FR 2593942 A1 19870807 FR 8601929 A 19860206 - 1 - PROCEDE ET DISPOSITIF POUR LE GUIDAGE SUR PISTE D'UN AERODYNE, NOTAMMENT AU COURS DE LA PHASE DE ROULAGE PRECEDANT LE DECOLLAGE. La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour le guidage sur piste, par mauvaise visibilité, d'un aérodyne notamment au cours de la phase de roulage précédant le décollage. D'une manière générale, on sait que les systèmes actuelle- ment employés pour effectuer les décollages par mauvaise visibilité utilisent habituellement un système de radiogui- dage faisant intervenir, d'une part, au sol, un émetteur disposé en bout de piste, qui émet dans l'axe de celle-ci un faisceau hertzien définissant un radioalignement couramment appelé "localiser" et, d'autre part, à bord de l'aérodyne, un système de réception couplé à un détecteur apte à déter- miner l'écart angulaire entre l'avion et l'axe de la piste. Cet écart angulaire peut ensuite servir à visualiser un ordre de guidage, par exemple au moyen d'un système de visualisation de type tête haute, sous la forme d'une barre de tendance classique, ou de tout autre système de visuali- sation connu, tel qu'un système de type 'PVD' ("Para Visual Display") ou même d'un système de visualisation par projec- tion de symboles lumineux sur le pare-brise de l'aérodyne. -2 - Or, il s'avère qu'à l'heure actuelle, de nombreuses pistes de décollage ne sont pas dotées de systèmes de radioguidage et ne peuvent pas être utilisées pour des décollages par mauvaise visibilité. En outre, les pistes disposant de systèmes de radioguidage deviennent inaptes aux décollages par mauvaise visibilité en cas d'arrêt de l'émission du radioalignement, par exemple en raison d'une panne ou de toute autre cause. L'invention a donc pour but de s'affranchir de ces problèmes grâce à un procédé mettant en oeuvre un dispositif de guidage totalement embarqué qui permet de déterminer un écart piste synthétique (position de l'aérodyne/axe de la piste) sans l'aide d'un quelconque équipement au sol. Elle part de la constatation que les systèmes de navigation utilisés à l'heure actuelle font de plus en plus souvent intervenir des centrales inertielles dont les informations sont exploitées par des calculateurs de bord, notamment en vue de déterminer la position de l'aérodyne. Toutefois, jusqu'ici, il n'a jamais été envisagé d'utiliser ces systèmes de navigation pour le guidage sur piste et, en particulier, pour déterminer l'écart angulaire ou métrique entre la position de l'aérodyne et l'axe de la piste, ne serait-ce que du fait qu'en l'absence d'informations émises par des installations au sol, on ne dispose, à bord de l'aérodyne, d'aucun paramètre relatif à l'axe de la piste et à son orientation. L'invention propose cependant, en vue de résoudre ce problè- me, une solution qui permet avantageusement d'utiliser le système de navigation inertielle équipant l'aérodyne pour effectuer son guidage sur piste, par mauvaise visibilité, au cours de la phase de roulage précédant le décollage. Selon l'invention, ce procédé comprend plus particulière- ment au moins les deux étapes successives suivantes: - une première étape, dite étape d'apprentissage, au cours de laquelle l'aérodyne amorce à basse vitesse la phase de roulage et est guidé à vue par le pilote dans l'axe de la piste, tandis que, parallèlement, un calculateur effectue une estimation d'au moins un paramètre définissant cet axe à l'aide des informations fournies par la centrale iner- tielle et mémorise ce paramètre à la fin de l'étape, et - une deuxième étape comportant l'élaboration par le calcu- lateur d'un signal d'écart piste synthétique entre la position de l'aérodyne, dont les paramètres sont détermi- nés par le calculateur à partir des informations délivrées par ladite centrale, et l'axe de la piste dont les parame- tres ont été préalablement mémorisés, et le guidage de l'aérodyne au moyen dudit écart piste synthétique. Bien entendu le signal écart piste synthétique ainsi obtenu peut servir à l'élaboration d'un ordre de guidage utilisable par un système de visualisation, par exemple de type tête haute ou par une servocommande de direction de l'aérodyne au sol. Il convient de noter à ce propos qu'au cours de la première étape, la vitesse de l'aérodyne initialement à l'arrêt va progressivement augmenter en restant cependant suffisamment basse pour que même par mauvaise visibilité, le pilote puis- se guider à vue l'aérodyne rigoureusement dans l'axe de la piste. Par contre, au cours de la deuxième étape, la vitesse de l'aérodyne dépasse le seuil à partir duquel le pilote ne peut plus guider à vue l'aérodyne. Le guidage s'effectue alors grace à l'écart piste synthétique élaboré par le calculateur. - 4 - Le problème qu'il convient alors de résoudre