FR 2577377 A1 19860822 FR 8502504 A 19850221 L'invention se rapporte à un procédé pour éviter le patina- ge des roues motrices d'un tracteur sur pneumatiques équipé d'au moins un dispositif de relevage hydraulique sur lequel est monté un outil agricole travaillant enfoui dans le sol, lorsque l'ef- fort de progression du tracteur est excessif. L'invention se rapporte à un équipement de tracteur pour mettre en oeuvre ce procédé. La recherche de productivité en agriculture suppose, entre autres, que les surfaces de champ mises en culture par agricul- teur augmentent constamment. Cela impose des augmentations de puissance de tracteur pour permettre simultanément l'accroisse- ment de la vitesse de progression du tracteur, et l'accroisse- ment des efforts utiles de progression correspondant à l'élar- gissement de la passe des outils. Les outils qui opposent la plus grande résistance à l'avancement sont ceux qui sont desti- nés à travailler la terre en profondeur, socs de charrue, dents de sous-soleuses et déchaumeuses notamment. Ces outils sont dis- posés pour se maintenir à la profondeur de travail voulue en réaction à la résistance du sol à leur avancement. On peut les désigner de façon générique comme des outils agricoles travail- lant enfouis dans le sol. On peut admettre que, toutes choses égales par ailleurs, la résistance à l'avancement est à peu près proportionnelle à la profondeur d'enfouissement. Pour un bon rendement d'utilisation de l'outillage, il est souhaitable que l'effort de progression du tracteur, contrepar- tie de la résistance à l'avancement de l'outil, soit réglé de telle sorte qu'il s'approche de la résultante d'adhérence des roues motrices, tout en restant bien entendu inférieur à cette adhérence. Il est clair que l'adhérence est fonction de la na- ture et de l'état du sol, de sa consistance, de son humidité; aussi doiton garder une certaine marge de sécurité. On rappelle en outre que l'adhérence peut être augmentée en augmentant le poids du tracteur, par utilisation de surcharges amovibles; toutefois le lestage du tracteur ne supprime pas les variations d'adhérence dues au sol. Quoi qu'il en soit, les irrégularités de résistance à l'avancement des outils qui travaillent enfouis dans le sol sont les causes majeures susceptibles d'entraîner un patinage des roues motrices, en raison de leur imprévisibilité. Classiquement, le conducteur de tracteur qui constate ou pressent que son outil s'accroche commande le relevage de l'ou- til pour réduire la résistance à l'avancement et éviter le pati- nage. On a équipé des tracteurs de dispositifs antipatinage qui comportent, sur l'organe d'attelage de l'outil au tracteur, un capteur de l'effort de traction de cet outil, travaillant enfoui dans le sol. La remontée du dispositif de relevage est asservie à l'excès de l'effort de traction par rapport à une valeur de consigne choisie, de telle sorte que l'outil se trouve remonté à une position o sa résistance à l'avancement correspond à la valeur de consigne. Lorsque par la suite la résistance à l'avan- cement intrinsèque du sol se réduit, l'outil peut reprendre sa position de travail normale, avec la profondeur d'enfouissage réglée au départ. On comprend que la mise en oeuvre de ce processus automati- que impose, si l'on veut que dans l'ensemble le travail de l'ou- til se fasse à la profondeur de réglage, que l'on règle la va- leur de consigne de l'effort de progression suffisamment au- dessus de la valeur moyenne de progression pour que l'outil ne soitrelevé que lorsque la résistance à l'avancement présente un accroissement anormalement élevé. Or la valeur de consigne est limitée, comme il a été vu précédemment, par la limite d'adhérence des roues motrices, compte tenu d'une plage de sécurité. Ainsi, en raison des cumuls de plages de sécurité, il est nécessaire de choisir ou de régler les outils travaillant enfouis pour que l'effort de progression normal soit nettement inférieur à ce qu'autoriserait l'adhérence des roues motrices, ce qui implique une sousutilisation de la capacité de travail du tracteur. Dans le cadre de la conception de la présente invention, il est apparu souhaitable de triompher des excès de résistance à l'avancement par un accroissement temporaire de la capacité d'effort de progression du tracteur, plutôt que d'éviter ces excès de résistance à l'avancement par une réduction de la profondeur de travail. Dans ce but l'invention propose un procédé pour éviter le patinage des roues motrices d'un tracteur sur pneumatiques équi- pé d'au moins un dispositif de relevage hydraulique sur lequel est monté