FR 2559138 A1 19850809 FR 8501450 A 19850201 La présente invention concerne un procédé permettant la manutention rapide d'articles dans ce qu'on appelle une " installation de stockage dynamique " ( qui sera désignée dans la suite également par " rayonnage " ou " casiers "), qui est du type comprenant plusieurs tunnels, alignés l'un au-dessus de l'autre et dans lesquels les articles sont introduits l'un après l'autre. Le procédé conforme à l'invention permet de prélever ou de déposer dans une rangée complète ou une colonne complète de cette installation de stockage plusieurs articles simultanément, dans un cycle de fonctionnement o certains articles sont emmagasinés en même temps que ceux qui viennent d'être sortis sont évacués. L'installation de stockage dynamique se compose de plusieurs tunnels disposés dans des rangées différentes, en étant placés les uns au-dessus des autres et en étant disposés côte à côte de manière que la disposition finale soit définie par des plans et des colonnes. Les articles à stocker sont placés à l'intérieur desdits tunnels. Les tunnels qui constituent cette installation de stockage peuvent être du type à gravité, o le plan est incliné et o les articles, après être introduits dans la zone supérieure, ont tendance à glisser en direction du côté oppose. Dans d'autres cas, la manutention des articles est effectuée au moyen de crochets, de barres ou analogues qui sont montés sur des supports se déplaçant par mouve- ment alternatif et faisant progresser vers l'avant les articles introduits. Cette installation de stockage est généralement de grandes dimensions; les tunnels ont souvent une longueur de plusieurs dizaines de mètres tandis que l'ensemble de l'installation a parfois une lonqueur de plusieurs centaines de mètres et peut atteindre également des hauteurs considé- rables. Pour manutentionner ou bien prélever ou enlever les articles d'une installation telle que celle décrite ci-dessus, on utilise des élévateurs ou d'autres appareilla- ges analogues qui comprennent des pinces agencées pour tirer les articles, à raison d'un à la fois, de l'intérieur de chaque tunnel. Ces appareillages sont ensuite dirigés devant la colonne choisie et ils sont relevés jusqu'à la hauteur du tunnel contenant l'article à prélever; ils commencent alors à être actionnés et à enlever les articles existants, un par un, et à les déposer sur des goulottes ou des bandes transporteuses jusqu'à ce qu'ils se trouvent en présence de l'article choisi. Evidemment lorsqu'il est nécessaire de prélever des articles placés à l'intérieur de tunnels différents, les opérations sont longues et les coûts correspondants sont élevés. Pour remédier aux inconvénients précités, la présente invention a pour but de créer un procédé et l'appareillage correspondant, permettant de prélever plusieurs articles simultanément à partir de la même rangée ou colonne au moyen d'une série de pinces qui sont montées sur des supports télescopiques et de faire déplacer lesdits supports jusqu'à ce que les articles prélevés soient amenés devant des dispositifs collecteurs qui les évacuent, tandis que les pinces sont prêtes à exécuter une autre opération de prélèvement. L'appareillage pour la mise en oeuvre du procédé peut comporter un support coulissant le long de guides fixes fixés sur l'ossature de l'installation, supportant une colonne sur laquelle sont montées plusieurs des pinces mobiles mentionnées ci-dessus, ledit appareillage étant combiné avec un élévateur ( pourvu également de pinces), approprié pour recevoir les articles enlevés des casiers et pour les déposer sur une goulotte ou un guide relié à des moyens, tels que par exemple des bandes transporteuses ou analogues, qui évacuentlesdits articles. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la Fig. 1 est une vue en perspective partielle de l'appa- reillage pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention; la Fig. 2 est une vue en plan de l'appareillage de la fig. 1; la Fig. 2 bis représente une variante du mode de réalisation représenté sur la fig. 2; la Fig. 3 est une vue latérale partielle de l'appareillage de la fig. 1; la Fig. 3 bis représente une particularité de l'appareillage conforme à l'invention; les Figs 4 et 5 représentent une vue en coupe verticale d'un appareillage pour prélever les articles placés dans une rangée, pendant les différentes étapes de l'opération; la Fig. 6 est une vue en perspective de l'appareillage des figs 4 et 5; la Fig. 7 est une vue en plan schématique de l'appareillage de la fig. 6; la Fig. 8 est une vue en perspective d'une particularité de la fig. 6. Sur les figures 1 à 3, on a désigné par 1 une installation de stockage dynamique se composant de plusieurs tunnels placés l'un au-dessus de l'autre et l'un à côté de l'autre de manière que leur disposition finale soit définie par des plans et des colonnes. Le long de cette installation de stockage peut coulisser une structure, désignée dans son ensemble par 2 et pourvue de moyens pour prélever simultané- ment un certain nombre d'articles dans l'installation de stockage. La figure 1 représente un mode de réalisation de cette installation o des articles sont prélevés d'un certain nombre de tunnels de la même colonne tandis que la figure 4 montre un agencement o des articles sont prélevés d'un certain nombre de tunnels de la même rangée. La structure 2, qui est placée sur un socle 5 monté sur les rouleaux 26 ou analogues, est pourvue de prolongements 3 qui sont maintenus à l'intérieur de guides 4 dans la partie supérieure et la partie inférieure des casiers. Sur le socle 5 ( cf figure 1) est montée une colonne 6, sur laquelle est fixé un dispositif à pinces 7, chaque paire de pinces étant montée sur un support télesco- pique 8 ( comme indiqué schématiquement sur la fig. 3). Le nombre de pinces est égal au nombre de tunnels consti- tuant une colonne et les pinces sont placées à la même hauteur que les tunnels. Les supports de pinces peuvent être mécaniques ou hydrauliques et d'un type connu et ils peuvent être commandés simultanément ou indépendamment l'un de l'autre. La colonne 6 peut tourner de 90 autour de son axe de façon à déplacer les pinces depuis l'embouchure d'un tunnel jusqu'à un élévateur 9, comprenant plusieurs supports agencés de manière à recevoir les articles saisis par les pinces. Les mouvements effectués par les pinces 7 pour saisir et faire descendre les articles peuvent être produits soit par extension du support télescopique, soit ( comme indiqué sur la figure 2 bis) par déplacement de la colonne 6 d'une manière connue. Un mode de réalisation du support télescopique 8 est représenté sur la figure 3bis, o ledit support se compose d'une fourche 27 qui glisse le long de deux guides 28 fixés sur la colonne 6. La manoeuvre peut être effectuée par actionnement, d'une manière connue, de roues dentées qui sont en prise avec autant de crémaillères 29 fixées sur les guides 28. Les supports 10 se déplacent le long d'un trajet fermé ( désigné par 11), à la partie inférieure duquel est disposée une goulotte 12 pourvue d'ouvertures 13 dans lesquelles peuvent passer les bras des supports 10 qui, lorsqu'ils se déplacent vers le bas, déposent leurs charges sur la goulotte 12 à partir de laquelle elles sont transfé- rées par gravités jusque sur une bande transporteuse ou analogue 14. L'appareillage décrit fonctionne de la manière suivante: Après le choix des tunnels intervenant dans la - 2559138 manutention des articles ( en supposant par exemple que les articles doivent être prélevés des tunnels d'une colonne complete), l'appareillage est programmé de façon à actionner les pinces correspondantes et la structure 2 est amenée devant la colonne choisie. A ce moment, l'appareillage est prêt à effectuer le processus comprenant les étapes suivantes: a) extension des supports 8 de façon à introduire chaque paire de pinces à l'intérieur du tunnel respectif et à enlever l'article le plus proche de l'embouchure; b) retrait des supports 8 de façon à enlever les articles du tunnel, tandis que les suivants progressent en direction de l'embouchure; c) rotation de 90 de la colonne portante 6 de façon à orienter les pinces 7 dans la direction des bras 10 de l'élévateur; d) extension - si nécessaire - des supports 8 de façon à déposer les articles sur les bras 10 de l'élévateur; e) retour des pinces dans la position initiale tandis que l'élévateur décharge les articles sur la goulotte 12 et sur la bande transporteuse 14. Il est possible de diriger