FR 2618509 A1 19890127 FR 8710396 A 19870722 La présente invention se rapporte à un ré- ducteur à arbres parallèles ou orthogonaux à couple divisé et rattrapage de jeux. La réduction maximum de l'encombrement des équipements a conduit de nombreux constructeurs de transmissions mécaniques à concevoir des réducteurs à couple divisé. En effet, chaque fois que des couples importants doivent être transmis et que l'on dispose d'un encombrement réduit, il est intéressant de divi- ser la puissance de la machine motrice sur différents flux d'efforts se regroupant en fin de chaine cinéma- tique sur le même organe de sortie. Ce concept exige la division de la puissance totale transmise à l'organe de sortie finale par le nombre d'organes engrenant avec ledit organe de sortie, à l'aide de dispositifs mécaniques divers qui réalisent cette division de puissance avec une exac- titude qui dépend de plusieurs paramètres liés à la construction -des organes de division tels que, par exemple leur masse, leur position dans la chaîne ci- nématique, les frottements engendrés en fonctionne- ment, etc... Dans ces types de matériel, le nombre d'or- ganes entraînant la même roue dentée finale est en général de deux dans les systèmes conventionnels et de trois dans les systèmes à planétaire. On connait dans le FR-A-971 083, un disposi- tif d'élimination du jeu dans un train d'engrenages, dans lequel le train d'engrenages comporte deux trains de pignons parallèles pour former une chaine cyclique renfermant le pignon d'entraînement et le pignon mené, l'un de ces pignons étant muni d'organes permettant de le déplacer dans son ensemble pour compenser le jeu présent dans ce train. On connaît également dans le FR-A-2 221 981 un dispositif d'entraînement et à rattrapage de jeux, comportant deux organes moteurs à sens de rotation opposés, un organe récepteur et des moyens de rattra- page de jeux constitués par deux pignons moteurs soli- daires en rotation respectivement des deux organes moteurs, chacun de ces pignons moteurs étant en prise avec une couronne dentée provoquant la rotation de l'organe récepteur, un pignon intermédiaire en prise avec les deux pignons moteurs et monté fou sur un arbre mobile en translation, et des moyens pour sou- mettre l'arbre mobile du pignon intermédiaire à une force s'exerçant perpendiculairement audit arbre. L'objet de l'invention est de fournir un dispositif qui est particulièrement compact et procure une grande réduction et un bon rendement mécanique pour l'entraînement d'un organe de sortie par plu- sieurs organes distincts engrenant avec ledit organe de sortie. Suivant l'invention, le réducteur à couple divisé comportant un arbre moteur d'entrée unique et une roue dentée basse vitesse montée sur un arbre de sortie parallèle ou orthogonal audit arbre moteur d'entrée et entraîné par au moins quatre pignons dis- posés dans un carter principal, est caractérisé en ce que les quatre pignons sont divisés en deux groupes identiques de deux pignons, l'un des pignons de chaque groupe est entraîné par un porte-satellites d'un méca- nisme à planétaire et l'autre desdits pignons est en- traîné par la denture extérieure d'une couronne dentée dudit mécanisme à planétaire par l'intermédiaire d'une roue dentée, ce qui constitue un premier système de division de puissance, chacun desdits mécanismes à planétaire comportant un pignon solaire solidaire d'un arbre intermédiaire relié chacun à l'arbre moteur d'entrée par un second système de division de puissance. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, l'arbre moteur d'entrée est libre axialement et comporte un mécanisme de freinage avec rattrapage des jeux et mise sous précontrainte de l'ensemble des engrenages du réducteur. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, l'arbre moteur d'entrée est libre axia- lement qet comporte un mécanisme à fonctionnement momentané ou continu avec rattrapage des jeux et mise sous précontrainte 'de l'ensemble des engrenages du réducteur. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels: - la Fig. 1 est une vue en élévation du réducteur conforme à l'invention, pour la configu- ration des arbres d'entrée et de sortie parallèles, - la Fig. 2 est une vue à plu's grande échelle et en coupe selon la ligne 2-2 de la Fig. 1, la Fig. 3 est une vue partielle d'une variante de la Fig. 2, - la Fig. 4 est une vue à plus grande échelle et en coupe selon la ligne 4-4 de la Fig. 1, - la Fig. 5 est une vue en élévation du réducteur conforme à l'invention, pour la configu- ration des arbres d'entrée et de sortie perpendi- culaires, - la Fig. 6 est une vue à plus grande échelle et en coupe selon la ligne 6-6 de la Fig. 5, - la Fig. 7 est une vue à plus grande échelle et en coupe selon la ligne 7-7 de la Fig. 6, - les Fig. 8, 9 et 10 sont trois vues en coupe axiale de trois variantes de mécanismes de freinage et rattrapage des jeux monté sur l'arbre d'entrée du réducteur conforme à l'invention, - les Fig. 11 et 12 sont des vues schéma- tiques montrant le fonctionnement des systèmes de dédoublement de puissance de l'arbre moteur unique sur les deux arbres intermédiaires avec rattrapage de jeu, - les Fig. 13 et 14 représentent différents diagrammes de fonctionnement montrant les variations de certains paramètres liées aux dentures des engre- nages en fonction des couples transmis par la couronne basse vitesse, selon l'invention et selon les FR-A- 971 083 et FR-A-2 221 981. En se reportant aux Figs. 1, 2 et 4, on voit que le réducteur comporte un carter principal 1 sur lequel est centré et fixé un carter primaire 30 dans lequel débouche un arbre moteur d'entrée unique 2 ac- couplé en rotation, par exemple, à un moteur d'entrai- nement, non représenté, ou à tout autre réducteur primaire. Le carter principal 1 contient également une roue dentée de sortie 3 basse vitesse droite ou héli- coidale qui entraine en rotation un arbre de sortie parallèle à l'arbre moteur d'entrée 2. La roue dentée basse vitesse 3 qui tou- rillonne à l'aide de deux paliers, non représentés, dans le carter principal 1, engrène avec deux pignons 4 et 5 d'un premier mécanisme A et avec deux pignons 6 et 7 d'un second mécanisme B. Les deux mécanismes A et B sont symétriques et en se reportant à la Fig. 2, on va décrire plus en détail le mécanisme A. Les pignons 4 et 5 ont un même nombre de dents et tourillonnent dans le carter principal 1 par l'intermédiaire de deux paliers respectivement 8, 9 et , 11. Sur la queue du pignon 4 est fixé un porte- satellites 12a d'un mécanisme à planétaire sur lequel sont montés les satellites 13a par l'intermédiaire des axes de satellites 14a et des roulements 15a inter- posés entre lesdits axes 14a et lesdits satellites 13a. Les satellites 13a engrènent, d'une part, avec un pignon solaire 16a fixé à l'extrémité d'un arbre intermédiaire 17a qui traverse coaxialement le pignon 4a et, d'autre part, avec une denture inté- rieure d'une couronne 19a qui comporte également une denture extérieure. Sur la Fig. 2, la couronne dentée 19a tourillonne sur le porte-satellites 12a par l'inter- médiaire des roulements 20a et 21a. Par contre, dans la variante de la Fig.3, la couronne dentée 19a tourillonne sur un alésage fixe du carter principal 1 par l'intermédiaire des roulements 22 et 23. La denture extérieure de la couronne dentée 19a engrène avec une roue dentée 24a clavetée sur la queue du pignon 5 qui engrène également avec la roue dentée basse vitesse 3. Le mécanisme à planétaire du système B est identique et comporte les mêmes éléments désignés par la référence "b" (Fig. 4). On voit donc que dans cette disposition o l'arbre d'entrée et l'arbre de sortie sont parallèles, les deux arbres intermédiaires 17a et 17b sont situés dans le même plan de joint du carter