FR 2582563 A1 19861205 FR 8508694 A 19850530 PREHENSEUR TACTILE PNEUMATIQUE DEVELOPPANT UNE FORCE DE SERRAGE ASSERVIE AU POIDS DE L'OBJET MANIPULE L'invention, faite à l'Institut de Mécanique des Fluides de l'Institut National Polytechnique de Toulouse, laboratoire associé au C.N.R.S. 040005, concerne un préhenseur pneumatique comprenant au moins un doigt mobile doté de sens tactile et dont la force de serrage est asservie au poids de l'objet manipulé. Elle s'applique en particulier à une pince multidigitale destinée à être assujettie sur l'extrémité du bras d'un manipulateur ou d'un robot industriel et capable de saisir et de transporter des objets de forme quelconque et de poids très variable. Le développement rapide de la robotique et l'importance prise par les robots dans un grand nombre d'industrie en vue de l'automatisation des différentes phases de production ont amené la création de nombreux dispositifs de préhension. Un de ces dispositifs est en particulier décrit dans le BE n 0.117.679. Ce brevet décrit une main de robot industriel utilisant un vérin double effet comme mécanisme d'entraînement des doigts de préhension. Ces doigts, constitués de plusieurs phallanges articulées les unes par rapport aux autres, sont agencés par l'intermédiaire d'articulations d'une part, sur le corps du vérin, et d'autre part, sur l'organe mobile de ce vérin. Le déplacement de l'organe mobile entraîne ainsi le déplacement des doigts suivant une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal du vérin. L'inconvénient essentiel présenté par ces dispositifs réside dans l'absence de contrôle de la force de serrage qui, fonction de la seule pression du fluide d'alimentation du vérin, demeure constante; ainsi ce dispositif interdit la manipulation d'objets fragiles susceptibles d'être brisés. De plus, l'utilisation d'une telle main nécessite un positionnement initial parfait de l'objet à transporter sous peine que l'un des doigts bute avant les autres sur cet objet et le renverse. Pour tenter de remédier à ces inconvénients, d'autres dispositifs tels que décrits dans le brevet européen n 0.112.729 ont été conçus. Ce brevet concerne u manipulateur comprenant un dispositif de préhension dont 1 force de serrage est sélectionnée à partir des information fournies par des moyens de détection adaptés pour vérifier s l'objet est soulevé ou non. Ces moyens de détection son reliés à un réseau de régulation électrique adapté pou augmenter pas à pas la force de serrage, à partir d'une valeu minimum présélectionnée, jusqu'à permettre le soulèvement d l'objet. Ce dispositif permet donc d'appliquer aux doigts d préhension la force minimum nécessaire au levage de l'objet manipuler. Cependant les informations transmises par le moyens de détection sont traitées par des organes d régulation nécessitant l'utilisation d'un robot doté d'un unité centrale relativement complexe capable de gérer ce informations et de les répercuter au niveau des doigts d préhension. De plus, le problème posé par la nécessité d'u positionnement initial parfait de l'objet à saisir n'est pa résolu dans ce dispositif. En effet, les commandes d'ouvertur ou de fermeture asservissant l'ensemble de la main, aucun de doigts ne dispose d'une autonomie de fonctionnement. D'autres dispositifs, tels que décrits dan la demande P.C.T. publiée sous le n WO 82/01156, utilisent c vérin hydraulique comme mécanisme d'entraînement de la mail Ce vérin présente une configuration à multicylindres o multi-étages, dont les différents cylindres ou étages sont c ne sont pas alimentés en fonction d'informations sur le poic de l'objet à soulever transmises à l'unité centrale du robot Ces informations permettent de commander la commutation c vannes solénoïdes disposées sur les différents réseau d'alimentation des cylindres ou étages du vérin. Ce dispositifs, tout comme les précédents, nécessiten l'utilisation d'un robot doté d'une unité centrale complexe e exigent un positionnement initial exact des objets à saisir e raison de la non-autonomie des différents doigts d préhension. Basé sur un principe similaire, un dispositi décrit dans la demande P.C.T. no W0 