FR 2583732 A1 19861226 FR 8608847 A 19860619 La présente invention est relative à une unité d'entraînement linéaire comprenant un chariot mû par moteur et à mouvement alternatif, qui présente une accélération et une décéléra- tion commandées à proximité des extrémités de son parcours, et des moyens qui peuvent être commandés à distance pour établir le sens de la course et également pour faire varier la vitesse de l'opé- ration en vue de former une commande d'avancement petit à petit ou à mouvements saccadés. L'unité d'entraînement linéaire est d'une utilité particulière pour conférer un mouvement à un organe qui deman- de un mouvement alternatif commandé, comme un appareil de levage. Il est connu d'avoir un chariot qui est entraîné par un tube d'entraînement rotatif qui s'étend sur la longueur du parcours du chariot. Le chariot comporte au moins une roue motrice qui peut avoir un rapport angulaire variable avec le tube d'entraîne- ment, une rotation de la roue motrice par le tube d'entraînement ayant pour effet un mouvement linéaire du chariot. Le brevet aux EtatsUnis d'Amérique n 3.356.040 décrit un système de transporteur dans lequel un chariot déplaçable le long de pistes supporte une roue motrice ajustable angulairement et capable d'entrer en prise avec un tube d'entraînement rotatif. Pendant des années, des perfectionnements et des modifications ont été apportés pour prévoir une vitesse variable de la course du chariot par l'action conjointe d'une came et d'un suiveur de came. La came est disposée en un endroit particulier le long du parcours du chariot, un engagement du suiveur de came monté sur le chariot avec la came provoquant un changement de l'angle de la roue motrice par rapport au tube d'entraînement ce qui a pour effet un changement de vitesse. Une structure prévue dans ce but est représentée dans une demande de brevet aux Etats-Unis d'Amérique n 598.847 du titulaire de la présente demande de brevet. Le système de support décrit dans cette demande de brevet des EtatsUnis d'Améri- que prévoit une accélération et une décélération commandées d'un chariot à proximité des extrémités de son parcours et comporte égale- ment des moyens destinés à provoquer un changement du sens de la course du chariot par un changement de l'angle des roues motrices entrant en prise avec le tube d'entraînement depuis une position d'un côté d'une position neutre, non motrice, à une position de l'autre côté de celle-ci. Ce changement est effectué par un moteur situé à une extrémité du parcours et donc le moteur peut être mis en oeuvre pour donner lieu à ce résultat uniquement lorsque le chariot est à une extrémité de son parcours. Les systèmes connus dans la technique antérieure n'ont pas réalisé une unité d'entraînement linéaire qui permette un mouvement alternatif sur un parcours avec une accélération et une décélération commandées aux deux extrémités du parcours et dans laquelle le sens de la course soit commandé par un moteur manoeuvré à distance et monté sur le chariot de l'unité d'entraînement linéaire. Les systèmes connus antérieurement n'ont pas non plus comportés de moyens de commande sélectifs, manoeuvrables à distance, qui prévoient une commande d'avancement à mouvements saccadés dans laquelle le chariot puisse se déplacer à une vitesse qui est une fraction de la vitesse normale de la course. Un trait primordial de l'invention est de prévoir une unité d'entraînement linéaire comportant un chariot à mouvement alternatif qui tient son mouvement d'un tube d'entraînement rotatif et qui est capable de déplacer une grande masse. D'une façon plus particulière, l'unité d'entraînement linéaire comporte une'ou plusieurs paires de roues motrices espacées qui entrent en prise avec les côtés opposés du tube d'entraînement pour permettre aux roues motrices d'engager le tube d'entraînement avec une force importante en vue de réduire au minimum tout patinage entre le tube d'entraînement et les roues motrices pendant la man euvr e du chariot, les forces susdites étant incorporées à l'intérieur du chariot. Un appareil de levage ou autre élément de trans- port monté sur chariot peut présenter un mouvement alternatif qui lui est imparti. Communément, cela est effectué au moyen d'un moteur et d'une transmission par engrenages, le moteur étant soit électrique soit hydraulique et étant réversible pour obtenir la possibilité du mouvement alternatif. Des entraînements de ce type demandent des commandes adéquates pour accélérer et décélérer la masse qui est déplacée et nécessitent le démarrage, l'arrêt et l'inversion du moteur. Cela peut donner lieu à un entraînement coûteux et avec des méca- nismes hydrauliques il peut y avoir une fuite, ce qui est un problème particulier lorsque la fuite se produit au-dessus de l'objet qui est déplacé par l'appareil de levage. L'unité d'entraînement linéaire suivant l'invention tire avantage d'un système d'entraînement connu, dans lequel l'entraîne- ment provient d'un tube d'entraînement rotatif qui peut être entraîné en rotation à une vitesse constante dans un sens de rotation, au moyen de roues motrices montées sur un chariot à mouvement alternatif, les roues motrices étant ajustables. Les roues motrices peuvent se trouver dans des positions de part et d'autre d'une position neutre, non motrice, dans laquelle les roues se trouvent dans un plan trans- versai à la longueur du tube d'entraînement. L'angle des roues motri- -ces de l'unité d'entraînement linéaire par rapport au tube d'entraine- ment est commandé par un moteur pneumatique monté sur le chariot, la position des roues d'entraînement pour déterminer le sens de la course du chariot, pouvant être commandée à distance.. Une source d'air comprimé pour le moteur est normalement disponible dans une usine et il n'est pas nécessaire de prévoir une source d'énergie hydraulique. L'unité d'entraînement linéaire suivant l'invention comporte en supplément une structure permettant une accélération et une décélération commandées du chariot aux deux extrémités du parcours du mouvement alternatif par un changement de manière uniforme des angles d'au moins une