FR 2597454 A1 19871023 FR 8704995 A 19870409 La présente invention concerne un dispositif pour transférer des objets, comme de gros paquets, dans le cas d'un niveau variable, entre un plan d'arrivée ou de réception et un plan de dépose, notamment pour transférer des cartons amenés par des transporteurs d'alimentation jusque sur des palettes au moyen d'un transporteur pivotant fonctionnant automatiquement et déplaçable en fonction de la hauteur pour à chaque fois au moins un carton. Des gros paquets ou de (gros) cartons sont empilés pour l'expédition sur des palettes. Le chargement des palettes a été effectué récemment au moyen de ce qu'on appelle des robots, notamment des transporteurs pivotants opérant automatiquement et dans lesquels il est prévu sur un bras articulé déplaçable vers le haut et vers le bas ainsi que par pivotement, habituellement une tête d'aspiration, pour saisir un carton ou analogue. Les transporteurs pivotants sont alors disposés à côté de la palette et à l'extrémité avant d'un transporteur d'alimentation de telle sorte que le bras pivotant enlève au moyen de la tête 20 d'aspiration un carton du transporteur d'alimentation, déplace ce carton le long d'une trajectoire de profil incurvé et le dépose sur la palette ou sur une pile partiellement formée. A mesure que la hauteur d'empilage du carton sur 25 la palette augmente, le bras articulé du transporteur pivotant doit se déplacer selon des mouvements verticaux de plus en plus grands entre le plan d'arrivée ou de réception et le plan de dépose sur la pile de la palette. Il se produit ainsi des pertes de temps qui ne peuvent être compensées 30 que d'une façon limitée par augmentation de la vitesse de déplacement. L'invention a pour but de perfectionner un dispositif de transfert du type défini cidessus de telle sorte que, sans augmentation des vitesses de travail, il soit 35 possible d'obtenir une meilleure productivité lors d'un transfert de cartons ou analogues depuis un transporteur d'alimentation jusque sur une palette. Pour résoudre ce problème, le dispositif conforme à l'invention est caractérisé en ce que les cartons ( ou d'autres objets) qui arrivent peuvent être amenés au moyen d'un élévateur jusqu'au transporteur pivotant de telle sorte que le carton soit transféré par le transporteur pivotant -5 sur un plan de transition entre le plan d'arrivée ou de réception et le plan de dépose. :?? L'élévateur des cartons, notamment une plate-forme ...déplaçable vers le haut et vers le bas, produit une partie du mouvement nécessaire de déplacement des cartons de sorte que le transporteur pivotant doit effectuer seulement de petits mouvements verticaux ou même aucun mouvement. D'une façon concrète, la plate-forme peut à chaque fois être amenée dans un plan de transfert qui, en tenant compte de toutes les exécutions de mouvements, exploite de façon opti15 male la capacité de la plate-forme d'une part et du transporteur pivotant d'autre part. A cet égard, en règle générale, le transporteur pivotant doit également effectuer un certain mouvement vertical. Le mouvement de montée et de descente de la plate-forme constituant un élévateur est automatiquement commandé après détermination du plan de dépose, intrinsèquement variable et qui est défini d'une manière appropriée. Pour une exploitation optimale des capacités, il est prévu, selon une autre particularité de l'invention, d'associer à un transporteur pivotant commun deux transporteurs d'alimentation en cartons, avec respectivement une plate-forme élévatrice autonome à l'extrémité du transporteur d'alimentation correspondant. Le transporteur pivotant est alors avantageusement disposé entre deux palettes desservies alternativement et qui reçoivent des cartons provenant des deux transporteurs d'alimentation. D'autres particularités concernent l'agencement des transporteurs d'alimentation et de la plate-forme. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven35 tion seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente en vue latérale un dispositif de chargement de palettes, la figure 2 est une vue en plan du dispositif de la figure 1. Le dispositif représenté est conçu pour le charge5 ment de palettes 10, 11 avec de gros paquets, notamment des cartons 12. Les cartons 12, qui peuvent contenir par exemple des paquets plus petits, sont amenés sur deux transporteurs d'alimentation 13 et 14. Ceux-ci sont agencés sous forme de bandes transporteuses et peuvent être 10 entraînés de façon continue ou échelonnée. Dans le cas d'un mouvement continu de transport, il est prévu un dispositif pour arrêter temporairement les cartons 12 sur les transporteurs d'alimentation 13, 14. Le transfert