FR 2610411 A1 19880805 FR 8701367 A 19870204 La présente invention est relative à un procédé et à un dispositif de mesure de la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère à basse vitesse. Actuellement les dispositifs utilisés pour mesurer la vitesse d'un hélicoptère par rapport à l'air permettent d'obtenir des résultats d'une pré- cision satisfaisante pour des vitesses relatives moyennes ou élevées, c'est-à-dire supérieurEà 50 noeuds soit sensiblement 25 m/s. Ces dispositifs de mesure basés sur le principe de la comparaison de la pression dynamique engendrée par le déplacement de l'hélicoptère dans l'air et de la pression statique de celui-ci ne peuvent prétendre permettre d'établir les paramètres du vecteur vitesse de l'hélicoptère, seule la vitesse axiale, selon l'axe longitudinal de l'hélicoptère et dans la direction arrière-avant de celui-ci,pouvant seule être déterminée. Le remplacement de-ces disposi- tifs par des dispositifs plus complexes ne peut être envisagé, ces dispositifs plus complexes étant réser- vés aux installations à poste fixe des centresd'essais en vol La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients précités par la mise en oeuvre d'un procédé et d'un dispositif de mesure de la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère à partir de paramètres de fonctionnement mécanique et dynamique de l'hélicoptère en vol. Un autre objet de la présente invention est la mise en oeuvre d'un procédé et d'un dispositif de mesure de la vitesse par rapport à l"air d'un héli- coptère permettant de déterminer le vecteur vitesse de de l'hélicoptère par rapport à l'air dans un repère d'axes longitudinal x et transversal y définissant, lorsque l'hélicoptère est au sol, un plan parallèle à ce dernier. Un autre objet de la présente invention est également la mise en oeuvre d'un procédé et d'un dispositif de mesure de la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère en basse vitesse permettant d'obtenir des valeurs de vitesse mesurée de bonne précision, afin d'améliorer la sécurité lors de volsstationnaires, au cours de vols en opérations de sécurité civile ou d'interventions militaires ou de police. Un autre objet de la présente invention est enfin la mise en oeuvre d'un procédé et d'un dis- positif de mesure de la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère en basse vitesse permettant dans le cas d'une application à un hélicoptère armé, d'amélio- rer les corrections de tir des armes héliportés non guidées. Le procédé de mesure de la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère à basse vitesse objet de l'invention, notamment au voisinage du régime de vol stationnaire, l'hélicoptère comportant un rotor de sustentation, un rotor anti-couple, des premiers mcyens de commande du pas cyclique et du pas collectif du ro- tor de sustentation et des deuxièmes moyens de comman- de du pas du rotor anti-couple, est remarauable en ce que, des directions longitudinale x et transversale y étant définies par un repère d'axes x,y lié au centre de gravité de l'hélicoptère et définissant, l'hélicop- tère étant au sol, un plan parallèle à celui-ci, ce procédé consiste simultanément à mesurer le pas cyclique longitudinal des pales du rotor de susten- tation, le pas cyclique latéral des pales du rotor de sustentation, l'accélération longi- tudinale et l'accélération transversale de l'hélicop- tère, le pas collectif imprimé aux pales du rotor de sustentation et le pas imprimé aux pales du rotor anticouple. La vitesse longitudinale et la vitesse latérale de l'hélicoptère par rapport à l'air sont déterminées et établies à partir d'une fonction biu- nivoque des valeurs mesurées du pas cyclique longitu- dinal, du pas cyclique latéral, de l'accélération longitudinale, de l'accélération latérale, du pas collectif, du pas anticouple respectivement. Le dispositif de mesure de la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère, notamment au voisinage du régime de vol stationnaire, conformément au procédé selon l'invention, est remarquable en ce qu'il comporte des moyens de mesure du pas cyclique longitudinal des pales du rotor de sustentation, des moyens de mesure du pas cyclique latéral des pales du rotor de sustentation, des moyens de mesure de l'accé- lération longitudinale et de l'accélération latérale de l'hélicoptère par rapport au sol, des moyens de mesure du pas collectif imprimé aux pales durotor de sustentation et du pas du rotor anticouple. Des moyens de calcul de la vitesse longitudinale et de la vitesse transversale de l'hélicoptère par rapport à l'air per- mettent d'établir la valeur de ces vitesses à partir d'une fonction biunivoque des paramètres de mesure du pas cyclique longitudinal, du pas cyclique latéral, du pas collectif et du pas du rotor anticouple. Le procédé et le dispositif objet de l'inven- tion trouvent application à l'industrie aéronautique civile et militaire, pour la mise en oeuvre de systèmes de navigation pour hélicoptères, à l'industrie de l'armement pour la mise en oeuvre des systèmes de con- duite de tir héliportés. Le procédé et le dispositif objet de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description et à