FR 2568688 A1 19860207 FR 8412333 A 19840803 SYSTEME EMETTEUR-RECEPTEUR POUR IMAGERIE LASER La présente invention concerne un système émetteur- récepteur destiné, plus particulièrement, à faire de l'imagerie laser. Compte tenu de la finesse et de la faible divergence du pinceau laser émis par l'iUuminateur, la recherche et la localisation angulaire de cible sont avantageusement menées à bien par d'autres dispositifs détecteurs à champ d'observation plus large. La phase d'acquisition préalable peut ainsi être effectuée par un dispositif FLIR (Forward Looking Infra-Red), ou par un radar associé, le système laser étant utilisé ensuite pour l'identification de cible par observation de l'image détectée sur un organe de visualisation. Le champ instantané de l'illuminateur est très restreint, de l'ordre de 10-4à 10-3 radians généralement, ce qui correspond à définir un point de l'image. Pour produire l'image laser, le système est équipé d'un dispositif de balayage opto-mécanique qui déplace angulairement le faisceau et permet de couvrir le champ d'explo- ration désiré. Le signal vidéo détecté et traité peut être appliqué ensuite à un dispositif de visualisation pour reconstituer point par point l'image de la zone d'espace balayée par le faisceau laser. La mise en oeuvre de ces systèmes d'imagerie fait apparaître un problème de détection lié aux paramètres vitesse angulaire de balayage et distance d'éloignement de la cible illuminée. Le flux émis par l'illuminateur se propage à la vitesse de la lumière vers la cible; il en est de même du rayonnement laser rétrodiffusé vers le récepteur. Il est donc nécessaire, pour assurer une bonne détection, que la direction visée par le récepteur coîncide au moment o il reçoit le flux en retour, le plus possible avec la direction initiale d'émission. Ceci est vérifié intégralement en l'absence de balayage, mais on conçoit bien que plus le balayage est rapide et la cible éloignée et plus on risque de ne plus recevoir le rayonnement réfléchi par la cible sur la surface sensible du photo- détecteur, étant donné que le champ de réception est généralement adapté et du même ordre de grandeur que celui de l'émetteur. Ceci impose donc des limitations à prévoir pour ces paramètres et consécutivement pour la cadence d'image, en sorte que le décalage angulaire entre la direction de l'axe optique de réception et celle initiale de l'axe optique d'émission, produit pendant la durée aller et retour du flux lumineux, reste compatible avec un fonctionnement satisfaisant du récepteur. Le but de l'invention est de remédier à ces inconvénients en dotant le système, comme revendiqué, de moyens de déviation optique permettant de produire un décalage angulaire relatif entre les directions de visée d'émission et de réception en sorte de compenser la rotation correspondante de balayage qui intervient pendant le trajet aller et retour du flux lumineux émis vers la cible. Les particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui suit, donnée à titre d'exemple à l'aide des figures annexées qui représentent: - Figs. I à 4, des schémas relatifs au problème à résoudre et à la solution utilisée; - Fig. 5, un diagramme général d'un système émetteur- récepteur à imagerie laser conforme à l'invention; - Fig. 6, un exemple de réalisation des moyens de déviation optique; - Fig. 7, un exemple de réalisation des moyens de commande de déviation optique. La figure I représente le trajet aller et retour du rayonnement laser émis à partir d'un point A et renvoyé selon la même direction par la cible C illuminée. Compte tenu de la valeur élevée de la vitesse de la lumière, on peut considérer que durant l'intervalle de temps A T séparant l'émission de la réception, le système émetteur- récepteur reste localisé en A. A titre d'exemple pour une cible située à une distance D égale à 3kms, l'intervalle AT vaut 20 microsecondes et même en considérant le système aéroporté, le déplacement du point A reste négligeable. Par contre, la rota- tion A0intervenant durant AIT est à prendre en considération car cette rotation des axes émetteur et récepteur qui sont normalement parallèles, doit rester limitée pour éviter que le flux reçu de la cible C ne soit focalisé en dehors de la surface photoréceptrice