FR 2566933 A1 19860103 FR 8505138 A 19850404 Procédé et dispositif pour prendre en compte de façon adaptive des grandeurs parasites à des dispositifs de régulation ". Etat de la technique: La présente invention concerne un pro- cédé et un dispositif pour appliquer des grandeurs parasi- tes dans des installations de régulation notamment lors de la régulation du remplissage de ralenti de moteurs à com- bustion interne. Dans de nombreux domaines de la techni- que, il est habituel de déterminer certaines grandeurs,' valeurs ou positions par régulation ou commande en appli- quant à un organe de reglage quelconque, une grandeur généralement électrique, correspondant a un-certain profil de fonction, cette grandeur étant fournie par un disposi- tif de régulation qui traite des signaux d'entrée détermi- nés fournis par le chemin de régulation ainsi que le résul- tat obtenu par le déplacement de l'organe de réglage pour l'intégrer a son processus de commande. Le dispositif de régulation présente certaines caractéristiques qui, sui- vant le domaine d'application, sont habituellement dési- gnées par mode P (dispositif de régulation proportionnelle) comme mode I (dispositif de régulation latérale) ou comme mode D (régulation avec limites). On connaît également des dispositifs de régulation qui, en présence d'une influence par une grandeur parasite, par exemple au niveau du chemin de régulation, ont souvent-une réaction difficile ou trop lente, de sorte qu'il peut en résulter au moins des oscil- lations gênantes de la valeur réelle régulée; dans ce cas également, le temps mort du système entre en ligne de compte. I1 est ainsi connu d'effectuer une prise en compte des grandeurs parasites dans des dispositifs de régulation. pour pouvoir réagir aussi rapidement que pos- sible suivant les grandeurs parasites c'est-à-dire avant que la variation de la valeur réelle induite par la gran- deur parasite n'a pas engendré un nouveau signal de sortie de dispositifs de régulation dans le sens opposé de cette variation. Dans le cas d'une prise en compte de telles grandeurs parasites, on exploite le signal "grandeur para- site Oui/non" pour engendrer directement une variation du signal de sortie du dispositif de régulation et avant même que le dispositif de régulation ne puisse détecter lui-même l'influence de cette grandeur parasite par la variation de la valeur réelle, qu'il aura détecté et ex- ploité. Dans tels circuits de prise en compte de grandeurs parasites, la difficulté réside toutefois dans le fait que ces dispositifs peuvent subir une varia- tion dans le temps de leur valeur d'influence, bien que cela soit connu, variation à laquelle le dispositif de régulation ne peut alors pas réagir. I1 existe ainsi un besoin pour un pro- cédé de régulation ou un dispositif de régulation, pour pouvoir prendre en compte de façon adaptée des grandeurs parasites dans le cas de dispositifs de régulation, qui soient en mesure d'adapter le circuit de prise en compte des grandeurs parasites, automatiquement à une variation de grandeurs parasites, par exemple sous l'effet d'influen- ces extérieures. Les explications suivantes concernent tout particulièrement les conditions existant dans une régulation de remplissage pour la marche au ralenti dans des moteurs à combustion interne, auxquels la présente invention s'applique tout particulièrement. Il est toute- fois clair que l'invention n'est pas limitée à un disposi- tif de régulation de remplissage de ralentimais que la présente invention englobe toute opération de régulation possible dans laquelle il faut réagir aussi rapidement que possible à des grandeurs parasites et qui tienne déjà compte au préalable dans le sens d'un circuit de prise en compte de grandeurs parasites. Dans un dispositif de régulation de remplissage de ralenti, on rencontre les grandeurs parasi- tes par exemple lors de la mise en route d'un compresseur d'une installation de climatisation ou encore lorsque dans le cas d'une boite de vitesses automatique, on passe en prise à partir de la position neutre. Dans les deux cas, il en résulte des charges importantes et des variations correspondantes de vitesses de rotation, qu'il faut com- penser aussi rapidement que possible précisément aux vites- ses de rotation relativement faibles correspondant au ralenti. De plus pour de telles grandeurs parasites, il n'est pas exclu qu'en charge ces grandeurs varient très fortement; ainsi, dans le cas d'un compresseur de clima- tisation, cela peut par exemple se produire en fonction de la température extérieure correspondante ou par le réglage du thermostat intérieur. Avantages de l'invention: A cet effet, la présente invention con- cerne