FR 2606737 A1 19880520 FR 8715698 A 19871113 -i La présente invention concerne un appareil pour envelopper des objets au moyen d'un film, cet appa- reil comprenant des moyens pour amener des objets à un emplacement de mise en forme du film et des moyens pour amener une nappe de film à l'emplacement de mise en forme du film, et plus particulièrement un dispositif pour synchroniser les moyens pour amener des objets et les moyens pour amener la nappe de film. La présente invention concerne également un procédé pour, dans un appareil du type précité, synchro- niser les moyens pour amener des objets et les moyens pour amener la nappe de film à l'emplacement de mise en forme du film. On connaît de tels appareils qui sont d'une manière générale des appareils horizontaux dont la fonc- tion principale est d'envelopper des objets au moyen d'un film à un emplacement de mise en forme du film. Des films typiques utilisés pour envelopper des objets peuvent être des films imprimés qui doivent être en coincideIce avec l'objet à envElopper pour donner un produit susceptible d'être commercialisé et d'aspect visuel séduisant. On connaît de nombreux dispositifs mécaniques désignés d'une manière générale par les termes "machines horizontales à envelopper". Ces machines utilisent souvent des dispositifs de synchronisation mécaniques pour régler ou faire coincider le film avec l'objet de façon que l'objet et le film se rencontrent en parfaite synchronisation à l'emplacement de mise en forme du film. L'appareillage mécanique d'une machine hori- zontale à envelopper typique comprend un transporteur d'alimentation qui peut être une courroie entraînée par un moteur et recevant des objets d'un "alimentateur" qui peut isoler et espacer les objets amenés au trans- porteur d'alimentation. Ce dernier peut être réglé en séquence pour présenter une seule avance ou zone pour chaque objet qu'il transporte. Les objets passent du transporteur d'alimen- tation à l'emplacement de mise en forme du film o ils sont enveloppés. Le film pour envelopper est supporté dans un poste de livraison du film et, s'il est livré en rou- leaux, il est dévidé par un rouleau d'alimentation du film. Les rouleaux d'alimentation du film constituent une manière de dévider le film. On connait d'autres méthodes pour amener le film à l'emplacement d'alimen- tation du film, qui comprennent des roues de scellement à arbre vertical ou horizontal, des courroies de mise en forme de tube, et des combinaisons de rouleaux d'alimentation, de roues et de courroies de mise en forme de tube. Le film est bien entendu amené à l'em- placement de mise en forme du film. Lorsque le film et l'objet à envelopper ont traversé l'emplacement de mise en forme du film, l'ob- jet est entouré par le film, et on scelle tranversale- ment le tube de film, ce qui emballe l'objet dans le film. On utilise d'une manière générale un appareil de coupe et un appareil de scellement par chauffage pour couper et sceller l'emballage. Certains films utilisés pour emballer des objets sont des films non imprimés qui recouvrent simplement l'objet. On peut ensuite placer ces objets dans des cartons ou des sacs qui portent une identifica- tion de l'objet. D'autres objets sont enveloppés dans des films pré-imprimés, qui sont d'une manière générale imprimés avec l'habillage commercial et l'identification de l'objet. On doit être capable de positionner de tels films pré-imprimés sur l'objet de façon que le film soit en coincidence avec l'objet. Les systèmes mécaniques précités de synchro- nisation de l'objet et du film sont lourds, encombrants, et coûteux tant à l'investissement qu'en entretien. L'invention a pour but de remédier aux incon- vénients des systèmes connus et de proposer un appareil pour emballer des objets au moyen d'un film muni d'un dispositif simple et efficace pour synchroniser les moyens pour amener les objets et les moyens pour amener la nappe de film à l'emplacement de mise en forme du film. Conformément à l'invention, cet appareil est caractérisé en ce qu'il comprend également: - un premier détecteur digital du mouve- ment d'un arbre, destiné à produire un premier signal impulsionnel; - un second arbre comportant un second détecteur digital du mouvement de cet arbre destiné à produire un second signal impulsionnel; - un processeur recevant les premier et second signaux impulsionnels et capable de traiter ces impulsions pour déterminer une impulsion d'erreur; - un détecteur de repères sur le film produisant un troisième signal impulsionnel destiné au processeur; - des moyens de détection produisant