FR 2604408 A1 19880401 FR 8713369 A 19870928 La présente invention concerne un système de direction assistée entraîné par un moteur et utilisant un ac- tionneur entraîné par un moteur pour produire une force de bra- quage auxiliaire, et plus particulièrement un système de di- rection assistée entraîné par un moteur, qui convient pour les automobiles. Comme système de direction assistée pour auto- mobiles, on a utilisé principalement, de façon classique, un système de direction du type à pression d'huile. Récemment, il a été proposé un système de direction assistée entraîné par un moteur, étant donné qu'il est commode pour contrôler diffé- rents articles et attire l'attention sur la commodité d'utili- sation de l'appareillage à l'intérieur d'une automobile. Par exemple un système de direction assistée entraîné par un mo- teur est représenté sur les figures 2 et 4 de la demande de brevet japonais N 59-70257 mise & l'inspection publique le Avril 1984 et ayant pour titre "Système de direction assis- tée entraîné par un moteur". La constitution usuelle d'un système de direc- tion assistée entraîné par un moteur est représenté par exem- ple sur la figure 18 annexée à la présente demande. En se référant à la figure 18, la référence 1 désigne un volant de direction (désigné ci-après sous le terme de volant). La référence 2 désigne un détecteur de couple qui est monté sur l'arbre de rotation du volant 1. La référence 3 désigne un pignon de direction (mécanisme de direction). La référence 4 désigne une roue entraînée. La référence 5 désigne un moteur à courant continu servant à produire une force de braquage auxiliaire. La référence 6 désigne un embrayage ser- vant à interrompre la force de commande du volant 1. La réfé- rence 7 désigne un engrenage réducteur. La référence 8 désigne un dispositif de commande (circuit de commande). Les référen- ces 9 et 10 désignent des transistors de commutation. La réfé- rence 11 désigne un détecteur de courant servant à détecter le courant traversant le moteur à courant continu 5, la réfé- 2' rence 12 désigne une batterie. La référence 13 désigne un al- ternateur. Les références 14 et 15 désignent des diodes à ef- fet de volant. La référence 50 désigne un induit. Les référen- ces 51 et 52 désignent des bobines magnétiques. Lors d'un actionnement usuel du volant, un cou- ple d'actionnement appliqué au volant 1 est détecté par le dé- tecteur de couple 2 et est introduit dans le dispositif de com- mande 8. Le dispositif de commande 8 envoie des signaux de sor- tie impulsionnels, qui possèdent des taux d'impulsions diffé- rents conformément aux signaux détectés du détecteur de couple 2, au transistor 9 ou 10 et commande le moteur 5 au moyen d'un dispositif de commande en forme de hacheur, ce qui a pour ef- fet que le moteur 5 transmet le couple requis à la roue entraî- née en rotation 4, par l'intermédiaire de l'embrayage 6 et de l'engrenage réducteur 7, de manière à assister la force de bra- quage du volant 1. Le moteur 5 est un moteur à courant continu à enroulement série, possédant un enroulement inducteur 51 pour la rotation dans le sens des aiguilles d'une montre et un en- roulement inducteur 52 pour la rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre. Une source d'alimentation en énergie servant à entraîner le moteur est constituée par une batterie 12 montéedans une automobile et chargée par l'alternateur 13. Conformément à l'agencement décrit ci-dessus, un angle de bra- quage de la roue 4 est fourni par une force de braquage compo- siteconstituée par une force d'actionnement transmise par l'in- termédiaire de l'engrenage de direction 3 à partir du volant 1, et par une force de braquage auxiliaire transmise par l'in- termédiaire de l'engrenage réducteur 16 à partir du moteur 5. Par conséquent le moteur 5 produit le couple de braquage auxi- liaire conformément à un couple d'actionnement T, et l'on peut obtenir une fonction de direction assistée. Alors le disposi- tif de commande 8 délivre un signal IM représentant un courant I qui circule en direction du moteur 5 en traversant le détec- teur de courant 11, ce qui a pour effet que l'on peut réaliser une commande rétroactive de telle sorte qu'un courant prédé- terminé I correspondant au couple T est envoyé correctement au moteur 5. Cependant un tel système de direction assistée classique n'est pas considéré comme fournissant une assistance particulièrement valable lorsqu'une anomalie se produit dans le détecteur de couple, mais arrête simplement la fonction de direction assistée en déconnectant l'embrayage 6 du moteur 5. Comme cela a été expliqué précédemment, lors- qu'une anomalie apparaît dans un détecteur de couple, le sys- tème classique de direction assistée s'arrête immédiatement de fonctionner. A ce sujet, ce système classique de direction assistée n'est pas considéré comme particulièrement intéres- sant et par ailleurs il se caractérise par un manque de fiabi- lité. Un but de la présente invention est de fournir un système de direction assistée entraîné par un moteur et qui soit apte à commander une force de braquage auxiliaire en mainte- nant une haute fiabilité à tous moments. Conformément à la présente invention, il est prévu au moins deux détecteurs servant à détecter une force de braquage qui est appliquée à un système de direction assis- tée à partir d'un volant, à savoir ce qu'on appelle des détec- teurs de couple; l'un ou l'autre des détecteurs de couple est sélectionné au moyen d'un procédé expliqué plus loin; et le système de direction assistée commande un actionneur entraîné par un moteur, sur la base d'un signal de sortie du détecteur de couple sélectionné, la force de braquage auxiliaire pro- duite par cet actionneur pouvant être commandée. Etant donné que le système de direction assis- tée entraîné par un moteur peut être commandé par un détecteur de couple sélectionné faisant partie d'un certain nombre de détecteurs de couple, lorsqu'un détecteur de couple tombe en panne, il est possible d'avoir une commande continue de la force de braquage auxiliaire au moyen du détecteur de couple restant, mais pas par le premier détecteur de couple, de sorte qu'on peut obtenir l'assistance pour la fonction de direction assistée. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci- après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - les figures 1A et lB représentent un schéma d'une structure d'ensemble d'une forme de réalisation d'un sys- tème de direction assistée entraîné par un moteur conforme à la présente invention; - la figure 2 représente une vue en coupe mon- trant une forme de réalisation d'un détecteur de braquage; - la figure 3 représente des vues en plan per- mettant d'expliquer le support de l'élément formant détecteur de braquage, la figure 3A représentant une vue en plan d'un détecteur de couple et la figure 3B une vue en plan d'un cap- teur de l'angle de braquage. - la figure 4A représente un schéma de raccor - dement du détecteur de braquage et la figure 4B un schéma équi- valent à la figure 4A; - les figures 5A et 5B montrent des diagrammes caractéristiques d'un détecteur de couple; - les figures 6A et 6B montrent des diagrammes caractéristiques de détecteurs de l'angle de braquage; les figures 7A et 78B montrent un schéma-bloc logique permettant d'expliquer le fonctionnement de la présen- te invention; - les figures 8A et 8B montrent un diagramme permettant d'expliquer un circuit périphérique d'une forme de réalisation de la présente invention; - la figure 9 montre un schéma-bloc d'un cir- cuit de traitement du signal d'un détecteur de braquage; - la figure 10 représente le schéma d'un cir- cuit montrant un exemple d'un circuit différentiel; - la figure 11 représente un diagramme caracté- ristique du circuit différentiel représenté sur la figure 10; - la figure 12 représente un diagramme caracté- ristique d'un courant et d'un couple d'un moteur correspondant au signal de commande du courant; - la figure 13 représente un diagramme de l'ensemble de la structure illustrant la fonction de commande de la présente invention; - la figure 14 représente un organigramme d'un traitement de remise à l'état initial; - la figure 15 représente un organigramme d'un traitement de défaillances; - les figures 16A,16B et 16C représentent des organigrammes permettant d'expliquer un traitement au moyen d'une tâche au niveau zéro; - les figures 17A et 17B représentent des orga- nigrammes permettant d'expliquer un traitement au moyen d'une tache au niveau un; et - la figure 18 représente un schéma-bloc mon- trant un système classique de direction assistée entraîné par un moteur. En se référant à la figure 1, le système de di- rection assistée entraîné par un moteur diffère de celui repré- senté sur la figure 18, par ce qui suit: le système de direc- tion assistée entrainé par un moteur, représenté sur la figure 1, comporte le détecteur de braquage 20 qui comprend deux dé- tecteurs de couple 201,202, et deux détecteurs 210,220 de l'an- gle de braquage, et la fonction de commande réalisée par le dispositif de commande 8 conforme à la présente invention est tout à fait différente de celle de l'art antérieur. Dans la forme de réalsiation de la figure 1, les détecteurs 210,220 de l'angle de braquage sont utilisés pour mettre en oeuvre une commande de compensation d'inertie. En effet, dans un tel système de direction assistée, étant don- né que le moteur 5 servant à fournir la force de braquage auxi- liaire tourne à une vitesse relativement élevée, l'inertie du moteur ne peut pas être négligée lors de l'accélération ou de la décélération, de sorte qu'un surcroît de force est exigé pour l'actionnement du volant. Le système de direction assis- tée représenté sur la figure 1 met alors en oeuvre une comman- de servant à annihiler l'inertie dans un système dans lequel la force de braquage auxiliaire est fournie par le moteur 5, etc, à savoir qu'il applique une commande de compensation d'inertie à ce système. En se référant à la figure 2, le détec- teur de braquage 20 utilise un transducteur du type à résis- tance coulissante en tant qu'élément détecteur. La référence 1A désigne un arbre d'entrée sur lequel le volant 1 (figure 1) est installé. La référence lB désigne un arbre de sortie raccordé à un engrenage de direction 3. Les arbres 1A et lB sont montés coaxialement au moyen d'un roulement à aiguilles 1C, tournent librement l'un par rapport à l'autre et sont main- tenus sur une partie fixe 1E par un roulement à billes 1D.L'arbre d'entrée 1A et l'arbre de sortie lB sont raccordés par un élé- ment élastique de raccordement comme par exemple une barre de torsion 13, au moyen de laquelle la force de braquage (couple) est appliquée à partir du volant 1 à l'arbre d'entrée 1A. Lors- que la force de braquage est prête à être transmise à l'arbre de sortie lB, une torsion est appliquée à l'organe de raccor- dement élastique, tel que par exemple la barre de torsion men- tionnée précédemment, d'une manière correspondant à la force de braquage à cet instant, de sorte qu'il se produit un dépla- cement angulaire qui est proportionnel à la force de braquage T (couple) entre l'arbre d'entrée 1A et l'arbre de sortie lB. La référence 20A désigne un support isolant du type en forme de disque appliqué à l'arbre d'entrée 1A. Un mo- dèle de circuit est formé sur les deux surfaces du substrat isolant, comme représenté sur les figures 3A et 3B. La figure 3A représente une vue de bout à partir du côté gauche de la figure 2 et la figure 3B une vue de bout à partir du côté de droite de la figure 2. Sur la surface de la face de gauche du substrat 20A se trouvent formés des modèles de résistances201a, 201b, qui travaillent en tant qu'élémentsde détection des dé- tecteurs de couple 201,202 (figure 1), des modèles de conduc- teurs 201c,201d servant à raccorder les modèles de résistances 201a,201b à la source d'alimentation en énergie, et des modè- les de conducteurs201e,201f servant à former la face de glis- sement prévue pour les curseurs des modèles de résistances201a, 201b, comme cela est représenté sur la figure 4a. Sur la sur- face de la face de droite du substrat 20A se trouvent formés un modèle de résistance 200 qui agit en tant qu'élément de détection des détecteurs 210,230 de l'angle de braquage, des modèles de conducteurs 200a,200b qui travaillent en tant que bagues de glissement pour le raccordement du modèle de résis- tance 200 à la source d'alimentation en énergie, et des modè- le de conducteurs200c,200d représentés sur la figure 3B et qui travaillent en tant que bagues de glissement pour le raccorde- ment des modèles de conducteurs201e,201f avec l'extérieur, com- me représenté sur la figure 3B. Sur les figures 3A et 3B, rl, r2,r3,r4 et r5 sont des rivets conducteurs. Le rivet rl réali- se le raccordement du modèle de conducteur 200a de la surface de droite au modèle de conducteur 201c de la surface de gauche. Le rivet r2 réalise le raccordement du modèle de conducteur b de la surface de droite et du modèle de conducteur 201d de la surface de gauche. Les rivets r3-r4 sont utilisés pour raccorder les modèles 201e et 201c. Le rivet r5 est utilisé pour réaliser le raccordement aux modèles 201f et 200d. La référence 20B désigne un support isolant qui est monté sur l'arbre de sortie lB. Sur la surface du sup- port isolant 20B se trouvent fixés un couple de balais 20D qui établissent un contact et glissent de manière à former un pont entre le modèle de résistance 201a, qui est disposé sur la sur- face de gauche du support 20a, et le modèle de conducteur 201e, un couple de balais 20D', qui sont disposés dans une position approximativement symétrique par rapport à l'axe central L de l'arbre d'entrée 1A, établissent un contact et glissent de ma- nière à établir un pont entre le modèle de résistance 201b et modèle de conducteur 201f. La référence 20C désigne un substrat isolant qui est fixé à la partie fixe le. Cinq balais 20F1-20F2 sont montés sur le substrat 20Cetétablissent un contact avec et glis- sent sur le modèle de résistance 200 et chaque modèle de con- ducteur 200a,200b,200c et 200d. A l'opposé d'un balai 20F4 éta- blissant un contact avec et glissant sur le modèle de résis- tance 200 entre les cinq balais 20F1'-20F5' et dans une posi- tion approximativement symétrique par rapport à l'axe central L, un balai 20F4' est disposé de manière être en contact avec et à glisser sur le modèle de résistance 200. Par conséquent, lorsqu'on actionne le volant 1 et qu'un couple est transmis de l'arbre d'entrée 1A à l'ar- bre de sortie lB, il apparaît entre les supports 20A et 20B un déplacement