FR 2609659 A1 19880722 FR 8700590 A 19870120 L'invention concerne un procédé de soudage semi-automatique commandé à distance, de deux pièces symétriques de révolution de grandes dimensions. Dans le cas des réacteurs nucléaires et plus particulièrement des réacteurs nucléaires à eau sous pression, il peut être nécessaire de réaliser la jonc- tion par soudage de pièces de grandes dimensions tel- les que des conduites du circuit primaire. En parti- culier, il peut être nécessaire de réaliser de telles opérations de jonction par soudage, après un certain temps d'utilisation du réacteur, au cours duquel les conduites du circuit primaire ont acquis une radio- activité relativement forte. On a par exemple proposé récemment, dans le but d'accroitre la durée de vie d'une centrale nuclé- aire, de remplacer, par des générateurs de vapeur neufs, les générateurs de vapeur usagés d'un réacteur nucléaire à eau sous pression dont le faisceau de tu- bes est devenu défectueux, au cours d'une utilisation de longue durée. Pour effectuer cette opération de remplace- ment d'un générateur de vapeur dans son ensemble, il est nécessaire en particulier d'effectuer la jonction par soudage des tubulures d'entrée et de sortie d'eau primaire du générateur de vapeur avec les conduites correspondantes du circuit primaire maintenues en at- tente dans le bâtiment du réacteur. Le générateur de vapeur usagé nécessite pour son démontage le découpage de certaines parties des conduites primaires, au voisinage des tubulures par- tant de la boite à eau. Après découpage, les extrémi- tés des conduites sont réusinées et les tubulures du générateur neuf destiné à remplacer le générateur usa- gé sont prévues pour venir en concordance avec les conduites du circuit primaire qui ont été sectionnées et réusinées. Il faut alors effectuer la jonction par soudage des tubulures et des conduites qui ont une forte épaisseur qui peut être de l'ordre de 0,10 mètre et un grand diamètre pouvant aller jusqu'à une valeur proche d'un mètre. L'usinage de l'extrémité découpée de la conduite et de la tubulure permet de ménager entre elles un chanfrein de forme bien définie, ouvert vers l'extérieur et limité, vers l'intérieur, par deux parties d'accostage correspondantes qui sont fixées en place au début de l'opération de jonction par un sou- dage manuel. Le chanfrein est ensuite rempli de métal d'apport, par passes successives, par soudage TIG or- bital. Dans le cas de la construction d'une centra- le nucléaire, le raccordement des générateurs de va- peur au circuit primaire peut être effectué sur le site, sans difficultés majeures, l'opérateur surveil- lant et pilotant le dispositif de soudage orbital sur les lieux mêmes o est effectuée l'opération de souda- ge, c'est-à-dire dans la casemate du générateur de va- peur et ayant ainsi un contrôle direct sur l'opération de soudage. La qualité du joint de soudure qui est contrôlée de façon extrêmement sévère (aucun défaut ne peut être toléré) requiert donc l'intervention d'opé- rateurs hautement qualifiés dont l'attention doit être soutenue pendant tout le déroulement de la passe de soudage. Le remplissage complet du chanfrein nécessi- te un grand nombre de cordons de soudure déposés cha- cun au cours d'une passe de soudage orbital tout autour du chanfrein. Pour effectuer la jonction d'une tubulure de générateur et d'une conduite du circuit primaire, il est actuellement nécessaire de déposer cent quatre-vingt cinq cordons de soudure, au cours du même nombre de passes de soudage orbital. Dans le cas du changement d'un générateur de vapeur d'un réacteur ayant déjà fonctionné, les tubu- lures primaires sont fortement irradiées et il n'est plus possible de surveiller et de piloter l'opération de soudage orbital depuis un endroit proche de la conduite primaire. On connait des procédés de soudage TIG orbi- tal automatique qui pourraient théoriquement permettre d'effectuer la jonction par soudage de la tubulure et de la conduite du circuit primaire, sans la présence d'un opérateur dans la casemate du générateur de va- peur. Cependant, dans de tels procédés de soudage au- tomatique, il est