FR 2582280 A1 19861128 FR 8607464 A 19860526 SYSTEME DE DIRECTION ELECTRIQUE POUR VEHICULES La présente invention se rapporte, d'une manière générale, à un système de direction équipant des véhicules. Plus particulièrement, l'invention concerne un système de direction électrique pour véhicules, qui engendre un couple de braquage auxi- liaire au moyen d'un servomécanisme de direction, en utilisant un moteur électrique. Au cours des récentes années, compte tenu des problèmes affectant des systèmes de direction du type hydraulique présentant par exemple une structure compliquée, divers systèmes de direction du type élec- trique destinés à des véhicules ont été proposes. Parmi ces systèmes, un exemple à commande du type analogique est décrit dans la demande de bre- vet japonais n 59-70257 publiée le 20 avril 1984. Selon ce document, un système de direction électrique pour véhicule comporte un servomécanisme de direction dont la source de puissance est un moteur électrique, ainsi qu'un circuit de commande du type analogique pour commander ce servomécanisme en fonc- tion d'un signal de couple de braquage provenant d'un circuit de détection destiné à détecter le couple de braquage agissant sur un volant de direction et dans lequel le système électrique est commandé par le circuit de commande de manière à engendrer un couple auxiliaire tel que la force de braquage requise par le conducteur soit diminuée. Le circuit de commande du type analogique est conçu pour présenter une tension d'induit commandée par une modulation de la largeur des impulsions, et devant être appliquée au moteur électrique avec une polarité telle que l'actionnement du volant de direc- tion, pour le faire tourner dans l'un ou l'autre sens, entraîne une rotation du moteur électrique dans un sens correspondant à la direction du braquage; un signal correspondant à un courant d'induit est alors renvoyé. Cependant, dans des systèmes de direction électrique en général, sans se limiter au système selon la demande de brevet japonais susmentionnée, une rotation imprimée à un volant de direction se traduit par la rotation d'un moteur électrique et d'autres organes rotatifs associés à ce dernier, comme par exemple un train réducteur. De ce fait, lorsque La vitesse de braquage du volant de direc- tion varie d'une grande valeur à une faible valeur ou d'une faible valeur à une grande valeur pendant un intervalle de temps relativement court, il sur- vient une difficulté consistant en ce que l'opération de braquage subit les effets du moment d'inertie, c'est-à-dire du couple d'inertie des pièces rotatives décrites ci-avant. A cet égard, dans le système de direction selon la demande de brevet précitée, le moteur élec- trique est conçu pour être freiné en fonction des variations intervenant dans le couple, compte tenu du fait que le couple de braquage varie brusquement lorsqu'une rotation antagoniste est soudainement imprimée au volant de direction lors de son action- nement dans l'un ou l'autre sens. En d'autres termes, lorsque le volant de direction est brusquement braqué dans le sens opposé, un freinage correspondant à une variation associée du couple est imposé au moteur électrique, en appliquant à ce dernier un signal d'impulsion dont La polarité entraîne une rotation du moteur électrique dans une direction correspondant au sens inverse du braquage. Toutefois, de tels signaux d'impulsions pour freiner le moteur électrique sont délivrés à ce dernier en respectant des intervalles de temps entre Les signaux qui sont commandés par modulation de la largeur des impulsions, et sont appliqués au moteur électrique pour le faire-tourner en avant. Par conséquent, dans le système de direction conforme à la demande de brevet susmentionnée, il peut s'avérer difficile d'éviter le problème précité, rési- dant dans les effets du moment d'inertie ou couple d'inertie du moteur électrique et des pièces rotatives coopérant avec ce dernier; de surcroît, La longévité du moteur électrique pose un problème et, en outre, les pertes d'énergie électrique demeurent importantes. D'autre part, au cours des annnées récentes, compte tenu de l'avantage consistant en ce que des fonctions de commande compliquées peuvent être exécu- tées grâce à un système de conception relativement simple, on a eu tendance à utiliser, en tant que moyens de commande de divers dispositifs, des systèmes à micro-ordinateurs conçus fondamentalement pour traiter des signaux numériques. Dans ce contexte, il serait souhaitable d'utiliser un système à microordinateur sous la forme d'un dispositif de commande de systèmes de direction du type mentionné ci-avant. Néanmoins, du fait que les systèmes à micro- ordinateur ne sont en général pas à même d'interpréter concurremment de nombreux signaux d'entrée et que, par ailleurs, ils sont destinés à traiter des signaux d'une manière séquentielle en fonction d'une impulsion d'hor- loge du système, les tentatives visant à utiliser un système à microordinateur pour remplir des fonctions de commande similaires à celles de commande analogique d'un système de direction électrique du type décrit par exemple, une limitation ou difficulté corrélative consiste en ce qu'une durée de traitement prédéterminée est nécessaire. A cet égard, dans les cas o-une commande par réaction est exécutée en utilisant un système a micro-ordinateur, il est nécessaire de répéter autant de fois une boucle de réaction, ce qui rend sensible un problème-tel que ceLui évoqué ci-dessus. Pour ces raisons, lorsqu'un système à micro- ordinateur est employé en tant que dispositif de com- mande d'un système de direction électrique, il peut advenir en outre qu'un moteur électrique, destiné à développer un couple auxiliaire, ne puisse pas être commandé de façon à suivre suffisamment la vitesse de l'opération de braquage, ce qui implique L'impossibi- Lité éventuelle à atteindre un sentiment de braquage optimal. Compte tenu d'un tel problème affectant des systèmes de direction électrique classiques du genre sus-décrit, la présente invention a pour objet de résoudre efficacement ce problème et, en particulier, L'invention a été élaborée pour surmonter la restric- tion ou la difficulté précitée qui demeure corrélative à la solution apportée à un tel problème en utilisant un système à micro-ordinateur en tant que dispositif de commande. Un objet de La présente invention consiste à fournir un système de direction électrique pour véhi- cules qui, même lorsque la vitesse de braquage d'un volant de direction varie d'une grande valeur à une faible valeur ou d'une faible valeur à une grande valeur dans un Laps de temps relativement court, réduise Le plus possible les effets qu'exerceraient sinon, sur le braquage, Le moment ou couple d'inertie d'un moteur électrique et de pièces rotatives associées à ceLui-ci, comme par exemple un engrenage réducteur. