FR 2602008 A1 19880129 FR 8710377 A 19870722 - lb L'invention concerne un procédé de vérification et/ou de réglage et/ou de montage de soupapes, notamment de soupapes d'injection à commande électronique pour moteurs à combustion, dans lequel les soupapes sont trans5 portées dans une ligne de vérification constituée par des postes de vérification successifs, ainsi qu'à une installation et à un dispositif pour l'application du procédé. Dans les appareils réalisant des mélanges, les soupapes d'injection utilisées ont une grande importance, ce qui oblige à les soumettre à une vérification et à un réglage précis, notamment dans le cas des soupapes à commande électronique. A côté de lignes de fabrication et de vérification combinées pour la vérification ainsi que pour le réglage et le montage de soupapes, dans lesquells 15 certaines fonctions partielles sont assurées à la main, par exemple la mise en place des soupapes dans les postes de vérification, on connaît aussi des systèmes automatisés. Dans les lignes de vérification et de montage automatisées connues, des soupapes d'injection portées par des 20 palettes sont entrainées par frottement, sur des dispositifs de transport, par exemple sur des bandes à chenilles ou à plaques, le long d'une ligne de vérification constituée par plusieurs postes de vérification. L'envoi des Iltettes dans les postes de vérification est assuré par 25 des dispositifs d'aiguillage ou des dispositifs de déviation analogues, notamment par des butées ou des dispositifs d'arrêt réglables en hauteur, qui sont montés dans les installations de transport et envoient les palettes sur des dispositifs de transport orientés perpendiculai30 rement à la bande transporteuse principale, jusqu'aux postes de vérification. Ce dispositif présente l'inconvénient non seulement d'obliger à un freinage des palettes, qui sont transportées à grande vitesse, mais également, par suite de l'impossibilité de déterminer exactement l#acélérationdes palettes, d'empêcher de fixer exactanent la durée du transport; de ce fait, il est impossible d'assurer la circulation des pièces dans des conditions optimales. De plus, les lignes de vérification connues exigent une place considérable et la répartition des pa5 lettes et leur manutention dans les différents postes de vérification demandent beaucoup de moyens mécaniques, l'interférence des différentes opérations limitant d'ailleurs les possibilités de surveillance et d'entretien de la ligne de vérification. Des problèmes non négligeables se posent également -du fait que la pression et la température doivent rester suffisamment constantes, notamment entre les circuits de mesure hydrauliques de tous les postes de vérification. Les problèmes les plus importants résultent des pulsations 15 produites$au cours de l'écoulement du milieu de vérification, par les pompes et les pièces vérifiées ainsi que par les opérations de commutation et de mise en régime au moment du remplacement des pièces soumises aux vérifications (en l'espèce des soupapes). Le but de l'invention est la réalisation d'une ligne de vérification complètement automatique, sans aucune influence perturbatrice due à &es actions effectuées à la main ou partiellement à la main, qui assure la vérification et le réglage de soupapes d'injection, notamment à 25 commande électronique. Ce but est atteint1suivant l'invention, du fait que des systèmes de transport commandés par ordinateur sont, par l'intermédiaire d'un dispositif de commande hiérarchiquement supérieur, coordonnés sans dépendance de rytbme 30 les uns avec les autres et avec des postes de vérification commandés par ordinateur; il est avantageux d'utiliser dans ce cas, pour le transport des palettes, des systèmes de transport à portique linéaire comportant des robots industriels suspendus (robots articulés) et, pour 35 la manutention des soupapes, de préférence, des postes - 3 de vérification comportant de robots industriels incorporés (robots articulés). L'utilisation de postes de vérification ou d'unités de vérification à plusieurs postes de vérification commandés par ordinateur associée à l'utilisation de robots industriels permet d'obtenir un taux d'automatisation élevé; en effet, la circulation des pièces étant optimale, les opérationsde mesure sont plus rapides et les résultats plus obJectifs et, du fait de la diminution des erreurs et des incidents dus à l'ins10 tallation, il faut moins de place. Les opération de vérification, de réglage et de monsage peuvent localisées et réparties dans les unités de vérification (station automatisée). La succession des postes et/ou des unités de vérification visant à rendre op15 timale la circulation des pièces