FR 2611001 A1 19880819 FR 8801705 A 19880212 DISPOSITIF DE COMMANDE ELECTROHYDRAULIQUE POUR COMMANDER UN ELEMENT D'ENTRAINEMENT HYDRAULIQUE, NOTAMMENT UN VERIN DE PRESSE La présente invention se rapporte à un dispositif de commande électrohydraulique pour commander un élément d'entrainement hydraulique, comme par exemple un vérin de presse, comprenant une valve de commande pilote et une valve de commande principale dont le tiroir de commande est cen- tré dans sa position neutre par la force de ressorts, et peut accomplir hydrauliquement une excursion vers les deux côtés, ce tiroir de commande étant limitrophe, à ses extré- mités, de chambres respectives de pression dont chacune est raccordée à une sortie de la valve pilote, l'organe de commande de cette dernière étant chargé élastiquement d'un côté et pouvant accomplir une excursion vers les deux côtés, à partir d'une position neutre, sous l'action de forces mécaniques. Des dispositifs de commande hydrauliques de ce genre sont connus sous différentes réalisations. Par suite de leur mode de fonctionnement, ils sont également qualifiés de "distributeurs proportionnels". Cette dénomination est impu- table au dispositif d'actionnement de l'organe de commande de la valve pilote, qui peut consister soit en deux électro- aimants proportionnels agissant sur des faces extrêmes oppo- sées de l'organe de commande, soit en un seul et unique électro-aimant proportionnel; dans ce dernier cas, l'organe de commande est soumis d'un côté à l'action d'un ressort. Pour activer des valves proportionnelles, il est nécessaire de convertir des signaux, se présentant à l'état numérique, en des valeurs de tension analogiques. Cette opération est d'une part très compliquée et, d'autre part, impossible sans-impliquer des écarts, tout particulièrement lorsqu'il convient d'exécuter des fonctions de commande déterminées. La reproductibilité des points de commutation ne peut pas non plus, quant à elle, être atteinte sans impliquer des écarts. Cela entraîne des inconvénients lourds de consé- quences, notamment pour la commande de presses hydrauliques commandées numériquement, du fait que les écarts inévitables se traduisent obligatoirement par des fluctuations dans le positionnement du coulisseau de la presse. La pr:tique a, par ailleurs, démontré que le compor- tement de valves proportionnelles est dépendant de la tem- pérature. De la sorte, par exemple, lorsqu'on utilise une valve proportionnelle pour commander une presse hydraulique, il n'est pas aisément possible de commander celle-ci avec une précision constante sur une journée de travail. Il en résulte d'inopportunes variations qualitatives des pièces produites. En outre, les valves proportionnelles connues sont sensibles à l'encrassement, si bien que les systèmes qui en sont équipés ne fonctionnent pas sans pertes. Un autre inconvénient consiste en ce qu'il n'existe, dans des valves proportionnelles, aucun effet de rétroaction entre les valeurs de consigne et réelle. L'invention a pour objet de fournir un dispositif de commande électrohydraulique qui n'accuse pas les inconvé- nients précités. En tout premier lieu, ce dispositif de commande doit permettre un positionnement extrêmement pré- cis d'un élément d'entraînement hydraulique, comme par exemple un vérin de presse, avec une grande précision de reproduction et des vitesses différentes. De surcroit, ce dispositif doit pouvoir être directement raccordé à une com- mande classique du type NC (numérique) ou CNC (numérique par calculateur); présenter un haut rendement global; être d'une réalisation simple; et pouvoir être fabriqué écono- miquement. Conformément à l'invention, en se fondant sur un dis- positif de commande hydraulique du genre susdécrit, cet objet est atteint par le fait que l'organe de commande de la valve pilote est en contact par pression, à son extrémité tournée à l'opposé de l'extrémité chargée élastiquement, 3 2611001 avec un organe d'accouplement auquel un moteur électrique pas à pas à valeurs de consigne peut imprimer un mouvement vers l'un ou l'autre côté, à partir de sa position neutre, en vue d'un mouvement dudit organe de commande; et par le fait que l'organe d'accouplement est par ailleurs relié au tiroir de commande de la valve principale, de telle sorte que, par suite