FR 2581371 A1 19861107 FR 8602493 A 19860224 La présente invention concerne des procédés et des appareils de déplacement d'un récipient et plus précisément des procédés et appareils qui permettent le déplacement d'un récipient dans une direction choisie et/ou son positionnement avec une orientation choisie. L'invention concerne un transporteur qui permet un déplacement en translation d'un récipient vers l'avant et vers l'arrière et vers n'importe quel côté, dans toute direction diagonale et qui peut aussi être entraîné en rotation, ce déplacement universel d'un récipient étant réalisé à l'aide de dispositifs moteurs relativement sim- ples qui peuvent être commandés facilement, qui sont durables et dont la fabrication et l'entretien son rela- tivement simples. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue en plan d'un mode de réalisation d'appareil selon l'invention; la figure 2 est une coupe suivant la ligne 2-2 de la figure 1; la figure 3 est analogue à la figure 1 mais représente en outre sous forme schématique des circuits électrique et hydraulique constituant un dispositif de commande de l'appareil; la figure 4 est une vue en plan représentant les circuits électrique et hydraulique d'un autre mode de réalisation de l'invention; la figure 5 est une vue en plan d'une plate-forme de chargement destinée à supporter un récipient, dans un troisième mode de réalisation de l'invention; la figure 6 est une vue de bout de l'un des groupes utilisés dans le troisième mode de réalisation de l'invention; la figure 7 est une perspective du groupe de ga- lets représentés sur la figure 6; la figure 8 est une vue en plan d'une plate-forme de récipient dans un quatrième mode de réalisation de l'invention; la figure 9 représente, en combinaison, les circuits hydraulique et logique de la plate-forme de la figure 8; et la figure 10 est une table de vérité illustrant le fonctionnement du circuit de la figure 9. On se réfère d'abord aux figures 1 et 2 qui repré- sentent une plate-forme d'un appareil de chargement, portant la référence générale 10, pouvant être utilisée par exemple sur un appareil de chargement d'aéronef analogue à celui qui est décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n 3 000 127. La plate-forme 10 de l'appareil porte un châssis 12 sur lequel sont montés des organes de support 14, 16, 18 et 20 afin qu'ils puissent tourner, dans des paliers convenables. Comme l'indiquent les figures 1 et 2, les organes 14, 16, 18 et 20 de support sont des arbres tubulaires ayant plusieurs galets 22 qui y sont montés. Chaque galet 22 a de préférence une forme de tonneau et est constitué d'un matériau non métallique fixé à un manchon métallique, par exemple du type vendu par Interroll Corp. Les galets 22 peuvent chacun tourner librement sur un arbre 24 passant dans le manchon et fixé à un support 26 de forme convenable lui-même fixé à l'organe 14, 16, 18 ou 20 de support portant le galet particulier. Les galets 22 sont de préférence disposés par groupes de quatre comme l'indique la référence 28, cha- que galet étant distant du galet adjacent d'un angle de 90 dans le groupe. Bien que les galets de tous les groupes puissent être alignés le long de chaque organe, sur les galets d'un autre groupe, on constate que le déplacement du récipient est plus régulier lorsque les groupes adjacents de galets sont décalés de 30 par rapport à la position d'alignement. L'axe de rotation de chaque galet est incliné par rapport à l'axe longitudinal ou de rotation de l'organe de support sur lequel il est monté. Les galets des organes 14 et 16 de support sont inclinés en sens opposés, de même que les galets des organes 18 et de support. Cependant, les angles d'inclinaison repérés par la référence A sont égaux. Cet angle est de préférence égal à 45 . Des moteurs hydrauliques rotatifs 30, 32, 34 et 36 sont montés sur le châssis 12 et sont raccordés de manière qu'ils entraînent indépendamment les organes de support 14, 16, 18 et 20. La commande sélective de ces moteurs et de leur sens de rotation provoque un déplacement d'un récipient en translation la gauche ou vers la droite, c'est-à-dire transversalement aux axes Iongitudinaux des organes de support, dans toutes les directions diago- nales, vers le haut ou vers le bas sur la figure c'est-à- dire parallèlement aux axes longitudinaux des organes de support, ou en rotation ou par pivotement autour d'un axe vertical, dans les deux sens. Le déplacement du réci- pient 38 vers la droite est obtenu lorsque tous les moteurs , 32, 34 et 36 tournent dans le sens des aiguilles d'une montre ou sens inverse du sens trigonomérique, et vers la gauche lorsque tous les moteurs sont entraînés dans le sens trigonométrique direct. Le récipient 38 est déplacé en diagonalevers la partie supérieure droite de la figure 1 lorsque tous les moteurs 30 et 34 font tourner les organes 14 et 18 de support dans le sens inverse et vers la partie inférieure gauche lorsque ces organes 14 et 18 sont déplacés dans le sens direct. Le récipient est déplacé en diagonale vers la partie inférieure droite de la figure lorsque seuls les organes 16 et 20 tournent dans le sens inverse du sens trigonométrique, et en diagonale vers la partie supérieure gauche lorsque ces organes tournent dans le sens trigonométrique direct. Lorsque les organes 14 et 18 tournent dans le sens inverse du sens trigonométrique et lorsque les organe 16 et 20 tournent dans le sens trigonométrique direct, le récipient se déplace vers la partie supérieure de la plate-forme sur la figure 1, suivant la longueur des organes 14, 16, 18 et 20. La rotation de ces organes dans l'autre sens provoque un déplacement du récipient vers la partie de la plate-forme représentée