FR 2614935 A1 19881110 FR 8806144 A 19880506 26 1 4935 Conmmnande électro-hydraulique de soutènements La présente invention concerne une commande électro-hydraulique de soutènements, comportant des appareils de comfande électroniques individuels rattachés & chacune des unités de soutènement, qui comportent chacun un calculateur de commande pourvu d'une unité de manoeuvre correspondante, comportant des groupes de soupape rattachés aux unités de soutènement qui sont pourvus de soupapes électromagnétiques pouvant être pilotés par les appareils de commande individuels, avec une alimentation électrique décentralisée des appareils de commande individuels avec utilisation de sources de courant à sécurité intrinsèque qui correspondent chacune à un groupe d'unités de soutènement voisines et dont les circuits électriques sont séparés galvaniquement entre eux, et comportant un bus système linéaire servant à la transmission des données aux appareils de commande individuels et entre eux, par l'intermédiaire duquel les appareils de commande individuels des différents groupes sont couplés. On connaît des commandes de soutènements électro-hydrauliques de différents types de réalisation ("Gluckauf", 1981, pages 1.155 à 1.162; "Gluckauf", 1984, pages 1S5 à 140; "Gluckauf", 1986, pages 543 à 552; "Gl ckauf", 1986, pages 1.183 à 1.187). En pratique, il s'est avéré approprié d'utiliser les systèmes de commande de structure décentralisée dans lesquelles il correspond à chaque unité de soutènement de la taille un appareil de commande électronique individuel à microprocesseur, tous les appareils de commande individuels étant, pour la transmission des données en série, couplés entre eux ainsi éventuellement qu'avec un appareil de commande central par un système de transmission de données dit "bus système". Chacun des appareils de commande comporte une unité de manoeuvre à clavier à l'aide de laquelle on peut effectuer les commandes individuelles (fonctions hydrauliques individuelles), ainsi que des commandes de processus sur les unités de soutènement voisines et éventuellement des commandes séquentielles dans le cas de groupes de soutènement dits glissants. On peut, dans ce cadre, conformer les commandes de façon à déclencher le début de la commande séquentielle sur chaque unité de soutènement, le déplaceur de soutènement ayant le choix de faire se dérouler la commande séquentielle dans un sens d'éloignement ou de rapprochement de lui- même. Les commandes de soutènements à sécurité intrinsèque sont alimentées électriquement de façon décentralisée. Dans les commandes de soutènements connues, chaque unité de soutènement et, par suite, chaque appareil de commande individuel, a sa propre alimentation électrique éventuellement intégrée à l'éclairage de la taille. De tels dispositifs d'alimentation électrique décentralisés se caractérisent par une sécurité fonctionnelle élevée, mais ils impliquent un coût technique important. L'invention a pour objet une commande de soutènements électro-hydraulique du type indiqué, conformée de façon à augmenter la sécurité de fonctionnement avec un coût de réalisation ou en matériel aussi faible que possible, et permettant d'opérer à une cadence de transmission des informations élevée. Pour atteindre cet objectif, selon l'invention, on prévoit, en plus du bus système, un bus central redondant s'étendant tout le long de l'exploitation, et dans chacun des groupes d'appareils de commande individuels,.une partie seulement des appreils de commande individuels sont couples au bus central. Avec cette réalisation de la commande de soutènements, on obtient dans l'exploitation des voies de transmission de données redondantes, de sorte que la liaison des appareils de commande individuels entre eux et éventuellement avec l'appareil de commande central, dans la mesure o on en prévoit un, peut être maintenue même en cas d'interruption du bus système due à un derangement en utilisant une source de courant de secours rattachée aux appareils de commande individuels, de préférence des accumulateurs. Avec l'agencement selon l'invention, on peut réaliser une structure de bus linéaire relativement simple à haute sécurité de fonctionnement qui permet, du fait qu'en plus du bus système, on dispose également du bus central pour la transmission des données, une cadence de transmission des informations beaucoup plus élevées dans le cas d'une transmission des données en série. Par suite, en plus des commandes individuelles de processus usuelles, on peut, si on le souhaite, envisager aussi des commandes de groupes avec des groupes de