FR 2567552 A1 19860117 FR 8411609 A 19840711 APPAREIL DE NETTOYAGE AUTOMATIQUE D'UNE SURFACE IMMERGEE L'invention concerne un appareil de nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide, en particulier parois et fond d'une piscine. Elle vise un ap- pareil du type comprenant un moteur électrique pour entrainer l'appareil le long de la surface immergée et une chambre de filtration associée à une pompe électrique intégrée dans l'ap- pareil pour engendrer une circulation de liquide dans ladite chambre de filtration. Un appareil de ce type est en parti- culier décrit dans le brevet US n 4168557; pour tenter d'as- surer un balayage complet du fond et des parois de la piscine, le moteur électrique d'entrainement est réversible et commandé par un générateur d'impulsions aléatoires qui engendre à fré- quence aléatoire des inversions du sens du courant d'alimenta- tion de ce moteur électrique. Un tel appareil possède plusieurs qua- lités, en particulier celle de disposer de son propre filtre qui peut être retiré et nettoyé aisément (ce qui évite de colma- ter le filtre de l'installation technique de la piscine). Toute- fois il a été constaté que les inversions aléatoires du sens de progression de l'appareil étaient inaptes à permettre un balayage complet de la surface immergée. Pendant les séquences o la durée entre deux inversions est longue par rapport au temps de parcours de la longueur ou de la largeur de la piscine, l'appareil a tendance à se maintenir au niveau de la ligne d'eau ou à s'immobiliser dans les angles et son efficacité en est notablement affectée; au contraire pendant les séquences ou cette durée entre deux inversions est réduite, l'appareil n'ef- fectue pas des parcours complets de la longueur ou de la lar- geur de la piscine et a tendance à demeurer au fond de celle-ci dans une zone limitée. Il est à noter que le programme aléatoire peut le cas échéant être conçu pour réduire l'influence des dé- fauts sus-évoqués dans le cas d'une piscine de dimensions et de forme données mais l'appareil est alors mal adapté à d'autres types de piscines, pour lesquels ces défauts subsistent et peu- vent même être accentués. En outre un générateur de hasard est 2 2567552 un organe relativement onéreux qui grève le prix de revient de l'appareil. Il est à remarquer, par ailleurs, que dans ce type d'appareils, l'utilisateur n'a aucune possibilité d'agir sur la trajectoire de l'appareil et>en pratiquelles utilisateurs tentent d'amener les appareils vers les zones non nettoyées par des tractions sur le cable électrique ce qui est très incommode et très imprécis. La présente invention se propose de remédier aux défauts sus-évoqués des appareils de nettoyage du type évoqué précédemment comprenant un moteur électrique d'en- trainement et une pompe électrique embarqués. Un objectif de l'invention est en par- ticulier de fournir un appareil de nettoyage perfectionné, qui soit apte à balayer à peu près uniformément et sur toutes leurs surfaces.les parois et le fond d'une piscine en vue d'assurer un nettoyage complet de celle-ci. Un autre objectif de l'invention est de permettre à l'utilisateur d'effectuer des réglages en fonc- tion de la piscine visée en vue d'obtenir le nettoyage opti- mum désiré; l'invention vise en particulier à fournir un ap- pareil donnant une grande souplessesoit pour être adapté aux dimensions d'une piscine en vue d'en assurer un nettoyage uni- forme, soit pour être temporairement spécialisé pour effectuer un nettoyage en fonction du besoin (nettoyage de la ligne d'eau ou nettoyage du fond de la fosse). Un autre objectif est d'autoriser en cas de besoin une commande précise et facile de la trajectoire suivie par l'appareil. Un autre objectif de l'invention est de supprimer la nécessité de prévoir un générateur de hasard, en vue de réduire le coit des circuits électroniques équipant l'appareil. A cet effet, l'appareil de nettoyage automatique visé par l'invention comprend un corps creux, des organes d'entrainement dudit corps sur la surface à nettoyer, un moteur électrique réversible agencé dans le corps pour trans- mettre un mouvement de rotation auxdits organes d'entraînement, des moyens d'alimentation