du détecteur comme le montre la figure 2. Do représente la direction initiale de visée du système à l'instant to initial d'émission et Dl la direction à l'instant ti= to+ AT. A titre d'exemple, pour produire une image à un standard de télévision comptant approximativement 600 points par ligne et avec une durée de ligne de 64 microsecondes, on se rend compte des fortes limitations imposées au système du point de vue distance maximale pouvant être prise en compte pour une vitesse maximale de balayage donnée, ou inversement, vitesse maximale de balayage pour une distance maximale donnée. Ces limitations ne s'imposent plus si l'on reproduit, conformé- ment à l'invention, les conditions optimales de détection qui sont celles présentées à balayage nul c'est-à-dire avec la direction de pointage fixe. La solution est indiquée sur les figures 3 et 4, les directions initiales sont DE, pour l'émetteur, DRo pour le récepteur. Le décalage angulaire Ao( est choisi avec le signe approprié pour correspondre au sens de rotation du balayage, en sorte qu'après l'intervalle AT la direction DRo de l'axe de réception vient en DRI selon la direction initiale d'émission DEo. Ainsi le rayonnement renvoyé par la cible C à la distance D est reçu parallèlement à l'axe DRI à l'instant t1. La valeur du décalage angulaire Ao distance par rapport à la cible. La figure 5 représente un diagramme général o l'on distingue l'émetteur de lumière dit illuminateur I qui produit le faisceau laser dont l'axe représente la direction de visée du système, et un récepteur 2 dont l'axe optique de réception est orienté de même. Un dispositif 3 produit la séparation optique des faisceaux d'émission et de réception et le balayage linéaire ou bidimensionnel désiré pour couvrir le champ à explorer. Conformément à l'invention le système est équipé de moyens de déviation optique 4 pour décaler relativement les axes d'émission et de réception. Ces moyens peuvent être décomposés en un dispositif déflecteur optique 41 et un circuit de commande de déflection 42. Le déflecteur 41 peut être constitué par tout système de déviation optique angulaire rapide, de type opto-mécanique, opto-électronique, opto-acoustique, etc...; il est interposé sur l'une des voies d'émission ou de réception, par exemple sur celle d'émis- sion comme représenté. Le déflecteur 41 devra être placé en amont du dispositif de balayage 3 dans le sens émission ou en aval du dispositif 3 dans le sens réception, de façon à influer sur la voie correspondante. Le circuit 42 produit les signaux de commande du déflecteur 41 en fonction des paramètres distance D et vitesse de balayage Ur. Le paramètre D est mesuré localement ou donné par un équipement annexe 5, un radar par exemple. La vitesse angulai- reurest mesurée par un capteur en 3. Les ensembles émetteur I et récepteur 2 sont généralement constitués des éléments principaux figurés. Ces moyens consistent pour l'illuminateur en: un laser 1 l qui délivre une onde continue ou pulsée; un modulateur 12 qui effectue la modulation désirée, par exemple une modulation temporelle pour découper le faisceau continu en impulsions lumineuses et/ou une modulation de fré- quence, sur réception de signaux de commande correspondants; des circuits électroniques 13 pour élaborer les signaux de commande de la modulation; un objectif 14 de sortie pour obtenir le diamètre et la divergence désirés du faisceau d'émission. C8té réception, les moyens principaux consistent en: une optique d'entrée 21 pour focaliser le rayonnement laser renvoyé par rétroréflection sur la cible; un détecteur 22 pour détecter le rayonnement focalisé; des circuits électroniques de traitement 23 pour produire notamment les signaux vidéo de restitution d'image; un dispositif de visualisa- tion 24 ou de stockage d'image. L'ensemble 21 à 24 correspond à une réception non cohérente, dans le cas d'une détection cohérente le détecteur reçoit en outre une onde locale d'un oscillateur 25 asservi à la fréquence d'émission, ou bien l'onde locale est obtenue par prélèvement d'une fraction du faisceau d'émission. Les structures 1,2 précitées sont présentes dans la plupart des télémètres laser, à l'exception de la visualisation d'image 24; les circuits 23 y effectuent des mesures