FR 2567270 A1 19860110 FR 8410736 A 19840706 L'invention présente concerne un dispositif pour mesurer la vitesse d'un hélicoptère par rapport à l'air no- tamment au voisinage du vol stationnaire. Les appareils connus présentent certains inconvé- nients au voisinage du vol stationnaire car les sondes habi- tuellement utilisées sont peu précises aux faibles pressions dynamiques correspondant aux basses vitesses à mesurer. De plus, ces sondes ne permettent pas de mesurer facilement une vitesse d'orientation quelconque notamment vers l'arrière ou latéralement, ce qui est un des principaux avantages de l'hélicoptère. Outre les sondes de pression dynamique, on a éga- lement proposé dans le brevet FR 1567 128 d'installer dans la veine d'écoulement du rotor un système à deux girouettes orientées respectivement suivant l'axe longitudinal et l'axe transversal de l'hélicoptère. Ce dispositif, efficace, présente néanmoins des limitations de par sa disposition extérieure et sa fragilité relative qui impose un entretien fréquent trop onéreux pour un hélicoptère de série. On a proposé également dans le brevet FR 2282644 un dispositif comprenant deux chalnes de mesures (l'une pour la composante longitudinale et l'autre pour la composante transversale de la vitesse), dont chaque chalne de mesure comporte un premier détecteur de position de la commande cy- lindrique du pas du rotor suivant l'axe considéré et un se- cond détecteur de la composante de l'accélération suivant le même axe ainsi que les moyens de mesure associés pour assu- rer l'intégration de la somme algébrique des valeurs mesu- rées par les deux détecteurs correspondants. Ce dispositif fonctionne très bien avec une préci- sion remarquable mais reste néanmoins d'une conception rela- tivement couteuse qui en exclut l'utilisation pour des hélicoptères de faible prix ou de très grande série. La présente invention vise à remédier à cet in- convénient en proposant un dispositif proche du précédent, dont il constitue un perfectionnement, disposant d'une technique plus simple à mettre en oeuvre et plus facile à régler sans qu'il en résulte la moindre dégradation des per- formances dans la zone des basses vitesses et permettant - 2 - 2567270 l'extension du fonctionnement à tout le domaine de vol de l'hélicoptère. L'invention concerne donc un dispositif pour mesu- rer, notamment au voisinage du régime de vol stationnaire, la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère comportant au moins un rotor de sustentation et un système de commande cyclique du pas du rotor manoeuvré au moyen d'un manche de pilotage, le dispositif comportant deux chalnes de mesure sensiblement identiques associées à un indicateur double et correspondant respectivement au déplacement de l'hélicoptère suivant son axe longitudinal et suivant son axe transversal et comportant en combinaison des moyens de calcul qui se distingue de l'état de la technique connu notamment en ce que chaque chalne de mesure comprend un détecteur unique de la position de commande cyclique du pas du rotor suivant l'axe considéré et de la composante de l'accélération sui- vant le même axe et en ce que les moyens de calcul assurent l'intégration du signal de sortie du détecteur unique de chaque chaIne de mesure pour fournir les composantes de la vitesse par rapport à l'air de l'hélicoptère par rapport aux axes considérés, à tous types de dispositifs notamment des indicateurs de pilotage à lecture directe, un pilote automa- tique, un système de navigation ou un calculateur de tir. Plus précisément, pour un hélicoptère dont le ro- tor comporte un système de commande de variation cyclique de pas commandé par au moins une bielle de commande longitudi- nale sensiblement située dans un plan passant par l'axe Zl-Z2 du rotor et l'axe longitudinale Xl-X2 de fuselage et une bielle de commande transversale sensiblement située dans un plan perpendiculaire au précédent et défini par l'axe ' Zl-Z2 du rotor et l'axe transversal Y1-Y2 du rotor du fuse-- lage, les deux bielles étant sensiblement parallèles à l'axe Zl-Z2 du rotor (2), l'invention consiste essentiellement en ce que le détecteur unique de la position de commande cycli- que'du pas du rotor suivant l'axe