FR 2597453 A1 19871023 FR 8605656 A 19860418 Dispositif pour le transfert d'objets, notamment de plaques de verre. L'invention concerne un dispositif pour le transfert d'objets, en partuclier pour le chargement ou le déchargement de plaques de verre. On appelle transfert l'opération consistant à saisir l'objet à un poste dit de préhension pour le déposer à un poste dit de dépose. Par chargement ou déchargement il faut comprendre le transfert des objets, en particulier des plaques, d'un poste de préhen10 sion à un poste de dépose, les objets (plaques) passant d'une position sensiblement horizontale au poste de préhension à une position sensiblement verticale au poste de dépose (opération dite de chargement) ou bien inversement d'une position sensiblement verticale à une position sensiblement horizontale (déchargement). Le dispositif objet de l'invention a été créé d'abord pour résoudre le problème du chargement et du déchargement de plaques de verre. En effet, il sort de l'unité de production verrière (selon le procédé float glass par exemple) une bande de verre qui est ensuite découpée. La bande et les plaques obtenues sont véhiculées par des lignes de convoyage dans le plan horizontal, celle transportant la bande est dite ligne de convoyage principale. Ces plaques sont ensuite stockées sur des chariots de manutention munis d'un pupitre sur lequel s'appuieront les plaques 25 en position verticale. Ces plaques peuvent ensuite être reprises ultérieurement pour d'autres découpes. Le problème qui se pose est celui du transfert des plaques de la position horizontale à la position verticale et inversement. Jusqu'à présent il a été résolu, pour le chargement, à l'aide 30 de dispositifs du type de celui décrit dans le brevet FR 69/03391. Ledit dispositif est composé d'un système avec des rouleaux transporteurs qui transfèrent la plaque du bout de la ligne de convoyage au poste de préhension et d'un système de chargement qui saisit la plaque horizontale et la dépose en position verticale 35 sur un pupitre. Le système de chargement est conçu selon deux plans parallèles reliés entre eux par un dispositif articulé à deux croisillons. Le plan inférieur est constitué de deux bras fixés à un arbre pouvant lui-mêue être entraîné en rotation. Le plan supérieur est constitué de deux bras parallèles aux bras inférieurs et ils sont porteurs de ventouses. Le dispositif se trouve initialement avec le système articulé replié, les bras étant disposés perpendiculairement à la direction du déplacement du verre. La plaque arrivant en bout de ligne de convoyage passe sur les rouleaux transporteurs qui l'amènent au 10 poste de préhension, c'est-à- dire que la plaque s'appuie sur les ventouses par deux de ses côtés parallèles. L'arrivée de la plaque en bout de poste de préhension agit sur un contact mettant en dépression les ventouses. Le système bascule alors de façon à amener la plaque en position verticale; le développement du système articulé 15 à croisillons permet la dépose de la plaque à l'endroit désigné. Un autre dispositif utilisé est celui décrit dans le brevet FR 82/06604 pour le transfert d'une plaque en position verticale vers une ligne de convoyage sur laquelle la plaque se retrouvera en position horizontale. Cette opération est effectuée au moyen 20 d'un portique mobile muni d'une poutre à laquelle sont fixés des bras porteurs à leurs extrémités de ventouses. Ainsi, la plaque est saisie sur son chariot en position verticale au moyen des ventouses mises sous dépression. Le portique se déplace pour amener la plaque sur un châssis basculant en position sensiblement inclinée. 25 Le châssis bascule, la plaque est alors en position horizontale et peut être transférée sur la bande transporteuse sans difficultés. Pour augmenter les cadences de déchargement, le brevet prévoit une rotation de 90 de la poutre portant les bras, de sorte que les bras se trouvant en position horizontale ne gênent pas le basculement 30 du châssis, les opérations de basculement et de retour du portique en position initiale ayant alors lieu simultanément. Il ressort de cet état de la technique la nécessité d'un système du type support basculant pour charger ou décharger des plaques. Avec l'utilisation d'un tel dispositif se pose la question 35 de son encombrement dans l'atelier. Jusqu'à une époque récente la bande de verre sortant de l'unité de production était découpée sur toute