est assurée par des systèmes de transport commandés par ordinateur au moyen de coupuresélectriqueset d'un traitement des signaux correspondants, de sorte que les systèmes de transport fonctionnent sans dépendance de rythme, c'est-à-dire sous l'ac20 tion des unités de vérification. Les besoins en unités de vérification prêtes à fonctionner se déterminent dans chaque cas d'après le plan de fabrication, de sorte que, même en tenant compte des opérations d'entretien et d'installation et, par conséquent, des arrêts de fonctionnement 25 qu'elles entrainent pour les unités de vérification, l'installation a un taux de d'utilisation élevé et assure une production satisfaisanteo L'alimentation des unités de vérification en palettes par les unités de vérification elles-mêmes simplifie la circulation des pièces et réduit le stockage intermédiaire des palettes portant les pièces à vérifier, de sorte que l'encombrement spatial et superficiel de la ligne de vérification peut être fortement réduit. Le procédé de vérification comporte de préférence 35 les stades suivants: - 4 1. Arrivée et sortie, au niveau des postes de vérification d'un premier bloc de vérification, de palettes portant des soupapes et transportées par un premièr système de transport à portique linéaire. 2. Simultanément, raccordement de toutes les soupapes d'une palette à un dispositif de mesure comportant, pour chaque soupape, une prise hydraulique et une prise de courant. 10 2.1 Vérification des soupapes, c'est-à-dire: 2.1.1 Rodage des s6upapes raccordées pendant une durée déterminée. 2.1.2 Exécution d'essais de fonctionnement, par exemple détermination des courants de bobine 15 ou des débits. 2.3. Enregistrement des résultats des essais sur un support d'information de la palette. 3. Evacuation des postes de vérification, c'està-dire: 3.1. Reprise de la palette portant des soupapes vérifiées. 3.2. Transport de la palettelavec ses soupapes vérifiées, dans un dispositif de stockage intermédiaire du premier bloc de vérification. 25 4. Reprise des palettes comportant des soupapes vérifiées à partir du dispositif de stockage intermédiaire au moyen d'un système de transport à portique linéaire d'un deuxième bloc de vérification. 4.1. Répartition et mise en place des palettes dans des unités de vérification 4.1.1. pour l'exécution d'un essai d'étanchéité et 4.1.2. pour le calibrage des soupapes 4.2. Enregistrement des résultats des essais sur 35 le support d'information de la palette; - 5é 5. Reprise, répartition et mise en place des pa!4tes dams les unités de vérification 5.1. dans lesquelles un filtre est d'abord placé, puis 5.2. dans lesquelles un essai final est exécuté 5.3. Enregistrement des résultats des essais (résultats des mesures ou indication des erreurs) sur le support d'informations de la palette. 6. Sortie des palettes portant des soupapes ayant été soumises à l'essai final et enlevées par un deuxième système de transport à portique lingaire c' est-à-dire: 6.1. Reprise des palettes et 6 2. répartition des palettes sur le transporteur 15 qui les amènent à un traitement ultérieur ou a la rectification des soupapes ou les transporte à l'extérieur. La durée du rodage des soupapes dans les postes de vérification du premier bloc de vérification dépend de leur type; pour l'essai de fonctionnement,on effectue dee mesures en cours de fonctionnement pour des valeurs constantes des fréquences et des durées d'ouverture des soupapes. Les palettes vérifiées sont ensuite déposées par le système de transport à portique linéaire dans le disposi25 tif de stockage intermédiaire comportant de préférence une possibilité d'empilage. Le dispositif de stockage intermédiaire constitue la coupure technique et structurelle avec le deuxième bloc de verification. Dans le deuxième bloc de vérificationjl'essai d'étanchéité et le cali30 brage s'effectuent dans les unités de vérification prévues à cet effet. L'essai d'étanchéité peut s'effectuer au moyen d'un liquide d'essai soumis à une pression, le critère d'appréciation étant, dans ce cas, le taux de chute de pression pendant un certain temps. Pour le cali35 bragei on utilise comme critères de vérification et de -6 réglage la vérification du débit statique et le réglage d'un ou plusieurs débits dynamiques. Puis, dans des unités de vérification placées à la suite,.des filtres sont automatiquement mis en place et les soupapes complétées sont soumises, dans des postes de vérification à part, à un essai final; cet essai final porte en particulier sur le débit statique et dynamique. Le transfert ou transport des palettes à travers le deuxième bloc de vérification est assuré par le robot articulé du système de transport