FR 2581635 A1 19861114 FR 8606697 A 19860509 L'invention se rapporte à un appareil de manu- tention pour magasin à rayonnages, du type engin de leva- ge, en particulier pour un magasin de stockage de mati- ères en barres, qui comprend des râteliers disposés transversalement à la direction de l'emmagasinage, ali- gnés les uns sur les autres dans la direction de l'emma- gasinage et munis, à la façon de rayonnages, de rangées juxtaposées de consoles destinées à supporter la mati- ère, disposées les unes au-dessus des autres, fixées à des poteaux verticaux et qui s'étendent dans la direc- tion de l'emmagasinage, l'engin de levage, qui peut cir- culer transversalement aux allées des rayonnages présen- tant, à l'extérieur des rayonnages, des guides verticaux destinés à guider un cadre de levage horizontal et paral- lèle aux allées des rayonnages et qui peut monter et des- cendre entre ces guides, éventuellement jusqu'au-dessus et/ou au-dessous des râteliers, ce cadre présentant, sur un côté, des moyens de saisie de la charge, présentant la forme de dents ou équivalents, fixés rigidement, qui s'étendent dans la direction de l'emmagasinage et qui font saillie horizontalement sur un côté entre les ran- gées de consoles, ces dents pouvant être engagées dans les cases du rayonnage, pour prendre de la matière ou l'emmagasiner entre les consoles, par déplacement de l'engin de levage. Dans un tel appareil de manutention pour maga- sin à rayonnages, l'engin de levage peut être constitué par une grue à portique qui passe au-dessus des rayonna- ges, ou bien par un pont roulant qui peut circuler au- dessus des rayonnages, et d'o le cadre de levage peut être abaissé dans les allées des rayonnages. On connaît également des transporteurs qui peuvent circuler au-des- sous des rayonnages et qui élèvent le cadre de levage dans les allées des rayonnages. L'invention se rapporte, sans limitation, à des formes de construction d'engins de levage de ce genre ou analogues, connues en soi. Un appareil de manutention du type engin de le- vage du genre cité au début est connu, à titre d'exem- ple, par le brevet de la R.F.A. DE-29 25 469. Il sert, en combinaison avec le magasin pour matières en barres qui est considéré en particulier, à alimenter des tron- çonneuses en matière ainsi qu'à réentreposer les restes de matières qui peuvent encore être utilisés dans un traitement ultérieur. Toutefois, dans cette construc- tion, et en raison de la liaison rigide entre les dents et le cadre de levage qui est prévue pour des raisons de solidité, il n'est possible d'utiliser que des rayonna- ges possédant des consoles ou des casiers de rayonnage disposés sur un seul côté. Si l'on munissait le cadre de levage de dents correspondantes des deux côtés dans la direction horizontale, pour permettre d'utiliser des rayonnages munis de casiers des deux côtés, la largeur des allées des rayonnages devrait être pratiquement dou- blée pour permettre le déplacement vertical du cadre de levage. Toutefois, en pratique, ceci signifierait que, dans le cas de manutention de la matière qui se trouve d'un côté, la largeur d'allée correspondant à l'autre cô- té serait disponible en supplément, sans utilité. En ou- tre, la présence de casiers de rayonnages qui ne sont prévus que d'un côté, entraîne un doublement du nombre des poteaux verticaux de rayonnages nécessaires, ce qui se traduit également par une dépense supplémentaire cor- respondante de matière et de place. Dans le cas connu, les dents possèdent à leurs extrémités avant libres des becs ou broches en saillie vers le haut qui, en combinaison avec une légère incli- naison des dents, garantissent que la matière en barre portée par les dents, parmi lesquelles figurent égale- ment les caisses de faible largeur, qui renferment plu- sieurs barres de faible section, ne risque pas de s'échapper des dents, en glissant ou en roulant, au cours des mouvements de translation de l'engin de leva- ge. Ceci permet certes de faire circuler l'engin de leva- ge à une vitesse relativement élevée. Toutefois, ce ré- 258 1635 sultat n'est atteint qu'au prix d'un besoin de place ho- rizontale supplémentaire pour loger les becs ou broches et du supplément de largeur d'allées qui en résulte. En outre, les matières, du moins celles qui possèdent une section rectangulaire, doivent alors être emmagasinées dans les casiers des rayonnages à un certain écartement mutuel afin de laisser subsister entre les barres une fente permettant d'engager les becs ou broches. Ceci en- tratne également un