FR 2574691 A1 19860620 FR 8507106 A 19850510 l Procédé et appareil pour monter des pièces des deux côtés d'un corps principal, notamment lacamosserie d'un véhicule automobile La présente invention concerne un procédé de montage de pièces des deux côtés d'un corps principal, pouvant être mis en oeuvre par exemple dans une chaîne d'assemblage de véhicules à moteurs, pour réaliser la fixation automatique des portes d'unecarroserie d'un véhi- cule automobile qui avance dans la chaîne. Habituellement on monte les portes sur les car- casses de véhicules automobiles en arrêtant de façon pré- cise un chariot de transport de la carcasse au niveau d'un poste d'assemblage qui est muni d'un dispositif d'a- menée de portes et d'un dispositif de vissage automatique, en déplaçant le dispositif d'amenée de portes selon un mode prédéterminé de manière à positionner la porte dans l'ouverture de fixation de la porte de lacarrossere située sur le chariot, puis en actionnant le dispositif de vis- sage selon un mode prédéterminé de manière à réaliser par boulonnage la fixation de la porte à la carcasse. Mais dans le cas de ce procédé classique, le chariot est complètement mis à l'arrêt pendant le montage de la porte, ce qui a par conséquent un effet nuisible sur la vitesse de circulation de l'ensemble de la chaîne de montage de véhicules automobiles, en réduisant le ren- dement global de son fonctionnement. Afin de résoudre l'inconvénient mentionné ci- dessus, la présente invention fournit un procédé de mon- tage de pièces des deux côtés d'un corps principal, ca- ractérisé en ce qu'il consiste à déplacer un chariot, sur lequel est placé le corps principal, à une vitesse prédéterminée le long d'une voie spécifiée de déplacement, à déplacer un couple de plateaux mobiles en synchronisme avec le chariot suivant la même direction que le dépla- cement de ce dernier, les plateaux mobiles étant disposés sur des côtés opposés de la voie de déplacement et portant chacun au moins un robot et un dispositif d'as- semblage, à commander les plateaux mobiles de manière qu'ils soutiennent le corps principal pendant le dépla- cement synchronisé, à placer une pièce maintenue par le robot dans une position spécifiée sur le corps principal, à fixer la pièce au corps principal au moyen du disposi- tif d'assemblage, et à amener ensuite le corps principal des plateaux mobiles sur le chariot. Un autre but de la présente invention est de fournir un appareil approprié pour la mise en oeuvre du procédé indiqué ci-dessus. Un autre but de l'invention est d'amener les pièces au robot dans une position appropriée, conformé- ment au type de la pièce. Un autre but de la présente invention est de garantir que le robot reçoit la pièce d'une manière fia- ble. Un appareil pour la mise en oeuvre du procédé pour réaliser le montage de pièces des deux côtés d'un corps principal est caractérisé en ce qu'il comporte un chariot pour y placer le corps principal, des premiers moyens d'entraînement pour déplacer le chariot le long d'une voie spécifiée de déplacement, un couple de pla- teaux mobiles disposés sur des côtés opposés de la voie de déplacement et déplaçables parallèlement à cette der- nière, des second et troisième moyens d'entraînement pour réaliser l'entraînement des deux plateaux mobiles, des moyens de délivrance des pièces servant à réaliser le transport d'une pluralité de pièces suivant une direc- tion parallèle à la voie de déplacement, un dispositif de commande accouplée aux premier, second et troisième moyens d'entraînement de manière à provoquer le fonction- nement en synchronisme du chariot et des deux plateaux mobiles, un dispositif de réception du corps, monté sur chaque plateau mobile et servant à transférer le corps principal du chariot sur le plateau mobile et à commander le plateau mobile de manière qu'il soutienne le corps principal transféré, pendant le déplacement synchronisé, au moins un robot monté sur chaque plateau mobile pour recevoir la pièce en provenance des moyens de délivran- ce de pièces et pour régler la pièce dans une position spécifiée sur le corps principal conformément à une ins- truction de fonctionnement délivrée par le dispositif de commande, et au moins un dispositif d'assemblage monté sur chaque plateau mobile pour fixer la pièce réglée sur le corps principal à ce dernier en réponse à une instruc- tion de fonctionnement délivrée par le dispositif de com- mande. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur les- quels: - la figure 1 est une vue en perspective d'en- semble montrant un appareil de montage mettant en oeuvre la présente invention; - la figure 2 est une vue en plan montrant l'ap- pareil de la figure 1; - la figure 3 est une vue de face montrant l'ap- pareil des figures 1 et 2; - les figures 4 et 5 sont respectivement une vue en élévation latérale et une vue de face, montrant un détecteur de type de portes et un dispositif d'amenée de portes; - la figure 6 représente une vue en élévation latérale montrant un détecteur de type de carrosseries; - les figures 7 à 9 sont respectivement une vue en élévation latérale, une vue de face et une vue en plan d'un dispositif d'arrêt et de correction; - les figures 10 et 11 sont respectivement une vue de face et une vue en élévation latérale montrant un dispositif d'amenée de portes; les figures 12 et 13 sont respectivement une vue en élévation latérale et une vue en plan montrant les plateaux mobiles et les dispositifs qui y sont asso- ciés; - la figure 14 est une vue en plan montrant un dispositif de réception de la carcasse; - la figure 15 est une vue de face partiellement en coupe et montrant un ensemble de centrage qui est un composant du dispositif de réception de la carrosserie; - la figure 16 est une vue de face partielle- ment en coupe et montrant un dispositif de soutien, qui est un composant du dispositif de réception de la car- casse; - la figure 17 est une vue à plus grande échelle montrant le dispositif de soutien; - la figure 18 est une vue de face montrant des moyens formant détecteur d'images; - - la figure 19 est un diagramme représentant schématiquement un système servant & commander l'appa- reil de montage; - les figures 20 et 21 sont respectivement une vue en plan et une vue de face d'une autre forme de réa- lisation de la présente invention; - la figure 22 est une vue en élévation latérale montrant un détecteur du type de portes et un dispositif