un procédé caractérisé en ce qu'à l'instant corres- pondant à l'application de la grandeur parasite, on met en mémoire un signal de sortie de l'installation de régula- tion et à un instant ultérieur après compensation du para- site à l'aide du signal de sortie réel de régulation et à partir de la différence entre le signal mis en mémoire et 4. le signal réel, on dérive une grandeur parasite de correc- tion, supplémentaire, qui est ajoutée à la valeur cons- tante de l'application de la grandeur parasite pour obte- nir une adaptation automatique. L'invention concerne également un dis- positif pour la mise en oeuvre de ce procédé. Le procédé et le dispositif offrent l'avantage de permettre la prise en compte de grandeurs parasites qui s'adapte automatiquement aux différentes charges; en d'autres termes, le circuit de prise en compte de grandeurs parasites s'adapte automatiquement. Etant donné cette possibilité d'éducation, on arrive à une compensation considérablement meilleure des grandeurs parasites au moment de la mise en oeuvre. Ainsi, même en présence du seul signal "grandeur parasite Oui/non", l'invention garantit la prise en compte de la grandeur parasite c'est-à-dire une action préparée au préalable dans un domaine prédéterminé du dispositif de régulation correspondant, pour que cette action ne se fasse pas à une valeur constante mais subisse l'éducation de la réac- tion du dispositif de régulation après l'action de la grandeur parasite et détermine la valeur à laquelle le signal appliqué doit être modifié. L'invention prévoit également d'autres développements et perfectionnements avantageux. La réalisation de l'adaptation éducati- ve de la grandeur parasite est particulièrement intéres- sante en ce que l'adaptation du circuit d'application de la grandeur parasite est répartie en plusieurs opérations d'application, ce qui exclut une erreur d'adaptation même pour une seule opération d'application. Effectivement pour cette seule opération d'application, d'autres grandeurs parasites non encore prises en compte pourraient agir et fausseraient l'adaptation. En faisant la moyenne par plu- sieurs opérations d'application ou de prise en compte, on garantit que l'adaptation se fasse de façon précise pour la grandeur parasite dont il faut tenir compte par l'ap- plication de la grandeur parasite correspondante. Il est en outre avantageux de permettre également une adaptation de l'application de la grandeur parasite pour rendre optimum l'adaptation automatique en 1l'absence de signal de vitesse du véhicule lorsque pour obtenir ce signal il faudrait un autre capteur. L'adapta- tion de la grandeur parasite doit ainsi toujours pouvoir se faire selon ce mode de réalisation lorsque le papillon est fermé, la vitesse de rotation reste pendant une durée prédéterminée dans un domaine prédéterminé autour de la vitesse de rotation de ralenti et en même temps (cette conjonction "et" est à prendre dans le sens d'une combi- naison logique ET), le signal de commande du dispositif de positionnement de ralenti n'a pas dépassé des valeurs de variation, prédéterminées au cours d'un intervalle de temps donné. Ces signaux existent au niveau de la régula- tion du remplissage de ralenti et peuvent ainsi être utilisés pour libérer en même temps l'adaptation. Dessins: La présente invention sera décrite plus en détail à l'aide d'exemples de réalisation représentés schématiquement dans les dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 est un schéma-bloc très simplifié d'un dispositif de régulation de remplissage de ralenti, ce dispositif comportant un organe de régulation et un chemin de régulation formé entre le bloc d'adapta- tion de la caractéristique et le moteur; - la figure 2 montre également sous fprme de schéma-bloc mais de façon plus détaillée, la rea- lisation selon l'invention du dispositif de régulation pour appliquer des grandeurs parasites de façon adaptée. Description des exemples: La caractéristique fondamentale de la présente invention consiste à éduquer le dispositif d'ap- plication de grandeurs parasites avec la réaction du dis- positif de régulation à l'action des grandeurs parasites pour que finalement et dans le cas idéal, lors de l'action d'une grandeur parasite par le dispositif d'application de grandeurs parasites, c'est-à-dire lors d'une intervention engendrée par cette grandeur parasite dans le processus de régulation, le dispositif de régulation lui-même n'ait pratiquement plus à réagir; de façon precise, on ne pourra pratiquement plus constater de déviation de régulation engendrée par une valeur réelle qui varie. En liaison avec l'exemple de réalisa- tion de l'invention décrit ci-après, il est à