FR 2563248 A1 19851025 FR 8507565 A 19850520 1i 2563248 La présente invention concerne un appareil de traitement utilisé pour la manutention de pièces dans une macîine à coudre automatique. On connaît déjà des machines à coudre automati- ques destinées à coudre des pièces disposées préalablement dans des plateaux. Les brevets des Etats-Unis d'Amérique N 3 814 038 et 3 877 405 décrivent des exemples de telles machines à coudre. Ces machines cousent automatiquement une pièce qui a été préalablement disposée dans un plateau. Celui-ci doit cependant être d'abord chargé manuellement dans la machine puis raccordé à un appareil de positionnement automatique. Le plateau doit aussi être retiré manuellement de l'appareil de positionnement automatique après la fin de la couture, automatiquement. Il faut noter que le temps consacré au chargement et au déchargement des plateaux peut avoir un effet important sur la productivité globale de ces machines à coudre automa- tiques. A cet égard, l'opérateur doit habituellement consacrer beaucoup de temps a la manutention des plateaux et pour s'as- surer qu'ils sont verrouillés avec précision dans la machi- ne afin que la précision normalement voulue dans la couture soit obtenue. Il faut donc habituellement un nombre important d'étapes successives qui prennent beaucoup de temps précieux lorsque la machine n'est pas réellement en fonctionnement. Ces étapes comprennent notamment le déverrouillage d'un pla- teau terminé, la saisie de celui-ci lorsqu'il est encore en- tièrement dans la machine, et son déplacement vers le côté. Simultanément, la pièce est retirée matériellement et une pièce supplémentaire est disposée dans le plateau retiré, ou dans une variante, un autre plateau ayant une pièce dis- posée préalablement est chargé à la place du premier et est soigneusement verrouillé dans la machine à coudre. Il faut noter que les opérations précitées contribuent toutes à accroître le temps d'arrêt de la machine entre les opérations réelles de couture. Il faut aussi noter que les opérations précitées de chargement et de déchargement ne peuvent pas être exécu- 2 2563248 tées à temps par l'opérateur lorsqu'une autre machine à coudre automatique demande son attention. Plus précisément, un; machine peut nécessiter l'attention de l'opérateur à la suite de la rupture d'un fil ou d'un changement de bobine. Si l'opérateur doit ainsi se consacrer à une autre machine, une séquence de chargement ou de déchargement de plateau peut ne pas être exécutée au moment voulu. L'invention concerne une machine automatique à coudre permettant une manutention automatique des plateaux. Elle concerne aussi une telle machine dans laquelle le temps consacré au chargement et au déchargement des pièces qui doivent être cousues ou qui ont été cousues est minimal. Elle concerne une telle machine dans laquelle le chargement et le déchargement des plateaux sont réalisés de manière que la détérioration des plateaux soit minimale. Plus précisément, l'invention concerne un ensemble automatique à machine à coudre muni d'un appareil de manuten- tion de plateaux capable de traiter ou manutentionner les plateaux par disposition à trois emplacements très proches, à proximité de la machine à coudre. Les positions sont pro- ches les unes des autres afin que le temps et les forces de choc soient réduits au minimum pendant le transfert des pla- teaux. La Position supérieure constitue l'entrée dans la ma- chine à coudre, l'opérateur plaçant manuellement le plateau en position à cet emplacement. Le plateau ainsi chargé est abaissé par divers mécanismes de manutention de plateaux, commandés automatiquement. Le plateau est ensuite verrouillé sur un chariot qui déplace la pièce ou la tête de couture en fonction d'un dessin préalablement programmé. Lorsque le dessin a été convenablement exécuté, le plateau est rapidement ramené dans une position de déchargement à l'intérieur de l'appareil de manutention. Le plateau est ensuite dégagé du chariot afin qu'il descende sur un mécanisme à éjecteur. Ce dernier déplace ensuite le plateau vers l'extérieur afin qu'il soit retiré par l'opérateur. L'appareil de manutention de plateau assure automatiquement le traitement successif du plateau suivant, lorsqu'il a été chargé à temps à l'empla- cement supérieur. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une perspective globale d'une machine à coudre automatique ayant un appareil automatique de manutention de plateaux associé à un appareil automatique de positionnement; la figure 2 est une perspective avec des parties arrachées de l'appareil de manutention de plateaux associé à la tête de couture d'un ensemble de couture automatique; la figure 3 est une perspective d'un dispositif de détection de plateaux associé à l'appareil de manutention automatique de plateaux; la figure 4 est une perspective éclatée d'une par- tie de l'appareil de manutention automatique de plateaux; la figure 5 est une élévation représentant le transfert d'un plateau dans l'appareil de manutention auto- matique; la figure 6 est une élévation représentant le ver- rouillage du plateau transféré sur un chariot, dans l'appareil de positionnement automatique; la figure 7 est une élévation représentant le dé- verrouillage du plateau du chariot de l'appareil de position- nement automatique; la figure 8 est une élévation représentant le mé- canisme à éjecteur présent dans l'appareil de manutention automatique de plateaux; la figure 9 est un diagramme synoptique d'une commande automatique de l'appareil de manutention de plateaux des figures 2 à 9; la figure 10 est un organigramme représentant les différents ordres exécutes dans la commande automatique de la figure 9 afin que le chargement automatique d'un plateau soit facilité; la figure 11 est un organigramme représentant les ordres exécutes par la commande automatique de la figure 9 lorsqu'elle contrôle l'enlèvement d'un plateau éjecté; et les figures 12a et 12b forment ensemble un or- ganigramme représentant les ordres exécutés dans la comman- de automatique de la figure 9 afin que le déchargement d'un plateau soit facilité. La figure 1 représente une machine à coudre au- tomatique permettant un positionnement X, Y par rapport à une tête 20 de couture. Un plateau 22 est monté sur un cha- riot 24 qui est entraîné dans une direction Y suivant un axe délimité par une tige cylindrique 26, sous la commande d'un moteur 27. La tige cylindrique 26 est montée sur un chassis 28 qui est déplacé en direction X par deux moteurs et 32. Il faut noter que l'appareil qui est précité de positionnement X-Y est décrit uniquement à titre d'exemple, d'appareil de positionnement utile selon l'invention. D'autres appareils d'entraînement peuvent aussi être utilisés avec l'appareil de manutention de plateaux selon l'invention. Le plateau 22 est déplacé en position par rapport au chariot 24 par un appareil 34 de manutention de plateaux. Comme décrit en détail dans la suite du présent mémoire, l'appareil 34 de manutention assure la manutention simultanée d'au moins trois plateaux. Ces plateaux occupent respectivement un emplacement ou position d'entrée, un emplacement ou posi- tion médian et un emplacement ou position de sortie. Le pla- teau 22 est représenté sur la figure I dans sa position mé- diane, permettant la couture automatique. La figure 2 représente le plateau 22 dans sa position d'entrée à l'intérieur de l'appareil 34 de manuten- tion. En particulier, le plateau 22 repose sur une tablette gauche 36 et une tablette droite 38 de l'appareil 34 de ma- nutention. Le plateau a été chargé précédemment sur les ta- blettes gauche et droite par l'intermédiaire de deux rouleaux et 42. La