FR 2573904 A1 19860530 FR 8418157 A 19841129 PROCEDE POUR DEPLACER UN SYSTEME MOBILE MU PAR UN MOTEUR ELECTRIQUE SUIVANT UNE TRAJECTOIRE DONNEE. L'invention concerne un procédé pour déplacer un système mobile mu par un moteur électrique suivant une trajectoire donnée et son dispositif de mise en oeuvre. Elle est plus particulièrement applicable aux systèmes de déplacement et de chargement de têtes comportant les transducteurs de lecture écriture des disques magnétiques d'une mémoire à disques. On sait que, dans les mémoires à disques magnétiques, les informations sont écrites (ou lues) sur des pistes concentriques circulaires par des transducteurs de lecture/ écriture qui sont disposés à très faible distance de chacune des faces des disques et qui peuvent se déplacer audessus de celles-ci de manière A écrire (ou lire) l'ensemble des pistes contenues sur chacune des faces. Lors de ces opérations d'écriture et de lecture, les disques ont une vitesse de rotation constante. A chaque face d'un disque magnétique, est associé, le plus souvent un seul transducteur d'écriture/lecture. Pour que ce transducteur puisse écrire ou lire n'importe quelle information contenue sur la face qui lui est associée, il est disposé sur une plate-forme qui est déplacée parallèlement à la face du disque au moyen d'un moteur électrodynamique linéaire ou rotatif. La plate-forme elle-même se compose de deux parties essentielles, A savoir d'une part, une partie appelée tête qui comprend les transducteurs et d'autre part un dispositif de suspension dont une extrémité est solidaire de la tête et l'autre extrémité solidaire d'un bras rigide solidaire de la partie mobile du moteur électrodynamique. Généralement, la tête comportant le(s) transducteur(s) de lecture/écriture d'une face d'un disque a la forme d'un - 2- parallélépipède rectangle relativement plat dont la face inférieure disposée en regard du disque comporte le transducteur. La grande face supérieure parallèle à la précédente contient les extrémités des fils électriques d'entrée et/ou sortie du transducteur et les moyens permettant de connecter ces fils aux circuits électroniques de lecture et/ou écriture de la mémoire à disques. Une plate-forme de ce genre est décrite dans le brevet français N 2.426.943 déposée le 26 Mai 1978 sous le titre "Plate-forme d'au moins un transducteur de lecture et/ou d'enregistrement d'un support d'informations". La rotation du disque provoque l'existence entre la face inférieure de la tête de la plate-forme et la face du disque associée au transducteur de celle-ci, d'un coussin d'air comprimé qui empêche la tête de toucher le disque et par suite de le détériorer. On dit alors que la tête vole audessus de la face du disque qui lui est associée. Dans ces conditions, la distance entre la face du disque et la face inférieure de la tête est appelée "hauteur de vol" h. Il est à noter que la tête est également appelée patin de vol dans la pratique courante. L'équilibre dynamique de la plate-forme en vol est obtenu en opposant à la force de pression créée par le coussin d'air sur la surface de la face inférieure de la plate- forme une force dite "charge" dirigée en sens inverse, appliquée sur la face supérieure de la tête et de module égal à celui de la force de pression. La charge est relativement faible, de l'ordre de 10 à 15 grammes. Elle est fournie par une lame de charge solidaire du bras amovible rigide. -3- Un problème délicat à résoudre est celui de la mise en vol de la tête. En effet, lorsque la mémoire à disques ne fonctionne pas, la tête se trouve dans une position située au voisinage de la périphérie du disque à l'extérieur de celui-ci, appelée "position de repos" pour laquelle la distance H entre la face inférieure de la tête et le plan contenant la face du disque associée à la tête, est de l'ordre de quelques dixièmes de millimètres. Pour permettre la mise en vol de la tête, il convient donc de la déplacer depuis sa position de repos à l'extérieur du disque jusqu'à la position o elle est abaissée vers le disque en position de vol stable, à une hauteur h de quelques dixièmes de microns au-dessus de la surface du disque. La mise en vol est délicate en raison principalement des turbulences de l'air au voisinage de la surface du disque. En d'autres termes, mettre en vol la tête consiste à déplacer celle-ci d'une position o sa distance par rapport au disque est H, jusqu'à une position o on effectue son chargement de telle sorte qu'elle vole de façon stable au-dessus de la surface- du disque, sa distance par rapport à ce dernier étant alors h inférieure à H. Dans la pratique courante, on utilise de plus en plus fréquemment des systèmes de déplacement et de de chargement de têtes comprenant un positionneur rotatif (bras rotatif), solidaire de la partie mobile d'un moteur électrodynamique rotatif et un dispositif de chargement/déchargement des têtes permettant soit d'abaisser la tête vers le disque en position de vol, soit de remonter la tête de sa position de vol à sa position de repos. Un tel système est par exemple décrit dans la demande de brevet française N0 82.04349 déposée le 15 Mars -4- 1982 par la Compagnie Internationale pour l'Informatique CII Honeywell Bull sous le titre "Dispositif de chargement de corps principal de plate-forme comportant au moins un transducteur de lecture/écriture d'un support d'informations". Dans un tel système de déplacement et de chargement de têtes, le positionneur est monté sur roulements à billes. La charge de chaque tête est fournie, ainsi qu'il a été mentionné plus haut, par une lame de charge s'articulant par l'une de ses extrémités à un bras solidaire du positionneur rotatif et portant à son autre extrémité un dispositif de suspension de la tête. Cette lame est elle- même reliée mécaniquement à un fil sur lequel s'appuie un poussoir monté à l'extrémité d'une lame-ressort articulée sur le bras solidaire du positionneur. Le poussoir est en contact avec le profil