FR 2581334 A1 19861107 FR 8506838 A 19850506 La présente invention concerne un procédé d'usinage d'une pièce creuse par fraisage le long d'un tracé prédéterminé, et plus particulièrement l'usinage d'une rainure courbe par fraisage dans la paroi d'un tube cylindrique, ainsi qu'une installation permettant la mise en oeuvre de ce procédé. Le fraisage d'une pièce creuse, notamment le fraisage de rainures dans la paroi de tubes cylin- driques, est une opération qui, de manière connue, est réalisée au moyen de fraiseuses classiques par des ouvriers qualifiés; dans le cas d'un tube, celui-ci est généralement porté par un support mobile qui est déplacé en cours de fraisage de manière que l'ouvrier puisse réaliser le contour de rainure souhaité. Un problème se pose dans certaines appli- cations, notamment dans le domaine nucléaire, car, d'une part, les tubes à usiner sont généralement des tuyaute- ries fixes déjà installées dans un site et, d'autre part, ce site n'est pas nécessairement accessible à l'ouvrier, par exemple à cause de la proximité d'une source radioactive. Le problème se complique encore dans certaines applications du fait que les rainures doivent être creusées avec une profondeur extrêmement précise, car la toile restante en fond de rainure doit présenter une épaisseur extrêmement faible par rapport à la profondeur de fraisage et la rainure ne doit en aucun cas déboucher à l'intérieur du tube. L'invention se propose de résoudre ce pro- blème. A cet effet, le procédé objet de l'invention, qui permet l'usinage d'une pièce creuse par fraisage le long d'un tracé prédéterminé par rapport à une surface théorique de celle-ci, au moyen d'une fraise montée en bout d'un arbre moteur porté par un support mobile orientable selon au moins deux degrés de liberté en basculement et au moins un degré de liberté en trans- lation, dans lequel la quantité de matière à enlever en un point du tracé est déterminée par un écart de consigne entre la face inférieure de la fraise et une surface réelle de référence, surface'intérieure ou surface extérieure de la pièce, est caractérisé en ce qu'il comprend: 10. une première étape de reconnaissance de la surface extérieure de la pièce, consistant à faire parcourir à la fraise une première trajectoire à une distance constante de la surface théorique, cette distance étant choisie de manière que la fraise ne vienne jamais en contact avec la pièce, et sur un échantillonnage de points du tracé, à: - mesurer et mémoriser, au moyen d'un capteur intégré à la fraise, la distance séparant la face inférieure de la fraise de la surface extérieure réelle de la pièce dans l'axe de la fraise, et déterminer l'écart relatif en ce point entre la surface réelle et la surface théorique, - déterminer et mémoriser, à partir de l'écart mesuré en ce point et des écarts mesurés aux points adja- cents, la direction de la normale à la surface exté- rieure réelle en ce point. une étape d'usinage, consistant à faire parcourir à nouveau à la fraise le trajet prédéterminé, la posi- tion et l'orientation de la fraise étant commandées de manière que, en chaque point de l'échantillonnage, l'axe de la fraise forme un angle constant par rapport à la normale à la surface réelle et à la direction tangente au tracé en ce point, et la distance séparant la face inférieure de la fraise de la surface de référence de la pièce soit rendue égale à l'écart de consigne pour ce point. Généralement, la surface de référence est la surface intérieure de la pièce: ceci notamment lorsque l'on souhaite que subsiste en fond de rainure une toile d'épaisseur constante. Dans ce cas, il est prévu une étape de déter- mination de la surface intérieure réelle de la pièce, à partir des données relatives à la surface extérieure réelle précédemment mémorisées. Dans un premier mode de mise en oeuvre simplifié, la surface intérieure est déterminée par calcul, à partir d'une valeur d'épaisseur théorique constante dans la direction normale à la surface exté- rieure réelle de la pièce. Dans un second mode de mise en oeuvre, préfé- rentiel, l'étape de détermination de la surface inté- rieure de la pièce est une seconde étape de reconnais- sance, consistant à faire parcourir à la fraise une seconde trajectoire le long de laquelle, en chaque point de l'échantillonnage, on positionne la fraise à une distance constante de la surface extérieure réelle de la pièce et avec une orientation telle que son axe coincide avec la direction normale correspondante, puis on mesure et on mémorise, au moyen d'un capteur de profondeur intégré à la fraise, l'épaisseur de la pièce, de