FR 2601779 A1 19880122 FR 8710150 A 19870717 SYSTEME OPTIQUE DE PROFILOMETRIE POUR PRODUITS TUBULAIRES ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION Domaine de l'invention: L'invention concerne un procédé et un appareil pour inspecter optiquement des produits tubulaires. De façon 5 plus spécifique, l'invention est utilisée pour des contrôles non-destructifs périodiques de tubes de transfert de chaleur pressurisés. Description de la technique existante: L'obtention d'un fonctionnement fiable et satis10 faisant d'éléments tubulaires sous pressionnécessite souvent un contrôle périodique nondestructif afin de contrôler le degré de détérioration et également de fournir une base pour une maintenance et une stratégie de réparation rationnelles. Dans l'industrie de la production d'énergie, on 15 utilise différentes techniques de contrôle pour vérifier l'état d'éléments tubulaires utilisés dans une grande variété d'applications. Souvent, on utilise un certain nombre de techniques qui se complètent mutuellement du fait des limitations et des avantages inhérents associés avec virtuellement 20 tous les tests. Par exemple, des procédés de tests ultrasoniques plus lents mais plus descriptifs sont souvent utilisés pour compléter des procédés par courants de Foucault plus rapides mais moins quantitatifs dans des applications à des tubes de transfert de chaleur. L'inspection optique 25 est un test important qui présente une bonne fiabilité. Toutefois, l'inspection optique est rarement pratique, sauf dans des circonstances extrêmes. Les inspections visuelles détaillées prennent beaucoup de temps, et l'interprétation de l'image peut être difficile dans des conditions de main30 tenance, même en utilisant les équipements les plus perfectionnés. Les caméras à sonde vidéo à dispositif de transfert de charges (CCD) à très haute définition combinées avec des dispositifs d'ordinateur de traitement de l'image ouvrent 35 des perspectives de contrôle visuel automatique et rapide 260 1779 des produits tubulaires. En fait, le traitement de l'image de données de contrôle de tubes en cours d'entretien est cependant très difficile, à cause des variations importantes dans la plage des caractéristiques et dans la qualité de 5 l'image produite durant le contrôle visuel, même pour un tube unique. Dans de nombreuses applications, il faut examiner des kilomètres de tubes. Jusqu'à la présente invention, l'espoir d'un contrôle visuel rapide et automatique ne s'était pas concré10 tisé. Dans la présente invention, l'information visuelle peut être collectée en utilisant une technique qui complète les procédés d'inspection existants. Le procédé fournit des informations détaillées, mais permet une vitesse d'inspection relativement élevée des produits tubulaires, de l'ordre de 15 trente centimètres par seconde. RESUME DE L'INVENTION On procure un système optique de profilométrie comportant des moyens pour inspecter visuellement les surfaces intérieures d'objets tubulaires et pour collecter simultanément des données d'analyse de l'image de façon à rendre possible une comparaison directe des données pour une inspection optimale des surfaces intérieures. Le système comporte une sonde mobile axialement dans l'objet tubulaire, comprenant une caméra vidéo ayant des moyens de détection optiques et des moyens formant palpeur de la surface situés dans le champ optique de la caméra afin de venir en contact avec la surface intérieure de l'objet tubulaire de façon à créer une image contrastante avec celle-ci. Le système comporte de plus des moyens de traitement de l'image réagis30 sant à la sortie de la caméra de façon à créer une image de données de l'image contrastante et un écran réagissant à la-sortie de la caméra de façon à produire une représentation visuelle de l'image contrastante. Dans différentes réalisations, des moyens de posi35 tionnement axial ont été disposés afin de déplacer la sonde axialement par rapport à l'objet tubulaire. Un codeur axial réagissant à la position de la caméra fournit des données de corrélation axiale pour les moyens de traitement de l'image. Un terminal de données, et divers moyens de mémorisation des données, comprenant une imprimante, une table traçante et un enregistreur à cassettes vidéo (VCR) peuvent être utilisés en combinaison avec les moyens de traitement de l'image. Le procédé de la présente invention comporte la localisation des moyens formant palpeur de la surface en conformité étroite avec les surfaces intérieures de l'objet de façon à créer une image contrastante au niveau de l'interface entre la surface intérieure et les moyens formant palpeur de la surface et la visualisation de l'interface avec des moyens de visualisation électroniques de façon à procurer une reproduction électronique de l'image contras15 tante, tout en analysant en même temps l'image constrastante pour détecter les défauts dans la surface de l'objet. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention peut être mieux comprise, et les autres avantages et utilisations de celle-ci peuvent mieux ressortir, 20 lorsqu'elle est considérée à la lumière de la description détaillée qui suit d'exemples de réalisations, considérés avec les dessins joints, dans lesquels: la Figure 1 est une représentation schématique d'un appareil pour mettre en pratique la présente invention, 25 comportant une sonde pour venir en contact et pour visualiser la surface intérieure d'une pièce à contrôler et un ordinateur de traitement de l'image avec un dispositif de visualisation; la Figure 2 est une représentation schématique 30 de la sonde située à l'intérieur d'une pièce à examiner ayant des surfaces intérieures respectives endommagée et non endommagée et représentant de plus sous une forme idéale les images contrastantes résultant de l'inspection de leurs emplacements; les Figures 3A à 3F sont des représentations en coupe d'exemples de sondes ayant différents moyens de palpeur de la surface rentrant dans l'étendue de l'applicabilité de la présente invention; les Figures 4A à 4D sont des copies d'images contrastantes réelles produites par la caméra, dont les informations peuvent être soit inspectées visuellement, soit mémorisées dans des moyens de mémorisation numériques ou vidéo. DESCRIPTION D'EXEMPLES DE REAIISATION La configuration générale de la présente invention est représentée de la meilleure façon en Figure 1 q u i m o n t r e un système optique de profilométrie 10 comportant 10 une sonde 12 qui comprend une caméra 14 et des moyens formant palpeur de contact avec la surface 16 espacés de la caméra. Un ordinateur de traitement de l'image 18 réagit à la sortie de la caméra, et un écran 20, réagissant de la même façon à la sortie de la caméra, permet un examen visuel de l'image 15 de la caméra. La caméra 14 et le palpeur 16 sont montés de façon à pouvoir se déplacer axialement à l'intérieur d'une pièce à inspecter creuse, par exemple un tube T ayant une surface intérieure cylindrique 11. Dans la réalisation de la Figure 1, une tige de raccordement 22 réunit la caméra 20 14 et le palpeur 16 et les maintient dans une disposition d'espacement mutuel. Une partie de contact avec la surface 24 du palpeur 16 est dimensionnée de façon à s'adapter à frottement doux à l'intérieur du tube T et à venir en contact avec la surface intérieure 11 de celui-ci. L'interface I entre la partie de contact avec la surface 24 et la surface intérieure 11 est située à l'intérieur d'un angle de visée Q de la caméra 14 qui génère une image contrastante CI (la Figure 2 montre des images contrastantes schématiques CI1 et CI2, qui sont décrites ci-après). La caméra 14 est déplacée axialement par rapport au tube T au moyen d'un pousseur de sonde 26 qui coopère avec un câble d'interconnexion allongé 28. Le pousseur de sonde 26 déplace la caméra 14 et le palpeur 16 interconnecté axialement par rapport au tube T dans la direction de la 35 flèche A. Il faut comprendre que le pousseur de sonde 26 peut être inversé de façon à entraîner la sonde 12 dans la direction opposée. Le câble 28 peut comporter des conducteurs internes (non représentés) afin de connecter la sortie de la caméra à l'ordinateur de traitement de l'image 18. La position du câble 28, et, partant, de la sonde 12, est détectée par le codeur axial 30. L'information représentant la position de la sonde 12 peut être communiquée de façon numérique à l'ordinateur de traitement de l'image 18 afin de mettre ainsi en corrélation la position de la sonde 12 avec l'image contrastante correspondante produite 10 par celle-ci. Par conséquent, les images contrastantes séquentielles de l'interface I du tube T et du palpeur 16 peuvent être mémorisées et mises en corrélation dans l'ordinateur de traitement de l'image 18. Le codeur axial 30 peut également comporter des moyens réagissant à l'ordinateur de traitement de l'image 18 de façon à commander le pousseur de sonde 26 et à disposer par conséquent la sonde 12 en une position particulière si on le désire. L'image contrastante CI de la caméra 14 