en bas sur la figure. La rotation du récipient dans le sens inverse du sens trigonométrique autour d'un axe vertical est obtenue lorsque l'organe 14 tourne dans le sens inverse du sens trigonométrique et l'organe 16 dans le sens trigono- métrique direct avec rotation simultanée de l'organe 18 dans le sens trigonométrique direct et de l'organe 20 dans le sens inverse du sens trigonométrique. La rotation du récipient dans le sens trigonométrique direct autour d'un axe vertical est obtenue par inversion des sens de rotation de tous les organes de support. La rotation du récipient 38 autour d'un axe vertical peut être améliorée par utilisation d'un patin 40 de centrage fixé à la tige 42 d'un vérin hydraulique, le cylindre 44 de ce vérin étant fixé au châssis 12, au centre de celui-ci. Pendant deux modes de fonctionnement de déplacement en rotation, le vérin avance afin que le patin 40 vienne frotter au contact du fond du récipient, et les forces de frottement créées par le déplacement du récipient lorsqu'il tourne ont tendance à provoquer un centrage du récipient sur la plate- forme. La description qui précède des sens de rotation donnant les divers modes de fonctionnement correspond à une orientation ou un angle d'inclinaison particulier des galets représentés sur la figure 1. Il faut noter qu'une composante longitudinale de déplacement peut être donnée par un arbre individuel grâce à l'orientation des galets portés par cet arbre, et tous les modes de fonctionnement décrits précédemment peuvent être obtenus dans la mesure o les galets des paires externes d'organes ont des inclinaisons de sens opposes. On se réfère maintenant à la figure 3 sur laquelle les moteurs 30, 32, 34 et 36 sont représentés raccordés par une paire de canalisations hydrauliques à des distribu- teurs 50, 52, 54 et 56 respectivement. Ces distributeurs sont du type classique à trois positions et quatre orifices, commandés électromagnétiquement. Chacun des distributeurs ferme les canalisations hydrauliques reliées au moteur associé dans la position centrale si bien que les moteurs sont alors arrêtés hydrauliquement. Ceci empêche le déplacement libre des organes 14, 16, 18 et 20 et empêche ainsi la sortie d'un récipient d'une plate-forme qui n'est pas parfaitement horizontale sous l'action des forces de pesanteur. Les distributeurs sont montés en série dans un circuit hydraulique transmettant du fluide d'une pompe 58, comprenant successivement le conduit 60 alimentant l'orifice d'alimentation du distributeur 50, le conduit 62 reliant l'orifice de retour du distributeur 50 à l'orifice d'alimentation du distributeur 52, le conduit 64 reliant l'orifice de retour du distributeur 52 à l'orifice d'alimen- tation du distributeur 54, et le conduit 66 reliant l'ori- fice de retour du distributeur 54 à l'orifice d'alimentation 56. Un conduit 68 relie l'orifice de retour du distributeur 56 au réservoir 70. La connexion en série des distributeurs 50, 52, 54 et 56 assure un fonctionnement des moteurs hydrauliques à une même vitesse de rotation, si bien que tous les organes de support 14, 16, 18 et 20 tournent à des mêmes vitesses. Les électro-aimants du distributeur sont reliés à un organe 72 de commande par des conduc- teurs électriques 74 et 76. Les électro-aimants du distribu- teur 52 sont reliés à l'organe de commande 72 par des conducteurs 78 et 80, de même que les électro-aimants du distributeur 54 sont reliés par les conducteurs 82 et 84 et les électro-aimants du distributeur 56 sont reliés par des conducteurs 86 et 88 à l'organe de commande 72. Ce der- nier peut être un organe programmable de commande du type MELSEC F-40M de Mitsubishi Electric Corporation, et il alimente les électro-aimants des distributeurs respectifs afin qu'ils donnent le sens convenable de rotation aux organes de support afin que le récipient ait le déplacement voulu. Un dispositif commode de commande d'entrée est une manette de commande repérée par la référence 81, reliée à l'organe 72 de commande par plusieurs conducteurs 83. Le cylindre 44 du vérin hydraulique est relié à un distributeur 84, commandé par des électro-aimants, par des conduits hydrauliques 86 et 88. Le cylindre 44 appar- tient à un vérin classique à double effet, mais un vérin à simple effet peut aussi donner satisfaction lorsque la force de pesanteur suffit à ramener la tige lorsque le c6té du vérin tourné vers la tige est relié au réservoir. Le distributeur 84 est identique aux autres distributeurs, comme représenté, ceci étant commode pour leur montage en série, mais il n'est pas nécessaire que le vérin 44 ait un blocage hydraulique, lorsqu'il est dans sa position centrale. Une pompe 90 transmet du fluide hydrau- lique sous pression à l'orifice d'alimentation du distribu- teur 84 par l'intermédiaire d'un conduit 92, et un conduit 94 relie l'orifice de retour du distributeur 84 au réservoir 70. Les électroaimants du distributeur 84 sont reliés à l'organe de commande 72 par des conducteurs électriques 96 et 98. Ce distributeur est déplacé de manière qu'il soulève le patin 40 au contact du fond du récipient lors- qu'un ordre de rotation est reçu à partir du dispositif 81 d'entrée. Tous les autres ordres d'entrée provoquent un déplacement du distributeur tel que le patin 40 est en retrait. Dans le mode de réalisation de la figure 4, deux organes 100 et 102, de longueur moitié par rapport à celle d'autres organes, sont montés afin qu'ils puissent tourner sur le châssis 12 entre deux organes 114 et 116 placés à gauche et deux organes 118 et 120 placés à droite sur la figure. Les organes 100 et 102 ayant une longueur moitié sont alignés axialement, et des galets 22 sont montes sur eux afin qu'ils puissent tourner. Ces