d'un mouvement de travail du tiroir de comman- de, l'organe de commande soit ramené à sa position de départ à l'aide de l'organe d'accouplement. Selon d'autres améliorations et perfectionnements avantageux du dispositif de commande électrohydraulique: (a) les valves principale et pilote peuvent être disposées en juxtaposition parallèle dans l'espace; et l'organe d'accouplement peut être réalisé sous la forme d'un levier à un seul bras qui, à une extrémité, est articulé sur une tige reliée au tiroir de.commande, perpendiculairement à cette tige, qui est'en contact par pression, dans sa région centrale, avec un galet de calibrage monté sur l'organe de commande de la valve pilote, et à l'autre extrémité (libre) duquel le moteur pas à pas à valeurs de consigne peut imposer une excursion vers les deux côtés, à partir d'une position neutre (b) il peut être prévu un excentrique qui est entrainé par le moteur pas à pas à valeurs de consigne et repose, par un rouleau formant came, contre l'extrémité libre du levier à un seul bras, un ressort pouvant développer sa force entre l'axe dudit rouleau et ledit levier à un seul bras; et (c) le conduit d'alimentation de la valve pilote en fluide sous pression peaut traverser une valve électromagnétique qui se présente sous la forme d'un distributeur du type 4/2 et prend, en condition de non-excitation, la position fermée dans laquelle elle obture, d'une part, le conduit d'alimentation et relie, d'autre part, l'une. à l'autre les chambres de pression de la valve principale. Un avantage essentiel pouvant être conféré par l'inven- tion est imputable à l'utilisation, pour actionner-l'organe de commande de la valve pilote, d'un moteur pas à pas à 4 2611001 valeurs de consigne se prêtant à une commande numérique. Ce moteur d'une puissance relativement faible induit les instructions de commande, dans le dispositif de commande, sous la forme d'une grandeur mécanique. Dans ce cas, un actionnement mécanique de la valve pilote provoque une excursion hydraulique du tiroir de commande de la valve prin- cipale. Par suite de la rétroaction mécanique du tiroir sur la valve pilote et sur le moteur pas à pas, il est donné naissance à un circuit fermé régulateur de positions dans lequel le tiroir de la valve principale se conforme, sous l'action de la valve pilote, aux ajustements du moteur pas à pas. Ainsi, en fonction de la conception, des forces d'une quelconque ampleur sont appliquées au tiroir de commande, de telle sorte qu'un réglage précis et sur de la valve prin- cipale soit garanti dans toutes les conditions de service. Du fait des besoins en puissance relativement modestes du côté valeurs de consigne, il est possible d'utiliser des moteurs pas à pas à valeurs de consigne qui possèdent un fort indice dynamique. Les temps de réaction et de réglage sont conséquemment courts. De même, il est possible d'obtenir des temps de positionnement extrêmement courts, dans la mesure o la conception de l'élément d'entraînement devant être commandé l'autorise. Le perfectionnement mentionné ci-dessus en (c) permet, d'une manière simple, une activation deux voies pour un arrêt de sûreté ou d'urgence. Pour conférer au dispositif de commande son aptitude fonctionnelle, la valve pilote doit être alimentée en huile sous pression. Cette alimentation est respectivement enclenchée ou déclenchée par l'intermé- diaire d'une valve électromagnétique. Lorsque l'électro- aimant est dépourvu de tension, le tiroir de commande de la. valve principale est obligatoirement amené à sa position neutre ou, respectivement, maintenu dans cette position par les ressorts en prise avec ses extrémités. La position du moteur pas à pas à valeurs de consigne ne joue alors aucun rôle. La valve pilote n'exerce aucune action. Lors d'un arrêt d'urgence, l'électro-aimant de la valve électromagné- 2611001 tique est déconnecté, en même temps que la fonction con- sistant à maintenir le moteur pas à pas en position neutre. Dans ces conditions, un arrêt peut être provoqué à coup sur, même sans la commande numérique. Par rapport à une valve proportionnelle, un autre avantage important réside dans le fait que le tiroir de commande ne vient pas rencontrer une butée mécanique, même lorsque la valve principale est activée pour prendre sa po- sition d'ouverture