un outil travaillant enfoui dans le sol,-lorsque l'effort de progression du tracteur est excessif, procédé o l'on mesure cet effort de progression et on manoeuvre le dispo- sitif de relevage dans le sens de réduction de la profondeur d'enfouissage en réponse à un excès d'effort de progression par lO rapport à une valeur de consigne, caractérisé en ce que l'on manoeuvre le dispositif de relevage par impulsions en remontée d'amplitude limitée, la durée d'impulsion étant suffisamment brève pour que l'amplitude de remontée se répartisse entre la profondeur d'enfouissage de l'outil pour une fraction mineure, et un tassement des pneumatiques sur le sol pour la fraction majeure complémentaire. Il est clair que, en raison des forces que le sol exerce sur l'outil pour le maintenir à la profondeur d'enfouissement normale, la sollicitation en remontée de l'outil entraîne par réaction une sollicitation inverse des vérins du dispositif de relevage enancrage sur le tracteur. La souplesse des pneumati- ques permet que la majeure partie de l'amplitude de remontée soit encaissée par l'écrasement des pneumatiques, l'outil res- tant sensiblement ancré dans le sol à la profondeur d'enfouis- sage pendant la durée d'impulsion. On sait que la plupart des sols offrent des résistances nettement plus élevées à des sol- licitations brèves qu'à des sollicitations soutenues (fluage). Le tassement des pneumatiques a pour effet d'enfoncer les sculptures de ces pneumatiques dans le sol, et d'augmenter ainsi de façon transitoire l'adhérence des roues motrices. Ainsi l'effort de progression du tracteur n'est pas réduit, mais la capacité d'effort est augmentée. On notera qu'accessoirement le tassement des pneumatiques entraine une déformation de la bande de roulement. La terre qui se trouve tassée entre les sculptures est chassée à l'arrière de la partie en contact avec le sol. On sait que la terre tas- sée entre les sculptures du pneumatique se comporte comme une partie de la bande de roulement, qui apparaît lisse et suscep- tible de patiner. On aura compris que si l'excès d'effort de progression est transitoire une impulsion peut être suffisante pour triompher de la résistance momentanée. Mais si l'excès d'effort de pro- gression persiste, les impulsions se succéderont, sans pour au- tant que l'outil se dégage. De préférence l'amplitude d'impulsion en remontée est une fonction croissante de l'excès d'effort de progression jusqu'à une amplitude maximale fixée. Ainsi le tassement des pneus et l'augmentation résultante d'adhérence s'adaptent au surcroît d'effort de progression à surmonter. Toutefois la limite d'am- plitude imposée tient compte de ce que, au-delà d'un certain taux d'écrasement, la déformation des pneumatiques vient élimi- ner l'efficacité du tassement pour l'adhérence, et est suscep- tible de détériorer ces pneumatiques. Pratiquement le dispositif de relevage est muni d'une com- mande hydraulique asservie en amplitude sur un signal pilote. Il suffit alors de conformer le signal pilote en impulsion d'am- plitude déterminée pour que le dispositif de relevage soit ma- noeuvré dans le processus défini précédemment. Le procédé est applicable à des tracteurs puissants, équi- pés de plusieurs dispositifs de relevage susceptibles de rece- voir des outils travaillant -enfouis dans le sol, notamment à l'arrière et à l'avant du tracteur. Dans ce cas les dispositifs de relevage seront manoeuvrés en impulsions, en succession cy- clique. Ceci permet de manoeuvrer les dispositifs de relevage à partir d'une pompe centrale unique, la succession cyclique assu- rant en outre que chaque dispositif de relevage soit manoeuvré indépendamment des autres. Lorsque le tracteur possède une transmission motrice hydrau- lique, avec un groupe pompe entraîné par le moteur thermique, et un ou une pluralité de moteurs hydrauliques attaquant chacun un axe d'entraînement de roue motrice, on détermine l'effort de progression en mesurant-la pression de fluide à l'entrée du ou des moteurs hydrauliques. Lorsqu'il existe une pluralité de mo- teurs hydrauliques, l'effort de progression est mesuré par la somme des pressions d'alimentation en fluide hydraulique des moteurs. Sous un autre aspect, l'invention propose un équipement de circuits hydrauliques de dispositifs de relevage d'un tracteur, destiné à éviter le patinage des roues motrices à pneumatiques lorsque, un outil travaillant enfoui dans le sol étant monté sur au moins un dispositif de relevage à vérin hydraulique, l'effort de progression devient excessif, équipement comportant des moyens de mesure de l'effort de