FR 2563935 A1 19851108 FR 8503309 A 19850306 La présente invention concerne de façon générale les systèmes de reproduction d'information sur disque et, plus spé- cialement, elle concerne un appareil pouvant utilement être employé dans un tel système pour réduire les erreurs, par exemple les erreurs provoquées par l'excentricité du disque, ainsi que dans la concentration du faisceau lumineux sur la surface du disque et la poursuite d'une piste choisie de données de la surface du disque au moyen du faisceau lumineux mis au point. Les systèmes d'enregistrement optique à haute densité qui peuvent être utilisés pour enregistrer et reproduire des infor- mations sont connus dans la technique. Par exemple, Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n 4 097 895 concerne un système d'enregistre- ment-reproduction d'information sur disque optique o des données sont enregistrées à la surface d'un support d'enregistrement. Dans ce système, l'énergie thermique d'un faisceau lumineux d'intensité élevée concentré provoque des variations des propriétés optiques de la surface du support d'enregistrement. Par exemple, dans un semblable système, les effets thermiques d'un faisceau Laser forment des alvéoles dans un revêtement absorbant placé à la surface du disque optique. Dans ce système, il est possible d'enregistrer environ 1011 bits d'information sur un côté d'un support d'enre- gistrement en forme de disque présentant un diamètre de trente centimètres. Dans un appareil d'enregistrement optique, l'enregistre- ment porté par le disque tourne sur une platine tandis qu'un fais- ceau lumineux balaye la surface d'enregistrement contenant L'infor- mation. Un système optique dirige le faisceau lumineux sur la surface portant l'information. Pour lire l'information enregistrée avec une densité élevée à la surface du disque, comme lorsque le système du brevet cité ci-dessus est employé, il faut que le fais- ceau lumineux soit dirigé avec précision sur le centre de la piste d'alvéoles d'enregistrement, et celui-ci doit être mis au point sur la surface de l'enregistrement du disque de façon que la tache lumineuse associée au faisceau ne couvre qu'une très petite aire. Dans le montage le plus avantageux, la taille de la tache Lumineuse est limitée par la diffraction. Les problèmes associés aux limitations matérieLLes du disque et du système de reproduction contribuent aux difficultés qu'it y a maintenir La tache Lumineuse dirigée sur La piste des alvéoLes et à maintenir La tache lumineuse mise au point sur la surface du disque. Les excentricités de la piste de données enre- gistrées résultent du positionnement mécanique du disque après son enlèvement et sa remise en place, Lorsque Le trou de montage du disque n'est pas parfaitement centré reLativement à La piste de données. Un autre probLème d'excentricité susceptible d'affecter Les profiLs de position des pistes précédemment enregistrées est dû aux erreurs de surface venant de La distorsion et de La défor- mation de La structure de La surface par Les effets thermiques, notamment. Une troisième cause d'excentricité de La piste peut être due à un mouvement de vobuLation de l'arbre de La platine dans son patier. On sait comment compenser Le mouvement excentrique de La piste de données par rapport à un faisceau suiveur fixe au moyen d'une boucLe d'asservissement placée dans Le système de poursuite de piste. Le mouvement excentrique tend à se répéter sur Les pistes adjacentes à chaque révoLution du disque. On sait également comment prévoir L'erreur en plusieurs positions de rotation du disque et appLiquer au système d'asservissement un signaL compensateur appro- prié. Ceci permet de réduire Les conditions de bande passante du système d'asservissement. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n 4 138 741 décrit un système dans LequeL une piste de référence est lue tandis qu'une forme d'onde de "signature" correspondant au signal d'erreur de poursuite de piste est produite et emmagasinée. Cette forme d'onde est ensuite appLiquée au circuit électronique commandant Le système de poursuite de piste du disque pendant Les opérations de Lecture uLtérieures. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n 4 365 324 décrit un dispositif qui injecte un signal de compensation d'excentricité dans Le système de poursuite de piste, lequel signal a été caLcuté par un circuit de commande de boucle ouverte qui compte te nombre de passages sur une piste de signal qui sont détectés en des emplacements périodiques pendant une révolution du disque. Alors que le système du brevet n 4 138 741 offre une compensation appropriée des erreurs de poursuite de piste pour les disques qui sont faits en aluminium ou en d'autres substrats métal- liques, dans lesquels les déformations provoquées par des effets thermiques tendent à être uniformes sur une section droite radiale, on estime qu'il ne convient pas aux disques de matière plastique. Les disques optiques fabriqués sur des substrats de matière plas- tique sont l'objet de déformations qui sont dues à la fois aux effets thermiques et à des contraintes de rotation, et ces défor- mations tendent à être anisotrope. Ainsi, dans le cas d'un disque de matière plastique, un signal de compensation de poursuite de piste utilisant une piste de référence se trouvant à une première distance radiale peut ne pas convenir du tout pour une piste se trouvant à une distance radiale différente, et le système du brevet n 4 138 741 cité cidessus peut exercer une compensation nuisible et non pas avantageuse. Il est-clair que, dans le cas des disques de matière plastique, un signal compensateur de pour- suite de piste qui n'utilise qu'une seule piste de référence n'est pas suffisant. En plus des problèmes associés à la poursuite d'une piste de données enregistrées, il existe aussi des problèmes en ce qui concerne le maintien de la mise au point sur la surface du disque. Les problèmes de mise au point peuvent provenir d'imper- fections associées au disque, à la platine ou au mécanisme de mise en rotation, lesquelles peuvent déplacer la surface du disque rotatif portant l'information par rapport à un point fixe. Comme dans le cas des problèmes de poursuite de piste, des irrégularités de la surface du disque peuvent résulter de déformations provoquées par des contraintes thermiques ou rotatives, aussi bien que d'un défaut d'uniformité de l'épaisseur relevant de la fabrication. Un système d'asservissement permettant de commander la distance entre un objectif optique et un disque en rotation est décrit dans Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n 4 418 405. Toutefois, l'appareil décrit dans ce brevet n'offre aucune dis- position permettant de prévoir l'erreurs même si, comme dens le cas des erreurs de poursuite de piste, les erreurs de mise au poin- tendent à se répéter sur des pistes adjacentes à chaque révolution du disque. L'invention est mise en oeuvre dans un système de reproduction d'information enregistrée à La surface d'un support rotatif en forme de disque. Dans ce système, chacun des paramètres qui se rapportent au support doit être amené d'un état mesuré vers un état voulu pendant la poursuite de La rotation du support. A cet effet, il est fourni un servomécanisme qui comporte: (a) un moyen de détection qui répond à l'état des paramètres en produisant des signaux d'erreur continus respectifs, lesquels représentent L'écart entre L'état des paramètres et l'état voulu, (b) un moyen de mesure qui répond (i) aux signaux d'erreur et (ii) à un signal de position représentant la position angulaire de rotation du support rotatif en produisant, pour lesdits paramètres, des signaux de commande continus respectifs, et (c) un moyen de commande qui répond aux signaux de commande en faisant varier les états des paramètres afin de les déplacer vers Leurs états vouLus respectifs. Selon l'invention, le signal de position comprend des trains d'impulsions produits pendant des rotations respectives du support, chaque impulsion de chacun des trains marquant le pas- sage du support par une position angulaire respective; et le moyen de mesure comporte: un moyen de codage qui répond à l'apparition d'impulsions de chaque train en codant le niveau de chaque signal d'erreur continu en mots de donnée d'erreur respectifs; un ou plusieurs moyens de stockage de données correspondant chacun à un paramètre respectif, chaque moyen de stockage de données possédant des emplacements qui correspondent à une position angulaire res- pective du support et à une impulsion respective de chaque train d'impulsions du signal de position, et chaque emplacement de chaque moyen de stockage de données emmagasinant un mot de donnée his- torique respectif; un moyen de caLcul ayant pour fonction, à l'apparition de chaque impulsion