nécessaire de prérégler un grand nombre de paramètres de l'opération de soudage pour assurer le déroulement satisfaisant des passes succes- sives. Cependant, au cours d'une opération de très longue durée, certains paramètres tels que la position de l'électrode par rapport au bain et par rapport au chanfrein doivent encore être surveillés et réglés en continu, en fonction d'un examen de la zone de souda- ge. Ce contrôle continu pourrait être fait théorique- ment de façon automatique mais la commande du proces- sus serait alors d'une trop grande complexité et né- cessiterait l'utilisation de matériels extrêmement sophistiqués et extrêmement onéreux. On a donc proposé de faire exercer une sur- veillance télévisuelle de la zone de soudage par un opérateur qui effectue à distance les corrections vou- lues d'un certain nombre de paramètres, grâce à un en- semble de télécommande. Un tel procédé de soudage semi-automatique, dans le cas du raccordement de tubulures d'un généra- teur de vapeur aux conduites correspondantes du cir- cuit primaire du réacteur, ne peut être mis en oeuvre de façon satisfaisante, pour la raison qu'il repose, en grande partie, en ce qui concerne la qualité de la soudure, sur le réglage de paramètres effectué en continu par un opérateur, à partir d'une image télévi- suelle de la zone de soudage. En effet, la conduite de l'opération de fa- çon que le joint soudé ne présente aucun défaut reste possible tant que l'opérateur est réellement en pré- sence de la zone de soudage et peut accéder directe- ment aux moyens de réglage de certains paramètres du soudage. En revanche, dans le cas o la surveillance se fait sur une image télévisuelle, l'analyse de la zone en cours de soudage et la prise de décision quant aux paramètres à régler demandent un effort considéra- ble et un entrainement spécial à l'opérateur. En outre, dans le cas du remplissage d'un chanfrein de jonction d'une tubulure de générateur de vapeur par du métal d'apport, les paramètres de souda- ge relatifs à chacune des passes seront différents des paramètres de la passe effectuée immédiatement avant ou des paramètres de la passe qui sera effectuée immé- diatement après. Les intervalles de réglage des para- mètres contrôlés par l'opérateur sont également essen- tiellement variables d'une passe à une autre. Il de- vient donc très difficile, sinon impossible d'effec- tuer les réglages voulus au démarrage d'une passe de soudage et de contrôler de façon satisfaisante les pa- ramètres réglables au cours de la passe de soudage. Une certaine méthodologie du soudage de piè- ces de grandes dimensions et en particulier de canali- sations par dépôt de métal dans un chanfrein, a bien sûr été élaborée mais la quantité d'informations né- cessaires pour mener à bien l'opération de soudage est trop considérable pour être exploitée par un opérateur surveillant en continu le déroulement du soudage. Dans le cas de la jonction de canalisations telles qu'une tubulure de générateur de vapeur et la conduite correspondante du circuit primaire d'un réac- teur, le dépôt du métal d'apport est réalisé par cou- ches successives, chacune des couches étant constituée par des cordons de soudage réalisés chacun au cours d'une passe tout autour du chanfrein annulaire et jux- taposés. Chaque passe, suivant la position du cordon correspondant dans le chanfrein, peut être rattachée à un type prédéfini qui permet de déterminer les paramè- tres de soudage. Ces paramètres dépendent donc en par- ticulier du type de la passe et de la couche à laquel- le appartient le cordon en cours de dépôt. Il est bien évident que la masse d'informations nécessaires pour mener à bien l'opération de soudage est considérable dans le cas d'une opération ne nécessitant pas moins de cent quatre-vingt cinq cordons de soudure. Le but de l'invention est donc de proposer un procédé de soudage semi-automatique commandé à dis- tance, de deux pièces symétriques de révolution de grandes dimensions, par remplissage, avec un métal de soudure, d'un chanfrein annulaire, par passes succes- sives de soudage orbital à arc sous gaz inerte permet- tant de constituer des couches