FR 2569599 A1 19860307 FR 8513266 A 19850906 La présente invention concerne un appareil de po- lissage des tranches d'objets plats tels que les plaques de verre. Lors de la découpe d'une plaque de verre de forme rectangulaire, trapèzoidale ou en éventail dans une grande plaque et lors du polissage (formation d'un chanfrein, dou- cissage plan, doucissage en U, polissage ou analogue) des tranches d'une plaque découpée, un opérateur repousse ha- bituellement à la main une meule tournant à grande vitesse contre la tranche de la plaque découpée. Cette plaque est retenue par aspiration afin qu'elle soit fixée sur une table rotative, et elle est entraînée en rotation à une faible vitesse constante. D'autre part, un ensemble de polissage comprenant un moteur d'entraînement et la meule est supporté par un bras pivotant qui peut pivoter horizontalement vers une tranche d'une plaque de verre. L'opération de polissage de la tranche est réalisée de manière qu'une poignée placée sur le bras pivotant soit repoussée et repousse elle-même la meule contre la tranche de la plaque de verre tournant à faible vitesse. En conséquence, dans le procédé classique de polis- sage, comme une opération manuelle doit être exécutée, la pression de polissage n'est pas uniforme. Lorsque la vitesse de rotation de la plaque de verre est constante, la vitesse périphérique de la tranche varie avec le profil de la plaque, si bien que la vitesse de polissage est irrégulière et la marge de polissage varie. En particulier, lorsque la tranche d'une plaque de verre de forme complexe, telle qu'un pare- brise de véhicule, doit être chanfreinée uniformément, il faut une technique très précise. Lorsque la meule est repous- sée brutalement contre la tranche du verre au point de début du polissage, la plaque de verre peut être détériorée. On a proposé d'automatiser l'opération par utilisa- tion d'un appareil dans lequel un ensemble de polissage est monté afin qu'il soit mobile sur un châssis monté sur une voie, en direction radiale par rapport au centre de la plaque de verre, et celle-ci est polie avec déplacement de la meule le long de la surface périphérique de la plaque de verre (comme décrit dans la demande de modèle d'utilité japonais mise à l'inspection publique n 154044/83). Cepen- dant, dans cet appareil, comme la vitesse de déplacement de la meule est réglée manuellement afin que la marge de polissage soit uniforme, les inconvénients précités ne peu- vent pas être totalement supprimés et une variation de la marge de polissage ne peut pas être éliminée du fait de l'opération manuelle. Un autre appareil de polissage comprenant un ensemble de polissage mobile suivant les axes X-Y a été proposé pour le polissage d'une tranche profilée d'une plaque de verre, suivant des données d'une commande numérique (demande de brevet japonais mise à l'inspection publique n 37040/84). Dans cet appareil, la vitesse de polissage de la meule (vitesse de déplacement le long du contour) peut être réglée à une valeur constante quelle que soit la configuration externe de la plaque de verre. Cependant, l'appareil devient aussi important qu'une machine à commande numérique si bien que la surface nécessaire et le coût sont élevés. L'invention remédie aux inconvénients précités et concerne plus précisément un appareil de polissage qui - peut régler automatiquement la vitesse de polissage avec une structure simple, donnant une marge uniforme de polissage. Un appareil de polissage de tranches selon l'inven- tion comporte un dispositif destiné à suivre un contour afin qu'il règle la position d'un ensemble de polissage (meule 4, etc) le long d'un matériau correspondant à ce contour et qui doit être poli. Le dispositif qui suit le contour comporte un bras articulé horizontal (60, 62) du type à une articulationdestiné à régler la position de l'outil de polissage autour d'un premier axe (61) d'une base de support du bras, et d'un second axe (82) d'une partie d'articulation, par commande numérique. Un troisième axe (03) est diposé à l'extrémité externe du bras pivotant horizontal afin que l'ensemble de polissage soit dirigé en direction perpendiculaire à une tranche du matériau en plaque de manière qu'une pression de polissage soit appliquée. Un dispositif d'application de pression (un vérin pneumatique dans le mode de réalisation considéré) destiné à appliquer la pression de polissage, est commandé par des données correspondantes préréglées en fonction de la configuration du contour de la plaque. Dans l'arrangement précédent, comme la tranche peut être polie avec réglage de la vitesse et de la pression de travail de l'outil de polissage le long du contour de - la plaque, le polissage automatique, avec une marge uniforme de polissage, peut être réalisé avec un appareil simple, sans modification due à la configuration de la tranche. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue en plan d'un appareil de polissage auquel la présente invention s'applique; les figures 2 et 3 sont des élévations latérales de l'appareil de la figure 1; les figures 4 et 5 sont des coupes représentant plus en détail un ensemble de polissage; la figure 6 est une vue en plan représentant une variante d'appareil de polissage; la figure 7 est une élévation latérale de l'appa- reil de la figure 6; la figure 8 est une vue partielle en plan représen- tant une variante d'un dispositif de compression destiné à exercer une pression de polissage; la figure 9 est un diagramme synoptique d'une unité de commande d'un robot industriel; la figure 10 est une vue détaillée en plan repré- sentant un exemple de plaque de verre dont la tranche doit être polie; la figure 11 est un ordinogramme illustrant le fonctionnement d'un boîtier d'apprentissage représenté sur la figure 9; la figure 12 est un ordinogramme d'une commande numérique; la figure 13 est un diagramme synoptique représen- tant un exemple d'unité de commande de pression pneumatique destinée à régler la pression de polissage; et la figure 14 est un diagramme synoptique d'un autre mode de réalisation d'unité de commande de la pression pneu- matique. La figure 1 est une vue en plan d'un appareil de polissage auquel s'applique l'invention, et les figures 2 et 3 en sont des élévations latérales. Dans ce mode de réalisation, une plaque 1 de verre dont une tranche doit être polie est un pare-brise de véhicule. La plaque 1 est supportée horizontalement par une base 3 ayant deux ventouses 2a et 2b, et le polissage de la tranche (par formation d'un chanfrein ou analogue) est réalisé de manière qu'une meule rotative soit repoussée contre une tranche de la plaque 1 et décrive la périphérie externe de cette plaque 1. Un ensemble de polissage 5 comprenant une meule 4, un moteur d'entraînement, etc est déplacé le long du contour externe de la plaque 1 par un robot industriel 6 ayant un bras articulé horizontal du type à une articulation. Des données de contour externe sont conservées sous forme de données de commande numérique dans une unité de commande du robot, préalablement, par tracé d'une tranche d'une plaque constituant un modèle. Pendant l'opération de polissage, la position de l'ensemble 5 de polissage est réglée d'après les données de la commande numérique correspondant aux don- nées de contour externe si bien que la meule suit la tranche de la plaque de verre 1. Le robot industriel 6 peut être d'un type disponi- ble dans le commerce, et il comporte un premier bras arti- culé horizontal 60, une articulation 61 à son extrémité externe, et un second bras articulé horizontal 62 dépassant de l'articulation. Des servomoteurs sont montés dans un premier arbre rotatif (premier axe) 61 à l'extrémité du bras articulé 60 qui se trouve du côté de la base, et un second arbre rotatif (second axe) 82 est placé à l'extré- mité du bras horizontal 62 qui est tourné du côté de la base, et ils règlent l'angle de rotation des bras respec- tifs. Un troisième arbre vertical (troisième axe) 83 est formé à une extrémité externe du second bras articulé 62 et assure le réglage angulaire de l'ensemble 5 de polis- sage monté à l'extrémité externe du bras 62. La direction d'ap- plication de la pression de polissage qui repousse la meule 4 contre la tranche de la plaque 1, est commandéepar un servomoteur du troisième arbre 83 qui est en direction per- pendiculaire à la tranche. La pression de polissage peut être appliquée par déplacement d'une broche de la meule 4 vers la tranche par un vérin pneumatique 7 disposé en direction horizontale. La direction d'application de la force du vérin pneumatique 7 constitue le quatrième axe. Une marge est déterminée le long du quatrième axe pour le déplacement de la meule 4 si bien que, lorsqu'un trajet préréglé de la meule 4 est décalé par rapport à la périphérie externe de la plaque 1, ce décalage peut être absorbé par le vérin 7. En conséquence, la plaque 1 peut être fixée avec une précision d'alignement relativement mauvaise, par les ven- touses 2a et 2b, et les propriétés de réaction du