FR 2572559 A1 19860502 FR 8515891 A 19851025 DISPOSITIF D'ASSERVISSEMENT ELECTROMAGNETIQUE La présente invention concerne d'une façon générale un dis- positif d'asservissement électromagnétique. Plus particulièrement, l'invention concerne un dispositif d'asservissement électromagné- tique d'un type approprié pour servir dans un système de servodi- rection de type électrique pour véhicules. Au vu des problèmes posés par le système de servodirection du type hydraulique tels que celui dû au fait que sa structure était compliquée, on a proposé au cours des années récentes une va- riété de systèmes de servodirection de type électrique pour des vé- hicules. Dans ces systèmes de servodirection de type électrique, on a utilisé différents types de dispositif d'asservissement élec- tromagnétique. Par exemple, dans la demande de brevet japonais N 59192390, déposée le 12 Septembre 1984, la présente Demanderesse a proposé un dispositif d'asservissement électromagnétique pour des systèmes de servodirection électriques pour véhicules. Ce dispositif d'asservissement électromagnétique comprenait un arbre d'entrée agencé pour être relié activement à un volant de direction, un arbre de sortie agencé pour être relié activement à une roue porteuse à faire tourner,un mécanisme de détection de couple servant à détecter la grandeur et la direction du couple agissant sur l'arbre d'entrée, et un circuit de commande d'entraî- nement agencé pour produire, en fonction d'un groupe de signaux de sortie du mécanisme de détection de couple, un signal de grandeur de couple et un signal de direction de couple et pour alimenter, en fonction de ces signaux, un moteur électrique, qui était prévu pour fournir un couple auxiliaire à l'arbre de sortie, avec un courant d'induit en quantité nécessaire, dans un sens voulu de conduction. Le moteur électrique était fixé coaxialement autour de l'arbre de sortie, pour pouvoir tourner par rapport à celui-ci, et agencé pour qu'un couple soit produit électromagnétiquement dans ce moteur et transmis à l'arbre de sortie, par l'intermédiaire d'un train d'engrenages démultiplicateur et d'un embrayage électromagnétique tous les deux fixés pareillement autour de l'arbre de sortie. Le circuit de commande d'entraînement avait engendré, outre le courant d'induit envoyé au'moteur électrique qui était en quan- tité nécessaire proportionnelle au signal de grandeur de couple, un signal d'entraînement pour entraîner l'embrayage électromagné- tique, le signal d'entraînement étant obtenu en faisant chevaucher le signal de grandeur de couple sur le signal de direction de cou- ple. En d'autres termes, dans ce dispositif d'asservissement électromagnétique classique, le moteur électrique était alimenté avec un courant d'induit proportionnel à la grandeur du couple de direction agissant sur l'arbre d'entrée, et l'embrayage électroma- gnétique était entraîné pour fonctionner avec une force d'embrayage correspondant à la grandeur du couple de direction. En conséquence, en augmentant la grandeur du couple de direction agissant sur l'ar- bre d'entrée, on rendait important le courant d'induit à envoyer au moteur électrique ainsi qua la force d'embrayage de l'embrayage électromagnétique, c'est-à-dire qu'on intensifiait la fonction de sa transmission de couple. Par ailleurs, dans ce dispositif d'asservissement, le signal de grandeur de couple, le signal de direction de couple, et le si- gnal d'entraînement d'embrayage comportaient respectivement des zones mortes de largeurs prédéterminées. Dans ce dispositif d'asservissement électromagnétique, le couple produit dans le moteur électrique était transmis doucement comme couple auxiliaire à l'arbre de sortie par l'intermédiaire du train d'engrenages démultiplicateur et de l'embrayage électromagné- tique, et grâce à cela, pour un conducteur du véhicule, la charge qu'il ou qu'elle aurait autrement à porter en actionnant le volant de direction était réduite convenablement, en fournissant ainsi des caractéristiques de direction favorables. Cependant, ce dispositif d'asservissement électromagnétique comportait, dans son circuit de commande d'entraînement, un dispo- sitif d'entraînement de moteur et un dispositif d'entraînement d'em- brayage respectivement constitués comme des boucles ouvertes indé- pendantes entre elles. On a ainsi éprouvé le besoin de maintenir un état de bonne correspondance de la force d'embrayage par rapport au couple moteur. A cet égard, si la correspondance a été bien contrôlée, ce dispositif d'asservissement électromagnétique pourrait rendre la caractéristique de direction du système de servodirection élec- trique plus favorable. La présente invention est parvenue à satisfaire ce besoin dans un dispositif d'asservissement électromagnétique classique. Selon la présente invention, un dispositif d'asservissement électromagnétique comprend un arbre d'entrée, un arbre de sortie, un moteur électrique servant à produire un couple auxiliaire à ap- pliquer à l'arbre de sortie, un embrayage électromagnétique pour transmettre le couple moteur du moteur comme couple auxiliaire à l'arbre de sortie, un moyen de détection de couple -pour détecter un couple de direction agissant sur l'arbre d'entrée, et un circuit de commande d'entraînement agencé pour produire, en fonction du signra de sortie du moyen de détection-de couple, un premier signal de com- mande pour fournir ainsi un courant d'induit en quantité ré- glée dans un sens contrôlé au moteur, et un second signal de comman- de pour commander ainsi l'embrayage, un signal étant renvoyé dans le second signal de commande en fonction de la quantité réelle du courant d'induit. En conséquence, un but de la présente invention est de four- nir un dispositif d'asservissement électromagnétique auquel est per- mis d'avoir, même en cas d'apparitions occasionnelles d'une varia- tion du couple moteur de son moteur électrique et/ou de la force d'embrayage de son embrayage électromagnétique, un état de corres- pondance effectivement maintenu entre eux, une transmission douce et stable du couple auxiliaire à un arbre de sortie étant ainsi obtenue. D'autres caractéristiques et avantages de la présente inven- tion seront mis en évidence dans la description suivante, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la Figure 1 est un schéma fonctionnel d'un cirucit de com- mande d'entraînement d'un dispositif d'asservissement électromagné- tique selon un exemple de réalisation préféré de la présente inven- tion, quand elle est appliquée à un système de servodirection électrique pour véhicules; les Figures 2A à 2D sont des diagrammes représentant des courbes caractéristiques de signaux de sortie d'éléments de circuit essentiels du circuit de commande d'entraînement dela Figure.l, respectivement; la Figure 3 est une vue en coupe longitudinale du disposi- tif d'asservissement électromagnétique qui est commandé avec le circuit de commande d'entraînement de la Figure 1; la Figure 4A est une vue en coupe, représentant une partie essentielle d'un mécanisme de détection de couple du dispositif d'asservissement électromagnétique, le long d'une ligne 4A-4A de la Figure 3; les Figures 48 et 4C sont des vues d'en haut et latérale, représentant un organe mobile de détection de couple, de la partie essentielle du mécanisme de détection de couple dela Figure 4A, respectivement; la Figure 5 est un diagramme représentant des courbes carac- téristiques d'un moteur électrique du dispositif d'asservissement électromagnétique; et la Figure 6 est un organigramme décrivant les relations fonctionnelles entre les composants principaux de tout le disposi- tif d'asservissement électromagnétique incluant le circuit de com- mande d'entraînement. Sur la Figure 1, la référence numérique 100 indique l'ensem- ble d'un circuit de commande d'entraînement d'un dispositif d'asser- vissement électromagnétique servant dans des systèmes de servodirec- tion électriques pour véhicules selon un exemple de réalisation pré- féré de la présente invention. Sur les Figures 2A à 2D, on a repré- senté des