progression adaptés à fournir un signal de pilotage lorsque l'effort mesuré dépasse une valeur de consigne, et des moyens de distribution de fluide hydraulique aux vérins de dispositif de relevage sensibles au signal de pi- lotage précité pour distribuer au vérin du fluide sous pression dans le sens qui réduit la profondeur d'enfouissage de l'outil, caractérisé en ce que les moyens de commande sont adaptés à dé- livrer au vérin, en réponse au signal de pilotage, une quantité de fluide sous pression déterminant une remontée transitoire d'amplitude au plus égale à une limite, en une durée suffisam- ment brève pour que l'amplitude se répartisse entre une réduc- tion de la profondeur d'enfouissage d'outil pour une fraction mineure, et un tassement des pneumatiques sur le sol pour la fraction majeure complémentaire. On comprendra que cet équipement permet la mise en oeuvre du procédé défini ci-dessus. Les caractéristiques et avantages de l'invention ressorti- ront d'ailleurs de la description qui va suivre à titre d'exem- ple, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente un tracteur équipé selon l'inven- tion; - la figure 2 est un schéma fonctionnel de tracteur équipé selon. l'invention; la figure 3 est un schéma de la commande hydraulique des dispositifs de relevage, en détail de la figure 2; la figure 4 est un schéma de la commande électrique du processus suivant l'invention; la figure 5 est un-diagramme des signaux de commande éla- borés par le circuit de la figure 4. Selon le mode de réalisation choisi et représenté figures 1 et 2, un tracteur 1 dans son ensemble est équipé de deux dis- positifs de relevage, avant 3 et arrière 4, susceptibles de por- ter des outils agricoles, et notamment des outils qui travail- lent enfouis dans le sol. La figure 1 présente ainsi deux char- rues 35 et 45 à cinq socs réversibles. Comme on le voit mieux sur la figure 2, le tracteur compor- te un moteur thermique 10, avec en sortie une boîte de réparti- tion ll avec deux arbres de sortie lla et llb. Sur l'arbre lla sont couplées deux pompes pour fluide hydraulique 12 et 14, à cylindrée réglable, qui sont reliées respectivement à deux mo- teurs hydrauliques 16 et 18 qui entraînent respectivement la roue avant droite et la roue arrière droite du tracteur 1. Sur l'arbre lia est également couplée une pompe à fluide hydrauli- que 2, qui dessert les auxiliaires, et sur laquelle on revien- dra plus loin. Sur l'arbre llb sont couplées deux pompes hydrau- liques 13 et 15, à cylindrée réglable, qui sont reliées à des moteurs hydrauliques, respectivement 17 et 19, qui entrainent respectivement les roues avant gauche et arrière gauche du trac- teur 1. Des commandes électroniques gouvernent, de façon connue, le débit des pompes 12-15, pour assurer la progression du trac- teur de telle sorte que la vitesse de rotation de chaque roue s'ajuste, de façon coordonnée avec les autres pour compenser les différences de trajet de chaque roue, notamment en virage, sans qu'une roue puisse s'emballer à la suite d'une perte d'adhérence. Le tracteur 1 possède ainsi quatre roues motrices, avec une transmission hydraulique équivalente à une transmission mécanique avec une boîte et deux ponts à blocage. On ajoutera que le modèle de tracteur 1 représenté possède une direction, assistée, obtenue par l'articulation du châssis entre les trains avant et arrière. On rappelle que cette disposition est en soi connue. Le couple délivré par chacun des moteurs 16 à 19 est pro- portionnel à la pression de fluide hydraulique à l'entrée, cha- que ensemble pompe à cylindrée variable 12-15 et moteur 16-19 formant transmission vahmétrique. Chaque canalisation reliant une pompe 12-15 à un moteur 16-19 est équipée d'un capteur pro- portionnel de pression 12a à 15a respectivement, qui fournit un signal représentatif de l'effort de progression apporté au trac- teur 1 par la roue respective. On comprend que la somme des signaux délivrés par les capteurs 12a à 15a est représentative de l'effort de progression total. La pompe hydraulique affectée aux auxiliaires alimente un corps de distribution 20, qui comporte, comme on le verra en détail en référence à la figure 3, des distributeurs et des cla- pets commandés par une électronique associée. Du corps de dis- tribution sortent des canalisations 30a et 40a qui desservent les vérins de relevage avant et arrière respectivement 30 et 40. Les tiges de vérins 30 et 40 sont attelées aux leviers de rele- vage 31 et 41. Sur les axes 32 et 42 d'articulation au châssis des leviers de relevage 31 et 41 sont calés des capteurs de position, cons- titués