FR 2615431 A1 19881125 FR 8707067 A 19870520 DISPOSITIF DE VERROUILLAGE AUTOMATIQUE DES MECANISMES COMMANDANT LES DIFFERENTS MOUVEMENTS D'UNE PINCE DE PREHENSION D'UN TELEMANIPULATEUR, LORS DU DEMONTAGE DE LA GENOUILLERE PORTANT CETTE PINCE. DESCRIPTION L'invention concerne un dispositif de verrouillage. automatique des mécanismes commandant les différents mouvements d'une pince de préhension supportée par une genouillère fixée de façon démontable à l'extrémité d'un bras esclave de télémanipulateur, Lors d'un démontage de la genouillère. De façon facultative, ce dispositif assure également le verrouillage automatique des mécanismes précités lors du démontage de la pince de préhension, lorsque celle-ci est également démontable. On sait que les télémanipulateurs sont des appareils permettant d'effectuer à distance certaines manutentions à l'intérieur de cellules de confinement. Ces appareils comprennent, à l'extérieur de la cellule, un bras maître et une poignée de commande montée par une genouillère à l'extrémité du bras maître. La partie de l'appareil située à l'intérieur de la cellule se compose d'un bras esclave terminé par une genouillère sur Laquelle est fixée une pince de préhension. Ces deux parties du télémanipulateur peuvent être reliées soit mécaniquement, soit électriquement entre elles, afin que le bras esclave et la pince de préhension qu'il supporte reproduisent pratiquement à l'identique les mouvements effectués sur Le bras maître et sur sa poignée de commande par l'opérateur. Selon le type de manutention à réaliser, les bras maître et esclave peuvent être soit articulés, soit télescopiques. Généralement, la poignée de commande ainsi que la pince de préhension disposent de deux degrés de liberté auxquels s'ajoute Le mouvement de serrage de la pince. Ces degrés de liberté correspondent à une possibilité de pivotement de La poignée et de la pince autour d'un axe orthogonal à l'axe du bras qui Les supporte et à un mouvement de pivotement de za poignée et de La pince autour de leur axe propre. Pour transmettre ces différents mouvements Le long des bras, on utilise fréquemment des rubans enroulés sur des poulies et dont les extrémités sont fixées sur des cabestans. Dans le cas o la transmission des mouvements entre les bras maTtre et esclave s'effectue électriquement, Les cabestans situés à l'extrémité supérieure du bras esclave sont commandés par des moteurs dont l'actionnement intervient lorsque des signaux 1o représentatifs d'un mouvement correspondant du bras maTtre sont reçus. Par ailleurs, pour faciliter la maintenance et pour permettre de réaliser à l'intérieur d'une même cellule des opérations de nature différente, l'ensemble formé par la pince de préhension et par la genouillère qui la supporte est généralement fixé de façon démontable à l'extrémité du bras esclave. Si un actionnement inopiné de la poignée de commande par l'opérateur se produit alors que la pince de préhension et sa genouillère sont déconnectées, les moteurs commandant les cabestans d'entraÂnement des rubans logés dans le bras esclave sont actionnés, ce qui a pour effet d'enrouler ou de dérouler les rubans sur une certaine longueur. Lorsque la pince et la genouillère sont remises en place, les rubans occupent alors une position différente de celle qu'ils occupaient avant l'enlèvement de ces organes. Etant donné que les rubans logés dans le bras esclave disposent le plus souvent d'une course supplémentaire limitée par rapport à La course dont ils doivent normalement disposer pour assurer la commande des mouvements de la pince, il peut alors se trouver que l'un des rubans arrive en bout de course avant que la butée mécanique existant à cet effet sur la pince ou sur la genouillère n'entre en action. Dans ces conditions, il arrive relativement fréquemment que les rubans de transmission de mouvements logés dans le bras esclave se cassent. Un tel incident est particulièrement gênant car il entraÂne une immobilisation du télémanipulateur et une intervention longue et coûteuse. Si le risque qui vient d'être expliqué est particulièrement grand lorsque la transmission des mouvements entre le bras maître et le bras esclave s'effectue électriquement, car les moteurs continuent alors à exercer leur action lorsque les rubans sont en bout de course, il existe également lorsque cette transmission de mouvements s'effectue mécaniquement, car la réaction de l'opérateur peut dans certains cas être trop tardive. 