FR 2599456 A1 19871204 FR 8607535 A 19860527 DISPOSITIF DE RATTRAPAGE DE JEU POUR MOYEN DE TRANSMISSION A CREMAILLERE. La présente invention se rapporte à un dispositif de rattrapage de leu pour moyen de transmission à crémaillère. Il est connu d'utiliser, pour un système de transmission par engrenages ou 10 pignon-crémaillère, un pignon "souple" à mécanisme interne de rattrapage de leu. Cette solution n'est pas compatible avec une utilisation intensive dans le domaine de la robotique o la notion de fiabilité s'avère primordiale. 15 L'invention a pour but de remédier à cet inconvénient. A cet effet, elle a pour objet un dispositif de rattrapage de jeu pour 20 moyen de transmision à crémaillère du type comprenant un pignon d'entraînement dont la denture coopère en permanence avec celle d'une crémaillère soumise à 1' action d'un ressort. Suivant une particularité essentielle, ce dispositif comporte un galet presseur maintenu en permanence en appui contre la crémaillère et dans 1' axe d'attaque du pignon, d'une part, et des lames flexibles interposées entre chaque extrémité de cette crémaillère et un élément de structure, d' autre part. Suivant une autre particularité, un système de mise en tension de la crémaillère, constitué notamment par une vis, un ressort, une pièce intermédiaire de bridage et une attache sur structure, est monté à. une extrémité de cette crémaillère. Ces particularités montrent les avantages indéniables suivants que procure 35 un tel dispositif un tel dispositif: 49398 1167 - 2 - une puissance plus importante peut être transmise au moyen de cette crémaillère dite "flottante"; - un rattrapage de leu sur une forte course ou longueur de crémaillère est rendu possible, et ceci indépendamment de la flexion de cette crémaillère; - on s'affranchit d' un positionnement précis de la crémaillère par rapport 10 au pignon, et d'une précision d'usinage sur de grandes longueurs, der par 10la compensation automatique d usure et des défauts géométriques la compensation automatique d'usure et des défauts géométriques., - un même effort de précontrainte réglable peut l' ensemble pignon-crémaillère, sur toute la course; être exercé sur 20 25 - un découplage des vibrations à 1' engrènement est réalisé avec une diminution significative des bruits; - une précision accrue de déplacement ou de positionnement est obtenue par l'intermédiaire notamment d'une fixation par lames flexibles. D' autres particularités et avantages de 1' invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure I représente une vue schématique "crémaillère flottante" conforme à l'invention; longitudinale d' une - la figure 2 représente une vue en coupe de cette crémaillère suivant le plan A-A de la figure 1; - la figure 3 représente une vue en coupe de cette crémaillère suivant le plan B-B de la figure 1; 4939e t *676 -3 - la figure 4 représente une vue en coupe de cette crémaillère suivant le plan C-C de la figure 1; - la figure 5 représente une section droite de cette crémaillère suivant le plan D-D de la figure 1 - la figure 6 représente une vue en coupe de cette crémaillère suivant le plan E-E de la figure 1 - et la figure 7 représente une vue en coupe partielle de cette crémaillère suivant le plan F-F de la figure 1. Comme le montre la figure 1, un moyen de transmission à crémaillère est formé d'un pignon d'entraînement 2 dont la denture coopère avec celle d'une crémaillère 4 soumise à l'action d'un ressort 6. Cette crémaillère est disposée entre deux éléments de structure 8, 10 d'un portique d'assemblage non représenté. Conformément à l'invention, le dispositif de rattrapage de ieu revendiqué 20 comporte un galet presseur 12 et deux lames flexibles 14, 16; 14', 16' fixées à chaque extrémité de la crémaillère 4. Le galet presseur 12 monté sur un excentrique 18, est maintenu en appui sur la