FR 2598568 A1 19871113 FR 8704233 A 19870326 La présente invention concerne un circuit de commande intégré monolithique pour moteur à courant continu asynchrone, ou sans collecteur, comprenant: - une source de signaux de commutation commandée par des signaux de position de rotation du moteur, - un circuit excitateur commandé en fonction des signaux de commutation servant à appliquer des impulsions d'excitation, qui résultent en unchampmagnétique tournant, aux enroulements du moteur, un étage excitateur étant'prévu pour chaque phase d'enrou10 lement du moteur, - et un circuit conformateur d'impulsions qui réalise la mise à l'inclinaison des flancs des impulsions d'excitation. Un tel circuit de commande est conçu pour la commande de moteurs à courant continu asynchrones qui doivent être commandés 15 de manière très exacte. On utilise de préférence un microcalculateur pour la commande du moteur. Ces moteurs sont typiquement employés comme moteurs pour le tambour porte-têtes de magnétoscopes et comme moteurs d'entraînement de platines pour disques d'enregistrement, lecteurs de disques compacts et unités de disques magnétiques, 20 par exemple postes de disques souples. Des impulsions d'excitation sont produites aux sorties d'excitation d'un circuit de commande destiné à un tel moteur dans un ordre tel qu'un champ magnétique tournant est crée dans l'enroulement ou le bobinage du moteur. La position temporelle 25 des impulsions d'excitation respectives définit la séquence de commutation, et l'amplitude des impulsions d'excitation définit le signal de sortie du moteur. Un système d'asservissement typique d'un moteur asynchrone quadriphasé est représenté sur la figure 1. Il comprend le moteur 1, un dispositif 3 de commande du moteur, ainsi qu'un circuit de commande 4. Le moteur 1 est doté d'un capteur de position PS et d'un capteur de vitesse GS délivrant des signaux de position de rotation du moteur et, respectivement, des signaux de vitesse du moteur au dispositif de commande 3 via des lignes de connexion 2. Le dispositif de commande 3 déduit des signaux de position de rotation du moteur et des signaux de vitesse du moteur un signal de de commande analogique 6 ainsi que des signaux de commutation 5. Ces signaux sont délivrés à un circuit SV de traitement de signaux appartenant au circuit de commande 4. Le circuit SV de traitement de signaux produit des impulsions 12 de commande d'excitateur et des impulsions 14 de commande de commutation qui sont délivrées à un circuit excitateur TS qui appartient également au circuit de commande 4. Quatre sorties 16A à 16D du circuit excitateur TS sont connectées à des bornes d'enroulement A à D du moteur 1. Entre le dispositif de commande 3 et le circuit excitateur Ts, il est prévu un circuit de fonction spéciale SF effectuant par exemple une coupure générale ou une fonction de freinage. Des circuits de commande classiques produisent aux sorties d'excitateur 16Aà16D des impulsions d'excitation rectangulaires présentant un trajet de courant qui dépend de l'amplitude des impul15 sions d'excitation, de l'inductivité de l'enroulement et de la tension du moteur (force électromotrice). Les variations rapides de la tension et du courant sur les sortiesd'excitateur, provoquées par les impulsions d'excitation rectangulaires, conduisent à des impulsions de retour en arrière ou des "impulsions de retour de spot" qui sont provoquées par la brusque décharge magnétique d'une inductivité brusquement coupée, comme cela est bien connu. Des configurations typiques de tension et de courant sur les sorties du circuit excitateur d'un circuit de commande classique sont représentées sur la figure 5a. VOA et VOB sont les 25 configurations de tension, tandis que OA et IOB sont les configurations de courant sur les sorties d'excitateur 16A et 16B. Les configurations de courant et de tension appartenant à la sortie d'excitateur 16A sont représentées par des lignes en trait continu, et les configurations de courant et de tension appartenant à la 30 sortie d'excitateur 16B sont représentées sous forme de lignes en trait interrompu. Les courbes VMA et VMB représentent les configurations de tension du moteur associées. La figure 5a montre l'exemple d'un circuit excitateur conçu en "technologie à trois états", c'est-à-dire un circuit exci35 tateur possédant des sorties suivant trois états. Par exemple, la sortie d'excitateur 16A se trouve dans l'état H (haut) pendant la période d'horloge de commutation T1, dans l'état L (bas) pendant la période d'horloge de commutation T3 et dans l'état ouvert, ou à impédance éLevée, pendant les deux périodes d'horloge de commutation restantes T2 et T4. Il en est de même pour la sortie d'excitateur 16B, mais, avec un décalage temporel d'une période d'horLoge de commutation. La figure 5a montre clairement les impulsions de retour de spot intenses se produisant lors d'une commutation brusque des sorties d'excitateur |depuis l'état H ou l'état L, respectivement, jusque dans la situation du troisième état. Les impulsions de retour de spot posent des problèmes. D'une part, elles provoquent un bruit de moteur intense qui est gênant pour l'utilisateur d'un magnétoscope par exemple. D'autre part, en raison de leur teneur en hautes fréquences, les impulsions de retour de spot provoquent un fort rayonnement électromagnétique. 