FR 2597610 A1 19871023 FR 8605645 A 19860418 Dispositif de trajectographie acoustique partiellement transportable et réutilisable. L'invention se rapporte au domaine de la localisation acoustique de mobiles sous-marins, et a plus particulièrement pour objet un dispositif de trajectographie acoustique partiellement transportable et réutilisable. La localisation d'un mobile par rapport au fond de la mer est 5 obtenue par la connaissance de sa position par rapport à des points fixes liés au fond. Une technique pour obtenir la trajectoire d'un mobile coopératif, est de munir ce dernier d'un émetteur acoustique, et de recevoir les émissions produites par ce mobile sur des capteurs acoustiques ancrés au fond. L'exploitation des instants darrivée de l'émission 1 sur au moins trois capteurs permet d'obtenir la position du mobile par rapport aux capteurs à l'instant o le signal acoustique a été émis. Si cet instant d'émission est connu, le calcul est fait par les distances: la localisation est dite de type "sphérique". Si l'instant d'émission n'est pas connu le calcul est fait par les distances relatives: la localisation 15 est dite de type "hyperbolique". Lorsque le système de trajectographie couvre: une zone fixe, les capteurs acoustiques ancrés au fond sont reliés à une station de traitement, fixe également, par exemple à terre. Par contre, pour pouvoir localiser des mobiles pendant des périodes courtes sur des sites différents, il est nécessaire de disposer 20 de systèmes de trajectographie "transportables", c'est-à-dire faciles à installer et éventuellement réutilisables. Pour cela, la partie immergée constituée de l'ensemble des capteurs acoustiques est récupérable en partie si les capteurs sont montés dans un ensemble à flottabilité positive, c'est-à-dire conçu 25 pour remonter à la surface par télécommande d'un dispositif qui le désolidarise du lest d'ancrage. Dans de tels systèmes, le navire utilisé pour le mouillage des capteurs et pour leur éventuelle récupération sert également de station de traitement. On connaît des systèmes de trajectographie qui utilisent, comme 30 ensembles de réception immergés, des balises acoustiques répondeuses. Ces balises sont émettrices et sont particularisées, cest-à-dire qu'elles émettent, lorsqu'elles sont interrogées par le mobile à localiser, un signal codé qui leur est propre. Ces signaux contiennent lPinformation de linstant d'arrivée, et sont reçus par l'unité de traitement. Dans 5 ce type de systèmes la mesure des instants d'arrivée est liée à un trajet acoustique entre le mobile et la balise répondeuse, à la réception par cette balise, à un second trajet acoustique entre la balise émettrice et le système de réception, et à une seconde réception acoustique au niveau du système de réception; cette succession de transformations 10 conduit à une dégradation de la précision. De plus, les balises répondeuses sont évidemment plus compliquées que des balises simplement réceptrices acoustiquement. De ce fait, dautres types de trajectographes sont développés dans lesquels rensemble de réception immergé est composé de balises 15 acoustiques identiques, uniquement réceptrices acoustiquement. Evidemment dans ce cas chaque balise doit transmettre l'information au moyen de connexions, électriques ou optiques, immergées et connectées à une unité centrale de traitement. L'opération de mouillage de ces ensembles immergés est alors plus compliquée. De plus l'unité de traitement 20 doit être relativement immobile et silencieuse pour ne pas introduire de bruit acoustique au niveau des balises réceptrices. Au lieu de connexions, comme indiqué ci-dessus, une autre solution consiste à relier chaque balise à une bouée de surface ancrée pour constituer un ensemble indépendant, l'ensemble des bouées de surface communiquant avec 25 l'ensemble de réception à bord du navire par voie hertzienne. Ce type de système a cependant un certain nombre d'inconvénients: - le coût est important car le nombre de bouées est égal au nombre de balises, de Pordre de quelques dizaines pour couvrir un zone normale de trajectographie; - le nombre de voies hertziennes de réception à bord du navire doit être égal au nombre d'ensembles balises/bouées, ce qui complique le système de réception nécessaire à bord du navire et augmente également le coût. L'invention a pour objet un dispositif de trajectographie acousti35 que partiellement transportable et réutilisable, aussi performant que I les derniers dispositifs décrits ci-dessus mais en même temps plus simple et de moindre coût. Selon rinvention le dispositif de trajectographie acoustique, pour la localisation de mobiles coopératifs marins ou sous-marins munis d'émetteurs