FR 2577910 A1 19860829 FR 8602887 A 19860220 - 1 - La présente invention concerne en général les appareils et pro- cédés destinés à la manipulation de pièces de travail. Plus particuliè- rement, la présente invention concerne un appareil et un procédé offrant une utilité déterminée dans la manipulation de pièces individuelles de travail et qui détectent la présence de pièces individuelles de-travail et les orientent dans une direction désirée, de telle sorte que des piè- ces acceptables puissent tre prélevées sélectivement pour les livrer à un poste ultérieur de manipulation. Il existe de nombreuses applications qui nécessitent le prélève- ment de pièces individuelles de travail dans un empilage de stockage, en m9me temps que leur orientation correcte et leur vérification. Le prélèvement manuel constitue, bien entendu, une alternative mais il prend du temps, car il est très lent, et constitue aussi un travail fas- tidieux en même temps qu'un facteur limitatif indésirable dans la mani- pulation informatisée ultérieure de ces pièces de travail. De plus, l'o- rientation et la vérification manuelles des pièces de travail représen- tent aussi un inconvénient. Dans la manipulation informatisée de pièces de travail, surtout celles qui présentent une forme généralement allongée, un grand nombre de ces pièces sont stockées principalement dans une trémie ou dans un bac de façon qu'elles soient alignées d'après leur axe longitudinal res- pectif, mais elles peuvent avoir une orientation résultant du hasard pour ce qui concerne leurs extrémités opposées et leur périphérie (vue en sec- tion transversale) ou leur aspect. Bien qu'il soit avantageux de manipu- ler ces objets initialement en vrac, il faut néanmoins en fin de compte les prélever ou enlever dans le stock de manière à les présenter indivi- duellement aux moyens de manipulation et d'essai situés en aval. Dans la plupart des cas, pour pouvoir assurer ces orientations et essais infor- matisés, il faut que les pièces de travail soient toutes alignées de la même façon par rapport à leur périphérie vue en section transversale, et aussi en présentant leur extrémité correcte à un poste déterminé. Lors- qu'on dispose d'un appareil et d'un procédé informatisés pour vérifier la présence d'une pièce de travail et orienter celle-ci dans le sens désiré, on peut ensuite prélever des pièces acceptables de façon sélective afin de les diriger vers un poste ultérieur de traitement ou de manipulation et en même temps recueillir de façon analogue les pièces mises au rebut. Par conséquent, l'un des buts de la présente invention consiste à prévoir un appareil et un procédé perfectionnés pour la manipulation d'une pièce de travail. - 2 - Un autre but de la présente invention consiste à prévoir un appa- reil et un procédé perfectionnés pour la manipulation d'une pièce de tra- vail, lesquels sont particulièrement utiles pour vérifier la présence- d'une pièce de travail et s'assurer qu'elle a l'orientation désirée de manière que les pièces de travail acceptables ou correctes puissent être prélevées sélectivement pour les diriger vers un poste ultérieur de trai- tement ou de manipulation. L'invention a également pour but de prévoir un appareil et un pro- cédé perfectionnés pour manipuler une pièce de travail, cette manipula- tion s'effectuant d'une manière à la fois économique et efficace. Ces différents buts, ainsi que d'autres encore, sont réalisés suivant la présente invention qui prévoit à cet effet un appareil pour la manipulation de pièces de travail et comprend un transporteur destiné à transférer des pièces individuelles parmi plusieurs pièces de travail entre une extrémité d'entrée et une extrémité de sortie de l'appareil. Un premier détecteur de présence est prévu pour déceler si une première pièce de travail, parmi plusieurs pièces individuelles de travail, est effectivement présente dans une première position située à proximité de l'extrémité d'entrée. Un premier dispositif de support associé à cette première position de pièce de travail comporte des moyens propres à assurer soit le maintien, soit le passage de ladite première pièce. Un second détecteur de présence détermine si une seconde pièce de travail parmi les pièces individuelles de travail est présente dans une seconde position de pièce de travail qui est décalée vers l'extrémité de sortie par rapport à l'extrémité d'entrée, ce second détecteur agissant sur le premier dispositif de support afin de conserver l'état de maintien de la première pièce individuelle