au moins une impulsion de coincidence destinée au proces- seur, ce dernier additionnant le troisième signal impulsionnel et l'impulsion de coïncidence et émettant une sortie binaire logique pour éliminer des impul- sions prédéterminées du premier signal impulsion- nel ou du second signal impulsionnel pour produire un signal de commande destiné à des moyens régulateurs - des moyens régulateurs recevant le signal de commande et commandant le second arbre. Selon un autre aspect de l'invention, le procédé pour, dans un appareil pour envelopper des objets au moyen d'un film comprenant des moyens pour amener des objets à un emplacement de mise en forme du film et des moyens pour amener une nappe de film audit emplacement, synchroniser les moyens pour amener les objets et les moyens pour amener la nappe de film à l'emplacement de mise en forme du film, est caracté- risé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: - on détecte le mouvement d'un premier arbre et on produit un premier signal impulsionnel; - on détecte le mouvement d'un second arbre et on produit un second signal impulsionnel; - on traite les impulsions des premier et second signaux impulsionnels dans un processeur et on produit une impulsion d'erreur; on détecte des repères sur le film et on produit un troisième signal impulsionnel; - on détecte des objets et on produit une. impulsion de coincidence destinée au processeur; - on traite dans le processeur le troisième signal impulsionnel et l'impulsion de coinci- dence et on produit un signal de commande; - on commande le second arbre en fonc- tion du signal de commande. La présente invention fournit une commande électronique de la relation entre le transporteur d'ali- mentation et un appareil d'alimentation du film. Dans sa forme la plus simple, une unité de traitement reçoit une entrée digitale venant du dispositif d'alimentation ou de son entraînement et produit une sortie digitale à un second entrainement de l'appareil d'alimentation du film. Dans un mode de réalisation plus complexe, les entrée et sortie précitées sont augmentées par l'incorporation d'un dispositif d'entrée de données et de nombreux détecteurs qui détectent les positions des objets et de la nappe de film et comparent ces données avec un jeu souhaité de données introduit dans le processeur par le dispositif d'entrée de données. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, l'impulsion de coïncidence du détecteur d'objet est un signal de correction vers l'avant et les moyens régulateurs commandent le second arbre de façon à aug- menter sa vitesse pour augmenter le second signal impul- sionnel, ou alors l'impulsion de coïncidence du détecteur d'objet est un signal de correction vers l'arrière et les moyens régulateurs commandent le second arbre de façon à diminuer sa vitesse pour diminuer le second signal impulsionnel. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la description ci-après. Quelques-uns des modes de réalisation possi- bles de l'invention prévus par les inventeurs sont représentés aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquels: la figure 1 est un schéma logique d'une unité de mise en coincidence de l'objet et du film simple à commande électronique; 10. la figure 2 est un schéma logique d'une version modifiée de la figure 1; la figure 3 est un schéma logique d'une version modifiée de la figure 2; la figure 4 est un schéma logique d'une version modifiée de la figure 3; la figure 5 est un schéma logique d'une version modifiée de la figure 4. La figure 1 représente un premier mode de réalisation de l'invention avec des composants conven- tionnels représentés comme des rectangles portant l'indication des éléments ainsi schématisés. Le détecteur de l'entraînement pilote 10 est, dans un mode de réalisation préféré, un codeur destiné à détecter la position d'un arbre d'entrainement ou entraîné d'une manière conventionnelle. Le détecteur de l'entraînement pilote produit un premier signal impul- sionnel électrique qui est envoyé par la ligne 12 à un processeur 14. Ce processeur 14 est un processeur digi- tal d'un type général capable de calculs de comparaison à grande vitesse déterminés par des programmes locaux. Un arbre 16 est un arbre conventionnel de sortie d'un moteur, ou peut, en variante, être l'arbre d'un train d'engrenage associé, et représente l'élément commandé qui est commandé par le système représenté à la figure 1. Le détecteur d'entraînement 18 est en communication directe avec l'arbre 16 et est capable de détecter la position de l'arbre. Le détecteur d'entraînement 