FR 2598226 A1 19871106 FR 8606298 A 19860430 La présente invention concerne un capteur de force à jauges résistives dont le signal en l'absence de charge ("zéro") est insensible aux variations de température. On connait des capteurs du type précité, comprenant un barreau élastique en métal, dont l'une des extrémités est destinée à être fixée à un support fixe et l'autre soumise à la force à mesurer. Cette force est généralement appliquée sur un plateau parallèle au barreau et relié à l'extrémité de celui-ci qui est opposée au support fixe. Le barreau fixe porte des jauges résistives reliées électriquement entre elles en formant un pont de mesure délivrant un signal électrique qui est fonction de la force appliquée sur le plateau précité. Cette force, suivant son point d'application sur le plateau, engendre des couples de torsion et de flexion variables sur le barreau qui modifient la valeur 20 du signal électrique délivré par le pont de mesure et faussent ainsi la mesure de cette force. Il convient donc de rendre cette mesure insensible à l'égard des couples parasites précités, de façon que le signal délivré soit constant, quel que soit le 25 point d'application de la force sur le plateau. Deux méthodes sont actuellement utilisées pour assurer l'insensibilité de la mesure de la force à l'égard des couples parasites précités: Dans une première méthode, le plateau repose 30 sur un système de leviers sommant les forces appliquées sur le plateau et transmettant la force résultante sur un point déterminé au dispositif de mesure. Dans une seconde méthode, le plateau est fixé directement à un capteur de forme souvent très complexe, 35 étudié pour minimiser l'effet des couples ou moments parasites; le capteur est ajusté en général par des actions mécaniques pour éliminer les effets résiduels des moments parasites. Dans le procédé décrit dans le brevet français n 82 20040, on a tenté de résoudre les difficultés préci-. tées en éliminant le signal de torsion parasite engendré lors de l'application de la force sur le plateau, au moyen d'une ou de plusieurs jauges sensibles à la torsion et de résistances additionnelles convenables insérées dans le circuit de traitement du signal. Cependant, ce procédé ne permet pas d'éliminer le signal parasite lié au déplacement du point d'application de la force dans une direction parallèle à l'axe du barreau élastique. Dans la demande de brevet français n 85 05337 15 déposée le 5 avril 1985 par la demanderesse, on a décrit un procédé permettant d'ajuster le capteur de force de façon que le signal électrique de mesure soit insensible aux couples de torsion et de flexion engendrés par des déplacements du point d'application de la force 20 à mesurer, sur le barreau portant les jauges. Ce procédé comporte les étapes suivantes: A. On détermine les caractéristiques initiales du capteur, B. on calcule les erreurs relatives du capteur 25 dues à un déplacement de la force appliquée en fonction de l'angle O formé entre les jauges résistives et la direction longitudinale du barreau, C. on annule ces erreurs, en apportant à une ou plusieurs jauges résistives des modifications ayant 30 pour effet de modifier l'angle O précité. La demanderesse a constaté en effet qu'il était possible de calculer les erreurs relatives du capteur, dues à des déplacements de la force appliquée en fonction de l'angle O formé entre les jauges résistives et le 35 barreau élastique. De ce fait, il est possible d'annuler ces erreurs en apportant à une ou plusieurs jauges résistives, des modifications ayant pour effet de modifier l'angle O précité. Le procédé conforme à cette invention permet ainsi d'obtenir, en une seule séquence d'opérations, en agissant uniquement sur l'angle O formé par une ou plusieurs jauges résistives, un capteur de force délivrant un signal rigoureusement proportionnel à la force à mesurer 10 et ce, quel que soit le point d'application de celleci, relativement au barreau. Etant donné que le procédé agit sur un seul paramètre des jauges résistives, ce procédé peut être aisément automatisable. Dans les