FR 2604383 A1 19880401 FR 8613383 A 19860925 La présente invention concerne le domaine des machines-outils et, plus particulièrement, les rectifieuses cylindriques extérieures. La présente invention a pour objet un dis- positif d'appui radial pour une pièce tournante à usiner notamment sur sa face extérieure cylindrique, du type à lunette. La présente invention concerne aussi une rectifieuse cylindrique extérieure équipée d'un tel dispositif d'appui radial et un automate de charge- ment/déchargement destiné à l'alimenter. Lorsqu'on utilise des machines-outils tels que des tours ou des rectifieuses cylindriques exté- rieures pour travailler des pièces., on sait que lors- que la pièce est d'une longueur relativement impor- tante comparée à son diamètre et que cette dernière est par exemple maintenue entre pointe et/ou mandrin et contrepointe, les efforts d'usinage exercés sur la pièce par l'outil, la meule par exemple, la font fléchir élastiquement à la manière d'une poutre dont les deux extrémités sont encastrées. De ce fait, la flèche prise momentanément par la pièce de même que le faux-rond qui peut exister lors de sa rotation, font qu'il est difficile de donner à cette pièce sa cote théorique par suite de la déformation élastique ré- sultant des efforts développés par l'outil. Lorsque la pièce à usiner est relativement longue, le déplacement relatif de l'outil parallèlement au banc de la ma- chine, et donc par rapport aux extrémités qui sont soutenues de la pièce, fait que la flèche n'est pas uniforme lors du travail; cette flèche est maximale au milieu de la pièce et minimale ou pratiquement nulle au voisinage du mandrin et/ou pointe et de la con- tre-pointe lorsque la pièce est un cylindre homogène. Donc, si on souhaite usiner une pièce en particulier cylindrique, des problèmes se posent pour assurer la cote théorique. C'est pourquoi, il est classique d'utiliser une lunette soit fixe, soit à suivre. Comme on le sait, la lunette, quelle qu'elle soit sert de point d'appui pour exercer une réaction qui s'oppose et neutralise les composantes des efforts d'usinage. Suivant que la lunette est-fixe, c'est à dire occupe une position déterminée, réglable, sur le banc de la machine-outil ou que la lunette est mobile et associée au trainard à l'aplomb ou pratiquement face à l'outil, on obtient une compensation partielle ou pratiquement totale des efforts d'usinage et seule la déformation élastique de la pièce, lors de l'usi- nage et à l'aplomb de l'outil sous l'action de ce dernier, fait que la cote théorique peut être diffi- cile à respecter, car la lunette en supportant la pièce compense. partiellement ou totalement la flexion élastique que subit la pièce à la manière d'une poutre dont les deux extrémités sont encastrées. Toutefois, les lunettes utilisées font que leur position, transversalement à l'axe longitudinal suivant lequel la pièce est entrainée en rotation pendant l'usinage, est fixée une fois pour toute. De la sorte lors de l'usinage qui se traduit par un enlèvement de matière, la localisation transversale des points de contact des touches de la lunette avec la pièce varie puisque l'enlèvement de matière cor- respond à la création d'un "jeu" aussi minime soit-il, entre la surface en cours d'usinage et les touches de la lunette, comparée à la localisation de ces mêmes points de contact avec cette surface en appui sur les touches avant le début de l'usinage. L'apparition de ce "jeu" fait que la lunette perd de son efficacité Puisque la pièce en cours d'usinage est susceptible de fléchir élastiquement à la manière d'une poutre de la quantité du "jeu" créé par l'enlèvement de matière à chaque passe de l'outil du fait de l'effort de ce dernier qui applique ou re- pousse la pièce contre les touches qui restent fixes transversalement. Pour éviter cette flexion élastique, suivant l'invention, on a imaginé un dispositif d'appui radial qui est agencé de manière que le contact entre la pièce et au moins une touche demeure, et cela que ce soit avant le début d'usinage, au cours de l'usinage ou à la fin de ce dernier du fait d'une compensation quasi automatique du jeu naissant de l'enlèvement de matière et cela pratiquement sans changement de pres- sion sur la pièce à usiner. Grâce à la solution proposée selon l'inven- tion la prise de flèche momentanée de la pièce en cours d'usinage est totalement évitée. L'invention trouve en particulier une appli- cation lors de la rectification des cylindres de lami- noir et notamment ceux d'un laminoir Sendzimir dont la masse unitaire est d'une vingtaine de kilogrammes et qui présentent chacun une longueur voisine de 800 mm et un diamètre qui varie entre 50 et 60 mm environ à l'état usagé et à l'état neuf, respectivement. L'invention concerne aussi un automate de chargement/déchargement pour alimenter une machine- outil équipée par exemple du dispositif d'appui radial perfectionné selon l'invention. En effet, la mise en place et le retrait des pièces à usiner/usinées sur la machine-outil est une opération longue, fastidieuse et pénible. Pour remé- dier à ces inconvénients, on utilise un automate qui prélève les pièces à usiner en attente sur un plan de stockage, les dépose sur la machine o elles sont