18 peut, dans un système de commande simplifié, être un codeur semblable au détecteur de l'entraînement pilote 10. Le détecteur d'entraînement 18 communique par la ligne 20 avec le processeur 14, le moteur dont l'arbre porte le repère 16 est couplé à un régulateur de puissance 36 par la ligne 38. Le régulateurde puissance 36 reçoit des ordres du processeur 14 par la ligne 40. Dans le contexte d'une machine à envelopper horizontale, la commande de la figure 1 fonctionne comme suit. Un transporteur d'alimentation est entraîné par un moteur. L'arbre du moteur est relié soit mécani- quement soit non mécaniquement, par exemple par un interrupteur de proximité, un détecteur de champ magné- tique, une liaison photoélectrique ou un appareil semblable, à un dispositif de détection de la position de l'arbre, le détecteur de l'entraînement principal 10, qui est, dans un mode de réalisation préféré, un codeur d'arbre. Ce codeur est le "pilote" couplé au transpor- teur d'alimentation; ainsi, la distance parcourue par le transporteur d'alimentation est le repère sur lequel on accorde le reste de la machine à envelopper horizon- tale. Les objets à envelopper sont transportés isolément sur le transporteur d'alimentation de façon qu'un seul objet ou groupe de plusieurs éléments, dont on considè- rera ci-dessous qu'ils constituent un objet unique, se présentent a la fois au poste de mise en forme du film. Le poste de mise en forme du film appli- que le film qui est amené au poste et à l'objet. Ceci implique d'envelopper l'objet avec le film, de sceller le film autour de l'extérieur de l'objet, et de couper le film pour faire en sorte qu'il s'adapte à l'objet. Le film est amené au poste de mise en forme du film à une vitesse suffisante pour amener la quantité de film nécessaire pour envelopper les objets à envelopper au poste de mise en forme du film. De façon typique, le film est stocké sous forme de bobines et est livré ou dévidé suivant les besoins par des rouleaux d'alimentation du film et amené au poste de mise en forme du film. Les rouleaux d'alimentation du film sont situés entre la zone de stockage du film et le poste de mise en forme du film. Les rouleaux d'alimentation du film, non représentés, sont reliés à un arbre d'entraînement tel que 16 qui est lui-même relié au détecteur d'entraîne- ment 18. Selon un certain mode de réalisation, le détecteur d'entraînement 18 est éliminé, et l'arbre d'entraînement devient une partie d'un moteur pas-à-pas. Le moteur pas-à-pas permet une rotation de l'arbre qui s'effectue à une vitesse indiquée au moteur pas-à-pas depuis le processeur. Les moteurs pas-à-pas sont unique- ment capables de tourner d'un angle prédéterminé chaque fois qu'ils reçoivent une impulsion de pas unique. Dans un mode de réalisation en variante, on utilise un moteur électrique conventionnel à la place du moteur pas-à-pas. Dans ce cas, l'arbre d'entraînement du moteur conventionnel est couplé magnétiquement, optiquement ou mécaniquement, à un détecteur d'entraî- nement qui, dans ce mode de réalisation, est un codeur. Le processeur fonctionne d'une manière compa- rable dans l'une et l'autre variantes deréalisation. Le premier signal électrique impulsionnel reçu par le processeur 14 par l'intermédiaire de la ligne 12 est le signal pilote que la machine à envelop- per suit dans toutes ses actions, y compris la quantité linéaire de film délivrée par les rouleaux d'alimenta- tion du film. Le détecteur de l'entraînement pilote 10 couplé au moteur d'entraînement principal produit un signal impulsionnel proportionnel à la distance réelle dont a avancé le transporteur d'alimentation. Dans le mode de réalisation le plus simple, un signal digital venant du codeur ou détecteur de l'entraînement pilote 10 est envoyé au circuit de puis- sance du moteur pas-à-pas et fait avancer celui-ci d'un pas pour s'adapter à la sortie digitale du détecteur de l'entraînement pilote 10. En fonctionnement réel, et en fonction du choix du matériel, il peut être nécessaire d'interposer un amplificateur pour moteur pas-à-pas comportant des moyens d'entrée pour recevoir le signal de sortie venant du processeur 14 et émettre à partir de là des signaux de sortie vers le moteur pas-à-pas. De cette manière, le moteur pas-à-pas qui entraîne l'alimentation du film va amener une quantité de film correspondant au nombre d'objets amenés au poste de mise en forme du film par le transporteur d'alimentation. Dans ce mode de réalisation, un processeur digital n'est pas nécessaire si le détecteur de l'entraî- nement pilote 10 ou l'encodeur a des