FR 2600847 A1 19871231 FR 8609193 A 19860625 L'invention est relative à un dispositif générateur de signaux à fréquence variable programmable, la loi de variation de la fréquence étant une loi polynominale du temps. Les générateurs de signaux à fréquence variable programmables ont jusqu'à ce jour fait l'objet de nombreux travaux. L'une des solutions retenues en raison de son caractère immédiat consiste à partir d'un généra10 teur de signaux de fréquence donnée à utiliser un diviseur de fréquence programmable, ce diviseur pouvant directement être commandé par un séquenceur ou un calculateur. Ce type de solution, s'il permet effectivement d'obtenir des lois de variation de fréquence 15 correspondant à celles préétablies par le programme, présentent cependant l'inconvénient inhérent aux systèmes pilotés par logiciel, lesquels, le plus souvent, ne permettent pas un traitement en temps réel, les temps de calcul des programmes, enDnction des appli20 cations souhaitées, pouvant devenir trop importants pour l'obtention d'une réponse du système et d'une variation correspondante de fréquence en temps réel. En outre, le caractère éminemment discret du nombre de valeurs des rapports de division susceptibles d'être mis 25 en oeuvre au niveau du diviseur programmable utilisé ne permet d'établir que certaines lois déterminées de variation de fréquence, lois correspondant à des variations discrètes de fréquence, toute variation continue entre valeurs discrètes précitées étant exclue 30 avec pour conséquence une absence correspondante de variation continue entre valeurs élémentaires de fré- quence constituant une loi programmée. La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients précités par la mise en oeuvre d'un générateur de signaux à fréquence variable programma5 ble selon une loi de variation polynominale du temps. Un autre objet de la présente invention est la mise en oeuvre d'un générateur de signaux à fréquence variable programmable pouvant engendrer des valeurs de fréquence très élevées. Un autre objet de la présente invention est la mise en oeuvre d'un générateur de signaux à fréquence variable programmable permettant d'établir une loi de variation de fréquence continue en fonction du temps, la loi de variation pouvant consister en une pluralité de lois élémentaires de variation successives Un autre objet de la présente invention est également la mise en oeuvre d'un générateur de signaux à fréquence variable programmable sous forme de circuit intégré, le circuit intégré étant suscep20 tible de constituer un élément périphérique de l'unité centrale d'un ordinateur, d'un calculateur ou d'un microordinateur. Le dispositif générateur de signaux à fréquence variable programmable selon une loi de varia25 tion polynominale du temps, objet de l'invention, est remarquable en ce qu'il comprend un oscillateur de référence, permettant d'engendrer un signal de référence à fréquence arbitraire. Un premier diviseur de fréquence à rapport de division commandé reçoit lè signal à fréquence arbitraire de référence et délivre en fonctionnement un signal de sortie de fréquence instantanée donnée. Une chaîne de commande du premier diviseur de fréquence alimentée par l'oscillateur de référence comporte, connectés en cascade, 35 un deuxième diviseur de fréquence à rapport de division commandé et un premier système intégrageur programmable, dont la sortie délivre au premier diviseur de fréquence la valeur du rapport de division instantané. Une chaîne de commande du deuxièmediviseur de fréquence comporte un deuxième système intégrateur recevant le signal de sortie et délivre le rapport de division instantané au deuxième diviseur à rapport de division commandé. Le premier et le deuxième système intégrateur effectuent une intégration en grandeur et en signe opposé de leurs signaux d'entrée. Le signal de sortie présente ainsi une fréquence instantanée de la forme polynominale n FS = jZ0 KjtJ. j=O > L'invention trouve application dans tout système mettant en jeu la synthèse de fréquences, l'émission radioélectrique dans les techniques de détection électromagnétique, la commande automatique des