remarquer que le schéma-bloc représenté aux dessins et qui corres- pond à un mode de réalisation de l'inventionconstitué par des circuits de commutation séparés,ne limite pas l'invention mais au contraire sert uniquement à expliciter les effets de base fonctionnels de l'invention et d'indi- quer le déroulement particulier des fonctions dans chaque forme de réalisation possible. I1 est clair que les diffé- rents composants et blocs peuvent être réalisés en techni- que analogique, numérique ou encore en technique hybride ou encore que des parties correspondantes réunies en tota- lité ou en partie et appartenant à des systèmes numériques à commande par programme peuvent être constituées par des microprocesseurs, des microcalculateurs, des circuits logi- ques, numériques ou analogiques ou circuits équivalents. L'exemple de réalisation préférentiel décrit ci-après de l'invention doit être pris sur le plan du déroulement fonctionnel d'ensemble, dans le temps, pour les fonctions partielles résultant de l'effet des différents blocs expli- qués et de la coopération respective des fonctions par- tielles représentées par les différents composants; l'uti- lisation des différents blocs du circuit facilite ainsi la compréhension de l'invention. Les explications suivantes 7. concernent particulièrement l'exemple d'application de l'invention à l'amélioration de la régulation de rem;plis- sage de ralenti (régulation LFR) d'un moteur à combuiston interne de façon que la grandeur de réglage fournie paer le dispositif de régulation de vitesses de rotation de ralenti compare le cas échéant par une adaptation de caractéristique de l'organe de réglage, intermédiaire, la quantité d'air de consigne Q ons à la quantité d'air réelle QR' la première grandeur constituant la grandeur de réglage pour influencer la vitesse de rotation réelle du moteur. L'invention comprend ainsi le dispositif de vitesses de rotation de ralenti 10, le bloc d'adaptation pour assurer l'adaptation de la caractéristique de réglage et l'organe de réglage de ralenti portant la référence 11; le chemin de régulation constitué par le moteur porte la référence 12. L'organe de régulation de ralenti 11a agit dans la présente application sur la section d'ouverture de la tubulure d'aspiration du moteur à combustion interne notamment en augmentant ou en diminuant de façon corres- pondante une section de by-pass ou en réglant le papillon à l'aide d'un moteur. Comme indiqué à la figure 2, l'instal- lation de régulation 10 se compose d'un dispositif de régulation intergale 10a, d'un dispositif de régulation d'état lob et d'un bloc de commande préalable lOc dont les signaux de sortie sont tous appliqués à un point d'addi- tion 13 en aval. Le dispositif de régulation intégrale lOa et le dispositif de régulation d'état lob sont essen- tiellement parallèles (leurs entrées réunies reçoivent la déviation de régulation que l'on obtient en comparant la vitesse de rotation de consigne non et la vitesse cons de rotation réelle nR appliquées en retour du point d'ad- dition 15 par la ligne 14. Pour appliquer la grandeur parasite, on procède comme suit. Une grandeur parasite A qui se présente à un instant prédéterminé et dont l'amplitude est connue dans certaines limites, agit évidemment sur le chemin de régulation constitué par le moteur (cela est indiqué par la ligne de liaison 16 en tiretés) mais simul- tanément lors de l'arrivée de cette grandeur parasite, un commutateur 17 se ferme sous l'effet de la grandeur para- site A; cela est indiqué par la ligne en tiretés 18. Dans l'exemple de réalisation pratique d'un dispositif de régulation de remplissage de ralenti, par exemple lors de la mise en route du compresseur de climatisation, on peut fermer en même temps ce commutateur 17, de sorte que la ligne de liaison 19 ajoute une valeur constante de gran- deurs parasites au point d'addition 13, cette valeur étant fournie par l'étage générateur de grandeurs parasites 20; le signal de sortie de l'installation globale de régulation s'obtient au point d'addition 13. A titre complémentaire, la mise en route du compresseur de climatisation se réper- cute par une réduction de la vitesse de rotation dans le chemin de régulation du fait de la plus grande charge appliquée au moteur à combustion interne. Selon l'invention, on a prévu des moyens de mise en mémoire 21 qui sont réalisés de façon qu'à l'ins- tant t = to, lors de l'application de la grandeur parasite, ils mettent en mémoire un signal de sortie de régulation; dans le présent exemple de réalisation, une ligne de déri- vation 22 permet de mettre en mémoire le niveau d'intégra- tion existant à cet instant à la sortie du dispositif de