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un système de direction électrique pour véhicules quit tout en utilisant un système à micro-ordinateur sous la forme d'un dispositif de commande d'un système de direction électrique tel que décrit ci-avant, permette une commande du moteur électrique telle qu'il réponde suffisamment à la vitesse du braquage. Pour atteindre ces objets, l'invention pro- pose un système de direction électrique équipant des véhicules et comprenant un arbre d'entrée en liaison efficace avec un volant de direction; un arbre de sortie en liaison efficace avec une roue braquée; un moteur électrique pour délivrer efficacement un couple auxiliaire à l'arbre de sortie; un moyen détecteur de couple, pour détecter un couple de bra- quage agissant sur l'arbre d'entrée; ainsi qu'un moyen de commande de l'entraînement, pour délivrer un signal d'entraînement au moteur électrique en prenant en considération un signal de sortie délivré par ledit moyen détecteur de couple; le système de direction présente par ailleurs un moyen pour détec- ter la vitesse de braquage de l'arbre d'entrée et un moyen pour détecter l'accélération de braquage de cet arbre d'entrée, le moyen de commande de l'en- traînement étant destiné à délivrer le signal d'en- traînement-moteur au moteur électrique en tenant compte d'un signal de sortie provenant du moyen détec- teur de la vitesse de braquage, ainsi que d-'un signal de sortie provenant du moyen détecteur de l'accéléra- tion de braquage, en plus du signal correspondant au couple de braquage. De préférence, le moyen de commande de l'en- traînement présente un micro-ordinateur qui, lorsqu'il reçoit le signal de sortie provenant du moyen détecteur de couple de braquage, le signal de sortie émis par le moyen détecteur de la vitesse de braquage et le signal de sortie délivré par le moyen détecteur de l'accéléra- tion de braquage, détermine et délivre un signal de commande du moteur représentant le contenu du signal d'entraînement devant être appliqué au moteur élec- trique; ainsi qu'un moyen d'entraînement du moteur qui, Lorsqu'iL reçoit le signal de commande du moteur, délivre au moteur électrique le signal d'entraine- ment-moteur en fonction du signal de commande de ce moteur, le microordinateur étant conçu pour déterminer le signal de commande du moteur par un processus d'affectation dépendant des signaux de sortie respectifs provenant des moyens détecteurs respectifs. L'invention va à présent être décrite plus en détail à titre d'exemples purement limitatifs, en regard des dessins annexés, sur lesquels: - La figure 1 est une coupe longitudinale fragmentaire d'un servomécanisme électromagnétique formant une partie constitutive essentielle du sys- tème de direction électrique pour véhicules selon une forme de réalisation préférentielle de la pré- sente invention; - La figure 2A est une coupe transversale, selon la ligne II-II de la figure 1, illustrant un organe ferreux mobile dans un détecteur de couple de braquage du servomécanisme électromagnétique; - Les figures 2B et 2C sont respectivement une élévation et une vue en plan de l'organe ferreux mobile de la figure 2A; - La figure 3 est un diagramme montrant en détail un circuit de commande du servomécanisme électro- magnétique; - Les figures 4A et 4B sont des organi- grammes de processus de commande devant être exécutés par un microordinateur incorporé dans le circuit de commande de la figure 3; - La figure 5 est un graphique illustrant les caractéristiques d'un signal de détection du couple de braquage; - La figure 6 est un graphique illustrant la part constitutive d'une valeur de consigne qui se rapporte au couple de braquage; 2582280O - La figure 7 est un graphique illustrant les caractéristiques d'un signal de détection de La vitesse de braquage; - La figure 8 est un graphique représentant la part constitutive d'une valeur de consigne qui se rapporte à la vitesse de braquage; - La figure 9 est un graphique mettant en évidence la partie constitutive d'une valeur de consigne qui se rapporte à l'accélération de braquage; - La figure 10 est une vue schématique en perspective du système de direction électrique pour véhicule; et - La figure 11 est un schéma synoptique illustrant le fonctionnement du circuit de commande de la figure 3. Comme le montre tout d'abord la figure 1, la référence numérique I désigne un servomécanisme électromagnétique constituant une partie essentielle d'un système de direction électrique 200 (figure 10) équipant des véhicules, selon une forme de réalisation préférentielle de la présente invention. Sur cette figure, le servomécanisme électromagnétique 1 est illustré en coupe longitudinale fragmentaire déve- loppée sur 90 autour de l'axe longitudinal. L'indice de référence 2 désigne une colonne de direction, le chiffre 3 se rapportant à un stator, et les références 4 et 5 correspondant à des arbres respectifs d'entrée et de sortie disposés coaxialement. Comme représenté sur la figure 10, l'arbre d'entrée 4 du servomécanisme électromagnétique 1 est relié par son extrémité externe à un volant de direc- tion 6, tandis que l'arbre de sortie 5 est relié, par son extrémité externe, à un joint universel 7 qu'un arbre intermédiaire 8 et un autre joint universel 9 rendent solidaire d'un mécanisme 10 du type à pignon et crémaillère. Ce mécanisme 10 présente une crémaillère a reliée à des roues directrices (non représentées). Dans le système de direction 200 ainsi réalisé, le mouve- ment rotatoire imprimé au volant 6 est converti en un mouvement linéaire à crémaillère 10a, faisant ainsi tourner les roues directrices. En outre, comme représenté sur la figure 1, L'arbre d'entrée 4 comporte une partie extrême interne 4a de diamètre réduit qui est ajustée intimement dans une partie extrême interne 5a de diamètre élargi de L'arbre de sortie 5, ladite partie 4a étant supportée à rotation dans ladite partie 5a par l'intermédiaire d'un palier 11. Les arbres d'entrée 4 et de sortie 5 sont reliés l'un à t'autre au moyen d'une barre de torsion 12 occupant une position coaxiale à chacun de ces deux arbres. En outre, l'arbre d'entrée 4 est sup- porté en rotation par rapport à La colonne de direction 2 grâce à un palier 13, cependant que L'arbre de sortie est supporté en rotation, visà-vis de Ladite colonne 2 et du stator 3, par l'intermédiaire de deux paliers respectifs 14, 15. Le servomécanisme électromagnétique 1 comprend par aiilLeurs un détecteur 20 de La vitesse de rotation de braquage, disposé autour de l'arbre d'entrée 4; un détecteur 24 de couple de braquage, instaLLé autour de la région de venue en prise mutuelle des arbres d'entrée 4 et de sortie 5; un moteur électrique 18 et un train réducteur 19, entourant l'un et l'autre L'arbre de sor- tie 5, ainsi qu'un circuit 20 de commande de l'entrai- nement, pour commander le moteur électrique 18 en fonc- tion de signaux respectifs de détection délivrés par le' détecteur 16 de vitesse de braquage et par le détecteur 17 de couple de braquage. Le détecteur 16 de vitesse de braquage pré- sente un générateur de courant continu 16a fixé à la circonférence externe de la colonne de direction 2. Ce générateur 16a possède un arbre rotatif agencé parallè- lement à l'axe de l'arbre d'entrée 4 et, par ailleurs, cet arbre d'entrée 4 comporte, le long de la circon- férence externe de sa région de grand diamètre, une gorge 4b permettant le passage d'une courroie, et ménagée à un emplacement correspondant à une poulie 16b de petit diamètre calée sur l'une des extrémités de l'arbre rotatif. Une courroie 16c est tendue dans la gorge 4b et sur la poulie 16b. Par conséquent, lorsque l'arbre d'entrée 4 tourne, l'arbre rotatif du générateur 16a est entraîné en rotation, ce qui fait qu'une paire de signaux décrits ci-après sont délivrées par le générateur 16a en fonction de la direction et de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée 4. Le détecteur 17 de couple de braquage con- siste en un transformateur différentiel comprenant un organe tubulaire ferreux mobile 17a pouvant cou- lisser axialement sur la circonférence externe de la zone de venue en prise mutuelle des arbres d'en- trée 4 et de sortie 5, ainsi qu'un enroulement 17a assujetti à la circonférence interne de la colonne de direction 2. Comme le montre la figure 2A, l'arbre d'en- trée 4 présente, dans sa circonférence externe, deux fentes 4c s'étendant axialement et distantes circon- férentiellement de 180 l'une de l'autre; d'autre part, l'arbre de sortie 5 est muni de deux protubé- rances 5b faisant saillie axialement au-delà de la partie extrême interne 5a de grand diamètre, en des emplacements correspondant aux fentes 4c, ces protu- bérances 5b étant insérées dans lesdites fentes 4c en réservant, entre elles, des interstices respectifs prédéterminés. Par ailleurs, comme illustré sur les figures 2A à 2C, l'organe ferreux mobile 17a est traversé par des trous oblongs 17g et 17h, dans lesquels s'engagent res- pectivement une paire de tétons 17e saillant radialement vers l'extérieur au-delà des protubérances 5b, ainsi qu'une autre paire de tétons 17f saillant radialement au-deLà de l'arbre d'entrée 4, à des