FR 2607421 A1 19880603 FR 8616725 A 19861201 La présente invention est relative à un dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une sur- face lisse courbe. Les dispositifs permettant l'exploration ou le traitement d'une surface, ou de zones déterminées de cette surface, voient leur intérêt grandir dans le cadre de l'exploitation et de l'entretien des généra- teurs de vapeur des centrales nucléaires, notamment pour l'inspection des tubes de générateurs de vapeur. De manière générale, un véhicule muni de moyens de progression de type chenille permet de dépla7 cer un outil porte-sonde devant les ouvertures des tubes du générateur de vapeur, la chenille présentant par exemple des ergots susceptibles de s'engager dans les orifices précités de façon à assurer ainsi la progres- sion de l'ensemble constitué par le véhicule et l'outil porte-sonde. De tels dispositifs ont été décrits notam- ment dans la demande de brevet français 2 471 026 publiée le 12 juin 1981. Si de tels systèmes donnent satisfaction pour l'exploration et/ou l'intervention sur des surfaces munies d'ouvertures disposées selon un pas très régulier, le pas des ergots de la chenille étant adapté en consé- quence, ils ne peuvent pas être utilisés dans le cas de surfaces lisses et notamment courbes. Dans le même domaine technique de l'exploi- tation et/ou l'entretien des générateurs de vapeur des centrales nucléaires, il est nécessaire de disposer de systèmes d'exploration et/ou de traitement de surfaces lisses, courbes ou planes. En particulier, il est indis- pensable, préalablement à la mise en service du réac- teur nucléaire, d'effectuer un polissage électrochi- mique des parois internes de la boite à eau du géné- rateur de vapeur, lesquelles comportent pour l'essen- tiel des surfaces lisses courbes, sphériques,ou planes. Ce polissage est rendu nécessaire afin de réduire la susceptibilité de contamination de ces pa- rois par fixationen l'absence de poli, des produits d'érosion radioactifs tels que les oxydes contaminants issus de la partie centrale du réacteur et véhiculés par l'eau du générateur de vapeur et ainsi atténuer les risques d'exposition à ces produits contaminants des personnels d'intervention amenés à effectuer des interventions systématiques périodiques. Ce polissage peut en outre être effectué soit à titre préventif, ainsi que précédemment décrit, soit à titre curatif après un nombre d'heures de fonctionnement donné du réacteur. L'invention a pour but de remédier aux limitations du dispositif de l'art antérieur par la mise en oeuvre d'un dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface lisse susceptible d'être utilisé soit dans le cas d'une surface courbe, soit dans le cas d'une surface à faible ou très faible rayon de courbure, soit une surface sensiblement plane. Un autre objet de la présente invention est la mise en oeuvre d'un dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface lisse à commande sensiblement automatique à partir de l'extérieur de la boite à eau du générateur de vapeur. Un autre objet de la présente invention est enfin la mise en oeuvre d'un dispositif d'exploi- tation et/ou de traitement d'une surface lisse d'une très grande fiabilité et d'une très grande sécurité de fonctionnement. Le dispositif d'exploration et/uu de traitement d'une surface lisse courbe objet de l'inven- tion est remarquable en ce qu'il comprend un véhicule susceptible de se mouvoir sur cette surface selon un trajet déterminé, ce véhicule étant muni de moyens d'appui,sur cette surface,mobiles par rapport au corps du véhicule, un bras support du véhicule et solidaire de celui-ci à une de ses extrémités, le bras support étant à son autre extrémité rendu articulé en rotation au voisinage du centre de courbure de la surface courbe, les axes des moyens d'appui et du bras support étant susceptibles d'être orientés sensiblement concourants au voisinage du centre de courbure de la surface courbe, des moyens d'exploration et/ou de traitement de ladite surface courbe solidaires du véhicule et des moyens de commande et d'entraînement dudit véhicule et des moyens d'exploration et/ou de traitement. L'invention trouve application à l'exploi- tation et/ou à l'entretien des générateurs de vapeur de réacteurs nucléaires ou à tout domaine technique dans lequel le déplacement d'un véhicule sur une surface lisse, notamment courbe, doit être effectué. L'invention sera mieux comprise à la lec- ture de la description et à l'observation des dessins ci-après dans lesquels: - les figures la et lb représentent une vue en perspective d'un premier mode de réalisation non limitatif d'un dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface lisse courbe conformément à l'invention, - les figures 2a et 2b représentent respectivement un schéma général et une vue détaillée en coupe partielle d'un élément actif associé audit véhicule, cet élément actif étant constitué par une cellule d'électropolissage, - les figures 3a et 3b représentent, en coupe partielle en ce qui concerne la figure 3b, une vue de dessus d'un mode de réalisation avantageux du véhicule du dispositif non représenté en figure la, lb et une vue de face de la figure 3a selon la flèche représentée sur cette figure, - la figure 3c représente, en coupe dia- métrale, une vue d'une ventouse support du véhicule telle que représentée en figures 3a et 3b, - les figures 4a à 4e représentent un exemple de fonctionnement séquentiel des différents éléments du véhicule représenté en figures3a et 3b lors de la commande de déplacement de celui-ci, - lesfigures5a et 5b représentent respec- tivement, dans le cas particulier de faible ou de très faible rayon de courbure, un autre mode de réalisation du véhicule du dispositif objet de l'invention et une vue latérale de droite de la figure 5a selon la flèche représentée sur la figure précitée, -les figures 5c et 5d représentent une vue d'ensemble plus détaillée des figures 5a et 5b, - les figures 6a et 6b représentent un schéma synoptique de l'installation nécessaire à la mise en oeuvre tant du premier que du deuxième mode de réalisation du dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface lisse courbe selon