FR 2616282 A1 19881209 FR 8708017 A 19870603 AUTOMATE DE COMMANDE RAPPROCHEE ET PROCEDE DE COMMANDE D'UN CONVERTISSEUR STATIQUE EN VUE NOTAMMENT DE L'ALIMENTATION D'UNE MACHINE ELECTRIQUE L'invention concerne un procédé de commande d'un convertisseur statique composé d'un ensemble d'interrupteurs, en vue notamment de l'alimentation d'une machine électrique. Elle s'étend à un automate de commande O10 rapprochée, adapté pour assurer la mise en oeuvre dudit procédé. Les automates de commande rapprochée comprennent, de façon traditionnelle, une mémoire morte' dans laquelle est préalablement écrit un motif de commande représentatif de la succession des états que doivent adopter les interrupteurs du convertisseur statique. Cette mémoire est lue séquentiellement afin de délivrer v'ers le convertisseur un signal de commande cyclique fonction du type de machine électrique à alimenter et du régime désiré. Ces automates sont spécifiques d'un type de machine donné et présentent le défaut de ne pas permettre de moduler le régime de la machine. Par ailleurs, un automate de commande d'un type plus perfectionné est décrit dans l'article suivant: "Cardoso Filho, Farines et Vieira, CONUMEL 83 (Congrès de TOULOUSE), commande et surveillance d'un onduleur triphasé à modulation de largeur d'impulsion". Cet automate comprend une chalne de mémorisation, composée d'une mémoire morte permettant de stocker plusieurs motifs de commande, d'une mémoire vive contenant le motif en cours et d'un registre contenant une fraction de ce motif (états des interrupteurs à chaque instant échantillonné du cycle). Un tel automate permet de modifier le régime de la machine en chargeant dans la mémoire vive un nouveau motif contenu dans la mémoire morte. Pendan.t ce chargement, le registre est figé de façon que la commande du convertisseur puisse se poursuivre sans discontinuité; dans ces conditions, il est impératif que la durée du chargement soit plus courte que la durée séparant deux instants échantillonnés du cycle, sous peine d'interruption de la commande. Un tel automate constitue un dispositif 2 2616282 notablement amélioré par rapport aux automates traditionnels, mais présente toutefois plusieurs défauts. En premier lieu, la nécessité d'une grande rapidité des échanges conduit à l'utilisation de matériels de haute performance travaillant à fréquence élevée, dont les coûts sont très importants. De plus, le procédé utilisé implique une grande complexité logicielle pour gérer les échanges mémoire morte/mémoire vive/registre. En outre le procédé est soumis à des risques de défaut de fonctionnement en cas d'échanges entre mémoires accidentellement trop longs, la machine électrique étant alors déconnectée de la commande. Au surplus, comme dans le cas des automates traditionnels, un tel automate possède une structure adaptée de façon spécifique à un type de machine et ne peut commander un type différent. La présente invention se propose de fournir un procédé de commande et un automate de mise en oeuvre, palliant les défauts sus-évoqués. Elle vise, en premier lieu, à. permettre d'effectuer des modifications de régime, en ligne, à tout instant du cycle de commande, et ce, tout en assurant en continu la commande sans risque d'interruption ou de déconnexion accidentelle. Un autre objectif de l'invention est de fournir un automate de commande qui bénéficie d'un caractère d'universalité lui permettant de commander les principaux types de machines électriques existantes: machines électriques à courant alternatif autopilotées ou.en boucle ouverte, machines électriques à courant continu. D'une façon générale, le procédé et l'automate conformes à l'invention peuvent être appliqués dans tout processus de commande s'effectuant par l'intermédiaire d'un convertisseur statique composé d'un ensemble d'interrupteurs, chacun à deux états, ouvert ou fermé, en. vue de délivrer vers ledit convertisseur un signal de commande des états de ses interrupteurs (SCI), ce signal étant fonction d'informations de commande et, le cas échéant, dans certaines applications, d'informations issues de.capteurs. Le procédé de commande conforme à l'invention consiste: - à utiliser deux mémoires, chacune apte à contenir un motif de commande (M) représentatif d'une succession de configuration d'états, chaque configuration étant constituée par des états déterminés de l'ensemble des interrupteurs du convertisseur statique, -e n g e n d r e r un signal d'échantillonnage (AL), apte à assurer, pour chaque mémoire, une lecture séquentielle du motif de commande, configuration- par configuration, - à engendrer un signal de permutation (SP, SP), portant des ordres de permutation complémentaires des modes lecture/écriture des deux mémoires de sorte que celles-ci restent en permanence en mode différent, - dans une phase d'initialisation, à écrire et mémoriser un premier motif de commande dans la mémoire se trouvant en mode écriture, dite première mémoire, et sur ordre du signal de permutation, (SP, SP) à permuter les modes des deux mémoires, - dans une première phase: h lire de façon répétitive le premier motif de commande contenue dans ladite première mémoire - partir du signal d'échantillonnage (AL) en vue d'engendrer un signal de sortie de première mémoire (SM1), constitué par une répétition du premier motif de commande, à écrire et mémoriser un deuxième motif de commande dans l'autre mémoire, dite seconde mémoire, pendant la lecture de la première mémoire, * sur ordre du signal de permutation (SP, SP) à permuter les modes des deux mémoires de façon à mettre la première mémoire en mode écriture en vue de la mémorisation éventuelle d'un nouveau motif decommande, et à mettre la seconde mémoire en mode lecture de façon à lire, de manière répétitive, le deuxième motif de commande à partir du signal d'échantillonnage (AL) en vue d'engendrer un signal de sortie de deuxième mémoire (SM2), constitué par une répétition du deuxième motif de commande, - à poursuivre les permutations des deux mémoires sur ordre du signal de permutation, en vue du déroulement de phases