d'amenée de portes, conformes à la seconde forme de réa- lisation; et - la figure 23 est un diagramme représentant schématiquement un système servant à commander la seconde forme de réalisation. Ci-après on va décrire les formes de réalisation de la présente invention. Les figures 1 à 3 représentent la carrosseriel d'un véhicule à moteur à titre d'exemple de corps princi- pal sur lequel on doit effectuer un travail, et des por- tes 2A, 2B à titre d'exemple de pièces devant être mon- tées des deux côtés de lacarrosserel. Cependant la pré- sente invention n'est pas limitée à cela, mais peut être appliquée à l'assemblage de différentes structures telles que des machines-outils. Le corps 1 comporte sur ces deux côtés, des ouvertures 3A, 3B servant à réaliser la fixa- tion des portes 2A, 2B. Des trous taraudés 5A, 5B sont ménagés dans les bords 4A, 4B, qui définissent les ouver- tures à proximité de leurs parties avant. Les figures 3 à 5 et la figure 8 montrent un dispositif convoyeur de portes 10 du type à dispositif de suspension et qui comporte un rail 11 de guidage d'un trolley, un rail 12 prévu pour des moyens d'entraînement du trolley et prévus au-dessus du rail 11 et s'étendant de concert avec ce dernier, un ensemble formant trolley 13 déplaçable en étant guidé par le rail 11, un disposi- tif de suspension 14 raccordé à l'ensemble formant trol- ley 13, et des moyens d'entraînement du trolley comme par exemple un convoyeur à chaîne 15, apte à être guidé au moyen du rail 12. L'ensemble formant trolley 13 com- porte, sur sa partie avant, une griffe entraînée 17 sol- licitée en position relevée et pouvant contacter, sous l'effet d'un déplacement vertical, avec un organe sail- lant d'entraînement 16 faisant saillie vers le bas à par- tir du convoyeur à chaîne 15, et un ergot de maintien 18, qui peut pivoter et est monté à l'opposé de la griffe entraîné 17 (bien que l'on n'ait représenté qu'un seul organe saillant d'entraînement 16, le convoyeur comporte une pluralité d'organes saillants 16 disposés suivant sa direction longitudinale, à un certain espacement). Le dispositif de suspension 14, qui est apte à maintenir le couple de portes 2A, 2B, comporte au niveau de faces opposées de ses parties avant et arrière, des couples d'organes d'accrochage 19A, 19B en forme de crochets, sur lesquels les portes 2A, 2B peuvent être accrochées, et comporte en outre, sur des côtés opposés de sa partie inférieure, un couple d'organes de support 20A, 20B aptes à s'appuyer contre les surfaces intérieures des portes 2A, 2B. Le dispositif de suspension 14 est en outre muni, au niveau de sa partie supérieure, d'un couple de bras 21A, 21B s'étendant latéralement. Les extrémités exté- rieures des bras 21A, 21B comportent des galets 24A, 24B empêchant une oscillation et qui sont retenus par des rails de guidage 23A, 23B fixes à un bâti 22. Le disposi- tif convoyeur de la forme de réalisation représentée, qui est du type à dispositif de suspension, peut être apte à véhiculer la pièce qui est montée sur lui. L'orga- ne saillant d'entraînement 16 peut être apte à se dépla- cer verticalement et à engrener avec la griffe entrainée 17, qui dans ce cas est fixe en position. En se référant aux figures 1 à 3, au-dessous du dispositif convoyeur 10 se trouve disposé un chariot 31 qui est déplaçable le long d'une voie 30 de déplace- ment du corps, parallèle à la voie de transport des por- tes. Le chariot 31 comporte des consoles de support 32 servant à supporter le corps 1 en vue de son transport. La force de déplacement du chariot 31 est appliquée par un convoyeur au sol 34 à un axe entraîné 33 faisant sail- lie sur la face inférieure du chariot 31. Le convoyeur au sol 34 comporte une chaîne motrice 35 qui est munie d'une pluralité d'organes saillants 36 pouvant engrener avec l'axe entraîné 33. La chaîne motrice 35 s'en- roule sur un tambour denté accouplé à un servomoteur 37 pour réaliser l'entraînement de la chaîne 35. Un géné- rateur d'impulsions 38, qui est accouplé au servomoteur 37, détecte la vitesse de déplacement du chariot 31 et le signal de vitesse détectée 39 est envoyé à un dispo- sitif de commande 48. Un poste d'assemblage 40 est prévu dans une zone spécifiée de la voie 30 de déplacement du corps. Au ni- veau de l'extrémité d'entrée du poste d'assemblage 40 se trouve prévu un détecteur 44 du type de portes, qui comprend une multiplicité de commutateurs photoélectri- ques 43 fixés à un support 42 raccordé au bâti fixe 22, comme cela est visible sur les figures 4 et 5. Au voisi- nage de l'extrémité d'entrée du poste d'assemblage 40 se trouve disposé un détecteur 47 du type de corps, qui comprend une multiplicité de commutateurs photoélectri- ques 46 fixés à des montants 45 montés sur le sol (figu- res 2 et 6). La forme et la taille du corps 1 et des por- tes 2A, 2B diffèrent en fonction du type des véhicules automobiles, et le nombre des emplacements des commuta- teurs photoélectriques 43, 46 qui fonctionnent simulta- nément diffèrent d'un type à un autre. Ces commutateurs 43, 46 sont raccordés au dispositif de commande 48 qui détecte le type de véhicule conformément à la combinaison d'un tel nombre et de telles positions. Si le corps 1 et les portes 2A, 2B sont prévus pour des types diffé- rents, le transport est arrêté et une alarme est délivrée. Le poste d'assemblage 40 comporte, au niveau de son extrémité d'entrée, un dispositif 5C d'arrêt et de correction servant à arrêter l'ensemble formant trol- ley 13 et à corriger la position d'arrêt. Comme cela est représenté sur les figures 7 à 9, un rail de guidage 51 est monté fixe parallèlement au rail 12. Une poutre mo- bile 53, guidable le long du rail de guidage 51 au moyen d'un coulisseau 52,est déplaçable selon un mouvement de va-et-vient sous l'action de moyens formant vérins 54. La poutre mobile 53 est munie d'un dispositif-55 d'arrêt du trolley et d'un dispositif de saisie 56 aptes à agir sur le bras 21B du dispositif de suspension 14. Le dispo- sitif 55 d'arrêt du trolley comporte un couple de plaques de guidage 57 fixées à une extrémité de la poutre mobile 53 et s'étendant perpendiculaire à la voie 30 de déplace- ment du corps, et une plaque d'arrêt 58 soutenue et gui- dée par les plaques de guidage 57. Sous l'action des mo- yens formant vérin 59, la plaque d'arrêt 58 est avancée jusque dans une position située au-dessus du rail 11 de guidage du trolley de manière à