l'invention, - la figure 6c représente un schéma sy- noptique d'arrêt d'urgence de l'installation représen- tée en figure 6a ou 6b. Dans l'ensemble des dessins, les mêmes références représentent les mêmes éléments. Le dispositif d'exploration et ou de traitement d'une surface lisse courbe objet de l'inven- tion sera tout d'abord décrit en liaison avec les fi- gures la et lb, lesquelles représentent en perspective une vue détaillée et une vue plus générale du disposi- tif objet de l'invention, selon un premier mode de réalisation. Conformément à la figure la, le dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface lisse courbe,notée S sur la figure précitée, comprend un véhi- cule noté 1 susceptible de se mouvoir sur cette surface S, selon un trajet déterminé. Le véhicule 1 est muni de moyens d'appui 10, 11, 12, 13 sur cette surface S, ces moyens d'appui étant mobiles par rapport au corps du véhicule 1. Un bras support 2 du véhicule est solidaire de celui-ci à une de ses extrémités, le bras 2 étant à son autre extrémité rendu articulé en rotation au voi- sinage du centre de courbure noté C de la surface cour- be lisse S. Ainsi qu'il apparaît en figure la et en fi- gure lb notamment, les axes notés D10, Dll, D12, D13 des moyens d'appui et du bras support 2, axe noté D2, sont susceptibles d'être orientés sensiblement concourants au voisinage du centre de courbure C de la surface cour- be S. Des moyens 3 d'exploration et/ou de trai- tement de la surface lisse courbe S sont solidaires du véhicule 1. Des moyens de commande et d'entraînement du véhicule 1, moyens notés 4, permettant également la canmande des moyens d'exploration et/ou de traitement 3 précédemment décrits, sont également prévus. Bien entendu, ainsi que représentés schématiquement en figure lb, les moyens de commande et d'entrainement 4 peuvent être prévus à distance convenable du véhi- cule 1 et,notamment dans le cas d'une application à l'exploitation et/ou à l'entretien d'installations telles que les boites à eau desgénérateuisde vapeur de centrales nucléaires, les moyens 4 précités peuvent ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la descrip- tion, être situés à l'extérieur du générateur de vapeur, une liaison par câble ou par tout dispositif de liaison étant assurée à travers le trou d'homme noté TH sur la figure lb. Selon une application particulièrement avantageuse du dispositif d'exploration et ou de trai- tement d'une surface lisse courbe objet de l'invention, les moyens 3 d'exploration et/ou de traitement solidai- res du véhicule 1 comprennent, dans le cas du traite- ment de surface d'un générateur de vapeur de centrales nucléaires, et en particulier des parois de la boite à eau de celui-ci, une cellule d'électropolissage notée 30. Une description plus détaillée d'une cellule d'électropolissage particulièrement adaptée au dispositif de traitement de surfaces objet de l'inven- tion-sera donnée en liaison avec les figures 2a et 2b. Ainsi qu'il apparaît représenté de manière schématique en figure 2a, une cellule d'électropolissage notée 30 comprend, conformément à un objet de l'inven- tion, une ventouse formée d'un corps de ventouse 300, sensiblement de révolution. Une électrode perméable notée 301, est située dans le corps de ventouse 300, et délimite dans celui-ci une chambre d'admission d'électrolyte notée 302 et une chambre d'aspiration d'électrolyte notée 303, lorsque le corps de ventouse est appliqué sur la paroi de la surface S à traiter. Un joint d'étanchéité noté 304 est disposé à la péri- phérie du corps de ventouse 300. Un électrolyte conte- nu dans un réservoir d'électrolyte noté 40 circule au travers de la cathode 301 percée de trous de faible - diamètre, l'ensemble constitué par le corps de ventouse et la cathode se déplaçant le long de la paroi,I'étan- chéité de la cellule d'électropolissage étant assurée par les joints d'étanchéité 304 précités. Ainsi qu'il apparaît en outre en figure 2b, un jeu de roulettes 305 est solidaire du corps de ventouse 300, les roulettes étant destinées à former butée d'appui de la ventouse sur la surface S, afin de maintenir constante la distance de l'électrode 301 à la surface à traiter S. Sous l'effet de la dépres- sion induite par l'aspiration de l'électrolyte, le joint d'étanchéité 304 est normalement écrasé. Afin de contrôler cet écrasement, le jeu de roulettes pré- cité,constitué par des roulettes en polytétrafluoréthy- lène,est monté sur roulement à billes à axe pivotant fixé sur le corps de la ventouse. Ce jeu de roulettes a pour fonction d'assurer et de faciliter le glisse- ment de la ventouse sur la surface S et empêche le phénomène de broutage qui apparaît quand le joint d'é- tanchéité 304 est trop écrasé. Conformément à une caractéristique avan- tageuse de la cellule d'électropolissage objet de l'in- vention, la chambre d'admission 302 et la chambre d'as- piration 303 comportent respectivement une buse d'ad- mission 306 et une buse d'aspiration 307 de l'élec- trolyte précédemment cité. Conformément à un autre aspect particulièrement avantageux de la cellule d'électropolissage objet de l'invention, la ventouse d'électropolissage est rendue solidaire du véhicule 1 par l'intermédiaire d'une table d'indexage 308, montée mobile en rotation par rapport à un axe X perpendiculaire à la direction formée par la buse d'ad- mission 306 et la buse d'aspiration 307 de l'électrolyte. La table d'indexaqe 308 est munie de moyens de régla- ge 3080, permettant lors du déplacement du véhicule 1 de maintenir le plan contenant l'axe des buses d'admis- sion et d'aspiration de l'électrolyte,notées306, 307, sensiblement vertical. Bien entendu, pour un trajet donné, le réglage de l'orientation du plan précité peut être réglé une fois pour toute. En particulier lorsque la surface lisse courbe S est constituée par une surface sphérique, le trajet de déplacement du véhicule peut être constitué par un grand cercle de-la sphère par exem- ple, et l'orientation dudit plan peut être réglée pour un trajet donné. Les moyens de réglage 3080 précités peuvent alors être constitués par un système de bouton moleté permettant d'entraîner, en rotation par rapport à l'axe a la