sa largeur (3,50 m) en une plaque de 3,5 m x L de sorte que la mise en place d'un seul support basculant au bout ou à côté du convoyeur ne posait pas de difficulté importante. Les plaques ainsi stockées sur des pupitres étaient transférées à des chaînes de découpe situées hors de l'unité de production. A présent, pour augmenter les cadences de production de plaques, la bande de verre est directement découpée sur la ligne 10 de convoyage principale dans le sens longitudinal et dans le sens transversal de façon à obtenir directement les plaques de dimensions voulues. Ainsi sur la ligne de convoyage défilent plusieurs rangées de plaques de sorte que plusieurs plaques arrivent simultanément au post de préhension. On conçoit alors que l'encombrement en longueur et en largeur des dispositifs de chargement devient un problème. La solution consiste à les espacer et à utiliser des rouleaux transporteurs de longueurs différentes sur chaque rangée pour acheminer les plaques aux postes de préhension (un poste par rangée). Par ailleurs, la ligne de convoyage principale est située à environ 1,3 m du sol, ce qui laisse un espace trop réduit en hauteur pour installer des supports basculants. De plus, les dispositifs actuellement utilisés assurent dans le meilleur des cas des cadences de 4 s (une plaque toutes les 4 25 secondes), ce qui se révèle en pratique encore insuffisant. Le dispositif objet de l'invention permet d'avoir des cadences au moins égales à celles des dispositifs de l'art antérieur et on vise l'obtention de cadences comprises entre 2 et 4 s (transfert rapide). - Pour limiter l'inconvénient de l'encombrement dans un premier temps et pour augmenter la rapidité d'exécution des opérations de chargement/déchargement dans un deuxième temps, la demanderesse a mis au point le dispositif objet de l'invention. Ce dispositif particulièrement intéressant pour le chargement ou le déchargement de plaques convient en général pour tout transfert d'un poste à un autre d'objets quelconques, le dispositif étant adapté par l'exploitant à l'application industrielle recherchée selon la situation des postes et les objets à manipuler, ainsi que le montrera la description suivante. Le dispositif objet de l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend des bras montés perpendiculairement à un arbre qui les entraîne 10 en rotation, lesdits bras pouvant coulisser perpendiculairement audit arbre des moyens de préhension montés aux extrémités de chacun desdits bras des moyens pour la commande automatique de la rotation de l'arbre, - 15 du coulissement et du verrouillage des bras et de la manoeuvre des moyens de préhension. La description en sera faite avec l'appui des figures non limitatives suivantes la figure 1 représente une vue schématique du dispositif selon 20 le sens du déplacement du verre (dit longitudinal) la figure 2 est une vue schématique selon une direction perpendiculaire au déplacement du verre dite transversale et représente essentiellement la glissière de verrouillage des bras la figure 3 montre particulièrer-entle vérin à grande course 25 et le coulissement du bras la figure 4 représente un mode de réalisation avantageux constitué de deux couples de bras orthogonaux vus selon une direction longitudinale la figure 5 représente le même dispositif selon une direction 30 transversale les figures 6 et 7 montrent schématiquement le fonctionnement du dispositif. Le dispositif objet de l'invention comporte un bâti 1 (figure 1) sur lequel sont montés des paliers 2. Entre ces paliers 35 se trouve un arbre 3 entraîné en rotation par un motoréducteur 4. i Les moyens pour la commande des séquences d'arrêt et de rotation de l'arbre sont choisis par l'homme du métier. Un dispositif mécanique intéressant est un indexeur monté entre le motoréducteur et l'arbre, il a été représenté sur la figure 1 sous le numéro 13. Cet indexeur est choisi par le spécialiste selon les contraintes de l'application: cadences, nombre de postes à servir, situation de ces postes entre eux. L'arbre 3 supporte des bras (un ou plusieurs) 5 les entraînant en rotation. Le bras 5 est formé d'un cylindre métallique 6 et est 10 monté perpendiculairement à l'arbre 3. Il peut coulisser perpendiculairement audit arbre jusqu'à deux *butées, chacune fixée à proximité de chaque extrémité du bras 5. Avantageusement, ces butées sont constituées par des plateaux 7 et 8 disposés aux extrémités