l'observation des dessins ci-après dans lesquels: - les figures la et lb représentent une vue d'un hélicoptère en vol permettant d'illustrer, de manière schématique, le procédé objet de l'invention, - la figure 2 représente de façon non li- mitative, un organigramme de filtrage de la composante de vitesse due au vent et de calcul des valeurs de vitesse lonoitu- dinale et transversale de l'hélicoptère par rapport à l'air, conformément à une caractéristique avantageuse du procédé objet de l'invention, - la figure 3 représente un schéma illus- tratif d'un dispositif de mesure de vitesse d'un héli- coptère par rapport à l'air conformément au procédé de la présente invention, - la figure 4 représente un détail de réa- lisation selon une variante non limitative de moyens de calcul permettant la mise en oeuvre du procédé objet de la présente invention. Le procédé de mesure de la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère objet de la présente invention sera tout d'abord décrit en liaison avec les figures la et lb, lesquelles permettent de définir, l'hélicoptère étant en vol, les paramètres mécaniques et/ou dynamiques permettant la mesure de la vitesse de l'hélicoptère par rapport à l'air, conformément au procédé objet de l'invention. Le procédé objet de l'invention s'appli- que essentiellement à tout hélicoptère comportant un rotor de sustentation noté sur les figures la et lb Ros, un rotor dit rotor anticouple Rac, ce rotor étant de manière connue en soi, destiné à exercer un couple de rappel s'opposant à la mise en rotation du corps de l'hélicoptère par réaction par rapport au mou- vement de rotation du rotor de sustentation Ros. De manière classique, l'hélicoptère dont la vitesse par rapport à l'air est susceptible d'être mesurée confor- mément au procédé objet de l'invention, comporte de manière habituelle, des premiers moyens de commande du pas cyclique, notés de manière générale Pc et du pas collectif notés Pcol des pales du rotor de sustenta- tion Ros. On rappelle pour mémoire que les pales du rotor de sustentation Ros présentent par rapport à une direction de référence, la direction H sur les figures la et lb, une inclinaison moyenne dite inclinaison de pas collectif, laquelle peut bien entendu être commandée par le pilote à l'aide des premiers moyens de commande. A l'inclinaison de pas collectif des pales du rotor de sustentation Ros, est superposée une inclinaison dite de pas cyclique noté Pc. Sur les figures la et lb, on a en outre représenté respectivement un système d'axes formant repère comportant un axe longitudinal noté xx et un axe latéral ou transversal noté yy. Les axes xx et yy, à titre d'exemple non limitatif, se coupent au au centre de gravité noté G de l'hélicoptère sensi- blement et définissent, l'hélicoptère étant au sol, un plan parallèle à celui-ci. Les directions longitu- dinale x et transversale y de l'hélicoptère en vol sont définies par les axes xx et yy de celui-ci. L'axe zz est orthogonal au plan formé par les axes xx et yy précédemment cités au centre de gravité G de l'hélicop- tère. Bien entendu, tout autre système d'axesdéfini par translation d'un vecteur déterminépeut de manière non limitative et sans sortir du cadre de l'objet de la présente invention, être utilisé. A partir des axes précédemment définis, le pas cyclique des pales du rotor de sustentation Ros se décompose en un pas cyclique longitudinal Pcx des pales du rotor de sustentation Ros et un pas cycli- que latéral noté Pcy des pales du rotor de sustentation Ros. Le pas cyclique longitudinal Pcx et le pas cyclicue latéral Pcy apparaissent donc comme le pas d'inclinai- son des pales appliqué respectivement à celles-ci, lors- qu'au cours de la rotation une pale considérée se trouve alignée dans la direction xx, respectivement yy. L'in- clinaison de pas cyclique est ainsi périodiquement ap- pliquée en superposition à l'inclinaison de pas collec- tif des pales du rotor de sustentation ainsi qu'il est bien connu du principe de fonctionnement des hélicoptères. En fonction des conditions de vol, le pilote est ainsi amené à modifier d'une part l'inclinaison de pas collec- tif, en vue d'assurer la sustentation de l'hélicoptère à une altitude déterminée, et d'autre part, l'inclinai- son de pas cyclique et notamment d'inclinaison de pas cyclique longitudinal et de pas cyclique transversal, afin d'assurer le déplacement correspondant en transla- tion de l'hélicoptère, soit en mouvement avant arrière, arrière avant, soit en mouvement latéral. La modifica- tion du pas collectif et du pas cyclique longitudinal et transversal est effectuée à l'aide des premiers moyens de commande précédemment cités. Ceux-ci seront décrits plus en détail ultérieurement dans la des- cription. Sur la figure la, on a représenté rela- tivement aux pales du rotor de sustentation Ros, par rapport à une direction de référence telle que l'hori- zontale notée H, l'inclinaison de pas collectif Pcol et l'inclinaison de pas cyclique notée respectivement pas cyclique longitudinal Pcx et pas cyclique latéral Pcy, ces différentes inclinaisons étant représentées en trait mixte. La pale correspondante du rotor de sustentation Ros est représentée