paramètres de fonc- tionnement conjugués avec ceux du moteur pas-à-pas, et déclenche le circuit de puissance nécessaire pour le moteur pas-à-pas ou l'amplificateur du moteur pas-à-pas. Dans un mode de réalisation en variante, le processeur 14 est interposé entre le détecteur de l'entraînement pilote 10 et le régulateur 36, qui, comme indiqué ci-dessus, peut être un moteur pas-à-pas ou un moteur d'entraînement conventionnel. Dans le mode de réalisation avec un moteur pas-à-pas, le processeur est utilisé pour surveiller le premier signal impulsionnel électrique pénétrant dans le processeur 14 par l'intermédiaire de la ligne 12 et venant du détecteur de l'entraînement.pilote 10. Le processeur est préréglé de façon à sélectionner un facteur multiplicateur ou diviseur de compte pour traiter le premier signal impulsionnel électrique. Le facteur multiplicateur ou diviseur de compte est désigné par F1. Le facteur multiplicateur/diviseur de compte F1 est choisi par le processeur de telle façon que, lorsque les deux entraînements fonctionnent, c'est-àdire l'entraînement surveillé par le détecteur de l' entraînement pilote 10, ou typiquement le moteur de l'entraînement de l'alimentation, et l'entraînement par le moteur pas-à-pas de l'arbre 16, fonctionnent dans le rap- port prédéterminé voulu, le second entraînement soit synchronisé avec le premier entraînement. Ainsi, quand le transporteur d'alimentation se déplace sur une dis- tance correspondant à celle nécessaire pour alimenter un objet unique, l'entraînement d'alimentation du film délivre une quantité de film nécessaire pour envelopper ce seul objet. Le processeur multiplie le premier signal impulsionnel électrique par son facteur F1; et délivre cette valeur combinée comme signal de sortie directe- ment vers le moteur pas-à-pas 18 ou, si nécessaire, un amplificateur du moteur pas-à-pas. Dans le mode de réalisation à moteur d'entraînement conventionnel, on utilise le processeur pour comparer le rapport entre le premier signal impulsionnel électrique pénétrant dans le processeur 14 par la ligne 12 et venant du détecteur de l'entrai- nement pilote 10, et le second signal impulsionnel électrique pénétrant dans le processeur 14 par la ligne 20 et venant du détecteur d'entraînement 18. De façon typique, on pré-règle le processeur de façon qu'il choisisse des facteurs multiplicateurs de compte pour traiter les premier et second signaux impulsionnels 1i1 électriques. Le facteur multiplicateur de compte pour le premier signal impulsionnel électrique est désigné par F1, tandis que le facteur multiplicateur de compte pour le second signal impulsionnel électrique est dési- gné par F2. Les facteurs multiplicateurs de compte sont choisis par le processeur de telle façon que, quand les deux entraînements fonctionnent, c'est-à-dire, l'entraî- nement constitué par le détecteur de l'entraînement pilote 10, ou typiquement le moteur d'entrainement de 1 'ali- mentation, et l'entraînementsurveillé par le détecteur d'entraînement 18 (par exemple arbre 16), fonctionnent dans le rapport prédéterminé voulu, le second entraîne- ment soit synchronisé avec le premier entraînement. Ainsi, lorsque le transporteur d'alimentation se déplace d'une distance correspondant à celle nécessaire pour amener un objet unique, l'entraînement d'alimentation du film délivre une quantité de film nécessaire pour envelopper ce seul objet. Le processeur 14 constitue un compteur pour additionner et soustraire, de préférence embarqué, pour combiner le premier signal impulsionnel électrique multiplié par son facteur F1 (comptage pour additionner) avec le second signal impulsionnel électrique multiplié par son facteur F2 (comptage pour soustraire) afin de produire une valeur d'erreur de position Ep. Le proces- seur calcule la vitesse (R1) à laquelle survient le premier signal impulsionnel électrique multiplié par F1. Le processeur calcule la vitesse (R2) à laquelle survient le second signal impulsionnel électrique multiplié par F2. Le processeur calcule ensuite, en utilisant R et Ep, une valeur de vitesse idéalisée (Rp) du second p p moteur qui corrige l'erreur de position pour l'amener à l'intérieur d'une limite prédéterminée. La seconde vitesse (R2) et la vitesse idéale (Rp) sont comparées pour obtenir une erreur de vitesse (Er). L'erreur de pour obtenir une erreur de vitesse (E r). L'erreur de vitesse est multipliée par une valeur prédéterminée, et cette nouvelle valeur est additionnée à la valeur de la vitesse idéalisée pour donner une vitesse de commande du second moteur représenté par l'arbre 16. Le processeur