FR 2608667 A1 19880624 FR 8800081 A 19880107 TIGE D'ARTICULATION POUR PORTE D'AUTOMOBILE La présente invention a pour objet une tige d'articula- tion pour porte d'automobile, et plus particulièrement A un procédé et à un mécanisme d'attache et de séparation d'une porte d'automobile. En fait, elle s'applique au mode de réali- sation consistant à effectuer les étapes suivantes: placer temporairement des tiges d'articulation sur les extrémités des organes d'articulation d'une coque d'automobile, aligner les organes d'articulation sur une porte d'automobile avec les organes d'articulation de la coque d'automobile à l'aide d'un mécanisme d'assemblage comportant des moyens de support de porte, pousser les tiges d'articulation à l'intérieur des organes d'articulation alignés afin de monter temporairement la porte sur la coque d'automobile de façon aisée et fiable et de permettre la peinture de la porte et de la coque assemblées, et après que la porte et la coque aient été assemblées, enlever automatiquement les tiges d'articulation à l'aide d'un moyen d'enlèvement de tiges d'articulation ainsi que les moyens de support de porte afin de détacher la porte de la coque d'auto- mobile et de pouvoir mettre la coque d'automobile sur la chaîne. Sur les chaînes de production d'automobile, on peint simultanément une coque d'automobile munie de ses portes afin d'éliminer tout revêtement de peinture irrégulier, les portes sont ensuite détachées de la coque afin de permettre la fini- tion de la coque et ensuite la coque et les portes sont à nouveau assemblées. On a utilisé un dispositif de support pour positionner et maintenir la porte de telle façon que des organes d'articu- lation de la porte et du corps après qu'ils aient été mis sur la chaîne soient disposés convenablement les uns par rapport aux autres afin de permettre l'assemblage correct de la porte et de la coque. Les premières positions du dispositif de support positionnent la porte en utilisant le bord inférieur de cette porte comme référence. A ce moment, la porte est maintenue en position en utilisant une partie de porte exté- rieure comportant le bord inférieur de la porte ou une surface de la porte qui est positionnée vers l'extérieur lorsque la porte est montée sur la coque. De façon plus spécifique, le bord inférieur de la porte et la partie extérieure de porte sont maintenus par le dispositif de support qui est déplacé en direction de la coque pour amener les organes d'articulation de la porte en contact avec les organes d'articulation de la coque. Après l'insertion de tiges d'articulation dans les organes d'articulation, des moyens de retenue sont fixés aux tiges d'articulation pour coupler la porte à la coque. Des montages de support de porte sur le dispositif de support reçoivent une forme complémentaire des configurations du bord inférieur de la porte et de la partie de porte extérieure. Comme on l'a décrit ci-dessus, les tiges d'articulation sont insérées dans les organes d'articulation sur la coque et la porte et les moyens de retenue sont fixés aux tiges d'arti- culation pour les empêcher d'être arrachés. Du fait que l'in- sertion des tiges d'articulation et que la fixation des moyens de retenue doivent être effectuées dans un très petit espace entre la coque et la porte, l'efficacité de ce procédé est faible, ce qui abaisse le taux de production. La publication n 58(1983)-17104 de modèle d'utilité japonais décrit un agencement dans lequel la tige d'articula- tion peut être retenue en place simplement en insérant la tige d'articulation dans un organe d'articulation. De façon plus spécifique, la tige d'articulation comporte une rainure péri- phérique définie près de l'une de ses extrémités et les moyens de retenue de la tige d'articulation peuvent venir s'engager dans la rainure périphérique. Les moyens de retenue de tiges d'articulation comportent un organe de forme annulaire dont une extrémité présente un diamètre plus faible que la tige d'articulation et dont l'extrémité opposée présente un dia- mètre supérieur à celui d'un trou défini dans la tige d'arti- culation. L'organe en forme d'anneau comporte une cavité qui s'étend axialement pour rendre son extrémité opposée relative- ment élastique sur le plan diamétral. Lorsque la tige d'articulation et les moyens de retenue de cette tige sont insérés dans le trou de l'organe d'articu- lation, la partie de plus grand diamètre des moyens de retenue de la tige d'articulation est contractée élastiquement dans le sens diamétral par passage dans le trou de l'organe d'articu- lation. Après que la partie de plus grand diamètre des moyens de retenue de la tige d'articulation ait passé à travers le trou, elle est retenue élastiquement par un diamètre supérieur à celui du diamètre du trou. Même si la tige d'articulation insérée à travers l'organe d'articulation de la coque et de la porte est déplacée dans une direction qui tende à la faire sortir, une extrémité de la partie de plus grand diamètre des moyens de retenue de la tige d'articulation vient en contact sur cette tige d'articulation avec l'organe d'articulation, en empêchant ainsi la tige d'articulation de tomber. Lorsque la tige d'articulation et ses moyens de retenue sont réalisés de la façon qui vient d'être décrite, la tige d'articulation peut cependant être basculée par rapport à l'organe d'articulation. Il s'ensuit qu'il est nécessaire d'appliquer une charge supplémentaire afin d'insérer la tige d'articulation ou bien que celle-ci ne peut être mise en place. De plus, la tige d'articulation et ses moyens de retenue ne conviennent pas pour l'insertion automatique de la tige d'articulation du fait qu'il serait difficile de disposer de moyens de retenue de la tige d'articulation et qu'ainsi l'ef- ficacité de la saillie est faible. Du fait que les portes d'automobile présentent des formes différentes d'un type d'automobile à l'autre, il est nécessaire de disposer d'autant de gabarit de maintien de portes de formes différentes qu'il existe de types d'automo- bile à produire. Le stockage d'une grande quantité de gabarits de support de portes différentes n'est pas seulement peu économique, mais il exige également de grands espaces de stockage. Ceci est très désavantageux sur le plan de l'effica- cité de l'utilisation des espaces réduits et aussi du fait que la production automatique est interrompue du fait du remplace- ment des gabarits de support de porte, d'o il résulte une réduction du taux de production. Lorsqu'une porte est mainte- nue par sa surface extérieure à l'aide d'un gabarit de main- tien