FR 2583997 A1 19870102 FR 8609440 A 19860630 La présente invention se rapporte à un appareil de nettoyage pour récipient contenant du liquide et elle a été mise au point notamment pour procurer un appareil destiné au nettoyage des surfaces intérieures de piscines, en notant que, tel qu'il est utilisé ici, le terme "récipient" englobe dans son champ un bassin et un réservoir. La présente invention a pour objet un appareil de nettoyage destiné à nettoyer un récipient contenant du liquide, offrant au moins au public un choix utile. En conséquence, l'invention consiste en un appa- reil de nettoyage destiné à nettoyer la surface intérieure d'un récipient contenant du liquide, ledit appareil compre- nant un châssis, des moyens de déplacement partant dudit châssis pour supporter ledit châssis sur ladite surface intérieure, lesdits moyens de déplacement pouvant être ac- tionnés pour déplacer ledit châssis sur ladite surface inté- rieure, une sortie de liquide associée audit châssis et pouvant être reliée au côté d'aspiration d'une pompe à li- quide, une première entrée associée audit châssis, ladite première entrée étant positionnée de façon que, lorsque ledit appareil est dans sa position de fonctionnement normale sur les moyens de déplacement, ladite première entrée se trouve au voisinage immédiat de ladite surface intérieure, une seconde entrée, la première entrée et la seconde entrée étant en communication avec la sortie, et des moyens moteurs montés entre la seconde entrée et la sortie, lesdits moyens moteurs étant actionnés par l'écoulement de liquide entre la seconde entrée et la sortie et pouvant être manoeuvrés pour actionner les moyens de déplacement. Les moyens de déplacement comprennent typiquement une pluralité de roues. En particulier, il s'est avéré que trois roues conviennent pour supporter l'appareil décrit ici, les trois roues comprenant deux roues motrices écartées montées, sur un axe commun, de chaque côté du châssis et une roue avant montée à mi-chemin entre les roues motrices principales et en avant de celles-ci. L'appareil peut, en outre, comporter des moyens de guidage pour guider le bord de tête de l'appareil en le faisant monter lorsque l'appareil rencontre une surface dirigée vers le haut, telle qu'un mur de piscine vertical, au cours d'un mouvement sensiblement horizontal. Ces moyens de guidage consistent en, (ou comprennent), de préférence, une autre roue montée au-dessus et juste en avant de la roue avant, de sorte que la roue avant, puis les roues mo- trices, sont amenées au contact de la surface montante. La première entrée est, de préférence, prévue dans la base du chassis qui présente, de préférence, une forme sensiblement plane. La seconde entrée est, de préfé- rence, prévue dans la surface supérieure du châssis et elle est, de préférence, alignée en sens directement opposé avec la première entrée. Un grillage est, de préférence, prévu sur la seconde entrée pour empêcher des feuilles et d'autres débris ou détritus plus gros d'entrer par la seconde entrée, le but étant d'évacuer directement de tels détritus des surfaces nettoyées par la première entrée. Pour maintenir une dépression efficace autour de la première entrée, l'ouverture définissant la première entrée est, de préférence, entourée par des moyens d'étan- chéité glissants appropriés. Typiquement, de tels moyens d'étanchéité consistent en des balais et/ou des joints de caoutchouc glissants flexibles qui contactent la surface sur laquelle passe l'appareil. Les balais sont, de préfé- rence, rappelés vers le bas au contact de la surface sur laquelle passe l'appareil. La puissance motrice de fonctionnement est, de préférence, fournie par la pompe filtrante d'une piscine particulière. Le côté d'aspiration de la pompe est relié à la sortie, de préférence par un tuyau flexible, de façon à aspirer l'eau à la fois par la première entrée et la seconde entrée. Les moyens moteurs prévus entre la seconde entrée et la sortie sont, de préférence, une turbine de type axial et, plus particulirement, une turbine de Kaplan. Le mouvement est, de préférence, transmis à partir de cette turbine par l'intermédiaire d'une transmission appropriée avant d'être appliqué à un arbre d'entraînement principal qui fait, lui- même, tourner les roues motrices principales. La transmis- sion réduit la vitesse de rotation dans une mesure appropriée. Typiquement, la vitesse de fonctionnement de la turbine est située quelque pait entre environ 2.500 et 3.500 tours/ min. Cette vitesse de rotation est, de préférence, réduite dans le rapport d'environ 20: 1 sur l'arbre d'entraînement et il y a une autre réduction de vitesse entre l'arbre de commande et les roues motrices principales. L'arbre d'entraînement principal comprend des surfaces d'entraînement sous la forme