FR 2562675 A1 19851011 FR 8405485 A 19840406 4W PROCEDE DE LEVEE D'AMBIGUITE DE LA MESURE PAR EFFET DOPPLER DE LA VITESSE D'UN MOBILE L'invention concerne un procédé de levée d'ambiguïté de la mesure par effet Doppler de la vitesse d'un mobile. Le mobile dont il est question dans cette invention doit être appréhendé dans son sens le plus large: en particulier il peut être un fluide s'écoulant dans un tube. Dans le domaine médical cette invention trouve une bonne application, ce fluide est le sang s'écoulant dans une artère ou une veine et le mobile est alors un volume élémentaire de ce sang en un endroit précis du corps humain, par exemple près du coeur. Les problèmes que pose la mesure de la vitesse d'un mobile sont mis en évidence et résolus ici dans une telle application de type médical. Lorsqu'on mesure la vitesse d'un mobile par effet Doppler en utilisant la technique des ultrasons on émet en direction de ce mobile une impulsion acoustique de durée relativement brève. Cette impulsion se propage depuis une sonde émettrice à travers le milieu qui entoure le mobile et se réfléchit sur ce mobile en une impulsion acoustique. Elle se rétrodiffuse dans toutes les directions et en particulier en direction d'une sonde de mesure. Les sondes utilisées sont généralement d'un type réversible ce qui fait que c'est la même sonde qui émet l'impulsion acoustique et qui reçoit ultérieurement l'impulsion réfléchie. Si l'impulsion émise vibre à une fréquence fo l'impulsion réfléchie vibre à une fréquence décalée de fo par effet Doppler. L'amplitude de ce décalage mesure la composante radiale de la vitesse du mobile selon l'axe aller-retour de propagation de ces impulsions. Comme il n'y a pas que le mobile qui réfléchit l'impul- sion il est connu d'ouvrir une fenêtre temporelle de réception au bout d'une durée déterminée après le début de l'émission de l'impul- sion, pour recevoir la vibration acoustique réfléchie qui correspond -2 au mobile et à lui seul. Cette durée déterminée correspond au rapport de la distance séparant le mobile et la sonde à la vitesse de propagation des impulsions dans le milieu qui entoure le mobile. En fait, au lieu d'émettre une impulsion unique et de recevoir une impulsion unique on émet périodiquement des impulsions acous- tiques et on reçoit périodiquement les impulsions réfléchies. Cette périodicité d'émission est liée d'une part à la volonté de l'utilisateur de connaître la vitesse du sang en différents endroits d'un organe étudié, dans ce cas on déplace d'une mesure à l'autre la position dans le temps de la fenêtre de réception. D'autre part, toutes les particules d'un volume élémentaire d'un fluide ne se déplaçant pas à la même vitesse il convient de calculer la vitesse moyenne du volume élémentaire à un endroit considéré et donc d'effectuer l'analyse spectrale de l'impulsion réfléchie ce qui dans l'état actuel de la technique ne peut pas se faire avec la réception d'une seule impulsion mais ne peut se faire qu'en combinant la mesure de plusieurs impulsions réfléchies successives. La conséquence immédiate de cette périodicité est de limiter le décalage Doppler admissible qui soit directement mesurable. En effet, tout se passe comme si l'on soumettait le phénomène étudié, le sang en mouvement, à une illumination stroboscopique. Les volumes élémentaires dont la vitesse provoque un décalage ou glissement Doppler sensiblement égal à la fréquence de récurrence sont sensiblement vus comme ne se déplaçant pas. Les volumes élémentaires se déplaçant légèrement plus vite qu'une vitesse nomi- nale, pour laquelle le glissement Doppler est égal à la demi- fréquence de récurrence, sont même interprêtés comme se dépla- çant en sens inverse de leur déplacement réel. Le phénomène se reproduit bien entendu pour tout glissement Doppler qui est un multiple entier de la demi-fréquence de récurrence. Or, Putilisateur n'a pas accès à la vitesse vraie il n'a accès qu'à la vitesse mesurée: ceci signifie que pour cet utilisateur il y a toujours une ambigutité. Cette ambiguïté pose la question de savoir quelle est la vitesse vraie du volume élémentaire étudié connaissant la valeur mesurée obtenue. Il est connu dans l'état de la technique deux types de solutions qui tentent de répondre à ce problème. La première solution consiste à augmenter la fréquence de récurrence Fr de manière à porter au plus haut possible le seuil d'ambiguïté. Si l'on appelle fm la mesure du glissement Doppler correspondant à une vitesse donnée, la vitesse nominale, c'est-àdire celle admissiblement mesurable, est telle que fm = Fr/2. En conséquence, plus la fréquence de récur- rence augmente plus le seuil d'ambiguité est repoussé vers les valeurs élevées: si possible au-delà de la gamme des vitesses que l'on s'attend à mesurer. Cette première technique présente deux inconvénients. Le premier inconvénient est d'ordre physiologique car plus la fréquence de récurrence augmente plus le nombre des impulsions envoyées dans le corps du patient est élevé. Il n'est pas certain, qu'à hautes doses, des excitations ultrasonores ne soient pas 1 destructrices de certaines cellules du corps humain. Deuxièmement le fait d'augmenter la fréquence de récurrence diminue corrélati- vement la période qui sépare deux impulsions d'excitation succes- sives. Ceci limite la plage de réglage dans le temps de la position de la fenêtre temporelle de réception. En définitive, c'est la profondeur d'exploration depuis la sonde qui est réduite. Dans certains cas il peut même y avoir des erreurs de mesure liées au fait que pendant la fenêtre temporelle de réception on reçoit un signal qui correspond à la réception d'une impulsion émise et réfléchie à une profondeur donnée du milieu étudié et qui correspond également à la réception d'une impulsion précédente mais réfléchie dans une zone plus profonde de ce milieu. Autrement dit, si l'obstacle de profondeur d'exploration peut être contourné, il reste que le résultat de la mesure rend compte en même temps de l'interférence de parties plus profondes ce qui le fausse. Dans un exemple pratique, si la fréquence fo vaut 7 MHz et si la composante radiale de la vitesse du sang est de l'ordre de 3m/s, dans le corps humain o la vitesse de propagation est de l'ordre de 1500m/s, le décalage Doppler correspondant est de l'ordre de 30KHz et la profondeur maximum d'exploration est