FR 2616854 A1 19881223 FR 8808160 A 19880617 SYSTEME REGULATEUR ELECTROHYDRAULIQUE POUR COMMANDER UN VERIN HYDRAULIQUE DE TRAVAIL, NOTAMMENT POUR UNE PRESSE OU DES MACHINES SIMILAIRES La présente invention se rapporte à un système régulateur électrohydraulique pour commander un vérin hydraulique de travail, par exemple dans une presse ou dans des machines si- milaires, dont le piston comprend une face de travail ou face active principale et, du côté tige, une face de travail ou face active plus petite, ces faces délimitant chacune une chambre de pression, le piston pouvant accomplir un mouvement d'avance rapide ou un mouvement sous charge dans l'une des di- rections, et un mouvement de retour rapide dans la direction opposée, et des valves régulatrices à actionnement mécanique étant prévues pour faire agir la pression dans les chambres de pression. Dans une presse hydraulique, le mouvement de l'outil de pressage est provoqué à l'aide d'un vérin hydraulique. En règle générale, cet outil de pressage est fixé à l'extrémité libre du piston dudit vérin. Au début d'une course de travail, le piston est rapproché le plus près possible de la pièce à usiner, avec une grande vitesse et une force d'avance relati- vement modeste, après quoi son mouvement se poursuit avec une force d'avance accrue et une vitesse réduite. S'il s'agit d'une presse d'emboutissage, le mouvement d'avance de travail s'achève avec l'éjection de la pièce devant être emboutie. A l'achèvement de ce mouvement d'avance, le piston est ramené à sa position initiale, de nouveau à grande vitesse. Les systèmes connus jusqu'à présent, employés pour com- mander de tels entrainements hydrauliques, sont relativement compliqués. Des difficultés particulières sont alors soulevées, d'une part, par la variation de la vitesse du piston de tra- vail et par la variation correlative de la force d'avance; et, d'autre part, par l'inversion de la direction de mouvement du piston. Des systèmes de commande initialement utilisés, dépendant de la course, se sont révélés insatisfaisants. Outre les inconvénients majeurs d'une précision de réaction insuffi- sante et du risque de variations en cours de fonctionnement, il faut tenir compte d'intervalles de temps relativement longs entre les cycles de travail, ce qui implique obligatoirement une exploitation conséquemment défavorable d'une presse ou machine analogue. Dans un autre système connu pour commander un entraine- ment hydraulique, la commutation du mode avance rapide au mode avance sous charge a lieu en fonction de la pression. Dés in- terrupteurs manosensibles électromagnétiques, prévus entre autres dans ce cas, réagissent à la chambre de pression du vérin de travail qui est soumise à la pression et assurent, par l'intermédiaire de signaux électriques de sortie, une sollicitation par pression de cette chambrede pression d'une manière correspondant aux besoins. Des dispositifs supplémen- taires sont alors nécessaires pour inverser la direction du piston, de sorte que la complexité technique d'un tel système de commande est globalement assez considérable. De surcroît, dans un tel système de commande, les intervalles de cycles sont encore relativement longs. L'invention a pour objet de fournir un système amélioré pour commander un vérin hydraulique de travail, qui n'accuse pas les inconvénients des systèmes connus; en d'autres ter- mes, ce système doit être agencé de telle sorte que, moyen- nant une domestication de puissance favorable, les commuta- tions du piston de travail puissent avoir lieu sans problèmes quant à la vitesse, à la pression d'avance et au sens de mou- vement; que ce piston de travail puisse prendre n'importe quelle position dans les limites de sa course; que des du- rées des cycles de travail optimalement courtes puissent être atteintes; et que les commandes hydrauliques nécessaires puissent être exécutées à l'aide de valves régulatrices sim- ples et d'un fonctionnement fiable. Dans ce cas, pour obtenir une domestication de puissance favorable, la