supplément d'encombrement, ou la né- cessité de prévoir des casiers de rayonnages qui sont plus larges dans la direction horizontale que cela ne se- rait nécessaire pour recevoir une certaine quantité de matière. Sous l'aspect de l'espacement mutuel des barres dans les casiers de rayonnages, il se présente en outre le risque de poser les barres dans des dispositions qui ne sont pas exactement parallèles, ce qui conduit à agrandir encore la distance d'écartement d'une certaine marge de sécurité. Compte tenu des problèmes ci-dessus, le but de l'invention est de modifier et de perfectionner un appa- reil de manutention pour magasin à rayonnages du genre décrit au début de telle manière que, sans agrandisse- ment de la largeur des allées formées entre les rayonna- ges, l'appareil de manutention puisse atteindre des rayons munis de casiers des deux côtés. L'invention vise au contraire à réduire encore la largeur des allées du rayonnage et, en même temps, à apporter la possibilité d'augmenter encore les vitesses de circulation de l'en- gin de levage et à obtenir également une certaine insen- sibilité au fait que les matières en barres ne sont pas toujours posées exactement parallèlement entre elles. L'invention vise à obtenir ce résultat avec des moyens simples et à l'aide de mesures fiables, dans le but d'améliorer l'utilisation du volume de stockage et de ré- duire les temps de manutention des matières. Selon l'invention, ce problème est résolu en ce que, en face de chaque dent et à une distance verticale de celle-ci qui correspond sensiblement à la section maximum de la matière, une autre dent analogue est fixée au cadre de levage dans une attitude inversée, en ce que, dans la région comprise entre deux dents opposées, des doigts de serrage ou équivalents, qui s'étendent dans la direction de l'emmagasinage peuvent se déplacer sensiblement verticalement et être maintenus pour serrer la matière contre les dents, la longueur de ces doigts correspondant sensiblement à celle des dents, et en ce que le cadre de levage est tourillonné à ses extrémités sur les moyens qui lui permettent de se déplacer le long des guides verticaux, de façon à pouvoir tourner autour d'un axe horizontal et parallèle aux allées des rayonna- ges, entre au moins deux positions de travail dans les- quelles les dents pointent dans la direction de l'emmaga- sinage. Grace à ces caractéristiques selon l'invention, il est tout d'abord possible, d'une part de se dispenser de prévoir des becs ou broches en saillie vers le haut aux extrémités libres des dents, puisque, maintenant, la matière est serrée solidement entre les dents et les doigts de serrage pour le transport. Ceci économise la place prévue pour les becs qui était nécessaire jusqu'à présent, et permet en même temps d'accrottre la vitesse du transport puisque la fermeté de la portée de la mati- ère sur les dents n'est plus maintenant uniquement liée au poids de la matière mais qu'elle peut au contraire être commandée par la grandeur de la force avec laquelle les doigts de serrage pressent la matière sur les dents. En outre, la suppression des becs utilisés jusqu'à pré- sent permet également de stocker la matière dans des ca- siers des rayonnages dans des positions jointives, c'est-à-dire sans intervalle puisque, grâce aux caracté- ristiques selon l'invention, la matière peut être saisie comme par des pinces. Ceci supprime l'écartement mutuel de dépose qui était nécessaire jusqu'à présent et l'en- combrement qui en résulte. En outre, le fait que les bar- res ne sont pas disposées exactement parallèlement entre elles ne pose plus de problème puisque, dans cette direc- tion, on dispose maintenant d'une très grande insensibi- lité à cette disposition en ce qui concerne la saisie par les dents. Du fait que le cadre de levage est réalisé sous une forme qui peut tourner autour d'un axe longitudinal et est équipé de paires de dents de la façon décrite plus haut, les rayonnages peuvent maintenant être équi- pés de casiers sur les deux faces puisque le cadre de levage peut travailler des deux côtés d'une allée de rayonnage, après avoir été retourné d'environ 180 , sans que ceci n'entraîne la nécessité d'élargir les allées des rayonnages. Les doigts de serrage peuvent être utili- sés de la même façon pour les deux positions de travail du cadre de levage, ces doigts ayant simplement pour effet de presser la matière, soit sur l'une, soit sur l'autre des rangées de dents. Il y a certes doublement du nombre des dents pour que ces dernières puissent con- server