d'une came fixe. Dans un mode de réalisation préféré, le profil de cette came comprend deux points de rupture de pente le divisant ainsi en trois parties distinctes. Le déplacement et le chargement d'une tête s'effectue en trois phases successives, chaque phase correspondant à une position du poussoir sur l'une des trois parties du profil de la came. Ces trois phases sont les suivantes: - Phase 1. Lorsque le poussoir est en contact avec la première partie du profil de la came, le positionneur rotatif d'abord immobilisé est ensuite libéré. Cette phase est dite phase de déverrouillage; - Phase 2. Le positionneur ayant été déverrouillé, le poussoir est alors en contact avec la partie centrale du profil de la came. Lorsque le poussoir se déplace le long de cette partie centrale, le positionneur rotatif effectue une rotation qui amène la tête d'une position située à l'extérieur du disque à une position située au-dessus du disque, à la périphérie de celui-ci, la hauteur de la tête par rapport au plan du disque étant toujours égale à H; - Phase 3. Durant cette phase, le poussoir se déplace le long de la troisième partie du profil de la came. L'effort de traction exercée par le poussoir sur la lame de charge diminue progressivement de telle sorte que celle-ci s'abaisse progressivement vers le disque. Elle entraîne de ce fait la tête vers ce dernier, de manière à ce que, lorsque le poussoir arrive en fin de course sur cette troisième partie, la tête se trouve en position de vol stable au-dessus du disque à la hauteur de vol h. Dès que la tête a atteint sa position de vol stable au-dessus du disque, on dit que la tête est chargée. Dans ces conditions, le poussoir n'est plus en contact avec le profil de la came. Cette troisième phase qui est celle de la mise en position de vol stable de la tête au-dessus du disque est donc celle du chargement de la tête proprement dit. Il est clair que, réciproquement, c'est-à-dire pour décharger la tête et la ramener à sa position de repos, les opérations se déroulent exactement d'une manière inverse a celles des opérations de chargement. La première phase correspondant à la phase de chargement lors de la mise en vol s'appelant alors "phase de déchargement". Au vu de ce qui précède, on voit que l'on peut assimiler le système de déplacement et de chargement de tête à un système mobile qui se déplace le long d'une trajectoire donnée constituée par les trois parties du profil de la came. Pour simplifier le raisonnement, on assimilera, par la suite,le système mobile constitué par le système de déplacement et de chargement de têtes, a un mobile constitué par le poussoir se déplaçant le long du profil de la came et ayant même masse et même inertie que le système de déplacement et de chargement de têtes. - 6- Pour une même mémoire à disques, en passant d'un parcours de la trajectoire effectué par le mobile à un autre, on constate que les efforts résistants provoqués par les forces de frottement qui s'opposent au mouvement du mobile le long du profil de la came peuvent varier, dans une proportion de 50%: ainsi, ces forces de frottement peuvent varier de 10 à 15 grammes d'un parcours à l'autre - pour une même machine. Des constatations analogues peuvent être faites pour des mémoires a disques différentes. Ces variations sont dues essentiellement aux variations des conditions d'environnement: température, hygrométrie, taux d'électricité statique dans l'air etc.... Pour ce qui est du déplacement du mobile le long du profil de la came, il y a lieu de résoudre les principaux problèmes suivants, dus essentiellement à ces variations: 1. Lors de la phase de déverrouillage du mobile, c'est-à-dire lorsqu'il doit quitter la première partie du profil de la came pour passer sur la seconde partie, en franchissant le premier point de rupture de pente, il convient de vérifier que ce premier point a été effectivement franchi. En effet, en raison des variations possibles de forces de frottement d'un parcours effectué par le mobile à un autre, la probabilité existe que, dans les mêmes conditions de fonctionnement du moteur électrodynamique (même courant et même tension d'alimentation) le premier point de rupture de pente soit franchi lors d'un parcours et ne le soit pas dans l'autre (dans ce dernier cas, il convient de modifier les conditions de fonctionnement du moteur). 2. Lorsque le mobile se déplace sur la seconde partie du profil, il convient que le mobile passe au second point de rupture de pente avec une vitesse comprise entre deux valeurs prédéterminées. En effet, si la vitesse du mobile -7- est inférieure à une première valeur prédéterminée, le risque existe d'un retour en arrière du mobile. D'autre part, si la vitesse du mobile au second point de rupture de pente est supérieure à une seconde valeur prédéterminée plus grande que la première, le risque existe que l'énergie du mobile soit telle que, lors du chargement de la tête, la vitesse de celle-ci soit trop grande. Dans ces conditions, la probabilité existe que la tête vienne heurter le disque provoquant alors un endommagement aussi bien du disque que de la tête elle-même. 3. Dans la troisième partie, au moment du chargement de la tête le mobile doit avoir une vitesse comprise entre deux valeurs déterminées (par exemple entre 8 et 16 mm par seconde). En effet, si la vitesse est trop grande, le risque existe que la tête vienne percuter le disque et si la vitesse est trop faible, le mobile est animé d'un mouvement d'oscillation pouvant, lui aussi, entraîner le choc de la tête sur le disque. Dans cette troisième partie, on doit donc déplacer le mobile en contrôlant sa vitesse alors que celui-ci, à partir du franchissement du second point de rupture de pente est soumis brusquement à une force motrice due à la réaction de la came sur le poussoir tendant à provoquer une accélération brutale de celui-ci. La présente invention concerne un premier procédé pour déplacer le système mobile constitué par le