soutènement glissants, ième sans utiliser d'appareil de commande centrale. Le système de communication a une capacité suffisante pour l'intégration de fonctions supplémentaires dans le déroulement de l'exécution. On peut ainsi intégrer dans l'exécution de la commande les cylindres de réglage pour les chapeaux d'allonge, pour les recouvrements de fentes, etc., ou encore des dispositifs pour le déplacement dosé du transporteur de taille, ou pour la progression automatique du soutènement en fonction de l'emplacement d'une machine d'exploitation, ainsi que d'autres fonctions de commande et de contrôle. En outre, la commande de soutènements selon l'invention permet de détecter plus facilement des dérangements, en cas de panne d'un appareil de commande individuel ou d'une rupture de conduite. Les groupes d'appareils de commande individuels pourvus de leur propre source de courant (groupes de soutènement) sont des systèmes à sécurité intrinsèques autonomes par rapport à l'alimentation électrique. du fait que plusieurs appareils de commande individuels sont rassemblés dans chacun de ces systèmes, le coût en blocs d'alimentation secteur, ainsi que le coût de câblage, est considérablement réduit par rapport aux systèmes à alimentations électriques individuelles. La distribution du courant disponible à l'intérieur de chacun des groupes de commande peut être effectuée au moyen de lignes d'alimentation qui sont réunies au bus système et constituent de façon appropriée, des conducteurs d'un cable multiconducteurs. Par ailleurs, on peut réaliser avec le dispositif selon l'invention, une structure de bus dans laquelle il y a entre les appareils de commande individuels de l'exploitation ainsi éventuellement qu'entre l'appareil de commande central (calculateur central) et les appareils de commande individuels, plusieurs voies de transmission des données, de sorte que, même en cas de pannes d'unités individuelles, la sécurité de fonctionnement de l'ensemble du système reste garantie ou la sécurité du système reste assurée. Le passage par le bus central permet, en cas de rupture du câble comprenant le bus système, d'effectuer encore une communication, dans le sens d'une annonce de dérangement, lorsque les appareils de commande individuels sont alimentés par leur accumulateur dans la zone de dérangement. Le bus central est, de façon appropriée, séparé spatialement du bus système en étant posé de préférene sur le transporteur de taille déplaçable, de sorte qu'en cas de rupture du bus système, la communication vers tous les appareils de commande individuels reste maintenue. En général, il suffit que les différents groupes d'appareils de commande individuels soient couplés chacun seulement par l'un de leurs appareils de commande individuels au bus central. Par suite, on obtient également un coût de câblages relativement réduit entre le bus central et les appareils de commande individuels correspondants. Le bus central s'étendant sur la longueur de la taille peut, selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, se voir rattacher sa propre source de courant à partir d'une alimentation de bus central à sécurité intrinsèque, qui sert à l'alimentation électrique des éléments de couplage découplant le bus central des groupes d'appareil de commande individuels, tels que surtout les coupleurs optiques ainsi que des dispositifs.de préparation des données ou d'amplification des données. Il est recommandé dans ce cas de réunir le bus central avec les lignes d'alimentation électrique qui sont raccordées à la source de courant du bus central, en un câble à conducteurs multiples, de préférence un câble à trois ou quatre conducteurs. Il est recommandé de conformer le bus système linéaire cité de façon qu'il comprenne plusieurs canaux de transmission de données parallèles et qu'il comporte un bus bidirectionnel reliant les appareils de commande individuels voisins des différents groupes, pour la circulation bidirectionnelle des données avec les appareils de commande individuels voisins, ainsi qu'un bus local shuntant le bus bidirectionnel à l'intérieur de chaque groupe et correspondant à chaque groupe d'appareils de commande individuel respectif. Le bus bidirectionnel couplant les appareils de commande individuels des différents groupes sert en premier lieu à l'échange de données bidirectionnel entre' les appareils de commande individuels voisins, tandis que le second canal formé par le bus local est utilisé pour permettre de transmettre plus rapidement les données à l'intérieur d'un groupe d'appareils de commande individuel, ainsi qu'entre les