FR 2611670 A2 19880909 FR 8702841 A 19870303 La présente invention concerne un dispositif de stockage et de distribution d'objets conforme au brevet principal nO 86 09 531 du ler juillet 1986. Un tel dispositif présente les caractéristiques suivantes - Il comprend une pluralité de magasins annulaires superposés en position fixe, et ayant leur axe de symétrie commun. - Chaque magasin comporte une partie supérieure présentant des logements radiaux destinés à contenir chacun un empilement d'objets d'un type déterminé, la paroi de chaque logement la plus proche dudit axe présentant une ouverture pour le passage de l'objet situé au bas de l'empilement, le fond de chaque logement présentant une fente débouchant dans ladite ouverture et dans une partie inférieure où sont disposés pour chacun desdits logements des moyens d'extraction de l'objet situé à la partie inférieure de l'empilement correspondant, ces moyens comprenant un dispositif mécanique à transmission de mouvement muni d'une chaîne à taquets susceptibles de s'introduire dans ladite fente, - Il est muni d'un ensemble unitaire de commande des moyens d'extraction, situé dans l'espace cylindrique intérieur auxdits magasins annulaires, et entraîné en rotation autour dudit axe commun de symétrie par un moteur pas-à-pas, ledit ensemble portant, au niveau de chaque étage correspondant à un magasin, au moins un organe mécanique commandable susceptible d'entratner ledit dispositif mécanique à transmission de mouvement, pour extraire un objet d'un logement prédéterminé, - Un ordinateur programmé est prévu pour commander ledit organe mécanique en fonction de sa position angulaire vis-à-vis dudit logement prédéterminé, ladite position angulaire étant définie par ledit moteur pas à pas. Dans le brevet principal on a décrit pour chaque logement des moyens d'extraction comprenant sous l'empilement d'objets correspondant une chaîne à taquets située dans un plan vertical et circulant sur deux roues dentées à axes horizontaux. Comme la commande de l'extraction est assurée par un bras portant un doigt escamotable et décrivant un arc de cercle dans un plan horizontal, il est prévu un dispositif de transmission de mouvement intermédiaire entre ce doigt escamotable et la chaîne à taquets, ce dispositif comportant une pluralité d'engrenages. La présente invention a pour but de réaliser une chaîne d'extraction des objets, moins encombrante que la chaîne du brevet principal et ne nécessitant pas d'ensemble d'engrenages. La présente invention a pour objet un dispositif conforme au brevet principal et caractérisé par le fait que ladite chaîne située au dessous dudit fond de chaque logement est constituée de maillons coulissant sur une rampe fermée présentant deux portions rectilignes réunies par deux demi-cercles dont les axes sont sensiblement verticaux, - que deux maillons diamétralement opposés portent chacun un taquet éjecteur susceptible de s'introduire dans ladite fente, - et que l'une desdites portions rectilignes de ladite rampe est en déclivité par rapport au plan dudit fond pour permettre l'escamotage d'un taquet sous ledit fond tandis que l'autre taquet assure sa fonction d'éjection. Ledit organe mécanique commandable comporte un secteur horizontal denté sur sa périphérie et susceptible d'entrainer les dents des maillons de ladite chaîne en cas de commande d'éjection. Par ailleurs, lesdits deux maillons portant lesdits taquets éjecteurs sont tronqués à leur partie inférieure, etven position de noncommande, ils ne se trouvent pas sur la trajectoire des dents dudit organe mécanique commandable. Selon un mode de réalisation préférentiel, ledit organe mécanique commandable comprend une dent située devant la première dent dudit secteur horizontal denté, dans le même plan que ce dernier en cas de non-commande, mais dans un plan légèrement supérieur en cas de commande, de manière à pouvoir entraîner un desdits maillonsportant un taquet éjecteur. La longueur périphérique dudit secteur denté est égale à la demi-longueur de ladite chaîne. Avant chaque opération d'extraction, un maillon portant un taquet éjecteur se trouve toujours en première position pour un accrochage éventuel par ledit organe mécanique commandable. Les dispositions qui viennent d'être décrites sont particulièrement avantageuses du point de vue du coût, surtout si lesdits maillons et leur rampe de guidage sont en matière plastique moulée. Selon un mode de mise en oeuvre particulièrement intéressant,chaque maillon coopère avec le maillon adjacent au moyen d'un emboîtement du type à rotule. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront au cours de la description détaillée suivante d'un mode de réalisation donné à titre illustratif mais nullement limitatif. Dans le dessin annexé - La figure 1 est une vue partielle schématique de dessus, partiellement coupée, montrant un magasin annulaire associé à l'ensemble de commande d'extraction d'objets selon l'invention. - La figure 2 est une vue schématique de dessus montrant plus en détail la partie importante de l'ensemble de commande d'extraction d'objets de la figure 1. - La figure 3 est une vue en coupe selon la ligne III-III de la figure 2 montrant la fonction de l'électro-aimant appartenant à l'ensemble de commande d'extraction d'objets. - La figure 4 est une vue en coupe selon la ligne IV-IV de la figure 3. - La figure 5 est une vue transversale semi-coupée montrant la coopération de l'ensemble de commande d'extraction avec un maillon éjecteur d'une chaîne d'entraînement située sous un logement d'un magasin annulaire selon l'invention. - La figure 6 est une vue analogue à celle de la figure 5 montrant la coopération de l'ensemble de commande d'extraction avec un maillon normal de ladite chaine selon l'invention. - La figure 7 est une vue de dessus de la chaîne d'entraînement d'un objet selon l'invention, située sous un logement d'un magasin annulaire. - La figure 8 est une vue de dessus agrandie de quelques maillons de la chaine d'entraînement de la figure 7. - La figure 9A est une vue en élevation d'un maillon éjecteur appartenant à la chaîne d'entraînement de la figure 8. - La figure 9B est une vue de côté du maillon éjecteur de la figure 9A. - La figure 10A est une vue en élévation d'un maillon normal appartenant à la chaîne d'entraînement de la figure 8. - La figure lOB est une vue de côté du maillon de la figure 10A. - La figure 11 est une vue longitudinale semi-coupée d'un logement d'un magasin annulaire avec son compartiment inférieur destiné à contenir la chaine d'entraînement selon l'invention. - La figure 12 est une vue de côté correspondant à la vue longitudinale de la figure 11. - La figure 13 est une vue partielle en coupe transversale d'un logement avec son compartiment muni de la chaîne selon l'invention. Comme dans le brevet principal on a un bâti 1 supportant une pluralité de magasins annulaires fixes d'axe 2, tels que le magasin 11 vu partiellement dans la figure 1. Le magasin 11 est muni de logements radiaux 111, 112, 113, contenant chacun un empilement d'objets tels que la boîte référencée 10 située à la partie inférieure d'un empilement. La commande de l'extraction est assurée par un ensemble unitaire de commande 20, situé à l'intérieur du cylindre défini par les magasins annulaires et entraîné en rotation autour de l'axe 2 dans le sens de la flèche 23 par un moteur pas à pas ou un moteur associé à un codeur d'angle. L'ensemble unitaire comporte essentiellement un secteur métallique denté sur sa périphérie 21, dont la première dent est référencée 22. Devant cette dent est prévue une dent mobile 24 portée par un bras 25 pivotant autour d'un axe vertical 27 par la mise en oeuvre d'un électroaimant 26. On retrouve tous ces éléments en vue de dessus agrandie dans la figure 2. Lorsque l'ensemble 20 tourne, le bord extérieur des dents 21 suit une trajectoire 30 dans un plan horizontal. En cas de non excitation de l'électro-aimant 26, la dent 24 se situe devant la dent 22 dans le même plan qu'elle ; elle suit la même trajectoire 30 ou éventuellement une trajectoire analogue dans un plan inférieur. En cas d'excitation de l'électro-aimant 26 (cf figure 3), le bras 25 supportant la dent 24 est poussé vers le haut dans le sens de la flèche 28, pour parvenir à la position 25'-24' illustrée en pointillés, et située à un niveau supérieur à celui du secteur denté 21. La figure 4 montre en coupe transversale un détail de l'axe de pivotement 27 du bras 25. L'ensemble de commande d'extraction d'objet est destiné à coopérer avec des chaînes