à portique linéaire; la coupure entre une unité de vérification et le transport d'une palette s'effectue au moyen d'un plateau placé dans chaque unité de vérification. La répartition (séparation) des soupapes à partir de la palette est assurée par le robot incorporé à 15 chaque unité de vérification. Chaque unité de vérification exécute ses opérations d'une manière autarchique, les différentes fonctions de l'unité de vérification, c'est-à-direinotamment, la circulation des pièces et des informations, étant coordonnées par le dispositif de com20 mande hiérarchiquement supérieur. L'essai final effectué dans le deuxième bloc de vérification peut être avantageusement complété par un autre essai par échantillonnage des soupapes déjà soumises à l'essai final, portant sur un certain poucentage des 25 soupapes en question; ce pourcentage par exemple peut être de 10%o Il est préférable que chaque poste de vérification du deuxième bloc de vérification contienne par moments plusieurs palettes portant des soupapes. Cette disposi30 tion favorise une circulation ininterrompue des pièces, car le robot articulé trouve à chaque instant une palette portant encore des soupapes à vérifier. Il est avantageux que la ligne de vérification permettant l'application du procédé comprenne un premier 35 bloc de vérifition comportantPunYerrtique linéaire bloc de vérification comportant un/portique lie1r orienté transversalement par rapport à la direction de transport principal d'un dispositif d'amenée des palettes, entre des postes de vérification situés en face et dans le prolongement les une des- autres pour un essai de rodage des soupapes avec, à l'intérieur, un robot articulé commandé par ordinateur, et un dispositif de stockage intermédiaire dans la zone de transition conduisant undeuxième bloc de vérification et que le deuxième bloc de vérification contienne un portique linéaire 10 orienté dans la direction de transport, c'est-à-dire perpendiculairement au premier portique linéaire avec, à l'intérieur, un robot articulé commandé par ordinateur et, dans la zone de manoeuvre du deuxième portique linéaire, des unités de vérification comportant au moins 15 deux postes de vérification, avec un robot articulé à chaque unité de vérification, et un ou plusieurs dispositifs de transport de palettes. Dans un mode de réalisation avantageux, le deuxième bloc de vérification comprend six unités comportant cha20 cune trois postes de vérification disposés en demi-cercle autour d'un robot central articulé situé dans la zone deux, d'un plateau, les/untés de vérification qui se trouvent dans la direction de transport des palettes à la suite du dispositif de stockage intermédiaire du premier bloc 25 de vérification possédant, pour un essai d'étanchéité et pour le calibrage des soupapes, des postes de vérification adéquats et les deux autres unités de vérification comportant chacune un dispositif automatique pour le montage d'un filtre et deux rostes de vérification pour un essai final. Dans ce dispositif, la circulation des pièces est optimale, car une combinaison souple des postes de vérification permet une adaptation de la capacité de fonctionnement. L'adaptation des durées des différentes opérations de vérification s'effectue en mo35 difiant le nombre et la disposition des postes de véri- fication. En raison de cette disposition, l'essai d'étanchéité et de calibrage s'effectue à un rythme optimal dans les postes de vérification, de même que la mise en place du filtre et l'essai final, sans interruption de la circulation des pièces. Pour l'exécution d'un essai complémentaire portantsur un pourcentage déterminé de-soupapes ayant été déjà'soimises à l'essai final, il est avantageux de disposer d'un poste de vérification comportant un robot articulé et si10 tué à l'extrémité du deuxième portique linéaire. Chaque poste de vérification peut comporter avantageusement un calculateur, un dispositif hydraulique et une pièce de support portant une palette ou une soupape individuelle. Alors que les postes de vérification du premier bloc de vérification vérifient simultanément toutes les soupapes d'une palette ce qui fait que la palette ou le dispositif d'adaptation intermédiaire doivent tre soulevés chacun avec une soupape par exemple au moyen d'un dispositif de soulèvement monté dans le poste de vérifica20 tion, jusqu'au contact de la plaque de support comportant la prise de courant et la prise hydraulique, les robots articulés alimentent les postes de vérification des unités de vérification du deuxième bloc de vérification chaque fois avec une seule soupape. Il y a lieu d'utiliser de pré25 férence pour cela un dispositif de remplacement des pièces