traitées puis, usinage fait, les enlève de la machine et les redépose sur le plan de stockage. Les opérations de manipulation, à l'excep- tion de celles concernant la première et de la der- nière pièce, s'effectuent en temps masqué, c'est à dire que le transport des pièces, leur présentation et leur retrait de la machine-outil se font pendant l'usinage et le contrôle de la pièce placée sur la ma- chine. Pour assurer un bon fonctionnement de la ma- chine, de son dispositif d'appui radial et de l'auto- mate, on utilise un calculateur programmable qui permet de commander et de synchroniser en temps réel le fonctionnement de l'ensemble. L'invention a pour objet un dispositif d'ap- pui radial pour une pièce tournante à usiner notamment sur sa face extérieure cylindrique. du type à lunette. Ce dispositif d'appui radial comprend, conformément à l'invention, une lunette présentant un corps sur le- quel est monté mobile au moins un bras qui porte une touche destinée à venir en appui sur cette surface de la pièce à usiner, associé à ce bras un vérin fluidi- que pour appliquer cette touche contre cette surface de la pièce, un accumulateur de fluide qui est relié au moins à la chambre active du vérin et qui présente un volume notablement plus grand que celui de cette dernière, et un générateur de pression relié au cir- cuit fluidique accumulateur-vérin de telle manière qu'une pression déterminée établie et régnant dans le circuit fluidique accumulateur-vérin ne change pra- tiquement pas lors du déplacement de cette touche à la suite de l'enlèvement de matière de cette surface de la pièce contre laquelle porte cette touche. Conformément à l'invention, ce dispositif d'appui radial peut avantageusement comprendre une lunette constituée d'un corps sur lequel sont montés mobiles au moins deux bras qui portent chacun une touche destinée à venir en appui sur cette face de la pièce à usiner sous l'action de vérins fluidiques qui agissent respectivement sur ces bras. Conformément à l'invention, le volume de fluide dans ce circuit accumulateur-vérin peut avan- tageusement être au moins égal à mille fois la va- riation du volume de cette chambre active résultant du déplacement de ces touches à la suite de l'enlèvement de matière de cette surface de la pièce à usiner. La présente invention concerne aussi une rectifieuse cylindrique extérieure qui comprend un banc équipé d'une poupée fixe porte pièce ou d'en- trainement munie d'un mandrin et d'une broche dont le nez porte une pointe, d'une poupée mobile munie d'une contre-pointe, un porte-meule mobile relativement au banc et muni d'une meule o l'axe pointe/contrepointe définit l'axe géométrique d'usinage de la pièce à u- siner et qui est équipée d'un dispositif d'appui ra- dial selon l'invention. L'invention a aussi pour objet un automate de chargement/déchargement notamment pour une machine du type de celui que l'on vient d'indiquer. Cet au- tomate est caractérisé en ce qu'il comprend une sur- face de stockage pour recevoir les pièces à usiner, un transporteur constitué d'un chariot monté mobile sur une poutre sur laquelle il se déplace en translation et portant deux manipulateurs à vérin mobiles axia- lement qui sont montés inclinés relativement l'un à l'autre de manière qu'en position de chargement/dé- chargement de la machine leurs axes respectifs passent par l'axe géométrique pointe/contre-pointe et qui sont munis de mors préhensibles autocentreurs oscillants en forme de Vé. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en se référant au dessin annexé, sur lequel: - la Fig. 1 est une vue de dessus schématique de l'ensemble constitué d'une rectifieuse à laquelle sont associés un dispositif et un automate, selon l'invention; - la Fig.2 est une vue, analogue de celle de la Fig.1, de l'ensemble mais de côté; - la Fig.3 est une vue analogue à celle de la Fig.1 mais de face; - la Fig.4 est une vue de détail, à plus grande échelle et partiellement en coupe, d'une partie du dispositif selon l'invention; - la Fig.5 est une vue de détail schématique des mors du manipulateur de l'automate selon l'inven- tion; - les Fig.6A à 6E illustrent différentes phases du fonctionnement de l'automate; et - la Fig.7 représente un schéma hydraulique associé au dispositif. Une grande partie des éléments constitutifs de l'invention étant classiques dans le secteur tech- nique duquel elle relève, on ne décrira ceux-ci que très sommairement; on n'insistera que sur les points particuliers qui concernent directement ou indirec- tement l'invention. Comme on le voit en particulier sur les Fig.1,2 et 3, on a dessiné une rectifieuse 100 cy- lindrique extérieure dont le banc 101 est équipé d'une poupée fixe d entrainement ou porte pièce 110 munie d'un mandrin 111 et d'une broche, non représentée, dont le nez porte une pointe 112; le banc de cette rectifieuse est aussi équipé d'une poupée mobile 120 munie d'une contrepointe 122. Cette rectifieuse comprend encore un chariot porte-meule 130 sur lequel est montée une meule 131 d'axe 132 et auquel est as- socié un palpeur 133 sur lequel on reviendra par la suite. Le banc est mobile en translation sur le socle 102 de la machine-outil comme cela est classique et ressort de la suite. A cette