FR 2599853 A1 19871211 FR 8109759 A 19810515 - 1 PROCEDE DE LEVEE D'AMBIGUITE EN DISTANCE DANS UN RADAR PULSE DOPPLER, DISPOSITIF POUR SA MISE EN OEUVRE ET RADAR COMPORTANT UN TEL DISPOSITIF La présente invention concerne un procédé pour la levée d'ambiguïté en distance dans un radar pulse Doppler à fréquence de répétition élevée ainsi que le dispositif mettant en oeuvre ce procédé et le radar comportant un tel dispositif. Dans un-radar Doppler émettant des impulsions avec une fréquence de répétition fR' le spectre du signal émis se compose d'une raie à la fréquence porteuse et de raies latérales situées de part et d'autre de la fréquence porteuse, à des intervalles égaux à la fréquence de répétition. Le signal reçu a subi, par rapport au signal 10 émis, un retard égal au temps mis par celui-ci pour parcourir la distance radar-cible-radar, et un décalage en fréquence dû à l'effet Doppler. On utilise la même antenne à l'émission et à la réception. Le récepteur est coupé pendant l'émission. Il se produit donc un 15 phénomène d'éclipse, c'est-à-dire la perte de la partie du signal qui a été reçue pendant la coupure du récepteur. Ce phénomène est d'autant plus gênant que le facteur de forme se rapproche de 0,5. Les radars Doppler dont la fréquence de répétition est élevée ne comportent pas d'ambiguïté de vitesse mais une ambiguïté de 20 distance due au fait que l'on ne connaTt le retard du signal reçu par rapport au signal émis qu'avec un modulo égal à la période de répétition. Cette ambigulté en distance peut être levée en changeant la fréquence de répétition de façon appropriée. Pour mesurer la distance en mode poursuite, un procédé 25 classique consiste à utiliser une modulation périodique de la fréquence d'émission du radar. Le spectre du signal reçu se compose alors, en plus de la raie principale, de raies latérales aux fréquences harmoniques de la fréquence de modulation. L'amplitude de ces raies donne une mesure de la distance de la cible. Dans ce type de mesure, la largeur des filtres appliqués aux différentes raies du signal est constante. Lorsque le rapport signal/bruit est constant, la précision de la mesure est constante. Mais, un mauvais rapport signal/bruit ne permet pas d'obtenir une mesure précise. La présente invention a pour but d'estimer avec une précision croissante, au fur et à mesure de la poursuite, la distance non ambig e d'une cible à un radar à fréquence de répétition élevée, à partir de toutes les mesures de distance ambig e effectuées depuis le début de la poursuite. Un autre objet de la présente invention est d'estimer la distance non ambigUe d'une cible à un radar à fréquence de répétition élevée, avec une grande précision, même dans le cas d'un rapport signal sur bruit très faible. Un autre objet de la présente invention est de réduire au 15 minimum les pertes de signal dues au phénomène d'éclipse, grâce à une variation appropriée de la fréquence de répétition. Un autre objet de la présente invention est de gérer la fréquence de répétition du signal émis par le radar, en utilisant la distance ambigUe mesurée et la distance non ambigUe estimée, de 20 façon à maintenir constant le numéro d'ambiguîté au moins pendant le temps nécessaire à l'obtention d'une estimation suffisamment bonne de la distance. Un autre objet de la présente invention est d'assurer la poursuite d'une cible avec des risques de décrochage dus au phéno25 mène d'éclipse réduits au minimum. Le procédé, objet de la présente invention, pour la levée d'ambiguïté en distance dans un radar de poursuite du type pulse Doppler, dont la fréquence de répétition fR(k) est élevée et variable et qui comporte un dispositif de mesure de la distance ambigQe aux 30 instants Tk = k a t, o At est la période d'obtention des informations dans le radar, est caractérisé en ce qu'il comporte, pour un cycle de mesures, les étapes successives suivantes: - mesure de la distance ambigfe à l'instant Tk; estimation du numéro d'ambiguité, de la distance radar-cible et de l'écart-type 6-d(k) de l'erreur correspondant à cette estimation de la distance; - calcul, à partir de la distance ambigUe mesurée, du numéro d'ambiguité estimé, d'une nouvelle valeur de la fréquence de répé5 tition fR(k+1), qui est telle que, au cycle de mesures suivant réalisé avec la nouvelle fréquence de répétition fR(k+l), le numéro d'ambiguité reste constant, et l'écart-type G-d(k+l) de l'erreur sur la distance radar-cible