divers groupes. le bus local est commun à tous les appareils de commande individuels qui dépendent de la même alimentation électrique. Lorsque les différents groupes sont séparés galvaniquement, les sections du bus bidirectionnel couplées aux différents groupes entre les groupes d'appareils de commande individuels séparés galvaniquement entre eux sont, de façon appropriée, découplés galvaniquement entre eux à l'aide de coupleurs optiques ou d'autres éléments de couplage connus. Le bus système précité est, de façon appropriée, réuni avec les conducteurs électriques des sources de' courant propres aux groupes dans un cable 26 14935 d'alimentation et de communication à plusieurs conducteurs, ce câble correspondant, pour des raisons d'homogénéité, de façon appropriée au cable à conducteurs multiples du bus central. De préférence, on utilise des cables uniformément à quatre conducteurs pour le bus central et le bus système, en plus des lignes d'alimentation électrique. D'autres caractéristiques de conformation importantes de l'invention sont indiquées dans les revendications et vont être & présent décrites -en détail sur l'exemple de réalisation non limitatif représenté sur le dessin annexé dont: La figure 1 représente schématiquement une commande de soutènements électro-hydraulique selon l'invention, les groupes de soutènement ou d'appareils de commande individuels étant représentés seulement dans la zone terminale d'une exploitation au fond; La figure 2 représente la commande de soutènements electro-hydraulique de la figure 1, dans une configuration de système pour deux groupes d'appareils de commande individuels voisins; La figure 3 est une vue d'ensemble partielle de l'alimentation électrique avec le bus système en liaison avec deux appareils de commande individuels voisins; La figure 4 représente la commande de soutènements électro-hydraulique selon les figures 1 à 3, en une vue d'ensemble fonctionnelle simplifiée, en liaison avec trois groupes d'appareils de commande individuels seulement. Sur la figure 1, la référence 1 désigne la zone terminale d'une taille d'exploitation qui a en général une longueur de 200 à 300 m. Avant le front de taille 2, on trouve dans la taille un transporteur de taille f qui est constitué en général par un transporteur & chaîne à raclettes déplaçables. Le dispositif d'exploitation, constitué par un rabot à charbon, une haveuse-chargeuse à tambour haveur ou analogue, n'est pas représenté. Du côté du transporteur de taille 3 opposé au front de taille 2, on trouve de façon usuelle le soutènement de taille déplaçable avec les unités de soutènement hydrauliques contiguës sur une rangée en forme de boucliers de soutènement, de piles de soutènement, etc. Les unités de soutènement ne sont pas non plus représentées sur la figure 1, pour des raisons de clarté. Dans le cas de la commande de soutènements électro-hydraulique, chaque unité de soutènement individuelle comporte un appareil de commande individuel 4 avec un calculateur de commande ou microprocesseur électronique placé dans un boîtier de protection, l'appareil de commande individuel 4 comportant, comme il est connu, une unité de manoeuvre à clavier. En actionnant les touches, on peut déclencher les différentes fonctions (commandes individuelles, commandes de processus, commandes séquentielles) sur un appareil de commande individuel placé à distance du lieu de manoeuvre, donc sur une unité de soutènement voisine ou encore éventuellement une unité de soutènement placée à distance. La constitution et le fonctionnement des commandes de soutènements électro- hydrauliques sont connus dans cette mesure et ne nécessitent donc pas d'être expliqués davantage. Dans le cas de la commande de soutènements hydrauliques selon l'invention, on utilise un système d'alimentation électrique décentralisé pour chacun des appareils de commande 4. Plusieurs appareils de commande voisins et, par suite, plusieurs unités de soutènement voisines sont, dans ce cas, rassemblées en un groupe, respectivement I, II, III, etc., en ce qui concerne l'alimentation électrique. Dans l'exemple de réalisation représenté sur le dessin, chaque groupe I, II, III, etc. comprend dix appareils de commande 4. A chaque groupe I, II, III etc. correspond en propre une source de courant 5. Les sources de courant 5 comprennent des blocs d'alimentation secteur qui sont raccordés à une ligne d'alimentation commune 6, par laquelle passe, par exemple, un courant alternatif de 220 V. La ligne d'alimentation 6 s'étend sur toute la longueur de l'exploitation. Les groupes d'appareils de commande