électrique dudit moteur comportant 3 2567552 des moyens d'inversion séquentielle du sens du courant électri- tion/ que, une chambre de filtra/ située à l'intérieur du corps, une entrée de liquide vers la chambre de filtration située à la base du corps, une pompe entrainée par un moteur électrique pour amener le liquide à circuler dans la chambre de filtration, et une sortie du-liquide refoulé par la pompe, disposée à l'op- posé de la base du corps; selon la présente invention, le mo- teur électrique de la pompe est associé à des moyens d'alimen- tation électrique comprenant des moyens d'interruption séquen- tielle, aptes à engendrer à fréquence prédéterminée ou aléatoire des coupures de ladite alimentation électrique pour des durées de coupure prédéterminées ou aléatoires. De préférence, les moyens d'interrup- tion séquentielle précités sont des moyens de temporisation ré- glables adaptés pour engendrer une fréquence de coupure pré- déterminée, comprise en particulier dans une plage allant de 10 360 coupures/heure, et une durée prédéterminée pour chaque cou- pure, comprise en particulier dansune plage allant de 1 à 60 secondes. De façon analogue, les moyens d'inver- sion du moteur d'entrainement sont de préférence adaptés pour engendrer une fréquence d'inversion prédéterminée dudit moteur, réglable en particulier entre 5 et 360 inversions/heure. La combinaison des arrêts périodiques de la pompe et des inversions périodiques du moteur d'entrai- nement permet, comme on le comprendra mieux plus loin, de sup- primer la présence de générateur de hasard: le réglage des fréquences de coupure de la pompe et le réglage des fréquences d'inversion du moteur d'entrainement donnent à chaque utilisa- teur la faculté d'adapter la trajectoire de l'appareil aux dimen sions et forme de sa piscine pour obtenir soit un nettoyage à peu près uniforme de celle-ci, soit un travail spécialisé tel que nettoyage de la ligne d'eau ou nettoyage du fond. Par ailleurs selon une autre caracté- ristique de l'invention, l'appareil comprend au moins un doigt mobile agencé sur un côté du corps pour pouvoir présenter deux positions, une position passive ou ledit doigt se trouve en re- trait par rapport au plan de contact.des organes d'entrainement avec la surface immergée, et une position active ou ledit doigt 4 2-567552 vient au niveau de ce plan ou dépasse de celui-ci, ledit doigt étant associé à des moyens de tétécommande adaptés pour engen- drer son déplacement d'une position vers l'autre. De préférence deux doigts mobiles se- ront disposés symétriquement par rapport au plan axial longi- tudinal du corps; ces doigts commandés indépendant permettent à l'utilisateur de faire tourner l'appareil dans un sens ou dans l'autre, en faisant office, lorsqu'ils viennent en position active, d'organe de pivotement et de freinage autour duquel l'appareil tourne de façon naturelle par l'effet de son entrai- nement. Selon un mode de réalisation particu- lier, les moyens de télécommande de chaque doigt comprennent: 15. un électro-aimant pourvu d'un noyau constitué par ledit doigt, lequel est agencé de façon à se trou- ver dans sa position active lorsque ledit électro-aimant est excité, des moyens d!excitation électrique dudit électro-aimant, et des moyens de rappel du doigt vers sa position passive en l'absence d'excitation. D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention se dégageront de la description qui suit en référence aux dessins annexés lesquels présentent à titre d'exemple non limitatif un appareil conforme à l'inven- tion et illustrent son fonctionnement; sur ces dessins qui font partie intégrante de la présente description: - la figure 1 est une vue schématique en perspective de l'appareil, - la figure 2 en est une coupe par un plan longitudinal axial AA', - la figure 3 en est une coupe par un plan transversal BB', - la figure 4 est un schéma de prin- cipe des liaisons électriques de l'appareil, - la figure 5 est un schéma bloc des moyens d'alimentation électrique du moteur de pompe et du moteur d'entraîinement, - la figure 6 est un schéma en perpec- pective illustrant l'appareil en fonctionnement dans une pis- cine, - la figure 7 