est inférieur à celui du cycle précédent 6A(k). La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la 10 description détaillée faite ci-après avec référence aux figures ciannexées qui représentent: - la figure 1, le schéma synoptique du dispositif mettant en oeuvre le procédé conforme à la présente invention; - la figure 2, le schéma synoptique d'un radar pulse Doppler 15 équipé d'un dispositif de mesure de la distance ambigUe; - la figure 3, la boucle d'asservissement permettant de gérer la fréquence de répétition. Dans un radar du type Pulse Doppler, de fréquence de répétition élevée, il existe des ambiguTtés en distance. Si le facteur de 20 forme se rapproche de 0,5 il se produit un phénomène d'éclipse qui diminue le rapport signal/bruit et peut provoquer des décrochages de la poursuite. Pour éliminer le phénomène d'éclipse un procédé bien connu consiste à changer la fréquence de répétition avant que l'éclipse ne se produise. Les problèmes à résoudre sont donc les suivants: - On désire gérer la fréquence de répétition fR de façon à maintenir le numéro d'ambiguïté constant pour lever l'ambiguïté de distance et minimiser les pertes d'éclipse. - On désire estimer la distance non ambig e radar-cible à 30 partir de la mesure de la distance ambigQe et ceci avec une très grande précision. La gestion de la fréquence de répétition sera réalisée à partir de la distance ambigUe mesurée et de l'estimation du numéro d'ambiguïté. On rappelle que le numéro d'ambiguîté est un nombre entier tel que son produit par la distance maximale d'ambiguYté, augmenté de la distance ambig0e, est égal à la distance radar-cible. Dans la suite de la description, on désignera par A t la période d'obtention des informations dans le radar (désigné par la référence 2). Cette période est en général égale au temps de filtrage cohérent du signal. Les données ou mesures seront indiquées, à l'instant Tk = k. t t, à l'aide des symboles suivants: - ad(k): distance maximale d'ambiguité. Cette donnée est liée à la 10 fréquence de récurrence fR(k) des impulsions émises par la relation ad(k) = c/2fR(k) (I) - da(k): distance ambigue. da(k) est comprise entre 0 et ad(k). - d(k): la distance de la cible au radar. 15 - y(k): distance ambigUe mesurée. - 6-2(k): variance de l'erreur sur la dk:ce ambigUe normalisée da(k)/ad(k) . Cette donnée est supposée connue ou tout au moins estimée. - C (k): erreur sur la mesure y(k) de la distance ambigiie da(k). 20 Donc y(k) = da(k) + W (k) (II) Cette erreur est supposée gaussienne, de moyenne nulle et de variance '2(k) ad2(k) - n(k): le numéro d'ambiguïté; c'est un nombre entier tel que: 25 d(k)-= n(k) ad(k) + da(k) (III) - d(k): estimation de la distance d(k) de la cible au radar avant la mesure y(k) - d(k): estimation de la distance d(k) après la mesure y(k) - "(k): estimation du numéro d'ambiguïté n(k) avant la mesure y(k) 30 - n(k): estimation du numéro d'ambiguïté n(k) après la mesure y(k) - fd(k): écart- type de l'erreur sur la distance d(k) - dd(k): distance parcourue entre les instants Tk et Tk+ l: d(k+l) = d(k)- dd(k) (IV) Il est possible d'apprécier a priori les performances du dispo- sitif, objet de la présente invention, en estimant la valeur de l'écarttype % de l'erreur sur la distance radar-cible d après un temps de mesure T, grâce à la relation: G. - . c.do d) 5 V R. t _ f o - do est la distance radar-cible au début de la mesure - fRo la valeur de la fréquence de répétition fR au début de la mesure. - 6- est l'écart-type de l'erreur sur la distance ambigue normalisée 10 da(k)/ad(k) Si le rapport signal/bruit est constant et connu, 6 est constant. Si ce rapport S/B n'est pas connu mais estimé, 6d- réel sera légèrement supérieur à la valeur obtenue par la formule ci-dessus. La formule ci-dessus permettant le calcul a priori de l'écarttype Ed sur d est soumise aux conditions suivantes: - la variation de la distance pendant le temps d'observation est petite par rapport à la distance elle-même. - La vitesse de rapprochement est constante et égale à VR. 20 - On ne connaît aucune information a priori sur la distance. Ces conditions ne sont pas nécessaires au bon fonctionnement du système de levée d'ambiguïté, objet de la présente invention, et ne sont posées que pour la connaissance a priori de l'écart-type 6'd. La figure 1 représente le schéma synoptique du dispositif 25 mettant en oeuvre le procédé de levée d'ambiguïté conforme à l'invention. Pour