de métal de soudure, dans le chanfrein, par juxtaposition de cordons de mé- tal, chaque cordon déposé au cours d'une passe étant d'un type déterminé suivant sa position dans le chan- frein, ce procédé devant permettre à un opérateur de surveiller et de commander à distance le déroulement du soudage, en prenant en compte sans difficulté la spécificité de chacune des passes successives effec- tuées. Dans ce but, pour chacune des passes, et depuis un poste de contrôle situé à une.certaine dis- tance de la zone de soudage et géré par un opérateur: - on fixe les paramètres du soudage, le type de passe et les valeurs à donner aux paramètres en fonction du type de passe étant fournis à l'opérateur par une mémoire dans laquelle sont stockées les infor- mations relatives au soudage, - on démarre l'opération de soudage de façon manuelle et à distance après avoir contrôlé que chacun des paramètres de soudage est fixe à une valeur conve- nable en fonction du type de passe, - on surveille en permanence l'opération de soudage grâce à une visualisation à distance sur écran de la zone de soudage, - on modifie éventuellement certains paramè- tres du soudage en fonction de l'image de la zone de soudage, les limites dans lesquelles les paramètres peuvent être modifiés étant fournies à l'opérateur par la mémoire, - on arrête de façon manuelle l'opération de soudage lorsque l'image obtenue sur l'écran correspond à la fin d'une passe. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire à titre d'exemple non limita- tif, en se référant aux figures jointes en annexe, un exemple de mise en oeuvre du procédé suivant l'inven- tion, dans le cas du soudage d'une tubulure d'un géné- rateur de vapeur sur une conduite du circuit primaire d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Dans ces figures: - la figure 1 est une vue en perspective éclatée du bâtiment du réacteur montrant le générateur de vapeur et la partie du circuit primaire sur laquel- le on effectue le soudage; - la figure 2 est une vue en perspective de la tubulure du générateur de vapeur et de la conduite du circuit primaire, avant l'opération de soudage; - la figure 3 est une demi-vue en coupe lon- gitudinale du chanfrein pendant l'opération de souda- ge; - la figure 4 est une vue en perspective de la machine de soudage utilisée; - la figure 5 est une vue de face d'une par- tie de la machine de soudage représentée à la figure 4; - la figure 6 est une vue de dessus de la machine de soudage représentée à la figure 4 et mon- trant la torche de soudage et les moyens optiques de surveillance de la zone de soudage. - la figure 7 est une vue de face d'une par- tie du poste de contrôle géré par l'opérateur; - la figure 8 est une vue de face du coffret de programmation des paramètres de soudage situé dans le poste de contrôle; - les figures 9, 10 et 11 sont des schémas fonctionnels montrant le déroulement des phases de dé- termination et de vérification des paramètres de sou- dage assistées par ordinateur. Les figures 12 à 20 représentent l'écran tactile de l'ordinateur d'assistance à l'opérateur au cours de neuf phases différentes de la préparation du soudage et de l'opération de soudage elle-même. Sur la figure 1, on voit le bâtiment 1 d'un réacteur nucléaire à eau sous pression comportant deux enveloppes coaxiales la, lb entre lesquelles est ména- gé un espace annulaire 2. Un générateur de vapeur 3 du réacteur nucléaire est placé à l'intérieur de la se- conde enveloppe lb du bâtiment et repose par l'inter- médiaire de colonnes de support sur un plancher inter- médiaire 4. Le générateur de vapeur est relié aux conduites 5 et 6 du circuit primaire dans lesquelles circule l'eau sous pression du réacteur en direction ou en provenance de la cuve renfermant le coeur. La circulation est assurée grâce à une pompe primaire 7. L'ensemble du réacteur comporte plusieurs boucles ayant chacune un échangeur de chaleur, une pompe primaire et des conduites de circulation de l'eau sous pression. Sur la figure 1, le générateur de vapeur 3 représenté est un générateur neuf destiné à remplacer un générateur usagé qui a été précédemment démonté