individuels I, II,. etc. sont séparés galvaniquement entre eux et, par conséquent, autonomes en ce qui concerne leur alimentation électrique. Les sources de courant 5 à sécurité intrinsèque, qui fournissent, par exemple, un courant continu de 12 V, sont raccordées chacune, par l'intermédiaire d'un o10 adaptateur d'alimentation électrique 7, au groupe d'appareils de commande I, II, III etc., correspondant. En outre, les appareils de commande électroniques 4 comportent chacun une source de courant de secours (non représentée en détail), de préférence un accumulateur pouvant être chargé à partir du bloc d'alimentation secteur 5 propre au groupe. Les appareils de commande individuels sont, comme on l'expliquera avec davantage de détails plus loin, couplés entre eux au moyen d'un système de bus qui comprend plusieurs canaux de communication ou voies de transmission des données. Chaque unité de soutènement comporte, comme il est connu un groupe de soupapes 8 (figure 3), qui comprend un nombre plus ou moins grand de soupapes électromagnétiques par l'intermédiaire desquelles les différentes fonctions opératoires des unités de soutènement (arrachement des étais, étançonnage, marche, avancement), ainsi éventuellement que des fonctions opératoires supplémentaires (insertion et retrait des chapeaux d'allonge, insertion et retrait des recouvrements de fentes, insertion et retrait de cylindres d'angle, etc.) sont effectuées. De préférence, on fait en sorte que, les groupes de soupapes 8 étant séparées spatialement de leur appareil de commande individuel 4, les soupapes électromagnétiques puissent être maoeuvrées à partir de l'appareil de commande individuel qui leur correspond par l'intermédiaire d'une unité d'ancrage 8'. La figure 2 représente schématiquement le couplage des appareils de commande 4 des différents groupes I, II, III, etc. Les appareils de commande 4 y sont représentés dans le sens d'observation de leur unité de manoeuvre 9 placée sur la face frontale du boîtier, comportant le clavier de manoeuvre. A l'intérieur de chaque groupe d'appareils de commande I, II, etc., ces derniers sont reliés entre eux par l'intermédiaire de câbles flexibles 10 à plusieurs conducteurs et, au début et à la fin de chaque groupe, à des adaptateurs d'alimentation électrique 7 correspondants. Les câbles flexibles 10 sont des câbles d'alimentation électrique et de transmission des données combinés. Ils comportent chacun, -de préférence, quatre conducteurs et sont raccordés au moyen des connecteurs quadripolaires aux appareils de commande individuels 4 ou aux adaptateurs d'alimentation électrique 7. Cette disposition ressort plus nettement de la figure 3 qui représente deux appareils de commande individuels voisins 4 d'un groupe avec l'adaptateur d'alimentation électrique 7. Deux conducteurs 11 et 12 des cables 10 constituent les lignes d'alimentation électrique qui sont reliées électriquemnt aux deux bornes 5' et 5" de la source de courant continu à sécurité intrinsèque 5. Les deux autres conducteurs 13 et 14 constituent les canaux de communication du "bus système" par lesquels les appareils de commande individuels 4 sont couplés entre eux. Le bus système comporte donc plusieurs canaux de transmission des données parallèles, soit le bus bidirectionnel formé par les conducteurs 14 des câbles pour la circulation bidirectionnelle des données entre les appareils de commande 4 voisins, ainsi qu'un bus local shuntant le bus bidirectionnel et correspondant chaque fois au groupe d'appareils de commande concerné I, II, etc., qui est formé par les conducteurs 13 des cables 10. Le bus bidirectionnel 14 relie les appareils de commande voisins 4 entre eux et, à l'extrémité de chaque groupe I, II, etc. respectif, à l'adaptateur d'alimentation électrique 7 qui s'y trouve. Le bus bidirectionnel 14 s'étend donc dans ses sections partielles sur tous les appareils de commande individuels 4 placés dans l'exploitation. Sur les adaptateurs d'alimentation électrique 7 places aux extrémités, le bus bidirectionnel 14 d'un groupe d'appareils de commande individuel est couplé au moyen d'un coupleur optique connu en soi,. en 16, pour la transmission des données, au bus bidirectionnel 14 du groupe d'appareils de commande individuel voisin, de sorte que les signaux électriques, les groupes étant séparés galvaniquement, peuvent être transmis auk différents groupes par la voie de transmission des données formés par le bus bidirectionxel 14. Comme le montre la figure 3, les lignes d'alimentation électrique 11 et 12 des groupes respectivement voisins I, II, III, etc. sont