successives similaires à la première phase, et à affecter, au cours de chaque phase, la sortie de la mémoire en mode lecture à la commande du convertisseur statique de façon à délivrer vers celui-ci un signal de commande (SCI) constitué par la succession (SM) des signaux de sortie de première mémoire (SM1) et signaux de sortie de deuxième mémoire (SM2). Ainsi dans le procédé de l'invention, une des deux mémoires est en permanence affectée à la commande des interrupteurs du convertisseur; l'autre mémoire est alors disponible et permet simultanément de stocker un nouveau motif de commande en vue de la prochaine modification de régime à réaliser. Les deux opérations (opération de lecture dans une mémoire pour commande, opération d'écriture dans l'autre mémoire pour stockage) s'effectuent en parallèle et de façon totalement asynchrone: de la sorte, le convertisseur est commandé en continu sans risque de déconnexion, cependant que l'écriture des nouveaux motifs, qui est totalement indépendante de cette commande sur le plan temporel, peut être assurée par un calculateur banalisé au rythme de celui-ci, les caractéristiques de ce calculateur n'étant pas liées à celles du convertisseur commandé et de la machine qu'il alimente. Le procédé de l'invention permet en particulier d'alimenter, par l'entremise du convertisseur statique, aussi bien des machines électriques à courant alternatif de type synchrone ou asynchrone (moteur ou générateur), que des machines électriques à courant continu (moteur ou générateur). Dans le cas de machines à courant alternatif autopilotée, le procédé permet d'assurer l'autopilotage de la machine à partir d'informations de position (sous forme numérique) issue d'un capteur rotorique associé à la machine. Dans cette application, on engendre le signal d'échantillonnage (AL) à partir des informations de position issues du capteur rotorique, de sorte que ledit signal comprenne, pour chaque tour de rotor, une succession d'adresses de lecture dans les mémoires. On obtient ainsi un fonctionnement naturellement stable de la machine quel que soit son régime de fonctionnement. Ce régime peut être modifié à tout moment grâce à l'écriture de motifs appropriés assurant 261.6282 lors de leur lecture, soit un réglage de l'angle interne (machines synchrones> ou de la fréquence des courants rotoriques (machines asynchrones), soit un réglage de la tension d'alimentation de la machine, soit une combinaison des deux. Un mode de mise en oeuvre simple pour assurer le réglage de l'angle interne des machines synchrones autopilotées consiste à écrire les motifs de commande dans les mémoires à partir de motifs de base prédéfinis, avec un décalage d'adresses commandé- par le calculateur de façon que chaque motif écrit corresponde au motif de base avec un décalage des configurations d'état, fonction de l'angle interne désiré-. La machine est ainsi alimentée ayec la même onde de tension (puisque les motifs sont constitués par la même succession de configurations d'états), mais avec un décalage différent roue polaire/champ tournant, c'est-à-dire un angle interne différent (puisque les motifs sont écrits avec des configurations d'états décalées). Une variante équivalente au mode de mise en oeuvre ci-dessus décrit consiste à ne pas modifier les rotifs à l'écriture mais à lire les motifs écrits avec un décalage d'adresses commandé par le calculateur en vue d'obtenir le réglage d'angle interne désiré. Dans le cas des machines asynchrones autopilotées, le procédé permet de régler la fréquence des courants rotoriques, en lisant les motifs de commande dans les mémoires, avec un décalage d'adresses amené à varier de façon continue dans le temps, de façon que chaque motif lu corresponde au motif écrit avec un décalage des configurations d'état, fonction de la fréquence des courants rotoriques désirée. Que la machine autopilotée soit de type synchrone ou asynchrone, le réglage de sa tension d'alimentation peut être indépendant de celui de l'angle interne ou de la fréquence des courants rotoriques et, le cas échéant, se cumuler avec celui-ci. Pour assurer ce réglage de tension, les motifs de commande écrits dans les mémoires sont engendrés par le calculateur de façon que chaque motif possède des états correspondant aux états ouverts des interrupteurs, en nombre et répartition fonctions de l'amplitude du fondamental et du facteur de forme de la tension d'alimentation désirée. Ce processus permet de régler l'amplitude du fondamental de la tension d'alimentation et d'éliminer un certain nombre d'harmoniques en fonction d'un critère d'optimisation choisi dans chaque application. Dans le cas de machines électriques à courant alternatif, alimentées en boucle ouverte, le procédé permet de commander, à la fois, la fréquence et la forme de la tension d'alimentation. L'on engendre alors le signal d'échantillonnage (AL) à partir d'un générateur de fréquence dont les impulsions sont comptées pour délivrer une succession d'adresses de lecture dans les mémoires. En vue de permettre un réglage de la fréquence, l'on choisit un générateur de fréquence variable,' programmé pour délivrer des impulsions à fréquence fonction de la fréquence d'alimentation désirée. Le réglage de la tension d'alimentation est identique pour ces machines en boucle ouverte, à celui défini précédemment pour les machines autopilotées. Le procédé de l'invention-permet également de commander l'alimentation d'une machine à courant continu. Dans ce cas, de façon analogue au cas précédent, l'on engendre le signal d'échantillonnage (AL) à partir d'un générateur de fréquence dont les impulsions sont comptées pour délivrer une succession d'adresses de lecture dans les mémoires. Pour assurer le réglage de la fréquence de hachage de la tension d'alimentation, on choisit un générateur de fréquence variable, programmé pour délivrer des impulsions à fréquence fonction de la fréquence de hachage désirée. En outre, pour assurer le réglage de la tension moyenne d'alimentation de la machine, les motifs de commande écrits dans les mémoires sont engendrés