courbes caractéristiques de certains des signaux qui se- ront décrits dans la suite à extraire en sortie des éléments de cir- cuit essentiels du circuit de commande d'entraînement 100 alors que le dispositif d'asservissement électromagnétique est mis en service. Sur les Figures 3 et 4A à 4C, on a représenté des vues en coupe respectivement de l'ensemble et d'une partie essentielle d'une unité d'asservissement électromagnétique 200 constituant le dispositif d'asservissement électromagnétique, l'unité d'asservis- sement 200 étant commandée par le circuit de commande d'entraine- ment 100, cette unité d'asservissement 200 ayant été initialement mise au point par la présente Demanderesse et ayant une structure analogue mécaniquement à celle définie dans la demande de brevet japonais NO 59192390 mentionnée précédemment. Pour faciliter la compréhension, on va d'abord décrire la structure mécanique de l'unité d'asservissement électromagnétique en se référant aux Figures 3 et 4A à 4C, avant d'entrer dans la description de la constitution ainsi que de la fonction du cir- cuit de commande d'entraînement 100. On a représenté sur la Figure 3 la vue en coupe telle que décrite et,plus particulièrement, une vue en coupe longitudinale de coupe de quart de l'unité d'asservissement électromagnétique 200. On suppose maintenant que l'unité d'asservissement 200 est montée dans un système de servodirection électrique non représenté d'un véhicule automobile non représenté. L'unité d'asservissement 200 comprend un arbre d'entrée 1 supporté en rotation par un roulement à billes 2 ainsi que par un roulement à aiguilles 3 et relié parson extrémité axialement exté- rieure à un volant de direction (non représenté) du système de ser- vodirection, et un arbre de sortie 4 disposé coaxialement par rap- port à l'arbre d'entrée 1 et interconnecté par une barre de torsion 8 avec l'arbre d'entrée 1. L'arbre de sortie 4 est également suppor- té en rotation par un roulement à billes 5 et des roulements à ai- guilles 6, 7. L'arbre de sortie 4 comporte à son extrémité axiale- ment extérieure une portion cannelée 4a montée activement dans une boite de direction (non représentée) du système de servodirection. Comme on l'expliquera en détail dans la suite, une portion d'extrémité axialement intérieure et formée de façon unique lb de l'arbre d'entrée 1 pénètre par l'extrémité la plus intérieure de celui-ci dans une portion d'extrémité axialement intérieure et for- mée de façon unique 4b de l'arbre de sortie 4, o elle est supportée en rotation par le roulement à aiguilles 3 placé entre celles-ci. La barre de torsion 8 est fixée par une de ses extrémités à l'arbre de sortie 4 au moyen d'une clavette 8a. L'autre extrémité de la barre de torsion 8 a l'arbre d'entrée i qui est fixé sur elle, au moyen d'une vis 9, l'arbre d'entrée étant ainsi adaptée pour avoir, alors qu'aucun couple de direction n'agit sur lui, une posi- tion angulaire prédéterminée autour de son axe par rapport à l'ar- bre de sortie 4. En d'autres termes, quand on fixe la barre de tor- sion 8 à l'arbre d'entrée 1 en utilisant la vis 9, l'arbre d'entrées est réglé pour avoir une position angulaire intermédiaire ou neutre prédéterminée par rapport à l'arbre de sortie 4. Dans la disposition précédente, un couple de direction du volant de direction est appliqué à l'arbre d'entrée 1, et il est transmis de celuici à l'arbre de sortie par l'intermédiaire de la barre de torsion 8, ce qui produit des déformations à la torsion de la barre de torsion 8. Par ailleurs, sur la Figure 3, la référence numérique 10 indique une colonne de direction enveloppante qui sert à loger l'ar- bre d'entrée 1. L'unité d'asservissement 200 comporte, à sa position axiale o la portion d'extrémité intérieure lb de l'arbre d'entrée 1 est engagéedans la portion d'extrémité intérieure 4b de l'arbre de sor- tie 4, un mécanisme de détection de couple ll disposé pour s'étendre autour de celui-ci et agencé pour détecter le couple agissant sur l'arbre d'entrée 1 comme un couple différentiel entre le couple pro- duit sur l'arbre d'entrée 1 et le couple produit sur l'arbre de sor- tie 4. Le mécanisme de détection ll comprend un transformateur dif- férentiel 12 fixé sur la périphérie intérieure de la colonne de direction 10 et un organe mobile tubulaire 13 servant de noyau de fer qui est fixé axialement de façon coulissante autour des portions d'extrémité emboîtées lb, 4b des arbres d'entrée et de sortie 1,4. Le transformateur différentiel 12 comporte un enroulement primaire 12a excitable par un signal de courant alternatif envoyé par le circuit de commande d'entraînement 100, et deux enroulements secon- daires 12b, 12c pourvus de bornes de sortie connectées au circuit de commande d'entraînement 100, pour détecter de la sorte un couple de direction agissant sur l'arbre d'entrée 1 comme couple différen- tiel entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4. Le circuit de com- mande d'entraînement 100 a une fonction de contrôle pour déterminer la quantité et le sens de conduction d'un courant d'induit Io (Figure 1) à envoyer à un moteur électrique 18 qui sera décrit dans la suite, en fonction de la grandeur et de la direction d'action du couple de direction. Comme le montre la Figure 4A, l'organe mobile 13 est mis en contact avec l'arbre d'entrée 1 au moyen d'une paire de clavet- tes radiales 14,14 fixées à l'arbre d'entrée 1, et avec l'arbre de sortie 4 au moyen d'une autre paire de clavettes radiales 15,15 fixées à l'arbre de sortie 4, les clavettes radiales 15,15 étant respectivement espacées angulairement de 90 d'une des clavettes radiales 14,14, de sorte que les clavettes 14,15 sont disposées en des points de quart dans la direction circonférentielle. Pour la mise en contact avec les clavettes radiales 14,14 dépassant de l'ar- bre d'entrée 1, l'organe mobile 13 comporte une paire de trous de contact 13a formés dans celui-ci à des positions angulaires corres- pondantes de manière à s'étendre dans la direction axiale de la bar- re de torsion 8. Pour la mise en contact également avec les clavet- tes radiales 15,15 dépassant de l'arbre de sortie 4, l'organe mobi- le 13 comporte une paire de trous de contact 13b formés dans celui- ci qui s'étendent à angle oblique par rapport à la direction axiale de la barre de torsion 8. L'organe mobile 13 est normalement dévié dans la direction axiale, vers la gauche sur la Figure 3, au moyen d'un ressort hélicoïdal 16 comprimé pour qu'il soit placé entre cet organe 13 et le roulement à billes 2 mentionné plus haut. Dans la disposition précédente, un espace reste entre cha- cune des clavettes radiales 15 et le trou correspondant des trous allongés 13b en raison de la précision de l'exécution. Cependant, d'un coté 13c ou du côté d'usinage du trou 13b,tout jeu dû à cet espace entre la clavette 15 et le trou 13b est essentiellement éli- miné par la présence du ressort 16 qui pousse normalement la clavet- - te 15 pour qu'elle soit en contact avec le côté d'usinage 13c, alors que l'autre côté 13d du trou 13 comporte un jeu t correspondant main- tenu contre la clavette 15. Selon la disposition précédente, quand l'arbre d'entrée 1 est forcé à tourner par le couple de direction appliqué au volant de direction, en transmettant ainsi un couple à l'arbre de sortie 4 par l'intermédiaire de la barre de torsion 8, un déphasage ou un déplacement angulaire relatif est produit entre les arbres d'entrée et de sortie 1, 4, ce qui déplace axialement l'organe mobile 13, vers la droite ou la gauche sur la Figure 3, en fonction du signe et de la valeur absolue du déphasage, c'est-àdire, en fonction du sens et de la grandeur du déplacement angulaire relatif. A cet égard, dans le cas o aucun couple de direction n'est appliqué pour être transmis à l'arbre d'entrée 1, l'organe mobile 13 est réglé pour qu'il soit maintenu à une position axiale prédé- terminée sur l'arbre d'entrée 1, o les clavettes radiales 14, 15 sont placées dans les parties longitudinalement centrales des trous allongés 13a, 13b de l'organe 