82/01155 utilise égalemer des vérins hydrauliques comme mécanismes d'entraînement de 1 main. L'ouverture et la fermeture des doigts de la pince son commandées par des vannes solénoïdes disposées sur les réseaux d'alimentation des vérins actionnant ces doigts. Le pilotage de ces vannes solénoïdes est réalisé à partir d'instructions fournies par l'unité centrale du robot. Cette unité centrale pilote également une autre vanne solénoïde positionnée en amont des précédentes et adaptée pour alimenter les vérins, par l'intermédiaire de deux réseaux introduisant des pertes de charge différentes. L'ordre de commutation entre ces deux réseaux est donnée par l'unité centrale du robot sur la base d'informations sur le poids de l'objet à soulever fournies à cette unité centrale. Comme les précédents, ce dispositif présente l'inconvénient, de requérir une unité de centralisation des commandes complexe, toutes les instructions, ouverture et fermeture de la pince, détection de l'objet à saisir, évaluation de la force de serrage, émanant de cette unité centrale. En outre, il ne résout pas non plus le problème de la non-autonomie des doigts de préhension. La présente invention se propose de pallier les inconvénients des dispositifs connus et de fournir un préhenseur perfectionné apte à déterminer la proximité d'un objet, à saisir cet objet et à le transporter. Un ohjectif de la présente invention est de fournir un dispositif de préhension multidigital dans lequel chaque doigt est totalement autonome. Un autre objectif de l'invention est de fournir un dispositif capable de transporter un objet en appliquant à cet objet une force de serrage fonction des conditions de son transport. Un autre objectif est de fournir un dispositif ne nécessitant pas un centrage exact de l'objet à saisir, dans l'axe du préhenseur. Un autre objectif est de fournir un dispositif pneumatique dont les performances ne sont pas influencées par de faibles variations éventuelles des sources d'alimentation. A cet effet, le dispositif de préhension multidigital destiné à la saisie et à la manipulation d'objets comprend au moins un doigt mobile actionné par un vérin pneumatique dont les deux chambres internes sont reliée au moyen de réseaux à au moins une source d'alimentation ledit dispositif étant caractérisé en ce que chaque doig mobile comprend: - une lame flexible solidarisée à l'organ mobile du vérin de façon qu'une portion libre de ladite lam puisse fléchir selon une direction perpendiculaire à son ax longitudinal, - un organe de butée assujetti sur la portio libre de la lame et possédant une surface de contact destiné à venir en contact avec un objet à saisir, - des moyens de détection de la proximité d l'objet à saisir, et des moyens de répartition du débit d fluide alimentant chaque chambre du vérin, lesdits moyens d répartition étant asservis aux moyens de détection et étan adaptés pour: commander une différence de pressio relative entre les deux chambres du vérin permettant 1 déplacement de l'organe mobile du vérin en l'absence d contact entre l'organe de butée et l'objet à saisir, commander un rééquilibrag approximatif des pressions relatives des deux chambres d vérin lors du contact entre l'organe de butée et l'objet saisir, - au moins un potentiomètre pneumatiqu composé d'une capacité de fluide dotée d'une entré d'alimentation reliée à une source de fluide, d'une bus pourvue d'une ouverture -de fuite et d'une sortie de fluid reliée à une chambre du vérin, l'ouverture de fuite dudi potentiomètre étant agencée en regard de la portion libre di la lame flexible, de façon à obtenir à la sortie de cl potentiomètre une grandeur pneumatique fonction directe de L flexion de la lame. La mise en oeuvre du dispositif seloi l'invention ne nécessite donc comme commandes externes émanant par exemple de l'unité centrale d'un robot, que l'ordre d'ouverture et de fermeture des doigts et l'ordre de levage dt l'objet. Ces commandes consistent en ordres "tout ou rien" el sont par conséquent indépendantes du poids ou de la forme dt l'objet à manipuler, d'o une simplification possible de l'unité centrale du robot. L'ordre de fermeture