emplacements décalés circonférentiellement de 90 par rapport aux- dits tétons respectifs 17e. Les trous oblongs 17g sont inclinés de l'angle nécessaire par rapport à la direc- tion axiale, tandis que les trous oblongs 17h sont ménagés parallèlement à cette direction axiale. De ce fait, bien qu'un couple de braquage agissant sur l'arbre d'entrée 4 soit répercuté à l'arbre de sortie 5 par l'intermédiaire de la barre de torsion 12, étant donné qu'une charge plus importante que ce couple de braquage est imposée à l'extrémité de l'arbre de sortie 5, lorsqu'un écart angulaire relatif dans le sens circon- férentiel est créé entre l'arbre d'entrée 4 et l'arbre de sortie 5, s'assortissant d'une déformation de la barre de torsion 12, l'organe ferreux mobile 17a est mû à force dans le sens axial. En d'autres termes, cet organe 17a est déplacé axialement en réaction au couple de braquage agissant sur l'arbre d'entrée 4. L'organe 17a consiste en un matériau magnétique dans sa région axialement médiane, et comporte des régions solidaires non magnétiques 17i à ses deux extrémités. De surcroît, comme le montre la figure 1, un ressort 17j consistant en un matériau non magnétique est comprimé entre l'ex- trémité de droite de l'organe ferreux mobile 17a et une collerette de butée 4d fixée sur l'arbre d'entrée 4, en chargeant de la sorte ledit organe 17a vers la gauche: l'on évite ainsi un quelconque mouvement à vide qui, sinon, pourrait être provoqué par des jeux entre les tétons 17e, 17f et les trous oblongs 17g, 17h, par suite de tolérances de fabrication. La bobine 17b est située autour de l'organe ferreux mobile 17a, et comprend un enroulement primaire 17k auquel est appliqué un signal de courant alternatif du type impulsion; ainsi que deux enroulements secon- daires 17l et 17m qui se trouvent de part et d'autre il 2582280 de l'enroulement primaire 17k et sont destinés à émettre deux signaux correspondant au déplacement axial de l'organe ferreux 17a. Ainsi, dans le détecteur 17 de couple de braquage présentant la réalisation qui vient d'être décrite, un quelconque écart angulaire relatif dans le sens circonférentiel entre l'arbre d'entrée 4 et l'arbre de sortie 5, qui suit un braquage du volant de direction 6, est converti en un mouvement axial de l'organe ferreux mobile 17a, pour être délivré électriquement sous la forme des signaux respectifs provenant des enroulements secondaires 17l et 17m. Plus particulièrement, dans le cas o, par exemple, lorsque le couple de braquage est appliqué à l'arbre d'entrée 4 dans le sens horaire observé par rapport au volant de direction 6, tandis qu'une charge plus importante que ce couple de braquage est imposée à l'arbre de sortie 5 et qu'une rotation est par conséquent imprimée à l'arbre d'entrée 4 par rap- port à cet arbre de sortie 5, dans le sens horaire considéré par rapport audit volant 6, il en résulte un déplacement forcé de l'organe ferreux mobile 17a vers la droite sur les figures 1 et 2B, c'est-à-dire vers le haut sur les figures 2C et 3, comme décrit ci-après. A l'inverse, dans le cas o une rotation est imprimée à l'arbre d'entrée 4 par rapport à l'arbre de sortie 5 dans le sens anti-horaire considéré par rap- port au volant de direction 6, un mouvement est imposé à l'organe ferreux 17a dans le sens opposé au sens mentionné ci-dessus. Dans l'un et l'autre des cas précités, étant donné que les trous oblongs inclinés 17g de l'organe ferreux mobile 17a (dans lesquels s'engagent les tétons 17e prévus sur l'arbre de sortie 5) sont configures de manière à présenter une forme linéaire lorsqu'on observe en projection développée l'organe ferreux 17a de configuration tubulaire, cet organe 17a accomplit un déplacement axial dans la direction du mouvement à partir d'une position initiale centrale, propor- tionnellement à l'écart angulaire relatif des arbres d'entrée 4 et desortie 5 dans le sens circonféren- tiel. A cet égard, l'organe ferreux mobile 17a est conçu pour occuper sa position centrale lorsqu'au- cun couple de braquage n'agit sur l'arbre d'entrée 4 et, de ce fait, l'écart angulaire relatif circonfé- rentiel des arbres 4 et 5 est nul. Dans la condition illustrée sur les figures 1 et ZA à 2C, l'organe fer- reux 17a occupe une telle position centraLe. L'on fera encore observer que, par suite de la prise qui existe entre les protubérances 5b de l'arbre de sortie 5 et les fentes 4c de L'arbre d'en- trée 4, L'écart angulaire relatif circonférentiel entre les arbres 4 et 5 est commandé de façon à ne pas excé- der une valeur prédéterminée. En effet, lorsque, une intervention de braquage provoquant une rotation de l'arbre d'entrée 4, L'écart angulaire relatif circon- férentiel des arbres d'entrée 4 et de sortie 5 est augmenté jusqu'à la valeur prédéterminée, l'une des faces latérales de chacune des protubérances 5b vient buter contre l'une des faces latérales de l'une cor- respondante des fentes 4c, après quoi une rotation d'un seul tenant avec l'arbre d'entrée 4 est imposée à l'arbre de sortie 5. Une telle venue en prise des protubérances 5b avec les fentes 4c joue le rôLe d'un système empêchant une défaillance du mécanisme électro- magnétique 1. Dans ce contexte, il est évident que, lorsque l'entrainement du moteur électrique 18 est interrompu comme décrit ci- après, les fonctions rempLies par le système anti-défaitllance et par La barre de tor- sion 12 rendent le système de direction électrique 200 apte à l'accomplissement de braquage manuel sans aucune assistance. Le moteur électrique 18 comprend le stator susmentionné, relié d'un seul tenant à la colonne de direction 2, au moins une paire d'aimants 3a, assu- jettis à la circonférence interne du stator 3; un rotor 18a pouvant tourner autour de l'arbre de sor- tie 5; ainsi qu'une paire de frotteurs 18d, logés dans des supports 18b fixés au stator 3 et devant être poussés radialement vers l'intérieur par des ressorts 18c. Le rotor 18a présente un arbre tubu- laire 18e supporté à rotation, par rapport au stator 3 au moyen d'un palier 21 et du train réducteur 19 du type planétaire à rouleaux de friction. L'arbre tubu- laire 18e est disposé coaxialement à l'arbre de sor- tie 5 et il comporte d'un seul tenant, sur sa circon- férence externe, un noyau ferreux stratifié 18f compre- nant des fentes obliques et de nombreux enroulements 18g sus-jacents, un mince entrefer prédéterminé étant réservé entre les pourtours internes des aimants 3a et les pourtours externes des enroulements 18g. De plus, un commutateur 18h, assujetti à l'arbre tubu- laire 18e, est subdivisé circonférentiellement en plusieurs segments angulairement équidistants, desti- nés à être respectivement raccordés à des bornes 18i des enroulement 18g; les frotteurs 18d sont poussés élastiquement contre ce commutateur 18h, afin d'être maintenus en contact avec lui. Le train réducteur 19 est agencé autour de l'arbre tubulaire 18e et de l'arbre de sortie 5, en étant coaxial à ces deux arbres. Dans le train réduc- teur 19, l'arbre tubulaire 18e du moteur électrique 18 possède, dans la circonférence externe de sa partie extrême de sortie, trois gorges annulaires de section configurée en V et distantes axialement les unes des autres, qui constituent ainsi un rouleau pla- nétaire 19a. Un rouleau annulaire 19b est en outre prévu sur la circonférence interne du stator 3 et ce rouleau, correspondant au rouleau planétaire 19a, présente le long de son pourtour interne trois gorges annulaires de section configurée en V; ces gorges annulaires scindent le rouleau 19b en quatre segments dans le sens axial, ce qui autorise un déploiement axial d'ouverture. Par ailleurs, entre le rouleau planétaire 19a et le rouleau annulaire 19b, se trouvent au moins deux jeux de rouleaux satellites 19c dont les périmètres externes respectifs ont la forme d'un V inversé, ces rouleaux 19c venant res- pectivement s'engager dans les gorges annulaires respectives des rouleaux planétaire et annulaire 19a, 19b. Les rouleaux satellites 19c sont supportés à rotation par des