15 Ceci peut conduire à des perturbations considérables dans l'appareil équipé du moteur ainsi que dans d'autres appareils. Dans le cas du moteur du tambour de têtes d'un magnétoscope, les têtes magnétiques disposées sur le tambour de têtes sont placées à proximité de cette source de rayonnement perturbateur. Pour contre-balancer les perturbations, un circuit de commande connu pour moteur asynchrone possède un filtre RLC connecté entre chaque sortie d'excitateur et la borne d'enroulement associée du moteur. Au moyen de ces filtres, il est possible de mettre en inclinaison les flancs des impulsions d'excitation atteignant l'enroulement du moteur. De cette manière, on peut éviter l'apparition de perturbations électromagnétiques sur les fils conducteurs des enroulements du moteur ainsi que sur les enroulements du moteur. Toutefois, en raison des inductivités des filtres RLC, des impulsions de retour de spot sont toujours présentes au niveau des sorties d'excitateur du circuit de commande. Ainsi, des rayonnements électromagnétiques perturbateurs se produisent toujours au niveau des sorties d'excitateur. Ce n'est qu'au prix élevé d'un circuit RLC pour chaque sortie d'excitateur que l'on peut arriver à l'avantage consistant à ne plus avoir de rayonnement perturbateur au niveau du 35 moteur et sur les fils conduisant au moteur, mais seulement au niveau des sorties d'excitateur. C'est le but de l'invention de fournir un circuit de commande selon le préambule de la revendication 1, qui rend possible l'élimination du rayonnement électromagnétique perturbateur provoqué par les impulsions de retour de spot, tout en réduisant le coût du circuit. On atteint ce but en faisant en sorte que le circuit conformateur d'impulsions soit disposé en amont du circuit excitateur et soit connecté à une impédance de mise en inclinaison du flanc externe et que, de plus, les étages excitateurs soient conçus 10 comme des étages amplificateurs sans réaction dont les impulsions de commande d'excitateur sont mises en inclinaison par le circuit de conformation d'impulsions. En déplaçant le circuit de conformation d'impulsions jusque dans le circuit de commande intégré et en commandant les étages excitateursdu circuit excitateur à l'aide d'impulsions de commande d'excitateur déjà mises en inclinaison, il n'est plus nécessaire de disposer des filtres RLC en aval des sorties d'excitateur. L'effet obtenu par un dimensionnement approprié de l'impédance de mise en inclinaison des flancs est que la commutation vers 20 l'ouverture de l'étage excitateur ne s'effectue que lorsque le courant de sortie d'excitateur est tombé à O et lorsque, par consequent, le champ magnétique emmagasiné dans l'enroulement du moteur a été complètement éliminé. Les impulsions de retour de spot et les rayonnements perturbateurs associés ne peuvent donc plus se 25 produire du tout, ni sur les bornes des enroulements, ni sur les sorties d'excitateur. En raison du fait que la forme de l'inclinaison des flancs des impulsions de commande d'excitateur est réalisée par une impédance de mise en inclinaisondeflancs externe, le circuit 30 de commande est souple en ce qui concerne l'adaptation de la forme des impulsions d'excitation à différents moteurs ou types de fonctionnement. Des étages excitateurs commandés de manière analogue sont habituellement préparés sous la forme d'étages amplificateurs 35 à réaction. Pour la stabilisation (compensation de caractéristique de fréquence), il est nécessaire de prévoir des éléments de Boucherot (réseaux RC) qui sont connectés aux sorties d'excitateur. En raison du fait que le circuit de commande selon l'invention fait usage d'étages excitateurs qui sont conçus sous forme d'étages amplificateurs sans réaction, ces éléments de Boucherot ne sont pas nécessaires. Du fait que le circuit de conformation d'impulsions est disposé en amont du circuit excitateur dans le circuit de commande selon l'invention, les impulsions de commande d'excitateur inclinées délivrées par le circuit conformateur d'impulsions peuvent être fournies à plusieurs étages excitateurs ou à tous les étages excitateurs pour leur commande. Ainsi, il n'est plus nécessaire de prévoir une impédance de mise en inclinaison de flancs par étage excitateur, mais il est possible d'obtenir cet effet au moyen d'un minimum d'une seule impédance de mise en inclinaison de flancs pour 15 le circuit de commande tout entier. Ainsi, le circuit de commande selon l'invention demande une dépense considérablement plus basse en circuit externe que les circuits de commande connus, tout en procurant néanmoins l'énorme avantage de supprimer complètement les impulsions de retour et les 20 rayonnements perturbateurs concomitants. A l'aide d'une approximation sinusoldale pour les impulsions de commande d'excitateur, selon un aspect de l'invention, on obtient une adaptation optimale des impulsions d'excitation à la tension sinusoldale du moteur. Toutefois, pour la plupart des 25 applications, il suffit d'incliner les impulsions de commande d'excitateur suivant une configuration de trapèze, selon un autre aspect de l'invention, un condensateur étant suffisant à cet effet comme impédance de mise en inclinaison de flancs externe. Dans un mode de réalisation particulièrement préféré de l'invention, il est prévu, selon un autre aspect de l'invention, que les impulsions decommanded'excitateurmiseseninclinaisonpour la phase particulière du moteur commencent sensiblement avec lafin de l'impulsion de commande d'excitateurmiseen inclinaison pour la phase respectivement précédente du moteur. Ceci signifie que, dans le 35 domaine du signal d'horloge de commutation prédéterminé par les signaux de commutation, des transitions de phases sont automatiquement commandées de façon qu'on évite un chevauchement des courants de phase. Dans un mode de réalisation suivant un autre aspect de l'invention, il est possible, par une sélection de l'amplitude 5 de la tension de référence, d'avoir, entre les impulsions d'excitation de deux phases successives, un déphasage qui n'a lieu que lorsque le courant de sortie d'excitateur pour la phase respectivement précédente a diminué jusqu'à 0 ou sensiblement jusqu'à O. Lorsque l'on utilise d'une manière particulièrement 10 préférée des étages excitateurs conçus selon un autre aspect de l'invention, chacun possédant un étage de source et un étage de drain qui sont conçus sous forme de commutateurs indépendamment commandables chacun, et les étages de sourceétant, dansl'état de commutation vers la fermeture, conçus pour être commandés de manière 15 analogique au moyen de l'impulsion