principal 1 (Fig. 1). Le dédoublement de la puissance de l'arbre intermédiaire 17a sur les deux pignons 4 et 5 est obtenu de la façon suivante. Il est connu que la relation entre les couples appliqués de l'extérieur sur les trois membres d'un planétaire constitués par le pignon solaire 16a, le porte-satellites 12a et la couronne dentée 19a, est absolument indépendante de la vitesse et ne dépend que du rapport des engrenages constituant le planétaire. Cette relation des couples entre le porte- satellites 12a et la couronne dentée 19a étant un rapport constant, il suffit d'obtenir un rapport de nombre de dents entre la denture extérieure de ladite couronne dentée 19a et la roue dentée 24a qui soit l'inverse du rapport des couples entre le porte- satellites 12a et la couronne dentée 19a, de manière à obtenir le produit de ces deux rapports égal ou voisin de l'unité, ce qui permet d'obtenir l'égalisation des couples transmis par le porte-satellites 12a et la couronne dentée 19a et donc aussi sur les pignons 4 et 5. Si le produit indiqué ci-dessus est diffé- rent de l'unité, il représente le rapport constant des couples transmis sur les pignons 4 et 5. Ce dernier cas peut être utilisé lorsque, par exemple, la cons- truction exige des nombres de dents différents entre les pignons 4 et 5. Pour conserver des efforts tangen- tiels égaux, par exemple sur les pignons 4 et 5, le nombre de dents et les diamètres primitifs étant dif- férents, par conséquent pour un même effort tangentiel transmis sur les dentures des pignons 4 et 5, les couples sur les pignons 4 et 5 devront être propor- tionnels au nombre de dents sur lesdits pignons, donc différents. En plus du dédoublement de la puissance de chaque arbre intermédiaire 17a et 17b sur deux pi- 26 18509 gnons, le réducteur comporte des moyens pour dédoubler la puissance de l'arbre moteur unique 2 sur les deux arbres intermédiaires. A cet effet, l'arbre moteur unique 2 est monté sur deux paliers 31 et 32 ne comportant aucune butée axiale, si bien que l'arbre 2 est libre axiale- ment. Sur cet arbre moteur 2 sont montés un pignon 33 possédant une denture à hélice à gauche et un pignon 34 possédant une denture à hélice à droite. Le pignon 33 engrène avec une roue à denture hélicoidale 35 entraînant l'arbre intermédiaire 17a, par exemple par clavetage ou par tout autre moyen, tandis que le pignon 34 engrène avec une roue à den- ture hélicoidale 36 entraînant l'arbre intermédiaire 17b, par exemple par clavetage ou par tout autre moyen. Les roues 35 et 36 ont une denture hélicoïdale identique sauf en ce qui concerne leur sens d'hélice de denture, la roue 35 étant taillée avec une hélice à droite, et la roue 36 avec une hélice à gauche. Les deux roues 35 et 36 tourillonnent à l'intérieur du carter primaire 30 par l'intermédiaire respectivement des paliers 37, 38 et 39, 40. En fonctionnement sous couple, le contact des dentures du pignon 33 sur la roue 35 et du pignon 34 sur la roue 36 produit des composantes axiales opposées à cause des sens d'hélice opposés. L'équi- libre axial de l'arbre moteur 2 supportant les pignons 33 et 34 n'est réalisé que lorsque les composantes axiales sont égales et opposées et donc les couples transmis sur les roues 35 et 36 sont égaux. La puissance totale transmise au réducteur par l'arbre moteur unique 2 est donc une première fois dédoublée sur les deux arbres intermédiaires 17a et 17b par les pignons 33, 34 et les roues 35, 36. Chaque arbre intermédiaire 17a et 17b entraine un groupe de deux pignons 4, 5 et 6, 7 par un mécanisme à plané- taire qui dédouble une deuxième fois la puissance des arbres intermédiaires, chaque groupe de deux pignons 4, 5 et 6, 7 entraînant la roue dentée basse vitesse 3. En se reportant maintenant aux Fig. 5 à 7, on va décrire le réducteur dans le cas o l'arbre moteur unique 2 est perpendiculaire à l'arbre de sortie, c'est-à-dire