système de déplacement et de chargement de têtes le long de la seconde partie du profil de la came entre les deux points de rupture de pente, de telle façon que le mobile franchisse le second point de rupture de pente avec une vitesse comprise entre deux valeurs prédéterminées, les forces de frottement auxquelles est soumis le mobile étant constantes pour un même parcours, mais pouvant varier d'un parcours à l'autre et d'une mémoire à disque à l'autre. Le procédé consistant à déplacer le mobile le long de la troisième partie de telle façon que lors de l'atterrissage de la tête, ce dernier ait une vitesse comprise entre deux valeurs prédéterminées, est décrit et revendiqué dans une demande de brevet déposée conjointement à celle-ci par la Compagnie demanderesse. Au vu de ce qui précède, on voit que durant le parcours de la seconde partie du profil de la came, entre les deux points de rupture de pente, le mobile est soumis d'une part à la force d'entraînement que le moteur électrodymanique rotatif exerce sur le mobile, et d'autre part aux forces de frottement. Le premier procédé selon l'invention consiste à envoyer dans le moteur une succession d'impulsions de courant d'intensités croissantes et de même durée, dite durée de validation, et de vérifier lors de chaque impulsion si le mobile est parvenu au second point de rupture de pente. Le mobile étant parvenu en ce point, on modifie sa loi de mouvement en envoyant un courant de freinage dans le moteur. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, la détection du passage du mobile au second point de rupture de pente, s'effectue en détectant la variation d'accélération subie par le mobile en ce point. L'accélération est mesurée en différentiant la force contre électromotrice du moteur électrodynamique rotatif grâce à un circuit différentiateur. Ainsi, on s'affranchit de la nécessité d'équiper la mémoire à disques d'un système de détection de passage du mobile au second point de rupture de pente, extérieur au système de chargement. En d'autres termes, il 'n'y a donc pas lieu d'équiper la mémoire à disques d'un capteur de détection spécial pour détecter le passage du mobile au second point de rupture de pente. Selon l'invention, le premier procédé pour déplacer un système mobile mû par un moteur électrique suivant une trajectoire donnée vers un point de destination donné de celle-ci, en étant soumis à des efforts résistants constants pendant la durée du même déplacement mais pouvant varier sensiblement d'un parcours de la trajectoire à l'autre, est caractérisé en ce que, dans le but de conduire le système mobile au point de destination o la vitesse est comprise entre deux valeurs prédéterminées, On incrémente la vitesse du système mobile en incrémentant le courant (ou la tension) dans le moteur par pas successifs d'une durée de validation déterminée par envoi d'une suite d'impulsions de courant (ou tension) dans ce dernier, en vérifiant pendant la durée de validation de chaque impulsion si le mobile est passé au point de destination, en envoyant à la fin de cette durée une nouvelle impulsion de courant (tension) supérieure à celle de la précédente si le mobile n'est pas parvenu en ce point à cet instant et en cessant la mise en oeuvre du procédé lorsque le système mobile est parvenu en ce point, la valeur de la durée de validation et de l'incrément de courant étant respectivement fonction de la longueur du parcours et de la valeur minimum d'une part et de la valeur maximum d'autre part. Lorsque le moteur est électrodynamique, l'incrémentation de vitesse s'effectue en envoyant une succession d'impulsions de courant (ou tension) d'un premier sens dans le moteur dont la valeur croit en valeur absolue. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, le mobile étant soumis au point de destination à une accélération instantanée, on détecte le passage du système mobile en ce point en mesurant l'accélération de ce système, puis en la comparant à une valeur prédéterminée. - io - 2573904 - 10 - L'invention concerne également un second procédé pour déplacer un système de déplacement et de chargement au moins une tête comportant au moins un transducteur de lecture-écriture d'un disque magnétique, le système mû par un moteur électrodynamique, partant d'un point o il est verrouillé, se déplaçant le long d'une came a deux points de rupture de pente ce qui définit une trajectoire en trois parties successives et étant soumis à des efforts résistants qui restent constants pendant la durée d'un même déplacement mais peuvent varier sensiblement d'un déplacement à l'autre, le procédé étant caractérisé en ce que, dans le but d'amener le système au point d'arrivée o les têtes sont abaissées vers le disque en position de vol au-dessus de celui-ci, avec une vitesse comprise entre une valeur minimum et une valeur maximum, on effectue dans l'ordre les opérations suivantes: - 1. On déverrouille le système en envoyant un courant d'intensité croissante dans le moteur jusqu'à ce qu'on détecte le passage du système mobile au premier point de rupture de pente de la came, - 2. On incrémente la vitesse du système par incrémentation du courant (ou de la tension) dans le moteur par pas successifs d'une durée de validation prédéterminée, par envoi d'une suite d'impulsions de courant (ou tension) de même sens, en vérifiant, pendant la durée de validation de chaque impulsion si le système est passé au second point de rupture de pente, en envoyant à la fin de cette durée une nouvelle impulsion de courant supérieure (en valeur absolue) à la précédente si le système n'est pas parvenu en ce point à cet instant, la valeur de la durée de validation et de l'incrément de courant étant respectivement fonction de la longueur du parcours et de la valeur minimum d'une part et de la valeur maximum d'autre part, - 3. On donne au système, lorsqu'on a détecté son passage - 11 - au second point de rupture de pente, une vitesse de référence donnée, par l'envoi d'un courant de commande dans le moteur permettant aà celui-ci d'opposer un effort résistant à la force motrice, le sytème étant soumis dès le franchissement du second point de rupture à une force dont l'intensité décroît en fonction de la distance par rapport à celui-ci, 4. On contrôle la vitesse du système par l'envoi dans le moteur d'un courant décroissant (en valeur absolue) à o10 partir de la valeur du courant de commande suivant une loi telle que le mobile parvienne au point d'arrivée avec une vitesse comprise entre lesdites valeurs minimum et maximum. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront a la lecture de la description suivante, donnés a titre d'exemple, purement illustratifs et nullement limitatifs, en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1: composée des figures lA et lB, montre la disposition relative du moteur électrodynamique linéaire, du système de déplacement et de chargement de têtes de la came, et du disque, dans les deux cas suivants-: -lorsque la tête n'est pas chargée (n'est pas en position de vol) au-dessus du disque (figure lA), -lorsque la tête est chargée (en position de vol au- dessus du disque) (figure lB). - la figure 2: composée des figures 2A et 2B est une vue de profil simplifiée montrant la position relative de la tête et du disque: lorsque la tête n'est pas chargée (figure 2A); -lorsque la tête est chargée (figure 2B). - la figure 3: est une vue de profil en perspective montrant le détail d'une partie du système de déplacement et de chargement de tête; - 12 - - la figure 4: est une vue détaillée de la came montrant son profil en trois parties avec deux points de rupture de pente; - la figure 5: composée des figures 5A, 5B et 5C montre, l'évolution du courant I dans le moteur électrodynamique rotatif, lors du déplacement du système de déplacement et de chargement le long de la came; - la figure 5A: montrant l'évolution du courant dans le moteur lors du déverrouillage du système de déplacement et de chargement; - la figure 5B: montrant l'évolution du courant dans le moteur lorsque le système de déplacement et de chargement (le mobile) se déplace le long de la came entre les deux points de rupture de pente, selon le procédé selon l'invention; - la figure 5C: montre l'évolution du courant dans le moteur, à partir du moment o le système de déplacement et de chargement a franchi le second point de rupture de pente; - la figure 6: montre comment est établie expérimentalement la durée du courant de freinage dans le moteur, à partir du moment o le système de déplacement et de chargement a franchi le second point de rupture de pente; - la figure 7: est un schéma fonctionnel du dispositif de mise en oeuvre du procédé pour déplacer un système de déplacement et de chargement de têtes selon l'invention; - la figure 8: montre l'algorithme de fonctionnement du dispositif montré à la figure 7. Afin de mieux comprendre le procédé selon l'invention, il est utile de rappeler comment est constitué un système de déplacement et de chargement de tête et comment il fonctionne. On considérera, pour ce faire, les figures 1, 2, 3, 4. Le système de déplacement et de chargement de tête SCT comprend, ainsi qu'on peut le voir sur ces mêmes figures, - 13 - - un positionneur rotatif POSROT solidaire mécaniquement de l'arbre d'entrainement ARBE d'un moteur électrodynamique rotatif ACRO, - un dispositif de chargement et de déplacement de la tête T, à savoir DISAD, - la came fixe CAM. L'actionneur rotatif ACRO a un axe de rotation. Le positionneur rotatif POSROT comprend d'une part une armature métallique ARMOB réalisée en un métal léger, et d'autre part le bras support BS (qu'on voit plus en détail représenté en perspective à la figure 3) qui porte le dispositif DISAD. Le dispositif DISAD comprend: -la lame de charge LAM de la tête T à laquelle est lié mécaniquement un dispositif de suspension de la tête T, non visible à la figure 3, - le fil F en contact avec la lame ressort LRS. Cette dernière est munie en son extrémité d'un poussoir P et elle est fixée sur le bras support BS. Le dispositif DISAD est commandé par une came fixe CAM avec laquelle il est en contact par l'intermédiaire du poussoir P. La came CAM présente un profil qu'on voit plus en détail à la figure 4. Ce profil comprend trois parties, à savoir deux segments de droite S1 et S2 séparés par un arc de cercle AB centré sur l'axe de rotation( A) de l'actionneur rotatif. Le segment de droite S1 est séparé de l'arc de cercle AB par un premier point de rupture de pente A alors que l'arc de cercle AB et le second segment de droite S2 sont séparés par un second point de rupture de pente B. - 14 - Dans la pratique, le poussoir P qui est en contact avec le profil de la came, ainsi qu'il est représenté à la figure 4, se déplace le long de celle-ci entre les points A' et C. Ainsi donc, lors d'une opération de déplacement et de chargement de la tête T par le système SCT, le poussoir P se déplacera successivement sur les parties de profil A'A, AB et BC. Il est clair qu'à l'inverse, lors d'une opération de déchargement et de déplacement des têtes, le poussoir se déplacera successivement sur les portions de profil CB, BA, AA'. Ainsi qu'il a été écrit plus haut, les opérations de déplacement et de chargement de la tête T sur le disque DISC (voir figures 1 et 2) s'effectuent, selon trois phases successives: - 1. Phase 1: Déverrouillage: Initialement, le poussoir étant en position A', le système SCT est immobilisé (verrouillé). Pour permettre le chargement de la tête T, on déverrouille le système de SCT en envoyant un courant dans le moteur électrodynamique rotatif ACRO. Le poussoir P se déplace alors sur le segment S1 entre les points A' et A. Lors de cette phase la tête T est disposée a l'extérieur du disque DISC, à une hauteur H au-dessus du plan du disque DISC. Dès que le poussoir P a atteint le premier point de rupture de pente A, commence la seconde phase décrite ci-après. - 