FR 2620818 A1 19890324 FR 8812001 A 19880914 26 20 8 1 8 La présente invention concerne des instruments de mesure et, pLus particuLièrement, elle concerne des mesures de la position de l'axe de symétrie d'un tuyau. Dans Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n 3 944 798, de Homer L. Eaton, il est décrit un procédé et un appareil permet- tant de mesurer la position et la direction de l'axe de symétrie d'un tuyau à l'aide d'un bras articulé suivant cinq axes, portant à l'extrémité libre de son élément le plusextérieur unetête de travail, ou sonde, en forme de V qui peut être déplacée en un certain nombre de positions et d'orientations diverses pour venir en contact avec un tuyau dont les mesures doivent être faites. En général, pour mesurer un tuyau coudé, ainsi que pour couder un tuyau, il est important de connaitre divers paramètres, parmi lesquels la lon- gueur des parties rectilignes de tuyau, ou distance entre coudes (DBB), l'angle de coudage, ou degré de coudage (DOB), et le plan de l'angle de coudage, ou plan de coudage (POB). En localisant les vecteurs disposés suivant les axes de symétrie des parties recti- lignes du tuyau, on peut facilement calculer les paramètres voulus. Ainsi, pour obtenir l'information nécessaire pour définir un tuyau coudé et ses différents coudes, il suffit d'obtenir les données définissant les positions et les orientations des axes des sections rectilignes respectives du tuyau. On peut obtenir la position et la direction de ces vecteurs en mesurant la position de deux points sur chaque vecteur, ce qui définit le vecteur, ou bien en utilisant l'instrument du brevet n 3 944 798 cité ci-dessus, qui permet la mesure de la direction du vecteur par un unique contact entre la tête de travail en V et l'extérieur du tuyau. La sonde de contact, ou tête de travail, de l'instru- ment du brevet n 3 944 798 cité ci-dessus possède quatre éléments de contact qui sont disposés de manière que tous ces éléments éta- blissent un contact électrique avec la surface extérieure du tuyau et permettent donc d'obtenir la position et l'orientation relatifs voulus de l'axe de symétrie du tuyau par rapport à la tête de tra- vail. Tous les éléments de contact électrique doivent venir en con- tact avec le tuyau, ce qui demande un certain temps et certains 2620 8 18 efforts pour manipuler la tête de travail afin d'assurer les con- tacts appropriés et de donner L'orientation voulue pour la tête de travail. Ceci ralentit la réalisation des nombreuses mesures qui sont nécessaires pour définir Les données appropriées à un ensemble complet de coudes d'un tuyau. Un autre problème qui est associé à la sonde de con- tact du brevet cité est que le nécessaire contact entre la sonde et certains tuyaux minces et souples peut entraîner une déformation du tuyau et créer ainsi une mesure erronée de la position ou de la direc- tion de l'axe de symétrie du tuyau. Ainsi, pour faire des mesures relatives à des tuyaux de très petits diamètres, qui sont minces et quelque peu souples, il faut utiliser la sonde de contact de la technique antérieure à un rythme encore plus lent et en prenant encore plus le soin d'éviter de déformer le tuyau à la suite du contact nécessaire, afin d'éviter des mesures erronées. C'est donc un but de l'invention de fournir une sonde de mesure de tuyau qui évite ou minimise les problèmes ci-dessus mentionnés. Dans la mise en oeuvre des principes de l'invention, selon un mode de réalisation préféré de celle-ci, une tête de tra- vail comporte un premier et un deuxième réseau, séparés l'un de l'autre, d'éléments sensibles à la lumière possédant des angles de champ qui se chevauchent et une source de lumière, écartéedes réseaux et orientée de manière à couper au moins une partie commune des angles de champ, servant à illuminer les deux réseaux. Une partie des angles de champ des deux réseaux est occultée par la présence, à l'intérieur des angles de champ se chevauchant, d'un objet occul- tant, tel qu'un tuyau, dont la position doit être mesurée. Des moyens répondant aux réseaux sont prévus pour produire un ensemble de signaux qui définissent collectivement la position d'un objet occultant par rapport aux angles de champ et, par conséquent, par rapport à la tête de travail dans un système de référence qui est fixe vis-à-vis de la tête de travail. Dans un mode de réalisation particulier, la tête de travail a une forme sensiblement en U, et elle possède une fente, ou fenêtre,en forme de U servant à projeter la lumière dans 2 6 2 0 8 1 8 une zone détectrice située entre-les branches de La tête de travail, en direction des premier et deuxième réseaux d'éléments sensibles à la lumière montés de manière à recevoir la Lumière dirigée vers les extrémités respectives de la tête en U. Un tuyau placé en une position quelconque à l'intérieur de la zone détectrice de la tête se trouvant entre les branches occultera des positions des angles de champ des deux réseaux, si bien que les positions des parties occultées des angles de champ définiront la position du tuyau à l'intérieur de la zone détectrice de la tête de travail. La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, vise à donner-une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages; elle s'appuie sur les dessins anne- xés, parmi lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'un instrument de mesure à cinq axes conçu selon les principes de l'invention; la figure 2 est une vue en perspective de la tête de travail, ou sonde optique, de l'instrument de la figure 1; la figure 3 est une vue en coupe de la tête de travail; la figure 4 est une vue en coupe de la tête de travail de la figure 3; la figure 5 est une vue éclatée de la tête de travail, montrant la plaque de couvercle séparée qui constitue le corps de la sonde; la figure 6 présente certaines relations géométriques utiles à la compréhension du fonctionnement de la sonde de la figure 2; les figures 6a et 6b illustrent l'occultation des réseaux; la figure 7 est un schéma de principe illustrant la lecture des réseaux de détecteurs; les figures 8a et 8b montrent les trains d'impulsions obtenus par balayage des réseaux; la figure 9 montre schématiquement une variante de la structure et de la disposition de la tête de travail, permet- tant de fournir un trajet optique replié;- 2620 8 18 la figure 10 est une illustration de La structure d'une sonde incorporant les concepts de la figure 9; la figure 11 est une vue latérale montrant d'autres détails de la sonde à trajet optique replié de la figure 10, le couvercle étant enlevé; et la figure 12 est une vue en coupe prise suivant la ligne 12-12 de la figure 11. Le