et sorti du bâtiment réacteur. Lors de ces opérations de démontage, les conduites 5 et 6 du circuit primaire ont été découpées pour les séparer des tubulures de sortie de la boite à eau du générateur de vapeur usa- gé. Après la mise en place du générateur de rem- placement 3, on doit effectuer le soudage des tubulu- res 9 et 10 avec les conduites primaires 5 et 6 res- pectivement. L'opération qui sera décrite est relative au soudage de la tubulure 10 et de la conduite primaire 6 dans une partie sensiblement verticale, c'est-à-dire avec un joint de soudure sensiblement horizontal. Il est bien évident que l'opération de sou- dage, bien que non décrite, est également effectuée pour le raccordement de la tubulure 9 et de la condui- te 5, avec un joint de soudure sensiblement vertical. L'opération de soudage est contrôlée à dis- tance, la conduite 6 qui est restée en contact avec le fluide primaire pendant toute l'utilisation du réac- teur nucléaire présentant une activité relativement importante, même après une opération préalable de dé- contamination effectuée sur une longueur restreinte de l'ordre de 1 m. Pour effectuer cette opération de soudage à distance, on utilise un dispositif de soudage TIG or- bital 12 fixé sur les conduites 10, 6 dont on effectue la Jonction. Le dispositif de soudage orbital 12 est commandé à distance depuis un poste de contrôle 14 si- tué au niveau inférieur du bâtiment du réacteur, dans l'espace annulaire 2. L'opérateur responsable du poste de contrôle 14 dispose de moyens de contrôle et de télécommande pour piloter le dispositif 12. Il dispose de plus d'une liaison téléphonique avec un poste 15 situé au niveau du plancher de la casemate du généra- teur de vapeur o est effectué le soudage. Dans ce poste, un ou plusieurs aides opérateurs sont disponi- bles pour intervenir à la demande dans la casemate du générateur de vapeur qui est accessible par un sas 16. L'aide opérateur peut être amené à intervenir sur le dispositif de soudage pour des opérations exception- nelles telles que le changement de la bobine de fil d'apport ou de l'électrode du dispositif de soudage. Sur la figure 2, on voit la tubulure 10 du générateur de vapeur dans sa position permettant son raccordement à la tuyauterie primaire 6. La tuyauterie primaire 6 a été usinée après son découpage, pour constituer un chanfrein 6a. La tubulure 10 du générateur de vapeur pré- sente à son extrémité un chanfrein 10a. La gorge dans laquelle on effectuera le dépôt du métal de soudure est délimitée par les chanfreins 6a et 10a des tubulu- res 6 et 10 amenées en coincidence, au moment de la mise en place du générateur de vapeur 3 dans le bâti- ment réacteur. La position relative de la tubulure 10 et de la conduite 6 est fixée grâce à un joint de sou- dure 13 effectué manuellement. La machine de soudage permettant de remplir de métal d'apport la gorge 17 délimitée par les chan- freins 6a et 10a a été représentée sur les figures 4, et 6. Cette machine de soudage de type orbital, à électrode de tungstène, et effectuant le dépôt de mé- tal sous gaz inerte, d'un type tout-à-fait classique, permet de déposer des couches successives de métal d'apport 18 dans le chanfrein 17 (comme il est visible sur la figure 3). Les couches successives de métal d'apport 18a, 18b, 18c,... sont constituées chacune par la juxtaposition de cordons de soudure 20 annulai- res et déposés chacun au cours d'une passe de soudage pendant laquelle le dispositif de soudage 12 effectue le tour complet des canalisations 6 et 10. La dernière couche déposée 18f représentée sur la figure 3 est constituée par la juxtaposition de cordons de soudure 20 de quatre types différents 20a, b, 20c et 20d. Dans le cas d'un joint de soudure horizontal joignant deux parties de conduite pratiquement verti- cales, le cordon de soudure 20a est déposé au cours de la première passe de soudage de la couche 18f corres- pondante, cette passe dans la partie basse du chan- frein 17 étant appelée passe de pied. Les cordons de soudage 20b sont déposés lors des passes de soudage suivantes appelées de passes de remplissage du chan- frein 17. Le cordon 20c est