FR 2567650 A1 19860117 FR 8411176 A 19840713 SYSTEME OPTOELECTRIQUE DE DETECTION ET DE LOCALISATION ANGULAIRE DE SOURCES LUMINEUSES, A.HAUTE IMMUNITE ENVERS LES CONTRE-MESURES La présente invention concerne un système optoélectrique de détection et de localisation angulaire de sources lumineuses et qui présente une haute immunité-aux contre-mesure et aux leurres. L'invention s'applique avantageusement à la réalisation d'auto- directeurs infrarouges passifs devant équiper des missiles sol-air ou airair. Elle sera envisagée dans ce qui suit dans ce contexte étant entendu qu'elle s'applique également à d'autres systèmes détecteurs optoélectriques, à des systèmes d'écartométrie et de guidage de missiles par exemple. Les systèmes autodirecteurs infrarouges présentent un fonc- tionnement satisfaisant en présence d'une seule cible à détectero Lorsqu'une deuxième cible ou source lumineuse se présente dans le champ observé, le système va normalement prendre en considération la tache la plus lumineuse. Celle-ci n'est pas forcément la bonne, notamment s'il s'agit d'une fausse cible, ou d'un leurre- émis ou largué par l'avion constituant la cible initialement visée. La tech- nique de leurrage pour échapper au missile consiste à emettre une substance qui produit un rayonnement intense pour détourner ainsi l'attention du missile de la cible réelle moins rayonnante. Une autre technique consiste à équiper l'avion d'un brouilleur qui emet un rayonnement lumineux modulé dans les bandes infrarouges usuelles pour produire également le décrochage de l'autodirecteur. Ainsi, en présence d'autres cibles, réelles ou produites arti- ficiellement en vue de brouillage; l'autodirecteur ne peut plus répon- dre normalement et continuer de poursuivre la cible visée. Un but principal de la présente invention est de perfectionner ces systèmes optoélectriques de détection et de localisation pour lui permettre de discriminer plusieurs cibles présentes dans le champ d'observation et préserver le fonctionnement optimal désiré selon le cas de figure présenté. Ce pouvoir de discrimination confère, en conséquence, au système, une immunité élevée contre les leurres et les brouilleurs. Dans ces systèmes, le rayonnement reçu est modulé avant de parvenir au détecteur, à l'aide d'un cache mobile composé de fentes transparentes sur fond opaque qui sont déplacées pour créer, par interruption du faisceau lumineux, une modulation temporelle déter- minée. Le cache est appelé aussi dispositif à grilles de modulation, ou encore réticule (de la terminologie anglo-saxonne).Les dimensions des grilles sont déterminées en relation avec celles de l'image utile de l'objet à détecter pour produire un filtrage spatial destiné à l'élimination des sources parasites étendues. Le dispositif à grilles est généralement réalisé sous forme d'un disque porteur de pistes optiques codées et entraîné en rotation uniforme. Il en existe différentes formes de réalisation. L'ensemble grilles-dispositif détecteur permet de définir le procédé d'extraction des données d'écartométrie par traitement des signaux détectés, par filtrage adapté ou corrélation. Pour des applications à des systèmes passifs de poursuite infrarouge du type autodirecteurs, les impératifs sévères de tenue mécanique, de compacité et de légèreté imposent une réalisation du disque modulateur sous de faibles dimensions. Les grilles se présen- tent alors assez souvent sous forme de secteurs transparents et opaques alternés, le disque étant centré sur l'axe optique. Ces solutions permettent une mesure aisée de l'argument de l'image de la cible mais pour obtenir le module, des moyens complémentaires s'avèrent nécessaires. Suivant certaines solutions, ceci est réalisé en modifiant le dessin des grilles,ou en l'interrompant partiellement. Une autre solution fréquente sur des systèmes semi-actifs laser, consiste à utiliser un dispositif détecteur à quatre quadrants et quatre voies de réception pour le traitement et l'écartométrie des signaux laser détectés; cette solution procure une mesure fine, continue, linéaire dans une plage d'écart déterminée du champ observe. Le brevet français 2 420 144 décrit un système passif de détection optoélectrique et de localisation qui combine à la fois des grilles de modulation et un détecteur à quatre quadrants pour séparer le filtrage spatial et la modulation de l'écartométrie. Ce système comporte successivermnt une optique de réception et de focalisation du