de pignons ou d'organes d'entraînement à friction à ses deux extrémités, ces surfa- ces d'entraînement s'accouplant avec des surfaces planétaires compatibles prévues sur les surfaces latérales intérieures des roues motrices. Bien entendu, la vitesse de la turbine dépend dans une large mesure du débit produit par la pompe filtrante, mais il est préférable de prévoir des moyens d'étranglement appropriés pour régler la quantité d'eau passant par la seconde entrée et, par suite, traversant la turbine. Ces moyens d'étranglement consistent, de préférence, en un ob- turateur dont on peut régler la position de façon qu'il recouvre partiellement la seconde entrée ou limite au moins partiellement le débit d'eau parvenant à la turbine. Des moyens d'inversion sont également prévus, de préférence, pour inverser de façon intermittente le sens de rotation de l'une des roues motrices de façon à modifier la direction de déplacement de l'appareil. Ces moyens d'in- version comprennent, de préférence, un autre train d'engre- nages réducteur actionnant un mécanisme d'inversion de sens de rotation. Le mécanisme d'inversion de sens de rotation agit, de préférence, en amenant la surface d'entraînement située à l'une des extrémités de l'arbre d'entraînement principal au contact d'une seconde surface planétaire prévue sur la roue motrice correspondante, la seconde surface pla nétaire étant du côté de l'axe de l'arbre d'entrainemen opposé à celle par l'intermédiaire de laquelle on obtien le mouvement en sens direct. Ainsi, du fait que le seni de rotation de l'arbre d'entraînement reste le même, l'amené, de l'une de ses extrémités au contact de la seconde surfac planétaire inverse, bien entendu, le sens de rotation d cette roue. Les moyens d'inversion sont, de préférence réglables de façon qu'on puisse faire varier le délai entr les inversions. On y parvient, de préférence, en incluan une pluralité de surfaces de came dans le mécanisme d'inver sion de marche et en prévoyant un galet de came pouvan être positionné sélectivement pour contacter l'une ou cha cune des deux surfaces de came. La sortie est, de préférence, incluse dans u raccord pivotant monté, de préférence, de façon à pivote autour du même axe que l'axe autour duquel tournent le roues motrices principales. Cela garantit que des force de retenue éventuelles appliquées par l'intermédiaire d tuyau relié à la sortie n'a que des effets minimaux su le mouvement et la stabilité de l'appareil. Une fente es ménagée dans la surface inférieure du raccord pour faix communiquer l'intérieur du raccord avec la première entré située dans la base du châssis. Le raccord est, de préférencE aligné axialement avec l'axe de la turbine et l'une dE extrémités est accouplée à la turbine de façon à pouvoi pivoter pour en recevoir le flux de liquide. Comme autre caractéristique, l'appareil de net toyage selon l'invention comprend, en outre, des moyeI de contrôle pour commander la montée de l'appareil sur dE surfaces montantes et, plus particulièrement, empêcher l'appi reil de passer au-dessus du niveau du liquide dans une mesui permettant l'aspiration d'air par l'une ou l'autre entrée. Les moyens de contrôle comprennent, de préférez ce, deux organes cylindriques dirigés latéralement, mont4 coaxialement par rapport à la roue de guidage supérieur '83997 chacun des organes cylindriques étant fermé hermétiquement pour engendrer une poussée d'Archimède lorsqu'il est immergé dans l'eau. Une masse statique est en outre prévue, cette masse servant à engendrer une force de pesanteur égale à la poussée d'Archimède lorsque les organes sont immergés dans l'eau. Ainsi, tant que les organes cylindriques sont immergés, ils n'ont pas d'effet, mais à mesure qu'ils sor- tent de l'eau, les poussées d'Archimède disparaissent et la masse statique engendre une force de pesanteur globale qui fait pivoter l'appareil autour des roues motrices, en éloigant de la surface verticale du murr et en le faisant retomber dans la masse de liquide. Des éléments rotatifs hémisphériques sont, de préférence, prévus aux extrémités distales des organes cylindriques pour empêcher l'appareil de se coincer au cas o l'appareil se déplace de telle fa- çon qu'une extrémité de l'un des organes cylindriques pénè- tre dans un angle rentrant du récipient. Pour les spécialistes de la technique_à laquelle se rapporte l'invention, de nombreuses variantes d'exécution et des modes de réalisation et des applications de l'inven- tion différant largement iront de soi sans sortir du cadre de l'invention tel qu'il est défini dans les revendications annexées. Les indications et descriptions données ici sont purement illustratives et aucunement limitatives. On va décrire à présent un mode de réalisation particulier de l'invention en se référant au dessin annexé