procédé et l'appareil de l'invention peuvent être appliqués à la mesure des positions de divers types d'objets lors- qu'il se révère nécessaire de positionner et de localiser des pièces et des dispositifs employés dans divers assemblages afin d'assurer un fonctionnement correct. La mesure peut porter sur des tuyaux cou- dés échantillons dans le but de commander des machines de coudage numériques et elle peut porter sur un tuyau terminé pour fournir la précision de l'opération de coudage réellement effectuée. Une application importante de l'invention consiste à mesurer un échantillon de tube coudé dans le but d'obtenir ou de corriger les données permettant de couder ultérieurement d'autres tubes en conformité avec l'échantillon. Alors que la sonde optique présentement décrite peut être employée avec de nombreux types et configurations différents d'instruments de mesures, que ceux-ci fassent appel à des déplacements linéaires, des rotations ou une certaine combinaison de déplacements linéaires et rotatifs, elle est décrite ici, dans un simple but d'exemple, comme étant portée par un instrument de mesure à cinq axes du type décrit dans le brevet n 3 944 798 cité ci-dessus. On se reporte à la figure 1. Un tuyau coudé échan- tillon 10 est monté d'une manière fixe sur un support, ou banc, 12 au moyen d'une paire d'éléments de blocage 14 et 16, qui sont fixés en des points voulus quelconques du banc 12 de manière amovible, mais déterminée. Ainsi, le tube 10 peut être monté de manière déter- minée sur le banc suivant l'une quelconque de plusieurs positions ou orientations voulues. Dans de nombreux cas, comprenant celui de l'inspection lors de la fabrication, il est souhaitable de mesurer des paramètres significatifs du tube 10. Ces paramètres comprennent la Longueur de chaque partie rectiligne de tube (distance entre coudes), L'angle entre parties rectilignes adjacentes (degré de coudage), le plan de chacun des coudes (plan de coudage), et la longueur totale du tube d'une extrémité à l'autre. Après correction de L'effet de ressort et d'autres facteurs, ces paramètres peuvent être utilisés pour calculer les instructions à fournirà une machine automatique de coudage de tube, comme par exemple décrit dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique n 4 063 041, 4 201 073 et 4 495 788, ou bien ils peuvent être fournis à un calculateur en vue de la vérification de la précision des dispositifs fabriqués. Avec les principes de l'invention, l'information relative à ces calculs et ces mesures peut être acquisede manière précise, rapide et simple et sans contact entre l'instrument de mesure et le tuyau,au moyen de l'instrument de mesure à cinq axes représenté sur la figure 1 qui porte la sonde optique représentée sur les différentes figures. Sauf en ce qui concerne l'existence d'une tête de travail optique différente, l'intrument représenté sur la figure 1 peut être identique à l'instrument décrit dans le brevet n 3 944 798 cité ci-dessus. L'instrument de mesure de la figure 1 comprend une première biellette 20 montée sur le banc 12 de manière à pouvoir tourner sur un premier axe "A". Une deuxième biellette 22 est arti- culée sur la première biellette 20 afin de pouvoir tourner sur un deuxième axe "B", perpendiculaire à l'axe "A". Une troisième biel- lette 24 est articulée sur la deuxième biellette 22 afin de pouvoir tourner sur un troisième axe "C". Une quatrième biellette 26 est montée rotative à l'intérieur de la troisième biellette 24 demanière à pouvoir tourner sur un quatrième axe "D" qui est perpendiculaire à l'axe "C" et coïncide avec l'axe propre de la troisième biellette 24. La quatrième biellette 26 porte une cinquième biellette 28 de manière qu'elle puisse tourner sur un cinquième axe "E", qui est perpendiculaire au quatrième axe "D". Chacune des deuxième, troi- sième et cinquième biellettes peut tourner de presque 360 par rapport à la biellette qui lui est adjacente. La première biellette 20 peut effectuer une rotation complète de 360 par rapport au 2620 8 1 8 banc de support 12, et La quatrième bieLette 26 est également en mesure d'effectuer une rotation compLète de 360 par rapport à la troisième biellette 24, de sorte qu'un instrument ayant des dimen- sions relativement petites est en mesure de prendre des mesures d'objets ayant des dimensions considérablement plus importantes. Les codeurs d'angles 22B, 24C, 24D, 28E ainsi qu'un cinquième codeur (non représenté) relatif à l'axe A sont fixés au bras articulé au niveau des cinq axes B, C, D, E et A respectifs afin de fournir des signaux de codage représentant les positions angulaires des différentes biellettes du bras par rapport à leurs axes respectifs. La tête de travail optique 30 est portée par La cin- quième biellette 28, suivant une orientation fixe par rapport à celle-ci. Comme représenté sur la figure 2, la tête de travail 30 est formée d'un boîtier sensiblement en forme de U, qui possède une partie corps 32 et une partie couvercle 34. La partie corps est dotée d'une partie anse 36 raccordée à des première et deu- xième parties branches 38 et 40 séparées l'une de l'autre et d'une bague de montage 42 fixée à la partie corps de manière à monter à demeure la tête de travail sur la cinquième biellette 28. En termes généraux, la sonde optique présentement décrite possède une tête de travail qui est formée d'une partie émettrice de lumière et d'une partie réceptrice de lumière, cette dernière étant séparée de la partie émettrice de lumière de manière que soit définie une zone détectrice entre les deux parties, la zone détectrice étant destinée à-recevoir le tuyau à mesurer. Sur la partie réceptrice de lumière, sont montés des premier et deu- xième détecteurs de lumière séparés l'un de l'autre qui possèdent des angles de champ en chevauchement mutuel orientés en direction de la partie émettrice de lumière de manière à couper la zone détectrice. Une source de lumière est montée sur la partie émet- trice de lumière de manière à projeter de la lumière au travers de la zone détectrice en direction de la partie réceptrice de lumière. En particulier, les détecteurs de lumière comprennent cha- cun un réseau linéaire de diodes sensibles à la lumière destinées à recevoir la lumière venant de la source de Lumière et disposées de façon que des parties des réseaux de diodes soient occultées par un tuyau placé dans La zone détectrice. Des moyens sont prévus pour balayer Les réseaux afin de produire des signaux représentant les positions des parties occultées à l'intérieur des réseaux. Comme représenté sur les figures 3, 4 et 5, la partie corps de la sonde 30 comporte une plaque dorsale extérieure