FR 2575629 A1 19860704 FR 8513282 A 19850906 1. La présente invention concerne un dispositif de montage automatique, sur un substrat, d'éléments de circuit du type puce et, plus particulièrement, un dispositif de montage automatique sur un substrat pour plaquettes à circuits im- primés de diverses sortes d'éléments de circuit du type puce. Dans l'art antérieur on a proposé et mis en pratique divers types de dispositifs automatiques de montage pour éléments de circuit du type puce, ces dispositifs procédant généra- lement au montage en continu des éléments sur un substrat unique pendant qu'il y a une alimentation de plusieurs types d'éléments à la suite les uns des autres. Cependant, dans un dispositif classique de montage automatique, en cas de défaillance de l'aspiration d'un élément de circuit (qu'on désignera ci-après par "défaillance d'aspiration") et/ou des défaillances d'aspiration d'un élément de circuit dans 2. une position correcte (qu'on désignera ci-après par "mauvai- se position") lors de l'opération d'aspiration d'un élément de circuit par une tête de montage, ces éléments défectueux ne sont pas montés sur le substrat et seuls les éléments de circuit qui ont été aspirés dans la position correcte par une tête de montage sont montés successivement sur le substrat et les éléments omis sont correctement montés sur le substrat à l'issue des opérations de montage des divers types d'éléments. Cela rend l'opération de montage extrême- ment compliquée et son rendement se trouve sensiblement altéré. Dans un dispositif de montage automatique de ce type, il faut plusieurs têtes de montage pour monter successivement les divers types d'éléments de circuit du type puce sur un substrat de plaquettes à circuits imprimés et cellesci doivent fonctionner avec fiabilité et à vitesse élevée. De plus, dans un appareil de montage automatique de ce type, une bande sur laquelle sont maintenus une pluralité d'élé- ments de circuits du type puce à des intervalles égaux sur une rangée (qu'on désignera ci-après par "bande de puces") est utilisée pour monter successivement les éléments sur des substrats. Une pluralité de bandes de puces ayant des éléments du type puce d'une nature différente les uns des autres sont respectivement introduits par une pluralité de systèmes d'alimentation incorporés dans le dispositif de montage automatique. Dans le dispositif de montage auto- matique classique, une pluralité de systèmes d'alimentation en bandes sont utilisés, chacun étant généralement construit de manière à faire tourner par intermittence un tambour d'alimentation en bande, un pas à la fois, avec le mouve- 3. ment d'avancement d'une base du système d'alimentation dis- posée de manière à pouvoir coulisser horizontalement, et à enlever une bande de couverture de la bande de puces et enrouler la bande découverte sur un rouleau lors du mouve- ment-de la base vers l'arrière. En outre, le montage d'élé- ments de circuit sur un substrat s!effectue typiquement d'une manière telle que les têtes de montage déplacées selon un programme prédéterminé prélèvent successivement les élé- ments de circuit sur les bandes de puces introduites par les systèmes d'alimentation disposés d'une manière prédé- terminée et montent dans l'ordre les éléments de circuit sur un substrat de plaquettes à circuits imprimés. Les sys- tèmes d'alimentation en bandes qui sont destinés à exécuter une telle opération sont disposés le long de canaux mobiles des têtes respectives de montage de manière à être indépen- dants des divers types d'éléments de circuits. Cependant, une telle construction du système d'alimentation en bandes non seulement nécessite beaucoup de temps et de main d'oeu- vre pour son entretien et son inspection, mais encore le remplacement d'une bande de puces dans le système est extrê- mement fastidieux par suite de la complication. De plus, un dispositif classique de montage automatique comporte un mécanisme d'assujettissement qui sert à centrer et faire tourner un élément de circuit. Ce mécanisme d'assu- jettissement comporte des mâchoires qui sont supportées en pivotement à une partie intermédiaire du mécanisme sur la base d'un dispositif de mise en rotation des éléments de circuit et placées à des intervalles de 90 . Chaque mâchoire comporte à son extrémité un engrenage venant en prise avec des engrenages opposés, de sorte que les mâchoires peuvent /56E9 4. être actionnées en synchronisme avec le mouvement vertical du dispositif de mise en rotation des éléments de circuit. Cependant, il est difficile d'actionner le mécanisme d'assu- jettissement pour qu'une paire de mâchoires fonctionne en synchronisme avec une autre paire. La présente invention a pour objet de résoudre les problèmes exposés ci-dessus. D'une manière générale, selon la présente invention, un dispositif de montage automatique d'éléments de circuit du type puce sur un substrat de plaquettes à circuits impri- més comprend: un disque tournant; une pluralité de têtes de montage disposées sur la surface du disque tournant à des intervalles réguliers de manière à diriger dans le sens descendant leurs extrémités à ajutage; une pluralité de systèmes d'alimentation en bandes destinés à introduire des bandes de puces sur lesquelles sont maintenus des élé- ments de circuit du type puce, ces systèmes d'alimentation étant disposés radialement dans la direction de l'axe de rotation du disque tournant audessous du passage des têtes de montage; une table X-Y pour acheminer des substrats sur lesquels les éléments de circuit doivent être montés, la table étant disposée à l'opposé des systèmes d'alimen- tation en bandes; les têtes de montage aspirant successive- ment les éléments de circuit à partir des bandes de puces et montant les éléments de circuit sur le substrat avec la rotation du disque tournant; et un moyen de détection permettant de détecter un défaut de l'élément de circuit tel qu'une défaillance d'aspiration par la tête de montage, une mauvaise position de l'élément de circuit aspiré sur la tête de montage, etc..; le disque tournant étant action- 5. né d'une manière contrôlée de façon à permettre à la tête de montage autre que la tête concernant le défaut d'aspirer sur le système d'alimentation en bandes un élément de cir- cuit d'un type identique et à le monter sur le substrat après détection du défaut par le moyen de détection. Dans un mode de réalisation préféré de la présente inven- tion, le dispositif de montage automatique comporte en outre un mécanisme de transmission de force d'entraînement qui comporte un moyen de solénoïde à marteau dans lequel un axe est projeté par le solénoïde lorsque le moyen de solé- noïde est actionné, ce moyen étant disposé entre une source motrice et un mécanisme mené du dispositif de montage auto- matique de manière à transmettre l'énergie produite par la source motrice par l'intermédiaire de l'axe du moyen de marteau à solénoïde, au mécanisme mené. Dans un mode de réalisation préféré de la présente inven- tion, les systèmes d'alimentation en bandes comprennent chacun un tambour d'alimentation en bandes de puces; un levier à came pour faire tourner par intermittence le tam- bour d'alimentation en bandes de puces; un rouleau suiveur sur la surface périphérique duquel vient buter le bord à came du levier; et une bobine d'enroulement d'une bande de couverture de la bande de puces qui est disposée de ma- nière à ce que le rouleau suiveur vienne en contact avec elle; le levier à came étant déplacé par pivotement de manière à faire tourner par intermittence le tambour d'a- limentation en bandes de puces afin d'introduire une bande un pas à la fois et faire tourner le rouleau suiveur sui- vant un angle prédéterminé pour enlever la bande de couvertu- re de la bande de puces sous l'effet de la rotation du rou- 6. leau alors qu'il y a contact avec le rouleau suiveur. Dans un mode de réalisation préféré de la présente inven- té, les systèmes d'alimentation en puces sont disposés sur un chariot mobile qui peut être relié de manière amovible au corps du dispositif de montage automatique. Dans un mode de réalisation préféré de la présente inven- tion, le dispositif de montage automatique comprend en outre un mécanisme d'assujettissement d'éléments de circuit com- portant une embase de forme concave; une pluralité de mâ- choires d'assujettissement supportées dans l'embase; les mâchoires d'assujettissement ayant chacune une saillie exté- rieure en contact avec le bord supérieur de l'embase et une saillie intérieure en contact pivotant avec une tige d'actionnement pouvant être insérée verticalement dans la partie centrale de l'embase; les mâchoires d'assujettisse- ment étant disposées autour de la tige d'actionnement de l'embase et étant en saillie à leurs extrémités sur l'emba- se; et un ressort en spirale de forme annulaire disposé de manière à entourer élastiquement les parties des mâchoi- res d'assujettissement reçues dans l'embase pour maintenir avec sûreté les mâchoires par rapport à la tige d'action- nement; les mâchoires d'assujettissement pouvant être ac- tionnées à l'ouverture à leurs extrémités autour de la sail- lie intérieure en contact de pivotement avec la tige de fonctionnement par suite de la sollicitation exercée par le ressort en spirale lors du mouvement vertical de la tige. Dans un mode de réalisation préféré de la présente inven- tion, le dispositif de montage automatique comporte en outre un dispositif de mise en rotation des éléments de circuit 7. ayant pour fonction de corriger la mauvaise position d'un élément de circuit maintenu sur la pointe à ajutage de la tête de montage par aspiration; les têtes de montage étant munies chacune d'une paire de mâchoires d'assujettissement pour l'assujettissement d'un élément