moteurs électriques et notamment la robotique, 20 technique dans laquelle l'établissement de lois de commande de moteurs de plus en plus précises et diverses sont nécessaires. Elle sera mieux comprise à la lecture de la description ci-après et des dessins dans lesquels: 25 - la figure 1 représente un schéma synoptique d'un dispositif générateur de signaux à fréquence variable programmable selon une loi de variation polynominale du temps, conformément à la présente invention, - la figure 2 représente un mode de réalisation avantageuxnon limitatif du dispositif généra- teur tel que représenté en figure 1, - la figure 3a représente un schéma d'un dispositif générateur conforme à l'objet de l'invention, plus spécialement adapté en vue d'une utilisa5 tion pour la commande d'un moteur tel qu'un moteur synchrone et les figures 3b, 3c, 3d représentent différentes lois de commande en vitesse d'un moteur obtenues au moyen d'un dispositif générateur tel que représenté en figure 3a, - la figure 4 représente un schéma d'un dispositif générateur, conforme à l'objet de l'invention plus spécialement adapté en vue d'engendrer des formes d'ondes sinusoidales, - la figure 5a représente unschéma d'un dis15 positif générateur conforme à l'objet de l'invention, plus particulièrement adapté pour la commande de moteurs pas à pas et la figure 5b représente un gabarit de commande en vitesse du moteur pas à pas susceptible d'être mis en oeuvre au moyen du dispo20 sitif générateur tel que représenté en figure 5a. Le dispositif générateur de signaux à fréquence variable programmable selon une loi polynominale du temps, objet de la présente invention, sera tout d'abord décrit en relation avec la figure 1. 25 Sur la figure 1 précitée, le dispositif générateur de signaux à fréquence variable programmable permet l'obtention d'une loi de variation de la fréquence FS du signal de sortie selon une loi polynominale du temps. Par loi polynominale du temps de 30 la fréquence FS du signal de sortie on entend une n loi de fréquence de la forme FS = jKjt], dans laquelle t représente le temps à partir d'une origine de temps arbitraire et Kj les coefficients de chaque monome de degré j, les coefficients Kj étant déterminés en fonction de paramètres d'initialisation du dispositif générateur ainsi qu'il sera décrit ciaprès dans la description. Ainsi qu'il apparaît sur la figure 1 précitée, le dispositif générateur comprend un oscillateur de référence, noté 1, permettant d'engendrer un si10 gnal de référence à fréquence arbitraire FHL. Un premier diviseur de fréquence, noté 2, à rapport de division N commandé reçoit le signal à fréquence arbitraire de référence FHL et délivre en fonctionnement un signal de sortie de fréquence instantanée FS. Le signal de sortie du premier diviseur 2 constitue le signal de sortie du dispositif générateur objet de l'invention. Une chaîne de commande du premier diviseur de fréquence 2 est alimentée par l'oscillateur de référence 1 et comporte, connectés 20 en cascade, un deuxième diviseur de fréquence 3 à rapport de division commandé et un premier système intégrateur 4 programmable, dont la sortie délivre au premier diviseur de fréquence 2 la valeur du rapport de division instantané N. Une deuxième chaîne de commande du deuxième diviseur de fréquence 3 comporte un deuxième système intégrateur 5 recevant le signal de sortie de fréquenceinstantanée FS et délivre le rapport de division instantané au deuxième diviseur 3 à rapport de 30 division commandé. Le premier 4 et deuxième 5 système intégrateur effectuent une intégration en grandeur et en signe opposé, le signe de l'intégration étant noté S avec S = -1, de leurs signaux d'entrée. Ainsi, le premier 4 et deuxième 5 système intégrateur présentent à chaque instant une fonction de trans5 fert notée -S; et +Sf ou réciproquement ainsi que noté en figure 1. Le premier 4 et le deuxième 5 système intégrateur sont susceptibles de permettre à l'origine du paramètre temps t une initialisation des rapports de division N et B des premier et deu10 xième diviseurs de fréquence 2, 3 aux valeurs No et Bo respectivement. Conformément à un mode de