dont: La figure 1 est une vue en élévation latérale de l'appareil de nettoyage, selon l'invention. La figure 2 est une vue en plan de dessus de l'appareil représenté sur la figure 1. La figure 3 est une vue de face de l'appareil représenté sur les figures 1 et 2. La figure 4 est une vue en plan schématique de l'appareil représenté sur la figure 2, mais avec le cou- vercle supérieur retiré pour montrer certains des éléments fonctionnels. La figure 5 est une vue de dessous de l'appareil représenté sur les figures 1 à 4. La figure 6 est une vue en coupe d'un type de moyens moteurs convenant pour être incorporés dans un appa- reil selon l'invention. La figure 7 est une vue suivant la ligne A-A de la figure 6. La figure 8 est une vue en plan de moyens d'in- version convenant pour être incorporés dans un appareil selon l'invention. La figure 9 est une vue en élévation latérale des moyens d'inversion représentés sur la figure 8. En se référant à présent au dessin, selon l'in- vention, l'appareil de nettoyage 5 est destiné au nettoyage des surfaces intérieures d'un récipient contenant du liquide. Le mode de réalisation représenté et décrit ici a été mis au point en particulier pour nettoyer les surfaces intérieu- res de piscines, bien qu'il y ait lieu de noter, pour les spécialistes, que le principe cde l'invention pourrait s'ap- pliquer à des appareils de nettoyage des surfaces intérieures de n'importe quel récipient contenant du liquide. Comme on l'a représenté, l'appareil 5 comprend un châssis 6 et des moyens de déplacement 7 qui supportent le châssis 6 et, lorsqu'ils sont actionnés, déplacent l'appa- reil sur les surfaces intérieures 8 d'un récipient contenant du liquide, tel qu'une piscine. Une première entrée de li- quide 9 est prévue dans une surface du corps qui, lorsque l'appareil est dans sa configuration normale en cours d'uti- lisation, est au voisinaae de la surface 8. Une seconde entrée de liquide 10 est prévue dans une position écartée de la première entrée 9, les deux entrées 9 et 10 communi- quant hydrauliquement avec une sortie de liquide unique 11. En cours d'utilisation, la sortie 11 est mise en commu- nication avec le côté d'aspiration d'une pompe à liquide (non représentée) par, par exemple, un tuyau flexible 12 (figure 1), de sorte que, lorsque la pompe est actionnée, le liquide est aspiré de l'intérieur du récipient par les entrées 9 et 10. Des moyens moteurs 13 sont montés entre la se- conde entrée 10 et la sortie 11; ils sont actionnés par l'écoulement de fluide engendré entre l'entrée 10 et la sortie 11. Il s'est avéré qu'on peut obtenir des puissan- ces de sortie suffisamment élevées à partir de débits de liquide modestes, lorsque les moyens moteurs consistent en une turbine de type axial, en particulier du type des turbines de Kaplan. Les moyens de déplacement 7 consistent, de pré- férence, en une pluralité de roues et, plus particulièrement, en une paire de roues motrices principales 15 et 17 qui sont montées sur un axe commun 19 et une troisième roue, la roue avant 21. Comme le montre le dessin, la roue avant est montée à mi-chemin entre les roues 15 et 17 et en avant de celles-ci. S3997 Les roues motrices principales 15 et 17 son montées des deux côtés du châssis 6 sur des essieux fou 23 faisant saillie du châssis, des paliers 25 étant inter posés entre les essieux 25 et les roues. Un arbre d'entraînement principal 27, mont à l'intérieur du châssis, s'étend entre les roues 15 e 17 pour les entraîner simultanément, l'arbre d'entra nemen étant entraîné en rotation par la turbine 13 par l'intermé diaire d'une transmission réductrice 29. Des moyens d'inversion 31 sont, comme on 1' représenté, prévus pour inverser de façon intermittent le sens de rotation de la roue motrice principale 17. L'appareil comprend, de préférence, des moyer de guidage 32 pour guider le châssis 6 en le faisant passe d'une situation de déplacement horizontal à un contact acti avec une surface 34 montant à partir de la surface horizontal 8, lors du contact. Comme le montre le dessin, les moyei de guidage 32 comprennent une autre roue 33 montée au-dessi et en avant de la roue avant 21. En outre, l'appareil comprend, de préférence des moyens de contrôle 35 pouvant être manoeuvrés pour ei pêcher l'appareil de monter sur des surfaces montantes da] une mesure telle que l'entrée 9 ou 10 monte audessus 4 la surface de l'eau, ce qui permettrait l'aspiration d'a: à travers elle. Dans le mode de réalisation représenté, le châ sis 6 comprend une base 40 et un couvercle supérieur qui sont, de préférence, des pièces moulées en matière pla tique et se combinent pour constituer un boîtier ou carte La surface ou face inférieure 44 (figure 5) de la base e sensiblement plane et, comme le montre le dessin, la pr mière entrée 9 