de commande d'excitateur mise en inclinaison, il est possible d'obtenir une correspondance optimale entre les temps de commutation dans la fermeture des étages respectifs de source et de drain en ce que, selon un autre aspect de l'invention, les signaux de commande de commutation des étages 20 respectifs de source et de drain sont produits par comparaison des impulsions de commande d'excitateur mises en inclinaison avec la tension de référence. La mesure selon un autre aspect de l'invention offre la possibilité d'appliquer les impulsions de commande d'excitateur 25 mises en inclinaison qui sont produites par le circuit conformateur d'impulsionsà une pluralité ou la totalité des étages excitateurs et de déterminer quel étage excitateur est sur le point d'être commandé par l'impulsion de commande d'excitateur par commutation vers l'état fermé de l'étage de source dudit étage excitateur. 30 Il est ensuite possible de faire ainsi dans le cas extrême avec une seule impédance de mise en inclinaison de flancs externe et, dans le cas d'une opération de mise en forme d'impulsions trapézoîdale, il est possible de faire ainsi avec un unique condensateur externe, lequel peut être commandé indépendamment du nombre des phases du 35 moteur. Dans un mode de réalisation particulièrement préféré, l'étage de source possède une cascade à émetteur suiveur connectée en son amont à l'entrée de laquelle sont délivrées les impulsions de commande d'excitateur dont l'amplitude dépend d'une quantité de commande du moteur. Dans l'état commuté vers l'état fermé de l'étage de source, la tension de sortie d'excitateur est d'une part amenée à suivre les flancs mis en inclinaison des impulsions de commande d'excitateur sans réaction et, d'autre part, est commandée en fonction de son amplitude suivant la quantité de commande du moteur. A 10 cet égard, il est possible, d'une manière particulièrement préférée, que la sortie d'excitateur soit bloquée par la cascade à émetteur suiveur et la diode aussi longtemps que la tension du moteur dépasse d'une valeur prédéterminée la tension de l'impulsion de commande d'excitateur présente à l'entrée de la cascade à émetteur suiveur. 15 La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention vise à donner une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages; elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi lesquels: - la figure 1 est un schéma de principe d'un système 20 d'asservissement typique pour moteur asynchrone; - la figure 2 montre le schéma de principe d'un tel système avec un circuit de commande selon l'invention; - la figure 3a montre des détails du circuit de conformation d'impulsions et du circuit de commande d'état appartenant au 25 circuit de commande de la figure 2; - la figure 3b montre des configurations de signaux se produisant dans des parties des circuits présentées sur la figure 3a; - la figure 4 montre des détails du circuit de conformation d'impulsions et du circuit excitateur appartenant au circuit 30 de commande de la figure 2; - la figure 5a montre des configurations de tension et de courant d'un circuit classique; et - la figure 5b montre des configurations de tension et de courant d'un circuit de commande selon l'invention. On a utilisé des numéros de référence identiques pour désigner des parties identiques dans les différentes figures. Le système d'asservissement présentant un moteur asynchrone, ou son commutateur, quadriphasé, tel que représenté sur La figure 1, a déjà été décrit dans le préambule de la description. La figure 2 est une représentation sous forme de schéma 5 de principe d'un système d'asservissement qui est doté d'un circuit de commande pour moteur quadriphasé selon l'invention. Sur La figure 2, des lignes de connexion particulières entre composants du système d'asservissement peuvent représenter des lignes multiples. Un moteur 1 comprenant un capteur de position et un 10 capteur de vitesse, qui ne sont pas représentés de manière plus détaillée sur La figure 1, délivrent des signaux de position de rotation du moteur et des signaux de vitesse du moteur au dispositif de commande 3 via une ligne (multiple) 2. Le dispositif de commande 3 délivre, via des lignes 5 et 6, des signaux de commutation et, res15 pectivement, un signal de commande à un circuit de traitement de signaux SV qui appartient au circuit de commande 4 et qui, Luimême, comprend un circuit logique de commutation 7, un circuit de conformation d'impulsions 10 et un circuit de commande d'état 13. Sous commande des signaux de commutation, le circuit logique de commutation 7 produit d'une part des signaux de commande de commutation délivrés via une ligne 8 au circuit de commande d'état et, d'autre part, des signaux de temps de commutation CT délivrés via une ligne 9 au circuit de conformation d'impulsions 10. Sous commande des signaux de temps de commutation CT et du signal de commande 6, 25 le circuit de conformation d'impulsions 10 produit des impulsions de commande d'excitateur VCA, VCB qui sont délivrées via une ligne 12, d'une part, à une première entrée d'un circuit d'excitateur TS appartenant au circuit de commande 4 et, d'autre part, à une entrée supplémentaire du circuit de commande d'état 13. En fonction des 30 signaux de commande de commutation et des impulsions de commande d'excitateur, le circuit de commande d'état 13 produit des signaux de commande de commutation qui sont appliqués à une entrée supplémentaire du circuit excitateur TS, qui est conçu en entrée multiple. Le circuit excitateur TS contient quatre étages excitateurs 15A, 15B, 35 15C, 15D possédant chacun une entrée destinée à des impulsions de commande d'excitateur délivrées par le circuit de conformation d'impulsions 10 et une entrée double destinée à des signaux de commande de commutation délivrés par le circuit de commande d'état. Les sorties d'excitateur 16A, 16B, 16C, 16D sont connectées à quatre points de connexion d'enroulement A, B, C, D du moteur 1, comme on