FR 2593728 A1 19870807 FR 8701483 A 19870206 La présente invention concerne une poinçonneuse destinée à assurer le poinçonnage d'une pièce sous forme d'une plaque et plus précisément une poinçonneuse ayant un dispositif de changement automatique d'outil ou de remplacement d'un jeu d'outils comprenant un poinçon et une matrice, disposés à l'emplacement de traitement, par un autre jeu d'outils. En général, une poinçonneuse a une structure formant un bâti en C de manière qu'un bâti supérieur soit supporté par une colonne placée d'un côté d'une base, en porte à faux. Une matrice est montée sur un support de matrice placé sur la base, et un poinçon est fixé à la partie inférieure d'un piston ou support de poinçon, porté par le bâti supérieur afin qu'ilsoit mobile verticalement et permette le poinçonnage d'une pièce sous forme d'une plaque, en coopération avec la matrice. Dans la poinçonneuse classique, un ensemble destiné à entraîner le piston (qui déplace le support de poinçon en direction verticale) est habituellement monté à une première extrémité du bâti supérieur. Dans ce cas, un ensemble formant frein et embrayage est monté à une première extrémité du bâti supérieur ou un embrayage et un frein sont montés séparément à droite et à gauche du bâti supérieur, par rapport à l'avant de la poinçonneuse. En conséquence, certains problèmes se posent, par exemple le fait que l'influence de la chaleur dégagée par l'ensemble d'entraînement de piston n'est pas la même à droite et à gauche du bâti supérieur, si bien que le bâti supérieur subit une déformation. En outre, le montage de l'ensemble d'entraînement sur le bâti supérieur, en position haute, a été difficile. De plus, dans la poinçonneuse classique, lorsque divers traitements de poinçonnage sont réalisés avec un seul jeu d'outils, par pivotement du poinçon et de la matrice ensemble dans diverses directions, comme le support du poinçon est déplacé verticalement et subit en outre un pivotement, lorsque la poinçonneuse fonctionne pendant de nombreuses heures, un problème se pose car un espace compris entre le support de poinçon et l'organe pivotant augmente et en conséquence la partie comprenant le support de poinçon a tendance à glisser en direction circonférentielle, si bien que la précision du traitement est détériorée. En outre, la poinçonneuse classique comporte un dispositif de changement automatique d'outil destiné à remplacer automatiquement un jeu d'outils comprenant un poinçon et une matrice, montés sur le support de poin- çon et le support de matrice à l'emplacement de trai- tement, par un autre jeu d'outils, si bien que divers traitements de poinçonnage, à des configurations diffé- rentes, peuvent être réalisés sur la même pièce. Dans la poinçonneuse comportant le dispositif d'échange automatique d'outil, un dispositif de fixation de matrice de manière automatique sur le support de matrice est présent. Ce dispositif de fixation de matrice comporte un organe de poussée de matrice destiné à repousser la matrice et à la fixer sur le support de matrice. Un dispositif connu de fixation de matrice est tel qu'une matrice est repoussée vers le support de matrice par déplacement d'un organe pivotant de poussée de matrice d'une position horizontale à une position verticale. Dans le dispositif connu de fixation de matrice, décrit précédemment, cependant, comme la course de l'organe de poussée de matrice est longue, un problème se pose car le dispositif de manoeuvre de l'organe de poussée de matrice est encombrant et en conséquence l'ensemble de la poinçonneuse a obliga- toirement des dimensions accrues. En outre, dans la poinçonneuse connue ayant le dispositif de changement automatique d'outil, un organe de butée est destiné à déterminer les positions d'arrêt des bras du dispositif d'échange d'outil. Cependant, dans le cas o les bras sont à trois positions angulaires différentes, un problème se pose car la position intermé- diaire d'arrêt est décalée d'une distance correspondant à l'épaisseur de l'organe de butée lorsque le bras est mis au contact de cet organe. Compte tenu de ces problèmes, l'invention a pour objet la réalisation d'une poinçonneuse dans laquelle un ensemble d'entraînement de piston destiné à déplacer verticalement un piston peut être monté faci- lement sur le bâti supérieur, et le bâti supérieur 'est pas soumis à des déformations dues à la chaleur dégagée par l'ensemble d'entraînement du piston. A cet effet, dans la poinçonneuse selon l'inven- tion, l'ensemble d'entraînement de piston est réalisé sous forme d'un corps unique symétrique à droite et à gauche (lorsqu'il est vu de l'avant) par rapport à la surface verticale longitudinale centrale de la poinçonneuse, le corps étant monté au centre du bâti supérieur de la poinçonneuse. L'invention concerne aussi une poinçonneuse dans laquelle aucun espace ou aucun glissement n'est créé en direction circonférentielle du support de poinçon même lorsque le support de poinçon et le support de matrice subissent un pivotement ensemble afin que diffé- rents traitements de poinçonnage soient réalisés avec un même jeu d'outils. A cet effet, dans la poinçonneuse selon l'inven- tion, le support de poinçon est monté sur un organe cylindrique de pivotement afin qu'il soit mobile verti- calement avec une tolérance positive d'ajustement. L'invention concerne aussi une poinçonneuse ayant un dispositif de fixation d'une matrice remplaçable sur un support de matrice, ce dispositif ayant une petite dimension et étant de construction simple. A cet effet, une poinçonneuse selon l'inven- tion comporte un organe de poussée de matrice qui peut avancer et reculer par rapport à une matrice et qui loge une partie formée à la face supérieure du support de matrice et qui peut pivoter dans un sens tel que la matrice est repoussée vers l'organe de positionnement de matrice d'une manière telle que l'organe de poussée de matrice est d'abord déplacé vers le haut puis pivote après un certain retard afin que la matrice soit fixée sur son support. L'invention concerne aussi une poinçonneuse ayant un dispositif de changement automatique d'outil, grâce auquel un jeu d'outils peut être remplacé effi- cacement et avec précision à l'emplacement de traitement de la poinçonneuse. A cet effet, dans la poinçonneuse selon l'inven- tion, le dispositif d'échange automatique d'outil ayant un premier bras destiné à retirer un jeu