robot 6 par rapport aux données d'apprentissage peuvent être peu importantes. Le nombre de points d'apprentissage le long de la périphérie externe de la plaque peut être réduit. La pression de polissage peut être réglée afin qu'elle soit constante. En outre, la pression de polissage peut être accrue ou réduite partiellement à volonté par réglage de la pression pneumatique afin que la marge de polissage soit corrigée de manière détaillée lors du dépla- cement le long de la plaque 1. Les figures 4 et 5 représentent en coupe l'ensemble 5 de polissage. Comme décrit précédemment, l'ensemble 5 est monté à l'extrémité externe du bras horizontal articulé 62, autour du troisième arbre 83. Ce dernier est entraîné par un servomoteur SM3. Un palier 52 est monté verticalement dans un boîtier 50 de l'ensemble 5 et une broche 51 y est supportée axialement. La meule 4 est montée à l'extrémité externe de la broche 51 et l'extrémité arrière de la broche 51 est couplée à l'arbre d'un moteur 55 d'entraînement par l'intermédiaire de poulies 53a et 53b et d'une courroie 54. Le palier 52 peut coulisser horizontalement dans le bottier 50 en étant guidé par le guide coulissant 56 et il peut être écarté horizontalement par allongement ou contraction d'une tige 7a de piston d'un vérin pneumatique 7. Un ressort hélicoidal peut aussi être utilisé à la place du vérin 7. Comme la courroie 54 doit être allongée ou con- tractée en fonction des déplacements du palier 52, un organe 57 est destiné à exercer une force de tension contre la face latérale de la courroie 54 afin qu'il absorbe l'allon- gement ou le raccourcissement de la courroie 54 lors des déplacements du palier 52. Une buse 8 d'injection d'eau de refroidissement est placée sur la face latérale du bottier 50 afin qu'elle injecte un liquide de polissage vers une partie de polissage. Un bras 9 de support dépasse de la face latérale du boîtier au-dessous de la meule 4 vers une partie proche de la partie de polissage, et un galet 10 destiné à être au con- tact de la face inférieure de la plaque 1, est monté à l'ex- trémité externe du bras 9. La flexion du verre provoquée par l'appui de la meule 4 contre la tranche de la plaque 1 peut être empêchée par le galet 10. La figure 6 est une vue en plan d'une variante d'appareil de polissage selon l'invention et la figure 7 en est une élévation latérale. Dans cette variante, un bras 11 de support du type à une seule articulation est utilisé en plus afin qu'il supporte l'ensemble de polissage. Ce bras 11 de support a un bras horizontal articulé 11a qui est suporté axialement par une base 3 afin qu'il puisse tourner, la base 3 étant destinée à supporter la plaque 1 de verre par l'intermédiaire des ventouses 2a et 2b, une articulation 11b étant placée à l'extrémité externe du bras 7- et un bras horizontal 11c de pivotement dépassant de l'ar- ticulation. L'ensemble 5 de polissage est supporté à l'ex- trémité externe du bras horizontal 11c et une partie de l'ensemble 5 est couplée à l'extrémité externe du bras hori- zontal 62 d'un robot industriel 6 par l'intermédiaire d'un organe 12 ayant une forme en L. Dans cette variante, la broche 51 de montage de la meule 4 dépasse vers le haut au-dessus d'une partie supérieure de l'ensemble 5 de polis- sage, supporté par le bras 11. Le robot industriel 6 déplace la meule 4 le long de la périphérie externe de la plaque 1 en fonction des données de contour, de la même- manièreque dans les autres modes de réalisation. D'autre part, le bras 11 de support peut être déplacé librement afin qu'il suive les déplacements du bras du robot tout en supportant le poids de l'ensemble de polissage. Le troisième arbre 83 est commandé par le servomoteur SM3 qui est coaxial à la broche 51. Le servo- moteur SM3 est monté à l'extrémité externe du bras horizontal 62, et, par l'intermédiaire de l'organe 12 en L, il règle le sens d'application de la force du vérin pneumatique 7 qui exerce la pression de polissage. Un palier 13 de butée aligné sur le troisième arbre est placé entre l'extrémité externe du bras 11 et l'ensemble 5 de polissage afin que ce dernier puisse pivoter autour du troisième arbre 83. Dans la variante des figures 6 et 7, un moteur fixe d'entraînement peut être disposé dans la base 3, et une force de rotation est transmise à la broche 51 par une courroie placée dans le bras creux 11 de support afin que la meule 4 soit entraînée en rotation. Dans cet arrangement, le poids de l'ensemble de polissage 5 peut être réduit. La figure 8 