par le calculateur de façon que chaque motif possède une séquence d'états correspondant aux états fermés des interrupteurs, suivie d'une séquence d'états correspondant aux états ouverts des interrupteurs, le rapport des nombres d'états desdites séquences étant fonction de la tension moyenne désirée. Ainsi, pour une fréquence de hachage déterminée, l'on obtient un réglage du rapport cyclique et donc de la tension moyenne. Le réglage de la.fréquence de hachage et le réglage du rapport cyclique sont indépendants et peuvent être combinés pour contrôler dans chaque application l'amplitude et l'ondulation du. courant d'alimentation de la machine. Par ailleurs, le signal de permutation qui est engendré à-partir d'informations de commande issues du calculateur peut être délivré directement vers les mémoires, de sorte que les ordres de permutation assurent instantanément les changements de mode lecture/écriture de celles-ci. Toutefois, pour certaines permutations, le convertisseur peut être le siège à l'instant du changement de configurations, de contraintes électriques préjudiciables, provenant de la nature particulière des commutations mises en oeuvre lors de la permutation considérée. Il est ainsi avantageux de mettre en oeuvre le procédé en délivrant le signal de permutation par l'entremise de moyens auxiliaires de synchronisation en vue de valider les ordres de permutation lorsque le signal d'échantillonnage fournit une adresse déterminée de mémoire. On peut ainsi éliminer les permutations conduisant à des phénomènes de commutation préjudiciables. L'invention s'étend à un automate- de commande rapprochée, se prêtant à une mise en oeuvre du procédé défini précédemment. Cet automate destiné à commander un convertisseur statique en vue notamment de l'alimentation d'une machine électrique à partir d'informations de commande (données (D) de commande, adresses (A) de commande correspondantes) et d'informations (C) issues de capteurs est caractérisé en ce qu'il'comprend: - deux mémoires vives identiques pourvues chacune d'une entrée d'adressage, d'une entrée/sortie de données et d'une entrée de validation du mode lecture ou écriture, - une unité de génération temporelle d'adresses de lecture, agencée pour recevoir les données de commande (D) et adaptée pour engendrer un premier signal d'échantillonnage (AL1) constitué par une succession d'adresses, - une unité de conditionnement de signaux, agencée pour recevoir les informations de capteurs (C) et adaptée pour engendrer un second signal 'd'échantillonnage (AL2) constitué par une succession d'adresses, - un module de sélection d'adresses, relié à l'unité de génération temporelle et à l'unité de conditionnement, en vue de sélectionner un signal d'échantillonnage (AL), - une unité de permutation de modes, agencée pour recevoir les informations de commande (D, A) et adaptée lO pour engendrer un signal de permutation (SP, SP) portant des ordres de permutation, ce signal étant délivré vers les entrées de validation de mode des deux mémoires, - des moyens d'adressage d'es mémoires, agencés pour recevoir le signal d'échantillonnage sélectionné (AL), les adresses de commande (A). et le signal de permutation (SP, SP) et adaptés pour délivrer des adresses de lecture ou d'écriture (AM1, AM2) sur les entrées d'adressage des deux mémoires, - des moyens de lecture/écriture, agencés pour recevoir les données de commande (D) et le signal de permutation (SP, SP) et adaptés pour délivrer les données de commande (D) vers la mémoire en mode écriture et pour lire l'autre mémoire et transmettre en sortie les données contenues dans ladite mémoire (SM). Comme on le comprendra mieux plus loin, un tel automate associé à un calculateur standard permet d'assurer la commande d'alimentation des principaux types de machines électriques (moteurs ou générateurs). La description qui suit en référence aux dessins annexés présente à titre d'exemples un mode de réalisation d'un tel -automate et une variante; sur ces dessins qui font partie intégrante de la présente description: - la figure 1 est un schéma fonctionnel de l'automate, - la figure 2 est un organigramme illustrant le processus général de fonctionnement de l'automate, -les figures 3a, 3b, 3c, 3d et 3e illustrent les trajets des informations dans l'automate pour différentes phases de fonctionnement, les figures 4a et 4b illustrent des phases de fonctionnement spécifiques d'une machine synchrone autopilotée, - la figure 5 illustre une phase d-e fonctionnement spécifique d'une machine asynchrone autopilotée, - la figure 6 illustre une phase de fonctionnement spécifique d'une machine à courant continu ou de machines alternatives alimentées en boucle ouverte (synchrone ou asynchrone), - la figure 7 illustre la commande directe du convertisseur statique par le calculateur, - la figure 8 est un schéma fonctionnel d'une variante structurelle d'automate. L'automate de commande rapprochée représenté à titre d'exemple à la figure 1 est destiné à délivrer un signal de commande SCI vers un convertisseur statique en vue de l'alimentation d'une machine électrique par l'intermédiaire de celui-ci. Par exemple, -pourr une machine alternative triphasée, ce convertisseur peut posséder six interrupteurs, chacun à deux états, ouvert ou fermé, et le signal de commande SCI comprend alors une succession de mots de six bits, chaque mot correspondant à une configuration d'états du convertisseur. Cet automate est destiné à se connecter en entrée, d'une part, à un calculateur par l'intermédiaire de son bus de données D et de son bus d'adresses A, d'autre part, à un capteur rotorique pour recevoir des informations de position C dans le cas de machines autopilotées. L'automate comprend essentiellement deux mémoires vives identiques 1 et 2 travaillant en parallèle, des moyens 3 d'adressage de ces mémoires, des moyens 4 de lecture/écriture de celles-ci, une unité 5 de permutation de modes écriture/lecture desdites mémoires, un module 6 de sélection d'adresses, une unité 7 de conditionnement des informations de position C, une unité 8 