d'outils de la plaque de support d'outil qui porte un certain nombre de jeux d'outils et à monter le jeu d'outils retiré à l'emplacement de traitement, et un second bras destiné à retirer un jeu d'outils de la position de traitement et montant le jeu retiré d'outils sur la plaque de support d'outil, est placé en position équidistante de l'emplacement d'échange d'outil et de l'emplacement de traitement. Un ensemble d'entraînement du dispositif de changement d'outil comporte un premier vérin hydrau- lique fixé au bâti de la poinçonneuse et un second vérin hydraulique mobile de façon rectiligne par rapport à la poinçonneuse. Le premier et le second vérin hydrau- lique sont disposés parallèlement l'un à l'autre; deux tiges de piston sont raccordées l'une à l'autre, et un dispositif d'entraînement (à crémaillère) est associé au second vérin hydraulique afin qu'il coopère avec un pignon d'un arbre d'entraînement supporté par le bâti afin que l'outil puisse pivoter. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une élévation latérale en coupe partielle d'une poinçonneuse à laquelle s'applique l'in- vention; la figure 2 est une vue partielle en plan de la figure 1; la figure 3 est une coupe agrandie suivant la ligne III-III de la figure 1; la figure 4 est une élévation en coupe partielle suivant la ligne IV-IVde la figure 3; la figure 5 est une coupe agrandie de la partie repérée par la flèche V sur la figure 3, représen- tant une partie tournée de 90 par rapport à la figure 3; la figure 6 est analogue à la figure 5, mais correspond à un autre stade du fonctionnement; la figure 7 est une élévation agrandie d'une partie de la figure 2, dans la direction des flèches VII de celle-ci; la figure 8 est une coupe suivant la ligne VIII- VIII de la figure 7; la figure 9 est une vue en plan du dispositif de la figure 7; et les figures 1OA, 10OB et 10C sont des schémas facilitant la compréhension du fonctionnement de la poinçonneuse. La figure 1 représente une poinçonneuse selon le mode de réalisation de l'invention. La poinçonneuse 1 a un bâti ayant une forme en C. Un bâti 3 comporte une base 5, une colonne 7 et un bâti supérieur 9. Un support 13 d'outil de la structure du bâti en C, comprenant un bras supérieur 13U et un bras inférieur 13L, est placé dans une partie 11 formant une gorge en C entourée par la base 5, la colonne 7 et le châssis supérieur 9, afin qu'un outil de traitement d'une pièce sous forme d'une plaque soit maintenu à un emplacement de traitement. Le bras inférieur 13L du support d'outil 13 est fixé à la face supérieure de la base 5 par des boulons. Un support 17 de matrice, destiné à supporter temporairement une matrice 15 comme décrit dans la suite, est placé à l'extrémité du bras inférieur 13L. Un support 21 de poinçon destiné à supporter temporairement un poinçon 19 destiné au poinçonnage d'une pièce W en coopération avec la matrice 15, est disposé à l'extrémité du bras supérieur 13U du support 13 d'outil. Un ensemble 23 d'entraînement de piston destiné à déplacer le poinçon 19 en direction verticale est placé au-dessus du support 21 de poinçon afin qu'une pièce W puisse être poinçonnée. Cet ensemble 23 d'entra - nement de poinçon est monté à l'extrémité du bâti supé- rieur 9 afin qu'il ne soit pas soumis à l'influence de la chaleur dégagée par l'ensemble 23 d'entraînement de piston comme décrit précédemment. En outre, comme l'indiquent les figures 1 et 2, la poinçonneuse 1 a une plaque 27 de support d'outil en forme de disque destinée à supporter temporairement plusieurs jeux 25 d'outils différents (poinçon et matrice) permettant un remplaement, et un dispositif 29 de chan- gement automatique d'outil (figure 2) destiné à monter automatiquement un jeu 25 d'outils, retiré de la plaque 27 de support, sur le support 21 de poinçon et sur le support 17 de matrice, et à ramener automatiquement un jeu 15 d'outils retiré du support 21 de poinçon et du support 17 de matrice vers la plaque 27 de support d'outil. En outre, un dispositif 31 de déplacement et de positionnement de pièce destiné à déplacer une pièce W dans des directions d'axes X et Y, à un empla- cement de traitement, est disposé sur la base 5. Plus précisément, comme l'indique la figure 2, deux organes 33 de guidage sont disposés parallèlement l'un à l'autre, dans la direction d'axe Y (direction longitudinale de la machine) des deux côtés de la base 5 dans la direction d'axe X (direction latérale de la ma- chine). Une base 35 de chariot disposée dans la direction d'axe X est supportée de façon mobile par les deux organes de guidage 33 sur les c6tés de la base 35 du chariot. Cette base 35 du chariot est formée de manière sensiblement symétrique par rapport à l'axe longitudinal central (axe Y) de la machine. Deux coulisseaux (non représentés) sont fixés à la face inférieure de la base 35 du chariot à l'extrémité de la base 35 afin que celle-ci soit supportée de manière coulissante par les deux organes 33 de guidage et le long de ceux-ci. Ainsi, la base 35 du chariot est supportée par deux organes de guidage 33 par l'intermédiaire des coulisseaux de la base afin que celle-ci soit mobile, si bien qu'elle se déplace en translation par rapport à l'emplacement de traitement, le long des organes de guidage 33. Un organe 37 formant un écrou (voir figure 1) est placé sous le milieu de la base 35 du chariot dans la direction d'axe X, et est destiné à entraîner cette base 35 le long des organes 33 de guidage. Cet écrou 37 coopère avec une vis 39 à billes disposée dans la direction d'axe Y. Une première extrémité de la vis 39 est supportée par un premier palier en U 41 afin qu'elle puisse tourner, ce palier étant monté sur la base 5 à proximité du support 17 de matrice, alors que son autre extrémité est supportée afin qu'elle puisse tourner, sur un second palier 43 en forme de prisme, monté à l'autre extrémité de la base 5. Un servomoteur 45 d'axe Y est monté à l'autre extrémité de la base 5 et est destiné à entraîner la vis 39. Un arbre d'entraînement de ce servomoteur 45 d'axe Y et la vis 39 sont reliés l'un à l'autre par un mécanisme convenable de transmission, par exemple à courroie crantée, à engrenage, etc. En conséquence, lorsque le servomoteur 45 d'axe Y est entraîné de façon commandée afin qu'il fasse tourner la vis 39, la base 35 du chariot est déplacée et positionnée dans la direction d'axe Y par l'intermédiaire de l'écrou 