FR 2587784 A1 19870327 FR 8513981 A 19850920 La présente invention concerne les structures extensibles et rétractables à plan orientable coopérant avec une surface de maintien et dont les applications sont nombreuses par exemple, pour le transport ou la manutention de matériels souvent encombrants et lourds, pour le support de charges, pour la maintenance de divers équipements difficiles d'accès, etc... Ces structures trouvent des applications dans la plupart des domaines et industries techniques o il est nécessaire de transférer, soutenir, élever, supporter... une ou plusieurs charges. Il existe des structures dénommées tables élévatrices à ciseaux, qui comportent notamment une plateforme, suscep- tible de recevoir une charge, des montants rigides liés, d'une part, à l'une de leurs extrémités à la plateforme et d'autre part, à l'autre de leurs extrémités à un socle reposant sur une surface de maintien, telle que le sol. Dans ces structures connues, le montage des montants est réalisé en croix ou en X, et ces montants sont articulés autour d'un arbre. Suivant que ces structures sont conçues pour recevoir et/ou transférer de faibles ou fortes charges, deux montants d'un même ensemble peuvent être agencés en regard de deux autres montants d'un autre même ensemble, des traverses reliant les deux ensembles rigidifiant l'ossature de la structure. La liaison mécanique des deux montants disposés en croix, de chaque ensemble, est réalisée au moyen d'un arbre apte à pivoter autour d'un axe. Un moyen de levage du niveau de la plateforme par rapport au sol permet d'assurer l'extension ou la rétraction de la structure ou table élévatrice, par exemple au moyen d'un ou plusieurs vérins. Ces derniers sont articulés par une première de leurs extrémités à une traverse solidaire d'un 1 premier montant, tandis que la seconde de leurs extrémités est reliée à une traverse solidaire d'un second montant, le premier et le second montant définissant le montage en croix. Ainsi, lorsque les vérins reçoivent un ordre de rétraction ou d'extension, leur tige respective tire ou pousse sur le montant correspondant, en entraînant la plateforme en position basse ou haute au moyen de l'articulation commune des montants. Il existe des structures du type tables élévatrices comportant deux ou plusieurs ensembles de ciseaux disposés l'un au-dessus de l'autre en série fonctionnant à l'aide de plusieurs vérins de la même manière que précédemment, et qui permettent ainsi d'atteindre une hauteur importante d'élévation de la plateforme par rapport au sol. De même, il existe des tables élévatrices comportant deux ou plusieurs ensembles de ciseaux disposés l'un à côté de l'autre fonctionnant à l'aide de plusieurs vérins, et permettant de supporter des charges importantes de grandes dimensions. Une multitude de configurations possibles de ce genre de structures est actuellement connue, et chacune de ces configurations est adaptée à un besoin précis en fonction des deux critères principaux que sont le poids et la dimension de la charge à supporter, et auxquels s'ajoute éventuellement la hauteur d'utilisation. Ces structures donnent des résultats convenables, mais comportent néanmoins des inconvénients non négligeables. Un premier inconvénient apparaît au niveau de l'arbre d'articulation des montants, car cet arbre travaille sous des contraintes mécaniques importantes, notamment celle de cisaillement. Il en résulte l'obligation d'utiliser des arbres et des montants surdimensionnés pour diminuer les 1 risques de cassures, mais ceci implique un second inconvénient par l'utilisation de pièces alourdissant l'ensemble de la structure (emplois de vérins puissants et donc volumineux, moteurs d'entraînement des divers vérins adaptés en conséquence). Ainsi, ce type de tables éléva- trices est imposant, coûteux et occupe un volume important, ce qui rend l'accès et les opérations de maintenance diffi- ciles, voire impossibles, sous la plateforme et entraîne une perte de place. Un autre inconvénient des tables élévatrices connues réside dans la course relativement limitée définie entre la position basse et la position haute de la plateforme par rapport au sol. En effet, la position occupée par deux mêmes montants liés en rotation entre eux en position haute n'est pas perpendiculaire au sol, mais forme en général un angle voisin de 45 par rapport à ce sol; en conséquence la longueur réelle des montants n'est pas exploitée (une position perpendiculaire des montants n'est pas souhaitable puisqu'elle entraînerait une instabilité de la table élèvatrice). L'utilisation de montants plus longs pour augmenter la course disponible entraîne un alourdissement de la structure en elle-même avec les inconvénients mentionnés précédemment. La position repliée de ce type de table élévatrice est également de dimension importante comme conséquence de l'emploi de pièces et éléments surdimensionnés. Les tables élévatrices à ciseaux sont mal adaptées aux grandes dimensions, et notamment aux grandes longueurs. En effet, les efforts exercés sur les axes d'articulation deviennent considérables du fait de l'importance du levier de chaque montant du ciseau qui conduit à un surd-imension- nement de toutes les pièces. La structure de la table 1 élévatrice est ainsi considérablement redimensionnée pour tenir compte, en position basse, de la grande distance entre les points d'appui, et, en position haute, de l'im- portance du porte-à-faux. Ces défauts liés à l'utilisation de ces tables élévatrices de grandes dimensions, conduisent à traiter le problème des grandes longueurs comme une addition de plusieurs sous-multiples de ces grandes longueurs. Plusieurs