rectifieuse est associée un dispo- sitif à lunette 140 selon l'invention dont le détail apparaît sur la Fig. 4. Comme on le voit, cette lunette comprend un corps 141, montés mobiles sur ce corps au moins deux bras 142 qui portent chacun, à une extré- mité libre, une touche 143. Les touches sont disposées de manière que la normale 144 à leurs points de con- tact respectifs avec une pièce 10, à rectifier ou en cours d'usinage, passe pratiquement par l'axe géo- métrique 20 de rotation de cette dernière; cet axe de rotation 20 est défini par les pointe et contre-pointe 112 et 122 respectivement. A chacun de ces bras, est associé, relié à son autre extrémité, un piston 145 d'un vérin flui- dique par exemple hydraulique à double effet, dont la chambre ou le cylindre 146, o s'exerce une pression du fluide, est relié par une conduite, dont seul l'orifice 147 est représenté, à un accumulateur de fluide. Le circuit fluide 400 que constitue le cy- lindre, l'accumulateur et la conduite peut être isolé d'un générateur de pression à l'aide d'une vanne. Le circuit hydraulique composé des vérins, de l'accumu- lateur de fluide et du générateur de pression sera décrit ultérieurement à propos de la Fig.7. Comme on le voit en examinant la Fig.4, l'un des leviers est horizontal et fait corps avec la tige 148 de l'un des pistons. Ce levier horizontal est calé en hauteur de manière que son axe longitudinal inter- cepte l'axe de rotation 20 de la pièce sur la machine et passe aussi par l'axe 132 de la meule, non repré- senté sur cette figure. L'autre levier 142 se présente à la manière d'un renvoi de sonnette 149 articulé en son milieu sur un axe 150 de manière à pouvoir osciller. Comme illustré, l'une des jambes de ce levier porte une touche 143 alors que son autre jambe est reliée, par exemple par une liaison à fente et cheville, à la tige 148 du piston 145. Comme on le voit sur cette figure, le bras est calé de manière que son point de contact avec la pièce sur la machine, usinée ou en cours d'usinage, présente une normale 144 qui passe par l'axe de rotation 20 de la pièce. Les positions relatives des deux bras et de leurs touches sont choisies de manière que ic résul- tante des efforts d'usinage produits par la meule 131, passe pratiquement par le plan bissecteur du dièdre dont l'arête est l'axe géométrique 20 de rotation de la pièce défini par les pointe et contre-pointe, et dont les faces passent chacune par l'un des points de contact des touches avec la pièce sur la machine. On a dessiné sur la Fig.4, deux pièces 10H et 10m dont les diamètres propres-correspondent, res- pectivement, au diamètre maximal et minimal, fortement exagéré, d'une pièce avant et après usinage. En se reportant à ce dessin, on voit que si, au moment du montage de la pièce à usiner sur la machine, les touches des bras de la lunette sont appliquées contre sa surface extérieure 10M et que celles-ci sont calées mécaniquement dans cette position, les touches ne seront plus au contact de la surface extérieure 10m de la pièce à la fin de l'usinage de cette dernière du fait de l'enlèvement de matière, si les bras sont immobilisés dans la position o ils ont été calés. On comprend donc que, sous les efforts développés par la meule, la pièce fléchisse élastiquement momentanément de cette quantité pour venir prendre appui contre les touches. L'importance de cette flexion étant bien sûr fonction de la quantité de matière enlevée et aussi de la position longitudinale de la meule ou de l'outil, relativement aux pointe et contre-pointe ainsi que de la nature de la pièce elle-même. Lorsqu'on souhaite rectifier des cylindres de laminoir Sendzimir dont la longueur est voisine de 800 mm et dont la masse est proche de 20 kg, on com- prend que ceci pose un problème si l'on sait qu'à chaque usinage la quantité de matière à enlever est de l ordre de quelques dixièmes de millimètre et qu'on veut réaliser cette opération avec des tolérances très serrées, par exemple avec une tolérance de + 0,005 mm sur le diamètre et une tolérance sur le parallélisme de 0,005 mm au diamètre sur la longueur du cylindre, et ceci avec une rugosité maximale de cinq microin- ches. L'invention vise donc à compenser automa- tiquement le "jeu" qui se produit du fait de l'usinage par enlèvement de matière et pour ce faire les touches de la lunette qui sont au contact de la pièce sur la machine sont associées à des pistons. Dès que le cylindre à rectifier est monté sur la machine-outil et placé entre pointe et con- tre-pointe, les touches 143 sont appliquées, comme représenté sur la Fig. 4, contre la pièce et grâce au générateur de pression on envoie dans le cylindre ou chambre active 146 du piston un fluide sous une pression choisie de manière à exercer l'effort sou- haité sur la pièce en vue de contrebalancer les efforts qui résulteront de l'usinage. Le choix de la pression est liée notamment aux caractéreistiques de la machine-outil, à la nature de la pièce à travail- ler, aux modes et conditions opératoires, aux to- lérances,... Ceci étant fait, on isole le fluide grâce à la vanne indiquée précédemment, par exemple une élec- trovanne. Le circuit que constitue alors les deux cylindres 147 des vérins, l'accumulateur de fluide