séparés galvaniquement entre elles sur les adaptateurs d'alimentation électrique 7 en 15'. Le bus local 13 s'étend à l'intérieur de chaque groupe I, II, III, etc. sont séparés galvaniquement. entre elles sur les adaptateurs d'alimentation électrique 7 en 15'. Le bus local 13 s'étend à l'intérieur de chaque groupe I, II, III, etc. sur tout les appareils de commande individuels 4 et s'achève en 15 sur les adaptateurs d'alimentation électrique 7, sans qu'un couplage avec le bus local du groupe d'appareils de commande individuels voisin y existe. A l'intérieur des appareils de commande individuels 4, les lignes d'alimentation électrique 11, 12 peuvent être reliées chacune, par l'intermédiaire d'un interrupteur de secours 17, au groupe de soupapes 8. Par l'intermédiaire des lignes 11 et 12, les valves électromagnétiques de l'ensemble de soupapes 8 sont pilotées à partir du calculateur de commande correspondant de l'appareil de commande individuel 4. Les groupes de soupapes 8 peuvent comprendre vingt soupapes électromagnétiques individuelles ou plus. Pour pouvoir utiliser, pour la manoeuvre des nombreuses soupapes électromagnétiques, des câbles de 2614i935 ll plus petite section droite, c'est-à-dire à plus faible nombre de conducteurs, les unités d'amorçage 8' correspondant aux groupes de soupapes individuelles 8 comportent de façon appropriée une intelligence propre avec un microprocesseur, un registre à décalage ou analogue pouvant être attaqué par l'intermédiaire de lignes de commande électriques 18 et 19 ou l'une d'entre elles par le calculateur de commande de l'appareil-de commande individuel 4 correspondant, pour provoquer la commutation de la soupape électromagnétique individuelle souhaitée dans chaque cas pour la réalisation de la fonction de commande souhaitée. Le groupe de soupapes 8 placé dans l'unité de soutènement avec séparation spatiale de l'appareil de commande individuel 4 correspondant peut donc être relié à l'appareil de commande individuel 4 par - l'intermédiaire d'un câble qui comporte seulement peu de conducteurs individuels, dans l'exemple de réalisation préféré les quatre conducteurs individuels 11, 12, 18 et 19 dont les deux conducteurs individuels 11 et 12 servent, comme on l'a mentionné, à l'alimentation électrique et les conducteurs 18 et 19 à l'attaque et éventuellement à l'annonce en retour. Par suite, il est possible d'utiliser les cables à plusieurs qui correspondent aux cables 10 pour les câbles de liaison aboutissant aux groupes de soupapes 8. Comme on l'a indiqué précédemment, le bus système linéaire s'étendant tout le long de l'exploitation comporte avec les deux conducteurs électriques 13 et 14 deux canaux de transmission de données parallèles. Le bus bidirectionnel 14 reliant les différents groupes d'appareils de commnde individuels et sert en premier lieu à la circulation des données bidirectionnelle entre les appareils de commande 4 voisins (unités de soutènement). Le bus local 13 embrassant chaque groupe d'appareils de commande I, II, etc., constitue le second canal de transmission des données, qui peut être utilisé en particulier pour transmettre, dans le cas de la transmission en série des données, les données à l'intérieur d'un groupe, ainsi qu'en particulier d'un groupe d'appareils de commande à l'autre, plus rapidement. Par suite, le bus- système 13, 14 comporte deux voies de transmission des données redondantes, ce qui augmente la sécurité de fonctionnement et la vitesse de la transmission en série des données. La transmission des données d'un bus local à l'autre dans 0l la zone de l'adaptateur d'alimentation électrique 7 peut avoir lieu par l'intermédiaire du coupleur optique précité 16 dans la liaison des sections du bus bidirectionel 14. La commande de soutènements électro-hydraulique représentée comporte, en plus du bus système précité 13, 14, un bus central redondant 20 (figures 1, 2 et 4) qui s'étend, en étant séparé spatialement du bus- système, sur toute la longueur de l'exploitation et est disposé de préférence du côté des remblais sur le transporteur de taille 3 dans un canal de câble ou analogue. Le bus central 20 est relié à chaque groupe d'appareils de commande I, II, III, etc. par une ligne 21 qui aboutit à l'un des appareils de commande, ici un appareil de commande 4 du groupe I, II, etc. concerné, qui se trouve dans la zone centrale du groupe, bien que la liaison soit réalisée, de façon appropriée, avec un appareil de commande 4 se trouvant au voisinage de la source de courant 5. Les lignes de liaison 21 sont raccordées par des adaptateurs de réseau 22 au bus