manière à déterminer la position de la surface inté- rieure de la pièce en ce point. On est ainsi assuré que l'épaisseur de la toile sera constante quelle que soit la forme extérieure et quelle que soit l'épaisseur effec- tive de la pièce. Dans le cas particulier de l'usinage d'une rainure courbe dans la paroi d'un tube cylindrique, on soumet le support mobile simultanément aux trois mouve- ments suivants: une rotation autour d'un axe - que nous appellerons axe principal - qui est sécant et perpendiculaire à l'axe du tube, un basculement autour d'un axe - que nous appellerons axe secondaire - qui coupe l'axe de la fraise et est perpendiculaire au plan formé par ce dernier et par l'axe principal, 10. une translation suivant une direction parallèle à l'axe principal, ces deux derniers mouvements étant asservis au premier de telle sorte que l'axe de la fraise soit constamment sensiblement perpendiculaire à la paroi du tube, et que la profondeur de pénétration de la fraise dans la paroi du tube soit constamment contrôlée. On comprend aisément que ce procédé permet d'obtenir une rainure dont le fond (plat) est parallèle à la zone de la paroi interne du tube qui se trouve en regard de la rainure, de l'autre côté de la toile subsis- tante, et qu'en contrôlant correctement la pénétration de la fraise, on peut obtenir une épaisseur de toile constante. Dans une application usuelle du procédé, on réalise la rotation du support mobile autour de l'axe principal avec un rayon variable; pour obtenir une rainure à contour fermé dont la forme est voisine du cercle, on réalise la rotation du support mobile autour de l'axe principal sur un angle au moins égal à 360 . L'installation d'usinage d'une rainure courbe par fraisage dans la paroi d'un tube cylindrique, qui permet de mettre en oeuvre le procédé décrit, comprend: un bâti fixe par rapport au tube, une armature guidée en translation sur le bâti pour coulisser suivant une direction perpendiculaire à l'axe du tube, un plateau guidé en rotation sur l'armature pour tourner autour d'un axe principal qui est sécant et perpendiculaire à l'axe du tube, un chariot guidé en translation sur le plateau pour coulisser suivant un axe sécant et perpendiculaire à l'axe principal, 10. un étrier articulé sur le chariot pour basculer autour d'un axe secondaire qui est orthogonal à l'axe de coulissement du chariot, une fraise montée en bout sur un arbre qui est guidé en rotation dans l'étrier articulé et dont l'axe est sécant et perpendiculaire à l'axe secondaire, un moyen de commande du déplacement de ladite armature sur le bâti fixe, un moyen de commande de la rotation dudit plateau sur l'armature, 20. un moyen de commande du déplacement dudit chariot sur le plateau, un moyen de commande du basculement dudit étrier autour de l'axe secondaire, un moyen de commande de la rotation de la fraise sur son axe. Cette installation est de préférence équipée d'un calculateur à mémoire qui assure le pilotage des moyens de commande en asservissement avec le mouvement de rotation du plateau autour de l'axe principal, de telle manière que l'axe de la fraise soit constamment sensible- ment perpendiculaire à la paroi du tube, et que la péné- tration de la fraise dans la paroi du tube se fasse de manière contrôlée. Par ailleurs, chaque axe électrique est de préfé- rence pourvu de son propre capteur de position. Les moyens de commande de la rotation du plateau et du basculement de l'étrier sont avantageuse- ment des moteurs électriques à commande analogique, tandis que les moyens de commande du coulissement de l'armature et de coulissement du chariot sont des vérins et/ou des moteurs électriques à commande numérique. Afin de réaliser la détection et la mesure préliminaire des inégalités éventuelles de la surface extérieure du tube, en vue de corriger les mouvements de la fraise durant l'usinage, l'installation est équipée avantageusement d'une fibre optique intégrée dans la fraise. Afin de réaliser la mesure préliminaire de l'épaisseur réelle du tube, en vue de corriger éven- tuellement les mouvements de la fraise durant l'usinage, l'installation est équipée avantageusement d'une pas- tille à ultra-sons qui est adaptée pour être montée en bout de l'arbre de fraise, à la place de cette dernière. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront de la description et des dessins annexés qui présentent un mode de réalisation préfé- rentiel de l'invention. Les figures 1 et 2 illustrent les deux étapes de reconnaissance préalable de la surface de la pièce à usiner, les figures 3 à 5 sont des organigrammes décrivant les phases successives de chacune des étapes du procédé, la figure 6 est une vue schématique du capteur optique intégré à la fraise, permettant la reconnaissance de la surface extérieure de la pièce, la figure 7 est une vue schématique en pers- pective représentant l'installation et illustrant le procédé de l'invention, la figure 8 est une vue de face, partielle- ment coupée, de l'installation d'usinage montée sur un tube à usiner, avant usinage, la figure 9 est une vue de côté, coupée sur le plan brisé IX-IX de l'installation de la figure 8, À la figure 10 est une vue de dessus partielle de l'installation des figures 2 et 3, représentée en cours d'usinage, À la figure 11 est une vue de face coupée par le plan XIXI de l'installation de la figure 10, en cours d'usinage. Les figures 1 et 2 illustrent le procédé de l'invention dans son aspect le plus général, les différentes étapes en étant décrites par les organi- grammes des figures 3 à 5. La référence 1 désigne la pièce creuse à usiner (par exemple un tube cylindrique) et la réfé- rence 2 la fraise mobile avec son capteur intégré située aux points désignés B sur la figure 1 et C sur la figure 2. La structure de la fraise avec son capteur intégré sera décrite par la suite, en référence à la figure 6. On procède tout d'abord à une première étape de reconnaissance, conformément à l'organigramme de la figure 3: l'opérateur introduit dans un système de calcul les différents paramètres nécessaires à l'usinage: par exemple diamètre et épaisseur du tube, position et orientation de son axe, profondeur de la rainure à usi- ner ou épaisseur de la toile de métal devant subsister. A partir de ces différentes informations, le calculateur détermine et mémorise une forme théorique de la surface à usiner, c'est-à-dire la forme idéale qu'aurait celle-ci en l'absence de toute irrégularité de forme ou d'épaisseur. La fraise avec son capteur intégré est alors positionnée à un point de départ, et l'on procède à la reconnaissance de la surface extérieure sur un échan- tillonnage de points, dont le nombre est fonction de la précision souhaitée pour la mesure. Cette opération, illustrée figure 1, con- siste à mesurer, en chaque point, l'écart entre la surface extérieure réelle SR et la surface théo- rique ST déterminée préalablement par le calcul. On fait parcourir pour cela à la fraise une première tra- jectoire de balayage TB1 définie par rapport à la surface théorique ST (puisque c'est la seule référence dont on dispose au départ), par exemple une trajectoire à distance constante de la surface théorique, l'axe de la fraise restant constamment perpendiculaire à la normale à la surface théorique (dans le cas d'un tube cylindrique, ceci revient à dire que la fraise se dé- place sur un cylindre coaxial à la surface théorique, cylindrique, et enveloppant celle-ci). Cette distance constante est bien entendu choisie de manière que la fraise ne rentre jamais en contact avec la surface réelle extérieure, compte tenu de la valeur maximum de l'amplitude des irrégularités que l'on peut attendre. Pour chacune des positions R1 R4 de la fraise, on mesure ainsi des distances A1B1....A4B4 qui seront mémorisées pour constituer une représentation de la surface réelle SR dans la mémoire du calculateur. Par ailleurs, à partir de l'écart mesuré en chacun des points et des écarts mesurés aux points adjacents, on détermine également la direction de la normale N à la surface extérieure réelle en ce point: sur la figure 1, on a en effet représenté deux types de déformations de la pièce à usiner: au point A2, un défaut de courbure fait en sorte que la normale N à la surface extérieure ne coupe plus l'axe O du cylindre; aux points A3 et A4, la direction de la normale est correcte, mais une légère excentration de la portion correspondante du cylindre fait en sorte que le rayon OA ou OA4 est supérieur à la valeur théorique prévue (dans ce dernier cas, un fraisage tenant compte de la seule surface théorique amènerait la fraise à déboucher à l'intérieur du tube, au lieu de laisser une mince toile de métal). On effectue ensuite une seconde étape de reconnaissance, conformément à l'organigramme de la figure 4. Cette étape a pour objet la détermination de la surface intérieure réelle du tube, au moyen d'un capteur approprié intégré à la fraise ou substitué à celle-ci. Ce capteur est par exemple un capteur à ultra- sons de type classique, l'analyse des échos permettant de connaître l'épaisseur exacte du tube aux points me- surés. A cet effet, on fait subir à la fraise une seconde trajectoire de balayage TB2, différente de la