mentionné auparavant et la conduite dont seuls les orifices qui débouchent dans les cylindres sont re- présentés, se trouve isolé. Cet accumulateur de fluide présente un très grand volume relativement à celui des cylindres. Du fait du relativement petit déplacement que subissent les touches et donc les tiges des pistons, on peut considérer que le volume du cylindre ou des cylindres ne varie pas ou pratiquement pas; cette variation de volume comparée au volume important de l'accumulateur peut être considérée comme du second ordre et comme on le sait, dans ce cas, la pression choisie exercée pourra être considérée comme constante. En effet, pour une température déterminée, on peut considérer que la relation |dVJ= dPlest satisfaite. Là régularité de la force exercée sur la pièce montée sur la machine, qui a été choisie pour contrebalancer les efforts d'usinage qui eux changent peu, font que l'on peut obtenir la précision d'usinage souhaitée, ce qui était hors de portée avec les lunettes précédemment connues. Pour des raisons de frottement et de résis- tance à l'usure, on choisit des touches 143 rapportées faites en une matière plastique à base de polyamide connu sous la dénomination commerciale "Ertalon". Dans ce mode de réalisation, la lunette est supposée solidaire du banc mais il est clair qu'elle peut aussi être montée sur le porte-meule 130, ou le trainard ou toute autre partie appropriée de manière à se déplacer avec lui et se trouver en permanence pra- tiquement à l'aplomb de la meule au cours du travail de la machine-outil. Dans ce mode de réalisation on utilise une seule lunette mais il est clair qu'un plus grand nombre de lunettes selon l'invention peut servir suivant les impératifs à satisfaire. Pour s'affranchir du faux-rond qui pourrait résulter d'un défaut de serrage de la pièce sur la machine ou d'une anomalie de cette dernière, et qui pourrait nuire à la qualité et à la précision du travail recherchées, on utilise un mandrin 111 monté "flottant" de manière que le défaut éventuel de cen- trage ou d'entrainement de ce dernier ne se répercute pas sur la pièce qu'il fait tourner. Ce type de man- drin "flottant" est bien connu dans la technique. Comme on le sait, lors des opérations de rectification, la meule s'use et a tendance à- perdre son profil et à s'encrasser, c'est pourquoi il est nécessaire de la dresser. Pour faire cette opération, on dispose sur la poupée mobile 120 un diamant 190. De la sorte, en surveillant le courant d'alimentation du moteur entraînant la meule, il est possible de pro- céder au diamantage de la meule, que ce soit à l'oc- casion des passes d'ébauche ou des passes de finition, à l'aller et/au retour. Afin de pouvoir contrôler les pièces avant et après usinage,, on équipe la machine d'un palpeur 133 pour mesurer leur diamètre. Comme on le voit sur les Fig.1 et 3, le palpeur est monté sur le porte-meule par l'intermé- diaire d'un bâti triangulaire sur lequel est fixée une commande par exemple un vérin ou analogue. Une telle commande porte le palpeur de manière à pouvoir le déplacer entre une position active basse de mesure et une position inactive haute d'escamotage. Cette com- mande est protégée par un manchon souple déformable en accordéon. Le palpeur présente un doigt de mesure associé à un instrument de mesure des déplacements ou longueur approprié et de la précision requise pour les mesures à faire; cet instrument peut être analogique à cadran ou digital à affichage. Tout ceci étant clas- sique et fait d'éléments du commerce on ne s'y arre- tera pas plus longtemps. Le fonctionnement de la rectifieuse équipée de la lunette selon l'invention est le suivant, On prend la cote du diamètre du cylindre à rectifier et le spécialiste, après examen visuel de son état superficiel, et en particulier évaluation du nombre des craquelures et des fissures et de leur importance, détermine la quantité de matière à enlever pour régénérer le cylindre. On connait donc après cette prise de cote initiale, la cote du diamètre final à obtenir pour débarasser le cylindre de laminoir usagé de ses défauts et ainsi le rénover. La référence du cylindre à usiner, sa cote initiale, sa cote finale à atteindre sont par exemple introduites -dans la mémoire d'un calculateur programmable à l'aide du clavier d'un pupitre de commande à la disposition du compagnon et le cycle de fonctionnement de la machine est lancé. Dans le calculateur on a aussi préalablement introduit une fois pour toutes les paramètres concer- nant le courant d'alimentation de la meule. De cette manière, le cycle d'usinage complet peut se dérouler sous la dépendance du calculateur. A la fin de l'usinage, après que le banc avec tout ce qu'il porte ait fait un certain nombre de translation alternatives parallèlement à l'axe 20 en défilant devant le porte-meule 130, on compare la cote réelle prise par la pièce avec la cote théorique affi- chée en tenant compte de la tolérance admise, par exemple dans ce cas de 0,05 mm en plus ou en moins. On décrira maintenant l'automate de char- gement/déchargement et son mode opératoire. Comme on le voit en particulier sur les Fig.1,2 et 3, l'automate de chargement/déchargement comprend une surface ou table de stockage 210 pour