FR 2595781 A1 19870918 FR 8603650 A 19860314 DISPOSITIF DE COUPLAGE MECANIQUE DE DEUX ARBRES PARALLELES PERMETTANT LEUR ROTATION DANS LE RAPPORT 211 La présente invention concerne un dispositif de couplage mécanique de deux arbres parallèles permettant leur rotation dans le rapport 2/1 (ou 1/2 selon l'arbre menant considéré). De manière plus précise, l'invention est destinée à assurer des 5 conditions de rotation angulaire relative avec une grande fiabilité entre deux arbres dont les axes de rotation sont parallèles mais dont le mouvement de rotation est limité dans un secteur angulaire donné inférieur aux valeurs limites + 'y/2 pour l'arbre dont le mouvement est le plus lent. On désire atteindre ce but avec une grande précision et avec un équipement assurant une liaison rigide, sans jeu, avec un minimum de couple parasite, et très peu sensible aux vibrations d'environnement. Une application est en effet envisagée dans le domaine de l'avionique o les équipements optroniques aéroportés sont expo15 sés à des vibrations sévères. Une technique connue consiste à utiliser la propriété du cercle selon laquelle l'angle au centre est de valeur double de l'angle inscrit correspondant. Cette technique utilise un montage dérivé de celui du plateau manivelle entraînant un balancier à coulisse. Le plateau 20 manivelle est réduit à une manivelle qui est solidaire d'un premier arbre et qui tourne dans un secteur délimité, ce premier arbre étant celui qui correspond à l'angle au centre et qui tourne donc le plus rapidement. Le balancier est constitué par un bras solidaire du deuxième arbre et qui possède une glissière dans laquelle se déplace 25 le maneton qui est à rextrémité de la manivelle. La distance entre les axes de rotation des arbres parallèles est égale au rayon R du cercle et à la longueur de la manivelle entre le premier axe de rotation et le maneton terminal. Dans ces conditions le deuxième arbre tourne d'un angle moitié de la rotation effectuée par le premier arbre. Cette solution a l'inconvénient de présenter du jeu entre le maneton et la glissière, ou du frottement si ce jeu est 5 réduit ou rattrappé par un usinage plus serré; de plus, l'usinage de la glissière peut être considéré comme assez délicat pour améliorer la précision. Le but de l'invention est de remédier aux inconvénients présentés par cette solution connue en aménageant le montage de 10 manière à ce qu'il présente les caractéristiques techniques énoncées précédemment. Suivant l'invention il est réalisé un dispositif de couplage mécanique de deux arbres parallèles, permettant une rotation double de lun par rapport à l'autre, comportant une première pièce 15 solidaire d'un premier arbre tournant autour d'un premier axe de rotation, une deuxième pièce solidaire du deuxième arbre tournant autour d'un deuxième axe de rotation, la première pièce comportant un premier élément de guidage situé à une distance du premier axe égale à celle entre-axes, la deuxième pièce étant pourvue d'un 20 moyen de guidage avec deux faces planes le long desquelles se déplace ledit élément de guidage pour produire une rotation angulaire double du premier arbre par rapport au deuxième arbre et vice versa. Le dispositif est aménagé en sorte que la première pièce comporte un deuxième élément de guidage, le premier élément de 25 guidage prenant appui sur une première des surfaces planes et le deuxième élément de guidage sur la seconde surface plane laquelle fait un angle dièdre constant avec la première surface plane, le deuxième élément de guidage étant à la même distance du premier axe de rotation que le premier élément de guidage. Suivant une 30 réalisation préférentielle l'une des pièces est réalisée en deux parties, la première partie solidaire de l'arbre associé et la seconde partie étant montée libre sur cet arbre, et un dispositif ressort est prévu pour agir entre ces deux parties en sorte de maintenir continuement les éléments de guidage en contact avec les surfaces 35 planes d'appui respectifs. En outre, les éléments de guidage sont réalisés avantageusement à l'aide de roulements à billes dont la couronne extérieure roule sans frottement sur la surface plane d'appui correspondante. Les particularités