galets 22 sont identiques à ceux qu'on a déjà décrits mais leur axe de rotation est perpendiculaire à l'axe longitudinal ou de rotation des organes 100 et 102 sur lesquels ils sont montés. Des moteurs hydrauliques rotatifs 104 et 106 sont raccordés de manière qu'ils entraînent les organes 100 et 102 respectivement. Le moteur 104 est raccordé par deux conduits hydrauliques à un distributeur 108 et le moteur 106 est raccordé de manière analogue au distributeur 110. Les organes 114 et 116 de la paire de gauche sont analogues aux organes 14 et 16, mais l'inclinaison des galets 22 est modifiée. Les organes 118 et 120 sont iden- tiques aux organes 18 et 20, l'inclinaison des galets étant la même. Comme décrit plus en détail dans la suite, cet arrangement de l'inclinaison des galets crée, pour un sens de rotation d'un récipient autour d'un axe vertical, une composante de force dirigée vers l'intérieur, par chacun des organes externes, si bien que le récipient a tendance à se centrer sur la plate-forme 10. Les distributeurs 110, 50, 52, 108, 54 et 56 sont identiques et sont montés en série; la pompe 58 transmet du fluide hydraulique sous pression à l'orifice d'alimenta- tion du premier distributeur de la série et ce fluide est renvoyé au réservoir 70 par l'orifice de retour du dernier distributeur de la série. L'ordre réel de ces dis- tributeurs dans la série, comme dans le cas de l'arrangement de la figure 3, n'est pas primordial puisque ce raccordement en série assure le fonctionnement de tous les moteurs à la même vitesse de rotation, lorsqu'ils fonctionnent,quel que soit le nombre de moteurs qui fonctionnent ou leur sens de rotation. Les conducteurs 74 et 76 reliés aux électro- aimants du distributeur 50 sont reliés à un circuit logique portant la référence générale 122 de même que les conduc- teurs analogues des distributeurs 52, 54 et 56. L'électro- aimant 108 est aussi muni de conducteurs 124 et 126 qui le relient au circuit logique 122. De même, des conducteurs 128 et 130 relient les électro-aimants du distributeur au circuit 122. L'entrée de commande du circuit 122 est représenté sous forme de commutateurs 132, 134, 136, 138, 140 et 142, les symboles placés sous chacun des commutateurs indi- quant le déplacement d'un récipient sur la plate-forme 10 provoqué par la fermeture de ce commutateur. La fermeture du commuteur 132 permet aux conducteurs 128, 74, 78, 124, 82 et 86 d'alimenter l'électro-aimant associé et d'exciter les six moteurs hydrauliques afin qu'ils tournent dans un sens tel que le récipient est déplacé vers la droite, c'est-àdire transversalement aux axes longitudinaux des organes 114, 116, 100, 102, 118 et 120. Les diodes placées dans le circuit logique 122 permettent aux conduc- teurs précités et à ces seuls conducteurs-d'être alimentés. De même, la fermeture du commutateur 138 provoque l'alimen- tation des conducteurs 130, 76, 80, 126, 84 et 88 si bien que les six moteurs tournent dans le même sens et transportent le récipient vers la gauche. La fermeture du commutateur 134 n'alimente que les conducteurs 128, 76, 78, 126, 84 et 86. L'arbre 100 tourne de manière que sa face supérieure se déplace vers la gauche et l'arbre 102 en sens opposé si bien que sa face supérieure se déplace vers la droite. Les organes 114 et 116 tournent en sens inverses si bien que leurs faces supérieures s'écartent l'une de l'autre, la partie du récipient placée au-dessus étant déplacée vers le haut comme indiqué sur la figure 4. L'organe 118 et l'organe 120 tournent en sens inverses si bien que leurs faces supérieures s'écartent l'une de l'autre. Comme les galets 22 des organes 118 et 120 ont des sens opposés à ceux des galets des organes 114 et 116 respectivement, la partie du récipient placée au-dessus des organes 118 et 120 se déplace vers le bas. Le résultat de cette rotation coordonnée des six organes provoque un pivotement ou une rotation du récipient autour d'un axe vertical dans un sens inverse du sens trigonomé- trique. Lorsque le commutateur 136 est fermé, ce pivotement est réalisé dans le sens trigonomérique direct car seuls les conducteurs 130, 74, 80, 124, 82 et 88 sont alimentés. La face supérieure des organes 102 et 100 se déplace vers la gauche et vers la droite respectivement. Les organes 114 et 116 tournent en sens inverses de même que les organes 118 et 120. La partie de récipient se trouvant sur la paire d'organes 114 et 116 de gauche descend et la partie qui se trouve au-dessus de la paire d'organes 118 et 120 remonte. Le résultat de cet arrangement est un pivotement du récipient dans le sens trigonométrique direct. Il faut noter qu'un récipient qui n'est pas initialement centré est plus facilement déplacé par pivotement dans le sens trigonométrique direct que dans le sens inverse car les deux organes 114 et 120 placés à l'extérieur tour- nent de manière que leurs faces supérieures se déplacent vers l'intérieur pendant le pivotement dans le sens trigo- nométrique direct. La fermeture du commutateur 140 provoque l'alimen- tation des seuls conducteurs 74, 80, 84 et 86. Les organes 114 et 116 tournent en sens inverses alors que les organes 118 et 120 tournent en sens inverses. Les organes 114 et 116 de la paire de gauche et les organes 118 et 120 de la paire de droite déplacent donc un récipient vers le bas surla figure, suivant la longueur des organes. Les deux moteurs 104 et 106 restent bloqués hydrauliquement pendant ce mode de fonctionnement. La fermeture du commuta- teur 142 alimente les seuls conducteurs 76, 78, 82 et 88. Les organes 114 et 116 de la paire de gauche tournent en sens inverses alors que les organes 118 et 120 de la paire de droite tournent en sens inverses et provoquent ainsi un déplacement