situées respectivement sous les fonds de chaque logement des magasins annulaires. Une telle chaîne va être maintenant décrite en détail à l'aide des figures 7 à 13. La chaîne 200 comporte une pluralité de maillons 201 identiques coopérant les uns avec les autres au moyen de rotules. Un maillon 201 vu de dessus dans la figure 8 est montré en élévation dans la figure 10A avec sa rotule 202 et sa cavité 203, et en vue de côté dans la figure lOB. La portion 204 du maillon constitue une dent de la chaîne 200 tandis que les faces 205 et 206 constituent les faces de guidage de la chaîne dans sa rampe. On voit dans la figure lOB que la dent 204 fait toute la hauteur du maillon 201. La chaste 200 comprend en outre deux maillons particuliers diamétralement opposés 220 et 230, mais de forme identique, destinés à l'extraction des objets. On voit dans la figure 8 le maillon 22G en vue de dessus avec sa rotule 202, sa cavité 203 et sa dent 224. Dans la figure 9A on voit ce même maillon en élévation et dans la figure 9B en vue de côté. I1 faut remarquer qur la dent 224 du maillon 220 est coupée dans sa partie inférieure et donc tronquée vis-à-vis de la dent 204 des maillons 201 adjacents Par contre, comme les maillons 201, les maillons 220 et 230 présentent des faces de guidage 205 et 206 ; ils sont munis chacun également, au-dessus du plan des maillons, d'un taquet d'éjection 225. La channe de la figure 8 est destinée à coopérer avec une rampe visible dans les figures 11 et 12, et, lorsqu'elle s'y trouve, elle se présente en vue de dessus comme dans la figure 7. On voit dans la figure Il un logement 111 avec son fond 122 et son ouverture 121 permettant l'évacuation d'un objet vers l'extérieur. Ce fond porte un support 123 définissant une rampe pour la channe 200 et notamment par ses faces 124 et 125 formant une rainure et destinées à venir respectivement au contact des faces 205 et 206 des maillons de la chaîne 200. La rainure ainsi formée ne se situe pas dans un plan horizontal, car il est indispensable qu'au cours de l'extraction un seul taquet éjecteur 220 ou 230 se trouve au-dessus du niveau du fond 122 pour pousser l'objet. On observe donc (figure 7) une première zone d'extrémité 251 de la chaîne formant un demi-cercle de centre 252, puis une zone 253 où la rampe descend par rapport au plan de la première zone jusqu'à un niveau où la zone 254 de la chaîne permet d'escamoter complètement la partie supérieure d'un taquet éjecteur 220 ou 230. On trouve à nouveau une zone 255 en forme de demi-cercle de centre 256 à partir duquel le taquet peut émerger à nouveau de sa fente, et une zone linéaire 257 se raccordant à la zone circulaire 251. La portion de fente illustrée en trait plein dans la figure 7 apparat sous la référence 311, 312, 313 dans la figure 1. La situation des deux taquets apparaît clairement dans la figure 13 où l'on voit le taquet 230 jouer son rôle d'éjecteur du paquet 10 tandis que le taquet 220 est escamoté sous le fond 122. Le dispositif selon l'invention fonctionne de la manière suivante Chaque logement est défini par l'étage de son magasin et une valeur codée de l'angle de rotation du moteur. L'objet 10 à extraire se trouve par exemple dans le magasin 111. Le taquet éjecteur 220 avec sa dent tronquée 224 se trouve dans la position illustrée par les figures 2 et 7. Dans la position des figures 1 et 2, la dent 24 se trouve dans la position en traits pleins illustrés dans la figure 3. Juste avant le passage devant le magasin 111, l'électro-aimant 26 fonctionne, et la dent 24 se met en position haute (flèches 28 de la figure 3). Elle se trouve alors en contact avec la dent tronquée 224 du maillon éjecteur 220 (cf position de la figure 5). Elle commence à entraîner la chaîne 200 et les dents 22 puis 21 du secteur denté prennent le relais et attaquent les dents 204 des maillons ordinaires 201. Pendant ce temps, la chaîne 200 fonctionne dans le sens des flèches 51, le taquet 220 disparaît sous le fond 122 au niveau de la zone 254 tandis que le taquet 230 joue son rôle d'éjecteur et pousse l'objet vers la sortie 121 du logement. Pour cela, la longueur périphérique du secteur denté 20 correspond à la demi-longueur de la chaîne 200. A la fin de l'extraction, c'est le maillon 230 qui est à la place du