et avantages de la présente invention appa5 raîtront dans la description qui suit donnée à titre d'exemple à l'aide des figures annexées qui représentent: - Fig.l, un schéma de rappel du principe de base utilisé dans la solution antérieure et dans la solution conforme à l'invention; - Fig.2, un schéma synoptique représentant l'adaptation du principe 10 de base à une réalisation conforme à l'invention; - Fig.3, un schéma d'un premier mode de réalisation conforme à l'invention; - Fig.4, une version préférée et améliorée du mode de réalisation selon la figure 3; - Figs.5 et 6, des détails de réalisation des éléments du montage selon le mode de réalisation figure 4; - Figs 7, 8 et 9, d'autres modes de réalisation d'un dispositif conforme à l'invention; - Fig. 10, un schéma partiel d'une variante de réalisation appliquée à 20 la version figure 4; - Fig.11, un schéma d'un exemple d'utilisation d'un dispositif de couplage conforme à Finvention pour stabiliser dans l'espace une direction de visée ou d'illumination par réflexion sur un miroir. En se reportant à la figure I les arbres parallèles sont 25 représentés par les traces 01 et 02 de leurs axes de rotation, ces points se trouvant le long d'un axe H de référence pour la position angulaire. On désigne par R le rayon du cercle C, le point M du cercle représente le maneton à l'extrémité de la manivelle ou première pièce Pl. Le maneton se déplace dans une glissière G qui 30 comporte les faces planes F1 et F2. On a représenté la course angulaire autorisée par un tel montage dans un sens; il est évident qu'une course angulaire équivalente de signe opposé est produite symétriquement par rapport à l'axe H. Il en résulte une course angulaire + 0 M pour la pièce P2 solidaire de l'arbre d'axe 02 tandis 259S781 que la pièce Pl solidaire de l'arbre d'axe Ol aura une course double +20M. En se rapportant maintenant à la figure 2 on voit que la solution de la figure 1 est doublée pratiquement en ce sens que la 5 pièce solidaire de l'axe 01 comporte deux éléments de guidage M1 et M2 sur le cercle C et la pièce P2 comporte les surfaces planes FI et F2 disposées angulairement à une valeur angulaire fixe déterminée 00. Le deuxième élément de guidage M2 est également à la distance R du centre 01 et forme avec le premier élément de 10 guidage Ml un angle au centre de valeur constante 2 o00. On a de même, pour tout déplacement angulaire de valeur Q 1, une rotation autour de l'axe 02 de valeur double 2 4 1 autour de Paxe 01 pour l'autre arbre, et vice versa. Dans cette nouvelle solution la glissière G est remplacée par un moyen de guidage o les deux surfaces 15 planes FI et F2 sont éloignées P'une de l'autre et donc d'usinage plus aisé. En outre, comme on le verra ultérieurement un dispositif ressort annexe non figuré permet d'assurer de manière continue l'appui des éléments de guidage MI et M2 sur ces surfaces planes. De même que dans le cas de la figure 1, les surfaces sont orientées 20 en direction de l'axe de rotation 02 au décalage près du au diamètre présenté par les éléments de guidage MI et M2 quis0nt réalisés, de préférence, au moyen de roulements à billes comme on le verra par la suite. La figure 3 représente une version simplifiée de réalisation 25 d'un dispositif conforme au principe de base mis en valeur par la figure 2. Les pièces Pl et P2 sont réalisées chacune à l'aide d'un seul élément. La pièce Pl a une forme sensiblement d'un secteur terminé à rextrémité par les manetons, ou roulements, de centre Ml et M2. La pièce Pl est rendue solidaire d'un arbre A1 par un dispositif CLI 30 tel un clavetage. La pièce P2 présente assez sensiblement la forme d'une pince à ouverture fixe correspondant à l'angle 0o avec deux bras BI et B2 comportant des surfaces planes usinées F1 et F2. La pièce P2 est rendue solidaire d'un arbre A2 par un dispositif CL2 tel un clavetage. Les figures suivantes représentent des réalisations préférentielles suivant lesquelles la pièce Pl,ou la pièce P2,est réalisée en deux parties et dans lesquelles un dispositif ressort RS est prévu pour maintenir en appui les éléments de guidage M1 et M2 sur les 5 surfaces F1 et F2, ces éléments de guidage étant réalisés avec des roulements à billes