pendant la présence de la seconde pièce indi- viduelle et de conserver l'état de passage de cette première pièce lors- que la seconde pièce individuelle est absente. Un second dispositif de support associé à une seconde position de pièce de travail comporte des moyens propres à assurer soit le maintien, soit le passage de cette pièce. Un dispositif détecteur d'orientation associé à la seconde position de pièce de travail fournit une indication d'orientation et de non-orienta- tion de cette pièce. Un dispositif d'orientation associé au dispositif détecteur d'orientation fait tourner la pièce autour de son axe longitu- dinal et actionne le second dispositif de support afin de conserver l'é- tat de maintien de la seconde pièce individuelle si une indication de non-orientation provenant du dispositif détecteur d'orientation est cap- tée, une indication de passage de cette pièce étant reçue lorsqu'une in- 2 5 7 79 1 0 -.3- dication d'orientation correcte de cette pièce est fournie. D'autres modes possibles de réalisation de l'appareil suivant la présente invention comprennent un troisième détecteur de présence afin de déterminer si une troisième pièce de travail individuelle est présen- te à une troisième position de pièce située à proximité de l'extrémité de sortie. Un troisième dispositif de support associé à cette troisième position de pièce comporte des états de maintien et de passage. Un dis- positif propre à déterminer l'acceptabilité ou non des pièces est asso- cié au troisième détecteur de présence à proximité du troisième poste de pièce de travail afin de faire en sorte que ce troisième dispositif de support conserve soit son état de maintien afin que des pièces accep- tables parmi les pièces de travail engagées puissent être prélevées sé- lectivement du transporteur, soit son état de passage de cette pièce, de manière que les pièces inacceptables puissent 9tre prélevées alternative- ment à proximité de l'extrémité de sortie. Il est également prévu un procédé de manipulation d'une pièce de travail, lequel comprend les phases qui consistent à transporter des piè- ces individuelles parmi plusieurs de celles-ci entre une position d'en- trée et une position de sortie. On détermine tout d'abord si une premiè- re parmi ces pièces individuelles de travail est présente à une première position de pièce de travail à proximité de la position d'entrée. Puis, en second lieu, on détermine si une seconde pièce parmi ces pièces indi- viduelles est présente à une seconde position de pièces de travail qui e est décalée vers la position de sortie par rapport à la position d'entrée. La première pièce individuelle est d'abord maintenue, tandis que la se- conde pièce individuelle de travail est présente, et ensuite on laisse passer la première pièce individuelle, lorsque la seconde pièce indivi- duelle est absente. La seconde pièce individuelle est maintenue en second lieu dans la seconde position de pièce o son orientation est vérifiée, ce qui fournit une indication d'orientation ou de non-orientation. La se- conde pièce individuelle de travail est ensuite orientée, si l'indication de non-orientation est captée, et ensuite elle passe en second lieu si c'est une indication d'orientation qui est reçue. Un procédé plus parti- culier suivant la présente invention comprend la phase qui consiste à dé- terrminer en troisième lieu si une troisième pièce individuelle parmi les pièces individuelles est présente à une troisième position de pièce de travail à proximité de la position de sortie. La troisième pièce indivi- duelle est maintenue en troisième lieu dans la troisième position de piè- ce de telle sorte que des pièces acceptables puissent être séparées sé- - 4 - lectivement des pièces non acceptables, après quoi les pièces non-accep- tables sont dirigées en troisième lieu vers la position de sortie. Ces différents buts et caractéristiques de l'invention, ainsi que d'autres encore, et la façon de les réaliser dans la pratique, ressorti- ront davantage au cours de la description qui suit et se réfère au dessin annexé qui montre à titre d'exemple non-limitatif un mode préféré de réa- lisation de l'invention. Sur le dessin: La FIGURE 1 est une vue simplifiée en perspective d'un appareil de manipulation conforme à la présente invention, o l'on voit les dis- positifs transporteurs destinés à transférer une pièce de travail entre des positions 1 à 3, ainsi que le dispositif de vérification et d'orien- tation de la position 2; La FIGURE 2a est une vue en coupe du