à l'axe de la roue basse vitesse 3. Les éléments identiques au mode de réalisation précédent sont désignés par les mêmes références. Dans ce mode de réalisation, la position des mécanismes à planétaire est inversée et les arbres intermédiaires 17a et 17b sont situés dans deux plans de joint différents du carter principal 1. Sur l'arbre moteur unique 2 sont montés deux vis sans fin 50 et 51 dont le sens des hélices de taillage est opposé (Fig. 7). La vis sans fin 50 a une hélice à droite et engrène avec une roue tangente 52 solidaire de l'arbre intermédiaire 17a, tandis que la vis sans fin 51 a une hélice à gauche et engrène avec une roue tangente 53 solidaire de l'arbre intermé- diaire 17b. Les deux vis sans fin 50, 51 qui constituent l'arbre moteur unique 2 sont reliées entre elles par un accouplement rigide 54, et sont montées sur des paliers libres axialement. Le principe d'égalisation des couples trans- mis sur les deux roues tangentes 52 et 53 entraînant les arbres intermédiaires 17a et 17b est donc le même que celui décrit précédemment. Par ailleurs, le freinage des réducteurs à grand rapport de réduction qui n'est généralement réalisé que par l'action d'un frein situé sur l'arbre grande vitesse, présente l'inconvénient de ne pas bloquer parfaitement l'arbre basse vitesse à cause des jeux à l'engrènement sur les différents trains d'engrenage qui se cumulent sur l'arbre petite vitesse, ce qui permet des oscillations angulaires de l'arbre petite vitesse. Ces oscillations peuvent, sur certains matériels, être amplifiées par la présence de pulsat mns vibratoires générées par la machine entraî- née et provoquer une destruction rapide du matériel. Il est évident que le freinage direct sur l'arbre basse vitesse est, soit impossible, soit d'un prix excessif à cause des efforts importants mis en oeuvre. Le réducteur conforme à l'invention, avec un arbre moteur unique libre axialement, permet, par un système qui lui est associé et qui va maintenant être exposé, d'obtenir soit un freinage avec rattrapage total des jeux angulaires des engrenages avec mise sous précontrainte desdits engrenages, sort'un fonc- tionnement momentané ou continu avec rattrapage des jeux et également mise sous précontrainte. En examinant le fonctionnement des systèmes de dédoublement de puissance de l'arbre moteur unique 2 sur les deux arbres intermédiaires 17a et 17b (Fig. 11 et 12) on constate que les engrenages entraînés tournent dans le même sens, donc que les mêmes fa- milles de flancs de dents sont en contact jusqu'à la roue basse vitesse (Fig. 11B et 12B). Sur ces Figures, les petits rectangles a et b situés à droite ou à - gauche de la ligne figurant l'hélice, représentent les dents des engrenages entraînant les arbres intermé- diaires dans les différents cas de fonctionnement. S'il est appliqué une charge axiale de trac- tion ou de compression sur l'arbre moteur unique 2, on constate que les engrenages (34, 36 et 33, 35 ou 50, 52 et 51, 53) qui entraînent les arbres intermédiaires 17a et 17b viennent en contact, l'un sur les mêmes flancs que nous appellerons flancs homologues (Fig. 11C, 12C), l'autre sur des flancs de dents opposées que nous appellerons flancs anti- homologues, ce qui provoque évidemment une petite rotation en sens inverse des deux arbres intermédiaires 17a et 17b entraînant chacun une chaîne cinématique distincte. Selon l'état de frottement, on peut avoir une petite rotation dans les deux chaînes cinématiques, mais dans tous les cas, cette rotation en sens inverse ne peut avoir lieu que jusqu'au rattrapage de jeu total, c'est-àdire ce que les deux chaînes cinématiques distinctes qui sont entraînées par les arbres inter- médiaires 17a et 17b, viennent se bloquer, l'une sur les flancs homologues et l'autre sur les flancs anti-homologues de la roue basse vitesse. Après le contact, si la charge axiale est augmentée, les