première trajectoire de balayage TB1, définie de la manière suivante: en chaque point de l'échantillonnage défini pour l'étape précédente, on oriente la sonde de manière que son axe soit toujours confondu avec la direction normale à la surface en ce point (direction normale déterminée par la mesure, au cours de l'étape précédente); la sonde est également déplacée de manière à se trouver toujours à une distance constante de la surface extérieure réelle (telle qu'elle a été déterminée par la mesure, de la même façon): sur la figure 2, ceci correspond à des distances A1C1, A2C2.... A8C8 qui sont toutes égales; dans le cas des positions de la sonde M4 et M5, on voit également que cette dernière a été inclinée de manière à rattraper le défaut de cour- bure aux points A4 et A5. De la sorte, la mesure de l'épaisseur, et donc la détermination de la surface intérieure du tube, peuvent se faire dans des conditions de mesure rigoureusement constantes - en particulier en supprimant toute erreur de parallaxe. Dans une variante simplifiée de mise en oeuvre, il est possible de supprimer cette seconde étape de - reconnaissance, la surface intérieure étant alors déter- minée non plus par la mesure, mais par le calcul, en supposant une épaisseur de paroi constante. On peut alors passer à l'étape finale d'usi- nage, selon l'organigramme de la figure 5: une fois la fraise mise en route, on la déplace pas à pas, sa posi- tion étant contrôlée en chacun des points. Tout d'abord, l'orientation de l'axe de la fraise est déterminée de manière à former un angle constant par rapport à la normale à la surface réelle et à la direction tangente au tracé: le plus souvent, il s'agit simplement de positionner la fraise avec son axe confondu avec la normale à la surface à usiner; dans certains cas on peut cependant souhaiter que l'axe de la fraise soit incliné par rapport à la normale, notamment dans le cas de l'usinage d'un chanfrein. On ajuste également la position de la fraise de manière à conserver une distance constante par rapport à la surface intérieure de la paroi, telle qu'elle est représentée en mémoire dans le calculateur à partir des résultats des étapes de reconnaissance précédentes; cette distance est égale à l'épaisseur de la toile de métal que l'on souhaite laisser subsister en fond de rainure. L'usinage est ainsi poursuivi tout au long du tracé, avec un ajustement permanent de l'orientation de la fraise et de sa profondeur de pénétration dans la pièce à usiner. La figure 6 montre un exemple de fraise, référencée 2, pourvue d'un capteur optique intégré 100 permettant de déterminer l'écart existant entre la surface réelle SR et la surface théorique ST, selon le principe classique de la triangulation optique: une émission lumineuse (cohérente ou non) est amenée au moyen d'une fibre optique 110 et focalisée par une lentille 120 en un point A, correspondant à la position de la surface théorique dans l'axe de la fraise (la distance AB entre la surface théorique et la face infé- rieure de la fraise étant, comme on l'a indiqué plus haut, maintenue constante). L'énergie lumineuse réflé- chie est reçue et focalisée par une lentille 130 vers un miroir de renvoi 140 et un détecteur photoélectrique 150. Ce détecteur photoélectrique peut être constitué par exemple par une barrette de diodes, ou dans une version simplifiée, par une double cellule photo- électrique pour une simple mesure différentielle. Un conducteur électrique 160 renvoie le signal capté vers le calculateur de l'installation. Tout écart Ax existant entre la surface théorique ST et la surface réelle SR (réflexion du fais- ceau en A' au lieu de A) se traduira par un déplacement corrélatif Ay du point objet sur le détecteur 150. Le déplacement Ay peut être déterminé en fonction de la géométrie de l'ensemble; en première approximation, cette variation est proportionnelle à l'écart Ax. On va maintenant décrire un exemple spéci- fique de mise en oeuvre de ce procédé, appliqué au fraisage d'une rainure courbe dans un tube cylindrique; la forme de cette rainure est celle de l'intersection de deux cylindres, et sa projection dans un plan est donc circulaire. Ce procédé s'applique tout particu- lièrement à la réalisation d'un piquage dans une con- duite de fluide radio-actif, comme enseigné par la demande de brevet français 83-04838, au nom de la Demanderesse, dont tous les enseignements peuvent être considérés comme incorporés à la présente demande. La figure 7 représente le tube cylindrique 1, par exemple métallique, disposé horizontalement de rayon R et d'épaisseur de paroi Eo. Le rayon R est