des doigts ayant été transmis, chaque doigt mobile se déplace jusqu'à arriver au contact de l'objet à saisir. Les moyens de détection permettent alors, comme on le comprendra mieux plus loin, de commander l'arrêt du déploiement de chaque tige de vérin. Il est à noter que chaque doigt mobile possédant ses moyens de détection propres, il n'est pas nécessaire de centrer l'objet avec exactitude dans l'axe de la pince. Une fois l'objet situé entre les doigts, l'ordre de préhension peut être donné et le levage s'effectuer. Le dispositif est alors autonome et réagit en fonction du poids de l'objet et des accélérations éventuelles qui sont communiquées à celui-ci. Toutes ces données entraînent, en effet, une déformation plus ou moins importante de la lame flexible, déformation qui se traduit par une variation de la grandeur obtenue à la sortie du potentiomètre et donc par un déséquilibre croissant ou décroissant entre les pressions relatives des deux chambres du vérin. La force de serrage est ainsi fonction directe du poids de l'objet à saisir et des conditions de transport de cet objet. Selon un mode de réalisation préférentiel: les moyens de répartition sont constitués par un corps de vanne pneumatique intégré à l'intérieur de l'organe de butée et possédant au moins une entrée reliée à une source d'alimentation et au moins une sortie reliée à la chambre du vérin dont l'expansion provoque un déplacement de l'organe mobile en direction de l'objet à saisir, - les moyens de détection sont constitués par un obturateur de vanne, mobile entre deux positions extrêmes: une position déployée o il se trouve en saillie par rapport à la face de contact de l'organe de butée et o il permet l'écoulement du fluide entre l'entrée et la sortie du corps de vanne, une position rétractée o il est escamoté par rapport à ladite face de contact et o il empêche l'écoulement du fluide entre l'entrée et la sortie du corps de vanne. La mise en oeuvre du doigt de préhension ainsi obtenu peut être réalisée à partir d'un seul fluide d'alimentation. De plus, ces moyens de détection pneumatiques peuvent être raccordés facilement sur le réseau pneumatique d'alimentation du vérin. Ce raccordement, comme on le verra plus loin, présente l'avantage d'être réalisé sans nécessiter de dispositif dynamique annexe. Selon une autre caractéristique de l'invention, chaque doigt mobile comprend deux potentiomètres dont les sorties respectives sont reliées chacune à une chambre différente du vérin, lesdits potentiomètres étant agencés de part et d'autre de la portion libre de la lame flexible de façon que leurs débits de fuite varient en sens inverse lors de la flexion de ladite lame. En outre selon un mode de réalisation préférentiel, le réseau de fluide alimentant les entrées de ces potentiomètres est adapté pour introduire des pertes de charges de valeurs différentes aptes à entratner un faible décalage entre les pressions relatives des chambres du vérin lorsque la lame est au repos. La présence d'un potentiomètre de part et d'autre de la lame flexible permet de contrôler exactement les pressions relatives respectives de chaque chambre du cylindre et donc par conséquent la force de serrage du dispositif et ce malgré de faibles variations éventuelles de la pression de la source du fluide d'alimentation. L'agencement de ces potentiomètres associé aux pertes de charges introduites par leurs réseaux d'alimentation respectifs permettent notamment d'exercer une force de serrage initiale définie avec exactitude sur l'objet à saisir, force qui permet au doigt mobile de détecter le glissement de l'objet lors du levage de celui-ci. En outre, l'utilisation de deux potentiomètres permet de doubler la sensibilité du dispositif. De plus, selon une autre caractéristique de l'invention, afin d'obtenir une réaction rapide de la lame flexible au glissement de l'objet, tout en utilisant une lame de raideur suffisante pour assurer le serrage nécessaire au maintien de l'objet sans saturer les potentiomètres, chaque lame peut être pourvue avantageusement d'au moins un appui intermédiaire agencé de façon à modifier la loi de flexion de celle-ci. Le