deux chaînes cinématiques sont mises sous précontrainte suivant une valeur directement proportionnelle à l'effort axial appliqué sur l'arbre moteur. Si la charge axiale sur l'arbre moteur unique 2 est produite par un système de freinage avec rattrapage des jeux tel que représenté sur les Fig. 8, 9 et 10, on obtient une précontrainte des engrenages et un freinage avec rattrapage des jeux. A cet effet, le système de freinage (Fig. 8) comporte, d'une part, un disque de frein 60 fixé sur l'arbre moteur unique 2 et, d'autre part, un disque de 1 1 frein 61 lmmobilisé en rotation et actionné axialement par un vérin annulaire 62. La pression dans le vérin annulaire 62 produit, d'une part, la pression de contact sur les disques de frein 60 et 61, donc le couple de freinage sur l'arbre moteur 2, mais également le rattrapage des jeux et la mise sous pré- contrainte dans les différents engrenages du méca- nisme. Dans la variante représentée à la Fig. 9, les disques de freins sont remplacés sur une butée à billes 63 également actionnée axialement par le vérin annulaire 62. La précontrainte sur les dentures est également réalisée, mais-dans ce cas, l'arbre moteur 2 n'est pas freiné et peut fonctionner avec les dentures sous précontrainte, donc sans jeu. Pour un fonctionne- ment permanent sans jeu, le vérin annulaire 62 peut être remplacé par exemple par un ressort concentrique à l'arbre grande vitesse 2. Le réglage de la pression dans le vérin an- nulaire 62 permet d'obtenir une valeur de précontrain- te sur les dentures homologues et anti-homologues de l'ensemble des engrenages du réducteur. Dans la variante représentée à la Fig. 10, un disque de frein 60 est également fixé sur l'arbre moteur unique 2 et un disque de frein 61 immobilisé en rotation est actionné par le vérin annulaire 62. Une butée à billes 63 est montée sur l'arbre 2 derrière le disque de frein 61. Ainsi, avec l'adaptation du vérin annulaire 62, on obtient un fonctionnement sans jeu, avec un sens d'effort dans le vérin identique à celui de la variante représentée à la Fig. 9, et un freinage avec rattrapage de jeu avec le sens d'effort opposé identique à l'effort de la variante représenté à la Fig-. 8. La notion de rattapage des jeux sur les dlf- férents engrenages du réducteur n'a de signification que lorsque les couples qui doivent être transmis par le mécanisme changent de sens et sont donc alterna- tivement positifs et négatifs, la précontrainte des dentures étant évidemment liée à l'obtention d'un fonctionnement sans jeu dans les limites d'utilisaEion déterminées en fonction des variations maxi des couples positifs ou négatifs. L'étude des brevets FR-A-971 083 et FR-A-2 221 981 destinés également au rattrapage de jeux des engrenages permet l'établissement de leurs diagrammes de fonctionnement montrant les variations de certains paramètres liés aux dentures en fonction des couples transmis par la couronne basse vitesse, et pour éta- blir des comparaisons, on a représenté sur la même planche les diagrammes suivants: Fig. 13A et 14A: mécanisme sans rattrapage de jeux Fig. 13B et 14B: mécanisme selon la présente inven- tion Fig. 13C et 14C: mécanisme selon le FR-A-971 083 Fig. 13D et 14D: mécanisme selon le FR-A-2 221 981. Les diagrammes des Fig. 14 représentent le décalage angulaire des arbres grande vitesse et basse vitesse provoqué par l'élasticité torsionnelle de l'ensemble du mécanisme d'une part et le rattrapage des jeux à l'engrènement d'autre part, ceci en fonc- tion des couples transmis à la roue basse vitesse. Ce décalage peut être mesuré à l'arrêt, l'arbre grande vitesse étant bloqué, et le couple étant appliqué sur la roue basse vitesse ou l'inverse. L'axe des abscis- ses représente le couple appliqué à la roue basse vitesse, l'axe des ordonnées représente le décalage angulaire de l'arbre grande vitesse par rapport à l'arbre basse vitesse dû à