peut le voir sur la figure 1. Le circuit de commande 4, qui est résumé en un bloc représenté par des lignes en trait interrompu est un circuit intégré monolithique. Le circuit de commande 4, qui est résumé en un bloc représenté par des lignes en trait interrompu est un circuit intégré 10 monolithique. Le circuit de conformation d'impulsions 10 est connecté à deux condensateurs CA et CB qui sont placés à l'extérieur de ce bloc en trait interrompu, de sorte qu'ils sont externes, et par le moyen desquels on réalise une mise en inclinaison des impulsions. On va maintenant présenter, à l'aide des figures 3a et 15 3b, de plus amples détails sur le circuit de conformation d'impulsions 10 et le circuit de commande d'état 13. Le circuit de conformation d'impulsions 10 contient deux sources de courant bipolaires commutables CS1 et CS2 dont le sens initial du courant dépend de l'état de commutation particulier, 20 lequel dépend des tensions présentes aux bornes des entrées des sources de courant. Un condensateur CA est connecté à la sortie de CS1, et un condensateur CBest connecté à la sortie CS2. Les signaux de temps de commutation CT présents sur la ligne 9 sont directement appliqués à l'entrée de non-inversion de la source de courant CS1 25 et, via un inverseur INV,à la borne de non- inversion de la source de courant CS2. Les entrées d'inversion des deux sources de courant CS1 et CS2 sont connectées à une première source de tension de référence VIR dont l'autre extrémité est connectée au potentiel de la terre. Les trajets émetteur-collecteur d'un premier transistor 30 limiteur Q1A et, respectivement,d'un deuxième transistor limiteur Q1B sont connectés en parallèle aux condensateurs CA et CB, les bornes de base desdits transistors étant connectées à la sortie d'un amplificateur opérationnel OV1. L'entrée d'inversion de OV1 est connectée via une résistance R1 à sa sortie et, via une résistance R2, à la 35 terre. L'entrée de non-inversion de OV1 reçoit via la ligne 6 le signal de commande VIN délivré par le dispositif de commande 3. Le circuit de commande d'état 13 suivant le circuit de conformation d'impulsions comprend deux comparateurs C1 et C2 dont des entrées d'inversion sont connectées en commun à une deuxième source de tension de référence VCR dont L'autre entrée est connectée à la terre. L'entrée de non-inversion de C1 est connectée à la sortie de CS1, tandis que L'entrée de non-inversion de C2 est connectée à la sortie de CS2. Un premier commutateur S1, pouvant être commandé, est connecté en parallèle avec le condensateur CB, c'est-à-dire entre la sortie de CS2 et la terre, et le circuit de commande dudit commu10 tateur est connecté à la sortie du comparateur C1. Un deuxième commutateur S2 pouvant être commandé est connecté en parallèle avec le condensateur CA, c'est-à-dire entre la sortie de CS1 et la terre, et sa borne de commande est connectée à la sortie du comparateur C2. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 3, les commu15 tateurs S1et S2 sont chacun formés par un transistor npn dont les trajets collecteur-émetteur sont connectés respectivement en parallèle avec les condensateurs CB et CA et dont les bornes de base sont chacune connectées respectivement via une résistance à la sortie de C1 et à celle de C2. Sur la ligne 12A connectée à la sortie de CS1, il apparait une impulsion VCA de commande d'excitateur. Sur la ligne 12B connectée à la sortie de CS2, il apparaît une impulsion CB de commande d'excitateur. A la sortie des comparateurs C1 et C2, sont produites des impulsions de coupure respectives ENAC et ENBD, 25 qui sont appliquées à deux entrées d'un circuit logique de commande SL. En fonction des impulsions de coupure ENAC et ENBD et des signaux de commande de commutation délivrés au circuit logique de commutation 7, le circuit logique de commande SL produit sur une sortie multiple 14 des signaux de commande de commutation AH, AL,..., 30 qui sont délivrés à des bornes de commande de commutation des étages excitateurs 15A à 15D du circuit excitateur CS. On va décrire ci-après le mode de fonctionnement des parties du circuit de commande représentées sur la figure 3a. Selon le sens du courant des sources de courant rever35 sibles ou commutables CS1 et CS2, les condensateurs CA et CB respectifs se chargent à l'aide d'un courant constant ou bien se déchargent. Les tensions de charge des condensateurs CAet CB sont limitées par le moyen des transistors limiteurs respectifs Q1A et Q1B à des valeurs maximales qui sont plus éLevées, de la valeur de la tension base-émetteur de ces transistors limiteurs, que la tension de commande VC présente sur la sortie de OV1, laquelle dépend du signal de commande VIN. Ainsi, aux bornes des condensateurs CAet CB, des impulsions respectives VCA et VCB, possédant des flancs inclinés ascendants et descendants,sont formées de la manière illustrée sur le milieu de la figure 3b. A cet égard, VCA est 10 représenté par une configuration de courbe en trait continu et VCB est représenté par une configuration de courbe en trait interrompu. La partie supérieure de la figure 3b montre les signaux de temps de commutation CT de forme d'impulsion rectangulaire. En 15 raison de l'inverseur INV, les sources de courant CS1 et CS2 réagissent, suivant un effet "push-pulL", sur les signaux de temps de commutation CT. Ainsi, les impulsions de commande d'excitateur inclinées VCA qui sont crées au bornes de CA se produisent pendant les états H, et les impulsions de commande d'excitateur VCB qui 20 sont créesauxbornes de CB se produisent pendant les états L des signaux temporels de commutation CT. Comme représenté par la comparaison entre la partie supérieure et la partie médiane de la figure 3b, les flancs descendants de VCA et VCB commencent en fait au niveau des transitions 25 d'impulsion de CT. Toutefois, les flancs ascendants de VCA et VCB ne commencent pas au niveau des transitions d'impulsion correspondantes de CT, mais commencent avec un