paire des roues motrices opposées, e - également des moyens de commande d'avancement petit à petit qui peuvent être actionnés de façon sélective et à partir d'une position éloignée pour fournir une vitesse de déplacement au chariot qui est une fraction de la vitesse de déplacement normale. Un objet de l'invention consiste à prévoir une unité d'entraînement linéaire telle que décrite dans les paragraphes précédents qui prévoit un mouvement entraîné d'un treuil ou d'un autre dispositif de transport et qui comporte une structure plus écono- mique et plus sûre que les systèmes antérieurs et qui évite la nécessi- té de commandes qui affectent le coût et la sécurité des systèmes antérieurement connus. Encore un autre objet de la présente invention consiste à prévoir une unité d'entraînement linéaire présentant une ou plusieurs paires de roues motrices montées de façon déplaçable sur un chariot à mouvement alternatif, ces paires de roues étant agencées pour avoir les roues motrices de chaque paire en prise avec des côtés opposés d'un tube d'entraînement, pour avoir toutes les forces de compression entre les roues motrices et le tube d'entraîne- ment incorporées dans le chariot de l'unité d'entraînement linéaire, les valeurs importantes du couple pouvant être transmises du tube d'entraînement au chariot par les roues motrices pour provoquer un mouvement alternatif d'une grande masse reliée au chariot ou supportée par lui. Un autre objet de la présente invention consiste à prévoir une unité d'entraînement linéaire présentant un élément d'entraînement rotatif allongé, un chariot déplaçable longitudinalement par rapport à cet élément d'entraînement, une roue motrice sur ce chariot capable d'entrer en prise avec l'élément d'entraînement et agencé de façon qu'une rotation conférée à la roue motrice par l'élé- ment d'entraînement puisse transmettre un mouvement linéaire au chariot,des moyens de montage de la roue motrice permettant d'effec- tuer un mouvement vers des positions de part et d'autre d'une position neutre dans laquelle la roue motrice se trouve dans un plan normal à la longueur de l'élément d'entraînement, et un moteur actionnable à distance et prévu sur le chariot pour déplacer la roue motrice vers l'une quelconque de ces positions. Un objet supplémentaire consiste à prévoir une unité d'entraînement linéaire comportant un tube d'entraînement rotatif allongé, un chariot capable d'effectuer un mouvement alternatif et déplaçable sur un parcours disposé longitudinalement au tube d'en- traînement, plusieurs paires de roues motrices opposées, espacées, les roues motrices d'une paire ayant le tube d'entraînement entre elles et entrant en prise avec lui, des moyens de montage des roues motrices pour les incliner par rapport au tube d'entraînement suivant des angles variés, de part et d'autre d'une position située dans un plan transversal au tube d'entraînement, les roues motrices de chaque paire ayant une inclinaison égale et opposée, et des moyens de comman- D de de l'inclinaison des roues motrices pour commander le sens de déplacement du chariot. Encore un autre objet de l'invention consiste à prévoir une unité d'entraînement linéaire comprenant un chariot capable d'effectuer un mouvement alternatif, un tube d'entraînement rotatif allongé présentant une longueur approximativement égale au parcours souhaité du chariot, au moins une roue motrice prévue sur le chariot et capable d'entrer en prise avec le tube d'entraînement, un montage pivotant de la roue motrice permettant un mouvement de la roue motrice vers des positions de part et d'autre d'une position de non-entraînement neutre, une paire de cames à proximité de chaque extrémité du parcours du chariot pour commander la décélération dans un sens du mouvement du chariot et une accélération dans le sens opposé du mouvement du chariot à proximité d'une extrémité du parcours du chariot, une paire de suiveurs de came associée au montage pivotant de la roue motrice pour coopérer avec lesdites cames, un moteur sur le chariot, des moyens reliant le moteur au montage pivotant de la roue motrice pour presser de manière élastique un suiveur de came contre une came, des moyens de limitation du mouvement du suiveur de came lorsqu'il n'est pas sur une came, pour limiter le mouvement du montage pivotant de la roue motrice et des moyens actionnables de manière sélective pour limiter davantage le mouvement du montage pivotant de la roue motrice en vue de prévoir une vitesse d'avancement petit à petit ou à mouvement sacca- dés du chariot. D'autres détails et particularités ressortiront de la description donnée ci-après, à titre non limitatif avec références aux dessins annexes. La figure I représente une vue en élévation latérale d'une unité d'entraînement linéaire suivant l'invention qui est représen- tée en association avec un treuil,dans deux positions différentes. La figure 2 représente une vue en plan fragmentai- re, à l'échelle agrandie, qui est prise d'une manière générale selon la ligne 2-2 de la figure 1. La figure 3 représente une vue en coupe verticale prise d'une manière générale suivant la ligne 3-3 de la figure 2. La figure 4 représente une vue en coupe transver- sale, à une échelle encore agrandie, qui est prise d'une manière généra- le le long de la ligne 4-4 de la figure 2. La figure 5 représente une vue fragmentaire d'une partie de la structure qui est représentée sur la figure 3, dans une position de fonctionnement différente, certaines parties ayant été brisées. La figure 6 représente une vue semblable à la figure 5, mais elle illustre le mécanisme dans une position de fonction- nement différente. L'unité d'entraînement linéaire est représentée d'une manière générale sur la figure 1 et elle comprend un chariot, qui est désigné d'une manière générale par la référence 10 et qui est capable d'effectuer un mouvement alternatif sur un parcours s'étendant le long de la longueur d'un tube d'entraînement rotatif, désigné d'une manière générale par la référence 12. Dès parties de l'unité d'entraînement linéaire sont supportées par 'une structure de plaque qui est désignée