13, respectivement. En conséquence, quand un couple de direction est appliqué, le déplacement axial ré- sultant de l'organe mobile 13 correspond en sens et il est propor- tionnel en grandeur au couple différentiel qui est alors ainsi pro- duit entre les arbres d'entrée et de sortie 1, 4 pour qu'il agisse sur l'arbre d'entrée 1. Par exemple, sur la Figure 3, quand l'arbre d'entrée 1 tel qu'il est vu de la droite est forcé à tourner dans le sens des aiguilles d'une montre par rapport à l'arbre de sortie 4, l'organe mobile 13 est amené à se déplacer axialement vers la droite ou vers l'observateur, ou, en d'autres termes, il-est amené à se déplacer vers le haut sur la Figure 4B. Le transformateur dif- férentiel 12 est agencé pour détecter ce couple différentiel, en mesurant au moyen d'un potentiomètre le déplacement axial de l'orga- ne mobile 13. Comme le montre la Figure 3, l'unité d'asservissement 200 - comprend un carter cylindrique 17 servant à loger le moteur élec- trique 18 mentionné plus haut qui est disposé coaxialement autour de l'arbre de sortie 4. Le moteur électrique 18 est constitué comme un moteur à courant continu avec une paire d'aimants permanents 19 comme inducteur fixs à la périphérie intérieure du carter 17, et un rotor 24 comme induit constitué d'un arbre tubulaire 21 qui est supporté en rotation par les roulenents à aiguilles 6,7 et un rou- lement à billes 20, et un noyau d'induit 22 qui est fixé sur l'arbre - tubulaire 21 et pourvu d'un enroulement d'induit 23 disposé de ma- nière à couper, quand il tourne, les lignes de champ magnétique pro- duites par les aimants 19. En outre, le rotor 24 est pourvu à son 9 2572559 extrémité de gauche d'une bague collectrice 25, à laquelle l'enrou- lement d'induit 23 est connecté par ses bornes 23a de manière à permettre que le courant d'induit Io en quantité nécessaire soit envoyé dans celui-ci dans chaque sens de conduction comme il faut. A chacune des positions angulaires électriques nécessaires, un balai 27 est mis en contact avec la bague collectrice 25, tout en étant normalement poussé contre celle-ci par un ressort hélicoidal 26. A travers le balai 27, le courant d'induit Io tel que réglé est envoyé du circuit de commande d'entraînement 100 dans l'enrou- lement d'induit 23. Dans la disposition précédente, quand un couple est appli- qué parle volentde direction à l'arbre d'entrée 1, alors qu'un cou- ple différentiel produit entre les arbres d'entrée et de sortie 1, 4 doit être détecté par le mécanisme de détection de couple 11, le circuit de commande d'entraînement 100 est amené à fonctionner pour envoyer le courant d'induit Io à l'enroulement d'induit 23, ce qui entraîne le moteur électrique 18,1e rotor24 tcurnriantainsi autour de l'arbre de sortie 4, indépendamment de celui-ci, dans le même sens de rotation que l'arbre d'entrée 1. Par ailleurs, comme le montre la Figure 3, le roulement à billes 20 supportant en rotation la partie de gauche de l'arbre tu- bulaire 21 du rotor 24 s'ajuste dans une ouverture de droite 29a d'un engrenage annulaire cylindrique 29 fixé sur la périphérie in- térieure du carter 17, cet engrenage 29 étant utilisé comme engre- nage annulaire commun pour des engrenages planétaires primaire et secondaire 28A, 28B constituant un mécanisme de réduction de vites- se 28 à travers lequel la rotation du rotor 24 est transmise à l'ar- bre de sortie 4. Dans le mécanisme réducteur de vitesse 28 constitué_ des deux étages d'engrenages planétaires 28A, 28B, l'étage primaire 28A est constitué par un engrenage solaire 30 formé le long de la péri- phérie extérieure de la partie extrême de gauche de l'arbre tubulai- re 21, de l'engrenage annulaire 29 mentionné plus haut, et de trois engrenages planétaires 31 interengrenés entre les engrenages solaire et annulaire 30, 29, ces engrenages planétaires 31 étant fixés pour pivoter à une portion à rebord en forme de disque d'un premier organe porteur 32. D'autre part, l'étage secondaire 28B est consti- tué d'un engrenage solaire 33 formé le long de la périphérie exté- rieure d'un arbre tubulaire 32a solidaire de l'organe porteur 32, d'un prolongement axial de l'engrenage annulaire 29, et de trois engrenages planétaires 34 interengrenés entre les engrenages so- laire et annulaire 33, 29. Les engrenages planétaires 34 sont fixés pour pivoter à une portion à rebord en forme de disque d'un second organe porteur 36 qui est placée pour tourner autour de l'arbre de sortie 4, un roulement 35 étant placé entre ceux-ci. Le second or- gane porteur 36 comporte, sur la partie périphérique de sa portion à rebord, trois saillies 36a dépassant axialement de celui-ci vers la gauche sur la Figure 3. En outre, comme le montre la Figure 3, à la gauche du se- cond organe porteur 36, un organe tubulaire 37, ajusté par des can- nelures axialement de façon non coulissante sur la portion canne- lée 4a de l'arbre 4, est fixé sur l'arbre de sortie 4, cet organe 37 étant échelonné radialement vers l'extérieur dans sa partie in- termédiaire axialement pour comporter une portion annulaire 37a radialement opposée, de son côté intérieur, aux saillies axiales 36a de l'organe porteur 36, la portion annulaire 37a s'étendant sur une longueur prédéterminée dans la direction axiale de l'arbre 4. L'organe tubulaire 37 est pourvu d'un élément annulaire 37b ajusté sur celui-ci, l'élément 37b ayant une section transversale en forme de canal s'étendant radialement jusqu'à ce qu'il soit presque en contact avec la périphérie intérieure du carter 17, tout en définis- sant un espace annulaire S1 de son côté gauche sur la Figure 3. La portion annulaire 37a de l'organe tubulaire 37 comporte sur sa périphérie extérieure trois petites saillies radiales 37c es- pacées angulairement d'intervalles égaux. Entre la portion annulaire 37a et les saillies axiales 36a de l'organe porteur 36, quatre pla- teadxd'embrayage annulaires 38, se chevauchant pour être disposés en couches dans la direction axiale de l'arbre de sortie 4, sont interposées. Parmi les quatreplateauxd'embrayage 38 tels que nu- mérotés à partir de la gauche sur la Figure 3, les premier et troi- sième sont mis en contact avec les saillies axiales 36a de l'organe porteur 36 de manière à pouvoir coulisser axialement sans tourner relativement, et les deuxième et quatrième sont mis en contact avec les saillies radiales 37c de la portion annulaire 37a de l'organe tubulaire 37 de la même manière. A cet égard, le quatrième des pla- teaux d'embrayage 38 a son mouvement limité vers la droite sur la Figure 3, au moyen d'un anneau de butée 37d fixé sur la partie ex- trême de droite de la portion annulaire 37a, et chacun des plateaux d'embrayage 38 a sa marge de coulissement axial limitée pour qu'elle soit très faible. En outre, dans l'ouverture de gauche du carter 17, l'unité d'asservissement 200 comporte une boite de bObine 40 constituée d'un matériau magnétique, la boite de bobine 40 permettant de loger une bobine excitatrice 39 à placer dans l'espace annulaire S1i dé- fini par l'élément annulaire 37b fixé sur l'organe tubulaire 37, cette bobine 39 étant connectée à un circuit d'entraînement d'em- brayage C3 qui sera décrit dans la suite (Figure 1). Par ailleurs, les saillies axiales 36a, les plateaux d'embrayage 38, l'élément - annulaire 37b, et l'organe tubulaire 37 sont agencés pour coopérer ensemble afin de constituer, avec la bobine excitatrice 39, un embrayage électromagnétique 41. Dans la disposition précédente, incluant le moteur électri- que 18, les engrenages planétaires primaire et secondaire 28A, 28B, et l'embrayage électromagnétique 41, la rotation du rotor 24 du mo- teur 18 est transmise, tout en étant réduite en vitesse par l'in- termédiaire des engrenages 28A, 28B, à l'arbre de sortie 4 confor- mément aux actions de l'embrayage 41 qui seront décrites dans la suite. L'embrayage électromagnétique 41, qui comprend la bobine excitatrice 39 et les plateaux d'embrayage 38 tels que décrits, est agencé de manière à ce que, alors que la bobine 39 est excitée avec un courant d'excitation Icl (Figure l)qui lui