de génération temporelle d'adresses de lecture, un sélecteur de voie 9 et des moyens de contrôle référencés globalement en RC à la figure 1 et constitués par des registres de contrôle associés à certaines des fonctions précédentes commie on le verra plus loin. Chaque mémoire vive 1 ou 2 possède une entrée d'adressage -a-, une entrée/sortie de données -es- et une entrée de validation du mode lecture ou écriture -v-. La capacité de chacune de ces mémoires est prévue de façon que celle-ci soit apte à contenir un motif de commande M complet: ce motif de commande (fourni par le calculateur) est constitué par une succession de mots binaires, chaque mot étant représentatif d'une configuration d'états du convertisseur statique (le nombre de bits de chaque mot est égal au nombre d'interrupteurs composant ledit convertisseur). Le nombre de mots fournit le nombre de configurations d'état qu'il est possible de fixer sur une période de fonctionnement de la machine commandée (correspondant généralement à un tour de rotor). Le nombre de mots de chaque motif est ajusté en fonction de la précision désirée de commande. Par exemple, une bonne précision est obtenue en choisissant des motifs.ayant entre 28 et 210 mots. L'unité de génération temporelle 8 comprend en l'exemple,-en série: une horloge haute fréquence 81, des diviseurs programmables 82, recevant les données de commande D issues du calculateur et un compteur/décompteur 83. Les diviseurs 82 sont adaptés pour engendrer plusieurs fréquences programmées par les données D, notamment une basse fréquence (utilisée dans le cas d'une machine asynchrone autopilotée pour faire varier la fréquence des courants rotoriques) et des fréquences plus élevées (utilisées dans le cas des machines à courants continus afin de faire varier la fréquence de hachage). Le compteur/décompteur 83 reçoit à chaque instant le signal de sortie des diviseurs 82 et en effectue le comptage ou le décomptage suivant un code binaire modulo 2n (n = 8 dans le cas de 256 configurations d'états). Le sens comptage ou décomptage est fixé par un registre de contrôle référencé en 84 dans les moyens RC déjà évoqué; le sens d'e comptage ou décomptage définit le sens de rotation dans le cas des machines asynchrones autopilotées. Le compteur/décompteur 83 délivre un premier signal d'échantillonnage AL1, dont les valeurs évoluent dans l'exemple précité de O. à 28-1. Ces valeurs constituent une succession d'adresses, envoyées vers le module 6 de sélection d'adresses et vers l'unité 7 de conditionnement pour servir à l'élaboration d'adresses de lecture. L'unité de conditionnement 7 comprend en l'exemple un transcodeur 71 recevant les informations de position C issues du capteur, un sélecteur 72 recevant les données D issues du calculateur et le premier sighal d'échantillonnage AL1 issu de l'unité 8, et un module de décalage 73 relié à la sortie du sélecteur 72 et à la sortie du transcodeur 71. - Le transcodeur 71 transforme les informations C issues du capteur en un signal codé en binaire naturel lequel est délivré vers le module de décalage 73. Ce transcodeur 71 permet d'adapter les informations rotoriques C, quel que soit leur codage, aux traitements ultérieurs. Le choix entre les données D et le premier signal d'échantillonnage AL1 est défini au niveau-du sélecteur 72 par un registre de contrôle 74 (faisant partie des moyens RC), en fonction du type de machine autopilotée commandée: synchrone ou asynchrone. Le module de décalage 73 est constitué d'un additionneur/soustracteur binaire qui, pour une machine synchrone autopilotée, permet un réglage de l'angle interne à partir des données D, et pour une machine asynchrone autopilotée, permet de définir le mode de fonctionnement moteur ou générateur de celle-ci. Le choix addition ou soustraction est défini par un autre registre de contrôle 75 des moyens RC. Le module de décalage 73 délivre ainsi un second signal d'échantillonnage AL2 en décalant le signal codé binaire issu du transcodeur, d'une valeur fournie par les données de commande D ou par le premier signal d'échantillonnage AL1. Le module de sélection d'adresses 6 est relié à l'unité de génération temporelle 8 et à l'unité de conditionnement 7 en vue de sélectionner un des deux signaux d'échantillonnage AL1 ou AL2 (le signal sélectionné étant référencé AL). Ce module comprend un sélecteur à deux voies"61 qui reçoit les deux signaux d'échantillonnage AL1 et AL2, et un registre de contrôle 62 des moyens RC, qui délivre un ordre de choix fonction de l'application. Dans le cas des machines alternatives à boucle ouverte ou des machines à courant continu, le sélecteur 61 sélectionne sur ordre du registre 62 le premifer signal d'échantillonnage AL1; dans le cas des machines alternatives autopilotées, le sélecteur. sélectionne le second signal d'échantillonnage AL2. L'unité de permutation 5 comprend un registre de contrôle 51 des moyens RC, associé à un inverseur 52 en vue de délivrer un signal de permutation constitué d'ordres de permutation SP et de leurs complémentaires SP. Dans l'exemple décrit, l'unité de permutation comprend en outre des moyens auxiliaires de synchronisation qui permettent de valider les ordres de permutation afin d'éviter, le cas échéant, les commutations dangereuses pour le convertisseur. Ces moyens auxiliaires comprennent un comparateur 53 recevant les adresses de commande A issues du calculateur et le signal d'échantillonnage AL issu du sélecteur 61, un module de validation 54 relié au comparateur 53 et au registre de contrble 51, et un sélecteur 55 adapté pour sélectionner en sortie le signal de permutation synchronisé issu du module 54 ou le signal de permutation issu directement du registre. de contrôle 51. Le comparateur 53 reçoit de la part du calculateur l'adresse sur laquelle la permutation doit être synchronisée et l'adresse courante de lecture portée par le signal AL. Il délivre un signal logique d'égalité au moment de la coïncidence. Le module de validation 54 valide le signal de permutation issu du registre de contrôle 51 en présence dudi-t signal