est également transmise à l'écran de visualisation 20 qui peut lui-même être couplé à un dispositif de mémorisation vidéo tel qu'un enregistreur de cassettes vidéo ou VCR 32. Un terminal 38 caractéristique de ceux utilisés avec les ordinateurs et dispositifs équivalents, comportant un clavier (non représenté) peut être couplé à l'ordinateur de traitement de l'image 18 de façon à procurer une interface d'opérateur avec l'ordinateur et diverses commandes. Une imprimante 34 et une table traçante 36 peuvent être fournies, en tant que partie intégrante de I'invention, réagissant aux sorties de l'ordinateur de traitement de l'image 18 30 de façon à procurer des copies écrites des données de profilométrie. L'ordinateur de traitement de l'image 18 comporte également une mémoire interne (non représentée) pour mémoriser les données sous forme numérique, par exemple une mémoire vive à grande capacité ou un autre dispositif de mémorisation approprié tel qu'un disque dur ou une unité de disquettes (non représentés). 6 2 6 02601779 La Figure 2 représente de façon schématique des exemples d'images contrastantes résultantes produites par l'invention en question. Aux fins de l'explication, on suppose que la caméra 14 et le palpeur 16 sont couplés méca5 niquement par la tige de raccordement 22 et se déplacent ensemble le long de la direction axiale A-A' du tube T. Tandis que la caméra 14 et le palpeur 16 sont déplacés dans le tube T, l'interface I entre le palpeur 16 et la paroi intérieure 11 du tube T est visionnée par la caméra 14, ce qui produit par conséquent une image contrastante de l'interface. Dans la Figure 2, une image contrastante CI1 est produite sur la position axiale P1 du tube T. Dans l'exemple montré en Figure 2, le tube T est circulaire sur la position P1. L'image contrastante CI1 ainsi produite est un cercle 15 régulier présentant peu ou pas du tout de distorsion et représente un tube non endommagé à l'intérieur de limites de tolérance qui peuvent être fixées par l'utilisateur. Lorsque la caméra 14 et le palpeur 16 sont déplacés jusqu'à la position axiale P2, une image contrastante différente CI2 est produite. Cette image, montrée en Figure 2, présente une déformation D assez prononcée qui correspond à une déformation ou une distorsion du tube DT dans le tube T. Les informations représentées par les images contrastantes CI1 et CI2 peuvent être évaluées de façon 25 manuelle ou automatique. L'analyse manuelle nécessite la réalisation de mesures précises de caractéristiques de l'image (par exemple, le diamètre maximal et le diamètre minimal), et, ensuite, la réalisation de calculs basés sur celles-ci afin de déterminer la distorsion du tube, parfois 30 désignée sous le nom de déformation ou d'ovalisation.La déformation peut être définie comme la valeur de la distorsion locale par rapport au diamètre intérieur (ID) nominal ou non distordu du tube T, suivant l'expression suivante: Déformation = ID Nom ID Min ID Nom L'ovalisation est définie comme étant la valeur moyenne de la distorsion locale par rapport au diamètre intérieur nominal, suivant l'expression suivante: Ovalisation = ID Nom - ID Max - ID Nom + ID Nom ID Min 2 2 ID Nom Les irrégularités du diamètre provoquent les variations suivantes de ID: Irrégularités du diamètre = 1/2(ID Min + ID Max) La corrosion ou l'érosion du diamètre intérieur du tube se définit comme suit: Erosion = ID Max - ID Min ID Nom Dans toutes les expressions ci-dessus: ID Nom = Diamètre intérieur (ID) nominal, ou non distordu, ou caractéristique. ID Max = Plus grand diamètre intérieur ayant pour centre le centre nominal C. ID Min = Plus petit diamètre intérieur ayant pour centre 20 le centre nominal C. Les Figures 3A à 3E représentent des exemples de différentes réalisation du palpeur 16. Dans la Figure 3A, le palpeur 16a comporte une brosse circulaire 16a ayant des poils s'étendant radialement 40 qui viennent en contact 25 avec la surface intérieure 11 du tube Ta et qui forment l'interface Ia avec celle-ci. La disposition de brosse de la Figure 3A est particulièrement utile pour évaluer les tubes de chaudières, qui sont souvent corrodés et érodés. La Figure 3B représente une vessie gonflable ou 30 élastique 16b ayant la forme d'une galette ou d'un tore, qui forme une interface Ib avec la surface 11 du tube Ta. Dans la Figure 3C, le palpeur 16c prend la forme d'une arrivée d'eau ou de liquide qui est pompé à partir d'une extrémité inférieure du tube Tc avec un débit suffisant 35 pour faire déplacer le niveau