va émettre cet ordre de vitesse vers un amplificateur du moteur pour modifier la vitesse et la position du second moteur en réponse à la vitesse atteinte et à la distance parcourue par le transporteur d'alimentation. La figure 2 représente un mode de réalisation perfectionné de ce qui a été présenté à la figure 1. Y sont représentés le détecteur de l'entraînement pilote , le processeur 14, le détecteur d'entraînement 18 et l'arbre 16, tous tels que présentés à la figure 1. On peut, dans ce mode de réalisation, compter plus sur le processeur 14 puisque celui-ci a plus d'entrées à traiter. Deux nouveaux détecteurs sont présentés à la figure 2. Un détecteur d'objet 24 est relié par une ligne 26 à un processeur de coincidence 28. Le détec- teur d'objet 24 peut être,et est, dans un mode de réali- sation préféré, un interrupteur de synchronisation qui est relié au transporteur d'alimentation associé au détecteur de l'entraînement pilote 10. L'interrupteur de synchronisation, ou le détecteur d'objet 24, produit un signal impulsionnel qui indique les zones prédéter- minées de correction vers l'avant et vers l'arrière. Un détecteur de repères sur le film 30 est prévu pour détecter le passage de repères de coinci- dence sur le film pour envelopper qui est délivré, ou plutôt dévidé, depuis l'appareil de-stockage du film par les rouleaux d'alimentation du film. Le détecteur de repères sur le film produit un troisième signal impul- sionnel électrique qui indique le passage de repères de coïncidence sur le film. Ce signal impulsionnel est transmis par la ligne 32 au processeur de coinci- dence 28. Le processeur de coïncidence, dont la fonc- tion est de produire un signal d'erreur qui est trans- mis par la ligne 34 au processeur et qui indique si une correction vers l'avant ou vers l'arrière de l'alimenta- tion du film est nécessaire, compare l'entrée venant du détecteur d'objet 24 et le signal du détecteur de repères sur le film 32. Le processeur 14 modifie les premier et/ou second signaux impulsionnels électriques (en augmentant ou en diminuant le nombre d'impulsions) avant de multiplier ces signaux respectivement par F1 et-F2 Le processeur 14 reçoit un signal digital pilote de position venant du détecteur de l'entraîne- ment pilote 10. Il reçoit également un signal d'erreur venant du processeur de coïncidence 28 et un signal de position venant du détecteur d'entraînement 18 (sur les systèmes à moteur conventionnel). Dans le mode de réalisation à moteur pas-à-pas, le processeur calcule comme précédemment le rapport de sortie désiré. Le signal d'erreur de coïncidence 34 est utilisé pour augmenter ou diminuer le nombre d'impul- sions du premier signal impulsionnel électrique suivant qu'il faut une correction vers l'avant ou vers l'arrière. Ce premier signal impulsionnel électrique modifié est ensuite multiplié par F1 pour obtenir un ordre de sor- tie désirée. Dans le mode de réalisation à moteur conven- tionnel, le processeur 14 calcule, comme précédemment, les modifications du premier signal impulsionnel électri- que multiplié par le facteur multiplicateur du premier signal impulsionnel électrique par rapport au second signal impulsionel électrique multiplié par le facteur de multiplication du second signal impulsionnel élec- trique. On- calcule une valeur de l'erreur de position comme indiqué cidessus. On calcule la valeur de la vitesse idealisée pour corriger l'erreur de position de l'arbre 16, dans la réalité le second moteur utilisé pour entraîner les rouleaux d'alimentation du film. La vitesse R2 (la vitessea laquelle surviennent les impulsions du second signal impulsionnel électrique) est soustraite de la vitesse idéalisée (R1) pour obtenir une valeur de l'erreur de vitesse. L'erreur de vitesse est multipliée dans le processeur par une valeur prédéterminée et est addi- tionnée à la valeur de la vitesse idéalisée pour obte- nir la vitesse-de commande de l'arbre 16 ou du second moteur. La vitesse de commande est envoyée depuis le processeur à un régulateur 36 qui peut être un amplificateur de moteur pour modifier la vitesse et la position de l'arbre 16 ou du second moteur en réponse au mouvement du transporteur d'alimentation et à la position des marques de coincidence sur le film, de façon que l'objet enveloppé soit correctement situé entre les marques de coincidence pré-imprimées sur le film. Le régulateur peut être constitué par des moyens formant amplificateur de moteur capables de modifier la vitesse et la position des rouleaux d'alimentation du film en réponse au mouvement du transporteur d'alimentation