retard par rapport à ces transitions d'impulsion. On obtient ceux- ci à l'aide des comparateurs C1, C2 et des commutateurs S1, S2. Lorsque l'on considère 30 l'état présent à l'extrémité gauche de la figure 3b, on peut voir que CT se trouve dans l'état L, VCB possède sa valeur maximale et VCA a la valeur zéro. Dans la transition suivante de CT vers l'état H, les sources de courants CS1 et CS2 s'inversent, après quoi la décharge du condensateur CB et, par conséquent, le flanc descendant 35 de l'impulsion de commande d'excitateur VCB commence. En même temps que la transition de CT dans l'état H, la source de courant CS1 a été commutée également, dans le but de délivrer un courant de charge du condensateur CA. Toutefois, une augmentation de la tension de charge de CA reste encore empêchée 5 en ce que le commutateur S2 est commuté dans l'état conducteur de sorte que la ligne 12A est maintenue approximativement au potentiel de la terre. Ceci est dû au fait que la tension de charge VCB du condensateur CB reste encore plus élevée que la tension de référence VCR, laquelle est représentée sur la figure 3b par une 10 ligne en trait mixte. Aussi longtemps que VCB est supérieur à VcR, le signal de sortie du comparateur C2 est dans l'état H, si bien que le transistor formant le commutateur S2 est dans l'état commuté en fermeture. Dès que la tension de charge VCB du condensateur CB 15 tombe au-dessous de la tension de référence VCR, le signal de sortie du comparateur C2 passe à l'état L, ce qui amène un blocage du transistor formant le commutateur S2. A partir de cet instant, la tension aux bornes du condensateur CA est autorisée à s'élever, en correspondance avec le courant de charge constant délivré par 20 la source de courant CS1, jusqu'à ce qu'elle atteigne la valeur maximale qui dépend du signal de commande VIN. Pendant la transition suivante d'impulsion de CT, la décharge du condensateur CA commence, entraTnant une mise en inclinaison du flanc descendant de l'impulsion VCA de commande d'excita25 teur. Jusqu'à ce que VCA ait diminué jusqu'à la tension de référence VCR, le signal de sortie du comparateur C1 maintient alors le commutateur S1 dans l'état conducteur, si bien que la tension aux bornes du condensateur CB ne peut pas augmenter, en dépit du courant de charge venant de la source de courant C2, aussi longtemps que VCA 30 n'est pas tombé au-dessous de la tension de référence VCR. Le début des flancs ascendants des impulsions de commande d'excitateur VCA et VCB se suivant l'une l'autre du point de vue temporel est donc toujours dépendant approximativement de la fin du flanc descendant de l'impulsion de commande d'excitateur précé35 dente respective. A l'aide de la quantité de la tension de référence VCR, il est possible de commander le point jusqu'auquel la valeur de tension du flanc descendant doit avoir diminué pour déclencher le commencement de l'impulsion de commande d'excitateur successive respective. Les signaux de sortie des comparateurs C1 et C2 cons5 tituent en même temps les signaux de coupure ENAC et ENBD, respectivement, qui sont délivrés au circuit logique de commande SL. Du faut que les signaux de sortie des comparateurs C1 et C2 dépendent des instants auxquels les impulsions de commande d'excitateur VCA et VCB tombent respectivement au-dessous de la tension de référence 10 VCR, Les impulsions de coupure ENAC et ENBD ne sont pas en phase avec le signal de temps de commutation CT. La position temporelle desdites impulsions decoupure est liée aux points d'intersection entre les flancs des impulsions de commande d'excitateur et la tension de référence VCR. Entre deux impulsions de coupure succes15 sives ENAc et ENBD, il existe de brefs intervalles. Ces intervalles sont identiques aux durées pour lesquelles les deux tensions VCA et VCB sont inférieures à la tension de référence VCR. La figure 4 montre l'un des étages excitateurs 15 du circuit excitateur TS ainsi que leur interconnexion avec le circuit 10 20 de conformation d'impulsions. Dans un but de simplification, un seul condensateur, soit CA, un seul transistor limiteur, soit Q1A' et une seule source de courant commutable, soit CS1, sont représentés dans le circuit de conformation d'impulsions. L'étage excitateur 15 comprend un étage de source possé25 dant deux transistors Darlington Q4, Q5, ainsi qu'un étage de drain connecté en série à celui-ci et possédant deux transistors Darlington Q6' Q7. L'étage de source est connecté à une source de tension VS, et l'étage de drain est connecté à la terre. Le point de connexion de l'étage de source et de l'étage de drain constitue la sortie 16A 30 de cet étage excitateur. La base du transistor Q6 reçoit un signal de commande de commutation AL de la part du circuit logique de commande SL via une borne 14L. La base du transistor Q4 est connectée via une source de courant réglable I4 à la source de tension Vs et, via le trajet 35 émetteur-collecteur d'un transistor Q3, à la terre. La source de courant 14 est commandée à l'aide de signaux de commande de commutation AH qui lui sont délivrés de La part du circuit logique de commande SL via une borne 14H. La base de Q3 est d'une part connectée, via une connexion série constituée d'une diode D1 et d'une source de courant I2, à la source de tension Vs, d'autre part, via une source de courant I3, à La terre et, de plus, via une diode D2, à la sortie d'excitateur 16A. Le point de connexion entre la diode D1 et La source de courant I2 est connecté à l'émetteur d'un transistor Q2 supplémentaire dont Le collecteur est connecté à la terre et dont la base reçoit, comme 10 tension de commande, les impulsions de commande d'excitateur VCA mises en inclinaison. Au moyen du signal de commande de commutation AL, l'étage de drain Q6' Q7 est commuté en fermeture et en ouverture. Au moyen du signal de commande de commutation AH, L'étage de source 15 Q4, Q5 est commuté en fermeture et en ouverture. Dans l'état commuté en fermeture, La tension