de l'ordre de 2,5cm. Or, une -4 - vitesse radiale de 3m/s est représentative d'une vitesse d'écoule- ment du sang de Pl'ordre de 5m/s si l'axe de propagation des impulsions est orienté sensiblement à 60 par rapport à la direction moyenne du sang à l'endroit de la mesure (ce qui correspond à un mode général d'expérimentation). Comme les patients à examiner sont plutôt des malades atteints d'affections cardiaques, la vitesse réelle du sang peut être notablement plus forte (du fait notamment de sténose aortique). Donc même dans ce cas o la fréquence de récurrence est importante et o la profondeur d'exploration est réduite des ambiguTtés de mesures sont quand même rencontrées. Une deuxième solution technique consiste à faire baisser la fréquence du signal acoustique émis. Si fo est cette fréquence acoustique le glissement Doppler fd peut s'exprimer sous la forme: fd =2.v.fo/c o v est la vitesse à mesurer et o c est la vitesse de propagation de l'impulsion acoustique dans le milieu. Pour une vitesse v donnée, fd sera d'autant plus faible que f0 est lui-même faible. L'inconvénient de ce choix est qu'il y a une perte importante de sensibilité sur la détermination de f. L'invention a pour objet de remédier aux inconvénients cités en proposant un procédé o l'on module par un signal à une fréquence connue le signal représentatif du glissement Doppler à mesurer. Ceci a pour effet de transposer dans le domaine des fréquences les seuils d'ambigutté et permet d'élaborer une mesure dite décalée de la valeur vraie. On retrouve la valeur vraie en corrigeant la valeur décalée d'une grandeur correspondant à la fréquence de modulation introduite. L'invention a pour objet un procédé de levée d'ambiguïté de la mesure par effet Doppler de la vitesse d'un mobile dans lequel, - on émet en direction du mobile, périodiquement à une fréquence de récurrence une impulsion vibrant à une fréquence acoustique, - on reçoit l'impulsion ultrasonore rétrodiffusée par le mobile, - on effectue une démodulation complexe du signal reçu, par un signal de même fréquence que la fréquence acoustique d'émission, - on calcule par analyse spectrale la vitesse du mobile à partir de la mesure du signal de glissement Doppler résultant de cette démodu- lation, ce glissement étant représentatif de la vitesse du mobile, l'ambiguïté de détermination de la vitesse du mobile étant induite par l'importance de ce glissement par rapport à la moitié de la fréquence de récurrence, caractérisée en ce que, - on module ledit signal démodulé par un signal oscillant à une fréquence dite de détermination de manière à transposer, d'une grandeur connue, le glissement Doppler à mesurer dans une bande inférieure la moitié de la fréquence de récurrence, - et en ce que le calcul de la vitesse du mobile consiste à calculer par analyse spectrale une vitesse dite décalée à partir de ce signal modulé et à corriger ladite vitesse décalée d'une grandeur corres- pondant à la fréquence de détermination pour élaborer la valeur vraie de la vitesse à mesurer. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Cette description n'est donnée qu'à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention. Sur les figures les mêmes repères désignent les mêmes éléments. Elles représentent: - figure 1, une représentation schématique d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention, - la figure 2, le diagramme du spectre de fréquence d'un signal à analyser par le procédé de l'invention, - figure 3a et 3b, des diagrammes temporels de l'historique des vitesses d'un mobile et des signaux mesurés correspondants inter- venant dans le procédé de l'invention; - figure 4, un schéma d'un circuit d'analyse spectrale particu- lièrement mis en oeuvre dans l'invention; - figure 5, un diagramme temporel de la vitesse décalée et de la vitesse vraie; - figure 6, un organigramme montrant l'articulation de diffé- rentes phases du procédé de l'invention; -6 - - figure 7, une représentation symbolique de la mesure de glissement Doppler; - figure 8, un organigramme permettant l'initialisation du procédé de l'invention. La figure 1 représente le schéma d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention. Il permet de mesurer la vitesse moyenne d'un volume élémentaire 1 d'un fluide 2 circulant dans un tube 3. Le volume élémentaire 1, qui est un mobile au sens le plus large, est un ensemble de particules du fluide 2 se trouvant en un endroit particulier du tube 3: la section 4. Le fluide 2 ayant un diagramme de vitesse symboliquement représenté en 5 se déplace en moyenne à une certaine vitesse v que l'on cherche à mesurer. Pour ce faire on émet au moyen d'une sonde 6 d'un type piézoélectrique et d'un générateur 7 une série d'impulsions acoustiques. Ces impul- sions acoustiques vibrent à une fréquence acoustique fo et sont émises périodiquement à une fréquence de récurrence Fr. L'axe 8 de propagation aller-retour des ondes acoustiques entre le volume 1 et la sonde 6 fait un angle oCavec la direction moyenne d'écoulement du fluide 2. Chaque impulsion qui insonifie le volume 1 est rétro- diffusée en direction de la sonde 6 en vibrant autour de la fréquence fo, et en étant décalé de cette fréquence d'une grandeur propor- tionnelle à la vitesse d'écoulement et au cosinus de l'angle oc. Ceci étant posé l'influence de l'angle (sera négligée dans ia suite de la description. La sonde 6 est d'un type réversible: c'est-à-dire que le cristal piézoélectrique qu'elle comporte délivre une impulsion acoustique quand il est soumis à un signal électrique au moment de l'émission, et délivre un signal électrique quand il est soumis à une excitation acoustique au moment de la réception. Hors les temps d'émission le signal acoustique reçu est transmis vers un récepteur 9 par tout moyen, en particulier au travers d'un duplexeur 50. Dans le récep- teur 9 le signal reçu est filtré temporellement et est démodulé par un signal à la fréquence fo. Le résultat de cette démodulation est de faire apparaître un signal représentatif des glissements Doppler seuls à l'endroit de la section 4. -7- Dans les procédés connus de l'état de la technique on effectue l'analyse spectrale de ce glissement Doppler dans un dispositif analyseur de spectre 10. Quand ce glissement Doppler est supérieur à la moitié de la fréquence d'échantillonnage il se produit un repliement de fréquence