table d'indexage 308 selon un angle d'orientation déterminé. Bien entendu, les moyens de réglage 3080 peuvent également être constitués par un moteur pas à pas solidaire de la table d'indexation et permettant le réglage à distance de celle-ci en fonction du trajet choisi. Selon une autre caractéristique avanta- geuse de la cellule d'électropolissage conforme à l'objet de la présente invention, le corps de ventouse 300 est rendu solidaire de la table d'indexage 308, par l'intermédiaire d'une suspension élastique 309. Selon un mode de réalisation avantageux de la suspension élastique précitée, celle-ci comprend au moins deux vérins à ressort notés sur la figure 2b 3091, 3092, dont le mandrin est rendu solidaire du corps de ventouse 300 par l'intermédiaire d'une articulation à rotule, notée 310, 311. L'articulation à rotule 310, 311 précitée, est montée sur deux pattes de fixation 3101, 3111, solidaires du corps de ventouse 300 et disposées selon un diamètre de celui-ci. Ainsi qu'on le remarquera notamment en figure 2b, chaque rotule 310, 311 est montée à glissement selon le diamètre précité. Les vérins à ressort 3091, 3092 sont montés fixes sur le plateau ou table d'indexage et sont dis- posés de façon que l'effort'exercé par les ressorts du vérin, ou effort de plaquage,assure le contact perma- nent de la ventouse avec la paroi à traiter. Les vérins précités permettent de compenser les variations de niveaux éventuelles de la paroi en autorisant un mouve- ment de va et vient selon l'axe A précédemment décrit. La liaison des vérins ou corps de ventouse 300 par les rotules glissantes 310, 311, autorise la ventouse à prendre n'importe quelle position angulaire, sans in- troduire de contrainte de flexion dans les tiges de vérinset dans les pattes de fixation 3101, 3111 pré- cédemment décrits. Lors du montage de la ventouse d'électropolissage sur le véhicule objet de l'inven- tion, deux brides fixées sur le corps des vérins 3091, 3092 permettent d'assurer la compression de ceux-ci en maintenant le corps de ventouse et la ventouse en position haute. Du fait que la ventouse est entraînée en rotation pour les corrections angulaires, il est avan- tageux d'alimenter l'électrode 301 en énergie élec- trique par un système distributeur. Celui-ci est avantageusement monté sur la tige de l'électrode et est noté 312. Le distributeur peut avantageusement comporter un système à balai et peut comporter un circuit de refroidissement par circulation d'air, permettant de limiter l'échauffement du distributeur. Le corps de ventouse 300 peut avantageuse- ment être constitué en un matériau synthétique tel que le PPH, polypropylène hydrogéné ou le PVDII, polyvinyl de fluoré. Une description plus détaillée d'un mode de réalisation particulièrement avantageux du véhicule 1 du dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface courbe lisse conforme à l'objet de la présente invention, sera maintenant donnée dans le cas de l'ex- ploration d'une surface sphérique, telle que celle de -la boite à eau d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire, en liaison avec les figures 3a et 3b. Selon les figures précitées, et en parti- culier selon la figure 3a, laquelle représente une vue de dessus du véhicule 1, celui-ci comprend une poutre centrale notée 100, servant de support de la ventouse 30. Ainsi qu'on le remarquera sur la figure 3b, l'arbre support 2 est mécaniquement solidaire de la poutre centrale 100, par une articulation à ro- tule notée 20, ménagée au voisinage du centre de la poutre centrale 100 précitée. -Des premiers vérins hydrauliques, notés respectivement 111, 112, 113, 114 sont rendus solidai- res de la poutre centrale 100, par tout moyen mécani- que convenable. Ces moyens mécaniques peuvent être constitués avantageusement par deux guides de centrage verrouillés par des cames à demi-tour. Les guides de centrage sont respectivement notés 130 sur la figure 3a et les cames à demi-tour sont notées 140. Les pre- miers vérins hydrauliques notés 111, 112, 113 et 114 comportent un mandrin mobile noté 1110, 1120, 1130, 1140 sur la figure 3a, le mandrin de chacun des pre- miers vérins hydrauliques précités étant disposé dans un premier plan de translation du éhicule par rapport à la surface à explorer et/ou traiter S. Ainsi, selon le mode de réalisation de la figure 3a, les premiers vérins précités sont disposés dans un plan, lequel, lors du déplacement du véhicule 1, sur la surface S sphérique, est parallèle à un plan tangeant à la sur- face sphérique S précitée. En outre, ainsi qu'il apparaît plus clai- rement en figure 3b, le véhicule 1 est muni de deuxièmes vérins hydrauliques notés 121, 122, 123 et 124, lesquels sont solidaires chacun de l'extrémité du mandrin 1110, 1120, 1130, 1140 d'un premier vérin hydraulique 111, 112, 113, 114 respectivement. On notera cependant que sur la figure 3a, on a représenté par souci de simpli- fication, uniquement le système de premiers et deuxièmes vérins complets relativement aux premiers vérins 112 et 113, mais il est bien évident que le véhicule 1, ainsi qu'on le remarquera en outre en figures la et lb, l'ex- trémité du mandrin 1210, 1220, 1230, 1240 de chacun des deuxièmes vérins hydrauliques, extrémité mobile, est avantageusement munie d'une ventouse support notée , 11, 12, 13 respectivement, relativement aux deuxiè- mes vérins 122, 123, 124, 121. Les ventouses support , 11, 12, 13 précitées sont susceptibles d'être mises successivement en dépression et en pression, selon une séquence déterminée, laquelle en liaison avec la séquence de mise en pression des premiers et des deuxièmes vérins, permet le déplacement du véhicule 1 ainsi qu'il sera décrit ultérieurement dans la des- cription. Selon une autre caractéristique avantageuse du véhicule 1 représenté en figures 3a et 3b, le bras support 2 est un bras télescopique muni d'un vérin, permettant d'exercer sur le véhicule 1 une pression en permanence. Ainsi qu'il apparait clairement en figure 3b, l'axe longitudinal des deuxièmes vérins 121, 122 123 et 124 est incliné d'un anglei par rapport à la perpendiculaire à l'axe longitudinal de la poutre 100. On remarquera en particulier sur les figures 3a et 