de circuit maintenu sur la pointe de l'ajutage de la tête de montage par aspira- tion; le dispositif de mise en rotation des éléments de circuit étant muni d'une paire de mâchoires pour l'assujet- tissement de l'élément de circuit à partir de tous les quar- tiers en coopération avec les mâchoires d'assujettissement de la tête de montage. Par conséquent, la présente invention a pour objet un dispo- sitif de montage sur un substrat d'éléments de circuit du type puce qui soit capable d'éviter effectivement les dé- faillances par aspiration et mauvaises positions pour exé- cuter un montage régulier et efficace d'éléments de circuit sur un substrat. La présente invention a pour autre objet un dispositif de montage automatique sur un substrat d'éléments de circuit du type puce qui soit capable d'actionner des têtes de montage avec une fiabilité satisfaisante et une vitesse élevée. La présente invention a pour autre objet un dispositif de montage automatique sur un substrat d'éléments de circuit du type puce qui soit capable d'exécuter facilement le rem- placement de bandes de puces et l'entretien et l'inspection des systèmes d'alimentation en bandes. La présente invention a encore pour objet un dispositif de montage automatique sur un substrat d'éléments de circuit du type puce qui soit capable de faciliter l'opération de 8. centrage et de rotation d'un élément de circuit maintenu sur une tête de montage. D'autres objets de la présente invention seront en partie évidents et apparalîtront en partie dans la description. La présente invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante faite en relation avec les dessins ci-joints, dans lesquels: la figure 1 est une vue en plan d'un mode de réalisa- tion d'un dispositif de montage automatique sur un substrat de plaquettes à circuits imprimés d'éléments de circuit du type puce selon la présente invention; la figure 2 est une vue avant en élévation du disposi- tif de montage automatique de la figure 1; la figure 3A est une vue schématique en plan de l'amé- nagement du dispositif automatique de montage de la figure 1; la figure 3B est une vue schématique en plan des rela- tions en matière de position entre les têtes de montage et les systèmes d'alimentation en bandes dans le dispositif de montage automatique de la figure 1; la figure 4A est une représentation schématique d'un mécanisme de transmission de force d'entraînement utilisé dans le dispositif de montage automatique de la figure 1; la figure 4B est une vue avant en élévation d'un solé- noide à marteau et d'un élément de pièce d'engagement qui est engagé dans le solénoïde à marteau utilisé dans le mécanisme de transmission de force d'entraînement de la figure 4A;_ la figure 5 est une vue-en plan d'un mécanisme d'appli- cation du vide aux têtes de montage; 9. la figure 6 est une vue en élévation de côté de l'un des systèmes d'alimentation en bandes utilisé dans l'appa- reil de montage automatique de la figure 1; la figure 7A est une vue schématique d'un axe de pous- sée incorporé dans chaque système d'alimentation en bandes; la figure 7B est une vue perspective de la configura- tion de la pointe de l'axe de poussée de la figure 7A; la figure 8 est une vue schématique en élévation de côté du dispositif de montage automatique de la figure 1, dans lequel est incorporé un chariot sur lequel sont dispo- sés des systèmes d'alimentation en bandes; la figure 9 est une vue en élévation de côté du méca- nisme du système d'alimentation en bandes de la figure 8; la figure 9 est une vue en élévation de côté du méca- nisme du système d'alimentation en bandes représenté en figure 8; la figure 10 est une vue en élévation de côté du méca- nisme du système d'alimentation en bandes de la figure 8 représenté à l'état incliné; la figure 11 est une vue en plan du mécanisme du sys- tème d'alimentation en bandes représenté en figure 8; la figure 12 est une vue en plan d'un dispositif de détection des défaillances d'aspiration et des mauvaises positions d'un élément de circuit; la figure 13 est une vue en coupe verticale d'un méca- nisme d'assujettissement d'éléments de circuit pour un élé- ment de circuit du type standard employé dans le dispositif de montage automatique de la figure 1; la figure 14 est une vue en plan du mécanisme d'assu- jettissement représenté en figure 13; 10. la figure 15 est une vue schématique de composants du mécanisme d'assujettissement de la figure 13, o la figu- re 15A est une vue en élévation de côté d'une mâchoire d'assujettissement, la figure 15B est une vue en élévation avant d'une tige d'actionnement, la figure 15C est une vue en plan de la tige d'actionnement, et la figure 15D est une vue en perspective d'un ressort en spirale; la figure 16 est une vue en coupe verticale du mécanis- me d'assujettissement de la figure 13 à l'état ouvert; Q la figure 17 est une vue en coupe verticale d'un dispo- sitif de mise en rotation d'éléments de circuit pour un élément de circuit du type standard dans lequel est incor- poré le mécanisme d'assujettissement de la figure 13; la figure 18 est une vue en élévation avant, en partie en coupe, du dispositif de mise en rotation d'éléments de circuit de la figure 17; la figure 19 est une vue en élévation avant de la rela- tion entre une tête de montage et un dispositif de mise en rotation d'éléments de circuit pour un élément de cir- cuit de type spécial dans le dispositif de montage automa- tique de la figure 1; la figure 20 est un mécanisme d'assujettissement incor- poré dans le dispositif de mise en rotation d'éléments de circuit de la figure 19; la figure 21 est une vue schématique de composants du mécanisme d'assujettissement de la figure 20, o la fi- gure 21 A est une vue en élévation de côté d'une mâchoire d'assujetissement, la figure 21B est une vue en élévation avant d'une tige de fonctionnement, la figure 21C une vue en plan d'une tige d'actionnement, et la figure 21D est 11. une vue en perspective d'un ressort en spirale; la figure 22 est une vue en coupe verticale du méca- nisme d'assujettissement de la figure 20 à l'état ouvert; la figure 23 est une vue schématique de la façon dont fonctionne la tête de montage et le dispositif de mise en rotation d'éléments de circuit de la figure 19; et la figure 24 est une vue en coupe verticale du dispo- sitif de mise en rotation d'éléments de circuit de la figu- re 19. Les figures 1 et 2 représentent dans leurs grandes lignes un mode de réalisation d'un dispositif de montage automati- que d'éléments de circuit du type puce sur un substrat selon la présente invention. Le dispositif de montage automatique comprend généralement une pluralité de têtes de montage 10, un disque tournant 20, sur lequel sont disposées les têtes de montage 10, une pluralité de systèmes 30 d'alimen- tation en bandes qui sont disposés dans une zone prédéter- minée de la périphérie du disque tournant 20, et une table X-Y 40 destinée à supporter des substrats sur des parties desquels est appliquée une colle, les éléments de circuit devant être montés sur ces parties. Dans le mode de réali- sation illustré, soixante têtes de montage 10 sont disposées sur le disque tournant 20 et vingt systèmes 30 d'ali- mentation en bandes sont placés sur une partie de la péri- phérie du disque tournant 20 de manière à introduire vingt types différents d'éléments de circuit du type puce dans les têtes de montage 10. Les têtes de montage 10 sont mon- tées sur le pourtour du disque 20 à des intervalles prédé- terminés de façon que l'extrémité distale d'un ajutage de la tête 10 soit dirigée vers le bas, comme représenté en - 12. figure 2. Les têtes de montage 10 comportent chacune un tube 11 sous vide connecté par son extrémité supérieure qui est destiné à appliquer le vide à l'intérieur de la tête de montage, de sorte que l'actionnement d'une valve sous vide 12, représentée en figure 4A, puisse permettre à l'extrémité distale ou pointe de l'ajutage d'aspirer un élément de circuit du type puce par l'intermédiaire du tube 11. Le disque tournant 20 est fixé à un châssis supérieur 21 ayant sensiblement la forme d'un U inversé et comporte un arbre de rotation connecté par l'intermédiaire d'un engrena- ge reçu dans une boite 22 à- un moteur d'entraînement 23 qui est destiné à procéder à une- variation progressive de la vitesse en fonction des besoins. Dans le mode de réalisa- tion illustré, le moteur 23 est disposé sur le châssis supé- rieur 21. Les systèmes d'alimentation en bandes 30 sont destinés à introduire des éléments de circuit du caractère puce de type standard et ceux d'une nature différente, à savoir d'un type spécial, qui sont maintenus sur des bandes ou bandes de puces et disposés radialement de manière que le sens de transfert -des bandes de puces soit aligné avec le centre de rotation du disque 20. De plus, les systèmes d'alimentation 30 sont chacun prévus pour que l'axe de dé- placement de la tête 10 soit aligné avec la position à la- quelle un élément de circuit du type puce est extrait de la bande (désignée par "position d'enlèvement d'éléments de circuit du type puce") et que cette position d'enlèvement soit située au-dessous de la tête 10. La table 40 est dispo- sée de manière à être pratiquement opposée à la zone ou les systèmes d'alimentation 30 sont disposés et est prévue pour supporter des substrats sur lesquels les éléments- de 13. circuit doivent être montés par les têtes 10. Le dispositif de montage automatique du mode de réalisation illustré, tel que représenté en figure 3A, comporte également un dispositif 50 d'aspiration et de confirmation des directions dont le rôle est de confirmer l'aspiration d'un élément de circuit par la tête 10 et la position cor- recte de cet élément aspiré par la tête, un dispositif 60 