FR 2551166 A1 19850301 FR 8413025 A 19840821 La présente invention se situe dans le domaine de la technique d'entraînement ou de commande menante et elle concerne généralement et a essentiellement pour objet un dispositif de transmission d'entraînement ou de commande motrice ou menante flexible ou souple notanmment pour la transmission d'un mouvement de rotation, avec au moins un mécanisme d'entrafnement ou de commande motrice ou menante et au moins un mécanisme récepteur, conduit ou mené et des guidages de chaîne flexibles ou 10 souples disposés entre ceux-ci L'invention se rapporte aussi aux diverses applications et utilisations résultant de la mise en oeuvre d'un tel dispositif ainsi qu'aux systèmes,ensembles, appareils, machines, équipements et installations qui en sont pourvus. On connait des dispositifs de commande motrice ou menante rotatifs dans lesquels le moyen de transmission, par exemple un arbre rigide, une corde en fil métallique ou analogue est tordu, ou bien par exemple dans le cas de courroies, chaînes, bandes ou sangles et analogues, 20 est étiré ou tendu par des forces de traction Chacun de ces types de dispositif d'entraînement menant ou de commande motrice présente, pour la transmission d'entraînement menant ou de commande motrice,des avantages et des inconvénients caractéristiques qui lui sont propres et qui sont 25 également connus L'arbre rigide convient principalement pour la transmission de la force sur des distances assez grandes; on doit observeralors quelors d'une grosse charge, une torsion perturbatrice ou parasite peut apparaître Pour la transmission sur des distances plus 30 petites, des cordes en fil métallique sont employées dans le sens d'arbres ou de chaînes flexibles Lors de l'utilisation par exemple de chaînes, on compte sur une transmission "rigide" et, lors de l'utilisation de cordes en fil métallique, sur une transmission flexible, laquelle 35 dernière transmission, en raison du grand angle de torsion lors de la charge, est appropriée seulement à la transmission de petits couples ou moments de rotation. C'est ainsi que par exemple est connu, par le brevet américain n 3 718 051, un système de transmission de force ou de puissance qui transmet un mouvement de rotation entre un dispositif d'entrainement menant ou de commande motrice et un dispositif récepteur, conduit ou mené, par l'intermédiaire de guidages de chaîne flexibles. Le moyen de transmission est un certain nombre de boules ou de billes rangées lâchement en série les unes contre les autres et qui sont poussées à travers le canal de chaine Pour obtenir une transmission de force ou de puissance relativement uniforme, au moins le guidage de chaîne doit être très rigide dans le brin de poussée car, dans le cas d'une paroi flexible, les billes, qui sont en contact par rondeur sur rondeur, sont instables en position en fonctionnement de poussée et doivent être stabilisées en position par les parois du canal Dans le brin de traction par contre dans lequel, lors du "retour guidé" des billes, sensiblement aucun force,et déjà surtout aucune force provenant de la transmission, n'agit sur les billes, l'élasticité ou, mieux, la stabilité des chaînes d'entrafnement est d'importance secondaire Pour ces raisons, des limites très étroites sont imposées à la flexibilité du système décrit de transmission de force ou de puissance au moyen de billes Une transmission de force ou de puissance uniforme n'est pas possible sans plus, au moins dans la forme d'exécution flexible. Le but de l'invention est de créer un dispositif permettant la transmission de force ou de puissance (rotative) par l'intermédiaire de liaisons flexibles entre système 30 dentraînement menant ou de commande motrice et système récepteur ou mené en un fonctionnement sensiblement sans secousses,chocs ou à coups et asynchrone, suivant un nombre arbitrairement choisi ou quelconque de tours ou suivant une somme arbitrairement choisie de degrés d'angle des deux signes, lors d'une charge alternée ainsi que lors d'un sens de rotation alterné - Ce problème technique est résolu, conformément à l'invention, par le fait que la transmission de force ou de puissance