pour la mise en oeuvre de l'invention est celui de la détermination de l'écart piste synthétique. En effet, les centrales inertiel- les équipant à l'heure actuelle les aérodynes ne présentent pas une précision suffisante pour permettre un guidage sur piste, principalement en raison des deux causes d'erreurs suivantes: - - une première cause d'erreurs due à des défauts d'aligne- ment de la centrale inertielle en azimut (écart entre le Nord vrai et le Nord déterminé par la centrale); - une deuxième cause d'erreurs affectant les vitesses Nord et Est déterminées par la centrale, les erreurs de ce type étant bornées mais évolutives dans le temps (sinusoide de SchUler). Ainsi, selon une autre caractéristique de l'invention, pour éliminer la première cause d'erreurs, le procédé peut comprendre: a) au cours de l'étape d'apprentissage: - la détection par la centrale des vitesses Nord et Est (VN et VE) ainsi que de l'azimut! o; - l'estimation par le calculateur de la vitesse transverse vT de l'aérodyne (vT = VE cosM o - VN sinT o); - le calcul de l'écart Yo vu par la centrale entre l'aérody- ne et l'axe de la piste par intégration dans le temps de la vitesse transverse vT et ce, au cours de la phase d'appren- tissage; - le calcul de la distance D parcourue au sol par l'aérodyne par intégration dans le temps de la vitesse sol VG de l'aérodyne et ce, au cours de la phase d'apprentissage; -5- - la détermination, par le calculateur, à la fin de la période d'apprentissage, de l'erreur de route (ou erreur de Yo faux Nord élaborée par la centrale) AT o = ô-; - la mémorisation de cette erreur de route Ato; b) au cours de la deuxième étape: - l'estimation de la vitesse transversale OT corrigée de l'erreur de route ALo (OT = VE cos (to - ALo0) - VN sin (Vo - Lyo)); l'élaboration, à partir de cette vitesse transversale, d'un signal écart piste synthétique permettant le guidage de l'aérodyne. Par ailleurs, pour tenir compte des erreurs affectant les vitesses Nord et Est, le procédé selon l'invention peut en outre comprendre une première étape supplémentaire précé- dant immédiatement l'étape d'apprentissage, au cours de laquelle, l'aérodyne étant à l'arrêt et aligné le mieux possible dans l'axe de la piste, le calculateur détermine la valeur moyenne de la vitesse Nord et de -la vitesse Est. Le résultat de ce calcul correspond aux erreurs affectant ces vitesses, soit ALVNo et LVEo. Ces valeurs une fois élaborées sont ensuite mémorisées puis retranchées aux valeurs VN et VE acquises au cours de la phase d'apprentissage, et servent à déterminer l'erreur de faux Nord puis l'écart piste synthétique. Il est clair, toutefois, que cette solution ne permet pas de prendre en compte la variation des erreurs AVNo et AVEo au cours des étapes d'apprentissage et de calcul de l'écart synthétique. On rappelle à ce sujet que les erreurs affectant les vites- ses Nord et Est sont évolutives dans le temps selon la _inusolde de SchUiler dont la période est de l'ordre de -6- 84 mn. Pour estimer ces erreurs, il convient donc de déter- miner la position o l'on se trouve sur cette courbe, à l'instant o s'effectue la mesure. Or, le calculateur ne dispose d'aucune information permettant d'effectuer cette estimation. Pour résoudre ce problème, l'invention propose de rajouter une deuxième étape supplémentaire de mesure à l'arrêt, des erreurs affectant les vitesses Nord et Est, soit A VN1 et AVE1, par exemple lorsque l'aérodyne se trouve en poste d'embarquement, ou même au cours du trajet vers la piste de décollage. Ainsi, grâce aux valeurs AVN1, A VNo et AVE1, AVEo, le calculateur peut estimer la pente de la sinusoide de SchUler dans la zone correspondant à ces valeurs et, en conséquence, effectuer les corrections d'erreurs nécessai- res, au cours de l'étape d'apprentissage et de l'étape de détermination de l'écart piste de l'aérodyne. Un mode d'exécution d'un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention sera décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, avec référence aux dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est un diagramme représentant les princi- paux paramètres intervenant dans le procédé selon l'invention; La figure 2 est un schéma de l'organisation d'un calculateur de bord d'un aérodyne avec ses liaisons aux capteurs et au système de visualisation; La figure 3 est un schéma blocs du circuit de détermi- nation de la vitesse transverse Y' de l'aérodyne par rapport à l'axe de la piste et du circuit de commande du système de visualisation; La figure 4 est un diagramme représentatif de la sinu- soide de SchUler; -7- La figure 5 est un schéma blocs théorique de l'unité d'estimation utilisée dans le circuit représenté figure 3. Le diagramme représenté sur la figure 1 permet de mettre en