que ce système fonctionne, il est nécessaire que le radar soit en mode poursuite. En effet dans ce cas, le signal est conservé dans un filtre Doppler assez étroit pour que le rapport signal/bruit 30 soit suffisant. La référence i désigne un dispositif permettant de réaliser un filtrage linéaire des valeurs y(k) de la distance ambig e mesurée, afin d'en déduire la valeur estimée d(k) de la distance radar-cible, la valeur estimée 'i(k) du numéro cPd'ambiguité ainsi que la valeur 6dk) de l'écart-type de l'erreur commise sur la valeur de d(k). Le dispositif 1, décrit dans ce mode de réalisation, est un filtre de Kalman. Le filtrage linéaire réalisé par le sous-ensemble I est une combinaison linéaire de toutes les valeurs y de la distance ambigUe mesurées depuis le début de la poursuite. Les valeurs estimées d(k) de la distance non ambig e et (k) du numéro cd'ambi10 guité sont obtenues grâce à des formules de récurrence. A la différence d'un filtrage linéaire classique auquel on peut associer une fonction de transfert, les relations de récurrence sont à coefficients non constants. Ce filtre de Kalman 1 ne fait pas l'objet de la présente invention. De même, les formules de récurrence A utilisées pour les estimations d(k) et n(k) ne seront pas démontrées puisqu'elles constituent un résultat connu. Elles seront simplement appliquées au cas particulier du dispositif de levée d'ambiguîté selon l'invention. Pour pouvoir fonctionner, le filtre 1 a besoin de certaines 20 informations de la part du radar Doppler, à savoir: - la vitesse radiale VR(k) de la cible par rapport au radar. C'est aussi la dérivée de la distance radar-cible. Elle est connue à partir de la fréquence Doppler de la cible à l'instant Tk. La position du filtre Doppler donne la valeur de la vitesse de la cible par rapport au radar 25 avec une précision assez grande pour assurer une très bonne compensation des variations de la distance dont la valeur est à estimer; donc du point de vue du filtre de Kalman 1, la distance radar-cible peut être considérée comme constante. - la fréquence de répétition fR(k) utilisée par le radar pour 30 effectuer toutes les mesures nécessaires à l'instant Tk. Cette fréquence fR(k) est connue et est considérée comme constante pendant au moins l'intervalle de temps A t compris entre Tk et Tk+l' - la puissance totale P(k) du signal (Signal Utile + Bruit Thermique) dans le filtre ultime de traitement du radar. Cette puissance, constituant une bonne estimation du rapport signal/bruit, sert à pondérer les valeurs mesurées y(k) de la distance ambigUe. - la valeur y(k) de la distance ambigue mesurée à l'instant Tk. Ces valeurs VR(k), fR(k), P(k), y(k) sont fournies par le radar Doppler désigné par la référence 2. Il doit être équipé d'un dispositif de mesure de la distance ambigue et d'un calculateur ayant accès à certaines informations et permettant, entre autres, de commander la fréquence de répétition fR des impulsions émises. Le filtre de 10 Kalman 1 constitue une partie du calculateur équipant le radar 2. La fréquence de répétition fR(k) des impulsions émises par le radar 2 peut être modifiée grâce à la boucle d'asservissement 3. Cette boucle 3 réalise un filtrage de l'information y(k), représentant la distance ambigue mesurée par le radar 2, afin d'en déduire, à 15 partir de la distance maximale d'ambiguïté ad(k) donc de la période de répétition du radar l/f R(k) à l'instant Tk, la valeur ad(k+l) ou distance maximale d'ambiguïté à l'instant Tk + út, et par conséquent la nouvelle valeur de la fréquence de répétition fR(k+ 1) à laquelle elle est liée par la relation: 20 fR(k+l) = c/2 ad(k+l) (Ibis) o c est la vitesse de la lumière. Le numéro d'ambiguïté n(k) ainsi que la distance parcourue pendant le temps A t sont pris en considération. Ces informations sont fournies respectivement par le filtre de Kalman 1 et le radar 25 lui-même 2 sous la forme de la vitesse radiale de la cible par rapport au radar. En ce qui concerne le filtre de Kalman 1, on peut décrire le phénomène, sous forme matricielle, à Paide d'une équation d'état et d'une équation de mesure. Les équations d'état sont les suivantes: d(k+l) = d(k)- dd(k) (IV) et n(k+ 1) = n(k) (X) Pour que le dispositif, objet de la présente invention, fonc- tionne correctement, on suppose en effet que le numéro d'ambiguTté reste constant égal à n. Dans le cas pratique avant que la fréquence de répétition fR(k) n'atteigne des valeurs