FR 2610400 A1 19880805 FR 8701360 A 19870204 -1- 2610400 La présente invention concerne un procédé et un dispositif de relèvement tridimensionnel. On connaît déjà un certain nombre de procédés permettant de réaliser des relevés tridimensionnels. Le plus ancien est celui du relèvement géodésique qui peut atteindre une excellente précision mais dont la cadence de saisie est très lente. On ne peut donc, dans un temps raisonnable, saisir qu'un nombre de points limité de sorte que ce procédé ne peut être utilisé pour une scène complexe. Par contre, en photogrammétrie (prises de vues photographiques de la même scène sous deux angles différents), le temps de saisie est court mais le traitement ultérieur par stéréorestitution est lourd et coûteux. En outre, la précision de ce procédé est souvent insuffisante. On a proposé, pour pallier les inconvénients de ces deux méthodes un procédé de relèvement tridimensionnel dans lequel on balaye une scène en émettant un faisceau laser dans sa direction, on forme une image du spot laser ainsi obtenu sur au moins un élément d'un ensemble d'éléments photosensibles, on déduit la direction du spot laser par rapport audit ensemble de la position de l'élément récepteur excité dans ledit ensemble d'éléments, et on calcule les trois coordonnées spatiales de chaque point du balayage par triangulation à partir de l'orientation du faisceau émis et de ladite direction du spot. Un tel procédé est décrit dans le brevet français 2 129 747. Ce procédé fournit toutefois des résultats insuffisants du fait que l'on ne sait orienter l'émission d'un faisceau laser qu'avec une précision très inférieure à celle avec laquelle on peut mesurer la direction du spot à la réception. La précision globale du relèvement est donc limitée directement par la précision de l'orientation du faisceau émis. On a par conséquent proposé, par exemple dans le brevet français 2 363 779, d'utiliser comme base de triangulation au moins deux récepteurs photosensibles, formant chacun une image du spot laser éclairé par le faisceau émis. Ce procédé nécessite donc que chaque point relevé soit vu simultanément du point d'émission du faisceau laser et de deux photorécepteurs au moins. Il en résulte de nouvelles difficultés lors du relevé de scènes complexes o se produisent fréquemment des phénomènes de masquage, l'une au moins des ligues de visée étant souvent occultée. La présente invention vise à pallier ces inconvénients, en fournissant un procédé et un dispositif permettant d'effectuer à grande vitesse des relevés tridimensionnels d'un grand nombre de points d'une scène complexe, en évitant au maximum les problèmes de masquage et en obtenant une -2- 2610400 précision limitée par celle du photorécepteur, et non par celle des moyens de balayage du faisceau laser. A cet effet, l'invention a tout d'abord pour objet un procédé de relèvement tridimensionel dans lequel on balaye une scène en émettant un faisceau laser dans sa direction, on forme une image du spot laser ainsi obtenu sur au moins un élément d'un ensemble d'éléments photosensibles, on déduit la direction du spot laser par rapport audit ensemble de la position de l'élément récepteur excité dans ledit ensemble d'éléments, et on calcule les trois coordonnées spatiales de chaque point du balayage par triangulation à partir de l'orientation du faisceau émis et de ladite direction du spot, caractérisé par le fait que l'on balaye ladite scène en orientant le faisceau relativement grossièrement, que l'on mesure précisément l'orientation du faisceau émis, et que l'on calcule lesdites coordonnées spatiales à partir de l'orientation mesurée du faisceau émis et de ladite direction du spot. On notera tout d'abord que les termes "grossièrement" et "précisément" sont à considérer l'un par rapport à l'autre. Par "précisément", on entend que l'on mesure l'orientation du faisceau émis avec une précision du même ordre de grandeur que celle avec laquelle on peut mesurer la direction de visée du spot laser au niveau de l'ensemble d'éléments photosensibles, de manière à fonder la