FR 2580800 A1 19861024 FR 8505854 A 19850418 La présente Invention concerne un procédé et un dispositif pour la représentation de l'horizon à bord d'un aéronef et, plus particulièrement, un procédé et in /sYstPem dispositif de ce genre aui puissent être utilisés dans le/ d'assistance au pilotage du type dit "tête haute" que l'on trouve à bord de la plupart des véhicules aériens modernes. On sait que l'assistance au pilotage d'un véhicule aérien dite "tête haute" consiste à projeter à l'infini devant les yeux du pilote des symboles pouvant représenter certains paramètres du vol de l'aéronef en question, ou même certains détails de son environnement. Le pilote peut ainsi connaître des informations représen- tées par divers symboles sans avoir à consulter le tableau de bord du véhicule aérien ou de son simulateur, si bien qu'il peut piloter en conservant la plupart du temps la tête haute. Comme, d'autre part, les symboles sont projetés à l'infini, le pilote n'a pas besoin de fournir des efforts d'accommodation oculaire pour prendre connais- sance des informations qu'ils représentent. La projection optique est alors effectuée par un dispositif que l'on appelle "collimateur tête haute" qui comporte notamment un dispositif d'affichage, comme par exemple un tube à faisceau cathodique, et des dispositifs optiques permettant d'assurer la projection de son écran à l'infini. Un système d'assistance au pilotage "tête haute" comporte donc divers capteurs des paramètres du vol connectés à une chaîne de traitement et de transmission, laquelle aboutit à un générateur de symboles représentati des paramètres en question. C'est ce générateur de symboles lui-même qui commande le dispositif d'affichage du collimateur,lequeles le plus souvent un tube cathodique. En ce qui concerne plus particulièrement la représentation de l'horizon, les paramètres dont les capteurs détectent la valeur sont les angles de tangage e, de rouliso et de cap Y, ainsi que les vitesses de roulis et de tangage notees respectivement p et q. On connait des instruments permettant de repré- senter l'horizon terrestre à bord d'!r ronef par rapport à la position de ce dernier. Ces dispositifs comportent le plus souvent une sphère ou un cylindre asservi tar.s 'Le cas aux angles de tangage, de roulis et de cap. Les eux -oiti s,/ d'une sphère, les deux hémisphères,sont de couleurs différentes, la partie supérieure étant généralement bleue et la partie inférieure marron ou noire. Seule la face avant de la sphère est visible, ce qui permet par appréciation de la quantité de bleu ou de marron vue par l'observateur, et en considérant l'orientation de la ligne de séparation entre les deux hémisphères, d'évaluer les angles de tangage et de roulis de l'avion. Des lignes graduées marquées sur la sphère permettent en outre d'obtenir des informations plus précises par référence à un repère fixe représentant les axes de l'aéronef. Il est également connu de transposer sur un tube cathodique l'image que l'observateur reçoit de la sphère qui constitue l'élément essentiel de l'instrument classique décrit ci-dessus. Toutefois, une telle trans- position ne peut pas 9tre réalisée dans le cas d'un collimateur "tête haute" car les tubes cathodiques de tels appareils sont monochromes, de sorte que, bien évidemment, il est impossible de reproduire sur leur écran les plages bleues et marron ou noires que comporte la sphère ou le cylindre des dispositifs connus. En outre, un obstacle supplémentaire provient de ce qu'il ne faut pas surcharger l'image fournie par le tube cathodique pour que ce dernier puisse présenter d'autres informations que la représentation de l'horizon et pour que l'on puisse lire d'autres symboles à travers paysage cette représentation de l'horizonet voir aussi/le extérieur Pour pallier ces difficultés, il a également été proposé de représenter l'horizon sur le tube cathodi- que d'un collimateur "tête haute" par une ligne dont J l'inclinaison par ra rort à!'horiz-tale correspond à l'an- gle de roulis, cene_6iant que l'angle e.:ra.ne est figuré par des repères d'autant plus éloignes de la ligne représen- tant l'horizon que cet angle est rylus -rand, deux types de configurations différentes données à ces repères permettant de distinguer le _igne de l'angle de tangage, et Jonc-de déterminer si l'aéronef est en train de o er ou de se ca- brer. Cette solution constitue un rJs-aLer car les re- pères correspondant aux angles de tangage sont peu visibles et il existe un risque réel de confusion entre ceux de ces repères qui correspondent à un avion en piqué et ceux qui apparaissent lorsque cet avion est en train de se cabrer, notamment lorsque la ligne d'horizon n'est pas visible ou encore lorsqu'il s'agit d'un simulateur de vol