une liaison rigide et par conséquent solide avec le cadre de levage et pour qu'il ne soit pas nécessaire d'utiliser, par exemple, des dents pivotantes mais de ce fait d'une capacité de charge insuffisante, connues en soi, mais il n'est cependant pas nécessaire de doubler les moyens de serrage constitués par les doigts de serra- ge puisque ces derniers peuvent être utilisés pour les deux positions de travail du cadre de levage. En ce qui concerne le retournement du cadre de levage d'une position de travail à l'autre position de travail, ce mouvement peut s'effectuer en dehors des rayonnages, c'est-à-dire, par exemple au-dessus des rayonnages, pendant le passage d'un emplacement de tra- vail au suivant, si l'on veut maintenir la largeur des allées à un minimum qui ne permet pas de retourner le cadre de levage à l'intérieur de l'allée. Toutefois, la commande de l'installation peut également être organi- sée, par exemple, de telle manière que l'on n'ait pas à manipuler l'une après l'autre des matières qui sont posi- tionnées dans une seule et même allée de rayonnage. Il s'est révélé avantageux que les doigts de serrage soient agencés à l'extrémité libre de bras oscil- lants tourillonnés sur le cadre de levage et que les bras oscillants puissent être mis en mouvement automati- quement par des moyens de commande électriques, hydrauli- ques ou pneumatiques, portés par le cadre de levage. Cet- te configuration a pour effet que les doigts de serrage, y compris leurs moyens de commande, restent à l'inté- rieur de la place occupée par les paires de dents, de sorte qu'il n'y a pas de pièces débordantes et, par con- séquent, de pièces qui exigent une place supplémen- taire. Il est avantageux que les paliers de rotation des bras oscillants soient agencés entre des paires voi- sines de dents. En outre, les bras oscillants peuvent être tourillonnés sur le cadre de levage par l'intermé- diaire d'un arbre qui s'étend dans la direction de l'em- magasinage et les arbres peuvent porter, sur le côté du cadre de levage qui est à l'opposé des bras oscillants, des bras de commande qui sont attaqués par les moyens de commande, auquel cas il est avantageux que les bras os- cillants puissent être mis en mouvement par un moyen de commande commun. De cette façon, on obtient d'une façon simple un déplacement synchronisé de tous les doigts de serrage. Par ailleurs, les bras oscillants ou les bras de commande peuvent être reliés entre eux par une bielle ou un organe équivalent parallèle au cadre de levage, la bielle étant articulée sur les moyens de commande. Il est avantageux dans ce cas que des moyens de commande agissant dans le même sens soient articulés aux deux ex- trémités de la bielle, pour assurer de cette façon la ré- partition des efforts sur toute la longueur de la biel- le. Il est particulièrement avantageux que les bras de commande soient accouplés en rotation aux bras oscil- lants par l'intermédiaire de moyens élastiques pour ga- rantir de cette façon que la matière sera convenablement serrée indépendamment de sa section. Lorsque, de cette façon, les bras de commande sont accouplés en rotation aux bras oscillants par l'intermédiaire d'une barre de torsion élastique disposée dans un alésage de l'arbre, on obtient, d'une façon particulièrement économique en encombrement, que - à égalité de mouvement des moyens de commande - il se produise une grande contrainte élasti- que de la barre de torsion lorsqu'on saisit une matière de forte section, tandis que, lorsqu'on saisit une mati- ère de petite section, il se produit une contrainte élas- tique d'autant plus faible, de sorte que la force de ser- rage exercée est ainsi adaptée au poids de la matière à manutentionner. Ainsi qu'on l'a déjà mentionné plus haut, les doigts de serrage peuvent être utilisés pour serrer la matière aussi bien contre les unes que contre les autres des dents mutuellement opposées. Afin que, en ce qui con- cerne la distance d'écartement entre deux dents oppo- sées, qui est déterminée par la section de matière maxi- mum à envisager, la section libre comprise entre les dents ne soit pas réduite par la présence des doigts de serrage, il est avantageux que les doigts de serrage s'escamotent entièrement dans des évidements des dents dans les deux positions extrêmes de leur plage de dépla- cement. La rotation du cadre de levage est avantageuse- ment assurée par des moyens électriques, hydrauliques ou pneumatiques montés sur l'engin de levage, le cadre de levage pouvant être maintenu arrêté dans les po- sitions