FR 2561012 A1 19850913 FR 8503455 A 19850308 61 1 La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance de formes qui a pour but de reconnattre les formes et autres de pièces utilisées dans des usines de production. Les pièces poinçonnées amendes à une machine de pliage pour otbenir des produits finis en tôle métal- lique ont généralement des formes géométriques simples. Par conséquent, même pour essayer d'extraire ces pièces avec des formes prescrites en les séparant et en les classant parmi un mélange de plusieurs sortes de pièces poinçonnées qui sont amendes à la machine de pliage, il n'est pas nécessaire de passer par une reconnais- sance de formes particulièrement précises, car il suffit d'utiliser un système de reconnaissance qui permet un traitement simple et rapide, en fonction des formes des objets à reconnaiter et à discriminer. Un objet de l'invention est donc de proposer un dispositif de reconnaissance de formes de petites dimensions et de structure simple. Un autre objet de l'invention est de proposer un dispositif de reconnaissance de formes destiné à simplifier les phases de traitement et à réduire le temps de traitement. Pour atteindre ces objets, l'invention conssite à effectuer une adaptation des formes par extraction directe des valeurs caractéristiques des formes par une série de traitements de données en code binaire correspondant aux formes. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs exemples de réalisation et en se référant aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 illustre schématiquement la réalisa- tion d'un dispositif de reconnaissance de formes selon l'invention, La figure 2 est un schéma simplifié de la structure du dispositif de reconnaissance de forme de la figure 1, Les figures 3, 3A, 3B forment un organigramme des traitements du présent dispositif de reconnaissance de formes, La figure 4 illustre le traitement des données de formes dans le présent dispositif, Les figures 5, 5A, 5B forment un organigramme des détails des phases 120 et 130 de la figure 3, Les figures 6, 6A et 6B forment un organigramme pour un autre mode de réalisation d'un dispositif de reconnaissance de formes selon l'invention, Les figures 7, 7A, 7B et 7C forment un orga- nigramme montrant des détails des phases 220, 230 de la figure 6, et Les figures 8, 8A, et 8B forment un organigramme pour un autre mode encore de réalisation du dispositif de reconnaissance de formes selon l'invention. Tout d'abord, la structure d'un dispositif de reconnaissance de formes sera décrite en regard des figures 1 et 2. Selon la figure 1, un dispositif d'entrée de forme 5 est supporté par exemple par une colonne support 6 de manière que sa région d'analyse d'images coïncide avec la région de mesure 3 formée sur une partie d'une bande de t8le métallique 1. Si l'analyseur d'images 5 est une caméra de télévision, des éléments de conversion photoélectriques sont disposés en forme de matrice ou similaires. En outre, une source lumineuse 7 est supportée par une colonne support 8 de manière à irradier la région de mesures 3. La source lumineuse 7 est disposée de manière à produire un éclai- rement dans la même direction que celle dans laquelle l'analyseur d'images est disposé par rapport à la région de mesures 3, comme représenté en traits pleins sur la 256 1 012 figure 1, dans le cas o l'analyseur d'images 5 utilise la lumière réfléchie. Si l'analyseur d'images utilise la lumière transmise, la source lumineuse 7 est disposée à l'opposé de l'analyseur d'images 5 avec la région de mesures 3 intercalée, comme cela est représenté en pointillés sur la figure 1. Par ailleurs, l'analyseur d'images 5 qui est connecté à un dispositif 9 de commande de traitement émet le signal analysé sous l'effet d'un signal de commande provenant du dispositif de commande de traitement 9. Le dispositif de commande de traitement 9 comporte un dispositif 11 de discrimination de formes qui remplit diverses fonctions de traitement et de commande en plus de la fonction de discrimination de formes, un modulateur-démodulateur (par exemple un système RS 232) 13 Pour la transmission de données entre le dispositif de discrimination de formes 11 et l'appareil extérieur en utilisant un circuit de communication, une borne d'entrée 15, une borne de sortie 17 et 18 et une borne d'entréesortie 19 également pour échanger des signaux avec l'appareil extérieur et un circuit de commande du fonctionnement du dispositif analyseur d'images par l'intermédiaire d'un élément 23 de commande d'analyseur d'images et de traitementqui sera décrit par la suite, à la commande du dispositif de commande de traitement 11. Le dispositif de commande de traitement 11 comporte une unité centrale de traitement (CPU) 21, une mémoire permanente (ROM) 23 pour mémoriser le programme de traitement de l'unité centrale de traitement 21, un élément 23 de commande d'analyseur d'images et de trai- tement connecté à l'un au moins de plusieurs dispositifs d'analyse de signaux 5 (dont deux sont représentés sur la figure 2), une première, une seconde et une troisième mémoires à accès direct 25, 27 et 29 pour mémoriser les résultats de différents traitements prescrits les bornes d'entrée et de sortie 15, 17, 18 et 19 déjà décrites et une connexion d'entrée-sortie connectée au circuit de commande 20. l'élément 23 de commande d'analyseur d'images et de traitement qui est connecté au circuit de commande 20 commande le fonctionnement des analyseurs d'images 5 en recevant un signal, comme un réglage de distance focale des analyseurs d'images ou le signal de début d'analyse d'images, émis par le circuit de commande 20 à la commande de l'unité centrale de traitement 21 et en fournissant le signal reçu aux analyseurs d'images 5. La sortie de l'élément 23 de commande d'analyseurs d'images et de traitement est connectée à la première mémoire à accès direct et, à la réception d'un signal d'analyse d'images provenant des analyseurs d'images 5 (lorsqu'il y a plusieurs analyseurs d'images 5, la réception du signal est effectuée par une commutation appropriée entre eux), il effectue un traitement de codage binaire après une conversion analogique-numérique, pour mémoriser le résultat dans la première mémoire à accès direct 25. La seconde mémoire à accès direct 27 est connectée à l'unité centrale de traitement 21 et autres, par la ligne omnibus 31 et elle mémorise les résultats concernant les opérations de différenciation effectuées par l'unité centrale de traitement 21 sur les projections sur les axes X etY qui seront décrites par la suite. La troisième mémoire à accès direct 29 est également connectée à l'unité centrale de traitement 21 par la ligne omnibus 31 et elle mémorise les valeurs caractéris- tiques ou les valeurs de sélection de formes trouvées par l'unité centrale de traitement 21 comme cela sera décrit par la suite. Dans le cas présent, la troisième mémoire à