FR 2610396 A1 19880805 FR 8800490 A 19880118 2610 3 96 Système de chargement pour conteneurs contenant des munitions à cartouche L'invention concerne un système de chargement pour conteneurs contenant des munitions à cartouche comportant un premier dispositif transporteur pour le transport d'un conteneur à partir d'un magasin situé à l'arrière d'un véhicule blindé et contenant plusieurs conteneurs vers une position de chargement située à l'arrière d'une arme à tube montée sur un affGt de sommet et pouvant être pointée en direction autour d'un axe. De tels systèmes servent, dans des véhicules blindés, à l'alimentation automatique des munitions vers l'arme et remplacent le chargement manuel par des servants de tir. Grâce à l'utilisation d'auxiliaires mécaniques pour l'automatisation du processus de chargement, on évite d'une part que le servant de chargement ait besoin de quitter l'espace protégé et blindé du véhicule, tandis qu'on augmente par ailleurs la vitesse du cycle de chargement. L'utilisation de conteneurs contenant plusieurs cartouches permet un tir multiple sans répétition de l'opération de chargement. Un système de chargement de ce type est connu par la DE-A-30 22 410, dans lequel le chargement mécanique des conteneurs a lieu sur le c8té extérieur du support d'armement qui se trouve à l'extérieur du pont du véhicule blindé, à partir de l'intérieur de ce véhicule. 2610 3 9 6 -2- Dans la partie arrière du véhicule blindé décrit dans ce document se trouve un poste de chargement de conteneurs à partir duquel un conteneur plein peut être transporté vers l'arme en passant sur une piste de déplacement de conteneur. Lors de l'évacuation du conteneur lorsqu'il est vide ou lors de l'amenée d'un nouveau conteneur plein, l'arme est dans une position indexée. L'inconvénient de ce système de chargement qui a été proposé est la position indexée de l'arme qui est nécessaire pour l'opération de chargement et de déchargement. Ceci est particulièrement le cas quand la position indexée, telle qu'elle est proposée, est caractérisée par l'élévation la plus haute possible du tube. En dehors du retard apporté à l'opération de (re)-chargement qui provient du réglage de cette position indexée, la silhouette du véhicule est dangereusement augmentée par l'élévation importante du tube, ainsi que cela est habituel quand il s'agit par exemple de véhicules blindés d'artillerie. Une autre perte de temps a lieu pendant le processus de chargement avec un système de chargement selon la DE-A- 30 22 410 car il faut qu'un conteneur vide soit dirigé par la piste de déplacement vers le poste de chargement de conteneurs avant qu'un nouveau conteneur plein puisse être avancé vers l'arme en passant par cette piste de déplacement. Pendant la totalité de la durée de cette opération, l'arme à canon se trouve dans sa position indexée. L'invention a pour but de proposer un système de chargement permettant de réaliser une opération de chargement autorisant l'amenée vers. l'arme d'un conteneur non retour contenant des munitions à cartouche pour réaliser une opération de chargement automatique, continue et rapide, indépendamment de l'orientation en hauteur et latérale de cette arme. Ce but est atteint pour un système de chargement du type indiqué par les caractéristiques suivantes: a) chaque conteneur est constitué par au moins deux cellules contenant chacune une cartouche, qui sont reliées à force et par concordance de formes par des moyens de liaison en vue du transport vers la position de chargement; b) le premier dispositif transporteur est constitué par un -3- dispositif combiné de dépSt et d'alimentation, relié fermement au berceau de tube transversalement à l'axe du tube de l'arme, ledit dispositif comprenant un moyen pour le transport des cellules dans une position de tir en correspondance de la ligne de tir; c) un second dispositif transporteur est constitué par un élément de base pouvant tourner autour de l'axe de pointage de direction de l'affût de sommet mais indépendamment de ce dernier, élément de base qui est relié par au moins quatre autres organes à articulations multiples et disposés les uns à la suite des autres à un dispositif de saisie destiné à saisir un conteneur dans le magasin arrière du véhicule blindé. Selon l'invention, chaque cellule du conteneur comprend dans une surface latérale longitudinale externe et transversalement à la direction de la mise en position de tir des cartouches