central 20. Le bus central 20, s'étendant parallèlement au bus-système 13, 14, constitue donc une voie de transmission desm données redondante dans la taille, pour maintenir la liaison des appareils de commande individuels 4 entre eux et, dans la mesure o il y en un, avec un appareil de commande central, méme en cas d'interruption de la liaison par câble 10 entre deux appareils de commande individuels 4 voisins. Par le bus central 20, en cours de fonctionnement, des données supplémentaires peuvent en outre être transmises entre des appareils de commande individuels et/ou entre ceux- ci et un appareil de commande central. Le bus central 20 comprend également, de façon appropriée, un câble flexible à plusieurs conducteurs, de préférence un cable à trois conducteurs ou, pour des raisons d'homogénéité, un cable à quatre conducteurs pouvant correspondre aux câbles 10. Le bus central 20 comporte, dans ce cas, deux conducteurs individuels servant à l'alimentation électrique, raccordés à une 1O source de courant de bus central à sécurité intrinsèque (bloc d'alimentation secteur) 23 se trouvant par exemple dans la zone de l'extrémité de la taille, qui est reliée également à la ligne de courant alternatif centrale 6. Le troisième conducteur du cable de bus central à trois conducteurs ou les deux autres conducteurs du câble de bus central à quatre conducteurs constituent le bus central en propre, c'est-à-dire une voie de transmission des données-pour la transmission des signaux électriques. Les lignes de raccordement 21 peuvent être réalisées, de façon appropriée, sous la forme de cables à quatre conducteurs qui comportent alors deux conducteurs d'alimentation électrique et deux conducteurs servant à la transmission des données. La source de courant de bus central 23 envoie le courant continu (par exemple, 12V) par l'adaptateur d'alimentation électrique 24 dans les deux conducteurs électriques du bus central 20. Les groupes d'appareils de commande individuels I, II, III; etc. sont séparés galvaniquement du bus central commun 20. Cela est effectué, comme dans le cas des adaptateurs d'alimentation électrique 7, à l'aide d'éléments de couplage effectuant un découplage galvanique connus, de préférence à l'aide de coupleurs optiques qui sont placés dans les adaptateurs de réseau 22. Au lieu des coupleurs optiques, on peut aussi cependant prévoir d'autres éléments de couplage de type connu, tels que des condensateurs, des transformateurs, etc. L'alimentation électrique des coupleurs optiques dans les adaptateurs de secteur 22, ainsi éventuellement que aes régénérateurs de signaux placés dans les adaptateurs de réseau 22, a lieu par les deux conducteurs d'alimentation électrique précités du câble du bus central, à partir de la source d'alimentation du bus central 23. Comme le montre la figure 4 pour un groupe d'appareils de commande individuel II, dont la figure 4 montre seulement les deux appareils de commande individuels extrêmes 4 et l'appareil de commande central 4, les groupes I, II, III, etc. séparés galvaniquement du bus central 20 et entre eux constituent chacun un système autonome indépendant de l'alimentation électrique, un "îlot d'énergie" à sécurité intrinsèque indiqué par la zone hachurée 25. Le bus central 20 relié à l'alimentation électrique du bus central 23 constitue un système d'énergie galvaniquement indépendant, un second "îlot d'énergie" 26 à sécurité intrinsèque qui s'étend sur toute la longueur du bus central et s'étend donc pratiquement sur toute la longueur de la taille. En cas de rupture d'un câble 10 à l'intérieur d'un groupe I, II, IIII, etc., on conserve également pour ce groupe la voie de. communication par l'intermédiaire du bus de données 20, du fait que les appareils de commande comportent chacun, comme on l'a indiqué plus haut, une source d'alimentation auxiliaire ou de secours, de préférence, un accumulateur qu'on peut charger à partir de la source de courant propre au groupe 5 correspondante. En cas de dérangement ou de rupture de câble, la liaison de communication par le bus central 20 entre les appareils de commande individuels et, s'il y en a un, avec un appareil de commande central, subsiste donc, de sorte qu'une indication de dérangement peut aussi être transmise par exemple aux appareils de commande individuels voisins ou à l'appareil de commande central. La figure 1 représente dans la zone des extrémités de la taille un appareil de commande central 27 connu en soi qui est alimenté en courantpar 261493Xs l'intermédiaire d'un bloc d'alimentation secteur 28 à sécurité intrinsèque. Ce dernier est