dondes acoustiques, comportant un ensemble de balises immergées et un centre de traitement, est caractérisée en ce que le centre de traitement peut être embarqué à bord d'un navire et en ce que les balises immergées toutes semblables sont groupées en au moins un seul chapelet de n balises, reliées électriquement par un câble unique, 10 au moins une extrémité du chapelet de balises immergées étant reliée électriquement par le câble à une bouée de surface possédant des moyens d'émission-réception par voie hertzienne et des moyens de couplage de la bouée au câble, le centre de traitement et la bouée de surface communiquant par voie hertzienne, et la bouée et les balises communi15 quant par messages de format fixe qui transistent par voie électrique sur le câble selon un chronogramme prédéterminé, un message d'interrogation transmis par la bouée au câble provoquant l'interrogation successive de toutes les balises du chapelet et la génération de messages de réponses correspondants renvoyés vers la bouée radio, chaque balise répétant 20 un message d'interrogation reçu vers la balise suivante du chapelet et répétant un message de réponse reçu de la balise suivante vers la balise précédente dans le chapelet. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques apparaîtront à l'aide de la description qui suit en référence aux figures 25 annexées. La figure I représente les principaux sous-ensembles qui composent le dispositif de trajectographie; - La figure 2 représente une balise immergée; - La figure 3 représente un schéma synoptique du circuit électro30 nique interne à chaque balise; - La figure 4 est le schéma synoptique de la bouée radio du dispositif; La figure 5 est un exemple de chronogramme des signaux émis et reçus pour un sous-ensemble immergé à huit balises. D'une manière générale, le dispositif de trajectographie selon l'invention comporte un certain nombre de balises identiques, reliées entre elles au moyen d'un seul câble coaxial de faible diamètre, formant ainsi un chapelet de balises dont l'une des extrémités est reliée à une 5 bouée de surface unique. La liaison entre la bouée de surface et le navire portant l'unité de traitement s'effectue par voie hertzienne. Il est prévu un traitement effectuant la datation des instants d'arrivée des signaux dans chaque balise et permettant le multiplexage des données en mode asynchrone sur le câble coaxial qui fonctionne alors comme 10 un bus série. La description précise ci-après va permettre de mettre en évidence l'ensemble des points caractéristiques. La figure I représente les principaux sous-ensembles qui composent le système complet de trajectographie. Il comporte au moins une bouée de surface, 10, munie de son antenne aérienne d'émission-réception 15 par voie hertzienne, 100, et d'un lest 101. Plusieurs balises acoustiques réceptrices identiques ancrées au fond, telles que 11, sont reliées entre elles par un câble de transmission 110 o transitent les informations, de la manière indiquée ci-après. Chaque mobile tel que 1 à localiser est muni d'un émetteur acoustique 12 spécialisé, ou "pinger". A bord 20 du bâtiment de surface 2 comportant l'unité de réception et de traitement, on distingue un coffret d'interface 13 qui assure, via la bouée de surface 10, la réception des informations provenant des balises cd'une part et la transmission des commandes d'autre part, dans les deux cas via la bouée radio 10, et un calculateur de trajectographie 14 couplé 25 à ce coffret d'interface. Ces éléments connus ne seront pas détaillés. Dans l'exemple représenté, une extrémité du câble est reliée à une bouée de surface. Il est possible de relier chaque extrémité du chapelet de balises à une bouée de surface, de façon à assurer le fonctionnement même en cas de panne d'une bouée ou en cas de rupture du câble 30 entre deux balises de rensemble. La figure 2 représente plus en détails une balise immergée. Un seul câble électrique relie les balises; il y a une chaine d'ancrage 109 par balise. Chaque balise comporte deux dévidoirs pour le câble de transmission 110, Pun 111 destiné à la partie amont du câble, l'autre 35 112 destiné à sa partie aval. Les extrémités fixes du câble dans les dévidoirs, respectivement 113 et 114 sont reliées aux deux entrées de signal électrique 115 et 116 du corps de la balise 117 par des câbles. Le corps de la balise 117 est fixé mécaniquement à la plaque supérieure qui maintient les deux dévidoirs par un fil de nylon 118. Le corps de 5 la balise est surmonté d'un transducteur acoustique 119 et un flotteur 120 est prévu pour maintenir la balise ancrée au fond dans une position stable et pour la faire remonter à la surface lorsque nécessaire comme indiqué