FR 2606158 A1 19880506 FR 8615309 A 19861031 L'invention a pour objet un procédé et un dispositif de détermination de la position d'objets immergés relativement à un navire qui les remorque. PLus particulièrement, l'invention concerne un procédé et un dispositif de détermination de la position d'éléments d'un dispositif d'émission et de réception sismique remorqués en immersion par un navire, par rapport à plusieurs emplacements dont La position par rapport au navire est déterminée. On connait un procédé de télémétrie acoustique pour déterminer la position d'un objet ou d'un véhicule remorqué en immersion par un navire qui consiste à immerger des transpondeurs à des emplacements bien déterminés de la zone d'évolution prévue et à mesurer par télémétrie acoustique, les distances entre le navire remorqueur, les transpondeurs et le véhicule. La position de l'objet ou du véhicule remorqué par rapport au navire est calcuLée par triangulation. Un tel procédé est décrit dans le brevet US-4.229.809, La précision qu'il permet d'atteindre est bonne du fait que l'espacement entre les transpondeurs est du même ordre de grandeur que les distances à mesurer. -- 2 -- Son utilisation est cependant difficile en raison du balisage de la zone d'évolution qui doit être effectué préalablement par immersion de transpondeurs. Ceci est un inconvénient notable surtout lorsque le balisage doit être fait spécialement pour une application particulière et la zone à baliser est très étendue, comme c'est le cas notamment en prospection sismique marine. Un autre procédé connu permettant de déterminer la position dans l'eau d'un objet remorqué, en l'occurrence celle de différents points d'une flûte sismique par rapport au navire remorqueur, est décrit dans le brevet US-4.376.301. Suivant ce procédé, on détermine par télémétrie acoustique, la distance entre deux sources d'impulsions acoustiques fixées au navire et dont les positions sont connues avec précision et chaque hydrophone d'une pluralité d'hydrophones répartis le long de la flûte. La demande de brevet français 2.545.226 décrit également un procédé pour déterminer la position dans l'eau d'une flûte sismique remorquée en immersion, consistant essentiellement à mesurer les distances au navire d'une pluralité de points répartis le long de la flûte et l'azimut de ces points, au moyen d'un gyro-compas et d'un système hydro-acoustique à base très courte. Pour des raisons essentiellement pratiques, l'écartement entre les points de référence o les transducteurs acoustiques du système de télémétrie acoustique sont fixés par rapport au navire, est souvent très faible relativement à la longueur des objets remorqués, qu'il s'agisse d'un dispositif d'émission multi-sources ou d'une flûte sismique. La distance entre les points de référence est comprise entre quelques - 3- dizaines de centimètres et quelques mètres alors que la flûte s'étend parfois sur plusieurs kilomètres. Le triangle constitué par les points de référence de la base et chaque point de la flûte sismique est disproportionné, ce qui nuit beaucoup à la précision des mesures télémétriques ou des mesures angulaires effectuées depuis le navire. Par la demande de brevet français 2.533.706, on connait un procédé de localisation d'un objet remorqué en immersion par rapport à un navire remorqueur. Parallèlement à celui-ci et en retrait, se déplace un navire auxiliaire autonome. La position des deux navires l'un par rapport à l'autre est mesurée par un système de radio-navigation classique et par triangulation au moyen de transpondeurs acoustiques immergés. La position de l'objet remorqué (en l'occurrence une flûte sismique) est déterminee par triangulation au moyen d'un système de télémétrie acoustique comportant un émetteur-récepteur sous le navire principal, un récepteur acoustique sous le navire auxiliaire, et de transpondeurs acoustiques répartis le long de l'objet remorqué. La mise en oeuvre de ce procédé nécessite donc l'emploi de deux véhicules autonomes munis chacun d'un système de positionnement par radionavigation, et d'un ensemble d'émission par radio pour transmettre au navire principal les signaux indicatifs des instants d'arrivée des réponses acoustiques parvenues au navire secondaire. En outre, les émetteurs et récepteurs acoustiques associés aux navires sont immergés à une profondeur relativement