par des potentiomètres 33 et 43, dont les curseurs sont entrainés par la rotation des leviers 31 et 41, tandis que les pistes sont solidaires du châssis. On comprend que ces pistes étant soumises à une tension de référence, la tension entre extrémité de piste et curseur varie comme l'angle d'orientation du levier de relevage associé. Comme on le voit à la figure 3, la pompe 2 est une pompe à cylindrée constante qui puise du fluide hydraulique, dans une bâche 24. A la pompe 2 est associé un distributeur 23, piloté, qui assure un court-circuit de la pompe 2 lorsque le corps de distribution est inactif, et est apte à-substituer au court- circuit, soit un passage étranglé qui assure une mise en pres- sion de l'alimentation du corps de distribution 20, soit une obturation, le corps de distribution 20 étant alors alimenté de façon volumétrique. Cette disposition est en soi connue. Le corps de distribution 20 est relié à la sortie de la pompe 2 par la canalisation 20a, le retour de fluide hydraulique à la bâche 24 s'effectuant par la canalisation 20b. L'alimentation des vérins de relevage 30 et 40 s'effectue pour chacun par l'intermédiaire d'un distributeur proportionnel 301, 401 respectivement, et un clapet antiretour piloté 302, 402 respectivement. Les vérins 30 et 40 sont à simple effet, travaillant en remontée. Comme les distributeurs proportionnels, tels que 301 et 401, présentent généralement une légère fuite en position centrale entre les deux détections de circulation, cette fuite provoquerait une descente lente du dispositif de relevage, sous l'effet du poids des outils qui y sont montés. Les clapets antiretour pilotés 302 et 402 laissent passer librement le flui- de hydraulique en direction du vérin pour la remontée du dispo- sitif de relevage, mais interdisent le retour dufluide vers la bâche, sauf s'ils sont pilotés en ouverture par un signal d'or- dre de descente. Le corps de distribution 20 comporte en outre des distribu- teurs à commande électrique, tels que 201, qui desservent des prises d'auxiliaires 21. Les commandes électriques des différents distributeurs sont coordonnées par des circuits électroniques. Ces circuits électroniques assurent les fonctions suivantes: d'une part, individuellement, les distributeurs proportionnels sont sollici- tés en réponse à des signaux d'entrée, issus soit de commandes manuelles, soit d'asservissements appropriés; on précisera plus loin le fonctionnement des commandes de relevage; d'autre part, des liaisons logiques peuvent inhiber la manoeuvre de certains distributeurs lorsque d'autres sont en service. Ainsi les dis- tributeurs d'auxiliaires 201 ont priorité sur les distributeurs de relevage, lorsque ceux-ci sont sollicités en remontée; le distributeur de relevage avant 301 a priorité sur le distribu- teur de relevage arrière. Ces priorités sont nécessaires en raison de l'utilisation d'une pompe unique pour l'ensemble des auxiliaires, mais l'affectation de la priorité à certaines fonc- tions est une affaire d'opportunité. Ainsi, en bout de champ, le relevage de l'outil avant doit être effectué avant celui de l'outil arrière. - La commande des dispositifs de relevage constitue un sys- tème asservi. Le conducteur du tracteur a à sa disposition une commande de position de relevage, qui est un potentiomètre à manoeuvre manuelle. La tension sur le curseur du potentiomètre de commande est comparée à la tension sur le curseur du poten- tiomètre 33 ou 43, selon le dispositif de relevage considéré. La différence est amplifiée'; l'amplificateur se sature pour un écart correspondant à 10 centimètres de hauteur déterminée aux crochets du dispositif de relevage. La tension amplifiée subit une discrimination suivant sa polarité, c'està-dire suivant le sens dans lequel le vérin de relevage doit être sollicité. En outre les distributeurs propor- tionnels 301 et 401, selon le cas, sont sollicités, dans le sens convenable, proportionnellement à l'écart de tension, de sorte que le débit de fluide hydraulique, c'est-à-dire la vitesse de manoeuvre du vérin 30 ou 40 respectivement soit proportionnelle à l'écart, afin que les manoeuvres commandées des dispositifs de relevage soient rapides mais sans heurts. Les clapets 302 ou 402 sont ouverts si la commande est en descente. De plus le dis- tributeur 23 est manoeuvré de telle sorte que, pour une remontée, il n'y ait pas de dérivation de fluide par ce distributeur 23, tandis que pour une descente, la dérivation à travers le distri- buteur 23 soit étranglée, pour contrôler la descente. On notera que la disposition suivant laquelle la