des évidements pour permettre la prise par le premier dispositif transporteur. La surface latérale longitudinale externe de chaque cellule qui comprend les évidements destinés à la prise par le premier dispositif transporteur comprend simultanément un évidement destiné au passage d'un déclencheur de vol libre connu. Le conteneur comprend sur deux surfaces latérales longitudinales externes opposées des évidements pour la prise par le dispositif de saisie du second dispositif transporteur. L'un des deux côtés longitudinaux du conteneur qui comprennent les évidements pour la prise par le dispositif de saisie correspond au côté longitudinal dans lequel sont prévus les évidements pour l'entraînement par le premier dispositif transporteur et les évidements pour le passage du déclencheur de vol libre. De préférence, les cellules du conteneur sont constituées en un matériau spécifique et léger tel qu'une matière synthétique. La liaison par concordance de formes des cellules en vue de constituer un conteneur est par exemple une liaison à queue d'aronde qui assure la possibilité d'un déplacement longitudinal parallèlement à un axe longitudinal des cartouches. A la liaison par concordance de formes des cellules permettant de réaliser le conteneur sont associées des tiges de cisaillement formant - 4 - des moyens de fermeture à force, qui pendant le transport du conteneur vers la position de préparation au tir empêchent un déplacement longitudinal des cellules les unes par rapport aux autres, et qui sont éliminés après le tir par la force exercée par la culasse du tube de l'arme quand il recule. Le premier dispositif transporteur comprend avantageusement au moins un dispositif d'alimentation, par exemple des courroies dentées ou des roues transporteuses dentées, qui par pénétration dans les évidements correspondants du conteneur déposé sur le dispositif transporteur font chaque fois avancer une cellule du conteneur vers la position de tir à l'arrière de la culasse. Finalement, l'invention prévoit que l'élément de base est relié à son extrémité terminale par une articulation tournante au premier organe de façon que ce dernier puisse pivoter verticalement, ce premier organe est assemblé au second organe de façon télescopique et de manière à pouvoir se déplacer longitudinalement, le second organe est relié au troisième organe par son extrémité terminale de façon à pouvoir tourner autour d'un axe longitudinal d'une articulation tournante, le troisième organe est articulé au quatrième organe à son extrémité terminale par une articulation tournante tournant autour d'un axe perpendiculaire à l'axe longitudinal, et le dispositif de saisie est monté de façon pivotante à l'extrémité terminale du quatrième organe par une articulation tournant autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de l'articulation tournante précédente. L'invention va maintenant être expliquée plus en détail à l'aide d'un mode de réalisation et en se référant aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente un mode de réalisation d'un système de chargement selon l'invention pour des conteneurs contenant des munitions à cartouche, monté sur un véhicule blindé, représenté en vue latérale schématisée, la figure 2 représente un mode de réalisation d'un conteneur contenant des munitions à cartouche pour un système de chargement selon l'invention, montré par un c8té longitudinal, la figure 3 représente en vue latérale de deux cellules du 2610 3 9 6 -5- conteneur, dans la direction indiquée en III à la figure 2, la figure 4 est une vue en plan du système de chargement vu dans la direction indiquée en IV à la figure 1, la figure 5 est une vue par l'arrière du système de chargement dans la direction indiquée en V à la figure 1, la figure 6 est une vue en plan du premier dispositif transporteur, la figure 7 représente un dispositif de retenue du premier dispositif transporteur selon la ligne de coupe indiquée en VII-VII à la figure 6, la figure 8 représente le dispositif de retenue du premier dispositif transporteur selon la ligne de coupe indiquée en VIII-VIII à la figure 6. A la figure 1 est représenté un véhicule blindé 10 comprenant un tube 11 monté dans un affût de sommet 13, comprenant une ligne de tir 12 et une culasse 15, l'affût de sommet 13 pouvant tourner latéralement autour d'un axe de pointage de direction 14 et le tube de l'arme pouvant être orienté en hauteur autour d'une articulation 16 de l'affût