FR 2572816 A1 19860509 FR 8516289 A 19851104 2572 8 1 6 DISPOSITIF D'ASSERVISSEMENT ELECTROMAGNETIQUE La présente invention concerne d'une façon générale un dispositif d'asservissement électromagnétique. Plus particulière- ment, l'invention concerne un dispositif d'asservissement électro- magnétique d'un type approprié pour servir dans un système de ser- vodirection de type électrique pour véhicules. Au vu des problèmes posés dans les systèmes de servodirec- tion du type hydraulique tels que le fait que leur structure est compliquée, on a proposé au cours des années récentes une variété de systèmes de servodirection de type électrique destinés à des véhicules. Dans ces systèmes de servodirection de type électrique on a utilisé différents types de dispositif d'asservissement élec- tromagnétique. Par exemple, dans la demande de brevet japonais N 59170812, déposée le 16 Août 1984, la présente Demanderesse a proposé un dis- positif d'asservissement électromagnétique pour des systèmes de servodirection électriques pour véhicules. Ce dispositif d'asservissement électromagnétique incluait un arbre d'entrée agencé pour être connecté activement à un volant de direction, un arbre de sortie agencé pour être connecté active- ment à une roue porteuse à faire tourner, l'arbre de sortie étant coaxial par rapport à l'arbre d'entrée, un mécanisme de détection de couple connecté activement à la fois à l'arbre d'entrée et à l'arbre de sortie, un moteur électrique placé pour tourner autour de l'arbre de sortie, coaxialement par rapport à celui-ci, pour lui fournir un couple auxiliaire, et un circuit de commande d'entraine- ment agencé pour commander l'entraînement du moteur électrique con- formément à un groupe de signaux de détection du mécanisme de détec- tion de couple. Le mécanisme de détection de couple était agencé pour engen- drer une paire de signaux comme ses signaux de détection représen- tant le degré ainsi que la direction d'une différence angulaire re- lative suivant la circonférence produite sur l'arbre d'entrée par rapport à l'arbre de sortie quand un couple de direction était ap- pliqué à l'arbre d'entrée, ces signaux étaient fournis au circuit de commande d'entraînement, dans lequel ils étaient traités pour 2572 8 1 6 produire un signal de grandeur de couple et un signal de direction de couple, pour envoyer au moteur électrique un courant d'induit en quantité fonction du signal de grandeur de couple dans chacun de ses sens de conduction en fonction du signal de direction de couple, l'arbre de sortie recevant ainsi le couple auxiliaire, alors qu'un couple électromagnétique produit dans le moteur élec- trique était transmis comme couple auxiliaire à l'arbre de sortie par l'intermédiaire d'un mécanisme réducteur de vitesse. En conséquence, le courant d'induit à fournir au moteur électrique augmentait en quantité, quand la différence angulaire relative suivant la circonférence entre les arbres d'entrée et de sortie était augmentée avec un couple de direction appliqué à l'ar- bre d'entrée. Par ailleurs, dans ce dispositif d'asservissement électro- magnétique, le signal de grandeur de couple avait une zone morte contrôlable à régler. Par conséquent, dans ce dispositif d'asservissement électro- magnétique, le couple produit dans le moteur électrique était trans- mis comme couple auxiliaire à l'arbre de sortie par l'intermédiaire du mécanisme réducteur de vitesse d'une manière douce ou régulière, ce qui réduisait convenablement,pour un conducteur du véhicule, la charge qu'il ou qu'elle aurait eu autrement à porter en actionnant le volant de direction, en fournissant des caractéristiques de di- rection favorables. Cependant, dans ce dispositif d'asservissement électromagné- tique, ainsi que dans d'autres dispositifs classiques pour systèmes de servodirection électriques pour véhicules, on a éprouvé le besoin d'atteindre un résultat, tel que de faire tourner un arbre de sortie avec une bonne sensibilité, par rapport à la rotation d'un arbre d'entrée ou, plus particulièrement, à sa vitesse de rotation. La présente invention -est parvenue à atteindre ce résultat dans un dispositif d'asservissement électromagnétique classique. En conséquence, un but de la présente invention est de four- nir un dispositif d'asservissement électromagnétique,dans lequel un arbre de sortie ait la possibilité de tourner avec une bonne sensi- bilité, par rapport à la vitesse de rotation d'un arbre d'entrée. 2572 8 16 Pour atteindre ce but, la présente invention fournit, dans un dispositif d'asservissement électromagnétique incluant un arbre d'entrée, un arbre de sortie, un moteur électrique pour produire un couple auxiliaire à appliquer à l'arbre de sortie, un moyen de dé- tection pour détecter un déphasage entre l'arbre d'entrée et l'arbre de sortie, et un circuit de commande agencé pour fournir un signal de commande, destiné au moteur électrique, pour fournir ainsi un courant d'induit en quantité réglée, dans un sens de conduction réglé de celui-ci, en fonction d'un signal de détection provenant du moyen de détection, un perfectionnement constitué par le circuit de commande dans lequel le signal de commande destiné au moteur est fourni pour régler une vitesse de rotation du moteur en fonction du signal de détection. D'autres caractéristiques et avantages de la présente inven- tion seront mis en évidence dans la description suivante, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la Figure 1 est un schéma fonctionnel détaillé d'un circuit de commande d'entraînement d'un dispositif d'asservissement élec- tromaonétique selon un exemple de réalisation préféré de la présente invention, quand il est agencé-pour être utilisé dans un système de servodirection électrique pour véhicules; les Figures 2A à 2D sont des diagrammes représentant des courbes caractéristiques de signaux de sortie de certains des élé- ments de circuit principaux contenus dans le circuit de commande d'entraînement de la Figure l, respectivement; la Figure 3 est un schéma fonctionnel de principe du circuit de commande d'entraînement de la Figure 1; la Figure 4 est une vue en coupe longitudinale d'une unité d'asservissement du dispositif d'asservissement électromagnétique, qui est commandée parle circuit de commande d'entraînement; la Figure 5A est une vue en coupe, représentant une partie essentielle d'un mécanisme servant à détecter un déplacement angu- laire relatif comme un déphasage entre un arbre d'entrée et un ar- bre de sortie de l'unité d'asservissement, le long d'une ligne 5A-5A de la