du récipient vers le haut. Les moteurs 104 et 106 sont encore bloqués hydrauliquement. D'autres commutateurs et d'autres diodes peuvent être utilisés afin qu'ils permettent un déplacement du récipient en diagonale, bien que cette caractéristique ne soit pas représentée sur la figure. L'alimentation des seuls conducteurs 74 et 86 provoque un déplacement en diagonale d'un récipient vers la partie inférieure droite alors que l'alimentation des seuls conducteurs 76 et 88 provoque un déplacement vers le coin supérieur gauche. Tous les distributeurs autres que les distributeurs 50 et 56 restent centrés et le moteur associé est bloqué hydrau- liquement. L'alimentation des seuls conducteurs 78 et 82 provoque un déplacement en diagonale d'un récipient vers le coin supérieur droit alors que l'alimentation des seuls conducteurs 80 et 84 provoque un déplacement d'un récipient vers un coin inférieur gauche. Il faut noter que seuls les organes ayant une même inclinaison angulaire tournent pen- dant un déplacement en diagonale, tous les autres moteurs étant bloqués. Le troisième mode de réalisation de plate-forme selon l'invention, représentée par la référence 150 sur la figure 5, comporte un châssis 152 ayant des parois latérales 154, 155 et une paroi centrale 156, toutes les parois étant fixées à des parois d'extrémités 157, 158 et étant disposées suivant la 'Longueur de la plate-forme. Plusieurs arbres 160, 162, 164, 166, 168, 170 tourillonnent entre la paroi latérale 154 et la paroi centrale 156. De même, des arbres 172, 174, 176, 178, 180 et 182 tourillonnent entre la paroi latérale 155 et la paroi centrale 156. Plusieurs groupes de galets 184 (figures 5 à 7) comportent chacun six galets 186 en forme de tonneau, disposés en hélice et montés afin qu'ils puissent tourner sur un organe moulé 188, autour d'axes 189. Les groupes 184 sont de deux types, les groupes à pas à droite et les groupes à pas à gauche. Les groupes à pas à gauche sont montés sur des arbres 166, 168, 170, 172, 174 et 176 alors que les groupes à pas à droite sont montés sur des arbres 160, 162, 164, 178, 180 et 182. Comme l'indique la figure 5, quatre groupes 184 sont montés sur chaque arbre, certains des groupes étant représentés uniquement par le galet 186 qui est en position la plus haute et qui est destiné à être au contact du fond plat d'un réci- pient, d'une palette, d'un objet à fond plat ou analogue qui est ainsi supporté. - Les groupes 184 montés sur les arbres 160, 162, 164 ont tous les axes des galets supérieurs 186 inclinés à 45 environ à droite par rapport à la paroi centrale 156 et ils sont placés dans une zone A de support de récipient. Les axes des galets supérieurs 186 des groupes 184 fixés aux arbres 178, 180, 182 dans la zone D sont parallèles 1 1 à ceux des galets de la zone A. De même, les axes des galets supérieurs 186 des groupes clavetés sur les arbres 166, 168, 170 dans une zone B et les axes des galets supérieurs 186 des groupes clavetés sur les arbres 172, 174 et 176 dans une zone C sont parallèles et perpendiculaires aux axes des galets supérieurs 186 des zones A et D. Ainsi, les groupes 184 des zones A et D sont des groupes à pas à droite alors que les groupes des zones B et C sont des groupes à pas à gauche. Comme représenté sur la figure 5, un premier moteur hydraulique M1 placé dans la zone A est fixé au chassis 152 de la plate-forme et est raccordé à l'arbre par une première transmission 190 à chaîne. Une seconde transmission 192 à chaîne relie les arbres 160 et 162 alors qu'une troisième transmission à chaîne 194 relie les arbres 162 et 164. Ainsi, tous les arbres et galets 186 de la zone A tournent dans le même sens et à la même vitesse sous la commande du moteur M1, dans un sens ou dans l'autre déterminé par un dispositif de commande décrit dans la suite. En outre, lorsque le moteur M1 est entraîné dans le sens inverse du sens trigonométrique (lorsque les arbres 160, 162 et 164 sont vus depuis le bas de la figure 5), tous les galets 186 de la zone A tournent dans le sens inverse du sens trigonométrique à la même vitesse alors que, lorsque le moteur M1 est entraîné dans le sens trigonométrique direct, tous les galets de la zone A sont entraînés dans le sens trigonométrique direct. De même, un moteur hydraulique réversible M2 commandé indépendamment entraîne les arbres 166, 168, 170 de la zone B par des transmissionsà chaîne 196, 198, 200, dans le même sens et à la même vitesse, dans le sens trigonométrique direct ou dans le sens inverse. Un moteur hydraulique M3 entraîne les arbres 172, 174, 176 et les galets 186 de la zone C à une même vitesse et dans un sens choisi par l'intermédiaire de transmissions à chaîne 202, 204, 206 suivant le sens de rotation du moteur M3, et un moteur hydraulique M4 entraîne les arbres 178, 180, 182 et les galets 186 de la zone D par des transmissions 208, 210, 212 à chaîne, dans le sens choisi et à la même vitesse. Comme décrit dans la suite, tous les moteurs, lorsqu'ils sont alimentés, entraînent les galets des zones correspondantes dans le sens choisi à la même vitesse que les galets d'une ou plusieurs autres zones. Avant la description des différentes directions de propulsion d'un récipient (ou d'un autre objet à fond plat) qui est supporté par les galets 186, il est utile de décrire rapidement les forces appliquées aux galets 186 qui tournent librement, sur le fond des récipients. On se réfère à la figure 5; lorsque le moteur M1 entraîne tous les groupes 184 et ainsi les galets de la zone A dans le sens inverse du sens trigonométrique, l'extrémité postérieure (c'est-à-dire l'extrémité inférieure gauche sur la figure 5) de chaque galet 186 qui est au contact du récipient se déplace vers le