1i L'invention a précisément pour objet un dispositif permettant de remédier à cet inconvénient en assurant un verrouillage automatique des mécanismes commandant les mouvements de la pince, dès que la genouillère est déconnectée. De façon plus précise, il est proposé selon l'invention un dispositif de verrouillage automatique de mécanismes commandant différents mouvements d'une pince de préhension supportée par une genouillère fixée de façon démontable à L'extrémité d'un bras esclave de télémanipulateur, lors d'un démontage de la genouillère, ces mécanismes comprenant une première série de pignons logés dans l'extrémité du bras esclave et une deuxième série de pignons montés dans la genouillère de façon à être engrenés sur les pignons de la première série lorsque la genouillère est fixée à l'extrémité du bras esclave, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend des organes de blocage mobiles logés dans l'extrémité du bras esclave, des moyens élastiques tendant à appliquer ces organes de blocage contre les pignons de la première série, et au moins une butée solidaire des organes de blocage pour dégager ces derniers des pignons de la première série, sous l'effet de la venue en appui o de cette butée contre une surface en vis-à-vis formée sur la genouillère, lorsque cette dernière est fixée à l'extrémité du bras esclave. Gr ce à un tel dispositif, il n'est plus possible par une manoeuvre inopinée de la poignée de commande d'entraîner les rubans de transmission de mouvements logés dans le bras esclave Lorsque la pince et la genouillère qui la supportent sont déconnectées. Par conséquent, aucun décalage ne peut être créé entre ces rubans et les organes correspondants Logés dans la genouiLlère et dans la pince, de sorte que l'arrivée en bout de course des rubans avant la venue en butée des organes mécaniques de la pince n'est plus possible. De ce fait, tout risque de cassure accidentelle des rubans due à une teLle manoeuvre est supprimé. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le dispositif de verrouilLage automatique comprend deux séries d'organes de blocage, un organe de blocage de chaque série venant s'appliquer contre des flancs opposés des dents de chaque pignon de La première série de pignons, sous l'effet des moyens élastiques, pour interdire toute rotation de ces pignons lorsque la genouillère est démontée. Les organes de blocage de chaque série peuvent notamment être fixés sur un axe commun, une butée étant fixée sur chacun desdits axes. De préférence, les axes portant les organes de blocage de chaque série sont disposés approximativement de part et d'autre des pignons de la première série de pignons, les organes de blocage ayant la forme de cLiquets orientés vers ces pignons et appliqués contre ces derniers par au moins un ressort de traction interposé entre les deux séries d'organes de blocage et formant lesdits moyens élastiques. Dans le cas particulier o la pince de préhension est elle-même fixée de façon démontable sur la genouillère, Les butées mécaniques de fin de course concernant le mouvement de serrage de la pince sont supprimées Lorsque celle-ci est démontée. Le problème précédent se trouve donc limité dans ce cas au risque de rupture du ruban commandant ce serrage, si La poignée est actionnée de façon intempestive lorsque la pince est démontée. Dans ce - cas particulier et conformément à un perfectionnement de l'invention, les mécanismes de commande de mouvements précités comprennent de plus un arbre tournant de commande de serrage de la pince, Logé dans une pièce tubulaire non tournante de la genouillère et dont une partie faisant saillie hors de cette pièce est pourvue de cannelures, ladite partie pourvue de cannelures étant reçue dans un trou cannelé formé dans une pièce de commande de serrage de la pince lorsque cette dernière est fixée sur la genouillère. Le dispositif de verrouillage comprend alors de plus une bague interposée entre la pièce tubulaire et l'arbre tournant, des moyens pour immobiliser la bague en rotation dans la pièce tubulaire et pour permettre un déplacement limité de la bague selon un axe commun à l'arbre tournant, à la pièce tubulaire et à La bague entre une position avant dans laquelle la bague est engrenée sur les cannelures de ladite partie et une position arrière dans laquelle la bague est dégagée desdites cannelures, des moyens élastiques tendant à déplacer la bague vers ladite position avant, et une surface d'appui formée sur la pièce de commande de serrage, cette surface d'appui maintenant ladite bague dans sa position arrière lorsque La pince est fixée sur la genouillère. De préférence, la bague présente un trou oblong orienté parallèlement audit axe, dans lequel est reçue une clavette immobilisant la bague en rotation dans la pièce tubulaire et permettant son déplacement entre lesdites positions avant et arrière. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, la bague comprend une couronne intérieure canneLée, cette couronne étant engrenée sur les cannnelures lorsque la bague est dans- sa position avant, alors qu'ele est logée dans une gorge annulaire prolongeant Les cannelures, lorsque la bague est dans sa position arrière. Un mode de réalisation préféré de l'invention va maintenant être décrit, à titre d'exemple nullement limitatif, en se référant aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue de c8té représentant schématiquement le bras esclave d'un téLémanipulateur, la genouillère démontable pouvant être fixée à l'extrémité de ce bras et la pince de préhension démontable pouvant être fixée sur cette genouillère, - la figure 2 est une vue en coupe longitudinale selon la ligne II-II de la figure 1, représentant à plus grande échelle l'extrémité du bras esclave ainsi que la genouillère, - la figure 3 est une vue en coupe longitudinale partielle représentant les parties attenantes de la pince de préhension et de la genouillère en cours de raccordement, - la figure 4 est une vue en coupe selon la ligne IV-IV de la figure 2, - la figure 5 est une vue en coupe selon la ligne V-V de la figure 4, et - la figure 6 est une vue en coupe selon la ligne VI-VI de la figure 3. Sur la figure 1, on a représenté de façon très schématique le segment avant 10 du bras esclave d'un télémanipulateur articulé. Ce segment avant 10 est articulé par un axe de coude 12 sur un segment arrière 14, luimême articulé par un axe d'épaule sur un bloc support monté à l'intérieur d'une cellule (non représentée). Des moyens de fixation démontables permettent de monter et de démonter à distance une genouillère 16 à l'extrémité Libre du bras esclave 10. Dans l'exemple de réalisation représenté, une pince de préhension articulée 18 est également fixée de façon démontable sur la genouillère 18 par des moyens pouvant être actionnés à distance, qui seront décrits ultérieurement. Il est à noter que les moyens de fixation démontables prévus entre le bras esclave 10 et la genouillère 16 et entre La genouillère 16 et la pince 18 ne font pas partie de l'invention et peuvent être réalisés d'une manière quelconque, connue du mécanicien. Il est également noté que l'invention n'est pas limitée au cas o la pince de préhension 18 est fixée sur la genouillère 16 de façon démontable mais s'applique également aucas o un tel démontage n'est pas possible. Comme on le verra plus en détail ultérieurement, la genouillère 16 permet de faire pivoter la pince de préhension 18 autour d'un axe orthogonal à l'axe longitudinal du bras 10 (flèche F sur La figure 1) et de faire tourner la pince 18 autour de son axe propre (flèche F sur la figure 1). Ces deux mouvements sont limités mécaniquement par des butées prévues sur la genouillère 16. Par ailleurs, la pince de préhension 18 est dotée d'un mouvement de serrage (flèche F sur la figure 1) qui est limité mécaniquement par des butées situées dans la pince elle-même. Comme on l'a illustré très schématiquement sur la figure 1, la transmission à L'intérieur du bras esclave 10 des signaux de commande de chacun des trois mouvements F1, F et F 2 3 s'effectue au moyen de rubans 20 dont les extrémités situées à l'intérieur du bloc support sont fixées sur des cabestans (non représentés) commandés par des moteurs sensibles à des signaux en provenance du bras maTtre. A l'extrémité libre du bras esclave 10, chacun des rubans 20 s'enroule sur une poulie. Plus précisément, lorsque trois mouvements sont transmis à La pince, trois paires de rubans sont logées à L'intérieur du bras esclave, chacune de ces paires de rubans assurant la transmission de l'un des mouvements. Chaque paire de rubans 20 s'enroule à l'extrémité supérieure du bras esclave sur une poulie double 22a, 22b, et 22c, respectivement. PLus précisément, les extrémités de deux rubans d'une même paire sont fixées sur les deux poulies de L'une des poulies doubles et s'enroulent en sens inverse sur ces poulies afin de transmettre le mouvement correspondant dans Les deux sens opposés. Comme l'illustre plus en détail la figure 2, les trois pouties 22a, 22b et 22c sont montées de façon à pouvoir tourner Librement sur un axe 24 traversant te corps 10a du bras 10 perpendiculairement à son axe. Chacune des poulies 22a, 22b et 22c est solidarisée d'un pignon 26a, 26b et 26c respectivement. Dans l'exemple représenté, ces pignons ont tous le même