déposé dans la partie su- périeure du chanfrein 17 au cours d'une passe de sou- dage appelée passe de plafond. Enfin, le cordon de soudage 20d est déposé en dernier lieu lors d'une passe appelée passe de consolidation destinée à rem- plir l'espace libre restant entre le dernier cordon b et le cordon de plafond 20c. Les paramètres du soudage relatifs à une passe particulière dépendent de la position dans la- quelle est effectué le soudage (joint de soudure horizontal, vertical ou incliné), de la position de la couche dans le chanfrein (le remplissage total du chanfrein est effectué à l'aide de quarante couches successives) et du type de passe déterminé suivant le processus décrit ci-dessus. Le nombre total de passes de soudage est de l'ordre de cent quatre-vingts. Il en résulte donc une très grande complexité du réglage de la machine de soudage. La machine de soudage 12 comme représenté sur les figures 4 à 6 est d'un type classique et com- porte un corps 21 motorisé et monté mobile sur un rail circulaire 23 fixé sur la conduite 6 légèrement en- dessous du chanfrein 17. Le corps 21 porte une tête de soudage 24 terminée du côté du chanfrein par une élec- trode de tungstène 25 et alimentée en courant électri- que par des câbles passant dans une gaine 26. L'arc de soudage établi entre l'électrode 25 et la surface in- térieure du chanfrein 17 permet la-fusion d'un fil d'apport en une nuance adéquate amené dans la zone de soudage grâce à un tube de guidage 27 et à des moyens de déplacement 28. La réserve de fil d'apport est constituée par une bobine 22 fixée sur le corps 21. L'alimentation générale de la machine de soudage en courant électrique et en gaz inerte de protection est effectuée grâce à une gaine souple 26' Pour son utilisation dans le procédé suivant l'invention, la machine de soudage classique a été équipée d'une platine 30 sur laquelle est montée la tête de soudage 24 et de part et d'autre de celle-ci, deux caméras vidéo 31a et 31b permettant de visualiser la zone de soudage, depuis deux positions situées res- pectivement à l'avant et à l'arrière de la zone de soudage si l'on considère le déplacement orbital de la machine de soudage 12. Les images fournies par les ca- méras 31a et 31b sont transmises au poste de contrôle 14 dans lequel l'opérateur assure la surveillance et le pilotage du soudage. Des moyens d'éclairage 32a et 32b sont adjoints aux caméras 31a et 31b respective- ment, pour éclairer la zone de soudage dans laquelle le fil d'apport 29 est fondu par l'électrode 25 (figu- re 6). Sur la figure 7, on voit les principaux com- * posants du poste de contrôle utilisés par l'opérateur pour surveiller et piloter le soudage. Ces éléments sont constitués par un coffret 34 de programmation et de commande à distance des paramètres de soudage, un ensemble de suivi vidéo et de liaison téléphonique 35, un ordinateur d'assistance à l'opérateur 36 associé à des mémoires renfermant toutes les données relatives au soudage et une baie vidéo de surveillance 37 per- mettant à l'opérateur d'avoir une vision complète de la zone de la casemate du générateur de vapeur dans laquelle est effectué le soudage. Dans le poste de contrôle 14 est également placé le générateur de courant du dispositif de sou- dage (non représenté) associé à des armoires renfer- mant les composants de l'alimentation du générateur et équipées de divers témoins et interrupteurs. Le coffret 34 de programmation et de comman- de du soudage permet d'afficher les paramètres rela- tifs à une passe de soudage et de transmettre des ordres correspondants, par télécommande, à la machine de soudage. Le coffret de programmation permet à l'o- pérateur aussi bien de fixer les paramètres prédéter- minés au début d'une passe de soudage que de modifier les paramètres réglables, en -cours de soudage. Les écrans de visualisation 39 et 40 de l'ensemble vidéo 35 fournissent en continu à l'opéra- teur les images de la zone de soudage provenant des caméras 31a et 31b. L'ordinateur d'assistance à l'opérateur 36 comporte un écran tactile 41 permettant à l'opérateur d'obtenir toute information nécessaire pour la déter- mination