considéré et de la compo- sante de l'accélération suivant le même axe est consitué pour chaque chalne par un accéléromètre disposé respective- ment pour agir dans le plan vertical longitudinal (Xl-X2,Yl-Y2) pour la chalne de mesure de la composante lon- gitudinale et dans le plan vertical transversal (Y1-Y2, - 3 - 2567270 Z1-Z2) pour la chalne de mesure de la composante transversa- le, chaque accéléromètre étant-disposé sur une-plate-forme liée au déplacement vertical de la bielle considérée, le si- gnal de sortie de chaque accéléromètre étant transmis aux moyens de calcul par l'intermédiaire de-liaison par fils.. Dans un mode de réalisation, les plates-formes - mouvements sont calées de telle sorte que leurs s'effectuent de part et d'autre de plans sensiblement parallèles au plan de référen- ce (Xl-X2,Y1-Y2) par rotation autour d'un axe parallèle à l'un des axes principaux de l.'hélicoptère (respectivement Yl-Y2,Xl-X2), tandis que dans un autre mode de réalisation, les plates-formes sont calées de telle sorte que leurs mou- vements s'effectuent de part et d'autre d'un plan incliné par rapport au plan de référence (Xl-X2-,Yl-Y2) par rotation autour d'un axe parallèle à l'un des axes principaux de l'hélicoptère (respectivement YI-Y2,Xl-X2) pou.r compenser des effets secondaires tels que la distorsion du flux du ro- tor ou des particularités de construction de l'hélicoptère. Dans un mode préféré de réalisation de l'invention, les plates-formes sont constituées d'un plateau dont une ex- trémité est liée à la bielle de commande de pas cyclique correspondante, au moyen d'une articulation sans jeu et dont l'autre extrémité repose sur la cellule de l'hélicoptère au moyen d'une biellette de longueur ajustable par exemple constituée par une double tige filetée à pas inversés, com- mandée par un double écrou freinable à pas inversés. D'autres particularités de l'invention, ainsi qu'un mode de réalisation des moyens de calculcoopérant avec chacune des chalnes de mesure, serontdécrits dans le complément de description qui va suivre, accompagné des planches de dessins parmi lesquelles: - la figure 1 est une coupe longitudinale repré- sentée schématiquement d'un hélicoptère équipé d'un disposi- tif de mesure selon l'invention; - - la figure 2 est une coupe transversale suivant II II de la figure 1; - la figure 3 représente schématiquement en pers- pective l'installation du dispositif de mesure selon l'invention sur un hélicoptère pourvu de servo-commandes du rotor; - 4 - - 2567270 - la figure 4 est un schéma du circuit constituant les moyens de calcul associés aux détecteurs de chaque chal- ne de mesure. Dans le mode de réalisation schématisé sur les fi- gures 1 et 2, l'hélicoptère équipé du dispositif de mesure de vitesse conforme à l'invention comporte un fuselage 1 au- quel est lié un rotor 2. Le rotor 2 comporte un système de commande de variation cyclique de pas, essentiellement cons- titué d'un double plateau oscillant 3, dont la partie infé- rieure est montée à la Cardan sur le fuselage 1 et soumise à l'action de deux bielles 4, 5, sensiblement parallèles à l'axe Zl-Z2 du rotor 2. La bielle 4, dite bielle de commande longitudinale, est sensiblement située dans un plan passant par l'axe Zl-Z2 du rotor et l'axe longitudinal Xl-X2 du fu- selage 1. La bielle 5, dite bielle de commande transversale, est sensiblement située dans un plan perpendiculaire au pré- cédent, et défini par l'axe Zl-Z2 du rotor et l'axe trans- versal Yl-Y2 du fuselage. Les deux bielles de commande 4, 5, sont manoeuvrées au moyen d'un manche de pilotage 6. Le dispositif de mesure du genre prévu par l'inven- tion comporte deux chaînes de mesure, sensiblement identi- ques, et correspondant respectivement à la composante de la vitesse de l'hélicoptère suivant l'axe longitudinal Xl-X2 et suivant l'axe transversal Yl-Y2. A la différence d'autres aéronefs, l'hélicoptère peut en effet prendre une vitesse orientée de manière quelconque dans le plan défini par les deux axes précités, le but de l'invention étant, comme on l'a vu, de permettre une mesure commode d'une telle vitesse. Selon l'invention, chaque chaîne de mesure com- prend un détecteur unique (9a pour la détection de la posi- tion