à vérifier qui fonctionne d'après le principe de la bascule. Il est possible d'incorporer au circuit de mesure hydraulique de chaque poste de vérification une soupape 30 à plusieurs voies par laquelle une canalisation annexe aboutissant à une soupape d'étranglement peut être reliée à une canalisation de réservoir. Cette disposition permet de réaliser un débit continu déterminé sur la distance de mesure, car, au moyen d'une soupape à plusieurs voies, 35 notamment d'une soupape à plusieurs voies à 3/4, il est -9 possible d'orienter le liquide au choix pour la mesure de la pièce à vérifier ou dans la canalisation annexe, le débit pouvant, au moyen de la soupape d'étranglement être maintenu sensiblement voisin des points de fonc5 tionnement prévus. La continuité obtenue de cette mace nière pour le débit pendant toute la période/fonctionnement et de mesure supprime des osci llations supplémentaires sur la distance de réglage et augmente la durée en service des appareils de mesure en évitant les commu10 tations brutales. Pour permettre d'obtenir une constance des propriétés du liquide d'essai utilisé, les réservoirs des différents postes de vérification peuvent être reliés à un réservoir central. L'homogénéité dés propriétes du 15 liquide d'essai dans tous les postes de vérification s'obtient par un échange cyclique résultant de la circulation du liquide d'essai dans un réservoir central commun. Il est avantageux que les palettes soient équipées 20 de dispositifs d'adaptation interchangeables pour qu'elles puissent recevoir des pièces à vérifier ayant des structures techniques différentes; de ce fait, la mise èn oeuvre des palettes peut s'effectuer d'une manière universelle par association avec des robots industriels 25 et par adaptation des pièces à vérifier. L'invention est décrite ci-dessous d'une manière plus détaillée au moyen d'exemples de réalisation en se référant au dessin. La Figure 1 est une vue schématique par en-dessus 30 d'une ligne de vérification, de réglage et de montage de soupapes. La Figure 2 indique le mode de fonctionnement d'une ligne de vérification de structure modulaire comme celle que représente la Figure 1. La Figure 3 représente un circuit de mesure hydrau- -,10 tique d'un poste de vérification dans une ligne de vérification comme celle de la figure 1. La figure 4 est un diagramme représentant le débit d'un circuit de mesure comme celui de la figure 3. La figure 5 représente plusieurs circuits de mesure reliés à un réservoir central. la figure 6 est une coupe d'un dispositif d'adaptation intermédiaire interchangeable destiné à une pièce à vérifier et monté sur un support de pièce (palette). 10 La figure 7 est une vue par en-dessus de l'objet représenté par la figure 6. Une ligne de vérification 1 pour la vérification, le réglage et le montage de soupapes d'injection est subdivi-sée en un bloc de vérification A et en un bloc de vérifi15 cation B. Le bloc de vérification A comprend un système de transport 4 à portique linéaire qui est orienté transversalement par rapport à la direction de circulation des pièces (flèche 3) et qui comporte un robot articulé 5 suspendu et déplaçable commandé par ordinateur et, des deux côtés du portique linéaire 4, des postes de vérification 6 à 13 disposés en face des uns des autres. Chaque poste de vérification 6 à 13 est constitué par une coffret à calculateur 14, par une partie hydraulique 15 et par un dispositif 16 comportant des prises d'alimenta25 tion non représentées pour les soupapes à vérifier. Au bloc de vérification A arrive, sur un transporteur de palettes 18, des palettes 17 garnies de seize soupapes d'injection 2 et groupées dans un zone tampon 19. Le robot articulé 5 assure la répartition des palettes 17, 30 suivant le programme, entre les poste de vérification 6 à 13; dans la phase de fontionnement correspondant à la figure 1, les postes de vérification 12, 13 ne sont pas encore alimentés en palettes. Lorsque l'essai de rodage est terminé dans les postes de vérification 6 à 13 du 35 bloc de vérification A, le robot articulé 5 dépose les - 1 palettes vérifiées sur un plateau tournant 20 qui, dans la zone de transition avec le deuxième bloc de vérification B, sert, le cas échéant, à un stockage intermédiaire. L'action de plateau tournant 20 s'étendsd'une part, jusqu'à la zone de manutention du robot articulé 5 déplaçable suspendu dans le portique linéaire 4 et, d'autre part, jusqu'àa la zone de manutention du robot articulé 21 monté dans le bloc de vérification B et situé dans un deuxième portique linéaire 22 orienté perpendiculairement 10 au portique linéaire 4, c'est-à-dire dans la direction 3 de circulation des pièceso De bloc