angulaire proportionnel au couple appliqué, de sorte que les balais 20D et 20E sont déplacés dans des direc- tions réciproquement opposées comme cela est représenté par des flèches sur la figure 4A, et les positions de contact des modèles de résistances2l01a et 201b sont modifiées. On obtient alors la tension de sortie correspondant à la position de glis- sement du balai 201a et la tension de sortie correspondant à la position de glissement du balai 201b. Ces valeurs des ten- sions de sortie sont utilisées en tant que valeurs de détec- tion du couple. De concert avec la rotation de l'arbre d'en- trée la, le support 20A tourne par rapport au substrat -fixe C. Il en résulte que les balais 20F4,20F4' glissent le long du modèle de résistance 200 comme cela est représenté par une flèche sur la figure 4A. On obtient la tension de sortie cor- respondant à la position de glissement du balai 20F4 et la ten- sion de sortie correspondant à la position de glissement du balai 20F4'. Ces tensions de sortie sont utilisées en tant que valeurs de détection de l'angle de braquage. Par ailleurs des fils conducteurs (non représentés) sont raccordés aux balais D,20D',20F1-20F5 et 20F1'-20F5'. Les détections des couples et des angles de bra- quage sont exécutées par le circuit qui est raccordé à une sour- ce d'alimentation en énergie à courant continu de 5 volts par l'intermédiaire des résistances extérieures 21 et 22. Il en résulte que les couples T1 et T2 fournis par les détecteurs de couple 20i et 202 sont détectés respectivement conformément au diagramme caractéristique représenté sur la figure 5A. Les angles de braquage 81 et e2 fournis par les détecteurs 210 et 220 de l'angle de braquage sont détectés respectivement confor- mément au diagramme caractéristique représenté sur les figures 6A et 6B. Les couples T1 et T2 réalisent une conversion de niveau de manière à dilater la gamme dynamique et accroîtrela résolution, dans une conversion analogique/numérique. Comme cela est représenté sur la figure 5B, les couples T1 et T2 sont subdivisés en un couple Ts(R) dans le sens des aiguilles d'une montre et en un couple Ts(L) en sens inverse des aiguilles d'une montre, et le couple Ts(R) dans le sens des aiguilles d'une mon- s tre, qui est représenté par une courbe en trait plein et le couple Ts(L) en sens inverse des aiguilles d'une montre, qui est représenté par une courbe formée de tirets, utilisé pour la commande en tant que signaux possédant des gammes dynamiques doubles. En revenant à la figure 1, on voit que la réfé- rence 80 désigne un micro-ordinateur servant à réaliser la com- mande et qui comporte un convertisseur analogique/numérique. Ci-après on va expliquer dans ses grandes lignes le système de direction assistée commandé par le micro-ordinateur 80. Com- me cela a déjà été expliqué, dans la forme de réalisation de la figure 1, la compensation de l'inertie est exécutée par les détecteurs 210,220 de l'angle de braquage. Le système de di- rection assistée commandé par un moteur, représenté sur la fi- gure 1, comporte un capteur 230 de la vitesse de roue, qui permet de modifier la valeur de la force de braquage auxiliai- re, c'est-à-dire que l'on peut obtenir ce qu'on appelle la com- pensation de la vitesse de roue. Ci-après on va expliquer le système de direction assistée entraîné par un moteur, conforme à la présente invention, incluant la compensation de l'inertie, en référence aux figures 7A et 7B. Comme cela a été expliqué en référence à la fi- gure 1, les couples T1,T2 détectés par deux détecteurs de cou- ples 201,202 sont sélectionnés par les commutateurs SW1,SW2. D'une manière générale le couple T1 est choisi pour être envo- yé au micro-ordinateur 80. Lorsque la détection du couple T1 par le détecteur de couple 201 indique une perturbation, le couple T2 est choisi pour être envoyé au micro-ordinateur , comme cela va ressortir de l'explication donnée ci-après. Les signaux T1,T2 délivrés par les détecteurs de couple 201,202 sont introduits dans le circuit 84 de traite- ment des signaux de braquage (figure 1). Après que l'un des signaux T1,T2 aient été sélectionnés de manière à être conver- ti en le signal Ts(R) et Ts(L) représenté sur la figure 5B, par le convertisseur de niveau 841, il est soumis à un traite- ment en 801 comme représenté sur les figures 7A et 7B et est converti en un courant d'assistance de base IMO correspondant au couple T. Ensuite le courant d'assistance de base IMO est traité respectivement au moyen d'un traitement différentiel 802 et d'un traitement 803 de compensation de la vitesse de roue. Tout d'abord le traitement différentiel 802 est mis en oeuvre pour l'obtention d'un courant de compensation ID qui est nécessaire pour accroitre la capacité de réponse. Le traitement différentiel 802 exécute une différenciation au moyen d'un procédé numérique en utilisant un traitement de ré- pétition exécuté par le micro-ordinateur 80 et fournit une va- leur différentielle IB par soustraction entre la valeur IMO(n) obtenue lors du traitement présent et la valeur IMo(n-1) obte- nue lors du traitement précédent. Le traitement 803 de compensation de la vitesse de roue est un traitement de multiplication qui multiplie un coefficient KV de compensation de vitesse de roue, qui prend la valeur 1 lorsque la vitesse de roue est faible et tombe au- dessous de 1 en fonction de la vitesse de roue lorsque cette dernière augmente pour passer à une vitesse élevée, par le cou- rant d'assistance de base IMO. Le coefficient KV de compensa- tion de la vitesse de roue à cet instant est fourni par un trai- tement de calcul de ce coefficient effectué lors du traitement 804 du gain de la vitesse de roue, sur la base du signal déli- vré par le capteur 230 de la vitesse de roue. Ensuite les signaux ei1 et e2 délivrés par les deux détecteurs 210 et 220 de l'angle de braquage sont intro- duits respectivement dans les circuits différentiels 231 et 232. Dans ces circuits différentiels 231 et 232, les signaux e1 et e2 sont différenciés de façon analogique, sont convertis sous la forme des vitesses angulaires de roues il' et e2' devant être envoyées au micro-ordinateur 80, sont ensuite convertis en une accélération angulaire de braquage OS" sous l'effet du traitement réalisé en 807. * Le courant IM envoyé au moteur 5 pour la produc- tion de la force de braquage auxiliaire est obtenu par addi- tion de ces valeurs de compensation de la manière indiquée ci- après: IM = IMV + ID + IS 1M MV 'D S En ce qui concerne les angles de braquage 81 et 92 des détecteurs 210 et 220 de l'angle de braquage, étant don- né que le modèle de résistance 200 ne s'étend pas sur 360 et comporte une fente partielle comme représenté sur la figure 3B, les angles de braquage ei1 et 92 présentent respectivement des retards de 1800 et des régions de non détection d'environ 5 pour chaque angle de 360 comme représenté respectivement sur les figures 6A et 6B. Pour la compensation de la structure expliquée plus haut, les angles de braquage e et 92 sont trai- tés lors du traitement 805 des angles de braquage, au cours duquel le signal situé dans une plage prédéterminée de tensions, par exemple entre 1,5 volt et 3,5 volts, est détecté comme étant Dans cette forme de réalisation, le micro-ordi- nateur 80 introduit la tension de l'alternateur 