3b, que la fixation des deuxièmes vérins auxpremiers vérins, et en particulier au mandrin mobile de ces derniers, peut avantageusement être réalisée par l'in- termédiaire de rails de guidage notés respectivement 1121, 1131, 1111 et 1141, et de coulisseaux notés 1122, 1132, 1142 et 1112, la fixation des deuxièmes vérins tels que les vérins 122 et 123 par exemple, ainsi que représentés en figure 3b, auxcoulisseaux respectifs 1122, 1132, pouvant avantageusement être réalisés par vissage ou par tout moyen. En outre, et de manière particulièrement avantageuse, l'axe longitu- dinal des deuxièmes vérins 121, 122, 123 et 124, axe noté D13, D10, Dll et D12, conformément à la figure la, et correspondant également aux axes des points d'appui précédemment cités, peut être orienté de façon à être incliné par rapport à la perpendiculaire à l'axe lon- gitudinal de la poutre centrale 100, et orienté vers le point de fixation du bras support 2, au voisinage du centre de courbure C de ladite surface à traiter. Bien entendu, de façon non limitative, la fixation des deuxièmes vérins 121, 122, 123, 124 aux coulisseaux respectifs, peut avantageusement être réalisée de fa- çon que l'inclinaison représentée sur la figure 3b, puisse être réglée par l'opérateur. De cette façon, il est possible d'utiliser le dispositif d'exploration objet de l'invention muni du véhicule dans son mode de réalisation tel que représenté en figure 3b, pour des surfaces lisses de courbure sensiblement différente. En outre, et de manière avantageuse, ainsi qu'on le remarquera en figures 3a et 3b, les moyens de traitement et/ou d'exploration 3, et en particulier la cellule d'électropolissage 30 peuvent avantageusement être montés mobiles sur le véhicule 1, c'est-à-dire sur la poutre centrale 100. Dans ce but, la ventouse d'é- lectropolissage 30 est montée mobile en translation sur la face de la poutre 100 opposée à celle sur laquelle le bras support 2 est fixé. Dans ce but, la poutre cen- trale 100 est une poutre motorisée, c'est-à-dire une poutre munie de moyens de déplacement 5, d'un chariot mobile 51 sur lequel la cellule d'électropolissage 30 est montée par l'intermédiaire de la table d'indexage 308 précédemment décrite. A titre d'exemple non limi- tatif, les moyens de déplacement 5 peuvent consister en un moteur monté à extrémité de pouitre centrale 100, entrainant une vis sans fin, laquelle permet le dépla- cement du chariot 51. Une description plus détaillée d'une ven- touse support 10, 11, 12, 13 montée à l'extrémité du mandrin mobile des deuxièmes vérins sera donnée en liaison avec la figure 3c. Conformément à la figure précitée, chaque ventouse support peut comporter avantageusement un support d'application noté 1000, en matériau synthéti- que, tel que le PVC par exemple, muni d'un joint d'é- tanchéité noté 1001, le joint d'étanchéité étant monté à la périphérie du support d'application 1000 pour for- mer une ventouse adhésive par mise en dépression. Les joints d'étanchéité 1001 peuvent avantageusement être constitués en un matériau élastomère. Une buse de mise en dépression 1002 abouche dans la cavité formée par le support d'application et de jointsd'étanchéité, notés respectivement 1000 et 1001, l'ensemble étant monté à articulation avec le mandrin du vérin corres- pondant, par l'intermédiaire d'une rotule à ergot anti- rotation notée 1003. Le véhicule 1 précédemment décrit en liai- son avec les figures 3a et 3b est un système porteur assurant le positionnement et le déplacement de la ventouse d'électropolissage dans la partie sphérique de la boite à eau du générateur de vapeur. En phase de travail, le véhicule reste im- mobile et est solidarisé avec la paroi de la boite à eau par les ventouses support 10, 11, 12 précédemment décrites, tandis que la ventouse d'électropolissage 30 se déplace le long de la poutre centrale 100 qui la porte, assurant ainsi la fonction d'électropo.issage précitée. En phase de déplacement, la ventouse d'électropolissage est à l'arrêt par rapport au véhi- cule 1. Ce dernier, par mise en mouvement permet de positionner la ventouse d'électropolissage sur une nou- velle zone à soumettre au traitement d'électropolissage précité. L'ensemble du véhicule et de l'appareillage est démontable en plusieurs parties distinctes, dont les dimensions autorisent leur passage par le trou d'homme TH, de diamètre 406 mm sensiblement. Les parties précitées peuvent être assemblées à l'intérieur de la boite à eau par l'opérateur. Un prototype de dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface lisse courbe confor- me à l'objet de la présente invention a été réalisé. Dans le prototype précité, la poutre cen- trale 100 du véhicule 1 a été.réalisée à l'aide d'une poutre motorisée connue sous le nom commercial de poutre de type "Tollo M90" de longueur 800 mm. Sur cette pou- tre, la course possible du chariot mobile 51 était de 500 mm. Les vérins du premier type assurant en fait le mouvement de translation du véhicule 1, vérins notés 111, 112, 113, 114, dont la course de mandrin était de l'ordre de 50 mm et les vérins du deuxième type assurant le support de l'ensemble du véhicule et le mouvement des ventouses support 10, 11, 12, 13 étaient des vérins présentant une course de 40 mm. Les mandrins mobiles des vérins de deuxième type solidarisés au support d'ap- plication 1000 de chacune des ventouses support 10, 11, 12, 13 étaient solidarisés par l'intermédiaire d'une rotule 1003, avec ergot antirotation. Cette solution technique favorise le positionnement de chaque ventouse support sur la paroi à traiter S, et élimine toute contrainte sur la tige du vérin qui pourrait découler d'une inclinaison importante de la paroi S. Le bras support 2 muni d'un vérin peut dans le cas de l'application au traitement de la sur- face interne de la boUte à eau d'un générateur de va- peur, être lié au voisinage du centre de courbure de la paroi interne de la boite à eau, et ainsi être fixé sur la plaque tubulaire, par un système cardan plus ro- tule. En phase de travail, le vérin du bras support 2 était alimenté par de l'air à deux bars de pression. Il assure ainsi une pression constante sur le véhicule 1 afin d'éviter son