arbres 19f saillant au-delà d'un élément de support 19d claveté sur l'arbre de sortie 5. Grâce à de telles caractéristiques et à la présence supplémentaire d'un capuchon creux 19e qui est vissé dans le stator 3 et qui, lorsqu'il est bloqué, pro- voque une poussée conjointe du rouleau annulaire 19b subdivisé en quatre et des rouleaux satellites 19c, l'on obtient une structure permettant une transmission adéquate du couple. Il est évident que la rotation du moteur électrique 18 est transmise à l'arbre de sor- tie 5 par l'intermédiaire du train réducteur 19, dans lequel sa vitesse est réduite. Il convient à présent, en se référant à la figure 3, de décrire le circuit de commande 20. Sur la figure 3, la référence numérique 30 désigne un micro-ordinateur. Un convertisseur 37 du type analogique-numérique applique à ce microordinateur 30, en fonction d'instructions provenant de ce dernier, des signaux respectifs de détection S1 à S5 délivrés par un circuit 31 de détection du couple de braquage, par un circuit 35 de détection de la vitesse de rota- tion du braquage, et par un circuit 52 détectant des anomalies. Le circuit 31 de détection du couple de bra- quage comprend le détecteur 17 de couple de braquage susmentionné; une unité d'entraînement 32, par l'intermédiaire de Laquelle une impulsion d'horloge T1 engendrée dans le micro-ordinateur 30 est subdivi- sée en un certain nombre de stades et est amplifiée de façon à être déLivrée, à l'enroulement primaire 17k dudit détecteur 17, sous la forme d'un signal de cou- rant alternatif dont les ondes sont de forme rectan- gulaire ou sinusocdales; deux redresseurs 33a, 33b, pour redresser les signaux électriques respectifs déLi- vrés par les enroulements secondaires 17l et 17m du détecteur de couple 17, en fonction du déplacement axial de l'organe ferreux mobile 17a; ainsi que deux filtres passe-bas 34a, 34b, pour éliminer les compo- sants de haute fréquence de signaux respectifs de sor- tie des redresseurs 33a et 33b, de manière à convertir ces signaux de sortie en des signaux stables de tension continue représentant les signaux S1 et S2' Le circuit 35 de détection de la vitesse de braquage comprend le générateur de courant continu 16a du détecteur 16 de vitesse de braquage, ce générateur 16a étant muni d'une paires de bornes 16c et 16d lui permet- tant d'émettre les signaux précités; ainsi que deux soustracteurs 36a et 36b pour soustraire les unes des autres des valeurs respectives de ces signaux de sor- tie, afin d'obtenir une paire de signaux représentant la vitesse du braquage et devant être délivrés sous la forme des signaux S3 et S4. Le micro-ordinateur 30 comprend des composants nécessaires (non représentés) tels qu'une porte du type entrée-sortie, une mémoire, une unité d'actionnement, une unité de commande, ainsi qu'un rythmeur auquel est délivré l'impulsion d'horloge d'un ordinateur à cris- tal 38. Pour entrahîner le micro-ordinateur 30 ainsi que d'autres circuits, il est prévu un circuit 39 de puissance électrique se composant d'un relais 43 du type normalement fermé, implanté sur un conducteur provenant d'une borne positive de la batterie 40 d'un véhicule, par L'intermédiaire d'un interrupteur d'al- Lumage 41 et d'un fusible 42; ainsi que d'un stabili- sateur de tension 44 au côté sortie duquel Ledit relais 43 est connecté. Du côté sortie du relais 43, se trouve une borne 43a destinée à délivrer La puissance de La batterie à un circuit 45 d'entraînement du moteur (décrit ci-après); et en outre, une puissance de ten- sion constante est fournie au micro-ordinateur 30 et aux circuits détecteurs respectifs 31, 35, 52 à partir d'une borne de sortie 44a du stabilisateur de tension 44. Ainsi, Lorsque L'interrupteur d'aLlumage 41 est encLen- ché, le micro-ordinateur 30 est mis dans une condition activée dans Laquelle iL peut traiter Les signaux d'en- trée respectifs S1 à S5 provenant des circuits détec- teurs 31, 35, 52, en suivant un programme emmagasiné dans La mémoire, de manière à délivrer, au circuit d'en- traînement 45, des signaux de commande T3, T4 devant être utilisés pour entraîner le moteur électrique 18, ce qui permet de commander L'entraînement de ce moteur 18. Parmi ces signaux de commande, T3 est un signal représentatif du sens de rotation, ayant pour fonction de déterminer La potarité d'une tension d'induit Va, devant être appLiquée au moteur électrique 18 en fonc- tion du sens du braquage; et T4 est un signal destiné à déterminer L'amplitude de La tension d'induit Va. Le circuit 45 d'entraînement du moteur comprend une unité d'entraînement 46, ainsi qu'un montage en pont 51 comprenant quatre transistors à effet de champ (TEC) 47, 48, 49, 50 dont deux, référencés par 47 et , constituent deux côtés voisins du pont dont Les bornes respectives de drain sont raccordées à La borne de sortie 43a du relais 43 du circuit de puissance 39, et dont tes bornes de source sont connectées aux bornes de drain des deux TEC respectifs restants 48 et 49; tandis que Les bornes respectives de source de ces TEC 48 et 49 sont reliées à la terre (constituant un côté commun) par l'intermédiaire d'une résistance 52 et, par conséquent, à une borne négative de la batte- rie 40. De plus, les bornes de grille des TEC 47, 48, 49 et 50 sont raccordées à des bornes de sortie 46a, * 46b, 46c et 46d de l'unité d'entraînement 46, respec- tivement, les bornes respectives de source 47 et 50 étant connectées, en tant que bornes de sortie du cir- cuit 51 en pont, aux frotteurs 18b du moteur électrique 18 qui, à leur tour, sont raccordés aux enroulements d'induit 18g. L'unité d'entraînement 46 est conçue pour délivrer un signal de sortie provenant de la borne 46a ou 46c, de façon à provoquer un entraînement exclusif enclenchant le TEC 47 ou 50 en fonction du signal T3 émis, par le micro-ordinateur 30 en tant que signal de commande du sens de rotation du moteur; et, concur- remment, pour délivrer un signal de sortie provenant de la borne 46b ou 46d, de manière à amener exclusive- ment le TEC 49 ou 48 à une condition d'entraînement, afin de commander l'entraînement du moteur électrique 18. Dans le cas du signal délivré par la borne 46b ou 46d, il est procédé à une modulation de la durée d'im- pulsion d'un signal de niveau batterie à impulsion rectangulaire et à fréquence constante, de manière que ce signal soit exclusivement délivré à la grille du TEC 49 ou 48 en fonction du signal T4, en tant que signal de commande de la tension du moteur. De ce fait, dans le circuit 45 d'entraînement du moteur, d'une manière correspondant aux signaux de commande T3, T4, l'un (47) des deux TEC 47 et 50 et le TEC 49 qui lui est associé sont entraînés de façon à être enclenchés et à être respectivement commandés avec modulation de largeur d'impulsion; ou, similai- rement, l'autre TEC 50 et le TEC 48 qui lui est associé sont enclenchés ou respectivement entraînés avec modulation de largeur d'impulsions, de manière à commander Le sens de rotation et La puissance de sortie (nombre de tours complets et couple) du moteur électrique 18. A cet égard, par exemple, lorsque les TEC 47 et 49 sont commandés de la manière susdécrite, La tension d'induit Va accuse une amplitude propor- tionnelle à la durée d'impulsion du signal d'impul- sion provenant de la borne 46b de l'unité d'entrai- nement 46, et une polarité qui fait circuler un courant d'induit Ia dans une direction B, imprimant au moteur électrique 18 une rotation dans le sens horaire. A l'inverse, lorsque les TEC 50 et 48 sont commandés l'amplitude de la tension d'induit Va est proportion- nelle à la durée d'impulsion du signal d'impulsion délivré par la borne 46d de l'unité d'entraînement 46, et sa potarité est déterminée de manière à faire cir- culer le courant d'induit Ia dans une direction A, en faisant tourner le moteur électrique dans le sens anti-horaire. Comme décrit ci-avant, la forme de réalisa- tion considérée de L'invention comporte le circuit 53 de détection d'anomalies, conçu pour détecter des ano- malies