de sortie de L'étage excitateur 15 est commandée de manière anaLogue, comme une fonction du trajet de l'impulsion de commande d'excitateur VCA. On va maintenant expLiquer le mode de fonction de L'étage 20 excitateur 15. L'étage excitateur représenté sur la figure 4 comprend une sortie à trois états. Lorsque L'étage de source Q4, Q5 est commuté en fermeture, la sortie 16A est dans l'état H. Lorsque L'étage de drain Q6' Q7 est commuté en fermeture, la sortie 16A est dans L'état L. Lorsque ni l'étage de source Q4, Q5, ni L'étage de drain Q6' Q7 ne sont commutés en fermeture, la sortie 16A possède une impédance élevée. La commutation en fermeture de l'étage de source Q4, Q5 est réalisée par la commutation en fermeture de la source de courant 14 30 au moyen du signal de commande de commutation AH. L'étage de drain Q6' Q7 est commuté en fermeture lorsque le signal de commande AL est dans l'état H. L'étage de sortie excitateur 15 est donc un étage de sortie push-pull possédant des étages de source et de drain qui peu35 vent être commandés indépendamment l'un de l'autre. Si on ne commande aucun des deux étages pour le mettre dans l'état conducteur, on obtient une situation de troisième état à impédance élevée. Lorsque l'étage de source Q4, Q5 est commuté dans l'état conducteur, La tension de sortie présente sur la sortie 16A peut être commandée à l'aide de l'impulsion de commande d'excitateur mise en inclinaison VCA dont l'amplitude dépend du signal de commande VIN. Dans l'état stationnaire H (haut), VCA atteint la valeur: CA VC BElA (1) Dans cette équation, VBEIA est la tension base-émetteur du transistor Q1A' La tension de sortie VOA présente sur La sortie 16A est 10 commandée via les étages à émetteur suiveur Q1A' Q2' Q3' Q4 Q5 fontionnant en boucle non réactive et, via la diode D1 effectuant un décalage de niveau, à l'aide de la tension de commande VC apparaissant entre la base de Q1A et la terre. Ceci a lieu lorsque l'étage de source Q4, Q5 est commuté en fermeture et délivre un 15 courant, c'est-à-dire lorsque: IOA > 0 (2) La tension de sortie VOA, exprimée en fonction de la tension de commande VC, est donc: VOA = VC VBElA + VBE2 + VBE3 D1 VBE4 BE5 Dans cette équation, VBE2, VBE3, VBE4 et VBE5 sont respectivement les tensions baseémetteur des transistors Q2' Q3, Q4 et Q5, tandis que VD1 est la tension aux bornes de la diode D1. L'erreur de transmission entre la tension de commande VC et la tension de sortie VOA résulte de la somme des tensions de déca25 lage dues aux tensions base-émetteur indiquées dans l'équation (3), et à la tension de la diode D1. La somme des tensions de décalage est une fonction de la différence de température et du courant des composants participant à la transmission de la tension. La tension de sortie VOA change donc en fonction du courant de sortie IOA et du gradient de température. Toutefois, dans l'intervalle normal de fonctionnement, cette variation se trouve au-dessous de la résolution du système de commande et n'influe donc pas sur la précision de la commande. Lorsqu'une tension externe (la tension de la force électromotrice produite par le moteur) est présente sur la sortie 16A qui est plus élevée que la tension de commande VC, l'étage de source se bloque. Ainsi, pour obtenir la tension de sortie: VOA > Vc + VBE1A + VBE2 - VD1 + VD2 (4) la diode D2 est commutée dans l'état conducteur et l'étage de source est commuté en ouverture. Le courant de la source de courant I3, qui passe, pour cet état, au travers de la diode D2, doit être délivré par la source de tension externe. La diode D1 est ensuite 15- polarisée en sens inverse, ou sens de non- conduction, et la sortie d'excitateur 16A est donc découplée vis-à-vis de la tension de commande Vc et vis-à-vis de la tension d'impulsion de commande d'excitateur VCA. Pour commander le moteur quadriphasé qui est représenté 20 sur la figure 1, les quatre étages excitateurs coopèrent par paires. Les étages excitateurs 15A et 15C connectés aux points de connexion d'enroulement en diagonale A et C coopèrent pour former une première paire d'étages excitateurs, et les étages excitateurs 15B et 15D connectés aux points de connexion diagonalement opposés B et D coopèrent pour former une deuxième paire d'étages excitateurs. Les deux paires d'étages excitateurs sont toujours activées, en alternance. Dans chaque paire particulière d'étages excitateurs activée, l'étage de source du premier étage excitateur et l'étage de drain de l'autre étage excitateur sont commutés dans l'état conducteur. Les étages excitateurs de la paire d'étages excitateurs particulière non activée sont dans l'état d'impédance élevée,ou troisième état. Dans leurs phases d'activation successives, les étages excitateurs particuliers alternent entre la commutation de l'étage de source dans l'état conducteur et la commutation de l'étage de drain dans l'état conducteur. Le circuit logique de commande SL détermine dans lequel des quatre étages excitateurs l'étage de source, l'étage de drain, ou bien aucun d'eux, commutent en fermeture. Sur la base de la figure 5b, on va maintenant décrire les effets de mesures effectués selon l'invention. La partie supérieure de la figure 5b montre les tensions VOA et VOB présentes sur les sorties des étages excitateurs 15A et B pour quatre périodes d'horloge de commutation successives T1 10 à T4. La partie inférieure de la figure 5b indique les courants de sortie associés IOA et IOB des sorties d'excitateur 16A et 16B. Pendant la période d'horloge de commutation T1, l'étage de source de l'étage excitateur 15A et l'étage de drain de l'étage excitateur 15C sont commutés en fermeture. Pendant cet état de commutation, l'étage de source du circuit excitateur 15A est commandé de manière analogue par la tension de l'impulsion de commande d'excitateur mise en inclinaison VCA. Pendant cette période d'horloge de commutation, les sorties d'excitateur 16B et 16D sont dans l'état à impédance élevée, non commuté en fermeture. Dès