complète. Dans toutis les positions en revanche, seul le fluide sous pression maintient ce tiroir dans sa position considéree. L'on supprime, de la sorte, les bruits d'impacts inévitables dans une valve proportion- nelle. Le dispositif de commande, comprenant pour l'essentiel le moteur pas à pas à valeurs de consigne, la valve pilote associée à l'organe d'accouplement et la valve principale, se singularise globalement par une structure simple et à agencement précis. La valve pilote peut également être actionnée en mode manuel, sans commande numérique, à l'aide de l'organe d'accouplement. Grâce à l'agencement précis des parties constitutives, l'ensemble peut être aisément entre- tenu, ce qui autorise, de surcroit, un diagnostic d'erreurs simple. L'invention va à présent être décrite plus en détail à titre d'exemple nullement limitatif, en regard des dessins annexes sur lesquels: la figure 1 illustre un schéma de montage d'un dispo- sitif de commande électrohydraulique conforme à l'invention, pour commander le vérin d'une presse; - la figure 2 est une élévation latérale d'un mode de réalisation pratique de la valve principale, de la valve pilote et du moteur pas à pas àa valeurs de consigne; et la figure 3 est une élévation en bout de l'agencement de la figure 2, observé en direction de l'organe d'accouple- ment. Le schéma de montage selon la figure 1 illustre, au- dessus d'une ligne I en traits mixtes, les élements consti- 6 2 6 11001 tutifs faisant partie du dispositif de commande électro- hydraulique. Ce dispositif englobe entre autres, en tant que valve de commande principale 2, un distributeur du type 7/3 connu par lui-même; en tant que valve de commande pilote 3, un distributeur du type 4/2, également connu; ainsi qu'un moteur pas à pas 4 à valeurs de consigne, d'un type de réa- lisation connu. Un tiroir de commande 5 de la valve princi- pale 2 est soumis, à ses extrémités, à l'action de ressorts respectifs de pression 6 6' qui le centrent dans sa position neutre. Une tige 7 saillant vers l'extérieur, reliée rigide- ment à une extrémité du tiroir 5, porte une tête d'articu- lation 8 sur laquelle est articulé un levier 9 à un seul bras, s'étendant à peu près perpendiculairement. Le levier 9 à un seul bras est appliqué, par son extré- mité libre, contre un rouleau 10 formant came et monté excen- triquement sur un disque rotatif 11. Ce disque (excentrique) 11il est relié à l'arbre de sortie du moteur pas à pas 4 à valeurs de consigne, éventuellement par l'intermédiaire d'un train démultiplicateur. La figure représente la position neutre du rouleau 10, à partir de laquelle un pivotement respectif d'environ 90 peut lui être imprimé vers les deux côtés. Pour garantir l'association par contact entre le rou- leau 10 et le levier 9, également lors d'une rotation du dis- que 11 dans le sens des aiguilles d'une montre, un ressort de traction 13 est implanté entre ledit levier 9 et l'axe 12 dudit rouleau 10 (figure 2). La valve pilote 3 se trouve à côté de la valve prin- cipale 2, parallèlement à celle-ci. Son organe de commande 14 est charge, à une extrémité, par la force d'un ressort de pression 15. Un poussoir 16, dépassant vers l'extérieur au-delà de l'autre extrémité de l'organe 14, auquel il est relié rigidement, porte à son extrémité libre un galet de calibrage 17 monté rotatif. Sur le dessin, l'organe de com- mande 14 est illustré dans sa position neutre. En fonction de la direction du pivotement du levier 9 à un seul bras, l'organe 14 se déplace plus ou moins fortement, vers l'un ou l'autre côté, à partir de cette position neutre. La valve pilote 3 est alimentée par l'intermédiaire d'une propre source d'huile sous pression (non représentée). Sur la figure, les références 18 et 19 désignent respecti- vement le raccord au conduit d'alimentation et le raccord au conduit de retour. A partir du raccord 18, le conduit gagnant la valve pilote 3 traverse une valve électromagnéti- que 20 connue, matérialisée par un distributeur du type 4/2 dans l'exemple de réalisation. Tant qu'aucune tension n'est appliquée à un électro-aimant 2E, la valve électromagnétique 20 occupe la position "hors fonction" illustrée sur la figure. Une sortie T de cette valve 20 est reliée à une en- tree P de la valve pilote 3, tandis qu'une sortie