o le pilote n'éprouve pas la sensation physique de la position de son avion. Un inconvénient supplémentaire apparalttlorsque les angles de roulis et de tangage prennent des valeurs élevées car il peut arriver que les repères en question disparais- sent purement et simplement de l'écran du collimateur "tête haute". Le but de l'invention est de pallier ces inconvé- nients et il est atteint grâce à un rrocédé pour la repré- sentation de l'horizon à bord des aéronefs, selon lequel on affiche sur le tube cathodique du collimateur, à l'in- térieur d'un cercle de petite dimension, d'une part, une ligne d'horizon qui est inclinée sur l'horizontale d'un angle égal à l'angle de roulis de l'aéronef mais de signe opposé qui est éloigné du centre du cercle d'une distance proportionnelle à l'angle de tangage, vers le haut lorsque l'aéronef est en piqué et vers le bas quand il est en train de se cabrer, et qui délimite deux zones de luminosités différentes, et, d'autre part, un point représentant un pô- le qui est situé sur la médiane de la ligne d'horizon à une distance de cette dernière correspondant à un angle de tan- gage égal à 90 degrés. On comprend que cette forme de visualisation fournit une image analogue à celle des sphères des disposi- tifs classiques dont le principe a eté rappelé ci-avant, 25808" 4- la présence d'un point représentant un p&le pe-rmett3t-r lors des passages.à la verticale, d'assurer une continuité de l'information fournie au pilote sur les évolutions en cours. De préférence, le diamètre apparent pour le pilote du cercle à l'intérieur duquel s'inscrivent la ligne d'horizon et le point représentant un pôle est compris entre 10 et 30 milliradians et, avantageuseentet il est de l'ordre de 20 milliradians, ce qui évite de surcharger l'image fournie par le collimateurs cette visualisation de l'horizon restant cependant parfaitement lisible. Selon une forme de réalisation avantageuse de ce procédé, l'image en question n'apparaît sur l'écran du collimateur que si les valeurs absolues des angles de roulis et de tangage sont respectivement supérieures à des valeurs limites prédéterminées et, de préférence, si, en outre, les valeurs absolues des vitesses de roulis et de tangage sont, elles aussi, respectivement supérieures à des valeurs limites prédéterminées. La présente invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé spécifié ci- dessus, dispositif qui comprend des capteurs fournissant deux signaux qui sont fonction, respectivement, de l'angle de roulis et de l'angle de tangage et qui sont déli- vrés à un générateur de symboles, ce dernier fournissant à un collimateur des signaux correspondant à l'image de visualisation spécifiée ci-avant. De préférence, ee dispositif comprend également une logique de présentation reliée au générateur de symboles et fournissant à ce dernier des signaux inter- rompant son fonctionnement lorsque la valeur absolue de l'angle de roulis et celle de l'angle de tangage dépassent respectivement des valeurs limite prédéter- minées. Avantageusement, ce dispositif comprend encore des eapteurs fournissant deux signaux qui sont fonction, respectivement, de la vitesse de roulis et de la vitesse de tangage et qui sont délivrés à la logique de présentation en injectant.dans le générateur d9 symboles des signaux de commutation.nt errompant son fonctionnement lorsque la valeur absolue de la vitesse de rculis et celle de la vitesse de tangage ?nt r active. et des valeurs limite prédAterminées. La description qui va suivre et qum ne présente aucun caractère limitatif permettra de bien comprendre comment la présente invention peut 8tre mise en pratique. Elle doit être lue en regard des figures annexées, parmi lesquelles: La figure I représente une vue en perspective très schématique de la sphère qui représente l'horizon dans les appareils classiques; Les figures 2A à 2C représentent, également de manière schématique, ce qu'un observateur voit de la sphère de la figure I pour trois positions différentes de l'aéronef; La figure 3 représente l'écran d'un tube catho- dique comportant la transposition classique de l'image fournie par la sphère de la figure 1; Les figures 4A à 4F représentent le cercle de visualisation de la présente invention pour six positions différentes de l'aéronef; La figure 5 est un diagramme très schématique du dispositif de mise en oeuvre de la présente invention. Les dispositifs classiques permettant la repré- sentation de l'horizon à bord d'un aéronef utilisent généralement une sphère analogue à celle représentée schématiquement en I sur la figure 1. Cette sphère est solidaire d'un axe 2 qui passe par son centre et qui fait partie d'un cadre 3 la contournant par ses trois autres côtés. Un prolongement de l'axe 2 