que le flanc ascendant VCA a atteint une valeur de tension telle, par rapport à la tension de moteur externe active sur la sortie d'excitateur 16A, que la diode D2 ne bloque plus l'étage de source, la tension de sortie V0A suit la configuration de tension de l'impulsion de commande d'excitateur VCA. A la fin de la période d'horloge de commutation, la tension de sortie d'excitateur VOA commence à diminuer en correspondance avec le flanc descendant mis en inclinaison de VCA. La quantité de mise en inclinaison, ou gradient, du flanc descendant de VOA est ajustée par le condensateur CA et la source de courant CS1 de telle manière que le 30 courant de sortie IOA est dejà tombé jusqu'à zéro lorsque l'étage de source de l'étage excitateur 15A commute de nouveau en ouverture à l'aide de la diode D2, puisque la tension de moteur présente sur la sortie 16A est de nouveau au-dessus de la tension d'impulsion de commande d'excitateur, à raison de la valeur déterminée par la 35 cascade à émetteur suiveur. Du fait qu'un courant d'excitateur ne circule plus à ce moment de commutation à l'ouverture, une impulsion de retour provoquée par La commutation à L'ouverture ne peut pas non plus se produire. Ceci s'applique de manière correspondante lorsque, dans la période d'horloge de commutation T2 suivante, la sortie d'exci5 tateur 16B est commutée en fermeture et en ouverture. Dans la période d'horloge de commutation T3, l'étage de drain de l'étage excitateur 15A et l'étage de source de l'étage excitateur 15C sont commutés en fermeture, et l'étage de source de 15C est commandé de manière analogue à l'aide de l'impulsion de commande d'excitateur 10 mise en inclinaison VCA. Du fait que, selon la figure 3b, le début du flanc ascendant de chaque impulsion de commande d'excitateur VCA, VCB et Les impulsions de coupure ENAC, ENBD commandant les signaux de commande de commutation AH, AL,..., peut commencer seulement lorsque le flanc descendant de L'impulsion de commande d'excitateur particulière qui se termine est tombé au-dessous de la tension de référence VCR, qui est sélectionnée de manière que le courant de sortie d'excitateurassOciéaitdiminué jusqu'à O lorsque l'impulsion de commande d'excitateur tombe au-dessous de VCR, un chevauchement 20 des courants de sortie d'excitateur IOA et IOB ne se produit pas sur la figure 5b. Au contraire, le courant d'excitateur présent sur une sortie d'excitateur ne commence à circuler que lorsque le courant d'excitateur de la sortie de la phase précédente a diminué sensibLement jusqu'à 0. Ainsi, à l'aide d'un circuit présentant un coût extrêmement bas, à savoir au moyen de deux condensateurs externes seulement, on a pu surmonter les impulsions de retour perturbatrices des circuits de commande connus. On peut encore réduire le coût du circuit externe en n'utilisant qu'un seul condensateur externe 30 et en délivrant les impulsions de commande d'excitateur venant de la tension de charge de ce condensateur non seulement à deux étages excitateurs, mais à tous les étages excitateurs. Ceci demande simplement un circuit d'un coût légèrement plus élevé à l'intérieur du circuit de commande intégré monolithique. Toutefois, ceci est pra35 tiquement sans importance, puisque le coût supplémentaire du circuit ne se ressent qu'au moment de la conception du circuit intégré. Bien entendu, L'invention n'est pas limitative et l'homme de l'art pourra y apporter des modifications sans sortir pour cela du domaine de l'invention. REVENDICATIONS 1. Circuit de commande intégré monolithique pour moteur à courant continu asynchrone, comprenant: - une source de signaux de commutation commandée par des signaux de position de rotation du moteur, - un circuit excitateur commandé en fonction des signaux de commutation et servant à appliquer des impulsions d'excitation, qui résultenten un champ magnétique tournant, aux enroulements du moteur, un étage excitateur étant prévu pour chaque phase d'enroulement du 10 moteur, et - un circuit de conformation d'impulsions effectuant une mise en inclinaison des flancs des impulsions d'excitation, caractérisé en ce que: - le circuit de conformation d'imputsions (10) est disposé en amont 15 du circuit excitateur (TS) et est connecté à une impédance de mise en inclinaison de flancsiexterne (CA, CB), et - les étages excitateurs (15) sont conçus comme des étages amplificateurs sans réaction recevant des impulsions de commande d'excitateur (VcA, VCB) qui sont mises en inclinaison par l'intermédiaire 20 du circuit de conformation d'impulsions (10). 2. Circuit de commande selon La revendication 1, caractérisé en ce que l'impédance de mise en inclinaison de flancs comprend un circuit de filtrage externe effectuant une approximation sinusoidale des impulsions de commande d'excitateur. 3. Circuit de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'impédance de mise en inclinaison de flancs comprend au moins un condensateur externe (CA, CB) qui, en coopération avec un circuit de source de courant commutable (CS1, CS2) commandé par des signaux de temps de commutation (CT),réalise des impulsions de 30 commande d'excitateur sensiblement trapézoldales. 4. Circuit de commande seLon L'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que L'impulsion de commande d'excitateur mise en inclinaison (VcA, VCB) pour La phase de moteur particulière commence sensiblement avec la terminaison de L'impul35 sion d'excitateur mise en inclinaison (VcA, VCB) relative à la phase de moteur respectivement précédente. 5. Circuit de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que le commencement de l'impulsion de commande d'excitateur mise en inclinaison (VCA, VCB) pour la phase de moteur particulière est provoquée en ce que la tension de l'impulsion de commande d'excitateur mise en inclinaison (VCA, VCB) pour la phase de moteur respectivement précédente tombe au- dessous d'une tension de référence (VcR), la tension de référence (VcR) étant inférieure à la valeur de tension du flanc descendant des impulsions de commande d'excitateurmises en inclinaison (VcA, VCB) pour laquelle le courant 10 de sortie d'excitateur a diminué sensiblement jusqu'à 0. 