régulation intégrale O10a. Après régulation de la grandeur parasite à l'instant t = tl, on détermine ainsi à l'aide du bloc d'interrogation 23 le niveau d'intégration instan- tané à la sortie du dispositif de régulation intégrale lOa et en même temps on compare à cet instant dans un compara- teur ou un point d'addition 24 en aval, le niveau d'inté- gration mis en mémoire et le niveau d'intégration instan- tané. La comparaison se fait par soustraction du niveau d'intégration mis en mémoire par rapport au niveau d'in- tégration instantané. Cette différence de sortie x' peut alors être positive ou négative suivant que l'application primaire de la grandeur parasite était trop faible ou trop importante. Pour une application trop faible de la grandeur parasite à partir du bloc 20, la différence x' peut être positive, ce qui apparait clairement, car dans ce cas le dispositif de régulation intégrale 10a a mesuré et a pré- déterminé une section de consigne par exemple du by-pass pour l'air, plus grande pour assurer la régulation de la charge induite par la grandeur parasite. Pour une application trop importante de la grandeur parasite, on obtient une valeur de compa- raison x', négative. Cette difference x' passe par un bloc de multiplication 25 dont la fonction sera explicitée ci- après jusqu'à un étage de préparation qui effectue une pondération de la différence ainsi fournie pour pouvoir ajouter à cette valeur, la valeur constante de la gran- deur de réglage. Dans l'exemple de réalisation particu- lier, l'étage de préparation se compose d'un autre inté- grateur qui obéit à des prescriptions de calcul prédéter- minées cette prescription de l'intégrateur n'est tou- jours calculée qu'a l'instant t = tl, puis la sortie de l'intégrateur reste constante. Le signal de sortie de l'intégrateur 26 est alors ajouté à la valeur constante du circuit d'application de la grandeur parasite en un autre point d'addition 27; ainsi pendant les signaux de commutation de grandeur de consigne, on obtient unique- ment une grandeur parasite, adaptée, qui a été choisie de façon optimale en fonction de l'action de la grandeur parasite et garantit une compensation parfaite de l'effet de la grandeur parasite sur le chemin de régulation. Dans ce cas, il est clair que la suppression des charges cor- respond ainsi à l'application d'une grandeur parasite et ainsi même lors de la coupure de l'adaptation décrite, celle-ci peut se faire de façon analogue. Toutefois, il faut que la différence x' ainsi déterminée soit multipliée par -1 à l'aide d'un étage de multiplication, intermé- diaire, commandé par la grandeur parasite A, avant d'être fournie à l'intégrateur 26 prévu en aval. La prescription de calcul exécutée par l'intégrateur peut être de préférence la suivante: \(i) = Y(i-l)+ K/256 * x(i) I1 est clair que cette prescription d'intégration doit être adaptée de façon quelconque au contexte respectif de la régulation et au type de la grandeur parasite qui doit être respectivement régulée. La référence i concerne l'instant actuel de l'application de la grandeur parasite alors que i-l représente l'appli- cation précédente de la grandeur parasite. Une telle conception de l'intégrateur assure l'adaptation de l'ap- plication de la grandeur parasite en la répartissant sur plusieurs opérations de prise en compte. Cela permet d'évi- ter le risque d'une erreur d'adaptation qui n'est pas ex- clue dans le cas d'une adaptation complète effectuée à l'aide d'une seule opération de commutation et de garantir que la réaction sefera uniquement sur la grandeur para- site A concernée. Du fait de la moyenne assurée par la prescription d'intégration sur plusieurs opérations de commutation, on exclut pratiquement le risque d'une adap- tation erronée. Il est en outre prévu que l'adaptation du circuit d'application de grandeurs parasites ne doit se faire qu'aux conditions suivantes: a: le commutateur de papillon est fermé et, b: la vitesse du véhicule entrainé par le moteur à combus- tion interne est nulle. LI Comme pour les conditions mentionnées ci-dessus, l'adaptation autorisée de l'application de la grandeur parasite suppose un signal de vitesse du véhicule entraîné par le moteur à combustion interne, il est possi- ble d'adapter l'application de la grandeur parasite dans un mode de réalisation avantageux de l'invention sous les conditions suivantes et qui peuvent alors remplacer avan- tageusement les conditions a et b mentionnées ci-dessus: a': Le commutateur de papillon est également fermé et b': la vitesse de rotation (éventuellement une valeur de vitesse de rotation filtrée telle qu'elle peut résul- ter par exemple d'un circuit anti-secousses) reste pendant