en trait continu et présente une inclinaison intermédiaire par rapport aux inclinaisons de pas cyclique et de pas collectif pré- cédemment cité. En outre, l'hélicoptère comporte des deuxièmes moyens de commande du pas noté Pac du rotor anticouple c'est-à-dire, de l'inclinaison des pales de celui-ci. De la même façon, sur la figure la, on a représenté le paramètre d'inclinaison du pas anti- couplePac par un trait pointillé par rapport à une direction de référence, la verticale notée V. Les deu- xièmes moyens de commande permettant également au pilo- te de régler l'inclinaison de pas anticouple du rotor anticouple. Conformément à une caractéristique particulièrement avantageuse du procédé objet de l'in- vention, celui-ci consiste, afin de mesurer la vitesse par rapport à l'air de l'hélicoptère considéré, à me- surer simultanément le pas cyclique longitudinal Pcx des pales du rotor de sustentation Ros, le pas cyclique latéral Pcy des pales de ce même rotor de sustenta- tion Ros, le pas collectif Pcol du rotor de susten- tation Ros et le pas Pac imprimé aux pales du rotor anticouple Rac. Ces paramètres dits mécaniques, c'est- à-dire reliés directement à la configuration méca- nique d'éléments moteursessentiels de l'hélicoptère étant mesurés, le procédé objet de l'invention con- siste également à mesurer d'autres paramètres dits paramètres dynamiques, tels que l'accélération lon- gitudinaleYx de l'hélicoptère et l'accélération trans- versale Yy de celui-ci. On notera, ainsi que repré- senté sur les figures la et lb, que l'accélération longitudinale x est en fait représentative directe- ment de l'angle d'assiette de l'hélicoptère en mou- vement, angle d'assiette noté ú dans le plan xx-zz par rapport à l'horizontale notée H, alors que l'ac- célération Yy est au contraire représentative de l'angle d'assiette noté T de l'hélicoptère dans le plan zz-yy par rapport à la même direction de référence horizontale. La vitesse longitudinale notée Vax et latérale notée Vay de l'hélicoptère par rapport à l'air, peut alors être,conformément au procédé objet de l'invention, déterminée et établie à partir d'une fonction biunivoque des valeurs mesurées du pas cycli- que longitudinal Pcx et latéral Pcy, du pas collectif Pcol, du pas anticouple Pac et de l'accélération longitudinal Y x et de l'accélération latérale Yy. Conformément à un aspect particulière- ment avantageux du procédé objet de l'invention, la fonction biunivoque permettant d'établir les vitesses longitudinaleVax et latéraleVay de l'hélicoptère par rapport à l'air est une combinaison linéaire des valeurs mesurées. On notera, ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description, qu'une combinaison linéaire des paramètres précédemment mesurés permet d'obtenir une bonne précision de restitution des composantes de vitesse longitudinale Vax et latérale Vay de l'hélicoptère par rapport à l'air. Cependant, et de manière non limitative, des termes correctifs non linéaires des valeurs mesurées du pas cyclique longitudinal Pcx et latéral Pcy, de l'accélération longitudinale Yx et latérale Y y, du pas collectif Pcol et du pas anticouple Pac peuvent être introduites pourvu que le caractère biunivoque de la fonction pré- citée soit conservée. La fonction précitée peut alors consister en une fonction polynomiale des valeurs mesurées précédemment citées. Selon un aspect particulièrement avan- tageux du procédé objet de l'invention, les combinai- sons linéaires des paramètres de mesure établissant la valeur de la vitesse longitudinale Vax, respecti- vement latérale Vay de l'hélicoptère par rapport à l'air, ont même forme et vérifient respectivement les relations: Vax =d1 Pcx +42 Pcy ±3 Yx +d4 Yv +d5 Pcol +d6 Pac +c7. Vay =p Pcx + 2 Pcy + 3rx +f4yy +P5 Pcol + P6 Pac +f7. Dans les relations précitées, les coeffi- cients $1, à2, a,3, a4, &,5, c6, a7 et respectivement p1, P2, P3, P4, P5, P6, P7 sont des coefficients appar- tenant à l'ensemble des nombres réels. Ainsi, et de façon non limitative, le choix d'un des coefficients pré- cité à la valeur 0, correspond en fait à l'absence de mesure du paramètre correspondant, l'absence d'une telle mesure ne sortant pas du cadre de l'objet du procédé de mesure de la vitesse d'un hélicoptère par rapport à l'air conforme à la présente invention. Conformément au procédé objet de l'in- vention, l'identification des coefficients.1, 2, d3, o4, d5, g6, g7 et respectivement P1, P2, 3, P4, 5, D6, P7 des combinaisons linéaires précitées et repré- sentéesparles relations précédentes, peut êtreeffectuée à partir d'essais successifs, par exemple au cours d'un vol, pour un type d'hélicoptère donné. Dans ce but, un jeu d'appareils de mesure de référence des vitesses vax longitudinales et vitesses latérales vay est avantageu- sement placé sur l'appareil ou hélicoptère soumis à l'essai en plus des éléments de mesure nécessaire aux paramètres de mesure intervenant pour le calcul de la vitesse longitudinale Vax et latérale Vay par rapport à l'air de l'hélicoptère considéré. A titre d'exemple non limitatif, les appareils de mesure de vitesse par rapport à l'air vax et vay constituant mesure de référence, peuvent être constitués par un appareil