de sommet 13. Un premier dispositif transporteur 15 comportant un dispositif de retenue 58 et un déclencheur de vol libre 31 (figure 6), dont l'élément de recouvrement 61 est représenté à la figure 1, est relié fermement au berceau 17 (figure 4) du tube de l'arme. Entre l'affût de sommet 13 et le véhicule blindé 10 est -;vu un manchon 19 constitué par un premier disque 19.1 et un second disque 19.2 ainsi que par un cylindre creux 19.3 (figure 5) qui les relie, dans lequel un arbre 54 (figure 5) de l'affût de sommet 13 est monté de façon rotative et tourne autour de l'axe de pointage de direction 14. Entre le premier disque 19.1 et le second disque 19.2 est prévu un élément de base 41 d'un second dispositif transporteur 40 qui peut tourner sur le manchon 19 relié au véhicule blindé 10 autour de l'axe de pointage de direction 14 mais indépendamment de l'orientation latérale 99 dans laquelle se trouve l'affût de sommet 13. Sur l'élément de base 41 du second dispositif transporteur 40 est monté un premier organe 43 dans une articulation tournante 42, de manière à pouvoir pivoter vers le bas ou vers le haut par rapport à l'élément de base 41 autour d'un axe de - 6 rotation 42.1 (figure 4) qui est transversal à l'axe de pointage de direction 14. A son extrémité terminale, le premier organe 43 est relié à un second organe 44 de façon télescopique et de manière à pouvoir se déplacer longitudinalement, ce qui fait que le second organe 44 peut être complètement rentré dans le premier organe 43 en cas de besoin. Le second organe 44 est relié à son extrémité terminale à un troisième organe 45 par une articulation tournante 44.2 de manière à pouvoir tourner autour d'un axe longitudinal 44.1. Le troisième organe 45 est relié à son extrémité terminale à un quatrième organe 46 par une articulation tournante 49.2, de manière que le quatrième organe 46 puisse être déplacé par rapport au troisième organe 45 autour d'un axe 49.3 qui est perpendiculaire à l'axe longitudinal 44.1. A l'extrémité du quatrième organe 46 est relié un dispositif de saisie 48 par une articulation tournante 47.2, ce qui fait que le dispositif de saisie 48 peut pivoter autour d'un axe 47.1 (figure 4) disposé transversalement à l'axe 49.3 de l'articulation tournante 49.2 située entre le troisième organe 45 et le quatrième organe 46. Le mode de réalisation représenté à la figure 1 permet de prélever un conteneur 20 (figure 2) contenant des munitions à cartouche d'une position fixe située dans la région arrière 50 du véhicule blindé 10 au moyen du dispositif de saisie 48 du second dispositif transporteur 40, et de transporter ce conteneur 20 (figure 2) indépendamment de l'orientation latérale et en hauteur 99, 100 du tube 11 de l'arme sur le dispositif de dépSt 55.1 et d'alimentation 57 du premier dispositif transporteur 55 et de l'y déposer. Aucune position indexée en hauteur et latérale 99, 100 du tube 11 de l'arme n'est nécessaire pour une telle opération de transport. Pour plus de clarté, on a éliminé à la figure 1 ainsi que sur toutes les autres figures tous les dispositifs d'entraînement nécessaires aux mouvements des parties du système de chargement, du fait qu'ils ne sont pas essentiels pour l'invention et peuvent être réalisés de façon connue. Les figures 2 et 3 montrent un mode de réalisation avantageux du conteneur 20 contenant des munitions à cartouche, et constitué par quatre cellules individuelles 21. Chaque cellule 21 contient une 2610 3 9 6 -7- cartouche 30 pourvue d'un axe longitudinal 29. Les cellules 21 forment le conteneur 20 par des liaisons en queue d'aronde et à concordance de formes 26, qui sont maintenues par des tiges de cisaillement 27 pour le transport entre le second dispositif transporteur 40 (figure 1) et le premier dispositif transporteur 55 (figure 1). On évite ainsi pour cette opération de transport la possibilité d'un déplacement longitudinal des cellules 21 les unes par rapport aux autres, déplacement qui est fondamentalement possible du fait des liaisons en queue d'aronde 26. Le conteneur 20 comprend sur l'une des surfaces latérales longitudinales de chaque cellule 21 un évidement 23 destiné à la pénétration d'un déclencheur de vol libre 31 connu (figure 6). Sur ces surfaces latérales longitudinales sont en outre prévus des évidements 25 pour la pénétration du dispositif d'alimentation 57 (figure 6) du premier dispositif transporteur 35 (figure 1). En outre, cette surface latérale