vitesse de manoeuvre du vérin est proportionnelle à l'écart entre les ten- sions représentatives de la position assignée et de la position réelle du levier de relevage, bien qu'elle permette une réaction rapide du relevage sans à-coups lorsque l'on commande un rele- vage à partir de la commande manuelle, rend le dispositif de relevage capable de manoeuvres de type impulsionnel, si on su- perpose à l'écart des tensions représentatives une impulsion de tension. Dans ce cas la manoeuvre du vérin commence à la vitesse maximale, après une phase brève d'accélération due aux constan- tes de temps des circuits électrohydrauliques. C'est ce type de manoeuvre qui sera mis à profit dans le processus de l'invention, lorsque l'effort de progression du tracteur dépassera une valeur de consigne. Le circuit 20a dont le schéma est représenté figure 4 est destiné à élaborer un signal de pilotage pour la mise en oeuvre du processus de l'invention. Les sorties des capteurs proportionnels de pression 12a, 13a, 14a, 15a (figure 2) sont appliquées à un sommateur 100, formé d'une étoile de quatre résistances. Le noeud lOOa du som- mateur est relié à l'entrée inverseuse d'un amplificateur 102, à gain réglé par rétroaction. Un condensateur 101 lisse la ten- sion somme. L'entrée directe de l'amplificateur 102 est reliée au curseur d'un potentiomètre 103, qui définit une tension de consigne, représentative d'un effort de progression choisi. Les amplificateurs 104 et 107, couplés en rétroaction capa- citive par le condensateur 105, forment un oscillateur à rela- xation délivrant une tension de sortie triangulaire. Cette ten- sion de sortie est appliquée à l'entrée directe d'un amplifica- teur de sortie 109. Elle est également appliquée à l'entrée in- verseuse d'un amplificateur 106, réglé à amplification unité par rétroaction. La sortie de l'amplificateur 106 est appliquée à l'entrée directe d'un amplificateur de sortie 108. On comprend que les étages amplificateurs 108 et 109 sont ainsi attaqués en opposition de phase par la tension périodique triangulaire éla- borée par l'oscillateur 104, 105, 107. Par ailleurs les ampli- ficateurs de sortie sont attaqués en parallèle sur leurs entrées inverseuses par la tension issue de l'amplificateur 102. Les amplificateurs 108 et 109 sont montés sans limitation de gain, en sorte de délivrer un signal de sortie à deux états, selon le sens de la différence des tensions appliquées. En outre les entrées directes des amplificateurs 108 et 109 sont reliées, à travers des diodes, à la sortie d'amplifi- cateurs 110 et 111 respectivement, qui sont montés en triggers de Schmidt, et sont attaqués, sur leurs entrées 110a et l1la respectivement par les tensions élaborées par les potentiomètres capteurs de position 33 et 43 (figure 2) respectivement. Le montage est tel que, lorsque le levier de relevage correspondant est en position haute, l'amplificateur 110 ou 111 bascule et bloque l'amplificateur de sortie 108 ou 109 en annulant le signal triangulaire. Les signaux élaborés par le circuit de la figure 4 sont représentés sur le diagramme de la figure 5. Les signaux tri- angulaires appliqués en opposition de phase sur les entrées directes des amplificateurs 108 et 109 sont représentés par les lignes brisées 108a et 109a respectivement. La tension représen- tative de l'effort de consigne définit les droites 103 et 103', et les lignes 108b et 109b correspondent à l'effort de progres- sion. Les maximums des lignes 108a et 109a sont situés sur les droites 103 et 103', l'amplificateur différentiel 102 (figure 4) élaborant un signal différence calé sur une tension origine. Lorsque les tensions sur 108a et 109a sont inférieures à la tension appliquée aux entrées 108b et 109b des amplificateurs 108 et 109, ceux-ci sont bloqués en 108c, 109e; lorsque les tensions sur 108a et 109a sont supérieures aux tensions sur 108b et 109b, les amplificateur. 108 et 109 sont saturés sur les sor- ties 108c et 109c. Comme on le voit sur la figure 5, les sorties 108c et 109c délivrent des impulsions dont la largeur est pro- portionnelle à l'écart de tension entre 103, 103' et 108b. 109b, c'est-àdire à l'excès d'effort de progression mesuré sur la va- leur de consigne d'effort, l'effort de progression étant mesuré par la somme des signaux-de sortie des capteurs proportionnels. de pression 12a-15a (figure 2). On rappelle que les tensions 108a et 108b sont triangulai- res, symétriques, et opposées, de sorte que les impulsions 108c et 109c sont en succession alternée. Les paramètres de l'oscilla- teur 104, 107, 105 sont déterminés pour que la fréquence