du cylindre 6 (figures 2 et 3) ou bien par des paliers 17 montés sur 15 l'arbre et le bras (figure 1). Mais tout autre dispositif faisant office de butée placé à proximité de l'extrémité pourrait convenir. Le bras 5 est verrouillé dans sa position extrême, notamment verticale, par un système de verrouillage du bras. Un système simple est constitué par une glissière 9 (figure 2) qui guide un galet 10 20 monté à chacune des extrémités dudit bras. La glissière 9 solidaire du bâti est placée de façon à être confondue avec la trajectoire du galet situé sur le bras de plus courte longueur, engendrée par la rotation de l'arbre. D'autres dispositifs peuvent tout aussi bien convenir, par exemple un système à goupille ou tout autre moyen connu 25 du spécialiste. Le bras 5 peut coulisser dans l'arbre 3 à l'intérieur d'un espace aménagé dans cet arbre, et dans une direction perpendiculaire à l'axe de rotation. Selon une autre variante, le bras 5 peut être adjacent à l'arbre 3, le bras se trouve ainsi sur l'extérieur de 30 l'arbre. Le coulissement du bras 5 est obtenu par l'action de moyens de coulissement disposés de façon à agir sur le bras présent au poste de dépose; ce peut être par exemple (figure 3) un vérin dit à grande course 11, solidaire du bâti, disposé dans une direction parallèle à l'axe du cylindre 6 au poste de dépose et du côté opposé à la plus grande longueur du même cylindre 6 par rapport à un plan perpendiculaire audit cylindre et passant par l'axe de l'arbre 3. Selon la figure 3, ce vérin à grande course Il est muni à son extrémité d'un système d'accrochage 12 qui entre en contact avec le bras 5 lorsque le vérin est poussé jusqu'au niveau du bras, puis maintient le contact lorsque le vérin est rentré faisant ainsi coulisser le bras dans un plan horizontal. La simple rotation de l'arbre dégage alors le bras qui vient de coulisser. Un système d'accrochage simple peut être par exemple un système à gâchette ou bien une tige pouvant se relever ou s'abaisser commandée par un électro-aimant. Le nombre et la disposition des bras seront discutés plus loin. Chacun des bras 5 est équipé à chacune de ses extrémités d'au moins un moyen de préhension 14. Dans le cas o les plateaux 7 et 8 existent, les moyens de préhension sont installés sur eux. Cette disposition avantageuse permet de modifier assez aisément 15 le point de préhension sur l'objet (l'endroit o il est saisi) en modifiant l'emplacement du moyen de préhension par rapport à l'objet et elle permet aussi d'ajouter éventuellement des moyens de préhension.sur le même bras. Des moyens de préhension particulièrement intéressants sont 20 constitués par des ventouses indéformables 15 mises sous dépression par l'intermédaire d'un éjecteur (non représenté). De tels moyens de préhension sont avantageux pour la manipulation de produits en plaques. Ils peuvent être utilisés de façon générale lorsque l'état de surface s'y prête (pratiquement pas de rugosité). D'autres dispositifs de préhension peuvent être adaptés selon le matériau à manipuler: "main de préhension" décrite dans le brevet FR 78/21554 par exemple dans laquelle la forme de la main s'adapte à l'objet pris, pinces de préhension... De façon générale, tout moyen de préhension pouvant être monté sur le bras est utilisable, 30 ce moyen est choisi par l'homme du métier en fonction de l'objet à manipuler (sa forme, sa matière...). De préférence, notamment lorsque les objets sont fragiles, les moyens de préhension 15 sont montés sur des vérins à petite course 16 de sorte que le contact entre l'objet à saisir et le moyen 35 de préhension 15 soit obtenu de façon précise et en "douceur" par action dudit vérin 16. Ce vérin à petite course 16 a deux autres fonctions supplémentaires lorsque des plaques de verre sont manipulées. Au chargement, le retrait du vérin 16 après la préhension de la plaque amène le côté bas de la plaque à décrire une courbe de rayon plus petit lors de la rotation du bras, ainsi sont évités les risques de griffure par le déplacement du côté bas de la plaque qui arrive au poste de dépose sur la plaque qui a été précédemment déposée sur le pupitre. Au déchargement, la manoeuvre du vérin 16 immédiatement après la saisie de la plaque sur la pile contre le pupitre et pendant 10 le temps d'arrêt du bras permet de décoller la plaque de la pile. Le vérin à petite course 16 est relié au réseau d'air comprimé. Il est possible