L du liquide 16c dans la direction axiale A à la même vitesse que celle du déplacement axial vers le haut de la caméra 14. Une interface Ic formée entre le niveau L du liquide 16c et la surface 11 du tube peut donc être visionnée par la caméra 14 de façon à produire une image contrastante. Le liquide 16c peut également être une huile chimio-luminescente qui délivre sa propre lumière, de façon à accroître ainsi le contraste entre la surface 11 du tube et le palpeur 16c. La Figure 3D est similaire à la Figure 3C par le fait qu'un liquide 16d fait partie du palpeur. Par contre, des particules 42 flottant au niveau ou au voisinage du niveau L du liquide forment l'interface Id avec la surface11 du tube. Les particules 42 peuvent être des petites boules de Styrofoam légères, qui assurent un bon contraste dans l'environnement du tube Td. Dans les réalisations montrées dans les Figures 3C et 3D, il est nécessaire de modifier le système de commande de la Figure 1 afin de réguler le niveau L du liquide et de prendre en compte la position axiale du niveau L du liquide et de la caméra 14. Une pompe 26' (Figure 1) gouvernée par l'ordinateur 18 peut être utilisée pour réguler le niveau 20 L du liquide. De même, le codeur axial 30 peut délivrer des données numériques du niveau de liquide. La caméra 14 peut être commandée séparément par le pousseur de sonde 26, ou, également, la caméra 14, du fait de son poids extrêment faible, peut être portée au niveau L du liquide au moyen 25 d'une petite tige de flottaison et de raccordement (non représentée). La Figure 3E représente un palpeur 16e formé par un disque en mousse qui épouse étroitement la paroi du tube 11. La Figure 3F est une représentation d'une sonde 12f comportant une caméra 14 et un palpeur 16f. Le palpeur 16f comporte un élément élastique conique 44 ayant une extré- mité effilée 46 et une extrémité ouverte relativement large 48. L'extrémité ouverte 48 épouse la surface intérieure 11 du 35 Tube Tf. La tige de raccordement 22 a une extrémité distale située dans l'extrémité effilée 46 et fixée à celle-ci. La caméra 14 est montée dans un support 56 fixé sur la tige de raccordement 22 derrière le décrochement 54. La caméra 14 possède sa propre source de lumière (non représentée) et des fils de raccordement 58 couplés à l'équipement externe (Figure 1). La réalisation de la figure 3F a été utilisée pour produire une bonne image contrastante, décrite ciaprès. La caméra 14 est espacée de l'extrémité ouverte 48 du palpeur 16f de telle façon que l'interface If entre le palpeur 16f et le tube Tf se trouve à l'intérieur de l'angle de visée Q de la caméra 14. Des exemples d'images contrastantes de quelques unes des diverses réalisations de palpeurs sont représentées dans les Figures 4A à 4E. Dans la Figure 4A, l'image contrastante CIa a été produite par la caméra 14 en visionnant la disposition de brosse 16a. L'image de la Figure 4A montre 15 un tube de diamètre intérieur égal à 13,49 mm ayant une déformation de 5% et une ovalisation de 6,5%. Dans la Figure 4B, l'image CIb a été produite par le palpeur conique 14f de la Figure 3F. Les résultats sont similaires à ceux de la Figure 4A. La Figure 4C est une image contrastante CIc produite par la disposition de liquide remontant illustrée en Figure 3C. Les résultats sont similaires à ceux de la Figure 4A. La Figure 4D montre une image contrastante CId produite par le procédé de liquide remontant de la Figure 3C, dans lequel une partie de la surface intérieure 11 d'un tube T de diamètre intérieur égal à 13,49 mm a à l'intérieur d'elle une encoche calibrée N de 0,33 x 1,524 mm. Comme on peut le voir à partir de l'examen des images reproduites cidessus, on peut obtenir des résultats 30 extrêment précis pour analyser quantitativement l'état du tube T sur diverses positions axiales. Les tubes T peuvent être inspectés visuellement, mais, ce qui est plus important, l'inspection visuelle peut être effectuée-automatiquement et à une vitesse relativement élevée. Les résultats peuvent 35 être visualisés et analysés en temps réel, les résultats quantitatifs instantanés étant soit affichés sur l'écran 20, soit délivrés sur l'imprimante 34 ou sur la table traçante 2 6 2601779 36. Un essai peut également être pratiqué sur un tube particulier et les résultats peuvent être analysés ensuite. Si une alarme se déclenche, le tube particulier peut être inspecté immédiatement en renvoyant la caméra aux positions 5 axiales particulières intéressantes pour une inspection en temps