FR 2585008 A1 19870123 FR 8511048 A 19850717 DISPOSITIF DE TRANSFERT AUTOMATIQUE DE SUPPORTS La présente invention concerne un dispositif de transfert automatique de supports, notamment de supports de montage, d'usinage et/ou de transport de pieces, comprenant des palettes conçues pour porter lesdits supports, des moyens de transtfert pour véhiculer lesdites palettes d'au moins une station de travail à une autre, et des moyens de commande pour commander lesdits moyens de transfert. Dans le domaine du transfert automatisé de pièces, ou supports de montage, différents systèmes ont été développés et sont actuellement utilisés. Parmi ces systèmes, on connaît par exemple un dispositif de transfert à double bande transporteuse, qui comprend deux bandes parallèles a translation constante, agencées pour transférer des pa- lettes porte-pièces à assise libre de station en station. Dans ce système les bandes transporteuses sont entraînées continuelle- ment en translation et les palettes sont arrétéees par des butées, de sorte qu'il existe un frottement continu entre les bandes et la palet- te arrêtée d'o une consommation en énergie importante. En outre, la réalisation de bifurcations par la mise en place d'aiguillages est techniquement très complexe. Le problème est le même dans les systèmes connus à entraînement par rouleaux. Un autre système connu est celui dit à "chariots filoguidés", qui comporte d'une part un réseau de fils déposés ou incrustés dans le sol, charges de véhiculer les informations de commande, d'autre part des chariots mobiles, susceptibles de se déplacer en fonction des ordres transmis à travers ce réseau de fils par une unité centrale de commande programmée. Ces équipements sont coûteux et habituellement installés à demeure, de sorte qu'une modification de l'agencement est sinon impossible, du moins très compliquee. La présente invention se propose de pallier ces différents inconvénients en réalisant un dispositif simple et efficace conçu de façon modulaire, qui peut être aisément adapté en fonction des besoins de l'utilisateur. Dans ce but, le dispositif selon l'invention tel que défini ci-dessus, est caractérisé en ce que lesdits moyens de transfert sont constitués par des rails et en ce que chaque palette est autonome et comporte ses propres organes d'entraînement. Selon un mode de réalisation particulier, chaque palette comporte des moyens de commande desdits organes d'entraînement. Selon un mode de réalisation préfére, les organes d'entraînement sont localisés le long d'au moins un bord de chaque palette et chaque palette comporte une plage centrale libre permettant l'accès aux faces inférieure et supérieure de cette palette. Les organes d'entraînement de chaque palette comportent avantageuse- ment au moins un moteur électrique et au moins un bogie entrainé couplé à ce moteur électrique. Les moyens de commande des moyens d'entraînement comportent avantageu- sement des capteurs agencés pour détecter des signaux transmis par une unité de commande centrale et des organes de mise en marche et d'arrêt des moyens d'entraînement. Selon un mode de réalisation préféré, les moyens de transfert par rails sont constitués par des tronçons indépendants, de même longueur ou de longueurs différentes, respectivement associés à au moins un organe de détection de la position des palettes et de commande de leur mouvement. Le moteur électrique de chaque palette peut être alimenté par une source d'énergie indépendante montee sur la palette. Toutefois le moteur électrique de chaque palette peut également être alimenté par au moins deux collecteurs. Dans ce cas, chaque organe de détection de la position des palettes associé à chaque tronçon indépendant est avantageusement connecté a une unité centrale de commande pour assurer l'alimentation du moteur électrique ou la coupure de cette alimentation. Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif comprend au moins deux palettes de formes et de dimensions différentes. Le dispositif peut également comporter des moyens de codage solidaires de chaque palette et des moyens de lecture du code, disposés dans chaque station, pour détecter les palettes et pour commander leur déplacement. Chaque palette est de préférence agencée pour pouvoir circuler en marche avant et en marche arrière. La présente invention sera mieux comprise en référence à la description d'exemples de réalisation et du dessin annexé dans le- quel: La figure 1 représente une vue de dessous schématique d'une forme de réalisation préférée d'une palette telle qu'utilisee dans le disposi- tif selon l'invention, La figure 2 représente une vue schématique du dispositif de l'invention, Les figures 3A et 3B illustrent une possibilité avantageuse d'accès à la face inférieure de la palette, La figure 4 représente un dispositif élévateur pour transposer les palettes d'un niveau a un autre, La figure 5 illustre schématiquement une bifurcation de la ligne, La figure 6 représente schématiquement un mode de dérivation d'une ligne, pouvant être utilisé dans le dispositif selon l'invention, La figure 7 représente schématiquement un distributeur rotatif pouvant être utilisé dans le cadre du dispositif selon l'invention, La figure 8 représente un tronçon-de ligne comportant un changement de