ou du détecteur de l'entraî- nement pilote 10 et à la position des repères de coin- cidence. La figure 4 représente un système semblable à celui présenté à la figure 3, étant ajoutées à la figure 4 par rapport à la figure 3 la ligne 46 allant au détecteur d'objet 24 et la ligne 56 allant du pro- cesseur de coincidence au processeur 14. Le processeur de coincidence 28 reçoit des 2606737 quatrième et cinquième signaux impulsionnels électri- ques venant du détecteur d'objet et émet un sixième signal impulsionnel électrique, qui indique le besoin d'une correction vers l'avant, par l'intermédiaire de la ligne 54,vers le processeur 14, lorsque les troisième et quatrième signaux impulsionnels électriques sont tous deux en action (lignes 54 et 56). Lorsque les troisième et cinquième signaux impulsionnels électriques sont tous deux en action, une correction vers l'arrière est nécessaire et une impulsion est envoyée au processeur par l'intermédiaire de la ligne 56.' La figure 5 montre ce qui peut être le mode de réalisation préféré du système présenté dans la présente demande. Ce mode de réalisation est semblable aux modes de réalisation précédents, et on va l'expliquer complètement. Le détecteur de l'entraînement pilote 10 est, comme dans les modes de réalisation précédents, le moyen de codage de position principal, et il est couplé aux moyens formant le moteur principal d'entrai- nement, ou aux moyens constituant le premier moteur électrique, dans le cas présent le transporteur d'ali- mentation 48. Le détecteur de l'entraînement pilote 10 produit un premier signal impulsionnel électrique pro- portionnel à la distance réelle que parcourt le trans- porteur d'alimentation 48. Le premier signal impulsion- nel électrique est transmis par la ligne 12 au proces- seur 14. Des moyens formant le second moteur électri- que sont constitués par l'entraînement incorporé dans le rectangle désigné "entraînement d'alimentation du film" 16 qui peut être celui des rouleaux d'alimentation du film, rouesde scellement, courroies de mise en forme de tube précités ou autre moyen d'alimentation du film. Un codeur, tel que le détecteur d'entraînement 18, typiquement un codeur de position, est couplé à l'arbre 16 magnétiquement, optiquement ou mécanique- ment par l'intermédiaire de 22 et produit un second signal impulsionnel électrique proportionnel à la distance linéaire réelle dont a avancé le film. Des premiers moyens de détection 30 sont pré- vus pour détecter le passage de repères de coincidence sur le film pour envelopper à un point de référence ajustable par l'opérateur, et pour produire un troi- sième signal impulsionnel électrique allant par la ligne 32 au processeur 28. Des moyens 44 produisant un quatrième signal impulsionnel électrique sont reliés aux moyens formant le transporteur d'alimentation pour produire un signal qui indique une zone de correction vers l'avant prédé- * terminée. Ces moyens pourraient également être un interrupteur de synchronisation 24 commandé par le transporteur d'alimentation par l'intermédiaire de et qui détecte un objet sur le transporteur d'alimentation 10. Des moyens 46 produisant un cinquième signal impulsionnel électrique sont également reliés aux moyens 48 formant transporteur d'alimentation pourproduire un signal qui indique une zone de correction vers l'arrière prédéterminée. Ces moyens peuvent égale- ment être un interrupteur de synchronisation 24 commandé par le transporteur d'alimentation par l'intermédiaire de 50. Le processeur de coincidence 28, constitué de manière générique par des moyens logiques, est couplé électriquement au détecteur de nappe de film 30 pour recevoir de celui-ci le troisième signal impulsionnel électrique. Il est également relié par les lignes 44 et 46 au détecteur d'objet pour recevoir les quatrième et cinquième signaux impulsionnels électriques. Lorsque les troisième et quatrième signaux impulsionnels électriques sont tous les deux en action, un sixième signal impulsionnel électrique, qui indique qu'une correction vers l'avant est nécessaire, est produit par le processeur de coincidence 28 et envoyé par la ligne 54 au processeur 14. A l'opposé, lorsque les troisième et cinquième signaux impulsionnels électriques sont tous deux en action, une correction vers l'arrière est nécessaire et une impulsion est envoyée au processeur 14 par la ligne 56. Le processeur 14, constitué par d'autres moyens logiques qui peuvent, si on le veut, comprendre les premiers moyens logiques, utilise les sixième et septième signaux impulsionnels électriques pour respecti- vement