désigné sous le nom commer- cial de LORAS, fabriqué et commercialisé par la société PACER, cet appareil normalement disponible dans le com- merce consistant en des capsules anémométriques entraî- nées par un moteur installé au sommet de la partie fixe du rotor de sustentation. Ce type d'appareil normale- ment disponible dans le commerce ne sera pas décrit, il permet de mesurer les vitesses longitudinales vax et latérales vay de référence de l'hélicoptère par rapport à l'air. D'autres appareils de mesure permet- tant d'obtenir les valeurs de vitesse de référence 1 1 longitudinalvax et vay peuvent être utilisés tels que par exemple le système désigné sous le nom com- mercial de LASSIE, commercialisé par la société MARCONI. Dans ce cas cependant, l'appareil LASSIE est installé dans le flux d'air du rotor de susten- tation Ros et en conséquence sous celui-ci. Ce type d'appareil permet notamment de déterminer les vi- tesses de référence de l'hélicoptère par rapport à l'air, telles que vitesses longitudinales vax, vi- tesses latérales vay et vitesses dites ascentionnelles notées vaz. Les deux types d'appareils précités peu- vent convenir de la même manière, ainsi que bien en- tendu, tout appareil du type anémomètre basse vitesse du commerce, susceptible de donner la vitesse de 1'hé- licoptère par rapport à l'air en module et direction. Au cours d'un vol d'essai de l'hélicop- tère considéré équipé des appareils précités, on effectue au moins sept mesuresde la valeur des vi- tesses de référence longitudinale par rapport à l'air vax et latérale vay à des vitesses différentes, ainsi que bien entendu des valeurs correspondantes à ces vitesses des paramètres de mesure correspondants, le pas cyclique longitudinal Pcx, le pas cyclique Pcy, l'accélération longitudinale Yx et latérale ry, le pas collectif Pcol et le pas anticouple Pac pour les différentes vitesses de référence vax et vay. Bien entendu, la résolution du système linéaire peut alors être effectuée par les méthodes de calcul classique pour déterminer les coefficients d1, 2,g 3, 4, c 5, 6, d 7, respectivement 1, P2, 3, P4, P 5, P6, P 7, correspondants. Bien entendu, et de façon non limitati- ve, il est avantageux de réaliser un nombre de mesures des valeurs de vitesse de référence vax et vay, ainsi que de leur paramètre de calcul correspondant, en nombre supérieur à 7, le système de combinaisons liné- aires étant alors redondant. Dans ce cas, la résolu- tion du système peut avantageusement être réalisée par la méthode des moindres carrés par exemple. Cette mé- thode parfaitement connue de l'homme de l'art de la résolution des systèmes linéaires, ne fera pas l'objet d'une description détaillée. Les combinaisons linéaires précédemment citées ayant été déterminées ainsi que décrit pré- cédemment, pour l'appareil de type considéré, celles- ci peuvent alors bien entendu de manière avantageuse être utilisées pour mesurer la vitesse longitudinale Vax, respectivement latérale Vay de l'hélicoptère en l'absence des appareils de mesure utilisés pour la détermination de ces coefficients. Au cours des essais, afin d'assurer l'identification des coefficients des combinaisons linéaires ou des fonctions polynomiales précitées, on a pu constaterque la restitution de la valeur de vi- tesse longitudinale Vax, respectivement latérale Vay, pour un type donné d'hélicoptère était sensiblement améliorée lorsque les valeurs de vitesse longitudinale Vax respectivement latérale Vay étaient sensiblement rendues indépendantes des paramètres croisés de pas cyclique Pcy, respectivement Pcx et d'accélération Yy, respectivement fx, correspondants. 1 3 2610411 Dans ce cas, les coefficients i 2, d4 et g1, ' 3 sont dans les relations 1 et 2 précédentes minimum. Ils ont pour valeur pour un hélicoptère de type donné z2m et d4m et respectivement Plm, @3m. Dans ce cas, les va- leurs de la vitesse dite longitudinale et dite latérale de l'hélicoptère par rapport à l'air Vax et respective- ment Vay, sont établies par rapport à des axes X,Y orientés sensiblement à 45 par rapport aux axes x,y axe longitudinal xx et axe latéral yy, de l'hélicoptère précédemment défini. Cette rotation d'axe a pour effet d'entraînercrae l'influence sur les valeurs correspon- dantes de la vitesse des composantes orthogonales du pas cyclique Pcy, respectivement Pcx latéral et longi- tudinal, ainsi que des accélérations transversale Yy et longitudinale Yx est minimalisée. Différents essais pour un type de maté- riel donné, par exemple un hélicoptère de combat commer- cialisé par la société française Aérospatiale sous la désignation de PUMA, ont montré que dans le cas o les fonctions biunivoques polynomiales étaient réduites à des combinaisons linéaires, la meilleure restitution des vitesses longitudinale Vax et latérale Vay était obtenue pour un nombre de coefficients de combinaisons linéaires égales à 7, les coefficients 1,d 2, 3, D 4 75, "6, 7, respectivement 1, P2, P3, 4, P5, 06,P 7. Dans ce cas, les écarts résiduels de vitesse sur la valeur de vitesse longitudinale Vax ont atteint 1,30 noeuds, alors que l'écart résiduel sur les vitesses latérales Vayont atteint 1,68 noeuds, soit respective- ment des écarts