recevoir les pièces 10 à usiner et les pièces usinées, par exemple par rectification. Les pièces reposent dans des berceaux convenables, de géométrie appropriée par exemple des Vé. Les surfaces des berceaux portent, s'il y a lieu, un revêtement de manière que les sur- faces usinées des pièces ne soient pas détérioriées lorsque ces dernières y sont déposées. Un transporteur 220 constitué d'un chariot 221 se déplace sur une poutre 222 horizontale. Ce chariot, par exemple automoteur, porte deux manipula- teurs 223 commandés par des vérins 224 de manière à pouvoir se déplacer suivant leur axe respectif 225. Comme on le voit, ces manipulateurs sont montés inclinés relativement l'un à l'autre, pratiquement symétriquement sur la verticale, de manière qu'en position de chargement ou déchargement de la machi- ne-outil, leurs axes respectifs 225 passent par l'axe géométrique 20 défini par les pointe et contre-pointe. Comme on le voit plus en détail sur la Fig.5, l'extrémité inférieure libre des manipulateurs est munie d'au moins un couple de mors 226 préhen- sibles autocentreurs montés oscillants en vis à vis. Ces mors, en forme de Vé, portés par des axes figurés schématiquement opèrent à la manière de pinces pour saisir ou libérer les pièces à manipuler. Le rap- prochement et/ou l'éloignement des mors est assuré par un moteur ou un vérin particulier, non représenté, ou par le vérin 224 auquel est associée une timonerie appropriée, non représentée; dans ce dernier cas l'ouverture ou la fermeture des mors se fait auto- matiquement au début ou à la fin-de la course basse, lorsque les mors s'approchent ou s'éloignent de l'axe 20, respectivement. L'ouverture et la fermeture des mors pour la préhension et la libération des cylindres de laminoir sont des opérations qui sont commandées, comme il est bien connu, selon toute technique appropriée convena- ble. Les mors sont autocentreurs de manière à pouvoir compenser automatiquement tout défaut de centrage ou d'alignement par rapport aux pièces à prendre ou à laisser et, aussi, de manière à pouvoir tenir compte des variations de diamètre des pièces fonction de leur état propre. Le chariot automoteur est équipé d'un moteur par exemple électrique ou hydraulique de manière à pouvoir se déplacer sur.la poutre, comme il est connu; ce moteur entraîne un galet de friction ou un pignon qui engrène sur une crémaillère. On utilise deux manipulateurs de manière que l'automate puisse fonctionner en temps masqué à l'ex- ception des première et dernière pièces déposées et enleveés sur la machine-outil. Des phases du fonctionnement de l'automate de chargement/déchargement de la machine-outil, par exemple la rectifieuse, selon l'invention sont il- lustrées sur les Fig.6A à 6E. On suppose que les cylindres de laminoir à rectifier ont été déposés dans leur berceau sur la table de stockage 210, qu'un cylindre 101 a été placé par l'un des manipulateurs sur la rectifieuse et est en cours de rectification et qu'un autre cylindre 102 a été prélevé et est en attente de rectification, retenu dans les mors de l'un des manipulateurs en position haute. L'autre manipulateur est aussi en position haute, mors ouverts, vide, en attente, L'automate de chargement se trouve alors dans la position schématisée sur la Fig.6A. A la fin de la rectification, la meule 131 recule perpendiculairement à l'axe 20 et s'éloigne de la pièce usinée 101 et l'un des manipulateurs, celui vide en attente, descend pour venir saisir le cylindre 101 sur la rectifieuse. Les mandrins, pointe et con- tre-pointe se déplacent comme indiqué par la suite à titre d'exemple pour libérer le cylindre rectifié 101 qui ne se trouve plus soutenu que par les mors du manipulateur qui se sont refermés sur lui. L'automate se trouve alors dans la position représentée sur la Fig.68. Le premier manipulateur qui enserre le cy- lindre rectifié 101 s'élève alors que l'autre manipu- lateur descend pour présenter le cylindre 102 à rec- tifier sur la machine-outil, Cette phase est illustrée sur la Fig.6C. La pièce à usiner toujours prisonnière des mors, pointe, contre-pointe et mandrin se mettent en place comme on l'expose par la suite à titre d'exemple pour que la pièce 102 soit prise en charge par la machine-outil. Les mors du manipulateur * libèrent alors le cylindre 102 à rectifier et le ma- nipulateur vide s'élève. Le chariot occupe alors une position identique à celle dessinée sur la Fig.6A, à la différence près que les manipulateurs plein et vide, respectivement, ont été inversés. En même temps que la meule se déplace perpendiculairement à l'axe 20 et s'approche de la pièce à rectifer 102, le chariot 221 se déplace en direction de la table 210. Le chariot, qui s'est déplacé vers la gau- che, est au-dessus de la table 210, le premier mani- pulateur descend, dépose le cylindre rectifié 101. Ceci est illustré sur la Fig.6D. Le manipulateur en question remonte et l'autre manipulateur descend et vient alors se saisir du cylindre 103 suivant à rectifier. Le manipulateur garni remonte et le chariot reprend après sa position d'attente dessinée en trait discontinu à proximité de la rectifieuse; ceci est illustré sur la Fig.6E et ainsi de suite jusqu'à lafin de l'usinage du dernier cylindre