de chaque train, de combiner (i) chaque mot de donnée d'erreur avec (ii) un mot de donnée historique pris dans un emplacement respectif d'un moyen d'emmagasinage de données respectif pour former (iii) un mot de donnée de commande; -5 et un moyen de décodage ayant pour fonction, à l'apparition de chaque impulsion de chaque train, de transformer chaque mot de donnée de commande en l'un respectif des signaux de commande con- tinus. La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, vise à donner une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages; elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi lesquels: - La figure 1 est un schéma de principe d'un système de reproduction d'information sur disque optique incluant l'invention; - la figure 2 est un schéma de principe détaillé de l'appareil de réduction d'erreur de la figure 1; et - La figure 3 est un organigramme indiquant les opéra- tions qui doivent être effectuées dans l'appareil de réduction d'erreur de la figure 2. Sur la figure 1, il est représenté un système de repro- duction d'information sur disque optique. Le disque d'enregistrement , qui est monté sur une platine 12 et est maintenu en position par un dispositif de maintien 14, est entraîné en rotation par un moteur d'entraînement 16. La description du dispositif de main- tien 14, lequel peut mettre en jeu un dispositif de serrage, est simplement fonctionnel. En pratique, le disque 10 peut également être positionné au moyen d'un plateau à aspiration. Un codeur 18, représenté à titre d'exemple sous forme d'un codeur de quantités élémentaires d'angle qui est fixé à l'arbre 17 du moteur d'entraîne- ment 16, produit des impulsions électriques correspondant à La position de l'arbre 17 et donne donc une information de position relativement au disque 10. Deux signaux de sortie du codeur 18 sont appliques à un dispositif 56 de commande de traitement. Le premier est le signal d'impulsion de repérage qui est produit une fois chaque révolution et le deuxième est le signal d'impulsion de fragmentation angulaire. Il existe par exemple 1024 impulsions, ou segments, uniformément séparés à chaque révolution. Le disque 10 peut être du type décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique no 4 222 071. Le disque 10 porte une information enregistrée sur au moins une face 20. SeLon une technique d'enregistrement par ablation, on élève le matériau de la couche d'enregistrement jusqu'à une température d'ablation. Dans le pro- cessus d'enregistrement, Le matériau de la couche d'enregistrement se vaporise ou fond en formant une alvéole. Au moyen d'une modula- tion appropriée de l'intensité du faisceau lumineux en fonction du signal d'enregistrement, lorsque des régions successives du disque passent sur Le trajet du faisceau lumineux, il peut se former une piste d'information comprenant des atvéoles dans les régions o le matériau a été enlevé par ablation, ces régions étant séparées par des régions non modifiées de la couche d'enregistrement (c'est-à- dire qu'elles n'ont pas été soumises à l'exposition au faisceau d'intensité élevée). Les données enregistrées sur la face 20 du disque 10 sont lues par un système de reproduction d'information sur disque optique présenté sur la figure 1. Le faisceau lumineux monochromatique de sortie du laser 22 est transmis via un polariseur 24 à un sépara- teur 26 de faisceaux de polarisation. Le polarisateur 24 réalise une polarisation du signal de sortie du laser dans un sens tel qu'il permet le passage de la lumière au travers du séparateur de fais- ceaux 26. Un objectif optique 28 met la lumière qui est passée dans le séparateur de faisceau 26 sous forme d'un faisceau lequel atteint, via une lame quart-d'onde 30, un miroir 34 commandé par un gaLva- nomètre, lequel réfléchit le faisceau au travers d'un objectif optique 33, ce qui amène la concentration du faisceau sur la sur- face 20 du disque rotatif 10 portant une information. Dans le mode de fonctionnement en lecture, comme ci-dessus décrit, l'intensité de sortie du laser 22 est fixée sur un niveau constant qui se trouve, de manière sûre, au-dessous du niveau provoquant l'ablation du matériau de la couche d'absorption. La lumière réfléchie par la surface 20 portant l'in- formation est renvoyée via les éléments 33, 34, 30 et 28 au sépa- rateur de faisceaux 26. Puisque le faisceau lumineux de retour a effectué deux