RL 1 et RL2 pour éliminer les pertes par frottement et éviter les couples parasites correspondants. Les figures 4 et 7 se rapportent à des modes de réalisation suivant lesquelles la pièce P2 est réalisée en deux parties. Une 10 première partie P2A est solidaire de l'arbre A2 par clavetage CL2; elle comporte le bras B1 et la surface FI, la deuxième partie P2B est sensiblement la même que la première partie à l'exception toutefois qu'elle n'est pas clavetée sur l'arbre A2 et qu'elle peut donc tourner librement autour de cet arbre; elle comporte le bras 15 B2 et la surface F2. Le ressort RS peut être constitué, par exemple, à l'aide d'une lame fixée en extrémité à la base des bras B1 et B2 et agissant de manière à refermer la pince formée par ces bras. La pièce PI est aménagée pour recevoir les éléments de guidage centrés sur MI et M2 et constitués par des roulements à billes RLI 20 et RL2. La figure 5 montre en perspective une réalisation possible de la pièce P1 de la figure 4 dans laquelle sont usinés des logements pour recevoir l'arbre AI et les roulements RL1 et RL2. La figure 6 représente l'une des deux autres pièces en Poccur25 rence la pièce P2B, la pièce P2A étant semblable sauf du point de vue usinage du diamètre interne recevant l'arbre A2 et de l'usinage éventuel d'une rainure de clavetage. Dans ces montages Pl'action du ressort RS est représentée par les forces FPI et FP2. Elles tendent à resserrer la pince formée par 30 les bras P2A et P2B dans le cas de la figure 4. La pièce P2B étant montée folle sur rarbre A2, il en résulte la mise en contact continue avec une force d'application relativement importante des roulements RLI et RL2 sur les surfaces d'appui correspondantes F1 et F2, ce qui assure une absence de jeu au montage et une protection fiable 35 contre les vibrations. Etant donné que l'angle O entre les mâchoires est une constante, le ressort exerce un couple de serrage constant. De plus, le travail du ressort étant nul, quel que soit le mouvement du mécanisme, on en déduit par application du principe des travaux virtuels qu'il n'existe aucun couple de rappel lorsque l'angle 0 1 5 varie. Les roulements RL1 et RL2 sont réalisés éventuellement en utilisant des paires de roulements précontraints pour éliminer les jeux. Les angles de rotation sont limités autour de la position de symétrie H du dispositif par les formes de construction choisies, à 10 des valeurs angulaires assez faibles, mais il est facile de transposer la réalisation figurée et de la modifier pour permettre des débattements plus importants. La valeur de l'angle 0o peut être choisie au mieux, selon le débattement total envisagé et des considérations d'encombrement et de rigidité des composants mécaniques. Dans la réalisation figure 7, les surfaces planes de roulement FI et F2 sont orientées vers l'extérieur au lieu d'être orientées vers l'intérieur comme dans le cas de la figure 4. Les points d'appui des roulements sur ces surfaces sont à l'intérieur du secteur O1, MI, M2 au lieu d'être à l'extérieur, comme dans le cas précédent. Il en 20 résulte une forme de réalisation différente des bras B1 et B2 qui sont de plus aménagés de manière à ne pas entrer en contact avec l'arbre AI au cours du débattement angulaire envisagé. L'action du ressort RS comme le montre les forces FPI et FP2 tend cette fois à écarter les bras Pl'un de l'autre pour réaliser l'appui sur les roule25 ments RL1 et RL2 des surfaces FI et F2. Pour la compréhension du dessin il faut considérer les pièces P2A, P2B et les roulements RL1, RL2 situés devant le secteur PI qui se trouve à l'arrière du plan de figure. Le ressort RS est fixé à ses extrémités sur les parties larges des pièces P2A et P2B considérées agencés comme dans le cas de la 30 figure 6 pour former une pince. Le ressort est dans ce cas comprimé pour produire les forces FPI et FP2 de sens approprié. Le ressort peut être conçu différemment, par exemple comme représenté en RS1 entre les bras BI et B2. Les roulements sont solidaires du secteur PlI par les axes mécaniques sur lesquels ils sont montés. 