rétracter vers le bas la griffe entraînée 17 en la dégageant de l'organe sail- lant d'entraînement 16, et & arrêter le dispositif for- mant trolley 13. Le dispositif de saisie 56, qui est mon- té sur l'autre extrémité de la poutre mobile 53, comporte deux consoles 60 s'étendant vers le bas à partir de la poutre mobile 53, un couple d'arbres rotatifs 61 montés sur les consoles 60 et s'étendant perpendiculairement à la voie 30 de déplacement du corps, un couple de pi- gnons d'accouplement 62 engrenant réciproquement et fixes aux arbres 61, un couple de bras de saisie 63 fixés aux arbres rotatifs 61, et des moyens formant vérin 64 rac- cordés entre l'extrémité libre de l'un des bras de sai- sie 63 et la poutre mobile 53. Comme cela est visible sur les figures 1 à 3, des plateaux mobiles de travail 70A, 70B sont disposés sur les côtés opposés du poste d'assemblage 40. Chaque plateau de travail 70A (70B) est supporté et guidé par des rails montées au sol 71A (71B) par l'intermédiaire de coulisseaux 72A (72B). Une crémaillère 73A (73B) pré- vue le long des rails au sol 71A (71B) engrène avec un pignon 74A (74B), qui est entraîné par un servomoteur A (75B) monté sur le plateau de travail 70A (70B) de manière à déplacer ce dernier selon un mouvement de va- et-vient. Au voisinage du servomoteur 75A (75B), il est prévu un générateur d'impulsions 76A (76B) servant à dé- tecter la vitesse de déplacement du plateau de travail A (70B). Comme cela est visible sur la figure 19, le générateur d'impulsions envoie un signal de détection 77A (77B) au dispositif de commande 48 qui calcule la différence entre la vitesse et le signal de vitesse 39 mentionné précédemment et envoie au servomoteur 75A (75B) un signal de commande 78A (78B) basé sur la différence de vitesse. Le plateau de travail 70A (70B) est muni d'un robot 80A (80B) de manipulation des portes montées sur ledit plateau et ce vers l'une de ses extrémités, un dis- positif de vissage 100A (100B) à titre d'exemple de dis- positif d'assemblage, en direction de l'autre extrémité du plateau, et un dispositif 120A (120B) de réception du corps, qui est disposé entre ces dispositifs sur le côté intérieur du plateau de travail. En se référant aux figures 1 à 3, 10 et 11, on voit que le robot 80A (80B) comporte une unité d'entraî- nement 80A (80B) montée sur le plateau de travail 70A (70B) et comportant un bras de manipulation 82A (82B) déplaçable suivant trois dimensions. Un support de porte 83A (83B), qui est fixé à l'extrémité libre du bras 82A (82B), comporte un cadre de montage 85A (85B) de forme générale rectangulaire et raccordé de façon à pouvoir pivoter sur l'extrémité libre du bras de manipulation au moyen d'un axe central 84A (84B), des bras en forme de crochets 88A (88B) montés pivotants sur une pluralité (par exemple deux) de parties d'extrémité inférieures du cadre de montage 85A (85B) au moyen d'axes 86A (86B) et comportant une face de support 87A (87B) pouvant être contactée par le bord inférieur de la porte 92A (92B), des moyens formant vérin 89A (89B) montés sur le cadre de montage 85A (85B) de manière à agir sur le bras en forme de crochet, et des ventouses 90A (90B) utilisées comme moyens d'aspiration et fixées au cadre de montage A (85B) à proximité de ses quatre coins. Comme cela est visible sur les figures 1 à 3, 12 et 13, le dispositif de vissage 100OA (100B) comporte un premier coulisseau 102A (102B) monté sur un guide 101A (lOlB) sur le plateau de travail 70A (70B) et déplaçable parallèlement à la voie de déplacement 30, une première unité d'entraînement 103A (103B) servant a déplacer selon un mouvement de va-etvient le premier coulisseau, un second coulisseau 104A (104B) monté sur le premier cou- lisseau 102A (102B) et déplaçable perpendiculairement à la voie de déplacement (30), une seconde unité d'entraî- nement 105A (105B) servant à déplacer selon un mouvement de va-et-vient le second coulisseau, un dispositif élé- vateur 106A (106B) monté sur le second coulisseau 104A (104B) et déplaçable verticalement sur un couple de tiges de guidage 111A (111B), une unité d'entrainement 107A (107B) du dispositif de levage, servant à déplacer verti- calement le dispositif de levage par rotation d'une vis mère -112A (112B), un outil de vissage 108A (108B) monté sur le dispositif de levage 106A (106B) et une unité d'en- traînement 109A (109B) pour l'outil. La référence 110A (110B) désigne un dispositif d'amenée de boulons. En se référant aux figures 14 à 17, on voit que le dispositif 120A (120B) recevant le corps comporte un couple de supports latéraux 121A (121B) raccordés au côté - intérieur du plateau de travail 70A (70B), un rail de guidage 122A (122B) fixé verticalement à l'extrémité li- bre de chaque support latéral, une poutre de levage 124A (124B) portée et guidée par les rails de guidage 122A (122B) par l'intermédiaire de coulisseaux 123A (123B), des moyens formant vérin 125A (125B) fixés à un support central 160A (160B) entre les supports latéraux 121A (121B) et raccordés à la poutre de levage au moyen d'un organe de liaison 161A (161B), un ensemble de soutien 126A (126B) monté sur chaque extrémité de la poutre de levage 124A (124B), et un dispositif de centrage 127A (127B) dispo- sé au voisinage de chaque ensemble de soutien 126A (126B). Comme cela et mieux visible sur la figure 17, chaque ensemble de soutien 126A (126B) comporte une pla- que de base 128A (128B) montée sur la poutre de levage 124A (124B), une première plaque coulissante 130A (130B) supportée de façon a pouvoir coulisser sur la plaque de base 128A (128B) au moyen de guides a rouleaux 129A (129B) s'étendant perpendiculairement à la voie de déplacement 30, des premiers moyens formant ressorts non représentés pour solliciter la première plaque coulissante 130A (130B) de manière qu'elle se déplace en direction de la position initiale par rapport à la plaque de base 128A (128B), une seconde plaque coulissante 133A (133B) portée par la première plaque coulissante 130A (130B) au moyen d'un couple de guides à galets 132A (132B) s'étendant le long de la voie de déplacement 30 de manière à pouvoir coulis- ser, des seconds moyens formant ressorts (non représentés) pour solliciter la seconde plaque coulissante 133A (133B) vers la position initiale par rapport à la première pla- que coulissante et un organe de réception 137A (137B) monté sur la seconde plaque coulissante 133A (133B) par l'intermédiaire