passages dans la lame quart-d'onde 30, sa polarisation a été modifiée dans un sens qui provoque sa réflexion par le séparateur de faisceau 26 en direction d'un dispositif servant à transformer les variations d'énergie lumineuse en signal électrique, ce dispositif étant représenté sur la figure 1 sous forme du photo- détecteur 38. Pour assurer le balayage optique de la surface 20 du disque rotatif 10, un étage de translation 36 est déplacé radialement sur le disque 10 à une vitesse qui est fonction des exigences du mode de reproduction voulu. L'étage de translation 36 provoque un déplacement des éléments du système optique, à savoir du séparateur de faisceaux26, de l'objectif optique 28, de la lame quart-d'onde 30, du galvanomètre 32 et de son miroir 34, de l'objectif 33 et de son dispositif 31 de commande de positionnement, ainsi que du photo- détecteur 38. Au moyen d'un signal venant d'un dispositif (non représenté de commande de l'étage de translation, l'étage 36 peut être déplacé (c'est-à-dire suivant des déplacements approximatifs de poursuite de piste) de façon que le faisceau lumineux passant dans l'objectif 33 tombe sur la surface 20 du disque 10 dans les limites de quelques pistes par rapport à une position voulue. On peut réaliser des déplacements fins de poursuite de piste en déviant le faisceau lumineux exactement sur une piste voulue au moyen d'un miroir 34 commandé par galvanomètre classique. Le galvanomètre 32 produit un déplacement du miroir 34 sur un axe parallèle à la surface réfléchissante 20 du disque 10 de sorte qu'une tache lumineuse qui est formée par L'objectif optique 33 peut être guidée suivant une piste choisie au fur et à mesure de la rotation du disque 10. Le miroir 34 est actionné par le galvanomètre 32 sous commande de signaux de commande délivrés par un dispositif 52 de commande de galvanomètre. Le faisceau lumineux 35 est mis au point sur la surface 20 du disque 10 par l'objectif de mise au point 33. Le dispositif 31 de positionnement de l'objectif déplace l'objectif 33 dans la direction indiquée par la double flèche 37 afin de maintenir une mise au point convenable. Le dispositif 31 de positionnement d'objectif répond au signal de commande de mise au point fourni par le dispositif de commande 54 et peut être du type décrit dans le brevet n 4 418 405 cité ci-dessus. L'intensité de la Lumière arrivant sur le photo- détecteur 38 passe d'un niveau maximal à un niveau minimal, et inversement, lorsque Les régions successives alvéolées et non modifiées de la surface 20 passent sur Le trajet du faisceau mis au point. On obtient un niveau d'intensité minimal pour la lumière atteignant le photodétecteur 38 lorsqu'une région non modifiée de la couche absorbante du disque 10 se trouve sur le trajet du fais- ceau mis au point, tandis que l'on obtient un niveau d'intensité maximal pour la lumière atteignant le photodétecteur 38 lorsqu'une alvéole se trouve sur le trajet du faisceau mis au point. Le signal de sortie du photodétecteur 38 comprend des ondes modulées en code d'impulsion qui varient avec l'écartement des bords des alvéoles. Les variations de l'intensité mesurée pour le faisceau sont représentatives du signal initial appliqué sous forme codée à la surface 20 du disque pendant l'opération d'enre- gistrement. Le signal de donnée fourni par te photodétecteur 38 est appliqué au circuit électronique de reproduction (non représenté) en vue du traitement de son contenu d'information; te signal de donnée est également appliqué à un générateur 40 de signal d'erreur de mise au point et à un générateur 42 de signal d'erreur de pour- suite de piste. Le signal d'erreur de poursuite de piste passe dans un filtre 44 qui atténue le bruit de haute fréquence ne dépendant pas de la position angulaire du disque. Le signaL d'erreur de pour- suite de piste filtré est appliqué à un amplificateur 46 qui ajuste Le niveau du signal de façon qu'il puisse être traité par un cir- cuit 60 de réduction d'erreur. Le circuit 60 agit sur le signal d'erreur de poursuite de piste, d'une manière qui sera décrite en détail en relation avec les figures 2 et 3, afin de fournir un signal au dispositif 52 de commande de galvanomètre, lequel fournit au galvanomètre 32 un signal de commande. Le signal d'erreur de mise au point passe dans un filtre 48 qui, comme le filtre 44, atténue Le bruit de haute fréquence ne dépendant pas de