de distance D et éventuel- lement de dérive Doppler. Un système de ce genre est décrit en particulier dans le brevet français 2 519 771 relatif à un lidar à compression d'impulsions et/o l'ensemble de modulation 12,13 est agencé pour produire périodiquement deux impulsions modulées linéairement en fréquence, selon la technique dite "CHI-RP" en anglosaxon. Pour émettre ces impulsions périodiquement, le modu- lateur 12 est avantageusement constitué à l'aide de deux déflecteurs acousto-optiques montés tête-bêche. Ce montage est rappelé sur la figure 6 et il peut être utilisé, selon l'invention, pour produire en outre, la déflection désirée entre les axes d'émission et de réception. Le bloc modulateur et dé- flecteur 1241 comporte les deux déflecteurs 45 et 46. Le milieu de propagation de ces déflecteurs acousto-optiques est constitué par exemple avec un cristal de Germanium lorsqu'on travaille avec des longueurs d'ondes laser de 10,6 microns; des transducteurs électro- acoustiques, tels des quartz reçoivent les signaux électriques de commande et les transforment par effet piézo-électrique en vibra- tions acoustiques qui se propagent dans le milieu en Germanium. Ces ondes modifient localement l'indice de réfraction. Chaque modula- teur 45,46 se comporte comme un réseau de phase de pas variable capable de défléchir le flux lumineux incident par diffraction. Afin d'optimiser le rendement, ces dispositifs sont généralement utilisés dans le premier ordre de diffraction avec un faisceau lumineux quasi-collimaté arrivant sous l'angle dit de "BRAGG". Dans ces conditions, la déflection est donnée au premier ordre par l'expres- sion: 0= Af/V ( À longueur d'onde du flux lumineux, f fréquence de l'onde acoustique, V vitesse du son dans le milieu d'interaction). Le faisceau incident subit une translation de fréquence égale à f qui permet sa modulation et il subit en outre un changement de direction. En utilisant, selon la technique connue, une modulation "CHIRP" et un montage têtebêche de deux modulateurs acoustiques 45 et 46, les translations de fréquence sont égales et s'ajoutent tandis que les déflections de même valeur se retranchent, en sorte que la déviation résultante est nulle. Pour introduire la déviation désirée en sortie, les moyens de commande 42 sont interposés sur la liaison entre l'électronique d'émission 13 et le modulateur- déflecteur 1241. Il en résulte des déviations 01 et 02 cette fois différentes et une déviation résultante /Ocorrespondant à la valeur /io désirée, au coefficient de grossissement près G de l'optique 14 selon la relation ae= GAo(, étant donné que l'optique 14 d'émission est disposée en aval du dispositif déviateur 1241. Le fonctionnement est le suivant. A un instant t donné le modulateur acousto-optique 45 reçoit un signal de fréquence instan- tanée f (t), par exemple de l'ordre de 50 à 100 MHz, et le modulateur 46 reçoit un signal de fréquence instantanée f2(t) peu différente de f1. La déviation Ointroduite par le premier élé- ment 45 vaut.f1 (t) /V et celle 192 due au deuxième élément 46 vaut A f2(t)/V. Pour des valeurs = 10,6 microns, V = 5500m/se- conde dans le cas o le milieu de propagation est du Germanium (ce paramètre reste sensiblement constant), les déviations optiques introduites sont de quelques dizaines de milliradians. En sortie la déviation instantanée résultante est alors égale à AO = 1- 0 2 et est donc fonction de la différence de f. (t) - f2(t); la modulation de fréquence est donnée par f(t) = f l(t) + f2(t). L'ensemble 13-42 est destiné à produire les commandes don- nant les valeurs get f(t) nécessaires. La valeur de correction angulaire as étant fonction de la vitesse instantanée rdu balayage angulaire et de la distance D de la cible. Dans la pratique les valeurs f (t) et f2(t) sont peu différentes, quelques centaines de KHz à quelques MHz par exemple. Le temps de réponse très court des modulateurs 45,46, quelques microsecondes, permet d'effectuer des déviations angulaires du faisceau quasiment en temps réel. La modulation de fréquence f(t) peut être un signal "CHIRP" ou autre, on peut aussi considérer la fréquence constante. La différence de fréquence f 1(t) - f 2(t) à produire se calcule en fonction deUret D, les autres coefficients