inférieurs à 1 m/s environ. Dans le cas de l'utilisation de combinaisons linéaires, le nombre de coefficients $,ê pris égal à 7 permet donc d'obtenir une restitution de vitesse longitudinale Vax, respectivement latérale Vay, optimale. Une variante avantageuse du procédé de mesure de vitesse relative d'un hélicoptère par rapport à l'air, objet de l'invention, sera décrite en liaison avec la figure 2. Conformément à la figure précitée, suite à une étape d'établissement notée 1000 des valeurs de vitesse longitudinale Vax,latérale Vay, ainsi que décrit précédemment, d'autres étapes peuvent être effectuées. Ces étapes ainsi qu'on le remarquera en figure 2, peuvent consister en une estimation de la vitesse approchée du vent notée W en 1003, à partir d'une référence de vitesse de l'hélicoptère par rapport au sol, vitesse notée Vs, l'estimation de la vitesse appro- chée du vent W étant effectuée par soustraction en 1002 à la vitesse par rapport au sol Vs de la vitesse de l'hélicoptère par rapport à l'air, à partir des com- posantes longitudinale Vax et latérale Vay de celles-ci. La vitesse estimée du vent W est ensuite soumise à un filtrage en 1004 au moyen d'un filtre numérique du premier ordre, permettant de s'affranchir des phéno- mènes transitoires propres à l'hélicoptère, tels que par exemple un coup de manche intempestif au cours d'une manoeuvre intempestive de celui-ci par le pilote, bruit de mesure des capteurs de valeurs des paramètres de calcul de la vitesse longitudinale Vax et latérale Vay de l'hélicoptère par rapport à l'air. Un nouveau calcul de la valeur des vitesses longitudinale Vax et latérale Vay de l'hélicoptère par rapport à l'air est effectué par une soustraction en 1005 de la vitesse estimée du vent W après filtrage et de la vitesse référence de vitesse par rapport au sol Vs. Une description plus détaillée d'un dispositif de mesure de la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère, conformément au procédé objet de l'invention précédemment décrit, sera maintenant don- née en liaison avec la figure 3. Sur la figure 3, on a représenté les organes essentiels d'un hélicoptère comportant un rotor de sustentation noté Ros, un rotor anticouple noté Rac, des premiers moyens de commande du pas cy- clique Pc et du pas collectif Pcol, des pales du rotor de sustentation Ros. On notera que, de manière classi- que, les premiers moyens de commande notés 1 du pas cyclique Pc et du pas collectif Pcol des pales du rotor de sustentation Ros, comportent un manche, du type manche à balai, entraînant par un mécanisme 10 conférant au manche précité un double degré de liberté dans la direction longitudinale xx et dans la direction transversale ou latérale yy, un double jeu de tringlerie noté 101 et 102, commandant le pas cyclique longitudi- nal Pcx et le pas cyclique transversal Pcy, respective- * ment des pales Pal du rotor de sustentation, par l'in- termédiaire d'un système d'embrayage et de tringles intermédiaires 104, 105. Le pas collectif Pcol est directement commandé par le jeu de tringlerie 106 et le système d'embrayage 103 et de tringles intermédiaires 104,105 ou par tout moyen mécanique équivalent. Ces éléments mécaniques ne seront pas décrits plus en détail car ils font partie de la techniaue connue de la commande d'entraînement et d'orientation des pales d'un hélicoptère. De même, l'hélicoptère tel que repré- senté en figure 3 en ces éléments essentiels, com- porte des deuxièmes moyens notes 2 de commande du pas noté Pac du rotor anticouple Rac. Ainsi que représenté en figure 3, et de manière particulièrement avantageuse, le dispositif objet de l'invention comporte des moyens notés 3, 31, de mesure du pas cyclique longitudinal Pcx des pales du rotor de sustentation Ros, ces moyens délivrant un signal de mesure du pas cyclique longitudinal Pcx. Le dispositif selon l'invention comporte également des moyens notés 3, 32, de mesure du pas cyclique latéral Pcy des pales du rotor de sustentation Ros. Ces moyens délivrent un signal de mesure du pas cyclique latéral Pcy. En outre, ainsi qu'il est également re- présenté en figure 3, des moyens notés 3, 33, sont prévus, afin d'assurer la mesure de l'accélération longitudinale Xx de l'hélicoptère par rapport au sol, et de l'accélération latérale 'y de l'hélicoptère par rapport au sol, ces moyens 3, 33, délivrant un signal de mesure de l'accélération longitudinale ix et de l'accélération latérale y de l'hélicoptère par rapport au sol. Par accélération longitudinale rx et accéléra- tion latérale Y y de l'hélicoptère par rapport au sol, on entend en fait l'accélération totale de l'hélicoptère selon les axes xx et yy précédemment définis, compte tenu de la composante de la pesanteur agissant sur les moyens de mesure 33. De même, les moyens de mesure 34 du pas collectif Pcol imprimés aux pales du rotor du sustentation Ros permettent de délivrer un signal de mesure du pas collectif Pcol. De la même façon, la me- sure du pas Pac du rotor anticouple Rac est assurée par des moyens 35 de mesure du pas précité, ces moyens délivrant un signal de mesure du pas Pac du rotor anti- couple Rac. L'ensemble des moyens de mesure 31 du pas cyclique longitudinal Pcx, du