plane 50 qui possède une paroi périphérique extérieure 52 en forme de U et une paroi périphérique interne 54 sensiblement en forme de U. Ecar- tée vers l'intérieur de la paroi interne 54, se trouve une paroi intermédiaire 56 en forme de U, qui est également fixée à la plaque dorsale 50, cette paroi s'étendant autour de la paroi interne 54 et sensiblement parallèlement à cette dernière, à une certaine distance de celle-ci, afin de former une aire de montage d'ampoules lumineu- ses. Un certain nombre de petites ampoules lumineuses 62 allongées suivant leur diamètre sont fixées à demeure à la plaque dorsale 50 et à la paroi intermédiaire 56 entre la paroi intermédiaire 56 et la paroi interne 54. Un groupe d'ampoules identique est monté sur la plaque dorsale 50. Une bande réflectrice 60 de diffusion de lumière, faite d'un matériau coloré lumineux, est fixée à la paroi intermédiaire 56 et s'étend sur sensiblement toute sa longueur d'une extrémité à l'autre de celle-ci, entre les deux rangées d'ampoules lumineuses (figures 3 et 4). Les extrémités antérieures de la paroi interne 54 et de la paroi intermédiaire 56 qui se trouvent le plus près des extrémités libres de la sonde sont reliées entre elles par des parois de fixation de lentille solidaires 64 et 65, au niveau de chaque branche de la sonde, dans lesquelles sont montés des sup- ports de lentille cylindriques 66 et 67 portant chacun à sa partie interne une lentille 68, 69. Les parois 64 et 65 de montage de len- tille coopèrent chacune avec les parois interne 52 et externe 54, lesquelles fusionnent au niveau des extrémités libres 70, 72 des branches de la partie corps du boîtier, de manière à former res- pectivement des compartiments 74 et 76 de réseaux de détecteurs. Dans les compartiments 74 et 76, sont montés des réseaux 78 et 80 de détecteurs de lumière, qui sont formés de réseaux linéaires de diodes sensibles à La lumière. Chaque détecteur est un dispositif normalisé tel que, par exemple, un réseau commercialement désigné par "EG&G Reticon Model RL0512G" possédant 1 x 512 diodes sen- sibles à la lumière montées en étroite proximité mutuelle et attei- gnant une longueur totaLe d'environ 1,27 cm. Chaque lentille est un dispositif classique qui concentre La lumière reçue sur le réseau associé de diodes. Le couvercle 34 du boîtier est sensiblement une plaque plane 90 en forme générale de U qui possède des ouvertures desti- nées à recevoir des éléments de fixation au moyen desquels on fixe le couvercle sur le corps et qui comporte une paroi interne continue 92 sensiblement en forme de U se dressant depuis la plaque 90 et s'étendant d'une partie terminale 94 de la paroi de la plaque de couvercle adjacente au compartiment du réseau de détecteurs se trou- vant sur une des branches du corps du boîtier jusqu'à une deuxième extrémité 96 située à l'autre extrémité de la paroi 92 et adjacente à l'extrémité de l'autre branche du corps du boîtier. Lorsque la plaque de couvercle 34 est montée et fixée sur la partie corps 32, il est formé dans le boîtier de la sonde une fente, ou fenêtre, continue 100 sensiblement en forme de U (figures 2 et 4), qui court de manière continue de la partie terminale de l'une des branches du boîtier jusqu'à l'aire adjacente à l'extrémité de l'autre branche du boîtier, en passant par la partie anse du boîtier. La fente 100 se termine, au niveau de chacune des extrémités du boîtier adjacentes aux compartiments de détecteurs respectifs, en une partie 101 qui fait un certain angle et au travers de laquelle les lentilles reçoi- vent la lumière venant des angles de champ respectifs. Comme on peut le voir sur la figure 4, la fente 100 est placée dans le plan de l'axe de symétrie de la bande réfléchissante 60, entre les plans des deux rangées d'ampoules du corps du boîtier et à une certaine dis- tance de ceux-ci. Lorsque Le couvercle est fixé au corps du boîtier, par exemple à l'aide de moyens de fixation appropriés, de manière à for- mer la sonde assemblée qui est représentée sur les figures 2 et 4, il est obtenu alors une unité de mesure optique autonome comportant une paire de réseaux linéaires d'éléments sensibles à la lumière et 2 6 2 0 8 1 8 une source Lumineuse linéaire située en regard de ces derniers et possédant un faisceau projeté Large, tous ces éléments s'étendant à l'intérieur ou à proximité d'un plan de quasi-symétrie commun de la sonde. Ce plan de symétrie de la sonde est un plan qui coupe le boîtier de la sonde et s'étend sensiblement parallèlement aux surfaces planes principales de la plaque de couvercle 90 et du corps 50 du boîtier. La paroi 54 du corps de bottier et la paroi 92 du couvercle du boîtier protègent les réseaux de diodesde la lumière directement transmise par les ampoules lumineuses de manière à assu- rer l'existence d'un faisceau lumineux large diffusé, plus uni- formément réparti, dans les angles de champ des deux réseaux de diodes. A l'intérieur du corps 32 du boitier, entre le corps et le couvercle, sont montés des circuits électriques (non repré- sentés), qui comprennent des circuits d'horloge d'entrée servant au balayage des réseaux de diodes pour la lecture de ceux-ci et des circuits de conditionnement et de conformation des signeauxde sortie. La figure 6 est un croquis illustrant des relations géométriques qui servent à expliquer le fonctionnement de la sonde décrite. Les réseaux linéaires représentés en 78 et 80 sont disposés à une distance fixe l'un de l'autre et sont réunis par une ligne s'étendant parallèlement à l'axe Y d'un système de référence X, Y disposé de manière fixe par rapport à la sonde. On peut prendre l'axe X du système de référence comme la perpendiculaire à la ligne s'étendant suivant l'axe Y entre les axes de symétrie des réseaux. Chaque réseau de diodes possède un angle de champ, via sa lentille respective, qui est centré suivant l'un, respectif, des axes opti- ques 110 et 112. Dans un mode de réalisation présentement préféré, les axes 110 et 112 se coupent en un point 114 situé au niveau d'un angle inclus d'environ 80 . L'angle de champ de chacun des réseaux 78 et 80 est d'environ 45 et est centré sur son axe optique respectif. On choisit l'angle inclus des réseaux linéaires et la relation entre leurs axes optiques et Leurs angles de champ de manière à rendre maximale l'étendue du chevauchement des deux angles de champ. La figure 6 illustre la source lumineuse linéaire sensiblement en forme o10 de fer à cheval comme étant une ligne de lumière diffusée 120 en forme de fer à cheval qui sort par la fente 100 du bottier et qui dirige la lumière en direction des réseaux de diodes respectifs 78 et 80. La source lumineuse