également raccordée à la ligne 6. L'appareil de commande central 27 est en outre relié par une ligne de liaison 29 au bus central 20 et par une ligne de liaison 30 au bus système 13, 14 dans la taille. Le bus central 20 peut être utilisé pour la transmisison des données, même en l'absence de dérangement de fonctionnement, par exemple pour la transmission rapide de données communes servant à tous les appareils de commande individuels 4, ce qui est le cas, par exemple, pour des variations de paramétrés de fonctionnement. En général, il suffit que le bus central 20 comporte une seule ligne de transmission de données (à côté des deux conducteurs d'alimentation électrique). Si l'on utilise pour le bus de données 20, par exemple pour des raisons d'homogénéité, un câble à quatre conducteurs, le quatrième conducteur individuel peut constituer une voie de transmission de données pour des fonctions particulières spéciales, telles qu'il peut s'en présenter dans des exploitations au fond. Les sources de courant de secours correspondant aux appareils de commande individuels servent, comme on l'a mentionné, seulement à la communication, c'est-à- dire à l'émission et à la réception en cas de dérangement, mais pas à l'alimentation électrique des divers apparells utilisateurs (soupapes électro- magnétiques). Dans le cas de la commande de soutènements électrohydraulique décrite précédemment, on dispose donc pour les calculateurs de commande des appareils de commande 4 individuels, de plusieurs voies de transmission des données redondantes, ce qui donne au total un système d'un fonctionnement particulièrement sûr qui permet en outre la transmission en série de données numériques à une vitesse de transmission élevée. Le système présente une capacité suffisante pour l'intégration de diverses fonctions spéciales. Il va de soi qu'on peut d'emblée conformer les appareils de commande individuels 4 de façon qu'ils transmettent et/ou reçoivent de.façon différenciée les données par les différentes voies de transmission des données. Revendications 1. Commande électro-hydraulique de soutènements, comportant des appareils de commande électroniques individuels rattachés aux unités de soutènement individuelles, qui comportent chacun un calculateur de commande pourvu d'une unité de manoeuvre correspondante, comportant des groupes de valves ratachés aux unités de soutènement qui sont pourvus de valves électromagnétiques pouvant être manoeuvrées par les appareils de commande individuels, comportant une alimentation électrique décentralisée des appareils de commande individuels avec utilisation de sources de courant à sécurité intrinsèque qui correspondent chacune à un groupe d'unité de soutènement voisines et dont les circuits électriques sont séparés galvaniquement entre eux, et comportant un bus système linéaire servant à la transmission des données aux appareils de commande individuels et entre eux, par l'intermédiaire duquel les appareils de commande individuels des différents groupes sont couplés, caractérisée en ce qu'en plus du bus système (13, 14), on prévoit un bus central redondant (20) disponible pour la transmission des données, s'étendant sur toute la longueur de l'exploitation (1), et en ce que, de chacun des groupes d'appareils de commande individuels (I, II, III, etc.), une partie seulement des appareils de commande individuels (4) sont couplés au bus central (20). 2. Commande de soutènements selon la revendication 1,. caractérisée en ce que les groupes d'appareils de commande individuels (I, II, III, etc.) sont couplés chacun seulement par l'un de leurs appareils de commande individuels (4), de préférence un apapreil de commande placé au voisinage de la source de courant (5) propre du groupe ou dans la zone centrale du groupe, au bus central (20). 3. Commande de. soutènements selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que les appareils de commande (4) comportent chacun une source de courant de secours, de préférence un accumulateur. 4. Commande de soutènements selon l'une quelconque des revendications 1 à& 3, caractérisée en ce que le bus central (20) est séparé spatialement du bus système (13, 14>, en étant placé de préférence sur le transporteur de taille déplaçable (3), dans l'exploitation. 5. Commarnde de soutènements selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le bus central d'appareils de commande individuels (I., II, III, etc.). 6. Commande de soutènements selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que le bus central (20) est réuni en un câble avep des lignes d'alimentation électrique qui sont raccordées à au moins une source d'alimentation électrique de bus central (23) & sécurité intrinsèque. 