évidence les conséquences de l'une des deux causes d'erreurs principales qui affectent la détermination de l'écart piste synthétique Y. Ce diagramme indique notamment, par des vecteurs, le Nord géographique vrai ou "Nord Vrai" et le Nord déterminé par la centrale inertielle ("Nord IRS"). Statistiquement, ce Nord IRS peut différer du Nord vrai d'un écart angulaire Ayo de l'ordre de 0,40 en raison d'un défaut d'alignement de la centrale. On rappelle à ce sujet que, conformément au procédé selon l'invention, l'écart angulaire ALo est élaboré par le calcu- lateur selon les étapes suivantes: 1) Le calcul de la vitesse transverse vT estimée, par la relation: vT* = VE cosY o - ON sinY o avec: o qui est l'azimut de l'avion arrêté en bout de la piste et aligné le mieux possible avec l'axe de la piste, cet azimut prenant en référence le Nord IRS, VE = VE -A VEo, c'est-à-dire la vitesse Est (VE) détec- tée, diminuée de l'écart AVEo mesuré alors que l'aérodyne est arrêté en bout de piste et aligné dans l'axe de celle- ci, - 8 - ON = VN - AVNo, c'est-à-dire la vitesse Nord VN détectée, diminuée de l'écart AVNo mesuré alors que l'aérodyne est arrêté en bout de piste et aligné dans l'axe de celle-ci. 2) Le calcul de l'écart piste erroné Yo* que fait l'avion avec l'axe de la piste (vu par la centrale) pendant l'étape d'apprentissage, au cours de laquelle l'aérodyne roule le mieux possible à vue dans l'axe de piste vrai (représenté en traits interrompus sur la figure 1). Il est à rappeler à ce sujet qu'en raison de l'erreur de faux Nord, la centrale inertielle indique un azimut Vo (azimut centrale) différent de celui de l'aérodyne et, en conséquence, un écart piste erroné Yo*. Cet écart piste erroné est obtenu au moyen de la relation suivante: (tfin Yo* - vT* dt fto dans laquelle: to est l'instant o le pilote a actionné la manette des gaz pour amorcer le roulage au sol précédant le décollage, tfin est l'instant marquant la fin de l'étape d'apprentissa- ge, par exemple l'instant o l'aérodyne atteint la vitesse de 100 noeuds. 3) le calcul de la distance sol D parcourue entre l'instant to et l'instant tfin tfin D => VG dt / to- dans laquelle, VG est la vitesse sol de l'aérodyne pouvant 2 2 2 être calculée par la centrale (VG = VN + VE2) ou par tout autre moyen. - 9 - 4) Le calcul de l'écart Lyo, au moyen de la relation: A o* = Yo* Comme précédemment mentionné, cette valeur AYo* ainsi que l'azimut réaligné de l'axe de la piste ( P = 'Yo - AYo*) sont mis en mémoire à la fin de la période d'apprentissage pour permettre, après l'étape d'apprentissage, la détermination de l'écart piste Y vrai. Ces différents calculs peuvent être effectués au moyen du système dont l'organisation est représentée schématiquement sur la figure 2 qui comprend une centrale inertielle 1 déli- vrant des signaux représentatifs de la vitesse Nord (VNord), de la vitesse Est (VEst), de la vitesse sol VG et de l'azi- mut réaligné Yo* de la piste. Ces signaux sont transmis à un calculateur 2 qui détermine la dérivée première Y' de l'écart piste Y, c'est-à-dire de l'écart métrique entre l'aérodyne et l'axe de la piste, cette dérivée première Y' étant obtenue selon la formule: (Y' = PT = 'E cos (Po*) - N sin (Vo*)) Ce signal Y' est transmis au bloc de commande 3 du disposi- tif de visualisation tête haute 4 de l'aérodyne. Ce bloc 3 est conçu pour fournir, au dispositif de visualisation 4, un signal Fr d'ordre de guidage, par exemple de la forme 6r = K (Y + Tl Y' + Tr2 Y"), selon une loi de commande déterminée similaire à celle utilisée dans les systèmes de guidage utilisant le radioalignement ("localiser"). Ce bloc 3 reçoit, par ailleurs, un signal de vitesse de lacet rl fourni par un gyromètre de lacet 5 à partir duquel est déterminée, à l'aide du signal VG fourni par la centrale 1, la dérivée seconde Y' de l'écart piste Y. Ce calcul est élaboré dans le bloc 6. Il convient de noter à ce sujet que i7usage du gyrrometrz de lacet n'est pas obligatoire, le - 10 - signal de vitesse de lacet pouvant aussi bien être élaboré par la centrale inertielle 1 (liaison r'1 représentée en traits interrompus). La figure 3 représente schématiquement un exemple d'exécu- tion du calculateur 2 et du bloc de commande 3. Sur cette figure, le calculateur 2 a été divisé en deux unités 8, 9, à savoir: une unité d'estimation 8 de la vitesse transversale Y' de l'aérodyne par rapport à l'axe de la piste, et une unité de calcul 9 de l'erreur ALo*. L'unité d'estimation 8 reçoit les signaux VN, VE et ' four- nis par la centrale inertielle 1. Elle élabore le signal Y' et le transmet, d'une part, à l'unité 9 par l'intermédiaire d'un interrupteur SA1 et, d'autre part, au bloc de commande 3 par l'intermédiaire d'un commutateur SB1. Cette unité d'estimation 8 est, par