linéaire 120 est disposée de manière fixe par rapport aux réseaux de diodes, à une certaine distance de ceux-ci, de manière à définir la zone détectrice entre la partie émettrice de lumière de l'axe de travail et sa partie réceptrice de lumière. Est également représentée sur la figure 6 une section du tuyau, ou tige, 10 qui passe dans la sonde entre ses branches. La ligne qui passe entre l'axe de symétrie du tuyau 10 et le cen- tre du réseau 78 s'étend suivant un angle A1 par rapport à l'axe optique 110 de l'angle de champ du réseau 78. La Ligne passant entre l'axe de symétrie du tuyau et le centre du réseau 80 s'étend suivant un angle A2 par rapport à l'axe optique 112 de l'angle de champ de ce réseau linéaire. Si l'on connaît les angles A1 et A2 et la lon- gueur de la ligne séparant les centres des lentilles, ainsi que la position des lentilles par rapport à l'axe Y et les positions des réseaux de diodes, on peut facilement calculer la position de l'axe de symétrie du tuyau 10 dans le système de coordonnées X,Y, lequel est fixe par rapport à l'axe de travail. Une image de la source lumineuse effectivement linéaire est projetée par les lentilles respectives sur tous les éléments de chacun des réseaux 78 et 80. Cette lumière est reçue par tous les éléments des réseaux à l'exception de éléments qui sont occultés par la présence d'un tuyau en cours de mesure. Ceci est illustré sur les figures 6a et 6b, qui montrent schématiquement les images projetées par les lentilles sur les réseaux 122 et 124 des diodes sensibles à la lumière. Des groupes d'éléments 126 et 128 sont respectivement occultés au niveau des parties sombres de l'image de la source Lumi- neuse. Les axes de symétrie des groupes occultés sont disposés à des distances respectives 130 et 132 des axes de symétrie respectifs des réseaux 122 et 124. Les distances 128 et 132 séparant Les axes de symétrie des parties occultées et les axes de symétrie des réseaux sont respectivement proportionnelles aux angles A1 et A2. Ainsi, par des techniques classiques de balayage permettant de lire séquen- tiellement les signaux respectifs des diodes sensibles à la Lumière, on peut facilement déterminer la position du centre d'un groupe d'éléments occultés du réseau et utiliser cette position pour cal- culer celle de l'axe de symétrie du tuyau 10 dans le système de coordonnées X, Y. La figure 7 représente un schéma de principe fonction- nel qui montre de manière grossière les dispositifs électroniques intervenant dans la sonde décrite. Les signaux émis par chacune des diodes des réseaux 78 et 80 respectifs sont séquentiellement lus l'un après l'autre sous commande de signaux d'horloge émis par un circuit 140 de commande de balayage et sont respectivement envoyés via des amplificateurs 142 et 144 de conditionnement de signal à des détecteurs de seuil 146, 148, lesquels produisent ainsi une série d'impulsions uniformément séparées, comme réprésenté sur les figures 8a et 8b. Les séries d'impulsions présentent chacune un intervalle, comme indiqué respectivement par les intervalles 150 et 156, qui est dû à la présence occultatrice du tuyau. Les signaux de sortie des diodes du réseau qui sont placés au niveau d'une par- tie sombre de l'image sont trop faibles pour être laissés passer par les détecteurs de seuil, si bien qu'il est produit des trains d'impulsions dans lesquels des impulsions sont absentes au niveau des positions correspondant directement aux parties occultées de l'image. Les trains d'impulsions venant des détecteurs de seuil 146 et 148 sont envoyés à un calculateur, indiqué par la référence géné- rale 160, lequel reçoit également une information d'angle de la part des différents codeurs, indiqués collectivement par la réfé- rence 162, qui sont montés sur le bras articulé de la figure 1, si bien qu'il est produit des signaux de sortie représentant respec- tivement la rotation des différents éléments, ou biellettes, du bras articulé autour des axes A, B, C, D et E respectifs. L'infor- mation de position angulaire venant des codeurs, en association avec le train d'impulsions venant des réseaux de diodes, est employée pour calculer la position du centre de symétrie du tuyau occultateur 10 par rapport à un système de coordonnées X', Y', Z' (figure 1) fixe par rapport au banc 12. Le signal de sortie du 26208 18 calcuLateur 160 est envoyé à un appareiL approprié 164 d'affichage, d'utilisation ou d'enregistrement afin d'être utilisé pour créer ou corriger des programmes de commande de coudage ou pour simplement enregistrer les mesures effectuées. Les calculs fondés sur les cinq lectures angulaires sont décrits dans le brevet 3 944 798 cité ci-dessus. Les parties du circuit fonctionnellement représenté sur la figure 7, qui comprennent le circuit de commande de balayage , les amplificateurs de conditionnement 142 et 144 et les détec- teurs de seuil 146 et 148, ainsi qu'un circuit de commande approprié qui n'est pas représenté, peuvent être montéesà l'intérieur du boîtier de la sonde, sur la plaque 50, afin de fournir des groupes de signaux au calculateur 160. Ces signaux, en association avec les signaux représentant les angles d'articulation des différentes biel- lettes 20, 22, 24, 26 et 28, définissent collectivement la position d'un point de l'axe de symétrie du tuyau par rapport au système de coordonnées choisi du banc. L'énergie électrique alimentant les ampoules lumineuses et le circuit de balayage des détecteurs ainsi que les signaux venant des réseaux de détecteurs et des circuits de conditionnement sont transmis à l'intérieur du boîtier de la sonde et reçus depuis l'intérieur de ce boîtier au moyen d'un câble à plusieurs conducteurs (non représenté) qui sort du corps de la sonde. Deux tiges cylindriques verticales 168 sont fixées au banc 12 (figure 1) en une position connue voisine d'un support d'étalonnage de sonde, également fixé au banc, pour permettre l'étalonnage des lectures de la sonde. Pour l'utilisation de la sonde, on commence par dépla- cer la tête de travail de manière à positionner les tiges d'étalon- nage 168 à l'intérieur de la zone détectrice de la sonde. La zone détectrice de la sonde a une forme sensiblement circulaire, d'un diamètre égal ou sensiblement égal au diamètre de l'anse incurvée du boîtier et elle est placée de façon que sa périphérie soit con- tiguë à la surface interne des parties du boîtier de la sonde. En d'autres termes, si l'on suppose que l'anse de la sonde est un arc circuLaire, la zone détectrice de La sonde est une courte partie de cylindre circuLaire droit, dont l'axe est perpendiculaire au plan de symétrie de La sonde et qui possède une section