réel. S'il est défectueux, le tube peut être réparé, remplacé ou bouché, et, pendant le même temps, des données peuvent être accumulées afin de déterminer les caractéristiques générales des tubes et du système. Les données produites peuvent être suffisamment complètes pour que les conditions symptomatiques d'une défaillance du tube ou de l'appareil puissent être détectées assez tôt pour prévenir, empêcher ou minimiser une défaillance catastrophique du système. Les données produites grâce 15 à la présente invention rendent possible l'évaluation rapide et précise de l'état d'objet tubulaires. Il peut également être possible, en utilisant les données résultantes, d'analyser de façon fiable et précise les caractéristiques en temps réel et, éventuellement, de prévoir les caractéristiques 20 futures de l'équipement que l'on teste. Un certain nombre d'ordinateurs et de programmes de traitement de, l'image existent et sont disponibles dans le commerce, qui sont capables de convertir facilement des images telles que celles représentées dans les Figures 4A 25 à 4F en des données de profilométrie extrêment précises dans des conditions voisines du temps réel. Les divers composants représentés et décrits en Figure 1 pour assurer la commande du système sont connus aux personnes du métier et ne sont pas exposés en détail ici. IDENTIFICATION DES NUMEROS DE REFERENCE UTILISES DANS LES DESSINS LEGENDE MINI-ORDINATEUR DE TRAITEMENT DE L'IMAGE ECRAN DE VISUALISATION POUSSEUR DE SONDE POMPE CODEUR AXIAL ENREGISTREUR DE CASSETTES VIDEO (VCR) IMPRIMANTE DES DONNEES DE PROFILOMETRIE TABLE TRACANTE 10 TERMINAL N o DE REF 18 20 26 26 32 34 36 38 FIGURE 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Revendications 1. Système optique de profilométrie pour inspecter visuellement les surfaces intérieures (11) d'objets tubulaires (T) et pour recueillir simultanément des données d'analyse de l'image de façon à rendre possible une comparaison directe des données pour une inspection optimale des surfaces intérieures des objets tubulaires, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens formant sonde (12), comportant une caméra vidéo (14) ayant des moyens de détection optiques et disposée de façon à pouvoir se déplacer axialement dans l'objet tubulaire, des moyens formant palpeur (16) de contact avec la surface situés dans une disposition espacée par rapport à la caméra dans le champ optique de la caméra (14) afin de venir en contact avec les surfaces intérieures (11) 15 de l'objet tubulaire de façon à créer une image contrastante (CI), en une position axiale particulière à l'intérieur dudit objet tubulaire; des moyens (26) pour déplacer la sonde axialement par rapport à l'objet tubulaire et des moyens réagissant à la position de la sonde de façon à produire une sortie indicative de la position axiale de cette sonde à l'intérieur de l'objet tubulaire; des moyens (18) de traitement de l'image réagissant à la sortie de la caméra et des moyens réagissant à la position de la sonde de façon à créer une image de données de l'image contrastante pour chaque position axiale sélectionnée le long de l'objet tubulaire; et des moyens (20) formant écran de visualisation, couplés à la sortie de la caméra pour visualiser l'image 30 contrastante en temps réel. 2. Appareil pour inspecter et pour représenter en images les surfaces intérieures (11) d'un tube (T) caractérisé en ce qu'il comprend une caméra de télévision dimensionnée de façon à être située à l'intérieur du tube et des moyens formant palpeur (16) disposés à l'intérieur du chemin optique de la caméra et dimensionnés de façon à se conformer étroitement aux surfaces intérieures (11) du tube afin de créer une image contrastante (CI) à l'interface du tube et du palpeur pour une détection par la caméra. 3. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, des moyens formant ordinateur (18) de traitement de l'image couplés à la caméra pour recevoir une sortie de celle-ci qui soit représentative de l'image 10 contrastante, ledit ordinateur (18) de traitement de l'image servant à produire des données mémorisées correspondant aux caractéristiques de l'image contrastante. 4. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte de plus des moyens (26) pour positionner axialement la caméra et le palpeur en des emplacements axiaux sélectionnés à l'intérieur du tube et des moyens réagissant aux moyens de positionnement et couplés à l'ordinateur de traitement de l'image pour coder la position axiale de chaque 20 image contrastante. 5. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la'revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte de plus un écran vidéo (20) couplé à la caméra vidéo (14) afin de produire une représentation en temps 25 réel de l'image contrastante (CI). 6. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte de plus des moyens de mémorisation vidéo (32) réagissant à la sortie de la caméra afin de produire une version 30 codée reproductible mémorisée de l'image contrastante. 7. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la revendication 2 caractérisé en ce que le palpeur comporte une brosse circulaire (16a) ayant des poils (40) s'étendant radialement et dimensionnés de façon à se 35 conformer étroitement à la surface intérieure (11) du tube. 260 1779 8. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la revendication 2 caractérisé en ce que le palpeur (16) comporte une vessie élastique (16b) dimensionnée de façon à se conformer étroitement à la surface intérieure (11) du tube et à créer l'image contrastante à l'interface entre celles-ci. 9. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la revendication 2 caractérisé en ce que le palpeur (16) comporte une source de liquide (16c) remplissant 10 une partie du tube et dans lequel le liquide immédiatement adjacent à la surface intérieure (11) du tube forme l'image contrastante à l'interface entre la surface du tube et le liquide. 10. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la revendication 9 caractérisé en ce que le liquide (16c) est une huile chimio-luminescente produisant sa propre lumière afin d'accroître le contraste entre la surface du tube et le palpeur. 11. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la revendication 9 caractérisé en ce que le palpeur (16) comporte de plus des particules (42) de matière flottantes situées au niveau du liquide (16d) pour renforcer l'image contrastante à l'interface entre le liquide et la surface intérieure (11) du tube. 12. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la revendication 2 caractérisé en ce que le palpeur (16) comporte un disque circulaire (16e) de matériau en mousse ayant une étendue radiale suffisante pour que le disque se conforme étroitement à la surface intérieure du 30 tube. 13. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la revendication 2 caractérisé en ce que le palpeur (16) comporte un élément conique élastique (44) ayant une extrémité effilée (46) relativement petite et une extrémité circulaire ouverte (48) relativement grande pour venir en contact avec la surface intérieure du tube. 14. Appareil d'inspection et de représentation en images selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte de plus un codeur axial (30) réagissant à la position de la caméra à l'intérieur du tube de façon à produire 5 une sortie sous forme numérique, laquelle sortie est appliquée à l'ordinateur (18) de traitement de l'image afin d'établir une relation entre l'image contrastante et la position axiale sélectionnée de celle-ci. 15. Appareil d'inspection et de représentation en images de la revendication 2 caractérisé en ce que ladite caméra (14) de télévision est un dispositif à transfert de charges miniature. 16. Procédé pour inspecter et représenter en images les surfaces intérieures (11) d'objets tubulaires (T) carac15 térisé en ce qu'il comporte les étapes: de mise en place de moyens formant palpeur (16) de contact avec la surface de manière qu'ils épousent étroitement les surfaces intérieures de l'objet de façon à créer une image contrastante (CI) à l'interface entre le palpeur 20 et les surfaces intérieures; de visualisation de l'interface entre le palpeur et les surfaces'du tube avec des moyens de visualisation électroniques et de production d'une reproduction électronique de l'image contrastante (CI); d'analyse de l'image contrastante pour détecter des défauts dans l'objet, lesquels défauts se présentent sous la forme d'écarts à partir de caractéristiques de dimension sélectionnées de l'objet tubulaire. 17. Procédé de la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comporte de plus la visualisation de l'interface entre le palpeur (16) et les surfaces intérieures (11) du tube au moyen d'un écran vidéo en temps réel. 18. Procédé de la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comporte de plus l'analyse de l'image contrastante 35 (CI) au moyen de moyens formant ordinateur (18) d'analyse de l'image afin de produire des données mémorisées en temps réel.