trop élevées, l'estimateur de distance sera devenu suffisamment bon pour que, revenant sur 5 une valeur faible de fR(k), on sache de combien d'unités n(k) a varié. Soit X(k) la matrice [dn(k)J Ln(k)j On a donc, sous forme matricielle: d(k+l)i >1 0i Fd(k)1 F-dd(k)1 n(k+l)J: 1 Ln(k)l + L L'équation matricielle d'état est donc constituée par la relation (XI) suivante: X(k- : = A X(k) + V(k) (XI) avec A, matrice identique d'ordre 2, O et V (k) =r- dd(k)} V k L 0)J Les équations de mesure sont constituées par les deux relations suivantes: _y(k) = da(k) + E (k) (II) d(k) = n(k) ad(k) +da(k) (III) Par combinaison des relations II et III on obtient la relation 20 suivante: y(k) = d(k) - n(k) ad(k) + 6 (k) (XII bis) L'équation matricielle de mesure est constituée par la relation (XII) suivante: Ln(k) J Y(k) = [Il -ad(k)] Ink) + 8 (k) soit Y(k) = C(k). X(k) + E (k) (XII) o 6 (k) est un scalaire représentant l'erreur sur la mesure y(k) représentée par la matrice scalaire Y(k) et o C(k) =[1 -ad(k); & (k) a pour variance 0C2(k) ad2(k) o 6-(k) est écart-type de l'erreur sur da(k) la distance ambig e normalisée a( k A Dans ce filtre de Kalman, les solutions discrètes X(k) des équations sont les suivantes: X(k) = X(k) + K(k) [Y(k) - C(k) X (k) (XIII) avec X(k) = A(k-1) X(k-1) + V(k-l) (XIII-1) A(k) [0 1J (XIII-2) V(k) = [-dd(k)J (XIII-3) On a dans cette solution (XIII): K(k) = Z:(k) CT(k) W-l(k) (XIV- 1) W(k) = variance de 8 (k) = 62(k) ad2(k) (XIV-2) C(k) =[i -ad(k)] (XIV-3) (k) = (k)- _(k) CT(k) [C(k). M(k) cT(k) + W(k)] - C(k) A(k) (XIV-4) 10 À"(k+l) = A(k)>(k) AT(k) "k) = ri[;(k);\12(k) L(k) = i2(k) M22(k)J matrice de variance de X(k) o le symbole "T" désigne la transposée et le symbole "-1" l'inverse de la matrice qu'ils affectent. L'équation.(XIII) a pour solutions: X(k+l) = [n(k+l)i que l'on peut expliciter par les deux équations suivantes: d(k+l)=d(k+i)+ (k+l) ll(k+l)l12(k+l)ad(k+l) C- 2(k+l) ad 2(k+l) (k+l1) = (k+l) + A (k+l) k12(k+l)22(k+1)ad(k+l) n 2 2 -2(k+1) ad (k+l) avec A(k+l) = y(k+l) -d(k+l) +n(k+l) ad(k+l) d(k+l) = (k)- dd(k) n(k+l) = (k) 1ll(k+l)= 11(k)- c 1+i) [Xll(k)ad(k+1) À 12(k)] 2 >12(k+l)= > 12(k) - 1 E11(k)-ad(k+l) X12(k)]. c l'écart-type sur cette mesure est 6d(k) = V'Mi). L'initialisation du filtre de Kalman 1 peut se faire de deux manières différentes: - Si on dispose d'éléments statistiques sur la distance à l'instant o débute la poursuite (distance d'acquisition), on peut fixer a priori les valeurs initiales: d(1), n(1), All(1) = variance de d(1), A 22(1) = variance de n(l) et À 12 = covariance de 'ri(1) et de 10 a(l). - Si aucune information nrest connue a priori sur la distance, il faudra attendre les deux premières mesures y(0) et y(l) de la distance ambigUe aux instants TO = 0 et T1 = A t. Les formules servant à initialiser le filtre I sont donc obtenues 15 -de la façon suivante: D'après la relation (II), on a: y(0) = da(0) + E (0) y(l) = da(l) + E(1) D'après la relation (III), la distance d(k) à l'instant Tk = k At 20 est égale à d(k) = n(k) ad(k) + da(k) = n ad(k) + da(k) puisque n(k) est constant égal à n. Donc: d(0) = nad (0) + y(0) - E (0) (Ii-0) d(l) =nad (1) + y(l)- E(1) = d(O) -dd(0) (III-1) 25 d'après la relation (IV). En éliminant n entre les deux équations précédentes (III-0) et (III-1) on obtient: d(l) = [y(0) - ú(0) -dd(0)J ad(l)- [Ey(l)- E(1)] ad(0) (Vbis) ad(l)- ad(0) Ce qui conduit à choisir, si (1) est la valeur estimée de d(l) 30 dI) = y (0o) - dd(0)l ad(l)- y(1) ad(0) (V) ad(l)- ad(0) ad(0) et ad(l) sont connues puisque aux instants To et T1 = At, la fréquence de récurrence est connue et permet les mesures de la distance ambigie y(0) et y(l). La distance dd(0) parcourue entre les instants TO0 et T1 est également connue avec précision par la mesure de la fréquence Doppler du signal reçu. On suppose l'erreur sur dd(0) négligeable. L'erreur 6 (1) sur cet estimateur de la distance à l'instant T1 est d'après les relations (V) et (V bis) égale à: a(1) - d(l) = e (0) ad(l)- E(1) ad(O) (VIbis) ad(l) ad(O) Cette erreur a pour moyenne 0. Son carré est égal à [6 gaussienne, de moyenne nulle et de variance 62(k) ad2(k). Apres avoir divisé le numérateur et le dénominateur du deuxième membre de l'égalité précédente par ad2(l) ad2(0), on obtiendra la variance de a(l) par la relation (VI) suivante, puisque E (0) et 5(1) sont des 15 erreurs indépendantes. = 2 V [a(l,) = 2 (O) 2() 2 = Cd) 2 (VI) D'après les relations (III-0) et (III1) précédemment écrites, le numéro cdambiguïté n(l) est égal à: n(l) y(0)(0) -dd(O) - [y(l)- 6((l ad(l) - ad(O) Cette équation conduit à choisir, si n(l) est la valeur estimée de n(l) à l'instant T1, après la mesure y(l) de la distance ambigUe An( = y(O) - dd(O) - y(l) (VII) ad(l) al(0) L'erreur sur cette valeur estimée de n(l) est égale à: R(î) - n(l) = E (0) - (1> (VI1bis) ) ad(l)- ad(0) (VIIbis) L'erreur sur. n(1), si on n'utilise pas le fait que n est un nombre entier, est gaussienne, de moyenne nulle. Son carré est égal à: -( 62(o) + E 2()I> - 2 E(o) E(1) nul) - 2() [ad(l) ad(O)] 2 E (0) et 6(1) étant des erreurs indépendantes, la variance de à(i) est donnée par la relation (VIII) suivante après avoir divisé le numérateur et le dénominateur par ad2(l).ad2(O). 52(0) ê(i) r '> a2(l 2+ ad2(O) V [[( a)d - ad((1) a (VIII) D'après les relations (VIbis) et (VIIbis) la covariance de ces deux valeurs estimées d(1) et n(l) est égale à la relation (IX) suivante, en divisant numérateur et dénominateur par ad2(1). ad2(O): o-2 (0) i 2(1) ad(l) ad(O) Cov(l) = 1 2 (IX) v ad_[(0) - ad(l)] Les formules servant à initialiser le filtre de Kalman, si on ne dispose d'aucune information sur la distance, seront par conséquent les relations V, VII, VI, VIII, IX pour les valeurs respectives de a(1), n(1), t11(1), 7122(1),;12(l). Dans un radar Doppler à fréquence de répétition élevée et à 15 faible facteur de forme, la distance ambig e peut être connue grâce au numéro de la porte-distance. Mais lorsque le facteur de forme se rapproche de 0,5, la distance ambigUe peut être obtenue par exemple en mesurant la puissance du signal reçu dans deux portesdistances de même largeur égale à la moitié de celle de l'impulsion 20 reçue et découpées dans celle-ci. C'est ce qui est illustré par la figure 2 qui représente un mode de réalisation d'un radar Pulse Doppler équipé d'un dispositif de mesure de la distance ambigUe. Dans le radar dont le schéma synoptique est représenté sur la figure 2, l'émetteur I00 émet un signal hyperfréquence de fréquence 25 porteuse f0. Ce signal est découpé en impulsions par un interrupteur 1021 commandé par le circuit de commande 102. La fréquence de répétition est fR' le facteur de forme voisin de 0,5. Un circulateur 103 dirige le signal généré vers l'antenne 101 qui émet en direction de la cible détectée, le radar étant en mode poursuite. Le signal renvoyé par la cible, de fréquence porteuse fo0 + fdl o fd est la fréquence Doppler est reçu par la même antenne et traverse le circulateur 103. Un interrupteur 1022, commandé par le même circuit de commande 102 que l'interrupteur 1021 mais en opposition de phase, applique le signal reçu à l'entrée d'un mélangeur 104 lorsque l'interrupteur 1021 est ouvert, donc lorsqu'il n'y a pas émission, et inversement l'interrupteur 1022 est ouvert pendant la 10 durée de l'émission. La fréquence d'ouverture et de fermeture des deux interrupteurs 1021 et 1022 est par conséquent la même, fR' avec un facteur de forme de 0,5. Un oscillateur local 105, cohérent avec l'émetteur 100, délivre un signal de fréquence fo + fd - fI o fI est une fréquence intermé15 diaire et fd' la fréquence Doppler obtenue par une boucle d'asservissement (non représentée) en sortie du filtre Doppler du récepteur puisqu'on a supposé le radar en mode poursuite. Ce signal est appliqué sur la deuxième entrée du mélangeur 104, qui délivre, un signal à la fréquence intermédiaire fI à un préamplificateur 106. Le signal de sortie du préamplificateur 106 est alors appliqué à l'entrée de'deux récepteurs constitués de circuits similaires, à savoir en série: - Un interrupteur 1071, respectivement 1072 fonctionnant en opposition de phase et, commandé par le circuit de commande 107 à la 25 fréquence de répétition fR mals avec un facteur de forme de 0,25. Ces interrupteurs 1071 et 1072 permettent de découper deux fenêtres dans le signal reçu, transposé à la fréquence intermédiaire. Ces deux fenêtres ont une largeur moitié de la largeur des impulsions émises et leurs fronts de descente (pour la première) et de montée 30 (pour la deuxième) coincident avec le milieu de l'impulsion reçue. Chacun des deux récepteurs travaillera donc sur chacune des deux fenêtres de mesure découpées. - Un filtre analogique de rejection 108, respectivement 109, centré sur la fréquence intermédiaire et dont la bande passante est de l'ordre de quelques kHz. Ses pentes très raides permettent