FR 2604399 A1 19880401 FR 8613602 A 19860930 La présente invention concerne un attelage pour véhicules routiers, permettant un état rapproché entre les véhicules lorsque ceux-ci sont sensiblement dans le prolon- gement l'un de l'autre, et un état éloigné dans des posi- tions relatives pour lesquelles un intervalle plus grand s'avère nécessaire. Il existe déjà de nombreux types d'attelages ex- tensibles, concernant essentiellement une flèche de lon- gueur variable pour l'attelage d'une remorque à un véhicule tracteur. La plupart des systèmes connus utilisent le prin- cipe d'un allongement de la flèche lorsque l'angle de bra- quage entre les deux véhicules dépasse un certain seuil, cet allongement étant déclenché de la cabine au moyen d'un vérin, ou encore avec des moyens mécaniques et/ou électri- ques commandés automatiquement en fonction de la valeur de l'angle de braquage. Cet état de la technique peut être illustré par la demande de brevet allemand N 3 150 335 illustrant une flè- che à longueur variable constituée par un vérin hydraulique à double effet dont la tige est reliée au moyen d'accrocha- ge réalisant l'attelage d'un deuxième véhicule (remorque) à un premier véhicule (véhicule tracteur), et dont le corps est ainsi relié à la structure dudit deuxième véhicule. Le dispositif décrit utilise un circuit hydraulique comportant des canalisations reliées à chacune des chambres du vérin à double effet et des organes de commande permettant de déplacer le piston dudit vérin. Ce dispositif est intéres- sant par la simplicité et la fiabilité de sa structure, mais il présente l'inconvénient d'une commande extérieure manuelle (à l'arrêt) ou de la cabine, sans indication sur la position relative des deux véhicules: dans la pratique, la manoeuvre n'est faite qu'à l'arrêt, en raison du danger qu'il y a à modifier la longueur de la flèche en mouvement sur le seul examen visuel des conditions de route. Pour les commandes automatiques, on peut citer le brevet français N 2 533 172 (variation par coulisse- ment d'un galet dans une came transversale de profil adap- té), ainsi que la demande de brevet européen N 0 033 873 et la demande de brevet allemand N 31 47 543 (bielle re- liée à la couronne de l'avant-train). Il est intéressant de citer également le brevet américain N 3 606 387, bien que concernant l'attelage d'un équipement agricole: l'al- longement du vérin hydraulique à double effet est déclen- ché par un contact électrique produit par une butée méca- nique latérale entre les structures en présence. D'autres systèmes plus élaborés ont été récemment développés, visant à tenir compte avec une meilleure pré- cision, des positions relatives entre un véhicule tracteur et une remorque à avant-train, en particulier pour des creux et bosses de la route (variations angulaires dans un plan sensiblement vertical). Un exemple typique est illustré dans la demande de brevet français N 2 570 654. Le dispositif décrit dans le document précité utilise un capteur mécanique articulé inférieurement sur la remorque, et dont la partie supérieure forme un élément en T s'appuyant sur la face arrière du véhicule tracteur. Il est prévu un circuit hydraulique raccordé à une chambre annulaire délimitée par le cylindre et la tige de piston d'un vérin, et un circuit pneumatique raccordé à une cham- bre annulaire entourant la précédente, qui est délimitée par le cylindre et un tube extérieur et communique avec l'extrémité postérieure du cylindre. Ce dispositif présente des inconvénients de plu- sieurs types. D'abord, la présence du capteur mécanique entre les deux véhicules est un désavantage, (tant par son volume que par la vulnérabilité de sa structure). Ensui- te, la conception du mécanisme de vérin implique une struc- ture conteuse si on veut disposer d'un ensemble robuste et de fiabilité acceptable. Enfin, la structure d'ensemble entraîne plusieurs limitations pour son application, tant en ce qui concerne les types de véhicules concernés que pour la variété des situations d'utilisation. L'invention a pour objet de proposer un disposi- tif d'attelage plus performant que les dispositifs préci- tés, dont la structure reste simple et dont la fiabilité d'utilisation soit élevée. Un autre objet de l'invention est de proposer un dispositif s'adaptant à des types de véhicules très divers, en particulier aux semi-remorques. Un autre objet de l'invention est de proposer un dispositif permettant des manoeuvres à quai pouvant faci- liter notablement les opérations de chargement et de dé- chargement, en particulier en réduisant à zéro l'interval- le séparant une remorque de son véhicule tracteur. Il s'agit plus particulièrement d'un dispositif d'attelage extensible pour véhicules routiers, comportant un vérin hydraulique à double effet, dont la tige est re- liée au moyen d'accrochage réalisant l'attelage d'un deu- xième véhicule à un premier véhicule, en particulier à un véhicule tracteur, et dont le corps est relié à la struc- ture dudit deuxième véhicule, ainsi qu'un circuit hydrau- lique comportant des canalisations reliées à chacune des chambres du vérin à double effet et des organes de comman- de permettant de déplacer le piston dudit vérin et de faire ainsi varier la distance séparant les deux véhicules, ca- ractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de détec- tion à distance capables d'émettre un signal témoignant de la position relative entre les deux véhicules à l'aide d'une cible portée par l'un desdits véhicules, ainsi qu'une unité centrale de commande reliée auxdits moyens de détection à distance et auxdits organes de commande du circuit hydrau- lique pour