d'une manière générale par la référence 14 et qui est fixée à un support aérien 15. Le chariot 10 est représenté en association avec un appareil de levage déplaçable qui comporte un chariot baladeur 16 avec des roues 17 qui, sur ses côtés opposés, roulent le long d'une paire de voies de support, dont l'une est représen- tée en 18, le chariot 10 pouvant se déplacer avec l'appareil de levage entre des positions représentées en traits pleins et en traits interrom- pus sur la figure 1. Bien que l'unité d'entraînement linéaire soit repré- sentée en association avec un appareil de levage, il est évident qu'elle peut être utilisée comme mécanisme de transport ou d'entraînement pour n'importe quel élément mobile qui demande un parcours de mouve- ment alternatif. Le parcours du chariot peut avoir une longueur importante, la longueur du parcours étant déterminée par la longueur du tube d'entraînement rotatif 12. Une longueur relativement courte de tube d'entraînement est représentée sur la figure I et il est évident que des longueurs supplémentaires de tube d'entraînement peuvent être ajoutées au centre de la longueur représentée sur la figure 1 pour augmenter la longueur globale. Le tube d'entraînement 12 est représenté sur toutes les figures et il est constitué d'éléments tubulaires bout à bout qui sont mutuellement reliés à leurs extrémités adjacentes pour transmettre entre elles de façon rigide une commande et ce tube d'entraînement est supporté de manière à pouvoir -pivoter par des paliers suspendus. Ces paliers comprennent une paire de paliers d'extré- mité 20 et 21 et des paliers centraux 22 et 23. Le tube d'entraînement rotatif 12 est entraîné à une vitesse de rotation uniforme au moyen d'un moteur et d'une boîte d'engrenages 26 qui est reliée à un arbre 27 faisant saillie hors d'une extrémité du tube d'entraînement, au moyen d'un organe d'accouplement 28. Le chariot 10 de l'unité d'entraînement linéaire est entraîné en déplacement le long du tube d'entraînement 12 par un moyen qui convertit la rotation du tube d'entraînement en un mouvement linéaire du chariot. Ce moyen comprend une roue motrice montée de manière déplaçable sur le chariot et capable d'entrer en prise avec le tube d'entraînement 12, cette roue pouvant être disposée dans des positions angulaires variées, une rotation de la roue motrice par coopération avec le tube d'entraînement ayant pour effet un mouvement linéaire du chariot. D'une manière plus particulière, le chariot compor- te plusieurs paires de roues motrices, les roues motrices d'une paire entrant en prise avec des côtés opposés du tube d'entraînement 12. Une paire primaire de roues motrices 30 et 31 est représentée sur les figures 2 à 6, la position relative opposée des roues par rapport au tube d'entraînement 12 étant visible en particulier sur la figure 4. L'unité d'entraînement linéaire comporte également des paires secondaires de roues motrices à gauche de la paire primaire de roues motrices 30 et 31 lorsque l'on regarde les figures 2 et 3. Une des ces paires secondaires est désignée par les références 32 et 33. Le chariot 10 comporte un châssis avec une paire de plaques latérales 34 et 35 qui s'étendent longitudinalement et dans lesquelles sont montés de manière à pouvoir pivoter des montages 30a-33a pour les roues motrices respectives 30-33. Chacun des montages de roue motrice a une construction semblable et il comprend une base de montage reliée de manière à pouvoir pivoter à un élément latéral du châssis de chariot, comme par un boulon 36 qui permet un assembla- ge de manière à pivoter du montage de roue motrice 30a sur l'élément latéral 34. Ainsi qu'il est connu dans la technique, chacun des montages de roue motrice comprend des ressorts puissants qui pressent élastique- ment la roue motrice vers le tube d'entraînement 12. Par les paires opposées de roues motrices, celles-ci peuvent coopérer avec le tube d'entraînement avec une pression consi- dérable pour éviter tout patinage des roues motrices par rapport au tube d'entraînement, ce qui a pour effet une transmission d'un couple important au chariot. Il en résulte que les forces incorporées dans le chariot et les pressions des roues motrices contre le tube d'entraînement ne nécessitent pas une réaction contre la structure à l'extérieur du chariot. Il est évident que le nombre,de paires de roues motrices, utilisé dans une application particulière, peut aisément être modifié selon la longueur du châssis du chariot et le nombre de paires choisi dépend de la masse à transporter dans l'unité d'entraî- nement linéaire. Chacune des roues motrices 30-33 fonctionne d'une manière connue dans la technique et elle est déplaçable entre sa position neutre, de nonentraînement, représentée sur la figure 2, o les roues mctrices sont situées dans un plan transversal à la longueur du tube d'entraînement, et les positions fonctionnelles de part et d'autre de la position neutre. Si l'on se réfère aux roues motri- ces primaires 30 et 31, telles que représentées sur les figures 5 et 6, les roues motrices ont deux positions, toutes deux d'un côté de la position neutre. La valeur maximale de la vitesse de déplacement est obtenue pour le chariot 10 avec les roues motrices sous un angle maximum par rapport à la position neutre et avec cette position représentée sur la figure 5. Une vitesse moindre du déplacement du chariot est obtenue lorsque les roues motrices sont sous un angle moindre par rapport à la position neutre et une de ces positions est représentée sur la figure 6. L'unité d'entraînement linéaire comporte plusieurs moyens différents pour commander l'angle des roues motrices, y comp- ris les angles des roues motrices qui sont en des positions situées du côté de la position neutre qui est opposé aux positions représentées sur les figures 5 et 6. Toutes les roues motrices des paires secondaires qui sont du même côté du tube d'entraînement que la roue motrice , comme par exemple la roue motrice 32, sont entraînées pour assurer le même angle que la roue motrice 30 et d'une manière corres- pondante les roues motrices des paires secondaires du