est accouplé à un moteur 4 qui peut l'entraîner en rotation et qui asservi à l'angle de tangage e par l'intermédiaire d'un capteur non représenté et d'une ligne de transmission représentée schématiquement en 5. Le côté 6 du cadre 3 qui est opposé à l'axe 2 se prolonge vers l'extérieur et son milieu par un axe 7 accouplé à un moteur 8 susceptible de l'entraîner en rotation et, en conséquence, de faire tourner la sphère 1 autour d'un axe perpendiculaire à l'axe 2, le moteur 8 étant relié par une ligne o à un capteur non représenté -ui délivre un signal d'asservissement à l' ngle de rou- lis 0. Le disposlmf comprend encore un moteur de cap pouvant faire tourner la sphère 1 autour d'un axe perpendiculaire au cadre 3 et une manuette réglable Il qui représente schématiquement l'aéronef et qui comporte une tige horizOntale12 destinée à schématiser l'aéronef. Enfin, la surface de la sphère I comporte des méridiens et des parallèles gradués qui permettent d'évaluer avec une bonne approximation la valeur des angles de roulis, de tangage et de cap. Les figures 2A à 2C montrent ce que voit un observateur qui regarde la sphère I de la figure I dans le sens de la flèche F qui est située dans le prolongement de l'axe 8 et à la hauteur de la barre 12 de la maquette 11. Dans le cas de la figure 2A, il s'agit d'un vol horizontal: la ligne d'horizon H se confond avec le repère horizontal 12 de la maquette réglable 11. Dans le cas d'un virage à droite avec un angle de roulis égal à 30 degrés, la trajectoire de l'aéronef restant située dans un plan horizontal (figure 2B), la ligne d'horizon H fait un angle de + 30 , au sens trigonométrique du terme, avec le repère horizontal 12. Comme l'hémisphère supérieur la de la sphère I (figure 1) est peint en bleu et son hémisphère inférieur lb en noir ou en marron ainsi que cela a été dit plus haut, il est possible d'apprécier le tangage et le roulis de l'avion par évaluation de la quantité de bleu et de marron et par l'orientation de la ligne de séparation H. Enfin, quand l'avion passe à la verticale (figure 2), l'observateur n'aperçoit plus qu'un pôle P, le reste de l'image étant bleu ou marron (ou noir) selon qu'il s'agit d'un piqué ou d'un cabrage. Comme on l'a indiqué ci-avant, il a déjà été proposé de transposer sur un tube cathodique les images du genre de celles des figures 2A à 2C. On obtient alors une représentation analogue à celle de la figure 3 avec un grand cercle 14 qui remplit pratiquement tout l'écran et qui est l'image du contour de la sphère I de la figure 1, avec une ligne d'horizon H à l'intérieur du cercle 14, avec des repères R et R-' correspondant à la barre 12 de la figure 1 et avec deux plages 15 et 16 de part et d'autre de la ligne d'horizon H qui s'étendent jusqu'au cercle 14. Pour pallier les inconvénients rappelés ci- dessus d'une telle solution, et selon l'invention, on réduit le cercle 14 de la figure 3 jusqu'à ce que son diamètre apparent soit de l'ordre de 20 milliradians, son diamètre étant alors compris généralement entre et 80 millimètres. On lui adjoint en outre la repré- sentation sous la forme d'un point P --------- de celui des pôles qui serait vu sur l'appa- reil classique de la figure I pour la position considérée de l'aéronef. Les cas des figures 4A à 4F correspondent aux situations suivantes: - 4A: vol horizontal o les angles de tangage et de roulis sont nuls tous les deux. La ligne d'horizon H est horizontale et partage le cercle 18 en deux moitiés égales. - 4B: l'avion vire à droite, ses ailes faisant un angle de 40 degrés sur l'horizontal et il est en train de se cabrer. La ligne d'horizon H fait un angle de +40 avec l'horizontale et elle est décalée vers le bas d'une quantité correspondant à l'angle de cabrage. Le pôle nord PN D apparaît en haut de l'écran sur la médiane de la ligne H. - 0: situation analogue à celle de la figure 4B mais l'aéronef est cette fois en piqué. C'est alors le pôle sud PS qui apparaît dans la partie inférieure de la figure. - 4D: vol sur le dos. La ligne d'horizon H passe * par le centre du cercle 18 et elle est horizontale, la plage sombre de l'hémisphère inférieur étant cette fois au-dessus de la ligne Ho - 4E: passage à la verticale en cabré. L'image ne comporte plus qu'un point PN représen- tatif du p8le nord. - 4F: passage à la verticale en position de Piqué. C'est cette fois-ci le pôle sud PS qui appa- ralt sur l'image au centre d'une plage foncée correspondant à l'hémisphère inférieur lb de la sphère 1 de la figure 1. La figure 5 représente très schématiquement un dispositif électronique permettant de réaliser l'image qui vient d'être décrite en regard des figures 4A à 4F. Ce dispositif comprend tout d'abord deux groupes de capteurs , 21 fournissant, respectivement, des