FR 2565948 A1 19851220 FR 8409395 A 19840615 DISPOSITIF D'ENLEVEMENT, DE TRANSFERT, ET DE DEPOT D'OBJETS L'invention concerne un dispositif d'enlèvement, de transfert et de dép8t d'obJets. Le but de l'invention est de proposer un dispositif apte à décharger des obJets ou pièces pouvant se trouver en couche unique ou en matelas de plusieurs épaisseurs. Cette dernière hypothèse exclut un grand nombre de systèmes de préhension classiques. Le but de l'invention est atteint par un dispositif qui comprend: a) une surface d'enlèvement comportant des ouvertures plus petites que les obJets, susceptible de recevoir les objets à enlever, b) une surface de dépôt comportant des ouvertures plus petites que les objets, susceptible de recevoir des objets à déposer, c) un ensemble de transfert mobile entre une première et une seconde position, cet ensemble comprenant: un élément supérieur constitué d'un groupe d'électro- aimants à ligne d'action sensiblement verticale, agencé de sorte que, quand l'ensemble de transfert est dans la première position, les électroaimants sont sensiblement au dessus de la surface d'enlèvement, leurs lignes d'action étant susceptibles d'intercepter des obJets reçus sur ladite surface d'enlèvement et des ouvertures de cette surface, et que, quand l'ensemble de transfert est dans la seconde position, les électroaimants sont sensiblement au dessus d'ouvertures de la surface de dép8t, un élément inférieur constitué d'un groupe de contre- aimants associés aux électro-aimants, agencé de sorte que, quand l'ensemble de transfert est dans la première position, les contre- aimants sont situés sous la surface d'enlèvement sur la ligne d'action des électro-aimants et à une distance permettant cette action, les contreaimants étant plus petits que les ouvertures de la surface d'enlèvement et celles de la surface de dépôt. d) des moyens de déplacement de l'ensemble de transfert entre sa première et sa seconde position, e) des moyens de commande des électro-aimants, f) des moyens de récupération des contre-aimants, susceptibles de les recueillir sous les ouvertures de la surface de dépôt et de les replacer dans la position qu'ils occupent quand l'ensemble de transfert est dans la première position. Grace à ce dispositif il n'y a pas d'empêchement à saisir des objets, ou pièces constituées de plusieurs épaisseurs. Une application importante d'un tel dispositif concerne les robots de déchargement à l'extrémité d'une chaîne de coupe automatique (au laser, au jet d'eau, etc.) de matériaux en feuille, notamment des peaux. Selon un mode de réalisation, les contre-aimants peuvent être constitués par des billes métalliques; les moyens de récupération comprennent alors un moyen de réception fixe, conçu sous forme de plan incliné: dans une réalisation particulière, il s'agit de gouttières. Selon un autre mode de réalisation, les contre-aimants sont constitués par des plaques métalliques (offrant une meilleure surface de coopération avec les électro-aimants), dont le profil inférieur est conformé pour pouvoir être reçu et se centrer facilement dans un logement d'un moyen de réception solidaire de l'ensemble de transfert. Avantageusement, la commande des électro-aimants est sélective, ce qui permet de prendre les obJets à enlever dans un ordre choisi, et de les redisposer dans un autre ou même ordre, facilitant par là des opérations de tri ultérieures. Avantageusement, l'une et/ou l'autre des surfaces d'enlèvement et de dépSt est constituée par des tapis roulants parallèles espacés par des intervalles formant lesdites ouvertures. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description non limitative qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: - les figures 1 à 4 représentent en perspective un premier mode de réalisation de dispositif conforme à l'invention, à quatre étapes différentes de son fonctionnement, - la figure 5 représente en perspective un second mode de réalisation de dispositif conforme à l'invention. La figure 1 montre un chassis 1 supportant la surface d'enlèvement 2 et la surface de dépôt 3. La surface d'enlèvement 2 est constituée par les brins supérieurs de dix tapis sans fin 4, placés parallèlement à une première direction d'avancement, repérée par la flèche A. Les tapis sans fin 4 sont montés sur et entratnés par des rouleaux 5. Des contre-rouleaux ou des plaques de déflexion (non représentés sur' les dessins) permettent de remonter le brin inférieur de chaque tapis 4 juste sous le brin supérieur, afin de pouvoir approcher assez près de la surface 2 par le