diamètre. Les moyens permettant de transmettre à la pince les mouvements parvenant aux poulies 22a à 22c vont maintenant être décrits en se référant aux figures 2 et 3. Comme l'illustre la figure 2, la genouillère 16 comprend un bottier 16a dans Lequel est fixé un axe 28 disposé parallèlement à l'axe 24 lorsque la genouillère est fixée à l'extrémité du bras esclave. L'axe 28 supporte de façon tournante trois pignons identiques 30a, 30b et 30c qui sont engrenés respectivement sur les pignons 26a, 26b et 26c lorsque la genouillère est fixée sur le bras. Chacun des pignons 30a, 30b et 30c est solidaire d'un deuxième pignon 32a, 32b et 32c. Le boYtier 16a de la genouillère supporte également de façon tournante un deuxième axe 34 disposé parallèlement à l'axe 28. Sur cet axe 34 sont également reçus de façon tournante trois pignons 36a, 36b et 36c qui sont engrenés sur les pignons 32a, 32b et 32c. Une pièce tubulaire 38 est fixée au centre de l'axe 34, de telle sorte que son axe soit perpendiculaire à cet axe 34. Cette pièce tubulaire 38 fait sailLie par une fente en arc de cercle 16b formée dans le bottier 16a de la genouillère et elle supporte de façon tournante un arbre 40. A son extrémité située à l'intérieur du boÂtier de la genouillère, l'arbre 40 supporte un pignon conique 42 qui est engrené sur un pignon conique 44b solidaire du pignon 36b. Par ailleurs, les pignons 36a et 36c sont identiques et disposés symétriquement de part et d'autre de l'axe commun à l'arbre 40 et à la pièce tubulaire 38. De plus, ces pignons sont solidaires respectivement d'un pignon conique 44a et d'un pignon conique 44c, ces deux pignons coniques étant identiques et se faisant face. Les pignons coniques 44a et 44c sont engrenés sur un pignon conique 46 solidaire d'un embout tubulaire 48 monté de façon tournante sur la pièce tubulaire 38. 2615 4 3 1 L'arbre tournant 40, la pièce tubulaire 38 et l'embout tubulaire 48 sont disposés.coaxialement et comprennent tous trois une partie faisant saillie hors du bottier 16a de La genouillère par l'ouverture en arc de cercle 16b. De plus, L'arbre tournant 40 comprend à L'extérieur du bottier 16a une partie pourvue de cannelures 50, cette partie étant située en saillie par rapport aux extrémités de la pièce 38 et de l'embout 48. Comme l'illustre en particulier la figure 3,- ces différentes parties en saillie de l'arbre 40, de la pièce 38 et de l'embout 48 permettent de fixer de façon démontable la pince de préhension 18 sur la genouillère 16. A cet effet, la pince 18 comprend un corps dont seule une partie tubulaire 18a venant coiffer l'embout tubulaire 48 de la genouillère est représentée sur La figure 3. A l'intérieur de cette partie tubulaire 18a et en retrait par rapport à l'extrémité de cette partie, le corps de la pince de préhension supporte de façon tournante une pièce en forme de bague 52, servant à commander le serrage de la pince. Cette piece 52 est traversée par un alésage dans lequel sont formées des cannelures 56 complémentaires des cannelures 50 formées à L'extrémité de l'arbre tournant 40. Ainsi, lorsque la partie tubulaire 18a du corps de pince vient coiffer l'embout 48 de la genouillère, les cannelures 50 sont en prise avec les cannelures 56. A son extrémité située à l'intérieur du corps de pince, la pièce 52 est pourvue d'une denture inclinée 58 coopérant de façon connue avec un système de pignons commandant le rapprochement des mâchoires 18b (figure 1) de la pince, lorsqu'un mouvement de péhension F est nécessaire. Lorsque La pince 18 est connectée sur La genouillère 16 et que cette dernière est connectée à L'extrémité du bras 10, les mouvements d'orientation F et F et de serrage F de la pince 18 1 2 3 sont transmis des rubans 20 à La genouiLLère et à la pince, par l'intermédiaire des mécanismes qui viennent d'être décrits, de la façon suivante. 2 61 5 4 3 1 Lorsque les rubans 20 enroulés sur les poulies 22a et 22c sont actionnés simultanément dans Le même sens et à La même vitesse, Les pignons coniques 44a et 44c sont eux-mêmes entraînés en rotation dans Le même sens et à La même vitesse par L'intermédiaire des chaînes cinématiques formées respectivement d'une part par Les pignons 26a, 30a, 32a, 36a et d'autre part par Les pignons 26c, 30c, 32c et 36c. Etant donné que ces pignons coniques 44a et 44c sont engrenés sur le pignon conique 46 en des points diamétralement opposés de ce dernier, celui-ci ne tourne pas autour de son axe propre mais l'ensembLe formé par l'arbre , la pièce 38 et l'embout 48, ainsi que par la pince supportée par cet ensemble, est entraîné en pivotement