rayonnement utile provenant du champ observé, un disque tournant autour de l'axe optique de l'objectif et porteur de grilles de filtrage spatial disposées dans le plan focal de l'objectif, les grilles étant formées de secteurs transparents et opaques alter- nés produisant une fréquence de modulation, une optique inter- médiaire de transposition d'images, un dispositif photo-détecteur du type à quatre quadrants, et des circuits de traitement et d'écarr- tométrie des quatre voies de réception pour démoduler les signaux détectés et élaborer les signaux d'écart représentatifs de dépointage angulaire de l'objet par rapport à l'axe optique de visée. Ce montage présente toutefois l'inconvénient déjà signalé, de ne pouvoir discriminer plusieurs cibles à la fois présentes dans le champ optique. Le système poursuit alors la cible de plus grande intensité ou bien, il élabore une mesure d'écarts angulaires corres- pondant à un barycentre énergétique de l'ensemble des cibles, ce qui entraîne des perturbations ou la perte de l'objectif poursuivi lorsque celui-ci émet ou largue des leurres optiques L'autre incon- vénient qui en résulte est la sensibilité aux brouillages optiques. Les brouilleurs portés par les cibles sont déterminés pour emettre un rayonnement lumineux couvrant les bandes usuelles d'exploitation en infrarouge en sorte que l'autodirecteur perd la poursuite et décro- che. Un autre inconvénient de ce système est que les mesures d'écart doivent être corrigées en fonction du roulis si le missile n'est pas stabilisé en roulis. Suivant l'invention, il est proposé de réaliser un système de détection et de localisation de ce type aménagé pour remedier aux limitations et aux défauts de fonctionnement prUécités. A cet eiffet le dispositif à grilles de modulation traduit un code de type approprié pour être identifié aisément par corrélation, de préfé- rence un code du type pseudo-aléatoire qui présente un pic de corrélation de grande amplitude et une absence de lobes secon- daires. La modulation optique ainsi créée par la rotation des grilles est démodulée ensuite dans les circuits de traitement en utilisant des corrélateurs pour évaluer ensuite le module de chacune des sources détectées, ce paramètre étant indépendant du roulis du missile. L'autre coordonnée polaire constituée par l'argument 0 de chaque source est définie temporellement par la position du pic de corrélation vis-à-vis d'une référence temporelle de mesure et comme on le verra cette valeur n'a pas besoin d'être mesurée; elle est déterminée par l'ensemble des grilles et des corrélateurs et par un calage angulaire préliminaire de la grille autour de l'axe optique. Dans les systèmes autodirecteurs, la direction de l'axe optique de l'objectif récepteur qui constitue la direction de visée du système, est généralement stabilisée par effet gyroscopique. La partie tournante du gyroscope appelé rotor, ou toupie, entraîne les grilles de modulation qui sont placées dans le plan focal de l'optique réceptrice. Cette dernière est généralement réalisée sous forme d'un ensemble Cassegrain dont le miroir principal est monté mécani- quement avec un aimant pour constituer le rotor.La toupie est reliée au reste de l'autodirecteur par l'intermédiaire d'un montage méca- nique du type à deux degrés de liberté ou montage cardan. Le flux optique modulé par les grilles est capté par le détecteur qui est supporté par le cardan et non entrainé en rotation, ou bien ce détecteur optique peut être solidaire du corps de l'autodirecteur. Un traitement électronique permet d'élaborer les ordres de commande afin d'orienter l'axe optique du gyroscope vers la cible poursuivie. Cette commande s'effectue grace à des bobines dites de précession. Tout en conservant le principe de la boucle d'asservissement qui alimente les bobines de précession pour effectuer le rattrapage d'écart, le système selon l'invention utilise une grille de modulation particulière codée, et un dispositif détecteur à quatre quadrants ou à deux éléments selon une autre version comme on le verra ultérieurement pour permettre avec un traitement electronique de discriminer deux ou plusieurs cibles, dont l'intensité peut être différente et effectuer le choix de la cible utile en éliminant des leurres. Le système permet également une grande'résistances aux brouilleurs modulés portés par une cible. Ainsi qu'on le verra dans la description, les écarts sont toujours sous forme de coordonnées polaires? et