une durée prédéterminée A. t1 dans la zone déterminée A n autour de la vitesse de rotation de ralenti. c': et la variation du rapport de détection par rapport à la commande de position WC (ou de la sortie de régulation avant l'adaptation de caractéristique Qcons (voir figure 1)) se trouve dans un intervalle de temps prédéterminé t2 en-dessus d'une valeur déterminée, ce qui se traduit par Ies formules suivan- tes: et Alimite t t ou 2 2 Qcons suivant une combinaison logique ET et elles doivent garan- tir que dans la zone de marche à vide, il n'y a ni charge importante, ni variation de la vitesse de rotation dans un intervalle de temps prédéterminé; dans ces conditions l'adaptation de la grandeur parasite est toujours possible même si l'on a v i 0. Le concept du rapport de détection Z se rapporte à une disposition habituelle d'un disposi- tif de réglage tournant à deux enroulements constituant l'organe de réglage par exemple pour la commande de la section de by-pass pour la quantité d'air de ralenti Q qu'il faut fournir respectivement et découle du fait que par,ariation du rapport de détection d'une suite d'impul- sions rectangulaires commandant le dispositif de réglage tournant à deux enroulements, l'un des enroulements (ou l'autre) est mis en oeuvre pour l'intervalle long (ou l'intervalle court) et donne ainsi un déplacement corres- pondant de la section dans le by-pass d'air. Il est en outre prévu que pour des vitesses du véhicule différentes de zéro (v i O) le dis- positif de régulation intégrale 10a bloque le dispositif de régulation de ralenti 10. Cela signifie que jusqu'à l'arrêt suivant du véhicule entraîné par le moteur à com- bustion interne, seul le dispositif de régulation d'état lob. est en action et le dispositif de régulation intégrale lOa même pour de très longues phases de poussée (entraîne- ment du moteur à combustion interne lors de descentes, par-le véhicule, le papillon étant ferme ou pratiquement fermé) ne peut fonctionner à de faibles valeurs. Ce blo- cage de l'intégrateur pour le dispositif de régulation intégrale I0a est supprimé seulement lors du dépassement de la vitesse de rotation de consigne n ou pour v = 0. conS Un tel comportement correspond ainsi au comportement après un coup d'accélération, pour lequel le dispositif de régu- lation intégrale lOa est également bloqué. Il est en outre clair que pour plusieurs grandeurs parasites qui peuvent agir sur le comportement du chemin de régulation (moteur 12), on peut également associer à l'installation de régulation 10 plusieurs sys- tèmes d'applicationadaptés de grandeurs parasites, et qui réagissent respectivement à la fermeture d'une grandeur parasite déterminée, apprennent automatiquement suivant le comportement de la régulation et fournissent en défini- tive de façon adaptée une grandeur parasite pour être ap- pliquée et suppriment pour l'essentiel l'influence cor- respondante de la grandeur parasite. R E V E N D I CA T I 0 N S ) Procédé pour appliquer des gran- deurs parasites dans des installations de régulation notamment lors de la régulation du remplissage de ralenti de moteurs à combustion interne, procédé caractérisé en ce qu'à l'instant (t = tO) correspondant à l'application de la grandeur parasite, on met en mémoire un signal de sortie de l'installation de régulation et à un instant ultérieur (t = t1) après compensation du parasite à l'aide du signal de sortie réel de régulation et à-partir de la différence (x) entre le signal mis en mémoire et le signal réel, on dérive une grandeur parasite de correction, sup- plémentaire (y), qui est ajoutée à la valeur constante (K) de l'application de la grandeur parasite pour obtenir une adaptation automatique. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur finale de la grandeur parasite de correction, supplémentaire (y) est formée en faisant la moyenne sur plusieurs opérations d'application de la grandeur parasite. 3 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que pour une ins- * tallation de régulation ayant un dispositif de régulation intégrale lors de l'application de la grandeur parasite au premier instant, on met en mémoire le niveau d'intégra- tion et après compensation par régulation du parasite, au second instant, on retranche cette valeur du niveau ins- tantané d'intégration du dispositif de régulation intégrale et en tenant compte d'une prescription de calcul prédéter- minée, on intégre et on ajoute cette valeur à la valeur constante d'application de la grandeur parasite. 