37 qui coopère avec la vis à billes 39. Un organe 47 de guidage d'axe X placé dans la direction d'axe X perpendiculairement à la direction de déplacement de la base 35 du chariot, est monté sur cette base 35 afin qu'une pièce W puisse être déplacée et positionnée dans la direction d'axe X. Un chariot 51 ayant deux dispositifs 49 de serrage de pièce est supporté de manière qu'il soit mobile sur cet organe 47 de guidage d'axe X. Le dispositif 49 de serrage de pièce a une structure classique si bien qu'on ne le décrit pas. Un écrou 53 est fixé à une première extrémité du chariot 51, et une vis 55 à billes placée dans la direction de l'axe X, coopère avec l'écrou 53. Une première extrémité de la vis 55 est supportée afin qu'elle puisse tourner par un palier 57 monté sur une première extrémité de la base 35 du chariot alors que l'autre extrémité de la vis 55 est supportée afin qu'elle puisse tourner par un réducteur 59 monté près du milieu de la base 35 du chariot. Un servomoteur 61 d'axe X dis- posé vers le milieu de la base 35 du chariot est connecté à cet ensemble réducteur 59. Ce dernier est d'un type classique si bien qu'on ne le décrit pas. Deux tables mobiles 63 sont fixées séparément à la base 35 du chariot à ses deux extrémités afin qu'une pièce W serrée par les deux dispositifs 49 de serrage du chariot 51, soit supportée. En outre, une table à chenille 65 est montée entre ces deux tables mobiles 63. Un transporteur 67 est destiné à transporter vers l'extérieur des produits ou des déchets, provenant de l'emplacement de traitement, lorsque des produits ou des déchets de dimension relativement grande sont séparés d'une plaque W au cours des opérations de poin- çonnage réalisées avec le poinçon 19 et la matrice 5. Etant donné la construction décrite précédem- ment, un jeu d'outils supporté par le support 21 de poinçon et le support 17 de matrice à l'emplacement de traitement peut être remplacé par l'un des divers jeux d'outils par le dispositif de changement automatique d'outil 29, et une pièce W peut être poinçonnée conve- nablement par le poinçon 19 monté sur le support 21 et la matrice 15 montée sur le support 17, lorsque l'ensemble 23 d'entraînement de piston est manoeuvré. En outre, une pièce W peut être déplacée dans les directions d'axes X et Y et positionnée à l'emplacement de traitement par le dispositif 31 de déplacement et de positionnement de pièce avant l'opéra- tion de poinçonnage. Comme l'indique la figure 1, l'ensemble 23 d'entraînement de piston destiné à déplacer le poinçon 19 en direction verticale est monté à l'extrémité du bâti supérieur 9 comme décrit précédemment. Plus précisément, l'ensemble 23 d'entraînement de piston a un carter 71 de guidage de piston en forme de caisson dans lequel un arbre excentrique 69 relati- vement court, placé dans la direction d'axe Y, est supporté afin qu'il puisse tourner. Ce carter 71 de gui- dage de piston est monté de façon amovible au milieu d'un panneau avant 73 fixé verticalement à l'extrémité avant du bâti supérieur 9 par des boulons. Un volant 75 passant dans un trou débouchant 73H formé dans le panneau avant 73 est supporté en rotation par l'arbre excentrique 69 qui dépasse du carter 71 vers l'arrière. En outre, un ensemble 77 formant frein et embrayage, destiné à transmettre ou non la rotation du volant 75 à l'arbre excentrique 69, est supporté par cet arbre 69. Un carter 77C de cet ensemble 77 formant frein et embrayage est fixé par des boulons à une plaque auxiliaire 79 placée sur le bâti supérieur 9, à un emplacement distant du panneau avant 73. On peut noter que l'ensemble 23 d'entraînement du piston est un ensemble comprenant le carter 71 de guidage de piston, le volant 75 et l'ensemble 77 formant frein et embrayage. En consequence, l'ensemble 23 d'en- tra nement de piston peut être facilement monté sur le bâti supérieur 9 ou retiré de celui-ci si bien que les travaux d'entretien ou de réparation sont facilités. Dans l'ensemble précité 23 d'entraînement de piston, le carter 71 de guidage de piston, le volant et l'ensemble 77 formant frein et embrayage sont placés le long de l'arbre excentrique 79 dans la direction d'axe Y symétriquement par rapport à l'axe longitudinal de l'arbre excentrique 69, lorsque celui-ci est vu depuis l'avant de la poinçonneuse. En outre, l'ensemble précité 23 d'entraînement de piston est monté au milieu du bâti supérieur 9 dans la direction d'axe X, symétri- quement par rapport à une surface verticale longitudinale centrale de la poinçonneuse. En conséquence, la chaleur dégagée par l'ensemble 77 formant frein et embrayage est uniformément transmise au bâti supérieur 9, si bien que la déformation déséquilibrée de ce bâti supérieur 9 peut être évitée, et la matrice 15 et le poinçon 19 peuvent donc toujours rester alignés. Une poulie 83 d'entraînement est supportée par un palier 81 afin qu'elle puisse tourner près de l'extrémité du bâti supérieur 9 et qu'elle fasse tourner le volant 75. Une courroie sans fin passe autour de la poulie 83 et du volant 75. La poulie 83 d'entraînement est reliée à un moteur 87 monté sur le bâti supérieur 9 par l'intermédiaire d'un mécanisme convenable 85 de trans- mission, par exemple un joint universel. Grâce à cette construction, lorsque le volant est entraîné en rotation par le moteur 87 et lorsque l'ensemble 77 formant frein et embrayage est embrayé, la rotation du volant 75 est transmise à l'arbre excen- trique 69. D'autre part, lorsque l'ensemble 77 est débrayé, la rotation du volant 73 est interrompue. La construction de l'ensemble précité 77 formant frein et embrayage est bien connue si bien qu'on ne la décrit pas. Comme l'indique la figure 1, un guide 89 de piston est placé dans le carter 71 de guidage de piston. Le piston 91 destiné à déplacer le poinçon 19 en direc- tion verticale est supporté par ce guide 89 afin qu'il soit mobile verticalement. La partie supérieure du piston 91 est reliée à l'arbre excentrique 69 par une bielle 93 si bien que le piston 91 est déplacé verticalement lorsque l'arbre excentrique 69 tourne. Comme l'indique la figure 3, un organe 97 de raccordement est placé à l'extrémité inférieure du piston 81 et un organe 99 formant une tête, raccordé à l'organe 97 de raccordement, est disposé à l'extrémité supérieure du support 95 de poinçon afin que ce support du poinçon 19 soit déplacé verticalement dans la section 21 de support de