accès direct 29 est connectée à une batterie 32 pour que son contenu soit préservé. Lorsque les objets qui doivent être reconnus 25610 l2 comme par exemple des pièces poinçonnées qui sont amenées à une machine de pliage, ont des formes géométriques, c'est-à-dire des formes en boucle fermée avec des lignes parallèles ou perpendiculaires à une certaine ligne comme constituants essentiels, il est facile d'aligner ces éléments à l'avance au moyen d'un guide ou autre lorsqu'ils sont amenés à la machine. Ainsi, par exemple, quand les pièces ont une forme à peu près rectangulaire, il est possible de les disposer de manière que l'un de leurs côtés se trouve le long du guide, bien qu'il puisse subsister des différences de multiples de 90 . Il sera donc supposé ci-après que les formes sont amenées à la machine de pliage avec leurs positions déjà alignées. Pour les formes ainsi amenées, la configuration est d'abord examinée par le dispositif d'entrée de forme 5 (phase 100 de la figure 3 qui sera expliquée par la suite) pour obtenir les données de formes en code binaire (phase 110 de la figure 3 qui sera expliquée par la suite). En ce qui concerne la lecture des données de forme de dispositif d'entrée de forme 5, une extraction est effectuée des valeurs caractéristiques comme cela sera décrit ci-après en passant par les traitements (phases 130 à 190) dans le dispositif de discrimination de forme 11, comme le montrent les figures 3. Ce trai- tement de reconnaissance a pour caractéristique spéciale en ce qu'il transforme essentiellement dans le dispo- sitif de discrimination de forme 11, la forme qui a été détectée par le dispositif d'entrée 5 et qui a été codée en binaire, en figures projetées sur les deux axes qui sont perpendiculaires entre eux. Ensuite, la forme est reconnue par la valeur d'adaptation de forme qui peut être déterminée à partir d'une formule d'opérations arithmétiques faisant intervenir les valeurs caractéristiques qui sont trouvées comme des nombres d'impulsions positives et négatives dans les formes d'ondes différentiées obtenues par différenciation des figures projetées. En outre, ce traitement de reconnaissance a une caractéristique en ce qu'il effectue la reconnaissance de ses formes pour lesquelles l'adaptation au moyen de la valeur d'adaptation de formes ci-dessus est inef- ficace, en utilisant une seconde valeur caractéristique comme la longueur périphérique de la forme déterminée à partir de la somme totale des valeurs absolues ou des valeurs dérivées dans les formes d'ondes différenciées, ou la position du centre de gravité ou la surface de la forme obtenue à partir de la configuration en code binaire. Autrement dit, pour des données de formes en code binaire correspondant à une forme 15 telle que représentée sur la figure 4 par exemple, la forme est transformée d'abord en des figures projetées 20X et Y sur des axes perpendiculaires Xet Y par le traitement de données dans le dispositif 11 de discrimination de formes et ensuite, les figures projetées sont diffé- renciées à la phase 120. La figure 4 montre les formes d'ondes différenciées 30X et 30Y des figures projetées de la configuration 15 sur les axes X et Y respectivement. Les formes d'ondes différenciées ainsi obtenues possèdent différentes configurations d'impulsions positives et négatives correspondant aux différentes formes et par conséquent, il est possible d'effectuer une recon- naissance des formes géométriques de base en concentrant l'attention sur ce fait. Ensuite, les valeurs caractéristiques d'une forme sont définies comme des nombres d'impulsions positives et négatives Nx+ et Nx dans la forme d'ondes x x différencées de la figure projetée sur l'axe X et des nombres similaires d'impulsions positives et négatives Ny +, Ny- pour la figure projetée sur l'axe Y. La tableau 1 montre différentes formes, les configurations d'impulsions positives et négatives dans les formes d'ondes différenciées des figures pro- jetées sur les axes X etY de ces configurations et les valeurs caractéristiques Nx+ Nx, Ny+ et Ny calculées à partir de ces configurations d'impulsions. Comme cela ressort du tableau, les valeurs caractéristiques pour différentes formes présentent des différences d'un type ou d'un autre et il devient donc possible de reconnaitre et de discriminer des formes au moyen des valeurs caractéristiques. En effectuant la reconnaissance de forme en utilisant des valeurs caractéristiques, il devient possible, comme cela apparaXtra par la suite d'éviter la nécessité de passer par une procédure d'adaptation complexe en utilisant plutôt une valeur d'adaptation de forme N* qui peut être déterminée à partir d'une formule d'opérations arithmétiques faisant intervenir les valeurs caractéristiques. Comme tentative de formule d'opérations arithmé- tiques, il est possible de considérer par exemple: N* = (N+ + Nx) x (N + + N), X+ x+ y Y-), N*= (Nx + Ny) x (Nx + N ou autres. Mais la formule artihmétique ne doit pas être limitée à l'une de ces formules, car il suffit qu'elle soit une expression qui tient compte d'une caractérisation plus précise de chaque forme à reconnaître. Tableau 1 _...... Conf. impulsion Valeur ca- Valeur d'a- (rang. sup: X) actéristique Captation i I No. Fre(rang. inf.: Y) ',-forme No*. Form N NY Ny N - + - 1,1 - 1+ ±-X 2,1 2 9 4 _ _ _ _ + + __2,2 i5 3 12 + + 2 1 ±- 2,2 4 16 + ± 2,2 rLJ1 13, ±-- ++ 3 6 3 3530 +6+++ 3 3 7rn336 LJ+±± 3,2 3 36 Par conséquent, à la phase 130, la valeur d'adap- tation de formes N* est calculée pour la forme à partir des valeurs caractéristiques N Nx Ny et Ny en utilisant la formule arithmétique adoptée. Ensuite, aux phases 140 et 150, la reconnaissance de -la forme 25610 12 d'entrée est effectuée.en comparant et en confirmant la coincidence de la valeur d'adaptation de formes calculées N* avec la valeur d'adaptation de formes standard N* mémorisées préalablesment pour chaque forme. Dans le cas o aucune coincidence n'est obtenue entre les deux types de valeurs d'adaptation de formes N* dans leur comparaison aux phases 140 et 150, il est considéré que la figure d'entrée n'est pas incluse dans les formes déjà mémorisées, c'est-à-dire qu'elle est impossible à reconnaître (phase 190). Il y a maintenant lieu de décrire les détails de traitement des phases 120 et 130 en regard des figures , 5A et 5B. Après être passé à la phase 120 après la procé- dure de codage binaire de la phase 110, le programme passe à la phase 1203 après avoir mis en place les registres i et j à "1" pour indiquer les axes X et Y comme initialisation (phase 1201). Il faut noter que dans la procédure initiale de mise en place de la phase 1201, un traitement est également effectué, bien que non représenté sur la figure, pour effacer le contenu de chacun des registres X (i), Y (j), AREA, n, FDX, FDY, Nx Nx N, Ny N* et ainsi de suite, comme cela sera décrit par la suite. Dans les traitements entre la phase 1203 