faible et l'on verra que cela peut rendre plus difficile la détection des signaux acoustiques en raison de l'agitation de l'eau dans ses couches superficielles notamment dans le sillage. Le procédé selon l'invention permet de déterminer la position d'objets immergés relativement à un navire qui les remorque, par rapport à une base de repérage fixée à celui-ci, qui comporte au moins deux 2606 158 -4.2 ensembles d'émission-réception d'ondes acoustiques, par la mesure du temps de propagation des ondes sur des trajets passant par ces objets, tout en évitant les inconvénients des procédés antérieurs. Il est caractérisé en ce qu'il comporte: - le remorquage en immersion d'une base de repérage mobile comportant au moins un ensemble d'émissionréception d'ondes acoustiques remorqué en immersion et décalé latéralement par rapport à la trajectoire du navire, - la fixation aux objets remorqués des moyens pour recevoir des ondes acoustiques, - la réalisation d'un premier cycle de télémesure acoustique de la position de la base de repérage mobile relativement à la base de repérage fixée au navire, - la réalisation d'au moins un second cycle de télémesure acoustique de la position des moyens de réception associés aux objets remorqués relativement à la base de repérage mobile, et - la détermination de la position des objets remorqués relativement au navire. Avec un seul navire et des moyens appropriés de remorquage et de déflexion transversale, on peut constituer une base de repérage longue et, par télémétrie acoustique, obtenir la position dans l'eau d'objets remorqués. La précision obtenue est bonne du fait de l'écartlatéral important qui sépare les ensembles d'émission-réception remorqués. Par l'emploi de moyens de deflexion immergeables à une profondeur relativement grande, on peut s'affranchir des perturbations qui affectent la -5- propagation des signaux acoustiques et dues aux mouvements de l'eau et aux remous dans le sillage du navire. Le procédé selon l'invention offre aussi l'avantage que la position des ensembles d'émission-réception acoustique remorqués constituant la base de repérage remorquée, est déterminée avec régularité pour tenir compte des fluctuations pouvant intervenir dans les conditions de remorquage. Les moyens de mesure intègrent à chaque instant les résultats de deux étapes de mesure télémétrique, l'une concernant le positionnement des ensembles remorqués par rapport au navire, l'autre le positionnement des objets par rapport à ces mêmes ensembles, les deux étapes pouvant être effectuées alternativement. D'autres avantages du procédé et les caractéristiques du dispositif pour sa mise en oeuvre apparaîtront à la lecture de la description de modes de réalisation donnés à titre d'exemples non limitatifs, en se référant aux dessins annexes o: - la figure 1 représente un navire remorquant derrière lui un dispositif d'émission et une flûte sismique et pourvu d'ensembles d'émission-réception acoustique, - la figure 2 montre en vue de dessus, un navire avec des ensembles d'émission-réception acoustique disposés symétriquement de part et d'autre de la trajectoire du navire, qui constituent les deux bases de repérage, - la figure 3 montre différents trajets mesurés entre les ensembles d'émission- réception de la base de repérage fixée au navire et la base de repérage mobile, - la figure 4 montre différents trajets mesurés entre des objets remorqués et les ensembles d'émission-réception des deux bases de repérage, - 6 - - la figure 5 montre un schéma synoptique d'un ensemble de commande pour engendrer les impulsions acoustiques transmises, - la figure 6 représente un schéma synoptique d'un système de réception et de télémesure qui détermine la position relative des différents objets remorqués par rapport à la base fixe et la base mobile, - la figure 7 montre un schéma synoptique d'un ensemble de télémesure associé à chaque ensemble d'émission et de réception acoustique, et - la figure 8 montre un schéma synoptique des ensembles de télémesure associés aux différents récepteurs d'une flûte sismique. Le procédé selon l'invention peut servir par exemple à la détermination de la position par rapport à un navire 1 (Figs 1, 2) d'un système d'émission-réception sismique comportant une flûte sismique 2 remorquée à l'extrémité de câbles de traction 3 et un dispositif d'émission 4 