figure 3 représente un coin du plateau 22 lors de son chargement sur la tablette droite 38. Il faut noter que le plateau 22 est encore en train de rouler lorsqu'il vient en place sur le rouleau 42. Le coin du plateau 22 a un code 44 d'identification appliqué sur lui. Le code 44 d'identification a une surface réflé- chissante qui est détectée par un dispositif 50 de détection et d'identification de plateaux, lorsque le plateau 22 vient contre une butée 51. Selon l'invention, le dispositif 50 de détection et d'identification comporte deux capteurs optiques qui détectent individuellement le code 44. Ces capteurs sont destinés à former des signaux de niveau logique élevé trans- mis par des lignes 52 et 53 lorsque le code 44 est en posi- tion repérée sous le dispositif 50 de détection. Les lignes 52 et 53 transmettent autrement des signaux de niveau logi- que élevé lorsqu'aucun plateau n'a été mis en position repérée. Les lignes 52 et 53 sont reliées à une commande automatique représentée sur la figure 10. Les détails de cette commande sont décrits dans la suite du présent mémoire en référence à cette figure. Il suffit de noter pour l'ins- tant que la commande détecte la présente du plateau en fonc- tion des états des signaux des lignes 52 et 53. La commande provoque ensuite successivement le fonctionnement des éléments de l'appareil 34 de manutention afin qu'ils déplacent le pla- teau détecté à diverses positions déterminées. Ce foncticn= nement séquentiel des différents éléments repose sur les états des divers commutateurs présents dans l'appareil de manutention. Ces commutateurs assurent le couplage avec la commande automatique, de la même manière que dans le cas du dispositif 50 de détection. Le fonctionnement mécanique de l'appareil de manutention est maintenant considéré plus en détail avant la description détaillée de la commande au- tomatique en référence à la figure 10. Le dispositif 50 de détection et d'identification de plateaux et la butée 51 sont disposés de façon réglable dans l'appareil 34 de positionnement, sur un dispositif 54 de montage qui peut être fixé dans toute position voulue par une vis d'arrêt 55. De même, la position du dispositif 50 de détection et d'identification peut être réglée en fonction de la dimension des plateaux qui peut être diffé- rente. La structure de montage du dispositif 50 de détection comprend en outre un organe pivotant 56 de montage, fixé par une vis 57 teL qui permet le pivotement du dispositif de détection et d'identification hors du Lrajet, pendant l'entretien de la tête de couture. Après cette description du chargement et de la détection du plateau 22 dans la position supérieure d'entrée, il convient de considérer les divers mécanismes qui permettent au plateau 22 de prendre la position médiane dans l'appareil de manutention. La figure 4 représente en détail la partie gauche de l'appareil 34 de manutention. La partie gauche du plateau 22 est représentée en place sur la tablette gau- che 36. Cette position du plateau 22 se trouve juste au- dessus du chariot 24 sur lequel il est finalement fixé. A cet égard, on note que le plateau 22 a deux gorges en V 58 et 60 placées le long des bords opposés, près de chaque coin du plateau. Ces gorges 58 et 60 coopèrent finalement avec deux coins 62 et 64 représentés aux deux extrémités du chariot 24, comme indiqué sur la figure 6. Le coin 62 est mis en posi- tion de coopération avec la gorge 58 par un mécanisme 66 de serrage de plateau qui est fixé à la première extrémité du chariot 24. Le coin 64 est fixé à l'autre extrémité du chariot 24 par un bras 28. Le coin 64 constitue un dispositif fixe de mise en position repérée de la gorge 60 pendant le serrage assuré par le mécanisme 66. Les divers éléments for- mant le mécanisme 66 de serrage de plateau sont décrits plus en détail dans la suite du présent mémoire. On considère maintenant comment le bord gauche du plateau 22 tombe en position sur le chariot 24. Comme dé- - crit précédemment, le bord gauche du plateau ayant les gorges en V 58 et 60 de part et d'autre repose sur la tablette gau- che 36 comme représenté sur la figure 4. Un vérin pneumati- que 70 ayant un arbre 72 est articulé sur la tablette gauche 36. Lors de la commande du vérin 70, l'arbre 72 sort, si bien qu'il fait tourner vers le bas la tablette gauche 36. Celle-ci tourne autour d'une articulation 74 associée à un organe 76 du châssis et d'une articulation non représentée associée à un organe 78 du châssis. Lorsque la tablette gauche 36 a ainsi tourné vers le bas, le bord gauche du plateau 22 tombe au-delà 7 2563248 de sa position sur un support 80 de plateau associé au coin 62 et un support de plateau 82 associé au coin 64. Ce support 82 n'est pas représenté sur la figure 4 mais il apparalt sur la figure 2. Le support 82 est une patte disposée au- dessous du coin 64. Cette patte a une surface suffisante de support qui dépasse vers l'extérieur autour du périmètre du coin 64. Cette partie externe de patte porte un plateau à proximité de la gorge 60 en V, comme indiqué sur la figure 6. Le support 80 a aussi une partie formant une patte de support du plateau à proximité de la gorge 58 en V de la figure 6. On note, à propos de la tablette gauche 36 de la figure 4, qu'une came 84 y est fixée. Cette came est au contact d'un commutateur 86 de limite lorsque la tablette gauche est descendue afin que le plateau 22 tombe sur les organes 80 et 82 de support. La came est représentée sur la figure 2 comme étant au contact d'un commutateur 88 de limite lorsque la tablette gauche est en position haute. Comme décrit en détail dans la suite du present mémoire, la comman- de automatique utilise les commutateurs 86 et 88 pendant le déplacement de la tablette gauche 36. La commande automatique provoque alors l'abais- sement du côté droit du plateau 22. Comme l'indique la fi- gure 5, le côté droit du plateau 22 repose sur la tablette droite 38 en position haute. Cette tablette 38 est articu- lée sur une barre supérieure 90 d'une tringlerie à quatre barres. La barre supérieure 90 tourne vers le bas autour d'un point 92 d'articulation sous la commande d'un vérin pneumatique 94. Le retour de l'arbre 95 de ce vérin provoque la mise de la tablette droite 38 dans la position représentée en traits mixtes 38'. La position du plateau 22, lorsqu'il est ainsi maintenu par la tablette droite dans la position 38', est représentée en trait interrompu par la référence 22'. Il faut noter que le plateau 22' est encore en appui contre la tablette droite 38', en position basse qui n'est qu'à une faible distance de la table 96 de la tête 20 de couture. Le plateau 22 tombe ensuite sur cette table 96 lorsque l'arbre 97 du vérin pneumatique 98 se déplace en retrait. A cet égard, cet arbre 97 du vérin 98 est articulé sur une barre inférieure 100 d'une tringlerie à deux barres. La position de la tablette droite 38 après le retour de l'arbre 97 du vérin 98 est représentée par le trait mixte 38". Cette position de la tablette 38 est telle que le pla- teau 22" est totalement dégagé et repose alors sur la table 96 de référence. Le plateau 22" a alors atteint la position médiane dans l'appareil de manutention. La tablette droite 38 peut alors tourner vers le haut par rapport au point 92 d'articulation sans contact avec le plateau 22". Comme décrit dans la suite du présent mémoire, cette dernière rota- tion de la tablette droite 38 a lieu après que le plateau a été serré par les mécanismes 66 et 68. De toute manière, la tablette droite 38 est remise en position par commande initiale du vérin 94 afin qu'il fasse avancer l'arbre 95 qui lui est associé et que la barre supérieure 90 tourne autour du point