de ce signal de glissement Doppler qui est mal interprété par le circuit 10. Ce qui caractérise l'invention c'est que le signal introduit dans le circuit d'analyse 10 n'est pas le signal démodulé par le récepteur 9 mais plutôt ce signal démodulé ayant subi une modulation dans un modulateur 11 par un signal à une fréquence dite de détermination FD. Cette modulation revient à transposer vers les basses fréquences, d'une grandeur FD, le spectre du signal de glissement Doppler. Avec un filtrage approprié on récupère ce spectre transposé seul. La fréquence FD étant connue il est alors possible d'affecter le résultat fd délivré par l'analyseur 10 d'une correction f connue dans un circuit de correction 12. c Comme il y a une correspondance biunivoque entre la vitesse v du mobile 1 et la valeur du glissement Doppler vrai correspondant, on n'évoquera plus dans la suite de cet exposé que les fréquences de ces glissements Doipler. Ainsi, la fréquence vraie fv est la somme de la fréquence dite décalée fd délivrée par le circuit d'analyse 10 et de la fréquence de correction f délivrée par le circuit 12. La fréquence mesurée fm correspond à celle délivrée par l'analyseur 10 lorsque l'on ne fait pas intervenir le modulateur 11. On verra dans la suite de cet exposé que l'invention permet d'interposer ou non le modulateur 1 selon que le glissement Doppler à mesurer se situe dans une gamme avec ou sans ambiguïté. Symboliquement, un commutateur 13 dont la position dépend de la valeur mesurée par l'analyseur 10 permet d'interposer ou de shunter ce modulateur 1 l entre le récepteur 9 et l'analyseur 10. La figure 2 représente le diagramme Z(f) du spectre Doppler du signal Z(t) délivré après démodulation dans le récepteur 9. L'insonification périodique du mobile 1 revient à échantillonner Z(t) puisque l'on prélève Z(t) à chaque période. Du fait de cet échantil- lonnage à la fréquence Fr, le spectre de Z(t) est périodique de périodicité Fr. La figure 2 représente un spectre de Z(f) qui n'est pas monofréquence. Il s'étend quelque peu de part et d'autre d'une fréquence moyenne fM et indique ainsi que toutes les parties du mobile I ne se déplacent pas à la même vitesse, mais se déplacent chacune à des vitesses proches de la vitesse moyenne. Le diagramme de la figure 2 indique encore que c'est la fréquence fM qui va être analysée dans l'analyseur 10, sans que l'on puisse savoir si fM est la fréquence vraie ou une fréquence ambiguë fN' décalée de fM d'un nombre entier de fois la fréquence d'échantillonnage. Sur les figures 3a et 3b sont représentées respectivement et en correspondance dans le temps les évolutions de la fréquence vraie fv et de la fréquence mesurée fm. Dans un exemple, à une fréquence fmi la mesure correspond à une vitesse négative alors qu'en fait la vitesse est tout simplement supérieure à la vitesse nominale mesu- rable par l'analyseur 10. Par ailleurs l'ambigulté de signification de la mesure fmi est mise en évidence puisque cette fréquence mesurée correspond à deux valeurs possibles différentes à la vitesse d'écou- lement. La figure 4 présente un dispositif d'analyse spectrale mettant en oeuvre un procédé pour calculer la vitesse moyenne d'un volume élémentaire 1 d'un fluide. Ce procédé a pour base que la vitesse moyenne d'écoulement d'un volume élémentaire d'un fluide corres- pond au moment d'ordre un de la transformée de Fourier du glissement Doppler provoqué par ce volume élémentaire, et le fait que ce moment d'ordre un de la transformée de Fourier est égal à la dérivée d'ordre un de la fonction d'autocorrélation, R(t), du signal temporel de glissement Doppler. Hormis les remises en forme et remises à l'échelle auxquelles on soumet le signal S(t) transmis par la sonde 6 au récepteur 9, ce récepteur comporte deux démodula- teurs 14 et 15 recevant chacun le signal S(t) sur leur première entrée. Sur leur deuxième entrée ils reçoivent respectivement des signaux en quadrature, cos 21fo t et sin 2Tfo t délivrés par deux oscillateurs en quadrature 16 et 17. Ces deux démodulateurs effec- tuent une transposition du spectre Doppler d'une grandeur égale àf0 9 Ils effectuent une démodulation dite en quadrature car les signaux qui les attaquent sur leur deuxième entrée sont en quadra- ture de phase l'un par rapport à l'autre. Dans l'analyseur 10 on fait passer chacun des signaux démo- dulés à travers un filtre passe-bas respectivement 18 et 19, et on les quantifie dans des échantillonneurs respectivement 20 et 21, com- prenant chacun un échantillonneur-bloqueur suivi d'un convertisseur analogique-numérique (CAN). On obtient alors un signal complexe échantillonné, dont la partie réelle xp est délivrée par l'échantil- lonneur 20, et dont la partie imaginaire yp est délivrée par l'échan- tillonneur 21. Ainsi à chaque échantillon récurrent du signal Z(t) on a prélevé un échantillon quantifié zp = xp + jyp. Le circuit d'analyse spectrale 10 comporte encore un circuit 22 pour calculer la fonction d'autocorrélation R(D du signal Z(t) et un circuit 23 pour calculer la dérivée d'ordre un de cette fonction d'autocorrélation. Comme le signal Z(t) est échantillonné et complexe, la fonction d'autocorré- lation devient discrète, r(T), et complexe. La partie réelle de r(T) est X, sa partie imaginaire étant Y. Le résultat élaboré dans le procédé évoqué permet d'écrire que la fréquence moyenne f mesurée par un tel dispositif d'analyse m spectrale est donnée par la formule suivante: Fr f= 2ffArg (r (T))avecT= - r Il convient donc de calculer l'argument de cette fonction autocorré- lation discrète r (l/Fr). Or, r (1/Fr) peut s'écrire: r ( r P P*Z. r ( r) = Z = X + jY =2( (Xp+ j yp)X (xp_1 + j yp. 1)) = (zp". zp.1) Dans cette expression p est l'indice temporel d'un échantillon du signal démodulé délivré par les convertisseurs analogique-numérique et 21, p-l étant le rang de l'échantillon qui est apparu juste avant l'échantillon de rang p. Le nombre P correspond à un optimum de précision de la mesure. Dans un exemple P vaut environ une centaine. L'exposant x indique la conjugaison complexe. - 10- Autrement dit la connaissance d'un certain nombre d'échantil- Ions z permet de calculer la fonction d'autocorrélation du signal S(t) démodulé ainsi que sa dérivée d'ordre un. Ceci est exprimé par les grands Sigma qui se trouvent à la fin de l'expression ci-dessus. Or l'argument 8 d'un