droite circulaire ayant une partie de sa périphérie qui coïncide avec La surface cir- cuLaire de L'anse de la sonde en forme de U. On peut placer Le tuyau en n'importe quel endroit à l'intérieur de cette zone détecrice. Un tuyau placé en un quelconque empLacement à l'intérieur de La zone détectrice occultera une partie de l'image de l'angle de champ des deux aires de détecteurs, et on pourra donc mesurer les angles A1 et A2 pour un tuyau placé n'importe o à l'intérieur de la zone détectrice de la sonde. Une fois la sonde étalonnée par ajustement de la rela- tion entre les angles A1 et A2 mesurés et les positions connues de la tige de référence 170, on déplace alors la sonde en direction de l'extrémité libre d'un tuyau qui est fixé sur le banc à l'aide des éléments de fixation 14 et 16. On déplace la sonde de façon qu'une première partie rectiligne, par exemple la partie rectiligne S1 du tuyau 10, coupe le plan-de symétrie de la sonde, en passant dans la zone détectrice de la sonde. L'opérateur peut enfoncer un com- mutateur manuel (non représenté) par l'intermédiaire d'un bouton 172 placé sur le corps de la sonde pour déclencher le balayage du réseau et permettre la lecture d'impulsions définissant la position de l'aire occultée du réseau en même temps que sont Lus les signaux de position angulaire venant des codeurs. Les signaux venant des différents codeurs d'angle définissent collectivement la position de la sonde par rapport au banc dans un système de coordonnées de référence qui lui est attaché. Les signaux venant des circuits de balayage de sonde définissent collectivement la position d'un point se trouvant sur l'axe de symétrie par rapport à la sonde. On déclen- che la lecture alors que la sonde est placée sur deux points séparés l'un de l'autre de la partie rectiligne S1, si bien qu'on définit les coordonnées tridimensionnelles X, Y et Z de chacun des deux points de l'axe de symétrie de La partie rectiligne S1 et qu'on pro- duit ainsi des groupes de signaux électriques définissant collecti- vement le vecteur de l'axe de symétrie. On déplace ensuite la sonde de manière que deux parties différentes de la deuxième partie recti- ligne S2 passent dans La zone détectrice de la sonde, et on effectue, en chacun de ces deux points, Les mesures des aires occultées des réseaux de la sonde et des positions angulaires des biellettes. On poursuit ce processus en faisant deux mesures sur chacune des par- ties rectilignes suivantes S3, S4, S5, S6 et S7, si bien qu'on mesure les axes de symétrie de toutes les parties rectilignes, et on calcule les vecteurs de ces axes de symétrie dans le système de coordonnées vouLu. Cette sonde optique sans contact, qui n'impose pas de contact entre des parties quelconques de la sonde et le tuyau en cours de mesure, ne demande pas non plus un positionnement ou une orientation particulière du tuyau par rapport à la sonde ou par rap- port au plan de symétrie de la sonde, dans les limites d'un larqe intervalle de positions et d'orientations relatives. Naturellement, il faut que la sonde soit grossièrement orientée de manière à che- vaucher le tuyau en cours de mesure. Ainsi, le tuyau 10 peut être placé en n'importe quel point à l'intérieur de la zone détectrice de la sonde, ce placement n'étant limité que par le fait qu'il doit amener le tuyau à occulter certains des éléments des deux réseaux de diodes. De plus, l'étendue de la source de lumière et les angles de champ communs des réseaux sont tels que cette zone détectrice est rendue maximale, de sorte qu'un placement du tuyau à mesurer à peu près n'importe o dans la sonde entre ses branches, à l'inté- rieur des extrémités des branches, permet de réaliser une mesure efficace. En outre, la direction de l'axe de symétrie de la partie rectiligne du tuyau en cours de mesure ne doit pas nécessairement être perpendiculaire au plan de symétrie (le plan qui est parallèle aux plaques 50 et 90 du bottier et passe entre celles-ci). L'axe de symétrie du tuyau peut s'étendre suivant sensiblement n'importe quel angle par rapport à ce plan, dans la mesure o le tuyau pénètre dans le plan commun contenant les axes 110 et 112 des angles de champ et de la source lumineuse linéaire 120 qui éclaire à travers la fente de la sonde. Dans une sonde qui présente la structure ci-dessus décrite, la distance entre les axes de symétrie des réseaux est d'environ 7,13 cm tandis que la distance à la ligne passant entre les axes de symétrie des réseaux et l'intersection de leurs axes optiques est d'environ 5,84 cm. Une sonde présentant ces dimensions générales et possédant ainsi une zone détectrice d'un diamètre d'environ 6,35 cm peut être utilisée pour mesurer des tuyaux dont le diamètre va de 0,32 cm jusqu'à un maximum de 6, 35 cm. Pour mesurer des tuyaux ayant de plus grands diamètres, on doit convevoir une sonde ayant de plus grandes dimensions. La sonde décrite utilise une lentille de longueur focale de 10 mm pour chacun des réseaux de diodes. La longueur focale de la lentille est limitée par la longueur du trajet optique entre le réseau et le tuyau occultateur se trouvant à l'intérieur de la zone détectrice de la sonde. Pour permettre d'utiliser une optique améliorée ayant une plus grande longueur focale, et pour ainsi obte- nir un système optique qui soit moins sujet à des erreurs au niveau des bords de son angle de champ, il est possible d'augmenter nota- blement, de la manière représentée sur la figure 9, la longueur du trajet optique entre le tuyau en cours de mesure et le réseau de diodes sensibles à la lumière. Comme représenté sur la figure 9, des systèmes optiques sont prévus de manière à former un trajet lumineux replié entre l'objet, par exemple un tuyau 10', se trou- vant dans la zone détectrice de la sonde et les réseaux de diodes 78' et 80', lesquels sont, dans ce cas, montés sur les branches du boYtier de la sonde à une certaine distance des extrémités des bran- ches. Aux extrémités des branches, sont montés des miroirs 170 et 172 qui réfléchissent la lumière venant de la source lumineuse linéaire 120' (qui est la même que dans le mode de réalisation des figures 1 à 8) sur les réseaux de diodes respectifs 78' et 80'. Dans ce montage, il est possible de monter sur le boîtier une len- tille améliorée ayant une plus grande longueur focale, comme les lentilles 68' et 69', entre les miroirs et les réseaux de diodes dans les trajets optiques plus longs produits suivant Le montage. Une lentille à plus grande longueur focale donne une meilleure linéarité sur la longueur du réseau, présente une moindre distor- sion aux extrémités du réseau et confère également un plus large angle de champ. 