T' de celle-ci mène directement au raccord 19 du conduit de retour. Les deux autres raccords A et B de la valve pilote 3 commu- niquent, d'une part, avec une chambre de pression 22 et, d'autre part, avec une chambre de pression 23 située du côté opposé de la valve principale 2. Outre la fonction consistant à enclencher ou à déclen- cher l'alimentation de la valve pilote 3 en huile sous pres- sion, la valve électromagnétique 20 remplit encore une autre fonction. A cette fin, par l'intermédiaire de conduits de jonction correspondants, les chambres de pression 23 et 22 communiquent directement avec les raccords P et A de la valve qui sont reliés l'un à l'autre dans la position "hors fonction", comme le montre la figure, ce qui établit, en même temps, une liaison directe entre les deux chambres 23 et 22. De-la sorte, lors du centrage du tiroir de commande assuré par l'action des ressorts de pression 6, 6', un équilibre de pression peut s'instaurer entre les deux cham- bres 23 et 22. Avantageusement, la valve pilote 3 et la valve élec- tromagnétique 20 sont rassemblées structurellement. Dans un tel regroupement structurel, les conduits de jonction, situés à l'intérieur d'un rectangle 24 en traits tiretés, sont réalisés sous la forme de canaux internes. Du côté commande principale, la valve principale 2 comprend trois raccords de pompage P', P1 et P2; deux 8 l l2611001 raccords T1 et T2 de réservoir; et deux raccords A et B associés, respectivement, au conduit d'arrivée VL et au con- duit de retour RL d'un vérin 25 de presse, muni d'un piston 26. Une pompe 27, servant à alimenter en huile sous pres- sion le vérin 25 de la presse, est entrainée par un moteur 28 et elle est respectivement reliée, d'une part par l'inter- médiaire d'un clapet anti-retour 29, d'autre part directe- ment, au raccord P' et aux raccords P1 et P2 de la valve principale. Entre la pompe 27 et les raccords précités, un limiteur de pression 30 est raccordé au conduit d'admission par l'intermédiaire d'un conduit de bifurcation. Les rac- cords T1 et T2 débouchent dans un réservoir d'huile 31. Comme le montre en outre la figure, un système 32 mesureur de courses connu par lui-même est relié au piston 26 du vérin 25 de la presse, système au moyen duquel la position considérée dudit piston 26 est détectée. Un géné- rateur 33, faisant partie de ce système 32, délivre des si- gnaux numériques en fonction de la position considérée du piston. Ces signaux consistent en des valeurs réelles pouvant être exploitées, par le biais d'une rétroaction correspon- dante avec les valeurs d'entrée servant à commander le mo- teur pas à pas 4 à valeurs de consigne, en vue d'une compa- raison permanente entre les valeurs de consigne et les valeurs réelles. Le dispositif de commande électrohydraulique forme ainsi, avec le vérin 25 de la presse, le système numérique 32, 33 mesureur de courses absolues et la commande électro- nique, un circuit régulateur fermé. Le mode de fonctionnement du dispositif de commande électrohydraulique est, pour l'essentiel, le suivant: le moteur pas à pas 4 à valeurs de consigne est activé par une commande numérique connue. Le mouvement de rotation du dis- que 11, qui en résulte, provoque, par l'intermédiaire du rouleau 10 formant came, une excursion du levier 9 à un seul bras vers l'un ou l'autre côté. Ce processus s'accom- pagne d'un actionnement mécanique de la valve pilote 3, c'est- à-dire d'un mouvement de son organe de commande 14 vers l'un 9 V26211001 ou l'autre côté. Dans le cas d'un mouvement vers la gauche, l'huile sous pression du circuit de pilotage, qui est déli- vrée au raccord 18, parvient à la chambre de pression 22 de la valve principale 2, par l'intermédiaire de la valve électromagnétique 20 excitée. Il en résulte un coulissement du tiroir de commande 5 vers la droite, par lequel une liai- son est établie, d'une part, entre les raccords P et B et, d'autre part, entre les raccords A et P1. Le piston 26 du vérin 25 de la presse effectue, par conséquent, un mouve- ment de haut en bas en considérant l'illustration de la figure. Simultanément à l'excursion du tiroir de commande 5 vers la droite, un mouvement vers la droite est également imprimé à l'extrémité inférieure du levier 9 à bras unique, ce levier accomplissant alors un pivotement