par exemple compris entre et 500 mm tandis que l'épaisseur E est comprise entre 5 et 85 mm. Le tube 1, qui a été coupé artificiellement sur le dessin, constitue une tuyauterie continue qui se trouve en place, de manière fixe, sur un site. L'installation comprend la fraise 2, qui est montée en bout sur un arbre 3, d'axe X4, qui est entraîné en rotation au moyen d'un moteur M4. L'arbre 3 est porté par un support (non repré- senté à la figure 7 dans un but de clarification) qui est articulé sur un chariot 5 (figuré par un segment vertical). Le chariot 5 est agencé pour tourner autour d'un axe vertical X1, que nous appellerons axe principal, qui coupe l'axe horizontal XO du tube en un point I. Le chariot 5 est décalé latéralement par rapport à l'axe X1 d'une distance d2 réglable. Un moteur M1 permet de faire tourner le chariot autour de l'axe principal X1. Un moteur M2 permet de modifier la distance d2. La fraise 2, et son support non représenté, sont articulés autour d'un axe X3, que nous appellerons axe secondaire. Cet axe, horizontal, passe par l'axe X4 de l'arbre de fraise 3 et est perpendi- culaire au plan formé par les axes X4 et X1. Un moteur M3 permet de faire basculer la fraise (et son support) autour de l'axe X3. L'ensemble constitué par le chariot 5, le support de fraise, et la fraise 2, est mobile en transla- tion verticale, parallèlement à l'axe principal X1. Ce mouvement est commandé par un moteur ou un vérin électrique M5. L'installation comprend un calculateur à mémoire A agencé pour piloter les moteurs M1, M2, M3, M4 et M5, par l'intermédiaire d'une interface de commande B. L'installation est équipée d'un dispositif de détection et de mesure des inégalités de surface du tube, qui est relié au calculateur A. Il s'agit d'une fibre optique logée coaxialement dans l'arbre de fraise 3 et dans la fraise 2 et débouchant sur la face frontale de celle-ci. Cette fibre est agencée pour fournir au calculateur, de manière connue, des informations sur la proximité d'une surface à laquelle elle fait face, en l'occurrence de la surface du tube. L'installation est également équipée d'un dispositif de mesure de l'épaisseur de la paroi du tube, également relié au calculateur A. Ce dispositif comprend une pastille émettrice et réceptrice d'ultra-sons C, de type connu, apte à fournir au calculateur des informations sur l'épaisseur d'une paroi à laquelle elle fait face, en l'occurence la paroi du tube 1. La pastille C possède une queue identique à celle de la fraise 2, ce qui autorise son montage en bout d'arbre 3. On se propose d'usiner dans la paroi externe du tube fixe 1, une rainure courbe, de contour fermé r, dont la forme est voisine du cercle. On souhaite que la toile séparant le fond de la rainure et la paroi interne du tube soit très fine et présente une épaisseur constante, égale par exemple à 0,2 mm. A cet effet, on positionne l'installation au dessus du tube, au droit de la zone d'usinage prévu et on intro- duit dans la mémoire du calculateur des données D et E o O qui correspondent respectivement au diamètre et à l'épais- seur théoriquesdu tube en cette zone. On asservit la distance d2, au moyen du moteur M2, pour qu'elle corresponde au rayon r du contour que l'on souhaite obte - nir. On fait une première phase d'inspection à vide, c'est-à-dire sans usinage, en faisant parcourir à la fraise - qui n'est pas mise en rotation - une trajectoire corres- pondant au contour r de la rainure. Cette trajectoire est régie par les différentes avances données aux moteurs M5 et M3, en fonction de la rotation 1 du chariot 5 commandée par le moteur M1. Le pilotage de l'installation est réalisé par le calculateur A, via l'interface de commande B, en fonction des informations mises préalablement en mémoire concernant le diamètre théorique D0 du tube et son épaisseur théorique Eo. Ce pilotage est défini de telle manière que la face frontale de la fraise effleure la paroi externe du tube, de manière sensiblement parallèle à celle-ci, sans la toucher. Au cours du trajet, la fibre optique inté- grée à la fraise détecte les inégalités de surface éventuel- les de la paroi du tube, c'est-à-dire les différences dimensionnelles par rapport à son profil théorique, notamment les bosses ou les creux et les ovalisations. Le rayon réel R du tube, fonction de l'angle pour faire tourner la fraise 2. Ensuite, le calculateur A commande, via l'interface B, le fraisage de la rainure, en pilotant la rotation du chariot 5 autour de l'axe principal X1 et l'avance des moteurs M3 et M5 en fonction de l'angle de rotation 1. Ce pilotage, qui tient compte du