ou le transbordement des cartons 12 15 des transporteurs d'alimentation 13, 14 jusque sur l'une de deux palettes 10, 11 est effectué par un transporteur pivotant 15 fonctionnant automatiquement. Celui-ci est en principe connu sous la forme d'un robot industriel. Un bras articulé B, pouvant se déplacer dans un plan horizontal et 20 également monter et descendre, est pourvu à son extrémité libre d'un dispositif de préhension pour saisir un carton 12, notamment une tête d'aspiration 17 dans le cas considéré. Celle-ci saisit un carton 12 à chaque fois sur le côté supérieur. Par un mouvement de pivotement correspondant du 25 bras articulé 16, le long d'une trajectoire de tansport de profil incurvé de la palette 10 ou 11, et il est déposé sur celle-ci. Le bras articulé 16 se compose, dans l'exemple considéré, de deux parties 18 et 19 qui peuvent être pliées l'une par rapport à l'autre. Ces parties de bras 18, 19 sont reliées entre elles au moyen d'une articulation centrale 20. La position angulaire respectivement nécessaire des parties de bras 18 et 19 l'une par rapport à l'autre est établie à l'aide d'un moteur de manoeuvre 21 associé à 35 l'articulation centrale 20. Au total, le bras articulé 16 peut être déplacé vers le haut et vers le bas le long d'une colonne verticale de guidage 22, sous l'impulsion d'un autre moteur de manoeuvre 23. Le bras articulé 16 est monté à cet effet sur un support 24 qui peut lui-même se déplacer vers le haut et vers le bas sur la colonne de guidage 22. Dans la zone du support 24, le bras articulé 16 est Monté de façon à pouvoir pivoter autour d'un autre axe vertical par création d'une articulation d'extrémité 25. Les mouvements du bras articulé 16 dans la zone de cette articulation d'extrémité 25 sont produits par un moteur de manoeuvre 26 associé à cette articulation. En outre la tête d'aspiration 17 peut être déplacée par rotation autour de son axe vertical propre sous l'impulsion d'un autre moteur de manoeuvre 44 de telle sorte que sa position relative par rapport aux cartons 12 à transporter puisse être également réglée. Grâce à la mobilité, décrite ci-dessus, du bras /15 articulé 16 dans un plan vertical et dans un plan horizontal, chaque zone de la palette 10 peut être saisie de sorte que les cartons 12 peuvent être empilés sur la palette 10, 11 par couches et dans toutes dispositions relatives favorables. Pour des raisons de stabilité, il est prévu paral20 lèlement à la colonne de guidage 22 une colonne de support 27. La colonne de guidage 22 et la colonne de support 27 sont reliées entre elles à leurs extrémités supérieures par une traverse 28. En bas, la colonne de guidage 22 et la colonne de support 27 sont ancrées dans une fondation commune 29 de la machine, sur laquelle est également disposé le moteur de manoeuvre 23. A mesure que la hauteur d'empilage augmente sur les palettes 10, 11, le bras articulé 16 doit effectuer des mouvements verticaux de plus en plus grands pour le transfert des cartons 12. Pour réduire les pertes de temps en résultant, les deux transporteurs d'alimentation 13, 14 sont chacun associés à des transporteurs-élévateurs pouvant être commandés indépendamment. Dans les exemples de réalisation considérés, il s'agit à cet égard de plates-formes 30 35 et 31, qui sont reliées dans la position initiale avec les transporteurs d'alimentation 13 et 14 de telle sorte que les cartons 12 qui arrivent soient transportés individuellement et directement sur l'une ou l'autre des plates-formes 30, 31. Pour le fonctionnement du dispositif, trois plans sont importants. Le plan d'arrivée ou de réception est déterminé par les transporteurs d'alimentation 13 et 14. Le plan d'arrivée ou de réception est prédéterminé et invariable. Un plan de transition est prédéterminé par la position correspondante en hauteur des plates-formes , 31. Enfin le plan de dépose est déterminé par la hauteur d'empilage des cartons 12 sur les palettes 10, 11. Les deux plans cités en dernier sont différents et concor10 dent seulement dans le cas d'une égalité de niveau entre la pile de cartons se trouvant sur les palettes 10, 11 et les transporteurs d'alimentation 13, 14. Les plates-formes 30, 31 sont déplaçables en montée et en descente. Les mouvements ou bien la position 15 ( supérieure ou inférieure) ( plan de transition) sont déterminés en relation avec la hauteur correspondante d'empilage sur les palettes 10, 11 de telle sorte que le bras articulé 16 assurant le transfert d'un carton 12 à partir d'une des plates-formes 30, 31 n'ait à exercer aucun 20 mouvement vertical, ou seulement faible. En particulier, les mouvements sont commandés de telle sorte que les mouvements