FR 2604425 A1 19880401 FR 8713440 A 19870929 i Procédé de correction de l'attitude d'un objet convoyé L'invention concerne un procédé pour corriger l'attitude d'un objet convoyé et plus particulièrement un pro- cédé pour corriger l'attitude d'un objet convoyé, qui est trans- féré depuis une première voie d'avance à deux secondes voies d'avance. On connaît un système de mise en forme d'une feuille de verre servant à presser une feuille de verre pour lui donner sa forme. Dans un tel système, la feuille de verre est chauffée à une température proche de son point de ramol- lissement dans un four à réchauffer, puis est véhiculée le long d'une voie d'avance jusqu'à des moules de pressage, qui pressent alors la feuille de verre de manière à lui donner sa forme. Une fois que la feuille de verre a été mise en for- me, elle sort des moules de pressage dans une position appro- priée, permettant par exemple le chargement de la feuille de verre sur une palette. Il est usuel de presser simultanément deux feuil- les de verre disposées symétriquement, comme par exemple des feuilles de verre destinées à former des vitres latérales d'au- tomobiles, avec des moules de pressage symétriques. Les deux feuilles de verre sont délivrées depuis un four à réchauffer par une première voie d'avance commune, à deux secondes voies d'avance pour les moules de pressage. La première voie d'avan- ce comporte par exemple une pluralité de rouleaux rotatifs qui peuvent tourner à une vitesse prescrite. Lorsque les mou- les de pressage sont des moules annulaires disposés horizonta- lement de manière à comprimer le bord périphérique d'une feuil- le de verre, chacune des secondes voies d'avance comporte des rouleaux rotatifs disposés en étant déplaçables verticalement dans le moule annulaire et pouvant tourner à la même vitesse que la vitesse prescrite ci-dessus. La vitesse de rotation des rouleaux rotatifs des première et seconde voies d'avance com- mence à diminuer à un instant se situant après l'écoulement d'un intervalle de temps donné, après que l'une des feuilles de verre a franchi une certaine position dans la première voie d'avance. A cet instant, plus de la moitié de chacune des feuil- les de verre recouvre l'élément de moule inférieur associé des moules annulaires inférieurs respectifs. Les rouleaux ro- tatifs des secondes voies d'avance sont abaissés avant que leur vitesse soit réduite à zéro de sorte que les feuilles de verre subsistent sur les éléments inférieurs respectifs des moules annulaires, en étant alignées avec ces éléments de moule qui déterminent des positions cibles. Alors les feuil- les de verre sont pressées sous l'effet du déplacement descen- dant des éléments supérieurs des moules annulaires respectifs. Ensuite les feuilles de verre sont délivrées par les moules de presàage, dans la position de chargement ou dans une autre position désirée. La vitesse, à laquelle les feuil- les de verre sont délivrées par la première voie d'avance et les secondes voies d'avance, est commandée par une unité de commande. Alors les feuilles de verre appariées peuvent, lorsqu'elles sont chauffées dans le four à réchauffer, être décalées l'une par rapport à l'autre dans la direction d'avan- ce lorsqu'elles sont évacuées du four. De façon plus spécifi- que, l'une des feuilles de verre peut être décalée en avant ou en arrière par rapport à l'autre feuille de verre qui sert à fournir la position de référence. Les feuilles de verre peu - vent par conséquent être décalées l'une par rapport à l'autre étant donné qu'elles peuvent franchir une distance relative- ment longue à travers le four à réchauffer. De façon plus spé- cifique, les deux feuilles de verre sont entraînées par des rouleaux rotatifs dans le four. Plus la longueur du four est importante, plus la valeur du décalage des feuilles de verre sous l'effet de facteurs mécaniques tels que le frottement des rouleaux rotatifs, est importante. Lorsque la valeur du décalage des feuilles de verre est importante, ces dernières ne peuvent pas être transférées simultanément depuis la pre- mière voie d'avance aux secondes voies d'avance. Il en résul- te que les feuilles de verre ne peuvent pas être placées si- multanément sur les éléments inférieurs des moules annulaires en étant alignées avec ces derniers, lors de la séquence nor- male de commande délivrée par l'unité de commande de la vi- tesse. Le problème indiqué plus haut peut également se présenter lorsqu'un objet large est déplacé sur une premiè- re voie d'avance dans une direction perpendiculaire à sa lar- geur et est ensuite transféré de la première voie d'avance aux deux secondes voies d'avance. La présente invention a été conçue dans le but de corriger l'attitude d'un objet tel qu'une feuille de verre qui est convoyée dans un système tel que par exemple un sys- tème de mise en forme des feuilles de verre. Un but de la présente invention est de fournir un procédé pour corriger l'attitude d'un objet convoyé le long d'une première voie d'avance puis transféré de cette derniè- re à deux secondes voies d'avance, ce procédé permettant de compenser une distance de décalage apparaissant entre deux parties associées de l'objet au-delà d'une distance prescrite dans la direction dans laquelle l'objet avance, lorsque cet objet est entraîné dans la première voie d'avance, et par con- séquent même si deux parties associées de l'objet ne peuvent pas être transférées de la première voie d'avance aux secon- des voies d'avance à des instants prescrits respectifs. Afin d'atteindre cet objectif, il est