13 et le signal produit par branchement de l'interrupteur de démarrage, à par- tir des bornes d'entrée P4 et P5, dans un circuit de traite- ment prédéterminé. Sous l'effet de la procédure expliquée ci- dessus, lorsque la tension de sortie de l'interrupteur 13 est réduite à une valeur inférieure à une tension prédéterminée, comme par exemple 5 volts et lorsque le démarreur fonctionne, le courant IM du moteur 5 est rendu nul, ce qui permet d'empê- cher un fonctionnement erroné du système de direction assistée. En se référant à la figure 9, les signaux de couples T1 et T2 sont introduits par l'intermédiaire de tampons comprenant des amplificateurs opérationnels 90,91, qui sont réglés de manière à présenter des gains égaux à 1. Une fois que les signaux introduits ont été sélectionnés par le commu- tateur analogique 92, ces signaux sont traités par un conver- tisseur de niveau comportant des amplificateurs opérationnels 93,94 de manière à envoyer des signaux Ts(R) et Ts(L) aux-en- trées analogiques RN1 et RN2 du micro-ordinateur 80. D'autre part, après que les angles de braquage e1 et E2 ont été introduits dans des tampons comprenant des amplificateurs opérationnels 95,96, les angles sont envoyés au micro-ordinateur 80 directement à partir des entrées analo- giques AN4 et AN6, ces angles sont traités simultanément par les circuits différentiels 231 et 232 de manière à fournir les vitesses angulaires de braquage e1 et e2 de sorte que ces vites- ses angulaires de braquage sont envoyées au micro-ordinateur à partir des entrées analogiques AN5 et AN6. En se référant à la figure 10, la borne d'entrée (-) est raccordée à une résistance R1 et un condensateur C et est également raccordée à une résistance de réaction R2. La bor- ne d'entrée (+) est raccordée à une tension de référence Vref de 2,5 volts. La caractéristique du circuit différentiel repré- senté sur la figure 10 est représentée par une formule indi- quée sur cette figure. Il en résulte que la caractéristique du signal de sortie Vo correspondant à la vitesse angulaire de braquage e peut être représentée au moyen de la figure 11. Comme cela ressort de la forme de réalisation de la figure 1, le signal de commande du courant IM envoyé au moteur 5 pour la délivrance de la force de braquage auxiliaire est délivré sous la forme de signaux numériques de 8 bits à partir des bornes de sortie Pll-P18 du micro-ordinateur 80. Le signal de commande de courant est envoyé au convertisseur numérique/analogique 810 du circuit 81 de commande du moteur et est converti en signaux analogiques. Les signaux analogi- ques sont convertis en des signaux impulsionnels permettant la commande hachée réalisée au moyen d'un circuit de commande à modulation d'impulsions en durée 811. Les signaux impulsion- nels sont introduits dans l'élément de puissance 814 par l'in- termédiaire des portes ET 812 et 813 de manière à commander le sens de rotation du moteur 5. L'élément de puissance envoie un signal FR de rotation dans le sens des aiguilles d'une mon- tre ou un signal FL de rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre au moteur 5. A cet instant, le courant I du moteur, qui cor- respond au signal IM de commande du courant, présente une ca- ractéristique linéaire telle que représentée sur la figure 12. D'autre part, le couple du moteur 5 qui est produit conformé- ment au courant I présente une caractéristique non linéaire telle que représentée dans la partie de gauche de la figure 12. Par conséquent, pour la compensation de la caractéristique non linéaire, le micro- ordinateur 80 utilise des moyens formés par une table de conversion, etc. Une résistance R1l représen- tée sur la figure 1 joue le même rôle que celui du détecteur de courant 11 (figure 18). Grâce à la résistance 11, le cou- rant I, qui est envoyé au moteur 5, est en réalité détecté de manière à être renvoyé au circuit de commande de modulation d'impulsions en durée 811. Ci-après on va expliquer l'opéra- tion de commande réalisée par le micro-ordinateur 80. Tout d'abord, la figure 13 représente une dis- eset au moyen duquel l'une ou l'autre des vitesses angulaires de braquage e'l et G' est choisieen fonction de la variation i 2 de l'angle de braquage de manière à être soumis au traitement exécuté en 806. En se référant à nouveau à la figure 1, la ré- férence 81 désigne un circuit de commande du moteur. La réfé- rence 82 désigne un circuit de mise en forme d'ondes permet- tant d'obtenir une forme d'onde, qui est nécessaire pour l'in- troduction du signal délivré par le capteur 230 de la vitesse de roue dans le micro-ordinateur 80. La référence 83 désigne un circuit de détection d'une anomalie de l'élément de puis- sance 814 (qui correspond aux transistors 9 et 10 de la figure 18). La référence 84 désigne un circuit de traitement du si- gnal délivré par le détecteur de braquage. La référence 85 dé- signe un multiplexeur analogique servant à inverser un signal et l'introduire dans le micro-ordinateur 80 à partir d'un cer- tain nombre de signaux (le courant IM est envoyé au moteur 5, un signal PTEMP qui désigne une température de l'élément de puissance 814, et un signal d'embrayage qui est un signal d'ac- tionnement de l'embrayage 6). La référence 86 est un circuit de remise automatique à l'état initial servant à ramener à l'état initial le micro-ordinateur 80 à un instant prédétermi- né. La référence 87 est un circuit de sortie servant à faire fonctionner un relais 18 de la source d'alimentation en éner- gie. La référence 88 désigne un circuit de sortie servant à brancher une lampe d'avertissement 19. La référence 89 désigne un circuit de sortie servant à faire fonctionner l'embrayage 6. La figure 8 représente un dessin détaillé du circuit 82 de mise en forme d'onde, le multiplexeur analogique , le circuit automatique de remise à l'état initial et les circuits de sortie 87,89. La référence 90 désigne un circuit de détection d'anomalies de la source d'alimentation en éner- gie. Le circuit de mise en forme d'ondes82 comprend des circuits de Schmitt représentés par IC10 et des diodes Ze- ner représentées par Z-z6. Le signal de vitesse de roue et le signal de l'angle du vilebrequin sont mis en forme par les diodes Zener et le circuit de Schmitt, et le signal délivré par l'alternateur est mis en forme par les diodes Zener. Le multiplicateur analogique 85 utilise un cir- cuit IC9 qui est connu sous la désignation type HD 14051 et sé- lectionne un signal au moyen de signaux de sélection CS1 et CS2, qui sont délivrés par les bornes de sortie P6 et P7. Le circuit 86 de remise automatique à l'état initial utilise un circuit intégré qui est connu sous la dési- gnation type HA 1835. Lors de la montée d'un signal Vigi, qui est produit par branchement d'un interrupteur d'allumage d'une automobile et lorsqu'un signal du programme EXECUTION, qui est produit de façon intermittente par la borne de sortie P10 du micro-ordinateur 80, est interrompu pendant un intervalle de temps prédéterminé, un signal RES servant à ramener le micro- ordinateur 80 à l'état initial est produit. Le circuit 20 de détection d'anomalies de la source d'alimentation en énergie comporte deux comparateurs 901,902. Lorsqu'une source d'alimentation en énergie Vcc du mi- cro-ordinateur 80 se situe en-dehors d'une gamme prédéterminée de