niveau, La figure 9 represente une vue en coupe transversale d'un tronçon de ligne adapté a un format de palette, et La figure 10 représente une vue en coupe transversale d'un tronçon de ligne adapté à un autre format de palette. En référence a la fig. 1, une palette 10 vue de dessous se compose essentiellement de deux longerons 11 et 12 reliés par un plateau 13 qui constitue, dans le présent cas, un support de montage ou de transport de pièces (non représenté). Le longeron 11 sert de support & un moteur électrique 14 qui est mécaniquement couple & au moins l'une de deux roues 15 et 16. L'autre longeron 12 porte de préférence deux galets libres 17 et 18. Deux goupilles de centrage 19 peuvent être ménagées sous le plateau 13. Le dispositif illustré schématiquement par la fig. 2 montre essentiellement un tronçon indépendant des moyens de transfert utilisés, sur lequel circule une palette 10, ainsi que l'extrémité arrière du tronçon précédent 21 et l'extrémité antérieure du tronçon suivant 22. Chacun de ces tronçons indépendants est constitué par deux rails 23, parallèles entre eux, qui peuvent être montés de façon fixe ou solidaires du système de déplacement vertical comme décrit ci- dessous en reférence aux figures 3A et 3B. A chaque tronçon sont avantageusement associés deux capteurs 28 et 24 connectés à un boîtier de detection et de commande électronique 25 qui est associé par exem- ple à une unité de commande générale 26, de préférence programmable. Lorsque la palette 10 se déplace dans le sens de la flèche A, le capteur 28 est avantageusement destiné à enclencher le freinage du mouvement de cette palette, alors que le capteur 24 est avantageuse- ment conçu pour provoquer l'arrêt complet de cette palette, qui se trouve à ce moment dans une station ou poste de travail défini en fonction des besoins de l'utilisateur. Comme mentionne précedemment, la palette peut être équipée de sa propre source d'énergie sous la forme de piles ou de batteries rechar- geables ou peut puiser son énergie dans le système, a savoir des collecteurs glissant sur l'un au moins des rails 23 ou sur un rail d'alimentation complémentaire (non représenté) parallèle aux rails 23. Dans le premier cas, les organes assurant l'enclenchement ou la cou- pure de l'alimentation du moteur électrique sont également montés sur la palette, et sont associés à un dispositif permettant de capter un signal d'enclenchement ou de rupture de cette alimentation. Dans l'autre cas, la coupure de l'alimentation s'effectue directement par l'unité de commande centrale agissant par l'intermédiaire du boîtier électronique 25. La fig. 3A illustre un tronçon indépendant 20' porté par un système de vérins hydrauliques ou pneumatiques 30 et 31 conçus pour abaisser les rails 23 dans le sens de la flèche B, lorsque la palette est position- née au-dessus d'un bloc 32 servant d'enclume, aans le cas o des opérations nécessitant des forces relativement importantes appliquées dans le sens de la flèche C doivent être effectuées sur le plateau 13 de la palette 10 ou sur des pièces déposées sur ce plateau. On notera qu'un tel accès à la face inférieure d'une plage centrale de la palette, n'est possible qu'avec l'utilisation de rails comme moyens de transfert et lorsque la partie centrale de la palette est totale- ment dégagée. En outre, cette solution particulièrement intéressante pour de nombreuses utilisations est rendue possible par l'existence de tronçons indépendants dont certains, comme le tronçon 20', sont liés à des organes tels que les vérins 30 et 31 assurant leur mobilité. La figure 4 illustre un mode de réalisation d'un élévateur particulièrement simple pouvant être utilisé dans le dispositif décrit. Cet élévateur se compose en fait d'un chariot mobile 40 lié à un treuil ou un verin hydraulique ou pneumatique 41, et mobile sur une colonne verticale 42 liée à un support de base 43. Etant donné que les tronçons des moyens de transfert sont indépendants, le tronçon supé- rieur 44 Juxtaposé a l'élévateur, appelé tronçon de départ et le tronçon inférieur 45, également Juxtaposé à l'élévateur, appelé tron- çon d'arrivee, ne nécessitent aucun lien mécanique entre eux pour permettre le fonctionnement de l'ensemble. De ce fait, la conception modulaire prend tout son intérêt, en ce sens qu'il est particulière- ment aisé de raJouter ou de supprimer des tronçons intermédaires et de déplacer de manière appropriée l'élévateur représenté par la fig. 4. Les figures 5, 6 et 7 illustrent trois autres concepts intéressants du dispositif, qui sont rendus possibles grâce à l'utilisation de moyens de transfert sous forme de rails et le recours à des palettes à entraînement autonome. La fig. 5 illustre en particulier une bifurca- tion qui comporte un aiguillage 50 permettant, si le cheminement s'effectue dans le sens de la flèche D, de diviser une ligne 51 en deux lignes 52 et 53 ou, si le cheminement s'effectue dans le sens de la flèche E, de rassembler en une seule ligne 51 deux lignes Initiale- ment séparées 52 et 53. Le dispositif illustré par la fig. 6 permet de diviser une ligne 60 en trois lignes 61, 62 et 63 au moyen d'un tronçon transversal 64 ou de rassembler les trois lignes 61, b2 et 63 en une ligne 60. A cet effet, il est équipé d'un distributeur