d'articulation 92. Le vérin 98 est ensuite commandé afin qu'il fasse sortir l'arbre 97 associé et que la barre inférieure 100 remette en position haute la tablette droite. Lorsque le plateau a pris la position médiane repérée par la référence 22", il peut être serré par le méca- nisme 66. La figure 4 représente les éléments du mécanisme 66 de serrage de plateau sous forme éclatée. Le coin 62 est fixé à un levier pivotant 102 qui tourne dans un disposi- tif 104 de montage faisant partie du corps moulé du chariot 24. Une partie seulement du levier 102 est représentée dans le dispositif 104 de montage. Cette partie est représentée comme comprenant un bras 106 articulé sur un arbre 108 d'un vérin pneumatique 110. L'arbre 108 et le vérin 110 apparais- sent clairement sur la figure 6. L'arbre 108 est destiné à avancer et à venir au contact d'une butée réglable 112. La sortie de l'arbre 108 provoque la rotation du levier 102 autour de l'axe 114 formé par le dispositif 104 de montage. La rotation du levier 102 autour de cet axe provoque un dé- placement du coin 62 dans la gorge 58 du plateau 22 comme indiqué sur la figure 6. Il faut noter que le mouvement précité du levier 102 s'effectue à l'encontre de la force de rappel d'un ressort 116 reliant le levier 102 à un disposi- tif 117 d'ancrage à oeillet représenté sur la figure 6. Il faut noter que la commande du vérin 110 pro- voque la sortie de son arbre 108 et la rotation du levier 102 autour de l'axe 114. Le coin 62 est alors repoussé fer- mement dans la gorge 58 qui repousse alors la gorge 60 fermement contre le coin 64. Le plateau 22 ainsi serré est clairement représenté sur la figure 6. Il faut noter qu'un talon 118 de l'organe 80 de support de plateau est disposé dans un berceau 120 (figure 6). Ce berceau 120 est destiné à maintenir l'organe de support en position sous le plateau 22 pendant l'opé- ration précitée de serrage ou de verrouillage. L'organe 80 de support est aussi maintenu en place par un ressort 122 fixé entre un montant 124 qui dépasse au-dessus de l'organe de support, et une patte 126 associée au levier pivotant 102. Le ressort de traction 122 applique de cette manière une force de rappel au montant 124, si bien que celui-ci a tendance à venir au contact d'une partie arrière courbe 125 du levier pivotant 102. Ce rappel du montant 124 contre la partie courbe 125 assure le maintien de la pointe de l'organe 80 de support sous le plateau 22. Cette position de l'organe 80 de support est conservée pendant le déplace= ment du plateau 22 par rapport à la machine à coudre 20, déterminant le dessin formé par la combinaison de points. Il faut noter que, avant quele mouvement précité puisse avoir lieu, il faut d'abord que le chariot 24 soit déplacé le long de la tige 26 afin que l'organe 80 de support soit retiré de l'intérieur du berceau 120. Il s'agit essentiel- lement d'un ordre de déplacement dans la direction Y avant tout déplacement dans la direction X. Lorsque la couture de la combinaison de points a été terminée, l'appareil de positionnement X-Y de la fi- gure 1 déplace le plateau 22 en le ramenant dans la position indiquée sur la figure 6. A ce moment, le vérin 10 est vidé. Le ressort 116 exerce une force de rappel sur le levier pivotant 102, si bien que celui-ci tourne autour de l'axe 114. De même, l'arbre 108 retourne dans le vérin 110 qui est vidé. En conséquence, le coin 62 de l'extrémité du le- vier pivotant 102 se sépare de la gorge 58 en V formée dans le plateau 22. La figure 7 représente le coin 62 lors de son retrait de la gorge 58. Elle représente plus précisément la manoeuvre-d'un vérin pneumatique 128 associé au berceau 120. L'arbre 129 du vérin pneumatique 128 est déplacé à cet effet d'une première position représentée en trait mixte à une seconde position en retrait. le berceau 120 coulisse le long d'un guide 130 qui dépasse du châssis de l'appareil 34 de manutention comme représenté sur la figure 4. Ce mouvement du berceau 120 le long du guide 130 déclenche un commutateur 131. Celui-ci est fixé à un organe 132 qui dépasse vers le bas et qui est raccordé au châssis de l'ap- pareil 34 de manutention. Comme l'indique la figure 5, le commutateur 131 est normalement fermé lorsque l'arbre 129 est avancé afin que le support 80 de plateau reste en posi- tion sous le plateau. Le commutateur 131 s'ouvre lorsqu'il vient au contact d'une fente 133 formée dans le dispositif de fixation coulissante sur le berceau 120. Ce dernier mou- vement est exécuté pendant le retour de l'arbre 129 qui déplace le berceau 120 et en conséquence la fente 133 par rapport au commutateur fixe 131 qui peut ainsi s'ouvrir. Le déplacement du berceau 120 provoque la rota- tion vers l'arrière de l'organe 80 de support qui est en position repérée à l'intérieur, autour de l'axe 114, comme indiqué sur la figure 7. En conséquence, la pointe de l'or- gane 80 de support se sépare de la face inférieure du pla- teau 22 comme indiqué sur la figure 7. Le bord antérieur du plateau 22 tombe alors du fait de l'enlèvement de la pointe de l'organe 80 de support. Le plateau tombe sur un appareil 134 à éjecteur tel que représenté sur la figure 2. Deux trous 136 et 138 formés dans le plateau 22 coopèrent alors avec deux ergots alignés 140 et 142. Ces derniers sont placés sur des blocs 144 et 146 dont les faces supe- rieures arrêtent et supportent le plateau 22, autour des 2563248: trous correspondants 136 et 138. La figure 8 représente le plateau 22 en appui sur le bloc 144, l'ergot 140 pénétrant dans le trou 136. Le bloc 144 contient un plongeur vertical 148 qui coopère avec un commutateur 150 afin qu'il détecte la présence du plateau 22. En d'autres termes, lorsque le trou 136 assure un positionnement satisfaisant sur l'ergot 140, le plongeur 148 s'enfonce et ferme le commutateur 150. Ce derinier dé- clenche la commande automatique qui met elle-même en route l'éjection du plateau 22. L'opération est exécutée par ma- noeuvre d'un vérin pneumatique 152 afin que l'arbre 154 vienne en retrait. Cet arbre 154 est articulé sur une biel- le 156 de manoeuvre qui est fixée à un arbre 158 du méca- nisme à éjecteur. Le retour de l'arbre 154 provoque une rotation de l'arbre 158 dans le sens anti-horaire. La figure 2 représente les blocs 144 et 146 portés par deux colonnes verticales 160 et 162 ayant des bases 164 et 166 fixées à l'arbre 158. Ce dernier peut lui-même tourner dans deux supports de palier 168 et 170 fixés à une base 171 représentée sur la figure 5. Les blocs 144 et 146 sont arti- culés sur les colonnes 160 et 162 afin qu'ils restent con- venablement au contact du plateau 22 pendant l'éjection. L'importance du déplacement des blocs 144 et 146 par rapport aux colonnes 160 et 162 est limitée par deux bielles articulées d'accouplement 172 et 174. Ces billes sont elles- mêmes articulées à la fois sur les blocs 144 et 146 et sur les supports de palier 168 et 170. La figure 8 représente le mouvement du mécanisme à éjecteur 134 pendant le retour de l'arbre 154 du vérin pneumatique 152. Comme décrit précédemment, l'arbre 158 doit tourner et provoque un déplacement vers l'extérieur des colonnes 160 et 162. Le trajet d'éjection du bloc 144 suspendu à la partie supérieure de la colonne 160 et de la bielle 172, est représenté en trait mixte sur la figure 8. Le plateau glisse sur une surface inclinée et réglable 176 de guidage. Cette surface 176 est réglable le long d'un rail 177 afin qu'elle permette le traitement de plateaux ayant des dimensions différentes. Lorsque le mécanisme 134 2 ecteur a déplacé le plateau 22 à mi-chemin vers l'exté- rieur, un commutateur 178 est libéré par un contact 180 fixé à l'arbre 158, comme représenté sur la