présent sur la table. Le fonctionnement de l'automate est aussi commandé par le calculateur. De la sorte, les seules opérations à assurer par un compagnon sont la dépose des cylindres à usiner sur la table de stockage 210, l'expertise visuelle des cylindres, la mesure de leur diamètre et la déter- mination de la valeur du diamètre qu'ils devront avoir après usinage pour être rénovés. Les informations relatives à l'emplacement qu'occupe un cylindre par- ticulier sur la table, c'est-à-dire son adresse, et aux valeurs de son diamètre avant usinage et de son diamètre après usinage sont affichées dans la mémoire du calculateur à l'aide du clavier du pupitre à la disposition de l'opérateur. Cette intervention préalable de saisie d'informations se répète pour chacun des douze cy- lindres si la table est prévue pour en recevoir une douzaine. Ceci étant fait, l'opérateur peut déclencher un cycle de fonctionnement. On décrira maintenant la totalité d'un cycle de fonctionnement de la rectifieuse avec sa lunette et son automate selon l'invention. La première pièce est présentée entre pointe et contre-pointe par un manipulateur, la contre-pointe se rapproche de la pièce à rectifier, la rencontre et la pousse contre la pointe; les pointe et contre- pointe ainsi resserrées maintiennent la pièce à rec- tifier qu'elles enserrent et le mandrin sert ses mors afin qu'il puisse entrainer la pièce à rectifier au démarrage du cycle. Puis les touches de la lunette sont mises au contact de la pièce et appliquées contre celleci avec la pression déterminée choisie; le palpeur 133 contrôle alors le diamètre effectif de la pièce placée sur la rectifieuse et le calculateur compare cette valeur à la valeur qui a été affichée pour cette pièce. Si la différence entre le diamètre réel et le diamètre affiché par l'opérateur est su- périeure à une valeur choisie fixée à 0,05 mm, par exemple, il y a blocage du cycle de fonctionnement et signalisation d'une anomalie. Cette anomalie peut résulter soit d'une erreur d'indexation, des coordon- nées de son emplacement sur la table du cylindre, soit du fait que la mesure manuelle a été prise en un autre point sur la longueur du cylindre, différent de celui o opère le palpeur. Pour lever l'incertitude, une deuxième mesure est automatiquement faite en un autre endroit. Si la différence des cotes des diamètres affiché et mesuré est inférieure à la valeur que l'on s'est fixée il n'y a pas lieu de reprendre une autre mesure et le cycle de travail peut être lancé. Au- trement, il y a arrêt du cycle de fonctionnement de la machine et appel à l'opérateur qui doit intervenir. Ensuite, cette vérification initiale étant faite, le calculateur associé à la machine qui a été programmé de manière à déterminer le nombre de passes d'ébauche et de finition, de même que la prise de pas, lance le cycle d'usinage. On effectue alors un décrassage, puis un diamantage de la meule et un ébauchage suivi d'un usinage de finition. Les opérations de diamantage étant, comme on l'a indiqué. aussi sous la dépendance du calculateur dans la mémoire duquel on a introduit les valeurs du courant d alimentation de la meule. A la fin de cycle d'usinage, la pièce est saisie par un des manipulateurs, les touches de la lunette sont escamotées, le mandrin est desserré, la contre-pointe recule et s'éloigne de la pièce sans que le banc se déplace en sens opposé pour séparer la pointe de la pièce rectifiée et cette dernière est dégagée de la rectifieuse. L'autre manipulateur vient mettre en place sur la machine-outil la pièce suivante à usiner qu'il portait en attente et le manipulateur garni de la pièce rénovée va déposer cette dernière sur la table et prendre la pièce suivante à travail- ler. Ce cycle se répète ainsi sans aucune intervention humaine jusqu'à ce que toutes les pièces en attente sur la table de stockage aient été usinées et un nouveau cycle complet se reproduit. On ne s'étendra pas plus longuement sur la manière dont pointe et contrepointe se rapprochent et se séparent axialement, suivant l'axe 20 qu'elles dé- finissent, ni sur les déplacements d'ensemble de cel- les-ci aussi suivant cet axe pour retenir ou libérer, respectivement, une pièce. Ii s'agit là de déplace- ments classiques que l'on obtient de toute manière courante appropriée en agissant sur l'une ou l'autre, ou les deux, des pointe et contre-pointe et, s'il y a lieu, aussi sur l'une ou l'autre, ou les deux, des poupées et au besoin sur le banc. Pour remédier à tout défaut éventuel de cen- trage ou d'alignement de la pièce à usiner portée par un manipulateur et présentée à la machine-outil, on monte "flottant" les manipulateurs 223 sur le chariot 221. On s'affranchit ainsi d'un manque de précision éventuel dans le positionnement du chariot et/ou des manipulateurs. Une telle solution permet d'utiliser des tolérances moins strictes et donc de limiter les coûts des matériels et/ou de leurs commandes. Enfin, pour mémoire, on indiquera que cet ensemble est équipé de capteurs de position et/ou de déplacement et/ou de proximité, si nécessaire: ces capteurs, choisis en rapport avec les fonctions qu'ils doivent assurer, sont placés aux endroits appropriés et, si besoin, reliés au calculateur qui assure