rayon réel R ( d'une part l'axe X4 de la fraise soit sensiblement perpen- diculaire à la paroi externe du tube et que, d'autre part, sa pénétration dans la paroi se fasse de manière contr8ôlée. La position de départ correspond, par exemple, à une zone de fraisage située sur la génératrice supérieure du tube, l'axe X4 de la fraise se trouvant alors disposé verticalement, perpendiculaire à l'axe X du tube. Après un quart de tour, l'axe de la fraise se trouve disposé radialement, c'est-à-dire est sécant et perpendiculaire à l'axe X du tube. Après un demi-tour l'axe de la fraise à nouveau vertical; après trois-quarts de tour, il est à nouveau radial. Entre ces quatre positions, o l'axe X4 est exactement perpendiculaire à la paroi externe du tube, la fraise est pilotée par le calculateur de manière à être sensiblement perpendiculaire à la paroi externe du tube, de sorte que le fond de la rainure soit sensiblement parallèle à la paroi interne du tube. Par pénétration "contrôlée" on veut dire que la péné- tration de la fraise peut être choisie, par la programmation préalable du calculateur, de manière à ce que cette péné- tration soit constante ou de manière à ce que la toile restante, c'est-à-dire l'épaisseur séparant le fond de la rainure de la paroi interne du tube, soit constante. Il est ainsi possible de réaliser,par passes successi- ves dans des tubes dont l'épaisseur de paroi est par exemple de quelques dizaines de millimètres, une rainure dont la toile de fond est extrêmement fine, par exemple de quelques dixièmes de millimètres d'épaisseur. L'usinage est réalisé sur un angle 41 au moins égal à 360 , par exemple sur un angle de 365 , de manière à obtenir une gorge complètement fermée. Il est possible, dans certaines applications, de modi- fier - toujours au moyen du calculateur A - le rayon d2 de façon continue en fonction de l'angle.1, de manière à obtenir des contours à courbure variable. Les figures 8 à11 montrent un mode de réalisation d'une installation d'usinage permettant de mettre en oeuvre Ie procédé qui vient d'être décrit. L'installation a la forme d'un portique comprenant une plaque horizontale 10 et une paire de colonnes verti- cales 17 qui sont fixées sur le tube à usiner 1 au moyen de brides de fixation appropriées 18. L'axe de fraise 3 est guidé en rotation dans un support 4 en forme d'étrier. Il porte un pignon coaxial conique 12 en prise avec un pignon complémentaire 13, dont l'axe est disposé perpendiculairement par rapport à l'axe X4 de l'arbre 3. Le support 4 est articulé dans la partie infé- rieure, en forme de chape, d'un chariot 5. Les ailes de cette chape portent l'une un moteur M3 apte à faire basculer le support 4 autour d'ui axe X3 perpendiculaire à X4, et l'autre un moteur M4 apte à entraîner la fraise 2 par l'intermédiaire des pignons coniques 12, 13. La partie supérieure du chariot a la forme d'un T agencé pour coulis- ser dans un glissière horizontale 8 en queue d'aronde formée dans un plateau 6 approximativement circulaire. La partie en T du chariot 5 est traversée par un trou taraudé dont l'axe X2 est parallèle à la glissière 8 et dans lequel pénètre une tige filtée 7 portée par le plateau 6. Un moteur M2 solidaire du plateau 6 est adapté pour faire tourner la tige 7 afin de déplacer le chariot 5 dans la glissière 8. Le plateau 6 est solidaire, en son centre, d'un arbre cannelé vertical 14 d'axe X1 agencé pour être entraîné en rotation, par l'intermédiaire de pignons 15, 16, par un moteur M1. Ce dernier est fixé au moyen d'une patte 11 à la plaque de bâti 10. La rotation du moteur M1 commande la rotation du plateau 6, par l'intermédiaire de l'arbre 14, avec possibilité de déplacement axial de ce dernier. Le plateau 6 est guidé en rotation sur une armature 9, en forme de plaque horizontale, qui est montée à coulis- sement sur les colonnes verticales 17. Le coulissement de l'armature 9 est commandé par un moteur ou un vérin élec- trique M5, par l'intermédiaire d'une tige 19 d'axe vertical X5. Pour usiner une rainure dans la paroi du tube, après détection et enregistrement éventuels préalables des anoma- lies de surface et de l'épaisseur de paroi, on règle d'abord le rayon de courbure d2 à la valeur souhaitée au moyen du moteur M2. Ensuite, à partir de la position initiale dans laquelle la fraise 2 se trouve en contact avec la génératrice supérieure du tube 1 (position des figures 7 et 8), on fait tourner le plateau 6 autour de l'axe X1 au moyen du moteur M1. L'axe vertical médian Y du chariot 5 va donc décrire une trajectoire circulaire autour de X1. Le contrôle de l'inclinaison de l'axe