et la phase 1223, la formation d'histogrammes pour les figures projetées de la forme à reconnaître, comme celle de la figure 4, avec chacun des axes X etY comme-base, est effectuée en discriminant le niveau (les parties à l'intérieur de la figure projetée sont au niveau "1", tandis que les parties à l'extérieur de la figure projetée sont au niveau bas '"0") de chaque point de coordonnés f(i,j) représenté par les registres i et j dans le système de coordonnées rectangulaire de la figure 4. Tout d'abord, le traitement opérationnel de l'histogramme avec l'axe X comme base sera décrit. En passant à la phase 1203 après la phase d'initiali- sation 1201, il est discriminé s'il s'agit du niveau "1" ou "0" concernant la coordonnée f(1,1) qui représente la coordonnée f(i,j) au début de la discrimination correspondant aux valeurs établies initialement des registres i et j. Dans ce cas, la coordonnée f(1,1) correspond à l'origine du système de coordonnées qui est le point de départ des axes X et Y. Si le résultat de la discrimination indique que f(1,1) est au niveau haut, c'est-à-dire si elle se trouve dans la figure projetée, le programme passe à la phase 1205 dans laquelle le registre X(i) égal à X(i=l) qui représente la fréquence trouvée dans la figure projetée (niveau "1") pour chaque coordonnée i est augmentée de façon incrémentale de même que le registre AREA qui représente la surface de la forme est augmentée de façon incrémentale avant de passer à la phase 1206. A la phase 1206, il est confirmé que l'opération d'histrogrammes avec l'axe X comme base progresse maintenant et ensuite, le programme passe à la phase 1207 pour établir la coordonnée à discriminer ensuite. A la phase 1207, seule la valeur d'axe Y représentée par le registre j est modifiée en en augmentant le contenu de façon incrémentale pour les points sur la ligne correspondant au registre X i à l'instant présent. En termes concrets, elle est établie à f(1,2) après le traitement de la phase 1207 si la coordonnée était f(1,1) avant l'opération. En passant ensuite à la phase 1209, le programme détermine si la valeur du registre j atteint la valeur maximale ymax de l'axe Y. S'il apparait que j>Ymax correspond au résultat de la discrimination, il est déterminé que la variation de la valeur Y sur la ligne correspondant à cette valeur de X a atteint sa limite, c'est-à-dire que la détermination de la fréquence d'apparitions sur cette ligne est déterminée. Ensuite, en passant à la phase 1211, le contenu du registre i est augmenté de façon incrémentale et le registre j est ramené à "1" afin de commencer une nouvelle opération de discri- mination à la phase 1203 suivante pour la ligne corres- pondant à la valeur X voisine et sur le côté de la valeur maximale Xmax par rapport à la ligne pour laquelle le traitement vient d'être terminé. Plus particulièrement, f(2,1) est déterminé après l'opération de la phase 1211 si la coordonnée était l(Ymax) avant le traitement. Si j>Ymax n'est pas respecté à la phase 1209, le program- me revient directement à la phase 1203 pour continuer à trouver la fréquence sur la ligne correspondant à la même valeur de X. En passant à la phase 1213 après la fin de l'opération de la phase 1211, il est discriminé si le contenu du registre i incrémenté a dépassé la valeur maximale Xmax pour l'axe X. Autrement dit, s'il est trouvé que i>Xmax est respecté, cela indique que l'opération de fréquence est terminée pour toutes les lignes de toute la plage des valeurs de X, de sorte qu'une commande est émise pour effectuer le traitement opérationnel de l'histogramme avec l'axe Y comme base, et les registres i et j sont ramenés à la valeur initiale "1" pour revenir à la phase 1203. Si i>Xmax n'est pas respecté, le programme revient directement à la phase 1203 en déterminant que la préparation de l'histogramme avec l'axe X comme base n'est pas complètement terminée. De cette manière, il est possible d'obtenir la fréquence pour toutes les valeurs dans la plage complète de l'axe X, c'est-à-dire l'histogramme avec l'axe X comme base en répétant les opérations entre la phase 1203 et la phase 1215. Ensuite, le traitement opérationnel de l'histogramme avec l'axe Y comme base sera décrit. En revenant à la phase 1203 après la mise en place des commutateurs prescrits à la phase 1215, il est déterminé si le niveau de la coordonnée f(1,1) est "1" ou "0", représentant la coordonnée f(i,j) pour les valeurs initialement établies des registres i et j. S'il est trouvé que f(1,1) est au niveau haut "1" comme résultat de la discrimination, c'est-à-dire s'il se trouve dans une partie de la figure projetée, le programme passe à la phase 1205. A ce moment, le registre Y(j) qui est maintenant égal à Y(j=l) représentant la fréquence d'apparition de la partie de la figure projetée (niveau haut"l") pour chaque valeur j sur l'axe Y est incrémenté ainsi que le registre AREA qui représente la surface de la forme avant de passer à la phase 1206. S'il apparaît que f(1,1) est au niveau bas "0" à la phase 1203, le programme passe directement à la phase 1206. A la phase 1206, après avoir confirmé que l'opération d'obtention de l'histogramme avec l'axe Y comme base progresse, le programme passe à la phase 1217 pour mettre en place la coordonnée à discriminer ensuite. A la phase 1217, seule la valeur x qui est représentée par le registre i varie en incrémentant le contenu du registre i sur la ligne correspondant à la valeur actuelle du registre i. Plus concrètement, il est supposé que f(2,1) après le traitement à la phase 1217 si les coordonnées étaient f(1,1) avant l'opération. Ensuite, le programme passe à la phase 1219 pour discriminer si la valeur du registre i a atteint la valeur maximale Xmax pour l'axe X. S'il apparaît que j>Xmax est respecté comme résultat de la discrimination, le programme passe à la phase 1221 en déterminant que la variation de la valeur X sur une ligne avec une valeur Y donnée a atteint sa limite, c'est-à-dire que la recherche des fréquences sur cette ligne est terminée. A la phase 1221, le contenu du registre J est incrémenté et le registre i est ramené à 1 pour commencer une nouvelle opération de discri- mination à la phase suivante 1223 pour la ligne voisine et sur le c8té vers la valeur maximale Ymax de la ligne pour laquelle la discrimination vient d'être terminée. Plus précisément, la coordonnée f(1,2) est considérée après le traitement de la phase 1223 si elle était f(Xmax, 1) avant le traitement. Si j>Xmax n'est pas respecté à la phase 1219, le programme revient direc- tement à la phase 1203 pour continuer la détermination de fréquence pour la ligne avec la même valeur Y que précédemment. A la fin du traitement de la phase 1221, le programme passe à la phase suivante 1223 dans laquelle il est discriminé si le contenu du registre j qui était incrémenté a dépassé la valeur maximale Ymax pour l'axe Y. Si la relation j>Ymax