Figure 4; et les Figures 5B et 5C sont des vues d'en haut et latérale, représentant un organe mobile servant à détecter le déplacement angulaire relatif,du mécanisme de la Figure 5A, respectivement. Sur les Figures 1 et 3, la référence numérique 100 indique l'ensemble d'un circuit de commande d'entraînement d'un dispositif d'asservissement électromagnétique selon un exemple de réalisation préféré de la présente invention, quand il est monté dans un sys- tème de servodirection électrique d'un véhicuie (non représenté). Les Figures 2A à 2D représentent des courbes caractéristiques de certains des signaux qui seront décrits dans la suite à extraire d'éléments de circuit essentiels du circuit de commande d'entraîne- ment 100. La structure du dispositif d'asservissement électromagné- tique est représentée sur lesFigures 4 et 5A à 5C, qui sont des vues en coupe de l'ensemble et d'une partie essentielle, respecti- vement, d'une unité d'asservissement électromagnétique 200 consti- tuant le dispositif d'asservissement électromagnétique, l'unité d'asservissement 200 étant commandée par le-circuit de commande d'entraînement 100, cette unité 200 ayant été développée initiale- ment par la présente Demanderesse et ayant une structure mécanique analogue à celle définie dans la demande de brevet japonais NO 59-170812 mentionnée plus haut. Pour faciliter la compréhension, on va d'abord décrire la structure mécanique de l'unité d'asservissement électromagnétique en se référant aux Figures 4 et 5A à 5C, avant d'entrer dans la description de la constitution ainsi que de la fonction du circuit de commande d'entraînement 100. La Figure 4 représente la vue-en coupe telle que décrite et, plus particulièrement, une vue en coupe longitudinale en coupe de quart de l'unité d'asservissement électromagnétique 200. L'unité d'asservissement 200 comprend un arbre d'entrée 1 supporté pour tourner par un roulement à billes 2 ainsi que par un roulement à aiguilles 3 et connecté par son extrémité extérieure axialement à un volant de direction (non représenté) du système de servodirection, et un arbre de sortie 4 disposé coaxialement par rapport à l'arbre d'entrée 1 et interconnecté au moyen d'une barre de torsion 8 avec l'arbre d'entrée 1. L'arbre de sortie 4 est égale- ment supporté pour tourner par un roulement à billes 5 et par des roulements à aiguilles 6, 7. L'arbre de sortie 4 comporte à son extrémité extérieure axialement une portion cannelée 4a montée ac- tivement dans une boîte de la direction (non représentée) du type à crémaillère et pignon du système de servodirection. Comme on le décrira dans la suite, une portion d'extrémité intérieure axialement et formée de façon unique lb de l'arbre d'en- trée 1 est engagée par son extrémité la plus intérieure dans une portion d'extrémité intérieure axialement et formée de façon unique 4b de l'arbre de sortie 4, o elle est supportée pour tourner, le roulement à aiguilles 3 étant placé entre celles-ci. La barre de torsion 8 est fixée, par son extrémité 8a insé- rée dans un trou axial 4c de l'arbre de sortie 4, à l'arbre de sor- tie 4 au moyen d'une clavette 11 et, par son autre extrémité 8b insérée dans un trou axial lc de l'arbre d'entrée 1 et au moyen d'une vis 9, à l'arbre d'entrée 1 qui est ainsi adapté pour avoir, alors qu'aucun couple de direction n'agit sur lui, une position an- gulaire prédéterminée autour de son axe par rapport à l'arbre de sortie 4. Dans la disposition précédente, le couple de direction pro- venant du volant de direction est appliqué à l'arbre d'entrée 1, et il est transmis de celui-ci à l'arbre de sortie 4 par l'intermédiai- re de la barre de torsion 8, ce qui entraîne des déformations à la torsion dans la barre de torsion 8, en ayant ainsi une différence d'angle de rotation relatif suivant la circonférence, c'est-à- dire, un déplacement angulaire relatif comme déphasage produit sur l'arbre d'entrée 1 par rapport à l'arbre de sortie 4. Par ailleurs, sur la Figure 4, la référence numérique 12 indique une colonne de direction enveloppante servant à loger l'ar- bre d'entrée 1. L'unité d'asservissement 200 comporte, à sa position axiale o la portion d'extrémité intérieure lb de l'arbre d'entrée 1 est engagée dans la portion d'extrémité intérieure 4b de l'arbre de sor- tie 4, un mécanisme de détection d'angle de rotation relatif 13 disposé pour s'étendre autour de celui-ci et agencé pour détecter le déplacement angulaire relatif produit entre l'arbre d'entrée 1 et l'arbre de sortie 4. Le mécanisme de détection 13 est constitué d'un transformateur différentiel 14 fixé à la périphérie intérieure de la colonne de direction 12, et d'un organe mobile tubulaire 15 qui est un noyau de fer laminé fixé axialement de façon coulissante autour des portions emboîtées lb, 4b des arbres d'entrée et de sor- tie 1,4. Le transformateur différentiel 14 a une paire de bornes de sortie connectées au circuit de commande d'entraînement 100, qui est partiellement agencé pour détecter électriquement le déplacement an- gulaire relatif entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4, alors que le circuit de commande d'entraînement 100 a une fonction de com- mande propre de fournir un courant d'induit Io (Figure 1) en quanti- té réglée, dans chaque sens de conduction réglé de celui-ci, à un moteur électrique 20 qui sera décrit dans la suite, ce qui entraîne le moteur 20 en fonction de la grandeur et de la direction ou sens d'action du couple auxiliaire à extraire de celui-ci. Comme le montre la Figure 5A, l'organe mobile 15 est en con- tact avec l'arbre d'entrée 1 au moyen d'une paire de clavettes ra- diales 16, 16 fixées à l'arbre d'entrée 1, et avec l'arbre de sortie 4 au moyen d'une autre paire de clavettes radiales 17, 17 fixées à l'arbre de sortie 4, les clavettes radiales 17,17 étant chacune espacée périphériquement et respectivement d'un déphasage de 90 de l'une des clavettes 16,16. Pour la mise en contact avec les cla- vettes radiales 16,16 dépassant de l'arbre d'entrée 1, l'organe mo- bile 15 comporte une paire de trous de contact 15b formés dans celui- ci à des positions correspondantes de la périphérie de manière à s'étendre dans la direction axiale de la barre de torsion 8. Egale- ment pour la mise en contact avec les clavettes radiales'17,17 dé- passant de l'arbre de sortie 4, l'organe mobile 15 comporte une paire de trous de contact 15a formés dans celui-ci qui s'étendent suivant un angle oblique par rapport à la direction axiale de la bar- re de torsion 8. L'organe mobile 15 est normalement dévié