prévu un procédé pour corriger l'attitude d'un objet, qui est convoyé dans un système d'entraînement comprenant une première voie d'avance servant à faire avencer l'objet dans une direction d'avance, et deux secondes voies d'avance qui sont adjacentes à ladite première voie d'avance et servent à recevoir ledit objet en provenance de ladite première voie d'avance et faire avancer l'objet de sorte qu'une première partie et une secon- de partie,qui sont associées l'une à l'autre, dudit article atteignent une position cible pour chacune desdites première et seconde parties, l'attitude de l'objet étant corrigée jus- qu'à ce que les positions cibles soient atteintes, par compen- sation d'un décalage relatif au-delà d'une distance prédéter- minée dans ladite direction d'avance entre ladite ladite pre- mière partie et ladite seconde partie dudit objet dans ladite première voie d'avance, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il inclut les étapes opératoires consistant à déterminer l'étendue dudit décalage relatif en détectant les instants auxquels ladite première partie et ladite seconde partie du- dit objet passent respectivement par un point de mesure et par un second point de mesure dans ladite première voie d'avan- ce, et commander les vitesses respectives d'avance fournies par lesdites secondes voies d'avance sur la base de la va- leur détectée du décalage relatif de manière à amener ainsi ladite première partie et ladite seconde partie à atteindre la position cible à un instant prescrit. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci- après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est une vue en plan schématique partiel, en partie sous la forme de blocs, d'un dispositif d'avance servant à mettre en oeuvre un procédé pour corriger l'attitude d'un objet véhiculé, conformément à un premier mo- de d'exécution de la présente invention; - les figures 2A et 2C sont des vues en éléva- tion schématique illustrant des étapes successives du trans- fert d'un objet depuis une première voie d'avance vers des secondes voies d'avance. Les figures 3A à 3C sont des vues montrant dif- férents décalage relatif entre des couples d'articles; - les figures 4A à 4C sont des schémas illus- trant des variations des vitesses de la première voie d'avan- ce et des secondes voies d'avance, les diagrammes correspon- dant respectivement aux figures 3A à 3C; - la figure 5 est un organigramme illustrant une séquence de fonctionnement exécutée par une unité formant micro-ordinateur dans le circuit de commande de vitesse à l'in- térieur du système d'avance représenté sur la figure 1; - la figure 6 est un schéma-bloc fonctionnel du circuit de commande de la vitesse; et - la figure 7 est une vue en plan schématique partiel sous la forme de blocs, d'un système d'avance pour la mise en oeuvre d'un procédé de correction de l'attitude d'un objet convoyé, conformément à une variante d'exécution de la présente invention, l'objet étant une feuille de verre unique. La figure 1 représente un système ou dispositif d'avance 50 comportant un circuit ou dispositif 10 de comman- de de la vitesse d'avance, ce dispositif d'avance 50 compre- nant un four à réchauffer 1 servant à réchauffer un article sous la forme de deux feuilles de verre 2a,2b symétriques, destinées à constituer les vitres latérales d'une automobile, à une température proche de leur point de ramollissement. Le circuit de commande 10 comporte une unité formant micro-ordi- nateur (désignée ci-après sous le terme d'unité "MCU"), non représentée et comprenant différents circuits tels qu'une uni- té CPU, une mémoire RAM, une mémoire ROM, uneminuterie et une interface. Les feuilles de verre pour vitres 2a,2b sont intro- duites en synchronisme dans un four à réchauffer 1 au niveau de son entrée,puis sont extraites du four à réchauffer 1 par des rouleaux d'avance (non représentés). Après avoir été chauf- fées dans le four à réchauffer 1, les feuilles de verre 2a, 2b sont transférées sur une première voie d'avance 3, dans laquelle elles avancent dans une direction F. La première voie d'avance 3 comporte une pluralité de rouleaux rotatifs 3a sé- parés par des intervalles identiques et dont les axes s'éten- dent perpendiculairement à la direction d'avance F. La premiè- re voie d'avance 3 comporte une extrémité réunie à deux se- conde voies d'avance 4,5 contiguësà la voie d'avance 3. Les secondes voies d'avance 4a,5 comportent une pluralité de rou- leaux rotatifs 4a,5a disposés de manière à être déplaçables verticalement entre les éléments inférieurs de moules annulaires 8,9 de mise en forme par pressage, qui sont hori- zontaux. Les rouleaux 4,5 sont séparés par des intervalles identiques et comportent des axes perpendiculaires à la direc- tion d'avance F. Les secondes voies d'avances 4,5 sont paral- lèles l'une à l'autre et s'étendent dans la direction d'avan- ce F. Un premier interrupteur optique de fin de course 6 est disposé dans la première voie d'avance 3 en un emplacement o passe la feuille de verre 2a de gauche. L'interrupteur de fin de course 6 détecte le moment o le bord avant 2c de la feuille de verre 2a, qui sert de feuille de verre de référen- ce, atteint une position située au-dessus de l'interrupteur de fin de course 6, et envoie un signal de détection au cir- cuit de commande 20. Un second interrupteur optique de fin de course 7 est disposé dans la première voie d'avance 3 en un emplacement o la feuille de verre 2b de droite passe, le second interrupteur optique de fin de course 7 étant décalé par