consiste en une ouverture sensiblement re tangulaire pratiquée sensiblement au centre de la surfa 44. Le bord de tête 46 de la base 40 s'incurve ve le haut jusqu'à la ligne de jonction 48 entre la base et le couvercle supérieur 42. tUne vue en plan (comme sur la figure 5), le bord de tête 46 s'étend vers l'avant à partir des deux côtés du châssis, en donnant au bord anté- rieur de la base une forme globale triangulaire, mais la partie centrale du bord de tête est définie par une fente ou un creux 50 o est montée la roue avant 21. La roue avant comporte des broches 52 partant de ses deux côtés et situées sur son axe, reçues dans des ouvertures de montage, délimi- tées entre les moitiés de châssis (non représentées). 1.0 Des moyens appropriés sont, de préférence, pré- vus autour de l'ouverture d'entrée 9 pour augmenter le pou- voir aspirant de l'appareil. Dans le mode de réalisation représenté, ces moyens consistent en des balais qui sont montés en rectangle sur la face inférieure 44 et font sail- lie vers le bas de la face ou surface 44 en contactant la surface sur laquelle on déplace l'appareil. Les balais di- rigés latéralement peuvent être épaulés par des joints de caoutchouc glissants 60. Les balais sont, de préférence, montés de façon à pouvoir coulisser dans la base 40 du châs- sis, et ils sont, de préférence, rappelés élastiquement verticalement vers le bas. On notera que les balais 58 ser- vent également à détacher les feuilles, la saleté et d'autres de la surface sur laquelle l'appareil passe en cours d'utili- sation. En se référant à présent à la figure 2, le cou- vercle supérieur 2 a, en gros, la même forme globale que la base 40, en vue en plan, la seconde entrée 10 étant déli- mitée ou recouverte par un grillage 41 placé sur elle. Il y a lieu de noter que le grillage 41 est monté dans un plan sensiblement parallèle à la face inférieure 44 de la base , mais est alignée en sens opposé. Le couvercle 42 com- prend une section centrale, dirigée vers l'avant et vers le haut, se terminant par un dégagement formant une fourche 64 dans laquelle la roue de guidage 33 est montée au moyen d'un moyeu 66. Les surfaces latérales extérieures 68 de la partie de section centrale 62 délimitant le dégagement formant une fourche 64 sont sensiblement verticales et elles servent à monter les moyens de contrôle 35. Dans le mode de réalisation représenté, les moyens de contrôle 35 consistent en deux organes cylindriques 70 dirigés latéralement, montés tous deux sur l'axe de l'ar- bre 66. Les deux organes 70 sont creux et fermés herméti- quement, de sorte que, lorsqu'ils sont immergés dans l'eau, ils engendrent tous deux une poussée d'Archimède. En posi- tion centrale entre les organes 70, on trouve, s'étendant à travers le moyeu 66, une masse fixe 72 dimensionnée de façon à engendrer une force de pesanteur équivalente aux poussées d'Archimède engendrées par les organes correspon- dants 70, lorsqu'ils sont immergés. Ainsi, lorsque l'appa- reil est complètement immergé, les moyens de commande 35 sont inopérants. Cependant, lorsque l'appareil monte sur une surface de mur verticale et que l'un ou chacun des deux organes 70, situés à l'avant de l'appareil ou en son voi- sinage immédiat, passent au-dessus de la surface du liquide contenu dans le récipient, les poussées d'Archimède dispa- raissent et la force de pesanteur entre ainsi en jeu. Cette force de pesanteur engendre un moment par rapport à l'axe 19 des roues principales, suffisant pour faire pivoter l'ap- pareil autour de l'axe 19 dans un sens d'éloignement du mur vertical, en le détachant du mur et en le faisant retom- ber dans la masse d'eau. Des éléments d'appui hémisphériques 74 sont, de préférence, montés de façon à pouvoir tourner sur les extrémités extérieures des organes 70 pour minimiser la possibilité de coincement de l'appareil- par la pénétration de l'un des organes 70 dans un angle rentrant du récipient. Il est préférable de produire une poussée d'Ar- chimède supplémentaire (non indiquée) sur la surface inté- rieure du couvercle supérieur verticalement au-dessus (ou approximativement au-dessus) de l'axe 19, pour engendrez un couple qui s'oppose au moment dû à la masse de la roue de guidage 33 par rapport à l'axe 19, lorsque l'appareil monte sur un mur vertical. En l'absence d'une telle pous- sée d'Archimède, le couple antagoniste tend à écarter l'ap- pareil du mur. La poussée d'Archimède peut être matériali- sée de n'importe quelle façon appropriée, mais il est pré- férable au'elle le soit par une matière flottante telle que de la mousse à alvéoles fermées. La partie postérieure de la section centrale 62 comprend un autre dégagement ou fente 78 par lequel fait saillie un raccord 80 comprenant l'ouverture de sortie 11. Comme on le décrira avec davantage de