rotatif 65 situé à l'embranchement des lignes. La fig. 7 illustre un tel distributeur rotatif 70 qui permet de dis- tribuer des palettes circulant sur une ligne 71 selon trois directions perpendiculaires matérialisées par les lignes 72, 73 et 74. Une circu- lation inversée peut également être envisagée pour permettre de dis- tribuer des palettes provenant de l'une ou de plusieurs des lignes 72, 73 et 74 sur l'une ou plusieurs des autres lignes non utilisées. La figure 8 représente mun tronçon de ligne comportant un changement de niveau. A cet effet, elle comprend deux plans inclinés 81 et 82 disposés de part et d'autre d'un segment horizontal 83. Une telle réalisation est particulièrement facile à mettre en oeuvre et à ex- ploiter dans le cadre du dispositif selon l'invention, alors que les systèmes selon l'art antérieur ne permettent que difficilement de réaliser un tel changement de niveau. Les figures 9 et 10 illustrent deux réalisations susceptibles d'être mise en place rapidement et avec des moyens très simples. Trois rails parallèles 91, -92 et 93 permettent a deux palettes 94 (voir fig. 9) et 95 (voir fig. 10) de formats différents, de circuler sur la ligne du dispositif. La présente invention n'est pas limitee aux formes de réalisation décrites mais peut subir différentes modifications et se présenter sous diverses variantes évidentes pour l'homme de l'art. En particulier, la forme et les dimensions des palettes ne sont pas prescrites. Leur géométrie pourrait être différente, de même que leur conception et leur utilisation. A cet effet, le plateau 13 pourrait être remplace par un cadre-rigide destine a porter des supports eventuellement amovibles. En outre, les tronçons de ligne peuvent avoir des longueurs différentes selon les utilisations. On peut également imaginer des zones tampons pourvues de rails en spirale qui ne prennent que peu de place et permettent en conséquence de réaliser une zone de stockage temporaire à faible encombrement. La création de postes manuels peut être envisagée: la sortie des palettes et le retour sur la ligne se font alors au moyen d'aiguillages. Un autre avantage important du système est que, contrairement aux systemes existants, la consommation d'energie est nulle, lorsque la palette est a l'arrêt, chaque palette pouvant être arrêtée individuellement, avancée ou reculée selon les besoins de l'utilisateur. Revendications 1. Dispositif de transfert automatique de supports, notamment de supports de montage, d'usinage et/ou de transport de pièces comportant des palettes conçues pour porter lesdits supports et des moyens de transfert pour véhiculer lesdites palettes d'au moins une station à une autre et des moyens de commande pour commander lesdits moyens de transfert, caractérisé en ce que lesdits moyens de transfert sont constitués par des rails (23) et en ce que chaque palette (10) est autonome et comporte ses propres organes d'entraînement (14, 15, 16). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque palette comporte des moyens de commande desdits organes d'entraînement. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérlsé en ce que les organes d'entraînement sont localisés le long d'au moins un bord de chaque palette (10) et en ce que cette palette comporte une plage centrale libre permettant l'accès à sa face inférieure et/ou supérieure. 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les organes d'entraînement de chaque palette comportent au moins un moteur électrique (14) et au moins un bogie entrainé (11, 15 et 16) couplé à ce moteur électrique. 5. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande des moyens d'entraînement comportent des capteurs (28, 24) agencés pour détecter des signaux transmis par une unité de commande centrale (26) et des organes de mise en marche et d'arret des moyens d'entraînement. 6. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de transfert par rails sont constitués par des tronçons indépendants (20, 21, 22, 20') associés a au moins un organe de détection (2ë, 24) de la position des palettes et de commande de leur mouvement. 9 2585008 7. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moteur électrique (14) de chaque palette (10) est alimenté par une source d'énergie independante montée sur la palette. 8. Dispositif selon les revendications 1 et 4, caractérisé en ce que le moteur électrique (14) de chaque palette est alimente par au moins deux collecteurs. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 ou 8, caractérise en ce que chaque organe de détection de la position des palettes, associe a chaque tronçon indépendant est connecté a une unité centrale de commande (26) pour assurer l'alimentation du moteur électrique (14) ou la coupure de cette alimentation. 10. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux palettes (94, 95) de formes et de dimensions différentes. 11. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il Z0 comporte des moyens de codage solidaires de chaque palette et des moyens de lecture du code, disposés dans chaque station, pour détecter les palettes et pour commander leur déplacement. 12. Dispositit' selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque palette est agencée pour pouvoir circuler en marche avant et marche arrière.