e, la nouvelle grille permet d'extraire la coordonnée et l'ensemble des détecteurs la coordonnée.Ces deux paramètres ne sont plus fournis par le même moyen comme dans le système antérieur cité précédemment et l'on peut discriminer plusieurs cibles. Les particularités de l'invention apparaîtront plus distinc- tement au cours de la description qui suit donnée à titre d'exemple à l'aide des figures annexées qui représentent: la figure 1, un diagramme général d'un système de détection et de localisation conforme à l'invention; la figure 29 un schéma d'un dispositif détecteur à quatre quadrants utilisé selon un premier mode de réalisation: la figure 39 un schéma de réalisation d'un disque porteur de grilles traduisant un code pseudo-aléatoire; la figure 4, un exemple de réalisation d'un autodirecteur correspondant au système selon l'invention; la figure 5, un diagramme des circuits électroniques utilisés; la figure 6, des formes d'ondes relatives au fonctionnement; la figure 7, un schéma partiel relatif à un autre mode de réalisation utilisant deux détecteurs concentriques; la figure 8, des courbes relatives au calcul du module dans un systèmrne selon la figure 7; la figure 9, un schéma partiel relatif à une variante de réalisation du système selon la figure 7. Sur le diagramme figure 1 se trouvent reportés les élément essentiels de la combinaison formant le système de détection et de localisation. Ces éléments comprennent: un objectif optique de réception 1 symbolisé par une lentille et qui assure la focalisation du rayonnement reçu dans le champ d'observation d'ouverture w et centré sur l'axe optique Z, un dispositif de balayage à grilles 2 st é dans le plan focal correspondant et produisant les fonctions filtrage spatial et modulation, un film optique 3 (ou un traitement approprié sur un dioptre de l'optique 1) interposé sur le trajet optique pour sélectionner le rayonnement utile inclus dans la bande de longueurs d'ondes exploitée, et un dispositif détecteur photoélectrique 4 dis- posé à distance du plan des grilles en aval d'un objectif optique intermédiaire 5. Celui-ci transpose l'image du champ au niveau d'un plan voisin de celui de détection de manière à former d'une source ponctuelle, une tâche lumineuse d'un certain diamètre sur ce plan et ayant une répartition de la densité lumineuse permettant d'opti- miser la pesée énergetique entre les quadrants faîte ensuite par le traitement électronique. Le dispositif d'entraînement des grilles 2 est constitué de préférence par la toupie ou rotor 6 d'un ensemble gyroscopique dont les autres éléments comportent: un montage cardan 7 permettant des rotations autour des deux axes perpendiculaires X,Y, ces axes étant également perpendiculaires à l'axe optique Z; un découplage mécanique 8 symbolisé par des roulements entre la partie tournante et le cardan; des bobines 9 constituant un stator. Le rotor 6 peut être un aimant. Dans l'exemple représenté l'optique réceptrice est également entrainée par le rotor 6; l'optique intermédiaire 5, ou adaptatrice, ainsi que le détecteur 4 sont solidaires directement du cardan 7. Les grilles peuvent être constitués de secteurs opaques et transparents alternés, déplacés par rotation du disque correspondant centré sur l'axe Z pour obtenir une réalisation compacte exploitable sur autodirecteur. La figure 2 en montre une réalisation corres- pondant à un code pseudo-aléatoire de 31 moments. L'ensemble gyroscopique est construit de façon que l'axe de rotation passe par le centre de la grille 2. Le disque 2 est entraîné à vitesse uniforme. Pour contrôler et stabiliser la vitesse, Je montage gyroscopique comporte d'autres bobines 10 jouant le rôle de capteur pour produire un signal SI dont la période est celle de rotation de la toupie et dont la phase définit une référence temporelle de mesure..Ce signal 51 est dû au flux magnétique alternatif créé par le passage périodique de l'axe Nord- Sud de l'aimant 6.On se rend bien compte que la phase 0 de ce signal SI correspond à une position bien définie de l'axe Nord-Sud et donc du rotor autour de l'axe Z par rapport a un système d'axes lié au corps du missile. Le signal SI est traité dans un circuit Il pour produire les signaux S2 d'horloge et de référence utiles d'une part, pour stabiliser la rotation par l'intermédiaire du circuit I2l qui alimente le stator, d'autre part, pour le fonctionnement de la démodulation. Le signal de référence de mesure est symbolisé