la position angulaire du disque. Le signal d'erreur de mise au point filtré est appliqué à un ampli- ficateur 50 qui ajuste Le niveau du signal de façon qu'il puisse être traité par le circuit 60 de réduction d'erreur. Le circuit 60 agit sur le signal d'erreur de mise au point, d'une manière qui sera décrite plus en détail en relation avec les figures 2 et 3, afin de fournir un signal au dispositif 54 de commande de mise au point, lequel fournit un signal de commande qui commande le dis- positif 31 de positionnement de l'objectif optique de mise au point. On se reporte maintenant à la figure 2 qui décrit le circuit 60 de réduction d'erreur de la figure 1 d'une manière plus détaillée. Les éléments de la figure 2 qui sont d'un type décrit sur la figure I portent des numéros de désignation identiques. Sur cette figure, le circuit 60 de réduction d'erreur est représenté comme comportant des commutateurs 62 et 76, un convertisseur ana- logique-numérique (A-N) 64, une unité arithmétique et logique (UAL) 68, des dispositifs de mise en mémoire 70 et 72, un bus de données 66, un convertisseur numérique-analogique (N-A) 74, et des circuits d'échantillonnage et de maintien 80 et 82. Les deux signaux d'erreur fournis par les amplifi- cateurs 46 et 50 sont appliqués à des bornes d'entrée du commuta- teur 62, lequel dirige sélectivement l'un des signaux d'entrée sur sa borne de sortie sous commande du dispositif 56 de commande de traitement, via un signal appliqué à la borne d'entrée de commande (C) du commutateur 62. Le signal d'entrée de commutation choisi est appliqué au convertisseur A-N 64 qui transforme le signal analogique d'entrée en plusieurs signaux binaires au nombre dehuit,comme repré- senté à titre d'exemple) et il les présente au bus de données 66. Les fonctions de synchronisation et d'échantillonnage-maintien qui sont typiquement associées aux fonctions de conversion analogique- numérique sont sous-entndues et ne sont pas explicitement présentés. Les données numériques représentées par les signaux de sortie binaires du convertisseur A-N 64 sont traitées par l'unité UAL 68 en relation avec un premier dispositif de mémoire 70 (mémoire T), qui est associé à l'erreur de poursuite de piste, et un deuxième dispositif de mémoire 72 (mémoire F) , qui est associé à l'erreur de mise au point. Une fois terminées les opérations de l'unité UAL 68, lesquelles opérations seront discutées plus complètement en relation avec La figure 3, L'unité UAL 68 effectue L'application d'un mot de donnée, par l'intermédiaire du bus de données66, au convertisseur N-A 74, o Le mot de donnée numérique est transformé en un signaL analogique. Ce signal est sélectivement transmis par le commutateur 76, sous commande du dispositif 56 de commande de traitement, par L'intermédiaire d'un signal appliqué à La borne d'entrée de commande (C) du commutateur 76, de façon à être appliqué à L'un des circuits d'échantillonnage et de maintien 80 et 82, et, de Là, au dispositif 52 de commande du galvanomètre ou au dispositif 54 de commande de mise au point. Selon Le présent exemple, dans lequel 1 024 impulsions sont produites par Le codeur 18 à destination du dispositif 56 de commande de traitement pour chaque révolution du disque 10, La mémoire 70 de poursuite de piste et La mémoire 72 de mise au point peuvent commodément comprendre 1 024 emplacements de mémorisation pour des mots de donnée ayant une targeur égale à la largeur du bus de données 66, à savoir huit bits,dans le présent exemple. Le dispositif 56 de commande de traitement répond aux signaux d'im- puLsion venant du codeur 18 en produisant des signaux d'adressage à destination de la mémoire de poursuite de piste 70 et de la mémoire de mise au point 72. Ainsi, chaque mot de donnée se trouvant dans La mémoire 70 ou 72 correspond à une position angulaire sur Le disque 10, LaqueLLe est rapportée à une position de repérage fixe déterminée par L'impuLsion de repérage. Le contenu de chacun de ces mots de mémoire correspond à un sens et à une amplitude du signal de commande nécessaire pour maintenir le faisceau 35, après réflexion par Le miroir 34 commandé par galvanomètre, dans La direction de La piste de donnéesvouLue du disque 10, pour le cas de la mémoire de poursuite de piste 70, et pour maintenir l'objectif optique 33 en alignement focal approprié avec La surface 20 du disque 10, pour Le cas de La mémoire de