autour de l'axe 34. On obtient ainsi le mouvement F sur la figure 1. I Au contraire, lorsque les rubans 20 passant sur les poulies 22a et 22c sont entraÂnés en sens inverse et à la même vitesse, les chaînes cinématiques de pignons précédemment mentionnées conduisent à un mouvement de rotation en sens inverse et à la même vitesse des pignons coniques 44a et 44c. Dans ce cas, le pignon conique 46 est entraîné en rotation autour de son axe propre, de même que l'embout 48 qui lui est solidaire et que La pince 18 qui est montée sur cet embout. Le mouvement de pivotement de la pince 18 autour de son axe propre, désigné par F sur la figure 1, est ainsi obtenu. Enfin, lorsque le ruban 20 enroulé sur La poulie centrale 22b se déplace, cette poulie entraîne en rotation par l'intermédiaire de la chaîne cinématique formée par les pignons 26b, 30b, 32b et 36b le pignon conique 44b. Ce dernier pignon étant engrené sur le pignon 42 solidaire de l'arbre 40, celui-ci est donc entraÂné en rotation autour de son axe propre. Etant donné que les cannelures 56 de La bague 52 sont en prise sur les cannelures 50 de l'arbre 40, le mouvement de serrage F de La pince est ainsi obtenu. Bien entendu, dans La pratique, ces différents mouvements peuvent intervenir simultanément. Dans la chaîne cinématique de pignons logée dans La genouillère 16 (figure 4), un effet de réduction est obtenu entre les mouvements des rubans 20 et les mouvements effectivement créés sur La pince 18. La Localisation des réducteurs à L'intérieur de la genouillère 16 permet de supprimer les réducteurs qui sont généralement logés dans La pince de préhension 18. La tenue mécanique est ainsi améliorée puisque l'encombrement disponible à l'intérieur de la genouillère est sensiblement plus important que celui dont on dispose à L'intérieur de la pince. Dans un bras esclave de télémanipulateur tel que celui qui vient d'être décrit, les mouvements F1 et F2 d'orientation de la pince sont Limités par des butées mécaniques (non représentées) formées directement sur La genouillère 16 et le mouvement F de serrage de la pince est limité par une butée mécanique formée à l'intérieur de La pince.de préhension 18. Dans les conditions normales de fonctionnement, lorsque la commande d'un de ces trois mouvements amène les organes correspondants en contact contre ces butées mécaniques, les rubans 20 qui sont logés à l'intérieur du bras esclave disposent encore d'une certaine course de sécurité. Le temps de réponse des moteurs commandant les différents mouvements sur le bras esclave a donc pour seule conséquence un glissement de ces moteurs en cas de venue brutale en butée des organes qu'ils commandent. En revanche, si l'ensemble formé par la genouillère 16 et la pince 18 est déconnecté du bras 10, en l'absence de disposition particulière un opérateur risque d'actionner de façon inopinée La poignée de commande du télémanipulateur. Les moteurs commandant Les rubans 20 sont alors actionnés et effectuent un enroulement ou un déroulement parfois important des rubans 20 correspondants sur Leurs cabestans. Si ce mouvement des rubans 20 commandé inopinément est supérieur à La course de sécurité dont disposent habituelLement ces rubans, ces derniers arriveront aLors en bout de course avant les organes mécaniques de La genouillère et de La pince Lorsque ces derniers seront remontés sur Le bras. Compte tenu du temps de réponse des moteurs, Les 2V615431 rubans 20 correspondants sont alors soumis à des efforts importants qui conduisent fréquemment à leur rupture. Conformément à l'invention, ce risque est totalement supprimé grâce à un dispositif permettant de verrouiller automatiquement les pignons 26a, 26b et 26c montés à L'extrémité du bras esclave 10 lorsque La genouillère 16 est déconnectée. Comme l'illustrent plus précisément les figures 4 et 5, ce dispositif comprend deux séries de trois organes de blocage, les organes de blocage de chaque série étant désignés respectivement par les références 60a, 60b et 60c et par Les références 62a, 62b et 62c. Chacun de ces organes de blocage a approximativement la forme d'un cliquet. Les trois organes de blocage 60a, 60b et 60c sont fixés sur un axe commun 64 monté de façon pivotante à l'intérieur du boÂtier 10a, parallèlement à L'axe 24. les trois organes de blocage 62a, 62b et 62c sont également fixés sur un axe commun 66 monté dans le bottier 10a, parallèlement à l'axe 24 portant les poulies 22a, 22b et 22c et Les pignons qui leur sont solidaires. De façon plus précise, les axes 64 et 66 sont situés dans un même plan perpendiculaire à l'axe longitudinal du