d'un palier a rouleaux annulaires 135A (135B) et pouvant tourner autour d'un axe- vertical 136A (136B). Comme cela est mieux visible sur les figures 14 et 15, chaque ensemble de centrage 127A (127B) com- prend un couple de tiges de guidage 139A (139B) montées sur la poutre de levage 124A (124B) au moyen d'un cadre 138A (138B) et s'étendant perpendiculairement à la voie de déplacement 30, une tige filetée 140A (140B) disposée parallèlement aux tiges de guidage 139A (139B), un organe mobile 141A (141B) vissé sur la tige filetée 140A (140B) et déplaçable sur les tiges de guidage, un poussoir 142A (142B) monté à la partie supérieure de l'organe mobile, un servomoteur 143A (143B) servant à entraîner la tige filetée 140A (140B), et un générateur d'impulsions 144A (.144B) accouplé au servomoteur de manière à détecter la quantité de déplacement du poussoir 142A (142B). Comme représenté sur la figure 19, le générateur d'impulsions 144A (144B) envoie un signal de détection 145A (145B) au dispositif de commande 48 qui envoie au robot 80A (80B) une instruction de fonctionnement 146A (146B) basée sur la quantité de déplacement et envoie également au dispo- sitif de vissage 100A (100B) une instruction de fonction- nement 174A (174B) basée sur la quantité de déplacement. En référence aux figures 12, 18 et 19, on voit que chaque plateau de travail mobile 70A (70B) comporte des moyens formant détecteur d'images 150A (150B) servant à détecter des jeux 151A (151B) et 152A (152B) entre le bord 4A (4B) de l'ouverture du corps et le bord 6A (6B) de la porte. Les moyens formant détecteur d'images 150A (150B) comprennent un premier détecteur d'images 153A (153B) servant à détecter le jeu 151A (151B) suivant la direction de la hauteur du -véhicule au niveau d'une par- tie avant de la porte, un second détecteur d'images 154A (154B) servant à détecter le jeu suivant la même direc- tion au niveau d'une partie arrière de la porte, et un troisième détecteur d'images 155A (155B) servant à détec- ter le jeu 152A (152B) suivant la direction longitudinale du véhicule au niveau de l'arrière de la porte. Bien que le troisième détecteur d'images 155A (155B) serve égale- ment à détecter la position absolue du corps 1, on peut utiliser de façon spécifique un autre détecteur d'images a cet effet. Les valeurs détectées par les détecteurs d'images 153A (153B), 154A (154B) et 155A (155B) sont envoyées par l'intermédiaire d'un amplificateur 156A (156B) au dispositif de commande 48, qui compare les va- leurs à des valeurs de référence et envoie un signal de commande 157A (175B) aux robots 80A (80B) sur la base des différences entre ces valeurs. On va maintenant décrire le fonctionnement de l'appareil. Le dispositif de suspension 14 retenant les por- tes 2A, 2B au moyen de ses organes d'accrochage 19A, 19B, à savoir l'ensemble formant trolley 13, est entraîné en étant supporté par le rail de guidage 11, l'organe sail- lant 16 d'entraînement du convoyeur à chaîne 15 engrenant avec la griffe entrainée 17, qui est sollicitée par un ressort dans sa position en saillie. Au niveau de l'em- placement o la porte 2A (2B) est en vis-à-vis du détec- teur 44 du type de portes, comme cela est visible sur les figures 4 et 5, la plaque d'arrêt 58, qui fait sail- lie latéralement comme cela est représenté sur les figu- res 8 et 9, agit sur la griffe entraînée 17, qui à son tour est abaissée à l'encontre de l'action d'un ressort et est dégagée de l'organe saillant d'entraînement 16. Par conséquent la plaque d'arrêt 58 vient en contact avec l'ergot de maintien 18, ce qui arrête l'ensemble formant trolley 13. Le type de la porte 2A (2B) ainsi arrêté est détecté par le détecteur 44 du type de portes et le si- gnal de détection 44A est envoyé au dispositif de com- mande 48. En même temps que s'effectue l'arrêt du dispo- sitif formant trolley 13, les bras de saisie 63 sont dé- placés selon un mouvement de rotation par les moyens for- mant vérin 64 depuis la position représentée en trait mixte jusque dans la position en trait plein représentée sur la figure 7 de manière à saisir et serrer le bras 21B. Sur la base de la détection du signal 44a, le dispo- sitif de commande 48 envoie un signal 44b du type de por- tes aux moyens formant vérin 54 de manière à déplacer le dispositif de suspension 14 ainsi que la poutre mobi- le 53. Lorsque la porte 2A (2B) a atteint une position spécifiée pour le type concerné, les moyens formant vérin 54 sont arrêtés en réponse à un signal d'arrêt 44c envoyé par le dispositif de commande 48. D'autre part le chariot 31 supportant un corps 1 est déplacé sur la voie de déplacement 30 à une vitesse prédéterminée par suite de l'engrènement de l'axe entrai- né 33 avec un organe saillant 36 situé sur la chaîne d'en- traînement 35. Le type de cacasse 1 est détecté lors de son passage devant le détecteur 47 du type de corps et le signal de détection 47A est envoyé au dispositif de commande 48, qui passe à la phase opératoire immédiate- ment suivante lorsque les deux signaux de détection 44A et 47A se correspondent. S'il s'avère que ces signaux ne se correspondent pas (types différents), le dispositif * de commande arrête le chariot 31 et délivre une alarme. Le robot 80A (80B) agit sur la porte 2A (2B) amenée dans la position de délivrance, corrigée confor- mément au type du véhicule. Dans cette position, le robot A (80B) réalise une action de base conformément au type du véhicule. Le bras 88A (88B) est relevé et est avancé de manière à amener le cadre de montage 85A (85B) à pro- ximité de la porte 2A (2B) et, dans cet état, les bras en forme de crochets 88A (88B) sont déplacés par pivote- ment de telle sorte que leurs faces de support 87A (87B) sont amenés en contact avec l'extrémité inférieure de la porte, et ce par en-dessous, et soulèvent la porte, ce qui a pour effet que cette dernière est dégagée des organes d'accrochage 19A (19B). Par conséquent, même si la porte 2A (2B) est maintenue par le dispositif de sus- pension 14 de manière que son bord inférieur soit incliné, la position de la porte est corrigée automatiquement en étant amenée à l'horizontale par suite de l'action de redressement des bras en forme de crochets 88A (88B) qui sont situés au même niveau. Ensuite une action d'aspira- tion est appliquée aux ventouses 90A (90B), contre les- quelles la surface extérieure de la porte 2A (2B) est maintenue par attraction, comme cela est