la bande transporteuse 14 vers des dispositifs trieurs et collecteurs ou d'autres appareillages analogues à celui décrit, et capables d'exé- cuter le cycle inverse, par exemple pour stocker les articles dans une autre partie de l'installation ou bien pour les remettre en place dans les mêmes tunnels, comme décrit dans la suite. Au contraire, dans le cas o les articles doivent être prélevés de tunnels placés dans le même plan, l'appareillage représenté sur les figures 4 à 8 peut être utilisé. Dans ce cas, l'ensemble monté sur la structure 2 se compose de bandes transporteuses 15 associées à un support mobile 16 comportant une série de bras 17 destinés à prélever les articles de l'intérieur du tunnel. Le support 16 peut glisser horizontalement, lorsqu'il se rapproche des casiers ou lorsqu'il s'écarte de ceux-ci, le long de guides 18 ( figure 8) qui peuvent être placés, comme les bandes transporteuses 15, à des hauteurs prédéterminées. La bande transporteuse 15 comporte une série d'encoches 19 pour le passage de bras 17. Dans ce cas, l'opération se compose des étapes suivantes: a) positionnement de la structure portante 2 devant le rayonnage; b) positionnement du support 16 et de la bande transporteuse 15 au niveau de la rangée concernée; c) extension du support 16 à l'intérieur du tunnel et prélèvement des articles situés à proximité de l'embou- chure; d) retrait du support et dépose des articles sur la bande transporteuse 15; e) recul du support 16 et des bras 17 pour dégager la bande transporteuse; f) actionnement de la bande transporteuse 15. L'ensemble de l'installation décrite ci-dessus est commandé à la fois par des moyens manuels et des moyens automatiques; ces derniers interviennent en fonction du type d'opération que l'installation doit effectuer. On va supposer par exemple que l'installation doit effectuer la manutention d'une série d'articles, qui diffèrent entre eux en ce qui concerne la nature et la quantité; ainsi une partie de l'installation doit assurer le triage des articles provenant du rayonnage en correspon- dance avec le procédé de manutention tandis qu'une autre partie de l'installation doit trier les articles en fonction de stations de déchargement appropriées, correspondant chacune à un objet spécifique. Il est évident que les articles provenant du rayonnage arriveront dans le poste de triage dans une disposition aléatoire, y compris également des articles non demandés; les opérations ayant la charge de ce poste (également appelé " poste de codage) assureront, après la détection du code, le transfert de l'article jusqu'à la station destinatrice appropriée, en établissant sur le clavier du pupitre correspondant le code de la station de déchargement envisagé pour un article donné; en réalité, l'opérateur associe l'article, et plus spécifiquement son support ( par exemplc le chariot), avec une certaine station de déchargement de manière que le chariot proprement dit soit intrinsèquement prêt pour le déchargement aussitôt qu'il arrive dans la station prédéterminée. Les articles qui ne peuvent pas être transférés sont envoyés dans un poste de l'installation à partir duquel ils sont transférés dans le lieu de stockage; cette opération est effectuée à la fois immédiatement en aval du poste sélecteur, avant que l'article pénètre dans le poste de triage, et en aval du poste de triage proprement dit, d'une manière automatique qui est due simplement au fait que l'article n'a pas été placé dans une station de déchar- gement. Malgré la vitesse élevée du dispositif de prélè- vement, il ne peut se produire aucune obstruction puisqu'à la fois le poste de sélection et le poste de triage peuvent être aisément adaptés aux exigences de travail, en agençant les stations de déchargement nécessaires et les points de sélection en concordance avec les impératifs existants. La description faite ci-dessus d'une installation équipée de l'appareillage conforme à l'invention montre que le haut rendement de l'appareillage peut être obtenu sans faire appel à des vitesses critiques, qui ne sont pas toujours recommandées pour les appareils; au contraire, le haut rendement est obtenu en manutentionnant un grand nombre d'articles à des vitesses normales mais en utilisant des moyens récepteurs