de commande cyclique du pas du rotor suivant l'axe longitudinal et simultanément de la composante de l'accéléra- tion suivant le même axe et respectivement 9b pour la détec- tion des paramètres correspondants selon l'axe transversal. Conformément au mode de réalisation de l'invention, les détecteurs 9a et 9b sont constitués chacun par un accé- léromètre disposés pour agir respectivement le premier selon - un axe longitudinal horizontal et le second selon un axe transversal horizontal afin de détecter respectivement les composantes longitudinale et transversale de l'accélération. - - 2567270 - 5 - Selon une variante, les accéléromètres de chaque chalne de mesure pourront être calés pour agir selon des axes de mesures différents des axes longitudinal et trans- versal pour compenser une éventuelle distorsion du flux du rotor ou des déphasages dans la réponse en battement des pa- les. Selon une caractéristique de l'invention, ce dé- tecteur unique-pour chaque chalne de mesure permet de par sa disposition de prendre en compte également la position de commande cyclique de pas du rotor selon l'axe considéré. Pour ce faire, les accéléromètres 9a et 9b sont disposés sur des plates-formes 100a et 100b articulées à une de leurs ex- trémités par rapport à la cellule de l'hélicoptère et liées par leur autre extrémité à la bielle de commande correspon- dante (resp. 4 et 5) par une articulation sans jeu de telle sorte que, lors des déplacements de chaque bielle de comman- de 4 ou 5, l'accéléromètre de la chalne de mesure correspon- dante se déplace de part et d'autre d'un plan sensiblement horizontal par rotation autour d'un axe parallèle à l'un des axes principaux de l'hélicoptère. Selon un mode pratique de réalisation, la plate- forme 100a est constituée d'un plateau 101a liée à la bielle de commande 4 par une articulation sans jeu telle qu'une ro- tule 103a et, par son extrémité libre, articulée par une biellette à longueur ajustable 102a qui peut être réalisée de façon classique au moyen d'une double tige filetée à pas inversés reliée par un écrou à pas inversés, ceci pour per- mettre un réglage de la position statique de la plate-forme a. Les mêmes dispositions sont prises au sujet du posi- tionnement de l'accéléromètre 9b disposé sur une plate-forme b orientée perpendiculairement à la plate-forme 100a. Selon une variante de réalisation, les plates- formes 100a et 100b seront calées de telle sorte que leurs déplacements s'effectuent autour d'un plan incliné par rap- port à l'horizontale par exemple pour compenser des parti- cularités de construction de l'hélicoptère telles qu'une inclinaison statique de la cellule par rapport à l'horizon- tale. On a représenté sur la figure 4 le schéma d'une réa- lisation pratique des moyens de calcul associés à chaque chat- - 6 - 2567270 ne de mesure. La sortie de chaque accéléromètre 9a, 9b est reliée au curseur d'un potentiomètre 13a, 13b relié par une résistan- ce (42a, 42b) à l'entrée négative d'un amplificateur (41a, 41b) opérationnel de façon à obtenir un signal amplifié en puissance par la résistance 42a, (42b) et une résistance 44a, (44b) disposée en contreréaction, et filtré, la constante de temps du système étant fournie par le circuit R-C 44a-45a (44b,45b). La tension de sortie de chaque amplificateur opéra- tionnel est appliquée à la ligne double 29 contrôlée par le commutateur 31 des circuits de commande 27a, 27b du pilote au- tomatique 27. Une fraction de la tension de sortie de la chalne "longitudinale" 41a est appliquée au moyen d'un potentiomètre 54a et d'une résistance 43b à l'entrée positive de l'amplifica-teur 41b de la chalne "transversale". Il en est fait de même d'une fraction du signal de sortie de la chalne "transversale" appliquée à l'entrée posi- tive de la chalne "longitudinale" au moyen du potentiomètre 54b et de la résistance 43a, ceci afin de contrôler et de ré- duire si nécessaire par l'ajustement des potentiomètres 54a, 54b, les interactions éventuelles entre les deux voies telles que les variations de la position de la commande 4-5 du rotor sous l'effet de la variation éventuelle de la composante de la vitesse mesurée par l'une ou l'autre chalne. Des moyens de calcul 23 sont