de porte, le revêtement de peinture sur la surface exté- rieure de la porte peut être endommagé par ce gabarit de support de porte et la porte ainsi endommagée ne peut pas être expédiée pour la production. Le nouveau passage de la porte à la peinture peut produire des irrégularités de revêtement de peinture. Il est courant de tirer manuellement une tige d'articu- lation pour détacher d'un châssis d'automobile une porte montée de façon temporaire. Du fait que la tige d'articulation est tirée dans un espace très limité entre la porte et la coque, l'efficacité de ce procédé est cependant faible et le taux de production est réduit. La présente invention a pour but de proposer une tige d'articulation permettant de coupler un premier organe d'arti- culation sur une coque d'automobile et un second organe d'ar- ticulation sur une porte afin de monter la porte de telle façon qu'elle puisse être ouverte et fermée sur la coque d'automobile, la tige d'articulation comportant une rainure périphérique définie près de l'une des ses extrémités distales, l'agencement étant tel que lorsque la tige d'articulation est insérée dans les premier et second organes d'articulation qui sont alignés l'un par rapport à l'autre, un anneau qui est monté sur l'un des premier et second organes d'articulation soit cisaillé afin de venir s'engager dans la rainure péri- phérique. D'autres buts, avantages et caractéristiques apparai- tront à la lecture de la description d'un mode de réalisation de l'invention, faite à titre non limitatif et en regard du dessin annexé dans lequel: - la figure 1 est une vue fragmentaire frontale en éléva- tion d'un mécanisme destiné à attacher une porte d'automobile selon la présente inven- tion; - la figure 2 est une vue en perspective d'un bras du mécanisme destiné à attacher la porte d'automobile; - la figure 3 est une vue latérale en élévation partiel- lement en coupe du bras du mécanisme d'at- tache ou de fixation de la porte d'automo- bile; - la figure 4 est une vue fragmentaire frontale en éléva- tion d'une extrémité distale du bras du mécanisme de fixation de porte d'automobile; - la figure 5 est une vue frontale en élévation d'un mécanisme de support de tige d'articulation du mécanisme de fixation de porte d'automo- bile; - la figure 6 est une vue en perspective d'un organe de support de tige d'articulation du mécanisme de fixation de porte d'automobile; - la figure 7 est une vue fragmentaire en coupe à plus grande échelle du mécanisme de support de tige d'articulation; - la figure 8 est une vue fragmentaire en coupe à plus grande échelle du mécanisme de support de tige d'articulation muni d'une tige d'arti- culation insérée; - la figure 9 est une vue en perspective d'un mécanisme destiné à séparer une porte d'automobile selon la présente invention; - la figure 10 est une vue latérale en élévation et partiel- lement en coupe d'un bras du mécanisme de séparation de porte d'automobile; - la figure 11 est une vue fragmentaire frontale en éléva- tion d'une extrémité distale du bras du mécanisme de séparation de porte d'automo- bile; et - la figure 12 est une vue latérale en élévation d'une partie du mécanisme de séparation de porte d'automobile. La figure 1 montre un mécanisme de fixation-d'une porte d'automobile, ce mécanisme étant désigné d'une façon générale par la référence numérique 10. Le mécanisme de fixation de porte d'automobile 10 est essentiellement constitué d'un mécanisme d'assemblage 12 et d'un mécanisme de support de tige d'articulation 14. Le mécanisme d'assemblage 12 comporte des moyens de guidage de chariot 15 fixés à un plancher. Les moyens de guidage de chariot 15 comportent des rails 16 sur lesquels est disposé de façon mobile un chariot 18 mobile dans la direction d'un axe X à l'aide de roues (non représentées) qui peuvent se déplacer par roulage sur les rails 16. Le o10 chariot 18 supporte sur sa surface supérieure deux rails 20a, b s'étendant dans une direction perpendiculaire à la feuille de la figure 1, la direction étant référencée comme étant la direction de l'axe Y. Un châssis principal 22 est disposé sur les rails 20a, 20b de façon à pouvoir se déplacer longitudi- nalement dans la direction de l'axe Y. Ainsi, le corps prin- cipal 22 est mobile à la fois dans les directions de l'axe des X et de l'axe des Y par rapport au plancher. Le corps prin- cipal 22 comporte un organe de couvercle 24 à l'une de ses extrémités et deux poteaux de guidage 26a, 26b disposés droits et verticalement à l'extrémité opposée du couvercle. Un organe de levage 28 qui est mobile verticalement dans une direction de l'axe Z, est supporté sur les poteaux de guidage 26a, 26b. L'organe de levage 28 supporte une extrémité d'un bras 30 s'étendant dans la direction de l'axe X. Il s'ensuit que le bras 30 peut se déplacer selon les trois dimensions dans les directions des axes X, Y et Z. Des moyens de support d'une porte A représentée par les lignes en pointillés à deux points de la figure 1 sont montés sur le bras 30. Les figures 2 à 4 illustrent ces moyens de support de porte de façon détaillée. Le bras 30 supporte sur sa surface supérieure un organe de palier 32 et une plaque de fixation de moteur 34 qui sont espacés l'un de l'autre à une distance déterminée le long du bras 30. Un moteur 36 est fixé à une surface d'extrémité de la plaque de fixation de moteur 34 et comporte un arbre d'entraî- nement rotatif couplé à une extrémité à une première vis à bille 38 s'étendant à travers un trou (non représenté) défini dans la plaque de fixation de moteur 34. L'autre extrémité de la première vis à bille 38 est supportée à rotation par l'or- gane de palier 32. Une plaque 40 présentant une configuration arquée est vissée sur la première vis à bille 38, la plaque 40 comportant une extrémité distale cambrée 40a s'étendant en direction d'une face du bras 30 qui doit supporter la porte. L'extrémité distale 40a de la plaque 40 est reliée à un organe de glissière 42. Des organes de contact 44a, 44b font saillie sur une surface de l'organe de glissière 42, ces organes comportant des cavités respectives et venant en contact avec des guides respectifs 46a, 46b disposés respectivement sur les surfaces supérieure et inférieure du bras 30 et s'étendant de façon sensiblement parallèle à la première vis à bille 38. Comme on le voit mieux à la figure 3, l'organe de glis- sière 42 présente une section transversale sensiblement en forme de canal, comportant des extrémités supérieure et infé- rieure faisant saillie en direction de la porte A et entre lesquelles est montée aà rotation