des si- gnaux triangulaires soit de 0,7 Hz environ, de sorte que la pé- riode des impulsions 108c et 109c est d'environ 1,4 s, et la période de succession de 0,7 s. On remarquera que l'amplifica- teur 102 attaque les amplificateurs de tension 108 et 109 à tra- vers un réseau atténuateur. Lorsque 102 est saturé, la tension 108b, 109b est un peu inférieure à la tension crête à crête des signaux 108a, 109a, de sorte que les impulsions 108c, 109c ne se chevauchent pas. Le gain de l'amplificateur est réglé pour que la saturation corresponde à 40 kN (soit 4 tonnes en langage courant). Des interrupteurs 112 et 113, manoeuvrables par le conduc- teur du tracteur, permettent d'appliquer les signaux 108c et 109c aux entrées respectives 114 et 115 de circuit électronique de pilotage des circuits hydrauliques de la figure 3, 114 cor- respondant au groupe comprenant le distributeur proportionnel 301 et le clapet piloté 302, 115 correspondant au distributeur proportionnel 401 et au clapet 402. On a noté, dans les commentaires sur le fonctionnement des circuits hydrauliques, que la vitesse de manoeuvre des vérins de relevage était proportionnelle à l'écart entre les tensions représentatives de la position assignée et de la position réelle des leviers de relevage, et que la superposition d'impulsions de tension à la tension d'écart provoquait des actions de type impulsionnel sur les vérins. On précise que les impulsions délivrées aux entrées 114 et ont une amplitude constante, et une durée qui varie avec l'excès d'effort de progression. Les vérins de relevage 30 et seront donc manoeuvrés à vitesse maximale. pendant une durée variable, mais limitée à un peu moins de 0,7 s. A la durée maxi- * male d'impulsion correspond, grâce aux différents réglages, une amplitude de relevage de 10 centimètres au crochet de relevage. Après la fin de l'impulsion, le retour à la position assignée par décharge du liquide hydraulique dans la bâche 24 (voir figu- re 3) se produit dans des conditions comparables de vitesse. Lorsque le tracteur est équipé de deux outils qui travail- lent enfouis dans le sol, par exemple de deux charrues polysocs , 45 fonctionnant, l'une poussée, l'autre tirée, le conducteur enclenche les interrupteurs 112 et 113 (figure 4) et règle le potentiomètre'103 pour une valeur de consigne de l'effort de traction. L'effort de traction de consigne correspond, avec une marge de sécurité, à une bonne utilisation des capacités du trac- teur en puissance et adhérence, et à un travail efficace des outils. La détermination de l'effort de consigne relève de l'expérience du conducteur du tracteur, confrontée aux caracté- ristiques des outils et du tracteur. En progression normale de travail, l'effort de traction voisin de la valeur de consigne, est inférieur à cette valeur. Si par suite d'une modification de consistance du sol travaillé, ou de la présence d'obstacles dans le sol (pierres, racines), l'effort de progression vient à dépasser l'effort de consigne, le processus, analysé en référence aux figures 4.et 5 essentiel- lement, se met en action. Comme on l'a vu, les vérins de rele- vage 30 et 40 sont manoeuvrés alternativement en impulsion dans le sens de la remontée, avec une amplitude qui croît avec l'ex- cès d'effort de progression. Ces impulsions sont relativement courtes. Les propriétés rhéologiques des sols, et la forme des outils 35, 45 qui tra- vaillent enfouis dans le sol sont telles que, en général, le relevage des outils demande un effort vertical qui croît avec la vitesse de relevage. Il en résulte que les impulsions en re- montée courtes, à grande vitesse, n'engendrent que des remontées d'amplitude faible de l'outil sollicité par rapport au sol o il est enfoui. L'amplitude de relevage, mesurée par les poten- tiomètres 33 et 43 par rapport au châssis du tracteur, se répar- tit entre la remontée de l'outil 35, 45 pour une part mineure, et le tassement du tracteur sur le sol, pour une part majeure. Ce tassement du tracteur se traduit essentiellement par un écra- sement des pneumatiques; cet écrasement affecte principalement les pneumatiques avant ou arrière, selon que le dispositif de relevage sollicité est le relevage avant ou arrière, puisque l'outil enfoui qui procure l'ancrage antagoniste est, selon le vérin sollicité, en avant des pneumatiques avant ou en arrière des pneumatiques arrière. L'écrasement des pneumatiques sous le tassement du trac- teur produit deux effets avantageux. La surface de contact entre pneumatique et sol est augmentée, et simultanément la pression de contact légèrement augmentée. L'adhérence limite