dispositif tel que décrit ci-dessus peut être assujetti sur l'extrémité du bras d'un manipulateur ou d'un robot industriel doté d'une unité centrale de commande, afin de réaliser un préhenseur mutidigital, Ce préhenseur comprend au moins un doigt mobile et au moins un doigt fixe, agencés de façon à permettre la préhension et le levage d'un objet, l'unité centrale du manipulateur ou du robot industriel étant relié au dispositif de préhension en vue de commander le déplacement des doigts. L'invention ayant été exposée dans sa forme générale, d'autres caractéristiques, buts et avantages se dégageront de la description détaillée qui suit et de l'examen des dessins annexés qui en présentent à titre d'exemples non limitatifs une version simplifiée, un mode de réalisation préférentiel et une variante. Sur ces dessins qui font partie intégrante de la description: - les figures 1 et 2 sont des vues schématiques explicatives montrant la version simplifiée d'un doigt mobile conforme à l'invention pendant la phase d'approche de l'objet et pendant la phase de préhension de cet objet, - la figure 3 est une vue générale schématique en coupe partielle d'un mode de réalisation préférentiel d'un doigt mobile conforme à la présente invention, - les figures 4a et 4b sont des coupes schématiques, à échelle dilatée, montrant la position d'un organe de détection lors de la phase d'approche et lors de la phase de préhension de l'objet, - les figures 5a et 5b sont des coupes schématiques à échelle dilatée montrant une variante de réalisation de l'organe de détection lors de la phase d'approche et lors de la phase de préhension de l'objet, - la figure 6 est une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un préhenseur multidigital conforme à l'invention. Le dispositif simplifié représenté à titre d'exemple aux figures 1 et 2 constitue l'un des doigts d'u préhenseur pneumatique multidigital destiné à être assujett sur l'extrémité du bras d'un manipulateur ou d'un robe industriel. Chaque doigt est muni d'un détecteur de proximit de l'objet à saisir et également d'un détecteur d'effor vertical. Chaque doigt mobile comprend un vérin pneumatique dont les deux chambres (la, lb) internes son raccordées directement à un réseau d'alimentation pneumatique Ce vérin est conçu de façon à obtenir une réduction de frottements entre le piston et le corps dudit vérin, en vu de ne pas nuire à la sensibilité du dispositif de préhensiot Ce but peut être atteint grâce à un usinage approprié de 1 paroi intérieure du corps de vérin et de la phériphérie d piston, usinage destiné à obtenir une réduction des efforts c frottement tout en minimisant le débit de fuite entre -le chambres internes du vérin. Cet usinage peut, par exemple consister à réaliser des cannelures sur la périphérie d piston. Sur l'extrémité 2a de la tige 2 de ce véri est assujetti un support 3. Sur ce support 3 est fixé l'extrémité d'une lame flexible 4, en un matériau rigide, don l'autre extrémité 4a est libre de façon à pouvoir fléchi sel-on une direction (.) perpendiculaire à son ax longitudinal. Sur cette extrémité libre 4a de la lame flexible, est assujetti un organe de butée 5 destiné à veni en contact avec un objet à saisir. Cet organe de butée es agencé sur l'extrémité de la lame de façon à permettre u léger jeu relatif entre ces deux éléments, en vue d'éviter un mise en flexion éventuelle de la lame 4 lors du contact d l'objet à saisir. A l'intérieur de cet organe de butée es intégré le corps d'une vanne 6 pneumatique dotée d'une entré d'alimentation 6a, et de deux sorties 6b et 6c; lesdite entrées et lesdites sorties débouchent sur deux faces opposée de l'organe de butée situées dans des plans parallèles l'axe longitudinal de la lame 4 flexible. Le corps de cett vanne 6 est agencé pour déboucher sur la face 5a dite d contact de l'organe de butée 5, opposée à la lame 4 flexible son obturateur 7 est adapté pour se déplacer perpendiculairement à ladite face 5a entre deux positions extrêmes: une position déployée o son extrémité 7a fait saillie par rapport à cette face 5a et une position rétractée o cette extrémité se trouve approximativement dans