mise au point 72. SeLon Les principes de L'invention, pendant chaque période correspondant à L'un des 1 024 segments angulaires (par exemple) du disque 10 identifiés par une impulsion de signal venant du codeur 18, L'unité UAL 68 reçoit, par L'intermédiaire d'un signal d'entrée convenablement dirigé dans le commutateur 62, un mot de donnée comprenant des signaux numériques qui correspondent à l'erreur de poursuite de piste, c'est la somme algébrique de ce mot de donnée reçu avec le mot de donnée contenu dans la mémoire de poursuite de piste 70 qui correspond à la position angulaire particulière du disque 10, emmagasine en retour le mot de donnée combiné dans cet emplacement de la mémoire et applique le mot de donnée combiné au convertisseur N-A 74, o il est dirigé, via la borne de sortie appropriée du commutateur 76, dans le circuit d'échantillonnage et de maintien 80, lequel échantillonne le signal de poursuite de piste à l'instant approprié par l'intermédiaire de 0T' et l'applique au dispositif 52 de commande du galvanomètre. Ensuite, au cours de la même période, les commutateurs 62 et 76 sont activés de manière à diriger le signal d'erreur de mise au point et le signal de commande de mise au point dans la boucle formée avec le circuit 60 de réduction d'erreur, et ce processus se répète en utilisant la donnée emmagasinée dans la mémoire de mise au point 72, amenant la délivrance d'un signal de mise au point dans le circuit d'échantillonnage et de maintien 82 à un instant approprié par l'intermédiaire de 0F' ce qui conduit à l'émission d'un signal de commande par le dispositif 54 de commande de mise au point. Ce processus de traitement de signal d'erreur à double fonction se répète de manière continue pour chaque position angulaire du disque 10 pendant sa rotation. La figure 3 est un organigrammedétaillé du proces- sus ci-dessus indiqué, qui comprend l'initialisation des emplacements d'emmagasinage des mémoires 70 et 72. Les opérations de La figure 3 peuvent être exécutées à L'intérieur du dispositif 56 de commande de traitement, lequel peut typiquement être un microprocesseur, par l'intermédiaire de signaux de commande appliqués à L'unité arithmétique et logique 68 et aux mémoires 70 et 72. Ce traitement d'erreurs représente une très petite proportion de la capacité de traitement d'un microprocesseur typique et peut commodément être incorporé dans les fonctions du dispositif de commande principal du système de disque optique. - 12 Le traitement commence au pas 101 au cours duqueL les 1 024 emplacements de mémoire (par exemple) de la mémoire 70 de poursuite de piste et de La mémoire 72 de mise au point sont tous effacés, c'est-àdire positionnés sur zéro. Ensuite, au pas 102, la procédure attend une impulsion du codeur 18 pour indiquer le repère fourni à chaque révolution. La position correspondante du disque 10 est rapportée comme étant la position O et est associée aux emplacements d'emmagasinage O des mémoires 70 et 72. Ainsi, au pas 103, le registre X de repérage de mémoire est positionné sur zéro. Les pas 104 à 108 comprennent la procédure de traite- ment de l'erreur de poursuite de piste. Au pas 104, l'erreur de poursuite de piste, c'est-à-dire le mot de donnée mis sous forme numérique qui représente la différence entre La position attendue du galvanomètre et sa position réeLLe,est lue sur Le bus de données 66 et est appliquée à l'unité UAL 68. Au pas 105, ce mot de donnée est combiné avec le contenu de La position d'emmagasinage X de la mémoire 70 de poursuite de piste afin de former un mot de donnée qui sera appelé "somme T". On note que, initialement, pendant la première révolution du disque 10, le contenu de l'emplacement d'em- magasinage X de la mémoire 70 est nul. Au pas 106, La procédure interroge pour savoir si Le mode demande une remise à jour du contenu de la mémoire de pour- suite de piste 70. Pendant la révolution initiale du disque 10, La réponse est toujours "oui", de façon que des valeurs initiales soient positionnées dans la mémoire 70. De plus, iL serait extrême- ment avantageux, ceci constituant en fait l'un des traits principaux de L'invention, de maintenir la mémoire 70 remise dynamiquement à jour en continu pendant L'opération d'extraction des données. Ainsi, le pas 107 sera presque toujours effectué, et Le mot de donnée d'erreur remis à jour, soit "somme T", sera emmagasiné à l'emplace- ment