connectés à la sortie des accéléromètres 9a, 9b pour agir notamment d'une part sur un pilote automatique 27 (figure3) et d'autre part éventuelle- ment sur un indicateur double 7 qui peut comporter deux barres croisées mobiles chacune par rapport à une position médiane pour représenter les valeurs algébriques de chaque composante de la vitesse suivant les axes de référene Xl-X2,Yl-Y2. En référence aux figures 3 et 4, les accéléromètres 9a, 9b ont leur sortie électriquement reliée à la borne mobile d'un potentiomètre de mesure 13a, 13b dont le signal de sortie commande les moyens de calcul. Le rotor 2 comporte des servo-commandes 21, 22, as- sociées aux bielles 4, 5 (figure 3), sur lesquelles sont arti- culées les deux plates-formes 100a et 10Ob portant les - 7 2567270 accéléromètres-9a, 9b, entre le plateau oscillant.3 et-les servocommandes 21, 22. Les moyens de calcul de chaque chaine sont contenus dans un bottier commun 23,-]ainsi que d'autres circuits décrits ci-après. Un bouton de commande 24, disposé sur la planche de bord, permet au pilote de mettre en marche le dispositif de mesure. L'hélicoptère tel que représenté sur les figures est équipé d'un-pilote automatique 27, mis-en marche au moyen d'un interrupteur d'alimentation 28. Pour commander le pilote auto- matique 27, les moyens de calcul peuvent élaborer des signaux d'ordres, par exemple sous forme de tensions électriques transmises au pilote automatique par une ligne particulière 29, contrô81ée par un commutateur 31. D'une manière connue, le pilote automatique 27 agit sur les servocommandes 2-1, 22, par exemple par l'intermédiaire d'électro-vannes 32, 33 (figure 3), associées à un circuit de fluide sous pression (non représenté). Dans une variante de réalisation, les moyens de calcul 23 comprenant notamment les amplificateurs opération- nels 41a, 41b et leur électronique associée peuvent être' in- téqrés dans un système de calcul numérique et/ou analogique unique qui réalise des fonctions variées telles que un pilo- te automatique, un calculateur de commandes de vol et/ou un calculateur de commandes de tir, et/ou un calculateur de na- vigation, ceci étant réalisé au moyen de circuits intégrés, les moyens de calcul étant aptes à recalculer-les valeurs des positions cycliques du pas et des accélérations pour élaborer des signaux de commande permettant d'assurer en vol une fonction d'assistance au pilotage. - Le fonctionnement du dispositif ainsi décrit est explicité ci-après. Lorsque l'hélicoptère est en vol (figures 1 à 3) manoeuvré au moyen du manche de pilotage 6, les détecteurs 9a, 9b mesurent les composantes longitudinale et transversale de l'accélération suivant respectivement sensiblement l'axe longitudinal Xl-X2 et l'axe transversal Y1-Y23, les composantes longitudinale et latérale ainsi mes- urées étant affectées d'un coefficient tenant compte de la variation de la commande cyclique de pas dans le plan consi- déré car l'axe de mesure de chaque accéléromètre 9a, 9b se déplace proportionnellement à la variation de commande cy- clique puisque les détecteurs 9a, 9b sont disposés sur des -8- -2567270 plateaux liés aux mouvements des bielles 4,5 de commande. A position de commande cyclique fixe, le disposi- tif selon l'invention réagit comme un dispositif qui com- / porterait un capteur d'accélération et un capteur de position de commande cyclique séparé (par chalne de mesure), à une accélération longitudinale ou latérale de l'hélicoptère. Dès que la position cyclique varie la variation immédiate de calage des plateaux 101a, 101b cause une varia- tion immédiate du calage des accéléromètres donc de la va- leur de l'accélération mesurée consistant essentiellement en la pesanteur, en phase de vol uniforme. Cette variation est strictement égale à celle qu'aurait causé un détecteur de déplacement cyclique convenablement réglé selon les princi- pes de réglage de commandes de vol d'un hélicoptère rappelés ci-après. Les deux commandes cycliques longitudinale et la- térale de la quasi-totalité des hélicoptères sont basées sur le même principe suivant.