réalisations classiques, quatre jauges résistives R1= R2= R3= R4 sont déposées sur une face d'un barreau métallique élastique et sont connectées ensemble électriquement suivant un pont de Wheatstone, comme indiqué sur la figure 1 annexée, sur laquelle l'alimen20 tation est référencée par A+ et la sortie par S+. Comme indiqué sur la figure 2, deux blocs formés respectivement par les jauges R1, R3 et les jauges R2, R4 sont placés à une.abscisse -D et +D du centre de gravité G du barreau élastique 1. Dans chacun de ces deux blocs, les jauges R1, R3 ou R2, R4 sont de même parité (c'est-à-dire, non connexes sur le schéma du pont de Wheatstone comme indiqué sur la figure 3. Lorsqu'on applique une force P à l'extrémité du barreau 1 opposée au corps fixe 2 auquel est fixé le barreau 1, le signal électrique engendré à la sortie S+ du pont de Wheatstone est de la forme: APGD+z dans laquelle: l E est le module d'élasticité du barreau, A = ou I: son moment d'inertie et El/v v: la demi-épaisseur du barreau G est une constante appelée "coefficient de jauge" et z représente le signal (idéalement nul) dû au déséquilibre du pont de mesure en l'absence de force appliquée (signal désigné ultérieurement par zéro). La variation du zéro est donnée par l'équation du pont de mesure I A R. dz: - (r1 - r2 + r3 - r4) o r. 4 R Ri (R. étant la résistance électrique de la jauge i) et est essentiellement fonction de la température et de la durée. On se limitera ultérieurement, par simplicité, 15 a l1influence de la température, l'influence de la durée se traitantde façon analogue. Par conséquent, on admettra que dz désigne la dérive thermique du zéro. Les dérives thermiques des résistances des jauges R1, R2, R3, R4 perturbent le signal et il est nécessaire d'annuler dz. Ceci se fait usuellement en insérant des résistances de valeur convenable, à grand coefficient de température, en série avec une jauge de parité convenable. Cette opération coûteuse est inacceptable pour réaliser un capteur de force économique. - 25 Une méthode plus appropriée à la production de capteurs de force économiques consiste à sélectionner des blocs de jauges de comportement thermique quasi identiques. Cette sélection est cependant encore une contrainte économique. Elle n'est, de plus, pas parfaitement efficace, comme d'ailleurs la méthode précédente, s'il existe un gradient de température longitudinal. Le but de la présente invention est précisément de créer un capteur de force à jauges résistives dont le signal de zéro est insensible aux variatiens de température au cours du temps et à l'existence d'un gradient thermique le long du barreau. La présente invention vise un capteur de force à jauges résistives, ce capteur comprenant un barreau élastique dont l'une des extrémités est destinée à être fixée à un.-support fixe et l'autre soumise à la force à mesurer, ce barreau portant des jauges résistives reliées électriquement entre elles en formant un pont de mesure délivrant un signal électrique qui est fonction de la force appliquée sur ladite extrémité du barreau, ce capteur étant ajusté de telle sorte que le signal soit proportionnel 10 à la force appliquée et insensible aux couples de torsion et de flexion engendrés par les déplacements du point d'application de la force à mesurer. Suivant l'invention, ce capteur de force est caractérisé en ce que le barreau comprend deux blocs 15 de jauges disposés symétriquement de part et d'autre du centre de gravité (G) du barreau, en ce que les jauges d'un même bloc sont de parités différentes et en ce que la longueur électrique d'une jauge est perpendiculaire à celle de la jauge voisine du même bloc. La longueur électrique désigne la direction des lignes de courant d'une jauge. Les dérives thermiques de deux jauges résistives d'un même bloc, sont. toujours égales si: a) Les coefficients de température de ces jauges 25 sont égaux. Ces coefficients représentent les variations thermiques de la résistivité de l'alliage utilisé pour réaliser les jauges et les variations thermiques des dimensions de la jauge, elles-mêmes liées aux variations thermiques des dimensions du substrat sur lequel elles 30 sont fixées. b) Les variations de température AO de ces résistances sont égales. Ces deux conditions sont réalisées au mieux si les deux jauges sont issues de la même petite quantité 35 d'alliage résistant, restent contigUes pendant toutes les phases de leur fabrication et sont fixées simultanément sur la même petite région du barreau, c'est-à-dire forment un petit bloc sur le barreau métallique du capteur de force. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaitront encore dans la description ci-aprés. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs - la figure 1 montre schématiquement la disposition 10 classique des jauges résistives suivant un pont de Wheatstone, la figure 2 est une vue schématique d'un capteur de force classique comportant un barreau élastique dont l'une des faces porte des jauges résistives, la figure 3 montre schématiquement'comment les jauges 15 de la figure 2 sont connectées électriquement les unes aux autres, - la figure 4 montre la disposition des jauges selon une première version de l'invention, - la figure 5 montre la disposition des jauges selon une seconde version de l'invention. - la figure 6 montre la disposition des jauges dans une réalisation préférée de l'invention. Les jauges résistives R1, R2, R3, R4 considérées par la présente invention, sont par exemple constituées par une mince feuille en alliage résistif tel que du nickel-chrome, dans lequel on a gravé par attaque chimique ou bombardement ionique, de minces filaments résistifs. Dans la configuration classique (voir figure 3) les filaments résistifs des jauges R1, R2, R3, R4, sont tous orientés dans la même direction. Lorsqu'on applique une force décentrée P sur le barreau élastique I (voir figure 2), ce dernier subit des couples de flexion PX et de torsion PZ. Dans la configuration classique, évoquée précédemment et représentée par la figure 2, les jauges R1 et R3 forment un bloc à l'abscisse -D et R2 et R4 forment un autre bloc à l'abscisse +D. On peut écrire les coefficients de température des jauges sous la forme suivante: a1 + a3 t1 - a3 a1 2 + 2 = a13 + 613 aL + a3 a - a i 3 i 3 2 2 "3 2 =ae3 - 613 de même: a2a2 + a4 2 - 4 =2 2 + 2 C24 + 624; a2 + a4 a2 - a4 4 2 2 = 24 24 2 2 et écrire également qu'à l'abscisse -D, la température est: e013 = 0+ A alors qu'à l'abscisse +D, la température est: 24 = O - A 20 e est la température moyenne du barreau I et A la demidifférence de température entre les abscisses -D et +D. On peut alors calculer la dérive thermique: dz = 4 [(r1+r3) - (r2+r4)] 4 dz = ( a13 + 613 + a13 -613) + A - ( a24 + 624 + 2 4 - 624) ( = 2 a13 ( 0+ A) -224 (O - A) 30 par conséquent: I 1 2 ( a13 a24) e + 2 ( a13 + a24) A La dérive thermique dz de zero dépend des CT (coefficients de température) moyens ( a13 et a 24) des 35 blocs (R1, R3 et R2, R4). 15 25 30 35 Pour qu'un échauffement homogène (à = 0) produise une dérive de zéro dz inférieure à 1.10-6, par exemple, sur une plage de température O= 20 C, il faut remplir la condition suivante: a13 - a24 ce qui rend nécessaires les précautions évoquées plus haut. Même avec ces précautions, et en considérant que les coefficients de température sont de même signe, s'il existe un gradient de température le long du barreau 1, on obtient très facilement des dérives de zéro dz considérables. La configuration de pont proposée selon la présente invention pour rendre minimales les dérives de zéro, regroupe dans le même bloc, deux jauges résistives(R1, R2; R3, R4) de parités différentes. Ainsi, les dérives thermiques sont substantiellement annulées à l'intérieur de chaque bloc. En effet, dans ce cas, les deux solutions suivantes existent: 4 dz = (r1 r2) + (r3 - r4) - 0+ ou 4 dz = (r1 - r4) + (r3 - r2) 0 + Plus précisément, avec les notations déjà employées pour la configuration classique décrite en référence à la figure 2: 4 dz = (o12+612-a12+612)(e+ A) + (t34+63434+634) (0-) donc: dz = (612+634)0 + (512-34)A ou 4 dz=(x14+614-a14+614)(O+A) + (a32+632-a32+632)(O+A) soit: dz = (614+632) 0 + (614-632)A On constate que les dérives thermiques du zéro (dz) ne dépendent plus des CT (coefficients de température) moyens des blocs, mais seulement des écarts de CT "26" à l'intérieur des blocs, les signes des6 étant aléatoires. Pour des distances de l'ordre de quelques millimètres entre les deux jauges d'un bloc, cet écart est au plus de l'ordre de 0,1 106/ K, de sorte que 16I1+1632 classique, on obtient une dérive thermique dz inférieure 15 à l 0,1.10-6. 