même côté du tube d'entraînement que la roue motrice 31 sont entraînées pour assurer le même angle que la roue motrice 31. La similitude des angles des roues motrices est obtenue par des moyens de positionnement de roue motrice comprenant un élément de pivotement 40 agencé au-dessus d'une plaque de base 41 du châssis de chariot et monté à l'aide d'un pivot 42 pour effectuer un mouvement de pivotement autour d'un axe de pivotement situé au centre de l'élément de pivotement. Une paire d'articulations de commande 44 et 45 sont reliées de manière à pouvoir pivoter aux extrémités opposées de l'élément de pivotement 40 et elles s'éten- dent jusqu'à des liaisons à pivotement en 46 et 47 (Figure 4) qui relient de manière à permettre un pivotement les articulations de- commande aux plaques respectives 48 et 49 qui sont fixées sur des plaques de montage 50 et 51 lesquelles forment une partie des monta- ges de roue motrice 30a et 31a. Avec le mouvement pivotant de l'élément de pivotement 40 autour de son axe de pivotement, on obtient un mouvement angulaire égal et opposé des roues motrices obtient un mouvement angulaire égal et opposé des roues motrices et 31, ainsi qu'il ressort de manière évidente des figures 5 et 6. Le mouvement donné à la roue motrice 30 de la paire primaire est également donné aux roues motrices 32 des paires secondaires qui sont du même côté du tube d'entraînement 12, par un premier jeu d'articulations,comprenant une bielle reliée de manière à pouvoir pivoter, à une de ses extrémités, 48 et reliées de manière à pouvoir pivoter à un élément 55 semblable à la plaque 48, cet élément étant reliée à la plaque 58 du montage de la roue d'entraînement 32. Une liaison à pivotement en 57 est prévue pour une bielle 58 qui peut s'étendre vers la roue motrice suivante. D'une manière semblable, un jeu de bielles associé à la roue motrice primaire 31 confère un mouvement angulaire égal aux roues motrices des paires secondaires situées du même côté du tube d'entraînement 12, par une bielle 59 qui s'étend jusqu'au montage 33a pour la roue motrice 33 et une bielle 60 qui s'étend à partir de là vers un autre montage de roue motrice situé du même côté du tube d'entraînement. Le moyen pour établir l'entraînement du chariot par ajustement des angles des montages de roue motrice comprend en supplément un moteur et, d'une manière plus particulière, un moteur pneumatique à double effet 62. Ainsi qu'il ressort de la figure 2, le moteur 62 comprend un cylindre 63 dont fait saillie une tige 64 et qui est relié de manière à pouvoir pivoter à l'élement de pivotement , à l'aide d'un pivot 65. Une extension de la tige provoque un mouve- ment de l'élément de pivotement dans un sens, tandis qu'un retrait de la tige provoque un mouvement de l'élément de pivotement dans le sens opposé. Les limites du pivotement de l'élément de pivotement sont commandées par une paire de bagues de blocage ajustables 66 et 67 à décrire. A l'aide des bagues de blocage 66 et 67, la course du moteur pneumatique n'a pas besoin d'être commandée de manière précise. Le cylindre 63 du moteur est monté de manière à pouvoir pivoter sur le châssis du chariot, en 66, pour permettre le mouvement de pivotement de l'élément de pivotement 40. Le moteur peut être actionné à partir d'un endroit éloigné, le seul besoin étant qu'il y ait une paire de conduits pneumatiques reliés aux extrémités opposées du cylindre 63 du moteur, l'élément de pivotement pouvant être poussé dans l'un ou l'autre des deux sens de rotation, en fonction de l'appli- cation de l'air au cylindre du moteur. En l'absence d'une force positive quelconque établis- sant l'angle des roues motrices, celles-ci sont entraînées à se trouver dans la position neutre, de non-entraînement, représentée sur les figures 2 et 3. C'est la position de l'élément de pivotement représentée sur la figure 2 et l'élément de pivotement 40 est poussé vers cette position par une paire de tiges de commande, longitudinalement dépla- çables 70 et 71 et montées de manière amovible sur le châssis du chariot par des supports espacés 72 et 73 pour la tige de commande , et 74 et 75 pour la tige de commande 71. Les tiges de commande comportent chacune une bague ajustable 76 et respectivement 77 qui est adaptée dessus et qui est poussée vers une position relative d'appui sur une plaque de châssis 78 par des ressorts de compression correspondants 79 et 80 qui s'étendent entre les éléments ajustables 76 et 77 et les supports 73 et 75 fixés au châssis. Les ressorts associés aux tiges de commande sont efficaces pour pousser les tiges de com- mande vers la position représentée sur la figure 2, avec les extrémités des tiges de commande respectives 70 et 71 coopérant avec les galets de butée correspondants 81 et g2 prévus sur l'élément de pivotement 40. Cela assure une position neutre si il devait y avoir soit une perte d'air soit une défaillance électrique. Si l'élément de pivotement 40 est sous un angle par rapport à la position représentée sur la figure 2 et que toutes les forces de retenue sont éliminées de l'élément de pivotement, les tiges de commande vont fonctionner pour faire retourner l'élément de pivotement dans la position représentée pour placer les roues motrices dans une position neutre, de non-entratne- ment. Les bagues ajustables 76 et 77 empêchent les tiges de commande de se déplacer vers la gauche à partir de la position représentée sur la figure 2. Les bagues de blocage précitées 66 et 67 sont montées de manière ajustable sur les tiges de commande 70 et respecti- vement 71. L'actionnement du moteur 62 déplace les roues motrices vers un angle d'entraînement maximum, tel que celui représenté sur la figure 5, l'une ou l'autre des bagues de blocage 66 et 67 prenant appui sur un des supports 72 ou 74 pour limiter le pivotement de l'élément de pivotement 40. Lorsqu'il est souhaitable de faire fonction- ner l'unité d'entraînement linéaire à une vitesse de chariot plus lente, un moyen de commande d'avancement petit à petit peut être mis en marche, ce moyen comprenant les tiges de commande 70 et 71. Le moyen de commande d'avancement