données angulai- res correspondant aux angles de roulis et de tangage et, d'autre part, les données gyrométriques que sont les vitesses de roulis p et de tangage q. Les données angu- laires peuvent être fournies par une centrale à inertie ou par une centrale de cap et de verticale, cependant que les données gyrométriques peuvent être obtenues par dérivation des angles de roulis et de tangage provenant d'une centrale à inertie à plateforme ou d'une centrale de cap et de verticale, ou encore par une centrale à inertie à composants liés ou enfin par des capteurs gyrométriques qui sont par exemple ceux existants pour les commandes de vol. Les données provenant des groupes de capteurs 20 et 21 sont introduites par l'intermédiaire de lignes 22 et 23, respectivement, dans une logique de présentation 24 qui est reliée par une ligne 25 à une calculatrice de tracés 26 et qui fournit à cette dernière un signal de commutation la mettant hors service lorsque les valeurs absolues des angles de roulis et de tangage, d'une part et, d'autre part, des vitesses correspondantes sont supérieures à des valeurs limite prédéterminées. En Q outre, le groupe de capteurs de -onnêes anuilires 20 est relié directement à la calculatrice de trtcs 26 par une ligne 2?. L'ensemble formé par la logique de présentation 24, la ligne 25 et la calculatrice 26 constitue un boîtier générateur de symboles qui, par l'intermédiaire d'une ligne 28, délivre au collimateur "tête haute" 29 des signaux fournissant une image analogue à celles des figures 4A à 4F. Il est clair que, sans sortir du cadre de la présente invention, il serait possible d'apporter diverses modifications à la forme de réalisatcion oul vient d'être décrite. C'est ainsi, par exemple, qu'il serait possible de réaliser le dispositif de la figure 5 sous la forme d'une visualisation de planche de bord à tube cathodique ou à écran plat dont le diamètre pourrait Ctre compris entre 30 et 80 millimètres. REVENDICATICNS . Procédé- pour ia représentation de l'h!orizon à bord des aéronefs, caracterlse en ce eue l'on affiche sur le tube cathodique d'un collimateur une image composée d'un cercle de petite dimension à l'intérieur duquel on trouve, d'une part, une liane d'horizon qui est inclinée sur l'horizontale d'un angle égal à l'angle de roulis de l'aéronef, mais de signe opposé, qui est éloignée du centre du cercle d'une distance fonction de l'angle de tangage, vers le haut lorsque l'aéronef est en piqué et vers le bas lorsqu'il est en train de se cabrer, et qui délimite deux zones de luminoslt différentes,et, d'autre part, un point représentant un pâle -situé sur la médiane de la ligne d'horizon à une distance de cette dernière correspondant à un angle de tangage égal à degrés. 2. Procédé selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le diamètre apparent pour le pilote dudit cercle est compris entre 10 et 50 milliradians et, de préférence, voisin de 20 milliradians. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'image en question n'apparaît sur l'écran du collimateur que si la valeur absolue de l'angle de roulis et celle de l'angle de tangage sont respectivement supérieures à des valeurs limite prédéterminées. 4. Procédé selon la revendication 3, caracté- risé en ce que ladite image n'apparaît sur l'écran du collimateur que si, en outre, la valeur absolue de la vitesse de roulis et celle de la vitesse de tangage sont respectivement supérieures à des valeurs limite prédé- terminées. 5. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications I à 4, caractérisé en ce qu'il comprend des capteurs fournissant deux signaux qui sont fonction, respectivement, de l'angle de roulis et de l'angle de tangage et qui sont délivrés à un générateur de symboles, ce dernier fournissant à un collimateur dessiFnaux correspondant à ladite image de visualisation. 6. Dispositif selon la revendication 5, carac- térisé en ce qu'il comprend en outre une logique de pré- sentation reliée audit générateur de symboles et fournis- sant à ce dernier des signaux de commutation interrompant son fonctionnement lorsque la valeur absolue de l'angle de roulis et celle de l'angle de tangage dépassent respec- tivement des valeurs limite prédéterminées. 7. Dispositif selon la revendication 6, carac- térisé en ce qu'il comprend encore des capteurs fournissant deux signaux qui sont fonction, respectivement, de la vitesse de roulis et de la vitesse de tangage et qui sont délivrés à ladite logique de présentation, cette dernière fournissant au générateur de symboles des signaux de commutation interrompant son fonctionnement lorsque la valeur absolue de la vitesse de roulis et celle de la vitesse de tangage dépassent respectivement des valeurs limite prédéterminées.