haut en venant au contact du récipient alors que les extrémités avant (c'est-à-dire les extrémités droites des galets de la zone A) se déplacent vers le bas en s'écartant du récipient. Les forces appliquées par les galets de la zone A sont parallèles aux axes des galets fous et sont dirigées vers le haut et vers la droite sur la figure 5. Lorsque les groupes 184 de galets 186 de la zone A sont entraînés dans le sens trigonométrique direct, la force agissant sur le récipient est dirigée vers le bas et vers la gauche sur la figure 5. On décrit maintenant les directions d'entraînement d'un récipient supporté par la plate-forme 150 (figure 5). Lorsque 'le récipient doit être déplacé vers la droite (figure 5), tous les arbres des zones A, B, C et D sont entraînés dans le sens inverse du sens trigonomé- trique (vu depuis le bas de la figure 5) si bien que le récipient se déplace vers la droite. Lorsque le récipient doit être déplacé vers la gauche, tous les arbres des zones A, B, C et D sont entraînés dans le sens trigonométrique direct. Lorsque le récipient doit être entraîné en diago- nale vers le haut et vers la droite à 45 , tous les arbres et les galets des zones A et D sont entraînés dans le sens inverse du sens trigonométrique alors que les galets des zones B et C sont maintenus fixes. Il faut noter que les galets 186 des zones B et C qui tournent librement supportent le récipient mais ne l'entraînent pas et ils roulent librement et permettent ainsi au récipient d'être entraîné vers le haut et vers la droite (figure 5). Lorsque le récipient doit être entraîné en diago- nale vers le bas et vers la gauche, les arbres et les galets des zones A et D sont entraînés dans le sens trigono- métrique direct et les arbres des zones B et C sont main- tenus fixes si bien que les galets des zones B et C assurent un support et roulent librement. Lorsque le récipient doit être entraîné en dia- gonale vers le haut et vers la gauche, les arbres des zones B et C sont entraînés dans le sens inverse du sens trigonométrique et les arbres des zones A et D sont main- tenus afin qu'ils ne tournent pas. Lorsque le récipient doit être entraîné en dia- gonale vers le bas et vers la droite, les arbres des zones B et C sont entraînés dans le sens inverse des ai- guille d'une montre et les arbres des zones A et D sont maintenus fixes. Lorsque le récipient doit être entraîné dans le sens inverse du sens trigonométrique autour d'un axe vertical, les arbres des zones A et B sont entraînés dans le sens inverse du sens trigonométrique et les arbres des zones C et D dans le sens trigonométrique direct. Lorsque le récipient doit être entraîné dans le sens trigonométrique direct autour d'un axe vertical, les arbres des zones A et B sont entraînés dans le sens trigonométrique direct et les arbres des zones C et D dans le sens inverse du sens trigonométrique. Lorsque le récipient doit être entraîné vers le haut (figure 5), les arbres des zones A et D sont entraînés dans le sens inverse du sens trigonométrique et les arbres des zones B et C sont entraînés dans le sens trigonométrique direct. Lorsque le récipient doit être entraîné vers le bas, sur la figure 5, les arbres des zones A et D sont entraînés dans le sens trigonométrique direct et les arbres des zones B et C dans le sens inverse. Un quatrième mode de réalisation de l'invention est représenté sur la figure 8 et il est analogue au troisième mode de réalisation, mais la plate-forme est prolongée afin qu'elle comporte deux zones supplémentaires E et F. Ainsi, les éléments du quatrième mode de réalisation qui sont identiques à ceux du troisième mode de réalisation ne sont pas décrits en détail, et les éléments du quatrième mode de réalisation qui correspondent à des éléments du premier mode de réalisation portent les mêmes référencesnumériques suivies de la lettre a. Une plate-forme 150a (figure 8) comporte des zones Aa, Ba, Ca, Da et deux nouvelles zones E et F qui leur sont ajoutées si bien que la plate-forme est prolongée et permet le passage de récipients plus longs ou d'objets à fond plat plus longs. La zone E a trois arbres 220, 222 et 224 qui tourillonnent sur le châssis 152a de la plate-forme, chaque arbre ayant quatre groupes 184a clavetés sur l'arbre, avec six galets 186a qui tourillonnent dans chaque groupe 184a. Les arbres 220, 222, 224 sont entraînés par un moteur hydraulique M5 et des transmissions à chaîne 226, 228, 230 et sont des groupes à pas à droite. De même, la zone F a trois arbres 232, 234, 236 qui tourillonnent sur le châssis 152a, quatre groupes 184a y étant clavetés et étant analogues aux groupes des arbres 220, 222, 224, mais les groupes des arbres 232, 234 et 236 sont des groupes à pas à gauche par rapport à ceux des arbres 220, 222, 224 qui sont des groupes à pas à droite. Un moteur M6 et des transmissions à chaînes 238, 240, 244 sont raccordés aux arbres 232, 234, 236. Les récipients supportés par les galets 186a de la plate-forme prolongée 150a du quatrième mode de réalisa- tion de l'invention sont déplacés essentiellement longitu- dinalement par rapport à la plate-forme 150 ou transver- salement. Ainsi, seules ces fonctions sont décrites. Il faut noter que la plate-forme peut avoir une plus grande longueur le cas échéant afin que de nombreuses zones supplémentaires puissent être ajoutées et permettent le déplacement d'une série de récipients (ou d'autres types d'objets) parallèlement à la longueur de la plate- forme, avec transfert des récipientsde la plate-forme vers la droite ou vers la gauche à plusieurs postes espacés longitudinalement et différents. Lorsque le récipient doit être entraîné vers la droite (figure 8), tous les arbres des zones Aa, Ba, Ca, Da, E et F