affectant le circuit 45 d'entraînement du moteur et le moteur électrique 18. Ce circuit 53 comprend un amplificateur 54 pour amplifier la tension à la borne de la résistance 52 (qui correspond à l'amplitude du courant d'induit Ia); ainsi qu'un filtre passe-bas 55 pour éliminer les composants de haute fréquence d'un signal de sortie délivré par l'amplificateur 54, afin de convertir ce signal de sortie en une tension de courant continu. Un signal de sortie, représenté par le signal de commande S5 et émis par le circuit détec- teur 53 est renvoyé au micro-ordinateur 30 par l'inter- médiaire du convertisseur 37 du type analogique- numérique. L'on fera observer que ce circuit détecteur 53 19 2582280 est destiné à détecter des anomalies intervenant dans le moteur électrique 18 et dans le circuit 45 d'entrai- nement de ce moteur, en ajustant la tension à la borne de la résistance 52. Lorsqu'une anomalie ou défaillance est détectée par ce circuit 53, le micro-ordinateur 30 entame un processus de diagnostic d'anomalies, et il applique alors un signal de commande T2 au relais 43 du circuit de puissance 39, afin d'interrompre la déLi- vrance de puissance aux composants du circuit, assurée par ce relais 43. Il convient à présent de décrire différentes fonctions programmées du micro-ordinateur 30. Les figures 4A et 4B sont des organigrammes mettant en évidence le déroulement de processus de commande devant être exécutés par le microordinateur 30. Sur ces figures, les étapes considérées de ces pro- cessus sont désignées par les références numériques 100 à 146. Un enclenchement de l'interrupteur d'allumage 41 délivre une puissance électrique au micro-ordinateur 30 et à d'autres circuits associés, ce qui Leur permet d'exercer leurs fonctions. Tout d'abord, à l'étape 100, il se produit une initialisation des registres et des mémoires res- pectifs d'une mémoire à accès aléatoire (RAM) ainsi que d'autres circuits nécessaires, dans le micro- ordinateur 30. Ensuite, à l'étape 101, les signaux S et S de détection du couple de braquage sont successivement interprétés et, à l'étape 102, il s'effectue un diagnos- tic visant à déterminer si ces valeurs lues sont nor- males ou non. Si une quelconque anomalie est constatée, le signal T2 de commande du relais est appliqué à ce relais 43 par le micro-ordinateur 30 en interrompant alors la délivrance de puissance par le circuit 39, ce qui implique une cessation de l'entrainement du servomécanisme électromagnétique 1 et permet d'accomplir des braquages manuels sans aucune assistance. A cet égard, étant donné que Le détecteur 17 de couple de braquage est réalisé sous La forme d'un transformateur différentiel, si le circuit détecteur 31 ne repère aucune anomalie, les signaux de détection S1 et S2 présentent, vis-à-vis du couple de braquage Ts, Les relations montrées par la figure 5, de sorte que la moitié de la somme des signaux S1 et S2 devient une valeur k sensiblement constante. Ensuite, à l'étape 102, il est procédé à une estimation pour savoir si la dif- férence entre (S + S2)/2 et k se trouve ou non dans i 2 les Limites d'une plage prédéterminée, et, dans la néga- tive, iL est déduit que Le circuit 31 de détection du couple de braquage est hors fonction. Dans le cas o les signaux S1 et S2 du couple de braquage sont inter- prêtés comme normaux, Le traitement poursuit sa pro- gression jusqu'à L'étape 103. Du fait que, comme décrit à l'appui de la figure 2A, les faces Latérales des pro- tubérances 5b de l'arbre de sortie 5 sont amenées en butée contre les faces LatéraLes correspondantes des gorges 4c de l'arbre d'entrée 4, Les valeurs des signaux de détection S1 et S2 sont maintenues constantes dans les plages de la figure 5 dans Lesquelles te couple de braquage Ts a excédé une valeur prédéterminée, soit vers la gauche, soit vers la droite. A l'étape 103, il s'opère un calcut de S1 - S2, dont le résultat est la valeur du couple de braquage Ts. Dans des cas pratiques, néanmoins, pour obtenir l'un des nombres entiers continus en tant que valeur de Ts, Le résultat de l'opération S1 - S2 doit être multiplié par un nombre prédéterminé, puis être substitué à Ts. Les mêmes remarques s'appliquent également à L'étape 114 qui sera décrite ci-après. A l'étape 104, pour distinguer La direction d'action du couple de braquage Ts, il s'opère une esti- mation visant à établir si la valeur de Ts est positive ou négative. Si la direction d'action du couple de braquage Ts a lieu dans Le sens horaire, c'est-à-dire si sa vaLeur est positive ou nulle, l.e traitement pour- suit sa progression jusqu'à L'étape 108, en transitant par L'étape 105 à LaquelLe est formé un premier repère F tel que F = '0'. Si le couple de braquage Ts accuse une valeur négative, le programme franchit une étape 106, à laquelLe s'effectue un processus de conversion pour transformer le couple de braquage Ts en une valeur absolue, de telLe sorte que Ts = -Ts, jusqu'à L'étape 107 pour former Le premier repère F teL que F = '1', puis de nouveau jusqu'à l'étape 108 à laquelle le pre- mier repère F est utilisé en tant que paramètre repré- sentant le signe de la valeur du couple de braquage Ts, c'est-à-dire la direction d'action de ce couple. A l'étape 108, en fonction de la valeur abso- lue du couple de braquage Ts, Le contenu d'une table 1 dans une mémoire morte (ROM) non représentée est directement lu par Le procédé consistant à désigner L'adresse. Cette mémoire morte renferme à l'avance la table I dans La- quelle sont stockées des vaLeurs de consigne D(Ia.Ra), de Ia-Ra dont la relation par rapport à la valeur abso- Lue du couple de braquage Ts est indiquée sur La figure 6, Ia étant Le courant d'induit du moteur électrique 18 et Ra étant la somme des résistances telLe que les enroule- ments d'induit, les frotteurs et les réseaux câblés. En effet, à l'étape 108, il s'effectue une lecture du con- tenu de La mémoire ayant une adresse représentée par La vaLeur absolue du couple de braquage Ts, c'est-à-dire une valeur de consigne D(Ia-Ra) de Ia. Ra; Le programme passe ensuite à l'étape 109. A L'étape 109, pour donner à La valeur de consigne D(Ia-Ra) attribuée au couple de braquage un signe correspondant à La direction d'action de ce couple Ts, il s'opère une estimation du contenu du premier repère F à cet instant. Si F = '0', La direction d'ac- tion du couple de braquage Ts a lieu dans le sens horaire et, de ce fait, le programme passe à l'étape 110, à laquelle la valeur de consigne D(IaRa) de Ia-Ra est stockée en tant que Ts dans sa condition considérée. A l'inverse, si F = '1', la direction d'action du couple de braquage Ts correspond au sens anti-horaire, de sorte que le programme passe à l'étape 111 à la- quelle la valeur de consigne D(Ia.-Ra) de Ia.Ra est stockée en tant que valeur négative; le programme passe ensuite à l'étape 112. A ce stade, il apparal- tra comme évident que l'étape 110 est illustrée en vue d'une meilleure compréhension du déroulement du programme, bien qu'elle ne soit pratiquement pas nécessaire. Les mêmes remarques s'appliquent égale- ment aux étapes 128 et 131 décrites ci-après. A l'étape 112, les signaux de détection S3 et S4 provenant du circuit 35 de détection de la vitesse de braquage sont lus à leur tour et, à l'étape 113, il s'opère un diagnostic établissant si ces valeurs lues sont normales ou non. Si une quelconque anomalie est détectée, le signal T2 de commande du relais est appli- qué à ce relais 43 par le micro-ordinateur 30 en inter- rompant alors la délivrance de puissance par le circuit 39 et en interrompant également l'entraînement du servo- mécanisme électromagnétique 11, ce qui permet des bra- quages manuels sans aucune assistance. A cet égard, si le circuit de détection 35 est normal, les signaux de détection S et S4 de ce circuit ont, par rapport à la vitesse de braquage Ns, les relations illustrées sur la figure 7. Ainsi, dans le cas o des valeurs respectives de tension de cou- rant continu des signaux de détection S3 et S4 sont l'une et l'autre positives