constitué d'une ou plusieurs sources d'impulsions acoustiques 5 (S1, S2, S3, S4 etc). Les sources 5 sont reliées au navire par des ensembles de câbles multifonctions ou "ombilics" 6. Ces câbles ou certains d'entre eux, sont fixes à d'autres câbles 7 reliant le navire à des appareils de déflexion 8 adaptés lorsqu'ils sont remorqués à s'écarter latéralement de la route suivie. Il peut s'agir de paravanes, de panneaux ou de plateformes tels que ceux décrits dans les brevets français 2.296.562 ou 2.253.542. On utilise généralement deux appareils de déflexion adaptés à s'écarter symétriquement par rapport à la trajectoire du navire. Le procédé selon l'invention comporte l'immersion en position fixe par rapport au navire de deux ensembles d'émission-réception acoustique -7 - ER1, ER2. Ces ensembles comportent chacun un transducteur émetteur- récepteur logé à la partie inférieure d'une Longue tige immergeable 9 qui, en opération, est assujettie en position verticale à la coque du navire. On utilise de préference les tiges décrites dans la demande de brevet français EN. 86/09.321. Chaque transducteur est relié par les lignes courant le long des tiges 9 et sur le navire, à un dispositif d'émission-réception 10 (Fig. 2) qui sera décrit ultérieurement. Aux deux appareils de déflexion 8 sont fixes respectivement deux ensembles d'émission-réception acoustiques ER3 et ER4. On peut utiliser par exemple des émetteurs-récepteurs autonomes du type "transpondeurs" adaptés, lors de la réception d'un signal acoustique, à réemettre un signal à une fréquence caractéristique. On utilise de préférence un transducteur acoustique connecté à un émetteur-récepteur. Celui-ci est alimenté électriquement et relié au dispositif de commande 10 par un câble multi-conducteurs attaché au câble de remorque 7 correspondant (et non représenté). Les appareils et notamment les sources sismiques S1, S2 etc, dont il s'agit de déterminer la position par rapport au navire, sont pourvus de récepteurs acoustiques. Là encore et selon les cas, il peut s'agir de transducteurs associés à des circuits de réception et connectés par des lignes de transmission et d'alimentation au dispositif de commande ou bien des tranducteurs autonomes réémettant par voie acoustique en réponse aux signaux acoustiques qu'ils recoivent. Pour des sources sismiques marines, on peut employer l'un ou l'autre cas. Les lignes de transmission et d'alimentation, si on en utilise, sont incluses dans l'ensemble de connexion multi-fonctions 6 reliant chaque source sismique au navire. -8- Si l'on applique le procédé à la détermination de la position d'une flûte sismique, on peut employer des transpondeurs fixes extérieurement à ceLle-ci en un point ou une pluralité de points distincts. On peut aussi intégrer des capteurs CF CF C F2...CFj...Fn dans une CF, 2" j n flûte sismique, ces capteurs étant connectés au laboratoire d'enregistrement sur le navire soit par une ou plusieurs lignes spéciales, soit encore par l'intermédiaire d'appareils d'acquisition sismique intercalés entre différentes sections d'une flûte sismique dite à multiplexage telle que celle décrite dans le brevet français 2.511.772. Le procédé selon l'invention comporte un premier cycle de télémesure acoustique pour la détermination de la base mobile consitutée par les ensembles ER3, ER4. On commande successivement: - la transmission par le premier ensemble d'émission-réception ER1 fixé au navire d'une impulsion acoustique à une fréquence f1, qui est reçue après propagation dans l'eau par le second ensemble ER2 fixé au navire et par les ensembles d'émissionréception déportés ER3, ER4 de la base mobile remorquée, et - la transmission par l'autre ensemble ER2 d'une impulsion acoustique à une fréquence f2 qui est reçue par le premier ensemble ER1 et par les ensembles déportés ER3, ER4 de la base remorquée. En combinant alors les résultats de ces deux séries de télémesures, on en déduit (Fig. 3) les distances L12 et L21 entre les deux premiers 12 21 ensembles d'émission-réception ER1 et ER2 et les distances l13, 123, 114 et 124 séparant ceux-ci des ensembles ER3, ER4 déportés. Par ces premiers résultats, on vérifie l'écartement des deux ensembles fixes ER1, ER2 et l'on détermine les coordonnées de la base remorquée (ER3, ER4) liée aux moyens de déflexion. - 9 - On réalise ensuite un second cycle de