tables élévatrices de plus petites dimensions sont accolées rigidement les unes aux autres, mais apparaissent alors des défauts d'horizontalité qui sont principalement dus à la synchronisation commune des vérins de chaque ensemble durant leur fonctionnement. Cela provoque alors une inclinaison du plan défini par la plateforme par rapport au plan défini par le sol. Certaines tables élévatrices sont équipées pour pallier ce défaut, de dispositifs électroniques et mécaniques de synchronisation des vérins de levage sophistiqués et d'un codt élevé. De même, dans le cas d'utilisation de tables aptes à se déplacer sur une surface de référence présentant des irrégularités et défauts de surface, la plateforme subit en conséquence ces irregularités et défauts en ne restant pas parallèle au plan horizontal de référence. Dans le cas d'une dénivellation du sol (marche par exemple), il peut être nécessaire alors d'utiliser deux tables élévatrices mobiles (une à chaque niveau). Pour pallier les divers inconvénients mentionnés ci-dessus, la présente invention a pour but de proposer une structure extensible et rétractable, mobile, à plan orientable, qui est à la fois rigide et légère, facile d'emploi, peu encombrante aussi bien en position dépliée qu'en position repliée, afin de permettre la plus large utilisation des volumes créés par ses diverses configurations, et comportant des moyens de contr8le et de détection de ses mouvements, notamment des inclinaisons de son plan orientable, et d'un coût réduit. A cet effet, selon l'invention, la structure extensible et rétractable à plan orientable, apte à coopérer avec une surface de maintien, comprenant des moyens de liaison liés respectivement audit plan et à ladite surface de maintien est remarquable en ce qu'elle comporte: - des moyens de liaison constitués d'au moins deux bras rigides de longueur constante, indépendants l'un de l'autre, chacun étant, d'une part, articulé par une première extrémité sur ledit plan et d'autre part, coopérant par sa seconde extrémité au moyen d'une liaison de translation avec ladite surface de maintien, les articulations des premières extrémités desdits bras sur ledit plan étant distantes les unes des autres. - au moins deux moyens d'actionnement extensibles et rétractables linéairement, indépendants l'un de l'autre, chaque moyen d'actionnement étant associé respectivement à un bras, et étant, d'une part, articulé sur ledit plan par une première extrémité disposée entre la périphérie du plan et l'articulation de la première extrémité desdits bras, et d'autre part, relié par sa seconde extrémité au bras respectif au voisinage de ladite surface de maintien, et, - des moyens de commande reliés aux moyens d'actionnement, et permettant d'assurer, grâce à la disposition des articulations des premières extrémités desdits bras et desdits moyens d'actionnement sur ledit plan, le déplace- ment dudit plan entre une première position repliée proche de la surface de maintien et une seconde position dépliée 6 2587784 1 éloignée de la surface de maintien. Avantageusement à la seconde extrémité de chaque bras rigide est prévu un moyen de roulement ou de glissement articulé sur cette extrémité, ledit moyen de roulement ou de glissement coopérant avec ladite surface de maintien. De préférence, la seconde extrémité de chaque moyen d'action- nement est respectivement articulée à la seconde extrémité de chaque bras sur ledit moyen de roulement ou de glissement. Dans une variante de réalisation la structure comporte un premier et un second ensemble, chacun constitué respecti- vement d'au moins un bras rigide et d'un moyen d'action- nement, le premier ensemble étant disposé symétriquement au second ensemble par rapport à un plan perpendiculaire au plan orientable, passant par son axe médian. Dans une autre variante de réalisation, elle comporte trois ensembles, chacun constitué respectivement d'au moins un bras rigide et d'un moyen d'actionnement, chaque ensemble étant disposé sensiblement à 120 l'un de l'autre par rapport à un axe orthogonal audit plan. Afin de supporter des charges importantes et d'accroître la stabilité de la structure, chaque ensemble comprend deux bras rigides associés à deux moyens d'actionnement. Dans une autre variante de réalisation, diminuant notamment l'encombrement de la structure en position repliée, les premières extrémités desdits bras rigides et desdits moyens d'actionnement de chaque ensemble, sont articulées sur un chariot coopérant avec ledit plan, ledit chariot étant apte à coulisser parallèlement audit plan, entre une première position proche du centre du plan et une seconde position 1 située au voisinage de la périphérie dudit plan. Avantageusement, la structure selon l'invention, comporte un dispositif de synchronisation du déplacement de la pluralité des moyens d'actionnement, comprenant des moyens de contrôle et de détection de la position occupée par ledit plan par rapport à l'horizontale en cours d'extension ou de rétraction, cesdits moyens étant reliés aux moyens de commande agissant sur les moyens d'actionnement. Dans un mode préféré de réalisation, les moyens de contrôle et de détection comprennent, d'une part, au moins deux niveaux à liquide qui communiquent entre eux par une tubulure, et qui sont disposés au voisinage de la périphé- rie dudit plan, et d'autre part, des capteurs dont chacun d'eux est associé rigidement à un niveau, lesquels capteurs sont aptes à délivrer un signal électrique à un bottier de commande électrique relié aux moyens de commande lorsque se produit une différence de distance prédéterminée entre lesdits niveaux et lesdits capteurs. Les moyens de contrôle et de détection comprennent deux ensembles, d'au moins deux niveaux chacun, à chaque niveau étant associé un capteur, l'un des ensembles agissant lors de l'extension des moyens d'actionnement, l'autre des ensembles agissant lors de la rétraction des moyens d'actionnement. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront mieux, en regard de la description suivante donnée en fonction des dessins annexés à titre illustratif mais nullement limitatif dans lesquels: 1 - la figure 1 représente une vue de la structure extensible et rétractable à plan orientable selon l'invention, en position dépliée; - la figure 2 représente une vue de côté de la figure 1; - la figure 3 représente une vue de la structure en position pliée; - la figure 4 représente une variante de montage de la structure; - les figures 5 et 6 représentent deux positions intermé- diaires occupées par la structure; - la figure 7 représente un autre mode de réalisation d'un des éléments constituant la structure; - la figure 8 représente une application particulière de la structure; - les figures 9A, 9B,9C représentent une variante de réalisation de la structure suivant trois positions; - la figure 9D représente une vue de côté de la figure 9C; - la figure 10 représente, en perspective partielle, une vue de la structure comportant un dispositif de synchroni- sation des moyens d'actionnement; - la figure 11 représente schématiquement le fonctionnement d'un dispositif de synchronisation, selon l'invention; 1 - la figure 12 représente schématiquement une variante de réalisation de la structure munie d'un dispositif de synchronisation. - les figures 13A,13B,13C, représentent schématiquement une application particulière de la structure suivant trois positions; - la figure 14 représente une vue de dessus de la figure 13C; Au préalable, on précisera que les références indiquées en regard des divers éléments des dessins, désignent ces mêmes éléments suivant que l'on se reporte indifféremment aux diverses figures. La figure 1 montre une vue de la structure selon l'inven- tion, en position haute ou dépliée, qui comporte un plan P orientable par exemple défini par une plateforme 1 reposant sur une surface de maintien telle qu'un sol 2 par l'inter- médiaire de deux moyens de liaison 3 et 4. Le terme plateforme désigne aussi bien une surface plane rectangu- laire ou de tout autre géométrie (circulaire), que des profilés de diverses sections reliés entre eux par des traverses perpendiculaires, cadres rigides, etc... Chaque moyen de liaison 3 et 4 est constitué respectivement d'au moins un bras rigide de longueur constante, et d'au moins un moyen d'actionnement tel qu'un vérin. Plus précisément, en combinant les figures 1 et 2, chaque ensemble de moyen de liaison 3 et 4 comprend respective- ment, deux bras rigides 5,6 et 7,8 et deux vérins 9,10 et 11,12. 1 Les deux ensembles 3 et 4 sont disposés symétriquement par rapport à un plan P1 perpendiculaire au plan P défini par la plateforme, (un premier ensemble 3 à gauche du plan P1 et un second ensemble 4 à droite de ce plan) la plan P1 passant par le centre de la plateforme qui est sensiblement parallèle au plan de la surface de maintien au sol 2. Chaque première extrémité respective 15,16,17,18 des bras rigides 5,6,7,8 est articulée autour d'un axe 15',16',17', 18' d'articulation coopérant avec la plateforme; les quatre axes étant parallèles au plan P de la plateforme 1. Chaque seconde extrémité respective 20,21,22,23 des bras rigides 5,6,7,8 est reliée autour d'un axe 20',21',22',23' portant à ses extrémités des moyens de translation et/ou de roulement apte à coopérer avec le sol 2, par exemple des roues 25. De la même façon, chaque première extrémité respective 26,27,28,29 des vérins 9,10,11,12 est articulée autour d'un axe 26',27',28',29' d'articulation coopérant avec la plate- forme 1. De plus, les axes d'articulation 26' à 29' des vérins sont disposés dans une zone située entre la périphé- rie externe de la plateforme et les axes d'articulation 15' à 18' des bras rigides. Chaque seconde extrémité respective ,31,32,33 des vérins 9, 10,11,12 est reliée autour du même axe 20',21',22',23' que chaque seconde extrémité des bras rigides. Afin de rigidifier chaque ensemble 3 et 4 des barres 37 sont associées à chaque vérin d'un même ensemble et sont disposées en croix. 11i 2587784 1 Les vérins 9,10,11,12 sont par exemple du type à vis et sont commandés deux à deux, (c'est-à-dire les vérins 9,10 d'un ensemble, et les vérins 11,12 d'un autre ensemble) au moyen respectivement d'un moteur 35 et 36 électrique. On pourrait aussi bien envisager des vérins hydrauliques commandés par une pompe sans sortir du cadre de l'inven- tion. Ces deux moteurs permettent d'actionner la rentrée ou la sortie des tiges de chaque ensemble de vérins 9,10 et 11,12 au moyen de liaison électrique à un bloc de commande électrique manipulé par un opérateur. Les figures 1 et 3 montrent les deux positions extrêmes que peut occuper la structure (figure 1 position dépliée, figure 3 position repliée). Le fonctionnement de la structure s'effectue de la façon suivante: après avoir alimenté le moteur électrique 35 et 36 de chaque ensemble 3 et 4 respectif, (moteurs tournant dans le même sens et à la même vitesse), les vérins 9,10,11,12 se déplacent linéaire- ment au moyen de leurs systèmes vis-écrou liés aux moteurs et 36, et symétriquement par rapport au plan P1 en entraînant vers le haut ou le bas la plateforme 1 suivant le sens senestrorsum ou dextrorsum des moteurs. Les premières extrémités des bras et des vérins pivotent autour de leurs axes d'articulation respectifs liés à la plateforme tandis que les secondes extrémités de ces mêmes bras et vérins se déplacent sur la surface de maintien ou sol 2 grâce aux roues 25 auxquelles elles sont reliées. Les secondes extrémités de chaque ensemble respectif se rapprochent ou s'éloignent du plan P1, de telle façon que les ensembles 3 et 4 occupent une position sensiblement verticale lorsque la plateforme est en position dépliée, et une position sensiblement horizontale, parallèle au sol 2 lorsque la plateforme est en position pliée. 