le même plan que celle-ci. En outre, la face de contact 5a de l'organe de butée 5 est revêtue d'un patin 8 en un matériau souple du type caoutchouc destiné à augmenter l'adhérence de cette face. O10 Chaque doigt comprend également un potentiomètre 9 pneumatique composé d'une capacité de fluide dotée classiquement d'une entrée d'alimentation 9a, d'une buse pourvue d'une ouverture de fuite 9c et d'une sortie 9b reliée à une chambre la ou lb du vérin 1. Ce potentiomètre 9 est agencé au voisinage d'une face de la lame 4, perpendiculaire à la direction de flexion de ladite lame de façon que le plan de l'ouverture de fuite 9c de la buse soit sensiblement parallèle à ladite face. Il est en outre positionné par rapport à la lame flexible de façon que son débit de fuite, diminue avec la déformation de cette lame ou augmente avec cette déformation, la sortie pneumatique étant raccordée à la chambre la du vérin contenant la tige du vérin ou respectivement à l'autre chambre lb du vérin. Ce doigt mobile est raccordé par l'intermédiaire de trois réseaux, Ri, R2 et R'2, pneumatiques à trois sources d'alimentation Si, S2 et 5'2, à pression constante respectivement Pi, P2 et P'2. Le premier réseau Ri relie d'une part, la source S1 à l'entrée d'alimentation 6a de l'organe de butée 5, et d'autre part, une des sorties d'utilisation 6c de cet organe à la chambre la du vérin. Le deuxième réseau R2 relie la deuxième source S2, à l'entrée d'alimentation 9a du potentiomètre 9, la sortie 9b de ce potentiomètre étant reliée à la chambre la du vérin. -Le troisième réseau R'2 relie directement la source S'2 à la chambre lb du vérin. (Cette configuration correspond à une position du potentiomètre 9 amenant une diminution du débit de fuite proportionnelle à la déformation de la lame 4. On aurait pu de même prévoir la configuration inverse à celle-ci). Ces différents réseaux Ri, R2 et R'2 sont adaptés pour introduire des pertes de charge destinées e contrôler les débits de fluide et à affiner les différents réglages. Le réseau R1 est notamment adapté pour introduire des pertes de charge destinées à éviter un écoulement trot important du fluide de la source S2 vers l'organe de butée 5 Le réglage des pertes de charge ce ce réseau Ri permet er outre de contrôler le débit et donc la vitesse de déploiement de la tige du vérin. De plus, la pressionP2 de la source d'alimentation 52 est réglable en fonction de la pression dt fluide provenant de la source S'2 et alimentant la chambre lt du vérin de façon à obtenir, lorsque la lame 4 n'est pas sollicitée en flexion, un léger décalage entre les pressione relatives respectives de ces chambres la et lb. Le fonctionnement d'un tel dispositif s'effectue en deux phases, une phase d'approche de l'objet l saisir et une phase de préhension et de levage de cet objet. Durant la phase d'approche (figure 1), l'obturateur 7 de la vanne 6 pneumatique fait saillie pal rapport à la face de contact 5a de l'organe de butée. Dane cette position, l'obturateur 7 autorise le libre écoulement dt fluide entre l'entrée d'alimentation 6a et la sortie d'utilisation 6c de la vanne 6 (figure 4a). La source d'alimentation 51 est donc reliée à la chambre la du vérin] et la différence entre les pressions relatives des deu> chambres la et lb est donc augmentée de la pression du fluide provenant de la source i51, cette pression supplémentaire permettant une approche rapide de l'objet à saisir. Lors du contact avec cet objet l'obturateur 7 joue le rôle de détecteur de proximité et commande le fermeture de la vanne 6. En effet, la pression imprimée s l'extrémité 7a de cet obturateur 7 par le contact de l'objet è saisir, entraîne le retrait de celui-ci à l'intérieur du corps de vanne 6. Dans cette position, l'obturateur ferme le canal d'écoulement reliant l'entrée 6a à la sortie 6c. Ce dispositif de détection permet donc une approche rapide de l'objet tout en évitant de bousculer celui-ci au moment du contact. En outre, afin de permettre l'évacuation du fluide contenu dans l1 le tronçon du réseau R1 reliant le vérin 1 à l'organe de butée 5, l'obturateur est adapté pour permettre dans sa position de retrait