figure 2. Le contact 180 est réalisé de manière qu'il ouvre le commuta- teur 178 lorsque le mécanisme 134 à éjecteur se trouve à mi-chemin vers l'extérieur. Le contact 180 n'est en fait plus au contact du commutateur 178 à ce point médian. Le contact 180 prend finalement une position distante du com- mutateur 178 comme indiqué en trait mixte. L'ouverture du commutateur 178 constitue un signal parvenant à la commande automatique et indiquant que l'éjection a effectivement eu lieu. Le plateau est déplacé vers l'extérieur vers une posi- tion 22'*'' qui permet à l'opérateur de saisir et enlever fa- cilement le plateau. L'opération peut être effectuée en réali- té pendant ou après le chargement du plateau suivant dans la position médiane dans laquelle il est serré ou verrouillé dans le chariot 24. Ainsi, la machine à coudre 20 ne perd pas un temps précieux lorsque l'opérateur doit manipuler le plateau terminé 22. La figure 9 représente une commande numérique automatique de l'appareil 34 de manutention de plateaux. Cette commande numérique comporte une unité centrale de trai- tement ou processeur programmé 200 qui est relié par une li- gne commune 202 d'adresse et de données à un canal 204 de sortie, un canal 206 d'entrée et un organe ?08 de commande de clavier et d'affichage. Le processeur central reçoit un signal d'une horloge 209 permettant une synchronisation in- terne. Le processeur central 200 est de préférence un micro- processeur "Intel" 8085, qui est un microprocesseur à huit bits disponible auprès de Intel Corporation. La ligne com- mune 202 d'adresse et de données est de préférence une ligne commune multiple "multibus" disponible auprès de Intel Corporation avec le microprocesseur "Intel" 8085. Le canal de sortie 204 est de préférence un circuit de couplage ou interface du type "Intel" 8212, compatible avec la ligne commune 202. De manière analogue, le canal d'entrée 206 est un circuit "Intel" 8255-A et l'organe 208 de commande de clavier et d'affichage est un circuit "Intel" 8279. L'organe 208 de commande de clavier et d'affi- chage assure le couplage avec un clavier 210 et un disposi- tif d'affichage 212. Le clavier peut être l'un des divers types de clavier disponibles dans le commerce et permettant le couplage à l'organe 208 de commande par l'intermédiaire d'une ligne commune 214 de commande. L'organe 208 de commande de clavier et d'affichage peut simplement balayer les huit bits d'information disponibles dans la ligne commune 214 et les conserver en vue d'une communication ultérieure avec le processeur central 200 par l'intermédiaire de la ligne commune 202 d'adresse et de données. Il faut noter que l'organe 208 de commande reçoit huit bits d'une information en code ASCII provenant du clavier 210, par l'intermédiaire de la ligne commune 214 de commande. Le code ASCII est un code binaire normalisé à huit bits correspondant à diverses touches présentes dans les claviers disponibles dans le commerce. Il faut en outre noter que l'organe 208 de comman- de de clavier et d'affichage transmet l'information du clavier au processeur 200 en code ASCII. Le processeur central 200 transformel'information ainsi reçue en vue de son traitement interne. Tout retour d'information vers l'organe 208 de commande est précédé d'un codage ASCII ef- fectué par le processeur 200. L'organe 208 de commande reçoit l'information en caractère en code ASCII du processeur 200 par l'intermédiaire de la ligne commune 202 d'adresse et de données et transmet une information de création de carac- tère au dispositif 212 d'affichage par l'intermédiaire d'une ligne commune 216 d'affichage d'une manière bien connue. Il faut noter que le dispositif d'affichage 212 peut être l'un des nombreux types disponibles dans le commerce et capables d'être commandés par une information de création de carac- tères provenant de l'organe 208 de commande. Le canal 204 de sortie est représenté avec six sorties de signaux séparées à deux niveaux repérées par les références 218 à 228. Les signaux provenant des sorties 218 à 228 parviennent à des relais à semiconducteur 230, 232, 234, 236, 238 et 240. Chaque relais transforme un si- gnal à deux niveaux lorsqu'il a un niveau logique élevé en un signal alternatif à 24 volts qui peut être transmis à un électro-aimant associé. Il faut noter que chaque électro- aimant commande le fonctionnement d'une vanne pneumatique associée à l'un des vérins pneumatiques présents dans l'ap- pareil de manutention de plateaux. Une vanne peut soit évacuer l'air du vérin correspondant, soit admettre de l'air dans ce vérin, après réception du signal alternatif à 24 volts par son électro-aimant. Le vérin pneumatique particulier et l'action correspondante de la vanne peuvent être choisis arbitrairement selon l'invention puisque l'état du signal à deux niveaux présent aux sorties correspondantes 218 à 228 peut être un état de niveau logique élevé ou faible, lors- que le vérin doit exécuter une action convenable. En d'autres termes, si un signal de niveau logique élevé doit être trans- * mis à une sortie particulière à deux niveaux afin qu'un si- gnal alternatif à 24 volts soit transmis à l'électro-aimant correspondant et provoque la sortie de l'arbre du vérin pneu- matique associé, un tel signal est transmis lorsque l'arbre doit sortir. D'autre part, un vérin pneumatique disponible dans le commerce, nécessitant une absence d'excitation de son électro-aimant pour que son arbre sorte, reçoit un signal logique de faible niveau à la sortie correspondante à deux niveaux. Ainsi, les états des signaux présents aux sorties 218 à 228 à deux niveaux sont décrits dans la suite du pré- sent mémoire par l'effet voulu, c'est-à-dire l'avance ou le retour de l'arbre de sortie du vérin pneumatique. Il faut noter en référence aux électro-aimants particuliers de la figure 9, qu'un électro-aimant 242 comman- de l'action du vérin pneumatique 70. Il faut se rappeler que celui-ci détermine le déplacement de la tablette gauche 36. De manière analogue, l'électro-aimant 244 commande le vérin pneumatique 94 associé à la tablette droite 38. L'électro- aimant 246 est associé à un vérin pneumatique 98 qui commande le retrait de la tablette droite 38. L'électrovanne 248 est associée au vérin pneumatique 110 qui commande le mécanis- me 66 de serrage de plateaux. L'électrovanne 250 est asso- ciée au vérin pneumatique 128 qui commande le déplacement du berceau 120. Enfin, l'électrovanne 252 commande le vérin pneumatique 152 associé au mécanisme à éjecteur 134. Le canal d'entrée 206 reçoit sept signaux de ni- veau logique à des entrées 254, 256, 258, 260, 262, 264 et 266 de signaux à deux niveaux. Chaque entrée de signal à deux niveaux reçoit un signal de niveau logique d'un cir- cuit tampon associé à un commutateur du mécanisme 34 de manutention de plateaux. Un circuit tampon 268 transmet un signal à deux niveau à l'entrée 254 à la suite de la fermeture du commutateur 86. Il faut se rappeler que le commutateur fermé 86 indique que la tablette gauche 36 est en position basse. Le circuit tampon 268 a un filtre 270 éliminateur du bruit combiné à un isolateur optique ou optron 272 et un filtre de rebondissement 274. Le filtre 270 retire simplement le bruit électrique du signal du commutateur alors que l'isolateur optique 272 transmet un signal ayant subi un isolement supplémentaire au filtre classique 274 de rebondissement qui échantillonne le signal provenant de l'optron et transmet un signal correspondant de sortie uniquement lorsque le signal échantillonné est maintenu pendant une période d'environ 20 millisecondes. De cette manière, un signal convenable à deux niveaux par- vient à l'entrée 254 du canal 206. L'état