2. Phase 2: Approche des têtes en position de chargement. Dans cette phase le poussoir P se déplace du premier point de rupture de pente A au second point de rupture de pente - 15 - B en empruntant la deuxième partie du profil de la came CAM, à savoir l'arc de cercle AB. Durant cette phase, la tête T, est amenée de la position qu'elle occupait à l'extérieur du disque durant la phase de verrouillage à une position située au-dessus du disque, en regard du cercle C1 (voir figures lA,lB et 2) situé à la périphérie du disque DISC. Durant cette phase d'approche des têtes, la tête T se déplace parallèlement au plan du disque DISC, c'est-à-dire qu'elle reste à une distance H du plan du disque. Aussi bien durant la phase 1 que durant la phase 2, la position du poussoir P est telle que la lame ressort LRS exerce une poussée sur le fil F lequel à son tour exerce un effort de traction FT (voir figure 2A) sur la lame de chargement LAM qui maintient ainsi la tête T à une hauteur H du plan du disque DISC. Dès que le poussoir P a franchi le second point de rupture de pente B on aborde la phase 3. - 3. Phase 3: Chargement proprement dit. Le poussoir se déplace du second point de rupture B au point C sur le second segment de droite S2. La lame ressort LRS s'éloigne du bord du bras support BS, de telle sorte que le fil F relache son effort de traction FT sur la lame de charge LAM, ce qui provoque l'abaissement de celle-ci vers le disque DISC. Cela provoque le chargement de la tête T sur le disque DISC, la distance entre la face inférieure de la tête T et le disque DISC étant alors égale à h, hauteur de vol de l'ordre de quelques dixièmes de microns (figure 2B), le poussoir P ayant quitté la surface S2 de la came. La tête est alors en regard du cercle C2 (figures 1A, lB). Ainsi qu'il a été dit plus haut, on admettra, que le système SCT est un système mobile se déplaçant suivant une trajectoire A'ABC. Ce système mobile est soumis, lors du parcours de la trajectoire A'ABC, à des efforts résistants - 16 - qui, ainsi qu'il a été dit plus haut, - restent constants pour un même parcours de la trajectoire A'ABC et peuvent varier d'un parcours de la trajectoire aà l'autre (que ce soit pour une même mémoire à disques ou pour des mémoires différentes). Il en résulte par exemple, qu'en:déplaçant le système SCT au moyen d'un courant de commande dans le moteur électrodynamique rotatif ayant une intensité et une durée données, assurant à ce système des conditions de déplacement correctes,( A savoir déplacement dans le minimum de temps, chargement de la tête T avec une vitesse comprise entre deux valeurs prédéterminées données lui permettant de se placer à l'altitude de vol requise sans toucher le disque), dans des conditions d'environnement données, il se peut que le même courant de commande, dans d'autres conditions d'environnement, ne permette pas un déplacement correct des têtes. Par exemple, il se peut alors que le temps de déplacement soit trop court, les têtes risquant de venir percuter le disque, ou bien encore il se peut que le système de déplacement ne parvienne pas à franchir le second point de rupture de pente B, et alors la tête T ne peut être chargée. Le premier objet de l'invention concerne un premier procédé pour déplacerun système mobile solidaire d'un moteur électrique suivant une trajectoire donnée (AB) remédiant aux inconvénients ci-dessus en déplaçant le mobile selon la phase 2 du mouvement dans les meilleures conditions (temps minimum, assurance que le point d'arrivée est atteint avec une vitesse comprise entre deux valeurs prédéterminées), et ce quelles que soient les conditions d'environnement. Le deuxième objet de l'invention concerne également un second procédé pour déplacer un système de déplacement et - 17 - de chargement de têtes solidaire d'un moteur électrique suivant une trajectoire donnée A'ABC (à deux points de rupture de pente) remédiant aux inconvénients mentionnés ci-dessus, en déplaçant le système suivant l'ensemble des trois phases 1, 2, 3 mentionnées ci-dessus. On comprend mieux chacun des premier et second procédés selon l'invention, en se référant à la description plus détaillée que ci-dessus des trois phases du déplacement et de chargement de la tête T. A. Phase 1: (illustrée par la figure 5A): On envoie dans l'induit du moteur électrodynamique rotatif un courant sous forme de rampe, dont l'intensité croît linéairement en fonction du temps. Durant cette phase on vérifie en permanence si le système mobile constitué par le système SCT passe au point A. Un mode de détection préféré du passage du système mobile au point A sera décrit plus loin. Ce mode de détection est identique au mode de détection du passage du système mobile au point B. La rampe de courant débute à l'instant TO et se termine à l'instant T1 o l'on a détecté le passage du système mobile au point A. L'intervalle de temps T1-T0 est par exemple de l'ordre de 25 à 30 millisecondes, alors qu'entre les instants To et T1, l'intensité de courant varie linéairement de O à quelques centaines de milliampères (700 milli ampères à la figure SA). A l'instant T1, on passe à la seconde phase correspondant à la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. B. Phase 2: (illustrée par la figure 5B): A l'instant T1 on envoie une impulsion de courant Il (par exemple d'intensité égale à 30 milliampères). Cette impulsion a une durée maximale appelée temps de validation tv qui, dans l'exemple de réalisation indiqué, est de l'ordre de deux secondes. Pendant l'application de cette impulsion - 18 - Il, on vérifie si le mobile passe au point B. Si cela est le cas, on passe immédiatement à la phase 3. Si le mobile n'est pas passé au point B à-la fin du temps de validation tv, c'est-à-dire à l'instant T2 avec (T2 - Tl) = tv, on envoie une seconde impulsion de courant 12. Si i2 est l'intensité de l'impulsion 12 et i1 l'intensité de l'impulsion Il, les intensités i1 et i2 sont choisies par exemple, de telle