éliminer ou soustraire des impulsions du second signal impulsionnel électrique 20 et du premier signal impulsionnel électrique 12, avant leur entrée dans la partie multiplication de rapport du pro- gramme du processeur. Le fait d'enlever des impulsions des second et premier signaux impulsionnels électriques produit des erreurs intentionnelles de position de sorte que le calculateur va les reconnaître et les corri- ger, en corrigeant ainsi également l'erreur de coinci- dence du film. Le dispositif d'entrée de données 42 permet à l'opérateur de la machine à envelopper d'introduire une longueur de film désirée périodique nécessaire pour chaque objet. Le processeur traite les données venant du dispositif d'entrée de données pour la longueur de film périodique et la multiplie par un fac- teur d'échelle prédéterminé. On utilise le facteur d'échelle pour convertir la longueur périodique qui a été entrée en un rapportd'impulsion prédéterminé que l'on utilise pour proportionner la position et la vitesse du second moteur 16, l'entraînement d'alimentation du film, par rapport au codeur de l'entraînement principal 10 qui est entraîné par le transporteur d'alimentation. Le processeur utilise maintenant le rapport d'impulsion prédéterminé pour choisir les facteurs multiplicateurs de compte pour traiter les premier (12) et second (20) signaux impulsionnels électriques alors qu'ils sont modifiés en premier par le processeur. Le processeur choisit les facteurs multiplicateurs de compte de façon que, lorsque l'entraînement du transporteur d'alimenta- tion et l'entraînement d'alimentation du film fonction- nent dans le rapport désiré, le premier signal impulsionnel électrique multiplié par son facteur multiplicateur F1 soit égal au second signal impulsionnel électrique mul- tiplié par son facteur multiplicateur F2. Le processeur 14 constitue un compteur pour additionner et soustraire pour combiner le premier signal impulsionnel électrique multiplié par son fac- teur F1 (comptage pour additionner) avec le second signal impulsionnel électrique multiplié par son facteur F2 (comptage pour soustraire) pour produire une valeur de l'erreur de position Ep. Le processeur calcule les vitesses auxquelles le premier signal impulsionnel électrique multiplié par F1 (R1) et le second signal impulsionnel électrique multiplié par F2 (R2) changent. L'erreur de position Ep est utilisée conjointement avec R1 par le processeur pour produire une valeur idéalisée (Rp) de la vitesse P du second moteur entraînant l'entraînement d'alimenta- tion du film 16 qui va corriger l'erreur de position pour la ramener à l'intérieur d'une limite prédéter- minée. On compare R2 et R pour obtenir une erreur de 2 p vitesse (Er). L'erreur de vitesse (Er) est multipliée par r une valeur prédéterminée (K), et le produit est addi- tionné à la valeur idéalisée de la vitesse pour obte- nir la vitesse de commande de l'entraînement d'alimentation du film 16. La valeur de commande de la vitesse est émise comme un signal vers l'amplificateur du moteur ou le régulateur 36 pour modifier la vitesse et la position du moteur des moyens d'alimentation du film en réponse au mouvement du transporteur d'alimentation et à la position des repères de coïncidence par rapport aux zones de correction vers l'avant et vers l'arrière du transporteur d'alimentation. En mettant en application la structure et les associations relationnelles entre les composants, on réalise un mode de réalisation préféré d'un système de commande de coincidence d'une machine horizontale à envelopper, qui remplit l'objectif consistant à propo- ser un système de commande de coincidence efficace pour une machine horizontale à envelopper. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples que l'on vient de décrire, et on peut apporter à ceux-ci de nombreuses modifications sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Appareil pour envelopper des objets au moyen d'un film, comprenant des moyens pour amener des objets à un emplacement de mise en forme du film et des moyens pour amener une nappe de film audit emplacement de mise en forme du film, caractérisé en ce qu'il comprend également: - un premier détecteur digital (10) du mouve- ment d'un arbre, destiné à produire un premier signal impulsionnel; - un second arbre (16) comportant un second détecteur digital (18) du mouvement de cet arbre, des- tiné à produire un second signal impulsionnel; - un processeur (14) recevant les premier et second signaux impulsionnels et capable de traiter ces impulsions pour déterminer une impulsion d'erreur; - un détecteur de repères sur le film (30) produisant un troisième signal impulsionnel destiné au processeur (14); - des moyens de détection (24) produisant au moins une impulsion de coincidence destinée au proces- seur (14), ce dernier additionnant le troisième signal impulsionnel et l'impulsion de coincidence et émettant une sortie binaire logique pour éliminer des impul- sions prédéterminées du premier signal impulsion- nel ou du second signal impulsionnel pour produire un signal de commande destiné à des moyens régulateurs (36); - des moyens régulateurs (36) recevant le signaz.1 de commande et commandant le second arbre (16). 