autour du point de contact entre son extrémité libre et le rouleau 10 for- mant came. Par suite de ce pivotement, l'organe de commande 14 est ramené vers la droite à sa position initiale, par l'intermédiaire du galet de calibrage 17, ce qui interrompt la délivrance d'huile sous pression à la chambre de pression 22. Le processus de commande déclenché est ainsi achevé. En cas d'instruction de commande inverse, les éléments sus- mentionnés effectuent des mouvements dans l'autre direction. L'accouplement rétroactif de la valve principale 2 à la valve pilote 3, par l'entremise du levier 9 à bras unique, est alors conçu de manière telle qu'un mouvement de réglage du tiroir de commande 5 provoque, de nouveau, une annulation totale du mouvement de commande de l'organe 14, qui s'est déroulé précédemment. En d'autres termes, cela signifie par exemple qu'une excursion maximale du tiroir 5 provoque le rappel de l'organe de commande 14, à sa position neutre, à partir de son excursion précédente, également maximale. Comme en présence d'un distributeur classique, le ti- roir de commande 5 de la valve principale 2 occupe les posi- tions suivantes, clairement définies: position neutre: tiroir 5 en position centrale o (comme il-lustré sur la figure). 2 o 611001 Position a: tiroir 5 dévié de sa course maximale, dans la direction a. Position b: tiroir 5 dévié de sa course maximale, dans la direction b. Les positions individuelles peuvent être atteintes comme suit: position neutre: aimant 21 sous tension. Moteur 4 dans la position O (interrupteur de fin de course fermé ai point 0), aimant 21 dépourvu de tension (pilotage exempt de pression). Position du moteur 4 quelconque. Position a: aimant 21 sous tension. Le moteur 4 est activé dans la direction +. Cette activation détermine l'excursion du tiroir 5 et, par conséquent, la vi- tesse de déplacement du piston 26. Lorsque la valeur maximale est appli- quée au moteur 4, le tiroir 5 est également dévié au maximum, sans ren- contrer de butées mécaniques. Position b: comme pour la position a, mais avec acti- vation du moteur 4 dans la direction -. Rendement global: Le dispositif de commande est prêt à fonctionner lors- que la valve pilote 3 est alimentée en huile sous pression. Les besoins en puissance hydraulique à cette fin sont de 20 W au maximum. Lors de la pleine utilisation en service, cette puissance croit jusqu'à 35 W au maximum. La valve principale 2 n'accuse pas de pertes inhérentes au processus. Dans la position neutre, toute la quantité re. foulée par la pompe hydraulique 27 est dirigée vers le ré- servoir 31, sans aucune pression. Font alors partie des per- tes les grandeurs connues, comme la quantité débitée et la chute de pression. Lors de l'actionnement du vérin 25 de la presse, seule se développe en permanence la pression de service respectivement nécessaire. La régulation de vitesse 1l 2 6 1100 1 est assurée par l'intermédiaire d'une commande en dériva- tion. Lorsque l'activation du dispositif de commande est maximale, seule entre également en ligne de compte la chute de pression propre à la réalisation. Vitesse de positionnement: Par suite des faibles besoins en puissance du côté valeurs de consigne, il est possible d'utiliser des moteurs pas à pas à valeurs de consigne possédant un fort indice dynamique. Les te:.ps de réaction et de réglage sont par conséquent courts. Activation deux voies pour un arrêt d'urgence: Comme mentionné, l'aptitude opérationnelle présuppose l'alimentation de la valve pilote 3 en huile sous pression. Cette alimentation est respectivement enclenchée ou déclen- chée par l'intermédiaire de la valve électromagnétique 20. Lorsque l'aimant 21 est dépourvu de tension, le tiroir de commande 5 de la valve principale 2 est respectivement mis ou maintenu en position neutre par les ressorts 6, 6'. La position du moteur pas à pas 4 à valeurs de consigne ne joue alors aucun rôle. La valve pilote 3 n'exerce aucune action. Lors d'un arrêt de sûreté ou d'urgence, les deux fonc- tions précitées - aimant 21 dépourvu de tension et - moteur 4 en position 0 sont simultanément amorcées. De la sorte, un arrêt du piston 26 du vérin 25 de la presse peut être à coup sûr provoqué, également sans la commande numérique. Apres un arrêt d'urgence, le point 0 du moteur pas a pas 