de travail par ces moyens. Pour le- positionne- ment dans les positions de travail, on peut adapter di- vers moyens déjà connus, comme des butées éventuellement réglables, des taquets de division, etc., mais, il est avantageux que le positionnement soit assuré par des moyens servant à faire tourner le cadre de levage, un servo-moteur étant agencé à cet effet sur les moyens ser- vant à commander le déplacement du cadre le long des gui- des verticaux et ce servo-moteur pouvant présenter une liaison d'entratnement qui l'accouple au cadre de levage et le moteur destiné à commander la rotation du cadre pouvant constituer un codeur de rotation. Il est par ailleurs avantageux que les dents portent, sur des guides qui s'étendent dans leur direc- tion longitudinale, des prolongements automatiquement ex- tensibles et rétractables. Ceci apporte la possibilité de prendre également au moyen des dents des palettes dis- posées dans des emplacements particuliers et dont la lar- geur est supérieure à la longueur libre des dents con- nues jusqu'à présent. De cette façon, l'engin de manuten- tion de magasin à rayonnages selon l'invention peut être au total utilisé dans une application universelle. Si, en même temps, on fait en sorte que les doigts de serra- ge présentent un rétrécissement de section dans la ré- gion proche des bras oscillants, les doigts de serrage peuvent accrocher le bord supérieur des palettes avec ce rétrécissement de section, de sorte que les palettes sont ainsi arrêtées par une liaison par s0reté de forme qui les empêche de glisser pendant les mouvements de l'engin de levage. Les consoles des rayonnages peuvent présenter une légère inclinaison, dans laquelle elles s'élèvent légèrement de leurs poteaux vers leurs extrémités li- bres. Avec cet agencement des consoles, il est avanta- geux que, dans les deux positions de travail du cadre de levage, les dents soient également positionnées parallè- lement aux consoles. Selon un autre mode de résolution du problème que l'invention vise à résoudre, il est avantageux de donner également une possibilité de transporter des cais- ses de grandes dimensions, destinées à contenir des ma- tières en barres, qui sont positionnées en différents points du dispositif de stockage. A cet effet, il est avantageux que le cadre de levage puisse être amené par rotation et positionné dans une troisième position de travail dans laquelle les dents s'étendent verticalement vers le bas et que, sur le côté du cadre de levage qui est à l'opposé des dents, soient agencés d'autres moyens de saisie de la charge, disposés entre les rangées de consoles et constitués par des fourches télescopiques qui peuvent être mises en extension et se rétracter des deux côtés dans la direction de l'emmagasinage. Les fourches télescopiques pouvant être mises en extension des deux côtés sont connues en soi. Toute- fois, leur agencement sur le "dos" du cadre de levage donne sans encombrement particulièrement grand, la possi- bilité de saisir et de transporter des caisses de pro- duits de grande longueur, de sorte que le dispositif de stockage peut être utilisé de façon universelle sans exi- ger d'appareil de manutention de magasin à rayonnages particulier ou spécial pour ces caisses. Finalement, il est avantageux de prévoir pour la commande des mouvements de l'engin de levage et d'une façon connue en soi, un dispositif détecteur à cellule photoélectrique agencé entre les extrémités libres des paires de dents conjuguées, et en mesure de détecter la présence d'une matière en barre et de commander le dépla- cement horizontal de l'engin de levage pour prélever ou emmagasiner la matière. Les figures du dessin annexé, donné à titre d'exemple non limitatif, feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ce dessin, les figures 1 et 2 représentent un détail d'une installation de stockage à rayonnages équipée d'un engin de levage, respectivement en vue de côté et en vue de dessus; la figure 3 est une vue de côté d'une allée de rayonnage, avec le cadre de levage dans une représenta- tion agrandie et en partie en coupe; la figure 4 représente le cadre de levage selon la figure 3 par une vue de côté, prise de la droite, con- sidéré sur la figure 3; la figure 5 représente un détail de la figure 3 par une vue en coupe agrandie; la figure 6 montre une variante de réalisation de l'invention par une représentation selon la figure 3; et la figure 7 montre une autre variante de réali- sation de l'invention par une vue de détail correspon- dant à la figure 3. Les figures 