est envoyé, il soit maintenu dans son état d'embrayage o les plateaux d'embrayage 38 sont en contact entre eux par friction pour qu'une force d'em- brayage soit produite jusqu'à un degré proportionnel-à la quantité du courant d'excitation Icl. Selon la disposition précédente, alors que le couple de di- rection agit sur l'arbre d'entrée 1, la barre de torsion 8 est tordue, en fonction de la grandeur d'une charge à porter par l'ar- bre de sortie 4, en produisant ainsi un déplacement angulaire cor- respondant de l'arbre d'entrée 1 par rapport à l'arbre de sortie 4, ce déplacement étant détecté au moyen du mécanisme de détection de couple 11 incluant le transformateur différentiel 12. Dans le trans- formateur 12, l'organe mobile 13 est déplacé axialement en fonction du déplacement angulaire relatif entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4, ce qui permet d'engendrer un groupe de signaux de détec- tion décrits dans la suite à envoyer au circuit de commande d'en- trainement 100. Dans le circuit 100, les signaux de détection sont traités pour qu'ils soient utilisés pour alimenter le moteur élec- trique 18 avec le courant d'induit Io comme il faut et l'embrayage électromagnétique 41 avec le courant d'excitation Icl comme il faut, le moteur 18 étant ainsi entraîné pour tourner, en produisant un couple auxiliaire nécessaire à transmettre par l'intermédiaire du mécanisme réducteur de vitesse 28, et simultanément l'embrayage 41 est entrainé pour servir à la transmission du couple auxiliaire du mécanisme 28 jusqu'à l'arbre de sortie 4. Il en résulte qu'un couple * convenablement amplifié est produit à la sortie de l'arbre 4. Par ailleurs, comme le montre la Figure 4A, la portion d'ex- trémité axialement intérieure lb de l'arbre d'entrée 1 est coupée radialement pour fournir deux cavités incurvées comportant respec- tivement à leurs extrémités périphériquement opposées des faces la- térales radiales lc et, d'autre part, la portion d'extrémité axia- lement intérieure 4b de l'arbre de sortie 4 est profilée-en deux bouts incurvés à ajuster de façon lâche dans les cavités incurvées de l'arbre d'entrée 1 respectivement de manière à pouvoir tourner relativement autour de l'axe de la barre de torsion 8, les bouts incurvés comportant également à leurs extrémités opposées périphé- riquement des faces latérales radiales 4c, respectivement. On re- marquera donc que, alors que l'arbre d'entrée 1 est soumis au cou- ple de direction, le déplacement angulaire relatif entre les arbres d'entrée et de sortie 1, 4 devient grand quand la grandeur de la charge à porter par l'arbre de sortie 4 est augmentée, mais il ne dépasse pas un déphasage prédéterminé (environ 10 dans cet exemple de réalisation tel que représenté sur la Figure 4A) entre ceux-ci, même quand cette charge est amenée à grandir au-delà d'une valeur limite prédéterminée correspondant à ce déphasage, puisque les fa- ces latérales radiales lc de l'arbre d'entrée 1 sont mises en con- tact avec les faces latérales radiales 4c de l'arbre de sortie 4, respectivement, quand le déplacement angulaire relatif est produit jusqu'au déphasage mentionné plus haut. Cela sionifie en outre que la marge de déplacement axial de l'organe mobile 13, c'est-à-dire la marge de son déplacement vers la droit et la gauche sur la Fi- gure 3, a des limites préétablies, de sorte que, lorsque l'organe 13 est déplacé jusqu'à l'une de ces limites, l'enroulement corres- pondant des enroulements secondaires 12b, 12c du transformateur différentiel 12 engendre en sortie un signal de tension d'un niveau le plus élevé, alors que sa valeur de signal ne peut plus être am- plifiée. En d'autres termes, avec cet engagement restrictif entre les arbres d'entrée et de sortie 1, 4, l'unité d'asservissement électromagnétique 200 comporte à l'intérieur un mécanisme sOr. On va décrire ci-dessous la constitution ainsi que la fonc- tion du circuit de commande d'entraînement 100 agencé pour comman- der les actions de l'unité d'asservissement électromagnétique 200. On va se référer maintenant à la Figure 1 qui représente un schéma fonctionnel du circuit de commande d'entraînement 100, dans lequel le transformateur différentiel 12 comporte l'enroule- ment primaire 12a alimenté avec un signal électrique de courant al- ternatif d'une fréquence prédéterminée provenant d'un oscillateur 30, et les enroulements secondaires 12b, 12c agencés pour engen- drer comme signaux de détection mentionnés précédemment deux signaux de tension VR, VL, le signal VR répondant à un couple agissant dans le sens des aiguilles d'une montre sur l'arbre d'entrée 1 et l'au- tre signal VL répondant à un couple agissant sur celui-ci dans le sens contraire des aiguilles d'une montre. Les signaux de sortie VR, VL sont d'abord redressés dans deux redresseurs 81a, 81b et filtrés par deux filtres passe-bas 42a, 42b, pour être fournis res- pectivement comme deux signaux de tension en courant continu VRo, VLo, à deux additionneurs 43, 44. Dans l'additionneur 43 des additionneurs 43, 44, la tension du signal VRo fourni par un fil de signal du côté de l'enroulement 14 22572559 secondaire 12b est ajoutée à celle d'un signal de tension cons- tante Vr fourni par un stabilisateur de tension 45. D'autre part, dans l'autre additionneur 44 des additionneurs 43, 44, la tension du signal VLo fourni par un fil de signal du côté de l'enroulement secondaire 12c est ajoutéà celle d'un signal de tension Vbl fourni par un circuit de tension variable 46 qui est réglé par un circuit de réglage de zéro 47 pour régler la tension du signal Vbl. Par ailleurs, dans la disposition précédente, quand l'orga- ne mobile 13 est amené à se déplacer vers le haut et vers le bas sur la Figure 1, les signaux de tension VRo, VLo fournis aux addi- tionneurs 43, 44 par les fils de signaux des côtés respectifs des enroulements secondaires 12b, 12c varient également de façon diffé- rentielle en fonction du déplacement de l'organe 13. Quand l'organe mobile 13 est placé à la position neutre, ces signaux VRo, VLo sont néanmoins au même niveau de tension. Plus particulièrement, le transformateur différentiel 12 est connecté de sorte que, quand l'organe mobile 13 est amené à se déplacer vers le haut sur la Figure 1 quand l'arbre d'entrée 1 tour- ne dans le sens des aiguilles d'une montre par rapport à l'arbre de sortie 4, la tension du signal VRo augmente et celle du signal VLo diminue proportionnellement au déplacement vers le haut de l'organe 13, et au contraire, quand l'organe 13 est amené à se déplacer vers le bas sur la Figure 1 lorsque l'arbre d'entrée 1 tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre par rapport à l'arbre de sortie 4, le premier signal VRo diminue et le dernier signal VLo augmente proportionnellement à son déplacement vers le bas. -A cet égard, en pratique, en raison de différentes causes telles que des erreurs de dimensions menues inévitables dans le tra- vail de montage du transformateur différentiel 12, les tensions des signaux VRo, VLo provenant des fils de signaux des côtés respectifs des enroulements secondaires 12b, 12c peuvent bien laisser une dif- férence entre celles-ci, même quand l'organe mobile 13 est placé en position neutre. Pour faire face à cette situation, les addition- neurs 43,44, le stabilisateur de tension 45, le circuit de tension variable 46, et le circuit de réglage de zéro 47 sont connectés pour qu'ils soient combinés comme on l'a décrit, ce qui permet aux additionneurs 43, 44 d'engendrer en sortie deux signaux de tension VR1, VL1 réglés à une même tension quand l'organe mobile 13 est mis en position neutre. Les signaux de tension VR1, VL1 en sortie des additionneurs 43, 44 sont envoyés respectivement à l'entrée de deux soustracteurs 48, 49. Les soustracteurs 48, 49 sont agencés pour engendrer en sor- tie respectivement deux signaux de tension VR2, VL2, tels que VR2 = Ai (VR1 - VL1) et VL2 = Ai (VL1 - VR1), o Ai est un coeffi- cient d'amplification. Dans le circuit de commande 100, dans lequel on utilise une seule alimentation électrique (non