provoquant la rotation d'un élément de circuit du type stan- dard afin de changer le sens d'un élément de circuit lors- qu'il est mauvais, un dispositif 70 provoquant la rotation d'un élément de circuit du type spécial destiné à modifier le sens d'un élément de circuit spécial lorsqu'il est mau- vais, et un dispositif 80 de reconfirmation d'éléments de circuit ayant pour rôle de confirmer de nouveau l'aspiration d'un élément de circuit du type puce, tous ces éléments étant disposés tour à tour à l'avant de l'agencement des systèmes d'alimentation 30 et à l'arrière de l'axe de montage des éléments de circuit de la table 40. Le disposi- tif 50 de confirmation d'aspiration et de position a pour objet de confirmer l'aspiration d'un élément de circuit du type puce par la tête de montage 10 et la position de l'élément de circuit aspiré par la tête 10 telle la direc- tion verticale d'une électrode de l'élément de circuit as- piré par la tête. Le dispositif 50 peut comprendre une cel- lule photo-électrique ou analogue. Les dipositifs 60 et provoquant la rotation des éléments de circuit servent à corriger le sens de montage des éléments du type standard et du type spécial en fonction du type d'un élément de cir- cuit, respectivement, et sont destinés à faire varier la position d'un élément de circuit aspiré par la pointe de 14. l'ajutage lorsqu'elle est mauvaise. Le dispositif "O recon- firmant les éléments de circuit a pour fonction de détecter la chute d'un élément de circuit à partir de la tête 10 lors du passage dans les dipositifs 60 et 70. Dans le mode de réalisation illustré, le dispositif 80 est construit de manière sensiblement identique au dispositif 50 d'aspira- tion et de confirmation de direction. En outre, le disposi- tif de montage automatique comporte un dispositif 90 à axe de libération d'aspiration qui a pour fonction d'enlever O0 un élément de circuit de la tête de montage 10 lorsque cel- le-ci monte un élément de circuit sur un substrat, un dispo- sitif 100 de changement de direction ayant pour fonction de retourner un élément de circuit du type spécial dirigé dans la mauvaise direction pour le mettre dans la direction correcte et un dispositif de décharge 110 servant à déchar- ger l'élément de circuit, tous ces éléments étant disposés tour à tour à l'arrière de l'axe de montage des éléments de circuit de la table 40. Les dispositifs 50-110 sont dis- posés au-dessous du chemin de déplacement des têtes 10. Le dispositif de montage automatique du mode de réalisation illustré, ayant la construction venant d'être décrite, fonc- tionne de manière que les têtes de montage 10 effectuent successivement les opérations suivantes: aspiration des éléments de circuit du type puce à partir d'une pluralité de systèmes d'alimentation en bandes 30, transfert des élé- ments de circuit aspirés aux dispositifs 50, 60, 70 et 80 par la rotation du disque tournant 20 de manière à soumettre ces éléments à diverses inspections, puis déplacement des- cendant de manière à commencer le montage des éléments de circuit ayant passé les inspections avec succès sur un 15. substrat pour plaquettes à circuits imprimés avec un élément de circuit ayant a comme numéro de pièce selon un système d'accès séquentiel. Au contraire, lorsqu'il y a détection par le dispositif 50 d'une défaillance d'aspiration d'un élément de circuit ou d'une direction ou position incorrec- tes de l'aspiration d'un élément de circuit, la tête de montage qui n'a pas aspiré un élément de circuit n'exécute pas le mouvement de montage, et la tête qui- a aspiré un élément de circuit dans la mauvaise direction n'est pas autorisée à s'abaisser jusqu'à la position de montage des éléments de circuit sur le substrat placé sur la table 40 de sorte que l'élément de circuit ne peut pas être monté sur ce substrat. En variante, -le disque tournant 20 est commandé de manière à ce qu'une autre tête de montage dis- posée à l'arrière de la tête de montage exécute l'aspiration et le montage sur le substrat d'un élément de circuit du même type. Par exemple, lorsqu'il y a détection d'une dé- faillance d'aspiration ou d'une mauvaise position par rap- port à une tête de montage ayant 4 comme numéro d'index sur laquelle un élément de circuit ayant d comme numéro de pièce est aspiré, une tête de montage ayant 24 comme numéro d'index est destinée à aspirer un élément de circuit ayant d comme numéro de pièce à partir du système d'alimen- tation 30 et le disque 20 est rapidement mis en rotation pour permettre à la tête de montage ayant le numéro d'index 24 d'exécuter l'opération de montage sur le substrat de l'élément de circuit d, comme représenté en figure 3B. De plus, si l'on suppose que la défaillance d'aspiration ou la mauvaise position est détectée en liaison avec une tête 16. de montage ayant 58 comme numéro d'index parmi les soixante têtes de montage, celleci se trouve juste avant la fin d'un cycle de rotation du disque 20; par conséquent, une tête de montage ayant un numéro indexé sur la base de la relation entre la nature d'un élément de circuit à monter et les têtes de montage qui ont déjà terminé l'opération de montage est choisie pour exécuter l'opération d'aspira- * tion de l'élément de circuit et le disque 20 est mis rapide- ment en rotation pour permettre à la tête d'exécuter l'opé- ration de montage de l'élément de circuit sur le substrat. Dans le mode de réalisation illustré, la commande d'une telle opération est exécutée en commandant le moteur d'en- trainement 23 du disque 20 au moyen d'un codeur rotatif et la tête de montage 10 est destinée à exécuter l'opération de montage de l'élément de circuit conformément à un système à accès aléatoire en plus d'un système à accès séquentiel. De plus, dans le mode de réalisation, le moteur d'entraîne- nement 23 est destiné à avoir une vitesse de rotation va- riant lentement de sorte que l'inertie due à la variation de vitesse du disque 20 n'a pas d'effet sur l'opération de montage effectuée par les têtes. Lorsque la tête de mon- tage qui a aspiré un élément de circuit dans la mauvaise position est déplacée dans la direction de rotation du dis- que tournant 20 par ce disque, le dispositif 100 de change- ment de direction retourne l'élément de circuit maintenu sur la pointe de la tête 10 dans la direction selon laquelle la tête a aspiré l'élément de circuit dans le système d'ali- mentation 30 de la manière décrite ci-après dans le cas o l'élément de circuit est du type spécial, puis le dispo- sitif de décharge 110 enlève de la pointe de la tête 10 17. l'élément de circuit ayant la mauvaise disposition pour le refouler, que cet élément soit du type standard ou du type spécial. L'enlèvement de cet élément est effectué par l'actionnement du dispositif 120 à axe de libération de l'aspiration. Les têtes de montage 10 sont destinées à se déplacer vers le bas pour enlever un élément de circuit du type puce par aspiration à partir d'une bande de puces introduite par le système d'alimentation 30 et monte l'élément de circuit sur le substrat en le soumettant à l'opération de libéra- tion de l'aspiration effectuée par le dispositif 90. De plus, les têtes de montage 10 sont destinées à se déplacer vers le bas par rapport aux dispositifs 50, 60, 70, 80, et 110 pour soumettre l'élément de circuit aspiré à diverses inspections, corrections de direction, etc.. Un tel mouvement descendant des têtes 10 est effectué par un mécanisme de transmission d'une force d'entraînement. Un mécanisme d'entraînement des têtes de montage peut com- prendre, par exemple, des vérins montés sur les têtes res- pectives et des valves électromagnétiques pour exécuter l'actionnement et la commande des vérins. Cependant, le mécanisme d'entraînement utilisant une telle combinaison de vérins et de valves électromagnétiques nécessite un grand nombre de pièces, d'o un coût de fabrication élevé. De plus, le mécanisme d'entraînement a l'autre inconvénient de ne pas exécuter l'opération désirée avec précision car les vérins provoquent souvent des fuites d'air et rendent la vitesse d'entraînement du mécanisme fâcheusement lente. Compte tenu de ce qui précède, dans le mode de réalisation illustré, un mécanisme de transmission de force d'entraîne- 18. ment est incorporé qui est construit de façon qu'un moyen de solénoïde à marteau, destiné à fonctionner en réponse à un ordre électrique, soit interposé entre une source d'en- traînement et un mécanisme mené du dispositif de sorte que l.a puissance développée par la source d'entraînement peut être transmisepar l'intermédiaire d'un axe en saillie par suite de l'actionnement du moyen de solénoide, au mécanisme mené. Le mécanisme de transmission d'une force d'entraînement ayant une telle construction dans le mode de réalisation illustré est construit avec un faible prix de revient car il ne nécessite pratiquement que l'agencement d'un moyen de solénoïde à marteau. Ce mécanisme présente l'autre avan- tage qu'il est capable d'actionner avec précision et sûreté le mécanisme mené car le moyen de solénoïde à marteau ne provoque jamais une fuite d'air et a une réponse rapide. Le mécanisme de transmission de la force d'entraînement sera décrit en détail en liaison avec les figures 4A et 4B. La figure 4A représente principalement un mécanisme de transmission de force d'entraînement dans le cas o il pro- voque l'entraînement des têtes 10 vers le bas, de manière à enlever un élément de circuit par aspiration d'une bande de puces T introduite par le système d'alimentation 30. provoque le mouvement descendant des têtes 10 par rapport au dispositif 60 de mise en rotation des éléments de circuit pour amener l'élément de circuit à être dirigé dans le sens correct, et provoque le déplacement descendant des têtes de manière