tension, par exemple 5 + 0,5 volts, un transistor T14 est placé à l'état bloqué de sorte que l'embrayage 6 et le relais de la source d'alimentation en énergie sont placés à l'état bloqué et que, également, la lampe d'avertissement 19 est al- lumée. En effet, lorsque la tension Vcc de la source d'alimen- tation en énergie du micro-ordinateur 80 s'écarte d'une gamme de valeurs prédéterminée, le micro-ordinateur 80 risque de ne pas fonctionner de façon normale. A cet instant, le fonction- nement du système de direction assistée est interrompu et cet état est indiqué. Simultanément la tension sur le collecteur du transistor 14 est envoyée au circuit 80 de commande du mo- teur. Lorsque le transistor T14 est placé à l'état bloqué, le courant IM du moteur est réglé à la valeur nulle. tribution de préparation de commande réalisée par le micro- ordinateur 80. En gros, cette distribution peut être subdivi- sée en un traitement 130 de remise à l'état initial, qui est exécuté lorsqu'un interrupteur à clé est branché et un traite- ment d'interruptions 131. En outre le traitement d'interrup- tions est subdivisé en un traitement d'interruption par inter- valles 132, qui est actionné toutes les 2 millisecondes par une horloge, et en un traitement d'interruption IC (capture d'entrée) 133. Le traitement 130 de remise à l'état initial est mis en oeuvre comme cela a été expliqué ci-dessus, lors- que l'on branche l'interrupteur à clé, que le circuit de remi- se automatique à l'état initial 86 est actionné par la montée du signal Vig de l'interrupteur à clé et que le signal du cir- cuit de remise automatique à l'état initial est envoyé à l'en- trée de remise à l'état initial du micro-ordinateur 80. Comme représenté sur la figure 14, tout d'abord chaque résistance et borne à l'intérieur du micro-ordinateur est initialisée lors du pas 1301. Lors du pas 1302, les mémoires RAM et ROM sont contrôlées. Le contrôle de la mémoire RAM est exécuté au moyen de l'introduction d'une valeur d'un certain nombre dans cette mémoire et de la détermination de ce que le résultat de l'ad- dition du signal de sortie de cette valeur possède une valeur prédéterminée. Le contrôle de la mémoire ROM est exécuté au moyen de la détermination du fait que le résultat de l'addi- tion de tous les signaux de sortie prend une valeur prédéter- minée, c'est-à-dire par contrôle de somme. Le résultat du pas 1302 est évalué lors du pas suivant en 1303. Lorsque le résultat du pas 1303 est NON, le traitement intervenant lors du pas 1303 conduit au pas 1304 du traitement d'une défaillance (panne). Lorsque le résultat du pas 1303 est OUI, le traitement du pas 1303 aboutit au pas 1305, lors duquel le contacteur SW1 (figure 1) est fermé par un signal de sortie délivré par la borne P1, ce qui sélectionne le couple T1. Lors du pas suivant 1306, un drapeau (expliqué 17 - plus loin) de sélection de l'angle de braquage est effacé, au moins un traitement est terminé au moyen du démarrage d'une horloge intervenant pour le traitement des interruptions en 132 (figure 13) lors du pas 1307. D'autre part, lorsque le ré- sultat du pas 1303 est NON, le traitement effectué lors du pas 1303 aboutit à un traitement de défaillance intervenant lors du pas 1304. Le pas 1304 met en oeuvre un organigramme repré- senté sur la figure 15. Lors du pas 041, le signal IM de com- mande du moteur est réglé à zéro. Lors des pas suivants 042, 043 et 044, les signaux envoyés aux circuits de sortie 87,88 et 89 sont commandés et le relais 18 est débranché de manière à interrompre le courant du moteur 5, l'embrayage 6 est désen- clenché de manière à séparer l'arbre de rotation du moteur 5 de l'engrenage de direction 3, et la lampe d'avertissement 19 s'allume à son tour. Par conséquent, une fois que l'on a branché l'in- terrupteur à clé, le résultat du pas 1303 fournit la réponse OUI lors de la mise en oeuvre du traitement de remise à l'état initial 130, et le réglage de la minuterie est exécuté lors du pas 1307; le traitement d'interruption 131 est exécuté. Le traitement d'interruption 131 inclut en ou- tre le traitement d'interruption par intervalles 132. Tout d'abord, on va expliquer le traitement d'interruption IC 133. Ce dernier est un traitement déclenché chaque fois que l'impulsion de vitesse de roue est introduite, et un comp- teur, qui est utilisé à cet effet, exécute un comptage pro- gressif chaque fois que le bord avant et le bord arrière de l'impulsion de vitesse de roue apparaissent simultanément, comme cela a été expliqué plus haut. Il en résulte que la vi- tesse de roue V est obtenue par lecture de la valeur de comp- tage du compteur et effacement de cette valeur à une période constante (par exemple 640 millisecondes, par un traitement de la vitesse de roue expliqué plus loin). Eventuellement la fréquence (Hz) de l'impulsion de la vitesse de roue délivrée par le capteur 230 de la vitesse de roue est réglée, par exem- ple conformément à la norme JIS (norme industrielle japonaise) D 5601, à f=0,354 x V (km/h). Par conséquent par exemple lors- que la vitesse de roue V est égale à 10(km/h), la fréquence est égale à 1/284 milliseconde et la période est égale à 284 mil- lisecondes et devient la période de démarrage du traitement d'interruption IC 133. Ci-après, en se référant à nouveau à la figure 13, l'horloge, qui est réglée lors du pas 1307 en liaison avec le traitement de remise à l'état initial 130, déclenche le trai- tement d'interruption par intervalles 132. Lors du déclenchement du traitement d'interrup- tions par intervalles, un traitement 134 de distribution de tâches est activé à chaque instant et le démarrage de l'in- terruption à chaque instant est évalué, que le démarrage de l'interruption corresponde à une tâche de niveau zéro devant être déclenchéetoutes les deux millisecondes, à une tâche de niveau un devant être déclenchée toutes les 10 millisecondes, à une tâche de niveau deux devant être déclenchée toutes les millisecondes ou à une tâche de niveau 3 devant être déclen- chée toutes les 640 millisecondes. Sur la base de cette évalua- tion, une tâche parmi la tâche 135 de niveau zéro, la tâche 136 de niveau 1, la tâche 137 de niveau 2 ou la tâche 138 de niveau 3, est déclenchée. Les figures 16A,16B et 16C représentent la tâ- che 135 de niveau zéro. Lors du démarrage de la tâche 135, on contrôle des drapeaux NG des couples (1) ou (2) pour voir s'ils ont été positionnés ou non lors du pas 500. Lorsque le résul- tat du pas 500 est OUI, le traitement intervenant lors du pas 500 aboutit au pas 1304 de traitement de défaillances, comme expliqué en référence à la figure 15, et ce étant donné qu'un maintien normal de la fonction de direction assistée est impos- sible, lorsque les couples (1) et (2) se trouvent dans l'état de NG. Lors des pas 502 et 504, les signaux analogiques Ts(1) et Ts(L) sont introduits par l'intermédiaire des bornes analogiques AN et AN2 à partir du circuit 84 de traitement des signaux des détecteurs de braquage (figure 9)parmi lesquels VTR désigne le signal Ts(r) et VTL désigne le signal Ts(L). Lors du pas suivant 506, on détermine si le dé- tecteur de couple (1) est sélectionné ou non. Lorsque le résul- tat du pas 506 est NON, les valeurs de VTR et VTL sont permu- tées lors du pas 508, et ce étant donné que, comme cela a déjà été expliqué en