télémesure acoustique pour positionner les objets remorqués par rapport à la base mobile (ER3, ER4). A cet effet, et dans le cas o des transpondeurs sont associés aux objets, on commande successivement: - la transmission par ER3 d'une impulsion à fréquence f (Fig. 4) qui est reçue par les transpondeurs TR. associés aux objets remorqués Si *1 (dans le cas représenté à la figure 2, le nombre i est égal à 1, 2, 3 ou 4) et par les récepteurs spécialisés CF. de la flûte sismique ] (Là aussi, le nombre j est par exemple égal à 1 ou 2). A la réception des impulsions, les transpondeurs réémettent chacun à leur fréquence propre FRi (TR1, TR2, TR3, TR4 répondent respectivement aux fréquences FR1, FR2, FR3, FR4). Les signaux réémis sont captés par les quatre ensembles d'émission-réception ER1, ER2, ER3 et ER4 et transmis au système central 10 sur Le navire. De même les signaux captés par les récepteurs spécialisés CF. de la flûte sont transmis J au même système central par les lignes de transmission à l'interieur de la flûte sismique. Pour chaque transpondeur TR. on peut déterminer (Fig. 4) les distances de propagation (d3,i + di,3), (d3i + d), (d3,i + d) et (d4i + d). Aux récepteurs 3,i i,1 3,i i,2 4,i i4 spécialisés CFj, on peut associer également une distance d3,j. - - on répète la même opération à partir de ER4 de manière à associer à chaque transpondeur R. et à chaque récepteur CF. de La fLûte, les mesures suivantes: (d4,i + di,4), (d4,i + di,1 (d4,i + di,2) et (d4,i + di,3) d'une part et d4,j d'autre part (Fig. 4). Connaissant les trajets entre les ensembles d'émission-réception et les différents objets remorqués, on peut donc déterminer leurs coordonnées respectives par rapport au navire. Le dispositif de mise en oeuvre comporte tout d'abord un ensemble de commande pour engendrer en séquence les différents signaux d'émission constitué (Fig. 5) de trois générateurs de signaux 11, 12, 13 - 10 - produisant des signaux à des fréquences respectives fo' f1 et f2, d'un séquenceur 14 et de quatre portes ET 15, 16, 17 et 18. Le séquenceur 14 comporte un compteur programmable connecté à un élément-horloge 19. Sur quatre sorties s1, s2 s53, s4 connectées aux entrées de commande des portes 15 à 18, le séquenceur délivre quatre impulsions décalées dans le temps. Les portes 15 et 16 contrôlent respectivement l'application d'impulsions de fréquences f1 et f2 aux transducteurs T1 et T2 des ensembles d'émission-réception ER1 et ER2 par l'intermédiaire d'amplificateurs de puissance 20. De même, les portes 17 et 18 contrôlent respectivement l'application d'impulsions de fréquence fo0 successivement aux transducteurs T3, T4 des ensembles d'émission- réception ER3 et ER4 de la base remorquée par l'intermédiaire d'étages d'amplification 20. Le dispositif de mise en oeuvre comporte également un système de réception et de télémesure. Les signaux acoustiques reçus par les transducteurs T3 et T des ensembles d'émission-réception de la base remorquée (ER3, ER4) sont appliqués (Fig. 6) à des préamplificateurs 21 puis transmis respectivement à des ensembles de télémesure E3, E4. Chacun d'eux comporte (Fig. 7) trois filtres à bande passante étroite 220, 221, 222 pour séparer les signaux des ensembles d'émission-réception fixes ER1, ER2 et de l'autre ensemble ER de la base de repérage mobile (ER4 quand ER3 a émis et réciproquement). Il comporte aussi autant de filtres à bande étroite qu'il y a de transpondeurs TR. remorqués (quatres filtres 231, 232, 233, 234 dans l'exemple d'application décrit). Ces filtres sont adaptés à séparer les signaux de fréquence FR1, FR2, FR3, FR4 provenant respectivement des transpondeurs TR1, TR2, TR3, TR4. Les signaux issus des filtres sont appliqués respectivement à des compteurs 240, 241, 242 d'une part et 251 à 254 d'autre part, d'un - 11 - ensemble de comptage 24. Ces compteurs, qui sont connectés à L'éLémenthorloge CH) 19, mesurent les durées de propagation des signaux transmis aux différentes fréquences. Les valeurs mesurées issues des ensembles de comptage des ensembles E3, E4 (Fig. 6) sont appliquées respectivement à deux entrées B3, B4 d'un organe de mémorisation 26. Les signaux acoustiques captés par les transducteurs de la flûte sismique CF1...CFj...CFn, sont appliqués à des préamplificateurs 21 et ensuite à des éléments 271, 27j...27n pour décaler leurs fréquences