détermination des coordonnées spatiales des points de la scène sur des données homogènes. Par contre, on entend par "grossièrement" le fait que le faisceau émis peut éventuellement être orienté avec une précision très inférieure à celle que l'on obtient avec un ensemble d'éléments photosensibles, puisque cette orientation n'est plus déterminante dans le procédé selon l'invention. Un bon contr8le à l'émission est néanmoins souhaitable dans la mesure o elle conditionne la régularité de la trame du balayage. On donnera ci-après des ordres de grandeur possibles pour ces différentes précisions. Dans l'invention, on utilise par conséquent comme base de triangulation, d'une part le point d'émission du faisceau laser (en fait la sortie des moyens de balayage), et d'autre part le centre optique de l'organe récepteur comportant l'ensemble d'éléments photosensibles. Chaque point de la scène vu de ces deux points seulement peut par conséquent faire l'objet d'un relèvement tridimensionnel, ce qui permet d'analyser des scènes complexes avec un minimum de problèmes de masquage. Enfin, du fait que l'on sait défléchir très rapidement un faisceau laser, on peut effectuer en un temps limité le relevé d'un très grand nombre de points de la scène. _3_ 2610400 La connaissance complète de l'orientation du faisceau émis et de la direction de visée du spot laser, c'est-à-dire de quatre angles, serait redondante pour déterminer les trois coordonnées spatiales du point visé. Seuls, trois de ses angles sont nécessaires. De préférence, on utilise pour déterminer ces trois coordonnées spatiales deux angles d'émission et un angle de réception. On peut en effet mesurer ces angles d'émission avec une précision au moins équivalente à celle obtenue à la réception, comme cela sera exposé ci-dessous. On mesure avantageusement les deux angles d'émission indépendamment l'un de l'autre. La présente invention a également pour objet un dispositif de relèvement tridimensionnel d'une scène, comprenant un émetteur laser, des moyens de balayage pour balayer la scène à l'aide du faisceau émis par le laser, et un premier récepteur photosensible pour former une image du spot créé par le faisceau laser sur la scène, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de mesure pour mesurer l'orientation du faisceau à la sortie des moyens de balayage. Ces moyens de balayage peuvent comprendre un miroir mobile autour d'un axe et réfléchissant le faisceau émis par ledit laser, lesdits moyens de mesure comprenant une première source lumineuse secondaire éclairant ledit miroir et un deuxième récepteur photosensible pour recevoir le faisceau émis par ladite première source secondaire et réfléchi par le miroir. L'axe de rotation dudit miroir passe de préférence par le plan du miroir et rencontre l'axe optique du laser et l'axe optique du deuxième récepteur photosensible. Ledit deuxième récepteur photosensible est de préférence constitué par une caméra linéaire comportant une barrette d'éléments photosensibles disposés dans le plan qui passe par ladite première source secondaire et qui est perpendiculaire à l'axe de rotation du miroir. Ce récepteur permet de mesurer avec précision la position angulaire du miroir de balayage, donc un angle (angle d'azimut) caractéristique de l'orientation du faisceau laser émis. Lesdits moyens de balayage peuvent également comprendre une plate- forme montée pivotante sur un bâti fixe, lesdits moyens de mesure comprenant alors une deuxième source lumineuse secondaire et un troisième récepteur photosensible agencés pour mesurer l'angle de pivotement de la plate-forme par rapport au bâti. _4_ 2610400 Ce récepteur mesure donc le second angle (angle de site) déterminant l'orientation du faisceau laser émis. Différents agencements de la deuxième source lumineuse et du troisième récepteur peuvent être envisagés pour effectuer cette mesure. Par exemple, un miroir peut être monté sur la plate-forme, la deuxième source lumineuse secondaire et le troisième récepteur étant montés sur le bâti. Toutefois, la solution la plus simple consiste