petit à petit procure une vitesse réduite qui a une utilité particulière dans l'équipement de mise en place le long du parcours de l'appareil de levage et qui doit avoir des mouvements coordonnés avec le mouvement de l'appareil de levage. Ainsi qu'on peut le voir sur les figures 2,3,5 et 6, les tiges de commande 70 et 71 peuvent se déplacer à travers des ouvertures 85 et respectivement 86, dans une plaque d'extrémité de châssis 87 et, lorsque les roues motrices sont à l'angle d'entraîne- ment maximum, une des tiges de commande fait saillie sur une distan- ce importante au-delà de cette plaque, ainsi qu'il apparaît sur la figure 5 pour la tige de commande 70. Lorsqu'une vitesse d'entraîne- ment inférieure est souhaitable, l'une ou l'autre des tiges de commande est bloquée pour empêcher sa totale extension vers la position représen- tée sur la figure 5, la position bloquée étant notamment représentée sur la figure 6. Le degré de mouvement des tiges de commande est commandé par une plaque latéralement décalable 90 qui s'étend trans- versalement au chariot 10. La plaque 90 est déplaçable entre une position hors service, illustrée sur les figures 2 et 5, et une position de service, illustrée sur la figure 6, au moyen d'un moteur pneumatique 91 commandé par une soupape à solénoîde qui met une tige 92 en position, cette tige étant reliée à la plaque 90 par un élément de liaison 93. Un rebord vertical de la plaque 90 est pourvu d'une paire d'ouvertures d'une dimension suffisante pour recevoir les tiges de commande, ces ouvertures étant observables en 94 et 95. Lorsque la commande d'avancement petit à petit ou à nmuvements saccadés est hors service, les ouvertures 94 et 95 sont alignées avec les tiges de commande 70 et 71 pour permette une extension d'au moins une extrémité des tiges de commande à travers elles. Lorsque la commande d'avancement à mouvements saccadés doit être effective, le moteur pneumatique 91 est mis en fonctionnement et la plaque 90 est décalée latéralement pour déplacer les ouvertures 94 et 95 hors d'alignement des tiges de commande, le mouvement d'une tige de commande étant limité comme représenté sur lafigure 6. La vitesse de commande d'avancement à mouvements saccadés peut être modifiée par détermination de la distance entre la plaque 90 et la plaque d'extrémité de châssis 87. Cela peut être modifié en fonction de l'épaisseur d'une plaque d'espacement 97 dispo- sée entre elles et présentant des ouvertures alignées avec les ouvertu- res 85 et 86 de la plaque d'extrémité de châssis 87. La plaque d'espace- ment 97 permet le montage d'une paire d'élément à tête agrandie , dont l'un est représenté sur la figure 2, et qui coopèrent avec des fentes dans le rebord vertical de la plaque 90 pour guider de manière déplaçable la plaque 90 par rapport au chariot 10. L'unité d'entraînement linéaire présente un parcours de mouvement alternatif le long du tube d'entraînement 12, avec un changement de sens de déplacement obtenu par une commande à distance du moteur pneuma- tique 62. De plus, l'unité d'entraînement linéaire comporte des moyens pour commander l'accélération et la décélération du cha- riot 10 à proximité de chaque extrémité de son parcours. Si l'on se réfère à la figure 1, il y a des cames respectivement de décélération et d'accélération 110 et 111 à proximité d'une extrémité du tube d'entraînement 12 et d'une extrémité du parcours du chariot et des cames respectivement de décélération et d'accélération 114 et 115 à proximité de l'autre extrémité du parcours. Les cames d'accéléra- tion et de décélération 110 et 111 sont représentées en particulier sur la figure 4 et leur emplacement le long du parcours peut être ajusté en fonction du montage d'éléments filetés d'attache des cames à une série d'ouvertures longitudinalement espacées dans la structure de plaque 14. Les éléments de montage sont représentés en 114 et et ils font saillie vers le haut par rapport aux cames à travers des ouvertures dans la structuré de plaque 14 et présentent des écrous 116 qui sont filetés sur eux. Des éléments d'attache supplémentaires sont situés le long des cames. Les cames coopèrent avec une paire de suiveurs de came 120 et 121 qui sont supportés par la plaque de montage de roue 50 suivant une position relative latéralement espa- cée sur une paire de bras 122 et 123 fixés sur la plaque de montage 50. Si l'on se réfère en particulier à la figure 3, la came de décélération 110 présente une section d'arrivée 110Oa présen- tant une pente graduelle vers le bas, puis une section 110b à pente plus élevée et une section d'une manière générale horizontale 11 0c. Lorsque le chariot 10 de l'unité d'entraînement linéaire est déplacé de la gauche vers la droite, la tige 64 du moteur 62 a été amenée en extension pour faire pivoter l'élément de pivotement 40 dans le sens des aiguilles d'une montre, lorsqu'on regarde la figure 2. La traction sur l'articulation 44 a provoqué le pivotement du montage de roue d'entraînement 30a vers une position dans laquelle le suiveur de came 120 est situé à une distance importante au-dessus du tube d'entraînement 12. Lorsque le chariot s'approche de l'extrémité de son parcours, le suiveur de came 120 entre en appui sur la came de décélération 110 et se déplace progressivement le long des sections de cette dernière jusqu'à ce que la roue motrice primaire 30 soit sensiblement en position neutre, de nonentraînement. Par l'élément de pivotement 40, la roue motrice primaire 31 est amenée également à se déplacer sous un angle inférieur et, par les premier et deuxième jeux de bielles de liaison, les autres roues motrices aux côtés opposés du tube d'entraînement sont amenées à se déplacer sous des angles réduits de manière correspondante. Les roues motrices restent sous un petit angle pour exercer une petite force constante qui pousse le chariot vers la droite, ainsi qu'il est représenté sur la figure 3. L'inversion de l'actionnement du moteur 62 amène la tige 64 en position de retrait pour faire pivoter l'élément de pivote- ment 40 dans le sens contraire aux aiguilles d'une montre, les roues motrices