des paramètres de soudage au début d'une passe et pour le réglage de certains paramètres, en fonction de l'aspect de la zone de soudage apparais- sant sur les écrans 39 et 40. Enfin, les écrans 43 de l'ensemble de vi- sualisation 37 permettent à l'opérateur d'avoir une vision complète du chantier de soudage, par exemple pour diriger et surveiller les procédures exception- nelles effectuées par les aides-opérateurs dans la casemate du générateur de vapeur. Parmi les paramètres de soudage, on peut distinguer les paramètres préréglés et les paramètres variables au cours d'une passe de soudage. Les para- mètres préréglés peuvent être valables pour l'ensemble d'un joint soudé ou pour une passe de soudage seule- ment. Les paramètres sont introduits dans le cof- fret de programmation 34 et transmis sous forme d'or- dres à la tête de soudage 12; les valeurs de ces pa- ramètres sont fournies et vérifiées par l'ordinateur d'assistance à l'opérateur 36. Les paramètres relatifs à une passe de soudage sont affichés, sous forme numé- rique, sur la face avant du coffret 34. La figure 8 montre un exemple d'affichage pendant une passe de soudage. Le voyant 44 relatif à la séquence de souda- ge et les voyants 45 relatifs à la définition des pulsations du courant correspondent aux paramètres préréglés pour l'ensemble du joint soudé. Les autres voyants sont relatifs aux paramè- tres de la passe de soudage à réaliser ou en cours de réalisation. Les voyants 46 permettent de fixer et d'afficher l'intensité pour chacune des séquences du soudage. Les voyants 47 définissent les caractéristi- ques précises des pulsations du courant. Les cadrans 48 donnent les caractéristiques du balayage de la tête de soudage. Les cadrans 49 sont relatifs aux paramètres concernant le fil d'apport. Les cadrans 50 concernent le déplacement de la machine de soudage. D'autres cadrans ou commandes sont relatifs à la position de l'électrode par rapport au chanfrein. En cours de soudage, l'opérateur peut égale- ment ajuster certains paramètres, par action à distan- ce, au vu des images vidéo des écrans 39 et 40. Les paramètres réglables sont relatifs à la position de l'électrode par rapport au bain, ce qui définit la longueur de l'arc, à la position du fil d'apport dans la zone de soudage et au réglage fin des autres para- mètres géométriques préréglés au début de la passe. Dans tous les cas, le choix des paramètres ou leur réglage est fourni à l'opérateur par l'ordi- nateur 36 qui effectue également un contrôle des ac- tions de l'opérateur, de la manière qui sera décrite ci-après. Les figures 9, 10 et 11 représentent les sé- quences successives d'un dialogue de l'opérateur avec l'ordinateur d'assistance 36, pour la mise en mémoire des données relatives à toutes les procédures envisa- gées, avant le démarrage de l'installation, pour la préparation d'une passe de soudage et pour le lance- ment de l'opération de soudage elle-même, respective- ment. Chacune des étapes du dialogue entre l'opé- rateur et l'ordinateur est figurée par un rectangle représentant l'écran tactile 41 sur lequel sont af- fichés les éléments nécessaires au dialogue au cours de cette étape. L'affichage sur l'écran tactile 41 peut prendre l'une des neuf formes représentées sur les figures 12 à 20. Les affichages ont été désignés par les lettres A, B, C, D, E, F, G, H et I. Les lettres correspondant à chacune des phases ont été associées aux rectangles successifs sur les figures 9, 10 et 11. Chacun des affichages permet soit de faire un choix de procédure ou de passe de soudage, soit d'entrer et d'afficher des données, soit encore d'obtenir par af- fichage des valeurs des paramètres de soudage et enfin de valider ces valeurs. L'opérateur agit par simple contact tactile sur l'écran dont les informations, comme il est visible sur les figures 12 à 21, sont ex- primées sous une forme tout-à-fait explicite. L'ordi- nateur d'assistance à l'opérateur peut donc être uti- lisé sans difficulté par un personnel n'ayant reçu aucune formation dans le domaine de l'informatique. Sur la figure 9, on a représenté la séquence permettant d'entrer dans la mémoire de