bras esclave et légèrement décalés vers l'intérieur de ce bras par rapport à l'axe 24. De plus, ces axes 64 et 66 sont disposés symétriquement par rapport à un plan contenant à la fois l'axe longitudinal du bras esclave et l'axe 22. Les organes de blocage 60a, 60b et 60c d'une part et les organes de blocage 62a, 62b et 62c d'autre part sont placés en face des pignons 26a, 26b et 26c respectivement. Par ailleurs, comme L'illustre bien la figure 4, la longueur de ces organes de blocage est telle que leur extrémité peut venir en appui surl'un des flancs de L'une des dents du pignon correspondant. Plus précisément, les organes 60a, 60b et c peuvent venir en appui sur un flanc de l'une des dents du pignon correspondant pour en empêcher la rotation dans un premier sens, alors que les organes 62a, 62b et 62c peuvent venir en appui sur un flanc opposé d'une autre dent de ce pignon, pour en 261543 1 e.npcher La rotation en sens inverse. En outre, lorsque l'un des organes de blocage de L'une des séries bloque la rotation du pignon qui lui correspond dans un sens donné, Les deux autres organes de blocage de La même série bloquent également la rotation dans ce même sens des pignons qui Leur correspondent. Un doigt de déverrouiLlage 68, 70 est solidarisé de chacun des axes 64 et 66 respectivement. Les deux doigts de déverrouillage 68 et 70 sont placés en vis-à-vis l'un de L'autre etreliés entre eux par un ressort de traction 72 dont l'axe est décalé vers l'intérieur du bras esclave par rapport au plan contenant les axes 64 et 66, de sorte qu'il tend à faire basculer tes organes de blocage vers les pignons 26a, 26b et 26c. A son extrémité, chacun des doigts de déverrouillage 68 et 70 porte une butée 73 et 74 respectivement. Comme l'illustre bien la figure 4, lorsque la genouillère 16 est fixée à l'extrémité du bras esclave 10, ces butées 73 et 74 sont en appui sur une surface en saillie 76 formée sur le bottier 16a de la genouiLlère, de telle sorte que tous les organes de blocage 60a, b, 60c, 62a, 62b et 62c sont maintenus écartés des pignons 26a, 26b et 26c malgré L'action du ressort 72. De cette manière, Les différents mouvements F1, F2 et F de la pince de préhension peuvent être commandés normalement lorsque la genouillère 16 est fixée à l'extrémité du bras esclave. En revanche, dès que la genouillère 16 est déconnectée, la surface 76 s'efface, de sorte que Les butées 73 et 74 ne rencontrent plus aucune résistance. Sous L'action du ressort 72, Les différents organes de blocage sont alors amenés automatiquement contre Les flancs des dents des pignons 26a à 26c pour interdire tout mouvement de ces pignons. Un déplacement intempestif des rubans 20 devient ainsi impossible tant que ta genouillère n'est pas fixée à L'extrémité du bras esclave. Tout risque de cassure= des rubans résultant de ce déplacement intempestif est donc supprimé. Dans L'exempLe de réalisation représenté o la pince de préhension est également fixée de façon démontable sur la genouillère 16, le problème évoqué précédemment risque également de se produire en ce qui concerne le ruban 20 commandant le mouvement de serrage de La pince, lorsque celle-ci est démontée. En effet, les butées mécaniques limitant ce mouvement de serrage sont situées directement sur la pince. Pour supprimer également le risque de cassure du ruban correspondant dans le cas o la pince 18 est démontable, le dispositif représenté sur les figures permet également de verrouiller l'arbre tournant 40 commandant le mouvement de serrage de la pince lorsque celle-ci est démontée. De façon plus précise et comme l'illustrent notamment les figures 2 et 3, une bague 78 est interposée à cet effet entre l'arbre tournant 40 et la pièce tubulaire 38, à l'extrémité de cette dernière. Cette bague 78 est percée d'un trou oblong 80 orienté parallèlement à son axe et dans lequel pénètre une clavette 82. Cette clavette immobilise la bague 78 en rotationà l'intérieur de la pièce tubulaire 38, tout en permettant à la bague de se déplacer parallèlement à son axe entre une position arrière représentée en traits pleins sur la moitié gauche de la figure 3 et une position avant représentée en traits pleins sur la moitié droite de cette même figure. Un ressort de compression 84 est logé dans un espace formé entre la bague 78 et l'arbre 40. Ce ressort prend appui par l'une de ses extrémités sur une collerette 86 formée sur l'arbre et par son extrémité opposée sur un épaulement formé sur la bague 78. Le ressort 84 tend ainsi à déplacer la bague 78 vers sa position avant. La bague 78 comprend une partie qui fait saillie