7. Commande de soutènements selon la revendication 6, caractérisée en ce que le bus central (20) est formé par un cable à plusieurs conducteurs, de préférence à quatre conducteurs, qui comporte deux conducteurs électriques reliés à la source de courant du bus central (23) et au moins un, de préférence deux conducteurs électriques servant de voie de transmission des données. 8. Commafde de soutènements selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le bus système linéaire (13, 14) comprend plusieurs canaux de transmission des données parallèles et comporte un bus bidirectionnel (14> reliant les appareils de commande individuels voisins (4) des différents groupes, pour la circulation bidirectionnelle des données entre les appareils de * 19* commande individuels voisins (4>, ainsi qu'un bus local (13) shuntant le bus bidirectionnel commande individuels (I, II, III., etc.). 9. Commande de soutènements selon la revendication 8, caractérisée en ce que les sections du bus bidirectionnel (14) couplé aux différents groupes entre les groupes d'appareils de commande individuels (I, II, III, etc.) séparés galvaniquement entre eux sont couplées par l'intermédiaire d'éléments de couplage (15) effectuant un découplage galvanique, de préférence des coupleurs optiques. 10. Commande de soutènements selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que le bus système (13, 14) est réuni avec les conducteurs électriques (11, 12) raccordés aux sources de courant (5) propres aux groupes dans un cable d'alimentation et de communication à plusieurs conducteurs. 11. Commande de soutènements selon la revendication 10, caractérisée en ce que le cable d'alimentation et de communication à plusieurs conducteurs conducteurs du bus central (20). 12. Commande de soutènements selon la revendication 10 ou 11, caractérisée en ce que le cable d'alimentation et de communication (10) est réalisé sous la forme d'un cable à quatre conducteurs. 13. Commande de soutènements selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée en ce que les groupes de commande individuels (I, II, III, etc.) alimentés par leur propre source de courant (5) comprennent chacun six à quinze, de préférence huit à douze appareils de commande individuels (4). 14. Commande de soutènements selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisée en ce que les sources de courant propres aux groupes (5), ainsi que la source de courant (23) du bus central, comprennent des blocs d'alimentation secteur branchées sur une ligne de courant alternatif commune (6). 15. Commande de soutènements selon l'une quelconque des revendications 1. à 14, caractérisée en ce que les sources de courant (5) propres aux groupes sont raccordées chacune, par l'intermédiaire d'un adaptateur d'alimentation électrique (7) , au cable d'alimentation et de communication à plusieurs conducteurs (10) , les adaptateurs d'alimentation électrique (7) comportant une séparation galvanique des lignes d'alimentation électrique (11, 12) et un couplage optoélectronique du bus système ou de son bus bidirectionnel (14), 16. Commande de soutènements selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisée en ce que le bus système (13, 14) et le bus central (20> sont reliés à un appareil de commande central 17. Commande de soutènements selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisée en ce que les groupes de soupapes (8) comportent une unité d'attaque (8') comprenant un registre à décalage ou un microprocesseur ou analogue, qui peut être attaquée partir du calculateur de commande de l'appareil de commande individuel (4) rattaché. 18. Commande de soutènements selon la revendication 17, caractérisée en ce que les groupes de soupapes (8) et leurs unités d'attaque (8') sont séparés spacialement des appareils de commande individuels (4) et leur sont reliés par un cable qui comporte au plus quatre conducteurs (11, 12, 18, 19), deux conducteurs servant à l'alimentation électrique et au plus deux autres conducteurs à la transmission des signaux. 19. Commande de soutènements selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisée en ce que les groupes d'appareils de commande individuels CI, II, III, etc.) sont reliés par des adaptateurs de réseau (22)' au bus central (20), lesquels comportent les éléments de couplage alimentés par la source de courant (23) du bus central effectuant un découplage galvanique, ainsi éventuellement que des régénerateurs de signaux ou des dispositifs analogues.