rapport au premier interrupteur de fin de course 6, d'une distance prescrite D dans la direction d'avance F. Le second interrupteur de fin de course 7 détecte le moment o l'extré- mité avant 2d de l'autre feuille de verre 2b atteint une po- sition au-dessus de l'interrupteur de fin de course 7 et en- voie un signal de détection au circuit de commande 10. La dis- tance D est choisie supérieure à une valeur maximale prévue pour une valeur de décalage S (décrite plus loin) entre les feuilles de verre 2a,2b. Les rouleaux 3a,4a,5a sont entraînés en rota- tion par des moteurs électriques qui sont commandés par le circuit de commande 10 de manière à commander la vitesse V d'avance produite par les rouleaux 3a,4a,5a. Ces rouleaux 3a, 4a,5a sont entraînés en rotation à une vitesse d'avance Vl lorsque les feuilles de verre 2a,2b sont disposées sur la pre- mière voie d'avance 3. La vitesse V d'avance fournie car les rouleaux 3a de la première voie d'avance 3 est à tout moment la même que la vitesse V d'avance fournie par les rouleaux 4a de la se- conde voie d'avance de gauche 4a. Les rouleaux 5a de la se- conde voie d'avance de droite 5a sont déplacés verticalement en étant à tout moment en synchronisme avec les rouleaux 4a de la seconde voie d'avance de gauche 4a. Les rouleaux 4a,5a de la première voie d'avance 4 et des secondes voies d'avance sont abaissés en synchronisme, comme cela sera décrit plus loin. On va décrire le déplacement de la feuille de verre de référence de gauche 2a en référence aux figures 2A à 2C et 4A. Sur l'axe horizontal du graphique de la figure 4 on a représenté le temps t, tandis que sur l'axe vertical de ce graphique on a représentélavitesseVd'avaicefournieparlesrou- leaux 3 de la première voie d'avance 3 et les rouleaux 4a de la seconde voie d'avance de gauche 4. La vitesse V d'avance fournie par les rouleaux 3a,4a est modifiée conformément à une courbe caractéristique LO sur la figure 4. L'extrémité avant 2c de la feuille de verre 2a est détectée par le pre- mier interrupteur de fin de course 6 à un instant tl. Après la détection, réalisée par le premier interrupteur de fin de course 6, de l'extrémité avant 2c de la feuille de verre 2a, la vitesse V d'avance produite par les rouleaux 3a,4a est main- tenue égale à la vitesse Vl. Cette condition est représentée sur la figure 2A. Ensuite, lorsque la feuille de verre 2a a été déplacée sur une certaine longueur sur la seconde voie d'avance 4 comme représenté sur la figure 2B (à l'instant t2 sur la figure 4A), les rouleaux 3a,4a commencent à exécuter une décélération à un taux constant de décélération -Vl/a. La vitesse V d'avance fournie par les rouleaux 3a,4a atteint la valeur zéro à l'instant t4. A un instant t3 situé entre les instants t2 et t4, l'extrémité avant 2c de la feuille de verre 2a atteint une position située juste en avant de l'ex- trémité avant du moule annulaire 8. Les rouleaux 4a sont abais- sés à l'instant t3. La feuille de verre 2a est dégagée des rouleaux 4a et la vitesse de déplacement de la feuille de ver- re 2a devient virtuellement nulle. Comme représenté sur la figure 2C, la feuille de verre 2a est placée sur le moule an- nulaire 8, en étant alignée avec ce moule qui définit une po- sition cible. Ensuite, la feuille de verre 2a et la feuille de verre 2b sont pressées pour être mises en forme, sous l'ef- fet du déplacement descendant des éléments supérieurs (non représentés) des moules annulaires 8,9. Les feuilles de verre 2a,2b mises en forme sont ensuite amenées à une palette (non représentée). Si la feuille de verre 2b est décalée sur une distance ou sur une valeur de décalage S en arrière par rap- port à la feuille de verre 2a, par rapport à la direction d'avance F, lorsque les feuilles de verre sont transférées depuis le four 1 sur la première voie d'avance 3, la valeur de décalage S est compensée à l'instant t3 conformément à un procédé qui va être décrit ci-après, c'està-dire que les feuilles de verre 2a,2b sont positionnées en étant alignées dans la direction d'avance F à l'instant t3. Sur la figure 4A, l'intervalle de temps t2-tl possède une valeur prescrite S. La courbe de vitesse LO est indépendante de la valeur du décalage S prise sur une base temporelle. En supposant que l'intervalle de temps global re- quis pour décélérer les rouleaux 3a jusqu'à la vitesse nulle est fourni par t4-t2=a, l'intervalle de temps t3-t2 peut être exprimé par t3 - t3 = (K/100). a dans laquelle K à l'instant t3 en synchronisme avec les rouleaux 4a, indépen- damment de la valeur de décalage S. Si la valeur du décalage S est nulle comme re- présenté sur la figure 3A, alors l'extrémité avant 2d de la feuille de verre de droite 2b est détectée par le second in- terrupteur de fin de course 7 lorsqu'un intervalle de temps nO (=D/V1), correspondant à la distance D, s'est écoulé à par- tir de l'instant tl. L'instant, auquel l'extrémité avant 2d de la feuille de verre de droite 2b est détectée par le se- cond interrupteur de fin de course 7, est l'instant t5 sur la figure 4D. Sur l'axe horizontal du graphique de la figure 4b, on a porté le temps t et sur l'axe vertical de ce graphi- que on a porté la vitesse d'avance produite par les rouleaux a de la seconde voie d'avance de droite 5. Lorsque la valeur du décalage S est nulle, la vitesse V d'avance produite par les rouleaux 5a varie conformément à une courbe L1, qui est égale à la courbe de vitesse LO. C'est pourquoi la vitesse d'avance V produite par les rouleaux 5a coincide exactement avec la vitesse V d'avance produite par les