poinçon. Plus précisément, l'organe 91 de raccordement a une gorge en T 97T dans laquelle est monté un-organe 99T de raccordement en T qui dépasse de la partie supé- rieure de l'organe 99, de manière qu'il puisse tourner. Une bague d'appui 101 et une plaque 103 de cisaillement sont placées entre l'organe 97 de raccordement et la face inférieure du piston 91, et un percuteur 105 est placé entre cette plaque 103 et l'organe 99T de raccor- dement. En conséquence, le support 95 de poinçon peut être déplacé verticalement avec le piston 91. En outre, lorsqu'une charge excessive est appliquée au poinçon 19 et à la matrice 15 pendant l'opération de poinçonnage, la plaque 101 de cisaillement est poinçonnée par le percuteur 105, pour des raisons de sécurité, si bien que l'outillage et la poinçonneuse ne sont pas dété- riorés. Comme l'indique la figure 3, dans la section 21 formant support du poinçon 19, le support 95 destiné supporter temporairement le poinçon 19 est disposé et supportele poinçon 19 de manière qu'il puisse tourner et puisse se déplacer verticalement dans des conditions telles que le support 95 de poinçon et le support 107 de matrice (décrits dans la suite) sont alignés en direction verticale. Plus précisément, un organe cylindrique 113 de pivotement ayant une roue tangente 111 à sa périphérie externe, est supporté par plusieurs roulements tels que des roulements à aiguilles, afin qu'il soit mobile verticalement et en pivotement, dans un carter 109 fixé à l'extrémité du bras supérieur 13U (non représenté sur la figure 3) du support 13 d'outil (voir figure 1). La roue tangente 111 est en prise avec une vis sans fin 119 supportée dans un carter 117 monté sur le carter 109, de manière que la vis 119 puisse tourner. Le support 95 de poinçon qui a une partie 121 de montage de poinçon à son extrémité inférieure est monté afin qu'il soit mobile uniquement en direction verticale. Ainsi, le support 95 de poinçon est monté sur l'organe pivotant 113 par l'intermédiaire d'un manchon 123 à billes afin qu'il puisse se déplacer verticalement, avec une tolérance positive d'ajustement, si bien qu'aucun glissement n'est créé dans la direction circonférentielle du support 95 de poinçon. En conséquence, même.lorsque le support 95 de poinçon est déplacé de façon répétée en direction verti- cale par rapport à l'organe pivotant 113 au cours d'une opération de poinçonnage, aucun jeu n'existe entre l'organe pivotant 113 et le support 95 de poinçon dans la direction circonférentielle, et en conséquence la position angulaire du support 95 de poinçon, solidaire de l'organe pivotant 113, peut être déterminée avec precision. Sur la figure 3, un organe 125 de support de poinçon est fixé à la partie inférieure du support de poinçon par des boulons, et l'organe 125 a une partie de montage de poinçon 121. La configuration de la partie 121 de montage de poinçon qui n'est pas représentée en détail est presque la même que celle de la partie 129 de logement de matrice formée dans l'organe 127 de support de matrice (décrit dans la suite). Ainsi, la partie 121 de montage de poinçon a une gorge en V destinée à loger une partie 19S de tige du poinçon 19. En outre, un dispositif 131 de fixation. du poinçon 19 sur la partie 121 de montage de poinçcn est réalisé à peu près de la même manière qu'un dispositif 133 de fixation de matrice (décrit dans la suite). Sur la figure 3, des plots 135 de support, en nombre convenable, sont disposés afin qu'ils soient mobiles verticalement dans l'organe 125 de support de poinçon. Un support circulaire 137 d'éjecteur débou- chant dans un sens est supporté à l'extrémité inférieure des plots 135 de support. Un ressort hélicoïdal 139 est monté élastiquement entre l'organe 125 et le support 137. Une plaque annulaire 141 de séparation entourant le poinçon 19 est supportée par le support 137 d'éjecteur. La plaque 141 d'éjecteur est éloignée simultanément lors- que le poinçon 119 est éloigné de la partie 121 de montage de poinçon par l'ouverture du support 137 d'éjec- teur. L'extrémité supérieure du support 95 de poinçon est reliée à l'extrémité inférieure du piston 91 disposée dans l'ensemble 23 d'entraînement de piston afin qu'il soit mobile verticalement, comme décrit précédemment. La vis 119 qui est en prise avec une roue tangente 111 formée dans l'organe pivotant 113 et une vis 145 qui est en prise avec une roue tangente 143 formée dans le support 107 de matrice sont toutes deux reliées à un servomoteur 147 de positionnement destiné à faire tourner le support 107 de matrice et le support 95 de poinçon dans le même sens et en synchronisme. Ainsi, comme l'indiquent les figures 1 et 2 en traits mixtes, le servomoteur 147 est monté sur une transmission 149 montée sur le côté du bâti 3. Un arbre supérieur 151 de transmission est raccordé à la vis 119 et u-n arbre infé- rieur 153 de transmission est raccordé à la vis 145. Ces deux arbres 151, 153 sont reliés à la transmission 149. Ce dispositif 149 de transmission fait tourner les deux arbres 151, 153 dans le même sens par l'intermédiaire d'un mécanisme à réducteur ou d'une courroie crantée, en synchronisme. Lorsque le servomoteur 147 est entraîné de façon réglée, le support 107 de matrice et le support 95 de poinçon tournent ensemble -dans le même sens, si bien qu'un jeu d'outils comprenant la matrice 15 et le poinçon 19 peut être mis dans toute position angulaire voulue afin que divers traitements de poinçonnage direc- tionnel puissent être réalisés avec un seul jeu d'outils. Comme l'indique la figure 1, le support 17 de matrice est porté par une base 155 fixée à l'extrémité supérieure du bras inférieur 13L du support 13 d'outil. Le support 107 de matrice (voir figure 3) destiné à sup- porter temporairement la matrice 15, est disposé dans ce support 17 afin qu'il puisse tourner. Plus précisément, comme l'indique la figure 3, le support 107 de matrice est sous forme d'un corps cylindrique ayant une roue tangente 143 à sa surface périphérique externe, et il est supporté verticalement. afin qu'il puisse tourner par un palier 157 fixé à la base 155 du support par des boulons et par un carter 159 de réducteur par l'intermédiaire de plusieurs rou- lements 161. La roue tangente 143 est en prise avec une vis 147 supportée par le carter 159 afin qu'elle puisse tourner. Cette vis 145 est entraînée en rotation par le servomoteur 147 de positionnement