dispositif d'orientation de la Figure 1, et La FIGURE 2b est une vue simplifiée en plan montrant les angles (0) que peut éventuellement occuper une pièce de travail entre les douil- les du dispositif de vérification d'orientation et d'orientation tout court. Si l'on se réfère à la Figure 1 du dessin, on voit que l'appareil de manipulation 10 suivant la présente invention comprend, pour l'essen- tiel, des moyens transporteurs 12 qui servent à transporter une pièce de travail entre l'extrémité d'entrée 16 et l'extrémité de sortie 80 de l'ap- pareil. Ces transporteurs 12 sont montés rotatifs sur des supports 14. L'appareil de manipulation 10 comprend plusieurs positions de ma- nipulation 1 à 3, comme indiqué. La première position de manipulation comprend un premier détecteur de présence 18 destiné à déterminer si une pièce de travail est présente ou non à la position 1. Des second et troi- sième détecteurs de présence 20 et 22 correspondent aux seconde et troi- sième position de manipulation des pièces, comme indiqué. Des premier, second et troisième détecteurs de présence 18, 20 et 22 peuvent être du type optique, électronique ou magnétique, selon ce qui convient pour dé- terminer la présence d'une pièce de travail à proximité de ces détecteurs. Deux premiers supports 24 de pièces de travail sont disposés d'une manière similaire dans la première position de pièces de travail. Les premiers supports de pièces 24 comprennent des vérins pneumatiques commandés élec- triquement, qui servent à maintenir une pièce individuelle de travail dans une première position, ainsi qu'il sera décrit plus en détail par la suite. D'une façon analogue, des second et troisième supports de pièces 26 et 28 sont prévus respectivement au voisinage des seconde et troisième positions de ces pièces. La troisième position pour pièces de travail comprend en outre deux éjecteurs de pièces 30 commandés électriquement et qui servent à prélever sélectivement des pièces acceptées par rapport aux pièces non-acceptées ou mises au rebut, afin qu'elles puissent 9tre transférées à un poste de traitement ultérieur. Les dispositifs transporteurs 12 comprennent une courroie sans fin 32 dont la surface supérieure 34 sert à supporter la pièce pendant son transfert entre l'extrémité d'entrée 16 et l'extrémité de sortie 80 de l'appareil de manipulation 10. Les supports 14 de l'appareil de manipu- lation 10 comprennent en outre une surface de guidage 36 destinée à sup- porter une pièce de travail conjointement à la surface supérieure 34 de la courroie sans fin 32. La courroie 32 est entra née par une poulie de commande 42 qui tourne dans le sens indiqué autour de son axe 38. La pou- lie suiveuse 44 tourne de manière similaire autour de l'axe 40. A la seconde position pour pièces de travail de l'appareil de ma- nipulation 10 il est prévu un dispositif 50 de vérification de l'orien- tation des pièces, que l'on peut appliquer en actionnant un vérin 46, contre une extrémité d'une pièce de travail qui se trouve dans la seconde position, ce qui déplace le piston 48 de ce vérin de manière que le dispo- sitif 50 de vérification de l'orientation vienne buter contre une extré- mité de la pièce de travail. Ce dispositif 50 de vérification de l'orien- tation des pièces comprend une plaque 52 ayant une face arrière 56 et une face avant 58 opposées entre elles, et dans laquelle est ajustée une douil- le 54. La forme de cette douille 54 correspond au contour, vu en coupe transversale, d'une pièce de travail, cette forme étant telle que la pièce ne peut être orientée que d'une seule façon dans la douille 54. Dans le mode de réalisation représenté, la douille 54 a une section transversale sensiblement trapézoïdale. A l'intérieur de la douille 54 sont logés plu- sieurs palpeurs 60 destinés à fournir une indication d'orientation cor- recte lorsque la pièce est introduite correctement dans la douille 54 et une indication d'orientation erronée dans tous les autres cas. La seconde position pour pièce de travail comprend en outre un dispositif d'orientation 68 destiné à agir sur l'extrémité opposée d'une pièce de travail de façon à la faire tourner dans les deux sens autour de son axe longitudinal, afin qu'elle puisse s'engager correctement dans la douille 54 et fournir ainsi une indication d'orientation correcte par un signal de sortie des palpeurs 60. Ce dispositif d'orientation 68 s'aps plique contre l'extrémité opposée d'une piece de travail en actionnant le vérin 62 dont le piston 64 sollicite le support 66 contre