c, V, X étant constants. La correction téO ré- sultante permet d'illuminer le point cible qui est vu par le détecteur à l'instant 2 D/c suivant l'émission, cette correction est facilitée par le fait que le balayage est le même pour l'émission et la réception. La différence f (t) - f2(t) est égale à G.r.2D/c/. V//x qui peut s'écrire KurD, K étant une constante. Cette valeur peut être calculée par un circuit logique ou par un calculateur annexe prévu dans l'équipement. Il est à noter que dans le cas d'un balayage ligne par ligne conventionnel la valeurw à prendre en compte est celle du balayage ligne, l'autre mouvement étant beaucoup plus lent et la correction correspondante négligeable. La figure 7 représente un agencement possible des circuits de balayage et de déflexion. On a considéré un balayage ligne par ligne selon deux axes perpendiculaires, les moyens étant symbolisés par un miroir 31 pouvant tourner autour d'un premier axe AG en gisement et autour d'un deuxième axe AS en site. L'entraînement est produit par les moteurs 32 et 34 alimentés par un circuit d'asservissement de position 36 à partir des positions angulaires instantanées données _par les capteurs 33 et 35 et à partir de signaux de commande de balayage ligne par ligne produits par un calculateur 52 annexe. Le calculateur reçoit en outre le paramètre D et la vitesse angulai- re peut être déduite du signal capté par le dispositif 33; et à partir de ces données, il élabore un signal de correction SC. Le circuit 42 comporte deux oscillateurs, un premier oscillateur 61 qui délivre une fréquence locale fixe FL, par exemple de quelques dizaines de MHz, et un deuxième oscillateur 62 qui délivre une fréquence ajustable de la forme FL+AF ou A F est l'élément varia- ble. L'oscillateur local 62 est contrôlé par le signal SC qui fait varier A F en fonction de ur et D. En appelant F(t) la fréquence instantanée du signal reçu du circuit 13, ce signal F(t) est appliqué à deux mélangeurs 63 et 64 pour le faire battre respectivement avec les signaux locaux de fréquence FL et FL+ OF. A la sortie des filtres passe-haut 65 et 66 placés en aval on recueille respective- ment les fréquences F(t)+FL+ A F et F(t)+FL. Ces signaux sont mélangés à nouveau dans deux autres mélangeurs 67,68 respective- ment avec les fréquences FL et FL+ AF puis filtrés ensuite par les filtres passe-bas 69 et 70 pour recueillir un signal F(t)+ AF destiné au modulateur 45 et un signal F(t)-AF pour le modulateur 46. Il en résulte une déviation angulaire O0 du faisceau laser proportionnelle à 2 à F et une modulation de fréquence égale à 2F(t), (F(t) peut être choisi égal à la moitié de la valeur de modulation f(t) désignée précédemment). L'oscillateur local 62 peut être du type contrôlé par tension appelé V.C. O. (abréviation de Voltage Control Oscillator) et pour une réponse linéaire la variation 2AF est proportionnelle au signal SC représentant le produit KUtD. La valeur f(t) ou 2 F(t) peut être de l'ordre de 100 à 200 MHz, rester constante, ou.varier dans le temps selon une loi linéaire ou autre. Le faisceau lumineux constitue la porteuse de fréquence 3.101 3Hz à 10 microns de longueur d'onde par exemple. La modulation de fréquence obtenue f(t) = 2 F(t) est indépendante de la correction AO introduite par le circuit 13, ce qui présente un grand intérêt dans les solutions à détection cohérente. On n'a pas représenté sur la figure 7 les moyens optiques de séparation de voies que l'on considère réalisés selon diverses techni- ques connues; le balayage peut être obtenu avec deux miroirs uniaxe, l'un tournant en site, l'autre en gisement, ou toute autre solution connue, à miroir polygonal par exemple. Le montage indiqué à deux mélangeurs sur chaque voie est justifié par la faible valeur de correction A F à produire, quelques centaines KHz suffisent, compa- rée à la plage de modulation f(t) qui peut être de quelques dizaines de MHz. De plus, le montage assure la maTtrise du signe de la correction selon que la fréquence de l'oscillateur 62 est supérieure ou inférieure à la valeur FL. Les dérives en température ou autres, des oscillateurs n'ont pas d'influence sur la modulation de fréquence ce qui est important pour les traitements à la réception autres que l'imagerie