visible sur la figure 10. En raison de l'action du robot 80A (80B), la porte est complètement déchargée du dispositif de sus- pension 14 et est entraînée jusqu'àlacamsserie amme cela va être décrit ci-après. Pendant cette procédure, la por- te ne peut pas tomber sous l'effet de secousses ou analo- gues en raison de l'aspiration appliquée par les ventou- ses 90A (90B) et de l'action de soutien de l'extrémité inférieure de la porte, qui est réalisée par les bras en forme de crochets 88A (88B). Une fois que la porte 2A (2B) a été reçue par le robot 80A (80B) et que son type a été détecté, les deux plateaux mobiles 70A (70B) sont déplacés en synchro- nisme avec le déplacement continu du chariot 31, sous l'action du servomoteur 75A (75B). Pendant cette phase opératoire, la valeur de la vitesse du chariot 31 est envoyée au dispositif de commande 48 à partir du généra- teur d'impulsions 38, en tant que signal de vitesse 39, tandis que la valeur de la vitesse du plateau mobile 70A (70B) est envoyée par le générateur d'impulsions 76A (76B) au dispositif de commande 48, en tant que signal de détec- tion 77A (77B). La différence de vitesse existant entre le signal de vitesse 39 et le signal de détection 77A (77B) est calculée par le dispositif de commande 48 qui envoie au servomoteur 75A (75B) un signal de commande 78A (78B) basé sur la différence de vitesse, ce qui a pour effet que la vitesse du plateau mobile 70A (70B) est commandée de manière à fournir un déplacement en par- fait synchronisme avec le chariot 31. Pendant ce déplace- ment synchronisé,lacarosseriel situéesur le chariot 31 est relevée et est soutenuepar le plateau mobile 70A (70B). De façon plus spécifique, la poutre de levage 124A (124B) située dans sa position abaissée est relevée par les mo- yens formant vérin 125A (125B) de manière à relever de ce fait les organes de réception 137A (137B) pour les amener en contact avec l'extrémité inférieure de la car- rosserie let soulever cette dernière pourl'amener dans l' état repré- senté sur la figure 15. Ultérieurement le dispositif de centrage 127A (127B), dont le poussoir 142A (142B) situé en vs-à-vis du bord inf érieurde la carosserie 1 à partir de l'ex- térieur est actionné conformément au signal 47a du type -16 de véhicule délivré par le détecteur 47 du type de corps. Ainsi le servomoteur 143A (143B) est entraîné de manière que l'organe mobile 141A (141B) déplace le poussoir 142A (142B) vers l'autre poussoir 142B (142A). Les deux pous- soirs 142A, 142B maintiennent de ce fait les bords infé- rieurs de la canossOielsurdes côtés opposés, en centrant le- dit corps. A cet instant, l'extrémité inférieure du corps agit en glissant par rapport aux organes de réception 137A (137B) en fonction de la position de repos initiale de la cau el par rapport aux organes de réception 137A (137B), mais ce déplacement est compensé par le déplace- ment du premier plateau coulissant 130A (130B), s'effec- tuant à l'encontre des premiers moyens formant ressorts suivant la direction de la largeur du véhicule, sous l'ef- fet du déplacement de la seconde plaque coulissante 133A (133B), à l'encontre du second ressort, suivant la direc- tion longitudinale du véhicule et sous l'effet de la ro- tation de l'organe de réceptin 137A (137B) autour de l'axe vertical 136A (136B), par rapport à la direction circon- férentielle. Par conséquent il ne se produit aucun mouve- ment de glissement du corps. La largeur du corps 1 n'est pas définie, mais varie de façon aléatoire d'un corps à un autre dans une plage de quelques millimètres. Par conséquent la distance de déplacement du poussoir 142A (142B) servant à réaliser le centrage est indéfiniemême pour des véhicules d'un même type. La quantité effective de déplacement du poussoir 142A (142B) est détectée par le générateur d'impulsions 144A (144B) et le signal de détection 145A (145B) est envoyé au dispositif de comman- de 48. Sur la base de ce signal, le dispositif de com- mande 48 envoie au robot 80A (80B) le dispositif de vis- sage 100A (100OB) des instructions de fonctionnement (es- sentiellement des quantités d'avance) 146A (146B) et 147A (147B), en fonction de la largeur de la carrosserie 1. La porte 2A (2B) est approchée de la carrosserie 1. Tout d'abord, sous l'effet de l'action de base du robot A (80B) et conformément au type de véhicule concerné, la porte 2A (2B) est positionnée à proximité et en vis- à-vis de l'ouverture 3A (3B) du corps, à l'extérieur de cette ouverture. Ensuite, le jeu 151A (151B) situé dans la direction de la hauteur est détecté par le premier détecteur d'images 153A (153B) et par le second détecteur d'images 154A (154B), et le jeu longitudinal 152A (152B) et la position absolueda lacansserie l sont détectés par le troisième détecteur d'images 155A (155B). Les signaux de détection sont envoyés au dispositif de commande 48 qui à son tour envoie un signal de commande 157A (157B) au robot 80A (80B). En réponse au signal de commande 157A (157B) indiquant la direction de déplacement, le robot déplace la porte 2A (2B) de telle sorte que les jeux 151A (151B) et 152A (152B) deviennent des valeurs de référence. A cet instant, la position de la porte 2A (2B) est égale- ment réglée par suite de la présence du premier détecteur d'images 153A (153B) et du second détecteur d'images 154A (154B). En outre, conformément aux positions des jeux 151A (151B) et 152A (152B), le dispositif de commande 48 envoie au dispositif de vissage lOOA (100OB) un signal d'instruction 111lA (111B) en vue de le déplacer. Lorsque les valeurs des jeux 151A (151B) et 152A (152B) ont atteint les valeurs de référence comme mentionné précé- demment, le signal de commande 157A (157B) est interrompu. En outre avant ou après cette action, les bras en forme de crochets 88A (88B) sont abaissés comme cela a été in- diqué au moyen d'une ligne en trait mixte sur la figure 10. Une instruction est envoyée au robot afin de repous- ser la porte 2A (2B) vers l'intérieur. La valeur oudistan- ce de déplacement est basée sur l'instruction de fonc- tionnement 146A (146B) mentionnée. Une fois que la porte a été repoussée en position, le dispositif de vissage lOOA (100OB) agit sous la commande du dispositif de com- mande 48 de manière à fixer la porte àa carrosserie 1 en vis- sant des boulons comme cela est spécifié. Le dispositif A (100B) est ensuite amené dans sa position d'attente, l'aspiration dans les ventouses 90A (90B) est supprimée et le robot 80A (80B) est amené dans sa position d'at- tente. La carrosserie, complètement assembléeest ramenéesur le chariot 31 qui est positionné immédiatement au-dessous de/laoassaceelsous l'effet du déplacement synchronisé du plateau mobile 70A (70B) et du chariot 31. Par conséquent la caoaserie 1 peut être amené sur les consoles de support 32 sur le chariot 31, par suite de l'abaissement de la poutre de levage 124A (124B). Le chariot 31, sur lequel lacaarsesrie lest placée, est entrainé pour subir l'opération suivante. Lors de l'achèvement du déchargement du robot, les bras de saisie 63 et la plaque d'arrêt 58 sont dégagés en réponse à un signal délivré par le dispositif de commande, de sorte que le dispositif de suspension déchargé 14 est déjà trans- féré dans la position de traitement suivante. Aussitôt après le transfert, le dispositif d'arrêt et de correc- tion 50 est ramené dans sa position d'attente. Une fois que la zcsserfie est délivrée, le plateau mobile déchargé A (70B) est rétracté à grande vitesse de manière à re- cevoir la porte suivante 2A (2B). Bien que le dispositif de commande 48 envoie les signaux de commande 78A et 78B aux servomoteurs 75A et 75B, seul l'un de ces signaux de commande peut être envoyé par l'intermédiaire d'un commutateur 170 de dépla- cement accouplé - déplacement unique de manière à action- ner les deux plateaux mobiles 70A et 70B en synchronisme comme cela est visible sur la figure 19. Cependant le commutateur 170 n'est pas un composant essentiel. On va décrire ci-après une haute forme de réalisation en réfé- rence aux figures 20 à 23. La forme de réalisation représentée sur les fi- gures 20 à 23 est adaptée pour réaliser l'assemblage de véhicules à quatre portes et possède la même constitution que la forme de réalisation des figures 1 à 19, hormis en ce qui concerne les caractéristiques suivantes. (1)Lacancseserie 1 du véhicule à moteur, représenté, possède naturellement deux couples d'ouvertures 3A, 3B et 3'A, 3'B. Les bords des ouvertures sont repérés par 4A, 4B et 4'A et 4'B. (2) Un dispositif de suspension 14 est équipé, au niveau de ses parties avant et arrière, de quatre cou- ples d'organes d'accrochage en forme de crochets 19A, 19B et 19'A et 19'B servant à supporter deux couples de portes 2A, 2B et 2'A, 2'B à l'état suspendu. Les bords des portes sont repérés par 6A, 6B et 6'A, 6'B. (3) En deux emplacement situés au-dessus de la voie (30) de déplacementde lacro-sserie (l),on a disposé des dispositif d'arrêt-correction (50, 50') possédant eux- mêmes la même constitution que le dispositif de ce type indiqué précédemment. (4) Etant donné que des vis sont serrées surla canrosserie(1)en deux emplacements qui sont distants suivant la direction longitudinale dclac anssariel,le dispositif de vissage 100A (100B) comporte un bus lOlA (10lB) qui est plus long que celui prévu dans la forme de réalisation précédente, et un premiercoulisseau 102A (102B) qui est déplaçable sur une distance accrue. (5) Les moyens formant détecteurs d'images 150A, B comportent des détecteurs d'images 153A, 153B; 154A, 154B; 155A, 155B; 153'A, 153'B; 154'A, 154'B et 155'A, 'B, c'est-à-dire douze détecteurs au total. (6) Un robot 80A (80B) est déplaçable sur le pla- teau mobile 70A (70B). A cet effet il est prévu un cou- ple de rails de guidage 200A (200B) situés sur le plateau mobile 70A (70B), parallèlement à la voie 30 de déplace- ment du corps. Le robot possède une base 202A (202B) mon- tée de façon à pouvoir glisser sur les rails de guidage A (200B), au moyen de coulisseaux 201A (201B). Le ro- bot peut être déplacé suivant un mouvement de va-et-vient à l'aide de moyens d'entraînement 203A (203B). L'appareil possédant la constitution indiquée ci-dessus fonctionne de la manière indiquée ci-après. Tout d'abord le dispositif formant trolley 13, c"est- à-dire le dispositif de suspension 14, est arrêté par le dispositif d'arrêt-correction 50 situé en amont, la porte avant 2A (2B) étant située en vis-à-vis du détecteur du type de portes. Par conséquent la position de la porte avant 2A (2E) est corrigée conformément à un signal de détection 44a délivré par le détecteur 44 du type de por- tes. Le robot 80A (80B) et le dispositif de vissage 100lA (100B), qui sont situés dans la position initiale repérée par des lignes en traits fins sur la figure 20, agissent ensuite de manière à monter de façon complete la porte avant 2A (2B) dans l'ouverture avant 3A (3B) du corps, exactement de la même manière que dans la forme de réali- sation précédente. Une fois que la porte avant 2A (2B) a été complè- tement fixée, le chariot 31 et le plateau mobile 70A (70B) sont arrêtés simultanément. A cet instant, le dispositif de suspension 14 est déjà amené dans une position abais- sée en étant maintenus par le dispositif aval dtarrêt- correction 50' et sa position est corrigée conformément à un signal de détection obtenu lorsque la porte arrière 2'A (2'B) passe devant le détecteur 44 du type de portes. Le robot 80A (80B) est déplacé vers l'amont sur le plateau mobile 70A (70B) et est amené dans la position représen- tée par une ligne en trait mixte sur la figure 20 (cepen- dant le plateau mobile est déplacé vers l'avant). La porte arrière 2'A (2'B) est ensuite maintenant par le robot BOA (80B) de la même manière que cela a été indiqué ci- 25746a1 dessus, le chariot 31 et le plateau mobile 70A (70B) sont ensuite manoeuvrés de manière à se déplacer à nouveau en synchronisme. Le robot 80A (80B) amène la porte arrière 2'A (2'B) jusquàlacrcmsseriel.De façon plus spécifique la porte arrière 2'A (21B) est positionnée à proximité de l'ouverture 3'A (3'B) du corps en vis-à-vis de ce dernier à partir de l'extérieur, sous l'effet d'une action de base conformément au type de véhicule concerné. Le jeu 151'A (151'B) de la porte arrière suivant la direction de la hauteur du véhicule est détecté par le quatrième détecteur d'images 153'A (153'B) et par le cinquième dé- tecteur d'images 154'A (154'B). Le jeu 152'A (152'B) de la porte arrière suivant la direction longitudinale est en outre détecté par le sixième détecteur d'images 155'A (155'B). Les signaux de détection sont envoyés par l'in- termédiaire de l'amplificateur 156'A (156'B) au dispositif de commande 48, qui envoie un signal de commande 157'A (157'B) au robot 80A (80B). En réponse au signal de com- mande 157'A (157'B), qui indique la direction de