pas cyclique trans- versal ou latéral Pcy 32, de l'accélération longitu- dinale rx et de l'accélération transversale ou laté- rale ry 33,du pas collectif, moyens 34,et du pas anticouple Pac 35, est connecté à un ensemble élec- tronique 3 par des liaisons adaptées. L'ensemble électronique précité, comporte de manière avantageuse, un circuit d'interface 36, lequel sera décrit plus en détail en liaison avec la figure 4, et des moyens de calcul 37, de la vitesse longitudinale Vax et de la vitesse transversale Vay de l'hélicoptère par rap- port à l'air, ces vitesses étant exprimées à partir, ainsi que décrit précédemment en liaison avec le pro- cédé objet de l'invention, d'une fonction biunivoque des paramètres de mesure du pas cyclique longitudinal Pcx, du pas cyclique latéral Pcy, de l'accélération longitudinale Yx, de l'accélération ry latérale, du pas collectif Pcol et du pas Pa du rotor anticouple Rac. Selon une caractéristique avantageuse du dispositif objet de l'invention, les moyens 31, 32 de mesure du pas cyclique longitudinal Pcx et du pas cyclique latéral Pcy comprennent des capteurs de position des moyens de commande cyclique 101, 102 du pas du rotor de sustentation. Ainsi aue représenté de manière schématique en figure 3, ces capteurs de position peuvent avantageusement être constitués par des potentiomètres de recopie de position dont la borne de connexion mobile est solidaire de la trin- glerie 101, respectivement 102, de commande de l'orien- tation des pales du rotor de sustentation. De la même façon, les moyens 34, 35 de mesure du pas collectif Pcol du rotor de sustentation Ros du pas Pac du rotor anticouple Rac, comprennent des capteurs de position des moyens de commande du pas collectif des pales du rotor de sustentation et du rotor anti-couple. Les capteurs de position sont égale- ment constitués par des potentiomètres de recopie de position, dont la borne mobile est reliée à la tringlerie de commande des rotors correspondants. Ainsi qu'on l'a en outre représenté en figure 3, les moyens 33 de mesure de l'accélération longitudinale Yx et de l'accélération transversale Yy comportent avantageusement des accéléromètres à masse mobile, représentés schématiquement sur la figure 3 par les masses 331 et 332. Ainsi qu'on l'a déjà men- tionné, ces accéléromètres délivrent un signal repré- sentatif de l'accélération totale de l'hélicoptère selon les directions xx et yy, compte tenu de l'influence de la pesanteur. Une description plus détaillée des moyens de calcul 3 sera donnée en liaison avec la figure 4. Conformément à la figure 4 précitée, et notamment lorsque la fonction biunivoque permettant le calcul des vitesses longitudinale Vax et latérale Vay est une combinaison linéaire des valeurs mesurées, ces moyens comportent de préférence des moyens d'é- chantillonnage 36 et de numérisation des signaux de mesure du pas cyclique longitudinal Pcx et du pas cyclique Pcy de l'accélération longitudinale x, de l'accélération y, du pas collectif Pcol et du pas Pac du rotor anticouple. Ces moyens d'échantil- lonnage 36 peuvent avantageusement être constitués par une carte de conversion analogique numérique ra- pide, jouant le rôle d'interface entre les voies de connexion notées C1, C2, Ci, C6 sur la figure 4 de chacun des moyens de mesure, et les moyens de calcul proprement dits notés 37 sur la figure 3 et sur la figure 4. Les moyens ce calcul 37 peuvent avanta- geusement être constitués par un calculateur d'une centrale inertielle liée pour hélicoptères, connue sous la dénomination anglo-saxonne de "strap-down". Ce type de centrale est commercialisé par la Demande- resse sous la référence 28 SH. Les moyens de calcul proprement dits 37 peuvent également être constitués par un calculateur auxiliaire, lequel sera décrit ultérieurement dans la description. Ainsi qu'on pourra le noter, les moyens d'échantillonnage et de numérisation des signaux de mesure comportent une entrée notée CD, laquelle cons- titue une entrée susceptible de recevoir les informa- tions de vitesse au sol délivrées par un radar Doppler de bord de l'hélicoptère. Ceci afin de permettre la mise en oeuvre du filtrage de la vitesse estimée du vent ainsi que décrit précédemment en relation avec le procédé objet de l'invention. Les moyens de calcul proprement dits peuvent également comporter, ainsi que représenté en figure 4, lorsque ces moyens de calcul sont constitués par un calculateur auxiliaire ainsi que représenté sur la figure précitée, une unité centrale de calcul notée CPU, notée également 370, et des moyens de mémo- risation. L'unité centrale de calcul peut avantageu- sement être constituée par un microprocesseur commer- cialisé sous la référence 8080 par la société INTEL. En outre, les moyens de calcul 37 comportent des moyens 371 de mémorisation du type mémoire vive, des- tinés à mémoriser la valeur instantanée des valeurs de mesure numérisées. La mémoire vive 371 notée Mv sur la figure 4, présente de préférence une capacité mé- moire de 0,5 kOctet. En outre, des moyens 372 de mémo- risation de type mémoire morte sont prévus, la mémoire vive 371 et la mémoire morte 372 étant connectées à l'unité centrale par une liaison par BUS de type habi- tuel. 