la pièce à -6 - orienter. Le dispositif d'orientation 68 monté sur le support 66 comprend un collier tournant 70 à l'intérieur duquel est logéeune douille 72 qui peut s'engager sur l'extrémité d'une pièce, quelle que soit son orienta- tion par rapport à la forme de sa section transversale dans cette posi- tion. Si l'on se reporte à la Figure 2a, on voit que la douille 72 du dispositif d'orientation 68 présente une partie évasée 74 qui constitue une entrée conique. La partie 76 qui s'applique sur l'extrémité de la pièce de travail a des dimensions suffisantes pour enserrer par frotte- ment une pièce, quelle qu'en soit l'orientation par rapport à son profil vu en coupe transversale. Cette partie 76 est fermée par un fond 78, ain- si que le montre la Figure 2a. Sur la Figure 2b on a représenté schématiquement la façon dont une pièce de travail peut être engagée dans la douille 54 du dispositif 50 de vérification de l'orientation et dans la douille 72 du dispositif d'o- rientation 68 sur toute l'amplitude d'un angle maximal désigné en O. Ainsi, on peut engager correctement une pièce de travail dans la douille 54 du dispositif 50 de vérification de l'orientation et dans la douille 72 du dispositif d'orientation 68, même si la pièce n'est pas tout-à-fait perpendiculaire aux supports 14 de l'appareil de manipulation 10. Dans l'utilisation pratique, la présence d'une pièce de travail e est décelée par le premier détecteur de présence 18 dans la première po- sition de ladite pièce. Si une seconde pièce n'est pas décelée par le se- cond détecteur de présence 20, les premiers supports de pièce 24 se ré- tractent afin que la pièce qui se trouve dans la première position de pièce de travail puisse être transférée de la première à la seconde posi- tion. Si une pièce de travail se trouve dans la seconde position, ce sont les vérins 46 et 62 qui sont actionnés. Le dispositif de vérification d'o- rientation 50 comporte une cavité dans laquelle est logée une douille 54 qui présente le contour de la section transversale ou du profil de la piè- ce, de telle sorte que celle-ci ne peut s'engager dans cette douille que dans une seule position. Les palpeurs 60 prévus à l'intérieur de la douil- le 54 fournissent une indication d'orientation correcte ou incorrecte de la pièce dans cette douille. Le dispositif d'orientation 68 comporte, comme on l'a vu plus haut, une douille 72 dont les dimensions sont suf- fisantes pour lui permettre de recevoir l'extrémité opposée d'une pièce de travail, quelle qu'en soit la position, du fait que cette cavité est de forme cylindrique avec une partie conique, c'est-à-dire une partie 76 qui reçoit la pièce et une partie évasée 75. Sa section transversale est - 7suffisamment grande pour lui permettre de recevoir la section transversale de la pièce, quelle qu'en soit l'orientation momentanée. Le dispositif d'orientation 68 est ensuite manoeuvré en le faisant tourner d'une manière soit continue, soit discontinue, de telle sorte que la pièce de travail finit par se loger correctement dans la douille 54 du dispositif 50 de vérification de l'orientation, ce qui permet aux palpeurs 60 de fournir une indication d'orientation correcte de cette pièce. Dans le mode de réa- lisation représenté schématiquement, le dispositif d'orientation 68 est amené à tourner sous un couple constant. Comme on l'a représenté, l'axe central des douilles 54 et 72 peut être soit aligné, soit incliné sui- vant un angle & par rapport l'une à l'autre. Dans chacune des trois posi- tions de la pièce de travail, les premiers, seconds et troisièmes supports de pièce 24, 26 et 28 supportent une pièce de travail dans cette position, jusqu'à l'accomplissement de la détection ou de l'opération nécessaire. Par conséquent, on a décrit ci-dessus un appareil et un procédé perfectionnés pour la manipulation d'une pièce de travail. L'appareil et le procédé suivant la présente invention vérifient la présence d'une pièce de travail et lui confèrent l'orientation désirée, ce qui permet de prélever les pièces de façon sélective pour les transférer à un poste ul- térieur de traitement ou autre. L'appareil et le procédé suivant la pré- sente invention peuvent être réalisés et mis en oeuvre d'une façon parti- culièrement économique avec d'excellents rendements. Bien que l'on ait décrit les principes de l'invention en se réfé- rant à un mode particulier de réalisation de l'appareil, il est évident pour tout spécialiste dans l'art que cette description n'a été donnée qu'à seul titre d'exemple