détails dans la suite, le raccord 80 pivote, de préférence, autour de l'axe 19 et, par suite, la fente 78 s'étend vers l'avant dans une mesure suffisante pour autoriser une amplitude de pivotement acceptable du raccord 80. En se référant à présent à la figure 6, les moyens moteurs 13 consistent, comme on l'a indiqué précédem- ment, en une turbine axiale du type turbine Kaplan, et ils comprennent un rotor 90 monté sur un arbre de turbine 92. L'arbre 92 est, lui-mrme, supporté de façon à pouvoir tour- ner par des paliers 94 et 96. Un stator 98 est monté du côté amont du rotor 90 et il comprend un corps de turbine extérieur 100 et un moyeu central 102. Il s'est avéré qu'une turbine comportant un corps extérieur de 30 mm de diamètre intérieur et présentant un diamètre de moyeu de 18 mm tourne à des vitesses de 2.500 à 3.500 tours/mn pour des débits de pompage de 72 à 112 litres/mn. Le raccord 80 fait saillie d'un moyeu cylindri- que 103 dont l'une des extrémités s'engage axialement et de façon à pouvoir tourner autour de l'extrémité de sortie de la turbine 13. L'extrémité opposée du moyeu 103 est sup- portée de façon à pouvoir tourner dans une membrane de sup- port 104 faisant saillie de la surface intérieure de la hase 40 du châssis. Une fente 106 est.ménagée dans la péri- phérie du moyeu 103 pour faire communiquer son intérieur 108 avec l'entrée o. L'axe du moyeu 103 et l'axe de l'arbre 92 de la turbine coincident avec l'axe 19. Ainsi, la stabi- lité de l'appareil est affectée dans la moindre mesure pos sible par des forces de retenue appliquées par l'intermédiar du tuyau d'aspiration 12 fixé au raccord 80. Bien entendu, lorsque l'aspiration est appliqué au raccord 80, de l'eau est aspirée par l'entrée 9 et l'intérieur 108 du raccord par la fente 106. En même temps de l'eau est aspirée par l'entrée 10 dans la direction d la flèche 110, à travers la turbine 13 et, de là, dans 1 moyeu 103. L'arbre 9 de la turbine comporte un pignc droit 112 monté sur lui, qui transmet le mouvement à pignon 114 monté sur un arbre intermédiaire 116 de façc à tourner avec lui. Un autre pignon 118, de plus petit diE mètre que le pignon 114, est également monté sur l'arbi 116 de façon à tourner avec lui et il transmet le mouvemer à un pignon 120 monté sur l'arbre d'entrainement principe 27. Typiquement, les pignons 112 et 118 comportel 12 dents, tandis que les pignons 114 et 120 comportent dents. Ainsi, il y a une réduction globale de vitesse ,25: 1 entre l'arbre 92 de la turbine et l'arbre d'ej trainement principal 27. On notera que la vitesse du rotor 13 dépei essentiellement du débit de la pompe à laquelle le tuyi 12 est relié et, dans toute situation donnée, ce débit e: relativement constant. Cependant, la vitesse résultan de l'appareil peut n'être pas celle qu'on désire et il es par suite, désirable d'incorporer dans l'appareil des moye pour faire varier sa vitesse dans une certaine mesure. C moyens de réglage se présentent, de préférence, sous forme de moyens d'étranglement destinés à limiter le déb d'eau à travers la turbine 13. Les moyens d'étrangleme consistent, dans la forme représentée, en un obturate semi-cylindrique 126 monté de façon à pouvoir tourner a dessus du carter d'entrée de la turbine 128 et pouvant êt positionné sélectivement entre l'entrée 10 et la chamk d'entrée 130 de la turbine, de façon à modifier le débit à travers la turbine. En se référant à la figure 4, les extrémités distales de l'arbre d'entraînement 27 font saillie au-delà des côtés du châssis pour entraîner cinématiquement les roues d'entraînement principales 15 et 17. Comme le montre le dessin, des pignons droits 130 sont prévus aux deux ex- trémités de l'arbre d'entraînement 27, et ces pignons 130 sont accouplés cinématiquement à des surfaces de pignons planétaires 132 faisant partie de couronnes d'entraînement annulaires 134, les couronnes 134 délimitant une partie du bord intérieur des roues 15 et 17. Au lieu des pignons et 132, on pourrait prévoir des surfaces d'entraînement par friction sur l'arbre d'entraînement 27 et les couronnes d'entraînement annulaires 134, respectivement. Il y a lieu de noter que le diamètre des surfa- ces planétaires 132 est beaucoup plus important que celui des surfaces 130 et que, par suite, on obtient une réduction de vitesse supplémentaire, lors de la transmission du mou- vement aux roues 15 et 17 par l'arbre d'entraînement 27. Pour couvrir toute la surface du récipient en cours de nettoyage pratiquement sans intervention humaine, il faut que l'appareil produise, par lui-même, un certain degré de mouvement aléatoire. On y parvient en faisant en sorte que la roue d'entraînement 17 soit entraînée en rota- tion en sens inverse, de façon intermittente, par des moyens d'inversion 31. Les moyens d'inversion 31 produisent