du pneuma- tique se trouve augmentée en proportion de l'effort vertical de tassement sur la roue, ce qui permet de répondre à un accrois- sement de résistance à l'avancement par un effort de progression accru. En outre, la déformation des pneumatiques à l'écrasement se traduit par des déplacements relatifs des sculptures de la bande de roulement,suivis de retours de ces sculptures en posi- tion relative d'origine. Ces déplacements transitoires favori- - sent le décollement et l'éjection des fragments de terre bourrés entre les sculptures, dont l'accumulation est équivalente à un arasement de ces sculptures et facilite un patinage des roues. Ce phénomène de débourrage des sculptures est rendu efficace par l'amplitude inusuelle des écrasements des pneumatiques, et la brièveté de la déformation. On a compris que lorsque la résistance à l'avancement des outils dans le sol est redevenue normale, c'est-à-dire inférieu- re à la valeur de consigne, les impulsions en remontée cessent. Mais on remarquera que, à la différence des processus d'antipa- tinage classiques, qui ajustent la profondeur de travail pour régulariser l'effort de progression, le processus d'antipatinage n'entraîne pas de variations notables de profondeur de travail. Le surcroit de résistance est surmonté par un accroissement d'effort, rendu possible par un accroissement concomitant de l'adhérence. Bien entendu cela suppose que le tracteur soit ca- pable de fournir la puissance nécessaire. I1 est clair que l'équipement décrit peut n'utiliser qu'un outil travaillant enfoui dans le sol, la commande du dispositif de relevage qui ne porte pas cet outil étant neutralisée par l'ouverture de l'interrupteur 112 ou 113 correspondant. Il serait pour le moins inutile, sinon fâcheux, de relever un outil qui n'est pas ancré dans le sol. Il va de soi que l'invention n'est pas limitée à l'exemple décrit, mais en embrasse toutes les variantes d'exécution. Ainsi l'invention est applicable à un tracteur qui ne comporte que deux roues motrices, ou encore un seul dispositif de relevage susceptible d'être équipé d'un outil travaillant enfoui dans le sol. Le tracteur pourrait être à transmission purement mécanique, ou mixte mécanique et hydrostatique, même si la transmission hydrostatique-permet la détermination de l'effort de progression du tracteur de façon particulièrement aisée. REUINDICATIONS 1. Procédé pour éviter le patinage des roues motrices d'un tracteur (1) sur pneumatiques équipé d'au moins un dispositif de relevage (3, 4) hydraulique sur lequel est monté un outil (35, ) travaillant enfoui dans le sol, lorsque l'effort de progres- sion du tracteur est excessif, procédé o l'on mesure cet effort de progression et-on manoeuvre le dispositif de relevage (3, 4) dans le sens de réduction de la profondeur d'enfouissage en ré- ponse à un excès d'effort de progression par rapport à une va- leur de consigne, caractérisé en ce que l'on manoeuvre le dispo- sitif de relevage (3, 4) par impulsions (108c, 109c) en remon- tée d'amplitude limitée, la durée d'impulsion étant suffisamment brève pour que l'amplitude de remontée se répartisse entre la profondeur d'enfouissage de l'outil pour une fraction mineure, et un tassement des pneumatiques sur le sol pour la fraction majeure complémentaire. 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'amplitude d'impulsion en remontée est une fonction crois- sante de l'excès d'effort de progression jusqu'à une amplitude maximale fixée. 3. Procédé suivant une des revendications 1 et 2, caracté- risé en ce que le dispositif de relevage est muni d'une commande hydraulique (301,302; 401,402)-asservie en amplitude sur un signal pilote. 4. Procédé suivant une quelconque des revendications 1 à 3, mettant en oeuvre un tracteur (1) équipé d'au moins deux dispo- sitifs de relevage (3, 4) hydraulique, caractérisé en ce que, des outils agricoles travaillant enfouis dans le sol (35, 45) étant montés sur plus d'un des dispositifs de relevage (3, 4), on manoeuvre ceux-ci par impulsions en remontée, en succession cyclique. 5. Procédé suivant une quelconque des revendications 1 à 4, mettant en oeuvre un tracteur (1) équipé d'une transmission mo- trice hydraulique, avec un groupe pompe (12-15) couplé au moteur thermique (10) du tracteur, et au moins un moteur hydraulique (16-19) alimenté en fluide par le groupe (12-15) et attaquant un axe d'entraînement de roues motrices, caractérisé en ce que l'on mesure l'effort de progression par mesure de la pression de fluide à l'entrée du récepteur (12a-15a), et on compare la valeur de pression mesurée à une valeur de consigne (103) pour provoquer la manoeuvre de remontée du dispositif de relevage (3., 4). 