est une vue en plan d'une partie essen- tielle de polissage selon un autre procédé d'application de la pression de polissage. Dans cette variante, un troi- sième bras articulé horizontal 63 est monté sur le troisième arbre 63 à l'extrémité externe du bras horizontal 62 du robot 6, et l'ensemble 5 de polissage est monté à l'extrémi- té externe du bras 63. Le premier et le second bras horizon- tal 61 et 62 du robot 6 déplacent la meule 4 le long du contour externe de la plaque 1 en fonction de données pré- réglées, avec maintien du troisième bras horizontal 63 pa- rallèle à la tangente à la plaque 1 de verre. Le troisième bras horizontal 63 n'est pas utilisé directement pour l'alignement de la meule 4. Cependant, un couple destiné à repousser la meule 4 vers la tranche de la plaque 1 est appliqué par un organe rotatif de manoeuvre RA. Un limiteur de couple est entre l'organe RA de manoeuvre et le troisième arbre 63 afin que la pression de polissage reste constante. L'organe RA de manoeuvre peut être d'un type qui transforme le mouvement rectiligne de la tige du piston d'un vérin pneumatique en un mouvement de rotation par l'intermédiaire d'un pignon et d'une crémaillère. Un ressort hélicoidal peut être utilisé à la place de l'organe rotatif de manoeuvre. Dans le mode de réalisation précédent et dans la variante, comme indiqué sur les figures 1 à 7, la plaque de verre est fixée par les ventouses 2a et 2b de la base 3, et l'ensemble de polissage 5 décrit le profil externe de la plaque 1 sous la commande des bras 60 et 62 du robot 6. Dans ce cas, la plage de travail du robot 6 recouvre par exemple la partie hâchurée de la figure 1. Lorsque la plaque 1 de verre a une grande dimension, c'est-à-dire lors- qu'elle sort de la plage de travail ou lorsque la plage de travail du robot est petite à cause de diverses condi- tions, la plaque de verre 1 est tournée de 90 ou 180 à l'aide de la base 3 qui constitue une table rotative, et l'opération de polissage peut être réalisée progressivement, pour chaque position d'arrêt après déplacement en rotation. Dans une variante, la base 3 peut coulisser par rapport au robot 6 afin que l'opération de polissage soit réalisée à chaque position en coulissement. En outre, les mouvements de rotation et de coulissement peuvent être utilisés en combinaison. L'opération de polissage peut être réalisée avec rotation de la base 3 à vitesse constante. Plusieurs robots industriels peuvent être utilisés pour le polissage des côtés respectifs d'une seule plaque 1 de verre. La figure 9 est un diagramme synoptique d'une unité de commande d'un robot industriel utilisée dans l'appareil de polissage selon l'invention. Comme l'indique la figure 9, l'unité de commande comprend une première unité centrale de traitement 15 et une seconde unité centrale de traitement 16. La première unité centrale 15 assure essentiellement l'interpolation des données de commande numériques et la commande d'asservissement des moteurs des arbres respectifs, et la seconde unité centrale 16 contrôle les données de la commande numérique et effectue la commande du système. Les données de commande et le programme de commande destinés à l'exécution du polissage de la tranche de la plaque sont transmis par une mémoire externe 17, par exemple à disque souple, incorporée à une mémoire de la seconde unité cen- trale 16, par l'intermédiaire d'un circuit 18 d'interface. La première unité centrale 15 effectue une interpolation linéaire ou curviligne en fonction des données de l'unité centrale 16 afin que les données de commande numérique soient formées, et elle transmet ces données aux ensembles 20 à 22 d'asservissement des trois arbres (i1 à 83) par l'inter- médiaire d'un circuit 19 d'interface de commande numérique. Les unités 20 à 22 d'asservissement transmettent un courant de commande aux servomoteurs SM1 à SM3 des arbres respectifs. De la même manière que dans un appareil habituel à commande numérique, une génératrice tachymétrique TG et un générateur d'impulsions PG sont reliés à chaque servomo- teur SM1 à SM3. Les signaux des génératrices tachymétriques TC sont renvoyés aux unités correspondantes d'asservissement afin que les servomoteurs SM1 à SM3 soient réglés aux vites- ses désignées de rotation. Les signaux des générateurs d'im- pulsions PG, créés pour chaque angle élémentaire de rotation des moteurs SM1 à SM3 sont transmis sous forme de données de position à l'unité centrale 15 par l'intermédiaire du circuit 19 d'interface, et la commande