dépla- cement, le robot 80A (80B) déplace la porte arrière 2'A (2'B) de telle sorte que les jeux 151'A (151'B) et 152'A (152'B) deviennent des valeurs de référence. A cet ins- tant, la position de la porte arrière 2'A (2'B) est réglée également sous l'effet de la présence des quatrième et cinquième détecteurs d'images 153'A (153'B) et 154'A (154'B). En outre, conformément à la valeur des jeux 151'A (151'B), 152'A (152'B), le dispositif de commande 48 envoie un signal d'instructions de déplacement 111'A (111'B) au dispositif de vissage lO0A (100OB). Comme dans le cas de la forme de réalisation précédente, lorsque les valeurs des jeux 151'A (151'B), 152'A (152'B) ont atteint les valeurs de référence, le signal de commande 157'A (157'B) envoyés au robot 80A (80B) est interrompu. Avant ou après cette action, les bras en forme de crochets 88A (88B) sont déplacés vers le bas selon un mouvement de rotation (voir figure 10). Le robot reçoit une instruction pour repousser vers l'intérieur la porte arrière 2'A (2'B), la longueur de ce déplacement étant basée sur l'instruc- tion de fonctionnement 147'A (147'B), comme dans la forme de réalisation précédente. Une fois que la porte a été repoussée en position, le dispositif de vissage 100OA (100B) agit sous la commande du dispositif de commande 48 de manière à fixer la porte arrière 2'A (2'B) au corps, par vissage comme cela est envisage. Le dispositif 100A (100B) est ensuite amené dans sa position d'attente, l'action d'aspiration des ventouses 90A (90B) exercée sur la porte cesse et le robot 80A (80B) est placé dans sa position d'attente. Ceci est suivi par la même opération que dans le cas de la forme de réalisation précédente. Conformément à la forme de réalisation des figu- res 20 à 23, le couple des robots 80A (80B) montés sur les deux plateaux mobiles 70A (70B) sont réalisés de ma- nière à être déplaçables sur les plateaux le long de la voie 30 de déplacementd &la aaeserie.Cependant lorsque les deux couples de robots sont montés sur les plateaux mobi- les, quatre portes peuvent être fixées à une carcasse de véhicule automobile, et ce de façon automatique et simultanée sans aucun décalage de ces robots. REVENDICATIONS !. Procédé pour monter des pièces (2A, B) des deux côtés d'un corps principal (1) caractérisé en ce qu'il con- siste à déplacer un chariot (31), sur lequel est placé le corps principal (1), à une vitesse prédéterminée le long d'une voie spécifique de transport, à déplacer un couple de plateaux mo- biles (70A, B) en synchronisme avec le chariot et suivant la mème direction que le déplacement de ce dernier, les plateaux mobiles étantdisposés sur des côtés opposés de la voie de trans- i0 port et portant chacun au moins un robot (80A, B) et un dis- positif d'assemblage (100Q, B), à commander les plateaux mobi- les (70A, B) pour qu'ils déplacent le corps principal (1) pen- dant le dépnlacement synchronisé, à placer une pièce tenue par le robot (8OA, B) dans une position spécifiée sur le corps principal (1), à fixer la pièce au corps principal à l'aidae dul dispositif d'assemblage (10A, B) et à amener ensuite le co-rps principal (1) depuis les plateaux mobiles (70A, B) sur le chariot. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérise en ce que la vitesse de déplacement du chariot (31) et la vi- tesse de déplacement de chaque plateau mobile (70A, B) sont d'âe tôes de façon individuelle et envoyéesà un dispositif de corm- mande (48), et le dispositif de commande commande de façon individuelle des servomoteurs (75A, B) servant de moyens d'en- trainement des plateaux mobiles, sur la base de la différence entre la vitesse de déplacement du chariot (31) et la vitesse de déplacement de chaque plateau mobile (70A, B) de manière à déplacer ces plateaux mobiles en synchronisme avec le cha- riot 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la vitesse de déplacement du chariot (31) est détec- tée par un générateur d'impulsions (38) accouplé au- moyens d'entraînement du chariot et que la vitesse de déplacement de chaque plateau mobile est détectée par un générateur d'im- pulsions (76A, B) accouplé au servomoteur d'entraînement de la table. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le corps principal (1) comporte au moins une ouver- ture (3A, 3B) située sur chacun de ses côtés, et que le jeu entre le bord intérieur et le bord extérieur de la pièce est détecté par un détecteur (151A, B à 155A, B) lorsque la pièce maintenue par le robot (80A, B) est disposée a proximité de l'ouverture, la valeur détectée étant envoyée à un dispositif de commande (48) qui compare la valeur détectée à la valeur de référence prédéterminée de manière à corriger la position de la pièce par rapport à l'ouverture en commandant le robot conformément à la différence et en réglant en conséquence la pièce dans l'ouverture. 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les plateaux mobiles (70A, B) sont munis d'un couple de dispositifs de centrage (87A, B) comportant un organe pou- vant engrener avec une partie latérale du corps principal (1) en faisant saillie en direction de la voie de transport, et que la distance, sur laquelle ledit organe se déplace avant que le corps principal (1) soit complètement centré, est envo- yée à un dispositif de commande (38) qui a pour objet d'envo- yer au robot (80A, B) et au dispositif d'assemblage (100A, B) une instruction de fonctionnement basée sur la distance de déplacement. 6. Procédé pour monter des pièces des deux côtés d'un corps principal (1), caractérisé en ce qu'il consiste a déplacer un chariot (31), sur lequel est placé le corps prin- cipal (1), à une vitesse prédéterminée le long d'une voie spé- cifiée de transport, à déplacer un couple de plateaux mobiles (70A, B) en synchronisme avec le chariot (31) suivant la même direction que le déplacement de ce dernier, les plateaux mobi- les (70A, B) étant disposés sur les côtés opposés de la voie de transport et portant chacun au moins un robot (80A, B) et un dispositif d'assemblage (100OA, B), à placer une première pièce (2A, B) maintenue par le robot dans une première posi- 25746 1 tion spécifiée sur ledit corps principal pendant le déplace- ment synchronisé, à fixer la première pièce (2A, 2B) au corps principal (1) à l'aide du dispositif d'assemblage, à arrêter ensuite simultanément les deux plateaux mobiles (70A, B) et le chariot (31), à commander le robot pour qu'il maintienne une seconde pièce pendant l'arrêt, à commander les deux pla- teaux mobiles et le chariot de manière qu'ils fonctionnent à nouveau en synchronisme, puis à commander le robot de manière qu'il place la seconde pièce dans une position spécifiée sur le corps principal et qu'il fixe cette seconde pièce au corps principal à l'aide du dispositif d'assemblage, et à amener ultérieurement le corps principal (1) des plateaux mobiles (70A, B) sur le chariot (31). 