1 Bien évidemment, la face externe 38 de la plateforme 1 sur laquelle est disposée une charge quelconque, peut occuper toutes les positions intermédiaires entre les deux posi- tions extrêmes mentionnées ci-dessus en agissant plus ou moins sur la rétraction ou l'extension des vérins. Des moyens de blocage sont disposés sur les moyens de roulement , non représentés sur les figures, pour éviter tout mouvement indésirable de la structure par rapport au sol. Les avantages que procurent une telle structure par rapport à celle de l'art antérieur précédemment défini, apparais- sent nettement: simplicité de conception, encombrement réduit, mobilité, pas de problèmes de contraintes mécaniques (cisaillement), etc... La figure 4 représente une variante de la structure selon l'invention. En effet, par rapport aux figures 1 à 3, la structure est liée à une surface de maintien telle qu'un plafond 40 sur lequel est ménagé des rails 41 dessinés schématiquement en trait mixte fin. Dans ces rails 41 cou- lissent les moyens de roulement portant les roues 25. Les autres éléments constituant la structure sont identiques à ceux précédemment décrits par les figures 1 à 3. La charge ou les charges peuvent être posées sur la face interne 39 de la plateforme 1 ou même sur la face externe 38 en étant maintenues par des moyens d'accrochage non figurés. La figure 5 représente une position intermédiaire que peut occuper la plateforme 1 dans le cas d'applications particulières o l'on souhaite avoir une plateforme inclinée d'un certain angle a par rapport à la surface de maintien. Pour obtenir une telle position, les vérins 9,10 de l'ensemble 3 sont davantage détendus, tandis que les 1 vérins 11,12 de l'ensemble 4 sont davantage rétractés. Les moteurs respectifs 35,36 de chaque ensemble peuvent être actionnés indépendamment l'un de l'autre pour procurer toute inclinaison voulue du plan P défini par la plateforme 1 par rapport au plan défini par la surface de maintien 2. La figure 6 représente une configuration possible de surface de maintien 2. Dans ce cas, afin de conserver un plan parallèle P de la plateforme 1 par rapport au plan de la surface de maintien 2 défini par les marches 42 et 43, les vérins 9,10 de l'ensemble 3 sont rétractés au moyen du moteur 35, jusqu'à compenser la variation de niveaux entre les deux marches 42 et 43, par une inclinaison plus prononcée de l'ensemble 3 par rapport à l'ensemble 4. La figure 7 représente un mode de réalisation différent des moyens de roulements 25 de la structure dessinée partiel- lement. Les secondes extrémités 20 à 23 des bras 5 à 8 et les secondes extrémités 30 à 33 des vérins 9 à 12 sont montées chacune respectivement sur un axe 45 porté par une chape 46 solidaire d'un patin 47. Ce mode de réalisation confère à la structure une meilleure portée par rapport à la surface de maintien. Ce montage à patin peut équiper une, plusieurs, ou la totalité des ensembles de la struc- ture suivant le type d'application que l'on souhaite attribuer à celle-ci. La figure 8 illustre une application particulière de plu- sieurs structures en l'occurrence trois, disposées respec- tivement l'une au-dessus de l'autre et comportant comme moyens de roulements 25 des patins 47 coopérant sur la face externe 38 de la plateforme située en-dessous, à l'excep- tion des patins de la première structure qui reposent directement sur la surface de maintien 2. Il est prévu des moyens de blocage (représentés sur un patin schématique- 1>4 2587784 1 ment par exemple des boulons 48 traversant les patins 47 pour venir coopérer avec la plateforme correspondante. D'autres moyens de blocage pourraient bien sûr être envisagés tels que des barres stabilisatrices rigidifiant la structure en prenant appui d'une part sur les bras rigides et d'autre part sur la face externe 38 des plate- formes 1. Ce type d'application est particulièrement intéressant pour édifier des échaffaudages en permettant de plus d'adapter la hauteur de chaque plateforme à des niveaux déterminés. Des moyens d'accès en l'occurrence des échelles 49 sont prévues pour communiquer d'une structure à l'autre ainsi que des rembardes de sécurité (non représen- tées) agencées autour de la périphérie de chaque plate- forme. La structure telle que décrite précédemment comporte deux ensembles de deux bras associés à deux vérins. Sans sortir du cadre de l'invention la structure peut com- porter un seul bras associé à un vérin par exemple suivant les différentes applications possibles permises par cette structure. De même, la structure peut comporter trois ensembles constitués respectivement d'au moins, un bras associé à un vérin, chaque ensemble étant disposé sensible- ment à 1200 l'un de l'autre, la plateforme pouvant avoir un profil circulaire. De préférence, les premières extrémités de chaque bras et vérin seront articulées sur la plateforme au moyen d'une rotule permettant ainsi une orientation totale du plan défini par la plateforme par rapport à la surface de maintien. Les secondes extrémités de chaque ensemble pourront également être articulées sur une rotule respective à des moyens de roulements ou patins suivant l'adaptation particulière