déclencher automatiquement l'allongement ou la rétraction du vérin à double effet en fonction de la posi- tion relative des véhicules, ledit circuit hydraulique comportant également des moyens de commande de sécurité déclenchant l'allongement dudit vérin en cas de panne to- tale ou partielle grace à un accumulateur hydropneumatique. De préférence, les moyens de détection à distance comportent un ensemble émetteur-récepteur monté sur le premier véhicule en arrière de celui-ci, et une cible mon- tée sur le deuxième véhicule en avant de celui-ci, ledit émetteur-récepteur formant un mini-faisceau hertzien diri- gé vers ladite cible. L'utilisation d'une technique radar est en effet plus intéressante qu'un système à cellule photoélectrique, plus vulnérable aux éléments extérieurs ou à une détérioration. En particulier, l'unité centrale de commande permet de déclencher automatiquement l'allon- gement du vérin à double effet lorsque la cible sort du mini-faisceau hertzien, en comparant le signal émis à un seuil prédéterminé. De préférence, l'unité centrale de com- mande comporte un moyen de temporisation agissant sur les moyens de commande de sécurité, de façon à déclencher auto- matiquement l'allongement du vérin à double effet si cet allongement ne s'est pas produit dans un bref intervalle de temps suivant le moment o le seuil prédéterminé a été atteint. Pour tenir compte des différents types de véhicu- les utilisés, il est avantageux de prévoir que le disposi- tif comporte des moyens de détection à distance pour cha- que articulation des véhicules attelés. Lorsque le premier véhicule est un véhicule trac- teur et le deuxième véhicule une remorque à essieux cen- traux, il est avantageux que le dispositif comporte un système unique à émetteur-récepteur et cible pour déclen- cher l'allongement ou la rétraction du vérin à double effet dont le corps est fixé dans une flèche solidaire du chassis de la remorque. Lorsque le premier véhicule est un véhicule trac- teur et le deuxième véhicule une remorque à avant-train articulé, il est avantageux que le dispositif comporte un double système à émetteur-récepteur et cible, entre le vé- hicule tracteur et l'avant-train d'une part et entre l'avant-train et le châssis de la remorque d'autre part, pour déclencher l'allongement ou la rétraction du vérin à double effet dont le corps est fixé dans une flèche trian- gulée reliée à l'avant-train articulé; en particulier, la tige du vérin à double effet est reliée à un tube de glis- sière coulissant dans la flèche triangulée, et dont l'avant porte un anneau d'attelage conventionnel. De préférence, le double système émetteur-récepteur et cible est relié à l'unité centrale de commande de telle façon que le déclen- chement de l'allongement ou de la rétraction puisse être séquentiel. Lorsque le premier véhicule est un véhicule trac- teur et le deuxième véhicule une semi-remorque, il est avantageux que le dispositif comporte un système unique à émetteur-récepteur et cible pour déclencher l'allongement ou la rétraction du vérin à double effet dont le corps est relié au châssis de la semi-remorque, et dont la tige est articulée sur un chariot coulissant portant la cheville d'attelage. Lorsqu'une remorque à avant-train à sellette est attelée à un véhicule tracteur à semi-remorque, le dis- positif peut être encore plus élaboré: il comporte un triple système à émetteur-récepteur et cible, dont l'un constitue ledit système unique associé au vérin à double effet reliant le véhicule tracteur à la semiremorque, et dont les deux autres constituent le double système associé au vérin à double effet reliant la semi-remorque à l'avant- train de la remorque. Selon une conception particulièrement avantageuse lorsqu'on utilise une remorque, le vérin à double effet monté dans la flèche triangulée a deux positions de rétrac- tion, la première étant déclenchée automatiquement grâce aux moyens de détection et correspondant à un intervalle minimum donné entre les véhicules, par exemple 300 mm, la seconde étant déclenchée à l'arrêt par des moyens inter- rupteurs associés et correspondant à un intervalle nul en- tre les véhicules de façon à former un ensemble continu de chargement ou déchargement. De préférence, les organes de commande comportent deux ensembles d'électro-valves mettant l'une ou l'autre des chambres du vérin à double effet soit avec pompe hy- draulique soit avec un réservoir de fluide hydraulique; en variante, les organes de commande comportent un électro- distributeur et une électro-valve connectant une chambre du vérin à double effet soit avec une pompe hydraulique soit avec un réservoir de fluide hydraulique, l'autre chambre étant quant à elle seulement raccordée à l'accumulateur hydropneumatique de sécurité. Il est de toute façon inté- ressant que la pompe hydrauliquesoit actionnée par une prise de mouvement du moteur ou de la boîte de vitesses par l'intermédiaire d'un embrayage commandé par l'unité cen- trale de commande. Il est également avantageux de prévoir des cap- teurs pour détecter l'état d'allongement ou de rétraction du vérin à double effet, lesdits capteurs étant reliés à l'unité centrale de commande. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre et des dessins annexés, concer- nant des modes de réalisation préférentiels, en référence aux figures, o: - les figures 1 à 4 illustrent des dispositifs d'attelage extensibles conformes à l'invention,intégrés à des grou- pes de véhicules très divers, à savoir respectivement une remorque attelée à deux essieux centraux, un véhicule à semi-remorque, une remorque attelée à avant-train, et une remorque à avant-train à sellette attelée à une semi- remorque, - les figures 5a et 5b illustrent un ensemble à remorque à essieux centraux, respectivement au passage d'un creux et d'un virage, dont la cible sort du mini-faisceau hertzien de l'émetteur-récepteur, ce qui déclenche auto- matiquement l'allongement de l'attelage conformément à l'invention, - les figures 6a et 6b illustrent le même principe que dans les figures précédentes, respectivement en creux et en virage, mais avec une semiremorque, - les figures 7 à 9 illustrent les ensembles des figures 1, 3, 4 dont la remorque est à un intervalle nul du vé- hicule tracteur, position de rétraction maximale pouvant être obtenue à l'arrêt avec le dispositif d'attelage de l'invention, - la figure 10 est une vue de dessus partielle de la struc- ture d'un dispositif d'attelage conforme à l'invention, appliqué à une semi-remorque, - la figure 11 est une vue de dessus partielle d'une autre structure d'un dispositif d'attelage conforme à l'inven- tion, appliquée à une remorque attelée, - la figure 12 est une vue en perspective illustrant une structure préférée des moyens de détection à distance, avec cornets émetteur-récepteur et cible associée, - la figure 13 est un schéma du circuit de fonctionnement du dispositif de l'invention, - la figure 14 est un schéma d'une variante du circuit pré- cédent. Les figures 1 à 4 illustrent schématiquement des dispositifs d'attelage extensible conformes à l'invention; la structure précise de ce dispositif sera décrite en dé- tail par la suite, mais il est important de comprendre le principe général d'un attelage extensible dont l'allonge- ment ou la rétraction sera déclenché automatiquement au moyen d'organes de détection à distance capables d'émettre un signal témoignant de la position relative entre deux véhicules. Sur la figure 1, on distingue un véhicule trac- teur 1 auquel est attelée une remorque à essieux centraux 2. La remorque 2 comporte une flèche 3 solidaire du châssis de la remorque, et dans laquelle est disposé un vérin hydraulique à dou- ble effet qu'on ne distingue pas ici; on ne voit que l'extré- mité d'une glissière 4 solidaire de la tige dudit vérin et au bout de laquelle est prévu un anneau d'accro- chage 5 de type classique reçu dans un crochet d'attelage 6 du véhicule tracteur. Conformément à un aspect essentiel de la présente invention, des moyens de détection à distance 7 sont pré- vus, lesdits moyens étant capables d'émettre un signal témoignant de la position relative entre le véhicule trac- teur 1 et la remorque attelée 2, à l'aide d'une cible 8 portée par ladite remorque. Ces moyens de détection à dis- tance peuvent être naturellement de plusieurs types, mais, en tout état de cause, ils ne comporteront aucun élément mécanique monté sur l'un des véhicules et en appui sur l'autre véhicule. Sur la vue schématique de la figure 1, on a représenté un organe 9 qui peut être un émetteur- récepteur formant un mini-faisceau hertzien dirigé vers la cible 8, ledit faisceau étant schématisé ici par une ligne pointillée 10. Lorsque le véhicule 1 et la remorque 2 qui lui est attelée sont sensiblement dans le prolongement l'un de l'autre, la cible 8 se trouve au moins en partie dans le mini-faisceau hertzien formé par l'émetteur-récep- teur 9; le signal émis par les moyens de détection à dis- tance et traités par une unité centrale de commande agis- sant sur des organes de commande d'un circuit hydraulique pour que le vérin à double effet de l'attelage soit en po- sition rétractée. Ainsi que cela sera illustré plus loin, un passage de l'ensemble routier en virage, en creux, ou en bosse, aura pour effet de faire sortir la cible 8 du mini-faisceau hertzien, et de déclencher alors automatique- ment l'allongement du vérin à double effet. De même, dès que les deux véhicules reviendront en position relative sensiblement alignée, il sera procédé automatiquement à une rétraction dudit vérin. En figure 2, il s'agit d'un ensemble à semi-remorque, avec un véhicule tracteur 11 auquel est attelée une semi- remorque 12 au niveau d'une sellette 13. Ainsi que cela sera décrit en détail plus loin, le mode de liaison de la semi-remorque 12 au niveau de la sellette 13 comporte un vérin hydraulique à double effet permettant de modifier l'intervalle entre la cabine du véhicule tracteur et l'avant de ladite semi-remorque. On retrouve naturellement un sys- tème de détection à distance 7, avec un émetteur-récepteur 9 disposé à l'arrière du véhicule tracteur 11, et une cible 8 montée sur le châssis de la semi-remorque 12. Comme précédemment, une disposition sensiblement alignée du véhicule tracteur et de sa semi-remorque a pour effet que la cible 8 est au moins en partie disposée dans le mini-faisceau hertzien, et de faire ainsi en sorte que le vérin à double effet soit dans une position telle que l'in- tervalle entre le véhicule tracteur et la semi- remorque soit réduit, par exemple 30) mm. Dès que l'ensemble routier vient à aborder un virage, un creux, ou une bosse d'importance significative, le dispositif d'attelage de l'invention aura pour effet de reculer la semi-remorque 12 par rapport au véhicule tracteur 11, jusqu'à ce que ces deux véhicules reviennent en posi- tion relative sensiblement alignée. Les dispositions illustrées aux figures 1 et 2 comportaient une seule articulation-, et un système unique de détection à distance 7 associé, en particulier avec un émetteur-récepteur 9 et une cible 8. Il est important de comprendre que le dispositif d'attelage extensible de l'in- vention peut également être utilisé avec des dispositions comportant plusieurs articulations, ainsi que cela a été