rouleaux 3a,4a. La valeur D/V1 de l'intervalle de temps nO est constante et est mémorisée dans la mémoire située dans le circuit de com- mande 10. Dans le cas o la valeur du décalage S est po- sitive comme représenté sur la figure 3B, l'extrémité avant 2d de la feuille de verre 2b est détectée par le second inter- rupteur de fin de course 7 lors de l'écoulement d'un interval- le de temps n après que l'extrémité avant 2c de la feuille de verre de gauche 2a a été détectée par le premier interrup- teur de fin de course 6. L'extrémité avant 2d de la feuille de verre de droite 2b est détectée par le second interrupteur de fin de course 7 à l'instant t6 sur la figure 4B. C'est pour- quoi la différence n-nO ( >0) entre les intervalles de temps n,nO correspond à la valeur du décalage S. L'intervalle de temps n est mesuré par la minuterie située dans le circuit de commande 10, et l'intervalle de temps n-nO est calculé par l'unité CPU située dans le circuit de commande 10. En référence à la figure 4B, si les rouleaux 4a,5a n'étaient pas abaissés à l'instant t3, les positions finales des feuilles de verre 2a,2b seraient alignées l'une sur l'autre dans la direction d'avance F grâce à un retarde- ment de l'instant de déclenchement de la décélération des rou- leaux 5a, d'une valeur correspondant à l'intervalle de temps n-nO, à partir de l'instant t2, conformément à une courbe ca- ractéristique L2. Sur la figure 4B, on a Q3Q7=Q2Q6=n-nO. Autre- ment dit, les distances, sur lesquelles les feuilles de ver- re 2a,2b sont avancées, sont égales l'une à l'autre à un ins- tant t4+(n-nO), étant donné que la distance, dont la feuille de verre 2b par exemple avance à partir d'une position de ré- férence, est exprimée par la surface d'une figure entourée par la courbe L1 ou L2 et l'axe horizontaletcela surface du trapèze Q1Q2Q3Q4 est égale à la surface du trapèze Q5Q6Q7Q8. C'est pourquoi le rectangle Q1Q5Q8Q4 indicatif de la valeur décalage S est compensé par le parallélogramme Q2Q6Q7Q3. Mais en réalité les rouleaux 4a,5a des secondes voies d'avance 4,5 sont abaissés à l'instant t3. par consé- quent, afin d'aligner les positions finales des extrémités avant 2c,2d des feuilles de verre 2a,2b à l'instant t3, il est nécessaire de retarder plus encore l'instant de déclenche- ment de la décélération des rouleaux 5a, de manière à rendre égales la surface du pentagone Q5Q9Q10QllQ8 sur la figure 4B et la surface du pentagone P1P2P3P4P5 sur la figure 4A. C'est à-dire qu'il est nécessaire de modifier la vitesse d'avance V produite par les rouleaux 5a conformément à une courbe L3 et de commencer la décélération des rouleaux 5a à un instant t7. Etant donné que l'on a t3-t2=(K/100).a, comme décrit ci-dessus, la compensation produite par le parallèlo- gramme Q2Q6Q7Q3 est effective environ pour K/100 lorsque l'in- tervalle de temps n-nO possède une valeur relativement faible. Par conséquent, lors du déclenchement de la décélération des rouleaux 5 à un instant qui est retardé par rapport à l'ins- tant t2 d'un intervalle de temps égal au produit: (n - nO).100/K c'est-àdire le produit de l'intervalle de temps (n-nO) par l'inverse du rendement K/100, le rectangle Q1Q15Q8Q4 peut être compensé par le trapèze Q3Q12QlOQ11. Par conséquent la vites- se V d'avance produite par les rouleaux 5a varie conformé- ment à la courbe L3. Sur la figure 4B, on a Q3Q11=(n-nO).100/K. A strictement parler, la position du point Qll sur la figure 4B est déterminée comme suit: On suppose que l'intervalle de temps entre les points Q3 et Qll est x. Il est nécessaire que l'on ait: Rectangle Q1Q5Q8Q4 = Triangle Q3Q12Q13 - Triangle QllQlOQ13. Par conséquent, on a (1/2).(K/100)a.(K/100)Vl-(1/2).((Ka/100)-x).((Ka/100)-x)V1/a (1) En résolvant l'équation (1) par rapport à x, on obtient x = (Ka/100) - V(Ka/100l).(Ka/100) - 2a.(n-nO). Conformément à l'équation ci-dessus, lorsque n=nO, x=0. Dans ce cas, dans la mesure o le point Qll coin- cide avec le point Q3, la courbe L3 est superposée à la cour- be L1. La valeur x calculée peut être simplifiée ou corrigée dans la pratique sur la base des caractéristiques mécaniques du dispositif 50, par exemple au niveau des rou- leaux 3a,4a,5a. Lorsque la valeur du décalage S est négative comme représenté sur la figure 3C, l'extrémité avant 2d de la feuille de verre de droite 2b est détectée par le second interrupteur de fin de course 7 après l'écoulement d'un in- tervalle de temps n une fois que l'extrémité avant 2c de la feuille de verre de gauche 2a a été détectée par le premier interrupteur de fin de course 6. L'extrémité avant 2d de la feuille de verre de droite 2b est détectée par le second in- terrupteur de course 7 à un instant t8 sur la figure 4C. C'est pourquoi la différence n-nO ( temps n,nO correspond à la valeur de décalage S. Si les rou- leaux 4a,5a n'étaient pas abaissés à l'instant t3, la vitesse des rouleaux 5a serait alors modifiée conformément à une cour- be L4, qui indique que l'instant tO correspondant au déclen- chement de la décélération des rouleaux 4 serait antérieur à l'instant t2, en en étant séparé par un intervalle de temps nO-n (> 0). Autrement dit l'instant de déclenchement de la décélération des rouleaux 5a serait retardé de n-nO ( des secondes voies d'avance 4,5 sont abaissés à l'instant t3. Par conséquent l'instant de déclenchement de la décélération des rouleaux 5a est avancé comme cela est indiqué par une cour- be L5. De façon plus spécifique, les rouleaux 5a commencent à être décélérés à l'instant de t9 sur la figure 4C. De façon approchée, le point Q14 est séparé du point Q3 par (n-nO).100/K. De façon stricte, la distance x entre les points Q14 et Q3 peut être calculée conformément à: k = - (Ka/100) + V(Ka/100).