FR 2552346 A1 19850329 FR 8315163 A 19830923 La présente invention concerne essentiellement un appareil à déplacement autonome pour sa progression à l'intérieur de canalisation, notamment pour son exploration et/ou son traitement, et/ou son tubage à distance. On connait déjà divers appareils à déplacement autonome ou autopropulsés, pour l'exploration intérieure de canalisations et/ou leur traitement à distance. Par exemple, le brevet français N 1 583 501 décrit un chariot autopropulsé capable de tracter une 10 remorque à l'intérieur d'une canalisation en vue de prendre des clichés radiographiques des soudures circulaires de raboutage des tubes entre eux Ce chariot comprend un dispositif de propulsion avec roues motrices montéesau sommet d'un pentographe articulé. Un tel type de chariot autopropulsé ne peut être utilisé que dans des canalisations de diamètre important car il se prête mal à une miniaturisation D'autre part, il ne peut en général pénétrer que dans des canalisations relativement propres Par exemple, si la paroi de la 20 canalisation comporte des dép 8 ts divers visqueux ou collants, comme par exemple du goudron, ce chariot autopropulsé, de par sa conception, n'est pas capable de progresser dans la canalisation notamment par manque de force de traction. Egalement, le brevet français 71 37 060 décrit un véhicule,pour contrôler les conduits de transport et de distribution,compact dont la progression est assurée par la présence de roues motrices, d'une conception compliquée notamment pour orienter l'appareil à l'intérieur 30 de la canalisation Egalement, ce véhicule est limité en force de traction. Un autre exemple d'un tel type d'appareil est décrit dans la demande de brevet français N 76 05337 (N de publication 2 342 455), la progression étant assurée par un système de roue et de courroie à section trapézoidale De même, ce dispositif ne peut pas franchir tous les obstacles et est limité en force de traction. En résumé de ce qui précède, l'art antérieur dans ce domaine technique concerne essentiellement des appareils autopropulsés ou à déplacement autonome pour leur progression à l'intérieur de canalisations notamment pour leur exploration et/ou leur traitement à distance dans le cas o ces canalisations sont parfaitement propres sans corps étrangers solides. Or, les canalisations sont souvent polluées et comportent des corps étrangers solides notamment des produits collants comme par exemple le goudron, ce qui 15 nécessite des forces de traction importantes que les chariots actuellement connus ne peuvent pas développer. D'autre part, les appareils de l'art antérieur sont tous d'une conception compliquée rendant pratiquement impossible une miniaturisation importante ce qui interdit leur application dans des canalisations de faible diamètre. La présente invention a donc pour objet la réalisation d'un appareil à déplacement autonome pour sa progression à l'intérieur de canalisation, notamment pour son exploration, son traitement ou sqn tbige àdstance, d'une conception très simple, d'une force de traction importante et pouvant être adapté à volonté en fonction du type de canalisation à explorertraitr ou tuber En outre, un autre objet de l'invention est de fournir un appareil à déplacement autonome facilement miniaturisable de manière à être utilisable non seulement dans des canalisations de grand diamètre mais également dans des canalisations de faible diamètre comme par exemple un diamètre compris entre 0,20 mètre et 0,25 mètre, des diamètres plus petits pouvant être envisagés sans problème. Ainsi, la présente invention fournit un appareil à déplacement autonome réalisant les objectifs précités 5 ainsi que tous autres qui seront apparents à l'homme du métier, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité d'éléments attelés entre eux de manière à former un train dont chaque élément constitue un wagon indépendant des autres éléments, interchangeable à volonté; chaque élément ayant une fonction précise et étant de longueur adaptée aux courbes à franchir; au moins l'un desdits éléments formant un élément de déplacement proprement dit; avantageusement au moins un autre desdits éléments forme un élément de commande dudit élément de déplacement. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'element de déplacement est un élément de déplacement par tractage ou poussage, dit élément tracteur-pousseur. Selon un autre mode de réalisation préféré, au moins un élément est un élément bloqueur comprenant des moyens de blocage venant prendre appui sélectivement contre la paroi interne de la canalisation de manière à pouvoir résister à des efforts de traction élevés De préférence, l'élément tracteur-pousseur précité est disposé entre deux éléments bloqueurs respectivement amont et aval, actionnés 25 de façon alternée par l'élément de commande précité. Selon un mode de réalisation particulier, l'élément tracteur-pousseur est constitué par un vérin comprenant un corps relié à une partie des éléments attelés dont au moins l'un d'entre eux est un élément bloqueur; et unpiston de 30 vérin relié à la partie restante des éléments attelés dont au moins l'un d'entre eux est un élément bloqueur. Ce vérin