nombre complexe Z (représentatif de la fonction d'autocorrélation) est égal, sous certaines restrictions, à l'arc- tangente du rapport de sa partie imaginaire à sa partie réelle. Ceci revient à écrire: =Arg (Z) = Arctg Y- Cette égalité n'est vraie que dans le domaine de définition sans discontinuité de l'arc-tangente, c'est-à-dire entre - M et + i i Tr 2 Si l'argument de Z est compris entre - Tr et - r, il convient de retrancher la valeur rT au calcul effectué au moyen de l'arc- tangente; si l'argument de Z est compris entre + a et +'11 il con- vient d'ajouterT. On lève ainsi l'indétermination sur 6. Ceci étant dit on va expliquer dans un premier temps comment l'analyseur 10 calcule en temps réel la fonction d'autocorrélation Z ainsi que son argument 0= Arg(Z). Dans un deuxième temps on montrera quelle est l'incidence, sur ce calcul, de la modulation de S(t) par une fréquence de détermination FD bien précise qui est égale à la moitié de la fréquence de récurrence. On expliquera enfin dans le cadre de ce calcul quel grand intérêt procure ce choix particulier. En revenant à la formule permettant le calcul de la fonction d'autocorrélation en fonction des valeurs des échantillons complexes zp = xp + jyp on peut écrire: P P X =2 (x p Xp-1 + Yp' Yp-1) et Y =( xp1 - Y- x.) Le circuit 22 comporte des moyens de retard 24 pour connaître, à chaque impulsion reçue, les grandeurs xp et yp du signal complexe échantillonné correspondant à l'échantillon de rang p et pour con- naître les mêmes élements de l'échantillon immédiatement précé- dent c'est-à-dire de rang p-1. Les moyens de retard 24 comportent deux lignes à retard respectivement 25 et 26 reliées en cascade aux sorties des échantillonneurs 20 et 21. Ces lignes à retard 25 et 26 ne 2562675 ' - 11 - délivrent à leurs sorties l'information qu'elles reçoivent à un instant t qu'au bout d'un temps t + T, o T correspond à la période de récurrence précitée. Dans la pratique ces lignes à retard peuvent être constituées de registres à décalage recevant sur leurs entrées en parallèle les informations binaires du signal quantifié délivré par les échantillonneurs, et restituant ces informations sur leurs sorties en parallèle sous l'effet d'une impulsion d'horloge h élaborée par un séquenceur 27. Ce séquenceur 27 est synchronisé avec l'émission des impulsions acoustiques. La fréquence de l'échantillonnage est alors égale à la fréquence de récurrence puisque les convertisseurs 20 et 21 sont également piloté-par le signal h. Les moyens de retard 24 comportent en outre un jeu de multiplicateurs 28 à 31 recevant sur leurs entrées les parties réelles, x, ou imaginaires, y, du signal complexe échantillonné, correspon- dant à un échantillon donné et à un échantillon précédent, pour effectuer, au rythme imposé par le séquenceur 13, respectivement les multiplications suivantes: xp.xp.p Yp.-Yp_pl Xp-Yp_pX Xp_l-Yp- Le circuit 22 comporte, en cascade avec les moyens de retard 24, des moyens sommateurs-accumulateurs 32 comportant un jeu de deux registres à décalage 33 et 34 reliés respectivement à deux sommateurs-accumulateurs 35 et 36. Ces registres à décalage contiennent chacun 2P.cases (P correspond au nombre optimum d'échantillons). Ces registres reçoivent les produits élaborés par les multiplicateurs 28 et 29 d'une part et 30 et 31 d'autre part. A chaque impulsion du séquenceur 27, un couple de produits réels (xp.x p1 et yp.yp_1) et un couple de produits imaginaires (xp.yP et xp.yp) sont introduits respectivement dans ces regis- tres a décalage, tandis qu'un couple de produits réels ou de produits imaginaires correspondants mais de rang antérieur (de rang p-P; xp.p. xpIlpyppypIp; et xP-ypl_-PXp-l-p.yP-P) sont extraits de ces registres. Les sommateurs-accumulateurs 35 et 36 additionnent alors les produits introduits en même temps qu'ils -12 - soustraient les produits extraits. Une fois que l'on a acquis les P premiers échantillons, premièrement chacun des registres à déca- lage reçoit en introduction un produit correspondant au rang de l'échantillon suivant et deuxièmement délivre en extraction les produits correspondants à des rangs antérieurs de P. Dans les sommateursaccumulateurs 35 et 36 les produits introduits et extraits sont admis sur des entrées affectées d'un signe particulier selon qu'il convient d'additionner ou de soustraire ces produits Dans le cas du sommateuradditionneur 35, qui délivre la partie réelle X de la fonction d'autocorrélation, tous les nouveaux produits introduits dans les registres sont affectés du signe + tandis que tous les anciens produits extraits sont affectés d'un signe -. Il en résulte que le sommateuraccumulateur 35 contient en permanence, donc en temps réel, la partie réelle de la fonction d'autocorrélation qui aura porté sur les P échantillons qui précèdent l'instant auquel on prélève le contenu de ce sommateur-accumulateur 35. Un raison- nement similaire peut être fait pour le sommateur-accumulateur 36 en remarquant cependant qu'il est spécialisé dans le calcul de la partie imaginaire de la fonction d'autocorrélation dans lequel le Sigma comporte une soustraction des produits. Tous les circuits des moyens 32 sont pilotés par le séquenceur 27. Compte tenu d'une fréquence d'échantillonnage de l'ordre de la dizaine de KHz le temps de calcul pour ces circuits est de l'ordre de 100 microsecondes. Dans l'état actuel de la technologie les rapidités de calcul des circuits intégrés sont telles que ces opérations ne présentent aucune diffi- culté. Dans la pratique ces circuits peuvent être remplacés par un microprocesseur dont l'algorithme général reproduit celui qui vient d'être décrit. Ce microprocesseur en particulier peut effectuer de plus l'opération représentée par le circuit 23 de calcul de la dérivée d'ordre un de la fonction d'autocorrélation. Dans ce circuit 23 un diviseur 37 effectue le rapport de la partie imaginaire Y à la partie réelle X. Une table d'arctangente 38 reliée au diviseur 27 délivre l'argument de la fonction d'autocorrélation en fonction du rapport - 13- élaboré par le diviseur 37. Pour lever l'indétermination liée à un calcul par l'arc-tangente; la table 38 reçoit également la valeur X et la valeur Y. En effet, si l'argument de Z est compris entre -' et -? ceci signifie que X et Y sont négatifs. Si l'argument est compris entre + 2 et IT ceci signifie que X est négatif