du signal de l'entrée 254 est de préférence à un niveau logique faible lorsque le commutateur est fermé. Le commutateur 86 est de préférence un commutateur électro- nique qui transmet un signal de niveau logique élevé lors- qu'il est fermé. L'état du signal est inversé dans divers circuits formant le circuit tampon 268. Il apparaît donc un signal de faible niveau logique à l'entrée 254 lorsque le commutateur est fermé. Il faut noter que cette conversion du signal s'applique aussi aux autres signaux à deux niveaux des autres entrées reliées par des circuits tampons aux divers commutateurs de l'appareil de manutention de plateaux. Cette conversion de signaux n'est cependant pas nécessaire pour la mise en oeuvre de l'invention lorsque la significa- tion d'un état donné à une entrée d'un signal à deux niveaux est prise en compte dans le logiciel du processeur central 200. Un circuit tampon 276 ayant la même configuration interne que le circuit tampon 274 est relié au commutateur 88. Il faut se rappeler que ce dernier indique que la ta- blette gauche 36 est en position haute lorsqu'il est fermé. Le circuit tampon 276 transmet un signal à deux niveaux ayant un faible niveau logique à l'entrée 256 à la suite de la fermeture du commutateur 88. Un circuit tampon 278 traite le signal du commu- tateur 131 et le transmet à l'entrée 258 sous forme d'un signal à deux niveau. Il faut se rappeler que le commutateur 131 se ferme lorsque le berceau 120 est disposé vers l'ex- térieur afin que le support 80 de plateau soit remis en position permettant un support ultérieur d'un plateau reçu. Un circuit tampon 280 traite le signal du commu- tateur 150 afin qu'il transmette un signal à deux niveaux à l'entrée 260. Il faut se rappeler que le commutateur 150 se ferme lorsque le mécanisme 134 à éjecteur est venu au contact du plateau. Cet état de fermeture du commutateur provoque la transmission d'un signal de faible niveau logi- que à l'entrée 260. Un circuit tampon 282 traite le signal provenant du commutateur 178 afin qu'il transmette un signal à dQux niveaux à l'entrée 262. Il faut se rappeler que le commuta- teur 178 s'ouvre lorsque le plateau s'est déplacé à mi-chemin vers sa position extrême vers l'extérieur, sous la commande du mécanisme 134 à éjecteur. Un signal de niveau logique élevé apparaît alors à l'entrée 262. Deux circuits tampons 284 et 286 reçoivent des signaux à deux niveaux des lignes 52 et 53 provenant du dispositif 50 de détection et d'identification de plateaux. Il faut se rappeler que ces signaux à deux niveaux sont tous les deux à un niveau logique élevé lorsqu'un plateau est présent et à un niveau logique faible lorsqu'un plateau n'est pas présent sur les tablettes gauche et droite 36 et 38. Les états des signaux sont inversés dans les circuits tampons correspondants 284 et 286 si bien que des signaux de faible niveau logique apparaissent aux entrées 264 et 266 lorsqu'un plateau est présent, les états étant inversés en l'absence d'un plateau. Comme indiqué précédemment, le circuit tampon 276 est formé des trois mêmes éléments que le circuit tampon 268, c'est-à-dire un filtre de bruit, un isolateur optique et un filtre de rebondissement. Cette considération s'applique aussi aux circuits tampons 278, 280, 282, 284 et 286. La figure 10 est un organigramme d'un programme placé dans la mémoire principale du processeur central 200 en vue du chargement d'un plateau dans l'appareil 34 de manutention. Le programme commence par une question 300 destinée à déterminer si un ordre de mise en route a été transmis par le clavier 210. Ce fait est simplement déterminé par le processeur 200 qui adresse l'organe 208 de commande de clavier et d'affichage et interroge celui-ci afin de savoir si une touche de mise en route du clavier 210 a été enfoncée ou non. Selon l'invention, la touche de mise en route peut être une touche affectée arbitrairement, dans un clavier disponible dans le commerce. Le programme note simplement le code ASCII de cette touche particulière et détermine si ce code est présent dans l'organe 208 de commande. Le proces- seur central 200 continue simplement à fonctionner de ma- nière cyclique et à demander si un tel ordre de mise en route a été donné. Ce fonctionnement est indiqué par la boucle NON associée au pas 300 dans l'organigramme de la figure 10. Lorsque l'ordre de mise en route est reçu, le processeur central 200 passe à un pas 301 et met une éti- quette A à zéro. Cette étiquette du logiciel est utilisée par un programme de déchargement de plateau d'une manière décrite dans la suite du présent mémoire. Le processeur central 200 transmet alors un signal d'ordre de retour à la sortie 224 du canal 204, comme indiqué par le pas 302 de la figure 10. L'opération est réalisée par adressage spécifique du canal 204 de sortie puis par transmission d'un signal de niveau logique convenable à ce canal. Comme décrit précédemment, l'état du signal dépend de la configu- ration du vérin pneumatique qui doit être manoeuvré. Si le vérin doit être vidé afin que l'arbre vienne en retrait lorsque l'électro-aimant n'est pas alimenté, le signal de la sortie 224 est à un faible niveau logique. D'autre part, si l'électro-aimant doit être alimenté afin que l'air soit évacué ou si de l'air doit être admis afin que l'arbre vienne en retrait, le signal de commande transmis à la sortie 224 est un signal de niveau logique élevé. Dans tous les cas, le signal de commande de niveau logique convenable est créé par l'ordinateur programmé et parvient au relais 236 à semi-conducteur. L'opération provoque alors l'alimen- tation ou l'arrêt de l'alimentation de l'électro-aimant 248 associé au vérin pneumatique 110. Le résultat de l'opé- ration est le retour de l'arbre 108 du vérin 110, si bien que le mécanisme 66 de serrage est libéré. Il faut noter que ce mécanisme 66 peut déjà avoir été libéré. Dans ce cas, la transmission de l'ordre de retour est une simple vérification par redondance de l'état du mécanisme 66 de serrage de plateau. Le pas suivant 304 du processeur 200 est la transmission d'un signal de commande d'extension parvenant à la sortie 218 du canal 204. Ce signal déclenche le relais 230 à semi-conducteur afin qu'il transmette à l'électro- aimant 242 un signal permettant la sortie ou l'avance de l'arbre 72 associé au vérin 70. Comme l'indique la figure 4, l'avance de l'arbre 72 provoque l'abaissement de la ta- blette gauche 36. Le processeur central 200 attend le déclen- chement du commutateur 86 qui a lieu lorsque la tablette 36 est totalement abaissée. A cet égard, le signal de fermeture du commutateur 86 est filtré dans le filtre éliminateur de bruit 270 puis isolé par l'optron 272 et enfin retenu par le filtre de rebondissement 274 afin qu'un signal de faible niveau logique soit transmis à l'entrée 254 des signaux à deux niveaux. Ce signal de faible niveau logique est détecté par le détecteur central 200 au pas 306 de l'organigramme de la figure 10. Après confirmation du fait que la tablette gauche 36 est dans sa position basse, le processeur central 200 transmet un signal d'ordre de retour à la sortie 220 du canal 204, comme indiqué au pas 308. Cet ordre de retour déclenche le-relais 232 afin que l'électro-aimant 244 reçoi- ve un signal qui permet le retour de l'arbre 95 du vérin 94. Il faut se rappeler en référence à la figure 5 que le retour de l'arbre 95 du vérin 94 permet l'abaissement de la tablette droite 38 afin que le bord droit du plateau tombe depuis la position supérieure d'entrée. Il faut noter que l'organigramme de la figure 10 que le processeur central compte un retard de 200 milli- secondes au pas 310. Ce retard laisse suffisamment de temps à la