35 Pour éviter les couples parasites, les attaches du ressort sont dans un même plan perpendiculaire à Paxe 02, la même remarque vaut pour le montage des roulements. Les forces FPI et FP2 sont égales et opposées. Les figures suivantes 8 et 9 se rapportent à d'autres modes de réalisation suivant lesquelles cette fois la pièce P2 est formée d'un seul élément en forme de diapason (Fig.8) ou quasi-rectangulaire (Fig.9) et c'est la pièce PI qui est réalisée en deux parties. De même que précédemment Pune de ces parties PlA est montée solidaire de l'arbre Ai par clavetage CLI tandis que la deuxième partie P lB est 10 montée folle sur l'arbre AI et tourne librement autour de l'axe 01, le ressort RS est monté de manière à assurer l'application continue des roulements sur les surfaces d'appui FI et F2. La réalisation du ressort dans le cas de la figure 9 est semblable à celles évoquées dans les cas précédents. En outre, dans la figure 9 on remarque que 15 la pièce P2 comporte une partie évidée EV qui est ménagée pour éviter de rentrer en contact avec l'arbre AI au cours de la rotation. Selon le débattement angulaire à obtenir certaines des réalisations figures 4 à 9 peuvent être considérées préférables aux autres. Il y a lieu de tenir compte également que certaines formes de 20 réalisation des pièces Pi et P2 présentent une plus grande rigidité et donc une meilleure protection contre les vibrations. En outre certaines formes des pièces P2 permettent d'ajouter moins de moment d'inertie que d'autres sur l'arbre A2, ce qui conduit à une meilleure stabilisation de l'arbre Ai. Le dispositif décrit admet de nombreuses variantes conformes à l'invention. En particulier, dans chacune des quatre versions décrites à l'aide des figures 4 à 9, la pièce montée folle sur l'arbre associé, par exemple, P2B dans la version figure 4, n'a pas besoin d'entourer totalement rarbre associé, A2 dans ce cas. La force FP2 30 due au ressort RS peut être mise à profit pour maintenir le pièce P2B en place comme représenté sur la figure 10 qui illustre une partie détaillée correspondante de cette version. L'extrémité de la pièce P2B, coté arbre A2, n'entoure que partiellement cet arbre contre lequel elle est appliquée par le ressort RS. La figure 11 se rapporte à une application à un équipement optronique aéroporté. L'arbre A2 entraîne un miroir I autour d'un axe YA. La direction YA est contenue dans le plan du miroir. Des paliers sont prévus pour permettre la rotation et relier l'ensemble à la structure avion 2. La direction du rayonnement RI est réfléchie selon R2, ou inversement. On considère la direction RI fixe par rapport à la structure avion, par exemple, celle d'un axe optique d'émission laser, ou inversement d'un axe optique de réception d'une image TV dans le cas d'un système de désignation d'objectif par 10 laser. La direction R1 peut correspondre à un axe ZA du trièdre avion, XA représentant l'axe longitudinal ou axe tangage et YA l'axe transversal ou axe roulis. A titre de simplification on considère la stabilisation dans des mouvements autour seulement d'un axe parallèle à YA et YS. En 15 supposant que l'on veuille regarder une direction R2 fixe par rapport à un trièdre galiléen XS YS ZS (direction représentée par DS). Lorsque l'avion tourne autour de YA de -A O dans le trièdre galiléen, la direction fixe DS tourne de + A 0 par rapport au trièdre de l'avion. Avec un dispositif gyroscopique 30 convenablement 20 installé sur la plateforme 3, on détecte les mouvements angulaires par rapport au trièdre de galiléen de cette plateforme autour de Y'S parallèle à YS et par un dispositif d'asservissement symbolisé par les éléments amplificateur AP et d'entraînement et de détection angulaire MO. Il est possible à partir de ces mouvements angulaires 25 détectés de faire tourner la plateforme 3 pour que ces mouvements soient toujours identiquement nuls. La direction DS restera alors fixe dans le trièdre galiléen. Pour que la direction R2 reste parallèle à DS, il faut que l'axe YA du miroir tourne de + -A par rapport à la structure de l'avion, d'o la nécessite d'accoupler les axes YA et Y'S 30 par un dispositif 4 du type décrit précédemment qui introduit un rapport 2/1 en sorte que la rotation de Y'S est le double de celle de YA. REVENDICATIONS 1. Dispositif de couplage mécanique de deux arbres parallèles permettant