représentée) de polarité positi- ve, même dans le cas o VRl tie du soustracteur 48 a une tension qu'on empêche de devenir né- gative, alors que dans ce cas il est essentiellement voisin de zéro du côté positif. Cette caractéristique est analogue pour le signal de tension VL2 du soustracteur 49 également. Dans la disposition de circuit précédente, dans le cas o l'arbre d'entrée 1 n'est pas soumis à un couple de direction, l'or- gane mobile 13 est placé en position neutre, de sorte que les ten- sions des signaux VR1, VL1 en sortie des additionneurs 43, 44 sont rendus égales entre elles et il s'ensuit que les signaux de sortie VR2, VL2 des soustracteurs 48, 49 sont tous les deux essentiellement nuls. A cet égard, dans le cas o aucun couple de direction n'est appliqué à l'arbre d'entrée 1, même si l'égalisation de niveau en- tre les signaux de tension VRo, VLo est effectuée théoriquement par la combinaison des éléments de circuit 43 à 47 pour régler ainsi les signaux de sortie VR1, VL1 des additionneurs 43, 44, de sorte que VR1 = VL1, il existe encore en pratique la possibilité que ces signaux VR1, VL1 ne puissent être encore réglés convenablement à zéro, c'est-à-dire que VR1 = VL1 = k> 0 (zéro), pour des raisons telles que des erreurs accompagnant le travail de montage du trans- formateur différentiel 12. Ce défaut de réglage à zéro, s'il est maintenu tel quel, pourrait constituer une imperfection dans les opérations suivantes. Cependant, dans cet exemple de réalisation, ce risque est éliminé- avec succès en prévoyant les soustracteurs 48, 49. Les signaux de sortie VR2, VL2 des soustracteurs 48, 49 sont envoyés aux bornes positives d'une autre paire de soustrac- teurs 50, 51, respectivement, alors que ces soustracteurs 50, 51 reçoivent en outre par une borne négative de ceux-ci un signal de polarisation Vb2 qui est un signal de tension de sortie d'un circuit de tension variable 53 qui est commandé par un circuit de réglage: de zone morte 52 servant à régler la tension du signal Vb2. Dans ces soustracteurs 50, 51, la tension du signal Vb2 est soustraite, du côté du soustracteur 50, de celle du signal VR2 et, du côté du soustracteur 51, de celle du signal VL2, les soustracteurs 50, 51 produisant de la sorte en sortie deux signaux de tension VR3, VL3, respectivement, ces signaux VR3, VL3 ayant un niveau de tension inférieur aux signaux VR2, VL2, respectivement, d'une quantité égale au niveau du signal Vb2, et ces signaux VR3, VL3 ont leur largeur de zone morte qui est rendue supérieure à celle des signaux VR2, VL2. Les signaux de tension VR3, VL3 ainsi obtenus sont envoyés tous les deux à un circuit OU 54, dans lequel ils sont additionnés logiquement pour obtenir un signal de grandeur de couple Sa, et chacun est respectivement envoyé à un comparateur d'une paire de comparateurs de tensions 55, 56, dans lequel il est comparé a une tension de référence ou à des tensions de référence pour obtenir, du côté du comparateur 55 recevant le signal VR3, un signal de di- rection de couple Sdr sensible au couple agissant dans le sens des aiguilles d'une montre sur l'arbre d'entrée 1 et, du côté du com- parateur 56 recevant le signal VL3, un signal de direction de cou- ple Sdl sensible au couple agissant dans le sens contraire des ai- guilles d'une montre sur celui-ci. La Figure 2A représente des courbes caractéristiques de sortie des signaux de grandeur de couple et de direction de couple Sa et Sdr, Sdl. Sur la Figure 2, l'axe des abscisses représente le couple de direction Ti agissant sur l'arbre d'entrée- et celui des ordonnées représente la tension des différents signaux. Le signal de grandeur de couple Sa à engendrer en sortie du circuit OU 54 est donné comme la somme logique des signaux de sortie VR3, VL3 des soustracteurs 50, 51, et sa zone morte D1 est préréglée par le cir- cuit de réglage de zone morte 52. D'autre part, le signal de di- rection de couple Sdr à engendrer en sortie du comparateur 55, ain- si que le signal de direction de couple Sdl provenant du compara- teur 56, sont donnés comme un signal de tension logique qui progres- se jusqu'à et reste à un niveau "haut", quand la tension du signal VR3 (VR2 pour Sdl) est devenue et est restée à un niveau supérieur à une valeur prédéterminée, et qui régresse jusqu'à et reste à un niveau "bas", quand cette tension est devenue et est restée à un niveau inférieur à la même ou à une autre valeur prédéterminée. Le signal de grandeur de couple Sa est un signal de tension en courant continu correspondant à la grandeur du couple de direc- tion Ti agissant.sur l'arbre d'entrée 1, et il est utilisé comme signal servant à régler la quantité du courant d'induit Io à envoyer au moteur électrique 18. Le signal de grandeur de couple Sa a sa limite supérieure à un niveau de tension Vc correspondant à un point o le déplacement angulaire relatif entre les arbres d'entrée et de sortie 1, 4 est produit jusqu'au déphasage prédéterminé, o est mis en service le mécanisme de sécurité constitué des portions d'extrémité axialement intérieures respectives lb, 4b des arbres 1, 4. Les signaux de direction de couple Sdr, Sdl sont utilisés comme deux signaux représentant la direction ou sens d'action du couple de direction Ti sur l'arbre d'entrée 1. Par exemple, quand il est mis au niveau "haut", le signal de direction de couple Sdr implique que l'arbre d'entrée 1 tel qu'il est vu du côté du vo- lant de direction est tourné vers la droite ou dans son sens des aiguilles d'une montre par rapport à l'arbre de sortie 4. Au con- traire, quand il est mis au niveau "haut", le signal de direction de couple Sdl implique que l'arbre d'entrée 1 est tourné vers la gauche ou dans son sens contraire des aiguilles d'une montre par rapport à l'arbre de sortie 4. Comme on le décrira dans la suite, le sens de rotation du moteur électrique 18 est déterminé en fonc- tion des signaux de direction de couple Sdr, Sdl. Dans le circuit de commande d'entraînement 100, les éléments 18 2572559 de circuit qui ont été décrits jusqu'ici constituent un circuit de détection de couple C1, dans lequel les signaux de sortie VR, VL du mécanisme de détection de couple ll incluant le transformateur différentiel 12 sont traités pour obtenir les signaux de grandeur de couple et de directions de couple Sa et Sdr, Sdl à engendrer en sortie. Le signal de grandeur de couple Sa engendré en sortie du circuit C1 est envoyé à un circuit d'entraînement de moteur C2 et à un circuit d'entraînement d'embrayage C3, alors que les signaux de direction de couple Sdr, Sdl provenant du circuit C1 ne sont en- voyés qu'au circuit d'entraînement de moteur C2. On va décrire ci-dessous le circuit d'entraînement de moteur C2, en se référant à nouveau à la Figure 1. Le signal de grandeur de couple Sa provenant du circuit de détection de couple C1 est envoyé à l'entrée d'un additionneur 57, dans lequel le niveau de tension du signal Sa est élevé en l'addi- tionnant avec un signal de tension constante de sortie Vr2 d'un circuit stabilisateur de tension 58. Il en résulte que l'addition- neur 57 engendre en sortie un signal de tension Sa' qu'on peut re- présenter par une courbe caractéristique repérée par Sa sur la Fi- gure 2B. En additionnant la tension constante Vr2 avec le signal de grandeur de couple Sa, le signal de tension résultant Sa' est adapté pour son utilisation en vue de faire tourner le moteur 18 à une vitesse exprimée en nombre de tours Nk constant décrit dans la suite, même quand l'entraînement est fait pour faire démarrer le moteur électrique 18. Le signal de sortie Sa' de l'additionneur 57 est envoyé à une borne positive d'un comparateur 59, dans lequel il est comparé à un signal de tension St de forme d'onde triangulaire ou en dents- de-scie provenant d'un générateur d'ondes en dents-de-scie 60 et envoyé à une borne négative du comparateur 59. La comparaison entre les signaux Sa' et St est faite entre les tensions de ces signaux, et le comparateur produit en sortie un signal pulsé de tension Sa" de forme d'onde rectangulaire à un niveau de tension de source