à monter l'élément de circuit sur un substrat P de plaquettes à cricuits imprimés. Le mécanisme comporte 19. des solénoïdes à marteau 130,' 131 et 132 et est incorporé dans le dispositif de montage automatique de manière que les têtes 10 effectuent le mouvement désirépar l'intermédiaire d'un moteur d'entraînement 133 agissant en source d'entrai- nement pour exécuter le montage d'éléments de circuit sur le substrat P. De tels mouvements descendants des têtes sont exécutés au moyen des solénoïdes 130, 131 et 132 qui servent à transmettre la puissance du moteur 133 aux mécanismes menés respectifs. Les mécanismes menés comportent des éléments d'engagement 134 et 135 qui viennent respecti- vement en contact avec des axes de solénoïde 130a et 131a actionnés de manière à être en saillie sur les solénoïdes et 131, et ne déplacent vers le bas les têtes 10 que lorsqu'il y a contact. Aux mécanismes menés est transmise la force d'entraînement produite par le moteur 133 agissant en source d'entraînement commune par l'intermédiaire d'ar- bres tournants 137, 138 et 139 connectés au moteur 133. La connexion entre le moteur d'entraînement et les mécanis- mes menés du dispositif est représentée par les traits mix- tes en figure 4A. Les arbres tournants 137 et 139 comportent des disques à came 140. et 141 et 142 et 143, respective- ment. Les disques 140 à 142 sont connectés par l'intermé- diaire de galets de came 144, 145 et 146 à des tiges d'ac- tionnement 148, 149 et 150, respectivement, et les tiges 148, 149 et 150 sont montées à leurs extrémités inférieures sur les solénoïdes 130, 131 et 132, respectivement. Dans le mécanisme de transmission de force d'entraînement de la description précédente, l'opération d'aspiration des éléments de circuit effectuée par les têtes 10 est démarrée lorsque le solénoïde 130 reçoit un ordre de fonctionnement. 20. Cela a pour effet de mettre l'axe 130a du solénoïde avec l'élément d'engagement 134 de manière à déplacer vers le bas le solénoïde 130 suivant la rainure du disque 140 de manière à abaisser la tête 10. Alors, la tête 10 maintient un élément de circuit à la pointe de son ajutage à partir du système d'alimentation 30 par aspiration, puis est dépla- cée vers le haut le long de la rainure du disque 140 vers la position d'origine. Simultanément, l'axe 130a du solénoïde est ramené en arrière pour arrêter la tête à une posi- tion prédéterminée. Dans le dispositif 60 provoquant la rotation des éléments de circuit, un ordre de fonctionnement est appliqué au solénoïde 131. Cela a pour effet de provo- quer un mouvement descendant de la tête 10 aspirant l'élé- ment de circuit par rapport au dispositif 60 par l'intermé- diaire du disque 141 et du galet de came 145. De plus, la -tête 10 aspirant l'élément de circuit dans une position incorrecte est déplacée vers le bas par rapport au dispo- sitif de décharge 110 par l'intermédiaire du disque 143 et d'un galet de came 147 de manière que l'élément de cir- cuit défectueux soit déchargé par le dispositif 110. Le mouvement descendant de la tête 10 par rapport au dispositif provoquant la rotation des éléments de circuit sera dé- crit ci-après. Le montage de l'élément de circuit est effec- tué par libération d'un levier de maintien 136 par un axe 132a du solénoide 132 de manière à déplacer vers le bas la tête 10. De plus, comme décrit ci-après, on peut cons- truire le mode de réalisation illustré pour permettre au système d'alimentation en bandes 30 d'exécuter l'opération d'introduction intermittente d'une bande de puces au moyen d'un solénoide à marteau 151. 21. Comme on peut le voir d'après ce qui précède, le mécanisme de transmission de force d'entraînement peut être construit simplement et à faible coût car la force d'entraînement est transmise aux mécanismes menés au moyen de solénoïdes à marteau. De plus, les solénoides répondent rapidement à l'ordre, d'o il résulte que les mécanismes menés sont actionnés avec précision en fonction du minutage prédétermi- ne. Dans l'appareil de montage automatique du mode de réalisa- tion illustré, l'application de vide aux têtes de montage , comme représenté en figure 5, est exécutée par déplace- ment coulissant de plaques 13 dans le voisinage du disque tournant. 10 de manière à aligner des canaux d'air 14 ména- gés dans les plaques 13 avec des trous 15 communiquant avec une valve à vide 12. Les plaques coulissantes 13 sont sup- portées par des boulons 19 insérés dans des trous ellipti- ques 18 de sorte qu'ils peuvent être poussés par une bille 16 prévue sur le corps du dispositif de montage et, lorsque la force est relâchée, elles peuvent revenir à la position d'origine au moyen de ressorts de tension 17. Dans le mode de réalisation illustré, le système d'alimen- tation en bandes 30 comprend un levier à came 132 pour faire tourner par intermittence un tambour 301 d'introduc- tion d'une bande de puces T, un rouleau suiveur 303 disposé de manière que sa surface périphérique bute contre le bord à came du levier 302, et un rouleau 304 pour enrouler une bande de couverture t2 de la bande de puces qui est dispo- sée de manière à venir en contact coulissant avec le rou- leau 303. Dans le système d'alimentation 30 ayant une telle construction, le tambour 301 est soumis à une rotation in- 22. termittente par suite du mouvement de pivotement du levier 302 de manière à introduire la bande T un pas à la fois et faire tourner le rouleau suiveur 303 suivant un angle prédéterminé, de sorte que le rouleau 304 tournant en con- tact avec le rouleau 303 peut enlever la bande de couver- ture t2 de la bande T. Ainsi, on remarquera que le système d'alimentation 30 a une structure simple et exécute facilement la remise en place de la bande de puces, car le levier 302 pivote de manière à faire tourner par intermittence le tambour 301 et fait simultanément tourner la roue 304 par l'intermédiai- re du rouleau 303 suivant un angle prédéterminé. Le système d'alimentation 30 fait avancer les éléments de circuit disposés en rangée sur la bande T, un élément à la fois, lors de chaque pas d'alimentation. La bande de puces T comprend une bande de base t1 formée sur sa surface, qui présente une multitude d'évidements à des intervalles prédéterminés pour recevoir des éléments de circuit et une bande t2 recouvrant la surface de la bande t1. La bande t2 est destinée à être détachée de la bande t1 pour exposer des éléments de circuit lors de l'alimentation de la bande T. A l'avant dans le sens de l'alimentation de la bande T, les têtes 10 sont disposées de manière à être mobiles verticalement pour monter des éléments de circuit sur un substrat de plaquettes à circuits imprimés. Les têtes prélè- vent chacune par aspiration un élément de circuit sur la bande de base t1. Dans le système d'alimentation en bandes 30, le tambour 301 est monté sur une base 305 de manière à introduire par intermittence la bande de base tlun pas à la fois, ce qui 23. correspond à l'intervalle entre éléments contigus de circuit disposés sur la bande t1. Le tambour 301 comporte sur sa surface circonférentielle plusieurs dents en saillie (non représentées), qui sont montées dans des trous (non repré- sentés) ménagés au bord de la bande t-1 dans sa direction longitudinale de manière à introduire la bande T avec main- tien simultané de la bande de base t1. Le tambour 301 com- porte un arbre de support 306 sur lequel est monté le levier à came 302 par l'intermédiaire d'un moyen d'embrayage de manière à appliquer la force de rotation à l'arbre 306 seu- lement dans une direction prédéterminée. Le levier 302 pivo- te autour de l'une de ses extrémités dans le sens représenté par la flèche X au moyen d'un dispositif d'entraînement approprié, et le tambour 301 est animé d'un mouvement de rotation suivant un angle correspondant à un pas d'alimen- tation de la bande avec le mouvement pivotant du levier 302. De plus, le levier 302 est soumis à une traction à son autre extrémité par un ressort de tension 307 monté entre le levier 302 et la base 305, de sorte qu'il peut être ramené par rotation à la position d'origine lorsqu'il pivote à l'encontre du ressort 307. Le mouvement de pivote- ment du levier 302 est guidé par la venue en contact d'un trou elliptique 308 ménagé sur la surface latérale de la base 305 et d'un axe 309 du levier à came 302. La rotation du tambour 301 dans le sens inverse au moment du retour du levier 302 est effectivement empêchée par le contact entre le tambour 301 et un rochet 310 prévu à la base 305. L'extrémité du levier 302 tirée par le ressort 307 comporte un bord à came ayant un contour en forme d'arc, qui est destiné à buter contre la surface circonférentielle du 24. rouleau suiveur 303. Le rouleau 303 comporte un rouleau à glissement ayant une surface circonférentielle en maté- riau-présentant une résistance de frottement élevée telle que du caoutchouc ou analogue. La bobine 304 d'enroulement de ia bande de couverture t2 est disposée de manière que sa périphérie soit en contact avec le bordpériphérique du rou- leau suiveur 303. La bobine 304 est mise en rotation par le mouvement pivotant du levier 302 transmis par l'intermé- diaire du rouleau suiveur 303 de manière à exécuter le déta- chement de la bande t2 sur la bande T et l'enroulement de la bande t2. De plus, la bobine 304 est fixée par l'inter- médiaire d'un bras de support 311 à un châssis de guidage 312 qui forme un passage pour l'alimentation de la bande T. Le châssis de guidage 312 comporte un levier (non repré- senté) en ressort à lame à sa partie qui forme le passage d'introduction de la bande, qui sert à comprimer la bande t1 vers le bas, de manière à faciliter le détachement de la bande t2 vis-à-vis de la bande T. En outre, le châssis 312 est disposé de manière à