et que Y est positif. En conséquence, la table 38 reçoit en adresse d'une part la valeur du rapport Y/X et d'autre part des informations concernant le signe de X et de Y. Elle peut effectuer sans indétermination le calcul de l'argument recherché et plus généralement le calcul de la grandeur fm. Pour un signal S(t) donné le résultat de sa modulation par un signal à une fréquence de détermination FD peut s'exprimer sous la forme suivante: (S (t) modulé) = S (t).e -j2 WrFD t Dans le cas qui nous préoccupe, étant donné que le signal S(t) est échantillonné à des dates t = p/Fr o p/Fr = p.T, cela corres- pond à un échantillonnage périodique de période T. L'expression de S(t) modulé et échantillonné devient: FD 2Tr F-. p (S(t) modulé échantillonné) = S (t). e -l r ou encore en exprimant 5(t) sous sa forme quantifiée: ( S (pT) mo- -j2 1t-Ä ' dulé échantillonné) = zp e -j21F r ou zp = xp +j yp. A ce stade de la description on découvre un grand intérêt qu'il y a à faire FD = F /2. En effet dans ce cas l'exponentielle complexe r représentative de la modulation devient: F -j lrp p e j21r -P = e = ( 1) r Ce résultat particulièrement simple permet d'exprimer que si le signal S(t) est modulé, l'échantillon quantifié z est remplacé P par (-1) P.zp. Autrement dit dans le calcul de la fonction d'auto- corrélation donnée plus haut: r y =1z p zPl r chaque échantillon zp doit être multiplié par +1 ou -l selon que le rang de p est pair ou impair. En fait on peut même se passer de 14 2562675 cette opération qui consisterait à changer le signe, une fois sur deux au rythme de leur arrivée, des valeurs xp et yp délivrées par les convertisseurs analogiques-numériques 20 et 21. En effet, il con- vient de remarquer que: (- 1) P. (-l)P-1 =_ 1 Ce qui signifie tout simplement que la modulation de S(t) par un signal à fréquence de détermination égale à Fr/2 revient à changer le signe de la fonction d'autocorrélation par rapport à la valeur qu'elle aurait eu si on n'avait pas modulé. Autrement dit Z modulé égale -Z. L'intérêt de cette constatation consiste à remar- quer qu'en défintive l'introduction de la modulation pourra se faire à posteriori, c'est-à-dire en connaissance de la valeur de Z (ou de son argument Oce qui est équivalent). Le décalage affectant O du fait de la modulation doit être compensé pour retrouver la valeur vraie. Dans le cas présent o FD = Fr/2, cette correction vaut ±. La question se pose alors de savoir, puisque l'on peut décider après coup de "moduler" ou non, à partir de quelle valeur il convient de le faire. Sur la figure 5 on a représenté un phénomène qui correspond à un mobile, ou volume élémentaire d'un fluide, dont la valeur de la vitesse évolue continuement dans le temps. Ceci pourrait repré- senter la vitesse d'écoulement du sang dans le coeur d'un patient. Ce qui va être dit pour ce phénomène est bien entendu applicable au cas du coeur même si la vitesse du sang y est en général orientée toujours dans un seul sens. Le diagramme de la figure 5 présente trois courbes: la pre- mière dessinée en tirets représente la vitesse vraie f (tout est exprimé ici sous la forme de glissement Doppler moyen c'est-à-dire en termes fréquentiels). Elle représente en définitive le signal que l'on cherche à produire. Un deuxième courbe dessinée en pointillés est proportionnelle à la variation de l'argument de Z: c'est le résultat f que délivre le circuit 22 lorsqu'il n'y a pas de modula- m tion. Cette deuxième courbe présente les ambiguités que l'on a rencontrées dans la figure 3b. La troisième courbe dessinée en trait plein est proportionnelle à Arg( E Z) avec E = + I selon que l'on a, 2562675- ou que l'on a pas modulé. Quand la courbe en pointillés est colinéaire à la courbe en trait plein on n'a pas modulé, quand elle n'est pas colinéaire à celle-ci on a modulé. Le traitement auquel est soumis Arg ( t Z) est un traitement effectué par un microprocesseur. La conduite de ce traitement y est plus souple que dans un circuit câblé. On peut cependant construire un tel circuit câblé à partir de la description de l'algorithme de traitement décrit ci-dessous. On retient la convention suivante portant sur le signe de: si & = + 1,= Arg (Z) = Arctg Y- si ú = - t e = Arg (- Z) = Arctg- - -tsi Y est positif ou e = Arg (- Z) =Arctg -X- ±' si Y est négatif Cette convention nous permet de passer de la courbe en pointillés à la courbe en traits pleins. En fait, la distinction portant sur le signe del est équivalente à tester le signe de Y. La convention sera plus facilement comprise à l'examen conjoint des figures 5 et 7. Cette dernière représente le calcul théorique d'un argument à partir de la valeur de l'arc-tangente. Ainsi, pour une première valeur de glis- sement Doppler fmo comprise entre zéro et Fr/4, X et Y sont positifs et O égale Arctg Y/X; ú égale 1, on ne module pas. Pour une deuxième valeur rmesurée fm2 comprise entre FR/4 et une certaine valeur de seuil, égale ici à Fr/3, Z se retrouve dans le cadran supérieur gauche de la figure 7. Dans ce cas est redonné dans les mêmes conditions: on ne module pas. Par contre pour une troisième valeur mesurée fm3' supérieure au seuil Fr /3 mais infé- m3 r rieure à Fr/2 on a décidé de moduler, donc on a changé le signe de E alors que Y était positif. On remarque en effet que Y est positif jusqu'à ce que fm3 atteigne Fr/2. On vérifie ainsi la conven- tion précédente o dans ce cas on retireTr à Arctg Y/X. Pour la mesure fm4' proche mais supérieure à Fr/2, Y est devenu négatif, la valeur de l'argument de Z change de signe. On réobtient alors la courbe en trait plein à partir de la courbe en pointillés en ajou- tant ' à Arctg Y/X. En conséquence dans l'invention on calcule - 16toujours &tel que ô égale Arg (EZ) selon la convention qui vient d'être indiquée pour passer de la courbe en pointillés à la courbe en trait plein. Le choix de la valeur du seuil, ici Fr/3, à partir duquel on décide de moduler est imposé par le critère suivant: on cherche à obtenir la plage de variation la plus grande possible du signal mesuré pour que l'évolution de la mesure autour de cette valeur engendre le moins possible de permutations entre des situations o l'on module et des situations o l'on ne module pas. Il faut savoir pour com- prendre ce critère que ce seuil est un seuil donné en valeur absolue. Ceci signifie que l'on passera d'une situation à