référence avec les figures 2-5, dans les détec- teurs de couples (1) et (2)les polaritésdu signal de rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre et du signal de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre sont per- mutées. Lors du pas 510, on évalue si les deux signaux VTR et VTL sont inférieurs à 4,5 V. Si le résultat du pas 510 est NON, le traitement effectué lors du pas 510 aboutit au pas 512.Lors du pas 512, on détermine à nouveau si le détecteur de couple (1) est sélectionné ou non. Lorsque le résultat du pas 512 est NON, c'est-à-dire lorsque le détecteur de couple (2) est sélectionné à cet instant, le traitement saute immédiatement au pas 1304 du traitement de défaillance de la figure 14. Comme cela a déjà été expliqué en référence aux figures 4 et 5, on suppose que les signaux de sortie des détecteurs de couple sont égaux à 4 volts au maximum, dans la mesure o les détecteurs fonctionnent normalement. Par conséquent, lorsque le résultat du pas 510 est NON, cela signifie que le détecteur de couple sélectionné est en panne. D'autre part, lors de l'exécution du pas 1305 du traitement de remise à l'état initial sur la figure 14, la forme de réalisation de la présente invention est dans l'état o le détecteur de couple (1) est sélectionné en premier lieu. Par conséquent, lorsque le résultat du pas 512 est NON, cela signifie que le détecteur de couple (1) est déjà en panne et que simultanément le détecteur de couple (2) est sélectionné. Alors, lorsque le résultat du pas 512 est NON, cela signifie que les deux détecteurs de couples (1) et (2) fonctionnent de façon anormale, de sorte que le traitement pas- se immédiatement au pas 1304 du traitement de défaillances. Ensuite, lorsque le résultat du pas 512 est OUI, étant donné que cela signifie qu'il existe encore une certaine latitude pour sélectionner le détecteur de couple (2), de sor- te que le traitement est interrompu par inversion du signal présent sur la borne de sortie P1 lors du pas suivant 514, sé- lection du détecteur de couple (2) par branchement du contac- teur SW2, et utilisation à nouveau du signal de commande de courant qui a été calculé lors du traitement précédent (2 mil- lisecondes auparavant), lors du pas 516. D'autre part, lorsque le détecteur de couple sélectionné n'a fait l'objet d'aucun défaut, le résultat du pas 510 est OUI. Simultanément on évalue si le signal du détec- teur de couple est le signal en rotation dans le sens des ai- guilles ou le signal de rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre. Conformément au résultat du pas 518, le traite- ment des pas 520 et 522 est exécuté. L'évaluation du fait que le signal soit le signal de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre ou le signal de rotation en sens inverse des ai- guilles d'une montre est exécutée par comparaison des amplitu- des des signaux VTR et VTL. On comprendra ceci aisément en se référant aux caractéristiques des signaux VTR(=Ts(R)) et VTL (=Ts(L)) expliqués sur la figure 5B. Lors du pas 524 suivant, le courant d'assistan- ce de base IMO est calculé sur la base du couple VTR ou VTL.Le traitement effectué lors du pas 524 correspond au traitement 801 sur la figure 7 et est exécuté au moyen d'une interrogation d'une table de correspondance. Les pas 526 et 528 suivants correspondent aux traitements 802 représentés sur la figure 7. Ces pas sont exé- cutés par différentiation du courant de l'assistance de base sous forme numérique et par réglage du courant de compensation différentiel ID fourni par interrogation de la table de corres- pondance. Le pas 530 suivant correspondant aux traite- ments 803 à 804 sur la figure 7. Le pas 530 est exécuté par interrogationd'une table de correspondance en fonction de la vi- tesse de roue obtenue au moyen de la tâche 138 de niveau trois sur la figure 13, nouvelle lecture du coefficient KG et régla- ge du courant de compensation de vitesse de roue IMV au moyen du coefficient. Lors du pas 532 suivant, le courant de base IBASE, qui devient un courant de commande de base pour la for- ce auxiliaire d'assistance de braquage, est calculé. Une fois que le courant d'assistance IBASE est obtenu, il est déterminé si l'introduction du signal de l'an- gle de braquage est possible lors des pas 534 et 536 suivants. Lorsque le drapeau de sélection d'un angle de braquage est po- sitionné ou bien lorsque le drapeau NG de l'angle de braquage est positionné, le traitement passe du pas 534 au pas 538, de sorte que le courant d'assistance IBASE est réglé en tant que courant IM(= IToTAL) devant être envoyé au moteur 5. D'autre part, lorsque le signal du détecteur de l'angle de braquage n'est perturbé, c'est-à-dire lorsque les résultats des deux pas 534 et 536 sont NON, le traitement passe au traitement de compensation à angle d'inertie confor- mément aux pas 540-548, et consiste à régler le courant de com- pensation d'inertie Ies correspondant à l'accélération angulai- s re de braquage e' et calcule finalement le courant d'assistan- s ce total nécessaire ITOTAL(=IM) en additionnant le courant Ie" et le courant d'assistance IBASE. Ces pas 540-548 correspondent aux traitements 805-807 sur la figure 7. Une fois que le courant d'assistance IM est obte- nu au moyen du pas 538 ou du pas 548, la direction, dans la- quelle l'assistance doit être fournie, est évaluée lors du pas 550, et l'un ou l'autre des signaux de commande directionnelle REV(R) ou REV(L) est délivré sur la borne de sortie P19 ou P20 (figures 1 et 8). Lors du pas 552 suivant, les données compor- tant 8 bits représentant le courant d'assistance final IM sont produites au niveau des bornes de sortie P11-P18 et ceci ter- mine l'exécution de la tâche de niveau zéro représentée sur les figures 6A et 6B. Ci-après on va expliquer le traitement de la tâche 136 (figure 13) de niveau 1, en se référant à la figu- re 17. * La tâche 136 est déclenchée toutes les 10 mil- lisecondes comme cela a été expliqué ci-dessus. Lorsque cette tâche est traitée, les pas 600 et 602 sont mis en oeuvre pour empêcher la remise à l'état initial du micro-ordinateur. A cet instant, le signal de sortie du programme EXECUTION est déli- vré par la borne de sortie P10 du micro-ordinateur 80. Lors du pas 604, on évalue si le détecteur de couple (1) est normal ou non sur la base de l'existence d'un drapeau NG. Lorsque le résultat du pas 604 est NON, le détec- teur de couple (2) est sélectionné au moyen du pas 606, ce qui a pour effet que le signal de sortie présent sur la borne de sortie P1 est inversé. Lors du pas 608, le signal VT2(=T2) délivré par le détecteur de couple (2) est lu à partir de la borne d'en- trée analogiquee AN3. Lors du pas suivant 610, on évalue si la valeur de la tension du signal VT2 se situe dans la gamme comprise entre 0,5 volt et 4,5 volts. Lorsque le résultat du pas 610 est NON, le pas 612 est exécuté, puis le traitement passe au traitement de défaillances(1) sur la figure 15 et ter- mine le traitement de la tâche de niveau 1. En réalité, dans cette forme de réalisation, lorsque les détecteurs de couple (1) et (2) fonctionnent normalement, on suppose que les ten- sions VT1 et VT2 délivrées par les sorties des détecteurs de couple se situent dans la gamme de 1-4 volts, étant donné que, lorsque le résultat du pas 610 est NON, cela signifie