longitudinale du conteneur 20 présente des évidements 24 pour la pénétration de saillies qui ne sont pas représentées et qui sont prévues sur les côtés internes du dispositif de saisie 48 du second dispositif transporteur 40 (figure 1) qui permettent avantageusement une saisie fiable du conteneur 20 par le dispositif de saisie 48 (figure 1). Les tiges de cisaillement 27 dont les axes 28 sont perpendiculaires aux axes longitudinaux 29 sont dimensionnées en ce qui concerne leur grandeur et leur nombre de manière qu'elles puissent être cisaillées par la force exercée par le tube 11 de l'arme (figure 1) quand il recule après le tir. On obtient ainsi de façon avantageuse que la cellule vide 21 après mise en position de tir de la cartouche par le déclencheur de vol libre 31 (figure 6) puisse être séparée et éjectée du conteneur restant après le tir. Immédiatement après l'avance du tube 11 de l'arme (figure 1) qui suit, une nouvelle cellule 21 d'un nouveau conteneur 20 ou du conteneur restant est transportée vers le position de la cellule 21 qui vient d'être éjectée, et on peut procéder ainsi à la poursuite du chargement et au tir. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, le conteneur 20 ou les cellules individuelles 21 sont réalisées en une matière synthétique connue, par exemple en polyuréthane, de manière à 2610 3 9 6 -8- obtenir un conteneur peu coûteux destiné à une unique utilisation. A la figure 4 est représenté le système de chargement selon la figure 1 monté sur le véhicule blindé 10. Le premier dispositif transporteur 55 situé à l'arrière de la culasse 15 est relié fermement à un berceau 17 de tube au moyen d'une plaque d'appui 64 et il suit de ce fait l'orientation en hauteur 100 d'un tube d'arme 11 et l'orientation latérale 99 de l'affût de sommet 13 autour de l'axe de pointage de direction 14. Entre le véhicule blindé 10 et l'affût de sommet 13 est prévu le second dispositif transporteur 40 qui, comme déjà décrit en détail à la figure 1, comprend sur son c8té d'extrémité le dispositif de saisie 48 destiné à saisir le conteneur 20 (figure 2) contenant les munitions à cartouche. Plusieurs de ces conteneurs sont disposés dans un magasin dans la région arrière 50 du véhicule blindé 10. Le magasin 51 est protégé essentiellement par un blindage épais et selon un mode de réalisation avantageux et imaginable qui n'est pas représenté ici, il comprend sur au moins une surface latérale accessible de l'extérieur un élément de blindage mobile permettant le remplissage du magasin 51. Le magasin 51 contient en outre une ouverture de saisie 53 par laquelle le dispositif de saisie 48 du second dispositif transporteur 40 saisit un conteneur (figure 2) après un mouvement approprié. Lorsque le second dispositif transporteur 40 a complètement retiré le conteneur par l'ouverture de saisie 53 du magasin 51, il transporte le conteneur 21 indépendamment de l'orientation en hauteur 100 et latérale 99 du tube 11 de l'arme vers le premier dispositif transporteur 55 et l'y dépose. Le premier dispositif transporteur 55 comprend une découpe 56 permettant au dispositif de saisie 48 de libérer le conteneur après l'avoir déposé. La figure 5 représente le véhicule blindé 10 avec le système de chargement de conteneurs contenant des munitions à cartouche selon les figures 1 et 2. L'affGt de sommet 13 est monté sur le véhicule blindé , son arbre pouvant tourner dans le manchon 19 formé par le premier disque 19.1 et le second disque 19.2 ainsi que par le cylindre creux 19.3 qui les relie, et qui relie le manchon au véhicule blindé 10, de manière à assurer la possibilité de pointer l'arme en direction latérale. L'élément de base 41 du second dispositif transporteur 40 est 2610 3 9 6 - 9 - monté à rotation autour de ce manchon 19. A l'arrière du véhicule blindé 10 et dans le magasin 54 se trouvent plusieurs conteneurs 20 contenant des munitions à cartouche (figure 4). Chaque conteneur 20 contient plusieurs cartouches 30 dans un nombre correspondant de cellules individuelles, par exemple au nombre de quatre, les cartouches étant disposées horizontalement dans le magasin 51 (figure 4). Le logement 61 est destiné à un déclencheur de vol libre connu 31 (figure 6) et un logement 60 destiné à un dispositif d'alimentation 57 (figure 6) du premier dispositif transporteur 55 sont représentés sur le c6té inférieur du premier dispositif transporteur 55 qui est fixé au berceau 17 de l'arme. La figure 6 