par des créneaux sur la figure 6 A, à la période TR de rotation; les signaux d'horloge sont constittués de créneaux de période TR et multiple kTR. Ces techniques d'asservissement de la rotation sont connues et non détaillées iCi. L'axe de visée Z est stabilisé par effet gyroscopique et est pointé en direction de la cible utile en agissant sur des bobines de précession 15 disposées axialement. A cet effet le signai $3 qui alimente les bobines 15 doit avoir une amplitude en relation avec l'écart du point cible par rapport à laxe optique, c'est à dire avec le module ? de la cible.De plus, sa place ne doit pas être quelconque mais telle que le déplacement de l'axe Z se fasse dans la bonne direction et correspond donc bien à l'argument 0 de la cible. Le circuit 16 élabore les signaux d'alimentation 53 è partir des don- nées et 6 correspondantes délivrées par le circuit de traite- ment 20. Le dispositif détecteur 4 qui alimente les circuits 20 est avantageusement du type détecteur à quatre quadrants pour faire des mesures d'écart. En se reportant à la figure 3, les quadrants sont désignés abcd et l'on considère que la tache image M produite par l'optique 5 est circulaire avec une répartition de densité optimisée. Si le centre G de l'image M est au centre O correspondant à l'ane Z, les énergies détectées sont égales et les écarts nuls. Pour un dépointage quelconque représenté on a les relations XG=A-B et YG=A+B, avec A = a - c et B = b - d (différences entre les signaux des voies a et c, b et d respectivement) d'o - = /2 \A2+B2 représentant le module OG. L'argument est donné par l'angle entre OG et la direction de référence préce- demment citée qui correspond à la référence temporelle de mesure. Pour assurer la cohérence nécessaire entre la phase du signal de précession 53 et la phase du signal de modulation, on procède à un calage angulaire préalable du disque 2 autour de l'axe Z. Lorsque le disque est correctement calé angulairement vis-à-vis de la direction de référence de l'axe Nord-Sud de l'aimant on a réalisé la concor- dance de phase entre la modulation des grilles et la précession S3 pour n'importe quelle valeur d'argument 0 par rapport à cette direc- tion liée aux axes de référence de l'autodirecteur. En toute rigueur, le calage du disque sera ajusté pour compenser en outre, le retard électrique introduit par les circuits de traitement 20 et le circuit de boucle 16. La figure 4, montre un exemple de réalisation de la partie opto-mécanique du système selon la figure 1 appliqué à un auto- directeur. L'optique 1 est un montage Cassegrain avec miroir prin- cipal IA porté par la toupie 6 et miroir secondaire lB relié par des bras 30 à la toupie. On distingue un aimant annulaire 31. L'ensemble est placé sous un Irdôme 32 en extrémité du corps 33 de missile auquel est fixé la suspension à la cardan 7. Le détecteur 4 peut être associé à un dispositif de refroidissement 34. Les circuits de traitement 20 (Fig 1) peuvent être décomposés en éléments principaux comprenant, un premier circuit de corré- lation 21 pour correler un signal représentant le module ?, plus précisement son carré, avec un code de référence SR donné par un circuit 22. La valeur yest produite dans un circuit d'entrée 23 à partir des différentes voies détectées.Ces voies sont transmises à une voie somme 24 suivie de même par un deuxième circuit de corrélation 25 qui reçoit le code de référence SR.La voie somme sert à produire ensuite la mesure d'écar ro.Les corrélateurs sont synchronisés par un signal d'horloge S2 de période TR, ou mul- tiple de TR. Les sorties de corrélation sont transmises à un circuit d'extraction des pics de corrélation 26. Dans le cas de plusieurs cibles déctectées ayant des arguments t, ( 2 0'n différents on obtient des valeurs de pics 1, 2.. U et les sommes corres- pondantes I1' e2s.-, n en sortie. Ces données sont transmises à une unité finale de traitement 27 qui effectue: le calcul des modules correspondant pondéré s=: A et divers traitement comprenant l'élaboration d'une commande automatique de gain, des prédictions d'écarts, la sélection de cible en fonction notamment des prédictions d'écartla transmission des données de cibles y et) selectionnées vers le circuit de commande 16 des bobines de précession et vers d'autres circuits non figurés servant à contrôler la navigation du missile. 