1 et 2 représentent respectivement par une vue de côté et par une vue de dessus un détail d'un magasin 1 de stockage de matières en barres, qui est composé de râteliers 2 parallèles entre eux, alignés les uns sur les autres dans la direction de l'emmagasina- ge, et qui sont munis, sur les deux côtés, à la façon de rayonnages, de rangées juxtaposées de consoles 3 dispo- sées les unes au-dessus des autres, fixées à des poteaux verticaux et qui s'étendent dans la direction de l'emma- gasinage, cependant que des allées de rayonnages 4 sont ménagées entre les différents rayonnages ou râteliers 2. Au-dessus des rayonnages, circule un pont roulant 5 qui fait partie d'un engin de manutention de magasin, d'o pendent des guides verticaux 6 le long desquels un cadre de levage, non représenté sur les figures 1 et 2, peut monter et descendre, par exemple sous l'action de câbles 7 qui attaquent le cadre de levage et qui se déroulent de tambours de treuils 8 entraînés par un moteur. La figure 3 représente, par une vue prise dans le même sens que sur la figure 1, deux râteliers 2 munis de consoles 3, à propos desquels il convient de remar- quer que, sur les poteaux verticaux des râteliers, sont montées également des consoles 3 qui s'étendent de l'au- tre côté, d'une façon non représentée. Entre les rate- liers 2, on voit ici également l'allée de rayonnage 4 dans laquelle un cadre de levage 9 peut se déplacer ver- ticalement, au moyen de chariots 10 prévus aux extrémi- tés, le long des guides verticaux 6 indiqués sur la figu- re 1 et qui ne sont plus représentés sur la figure 3. Ainsi qu'on le voit sur la figure 3, en combi- naison avec la figure 4, le cadre de levage porte, des deux côtés, des dents 11 et 12, fixées rigidement à ce cadre et qui, dans la position de travail représentée, s'étendent sensiblement horizontalement dans la direc- tion de l'emmagasinage pour s'adapter à la légère incli- naison des consoles 3. Les dents 11 et 12 sont de même conformation mais sont disposées retournées de 180 l'une par rapport à l'autre. Entre ces dents, il subsis- te dans la direction verticale une distance qui corres- pond à la section maximum de la matière 13 à transpor- ter. Dans le cadre de ievage 9, sont tourillonnés, dans une direction horizontale et entre les paires de dents 11, 12 mutuellement opposées, des arbres 14 sensi- blement horizontaux qui portent à leurs extrémités un bras oscillant 14a et un bras de commande 15 qui sont disposés pour former entre eux un angle représenté sur la figure 4, qui peut être à peu près de l'ordre de 90 . Sur les bras oscillants 14a sont montés des doigts de serrage 16, qui pointent dans la direction de l'emmagasi- nage et dont la longueur mesurée, dans la même direc- tion, correspond essentiellement à la longueur libre des dents 11, 12. Les doigts de serrage 16 peuvent être mu- nis d'un revêtement 17 ou équivalent pour améliorer la force de frottement. Les bras de commande 15 sont articulés en com- mun sur une bielle 18 qui s'étend parallèlement au cadre de levage 9 et qui peut être déplacée en translation par un vérin à cylindre et piston 19 monté sur le cadre de levage 9, pour déplacer les doigts de serrage 16 sensi- blement dans la direction verticale. Il est avantageux de prévoir également un vérin à piston et cylindre sur l'extrémité non représentée, de droite sur la figu- * re 4, de la bielle 18, afin que la bielle 18 soit solli- citée uniformément sur toute sa longueur par la force de commande. Ainsi qu'il ressort en particulier de la figure 4, les dents 11, 12 présentent des évidements 20, 21 dans lesquels les doigts de serrage 16, 17 peuvent s'es- camoter entièrement dans leurs positions extrêmes, de sorte que toute la place disponible pour la matière 13 entre les dents 11, 12 reste libre. Aux extrémités libres des dents 11, 12, est agencé, d'une façon non représentée en détail, un dispo- sitif photoélectrique 22 qui peut détecter la présence de matières 13 lors du déplacement du cadre de levage 9 dans la direction horizontale et commander en conséquen- ce le mouvement de l'engin de levage. La figure 4 montre un chariot 10, qui a déjà été mentionné en regard de la figure 3, ainsi qu'un gui- dage vertical 6, mentionné en regard de la figure 1, le long duquel le chariot 10 peut se déplacer en transla- tion verticale sous l'action du mouvement du câble 7. Il existe également un guide correspondant sur le côté droit, considéré sur la figure 4. Le cadre de levage 9 est monté pour tourner sur les chariots 10 par l'intermédiaire de