de placer un éjecteur non représenté avant le vérin 16, ce même éjecteur peut être utilisé pour mettre en dépression les ventouses lorsqu'elles sont utilisées. Le circuit d'air passe à l'intérieur des bras et n'est alimenté que lorsqu'ils sont en position extrême. On conçoit aussi aisément que ce circuit est divisé en deux parties sur chaque bras, chaque partie alimente les moyens de préhension situés sur le bras d'un même côté par rapport à l'arbre. Ainsi un même circuit peut 20 servir à alimenter les moyens de préhension situés sur des bras parallèles d'un même côté de l'arbre. Cette disposition astucieuse des canalisations de fluides de commande permet d'éviter la fatigue des tuyauteries et les "noeuds". Les moyens de commande automatique comprennent également: 25 - au moins un capteur pour la détection de la présence d'objets au poste de préhension au moins un capteur pour s'assurer de la disponibilité au poste de de dépose - au moins un capteur détectant la position (rétractée ou allongée) 30 du bras du côté opposé au poste de dépose par rapport à l'arbre et/ou du côté du poste de dépose de façon à stopper le dispositif si le coulissement n'a pas eu lieu - au moins un capteur vérifiant la position de l'arbre. Les informations obtenues au niveau des capteurs sont envoyées à un automate programmable qui, muni du logiciel approprié, gère le fonctionnement du dispositif (séquences de rotation de l'arbre, coulissement, manoeuvre des moyens de préhension) et les mouvements des unités de stockage présentes au poste de dépose (chariot, con- : voyeur). Le dispositif qui vient d'être décrit peut comporter un ou plusieurs bras agencés de diverses manières, selon l'application recherchée. Plusieurs bras peuvent être montés parallèlement entre eux et sur un même arbre, lorsque par exemple la longueur de l'objet est telle qu'il est nécessaire de le saisir en plusieurs endroits. Un autre cas est celui o plusieurs rangées d'objetsarrivent au même moment sur le même convoyeur, un bras (ou un groupe de bras) étant 15 chargé de la préhension des objets sur une rangée, le nombre de bras ou de groupes de bras étant défini par le nombre de rangées. Dans cette disposition, il est conseillé de relier des bras entre eux par une (ou des) entretoise, pour assurer une solidarité complémentaire des bras entre eux. Il est alors intéressant d'utili20 ser comme système de verrouillage des bras une glissière 9 guidant un galet 10, le galet étant alors monté au milieu de l'entretoise, la glissière étant ensuite placée de façon adéquate. On a ainsi à monter un galet pour deux bras au lieu d'un par bras, et une glissière aulieu de deux, ce qui simplifiele dispositif. 25 De plus, il est éventuellement possible d'installer sur cette entretoise, placée suffisamment près de l'extrémité des bras qu'elle relie, des moyens de préhension. Cette disposition est comprise dans l'expression "moyens de préhension montés à chaque extrémité de chacun des bras". L'arbre a, dans ce mode de réalisation, une longueur variable. On n'a pas intérêt à augmenter trop sa longueur. Pour des installations importantes comprenant plusieurs rangées très proches sur lesquelles arrivent simultanément les objets, on préfère utiliser plusieurs modules dudit dispositif, chaque module comportant un 35 nombre raisonnable de bras, un motoréducteur faisant fonctionner l'ensemble ou une partie des modules. De tels dispositifs présentant les caractéristiques de l'invention sont d'un emploi intéressant chaque fois que l'on recontre des problèmes d'encombrement, puisque le coulissement des bras permet leur effacement sur toute une portion de l'espace, la portion qui était indisponible. Selon un mode particulier de réalisation de la présente invention, les cadences sont élevées. Ceci en multipliant le nombre de bras distribués autour de l'arbre à proximité immédiate les uns des autres, on obtient ainsi des groupes de bras. Il est particulièrement avantageux d'opérer avec des (un ou plusieurs) groupes de deux bras dits orthogonaux - dits couples de bras orthogonaux c'est-à-dire que les bras font entre eux un angle de 90 . Pour la compréhension de la description, il a été supposé que l'arbre 3 est horizontal. Il peut tout aussi bien être disposé verticalement ou dans toute autre direction, les autres caractéristiques de l'invention demeurant inchangées. Avec un dispositif à arbre vertical, le transfert d'objetsa