ailleurs, connectée à la sortie de l'unité 9 au moyen d'un circuit comprenant un com- mutateur SB2. Elle reçoit par ailleurs un signal de commande S1 dont la fonction sera exposée ci-après. L'unité de calcul 9 de l'écart LE o* reçoit en outre un signal représentatif de la vitesse sol VG par l'intermédiai- re d'un commutateur SA2 et un signal S2 indiquant la fin de l'étape d'apprentissage. Elle comprend notamment, comme représenté, deux intégra- teurs Il et 12 dont les entrées sont respectivement connec- tées aux bornes A1, A2 des commutateurs SA1 et SA2 et dont les sorties sont reliées au moment de l'émission du signal S2 aux deux entrées d'un diviseur représenté par le bloc Q. Ces deux intégrateurs sont initialisés à o au moment de l'émission du signal S1, c'est à dire à l'instant to. La sortie du diviseur Q est quant à elle reliée à l'entrée d'une unité de mémoire M dont l'accès est commandé par le signal S2. Ainsi, à partir de l'instant to, ces deux inté- - 11 - grateurs effectuent l'intégration dans le temps de la vites- se transverse vT* et de la vitesse sol VG. A l'instant tfin déterminé par l'émission du signal S2V ces intégrateurs fournissent donc les valeurs Yo* et D et, par conséquent, à la sortie du diviseur Q on obtient la valeur Ao* 2 Yo* Parallèlement, l'unité de mémoire M habilitée à D' l'écriture par le signal S2 mémorise cette valeur qui, du fait de la commutation de SB2 est appliquée à l'unité d'estimation 8. A l'entrée du bloc de commande 3, le signal Y' est appliqué (si le commutateur SB1 est fermé) à un intégrateur 11 (fonction de transfert l/s) qui délivre un signal Y à une première entrée d'un sommateur 12. Cet intégrateur 11 est initialisé à o au début de la deuxième étape (au moment o le signal S2 est émis). Ce signal Y' est également transmis à un réseau 13 de constante de temps T 1 connecté par sa sortie à une deuxième entrée du sommateur 12. La troisième entrée de ce sommateur reçoit, quant à elle, par l'intermédiaire d'un réseau 14 de constante de temps T2, un signal représentatif de la dérivée seconde Y" du signal d'écart Y, élaboré à partir de la dérivée du signal V fourni par la centrale 1 (ou déterminé à partir d'un gyromètre de lacet) et de la vitesse sol VG de l'aérodyne. A la sortie du sommateur, on obtient donc un signal ârc de la forme: arc = Y + T1 Y' + T2 Y' Ce signal est ensuite transmis au système de visualisation par l'intermédiaire d'un commutateur SB3 et d'un amplifica- teur de gain K. Le fonctionnement du dispositif précédemment décrit est alors le suivant: - 12 - A l'entrée de la piste de décollage, le pilote dispose l'aérodyne dans l'axe de la piste et marque un arrêt. Paral- lèlement, si cela n'est pas déjà fait, il procède à la mise en route du système de guidage, par exemple au moyen d'un bouton. Au cours de cet arrêt, le calculateur 2 estime les erreurs AVN et AVE dont sont affectées les vitesses Nord et Est ainsi, qu'éventuellement, l'emplacement o l'on se situe à ce moment sur la sinusoïde de Sch ler, en vue de déterminer, d'après la pente de cette sinusoide en cet emplacement, quelle sera la variation des erreurs AVE et AVN au cours du décollage (durée de l'ordre de 30 secondes à 2 minutes). En effet, si l'on se rapporte à la figure 4 qui montre la sinusoide de SchUler dont la période est de 84 mn, il est clair que si l'on se trouve à l'emplacement A, la variation des erreurs AVN et A VE sera peu importante, alors que si l'on se situe à l'emplacement B, cette variation sera beau- coup plus importante. En pratique, la détermination de l'emplacement o l'on se trouve sur la sinusoide de SchUler nécessite la connaissance de deux emplacements sur cette courbe. Or, l'arrêt en bout de piste précédemment mentionné n'est pas prévu suffisamment long pour déterminer deux emplacements assez éloignés pour obtenir un résultat significatif. C'est la raison pour laquelle l'invention propose d'effectuer la détermination du premier point au cours d'un arrêt de l'aérodyne précédant celui effectué en bout de piste. Cet arrêt peut être, par exemple, celui effectué normalement par l'aérodyne dans la zone d'embarquement des passagers. Il peut également être exécuté lors du parcours de l'avion de la zone d'embarque- ment à la piste de décollage. Une fois les erreurs AVE, AVN déterminées, l'étape d'appren- tissage est amorcée. Elle débute lorsque la manette des gaz de l'aérodyne est placée au maximum et, qu'en conséquence, - 13 - sous la poussée des moteurs, l'aérodyne commence à rouler dans l'axe de la piste. L'action sur la manette déclenche alors un signal de commande S1 qui est pris en compte par le calculateur 2 et ferme les commutateurs SA1 et SA2. Cette action définit donc l'instant to qui constitue la borne inférieure des intégrations effectuées