représenté aux figures 3 et 4. En figure 3, on retrouve le véhicule tracteur 1 de la figure 1, mais la remorque 14 qui lui est attelée est une remorque à avant-train, c'est-àdire comporte un essieu avant directeur. On distingue ainsi à l'avant de cette re- morque un avant-train 15 articulé sur une couronne 16, et se prolongeant vers l'avant par une flèche triangulée 17, plus rigide que la flèche 3 illustrée en figure 1, avec une glissière 4 solidaire de la tige du vérin à double effet disposé dans ladite flèche, et l'anneau d'attelage 5. Il est alors avantageux de prévoir des moyens de détec- tion à distance pour chaque articulation du véhicule atte- lé: on distingue ainsi un double système de moyer de dé- tection à distance 7, entre le véhicule tracteur 1 et l'avant-train 15 d'une part, et entre l'avant-train 15 et le châssis de la remorque 14 d'autre part. Ce double y;stème 7 à émetteur-récepteur 9 et cible 8 peut permettre un déclen- cherent séquentiel de l'allongement ou de la rétraction du vérin à double effet monté dans la flèche triangulée 17: on peut aisément concevoir que, lorsque l'ensemble attelé aborde une courbe moyenne par exemple, les moyens de dé- tection à distance 7 disposés en avant permettent le dé- clenchement d'un allongement partiel du vérin à double ef- fet, les moyens de détection à distance disposés en arrière intervenant quant à eux dans le cas d'une courbe forte, et déclenchant alors un allongement maximum dudit vérin. En figure 4, on a illustré un ensemble attelé combinant les dispositions précédentes, et présentant ainsi trois articulations. On distingue ainsi un véhicule trac- teur 11 auquel est attelée une semi-remorque 12 (prévue dans ce cas en général plus courte que la semi-remorque 12 de la fiqure 2), puis un autre véhicule en remorque 18 du type remorque à avant-train à sellette (fréquemment dé- nommée "dolly"). La remorque 18 constitue ainsi en fait une petite semi-remorque montée sur la sellette 19 d'un avant- train 20 à l'avant duquel est montée une flèche triangulée 21 du même type que les flèches précédentes, recevant un vérin hydraulique à double effet. La référence 22, égale- ment reportée sur la figure 2, concerne le chariot coulis- sant pour un ancrage sur la sellette 13 du véhicule trac- teur, et sur la sellette 19 de l'avant-train 20. Cette dis- position à trois articulations implique ici la présence d'un triple système de moyensde détection à distance 7: à l'avant, on retrouve le système unique de la figure 2 associé au vérin à double effet reliant le véhicule trac- teur 11 et la seri-remorque 12, puis on trouve un double sys- tème associé au vérin à double effet reliant la semi- remorque 12 à l'avant-train 20 de la remorque 18, ledit double système étant analogue à cleui de la figure 3 bien qu'il s'agisse dans ce cas d'un ancrage sur sellette et non d'unmontage en couronne. Dans la disposition de la figure 4, on pourra donc faire varier à la fois l'intervalle en- tre véhicule tracteur 11 et semi-remorque 12, et l'inter- valle entre semi-remorque 12 et remorque 18. Là encore, les moyens de commande pourront être organisés de façon que l'allongement ou la rétraction des deux vérins à double effet en présence puisse être déclenché séquentiellement. Il va de soi que les dispositions des moyens de détection à distance ont été ici illustrées à titre d'exem- ple préférentiel. On pourrait très bien par exemple, dans une autre variante, disposer la cible 8-non pas en avant d'un avant-train 15 ou 20, mais directement sur la remorque 14 ou 18. Les figures 5a et 5b illustrent un ensemble à remorque à essieux centraux du type de celui de la figure 1, respectivement au passage d'un creux (vue en plan), et d'un virage (vue de dessus). Sur la figure 5a, on constate que la cible 8 ne se trouve plus dans le champ du mini- faisceau hertzien symbolisé par la ligne 10 et émanant de l'ensemble émetteur-récepteur 9. Le vérin hydraulique à double effet disposé dans la flèche 3 doit impérativement s'allonger afin d'éviter tout contact au sommet du véhicule et de sa remorque. Il conviendra naturallement de prérégler l'unité centrale de commande recevant les informations du système émetteur-récepteur de telle façon que le seuil à partir duquel il s'agit de déclencher l'allongement du vé- rin corresponde dans la réalité à une pente donnée, par exemple 4 %. Il est naturellement possible de prévoir éga- lement un seuil d'alerte correspondant à une pente plus faible, par exemple 2 %, ce qui permet d'obtenir une tolé- rance plus souple du système et d'absorber les fluctuations tant que le deuxième seuil n'est pas atteint. Sur la figure b, on observe un phénomène analogue lorsque l'ensemble routier aborde une courbe: une courbe droite ou gauche d'importance prédéterminée, correspondant à un angle donné entre le véhicule tracteur et sa remorque, déclenchera de la même façon un allongement automatique du vérin hydrau- lique à double effet disposé dans la flèche 3. Il va de soi que les variations réelles de position relative entre les deux véhicules pourront impliquer une variation simultanée de plusieurs paramètres angulaires: il suffit en fait de décider que l'al- longement du vérin à double effet doit être déclenché dès que l'un de ces paramètres atteint une valeur prédéterminée. Les figures 6a et 6b illustrent de la même façon l'allongement du vérin à double effet faisant varier la position du point d'ancrage d'une semiremorque 12 sur la sellette 13 de son véhicule tracteur 11. Figure 6a, l'en- semble routier aborde une pente montante dont l'importance est telle que la cible 8 sort du mini-faisceau hertzien symbolisé par