représente le premier dispositif transporteur 55 du système de chargement de la figure 1, qui est rendu solidaire par la plaque d'appui 64 du berceau 17 de l'arme (figures 4 et 5), à l'arrière de la culasse 15. A l'arrière de la culasse 15 est prévu dans le premier dispositif transporteur 55 un évidement 62 destiné à un déclencheur de vol libre connu 31. Dans une surface de dépSt 55.1 du premier dispositif transporteur 55 sont constitués plusieurs évidements 63 qui contiennent un nombre correspondant de dispositifs d'alimentation 57, par exemple trois roues transporteuses dentées. Ces dispositifs d'alimentation 57 ont pour fonction de faire avancer les conteneurs 20 (figure 2) sur le premier dispositif transporteur 55 jusqu'à la position de tir à l'arrière de la culasse 15. Selon un autre mode de réalisation du système de chargement de conteneurs contenant des munitions à cartouche, on peut imaginer d'utiliser une courroie dentée en tant que dispositif d'alimentation 57. On obtient l'avance des conteneurs par pénétration des dispositifs d'alimentation 57 dans les évidements correspondants 25 (figure 2) de chaque surface latérale du conteneur 20 selon la figure 2, qui repose directement sur la surface de dépSt 55.1. Le premier dispositif transporteur 55 présente sur le côté qui est à l'opposé de la culasse 15 la découpe 56 permettant le retrait du dispositif de saisie 48 (figure 1) du second dispositif transporteur 40 (figure 1) après dépSt d'un conteneur sur le premier dispositif transporteur 55. La surface de dépôt 55.1 est limitée sur ses côtés latéraux dans la région située autour de la 2610 3 9 6 - 10 - culasse 15 par des parois de guidage 55.2 servant au guidage des conteneurs 20 transportés par les dispositifs d'alimentation 57. Les parois de guidage 55.2 comprennent des évidements 59 dans lesquels sont montés des dispositifs de retenue 58 (figures 7 et 8). Le côté de la surface de dép8t 55.1 qui est à l'opposé de la découpe 56 est limité par une paroi de butée 55.4 transversale aux parois de guidage 55.2. Les figures 7 et 8 montrent un mode de réalisation avantageux des dispositifs de retenue 58 qui sont montés par des articulations tournantes 65 dans les évidements 59 des parois de guidage 55.2 du premier dispositif transporteur 55. Ces dispositifs de retenue 58 servent à maintenir les conteneurs 20 déposés sur le premier dispositif transporteur 55 et à éviter que les conteneurs déposés s'en échappent à la suite de sollicitations dues à des impacts, par exemple lors du tir. Quand un conteneur 20 est déposé par le second dispositif transporteur 40 selon la figure 5 sur le premier dispositif transporteur 55, un bord inférieur 20.1 du conteneur 20 vient heurter un bord inférieur 58.1 du dispositif de retenue 58 selon la figure 8 qui était ouvert jusqu'alors, et il presse ce bord inférieur 58.1 du dispositif de retenue 58 vers l'extérieur. Un nez supérieur 58.2 du dispositif de retenue 58 s'applique sur le conteneur 20 et le fixe dans sa position sur le premier dispositif transporteur 55, comme montré à la figure 7. Grace à cette forme spéciale du dispositif de retenue 58, son centre de gravité se trouve à l'extérieur de l'articulation tournante 65. On obtient ainsi, même pour une élévation zéro du tube 11 de l'arme, un moment de rotation autour de l'axe de l'articulation tournante 65, ce qui fait que le dispositif de retenue est ouvert en position de repos. 2610 3 96 - 11 - REVENDICATIONS 1. Système de chargement pour conteneurs contenant des munitions, comportant un premier dispositif transporteur pour le transport d'un conteneur à partir d'un magasin situé à l'arrière d'un véhicule blindé et contenant plusieurs conteneurs vers une position de chargement située à l'arrière d'une arme à tube montée sur un affût de sommet et pouvant être pointée en direction autour d'un axe, caractérisé par les caractéristiques suivantes: a) chaque conteneur (20) est constitué par au moins deux cellules (21) contenant chacune une cartouche (30), qui sont reliées à force et par concordance de formes par des moyens de liaison en vue du transport vers la position de chargement; b) le premier dispositif transporteur (55) est constitué par un dispositif combiné de dépSt (55.1) et d'alimentation (57), relié fermement au berceau (17) de tube transversalement à l'axe (12) du tube (11) de l'arme, ledit dispositif comprenant un moyen pour le transport des cellules dans une position de tir en correspondance de la ligne de tir (12); c) un second dispositif transporteur (40) est constitué par un élément de base (41) pouvant tourner autour de l'axe de pointage de direction (14) de l'affût de sommet (13) mais indépendamment de ce dernier, élément de base qui est relié par au moins quatre autres organes (43, 44, 45, 46) à articulations multiples et disposés les uns à la suite des autres à un dispositif de saisie (48) destiné à saisir un conteneur (20) dans le magasin arrière du véhicule blindé (10). 