dans chaque intervalle de temps o la tension du signal Sa' prove- nant de l'additionneur 57 est supérieure à celle du signal d'onde en dents-de-scie St. Comme le montrent par exemple les Figures 2C et 2D, le signal pulsé de sortie Sa" du comparateur 59 est donné comme un train d'impulsions constitué par une onde rectangulaire d'amplitude constante Vcc, l'onde rectangulaire apparaissant à la même fréquence de répétition que l'onde en dents-de-scie du signal St et ayant une largeur d'impulsion telle que de durée Wl (Figure 2C) ou W2 (Figure 2D) proportionnelle à la tension du signal de sortie Sa' de l'additionneur 57. Pareillement, le générateur d'on- de en dents-de-scie 60 est agencé pour coopérer avec le compara- teur 59 pour produire le signal pulsé Sa" de largeur d'impulsion lO Wi (o l'indice "i" représente un cas général et peut être par exemple un entier arbitraire tel que 1 ou 2) variant en fonction du couple de direction Ti agissant sur l'arbre d'entrée 1. Le signal pulsé Sa" du comparateur 59 est envoyé de la sor- tie du comparateur à une borne d'entrée d'un circuit ET 61 qui re- çoit par une autre borne d'entrée le signal de direction de couple Sdr, et à une borne d'entrée d'un autre circuit ET 62 qui reçoit par une autre borne d'entrée le signal de direction de couple Sdl. Par ailleurs, le circuit d'entraînement de moteur C2 com- prend en outre un circuit à pont de commutation 63 servant à con- trôler la grandeur et le sens de conduction du courant d'induit Io à envoyer au moteur électrique 18, le circuit à pont 63 comportant quatre côtés de pont constitués de quatre transistors npn:64, 65, 66, 67. Le circuit à pont 63 est connecté, par sa borne en amont + V entre les côtés de pont des transistors 64, 66, à une alimen- tation (non représentée) et, par sa borne en aval 68a entre les côtés de pont des transistors 65, 67, et par l'intermédiaire d'une résistance 68, à la masse, et il comporte, entre les côtés de pont des transistors 64,65 et entre les côtés de pont des transistors 66, 67, des bornes de sortie a et b connectées aux balais 27, 27 du moteur électrique 18, respectivement, alors qu'il comprend qua- tre diodes 69 montées chacune respectivement entre un collecteur et un émetteur d'un des quatre transistors 64 à 67, en étant ainsi connectée au côté de pont de ce transistor et en parallèle avec celui-ci, ce qui empêche le passage en sens inverse du courant électrique qui se produirait autrement en accompagnant les passages aux états conducteur et bloqué des transistors 64-à 67. Les circuits ET 61, 62 mentionnésplus haut sont connectés, du côté de sortie du circuit 61, aux bases respectives des transis- tors 65, 66 et, du côté de sortie du circuit 62, aux bases respec- tives des transistors 64, 67. Dans la disposition de circuit précédente, par exemple, quand le signal de direction de couple Sdr passe au niveau "haut", le circuit ET 61 est mis dans son état ouvert o le signal pulsé Sa" provenant du comparateur 59 est envoyé aux bases des transis- tors 65, 66, dont les passages aux états conducteur et bloqué sont ainsi contrôlés pour appliquer une tension nécessaire Vmo dans le moteur électrique 18, afin d'envoyer à celui-ci le courant d'induit Io en valeur en amperes ou en quantité correspondant à la grandeur du couple de direction Ti agissant sur l'arbre d'entrée 1, dans chaque sens de conduction de celui-ci qui fait tourner le moteur 18 en fonction de la direction ou sens d'action du couple de direction Ti sur l'arbre d'entrée 1. Au contraire, quand le signal de direc- tion de couple Sdl est mis au niveau "haut", le circuit ET 62 est mis dans son état ouvert o le signal pulsé Sa" provenant du compa- rateur 59 est envoyé aux bases des transistors 64,67, dont les pas- sages aux états conducteur et bloqué sont ainsi contrôlés pour en- trainer le moteur électrique 18 d'une manière semblable à celle décrite ci-dessus. Dans la fonction de circuit décrite ci-dessus, la tension Vmo appliquée dans le moteur électrique 18 est réglée par le signal de sortie Sa" du comparateur 59, en fonction de la grandeur du cou- ple de direction Ti agissant sur l'arbre d'entrée 1, de sorte que le nombre de tours N du moteur 18 est maintenu essentiellement cons- tant dans un état de rotation rapide quelles que soient les varia- tions possibles du courant d'induit Io. A cet égard, quand le moteur électrique à courant continu 18 est commandé pour être entraîné afin de tourner au moyen du si- gnal de grandeur de couple Sa et des signaux de direction de couple Sdr, Sdl, le nombre de tours de rotation N est maintenu essentiel- lement constant pour la raison suivante. Pour expliquer cette raison, on va maintenant supposer que l'unité d'asservissement électromagnétique 200 est dans un certain état o le couple de direction Ti agissant sur l'arbre d'entrée 1 a une certaine grandeur en ayant tendance à produire une rotation dans le sens des aiguilles d'une montre, de sorte que le signal de direction de couple Sdr passe au niveau "haut". De plus, dans un but de compréhension, il est conseillé que, comme le montrent les Figures 2C et 2D, le signal pulsé de sortie Sa" du comparateur 59 ait une tension moyenne Vml, telle que Vml= Vcc (Wi/Wo), o Wo est la période de répétition d'impulsions du si- gnal Sa" et est égale à celle du signal d'onde en dents-de-scie St. La tension moyenne Vml du signal pulsé Sa" est proportionnelle à la tension à un certain temps du signal de sortie Sa' de l'additionneur 57 représentée sur la Figure 2B. Les circuits ET 61, 62 sont agencés pour coopérer avec le circuit à pont 63 pour déterminer la polarité du moteur électrique 18, quand la tension moyenne Vml lui est appli- quée en étant convertie en tension Vmo, c'est-à-dire, pour détermi- ner le sens de conduction du courant d'induit Io à envoyer en fonc- tion de la tension Vml ou Vmo. Puisque le signal de direction de couple Sdr est alors au niveau "haut", la tension moyenne Vml est appliquée par l'intermé- diaire du circuit ET 61 aux bases des transistors 65, 66, ce qui permet d'appliquer la tension Vmo au moteur électrique 18, le cou- rant d'induit Io étant ainsi conduit de l'alimentation par la borne + V, le transistor 66, la borne b, le moteur 18, la borne a, le transistor 65, et la borne 68a jusqu'à la masse. Par ailleurs, dans le moteur à courant continu 18, si la tension Vmo appliquée à celui-ci est constante, le nombre de tours N diminue et le courant d'induit Io augmente proportionnellement à l'augmentation de la grandeur du couple T agissant comme une charge sur le moteur 18. D'autre part, dans le cas o la grandeur du cou- ple de charge T est constante, le nombre de tours N augmente pro- portionnellement à l'augmentation de la tension Vmo, alors que le courant d'induit Io est maintenu constant, comme on le comprendra d'après la Figure 5 représentant des courbes caractéristiques du moteur 18. Par conséquent, en augmentant la tension Vmo appliquée au moteur électrique 18 proportionnellement à l'augmentation du couple 22 2572559 de charge T agissant sur le moteur 18, on peut faire tourner le mo- teur à vitesse constante en nombre de tours Nk voulue. A cet égard, on doit noter que, même si on fait varier la tension Vmo dans le moteur électrique 18 de la manière qui vient d'être décrite, le courant d'induit Io augmente proportionnellement à l'augmentation du couple de charge T agissant sur le moteur 18. Dans l'unité d'asservissement électromagnétique 200 selon cet exemple de réalisation, au moment o le moteur électrique 18 est extraîné pour commencer à tourner, l'arbre d'entrée 1 est néan- moins soumis au couple T1 agissant sur lui qui correspond à la li- mite de la zone morte D1 (voir Figures 2A et 2B). Par conséquent, dans l'unité d'asservissement 200, le moteur électrique 18 doit être entraîné pour tourner au nombre de tours Nk, en présence de ce couple T1, quand une tension Vmo correspondant à la tension pré- déterminée Vr2 est appliquée au moteur 18, tandis que Vmo= k.Vr2, o k est une constante de circuit. On remarquera que le nombre de tours Nk est