X4 de la fraise en cours d'usinage est obtenu par la mise en route, dans un sens ou dans un autre, du moteur M3 qui commande le basculement de l'étrier 4. On remarquera que la transmis- sion, par pignons coniques, de commande de la fraise autorise ce basculement. Le contr8le de la pénétration de la fraise dans la paroi du tube est obtenu par mise en route, dans un sens ou dans l'autre,du moteur M5 qui provoque la montée ou la descente de l'armature 9 et de l'ensemble des organes portés par celle-ci. Durant ce mouvement, l'entraînement en rotation du plateau 6 reste possible grâce à la présence de l'arbre cannelé 14 qui engrène avec le pignon 16 comman- dé par le moteur M1. On remarquera la souplesse d'emploi de l'installation qui vient d'être décrite. Sa mise en place est très aisée sur un site, son poids total étant inférieur à 50 kg. Les liaisons électriques entre l'installation et l'inter- face de commande B peuvent être assurées par un cordon unique. Cetteinterface reçoit tous les équipements de puissance aptes à commander les moteurs à courant continu et pas à pas et à recevoir les signaux de mesure des dif- férents capteurs et codeurs. Bien que, dans la description qui précède, la rainure ait été usinée sur la partie supérieure du tube, il va de soi que cet usinage peut se faire en toute zone du tube par fixation appropriée de l'installation sur celui-ci. REVENDICATIONS 1. Un procédé d'usinage d'une pièce creuse (1) par fraisage le long d'un tracé prédéterminé par rapport à une surface théorique (ST) de celle-ci, au moyen d'une fraise (2) montée en bout d'un arbre moteur porté par un support mobile orientable selon au moins deux degrés de liberté en basculement et au moins un degré de liberté en translation, dans lequel la quan- tité de matière à enlever en un point du tracé est déterminée par un écart de consigne entre la face infé- rieure de la fraise et une surface réelle de référence (SR), surface intérieure ou surface extérieure de la pièce, caractérisé en ce qu'il comprend: une première-étape de reconnaissance de la surface extérieure de la pièce, consistant à faire parcourir à la fraise une première trajectoire (TB1) à une distance constante (A1B1... A4B4) de la surface théo- rique (ST), cette distance étant choisie de manière que la fraise ne vienne jamais en contact avec la pièce, et sur un échantillonnage de points du tracé, à: - mesurer et mémoriser, au moyen d'un capteur (100) intégré à la fraise, la distance séparant la face inférieure de la fraise de la surface extérieure réelle de la pièce dans l'axe de la fraise, et déterminer l'écart relatif (A x) en ce point entre la surface réelle et la surface théorique, - déterminer et mémoriser, à partir de l'écart mesuré en ce point et des écarts mesurés aux points adjacents, la direction de la normale (N) à la surface extérieure réelle en ce point. une étape d'usinage, consistant à faire parcourir à nouveau à la fraise le trajet prédéterminé, la posi- tion et l'orientation de la fraise étant commandées de manière que, en chaque point de l'échantillonnage, l'axe de la fraise forme un angle constant par rapport à la normale à la surface réelle et à ia direction tangente au tracé en ce point, et la dis- tance séparant la face inférieure de la fraise de la surface de référence de la pièce soit rendue égale à l'écart de consigne pour ce point. 2. Un procédé selon la revendication 1, dans lequel la surface de référence est la surface intérieure de la pièce, caractérisé en ce qu'il est prévu une étape de détermination de la surface intérieure réelle de la pièce, à partir des données relatives à la surface extérieure réelle précédemment mémorisées. 3. Un procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la surface intérieure est déter- minée par calcul, à partir d'une valeur d'épaisseur théorique constante dans la direction normale à la sur- face extérieure réelle de la pièce. 4. Un procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape de détermination de la surface intérieure de la pièce est une seconde étape de reconnaissance, consistant à faire parcourir à la fraise une seconde trajectoire (TB2) le long de laquelle, en chaque point de l'échantillonnage, on positionne la fraise à une distance constante (A1C1. A8C8) de la surface extérieure réelle (SR) de la pièce et avec une orientation telle que son axe coincide avec la direction normale correspondante, puis on mesure et on mémorise, au moyen d'un capteur de profondeur intégré à la fraise, l'épaisseur de la pièce, de manière à déterminer la position de la surface intérieure de la pièce en ce point...CLMF: 