lieu sans modification de position, ce peut par exemple être le transfert d'une pile de 20 plaques d'un chariot à un autre chariot... Ainsi à chaque application industrielle du dispositif selon l'invention adapté avec détermination de la direction de l'arbre, du nombre et de la disposition des bras, du nombre, de la nature et de la disposition des moyens de préhension et réglage de la commande automatique, le transfert d'objets, notamment de plaques de verre d'un poste de préhension à un poste de dépose, à l'aide du dispositif objet de l'invention,a lieu selon les opérations suivantes effectuées dans l'ordre suivant: - préhension d'un(des) objet(s) au poste de préhension par actionnement du(des) moyen(s) de préhension fixé(s) à l'extrémité du(des) bras en place à ce poste - rotation de l'arbre d'un angleoi pour amener le(les) bras chargé(s) de l'(des) objet(s) au poste de dépose - dépose del'.(des) objet(s) par actionnement du(des) moyen(s) de préhension - coulissement du(des) bras venant de déposer l'(les) objet(s) - rotation de l'arbre d'un angle P de façon à amener ledit (lesdits) bras au poste de préhension et ainsi de suite chaque fois qu'un objet (ou une rangée d'objets) se 20 25 30 présente au poste de préhension. La description du fonctionnement sera suivie sur les figures 6 et 7. On a représenté un mode de réalisation avecdeuxbras orthogonaux transférant des objets (plaques par exemple) qui arrivent sur le convoyeur 18 horizontalement à un pupitre de stockage 19 o ils sont rangés verticalement. Sur cette représentation, le transfert sera expliqué pour un seul bras, puis pour deux bras orthogonaux, chaque bras étant équipé d'un moyen de préhension saisissant un objet. L'arrivée de l'objet au poste de préhension (bout du convoyeur 18) détectée par le capteur 20 à ce poste déclenche, par la commande automatique, la manoeuvre du moyen de préhension 14 monté sur le bras présent à ce poste. Après saisie et autorisation du capteur 21 de disponibilité au poste de dépose, la rotation de l'arbre 3 est commandée. Sa vitesse et sa durée sont réglées automatiquement. Lorsque le bras 5 arrive au poste de dépose (constitué ici par le pupitre 19), l'arbre ayant tourné d'un anglec La commande automatique déclenche alors s'il y a lieu la manoeuvre des unités de stockage (sur les figures, recul du pupitre 19 par exemple) et le coulissement du bras 5 au poste de dépose par action du moyen de coulissement 11 qui entraîne le bras 5 d'une longueur déterminée constante. Après autorisation du capteur 22 détectant la position du bras (position allongée sur la figure 6), la rotation de l'arbre est commandée pour amener ledit bras au poste de préhension. L'arbre a tourné d'un angle ", la rotation cesse. A chaque opération, la position de l'arbre est vérifiée et transmise à la commande automatique. Il a été décrit un cycle (une rotation d'arbre) avec un bras. Le cycle se répète à chaque objet (ou rangée d'objets) arrivant au poste de préhension. L'angleo( qui définit la situation des postes de préhension et dépose entre eux n'est pas forcément égal à 90 , tel que la figure 6 le représente. Sa valeur, donc celle de (P =r-c de l'application industrielle, dont dépend à son tour la disposition 1o de bras. Lorsque le dispositif comporte uniquementun ou plusieurs bras tous parallèles entre eux (c'est-à-dire distribués sur une même génératrice longitudinale de l'arbre),o de temps. Le dispositif comportantun ou plusieurs couples de bras orthogonaux est favorable par des cadences élevées. Son fonctionnement 20 par bras est celui décrit précédemment. Mais lorsqu'un bras est au poste de préhension l'autre est au poste de dépose, ainsi la préhension et la dépose ont lieu simultanément, de même les rotations des bras (angle K = B = 90 ), le temps d'arrêt à chaque poste étant au moins égal au temps nécessaire à la dépose auquel s'ajoute le 25 temps nécessaire au coulissement du bras à ce poste. Pour minimiser le temps des opérations pour une rotation d'arbre, le mouvement est réglé de la façon suivante: décélération à l'approche des postes, accélération entre les postes et arrêt auxdits postes. La variation des vitesses de rotation de l'arbre 30 est obtenue par action de la commande automatique. Lorsque les moyens de préhension 14 sont constitués par des ventouses 15 (figure 1) montées sur des vérins à petite course 16 et reliées à un éjecteur (non représenté) alimenté