2620 8 18 Sur les figures 10, 11 et 12, est représentée, à titre d'exempLe, une réalisation mécanique de la sonde possédant un trajet optique replié qui est représentée sur la figure 9. La sonde à trajet optique replié- de la figure 10 est sensiblement en forme de U et comprend une partie corps 232 et une partie couver- cle 234. Les parties corps et couvercle sont dotées de parties branches 238 et 240 qui sont reliées entre elles au niveau de leurs extrémités postérieures par une partie dorsale, ou en anse, sensi- bLement rectangulaire 236. Comme on peut le voir sur les figures 10 et 12, la partie en anse est plus profonde que Les branches de la sonde et s'étend à l'extérieur du plan des branches de manière à offrir un espace intérieur accru pour la mise en place du circuit éLectronique nécessaire au fonctionnement de la sonde. Une bague de montage 242 est fixée à demeure à la section en anse de manière à permettre le montage du corps de sonde sur le bras articulé,comme précédemment décrit en relation avec la sonde des figures 1 à 4. Les branches de la sonde comprennent des plaques infé- rieures 244 et des parois extérieures droites 247 et 248 qui se ter- minent en des parties de parois antérieures 250 et 252 possédant des surfaces inclinées 254 et 260 qui portent des miroirs réflé- chissants 262 et 264. Chaque partie branche possède une paroi intérieure droite relativement basse 270 et 272 qui est latéralement écartée d'une branche s'étendant intérieurement, comme la branche 274 sur le couvercle 234. La branche 274 fait saillie en direction de la paroi 270, mais est écartée de celle-ci de manière à produire une grande fenêtre de réception de lumière rectangulaire allongée 276 sur le côté intérieur de chaque branche de la sonde et s'étendant sur une majeure partie de la longueur de celle-ci. Des boYtiers de lentille 280 et 282 sont montés à demeure sur les parties branches de la partie corps entre l'avant et l'arrière des parties branches et ils portent des lentilles 284 et 286 dans des montures à vis réglables 288 et 290. Des corps de détecteurs 292 et 294 sont montés sur une plaquette 296 de circuit électronique qui est fixée à demeure à l'intérieur de la partie en anse rectangulaire 236. Les corps de détecteurs comprennent des 2 6 2 0 8 1 8 réseaux linéaires de diodes 300 et 302 qui sont disposés centrale- ment en alignement avec L'axe optique des Lentilles 284 et 286 afin de pouvoir recevoir la lumière réfléchie via les lentilles par les miroirs 262 et 264, lesquels sont montés à demeure sur Les surfaces inclinées 254 et 260 aux extrémités libres des parties branches. Le couvercle 234 comporte une partie plate intermé- diaire 310 qui s'étend jusqu'à la partie en anse, puis s'étend vers L'extérieur via une partie de raccordement 312 jusqu'à une partie postérieure 314 du couvercle, qui s'étend le long de la partie en anse et vers l'arrière au-dessus de celle-ci de manière à fermer l'intérieur de la partie en anse. Le couvercle est fixé à la partie corps par des moyens appropriés quelconques, par exempte des vis ou des boulons 304. Le long d'une partie intermédiaire de la partie en anse du corps de sonde et le long de parties postérieures des côtés intérieurs des branches, se trouve une paroi intérieure verticale 316 sensiblement en forme de U qui isole une chambre 306 pour cir- cuit électronique se trouvant à l'intérieur de la partie en anse vis-àvis d'une chambre 322 pour source de lumière qui est formée dans une partie antérieure de celle-ci et est placée entre les parties postérieures des branches. Une plaque diffusante translu- cide 320 ferme la partie antérieure de la chambre de la source de Lumière. Cette dernière est définie entre la plaque couvercle, la paroi intérieure 316 en forme de U. la plaque dorsale 244 de la partie bottier et la plaque diffusante elle-même. A l'intérieur de la chambre 322 de la source lumineuse, se trouvent plusieurs ampou- les lumineuses 326 disposées en un réseau qui forme un trajet incurvé suivant la courbe de la plaque diffusante. Les extrémités antérieures 315 et 317 de la paroi intérieure 316 sont incurvées de manière à s'étendre vers l'inté- rieur et vers l'arrière, comme indiqué en 318 et 319, de manière à former des supports auxquels les extrémités antérieures 321 et 323 de la plaque diffusante sont fixées à demeure. La réalisation illustrée sur les figures 10, 11 et 12 forme une sonde compacte présentant un trajet optique de lon- gueur fortement augmentée, le trajet optique étant replié par le 26208 18 fait des miroirs 262 et 264, et elLe permet L'utiLisation de Len- tilles ayant une Longueur focale accrue donnant Les avantages ainsi attendus. La sonde des figures 10 à-12 est utilisée de la même manière que La sonde précédemment décrite. Dans un mode de réalisation particulier, les dimen- sions des sondes sont telles que la distance entre Les surfaces intérieures des extrémités libres des branches est d'environ 5,72cm, et la distance allant de la ligne joignant le centre des miroirs 262 et 264 à la ligne tangente à la partie médiane incurvée de la plaque diffusante 320 est d'environ 5,40 cm. Les réseaux linéaires de diodes 300 et 302 sont alignés entre eux et se trouvent dans un même plan. Ils sont écartés l'un de l'autre d'une distance centre à centre d'environ 7,62 cm dans la tête de sonde représentée à titre d'exemple sur les figures 10 à 12. La tête de sonde offre une zone détectrice qui est une zone circulaire sensiblement concentrique dont le cercle possède une partie coïncidant avec la partie cen- trale de la plaque diffusante 320. Dans une sonde ayant ces dimen- sions, la zone détectrice peut avoir un diamètre d'environ 2,86 cm. * La réalisation est telle qu'un faisceau lumineux large, dont la largeur est indiquée par les lignes 340 et 342, est reçu par le miroir 262 en provenance de la source lumineuse se trouvant à l'intérieur de la chambre de lumière 322 et est réfléchi via la lentille 284 pour être focalisé sur le réseau de diodes 300. De même, un faisceau lumineux large indiqué par les lignes 348 et 350 est reçu en provenance de la source lumineuse par le miroir 264 et est réfléchi via la lentille 298 qui focalise le faisceau sur le plan du réseau de diodes 302. Ces faisceaux larges sont reçus par les fenêtres 276 relativement Larges des parties branches, chaque fenêtre s'étendant sensiblement depuis l'extrémité libre de la par- tie branche sur une majeure partie de la longueur de la partie bran- che. La fenêtre réceptrice agrandie permet d'utiliser une grande zone détectrice et une longueur accrue pour le trajet optique. Une sonde ayant ces dimensions générales et possédant