quantité d'éner- gie respectivement mise en oeuvre, lors des courses à vide, doit être seulement telle que les frottements qui se manifes- tent puissent être surmontés, et que la nécessaire accéléra- tion des masses puisse être concrétisée. Conformément à l'invention, cet objet est atteint par un système régulateur électrohydraulique caractérisé, pour l'es- sentiel, par les particularités mentionnées ci-après: a) un circuit hydraulique haute pression (HP) et un circuit hydraulique basse pression (BP) sont respectivement prévus pour solliciter la chambre de pression en vue de l'a.ccom- plissement du mouvement sous charge du piston du vérin de travail, et pour solliciter les chambres de pression en vue de l'accomplissement du mouvement d'avance rapide ou du mouvement de retour rapide; b) le circuit HP est raccordé à la chambre de pression par l'intermédiaire d'un premier distributeur du type 3/2 (valve régulatrice HP) et le circuit BP est également rac- cordé à cette chambre de pression par l'intermédiaire d'un deuxième distributeur du type 3/2 (valve régulatrice BP) couplé au premier, tandis que le troisième raccord respec- tif des valves régulatrices HP et BP est relié à un conduit gagnant le réservoir; c) le circuit BP est raccordé à la valve régulatrice BP par l'intermédiaire d'un clapet anti-retour, et il est par ailleurs directement relié en amont à l'autre chambre de pression, avant ledit clapet anti-retour; d) les tiroirs de commande couplés des valves régulatrices HP et BP peuvent être décalés en s'opposant à l'action d'un ressort, à l'aide d'un organe de manoeuvre actionné par un moteur électrique à valeurs de consigne, cet organe de ma- noeuvre prenant appui, à la manière d'un palpeur de repro- duction, contre une butée mobile dans le même sens que le piston du vérin de travail, et la distance comprise entre la butée et les tiroirs de commande couplés pouvant être modifiée en continu entre une position de départ, corres- pondant à la position de repos des valves régulatrices HP et BP, et une position extrême correspondant à l'excursion maximale possible desdites valves régulatrices HP et BP; et e) les tiroirs de commande des valves régulatrices HP et BP sont réalisés, concernant les positions mutuelles des plongeurs de commande, de telle sorte que, dans la position de repos, le tiroir de commande de la valve régulatrice BP soit sur le point de libérer le passage pour le circuit BP, et le tiroir de commande de la valve régulatrice HP main- tienne précisément obturé le passage pour le conduit gagnant le réservoir. D'après ces caractéristiques, deux circuits de fluides sous pression sont tout d'abord prévus pour les commandes des mouvements du piston de travail, c'est-à-dire un circuit basse pression pour les mouvements à grande vitesse et un circuit haute pression pour le fonctionnement du piston en mode avance sous charge. Les fluides sous pression de ces deux circuits sont commandés chacun par l'intermédiaire d'un distributeur respectif du type 3/2, lesquels sont couplés l'un à l'autre et peuvent être mis simultanément en mouvement. Le réglage des valeurs de consigne des valves régulatrices a alors lieu méca- niquement, par exemple à l'aide d'un disque à came. Ce disque à came est commandé par un moteur à valeurs de consigne, qui peut être réalisé pour un entraînement programmable par com- mande numérique. Une réponse mécanique par l'intermédiaire du piston de travail est dans ce cas prévue, de sorte qu'il est globalement donné naissance à un circuit hydromécanique fermé régulateur de positions. S'il existe un écart entre la valeur de consigne et la valeur réelle, cet écart provoque, dans la position des valves régulatrices, une modification telle que le système ait tendance à contrebalancer cet écart par suite de la commande corrélative des circuits de fluides BP et HP. Des particularités du mode de fonctionnement du système régu- lateur électrohydraulique d'un type nouveau font encore l'ob- jet de commentaires ci-après. Les valves régulatrices