d'égalité, de façon à délivrer le signal de permutation synchronisé précité. Ainsi, lorsque ce signal de permutation synchronisé est sélectionné en sortie du sélecteur 55 (afin de réduire les risques au niveau du convertisseur), l'ordre de permutation SP et son complément SP n'existent que pour des adresses correspondant à des commutations non dangereuses. Le choix entre le mode synchronisé (à fiabilité accrue) et le mode standard est fixé par un registre de contrôle 56 des moyens RC. Les moyens 3 d'adressage des mémoires comprennent, pour chaque mémoire i ou 2, un multiplexeur à deux voies 31 ou 32, agencé pour recevoir le signal d'échantillonnage sélectionné AL et les adresses de commande A issues du calculateur. L'entré e de s élection d'un de ces multiplexeurs 31 reçoit les ordres de permutation SP, cependant que l'entrée de sélection de l'autre multiplexeur 32 reçoit les ordres complémentaires SP, de façon que soient sélectionnées de façon complémentaire, pour l'un, les adresses AL en vue d'une lecture, pour l'autre, les adresses A en vue d'une écriture. Les mémoires 1 et 2 recoivent elles- mêmes sur leur entrée de validation -v- les ordres SP et SP qui les positionnent de façon complémentaire en mode lecture ou écriture. Les moyens 4 de lecture/écriture comprennent, pour chaque mémoire i ou 2, un multiplexeur bidirectionnel à deux voies 41 ou 42, agencé pour recevoir les données D issues du calculateur et connecté par un bus bidirectionnel à l'entrée/sortie de données -es- de la mémoire correspondante 1 ou 2. L'entrée de sélection de l'un de ces multiplexeurs 41 reçoit les ordres dq permutations SP, cependant que l'entrée de sélection de l'autre multiplexeur 42 reçoit les ordres complémentaires SP de façon que soient sélectionnées, de façon complémentaire, pour l'un, les données lues dans la mémoire en mode lecture et,. pour l'autre, les données D à écrire dans la mémoire en mode écriture. Le multiplexeur 41 ou 42 associé à la mémoire en mode lecture délivre les données SM lues dans ladite mémoire vers le sélecteur de voie 9. Celui-ci reçoit en outre les données de commande D issues du calculateur et sélectionne l'un de ces ensembles de données pour. délivrer le- signal de commande SCI. Un registre de contrôle 91 des moyens RC est associé au sélecteur 9 en vue de délivrer vers celui-ci un signal d'accès fonction de la stratégie de commande. Il est ainsi possible, pendant des durées transitoires de commande, de déconnecter les sorties des mémoires 1 et 2 par rapport au convertisseur, et de connecter directement ce dernier au calculateur. Ce mode d'intervention directe du calculateur permet une commande extrêmement rapide, utile dans certains cas (ouvertures simultanées de tous lesinterrupteurs du convertisseur en vue d'un arrêt, forçage de certains modes de fonctionnement...). Il est à noter que les-divers regfstres des moyens de contrôle RC engendrent leurs signaux de sortie à partir d'instructions appropriées, contenues dans les informations de commande D, A issues du calculateur. Ainsi l'automate ne fait l'objet d'aucune manipulation directe de la part d'un opérateur externe, les informations de commande (fonction du type de machine et des régimes de fonctionnement désirés), étant élaborées de façon centralisée au niveau de l'ordinateur au moyen d'un programme adapté. La figure 2 illustre le processus généraI de fonctionnement de l'automate. Au démarrage, -une phase d'initialisation permet de positionner les sélecteurs 61, 72, commandés par les registres de contrôle 62, 74, 51 qui reçoivent des informations de commande nécessaires de la part du calculateur. Cette phase permet de configurer l'automate en fonction du type de machine commandée. Ensuite, une phase d'écriture seule après initialisation est effectuée dans une des mémoires 1. Le trajet des informations durant cette phase d'écriture est symbolisé à la figure 3a. Un premier motif porté par les informations A, D issues du calculateur, est écrit dans la mémoire 1: les adresses A transitent par le multiplexeur 31 et les données D par le multiplexeur 41. Cette phase est immédiatement suivie d'une phase de permutation afin de changer les modes lecture/écriture des deux mémoires: lecture du motif précédemment changé dans la mémoire 1 et simultanément écriture d'un autre motif dans la mémoire 2. Le trajet des signaux au cours de la phase de permutation est symbolisé à la figure 3b dans le cas d'une permutation directe. Les ordres SP et SP du signal de permutation font basculer les multiplexeurs 31, 32 et 41 et 42 et inversent le mode de chaque mémoire i et 2. Dans ce cas les t 5 ordres de permutation proviennent directement du registre 56 (le registre 51 ayant positionné le sélecteur 55 en mode' permutation directe). Le trajet des signaux dans le cas d'une permutation synchronisée est symbolisé à la figure 3c. Une adresse de validation fournie par le calculateur est comparée dans le comparateur 53 aux adresses de lecture et la validation des ordres de permutation intervient lors de la coïncidence. Apres permutation, les modes des mémoires sont inversées et l'on rentre dans une phase de lecture de la mémoire 1 et d'écriture d'un autre motif dans la mémoire 2. Cette phase est illustrée à la figure 3d: les adresses de lecture AL assurent la lecture de la mémoire 1 et les adresses de commande A assurent l'écriture des données D dans la mémoire 2. Les informations SM- lues dans la mémoire 1 sont délivrées vers le convertisseur à travers le sélecteur 9 lequel est positionné de façon appropriée par le registre de contrôle 91. Cette lecture de la mémoire 1 s'opère de façon cyclique pour délivrer répétitivement le-motif continu dans celle-ci. Elle se poursuit jusqu'à l'arrivée d'un ordre de permutation (en vue de changer le régime de fonctionnement). L'écriture dans la mémoire 2 s'effectue de façon indépendante et asynchrone, au rythme et sous les ordres du calculateur. Lorsqu'un nouvel ordre de permutation est engendré par le calculateur, les modes lecture/écrituie des mémoires sont inversés et une nouvelle phase