de vérification B comporte, des deux c8tés du portique linéaire 22, au total six unités de vérification 23 à 28 qui sont constituées chacune par trois pos15 tes de vérification 29 à 31, ou 32 à 34, ou 35 à 37, ou 38 à 40, ou 41 à 43, ou 44 à 46 disposés en demi cercle. Alors que les postes de vérification 29 à 42 et 45 et 46 sont identiques aux postes 6 à 13 du bloc de vérification A, les postes de vérification 43 et 44 des unités de vé20 rification 27 sont conçus pour l'insertion de filtres dans les soupapes d'injection 2. Chacune des unités de vérification 23 à 28 comprend un robot articulé 47 commandé par un calculateur et un plateau 48. Le robot articulé 21 du portique linéaire 22 alimente en palettes 17 25 les unités de vérification 23 à 28 et dépose les palettes sur le plateau 48; les robots articulés 47 ne prennent chaque fois qu'une soupape sur le plateau et répartissent les soupapes entre les différents postes de vérification ou remettent les soupapes vérifiées sur les 30 palettes. Dans les unités de vérification 23 à 26, les soupapes sont soumises à un essai d'étanchéité et calibrées et dans les unités de vérification 27 et 28jdans les postes 43 ou 44 elles sont munies d'un filtre puis soumises à un essai final dans les postes de vérifica35 tion 41, 42 ou 45, 46. - 12 k son extrémité située à l'opposé du bloc de vérification A, le portique linéaire 22 se raccorde à un dispositif de transport de palettes qui évacue par palettes les soupapes d'injection jugées satisfaisantes. La zone d'extrémité du portique linéaire 22 comprend également un robot articulé 50 et un poste de vérification 51 pour un essai définitif avec échantillonnage des soupapes considérées comme satisfaisantes; une palette pour le prélèvement d'échantillons est déposé dans la zone de ma10 nutention du robot articulé 50 sur un plateau 52. Les soupapes qui doivent encore être traitées sont déplacées par un transporteur transversal 53. Le mode de transport sans dépendance de rythme sous l'action d'un dispositif de commande hiérarchiquement supérieur de même que l'arrivée et la sortie, au niveau des postes ou des unités de vérification, des palettes et/ou des soupapes d'injection qui doivent être vérifiées individuellement sont représentés schématiquement sur la figure 2; les coupures entre les blocs de vérification A et B ou les unités de vérifica20 tion et les dispositifs de transport dans le premier système de transport constitué par le portique linéaire 4 et le robot articulé 5.et le deuxième système de transport du bloc de vérification B constitué par le portique linéaire 22 et le robot articulé 21 sont constituées par le 25 plateau tournant 20 ou les plateaux 48 et 52. La figure 3 représente un circuit hydraulique 54, qui est réalisé sous cette forme dans tous les postes de vérification. Partant d'un réservoir 55, une canalisation d'alimentation principale 56 aboutit à la soupape d'in30 jection 2 représentée schématiquement; partant de la soupape 2, une canalisation 57 revient au réservoir 55. Une pompe 58 fait passer le liquide de mesure, à partir du réservoir 55, dans un filtre 59, un indicateur de débit et une soupape à plusieurs voies 61 pour arriver à la 35 soupape 2; après la pompe 58, une canalisation dérivée 62 - 13 comprenant un régulateur de pression 63 aboutit au réservoir 55. La soupape à plusieurs voies 61 peut être mise en communication, à volonté, avec une canalisation annexe 64 reliée a la canalisation 57 et comportant un,étrangle5 ment 65. Dans la phase de fonctionnement correspondant à la figure 3, le soupape à plusieurs voies 61 permet le passage du liquide de mesure depuis la canalisation d'alimentation principale 56 jusqu'à la soupape d'injection 2, c'est-à-dire que, dans ce cas, la canalisation annexe 10 n'est pas parcourue par le liquide. Par contre, au moment du changement de la soupape d'injection 2, la soupape à plusieurs voies 61 met en communication, par l'intermédiaire du raccord représenté schématiquement par la flèche 66, la canalisation 56 avec la canalisation annexe 64, 15 de sorte que, pendant la durée du changement d'une soupape d'injection, le débit est ramené très rapidement à une valeur constante qui ne s'écarte que d'une manière insignifiante du débit correspondant à la vérifiaction d'une soupape d'injection. le diagramme de la figure 4, qui indique le débit Q en fonction du temps t, met en évidence le mode de circulation dans le circuit de mesure représentd par la figure 3; la ligne en trait interrompu et points correspond à la situation réalisée dans un circuit de mesure connu et 25 met en évidence le fait que, pendant un changement de pièces à vérifier (dans le cas envisagé, de