- Si on considère l'hélicoptère au sol, rotor arrê- té, et l'une des pales que l'on référence P1. - On repère la position angulaire de P1 dans son mouvement de rotation autour de l'axe d'entrainement mécani- que ZE de tout le rotor (par le moteur), par l'angle (psi) que fait l'axe longitudinal propre de la pale avec la réfé- rence Xl du fuselage. 4 I1 existe sur tous les hélicoptères 4 positions particulières de chaque pale dites "positions canoniques" caractérisées par 4 valeurs bien précises de l'angle '. Ces quatre valeurs sont les mêmes pour toutes les pales. Les 4 valeurs canoniques sont très voisines de 0, 90, 180 et 270 degrés. Elles sont réglées mécaniquement par le constructeur lorsqu'il établit les plans des commandes de vol. Ces va- leurs sont indéréglables et repérées pour les opérations de maintenance. On désigne respectivement par 1, 2, 3, 4 les quatre positions canoniques. Les positions 1 et 3-sont évidemment sur un même diamètre du rotor, sensiblement aligné avec l'axe du fuselage Xl. Les positions 2 et 4 sont également sur un même diamètre du rotor, sensiblement aligné avec l'axe transver- - 9 -2567270 sal du fuselage Y1. Chaque pale est, en plus, articulée en rotation autour de son propre axe longitudinal. Cette liberté permet la commande du pas de chaque pale, au moyen de la cinémati- que classique (des plateaux cyliques fixes et mobiles 3 et 4 de la figure 4. Le plateau cyclique "fixe" 4 est lui même commandé en pivotement ( + 20 degrés environ) autour de deux axes rextangulaires CX1 et CY1 par les deux commandes cycli- ques 21 et 22 décalés angulairement par rapport aux axes prin- cipaux de l'hélicoptère. Le calage mécanique de l'ensemble est tel que: Si la pale P1 est en position canonique 1 ou 3, un mouvement avant-arrière pur du manche cyclique 6 ne provoquera aucune variation de pas sur P1; mais un mouvement gauche-droite du manche 6 provoquera une variation maximale de pas sur Pl. Si la pale P1 est en position canonique 2 ou 4, un mouvement avant-arrière pur du manche 6 provoque une variation de pas maximale sur P1; mais un mouvement gauche-droite du manche 6 ne provoque aucune variation de pas. Le sens de la varia- tion de pas imposée est inverse pour deux positions canoni- ques différant de 180 degrés. La valeur moyenne du pas par rapport à laquelle s'effectue la variation cyclique est déterminée par la posi- tion des plateaux cycliques le long de l'axe du rotor Z1-Z2. Cette position est commandée par le levier de "Pas général" à la position du pilote. Pour régler la sensibilité du dispositif selon l'invention, une méthode préférée est la suivante: L'hélicoptère étant au sol, on place la pale Pl en po- sition canonique 1 donc sensiblement sur l'avant. On fait débattre le manche cyclique 6 de l'extrême gauche à l'extrême droite après avoir monté sur la pale un instrument de mesure de rotation du pas de Pl. Pour un rotor tournant dans-le sens des aiguilles d'une montre, on va constater que la valeur du pas de Pl, soit GP1, varie néga- tivement (on dit "à piquer") lorsque le manche 6 va vers la droite. Soit DGP1 la variation totale de GP1 dans cet essai. En l'absence du dispositif selon l'invention, on - 10 - caractérise généralement la sensibilité cyclique longitudi- nale comme le rapport DGP1/100, exprimé en degrés par %. En pratique, on relève la courbe GP1 = f (VLA1) o VLA1 représente une tension électrique représentative de la position cyclique latérale et l'on s'attache à en assurer la meilleure linéarité possible soit par une étude mécanique soignée des cinématiques soit par des corrections électroniques des *non linéarités. On obtient alors la mesure de la sensibilité cy- clique latérale par le rapport DGP1/DVLAl = STLA De la même façon, on mesure la sensibilité cycli- que longitudinale STLO en plaçant P1 en position canonique 2 ou 4 et en faisant débattre le manche 6 de l'extrême arrière à l'extrême avant. La mesure DGP2 de la variation totale du pas de P1 rapportée à la mesure DVLO1 de la variation de commande cyclique longitudinale exprimera la sensibilité cy- clique longitudinale DGP2/DVLO1 = STLO Pour régler le dispositif selon l'invention, si l'on se met dans la configuration de réglage au sol définie ci-dessus, avec un hélicoptère répondant à l'installation de la figure 4, on constatera que: Si l'on déplace-le manche cyclique 6 d'extrême