une seconde vis à bille 48. Cette seconde vis à bille 48 est également supportée à rota- tion près de l'une de ses extrémités par un poteau de sup- port 50 faisant saillie de l'organe de glissière et comporte une autre extrémité couplée à l'arbre d'entraînement en rota- tion d'un moteur 52 qui entraîne la seconde vis à bille 48 en rotation autour de son axe. Un organe de support de tige de contact 54 est vissé verticalement mobile sur la seconde vis à bille 48 et supporte une tige de contact 56 dirigée en direc- tion de la porte A pour venir en contact avec l'organe de butée de la porte A. La tige de contact 46 peut être déplacée vers et éloignée de cet organe de contact à l'aide d'une vis 58. Deux premiers moyens de support 60, 60a sont montés sur une partie intermédiaire du bras 30 pour supporter la porte A via la tige de contact 56 et deux doigts supérieur et inférieur (qui seront décrits par la suite) . L'un des premiers moyens de support 60 comporte une plaque de fixation de moyens d'en- tratnement 62 reliée à une face du bras 30 et deux équerres 64, 66 fixées à la plaque de fixation de moyens d'entraînement 62, les équerres 64, 66 prenant en sandwich un vérin 68. Le vérin 6F comporte une tige de piston 70 faisant saillie vers le haut à partir de l'une de ses extrémités et un connecteur qui est couplé pivotant à l'extrémité distale de la tige de piston 70. Le connecteur 72 est monté au-dessus du bras 30 et s'étend transversalement à partir d'une face de l'autre des bras 30 et il comporte une partie pliée vers le haut sensiblement à angle droit. La partie pliée du connecteur 72 présente un trou (non représenté) dans lequel est montée une tige 74. Un disque ou une coupelle d'aspiration 76 est monté sur l'extrémité distale de la tige 74, le disque d'aspiration 76 étant couplé à une source de dépression. La partie pliée du connecteur 72 est supportée, en étant susceptible de se déplacer angulairement, par une tige 82 traversant deux jambes de support vertical 78, montées sur la surface supérieure du bras 30. L'autre premier moyen de support 60a est espacé du premier moyen de support 60 et situé à proximité de l'extré- mité distale du bras 30. Le moyen de support 60a est d'une structure sensiblement identique à celle du moyen de support et différents composants identiques du moyen de support 60a sont désignés par des repères de référence identiques auxquels on a ajouté le suffixe a et ne sont pas décrits en détail. On peut supprimer l'un des moyens de support 60, 60a. Deux seconds moyens de support 84, 84a sont montés sur le bras 30 et dirigés vers le haut, le second moyen de sup- port 84 étant disposé entre les premiers moyens de support 60, 60a. Le second moyen de support 84 comporte une plaque de fixation de moyen d'entraînement 86 reliée à une face du bras 30 et deux équerres 88, 90 fixées à la plaque de fixation du moyen d'entraînement 86, les équerres ou cornières 88, 90 prenant en sandwich un vérin 92. Ce vérin 92 comporte une tige de piston 94 faisant saillie vers le bas à partir de l'une de ses extrémités et un connecteur 96, qui est couplé pivotant à l'extrémité distale de la tige de piston 94. Le connecteur 96 est disposé en-dessous du bras 30 et s'étend transversalement d'une face à l'autre du bras 30 en direction de la porte A et il présente une extrémité distale repliée vers le haut sen- siblement à angle droit. Une pince 98 en matière plastique est montée pivotante sur l'extrémité distale du connecteur 96. Ce connecteur 96 est supporté pivotant à sa partie centrale par une tige 104 traversant les bras de support 100, 102 faisant saillie obliquement vers le bas à partir de la plaque de fixation de moyen d'entraînement 86. L'autre second moyen de support 84a est monté sur le bras 30 à proximité de son extrémité distale. Du fait que le moyen de support 84a est d'une structure sensiblement iden- tique à celle des moyens de support 84, il ne sera pas décrit en détail et les différents composants identiques du moyen de support 84a sont désignés par des repères de référence identi- ques auxquels on a ajouté le suffixe a. Une enveloppe 106 est montée sur l'extrémité distale du bras 30. Comme on peut aisément le voir à partir de la figu- re 2, l'enveloppe 106 comporte une première plaque latérale 108, une seconde plaque latérale 110, une plaque supérieure 112 et une plaque de fond 114. Un connecteur 116 s'étend à partir d'une partie supérieure de la première plaque latérale 108 en direction du corps principal 22 et est pris en sandwich entre deux organes de support d'enveloppe 118a, 118b montés sur la surface supérieure du bras 30, le connecteur 116 étant supporté à rotation par une tige 120 traversant les organes de support d'enveloppe 118a, 118b. Ainsi, l'enveloppe 106 est supportée sur le bras 30 pour effectuer un mouvement de pivotement vertical autour de la tige 120. Un moteur 122 (figure 4) est monté sur la surface infé- rieure du bras 30 à l'aide d'une équerre de fixation de mo- teur 124 pour déplacer angulairement l'enveloppe 106. De façon plus spécifique, l'arbre d'entraînement en rotation du mo- teur 122 est couplé à une extrémité d'une vis à bille 126 supportée par l'arbre 30 et s'étendant en direction de l'ex- trémité distale du bras 30 parallèlement à celui-ci. L'autre extrémité de la vis à bille 126 est supportée à rotation par un organe de palier 128 sur le bras 30. Un poussoir 130 est vissé sur la vis à bille 126 et comporte une extrémité 130a reliée par une tige 132 à un connecteur 134 fixé à une partie inférieure de la première plaque latérale 108 de l'envelop- pe 106. Comme on le voit à la figure 2, un premier doigt 136 fixé à une partie supérieure de la seconde plaque latérale 110 est dirigé vers la porte A o il s'arrête, et un second doigt 138 est disposé à proximité de l'extrémité inférieure de la seconde plaque latérale 110, ce second doigt 138 étant mobile dans la direction de l'axe Z, comme on va le montrer ci- après. Un moteur 140 d'entraînement du second doigt 138 est fixé à une plaque de support de moteur 142 faisant saillie à partir de la seconde plaque latérale 110 à l'intérieur de l'enveloppe 106. Le moteur 140 comporte un arbre d'entraîne- ment en rotation dirigé vers le bas et couplé à une extrémité d'une vis à bille 144 dont l'autre extrémité est supportée à rotation par un organe de palier 146 monté sur la plaque de fond 114. Le second doigt 138 a une extrémité vissée sur la vis à bille 144. Le second doigt 138 présente une forme arquée et fait saillie hors de l'enveloppe 106 à travers un trou 110a défini