s'effectue au moyen d'une chaîne sans fin capable de fonctionner en poussée et en traction et correspondant sensiblement à la longueur totale du boîtier formant enveloppe ou carter de chaîne à l'état hors service, c'est-à-dire à la longueur des canaux de chaîne dans les boîtiers de renvoi respectivement du mécanisme d'entraînement menant ou de commande 10 motrice et du mécanisme récepteur ou mené ainsi que des guidages de chaîne flexibles entre ceux-ci. Selon une autre caractéristique de l'invention, il est prévu une interconnexion en série d'une pluralité de mécanismes récepteurs ou menés qui peuvent être entraînés par un mécanisme de commande motrice ou d'entraînement menant par l'intermédiaire de guidages de chaîne flexibles. Suivant encore une autre caractéristique de l'invention, il est prévu un montage en parallèle, entraîné par un arbre commun, de dispositifs d'entraînement menant ou de commande motrice avec des mécanismes récepteurs ou menés reliés à chaque mécanisme d'entraînement menant ou de commande motrice par l'intermédiaire de chaînes sans fin et de guidages de chaîne flexibles. 25 Conformément à encore une autre caractéristique de l'invention, le guidage de chaîne flexible consiste en un tuyau souple, flexible dans toutes les directions de l'espace et dont la cavité interne est utilisée comme canal de chaîne. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, l'élément de guidage de chaîne flexible, s'étendant du mécanisme d'entraînement menant ou de commande motrice au mécanisme récepteur ou mené, et l'élément de guidage de chaîne flexible, s'étendant du mécanisme récepteur ou mené 35 au mécanisme d'entraînement menant ou de commande motrice, consistent, chacun, en un tuyau jumelé ou double souple, flexible dans toutes les directions d'espace et dont les deux cavités internes sont utilisées comme canal de chaîne. Pour la discussion de l'invention, on s'aidera du brevet suisse N 621 183 de la demanderesse, dans lequel est décrit un système d'entraînement ou de propulsion à chaîne avec une chaîne sans fin à articulations ou à rouleaux Ce système d'entraînement par chaîne est utilisé comme chaîne transporteuse, de préférence en association ou combinaison avec des transporteurs de journaux, auquel 10, cas l'action de force ou de puissance est prise par la chaîne dans le canal rigide de chaîne par l'intermédiaire de fentes Quelques avantages de ces systèmes d'entraînement par chaîne, et avant tout la marche sans chocs,secousses ou A-coups et souple de la chaîne dans les canaux de guidage rigides, doivent aider ou contribuer à une réalisation qualitativement bonne de la présente invention. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description explicative qui va suivre en se reportant aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs illustrant quelques modes de réalisation spécifiques actuellement préférés de l'invention et dans lesquels: la figure 1 est une représentation simplifiée d'un premier mode de réalisation de l'invention et,ainsi, en même temps du principe de celle-ci; les figures 2 a à 2 c sont des vues de modifications ou variantes d'exécution de l'invention telle qu'elle est 30 représente sur la figure 1; la figure 3 montre, selon une représentation de principe, un système d'entraînement multiple pouvant être choisi arbitrairement et composé d'éléments selon la forme d'exécution d'après la figure 1; la figure 4 représente un embranchement de puissance par un mécanisme d'entraînement menant ou de commande motrice avec plusieurs mécanismes récepteurs ou menés; la figure 5 est une vue de détail de la forme d'exécution selon la figure 1; la figure 6 est une autre vue de détail du mode de réalisation selon la figure 1; et la figure 7 représente un autre mode de réalisation de l'invention. La figure 1 représente, comme cela a déjà été mentionné, le principe de l'invention et, simultanément, un premier mode de réalisation de celle-ci Par A est désigné un mécanisme d'entraînement menant ou de commande motrice tournant dans le sens de rotation des aiguilles d'une montre et par B, un mécanisme récepteur ou mené fonctionnant dans le même sens de rotation Les mécanismes