maillon 220 de la figure 7. De préférence tous les maillons sont réalisés en matière plastique moulée. On peut envisager que les maillons coopèrent entre eux par un autre type d'assemblage que le type à rotule. La chaîne selon l'invention est particulièrement avantageuse car elle ne nécessite pas la mise en oeuvre d'engrenage. Bien entendu selon une autre variante, il pourrait être prévu d'en placer au niveau des centres 252 et 256 sans sortir du cadre de l'invention. De toute manière cette chaîne coopère avec l'organe de commande d'extraction sans aucun système d'engren3gesintermédiaire, ce qui présente un grand intérêt mécanique. L'invention n'est pas limité au mode de réalisation qui a été décrit en détail ci-dessus. On pourra, sans sortir du cadre de l'invention, remplacer tout moyen par un moyen équivalent. REVENDICATIONS 1/ Dispositif de stockage et de distribution d'objets selon le brevet principal comportant - une pluralité de magasins annulaires superposés en position fixe, et ayant leur axe de symétrie commun, chaque magasin comportant une partie supérieure présentant des logements radiaux destinés à contenir chacun un empilement d'objets d'un type déterminé, la paroi de chaque logement la plus proche dudit axe présentant une ouverture pour le passage de l'objet situé au bas de l'empilement, le fond de chaque logement présentant une fente débouchant dans ladite ouverture et dans une partie inférieure où sont disposés pour chacun desdits logements des moyens d'extraction de l'objet situé à la partie inférieure de l'empilement correspondant, ces moyens comprenant une chaîne à taquets susceptibles de s'introduire dans ladite fente, - un ensemble unitaire de commande des moyens d'extraction situé dans l'espace cylindrique intérieur aux magasins annulaires et entraîné en rotation autour dudit axe commun de symétrie par un moteur, ledit ensemble portant à chaque étage correspondant à un magasin au moins un organe mécanique commandable susceptible d'entrainer ladite channe à taquets,pour extraire un objet d'un logement prédéterminé, - un ordinateur programmé pour commander ledit organe mécanique en fonction de sa position angulaire vis-à-vis dudit logement prédéterminé, ladite position angulaire étant déterminée par la rotation dudit moteur associé à un codeur d'angle, caractérisé par le fait - que ladite chaîne située au-dessous dudit fond de chaque logement est constituée de maillons coulissant sur une rampe fermée présentant deux portions rectilignes réunies par deux demi-cercles dont les axes sont sensiblement verticaux, - que deux maillons diamétralement opposés portent chacun un taquet éjecteur susceptible de s'introduire dans ladite fente, - et que l'une desdites portions rectilignes de ladite rampe est en déclivité par rapport au plan dudit fond pour permettre l'escamotage d'un taquet sous ledit fond tandis que l'autre taquet assure sa fonction d'éjection. 2/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que ledit organe mécanique commandable comporte un secteur horizontal denté sur sa périphérie et susceptible d'entraîner les dents des maillons de ladite chaine en cas de commande d'éjection. 3/ Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que lesdits deux maillons portant lesdits taquets éjecteurs sont tronqués à leur partie inférieure, et qu'en position de non-commande, ils ne se trouvent pas sur la trajectoire des dents dudit organe mécanique commandable. 4/ Dispositif selon la revendication 3, caractérisé par le fait que ledit organe mécanique commandable comprend une dent située devant la première dent dudit secteur horizontal denté, dans le même plan que ce dernier en cas de non-commande, mais dans un plan légèrement supérieur en cas de commande de manière à pouvoir entrainer un desdits maillons portant un taquet éjecteur. 5/ Dispositif selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé par le fait que la longueur périphérique dudit secteur denté est égale à la demi-longueur de ladite chaîne. 6/ Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que lesdits maillons et leur rampe de guidage sont en matière plastique. 7/ Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que chaque maillon coopère avec le maillon adjacent au moyen d'un embottement de type à rotule.