la rotation en sens inverse en déplaçant l'extrémité 140 de l'arbre d'entraînement 27 de façon que sa surface dentée ou d'en- trainement 130 contacte une autre surface planétaire 142, sur la couronne d'entraînement annulaire 134 faisant partie de la roue 17, qui se trouve du côté opposé de l'axe de rotation de l'arbre 27 par rapport à la surface planétaire 132. Les moyens 31 assurent à la fois le déplacement et sa nature intermittente. Plus particulièrement, l'arbre d'entraînement 27 comprend une section 150 et une section 152 reliées par un joint 154. Le joint 154 est conçu pour rattraper un cer- tain défaut d'alignement des sections 150 et 152, bien qu'en ce qui concerne le mouvement limité et, par suite, le défaut d'alignement, le joint flexible 154 ne soit pas indispensa- ble. Les deux sections sont supportées dans des paliers 156 et 158 montés directement sur la base 40 du châssis et dans un palier 160 monté sur soubassement 170 monté lui- même de façon à pouvoir pivoter sur la base du châssis. Le centre de pivotement est désigné par la référence numéri- que 172 sur la figure 9. Le soubassement 170 comprend une première plaque latérale pivotante 174 et une seconde plaque latérale pivo- tante 176. Un premier arbre 178 et un second arbre 180, respectivement, s'étendent entre les plaques latérales 174 et 176 qui, en raison de leur interconnexion, pivotent en- semble. Il ressort de la figure 8 que les axes des arbres 178 et 180 sont parallèles. Un premier pignon 182, monté de façon à pouvoir tourner sur l'arbre 180, engrène avec un pignon droit 184 qui est monté de façon à pouvoir tourner avec l'arbre d'entraînement 27. Un pignon 186, de plus petit diamètre que le pignon 182 mais monté de façon à tourner avec lui, transmet le mouvement à un pignon 188 qui est monté de façon à pouvoir tourner sur l'arbre 178. Un pignon 190, de plus petit diamètre que le pignon 188, mais monté de façon à pouvoir tourner avec lui, communique alors le mouvement à un autre pignon 192 qui est monté de façon à pouvoir tour- ner sur un arbre 180, mais indépendamment de la combinaison de pignons 182/186. Un pignon 194 transmet le mouvement reçu par le pignon 192 à un pignon 196. Un élément de came 200 est monté sur le pignor 196 de façon à pouvoir tourner avec lui. Cet élément dE came comporte deux surfaces actives 202 et 206 et un gradi! ]5 204 latéralement adjacent à la surface 202. Les surfaces 202 et 206 sont a une même distance de l'axe de l'arbre 178. En se référant à présent à la figure 9, un galet de came ou galet suiveur 210 est monté sur la base 40 du châssis au-dessous de l'élément de came 200, dans une posi- tion lui permettant d'entrer en contact avec lui. Comme le montre le dessin, le galet de came 210 consiste en un galet 212 monté sur un arbre 214. L'arbre 214 est lui-même monté sur une base fourchue 2]6 reçue dans une fente longi- tudinale 218 ménagée dans la base 40 du châssis, l'axe de la fente étant orienté perpendiculairement au plan de la figure 9, la construction et l'agencement étant tels que la base de montage 216 sur laquelle est monté le galet 212 peut être déplacée au moyen d'un bouton 217 dans une direc- * tion perpendiculaire au plan de la figure et dans la direc- tion indiquée par une f lèche 219 sur la figure 8= Il y a lieu de noter que, lorsque l'une ou Ilau- tre des surfaces de came 202 ou 206 entre en contact avec le galet 212, le soubassement 170 se déplace autour du pi- vot 172 dans le sens des aiguilles d'une montre ou dexztrorsum (sur la figure 9). Cela déplace effectivement extrémité de l'arbre d'entraînement 27 vers l'arrière et rappelle ainsi la surface d'entraînement 130 au contact de la surface planétaire extérieure 112 de la couronne d'entraînement annulaire 134 liée ë la roue 17. Bien entendu, cela provoque l'inversion du sens de rotation de la roue 17 et cette rota- tion inverse est maintenue, jusqu'à ce que la surface de came appropriée se dégage du galet de came, le soubassement 170 tournant alors dans le sens contraire à celui des ai- guilles d'une montre ou sinitrorsum en étant soumis à une force de rappel élastique, jusqu'à ce que la surface d'en- trainement 130 de l'arbre d'entraînement 27 recontacte la surface d'entrainement intérieure de la roue. Si le galet de came est positionné pour contac- ter les surfaces de came 202 et 206, la rotation de la roue 17 sera inversée deux fois par tour du pignon 196. Si cepen- dant le galet de came est positionné en correspondance avec le gradin 204 et de façon à éviter le contact avec la sur- face de came 202, il ne contactera la surface de came 20( qu'une fois par tour du pignon i96. Les pignons 182, 188, 192 et 196 comportent typiquement 50 dents, tandis que les pignons 186, 190 et 194 comportent typiquement 12 dents. Le pignon 184 