vidéo, l'extraction Doppler notamment. Ces dérives jouent par contre sur la correction angulaire L mais leur influence reste négligeable. Le paramètre distance D est fourni par un dispositif 51 indiqué sur la fig.7 qui peut être un équipement annexe déjà signalé, un radar par exemple, ou bien faire partie du système o il constitue une partie des circuits électroniques de réception 23 (Fig.5). Avant de procéder au fonctionnement en imagerie laser il faut acquérir la cible et comme il a été indiqué dans le préambule un organe annexe 5 (Fig. 5) peut fournir les données initiales SG et SE du gisement et de l'élévation correspondant à la localisation en direction de la cible. Si la distance D n'est pas fournie par cette organe, on peut prévoir par exemple un pointage fixe dans la direction fournie et faire la mesure de la distance avant de procéder au balayage. Dans tous les cas les variations de distance restent assez Içntes devant le temps de réponse de la chaîne de correction, temps qui est de l'ordre de quelques microsecondes. La solution décrite à l'aide des figs.6 et 7 présente l'avantage d'être très simple à mettre en oeuvre parce qu'elle utilise déjà des systèmes déflecteurs prévus sur l'équipement; seul reste à réaliser le circuit de commande 42 de la déflexion. I0 REVENDICATIONS I. Système émetteur-récepteur laser pour imagerie vidéo, groupant un illuminateur laser pour produire un faisceau lumineux suivant une direction de visée, un récepteur avec un détecteur pour détecter selon la direction de réception correspondante le rayon- nement lumineux laser renvoyé par une cible illuminée, un dispositif de séparation de voies et de balayage, pour diriger vers le détecteur le rayonnement rétroréfléchi et déplacer en rotation angulaire ledit faisceau en sorte d'explorer un champ déterminé, et un dispositif de visualisation de l'image vidéo détectée correspondant audit champ, le système étant caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, des moyens de déviation optiques (41,42) pour produire un décalage angulaire relatif entre la direction de visée de l'illuminateur et celle du récepteur, de manière à compenser la rotation de balayage inter- venant pendant la durée aller et retour du trajet lumineux entre le système et la cible illuminée. 2. Système selon la revendication I caractérisé en ce que les moyens de déviation optique introduisent un décalage angulai- re à o( entre les axes, égal à or. 2D/c, wrétant la vitesse de balayage, D la distance d'éloignement de la cible et c la vitesse de la lumière. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de déviation optique comportent un dispositif déflecteur optique (41t) commandé par un circuit (42) en fonction des variations des paramètres Iuret D, ledit déflecteur étant disposé sur une voie optique, en amont du dispositif de séparation et de balayage (3) dans le cas de la voie émission et en aval de ce dispositif dans le cas de la voie réception. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif déflecteur est constitué de deux déflecteurs acousto- optiques (45,46) montés tête-bêche, de manière à ne pas modifier la fréquence de la voie optique. il 5. Système selon la revendication 3 et dans lequel l'illumina- teur (1) comporte un générateur laser continu (11) et des moyens de modulation (12) consistant en un modulateur formé de deux déflec- teurs acousto-optiques (45,46) montés tête-bêche, et un circuit générateur (13) des signaux de commande des déflecteurs, caracté- risé en ce que ledit modulateur constitue également (1241) ledit dispositif déflecteur optique, le circuit de commande (42) étant interposé sur la liaison avec ledit circuit générateur. 6. Système selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que ledit circuit de commande (42) produit un signal de fréquence (F(t)+ a F) et un signal de fréquence (F(t)- aF), 2 F(t) étant la fréquence instantanée de modulation de la transmission et 2 à F une valeur proportionnelle au balayage selon la relation A F = G.ur.D/c. V/A o G représente le grossissement de l'optique de la voie considérée lorsque le dispositif déflecteur (41) est en amont de cette optique, > la longueur d'onde du laser et V la vitesse de transmission du son dans le milieu acousto-optique.