pouvoir être démonté de la base 305 au moyen d'un bouton 313 monté à son extrémité arrière avec un bras 314 sur lequel est montéeune bobine de support 318 pour la bande T. Le système d'alimentation en bandes30 ayant la description précédente est entraîné par le moteur 133 par rapport à la tête de montage 10, figure 4A, et actionné de manière que les solénoïdes 130 et 151 (figure 4A) incorporés dans des mécanismes d'entraînement A et B règlent le fonctionne- ment et le minutage de la tête 10 pour qu'il y ait exécution du mouvement de pivotement du levier à came 302. Le solé- noide 130, comme décrit précédemment, exécute l'opération 25. de mise en saillie de son axe 130a lorsqu'il reçoit un ordre électrique, et le solénoïde 151 est actionné d'une manière identique pour mettre en saillie son axe 151a lorsqu'il reçoit un ordre électrique; il en résulte que la force d'entraînement peut être transmise aux mécanismes menés désirés lorsque les axes 130a et 151a sont en contact opéra- tionnel avec les sections de marche des mécanismes d'entraî- nement A et B. Le mécanisme d'entraînement B pour le systè- me d'alimentation 30 est construit de manière que le solé- noide 151 soit monté sur la partie supérieure d'une tige d'actionnement 152 pour permettre la mise en contact de l'axe de solénoïde 151a avec un élément d'engagement 153 supporté de manière à avoir une position verticale varia- ble et la tige d'actionnement 152 comporte à son extrémité inférieure un galet de came 154 qui est destiné à coulisser dans une rainure pour came d'un disque à came 155 monté sur l'arbre tournant 138 qui est connecté au moteur d'en- traînement 133 avec la rotation du disque 155 de manière à déplacer verticalement la tige d'actionnement 152. Dans le mécanisme d'entraînement B ayant la construction précé- dente, au moment o le solénoïde à marteau 151 est action- né pour que l'axe 151a soit en contact avec l'élément d'en- gagement 153, la tige 152 est abaissée le long de la rainu- re à came du disque 155. Cela provoque le mouvement descen- dant de l'élément 153 pour faire pivoter le levier 302 en contact avec l'élément de pièce 153. De plus, on peut cons- truire le solénoïde 151 pour exécuter l'opération de commu- tation de la valve à vide 12 afin de fournir du vide à la tête 10 au moyen d'une plaque d'actionnement 157. Lorsque le levier 302 est déplacé par pivotement dans la 26. direction représentée par la flèche X en figure 6, le tam- bour 301 monté sur l'arbre de support 306 est soumis à une rotation de même sens d'un pas de manière à transférer la bande de base t1 sur laquelle sont placés des éléments de circuit. Cela provoque le positionnement d'un élément de circuit juste au-dessous de la tête de montage 10, laquelle est déplacée vers le bas en synchronisme avec un tel mouve- ment de manière à aspirer l'élément de circuit à l'extré- mité de son ajutage, puis vers le haut pour exécuter l'opé- ration suivante de montage. Avec l'alimentation de la bande de puces T, le levier à came 302 dont le bord à came a été mis en contact avec le rouleau suiveur303 fait tourner ce rouleau dans lé sens de la flèche Y de la figure 6 pour faire ensuite tourner la bobine 304 en contact coulissant avec le rouleau 303 sui- vant un angle prédéterminé dans le sens représenté par la flèche Z, et effectuer ainsi le détachement de la bande de couverture t2 vis-à-vis de la bande de puces T sous ten- sion et l'enroulement de la bande de couverture détachée. L'enroulement de la bande de couverture t2 par la bobine 304 est grandement facilité car la bande de base tl, comme on l'a décrit cidessus, est maintenuesur le châssis 312 par le levier en ressort à lame ou analogue. De plus, à l'issue de l'opération venant d'être décrite, le solénoïde a marteau 151 est alors désengagé de l'élément 153 et l'é- lément 153 est alors déplacé vers le haut pour s'éloigner du levier à came 302, de sorte que le levier 302 pivote sous tension par suite du ressort 307 au moyen de l'embraya- ge monté sur l'arbre de support 306, ce qui a pour effet de le ramener à sa position d'origine, séparée du tambour 27. d'alimentation 301. Dans le mode de réalisation illustré, le dispositif d'ali- mentation 30 est construit de manière qu'à la partie supé- rieure comprenant la bobine 304, la bobine de support 318 pour la bande de puces T et le châssis de guidage 312 soit rendu amovible au moyen du bouton 313. De plus, le système d'alimentation 30 peut être construit de manière que le bras de support 311 pour la bobine 304 de-bande de couver- ture soit monté sur le châssis de guidage 312 de manière à être mobile verticalement au moyen de boulons insérés dans des trous elliptiques 315 et 316 et un-ressort de ten- sion 317 est monté entre le bras de support 311 et le bouton 313 pour appliquer une tension à la bobine 314, de sorte que cette bobine peut être mobile dans le sens vertical. Une telle construction permet à la bobine 304 d'être dépla- cée progressivement dans le sens du bas avec le bobinage de la bande t2 et déplacée vers le haut lorsque le levier à came 302 est ramené à la position d'origine, ce qui a pour effet d'éviter que la réaction due au mouvement de pivotement du levier 302 au moment du retour ne soit appli- quée à la bande de couverture t' En outre, dans le mode de réalisation illustré, le dispo- sitif d'alimentation 30 est construit de manière que, afin de permettre aux têtes de montage 10 d'aspirer des éléments de circuit du type puce reçus dans les évidements de la bande T, le système 30, comme représenté aux figures 6 et 7A, comporte un axe de poussée 319 qui sert à pousser des élé- ments de circuit E à travers la bande de base ou trous tra- versants. L'axe 319 peut se présenter sous la forme de la pointe d'une pyramide en tronc- de cône. En variante, l'axe 28. 319 peut présenter à sa pointe quelques dents aiguës 319a comme représenté en figure 7D. Une telle forme de l'axe 319 permet à la surface de contact entre l'extrémité de l'axe et chacun des éléments de circuit E d'être sensible- ment réduite et d'effectuer effectivement la poussée des éléments de circuit. En outre, la partie supérieure du sys- tème d'alimentation 30 est facilement déconnectée de la base 305 en enlevant le bouton 313 de cette base, ce qui permet de remplacer facilement la bande T. Ainsi, on remarquera que le système d'alimentation 30 utili- sé dans le mode de réalisation illustré exécute l'introduc- tion de la bande de puces et le bobinage de la bande de couverture en synchronisme dans une structure simple, ce qui permet d'assurer une introduction régulière des éléments de circuit et un montage efficace des éléments. En outre, le dispositif de montage automatique du mode de réalisation illustré, comme représenté en figures 8 à 11, comporte un chariot 330 sur lequel sont disposés les systè- mes d'alimentation 30 d'une manière prédéterminée et qui est destiné à être connecté de manière amovible à un corps 1000 du dispositif. Le chariot 330 permet d'exécuter facile- ment le remplacement de la bande de puces T dans le système en déconnectant le chariot 330 du corps 1000. Plus particulièrement, le chariot 330 comporte un corps constitué d'une boite 331 de réception de la bande de base vide t1 déchargée après l'extraction des éléments de cir- cuit de la bande T et d'un moyen de roulettes 332 suppor- tant la boite 331. Le chariot 330 est placé par rapport au corps 1000 du dispositif de montage automatique en mon- tant un élément d'engagement 333 en saillie sur la boite 29. 331 dans un évidement ménagé dans le corps 1000 et relié d'une manière amovible au corps par des plaques de fixation amovibles 334a et 334b montées sur les deux côtés de la boîte 331 au moyen de boutons pouvant se visser 335. Lorsque le chariot 330 est relié au corps 1000, les systèmes d'alimentation 30 sont disposés radialement sur un élément de support du chariot 330 de manière à être dirigés dans l'axe de rotation du disque tournant 20 et permettre aux têtes d'aspirer ultérieurement des éléments de circuit intro- duits par les systèmes d'alimentation 30 par rotation du disque 20 selon un programme prédéterminé. La bande de base vide tl provenant de chacun des systèmes d'alimentation 30 après l'enlèvement des éléments de cir- cuit par les têtes 10 est reçue dans un orifice 336 ménagé dans la boite 331. L'orifice 336 est formé sur le côté avant de la boite 331 de manière à s'étendre latéralement pour que toutes les bandes vides t1 provenant des systèmesd'ali- mentation 30 puissent être effectivement introduites dans la boite 331. Le chariot 330 comporte un arbre horizontal 337b qui est inséré dans le côté de la boite 331 et monté en rotation par l'intermédiaire de roulements337c sur une paire de supports 337a fixée au moyen des roulettes 332 de manière à être en saillie vers le haut de ce moyen, de sorte que la boîte 331 peut être montée en étant inclinée vers le haut sur le moyen de roulettes 332 autour de l'arbre 337b et déplacer vers le haut l'orifice de réception 336 à la suite du pivotement de la boîte 331 autour de la partie inférieure du côté avant de cette boite. Dans le mode de réalisation illustré, le basculement de la boîte 331 est 3 effectué par une barre 338. La barre 338 est connectée à effectué par une barre 338. La barre 338 est connectée à 30. l'une de ses extrémités à une plaque 339a formant biellette qui est montée en pivotement sur la boite 331, laquelle est alors connectée par l'intermédiaire d'un arbre de sup- port 339c à une plaque 339b formant biellette et montée en pivotement sur le moyen de roulettes 332, de sorte que les plaques 339a et 339b peuvent s'étendre entre ces axes. De plus, la barre 338 est mobile verticalement à son autre extrémité le long d'un châssis de guidage 340 monté