en air comprimé, la préhension de l'objet se fait par insufflation d'air comprimé ::::: Qf f S:: 2975 I0 -15 20 25 30 35 dans l'éjecteur du bras 5 au poste de préhension provoquant la mise en dépression de la ventouse (reliée à l'étranglement de l'éjecteur) et l'extension du vérin à petite course amenant la ventouse qui lui est reliée au contact de l'objet à saisir. On peut tout aussi bien alimenter le vérin 16 et la ventouse par le même éjecteur. La dépose de l'objet se fait simplement par arrêt de l'arrivée d'air comprimé dans l'éjecteur de la ventouse du bras portant l'objet. Tous les moyens de préhension montés sur des bras parallèles sont actionnés simultanément, de même lorsque plusieurs moyens de préhension sont montés à la même extrémité d'un même bras. La figure 7 représente schématiquement le déchargement d'objets (plaques par exemple) à partir d'un pupitre vers un convoyeur. La description du fonctionnement faite à partir de la figure 6 est évidemment applicable, la rotation de l'arbre s'effectuant en sens opposé par rapport à celui indiqué sur la figure 6. La description du dispositif et de son fonctionnement font ressortir clairement que les dispositifs répondant à l'invention présentent les avantages suivants: - mise en place possible dans des espaces réduits: du fait de l'effacement des bras, la portion de l'espace délimitée par un plan passant par l'axe d'un bras au poste de dépose, ce plan faisant un angles Pour illustrer la description, on présente maintenant une machine pour le chargement rapide de plaques de verre selon l'invention et son fonctionnement. Ce dispositif (figures4 et 5) permet le chargement rapide de volumes de verre appelés primitifs qui ont été découpés sur la ligne de convoyage principale véhiculant la bande de verre à sa sortie d'unité de production. Ces primitifs ont pour dimensions: longueur: 600 à 1200 mm largeur: 400 à 600 mm épaisseur: 2 à 8 mm dans chaque rangée les primitifs ont les mêmes dimensions. La machine a les caractéristiques suivantes: dimensions: 2120 x 2850 mm hauteur du plan de préhension: 1290 mm masse: 1000 kg environ puissance nécessaire: 3 kW cadence: 2 s maximum, en tout cas 2 à 4 s. Les primitifs sont chargés sur des pupitres montés sur des chariots de stockage, épaisseur maximale des piles: 475 mm. La machine est constituée: d'un arbre horizontal 31 commandé en rotation par un indexeur 32 15 à quatre postes, lui-même entraîné par un motoréducteur 33. À dedeuxcouples debras orthogonaux (40, 42) et (41, 43) pouvant coulisser dans l'arbre 31 et montés perpendiculairement à cet arbre. Les extrémités de ces bras coulissants sont équipées d'un vérin à petite course 35 portant une ventouse 36 de diamètre 150 nmm. Une glissière 37 fixée sur le bâti de la machine assure le verrouillage des bras dans la position adéquate par roulement dans ladite glissière, les galets étant montés sur les entretoises 52. le coulissement des couples de bras est commandé par un vérin 25 pneumatique linéaire 38 fixé sur le bâti de la machine. Un dispositif à gâchette 39 assure l'accrochage de la tige de vérin sur l'entretoise 52 reliant les bras. une source d'air comprimé (maximum 7 kg/cm) alimente: - d'une part, par l'intermédiaire d'un joint tournant 44 et 30 d'un jeu de distributeurs à commande par came 45, les vérins 35 et les éjecteurs qui ont pour fonction de créer le vide nécessaire dans les ventouses. - d'autre part, le vérin à grande course (pour la rétraction des bras) 38 par l'intermédiaire du distributeur 46. 15 25 30 35 le circuit d'air passe à l'intérieur des bras et n'est alimenté que lorsque ceux-ci sont à l'arrêt en position extrême (raccord 47). un pupitre relié à un automate programmable autorise le fonctionnement automatique ou séquence par séquence de la machine. Les capteurs nécessaires au fonctionnement et à la sécurité sont placés soit sur l'équipement, soit à proximité, en particulier: - capteur "présence verre" sur le convoyeur d'amenée 48 - capteur "pupitre en position chargement" 49 - capteur de sécurité "bras rétracté" 50 - capteur "indexeur en positionattente" 51 A noter que les cames de commande des distributeurs pneumatiques alimentant les éjecteurs sont réglables de façon à assurer un enchaînement correct et optimisé des séquences. Fonctionnement en chargeuse: Les deux couples de bras parallèles sont appliqués sur la même plaque par passage des bras entre les