dans la direction axiale, vers la gauche sur la Figure 4, au moyen d'un res- sort hélicoïdal 18 comprimé pour qu'il soit interposé entre cet or- gane 15 et le roulement à billes 2 mentionné plus haut. Dans la disposition précédente, entre chacune des clavettes radiales 17 et le trou correspondant des trous allongés 15a est 257 2816 laissé un espace dû à la précision de l'exécution. Cependant, de chaque côté 15c servant de côté d'usinage du trou 15a, tout jeu dû à cet espace laissé entre la clavette 17 et le trou 15a est es- sentiellement éliminé par la présence du ressort 18 qui pousse nor- malement la clavette 17 pour qu'elle vienne en contact avec le côté d'usinage 15c, tandis que l'autre côté 15d du trou 15a comporte un jeu correspondant L laissé contre la clavette 17. Conformément -à la disposition précédente, quand l'arbre d'entrée 1 est forcé à tourner par un couple de direction appliqué au volant de direction, ce qui transmet un couple à l'arbre de sor- tie 4 par l'intermédiaire de la barre de torsion 8, une différence angulaire relativezpériphériquement est produite, c'est-à-dire, le déplacement angulaire relatif entre les arbres d'entrée et de sor- tie 1,4, ce qui déplace axialement l'organe mobile 15 vers la droi- te ou la gauche sur la Figure 4, en fonction du sens de rotation ainsi que de la valeur absolue de la différence angulaire que l'ar- bre d'entrée 1 est alors forcé de subir par rapport à l'arbre de sortie 4. Le déplacement angulaire relatif peut ainsi être détecté en détectant électriquement l'étendue du déplacement axial de l'or- gane mobile 15 au moyen du transformateur différentiel 14. Comme le montre la Figure 4, l'unité-d'asservissement 200 comprend un carter cylindrique 19 servant à loger le moteur électri- que 20 mentionné plus haut qui est disposé coaxialement autour de l'arbre de sortie 4. Le moteur électrique 20 est constitué comme un moteur à courant continu comportant une paire d'aimants 21 ser- vant d'inducteur qui sont fixés à la périphérie intérieure du car- ter 19, et un rotor 26 servant d'induit constitué d'un arbre tubu- laire 23 qui est supporté pour pouvoir tourner par les roulements à aiguilles 6,7 et par un roulement à billes 22, et un noyau d'in- duit 24 qui est fixé sur l'arbre tubulaire 23 et qui est pourvu d'un enroulement d'induit 25 disposé de manière à couper, quand il est en rotation, les lignes du champ magnétique produit par les aimants 21. En outre, le rotor 26 est pourvu à son extrémité de gauche d'un ensemble de bague collectrice 27, auquel l'enroulement d'induit 25 est connecté par ses bornes 25a de manière à permettre au courant d'induit Io en quantité nécessaire de le traverser dans chaque sens de conduction comme il faut. A chacune des positions angulaires électriques nécessaires, un balai 29 est mis en contact avec l'ensemble de bague collectrice 27, tout en étant poussé normale- ment contre celui-ci au moyen d'un ressort hélicoïdal 28. A travers le balai 29, le courant d'induit Io tel que réglé est envoyé du circuit de commande d'entraînement 100 dans l'enroulement d'induit 25. Dans la disposition précédente, avec le couple appliqué du volant de direction à l'arbre d'entrée 1, alors que les arbres d'entrée et de sortie 1, 4 ont un déplacement angulaire relatif qui est produit entre eux à détecter par le mécanisme de détection d'angle de rotation relatif 13, le circuit de commande d'entraîne- ment lO0 est amené à fonctionner pour envoyer-le courant d'induit Io à l'enroulement d'induit 25, ce qui entraîne le moteur électri- que 20, de sorte que le rotor 26 tourne autour de l'arbre de sortie 4, indépendamment de celui-ci, dans le même sens de rotation que l'arbre d'entrée 1. La rotation du rotor 24 est transmise à l'arbre de sortie 4, par l'intermédiaire d'un mécanisme réducteur de vitesse consti- tué par des engrenages planétaires primaire et secondaire 32,33, dans lequel sa vitesse est réduite et le couple augmenté. Dans le mécanisme réducteur de vitesse constitué des deux étages d'engre- nages planétaires 32, 33, l'étage primaire 32 est constitué d'un engrenage solaire primaire 30 formé le long de la périphérie exté- rieure de la partie d'extrémité de gauche de l'arbre tubulaire 23 servant d'organe d'entrée primaire, d'un engrenage annulaire ou couronne dentée 31 commune fixée à la périphérie intérieure du car- ter 19, et de trois engrenages planétaires primaires 32a interengre- nés entre les engrenages solaire et annulaire 30,31. Les engrenages planétaires primaires 32a sont supportés pour pivoter par une bride en forme de disque 32b fixée à un organe d'entrée secondaire ajusté de façon lâche sur l'arbre de sortie 4, cet organe comportant dessus un engrenage solaire secondaire 33a. D'autre part, l'étage secondai- re 33 est constitué de l'engrenage solaire secondaire 33a, de l'en- grenage annulaire 31, et de trois engrenages planétaires secondaires 33b interengrenés entre les engrenages solaire et annulaire 33a,31. Les engrenages planétaires secondaires 33b sont supporter pour pi- voter par une bride en forme de disque 33c qui est jointe intégra- lement à un organe tubulaire 33e, cet organe 33e étant ajusté par cannelures sur une partie de la portion cannelée 4a de l'arbre de sortie 4 et étant en outre fixé par un boulon radial 33d également à l'arbre de sortie 4. En conséquence, quand un couple dedirection est appliqué- à l'arbre d'entrée 1, l'arbre de sortie 4 reçoit, outre le couple à transmettre à celui-ci à partir de l'arbre d'entrée 1 par l'inter- médiaire de la barre de torsion 8, un couple supplémentaire produit par les actions électromagnétiques du moteur électrique 20 disposé autour de l'arbre de sortie 4 et transmis par le mécanisme réducteur de vitesse, un couple auxiliaire étant ainsi appliqué à l'arbre de sortie 4. I1 en résulte que, dans l'unité d'asservissement 200, un couple appliqué à l'arbre d'entrée 1 est apparemment amplifié quand il est transmis pour être appliqué comme couple de sortie à l'arbre de sortie 4 et, par conséquent, l'unité d'asservissement 200 a la possibilité de fonctionner comme un dispositif d'amplification de force électromagnétique destiné à des systèmes de servodirection de type électrique. Par ailleurs, on remarquera d'après la Figure 5A que, lors- que le déplacement angulaire relatif comme déphasage entre les ar- bres d'entrée et de sortie 1,4 est augmenté jusqu'à un angle prédé- terminé (environ 100 dans cet exemple de réalisation), les faces latérales se déplaçant périphériquement lc de la portion d'extrémité intérieure