face lisse de la crémaillère, à 1' opposé du pignon d'entraînement 25 2. Cet excentrique permet de régler l'effort de précontrainte appliqué à l' ensemble pignon-crémaillère. Une vis 20 assure le blocage de l'ensemble galet-excentrique (figure 2). Les lames flexibles 14, 16 sont fixées d'un c8té à l'élément de structure 8 au moyen d'un dispositif rigide d'ancrage constitué par deux flasques 22, 24, un axe 26 et une vis de serrage 28, et de l'autre côté à la crémaillère de façon analogue (figures 1, 5 et 6). A l'autre extrémité de la crémaillère, les lames flexibles 14', 16' sont fixées à cette dernière de façon identique, d un cté, et de l autre cté fixées à cette dernière de façon identique, d' un cSté, et de 1' autre côté 49398 1 16' -4 un système de mise en tension 30 de cette crémaillère. Ce système incorpore une vis 32, le ressort 6, une pièce intermédiaire de bridage 34 et une attache 36 sur l'élément de structure 10. Cette vis 32 en comprimant le ressort 6, permet d'exercer un effort de tension déterminé à l'ensemble de la crémaillère. Ces lames flexibles garantissent une souplesse entre les éléments de châssis 8, 10 et la crémaillère, excepté dans la direction d'engrènement. r Des blocs d'amortissement et de guidage 38 ainsi que des blocs d'amortissement simple 40 sont montés sur la-crémaillère 4 suivant un pas d'implantation qui varie en fonction de la longueur de celle-ci (figures 2 et 4). Ces blocs 38 comportent chacun une bague élastique 42, 15 deux rondelles de maintien 44, 46 et une vis 48. La bague élastique permet de limiter la flèche de la crémaillère et les rondelles les déplacements latéraux de celle-ci. Les blocs 40 procurent un amortissement simple par une limitation de la-flèche de la crémaillère au moyen d'une bague élastique 50 et d'une vis 52. 20 Un système de raboutage 54 qui comporte une vis de serrage 56 et deux goupilles 58, 60 facilite la réalisation de "crémaillères flottantes" de grandes longueurs (figure 7). 49398 t t67? -5 REVENDICATIONS 1. Dispositif de rattrapage de jeu pour moyen de transmission à crémaillère du type comprenant un pignon d'entraînement (2) dont la denture coopère en permanence avec celle d' une crémaillère (4) soumise à ' action d'un ressort (6), caractérisé en ce qu'il comporte un galet presseur (12) maintenu en permanence en appui contre la crémaillère et dans l'axe d'attaque du pignon (2), d'une part, et des lames flexible (14, 16; 14', 16') interposées entre chaque extrémité de cette crémaillère et un élément de structure (8, 10), d'autre part. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que ce galet presseur (12) coopère avec un excentrique (18) et une vis de blocage (20). 15 3. Dispositif suivant la revendication I ou 2, caractérisé en ce qu'un système de mise en tension (30) de la crémaillère (4) constitué notamment par une vis (32), le ressort - (6), une pièce intermédiaire de bridage (34) et une attache (36) sur structure, est monté à une extrémité 20 de cette crémaillère. 4. Dispositif suivant 1' une quelconque des revendications 1, 2 et 3, caractérisé en ce que des blocs d' amortissement et de guidage (38) comportant une bague élastique (42), deux rondelles de maintien (44, 46) 25 et une vis (48) sont montés sur la crémaillère (4) suivant un pas d'implantation dépendant de la longueur de celle-ci. 5. Dispositif suivant 1' une quelconque des revendications I à 4, caractérisé en ce que des blocs d'amortissement simple (40) comportant 30 une bague élastique (50) et une vis (52) sont fixés sur la crémaillère (4) suivant un pas d'implantation dépendant de la longueur de celle-ci. 6. Dispositif suivant J' une quelconque des revendications I à 5, caractérisé en ce que la crémaillère (4) présente un système de raboutage 35 (54) formé d'une vis de serrage (56) et de deux goupilles (58, 60). 4939e * 16'