(Ka/100) + 2a.(n-nO). Conformément à l'équation ci-dessus, lorsque n=n0, on a x=O. Dans ce cas, dans la mesure o le point Q14 coincide avec le point Q3, la courbe L5 coincide avec la cour- be L1. La vitesse V des rouleaux 3a,4a est modifiée conformément à la courbe LO et la vitesse V des rouleaux 5a est modifiée conformément à la courbe L3 ou L5 par le circuit de commande 10, de la manière décrite ci-dessus. Sur les figures 4A à 4C, la vitesse de décélé- ration des rouleaux 3a,4a possède une valeur constante -V1/a. Par conséquent les gradients des parties inclinées de droite des courbes LO,L1,L2,L3,L4,L5 sont tous les mêmes. La figure 5 montre un organigramme du traite- ment des signaux réalisés par l'unité MCU dans le circuit de commande 10. L'unité MCU effectue les pas 100 à 120 représen- tés sur la figure 5. Le traitement est déclenché lors d'un pas 100 au moyen du branchement d'une alimentation en énergie ou d'un interrupteur de démarrage. Différents éléments de circuit comme par exem- * ple l'interface, un registre interne, et des variables don- nées sont initialisés lors d'un pas 101. Les moteurs (non représentés) d'entraînement des rouleaux 3a,4a,5a sont branchés de manière à entraîner en rotation ces rouleaux 3a,4a,5a à une vitesse Vl lors d'un pas 102. Ensuite un pas suivant de décision 103 établit si le premier interrupteur de fin de course 6 a détecté l'extré- mité avant 2c de la feuille de verre de référence de gauche 2a. Si l'extrémité avant 2c a été détectée par le premier in- terrupteur de fin de course 6, la commande passe alors à un pas 104 et, s'il n'a pas été détecté, la commande exécute de façon répétée le pas 103 jusqu'à ce que l'extrémité avant 2c soit détectée par le premier interrupteur de fin de course 6. Le pas 104 ramène à l'état initial la minuterie située dans l'unité MCU. La minuterie peut être une minuterie à circuits intégrés disponible dans le commerce. Après avoir été ramenée à son état initial, la minuterie continue à ef- fectuer un comptage du temps. Un pas ultérieur de décision 105 établit si le second interrupteur de fin de course 7 a détecté l'extrémité avant 2d de la feuille de verre de référence de droite 2b. Si l'extrémité avant 2d a été détectée par le second interrup- teur de fin de course 7, la commande passe alors à un pas 106, et s'il n'a pas été détecté, la commande exécute de façon ré- pétée le pas 105 jusqu'à ce que l'extrémité avant 2b soit dé- tectée par le second interrupteur de fin de course 7. Lors du pas 106, la valeur comptée par la mi- nuterie est utilisée comme valeur de temps n représentée sur la figure 4B ou 4C. Le pas 106 est suivi par un pas 107, lors duquel la valeur (n-nO). 100/K est calculée, et ce produit est introduit à la place de x. nO et K sont des constantes décri- tes ci-dessus en référence aux figures 4A à 4C et sont mémo- risées dans la mémoire située dans le circuit de commande. La valeur Z=N+x est calculée lors d'un pas 108, N représentant la valeur N indiquée sur la figure 4A. C'est pourquoi les galets 5a commencent à être décélérés lors de l'écoulement d'un intervalle de temps Z à partir de l'instant tl. Un pas 109 établit si la valeur x déterminée lors du pas 107 est positive ou non. Si la valeur x est posi- tive, c'est-à-dire si la feuille de verre de droite 2b est en retard par rapport à la feuille de verre de gauche 2a com- me représenté sur les figures 3B et 4B, la commande passe alors à un pas 110. Si x n'est pas positif, c'est-à-dire si la feuille de verre de droite 2b est en avance par rapport à la feuille de verre de gauche 2a comme représenté sur les figures 3C et 4C, la commande passe alors à un pas 114. Lors du pas 110, on vérifie si la valeur comp- tée par la minuterie à cet instant est égale à N ou non, c'est- à-dire si t a atteint l'instant t2 sur la figure 4D. Si ce n'est pas le cas, la commande répète alors le pas 110 jusqu'à ce que la valeur délivrée par la minuterie soit égale à N. Lorsque la valeur délivrée par la minuterie se rapproche de la valeur N, la commande passe du pas 110 à un pas 111. Lors du pas 111, les moteurs d'entraînement des rouleaux 3a,4a commencent à être décélérés de manière à ré- duire la vitesse V des rouleaux 3a de la première voie d'avan- ce 3 et des rouleaux 4a de la seconde voie d'avance de gau- che 4. Un pas suivant 112 établit si la valeur comptée produite par la minuterie à cet instant est égale à l'inter- valle de temps Z déterminée lors du pas 108, c'est-à-dire si t a atteint l'instant t7 sur la figure 4B. Si ce n'est pas le cas, alors la commande exécute une boucle passant par le pas 112. Lorsque la minuterie compte l'intervalle de temps Z, la commande passe alors à un pas 113. Le pas 113 déclenche la décélération du moteur d'entraînement des rouleaux 5a afin de déclencher la réduc- tion de la vitesse V des rouleaux 5a de la seconde voie d'avan- ce de droite 5. Le pas 113 est suivi par le pas 118. Le pas 114 vérifie si la valeur du compteur à cet instant est égale à l'intervalle de temps Z déterminé lors du pas 108, ou non, c'est-à-dire si t a atteint l'instant t9 sur la figure 4C. Si ce n'est pas le cas, la commande répète alors le pas 114 jusqu'à ce que la valeur comptée par la mi- nuterie soit égale à Z. Lorsque la valeur de la minuterie at- teint la valeur Z, la commande passe du pas 114 à un pas 115. Lors du pas 115, le moteur d'entraînement des rouleaux 5a