FR 2583873 A1 19861226 FR 8509394 A 19850620 1. Procédé et dispositif d'injection de satellite sur orbite géostationnaire avec stabilisation suivant les trois axes La mise à poste des satellites sur orbite géo- stationnaire s'effectue généralement -par injection à partir d'une orbite de transfert très elliptique, au moyen d'un moteur d'apogée intervenant en une ou plu- sieurs fois alors que le satellite est à proximité de l'apogée de l'orbite de transfert. Lors de l'allumage du moteur et de sa combustion, le satellite doit se trou- ver, puis être maintenu, dans une attitude appropriée. La stabilisation peut être réalisée en maintenant le satellite en rotation. Mais une solution de plus en plus utilisée, car elle fait disparaitre un certain-nombre de contraintes sur la construction du satellite, consiste à injecter ce dernier en le maintenant stabilisé suivant les trois axes. On ne rencontre pas de difficulté de stabilisation au moyen des organes habituels d'applica- tion d'un couple au satellite (tuyères en général) lors- que les capteurs d'horizon terrestre et d'astre (généra- lement le Soleil) dont est équipé le satellite sont utilisables lors du fonctionnement du moteur d'apogée. Mais bien souvent le capteur d'horizon terrestre est orienté, lors du fonctionnement de ce moteur, de façon telle qu'il ne peut être utilisé. Jusqu'à présent, on a utilisé dans ce cas des palliatifs. Le plus fréquent consiste à utiliser des gyromètres permettant des me- sures suivant trois axes. Cette solution présente un certain nombre d'in- convénients. Les besoins de mesure suivant trois axes et de redondance conduisent à utiliser une configuration géométrique, mal adaptée aux modes ultérieurs de la mis- sion. La manoeuvre d'orientation correcte est fréquem- ment décomposée en deux rotations, dont la première ne conserve pas le pointage du satellite vers la Terre, ce qui demande une utilisation des gyromètres sur une gamme de vitesses et d'angles importante. Il est donc néces- saire de calibrer les gyromètres pour déterminer leur facteur d'échelle au cours d'une phase préliminaire, qui implique de comparer les signaux fournis par les gyro- mètres à ceux donnés par le capteur d'horizon terrestre et le capteur d'astre. L'invention vise à fournir un procédé d'injec- tion, sur orbite géostationnaire, d'un satellite stabi- lisé autour de trois axes par un processus relativement simple et, surtout, permettant d'obtenir une précision élevée et ce sans utiliser des moyens importants en plus de ceux indispensables pour le fonctionnement à poste. L'invention vise plus particulièrement à fournir un procédé utilisable pour injecter sur orbite géosta- tionnaire un satellite portant un capteur d'horizon terrestre, un capteur d'astre (généralement le Soleil) et des gyromètres de mesure de rotation autour de deux axes (l'axe de roulis et l'axe de lacet du satellite, ou coplanaires) ainsi que des organes de commande d'attitu- de tels que des tuyères, le capteur d'horizon terrestre étant placé de telle sorte que son champ d'observation n'inclue pas la Terre lors de l'allumage du moteur d'apogée. Dans ce but, l'invention propose notamment un procédé comportant les étapes successives suivantes: (1) le satellite est mis en rotation autour d'un axe dirigé vers un astre sélectionné. proche du plan de l'orbite jusqu'à ce qu'on détecte le passage de la Terre dans le champ du capteur d'horizon terrestre et on arrête le satellite dans une position telle que son axe de lacet, correspondant à la direction de poussée du moteur d'apogée, est dirigé vers la Terre, (2) on maintient l'axe de lacet du satellite parallèle à lui-même pendant un temps suffisant pour déterminer la dérive des gyromètres, (3) on ramène éventuellement l'axe de lacet du satellite en alignement avec la Terre puis on fait tour- ner le satellite autour de l'axe