façon que i2- il=il= J i. t i est appelé incrément de courant. Pendant l'application de l'impulsion de courant 12 dans l'induit du moteur ACRO, on vérifie si le mobile passe au point B (le mode de détection du passage au point B sera exposé plus loin). Si le mobile est parvenu au point B, on passe immédiatement à la phase 3 alors que, si le mobile n'est pas passé au point B à l'instant T3, tel que T3-T2 = tv, on applique une troisième impulsion de courant 13 d'intensité i3, telle que par exemple: (i3-i2) = t i. On vérifie & nouveau, pendant la durée de l'impulsion 13 si le mobile passe au point B. On suppose que le mobile parvient au point B à l'instant T'4 avec(T'4-T3) tv. Le temps tv est calculé de la manière suivante: - on sait que le mobile doit parvenir au point B avec une vitesse comprise entre deux valeurs V1 et V2, o V1 4 V2. Si L est la longueur de l'arc ARC, le temps de validation tvest tel que: tV = -- L/Vl Il est clair que les valeurs de V1 etV2 sont déterminées expérimentalement. La valeur de à i est établie expérimentalement et dépend de la vitesse maximum V2.(Si.6 i est trop important, la vitesse du système mobile risque de dépasser V2 au point de rupture de pente B). - 19 - On voit que, durant la phase 2, o est mis en oeuvre le procédé selon l'invention, on applique à l'induit du moteur une succession d'impulsions d'intensité croissante et de même durée et on vérifie durant l'application de chaque impulsion si le mobile passe au point de destination B. En d'autres termes, on peut dire que durant cette phase 2, on incrémente le courant par pas successifs d'une durée de validation tv, ce qui revient à dire qu'on incrémente la vitesse du système mobile par pas successifs d'une même durée de validation tV. A la figure 5B, les impulsions de courant ont été arbitrairement supposées positives. j Dès que le mobile est parvenu au point B, on passe ensuite à la phase 3. C. Phase 3: (illustrée par la figure 5C): On sait que durant cette phase, le système mobile est soumis, à partir du second point de rupture de pente B, à une force motrice provoquée par la réaction de la came sur le poussoir, force motrice qui provoque une brusque accélération du système mobile au point B. Cette force mobile décroît en fonction de la distance du système mobile par rapport au point B. Cette brusque accélération peut, suivant les conditions d'environnement, donner à la vitesse de la tête T une valeur excessive telle que celle-ci vienne percuter le disque. C'est la raison pour laquelle il est nécessaire de contrôler le mouvement du système mobile pendant cette phase 3. Pour ce faire, il est nécessaire de donner d'abord au système mobile une vitesse de référence de départ parfaitement connue. En effet, du fait que: - 1. au passage au point B, la vitesse du système SCT est comprise entre les deux valeurs V1 et V2, - 2. immédiatement après avoir passé le point B, le système mobile subit une brusque accélération, la vitesse du mobile y est alors absolument quelconque et difficile à 25739( - 21 - résistant exercé par le moteur et des forces de frottement. A l'instant T4, on applique à l'induit du moteur un courant décroissant linéairement en fonction du temps de la manière indiquée par exemple aux figures 5C et 6, la durée de cette rampe de courant décroissant étant de l'ordre de 200 à 300 millisecondes. L'obtention de cette rampe peut se faire, par exemple, sous forme d'une succession d'une dizaine de paliers, la durée de chaque palier étant de l'ordre de 20 millisecondes. L'allure de la vitesse angulaire est alors celle indiquée A la figure 6. Au bout d'un certain temps la vitesse se stabilise et reste sensiblement constante jusqu'à ce que le mobile parvienne au point C. Après le dernier palier o le courant est nul dans l'induit du moteur, on envoie une impulsion de courant positive de faible durée de telle façon que le système de déplacement et de chargement de tète atteigne une position prédéterminée, point limite de sa trajectoire au-delA de laquelle il ne peut se déplacer (par construction). Pour détecter le passage du système mobile aussi bien au point A, qu'au point B, on mesure la variation d'accélération du système mobile. Ceci est obtenu en mesurant puis en différentiant la force contrû- électromotrice du moteur électrodynamique linéaire. En effet, on sait que la force contre électromotrice du moteur électrodynamique linéaire e est de la forme e - -kV, o V est la vitesse linéaire du système mobile et k une constante. Si l'on différentie la force contre électromotrice e on obtient z de/dt -kdV/dt - - k Y o " est l'accélération linéaire du système mobile. Pour détecter le passage aux points A et B,il suffit donc: - 20 - déterminer. On comprend donc que, dans ces conditions, tout contrôle du mouvement du système serait aléatoire. C'est pourquoi, on choisit de donner A celui-ci une vitesse de référence de départ, qui, de préférence, est choisie nulle. Pour ce faire, on envoie & l'instant T'4 une impulsion de courant dans l'induit du moteur, de sens opposé aux impulsions 1, 12, 13, c'est-à-dire négative dans l'exemple de réalisation choisi, dont l'intensité et la durée sont choisies de telle façon que le système mobile est immobilisé A l'instant T4 tel que T4-T'4 - t4. Ce temps t4 est de l'ordre de quelques dizaines de millisecondes. Soit IF cette impulsion de freinage. Son intensité a été calculée de telle sorte qu'elle permette l'immobilisation du système mobile, lorsque ce dernier a une accélération maximale au point B due à la réaction de la came sur le poussoir. Cette accélération maximale est déterminée expérimentalement. La durée t4 a été choisie de telle sorte que. l'accélération au point B étant supposée maximum (c'est-à-dire la force motrice due à la réaction de la came sur le poussoir étant supposée maximum), l'intensité étant choisie égale & celle déterminée précédemment (par exemple de l'ordre de 500 milliampères), le système SCT est immobilisé sans oscillations