est respectée, cela veut dire que l'opération de fréquence pour toutes les lignes dans la plage entière de l'axe Y est terminée. Par contre si j>Ymax n'est pas respecté, le programme revient directement à la phase 1203 en déterminant que la prépa- ration de l'histogramme avec l'axe Y comme base n'est pas encore terminée. Par conséquent, en répétant les opérations de la phase 1203 par les phases 1206 et 1217 jusqu'à la phase 1223, il est possible d'obtenir une détermina- tion de fréquence pour toutes les lignes dans la plage entière de l'axe Y, c'est-à-dire l'histogramme avec l'axe Y comme base. Il en résulte qu'en combinaison avec l'histogramme avec l'axe X comme base déjà obtenue, les traitements opérationnels des histogrammes pour la forme de figures projetées sur les axes de coordonnées rectangulaires de la figure 4 sont maintenant terminés. Ensuite, de la phase 1225 à la phase 1249, l'opération de différenciation et le traitement opéra- tionnel des valeurs caractéristiques Nx t NX Ny+ et Ny sont effectués sur la base des histogrammes avec les axes X et Y comme bases obtenus aux phases 1203 à 1223. Autrement dit, après l'arrivée à la phase 1225, le programme passe à la phase 1227 après avoir ramené à "1" la valeur du registre n. A la phase 1227, la différence de fréquence FDX pour les coordonnées x voisines (n et n+I) est calculée en utilisant la fréquence X (i) trouvée pour chaque coordonnées i X. L'opération est effectuée pour trouver la différence de fréquence FDX entre X(2) et X(1) car elle correspond à celle immédiatement après la mise au repos du registre n. A la phase 1229 suivante, le contenu du registre LEN qui indique la longueur périphérique de la forme est additionné à la valeur absolue de la différence de fréquence FDX trouvée précédemment. En passant à la phase 1231, après avoir confirmé que la valeur absolue de la différence de fréquence FDX calculée a atteint une valeur prescrite P, le signe de la différence de fréquence FDX est discriminé (phase 1233) pour que la valeur caractéristique Nx soit incré- mentée à la phase 1235 si elle est positive ou qu'elle soit incrémentée à la phase 1237 si elle est négative. En outre, s'il apparaît que la différence de fréquence FDX est inférieure à P à la phase 1231, cette valeur est exclue de l'évaluation de NX et NX en déterminant qu'elle représente la composante d'une sorte de bruit ou autre. L'évaluation des valeurs caractéristiques Ny + et Ny pour l'axe Y est effectuée plus tard aux phases 1239 à 1249 d'une manière similaire à celle du cas de-l'axe X. Après la fin d'une rotation sur une série des valeurs caractéristiques NX, NX, Ny et Ny pour les axes X etY, le programme passe à la phase 1251. A cette phase 1251, il est déterminé si le register N a atteint 2561,2 la valeur maximale Max (dans le cas présent, et pour faciliter l'explication, il est supposé que Xmax = Ymax et il a été choisi de façon concrète par exemple que n max = n max - 1, n max = Max f (i-l, j) = Max f(i,j-1). S'il apparaît que m=nmax n'est pas respecté à la suite de cette discrimination, le programme passe à la phase 1253 dans laquelle le registre n est incré- menté et il revient à la phase 1227 pour poursuivre l'opération de différenciation et l'évaluation des valeurs caractéristiques en décalant les lignes respec- tivement vers les valeurs maximales Xmax et Ymax. Autre- ment dit, dans la boucle de traitement de la phase 1225 à la phase 1253, l'évaluation est faite des valeurs caractéristiques pour toutes les plages sur les axes X etY sur la base des résultats des différences-de fréquences FDX et FDY évaluées pour toutes les plages des axes X et Y. S'il est détecté à la phase 1251, après la répétition de cette série de traitements, que n=n max, ce qui indique que l'opération de différenciation et l'évaluation de valeur caractéristique pour toutes les plages des axes X et Y, le programme passe à la phase 1255 dans laquelle la valeur N* d'adaptation de forme est évaluée en utilisant une formule arithmé- tique comme décrite précédemment, et il passe ensuite à la phase 140 suivante dans laquelle la comparaison de forme est effectuée. Tableau 2 Pulse Array - Character- Shape (Top Row: X(x)') istic Value Matching (Bottom No. Shape Row: Y(y)) Nx,Nx Value Pattern Ny,Ny * ± ± 2,2 1 I l 16 +±- 2,2 C++_+_---_ 3,3 2 36 + + - + - - 3,3 Avec ce système de reconnaissance décrit ci-dessus, il est possible de discriminer différentes formes comme le montre le tableau 1. Mais les formes représentées sur la figure 2, bien qu'elles soient des figures géo- métriques simples, ont la même valeur caractéristique que les formes n 4 et n 7 respectivement du tableau 1 de sorte qu'une discrimination entre les formes corres- pondantes selon le système ci-dessus est inopérante quand ces formes sont mélangées. Pour résoudre ce problème, il suffit d'utiliser l'une ou une combinaison de plusieurs méthodes qui seront décrites ci-après (phase 160). Une première méthode consiste à discriminer la forme en utilisant la longueur périphérique de cette forme qui peut être trouvée dé manière simple ci-après. En raison du fait que les dérivés des figures projetées 20X et 20Y sur la figure 4 peuvent être trouvées dans une phase ou les données de formes sont mises en code binaire, elles peuvent être obtenues comme des différences finies entre les valeurs projetées voisines. Si les figures projetées sur les axes X et Y sont celles des figures projetées 20X et 20Y de la figure 4, les valeurs des différences finies sont telles que celles des tableaux 3 et 4. Il faut noter que la longueur périphérique de la forme est donnée par la somme totale des valeurs absolues des différences finies, et la longueur peut être trouvée sans opération spécialement compliquée. à partir des valeurs dérivées (les valeurs de diffé- rences finies) obtenues par différenciation des figures projetées dans leprocessus d'extraction des valeurs caractéristiques déjà décrit. En utilisant la longueur périphérique comme une seconde vaieur caractéristique, il devient possible de discriminer les figures qui ne pourraient pas être distinguées en utilisant la valeur d'adaptation de forme N*. Tableau 3 Coordonnée Valeur Impulsions Valeurs de X projetée positives et différences négatives finies X 0 + 3 X 3 0 X 3 + 4 X 7 0 X 7 - -4 X 3 0 X 3 -3 X O Un second procédé consiste à utiliser la position du centre de gravité de la forme pour la discrimination. Les positions du centre de gravité le long des directions des axes X et Y peuvent être trouvées respectivement à partir des formes en code binaire en utilisant des formules mathématiques simples. En utilisant les posi- tions du centre de gravité XG et YG divisées comme néces- saire par les largeurs maximales de la forme X1 et Y1 respectivement, pour les normaliser comme un second groupe de valeurs caractéristiques, il devient également possible d'effectuer l'adaptation à ces formes ce