de l'opération est réalisée de manière que les positions des trois arbres coin- cident avec les données de commande numérique. Il faut noter que les opérations de fonctionnement et de contrôle du système et de correction des données et du programme sont réalisées à l'aide d'un clavier 24 et d'un tube à rayons cathodiques 25 reliés à la seconde unité centrale 16 par l'intermédiaire du circuit 18 d'interface. Les signaux de commande sont transmis à un circuit externe à relais 26 utilisé pour divers types de commandes dans l'appareil de polissage par l'intermédiaire de l'interface 18. En outre, comme décrit précédemment, lorsque la pression de polissage est modifiée par réglage de la pression pneuma- tique du vérin 7 de l'unité 5 de polissage, un signal de commande est transmis à un organe 23 de commande de vérin pneumatique par la première unité centrale 15 par l'intermé- diaire du circuit 19 d'interface en fonction des données préréglées de pression de polissage correspondant à la péri- phérie externe de la plaque 1, et une unité de réglage de pression pneumatique (décrite dans la suite) est commandée en fonction du signal de sortie de l'organe 23 de commande. Comme décrit précédemment, lorsque la plaque de verre 1 est entraînée en rotation ou en translation afin que toute la plage de travail du robot 6 soit utilisée efficacement, une instruction d'entraînement est transmise aux moteurs Mr et Mp d'un axe de rotation 8r et d'un axe de déplacement rectiligne Op respectivement. Dans ce cas, les moteurs respectifs peuvent éventuellement être commandés par asservissement. La figure 10 est une vue détaillée en plan d'un exemple de plaque 1 de verre ayant une tranche à polir, et la figure 11 est un ordinogramme illustrant le fonction- nement d'un boitier d'apprentissage 24. Les données repré- sentant la périphérie externe de la plaque de verre 1 sont échantillonnes en plusieurs points d'échantillonnage le long du contour externe par détermination du trajet de dépla- cement de la meule 4 par commande du boîtier d'apprentissage 24 relié au circuit 18 d'interface représenté sur la figure 9. Comme l'interpolation (du premier ou du second ordre) est effectuéependant l'opération de commande numérique, 1 1 une distance d'échantillonnage est réglée à une valeur assez grande dans une partie de la périphérie de la plaque de verre qui a un faible rayon de courbure, et à une faible valeur dans une partie ayant un grand rayon de courbure. Le boîtier d'apprentissage 24 a des touches d'ins- tructions avantarrière pour les trois arbres 81 à 83, et des instructions de commande obtenues par manoeuvre des touches sont traitées dans les unités centrales 15 et 16 et sont transmises par le circuit 19 d'interface et les unités d'asservissement 20 à 22 aux servomoteurs correspon- dants SM1 à SM3 des arbres respectifs, si bien que la meule est alignée aux points respectifs d'échantillonnage et la direction d'application de la force par le vérin pneumatique 7 est orientée perpendiculairement. Seize vitesses de polissage par exemple peuvent être réglées à chaque point d'échantillonnage à l'aide d'une touche SPD+ (augmentation de vitesse) et d'une touche SPD+ (réduction de vitesse). En outre, le cas échéant, huit pres- sions de polissage, par exemple introduites par une touche PRSf (augmentation de pression) ou une touche PRS+ (réduction de pression) peuvent être réglées, mais uniquement lorsque la marge de polissage ne peut pas être réglée uniformément seulement par réglage de la vitesse de polissage. Par exemple, dans une partie X (de faible rayon de courbure) dans laquelle la courbure est très grande comme indiqué sur la figure , comme la marge de polissage est trop grande, la pression de polissage doit être réduite. Dans une partie Y (partie concave) ayant un rayon négatif de courbure, comme la marge de polissage est trop faible, la pression de polissage est accrue. Les données d'apprentissage à chaque point d'échan- tillonnage Pi sont conservées dans une mémoire externe 17 sous forme d'un nombre correspondant aux signaux de sortie des générateurs d'impulsions respectifs et sous forme de valeurs préréglées de la pression et de la vitesse de polis- sage. Une instruction de la mémoire peut être transmise par une touche REC (enregistrement) ou par une touche ALT (modification). Cette dernière touche est utilisée pour modifier les données antérieures du point correspondant d'échantillonnage lorsque le trajet de déplacement de la meule doit être corrigé. Lorsque