ci-après. En effet, selon une caractéristique de l'invention, cette balise est en plus munie d'un dispositif de libération du corps 10 de la balise avec son flotteur; ce dispositif de libération 121 comporte une cisaille et est placé sur le câble de nylon 118 et les parties aller et retour du câble coaxial 110 entre la partie ancrage et le corps 117 de la balise, à proximité de ce dernier. Ainsi, sur commande de libération, transmise comme il sera expliqué ci-après, le dispositif de libération 15 cisaille le fil de nylon et le câble coaxial de façon à permettre la récupération du corps de la balise avec son flotteur, les dévidoirs et le câble restant au fond avec la chaîne d'ancrage. La commande de libération, pour la récupération de la balise est soit acoustique, à partir d'un émetteur apporté à proximité par un bateau, soit électrique, par le câble 20 de transmission via- la bouée radio. Des détails supplémentaires seront décrits ci-après. Pour le mouillage de ces balises, chaque balise est lachée en chute libre au-dessus du point théorique o elle doit être positionnée, cette chute entraînant le dévidement simultané des deux parties amont 25 et aval du câble 110 par rapport à la balise. Le câble amont fini par se poser et s'accroche aux aspérités du fond. Pour minimiser les risques de rupture du câble coaxial entre deux balises, la longueur de câble prévue entre le dévidoir aval d'une balise et le dévidoir amont de la balise suivante est largement supérieure à la distance prévue entre 30 ces deux balises. Ainsi le câble n'est pas tendu avec le dévidoir aval de la bouée précédente du fait de ces sur-longueurs de sécurité. La figure 3 représente le schéma synoptique du circuit électronique interne à chaque balise, inséré dans le corps 117, qui reçoit d'une part les signaux acoustiques provenant du ou des émetteurs portés 35 par les mobiles à localiser dont on souhaite effectuer la trajectographie, 25 35 et d'autre part les signaux électriques de commande provenant du circuit de traitement à bord du bateau via la bouée radio 10 et le câble de transmission 110. Comme indiqué ci-dessus ces balises, qui sont toutes identiques, sont passives, c'est-à-dire n'émettent aucun signal acoustique, et, selon une caractéristique de l'invention, les informations extraites par les balises sont transmises sur le câble 110 en réponse aux signaux de commande envoyés par la bouée de surface. L'hydrophone 119 reçoit le signal acoustique éventuellement composite si plusieurs mobiles sont à localiser simultanément. Il y a n voles de traitement parallèles prévues dans le corps de la balise qui traitent des bandes de fréquence distinctes affectées aux différents émetteurs de trajectographie, et éventuellement des messages de télémesure associés. Chaque vole de traitement comporte donc un circuit de traitement, 30-1, 30-2.... 30-n, réalisant les opérations classiques de filtragecdhétérodynage, de contrôle automatique de gain, d'extraction du signal utile dans le bruit etc... Les signaux émis par les mobiles sont codés en '!SFSK" (Separated Frequency Shift Keying selon la terminologie anglo-saxonne) c'est-à-dire au moyen de deux fréquences caractéristiques. Chaque circuit de traitement comporte deux voies qui correspondent aux deux fréquences du code et élabore un signal différentiel qui est ensuite numérisé. Puis le signal numérique obtenu est corrélé avec une copie qui tient compte de Peffet Doppler. Le résultat de cette corrélation fournit un pic qui par comparaison avec un seuil prédéterminé permet d'effectuer la datation. Cette datation est effectuée pour chaque voie de traitement dans des circuits 31-1, 31-2...31-n. Lorsque le pic de corrélation dépasse le seuil, un compteur est déclenché dans le circuit de datation correspondant.1I compte les périodes d'une horloge (de stabilité I0-7), jusqu'a la réception du signal suivant émis par le même mobile. En effet les mobiles émettent périodiquement, par exemple avec une récurrence de 500 ms. Le contenu du compteur de chacun des circuits de datation est stocké avec une récurrence plus faible, toutes les 200 ms par exemple, sous forme numérique dans une mémoire tampon 32. Cette mémoire tampon est lue par interrogation périodique provenant de la bouée radio 10. La liaison entre la mémoire 32 et le câble coaxial 110 est assurée par un circuit classique de gestion et de couplage 33. Le corps de la balise comporte également un circuit de réception électrique de la télécommande de largage, 34, éventuellement doublé cd'un circuit de réception acoustique, cette télécommande étant soit électrique via la bouée radio 10 et le câble coaxial 110, soit acoustique, via l'hydrophone 119. Le schéma