X de la mémoire de poursuite de piste 70. "Somme T" est ensuite présenté au convertisseur N-A 74 o il amène la production du signaL approprié de commande du galvanomètre par le dispositif de commande 52. Ceci achève le traitement de l'erreur de poursuite de piste relative à la position d'ordre X. Les pas 109 à 113 correspondent exactement aux pas 104 à 108, relativement au traitement de l'erreur de mise au point. Ces pas(109 à 113) sont exécutés après que les commutateurs 62 et 76 ont été placés de façon à lire le signal d'erreur de mise au point et à produire le signal de commande de mise au point. A pas 114, la procédure attend, de la part du codeur 18, la prochaine impulsion de synchronisation. Lorsque celle-ci a été reçue, la valeur de X est incrémentée au pas 115 et, si X n'est pas égal à I 024, La procédure de traitement de l'erreur de poursuite de piste relative à la position suivante sur le disque 10 est effectuée au pas 104. Si X est arrivé à 1 024, ce qui indique que la marque de repérage est présente, le registre X est repositionné sur zéro au pas 103, après quoi la procédure de traitement de l'erreur de poursuite de piste continue. On voit ainsi que le circuit 60 de réduction d'erreur répond à des signaux d'erreur produits par les générateurs de signaux d'erreur 40 et 42 en fournissant des signaux de commande au dispositif 52 de commande de poursuite de piste et au dispositif 54 de commande de mise au point. La mémoire 70 de poursuite de piste et la mémoire 72 de mise au point permettent d'emmagasiner les valeurs attendues pour les erreurs portant sur les positions res- pectives de poursuite de piste et de mise au point, en ce qui con- cerne un grand nombre d'emplacements autour du disque 10. Enfin, la procédure de la figure 3, qui est exécutée par le dispositif de commande 56, lequel fournit des instructions voulues à l'unité arithmétique et logique 68 et aux mémoires 70 et 72, permet que les valeurs d'erreur emmagasinées soient dynamiquement remises à jour à chaque révolution du disque 10, ce qui minimise les signaux d'erreur produits par les générateurs 40 et 42. Dans un paragraphe précédent, on a décrit des filtres 44 et 48 qui présentaient des caractéristiques passe-bas. En outre, lorsque l'on utilise la procédure ci-dessus indiquée de remise à jour des erreurs à intervalles fixes, on peut choisir le filtre 44 de façon à minimiser l'erreur quadratique moyenne de poursuite de piste en présence du bruit fourni par le photodétecteur 38. Dans ce sens, l'appareil de réduction d'erreur selon l'invention comprend un filtre de Kalman relativement aux erreurs de poursuite de piste. De la même façon, on peut choisir le filtre 48 de façon à minimiser l'erreur quadratique moyenne de mise au point en présence du bruit du photodétecteur. Ainsi, l'appareil de réduction d'erreur peut com- prendre également un filtre de Kalman en ce qui concerne les erreurs de mise au point. Bien entendu, l'homme de l'art sera en mesure d'ima- giner, à partir de l'appareil dont la description vient d'être donnée à titre simplement illustratif et nullement limitatif, diverses variantes et modifications ne sortant pas du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Appareil asservi pour système de reproduction d'infor- mation enregistrée sur une surface (20) d'un support (10) en forme de disque rotatif, o chaque paramètre lié audit support doit être amené d'un état mesuré vers un état voulu pendant la poursuite de la rotation dudit support, l'appareil asservi comportant: (a) un moyen de mesure (38, 40, 42) qui répond à des états de paramètres en produisant des signaux d'erreur continus respectifs qui repré- sentent les écarts des états des paramètres par rapport aux états voulus, (b) un moyen de mesure (60) qui répond (i) audits signaux d'erreur et (ii) à un signal de position représentant la position angulaire de rotation dudit support rotatif en produisant, pour lesdits paramètres, des signaux de commande continus respectifs, et (c) un moyen de commande (31, 32) qui répond auxdits signaux de commande en faisant varier les états des paramètres vers leurs états voulus respectifs; caractérisé en ce que: ledit signal de position comprend des trains d'im- pulsions produits pendant les rotations respectives dudit support, chaque impulsion de chaque train repérant le passage dudit support par une position angulaire respective; et ledit