non-limitatif et que de nombreuses variantes et mo- difications pourront 9tre apportées dans la réalisation pratique sans s'écarter cependant des principes de base de l'invention. -8- R E V E N D I CA T I 0 N S 1. Appareil (10) pour manipuler une pièce de travail, du type comprenant des moyens transporteurs (12) pour transférer des pièces in- dividuelles parmi plusieurs de ces pièces entre une extrémité d'entrée (16) et une extrémité de sortie (80) de cet appareil, caractérisé par le fait qu'il comprend: a) un premier détecteur de présence (18) destiné à déceler si une première parmi lesdites pièces individuelles est présente dans une première position à proximité de ladite extrémité d'entrée (16); À10 b) des premiers supports de pièce (24) associés à ladite pre- mière position de pièce et pouvant assumer soit un état de maintien, soit un état de passage des pièces; c) un second détecteur de présence (20) destiné à déceler si une seconde pièce individuelle parmi lesdites plusieurs pièces est pré- sente dans une seconde position décalée vers ladite extrémité de sortie (80) à partir de ladite extrémité d'entrée (16), ce second détecteur de présence (20) ayant pour r8le de conserver soit l'état de maintien de la- dite première pièce individuelle pendant que la seconde pièce de travail est présente, soit l'état de passage de cette première pièce lorsque la seconde pièce est absente; d) des seconds supports de pièce (26) associés à ladite se- conde position de pièce et pouvant assumer soit un état de maintien, soit un état de passage des pièces; e) un dispositif (50) de vérification d'orientation situé à proximité de ladite seconde position de pièce de travail afin de fournir une indication d'orientation ou de nonorientation de cette pièce, et f) un dispositif d'orientation (68) accouplé au dispositif (50) de vérification d'orientation afin de faire tourner cette pièce et d'actionner le second dispositif de support (26) dans le but de conserver ledit état de maintien de la seconde pièce individuelle si une indication d'orientation incorrecte est fournie par le dispositif (50) de vérifica- tion, et d'assumer l'état de passage lorsqu'une indication d'orientation correcte est captée. 2. Appareil selon la Revendication 1 caractérisé par le fait qu'il comprend en outre: a) un troisième dispositif détecteur (22), propre à déceler la présence d'une troisième pièce individuelle de travail dans la troi- sième position de pièce qui est proche de ladite extrémité de sortie (80); -- 9-- b) un troisième dispositif de support (28) associé à la troi- sième position de pièce de travail et comportant des états respectivement de maintien et de passage, et c) un dispositif (30) propre à déterminer l'acceptabilité ou la non-acceptabilité des pièces, associé au troisième dispositif détec- teur de présence (22) situé à proximité de la troisième position de pièce de travail et destiné à actionner le troisième dispositif de support (28) afin de conserver soit l'état de maintien de ce dispositif, de façon que les pièces acceptables puissent être prélevées sélectivement desdits o10 moyens transporteurs (12), soit l'état de passage du même dispositif de façon que les pièces non- acceptables puissent être retirées à tour de rôle à proximité de ladite extrémité de sortie (80). 3. Appareil selon la Revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens transporteurs (30) comprennent des courroies sans fin (32) sensiblement parallèles et dont les brins supérieurs sont situés dans un plan commun. 4. Appareil selon la Revendication 3, caractérisé par le fait qu'il comprend une surface de guidage (36) qui coopère avec lesdites courroies sans fin (32) pour transporter les pièces de travail. 5. Appareil selon la Revendication 1, caractérisé par le fait que les dispositifs détecteurs de présence (18, 20, 22) comprennent des moyens optiques. 6. Appareil selon la Revendication 1, caractérisé par le fait que les dispositifs détecteurs de présence (18, 20, 22) comprennent des dé- tecteurs magnétiques. 7. Appareil selon la Revendication 1, caractérisé par le fait que les dispositifs détecteurs de présence (18, 20, 22) comprennent des dé- tecteurs électroniques. 8. Appareil selon la Revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de support (24, 26, 28) comprennent des vérins pneumatiques commandés électriquement et comprenant un piston pour maintenir en place la pièce de travail. 