et dans le cas o l'un ou l'autre des signaux de détection S3 et S4 est devenu sensiblement égal à la tension Vcc du stabilisateur de tension 44, il est estimé que le circuit 35 détecteur de la vitesse du braquage accuse une anomalie. Dans ce 23 2582280 contexte, le générateur 16a présente une caractéristique selon laquelle la valeur maximale de sortie à laquelle il faut s'attendre est inférieure à Vcc d'une valeur prédéterminée. Dans le cas o les signaux de détection S3 et S4 lus à l'étape 112 sont estimés normaux à l'étape- 113, le programme passe à l'étape 114 à laquelle il s'effectue un calcul de S3 - S4, dont le résultat est la valeur de la vitesse de braquage Ns. Ensuite, à l'étape 115, il s'effectue un calcul de Ns - Nsf, puis le résultat de cette opéra- tion est stocké en tant que valeur de l'accélération de braquage dNs, Nsf étant la vitesse de braquage au dernier instant considéré, et présentant une valeur initiale ramenée à zéro à l'étape 100. Ensuite, à t'étape 116, Ns est transféré à Nsf; le programme passe alors à l'étape 117. A l'étape 117, pour distinguer la direction de la vitesse de braquage, il s'effectue une estimation pour établir si la valeur de Ns est positive ou néga- tive. Si la vitesse de braquage est une rotation dans le sens horaire, c'est-à-dire si Ns est positive ou nulle, le programme passe à l'étape 118 à laquelle le premier repère F est formé de telle sorte que F = '0'. Si la vitesse de braquage est une rotation dans le sens anti-horaire, c'est-à-dire si Ns est négative, le pro- gramme transite par l'étape 119, à laquelle un processus de conversion s'effectue pour transformer la vitesse de braquage Ns en une valeur absolue telle que Ns = -Ns, jusqu'à l'étape 120 pour former le premier repère F, de telle sorte que F = '1'; le programme passe ensuite à l'étape 121. A l'étape 121, en fonction de la valeur abso- lue de la vitesse de braquage Ns, le contenu d'une table 2 dans la mémoire morte est directement lu par le procédé consistant à désigner l'adresse. Cette mémoire morte 24 2582280 renferme à l'avance La table 2 dans laquele sont stockées des valeurs de consigne D(K.Nm) de tensions induites K-Nm dont la relation par rapport à la valeur absolue de La vitesse de braquage Ns est ilLus- trée sur la figure 8, K étant une constante de La force électromotrice induite du moteur électrique 18, et Nm étant La vitesse de rotation de ce moteur 18. En effet, à L'étape 121, it est procédé à une lecture du contenu de La mémoire ayant une adresse représentée par ta valeur absolue de La vitesse de braquage Ns, c'est-à- dire une valeur de consigne D(K-Nm) de K-Nm. Dans ce contexte, iL apparaîtra comme évident que la tension induite K'Nm du moteur électrique 18 dépend de la vitesse de braquage Ns, étant donné que la rotation du moteur électrique 18 est répercutée à L'arbre de sortie 5 par l'intermédiaire du train réducteur 19, et que Le rap- port de démultiplication de ce train 19 est constant. Le programme passe ensuite à l'étape 122. A L'étape 122, pour déterminer la direction de L'accéLération du braquage, il est procédé à une estimation pour établir si la valeur de dNs = -dNs est positive ou négative. Si La direction de l'accéLération du braquage s'opère dans le sens horaire, c'est-à-dire si dNs est positive ou nuLLe, le programme passe à L'étape 123 à LaqueLLe un second repère G est formé de teLLe sorte que G = '0'. Si l'accélération du bra- quage a lieu dans le sens anti-horaire, c'est-à-dire si dNs est négative, Le programme transite par l'étape 124, à LaqueLLe a Lieu un processus de conversion pour transformer t'accéLération du braquage dNs en une valeur absolue telle que dNs = -dNs, jusqu'à L'étape 125 pour former Le second repère G tel que G = '1'; le programme passe ensuite à L'étape 126. A L'étape 126, en fonction de La valeur abso- Lue de L'accélération du braquage dNs, le contenu d'une table 3 dans La mémoire morte est directement lu par le 2582280 procédé consistant à désigner L'adresse. La mémoire morte renferme à l'avance cette table 3, dans Laquelle sont stockées des valeurs de consigne dCa.J.dw/dt) du couple d'inertie a.J.dw/dt de pièces rotatives du servo- mécanisme électromagnétique 1, dont La relation par rap- port à La valeur absolue de l'accélération du braquage dNs est représentée sur La figure 9, J étant la somme des moments d'inertie respectifs du rotor 18a du moteur électrique 18, du train réducteur 19 et d'autres éléments rotatifs, et dw/dt étant l'accélération angulaire de ces éléments rotatifs, tandis que a est une constante de proportion. En effet, à l'étape 126, il s'accomplit une lecture du contenu mémorisé ayant une adresse représentée par la valeur absoLue de l'accélération du braquage dNs, c'est-à-dire une valeur de consigne D(a.J.dw/dt) du couple d'inertie a.J.dw/dt des éléments rotatifs; ensuite, le programme passe à l'étape 127. A l'étape 127, pour donner à la valeur de consigne D(K.Nm) attribuée à la vitesse du braquage un signe correspondant à la direction de la vitesse de braquage, il est procédé à une estimation du con- tenu du premier repère F à l'instant considéré. Si F = 0', la vitesse de braquage Ns correspond à une rota- tion dans le sens horaire et, par conséquent, le pro- gramme passe à l'étape 128 à laquelle la valeur de consigne D(K.Nm) attribuée à la vitesse de braquage Ns est stockée en tant que Ns, dans sa condition con- sidérée. A l'inverse, si F = '1', la vitesse de bra- quage Ns correspond à une rotation dans le sens anti- horaire et, de ce fait, le programme passe à l'étape 129 à laquelle la valeur de consigne D(K.Nm) attribuée à la vitesse de braquage Ns est stockée en tant que valeur négative; le programme passe ensuite à l'étape 130. A l'étape 130, pour donner à la valeur de consigne D(a.J.dw/dt) attribuée à l'accélération de braquage un signe correspondant à la direction de l'accélération du braquage dNs, il s'effectue une esti- mation du contenu du second repère G. Si G = '0', la direction de l'accélération du braquage dNs correspond au sens horaire et, par conséquent, le programme passe à l'étape 131 à laquelle la valeur de consigne D(a.J. dw/dt) attribuée à l'accélération du braquage dNs est stockée en tant que dNs, dans sa condition considérée. A l'inverse, si G = '1', la direction de l'accéléra- tion du braquage dNs s'opère dans le sens anti-horaire et, de ce fait, le programme passe à l'étape 132 à laquelle la valeur de consigne D(a.J. dw/dt) attribuée à l'accélération du braquage dNs est stockée sous la forme d'une valeur négative; le programme passe ensuite à l'étape 133. A l'étape 133, les parts de valeurs de consigne ainsi déterminées, c'està-dire la valeur de consigne D(Ia.Ra) se rapportant au couple de braquage, la valeur de consigne D(K.Nm) se rapportant à la vitesse du braquage et la valeur de consigne D(a.J.dw/dt) se rapportant à l'accélération du braquage, sont addi- tionnées pour obtenir une valeur de consigne Va' de la tension d'induit Va devant être appliquée au moteur électrique, puis cette valeur de consigne Va' est stockée. A cet égard, à proprement parler, la valeur Va' susmentionnée est une valeur de consigne du signal d'impulsion devant être appliqué au transistor à effet de champ 48 ou 49 par l'unité d'entraînement 46. Ensuite, à l'étape 134, pour distinguer la polarité de la tension d'induit Va, il s'opère une estimation du signe de Va' ainsi obtenue. Si Va' est positive ou nulle, le programme passe à l'étape 135 à laquelle des valeurs respectives d'une paire de repères R et L, constituant la base du signal T3 de la direction de l'entraînement du moteur, sont déter- minées de telle manière que R = '1' et L = '0'. A l'inverse, si la valeur de Va' est négative, le 27 2582280 programme transite par l'étape 136, à laquelle Va' est multipliée par -1, puis convertie en une vaLeur positive, jusqu'à l'étape 137 pour déterminer les valeurs des repères R et L, telLes que R = '0' et L = '1'; le programme passe ensuite à L'étape 138. A L'étape 138, pour établir une zone