FR 2609335 A1 19880708 FR 8700016 A 19870105 SYSTEME DE REPERAGE DU MOUVEMENT D'UN VEHICULE A CHENILLES DESCRIPTION La présente invention a pour objet un système de repérage du mouvement d'un véhicule à chenilles, notamment d'un robot télécommandé ou à déplacement programmé. L'emploi de chenilles est courant pour permettre L'évolution de véhicules militaires, industriels et de robots tels que ceux utilisés par exemple pour L'industrie nucléaire. Une bonne adhérence au sol ainsi qu'une conception robuste et fiable caractérisent en effet de tels véhicules. Un inconvénient apparaît toutefois pour les véhicules mus sans intervention humaine, notamment pour les robots à trajectoire prédéfinie. En effet, les virages sont commandés selon des vitesses de rotation différentes, en intensité et éventuellement en sens, pour les roues motrices des deux chenilles. Des frottements aléatoires entre les chenilles et le sol apparaissent, si bien qu'il est impossible de déterminer le centre de pivotement du véhicule. La perte de précision ainsi réalisée sur la position du véhicule ne peut être acceptée. Il faut aussi ajouter que, même dans un dCplacement rectiligne, les chenilles peuvent patiner si l'adhérence au sol devient trop faible; la transmission du mouvement engendré par le moteur n'est plus assurée. Même avec un sol suffisamment adhérent, on ne peut d'ailleurs éviter des petits mouvements de rotation, qui sont compensés par la régulation de vitesse des moteurs des chenilles mais qui peuvent les conduire à patiner. Le mouvement des roues motrices ne peut donc pas caractériser la trajectoire du véhicule sur le sol. On doit en tenir compte dans le choix des capteurs utilisés dans les asservissements pour le repérage de position et de vitesse du véhicule. Un moyen de limiter l'incertitude sur la position de l'axe de pivotement au cours d'un virage consiste à relever légèrement Les parties avant et arrière des chenilles comme il est décrit dans le brevet français FR-A-2 302 901: La partie de La chenille proche du sol est maintenue courbe à L'aide d'une barre de Téflon qui frotte sur la surface intérieure de La chenille de manière à ce que la convexité de cette dernière soit orientée vers Le bas; l'action de la barre peut aussi être complétée, au moins sur une partie de la longueur de la chenille, par des roulettes. La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients des dispositifs connus et notamment de réaliser un système de repérage de mouvement d'un véhicule à chenilles combinant un moyen pour assurer la position de l'axe de pivotement du véhicule à deux capteurs de vitesse placés au niveau de l'axe de pivotement qui mesurent les évolutions du véhicule sur le sol. La combinaison de deux capteurs espacés latéralement et mesurant séparément la progression sur le sol du véhicule permet, par comparaison de leurs informations, de déduire les mouvements $ d'avance et de rotation de ce véhicule. Ces capteurs sont de préférence des roues codeuses d'axe de rotation parallèle au sol qui roulent sans glisser sur le sol et qui présentent le double avantage de fournir des informations facilement exploitables, contrairement aux boules codeuses à deux informations, et de pouvoir mesurer avec précision les marches arrière de l'engin, contrairement à des roues codeuses à axe décalé par rapport à l'axe de rotation de la roue. De façon plus précise, l'invention a pour objet un système de repérage de mouvement d'un véhicule à chenilles, caractérisé en ce qu'il comprend sur chaque chenille un moyen pour améliorer en un point l'adhérence de la chenille, un capteur de vitesse solidaire du véhicule, ledit capteur mesurant la vitesse de ce véhicule par rapport au sol en un point situé à proximité du point d'amélioration d'adhérence de la chenille, et un moyen de déduire Le mouvement du véhicule par comparaison des informations recueillies par tes divers capteurs. Dans ce mode de réalisation, le moyen pour améliorer l'adhérence comprend une roue d'amélioration d'adhérence, d'axe parallèle au sol et perpendiculaire à la direction de déplacement des chenilles, roulant sur la surface intérieure de la chenille et plaquant celle-ci au sol à L'aide d'un dispositif mécanique d'application de pression. Dans ce mode de réalisation, le capteur est constitué d'une roue codeuse d'axe parallèle au sol et perpendiculaire à la direction de déplacement des chenilles, roulant sans glisser sur le sol et plaquée sur celui-ci à l'aide d'un dispositif mécanique muni de moyens de rappel. De manière avantageuse, les axes de la roue codeuse de chaque capteur et celui de la roue du moyen d'améliorer l'adhérence au sol correspondant à ce capteur sont situés à proximité de la projection verticale du barycentre du véhicule. Les caractéristiques essentielles de l'invention vont à présent être décrites à l'aide des figures données en annexe à titre illustratif et non limitatif, et dont l'énumération est la suivante: - la figure I représente en perspective l'entrainement à chenilles d'un véhicule équipé selon un mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 représente une vue partielle, de l'avant, de l'entrainement à chenilles de la figure 1. La figure 1 représente tout d'abord deux chenilles 5 et ' qui meuvent un véhicule disposé au-dessus d'elles et non représenté ici. Elles sont chacune disposées autour de deux roues extrêmes, respectivement 2 et 3, et 2' et 3'; les roues 3 et 3' sont motrices et situées chacune à l'extrémité d'un groupe motoréducteur 4 et 4' muni d'un moyen embarqué de commande de trajectoire symbolisé par 