l'apprentissage pour un point d'échantillonage Pi est terminé, une touche Pi+1 est enfoncée afin que le point suivant d'échantillonnage avance. Lorsque une touche Pi-1, le point revient au point précédent, si bien qu'un trajet est confirmé. En plus des données du tracé du contour de la plaque 1 de verre, un trajet d'introduction et une vitesse de dépla- cement de la meule 4 d'une position de réarmement à une position de début de polissage de la tranche de verre peu- vent être réglés à l'aide du boîtier 24 d'apprentissage. En conséquence, une vitesse dans le cas o la meule 4 est en butée contre la tranche, est réglée à une faible valeur afin que le verre ne soit pas détérioré par un début trop brutal du polissage. La figure 12 est un ordinogramme illustrant la commande numérique 100. Une instruction de commande numérique est créée par l'unité centrale 16 et la commande numérique destrois arbres commence. Des données de coordonnées absolues des points respectifs d'échantillonnage sont transmises par apprentissage, et des coordonnées relatives de l'ensemble de polissage sont calculées en 102 à partir des données absolues des coordonnées et des données actuelles des coor- données des arbres respectifs. Les données calculées des coordonnées relatives sont transmises en 104 au circuit 19 d'interface de la commande numérique. Une fréquence d'un générateur fondamental d'impulsions du circuit 19 d'inter- face de la commande numérique est réglée en 106 en fonction des données de vitesse. Ainsi, le trajet parcouru et les données de vitesse de la commande numérique peuvent être déterminés vers le point suivant. Une instruction de commande est transmise en 108 au circuit 19 d'interface pour les trois arbres en même temps, et la commande numérique de l'ensemble 5 de polissage est réalisée par interpolation linéaire ou curviligne. Lorsque l'opération correspondant à un pas est terminée comme indiqué par la référence 110, une impulsion de fin est transmise par le circuit 19 d'in- terface à l'unité centrale 16, et un pointeur de position augmente d'une unité en 112. Ensuite, les données de commande du point suivant sont lues sous la commande de l'unité cen- trale 16, et-l'opération de calcul des coordonnées ou analo- gue est exécutée à nouveau. De cette manière, lorsque tous les pas ont été exécutés comme l'indique l'opération 114, l'opération de polissage de la tranche d'une plaque de verre est terminée. La figure 13 est un diagramme synoptique représen- tant un exemple d'unité de commande de pression pneumatique, destinée à régler la pression de polissage. Un convertisseur électropneumatique 27 est utilisé comme dispositif de réglage de la pression pneumatique. Ce convertisseur comporte un électro-aimant et une soupape de réglage de pression, et il peut donner une pression pneumatique de sortie proportion- nelle à un courant reçu. Des sources 28a, 28b et 28c de courants constants de 1 mA, 2 mA et 4 mA constituent des sources d'introduction de courant, et elles peuvent donner huit courantspar sélection des combinaisons de leurs signaux par des relais RY1 à RY3. Un signal de commande à trois bits des relais RY1 à RY3 est transmis par l'organe 23 de commande du vérin pneumatique de la figure 9 en fonction des données d'apprentissage. Le courant synthétisé d'entrée de commande est transmis à une borne d'entrée de courant du convertisseur 27, et la pression pneumatique correspon- dante est transmise au vérin par l'intermédiaire d'une sou- pape 29 de réglage si bien qu'une pression voulue de polissage est appliquée. Dans une variante, le signal de sortie de l'organe 23 de commande du vérin pneumatique peut être transformé en un signal analogique par un convertisseur numérique- analogique et peut alors être transmis au convertisseur 27. La figure 14 est un diagramme synoptique représen- tant un autre mode de réalisation d'unité de réglage de pression pneumatique. Dans ce mode de réalisation, les pres- sions pneumatiques P1, P2 et P3 réglées à l'aide d'une sou- pape 30a à 30c de réglage sont synthétisées (ajoutées sélec- tivement) par ouverture et fermeture d'électrovannes 31a à 31c, et elles peuvent être transmises au vérin pneumatique sous forme de la pression pneumatique réglée. Les électro- vannes 31a à 31c sont commandées par un signal de réglage de pression pneumatique à trois bits comme décrit en réfé- rence à la figure 12. Il faut noter qu'une vitesse de rotation du moteur 55 d'entraînement de la meule 4 peut être réglée partielle- ment