la ligne 10, ce qui déclenche automatiquement * l'allongement du vérin à double effet, et donc le déplace- ment du chariot coulissant 22 portant une cheville d'ancra- ge 23. La semi-remorque est alors automatiquement reculée par rapport au véhicule tracteur, ce qui supprime tout risque de contact entre les deux véhicules. Le raisonne- ment est identique lorsqu'il s'agit d'une courbe, ainsi qu'illustré en figure 6b, auquel cas le recul de la semi- remDrque vise à écarter tout risque de contact entre les zo- nes latérales concernées. Parmi les différents avantages que présente l'adoption d'un système de détection à distance, par rap- port au systèmesà palpeurs mécaniques des dispositifs con- nus, il convient de citer la possibilité de réduire à zéro l'intervalle séparant un véhicule tracteur de la remorque qui lui est attelée. Cette possibilité est illustrée aux figures 7, 8 et 9, correspondant respectivement à une remorque à essieux centraux 2, une remorque à avanttrain 14, et une remorque à avant-train à sellette 18, lesdites remorques ayant déjà été illustrées aux figures 1, 3, 4. Il va de soi que ce type de manoeuvre ne saurait être envi- sagé qu'à l'arrêt complet, de sorte que l'on prévoira plu- tôt une commande extérieure manuelle de façon que l'opérateur puis- se surveiller le bon déroulement de l'opération. Avec cette disposition, le vérin à double effet monté dans la flèche triangulée ou non 3, 17, 21 aura deux positions de rétraction, la première étant déclenchée automatiquement grâce aumoyens de détection 7 et correspondant à un intervalle minimum donné entre les véhicules, par exemple 300 mm, la seconde étant déclenchée manuellement à l'arrêt par des moyens interrupteurs associés (non représentés ici) en vue d'un contact direct entre la remorque et son véhicule tracteur. Cette possibi- lité d'obtenir un intervalle nul entre les véhicules est extrêmement intéressante, car elle permet de constituer ainsi un ensemble continu facilitant considérablement les opérations de chargement ou de déchargement; il sera na- turellement prévu des organes de centrage (non représentés ici) au niveau des planchers des véhicules respectifs, de façon que lesdits planchers puissent constituer un plancher continu unique parfaitement plan. On se référera maintenant à la figure 10 qui est une vue de dessus partielle de la structure d'un disposi- tif d'attelage conforme à l'invention, appliqué à une semi- remorque. La cabine du véhicule tracteur 11 et la structure extérieure de la semi-remorque 12 ont été schématisées par des traits mixtes afin de situer la structure d'attelage. Afin de varier l'intervalle entre les deux véhicules, on utilise dans le cadre de la présente invention un vérin hydraulique à double effet 24 don, le corps 25 est relié, de préférence au moyen d'une articulation 26,pour éviter un assemblage rigide, à une traverse 27 du châssis de la semiremorque 12. La tige 28 du vérin est quant à elle reliée à un chariot coulissant 22 dont il a déjà été ques- tion plus haut, lequel chariot porte en sa face inférieure une cheville d'attelage conventionnelle 23 destinée à être revue dans la sellette 13 duvéhicule tracteur 11. Il est avantageusement prévu une liaison du type à rotule entre l'extrémité libre de la tige 28 et le chariot coulissant 22. Toujours dans le but d'éviter des efforts de flexion appliqués à la tige du vérin à double effet 24, il est éga- lement prévu de disposer un ensemble de guidage pour le coulissement longitudinal du chariot 22: on distingue ainsi sur la figure 10 un ensemble de deux tiges de gui- dage 30,fixées par leurs extrémités sur deux traverses 31 du châssis de la semi-remorque au moyen de manchons 32 so- lidaires desdites traverses. Un tel montage flottant du vérin hydraulique à double effet 24,combiné au montage cou- lissant parfaitement guidé du chariot 22, permet audit vé- rin de fonctionner dans d'excellentes conditions. On a également schématisé l'arrivée de deux canalisations 33 et 34 permettant l'admission ou l'échappement du fluide hydraulique sous pression d'un c6té ou de l'autre du pis- ton 35. On comprendra aisément que la rétraction du vérin hydraulique à double effet 24 correspond à une augmentation de l'intervalle entre les deux véhicules et inversement (la position illustrée en figure 10 est une position d'ex- tension maximale), ceci en raison du point fixe que re- présente la cheville d'ancrage 23 constituant la seule liaison entre les véhicules. La figure 11 illustre de la même façon par une vue de dessus partielle une variante de la structure d'un dis- positif d'attelage conforme à l'invention:, appliquée à une remorque attelée. La structure est ici légèrement différen- te de la précédente du fait que le vérin à double effet 24 est logé dans l'extrémité avant de la flèche 3 (il va de soi que ce type de structure peut s'appliquer à tout type de remorque attelée, en particulier cellesillustréesaux figu- res 3 et 4). On distingue ainsi le tube de glissière 4 cou- lissant dans la partie avant de la flèche d'attelage 3, et à l'intérieur duquel est logé le corps du vérin 36 qui est monté oscillant sur ladite flèche au moyen de deux touril- lons 37. La tige du vérin hydraulique à double effet est ici une tige creuse 38 communiquant par un orifice 39 avec la chambre avant 40 dudit vérin; l'autre chambre n'est pas visible sur la figure 11, car le piston 41 est représenté dans une position qui correspond à une rétraction maximale du vérin. De façon connue en soi, il est de préférence prévu un montage flottant, par exemple au moyen de rondel- les élastiques, pour l'extrémité avant de la tige 38, au moyen