est un schéma illustrant le fonctionnement de l'appareil dans le cas de deux piscines de dimensions différentes, - les figures 8 et 9 sont des schémas illustrant deux types de travail différents correspondant à deux réglages différents de l'appareil. L'appareil représenté à titre d'exemple aux figures est composé de deux parties, l'une 1 immergée, cons- tituant l'appareil proprement dit, (figures 1, 2, 3) l'autre formée par des moyens d'alimentation électrique dudit appareil qui sont logés dans un coffret 3 situé en dehors du liquide en bordure de piscine (figures 4, 5 et 6).L'appareil 1 et ses moyens d'alimentation sont reliés par des conducteurs électriques gainés qui forment un cable étanche que l'on peut apercevoir en 4 aux figures 1 et 6; le cable 4 présente une longueur appropriée pour permettre à l'appareil 1 d'accéder à toutes les zones de la surface immergée de la piscine. L'appareil 1 (figures 1, 2 et 3) est constitué par un corps 5 ouvert à sa base, cette dernière étant équipée d'une plaque d'obturation 6 dotée d'entrées 6a d'aspi- ration du liquide au voisinage de la surface à nettoyer; ces entrées sont de préférence munies de soupapes évitant la sor- tie des impuretés ou résidus, lorsque l'appareil n'est plus sous aspiration. Le corps 5 est doté à sa partie supé- rieure d'une sortie 7 de refoulement, située à l'opposé de la base dudit corps de façon à refouler le liquide selon une di- rection orthogonale à celle-ci. Le corps 5 est intérieurement équipé d'un carter étanche 8 qui est logé dans celui-ci le long de son axe transversal comme le montrent les figures. Ce carter com- prend extérieurement, sur ses parois transversales et sous son fond, des nervures telles que 9. Le corps 5 forme autour du carter 8 une chambre de filtration 5a équipée d'une poche souple de fil- tration 10 qui est fixée à la base du corps sur le pourtour de la plaque 6. Cette poche est formée par une membrane en un ma- tériau souple maillé ou tricoté de type connu en sol; sous l'ef- fet de l'aspiration elle s'appuie contre les nervures 9 du car- ter 8 qui la maintiennent à distance de ce dernier, de sorte que la filtration s'opère au travers de la quasi-totalité de la surface de la poche 10. Par ailleurs le carter 8 contient, d'une part, un moteur électrique de pompe 11 disposé dans une zone centrale de celui-ci, d'autre part, un moteur d'entraine- ment réversible 12 disposé en position excentrée transversale- ment par rapport à cette zone centrale. Le moteur de pompe l entraine par un arbre 13 une hélice ou roue axiale de turbine 14,qui est dis- posée dans un manchon 15-de guidage du flux, inséré dans la sortie 7. Le moteur d'entraînement 12 entraine par un arbre 16 une roue de transmission 17 qui est reliée par des courroies caoutchoutées 18 à deux roues telles que 19, dis- posées aux deux extrémités longitudinales du corps. Chacune de ces roues entraîne un rouleau cylindrique transversal 20 habil- lé par un manchon souple en mousse de polyuréthane alvéolée 21. Les deux manchons 21 sont agencés pour venir en contact avec la surface immergée et remplissent la double fonction con- sistant à engendrer une progression de l'appareil dans un sens ou dans l'autre selon le sens de rotation du moteur 12, et à assurer un brossage de la surface tendant à décoller les impu- retés ou dépôts de celle-ci, qui sont ensuite aspirées dans la chambre de filtration 5a. Les enroulements du moteur de pompe Il et ceux du moteur d'entraînement 12 sont alimentés en basse tension (en particulier 12 ou 24 volts) par deux paires de con- ducteurs gaines regroupés dans le cable étanche 4 déjà cité. En outre un flotteur 22 formé par un cylindre creux est articulé audessus du corps 5 sur les côtés de celui-ci dans un plan transversal. Ce flotteur qui peut contenir un poids mobile tel qu'une bille de plomb, coopère avec le décentrage du moteur 12 pour déséquilibrer l'appareil lors- qu'il se trouve au niveau de la ligne d'eau; il conditionne ainsi un déplacement latéral de l'appareil le long de cette ligne. Le flotteur 22 sert également à saisir l'appareil lors 7 2567552 des manipulations. Par ailleurs le corps 5 porte de part et d'autre deux électro-aimants 