respectives d'une quantité caractéristique de chaque transducteur. L'élément 271 applique un décalage de fréquence df1, l'élément 27j un décalage dfj, etc. Les sorties de tous les éléments décaLeurs 271...27j.. 27n sont connectés à une ligne commune 28 courant le long de la flûte sismique et reliée au système de réception et de télémesure sur le navire. La ligne 28 est connectée à autant d'ensembles de télémesure EF1...EF.... EFi qu'il y a de transducteurs CF21, CF2...CFj...CFn répartis dans la flûte. Chacun de ces ensembles EF1...EFj...EFn comporte (Fig. 8) autant de filtres à bande passante étroite que les ensembles E3 et E4 (en l'occurrence sept, 291, 292, 293 et 301 à 304). Mais leurs fréquences centrales respectives sont décalées d'une même quantité de manière à séparer des autres les signaux issus du transducteur correspondant (aux transducteurs CF1 CF...CFj...CF correspondent par exemple les décalages df1...dfj...dfn) et à isoler de même les signaux acoustiques issus des différents émetteurs-récepteurs ER1 à ER4 et des différents transpondeurs TR.. De la même manière, les signaux issus des filtres sont appliqués à un ensemble de comptage 24. Les valeurs mesurées issues des compteurs des ensembles - 12 - EF1...EFj...EFn sont appliquées respectivement à des entrées BF1...BFj...BFn de l'organe de mémorisation 26 (Fig. 6). Celui-ci est connecté à un calculateur 31 qui détermine, d'après les différentes valeurs mémorisées au cours des deux cycles.de télémesure acoustique, La position des ensembles émetteurs-récepteurs ER3, ER4 de la base mobile par rapport au navire, la position-des objets remorqués par rapport à la base mobile et donc leur position par rapport au navire. Les résultats des calculs sont alors affichés sur une console de visualisation 32. Le système de réception et de télémesure comporte également deux ensembles de télémesure E1, E2... connectés respectivement aux transducteurs T1n T2 de la base de repérage fixe ER1, ER2) par l'intermédiaire également de préamplificateurs 21. Les ensembles E1 et E2 sont analogues aux ensembles E3 et E4 précédemment décrits et les valeurs mesurées par leurs ensembles de comptage respectifs sont appliqués à deux entrées B1, B2 de l'organe de mémorisation 26. - 13 - R E V E N D I C AT IONS 1. - Procédé de détermination de la position d'objets immergés relativement à un navire qui les remorque par rapport à une base de repérage fixée au navire, qui comporte au moins deux ensembles d'émissionréception d'ondes acoustiques, par la mesure du temps de propagation de ces ondes sur des trajets, caractérisé en ce qu'il comporte: - le remorquage d'une base de repérage mobile comportant au moins un ensemble d'émission-réception d'ondes acoustiques (ER3, ER4) remorqué en immersion et décalé latéralement par rapport à La trajectoire du navire, - la fixation aux objets remorqués, de moyens (TR, CF) pour recevoir des ondes acoustiques, - la réalisation d'un premier cycle de télémesure acoustique de la position de la base de repérage mobile (ER3, ER4) relativement à la base de repérage (ER1, ER2) fixée au navire, - la réalisation d'au moins un second cycle de télémesure acoustique de la position des moyens de réception (TR, CF) associés aux objets remorqués relativement à la base de repérage mobile, et - la détermination de la position des objets remorqu s relativement au navire. 2. - Dispositif pour la détermination de la position d'au moins un objet (2, 5) immergé relativement à un navire qui le remorque, comportant une base de repérage fixée au navire constituée d'ensembles d'émissionréception d'ondes acoustiques (ER1, ER2) distants les uns des autres, caractérisé en ce qu'il comporte une base de repérage 2 606158 - 14 - mobile comprenant au moins un ensemble d'émission-réception d'ondes acoustiques (ER3, ER4) associé à des moyens (8) remorqués par le navire permettant de l'écarter latéralement par rapport à la trajectoire du navire, au moins un récepteur acoustique relié à chaque objet, un ensemble de commande relié aux ensembles d'émission- réception pour engendrer des signaux impulsionnels à deux fréquences différentes (fi, f2), et les appliquer aux ensembles d'émission- réception de la base de repérage fixe et des signaux impulsionnels à une troisième fréquence (f0) et les appliquer à chaque ensemble d'émissionréception de la base de repérage mobile, et un système de réception et de télémesure connecté aux ensembles d'émission-réception et à chaque récepteur acoustique, pour déterminer les positions respectives de chaque ensemble d'émission-réception de la base de repérage mobile par rapport aux ensembles de la base de repérage fixée au navire et la position de chaque récepteur par rapport aux ensembles d'émission-réception de la base de repérage mobile. 3. - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque récepteur acoustique est associé à un transpondeur (TR) à fréquence de réémission fixe déterminée. 4. - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens remorqués (8) pour écarter chaque ensemble d'émission-réception comportent un panneau immergeable relié au navire par des moyens de traction et au moins un câble pour l'alimentation électrique de l'ensemble d'émission-réception associé et pour la transmission de signaux entre celui-ci, l'ensemble de commande et le système de réception et de télémesure. 5. - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'ensemble de commande comporte des générateurs (11, 12) de signaux de fréquences différentes (f1, f2) dont les sorties sont connectées respectivement aux ensembles d'émission-réception (ER1, ER2) de la base de repérage fixée au navire par l'intermédiaire de portes (15, - 15 - 16) et un générateur (13) de signaux à une troisième fréquence (fO) dont la sortie est connectée aux ensembles d'émission-réception (ER3, ER4) de la base de repérage mobile par l'intermédiaire d'autres portes (17, 18) et des moyens de comptage programmables (14) connectés à un élément- horloge (19) pour engendrer des signaux impuLsionnels et les appliquer aux entrées de commande des portes (15-18). 6. - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le système de réception et de télémesure comporte une pluraLité d'ensembles de télémesure (E1-EFn) comprenant chacun une pluralité de moyens de filtrage (22, 23) pour séparer les signaux reçus par les ensembles d'émission-réception en fonction de leurs fréquences respectives et des éléments de comptage (24, 25) pour mesurer les durées de propagation desdits signaux, le système de réception et de télémesure comportant également un organe de mémorisation (26) des valeurs mesurées et des moyens de calcul (31) pour la détermination de la position relative des objets remorqués par rapport aux ensembles d'émission-réception (ER1-ER4) des deux bases de repérage. 7. - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque récepteur acoustique fixé à chaque objet remorqué (5) est associé à un transpondeur (TR) réémettant sur une fréquence particulière (FR1 -FR4), chaque ensemble de télémesure comportant des moyens de filtrage (22, 23) adaptés aux fréquences particulières de réémission des transpondeurs. 8. - Dispositif selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que l'un des objets remorqués est une flûte sismique (2) comportant au moins un récepteur acoustique (CF.) relié par une ligne de J transmission (28) à un ensemble de télémesure (EF.) comprenant une pluralité de moyens de filtrage et des moyens de comptage pour mesurer les durées de propagation des signaux transmis depuis les différents ensembles d'émission-réception (ER1 - ER4). - 16. - 9. - Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que L'ensemble de télémesure (EF.) relié à chaque récepteur acoustique ] (CF.) de la flûte (2), comporte des moyens de filtrage (29, 30) adaptés à séparer les signaux acoustiques émanant des différents transpondeurs. 10. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que la flûte sismique comporte une pluralité de récepteurs acoustiques (CF1 - CFn) connectés en parallèle sur la ligne de transmission (28), chacun d'eux comportant un moyen (271 - 27n) pour décaler la fréquence des signaux qu'il reçoit d'une quantité caractéristique (df1 - dfn), et en ce que le système de réception et de télémesure comporte une pluralité d'ensembles de télémesure (EF1 - EFn) associés respecti- vement aux différents récepteurs acoustiques (CF1 - CFn) de la flûte, n chacun d'eux comportant des filtres dont les fréquences sont décalées de la même quantité caractéristique, de manière à séparer les signaux acoustiques émanant des différents ensembles d'émission-réception (ER1 - ER4) et des transpondeurs (TR.) associés aux objets remorqués.