pour déterminer l'écart Yo* vu par la centrale entre l'aérodyne et l'axe de la piste non réaligné et la distance sol parcourue Do L'étape d'apprentissage s'effectue au cours d'une période comprise entre l'instant to o l'aérodyne est encore à la vitesse 0 et l'instant tfin o il atteint une vitesse prédé- terminée, par exemple de 100 noeuds. Au cours d'une première partie de cette étape, comprise entre l'instant to et un instant tl correspondant à une vitesse prédéterminée, par exemple de 50 noeuds, l'unité d'estimation 8 détermine la vitesse transversale Y' de ]'aérodyne par rapport à l'axe de la piste de la façon précédemment indiquée, tandis que l'unité de calcul 9 élabo- re un signal d'erreur de faux NordAdo*. Toutefois, ce signal n'est pas réinjecté dans l'unité d'élaboration 8 qui recevra seulement un signal d'erreur nul (bloc 16) du commutateur SB2. Par ailleurs, du fait que les commutateurs SB1 et SB3 sont ouverts, le bloc de commande 3 est déconnecté du dispo- sitif de visualisation, lequel ne fournit aucune information utile au pilotage. Le pilote assure donc le guidage de l'aérodyne uniquement grace à sa vision de la piste. Il convient de noter cependant que, pour signaler au pilote que le dispositif fonctionne, il est possible de prévoir une connexion supplémentaire (représentée en traits interrom- pus) reliant la sortie de l'unité d'estimation 8 à la borne 17 du commutateur SB3, cette connexion comprenant une cellu- le de filtrage 18 de fonction de transfert du type! + T Cette connexion permet ainsi d'afficher, sur le dispositif de visualisation, une information relative à l'écart trans- veca' Y, - 14 - disparaître, au bout d'un temps déterminé, par exemple de l'ordre de 2 à 5 secondes. Dans la deuxième partie de l'étape d'estimation (de 50 à 100 noeuds), le fonctionnement du dispositif de visualisa- tion demeure similaire au précédent. Toutefois, dans ce cas, la commutation des commutateurs SB1, SB2, SB3 qui marque la fin prématurée de l'étape d'appren- tissage (tfin), pourra s'effectuer dans les deux cas suivants: 1. à la suite d'anomalies telles que: - une diminution du régime de l'un des moteurs critiques de l'aérodyne due, par exemple, à une panne de ce moteur, provoquant un couple important de lacet, - une diminution de la vitesse longitudinale de l'aérodyne, rendant le décollage impossible, sinon dangereux, - une accélaration latérale prohibitive, par exemple à la suite de l'éclatement d'un pneu, - une diminution de la visibilité conduisant le pilote à interrompre le décollage; 2. lorsque l'aérodyne atteint une vitesse prédéterminée, par exemple de cent noeuds. Dans ces deux cas, grâce à la fermeture du commutateur SB2, l'erreur de faux Nord ALo*, délivrée par l'unité 9 à la fin de l'étape d'apprentissage, sera transmise à l'unité d'esti- mation 8 qui élaborera un signal de vitesse transversale Y' corrigé de cette erreur selon le processus qui sera décrit dans la suite en regard de la figure 5. - 15 - Du fait de la fermeture du commutateur SBl, ce signal Y' sera transmis au bloc de commande 3 qui transmettra au système d'affichage (le commutateur SB3 étant fermé) le signal de commande 5r. Dans l'exemple représenté sur la figure 3, l'élaboration de la dérivée seconde de l'écart métrique Y s'effectue à partir de la vitesse sol VG et de la dérivée par rapport au temps ' de l'azimut géographique Y, selon la relation: Y" = VGx [ s [ 1 +] Toutefois, dans le cas o l'aérodyne dispose d'une informa- tion de vitesse de lacet rl (centrale ou gyromètre de lacet), cette dérivée seconde pourrait être aussi bien obte- nue selon la relation: Y" = VG x rl Telle que représentée sur la figure 5, l'unité d'estimation 8 comprend trois unités de mémoire MEM1, MEM2, MEM3, dont les entrées (écriture) reçoivent respectivement les valeurs moyennes glissantes de l'azimut, de la vitesse Nord et de la vitesse Est élaborées à partir des signaux ', VN et VE fournis par la centrale inertielle. Le calcul de ces valeurs glissantes est effectué par des circuits représentés par les blocs 21, 22 et 23 qui fournissent à chaque instant une valeur moyenne dans une période de temps prédéterminée qui vient de s'écouler. Les unités de mémoire MEM1, MEM2, MEM3 sont commandées par le signal S1 de manière à ce que lorsque ce signal S1 est émis, elles mémorisent respectivement les valeurs moyennes élaborées par les blocs 21, 22, 23 et qui constituent en fait les valeurs o, AVNo etAVEo. La sortie de l'unité de mémoire MEM1 est reliée aux entrées d'un géné- rateur de fonction sinus 25 et d'un générateur de fonction cosinus 24 par l'intermédiaire d'un soustracteur 26 dont l'entrée (-) est raccordée à la borne B2 du commutateur SB2 - 16 - qui fournit le signal LAo* lorsque le signal de commande S2 est émis. Le