tablette droite 38 pour qu'elle prenne sa position basse. Il faut noter que le décomptage du retard est réalisé par fixation d'un nombre puis par décomptage du nombre sous la commande du signal de l'horloge 209. Le processeur central 200, supposant que la tablet- te droite 38 se trouve en position basse, transmet au pas 312 un signal d'ordre de retour à la sortie 218 du canal 204 de sortie. L'état du signal du relais 230 est inversé afin que l'électro-aimant 242 reçoive un signal permettant le retour de l'arbre 72 du vérin 70 et en conséquence le soulèvement de la tablette gauche 36. Comme indiqué sur la figure 4, le commutateur 88 est touché par la tablette gau- che lorsque celle-ci prend sa position haute. L'état de fermeture du commutateur 88 provoque la transmission d'un signal de faible niveau logique à l'entrée 256 par l'in- termédiaire du circuit tampon 276. Le signal de faible niveau logique à l'entrée 256 est noté par le processeur qui adresse le canal d'entrée 206 et demande si le signal 256 d'entrée a commuté à un faible niveau. L'opéra- tion est réalisée au pas 314 de la figure 10. Le processeur central 200 transmet ensuite un signal d'ordre de retour au pas 316, vers la sortie 222 du canal 204. Comme l'indique la figure 9, le relais 234 as- socié à la sortie 204 transmet à l'électro-aimant 246 un signal qui provoque le retrait de l'arbre du vérin pneu- matique 98. Comme l'indique la figure 5, la tablette droite 38 vient alors en retrait. Ce dernier mouvement de la ta- blette droite 38 laisse suffisamment d'espace au plateau 22 qui repose alors sur la table de référence 96. Cette posi- tion constitue la position médiane d'un plateau dans l'ap- pareil de manutention. On note sur la figure 10 que le processeur 200 établit alors un premier retard de 430 millisecondes au pas 318, après la transmission du signal d'ordre de retour à la sortie 222. Il faut se rappeler que l'horloge 209 transmet au processeur 200 un signal destiné à décompter un retard fixé par le processeur 200. Lorsque le processeur décompte ce retard, il transmet aussi un signal d'extension à la sortie 224 du canal 204, au pas 320. Le relais 236 est alors commandé de manière qu'il transmette à l'électro- aimant 248 un signal qui provoque la sortie de l'arbre 108 du vérin 110. Comme l'indique la figure 6, le levier pivotant 102 tourne alors autour de l'axe 114 et exerce une pression de serrage sur le plateau qui est déjà tombé sur les supports et 82. A la suite de ce serrage, le plateau vient en position complémentaire sur le chariot 24 et est prêt au positionnement ultérieur au-dessous de la tête de la machine à coudre 20. Avant que ce positionnement puisse avoir lieu, il faut que le premier retard ait été décompté, indiquant ainsi que la tablette droite 38 a atteint effectivement une position en retrait. Cette opération est indiquée au pas 322 qui impose le décomptage du retard, comme indiqué sur la figure 10. Après la fin de ce premier retard, le processeur transmet un signal d'ordre d'extension à la sortie 220 du canal 204 au pas 324. Ce signal déclenche le relais 232 afin qu'il transmette à l'électro-aimant 244 un signal qui provoque la sortie vers le haut de l'arbre 95 du vérin 94. En conséquence, la tablette droite 38 remonte comme indiqué sur la figure 4. Le processeur 200 établit un second retard de 430 millisecondes, au pas 326, et décompte ce retard afin qu'il laisse suffisamment de temps pour que l'arbre 95 du vérin 94 puisse se déplacer. Le décomptage du retard ez- réalisé au pas 328, par utilisation du signal de l'horloge 209 pour la détermination du retard de 430 millisecondes fixé au pas 326. Le processeur transmet ensuite, au pas 330,un signal de commande d'extension à la sortie 222 du canal 204. Le signal déclenche le relais 234 qui transmet à l'électro-aimant 246 un signal provoquant la sortie de l'arbre 97 du vérin 98, comme indiqué sur la figure 5. Il s'agit de l'opération finale de remise en position haute de la tablette droite 38. Le processeur 200 a alors com- mandé un cycle complet de déplacements des tablettes gauche et droite 36 et 38, provoquant la retombée du plateau en position médiane dans l'appareil 34 de manutention. Le pro- cesseur 200 a en outre serré le plateau ainsi transmis sur le chariot 24 et remis les deux tablettes 36 et 38 en position. Un autre plateau peut alors être chargé sur les tablettes remises en position. Le processeur 200 commande alors le déplacement du plateau serré pendant qu'un autre plateau est en cours de chargement sur les tablettes 36 et 38. Selon l'invention, le déplacement du plateau peut avoir lieu en fait dès la fin du pas 320. A ce moment, le retrait de la tablette droite 38 ne perturbe pas le déplacement du plateau 22. La remise en position de la tablette 38 depuis la position basse en retrait, comme indiqué par les pas 324 à 330, ne perturbe pas non plus le mouvement du plateau. Le seul critère por- tant sur le déplacement initial du plateau est que le chariot 24 se déplace d'abord le long de la tige 26 dans la direc- tion Y vers la tête de la machine à coudre 20. Ce déplacement initial sépare le talon 118 du support du berceau 120 de la figure 6. Il faut noter qu'un programme de commande des déplacements précités est contenu dans la mémoire principale du processeur central 200. Ce programme utilise un fichier mémorisé d'informations de combinaison de points qui déter- mine le mouvement synchronisé du plateau contenant une pièce sous une aiguille alternative à coudre incorporée à la tête de la machine 20. Ce mode de couture est celui auquel dé- bouche l'organigramme de la figure 10. Après l'exécution satisfaisante de la combinaison voulue de points, le plateau contenant la pièce terminée est ramené dans la position in- diqué sur la figure 6. Il faut donc que le déplacement final du chariot 24 s'effectue le long de la tige 26 afin que le talon 118 du support de plateau soit remis en position dans le berceau 120. Cette opération précède le traitement du plateau serré par l'appareil de manutention. La figure 11 est un organigramme d'un programme moniteur. Celui-ci est contenu dans le processeur 200 et il est en outre actif pendant le mode précité de couture. A cet égard, le programme moniteur est exécuté périodiquement afin que l'état d'un plateau quelconque qui doit être retiré par l'opérateur soit déterminé. Il faut se rappeler que l'appareil 34 de manutention peut déplacer un plateau terminé vers une position externe afin qu'un opérateur le retire. On considère maintenant la commande de ce traitement parti- culier du plateau. Il faut noter simplement que le plateau peut en effet se trouver sur le mécanisme 134. Le programme moniteur de la figure 11 commence à un pas 332 auquel le processeur 200 adresse le canal 206 d'entrée et demande si le signal de l'entrée 260 a été commuté au niveau logique élevé. Il faut se rappeler en référence à la figure 8 qu'un plateau reposant sur le bloc 144 du mécanisme 134 provoque la fermeture d'un commutateur 150 par un plongeur 148. Cette fermeture du commutateur 150 est traitée par le circuit tampon 280 qui transmet un signal de faible niveau logique à l'entrée 260. Tant que ce signal de faible niveau logique existe, le processeur 200 adresse simplement l'entrée 250 et ne fait rien d'autre. D'autre part, lorsque l'entrée 260 reçoit qui commute à un niveau logique élevé, le proces- seur 200 décompte un retard de 3 secondes comme indiqué au pas 334 de la figure 11. L'opération est réalisée par mise d'un nombre égal à 3 secondes et décomptage à zéro par l'horloge 209. A ce moment, le processeur met l'étiquette A à un au pas 336. Une indication du fait que 3 secondes se sont écoulées