l'élasticité torsionnelle du mécanisme et au rattrapage des jeux en fonction des variations de couple. L'examen du cas le plus simple, Fig. 14A, est celui du réducteur sans rattrapage des jeux, lorsqu'un des organes moteurs ou récepteurs est blo- qué, et que l'on applique sur l'autre organe un couple qui varie et passe par une valeur zéro. Ce diagramme est formé de deux droites (Loi de Hoocke) dont les pentes sont évidemment fonction de la rigidité torsionnelle de l'ensemble du mécanisme et lorsque la valeur du couple passe par zéro (abscisse) les jeux des dentures se rattrapent, ce qui produit un décalage des deux droites. Pour les mécanismes à rattrapage de jeux, c'est ce phénomène qu'il faut éviter dans la plage d'utilisation du mécanisme qui est définie notamment par les couples maxi positifs ou négatifs qui devront être transmis sans jeu par le mécanisme. Les diagrammes des figures 13 représentent, pour chaque cas étudié, les variations de charge sur les dentures de la roue dentée basse vitesse en fonction de la précontrainte obtenue et de la va- riation du couple transmis sur la roue dentée basse vitesse. Dans le cas de la présente invention, la précontrainte est obtenue par le vérin annulaire ou un ressort ou les deux en même temps. L'axe des abscisses représente le couple, positif, nul ou négatif, transmis par la roue dentée basse vitesse. L'axe des ordonnées représente les efforts de contact sur les flancs homologues: partie positive, et anti-homologue: partie négative. Pour la présente invention (Fig. 13B), c'est évidemment la somme des efforts de contact de chaque groupe de deux pignons sur les flancs homologues et anti-homologues. Pour que les comparaisons soient faciles à faire et sans équivoque possible, tous les diagrammes sont tracés avec des axes de coordonnées représentant les mêmes paramètres à la même échelle ainsi que la même précontrainte pour un couple nul sur la roue basse vitesse. Sur la Fig. 13B, C et D, on a représenté en traits mixtes forts des lignes de pente identiques qui représentent la variation de charge sur les dentures de la Fig. 13A, ceci donne une référence de comparai- son, car il est évident que pour un même couple trans- mls sur la roue basse vitesse, la somme algébrique des actions de contact sur les flancs homologues et anti- homologues, quelle que soit la précontrainte initiale et quel que soit le système choisi, doit être égale à la valeur de l'action de contact des dentures de la Fig. 13A à condition que la roue dentée basse vitesse des mécanismes considérés soit de même diamètre primitif. Si l'on trace sur les diagrammes des Fig. 13 une ligne verticale C parallèle à l'axe des ordonnées, passant par une même valeur du couple extérieur trans- mis sur la roue basse vitesse, les deux valeurs de charge sur les flancs de dentures homologues et anti- homologue sont définies par les deux lignes en traits pointillés, parallèles à l'axe des abscisses. En comparant les diagrammes 13B et 14B selon la présente invention et les diagrammes 13C et 14C selon le FR-A-971 083, on voit que la pente de la ligne A des diagrammes 13B est deux fois moins impor- tante que sur le diagramme 13C. Ceci vient du fait que sur le diagramme 13B, la précontrainte sur flanc anti- homologue diminue lorsque le couple positif augmente, alors que sur le diagramme 13C, la précontrainte reste constante. Si l'on trace sur la Figure 13B une ligne E représentant la valeur limite de fonctionnement sans jeu sous le couple positif et une ligne identique sur les Figures 13A et C, on constate que l'action de contact sur les flancs homologues de la Fig. 13B est égale à celle de la Figure 13A, alors que sur la Fig. 13C cette valeur est égale à celle de la Fig. 13A plus la pré-tntrainte, ce qui pour un appareil répondant au même cahier des charges, demande une augmentation très importante de son dimensionnement. Si l'on