peut être actionné pneumatiquement ou hydrauliquement, selon la force de traction nécessaire. Chaque élément bloqueur peut être réalisé sous diverses formes qui seront explicitées plus loin et dont chacune fait partie intégrante de l'invention. D'autre part, et selon encore une caractéristique avantageuse de l'invention, les éléments sont attelés entre eux par des articulations souples ou élingues, réalisées par exemple avec du cable notamment d'acier en filinstorsadés;chaque élingue étant pourvue de manchons sertis par emboutissage pénétrant dans des logements 10 prévus dans les éléments à assembler Avantageusement, l'appareil selon l'invention comprend des moyens formant appui de glissage et de centrage qui sont de préférence supportés par les articulations souples. On peut donc constater de ce qui précède que grace 15 à la réalisation de l'appareil selon l'invention sous forme d'une pluralité d'éléments attelés entre eux de manière à former un train dont chaque élément constitue un wagon indépendant des autres éléments, interchangeable à volonté, l'appareil selon l'invention n'est plus compact 20 mais est développé selon l'axe de la canalisation et peut donc être réalisé d'une faible envergure, c'est-à-dire qu'il est facilement miniaturisable et peut être utilisé dans des canalisations de faible diamètre. D'autre part, l'avantage considérable de l'inter25 changeabilité des éléments fait que lorsqu'on désire par exemple une force de traction plus élevée, il suffit de remplacer l'élément de déplacement par un élément de déplacement développant une plus grande force de traction. D'autre part, le mode d'articulation ou d'attelage 30 des éléments entre eux, selon l'invention, par des articulations souples ou élingues, permet de franchir des courbes ce qui constitue un avantage technique considérable et particulièrement inattendu pour un-tel type d'appareil. Ainsi, l'appareil selon l'invention est utilisable en milieu fortement pollué, pouvant comporter des corps étrangers solides ainsi que des dépôts visqueux ou collants, comme par exemple du goudron, grâce à sa grande force de traction Cette grande force de traction permet également de tracter sans difficulté tout type d'appareil d'exploration et/ou de traitement ainsi que des tubes pour réaliser des tubages. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront plus clairement à la lumière de la description explicative qui va suivre faite en référence 10 aux dessins annexés représentant plusieurs modes de réalisation de l'invention actuellement préférés, donnés simplement à titre d'exemple et qui ne sauraient en aucune façon limiter la portée de l'invention Dans les dessins: la figere 1 représente schématiquement les éléments essentiels de l'appareil à déplacement autonome selon l'invention, à l'intérieur d'une canalisation; la figure 2 représente en perspective un premier mode de réalisation d'un élément bloqueur, qui est ici l'éll Mnent bloqueur aval de l'appareil selon l'inventio;Fig A;, la figure 3 représente également en perspective un deuxième mode de réalisation d'in élément bloqueur, qui est ici l'télément bloqueur amont de l'appareil selon l'invention représenté à la figure 1; la figure 4 représente en coupe partielle un troisième mode de réalisation d'un élément bloqueur selon l'invention; la figure 5 représente une vue de détail du piston du vérin d'étirage de l'élément bloqueur représenté 30 à la figure 4; la figure 6 représente en perspective l'élément tracteurpousseur, qui est ici formé par un vérin; la figure 7 représente une vue en élévation des moyens formant appui de glissage et de centrage selon 35 l'invention, représentés à la figure 1; la figure 7 a représente une vue de face des moyens d'appui et de centrage de la figure 7; la figure 8 représente un autre mode de réalisation des moyens d'appui et de centrage selon l'invention; la figure 9 est une vue schématique en perspective du mode de raccordement des alimentations à l'appareil selon l'invention; la figure 10 représente une vue schématique 10 d'éléments complémentaires de l'appareil à déplacement autonome selon l'invention, attelés à la suite des éléments principaux de la figure 1, de manière à former un appareil à force de traction plus importante, et les figures 11 et 12 représentent des vues simn fées du 15 système d'articulation des bras de l'élément bloqueur représenté à la figure 2, en position baissée ou repliée (Fig 11) et levée ou déployée (Fig 12). En référence à la figure 1, un appareil à déplacement autonome selon l'invention, pour sa progression à l'intérieur d'une canalisation 1, notamment pour son tubage, son exploration et/ou son traitement à distance, est caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité d'éléments 2, 4, 6, 8, attelés entre eux de manière à former un train dont chaque élément constitue un wagon indépendant des autres éléments, interchangeable à volonté; chaque élément ayant une fonction précise et étant de longueur adaptée aux courbes à franchir Au moins l'un des éléments 2, 4, 6, 8 forme un élément de déplacement proprement dit (ici l'élément 4). Avantageusement, au moins un autre desdits éléments 2, 4, 6, 8 forme un élément de commande (ici l'élément 8) de l'élément de déplacement 4. Selon une caractéristique de l'invention, l'élément de déplacement 4 est un élément de déplacement par tractage ou poussage, dit élément tracteur-pousseur. Selon une autre caractéristique de l'invention, au moins un élément (ici les deux éléments 2, 6) est un élément bloqueur comprenant des moyens de blocage 10 pour l'télément 2 et 12 pour l'élément 6, venant prendre appui sélectivement contre la paroi interne la de la canalisation 1 de manière à pouvoir résister à des efforts de traction élevés. Selon un mode de réalisation préféré, comme 10 représenté, l'élément tracteur pousseur 4 formant lapement de déplacement est disposé entre deux éléments bloqueurs respectivement amont 2 et aval 6, actionnés de ú-.