de lacet en conservant la référence terrestre grâce au capteur d'horizon ter- restre, jusqu'à ce que l'axe de tangage soit dans une position de consigne prédéterminée, perpendiculaire au plan de l'orbite de transfert à la correction de ramenée dans le plan équatorial près, la venue dans la position de consigne étant déterminée à l'aide du capteur d'astre sans intervention des gyromètres, et (4) on amène le moteur d'apogée dans l'orien- tation de tir par rotation du satellite autour de l'axe de tangage, la venue dans l'orientation de tir étant déterminée à l'aide du capteur d'astre (qui doit alors présenter un champ suffisant) ou de plusieurs capteurs présentant des champs distincts, les gyromètres étant alors utilisés en détecteurs à vitesse nulle, ce qui écarte la nécessité d'un calibrage de leur facteur d'échelle, pour maintenir en position l'axe de tangage. Grâce à cette décomposition originale de la manoeuvre en ses deux opérations (orientation autour de la direction géocentrique, puis orientation autour d'une direction perpendiculaire), on peut utiliser le capteur d'horizon terrestre pendant une partie importante de la manoeuvre, La détection gyrométrique n'intervient que dans un plan, au lieu de devoir être effectuée selon trois axes. Les gyromètres sont utilisés dans des con- ditions o ils donnent une grande précision et sans qu'il soit nécessaire de déterminer leur facteur d'échelle. Le procédé sera complété, au cours du fonction- nement du moteur d'apogée, par une commande d'attitude effectuée à l'aide du gyromètre de roulis et du capteur d'astre. Le moteur d'apogée pourra intervenir une seule fois ou en plusieurs fois, chacune au passage à proxi- mité de l'apogée. Là encore, le gyromètre de roulis travaille toujours à vitesse pratiquement nulle. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit d'un mode particulier d'exécu- tion donné à titre d'exemple non limitatif. La descrip- tion se réfère aux dessins qui l'accompagnent, dans lesquels: - la Figure 1 est un schéma de principe montrant la disposition de capteurs sur un satellite permettant la mise en oeuvre de l'invention - - la Figure 2 est un schéma de principe destiné à faire apparaître les modifications d'orientation à apporter à un système d'axes liés au satellite au cours de la mise en oeuvre du procédé suivant l'invention; la Figure 3 est un schéma de principe montrant une disposition possible des axes du satellite alors que ce dernier vient d'être amené sur son orbite de trans- fert; - la Figure 4, similaire à la Figure 3. montre les modifications d'orientation à apporter au cours d'une phase finale de mise en oeuvre du procédé suivant l'invention; - la Figure 5 est un synoptique de principe montrant les éléments'du dispositif de pilotage du sa- tellite qui interviennent pour la mise en oeuvre du procédé suivant l'invention, Le satellite dont un schéma de principe est montré en Figure 1 peut être regardé comme comportant un axe de lacet GZ qui, lorsque le satellite sera à poste sur une orbite géostationnaire, devra être dirigé vers la Terre, un axe de roulis GX qui sera alors tangent à l'orbite et un axe GY perpendiculaire aux deux précé- dents. Le corps 10 du satellite contient des moyens de pilotage et notamment des roues ou volants d'inertie (non représentés) destinés à commander l'attitude du satellite par échange de moments. Le système de pilotage comporte également des tuyères destinées à appliquer des moments de correction par éjection de gaz, généralement disposées par paire. Les changements d'orientation en roulis peuvent par exemple être commandés à l'aide de tuyères 12, les changements d'orientation en tangage par des tuyères 14. Enfin, le satellite porte un moteur d'apogée 16 disposé généralement sensiblement suivant l'axe de lacet. Le pilotage exige de disposer de références d'attitude du