réalisation avantageux non limitatif du dispositif générateur, objet de l'invention, l'oscillateur de référence 1 peut être constitué par un générateur d'impulsions à fréquence de récurrence fixe piloté par quartz. Les premier 3 et deuxième 5 systèmes intégrateurs peuvent alors être constitués par des dispositifs compteursdécompteurs d'impulsions. De la même manière, les premier 2 et deuxième 3 diviseurs de fréquence à rapport de division commandé peuvent être constitués par des circuits à retard programmables et, avantageusement, par des circuits logiques binaires commandés assurant en fonction de 25 leur rapport de division instantané respectif N, B, la division correspondante du nombre d'impulsions de leur signal d'entrée, ainsi qu'il sera explicité plus en détail ultérieurement dans la description. Selon un mode de réalisation particulièrement 30 avantageux non limitatif, représenté en figure 1, notamment, le deuxième diviseur 3 comporte, connectés en cascade, un premier diviseur de fréquence 30 de rapport de division A ajustable, indépendamment de la deuxième chaîne de commande et un deuxième diviseur de fréquence 31 à rapport de division commandé par la deuxième chaîne de la commande constituée par le deuxième système intégrateur. Le fonctionnement du dispositif générateur tel que représenté en figure X peut être décrit de 10 la manière ci-après. L'oscillateur 1 de référence engendre des impulsions à la fréquence de récurrence de référence FHL. Le premier diviseur de fréquence 2 délivre le signal de sortie de fréquence instantanée FS-= FHL/N 15 relation dans laquelle N est la valeur instantanée du rapport de division du premier diviseur 2. Le deuxième diviseur de fréquence 3, constitué par les deux diviseurs en cascade 30 et 31 délivre à sa sortie un signal de fréquence instantanée Fi = FHL relaA.B tion dans laquelle B représente la valeur instantanée du rapport de division du diviseur 31. Le premier système intégrateur 4 permet en fonction de la valeur de S, S = - 1 d'effectuer une intégration positive ou négative des impulsions à partir d'une valeur initiale No. Le premier système intégrateur 4 constitué par un compteur intégrateur ainsi que décrit précédemment permet d'effectuer un comptage ou un décomptage des impulsions reçues en fonction de la valeur du paramètre de signe S. Le premier système 30 intégrateur 4 délivre la valeur instantanée du rapport de division N au premier diviseur 2. Le deuxième système intégrateur 5 effectue également en fonction de la valeur du paramètre de signe S une intégration négative ou positive des impulsions à partir d'une valeur initiale Bo. Il effectue donc un décomptage ou un comptage des impulsions constituées par le signal de sortie de fré5 quence FS-et délivre la valeur instantanée du rapport de division B au deuxième diviseur 3, plus particulièrement au diviseur programmable 31. Les différentes fonctions de transfert des éléments constitutifs du dispositif générateur objet de l'invention représen10 té en figure 1, s'écrivent: B = SJFSdt et le signal délivré par le deuxième diviseur 3 et plus particulièrement par le diviseur 31 s'écrit: FHL FHL Fi -F AB A.SfFSdt Le rapport de division N du premier diviseur 2 s'écrit: N = -S fFidt = FHL dt et la fréquence FS du signal de sortie s'écrit FS =FHL FHL N -gHu dt N JAJFSdt FS = f1 dt A JFSdt Pour une fréquence FS de la forme n tn + 1 FS = Ktn JFSdt = K t et n nn + 1 S 1 n + i r 1 dt n +t _n___tn+ d t = J AJ(FSdt AK n t nAK t y n n et FS = K tn = t - n n+1 n+1 nAK t n La valeur du dearé n du monome d'ordre n se détermine de faGon que nA 1 et le degré n + i A correspondant vérifie la relation: n = A- 1 ' 10 Pour A = 1, la fréquence FS du signal de sortie est FS = Ket, la valeur de K étant fixée par le passage de la courbe représentative de la loi de variation en un point qui peut être le premier point. Ainsi, de par le principe de superposition 15 des états d'équilibre physique, la fréquence FS du signal de sortie est bien une fréquence instantanée n de la forme FS = j Kjtj en fonction de la valeur des paramètres A, Bo, No du dispositif générateur objet de l'invention. Le dispositif