7. Appareil pour monter des pièces des deux côtés de corps principaux (1), caractérisé en ce qu'il comporte un chariot (31) servant à recevoir le corps principal, des pre- miers moyens (34-37) servant à déplacer le chariot (31) le long d'une voie spécifiée de transport, un couple de plateaux mobiles (70A, B) situés sur des côtés opposés de la voie de transport et déplaçables parallèlement à cette dernière, des second et troisième moyens d'entraînement (75A, B) servant à entraîner les deux plateaux mobiles, des moyens (10) d'amenée de pièces (2A, 2B) servant à transporter une pluralité de piè- ces suivant une direction parallèle à la voie de transport, un dispositif de commande (48) accouplé aux premier, second et troisième moyens d'entraînement de manière à commander le déplacement du chariot (31) et des deux plateaux mobiles (70A, B) en synchronisme, un dispositif(120A,B) de réception du corps (1), monté sur chaque plateau mobile de manière à transférer le corps principal (1) du chariot (31) sur le plateau mobile (70A, B) et à commander le plateau mobile de manière qu'il supporte le corps principal transféré, pendant le déplacement synchronisé, au moins un robot (80A, B) monté sur chaque pla- teau mobile de manière à recevoir la pièce (2A, B) délivrée par les moyens (10) d'amenée de la pièce et à placer la pièce dans une position spécifique sur le corps principal (1) con- formément à une instruction de fonctionnement délivrée par le dispositif de commande (48), et au moins un dispositif de montage (100OA, B) monté sur chaque plateau mobile de manière à fixer la pièce (2A, B) positionnée sur le corps principal (1) à ce dernier, en réponse à une instruction de fonctionne- ment délivrée par le dispositif de commande. 8. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens (10) d'amenée des pièces comportent un ensemble formant trolley (13) comportant un organe (14) de support de pièce et pouvant être guidé par un rail (11) de guidage du trolley, parallèlement à la voie de déplacement du corps (1), des moyens (15) d'entraînement du trolley, ser- vant à déplacer l'ensemble formant trolley le long du rail de guidage (11) par l'intermédiaire d'un mécanisme (16) servant à engrener d'une façon détachable avec le dispositif formant trolley, et un dispositif d'arrêtet c correction (50) disposé en au moins un emplacement spécifié sur la voie de déplacement des pièces (2A, B), ce dispositif d'arrêtetdecorrection (50) comportant une poutre mobile (53) déplaçable selon un mouve- ment de va-et-vient sous l'action de moyens d'entrainement en va-et-vient (54) et s'étendant parallèlement au rail de guidage (11), des moyens d'arrêt (55) montés sur la poutre mobile de manière à agir sur le mécanisme d'engrènement de manière à libérer l'ensemble formant trolley (13), et des mo- yens de serrage (56) montés sur la poutre mobile de manière à saisir une partie de l'ensemble formant trolley (13). 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un détecteur (44) du type de pièces, servant à détecter le type de pièces transportées par les moyens (10) d'amenée des pièces et servant à envoyer la valeur détectée au dispositif de commande (48), qui peut agir de manière à commander la distance de déplacement de la poutre mobile (53) à l'aide des moyens d'entraînement en va-et-vient conformément à la valeur détectée. 10. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un détecteur (44) du type de pièces, disposé en un emplacement spécifié de chaque côté de la voie de transport du corps (1), de manière à détecter le type du corps princira (1) et à envoyer la valeur détectée au dispositif de commande (48). 11. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que le robot (80A, B) possède un bâti de montage (85A, B), et que des bras en forme de crochets (88A, B) montés sur une pluralité de parties d'extrémité inférieures du bâti de montage sont déplaçables en rotation à l'aide de moyens de déplacement et comportent une face de réception pouvant être amenée en contact avec l'extrémité inférieure de la pièce (2A, B) correspondante, le bâti de montage (85A, B) étant muni d'une pluralité d'organes d'aspiration (90A, B) servant à maintenir la surface extérieure de la pièce attirée contre eux. 12. Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que chacun des organes d'aspiration (90A, B) est une ventouse. 13. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif (120A, B) de réception du corps sur chaque plateu mobile comporte une poutre de levage (124A, B), déplaçable verticalement à l'aide de moyens de levage (35A, B), un couple d'ensembles formant sièges (125A, B) montés sur des extrémités opposées de la poutre de levage, et un couple d'ensembles de centrage (127A, B) monté surles poutresde leva- ge et positionnésà côté des ensembles formant sièges. 14. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce que les ensembles formant sièges (126A, B) comprennent une première plaque coulissante (130A, B) apte à coulisser sur la plaque de base (126A, B)suivant une direction perpendi- culaire à la voie de transport du corps et qui est sollicitée par un ressort en direction d'une position spécifiée par rap- port à la plaque de base, une seconde plaque coulissante (133A, B) apte à coulisser sur la première plaque coulissante selon une direction parallèle à la voie de transport du corps et sollicitée par un ressort en direction d'une position spéci- fiée par rapport à la première plaque coulissante, et une pla- que de réception (137A, B) apte à tourner sur la seconde pla- que coulissante autour d'un axe vertical. 15. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce que chacun des ensembles de centrage (127A, B) comporte un organe mobile (141A, B) déplaçable par des moyens d'entraî- nement selon une direction perpendiculaire à la voie de trans- port du corps, et un poussoir (142A, B) monté sur l'organe mobile et pouvant engrener avec une partie latérale du corps principal.