que l'on souhaite attribuer à la structure. La pluralité de combinaison possible obtenue par ce type de structure constitue un avantage prépondérant par 1 rapport à celle de l'art antérieur. Les figures 9A,9B,9C et 9D représentent une variante de réalisation de la structure selon l'invention suivant trois positions; une première position basse pliée rentrée, utilisée pendant le transport de la structure; une seconde position basse pliée sortie avant montage; une troisième position haute dépliée opérationnelle. Cette variante de réalisation diffère de la précédente par l'utilisation d'un chariot coulissant monté sous la plateforme adapté à chaque ensemble. Plus précisément, les premières extrémités 15,16 et 17,18 respectivement des bras rigides 5,6 et 7,8 ainsi que les premières extrémités 26,27 et 28,29 respectivement des vérins 9,10 et 11,12 de chaque ensemble 3 et 4 sont montées articulées sur les flancs 50,51 d'un chariot 52,53 autour d'axes 54,55 pour le chariot 52 lié à l'ensemble 3 et 56,57 pour le chariot 53 lié à l'ensemble 4. Chaque chariot 52 et 53 repose par l'intermédiaire de roues ou de galets 58 sur des cornières de guidage 59 ménagées sur la plateforme (figure 9D). Chaque chariot peut se déplacer, entre les deux positions extrêmes de fonctionnement, définies par la périphérie de la plateforme, i.e. le bord latéral, et par l'axe médian, intersection du plan P1 avec le plan P, et occuper toutes positions intermédiaires grâce à des moyens de blocages 44 tels que des axes traversant les cornières pour venir en contact avec les moyens de roulement des chariots. De plus, cette variante de réalisation permet à la structure d'occuper un volume réduit lorsqu'elle est en position basse pliée (Figure 9A) car les ensembles 3 et 4 sont rentrés par coulissement au moyen de leur chariot respectif, l'un en regard de l'autre, sous la plateforme. 16 2587784 1 Cette variante de réalisation n'affecte en rien les diverses possibilités de position et d'orientation de la structure notamment celles illustrées par les figures 5,6 et 8. En regard de la figure 10, la structure comporte un dispositif de synchronisation des moyens d'actionnement qui permet, d'une part, d'assurer la sortie ou la rentrée du ou des vérins respectifs de chaque ensemble de façon identique, et d'autre part, d'obtenir et de conserver une position horizontale de référence du plan P de la plateforme, comme il sera explicité ci-après. Ce dispositif de synchronisation du déplacement des moyens d'actionnement comprend des moyens de contrôle et de détection de l'horizontalité du plan P auquel sont reliées, par les articulations, les premières extrémités 26 à 29 des vérins 9 à 12 ainsi que les premières extrémités 15 à 18 des bras 5 à 8. De préférence, deux moyens de contrôle et de détection ,80, identiques, sont ménagés sur la face externe 38 de la plateforme 1, un premier moyen 60 agissant lors de la sortie ou extension des vérins, et un second moyen 80 agissant lors de la rentrée ou rétraction des vérins. De façon plus détaillée, chaque moyen ou ensemble 60 et 80 comporte respectivement deux niveaux 61,63 et 81,83 communiquant entre eux par une tubulure, respectivement 62,82 maintenue sur la faxe externe 38 au moyen de collier de fixation 65,85. Les volumes intérieurs des niveaux coopérant avec leur tubulure sont remplis d'un liquide, par exemple de l'eau, chaque niveau 61,63 et 81,83 renferme respectivement un flotteur 66,67 et 86,87 coiffé respecti- 17 2587784 1 vement d'un disque métallique 68,69 et 88,89 de section légèrement inférieure à la section des niveaux. Au sommet de ceux-ci est solidarisé, avec étanchéité, un capteur tel qu'un détecteur de proximité 70,71 et 90,91. L'horizontalité du plan P défini par la plateforme 1 est réalisée lorsque la distance "d" séparant chaque disque métallique lié au flotteur, au détecteur de proximité est identique dans chaque niveau 61,63 et 81,83. La figure 11 illustre schématiquement le fonctionnement de ce dispositif de synchronisation. Par exemple, l'opérateur souhaite élever la structurede la position basse pliée à la position haute dépliée. Comme mentionné ci-dessus, un seul moyen de commande et de détection est utilisé pour la montée, en l'occurrence, le moyen 60. Un boîtier de commande électrique 92 muni d'interrupteurs (non représentés) permet d'obtenir le fonctionnement des moteurs 35,36 de chaque ensemble par l'intermédiaire de connexions 94,95. Ces moteurs 35,36 entrainent ainsi les tiges de leurs vérins respectifs, à savoir les vérins 9,10 pour le moteur 35 et les vérins 11,12 pour le moteur 36. La plateforme 1, liée aux vérins par les articulations, s'élève, et dans le cas d'une sortie identique des tiges de vérins (même vitesse de rotation des moteurs), la hauteur du liquide dans chacun des niveaux 61, 63 de la tubulure 62 reste sensiblement identique, la distance "d" entre chaque disque métallique et le détecteur restant elle aussi sensiblement identique. Dans cette hypothèse, les deux détecteurs 70,71, dont les sorties respectives 96,97 sont reliées à deux entrées 98,99 d'une même porte logique électrique 100, délivrent un même signal électrique. 