générateur tel que décrit en figure 1 et en figure 2 notamment, permet en fait d'obtenir une variation de la fréquence FS du signal de sortie selon des valeurs discrètes, la loi de variation étant matérialisée par une succession de 25 points constitués en fait par les impulsions délivrées par le premier diviseur 2, la fréquence instantanée FS du signal de sortie étant définie comme l'inverse du temps qui sépare deux impulsions ou points consécutifs. En fait, le premier diviseur de fréquence 2 est un générateur programmé d'espace entre points: à chaque point ou impulsion délivrée par l'oscillateur de référence 1, il prend en compte la valeur N instantanée du rapport de division et attend N impulsions engendrées par l'oscillateur de référence 1 pour engendrer l'impulsion suivante constitutive du signal de sortie à fréquence FS. Les points FSi de la courbe ou loi de variation de la fréquence de sortie FS sent définis de la manière ci-après, en fonction de chaque instant ti 10 FSi = Ni1 o Ni représente la valeur du rapport Ni-i1 o de division N à l'instant i du premier diviseur 2, et la pente Pi de courbe ou loi de variation à l'instant ti s'écrit: 15 Pi =FSi+1 - FSi Ni/FHL A l'instant to de démarrage du dispositif générateur objet de l'invention, les premier et deuxième diviseu sont initialisés aux valeurs No, 20 A, Bo et la valeur de S est fixée. Une étude par itération pour S = 1 et Bo = 1 montre que la valeur du rapport de division Ni à l'instant ti du premier diviseur 2 s'écrit Ni = Ni-1 (1 - 1) = No (1)(1 25. i.A A 2A 25. i soit Ni = No x 6i avec âi = (1 - 1 p=l p.A L'expression 5i représente l'atténuation en fréquence pour l'impulsion finale d'ordre i-et Fi + 1 = FL à l'instant ti + 1. 30 Ni De même, chaque instant d'ordre i + 1 vérifie la relation: 1 1 ti + 1 = 1 (No + N 1 + FHL .. +Ni) No. Yi =No. i avec yi = 1 + 61 + 62+.... 6i FHL yi représentant l'image discrétisée de l'intégrale du temps. La valeur de K coefficient du monome de degré n peut alors être déterminée par Fi + 1 = K(ti + 1)n avec n= A - 1 Fi + 1 = FEL = K No in Noi FHL et le coefficient K précité vérifie la relation K = ( FHL)n + 1 1 No 6i in L'expression ai - 1 tend vers une 6i Yi valeur constante a lorsque i tend vers l'infini pour une valeur donnée de A rapport de division du divi15 seur 30 et de n. Un exemple de valeurs correspondantes de A, n et a est donné dans le tableau ci-après. A n a 1,5 2 2,13 2 i 1,57 avec K = FHL -n+1 3 1/2 1,28 No 4 1/3 1,19 1/4 1,14 La pente de la courbe ou loi de variation en un point Pi d'ordre i d'instant ti s'écrit Fi + 1 - Fi FHL2 Pi= soit Pi = Ni/FHL No2&i2. i.A Dans le cas d'une loi de variation linéaire de la fréquence en fonction du temps, soit pour n = 1 et A = 2, la pente est égale à K. 2 x 4 x 6.... x2i L'expression 1/6i = 1 x 3 x 5 x 7... x(2i-1) eçt l'expression 1 2 x 2 x 4 x 4.... x 2i - 2 x 2i est 2 = 2iSi 1 x 3 x 3 x 5.... (2i - 1) x (2i 1) un produit de Wallis tendant vers 2 pour i tendant vers l'infini. La pente P s'écrit: FHL 7 p: ( FL) 2 x No Conformément à une caractéristique avanta15 geuse du dispositif générateur objet de l'invention, le premier diviseur de fréquence 30 peut être constitué par un diviseur de fréquence à rapport de division ajustable, la valeur du rapport de division A étant commandéeà partir d'une commande extérieure. 20 Il est ainsi possible de modifier la valeur du rapport de division A en cours de fonctionnement, ce qui a pour effet de modifier, au point considéré, le rayon de courbure de la loi de variation de fréquence selon une loi polynominale du temps au point 25 considéré. La modification de la valeur du paramètre A par exemple en un point d'ordre i permet d'obtenir deux valeurs de pentes différentes soit par exemple: Pi-1 =1 FHL2 Pi = FHL2 No26i2-1 A1 x (i-1) No2âi2 A2 x i Pi-i A2 Le rapport -Pi-1 est peu différent de A2, ceci ayant pour conséquence qu'il existe un point anguleux d'autant plus marqué que le rapport A2/Al est grand. Conformément à une caractéristique avantageuse du dispositif générateur, objet de l'inven10 tion, le point anguleux peut être supprimé. Une première solution peut consister à conserver