qui ne pourrait être fait avec la valeur d'adaptation de forme N*. Tableau 4 Coordonnée Valeur Impulsions Valeurs de X projetée positives différences et négatives finies Y 0 + 6 Y 6 0 Y 6 + 4 y 10 0 Y 10 0 Y 10 -4 Y 6 - 0 Y 6 -6 Y 0 Un troisième procédé consiste à discriminer la forme en utilisant sa surface qui peut être trouvée facilement par intégration des figures projetées. Par conséquent, avec la surface comme une troisième valeur caractéristique, il est possible d'adapter des formes, ce qui ne pourrait être fait en utilisant la valeur d'adaptation de forme N*. L'adaptation des formes de la figure 2 peut se faire en utilisant la longueur périphérique. Ces formes sont adaptables également en utilisant les posi- tions du centre de gravité ou la surface pourvu que les dimensions de ces différentes parties soient dif- férentes (phases 170 et 190). Au cours de la description qui va suivre, il sera supposé que les formes sont alignées préalablement par rapport à leurs positions comme cela a déjà été indiqué. Même dans ces conditions, il est concevable de trouver quatre positions différentes avec des diffé- rences angulaires qui sont des multiples de 90 pour des formes qui sont à peu près rectangulaires. Autrement 25610 2 dit, les objets à reconnaître sont des figures géomé- triques comme des pièces poinçonnées qui sont amenées à la machine de pliage, avec des formes en boucle fermée comprenant principalement des lignes parallèles et perpendiculaires à une certaine ligne. Avant d'être fournies à la machine, ces pièces sont alignées en ce qui concerne leur position au moyen d'un guide. Le dispositif d'alignement de position suffit s'il est du type d'usage très général alignant les pièces en un groupe de plusieurs positions différentes, en les laissant quand elles sont transportées sur convoyeurs dans des positions arbitraires pour rencontrer le guide qui est monté dans leur passage. Ainsi, par exemple, quand les pièces ont grossièrement la forme d'un rec- tangle, elles peuvent être alignées dans quatre positions décalées de 90 avec chacune un des côtés du rectangle aligné avec la ligne de guidage. Pour cette raison, pour contrinuer à une alimentation automatique des pièces reconnues dans une machine comme une machine de pliage, une reconnaissance de position de ces pièces est effectuée comme cela sera décrit ci-après (phase ). La reconnaissance de position d'une forme est caractérisée par la série suivante d'opérations. Autre- ment dit, une forme qui a reçu une position donnée parmi plusieurs positions possibles au moyen d'un guide est détectée par le dispositif d'entrée de forme 5 comme un code binaire. Les données de forme en code binaire ainsi obtenues sont transformées en figures projetées sur deux axes orthogonaux par le dispositif 11 de discrimination de forme. En comptant les impulsions positives et négatives apparaissant dans les formes d'ondes différencées obtenues par différenciation de ces figures projetées, la reconnaissance de position d'une forme est effectuée sur la base de la régularité avec laquelle les nombres des impulsions varient en fonction de la position de la forme. Autrement dit, dans ce procédé de reconnaissance de position d'une figure, l'utilisation est faite des valeurs caractéristiques N +' NX, Ny+ et Ny-, qui peuvent être trouvées en comptant les nombres des impulsions positives et négatives des formes d'ondes différenciées des figures projetées sur les axes X et Y. Une utilisation particulière est faite dans ce procédé d'une certaine régularité avec laquelle ces valeurs caractéristiques varient en fonction de la position de la figure. Il faut noter que le fait que les valeurs carac- téristiques d'une forme varient avec sa position doit être pris en considération quand l'adaptation de formes est effectuée pour fournir des pièces parmi un mélange de plusieurs pièces ayant des formes différentes. Les variations ci-dessus des valeurs caracté- ristiques d'une figure présentent une régularité qui change avec une certaine relation correspondant à la position de la figure. Par exemple, pour la forme n 3 du tableau 1, les valeurs caractéristiques varient comme le montre le tableau 5. Les valeurs caractéris- tiques indiquées sur le tableau 5 sont celles qui cor- respondent à des formes qui peuvent être obtenues en la tournant dans le sens des aiguilles d'une montre par pas de 90 , avec la figure du tableau 1 (rotation de 0 ) comme référence. *Tableau 5 Angle de rotation NX N N N 0 2 2 2 1 1 2 2 2 2 2 1 2 270 -2 1 2 2 Les variations des valeurs caractéristiques correspondant à la position de la forme donnée ci-dessus sont une réalisation spéciale d'une relation plus géné- rale indiquée dans le tableau 6. Le tableau 6 donne les valeurs caractéristiques pour chaque position avec les valeurs caractéristiques pour le cas d'un angle de 0 sous la forme a, b, c et d. Tableau 6 Angle de rotation N+ N N + N x x y y 0 a b c d d c a b b a d c 270 c d b a En utilisant les valeurs caractéristiques ayant cette régularité de variation, il devient possible d'adapter la position d'une figure en identifiant l'angle de rotation avec laquelle la manière d'apparition des valeurs caractéristiques données par le tableau 6 corres- pond avec la manière pour la forme détectée. Autrement dit, les formes telles que des pièces amendes au dis- positif analyseur d'images 5, il est possible de connaitre préalablement non seulement environ les valeurs carac- téristiques pour ces positions de référence, mais égale- ment environ les valeurs caractéristiques pour chaque position correspondant à des changements angulaires qui sont des multiples de 90 par rapport aux relations données dans le tableau 6. En mémorisant préalablement ces informations dans le dispositif d'adaptation de formes, il est possible de reconnaître la position de la forme en la comparant avec les valeurs caracté- ristiques détectées pour la forme fournie. Un autre mode de réalisation de traitement de reconnaissance sera décrit en regard des figures 6A et 6B. Dans ce dispositif, la réalisation est la même mais le traitement dans le dispositif 11 de discrimina- tion de formes est différent à celui du dispositif des figures 1 et 2. Pour l'essentiel, ce traitement de reconnaissance est effectué en transformant dans le dispositif de discrimination de formes la configuration en code binaire qui a été détectée dans le dispositif d'entrée de forme en des figures projetées sur deux axes mutuellement perpendiculaires et en comptant le nombre de plusieurs impulsions voisines dans les formes d'ondes différenciées qui sont obtenues par différenciation des figures projetées, pour chaque combinaison possible des arrange- ments de signes positifs et négatifs. La reconnaissance d'une forme est faite en utilisant ces nombres comptés comme des valeurs caractéristiques pour ia forme. Dans le cas présent, une caractéristique spéciale de ce procédé