avant à extrême arrière, le support mécanique 100a accusera une variation totale d'inclinaison longitudinale égale à DISLO. Cette valeur dépend uniquement des bras de levier utilisés dans la construction. On peut en particulier régler ces bras de levier de telle façon que DISLO soit exactement égal à la valeur DGP1 vu plus haut. Pour effectuer le réglage de la vitesse air nulle, le seul procédé fiable sur un hélicoptère nouveau consiste, une fois l'installation en état de marche et parfaitement réglée comme décrit plus haut, à effectuer un vol station- naire dans un air calme à vitesse faible et constante. Par une mesure des vitesses indiquées des deux composantes de la vitesse air, effectuée avec l'hélicoptère en vol stationnaire par rapport au sol hors effet de sol, une simple procédure avec 4 caps de vol espacés de 90 degrés per- met un très bon affinage de ce réglage. Un dispositif tel que décrit dans la présente deman- - 1 - 2567270 de permet donc de mesurer de façon précise et avec un simple réglage initial au montage les composantes latérale et longi- tudinale d'un hélicoptère au voisinage du vol stationnaire et d'agir éventuellement sur les servocommandes de variation de pas du rotor afin d'assurer une correction du pilote automati- que, ou sur les autres systèmes de navigation ou de commande de tir. Afin de compenser notamment les-variations de puis- sance de l'hélicoptère jouant sur l'équilibre longitudinal et transversal de celui-ci, le dispositif est équipé sur chaque chaine de mesure de vitesse latérale ou longitudinale d'un po- tentiomètre 3 relié par son curseur d l'entrée positive de l'amplificateur 41a, 41b au travers d'une résistance 46a, 46b pour introduire dans la chalne de mesure un paramètre correc- tif tel que la valeur de pasgénéral du rotor, qui est repré- sentative des variations de puissance. Dans une variante de réalisation, au lieu d'utiliser des accéléromètres calés suivant les axes principaux de l'hélicoptère, il peut être prévu d'actionner les plates- formes 100a et 100b par un moyen mécanique dont le mouvement est la résultante de la combinaison des mouvements des bielles de commande longitudinale 4 et transversale 5 pour tenir comp- te d'un déphasage éventuel dans la réponse en battement des pales. - La simplicité des techniques mises en oeuvre-et l'intégration du dispositif dans un calculateur global per- mettent l'utilisation du dispositif dans-tous l'hélicoptère de série tant pour assurer les essais initiaux dans un cen- tre d'essai que pour assurer une assistance au pilotage en utilisation quotidienne. - 12 - 2567270 REVENDICATIONS 1 - Dispositif pour mesurer, notamment au voisinage du régi- me de vol stationnaire, la vitesse par rapport à l'air d'un hélicoptère comportant au moins un rotor de sustentation et un système de commande cyclique du pas du rotor manoeuvré au moyen d'un manche de pilotage, le dispositif comportant deux chatnes de mesure sensiblement identiques associées à un in- dicateur double et correspondant respectivement au déplace- ment de l'hélicoptère suivant son axe longitudinal et suivant son axe transversal et comportant en combinaison-des moyens de calcul caractérisé en ce que chaque chaine de mes- ure comprend un détecteur unique (respectivement 9a, 9b) de la position de commande cyclique du pas du rotor suivant l'axe considéré et de la composante de l'accélération sui- vant le même axe et en ce que les moyens de calcul (23, 27) assurent l'intégration du signal de sortie du détecteur uni- que de chaque chalne de mesure pour fournir les composantes de la.vitesse par rapport à l'air de l'hélicoptère par rapport aux axes considérés. 2 - Dispositif selon la revendication 1, pour hélicoptère dont le rotor.