de supprimer les signaux parasites de fort niveau. - Ce filtre est suivi en général d'une transposition à une deuxième fréquence intermédiaire f'I, d'une amplification avec contr8le auto5 matique du gain (non représentés). - Le signal à la fréquence intermédiaire f'I est ensuite appliqué à l'entrée de deux mélangeurs 110 et 111, respectivement 112 et 113, o ils sont démodulés par la fréquence intermédiaire F'I pour les mélangeurs 110 et 113 et par la fréquence intermédiaire F'I, 10 déphasée de 1T/2, pour les mélangeurs 111 et 112. Les signaux délivrés par les mélangeurs 110 et 111, respectivement 112 et 113, sont des composantes en quadrature du signal vidéo. - Chaque composante du signal vidéo, échantillonnée à l'aide des 15 interrupteurs 114 à la fréquence fE' puis codée (le circuit de codage n'est pas représenté), est ensuite appliquée à l'entrée d'un banc de filtres numériques 115, respectivement 116. Le circuit de mesure 120,-respectivement 121, dont l'entrée est raccordée à la sortie du banc de filtres 115, respectivement 116, 20 permet d'obtenir la puissance du signal utile Pl(k), respectivement P2(k), dans le dernier filtre 115, respectivement 116, du radar. Un circuit 118, alimenté par les valeurs Pl(k) et P2(k) en sortie des circuits 120 et 121, calcule la valeur mesurée y(k) de la distance ambigile par la relation suivante: P2(k) - Pl(k) y(k) = P2(k) + Pl(k) La sortie du filtre Doppler du banc 115 et celle du filtre Doppler du banc 116, correspondant à la cible visée, sont appliquées à l'entrée du circuit 119 effectuant la somme vectorielle des deux signaux, somme qui est elle-même appliquée à l'entrée du circuit 30 117 permettant d'obtenir la fréquence Doppler fd utilisée pour l'asservissement de l'oscillateur local 105, et par conséquent la vitesse radiale VR de la cible par rapport au radar, ainsi que la puissance totale du signal utile, informations utilisées par le filtre de Kalman 1 de la figure 1. La figure 3 représente en détails la boucle dasservissement de la fréquence de répétition fR dont la gestion permet d'une part d'assurer la constance du numéro d'ambigutté afin de pouvoir estimer la distance radarcible à partir des mesures y(k) de distance ambigie et d'autre part de minimiser les pertes d'éclipse. La boucle d'asservissement de la fréquence fR' ou plus précisément à un facteur près de la distance maximale d'ambiguïté ad, teile que représentée sur la figure 3 est du premier ordre. 10 D'après la relation (III) mentionnée ci-dessus: d(k) = n(k) ad(k) + da(k) (III) En régime stationnaire, à l'instant Tk, la distance ambigie doit être égale à 0,5 ad(k) afin d'éliminer le phénomène d'éclipse. d(k) = [n(k) +0,5] ad(k) A l'instant Tk+1 d(k+1) = d(k) - dd(k) = [n(k+l) + 0,5j ad(k+l) Par conséquent, puisque n(k+l) = n(k) = n (X) dd(k) ad(k+l 1) = ad(k)- n d,5 En introduisant le gain G permettant d'assurer la stabilité de 20 la boucle en présence de bruit: ad(k+l) = ad(k) + Gy(k) dd(k) n + 0,5 pour une fonction de transfert du premier ordre. On ne dispose ici que de l'estimation n(k) du numéro d'ambiguïté n. De plus, faire tendre la distance ambigie vers 0,5 ad(k) pour atteindre le régime 25 stationnaire, revient à recentrer la donnée d'entrée de la bouclde d'asservissement par rapport à 0,5 ad(k) donc à prendre comme nouvelle donnée d'entrée y(k) - 0,5 ad(k) au lieu de y(k). On obtient donc en définitive la boucle cPasservissement de ad(k), telle que représentée sur la figure 3 dans laquelle la donnée 30 d'entrée est y(k) - 0,5 ad(k) et la donnée de sortie ad(k+l) et qui satisfait à la relation (XV bis) suivante: G [y(k)- 0,5 ad(k)] - dd(k) ad(k+1) = c/2f R(k+i) = ad(k) + GE (k), a]d fi(k) +. 0,5 o ad(k) = c/2fR(k) et dd(k) = VR(k). At. Dans la figure 3, ad(k), constituant la valeur de la donnée de sortie à un instant antérieur Tk, est représenté par la donnée de sortie elle-même à laquelle on aurait appliqué grâce à un circuit 38 un retard auquel correspond la fonction du transfert z1 Le circuit 2 de la figure 1 fournit au circuit 3 la valeur mesurée y(k) de la distance ambig e. La valeur de la distance ambigUe maximum ad(k), correspondant à la fréquence de répétition fR(k) à l'instant Tk, est elle10 même appliquée à un circuit diviseur par deux 39 qui fournit le signal 0,5 ad(k) de recentrage de la distance ambigUe, signal qui est soustrait dans un circuit 31 à la valeur mesurée y(k) délivré par le circuit 2. Ce circuit31 fournit en