une zone détectrice d'un diamètre d'environ 2,86 cm peut servir à mesurer des tuyaux dont les diamètres vont d'environ 0,127 cm jusqu'à un maximum d'environ 2,54 cm. 2620 8 18 Si ceLa se révèLe nécessaire ou souhaitable, pour augmenter la précision de positionnement de l'axe de symétrie du tuyau à l'intérieur de la zone détectrice de la sonde présentement décrite, il est possible de monter de manière appropriée des réseaux de détecteurs supplémentaires, par exemple un troisième et un qua- trième réseau de diodes, ou d'autres encore (non représentés) de manière à produire des mesures de position sensiblement redondantes de L'axe de symétrie du tuyau. Ainsi, par exemple, avec L'aide de trois réseaux de détecteurs, un réseau peut être appareillé avec chacun des deux autres pour fournir deux ensembles redondants de mesures. A l'aide de quatre réseaux de diodes, chaque réseau de diodes peut être appareilLé avec chacun des trois autres réseaux, ce qui fournit au total six mesures, Lesquelles peuvent être ren- dues indépendantes les unes des autres et prises en moyenne de manière à fournir un résultat de mesures final plus précis. Alors qu'une sonde en forme de U a été décrite ici et a été mise en oeuvre sous La forme d'un mode de réalisation préféré de l'invention, on comprendra aisément que d'autres formes de sonde peuvent être utilisées pour produire une sonde autonome comportant une source lumineuse intégrée qui fournit un large rayon lumineux traversant les angles de champ de deux réseaux de diodes faisant un angle entre eux qui sont montés sur la sonde et définissent une zone détectrice dans laquelLe peut être placé un tuyau occultateur à mesurer. Dans les réalisations décrites, les réseaux de diodes regardent vers l'intérieur en direction de La source lumineuse mon- tée sur La sonde. IL est également envisagé que les réseaux de diodes puissent être montés sur la sonde de manière à regarder vers L'extérieur de la sonde en direction d'une source lumineuse plus éloignée, plus large et plus étendue, qui est montée à demeure sui- vant une certaine relation avec Le banc, ou qui est montée d'une autre façon sur une structure autre que la sonde. Cette source lumi- neuse enverrait un champ lumineux large sur le tuyau à mesurer et au-deLà de celui-ci en direction des réseaux de diodes sensibles à la Lumière de la sonde. Les réseaux de la sonde devraient alors être placés sur Le c8té du tuyau à mesurer qui est opposé à la source 2620 8 18 Lumineuse, si bien que Le tuyau occulterait des parties des deux réseaux, comme cela vient précisément d'être décrit ci-dessus. L'avantage important d'une source lumineuse autonome pLacée de manière à ilLuminer Les deux réseaux de diodes, comme illustré sur les dessins, est le fait que, indépendamment de la manière dont on manipule la sonde, de sa position ou de son orien- tation, la source lumineuse éclaire en permanence les deux réseaux de diodes. L'appréciation de certaines des valeurs numériques données ci-dessus doit tenir compte du fait qu'elles proviennent de La conversion d'unités anglosaxonnes en unités du système international. Bien entendu, l'homme de l'art sera en mesure d'ima- giner, à partir du dispositif dont la description vient d'être don- née à titre simplement illustratif et nullement limitatif, diverses variantes et modifications ne sortant pas du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Sonde optique caractérisée en ce qu'elle comprend une tête de travail (30), des premier et deuxième détecteurs de lumière (78, 80) séparés l'un de l'autre, qui sont montés sur la tête de travail et présentent des angles de champ en chevauchement, une source de lumière(120) écartée des deux dits détec- teurs, qui s'étend sur au moins une partie commune desdits angles de champ en chevauchement et est placée de façon à illuminer ces deux détecteurs sur au moins ladite partie commune desdits angles de champ, les deux dits détecteurs ayant une partie de leurs angles de champ occultée par la présence, dans les angles de champ en che- vauchement, d'un objet occultant (10) dont la position doit être mesurée, et des moyens (140, 142, 144, 146, 148, 160, 162, 164) qui réagissent auxdits détecteurs en produisant un ensemble de signaux qui définissent collectivement la position d'un objet occultant par rapport à ladite tête de travail dans un système de référence placé en une relation prédéterminée par rapport à la tête de travail. 2. Sonde optique selon la revendication 1, caractérisée en ce que les axes optiques desdits détecteurs se trouvent dans un plan commun et en ce que ladite source de lumière fournit un faisceau lumineux large se trouvant dans ledit plan commun. 3. Sonde selon la revendication 1, caractérisée en ce que lesdits détecteurs comprennent un premier et un deuxième réseau linéaire d'éLéments photosensibles, en ce que l'occultation de par- ties des angles de champ des détecteurs empêche la lumière venant de la source de lumière d'illuminer respectivement un premier et un deuxième groupe desdits éléments sensibles à la lumière desdits pre- mier et deuxième réseaux, et en ce que ledit moyen servant à produire un ensemble de signaux comprend un moyen (140) qui balaye Les éléments desdits réseaux et un moyen (160) qui répond audit moyen de balayage en produisant des signaux représentant les positions desdits groupes d'éléments par rapport auxdits réseaux respectifs. 4. Sonde optique seLon La revendication 1, caractérisée en ce que ladite tête de travail comprend un corps possédant des première et deuxième parties terminales et une partie interne, lesdits détecteurs étant respectivement montés au niveau desdites première et deuxième parties terminales et étant dirigés vers ladite partie interne, ledit corps comportant une fenêtre (100) qui s'étend autour de ladite partie interne en direction de ladite partie ter- minale, ladite source de lumière étant montée à l'intérieur dudit corps et comportant un moyen servant à projeter la lumière au tra- vers de ladite fenêtre en direction desdits détecteurs. 5. Sonde optique-selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite tête de travail comprend un corps possédant des première et deuxième parties terminales et une partie interne, les- dits détecteurs étant respectivement montés au niveau de ladite partie interne, et comportant des premier et deuxième miroirs mon- tés dans lesdites parties terminales afin de réfléchir la lumière sur lesdits détecteurs, ledit corps possédant une fenêtre qui s'étend autour de ladite partie interne et regarde en direction desdites parties terminales, ladite source de lumière étant montée à l'intérieur dudit corps et comportant un moyen servant à projeter la lumière au travers de ladite fenêtre en direction desdits miroirs. 