commence à être décéléré de manière à réduire la vitesse V des rouleaux 5a de la seconde voie d'avance de droi- te 5, avec une vitesse de décélération -Vl/a. La commande pas- se alors du pas 115 à un pas 116. Le pas 116 établit si la valeur comptée par la minuterie à cet instant est égale à la valeur N ou non, c'est- à-dire si t a atteint l'instant t2 sur la figure 4C. Si ce n'est pas le cas, alors la commande exécute une boucle pas- sant par le pas 116. Lorsque la valeur de la minuterie atteint la valeur N, la commande passe alors à un pas 117. Le pas 117 déclenche la décélération du moteur d'entraînement des rouleaux 3a,4a de manière à déclencher la réduction de la vitesse V des rouleaux 3a de la première voie d'avance 3 et des rouleaux 4a de la seconde voie d'avance de gauche 4. Le pas 113 est suivi par le pas 118. Le pas 118 établit si la valeur comptée par la minuterie à cet instant a atteint N+(K/100).a ou non, c'est- à-dire si t a atteint l'instant t3. Si ce n'est pas le cas, la commande exécute une boucle passant par le pas 118. Lors- que la valeur de la minuterie atteint N+(K/100).a, la comman- de passe à un pas 119. Lors du pas 119, un mécanisme de levage/abais- sement (non représenté) est actionné de manière à abaisser les rouleaux 4a,5a des secondes voies d'avance 4,5 comme re- présenté sur la figure 2C. Après le pas 119, la commande passe à un pas 120, lors duquel un traitement prédéterminé est exécuté comme par exemple pour relever les rouleaux 4a,5a pour les amener dans la position de la figure 2A, après que les feuilles de verre 2a,2b aient été mises en forme par pressage. A partir du pas 120, la commande revient au pas 102 de manière à répéter successivement les pas 102 à 120 com- me décrit ci-dessus. La figure 6 est un schéma-bloc fonctionnel il- lustrant les fonctions de base du circuit de commande 10, qui peuvent être exécutées par la combinaison des éléments du cir- cuit de commande 10, et les étapes principales de l'opération de traitement représentée sur la figure 5. Avec le procédé de correction de l'attitude de feuilles de verre ou d'objets 2a,2b, tel que décrit ci-dessus, la valeur du décalage S entre les feuilles de verre 2a,2b sur la première voie d'avance 3 dans la direction d'avance F peut être compensée jusqu'à ce que les feuilles de verre 2a,2b at- teignent les moules annulaires respectifs 8,9, qui constituent les positions cibles de ces feuilles sur les secondes voies d'avance 4,5. Comme mentionné ci-dessus, la distance D entre les interrupteurs de fin de course 6,7 est choisie supérieure à une valeur maximale prévue pour la valeur du décalage S. C'est pourquoi dans la pratique, l'interrupteur de fin de cour- se 6 détecte la feuille de verre 2a avant que l'interrupteur de fin de course 7 détecte la feuille de verre 2b. Cependant, pour une commande plus complète, on peut modifier les pas 103 à 106 représentés sur la figure 5 de manière que l'un ou l'au- tre des interrupteurs de fin de course 6 ou 7 puisse détecter en premier la feuille de verre 2a ou 2b. Dans la forme de réalisation indiquée plus haut, les interrupteurs de fin de course 6,7 sont séparés l'un de l'autre dans la direction d'avance F. La valeur du décalage S entre les feuilles de verre 2a,2b peut être cependant dé- tectée même si les interrupteurs de fin de course 6,7 peuvent ne pas être séparés l'un de l'autre dans la direction d'avan- ce F. Bien que la décélération des rouleaux 3a,4a,5a s'effectue à une valeur constante -V1/a, c'est-à-dire que les gradients des parties inclinées des courbes (L0 à L5) soient constants dans la forme de réalisation indiquées plus haut, les décélérations des rouleaux 3a,4a,5a peuvent être modifiées en fonction de la valeur du décalage S. La figure 7 représente un dispositif d'avance possédant un dispositif 210 de commande de la vitesse d'avance. Le dispositif d'avance 200 entraîne une seule feuil- le de verre 202 et utilise des rouleaux rotatifs 203a, des premier et second interrupteurs de fin de course 206,207, des rouleaux rotatifs 204a,205a et un moule annulaire 208, à la place des deux feuilles de verre 2a,2b, des rouleaux rotatifs 3a, des premier et second interrupteurs de fin de course 6,7, des rouleaux rotatifs 4a,5a et des moules annulaires 8,9 dans le dispositif d'avance 50 représenté sur la figure 1. La feuil- le de verre 202 comporte des extrémités avant de gauche et de droite 202c, 202d, qui correspondent respectivement maux extrémités avant 2c,2d des feuilles de verre 2a,2b. Les rou- leaux rotatifs 203a constituent une première voie d'avance 203, tandis que les rouleaux rotatifs 204a,205a constituent respectivement des secondes voies d'avance de gauche et de droite 204,205, qui sont parallèles l'une à l'autre et s'éten- dent dans la direction d'avance F. La feuille de verre 202 est introduite au niveau de l'entrée d'un four à réchauffer, ses extrémités avant 202c,202d étant alignées l'une sur l'au- tre dans la direction perpendiculaire à la direction d'avan- ce F. Le dispositif de commande 210 commande la vi- tesse V d'avance fournie par la première voie d'avance 203 et par les secondes voies d'avance 204,205 conformément à la même séquence de commande que celle représentée sur les fi- gures 2 à 5. C'est pourquoi on ne décrira pas de façon dé- taillée la séquence de commande du dispositif d'avance 200. Le dispositif 210 de commande de la vitesse d'avance permet de compenser une valeur de décalage S entre les extrémités avant 202c,202d de la feuille de verre 202 dans la direction d'avance F dans la première voie