sortie le signal y(k)- 0,5 ad(k) qui, amplifié par le circuit 32 avec un gain G, est ensuite appliqué à 15 l'entrée du circuit addition/soustraction 33 o on lui soustrait dd(k) ou distance parcourue par la -cible par rapport au radar pendant l'intervalle de temps i t de Tk à Tk+1. Cette anticipation de vitesse est fournie par le radar 2 lui-même de la figure 1 sous la forme de la vitesse radiale VR(k) de la cible par rapport au radar, cette vitesse 20 étant également la variation de la distance pendant l'unité de temps. Le circuit 34 fournit ce terme de compensation dd(k) par la multiplication de la vitesse radiale VR(k) par l'intervalle At = Tk+l - Tk. Le signal de sortie du circuit 33 est par conséquent égal à 25 G [y(k) 0,5 ad(k)] - dd(k). Il est appliqué à l'entrée du circuit 35 o il est multiplié par le gain Il/ [(k) + 0,5)]fourni par le circuit 36 à partir de la valeur estimée fi(k) du numéro dcambigutté délivré par le circuit I de la figure 1. La sortie du circuit multiplicateur 35 est alors appliquée à l'entrée du circuit additionneur 37 ainsi que la valeur ad(k) de la distance ambigUe maximum à l'instant Tk, ce circuit additionneur 37 fournissant alors en sortie la valeur ad(k + 1) correspondant à la valeur de la distance ambigue maximum à l'instant Tk+l, valeur dont l'inverse est égal, à un coefficient multiplicateur c/2 près, à la nouvelle valeur de la fréquence de répétition fR a l'instant Tk+1: fR(k+l) = c/ [2 ad(k+l)] o c est la vitesse de lumière. Cette nouvelle valeur de la fréquence de répétition fR(k+l) est calculée dans le circuit 40 raccordé à la sortie du circuit 37 et est appliquée aux circuits 102, respectivement 107, de la figure 2 commandant les interrupteurs 1021 et 1022, respectivement 1071 et 1072. Ori a ainsi réalisé un radar pulse Doppler à fréquence de répétition élevée avec dispositif de levée d'ambiguLté en distance grâce à une gestion appropriée de la fréquence de répétition permettant d'assurer la constance du numéro d'ambigutité et de minimiser les pertes d'éclipse. On a supposé, dans la description précédente de la boucle d'asservissement, que la fréquence fR pouvait être choisie arbitrairement dans une plage assez large. Si on ne peut choisir que quelques valeurs discrètes, ceci n'aura pour conséquence que de diminuer légèrement les performances globales du système, si, bien 20 entendu, les valeurs discrètes que peut prendre la fréquence de répétition ne sont pas trops dispersées. Un inconvénient peut apparaître dans la mesure o, lorsque la distance radar-cible d diminue, la valeur de la fréquence de répétition augmente indéfiniment puisque la boucle assure la constance 25 du numéro cPambiguité n. Cependant, comme on l'a déjà mentionné plus haut, dans le cas pratique, avant que la fréquence de répétition fR n'atteigne des valeurs trop élevées, l'estimateur de distance 1 de la figure 1 sera devenu suffisamment bon pour que, si on revient à une valeur plus faible de la fréquence fR' on sache de combien 30 d'unités le numéro d'ambiguité n a varié. Cette variation devra intervenir dans l'équation d'état. Enfin il est à remarquer que l'on n'a pas utilisé le fait que le numéro d'ambiguité n était un nombre entier. Lorsque l'erreur sur la valeur estimée de n(k), donc '22(k), est assez petite pour que n soit connu de façon certaine si on considère que n est un nombre entier, l'erreur sur la distance se réduit à l'erreur sur la distance ambigue qui est elle- même faible grâce au filtrage pratiqué par la boucle de poursuite. La présente invention est applicable par exemple au guidage de missile, au calcul des domaines de tir, à l'armement d'une fusée de proximité, à la mesure de l'envergure dune cible, c'est-à-dire à tout domaine o l'on a besoin de connaître avec précision la distance d'un cible. R E V E N D I C A T IONS 1. Procédé pour la levée d'ambigutté en distance dans un radar de poursuite du type pulse Doppler dont la fréquence de répétition (fR(k" est élevée et variable et qui comporte un dispositif de mesure de la distance ambigue à des instants Tk = k nt, o At est la période d'obtention des informations dans le radar, procédé caractérisé en ce qu'il comporte, pour un cycle de mesure, les étapes successives suivantes: - mesure de la distance ambigUe à l'instant Tk; - estimation du numéro d'ambiguîté, de la distance radar cible et de 10 l'écart-type - d(k) de l'erreur correspondant à cette estimation de la distance; - calcul à partir de la distance ambigue mesurée et du numéro d'ambiguité estimé, d'une nouvelle valeur de la fréquence de répétition fR(k+l) qui est telle que, au cycle de mesures suivant réalisé 15 avec la nouvelle fréquence de répétition fR(k+l), le numéro d'ambigulté reste constant et l'écart-type -d(k+l) de l'erreur sur la distance radar-cible est inférieur à celui du cycle précédent d(k). 