axialement lb de l'arbre d'entrée 1 sont mises en contact, pour être bloquées, avec les faces correspondantes des faces latéra- les de blocage suivant la périphérie 4c de la portion d'extrémité intérieure axialement 4b de l'arbre de sortie 4. En d'autres termes, avec cette structure de blocage entre les arbres d'entrée et de sor- tie 1,4, l'unité d'asservissement électromagnétique 200 comporte intérieurement un mécanisme db sécurité. En outre, dans l'unité d'asservissement 200, la barre de torsion 8 est agencée pour servir partiellement, alors qu'aucun couple de direction n'est appliqué à l'arbre d'entrée 1, à mainte- nir de manière stable l'arbre d'entrée 1 à sa position neutre par rapport à l'arbre de sortie 4 et, en outre, en partie, quand un couple de direction est transmis du volant de direction à l'arbre d'entrée 1, pour qu'un couple de réaction adéquat soit appliqué par l'intermédiaire de l'arbre d'entrée 1 à l'extrémité du volant de direction. On va décrire ci-dessous la constitution ainsi que la fonc- tion du circuit de commande d'entraînement 100 agencé pour commander l'action de l'unité d'asservissement électromagnétique 200. Comme le montre schématiquement la Figure 3, le circuit de commande 100 est constitué d'un circuit de détection d'angle relatif 71 servant de détecteur de déphasage pour détecter électriquement l'angle de rotation de l'arbre d'entrée 1 par rapport à l'arbre de sortie 4, et d'un circuit d'entraînement de moteur 72 pour entraî- ner le moteur électrique 20. Le circuit de détection 71 ainsi que le circuit d'entraînement 72 reçoivent une tension d'alimentation d'une batterie servant de source de tension d'alimentation 75 par l'intermédiaire d'un interrupteur général 73 et d'un fusible 74. Le transformateur différentiel 14 du mécanisme de détection d'angle de rotation relatif 13 reçoit à l'entrée de son enroulement primai- re 14a un signal de courant alternatif d'une fréquence prédéterminée du circuit de détection 71, et engendre en sortie de ses deux enrou- lements secondaires 14b, 14c, deux signaux de détection Vr, Ve. Ces signaux Vr, Vú sont envoyés à l'entrée du circuit de détection 71, dans lequel ils sont traités pour être engendrés en sortie en direc- tion du circuit d'entraînement 72 sous la forme d'une combinaison d'un signal de tension VP représentant le déplacement angulaire re- latif comme déphasage dP entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4, et deux signaux de tension logiques VR,VL représentant le sens de rotation de l'arbre d'entrée 1 par rapport à l'arbre de sortie 4, cette combinaison des signaux VP,VR,VL étant envoyée à l'entrée du circuit d'entraînement 72 pour servir à entraîner le moteur élec- trique 20 conformément à ceux-ci. Le circuit de détection 71 et le circuit d'entraînement 72 seront décrits en détail ci-dessous en se référant à la Figure 1. Le transformateur différentiel 14 du mécanisme de détection 13 reçoit, comme on l'a décrit, par son enroulement primaire 14a 2572 8 16 le signal de courant électrique alternatif de fréquence prédéterminée d'un oscillateur 70 contenu dans le circuit de détection 71, et ses enroulements secondaires 14b, 14c sont agencés pour engendrer en sortie les signaux de détection Vr, VE comme une paire de signaux de tension en courant alternatif dont l'amplitude varie de façon différentielle en fonction du déplacement axial de l'organe mobile du transformateur 14. Les signaux de détection Vr,Vt sont d'abord redressés par une paire de redresseurs 34a,34b et filtrés par une paire de filtres passe-bas 35a,35b, pour être fournis comme une paire de signaux de tension en courant continu Vrl, Vtl respectivement à une paire de soustracteurs 36, 37. Par ailleurs, dans la disposition précédente, l'organe mo- bile 15 est agencé pour prendre, sur la Figure 3, sa position neu- tre Xo quand le déplacement angulaire relatif entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4 est nul et qu'aucun couple dedirection n'est appliqué à l'arbre d'entrée 1. En outre; il est agencé pour se déplacer, sur la Figure 3, dans la direction de +X quand l'arbre d'entrée 1 tel qu'il est vu du côté du volant de direction est tour- né vers la droite par rapport à l'arbre de sortie4 avec un couple agissant dans le sens des aiguilles d'une montre appliqué à l'arbre d'entrée 1, et, au contraire, dans la direction -X quand l'arbre d'entrée 1 est tourné vers la gauche par rapport à l'arbre de sortie 4 avec un couple agissant dans le sens contraire des aiguilles d'une montre appliqué à l'arbre d'entrée 1. Les signaux de tension Vrl, Vel en sortie des filtres passe- bas 35a,35b sont réglés pour qu'ils aient un niveau variant de façon différentielle conformément au déplacement axial de l'organe mobile , c'est-à-dire, à son déplacement vertical sur la Figure 1, et pour qu'ils soient ainsi à un niveau de tension prédéterminé quand l'organe 15 est placé en position neutre Xo. Plus particulièrement, la connexion du transformateur dif- férentiel 14 au, ainsi que la structure de circuit mentionnée plus haut du circuit de détection 71 sont telles que, lorsque l'organe mobile 15 est amené à se déplacer vers le haut sur la Figure 1, alors que l'arbre d'entrée 1 est tourné dans le sens des aiguilles d'une montre par rapport à l'arbre de sortie 4, la tension du signal Vrl augmente à partir du niveau prédéterminé proportionnellement au déplacement vers le haut de l'organe 15 alors que celle du si- gnal Vil diminue et, au contraire, quand l'organe 15 est amené à se déplacer vers le bas sur la Figure 1, alors que l'arbre d'en- trée 1 est tourné dans le sens contraire des aiguilles d'une montre par rapport à l'arbre de sortie 4, le premier signal Vrl diminue et le dernier signal Vel augmente proportionnellement au déplacement vers le bas. Le signal de tension Vrl provenant du filtre passe-bas 35a est dirigé vers à la fois une borne d'entrée plus du soustracteur 36 et une borne d'entrée moins du soustracteur 37, et le signal de tension Vel provenant du filtre passe-bas 35b est dirigé vers à la fois une borne d'entrée moins du premier soustracteur 36 et une bor- ne d'entrée plus du dernier soustracteur 37. Les soustracteurs 36,37 sont agencés pour engendrer en sortie une paire de signaux de tension Vr2, Ve2, respectivement, tels que Vr2 = Vrl - Vtl et Vf2 = Vtl - Vri. * A cet égard, dans le circuit de commande 100 recevant une tension électrique de la source de tension d'alimentation 75 de po- larité positive, même dans le cas o Vrl sortie du soustracteur 36 a une tension qui n'est pas admise à devenir négative, alors que dans ce cas il est sensiblement voi- sin de zéro du côté positif. Cette caractéristique-est analogue pour le signal de tension Vh2 provenant du soustracteur 37, égale- ment. Par conséquent, dans la disposition de circuit précédente, dans le cas o l'organe mobile 15 est placé à la position neutre Xo, les tensions des signaux Vr2, V42 provenant des soustracteurs 36,37 sont toutes les deux rendues sensiblement nulles. Les signaux de sortie Vr2, Vú2 des soustracteurs 36, 37 sont chacun respectivement envoyés en entrée à la fois d'un circuit OU 38 et d'une paire de comparateurs de tensions 39,40. Dans le circuit OU 38, les signaux d'entrée Vr2, V-2 sont additionnés logiquement pour obtenir un sighal--représentant-une différence angulaire relative ou déphasage comme signal de sortie VP à engendrer en sortie en direction du circuit d'entraînement 72. 