HP et BP sont avantageusement disposées de façon que leur axe longitudinal soit parallèle à l'axe du vérin de travail, leurs tiroirs de commande étant charges par la force d'un ressort de pression à une extrémité, et présentant une tige filetée à l'extrémité opposée. Un sup- port, sur lequel l'organe de manoeuvre est monté et qui est guidé sur un guide, par exemple un guide coulissant, parallè- lement à l'axe longitudinal des tiroirs de commande, est alors fixé à la tige filetée. L'organe de manoeuvre est de préférence conçu sous la forme d'un disque à came qui présente une surface de commande à allure spiroidale et est monté à rotation, sur le support, autour d'un axe s'étendant transversalement par rapport à sa trajectoire de mouvement et croisant l'axe longitudinal des valves régulatrices HP et BP. Des moyens autres qu'un disque à came peuvent également être utilisés pour prédéterminer mé- caniquement la valeur de consign'e, comme par exemple un excen- trique, un système à broche et à écrou ou bien un système à crémaillère et à pignon. La butée, contre laquelle le disque à came prend appui, consiste avantageusement en un galet de soutien dont l'axe de rotation croise l'axe longitudinal des valves régulatrices HP et BP, parallèlement à l'axe de rotation du disque à came. Le comportement de réaction entre les valves régulatrices HP et BP est réglable. Ce réglage peut par exemple être assuré à l'aide d'une broche filetée, qui part d'un tiroir de comman- de et est en contact mutuel par pression avec l'autre tiroir. Cette variabilité offre la possibilité de modifier l'instant auquel le circuit HP entre en action. La commutation de la basse pression à la haute pression dépend de la valeur du laps de temps qui sépare la réaction de la valve régulatrice BP, et l'entrée en action de la valve régulatrice HP. Grâce à - cette commutation de pression automatique, du fluide sous pression est prélevé, du circuit HP, seulement lorsque le circuit BP est surchargé. Du fait de l'utilisation d'un moteur correspondant à va- leurs de consigne, le système régulateur électrohydraulique peut être exploité par l'intermédiaire d'une commande numéri- que connue. Se prêtent par exemple, à cette fin, des moteurs à courant continu ou à courant alternatif équipés de systèmes mesureurs de trajets et/ou de vitesses, ou bien encore ce qu'on appelle des "moteurs pas à pas". L'invention va à présent être décrite plus en détail à titre d'exemple nullement limitatif, en regard des dessins schématiques annexes sur lesquels: la figure 1 illustre la structure de base d'un système régulateur électrohydraulique associé à un vérin de travail, pour la condition de fonctionnement "position de repos réglée"; la figure 2 illustre l'agencement selon la figure 1, pour la condition de fonctionnement "mode avance rapide"; la figure 3 montre l'agencement selon la figure 1, pour la condition, de fonctionnement "mode avance sous charge"; et - la figure 4 représente l'agencement selon la figure 1, pour la condition de fonctionnement "mode retour rapide". Dans l'exemple de réalisation illustré sur les dessins, l'on admet qu'il s'agit du vérin de travail 1 d'une presse hydraulique d'estampage ou de matriçage, ce vérin étant inté- gré verticalement dans le bâti de la presse, sans faculté de mouvement. Un piston 2 sollicitable des deux côtés, mobile dans le vérin 1, délimite une première chambre de pression 4 par sa face de travail ou face active principale 3, ainsi qu'une seconde chambre de pression 6 par sa face de travail ou face active 5 plus petite. L'extrémité libre du piston 2 est pourvue d'un dispositif 7, destiné à la fixation de l'outil de pressage respectivement nécessaire. Le système régulateur électrohydraulique englobe un pre- mier distributeur du type 3/2, désigné ci-après par "valve régulatrice haute pression (HP) 8", et un deuxième distribu- teur du type 3/2 désigné ci-après par "valve régulatrice basse pression (BP) 9". Des carters 10 et 11 des valves ré- gulatrices 8 et 9 sont reliés de manière