sont entraînés dans le sens inverse du sens trigonométrique, vu à partir du bas de la figure 8. Lorsque le récipient doit être entraîné vers la gauche, tous les arbres de toutes les zones sont entraînés dans le sens trigonométrique direct. Lorsque le récipient doit être entraîné transver- salement par rapport à la plate-forme 150a, vers le haut (figure 8) tous les arbres des zones Aa, Da et E sont entraînés dans le sens inverse du sens trigonométrique et tous les arbres des zones Ba, Ca et F sont entraînés dans le sens trigonométrique direct. Lorsque le récipient doit être entraîné trans- versalement vers le bas (figure 8) tous les arbres des zones Aa, Da et E sont entraînés dans le sens trigonomé- trique direct alors que les arbres des zones Da, Ca et F sont entraînés en sens inverse. La partie hydraulique du circuit de commande de la figure 9 des moteurs M1, M2, M3 et M4 du troisième mode de réalisation de l'invention représenté sur la figure 5, est la suivante: une pompe hydraulique P5 aspire du fluide dans un réservoir T et le dirige par un conduit 240 qui rend ce fluide à haute pression disponible au niveau de quatre distributeurs Vl, V2, V3 et V4 commandés par des électro- aimants. Lorsque les tiroirs des distributeurs V1-V4 sont dans la position centrale représentée, les moteurs M1-M4 sont bloqués et ne peuvent pas tourner. Lorsqu'un ou plusieurs distributeurs Vl-V4 sont déplacéspar la partie électrique du circuit de la figure 9 vers la position de passage parallèle, les moteurs associés sont entraînés dans le sens inverse du sens trigonométrique, à des vitesses égales. Lorsqu'un ou plusieurs distributeurs V1-V4 sont déplacés dans la position à passages croisés, les moteurs associés sont entraînés dans le sens trigonométrique direct. Un circuit d'entraînement des moteurs M1-M4 dans les sens convenables permettant le déplacement des réci- pients directement sur la plate-forme de chargement ou en diagonale sur la plate-forme ou en rotation autour d'un axe vertical, est représenté sur la figure 9. L'un quelconque des commutateurs A-F peut être fermé afin qu'il commande au moins deux des moteurs M1-M4. Les moteurs qui sont commandés et les sens de rotation peuvent être notés sur la figure 10. La partie d'entrée de la figure 10 représente plusieurs lignes ayant des "1" et des "0", "1"' indiquant un commutateur fermé. Dans la même ligne, du côté de sortie, les sens de rotation des moteurs au nombre de deux au moins sont indiqués, "1" indiquant que le moteur fonctionne, la colonne indiquant qu'il s'agit du sens trigonométrique direct (DIR) ou du sens inverse (INV). Par exemple, lorsque le commutateur D (figures 9 et 10) est fermé, le moteur M1 tourne dans le sens inverse du sens trigonométrique, le moteur M2 dans le sens trigono- métrique direct, le moteur M3 dans le sens inverse du sens trigonométrique et le moteur M4 dans le sens trigono- métrique direct. Ceci peut être aussi observé en suivant les signaux partant du commutateur D (figure 9) et passant par plusieurs portes OU 0105, des portes OU exclusif E1-E8, des portes NON-ET N1-N4 et des portes ET A1 - A8 ainsi que des amplificateurs Darlington D1-D8 et des électroaimants S1, S8. Les électro-aimants S1-S8 commandent plusieurs distributeurs V1-V4 destinés à relier les moteurs hydrauliques M1-M4 à une pompe hydraulique P. Les commuta- teurs peuvent être séparés ou peuvent être montés afin qu'ils soient commandés par une manette. Un circuit hydraulique et logique combiné destiné au quatrième mode de réalisation de l'invention est analogue à celui qui est représenté sur la figure 9, mais comporte deux électroaimants supplémentaires et deux parties supplémentaires de circuit logique par rapport à la figure 9. Bien qu'on ait décrit un récipient 38 comme objet commandé par l'appareil selon l'invention, il faut noter que ce terme "récipient" désigne tout objet à fond plat porté par une plate-forme. On a décrit une plate-forme utilisée dans un appareil de chargement d'aéronef, mais il faut noter qu'elle convient aussi à un transporteur continu dans lequel des objets sont réorientés pendant le transport, et à une table de transfert dans laquelle les objets sont répartis vers plusieurs transporteurs. Le terme "récipient" est donc destiné à désigner un objet quelconque. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux procédés et dispo- sitifs qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'inven- tion. REVENDICATIONS 1. Transporteur destiné à assurer une translation d'un objet suivant une direction réglée, caractérisé en ce qu'il comprend: un châssis (12), plusieurs organes de support (14-20) montés sur le châssis afin qu'ils puissent tourner et sensiblement parallèles les uns aux autres, chacun des organes ayant plusieurs galets (22) qui y sont montés afin qu'ils puissent tourner, les galets (22) des paires externes d'organes adjacents au moins étant orientés de manière que leurs axes de rotation soient inclinés en sens opposés, des moteurs (30, 36) destinés à faire tourner indé- pendamment lesdits organes, et un dispositif de commande de la manoeuvre sélective des moteurs de manière qu'un objet supporté puisse être déplacé dans une direction transversale auxdits organes et dans une direction parallèle auxdits organes. 2. Transporteur selon la revendication 1, caracté- risé en ce que les angles formés entre les axes de rotation des galets (22) et l'axe de rotation de l'organe associé sont égaux. 3. Transporteur selon la revendication 2, caracté- risé en ce que les angles sont égaux à 45 . 4. Transporteur selon la revendication 1, caracté- risé en ce que les galets (22) sont fixés en groupes (28) de quatre, chaque groupe étant distant axialement du groupe adjacent le long dudit organe et étant décalé angulairement par rapport à ce groupe adjacent. 