d'avance 203, jusqu'à ce que les extrémités avant 202c,202d atteignent le moule annulaire 208 qui sert de position cible au-dessus des secondes voies d'avance 204,205 pour la feuille de verre 202. Ainsi, même si la feuille de verre 202 s'écarte de son atti- tude normale sur la première voie d'avance 203, ce phénomène est corrigé de sorte que la feuille de verre 202 reprend son attitude normale avant d'atteindre le moule annulaire 208. Dans les formes de réalisation mentionnée pré- cédemment, les feuilles de verre 2a,2b;202 sont envoyées aux moules annulaires de pressage 8,9;208 par la première voie d'avance 3;203 et par les secondes voies d'avance 4,5;204,205. Cependant la présente invention n'est pas limitée au domaine technique décrit. Bien que l'instant t7 ou t9 de déclenchement de la décélération des rouleaux 5A soit retardé ou avancé par rapport à l'instant t2 de déclenchement de la décélération des rouleaux 3a,4a sur la base de la valeur du décalage S dans les formes de réalisation données ci-dessus, l'instant t7 ou t9 peut coincider avec l'instant t2, et les rouleaux 5a peu- vent commencer à être décélérés ou accélérés sur la base de la valeur du décalage S. Conformément aux formes de réalisation indiquées plus haut, les extrémités avant 2c,2d des feuilles de verre 2a,2b, telles qu'elles sont détectées par les interrupteurs de fin de course, ou les extrémités avant 202c,202d de la feuille de verre 202, telles qu'elles sont détectées par les interrupteurs de fin de course, sont symétriques par rapport à la direction d'avance F. Cependant on peut également corri- ger l'attitude d'un objet de forme particulière ne comportant aucun axe de symétrie, en sélectionnant deux parties ou em- placement de référence associés sur cet objet, que l'on peut détecter à l'aide d'interrupteur de fin de course respectifs. Bien que l'on ait décrit ce que l'on considère actuellement comme étant les modes d'exécution et forme de réalisation préférés de la présente invention, on comprendra que l'on peut donner à cette dernière d'autres formes spéci- fiques sans sortir pour autant du cadre et des caractéristi- ques essentielles de l'invention. Les présents modes d'exécu- tion et formes de réalisation doivent par conséquent être con- sidérés, sous tous leurs aspects, comme étant indiqués à ti- tre d'illustration et comme n'ayant aucun caractère limitatif. REVENDICATIONS 1. Procédé pour corriger l'attitude d'un objet (2a,2b;202), qui est convoyé dans un système d'entraînement (50;200) comprenant une première voie d'avance (3;203) ser- vant à faire avancer l'objet (2a,2b;202) dans une direction d'avance (F), et deux secondes voies d'avance (4,5;204,205) qui sont adjacentes à ladite première voie d'avance (3;203) et servent à recevoir ledit objet (2a,2b;202) en provenance de ladite première voie d'avance (3;203) et faire avancer l'ob- jet de sorte qu'une première partie (2c;202c) et une seconde partie (2d; 202d), qui sont associées l'une à l'autre, dudit article atteignent une position cible (8,9;208) pour chacune desdites première et seconde parties, l'attitude de l'objet (2a,2b;202) étant corrigée jusqu'à ce que les positions ci- bles (8,9;208) soient atteintes, par compensation d'un déca- lage relatif (S) au-delà d'une distance prédéterminée dans ladite direction d'avance (F) entre ladite première partie (2c;202c) et ladite seconde partie (2d;202d) dudit objet (2a, 2b;202) dans ladite première voie d'avance (3;203), ce pro- cédé étant caractérisé en ce qu'il inclut les étapes opéra- toires consistant à: - déterminer (en 103-106) l'étendue (n-nO) du- dit décalage relatif (S) en détectant les instants (tl,t6 ou t8), auxquels ladite première partie (2c;202c) et ladite seconde partie (2d;202d) dudit objet (2a,2b;202) passent res- pectivement par un point de mesure (6;206) et par un second point de mesure (7;207) dans ladite première voie d'avance (3;203), et - commander (en 107-109) les vitesses respec - tives (V) d'avance fournies par lesdites secondes voies d'avan- ce (4,5;204,205) sur la base de la valeur détectée du décala- ge relatif de manière à amener ainsi ladite première partie (2c;202c) et ladite seconde partie (2d;202d) à atteindre la position cible (8,9;208) à un instant prescrit (t3). 2. Procédé selon la revendication 1, caractéri- sé en ce que ladite distance prédéterminée dans ladite direc- tion d'avance (F) entre ladite première partie (2c;202c) et ladite seconde partie (2d;202d) dudit objet (2a,2b:202) dans ladite première voie d'avance (3;203) est nulle, que lesdites secondes voies d'avance (4, 5;204,205) s'étendent parallèle- ment l'une à l'autre dans ladite direction d'avance (F) pour réaliser l'avance de ladite première partie (2c;202c) et de ladite seconde partie (2d;202d) dudit objet (2a,2b;202) res- pectivement en direction desdites positions cibles (8,9;208), et que lesdites positions cibles (8,9;208) prévues respecti- vement pour ladite première partie (2c;202c) et pour ladite seconde partie (2d;202d) dudit objet (2a,2b;202) coincident dans ladite direction d'avance (F). 3. Procédé selon la revendication 2, caractéri- sé en ce que lesdits instants prescrits (t3), auxquels ladite première partie (2c;202c) et ladite seconde partie (2d;202d) dudit objet (2a,2b;202) sont amenées à atteindre respective- ment lesdites positions cibles(8,9;208) au moyen desdites secondes voies d'avance (4,5;204,205), sont identiques. 4. Procédé selon la revendication 3, caractéri- sé en ce que ledit premier point de mesure (6) et ledit se- cond point de mesure (7) dans ladite première voie d'avance (3;203) sont séparés l'un de l'autre par une distance pres- crite (D) dans ladite direction d'avance (F). 