soupapes d'injection), la valeur du débit équivaut, pour l'intervalle compris entre t1 et t2, à une interruption complète de la circulation. Par contre, la ligne en trait continu met en évidence le mode de circulation dans le circuit de mesure représenté par la figure 3; au cours du changement d'une pièce à vérifier, le débit ne diminue que.d!une manière insignifiante pendant le court intervalle de temps correspondant à la commutation de la soupape à plusieurs 35 voies dans la position assurant la communication avec la - 14 canalisation annexe 64 et le mode de circulation globale est à peu près constant. Comme le montre la figure 5, les circuits de mesure 54 des postes de vérification, en nombre quelconque sont 5 reliés directement, par leurs canalisation 57, à un réservoir central 67; de ce réservoir central 67 partent, suivant le nombre des circuits de mesure, des canalisations d'alimentaion 68 comprenant des pompes 69 et aboutissant aux réservoirs 55 des circuits de mesure 54. Le 10 réservoir central 67 permet un échange cyclique par circulation en circuit fermé du liquide d'essai, de sorte que ce liquide présente au niveau de tous les postes de vérification les mémes propriétés. Comme l'indiquent les figures 5 et 6, une pièce à vé15- rifier 2 est placée dans un dispositif d'adaptation 70; chaque palette peut comporter un nombre de dispositifs d'adaption correspondant au nombre des pièces à vérifier 2 portées par la palette 17. Les dispositifs d'adaptation permettent de monter sur les mêmes palettes 17 des pièces à vérifier 2 de différentes dimensions, c'est-àdire que, pour des pièces à vérifier 2 ayant d'autres dimensions, il n'est pas nécessaire de changer les palettes 17 et il suffit de changer les dispositifs d'adaptation 70. Les dispositifs d'adaptation 70 et les pièces à 25 vérifier 2 sont fixes dans une position déterminée par des chevilles 71 ou 72 engagées dans la palette 17 ou dans le dispositif d'adaptation 70; cette disposition garantit que les raccords des pièces à vérifier 2 sont reliés aux prises d'alimentation des postes de vérifica30 tion 6 à 13 ou 23 à 46 ou 51. - La ligne de vérification qui est décrite ci-dessus et dans laquelle les pièces à vérifier sont des soupapes d'injection peut être utilisée également pour la vérification d'autres pièces, par exemple pour des appareils réalisant des mélanges et pour des éléments de ces appareils tels que buses, garnitures, pompes et dispositifs analogues permettant l'écoulement d'un milieu. - 15 REVENDICATIONS 1. Procédé de vérification et/ou de réglage et/ou de montage de soupapes, notamment de soupapes d'injection à commande électronique pour moteurs à combustion, dans lequel les soupapes sont transportées dans une ligne de 5 vérification constituée par des postes de vérification successifs, caractérisé en ce que des systèmes de transport commandés par ordinateur sont coordonnés par l'intermédiaire d'un dispositif de commande hièrarchiquement supérieur les uns avec les autres et avec des pos10 tes de vérification commandés par ordinateur. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les systèmes de transport et les postes de vérification sont coordonnées sans dépendance de rythme. 3. Procédé selon l'une des revendications lou 2, caractérisé 15 en ce que le transport des soupapes dans les palettes est assuré par des systèmes de transport à portique linéaire comportant des robots industriels incorporés suspendus. 4. Procédé selon l'une ou plusieurs des revendications 1 à 20 3, caractérisé en ce que la manutention des soupapes est assurée par des postes de vérification comportant des robots industriels incorporés. o Procédé selon l'une ou plusieurs des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte des stades suivants: 25 1. Arrivée aux postes de vérification d'un premier bloc de vérification de palettes portant des soupapes et amenées par un système de transport à portique lindaire. 2. -imultanément, raccordement de toutes des sou30 papes d'une palette à un dispositif de mesure comportant, pour chaque soupape, une prise hydraulique et une prise de courant. -16 2.1. Vérification des soupapes, c'est-à-dire: 2.1.1 Rodage des soupapes raccordées pendant une durée déterminée. 2.1.2 Exécution d'essais de fonctionnement, par exemple détermination des courants de bobine ou des débits. 2.3. Enregistrement des résultats des essais sur un support d'information de la palette. 3. Evacuation des postes de vérification, c'est10 à-dire: 3.1. Reprise de la palette sortant des soupapes vérifiées. 3.2. Transport de la palette avec ses soupapes vérifiées, dans un dispositif de stockage in15 -termédiaire du premier bloc de vérification. 