par l'intermé- diaire de l'arbre 153 de transmission (voir figures 1 et 2). Lorsque la vis 145 est entraînée en rotation, le support 107 de matrice tourne si bien que la matrice portée par le support 107 prend toute position angu- laire donnée. Comme l'indiquent les figures 3 et 4, l'organe 127 de support de matrice en forme de disque est fixé à la partie supérieure du support 107 afin que la matrice puisse être supportée temporairement ou d'une manière remplaçable. La partie 129 de logement de matrice est formée à la surface de cet organe 127 de support. Cette partie 129 de logement de matrice a une partie verticale 163 de positionnement de matrice en V, ajustée sur une surface 15P de positionnement en V formée à la surface périphérique dela matrice 15. Cette partie 163 de positionnement de matrice peut aussi être réalisée par disposition de plusieurs ergots ayant une forme en V par exemple, sans que l'invention soit limitée à ce mode de réalisation. En conséquence, la matrice 15 logée dans la partie 129 de logement peut être positionnée lorsque la surface 15P de positionnement de matrice est ajustée sur la partie 163 de positionnement si bien que la position angulaire de la matrice 15 et du support 107 peut être déterminée. En conséquence, lorsque le support 107 est entraîné en rotation, la matrice 15 et le poinçon 19 peuvent être montés dans toute position angulaire donnée. Le dispositif 133 de fixation de matrice est disposé dans le support 107 afin que la surface 15P de positionnement de la matrice 15 soit ajustée sur la partie 163 de positionnement de matrice de la partie 129 de logement de matrice. Plus précisément, comme l'indique la figure 3, un vérin hydraulique 165 jouant le rôle d'un dispositif de manoeuvre est placé à proximité de la partie 129 de logement de matrice. Un organe 169 de poussée de la matrice 15 contre la partie 163 de positionnement est placé à l'extrémité supérieure d'une tige 167 de piston mobile verticalement dans le vérin hydraulique 165. Comme décrit dans la suite, cet organe 169 de poussée de matrice peut avancer ou reculer par rapport à la partie 129 de logement de matrice et repousse la matrice 15. Comme l'indique plus précisément la figure 5, une cavité 171 débouchant vers le haut est formée à l'extrémité supérieure de la tige 167 du piston. L'organe 169 de poussée de matrice est monté sur cette cavité 171. Plus précisément, cet organe 169 de poussée de matrice est supporté sous forme articulée par une tige 173 de support entrant horizontalement dans l'organe 169 de poussée. Cette tige 173 de support passe dans une fente verticale 167H formée dans la tige 167 du piston, et les deux extrémités de la tige 173 sont placées dans les fentes verticales 165H formées dans la partie supé- rieure du vérin hydraulique 165. Cet organe 169 de poussée de matrice a une partie 169P de poussée de matrice à sa partie d'extrémité supérieure, une surface 169C de came distante de la partie 169P de poussée, et une surface inférieure inclinée 169B, la partie 169P de poussée de matrice étant tournée vers le bas. Un organe élastique 175, par exemple formé de caoutchouc d'uréthanne, est placé entre le fond 169B de l'organe 169 de poussée et le fond de la cavité 171. Dans les con- ditions normales, les surfaces supérieure et inférieure de cet organe élastique 175 sont parallèles l'une à l'autre. Cependant, sur la figure 5, l'organe élastique est représenté à l'état comprimé. Lorsque le vérin hydraulique 165 est manoeuvré, l'organe 169 de poussée de matrice déplace la tige 167 du piston vers le haut afin que la matrice 15 soit fixée comme représenté sur la figure 5, ou vers le bas lorsque la matrice 15 doit être dégagée comme repré- senté sur la figure 6. Plus précisément, la tige 169 du piston est déplacée initialement vers le bas comme indiqué sur la figure 6. Dans cet état, l'axe de support 173 se trouve du côté supérieur de la fente 167H de la tige 167 du piston et du côté inférieur des fentes 165H du vérin hydraulique 165, si bien que l'organe 169 de poussée est en retrait par rapport à la partie 129 de logement de matrice. En conséquence, la matrice 15 peut être retirée de la partie 129, en direction horizontale. Dans ces conditions, l'organe 169 de poussée étant en retrait par rapport à la partie 129 de logement de matrice comme indiqué sur la figure 6, lorsque la tige 167 de piston est déplacée vers le haut dans le vérin 165, les deux extrémités de l'axe de support 173 sont mises au contact des faces supérieures des fentes H du vérin hydraulique 165 et s'arrêtent. Dans ces conditions, l'organe 169 de poussée de matrice dépasse de la partie 129 de logement. Lorsque la tige 167 du piston continue à se déplacer vers le haut, elle se soulève par rapport à l'organe 169 de poussée, l'organe élastique 175 est comprimé progressivement et en outre la face supérieure de la tige 167 du piston est mise au contact de la surface de came 169C de l'organe 169 de poussée si bien que celui-ci est déplacé contre l'organe élastique 175, dans le sens des aiguilles d'une montre sur les figures 5 et 6, l'axe 173 se trouvant au centre si bien que la matrice 15 est repoussée contre la partie 163 de positionnement de matrice comme repré- senté sur la figure 5. Dans les conditions représentées sur la figure , lorsque la tige 167 du piston du vérin hydraulique 165 est déplacée vers le bas, l'opération opposée à l'opéra- tion décrite précédemment est réalisée et provoque le recul de l'organe 169 de poussée par rapport à la partie 129 de logement de matrice si bien que la matrice est libérée comme indiqué sur la figure 6. Comme l'indique le mode de réalisation qui précède, le dispositif 133 destiné à fixer la matrice contre le support 107 de matrice a une petite dimen- sion, une construction simple et un montage facile sur l'organe rotatif de support de matrice 107. En outre, la matrice 15 peut être fixée automatiquement ou libérée automatiquement, si bien que la matrice peut être remplacée de manière progressive sur le support 15 de matrice, sans obstruction. On se réfère à nouveau aux figures 1 et 2; la plaque 27 de support de plusieurs jeux d'outils se trouve à un niveau supérieur à celui du support 107 de matrice et plusieurs supports 177 de jeux d'outils, destinés à supporter temporairement les jeux 25 d'outils, sont placés à intervalles angulaires réguliers près de la périphérie externe de la