après l'enlèvement du plateau par l'opéra- teur est ainsi transmise. Comme l'indique la suite du pré- sent mémoire, le retard de 3 secondes est utilisé pour la remise en position du mécanisme 134 à éjecteur. L'écoule- ment de 3 secondes permet à l'opérateur de disposer d'un temps suffisant pour retirer le plateau avant que le méca- nisme 134 à éjecteur commence à revenir en position. Les figures 12a et 12b représentent un organi- gramme d'un programme de déchargement de plateau qui in-, dique le fonctionnement essentiel du processeur 200 pen- dans une séquence de déchargement de plateau. Un plateau antérieurement chargé a été présenté à la tête de la machine à coudre 20 afin que la pièce soit cousue et il est prêt pour la séquence de déchargement. Ce phénomène est indiqué par la fin du mode de couture, au début de l'organigramme de la figure 12a. Il faut noter que la fin du mode de cou- ture représenté en haut à gauche sur la figure 12a comprend la remise en position du talon 118 du support de plateau dans le berceau 120, comme représenté sur la figure 6. La première demande effectuée par le processeur 200 est la détermination du fait que le signal à deux niveaux de l'entrée 260 est à un faible niveau logique, au pas 338. Il faut se rappeler d'après la description de la figure 11 que l'entrée 260 reçoit un signal de faible niveau logique lorsque le commutateur 150 associé au mécanisme 134 est fermé et indique qu'un plateau repose encore sur le mécanisme 134. Si le plateau n'a pas été retiré par l'opérateur pen- dant le mode de couture, le processeur 200 suit le trajet "OUI" de la figure 12a vers un pas 340 et transmet le mes- sage en code ASCII "retirer l'ancien plateau" au dispositif 212 d'affichage. Comme décrit précédemment, le processeur communique avec l'organe 208 de commande de clavier et d'affichage par la ligne commune 202, en code ASCII. 24 2563248 Cet organe de commande 208 transmet alors des signaux de création de caractères par la ligne commune 216 d'affichage, vers le dispositif 212. Le message est ensuite affiché de manière normale sur ce dispositif 212. Le processeur central 200 demande alors au pas 342 si le signal de l'entrée 260 est passé à un niveau logi- que élevé indiquant l'enlèvement du plateau du mécanisme 134. Si le plateau se trouve encore sur ce mécanisme, le trajet "NON" est suivi vers l'étape 340 et le message indi- quant que l'ancien plateau doit être retiré est à nouveau transmis au dispositif 212 d'affichage. L'entrée 260 est à nouveau adressée par le processeur 200 afin qu'il déter- mine que le signal d'entrée est passé à un niveau logique élevé indiquant l'enlèvement du plateau du mécanisme 134 ou non. Lorsque l'opération est enfin réalisée, le trajet "OUI" est suivi et le processeur 200 transmet le message en code ASCII"MERCI" au dispositif 212 d'affichage, au pas 344. Le processeur 200 compte alors un retard de 3 secondes au pas 346 et met à un une étiquette A, au pas 348. Il faut se rappeler que cette séquence est telle que l'opérateur dispose d'un temps suffisant pour retirer le plateau. Apres la mise de l'étiquette A à un, le processeur interroge l'organe 208 de commande clavier et d'affichage au pas 350 afin de déterminer si un signal de mise en route a été transmis par le clavier 210. Le processeur 200 attend le signal de mise en route provenant du clavier 210 avant de suivre le trajet "OUI" vers le pas 338. Il faut noter que la boucle décrite précédemment repose sur l'hypothèse o le plateau n'a pas été déchargé à la fin du mode de cou- ture. Il faut alors que la machine soit remise en route par l'opérateur comme l'indique le pas 350 qui nécessite une nouvelle autorisation de mise en route. La boucle de pro- gramme est évitée lorsque le plateau a été retiré antérieu- rement, avant la fin du mode de couture. A cet égard, l'en- trée 260 reçoit un signal de niveau logique élevé, si bien qu'une réponse "NON" est donnée au processeur 200 pendant le pas 338. Ce trajet "NON" est suivi du pas 338 au pas 352 sur la figure 12a. Le pas 352 demande au processeur 200 de déterminer si l'étiquette A est à un, indiquant l'écoulement du retard de 3 secondes après l'enlèvement du plateau. Il faut se rappeler que l'étiquette A n'indique pas un état à un du signal avant que 3 secondes se soient écoulées, per- mettant à l'opérateur d'enlever le plateau. Un décomptage peut encore avoir lieu lorsque le programme moniteur commence à décompter 3 secondes, vers la fin du mode de couture. De toute manière, le processeur 200 attend que l'étiquette A soit mise à un. A ce moment, le processeur transmet un si- gnal d'extension vers la sortie 228 du canal 204, au pas 354. Comme l'indique la figure 9, la présence d'un signal d'extension à la sortie 228 commande le relais 240, si bien que celui-ci transmet à l'électro- aimant 252 un signal qui provoque la sortie de l'arbre 154 du vérin 152. Cette sortie de l'arbre 154 provoque la rotation vers l'arrière du mécanisme 134 à éjecteur qui revient dans sa position de départ. Le processeur 200 détermine alors au pas 356 si le signal de l'entrée 262 a commuté à un faible niveau. Comme l'indique la figure 9, l'entrée 262 reçoit un signal du commutateur 178 par l'intermédiaire du circuit tampon 282. Le commutateur 178 se ferme lorsque le mécanisme 134 est revenu à mi-chemin vers l'intérieur. Cette fermeture de commutateur fait apparaître un signal de faible niveau logique à l'entrée 262. Lorsque le mécanisme à éjecteur a ainsi été détecté comme étant revenu à mi-chemin vers l'intérieur, le processeur 200 met l'étiquette A à zéro au pas 358. Le processeur 200 transmet alors un signal d'ordre de retour à la sortie 224 du canal 204, au pas 360. Le relais 236 est alors commandé et il transmet à l'électro- aimant 148 un signal qui provoque le retour de l'arbre 108 associé au vérin pneumatique 110. Le mécanisme 66 de serrage est ainsi desserré, comme décrit précédemment en référence à la figure 7. Plus précisément, le coin 62 se sépare de la gorge 58 du plateau 22. Celui-ci est alors simplement en appui sur les supports 80 et 82 ainsi que sur la table de référence 96. Comme l'indique la figure 12a, le proces- seur 200 s'assure que l'action précitée a eu lieu par comptage d'un retard de 100 millisecondes, au pas 362, après la transmission de l'ordre de retrait à la sortie 224 au pas 360. Apres décomptage de ce retard, le processeur transmet au pas 364 un signal de commande de retrait par) venant à la sortie 226 du canal 204. Comme l'indique la figure 9, cesignal de retrait de la sortie 226 commande le relais 238 qui transmet à l'électro-aimant 50 un signal convenable. L'arbre 129 du vérin 128 peut alors revenir et peut ramener le berceau 120 contenant le talon 118 du support de plateau de la manière représentée sur la figure 7. La pointe du support 80 est écartée de l'espace délimité sous le plateau afin que celui-ci puisse tomber à son bord avant. La figure 12b représente un organigramme qui est la suite de celui de la figure 12a. En particulier, le premier pas de la figure 12b, le pas 364, reprend simple- ment le dernier pas de l'organigramme de la figure 12a. Le pas suivant 366 exécuté par le processeur, comme indiqué sur la figure 12b est la détermination du passage à un fai- ble niveau logique du signal de l'entrée 260. On note sur la figure 9 que l'entrée 260 reçoit un ignal du commutateur 150, transmis par un circuit tampon. Le signal est à un fai- ble niveau logique lorsque le commutateur 150 s'est fermé. Il faut se rappeler d'après la figure 8 que le commutateur est fermé lorsqu'un plateau est en appui sur le méca- nisme à éjecteur. Dans ces conditions, le trajet 'OUI" est suivi sur la figure 