vertica- lement sur le côté de la boîte 331, de sorte que la poussée de la barre 338 vers le bas le long du châssis 340 peut provoquer l'extension entre les plaques 339a et 339b et basculer la boîte 331 autour de l'arbre horizontal 337b dans la direction du côté avant, comme représenté en figure 10. Sur le chariot 330 sont disposés d'une manière prédétermi- née une multitude de systèmes d'alimentation 30. Ainsi, tous les systèmes d'alimentation en bandes 30 sont déconnec- tés ensemble en même temps du corps 1000 du dispositif de montage automatique par désengagement des boutons 335 et déconnexion de l'élément d'engagement 333 vis-à-vis du corps 1000, de sorte qu'on peut remplacer d'une manière pratique- ment simultanée plusieurs bandes de puces T. A ce moment-là, la poussée de la barre 338 vers le bas, comme on l'a décrit précédemment, provoque le basculement de la boîte de récep- tion 331 vers son côté avant, ou vers un opérateur, de ma- nière à faciliter le remplacement des bandes T. En outre. toutes les bandes vides t1 provenant des systèmes d'alimen- tation 30 sont reçues dans la boîte 331 de manière à main- tenir le plan de travail dans un état approprié et faciliter la mise au rebut des bandes vides tl. 31. Ainsi, on remarquera que l'ensemble des systèmes d'alimen- tation en bandes dans le mode de réalisation illustré exé- cute facilement et rapidement le remplacement des bandes de puces et analogues, ce qui permet d'améliorer le rende- ment. * Dans le mode de réalisation illustré, le dispositif 50 dé- tectant les défaillances d'aspiration et les mauvaises po- sitions comprend, comme on l'a décrit ci-dessus, un moyen de cellules photo-électriques. De préférence, le dispositif 50 comporte une cellule photo-électrique disposée de maniè- re à être alignée avec l'axe de la tête de montage 10 au- dessous de cette tête de manière à détecter la défaillance d'aspiration, ainsi qu'une pluralité de cellules photo- électriques disposées perpendiculairement à l'extrémité de l'ajutage de la tête afin de détecter les mauvaises posi- tions. Dans le mode de réalisation illustré, comme représen- té en figure 12, trois cellules photo-électriques, 51, 52 et 53, sont disposées de manière à détecter les mauvaises positions et d'une façon correspondante trois récepteurs, 54, 55 et 56 sont opposes aux cellules 51, 52 et 53, respectivement. Les cellules photo-électriques et les récepteurs sont disposés de manière à fournir une différence de niveau entre eux, et détecter ainsi l'aspiration d'un élément de circuit dans la position d'attente ainsi qu'une défaillance de l'aspiration. Les dispositifs 60 et 70 de mise en rotation des éléments de circuit et le dispositif 100 de changement de direction comportent chacun, de préférence, un mécanisme d'assujettis- sement qui est constitué de machoires disposées dans toutes les directions de manière à exécuter uniformément l'assujet- 32. tissement d'un élément de circuit à partir de tous les quadrants. On procèdera maintenant à la description du dispositif 60, à titre d'exemple, en liaison avec les figures 13 à Is. Le mécanisme d'assujettissement comporte une embase 402 dans laquelle on a ménagé un évidement, une tige d'action- nement 403 insérée dans l'embase 402 de manière à être mobi- le verticalement et quatre mâchoires 401a-401d disposées à des intervalles angulaires de 90 dans l'embase 402 de manière à être en saillie sur celle-ci. L'embase 402 est plane et ronde et présente, en une pièce avec sa périphérie intérieu- re, quatre éléments de guidage en forme de nervures 404a- 404d d'une largeur donnée à des intervalles réguliers. Les éléments de guidage 404a-404d ont pour fonction de guider le mouvement vertical de la tige 403 et, à cet effet, ils présentent des découpes 406a-406d au droit d'un flasque inférieur 405 de la tige 403. La tige 403 comporte également un flasque supérieur 407 de diamètre plus petit qui est espacé du flasque inférieur 405. Le flasque supérieur 407 comporte également des découpes 408a-408d dont les empla- cements correspondent à ceux des découpes 406a-406d du flas- que inférieur 405. Les découpes 408a-408d sont destinées à supporter les mâchoires d'assujettissement 401a-401d d'une manière décrite ci-après. Les mâchoires 401a-401d ont sensi- blement la forme d'un L inversé, de manière à permettre à leurs extrémités d'assujettir un élément de circuit du type puce. Les mâchoires présentent à leur côté extérieur une saillie extérieure 409a ou 409b qui est destinée à venir en contact avec la périphérie supérieure de l'embase 402 ou, dans le mode de réalisation illustré, les éléments 33. de guidage 404a-404d de l'embase 402 et à leur côté inté- rieur une saillie intérieure 410a ou 410b qui est destinée à venir en contact avec la surface inférieure du flasque supérieur 407 de la tige 403. Les saillies intérieures 410a et 410b servent de point de support pendant le fonctionnement des mâchoires 401a-401d. La surface inférieure du flasque supé- rieur 407 contre laquelle butent les saillies intérieures présente une inclinaison comprise entre 10 et 15 de sorte qu'elles peuvent être en contact pivotant avec la surface inférieure. Les mâchoires 401a-401d sont placées dans l'em- base 402 en supportant leurs saillies extérieures sur les plaques de guidage 404a-404d de l'embase 402, d'o la venue en contact des saillies intérieures des mâchoires avec le flasque supérieur 407 de la tige 403 et le montage partiel S15 des mâchoires dans les découpes 408a-408d du flasque supé- rieur 407 et la venue en saillie vers le haut de l'extrémité des mâchoires. Les mâchoires 401a-401d présentent à leur côté extérieur s'étendant vers le bas à partir de la sail- lie extérieure, en étant reçu dans l'embase 402, un évide- ment en forme d'arc 411a ou 411b (figure 13). Les évidements servent à recevoir un ressort en spirale 412 de forme annu- laire de manière à supporter les mâchoires 401a-401d autour de la tige 403. Dans le mécanisme d'assujettissement ayant la construction précédente, comme on peut le voir en figures 13 à 16, lorsque la tige 403 est rétractée vers le bas jusqu'à ce que le flasque inférieur 405 soit abaissé jusqu'à la surface intérieure inférieure de l'embase 402, les saillies extérieures 409a et 409b des mâchoires 401a-401d butent contre le bord supérieur de l'embase 402 et le ressort 412 34. se détend autour des points de pivotement entre les sail- lies intérieures 410a et 410b des mâchoires et la surface inférieure du flasque supérieur 407, de sorte que les extré- mités des mâchoires se rapprochent l'une de l'autre pour les maintenir à l'état fermé (figure 13). Alors, lorsque la tige 403 est actionnée pour être en saillie sur l'embase 402, les mâchoires 401a-401d supportées autour de la tige 403 sont déplacées vers le haut de sorte que les saillies extérieures 409a et 409b sont libérées de leur engagement forcé avec le bord supérieur de l'embase 402. A ce moment- là, le ressort détendu 412 se contracte, de sorte que les mâchoires 401a401d peuvent être déplacées vers l'extérieur en synchronisme les unes avec les autres autour des points pivotants par suite de la tension du ressort 412 pour ouvir leurs extrémités (figure 16). Cela se traduit par la récep- tion d'un élément de circuit dans un espace défini par les mâchoires ouvertes. Alors, le mouvement descendant de la tige 403 a pour effet que les saillies extérieures 409a et 409b des mâchoires butent contre le bord supérieur de l'embase 402 placée à une position quelque peu plus haute par suite de la sollicitation d'un ressort, comme on le décrira ultérieurement, afin de fermer les mâchoires et assujettir l'élément de circuit avec sûreté. Le mécanisme d'assujettissement ayant la construction précé- dente peut être incorporé dans le dispositif 60 de mise en rotation des éléments de circuit de la manière décrite en figure 17. Dans le dispositif 60, l'embase 402 est montée en une pièce sur l'extrémité supérieure d'un tube intérieur 414 supporté dans un tube extérieur 413, et la tige 403 est insérée dans le tube intérieur 414. Le tube 414 est 35. agencé de manière à être sollicité vers le haut par un res- sort de compression 415 interposé entre le tube intérieur 414 et le tube extérieur 413, de sorte que le tube 414 peut être quelque peu déplacé vers le haut avec le mouvement ascendant de la tige 403. De plus, la tige 403 est destinée à être sollicitée vers le bas par suite de ia tension d'un ressort de compression 418 disposé entre une collerette 416 montée sur l'extrémité inférieure de la tige 403 et une collerette 414 du tube extérieur 413. Le mouvement as- cendant de la tige 403 est exécuté par déplacement ascendant d'une plaque 419 en une pièce avec la collerette 416 au moyen d'une came d'entraînement 158 montée sur l'arbre tour- nant 138 connecté au moteur d'entraînement 133, comme repré- senté en figure 4A. Comme décrit ci-dessus, dans le dispositif 60, la tige 403 se déplace vers le haut lorsque la plaque 419 en une pièce avec la collerette 416 est poussée vers le haut, de sorte que les saillies extérieures des mâchoires 401a-401d sont désengagées de l'embase 402 pour contracter le ressort 412 et ouvrir les mâchoires, ce qui se traduit par un espace suffi- sant pour recevoir un élément de circuit maintenu sur la tête 10. Avec le mouvement ascendant de la tige 403, le tube intérieur 414 est élevé jusqu'à une position prédé- terminée par suite de l'extension du ressort de compression 415. Alors, lorsqu'un élément de circuit est reçu dans l'es- pace défini aux extrémités des mâchoires 401a-401d, la pla- que 419 est abaissée pour provoquer le mouvement descendant de la tige 403 et provoquer la venue en butée des saillies extérieures des mâchoires avec le bord supérieur de l'embase 402 placée