l'ordinateur, les valeurs des paramètres intervenant dans les proce- dures normales et exceptionnelles mises en oeuvre dans une opération de soudage. Cette séquence est effectuée avant le démar- rage de l'installation et repose sur les données connues pour des installations et des opérations simi- laires. Après avoir chargé le logiciel, on fait ap- paraître une première interrogation concernant la po- sition du joint soudé (verticale, horizontale ou in- clinée). L'écran fait alors apparaître un tableau du type A (figure 12) permettant d'afficher le menu prin- cipal du logiciel. L'utilisateur peut alors par action tactile sur une des cases voir apparaître l'étape sui- vante: soit enregistrement des procédures, soit lan- cement de l'opération, soit l'information sur le tra- vail en cours. Dans le cas de la séquence de la figure 10, l'étape suivante est un tableau du type C permettant de choisir la définition des procédures normales ou exceptionnelles. Dans l'un et l'autre cas, la procédu- re est choisie et désignée (tableau G). Le type de passe de soudage est alors désigné (tableau D). Les différents paramètres du soudage apparaissent alors successivement et sont affichés sur un tableau numéri- que du type I. On revient alors à un tableau du type A permettant à nouveau de choisir la définition des pro- cédures. On opère donc par entrées successives de tous les paramètres concernant toutes les procédures choisies. La figure 10 représente une séquence mise en oeuvre pour la préparation du soudage, avant le démar- rage d'une passe. Le premier tableau de type A permet d'obte- nir les informations sur la dernière passe effectuée en faisant apparaître le tableau du type E et retour au menu (type A); en faisant ensuite apparaître le menu (tableau B), on peut alors choisir la procédure de préparation du soudage. On fait alors le choix des procédures normales qui apparaissent sur l'écran (ta- bleau G); après avoir fait le choix d'une procédure normale, le tableau D apparaît permettant de faire le choix d'un type de passe de soudage. Ce choix étant fait, les différents paramètres du soudage apparais- sent pour être entrés dans le coffret de programmation du soudage. Les paramètres entrés doivent alors être validés par l'ordinateur (tableau I). Pour cela, le logiciel compare la valeur affichée avec la valeur mémorisée. S'il y a identité entre les deux valeurs, la validité est confirmée. S'il apparait une diffé- rence, un message d'avertissement est délivré à l'o- pérateur. Si la valeur choisie par l'opérateur se trouve dans la tolérance admise pour le paramètre, il s'agit d'un simple avertissement sans conséquence sur la validation alors que si la valeur du paramètre se trouve en dehors de la tolérance, il n'y a pas valida- tion. Le démarrage de l'installation ne peut alors avoir lieu. Il en est de même pour les paramètres dont on effectue la modification en cours de soudage, l'or- dinateur d'assistance fournissant à l'opérateur l'in- tervalle dans lequel le paramètre peut être modifié. Cette modification résulte de la surveillance par l'o- pérateur des écrans de visualisation de la zone de soudage. Les actions correctrices de l'opérateur qui concernent en particulier la position de l'électrode et du fil d'apport restent donc toujours dans les li- mites permises et l'on évite ainsi des actions intem- pestives. Comme il est visible sur la figure 11, après la séquence de préparation du soudage, l'opération proprement dite peut démarrer, à moins qu'un arrêt d'urgence n'intervienne; l'ordinateur affiche alors le menu procédure exceptionnelle. La passe de soudage se déroule jusqu'au mo- ment o l'opérateur observe sur les écrans de visuali- sation la fin d'une passe. Dans le cas d'un travail par poste, ce qui est toujours le cas pour des opérations de longue du- rée comme le soudage de tubulures de générateurs de vapeur, l'opérateur doit consulter en début de poste les informations sur la dernière passe effectuée lors du poste précédent. En fin de poste, l'opérateur enre- gistre les données nécessaires à l'information de son successeur. Le procédé suivant l'invention permet donc de réaliser