2572 8 16 D'autre part, dans l'un des comparateurs de tensions 39,40, c'est-à-dire le comparateur 39, on obtient à sa sortie un signal représentant un sens de rotation relative ou un sens de déphasage comme signal logique VR à engendrer, de sorte que le signal VR a sa tension qui est réglée à un niveau "haut" quand le signal d'en- trée Vr2 est supérieur en niveau au signal d'entrée V2 et à un ni- veau "bas" quand le premier signal Vr2 est égal à ou inférieur au dernier signal V42 et, dans l'autre comparateur 40, on obtient un autre signal représentant le sens de rotation relative ou le sens de déphasage, comme signal logique VL à engendrer à sa sortie, de sorte que le signal VL a sa tension réglée à un niveau "haut" quand le signal d'entrée Vt2 est supérieur en niveau au signal d'entrée Vr2 et à un niveau "bas" quand le premier signal V42 est égal à ou inférieur au dernier signal Vr2. Les signaux logiques VR,VL sont également envoyés au circuit d'entraînement 72. Dans la disposition de circuit précédente, le signal VP est un signal de tension en courant continu comme un signal de dif- férence angulaire d'un niveau qui est proportionnel à l'angle du déplacement angulaire relatif entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4, et il peut donc être utilisé pour connaître cet angle. D'autre part, les signaux VR,VL sont une paire de signaux de tension logi- ques comme des signaux de sens de rotation représentant le sens du déplacement angulaire de l'arbre d'entrée 1 par rapport à l'arbre de sortie 4, et il est donc possible de connaître ce sens à partir de ceuxci. Par exemple, quand il est réglé au niveau "haut", le signal de sens de rotation VR implique que l'arbre d'entrée 1 soit tourné dans le sens des aiguilles d'une montre par rapport à l'arbre de sortie 4, alors que le signal de sens de rotation VL est alors réglé au niveau "bas". Au contraire, le signal VL tel que réglé au niveau "haut" implique que l'arbre d'entrée 1 est tourné dans le sens contraire des aiguilles d'une montre par rapport à l'arbre de sortie 4, alors que le signal VR est alors réglé au niveau "bas". Les signaux VP et VR, V1 ont des courbes caractéristiques inclinées et échelonnées telles que représentées sur les Figures 2A et 2B, 2C, respectivement. Comme le montre la Figure 2A, le signal de différence angulaire VP a sa limité supérieure à un niveau de tension Vc corres- pondant à un déplacement angulaire relatif entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4 tel qu'augmenté jusqu'au déphasage prédéterminé,o le mécanisme de sécurité constitué par les portions d'extrémité intérieure axialement respectives lb,4b des arbres 1,4 est mis en service. On va décrire en détail ci-dessous le circuit d'entraine- ment 72, en se référant à nouveau à la Figure 1. Le signal de tension VP ayant un niveau variable proportion- nel à la différence angulaire relative dP est envoyé à une borne d'entrée plus d'un amplificateur différentiel 41, et les signaux logiques VR,VL réglés au niveau de tension "haut" ou "bas" en fonc- tion du sens de rotation relative sont envoyés tous les deux à un circuit de commutation 42 qui sera décrit dans la suite. Dans l'am- plificateur 41, le signal VP est traité d'une manière qui sera dé- crite dans la suite pour produire un signal de tension VP1 qui est envoyé de la sortie à une borne d'entrée plus d'un comparateur de tensions 43, dans lequel il est comparé à un signal pulsé en dents- de-scie Vt envoyé à une borne d'entrée moins du comparateur 43 à partir d'un générateur d'onde en dents-de-scie 44, ce qui permet d'obtenir un signal pulsé rectangulaire VP2 en sortie du compara- teur 43 envoyé au circuit de commutation 42. Le signal pulsé rectangulaire VP2 obtenu en sortie du com- parateur 43 par comparaison de la tension du signal d'entrée VP1 à celle du signal pulsé en dents-de-scie Vt est donné comme un si- gnal de tension ayant un niveau de source Vcc quand le signal VP1 est supérieur en niveau au signal Vt, de sorte que, comme dans l'exemple représenté sur la Figure 2D, on obtient comme signal VP2 un signal pulsé ayant une fréquence synchronisée avec le signal pulsé en dents-de-scie Vt et une largeur d'impulsion variable W1 proportionnelle au niveau de tension du signal de sortie VP1 de l'amplificateur 41. En conséquence, comme on le remarquera-d'après la Figure 2D, le signal pulsé VP2 comme signal de sortie du compa- rateur 43 a une tension moyenne VM1, telle que VM1 = Vcc x (Wl/Wo), o Wo est la durée d'impulsion du signal pulsé rectangulaire VP2 synchronisé avec le signal pulsé en dents-de-scie Vt. La tension 2572 8 16 moyenne VM1 du signal VP2 est proportionnelle au niveau de tension du signal VP1, comme il se doit. Le circuit de commutation 42 mentionné plus haut est agencé pour contrôler la polarité de borne du moteur électrique, quand on applique dans celui-ci un signal d'entraînement réglé dont la ten- sion moyenne varie en correspondance avec la tension moyenne VM1, comme on le décrira ci-dessous. Le circuit de commutation 42 engendre en sortie des signaux de tension réglés qui seront décrits dans la suite, par quatre bor- nes 42a,42b,42c, 42d de celui-ci qui sont connectées aux bases de qu re transistors npn 45,46,47,48 constituant respectivement quatre côtés de pont d'un circuit à pont 49. Le circuit à pont 49 est cons- titué comme un circuit de commutation de détermination de polarité dans lequel les transistors 42a à 42d sont utilisés comme ses élé- ments de commutation, dans lequel les côtés de pont des transistors ,47 ont une borne 50 commune à connecter comme une borne de côté d'alimentation à une borne positive de la source de