trace sur la Fig. 13B une ligne F correspondant à la valeur limite de fonctionnement sans jeux sous couple négatif et la même ligne sur la Fig. 13C, on constate que sur la Fig. 13C le fonction- nement sans jeux ne peut avoir lieu que pour une va- leur moitié du couple de celle obtenue sur le disposi- tif selon la présente invention représenté par les Fig. 13B et 14B. Si l'on trace deux lignes G et H correspon- dant respectivement à des couples positifs et négatifs dépassant les valeurs limites de fonctionnement sans jeux, on constate que sur la Fig. 13B tous les engre- nages participent à l'entraînement de la roue dentée basse vitesse, leurs contacts étant tous sur les mêmes flancs de dents, alors que sur la Fig. 13C, côté couple positif, une seule chaîne cinématique contribue à l'entraînement de la roue dentée basse vitesse. Si l'on examine la partie, côté couple négatif de la Fig. 13C, les mêmes flancs de dents participent à l'entrai- nement à partir d'une valeur de couple négatif, deux fois plus faible que sur la Fig. 13B. Cette caractéristique est très importante, car pour certains mécanismes d'entrainement, par exemple de radars, o l'utilisation en "survie" signifie que la parabole d'antenne est givrée et que la vitesse du vent est très élèvée, ce qui produit des couples de fonctionnement momentanés très importants qu'il est absolument indispensable de pouvoir trans- mettre pour assurer la sauvegarde de l'appareil (Aubanage). Cette dernière caractéristique est très appréciable pour ce type de matériel. D'autre part, il est évident que compte tenu des caractéristiques non symétriques pour les deux sens de couple transmis, tel que le montre la Fig. 13C, le mécanisme relatif à cette figure ne peut être utilisé que pour des réali- sations de très faibles capacités de charges. Les différences essentielles de fonctionne- ment qui viennent d'être décrites entre la présente invention et le brevet FR-A-971 083 sont dues, d'une part, à la précontrainte axiale de l'arbre grande vitesse de la présente invention qui est réalisée sur l'ensemble de l'arbre grande vitesse et non sur un seul pignon comme dans le FR-A-971 083 et, d'autre part, à l'élément produisant la précontrainte consti- tué par un vérin annulaire ou un ressort, qui prend appui sur le carter (partie fixe) pour la présente invention et non sur un épaulement de l'arbre comme dans le FR-A-971 083. En ce qui concerne la comparaison entre la présente invention et le FR-A2 221 981 (Fig. 13D et 14D) les différences essentielles sont les mêmes que celles indiquées précédemment. De plus, dans le FR-A-2 221 981,'quelle que soit la valeur du couple transmis, il n'y a toujours qu'une chaine cinématique qui contribue à l'entraine- ment de la roue dentée basse vitesse. D'autre part, le mécanisme suivant ce brevet nécessite un montage plus compliqué et notamment l'utilisation de deux moteurs pour son entraînement. REVENDICATIONS 1. Réducteur à couple divisé comportant un arbre moteur d'entrée unique (2) et une roue dentée basse vitesse (3) montée sur un arbre de sortie paral- lële ou orthogonal audit arbre d'entrée et entraînée par au moins quatre pignons (4, 5, 6, 7) disposés dans un carter principal (1), caractérisé en ce que' les quatre pignons (4, 5, 6, 7) sont divisés en deux groupes identiques de deux pignons, l'un des pignons (4, 6) de chaque groupe étant entraîné par un porte- satellites (12a, 12b) d'un mécanisme à planétaire et l'autre (5, 7) desdits pignons est entraîné par une couronne dentée (19a, 19b) dudit mécanisme à pla- nétaire par l'intermédiaire d'une roue dentée (24a, 24b) ce qui constitue un premier système de division de puissance, chacun desdits mécanismes à planétaire comportant un pignon solaire (16a, 16b) solidaire d'un arbre intermédiaire (17a, 17b) relié chacun à l'arbre moteur d'entrée unique (2) par un second système de division de puissance. 