plaque 27 de support. Cette plaque 27 de support d'outil est supportée afin qu'elle puisse tourner a peu près au milieu du bras supérieur 13U du support 13 d'outil, dans la direction de l'axe X. Plus précisément, un arbre fixe 179 est placé verticalement au milieu du bras supérieur 13U afin qu'il supporte la plaque 27 de support d'outil en permet- tant sa rotation. Une chaîne (voir figure 2) passe sur un pignon (8) fixé à la plaque 27 de support d'outil et sur un pignon 187 d'entraînement monté sur un réducteur lui-même monté sur le bâti 3. Ce réducteur 185 est raccordé à un servomoteur 189 afin qu'il fasse tourner le pignon 187 d'entraînement. Lorsque le servomoteur 189 est entraîné afin qu'il fasse tourner la plaque 27 de support d'outil, les jeux 25 d'outils portés par la plaque 27 peuvent être positionnes ou mis en position repérée prédéterminée. - Ainsi, un jeu voulu d'outils 25 peut être positionné à un emplacement d'échange automatique d'outil auquel a accès le dispositif 29 de changement automatique d'outil lorsque le jeu 25 comprenant le poinçon 19 et la matrice 15 placés sur le support 95 de poinçon et le support 107 de matrice doit être remplacé. Comme l'indique la figure 2, le dispositif 29 de changement automatique du jeu d'outils 25 monté sur le support 95 de poinçon et sur le support 107 de matrice a une position qui se trouve à peu près à la même distance de la plaque 27 de support d'outil qui a plusieurs jeux d'outils et de l'emplacement de traitement. Plus précisément, le dispositif 29 de changement automatique d'outil a un premier bras 191 et un second bras 193. Le premier bras 191 a pour rôle d'enlever un jeu d'outils 25 de la plaque 27 de support d'outil et de monter le jeu retiré sur le support 95 de poinçon et sur le support 107 de matrice. Le second bras 193 a pour rôle d'enlever un jeu d'outils 25 de la position de traitement et de remettre le jeu retiré sur la plaque 27 de support d'outil. La relation entre les positions du premier et du second bras 191 et 193 est telle que, lorsque le premier bras 191 se trouve au niveau de la plaque 27 de support d'outil (position de changement d'outil), le second bras 193 occupe l'emplacement de traitement. Les deux bras 191 et 193 sont mobiles téles- copiquement indépendamment et ont la même structure. En conséquence, seul le second bras 193 est décrit plus en détail dans la suite, et les éléments du premier bras 191 portent les mêmes références numériques, sans que leur description soit répétée. Sur la figure 7, un support 195 du dispositif 29 de changement automatique d'outil est monté sur le bâti supérieur 9 de la poinçonneuse 1 (bâti non représenté sur la figure 7). Un arbre pivotant 199 est supporté verticalement sur le support 195 par l'intermé- diaire d'un dispositif 197 formant palier afin qu'il puisse tourner. Un pignon 201 est fixé à l'extrémité supérieure de l'arbre pivotant 199. Deux supports en L (en vue de dessus) supérieur et inférieur 203U, 203L (seule le support 203U est représenté sur la figure 7) sont fixés à l'arbre pivotant 199 par des clavettes, en leur centre. Une barre 205 de guidage du second bras 193 en direction verticale est supportée verticalement à la première extrémité des supports supérieur et inférieur en L 203U et 203L. Une autre barre 207 de guidage du premier bras 191 en direction verticale est supportée verticalement à l'autre extrémité des supports en L 203U et 203L. Un bloc 209 de déplacement vertical est guidé par la barre 205 de guidage afin qu'il déplace le second bras 193 en direction verticale. L'extrémité supérieure d'une tige 213 de piston placée verticalement à partir d'un vérin 211 de déplacement vertical fixé au bloc 209, est raccordée à une première extrémité du support supé- rieur en L 203U par l'intermédiaire d'un support 215. En conséquence, lorsque le vérin 211 est manoeuvré, le bloc 209 est déplacé verticalement le long de la barre 205 de guidage. Une plaque 217 de support de rail de guidage est fixée au bloc 209 sur lequel un rail 219 de guidage est supporté horizontalement, afin que le second bras 193 puisse être déplacé en translation. Un coulisseau 221 est supporté par ce rail de guidage 219 afin qu'il puisse coulisser. Une plaque 223 de raccordement est fixée au coulisseau 221. Un vérin hydraulique 227 est supporté par la plaque 217 de support du rail de guidage par l'inter- médiaire d'un support en T 225. La partie supérieure de la tige 229 du piston, placée dans le vérin hydraulique 227, est raccordée à la plaque 223 de raccordement par un organe 231 de raccordement replié de façon conve- nable. En conséquence, lorsque le vérin hydraulique 227 est commandé, la plaque 223 de raccordement peut se déplacer en translation horizontalement le long du *rail de guidage 219. La partie de base de la plaque 233 du bras dépassant perpendiculairement au rail 219 de guidage est fixée à la plaque 223 de raccordement, dans la construction du second bras 193. Un support 235 formant un bras en C est fixé à une première extrémité de la plaque 233. Deux doigts 237 sont supportés sous forme articulée par le support 235 par l'intermédiaire d'axes 239 d'articulation. Deux doigts 237 serrent le jeu d'outils ou le libèrent. Les doigts 237 sont toujours repoussés par un ressort (non représenté) dans un sens tel que les deux doigts se rapprochent l'un de l'autre afin qu'ils serrent le jeu d'outils. Un vérin 241 d'ouverture-fermeture est monté sur le support 235 afin qu'il permette la libération du jeu 25 d'outils serré par les deux doigts 237. Une tige 243 de piston placée dans ce vérin 241 d'ouverture- fermeture afin qu'elle soit mobile verticalement, a une forme effilée à son extrémité inférieure afin que l'extrémité effilée puisse pénétrer dans un espace délimité entre les deux doigts 237 et puisse 'ouvrir ces doigts 237 malgré la force appliquée par un ressort, c'est-à-dire permette la libération du jeu d'outils 25. Une crémaillère 247 (figure 9) est en prise avec le pignon 201 fixé à l'arbre pivotant 199 afin que le dispositif 29 de changement automatique d'outil puisse pivoter entre l'emplacement de traitement et la plaque 27 de support d'outil. Plus précisément, comme l'indiquent les figures 7 et 9, la crémaillère 245 est fixée à une plaque coulis- sante 247. Cette dernière est supportée, afin qu'elle soit mobile, par un coulisseau 251 qui se déplace sur un rail 249 de guidage