tension d'ali- mentation 75 (Figure 3) et dans lequel les côtés de pont des tran- sistors 46,48 ont en outre une borne commune 51 à connecter commebor- ne du côté masse à la masse par l'intermédiaire d'une résistance 52 de valeur de résistance Ra. Des bornes communes 53,54 sont égale- ment prévues entre les côtés des transistors 45, 46 et entre les côtés des transistors 47, 48, respectivement, qui sont connectées, comme une paire de bornes de sortie d'inversion de polarité confor- mément aux états conducteurs-bloqués des transistors 45 à 48, aux balais 29, 29 du moteur électrique 20, respectivement. Par ailleurs, dans le circuit 49, les côtés de pont des transistors 45 à 48 com- portent chacun respectivement une diode parmi quatre diodes 55 con- nectée parallèlement à celui-ci, entre le collecteur et l'émetteur de ce transistor, pour empêcher une inversion de sens de passage du courant électrique de sens réglé. Dans la disposition de circuit précédente, le circuit de commutation 42 est agencé pour conduire le signal pulsé rectangu- laire VP2 jusqu'aux bases des transistors 45,48 quand le signal lo- gique VR est au niveau "haut" et le signal logique VL au niveau "bas", et, au contraire, à celles des transistors 46,47 quand le premier signal VR est au niveau "bas" et le dernier signal VL au niveau "haut", alors que les signaux VR,VL sont contrôlés pour être réglés au niveau "haut" d'une manière exclusive. Par exemple, quand le signal logique VR représentant le sens de rotation est réglé au niveau "haut", le signal pulsé rec- tangulaire VP2 provenant du comparateur 43 est envoyé aux bases des transistors 45,48 en les rendant conducteurs, de sorte qu'une tension Va est appliquée au moteur électrique 20 avec une polarité correspondante, en lui envoyant le courant d'induit Io dans le sens A indiqué sur la Figure 1, ce qui entraîne le rotor 26 du moteur 20 de sorte qu'il tourne vers la droite conformément au sens de rota- tion de l'arbre d'entrée 1 par rapport à l'arbre de sortie 4. Par contre, quand le signal logique VL est réglé au niveau "haut", le signal pulsé VP2 est envoyé aux bases des transistors 46,47 en les rendant conducteurs, de sorte que la tension Va est appliquée au moteur électrique 20 avec une polarité correspondante, en lui envoyant le courant d'induit Io dans le sens B indiqué sur la Figure 1, ce qui entraîne le rotor 26 du moteur 20 de sorte - qu'il tourne vers la gauche conformément au sens de la rotation re- lative. En conséquence, la tension Va appliquée au moteur-électri- que 20 a une valeur efficace correspondant à la tension moyenne VM1 du signal pulsé rectangulaire VP2. En ce qui concerne le moteur électrique 20, auquel est ap- pliquée la tension Va pour lui envoyer le courant d'induit Io, on comprendra facilement que, si la charge imposée comme un couple par l'arbre de sortie 4 sur le moteur 20 est constante, la vitesse de rotation N exprimée en nombre de tours par unité de temps (qu'on appellera dans la suite "rpm,") est fondamentalement proportionnelle au niveau de la valeur efficace de la tension Va, alors que la quantité de valeur efficace du courant d'induit Io est déterminée à partir du couple de charge d'une manière unique. La vitesse de rotation N exprimée en rpm du moteur électrique 20 est ainsi con- trôlable en réglant le niveau de la valeur efficace de la tension Va. Comme le montre la Figure 1, la borne 53 a une tension qui est,par exemple, son potentiel par rapport à la masse, cette tension 257 2 8 16 étant appliquée pour être introduite comme signal de tension Var à une borne d'entrée plus d'un soustracteur 57 et à une borne d'en- trée moins d'un autre soustracteur 58 par l'intermédiaire d'un fil- tre passe-bas 56, alors que la borne 54 a également une tension qui est son potentiel, qui est appliquée pour être introduite comme si- gnal de tension Va? à une borne d'entrée moins du soustracteur 57 et à une borne d'entrée plus du soustracteur 58 par l'intermédiaire d'un autre filtre passe-bas 59. Les soustracteurs 57, 58 engendrent en sortie une paire de signaux de tension Var', Vaú', respectivement, qui sont envoyés en entrée d'un circuit OU 60, o ils sont addition- nés logiquement pour obtenir un signal de tension Va' en sortie, comme signal représentant la valeur absolue de la différence de ten- sion dans le moteur électrique 20, qui est envoyé à une borne d'en- trée plus d'encore un autre soustracteur 61, qui reçoit par sa bor- ne d'entrée moins un signal Vm' représentant le courant d'induit qui est un signal de tension en sortie d'un amplificateur en courant continu 63. L'amplificateur 63 reçoit à son entrée un signal de tension en courant continu Vm obtenu en faisant passer la tension de la borne de côté masse 51 du circuit à pont 49, comme un poten- tiel par rapport à la masse à une borne positive de la résistance 52, par l'intermédiaire d'un filtre passe-bas 62. Dans la disposition de circuit précédente, le signal Va' envoyé à la borne d'entrée plus du soustracteur 61 a un niveau de tension correspondant à la valeur efficace de la tension Va dans le moteur électrique 20, et, d'autre part, le signal Vm' envoyé à la borne d'entrée moins du soustracteur 61 a un niveau de tension cor- respondant au potentiel à la borne positive de la résistance 52, ce potentiel étant en correspondance avec la valeur efficace du courant d'induit Io. Il en résulte que, en donnant à l'amplificateur en courant continu 63 un coefficient d'amplification approprié, on adapte le soustracteur 61 pour qu'il ait de son côté sortie un si- gnal de tension de réaction Vf correspondant à une force contre-élec- tromotrice produite dans le moteur électrique 20 conformément au couple de charge qui lui est appliqué. A cet égard, le niveau du signal de tension Vf à engendrer en sortie du soustracteur 61 est proportionnel à la vitesse de rotation N du moteur électrique 20. 