(2) comporte un système de commande de varia- tion cyclique de pas (3) commandé par au moins une bielle de commande longitudinale (4) sensiblement située dans un plan passant par l'axe Z1Z2 du rotor et l'axe longitudinal Xl-X2 du fuselage et une bielle (5) de commande transversale sen- siblement située dans un plan perpendiculaire au précédent et défini par l'axe Zl-Z2 du rotor et l'axe transversal Y1-Y2 du fuselage, les deux bielles (4) et (5) étant sensi- blement parallèles à l'axe Zl-Z2 du rotor (2) caractérisé en ce que le détecteur unique de la position de commande cycli- que du pas du rotor suivant l'axe considéré et de la compo- sante de l'accélération suivant le même axe est constitué pour chaque chalne par un accéléromètre disposé respective- ment (9a) pour agir dans le plan vertical longitudinal (Xl-X2, Y1-Y2) pour la chaine de mesure de la composante longitudinale et (9b) dans le plan vertical transversal -13 - 2567270 (Y1-Y2, Z1-Z2) pour la chalne de mesure de la composante transversale, chaque accéléromètre étant disposé sur une plate-forme (respectivement 100a, 100B) liée au déplacement vertical de la bielle (respectivement 4, 5) considérée, le signal de sortie de chaque accéléromètre étant transmis aux moyens de calcul (23) par l'intermédiaire de liaison par fils (8a, 8b). 3 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les plates-formes (respectivement 100a, 100b) sont ca- lées de telle sorte que leurs mouvements s'effectuent de part et d'autre de plans sensiblement parallèles au plan de réfé- rence (Xl-X2,Yl-Y2) par rotation autour d'un axe parallèle à l'un des axes principaux de l'hélicoptère (respectivement Y1-Y2, Xl-X2). 4 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les plates-formes (respectivement 100a, 100b) sont calées de tel- le sorte que leurs mouvements s'effectuent de part et d'autre d'un plan incliné par rapport au plan de référence hélicoptère (Xl-X2,Yl-Y2) par rotation autour d'un axe parallèle à l'un des axes principaux de l'hélicoptère (respectivement Y1-Y2, Xl-X2) pour compenser la distorsion du flux du rotor. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4 caractérisé en ce-que les plates-formes (100a, 100b) sont consti- tuées d'un plateau (101Oa, 101b) dont une extrémité est liée à la bielle de commande de pas cyclique correspondante (4, 5), au moyen d'une articulation sans jeu (103a, 103b) et dont l'autre extrémité repose sur la cellule (1) de l'hélicoptère au moyen d'une biellette (102a, 102b) de longueur ajustable. 6 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la biellette ajustable (102a, 102b) est constituée par une double tige filetée à pas inversés commandés par un double écrou freina- ble à pas inversés. 7 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que l'accéléromètre (respectivement 9a, 9b) constituant le détecteur unique commande le déplacement de la borne mobile d'un potentiomètre (13a, 13b) et en ce que les moyens de calcul comprennent pour chaque chalne de mesure notam- ment un amplificateur opérationnel (41a, 41b) dont l'entrée néga- tive est reliée à la borne mobile du potentiomètre (13a, 13b) pax l'intermédiaire d'une résistance (42a, 42b), l'entrée positive de - 14 - 2567270 l'amplificateur opérationnel de chaque chalne (respectivement 41a, 41b) étant reliée à la borne mobile d'un potentiomètre (respectivement 54b et 54a) dont une extrémité est à la masse et l'autre extrémité reliée à la sortie de l'amplificateur opéra- tionnel de l'autre chatne de mesure (respectivement 41b, 41a). 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de calcul comprennent en-combinaison avec les amplifi- cateurs 41a et 41b un pilote automatique (27) qui reçoit en en- trée les signaux de sortie des amplificateurs (41a, 41b). 9 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7 caractérisé en ce qu'il comprend sur chaque chalne de mesure de vi- tesse longitudinale ou latérale un potentiomètre (3) relié par sa borne mobile à l'entrée positive de l'amplificateur (41b) pour introduire dans la chalne de mesure un paramètre correc- tif tel que la valeur du pas général du rotor. - Dispositif d'aide du pilotage d'un hélicoptère pourvu d'un ensemble de capteurs selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les moyens de calcul (23, 41a, 41b) sont intégrés dans un système de calcul numérique et/ou analogi- que unique comprenant par exemple un pilote automatique, ou un calculateurde tir, un calculateur de navigation, un calcula- teur de commandes de vol, et en ce que les moyens de calcul sont aptes à recalculer les valeurs des-positions cycliques de pas et des accélérations pour élaborer des signaux de commande formant assistance au pilotage.