basculement. Son rôle est donc stabilisateur. En phase de déplacement, la poussée cons- tante du vérin du bras support 2 facilite l'applica- tion des ventouses supports 10, 11, 12, 13 sur la paroi S à traiter. En cas d'arrêt d'urgence, une pression supérieure, 6 bars par exemple, peut être appliquée sur le véhicule 1 et immobilise celui-ci sur la paroi sphérique. Le bras support 2 garantit alors le maintien en position du véhicule 1. Une pression d'une valeur comparable peut également être envoyée, en cas d'arrêt d'urgence, vers les vérins de deuxième type 121, 122, 123 et 124. Afin d'assurer la mise en place en début d'exploration et/ou de traitement du dispositif objet de l'invention, il peut en outre être prévu de manière non limitative, un rail de guidage noté 7, leqcuel peut, de manière avantageuse, être monté sur la sur- face plane de la plaque tubulaire de la boite à eau du générateur de vapeur, dans cette application. Ce rail de guidage 7 est représenté en figure lb. Il peut avantageusement être formé d'un rail circulaire, de rayon de courbure 200 cm par exemple. Deux chariots à galet notés 70 et 71, sont disposés sur le rail précité et sont rendus solidaires du véhicule 1 par l'intermé- diaire de câbles700, 710. Le rail de guidage peut être fixé par des chevilles expansibles sur la plaque tubulaire précédemment citée,Enfonctionnement, les chariots 70 et 71 suivent ainsi le véhicule 1 dans son déplacement. L'ensemble rail de guidage 7, chariot 70, 71 facilite ainsi la manutention du véhicule dont le positionnement en haut de la sphère, c'est-à-dire de la surface S à traiter, se fait par exemple, à l'aide d'un palan solidaire du rail 7. En sécurité, c'est- à-dire en cas de rupture de la dépression dans les ventouses support, le rail 7 permet d'assurer avec le bras support 2, le maintien en position du véhicule 1. * Une description plus détaillée de la com- mande séquentielle des vérins du premier et du deuxième type, permettant d'assurer le déplacement du véhicule 1 au cours du fonctionnement du dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface S lisse courbe, objet de l'invention, sera maintenant donnée en liaison avec les figures 4a à 4e. Le mouvement du véhicule 1 est réalisé par des déplacement successifs correspondants au déplacement des mandrins des vérins dits premiers vérins 111, 112, 113, 114. Le mouvement peut, bien entendu, se faire selon deux sens opposés, selon une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal de la poutre 100, ces deux sens étant réputés constituer la marche avant ou la marche arrière du véhicule. Le cycle de déplacement du véhicule 1 est réalisé automatiquement. Chaque mouvement est commandé par impulsions à partir des organes de com- mandes de déplacement 4 précédemment mentionnés dans la description. Un cycle peut comprendre, ainsi qu'il sera décrit ci-après plus en détail des déplacements successifs correspondant au déplacement des mandrins des vérins, dits premiers vérins 111, 112, 113, 114. De manière générale, le véhicule est maintenu contre la paroi de la surface S à traiter, par l'application des ventouses support 10, 11, 12, 13, mises en dépression. Par le jeu des premiers et des deuxièmes vérins, les ventouses se déplacent suc- cessivement, permettant ainsi la progression du véhi- cule. Le cycle du déplacement correspondant à un cycle pneumatique de commande des vérins des premiers et des deuxièmes vérins sera décrit ci-après. - figure 4a: La figure 4a correspond à la mise en mouvement de la première ventouse support 10. Ce mou- vement est effectué par, successivement l'arrêt de la mise en dépression de la ventouse support 10, et la mise en pression du vérin 122, lequel soulève la ven- touse support précitée. Le mouvement de la ventouse support 10 est symbolisé par la flèche la et le vérin 112 ramène l'ensemble constitué par le vérin 122 et la ventouse support 10, vers la poutre 100, selon le mou- vement représenté par la flèche lb. Le vérin 122 applique ensuite la ventouse support 10 sur la paroi selon le mouvement représenté par la flèche lc, et la ventouse support 10 est à nouveau mise en dépression. - figure 4b: La figure 4b est relative au mouvement de la deuxième ventouse support 11, ces mouvements correspondent au mouvement précédemment décrits en liaison avec la figure 4a, mais relativement, respec- tivement à la ventouse support 11, au vérin 123 et au vérin 113. Les mouvements correspondants sont notés 2a, 2b, 2c sur la figure 4b. - figure 4c: La figure 4c est relative au mouvement de la poutre centrale 100. Afin d'assurer le déplace- ment de la poutre centrale 100, les vérins 112 et 113 se détendent simultanément, puis les vérins 111 et 113 se replient simultanément, ces mouvements simultanés entraSnant un déplacement de la poutre 100 égal à la course des mandrins mobiles des vérins 112, 113, 111 et 114. - figure 4d: La figure 4d représente le mouvement de la troisième ventouse support 13. La mise en dépres- sion de la ventouse support 13 est tout d'abord sup- primée, puis le vérin 121 soulève la ventouse support précitée. Le vérin 111 éloigne alors l'ensemble cons- titué par le vérin 121 et la ventouse support 13 de la poutre centrale 100 puis le vérin 121 applique à nouveau la ventouse support 13 sur la paroi de la sur- face S à traiter et celle-ci est de nouveau mise en dépression. Sur la figure 4d, les différents mouvements sont représentés par les flèches notées 4a, 4b,4c. - figure 4e: La figure 4e représente le mouvement de la quatrième ventouse support 12. Le mouvement de la quatrième ventouse support 12 est bien entendu i- dentique au mouvement de la troisième ventouse support 13, mais, ce sont les vérins 124 et 114 qui agissent. Sur la figure 4e, les mouvements des vérins 124 et 114 sont représentés par les flèches 5a, 5b et 5c. Ainsi, par commande séquentielle des dif- férents vérins dits premiers vérins et deuxièmes vérins, le véhicule 1 peut se déplacer par pas incrément de déplacement correspondant à la course des vérins dits premiers vérins 111, 112, 113 et 114. Un autre mode de réalisation du dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface lisse courbe, conforme à l'objet