verticaux et de pivotement du bras articulé 16, c'est-à-dire un cycle de travail de ce dernier, prennent le même temps qu'un mouvement de montée et de descente des plates-formes 25 30, 31, y compris le transfirt d'un carton 12. Les plates-formes 30, 31 sont montées sur des colonnes verticales de maintien 32, 33. Celles-ci comportent d'un côté une denture 34 continue sur la hauteur. Un pignon d'entraînement 35 relié à la plate-forme 30, 31 est actionné par un moteur d'entraînement 36 associé à la plate-forme correspondante 30, 31. Les colonnes de maintien 32, 33 sont disposées à distance des transporteurs d'alimentation 13, 14. Les plates-formes 30, 31 sont reliées par l'intermédiaire de 35 bras porteurs 37 avec un manchon de palier 38 qui peut se déplacer vers le haut et vers le bas sur la colonne de maintien 32, 33. Les plates-formes 30, 31 sont pourvues de butées latérales pour l'orientation des cartons 12, notamment de parois latérales verticales 39, 40 ainsi que d'une paroi transversale 41 sur le côté des plates-formes 30, 31 qui est opposé aux transporteurs d'alimentation 13, 14. Un guide latéral fixe 42, disposé entre les deux transporteurs d'alimentation 13, 14 s'étend jusque dans la zone des plates-formes 30, 31 et forme ici des branches de butée 43 orientées transversalement et servant également à l'alidnement des cartons 12 sur les plates-formes 30, 31. A l'aide des plates-formes 30, 31 pouvant monter et descendre, la productivité du transporteur pivotant 15 est considérablement augmentée de sorte que deux transporteurs d'alimentation 13, 14 et deux palettes 10, 11 peuvent coopérer avec un transporteur pivotant commun 15. Les plates-formes 30, 31 remplissent la fonction décrite également dans une zone située en dessous du plan des transporteurs d'alimentation 13, 14, c'est-à-dire au début de l'empilage sur les palettes 10, 11. 1. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour transférer des objets, comme de gros paquets, dans le cas d'un niveau variable, entre un plan d'arrivée ou de réception et un plan de dépose, notamment pour transférer des cartons amenés par des transporteurs d'alimentation jusque sur des palettes au moyen d'un transporteur pivotant fonctionnant automatiquement et déplaçable en fonction de la hauteur pour à chaque fois au moins un carton, caractérisé en ce que les cartons 10 (12) ou analogues qui arrivent peuvent être amenés par un transporteur-élévateur sur le transporteur pivotant (15) de telle sorte que le carton (12) soit transféré par le transporteur pivotant (15) sur un plan de transition entre le plan d'arrivée ou de réception et le plan de dépose. 15 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les cartons qui arrivent ( individuellement) peuvent être transportés sur une plate-forme pouvant descendre et monter (30, 31) et peuvent être enlevés de celle-ci, après le mouvement vertical, par le transporteur pivotant 20 (15). 3. Dispositif selon une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la plate-forme (30, 31) s'étend, dans le plan d'arrivée ou de réception, dans le prolongement du transporteur d'alimentation ( horizontal). 4. Dispositif selon une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la plate-forme (30, 31) comporte, au moins sur le côté opposé au transporteur d'alimentation (13, 14),une butée (paroi transversale 41, branche de butée 43) pour les cartons qui arrivent (12). 5. Dispositif selon une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la plate-forme (30, 31) est déplaçable vers le haut et vers le bas sur une colonne de maintien (32, 33) de préférence au moyen d'un moteur d'entraînement (36) relié à la plate-forme (30, 31}, par 35 l'intermédiaire d'un pignon d'entraînement (35) en prise avec une denture verticale (34) de la colonne de maintien (32, 33). - 6. Dispositif selon une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'au moins deux transporteurs d'alimentation (13, 14) coopérant chacun avec une plateforme pouvant monter et descendre (30, 31), sont associés à un transporteur pivotant commun (15) et peuvent être commandés alternativement par celui-ci. 7. Dispositif selon une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il est prévu entre les transporteurs d'alimentation un guide latéral fixe (42), qui compor10 te à une extrémité deux branches de butée (43), orientées transversalement, pour les cartons (12) sur les platesformes (30, 31). 8. Dispositif selon une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le transporteur pivotant (15) est associé au moins à deux palettes (10, 11) et il est disposé entre celles-ci en avant de l'extrémi de tête des transporteurs d'alimentation (13, 14).