dessous. Les tapis 4 reçoivent les objets à enlever d'une surface d'amenée 6, qui peut être fixe et associée à un dispositif d'entraînement d'obJets, ou être mobile. Les tapis 4 ménagent entre eux un intervalle 7 dont l'utilité sera vue plus loin. La surface de dépôt 3 est constituée par les brins supérieurs de deux tapis sans fin 8, placés parallèlement à une seconde direction d'avancement (flèche B), ici perpendiculaire à la première direction. Les tapis 8 sont montés et entraînés par des rouleaux 9. La surface de dépôt-3 permet de transférer les objets Jusqu'à une surface d'évacuation 10 elle-même conçue sous forme d'une table fixe, ou d'une table mobile (ici un tapis sans fin). Sur le chassis 1 ou indépendamment de lui, un rail fixe 12 permet de guider en translation horizontale l'ensemble de transfert mobile 13. L'ensemble de transfert 13 comporte un élément supérieur 14 conçu sous forme d'une ligne d'électro-aimants 15 à ligne d'action sensiblement verticale. Cette ligne 14 peut coulisser verticalement dans un guidesupport vertical 16, dans lequel peut également coulisser un élément inférieur 17 constitué d'une ligne de contre-aimants 18 correspondant en nombre, et en alignement vertical, avec les électro-aimants 15. Quand l'ensemble 13 est dans la position de la figure 1, c'est-à-dire globalement dans la région de la surface d'enlèvement 2, la ligne d'action des électro-aimants traverse les intervalles 7 entre tapis 4. Le rail 12 permet d'amener grâce à des moyens non représentés l'ensemble de transfert 13 dans une seconde position située globalement dans la région de la surface d'enlèvement 3. La ligne 14 d'électro-aimants se trouve alors alignée verticalement avec l'intervalle 19 laissé entre les tapis 8. Le fonctionnement du dispositif est le suivant. En début de cycle, l'ensemble de transfert 13 se trouve par exemple dans sa première position, telle que représentée figure 1. Les objets à transférer sont amenés sur la surface d'enlèvement 2. Il s'agit ici (fig. 2) de pièces 20 découpées dans une feuille ou un matelas de feuilles de matériau 21. La ligne 14 d'électro-aimants est abaissée pour s'approcher des pièces 20, et la ligne 17 de contre-aimants est remontée pour s'approcher de la ligne d'électro-aimants. Les électro-aimants sont énergisés par un dispositif de commande non représenté, et suivant une logique de commande préétablie en fonction de la position, de la forme, et de l'ordre des pièces 20 à prendre. Quand un électro-aimant 15 est énergisé, il attire le contre-aimant 18 situé en dessous. Ce dernier vient s'appliquer contre l'électro-aimant, en traversant l'ouverture 7, avec interposition de la pièce 20. Lorsque toutes les pièces 20 à enlever ont été saisies (simultanément ou chacune en leur temps), l'ensemble de transfert 13 est déplacé (fig. 3) jusqu'à sa seconde position, la ligne 14 et la ligne 17 ayant éventuellement été respectivement relevée et abaissée. Dans cette seconde position (fig. 4), chaque électro- aimant est désénergisé, de sorte que le contre-aimant 18 qui lui correspond tombe, traverse l'ouverture 19, et est recueilli dans un logement adéquat de la ligne 17. Quant à la pièce 20 ainsi libérée, elle tombe sur les brins supérieurs des tapis 8 et est transportée vers la surface d'évacuation 10. Pour mieux contrôler l'évacuation des pièces 20, il est avantageux de procéder à une désénergisation par ordre progressif des électro-aimants, permettant de laisser entre chaque pièce évacuée une certaine distance pouvant favoriser le traitement ultérieur. Quand tous les électro-aimants ont été désénergisés, et que tous les contre-aimants ont été recueillis dans leur logement, l'ensemble de transfert est ramené à la première position. La feuille 21, une fois qu'ont été retirées toutes les pièces 20, peut être récupérée dans un bac 22 placé à la sortie des tapis 4. Les mouvements des tapis 4 et 8, ceux de l'ensemble de transfert 13, et le dispositif de commande des électro-aimants sont synchronisés pour assurer le bon déroulement du fonctionnement du dispositif. Dans ce mode de réalisation, les contre-aimants sont avantageusement réalisés sous forme de petites plaques circulaires offrant une bonne surface de coopération avec les électro-aimants. A leur partie inférieures elles sont conformées en tronc de cone ou en cone convergeant vers le bas, et sont reçus dans un logement de forme complémentaire: ces formes permettent un auto- positionnement des contre-aimants lors de leur réception sur la ligne 17 qui sert de moyen de récupération des contre-aimants 