de reconnaissance d'une forme réside dans l'utilisation de valeurs de sélection de formes qui peuvent être définies comme des nombres qui peuvent être évalués à partir des valeurs caractéristiques au moyen de formules arithmétiques ou comme des valeurs numériques obtenues en affectant des valeurs caracté- ristiques à chaque chiffre différent. Il est en outre supposé, comme dans le cas du précédent mode de réalisation, que l'arrivée des formes est faite après l'alignement des positions des figures. Dans ce cas, pour plusieurs impulsions dans la forme d'ondes différenciées de la projection sur l'axe X d'une forme qui a été lue par le dispositif d'entrée de formes 5 (phase 200) et convertie en code binaire (phase 210), la fréquence d'apparition de plusieurs impulsions voisines avec le même arrangement des signes positifs et négatifs est déterminée pour chacune des 25610 '1 2 combinaisons possibles de l'arrangement des signes. Un groupe des ces fréquences d'apparition est maintenant défini comme nouveau groupe de valeurs caractéristiques pour l'image. De façon plus concrète, il y a par exemple quatre combinaisons ++, ±, -+ et -- comme des arrangements possibles des signes pour une paire d'impulsions voi- sines. Pour les impulsions dans la forme d'ondes dif- férenciées de la figure 4 par exemple, les fréquences d'apparitions de ces arrangements de signes, à savoir les valeurs caractéristiques, sont 1, 1, 0, 1 corres- pondant aux axes X et Y. Si les valeurs caractéristiques obtenues à partir de la forme d'ondes différenciée de la figure projetée sur l'axe X sont appelées MX M+ ---+ ± - 1M MX MX- et MX et de même My++ My+, My+ et My pour l'axe Y, les valeurs caractéristiques pour les différentes formes représentées dans le tableau 7 sont celles données dans la troisième colonne du tableau. Le tableau 7 donne diverses formes, les arran- gements d'impulsions qui apparaissent dans les formes d'ondes différenciées des figures projetées sur les axes X et Y, les valeurs caractéristiques obtenues à partir de ces arrangements d'impulsions, et les va- leurs de sélection de forme calculées à partir de ces valeurs caractéristiques. D'une façon générale, et comme le montre le tableau, les diverses formes montrent certaines différences dans leurs valeurs caractéristiques et par conséquent, il devient possible de reconnaître et de discriminer les formes en utilisant ces valeurs caractéristiques (phase 230). Tableau 7 _,-...m, No r Valeur caractéris-Valeur de séectionde forme de formeArrang tiu de form impuls. Selon Selon 5........ M++ M+ M+ M- 1)-(3) (5),(6),( 1 r.. X± 0 1 0 0 Mx 0 0 1 0 0 * Y± 0 1 0 0 My 0 0 1 0 0 I l * M 0 0 2 0 0 2.. X++.,, ,, -,X Q1 X+± 1 1 0 0 Mx 0 1 1 0 0 YI i O O My 0 1 1 0 0 l.i Y+± M 0 2 2 0 0 3 X++ -- 1 1 p 1 Mx -1 1l'i 01 Y+± 1i 1 0 0 My 0 1 1 0 0 M 1 2201 * 4 n X±± 0 2 1 0 MX 2 02 1 0 4-Lk__; | Y+± 1 1 0 0 My 0 1 1 0 0 M 2 1 3 1 0 .,.., X+±- 1 10 1 Mx 1 1 1 0 1 Y+±- 1 1 i0 1 My 1 1 01 M 2 2 2 0 2 25.. * 6 X±± 0 2 1 0 MX 2 0 2 1 0 Y+±- 1 1 0 1 My 1 1 1 0 1 M 3 1 3 1 1 En effectuant la reconnaissance des formes au moyen de ces valeurs caractéristiques, il-est possible comme cela sera décrit ci-après d'éviter la nécessité de passer par un traitement d'adaptation compliqué qui est utilisé dans la technique générale de reconnaissance de formes et de simplifier considérablement la procédure d'adaptation en utilisant les valeurs de sélection de formes qui peuvent être obtenues à partir des formules arithmé- tiques appliquant les valeurs caractéristiques. Comme formules arithmétiques pour déterminer les valeurs de sélection de formes, il est possible d'utiliser par exemple les expressions suivantes Mx = (Mx M + (M+M........ (1) My ++.M_ + ( My+My+)........ (2) En outre, comme cela peut être nécessaie, une nouvelle valeur de sélection de formes M* peut être définie par: M* = M + M..........(3) en ce qui concerne les valeurs de sélection de formes M* et M* pouvant être obtenues à partir des équations pré- cédentes. En outre, une autre valeur encore M* de sélec- tion de formes peut être définie par exemple par: M* =(M++.M--) + o M ++,, M- + et M-+ représentent les sommes des valeurs caractéristiques respectives correspondant aux mêmes arrangements de signes par rapport aux axes X et Y. Par conséquent, à la phase 230, les valeurs de sélection de formes sont calculées pour la figure d'entrée à partir des formules arithmétiques utilisant les valeurs caractéristiques MX Mx MX MX My++,M y+, M+,My-- liées aux formes d'ondes différenciées des figures projetées sur les axes X et Y. Aux phases 240 et 250, une reconnaissance de la forme d'entrée est effectuée par confirmation par comparaison de la coincidence des valeurs de sélection de formes calculées pour la figure avec des valeurs de sélection de formes de référence qui ont été mémorisées précédemment pour différentes formes. Dans le cas o aucune coincidcnoe n'est obtenue entre les deux types de valeurs de sélection de formes dans la comparaison des phases 240 et 250, il est déterminé que la figure d'entrée ne peut être trouvée parmi les formes déjà mémorisées ou que la figure est telle qu'elle ne peut être reconnue (phase 290). Les détails de traitement des phases 220 et 230 seront maintenant décrits en regard des figures 7A et 7B. Lorsque le programme atteint la phase 220 après la fin du codage binaire à la phase 210, il passe à la phase 2203 après avoir positionné les registres i et j pour les axes X et Y à "1" comme valeurs initiales (phase 2201). En outre, le traitement initial de mise en place de la phase 2201 comprend également, bien que cela ne soit pas indiqué l'opération d'effacement du contenu de chacun des registers X (i), Y(j>, AREA, n, FDX, FDY, MX++, MX+' MX+ MX' My++ Y, My+, My et d'autres qui seront décrits par la suite. Les opérations des phases 2203 à 2223 ne seront pas décrites ici car elles sont similaires aux opéra- tions des phases 203 à 1225 des figures 5A, 5B du pré- cèdent mode de réalisation. Ensuite, aux phases 2225 à 2251, l'opération de différenciation et le traitement des valeurs carac- téristiques MX++, MX MX+, MX My++ MY+ My + et MY sont effectuées sur la base des histogrammes pour les axes X et Y obtenus aux phases 2203 à 2223. Autrement dit, en arrivant à la phase 2225, la valeur du register n est ramenée à "1" avant de passer à la phase 2227. A la phase 2227, la différence de fréquence FDX pour des coordonnées X voisines (n et n+1) est calculée en utilisant la fréquence X(i) o chaque coordonnée X i est obtenue à la phase 2205. Dans ce cas, la différence de fréquence FDX entre X (2) et X (1) est calculée car le registre n correspond à la valeur qui suit immédiatement la mise au repos. A la phase suivante 2229, en utilisant la différence de fréquence FDX ainsi obtenue, le contenu du registre LEN qui représente la longueur périphérique de la forme est additionné. En passant à la phase 2231, après confirmation