au- delà de l'extrémité de la pièce tubulaire 38, cette partie en saillie formant une couronne intérieure pourvue de cannelures 88 complémentaires des cannelures 50. Dans La position avant de la bague, les cannelures 88 sont en prise sur les cannelures 50. Au contraire, lorsque la bague 78 est dans sa position arrière, les cannelures 88 sont en face d'une gorge annulaire 90 formée sur l'arbre 40, dans le prolongement des cannelures 50. Lorsque La pince de préhension 18 est fixée sur la genouillère 16, la surface d'extrémité 52a de la pièce 52 est en appui sur l'extrémité de la partie en saillie de la bague 78, de façon à repousser cette dernière dans sa position arrière représentée en traits pleins sur La moitié gauche de la figure 3. Dans cette position, étant donné que les cannelures 88 se trouvent au niveau de La gorge 90 de l'arbre 40, ce dernier peut tourner Librement pour transmettre à La pince un mouvement de préhension commandé par L'opérateur, bien que la bague 78 soit immobilisée en rotation par la clavette 82. Au contraire, Lorsque La pince de préhension 18 est démontée, le ressort 84 repousse la bague 78 dans sa position avant illustrée sur la moitié droite de la figure 3. Dans ces conditions, les cannelures 88 sont en prise sur les cannelures 50 de L'arbre 40, de sorte que ce dernier est automatiquement immobilisé en rotation dès que la pince est démontée. Tout déplacement du ruban 20 servant à commander le mouvement de serrage de la pince est alors impossible. De ce fait, les risques de cassure de ce ruban résultant de son arrivée en bout de course sont supprimés. Sur les figures, on a également représenté à titre d'exemple nullement limitatif, un mécanisme permettant de fixer de façon démontable la genouillère 16 à l'extrémité du bras esclave 10, et un mécanisme permettant de fixer de façon démontable La pince de préhension 18 sur la genouillère 16. Comme le montre La figure 4, le premier de ces mécanismes comprend deux crochets 92 fixes sur Le corps 10a du bras esclave, de façon à venir entourer en partie une tige cylindrique 94 montée parallèlement aux axes 28 et 34 à l'intérieur du bottier 16a de La genouillère. Le verrouillage de La Liaison est effectué automatiquement par un levier basculant 96 monté pivotant autour d'un axe 98 parallèle à La tige 94 dans le bottier de la genouillère. Un ressort 100 agit sur ce levier 96, de façon à engager une extrémié 102 en forme de crochet de ce levier dans un trou formé à cet effet dans le corps 10a du bras esclave. Le déverrouillage est obtenu aisément en exerçant un effort sur l'extrémité du Levier 96 opposée à l'extrémité 102 en forme de crochet, pour dégager cette dernière du trou formé dans le corps 10a. Le crochet 92 peut alors être dégagé de la tige 94. Un mécanisme permettant de fixer de façon démontable la pince 18 sur la genouillère 16 est représenté sur les figures 3, 4 et 6. Ce mécanisme comprend essentiellement deux mâchoires 104 articulées sur la partie tubulaire 18a du corps de pince par deux axes 106 parallèles à l'axe de cette partie cylindrique. Ces mâchoires 104 sont logées dans des fentes appropriées formées dans la partie tubulaire 18a, de telle sorte qu'elles peuvent faire saillie à l'intérieur de celle-ci et venir s'emboîter dans des rainures droites diamétralement opposées 108 formées à la surface extérieure de l'embout tubulaire 48. Un ressort de torsion 110 porté par la partie tubulaire 18a du corps de pince agit simultanément sur les deux mâchoires 104 pour les faire pivoter autour de leurs axes 106 dans le sens tendant à faire pénétrer ces mâchoires dans les rainures 108. De cette manière, lorsque la partie tubulaire 18a du corps de pince est emmanchée sur l'embout 48 de la genouillère, les mâchoires 104 viennent s'emboîter automatiquement dans les rainures 108, solidarisant ainsi en rotation et en translation le corps de pince de l'embout 48. Comme le montre la figure 6, lorsqu'on désire démonter la pince 18, on fait pivoter les mâchoires 104 en sens inverse au moyen d'un outil 112 dont une partie seulement est représentée sur la figure. Cet outil 112 vient au contact de parties des mâchoires 104 faisant saillie à l'extérieur de la partie cyLindrique 18a du corps de pince. On peut ainsi commander à l'aide de l'outiL le bascuLement souhaité des mâchoires. Bien entendu, L'invention s'applique égaLement au cas d'un téLémanipulateur télescopique, et quel que soit le nombre des rubans servant à commander les mouvements de La pince. REVENDICATIONS 1. Dispositif de verrouillage automatique de mécanismes commandant différents mouvements (F1, F2, F) d'une pince de préhension (18) supportée par une genouillère (16) fixée de façon démontable à l'extrémité d'un bras esclave (10, 14) de télémanipulateur, Lors d'un démontage de la genouillère, ces mécanismes comprenant une première série de pignons (26a, 26b, 26c) logés dans l'extrémité du bras esclave et une deuxième série de pignons (30a, 30b, 30c) montés dans la genouillère de façon à être engrenés sur les pignons de la première série lorsque la genouillère (16) est fixée à l'extrémité du bras esclave, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend des organes de blocage mobiles (60a, 60b, 60c, 62a, 62b, 62c) logés dans l'extrémité du bras esclave, des moyens élastiques (72) tendant à appliquer ces organes de blocage contre les pignons (26a, 26b, 26c) de la première série, et au moins une butée (73, 74) solidaire des organes de blocage pour dégager ces derniers des pignons de La première série, sous l'effet de la venue en appui de cette butée contre une surface (76) en vis-à-vis formée sur la genouillère, lorsque cette dernière est fixée à l'extrémité du bras esclave. 2. Dispositif selon La revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend deux séries (60a, 60b, 60c; 62a, 62b, 62c) d'organes de blocage, un organe de blocage de chaque série venant s'appliquer contre des flancs opposés des dents de chaque pignon (26a, 26b, 26c) de la première série de pignons, sous L'effet des moyens élastiques (72), pour interdire toute rotation de ces pignons lorsque la genouillère (16) est démontée. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les organes de blocage de chaque série sont fixés sur un axe commun (64, 66), une butée (73, 74) étant fixée sur chacun desdits axes. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les axes (64, 66) portant Les organes de blocage de chaque série sont disposés approximativement de part et d'autre des pignons (20a, 20b, 20c) de la première série de pignons, les organes de blocage ayant la forme de cliquets.orientés vers ces pignons et appliqués contre ces derniers par au moins un ressort de traction (72) interposé entre les deux séries d'organes de blocage et formant lesdits moyens élastiques. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, la pince de préhension (18) étant également fixée de façon démontable sur la genouillère (16) et lesdits mécanismes comprenant de plus un arbre tournant (40) de commande de serrage de la pince, Logé dans une pièce tubulaire (38) non tournante de la genouillère et dont une partie faisant saillie hors de cette pièce est pourvue de cannelures (50), ladite partie pourvue de cannelures étant reçue dans un trou cannelé (56) formé dans une pièce (52) de commande de serrage de la pince lorsque cette dernière est fixée sur la genouillère, Le dispositif de verrouillage comprend de plus une bague (78) interposée entre la pièce tubulaire (38) et l'arbre tournant (40), des moyens (80, 82) pour immobiliser la bague en rotation dans la pièce tubulaire et pour permettre un déplacement Limité de la bague selon un axe commun à l'arbre tournant, à la pièce tubulaire et à la bague entre une position avant dans laquelle la bague est engrenée sur les cannelures (50) de ladite partie et une position arrière dans laquelle la bague est dégagée desdites cannelures, des moyens élastiques (84) tendant à déplacer la bague vers Ladite position avant, et une surface d'appui (52a) formée sur la pièce de commande de serrage (52), cette surface d'appui maintenant Ladite bague (78) dans sa position arrière Lorsque La pince est fixée sur La genouilLère. 6. Dispositif selon La revendication 5, caractérisé en ce que la bague (78) présente un trou oblong (80) orienté parallèlement audit axe, dans lequet est reçue une clavette (82) immobilisant la bague en rotation dans la pièce tubulaire (38) et permettant son déplacement entre Lesdites positions avant et arrière. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications et 6, caractérisé en ce que la bague (78) comprend une couronne intérieure cannelée (88), cette couronne étant engrenée sur les cannelures (50) lorsque la bague est dans sa position avant, alors qu'elle est Logée dans une gorge annulaire (90) prolongeant les cannelures, Lorsque la bague est dans sa position arrière. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que chacun des pignons (26a, 26b, 26c) de la première série de pignons est solidaire d'une poulie double (22a, 22b, 22c) comprenant deux poulies sur lesquelles s'enroulent en sens inverse deux rubans (20) dont les extrémités sont fixées sur ces deux poulies.