18. Dans un second mode de réalisation de l'invention, la surface d'enlèvement est constituée par une table fixe 102 comportant des ouvertures allongées parallèles 107. Les pièces à enlever 120 sont amenées sur la table 102 par un tapis roulant 106. L'ensemble de transfert 113 comporte une ligne 114 d'électro-aimants 115, et des contre- aimants 118 réalisés sous forme de billes. Ces billes peuvent circuler dans des gouttières, faiblement inclinées depuis une position haute sous la surface de dépôt à une position basse sous la surface d'enlèvement 102. Les billes sont empêchées de descendre en dessous de l'alignement avec la ligne 114 d'électro-aimants, par des ergots-(non visibles sur la figure) portés par une barre 123 solidaire de la ligne 114, ces ergots plongeant dans les gouttières 117. La surface d'enlèvement comporte deux tapis roulants 108 séparés par un intervalle 119, auxquels fait suite une surface d'évacuation 110, comportant des dispositifs de tri-évacuation sélectifs 124 orientant les pièces vers des bacs collecteurs 125. Le fonctionnement de ce dispositif est sensiblement analogue à celui du dispositif précédent. C'est essentiellement le mode de récupération des contre-aimants 118 qui diffère. Lorsque les contre-aimants 115 sont désénergisés au dessus de la surface de dép6t 108, les billes 118 tombent à travers les ouvertures et sont recueillies dans les gouttières 117, dans lesquelles les ergots de la barre 123 bloquent leur descente. Lorsque l'ensemble de transfert 113 revient en première position, les billes 118 redescendent le long des gouttières. Dans les deux modes de réalisation décrits, il est possible selon les circonstances, de saisir une pièce avec un ou plusieurs électro-aimants. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'enlèvement, de transfert, et de dép8t d'objets, caractérisé en ce qu'il comprend: a) une surface d'enlèvement (21;102) comportant des ouvertures (7;107) plus petites que les objets, susceptible de recevoir les objets (20;120) à enlever, b) une surface de dép8t (3) comportant des ouvertures (19;119) plus petites que les objets (20;120), susceptible de recevoir des objets (20;120) à déposer, c) un ensemble de transfert (13;113) mobile entre une première et une seconde position, cet ensemble comprenant: À un élément supérieur (14;114) constitué d'un groupe d'électro-aimants (15;115) à ligne d'action sensiblement verticale, agencé de sorte que, quand l'ensemble de transfert (13;113) est dans la première position, les électro-aimants (15; 115) sont sensiblement au dessus de la surface d'enlèvement (2;102), leurs lignes d'action étant susceptibles d'intercepter des obJets (20;120) reçues sur ladite surface d'enlèvement (2;102) et des ouvertures (7;107) de cette surface, et que, quand l'ensemble de transfert (13;113) est dans la seconde position, les électro-aimants (15;115) sont sensiblement au dessus d'ouvertures (19;119) de la surface ce dépôt (3), un élément inférieur constitué d'un groupe de contre- aimants(18;118) associés aux électro-aimants (15;115), agencé de sorte que, quand l'ensemble de transfert (13;113) est dans la première position, les contre-aimants (18;118) sont situés sous la surface d'enlèvement (2;102) sur la ligne d'action des électro- aimants et à une distance permettant cette action, les contre- aimants(18;118) étant plus petits que les ouvertures (7;107) de la surface d'enlèvement et celles (19;119) de la surface de dép5t. d) des moyens de déplacement (13;113) de l'ensemble de transfert entre sa première et sa seconde position, e) des moyens de commande des électroaimants (15;115), f) des moyens de récupération (17;117) des contre- aimants(18;118), susceptibles de les recueillir sous les 8 2565948 ouvertures (19;119) de la surface de dépôt (3) et de les replacer dans la position qu'ils occupent quand l'ensemble de transfert (13;113) est dans la première position. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de récupération comportent un moyen de réception (17) solidaire de l'ensemble de transfert (13). 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de récupération comprennent un moyen de réception fixe conçu sous forme de plan incliné (117). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par des moyens de commande sélective des électroaimants. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications I à 4, l'une et/ou l'autre des surfaces d'enlèvement (2) et de dépôt (3) est constituée par des tapis roulants parallèles (4,8) espacés par des intervalles (7,19) formant lesdites ouvertures.