résiduelles. On peut donc dire que la durée t4 correspond à la durée du régime transitoire pendant lequel la vitesse angulaire) du système de chargement de la tête T passe de la valeur qu'elle avait juste avant l'application de l'impulsion de freinage, à une valeur nulle (voir figure 6). Lorsque le système mobile est immobilisé, il est en équilibre sous l'action d'une part de la force motrice due à la réaction de la came sur le poussoir, et d'autre part du couple 257390O - 22 - a) de mesurer la tension aux bornes de l'induit du moteur électrodynamique, égale & la force contre-électromotrice du moteur, b) de différentier la tension mesurée, c) de la comparer avec une valeur de seuil déterminée. La valeur de seuil est déterminée expérimentalement, de telle façon qu'elle soit sensiblement plus grande que l'accélération moyenne calculée aussi bien sur le parcours A'A (pour détecter le passage au point A) que sur le parcours AB (pour détecter le passage au point B). Les variations d'accélération aux points A et B étant à priori différentes, les valeurs des seuils pour détecter le passage du système mobile aux points A et B sont généralement différentes. En d'autres termes, il y a deux seuils généralement différents: un pour le parcours A'A, l'autre pour le parcours AB. On voit que, en repérant le passage du système mobile aux points A et B par détection de l'accélération du système en mesurant la force contre électromotrice aux bornes du moteur puis en la diffé- renti;nt, on s'affranchit d'un système de détection utilisant des capteurs extérieurs au système mobile, par exemple des capteurs opto- électroniques associés à leur dispositif d'amplification. Un exemple de dispositif de mise en oeuvre du second procédé pour déplacer le système de déplacement et de chargement SCT selon les phases 1, 2 et 3 selon l'invention est montré a la figure 7. Ce dispositif DISMOP comprend: - le g6nérateur de courant alimentant l'induit du moteur - 23 - ACRO, A savoir le générateur GEN, - des moyens dc commande du générateur de courant GEN, à savoir les moyens MCOM, - les moyens DETECT de détection du passage du système mobile aux points B et A. Le générateur GEN comprend l'amplificateur AMP et les trois résistances Ri, R2, R3. La résistance R3 relie l'entrée positive de l'amplificateur A la masse, alors que la résistance R1 relie la sortie des moyens de commande MCOM à l'entrée négative de l'amplificateur AMP, la résistance R2 reliant l'entrée du générateur GEN à une des bornes de l'induit du moteur ACRO, cette même borne étant connectée par l'intermédiaire d'une résistance R4 A la masse. La sortie de AMP est située à l'autre borne de l'induit de ACRO. Ce générateur GEN transforme les impulsions de tension qu'il reçoit des moyens de commande MCOM en impulsions de courant telles que celles qui sont représentées aux figures 5A, 5B et 5C. Les moyens de commande MCOM comprennent, un générateur d'instructions GI délivrant des instructions sous forme binaire à un convertisseur digital analogique CDA. Le générateur d'instructions GI, dans un mode de réalisation préféré de l'invention est un microprocesseur contenant un microprogramme délivrant une suite d'instructions binaires au convertisseur digital analogique CDA, suivant un algorithme qui est représenté A la figure 8. A chaque valeur binaire envoyée par le générateur d'instructions GI au convertisseur digital analogique CDA correspond, A la sortie de ce dernier, une impulsion de tension, transformée en impulsion de courant par le générateur GEN. - 24 - Les différentes opérations commandées par le c nérateur d'instructions, suivant l'algorithme de la figure 8 sont les suivantes. Elles sont dénommées OP1 à OPll. - Opération OP1: On donne l'ordre de chargement de la tête T. - Opération OP,: Une fois l'ordre de chargement donné, on envoie la rampe de courant de déverrouillage (voir figure SA), et on vérifie si le système mobile n'est pas passé au point A, par l'intermédiaire des moyens de détection DETECT. - Opération OP.: Lorsque le système mobile est passé au point A, on envoie une première impulsion de courant Il, (voir figure 5B) dans l'induit du moteur ACRO. - Opération OP4 z On vérifie pendant un temps égal au maximum à la durée du temps de validation tv, si le système mobile passe au point B. Opération OF:: On se demande s'il faut interrompre l'alimentation de l'induit du moteur ACRO. Si on détecte le passage du système mobile au point B, la réponse est oui et on passe & l'opération OP8, sinon on passe & l'opération OP6. - Opération OP6 t On vérifie si la durée de l'impulsion I est égale au temps de validation tV (voir figure 5B). Si la réponse est non, on revient A l'opération OP5, alors que si la réponse est oui on passe & l'opération OP7. - Opération OP7 s On alimente le moteur avec une impulsion de courant 12 et on revient & l'opération OP4. - Opération OP8 s On envoie une impulsion de freinage (voir figure 5C) pendant une durée t4 et on passe ensuite a l'opération OP9 quand le temps t4 s'est écoulé. 53 - 25 - - Opération OP.: On envoie un courant décroissant par paliers successifs, jusqu'à une valeur nulle et ce pendant un temps donné compris entre 200 et 300 millisecondes, jusquA ce qu'on ait atteint le palier de courant o celui- ci a une intensité nulle. On passe alors & l'opération OP10. - Opération OP10: On envoie une impulsion de courant I, positive, par exemple égale à 30 milliampères dans l'induit du moteur jusqu'a ce que le système mobile parvienne à son point limite (encore appelé butée avant). Lorsque l'on est parvenu en ce point, on passe à l'opération OP1,. - Opération OPll: On donne l'ordre de fin de chargement. Les moyens de détection DETECT du passage du système mobile soit au point A, soit au point B (on rappelle que le mode de détection en ces deux points est identique) comprennent: - des moyens de différentiation DIF, - un comparateur COMP. Les moyens de différentiation DIF différentient la torce contre