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel 2a pièce à usiner est un tube cylindrique, caractérisé en ce qu'on soumet le support mobile simultanément aux trois mouvements suivants: 5. une rotation autour d'un axe principal (X1) qui est sécant et perpendiculaire à l'axe (X o) du tube, un basculement autour d'un'axe secondaire (X3) qui coupe l'axe (X4) de la fraise, et est perpendi- culaire au plan formé par ce dernier et par l'axe principal (X1), une translation suivant une direction parallèle à l'axe principal (X1), ces deux derniers mouvements étant asservis au premier de telle sorte que l'axe (X4) de la fraise soit constamment sensiblement perpendiculaire à la paroi du tube et que la profondeur de pénétration de la fraise dans la paroi du tube soit constamment con- trôlée. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'on réalise la rotation du support mobile autour de l'axe principal (X1) avec un rayon (d2) variable. 7. Procédé selon la revendication 6 pour la réalisation d'une rainure à contour fermé dont la forme est voisine d'un cercle, caractérisé en ce qu'on réalise la rotation du support mobile autour de l'axe principal (X1) sur un angle au moins égal à 360 . 8. Installation d'usinage pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce qu'elle comprend: un bâti (17, 18, 10) fixe par rapport au tube, une armature (9) guidée en translation sur le bâti pour coulisser suivant une direction perpendiculaire à l'axe (X o) du tube, un plateau (6) guidé en rotation sur l'armature pour tourner autour d'un axe principal (X1) qui est sécant et perpendiculaire à l'axe (X o) du tube, 5. un chariot (5) guidé en translation sur le plateau (6) pour coulisser suivant un axe (X2) sécant et per- pendiculaire à l'axe principal (X1), un étrier (4) articulé sur le chariot pour basculer autour d'un axe secondaire (X3) qui est orthogonal à l'axe (X2) du coulissement du chariot, une fraise (2) montée en bout sur un arbre (3) qui est guidé en rotation dans l'étrier articulé (4) et dont l'axe (X4) est sécant et perpendiculaire à l'axe secondaire (X3), un moyen (M5) de commande du déplacement de ladite armature (9) sur le bâti fixe, un moyen (M1) de commande de la rotation dudit plateau (6) sur l'armature, un moyen (M2) de commande du déplacement dudit chariot (5) sur le plateau, un moyen (M3) de commande du basculement dudit étrier (4) autour de l'axe secondaire (X3), un moyen (M4) de commande de la rotation de la fraise (2) sur son axe (X4). 9. Installation d'usinage selon la revendi- cation 8, caractérisée par le fait qu'elle est équipée d'un calculateur à mémoire (A) qui assure le pilotage des moyens de commande (M5),42)& (M3), en asservissement avec le mouvement de rotation du plateau (6) autour de l'axe principal (X1), de telle manière que l'axe (X4) de la fraise soit constamment sensiblement perpendicu- laire à la paroi du tube (1), et que la pénétration de la fraise dans la paroi du tube se fasse de manière con- trôlée. 10. Installation d'usinage selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisée en ce que le moyen de commande (M1) de rotation du plateau (6) est un moteur électrique à commande analogique. 11. Installation d'usinage selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisée en ce que le moyen de commande (M2) de déplacement du chariot (5) est un moteur électrique à commande numérique. 12. Installation d'usinage selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisée en ce que le moyen de commande (M3) du basculement de l'étrier (4) est-un moteur électrique à commande analogique. 13. Installation d'usinage selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisée en ce que le moyen de commande (M5) du déplacement de l'armature (9) est un vérin électrique à commande numérique. 14. Installation d'usinage selon l'une des revendications 8 à 13, caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un dispositif de détection et de mesure des inégalités de surface de la paroi externe du tube. 15. Installation d'usinage selon la revendi- cation 14, caractérisée en ce que ledit dispositif de détection et de mesure comprend une fibre optique inté- grée dans la fraise (2). 16. Installation d'usinage selon l'une des revendications 8 à 15, caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un dispositif de mesure de l'épaisseur de paroi du tube. 17. Installation d'usinage selon la revendi- cation 16, caractérisée en ce que ledit dispositif de mesure comprend une pastille à ultra-sons (C) adaptée pour être montée en bout de l'arbre de fraise (3), à la place de cette dernière.