l'autre dès que la valeur obtenue, avec ou sans modulation selon le cas, dépassera négativement ou positivement cette valeur de seuil. Le décalage en fréquence apporté sur la mesure fm est proportionnel à +til est donc égal à + FP/2. Le choix d'un seuil à Fr/4 amène après décalage à transformer fm proche de + Fr/4 en fd proche de - Fr/4. Si le glissement Doppler à mesurer évolue au-dessus et en dessous de Fr /4 on sera constamment en train de changer d'une situation avec modulation à une situation sans modulation et vice versa. Il y a donc intérêt à éloigner ce seuil le plus possible de Fr /4. Si l'on choisit Fr/2 comme seuil, c'est un maximum puisque bien entendu Arg (Z) calculé par le circuit 10 ne franchit jamais cette valeur. Mais on se retrouve ici confronté à un autre problème. Dans ce cas en effet la plage de variation est maximum ce qui est favorable, mais l'intervention des filtres passe-bas 18 et 19 a pour effet de beaucoup perturber le signal S(t) démodulé autour de ces valeurs de glissement Doppler. En effet, ces filtres coupent justement à Fr/2 pour bien respecter les conditions d'un bon échantillonnage imposées par le théorème de Shannon. En définitive ceci reviendrait à passer d'une situation démodulée à une situation non modulée pour des valeurs de seuil qui ne sont pas atteintes d'une manière rigoureuse par le glissement Doppler à mesurer. Par ailleurs, il faut se souvenir que ces glis- sements Doppler ne sont pas des glissements Doppler monofréquence - 17mais sont des glissements Doppler moyens calculés sur des spectres relativement étendus comme représentés en figure 2. Une valeur préférée de seuil est Fr/3. Une autre valeur préférée est 3 Fr/8. L'explication qui suit est faite pour Fr/3. Si l'on appelle i la correction qu'il faut appliquer à la courbe en trait plein qui représente Arg (9 Z), pour obtenir la courbe en tirets qui représente la valeur vraie de la vitesse à mesurer on peut calculer m selon un organigramme représenté sur la figure 6. Le glissement Doppler vrai sera alors exprimé par: = F b v = 2Tr+ r- Au début du traitement, à t inférieur à tl, c'est-à-dire lorsque l'on est sûr que le glissement Doppler mesuré est un glissement Doppler vrai et non un glissement Doppler ambigu d'un glissement Doppler vrai on fait -= 1 et A= 0. Puis on calcule & = Arg( b Z) ce qui revient à calculer argument de Z puisque 6 vaut I (Figure 6). Ceci est encore équivalent à prendre pour bon le résultat fm, délivré par l'analyseur 10 c'est-à-dire sans avoir à moduler. Puis on calcule la valeur vraie fv selon la formule précédente. On compare ensuite, en valeur absolue, la valeur de ( ainsi élaborée à une valeur corres- pondant au seuil. Si le seuil est Fr/3 la valeur absolue de O est comparée à 2 It/3. Si valeur absolue de ( est inférieure à 2 T1/3, on ne change nié ni MW. A la valeur suivante délivrée par l'analy- seur 10 on recommence cette opération mais en prenant l'algorithme en aval des instructions qui ont imposé ú: à 1 et & à 0. En suivant le premier segment de la courbe en trait plein, on se rend compte qu'à un instant tl, fm devient supérieur à Fr/3. La valeur de fv est néanmoins calculée comme précédemment. Cepen- dant en comparant O à 27r/3 on est alors amené à se rendre compte que 0 y est supérieur. On change alors le signe de qui dans le cas présent devient égal à -1 et on effectue un test sur le signe de. Ici test positif et on fait Q = ê0 + 1/2. A la valeur suivant celle qui a été élaborée à t1, on calcule = Arg Z = Arg - Z qui correspond à la valeur décalée fd. Ceci signifie que l'on est dans une situation - 18 - avec modulation. On se trouve alors sur le deuxième segment de la courbe en trait plein de la figure 5. La correction 6 n'est plus nulle, mais vaut alors 1/2 et on corrige bien de + Fr/2, la valeur dite décalée fd qui vaut Fr. P /2 Ir. A l'instant t2, Arg(ú Z) vaut zéro et rien ne se passe pour la correction iB ni pour b mais tout sim- plement Arg(Z) change de valeur selon la convention évoquée plus haut. Ceci est donc sans incidence sur le fonctionnement de l'algorithme de la figure 6 puisque maintenant on calcule Arg(eZ) qui lui passe par zéro. !0 A l'instant t3 le nouveau a calculé devient supérieur une deuxième fois à 211/3. Dans ces conditions on change à nouveau le signe de ú qui devient maintenant + 1. Comme 6 est toujours supé- rieur à zéro (la courbe en trait plein à cet instant est supérieure à zéro) on fait A= = + 1/2 soit ô= 1. Autrement dit d'une part 1 on ne module plus, mais d'autre part leà A calculé correspond à avoir décalé deux fois dans le même sens: la correction tient compte des deux décalages successifs. A l'instant t4 on décale même une troisième fois ce qui fait que /S devient égal à 3/2. Par contre à l'instant t5, 9, qui est négatif, devient supérieur en valeur absolue à la valeur 2 r 1/3. On effectue les mêmes opérations qu'auparavant sur ú mais ce qu'il y a d'intéressant à remarquer c'est que dans ce cas on fait d6 =Ai - 1/2 puisque maintenant i est négatif. En conséquence, la correction apportée, qui était auparavant de 312, ne vaut plus maintenant que 1. Ainsi de suite la correction évolue cumulativement par addition ou par soustraction le cas échéant. On a dit précédemment que l'on partait d'une situation o lon était certain que la mesure de la vitesse n'était pas une mesure ambiguë mais était une mesure vraie. Or quand l'expérimentation commence il n'est pas certain justement que l'on se trouve dans cette situation. En conséquence, il peut s'avérer utile de faire précéder le procédé de levée d'ambiguTité de l'invention d'une phase d'initialisation o, en définitive, on acquiert la certitude que lion est en train de mesurer des vitesses vraies et non des vitesses ambiguës de vitesses vraies. Cette phase d'initialisation va être décrite -19- maintenant au moyen de la figure 8 qui représente son organi- gramme. Le principe mis en oeuvre dans cette initialisation consiste à choisir des intervalles de temps successifs pendant lesquels la fréquence de récurrence prend des valeurs différentes. Puis en comparant le résultat obtenu sur la mesure de la vitesse à la fin d'un intervalle avec le résultat obtenu au début de l'intervalle suivant on peut dire, si ces résultats sont sensiblement les mêmes, que la vitesse mesurée dans un cas comme dans l'autre, et qui n'a pas eu le temps de suffisamment