dans la seconde plaque latérale 110, le second doigt 138 s'étendant en direction de la porte A et se terminant sur cette porte. Les premier et second doigts 136, 138 sont situés d'une façon symétrique par rapport à une ligne horizontale centrale normale à la seconde plaque latérale 110. Des plaques de support 148, 150 font saillie à partir de la seconde plaque latérale 110 à l'intérieur de l'enveloppe 106, les plaques de support 148, 150 étant étagées verticalement l'une par rapport à l'autre. Un vérin formant poussoir 152 est supporté sur la surface inférieure de la plaque de support 148 et comporte une tige de piston 154 (figure 4) qui fait saillie de façon mobile vers le haut et qui comporte une extrémité distale couplée à une plaque 156. Cette plaque 156 est monobloc avec un premier organe de poussage 158 destiné à pousser une tige d'articula- tion (qui sera décrite par la suite) afin de coupler la porte A à une coque d'automobile. La plaque 156 s'étend en direction de la porte A à travers un trou 11Ob défini dans la seconde plaque latérale 110. Le premier organe de poussage 158 est positionné en dessous du premier doigt 136 et s'étend en direction de la porte A sensiblement parallèle au premier doigt 136. Un autre vérin de poussage 152 est supporté sur la surface supérieure de la plaque de support 150 et comporte une tige de piston 152 faisant saillie vers le bas et couplée à une extrémité d'une plaque 164. L'autre extrémité de la pla- que 164 fait saillie à travers un trou 110a défini dans la seconde plaque latérale 110 et est monobloc avec un second organe de poussage 166. Ce second organe de poussage est disposé au-dessus du second doigt 138 et positionné symétri- quement par rapport au premier organe de poussage 158 par rapport à la ligne horizontale centrale normale à la seconde plaque latérale 110. Les premier et second doigts 136, 138 présentent des extrémités distales qui sont engagées respec- tivement dans deux organes d'articulation en forme de canal 168, sur la porte A. Lorsque la porte A est couplée à la coque d'automobile, les premier et second doigts 136, 138 sont amenés en contact avec deux organes d'articulation respec- tifs 172, 174 sur la coque d'automobile. A ce moment, le mécanisme de support de tige d'articulation 14, tel que décrit ci-dessus, est monté sur les organes d'articulation 172, 174 sur la coque d'automobile. On va maintenant décrire le mécanisme de support de tige d'articulation 14 en référence aux figures 5 à 7. Comme représenté sur ces figures 5 à 7, le mécanisme de support de tige d'articulation 14 comporte des organes de support de tige d'articulation 180, 180a moulés chacun mono- bloc en une pièce de matière plastique. L'organe de support de tige d'articulation 180 comporte un corps 182 susceptible de venir en contact avec l'extrémité distale d'une face de l'or- gane d'articulation 172 sur la coque d'automobile. De façon plus spécifique, le corps 182 comporte un trou qui est défini à l'intérieur de celui-ci pour recevoir l'extrémité distale de l'organe d'articulation 172 et est muni de saillies 184, 186 à sa partie supérieure, ces saillies étant dirigées vers l'inté- rieur de la cavité, comme représenté à la figure 6. Le corps 182 présente un trou 188 défini sur l'une de ses faces et relié à la cavité munie d'une pluralité de dents 190 faisant saillie à l'intérieur du trou 188 pour empêcher une tige d'articulation de tomber lorsque cette tige a éte insérée sur une certaine longueur à l'intérieur du trou 188. Comme représenté à la figure 5, on forme une protubérance 192 sur une surface supé- rieure du corps 182, cette protubérance s'étendant vers la gauche et comportant un organe de contact 194 susceptible de venir en contact avec l'organe d'articulation 172 afin de le positionner. Plusieurs jambes ou pattes 196 font saillie à partir d'une surface du corps 182 et supportent de façon monobloc un anneau conique 198. Comme représenté sur les figure 6 et 7, l'anneau conique 198 présente une forme tronconique, munie d'une partie inférieure de plus grand diamètre et d'une partie supérieure de plus petit diamètre, l'anneau conique 198 pré- sentant un trou axial 200. L'anneau conique comporte également une cavité radiale définie dans l'une de ses parois périphé- riques et une pluralité de languettes flexibles 202 espacées circonférentiellement et faisant saillie obliquement dans le trou 200. On forme une pluralité de saillies 204 espacées sur la circonférence, sur la face d'extrémité de la partie de plus grand diamètre de l'anneau conique 198, afin de venir en contact avec une surface extérieure de la tige d'articulation. La tige d'articulation, qui porte le repère 206, est supportée par l'organe de support de tige d'articulation 180. Comme représenté à la figure 7, la tige d'articulation 206 comporte une rainure périphérique 208, d'une largeur prédéter- minée, près de l'une de ses extrémités et qui présente une configuration tronconique. La tige d'articulation 206 comporte également une collerette 210 à son autre extrémité. L'anneau conique 198 de l'organe de support de tige d'articulation 180 s'engage dans la rainure périphérique 208 de la tige d'arti- culation 206. Le diamètre du trou 200 de l'anneau conique 198 est sensiblement supérieur au diamètre d'une surface péri- phérique 208a qui définit la rainure 208 à sa périphérie. Du fait que les languettes 202 sont maintenues contre la surface périphérique 208a, l'anneau conique 202 est en outre suscep- tible de se contracter radialement vers l'intérieur sous l'effet des forces radiales intérieures qui lui sont appliquées. Les saillies 204 viennent porter contre la surface extérieure de la tige d'articulation 206 et servent à centrer la tige d'articulation 206. La tige d'articulation 206 est ainsi supportée par l'organe de support d'articulation 180 qui vient en contact avec l'organe d'articulation 172 sur la coque d'automobile pour positionner la tige d'articulation 206. Des guides en forme de manchon 212, 214 (figure 7) qui sont fixés sur l'or- gane d'articulation de porte 168 servent à guider la tige d'articulation 206 par rapport aux surfaces de paroi intérieur des guides 212, 214 lorsqu'on insère la tige d'articulation 206. L'autre organe de support de tige d'articulation 180a est identique sur le plan de la forme à l'organe de support de tige d'articulation 180 et vient en contact avec l'organe d'articulation 174 sur la coque d'automobile, de la même manière. Les composants identiques de l'organe de support de tige d'articulation 180a sont munis des repères de