12b. Le processeur 200 transmet alors un ordre de retrait à la sortie 228, au pas 368. Cet ordre de retrait de la sortie 228 commande le relais 240 afin qu'il transmette à l'électro-aimant 252 un signal qui provoque le retour de l'arbre 154 du vérin 152 de la figure 8. Ce retour provoque le déplacement vers l'extérieur du mécanisme 134 à éjecteur et le transport du plateau dans une position dans laquelle il peut être retiré par l'opérateur de la machine. Le mouvement d'éjection vers l'extérieur est contrôlé par le processeur 200 au pas 370, le processeur déterminant si le niveau logique du signal de l'entrée 262 est devenu élevé. A cet égard, le commuta- teur 178 s'ouvre lorsque le mécanisme 134 se trouve à mi- chemin dans son trajet vers l'extérieur. Lorsque le signal de l'entrée 262 est passé à un niveau élevé, le processeur transmet un ordre d'extension à la sortie 226, au pas 372. Comme l'indique la figure 9, le relais 238 est alors commandé, si bien qu'il transmet à l'électro-aimant 250 un signal qui provoque la sortie de l'arbre 129 du vérin 128. Le berceau 120 vient alors au contact du talon 118 du sup- port de plateau afin que ce support 80 revienne en position initiale. Celle-ci est représentée sur la figure 6. Le retour du support 80 en position initiale permet le support d'un plateau entre les deux supports 80 et 82. Comme l'in- dique le pas 374 de la figure 12b, le processeur 200 véri- fie que le support 80 est effectivement en position. L'opé- ration est réalisée par détermination du fait que le niveau logique du signal de l'entrée 258 est faible. Le commutateur 131 associé au berceau 120 est fermé lorsque l'arbre 129 a pris sa position la plus avancée. Lorsque le signal a cet état, le processeur 200 passe au pas suivant de l'or- ganigramme de la figure 12b. Le pas suivant 376 détermine l'état du signal des entrées 264 et 266. Il faut se rappeler que les entrées 264 et 266 reçoivent les signaux des lignes 52 et 53, après passage dans des circuits tampons. Il faut en outre se rappeler que les signaux des lignes 52 et 53 sont à un fai- ble niveau logique lorsqu'un code de plateau n'a pas été enregistré par le dispositif 50 de détection et d'identifi- cation de plateaux de la figure 3. Les états des signaux sont inversés par les circuits tampons 284 et 286, si bien que des signaux de niveau logique élevé apparaissent aux entrées 264 et 266 de la figure 9. Il faut aussi se rappeler que les signaux des lignes 52 et 53 sont à un niveau logique élevé lorsqu'un code de plateau a été enregistré par le dispositif 50 de détection. Il apparaît ainsi des signaux de niveau logique élevé aux entrées 264 et 266. Le processeur central 200 peut alors déterminer si un plateau est présent sur les tablettes 36 et 38, par détermination des niveaux logiques élevés des signaux d'entrée, au pas 376. Si aucun plateau n'est présent, le trajet "OUI" est suivi du pas376 à la jonction A de la figure 10. Comme l'indique cette dernière, la jonction A revient en amont du pas 300. Ce dernier nécessite que le processeur 200 attende un ordre de mise en route de l'opérateur. L'ordre de mise en route est évidemment transmis uniquement lorsque l'opérateur a placé un plateau sur les tablettes 36 et 38. Comme l'indique la figure 12b, lorsqu'un plateau repose ensuite sur les tablettes 36 et 38 à la fin du déchargement du plateau, le signal de l'une au moins des entrées 264 et 266 est à un faible niveau logique. De cette manière, le processeur 200 suit le trajet "NON" vers la jonction B avec l'organigramme de la figure 10. Une séquence de chargement automatique de plateaux a alors lieu comme indiqué par la séquence de chargement de la figure 10. Cette séquence a lieu sans qu'une intervention de l'opérateur soit nécessaire. Ainsi, les plateaux peuvent être traités de façon automatique et continue par l'appareil 34 de manu- tention sans arrêt ni retard. Il est bien entendu que l'invention n'a été décriteet représentée qu'à titre d'exemple préférentiel et qu'on pourra apporter toute équivalence technique dans ses éléments constitutifs sans pour autant sortir de son cadre. REVENDICATIONS 1. Appareil de traitement automatique de plateaux contenant des pièces qui doivent être cousues, caractérisé en ce qu'il comprend: un dispositif (24, 26, 28) destiné à positionner un plateau (22) contenant une pièce par rapport à une aiguille à déplacement alternatif, dans une machine à coudre, un dispositif (36, 38) de réception d'un plateau contenant une pièce à un emplacement qui se trouve au-dessus du dispositif de positionnement, un dispositif destiné à laisser tomber le plateau reçu contenant une pièce à un emplacement déterminé par rapport au dispositif de positionnement, le plateau (22) pouvant en- suite être fixé au dispositif depositionnement, et un dispositif (66) de fixation du plateau qui est tombé sur le dispositif de positionnement. 2. Appareil selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif 80) fié au disposi- tif de positionnement et destiné à supporter le plateau qui est tombé du dispositif de réception (36v 38) avant fixation du plateau sur le dispositif de positionnement (24, 26, 28). 3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif destiné à libérer le dispositif de support (80) après la couture de la pièce. 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif destiné à détacher la palette (22) du dispositif de positionnement (24, 26, 28) après la couture de la pièce. 5. Appareil selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif (154, 156) destiné à coopérer avec le plateau détaché et à le déplacer vers un emplacement distant afin qu'un autre plateau puisse être fixé au dispositif de positionnement. 6. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif (36, 38) de réception d'un plateau conte- nant une pièce comporte deux tablettes (36, 38) qui peuvent être commandées indépendamment et qui sont espacées afin qu'elles logent et maintiennent en suspension un plateau (22) en posi- tion au-dessus du dispositif de positionnement automatique (24, 26, 28). 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que la paire de tablettes qui peuvent être commandées indépendamment comporte: une première tablette (36) destinée à supporter un premier bord d'un plateau reçu et destinée à tourner autour d'un premier axe (74), et une seconde tablette (38) destinée à supporter un second bord d'un plateau reçu. 8. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif destiné à laisser tomber le plateau reçu contenant une pièce comporte: un dispositif (150) de détection de la présence d'un plateau en appui sur les deux tablettes (36, 38), et un dispositif (154-168) commandé par la détection de la présence d'un plateau en appui sur les deux tablettes et destiné à commander le mouvement de rotation de la paire des plateaux afin que le plateau tombe à un emplacement déterminé par rapport au dispositif de positionnement. 9. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que la paire de tablettes qui peuvent être commandées indé- pendamment comporte: une première tablette (36) destinée à supporter un premier bord d'un plateau reçu, la première tablette pouvant tourner autour d'un premier axe (74), et une seconde tablette (38) articulée sur une tringle- rie à barres parallèles qui est elle-même articulée au-dessus du dispositif de positionnement automatique. 10. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif (86) de détection de la présence d'un plateau dans le dispositif de réception, et un dispositif commandé par la détection d'un plateau et destiné à autoriser la chute du plateau afin que la pièce tombe sur le dispositif de positionnement (24, 26, 28).