1 S En fait, dans le système selon l'invention seul le module ç pondéré est effectivement mesuré en 27 et transmis pour assurer l'amplitude de précession correspondante. L'argument O n'est pas mesuré; dans les conditions de calage précitées du disque, il est intrinsèquement défini par l'instant d'apparition du pic de corré- lation correspondant et c'est cette information temporelle qui est transmise au circuit 16. Ceci est mis en évidence à l'aide de la figure 6 qui montre un code (Fig. 6-B) correspondant à une valeur nulle d'argument, c'est à dire la cible présentant une direction OG (Fig. 3) correspondant avec celle de référence de l'aimant et du disque; dans ce cas le pic de corrélation coincide avec le signal de référence (Fig.6-A).Dans le cas d'une modulation décalée (Fig. 6-C) le retard du pic de corrélation (Fig. 6-D) correspond à l'argument e non nul de la cibie. La transmission du pic de corrélation au circuit 16 revient donc à transmettre l'information O sous réserve 3 que les conditions de calage précitées du disque soient vérifiées. La figure 6-E montre le signal S3 appliqué aux bobines 15 sous forme de créneaux ou d'une sinusoïde, avec une phase correspondant à l'ar- gument O. En conséquence, l'ensemble détecteurs et circuits de trai- tement n'a plus qu'à fournir les informations de module p des cibles détectées, ce paramètre pouvant être considéré indépendant prati- quement du roulis présenté par le corps du missile. La figure 5 représente un mode de réalisation correspondant dans le cas envisagé d'un détecteur 4 à quatre quadrants. La partie électronique comporte à la suite du détecteur des préamplificateurs faible bruit 41 à 44 connectés chacun à un élément détecteur respectivement. Les quatres voies de détection ainsi produites sont appliquées à un sommateur 24 qui constitue la voie somme pour obtenir a + b +c + d et sont appliquées au circuit d'entrée 23 (Fig 1) qui comporte deux voies différences ou circuits soustracteurs 45 et 46 pour obtenir les paramètres A = a - c et B = b - d respective- ment. Les deux voies différence et la voie somme comportent ensuite des amplificateurs à gain variable 47, S48, 49 commandés par un circuit de commande automatique de gain élaborée en 27 selon des techniques connues. La voie somme en sortie du circuit 49 est transmise au corrélateur 25. Les deux voies différence sont appliquées à deux circuits multiplicateurs 50 et 51 suivis d'un circuit sommateur 52 pour produire le terme A2 + B2. La sortie du som- mateur est appliquée au corrélateur 21. Ce dernier comporte à l'entrée un registre à décalage 55 pour recevoir les moments suc- cessifs du code de modulation détecté. A cet effet le registre est synchronisé par un signal d'horloge SH correspondant à la cadence de bit du code. La période de ce signal correspond à celle de rotation divisée par le nombre de moments contenus dans le code. Ce signal S H peut être élaboré par l'ensemble de synchronisation 11. De manière préférentielle ce signal S H sera lui même un multiple de la période de bit du code de manière à pouvoir explorer avec une grande finesse l'intervalle temporel correspondant à la formation du pic de corrélation, intervalle de largeur correspondant à deux bits du code. Le circuit 22 est tout simplement constitué par une mémoire, tel un registre dont les étages comportent l'information I ou 0 correspondante du code et dont le nombre d'étages correspond au nombre de moments du code. Les registres 55 et 22 sont corrtélés étage par étage successivement au moyen de circuits multiplica- teurs 56.1 à 56.p, p étant le nombre de moments du code.De préférence, un bit 0 sera remplacé par la valeur -1 au niveau des multiplicateurs. Les sorties de ces circuits multiplicateurs sont appliqués à un circuit sommateur 57 qui délivre la somme, c'est à dire. le résultat de corrélation. - On se rend bien compte qu'au moment de la coîncidence entre le code inscrit dans le registre 55 et qui défile continûment et celui stocké de manière fixe en 22 apparaîtra le pic de corrélation qui est transmis au circuit 26. Le deuxième circuit corrélateur 25 est analogue au circuit 21 et reçoit de même le code de référence et un signal d'horloge S H approprié. Le circuit d'extraction 26 n'est pas détaillé" il est ccnsidré réalisé selon des techniques connues, P'extraction pouvant se faire en procédant à des sélections en fonction du niveau moyen et en recherchant le signal de niveau le plus élévé. Dans le cas de plusieurs cibles détectées, ayant généralement des arguments dif- férents, l'exploration compltee