déterminé à par- tir de la tension k.Vr2 appliquée au moteur électrique 18 et d'une charge Lo (Figure 5) qui est imposée sur le moteur 18 quand le cou- ple T1 mentionné ci-dessus agit sur l'arbre d'entrée 1. D'autre part, le couple de charge T agissant sur le mOteur électrique 18 correspond au couple de direction Ti agissant sur l'arbre d'entrée 1, alors que l'embrayage électromagnétique 41 est placé entre ceux- ci. A cet égard, on notera ici que le degré d'embrayage de l'em- brayage électromagnétique 41 est réglé pour qu'il soit fondamenta- lement proportionnel à la tension du signal de grandeur de couple Sa, comme on le décrira dans la suite.en détail. Comme on le remarquera d'après l'explication précédente ainsi que d'après la courbe caractéristique du signal Sa' de la Figure 2B, la tension Vmo appliquée au moteur électrique 18 est aug- mentée proportionnellement à l'augmentation de la grandeur du cou- ple de charge T agissant sur le moteur 18, de sorte que le nombre de tours N du moteur 18 est maintenu essentiellement à la valeur du nombre de tours Nk mentionné plus haut quand le moteur 18 est en- traîné pour tourner. En outre, quand le moteur électrique 18 est ainsi entraîné pour tourner, la quantité de courant d'induit Io est établie proportionnellement à-la grandeur du couple de charge T agissant sur le moteur 18, quelle que soit la valeur de la tension Vmo, pourvu que Vmo> O. En se référant à nouveau à la Figure 1, on voit que dans le circuit d'entraînement de moteur C2, la quantité de courant d'induit Io envoyée au moteur électrique 18 est détectée comme une tension dans la résistance 68, cette tension étant envoyée comme un signal de réaction Vf au circuit d'entraînement d'embrayage C3 par l'intermédiaire d'un amplificateur 70 et d'un filtre passe-bas 71. En outre, le signal d'onde en dents-de-scie St produit par le générateur d'onde en dents-de-scie 60 est également envoyé au cir- cuit d'entraînement d'embrayage C3. On va décrire ci-dessous le circuit d'entraînement d'em- brayage C3, en se référant encore à la Figure 1. Dans le circuit d'entraînement d'embrayage C3, un amplifi- cateur différentiel 72 reçoit par sa borne d'entrée positive le signal de grandeur de couple Sa envoyé par le circuit OU 54 du cir- cuit de détection de couple C1 et, par sa borne d'entrée négative, le sigiai de réaction Vf pris comme tension dans la résistance 68 du circuit d'entraînement de moteur C2, cette tension étant propor- tionnelle à la quantité de courant d'induit Io. Il en résulte qu'on obtient un signal de tension amplifié Vsa d'une amplitude propor- tionnelle à la différence de tension entre les signaux Sa et Vf. Le signal de tension Vsa de l'amplificateur 72 est envoyé ainsi que le signal d'onde en dents-de-scie St aux entrées d'un comparateur 73, o ils sont comparés pour produire ainsi un signal pulsé rectangulaire Sa"' ayant une largeur d'impulsion Wi propor- tionnelle à la tension du signal Vsa, c'est-à-dire, proportionnelle à la différence de tension entre le signal de grandeur de couple Sa et le signal de réaction Vf qui résulte du courant d'induit Io. L'impulsion dont l'action de mise en circuit-hors circuit est ainsi contrôlée sert à appliquer une tension Vcl dans la bobine excita-- trice 39 de l'embrayage électromagnétique 41, ce qui permet d'en- voyer le courant excitateur Icl à la bobine 39 pour entraîner l'embrayage 41. Le signal pulsé Sa"' a une tension moyenne Vm2 qu'on peut ! représenter de telle sorte que Vm2 = Vcc (Wi'/Wo), comme la tension moyenne Vml du signal pulsé Sa". L'embrayage électromagnétique 41 est agencé pour ne pas conporter d'états de couplage direct, même quand la tension du signal de grandeur de couple Sa est élevée jusqu'à la valeur limite prédéterminée Vc de la Figure 2A et que la tension Vcl dans la bo- bine 39 a ainsi atteint un niveau maximal. Il en résulte que, quand il est entraîné, l'embrayage électromagnétique 41 est toujours mis dans un état de semi-embrayage, alors qu'en pratique le degré diem- brayage est fonction de la tension Vcl dans la bobine excitatrice 39. Dans la disposition précédente, quand la tension Vcl qui - est la tension de sortie du circuit d'entraînement d'embrayage C3, c'està-dire, un signal-de sortie d'un émetteur du transistor 74, est de préférence simplement fonction du signal de grandeur de cou- * ple Sa, on peut mettre en oeuvre une modification dans laquelle, par exemple, un signal de sortie du transistor 74 estappliqué comme signal de réaction à la borne d'entrée négative de l'ampli- ficateur 72. Cependant,dans cette modification, le degré d'embrayage de l'embrayage électromagnétique 41 est déterminé indépendamment de la quantité effective du courant d'induit Io, c'est-à-dire, sans prendre en compte le couple de charge T agissant sur le moteur élec- trique 18, ce qui laisse la possibilité d'un défaut pour obtenir l'état de bonne correspondance entre le degré d'embrayage de l'em- brayage 41 et le couple moteur du moteur 18, c'est-à-dire, le couple de charge T agissant sur celui-ci. A cet égard, dans le circuit de commande d'entraînement 100, le signal de réaction Vf qui correspond effectivement à la quantité de courant d'induit Io est envoyé à la borne d'entrée négative de l'amplificateur différentiel 72, de sorte que l'apparition de ce défaut d'état de correspondance est effectivement empêchée. On doit noter que la quantité effective de courant d'induit Io correspond - à la grandeur du couple de charge T agissant sur le moteur électri- que 18, alors que le couple de charge T agit effectivement sur lui par l'arbre de sortie 4 et par l'intermédiaire de l'embrayage élec- tromagnétique 41 ainsi que par le mécanisme réducteur de vitesse 28. En conséquence, dans le dispositif d'asservissement électro- magnétique muni de ce dispositif de réaction, alors que la tension Vmo dans le moteur électrique 18 est par exemple maintenue à un certain niveau, si le nombre de tours N est amené à diminuer pour une certaine raison, le courant d'induit Io augmente alors, ce qui augmente la tension du signal de réaction Vf. Puisque la tension du signal de grandeur de couple Sa est maintenue inchangée comme elle est, celle du signal de sortie Vsa de l'amplificateur 72 est rendue faible, et il en résulte un abaissement du degré d'embrayage de l'embrayage 41. On comprendra facilement que, quand le nombre de tours N du moteur électrique 18 est amené à diminuer, la transmis- sion du couple moteur jusqu'à l'arbre de sortie 4 est réalisée dou- cement en réduisant le degré d'embrayage de l'embrayage électroma- gnétique 41. Par contre, alors que la tension Vcl à appliquer à l'em- brayage électromagnétique 41 est par exemple maintenue à un certain niveau, si le degré d'embrayage de l'embrayage 41 est amené à dimi- nuer pour une certaine raison telle qu'une variation de température, le couple de charge T agissant sur le moteur électrique 18 devient faible. En conséquence, le courant d'induit Io du moteur 18 diminue, alors que son nombre de tours N augmente, ce qui fait chuter la tension du signal de réaction Vf. Puisque la tension du signal de - grandeur de couple Sa est maintenue inchangée, celle du signal de sortie Vsa de l'amplificateur 72 est augmentée, et il en résulte une intensification du degré d'embrayage de l'embrayage 41. On com- prendra facilement que, quand le nombre de tours N du moteur élec- trique 18 est amené aussi à augmenter, la transmission du couple moteur jusqu'à l'arbre de sortie 4 est réalisée doucement en éle- vant le degré d'embrayage de l'embrayage 41. Comme on le remarquera d'après la description précédente, dans le circuit de commande d'entraînement 100, en prenant en compte le couple de direction Ti agissant sur l'arbre d'entrée 1, on règle le moteur électrique 18 pour qu'il tourne à vitesse constante en nombre de tours Nk et on règle simultanément l'embrayage électroma- gnétique 41 pour le changer en fonction du couple de direction Ti. En outre, comme on l'a décrit, le signal de réaction Vf qui est un signal fonction de la quantité effective du courant