çon alterneé par l'élément de commande 8. Selon un mode de réalisation particulièrement a anagezx de l'invention, les éléments ( 2, 4 6 8) sont attelés eïftre eux par des articulations souples 14 ou élingues realisées par exemple avec du câble notamment d 2 acier en filirstorsadésade longueur appropriée Chaque élingue constituant l'articulation 14 est pourvue à ses extrémités de manchons,tels que 18, 20 pour l'articulation entre les éléments 2, 4, sertis par emboutissage et pgnétrant dans des logements prévus dans les éléments à assembler ou atteler Cette articulation 14 est plus précisément représentée à la figure 7. Selon un autre mode de réalisation avantageux, l'appareil selon l'invention comprend des moyens 22 formant appui de glissage et de centrage(dont un mode de réalisationestreprésent à la figure 1 et montré plus en détail aux figures 7 et 7 a) De préférence, ces moyens 22 30 formant appui de glissage et de centrage sont supportés par les articulations souplesi 4 pourpermettre de réaliser effectivement cette fonction d'appui de glissage et de centrage, l'envergure ou l'empattement de ces moyens 22 est pratiquement égal ou légèrement inférieur au diamètre de la canalisation 1 à explorer et/ou traiter et/ou tuber. En référence au mode de réalisation représenté à la figure 7 et 7 a, les moyens 22 formant appui de glissage et de centrage comprennent avantageusement deux demi-coupelles 24, 26, par exemple en élastomère ou en caoutchouc, serrées entre deux flasques respectivement 28, pour la coupelle 24 et 32, 34 pour la coupelle 26, lesdits flasques étant avantageusement ouvrants en étant simplement réunis par des systèmes de goujons et d'écrous tels que 36, 38, 40 Chaque coupelle 24, 26 comporte de 10 préférence des échancrures, telles que 42, 44; 46, 48, respectivement permettant de laisser passer des corps étrangers non fixes (voir figure 7 a). D'autre part, ces moyens 22 formant appui de glissage et de centrage sont supportés par l'articulation 15 souple 14 par l'intermédiaire d'un manchon 50 serti sur l'élingue 16 entre les manchons d'extrémité 18 et 20, ledit manchon 50 pénétrant dans un logement 52 réalisé dans une pièce centrale 54 en forme sensiblement de disque sur lequel sont fixées les extrémités inférieures des 20 flasques 28, 30, 32, 34, de manière amovible, par le même système de goujons et d'écrous que pour les demicoupelles 24, 26, précédemment décrit. Une autre variante de réalisation des moyens 22 formant appui de glissage et de centrageest représentée 25 à la figure 8. Selon ce deuxième mode de réalisation, ces moyens 22 sont formés par un système de tralneau 60 de forme sensiblement tubulaire et comprenant un tube 62 proprement dit pourvu à ses extrémités de flasques 64, 66 comportant des manchons 68, 70 sertis sur l'élingue 16. Des bandes 72 ou lamelles de glissement et centrage proprement dit sont fixées sur les manchons 68, 70 en prenant appui extérieurement sur les flasques 66 ou 64. Ces bandes ou lamelles 72 peuvent également être fixées directement sur la face tournée vers l'élingue 16 des flasques au lieu d'être fixées sur les manchons 68, 70 Chaque flasque peut être monobloc ou formé d'une association de plusieurs pièces comme représenté à la 5 figure 8, les flasques pouvant être réalisés sous des formes diverses L'empattement du traineau 60 est naturellement prévu pour être sensiblement égal ou légèrement inférieur au diamètre de la canalisation 1 a explorer et/ou traiter. En référence à la figure 2, on a représenté una premier mode de réalisation d'un élément bloqueur qui, selon l'appareil représenté à la figure 1, et l'élément b Moqueur aval 6 mais qui peut également constituer Itélémeit bloqueur amont 2. Selon ce premier mode de réalisation, cet élément bloqueur 6 comprend un corps 80 relié à l'élingue 16 par le même système de manchons 18, 20, sertis sur l'élingue e pene'érant dans des logements correspondants prévus dans le corps 80 Le corps 80 est ici pourvu à sa périphérie de plusieurs bras rigides 12, iciquameavantaguse z etle Irj::gueur eable, en étant prévus télescopiques et à mouvement indépendant Ces bras 12 sont montés articulés à une extrémité 12 a relativement au corps 80, le détail do l'articulation étant représenté à la figure 11, de 25 manière simolifiée On peut constater à ce sujet que chaque bras est formé en pratique de dewu barres parallèles 84 c g 6 réunies ensemble par des entretoises 