20 1. 10-6 sans précaution particulière. S'il existe un gradient de température A entre les deux blocs de jauges, la dérive thermique dz reste inférieure à 0,05 A 10-6 Les deux jauges R1, R2: R3, R4 étant de parité différente dans chaque bloc, on rend le signal maximal à l'aide de mesures exposées dans le brevet français 05337 de la demanderesse. Dans le brevet français 85 05337, la demanderesse 25 a établi la variation de valeur d'une résistance faisant un angle O avec la direction longitudinale du barreau 1 soumis à une force située à une distance X du centre de gravité G du barreau I le long de son axe longitudinal et à une distance Z perpendiculaire à cet axe. 30 Cette variation est: AR =r=AP [G(X-x)+(1+p)(cos20-1)(X-x) +BZ sin20] R r3= AP [(G-(l+p5(-xi)+(1+p)Ci(xi)+(G-(1+p)X+(1+W)C X +B S Z1 35 o: A et B sont des caractéristiques mécaniques du barreau 1 G est le coefficient de jauge C. = Cos 20 i i Si = Sin 20i xi = abscisse de la résistance i Le signal du pont de Wheatstone est (en négligeant les termes du second ordre): Signal = a(rl- r2)+ B(r3-r4) a b R1 R4 o a=, B, a , b = (1+a)2 (1+b)2 R2 R3 (en pratique a et B sont très proches de 1 lorsque toutes les résistances des jauges ont la même valeur). 20 1) Posons x = x2 = -D et x3=x4= D Signal=AP[O+(l+p)(a(C1-C2)-B(C3-C40D+O+(l+p)(a(Ci-C2)+a(C3-C4 X 2 5 + B(a(S1-S2)+B(S3-S4))Z] +z ce signal est maximal pour C1 = C4 = 1; C2 = C3 = -1 soit e1=:4 0 et 02 = 3 =, par conséquent le signal est égal à: AP [(1+p)(a+e)2 D + (1+p)(a-B)2X] +z Cette disposition est représentée sur la figure 4. Les jauges R1, R2 de l'un des blocs ont des parités diffé35 rentes, c'està-dire sont connexes sur le pont de Wheatstone. De même, les jauges R3 et R4 sont de parités différentes. Les références A+ et A- désignent respectivement les bornes positives et négatives d'alimentation du pont de Wheatstone, tandis que S+ et Sdésignent les bornes + et - de sortie. X désigne l'axe longitudinal du barreau 1. On voit de plus, sur le schéma de la figure 4 que les filaments résistifs constituant les jauges Ri et R4 forment un angle O = O avec l'axe X, tandis que les filaments résistifs des jauges R2 et R3 forment 10 un angle O: -avec cet axe X. 2) Posons x 1= x4 = -D et x2 = x3 = D Signal=AP[(G-(l+p) (a-a))2D+(l+p)(ao(C+C2)-C(C3+C4JD 15 +(l+p)(e(C1-C 2)+$(C3-C4)X + B(a(Si+S2)+a(S3-S4)Z] + z Ce signal est maximal pour C1=C2=1 et C3=C4=-1 soit 01=02=0; 03=04= 2; par conséquent le signal est égal à: AP [(G-(1+p)(a-e)2D + (1+p)(a+e)2D] + z Cette disposition est représenteesur la figure 5. 25 Cette dernière configuration est préférée, car elle ne contient pas le terme en X (a-6) présent dans la première configuration, qui complique en principe le réglage du capteur. On passe d'ailleurs de la configuration selon la figure 4 à la configuration selon la figure 5 en intervertissant simplement alimentations A+ et A- et sorties S+ et S- du pont de Wheatstone. Si, conformément au brevet français 85 05337, on dispose en série avec chacune des jauges R1 et R2 de deux blocs différents, comme indiqué sur la figure 6: 15 20 30 R'- une petite résistance ajustable R'1 de poids P' = R1R (et R'2 de poids p'2), formant un angle = - par rapport l'axe X du barreau 1, E) = 4 par rapport à l'axe'X du barreau 1, - et une autre résistance ajustable R"1 de poids p"1 (et R"2 de poids p"2), formant un angle e = 2 par rapport à l'axe X, les coefficients C1 et C2 de la relation précitée deviennent 1 - p'1 - 2 p "1 et 1 - P'2 - 2p "2 au lieu de 1, S1 et S2 deviennent - P'1 et -' 2 au lieu de O C3 et C4 restent égaux à -1 et S 3 et S4 égaux à O, et on peut modifier