23 et 24 qui sont fixés exté- rieurement au voisinage de la base de celui-ci; ces électro- aimants sont disposés dans le plan transversal de symétrie de façon que celui qui se trouve situé du côté des moyens de transmission (17, 18, 19), vienne se loger au-dessous de la roue de transmission 17. Des flasques tels que 25 sont fixés de part et d'autre du corps pour protéger ces électro-aimants et les moyens de transmission. Chaque életro-aimant 23 ou 24, dont l'enroulement est noyé de façon étanche dans un bloc de résine, est doté d'un noyau magnétique qui se présente sous la forme d'un doigt de direction verticale 26 pourvu en partie haute d'une tête élargie 26a et en partie basse d'un talon anti-déra- pant 26b; un ressort 27 sollicite le doigt 26 vers le haut eten l'absence d'excitation, le maintient dans une position haute passive, dans laquelle son talon 26b se trouve situé en retrait par rapport au plan passant par les génératrices basses des manchons 21 (plan de contact avec la surface immer- gée). Chaque électro-aimant est agencé de sorte que, lorsque son enroulement est excité, le doigt subis- se un déplacement vers le bas qui l'amène dans une position basse active dans laquelle son talon inférieur 26b se trouve situé en saillie par rapport au plan de contact précité. Ainsi, dans cette position, l'appareil pivote autour du doigt et l'utilisateur peut amener ledit appareil à virer d'un angle précis déterminé en ajustant le temps d'excitation de l'élec- tro-aimant considéré. Les enroulements des électro-aimants 23 et 24 sont électriquement. alimentés en basse tension par quatre conducteurs gainés qui sont soit intégrés au cable 4 (appareil comportant à l'origine lesdits électroaimants), nes/ soit réunis dans un autre cable rattaché au premier par/moyens d'attache classiques (guidage en option, ajouté ultérieurement). La figure 4 est un schéma de principe des liaisons électriques de l'appareil. On retrouve sur cette figure en 28 les deux conducteurs par lesquels le moteur de pompe 11 est alimenté, en 29 les deux conducteurs par lesquels le moteur d'entrainement 12 est alimenté, en 30 les deux con- ducteurs par lesquels l'électro-aimant 23 est excité et en 31 les deux conducteurs par lesquels l'électro-aimant 24 est excité. Ces quatre paires de conducteurs sont connectées au coffret 3 déjà évoqué, situé en bordure de pis- cine; ce coffret étanche est relié par des conducteurs d'ar- rivée 32 à une source électrique de basse tension. Les conducteurs 28 et 29 quialimentent le moteur de pompe 11 et le moteur d'entrainement 12 sont rac- cordés à un bloc d'alimentation 33 qui reçoit la basse tension et dont un exemple sera décrit plus loin en référence à la fi- gure 5. Les conducteurs 30 et 31 d'excitation des électro-aimants sont reliés à la basse tension à travers, d'une part, un adap- teur de tension 34 de type classique, d'autre part, un boitier mobile de pilotage 35 que l'utilisateur peut prendre en main pour guider l'appareil en excitant de façon appropriée lesdits électro-aimants. Ce boitier de pilotage 35 est relié au coffret 3 par un cable 36 qui, outre les conducteurs de com- mande d'excitation, contient des-conducteurs d'inversion manuel- le du sens du moteur d'entrainement 12; ces conducteurs sont raccordés au bloc d'alimentation 33 et, comme on le verra ci- après, l'action du bouton d'inversion manuelle du boitier 35 est validée lorsque le bloc 33 est disposé dans l'état corres- pondant au fonctionnement manuel. Comme l'illustre la figure 5, le bloc 33 ci-dessus évoqué comprend: 30. un commutateur 37 MANUEL/AUTOMATIQUE permettant soit un fonctionnement manuel soit un fonctionnement automatique de l'appareil, un potentiomètre 38 de réglage de la fréquence de coupure de la pompe, 35. un potentiomètre 39 de réglage de la durée de coupure de la pompe, et un potentiomètre de réglage de la fréquence d'inversions du moteur d'entrainement 12. Le circuit d'alimentation rattaché au moteur de pompe 11 comprend deux comparateurs 41 et 42 qui re- 9 2567552 çoivent, d'une part, des tensions de référence différentes en- gendrées par un diviseur de tension 43, d'autre part, les tensions réglables issues des potentiomètres 