4 à valeurs de consigne est recherché (à l'aide d'un interrupteur de fin de course au point 0), sans aucun enclen- chement de la valve électromagnétique 20. Lorsque cette po- sition de base est atteinte, l'aimant 21 de la valve élec- tromagnétique est de nouveau excité; l'aptitude fonction- nelle est rétablie. La figure 3 représente la configuration structurelle d'une réalisation pratique d'un dispositif de commande électrohydraulique, se composant de la valve principale 2, 12 -2m 01 de la valve pilote 3, du moteur pas à pas 4 à valeurs de consigne, du levier 9 à un seul bras (organe d'accouplement) et de la valve électromagnétique 20. Il est prévu dans la valve principale, à la différence de l'illustration schéma- tique de la figure 1, non pas un ressort de pression à chaque face extrême du tiroir de commande, mais, à une face extrême seulement, un ressort hélicoïdal de pression à dou- ble action. Ce dernier centre le tiroir dans la position neutre et il est bandé plus fortement lors d'une déviation de ce tiroir, tant vers la gauche que vers la droite. La figure illustre le dispositif de commande à échelle sensiblement réduite de moitié par rapport à la réalité. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté, sans sor- tir du cadre de l'invention. 13 26100 REVENDICATIONS - 1. Dispositif de commande électrohydraulique pour com- mander un élément d'entrainement hydraulique, comme par - exemple un vérin de presse, comprenant une valve de commande pilote et une valve de commande principale dont le tiroir de commande est centré dans sa position neutre par la force de ressorts, et peut accomplir hydrauliquement une excursion vers les deux côtés, ce tiroir de commande étant limitrophe, à ses extrtlités, de chambres respectives de pression dont chacune est raccordée à une sortie de la valve pilote, l'organe de commande de cette dernière étant chargé élasti- quement d'un côté et pouvant accomplir une excursion vers les deux côtés, à partir d'une position neutre, sous l'action de forces mécaniques, dispositif caractérisé par le fait que l'organe de commande (14) de la valve pilote (3) est en contact par pression, à son extrémité tournée à l'opposé de l'extrémité chargée élastiquement, avec un organe d'accou- plement (9) auquel un moteur électrique pas à pas (4) à valeurs de consigne peut imprimer un mouvement vers l'un ou l'autre côté, à partir de sa position neutre, en vue d'un mouvement dudit organe de commande (14) ; et par le fait que l'organe d'accouplement (9) est par ailleurs relié au tiroir de commande (5) de ladite valve principale (2), de telle sorte que, par suite d'un mouvement de travail de ce tiroir de commande (5), l'organe de commande (14) soit ramené à sa position initiale à l'aide de l'organe d'accouplement (9). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les valves principale (2) et pilote (3) sont juxtaposées parallèlement dans l'espace; et par le fait que l'organe d'accouplement est réalisé sous la forme d'un levier (9) à un seul bras qui, à une extrémité, est articulé sur une tige (7) reliée au tiroir de commande (5), perpendi- culairement à cette tige, qui est en contact par pres- sion, dans sa région centrale, avec un galet de calibrage (17) monté sur l'organe de commande (14) de la valve pilote (3), et à l'autre extrémité (libre) duquel le moteur pas à 14 2 61 pas (4) à valeurs de consigne peut imposer une excursion vers les deux côtés, à partir d'une position neutre. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé par le fait qu'il comporte un excentrique (11) qui est en- traîné par le moteur pas à pas (4) à valeurs de consigne et repose, par un rouleau (10) formant came, contre l'extrémité libre du levier (9) à un seul bras, un ressort (13) dévelop- pant sa force entre l'axe (12) dudit rouleau (10) et ledit levier (9) à un seul bras. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que le conduit d'alimentation de la valve pilote (3) en fluide sous pression traverse une valve électromagnétique (20) qui revêt la forme d'un distri- buteur du type 4/2 et prend, en condition de non-excitation, la position fermée dans laquelle elle obture, d'une part, ledit conduit d'alimentation et relie, d'autre part, l'une à l'autre les chambres de pression (22, 23) de la valve prin- cipale (2).