2572 8 16 Comme le montre la Figure 1, le signal de sortie Vf du soustracteur 61 est envoyé à une borne d'entrée moins de l'amplifi- cateur différentiel 41 mentionné plus haut, qui engendre à son tour en sortie le signal de tension VP1 à un niveau variable proportion- nel à la différence entre le signal de tension VP dont le niveau est proportionnel à la différence angulaire relative dP, et le signal de tension Vf, dont le niveau est proportionnel à la vitesse de ro- tation N du moteur électrique 20. Le signal VP1 est ensuite envoyé en entrée du comparateur 43, dans lequel il est traité pour obtenir le signal pulsé rectangulaire VP2, qui est utilisé dans le circuit de commutation 42 pour entraîner le moteur électrique 20 dans cha- que sens de rotation voulu de celui-ci, comme on l'a décrit. Il en résulte que l'arbre de sortie 4 est agencé pour être mis en rotation par le moteur électrique 20 à une vitesse variable proportionnelle à la différence angulaire relative dP comme déphasage entre les ar- bres d'entrée et de sortie 1,4. On va décrire ci-dessous le signal de tension de réaction Vf à envoyer à la borne d'entrée moins de l'amplificateur différentiel 41. Les signaux Var',Va ' en sortie des soustracteurs 57,58 sont donnés comme des signaux de tension, tels que: Var' = Al x (Var - Vat); et Va-' = A1 x (Vat - Var), o A1 est un coefficient d'amplification, tel que le coefficient A1 devient essentiellement éoal à zéro du côté positif si Var (Val dans le soustracteur'57 et si Var> Val dans le soustracteur 58, comme dans le cas des soustracteurs 36,37 mentionnés plus haut. Le signal de sortie Va' du circuit OU 60 est le résultat de la somme logique des signaux ci-dessus Var', Vae' et il a donc tou- jours un niveau de tension qui correspond à la valeur absolue comme valeur efficace de la tension Va telle qu'elle est appliquée à l'in- duit du moteur électrique 20, de sorte que: Va' =A1 x Var - Vati=A1 x Va (1) D'autre part, le signal Vm obtenu en passant le potentiel de borne positive de la résistance 52 dans le filtre passe-bas 62 a un niveau de tension, tel que: 25728 16 Vm = Ra x Im (2) o Ra est la valeur de résistance de la résistance 52, et Im est la valeur moyenne comme valeur efficace du courant d'induit Io. Par ailleurs, il y a une relation telle que: Va = Im x Rm + Vs (3), o Rm est la résistance interne du moteur -électrique 20, et Vs est une tension d'induction comme force contre-électromotrice du moteur 20. Le signal Vm est amplifié dans l'ampiificateur 63, pour être engendré en sortie comme signal Vm', de sorte que: Vm' = A2 x Vm (4), o A2 est un coefficient d'amplification. Les signaux Va' et Vm' sont envoyés aux bornes d'entrée plus et moins du soustracteur 61, pour obtenir le signal de réaction Vf, tel que: Vf = A3 x (Va' - Vm') (5), o A3 est un coefficient d'amplification. En substituant l'expression (l)dans-'expression (3), on obtient: Va' = A1 x- I m x Rm + Vsl I (6) Rm est toujours de valeur positive, et Im x Rm et Vs sont également de même signe quand le courant d'induit Io est envoyé dans chaque sens de conduction. Par conséquent, l'expression (6) peut être écrite comme suit: Va' = A1 x Rm x |Iml + Al x iVsl (6') En substituant l'expression (4)dans l'expression (2), on ob- tient: Vam' = A2 x Ra x Im (7) En substituant les expressions (6') et (7) dans l'expression (5), on obtient: Vf = A3 x (A1 x Rm x IImi + A1 x IVsJ A2 x Ra x Im) (8) Puisque la tension de borne positive de la résistance 52 a un signe constant, la valeur de courant Im dans les expressions (2) et (7) à la base du signal Vm' à déterminer au moyen de la résistan- ce 52 a toujours une valeur positive. En conséquence, la valeur de Im du terme A2 x Ra x Im dans l'expression (8) est toujours positive. Par ailleurs, dans cet exemple de réalisation, le coeffi- cient d'amplification A1 des soustracteurs 57, 58 et le coefficient d'amplification A2 de l'amplificateur 63 sont déterminés de sorte que: AL x Rm = A2 x Ra Ainsi, en éliminant les termes (A1 x Rm x /Iml) et ( A2x Ra x Im) dans l'expression (8), on obtient l'expression: Vf = A3 x A1 x IVs| (9) Comme on l'a décrit, la tension Vs est la tension d'induc- tion comme force contre-électromotrice du moteur électrique 20, alors que la force contre-électromotrice est proportionnelle à la vitesse de rotation N du moteur 20 et, par conséquent: Vs = Ke x N (10), o N est la vitesse de rotation exprimée en rpm en tenant compte du sens de rotation, et Ke est un coefficient d'induction de tension en termes de volts par rpm. En substituant l'expression (10) dans l'expression (9), on obtient: Vf = A3 x A1 xIKe x Ni = A3 x A1 x Ke x I Nt k x INI (11), o k = A3 x A1 x Ke. Comme il ressort de l'expression (11), le signal de sortie Vf du soustracteur 61 a une tension proportionnelle à la valeurab- solue de la vitesse de rotation N du moteur=électrique 20, c'est-à- dire, au nombre de tours par unité de temps de celui-ci. Dans la description précédente, le signal de tension VP à envoyer à la borne d'entrée plus de l'amplificateur différentiel 41 est donné comme un signal représentant la différence angulaire rela- tive périphériquement dP comme déphasage entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4, et en outre, comme on l'a décrit, la tension Va à appliquer au moteur électrique 20 correspond au signal de sortie VP1 de l'amplificateur 41, alors que le signal VP1 est obtenu en renvoyant négativement le signal de tension Vf dans le signal de tension VP, le signal Vf étant en correspondance avec la vitesse 25728 16 de rotation N du moteur électrique 20, de sorte que le signal Va a une tension essentiellement proportionnelle à celle du signal VP. En conséquence, le moteur électrique 20 est entraîné pour tourner à une vitesse N (rpm) proportionnelle au déphasage dP entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4. On comprendra que les éléments de circuit 56, 59, 57, 58, 60, 51, 62, 63 et 61 sont agencés pour coopérer ensemble pour renvoyer le signal Vf en fonction de la vitesse de rotation N du moteur élec- trique 20, pour stabiliser ainsi sa rotation en fonction du signal VP. Comme on le comprendra d'après la description précédente, dans le dispositif d'asservissement électromagnétique selon cet exemple de réalisation, le nombre de tours ou la vitesse de rota- tion N du moteur électrique 20 est réglée en fonction de la diffé- rence angulaire relative comme déphasage entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4, de sorte que le moteur électrique 20 peut être contrôlé en vitesse favorablement en fonction des actions des arbres 1,4. Par exemple, avec un couple de direction appliqué doucement par le volant de direction à l'arbre d'entrée 1, quand la différen- ce angulaire relative dP entre les arbres d'entrée et de sortie 1,4, est produite en un angle relativement petit, le moteur électrique est alors excité pour tourner à des vitesses de rotation relati- vement faibles, ce qui fournit un couple auxiliaire à l'arbre de sortie 4 par l'intermédiaire des engrenages démultiplicateurs 32, 33, l'arbre de sortie étant ainsi forcé à se déplacer à des vites- ses relativement faibles jusqu'à une position o l'arbre d'entrée 1 est tourné. D'autre part, quand un