à monter la deuxième source lumineuse secondaire sur le bâti fixe et le troisième récepteur photosensible sur la plate-forme pivotante. Ledit troisième récepteur photosensible est de préférence constitué par une caméra linéaire dont le centre optique est sur l'axe de pivotement de la plate-forme et dont la barrette d'éléments photosensibles est sensiblement orthogonale à cet axe. Selon un autre aspect de l'invention, lesdits moyens de balayage comprennent une plate-forme montée pivotante sur un bâti fixe et un miroir mobile monté sur ladite plate-forme et réfléchissant le faisceau émis par le laser, et ledit premier récepteur photosensible est monté solidaire de la plate-forme et comprend une barrette d'éléments photosensibles disposés dans le plan balayé par le faisceau réfléchi lors de la rotation du miroir et recevant l'image du spot laser produit par le faisceau sur la scène. Ledit premier récepteur photosensible est de préférence une caméra linéaire dont le centre optique est situé sur l'axe de pivotement de la plate-forme. De même, l'axe de rotation du miroir est de préférence positionné de manière,à rencontrer sensiblement perpendiculairement l'axe de pivotement de la plate-forme. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, ledit axe de pivotement de la plate-forme est confondu avec l'axe optique de l'émetteur laser. En d'autres termes, le dispositif selon l'invention peut être analysé comme comprenant une plate-forme équipée pour fournir une saisie optique bidimensionnelle par balayage horizontal et triangulation dans le plan de visée de la caméra constituant le premier récepteur photosensible, le balayage vertical étant obtenu par pivotement de la plate-forme par rapport à un bâti autour d'un axe passant par la base de triangulation, chaque position de la plate-forme fournissant une ligne du balayage. On décrira maintenant à titre d'exemple non limitatif un mode de réalisation particulier de l'invention en référence aux dessins annexés dans lesquels: _5_ 2610400 - la figure 1 est une vue schématique en élévation latérale d'un dispositif selon l'invention et, - la figure 2 est une vue schématique selon la flèche II de la figure 1. La figure 1 montre le bâti fixe 1 de ce dispositif sur lequel une plateforme 2 est montée pivotante autour d'un axe 3. Cette plate-forme est supportée par deux paliers 4 (figure 2) et entraînée en rotation par un moteur pas-à-pas 5, ou tout autre moyen équivalent. Une diode laser 6 est montée solidaire du bâti I en vis-à-vis d'une caméra linéaire CCD ou autre (dispositif à transfert de charge ou à commutation) 7. Le centre optique de l'objectif 8 de la caméra 7 se trouve sur l'axe 3, sa barrette 9 d'éléments photosensibles étant orthogonale à cet axe. Ainsi, la connaissance de l'élément photosensible 10 éclairé par le faisceau 11 issu de la diode 6, donne une mesure de l'angle a que fait la plate-forme 2 par rapport au bâti 1. Si l'on se réfère maintenant à la figure 2, un laser 12 est monté sur la plate-forme 2 avec son axe optique confondu avec l'axe de pivotement 3. Un miroir mobile 13 est monté sur la plate-forme 2 autour d'un axe de rotation 14 et peut être entraîné en rotation par un galvanomètre 15. L'axe de rotation 14 se trouve dans le plan réfléchissant du miroir 13 perpendiculaire à l'axe 3. Par conséquent, le faisceau 16 issu du laser 12 frappe le miroir 13 sur son axe de pivotement 14 et apparaît donc issu d'un point fixe. Une diode laser 17 et une caméra linéaire 18 sont également montées sur la plate-forme 2 de telle sorte que la diode 17 éclaire le miroir 13. L'axe optique 19 de l'objectif 20 de la caméra 18 rencontre perpendiculairement l'axe de rotation 14 du miroir, sa barrette 21 d'éléments photosensibles se trouvant dans un plan perpendiculaire à l'axe 14. Ainsi, la connaissance de l'élément photosensible 22 éclairé par le faisceau 23 issu de la diode 17 et réfléchi par le miroir 13 donne une mesure de l'angle e d'orientation du miroir 13 par rapport à l'axe 3. Le faisceau laser principal 16 réfléchi en 24 forme au point 25 de la scène 26 un spot lumineux. Une caméra linéaire 27 est montée sur la plate-forme 2 de telle sorte que son objectif 28 ait son centre optique 29 sur l'axe 3, sa barrette d'éléments photosensibles se trouvant dans le plan contenant l'axe 3 et perpendiculaire à l'axe 14, c'est-à-dire dans le plan des faisceaux 16 et 24. 