88, 90. L'extrémité d'articulation 84 a, 86 a de chaque barre comporte une lumière telle que la lumière 92 clairement visible aux figures 2 et 11, au travers de laquelle passeun arbre 94 monté sur un palier 96 La coopération de la lumière 92 et del'arbre 94 permet de définir l'angle de déploiement des bras 12 et de bloquer ces bras en position déployée ou repliée En outre, l'entretoise 90 située près des extrémités 84 a; 86 a des barres 84, 86 comporte un axe d'articulation proprement dit 98 disposé entre l'arbre 94 de guidage de course des bras 12 et l'extrémité libre des bras 12 Le déploiement des bras I 2 depuis une position repliée de repos sensiblement parallèle au corps 80 est obtenu à l'aide de vérins rigides 100 de faible course qui sont de préférence des vérins pneumatiques, par pivotement des bras 12 dans le plan perpendiculaire à l'axe de la canalisation On voit bien les conduits 10 d'alimentation en air comprimé tels que 102, 104 à la figure 2 Les bras 12 sont représentés décalés de 90 les uns par rapport aux autres pour un blocage symétrique. Enfin, l'extrémité libre des bras 12 est pourvue de patins de blocage 106 qui sont de préférence réalisés 15 en élastomère ou en caoutchouc. En référence à la figure 3, on a représenté un deuxième mode de réalisation d'élément bloqueur qui, selon l'appareil de la figure 1, constitue par exemple l'élément bloqueur amont 2 mais peut très bien également 20 former l'élément bloqueur aval. Cet élément bloqueur 2 comprend également un corps également raccordé à l'élingue 16 par des manchons 18, 20 de manière identique aux autres éléments, comme précédemment décrit Le corps 110 est pourvu à sa périphérie d'une pluralité de vérins souples lie général au nombre de quatre, et décalés les uns par rapport aux autres de 90 , indépendants, radialement saillants en direction de la paroi interne la de la canalisation et dont l'extrémité libre est aussi pourvue de moyens de blocage 114 constitués 30 par des patins, de préférence en élastomère ou caoutchouc. De préférence, ces vérins sont des vérins pneumatiques qui dans le mode de réalisation représenté sont formés par des boudins 116 gonflables Dans ce cas, afin de maintenir l'extrémité supérieure ou tête du vérin 112 35 décalée par rapport à sa base, on prévoit des haubans 118 comportant des moyens de rappel élastiques 120 par exemple des ressorts pour affaisser le vérin 112 lors d'un dégonflage, ainsi que des raidisseurs 122 reliés soit au corps 110 soit encore aux moyens formant appui de glissage et de centrage 22 Dans l'exemple représenté, les conduits d'arrivée d'air comprimé sont représentésavecle numéro de réf érence 124 O N peut utiliserunautrefluideque l'air. En référence à la figure 4, on a représenté un troisième mode de réalisation d'éléments bloqueurs pouvant constituer l'élément bloqueur 2 et/ou l'élément 10 bloqueur 6 de l'appareil représenté à la figure 1 Selon oe mode de réalisation, l'élément bloqueur comprend un ballon gonflable 130, et généralement en caoutchouc, qui à l'état non gonflé présente un diamètre externe inférieur au diamètre interne de la canalisation 1 et à l'état gonflé, comme représenté à la figure 4, vient en contact direct avec la paroi interne la de la canalisation 1. De préférence, le gonflage du ballon 130 est obtenu par in.jection d'air comprimé par un conduit d'alimentation 152 passoxrt au travers des moyens 22 formant appui de glissage 20 et de centrage, come on le voit bien à la figure 4 De même, tous les conduits d'alimentation passent au travers des moyens 22 pour aller d'un élément à l'autre depuis l'élément de commande 8 qui sera décrit plus loin. Suivant ce troisième mode de réalisation d'élément bloqueur, le ballon 130 est pourvu à ses parois avant 130 a et arrière 130 b de moyens 134, 136 de solidarisation avec l'élingue 16, par exemple forme par des flasques que l'on voit bien à la figure 4 situés de part et d'autre de la paroi 130 a, 130 b et solidaires de manchons 138, 140 30 sertis sur l'élingue 16. Selon une caractéristique préférée de ce troisième mode de réalisation d'élément bloqueur, le ballon gonflable 130 est pourvu à l'intérieur d'un vérin rigide 142 d'étirage du ballon 130, dont le corps 144 de vérin est 12 2552346 solidaire de la paroi avant ou arrière (comme représenté) du ballon 130 et dont le piston 146 de vérin est relié ou solidaire de la paroi arrière ou avant (comme représenté), respectivement, du ballon 130, de manière à étirer axiale5 ment le ballon en diminuant ainsi son diamètre. Avantageusement, ce vérin est un vérin pneumatique alimenté en air comprimé par le conduit 147 Pour éviter une déformation axiale du ballon 130 lors de son gonflage, on prévoit un dispositif 148 de verrouillage du piston 146 10 du vérin 142 que l'on voit plus en détail à la figure 5 Ce dispositif 148 de verrouillage comprend une ouverture 150 traversante, fermée de manière étanche par la présence d'éléments d'étanchéité 152 coopérant avec un verrou 154 en forme de piston Ce verrou 154 est susceptible de coulis15 ser entre une position verrouillée pour laquelle il occupe toute l'ouverture 154 et fait saillie de part et d'autre du piston 146 entre les éléments 152 (position 154 a) et une position déverrouillée (telle que représentée) pour laquelle le piston 146 peut coulisser librement et Mirer axialement 20 le ballon 130. Le déverrouillage du verrou 154 est obtenu par envoi d'air comprimé par le conduit 155 La course du verrou 154 est limitée par un système amortisseur 156 coopérant avec une butée 158, comme clairement visible à la figure 5. En référence à la figure 6, représentant l'élément de déplacement tracteur ou pousseur-4, celui-ci est constitué selon l'exemple représenté par un vérin 160, double effet, comprenant un corps 162 relié à une partie des éléments attelés par le système de manchons 164, comme décrit pré30 cédemment, sertis sur l'élingue 16, au moins l'un de ces éléments attelés étant un élément bloqueur, ici l'élément bloqueur 6; et un piston 166 de vérin, relié à la partie restante des éléments attelés dont au moins l'un d'entre eux est un élément bloqueur, ici l'élément bloqueur 2 35 (figure 1). De préférence, ce vérin est un vérin pneumatique et on a représenté en 168 et 170 les conduits d'alimentation en air comprimé Cependant, ce vérin peut également être un vérin hydraulique. Selon une caractéristique préférée de réalisation de cet élément de déplacement 4 tracteur ou pousseur, celui-ci est pourvu d'un système antigiratoire 172 formé par une tige-guide 174 fixée en 176 sur le corps 162 du vérin, montée parallèle et décalée vers l'extérieur relativement 10 au piston 166 du vérin et comportant vers son extrémité libre un élément 178 de liaison entre le piston 166 de vérin et la tige-guide 174, permettant le coulissement libre du piston 166 de vérin. mif, en référence à la figure 1, on voit que 1 vélé 1 15 ment de commande 8 est de préférence le dernier élément et comprend des moyens 200,O 29224 d'actionnement indépendam= ment, de chaque autre élément; lesdits moyens d'actionneAmot 2005 202, 204, indépendamment de chaque autre élément, sont de preference prévus pour recevoir des ordres d'action20 t transmis par un c Able électrique 210 relié à une centrale de commande (non représentée), de préférence disposee a l'extérieur de la canalisation 10 Selon le mode de réalisation représenté, o les moyens 200, 202, 204 sont des distributeurs en air comprimé de chaque élément 6, 4, 2 25 respectivement, commandés électriquement, on prévoit un dispositif de sécurité de fonctionnement 206 formé par un présostat monté en parallèle auxmoyens 200 v 202, 204, et qui actieoie un relai électrique lorsqu'on atteint la pression pneumatique requise Ce relais électrique donne un "feu vert" 30 à la centrale de commande qui à son tour transmet liordre d'actionnement adéquat par le cble électrique 210. On notera que dans l'exemple représenté à la figure 1, le moyen d'actionnement 204 n'est pas disposé sur l'élément de commande 8 mais sur l'élément de déplacement 4 pour dis35 tribuer l'air comprimé près de l'élément bloqueur 2 Il pourrait cependant être disposé sur l'élément bloqueur 2 ou même sur l'élément de commande 8. De préférence, le cble électrique 210 est disposé à l'intérieur du conduit principal 212 d'alimentation en air comprimé Le système de raccordement amont et aval est représenté plus en détail à la figure 9 Ce système de raccordement comprend une tringle 220 solidaire ici de l'élément de commande 8 sur laquelle est raccordée une enveloppe 222 renfermant l'extrémité du conduit 212 d'ali10 mentation en air comprimé à l'intérieur duquel est passé le câble électrique 210 Le conduit 212 d'alimentation en air comprimé est un conduit en matière plastique à faible friction (à glissage aisé), par exemple en polyéthylène haute densité, qui se termine par un raccord 224 auquel 15 est soudée une pièce creuse comportant plusieurs sorties, ici trois respectivement 226, 228, 230 pour alimenter les moyens d'actionnement 200, 202 et 204 A la suite de la pièce soudée 226 sont disposées des pièces 232, 234 de restriction de la section, se terminant par une presse20 étoupe 236 comportant un orifice de passage du ocble électrique 210 Le conduit d'alimentation en air comprimé 212 est avantageusement protégé et renforcé par la présence de mancho B 240 qui sont par exemple en polyéthylène haute densité. On comprend ainsi que lors du déplacement de l'appareil selon l'invention, celui-ci tracte le conduit d'alimentation en air comprimé 212 et simultanément le câble électrique 210 depuis l'extérieur de la canalisation 1 Le conduit d'alimentation 212 est avantageusement enroulé sur une bobine d'utilisation courante, pour les tubes plastiques de grande longueur, montée sur un axe et des supports spécialement équipés d'un côté d'un collecteur électrique et de l'autre d'un joint rotatif pour l'alimentation en air comprimé A l'intérieur de cette bobine est avantageusement pr.vu un support du coffret de commande et de programmation. Un des flasques de la bobine est percé de trous également espacés poulr réaliser, grâce à un dispositif détecteur de l'arrêt de rotation de la bobine, comme par exemple une cellule photo-électrique, l'arrêt de l'alimentation électrique puisque l'arrêt de la bobine est consécutif à l'arrêt de déplacement de l'appareil selon l'invention résultant de la