1 Ainsi, la sortie 101 de la porte logique 100 transmet un signal à l'entrée 102 du boîtier de commande électrique 92 indiquant une montée de chaque ensemble de vérins en synchronisation correcte d'o un plan P de référence de la plateforme idéal. Dans le cas o la vitesse de sortie des vérins d'un ensemble est différente (suite à des problèmes techniques possibles) par exemple une vitesse de sortie inférieure des vérins 9,10 de l'ensemble 3, une inclinaison du plan P de la plateforme 1 intervient autour de son axe médian, puisque les vérins 11,12 sortent plus rapidement. Du fait que la position des flotteurs 66,67, muni de leur disque métallique 68,69 respectifs, conservent toujours le même niveau de référence horizontal, le détecteur 70 se rapproche suffisamment du disque métallique 68 pour délivrer à sa sortie 96 un signal électrique différent de celui émis par le détecteur 71. La porte logique électrique 100, recevant deux signaux différents, bascule; le boîtier de commande électrique recevant un signal électrique différent, commande l'arrêt du moteur 36 arrêtant la levée des vérins 11, 12 de l'ensemble 4 jusqu'au momemnt o les vérins 9,10 auront rétablis l'équilibre de niveau de la plateforme, c'est-à-- dire l'instant o le signal électrique 96,97 des deux détecteurs sera redevenu identique (la distance "d" étant alors sensiblement identique dans chaque niveau) permettant le basculement de la porte logique 100 dans sa position de fonctionnement, à savoir la délivrance d'un signal électrique correcte ou boîtier électrique 92 rétablissant le fonctionnement synchronisé des deux moteurs. 19 2587784 1 Le fonctionnement inverse de la structure s'effectue de manière identique lors de son passage de la position haute à la position basse, le moyen de contrôle et de détection entrant en service. Les avantages d'un tel dispositif sont appréciables; ils permettent une montée ou une descente de la plateforme suivant un plan horizontal parfait déterminé par le plan formé par la surface de l'eau contenue dans chaque niveau procurant ainsi une sécurité de déplacement lorsqu'une charge quelconque est disposée sur la plateforme. De plus, la réalisation de ce dispositif ne fait appel qu'à des éléments mécaniques et électriques simples alors que ceux utilisés sur les structures de l'art antérieur, lorsqu'il y en a, sont techniquement plus complexes et co teux. Enfin, la figure 12 illustre une variante de réalisation de la structure sur laquelle est adaptée un dispositif de synchronisation des moyens d'actionnement. Cette structure est constituée de trois ensembles 110,120, 130, comprenant chacun, par exemple, un vérin 111,121,131 associé à un bras rigide (non représenté sur la figure) disposés sensiblement à 120 l'un de l'autre par rapport à un axe orthogonal au plan P. Les premières extrémités de chaque ensemble sont articulées, autour d'une rotule respectivement 112,122,132, à la plateforme 1 ayant une configuration circulaire. Chaque vérin est alimenté par un moteur électrique 113,123,133. Les secondes extrémités de chaque ensemble sont articulées aux moyens de roulement ou patins en contact avec le sol. Le fonctionnement de cette structure et notamment des moyens d'actionnement est identique à ceux décrits précédemment. 2587784 1 Un dispositif de synchronisation est disposé sur la plateforme 1, et comprend deux moyens de contr8le et de détection 135,136, le premier fonctionnant pour le contr8le du levage de la plateforme, le second fonctionnement pour le contrôle de la descente de cette plateforme. Chaque moyen comporte trois niveaux communiquant entre eux par des tubulures assurant ainsi, une hauteur identique de liquide dans les trois niveaux. Comme dans le mode de réalisation précédent, un détecteur de proximité est agencé sur chaque niveau des deux moyens, en l'occurrence un détecteur 138,139,140 sur le moyen 135, et un détecteur 142,143,144 sur le moyen 136. La sortie de chaque détecteur d'un même moyen est reliée à l'entrée d'une logique électrique respectivement 146 pour les détecteurs 138,139,140 du moyen 135, et 148 pour les détecteurs 142,143,144 du moyen 136. La sortie respective de ces portes logiques 146 et 148 est connectée à un bottier de commande électrique 150 qui permet d'agir sur les moteurs 113,123,133 de chaque ensemble. Le processus de fonctionnement est similaire à celui décrit en regard de la figure 11; lorsque la distance séparant le détecteur de proximité et le flotteur posé sur le liquide de chaque niveau est constante, les signaux délivrés par les trois détecteurs 138, 139,140 à la porte logique 146 sont identiques, qui transmet à son tour un signal au boltier de commande électrique 150 stipulant que le déplacement et la synchronisation de chaque vérin est correcte. Dans le cas d'une désynchronisation d'un vérin, par exemple le vérin 131, lors de la descente de la plateforme, le moyen 136 agissant, un signal provenant du détecteur 144 est alors transmis à la porte-logique 148 laquelle, par comparaison avec les signaux provenant des détecteurs 142, 143, envoie un signal électrique significatif au 1 boltier de commande électrique 150 qui détermine ainsi le vérin déficient, à savoir le vérin 131. Les deux moteurs 113,123 commandant respectivement les vérins 111 et 121 sont ralentis ou voir même arrêtés, pour permettre le rétablissement de la position horizontale de la plateforme au moyen du moteur 133 du vérin 131. Ce genre d'opérations peut se répéter autant de fois que nécessaire suivant que l'un des moteurs, principalement, malgré qu'ils soient identiques, présente des défaillances techniques passagères de fonctionnement. Bien évidemment, comme mentionné précédemment en regard de la figure 11, ce dispositif de synchronisation assure une référence horizontale parfaite de la plateforme et donc un contr8ôle permanent de son horizontalité. Les applications de cette structure, selon l'invention avec ses diverses variantes de réalisation sont multiples. Il suffit d'adapter le nombre d'ensemble avec une plateforme aménagée pour les divers besoins pour transférer des charges, supporter des containers, des véhicules (pont élévateur) positionner des