à volonté les coefficients de Z et X dans l'expression du signal qui devient, en écrivant pour simplifier c=:: Signal=AP[(l+p)D-l-P (P 1 +P'2+2p"1+2p"2)D l+p,P _p,2 +2P,1_-2P, 2X(,p 4 1 2 1 p"2)X _ B (P'l-P'2)Z] +z On obtient ainsi un capteur de force insensible à la dérive thermique dz, mais dont le signal est également insensible aux couples de torsion et de flexion engendrés par les déplacements du point d'application sur le barreau 1 de la force P à mesurer. A titre de comparaison, le signal du pont classique représenté sur les figures 2 et 3 muni des résistances de réglage sur R1 et R2 est égal à: c1...nlF n+ p plp 2P, +P,) __l+_,,Signal=AP[GD-+ (P'1+P +2P1 +2p")D 4 (P1p2+2p '1-2P'2) B (] B (p' p'2)Z]+z On constate donc que la stabilité thermique automatique du zéro entraîne dans le cas de l'invention une réduction du signal dans le rapport: 1+ii 1.3 = 0,65, ce qui est négligeable. G -2 La procédure de réglage est identique dans les deux cas ci-dessus. Il est de plus important de noter que la configu10 ration représentée sur la figure 5 est une boucle permettant l'intégration facile de toutes les connexions entre les jauges résistives du pont, comme indiqué sur la figure 6. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples que l'on vient de décrire et on peut apporter 15 à ceux-ci de nombreuses modifications sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi, les jauges résistives telles que R1 et R2, au lieu d'être placées l'une à côté de l'autre perpendiculairement à l'axe longitudinal X du barreau 1, 20 pourraient être placées l'une à côté de l'autre suivant cet axe X, à condition que la symétrie par rapport au centre de gravité G du barreau soit respectée pour les jauges résistives de l'autre bloc. Bien entendu, l'ajustage du capteur de force 25 pour le rendre insensible aux couples de torsion et de flexion engendrés par les déplacements du point d'application de la force P sur le barreau 1, pourrait être effectué par tout autre moyen que les résistances additionnelles telles que R1, R1 et R2 et R2 (voir fi30 gure 6), comme décrit dans le brevet français 85 05337 de la demanderesse. Les jauges résistives, décrites comme formées de filaments gravés, peuvent être des résistances à couche; le mot "filament" est alors à comprendre comme "longueur 35 électrique de la résistance". REVENDICATIONS 1. Capteur de force à jauges résistives (R1... R4), ce capteur comprenant un barreau élastique (1) dont l'une des extrémités est destinée à être fixée à un support fixe (2) et l'autre soumise à la force (P) à mesurer, ce barreau (1) portant des jauges résistives (R1,...R4) reliées électriquement entre elles en formant un pont de mesure délivrant un signal électrique qui est fonction de la force (P) appliquée sur ladite extrémité du barreau, 10 ce capteur étant ajusté de telle sorte que le signal soit proportionnel à la force (P) appliquée et insensible aux couples de torsion et de flexion engendrés par les déplacements du point d'application de la force à mesurer, caractérisé en ce que le barreau comprend deux blocs 15 (B1, B2; B3, B4) de jauges (R1, R2; R3, R4 ou R1, R4; R2, R3) disposés symétriquement de part et d'autre du centre de gravité (G) du barreau (1), en ce que les jauges d'un même bloc sont de parités différentes et en ce que la longueur électrique d'une jauge est perpendiculaire 20 à celle de la jauge voisine du même bloc. 2. Capteur de force conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que les jauges résistives d'un même bloc (B1, B2; B3, B4) proviennent du même alliage résistif, sont restées contigUes pendant toutes les phases 25 de leur fabrication et sont fixées simultanément sur le barreau 1. 3. Capteur de force conforme à l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les jauges résistives (R1, R2) de deux blocs différents sont chacune 30 reliées en série avec une résistance ajustable (R'1, 1' R'2) formant un angle égal à i par rapport à l'axe longitudinal (X) du barreau (1) et avec une résistance ajustable (R"1, R"2) formant un angle égal à i par rapport à l'axe (X).