référence identiques auxquels on a ajouté le suffixe a et ne seront pas décrits en détail. Le fonctionnement et les avantages du mécanisme pour monter la porte d'automobile et les tiges d'articulation ainsi conçus seront décrits ci-après. Comme représenté à la figure 7, les tiges d'articula- tion 206, 206a sont en contact avec les organes de support de tige d'articulation respectifs 180, 180a et les extrémités des organes d'articulation 172, 174 sur la coque d'automobile sont amenées dans les cavités des corps 182, 182a des organes de support de tige d'articulation 180, 180a. Les tiges d'articu- lation 206, 206a sont ainsi temporairement supportées tout en étant axialement dirigées vers les trous définis dans les organes d'articulation 172, 174. Le corps principal 22 est ensuite déplacé pour position- ner l'arbre 30 vers l'intérieur de la porte A à installer sur la coque d'automobile et parallèlement à la porte A. Le corps principal 22 et le bras 30 sont arrêtés dans une position o le premier doigt 136 sur l'extrémité distale du bras 30 peut s'engager dans l'organe d'articulation supérieur en forme de canal 168 sur la porte A, simplement par déplacement dans la direction de l'axe Y. Les moteurs 122, 140 sont ensuite mis sous tension pour positionner le second doigt 138 de telle façon qu'il puisse s'engager dans l'organe d'articulation inférieur en forme de canal 170 sur la porte A simplement par déplacement dans la direction de l'axe Y. Les moteurs 36, 52 sont ensuite mis sous tension pour déplacer la tige de contact 56 de telle façon qu'elle puisse venir en contact avec l'organe de butée de la porte A simplement par déplacement dans la direction de l'axe Y. Ensuite, le bras 30 est déplacé en direction de la porte A dans la direction de l'axe Y pour amener le premier doigt 136, le second doigt 138 et la tige de contact 56 en contact respectivement avec les organes d'articulation 168, 170 et l'organe de butée de la porte A. Les vérins 68, 68a du premier moyen de support 60, 60a sont actionnés dans la direc- tion de la flèche à la figure 2. Les connecteurs 72, 72a sont ensuite pivotés autour des tiges respectives 82, 82b par les tiges de piston 70, 70a des vérins 68, 68a pour placer ainsi les disques d'aspiration 76, 76a en contact avec la vitre de la fenêtre de la porte A, afin d'attirer celle-ci par aspira- tion. Les vérins 92, 92a des seconds moyens de support 84, 84a sont actionnés dans la direction des flèches pour obliger les tiges de piston 94, 94a à faire tourner les connecteurs 96, 96a autour des tiges respectives 104, 104a. Les pinces 98, 98a sur les extrémités distales des connecteurs 96, 96a sont déplacés angulairement pour supporter le bord inférieur de la porte A. La porte A qui a été prise en montage est alors supportée par le bras 30 du mécanisme d'attache ou de fixation de porte 12. Le corps principal 22 est déplacé de façon à aligner les organes d'articulation 168, 170 de la porte A avec les organes d'articulation respectifs 172, 174 sur la coque d'automobile, comme représenté à la figure 7. Les tiges d'articulation 206, 206a temporairement supportées sur les organes d'articulation respectifs 172, 174 de la coque d'automobile sont ensuite repoussées à force à l'intérieur des organes d'articulation. De façon plus spécifique, le vérin 152 est actionné pour lever la tige de piston 154 afin de permettre à la plaque 156 de lever le premier organe de poussage 158 de-telle façon que son extrémité distale repousse la tige d'articulation 206 vers le haut à l'ivtérieur des organes d'articulation 172, 168. En même temps, le vérin 160 est actionné pour repousser vers le bas la tige de piston 162 afin de permettre à la plaque 164 d'abaisser le second organe de poussage 166 de telle façon que, son extrémité distale repousse la tige d'articulation 206a vers le bas à l'intérieur des organes d'articulation 174, 170. La porte A est alors couplée à la coque d'automobile. Comme on peut facilement le voir sur la figure 8, l'an- neau conique 198 et les pattes 196 sont séparés par cisaille- ment les uns des autres par insertion de la tige d'articula- tion 206, l'anneau conique 198 logé dans la rainure périphéri- que 208 étant éloigné par la tige d'articulation 106. Plus particulièrement, au cours d'une période initiale d'insertion de la tige d'articulation 206, les pattes 196 sont élastique- ment déformées en étant tirées par l'anneau conique 198. Lorsque la tige d'articulation 206 est déplacée plus avant, jusqu'à ce que son extrémité distale s'engage dans l'organe de guidage 212 maintenu par l'organe d'articulation de porte 168, l'anneau conique 198 est contracté radialement vers l'intérieur lorsque l'on pousse les languettes 202 à l'aide des forces radiales dirigées vers l'intérieur et appliquées par le guide 212 et est séparé par cisaillement des pattes 196 sur le bord inférieur de la surface de paroi périphérique intérieure de l'organe de guidage 212, lorsque l'anneau conique 198 est forcé dans l'organe de guidage 212. Du fait de la contraction radiale vers l'intérieur de l'anneau conique 198, les sail- lies 204 sont également cisaillées sur un épaulement de la tige d'articulation 206 en-dessous de la rainure périphé- rique 208. La tige d'articulation 206 est progressivement déplacée tout en étant guidée par l'organe de guidage 212 et l'extrémité distale de la tige d'articulation 206 traverse l'organe de guidage 214 jusqu'à ce qu'elle atteigne l'autre face de l'organe de guidage 172 sur la coque d'automobile. Après que la tige de guidage 206 ait été insérée à un inter- valle prédéterminé, l'anneau conique 198 émerge de l'organe d'articulation 172 et reprend élastiquement sa forme originale, comme représenté à la figure 8, tandis que la partie de plus grand diamètre de l'anneau conique 198 devient plus grande que le trou de l'organe d'articulation 172. Il s'ensuit que la surface d'extrémité de la partie de plus grand diamètre de l'anneau conique 198 vient en contact avec la surface d'extré- mité de l'organe d'articulation 172 en empêchant ainsi la tige d'articulation 206 de tomber ou de s'échapper. La collerette 210 de la tige d'articulation 206 est également repoussée par les dents 190 du corps 182 de l'organe de support de tige de sup- port d'articulation 180 afin de garantir que la tige d'articu- lation 206 ne tombera pas ou ne sera pas enlevée accidentelle- ment des organes d'articulation. La tige d'articulation 206a est insérée en position de la même manière que décrit précédemment en ce qui concerne la tige d'articulation 206. Comme décrit