synoptique de la bouée radio 10 est représenté sur la figure 4. Cette bouée comporte une antenne de type fouet 100 couplée à des circuits classiques de réception 102 et d'émission 105 via un circuit 10 duplexeur 106. Le récepteur 102 est couplé à un circuit d'interrogation et de couplage 103 lui-même relié au câble coaxial 110. La transmission des signaux d'interrogation se fait du navire à la bouée radio par voie hertzienne, puis de la bouée aux balises immergés par le câble 110. Les informations de retour transitent par le câble coaxial 110 et sont 15 transmises au circuit d'interrogation et de couplage 103 relié par ailleurs à un circuit de codage 104. Le circuit de codage est lui-même relié au circuit d'émission 105. Le circuit d'interrogation envoie périodiquement un message d'interrogation vers le chapelet de balises; les balises répondent alors aux messages. Selon une caractéristique de l'invention il 20 n'y a qu'un seul message d'interrogation pour l'ensemble des balises. Pour cela, les signaux transitent sur le câble coaxial alternativement dans les deux sens suivant un chronogramme déterminé qui obéit aux règles de fonctionnement suivantes: - seul le circuit interrogateur 102 de la bouée prend l'initiative 25 d'émettre en transmettant un signal d'interrogation; - tous les messages ont la même taille en nombre de bits et donc la même durée; - chaque balise reçoit le message d'interrogation par l'amont, c'est-à-dire par la balise voisine la plus proche de la bouée radio, et 30 le répète vers l'aval c'est-à-dire vers la bouée voisine la plus éloignée de la bouée radio avec un retard légèrement supérieur à la moitié de la durée du message; - le message de réponse de chaque balise suite aux messages d'interrogation est émis vers la bouée amont, défini comme indiqué 35 ci-dessus, avec un retard légèrement supérieur à la durée du message; - de plus, chaque balise répète les messages de réponse qu'elle reçoit de raval vers rl'amont avec un retard prédéterminé légèrement supérieur à la moitié de la durée du message. Ces règles permettent d'obtenir à chaque interrogation les 5 réponses de toutes les balises interconnectées, étalées dans le temps et sans risque de mélange. La figure 5 est un exemple de chronogramme correspondant à ce mode de fonctionnement pour un chapelet de huit balises. Le message d'interrogation noté I est retransmis à la balise suivante par chaque balise, comme indiqué ci-dessus, avec un retard 10 légèrement supérieur à la moitié de la durée du message. Les réponses R1 de la première balise, R2 de la seconde balise.... R8 de la huitième balise sont établies comme indiqué ci-dessus et retransmis à chaque balise précédente dans la chaîne. Chaque message d'interrogation comporte un nombre de bits 15 déterminé contenant un signal de synchronisation et donnant le type de messages. Chaque message est systématiquement répété mais certains messages ne doivent être exécutés que par une seule balise à la fois, notamment l'ordre de largage qui doit d'abord atteindre la dernière balise, puis l'avant dernière etc... Pour ne pas particulariser les balises, 20 le message d'interrogation correspondant à tordre de largage peut contenir un mot dont un seul bit a la valeur 1: la position du bit à 1 dans le mot correspond à la balise qu'il faut commander. Dans ce cas, à chaque répétition du message d'interrogation, pour chaque balise à larguer, le bit à 1 est déplacé vers la position immédiatement infé25 rieure. Seule la balise qui trouvera le bit à 1 dans une position prédéterminée, par exemple dans la position 1, exécutera l'ordre correspondant. Chaque message de réponse comporte un même nombre de bits que le message d'interrogation, et a donc la même durée. Il contient comme le message d'interrogation la synchronisation et les instants 30 d'arrivée de signaux acoustiques émis par les mobiles à localiser sous forme d'une heure pour chaque voie, cette heure ou date étant établie comme indiqué précédemment. La récurrence des interrogations est inférieure à celle des émissions acoustiques de trajectographie de façon à ne pas perdre dinformation. Par exemple 200 ms et 500 ms comme 35 vu précédemment. Pour obtenir le fonctionnement indiqué ci-dessus, le circuit 33 de chaque balise, effectuant la gestion et le couplage de cette balise au câble coaxial fonctionne simultanément en répondeur pour envoyer les messages de réponse vers l'avant et en répéteur pour envoyer le message d'interrogation à la balise suivante, après régénération numérique des messages. En fonction de ce qui a été indiqué ci-dessus, il est possible d'établir la liste des différents types de messages susceptibles d'être transmis par le centre de traitement