en fonction de données de réarmement pendant que la meule entoure la tranche de la plaque de verre 1 afin que la marge de polissage soit corrigée, en plus des réglages de la vitesse de polissage et dela pression de polissage, si bien que la marge de polissage obtenue peut être uniforme. Selon l'invention, le polissage de la tranche est réalisé par réglage de la position d'un outil de polissage à l'aide d'un dispositif qui suit le contour et qui comprend un bras pivotant horizontal à une seule articulation. Une direction d'application d'une pression de polissage est réglée afin qu'elle soit toujours perpendiculaire à la tran- che du contour. La pression de polissage peut être réglée en fonction de données préréglées. Ainsi, le polissage auto- matique peut être réalisé avec un appareil simple, et une marge uniforme de polissage peut être obtenue malgré les variations du rayon de courbure, de la concavité ou de la convexité de la tranche à polir. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux appareils qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Appareil de polissage de tranche, du type qui comprend un dispositif destiné à suivre un contour et à régler la position d'un ensemble de polissage le long d'un contour d'une plaque dont la tranche doit être polie, carac- térisé en ce que: le dispositif destiné à- suivre le contour comporte un dispositif (6) ayant un bras articulé horizontal à une seule articulation, destiné à régler la position de l'ensem- ble de polissage à l'aide de commandes numériques autour d'un premier axe (81) à un pivot et d'un second axe (82) à une articulation (61), et un troisième axe (83) est disposé à l'extrémité externe du dispositif formant un bras articulé horizontal afin que la pression de polissage appliquée par l'ensemble de polissage (5) soit en direction perpendiculaire à la tranche de la plaque (1). 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif (6) comportant un bras articulé horizontal comprend: un premier bras articulé (60) disposé horizontalement et articulé sur le premier (01) qui est disposé verticalement par rapport à un châssis de base du dispositif destiné à suivre le contour, et un second bras articulé (62) disposé horizontale- ment et articulé autour du second axe (82) qui dépasse ver- ticalement au niveau de l'articulation (61) à l'extrémité externe du premier bras, l'ensemble de polissage (5) étant articulé au niveau du troisième axe (83) qui est disposé verticalemnt à l'extrémité externe du second bras, des servomoteurs (SM1-SM3) étant disposés sur le premier et le troisième axe afin qu'ils règlent l'angle de rotation du premier et du second bras et de l'ensemble de polissage. 3. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble de polissage (5) comporte un dispositif (7) destiné à transmettre une pression de polissage à un outil de polissage (4) l'appliquant contre la tranche, la pression étant dirigée perpendiculairement à la tranche par la commande autour du troisième axe. 4. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble de polissage (5) comporte: une meule (4) fixée à une première extrémité d'une broche qui est parallèle au troisième axe (03), un moteur (55) d'entraînement de meule couplé à une autre extrémité de la broche, un dispositif de guidage (56) de la broche afin qu'elle soit mobile en direction perpendiculaire au troi- sième axe, et un ensemble (7) à vérin appliquant une pression destiné à repousser la broche dans la direction de guidage. 5. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une base (3) de support hori- zontal de la plaque (1), cette base de support ayant des ventouses (2a, 2b) dépassant au-dessus de la base et desti- nées à fixer la plaque, et un dispositif destiné à faire tourner la plaque fixe dans un plan horizontal. 6. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif (11) comprenant un bras de support, incorporé au dispositif (6) à bras arti- culé et destiné à supporter le poids de l'ensemble de polis- sage (5), le bras pivotant dans un plan horizontal, le dis- positif à bras de support comprenant: un premier bras horizontal articulé (11a), une articulation (11b) formée à l'extrémité externe du premier bras, un second bras horizontal articulé (11c) partant de l'articulation, un arbre de support (13) destiné à porter l'ensemble de polissage à l'extrémité externe du second bras afin qu'il puisse tourner, et un organe (12) formant levier coudé destiné à relier l'ensemble de polissage au troisième axe afin que l'arbre de support soit aligné sur le troisième axe (03). 7. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: un troisième bras horizontal articulé (63) monté sur le troisième axe (83), l'ensemble de polissage (5) étant fixé à l'extrémité externe du troisième bras articulé, et un organe (RA) de manoeuvre en rotation, monté sur le troisième axe et destiné à repousser le troisième bras articulé de manière que celui-ci applique l'ensemble de polissage contre la tranche de la plaque (1), le troi- sième axe étant réglé en position de manière que le troisième bras articulé soit maintenu le long du contour de la plaque, parallèlement à une tangente à ce contour. 8. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif destiné à suivre le contour comporte: une mémoire (17) de données de commande, et un circuit de commande (15, 16, 18, 19, 20) destiné à commander les dispositifs respectifs d'entraînement (SM1- SM3) des trois axes (81-83) en fonction des données lues dans la mémoire, les données de commande comprenant: des données de réglage angulaire autour du premier et du second axe destinées à régler la position horizontale de l'ensemble de polissage (5), et des données de réglage angulaire autour du troisième axe (83) destinées à disposer l'ensemble de polissage en direction perpendiculaire au profil de la plaque (1). 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que les données de commande correspondent à plusieurs points séparés le long du contour, et le circuit de commande (15, 19) a une fonction d'interpolation linéaire ou curvi- ligne entre deuxpoints séparés adjacents. 10. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que les données de commande comportent des données de vitesse de déplacement et le circuit de commande (15) répartit les données de vitesse pour la formation d'un fac- teur de commande entre le premier et le second axe. 11. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif (7) destiné à transmettre une pression de polissage à un outil de polis- sage (4), vers la tranche, et un dispositif de réglage de pression (27, RY1-RY3, 31a-31c,...) destiné à régler la pression de ce dispositif à l'aide de données de pression de polissage préréglées d'après la configuration du profil de la plaque (1). 12. Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que le dispositif d'application d'une pression comporte un vérin pneumatique (7), et le dispositif de commande de pression comprend un convertisseur électropneumatique (27) destiné à transmettre de l'air à une pression réglée au vérin en fonction d'un signal de réglage de pression, et un convertisseur numérique-analogique (28a-28c, RY1-RY2) destiné à transformer un signal numérique de réglage de pression en un signal analogique de réglage de pression destiné au convertisseur électropneumatique. 13. Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que le dispositif d'application de pression comprend un vérin pneumatique (7), et le dispositif de réglage de pression comprend plusieurs sources pneumatiques binaires pondérées (30a-30c) et des soupapes (31a-31c) destinées à ajouter sélectivement les signaux des sources pneumatiques en fonction de données numériques de commande afin que de l'air à une pression réglée soit transmis au vérin. 14. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif externe de ma- noeuvre (24) destiné à transmettre manuellement aux dispo- sitifs (SM1-SM3) autour des trois axes (81-83) des données de commande de fonctionnement par l'intermédiaire du cir- cuit de commande (15, 16, 18, 19, 20) afin que la position et la direction de l'ensemble de polissage (5) soient réglées le long du contour d'une plaque formant un modèle de plaque dont la tranche doit être polie, les données de commande étant conservées sous forme de données d'apprentissage à chaque point séparé d'échantillonnage le long du contour. 15. Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif externe de manoeuvre comprend un dispositif d'entrée (SPD) de données de vitesse de l'ensemble de polissage le long du contour de la plaque (1). 16. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif destiné à suivre le contour est à un emplacement fixe, et la plaque (1) peut être déplacée dans un plan horizontal par un dispositif mobile de support (3) afin que la zone de travail du dispositif destiné à suivre le contour soit étendue par déplacement de la plaque. 17. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plaque (1) est formée de verre.