d'écriture/lecture intervient. Cette phase est illustrée à la figure 3e: les multiplexeurs ont basculé et, en sortie, le signal SCI est constitué par la succession SM2 du deuxième motif lu dans la mémoire 2. Le fonctionnement se poursuit ainsi de façon répétitive. Il n'y a aucun risque d'interruption de la commande du convertisseur ou de déconnexion accidentelle. Les figures 4a et 4b illustrent des phases spécifiques de fonctionnement de l'automate pour la commande d'une machine synchrone autopilotée. La figure 4a montre la phase d'initialisation qui s'opère à partir des registres 74 et 62 sur ordre du calculateur. Le sélecteur 72 est disposé de façon à pouvoir transmettre les données de commande D vers le module de décalage 73. Le sélecteur 61 est disposé par le registre 62 de façon à pouvoir transmettre les adresses AL2 issues de ce module de décalage. La figure 4b illustre une phase de lecture/écriture dans le cas d'une telle machine synchrone autopilotée, en vue d'assurer un réglage de la tension d'alimentation de ladite machine combinée à un réglage de son angle interne. Le calculateur fournit au sélecteur 72 des données représentatives de la valeur de l'angle interne à imposer. Le module de décalage 73 reçoit les informations de position C et la valeur de l'angle interne, et opère l'addition ou la soustraction de ces données, le sens du décalage étant fixé par le registre de contrôle 75. Le résultat constitue les adresses AL transmises via le sélecteur 61. La lecture/écriture s'effectue ensuite comme déjà décrit dans le cas général. Il est à n o ter qu'une variante de fonctionnement peut consister à effectuer le décalage, non pas au niveau des adresses de lecture, mais au niveau de l'écriture à partir d'un motif de base avec un décalage d'adresses commandé par le calculateur. La figure 5 illustre un fonctionnement spécifique à une machine asynchrone autopilotée en vUe d'assurer un réglage de la fréquence de ses courants rotoriques. Dans ce cas, le décalage d'adresses est amené à varier de façon continue dans le temps par l'unité de génération temporelle 8, qui fournit une valeur de décalage fonction de la fréquence des courants rotoriques désirés. -La figure 6 illustre le fonctionnement 26 16282 spécifique soit d'une machine à courant continu en vue de régler la fréquence de'hachage de la tension d'alimentation, soit d'une machine à courant alternatif en boucle ouverte en vue d'assurer un réglage de la fréquence d'alimentation. L'unité de génération temporelle 8 est programmée par le calculateur pour engendrer une succession d'adresses AL1 qui est transmise par le sélecteur d'adresses 61. La figure 7 illustre la commande directe du convertisseur par le calculateur pendant certaines durées transitoires de commande; le sélecteur 9 est alors positionné par le registre de contrôle 91 de façon à recevoir directement les données de commande D. La figure 8 illustre une variante structurelle de l'automate dans laquelle les deux mémoires vives, les moyens d'adressage et les moyens de lecture/écriture sont constitués par une mémoire vive à double accès 10 du type à écriture et lecture simultanées, ladite mémoire étant séparée en deux zones alternativement en mode lecture et écriture. On peut par exemple utiliser une mémoire double accès, ref 7130 de "IDT". REVENDICATIONS 1/ - Procédé de commande d'un convertisseur statique composé d'un ensemble d'interrupteurs, chacun à deux états, ouvert ou fermé, ledit procédé étant destiné à engendrer un signal de commande des états desdits interrupteurs (SCI) en vue notamment de l'alimentation d'une machine électrique par l'intermédiaire du convertisseur statique, et étant caractérisé en ce qu'il consiste - à utiliser deux mémoires, chacune apte à contenir un motif de commande (M) représentatif d'une succession de configuration d'états, chaque configuration étant constituée par des états déterminés de l'ensemble des interrupteurs du convertisseur statique, - à eng e n d r e r un signal 1 d'échantillonnage (AL), apte à assurer, pour chaque mémoire, une lecture séquentielle du motif de commande, configuration par configuration, - à engendrer un signal de permutation (SP, SP) portant des ordres de permutation complémentaires des modes lecture/écriture des deux mémoires de sorte que celles- ci restent en permanence en mode différent, - dans une phase d'initialisation, à écrire et mémoriser un premier motif de comm.ande dans la mémoire se trouvant en mode écriture, dite première mémoire, et sur ordre du signal de permutation (SP, SP), à permuter les modes des deux mémoires, - dans une première phase à lire de façon répétitive le premier motif de commande contenue dans ladite première mémoire à partir du signal d'échantillonnage (AL) en vue d'engendrer un signal de sortie de première mémoire (SM1), constitué par une répétition du premier motif de commande, à écrire et mémoriser un deuxième motif de commande dans l'autre mémoire, dite seconde mémoire, pendant la lecture de la première mémoire, À sur ordre du signal de permutation (SP, SP), à permuter les modes des deux mémoires de façon à mettre la première mémoire en mode écriture en vue de la mémorisation éventuelle d'un nouveau motif de commande, et à mettre la seconde mémoire en mode lecture de façon à lire, de manière répétitive, le deuxième motif de commande à partir du signal d'échantillonnage (AL) en vue d'engendrer un signal de sortie de deuxième mémoire (SM2), constitué par une répétition du deuxième motif de commande, - à poursuivre les permutations des deux mémoires sur ordre du signal de permutation, en vue du déroulement de phases successives similaires à la première phase, et à affecter, au cours de chaque phase, la sortie de la mémoire en mode lecture à la commande du convertisseur statique de façon à délivrer vers celui-ci un signal de commande (SCI) constitué par la succession (SM) des signaux de sortie de première mémoire (SM1) et signaux de sortie de deuxième mémoire (SM2). 