primaires étant amenées à se déplacer vers le côté opposé de la position neutre, de non-entraînement, et la came d'accélération 111 devient efficace pour empêcher un mouvement vers le Vaut du suiveur de came 121 vers la position représentée sur la figure 5 et pour limiter celui-ci à la position représentée en traits interrompus sur la figure 3. C'est un mouvement approprié pour démarrer l'entraîne- ment du chariot vers la gauche lorsque l'on regarde la figure 3 et, lorsque le suiveur de came 121 quitte la section d'une manière générale horizontale Illa et se déplace le long des sections inclinées 11 lb et 1 lc, l'angle des roues motrices augmente. Une fois que le suiveur de came quitte la came d'accélération 111, l'angle de roues motrices reste le même puisque la bague de blocage 66 est contre le support 72. Lorsque le chariot approche de la came de décéléra- tion 114 construite de façon semblable à la came de décélération , le suiveur de came 121 coopère avec elle pour diminuer graduelle- ment la vitesse linéaire du chariot et, après un actionnement inverse du moteur 62, le suiveur de came 120 est amené à coopérer avec la came d'accélération 115 pour répéter l'accélération du chariot dans son déplacement vers le droite lorsque l'on regarde la figure 1, et cela de la même manière que celle précédemment décrite rela- tivement à la came d'accélération 111. Le chariot 10 de l'unité d'entraînement linéaire sous la forme représentée sur les dessins reçoit son support du cha- riot baladeur 16 de l'appareil de levage mobile et il est fixé de maniè- re appropriée dessus par l'intermédiaire de plusieurs pattes de montage disposées en des emplacements espacés sur le châssis de chariot, deux de ces pattes étant représentées sur les figures 2 et 4. L'unité d'entraînement linéaire décrite ici procure une source d'énergie pour le transport d'une masse importante, un mouvement alternatif lui étant fourni et les forces développées pour engendrer cette énergie étant incorporées à l'intérieur de l'unité d'entraînement linéaire. L'unité d'entraînement linéaire permet une inversion de la course par une inversion de l'angle des roues motrices coopérant avec le tube d'entraînement, les roues motrices étant agen- cées en paires opposées aux côtés opposés du tube d'entraînement pour permettre l'engagement à pression positive avec le tube d'entraîne- ment en vue de facilite- le transport de grandes masses. L'inversion du déplacement est obtenue par un moteur commandé à distance et monté sur le chariot de l'unité d'entraînement linéaire, des moyens de commande de l'accélération et de la décélération étant prévus ainsi que des moyens de commande d'avancement petit à petit ou à mouvements saccadés manoeuvrables de façon sélective à distance pour procurer une réduction sélective de la vitesse de déplacement. Il doit être entendu que la présente invention n'est en aucune façon limitée aux formes de réalisation décrite ci-des- sus et que bien des modifications peuvent y être apportées sans sortir du cadre du présent brevet. REVENDICATIONS. - 1. Unité d'entraînement linéaire, caractérisée en ce qu'elle comprend un élément d'entraînement rotatif allongé (12), un chariot (10) déplaçable le long de l'élément d'entraînement (12), une roue motrice (30- 33) prévue sur le chariot (10) et capable de coopérer avec l'élément d'entraînement (12) qui est agencé de façon quelorsqu'une rotation est conférée par l'élément d'entraînement (12) à la roue motrice (30-33), celle-ci puisse fournir un mouvement linéaire au chariot (10), des moyens (30a-33a) de montage de ladite LO roue motrice (30-33) pour la déplacer dans des positions de part et d'autre d'une position neutre dans laquelle la roue motrice (30-33) se trouve dans un plan normal à la longueur de l'élément d'entraîne- ment (12), et un moteur actionnable à distance (62) qui est prévu sur le chariot (10) pour déplacer la roue motrice (30-33) dans une quelconque desdites positions. 2. Unité d'entraînement linéaire, caractérisée en ce qu'elle comprend un tube d'entraînement rotatif allongé (12), un chariot (10) déplaçable le long du tube (12), plusieurs roues motrices (30-33) prévues sur le chariot (10) et capables de coopérer avec le tube d'entraînement (12) qui est agencé de façon que lorsqu'une rota- tion est conférée par le tube d'entraînement (12) aux roues motrices (3033), celles-ci procurent un mouvement linéaire au chariot (10), des moyens (30a-33a) de montage des roues motrices permettant leur déplacement dans des positions de part d'autre d'une position neutre dans laquelle les roues motrices (30-33) se trouvent dans un plan normal à la longueur du tube d'entraînement (12), et des moyens actionnables à distance comprenant un moteur (62) prévu sur le chariot (10) pour déplacer les roues motrices (30-33) dans l'une quelconque desdites positions. 3. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 2, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens élastiques pour pousser les roues motrices (30-33) vers la position neutre, à l'encontre de l'action du moteur (62). 4. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 2, caractérisée en ce que le moteur (62) est un moteur pneumati- que et en ce que des moyens de came (110-115) peuvent être mis en oeuvre pour déplacer les roues motrices (30-33) de l'une desdites positions vers la position neutre, à l'encontre de la force du moteur (62). 5. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 2, caractérisée en ce que les roues motrices sont une paire de roues motrices opposées (30-31) qui coopèrent avec le tube d'entraî- nement (12) à l'opposé l'une de l'autre. 6. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 2, caractérisée en ce que le moteur (62) comporte un élément déplaçable qui est élastiquement déplaçable vers une position pour provoquer le mouvement des roues motrices (30-33) vers une position qui procure une vitesse maximale au chariot et en ce que des moyens de commande d'avancement petit à petit ou à mouvements saccadés peuvent être mis en oeuvre de manière sélective pour empêcher un mouvement des roues motrices (30-33) vers la position citée en dernier lieu, lorsque le moteur (62) est mis en oeuvre. 7. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 2, caractérisée en ce qu'il comprend des articulations (54,58,59, 60) reliant mutuellement les roues motrices (30-33) pour permettre un mouvement simultané de ces dernières et un élément capable de pivoter (40) , le moteur (62) étant pneumatique et comportant un élément déplaçable (64) relié à l'élément capable de pivoter (40), et des moyens manoeuvrables de manière sélective pour limiter le mouvement de pivotement de l'élément capable de pivoter (40) en vue d'établir une position d'avancement petit à petit ou à mouvements saccadés pour lesdites roues motrices (30-33). 8. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 7, caractérisée en ce que le moyen manoeuvrable de manière sélective comprend une tige mobile (70,71) sollicitée par ressort (79,80) et coopérant avec l'élément capable de pivoter (40), une plaque dépla- çable (90) qui peut être disposée pour faire obstruction au mouvement de la tige mobile (70,71), et un moyen ationnable à distance (91) pour déplacer ladite plaque (90). 9. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 8, caractérisée en ce que les moyens élastiques qui poussent les roues motrices (30-33) vers la position neutre comprennent une paire desdites tiges mobiles (70,71) sollicitées par ressort et coopérant avec l'élément capable de pivoter (40) de part et d'autre du pivot (42) de ce dernier. 10. Unité d'entraînement linéaire, caractérisée en ce qu'elle comprend un tube d'entraînement rotatif allongé (12), un chariot à mouvement alternatif (10), déplaçable suivant un parcours le long du tube d'entraînement (12), plusieurs paires de roues motrices (30-33) opposées, espacées, les roues d'entraînement d'une paire ayant le tube d'entraînement entre elles et étant en prise avec lui de façon à permettre un entraînement, des moyens de montage (30a-33a) des roues motrices (30-33) pour les incliner par rapport au tube d'entraîne- ment(12) sous des angles variés de part et d'autre d'une position située dans un plan transversal au tube d'entraînement (12), les roues motrices (30-33) de chaque paire ayant une inclinaison égale et opposée, et des moyens de commande de cette inclinaison des roues motrices (30-33) pour commander le sens de déplacement du chariot (10). 11. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 10, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens adjacents aux extrémités opposées du tube d'entraînement (12) pour réduire de façon progressive lesdits angles des roues motrices (30-33) lorsque le chariot (10) approche d'une extrémité de son parcours. 12. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 11, caractérisée en ce que lesdits moyens comprennent une paire de cames (110-115) prévues dans des positions fixes adjacentes à chaque extrémité du tube d'entraînement (12) et une paire de sui- veurs de came (120,121) reliés de manière fonctionnelle aux roues motrices (30,31) et disposées pour coopérer chacune de manière sélec- tive avec chacune de ces cames (110-115). 13. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 10, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens adjacents _ux extrémités opposées du tube d'entraînement (12) qui permettent une augmentation progressive des angles susdits des roues motrices (30-33) lorsque le chariot (10) part d'une extrémité de son parcours. 2S83732 14. Unité d'entraînement linéaire, caractérisée en ce qu'elle comprend un tube d'entraînement rotatif (12), un chariot (10) déplaçable le long du tube d'entraînement (12), ce chariot présen- tant des paires opposées de roues motrices (30-33) capables d'entrer en prise avec des côtés opposés du tube d'entraînement (12), un monta- ge pivotant (30a-33a) pour chaque roue motrice (30-33), des moyens de positionnement de roue motrice comportant un élément de pivote- ment (40) capable de pivoter autour d'un axe de pivotement (42), un premier jeu d'articulations (44,54,58) reliant mutuellement l'élément capable de pivoter (40), d'un côté de l'axe de pivotement (42), aux montages pivotants (30a,32a) des roues motrices (30,32) situées d'un côté du tube d'entraînement (12), un deuxième jeu d'articulations (45, 59,60) reliant mutuellement l'élément capable de pivoter (40), de l'autre côté de l'axe de pivotement (42), aux montages pivotants (31a,33a) des roues motrices (31,33) situées de l'autre côté du tube d'entraînement (12), et des moyens pour déplacer l'élément capable de pivoter (40) en vue de provoquer un mouvement égal et opposé des montages pivotants (30a-33a) des roues motrices (30-33) situées sur les côtés opposés du tube d'entraînement (12). 15. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 14, caractérisée en ce qu'elle comprend une paire de cames (110115) pour commander l'accélération et la décélération du chariot (10), une plaque de commande (50) montée sur le montage pivotant (30a) d'une des roues motrices (30), et une paire de suiveurs de came (120,121) prévue sur la plaque de commande (50) en association chacun avec l'une desdites cames et déplaçables pour commander la position des montages pivotants (30a-33a) de toutes les roues motrices (30-33) par déplacement de l'élément capable de pivoter (40) et des deux jeux d'articulations susdits. 16. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 15, caractérisée en ce que les moyens prévus pour déplacer l'élément capable de pivoter (40) comprennent un moteur (62) agencé sur le chariot (10) de manière fonc.ionnellement reliée à l'élément capable de pivoter (40) et des moyens élastiques pour pousser les roues motrices (30-33) vers une position neutre, sans transmission d'entraînement, à l'encontre de l'action du moteur (62). - 17. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 16, caractérisée en ce que le moteur (62) est un moteur pneuma- tique. 18. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 17, caractérisée en ce que le moteur (62) présente un élement déplaçable capable de se déplacer élastiquement dans une position pour disposer l'élément capable de pivoter (40) de façon qu'il déplace les roues motrices (30-33) dans une position donnant une vitesse maxi- mum au chariot (10), et en ce que des moyens de commande d'avance- ment petit à petit ou à mouvements saccadés peuvent être actionnés de manière sélective pour empêcher un mouvement des roues motrices (30-33) vers la position citée en dernier lieu lorsque le moteur (62) est mis en marche. 19. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 18, caractérisée en ce que les moyens de commande d'avance- ment petit à petit ou à mouvements saccadés comporte lesdit moyens élastiques et comprend une tige mobile (70,71) sollicitée par ressort et coopérant avec l'élément capable de pivoter (40), une plaque dépla- çable (90) qui peut être disposée pour faire obstruction au mouvement de la tige mobile (70,71) et des moyens actionnables à distance (91) pour déplacer la plaque (90). 20. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 19,caractérisée en ce qu'il existe une paire de tiges déplaçables sollicitées par ressort (70,71) qui coopèrent avec l'élément capable de pivoter (40), aux côtés opposés du pivot (42) de ce dernier. 21. Unité d'entraînement linéaire, caractérisée en ce qu'elle comprend un chariot (10) capable d'effectuer un mouve- ment alternatif, un tube d'entraînement (12) rotatif allongé présentant une longueur approximativement égale au parcours souhaité du chariot (10), au moins une roue motrice (30-33) sur le chariot (10) et capable d'entrer en prise avec le tube d'entraînement (12), un montage pivo- tant (30a-33a) pour la roue motrice (30-33) qui permet un mouvement de la roue motrice vers des positions de part et d'autre d'une position neutre, de non-entralnement, un paire de cames (110-115) à proximité de chaque extrémité du parcours du chariot (10) pour commander une décélération dans un sens du mouvement du chariot et une accélé- ration dans le sens opposé du mouvement du chariot à proximité d'une extrémité du parcours du chariot (10), une paire de suiveurs de came (120, 121) associés au montage pivotant (30a) de la roue motrice (30) pour coopérer avec lesdites cames (111-115), un moteur (62) agencé sur le chariot (10), des moyens reliant le moteur (62) au montage pivotant (30a) de roue motrice pour pousser de manière élastique un suiveur de came (120, 121) contre une came (111-115), des moyens pour limiter le mouvement du suiveur de came (120,121) lorsque le suiveur de came n'est pas sur une came en vue de limiter le mouve- ment du montage pivotant (30a) de roue motrice, et des moyens action- nables de manière sélective pour limiter davantage le mouvement du montage pivotant de roue motrice pour procurer une vitesse d'avan- cement petit à petit ou à mouvements saccadés au chariot (10). 22. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 21, caractérisée en ce que les roues motrices sont une paire de roues motrices opposées (30,31) qui entrent en prise avec le tube d'entraînement (12) de façon opposée l'une à l'autre. 23. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 22, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens d'articula- tion qui relient mutuellement les montages pivotants (30a,31a) de la paire de roues motrices (30,31) pour leur permettre un mouvement simultané, et un élement capable de pivoter (40), le moteur (62) étant pneumatique et présentant un élément déplaçable (64) relié à l'élément capable de pivoter (40). 24. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 23, caractérisée en ce que lesdits moyens actionnables de manière sélective comprennent une tige mobile, sollicitée par ressort (70,71), qui entre en prise avec l'élément capable de pivoter (40), une plaque déplaçable (90) qui peut être disposée pour faire obstruc- tion au mouvement de la tige mobile (70,71),et un moyen actionnable à distance (91) pour déplacer la plaque (90). 25. Unité d'entraînement linéaire suivant la revendi- cation 24, caractérisée en ce qu'il est prévu une paire de tiges mobiles sollicitées par ressort (70,71) qui entrent en prise avec l'élément capable de pivoter (40) aux côtés opposés du pivot (42) de ce dernier et en ce que la plaque susdite (90) est déplaçable dans une position pour faire obstruction au mouvement des deux tiges (70,71). 26. Unité d'entraînement linéaire, caractérisée en ce qu'elle comprend un chariot capable d'effectuer un mouvement alternatif (10), un tube d'entraînement rotatif allongé (12) présentant une longueur approximativement égale au parcours souhaité du chariot (10), plusieurs paires espacées de roues motrices (30-33) sur le chariot (10), les roues motrices d'une paire étant capables de coopérer avec des côtés opposés du tube d'entraînement (12), un montage pivotant (30a-33a) pour chaque roue motrice (30-33) qui permet un mouvement de la roue motrice vers des positions de part et d'autre d'une position neutre, de non-entraînement, une paire de cames (110-115) à proximité de chaque extrémité du parcours du chariot pour commander une décélération dans un sens du mouvement du chariot et une accélération dans le sens opposé du mouvement du chariot lorsque le chariot est à proximité d'une extrémité de son parcours, une paire de suiveurs de came (120,121) associés au montage pivotant (30a) d'une des roues motrices (30) pour coopérer avec lesdites cames (111-115), des moyens reliant les montages pivotants (31a-33a) des autres roues motrices (31-33) au montage pivotant (30a) susdit pour permettre leur mouve- ment simultané, un moteur pneumatique (62) agencé sur le chariot (10), des moyens reliant le moteur (62) au montage pivotant (30a) de roue motrice pour pousser un suiveur de came (120,121) vers une came (110-115), des moyens pour limiter le mouvement du suiveur de came (120,121) lorsque le suiveur de came n'est pas sur une came en vue de limiter le déplacement du montage pivotant (30a) de roue motrice, et des moyens actionnables de manière sélective pour limi- ter davantage le mouvement du montage pivotant (30a) de roue motrice en vue de procurer une vitesse d'avancement petit à petit ou à mouve- ments saccadés au chariot (10).