satellite par rapport à des astres. En règle générale, l'un de ces astres est la Terre dans le cas d'un satellite géostationnaire. Le corps 10 du sa- tellite porte en conséquence un capteur d'horizon ter- restre 18 placé de façon qu'il puisse voir la Terre lorsque le satellite est dans son attitude normale, donc dirigé suivant l'axe de lacet GZ. Un tel capteur permet- tra de déterminer, dans une plage schématisée en 20, les écarts Bx et 8 autour d'une position nominale. x y Le second astre utilisé est fréquemment le Soleil, bien que l'on puisse également utiliser un astre dont la direction de visée fait un angle faible par rapport au plan de l'orbite. Le corps 10 comporte en conséquence un capteur d'objet stellaire, qu'on suppo- sera par la suite être un capteur solaire 22. Ce capteur permet de mesurer, dans un domaine de visée donné, les écarts 8y et 8 de l'axe de roulis GX par rapport à une y z position nominale. Pour faire apparaitre ces deux directions de sensibilité, le capteur solaire est schématisé sur la Figure 1 sous forme d'une croix 22. Pour permettre la mise en oeuvre de l'invention, le satellite doit encore etre muni de moyens permettant de détecter les rotations autour des axes GX et GZ. Ces moyens de mesure sont représentés schématiquement sur la Figure 1 sous forme de gyromètres 24 et 26. Comme on le verra plus loin, ces gyrométres n'interviendront, au moins au cours de la phase de mise à poste, que pour détecter des écarts faibles à partir d'une position de consigne et donc à vitesse en moyenne nulle. La Figure 2 montre, en tirets, les orientations XF' YF' Zr à donner aux axes du satellite par rapport à la Terre T et au Soleil S avant allumage du moteur d'apogée et, en traits pleins, les orientations X0, Y0, Z0 initiales. Une étape intermédiaire de la manoeuvre correspond aux orientations Xi, YF', Z0 Immédiatement après avoir été placé sur l'orbite de transfert 28, le corps du satellite 10 peut avoir une orientation quelconque. La première opération consiste à changer l'orientation, généralement à l'aide des tu- yères, pour amener l'axe de lacet vers la Terre. Pour cela, on fait tourner le satellite autour d'un axe diri- gé vers un astre identifiable à l'aide du capteur d'as- tre 22. L'astre utilisé sera généralement le Soleil S. qui a l'avantage d'être proche du plan de l'orbite de transfert 28 et qui ne pose aucun problème de sélection parmi la multitude des étoiles présentes dans le ciel. Dans le cas le plus défavorable, la Terre T et le Soleil S sont initialement hors du champ de vision des capteurs correspondants 18 et 22. Une opération préliminaire consistera alors à acquérir le Soleil S à l'aide du capteur 22, ou d'un capteur supplémentaire à grand champ et à précision réduite. Une fois le Soleil dans le champ du capteur 22, comme illustré en Figure 3, on fait tourner le satellite autour de la direction du Soleil pour que la Terre T défile dans le champ du cap- teur 18. A partir de là, il devient possible d'aligner avec précision l'axe de lacet GZ du satellite avec le centre de la Terre T: l'attitude du satellite est alors celle indiquée par X0, Y0, ZO sur la Figure 2. Après ce réglage d'orientation, on procède à la mesure de la dérive constante des gyromètres 24 et 26. Pour cela, on stabilise l'orientation du satellite pen- dant qu'il parcourt son orbite 28, en utilisant, pour commander les tuyères, les signaux fournis par les capteurs 18 et 22 et les caractéristiques de la trajec- toire (grand axe, petit axe et inclinaison sur le plan équatorial) antérieurement prédéterminées. Du fait que l'on dispose de références à deux astres, cette mesure peut être effectuée avec une grande précision. Pour chacune des deux directions angulaires 8 x et 8, cette dérive est de la forme d = (- 8 + |t w.dt)/t o t désigne le temps, w l'information délivrée par un gyrométre