38 et 39. Ces po- tentiomètres permettent la charge et la décharge d'une capaci- té polarisée 44 et sont eux-même polarisés par des diodes 45. La tension négative issue du potentio- mètre 39 et provenant de la décharge du condensateur 44 est comparée dans le comparateur 42 à la tension de référence et fait basculé une bascule bistable 46 lorsqu'elle atteint cette tension de référence. A partir de cet instant le moteur de pompe qui était arrêté pendant la décharge du condensateur 44 est alimenté par l'effet du signal de commande issu de la bas- cule 46: ce signal est amplifié dans un étage de sortie 47 et est délivré à une interface 48 d'adaptation de tension lorsque le commutateur 37 est sur le position automatique; l'interface 48 délivre un signal de commande adapté à l'étage de puissance 49 (relais ou autre) qui alimente la pompe 11. A partir de l'instant de commutation de la bascule 46, le condensateur 44 se recharge à travers le potentiomètre 38; lorsque la tension de charge devient égale à la tension de référence du comparateur 41, la bascule est à nouveau commutée et délivre un signal engendrant l'arrêt du de pome/ moteur/p et e cycle peut se reproduire. Les paramètres des composants sont ajustés de façon à obtenir les plages de réglage suivantes: - durée d'une coupure de la pompe com- prise entre 1" et 60", - fréquence de coupure comprise entre et 360 coupure/heure. Le circuit d'alimentation rattaché au moteur d'entrainement 12 est similaire au précédent, aux dif- férences près suivantes: Il ne comprend qu'un potentiomètre de réglage 40, l'autre étant remplacé par une résistance prédéter- minée 50 qui a pour fonction de produire à chaque inversion un court retard pour la mise sous tension de signe opposé. En outre à la sortie de l'étage d'am- plification 51, le signal est divisé par 2 dans un diviseur 52 et est envoyé avec le signal initial dans des portes logiques 53 et 54 qui fonctionnent en alternance, avec un temps de re- tard entre deux alternances opposées. Lorsque le commutateur 37 est dans la position automatique, ces alternances engendrent l'alimentation positive ou négative du moteur 12. La résistance 50 peut être ajustée en fonction des paramètres des autres composants de sorte que les fronts successifs de deux alternances opposées successives soient décalées d'un temps de l'ordre de 3"; ce retard permet au moteur de s'arrêter naturellement à chaque inversion et de repartir en sens inverse sans risque de détérioration. Le potentiomètre 40 peut être choisi en fonction des paramètres des autres composants pour obtenir une plage de réglage de la fréquence d'inversion comprise entre et 360 inversionslheures. Bien entendu les circuits sus-évoqués ne sont qu'un exemple de réalisation et d'autres types de com- mande peuvent être prévus. Le fonctionnement de l'appareil est expliqué ci-après aux figures 7, 8 et 9. Lorsque le moteur de pompe 11 est coupé, l'appareil n'est plus appliqué contre la surface immer- gée par réaction du flux sortant par la sortie 7; s'il se trouve sur une surface plane (fond de piscine), la moindre action extérieure modifie sa trajectoire et en particulier la légère traction du cable 4 l'amène à dévier (cette coupure avec déviation de trajectoire est schématisée en P1 à la figure 7). Si au contraire, l'appareil se trouve sur une surface ver- ticale ou très inclinée (murs de la piscine)} il glisse le long de celleci jusqu'à venir au contact du fond (point P2 à la figure 7). Ainsi la combinaison de coupures sé- quentielles de la pompe et d'inversions séquentielles non si- multanées du moteur d'entrainement conduit à une trajectoire, ayant un caractère aléatoire au niveau de chaque modification, mais qui globalement peut être adpatée à un travail donné. Par exemple 11 est possible d'adapter cette trajectoire de façon à réaliser un balayage uniforme d'une piscine donnée. Pour illustrer cette faculté on a schema- tisé à la figure 7 deux piscines de dimensions différentes *superposées l'une sur l'autre. On suppose dans les deux cas que la vi- tesse de progression de l'appareil est de 0,2 mis. Les réglages des paramètres sont les suivants: Piscine de petite dimensions Fréquence de