présence d'un obstacle infranchissable à l'intérieur de la canalisation 1. Le fonctionnement de l'appareil selon l'invention, selor le mode de réalisation représenté à la figure 1 est le C SUI:vnt: a& On provoqiue tout d'abord le blocage de l'éléme-nt bloqueçr aval 6 par déploiement des bras 12 par actionne15 me-nt de rs r O 100 (figure 2) alimentés en air comprime par le moyen d -actiolnnement 200. b, On provoque l'extension du piston 166 de l'élément d J déplacement 4 ce qui provoque le poussage de la partie en amont de l'appareil, c'est-à-dire ici de l'élément bloqueur 20 amont 2, qui est à l'état non bloqué. c On provoque ensuite le blocage de l'élément bloqueur amont 2 par actionnement des moyens de blocage 10 à l'aide du moyen d'actionnement 204. d Après, on provoque le déblocage de l'élément bloqueur 25 aval 6 en provoquant ainsi le repliage des bras 12. e Alors, on provoque le retrait du piston 166 du vérin formwat l'élément de déplacement 4 ce qui aboutit à une traction du corps 162 du vérin 160 et de ce fait à une traction de l'élément bloqueur aval 6, de l'élément de commande 30 8 et, par conséquent de toute remorque ou tube attelée à cet ensemble d'éléments Cette traction a également provoqué le déroulement d'une partie du tuyau d'alimentation 212 contenant le câble 210. On recommence indéfiniment cette séquence d'opérations 16 2552346 qui est donc aisément programmable et automatisable A cette fin, la centrale de commande comprend des moyens de commande automatique des divers éléments de l'appareil. On peut en outre constater que par séquence l'appareil se déplace d'une longueur correspondant à la longueur de poussée du piston 166 relativement au corps 162 du vérin 160. D'autre part, pour un fonctionnement correct on a en permanence un bloqueur à l'état bloqué (ici bloqueur 2 ou bloqueur 6). On voit également que la force de traction dépend des caractéristiques du vérin 160 On peut donc modifier cette force de traction en modifiant les caractéristiques du vérin et ceci est aisé puisque les éléments sont indépendants les uns des autres et sont reliés entre eux de manière inter15 changeable. On peut également accroltre de manière considérable la force de traction de l'appareil selon l'invention par exemple par l'adjonction aux éléments représentés à la figure 1 des éléments complémentaires représentés à la figure 10. Ainsi, en référence à la figure 10, l'appareil selon l'invention comprend, à la suite de l'élément de commande 8 de la figure 1, un élément indépendant 300, formant un élément complémentaire de déplacement, de préférence constitué par un vérin hydraulique 302,avantageusement à double effet 25 par une double alimentation en fluide hydraulique de part et d'autre du piston 304 du vérin 302 à l'aide de conduits d'alid'alimentation symbolisés en 306 et 308 Naturellement, le piston 304 du vérin 302 est relié à l'élingue 16 de jonction avec l'élément précédent 8 tandis que le corps 310 du vérin 302 est relié à l'élingue 16 formant une articulation 14 avec l'élément suivant ou de jonction avec un moyen centreur 22 situé en fin d'appareil De préférence, comme représenté, à la suite de l'élément complémentaire de déplacement 300, formé de préférence par un vérin hydraulique, on dispose un autre élément indépendant 320 multiplicateur de pression, qui est de préférence, cooe représenté, à interface pneumtatiquehydraulique de manière à fournir une force de poussage considérable du piston 304 du vérin 302 formant l'élément complémentaire de déplacement 300 Ainsi, cet élément multiplica5 teur de pression 320 comprend un corps 322 divisé en deux compartiments 324, 326 par une cloison transversale 328 comportant un orifice central 330 traversé par la tige 332 d'un piston 334 Le compartiment 326 est alimenté en fluide hydrautia e par la conduite d'alimentation 336 de préférence 10 à partir d'un réservoir de fluide hydraulique 338 formant encore uni élément indépendant à la suite de l'élément 320 multiplicateur de pression Le compartiment 326 comporte également ul conduit 340 de sortie de fluide hydraulique relié à enc ore un élément complémentaire 350 de support d'un dispositif distributeur hydraulique 352 à commande électrique 354 depuis le câble électrique 210 Ce conduit 340 est connecté alternativement au conduit 306 d'alimentation e fluide hi-ydraulique du premier effet du vérin 302 ou à l' élémeretr formant réservoir hydraulique 338 De même, le conduit 308 du second effet du vérin 302 aboutit au système distri-"uter hydraulique 350 de manière à former un circuit fermé avec l'élément formant réservoir hydraulique 338 Natu rellement, des vannes à voie unique telles que 356, 358 peul ve'rit tre disposées sur divers conduits Ainsi, le système 25 350 distribut-eur hydraulique fait en fait partie dun élément de cormmande 760 complémentaire qui comprend avantageusement ti système 562 distributeur d'air comprimé alimenté en air comprimé par un conduit 364 relié au conduit 212 et transmettant de l'air comprimé dans le compartiment 324 de 30 l'élément multiplicateur de pression en arrière du piston 334, Le piston 334 est rappelé par un moyen de rappel 366 tel qu'un ressort Le dispositif 362 comprend