ci-dessus, simplement en supportant les tiges d'articulation 206, 206a sur une face des organes d'ar- ticulation 172, 174 de la coque d'automobile par le mécanisme de support de tige d'articulation 14 et en repoussant les tiges d'articulation 206, 206a dans les organes d'articulation 172, 168 et dans les organes d'articulation 174, 170, les tiges d'articulation insérées 206, 206a sont protégées contre tout enlèvement accidentel dû par exemple à des vibrations après le couplage de la porte A à la coque d'automobile, les tiges d'articulation 206, 206a étant maintenues en place par les anneaux coniques 198, 198a venant s'engager dans les rainures périphériques 208, 208a des tiges d'articulation 206, 206a et également par les dents 190, 190a des corps 182, 182a des organes de support de tige d'articulation 180, 180a. Du fait que chacun des organes de support de tige d'articulation , 180a est moulé monobloc en matière plastique, ces organes peuvent être fabriqués à un coût moindre que s'ils étaient réalisés en un matériau métallique. Les organes de guidage 212, 214 et 212a, 214a maintenus dans les organes d'articulation 168, sur la porte A permettent aux tiges d'articulation 206, 206a d'être progressivement insérées dans les organes d'articu- lation 168, 172 et 170, 174 sans risquer d'être basculées ou *déplacées. Ensuite, on actionne les vérins 68, 68a, 92, 92a des moyens de support 60, 60a, 84, 84a dans la direction opposée afin de libérer les moyens de support 60, 60a, 84, 84a de la porte A et le bras 30 est éloigné de la porte A. Le corps principal 22 est ramené à sa position originale prêt à monter une autre porte. Lorsque l'on doit installer une porte d'un type diffé- rent dans une coque d'automobile d'un type différent égale- ment, on déplace le second doigt 138 destiné à s'engager dans l'organe d'articulation inférieur 170 sur la porte A, verti- calement à l'aide du moteur 140 en direction du premier doigt 136 ou en s'éloignant de ce premier doigt 136 afin de s'engager dans l'organe d'articulation supérieur 168 sur la porte A. Le moteur 122 est ensuite mis sous tension pour faire basculer l'enveloppe 106 afin de placer le second doigt 138 en alignement avec l'organe d'articulation inférieur 170. L'or- gane à glissière 42 est déplacé latéralement à la figure 2, par le moteur 36 sur le bras 30, et le moteur 52 monté à une extrémité de l'organe à glissière 42 est mis sous tension pour déplacer verticalement, selon la figure 3, l'organe de support de tige 54 qui est en contact. Cette tige en contact 56 est ensuite déplacée dans un plan sensiblement vertical jusqu'à ce qu'elle soit alignée avec l'organe de butée de la porte A. Il s'ensuit que différentes portes présentant différentes formes et à installer sur différents types d'automobile peuvent aisé- ment être maintenues simplement en déplaçant par rapport à ces portes le second doigt 138 et la tige de contact 56. Les disques d'aspiration 76, 76a des premiers moyens de support 60, 60a sont fixés par dépression à la vitre de la fenêtre de la porte A. Du fait que la vitre reste sensiblement dans la même position, même pour des formes de porte différen- tes, il est possible d'utiliser les disques d'aspiration 76, 76a sur différentes portes présentant différentes formes. Les pinces 98, 98a des seconds moyens de support 84, 84a sont automatiquement réglées de façon à venir en contact de façon appropriée avec le bord inférieur de la porte A, quelle que soit la forme de cette porte. Ainsi, il n'est pas nécessaire que les seconds moyens de support 84, 84a se déplacent indé- pendamment et leur structure est beaucoup plus-simple que celle des mécanismes classiques. I La porte A qui a été temporairement installée sur la coque d'automobile à l'aide des tiges d'articulation peut être séparée à l'aide d'un mécanisme de séparation de porte, tel que représenté sur les figures 9 à 12. Ce mécanisme de sépara- tion de porte est similaire pour l'essentiel au mécanisme de fixation de porte. Ainsi, les pièces du mécanisme de sépara- tion de porte qui sont identiques à celles du mécanisme de fixation de porte sont dotées de repères de référence identi- ques et ne seront pas décrites en détail. Le mécanisme de séparation de porte comporte des connec- teurs dont la forme diffère de celle des connecteurs 72, 72a du mécanisme de fixation de porte et comporte également des doigts et des organes de poussage qui présentent une forme différente de celle des premier et second doigts 136, 138 et des premier et second organes de poussage 158, 166 du méca- nisme de fixation de porte. Comme représenté à la figure 9, le premier moyen de support 60 comporte un connecteur 250 disposé au-dessus du bras 30 et s'étendant d'un côté à l'autre de ce bras 30 en direction de la porte A. Le connecteur 250 comporte une partie repliée qui est dirigée vers le haut et ensuite horizontale- ment en direction de la porte A. Une pince 252 en matière plastique est montée sur l'extrémité distale de la partie repliée du connecteur 250. La pince 252 présente une surface incurvée 254, dirigée vers le bas, et qui est maintenue contre la paroi extérieure de la porte A afin de supporter cette porte. L'autre premier organe de support 60 est espacé du pre- mier organe de support 60a et est positionné à proximité de l'extrémité distale du bras 30. Les moyens de support 60 comportent également un connecteur 250a, identique au connec- teur 250, et une pince 252a, identique à la pince 252. On peut se dispenser de l'un ou l'autre des moyens de support 60, 60a, si on le souhaite. Le mécanisme de séparation de porte comporte également un troisième doigt 256 monté comme un organe de positionnement sur une partie supérieure de la surface extérieure de la secon- de plaque latérale 110, le troisième doigt 256 s'étendant en direction de la porte A et s'arrêtant sur cette porte et un quatrième doigt 258 disposé à proximité d'une partie inférieu- re de la seconde plaque latérale 110 et mobile dans la direc- tion de l'axe Z. Les troisième et quatrième doigts 256, 258 supportent des organes de poussage respectifs 260, 262 et des butées respectives 264, 265, comme représenté à la figure 10. Les organes de poussage 260, 262 présentent des extrémités distales espacées légèrement des doigts respectifs 256, 258 et s'étendant de manière sensiblement parallèle à ces doigts, les extrémités distales présentant des surfaces coniques respec- tives 260a, 262a. Les surfaces coniques 260a, 262a des organes de poussage 260, 262 servent à repousser les tiges d'articula- tion lorsque les troisième et