6. Sonde optique selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite tête de travail comprend un corps possédant des parties terminales et une partie interne, ladite source de lumière étant montée à l'intérieur dudit corps, une fenêtre ménagée dans ledit corps servant à faire passer la lumière venant de ladite source de lumière en direction desdites parties terminales via une zone détectrice qui s'étend entre lesdites parties terminales et ladite partie interne, lesdits détecteurs étant chacun monté sur ledit boitier en des parties différentes de celui-ci, et des pre- mier et deuxième moyens optiques servant à fournir respectivement des premier et deuxième trajets optiques de ladite sourcede lumière auxdits premier et deuxième détecteurs et à former sur lesdits détecteurs des première et deuxième imagesde la source de lumière. 7. Sonde optique selon la revendication 6, caractérisée en ce que Ledit moyen optique comporte des premieret deuxième miroirs (170, 172) montés respectivement dans Lesdits trajets optiques afin de réfléchir la lumière venant de ladite source de lumière sur les- dits détecteurs, et des première et deuxième LentilLes placées res- pectivement dans lesdits trajets optiques. 8. Sonde optique selon la revendication 6, caractérisée en ce que ladite source de lumière est montée à l'intérieur de ladite partie interne, lesdits détecteurs étant montés dans ladite partie interne de part et d'autre de ladite source de lumière, ledit moyen optique comportant des premier et deuxième miroirs montés respecti- vement dans lesdits trajets optiques afin de réfléchir la lumière venant de ladite source de lumière sur lesdits miroirs, et des pre- mière et deuxième lentilles placées respectivement dans lesdits trajets optiques. 9. Instrument de mesure optique servant à mesurer un tuyau coudé, caractérisé en ce qu'il comprend: un support (12), une tête de travail (30), un bras articulé (20, 22, 24, 26, 28) qui monte la tête de travail sur le support afin qu'elle puisse être déplacée sur plusieurs axes faisant certains angles entre eux jusqu'à des posi- tions diverses, et des moyens (22B, 24C, 26D, 28E) répondant au pivotement dudit bras en produisant un ensemble de signaux qui définissent collectivement la position de ladite tête de travail, ladite tête de travail comprenant: un boîtier (32, 34, 36, 38, 40, 42) possédant une partie intermédiaire et des première et deuxième parties terminales, les- dites parties terminales et ladite partie intermédiaire définissant une zone détectrice entre les parties terminales au voisinage de la partie intermédiaire, un moyen lumineux 120) monté sur ledit bottier et servant à projeter de la lumière au travers de ladite zone détectrice et en direction desdites parties terminales, 26208 t8 des premier et deuxième détecteurs de lumière (78, 80) montés sur Ladite tête de travail, et un moyen optique (68, 69) servant à produire des premier et deuxième trajets optiques allant de Ladite source Lumineuse aux- dites parties terminales et auxdits détecteurs via ladite zone détectrice. 10. Instrument de mesure seLon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits détecteurs sont montés aux extrémités desdites parties terminales respectives et comprennent des réseaux d'éléments sensibles à la lumière, et en ce que ledit moyen optique comprend des LentiLLes montées sur ladite tête de travail entre lesdits réseaux et ladite zone détectrice. 11. Instrument de mesure selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit moyen optique comprend des moyens (170, 172) servant à produire un trajet optique replié qui va de ladite source de lumière auxdits détecteurs via la zone détectrice, les- dits moyens servant à produire un trajet optique replié comportant des premier et deuxième miroirs montés aux extrémités respectives desdites parties terminales afin de réfléchir la lumière venant de ladite source sur lesdits détecteurs respectifs. 12. Instrument de mesure selon la revendication 11, caractérisé en ce que le moyen lumineux est monté sur ladite partie intermédiaire et en ce que lesdits détecteurs de lumière sont mon- tés sur ladite partie intermédiaire de part et d'autre dudit moyen lumineux. 13. Instrument de mesure optique servant à mesurer un tuyau coudé, caractérisé en ce qu'il comprend un support (12), une tête de travail (30) , un bras articulé (20, 22, 24, 26, 28) montant la tête de travail sur le support afin qu'elle puisse être déplacée sur plu- sieurs axes faisant des angles entre eux jusqu'en des positions diverses, et des moyens(22B, 24C, 26D, 28E) qui réagissent au pivotement dudit bras en produisant un ensemble de signaux qui définissent col- lectivement la position de la tête de travail, ladite tête de travail comprenant des premier et deuxième détecteurs de lumière (78, 80) séparés l'un de l'autre qui sont montés sur ladite tête de travail et possèdent des angles de champ en chevauchement, une source de lumière (120) séparée des deux dits détec- teurs, qui s'étend sur au moins une partie commune desdits angles de champ en chevauchement et est placée de façon à illuminer ces deux détecteurs sur au moins ladite partie commune desdits angles de champ, une partie des angles de champ des deux-dits détecteurs étant occultée par la présence, dans les angles de champ en che- vauchement, d'un tuyau occultant (10) dont la position doit être mesurée, et un moyen (140, 142, 144, 146, 148, 160, 162, 164) répon- dant auxdits détecteurs en produisant un ensemble de signaux qui définissent collectivement la position d'un tuyau occultant (10) par rapport à ladite tête de travail dans un système de référence placé en relation fixe par rapport à la tête de travail. 14. Instrument de mesure optique servant à mesurer des objets longs et minces, caractérisé en ce qu'il comprend un support (12), une tête de travail (30), un bras articulé (20, 22, 24, 26, 28) montant la tête de travail sur le support afin qu'elle puisse être déplacée sur plu- sieurs axes faisant des angles entre eux jusqu'à des positions diverses, et des moyens (22B, 24C, 26D, 28E) répondant au pivotement dudit bras en produisant un ensemble de signaux qui définissent col- lectivement la position de la tête de travail, Ladite tête de travail comprenant: un boYtier (32, 34, 36, 38, 40, 42) possédant une partie intermédiaire et des première et deuxième parties terminales, les- dites parties terminales et ladite partie intermédiaire définissant une zone détectrice entre les parties terminales au voisinage de la partie intermédiaire,