le libre écoulement dudit fluide entre la sortie d'utilisation 6c et la sortie d'évacuation 6b débouchant à l'air libre (figure 4b). A la fin de cette phase d'approche, la face 5a de contact de l'organe de butée 5 se trouve donc positionnée contre l'objet à saisir, exerçant sur celui-ci une force de serrage initiale de l'ordre de quelques dizaines de grammes due au-décalage initial entre les pressions relatives des deux chambres du vérin. Cette force de serrage initiale permet au début de la phase de préhension et de levage de détecter le glissement relatif entre l'objet et la face de contact 5a de l'organe de butée 5. La sensibilité du dispositif est accrue par l'utilisation d'un vérin 1 présentant un frottement minimum. Ensuite, lors du levage de l'objet la déformation de la lame 4 flexible augmente en fonction des forces de frottement s'exerçant entre l'objet et l'organe de butée, et ce jusqu'à une position d'équilibre fonction du poids de l'objet. En effet, cette déformation entraîne une diminution (ou respectivement une augmentation suivant la configuration adoptée) du débit de fuite du potentiomètre 9 et par conséquent une augmentation de la pression relative de la chambre la du vérin. La force de serrage appliquée à l'objet, fonction du décalage entre les pressions relatives internes des chambre la et lb du vérin, augmente donc jusqu'à l'obtention d'une force, apte à équilibrer le poids de cet objet. Pour un dispositif soigneusement dimensionné, cette force de serrage peut donc représenter la force strictement nécessaire à la manipulation de l'objet. Les lames utilisées sont caractérisées par la déformation qu'elles subissent en fonction du poids soutenu. Généralement, ces lames sont adaptées pour se déformer d'une valeur correspondant à l'écartement classique entre lame et potentiomètre pour des poids soutenus atteignant quelques kilogrammes. Le poids minimum détecté est lui fonction de la force de serrage initiale et peut descendre jusqu'à quelques dizaines de grammes. Il est à noter, en outre, qu'en pha. d'approche, la commande de fermeture des doigts provoqt automatiquement le déplacement de l'obturateur 7 de - position de retrait vers sa position déployée. En effet, 1 forces peneumatiques émanant de la source 51 et s'exerçant si l'extrémité de cet obturateur sont suffisantes pour entrain, le déplacement de celui-ci sans avoir recours à un ressort i rappel ou tout autre dispositif connu. Toutefois, le dispositif peut être réalisé R utilisant comme organe de détection un système à interruptit de jet intégré dans l'organe de butée (figures 5a, 5b - st ces figures une numérotation identique aux figures 4a, 4b été utilisée pour désigner des éléments dont les fonctior sont similaires aux éléments représentés à ce figures 4a, 4b). Le système est pourvu, comme l'organe c détection décrit ci-avant, d'une entrée d'alimentation 6a E d'une sortie d'utilisation 6c, la sortie d'évacuation étar remplacée par un évent 6b. Le déplacement de l'obturateur 7 sa position de retrait (écoulement interrompu) à sa positic déployée (écoulement libre) est autorisée par l'utilisatic d'un ressort 15. Par ailleurs, la figure 3 représente un moc de réalisation préférentiel qui comporte quelques adaptatior par rapport au doigt mobile dont nous venons d'expliciter] principe de fonctionnement. Tout d'abord ce dispositi comprend deux potentiomètres 9 et 11 dont les entrées lla e 9a respectives sont alimentées à partir de la même source S: Les sorties 9b et lib respectives de ces potentiomètres son! elles, raccordées chacune à une chambre différente la ou lb c vérin 1. Ces potentiomètres 9 et 11 sont agencés d part et d'autre de la lame 4 flexible, les plans de leu ouverture de fuite étant sensiblement parallèles entre eux e perpendiculaires à la direction 4 de flexion de ladit lame 4. En outre, les pertes de charge des tronçons du résea R2 reliant la source S2 aux entrées respectives de ce potentiomètres sont adaptées pour obtenir un faible décalai initial entre les pressions relatives des deux chambres la E lb du vérin 1, dans le sens de l'augmentation de la force de serrage, lorsque la lame est au