5. Transporteur selon la revendication 4, caracté- risé en ce que le décalage angulaire est égal à 30 . 6. Transporteur selon la revendication 5, caracté- risé en ce que les angles formés par chaque galet (22) et l'axe de rotation de l'organe associé sont égaux. 7. Transporteur selon la revendication 6, caracté- risé en ce que les angles sont égaux à 45 . 8. Table de transfert destinée à déplacer sélec- tivement en translation ou en rotation un objet ou réci- pient, caractérisée en ce qu'elle comprend: un châssis (12), plusieurs organes de support (14-20) montés afin qu'ils puissent tourner sur le châssis et disposés en directions sensiblement parallèles, chaque organe ayant plusieurs galets (22) qui peuvent tourner sur lui, les galets des organes adjacents des paires externes d'organes au moins ayant une orientation telle que leurs axes de rotation sont inclinés en sens opposés, un moteur (30, 36) destiné à entraîner en rotation chacun des organes dans un sens ou dans l'autre, et un premier dispositif de commande destiné à provoquer la rotation de tous les moteurs dans un premier sens afin qu'un récipient soit déplacé en translation transversalement aux organes. 9. Table selon la revendication 8, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un second dispositif de commande destiné à provoquer la rotation des seuls moteurs raccordés aux organes ayant des galets dont les axes sont inclinés du même angle si bien que le récipient est déplacé en diagonale sur la table. 10. Table selon la revendication 9, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un troisième dispositif de commande destiné à provoquer la rotation en sens inverses des moteurs raccordés aux paires externes d'organes si bien que la partie du récipient qui se trouve juste au- dessus de chacune de ces paires est déplacée dans le même sens parallèlement à l'axe des organes. 11. Table selon la revendication 10, caractérisée en ce qu'elle comporte un quatrième dispositif de commande destiné à provoquer la rotation en sens inverses des moteurs raccordés aux paires externes d'organes afin qu'un récipient soit entraîné en rotation. 12. Table selon la revendication 11, caractérisée en ce que les moteurs (30, 36) sont d'un type hydraulique et sont bloqués sauf lorsqu'ils sont commandés par l'un des dispositifs de commande. 13. Table selon la revendication 12, caractérisée S en ce qu'elle comporte en outre: un patin de centrage (40) placé au milieu du châssis, et un vérin hydraulique (44) raccordé au patin et commandé par le quatrième dispositif de commande afin que le patin vienne au contact du fond d'un- récipient. 14. Table selon la revendication 12, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre: deux organes secondaires (100, 102) montés sur le châssis afin qu'ils puissent tourner, parallèlement aux organes de support (14-20) et entre ceux-ci, chaque organe secondaire (100, 102) ayant plusieurs galets qui peuvent y tourner avec des axes de rotation transversaux à ceux des organes secondaires, et un moteur (104-106) raccordé afin qu'il entraîne chacun des organes secondaires, le quatrième dispositif de commande provoquant l'entraînement en rotation des arbres secondaires en sens opposés sous la commande des moteurs. 15. Procédé de commande du déplacement d'un récipient sur une plate-forme ayant plusieurs organes de support, caractérisé en ce qu'il comprend: la disposition d'une série de galets (22) sur des organes (14-20), les galets ayant des sens opposés sur des paires d'organes adjacents, l'entraînement en rotation de tous les organes afin qu'un récipient soit déplacé en translation trans- versalement auxdits organes, et l'entraînement en rotation des seuls organes ayant des galets inclinés dans le même sens afin que le récipient soit déplacé en translation diagonalement sur la plate-forme. 16. Appareil se déplacement sélectif d'un objet à fond plat placé sur un plan de support, dans plusieurs directions différentes, caractérisé en ce qu'il comprend: un dispositif (150) délimitant une plate-forme ayant un axe longitudinal et un axe transversal, un dispositif (160-182) formant plusieurs arbres tourillonnant sur la plate-forme et ayant des axes de rotation, plusieurs moteurs (M1-M4) commandés indépendamment et fonctionnant sélectivement, chaque moteur étant connecté à au moins l'un des arbres, plusieurs dispositifs (184) de montage de galets fixés à chaque arbre, plusieurs galets (186) de configuration en tonneau, espacés régulièrement et tourillonnant sur chaque dispositif de montage de galets, les axes de rotation des galets étant placés en hélice et formant un angle aigu avec l'axe de l'arbre associé, les angles aigus des galets montés sur au moins un arbre étant opposés à l'angle aigu des galets montés sur au moins un arbre adjacent, et un dispositif de commande indépendant et sélectif de chacun des moteurs afin que l'arbre associé au moins soit maintenu fixe ou entraîné dans un sens choisi. 17. Appareil selon la revendication 16, caracté- risé en ce que chaque moteur (M1-M4) entraîne plusieurs arbres raccordés de manière qu'ils tournent dans le même sens et à la même vitesse, un galet de chaque dispositif de montage étant disposé afin qu'il soit au contact du plan de support de l'objet au même moment, les arbres raccordés à ce moteur se trouvant dans une zone prédéter- minée. 18. Appareil selon la revendication 17, caracté- risé en ce qu'il comporte quatre moteurs (M1-M4), travail- lant dans des zones A, B, C et D respectivement. 19. Appareil selon la revendication 18, caracté- risé en ce que tous les moteurs (M1-M4) font tourner les arbres dans le sens inverse du sens trigonométrique, l'objet étant déplacé en direction parallèle à l'axe longitudinal. 