tribunes ou gradins, transporter des passagers, édifier des échauffaudages, etc... Une application particulièrement adaptée de ce type de structures, concerne leur utilisation en tant que gradins par exemple, dans des salles de spectacle. Dans ce cas, une pluralité de structures est agencée devant ou autour de la scène de représentation suivant sa configuration. En modulant les moyens de levage de chaque rangée de structures, on réalise un ensemble de gradins, dans lequel les structures de la première rangée situées le plus proche de la scène occupent une position repliée, jusqu'à présenter progressivement une position dépliée pour la rangée de structures la plus éloignée de la scène et ce 22 2587784 1 pour un même niveau de référence du sol. Plus précisément, une réalisation avantageuse est représentée schématiquement sur les figures 13A,13B,13C et 14 qui montre une structure, selon l'invention, dont la plateforme 1 est munie de trois plateaux tournants adjacents l'un à l'autre 160,161,162 de section carrée supportant respectivement chacun des superstructures ,171,172. Le nombre de plateaux tournants disposé sur chaque structure est fonction du rapport entier entre la longueur et la largeur de la structure, de même que le nombre de superstructures disposé sur chaque plateau tournant est un nombre entier fonction du rapport entre la longueur d'une superstructure, de préférence égal au côté du plateau tournant, par sa largeur. A titre d'exemple, on a représenté trois plateaux tournants adjacents 160, 161,162, dont les deux premiers supportent chacun trois superstructures représentées en position repliée respectivement 170,170',170" et 171,171', 171" et le troisième plateau supporte deux superstructures 172,172' également en position repliée. Bien évidemment, les possi- bilités d'agencement du nombre de plateaux tournants et du nombre de superstructures pourraient être différentes. De plus, ces superstructures peuvent être réalisées de façon identique à la structure selon l'invention telle que celle représentée sur les figures 1,7 ou 9, mais non exclusivement. Des sièges, non représentés sur ces figures sont disposés en une ou plusieurs rangées sur chaque superstructure. 1 Dans les salles de spectacles modernes dans lesquelles se déroulent différentes représentations, il est nécessaire de modifier la forme de la scène. En conséquence, les gradins doivent être orientés de façon adaptée et l'adjonction de plateaux tournants permet de simplifier considérablement les opérations de manutention. Il est possible d'orienter les superstructures solidaires de chaque plateau suivant quatre directions différentes correspondant aux quatre côtés définissant la géométrie de chaque plateau. Pour effectuer ces opérations, il est prévu un vérin du type télescopique 175, sous chaque plateau tournant, lié par l'une de ses extrémités à la plateforme 1 de la structure principale et par l'autre de ses extrémités au plateau tournant correspondant. Un seul vérin est repré- senté sous le plateau 160, figure 13B. Ainsi, chaque plateau est indépendant l'un de l'autre. Le vérin 175 soulève l'ensemble constitué du plateau tournant 160 et des superstructures 170,170',170" suivant un axe orthogonal 165 au plan orientable de la structure, d'une hauteur suffisante pour permettre, ensuite, la rotation de 90 ,180 ou 270 du plateau 160 par rapport à la structure sans risque de gêne vis-à-vis du plateau adjacent 161 et des superstructures 171,171',171". La figure 14 montre la trajectoire circulaire décrit par chaque plateau tournant de section carrée, en trait mixte fin, justifiant ainsi l'utilisation d'un moyen de levage. Une fois le plateau 160 soulevé (figure 13B), la rotation de celui-ci autour de l'axe orthogonal 165 s'effectue par exemple au moyen d'un moteur électrique non représenté ou bien au moyen du vérin 175 possédant alors une fonction de rotation, jusqu'à obtenir la position d'orientation désirée. A ce moment là, on agit sur le vérin 175 pour assurer la descente du plateau tournant 160 sur le plan 24 2587784 1 orientable de la structure. Le fonctionnement et l'orienta- tion des autres plateaux est identique. La disposition des superstructures (figure 13C) sur chaque plateau s'effectue de la même façon que celle de la structure selon l'invention, en agissant plus ou moins sur les moyens de levage permettant ainsi d'adapter le niveau de chaque superstructure correctement. Avantageusement, la rotation de ces plateaux tournants autour de leur axe de rotation se déroule sans difficulté grâce aux moyens de contrôle et de détection de la position occupée par la plateforme 1 de la structure qui définit un plan horizontal parfait, comme décrit précédemment. Les axes de rotation 165 des plateaux tournants sont ainsi perpendiculaires au plan de la plateforme, permettant une rotation de ces derniers sous l'action d'un couple minimal. Dans la pratique, les différentes superstructures sont orientées le plus souvent dans le même sens et sont de même nombre sur chaque plateau. Il a été décrit une application portant sur des structures et superstructures ayant des formes en plan rectangulaire, mais celles-ci pourraient présenter des formes géométriques différentes par exemple curvilignes. On pourrait également prévoir une installation électronique reliée aux moyens de levage des différentes structures et superstructures ainsi qu'aux moyens d'orientation et de levage des plateaux tournants qui permettrait ainsi de moduler ces divers éléments suivant des programmes déterminés pour chaque type de scène afin d'automatiser les différentes opérations de manutention. 