respectivement d'entraînement menant et récepteur ou mené 15 sont activement reliés entre eux par l'intermédiaire d'une chaîne à maillons, par exemple d'une chaîne 6 du type 3 D ou tridimensionnelle telle qu'elle est décrite en principe dans le brevet suisse n 538 065 de la demanderesse On s'étendra plus loin sur des détails de construction en corrélation avec d'autres figures; à l'aide des premières figures doivent être montrésseulement le principe et l'application. Les mécanismes respectivement menant et mené sont logés chacun dans un boîtier de renvoi 1,1 ' dans lesquels 25 sont logées respectivement les roues à chaîne 2, 2 ' respectivement menée ou menante par l'intermédiaire des arbre de transmission de force ou de puissance 3, 3 '. Le boitier de renvoi 1, 1 ' est de préférence réalisé symétriquement en deux cuvettes afin que les mécanismes 30 respectivement menant et mené puissent être assemblés, combinés ou associés à volonté à la manière de structures modulaires à blocs, éléments ou unités de montage démontables ou mobiles. La chaine 6 passe extérieurefent au boitier de renvoi 1, 1 ', par un canal de chaîne flexible 7 qui, étant constitué par exemple par un tuyau souple ou un tube flexible, peut être fléchi ou plié, conjointement avec la chaîne, dans toute direction d'espace arbitrairement choisie. Selon la grosseur de chaîne, donc du diamètre des maillons de chaîne, des rayons de courbure, utilisables dans un large domaine, sont possible, grâce à quoi, outre des intervalles d'écartement ou distances d'espacement absolument arbitraires entre mécanismes respectivement menant et mené, toute topographie entre ceux-ci peut aussi être pratiquement surmontée Le canal de chaîne flexible 7 est relié au boîtier 1, 1 ' par exemple par l'intermédiaire d'une tubulure ou d'un élément de raccordement 5, mais le canal de chaîne peut tout aussi bien être adapté, encastré ou emboîté de toute autre façon dans le boîtier de renvoi Dans le boîtier de renvoi 1, 1 ' est usiné, pour le guidage de la chaîne à maillons ou de la chaîne 6 du type 3 D ou tridimensionnelle, un canal de chaîne 4, 4 ' adapté par la forme à la roue à chaîne 2, 2 ' et dans lequel la chaîne 6 du type 3 D peut 20 se mouvoir sans contrainte ou librement. Si l'on choisit la longueur du canal de chaîne (entier) autant que possible égale à la longueur nominale de la chaîne sans fin, on peut profiter directement des propriétés de marche excellentes en résultant, tellesqu'elles sont décrites dans le brevet suisse n 621 183 On comprend ici que la chaîne peut être entraînée dans les deux sens, respectivement en avant et en arrière Si alors la chaîne à maillons, telle que représentée dans cet exemple, est entralnée,depuis le mécanisme menant ou de commande motrice 30 A, dans le sens de rotation des aiguilles d'une montre, la chaîne sans fin est chargée dans le guidage de chaîne 7 dans le sens de poussée S et, dans l'autre guidage de chaîne 7 ' de retour, dans le sens de traction Z La raison de ce comportement avantageux est en outre désirée 35 et expliquée brièvement ici. La longueur totale du canal de chaîne ou du boîtier de chaîne, c'est-àdire la longueur des canaux de chaine 4, 4 ' dans les boîtiers de renvoi 1, 1 ' respectivement des mécanismes menant A et mené B et des guidages de chaîne 7, 7 ' entre ceux-ci, est définie à l'état d'arrêt ou hors service La longueur totale de la chaîne s'y mouvant doit correspondre sensiblement à la longueur totale du canal de chaîne à l'état d'arrêt ou horsservice. En service de fonctionnement dynamique, ces données géométriques sont influencées de façon à varier, dans le cas d'un guidage de chaîne flexible qui doit forcément présenter aussi une flexibilité dans la direction longitudinale Dans le sens de marche se produisent respectivement, dans le brin de poussée ou de refoulement, une dilatation 15 longitudinale plus ou moins faible et, dans le brin de traction, une contraction à peu près de même faible valeur, conformément au comportement élastique des guidages de chaîne flexibles, de la vitesse relative de chaîne, du comportement de friction ou de frottement entre chaîne et guidage et du moment de rotation ou couple