duquel des moyens d'entraînement de chaînes (72) reliés à l'unité d'entraînement (70) déplacent en synchronisme ladite paire de chatnes (54, 55) dans des directions opposées sur un parcours orbital complet de chaque cycle et dans lequel les moyens de déplacement (76, 77, 78, 80) entraînés par l'unité d'entraînement (70) déplacent simultanément l'ensemble de support (36) transversalement sur ledit cadre de base (32) depuis ladite position normale vers une position de transfert de bac de manutention au point central de chaque cycle. 2. Machine de stockage et de retrait selon la revendication 1, caractérisée en ce que lorsque le cycle de retrait est terminé, la fente de poignée (31) à chaque extrémité (27, 28) d'un bac de manutention récupéré (24) est en engagement avec un jeu de tocs (66, 67) en alignement longitudinal sur lesdites chaînes (54, 55) dans ladite position normale de l'ensemble de support (36). 3. Machine de stockage et de retrait selon la revendication 1, caractérisée en ce que les chaînes (54, 55) consistent chacune en deux chaînes espacées et alignées verticalement, et la paire de tocs (66, 67) de chaque chaîne (54, 55) est reliée auxdits brins des chaînes en étant sensiblement centrés par rapport à elles. 4. Machine de stockage et de retrait selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisée en ce que lesdits moyens de déplacement comprennent une came (76) montée à rotation sur ledit ensemble de support (36), des moyens de réaction (82) sur ledit cadre de base (32) en engagement avec ladite came, et des moyens d'entraînement de came (77, 78, 80) pour entraîner ladite came (76) en réponse au mouvement desdites chaînes (54, 55). 5. Machine de stockage et de retrait selon la revendication 4, caractérisée en ce que ladite came (76) est une came circulaire (76) montée excentriquement et lesdits moyens de réaction comprennent une paire d'organes de réaction parallèles (82) en engagement avec ladite came circulaire et pouvant être actionnés pour provoquer ledit mouvement de l'ensemble de support (36) vers des positions de transfert - 12 - de bac de manutention sur les deux côtés dudit couloir (15) en réponse à la rotation de ladite came circulaire dans des directions opposées.