2. Appareil conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que l'impulsion de coincidence du détecteur d'objet (24) est un signal de correction vers l'avant et en ce que les moyens régulateurs (36) commandent le second arbre (16) de façon à augmenter sa vitesse pour augmenter le second signal impulsionnel. 3. Appareil conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que l'impulsion de coincidence du détecteur d'objet (24) est un signal de correction vers l'arrière et en ce que les moyens régulateurs (36) commandent le second arbre (16) de façon à diminuer sa vitesse pour diminuer le second signal impulsionnel. 4. Appareil pour envelopper des objets, comprenant des moyens pour amener des objets à un emplacement de mise en forme d'un film et des moyens pour amener une nappe de film à cet emplacement de mise en forme du film, caractérisé en ce qu'il comprend: - un premier détecteur digital (10) du mouve- ment d'un arbre, destiné à produire un premier signal impulsionnel; - un second arbre (16) comportant un second détecteur digital (18) du mouvement de cet arbre, destiné à produire un second signal impulsionnel; - un processeur (14) recevant les premier et second signaux impulsionnels et capable de traiter ces impulsions pour déterminer un signal de commande; des moyens de commande (36) recevant ce signal de commande et destinés à émettre un ordre vers le second arbre (16). 5. Appareil conforme à la revendication 4, caractérisé en ce que le détecteur digital (18) du mouvement d'un arbre est un détecteur d'entraînement (18) couplé au second arbre (16) et émettant un signal vers le processeur (14). 6. Appareil conforme à l'une des revendica- tions 4 ou 5, caractérisé en ce qu'il est prévu un détecteur de repères sur le film (30) pour émettre un troisième signal impulsionnel destiné au processeur (14), le troisième signal impulsionnel étant additionné au premier signal impulsionnel pour déterminer le signal de commande. 7. Appareil conforme à l'une des revendica- tions 4 ou 5, caractérisé en ce qu'il est prévu un détecteur de repères sur le film (30) pour émettre un troisième signal impulsionnel additionné au second signal impulsionnel pour déterminer le signal de commande. 8. Appareil conforme à l'une des revendica- tions 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il est prévu un détecteur d'objets (24) pour produire un signal, et un processeur de coincidence (28) pour recevoir les signaux venant du détecteur d'objets (24) et du détecteur de repères sur le film (30), le processeur de coincidence (28) produisant en direction dudit processeur (14) un signal d'erreur indiquant le besoin d'une correction vers l'avant ou vers l'arrière du second arbre (16), le signal d'erreur du processeur de coincidence (28) étant introduit dans ledit processeur (14). 9. Procédé pour, dans un appareil pour enve- lopper des objets au moyen d'un film comprenant des moyens pour amener des objets à un emplacement de mise en forme du film et des moyens pour amener une nappe de film audit emplacement, synchroniser les moyens pour amener les objets et les moyens pour amener la nappe de film à l'emplacement de mise en forme du film, caracté- risé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: - on détecte le mouvement d'un premier arbre et on produit un premier signal impulsionnel; - on détecte le mouvement d'un second arbre (16) et on produit un second signal impulsionnel; - on traite les impulsions des premier et second signaux impulsionnels dans un processeur (14) et on produit une impulsion d'erreur; - on détecte des repères sur le film et on produit un troisième signal impulsionnel; - on détecte des objets et on produit une impulsion de coincidence destinée au processeur (14)> - on traite dans le processeur (14) le troisième signal impulsionnel et l'impulsion de coinci- dence et on produit un signal de commande; - on commande le second arbre (16) en fonction dudit signal de commande.