tourillons d'ex- trémités 23a, le réglage de la rotation et le positionne- ment du cadre de levage 9 étant assurés par un codeur de rotation 23 monté sur le chariot 10 et qui transmet son mouvement de rotation au cadre de levage 9, par exemple, par l'intermédiaire d'une chatne 24 et d'une roue dentée 25. Comme on peut le voir sur la figure 3, une bar- re de matière 13 est pressée contre les dents 11 par les doigts de serrage 16 et elle est donc serrée entre ces éléments comme dans une pince, de sorte qu'elle peut être transportée à une grande vitesse de circulation. Si l'on se représente le pont-roulant 9 tourné d'un peu plus de 180 par rapport à sa position de la figure 3, une barre de matière peut être saisie de la même façon entre les dents 12 et les doigts de serrage 16, ces doigts devant simplement se déplacer de la position qui est à l'opposé de celle de la figure 4 en direction des dents 12. Ceci signifie que les doigts de serrage 16 peu- vent être utilisés pour serrer la matière aussi bien con- tre les dents 11 que contre les dents 12. Il suffit d'alimenter les vérins à piston et cylindre 19 en sens inverse à partir de la position extrême opposée. Il est facile de comprendre que, par exemple, rapporté à la figure 3, les dents 11, 12 sont disposées décalées par rapport aux consoles 3 dans la direction perpendiculaire au plan du dessin afin que, au cours des déplacements verticaux du cadre de levage 9 qui servent à prendre et déposer la matière entre les consoles 3, ces dents puissent se déplacer verticalement sans entrer en collision avec ces consoles. La figure 5 montre un détail de la figure 3 par une vue en coupe agrandie. Ici, on peut voir à nouveau en partie le cadre de levage 9, l'un des arbres 14, avec un bras oscillant 14a et un bras de commande 15 montés en bout sur cet arbre, ainsi qu'un doigt de serrage 16 et que la bielle 18. Comme on peut le voir également sur la figure 5, le bras de commande 15 est monté rotatif par un tourillon 26 dans l'arbre 14 qui est de forme creuse et la liaison d'entratnement en rotation entre le bras de commande 15, d'une part, et le bras oscillant 14, d'autre part, est établie par une barre de torsion élastique 27 qui s'étend dans la cavité 28 de l'arbre 14. Cette transmission de la rotation au moyen d'une bar- re de torsion élastique 27 a pour effet que, dans le cas d'une matière en barre de forte section, les doigts de serrage 16 s'appliquent contre cette matière avec une force de serrage plus élevée que dans le cas d'une mati- ère de section plus faible. En effet, si l'on suppose un mouvement de pivotement du bras de commande 15 de même amplitude, et qui croît avec le serrage de la matière, dans le cas d'une matière de forte épaisseur, le bras os- cillant 14a ne peut exécuter qu'un mouvement d'oscilla- tion plus petit que dans le cas d'une matière en barre plus mince. En conséquence, dans le cas d'une matière plus de plus forte épaisseur, la barre de torsion élasti- que 27 est plus fortement tendue que dans le cas d'une matière en barre plus mince, de sorte que la force de serrage exercée sur la matière par le doigt de serrage 16 varie dans le même sens. La figure 6 montre, dans une vue correspondant à la figure 3, une forme deconstruction élargie des moyens de transport des matières qui sont fixés au cadre de levage 9. Ici, on y a ajouté des dispositifs 29 munis de fourches télescopiques 30 extensibles dans les deux sens, qui sont montés sur le "dos" du cadre de levage 9, c'est-à-dire sur le côté qui est à l'opposé de l'extrémi- té libre des dents 11, 12, à l'endroit o les bras de commande 15 sont disposés. Pour utiliser ces dispositifs 29 équipés de fourches télescopiques 30, on bascule le cadre de levage 9 dans une troisième position de travail dans laquelle les dents 11, 12 pointent verticalement vers le bas, de sorte que les fourches télescopiques 30 se déplacent dans une direction horizontale. De cette fa- çon, on peut prendre et transporter à l'aide des four- ches télescopiques 30 des caisses 31 qui reposent dans le rayonnage 2 sur les consoles 3. Vue sur la figure 3, l'utilisation additionnelle des dispositifs 29 entraîne certes un élargissement des allées du rayonnage mais, sous l'aspect de la dépense liée à cette utilisation, cet élargissement peut être considéré comme faible compa- rativement à l'accroissement des possibilités d'utilisa- tion du dispositif. La figure 7 montre finalement un cadre de leva- ge dans une représentation analogue à celle de la figure 3 et qui possède une construction essentiellement