à transmettre. Les guidages de chaîne sont ainsi, à l'état de fonctionnement, de longueun différentes, respectivement dans le brin de poussée ou de refoulement et dans le brin de traction; la longueur nominale de la chaîne reste cependant la même et la longueur 25 totale du canal de chaîne reste aussi sensiblement égale à la longueur de chaîne ou à la longueur à l'état d'arrêt ou hors fonctionnement, mais, comme cela a été dit, les proportions, entre les guidages de chaîne flexibles qui transmettent les forces de traction et les forces de poussée 30 ou de refoulement, sont différentes selon le cas de fonctionnement. Si la longueur nominale de la chaîne est choisie de façon à être plus grande que la longueur totale du boîtier de chaîne à l'état d'arrêt ou horsfonctionnement, le guidage 35 de chaîne commence alors aussi à se dilater dans le brin de traction car, par le refoulement de la chaîne dans le guidage de chaîne flexible du brin de traction, une partie de l'effet ou action de traction est perdue; le contraire se produit pour une longueur nominale de la chaîne qui est plus petite que la longueur totale du boîtier de chaîne L'exploitation simultanée de forces respectivement de poussée et de traction pendant la transmission n'est donnéequ'à l'intérieur d'écarts relativement petits de la longueur de chaîne par rapport à la longueur du boîtier de chaîne à l'état 10 sans tension; est optimal le cas de longueurs égales mais des longueurs sensiblement égales sont réalisables. La force ou puissance de la transmission du mécanisme menant au mécanisme mené est ainsi aussi partagée ou subdivisée sensiblement par moitié respectivement en force 15 de traction et en force de poussée; un tronçon ou trajet ne transmettant pas de force, comme ceci est le cas dans le brin de traction par exemple avec un mécanisme flexible menant par des billes disposées en rangée lâchement les unes contre les autres, n'existe pas dans le système 20 de transmission de force conforme à l'invention. Dans le cas du guidage de chaîne rigide de la chaine à maillons comme cela est décrit par exemple dans le brevet suisse n 621 183 mentionné cidessus, le partage des forces, en des forces respectivement de traction et de poussée simultanément agissantes, n'existe pas parce que le guidage de chaîne rigide ne peut pas s'adapter comme le guidage de chaîne flexible en cas de charge alternée et en particulier en fonctionnement alternatif ou bidirectionnel,aux propriétésditespéristaltiquesde la chaîne. 30 La caractéristique résultante de la chaîne et du guidage de chaîne, telle qu'elle résulte de l'enseignement conforme à l'invention, assure une synchronicité très élevée pour chaque position angulaire du mécanisme menant et du mécanisme mené, pendant la transmission de force en cas de charge 35 alternée ou alternative ou lors de variations de couple ou changements de moment de rotation dans un domaine relative- ment large et en fonctionnement alternatif ou bidirectionnel, donc lors de changements de sens de rotation. Avec ce système d'entraînement menant ou de commande motrice conforme à l'invention, (même) plusieurs engrenages 5 coniques ou angulaires et arbres articulés coûteux peuvent en outre être remplacés souvent Outre les frais ainsi économisés, les frais de dépense d'entretien etde maintenance de tels engrenages et arbres sont également supprimés. Les figures 2 a à 2 c montrent, selon une représentation 10 symbolique simple, d'une part, des variantes d'exécution ou modifications de l'invention et, d'autre part, comment, par des modifications simples, on peut faire varier les possibilités d'utilisation de l'invention Le mécanisme d'entraînement menant ou de commande motrice A, sur la 15 figure 2 a, est démultiplié, au moyen du système de transmission de force ou depuissance, par un diamètre de roue à chaîne plus grand ou par un nombre de dents plus grand dans le mécanisme récepteur ou mené B; dans le cas inverse, une multiplication du mécanisme d'entraînement menant ou de commande motrice est tout aussi bien possible. L'une des possibilité du système de transmission d'entraînement menant flexible au moyen de canaux de chaîne flexibles est