2. Dispositif de levée d'ambiguîté en distance pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, dans un radar pulse 20 Doppler à fréquence de répétition élevée variable, travaillant-en mode poursuite et comportant un circuit de mesure de la distance ambigUe aux instants Tk = k. Lt, et une unité de calcul qui permet d'estimer le numéro d'ambigutté, la distance radar-cible et l'écarttype de l'erreur correspondante sur cette distance et également de 25 commander cette fréquence de répétition à utiliser pour un cycle de mesures, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte, pour la gestion de la fréquence de répétition, une boucle d'asservissement de la période de répétition TR(k) = 1/fR(k), à un coefficient 2/c près o c représente la vitesse de la lumière, permettant d'obtenir la nouvelle 30 période de répétition à utiliser pour le cycle de mesures suivant à partir de la distance ambigUe mesurée, du numéro d'ambigutté estimé et, au coefficient 2/c près, de la période de répétition utilisée pour l'obtention des deux informations précitées. 3. Dispositif de levée d'ambiguité en distance selon la revendication 2, caractérisé en ce que la distance ambig e mesurée, appliquée à l'entrée de ladite boucle d'asservissement est recentrée 5 par rapport à une valeur cTR(k)/4, égale à la moitié de la distance maximale ambiguïté. 4. Dispositif de levée d'ambiguité en distance selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite boucle d'asservissement comporte une anticipation de vitesse correspondant à la distance 10 parcourue par la cible par rapport au radar pendant l'intervalle de temps At. 5. Dispositif de levée d'ambiguïté en distance selon la revendication 4, caractérisé en ce que la boucle d'asservissement dont la fonction de transfert est du premier ordre, se compose des circuits 15 suivants, connectés en série: - un circuit addition/soustraction (31) dans lequel la moitié de la distance ambig e maximum cTR(k)/4, est soustraite à la distance ambigUe mes.riée, - un amplificateur (32) de gain G, - un circuit addition/soustraction (33) dans lequel la distance parcourue pendant le temps At est obtenue par l'intermédiaire du circuit (34) effectuant le produit par / t de la vitesse radiale de la cible par rapport au radar fournie par le banc de filtres Doppler du radar, - un circuit multiplicateur (35) effectuant le produit du signal délivré par le circuit (33) par le coefficient 1/ [f(k) + 0,5] calculé par le circuit (36) à partir d'une estimation i(k), à l'instant Tk, du numéro d'ambiguïté, - un circuit additionneur (37) ajoutant au signal délivré par le circuit 30 multiplicateur (35) la distance ambig e maximale égale à cTRk/2 et correspondant à la fréquence de répétition utilisée pour le cycle de mesures à Tk, - un circuit (40) permettant de calculer, à partir de la distance maximale d'ambiguïté cTR(k+l)/2 à l'instant Tk+l = Tk+ AT - 21 obtenue en sortie du circuit additionneur (37), la fréquence de répétition fR(k+l) = I/TR(k+l) correspondante, à l'instant Tk + t à utiliser dans le radar pour un nouveau cycle de mesure. 6. Dispositif de levée d'ambiguïté en distance, selon l'une 5 quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que la valeur estimée du numéro d'ambigutté n(k), de la distance radar-cible d(k) et de l'écart-type de l'erreur correspondante sur la distance radarcible est fournie par l'unité de calcul équipant le radar et capable de résoudre les équations du filtre de Kalman à partir d'informations 10 données du radar telles que la vitesse radiale de la cible par rapport au radar, la puissance du signal et la fréquence de répétition utilisée pour l'obtention des informations précitées à l'instant Tk = k At. 7. Radar pulse Doppler à fréquence de répétition élevée comportant un dispositif de mesure de la distance ambigûe et une 15 unité de calcul, caractérisé en ce que la fréquence de répétition est variable, sa valeur étant déterminée à l'aide du dispositif de levée d'ambiguTté en distance selon l'une quelconque des revendications 2 à 6.