d'une entretoise 42 disposée dans le tube de glissière 4. La figure 12 illustre une structure préférée des moyens de détection à distance 7, lesdits moyens com- portant un émetteur-récepteur 9 monté sur le premier vé- hicule en arrière de celui-ci, et une cible 8 montée sur le deuxième véhicule en avant de celui-ci, ledit émetteur- récepteur formant un mini-faiseau hertzien dirigé vers la- dite cible. On pourrait naturellement envisager des moyens de détection à distance utilisant une cellule photoélectri- que par exemple,ou tout autre dispositif équivalent; néan- moins,la technique radar offre de nombreux avantages prati- ques, en particulier celui d'être insensible aux saletées ou obstacles divers interposés entre l'émetteur-récepteur et la cible. On distingue ainsi un cornet émetteur 43 et un cornet récepteur 44, utilisant un principe de propagation des ondes électromagnétiques en polarisation croisée. Ceci permet d'identifier avec précision une partie déterminée de la cible, laquelle est essentiellement constituée par un réseau polariseur. La cible 8 comporte ainsi une pla- quette support 45,sur laquelle est monté un réseau prédi- mensionné de fil métallique: un cadre 46, dont le plan est parallèle à celui de la plaquette support 45, est ainsi fixé au moyen d'entretoises 47 à une distance L de ladite plaquette. Le cadre 46 sert de support à une pluralité de fils métalliques 48, inclinés à 45 , avec une distance inter-fils notée D et un diamètre de fil noté a. Pour une longueur d'onde X donnée du mini-faisceau her- tzien considéré, on a une relation simple liant les para- mètres L, D, a, ce qui permet de choisir un dimensionnement de la cible optimal pour l'application considérée: x 1 = 2,05. D Log () A titre indicatif,pour une fréquence de 10 GHz, on aura L = 10, 17 mm, D = 14 mm, et a = 0,7 mm (avec neuf brins de fils utilisés pour former le cadre qui est maintenu à distance d'une plaquette support carrée de 100 mm x 100 mm). Ces techniques sont bien connues des spécialistes du métier, de sorte qu'il est inutile de rentrer dans les détailsde la structure de l'émetteur-récepteur 9. Il con- vient néanmoins de noter qu'il est préférable de travail- ler avec une fréquence suffisamment élevée, par exemple de l'ordre de 10 à 12 GHz., afin de combattre un phénomène d'atténuation défavorable lorsque ces moyens de détection à distance sont exposés à une grande humidité. Il existe naturellement d'autres types d'émetteur- récepteur pouvant être utilisés dans le cadre de l'inven- tion. On pourra en particulier se référer au brevet fran- çais N 74 23 971 décrivant un ensemble émetteur-récepteur à un seul cornet. Il sera naturellement avantageux de protéger l'en- semble émetteur-récepteur 9 et la cible 8 dans un capot métallique ou en matière plastique, ce qui confère en outre à l'ensemble un caractère discret évitant d'attirer l'atten- tion, sans nuire aucunement à son fonctionnement. La figure 13 illustre un schéma possible du cir- cuit de fonctionnement d'un dispositif conforme à l'inven- tion. Le vérin hydraulique à double effet 24 est illus- tré seul pour ne pas charger la figure, et on distingue sa tige 28 (ici en position d'extraction maximale), son pis- ton 35, et les deux canalisations 33 et 34 permettant de mettre sous pression ou à l'échappement les chambres cor- respondantes situées de part et d'autre dudit piston. On distingue ainsi une pompe hydraulique 49 reliée à un réser- voir hydraulique 50, et actionnée par l'intermédiaire d'un embrayage 51 sur une prise de mouvement schématisée en poin- tillés 52; cette prise de mouvement peut se faire sur la boîte de vitesses ou sur un arbre moteur, ou au moyen d'une roue indépendante, en évitant ainsi tout entraînement par prise sur un pneumatique du véhicule qui entraînerait iné- vitablement une usure défavorable. Ceci permet un action- nement de la pompe 49,en agissant sur l'embrayage 51,1imité au seul fonctionnement actif de ladite pompe. Il est par ailleurs prévu des organes de commande classiques dans les systèmes hydrauliques de ce genre: des électro-valves à clapet 53 à 56, en aval desquelles est prévu un limiteur de pression 57, puis des coupleurs rapides hydrauliques 58, 59 de conception classique, pour un raccordement aux cana- lisations 33 et 34. Il est également prévu des moyens de commande de sécurité déclenchant l'allongement du vérin en cas de pan- ne totale ou partielle: ces moyens de commande sont ici représentés par un accumulateur hydropneumatique 60trelié à la canalisation 33 par l'intermédiaire d'une électro- valve 61. Ainsi, en cas de panne totale, ou en cas de mau- vais fonctionnement, c'est-à-dire lorsque l'allongement ne se produit pas alors que l'instruction en a été donnée (par exemple après une courte durée qui peut être de l'or- dre d'une seconde), l'électro-valve 61 permet de mettre la chambre du vérin qui déclenche l'extension de la tige, directement en communication avec ledit accumulateur hydro- pneumatique, qui est du type à vessie gonflable. La position illustrée à la figure 13 est une po- sition d'extension maximale. Si l'on veut procéder à une rétraction de la tige du vérin, l'embrayage 51 est enclen- ché, et la pompe 49 envoie du fluide hydraulique vers la canalisation 34 en passant par les limiteurs de pression 57, l'électro-valve 56, et le coupleur rapide 59. Paral- lèlement, l'échappement se fait par la canalisation 33, le coupleur rapide 58, l'électro-valve 55, et enfin le réser- voir hydraulique 50. Inversement, pour la commande d'allongement, la pompe 49 envoie du fluide hydraulique vers la canalisation 33, en passant par le limiteur de pression 