'Selon une caractéristique avantageuse du dispositif objet de l'invention, les moyens 372 de type mémoire morte notés MEM comportent pour un type d'hélicoptère donné, une table de valeur des coeffi- cients d1, 2, d 3, 44, P5, P6, 97, permettant d'établir les fonctions biuni- voques ou combinaisons linéaires exprimant les vitesses longitudinale Vax et latérale Vay, en fonction de paramètres de fonctionnement de l'hélicoptère. Les tables de valeursprécitées peuvent être constituées par des tables de valeurs multiples correspondant à la charge utile de l'hélicoptère, au centrage de la charge de celui-ci et donc à la position de son centre de gra- vité par exemple et peuvent être sélectionnées en fonction de l'utilisation correspondante de l'héli- coptère. Bien entendu, les moyens de calcul com- portent en outre un programme de calcul des valeurs des combinaisons linéaires ou des fonctions biunivoques exprimant la vitesse longitudinale Vax et transversale Vay de l'hélicoptère par rapport à l'air. En outre, les moyens de calcul compor- tent également un programme de calcul de changement d'axe par rotation sensiblement égal à 45 , ainsi que décrit précédemment en liaison avec le procédé objet de l'invention. Ainsi qu'on l'a représenté en outre en figure 4, le dispositif comporte des moyens d'affi- chage des valeurs instantanées des vitesses longitu- dinale Vax et latérale Vay. Ces moyens peuvent être consttiués par exemple, ainsi que représenté schémati- quement en figure 4, par un indicateur de vol station- naire référencé 380. On a ainsi décrit un procédé et un dispositif de mesure de la vitesse de l'hélicoptère parraport à l'air particulièrement performant. Le pro- cédé et le dispositif objets de l'invention permettent en effet de mesurer les composantes de vitesse par rapport à l'air de l'hélicoptère, composantes longitu- dinales et composantes latérales avec une précision meilleure que 1 m/s. REVENDICATIONS 1. Procédé de mesure de la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère, notamment au voisi- nage du régime de vol stationnaire, l'hélicoptère comportant un rotor de sustentation (Ros), un rotor anticouple (Rac) et des premiers moyens de commande du pas cyclique (Pc) et du pas collectif (Pcol) du rotor de sustentation (Ros) et des deuxièmes moyens de com- mande du pas (Pac) du rotor anticouple, caractérisé en ce que des directions longitudinale x et transversale y étant définies par un repère d'axes x,y lié au centre de gravité (G) de l'hélicoptère et définissant, l'héli- coptère étant au sol, un plan parallèle à celui-ci, ledit procédé consiste simultanément: - à mesurer le pas cyclique longitudinal (Pcx) des pales du rotor de sustentation (Ros), - à mesurer le pas cyclique latéral (Pcy) des pales du rotor de sustentation (Ros), - à mesurer l'accélération longitudinale (Yx) de l'hélicoptère, - à mesurer l'accélération latérale (Yy) de l'hélicoptère, - à mesurer le pas collectif (Pcol) imprimé aux pales du rotor de sustentation (Ros), - à mesurer le pas (Pac) imprimé aux pales du rotor anticouple (Rac), - à déterminer et établir la vitesse longitudinale (Vax) et latérale (Vay) de l'hélicoptère par rapport à l'air, à partir d'une fonction biunivoque des valeurs mesurées du pas cvcliaue longitudinal (Pcx) et latéral (Pcy), de l'accélération longitudinale (rx) et latérale (ry), du pas collectif (Pcol) et du pas anticouple (Pac) respectivement. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce cque ladite fonction biunivoque permettant d'établir les vitesses longitudinale (Vax) et latérale (Vay) de l'hélicoptère par rapport à l'air est une combinaison linéaire desdites valeurs mesurées. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les combinaisons linéaires des pa- ramètres de mesure établissant la valeur de la vitesse longitudinale (Vax) respectivement latérale (Vay) de l'hé- licoptère par rapport à l'air ontmême forme et vérifient respectivement les relations: Vax = 1 Pcx + O2 Pcy + Vay = 1Pcx+ p 2 Pcy 3 Èx + 4 {y +5 Pcol +6 Pac+e7. relations dans lesquelles o1,.....d7 et 1..... 7 sont des coefficients appartenant à l'ensemble des nom- bres réels. 4. Procédé selon la revendication 3, ca- ractérisé en ce que l'identification des coefficients d1, 1o2....o)7 et 1, 2,.... P7 est effectuée à par- tir d'essais successifs par la méthode des moindres carrés. 5. Procédé selon l'une des revendica- tions 3 ou4, caractérisé en ce que en vue d'exprimer les valeurs de vitesse longitudinale (Vax) respective- ment latérale (Vay) sensiblement indépendantes des pa- ramètres croisés de pas cyclique (Pcy) respectivement (Pcx) et d'accélération (ry) respectivement (Yx), les coefficients 2,o4 et e1,3 étant ainsi minimum, et ayant pour valeur d2m o4m et P1m P3m respectivement, les va- leurs de la vitesse longitudinale et latérale de l'héli- coptère par rapport à l'air (VAX) respectivement (VAY) sont établies par rapport à des axes X,Y orientés sen- siblement à 45 par rapport aux axes x,y, axe longitu- dinal et axe latéral de l'hélicoptère, l'influence sur les valeurs correspondantes de la vitesse des composantes orthogonales du pas cyclique (Pcy) respectivement (Pcx) et des accélérations longitudinale ( x) et transversale y), étant minimalisée. 