changer de la fin d'un intervalle au début du suivant,est une vitesse vraie. En effet, il apparaît que si les mesures effectuées étaient des mesures ambiguës de vitesses vraies, du fait que les fréquences de récurrence sont différentes, elles devraient être différentes d'un cas à l'autre. Dans un exemple on retient deux fréquences, F1 et F2, qui imposent le rythme des impulsions alternativement dans un intervalle de temps et dans le suivant. Il convient de remarquer cependant que ce changement de fréquence de récurrence n'altère pas le fonctionnement de l'analyseur 10 décrit puisque celui-ci est piloté par un séquenceur 27 qui est justement synchronisé sur la période de récurrence elle-même. Dans le domaine médical o l'on mesure la vitesse du sang, les différents intervalles d'analyse, avec l'une ou l'autre fré- quence,seront liés au rythme cardiaque du patient. En considérant par exemple une durée minimale de pulsations cardiaques égale à 0,3 seconde (ce qui est équivaut à un rythme cardiaque de l'ordre de 200 pulsations par minute et qui semble de ce point de vue être une valeur limite) on est amené à la considération suivante: il faut pouvoir vérifier l'égalité des vitesses au cours d'un même cycle cardiaque et non pas d'un cycle cardiaque à un autre. En consé- quence, des intervalles successifs de 0,1 seconde (10 Hz) permettent d'affirmer qu'il y a de grandes chances pour que, lors du passage d'un intervalle à un autre, la variation de vitesse du sang soit relative- ment faible. Avec une fréquence de récurrence valant par exemple alternativement 6 KHz et 8 KHz on a pu acquérir au cours de -20 - chaque intervalle de 0,1 seconde respectivement 600 ou 800 échan- tillons. Comme il faut environ une centaine d'échantillons pour élabo- rer une mesure du glissement Doppler moyen, mais comme les mesures sont cependant données en temps réel par l'analyseur 10 au rythme de l'échantillonnage, il convient de comparer la dernière valeur acquise au cours d'un intervalle donné à la première valeur acquise dans le suivant pour laquelle la totalité des échantillons n'est intrinsèquement dépendante que de la nouvelle fréquence de récurrence retenue. En pratique, il faut donc attendre la réception ème du Pme échantillon dans le nouvel intervalle pour élaborer la "première" valeur de glissement Doppler moyen qui correspond à cette intervalle. Il n'est pas nécessaire que les intervalles en question soient répartis périodiquement dans le temps. Les dates qui séparent les différents intervalles peuvent être choisies aléatoirement. Il est même éventuellement possible de déterminer ces dates de chan- gement de fréquence de récurrence dès que le glissement Doppler * moyen fm atteint et dépasse un certain seuil. Cependant, l'organi- gramme de la figure 7 correspond à des intervalles de durée D tous égaux entre eux. Ainsi, au cours d'un premier intervalle lorsque la date de mesure t est comprise entre nD et (n+l)D, on impose que la fréquence de la récurrence Fr soit égale à F1. On mesure les glissements Doppler moyens pendant cette durée: leur valeur est f1 A la fin de cette durée on mémorise la dernière valeur de fl. Pendant la durée suivante, pour des dates comprises entre (n+l)D et (n+2)D, on impose que la fréquence de récurrence soit égale à F2. On mesure alors le glissement Doppler moyen obtenu selon cette nouvelle fréquence de récurrence, leur valeur est f2. On mémorise la première valeur de f2 qui est complètement découplée de la mesure de f1 (c'est-àdire P échantillon plus tard). Dès que f2 est acquis on compare f2 à f1. Si ces deux valeurs sont égales on en déduit que toutes deux sont des valeurs vraies et on est donc dans une situation initialisée. Dans ces conditions on impose que la -21 - fréquence de récurrence prenne une des deux valeurs que l'on avait choisies pour cette initialisation: par exemple F1. A ce moment on entre dans le processus de calcul décrit par l'algorithme de la figure 6 au cours duquel on lèvera les ambiguïtés qui pourront survenir sur la mesure de vitesse du mobile au fur et à mesure o elles se présenteront. Par contre, si fl est différent de f2 cela signifie que l'une au moins de ces mesures est ambiguë. Dans ces conditions on n'est pas encore capable de prendre de décision puisqu'on ne sait pas laquelle de ces deux mesures est une mesure vraie et si même l'une d'entre elles est une mesure vraie. En conséquence, on réitère l'ensemble des opérations d'initialisation effectuées jusqu'ici mais en mémori- sant cette fois la dernière valeur mesurée de f2. Au cours de l'intervalle suivant, après avoir changé la fréquence de récurrence de F2 en F1 on mesure et on mémorise la "première" valeur de fl.- Puis on compare à nouveau les dernières valeurs mémorisées de fl et de f2' Si elles sont égales on peut affirmer que l'on est initialisé, si elle. ne sont pas égales on recommence la totalité de l'opération jusqu'à ce que en définitive on obtienne l'initialisation. On peut faire les remarques suivantes qui prévalent dans le cas de l'application médicale de l'invention. Quand on regarde un dia- gramme temporel des vitesses de circulation du sang on se rend compte que statistiquement ces vitesses de circulation sont plus souvent faibles que élevées. Les chances que l'on a de trouver des vitesses faibles, donc vraies, sont donc importantes. C'est la raison pour laquelle le processus d'initialisation qui vient d'être décrit fonctionne bien. Ceci ne serait pas nécessairement le cas d'un phénomène o les vitesses de déplacement seraient élevées et qui engendrerait statistiquement souvent des mesures ambiguës de la vitesses vraies. Dans ces dernières conditions la phase d'initiali- sation durerait plus longtemps mais finirait quand même par accro- cher à un moment donné une valeur vraie. Le processus décrit dans la figure 7 permet d'accrocher la valeur vraie avec certitude, approximativement sur deux cycles cardiaques successifs, ce qui est -22 - somme toute satisfaisant. Il faut reconnaître cependant que cette initialisation peut être faussée. En effet il peut arriver que fl soit égal à f2 alors que chacune de ces mesures est une mesure ambiguë d'une vitesse vraie. Ceci signifie que la vitesse vraie correspondrait alors au plus petit commun multiple des deux fréquences de récurrence retenues. Dans l'exemple il s'agirait de glissement Doppler