57, l'électro- valve 54, et le coupleur rapide 58; l'échappement se fait quant à lui par la canalisation 34, le coupleur rapide 59, l'électro-valve 53, et enfin le réservoir hydraulique 50. Les informations provenant des moyens de détection à dis- tance 7 sont traitées par une unité centrale de commande 62. Cette unité pourra comporter un relais temporisé,pour déclencher l'allongement si celui-ci ne s'est pas produit après une durée prédéterminée suivant l'instruction cor- respondante: il s'agit alors d'une sécurité automatique indispensable pour éviter tout risque d'accident. D'autres équipements complémentaires peuvent être prévus, certains d'entre eux ont été illustrés sur la figure 13. On trouve en particulier des capteurs 63 et 64 permettant de détecter l'état d'extension de la tige du vérin 24. Les capteurs 63 et 64 sont reliés à l'unité cen- trale de commande 62,par l'intermédiaire d'une botte de dérivation 65 et d'un coupleur électrique 66, ce qui per- met de piloter convenablement les électro-valves 53 à 56. On notera également la présence d'interrupteurs manuels extérieurs 67, reliés à l'unité centrale de com- mande 62, et permettant d'allonger ou de rétracter le vérin hydraulique à double effet 24 lors d'une manoeuvre à quai. C'est en particulier au moyen de tels interrupteurs qu'un opérateur peut procéder à un rapprochement total en- tre les deux véhicules, pour une position dans laquelle l'intervalle nul entre lesdits véhicules permet de cons- tituer un ensemble continu de chargement ou de décharge- ment. Le cadre pointillé 68 schématise le tableau de bord, sur lequel on trouve de préférence un témoin lumineux 69 permettant d'indiquer au conducteur que le vérin est en cours d'extension ou en état d'extension maximum (lorsque les moyens de commande de sécurité sont enclenchés, le témoin reste allumé, même en position alignée des véhicu- les, ce qui permet d'alerter le conducteur de la présence d'une situation anormale). On trouve également une série de prises d'informations par des connecteurs 70 reliés à l'unité centrale de commande 62, pour les freins de parqua- ge, les freins habituels, et l'enclenchement d'une vitesse. Il va de soi que d'autres circuits de commande hydrauliques peuvent être adoptés sans sortir du cadre de la présente invention. La figure 14 illustre ainsi une variante possible, dans laquelle on utilise un électro-distributeur 71 et une électro-valve à clapet 72; on notera qu'un limiteur de pression 57 est également prévu, mais il est monté ici en aval de l'électro-distributeur 71. Dans cette variante, la pompe 49 n'est reliée qu'à une seule chambre du vérin hy- draulique à double effet 24, pour commander la rétraction dudit vérin, l'autre chambre étant quant à elle reliée en perma- nence à un accumulateur hydropneumatique 60. Avec un tel circuit, le déclenchement de la rétraction se fait en envoyant du fluide hydraulique sous pression par l'inter- médiaire de la pompe 49 actionnée par l'embrayage 51, le fluide passant par l'électro-distributeur 71, le limiteur de pression 57, et arrivant ainsi à la canalisation 34. Simultanément, la décharge se fait directement par la ca- nalisation 33 dans l'accumulateur hydropneumatique 60. Inversement, la commande de l'allongement se fait par l'ac- tion de l'accumulateur hydropneumatique 60, l'échappement hydraulique se faisant alors par la canalisation 34, l'électro-valve 72, et enfin le réservoir hydraulique 50. Cette variante de circuit est plutôt plus simple que la précédente, mais offre moins de possibilitésde contrôle: il est en effet intéressant de procéder aux opérations normales, par commande automatique ou manuelle, au moyen de la pompe hydraulique, et de conserver ainsi l'utilisa- tion d'un circuit spécial comme moyen de commande de sé- curité. Il va de soi que l'invention n'est nullement li- mitée aux modes de réalisation qui viennent d'être décrits, mais englobe au contraire toute variante reprenant, avec des moyens équivalents, les caractéristiques essentielles figurant aux revendications. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'attelage extensible pour véhicules routiers, comportant un vérin hydraulique à double effet, dont la tige est reliée au moyen d'accrochage réalisant l'attelage d'un deuxième véhicule à un premier véhicule, en particulier à un véhicule tracteur, et dont le corps est relié à la structure dudit deuxième véhicule, ainsi qu'un circuit hydraulique comportant des canalisations re- liées à chacune des chambres du vérin à double effet et des organes de commande permettant de déplacer le piston dudit vérin et de faire ainsi varier la distance séparant les deux véhicules, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de détection à distance (7) capables d'émettre un signal témoignant de la position relative entre les deux véhicules à l'aide d'une cible (8) portée par l'un desdits \véhicules, ainsi qu'une unité centrale de commande (62) reliée aux- dits organes de détection à distance et auxdits organes de commande du circuit hydraulique pour déclencher automati- quement l'allongement ou la rétraction du vérin à double effet (24) en fonction de la position relative des véhicu- les, ledit circuit hydraulique comportant également des moyens de commande de sécurité déclenchant I'allongement dudit vérin en cas de panne totale ou partielle grâce à un accumulateur hydropneumatique (60). 2. Dispositif d'attelage selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de détection à dis- tance (7) comportent un ensemble émetteur-récepteur (9) monté sur le premier véhicule en arrière de celui-ci, et une cible (8) montée sur le deuxième véhicule en avant de celui-ci, ledit émetteur-récepteur formant un mini-faisceau hertzien dirigé vers ladite cible. 