couple de direction est appliqué brusquement à l'arbre d'entrée 1, quand la différence angulaire relative dP entre les arbres 1,4 est produite en un angle relative- ment grand, le moteur électrique 20 est alors entraîné pour tourner à des vitesses de rotation relativement élevées, l'arbre de sortie 4 étant ainsi forcé à se déplacer à des vitesses relativement éle- vées jusqu'à une position o l'arbre d'entrée 1 est tourné. Quand l'arbre de sortie 4 s'approche de la position de rotation de l'arbre d'entrée l, la différence angulaire relative dP entre les arbres 1,4 devient néanmoins inférieure, ce qui réduit de façon correspon- dante la vitesse de rotation N du moteur électrique 20. En raison de ce réglage de vitesse du moteur électrique 20, l'arbre de sortie 4 est amené à tourner doucement en suivant la ro- tation de l'arbre d'entrée 1, sans produire de retard par rapport à celle-ci. En outre, en rapport avec la rotation de l'arbre de sortie 4 qui suit de près l'arbre d'entrée 1, la vitesse de rota- tion N du moteur électrique 20 est automatiquement changée en étant réduite progressivement quand la différence angulaire relative dP diminue, ce qui empêche l'arbre de sortie 4 d'être effectivement tourné trop vite en raison du moment d'inertie du rotor 26 du mo- teur 20. En d'autres termes, quand l'arbre d'entrée 1 est amené à 1.5 tourner, le moteur électrique 20 et donc l'arbre de sortie 4 sont réglés avec succès pour que l'arbre de sortie soit entraîné pour lui faire suivre de près la rotation de l'arbre d'entrée 1, d'une manière stable, avec une sensibilité favorable à celle-ci. De plus, dans la rotation de l'arbre de sortie 4 qui suit de près la rotation de l'arbre d'entrée 1, la vitesse de rotation N du moteur électrique 20 est réglée, en utilisant avantageusement la différence angulaire relative dP, de manière à la faire varier en fonction de la grandeur de la charge imposée comme couple sur l'arbre de sortie 4. Par exemple, quand l'arbre d'entrée 1 est ame- née à tourner rapidement de manière à avoir une différence angulai- re dP relativement grande par rapport à l'arbre de sortie 4, si la charge imposée sur l'arbre de sortie 4 est plus petite que prévue, la vitesse de rotation N du moteur électrique à courant continu 20 a alors tendance à être déviée vers sa région des vitesses élevées, en raison de ses propres caractéristiques de fonctionnement, en dépassant un point prévu par le signal VP. Cependant, quand la vi- tesse N est devenue plus grande, même de peu, le signal de réaction Vf a alors une tension augmentée en correspondance comme on le remarquera d'après l'expression (11), de sorte que, par la fonction remplie par les éléments de circuit 44, 43, 42, et 49, la tension Va dans le moteur électrique 20 est réduite, ce qui empêche une augmentation de la vitesse N. En d'autres termes, l'arbre de sortie 4 est effectivement commandé pour être entraîné afin de tourner, en suivant de près l'arbre d'entrée i d'une manière stable, en-ayant une sensibilité favorable à celui-ci et, en outre, en tenant compte suffisamment du couple de charge imposé sur l'arbre de sortie 4. Bien qu'on ait décrit ce que l'on considère actuellement comme étant l'exemple de réalisation préféré de l'invention, on remarquera que la présente invention peut être réalisée sous d'au- lO tres formes spécifiques sans sortir de l'esprit ou des caractéris- tiques essentielles de celle-ci. Le présent exemple de réalisation doit donc être considéré à tous égards à titre d'illustration et non limitatif. Le cadre de l'invention est indiqué par les revendi- cations qui suivent plutôt que par la description précédente. REVENDICATIONS 1. Perfectionnement à un dispositif d'asservissement élec- tromagnétique (200) incluant un arbre d'entrée (1), un arbre de sortie (4), un moteur électrique (20) pour produire un couple auxi- liaire à appliquer à l'arbre de sortie (4), un moyen de détection (13) pour détecter un déphasage (dP) entre l'arbre d'entrée (1) et l'arbre de sortie (4), et un circuit de commande (100) agencé pour fournir, pour le moteur (20), un signal de commande (Va) pour four- nir ainsi un courant d'induit (Io) en quantité réglée, dans un sens de conduction réglé de celui-ci, en fonction d'un signal de détec- tion (Vr,V ) provenant du moyen de détection, caractérisé en ce qu'il est constitué par le circuit de commande (100) dans lequel le signal de commande (Va) pour le moteur (20) est prévu pour ré- gler une vitesse de rotation (N) du moteur (20) en fonction du si- gnal de détection (Vr,V2). 2. Dispositif d'asservissement électromagnétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit de commande (100) est agencé pour fournir le signal de commande (Va) pour le moteur (20), pour rendre la vitesse de rotation (N) du moteur (20) propor- tionnelle à la quantité de déphasage (dP) entre l'arbre d'entrée (1) et l'arbre de sortie (4). 3. Dispositif d'asservissement électromagnétique selon la revendication 2, caractérisé en ce que le circuit de commande (100) comprend un premier circuit (71) pour produire un signal de quanti- té de déphasage (VP) et un signal de sens de déphasage (VR,VL) re- présentant la quantité et le sens du déphasage (dP), en fonction du signal de détection (Vr, V ) provenant du moyen de détection (13), un second circuit (72) agencé pour recevoir le signal de quantité de déphasage (VP) et le signal de sens de déphasage (VR,VL) et pour produire, en fonction de ceux-ci, le signal de commande (Va) à en- voyer au moteur (20), et le second circuit (72) étant agencé pour produire le signal de commande (Va), de sorte que le signal de commande (Va) ait une polarité de sa tension déterminée à partir du signal de sens de déphasage (VR,VL) et un niveau de sa tension réglé pour qu'il soit proportionnel à une valeur de signal du signal de quantité de déphasage (VP). 2572816' 4. Dispositif d'asservissement électromagnétique selon la revendication 3, caractérisé en ce que le cir- cuit de commande (100)comprend en outre Les éléments (56, 59, 57, 58, 60, 52, 62, 63, 61, 41) prévus pour le deuxième circuit (72) et agencés pour renvoyer dans le signal de quantité de déphasage (VP) un signal (VF) re- présentant la valeur absolue de la vitesse de rotation (N) du moteur (20). 5. Dispositif d'asservissement électromagnéti- que selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il - comprend en outre un macanisme réducteur de Vitesse (32, 33) pour transmettre un couple moteur du moteur (20) à l'arbre de sortie (4), d'une manière réduisant la vitesse. SR 3094 JP/DC