que les deux détecteurs de couple (1) et (2) sont anormaux. Lorsque le résultat du pas est OUI, on détermi- ne à nouveau si le détecteur de couple (1) fonctionne normale- ment lors du pas 614, puis lors du pas 616 on évalue si le si- gnal VT2 lu actuellement correspond à un couple dans le sens des aiguilles d'une montre ou à un couple en sens inverse des aiguilles d'une montre. Dans cette forme de réalisation, étant donné que le signal T2(=VT2) délivré par le détecteur de couple (2) possède la caractéristique représentée sur la figure 5A, on peut évaluer aisément si le signal VT2 correspond à un cou- ple dans le sens des aiguilles ou à un couple en sens inverse des aiguilles d'une montre en évaluant si le signal VT2 est in- férieur à 2,5 volts ou non. Lorsque le résultat évalué du sens du couple associé au signal VT2 correspond à un couple dans le sens des aiguilles d'une montre, c'est-àdire lorsque le résultat du pas 616 est OUI, le pas 618 est mis en oeuvre et une différen- ce de couple est obtenue par comparaison d'un couple de rota- tion dans le sens des aiguilles d'une montre délivré par le détecteur de couple (2) associé au signal VT2 et un autre cou- ple de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre déli- vré par le détecteur de couple (1) et déjà lu au moyen de la tâche 135 de niveau 0. Lorsque le résultat évalué du sens du couple associé au signal VT2 correspond à un couple de rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre, c'est-à-dire lors- que le résultat du pas 616 est NON, le pas 620 est exécuté en vue d'obtenir une différence de couple par comparaison du cou- ple de rotation en sens inverse des aiguilles d'une montre dé- livré par le détecteur de couple (2) et un autre couple orien- té en sens inverse des aiguilles d'une montre délivré par le détecteur de couple (1). Ensuite, lors du pas 622, on évalue si ces différences de couple conservent des valeurs faibles se situant entre des valeurs prédéterminées. Lorsque le résul- tat du pas 622 est OUI, il est établi que les deux détecteurs de couples (1) et (2) fonctionnent normalement, et le pas 624 suivant est exécuté pour maintenir le signal présent sur la borne de sortie PI dans l'état correspondant à la sélection du détecteur de couple (1). En effet les valeurs des détecteurs de couple (1) et (2) doivent fournir initialement des valeurs identiques. Par conséquent, lorsque les différences des cou- pies sont faibles, on peut estimer que les deux détecteurs de couple (1) et (2) fonctionnent normalement en termes de proba- bilité, de sorte que l'état sélectionné du détecteur de couple (1) peut être maintenu. Au contraire, lorsque le résultat du pas 622 est NON, cela montre qu'il apparaît des différences entre le détecteur de couple (1) et le détecteur de couple (2), qui sont censés être identiques à l'origine, et on estime que l'un des détecteurs de couples (1) et (2) fonctionne de façon anormale. Simultanément, le traitement passe du pas 622 au pas 626. Lors du pas 626, une évaluation est faite pour savoir si l'un ou l'autre des détecteurs de couples (1) et (2) fonctionne de fa- çon anormale. La théorie de la décision pour le pas 626 est la suivante. En effet le couple de braquage est une grandeur qui normalement varie. Lorsqu'on détecte que le couple de bra- quage ne varie pas, on estime qu'une défaillance quelconque fournit ce résultat de détection. Sur la base de ce fait, on établit que le détecteur de couple qui fournit une faible va- riation, fonctionne de façon anormale. D'autre part, lorsque le résultat du pas 614 est NON, le traitement du pas 616 ou du pas 628 est sauté et le traitement passe du pas 614 au pas suivant 630A. Les pas 630A et 630B sont utilisés pour sélectionner une donnée de cou- ple correcte comme suit: la valeur totale des deux données délivrées par les deux détecteurs de couple doit être une va- leur comprise entre 4,5 et 5,5 volts. Ainsi, lors du pas 630B, lorsque la valeur est inférieure à 4,5 volts ou supérieure à ,5 volts, le traitement saute au pas 602. Lorsque la valeur se situe à l'intérieur de cette gamme, le traitement passe au pas 630A. Les traitements exécutés depuis le pas 630A jusqu'au pas 640 sont utilisés pour sélectionner l'un ou l'autre des signaux d'entrée appliqués aux bornes d'entrée analogiques AN5 ou AN7, comme par exemple la vitesse angulaire de braquage e, SI qui est utilisée lors du traitement de compensation de l'iner- tie mise en oeuvre lors du pas 634 ou lors du pas 548 dans la tâche 135 (figure 16) de niveau zéro. Ces pas 630 à 640 sont préparés pour réaliser la commutation nécessaire entre les deux détecteurs en fonction de l'angle de braquage, étant donné que seul un détecteur de l'angle de braquage dans cette forme de réalisation ne peut pas détecter continûment l'angle de bra- quage, comme cela a été expliqué en référence aux figures 6A et 6B. C'est pour cette raison que le pas 630 intro- duit le signal V81 arrivant au niveau de la borne d'entrée ana- logique AN4, et lors du pas 632 suivant on évalue si le signal ve1 se situe dans la gamme comprise entre 1,5 et 3,5 volts. Lorsque le résultat du pas 632 est OUI, ceci montre que le si- gnal Ve1 se situe dans la gamme correspondant à un angle de braquage dans le sens des aiguilles d'une montre, et lors du pas 634, un drapeau servant à sélectionner le détecteur (1) de l'angle de braquage est positionné. Lorsque le résultat du pas 632 est NON, le si- gnal ve2 est introduit à partir de la borne d'entrée AN6, puis lors du pas 638 on évalue si le signal V2 se situe dans la gam- me de 1,5 à 3,5 volts. Lorsque le résultat du pas 638 est OUI, le traitement exécuté lors du pas 640 positionne un drapeau pour la sélection du dispositif (2) de l'angle de braquage. A ce sujet, comme cela ressort des caractéris- tiques des figures 6A et 6B, lorsque les deux détecteurs (1) et (2) de l'angle de braquage fonctionnent normalement, l'un ou l'autre des signaux Vi1 ou ve2 se situe dans la gammme com- prise entre 1,5 et 3,5 volts. Par conséquent, le résultat du pas 638 n'est pas considéré comme étant NON. Alors, lorsque le résultat du pas 638 est NON, il est établi que l'un ou l'au- tre des détecteurs (1) et (2) de l'angle de braquage est dé- faillant. Lors du pas 642, on détermine si les deux signaux ve1 rt ve2 sont supérieurs à 0,5 volt. Le pas 644 suivant per- met de déterminer si les signaux Vi1 et ve2 sont inférieurs à 4,5 volts. Lorsque l'un des résultats fournis par ces pas 642 ou 644 est NON, le traitement correspondant au pas 646 est mis en oeuvre et un drapeau NG de l'angle de braquage est position- né, ce qui a pour effet qu'ensuite il n'y a aucune compensa- tion de l'inertie. D'autre part, lorsque les résultats des deux pas 642 et 644 sont OUI, il est établi qu'une modification d'un phénomène transitoire est produite pour l'un ou l'autre des signaux Vi1 et Ve2 des détecteurs de l'angle de braquage, mais qu'encore aucune défaillance n'est apparue dans le détecteur de l'angle de braquage. Lors du pas 648, le drapeau de sélec- tion de l'angle de braquage est maintenu comme précédemment et une détermination d'anomalies subsiste pour le pas suivant. Une fois que le traitement concernant le détec- teur de l'angle de braquage est terminé, le traitement passe de ces pas au pas 650 et une détermination d'une