repos. L'utilisation de deux potentiomètres 9 et 11 au lieu d'un seul, permet de pouvoir réguler avec exactitude les pressions relatives des chambres du vérin en fonction de la déformation de la lame 4, et ce malgré de faibles variations éventuelles de la pression de la source S2. L'utilisation de deux potentiomètres permet également de doubler la sensibilité du dispositif. De plus, sur le support 3 est assujetti un appui 12 intermédiaire de la lame 4 flexible agencé de façon que la distance entre son extrémité se trouvant en regard de la lame 4 et cette lame, soit inférieure à la distance séparant cette lame de l'ouverture de fuite du potentiomètre 9 raccordé à la chambre la. Ainsi, cet appui intermédiaire entraîne la modification de la loi de flexion de la lame en cours de préhension. Cette modification permet d'utiliser une lame 4 relativement souple de façon à obtenir un système sensible, apte à réagir rapidement au glissement de l'objet, tout en autorisant une augmentation du poids des objets transportés sans saturation des potentiomètres grâce à la "raideur" fournie à cette lame par l'appui 12. Le dispositif, tel que représenté figure 3, utilise en outre un mécanisme pneumatique 13, commandant la fermeture ou l'ouverture de chaque doigt de préhension. Ce mécanisme permet de relier la source S1, soit à la chambre la au moyen du réseau R1, tel que décrit ci- avant, afin d'entraîner la fermeture du doigt de préhension, soit à la chambre lb au moyen d'un réseau Rl' afin d'entraîner l'ouverture du doigt. Ces doigts mobiles peuvent être utilisés pour la réalisation d'un préhenseur pneumatique assujetti sur l'extrémité 14 d'un robot industriel (figure 6). Ce préhenseur est constitué, en l'exemple, d'au moins deux doigts mobiles et d'un troisième doigt qui peut être, soit fixe, soit mobile. Il est à noter que le nombre et la forme des doigts, tant mobiles que fixes, est variable selon le domaine d'application de ce préhenseur. Les doigts mobiles sont agencés sur l'extrémité du bras du robot de façon à converger vers un mêmi point de concours situé approximativement dans l'axe di symétrie de la pince. Les commandes d'ouverture et de fermeture dl préhenseur peuvent parexemple être réalisées à partir d'uni électrovalve "tout ou rien" commandée par l'unité centrale dl robot qui transmet les informations émises par une micro. caméra destinée au contrôle de la position de l'objet. Ainsi, le positionnement de la pince ei regard de l'objet étant réalisé, l'unité centrale ordonne 1i ferneture des doigts par l'intermédiaire de l'électrovalve. J partir de cette position et de manière totalemen indépendante, le préhenseur est alors adapté pour amener le: doigts en contact avec l'objet avec une force de serrage trè faible (de quelques dizaines de grammes). Il est à noter qui lors de leur approche, les doigts sont indépendants les un: des autres, ce qui évite d'avoir à positionner l'objet exactement dans l'axe du préhenseur. Le bras du robot peut alors soulevel verticalement l'objet, de préférence avec une vitesse initiali faible, afin de permettre aux différents doigts de s'adapter au poids de l'objet en augmentant leur force de serrage jusqu'à ce que cette force contrebalance ce poids. De. déplacements plus rapides peuvent alors être autorisés jusqu'à l'endroit de destination de l'objet, la force de serrage appliquée étant fonction du poids et des conditions de transport de cet objet. REVENDICATIONS 1/ - Dispositif de préhension multidigital destiné à la saisie et à la manipulation d'objets et comprenant au moins un doigt mobile (5) actionné par un vérin (1) pneumatique dont les deux chambres internes (la, lb) sont reliées au moyen de réseaux (R1, R2 et R'2) à au moins une source d'alimentation (51, 52, S'2), ledit dispositif étant caractérisé en ce que chaque doigt mobile comprend - une lame flexible (4) solidarisée à l'organe mobile (2) du vérin (1) de façon qu'une portion libre de ladite lame puisse fléchir selon une direction (A) perpendiculaire à son axe longitudinal, - un organe de butée (5) assujetti sur la portion libre de la lame (4) et possédant une surface de contact (5a) destinée