appropriés et souples et en réduisant par conséquent les coûts. Les opérations de codage sont effectuées au moyen de systèmes électroniques de programmation et de commande qui n'ont pas été décrits du fait qu'ils sont de types connus. Une variante du système opérationnel consiste à remplacer les opérateurs utilisés pour les opérations de triage et de codage par des moyens optoélectroniques servant à lire le code d'article, à comparer celui-ci avec les " données de base " se trouvant à tous moments dans chaque station de lecture, et par conséquent à affecter un code à la station de déchargement. L'appareillage de manutention et stockage confor- me à l'invention peut être actionné automatiquement également par une commande à ordinateur. En résumé, pour la manutention d'articles dans une installation de stockage dynamique en adoptant le procédé conforme à l'invention, une structure portante de l'appareil- lage qui prélève les articles est amenée en correspondance avec les tunnels choisis; ensuite les supports télescopi- ques d'une série de pinces sont déplacés en extension jusqu'à ce que lesdites pinces, dont chaque paire s'engage dans un tunnel, saisissent en même temps les articles à manutentionner; ensuite les pinces sont entraînées pour déposer les articles saisis sur des dispositifs qui les évacuent et ensuite les pinces recommencent toutes le cycle en même temps. Grâce au procédé et à l'appareillage de l'inven- tion, il est possible d'opérer très rapidement par comparai- son au procédés classiques et d'agir simultanément à la fois verticalement et horizontalement sur les différents tunnels qui constituent le rayonnage. Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation cidessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation, sans pour cela sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de manutention rapide d'articles dans une installation de stockage dynamique, caractérisé en ce qu'il com-prend les étapes suivantes: a) actionnement simultané d'une série de pinces (7), montées télescopiquement sur un support commun (6) de façon à les amener en coïncidence avec un nombre corres- pondant d'articles à manutentionner; b) saisie desdits articles c) retour des pinces (7); d) déplacement dudit support (6) e) seconde extension des pinces (7) en direction de moyens (10) appropriés pour recevoir les articles déplacés; f) stockage des articles et retour des pinces (7) et du support (6) dans la position initiale; 2. Appareillage pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est prévu une structure (2) - capable de coulisser le long d'une installation de stockage dynamique - comprenant les compo- sants suivants: a) un support tournant (6) pour plusieurs pinces télescopi- ques (7) agencées pour saisir simultanément un nombre correspondant d'articles à manutentionner; b) un mécanisme agencé pour faire tourner ledit support (6) jusqu'à ce que les pinces (7) soient alignées avec un dispositif élévateur (9); c) des moyens (10) agencés pour recevoir simultanément les articles saisis par lesdites pinces (7); d) des moyens (12, 14) agencés pour évacuer les articles déposés par les pinces (7), pendant que les pinces commencent un nouveau cycle. 3. Appareillage pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est prévu un châssis coulissant le long d'une installation de stockage dynamique et équipé de plusieurs unités indépendantes qui peuvent être positionnées à des hauteurs prédéterminées et qui comprennent chacune: - a) un support télescopique (16) pour une série de bras (17) agencés pour prélever ou déposer des articles à l'inté- rieur des casiers; b) une bande transporteuse (15) pour lesdits articles, pourvue d'ouvertures permettant le passage desdits bras pendant l'actionnement de l'appareillage. 4. Appareillage selon la revendication 2, caractéri- sé en ce qu'il est prévu un support tournant (6) pour plusieurs pinces télescopiques (7), agencé pour transférer lesdites pinces (7) depuis une position correspondant sensiblement à l'embouchure de tunnels constituant une installation de stockage dynamique, jusque dans une seconde position o chacune desdites paires de pinces dépose l'arti- cle correspondant sur un support (10) qui fait partie d'un élévateur (9).