morte ou neutre pour La valeur de consigne Va' qui est à présent donnée sous la forme d'une valeur absolue telle que décrite ci-dessus, une valeur Va' - V0, obtenue en soustrayant de Va' une valeur prédéterminée V0, est stockée en tant que Va'; Ensuite, le programme passe à l'étape 139. Il appa- raitra aisément que dans certains cas, la valeur de Va' peut devenir négative après le processus s'opérant à l'étape 138. Par exemple, dans une condition telle que le volant de direction 6 est maintenu dans une position neutre sans qu'aucun couple de braquage lui soit appliqué, Va' devient une valeur négative telle que Va' = -V0, après le proces- sus s'opérant à l'étape 138. A l'étape 139, il est procédé à une esti- mation pour établir si la valeur de Va' est ou non supérieure à zéro et, dans l'affirmative, le programme passe à l'étape 140 à laquelle les valeurs respectives des repères R et L sont délivrées, dans leur condition considérée, en tant que composants du signal de direc- tion T3; puis à l'étape 141 à laquelle Va' est déli- vrée en tant que composant du signal T4 de la tension du moteur. A l'inverse, si Va' est égale ou inférieure à zéro, le programme transite par l'étape 142 à laquelle les valeurs de R et L (R = L = 'Id') sont délivrées en tant que composants du signal de direction T3, jusqu'à l'étape 143 à laquelle est délivrée Va' = O. A cet égard, l'unité d'entraînement 46 du circuit d'en- trainement 45 du moteur est conçue pour délivrer les signaux provenant des bornes 46a à 46d, selon les 2582280O besoins, de façon à enclencher le TEC et à-mettre Le TEC 49 en condition d'entraînement dans le cas o R = '1' et L = '0', et de façon à enclencher le TEC 50 et à mettre le TEC 48 en condition d'entrainement dans le cas o R = '0' et L = '1', afin de commander la pola- rité et L'amplitude de la tension d'induit Va du moteur électrique 18. En outre, La valeur de consigne Va' pour déterminer l'amplitude de la tension d'induit Va, devant être appliquée au moteur électrique 18 à partir du mon- tage en pont 51, est délivrée par Le micro-ordinateur 30 en tant que composant du signal de commande T4. Par exemple, dans le cas o le signal T3 de commande de ta direction renferme des composants tels que R = '1' et L = '0', te transistor 49 à effet de champ est entraîné avec modulation de Largeur d'impulsions, en fonction de Va'. A l'inverse, dans Le cas o le signal T3 de com- mande de la direction présente des composants teLs que R = '0' et L = '1' le transistor 48 à effet de champ est entraîné avec modulation de largeur d'impulsions, en fonction de Va'. Ensuite, à l'étape 144, le signal S5, correspondant au courant d'induit Ia du moteur élec- trique 18 devant être entraîné en fonction des signaux T3 et T4, est délivré par le circuit de détection 53. Ensuite, à l'étape 145, en soustrayant de la valeur de S5 la valeur de Ts déterminée à l'étape 108, il s'opère une estimation pour établir si La dif- férence ainsi obtenue se trouve ou non dans les limites d'une plage admissible prédéterminée. Dans la négative, étant estimé que l'un des TEC 47 à 49, le moteur 18 ou l'un quelconque des autres circuits doit être hors fonc- tion, le signal T2 de commande du relais est déLivré à ce relais 43 à partir du micro-ordinateur 30, interrom- pant ainsi la délivrance de puissance aux circuits res- pectifs, assurée par Le circuit 39. Dans le cas o la différence entre S5 et Ts se trouve dans les limites de la plage admissible, Le programme passe à l'étape 146 à laquelle s'écoule un intervalle de temps prédéterminé, par exemple de 1 milliseconde (minuterie). Le programme passe ensuite à l'étape 101. Dans le déroulement du programme décrit ci-dessus, étant donné que, aux étapes 108, 121 et 126 auxquelles la valeur de consigne D(Ia.Ra) attribuée au couple de braquage Ts, la valeur de consigne D(K.Nm) attribuée à la vitesse de braquage Ns et la valeur de consigne D(a.J. dw/dt) attribuée à l'accélération du braquage dNs sont respectivement déterminée, la déter- mination de ces valeurs de consigne s'opère directement selon le procédé consistant à désigner l'adresse, sans aucun processus de calcul compliqué, la durée nécessaire à l'accomplissement du programme des étapes 101 à 146, est sensiblement constante. Cette durée nécessaire peut être prédéterminée d'une manière correspondant à la réa- lisation du micro-ordinateur 30, et elle peut être égale au facteur dt faisant partie de la valeur de consigne D(a.J.dw/dt) du couple d'inertie a.J.dw/dt des organes rotatifs du servomécanisme électromagnétique 1, qui a été décrite en regard de la figure 9. En outre, étant donné que, lors des étapes 117 à 121, la valeur de consigne D(K.Nm) se rap- portant à la vitesse de braquage est déterminée selon le procédé consistant à désigner l'adresse, en fonction de la valeur absolue de la vitesse de braquage Ns et que, au cours des étapes 127 à 129, un signe correspon- dant à la direction de la vitesse du braquage est affecté à cette valeur de consigne D(K.Nm), il apparaîtra à l'évidence que les processus effectuée aux étapes 127 à 128 peuvent aussi être exécutés juste après l'étape 121. Conformément à de tels processus de com- mande décrits aux étapes 101 à 146, l'amplitude de la tension d'induit Va devant être appliquée au moteur électrique 18 est déterminée à n'importe quel instant en prenant en considération la vitesse de braquage Ns 2582280 et l'accélération de braquage dNs, ainsi que le couple de braquage Ts. En effet, lorsque le volant de direc- tion 6 est braqué dans l'un ou l'autre sens, la valeur de la tension d'induit Va est déterminée en considéra- tion de la tension induite K.Nm du moteur électrique qui correspond à un accroissement ou à une diminution 18 de la vitesse de braquage Ns, et en considération du couple d'inertie a.J.dw/dt d'organes rotatifs, qui correspond à un accroissement ou à une diminution de l'accélération de braquage dNs. Par conséquent, il est possible de minimiser les effets qui s'exercent sur des interventions de braquage et qui, dans d'autres circonstances, seraient dus au moment d'inertie, c'est- à-dire au couple d'inertie de pièces rotatives, en particulier dans le système de direction électrique 200 La faculté est ainsi offerte d'améliorer la sensation de braquage. La figure 11 est un diagramme représen- tant schématiquement, par des blocs, différentes fonc- tions du circuit de commande 20, et montrant les rela- tions mutuelles existant entre les éléments essentiels de ce circuit 20 illustrés sur la figure 3, et les étapes associées du programme dont Le déroulement est représenté sur les figures 4A et 4B; cette figurene montre cependant pas le signal de détection S5 et les signaux de commande T1 et T2. Comme décrit ci-avant, selon la présente invention, du fait que l'amplitude d'une tension d'in- duit Va est toujours déterminée en prenant en compte la vitesse de braquage Ns et l'accélération de bra- quage dNs en plus du couple de braquage Ts, il est possible d'atténuer les effets qui s'excercent sur des interventions de braquage et seraient sinon provoqués par le moment d'inertie, c'est-à-dire le couple d'iner- tie d'organes rotatifs, en particulier dans un système *31 2582280 de direction électrique tel que le système 200; il est de la sorte possible d'améliorer la sensation de braquage. Par ailleurs, dans le système 200 selon la forme de réalisation ci-avant, l'accélération de braquage dNs est déterminée en fonction de La vitesse de braquage Ns, c'est-à-dire qu'elle est déterminée sur la base des signaux S3 et S4 délivrés par le cir- cuit 35 de détection de la vitesse du braquage. A cet égard, une telle accélération de braquage peut être déterminée, de préférence, au moyen d'un circuit prévu indépendamment pour détecter cette accélération de braquage. De plus, le micro-ordinateur 30 du cir- cuit de commande 20 peut être remplacé par un circuit remplissant des fonctions compatibles. Enfin, bien que la forme de réalisation décrite présente un circuit de commande 20 renfermant le micro-ordinateur 30 en tant que dispositif de com- mande pour tout le système de direction 200, la valeur de consigne Va' pour déterminer la tension d'induit Va est établie sur la base des signaux S1, S2, S3 et S4, fondamentalement d'après le procédé consistant à dési- gner l'adresse, ce qui fait que le moteur électrique 18 peut être commandé de manière à suivre avec une sensi- bilité suffisante la vitesse de braquage Ns. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être appor- tées au système décrit et représenté, sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système de direction électrique (200) équipant des véhicules et comprenant un arbre d'entrée (4) en Liaison efficace avec un volant de direction (6); un arbre de sortie (5) en liaison efficace avec une roue braquée; un moteur électrique (18) pour délivrer efficacement un couple auxiliaire audit arbre de sor- tie (5); un moyen (31) détecteur de couple, pour détec- ter un couple de braquage (Ts) agissant sur ledit arbre d'entrée (4); ainsi qu'un dispositif de commande de l'entraînement (30, 45, 53), pour délivrer un signal d'entrainement (Va) au moteur électrique (18) en pre- nant en considération un signal de sortie (S1. S2) délivré par ledit moyen (31) détecteur de couple, système caractérisé par le fait que ce système (200) présente par ailleurs un moyen (35) pour détecter la vitesse de braquage (Ns) dudit arbre d'entrée et un dispositif (115, 116, 122 - 126, 130 - 132) pour détecter l'accélération de braquage (dNs) de cet arbre d'entrée (4), ledit dispositif de commande de l'entrainement (30, 45, 53) étant destiné à délivrer ledit signal d'entrainement-moteur (Va) audit moteur électrique (18) en tenant compte d'un signal de sortie (S3, S4) provenant dudit moyen (35) détecteur de la vitesse de braquage, ainsi que d'un signal de sortie (dNs) provenant dudit dispositif (115, 116, 122 126, - 132) détecteur de l'accélération du braquage, en plus dudit signal (S1, S2) correspondant au couple de braquage. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le dispositif de commande de l'entrainement (30, 45, 53) comprend un micro- ordinateur (30) qui, lorsqu'il reçoit le signal de sortie (S1. S2) provenant du moyen (31) détecteur du couple de braquage, le signal de sortie (S3. S4) émis par le moyen (35) détecteur de la vitesse de braquage, et le signal de sortie (dNs) délivré par le dispositif (115, 116, 122 - 126, 130 - 132) détec- teur de l'accélération du braquage, détermine et délivre un signal (T3, T4) de commande du moteur représentant le contenu du signal d'entraînement (Va) devant être appliqué au moteur électrique (18); ainsi qu'un moyen (45) d'entraînement du moteur qui, lorsqu'il reçoit ledit signal (T3, T4) de commande du moteur, délivre audit moteur électrique (18) ledit signal d'entraîne- ment moteur (Va) en fonction du signal (T3, T4) de commande de ce moteur, le micro-ordinateur (30) étant conçu pour déterminer ce signal (T3, T4) de commande du moteur par un procédé consistant à désigner L'adresse, en fonction des signaux de sortie respec- tifs (S1, S2' S3' S4, dNs) provenant desdits moyens détecteurs respectifs (31, 35 - 115, 116, 122 - 126, - 132). 3. Système selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le signal d'entraînement- moteur (Va) devant être délivré au moteur électrique (18) par le moyen (45) d'entraînement de ce moteur est un signal de tension d'induit (Va), ledit moyen (45) d'entraînement du moteur consistant en un circuit d'entraînement (45) pour appliquer ledit signal de tension d'induit (Va) audit moteur électrique (18), en tant que signal à modulation de largeur d'impulsions; par le fait que le micro-ordinateur (30) est conçu pour déterminer par désignation d'adresse, en fonction du signal (S1' S2) de couple de braquage, une valeur de consigne [D(Ia.Ra)] attribuée au couple de braquage (Ts), pour déterminer par désignation d'adresse, en fonction du signal (S3, S4) de vitesse de braquage, une valeur de consigne [(D.K. Nm)] attribuée à la vitesse de braquage (Ns), et pour déterminer par désignation d'adresse, en fonction du signal (dNs) d'accélération 34 2582280 du braquage, une valeur de consigne [(a.J.dw/dt)] attribuée à l'accélération de braquage (dNs); et par le fait que ledit microordinateur (30) est en outre conçu pour délivrer, audit circuit d'entraîne- ment (45), te signal (T3, T4) de commande du moteur présentant, en tant que composant, la somme des valeurs de consigne respectives [D(Ia.Ra), D(K.Nm), D(a.J.dw/dt)]. 4. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le signal de sortie (dNs) provenant du dispositif (115, 116, 122 - 126, 130 - 132) détecteur de l'accélération du braquage est déterminé par le dispositif de commande de l'entraînement (30, ), en fonction du signal de sortie (S3' S4) pro- venant du moyen (35) détectant la vitesse de braquage. 5. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le dispositif de commande de l'entraînement (30, 35, 53) comprend un circuit de commande (30) qui, lorsqu'il reçoit le signal de sortie (S1, S2) provenant du moyen (31) détecteur du couple de braquage, le signal de sortie (S3, S4) émis par le moyen (35) détecteur de la vitesse de braquage et le signal de sortie (dNs) délivré par le disposi- tif (115, 116, 122 - 126, 130 - 132) détecteur de l'accélération du braquage, détermine et délivre un signal (T3, T4) de commande du moteur représentant le contenu du signal d'entraînement (Va) devant être appliqué au moteur électrique (18); ainsi qu'un cir- cuit (45) d'entraînement du moteur qui, lorsqu'il reçoit ledit signal (T3, T4) de commande du moteur, délivre audit moteur électrique (18) ledit signal d'entrainement-moteur (Va) en fonction du signal (T3, T4) de commande de ce moteur, ledit circuit de commande (30) étant conçu pour déterminer ce signal (T3, T4) de commande du moteur en fonction des signaux de sortie respectifs (S1, S2, S3, S4' dNs) provenant desdits moyens détecteurs respectifs (31, 35 - 115, 116, 122 - 126, 130 - 132). 6. Système selon la revendication 5, caractérisé par le fait que le signal d'entraînement- moteur (Va) devant être délivré au moteur électrique (18) par le circuit (45) d'entraînement de ce moteur est un signal de tension d'induit (Va), Ledit circuit (45) d'entraînement du moteur étant conçu pour appLi- quer Ledit signal de tension d'induit (Va) audit moteur électrique (18), en tant que signal à modula- tion de largeur d'impulsions; par le fait que le circuit de commande (30) est conçu pour déterminer, en fonction du signal (S1, S2) de coupLe de braquage, une valeur de consigne [D(Ia.Ra)] attribuée au couple de braquage (Ts), pour déterminer, en fonction du signal (S3' S4) de vitesse de braquage, une valeur de consigne [D(K.Nm)] attribuée à la vitesse de braquage (Ns), et pour déterminer, en fonction du signal (dNs) d'accélération de braquage, une vaLeur de consigne (a.J.dw/dt) attribuée à l'accélération de braquage (dNs); et par le fait que ledit circuit de commande (30) est en outre adapté pour délivrer, audit circuit d'entraînement (45), le signal (T3, T4) de commande du moteur présentant, en tant que compo- sant, la somme des valeurs de consigne respectives [D(Ia.Ra), D(K.Nm), D(a.J.dw/dt)]. 7. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le signal d'entraÂnement- moteur (Va) devant être déLivré au moteur électrique (18) par le dispositif (30, 45, 53) d'entraînement de ce moteur est un signal de tension d'induit (Va); et par le fait que le dispositif de commande de l'en- traînement (30, 45, 53) renferme un moyen (53) géné- rateur de signaux de retour qui, lorsqu'il détecte un courant d'induit (Ia) dudit moteur électrique (18), 36 2582280 délivre un signal de sortie (S) audit dispositif de commande de l'entrainement (30, 45, 53). 8. Système selon La revendication 1, caractérisé par le fait qu'il présente en outre un réducteur de vitesse (19) pour transmettre à L'arbre de sortie (5), avec réduction de vitesse, le couple engendré par le moteur électrique (18).