de la fonction de corrélation cons- tituée par p moments va mettre en. évidence ensuite plusieurs pics de corrélation correspondants qui seront extraits par le circuit 26 par comparaison, sélection de niveauet tout critère dynamique utile. Le circuit 27 comporte avantageusement des circuits micro- processeurs programmés de manière à faire des prédictions Test à dire, calculer d'après la position du pic au cours de plusieurs périodes de rotation quelle va être la position suivante de ce pic et donc de la cible, et à partir de données de ce genre de créer des fenêtres temporelles suivant lesqUelies on peut définir quelle est la cible utile qui doit être sélectionnée. Le module f et la phase 0 c30 orrespondante du pic de correélation sont trransmis au circuit de commande 16 des bobines de précession 15. La figure 7 représente un schéma partiel relatif à un autre mode de réalisation du système dans lequel le détecteur ne cornm- porte que deux éléments,un premier élément circulaire l'e" centre sur l'axe optique Z et un deuxième élément annulaire "f" formant une couronne autour du précédent. On a ainsi seulement deux voies de détection et le circuit d'entrée 23 se résume à un circuit sous- tracteur pour faire la différence (f - e) qui est caractéristique de la position du centre g de la cible dans le plan de détection (voir détail sur Fig 9).Cette valeur de (f- e) qui correspond au module du point G est ensuite traitée par corrélation et extraction de pic comme précédemment. La valeur est normée par division par la sommeúafin de s'affranchir des niveaux optiques reçus. La courbe d'écartométrie obtenue pour le calcul f e est centrée sur la valeur 0 comme le montre la figure 8 lorsque l'on fait varier le paramètre. On produit alors une translation de cette courbe d'une valeur approximative égale à + 1 pour obtenir la courbe fe + 1 Lors de la présence de deux ou plusieurs cibles ce calcul est effectué dans le circuit 27 pour chacun des pics de corrélation obtenus sur la voie somme. En remarquant que la valeur du module augmenté d'une unité comme il a été dit précédemment peut également s'écrire 2, le schéma de la figure 7 peut être modifié comme indiqué sur la figure 9 en remplaçant le circuit d'entrée 23 soustracteur par un circuit sommateur. Cette solution à détecteurs concentriques permet une réali- sation plus simple des circuits d'entrée en aval mais la réalisation du dispositif détecteur n'est pas toujours aisée pour une réalisation pouvant convenir dans les divers domaines infrarouges exploités. Pour cette raison on a présenté des réalisations à deux et à quatre éléments, étant entendu que d'autres modèles de détecteurs peuvent être utilisés. Dans ce qui précède on a considéré le détecteur porté par le montage cardan ainsi que l'optique intermédiaire. Il y a lieu de considérer qu'on peut envisager aussi des solutions o ces sous- ensembles sont fixes, solidaires du corps de missile, ce qui peut être avantageux dans le cas de détecteurs refroidis. On pourra se rapporter par exemple au document de brevet français 2 492 516 qui décrit des moyens de déport d'image permettant de maintenir invariable la position du centre de l'image dans le plan détecteur en présence des rotations en site et en gisement du cardan, les moyens de déport d'image étant constitués à l'aide de miroirs plans ou de montage équivalent à prismes, ou encore,avec des faisceaux de fibres optiques ordonnées. Le système présente de multiples variantes. Au niveau par exemple de la grille codée décrite et considérée formée de secteurs opaques et transparents alternés, on peut considérer que le dessin de cette grille n'est pas effectuée par des rayons rectilignes. On peut utliser selon des techniques connues, un dessin suivant lequel on forme des chevrons ou encore, des limites de zone non rectilignes mais courbes formées de portions de spirales par exemple. Ces différentes formes ont pour but l'amélioration du filtrage spatial avec une meilleure rejection du fond ambiant et une meilleure adaptation à l'utilisation opérationnelle. On peut également dans le cas d'autres applications, autodirecteurs ou non, considérer queles moyens d'entraînement ne sont pas constitués par une toupie de gyroscope mais que le système est porté par une plate-forme stabilisée et qu'il y a des circuits d'asservissement correspondants. REVENDICATIONS I.Système de détection optoélectrique et de localisation angu- laire de sources lumineuses, comportant