à venir en. contact avec un objet à saisir, - des moyens de détection (7) de la proximité de l'objet à saisir, et des moyens de répartition (6) du débit de fluide alimentant chaque chambre (la, lb) du vérin (1), lesdits moyens de répartition étant asservis aux moyens de détection et étant adaptés pour: commander une différence de pression relative entre les deux chambres (la, lb) du vérin permettant le déplacement de l'organe mobile (2) du vérin (1) en l'absence de contact entre l'organe de butée (5) et l'objet à saisir, commander un rééquilibrage approximatif des pressions relatives des deux chambres du vérin lors du contact entre l'organe de butée (5) et l'objet à saisir, - au moins un potentiomètre (9) pneumatique composé d'une capacité de fluide dotée d'une entrée d'alimentation (9a) reliée à une source de fluide (52), d'une buse pourvue d'une ouverture de fuite (9c) et d'une sortie (9b) de fluide reliée à une chambre (la) du vérin (1), l'ouverture de fuite (9c) dudit potentiomètre étant agencée en regard de la portion libre de la lame (4) flexible, de façon à obtenir à la sortie (9b) de ce potentiomètre une grandeur pneumatique fonction directe de la flexion de la lame. 2/ - Dispositif selon la revendication] caractérisé en ce que chaque doigt mobile comprend det potentiomètres (9, 11) dont les sorties (9b, l1b) respective sont reliées chacune à une chambre différente (la, lb) c vérin (1), lesdits potentiomètres étant agencés de part e d'autre de la portion libre de la lame (4) flexible de façc que leurs débits de fuite varient en sens inverse lors de] flexion de ladite lame. 3/ - Dispositif selon la revendication caractérisé en ce que le réseau (R2) de fluide alimentant 1E entrées (9a, lla) des potentiomètres est adapté pot introduire des pertes -de charges de valeurs différentes apte à entraîner un faible décalage entre les pressions relative des chambres (la, lb) du vérin lorsque la lame est au repos. 4/ - Dispositif selon la revendication caractérisé en ce que: - les moyens de répartition sont constitué par un corps de vanne (6) pneumatique intégré à l'intérieur c l'organe de butée (5) et possédant au moins une entrée (6E reliée à une source d'alimentation (SI) et au moins une sorti (6c) reliée à la chambre (la) du vérin (1) (chambre dor l'expansion provoque un déplacement de l'organe mobile (2) e direction de l'objet à saisir), - les moyens de détection sont constitués pt un obturateur (7) de vanne, mobile entre deux position extrêmes: une position déployée o il se trouve en saillie par rapport.à la face de contact (Sa) de l'organ de butée (5) et ob il permet l'écoulement du fluide entr l'entrée (6a) et la sortie (6c) du corps de vanne (6), une position rétractée o il es escamoté par rapport à ladite face de contact (5a) et o i empêche l'écoulement du fluide entre l'entrée (6a) et 1 sortie (6c) du corps de vanne (6). / Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que le corps de vanne (6) comprend un entrée d'alimentation (6a) reliée à une source de fluide (S] une sortie (6c) d'utilisation reliée à la chambre (la) d vérin (1) et une sortie (6b) d'évacuation débouchant à l'ai libre, l'obturateur (7) étant adapté pour permettre d'une part, de canaliser le débit entre l'entrée (6a) d'alimentation et la sortie (6c) d'utilisation dans sa position déployée et d'autre part, entre la sortie d'utilisation (6c) et la sortie (6b) d'évacuation dans sa position rétractée. 6/ - Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un appui (12) intermédiaire de la lame (4) flexible, agencé en regard de ladite lame flexible de façon à modifier la loi de flexion de celle-ci. 7/ - Dispositif de préhension multidigital selon l'une des revendications précédentes, destiné à être assujetti sur l'extrémité (14) du bras d'un manipulateur ou d'un robot industriel doté d'une unité centrale de commande, ledit dispositif comprenant au moins un doigt mobile et au moins un doigt fixe agencés de façon à permettre la préhension et le levage d'un objet, l'unité centrale du robot ou du manipulateur étant reliée au dispositif de préhension en vue de commander le déplacement de chaque doigt mobile.