en chaque point d'ordre i 1, i un produit A x i sensiblement constant. La constance du produit A x fi peut être obtenue par modification temporaire locale de 15 la valeur du rapport de division B du système intégrateur 5. Conformément à une variante de réalisation avantageuse du dispositif générateur objetdel'invention, la modification de pente en l'absence de point anguleux peut, de manière préférentielle, être obtenue au moyen d'une commande du rapport de division A par un circuit extérieur constitué par exemple par un circuit intégrateur. Sur la figure 2, le circuit intégrateur noté 6 est cohstitué par un compteur inté25 grateur. En outre, lors de l'initialisation du dispositif générateur objet de l'invention, il est possible de fixer la valeur de Bo à une valeur supérieure à 1. Dans ce cas, tout se passe comme si la loi de variation de fréquence en fonction du temps était parcourue à partir d'un point translaté. Les différentes valeurs prises par N sont les suivantes: No 1 N1 = No ( 1 -ABo) N2 = No ( 1 - A(Bo + 1) 71o ( 1 A(Bo + 1) 1 1 1 Ni = No ( I - AB-o)( 1 A(Bo+I).' X (i - A(Bo+i)) On peut aussi définir un point fictif N'o tel que No = N'o (1 - -) (1 -) ... (1 A(Bo-1) Dans ce cas, la valeur de K est: Dans ce cas, la valeur de K est 10. K' = a ( FHL) n+1 No' et K' = 1 a( FL)n R No = (6Bo - 1 FHL n)i No avec R- 1 n+l dBo- 1 le tableau donne la valeur du coefficient réducteur R: Bo 2 _ 1 /2 1 1 1 1 2 27 4 1,84 3 91 7,11 2,41 4 193 10,24 2,88 334 13,375 3,28 6 514 16,5 3,64 7 732 19,65 3,97 8 988 22,8 4,27 Ce coefficient réducteur est d'autant plus efficace que n est grand. A partir dupremier point, la courbe décrite est telle que la valeur de la fréquence FS est donnée par n FS = K' (t+to) avec to = - (N'o +N'1... + NBO_1) FHL L'intérêt du coefficient réducteur est de pouvoir diminuer la valeur de K lorsqu'il n'est plus possible d'augmenter la valeur initiale No du fait de la 10 capacité maximale des compteurs. Pour une valeur No donnée, on a un réseau de courbesqui passent par un point fixe de fréquence FHL FSMIN FSMIN NoMAX Ceci a pour effet d'augmenter le temps de 15 montée à une même fréquence. Le sens de parcours de la courbe, c'est-àdire la variation de la fréquence du signal de sortie FS, est déterminé par le signe de S. Le seul fait, à un instant déterminé, d'inverser le signe de 20 S a pour effet d'inverser le sens de parcours et la variation de la fréquence FS du signal de sortie. Sur le schéma de la figure 2, on a représenté les différents constituants du dispositif objet de l'invention. L'oscillateur 1 peut de manière avan25 tageuse, être constitué par un oscillateur générateur d'impulsions à 2 MHz de la série CEPE OM 16, le premier diviseur 2 par un diviseur 16 bits par exemple et le deuxième diviseur 3 peut être constitué par un premier diviseur ajustable de gain 2A,30,suivi d'un diviseur 16 bits. Le premier et le deuxième compteur intégrateur 4, 5, peuvent de même consister en un compteur 16 bits. Un compteur 4 bits 6 permet d'ajuster le diviseur ajustable 30. Un diviseur auxiliaire 12,diviseur par deux par exemple,permet en liaison avec le diviseur ajustable 30 d'obtenir un rapport des rapports de division correspondants en valeurs non entières. En outre, ainsi qu'il apparaît en figure 2, 10 le dispositif objet de l'invention peut comprendre également, de manière avantageuse, une boucle de comparaison de la valeur de la fréquence instantanée FS du signal de sortie, comparateur numérique 7,à une valeur de seuil délivrée par un générateur de consi15 gne programmable 8. De même, la valeur initiale No du premier intégrateur 4 est délivrée par un générateur de consigne numérique programmable 9. Les générateurs de consigne 8 et de valeur initiale 9 peuvent être programmés à partir de roues codeuses 10 ou à partir de tout autre moyen. En particulier, un microordinateur peut être utilisé. La boucle de comparaison permet, sur comparaison positive de la valeur de la fréquence instantanée FS, à la valeur de seuil ou consigne, une réinitialisation du système. En outre, et ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la description de façon plus