comporte 14 dents. Cela entraine une réduction de vitesse globale 1 de 124: 1 entre l'arbre d'entraînement 27 et le pignoi 196. Selon la position du galet de came 210, la rotatio: de la roue 17 peut être inversée une fois tous les 62 tour de l'arbre d'entraînement principal 27 ou une fois tou les 124 tours. On notera qu'en faisant tourner de façon inter mittente en sens inverse l'une des roues motrices, on fai tourner l'appareil de façon intermittente, l'angle don il tourne étant déterminé par le profil des surfaces d came, et il se déplacera ainsi d'une façon quelque peu aléa toire sur la surface du récipient. Le profil des surface de came peut être ajusté pour faire tourner l'appareil d 270 au cours de chaque cycle d'inversion. En combinaiso avec l'aptitude de l'appareil à se déplacer sur des mur verticaux et en combinaison avec les moyens de contrôl qui font retomber l'appareil à l'intérieur de la piscin lorsqu'il atteint la surface de l'eau, on obtient une cou verture efficace des surfaces mouillées de la piscine. Comme il ressort de la figure 4, les couronne d'entraînement annulaires 134 des roues 15 et 17 sont mor tées à l'intérieur d'une section de jante de roue moule 220, la section moulée 220 comportant une section de moyE centrale 222 qui supporte les paliers 25 et sert au montac d'une bande de roulement de caoutchouc 221. Des chapeai de moyeu 224 sont reçus dans les extrémités des essiel fous 23 pour présenter des surfaces libres sans obstructi( aux roues 15 et 17. On peut placer des poids 226 dans les roues pour contre-balancer la flottabilité naturelle des composants du châssis. En cours d'utilisation, on raccorde le tuyau flexible 23 relié au raccord de sortie 80 au côté d'aspira- tion d'une pompe filtrante pour piscine et l'on place l'appa- reil dans l'eau, la pesanteur entraînant alors l'appareil au fond de la piscine ou du récipient. L'aspiration appli- quée à la sortie 11 aspire de l'eau par les entrées 9 et , l'eau aspirée par l'entrée 10 passant alors à travers la turbine 30 en l'actionnant. La rotation de la turbine est transmise à l'arbre principal d'entraînement 27 par l'intermédiaire du train réducteur 29 et elle est transmi- se subséquemment aux roues motrices 15 et 17, grâce à l'ac- couplement des surfaces d'entraînement 130 et 132. La rotation simultanée des roues motrices 15 et 17 provoque le déplacement de l'appareil sur les surfaces du récipient. Lorsque celui-ci rencontre une surface verti- cale ou de pente ascendante, la roue de guidage 33 fait monter l'avant de l'appareil jusqu'à ce que la roue avant 21 et ensuite les roues motrices 15 et 17 contactent la surface ascendante, l'appareil montant alors sur cette sur- face. Si l'avant de l'appareil passe au-dessus de la surface de l'eau en exposant les chambres de flottabilité 70, le poids 72 domine en faisant tourner l'appareil en l'éloignant de la surface et retomber à l'intérieur du récipient. A des intervalles donnés, les moyens d'inversion 31 agissent en inversant la rotation de la roue motrice 17 et en modifiant ainsi la direction de déplacement de l'appareil. Il y a lieu de noter que la présente invention procure un mode de nettoyage des piscines et permet d'at- teindre cet objectif sans nécessité d'intervention humaine. L'appareil apparaît, au moins dans le mode de réalisation préféré décrit, présenter les avantages suivants: 1- Du fait que l'eau utilisée pour entraîner la turbine motrice est aspirée de l'intérieur de la masse d'eau et est séparée du courant d'eau transportant de la saleté et des débris, la possibilité d'engorgement de la turbine motrice est réduite au minimum. 2- Du fait que le raccordement du tuyau d'aspi- ration est réalisé avec un raccord rotatif autour de l'axe des roues, la stabilité et le fonctionnement de l'appareil sont affectés dans une mesure minimale, lorsque l'angle entre la direction d'aspiration et l'appareil varie. 3- On obtient un type très simple de mécanisme d'inversion, agissant automatiquement lorsque l'arbre d'en- trainement principal tourne dans un sens constant, et réali- sant la fonction d'inversion d'une façon simple mais effi- cace. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit et représen- té. On pourra y apporter de nombreuses modifications de détail sans sortir pour cela du cadre de l'invention. R P V EN D I C A T I O N S 1 - Appareil de nettoyage destiné à nettoyer la surface intérieure d'un récipient contenant du liquide, ledit appareil comprenant un châssis (6), des moyens de déplacement (8) partant dudit châssis pour supporter ledit châssis sur ladite surface intérieure, lesdits moyens de déplacement pouvant être actionnés pour déplacer ledit châs- sis sur la surface intérieure, une sortie de liquide associée au châssis et pouvant être reliée au côté d'aspiration d'une pompe à liquide, une première entrée (9) associée audit chassis, ladite première entrée (9) étant positionnée de façon que, lorsque ledit appareil est dans sa position de fonctionnement normale sur lesdits moyens de déplacement, la première entrée se trouve au voisinage immédiat de ladite surface intérieure, une seconde entrée (10) associée au châssis, écartée de la première entrée, la première entrée et la seconde entrée communiquant avec la sortie (11), et des moyens moteurs (13) montés entre la seconde entrée et la sortie, ces moyens moteurs étant actionnés par l'écoulement de liquide entre la seconde entrée (10) et la sortie (11) et pouvant être manoeuvrés pour actionner les moyens de déplacement. 2 - Appareil selon la revendication 1, caracté- risé en ce que la première entrée (9) et la seconde entrée (10) se trouvent dans des plans parallèles écartés et son alignés en sens opposé. 3 - Appareil selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce oue les moyens de déplacement consistent en une pluralité de roues (15,17). 4 - Appareil selon la revendication 3, caracté- risé en ce que le chassis est supporté sur une paire de roues motrices principales (15,17) montées sur un axe commun, et une troisième roue (21) montée sur un axe écarté dudit axe commun. 3 O5 - Appareil selon la revendication 4, caracté- risé en ce que la troisième roue (21) est montée à mi-chemin b3997 entre lesdites roues motrices principales (15,17) sur ur axe disposé parallèlement audit axe commun et en avant dE celui-ci. 6 - Appareil selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce que ledit châssis comprend une base (40) et un couvercle supérieur (42) pouvant être connectés pour constituer un bo tier ou carter fermé ladite première entrée (9) étant prévue dans ladite base (40 et ladite seconde entrée (10) étant prévue dans ledit cou vercle supérieur (42). 7 - Appareil selon l'une quelconque des revendi cations précédentes, caractérisé en ce que les moyens moteur (13) consistent en une turbine axiale. 8 - Appareil selon la revendication 7, caracté risé en ce que la turbine axiale est du type d'une turbin de Kaplan. 9 - Appareil selon l'une quelconque des revendi cations précédentes, caractérisé en ce que la sortie es incluse dans un raccord pivotant. 10 - Appareil selon la revendication lorsqu'elle est subordonnée à la revendication 4, caractéris en ce que le raccord pivotant pivote autour dudit axe commun. 11 - Appareil selon l'une quelconque des rever dications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprenc en outre, des moyens de guidage pour faire monter le boi de tête de l'appareil en l'amenant au contact d'une surfa( de pente ascendante. 12 - Appareil selon la revendication 11, lors qu'elle est subordonnée à la revendication 5, caractérii en ce que les moyens de guidage comprennent une autre roux la surface de tête de cette autre roue définissant le bo: de tête dudit appareil, ladite autre roue étant montée a dessus de la roue avant et en avant de celle-ci. 13 - Appareil selon l'une quelconque des revend cations précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend outre des moyens cde contrôle pouvant être actionnés po dégager, en cours d'utilisation, ledit appareil d'une surfa- ce de pente ascendante, lorsque lesdits moyens de contrôle passent au-dessus de la surface du liquide. 14 - Appareil selon la revendication 13, carac- térisé en ce que les moyens de contrôle comprennent au moins une chambre de flottabilité fermée hermétiquement et une masse statique (226) pour engendrer une force de pesanteur équivalente à la poussée d'Archimède engendrée par ladite chambre, lorsqu'elle est immergée. 15 - Appareil selon la revendication 14, lors- qu'elle est subordonnée à la revendication 12, caractérisé en ce qu'une pluralité de chambres de flottabilité sont prévues, lesdites chambres faisant saillie des deux côtés de ladite roue de guidage et étant symétriques par rapport à l'axe de rotation de ladite roue de guidage. 16 - Appareil selon l'une quelconque des reven- dications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, des moyens d'inversion pour faire tourner en sens opposé de façon intermittente l'une des roues motrices. 17 - Appareil selon la revendication 16, carac- térisé en ce que les roues motrices sont entraînées par un arbre d'entraînement accouplé cinématiquement à des sur- faces planétaires des roues motrices, lesdits moyens d'in- version comprenant des moyens pour déplacer l'une des extré- mités de l'arbre d'entraînement de façon qu'elle contacte une surface planétaire située sur une roue motrice placée du côté opposé de l'axe de rotation dudit arbre d'entraînement par rapport à la surface planétaire par l'intermédiaire de laquelle le mouvement en sens direct est produit.