appropriée au vérin de travail 1, et sont disposés de façon que leur axe longi- tudinal 12 s'étende parallèlement à l'axe 13 dudit vérin. Chacune des deux valves régulatrices HP 8 et BP 9 ren- ferme un tiroir de commande respectif 14 ou 15, comprenant un plongeur respectif de commande 16 ou 17 central et des -2616854 plongeurs respectifs d'obturation 18 ou 19 situés aux extré- mités. Les tiroirs 14 et 15 sont en contact mutuel par pres- sion grâce à une broche filetée réglable 20. A son extrémité supérieure, le tiroir 14 est appliqué contre un ressort héli- coTdal de pression 21. L'extrémité libre du tiroir 15 est en appui contre une tige filetée 22, montée sur un support 24 à l'aide d'un écrou 23. Un guide coulissant est prévu, pour le support 24, sur une tige 25 dont l'axe s'étend parallèlement à l'axe 13 du vérin et qui est assujettie, par une extrémité, à ce vérin 1 ou au bâti de la presse. Le guide coulissant peut être matérialisé par n'importe quelle réalisation connue, n'appelant aucun commentaire dans le présent mémoire. Le support 24 sert au montage rotatif d'un disque 26 à came, présentant une surface de commande à allure spiroidale. L'axe de rotation de ce disque 26 s'étend transversalement par rapport à la trajectoire de mouvement du support 24, et croise simultanément l'axe longitudinal 12 des valves régula- trices HP 8 et BP 9. L'entrainement du disque 26 en rotation est assuré par un moteur 27 à valeurs de consigne de type réversible, connu par lui-même et accouplé, par l'intermédiai- re d'un train démultiplicateur approprié, à une roue menante 28 qui est reliée, par l'entremise d'une transmission 29 par courroie ou d'un dispositif analogue, à une roue d'entraîne- ment 30 assujettie en rotation au disque 26. Le disque 26 à came est en contact par pression, par l'intermédiaire de sa surface de commande, avec un galet de soutien 31 monté rotatif sur une tringlerie 32 de forme ri- gide qui est reliée au piston 2. L'axe de rotation du galet 31 s'étend parallèlement à l'axe de rotation du disque 26 et se trouve, avec ce dernier, dans le plan de l'axe longitudi- nal 12. Pour expliquer l'exemple de réalisation, l'on admet, dans un but de simplicité, que la course de levage du piston 2 et la course des tiroirs de commande 14 et 15 coïncident. En l'absence d'une telle coïncidence, la réponse mécanique peut tout aussi bien être répercutée par un ensemble démulti- plicateur ou surmultiplicateur adéquat. Des interrupteurs électriques de fin de course sont ju- dicieusement utilisés pour surveiller, respectivement pour assurer le strict maintien des positions extrêmes préétablies des tiroirs de commande 14 et 15. Cette disposition est une technique connue en soi et ne réclame, de ce fait, aucun com- mentaire particulier. Un circuit haute pression (HP) 33 et un circuit basse pression (BP) 34 sont prévus pour permettre au piston 2 d'accomplir ses mouvements. Chacun de ces deux circuits res- pectifs 33 et 34 est raccordé à une entrée respective 35 ou 36 des deux valves régulatrices HP 8 et BP 9. Des sorties 37 et 38 de ces valves sont reliées à un conduit 39 gagnant un réservoir T. Des sorties respectives 40 et 41, destinées à l'afflux de fluide sous pression dans le vérin 1, sont rac- cordées à la chambre de pression 4 de ce vérin 1. Comme le montrent les dessins, le circuit BP 34 est par ailleurs raccordé à la seconde chambre de pression 6 du vérin de travail 1, par l'intermédiaire d'un conduit de bifurcation 42. Un clapet anti-retour 44 est en outre prévu en aval, dans ce circuit BP 34, derrière une dérivation 43. Dans ce système régulateur électrohydraulique, cinq conditions de fonctionnement doivent être distinguées: 1. Immobilisation du piston 2 dans une position bien dé- finie, sans aucune charge 2. Mode avance rapide 3. Mode avance sous charge 4. Positionnement du piston 2 par une force antagoniste et 5. Mode retour rapide. Ces conditions de fonctionnement sont commentées ci- aprés plus en détail. 