et 8 l'attitude angulaire reconstituée à l'aide des capteurs 18 et 22. Une fois la mesure de dérive effectuée, il est possible de passer à l'étape suivante de la manoeuvre (Figure 2). Elle consiste, après avoir ramené l'axe de lacet GZ dans la direction GZO de la Terre (ou avoir attendu de revenir au point de l'orbite pour lequel il y a alignement) à faire tourner le satellite autour de l'axe GZ0 jusqu'à ce que l'axe de tangage-GY soit dans l'orientation de consigne GYF. perpendiculaire au plan de l'orbite de transfert 28 à la correction de ramenée dans le plan équatorial 30 prés. Cette correction, rendue nécessaire du fait qu'on doit pouvoir tolérer un angle entre plan équato- rial et plan de l'orbite atteignant 27', peut être calculée à partir des caractéristiques de l'orbite. Le changement d'orientation s'effectue sans utilisation des gyromètres. par mesure de l'angle 8ZF (Figure 2) à l'aide du capteur 22. Par rotation BYF autour de l'axe de tangage GY, maintenant dirigé suivant YF' on amène enfin le moteur d'apogée dans l'orientation de tir, montrée en Figure 4. L'orientation YF n'étant plus matérialisée par un corps céleste et la Terre T quittant dés le début de la ma- noeuvre le champ de vision du capteur 18, la commande sera effectuée en utilisant les signaux fournis par: - le capteur solaire 22, qui doit avoir dans la direction 8y un champ suffisant ou comporter plusieurs détecteurs intervenant en succession, pour contrôler l'amplitude de la rotation, les gyromètres 24 et 26, pour maintenir l'axe de tangage fixe. Mais il est essentiel de noter que les gyro- mètres sont alors utilisés à vitesse quasiment nulle. puisque les signaux qu'ils fournissent constituent toujours des signaux d'erreur suivant les directions angulaires 8x et 8z, signaux qui seront annulés par correction à l'aide des tuyères. Le maintien de l'axe de tangage GY dans la direction YF pourra donc être assuré avec une grande précision, en tenant uniquement compte des dérives précédemment mesurées. Une fois l'orientation correcte obtenue, elle sera maintenue jusqu'à l'instant de l'allumage, à proximité de l'apogée 32 (Figure 4), puis pendant la combustion du moteur 16, avec contrôle à partir du signal de zéro du gyromètre de roulis 24 et du capteur solaire 22. Le dispositif de pilotage peut notamment avoir la constitution de principe montrée en Figure 5, réali- sable en composants couramment utilisés dans les sys- tèmes actuels. Ce dispositif comprend un interface 34 de commande des tuyères 12 à partir des signaux élaborés par des circuits de manoeuvre autour des différents axes et intervenant en des phases successives de la mise en oeuvre du procédé, les possibilités d'intervention étant schématisées par la présence d'interrupteurs 36. Un circuit 38 de manoeuvre autour de l'axe de lacet GZ est prévu pour recevoir des signaux d'entrée T, T et o o. Les signaux T et T sont fournis yI x z zl y x par le capteur terrestre 18 et correspondent aux écarts 8y et 8 (Figure 1). Le signal o - o représente la 8y et x z- zl différence entre le signal oz fourni par le capteur solaire 22 et représentant 8 et une valeur de consigne z azl. Cette valeur a Oz, ainsi que les autres valeurs dont il sera question plus loin, est déterminée par un organe de calcul 42 d'une station au sol 40 recevant des données d'orbitographie et elle est transmise au satel- lite par voie hertzienne, comme indiqué en 44. Le signal oz - azl est élaboré par un soustracteur 46. Un circuit 48 de manoeuvre autour de Y présente une constitution similaire à celle du précédent et reçoit des signaux de sortie gz et gx de gyromètres intégrateurs 24, 26 et un signal oy - ay2 élaboré par un yy2 soustracteur 50 à partir d'un signal provenant d un cap- teur d'astre 22 et d'un signal de consigne o2 Les y 2 dérives d et d des gyromètres 24, 26 sont déterminées x z