4 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lors de la suppression de la charge de grandeur parasite, on continue le traitement de la différence (x') obtenue par la compa- raison des signaux de sortie de régulation (premier et second niveau d'intégration) avec un signe algébrique négatif. ) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on libère l'adaptation de l'application de la grandeur parasite aux conditions que le commutateur de papillon soit fermé et que la vitesse du véhicule entraîné par le moteur à combus- tion interne soit nulle. 6 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'adaptation de l'application de la grandeur parasite aux conditions que le commutateur de papillon soit fermé et que les con- ditions combinees à savoif la vitesse de rotation est restée pendant un intervalle de temps prédéterminé ( a t1) dans une plage prédéterminée (an) autour de la vitesse de rotation de ralenti et la variation du rapport de détection en fonction de la commande de réolage (tt' ou la variation ( Q cons) de la sortie de régulation soit restée en-des- sous d'une valeur prédéterminée pendant un temps déterminé ( t2) avant l'adaptation de la caractéristique, est alors libérée. 7 ) Dispositif pour appliquer des gran- deurs parasites dans des installations de régulation no- tamment pour la régulation du remplissage au ralenti de moteurs à combustion interne pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu' il comporte des moyens de mise en mémoire (21) mettant en mémoire le signal de sortie de l'installation de régulation (10) à un premier instant (t = to) lors de l'application de la grandeur parasite, ainsi qu'un circuit de comparaison ou d'addition (24) en aval des moyens de mise en mémoire, circuit de comparaison qui compare ou forme la différence entre le signal de sor- tie de régulation résultant à un second instant (t = t1) après compensation du parasite et le signal mis en mémoire et en ce qu'il est prévu un étage de préparation (intégra- teur 26) qui ajoute la différence des signaux de sortie de régulation qui lui sont appliques à une valeur constan- te de l'application des grandeurs parasites. 8 ) Dispositif selon la revendication 7 pour l'application adaptée de grandeurs parasites lors de la régulation du remplissage au ralenti d'un moteur à combustion interne, dispositif caractérisé en ce qu'à un premier instant, on met en mémoire le niveau d'intégration du dispositif de régulation intégrale (10a) de l'installa- tion de régulation de remplissage de ralenti (10) et on retranche cettevaleur du niveau d'intégration instantané obtenu à un second instant après la compensation du para- site, en ce qu'on applique la différence (x) à un autre intégrateur (26) qui traite cette différence uniquement une fois au second instant (t = t1 selon la prescription de calcul d'intégration et génère un signal de sortie qui est appliqué par un point d'addition (27) la %aleur cons- tante (k) d'un bloc de grandeur parasite (20). 9 ).Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu' à la sor- tie du dispositif de régulation intégrale (10a) de l'ins- tallation de régulation de remplissage de ralenti (10) est reliée une mémoire (21) commandée au premier instant (t = t0) pour receNoir le niveau d'intégration ainsi qu'un bloc d'interrogation (23) commandé au second instant (t = tl), les sorties après formation de différences étant appliquées à un intégrateur (26) qui assure la moyenne de la valeur de la différence sur plusieurs opérations d'application en fonction d'une prescription de calcul d'intrégration mise en oeuvre uniquement au second ins- tant (t = tl). )-Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte un étage (25) commandé par la variation de grandeurs para- sites, et inversant le signe algébrique de la différence des signaux de sortie de régulation, même lors de la cou- pure de l'adaptation de grandeurs parasites mises en oeu- vre lors de la charge. 11 ) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce qu'il com- porte des circuits de blocage qui ne libèrent une adapta- tion du circuit d'application des grandeurs parasites que si le commutateur de papillon est fermé et si la vitesse du véhicule entraîné par le moteur a combustion interne est nulle. 12 ) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce-qu'il com- porte des circuits de blocage qui ne libèrent une adapta- tion-de l'application des grandeurs parasites que si le papillon est fermé et si la vitesse de rotation reste pen- dant un intervalle de temps prédéterminé ( t) dans un domaine déterminé (A n) autour de la vitesse de rotation de ralenti et si la 'ariation du rapport de détection à la commande de réglage ( L) ou la variation (Qcons) de la sortie de régulation restent en-dessous d'une valeur prédéterminée un temps déterminé (t t2) avant l'adaptation de la caractéristique.