6. Procédé selon l'une des revendica- tions 3 à 5, caractérisé en ce que, suite à l'établisse- ment (1000) des valeurs de vitesse longitudinale (Vax) et latérale (Vay), sont effectués - une estimation de la vitesse propre du vent (W) à partir (1001) d'une référence de vitesse de l'hélicoptère par rapport au sol (Vs), par soustrac- tion (1002,1003), - un filtrage (1004) de la vitesse esti- mée du vent(W) au moyen d'un filtre numérique du pre- mier ordre permettant de s'affranchir les phénomènes transitoires propres à l'hélicoptère tels que coup de manche intempestif, bruits de mesures de capteurs de valeurs des paramètres de calcul de la vitesse longitu- dinale (Vax) et latérale (Vay) de l'hélicoptère par rap- port à l'air, - un nouveau calcul (1006) de la valeur des vitesses longitudinale (Vax) et latérale (Vay) de l'hélicoptère par rapport à l'air, par soustraction (1005) de la vitesse estimée du vent (W) après filtrage et de la référence de vitesse par rapport au sol (Vs). 7. Dispositif de mesure de la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère, notamment au voi- sinage du régime de vol stationnaire, l'hélicoptère com- portant un rotor de sustentation (Ros), un rotor anti- couple (Rac), des premiers moyens de commande (1) du pas cyclique (Pc) et du pas collectif(Pcol), du rotor de sustentation (Ro) et des deuxièmes moyens de com- mande (2) du pas (Pac) du rotor anticouple (Rac), carac- térisé en ce que ledit dispositif comporte: - des moyens (3,31) de mesure du pas cyclique longitudinal (Pcx) des pales du rotor de sustenta- tion (Ros), délivrant un signal de mesure du pas cyclique longitudinal (Pcx), - des moyens de mesure-{3,32) du pas cyclique latéral (Pcy) des pales du rotor de sustentation (Ros) délivrant un signal de mesure du pas cyclique latéral (Pcy). - des moyens de mesure (3,33) de l'accélé- ration longitudinale (Vx) et latérale ( tère par rapport au sol délivrant un signal de mesure de l'accélération longitudinale (Yx),un signal de mesure de l'accélération latérale (Yy) respectivement, - des moyens de mesure (34) du pas collectif (Pcol) imprimé aux pales du rotor de sustentation (Ros), délivrant un signal de mesure du pas collectif (Pcol), - des moyens (35) de mesure du pas (Pac) du rotor anticouple (Rac) délivrant un signal de mesure du pas (Pac) du rotor anticouple (Rac), - des moyens de calcul (3) de la vitesse longitudinale (Vax) et de la vitesse transversale (Vay) de l'hélicoptère par rapport à l'air, lesdites vitesses étant exprimées à partir d'une fonction biunivoque des paramètres de mesure du pas cyclique longitu- dinal (Pcx), du pas cyclique latéral (Pcy), de l'ac- célération longitudinale (fx), de l'accélération latérale (Yy), du pas collectif (Pcol), du pas (Pac) du rotor du rotor anticouple (Rac). 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesditsm zyens(31,32) de mesure du pas cyclique longitudinal (Pcx) et du pas cyclique laté- ral (Pcy) comprennent des capteurs de position desdits moyens de commande cyclique (101,102) du pas du rotor de sustentation. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesditsmrciens (34,35) de mesure du pas collectif (Pcol) du rotor de sustentation (Ros) et du pas (Pac) du rotor anticouple (Rac) comprennent des capteurs de position des moyens de commande du pas collectif des pales du rotor de sustentation et anticouple. 10. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens (33) de mesure de l'accélération longitudinale (x) et de l'accélération transversale ('y) comportent des accéléromètres à masse mobile (331,332). 11. Dispositif selon l'une des revendica- tions 7 à 10, caractérisé en ce que, ladite fonction biunivoque étant une combinaison linéaire des valeurs mesurées, lesdits moyens de calcul (3) comportent: - des moyens (36) d'échantillonnage et de numérisation des signaux de mesure du pas cyclique longitudinal (Pcx), du pas cyclique latéral (Pcy), de l'accélération longitudinale (rx) et de l'accélération latérale (Vy), du pas collectif (Pcol) et du pas (Pac) du rotor anticouple, - des moyens (371) de mémorisation du type mémoire vive destinés à mémoriser la valeur ins- tantanée des valeurs de mesure numérisées, - des moyens (372) de mémorisation du type mémoire morte comportant, pour un type d'hélicoptère donné, une table de valeurs des coefficients O1,...7, P.....P7 permettant d'établir les combinai- sons linéaires exprimant ces vitesses longitudinale (Vax) et latérale (Vay) en fonction de paramètres de fonctionnement. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que lesdits moyens de calcul comportent en outre un programme de calcul des valeurs des combinaisons linéaires exprimant la vitesse longi- tudinale (Vax) et transversale (Vay). 13. Dispositif selon la revendication ilou 12, caractérisé en ce que lesdits moyens de cal- cul comportent en outre un programme de calcul de changement d'axe par rotation sensiblement égale à 45 . 14. Dispositif selon l'une des reven- dications 7 à 13, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens d'affichage des valeurs instantanées des vitesses longitudinale (Vax) et latérale (Vay).