2. Réducteur selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que l'arbre moteur d'entrée unique (2) est libre axialement et comporte un mécanisme (61, 62) de freinage avec rattrapage des jeux et mise sous précontrainte de l'ensemble des engrenages du réduc- teur. 3. Réducteur selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que l'arbre moteur d'entrée unique (2) est libre axialement et comporte un mécanisme (62, 63) à fonctionnement momentané ou continu avec rattrapage des jeux et mise sous précontrainte de l'ensemble des engrenages du réducteur. 4. Réducteur selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que les arbres intermédiaires (17a, 17b) sont disposés dans le même plan de joint du carter principal (1) pour une disposition parallèle des arbres d'entrée (2) et de sortie (3). 5. Réducteur selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que les arbres intermédiaires (17a, 17b) sont disposés dans deux plans de joint différents du carter principal (1) pour une disposition orthogo- nale des arbres d'entrée (2) et de sortie (3). 6. Réducteur selon les revendications 1 et 4, caractérisé en ce que, pour une disposition parallèle des arbres d'entrée (2) et de sortie (3), le second système de division de puissance est constitué par deux pignons (33, 34) possédant une denture à hélice respectivement à gauche et à droite, montée sur l'arbre d'entrée (2) et engrenant chacun avec une roue à denture hélicoidale (35, 36) solidaires respective- ment de l'arbre intermédiaire (17a) et de l'arbre intermédiaire (17b). 7. Réducteur selon les revendications 1 et 5, caractérisé en ce que, pour une disposition ortho- gonale des arbres d'entrée (2) et de sortie (3), le second système de division de puissance est constitué par deux vis sans fin (50, 51) possédant une hélice respectivement à droite et à gauche montée sur l'arbre d'entrée (2) et entraînant chacun avec une roue tan- gente (52, 53) solidaire respectivement de l'arbre intermédiaire (17a) et de l'arbre intermédiaire (17b). 8. Réducteur selon la revendication 2, ca- ractérisé en ce que le mécanisme de freinage avec rattrapage des jeux et mise sous précontrainte de l'ensemble del engrenages du réducteur est constitué par un premier disque de frein (60) fixé sur l'arbre moteur d'entrée (2) et par un second disque de frein (61) immobilisé en rotation et actionné, par exemple, par un vérin annulaire (62). 9. Réducteur selon la revendication 3, ca- ractérisé en ce que le mécanisme à fonctionnement momentané ou continu avec rattrapage des jeux et mise sous précontrainte de l'ensemble des engrenages du réducteur est constitué par une butée à bille (63) montée sur l'arbre d'entrée (2) et actionnée, par exemple, par un vérin annulaire (62). 10. Réducteur selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le mécanisme de freinage et à fonctionnement momentané ou continu avec rattrapage des jeux et mise sous.précontrainte de l'ensemble des engrenages du réducteur est constitué par un premier disque de frein (60) fixé sur l'arbre moteur d'entrée (2) et par un second disque de frein (61) immobilisé en rotation, actionné par un vérin hydraulique annu- laire (62) et coopérant avec une butée à billes (63) montée sur ledit arbre moteur d'entrée (2) de façon à obtenir dans un sens de blocage du vérin annulaire (62) le rattrapage des jeux et dans l'autre sens le freinage. 11. Réducteur selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le réglage de la pression dans le vérin annulaire (62) permet d'obtenir une valeur de précontrainte sur les dentures homologues et anti-homologues de l'ensemble des engrenages du réduc- teur. 12. Réducteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour les couples maximum transmis avec rattrapage de jeux, les précon- traintes sur les flancs opposés à l'entraînement ne se rajoute pas au flanc de dent d'entraînement.