détaillée, la sortie à fréquence FS peut être reliée à - un circuit générateur sinusoidal 11, triphasé par exemple,en vue d'une utilisation pour la commande 30 de moteurs synchrones. Sur la figure 3a, on a représenté un schéma d'un dispositif générateur conforme à l'objet de l'invention plus spécialement adpaté en vue d'une utilisation pour la commande d'un moteur tel qu'un moteur synchrone. Ainsi qu'on pourra le remarquer, le dispositif générateur comporte dans ce cas, outre les éléments de la figure 2, une série demémoires tampon 13, 14 interconnectée par une liaison de type BUS, bus de données,à un microordinateur par exemple. De même 10 les générateurs de consigne 9, 8 et le compteur 4 bits 6 peuvent être remplacés par des mémoires tampons interconnectées au BUS de données. Les diverses valeurs de consigne ou de commande sont alors mémorisées dans les mémoires tampon 15 correspondantes. La mémoire 6 mémorise la valeur 2A qui permet de choisir la puissance de t ou degré du polynôme. Cette valeur peut être modifiée en cours de 20 fonctionnement, par exemple pour démarrer avec une accélération croissant linéairement puis fonctionnement à accélération constante. La mémoire 13 mémorise la valeur initiale Bo, la mémoire 9 la valeur No et la mémoire 8 la 25 fréquence FS ou valeur de consigne à atteindre, laquelle s'analyse en la vitesse à atteindre par le moteur. Cette consigne peut être modifiée à tout instant. La mémoire 14 mémorise les ordres de com30 mande par tout ou rien, tels que blocage du dispositif par valeur de.la sortie Dl, les premier 4 et deuxième 5 intégrateurs étant initialisés. Pour la valeur complémentée de D1, D- le dispositif est débloqué et la fréquence de sortie FS évolue vers la fréquence et la valeur finale est déterminée par la valeur de consigne C. Le circuit 15 permet l'adressage des diverses mémoires. Sur la figure 3b on a représenté une loi de commande en vitesse d'un moteur synchrone. La courbe 10 A est tracée avec a= 1 jusqu'à la fin du tracé, la courbe B est tracée avec a = 2 jusqu'au point M, elle est superposée à la courbe A. Au point M, on passe de a = 2 à a = 1 avec rupture de pente. Sur la figure 3c, on a représenté une com15 mande de moteur synchrone avec montée en vitesse selon une courbe en S. La partie de courbe notée y1, pour a = 2, correspond à une accélération linéaire du type y= yot. La partie de courbe notée y2 correspond à une accélération constante y2 = constante pour a= 1. La partie de courbe notée y3 correspond pour a= 0,5, 04... à une décélération programmée. Sur la figure 3d, on a enfin représenté la loi de variation de vitesse d'un moteur synchrone commandé en montée/descente selon une fonction du + type n = - Kt. Sur les figures 3b, 3c, 3d, l'axe des abscisses est gradué en unité de temps,en secondes,et l'axe des ordonnées en nombre de tours par seconde. Une autre variante de réalisation du dispo30 sitif générateur, objet de l'invention, sera décrite en liaison avec la figure 4. Sur cette figure, on remarquera que la partie générateur du dispositif est identique au schéma de la figure 1. En outre, en vue d'engendrer une forme d'onde sinusoidale à fréquence variable selon une loi de variation polynominale du temps, le dispositif comprend en outre, connecté en sortie du premier diviseur de fréquence 2 à rapport de division commandé, un circuit de type bistable 40 permettant d'engendrer à partir du signal de sortie à fréquence FS un signal 10 rectangulaire par exemple de même fréquence instantanée. En outre, un filtre de fréquence harmonique 41 est asservi à la fréquence fondamentale du signal rectangulaire et permet de délivrer un signal dont la fréquence correspond au premier harmonique du 15 signal rectangulaire. Dans l'utilisation précitée, le dispositif générateur, objet de l'invention, peut avantageusement trouver application aux circuits générateurs de fréquences pour radars à agilité de fréquence, 20 aux svstèmes d'émission à émission codée. Dans ce cas bien entendu, en fonction de la bande d'émission choisie, les circuits terminaux peuvent être réalisés en technologie TTLS ou ECL par exemple. Un autre mode de