également une commande électrique 368. Avec cette suite d'éléments complémentaires en combi- 18 2552346 naison avec les éléments précédents faisant l'objet de la figure 1, on obtient un appareil à déplacement autonome ayant une force de traction très importante d'au moins trois tonnes avec une distance de déplacement pouvant aller, 5 et même dépasser, deux kilomètres, ce qui dépasse largement toutes les applications envisageables de ce type d'appareil. Dans ce cas, le fonctionnement est le suivant: a On provoque d'abord le blocage de l'élément bloqueur amont 2; b Ensuite on provoque le déblocage de l'élément bloqueur 6; c On provoque ensuite simultanément l'extension du piston hydraulique 304 de l'élément de déplacement complémentaire 300 et le retrait du piston 166 de l'élément de 15 commande 4, qui est ici pneumatique; d On provoque ensuite le blocage de l'élément bloqueur aval 6; e Ensuite, on provoque le retrait du piston hydraulique 304 de l'élément de déplacement complémentaire 300, 20 ce qui provoque une traction de la partie arrière de l'appareil; f On débloque alors l'élément bloqueur amont 2; g' On provoque l'extension du piston 166 pneumatique de l'élément de déplacement 4, ce qui résulte en un poussage 25 de la partie de l'appareil en amont de l'élément bloqueur 6. On répète cette séquence d'opérations indifiniment en commençant donc par le blocage de l'élément bloqueur amont 2 Ainsi, la centrale de commande comprend des moyens programmés de commande automatique des divers éléments de 30 l'appareil. On comprend donc que le fonctionnement de l'appareil selon l'invention se prête aisément à une programmation et donc à une automatisation complète, ce qui rend cet appareil entièrement autonome et permet un travail 1 a nuit ou en 35 fin de semaine. 19 2552346 D'autre part, comme mentionné précédemment, on obtient avec cet appareil des forces de tractions très importantes sur de longues distances tandis 'que cet appareil est aisément miniaturisable et peut se déplacer sur des longueurs très importantes D'autre part, comme indiqué précédemment, il peut se déplacer aisément à l'intérieur de canalisations fortement polluées et comportant des corps étrangers solides, ainsi que des dépôts visqueux ou collants comme par exemple du goudron pouvant entrainer un frottement supplémentaire 10 atteignant au moins 500 kilogs, ce qui est tout à fait remaquable et constitue un résultat tout à fait inattendu polr un homme de métier Egalement cet appareil peut frans chir des courbeso il est à noter un avantage important de l'appareil 3 slon l'invention résultant du fait que les éléments bloc quleurs S a:c-boutent sur la paroi interne la de la canalisation 1 On obtient ainsi uneadaptation de la force d 1 appui et donc de réaction sur la paroi de la canalisation I en fonction de la force de traction. D'autrre part, l'appareil selon l'invention ne peut en aucun cas tourner dans la canalisation ou se renverser, notamment par la présence de dispositif anti-giratoire sur tous les points susceptibles de tourner, par exemple, sur lélément de déplacement 4 (dispositif anti-giratoire 172) ou 25 sur le raccord d'alimentation de la figure 9 (dispositif antigiratoire 242), etc Naturellement, l'invention comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs diverses combinaisons. REVENDICATIONS __________________________1. Appareil à déplacement autonome pour sa progression à l'intérieur de canalisation ( 1) notamment pour son exploration et/ou son traitement à distance, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité d'éléments ( 2, 4, 6, 8) attelés entre eux de manière à former un train dont chaque élément constitue un wagon indépendant des autres éléments, interchangeable à volonté; chaque élément ayant une fonction précise, et étant de longueur 10 adaptée aux courbes à franchir; au moins l'un desdits éléments formant un élément de déplacement ( 4) proprement dit; avantageusement au moins un autre desdits éléments formant un élément de commande ( 8) dudit élément de déplacement ( 4). 2 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément de déplacement ( 4) est un élément de déplacement par tractage ou poussage, dit élément tracteur-pousseur. 3. Appareil selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que au moins un élément ( 2; 6) est un élément bloqueur comprenant des moyens de blocage ( 10; 12) venant prendre appui sélectivement contre la paroi interne ( 1 a) de ladite canalisation ( 1) de manière à pouvoir résister à des efforts de traction élevés. 4 Appareil selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que l'élément de déplacement ( 4) est disposé entre deux éléments bloqueurs respectivement amont ( 2) et aval ( 6) actionnés de façon alternée par l'élément de commande ( 8). -5 Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'élément de déplacement ( 4) est constitué par un vérin ( 160) comprenant un corps ( 162) relié à une partie des éléments attelés ( 6, 8) dont 21 2552346 au moins l'un d'entre eux ( 6) est un élément bloqueur; et un piston ( 166) de vérin relié à la partie restante des éléments attelés ( 2) dont au moins l'un d'entre eux ( 2) est un élément bloqueur. 