la maîtrise de l'ensemble. On a représenté sur la Fig.4, de tels capteurs 300 associés à une queue 301 soli- daire de la tige 148 de piston. Ceci est de technique courante. On a expliqué qu'un calculateur pilotait le fonctionnement de l'ensemble. Les techniques de pro- grammation des calculateurs et d'élaboration des ins- tructions sont biens connues des spécialistes c'est pourquoi on ne s'y étendra pas plus longuement; des calculateurs et les programmes correspondants pour ce type d'intervention font appel à des connaissances classiques courantes utilisées par les spécialistes. En se reportant maintenant à la Fig.7, on décrira le circuit fluidique repéré d'une manière générale par la référence 400. Ce circuit 400 par exemple hydraulique com- prend, dans l'exemple, un circuit fluide accumulateur 400a qui est constitué par les chambres actives ou cylindres 146 des vérins hydrauliques décrits aupa- ravant ainsi que par un accumulateur de fluide 401 auxquels sont reliées, en parallèles ces chambres actives 146 par l'intermédiaire d'une conduite 402 qui est raccordée à l'accumulateur de fluide 401 et qui se divise en deux conduites 403 et 404, respectivement, reliées aux chambres actives 146. Ce circuit comprend, en outre, un générateur de pression 400b qui est constitué d'une pompe hydrau- lique 405 entrainée par un moteur électrique 406. Cette pompe 405 est montée en circuit fermé sur un réservoir 407 par l'intermédiaire d'une conduite 408 sur laquelle est branché un présostat réglable du circuit accumulateur 400a par l'intermédiaire d'une conduite 410 sur laquelle est montée une électrovanne d'isolement 411; les autres chambres de ces vérins hydrauliques opposées à leurs chambres actives 146, sont reliées au réservoir 407 grâce à une conduite 412 sur laquelle est aussi branchée l'.électrovanne 411. En outre, sur la conduite 402 du circuit ac- cumulateur 400a est prévu un manostat 413 pour la mesure de la pression régnant dans le circuit et dans la conduite 408 du générateur de pression 400b; en sortie de pompe 405, est aussi prévu un manostat 414 qui permet de mesurer la pression à la sortie de la pompe 405. Dans le processus décrit précédemment, pour atteindre une pression déterminée dans les chambres actives 146 des vérins hydrauliques, à laquelle est associée une pression déterminée des touches 143 sur la pièce à usiner 10, on ouvre l'électrovanne 411 de la conduite 410 et on actionne la pompe 405 en mettant en marche le moteur électrique 406. Par l'intermé- diaire du présostat 409 préréglé, la pompe 405 envoie du fluide au circuit accumulateur 400a composé des chambres actives 146, de l'accumulateur de fluide 401 et des conduites 402, 403 et 404. Lorsque la pression désirée, détectée par le manostat 413, est atteinte, on ferme l'électrovanne 411 de manière à clore la conduite 410 et, ainsi, isoler le circuit accumulateur 400a; on arrête ensuite la pompe 405 en débranchant le moteur 406. Pour faire chuter la pression du circuit accumulateur 400a et, ainsi, faire reculer les touches 143 pour les éloigner de la pièce usinée 10, on ac- tionne l'électrovanne 411 pour ouvrir la conduite 412 ainsi que celle de la pompe 405 qui envoie, par l'in- termédiaire du présostat 409 et de la conduite 412, du fluide aux chambres des vérins opposées à leurs cham- bres actives 146; le circuit accumulateur 400a se vide dans le réservoir 407 par la conduite 410 au travers de l'électrovanne 411. L'invention confère des avantages indénia- bles. Elle augmente notablement la capacité de la machine-outil et améliore grandement la qualité de l'usinage de part la connaissance précise des gammes qui permet la répétitivité. En outre, des gains sont dégagés à l'utilisation des pièces usinées, des cy- lindres de laminoir rectifiés; en effet, on est ainsi assuré que la prise de métal sera toujours suffisante pour éliminer la couche usagée du cylindre "fatigué" alors qu'auparavant le compagnon pouvait seulement donner un aspect superficiel satisfaisant visuellement (blanchissage) tout en laissant subsister des défauts sous-jacents, telles des criques, ce qui occasionnait un redémontage du cylindre du laminoir pour en enlever un tel cylindre à l'apparition de défaut de fonction- nement dès le début de la mise en marche. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'appui radial pour une pièce tournante à usiner notamment sur sa surface extérieure cylindrique caractérisé en ce qu'il comprend: une lunette (140) présentant un corps (141) sur lequel est monté mobile au moins un bras (142) qui porte une touche (143) destinées à venir en appui sur cette surface de la pièce à usiner (10), - associé à ce bras un vérin fluidique (145, 146) pour appliquer cette touche contre cette surface de la pièce, - un accumulateur de fluide (401) qui est relié au moins à la chambre active (146) de ce vérin et qui présente un volume notablement plus grand que celui de cette dernière, - et un générateur de pression (400b) relié au circuit fluidique (400a) accumulateur (401)-vérin (145, 146), de telle manière qu'une pression déter- minée établie et régnant dans le circuit (400a) ac- cumulateur-vérin ne change pratiquement pas lors du déplacement de cette touche (143) à la suite de l'enlèvement de matière de cette surface de la pièce contre laquelle porte cette touche, 2. Dispositif selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que cette lunette (140) comprend un corps (141) sur lequel sont montés mobiles au moins deux bras (142) qui portent chacun une touche (143) destinée à venir en appui sur cette surface de la pièce à usiner sous l'action de vérins fluidiques (145, 146) qui agissent respectivement sur ces bras. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que le volume de fluide du circuit (400a) accumulateur-vérin est au moins égal à mille fois la variation de volume de la chambre active (146) du résultant du déplacement de ces touches (143) à la suite de l'enlèvement de matière de cette surface de la pièce à usiner. 4. Dispositif selon l'une quelconque des re- vendications 1 à 3, caractérisée en ce que la normale (144) au point de contact de cette touche (143) avec la pièce à usiner (10), passe pratiquement par l'axe géométrique d'usinage (20) de cette dernière. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'un au moins des bras (142) est constitué par la tige (148) du piston du vérin associé et en ce que la tou- che (143) est centrée sur l'axe longitudinal de cette tige. 6. Dispositif selon l'une quelconque des re- vendications précédentes, caractérisé en ce que l'un au moins des bras est constitué par un levier (149) en renvoi de sonnette qui est articulé en son milieu sur un axe (150) parallèle à l'axe géométrique d'usinage (20) et dont l'une des extrémités porte la touche (143) et dont l'autre des extrémités est reliée à la tige (148) de piston du vérin associé. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ces touches (143) sont disposées de manière que le plan bissecteur du dièdre, dont le sommet est l'axe géomé- trique d'usinage (20) et dont les faces passent par les points de contact des touches (143) avec la pièce à usiner, contient pratiquement la résultante des ef- forts d'usinage. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ces vérins (145, 146) sont des vérins hydrauliques et en ce que ce circuit fluidique (400a) verin-accumulateur est isolé à l'aide d'une électrovanne (411). 9. Dispositif selon l'une quelconque des re- vendication précédentes, caractérisé en ce que ces vé- rins (145,146) sont branchés en parallèle sur cet ac- cumulateur (401). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ces -touches (143) sont en matière plastique à base de po- lyamide. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la lunette (140) est solidaire du banc d'usinage (101) mobile en translation parallèlement à l'axe géométri- que d'usinage (20). 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que la lu- nette (140) est solidaire du porte-meule (130). 13. Application d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications qui précèdent à une rec- tifieuse (100) cylindrique extérieure comprenant un banc (101) équipé d'une poupée fixe porte pièce ou d'entrainement (110) munie d'un mandrin (111) et d'une broche dont le nez porte une pointe (112), d'une poupée mobile (120) munie d'une contrepointe mobile (122), un porte-meule (130) mobile relativement au banc et muni d'une meule (131), l'axe (20) pointe/contre-pointe constituant l'axe géométrique d'usinage (20) de la pièce à usiner. 14. Application selon la revendication 13, o le bras (142) constitué par la tige (148) du piston est orienté de manière que son axe passe par l'axe géométrique (20) pointe/contre-pointe et l'axe de rotation (132) de la meule (131) et soit perpendi- culaire à ceux-ci. 15. Application selon l'une des revendi- cations 13 et 14, o la lunette (140) est une lunette à suivre solidaire du porte-meule (130). 16. Application selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, o le mandrin (111) est monté flottant. 17. Application selon l'une quelconque des revendications 13 à 16, o le porte-meule (130) est é- quipé d'au moins un palpeur de mesure de cote (133). 18. Application selon d'une quelconque des revendications 13 à 17, o un automate de chargement/- déchargement (200) comprend une surface de stockage (210) pour recevoir les pièces (10) à usiner et les pièces usinées, un transporteur (220) constitué d'un chariot (221) monté mobile sur une poutre (222) sur laquelle il se déplace en translation et portant deux manipulateurs (223) à vérin (224) mobiles axialement qui sont montées inclinées relativement l'un à l'autre de manière qu'en position chargement/déchargement de la rectifieuse, leurs axes respectifs (225) passent par l'axe géométrique (20) pointe/contre-pointe et qui sont munis de mors (226) préhensibles oscillants auto- centreurs en forme de Vé. 19. Application selon la revendication 18, o les manipulateurs (223) sont montés flottants sur leur chariot (221) de manière à pouvoir basculer dans un plan passant par l'axe géométrique (20) pointe/con- tre-pointe. 20. Application selon l'une quelconque des revendications 11 à 19, o le fonctionnement et l'en- chainement des phases et processus opératoires sont commandés et surveillés par un calculateur program- mable. 21. Application selon l'une quelquonque des revendications 13 à 20, pour la rectification de cylindres de laminoir.