coupure: 120/heure ^ Moteur de pompe Moteur de pompe IDurée de chaque coupure: 6"à 35 Moteur d'entrainement Fréquence d'inversion: 60/heure Piscine de grandes dimensions I Fréquence de coupure: 80/heure !5 Moteur de pompe Moteur de pompe IDurée de chaque coupure: 10"à 3 Moteur d'entrainement | Fréquence d'inversion: 40/heure La durée de coupure de la pompe est prévue plus longue dans le cas de la piscine de grandes dimen- sions, pour donner le temps à l'appareil de glisser complètement le long des murs verticaux s'il se trouve à la ligne d'eau (cet- te piscine étant supposée plus profonde que la piscine de petites dimensions).Le réglage de la durée de coupure détermine l'ampli- tude de la déviation angulaire effectuée à chaque coupure. Dans chacune des piscines, la fréquence d'inversion est prévu assez faible pour que l'appareil ait le temps de parcourir la plus grande longueur sans revenir sur ses pas. La fréquence de coupure de la pompe est prévue plus impor- tante de sorte que l'appareil glisse le long des murs verticaux peu de temps après avoir atteint la ligne d'eau. Si l'appareil parcourt la piscine dans le sens de la longeur, une coupure in- termédiaire (P1) entraine une déviation de sa trajectoire. Com- me permet de le comprendre le schéma de la figure 7, des régla- ges convenables des paramètre sus-évoqués permettent d'obtenir dans les deux cas de piscines un balayage uniforme de celle-ci sans retour prématuré de l'appareil au cours des trajets et sans que celui-ci demeure trop longtemps le long de la ligne d'eau (sur les figures, P est'le symbole d'une coupure de la pompe et I celui d'une inversion du sens de progression). Par ailleurs on a schématisé à la fi- gure 8 la trajectoire d'un appareil réglé pour nettoyer le Fonû d'une fosse de piscine. Les inversions sont réglées à une fré- quence telle que le parcours de l'appareil entre deux inversions soit de l'ordre de la longueur de la fosse. La fréquence de cou- pure de pompe est réglée à une valeur plus élevée de façon à engendrer des déviations de trajectoires fréquentes; en outre la durée des coupures est également prévue de valeur plus éle- vée pour engendrer des déviations plus importantes. La figure 9 illustre le cas contraire o l'utilisateur désire nettoyer plus spécialement les murs verticaux et la ligne d'eau. La fréquence d'inversion est pré- vue à une valeur très faible (5 à 10/heure), l'inversion étant essentiellement destinée à éviter un éventuel coincement de l'ap- pareil dans un angle. La fréquence de coupure de la pompe est au contraire ajustée à une valeur beaucoup plus élevée dépen- dant de la hauteur des murs verticaux à nettoyer, afin de con- duire à une trajectoire du type de celle de la figure 9. Après retombée de l'appareil, celui-ci remonte le long du mur, arrive à la ligne d'eau, se déplace transversalement sous l'effet du déséquilibre déjà évoqué, jusqu'à ce qu'une nouvelle coupure de pompe le fasse retomber. Les expérimentations dans des bassins de formes différentes ont montré qu'il était facile après quel- ques tâtonnements.de trouver les valeurs optimales des paramè- tres de l'appareil en fonction du travail de nettoyage désiré. On conçoit la souplesse d'utilisation que permet un tel appareil en l'absence de tout générateur de hasard. REVENDICATIONS 1/ - Appareil de nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide, comprenant un corps creux (5), des organes d'entraînement dudit corps sur la Surface nettoyer (21), un moteur électrique réversible (12) agencé dans le corps pour transmettre un mouvement de rotation aux- dits organes d'entrainement, des moyens d'alimentation électri- que dudit moteur comportant des moyens d'inversion séquentielle du sens du courant électrique, une chambre de filtration (5a) si- tuée à l'intérieur du corps, une entrée (6a) de liquide vers la chambre de filtration située à la base du corps; une pompe (14) entrainée par un moteur électrique (11) pour amener le liquide à circuler dans la chambre de filtration, et une sor- tie (7) du liquide refoulé par la pompe, disposée à l'opposé de la base du corps, ledit appareil de nettoyage étant caractérisé en ce que le moteur électrique de la pompe (11) est associé à des moyens d'alimeotation électrique (33) comprenant des moyens d'interruption séquentielle, aptes à engendrer à fréquence pré- coupures/ déterminée ou aléatoire des/ladite alimentation électrique pour des durées de coupure prédéterminées ou aléatoires. 