analo- gue à celle de cette figure 3. Toutefois, ici on a prévu des dents 32, 33 qui présentent un guide 34, 35 ou équi- valent s'étendant dans leur direction longitudinale et dans lequel des prolongements 36, 37 des dents peuvent se déplacer automatiquement en translation, par exemple, sous l'action d'un vérin à cylindre et piston, dont la tige de piston 38 est visible au niveau de la dent infé- rieure 32, l'extrémité gauche de cette tige étant fixée à la dent 32 tandis que le cylindre est agencé sur le prolongement 36 d'une façon non représentée en détail. Les prolongements 36, 37 donnent, de la façon représentée, une autre possibilité d'utiliser également le dispositif pour la manipulation de caisses 39 dispo- sées en des emplacements agencés à cet effet, le prolon- gement 36 ou 37 étant mis en extension à cet effet. Afin que les caisses prises de cette façon soient protégées du risque de glissement, les doigts de serrage 40 peu- vent présenter dans la région proche des bras oscillants 14a un rétrécissement de section 41 qui accroche le bord de la caisse par une liaison opérant par streté de for- me. Il va de soi que des modifications pourront être apportées par l'homme de l'art, notamment par subs- titution des moyens techniques équivalents, au disposi- tif qui vient d'être décrit sans pour cela sortir du ca- dre de l'invention. R E V E N D I C A T IO NS 1 - Appareil de manutention pour magasin à rayonnages, du type engin de levage, en particulier pour un magasin de stockage de matières en barres, qui com- prend des rateliers disposés transversalement à la direc- tion du stockage, alignés les uns sur les autres dans la direction de l'emmagasinage et munis, à la façon de rayonnages, de rangées juxtaposées de consoles destinées à porter la matière, disposées les unes au-dessus des au- tres, fixées à des poteaux verticaux et qui s'étendent dans la direction de l'emmagasinage, l'engin de levage, qui peut circuler dans la direction transversale aux al- lées des rayonnages, présentant, à l'extérieur-des rayon- nages, des guides verticaux destinés à guider un cadre de levage horizontal et parallèle aux allées des rayonna- ges, et qui peut monter et descendre entre ces guides, éventuellement jusqu'au-dessus et/ou au-dessous des râte- liers, ce cadre présentant, sur un côté, des moyens de saisie de la charge présentant la forme de dents ou équi- valents, fixés rigidement à ce cadre, qui s'étendent dans la direction de l'emmagasinage, et qui font saillie horizontalement sur un côté entre les rangées de conso- les, ces dents pouvant être engagées dans les cases du rayonnage, entre les consoles, pour prendre de la mati- ère ou l'emmagasiner, sous l'effet d'un déplacement de l'engin de levage, caractérisé en ce que, en face de cha- que dent (11 ou 12; 32 ou 33) et à une distance vertica- le de celle-ci qui correspond sensiblement à la section maximum de la matière, une autre dent analogue (12 ou 11-; 33 ou 32) est fixée rigidement au cadre de levage (9) dans une attitude inversée, en ce que, dans la ré- gion comprise entre deux dents opposées, des doigts de serrage (16; 40) ou équivalents, qui s'étendent dans la direction du stockage, peuvent se déplacer sensiblement verticalement et. être maintenus pour serrer la matière (13) contre les dents, la longueur de ces doigts corres- pondant sensiblement à celle des dents et en ce que le cadre de levage est tourillonné à ses extrémités, sur les moyens (10) qui lui permettent de se déplacer le long des guides verticaux (6), de façon à pouvoir tour- ner autour d'un axe horizontal (tourillons 23a) parallè- le aux allées (4) des rayonnages, entre au moins deux po- sitions de travail dans lesquelles les dents pointent dans la direction de l'emmagasinage. 2 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon la revendication 1, caractérisé en ce que les doigts de serrage (16; 40) sont agencés à l'extrémi- té libre de bras oscillants (14a) tourillonnés sur le ca- dre de levage (9) et en ce que les bras oscillants peu- vent être mis en mouvement automatiquement par des moyens de commande électriques, hydrauliques ou pneumati- ques (18, 19), portés par le cadre de levage. 3 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon la revendication 2, caractérisé en ce que les paliers de rotation des bras oscillants (14a) sont agencés entre des paires voisines de dents (11, 12; 32, 33). 