successivement: une optique réceptrice pour focaliser le rayonnement utile provenant du champ observé, un disque tournant autour de l'axe optique, posi- tionné dans le plan focal et portant des grilles formées de secteurs transparents et opaques alternés produisant une modulation déter- minée, une optique intermédiaire de transport d'image, un dispositif photodétecteur à N éléments (N>/2) et des circuits de traitement et d'écartométrie des N voies de réception pour démoduler les signaux détectés et élaborer les signaux représentatifs du dépointage angu- laire par rapport à l'axe optique de visée, et un dispositif gyrosco- pique avec suspension à la cardan pour supporter l'optique et stabiliser l'axe de visée et entraîner en rotation le disque, le système étant caractérisé en ce que les secteurs produisent une modulation correspondant à un code identifiable par corrélation, les circuits de traitement (20) comportant, un circuit d'entrée (23) qui produit à partir des N voies détectées un signal indépendant du roulis correspondant au module ç d'écart de chaque source détectée, un premier circuit corrélateur (21) pour corréler ce signal module avec ledit code ayant une référence (22) de phase temporelle déterminée, une voie somme (24) pour additionner les N voies de réception puis correler la somme dans à un deuxième corrélateur (25) avec ledit code de référence, les sorties des corrélateurs étant transmises à un circuit d'extraction (26) des pics de corrélation des sources détectées dans ledit champ, et une unité de traitement (27) pour sélectionner le pic correspondant àla source utile et alimenter un circuit d'asservissement (16,15)de la position de l'axe de visée par des signaux d'écartométrie en cordonnées polaires (e, 8) la valeur d'argument (0) étant donnée directement par le pic de corrélation moyennant un calage initial du disque autour de l'axe optique. 2.Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif détecteur (4) est du type à quatre quadrants (N=4). 3. Système selon la revendication 2, caracatérisé en ce que le circuit d'entrée cornporte deux circuits soustracteurs 45,46) alimen- tés chacun par deux voies de réception, chaque soustracteur étant connecté en série avec un circuit multiplicateur (50,51) pour éléva- tion au carré du signal de sortie, puis un circuit d"addition (52) reçoit les sorties des multiplicateurs et délivre un signal correspondant du carré du module ? 4l Système- selon la revendication i, caractérisé en ce que le dispositif détecteur (f) comporte deux éléments détecteurs Nq=2), un l O premier élément circulaire et un deuxième élément anulaire concentrique avec le premier élément0 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que le circuit d'entrée comporte un circuit soustracteur (23) pour maire la différence (f-e) des signaux détectés par les deux éléments, cette différence étant pondérée par la valeur somme après corrélations correspondantes et accrue d'une unité dans le circuit d'extraction (26). 6. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que le circuit d'entrée comporte un circuit d'addition (23) pour doubler le signal détecté par l'élement annulaire, ce signal doublé eétant pondéré ensuite après corrélations par la valeur somme dans le circuit d'extraction (26). 7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 àa 6,caractérisé en ce que le circuit d'asservissement comporte un circuit de commande (16) qui alimente des bobines de précession 15) à partir de linformation d'amplitude du pic de corrélation selec- tionné, cette information correspondant au module d'écart de la source correspondante, et à partir de l'information de position temporelle dudit pic, cette information correspondant à l'argu- ment.de cette source. 8. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les secteurs (2) transparents et opaques sont délimités de façon non rectiligne pour former des chevrons, ou des portions de spirale. 9. Système selon l'une quelconque des revendications l à 8s caractérisé en ce que les grilles (2) de modulation traduisent un code pseudo-aléatoire, le détecteur étant porté par la suspension cardan (7) ou en dehors de cette suspension moyennant adjonction de moyens de déport d'image pour maintenir l'image centrée dans le plan de détection. 10. Utilisation d'un système selon Pune quelconque des reven- dications 1 à 9 pour réaliser un autodirecteur infrarouge passif équipant des missiles sol-air ou air-air.