d'induit Io est renvoyé dans le signal de grandeur de couple Sa comme signal de base pour produire la tension Vcl servant à entraîner l'embrayage électro- magnétique 41, de sorte que l'état de correspondance est toujours ob- tenu effectivement entre le couple moteur du moteur électrique 18 et la force d'embrayage de l'embrayage 41, même en cas d'appari- tions occasionnelles de variations du nombre de tours N du moteur 18 et /ou du degré d'embrayage de l'embrayage 41. La Figure 6 est un organigramme schématique décrivant dif- férentes relations fonctionnelles telles que de couple et de signal passant dans tout le système incluant le circuit de commande d'en- traînement 100 et les structures mécaniques impliquées. Comme le montre la Figure 6, les signaux VR, VL en sortie du mécanisme de détection de couple ll constitué du transformateur différentiel 12 et de l'oroane mobile 13 sont envoyés à l'entrée du circuit de détection de couple C1, dans lequel ils sont traités de la manière décrite pour obtenir le signal de grandeur de couple Sa correspondant à la grandeur du couple d'entrée et les signaux de direction de couple Sdr, Sdl, sensibles àl'identification de la direction ou sens d'action du couple d'entrée, les signaux Sa et Sdr, Sdl étant envoyés au circuit d'entraînement de moteur C2 et au circuit d'entraînement d'embrayage C3, comme il faut. Entre le circuit d'entraînement de moteur C2 et le circuit d'entraînement d'embrayage C3, le signal Vf qui est un signal fonction du courant d'induit Io correspondant au couple produit sur le moteur électrique 18 est envoyé du circuit C2 au circuit C3, pour contrôler ainsi l'état d'embrayage de l'embrayage 41, en considérant le couple mo- teur du moteur 18, de sorte que le couple produit dans le moteur 18 est en accord avec le couple à transmettre par l'embrayage 41. Par ailleurs, sur la Figure 6, la référence numérique 75 indique le transfert du couple. Quand il est entraîné au moyen d'un signal de sortie du circuit d'entraînement de moteur C2, le moteur électrique 18 est soumis à un couple qui est transmis par le méca- nisme réducteur de vitesse 28 et l'embrayage électromagnétique 41 jusqu'à l'arbre de sortie 4, ce qui produit un déplacement angulaire relatif entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4, en entraînant des variations des signaux de sortie VR,VL du mécanisme de détection de couple 11, de sorte qu'un dispositif de réaction est constitué. Dans la disposition précédente, la rotation du moteur élec- trique 18 est rendue dépendante des signaux de détection VR, VL du transformateur différentiel 12, pour régler ainsi le nombre de tours N du moteur 18 pour qu'il soit maintenu essentiellement cons- tant et égal au nombre de tours Nk de vitesse élevée. En outre, pour empêcher des variations de couple dues à une rotation lente au démarrage du moteur électrique 18, le stabilisateur de tension 58 est agencé pour fournir le signal Vr2 à additionner avec le si- gnal de grandeur de couple Sa qui est utilisé pour régler la quan- tité de courant d'induit Io. En outre, le degré d'embrayage de l'embrayage électromagnétique à plusieurs plateaux 41 est réglé en prenant en compte le couple moteur produit dans le moteur électri- que 18, de sorte que, avec un glissement donné en mettant l'embraya- ge 41 dans un état de semi-embrayage, la différence entre le nombre de tours à vitesse élevée du moteur 18 et le nombre de tours réduit de l'arbre de sortie 4 peut être effectivement absorbée, ce qui per- met d'obtenir une transmission douce et stable du couple moteur jusqu'à l'arbre de sortie 4. Comme on le comprendra d'après la description précédente de l'exemple de réalisation préféré, le point essentiel de la pré- sente invention réside dans le fait qu'un signal Vf fonction de la quantité de courant d'induit Io passant dans un moteur électrique 18 est renvoyé dans un signal Vcl ou Sa utilisé pour la commande d'entraînement d'un embrayage électromagnétique 41. En conséquence, la présente invention peut être appliquée avantageusement à un type arbitraire de dispositif d'asservissement électromagnétique dans lequel un moteur électrique ainsi qu'un embrayage électrique ont leur entraînement commandé en tenant compte de la grandeur et du sens d'action du couple agissant sur un arbre d'entrée. Bien qu'on ait décrit ce qu'on considère actuellement comme l'exemple de réalisation préféré de I'invention, on comprendra que la présente invention peut être mise en oeuvre dans d'autres formes spécifiques sans sortit de l'esprit ou des caractéristiques essen-> tielles de celle-ci. Le présent exemple de réalisation doit donc être considéré dans tous ses aspects à titre d'illustration et non limitatif. Le cadre de l'invention est indiqué par les revendica- tions qui suivent plutôt que par la description précédente. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'asservissement électromagnétique (200), caractérisé en ce qu'il comprend un arbre d'entrée (1), un arbre de sortie (4), un moteur électrique (18) pour produire un couple auxiliaire à appliquer à l'arbre de sortie (4), un embrayage élec- tromagnétique (41) pour transmettre le couple moteur du moteur (18) comme couple auxiliaire à l'arbre de sortie (4), un moyen de détec- tion de couple (11) pour détecter un couple de direction (Ti) agis- sant sur l'arbre d'entrée (1), et un circuit de commande d'entraî- nement (100) agencé pour fournir, en fonction d'uin signal de sortie (VR, VL) du moyen de détection de couple (!!)',un premier si3ne! de coiinande (Vnip) pour fournir ainsi un courant d'induit (Io), en quantité réglée dans un sens réglé, au moteur (18) et un second signal de commande (Vcl) à l'embrayage (41) pour le commander, le second signal de commande (Vcl) recevant en réaction un signal (Vf) en fonction de la quantité effective du courant d'induit (Io). 2. Dispositif d'asservissement électromagnétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit de commande d'en- traînement (100) est agencé pour produire, en fonction du signal de sortie (VR,VL) du moyen de détection de couple (11), un signal de grandeur de couple (Sa) représentant la grandeur du couple (Ti) agis- sant sur l'arbre d'entrée (1) et un signal de direction ou sens de couple (Sdr,Sdl) représentant la direction ou sens du couple, en ce que le premier signal de commande (Vmo) a une tension dont le niveau et le sens d'application sont déterminés en correspondance du signal de grandeur de couple (Sa) et du signal de direction de couple (Sdr, Sdl), respectivement, et en ce que le second signal de commande (Vcl) est produit en fonction du signal de grandeur de cou- ple (Sa), de sorte que, quand il est entraîné, le moteur électrique (18) tourne à une vitesse constante en nombre de tours (Nk). 3. Dispositif d'asservissement électromagnétique selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'embrayage électromagnéti- que (41) est agencé pour fonctionner en semi-embrayage, quand il est entraîné. 4. Dispositif d'asservissement électromagnétique selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de commande d'entraînement (100) comprend des moyens de contrôle de zone morte (50,51,52,53) pour contrôler le réglage de la largeur d'une zone morte (D1) du signal de grandeur de couple (Sa). 5. Dispositif d'asservissement électromagnétique selon la revendication 4, caractérisé en ce que le niveau de la tension du premier signal de commande (Vmo) est déterminé en fonction d'un signal de somme (Sa') résultant d'une addition d'un signal de ten- sion constante (Vr2) avec le signal de grandeur de couple (Sa), et en ce que le nombre de tours constant (Nk) du moteur électrique (18) est déterminé à partir de la grandeur d'une charge (Lo) à imposer sur le moteur (18) quand le couple (T1) agissant sur l'arbre d'en- trée (1) est introduit avec une grandeur correspondant à une lar- geur préréglée de la zone morte (D1), et du niveau (K.Vr2) de ten- sion qu'a le premier signal de commande (Vmo) quand le signal de somme (Sa') est égal en niveau au signal de tension constante (Vr2).