quatrième doigts 256, 258 sont engagés dans les organes d'articulation sur la porte A (voir la figure 12). Comme représenté à la figure 9, le quatrième doigt 258 comporte une extrémité vissée sur la vis à bille 144 et fait saillie à travers le trou ll0a défini dans la seconde plaque latérale 110. Le quatrième doigt 258 présente une configura- tion arquée, s'étendant en direction de la porte A et s'arrê- tant sur cette porte. Le quatrième doigt 258 est conformé de façon symétrique au troisième doigt 256 par rapport à la ligne centrale horizontale normale à la seconde plaque latérale 110. Une plaque 264 est montée sur l'extrémité distale de la tige de piston 154 faisant saillie de façon mobile à partir du vérin 152. La plaque 264 est formée monobloc avec un premier organe de traction 266 destiné à tirer la tige d'articulation qui relie la porte A à la coque d'automobile. La plaque 264 s'étend en direction de la porte A à travers le trou 110b défini dans la seconde plaque latérale 110. Le premier organe de traction 266 est disposé en-dessous du troisième doigt 256 et s'étend en direction de la porte A de manière sensiblement parallèle au troisième doigt 256. Une plaque 268 est montée à une extrémité sur l'extré- mité distale de la tige de piston 162 s'étendant à partir du vérin 160. La plaque 268 fait saillie à travers le trou 110a de la seconde plaque latérale 110 et est reliée de façon monobloc par son autre extrémité à un second organe de trac- tion 270. Ce second organe de traction 270 est disposé au- dessus du quatrième doigt 258 de manière symétrique du premier organe de traction 266 par rapport à une ligne centrale hori- zontale normale à la seconde plaque latérale 110. Les premier et second organes de traction 266, 270 présentent des cavités respectives 266a, 270a définies à leurs extrémités distales et formant un U. Lorsque les extrémités distales des premier et quatrième doigts 256, 258 sont engagées respectivement dans les organes d'articulation en forme de canal 168, 170 sur la porte A, les organes de poussage 260, 262 repoussent les tiges d'articulation respectives 206, 206a vers le bas, ce qui permet aux extrémités distales des premier et second organes de traction 266, 270 d'être insérées dans les espaces compris entre les collerettes des tiges d'articulation 206, 206a et les organes d'articulation 172, 174 sur la coque d'automobile, les tiges d'articulation 206, 206a étant partiellement enga- gées dans les cavités respectives 266a, 270a (voir la figu- re 12). Le mécanisme de séparation de porte présentant la struc- ture qui vient d'être décrite fonctionne de la façon suivante: Le corps principal 22 est déplacé de telle façon que le bras 30 soit disposé vers l'intérieur de la porte A et s'é- tende parallèlement à celle-ci. Le corps principal 22 et le bras 30 sont arrêtés dans une position o le troisième doigt 256 à l'extrémité distale du bras 30 peut s'engager dans l'organe d'articulation supérieur en forme de canal 168 sur la porte A, simplement en se déplaçant dans la direction de l'axe Y. Les moteurs 122, 140 sont ensuite mis sous tension pour positionner le quatrième doigt 258 de telle façon que celui-ci puisse s'engager dans l'organe d'articulation inférieur en forme de canal 170 sur la porte A, simplement par déplacement dans la direction de l'axe Y. Les moteurs 36j 52 sont ensuite mis sous tension pour déplacer la tige de contact 56 vers une position o elle peut venir en contact avec l'organe de butée de la porte A, simplement par déplacement dans la direction de l'axe Y. Ensuite, le bras 30 est déplacé vers la porte A dans la direction de l'axe Y pour obliger le troisième doigt 256, le quatrième doigt 258 et le doigt de contact 56 à venir en contact respectivement avec les organes d'articulation 168, et avec l'organe de butée de la porte A. Lorsque les troisième et quatrième doigts 256, 258 sont engagés dans les organes d'articulation 168, 170 à un niveau prédéterminé, les organes de poussage 260, 262 sur les troisième et quatrième doigts 256, 258 viennent en contact avec et repoussent les tiges d'articulation 206, 206a dans une direction hors des organes d'articulation. Plus particulièrement, après dépla- cement du bras 30 dans la direction de l'axe Y, les surfaces inclinées 260a, 262a des organes de poussage 260, 262 poussent les extrémités distales des tiges d'articulation 206, 206a, de façon à déplacer les collerettes 210, 210a des tiges d'arti- culation 206, 206a à distance des organes d'articulation 172, 174 en produisant un intervalle entre ces pièces. La poursuite du déplacement du bras 30 dans la direction de l'axe Y oblige les troisième et quatrième doigts 256, 258 à s'engager dans les organes d'articulation respectifs 168, 170 jusqu'à ce que les organes de butées 264, 265 sur les troisième et quatrième doigts 256, 258 viennent en butée sur les organes d'articula- tion respectifs 168, 170. Les extrémités distales des premier et second organes de traction 266, 270 à l'extrémité distale du bras 30 sont insérées dans les intervalles existants entre les collerettes 210, 210a des tiges d'articulation 206, 206a et les organes d'articulation 172, 174 sur la coque de l'auto- mobile. Du fait que les tiges d'articulation 206, 206a sont partiellement engagées dans les cavités 266a, 270a des premier et second organes de traction 266, 270, les collerettes 210, 210a des tiges d'articulation 206, 206a peuvent venir en contact rigidement par les extrémités distales des premier et second organes de traction 266, 270. Sensiblement en même temps, les vérins 68, 68a des premiers organes de support 60, 60a sont actionnés dans la direction des flèches pour permettre aux tiges de piston 70, a de faire tourner les connecteurs 250, 250a autour des tiges respectives 82, 82a. Les pinces 252, 252a sur les connec- teurs 250, 250a sont déplacées en direction de la porte A et viennent en contact avec celle-ci à proximité de l'ouverture de fenêtre. Les vérins 92, 92a des seconds moyens de support 84, 84a sont actionnés dans la direction des flèches pour permettre aux tiges de piston 94, 94a de faire tourner les connec- teurs 96, 96a autour des tiges respectives 104, 104a. Les pinces 98, 98a sur les connecteurs 96, 96a sont pivotées pour maintenir le bord inférieur de la porte A. La porte A est alors maintenue par le bras 30 du mécanisme de séparation de porte. Les premier et second organes de traction 266, 270 sont déplacés en direction l'un de l'autre afin de tirer les tiges d'articulation 206, 206a hors des organes d'articulation 168, 172 et 170, 174. Plus