22. Sur chacune des chenilles 5 et 5' est installé un moyen d'améliorer localement l'adhérence de la chenille correspondante au sol. IL se compose essentiellement d'une roue 6 d'amélioration d'adhérence qui appuie sur une partie de la surface intérieure de la chenille 5 à l'aide d'un dispositif d'application de pression tel qu'un levier 7 portant l'axe de la roue 6, articulé en un point 8 fixe du véhicule et maintenu par une vis de pression 24; on constate donc que la portion de la chenille 5 disposée sous la roue 6 est plaquée sur une petite surface 21 contre le sol 20 avec une pression importante. Le frottement du véhicule sur le sol 20 se localise principalement sur les surfaces 21 et 21' des chenilles 5 et 5', ce qui fait que l'axe de pivotement du véhicule est sécant à l'axe joignant ces surfaces quasi- ponctuelles 21 et 21'. Dans le cas o l'on désire que les déplacements du véhicule soient mesurés par un capteur en contact avec le sol, il i5 convient d'installer ce capteur près de la surface 21 de façon à assimiler son déplacement à celui du véhicule. Il comprend avantageusement une roue codeuse 16 qui roule sans glisser sur le sol 20 au moyen d'une bande adhérente 17 disposée sur sa jante (figure 2). Le dispositif sur lequel est montée la roue codeuse 16 comprend un moyen de rappel tel qu'une tige verticale 25 à l'extrémité de laquelle la roue codeuse 16 tourne et qui est munie d'un appui 26 pour des ressorts 27, 28 de compression reliés par ailleurs au véhicule. Un générateur d'impulsions optiques 15 disposé sur l'axe de la roue 16 transmet l'information concernant la vitesse de rotation de celle-ci au moyen de commande 22 qui asservit le motoréducteur 4. Le déplacement d'ensemble du véhicule s'exprime donc en fonction de la rotation des roues codeuses 16 et 16' disposées à proximité des surfaces 21 et 21': la moyenne de leurs déplacements correspond au déplacement longitudinal d'ensemble du véhicule, tandis que leur différence est liée au pivotement de ce véhicule. Le capteur décrit ci-dessus présente plusieurs avantages: il est de fabrication simple, sa fiabilité est très grande et il peut *tre utilisé aussi bien en marche avant qu'en marche arrière du véhicule. On peut cependant envisager L'emploi d'autres capteurs de vitesse, par exemple des capteurs acoustiques ou ultrasoniques à effet Doppler ou optiques sans contact avec le sol, tout en restant dans le cadre de l'invention. De préférence, le dispositif d'amélioration d'adhérence au sol sur la chenille 5' et le capteur de vitesse correspondant sont disposés de façon rigoureusement symétrique à ceux qui ont été décrits pour la chenille 5. Le fonctionnement des chenilles 5 et 5' est alors identique, ce qui améliore la stabilité du véhicule. La position latérale de l'axe de pivotement du véhicule se trouve sur un point de la droite joignant les surfaces quasi- ponctuelles 21 et 21' qui dépend des vitesses des deux chenilles et 5': ainsi, avec deux vitesses égales mais de sens opposés, l'axe de pivotement est situé à distance égale des deux chenilles, et éventuellement tout proche du centre de gravité du véhicule dont la stabilité est ainsi encore améliorée. La présente invention permet donc de contrôler avec une grande précision les mouvements d'un véhicule à chenilles; le dispositif d'amélioration d'adhérence au sol facilite en outre les virages en réduisant les frottements, ce qui diminue la consommation d'énergie. Ces deux avantages principaux rendent le système intéressant, notamment pour les robots à trajectoire prédéterminée utilisés dans les usines et les installations nucléaires ou pour des applications militaires. REVENDICATIONS 1. Système de repérage de mouvement d'un véhicule à chenilles, caractérisé en ce qu'il comprend sur chaque chenille (5, 5') un moyen (6 à 8, 24) pour améliorer en un point l'adhérence de la chenille, un capteur (15, 16) de vitesse solidaire du véhicule, ledit capteur mesurant la vitesse de ce véhicule par rapport au sol en un point situé à proximité du point d'amélioration d'adhérence de la chenille, et un moyen (22) de déduire le mouvement du véhicule par comparaison des informations recueillies par les divers capteurs. 2. Système de repérage du mouvement d'un véhicule à chenilles selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen pour améliorer l'adhérence comprend une roue (6) d'amélioration d'adhérence, d'axe parallèle au sol et perpendiculaire à la direction de déplacement des chenilles (5 et '), roulant sur la surface intérieure de la chenille et plaquant celle-ci au sol à l'aide d'un dispositif mécanique d'application de pression (7, 24). 3. Système de repérage de mouvement d'un véhicule à chenilles selon l'une quelconque des revendications I ou 2, caractérisé en ce que le capteur est constitué d'une roue codeuse (16) d'axe parallèle au sol et perpendiculaire à la direction de déplacement des chenilles (5, 5'), roulant sans glisser sur le sol et plaquée sur celui-ci à l'aide d'un dispositif mécanique muni de moyens de rappel. 4. Système de repérage de mouvement d'un véhicule à chenilles selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les axes de rotation de chaque roue (6) d'amélioration d'adhérence et de chaque roue codeuse (16) correspondante passent à proximité de la projection verticale du barycentre du véhicule. 5. Système de repérage de mouvement d'un véhicule à chenilles selon L'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les chenilles (5 et 5') sont équipées de moyens pour améliorer L'adhérence et de capteurs suivant une disposition symétrique.