1. Immobilisation du piston 2 dans une position bien définie, sans aucune charge Conditions préalables: - les circuits HP et BP sont sous pression, le disque 26 à came occupe n'importe quelle position et est arrêté par le moteur 27 à valeurs de consigne, - le piston de travail 2 n'est soumis à aucune charge exté- rieure. Dans ces conditions préalables, le piston 2 est réglé comme suit (voir la figure 1): la chambre de pression 6 est sollicitée en permanence par la basse pression, par l'intermédiaire du conduit 42. Si le piston 2 tente de rentrer, les tiroirs de commande 14, 15 sont déplacés vers le ressort 21 par suite du renvoi de la va- leur réelle. De la sorte, la basse pression parvient également dans la chambre 4, par l'intermédiaire de la sortie 41. Du fait que, à cet emplacement, la face active 3 est plus grande que la face active 5, le piston 2 peut sortir en présence d'une pression identique. Lorsque le piston 2 sort, la réponse mécanique provoque un mouvement du support 24 dans le même sens, sous l'action du ressort 21, et par conséquent un repositionnement des ti- roirs de commande 14 et 15 des valves régulatrices 8 et 9. La communication du circuit BP avec la chambre de pression 4 s'en trouve ainsi interrompue. La pression régnant dans cette chambre 4 est simultanément détendue vers le réservoir, par l'entremise de la valve régulatrice HP 8 et du conduit 39, si bien que le piston 2 a de nouveau tendance à rentrer sous l'effet de la pression régnant dans la chambre 6. Dans ces conditions préalables, le circuit régulateur est établi. Dans cette condition de fonctionnement, le circuit HP 33 est hors fonction; aucun fluide HP n'est consommé. 2. Mode avance rapide Conditions préalables: - les circuits HP et BP sont sous pression, le disque 26 à came occupe n'importe quelle position et est arrêté par le moteur 27 à valeurs de consigne, - le piston de travail 2 n'est soumis à aucune charge exté- rieure. Le piston 2, réglé de la manière susdécrite, peut à pré- sent être mis en mouvement du fait qu'une rotation dans le sens des aiguilles d'une montre est imprimée au disque 26 à came,par l'intermédiaire du moteur 27 à valeurs de consigne (voir la figure 2). Par suite de la montée du disque 26 à came, un mouvement linéaire est imprimé au support 24 et, par conséquent, aux tiroirs de commande 14 et 15 vers le ressort 21, de sorte que le fluide BP peut parvenir librement à la chambre de pres- sion 4 par l'intermédiaire de la valve régulatrice BP 9. Le piston 2 sort. Le circuit HP 33 est fermé par l'entremise de la valve régulatrice HP 8. La quantité de fluide sous pres- sion sortant de la chambre de pression 6 parvient dans le circuit BP 34 en empruntant le conduit 42. Dans ce cas, la vitesse d'avance du piston 2 dépend tout d'abord seulement de la prédétermination de la valeur de consigne. L'écart entre la valeur de consigne et la valeur réelle dépend de l'amplification de la vitesse, due à l'en- trainement. 3. Mode avance sous charge Conditions préalables: - les circuits HP et BP sont sous pression, le disque 26 à came occupe n'importe quelle position et est arrêté par le moteur 27 à valeurs de consigne, - le piston de travail 2 n'est soumis à aucune charge exté- rieure. Si le piston 2 rencontre une force antagoniste, il peut surmonter celleci de la manière décrite au paragraphe 2, jusqu'à la pleine exploitation de la pression préétablie du circuit BP. Cependant, si la force antagoniste est supérieure, le piston 2 ne peut plus suivre la valeur de consigne comme cela a été décrit au paragraphe 2. Toutefois, comme le disque 26 à came poursuit sa rotation, il en résulte obligatoirement un écart plus important, de sorte que les tiroirs de commande 14 et 15 sont décalés davantage vers le ressort 21. Apres le dépassement du recouvrement positif du plongeur 16 dans la valve régulatrice HP 8 (voir la figure 3), la cham- bre de pression 4 est sollicitée par le fluide sous pression du circuit HP. Il se forme un second circuit régulateur décalé de la valeur du recouvrement positif du plongeur 16, et dans lequel