6. Circuit de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque étage excitateur (15) comprend un étage de source (Q4, Q5) délivrant du courant dans l'enroulement de moteur connecté, et un étage de drain (Q6' Q7) recevant du courant de la part de l'enroulement de moteur connecté, l'étage de source (Q4, Q5) et l'étage de drain (Q6' Q7) étant chacun conçu comme un commutateur pouvant être commandé indépendamment, et l'étage de source (Q4, Q5) dans l'état commuté en fermeture pouvant être commandé de manièreanalogiqueàl'aidede l'impulsion de commande 20 d'excitateur mise en inclinaison (VcA, VCB). 7. Circuit de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce que, entre le circuit de conformation d'impulsions (10) et le circuit excitateur, il est connecté un circuit de commande d'état (13) qui, par comparaison des impulsions de commande d'exci25 tateur mises en inclinaison (VcA, VCB) avec la tension de référence (VcR), produit des signaux de commande de commutation (AH, AL) pour les étages de source (Q4, Q5) et les étages de drain (Q6' Q7) du circuit excitateur. 8. Circuit de commande selon la revendication 6 ou 7, 30 caractérisé en ce que les impulsions de commande d'excitateur mises en inclinaison (VcA, VCB) sont appliquées aux entrées de commande de plusieurs étages excitateurs (15), et la sélection de l'étage excitateur (15) qui est commandée de manière analogique par l'impulsion de commande d'excitateur mise en inclinaison particulière 35 (VcA, VCB) est effectuée par la commutation en fermeture de son étage de source (Q4, Q5). 9. Circuit de commande selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que la commutation nécessaire à la production d'un champ magnétique tournant est effectuée par Le circuit de commande d'état (13) par une excitation des étages excitateurs 5 (15) par paires de telle manière que l'étage de source (Q4, Q5) d'un premier étage excitateur (15) et l'étage de drain (Q6' Q7) de l'autre étage excitateur (15) de la paire respective sont commutés en fermeture simultanément. 10. Circuit de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'amplitude des impulsions d'excitation est commandée en fonction d'un signal analogique formant une quantité de commande du moteur. 11. Circuit de commande selon la revendication 10, caractérisé en ce que la quantité de commande du moteur est une 15 fonction de la vitesse du moteur. 12. Circuit de commande selon l'une quelconque des revendications 3 à 11, caractérisé en ce que le circuit de source de courant prévu dans le circuit de conformation d'impulsions (10) comprend deux sources de courant bipolaires commutables (CS1, CS2) 20 à chacune desquelles estconnecté un condensateur externe (CA, CB) et dont les sens des courants sont commutés dans le mode push-pull en fonction d'un signal de temps de commutation (CT), et en ce que chaque condensateur (CA, CB) est associé à un circuit (QIA, Q1B) de limitation d'amplitude. 13. Circuit de commande selon la revendication 12, caractérisé en ce que le seuil de limitation du circuit de limitation d'amplitude (QIA' Q1B) peut être commandé en fonction de la quantité de commande du moteur. 14. Circuit de commande selon la revendication 13, 30 caractérisé en ce que le circuit de limitation d'amplitude comprend deux transistors (QIA' Q1B) dont les trajets de courant principaux sont chacun connectés en parallèLe sur l'un des deux condensateurs externes (CA, CB) et dont les bornes de commande reçoivent un signal de commande de limitation (VC) dépendant de la quantité de commande 35 du moteur. 15. Circuit de commande selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que chacun des deux condensateurs externes (CA' CB) possèdent un commutateur pouvant être commandé (S1, S2) qui lui est connecté en parallèle et dont 5 l'état de commutation est commandé par le signal de sortie d'un comparateur (C1, C2) qui compare la tension de charge de l'autre condensateur (CA, CB) respectif avec la tension de référence (VcR) A' CR et qui commute le commutateur (C1, C2) commandé par ledit comparateur dans l'état conducteur lorsque la tension de charge de l'autre 10 condensateur (CA, CB) est égale ou supérieure à la tension de référence (VcR). 16. Circuit de commande selon la revendication 15, caractérisé en ce que le circuit de commande d'état (13) comprend un circuit logique de commande (SL) qui produit les signaux de commande de commutation (AH, AL) sous commande de cadencement par les signaux de sortie (ENAC; ENBD) des comparateurs (C1, C2). 17. Circuit de commande selon l'une quelconque des revendications 14 à 16, caractérisé en ce que l'étage de source (Q4, Q5) de chaque étage excitateur (15) possède un circuit (Q1A' Q2 D' Q3, D2) de blocage de source qui lui est associé, lequel, lorsque la tension de charge externe présente sur la sortie de l'étage excitateur (15) dépasse la tension de l'impulsion de commande d'excitateur à raison d'une quantité prédéterminée, bloque.;l'étage de source (Q4, Q5) commuté en fermeture et, par conséquent, découple 25 la sortie de l'étage exicateur vis-à-vis de l'impulsion de commande d'excitateur (VcA, VCB). 18. Circuit de commande selon l'une quelconque des revendications 6 à 17, caractérisé en ce que l'étage de source (Q4, Q5) de chaque étage excitateur (15) possède une cascade à émetteur 30 suiveur (QIA' Q2 Q3' Q4, Q5) connectée en son amont par l'intermédiaire de laquelle la tension de sortie d'excitateur est commandée lorsque l'étage de source (Q4, Q5) est commutée en fermeture. 19. Circuit de commande selon la revendication 18, caractérisé en ce que l'étage de source (Q4, Q5) et l'étage de 35 drain (Q6' Q7) sont chacun formé par un circuit Darlington et en ce que les transistors Darlington (Q4, Q5) de l'étage de source font partie de la cascade à émetteur suiveur.