une rotation double de l'un par rapport à l'autre, comportant une première pièce solidaire d'un premier arbre tournant autour d'un premier axe de rotation, une deuxième pièce solidaire du deuxième arbre tournant autour d'un deuxième axe de rotation, la première pièce comportant un premier élément de guidage situé à une distance du premier axe égale à celle entre-axes, la deuxième pièce étant pourvue d'un moyen de guidage avec deux surfaces planes le long desquelles se déplace ledit premier élément de 10 guidage pour produire une rotation angulaire double du premier arbre par rapport au deuxième arbre et vice versa, caractérisé en ce que la première pièce (P1) comporte un deuxième élément de guidage (M2) , le premier élément de guidage (MI) prenant appui sur une première (FI) desdites surfaces planes et le deuxième élément 15 de guidage (M2) prenant appui sur la seconde (F2) surface plane laquelle fait un angle dièdre constant avec la première surface (Fi), le deuxième élément (M2) étant à la même distance (R) du premier axe (O1) que le premier élément (M1). 2. Dispositif selon la revendication I, caractérisé en ce que 20 l'une des pièces est en deux parties, la première partie (PIA, P2A) étant solidaire de l'arbre associé (AI, A2) la deuxième partie (P2B, PIB) étant montée libre sur l'arbre associé (A2, AI) et en ce qu'un dispositif ressort (RS) est prévu pour agir entre ces parties de manière à maintenir continuement les éléments de guidage (RLI, 25 RL2) en contact avec les surfaces (F1, F2) d'appui respectives. 3. Dispositif selon la revendication I ou 2, caractérisé en ce que lesdits éléments de guidage (MI, M2) sont constitués par des roulements à billes (RL1, RL2). 4. Dispositif selon la revendication 2, ou l'ensemble des reven30 dications 2 et 3, caractérisé en ce que la deuxième pièce (P2) est en deux parties (P2A, P2B), la première partie (P2A) comportant la première desdites surfaces planes (Fl) et la deuxième partie (P2B) comportant la seconde desdites surfaces planes (P2B), et en ce que le dispositif ressort (RS) est solidaire par ses extrémités respectivement desdites première et deuxième parties (P2A et P2B) de la deuxième pièce. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la deuxième pièce (P2) a la forme d'une pince dont les deux bras (BI,B2) sont sollicités en rapprochement par le ressort, la première pièce (Pl) ayant la forme d'un secteur sur lequel sont montés les 10 éléments de guidage (RLI, RL2). 6. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la deuxième pièce (P2) a la forme d'une pince dont les bras (B1,B132) sont sollicités à l'éloignement par ledit ressort (RS) la première pièce (Pl) ayant la forme d'un secteur supportant lesdits éléments de 15 guidage (RL1I,RL2). 7. Dispositif selon la revendication 2, ou selon l'ensemble des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que la première pièce (Pi) est en deux parties (PIA, P1B), la première partie (P1A) étant solidaire de l'arbre associé et comportant un premier élément de 20 guidage (RLI), la deuxième partie étant montée libre sur l'arbre associé (AI) et comportant le deuxième élément de guidage (RL2), et en ce que le dispositif ressort (RS) est solidaire par ses extrémités respectivement desdites première et deuxième parties (PIA et PIB) de la première pièce. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que la deuxième pièce (P2) a la forme d'un diapason dont les bras (B1,B2) comportent lesdites surfaces planes, le ressort (RS) ayant pour action d'écarter les deux parties (PIA,PIB) de la première pièce (PI). 9. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que la deuxième pièce (P2) a une forme quasi-rectangulaire comportant les surfaces planes, et que le ressort a une action tendant à rapprocher les deux parties (PlA,PIB) de la première pièce (Pi). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précé35 dentes, caractérisé en ce qu'il est utilisé pour stabiliser une direc- I1l tion optique (R2) réfléchie par un miroir (1) par rapport à un trièdre galiléen, ledit miroir tournant autour d'un axe YA relié à une structure (2) mobile dans l'espace et cet axe étant couplé par ledit dispositif (4) à une plateforme stabilisée (3).