2/ - Aopareil de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'interrup- tion séquentielle sont adaptés pour engendrer une fréquence de coupure prédéterminée comprise entre 10 et 360 coupures/heure et une durée prédéterminée pour chaque coupure comprise entre 1 et 60 secondes. 3/ - Appareil de nettoyage selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens d'interrup- tion séquentielle sont réglables pour permettre d'ajuster la fréquence de coupure et la durée. de chaque coupure dans les plages précitées. 4/ - Appareil de nettoyage selon l'une des revendications 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que les moyens d'inversion séquentielle sont réglables et adaptés pourengen- drer une fréquence d'inversion du moteur d'entrainement ajusta- ble entre 5 et 360 inversions/heure. / - Appareil de nettoyage selon l'une des revendications 1, 2, 3 ou 4, caractérisé en ce qu'il com- prend au moins un doigt mobile (26) agencé sur un côté du corps pour pouvoir presenter deux positions, une position passive o ledit doigt se trouve en retrait par rapport au plan de contact des organes d'entrainement avec la surface immergée, et une positipn active o ledit doigt vient au niveau de ce plan ou dépasse de celui-ci, ledit doigt étant associé à des moyens de télécommande (23,24, 35) adaptés pour engendrer son dépla- cement d'une position vers l'autre. 6/ - Appareil de nettoyage selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend deux doigts mobiles (26) disposés symétriquement par rapport au plan axial longitudinal du corps, chaque doigt étant associé à des moyens de télécommande (23, 24, 35) permettant de le commander indé- pendamment de l'autre doigt. 7/ - Appareil de nettoyage selon l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que les moyens de télécommande de chaque doigt comprennent: un électro-aimant (23, 24) pourvu d'un noyau constitué par ledit doigt, lequel est associé de fa- çon à se trouver dans sa postion active lorsque ledit électro- aimant est excité, des moyens d'excitation électrique dudit électroaimant, et des moyens (27) de rappel du doigt vers sa position passive en l'absence d'excitation. 8/ - Appareil de nettoyage selon l'une des revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, caractérisé en ce que le moteur électrique d'entraînement (12), et le moteur de la pompe (11) sont reliés à leurs moyens d'alimentation élec- trique (33) par des conducteurs électriques (28, 29) formant un cable étanche (4), de longeur appropriée pour disposer les- dits moyens d'alimentation avec leurs moyens d'interruption sé- quentielle ou leurs moyens d'inversion séquentielle dans un coffret (3) situé en dehors du liquide. 9/ - Appareil de nettoyage selon les revendications 7 et 8 prises ensemble, caractérisé en ce que le ou les électro-aimants (23, 24) sont réunis à leurs moyens d'excitation électrique (34, 35) par des conducteurs gainés (30., 31) liés au cable (4) précité. 10/ - Appareil de nettoyage selon l'une des revendications précédentes, comprenant un flotteur (22) articulé sur le corps (5) dans un plan transversal, le mo- teur de la pompe (11) étant disposé dans le corps dans une zone centrale de celui-ci, cependant que le moteur d'entrairment (12) est disposé en position excentrée transversalement par rapport à cette zone centrale. 11/ - Appareil de nettoyage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend deux organes d'entrainement constitués par deux rou- leaux cylindriques transversaux (20) disposés aux deux extré- mités du corps, chacun habillé par un manchon souple alvéolé (21). 12/ Appareil de nettoyage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moteur de la pompe (11) et le moteur d'entrainement (12) sont logés dans un carter étanche (8) doté extérieurement de nervures (9) contre lesquelles viennent en appui une poche de filtration (10) disposée dans la chambre de filtration (Sa).