2/ - Procédé selon la revendication I pour commander un convertisseur statique en vue de l'alimentation d'une machine électrique à courant alternatif autopilotée, pourvue d'un capteur rotorique délivrant des informations de position sous forme numérique, caractérisé en ce que l'on engendre le signal d'échantillonnage (AL) à partir des informations de position issues du capteur rotorique, de sorte que ledit signal comprenne, pour chaque tour de rotor, une succession d'adresses de lecture dans les mémoires. 3/ - Procédé selon la revendication 2, en vue d'assurer un réglage de l'angle interne d'une machine autopilotée synchrone, caractérisé en ce que les motifs de commande sont écrits dans les mémoires à partir de motifs de base, avec un décalage d'adresses commandé par un calculateur de. façon que chaque motif écrit corresponde au motif de base avec un décalage des configurations d'état, fonction de l'angle interne désiré. 4/ - Procédé selon la revendication 2, en vue d'assurer un réglage de l'angle interne d'une machine autopilotée synchrone, caractérisé en ce que les motifs de commande sont lus dans les mémoires, avec un décalage d'adresses commandé par un calculateur de façon.que chaque motif lu corresponde au motif écrit avec un décalage des configurations d'état, fonction de l'angle interne. 5/ - Procédé selon la revendication 2, en 2616282 vue d'assurer un réglage de la fréquence des courants rotoriques d'une machine alternative autopilotée asynchrone, caractérisé en ce que les motifs de commande sont lus dans les mémoires, avec un décalage d'adresses amené à varier de façon continue dans le temps, de façon que chaque motif lu corresponde au motif écrit avec un décalage des configurations d'état, fonction de la fréquence des courants rotoriques désirée. 6/ - Procédé selon la revendication 1 pour commander un convertisseur statique en vue de l'alimentation d'une machine électrique à courant alternatif en boucle ouverte, caractérisé en ce que l'on engendre le signal d'échantillonnage (AL) à partir d'un générateur de fréquence dont les impulsions sont comptées pour délivrer une succession d'adresse de lecture dans les mémoires. 7/ - Procédé selon la revendication 6 en vue d'assurer un réglage de la fréquence d'alimentation de la machine électrique, caractérisé en ce que le signal d'échantillonnage (AL) est engendré à partir d'un générateur de fréquence variable, programmé pour délivrer des impulsions à fréquence fonction de la fréquence d'alimentation désirée. 8/ - Procédé selon l'une des revendications 2 ou 4 en vue d'assurer un réglage de la tension d'alimentation de la machine électrique, dans lequel les motifs de commande écrits dans les mémoires sont engendrés par un calculateur de façon que chaque motif possède des états correspondant aux états ouverts des interrupteurs, en nombre et répartition fonctions de l'amplitude du fondamental et du facteur de forme de la tension d'alimentation désirée. 9/ - Procédé selon la revendication 1 pour commander un convertisseur statique en vue de l'alimentation d'une machine électrique à courant continu, caractérisé en ce que l'on engendre le signal d'échantillonnage (AL) à partir d'un générateur de fréquence dont les impulsions sont comptées pour délivrer une succession d'adresses de lecture dans les mémoires. lO/ - Procédé selon la revendication 9 en vue d'assurer un réglage de la fréquence de hachage de la tension d'alimentation de la machine électrique, caractérisé en ce que le signal d'échantillonnage (AL) est engendré à partir d'un générateur de fréquence variable, programmé pour délivrer des impulsions à fréquence fonction de la fréquence de hachage désirée. 11/ - P r o c é d é se lon 1 ' u n e des revendications 9 ou 10 en vue d'assurer un réglage de la tension moyenne d'alimentation de la machine électrique, caractérisé en ce que les- motifs de commande écrits dans les mémoires sont engendrés par un calculateur de façon que chaque motif possède une séquence d'états correspondant aux états fermés des interrupteurs, suivie d'une séquence d'états correspondant aux états ouverts des interrupteurs, le rapport des nombres d'états desdites séquences étant-fonction de la tension moyenne désirée. 12/ - Procédé sel on 1 ' une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le signal de permutation (SP, SP), engendré à partir d'informations de commande (D, A) issues d'un calculateur, est délivré directement vers les mémoires, de sorte que les ordres de permutation assurent instantanément les permutations. 13/ - P r o c é d é s e 1 o n 1 'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que le signal de permutation (SP, SP), engendré à partir d'informations de commande issues d'un calculateur, est délivré par l'entremise de moyens auxiliaires de synchronisation en vue de valider les ordres de permutation lorsque le signal d'échantillonnage fournit une adresse déterminée de mémoire. 14/ - Procé dé selon l'une des revendications 1 à 11l, dans lequel les motifs de commande sont engendrés par un calculateur, caractérisé en ce que, pendant des durées transitoires de commande, on déconnecte les sorties des mémoires par rapport au convertisseur et on connecte directement celui-ci au calculateur délivrant les motifs de commande. / - Automate de commande rapprochée, destiné à commander un convertisseur statique en vue notamment de l'alimentation d'une machine électrique, à partir d'informations de commande (données de commande D, adresses de commande correspondantes (A) et d'informations (C) issues de 22 2616282 capteurs, ledit automate étant caractérisé en ce qu'il comprend: - deux mémoires vives identiques (1, 2) pourvues chacune d'une entrée d'adressage (a), d'une entrée/sortie de données (es) et d'une entrée de validation du mode lecture ou écriture (v), - une unité (8) de génération temporelle d'adresses de lecture, agencée pour recevoir les données de lO commande (D) et adaptée pour engendrer un premier signal d'échantillonnage (AL1) constitué par une succession d'adresses, - une unité (7) de conditionnement de signaux, agencée pour recevoir les informations de capteurs (C) et adaptée pour engendrer un second signal