électromotrice e prise aux bornes de l'induit du moteur ACRO. Cette valeur différentiée e'- de/dt est comparée avec une valeur de seuil SA dans un comparateur COMP. Ce comparateur envoie une valeur linéaire 0 au générateur d'instructions GI, tant que l'accélération reste inférieure au seuil SA, et envoie une valeur binaire égale A 1 lorsque l'accélération a dépassé ce seuil SA, c'est-à-dire lorsque le système mobile est passé soit au point A soit au point B. 2S77 C - 26 - Revendications de brevet: 1. Procédé pour déplacer un système mobile (SCT) mu par un moteur électrique (ACRO) suivant une trajectoire donnée (AB) vers un point de destination donné de celle-ci (B), en étant soumis à des efforts résistants constants pendant la durée d'un même déplacement mais pouvant varier sensiblement d'un parcours de la trajectoire (AB) & l'autre, caractérisé en ce que, dans le but de conduire le système mobile au point de destination B o la vitesse est comprise entre une valeur minimum et une valeur maximum, on incrémente la vitesse du système mobile (SCT)en incrémentant le courant (ou la tension) dans le moteur par pas successifs d'une durée de validation (tv) déterminée par envoi dans ce dernier d'une succession d'impulsions de courant (ou tension) en vérifiant pendant la durée de validation de chaque impulsion si le mobile (SCT) passe au point de destination, en envoyant à la fin de cette durée une nouvelle impulsion de courant (tension) (Il, I2, I3) supérieure à celle de la précédente si le mobile n'est pas parvenu en ce point à cet instant et en cessant la mise en oeuvre du procédé lorsque le système mobile (SCT) est parvenu en ce point, la valeur de la durée de validation (tv) et de l'incrément (t i) de courant étant respectivement fonction de la longueur du parcours et de la valeur minimum (V1) d'une part et de la valeur maximum (V2) d'autre part. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, le moteur étant électrodynamique, l'incrémentation de vitesse s'effectue en envoyant une succession d'impulsions de courant (ou tension) d'un premier sens dans le moteur, dont la valeur crolt en valeur absolue. 3. Procédé selon les revendications 1, caractérisé en ce que le moteur (ACRO) étant électrodynamique, le mobile étant soumis & une accélération instantanée au point de destination donné B, on détecte le passage en ce point en 2 573# - 27 - comparant l'accélération mesurée du système mobile ave, une valeur prédéterminée de l'accélération. 4. Dispositif pour déplacer un système mobile (SCT) mu pa: un moteur électrique (ACRO) suivant une trajectoire donnée (AB) vers un point de destination donné de celle-ci (B) selon le procédé- de la revendication 1, le moteur étant alimenté par des moyens d'alimentation en courant(ot tension)(GEN) caractérisé en ce que, le dispositif comprend: - des moyens de commande (MCOM) des moyens d'alimentatiot (GEN) permettant d'incrémenter le courant par pai successifs d'une durée de validation déterminée, de vérifier si le mobile passe au point de destinatior pendant chaque durée de validation et de cesser la mise er oeuvre du procédé si le mobile est arrivé au point de destination. - des moyens de détection (DETEC?) du passage du mobile au point de destination commandant les moyens de commande, de telle sorte que ces derniers incrémentent le courant à l'entrée des moyens d'alimentation (GEN) A la fin de chaque durée de validation. 5. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que, les moyens (MCOM) mettent en oeuvre le procédé selon la revendication 2. 6. Dispositif selon la revendication 5 caractérisé en ce que les moyens de détection (DETECT) comprennent des moyens de différentiation de la tension prise aux bornes de l'induit du moteur électrodynamique, et des moyens de comparaison de la dérivée de ladite tension avec une valeur prédéterminée de l'accélération. 7. Dispositif selon les revendications 4, 5, 6 caractérisé en ce que les moyens de commande sont constitués par un microprocesseur commandant un convertisseur digital analogique dont la sortie est connectée aux moyens - 28 - d'alimentation du moteur (GEN), le microprocesseur étant lui-même commandé par les moyens de détection (DETECT). 8. Procédé pour déplacer un système (SCT) de déplacement et de chargement d'au moins une tête comportant au moins un transducteur de Iectureécriture d'un disque magnétique (DISC), le long d'une came (CAM) A deux points de ruptures de pente (points A et B) suivant une trajectoire donnée (A'ABC), le système partant d'un point A' o il est verrouillé, étant soumis à des efforts résistants cons- tants pendant la durée du déplacement mais pouvant varier sensiblement d'un déplacement à l'autre et étant mû par un moteur électrodynamique caractérisé en ce que, dans le but d'amener le système au point d'arrivée (C) o les têtes sont abaissées vers le disque en position de vol audessus de celui-ci avec une vitesse comprise entre deux valeurs prédéterminées, on effectue dans l'ordre les opérations suivantes: 1. On déverrouille le système en envoyant le courant d'intensité croissante dans le moteur jusqu'à ce qu'on détecte son passage au premier point de rupture de pente de la came (point A), 2. On incrémente la vitesse du système mobile par incrémentation de la tension (ou du courant) dans le moteur par pas successifs d'une durée de validation prédéterminée (tv), par envoi dans ce dernier d'une suite d'impulsions de courant (ou tension) de même sens, en vérifiant pendant la durée de validation (tv) de chaque impulsion si le système passe au second point de rupture de pente (B), en envoyant à la fin de cette durée une nouvelle impulsion de courant (ou tension) supérieure (en valeur absolue) A celle de la précédente si le système n'est pas parvenu en ce point à cet instant, la valeur de la durée de validation (tv) et de l'incrément de courant étant respectivement fonction de la longueur du parcours et de la vitesse minimum d'une part et de la valeur