de la présente invention sera décrit dans le cas de l'exploration ou du traite- ment d'une surface de très faible rayon de courbure ou même sensiblement plane. Ce deuxième mode de réalisa- tion peut par exemple être avantageusement utilisé pour l'exploration et/ou le traitement de la surface de la plaque de partition de la boîte à eau d'un géné- rateur de vapeur d'un réacteur nucléaire. Dans ce cas, on comprendra que le centre de courbure de la plaque considérée est pratiquement rejeté à l'infini. Il est bien entendu dans ces condi- tions, avantageux, de simplifier le système précédem- ment décrit en liaison avec le premier mode de réalisa- tion, de façon à permettre l'exploration.et/ou le trai- tementd'une plaque plane ou sensiblement plane, ou en tout état de cause, présentant un très faible rayon de coubure. Ce mode de réalisation sera plus particu- lièrement décrit en liaison avec les figures 5a et b, puis avec les figures 5c et 5d. Conformément aux figures 5a et 5b préci- tées, le véhicule 1 comporte avantageusement la poutre mobile en rotation par rapport à un centre de ro- tation noté CR sur la figure 5a, le centre de rotation CR étant alors situé au voisinage de la surface S à traiter. Conformément au deuxième mode de réalisation, de l'objet de l'invention, des moyens d'appui sur la surface S présentent alors un axe sensiblement perpen- diculaire à cette surface S. Le bras support 2 du véhi- cule est également solidaire de celui-ci à une de ses extrémités, et son autre extrémité est fixée à un point de référence fixe RF, la ligne AR formée par le centre de rotation CR du véhicule 1 et le point de référence fixe RF étant sensiblement orthogonal à la surface S. Conformément au mode de réalisation précité, l'ensemble constitué par le véhicule 1 et le bras support 2 est susceptible, en fonctionnement, d'être animé par les moyens de commande d'entraînement 4, d'un mouvement de rotation autour de la ligne AR, formée par le centre de rotation CR et le point de référence fixe RF, de façon à permettre un balayage sectoral de la surface S par le véhicule 1. Ainsi qu'il apparaît également en figure a, une cellule d'électropolissage 30 est montée sur le véhicule 1, la ventouse d'électropolissage étant montée mobile en translation sur la face de la poutre opposée à celle sur laquelle le bras support 2 est fixé. Bien entendu, et de manière analogue au premier mode de réalisation de l'objet de l'invention, la cellule d'électropolissage 30, peut avantageusement être montée sur le véhicule 1, mobile en translation, par l'intermédiaire du chariot 51 et des moyens d'en- traînement en translation 5. Ainsi qu'il apparaît en outre en figure a, les roulettes du jeu de roulettes 305 du corps de ventouse 300, jouent alors le rôle des moyens d'appui sur la surface S, moyens d'appui mobiles par rapport au corps du véhicule 1. Ainsi qu'on le remarquera également en figure 5b, le rail de guidage 7 est également monté sur la plaque à tube du générateur de vapeur. Le rail de guidage 7 peut alors avantageusement être utilisé afin d'assurer le guidage du véhicule 1, selon un balayage sectoral. Le rail 7 présente alors une forme sensiblement en arc de cercle sur lequel le véhicule 1 prend appui et est monté à glissement. L'angle d'ou- verture de l'arc de cercle constituant le rail 7, correspond bien entendu à l'angle sectoral maximum de balayage. Une description plus détaillée du deuxième mode de réalisation représenté Enfigures 5a et 5b sera donnée en liaison avec les figures 5c et 5d. Sur la figure 5c, on a représenté le véhi- cule 1, articulé par rapport au centre de rotation CR, et muni d'une cellule d'électropolissage 30, telle que précédemment décrite en liaison avec les figures 2a et 2b. En outre, ainsi qu'on le remarquera sur la figure 5c, le véhicule 1 est entraîné dans son mouve- ment de balayage sectoral, par l'intermédiaire d'un motoréducteur 8, installé sur la poutre 100, au voi- sinage du rail de guidage 7. Le rail de guidage est par exemple une plaque décrivant un demi-cercle. Ce rail 7 est monté fixe à l'aide de deux axes sur les chapes extérieures du support du véhicule. En outre, ainsi que représenté en figure 5d, deux jambes de force 9 assurent le paral- lélisme du rail de guidage 7 par rapport à la plaque de partition. Elles limitent également la torsion du rail de guidage pendant la phase d'électropolissage. Les jambes de force 9 sont fixées par une platine de fixation sur la plaque tubulaire au moyen de chevilles expansiblespar exemple. Les jambes de force 9 sont solidarisées avec le rail par deux axes. Un réglage en position du parallélisme du rail de guidage 7 avec la plaque tubulaire est possible grâce aux jambes de force 9. En effet, elles sont construites selon le principe d'un tendeur permettant le réglage du paral- lélisme précité. Une crémaillère en nylon est vissée sur la face externe, par rapport à la courbure du rail 7. Un motoréducteur 8, solidaire de la poutre , et engrenant avec cette crémaillère permet de mettre en oeuvre le mouvement de balayage sectoral de la poutre 100 et du véhicule 1. Le motoréducteur 8 est entraîné E rotation par un moteur, tel qu'un moteur à courant continu alimenté en 12 V par exemple, monté sur la poutre 100. Deux galets solidaires avec le motoréducteur 8 et deux autres galets fixés sur la poutre 100 assurent le guidage de celle-ci par rapport au rail 7. Un autre galet monté sur la poutre et prenant appui sur l'inté- rieur du rail permet de maintenir un jeu constant entre le pignon moteur et la crémaillère. Il favorise en effet un rattrapage des variations éventuelles du rayon de rail de guidage 7 en provoquant une défor- mation légère lorsqu'il y a contact. Deux relais de fin de course positionnés latéralement de part et d'autre de la poutre, permet- tent son arrêt en position haute, c'est-à-dire sensi- blement horizontale, et déclenchent l'inversion de ro- tation du motoréducteur 8. Ils sont reliés par exemple à un système de de comptage avec compteur incrémental situé dans les moyens de commande de déplacement. Le compteur permet de décompter le nombre de passes ef- fectuées par le véhicule 1. En outre, un commutateur peut permettre