d'échantillonnage (AL2) constitué par une succession d'adresses, - un module (6) de sélection d'adresses, relié à l'unité de génération temporelle (8) et à l'unité de conditionnement (7), en vue de sélectionner un signal d'échantillonnage (AL), - une unité (5) de permutation de modes, agencée pour recevoir 1.es informations de commande (D, A) et adaptée pour engendrer un signal de permutation (SP, SP) portant des ordres de permutation, ce signal étant délivré vers les entrées de validation de mode (v) des deux mémoires (1, 2), - des moyens (3) d'adressage des mémoires, agencés pour recevoir le signal d'échantillonnage sélectionné (AL), les adresses de commande (A) et le signal de permutation (SP, SP) et adaptés pour délivrer des adresses de lecture ou d'écriture (AM1, AM2) sur les entrées d'adressage (a) des deux mémoires (1, 2), - des moyens (4) de lecture/écriture, agencés pour recevoir les données de commande (D) et le signal de permutation (SP, SP)> et adaptés pour délivrer les données de commande (D) vers la mémoire en mode écriture et pour lire l'autre mémoire et transmettre en sortie les données contenues dans ladite mémoire (SM). 16/ - Automate de commande selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'unité (8) de génération temporelle comprend, en série: une horloge haute fréquence (81), des diviseurs programmables (82) recevant les données de commande (D) pour délivrer une fréquence variable, et un compteur/décompteur (83) pour délivrer-le premier signal d'échantillonnage (AL1). 17/ - Automate de commande selon l'une des revendications 15 ou 16, caractérisé en ce que l'unité (7). de conditionnement comprend un transcodeur (71) adapté pour engendrer un signal codé en binaire naturel à partir des informations de capteurs (C), en vue de la génération du second signal d'échantillonnage (AL2). 18/ - Automate de commande selon les revendications 16 et 17 prises ensemble, caractérisé en ce que l'unité (7) de conditionnement comprend un sélecteur (72) agencé pour recevoir les données de commande (D) et le premier signal d'échantillonnage (AL1), et un module de décalage (73) relié à la sortie du sélecteur (72) et à la sortie du transcodeur (71)f et adapté pour délivrer le second signal d'échantillonnage (AL2) par un décalage du signal codé binaire issu du transcodeur, d'une valeur fournie par les données de commande (D) ou le premier signal d'échantillonnage (ALI). 19/ - Automate de commande selon l'une des revendications 15, 16, 17 ou 18, caractérisé en ce que le module (6) de sélection d'adresses comprend: un registre de contrôle (62) agencé pour recevoir les informations de commande (D, A) et adapté pour délivrer un ordre de choix fonction de l'application, et un sélecteur à deux voies (61), agencé pour recevoir le premier et le second signal d'échantillonnage (AL1, AL2) et adapté pour sélectionner en sortie l'un deadits signaux en fonction de l'ordre de choix issu du registre de contrôle (62). / - Automate de commande selon l'une des revendications 15, 16, 17, 18 ou 19, caractérisé en ce que l'unité (5) de permutation de modes comprend un registre de contrôle (51) associé à un inverseur (52), agencés pour recevoir les informations de commande (D, A) et adaptés pour délivrer un signal de permutation (SP, SP) fonction de la stratégie de commande, avec des ordres de permutations et leurs complémentaires. 21/ - Automate de commande selon' la revendication 20, caractérisé en ce que l'unité (5) de permutation de modes comprend des moyens auxiliaires de synchronisation composés d'un comparateur (53) agencé pour recevoir les adresses de commande (A) et le signal d'échantillonnage sélectionné (AL) et adapté pour délivrer un signal d'égalité, d'un module de validation (54) adapté pour valider le signal de permutation issu du registre de contrôle (51) en présence d'un signal d'égalité et délivrer un signal de permutation synchronisé, À et d'un sélecteur (55) adapté pour sélectionner en sortie le signal de permutation synchronisé ou le signal de permutation issu du registre de contrôle. 22/ - Automate de commande selon l'une des revendications 15, 16, 17, 18, 19, 20 ou 21, caractérisé en ce que les moyens (3) d'adressage des mémoires comprennent pour chaque mémoire (1, 2) un multiplexeur à deux voies (31, 32), agencé pour recevoir le signal d'échantillonnage sélectionné (AL) et les adresses de commande (A), et commandé par le signal de permutation (SP, SP) pour délivrer les successions d'adresses vers les deux mémoires (1, 2) se trouvant respectivement en mode lecture et mode écriture. 23/ - Automate de commande selon l'une' des revendications 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21 ou 22, caractérisé en ce que les moyens (4) de lecture/écriture comprennent, pour chaque mémoire (1, 2), un multiplexeur bidirectionnel à deux voies (41, 42), agencé pour recevoir les données de commande (D) et commandé par le signal de permutation (SP, SP) en vue' d'assurer une écriture dans la mémoire en mode écriture et 'une lecture de la mémoire en mode lecture. 24/ - Automate de commande selon l'une des revendications 15, 16, 17, 18, 19, 20 ou 21, caractérisé en ce que les deux mémoires vives, les moyens d'adressage et les moyens de lecture/écriture sont constitués par une mémoire vive à double accès (10) du type à écriture et lecture simultanées, ladite mémoire étant séparée en deux zones alternativement en mode lecture et écriture. / - Automate de commande selon l'une des revendications 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23 ou 24, caractérisé en ce qu'il comprend un registre de contrôle (91) agencé pour recevoir les informations de commande (D, A) et adapté pour délivrer un signal d'accès fonction de la stratégie de commande, en sortie des moyens (4) de lecture/écriture, un sélecteur de voie (9) agencé pour recevoir, d'une part, les données (SM) lues dans la mémoire en mode lecture, d'autre part, les données de commande (D) et adapté pour sélectionner l'un de ces ensembles de données en fonction du signal d'accès issu du registre de contrôle (91).