que la valeur absolue de la différence de fréquence calculée FDX a atteint une valeur prescrite P, le signe de FDX est discriminé (phase 2233) avant de passer à la phase 2234 s'il est positif ou à la phase 2237 s'il est négatif. Dans l'une ou l'autre des phases 2234, 2237, une valeur caractéristique prescrite est incrémentée en examinant le signal du FDX précédent. Autrement dit, à la phase 2234, la valeur caractéris- tique MX++ est incrémentée si le FDX précédent avait une valeur positive ou la valeur caractéristique Mx est incrémentée si sa valeur était négative. Par contre, à la phase 2237, les valeurs caractéristiques MX et MX sont incrémentées si la valeur FDX précédente était positive ou négative respectivement. En outre, si la différence de fréquence FDX à la phase 2231 est inférieure à P, cette différence de fréquence est exclue de l'évaluation des valeurs caractéristiques MX++, MX+, MX + et MX en déterminant qu'elle représente une composante parasite d'un type ou d'un autre. L'évaluation des valeurs caractéristiques My++, My+ My+ et My pour l'axe Y est effectuée de la même manière que pour l'axe X aux phases suivantes 2240 à 2251. A la fin de l'évaluation d'une série de valeurs caractéristiques MX++ X MX MX MXMy, My My+ et My, le programme passe à la phase 2252. yY Les opérations entre la phase 2252 et la phase 2255 ne sont pas décrites plus avant car elles sont similaires à celles entre les phases 1251 et 1255 des figures A et 5B du précédent mode de réalisation. Dans la reconnaissance de formes selon le système décrit ci-dessus, en pazrticulier, avec le procédé qui utilise la valeur de sélection de formes défini par les équations (1) à (3), l'adaptation des pièces devient infaisable entre les formes n 4 et n 5 du tableau 7 par exemple si elles sont mélangées. Ces formes qui ne peuvent être adaptées par le procédé ci-dessus, peuvent être adaptées facilement par un procédé, comme par exemple le suivant. Autrement dit, si les nombres des impulsions positives et négatives dans les formes d'ondes différen- ciées des figures projetées sur les axes X et Y, à savoir NX+, NX-, Ny+, N- sont utilisées comme un second ensemble de valeurs caractéristiques, ces ensembles sont différents pour les deux formes considérées, c'est-àdire, 2, 2, 2, 1 pour la forme n 4 au lieu de 2, 2, 2, 2, pour la forme n 5 comme cela ressort des arrangements d'impul- sions du tableau 7. Par conséquent, en utilisant la valeur d'adaptation de forme définie par exemple par N* = (NX+, NX-) + (Ny+ Ny) on obtient N*=12 pour la forme n 4 tandis que N*=16 pour la forme n 5 de sorte qu'il est possible d'adapter facilement ces figures. Par ailleurs, il s'avère efficace pour une adaptation précise de formes de trouver la valeur carac- téristique M* par le procédé suivant. Autrement dit, il suffit de définir les valeurs de sélection de formes Mx* et My* par exemple par: MX* = MX++ x 1000 + MX x 100 + MX x 10 + Mx.... (5) My* ++ 0 +MY x 1000 + My+ x 100 + My+ x 10 = My.... (6) J25610 12 o il est possible d'évaluer la valeur de sélection de formes M* telle que définie par l'équation (3). Le tableau 7 donne des valeurs de sélection de formes calculées en utilisant les diverses équations présentées jusqu'ici. De plus, les formules arithmétiques utilisées pour l'adaptation ne sont pas limitées à celles déjà données mais il est possible que d'autres formules prennent en considération les caractéristiques spéciales de chaque forme à adapter. En outre, pour des formes plus compliquées, il est possible d'utiliser par exemple les valeurs carac- téristiques définies comme les fréquences d'apparition de huit types d'arrangements de signes, à savoir +++, +±, ±+, ±-, -++, -±, --+ et -- obtenues comme des combinaisons possibles d'arrangements de signes positifs et négatifs pour trois impulsions consécutives. Avec les systèmes d'adaptation et de reconnais- sance décrits ci-dessus, il est possible d'effectuer la discrimination des formes comme le montre le tableau 7 ou d'autres types de formes. Mais en fonction des formes, des cas peuvent se présenter dans lesquels plusieurs formes sont associées avec les valeurs de caractéristiques identiques, auquel cas, la discrimina- tion devient impossible. Dans un tel cas, l'utilisation de la longueur périphérique, de la position du centre de gravité ou de la surface de la figure comme seconde valeur carac- téristique peut rendre l'adaptation possible comme dans le premier mode de réalisation décrit ci-dessus, pour des formes pour lesquelles l'utilisation des valeurs caractéristiques seules ne se prêtent pas à la discri- mination des formes (phases 260, 270 et 290). Il est en outre supposé que les formes sont alignées préalablement quant à leur position. Pour des 2$561O 12 formes qui peuvent être considérées approximativement comme des rectangles, il existe quatre positions pos- sibles qui sont décalées angulairement de 90 , et pour chacune desquelles les valeurs caractéristiques sont différentes. Mais il existe certaines relations entre les valeurs caractéristiques de ces quatre positions de sorte que, en utilisant ces relations, il devient possible comme dans un mode de réalisation décrit ci- dessus,de reconnaitre des formes indépendamment de leur position et en outre, de reconnaitre en même temps leur position (phase 280). Les figures 8A, 8B, montrent une réalisation dans laquelle le traitement des deux modes de réalisa- tion décrits ci-dessus sont combinés. Autrement dit, la forme qui est détectée par un dispositif d'entrée de forme 5 et en code binaire est transformé en figures projetées sur deux axes perpendiculaires dans le dispo- sitif de discrimination de formes 11. Ensuite, les valeurs caractéristiques sont déterminées comme des nombres d'impulsions positifs et négatifs et comme des valeurs basées sur un voisinage multiple trouvé dans les formes d'ondes différenciées obtenues en diffé- renciant ces figures projetées (phases 300 à 320). Une caractéristique particulière de ce procédé consiste à effectuer la reconnaissance des formes en utilisant ces valeurs caractéristiques (phases 330 à 420). Dans ce cas, la réalisation du dispositif est la même que celui de la figure 1, mais les opérations dans le dis- positif de discrimination de forme 11 sont différentes de celles décrites ci-dessus. 256 1 012 REVENDICATIONS 1. Dispositif de reconnaissance de forme, carac- térisé en ce qu'il comporte un dispositif (5) d'entrée de formes pour détecter la figure à reconnaître et émettre une configuration de figures en code binaire et un dispositif (11) de discrimination de formes qui transforme ladite configuration de figures en code binaire ou la forme en figures projetées sur deux axes mutuellement perpendiculaires pour effectuer la recon- naissance de la forme sur la base des formes d'ondes différenciées obtenues par la différenciation des figures projetées. 