2. Système de chargement selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque cellule (21) du conteneur (20) comprend dans une surface latérale longitudinale externe et transversalement à la direction de la mise en position de tir des cartouches des évidements (25) pour permettre la prise par le premier dispositif transporteur (55). 3. Système de chargement selon la revendication 2, caractérisé en ce que la surface latérale longitudinale externe de chaque cellule (21) qui comprend les évidements (25) destinés à la prise par le premier dispositif transporteur (55) comprend simultanément un évidement (23) destiné au passage d'un déclencheur de vol libre connu (31). 2610 3 9 6 - 12 - 4. Système de chargement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le conteneur (20) comprend sur deux surfaces latérales longitudinales externes opposées des évidements (24) pour la prise par le dispositif de saisie (48) du second dispositif transporteur (40). 5. Dispositif de chargement selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que l!un des deux côtés longitudinaux du conteneur (20) qui comprennent les évidements (24) pour la prise par le dispositif de saisie (48) correspond au c8té longitudinal dans lequel sont prévus les évidements (25) pour l'entraînement par le premier dispositif transporteur (55) et les évidements (23) pour le passage du déclencheur de vol libre. 6. Système de chargement selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les cellules (21) du conteneur (20) sont constituées en un matériau spécifique et léger tel qu'une matière synthétique. 7. Système de chargement selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la liaison par concordance de formes des cellules (21) en vue de constituer un conteneur (20) est par exemple une liaison à queue d'aronde (26) qui assure la possibilité d'un déplacement longitudinal parallèlement à un axe longitudinal (29) des cartouches. 8. Système de chargement selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'à la liaison par concordance de formes des cellules (21) permettant de réaliser le conteneur (20) sont associées des tiges de cisaillement (27) formant des moyens de fermeture à force, qui pendant le transport du conteneur (20) vers la position de préparation au tir empêchent un déplacement longitudinal des cellules (21) les unes par rapport aux autres, et qui sont éliminés après le tir par la force exercée par la culasse (15) du tube (11) de l'arme quand il recule. 9. Système de chargement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier dispositif transporteur (55) comprend au moins un dispositif d'alimentation (57), par exemple des courroies dentées ou des roues transporteuses dentées, qui par pénétration dans les évidements correspondants (25) du conteneur (20) déposé sur le - 13 - dispositif transporteur font chaque fois avancer une cellule (21) du conteneur vers la position de tir à l'arrière de la culasse. 10. Système de chargement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément de base (41) est relié à son extrémité terminale par une articulation tournante (42) au premier organe (43) de façon que ce dernier puisse pivoter verticalement, l'organe (43) est assemblé au second organe (44) de façon télescopique et de manière à pouvoir se déplacer longitudinalement, l'organe (44) est relié au troisième organe (45) par son extrémité terminale de façon à pouvoir tourner autour d'un axe longitudinal (44.1) d'une articulation tournante (44.2), l'organe (45) est articulé au quatrième organe (46) à son extrémité terminale par une articulation tournante (49.2) tournant autour d'un axe (49.3) perpendiculaire à l'axe longitudinal (44.1), et le dispositif de saisie (48) est monté de façon pivotante à l'extrémité terminale du quatrième organe (46) par une articulation (47.2) tournant autour d'un axe (47.1) perpendiculaire à l'axe (49.3) de l'articulation tournante précédente (49.2).