6. Procédé suivant la revendication 5, o la transmission motrice comporte une pluralité de moteurs hydrauliques (16-19), chacun attaquant un axe d'entraînement de roues motrices, carac- térisé en ce que l'on mesure la valeur de pression de fluide à l'entrée (12a-15a) de chacun des moteurs hydrauliques (16-19), et l'on compare la somme (101) de ces valeurs à ladite valeur de consigne (103). 7. Equipement de circuits hydrauliques de dispositifs de relevage (3, 4) d'un tracteur (1), destiné à éviter le patinage des roues motrices à pneumatiques lorsque, un outil (35, 45) travaillant enfoui dans le sol étant monté sur au moins un dis- positif de relevage à vérins hydrauliques (30, 40), l'effort de progression devient excessif, équipement comportant des moyens de mesure (12a-15a) de l'effort de progression adaptée à fournir un signal de pilotage lorsque l'effort mesuré dépasse une valeur de consigne, et des moyens (20) de distribution de fluide hydrau- lique aux vérins (30, 40) de dispositif de relevage (3, 4) sen- sibles au signal de pilotage précité pour distribuer au vérin (30, 40) du fluide sous pression dans le sens qui réduit la profondeur d'enfouissage de l'outil (35, 45), caractérisé en ce que les moyens de commande (20, 20a) sont adaptés à délivrer au vérin (30, 40), en réponse au signal de pilotage (108c, 109c) une quantité de fluide sous pression déterminant une remontée transitoire d'amplitude au-plus égale à une limite, en une durée suffisamment brève pour que l'amplitude se répartisse entre une réduction de la profondeur d'enfouissage d'outil pour une frac- tion mineure, et un tassement des pneumatiques sur le sol pour la fraction majeure complémentaire. 8. Equipement selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de mesure de'l'effort de progression comportent des moyens capteurs (12a, 15a) d'effort de progression délivrant un signal d'effort sensiblement proportionnel à l'effort de pro- gression, un comparateur (102) recevant, d'une part, ledit signal d'effort (100) et, d'autre part, un signal de consigne réglé (103) et élaborant en réponse un signal de pilotage unidirectionnel (108b, 109b) sensiblement proportionnel à l'excès du signal d'effort (100) sur le signal de consigne (103) jusqu'à un maximum, et constant au-delà. 9. Equipement selon une des revendications 7 et 8, carac- térisé en ce que les moyens de distribution de fluide (301,302; 401,402) sont soumis à des moyens d'asservissement avec des capteurs (33, 43) de position de moyens de relevage (3, 4), lesdits signaux de pilotage (108c, 109c) étant appliqués aux moyens d'asservissement. 10. Equipement selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il équipe un tracteur à moteur thermique (10) et trans- mission motrice hydraulique avec un groupe pompe (11, 12-15) couplé au moteur thermique (10), au moins un moteur hydraulique (16-19) lié à un axe d'entraînement de roue motrice et alimenté en fluide hydraulique par le groupe pompe précité, et en ce qu'il comporte un capteur proportionnel (12a-15a) de pression relié à l'entrée du moteur hydraulique (16-19), élaborant ledit signal d'effort. 11. Equipement selon la revendication 10, caractérisé en ce que le tracteur (1) comporte une pluralité de moteurs hydrau- liques (16-19) liés chacun à un axe d'entraînement de roue mo- trice, et en ce qu'il comprend un capteur proportionnel (12a- a) de pression par moteur hydraulique (16-19), et un somma- teur (101) recevant le signal de sortie de chacun des capteurs (12a-15a) pour former un signal d'effort pondéré. 12. Equipement selon une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que, le tracteur (1) comportant plus d'un dispositif de relevage (3, 4) à vérin hydraulique (30, 40), lesdits moyens de commande (20, 20a) sont adaptés (104, 105, 107) à distri6uer du fluide hydraulique sous pression aux vérins (30, 40) de chaque dispositif de relevage en succession cyclique, pour provoquer des impulsions (108c, 109c) en remontée. 13. Equipement selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de commande (20a) sont en outre adaptés à inhiber sélectivement ledit signal de pilotage (108c, 109c) pour chaque dispositif de relevage (3, 4) en réponse à une condamna- tion (112, 113) manuelle. 14. Equipement selon une des revendications 12 et 13, caractérisé en ce que les moyens de commande (20a) sont adaptés (110, 111) à inhiber sélectivement le signal de pilotage (108c, 109c) pour chaque dispositif de relevage (3, 4), celui-ci étant en position haute.