l'inversion de rotation du motoréduc- teur en cas de nécessité. Une description plus détaillée de l'en- semble des dispositifs d'exploration et/ou de traite- ment d'une surface lisse courbe, objet de l'invention, tant dans le premier que dans le deuxième mode de réa- lisation, sera donnée en liaison avec les figures 6a et 6b. Conformément aux figures précitées, les moyens 4 de commande et d'entraînement du véhicule 1 peuvent comporter, dans le cas de l'utilisation d'une cellule d'électropolissage 30 notamment, des moyens d'alimentation en électrolyte de la cellule d'élec- tropolissage 30. En outre, des moyens redresseurs 41 permettent d'alimenter avec une tension continue, l'électrode de la cellule d'électropolissage 30. Un bloc logique 42 de commande délivre au véhicule 1 des ordres de commande sous forme de commande logique pneumatique, par l'intermédiaire d'un générateur de pression 43, lequel permet d'engendrer des séquences de commande en logique pneumatique, conformément aux figures 4a à 4e relativement auxpremiers et aux deu- xièmes vérins, ou par l'intermédiaire d'un bloc de commande logique électrique 44 permettant de délivrer les séquences de commande du motoréducteur 8 et du moteur de déplacement du chariot 51. Un schéma synoptique de la commande d'ar- rêt d'urgence du dispositif d'exploration et/ou d'ex- ploration d'une surface lisse courbe, tel que précé- demment décrit dans les modes de réalisation différents est représenté en figure 6c. Selon cette figure, l'arrêt d'urgence commande l'arrêt de l'avance de la ventouse d'électro- polissage 30, l'arrêt du cycle pneumatique ou électri- que de déplacementdu véhicule 1, l'arrêt des moyens redresseurs 41, l'arrêt de la pompe de mise en circu- lation de l'électrolyte 40, avec une temporisation retardatrice pour la vidange de la ventouse d'électro- polissage 30, soit la mise en pression à pression élevée des vérins dits deuxièmes vérins, et du vérin du bras de poussée dans le cas du premier mode de réalisation, afin d'assurer le blocage du véhicule, le blocage du véhicule dans le deuxième mode de réalisation étant assuré par l'intermédiaire du motoréducteur, lequel, irréversible, maintient celui-ci en position. On a ainsi décrit un dispositif d'explora- tion et/ou de traitement d'une surface lisse courbe, particulièrement performant, dans la mesure o celui- ci peut être utilisé pour l'exploration de surfaces lisses, sur lesquelles aucun moyen de fixation intrin- sèque à la paroi ne peut être utilisé. Le dispositif d'exploration et/ou de trai- tement de surfaces lisses, courbes, objet de l'inven- tion est remarquable en ce que, compte tenu des modes de réalisation présentés, celui-ci peut être utilisé, notamment dans le cas d'une application pour l'exploi- tation et/ou l'entretien des parois de la boîte à eau d'un générateur de vapeur, pour des surfaces sphériques et/ou de rayon de courbure très faible ou sensiblement planEs. La conception modulaire des éléments constitutifs du dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface lisse objet de l'in- vention, permet l'utilisation de celui-ci dans les conditions particulièrement délicates de l'environne- ment électronucléaire, et notamment de l'accessibilité aux parois internes des boites à eau des générateurs de vapeur. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface lisse courbe (S), caractérisé en ce qu'il comprend: - un véhicule (1) susceptible de se mou- voir sur cette surface (S) selon un trajet déterminé ledit véhicule (1) étant muni de moyens d'appui (10,11, 12,13) sur cette surface mobilespar rapportau corps du véhicule (1), - un bras support (2) dudit véhicule et solidaire de celui-ci à une de ses extrémités, ledit bras étant à son autre extrémité rendu articulé en rotation au voisinage du centre de courbure (C) de la- dite surface courbe (S), les axes (D10,D11,D12,D13) desdits moyens d'appui et du bras support (D2) étant susceptibles d'être orientés sensiblement concourants au voisinage dudit centre de courbe (C) de la surface courbe (S), - des moyens (3) d'exploration et/ou de traitement de ladite surface courbe solidaires du véhi- cule (1), - des moyens (4) de commande et d'entrai- nement dudit véhicule (1) et des moyens d'exploration et/ou de traitement. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens (3) d'exploration et/ou de traitement solidaires du véhicule (1) compren- nent dans le cas du traitement de surface d'un généra- teur de vapeur de centrale nucléaire une cellule d'élec- tropolissage (30). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite cellule (30) comprend: - une ventouse formée d'un corps de ven- touse (300) sensiblement de révolution, - une électrode perméable (301) située dans le corps de ventouse (300) et délimitant dans celui-ci une chambre d'admission d'électrolyte (302) et une chambre d'aspiration d'électrolyte (303) lorsque le corps de ventouse est appliqué sur la paroi de la surface (S) à traiter, - un joint d'étanchéité (304) disposé à la périphérie du corps de ventouse (300), - un jeu de roulettes (305) solidaires du corps de ventouse (300), lesdites roulettes étant destinées à former butée d'appui de ladite ventouse sur ladite surface (S) afin de maintenir constante la distance de l'électrode (301) à la surface à traiter (S). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite chambre d'admission (302) et ladite chambre d'aspiration (303) comportent respec- tivement une buse d'admission (306) et d'aspiration (307) d'un électrolyte, ladite ventouse étant rendue solidaire dudit véhicule (1) par l'intermédiaire d'une table d'indexage (308) montée mobile en rotation par rapport à un axe (A) perpendiculaire à la direction formée par la buse d'admission (306) respectivement d'aspiration (307) de l'électrolyte, ladite table (308) permettant au cours du déplacement du véhicule (1) de maintenir le plan contenant l'axe desdites buses (306, 307) sensiblement vertical. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit corps de ventouse est ren- du solidaire de la table d'indexage (308) par l'in- termédiaire d'une suspension élastique (309). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite suspension élastique (309) comprend: - au moins deux vérins à ressorts (3091, 3092) dont le mandrin est rendu solidaire dudit corps de ventouse (300) par l'intermédiaire d'une articula- tion à rotule (310,311), ladite articulation à rotule étant montée sur deux pattes de fixation (3101,3111) solidaires du corps de ventouse (300) et disposées selon un diamètre de celui-ci, chaque rotule étant montée à glissement selon le diamètre précité. 7. Dispositif selon l'une des revendica- tions 1 à 6, caractérisé en de que ledit corps de ven- touse (300) est constitué en un matériau synthétique tel que le PPH ou le PVDF. 8. Dispositif selon l'une des revendica- tions précédentes, caractérisé en ce que dans le cas de l'exploration d'une surface sphérique telle que la boite à eau d'un générateur de vapeur de centrale nu- cléaire, ledit véhicule (1) comporte: - une poutre centrale (100) servant de support de ladite ventouse (30), ledit arbre (2) étant mécaniquement solidaire, par une articulation à rotule (20) de la poutre(100) au voisinage du centre de celle- ci, - des premiers vérins hydrauliques (111, 112,113,114) dont le mandrin mobile (1110,1120,1130, 1140) est disposé dans un premier plan de translation du véhicule par rapport à ladite surface à explorer et/ou à traiter, - les deuxièmes vérins (121,122,123,124) 3o hydrauliques solidaires chacun de l'extrémité du man- drin (1110, 1120, 1130, 1140) d'un premier vérin hy- draulique (111,112,113,114) respectivement, l'extrémité du mandrin mobile (1210,1220,1230,1240)de chacun des- dits deuxièmes vérins hydrauliques étant munie d'une ventouse support (10, 11,12,13) susceptible d'être mise successivement en dépression et en pression. 9. Dispositif selon l'une des revendica- tions 1 à 8, caractérisé en ce que ledit bras (2) est un bras télescopique muni d'un vérin permettant d'exer- cer sur ledit véhicule (1) une pression en permanence. 10. Dispositif selon les revendications 8 et 9, caractérisé en ce que l'axe longitudinal des- dits deuxièmes vérins (121,122,123,124) est incliné, chaque axe étant ainsi orienté vers le point de fixa- tion du bras (2) au voisinage du centre de courbure (C) de ladite surface. 11. Dispositif selon l'une des revendica- tions 8 à 10, caractérisé en ce que ladite ventouse support comporte: - un support d'application (1000) en ma- tériau synthétique, - un joint d'étanchéité (1001) en matériau élastomère, les joints d'étanchéité étant montés à la périphérie du support d'application (1000) pour former une ventouse adhésive par mise en dépression, - une buse de mise en dépression (1002) abouchant dans la cavité formée par le support d'appli- cation (1000) et le joint d'étanchéité (1001) pour former une ventouse adhésive par mise en dépression, l'ensemble étant monté à articulation avec le mandrin du vérin correspondant par l'intermédiaire d'une ro- tule à ergot anti-rotation (1003). 12. Dispositif selon l'une des revendica- tions 1 à 7, caractérisé en ce que dans le cas de l'exploration d'une surface de très faible rayon de courbure ou sensiblement plane, telle que la plaque de partition de la boîte à eau d'un générateur de va- peur, ledit véhicule (1) consiste en une poutre (100) mobile en rotation par rapport à un centre de rota- tion (R), situé au voisinage de la surface (S), les moyens d'appui sur ladite surface (S) présentant un axe sensiblement perpendiculaire à ladite surface (S) sensiblement plane, ledit bras support du véhicule (1), solidaire de celui-ci à une de ses extrémités, ayant son autre extrémité fixée à un point de référence fixe, (RF), la ligne (AR) formée par le centre de ro- tation (CR) et point de référence (RF) étant sensible- ment orthogonale à ladite surface (S), l'ensemble constitué par le véhicule (1) et le bras support (2) étant susceptible, en fonctionnement, d'être animé par lesdits moyens de commande d'entraînement (4) d'un mouvement de rotation autour de la ligne (AR) formée par le centre de rotation(CR) et le point de référence fixe (RF) de façon à permettre un balayage sectoral de ladite surface (S) par ledit véhicule (1). 13. Dispositif selon l'une des revendica- tions 8 à 12, caractérisé en ce qu'une cellule d'élec- tropolissage (30) étant montée sur le véhicule (1), ladite ventouse est montée mobile en translation sur la face de la poutre (100) opposée à celle sur laquel- le le bras support est fixé. 14. Dispositif selon les revendications 12 et 13, caractérisé en ce que lesdites roulettes du jeu de roulettes (306) du corps de ventouse (300) jouent le rôle desdits moyens d'appui sur la surface (S),mobiles par rapport au corps du véhicule (1). 15. Dispositif selon l'une des revendica- tions 12 à 14, caractérisé en ce que ladite poutre (100) est une poutre motorisée, c'est-à-dire munie de moyens de déplacement (5) d'un chariot (51) mobile en translation le long de la poutre (100), chariot (51) sur lequel ladite cellule d'électropolissage (30) est montée. 16. Dispositif selon l'une des revendica- tions 8 à 15, caractérisé en ce que,afin d'assurer le balayage sectoral dudit véhicule, un rail de guidage (7) est prévu, ledit rail (7) présentant une forme sensiblement en arc de cercle sur lequel ledit véhicu- le (1) prenant appui et est monté à glissement, l'angle d'ouverture de l'arc de cercle constituant le rail (7) correspondant à l'angle sectoral maximum de balayage. 17. Dispositif selon l'une des revendica- tions 12 à 16, caractérisé en ce que le véhicule (1) est entraîné par l'intermédiaire d'un moto -réducteur (8) installé sur la poutre (100) au voisinage du rail de guidage (7). 18. Dispositif selon l'une des revendica- tions 1 à 17, caractérisé en ce que lesdits moyens (4) de commande et d'entraînement du véhicule (1) compor- tent, dans le cas de l'utilisation d'une cellule d'élec- tropolissage (30): - des moyens (40) d'alimentation en élec- trolyte de ladite cellule d'électropolissage (300), - des moyens redresseurs (41) permettant d'alimenter avec une tension continue l'électrode de ladite cellule d'électropolissage (30), - un bloc logique (42) de commande déli- vrant,au véhicule (1), des ordres de commande sous forme de commandes logiques pneumatiques (43) ou électriques (44).