soustracteur 26 délivrera en conséquence soit le signal 'Y moyen au cours de la phase d'apprentissage et le signal ïo*= 'Y o - A' o* lorsque le signal 6 r est émis. L'unité de mémoire MEM2 est reliée par sa sortie à l'entrée négative d'un soustracteur 27 qui reçoit par son entrée positive le signal de vitesse Est VE délivré par la centra- le. La sortie de ce soustracteur 27 délivrera donc le signal eN = VN - AVNo. D'une façon analogue, l'unité de mémoire MEM3 est reliée par sa sortie à l'entrée négative d'un soustracteur 28 dont l'entrée positive reçoit le signal de vitesse Nord VN déli- vré par la centrale. La sortie de ce soustracteur 28 déli- vrera en conséquence le signal eE = VE - LVEo. La sortie du soustracteur 27 est reliée à une entrée d'un multiplicateur 29 dont l'autre entrée reçoit le signal émis par le générateur de fonction sinus 25. A la sortie de ce multiplicateur 29, on obtient donc un signal de type QN sin vo*. De même la sortie du soustracteur 28 est reliée à une entrée d'un multiplicateur 30 qui reçoit par ailleurs le signal émis par le générateur de fonction cosinus 24. Ce multiplicateur fournit donc un signal de type E cos Y o*. Les sorties des deux multiplicateurs 29, 30 sont respective- ment reliées aux deux entrées d'un soustracteur 31 qui déli- vre, en conséquence, selon le cas, le signal: VT = 0E cost o - eN sinY o pendant l'étape d'aprentissage ou Y' = 9T = VE cos 'Y o* - eN sin To* lorsque le signal S2 est émis. - 17 Bien entendu, l'invention ne se limite pas au mode de réali- sation précédemment décrit. Elle pourrait, en effet, faire intervenir deux ou plusieurs centrales inertielles connectées au même calculateur. Celui-ci pourrait, en outre, recevoir des informations pouvant, par exemple, concerner le régime du ou des moteurs de l'aérodyne, la position de la manette des gaz, de manière à émettre le signal de commande S1 des commutateurs SA1, SA2 lorsque la manette des gaz est à sa position maximum et pour émettre le signal de commande S2 lorsque: - la vitesse sol est supérieure ou égale à 100 noeuds, ou - la dérivée de la vitesse de rotation d'un moteur critique est inférieure à une valeur négative, - la dérivée de la vitesse sol par rapport au temps est inférieure à une valeur de seuil prédéterminée, par exem- ple de 2 noeuds/seconde, ou - - l'accélération latérale de l'aérodyne dépasse une valeur de seuil prédéterminée. - 18 - Revendications 1. Procédé pour le guidage sur piste d'un aérodyne, notamment au cours de la phase de roulage précédant le décollage, ce procédé faisant intervenir, à bord de l'aéro- dyne, au moins une centrale inertielle et un calculateur, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les deux étapes successives suivantes: - une première étape, dite étape d'apprentissage, au cours de laquelle l'aérodyne amorce à basse vitesse la phase de roulage et est guidé à vue par le pilote dans l'axe de la piste, tandis que, parallèlement, le calculateur effectue une estimation d'au moins un paramètre définissant cet axe à l'aide des informations fournies par la centrale iner- tielle et mémorise ce paramètre à la fin de l'étape, et - une deuxième étape comportant l'élaboration par le calcu- lateur d'un signal d'écart piste synthétique entre la position de l'aérodyne dont les paramètres sont déterminés par le calculateur à partir des informations délivrées par ladite centrale et l'axe de la piste dont les paramètres ont été préalablement mémorisés, et le guidage de l'aéro- dyne au moyen dudit écart piste synthétique. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le but de s'affranchir du défaut d'alignement de la centrale inertielle en azimut, il comprend en outre: a) au cours de la susdite étape d'apprentissage: la détection par la centrale des vitesses Nord et Est VN et VE ainsi que de l'azimut Vo; - l'estimation par le calculateur de la vitesse transverse vT de l'aérodyne (vT = VE cos o - VN sin' o); - 19 - - le calcul de l'écart Yo* entre l'aérodyne et l'axe de la piste vu par la centrale par intégration dans le temps de la vitesse transversale vT et ce, au cours de la phase d'apprentissage, au cours de laquelle l'aérodyne roule le mieux possible à vue dans l'axe de piste vrai; - le calcul de la distance D parcourue au sol par l'aérodyne par intégration dans le.temps de la vitesse sol VG de l'aérodyne et ce, au cours de la phase d'apprentissage - la détermination, par le calculateur, à la fin de la période d'apprentissage, de l'erreur de route (ou erreur de faux Nord élaborée par la centrale) AT o* = Yo D' - la mémorisation de cette erreur de route AYo*; b) au cours de la deuxième étape: - l'estimation de la vitesse transversale fT corrigée de l'erreur de route ALo* (OT = VE cos (Yo - ATo*) - VN sin (Yo - Ao*)); - l'élaboration, à partir de cette vitesse transversale, d'un signal écart piste synthétique permettant le guidage de l'aérodyne. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que, dans le but de tenir compte des erreurs affectant les vitesses Nord et Est déterminées par la centrale, il comprend une première étape supplémentaire précédant immédiatement l'étape d'apprentissage, au cours de laquelle l'aérodyne étant à l'arrêt et aligné le mieux possible dans l'axe de la piste, le calculateur détermine la vitesse Nord et la vitesse Est, le résultat de ce calcul fournissant les erreurs affectant ces mesures, soit AVNo et LVEo, ces erreurs étant ensuite mémorisées puis retranchées aux valeurs VE et VN calculées au cours de la phase d'apprentissage. - 20 - 4. Procédé selon l'une des revendications précéden- tes, caractérisé en ce que, dans le but de tenir compte de l'évo- lution dans le temps des erreurs affectant les vitesses Nord et Est, il comprend une deuxième étape supplémentaire de mesure à l'arrêt des erreurs affectant les vitesses Nord et Est, l'estimation, lors de la première étape supplémentaire, de la pente de la sinusoide de SchUler, dans l'intervalle de temps o va s'effectuer le décollage, et la correction des vitesses Nord et Est en fonction de ladite pente. 5. Procédé selon l'une des revendications précéden- tes, caractérisé en ce que l'étape d'apprentissage comprend deux périodes, à savoir: - une première période comprise entre un instant to o. l'aérodyne est à l'arrêt et un instant tl correspondant à une première vitesse prédéterminée, dans laquelle le signal d'écart piste n'est pas émis; et - une seconde période comprise entre l'instant tl et un instant tfin marquant la fin de l'étape d'apprentissage, dans laquelle la fin de la période d'apprentissage peut intervenir prématurément à la suite d'anomalies telles que: - une diminution de la vitesse de l'un des moteurs critiques de l'aérodyne due, par exemple, à une panne de ce moteur provoquant un couple important en lacet, - une diminution de la vitesse longitudinale de l'aérodyne, rendant le décollage impossible, sinon dangereux, - une accélération latérale prohibitive provoquant une déviation de l'aérodyne, par exemple à la suite de l'écla- tement d'un pneu, - 21 - - une diminution de la visibilité conduisant le pilote à interrompre le décollage. 6. Dispositif pour la mise en ouvre du procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend à bord de l'aérodyne: - au moins une centrale inertielle (1) apte à délivrer des signaux représentatifs d'au moins la vitesse Nord (VN), la vitesse Est (VE), l'azimut ' de l'aérodyne, ainsi qu'éven- tuellement, un signal représentatif de sa vitesse sol VG, - un calculateur (8, 9) apte à élaborer, à partir des signaux délivrés par la centrale (1) un paramètre définissant l'axe de la piste, pendant une première étape, dite d'apprentissage, au cours de laquelle l'aérodyne, guidé à vue par le pilote dans l'axe de la piste, amorce la phase de roulage précé- dant le décollage, ce paramètre étant mémorisé (mémoi- re M) à la fin de cette première étape; un signal d'écart piste synthétique entre l'axe de la piste dont le paramètre a été précédemment mémorisé et la position de l'aérodyne dont les paramètres sont déterminés à partir des informations délivrées par ladite centrale (1), et - des moyens permettant le guidage de l'aérodyne, pendant la seconde étape, à partir du signal d'écart piste synthéti- que. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le susdit calculateur (8, 9) comprend des moyens pour effectuer au cours de l'étape d'apprentissa- ge: - 22 - l'estimation de la vitesse transverse (vt) de l'aérodyne; le calcul de l'écart (Yo) entre l'aérodyne et l'axe de la piste; 5. le calcul de la distance (D) parcourue au sol par l'aérodyne; la détermination, à la fin de la période d'appren- tissage, de l'erreur de route (LAo* = Y *) D la mémorisation de cette erreur (ALo*) 8. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le susdit calculateur (8, 9) comprend des moyens pour effectuer, au cours de la seconde étape: 15. l'estimation de la vitesse transversale (0t) corri- gée de l'erreur de route (ALo*), et l'élaboration, à partir de cette vitesse transver- sale corrigée, d'un signal écart piste synthétique permettant le guidage de l'aérodyne. 9. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que le susdit calculateur (8, 9) comprend des moyens pour déterminer les erreurs affectant les vites- ses Nord et Est déterminées par la centrale rendant une première étape supplémentaire précédant l'étape d'appren- tissage, au cours de laquelle l'aérodyne, à l'arrêt, est aligné dans l'axe de la piste et pour retrancher ces erreurs des valeurs VE et VN acquises au cours de la phase d'appren- tissage. 10. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que le susdit calculateur (8, 9) comprend des moyens pour estimer lors de la susdite première étape supplémentaire, la pente de la sinusoïde de SchUler, dans l'intervalle de temps o va s'effectuer le décollage et pour effectuer la correction des vitesses Nord et Est déterminées par la centrale en fonction de ladite pente. - 23 - 11. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que le susdit calculateur comprend une unité d'estimation (8) apte à élaborer un signal représenta- tif de la vitesse transverse (Y') de l'aérodyne à partir des informations d'azimut, de vitesse Nord et de vitesse Est fournies par la centrale (1), et des moyens permettant de corriger cette vitesse transverse de l'erreur de faux Nord (AWo*), et une unité de calcul de l'erreur de faux Nord (9) qui reçoit ce signal représentatif de la vitesse transverse par l'intermédiaire d'un premier commutateur (SA1) et un signal représentatif de la vitesse sol (VG) de l'aérodyne par l'intermédiaire d'un deuxième commutateur (SA2), ces deux commutateurs (SA1, SA2) étant agencés pour passer à l'état fermé lors de l'application d'un signal (S1) marquant le début de l'étape d'apprentissage (instant to), et un circuit reliant la sortie de l'unité de calcul (9) aux moyens permettant de corriger la vitesse transverse de l'unité d'estimation (8), ce circuit comprenant un commuta- teur (SB2) passant à l'état fermé lors de l'application d'un signal (S2) qui marque la fin de l'étape d'apprentissage. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'unité d'estimation comprend: 25. trois unités de mémoire (MEM1, MEM2, MEM3) comman- dées par le signal (S1) qui reçoivent respectivement des informations représentatives de l'azimut (Y) de la vitesse Nord (VN) et de la vitesse Est (VE), élaborées par la centrale (1), un premier soustracteur (26) dont l'entrée positive est connectée à la sortie de la première unité de mémoire (MEM1), dont l'entrée négative est reliée au commutateur (SB2), À un générateur de fonction sinus (25) et un généra- teur de fonction cosinus (24) reliés à la sortie du premier soustracteur (26), - 24 - un second soustracteur (27) dont l'entrée négative est reliée à la sortie de la deuxième mémoire (MEM2) et dont l'entrée positive reçoit un signal représenta- tif de la vitesse Nord élaborée par la centrale (1), À un troisième soustracteur (28) dont l'entrée néga- tive est reliée à la sortie de la troisième mémoire (MEM3) et dont l'entrée positive reçoit un signal représentatif de la vitesse Est de la centrale (1), un premier multiplicateur (29) dont les deux entrées sont respectivement reliées à la sortie du générateur de fonction sinus (25) et à la sortie du susdit second soustracteur (27), un second multiplicateur (30) dont les deux entrées sont respectivement reliées à la sortie du générateur de fonction cosinus (24) et à la sortie du susdit troisième soustracteur (28) et, À un soustracteur (31) dont l'entrée positive est reliée à la sortie du second multiplicateur (30) et dont l'entrée négative est reliée à la sortie du premier multiplicateur (29). 13. Dispositif selon l'une des revendications 11 et 12, caractérisé en ce que la susdite unité de calcul de l'écart (A o*) comprend deux intégrateurs (Il, 12) initialisés à o au moment de l'émission du signal (S1) et respectivement connectés aux susdits commutateurs (SA1 et SA2), et un divi- seur (Q) dont les deux entrées sont respectivement connec- tées au moment de l'émission du signal (S2) aux sorties des deux intégrateurs (Il et I2) et dont la sortie est reliée à une unité de mémoire (M) commandée de manière à mémoriser le quotient Y- élaboré par le diviseur (Q) au moment de l'mission du signal (2). 1l'émission du signal (S2)* - 25 - 14. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que la sortie de l'unité d'estimation (8) est connectée à une unité de commande par l'intermédiaire d'un commutateur (SB1) commandé par le signal (S2). 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'unité de commande comprend un somma- teur (13) à trois entrées, à savoir: 10. une première entrée connnectée au commutateur (SB1) par l'intermédiaire d'un intégrateur (11) de fonction 1/s, une deuxième entrée connectée au commutateur (SB1) par l'intermédiaire d'un réseau (13) de constante de temps (T1), et une troisième entrée qui reçoit un signal représen- tatif de la dérivée seconde de l'écart aérodyne/axe de la piste, par l'intermédiaire d'un réseau (14) de constante de temps (T2). 16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que le sommateur (12) est connecté par sa sortie à des moyens permettant le guidage de l'aérodyne, par l'intermédiaire d'un commutateur (SB3) commandé par le signal (S2).