des opérations de soudage complexes de façon que les paramètres du soudage soient toujours définis de façon sûre et précise et en évitant tout risque d'erreur. D'autre part, le procédé permet de contrôler et de commander le soudage en continu et à distance, sans risque d'erreurs pouvant provenir d'une mauvaise appréciation de l'aspect de la zone de souda- ge. Tous ces résultats sont obtenus par des moyens dont la complexité et le coût sont limités grâce & une intervention manuelle fondée sur l'obser- vation visuelle et contrôlée par des moyens automati- ques. L'invention ne se limite pas au mode de réa- lisation qui a été décrit. C'est ainsi que les dispositifs de commande, les moyens informatiques et les dispositifs d'afficha- ge peuvent être différents de ceux qui ont été dé- crits. En outre, le procédé de soudage suivant l'invention peut s'appliquer dans d'autres domaines que le soudage de conduites pour le remplacement d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Le procédé peut s'appliquer au soudage de toute canalisation nécessitant une action à dis- tance et plus généralement au soudage de toute pièce de révolution dans des domaines de l'industrie tels que l'industrie nucléaire, l'industrie chimique ou pétrochimique. REVENDICATIONS 1.- Procédé de soudage semi-automatique com- mandé à distance, de deux pièces (6, 10) symétriques de révolution de grandes dimensions, par remplissage avec un métal de soudure, d'un chanfrein annulaire (17) par passes successives (20) de soudage orbital à arc sous gaz inerte permettant de constituer des cou- ches de métal de soudure (18) dans le chanfrein (17) par juxtaposition de cordons de métal (18), chaque cordon déposé au cours d'une passe étant d'untype dé- terminé, suivant sa position dans le chanfrein (17), caractérisé par le fait que pour chacune des passes, et depuis un poste de contrôle (14) situé à une cer- taine distance de la zone de soudage et géré par un -15 opérateur: - on fixe les paramètres du soudage, le type de passe et les valeurs à donner aux paramètres en fonction du type de passe étant fournis à l'opérateur par une mémoire dans laquelle sont stockées les infor- mations relatives au soudage, - on démarre l'opération de soudage de façon manuelle et à distance, après avoir contrôlé que cha- cun des paramètres de soudage est fixé à une valeur convenable en fonction du type de passe, - on surveille en permanence l'opération de soudage grâce à une visualisation à distance sur écran (39, 40) de la zone de soudage, - on modifie éventuellement certains paramè- tres du soudage en fonction de l'image de la zone de soudage, les limites dans lesquelles les paramètres peuvent être modifiés étant fournies à l'opérateur par la mémoire, - on arrête de façon manuelle l'opération de soudage lorsque l'image obtenue sur l'écran (39, 40) correspond à la fin d'une passe. 2.- Procédé de soudage suivant la revendica- tion 1, caractérisé par le fait que les valeurs des paramètres pour -une passe de soudage et les limites dans lesquelles les paramètres peuvent être modifiés en cours de soudage sont fournies à 'l'opérateur par un ordinateur (36) comportant un écran tactile (41) per- mettant un dialogue entre l'opérateur et l'ordinateur (36). 3.- Procédé de soudage suivant la revendica- tion 2, caractérisé par le fait que le contrôle de la valeur des paramètres est effectué par l'ordinateur (36) de façon qu'un signal d'avertissement soit affi- ché sur son écran (41) dans le cas o un paramètre choisi par l'opérateur a une valeur différente de la valeur prévue. 4.- Procédé de soudage suivant la revendica- tion 3, caractérisé par le fait que l'ordinateur (36) commande un blocage du démarrage de l'opération de soudage, lorsqu'une valeur d'un paramètre choisi par l'opérateur se trouve en dehors de limites prédéter- minées. 5.- Procédé de soudage suivant l'une quel- conque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les deux pièces (6, 10) sont constituées respectivement par une conduite primaire d'un réacteur nucléaire à eau sous pression et par une tubulure de raccordement d'un générateur de vapeur de ce réacteur nucléaire.