à une position quelque peu plus haute sous l'ef- 36. fet du ressort de compression 415, de sorte que les mâchoi- res 401a-401d tendent le ressort 412 pour fermer les extré- mités des mâchoires et assujettir un élément de circuit. Lorsque l'élément de circuit est assujetti par les mâchoires 401a-401d, le dispositif 60 est mis en rotation suivant un angle approprié par un moteur pas à pas 420 représenté en figure 4A de manière à positionner l'élément de circuit dans la direction correcte et simultanément les mâchoires 401a-401d sont fermées sous l'effet du ressort 412 pour exécuter le centrage de l'élément de circuit. Il faut naturellement que le mécanisme d'assujettissement soit également applicable à la tête de montage. Comme on peut le voir d'après ce qui précède, le mécanisme d'assujettissement peut actionner les mâchoires en synchro- nisme pour exécuter un assujettissement et un centrage pré- cis d'un élément de circuit. On décrira maintenant, en liaison avec les figures 19 à 24, l'incorporation du mécanisme d'assujettissement dans le dispositif 70 de mise en rotation des éléments de cir- cuit. Comme décrit précédemment, dans le dispositif 60 concernant un élément de circuit du type standard, les quatre mâchoires d'assujettissement sont disposées autour de la tige 403. Cependant, une telle construction ne convient pas pour le dispositif 70 dans le cas d'un élément de circuit du type spécial car cet élément est plus lourd qu'un élément du type standard. Ainsi, le mécanisme d'assujettissement pour le dispositif 70 comprend de préférence une paire de mâchoi- res prévues à la tête de montage 10 de manière à aider l'as- piration d'un élément de circuit par l'extrémité de l'ajuta- 37. ge de la tête de montage et l'autre paire de mâchoires pré- vues au dispositif 70. Plus particulièrement, le mécanisme d'assujettissement com- prend une paire de mâchoires 501a et 501b montées sur la tête 10 de manière à saisir l'élément de circuit et l'autre paire de mâchoires 502a et 502b montéessur le dispositif 70. Les mâchoires 501a et 501b s'ouvrent et se ferment lors- que la tête 10 prend un élément de circuit dans le système d'alimentation 30 et le monte sur le substrat P de plaquet- tes à circuits imprimés, alors que les mâchoires 502a et 502b prévues au dispositif 70 servent à saisir l'élément de circuit dans tous les quadrants en coopération avec les mâchoires 501a et 501b de la tête 10 lors de l'établisse- ment du sens de l'élément de circuit. On décrira, en liaison avec les figures 20 et 21, le monta- ge des mâchoires 501a, 501b, 502a et 502b par rapport au dispositif 70. Une paire de mâchoires 502a et 502b est disposée dans une embase 503 de forme concave autour d'une tige 504 pouvant être insérée verticalement dans le centre de l'embase 503. L'embase 503 a une forme plane et ronde et à sa périphérie intérieure comporte deux éléments de guidage 505a et 505b en forme de nervure ayant une largeur donnée. Les éléments 505a et 505b servent à guider le déplacement vertical de la tige 504. A cet effet, les éléments 505a et 505b sont montés dans des découpes 507a et 507b ménagées à un flasque inférieur 506 de la tige 504 I respectivement. La tige 504 comporte également un flasque supérieur 508 ayant un diamè- tre inférieur au flasque inférieur 506 et espacé de celui-ci. Le flasque 508 comporte des découpes 509a et 509b à des 38. positions correspondant à celles des découpes 507a et 507b, qui sont destinées à recevoir partiellement les mâchoires 502a et 502b, respectivement. Les mâchoires 502a et 502b ont pratiquement la forme d'un L. De plus, les mâchoires 502a et 502b comportent à leurs extérieurs des saillies extérieures 510a et 510b qui sont destinées à venir en con- tact avec le bord supérieur de l'embase 503 et à leurs cô- tés intérieurs des saillies intérieures 511a et 511b qui sont destinées à venir en contact avec la surface inférieure du flasque supérieur 508, respectivement. Les saillies inté- rieures 511Sa et 511b servent de points de support pour l'o- pération d'assujettissement des mâchoires. La surface infé- rieure du flasque supérieur 508 est inclinée vers le haut et vers l'extérieur suivant un angle de 10 à 15 de manière à permettre à l'extrémité de chacune des saillies intérieu- res 511a et 51lb de pouvoir pivoter. Dans le mode de réali- sation illustré, les saillies extérieures 510a et 510b des mâchoires 502a et 502b sont en contact avec les éléments de guidage 505a et 505b de l'embase 503, les saillies inté- rieures 511a et 511b sont en contact avec la surface infé- rieure du flasque supérieur 508 de la tige 504, et les mâ- choires 502a et 502b sont partiellement montées dans les découpes 509a et 509b du flasque supérieur 508, de sorte que l'extrémité de chacune des mâchoires 502a et 502b peut être en saillie vers le haut. Les mâchoires 502a et 502b comportent à leurs côtés extérieurs, reçues dans l'embase 503, des découpes 512a et 512b en forme d'arc qui sont des- tinées à recevoir un ressort annulaire en spirale 513 pour permettre le support des mâchoires autour de la tige 504. Dans le mécanisme d'assujettissement ayant la construc- 39. tion précédente, comme représenté en figures 20 et 22, lorsque la tige 504 est ramenée en arrière jusqu'à un niveau suffisant pour que le flasque supérieur 506 soit en contact avec la surface intérieure inférieure de l'embase 503, les saillies extérieures 510a et 510b des mâchoires 502a et 502b sont en contact avec le bord supérieur de l'embase 503 et le ressort en spirale 513 est dé- tendu par suite de l'extension de la partie inférieure des mâchpires autour du point de pivotement entre les saillies intérieures 511a et 51lb et la surface inférieure du flasque supérieur 508, de sorte que les mâchoires 502a et 502b sont fermées à leurs extrémités (figure 20). Alors, la tige 504 est actionnée de manière à être en saillie sur -l'embase 503, les mâchoires 502a et 502b sont déplacées vers le haut par suite du mouvement de la tige 504, de sorte que les saillies extérieures 510a et 510b des mâchoires 502a et 502b peuvent être dégagées du bord supérieur de l'embase 503. A ce moment là, le ressort détendu 513 se contracte pour amener les mâchoires 502a et 502b à pivoter simultané- ment autour du point de contact entre les saillies intérieu- res 511a et 511b et le flasque supérieur 508 et ouvrir les extrémités des mâchoires, d'o la définition d'un espace suffisant pour recevoir un élément de circuit (figure 22). Alors, lorsqu'un élément de circuit est reçu dans l'espace, le mouvement descendant de la tige 504 provoque la venue en contact des saillies extérieures 510a et 510b des mâchoi- res avec le bord supérieur de l'embase 503 qui s'est dépla- cée jusqu'à une position quelque peu plus haute par suite de la sollicitation d'un ressort de compression afin de 3 fermer les extrémités des mâchoires et assujettir l'élément 40. de circuit avec sûreté. D'une manière identique, la tâte 10, comme représenté en figure 19, comporte une paire de mâchoires d'assujettisse- ment 501a et 501b de manière que -l'ajutage sous vide 10a de la tête 10 soit utilisé en tige d'actionnement. et les mâchoires sont agencées de manière à s'étendre vers le bas à partir de l'extrémité de l'ajutage de la tête de montage 10. La tête 10, comme décrit précédemment, est destinée à déplacer verticalement l'ajutage sous vide en utilisant le moteur 133 comme source motrice. Dans le but d'aspirer un élément de circuit, lorsque le solénoide 130 reçoit un ordre de fonctionnement pour provoquer la venue en contact de son axe 130a avec l'élément d'engagement 134, un arbre 148 est déplacé vers le bas par l'intermédiaire du galet de came 144 en contact avec la rainure à came du disque , comme représenté en figure 23, afin de déplacer vers le bas le solénoïde 130 monté sur l'arbre 148, et abaisser l'ajutage sous vide de ia tête de montage 10. L'abaissement de la tête 10 permet à celle-ci de prélever un élément de circuit dans la bande du système d'alimentation 30 par aspi- ration, puis l'ajutage est élevé le long de la rainure du disque à came 140 jusqu'à la position d'origine alors qu'il y a simultanément maintien de l'élément de circuit par la paire de mâchoires 501a et 501b. Lorsque l'élément de cir- cuit doit être monté sur un substrat P, le solénoide 132 libère le levier de maintien 136 de manière à abaisser l'a- jutage de la tête 10 et les mâchoires 501a et 501b sont ouvertes à leurs extrémités. Ces opérations sont exécutées lorsque la tête 10 est déplacée jusqu'à une position prédé- terminée par suite de la rotation du disque 20, au cours 41. de laquelle l'élément de circuit est non seulement aspiré sur l'extrémité de la tête 10 mais assujetti par la paire de mâchoires 501a et 501b, de sorte que le mécanisme d'as- sujettissement peut exécuter effectivement le maintien et le transport d'un élément de circuit d'un type spécial sensi- blement plus lourd que le type standard. En outre, dans. le dispositif 70 de mise en rotation des éléments de circuit, comme représenté en figure 24, l'emba- se 503 est montée intégralement sur la partie supérieure d'un tube Jntérieur 515 inséré dans un tube extérieur 514, et la tige 504 est insérée dans le tube intérieur 515. Le tube intérieur 515 est destiné à être sollicité vers le haut par un ressort de compression 516 disposé entre le tube extérieur 514 et le tube intérieur 515 de sorte qu'il peut être quelque peu déplacé vers le haut par suite de l'élévation de la tige 504. De plus, le dispositif 70 com- porte un ressort de compression 519 disposé entre une colle- rette 517 montée sur l'extrémité inférieure de la tige 504 et une collerette 518 prévue à l'extrémité inférieure du tube extérieur 514 et une plaque 520 en une pièce avec la collerette 517 et