supérieur à 24KHz. Une méthode simple pour repousser au plus haut possible ce seuil d'ambiguïté pour lequel l'initialisation est incorrecte consiste à choisir des fréquences F1 et F2 qui soient des nombres premiers entre eux par exemple 7KHz et 8KHz. Ceux-ci porterait l'ambiguité en glissement Doppler à 56KHz ce qui pour des fréquences acous- tiques retenues dans cette description correspondrait à des vitesses de circulation du sang de l'ordre de 20m par seconde et qui seraient véritablement exceptionnelles. Il faut cependant que chacune des fréquences F1 et F2 soit un sous mutiple exact de la fréquence acoustique f0. La phase d'initialisation peut cependant être supprimée. En particulier, dans une application médicale, on remarque qu'au cours d'un cycle cardiaque la vitesse instantanée est faible pendant des durées relativement longues à la fin de ce cycle cardiaque. Or à vitesse faible le rapport signal à bruit de S (t) est plus mauvais à cause de la présence de filtres d'écho fixe. Ces filtres tendent à éliminer dans S (t) la contribution spectrale due par exemple aux parois des capilaires. En conséquence au cours d'un cycle cardiaque lorsque l'énergie du signal Doppler utile devient faible pendant relativement longtemps on est en présence de vitesse faible et donc non ambiguë. Pour se passer de l'initialisation on synchronise alors l'algorithme de correction d'ambiguïté sur une telle période. - 23 - REVENDICATIONS 1. Procédé de levée d'ambiguîté de la mesure par effet Doppler de la vitesse (v) d'un mobile (1) dans lequel, - on émet (6,7,8) en direction du mobile, périodiquement (Fr) à une fréquence de récurrence, une impulsion vibrant à une fréquence acoustique (fo), - on reçoit (50,9) l'impulsion ultrasonore rétrodiffusée par le mobile, - on effectue une démodulation complexe (9)du signal (S (t)) reçu, par un signal de même fréquence que la fréquence acoustique d'émission, - on calcule (10) par analyse spectrale la vitesse du mobile à partir de la mesure (fm) du signal de glissement Doppler résultant de cette démodulation, ce glissement étant représentatif de la vitesse du mobile, l'ambigutté de détermination de la vitesse du mobile étant induite par l'importance de ce glissement par rapport à la moitié de la fréquence de récurrence (Fr/2) , caractérisé en ce que, - on module (11) le signal démodulé (Z(t)) par un signal oscillant à une fréquence dite de détermination (FD) de manière à transposer, d'une grandeur connue, le glissement Doppler à mesurer dans une bande inférieure à la moitié de la fréquence d'échantillonnage, - et en ce que le calcul de la vitesse du mobile consiste à calculer par l'analyse spectrale une vitesse (fd) dite décalée à partir de ce signal modulé, et à corriger ladite vitesse décalée d'une grandeur (fc) correspondante à la fréquence de détermination pour élaborer la valeur vraie (fv) de la vitesse à mesurer. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que la fréquence de détermination est égale à la moitié de la fréquence d'échantillonnage. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2 - 24 - caractérisé en ce que la modulation consiste à multiplier le signal démodulé par un signal oscillant à la fréquence de détermination. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications I à 3 caractérisé en ce que l'analyse spectrale (10) comporte l'élabo- ration (22) de la fonction d'autocorrélation (X,Y) du signal modulé (- Z) et le calcul (23) de la dérivée d'ordre un (Arg ú Z) de cette fonction pour délivrer un résultat représentatif de la vitesse moyen- ne décalée (fd) du mobile. - 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications I à 3 caractérisé en ce que l'analyse spectrale (10) comporte l'élabo- ration (22) de la fonction cPd'autocorrélation (X,Y) du signal démo- dulé (Z (t)) et le calcul (23) de la dérivée d'ordre un (Arg (Z)) de cette fonction pour délivrer un résultat représentatif de la vitesse moyenne ambiguë du mobile (f M) et en ce que la modulation du signal démodulé est remplacée par une modification (Arg( 6 Z) apportée à ce résultat sous la forme d'une constante (+ ') de décalage qui tient lieu de modulation. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que la correction (f c) est apportée à la vitesse c décalée sous la forme de constantes (à) additives ou soustrac- tives, calculées par avance, et dont les valeurs dépendent du rapport liant la fréquence de détermination à la fréquence de récurrence, ces corrections étant additives quand le glissement Doppler décalé () est positif et étant négatives quand ce glissement Doppler décalé ( 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications I à 6 caractérisé en ce qu'il est précédé d'une étape d'initialisation (Fig.8) dans laquelle la fréquence de récurrence prend des valeurs diffé- rentes (F1,F2) au cours d'intervalles de temps successifs les uns des autres et en ce que l'on compare entre elles la dernière mesure de vitesse (f) élaborée à la fin d'un intervalle à la première mesure de vitesse (f2) élaborée au début de l'intervalle suivant pour déterminer qu'aucune de ces mesures n'est ambiguë quand elles sont sensible- ment égales entre elles. - 25 - 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que on mesure la vitesse moyenne décalée soit d'une part sans moduler le signal démodulé quand la vitesse mesurée est inférieure à un seuil donné (Fr/3), ledit seuil donné étant lui- même inférieur à une vitesse dite nominale (Fr/2) qui correspond à la demi-fréquence de récurrence, et soit d'autre part en modulant le signal démodulé lorsque la vitesse devient supérieure à ce seuil. 9. Procédé selon la revendication 8 caractérisé en ce que le seuil donné correspond aux trois huitièmes de la fréquence de récurrence. 10. Procédé selon la revendication 8 caractérisé en ce que la correction est élaborée cumulativement en fonction du sens des évolutions de la vitesse décalée autour de la vitesse de seuil. 1 1. Procédé selon la revendication 7 caractérisé en ce que les intervalles de temps sont de durée quelconque. 12. Procédé selon la revendication 7 caractérisé en ce que les intervalles de temps sont égaux entre eux (Di. 13. Procédé selon la revendication 7 caractérisé en ce que les intervalles de temps sont déterminés par des dates qui marquent le passage des mesures de vitesse décalée à des valeurs prédeter- minees.