4 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque bras oscillant (14a) est tourillonné sur le cadre de levage (9) par l'intermédiaire d'un arbre (14) qui s'étend dans la direction de l'emmagasinage. - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon la revendication 4, caractérisé en ce que les arbres (14) portent des bras de commande (15) sur le côté du cadre de levage (9) qui est à l'opposé des bras oscillants (14a) et en ce que les moyens de commande (18, 19) attaquent les bras de commande. 6 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que les bras oscillants (14a) peuvent être mis en mouvement par un moyen de commande commun (18). 7 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon la revendication 6, caractérisé en ce que - les bras oscillants (14a) ou les bras de commande (15) sont réunis les uns aux autres par une bielle (18) ou un organe équivalent parallèle au cadre de levage (9) et en ce que la bielle est articulée sur les moyens de comman- de (19). 8 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon la revendication 7, caractérisé en ce que des organes de commande (19) sont articulés sur les deux extrémités de la bielle pour agir dans le même sens. 9 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que les bras de commande (15) sont ac- couplés en rotation aux bras oscillants (14a) par l'in- termédiaire de moyens élastiques (27). - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon la revendication 9, caractérisé en ce que les bras de commande (15) sont accouplés en rotation aux bras oscillants (14a) par l'intermédiaire d'une barre de torsion élastique (27) disposée dans un alésage (28) de l'arbre (14). 11 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon l'une quelconque des revendications précéden- tes, caractérisé en ce que les doigts de serrage (16; ) s'escamotent entièrement dans des évidements (20, 21) des dents (11, 12; 32, 33) dans les deux positions extrêmes de leur plage de déplacement. 12 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon la revendication 1, caractérisé en ce que le cadre de levage (9) peut être mis en rotation et éven- tuellement maintenu dans les positions de travail par des moyens électriques, hydrauliques ou pneumatiques (23 à 25) portés par l'engin de levage. 13 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'un servo-moteur (23) est agencé sur les moyens (20) servant à commander le déplacement du cadre de levage (9) sur les guides verticaux (6) et en ce que le servo- moteur est accouplé au cadre de levage par une liaison d'entrai- nement (24, 25). 14 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon l'une des revendications 12 et 13, caractéri- sé en ce que les moyens (23 à 25) destinés à faire tour- ner le cadre de levage (9) sont disposés aux deux extré- mités de ce cadre. 15 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que les moyens servant à faire tourner le cadre de levage sont des codeurs de rotation (23) qui servent en même temps à positionner ce cadre dans les positions de travail. 16 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon l'une quelconque des revendications précéden- tes, caractérisé en ce que les dents (32, 33) portent des prolongements (36, 37) pouvant être automatiquement mis en extension et rétractés par l'intermédiaire de gui- des (34, 35) qui s'étendent dans la direction longitudi- nale de ces dents. 17 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que les doigts de serrage (40) présen- tent un rétrécissement de section (41) dans la région proche des bras oscillants (14a). 18 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que, dans les deux positions de tra- vail du cadre de levage (9), les dents (11, 12; 32, 33) sont positionnées parallèlement aux consoles (3) du ca- sier de rayonnage à charger ou décharger. 19 - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé en ce que le cadre de levage (9) peut être amené par rotation et positionné dans une troisième posi- tion de travail dans laquelle les dents (11, 12; 32, 33) s'étendent verticalement vers le bas et en ce que, sur le côté du cadre de levage qui est à l'opposé des dents, sont agencés d'autres moyens de saisie de la char- ge (29), disposés entre les rangées de consoles et cons- titués par des fourches télescopiques (30), qui peuvent être mises en extension et se rétracter dans la direc- tion de l'emmagasinage. - Appareil de manutention de magasin à rayon- nages selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, caractérisé en ce qu'un dispositif détecteur photoélec- trique (22) est agencé entre les extrémités libres des paires de dents conjuguées (11, 12; 32, 33).