20. Appareil selon la revendication 19, caracté- risé en ce que les moteurs (M1-M4) entraînent les arbres des zones A et D dans un sens et les arbres des zones B et C dans l'autre sens, l'objet étant déplacé en direction perpendiculaire à l'axe longitudinal. 21. Appareil selon la revendication 18, caracté- risé en ce que les moteurs (M1-M4) entraînent les arbres des zones A et B dans un sens et ceux des zones C et D dans l'autre sens, l'objet tournant dans un sens autour d'un axe perpendiculaire au plan de support. 22. Appareil selon la revendication 18, caractérisé en ce que les moteurs (M1-M4) entraînent les arbres des zones A et D dans un sens et maintiennent les arbres des zones B et C en position fixe, l'objet étant déplacé dans une première direction en diagonale par rapport à l'axe longitudinal. 23. Appareil selon la revendication 22, caractérisé en ce que les moteurs (M1-M4) entraînent les arbres des zones B et C dans un sens et maintiennent les arbres des zone A et D fixes, l'objet étant déplacé dans une seconde direction diagonale perpendiculaire à la première direction diagonale. 24. Appareil se déplacement sélectif d'un objet ayant un fond plat se trouvant dans un plan de support, dans plusieurs directions différentes, caractérisé en ce qu'il comprend: un dispositif (150) délimitant une plate-forme à galets ayant un axe longitudinal et un axe transversal, un dispositif (160-164) formant un premier ensemble d'arbres dans une première zone, les arbres tourillonnant sur la plate-forme et ayant des axes longitudinaux, un premier moteur (M1) raccordé aux premiers arbres, un dispositif (166-170) formant un second ensemble d'arbres dans une seconde zone, les arbres tourillonnant sur la plate-forme et ayant des axes longitudinaux, un second moteur (M2) raccordé aux seconds arbres, un dispositif (172-176) formant un troisième ensemble d'arbres dans une troisième zone, les arbres tourillonnant sur la plate-forme et ayant des axes longitu- dinaux, un troisième moteur (M3) raccordé aux troisièmes arbres, un dispositif (178-182) formant un quatrième ensemble d'arbres placé dans une quatrième zone, les arbres tourillonnant sur la plate-forme et ayant des axes longitudinaux, un quatrième moteur (M4) raccordé aux quatrièmes arbres, plusieurs galets (186), en forme de tonneau, et régulièrement espacés, tourillonnant sur un dispositif de montage (188), les axes de rotation des galets étant disposés en hélice suivant un angle aigu par rapport aux axes des arbres associés, les angles aigus des galets montés en hélice sur les arbres dans la première et dans la troisième zone étant inverses des angles aigus des galets montés en hélice sur les arbres correspondants de la seconde et de la quatrième zone, et un dispositif de commande indépendant et sélectif du premier, du second, du troisième et du quatrième moteur, entre une position bloquée dans laquelle les arbres associés sont fixes et des positions d'entraînement en rotation de tous les arbres de la zone associée sélectivement dans un sens ou dans l'autre, si bien que l'objet est déplacé dans des directions prédéterminées par rapport à la plate-forme. 25. Appareil selon la revendication 24, caracté- risé en ce que les arbres (160-182) sont parallèles les uns aux autres dans chaque zone. 26. Appareil selon la revendication 24, caractéri- sé en ce que les arbres (160-182) de toutes les zones sont parallèles. 27. Appareil selon la revendication 24, caracté- risé en ce que la direction prédéterminée de déplacement de l'objet est obtenue par déplacement de l'objet paral- lèlement à l'axe longitudinal, dans les deux sens, le déplacement de l'objet en direction perpendiculaire à l'axe longitudinal, dans les deux sens, le déplacement de l'objet en diagonale, dans les deux sens suivant les deux diagonales, et le déplacement en rotation de l'objet autour d'un axe perpendiculaire au plan de support, dans les deux sens. 28. Groupe de galets montés en hélice, caractérisé en ce qu'il comprend: un dispositif formant un bo tier ayant un axe central de rotation, un dispositif (188) délimitant deux flasques sinueux distants formes sur le boîtier et dépassant de l'axe central vers l'extérieur, un dispositif formant plusieurs paires coopérantes de flasques placées en regard et ayant des surfaces planes parallèles, et des dispositifs de support de galets délimi- tant par paire un axe de rotation de galets, chaque axe de rotation (190) de galet étant dans un plan incliné à 45 par rapport à un plan contenant l'axe central, et un galet (186) en forme de tonneau tourillonnant sur chacune des paires de dispositifs de support de galet. 29. Appareil selon la revendication 28, caractérisé en ce que le dispositif délimitant un boîtier est formé par un boîtier moulé en une seule pièce (188). 30. Appareil selon la revendication 28, caractérisé en ce que les paires de dispositifs de support de galet sont des dispositifs délimitant des ouvertures dans les paires de flasques opposés. 31. Appareil selon la revendication 28, caractérisé en ce qu'il comporte un axe (190) fixé dans chaque paire d'ouvertures de support de galet qui coopèrent et destiné à supporter un galet en forme de tonneau afin qu'il tourne. 32. Appareil selon la revendication 28, caractérisé- en ce que les axes des paires de dispositifs de support de galet de la paire de flasques placés en regard sont à une même distance radiale de l'axe central. 33. Appareil selon la revendication 31, caracté- risé en ce que les axes des paires de dispositifs de support coopérant sur la paire de flasques sont à la même distance radiale de l'axe central.