2. Dispositif selon la revendication 1, carac- térisé en ce que ledit dispositif (11) de discrimination de formes effectue une reconnaissance de formes par la valeur d'adaptation de formes qui est déterminée par des formules d'opérations arithmétiques en termes de valeurs caractéristiques qui sont définies comme des nombres d'impulsions positives et négatives des figures différenciées. 3. Dispoisitif selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que ledit dispositif (11) de discri- mination de formes effectue la reconnaissance de la forem au moyen des valeurs caractéristiques de la forme qui sont définies comme la somme du nombre des valeurs caractéristiques de la forme définie comme la somme des nombres de cas dans lesquels la même configuration de signes positifs et négatifs apparaissent dans plusieurs impulsions voisines qui sont trouvées dans les formes d'ondes différenciées, évaluées pour toutes les combinaisons possibles d'arrangement de signes. 4. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit dispositif (11) de discrimination de formes effectue une reconnais- sance de la forme au moyen de valeurs de sélection de formes pouvant être obtenues à partir de formules 25610 12 d'opérations arithmétiques faisant intervenir les valeurs caractéristiques de la forme qui sont définies comme la somme des cas dans lesquels le même arrangement de signes positifs ou négatifs apparaît dans plusieurs impulsions voisines qui se trouvent dans des formes d'ondes différenciées, effectuées pour toutes les com- binaisons possibles d'arrangements de signes. 5. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit dispositf (11) de discrimination de formes effectue la reconnaissance de la forme au moyen des valeurs de sélection de formes définies comme les valeurs numériques formées en affec- tant chaque valeur caractéristique de la forme à un chiffre différent, dans lequel les valeurs caractéris- tiques sont trouvées comme la fréquence d'apparition du même arrangement de signes positifs et négatifs dans plusieurs impulsions voisines qui apparaissent dans les formes d'ondes différenciées, évaluées pour toutes les combinaisons possibles d'arrangement de signes. 6. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit dispositif (11) de discrimination de formes effectue la reconnais- sance de la forme au moyen de la longueur périphérique de la forme, défini comme la valeur caractéristique de la forme, pouvant être déterminée comme la somme totale des valeurs absolues des dérivés de formes d'ondes différenciées. 7. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit dispositif de discrimination de formes ill) effectue la reconnais- sance de la forme au moyen des positions du centre de gravité définies comme les valeurs caractéristiques de la forme, pouvant être déterminées à partir du code binaire de formes dans le dispositif d'entrée de formes. 8. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit dispositif (11) de discrimination de formes effectue la reconnais- sance de la forme au moyen de la surface de la forme définie comme une seconde valeur caractéristique de la forme, pouvant être déterminée à partir du code binaire de forme dans le dispositif d'entrée de forme. 9. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 8, caractérisé en ce que ledit dispositif (11) de discrimination de formes compte les nombres des impulsions positives et négatives et effectue une reconnaissance de position de la forme sur la base de la régularité avec laquelle ces nombres d'impulsions varient en fonction de la position de la forme. 10. procédé de reconnaissance de forme, carac- térisé en ce qu'il consiste à transformer la forme détectée en un code binaire dans un dispositif d'entrée de forme, ou la forme en des figures projetées sur deux axes mutuellement perpendiculaires dans un dispositif de discrimination de formes, et à effectuer la reconais- sance de la forme sur la base des données caractéris- tiques sur les formes d'ondes différenciées obtenues par la différenciation des figures projetées. 11. Procédé selon la revendication 10, caractéri- sé en ce que les données caractéristiques sont des valeurs d'adaptation de formes déterminées par des formules d'opérations arithmétiques qui font intervenir les ombres d'impulsions positives et négatives apapraissant dans les formes d'ondes différenciées. 12. Procédé selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que les données caractéristiques sont un ensemble de nombres pour toutes les combinaisons possibles d'arrangements de signes, chaque nombre corres- pondant à la fréquence d'apparition du même arrangement de signes positifs et négatifs dans plusieurs impulsions voisines apparaissant dans les formes d'ondes diffé- renciées. 13. Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 10 à 12, caractérisé en ce que les données caractéristiques sont les valeurs de sélection de formes déterminées à partir de formules arithmétiques sous forme d'un ensemble de nombres pour toutes les combinai- sons possibles d'arrangements de signes, chaque nombre correspondant à la fréquence d'apparition du même arran- gement de signes positifs et négatifs dans toutes les combinaisons possibles de plusieurs impulsions voisines qui apparaissent dans les formes d'ondes différenciées. 14. Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 10 à 13 caractérisé en ce que les données caractéristiques sont les valeurs de sélection de formes qui sont définies comme des valeurs numériques formées en affectant chaque nombre dans un ensemble de nombres à un chiffre différent, chaque nombre correspondant à la fréquence d'apparition du même arrangment de signes positifs et négatifs dans toutes les combinaisons pos- sibles de plusieurs impulsions voisines apparaissant dans les formes d'ondes différenciées. 15. Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 10 à 14, caractérisé en ce que les données caractéristiques sont la longueur périphérique de la forme déterminée comme la somme totale des valeurs absolues des dérivés qui apparaissent dans les formes d'ondes différenciées. 16. Procédé selon l'une quelconque des revendi- cations 10 à 15, caractérisé en ce que les données caractéristiques sont les positions du centre de gravité de la forme, pouvant être déterminées à partir de la configuration en code binaire par le dispositif d'entrée de formes. 17. Procédé selon l'une quelconque des revendications 25610u12 à 16, caractérisé en ce que la valeur caractéristique est la surface de la forme pouvant être déterminée à partir de la configuration en code binaire par un dispositif d'entrée de formes. 18. Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 10 à 17, caractérisé en ce que les données caractéristiques sont la régularité avec laquelle les nombres d'impulsions positives et négatives dans les formes d'ondes différenciées varient dans une certaine relation avec la position de la forme.