bandes du convoyeur, la plus grande dimension de la plaque étant parallèle à l'arbre. On distingue quatre types de séquences pour une rotation d'arbre: * séquence 1:. préhension d'un volume par extension des vérins 35 et mise en service de l'éjecteur des bras (40, 41) dépose d'un volume par extension des vérins et arrêt de l'éjecteur des bras (42, 43) - coulissement des bras (42, 43) par rétraction du vérin à grande course 38 en contact avec l'entretoise 52 par son dispositif d'accrochage 39. * séquence 2:. rotation de l'arbre de 90 amenant les bras (40, 41) au poste de dépose et les bras (42, 43) au poste de préhension - les vérins 35 des bras (40, 41) se rétractent pendant la rotation. ò séquence 3:. dépose d'un volume par les bras (40, 41) et coulissement desdits bras préhension d'un volume par les bras (42, 43) t séquence 4:. rotation de l'arbre de 90 amenant les bras en position de départ pour la séquence 1. Les temps d'exécution sont reportés dans le tableau suivant Angle d'indexage de l'.arbre. o0 900 180o d'antra!nement 31 des bras. Temps en secondes S 1s 2 s 3s 4 s - Séquences: /Ipressioncapteur 48 / (Présence verre) liras(40. 41) À Extension vérin (35)_, 10. Alimentation éjecteur Préhension d'un volume ÀRotation de 1 'arbre(31) de 900 À Rétraction vérin (35>n 15 position x À Extension du vérin (38) Temporisation À Extension vérin 35 avec verre À Arrit éjecteurs 20. Rétraction vérin 35.: t À Retraction vérin 38! Bras (40, 42) ÀExtension vérin (35) À Alimentation éjecteur.. (prise verre) Rotation de l'arbre 31 de 900 À Rétraction vérin 35 en! I position X À Extension du vérin (38).) I À Extension du vérin 15 avyeverre À Arrêt éjecteurs 30. Rétraction vérin.35 À Rétraction vérin 38 _etc. Ainsi avec un tel dispositif on atteint au maximum des cadences de2s (un volume pris toutes les 2 s). REVENDICATIONS 1. Dispositif pour le transfertd'objets, notamment de plaques de verre,entre un poste de préhension et un poste de dépose, caractérisé en ce qu'il comprend: - des bras (5)montés perpendiculairement à un arbre (3) qui les entraîne en rotation, lesdits bras pouvant coulisser perpendiculairement audit arbre - des moyens de préhension (15) montés à chaque extrémité de chacun desdits bras - des moyens pour la commande automatique de la rotation de l'arbre du coulissement et du verrouillage des bras et de la manoeuvre des moyens de préhension. 2. Dispositif pour le transfert rapide d'objets, notamment de plaques de verre,selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il 15 comporte des couples de bras orthogonaux. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que des bras parallèles peuvent être reliés entre eux de manière solidaire par une entretoise. 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que 20 chaque bras coulisse à l'intérieur de l'espace aménagé à travers l'arbre et dans une direction perpendiculaire audit arbre. 5. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'arbre est disposé horizontalement. 6. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que 25 l'arbre est disposé verticalement. 7. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le coulissement est commandé par un vérin dit à grande course se déplaçant d'une valeur prédéterminée, ledit vérin étant fixé sur le bâti du dispositif. 8. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de préhension sont constitués par des ventouses. 9. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la rotation de l'arbre est commandéepar un indexeur à plusieurs postes. 17 2597453 10. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens pour la commande automatique de déplacement des bras comportent: - des capteurs détectant la présence d'objet au poste de 05 préhension; - des capteurs détectant la présence d'objet au poste de déchargement; - des capteurs détectant la position du bras; - des éléments déterminant la position de l'indexeur. 11. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les ventouses sont reliées à des éjecteurs en communication avec le réseau d'air comprimé. 12. Dispositif selon les revendications 8 et 11, caractérisé en ce que chaque ventouse est montée sur un vérin à faible course. 15 13. - Dispositif selon les revendications 1, 8 et 11, caractérisé en ce que les circuits d'air comprimé passent à l'intérieur des bras et que des bras parallèles et situés du même côté de l'arbre sont alimentés par le même circuit.