à bord du navire aux balises par 10 l'intermédiaire de la bouée radio: - message d'interrogation normale de trajectographie; - mise en état de veille de la balise; - reactivation de la balise; - autotest; - lecture du compteur interne de chaque balise; émission d'une séquence de calibration; - largage. Les procédures d'échange et de transmission des messages ne sont pas décrites ici car elles font partie de Pétat de Pl'art. Le dispositif de trajectographie peut comporter plusieurs chapelets de balises chacun associé à une bouée radio ou au plus à deux bouées de façon à mieux couvrir un espace dans lequel se déplacent les mobiles immergés à localiser. La figure 6 représente un exemple d'implantation de deux chape25 lets de balises, chacun comportant huit balises. La bouée radio 10, le câble 110 et une balise 11 sont affectés des indices 1 et 2 respectivement pour les deux chapelets de balises. Des données numériques sont données ci-après à titre d'exemple de réalisation: dans un dispositif de trajectographie comportant cinq 30 voies de traitement dans chaque balise, c'est-à-dire un dispositif destiné à la localisation d'au plus cinq mobiles simultanément: le dispositif a été réalisé avec un câble de transmission coaxial, référence 110 sur les figures, de diamètre 2,5 mm. Les données ont été transmises par un code de transmission dit code biphase à la cadence de 20 Kbits par 35 seconde. Le nombre de bits de chaque message était 256 bits, la récur- rence des messages d'interrogation étant de 200 millisecondes. La récurrence des messages émis par les mobiles était elle de 500 millisecondes. En ce qui concerne limplantation des balises, la distance maximum entre deux balises successives a été choisie égale à 4000 mètres. REVENDICATIONS 1. Dispositif de trajectographie acoustique, pour la localisation de mobiles coopératifs marins ou sous-marins (1) munis d'émetteurs d'ondes acoustiques (12), comportant un ensemble de balises immergées et un centre de traitement (13, 14), caractérisé en ce que le centre de traitement peut être embarqué à bord d'un navire (2) et en ce que les balises immergées (11) toutes semblables sont groupées en au moins un seul chapelet de n balises, reliées électriquement par un câble unique (110), au moins une extrémité du chapelet de balises immergées étant reliée électriquement par le câble à une bouée de surface (10) possédant 10 des moyens d'émission-réception (100, 106, 102, 105) par voie hertzienne et des moyens de couplage (103) de la bouée au câble (110), le centre de traitement et la bouée de surface communiquant par voie hertzienne, et la bouée et les balises communiquant par messages de format fixe qui transitent par voie électrique sur le câble selon un chronogramme 15 prédéterminé, un message d'interrogation transmis par la bouée au câble provoquant rl'interrogation successive de toutes les balises du chapelet et la génération de messages de réponses correspondants renvoyés vers la bouée radio, chaque balise répétant un message d'interrogation reçu vers la balise suivante du chapelet et répétant un message de réponse reçu de 20 la balise suivante vers la balise précédente dans le chapelet. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que, en vue d'une réutilisation sur un autre site, le corps de chaque balise, muni d'un flotteur, peut être séparé de la partie ancrage, chaque balise comportant un dispositif de largage commandable à distance (34). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif de largage (34) comporte un circuit de réception électrique, les ordres de largage étant transmis sélectivement à chaque balise par le câble électrique. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le 30 circuit de réception électrique du dispositif de largage (34) est doublé d'un circuit de réception acoustique offrant la possibilité de larguer par télécommande acoustique. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'un message d'interrogation (1) reçu par une balise est répété pour la balise suivante avec un décalage supérieur ou égal à la moitié de la durée du message, le message de réponse (Ri) de la balise 5 suivante élaboré dès réception du message d'interrogation étant émis à destination de la balise précédente avec un décalage supérieur ou égal à la moitié de la durée du message, de façon que le message de réponse de cette balise précédente (Ri-l) puisse être élaboré dès réception du message d'interrogation et terminé avant le début de la réception du 10 message de réponse (Ri) de la balise suivante, tous les messages de réponse (RI, R2,..., Rn) issus des balises d'un chapelet étant transmis de proche en proche sur le câble à destination de la bouée radio.