particulièrement, le vérin 152 est actionné pour abaisser la tige de piston 154, ce qui oblige la plaque 264 à abaisser le premier organe de traction 266 pour qu'il vienne en contact avec la collerette 210 de la tige d'articulation 206. La collerette 210 est abaissée par le premier organe de traction 266 jusqu'à ce que la tige d'arti- culation 206 soit retirée hors des organes d'articulation 168, 172. Simultanément, le vérin 160 est actionné pour lever la tige de piston 162 afin de tirer le second organe de trac- tion 270 à travers la plaque 168, ce qui fait que la tige d'articulation 206a est retirée des organes d'articulation 170, 174. Le corps principal 22 est ensuite déplacé pour libérer les organes d'articulation 168, 170 de la porte A par rapport aux organes d'articulation 172, 174 sur la coque d'automobile, en séparant ainsi la porte A de la coque d'automobile. Grâce à l'agencement de la présente invention, comme décrit ci-dessus, lorsqu'une porte équipée doit être fixée à une coque d'automobile, les tiges d'articulation sont tout d'abord supportées sur les organes d'articulation de la coque d'automobile par le mécanisme de support de tige d'articula- tion et les tiges d'articulation sont ensuite repoussées à l'intérieur des organes d'articulation. Après l'insertion des tiges d'articulation, leur extraction est automatiquement empêchée. Les tiges d'articulation peuvent être repoussées à l'intérieur des organes d'articulation par les organes de poussage du mécanisme d'assemblage après que la porte ait été mise en contact avec la coque d'automobile par le mécanisme d'assemblage. Ainsi, le processus d'insertion des tiges d'ar- ticulation et le processus de retenue de ce- tiges sont mis en oeuvre simultanément avec pour résultat la simplification de la procédure de fixation qui peut être automatisée. Le mécanisme d'assemblage supporte la porte en déplaçant les doigts en contact d'engagement avec les organes d'articu- lation sur la porte et la tige d'articulation en contact avec l'organe de butée de la porte, tout ceci étant à l'intérieur de la porte. En outre, la porte est maintenue rigidement d'une manière supplémentaire par les disques d'aspiration qui adhérent à la vitre de la porte et les pinces qui viennent en contact avec le bord inférieur de la porte. Du fait qu'aucun moyen de support de porte ne vient en contact avec la face extérieure de la porte mise en montage, le revêtement de peinture de la porte n'est pas endommagé. Lorsqu'il est nécessaire d'installer sur différents types d'automobile des portes de formes différen- tes, ceci peut être réalisé par le mécanisme d'assemblage simplement en déplaçant l'un ou l'autre des doigts. Il s'ensuit que l'opération d'assemblage de porte peut être aisément automatisée et que l'on peut augmenter l'efficacité de la production. De plus, il n'est pas nécessaire de prévoir des gabarits supplémentaires pour supporter des portes présentant des formes différentes. Il s'ensuit que l'on peut réduire le coût de fabrication des automobiles. Pour détacher une porte installée de façon temporaire sur une coque d'automobile à l'aide de tiges d'articulation, le bras de robot mobile dans toutes les directions comporte des moyens de support de porte, des doigts pour s'engager dans les organes d'articulation sur la porte afin de positionner les moyens de support de porte par rapport à celle-ci et des organes de traction pour retirer les tiges d'articulation des organes d'articulation. Les doigts comportent des organes de poussage pour repousser les extrémités distales des tiges d'articulation afin de produire des intervalles entre les collerettes des tiges d'articulation et les organes d'articu- lation sur la coque du véhicule, de telle façon que les orga- nes de traction puissent être insérés dans ces intervalles. 1. s'ensuit que les tiges d'articulation peuvent être automatique- ment retirées sans intervention manuelle. De plus, comme la porte peut être sépareée de façon très efficace, on peut augmen- ter le rendement de la production des automobiles. La tige d'articulation à insérer dans les organes d'ar- ticulation sur la coque d'automobile et sur la porte pour coupler cette porte à la coque d'automobile, est supportée à l'avance à une extrémité de l'organe d'articulation sur la coque d'automobile par un organe de support de tige d'articu- lation. L'organe de support de tige d'articulation comporte un anneau conique et des dents pour empêcher la tige d'articula- tion de s'échapper lorsqu'elle a été insérée dans les organes d'articulation jusqu'à un niveau prédéterminé. Des guides sont montés dans l'organe d'articulation sur la porte pour guider la tige d'articulation lorsqu'elle est insérée dans les or- ganes d'articulation. Ainsi, la tige d'articulation peut être guidée progressivement par les guides lorsqu'elle est insérée dans les organes d'articulation. La tige d'articulation est empêchée de s'échapper à l'aide de l'anneau conique et des dents, simplement en insé- rant à force la tige d'articulation dans les organes d'arti- culation à l'aide de l'organe de poussage. Il n'est ainsi pas nécessaire d'effectuer un processus complexe, pour insérer la tige d'articulation et la retenir pour empêcher son extraction accidentelle, dans un petit espace entre la coque de l'automo- bile et la porte. Le procédé de fixation de la porte à la coque d'automobile peut être non seulement simplifié mais également automatisé avec pour résultat une augmentation du rendement de la production des automobiles. Les tiges d'articulation peuvent être repoussées à l'intérieur des organes d'articulation manuellement ou à l'aide d'instruments ou outils divers, autres que les organes de poussage qui ont été illustrés. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés et elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art, sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1.- Tige d'articulation destinée à coupler un premier organe d'articulation sur une coque d'automobile et un second organe d'articulation sur une porte pour monter cette porte en position ouvrante et fermante sur la coque d'automobile, caractérisée en ce que la tige d'articulation (206) comporte une rainure périphérique (208) à proximité de l'une de ses extrémités distale et en ce que, lorsque la tige d'articula- tion (206) est insérée dans les premier et second organes d'ar- ticulation qui sont alignés l'un sur l'autre, un anneau (198) monté sur l'un des premier et second organes d'articulation est cisaillé de façon à pénétrer dans la rainure périphérique.