26104 00 Ainsi, le faisceau 31 diffusé par le spot lumineux 25 donne de ce spot une image sur un élément photosensible 32 de la barrette 30. La connaissance de cet élément 32 donne une mesure de l'angle y entre l'axe 3 et la droite joignant le point visé 25 au centre optique 29 de la caméra 27. La longueur de la base de triangulation, c'est-à-dire la distance entre le centre optique 29 de la caméra 27 et l'axe de rotation 14 du miroir 13, ainsi que les valeurs des angles e et y, permettent de résoudre le triangle (14, 25, 29), et par conséquent de déterminer la position du point dans le plan contenant l'axe 3 et perpendiculaire à l'axe 14 (plan de la figure 2). Comme ce plan est connu par la valeur de l'angle a dont la plate- forme 2 est inclinée par rapport au bâti, on peut en déduire les trois coordonnées spatiales du point 25 dans un repère lié à ce bâti. A titre d'exemple, on peut utiliser, pour les barrettes 9, 21 et d'éléments photosensibles, des barrettes à 4096 photodiodes. Ces barrettes se prêtent bien à un calcul d'interpolation permettant de positionner l'image de la source lumineuse visée à une fraction de diode près. L'écart type sur la position de l'image qui en résulte est de l'ordre de 1I, ce qui donne pour les mesures des angles a, e et y une précision de l'ordre de quelques secondes d'arc, fonction de la focale utilisée. Le galvanomètre permet un balayage rapide, par exemple de 200 à 500 positions du miroir 13 par seconde, séparées entre elles de quelques minutes d'arc entre deux positions successives. Le moteur pas-à-pas 5 assure un pivotement de la plate-forme 2 par pas successifs également de l'ordre de quelques minutes d'arc, mais l'intervalle de temps entre deux positions correspond maintenant au délai de balayage d'une ligne, soit par exemple de 2 à 4 secondes (balayage lent). Les précisions angulaires de positionnement de la plate-forme 2 et du miroir 13 obtenues à l'aide du moteur 5 et du galvanomètre 15 peuvent être de l'ordre de la minute d'arc, ce qui doit être comparé à la précision précitée obtenue sur la mesure des angles a et B. Cette mesure des angles aete est même meilleure que celle obtenue sur y, du fait que l'image des sources secondaires, contrôlées en luminosité et en distance, est mieux définie que l'image du spot laser fournie par la caméra 27. On obtient ainsi une précision sur les coordonnées spatiales de chaque point visé s'approchant de celle qui peut être obtenue par relèvement géodésique. Par contre, la vitesse de saisie est incomparablement supérieure, puisque l'on peut à titre d'exemple obtenir un fichier des trois coordonnées de 250000 points d'une scène en un temps de l'ordre de 10 à 15 minutes. Z6 10400 Diverses variantes et modifications peuvent bien entendu être apportées à la description qui précède sans sortir pour autant du cadre ni de l'esprit de l'invention. C'est ainsi en particulier que la mesure de l'angle 8 pourrait s'effectuer par réflexion sur l'autre face du miroir 13. On peut également prévoir une caméra redondante, disposée comme la caméra 27, mais à une certaine distance de cette dernière sur l'axe 3, de manière à éliminer la plupart des problèmes de masquage lors de l'analyse d'une scène très complexe. -2610400 -8- REVENDICATIONS 1 - Procédé de relèvement tridimensionnel dans lequel on balaye une scène en émettant un faisceau laser (24) dans sa direction, on forme une image du spot laser ainsi obtenu sur au moins un élément d'un ensemble d'éléments photosensibles, on déduit la direction du spot laser par rapport audit ensemble de la position de l'élément récepteur excité dans ledit ensemble d'éléments, et on calcule les trois coordonnées spatiales de chaque point du balayage par triangulation à partir de 1' orientation du faisceau émis et de ladite direction du spot, caractérisé par le fait que l'on balaye ladite scène en orientant le faisceau relativement grossièrement, que l'on mesure précisément l'orientation du faisceau émis, et que l'on calcule lesdites coordonnées spatiales à partir de l'orientation mesurée du faisceau émis et de ladite direction du spot. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'on déduit lesdites coordonnées spatiales de deux angles d'émission (a,8) et d'un angle de réception (Y). 3 - Procédé selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'on mesure les deux angles d'émission indépendamment l'un de l'autre. 4 - Dispositif de relèvement tridimensionnel d'une scène, comprenant un émetteur laser (12), des moyens de balayage (2, 5, 13,15) pour balayer la scène à l'aide du faisceau émis par le laser, et un premier récepteur photosensible (27) pour former une image du spot créé par le faisceau laser sur la scène, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens de mesure pour mesurer l'orientation du faisceau à la sortie des moyens de balayage. - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait que lesdits moyens de balayage comprennent un miroir mobile autour d'un axe et réfléchissant le faisceau émis par ledit laser, et que lesdits moyens de mesure comprennent une première source lumineuse secondaire éclairant ledit miroir et un deuxième récepteur photosensible (18) pour recevoir le faisceau émis par ladite première source secondaire et réfléchi par le miroir. 6 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait que l'axe de rotation du miroir passe par le plan du miroir et rencontre l'axe optique (3) du laser et l'axe optique (19) du deuxième récepteur photosensible. 7 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé par le fait que ledit deuxième récepteur photosensible comprend une caméra linéaire comportant une barrette (21) d'éléments photosensibles disposés dans le plan qui passe par ladite première source lumineuse secondaire et qui est perpendiculaire à l'axe de rotation du miroir. _9_ 2610400 8 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé par le fait que lesdits moyens de balayage comprennent une plate- forme (2) montée pivotante sur un bâti fixe (1), et que lesdits moyens de mesure comprennent une deuxième source lumineuse secondaire (6) et un troisième récepteur photosensible (7) agencés pour mesurer l'angle de pivotement (0 de la plate-forme par rapport au bâti. 9 - Dispositif selon la revendication 8, caractérisé par le fait que ladite deuxième source lumineuse secondaire est montée sur le bâti fixe et que ledit troisième récepteur photosensible est monté sur la plate- forme pivotante. - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé par le fait que ledit troisième récepteur photosensible est une caméra linéaire dont le centre optique est sur l'axe de pivotement de la plate-forme, et dont la barrette (9) d'éléments photosensibles est sensiblement orthogonale à cet axe. 11 - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait que lesdits moyens de balayage comprennent une plate-forme montée pivotante sur un bâti fixe, et un miroir mobile monté sur ladite plate-forme et réfléchissant le faisceau émis par le laser, et que ledit premier récepteur photosensible est disposé dans le plan balayé par le faisceau réfléchi par le miroir lors de la rotation du miroir pour recevoir l'image du spot laser produit par le faisceau sur la scène. 12 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé par le fait que ledit premier récepteur photosensible est une caméra linéaire dont le centre optique (29) est situé sur l'axe de pivotement de la plate-forme. 13 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 et 12, caractérisé par le fait que l'axe de rotation du miroir rencontre sensiblement perpendiculairement l'axe de pivotement de la plate-forme. 14 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1l à 13, caractérisé par le fait que ledit axe de rotation de la plate-forme est confondu avec l'axe optique de l'émetteur laser.