placé horizontalement sur le support 195. Un premier vérin 253 est monté sur la plaque 247 afin qu'il permette le déplacement en translation de cette plaque. Une extrémité de la tige 255 du piston qui peut se déplacer dans le premier vérin 253 est raccordée à l'extrémité d'une tige de piston 259 du second vérin 251 par l'intermédiaire d'un organe 261 de raccordement. Le second vérin 257 est supporté par une plaque 263 de support fixée verticalement sur le support 195 par l'intermédiaire d'un autre support 265. Lorsque l'un au moins des deux vérins 253 et 257 est manoeuvré, le pignon 201 pivote sous la commande de la crémaillère 245 et fait pivoter le dispositif 29 de changement automatique d'outil. Comme l'indique la figure 9, lorsque la tige 255 du piston du premier vérin 253 recule vers l'extré- mité de sa course et en outre lorsque la tige 259 du piston du second vérin 257 est aussi reculée vers l'extré- mité de sa course, le premier bras 191 est disposé en face d'un- jeu 25A d'outils porté par la plaque 27 de support placée à l'emplacement de changement d'outil, et le second bras 193 est disposé en face de l'empla- cement de traitement comme représenté sur la figure 10A. En conséquence, le premier bras 191 et le second bras 193 sont d'abord soulevés chacun à une hauteur qui correspond à celle de la plaque 27 de support d'outil et de l'emplacement P de traitement par commande du vérin 211 de déplacement vertical, et le premier bras 191 et le second bras 193 sont ensuite déplacés par commande des vérins 227 afin que le jeu 25A d'outils se trouvant sur la plaque 27 soit serré par les doigts 237 du premier bras 191 et afin que le jeu 25 d'outils occupant l'empla- cement P de traitement soit serré par les doigts 237 du second bras 193. Lorsque le premier et le second bras 191, 193 ont serré chacun un jeu d'outils, ces bras 191, 193 sont tournés par manoeuvre des vérins hydrauliques 227. Ensuite, lorsque le premier vérin 253 avance vers l'extré- mité de sa course, le premier bras 191 est mis à l'empla- cement de traitement P comme indiqué sur la figure 10B. En conséquence, le jeu 25A d'outils serré par le premier bras 191 peut être monté à l'emplacement de traitement P par abaissement et avance du premier bras 191 vers l'emplacement de traitement P et par manoeuvre du vérin 241 d'ouverture-fermeture. En outre, à l'empla- cement de traitement, le dispositif 133 de fixation de matrice et le dispositif 131 de fixation de poinçon sont manoeuvrés afin qu'ils fixent ou libèrent le jeu d'outils 25 comprenant la matrice 15 et le poinçon 19. Lorsque le jeu 25A d'outils serré par le premier bras 191 a été mis à l'emplacement de traitement et lorsque le premier bras 191 a été reculé, lorsque la tige 255 du piston du premier vérin 253 recule vers l'extrémité de sa course et la tige 259 du piston du second vérin 257 avance vers l'extrémité de sa course, le second bras 193 est disposé en face de la plaque 27 de support d'outil comme représenté sur la figure 10C, si bien que le jeu d'outils retiré de l'emplacement de traitement peut être placé sur la plaque 27 de support d'outil. Après le changement du jeu d'outils, lorsque le premier bras 191 est placé comme représenté sur la figure 10A et lorsque le jeu suivant 25 d'outils est serré d'abord par le premier bras 191, la vitesse de changement d'outil ou le rendement de traitement peut être accru. En outre, comme le premier et le second bras 191, 193 se trouvent à l'extrémité de la course du premier et du second vérin 253, 257, les positions des deux bras 191, 193 peuvent être déterminées avec précision. Comme décrit précédemment, dans-la poinçonneuse selon l'invention, l'ensemble d'entraînement de piston peut être facilement monté; la déformation du bâti supé- rieur due à la chaleur dégagée par l'ensemble d'entral- nement de piston peut être évitée et en conséquence le poinçon et la matrice peuvent rester alignés. En outre, une précision élevée peut être conservée car aucun glissement n'existe dans le mouvement de pivotement du support de poinçon, même lorsque le support de poinçon est déplacé de façon répétée en direction verticale et violemment. En outre, la position angulaire de la matrice par rapport au support de matrice peut être déterminée avec précision car le dispositif de fixation de la matrice sur son support a une faible dimension et une structure simple. En outre, les positions des bras du dispositif de changement automatique d'outil peuvent être déterminées avec précision et en conséquence le jeu d'outils occupant l'emplacement de traitement peut être remplacé effica- cement et avec précision. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux poinçonneuses qui viennent d'être décrites uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Poinçonneuse ayant un bâti supérieur (9) et un support d'outil (13) destiné à supporter un support de poinçon (21) et un support de matrice (17), caracté- risée en ce qu'elle comprend un ensemble (23) d'entra - nement de piston destiné à déplacer verticalement un piston (19), l'ensemble (23) d'entraînement de piston étant monté à une première extrémité du bâti supérieur (19) symétriquement par rapport à une surface verticale longitudinale centrale de la poinçonneuse. 2. Poinçonneuse selon la revendication 1, carac- térisée en ce que l'ensemble (23) d'entraînement de piston comporte: (a) un arbre excentrique (69) destiné à déplacer le piston (91) en direction verticale par l'intermédiaire d'une bielle (93), (b) un volant (75) monté avec du jeu sur l'arbre excentrique, et (c) un ensemble (77) formant frein et embrayage, supporté à demeure par le chassis supérieur coaxialement à l'arbre excentrique afin qu'une force de rotation du volant soit transmise sélectivement à l'arbre excen- trique. 3. Poinçonneuse selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un dispositif (21) de support de poinçon qui comporte: (a) un carter (109) de palier, (b) un organe cylindrique pivotant (113) sup- porté par le carter de palier afin qu'il puisse pivoter, (c) un support (95) de poinçon mobile vertica- lement dans l'organe cylindrique pivotant et raccordé à une partie (121) de montage de poinçon destinée à supporter un poinçon (19) à son extrémité inférieure et raccordée à une extrémité inférieure d'un piston (91), à son extrémité supérieure, et (d) un support de poinçon (95) monté sur l'organe cylindrique pivotant (113) avec une tolerance positive d'ajustement afin que tout glissement soit éliminé dans la direction circonférentielle du dispositif de support de poinçon (21). 