anomalie de fonctionnement de l'élément de puissance 814 est exécutée lors du pas suivant. Une fois que le traitement concernant le détec- teur de l'angle de braquage est terminé, le traitement passe au pas 650 et une détermination d'un fonctionnement normal de l'élément de puissance 814 est exécutée sur la base des signaux VCE(R) et VCE(L), introduits à partir des bornes d'entrée P8 et P9. Lorsqu'un fonctionnement normal est détecté, le trai- tement saute au sous-programme 1304 de défaillance du détec- teur (1). En se référant à nouveau à la figure 13, la tâ- che 137 de niveau 2, qui est déclenchée toutes les 20 milli- secondes, parmet de détecter la température de deux transis- tors de puissance (correspondant aux transistors 9 et 10 sur la figure 18) décrits comme étant situés dans l'élément de puise sance 814. Lorsque la température est supérieure à une valeur prédéterminée, le courant I envoyé au moteur 5 est réglé de manière à décroître. Pour l'exécution de cette fonction, le signal PTEMP délivré par un élément de détection de la tempé- rature d'une thermistance, etc. est appliqué à un transistor de puissance à l'intérieur de l'élément de puissance 814, est introduit pour mettre en oeuvre ce traitement. La tâche 138 de niveau 3, qui est déclenchée toutes les 640 millisecondes, introduit les données du compteur qui exécute un comptage progressif lors du traitement d'in- terruptionsIC 133, exécute le traitement de calcul de la vi- tesse de roue comme expliqué précédemment, et la donnée de la vitesse de roue ainsi obtenue est utilisée pour la compensa- tion de la vitesse de roue, expliquée précédemment, etc. Cette forme de réalisation utilise deux détec- teurs de couples 201 et 202 correspondant aux détecteurs de couples (1) et (2), contrôle le fonctionnement des deux détec- teurs de couples et exécute la fonction de direction assistée au moyen du signal détecté du détecteur de couple (1), d'une manière générale. Lorsqu'une anomalie est détectée en ce qui concerne le détecteur de couple (1), l'exécution de la fonc- tion de direction assistée est mise en oeuvre alors au moyen du détecteur de couple (2). En outre, lorsque les deux détec- teurs de couples fonctionnent de façon anormale, le fonction- nement de la direction assistée est arrêté pour la première fois. C'est pourquoi, conformément à cette forme de réalisa- tion, on peut obtenir une assistance suffisante et une sécuri- té élevée pour la fonction de direction assistée. Conformément à la présente forme de réalisation, la détection d'un fonctionnement anormal pour les détecteurs de couple est réalisée moyennant l'évaluation du fait que les tensions détectées se situent dans une gamme de valeurs prédé- terminée, et lorsqu'une différence apparaît entre les tensions détectées fournies par les deux détecteurs, il est établi qu'une anomalie est apparue dans un détecteur, dans lequel une vites- se de variation de la tension détectée est faible; ensuite la forme de réalisation peut habituellement exécuter de façon fiable la détection d'une anomalie dans les détecteurs de cou- ples. En outre, conformément à la présente forme de réalisation, étant donné que la compensation de la vitesse de roue et la compensation de l'inertie sont exécutées en vue de commander la force de braquage auxiliaire, on peut actionner aisément le volant sans mettre en oeuvre une force supplémen- taire dans le cas d'une accélération ou d'une décélération du véhicule. Bien que la forme de réalisation expliquée ci- dessus utilise deux détecteurs de couples, la présente inven- tion n'est pas limitée à cette forme de réalisation. La pré- sente invention permet d'assumer entièrement et de façon con- tinue la fonction de direction assistée même si l'on n'utilise plus de trois détecteurs de couples et qu'un certain nombre de détecteurs de couples devient défaillant. REVENDICATIONS 1. Système de direction assistée entraîné par un moteur et détectant une force de braquage transmise à un mécanisme de braquage d'une roue motrice (4) d'un véhicule à partir d'un volant de direction (1) et servant à commander la force de braquage auxiliaire au moyen d'un actionneur entraîné par un moteur, conformément à la valeur détectée de la force de braquage, caractérisé en ce qu'il est prévu au moins deux détecteurs (201,202) servant à détecter ladite force de bra- quage et qu'il est prévu des moyens (84,80,81,89) servant à commander ladite force de braquage auxiliaire sur la base d'une valeur sélectionnée parmi les valeurs détectées de la force de braquage délivrée par les deux détecteurs. 2. Système de direction assistée entraîné par un moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens (80) servant à contrôler l'état de fonctionnement détecté desdits deux détecteurs et qu'il est prévu des moyens (SW1,SW2) pour sélectionner un détecteur sur la base du résultat délivré par les moyens de contrôle (80). 3. Système de direction assistée entraîné par un moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est prévu en outre un capteur (210,220) servant à détecter un angle de rotation dudit volant, des moyens (806,807) servant à commander une compensation d'inertie conformément à une va- leur angulaire de l'accélération de braquage, qui est calculée sur la base du signal détecté délivré par ledit capteur, et des moyens additionneurs servant à additionner une première valeur de commande de ladite force de braquage auxiliaire obte- nue sur la base de la valeur détectée dudit angle de braquage, et une seconde valeur de commande de ladite compensation d'iner- tie. 4. Système de direction assistée entraîné par un moteur selon la revendication 2, caractérisé en ce que les- dits moyens de contrôle sont équipés de moyens (500-508) ser- vant à détecter une vitesse de variation des valeurs détectées délivrées par lesdits deux détecteurs, les moyens de détection (500-508) décidant que le détecteur, qui fournit une vitesse de variation minimale lorsque les deux détecteurs indiquent des vitesses de variation différentes, est anormal. 5. Système de direction assistée entraîné par un moteur selon la revendication 2, caractérisé en ce que les- dits moyens de contrôle sont équipés de moyens (510-516) ser- vant à détecter si les valeurs détectées desdits deux détec- teurs se situent dans une gamme de valeurs prédéterminées,les moyens de détection (510,516) décidant que le détecteur, qui fournit une valeur supérieure la valeur prédéterminée, fonc- tionne de façon anormale. 6. Système de direction assistée entraîné par un moteur selon la revendication 2, caractérisé en ce que les- dits moyens de contrôle envoient un signal de commande audit moteur par l'intermédiaire d'un relais (18) de manière à interrom- pre ladite force de braquage auxiliaire lorsque la valeur som- me fournie par lesdits détecteurs se situe dans une gamme de valeursprédéterminées. 7. Système de direction assistée entraîné par un moteur selon la revendication 3, caractérisé en ce que le- dit capteur comporte deux couples de capteurs qui possèdent des angles morts lorsqu'ils détectent les angles de rotation dudit volant, et comporte en outre des moyens (636-648) ser- vant à compenser lesdits angles morts par modification du si- gnal de sortie des deux capteurs conformément à la variation de l'angle de rotation dudit volant.