3. Dispositif d'attelage selon les revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que l'unité centrale de commande (62) permet de déclencher automatiquement l'allon- gement du vérin à double effet (24) lorsque la cible (8) sort du minifaisceau hertzien, en comparant le signal émis à un seuil prédéterminé. 4. Dispositif d'attelage selon la revendication 3, caractérisé par le fait que l'unité centrale de commande (62) comporte un moyen de temporisation agissant sur les moyens de commande de sécurité, de façon à déclencher auto- matiquement l'allongement du vérin à double effet (24) si cet allongement ne s'est pas produit dans un bref interval- le de temps suivant le moment o le seuil prédéterminé a été atteint. 5. Dispositif d'attelage selon l'une des revendi- cations 1 à 4, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de détection à distance (7) pour chaque articulation des véhicules attelés. 6. Dispositif d'attelage selon la revendication 5, dans lequel le premier véhicule est un véhicule tracteur (1) et le deuxième véhicule une remorque à essieux centraux (2), caractérisé par le fait qu'il comporte un système uni- que (7) à émetteur-récepteur (9) et cible (8) pour déclen- cher l'allongement ou la rétraction du vérin à double effet (24) dont le corps (36) est fixé dans une flèche (3) solidaire du châssis de la remorque. 7. Dispositif d'attelage selon la revendication 5, dans lequel le premier véhicule est un véhicule tracteur (1), et le deuxième véhicule une remorque (14) à avant-train articulé (15), caractérisé par le fait qu'il comporte un double système (7) à émetteur-récepteur (9) et cible (8), entre le véhicule tracteur (1) et l'avant-train (15) d'une part et entre l'avant-train (15) et le châssis de la remor- que (14) d'autre part, pour déclencher l'allongement ou la rétraction du vérin à double effet (24) dont le corps (36) est fixé dans une flèche triangulée (17) reliée à l'avant- train articulé (15). 8. DisFositif d'attelage selon l'une des revendi- cations 6 et 7, caractérisé par le fait que la tige du vé- rin à double effet (24) est reliée à un tube de glissière (4) coulissant dans la flèche d'attelage (3, 17), et dont l'avant porte un anneau d'attelage conventionnel (5). 9. Dispositif d'attelage selon la revendication 7, caractérisé par le fait que le double système émetteur- récepteur (9) et cible (8) est relié à l'unité centrale de commande (62) de telle façon que le déclenchement de l'al- longement ou de la rétraction puisse être séquentiel. 10. Dispositif d'attelage selon la revendication 5, dans lequel le premier véhicule est un véhicule tracteur (11) et le deuxième véhicule une semi-remorque (12), ca- ractérisé par le fait qu'il comporte un système unique (7) à émetteur-récepteur (9) et cible (8) pour déclencher l'al- longement ou la rétraction du vérin à double effet (24) dont le corps est relié au châssis de la semi-remorque, et dont la tige est articulée sur un chariot coulissant (22) portant la cheville d'attelage (23). 11. Dispositif d'attelage selon les revendications , 7, 10, dans lequel une remorque (18) à avant-train à sellette (20) est attelée à un véhicule tracteur à semi- remorque (11, 12), caractérisé par le fait qu'il comporte un triple système (7) à émetteur-récepteur (9) et cible (8), dont l'un constitue ledit système unique associé au vérin à double effet (24) reliant le véhicule tracteur (11) à la semi-remorque (12), et dont les deux autres cons- tituent le double système (7) associé au vérin à double effet (24) reliant la semi-remorque (12) à l'avant-train (20) de la remorque. 12. Dispositif d'attelage selon les revendications 1 à 4, et l'une des revendications 6, 7 et 11, caractérisé par le fait que le vérin à double effet (24) monté dans la flèche d'attelaqe (3, 17, 21) a deux positions de rétrac- tion, la première étant déclenchée automatiquement grâce aux moyens de détection et correspondant à un intervalle minimum donné entre les véhicules, par exemple 300 mm, la seconde étant déclenchée à l'arrêt par des moyens interrup- teurs associés et correspondant à un intervalle nul entre les véhiculesde façon à former un ensemble continu de char- gement ou déchargement. 13. Dispositif d'attelage selon l'une des revendi- cations 1 à 12, caractérisé par le fait que les organes de commande comportent deux ensembles d'électro-valves (53, 54, 55, 50) connectant l'une ou l'autre des chambres du vé- rin à double effet (24) soit avec une pompe hydraulique (49) soit avec un réservoir de fluide hydraulique (50). 14. Dispositif d'attelage selon l'une des revendi- cations 1 à 12, caractérisé par le fait que les organes de commande comportent un électro-distributeur (71) et une électro-valve (72) mettant une chambre du vérin à double effet (24) soit avec une pompe hydraulique (49) soit avec un réservoir de fluide hydraulique (50), l'autre chambre étant quant à elle seulement raccordée à l'accummulateur hydropneumatique de sécurité (60). 15. Dispositif d'attelage selon l'une des revendi- cations 13 et 14, caractérisé par le fait que la pompe hydraulique (49) est actionnée par une prise de mouvement du moteur ou de la botte de vitesses par l'intermédiaire d'un embrayage (51) commandé par l'unité centrale de com- mande (62). 16. Dispositif d'attelage selon l'une des revendi- cations 1 à 15, caractérisé par le fait que des capteurs (63, 64) sont prévus pour détecter l'état d'allongement ou de rétraction du vérin à double effet (24), lesdits capteurs étant reliés à l'unité centrale de commande (62).