4. Poinçonneuse selon la revendication 1, carac- térisée en ce qu'elle comporte en outre un dispositif (113) de fixation de matrice qui comporte: (a) un organe (127) de support de matrice destiné à loger une matrice (15) à l'extrémité supérieure du dispositif de support de matrice (17), (b) un organe (169) de poussée de la matrice (15) contre une partie (163) de positionnement de matrice de l'organe (127) de support de matrice, l'organe de poussée de matrice étant mobile verticalement afin qu'il puisse dépasser de la surface (129) de logement de matrice du dispositif de support de matrice et qu'il puisse reculer, tout en pouvant pivoter par rapport à la matrice en s'en éloignant ou en s'en rapprochant, et (c) un vérin hydraulique (165) et une tige (167) de piston destinés à déplacer l'organe de poussée de matrice (169) verticalement à distance de la surface de logement de matrice, puis à faire pivoter cet organe vers la matrice, avec un certain retard. 5. Poinçonneuse selon la revendication 4, carac- térisée en ce que l'organe (169) de poussée de matrice est supporté par un axe de support (173) passant dans une fente (167H) de la tige (167) du piston et supporté par deux fentes (165H) du vérin hydraulique (165), l'organe de poussée de matrice ayant une partie (169P) de poussée de matrice, une surface de came (169C) destinée à être au contact d'une extrémité du vérin hydraulique (165) et une surface inférieure inclinée (169B) de came repoussée par la tige (167) du piston par l'inter- médiaire d'un organe élastique (175). 6. Poinçonneuse selon la revendication 4, carac- térisée en ce que la surface (129) de logement de matrice a une partie (163) de positionnement de matrice en V. 7. Poinçonneuse selon la revendication 1, carac- térisée en ce qu'elle comporte en outre un dispositif (29) de changement automatique d'outil qui comporte: (a) un premier bras (191) destiné à retirer un jeu d'outils monté sur une plaque rotative (27) de support d'outil et à monter le jeu retiré d'outils à un emplacement de traitement, (b) un second bras (193) destiné à retirer un jeu d'outils occupant l'emplacement de traitement et à disposer le jeu retiré d'outils sur la plaque de support d'outil, et (c) le dispositif de changement automatique d'outil étant équidistant de l'emplacement de traitement et du jeu d'outils placé sur la plaque (27) de support d'outil. 8. Poinçonneuse selon la revendication 7, carac- térisée en ce qu'elle comporte en outre: (a) une crémaillère (245) et un pignon (201), (b) un premier vérin hydraulique (253) et une première tige de piston (255) destinés à déplacer le premier bras (191) d'un jeu d'outils placé sur la plaque de support d'outil à l'emplacement de traitement ou inversement, à l'aide de la crémaillère et du pignon, (c) un second vérin hydraulique (257) et une seconde tige de piston (259) destinés à déplacer le second bras (193) de l'emplacement de traitement à un jeu d'outils placé sur la plaque (27) de support d'outil ou inversement par la crémaillère et le pignon, et -(d) lorsque le premier bras (191) se trouve au niveau du jeu d'outils se trouvant sur la plaque de support, le second bras (193) étant à l'emplacement de traitement ou inversement. 9. Poinçonneuse selon la revendication 8, caractérisée en ce que la première et la seconde tige (255, 259) de piston sont raccordées l'une à l'autre et placées parallèlement l'une à l'autre, le premier bras (191) occupe l'emplacement de changement d'outil et le second bras (193) occupe l'emplacement de traitement lorsque la première et la seconde tige de piston sont reculées à l'extrémité de leur course, et le premier bras occupe l'emplacement de traitement et le second bras occupe l'emplacement de changement d'outil lorsque la première et la seconde tige de piston ont avancé à l'extrémité de leur course. 10. Poinçonneuse du type qui comprend un dispositif (21) de support de poinçon, caractérisée en ce qu'elle comporte: (a) un carter (109) de palier, (b) un organe cylindrique pivotant (113) supporté dans le carter de palier afin qu'il puisse pivoter, (c) un support (95) de poinçon mobile vertica- lement dans l'organe cylindrique pivotant et raccordé à une section (121) de montage de poinçon destinée à supporter un poinçon (19) à son extrémité inférieure et raccordée à une extrémité inférieure d'un piston (91), à son extrémité supérieure, et (d) le support (95) de poinçon étant monté sur l'organe cylindrique pivotant (113) avec une tolérance positive d'ajustement éliminant tout glissement dans la direction circonférentielle du dispositif (21) de support de poinçon. 11. Poinçonneuse du type qui comprend un dispositif de fixation de matrice (133), caractérisée en ce que ce dispositif comporte: (a) un organe (127) de support de matrice destiné à loger une matrice (15) à l'extrémité supérieure du dispositif (17) de support de matrice, (b) un organe (169) de poussée de matrice destiné à pousser la matrice (15) contre une partie (163) de positionnement de matrice de l'organe (127) de support de matrice, l'organe de poussée de matrice étant mobile verticalement afin qu'il puisse dépasser d'une surface (129) de logement de matrice du dispositif de support de matrice ou être en retrait par rapport à cette surface, et qu'il puisse pivoter afin qu'il se rapproche ou s'éloigne de la matrice, et (c) un vérin hydraulique (165) et une tige de piston (167) destinés d'abord à déplacer l'organe de poussée de matrice (169) vers le haut à distance de la surface de logement de matrice puis à le faire pivoter vers la matrice, avec un certain retard. 12. Poinçonneuse, du type qui comprend un dispositif (29) de changement automatique d'outil, caractérisée en ce que le dispositif comporte: (a) un premier bras (191) destiné à retirer un jeu d'outils placé sur une plaque rotative (27) de support d'outil et à monter le jeu retiré d'outils à un emplacement de traitement, (b) un second bras (193) destiné à retirer un jeu d'outils occupant l'emplacement de traitement et à disposer le jeu d'outils retiré sur la plaque de support d'outil, et (c) le dispositif de changement automatique d'outil étant équidistant de l'emplacement de traitement et du jeu d'outils placé sur la plaque (27) de support d'outil.