sollicitée vers le bas par le ressort de compression 519. La plaque 520 est déplacée vers le haut par la came 158 montée sur l'arbre tournant 138 relié au moteur d'entraînement 133, de sorte que la tige 504 peut être déplacée vers le haut. Cela provoque le désengagement des saillies 510a et 510b des mâchoires 502a et 502b vis- à-vis du bord supérieur de l'embase 503, d'o l'ouverture des extrémités supérieures des mâchoires par suite de la contraction du ressort 513 et la formation d'un espace suf- fisant pour recevoir un élément de circuit maintenu sur 42. la tête 10. Avec le mouvement ascendant de la tige 504, le tube intérieur 515 est élevé jusqu'à un niveau prédéter- miné par l'extension du ressort de compression 516. Alors, lorsqu'un élément de circuit est reçu entre les extrémités ouvertes des mâchoires 502a et 502b, la tige 504 est dépla- cée vers le bas par suite de l'abaissement de la plaque 520 pour que les saillies extérieures 510a et 510b des mâ- choires 502a et 502b butent contre le bord supérieur de l'embase 503 maintenue à une position quelque peu plus haute par suite de la force exercée par le ressort 516, de sorte que les mâchoires 502a et 502b peuvent étendre le ressort 513 et permettre à leurs extrémités d'assujettir l'élément de circuit. Ainsi, les mâchoires 502a et 502b maintiennent avec sûreté l'élément de circuit provenant de tous les qua- - drants en coopération avec les mâchoires 501a et 501b. En outre, la rotation du dispositif 70 suivant un angle appro- prié en même temps que la tête 10 au moyen d'un moteur pas à pas 521 provoque le positionnement et le centrage corrects de l'élément de circuit. Le changement de direction peut être exécuté d'une manière telle que la tête 10 est déplacée vers le bas pour ouvrir les mâchoires 501a et 501b et per- mettre seulement aux mâchoires 502a et 502b du dispositif d'assujettir l'élément de circuit maintenu sur l'extré- mité de l'ajutage de la tête 10 par succion. Cela ne soulè- ve aucun problème car la tête 10 est destinée à assujettir l'élément de circuit pendant le mouvement ascendant. En outre, dans le mode de réalisation illustré, comme on l'a décrit précédemment, lorsque le dispositif de décharge doit décharger un élément de circuit du type spécial ayant une mauvaise position et assujetti par la tête de 43. montage comportant le mécanisme d'assujettissement décrit ci-dessus, le dispositif 120 à axe de libération est action- né pour enlever cet élément de la tête 10. Ainsi;-, l'axe est supposé buter contre les mâchoires 501a et 501b pour assujettir l'élément ayant la mauvaise position et éviter l'enlèvement de cet élément. Pour éviter un tel en- nui, le dispositif 100 de changement- de direction est prévu pour ramener un élément de circuit maintenu par les mâchoi- res 501a et 501lb dans la direction dans laquelle l'actionne- ment de l'axe 120 n'est pas empêché ou la direction dans laquelle l'élément a été aspiré pour être extrait du système d'alimentation 30, et à cet effet, le dispositif 100 compor- te une paire de mâchoires de la même manière que dans le dispositif 70. Comme on peut le voir d'après ce qui précède, dans le méca- nisme d'assujettissement employé dans le dispositif 70, les paires respectives de mâchoires sont prévues à la tête de montage 10 et le dispositif 70 doit être actionné en synchronisme avec elles, de sorte que le transport et le changement de direction d'un élément de circuit d'un type spécial plus lourd que le type standard s'effectuent d'une manière effective. La construction du mode de réalisation venant d'être décrit permet le montage automatique d'un élément de circuit du type puce d'une manière efficace et précise selon un système d'accès aléatoire en plus d'un système d'accès séquentiel. Ainsi, on remarquera que le dispositif de montage automa- tique de la présente invention peut effectivement tenir compte d'un défaut d'aspiration et d'une mauvaise position de manière à exécuter régulièrement et sGrement le mon- 44. tage des divers types d'éléments de circuit sur un substrat pour plaquettes à circuits imprimés. La présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation qui viennent d'être décrits, elle est au con- traire susceptible de variantes et de modifications qui apparaitront à l'homme de l'art. 45. REVENDICATIONS 1 - Dispositif de montage automatique, caractérisé en ce qu'il comprend: un disque tournant; une multitude de têtes de montage disposées sur la surface du disque tournant à des intervalles réguliers de manière à diriger vers le bas leurs extrémités à ajutage; une multitude de systèmes d'alimentation en bandes pour introduire des bandes de puces qui supportent des élé- ments de circuit du type puce, ces systèmes d'alimentation étant disposés radialement vers l'axe de rotation du disque tournant au-dessous du passage des têtes de montage; une table X-Y pour supporter un substrat sur lequel doivent être montés les éléments de circuit, cette table étant à l'opposé des systèmes d'alimentation; les têtes de montage aspirant successivement des élé- ments de circuit du type puce à partir des bandes de puces et montant les éléments de circuit sur le substrat avec la rotation du disque tournant; et des moyens de détection pour détecter un défaut de l'élément de circuit tel qu'une défaillance d'aspiration d'un élément de circuit par la tête de montage, la mauvaise position d'un élément de circuit aspiré sur la tête de mon- tage, etc..; le disque tournant étant commandé de manière à permet- tre à la tête de montage autre que la tête de montage con- cernant le défaut d'aspirer un élément de circuit du même type à partir des systèmes d'alimentation et le monter sur le substrat après détection du défaut par les moyens de détection. 46. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un mécanisme de transmission de force d'entraînement comportant un moyen de solénoide à marteau ayant un axe en saillie lorsque le solénoïde est actionné en réponse à un ordre électrique, ce moyen de solénoide étant monté entre une source d'entraînement et un mécanisme mené du dispositif de montage automatique afin de transmettre la puissance de la source d'entraîne- ment, par l'intermédiaire de l'axe du solénoïde à mar- teau, au mécanisme mene. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les systèmes d'alimentation comprennent chacun: un tambour d'alimentation en bandes de puces; un levier à came pour faire tourner par intermitten- ce le tambour; un rouleau suiveur disposé de manière à être en aboute- ment à sa surface périphérique avec le bord à came du le- vier; et une bobine pour enrouler une bande de couverture de la bande de puces qui est disposée de manière à être en contact le rouleau suiveur; le levier étant déplacé par pivotement pour faire tour- ner par intermittence le tambour et introduire la bande de puces un pas à la fois et faire tourner le rouleau sui- veur d'un angle prédéterminé pour détacher la bande de cou- verture de la bande de puces, cette bobine tournant alors qu'elle est en contact avec le rouleau suiveur. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que la bobine est montée de manière à être sollicitée verticalement par la rotation du rouleau suiveur. 47. 5. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les systèmes d'alimentation sont disposés sur un chariot mobile qui est connecté de manière amovible au corps du dispositif. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le chariot comporte une boite dé réception de bandes destinée à recevoir une bande vide déchargée par chacun des systèmes d'alimentation. 7. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le chariot comprend une boite de réception de bandes afin de recevoir une bande vide déchargée par chacun des systèmes d'alimentation et un moyen de roulettes pour supporter la boite de réception de bandes de manière à pou- voir être inclinée par l'intermédiaire d'une plaque formant biellette. 8. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un mécanisme d'assujettisse- ment d'éléments de circuit comportant: une embase ayant une forme concave; une multitude de mâchoires d'assujettissement suppor- tées dans l'embase; les maêhoires ayant chacune une saillie extérieure en contact avec le bord supérieur de l'embase et une sail- lie intérieure en contact pivotant avec une tige d'actionne- ment pouvant être insérée par déplacement vertical dans la partie centrale de l'embase; les mâchoires étant disposées autour de- la tige dans l'embase et étant en saillie à leurs extrémités sur l'emba- se; et un ressort en spirale de forme annulaire disposé de manière 48. à entourer élastiquement les parties des mâchoires d'assu- jettissement reçues dans l'embase de façon à maintenir les mâchoires avec sûreté par rapport à la tige d'actionnement; les mâchoires d'assujettissement pouvant être ouvertes à - leurs extrémités autour des saillies intérieures par con- tact pivotant avec la tige d'actionnement à la suite de la sollicitation du ressort en spirale avec le déplacement vertical de la tige d'actionnement. 9. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif de mise en rota- tion d'éléments de circuit pour corriger la mauvaise posi- tion d'un élément de circuit maintenu par aspiration sur l'extrémité de l'ajutage de la tête de montage; les têtes de montage présentant chacune une paire de mâchoires d'assujettissement pour assujettir un élément de circuit maintenu par aspiration sur l'extrémité de l'a- jutage de la tête de montage; le dispositif de mise en rotation des éléments de cir- cuit présentant une paire de mâchoires d'assujettissement pour assujettir l'élément de circuit provenant de tous les quadrants en coopération avec les mâchoires d'assujettis- sement de la tête de montage.