4. Reprise des palettes vérifiées à partir du dispositif de stockage intermédiaire au moyen d'un système de transport à portique linéaire d'un deuxième bloc de vérification. 4.1. Répartition et mise en place des palettes dans des unités de vérification. 4.1.1 pour l'éxécution d'un essai d'étanchéité et 4.1.2 pour le calibrage des soupapes 4.2. Enregistrement des résultats des essais sur 25 le support d'information de la palette; 5. Reprise, répartition et mis en place des palettes dans les unités de vérification 5.1. dans lesquelles un filtre est d'abord placé, puis 5.2. dans lesquelles un essai final est exécuté. 5.3. Enzegrement des résultats des essais (résultats des mesures ou indication des erreurs) sur le support d'information de la palette. 6. Sortie des palettes portant des soupapes ayant été soumises à l'essai final et enlevées par - 17 un deuxième système de transport à portique linéaire c'est-à-dire: 6.1. Reprise des palettes et 6.2. répartition des palettes sur le transporteur 5 qui les amène: àun traitement ultérieur ou à la rectification des soupapes ou les transporte à l'extérieur. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que les stades 1 à 4 sont suivis d'un essai complémentaire 10 avec prélèvement d'échantillons effectué sur les soupapes déjà soumises à l'essai final. 7. Procédé selon l'unmou plusieurs des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que chaque unité de vérification du deuxième bloc de vérification contient au moins par mo15 ments plusieurs palettes portant des soupapes. 8. Dispositif pour l'application du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un premier bloc de vérification (A) comporte un premier portique linéaire (4) orienté transversalement par rapport à la direction de 20 transport (3) d'un dispositif (18) d'amenée des palettes entre des postes de vérification (6 à 13) situés en face et dans le prolongement les uns des autres pour un essai de rodage des soupapes, avec un robot articulé (5) commandé par ordinateur et un dispositif de stockage in25 termédiaire dans la zone de transition conduisant au bloc (B) et en ce que le deuxième bloc de vérification (B) comporte un deuxième portique linéaire (22) orienté dans la direction de transport (3) , c'est-à-dire perpendiculairement au premier portique linéaire (4), avec un 30 robot articulé (21) commandé par ordinateur et, dans la zone de manoeuvre du deuxième portique linéaire (22), des unités de vérification (23 à 28) comportant au moins deux postes de vérification avec un robot articulé (47) intégré dans chaque unité de vérification (23 à 28) et 35 un dispositif (49) de transport de palettes. - 1.8 9.,Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le deuxième bloc de vérification (B) comprend six unités de vérification (23 à 28) comportant chacune trois postes de vérification disposés en demicercle au5 tour d'un robot articulé central (47) au niveau du plateau (48) , les quatre unités de vérification (23 à 26) qui se trouvent dans la direction de transport (3) des palettes (17) à la suite du dispositif de stockage intermédiaire du premier bloc de vérification (A) compre10 na nt des postes de vérification permettant un essai d'étanchéité et le calibrage des soupapes (2) et les deux autres unités de vérification (27, 28) comportant chacune un dispositif de montage automatique (43, 44) pour le montage d'un filtre et deux postes de vérifica15 tion (41, 42 ou 45, 46) pour l'exécution d'un essai final. 10. Dispositif selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé par un poste de vérification (51) comportant un robot articulé (50) à l'extrémité du deuxième por20 tique linéaire (22) . 11. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que chaque poste de vérification est constitué par un calculateur (14), un dispositif hydrau- lique (15) et une pièce de support (16) portant une pa25 lette (27) ou une soupape individuelle (2). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le circuit de mesure hydraulique (54) de chaque poste de vérification comprend une soupape à plusieurs voies (61) qui perpet de mettre en communication une canalisation (64) comportant une soupape d'étranglement (65) avec une canalisation (57) aboutissant à un réservoir. 13. Dispositif selon l'une des revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que les réservoirs (55) des unités de 35 vérification (6 à 13; 29 à 46; 51) sont reliés à un -19 réservoir central (67). 14. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé par des palettes (17) comportant des dispositifs d'adaptation interchangeables (70) pour le maintien de soupapes (2) pouvant avoir des structures techniques différentes.