5. Procédé selon la revendication 4, caractéri- sé en ce que ledit second point de mesure (7) situé dans la- dite première voie d'avance (3;203) est décalé de ladite dis- tance prescrite (D) en avant dudit premier point de mesure (6) dans ladite direction d'avance (F). 6. Procédé selon la revendication 5, caractéri- sé en ce que ladite valeur (n-nO) dudit décalage relatif (S) dans ladite direction d'avance (F) entre ladite première par- tie (2c;202c) et ladite seconde partie (2d;202d) dudit objet (2a,2b;202) est déterminée sur la base de la différence (n) entre un instant (tl), auquel ladite première partie (2c;202c) passe par ledit premier point de mesure (6), et un instant (t6 ou t8), auquel ladite seconde partie (2d; 202d) passe par ledit second point de mesure (7). 7. Procédé selon la revendication 6, caractéri- sé en ce que la vitesse d'avance (V) fournie par ladite pre- mière voie d'avance (3;203) et la vitesse d'avance (V) four- nie par l'une desdites secondes voies d'avance (4;204) pour ladite première partie (2c;202c) dudit objet (2a,2b;202) sont identiques, lesdites vitessesd'avance (V) possédant une valeur constante (Vl)entre ledit instant (tl), auquel ladite premiè- re partie (2c;202c) passe par ledit premier point de mesure (6), et l'instant (t2) du déclenchement de la décélération de ladite première partie (2c;202c), et étant réduitesé une valeur de décélération constante (-V1/a) après ledit instant (t2) de déclenchement de la décélération de ladite première partie (2c;202c), tandis que la vitesse d'avance (V) fournie par l'autreseconde voie d'avance (5;205) pour ladite seconde par- tie (2c;202c) dudit objet (2a,2b;202) possède ladite valeur constante (Vl) après ledit instant (t6 ou t8), auquel ladite seconde partie (2d;202d) passe par ledit second point de me- sure (7;207),et est réduite à ladite valeur de décélération constante (-Vl/a) après un instant (t7 ou t9), qui est en re- tard ou en avance par rapport audit instant (t2) de déclen- chement de la décélération de ladite première partie (2c;202c), d'un intervalle de temps ((n-nO) 100/K) sur la base de ladite valeur (n-nO) du décalage relatif entre ladite première par- tie (2c;202c) ou ladite seconde partie (2d;202d). 8. Procédé selon la revendication 7, caractéri- sé en ce que ledit objet (2a,2b;202) est une feuille de verre, que ladite première voie d'avance (3;203) comporte des rou- leaux rotatifs (3a;203a) disposés perpendiculairement à ladi- te direction d'avance (F), que ladite position cible (8,9; 208) est déterminée par un élément de moule inférieur (8,9; 208) destiné à comprimer ladite feuille de verre (2a,2b:202) pour lui donner sa forme, et que lesdites secondes voies d'avan- ce (4,5;204,205) comprennent des rouleaux rotatifs (4a,5a; 204a,205a) disposés dans ledit élément de moule inférieur (8, 9;208) perpendiculairement à ladite direction d'avance (F). 9. Procédé selon la revendication 8, caractéri- sé en ce que lesdits rouleaux rotatifs (4a,5a;204a,205a) des- dites secondes voies d'avance (4,5;204,205) sont abaissés à un instant (t3) après l'écoulement d'un intervalle de temps prescrit ((K/100)a) à partir de l'instant (t2) de déclenche- ment de la décélération de l'une desdites secondes voies d'avan- ce (4;204), de sorte que ladite feuille de verre (2a,2b;202) est placée sur ledit élément de moule inférieur (8,9;208), en étant alignée avec ce dernier. 10. Procédé selon la revendication 1, caracté- risé en ce que ledit objet (2a,2b) comporte deux éléments (2a, 2b) comprenant respectivement ladite première partie (2c) et ladite seconde partie (2d). 11. Dispositif (50;200) pour corriger l'attitu- de d'un objet (2a,2b;202) qui est véhiculé, caractérisé en ce qu'il comporte - une première voie d'avance (3;203) servant à entraîner l'objet (2a,2b.;202) dans une direction d'avance (F), - deux secondes voies d'avance (4,5;204,205) contiguës à ladite première voie d'avance (3;203) de manière à recevoir ledit objet (2a,2b;202) en provenance de ladite première voie d'avance (3;203) et faire avancer l'objet de sorte qu'une première partie (2c;202c) et une seconde partie (2d;202d), qui sont associées l'une à l'autre, dudit objet atteignent une position cible (8,9; 208) pour chacune desdites première et seconde parties; - des moyens (6,7, 10,103-106) pour déterminer la valeur (n-nO) dudit décalage relatif (S) par détection des instants (tl,t6 ou t8), auxquels ladite première partie (2c; 202c) et ladite seconde partie (2d;202d) dudit objet (2a,2b; 202) passent respectivement par un premier point de mesure (6,206) et un second point de mesure (7;207) dans ladite pre- mière voie d'avance (3;203), et - des moyens (4a,5a,10,107-109) servant à comn- mander les vitesses respectives d'avance (V) fournies par les- dites secondes voies d'avance (4,5;204,205) sur la base de la valeur détectée (n-nO)) du décalage relatif de manière à amener de ce fait ladite première partie (2c;202c) et ladite seconde partie (2d;202d) à atteindre la position cible (8,9; 208) à un instant prescrit (t3) de sorte que l'attitude de l'objet (2a,2b;202) peut être corrigée avant que les positions cibles (8,9;208) soient atteintes par compensation d'un dé- calage relatif (S) au-delà d'une distance prédéterminée dans ladite direction d'avance (F) entre ladite première partie (2c;202c) et ladite seconde partie (2d;202d) dudit objet (2a, 2b;202) dans ladite première voie d'avance (3;203).