2587784 REVENDICATIONS 1 - Structure extensible et rétractable à plan orientable, apte à coopérer avec une surface de maintien (2), comprenant des moyens de liaison (3,4) liés respectivement audit plan et à ladite surface de maintien, caractérisée en ce qu'elle comporte: - des moyens de liaison (3, 4) constitués d'au moins deux bras rigides (5,7) de longueur constante, indépendants l'un de l'autre, chacun étant, d'une part, articulé par une première extrémité (15,17) sur ledit plan et d'autre part, coopérant par sa seconde extrémité (20,22) au moyen d'une liaison de translation avec ladite surface de maintien (2), les articulations (15',17') des premières extrémités (15,17) desdits bras sur ledit plan étant distantes les unes des autres; - au moins deux moyens d'actionnement (9,11) extensibles et rétractables linéairement, indépendants l'un de l'autre, chaque moyen d'actionnement (9,11) étant associé respecti- vement à un bras (5,7) et étant, d'une part, articulé sur ledit plan par une première extrémité (26,28) disposée entre la périphérie du plan et l'articulation (15',17') de la première extrémité (15,17) desdits bras (5, 7), et d'autre part, relié par sa seconde extrémité (30,32), au bras respectif au voisinage de ladite surface de maintien, et - des moyens de commande (35,36) reliés aux moyens d'actionnement (9,11) et permettant d'assurer, grace à la disposition des articulations (15',17',26',28') des premières extrémités desdits bras et desdits moyens d'actionnement sur ledit plan, le déplacement dudit plan entre une première position repliée proche de la 1 surface de maintien (2) et une seconde position dépliée éloignée de la surface de maintien (2). 2 - Structure selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'à la seconde extrémité (20,22) de chaque bras rigide (5,7) est prévu un moyen de roulement (25) ou de glissement (47) articulé sur cette extrémité, ledit moyen de roulement ou de glissement coopérant avec ladite surface de maintien (2), et en ce que la seconde extrémité (30,32) de chaque moyen d'actionnement (9,11) est respectivement articulée à la seconde extrémité (20,22) de chaque bras (5,7) sur ledit moyen de roulement (25) ou de glissement (47). 3 - Structure selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un premier et un second ensemble (3,4) , chacun constitué respectivement d'au moins un bras rigide (5,7) et d'un moyen d'actionnement (9,11), le premier ensemble étant disposé symétriquement au second ensemble par rapport à un plan perpendiculaire au plan orientable, passant par son axe médian. 4 - Structure selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisée en ce qu'elle comporte trois ensembles, chacun constitué respectivement d'au moins un bras rigide et d'un moyen d'actionnement, chaque ensemble étant disposé sensiblement à 120 l'un de l'autre par rapport à un axe orthogonal audit plan. - Structure selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisée en ce que chaque ensemble (3,4) comprend deux bras rigides (5-6,7-8) associés à deux moyens d'action- nement (9-10,11-12). 27 2587784 1 6 - Structure selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les premières extrémités desdits bras (5,6,7,8) rigides et desdits moyens d'actionnement (9,10,11,12) de chaque ensemble (3,4) sont articulées sur un chariot (52,53) coopérant avec ledit plan, ledit chariot étant apte à coulisser parallèlement audit plan, entre une première position proche du centre du plan et une seconde position située au voisinage de la périphérie dudit plan. 7 - Structure extensible et rétraetable à plan orientable selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de synchronisation du déplacement de la pluralité des moyens d'actionnement, comprenant des moyens de contrôle et de détection (60) de la position occupée par ledit plan par rapport à l'horizontale en cours d'extension ou de rétraction, cesdits moyens (60) étant reliés aux moyens de commande (35,36) agissant sur les moyens d'actionnement. 8 - Structure selon la revendication 7, caractérisée en ce que les moyens de contrôle et de détection comprennent, d'une part, au moins deux niveaux (61,63) à liquide qui communiquent entre eux par une tubulure (62) et qui sont disposés au voisinage de la périphérie dudit plan, et d'autre part, des capteurs (70,71) dont chacun d'eux est associé rigidement à un niveau, lesquels capteurs (70,71) sont aptes à délivrer un signal électrique à un bottier de commande électrique (92) relié aux moyens de commande (35,36) lorsque se produit une différence de distance prédéterminée entre lesdits niveaux (61,63) et lesdits capteurs (70,71). 28 2587784 1 9 - Structure selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisée en ce que les sorties (96,97) des deux capteurs (70,71) sont reliées à une porte logique électrique (100) délivrant un signal de sortie (101) ou boîtier de commande électrique (92). - Structure selon l'une des revendications 7 à 9, caractérisée en ce que les moyens de contrôle et de détection comprennent deux ensembles (60,80), d'au moins deux niveaux (61-63,81-83) chacun, à chaque niveau étant associé un capteur, l'un des ensembles agissant lors de l'extension des moyens d'actionnement, l'autre des ensembles agissant lors de la rétraction des moyens d'actionnement. 11 - Structure selon l'une des revendications 1 à 10, 15. caractérisée en ce qu'elle comporte au moins deux plateaux (160,161) adjacents l'un à l'autre, de section carrée, agencés sur ledit plan orientable, aptes à pivoter autour d'un axe (165) orthogonal audit plan, ainsi qu'à se déplacer le long dudit axe, indépendamment l'un de l'autre chaque plateau supportant au moins une superstructure (170,171).