réalisation avantageux d'un dispositif générateur conforme à l'invention sera décrit en liaison avec les figures 5a et 5b dans le cas de la commande des moteurs pas à pas. Dans cette utilisation, un gabarit de com30 mande en vitesse est utilisé, gabarit tel que représenté en figure 5b par exemple. - 20 Sur la figure 5a, le dispositif générateur conforme à la présente invention comporte sensiblement les mêmes éléments que le dispositif générateur représenté en figure 3a par exemple en ce qui concerne les éléments 13, 11, 9, 8, 14 et 15. En outre, la consigne du nombre de pas est mémorisée dans la mémoire tampon 18 et un compteur de pas total 17 est initialisé au démarrage avec ce nombre de pas, comme la mémoire tampon 18. Le sens de rotation du moteur est commandé par une commande tout ou rien D3 délivrée par la mémoire 14, la commande agissant directement au niveau d'un circuit de commutation 50 délivrant un signal correspondant I, I. La sortie à fréquence FS est divisée par deux. Un 15 compteur de pas à fréquence stable 16 est en outre prévu. Grâce aux deux compteurs 16 et 17 et au tampon 18 qui mémorise la consigne P, le gabarit est décrit correctement. A l'initialisation, les compteurs 16 et 17 sont chargés avec la valeur P. La variable discrète 20 D1 mémorisée en 14 arme la bascule 19 qui débloque le système. La fréquence FS de sortie croit selon la pente programmée No, les compteurs 16, 17 décomptent de leur valeur initiale les impulsionsvues en FS. Lorsque la vitesse maximale est atteinte, le comparateur 25 7 indique l'égalité et arme la bascule 20 qui bloque le compteur 16. Le compteur 17 continue à décompter les impulsions jusqu'à ce qu'il passe à zéro, ce point correspondant à un point de symétrie du gabarit.Le compteur 17 est alors rechargé avec la consigne P, 30 la bascule 20 est désarmée, le compteur 16 est débloqué, son contenu représentant le nombre d'impulsions restant à fréquence constante. Lorsque le contenu du compteur 16 passe à zéro, le signe de S est inversé et la fréquence se met à décroître selon la pente programmée. Lorsque lecompteur 17 passe de nouveau 5 à zéro, la bascule 19 est désarmée et le système est bloqué jusqu'à une nouvelle commande. La variable discrète D2 permet de se placer en commande vitesse. On a ainsi décrit un dispositif générateur de signaux à fréquence variable à haute performance 10 dont la diversité d'applications montre tout l'intérêt. Le mode de réalisation décrit du dispositif selon l'invention en logique câblée n'est en aucun cas limitatif. Bien au contraire, le dispositif générateur peut de manière très avantageuse être réalisé 15 sous forme de circuit intégré, tout au moins en ce qui concerne la partie générateur proprement dite. Dans ce cas, le circuit intégré peut avantageusement être agencé de façon qu'il constitue un circuit périphérique de microprocesseur ou de l'unité 20 centrale d'un microordinateur. REVENDICATIONS 1. Dispositif générateur de signaux à fréquence variable programmable selon une loi de variation polynominale du temps, caractérisé en ce qu'il comprend: -un oscillateur de référence (1) permettant d'engendrer un signal de référence à fréquence arbitraire (FHL), - un premier diviseur de fréquence (2) à rapport de division (N) commandé, ledit premier diviseur 10 de fréquence (1) recevant le signal à fréquence arbitraire de référence (FHL) et délivrant en fonctionnement un signal de sortie de fréquence instantanée (FS), - une chaîne de commande du premier diviseur de fréquence alimentée par ledit oscillateur de réfé15 rence (1) et comportant, connectés en cascade, un deuxième diviseur de fréquence (3) à rapport de division commandé et un premier système intégrateur (4) programmable dont la sortie délivre audit premier diviseur de fréquence (2) la valeur du rapport de 20 division instantanée N, - une chaîne de commande dudit deuxième diviseur de fréquence (3) comportant un deuxième système intégrateur (5) recevant ledit signal de sortie (FS) et délivrant ledit rapport de division instantané 25 audit deuxième diviseur (3) à rapport de division commandé, ledit premier (4) et deuxième (5) système intégrateur effectuant une intégration en grandeur et en signe (S) opposé de leurs signaux d'entrée, ledit signal de sortie (FS) présentant une fréquence n instantanée de la forme polynominale FS=j20KjtJ. 2. Dispositif selon la revendication'1, caractérisé en ce que l'oscillateur de référence (1) est un générateur d'impulsions à fréquence de récurrence fixe piloté par quartz. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdits premier et deuxième systèmes intégrateurs sont constitués par des dispositifs compteurs-décompteurs d'impulsions. 4. Dispositif selon l'une des revendications 10 1 à 3 précédentes, caractérisé en ce que lesdits diviseurs de fréquence (2),(3), à rapport de division commandé sont constitués par des circuits à retard programmable. 5. Dispositif selon l'une des revendications 15 1 à 3 précédentes, caractérisé en ce que lesdits diviseurs de fréquence (2),(3),à rapport de division commandé sont constitués par des circuits logiques binaires commandés. 6. Dispositif selon l'une des revendications 20 2 ou 3, caractérisé en ce que ledit deuxième diviseur (3) comporte, connectés en cascade, un premier diviseur de fréquence (30) de rapport de division ajustable (A) déterminé et un deuxième diviseur de fréquence (31) à rapport de division (B) commandé. 7. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que la fréquence instantanée (FS) du signal de sortie est définie comme l'inverse du temps séparant deux impulsions délivrées par le premier diviseur de fréquence (2). 8. Dispositif selon les revendications 6 et 7, caractérisé en ce que ledit premier diviseur de fréquence (30) à rapport de division ajustable(A) est un diviseur programmable commandé par un circuit intégrateur à partir d'une valeur de référence, la commande de la valeur du rapport de division A permettant d'effectuer une modification continue de la loi de variation polynominale de la fréquence en fonction du temps. 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que lesdits premier et deuxième systèmes intégrateurs (4) et (5) effectuant une intégration en grandeur et en signe (S) de leurs signaux d'entrée permettent, en fonction du choix dudit signe (S) une excursion de la loi de variation polynominale de la fréquence de sortie (FS) par valeurs croissantes respectivement décroissantes de la 15 fréquence en fonction du temps. 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une boucle de comparaison de la valeur de la fréquence instantanée (FS) du signal de sortie à une valeur 20 de seuil programmable, ladite bande de comparaison permettant sur comparaison positive de ladite valeur de la fréquence instantanée (FS) à ladite valeur de seuil une réinitialisation du système. 11. Dispositif selon l'une des revendications 25 1 à 10, caractérisé en ce que en vue d'engendrer une forme d'onde sinusoïdale à fréquence variable selon une loi de variation polynominale du temps, ledit dispositif comprend,en outre,connectd en sortie du premier diviseur de fréquence (2) à rapport de divi30 sion commandé, un circuit de type bistable permettant d'engendrer à partir du signal dit de sortie à - 25 fréquence (FS) un signal rectangulaire de même fréquence instantanée, un filtre de fréquence harmonique asservi à la fréquence fondamentale dudit signal rectangulaire. 12. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est réalisé sous forme de circuit intégré. 13. Utilisation d'un dispositif générateur de signaux à fréquence variable selon l'une des revendications 1 à 12 précédentes, pour la commande de moteurs, caractériséeen ce que les paramètres de commande sont mémorisés dans des mémoires auxiliaires interconnectées par une liaison de type BUS à un terminal d'ordinateur ou à un microordinateur. 14. Utilisation selon la revendication 13, caractérisée en ce que, en vue de la commande de moteurs pas à pas, un gabarit de commande en vitesse du moteur est utilisé, ledit gabarit mettant en jeu le comptage de pas totalement effectués, le comptage 20 de pas à fréquence maximum, la commande en montée et en descente en vitesse du moteur étant effectuée par le changement du signe des systèmes intégrateurs (4),(5).