6 Appareil selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce qu'au moins l'urs ( 6) des éléments bloqueurs ( 2, 6) comprend un corps ( 80) pour-vu à sa périphérie de plusieurs bras ( 82) rigides, avantageusement de longuelur réglable, à mouvement indépent delt, montés articulés à une extrémité ( 82 a), et comportant des patins ( 106) de blocage à l'extrémité opposée libre, de manière à être déplaçables entre une position repliée de repoz sensiblement parallèle au corps ( 80) de l'I 1 men bloqueur ( 6) et une position déployée de blocage I^ D r v Caquelle les patins de blocage ( 106) prennent appui oopre la paroi interne (la) dela canalisation (l)o 7 Appareil selon la revendication 6, caractérisé en oe que l'élément bloquer comprend des vérins ( 100) rigides de préférence à faible course, de pivotement 20 des bras ( 82) dans le plan perpendiculaire à l'axe de la canalisation ( 1). 8. Appareil selon lsine quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que au moins l'un des éléments bloqueuns précités comprend un corps ( 110) 25 pourpa à sa périphérie d'une pluralité de vérins souples ( 112) ir dépendents, radialement saillants en direction de la paroi interne (la) de la canalisation ( 1) et dont l'exrémité libre est pourvue de moyens de blocage ( 114) constitués de préférence par des patins de blocage. 30 9 Appareil selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que au moins l'un des éléments bloqueurs précités comprend un ballon ( 130) gonflable, qui à l'état non gonflé présente un diamètre externe inférieur au diamètre de la canalisation ( 1) et à l'état gonflé vieiten contact direct avec la paroi interne (la) de la canalisation ( 1). 10. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que le ballon gonflable ( 130) est pourvu à l'intérieur d'un vérin ( 142), rigide, d'étirage du ballon ( 130) dont le corps ( 144) est solidaire de la paroi avant ( 130 a) ou arrière ( 130 b) du ballon ( 130) et dont le piston ( 146) de vérin est relié ou solidaire de la paroi arrière ( 130 b) ou avant ( 130 a), respectivement, du ballon ( 130) de manière à étirer axialement le ballon ( 130) en diminuant ainsi soan diaàre, le référenoe pourvu d'lun dispositif ( 148)de verroui Iage du piston 14. 11. Appareil selon l'une quelconque des revendications I à 10, caractérisé en ce que les éléments sont attelés entre eux par des articulations souples ( 14)ou 15 élingues réalisées par exemple avec du cable ( 16) notamment d'acier en filinstorsade chaque élingue étant pourvue de manchons ( 18, 20) sertis par emboutissage pénétrant dans des logements prévus dans les éléments à assembler. 12. Appareil selon l'une quelconque des revendications I à 11, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 22) formant appui de glissage et de centrage de préférence supportés par les articulations souples ( 14). 13. Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens ( 22) formant appui de 25 glissage et de centrage comprennent des demicoupelles ( 24, 26) par exemple en élastomère ou caoutchouc, serrées entre deux flasques ( 28, 30; 32, 34) ouvrantes, lesdites coupelles comportant de préférence des échancrures ( 42, 44, 46, 48) pour laisser passer des corps étrangers non fixés. 30 14 Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens ( 22) formant appui de glissage et de centrage comprennent des traîneaux ( 60) de préférence sensiblement tubulaires. 15. Appareil selon l'une quelconque des revendications 2 à 14, caractérisé en ce que l'élément tracteur ou pousseur ( 4) est pourvu d'un système anti-giratoire ( 172). 16. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce qu'il comprend un élément de déplacement complémentaire indépendant ( 300), de préférence formé par un vérin hydraulique, disposé en aval des éléments précédents et en particulier de l'élément de déplacement précédent ( 4). 17. Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend, à la suite de l'élément de déplacement complémentaire ( 300), un élément multiplicateur de pression ( 320) de préférence du type peneumatique/hydrxaulique et dans ce cas cet élément ( 320) est suivi d'un élément formant réservoir hydraulique ( 338)i 15 awim:rtageusument un élément de commande ( 360) de ces eléments complémentaires étant prévu. 18. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que chaque élément de commandeest de préférence le dernier élément de chaque 20 série d'éléments qu'il commande et comprend des moyens d'actionnement ( 200, 202, 204, 206; 350, 354 et 362, 368) de chaque autre élément ( 2, 4, 6; 300, 320, 338) qu'il commande, lesdits moyens d'actionnement recevant des ordres d'actionnement transmis par un câble électrique 25 ( 210) relié à une centrale de commande disposée de préférence à l'extérieur de la canalisation ( 1). 19. Appareil selon la revendication 18, caractérisé en ce que le câble électrique est disposé à l'intérieur du conduit ( 212) d'air comprimé alimentant les divers éléments fonctionnant pneumatiquement ( 2, 4, 6, 320). 20. Appareil selon la revendication 18 ou 19, caractérisé en ce que la centrale de commande comprend des moyens programmés de commande automatique des divers 35 éléments constituant l'appareil.