9. Appareil selon la Revendication 1, caractérisé par le fait que le dispositif de vérification d'orientation (50) comprend une douille (54) destinée à recevoir une extrémité de la pièce de travail dans une seule orientation angulaire. 10. Appareil selon la Revendication 9, caractérisé par le fait qe lsdite douille (54) comprend en outre des palpeurs (60) disposés à l in térieur de ladite douille (54) afin de fournir les indications d'orienta- - 10 - tion ou de non-orientation précitées. 11. Appareil selon la Revendication 1, caractérisé par le fait que le dispositif d'orientation (68) comprend une douille (72) destinée à recevoir l'extrémité opposée de la pièce de travail et à faire tourner cette extrémité dans une sens ou dans l'autre autour de l'axe longitudi- nal de la pièce. 12. Procédé de manipulation d'une pièce de travail qui utilise l'appareil de la Revendication 1, pour transporter des pièces individuel- les parmi plusieurs de celles-ci entre une position d'entrée (16) et une position de sortie (80), ce procédé étant caractérisé par le fait qu'il comprend en outre les phases qui consistent à: a) déterminer tout d'abord si une première pièce parmi les plusieurs pièces individuelles à manipuler est présente dans une première position à proximité de ladite position d'entrée (16); b) déterminer en second lieu si une seconde pièce parmi les- dites pièces individuelles est présente dans ladite seconde position qui est décalée vers ladite position de sortie (80) parrapport à la premiè- re position (16); c) en premier lieu, maintenir ladite première pièce individuel- le tandis que la seconde pièce individuelle est présente; d) premièrement, laisser passer la première pièce individuelle tandis que la seconde pièce individuelle est absente; e) en second lieu, maintenir ladite seconde pièce individuelle à ladite seconde position de pièce de travail; f) vérifier une orientation de ladite seconde pièce individuel- le et fournir des indications d'orientation correcte ou d'orientation non- correcte concernant cette pièce; g) orienter la seconde pièce individuelle si l'on reçoit la- dite indication d'orientation non-correcte, et h) en second lieu, laisser passer la seconde pièce individuel- le si l'on a reçu une indication d'orientation correcte. 13. Procédé selon la Revendication 12, caractérisé par le fait qu'il comprend les phases qui consistent à: a) troisièmement, déterminer si une troisième pièce, parmi les- dites plusieurs pièces individuelles de travail, est présente dans une troisième position de pièce de travail à proximité de ladite position de sortie (80); b) troisièmement, supporter la troisième pièce individuelle de travail dans ladite troisième position; - 11 - c) prélever de façon sélective les pièces acceptables afin de les séparer des pièces non-acceptables, et d) troisièmement, laisser passer les pièces non-acceptables afin qu'elles atteignent ladite position de sortie. 14. Procédé selon la Revendication 12, caractérisé par le fait que la phase qui consiste à transférer ces pièces est assurée par des cour- roies sans fin (32) dont les brins supérieurs sont sensiblement parallèles et situés dans un plan commun. - 15. Procédé selon ia Revendication 12, caractérisé par le fait que les phases qui consistent à déterminer la présence des pièces sont assu- rées à l'aide de dispositifs optiques (18, 20, 22). 16. Procédé selon la Revendication 12, caractérisé par le fait que les phases qui consistent à déterminer la présence des pièces sont assurées à l'aide de dispositifs détecteurs magnétiques (18, 20, 22). 17. Procédé selon la Revendication 12, caractérisé par le fait que les phases qui consistent à déterminer la présence des pièces sont assurées à l'aide de dispositifs détecteurs électroniques (18, 20, 22). 18. Procédé selon la Revendication 12, caractérisé par le fait que les phases qui consistent à maintenir ou laisser passer les pièces sont assurées à l'aide de vérins pneumatiques commandés électriquement et qui comportent un piston (46) pour maintenir la pièce de travail. 19. Procédé selon la Revendication 12, caractérisé par le fait que la phase qui consiste à vérifier l'orientation des pièces de travail est assurée à l'aide d'une douille (54) destinée à recevoir une extrémité de la pièce dans une seule orientation angulaire autour de son axe. 20. Procédé selon la Revendication 12, caractérisé par le fait que la phase qui consiste à orienter la pièce est assurée à l'aide d'une douille (72) destinée à s'engager sur l'extrémité opposée de la pièce et à faire tourner celle-ci dans les deux sens autour de son axe longitudi- nal.