le fluide HP est à présent efficace. La chambre de pression 4 peut être sollicitée jusqu'à la pression maximale. Le clapet anti-retour 44 empêche un reflux du fluide sous pres- sion jusque dans le circuit BP 34. Grâce à la faculté de réglage mutuel des tiroirs de com- mande 14 et 15 à l'aide de la broche filetée 20, il est pos- sible de faire varier le laps de temps séparant l'instant de réaction de la valve régulatrice BP 9 et l'instant de réac- tion de la valve régulatrice HP 8: c'est-à-dire que l'entrée en action du circuit HP 33 (et inversement) peut être adaptée, en fonction des besoins, aux conditions qui-régnent à l'ins- tant considéré. Lorsque la force antagoniste appliquée au piston 2 dé- croit de nouveau, ce piston 2 réagit avec une augmentation de vitesse, ce qui implique obligatoirement une réduction de l'écart; il en résulte que le circuit HP 33 est obturé par l'intermédiaire de la valve régulatrice HP 8, et que l'afflux du fluide HP vers la chambre de pression 4 est par conséquent interrompu. Cette commutation s'opère directement, sans éléments constitutifs supplémentaires. Cela confère une dynamique éle- vée et une faible perte de puissance. 4. Positionnement par une force antagoniste Conditions préalables: - les circuits HP et BP sont sous pression, le disque 26 à came occupe n'importe quelle position et est arrêté par le moteur 27 à valeurs de consigne, - le piston de travail 2 n'est soumis à aucune charge exté- rieure. Lors d'un positionnement sous charge du piston 2, la cham- bre de pression 4 est sollicitée par la haute pression néces- saire. 5. Mode retour rapide Conditions préalables: - les circuits HP et BP sont sous pression, le disque 26 à came occupe n'importe quelle position et est arrêté par le moteur 27 à valeurs de consigne, - le piston de travail 2 n'est soumis à aucune charge exté- rieure. Le piston 2 réglé peut être mis en mouvement par rotation imprimée au disque 26 à came, dans le sens inverse des aiguil- les d'une montre, à l'aide du moteur 27 à valeurs de consigne (voir la figure 4). Par suite de cette rotation du disque 26 à came, le sup- port 24 effectue un mouvement dirigé vers le bas alors que le piston 2 demeure fixe. Les tiroirs de commande 14 et 15, pre- nant appui sur le support 24, se déplacent similairement sous l'action de la force du ressort 21. Ce mouvement implique pour conséquence que ?es circuits HP 33 et BP 34 sont obturés dans les valves régulatrices HP 8 et BP 9. C'est pourquoi une com- munication est établie, par l'intermédiaire de ces deux valves 8 et 9, entre la chambre de pression 4 et le conduit 39 menant au réservoir T. La pression régnant dans cette chambre 4 est ainsi détendue. Par l'entremise du conduit 42, la chambre de pression 6 est sollicitée par le fluide sous pression du circuit BP 34. Le piston 2 peut rentrer sous l'action de ce fluide BP. Dans cette condition de fonctionnement également, la vi- tesse de retour dépend tout d'abord seulement de la prédéter- mination de la valeur de consigne. L'écart entre cette valeur de consigne et la valeur réelle dépend de l'amplification de vitesse provoquée par l'entraînement. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au circuit régulateur décrit et représenté, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système régulateur électrohydraulique pour commander un vérin hydraulique de travail, par exemple dans une-presse ou dans des machines similaires, dont le piston comprend une face de travail ou face active principale et, du côté tige, une face de travail ou face active plus petite, ces faces dé- limitant chacune une chambre de pression, le piston pouvant accomplir un mouvement d'avance rapide ou un mouvement sous charge dans l'une des directions, et un mouvement de retour rapide dans la direction opposée, et des valves régulatrices à actionnement mécanique étant prévues pour faire agir la pression dans les chambres de pression, système caractérisé par les particularités suivantes: a) un circuit hydraulique (33) haute pression (HP) et un cir- cuit hydraulique (34) basse pression (BP) sont respective- ment prévus pour solliciter la chambre de pression (4) en vue de l'accomplissement du mouvement sous charge du pis- ton (2) du vérin de travail (1), et pour solliciter les chambres de pression (4 ou 6) en vue de l'accomplissement du mouvement d'avance rapide ou du mouvement de retour ra- pide; b) le circuit HP (33) est raccordé à la chambre de pression (4) par l'intermédiaire d'un premier distributeur (8) du type 3/2 (valve régulatrice HP) et le circuit BP (34) est également raccordé à cette chambre de pression (4) par l'intermédiaire d'un deuxième distributeur (9) du type 3/2 (valve régulatrice BP) couplé au premier, tandis que le troisième raccord respectif des valves régulatrices HP et BP (8, 9) est relié à un conduit (39) gagnant le réservoir (T); c) le circuit BP (34) est raccordé à la valve régulatrice BP (9) par l'intermédiaire d'un clapet anti-retour (44), et il est par ailleurs directement relié en amont à la chambre de pression (6), avant ledit clapet anti-retour (44); d) les tiroirs de commande couplés (14, 15) des valves régula- trices HP et BP (8, 9) peuvent être décalés en s'opposant-à l'action d'un ressort (21), à l'aide d'un organe de manoeu- vre (26) actionné par un moteur électrique (27) à valeurs de consigne, cet organe de manoeuvre prenant appui, à la manière d'un palpeur de reproduction, contre une butée (31) mobile dans le même sens que le piston (2) du vérin de travail (1), et la distance comprise entre la butée (31) et les tiroirs de commande couplés (14, 15) pouvant être modi- fiée en continu entre une position de départ, correspondant à la position de repos des valves régulatrices HP et'BP (8, 9), et une position extrême correspondant à l'excursion maximale possible desdites valves régulatrices HP et BP (8, 9); et e) les tiroirs de commande (14, 15) des valves régulatrices HP et BP (8, 9) sont réalisés, concernant les positions mu- tuelles des plongeurs de commande (16, 17), de telle sorte que, dans la position de repos, le tiroir de commande (15) de la valve régulatrice BP (9) soit sur le point de libérer le passage pour le circuit BP'(34), et le tiroir de comman- de (14) de la valve régulatrice HP (8) maintienne précisé- ment obturé le passage pour le conduit (39) gagnant le ré- servoir (T). 2. Système régulateur selon la revendication 1, caracté- risé par le fait que les valves régulatrices HP et BP (8, 9) sont disposées de façon que leur axe longitudinal (12) soit parallèle à l'axe (.13) du vérin de travail (1); par le fait que leurs tiroirs de commande (14, 15) portent par une extré- mité contre un ressort de pression (21) et sont en appui, par l'autre extrémité, contre une tige filetée (22); et par le fait que cette tige filetée (22) est fixée à un support (24) sur lequel l'organe de manoeuvre (26) est monté, et qui est guidé sur un guide, par exemple un guide coulissant (25), parallèlement à l'axe longitudinal (12) des tiroirs de comman- de (14, 15). 3. Système régulateur selon la revendication 2, caracté- risé par le.fait que l'organe de manoeuvre est conçu sous l.a forme d'un disque (26) à came qui présente une surface de commande à allure spiroidale et est monté à rotation, sur le support (24), autour d'un axe s'étendant transversalement par rapport à sa trajectoire de mouvement et croisant l'axe lon- gitudinal des valves régulatrices HP et BP (8, 9). 4. Système régulateur selon la revendication 3, caracté- risé par le fait que la butée, reliée fermement au piston (2), consiste en un galet de soutien (31) dont l'axe de rotation croise l'axe longitudinal des valves régulatrices HP et.BP (8, 9), parallèlement à l'axe de rotation du disque (26) à came. 5. Système régulateur selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 4, caractérisé par le fait que les tiroirs de commande (14, 15) des valves régulatrices HP et BP (8, 9) sont en contact mutuel par pression, par l'entremise d'une broche filetée (20) dont la longueur de soutien est réglable.