au sol au cours de la seconde étape, par pointage iner- tiel en utilisant des télémesures schématisées en 52. Le dispositif comporte encore un circuit de pointage géocentrique 54 et un circuit de pointage iner- tiel 56. Le premier commande les changements d orienta- tion suivant les trois axes, par alimentation des tuyères appropriées à partir des signaux Ty et Tx. Le circuit de pointage inertiel au contraire est prévu pour réagir aux signaux d'entrée: - yo o - a z zO T x azo et a o0 étant des valeurs de consigne utilisées au cours de la première étape, avant aozl, puis oy2 et az2. Le moteur d'apogée 16 est de son côté commandé par un circuit 58 qui reçoit des signaux d'entrée: gx des gyromètres intégrateurs, oa - oz2 d'un soustracteur 60, z z2 oy - a2 d'un soustracteur 62. Oy Oy2 Les différents circuits interviennent, au cours de la mission, pour ramener à zéro successivement les entrées des circuits 54, 56, 38, 48 et 58, suivant des lois de contrôle qui découlent directement des fonctions à remplir. REVENDICATIONS 1. Procédé d'injection sur orbite géostation- naire d'un satellite stabilisé autour de trois axes, portant un capteur terrestre, un capteur d'astre proche du plan équatorial, deux gyromètres (24, 26) de mesure de rotation autour de l'axe de roulis et de l'axe de lacet du satellite et des organes de commande d'attitude tels que des tuyères, le capteur d'horizon terrestre étant placé de telle sorte que son champ d'observation n'inclue pas la Terre lors de l'allumage du moteur d'apogée, le capteur d'astre étant disposé sensiblement suivant l'axe de roulis du satellite, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: (1) on fait tourner le satellite autour d'un axe dirigé vers ledit astre jusqu'à ce que la Terre passe dans le champ du capteur d'horizon terrestre et on ar- rête le satellite (10) dans une position telle que son axe de lacet (Gz), correspondant à la direction de poussée du moteur d'apogée (16), est dirigé vers la Terre. (2) on maintient l'axe de lacet du satellite parallèle à lui-même pendant un temps suffisant pour déterminer la dérive des gyromètres (24, 26), (3) on ramène éventuellement l'axe de lacet du satellite en alignement avec la Terre puis on fait tour- ner le satellite autour de l'axe de lacet en conservant la référence terrestre grâce au capteur d'horizon ter- restre (18), jusqu'à ce que l'axe de tangage soit dans une position de consigne prédéterminée, perpendiculaire au plan de l'orbite de transfert à la correction de ramenée dans le plan équatorial près, la venue dans la position de consigne étant déterminée à l'aide du cap- teur d'astre (22) sans intervention des gyromètres, et (4) on amène le moteur d'apogée dans l'orien- tation de tir par rotation du satellite autour de l'axe de tangage, la venue dans l'orientation de tir étant déterminée à l'aide du capteur d'astre, les gyrométres (24, 26) étant alors utilisés en détecteurs à vitesse nulle. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte: (5) une phase ultérieure de fonctionnement du moteur d'apogée au cours de laquelle on commande l'atti- tude du satellite en utilisant le gyromètre de roulis et le capteur d'astre. 3. Dispositif d'injection sur orbite géostation- naire par mise en oeuvre du procédé selon la revendica- tion 1 ou 2. caractérisé en ce qu'il comprend des gyrométres intégrateurs (24, 26), un capteur terrestre (18) et un capteur d'astre (22) ainsi que des moyens de commande de tuyères d'orientation, comprenant un circuit de commande de manoeuvre autour de l'axe de lacet rece- vant des signaux d'entrée provenant du capteur terrestre et du capteur d'astre, un circuit de manoeuvre autour de l'axe de tangage recevant des signaux des gyromètres (24, 26) et du capteur d'astre (22) et un circuit de pointage inertiel (56) recevant des signaux provenant des capteurs (18, 24).