moyen de mesure (18, 56) comporte: un moyen de codage (62, 64) qui répond à l'apparition d'impulsions de signal de position de chaque train en codant le niveau de chaque signal d'erreur continu sous forme de mots de donnée d'erreur respectifs, un ou plusieurs moyens (70, 72) d'emmagasinage de données correspondant chacun à un paramètre respectif (mise au point, poursuite de piste), chaque moyen d'emmagasinage de données possédant des emplacements qui correspondent à une position angu- laire respective dudit support et à une impulsion respective de chaque train d'impulsions dudit signal de position, et chaque emplacement de chaque moyen d'emmagEsinage de données esmagasinant un mot de donnée historique respectifs un moyen de calcul (68) ayant pour fonction, à l'apparition de chaque impulsion de chaque train, de combiner (i) chaque mot de donnée d'erreur avec (ii) un mot de donnée historique pris en un emplacement respectif d'un moyen respectif d'emmagasinage de données pour former (iii) un mot de donnée de commande, et un moyen de décodage (74, 76, 80, 82) ayant pour fonction, à l'apparition de chaque impulsion de chaque train, de transformer chaque mot de donnée de commande en l'un respectif desdits signaux de commande continus. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen de calcul comporte un moyen permettant de remplacer, en chaque emplacement de chaque moyen d'emmagasinage de données, Le mot de donnée historique qui s'y trouve par un mot de donnée de commande respectif. 3. Appareil selon la revendication I ou 2, caractérisé en ce que: ledit moyen de codage comporte (a) un unique con- vertisseur analogique-numérique (64) servant à produire des mots de donnée d'erreur correspondant à des paramètres respectifs, et (b) un moyen de commutation (62) ayant pour fonction, à l'apparition de chaque impulsion de chacun desdits trains, d'appliquer en séquence lesdits signaux d'indication d'erreur audit convertisseur analogique- numérique afin de produire, pour chaque impulsion dudit train, une séquence de mots de donnée d'erreur se rapportant aux paramètres respectifs; ledit moyen de calcul répond à chaque dite séquence de mot d'erreur de donnée en produisant une séquence desdits mots de données de commande correspondant aux paramètres respectifs; et ledit moyen de décodage comporte: (c) un unique convertisseur numérique-analogique (74) qui répond aux mots de donnée de commande de chaque séquence en produisant, en séquence, des échantillons respectifs desdits signaux de commande, (d) des circuits d'échantillonnage et de maintien (80, 82) servant à recevoir des échantillons de signal de commande respectifs et à produire, à leurs sorties, des signaux de commande continus respectifs, et (e) un moyen de commutation supplémentaire (76) ayant pour fonction, à l'apparition de chaque impulsion dudit train, de distribuer des échantillons de signal de commande aux circuits d'échantillonnage et de maintien respectifs. 4. Appareil selon la revendication 1, 2 ou 3, caracté- risé en ce que le système comporte un objectif optique servant à mettre au point un faisceau de lumière sur ladite surface, un dit paramètre du système étant la distance séparant ledit objectif optique de ladite surface; ledit moyen de commande comporte un moyen permettant d'ajuster ladite distance; et lesdits signaux d'erreur comportent un signal d'erreur de mise au point; et en ce que ledit moyen de mesure répond audit signal d'erreur de mise au point en produisant un signal de com- mande destiné à être appliqué audit moyen d'ajustement de la distance. 5. Appareil selon la revendication 1, Z ou 3, caracté- risé en ce que: ladite information est enregistrée sur ladite surface suivant des pistes allongées mutuellement séparées; un moyen est prévu pour faire qu'un faisceau lumineux suive L'une choisie desdites pistes; un desdits paramètres du système est la précision de poursuite de l'une choisie desdites pistes; lesdits signaux d'erreur comportent un signal d'erreur de poursuite de piste; et ledit moyen de commande comporte un moyen permettant d'ajuster la position dudit faisceau lumineux mis au point par rapport à une dimension de largeur de ladite piste choisie; et en ce que ledit moyen de mesure répond audit signal d'erreur de poursuite de piste en produisant l'un desdits signaux de commande pour l'appliquer audit moyen d'ajustement de la poursuite de piste.