montrée par la figure 2 b sur laquelle les mécanismes respectivement mené et menant sont angulairement décalés 25 ou tournés l'un par rapport à l'autre De cette manière, le mécanisme d'entraînement menant peut être monté pratiquement dans toutes les positions, grâce à quoi des mécanismes d'entraînement menant ou de commande motrice difficilement accessibles peuvent être réalisés Ici aussi, une multipli30 cation ou démultiplication est possible de la même manière. Lors d'une rotation de pivotement ou d'un décalage angulaire de 180 degrés comme cela est représenté sur la figure 2 c, une inversion du sens de rotation peut être réalisée. Dans toutes ces modifications ou variantes d'exécution 35 comme aussi dans le mode de réalisation de base selon la figure 1, la force ou puissance est transmise par les deux l O brins de chaîne; l'un transmet des forces de traction et l'autre des forces de compression, ce qui conduit à une action d'égalisation, d'équilibrage ou de compensation de force Alors que, dans la variante ou modification selon la figure 4, la force est transmise aux divers éléments depuis le bloc menant ou mené, la figure 3 montre la possibilité d'une transmission de force en série par exemple à un mécanisme mené I ou à un mécanisme mené II, soit dans le même sens de rotation et/ou dans des sens inverses de rotation, selon le croisement, décalage ou entrelacement d'un ou de plusieurs mécanismes menés les uns par rapport aux autres De cette manière, les problèmes d'entraînement menant ou de commande motrice 1 dans l'espace les plus arbitraires peuvent être résolus. Un autre avantage de l'invention est que le mécanisme J mené est mobile pendant la transmission de puissance. Ceci est particulièrement utilisable dans le mode de réalisation à tuyaux jumelés souples, en tant que guidages de chaîne flexibles, lequel mode de réalisation sera encore discuté plus loin. La figure 4 montre une autre modification ou variante d'exécution de l'invention dans laquelle plusieurs éléments d'entraînement menant ou de commande motrice A, tels qu'ils sont représentés par exemple sur la figure 1, sont rassemblés, associés ou combinés en un mécanisme menant ou mené multiple. Par l'intermédiaire d'un arbre de transmission de force central commun 10 sont mutuellement actionné Ax mécanismes d'entraînement menant de commande motrice; qui, a leur tour,entraînent les deux mécanismes menés Bl et Bx, représentés sur la figure 4, par l'intermédiaire des chaînes se mouvant dans des canaux de chaîne flexibles 7, 7 ' De la même façon, les mécanismes menés peuvent être arbitrairement décalés angulairement par pivotement dans l'espace par rapport au bloc d'entraînement menant ou de commande motrice; d'une manière tout aussi variable, un bloc récepteur ou mené à plusieurs éléments peut être entraîné par l'intermédiaire d'un seul mécanisme d'entraînement menant ou de commande motrice. La figure 5 représente maintenant un détail de la forme d'exécution selon la figure 1, laquelle forme d'exécution peut aussi être utilisée entre autres pour les diverses modifications ou variantes discutées telles que multiplications ou démultiplications, blocs d'entraînement menants ou menés, inversion de sens de rotation. 10 Les indications de structure suivantes se rapportent à l'utilisation préférée une chaîne 3 D telle qu'elle est décrite, dans son principe, dans le brevet suisse n 538 065 de la demanderesse Est représentée une partie du mécanisme menant flexible, tel qu'il est représenté 15 sur la figure 1, à savoir, la partie A du côté menant. Le boîtier 1 se compose de deux moitiés la et lb, rspectivement avec la moitié usinée du boîtier de roue à chaîne et une partie du canal de chaîne 4 Ceci est particulièrement bien visible sur la représentation de 20 détail de la figure 6 La roue à chaine 2 comporte, à sa périphérie, des creux, renfoncements ou empreintes 12 pour la réception partielle des maillons de chaîne qui engrénent ou sont en prise, avec la profondeur d, avec la roue à chaîne 2 La profondeur d est choisie 25 de telle façon que le diamètre du cercle de tête R de la roue à chaîne 2 n'atteint pas le rayon de courbure R' de la chaîne 6, c 'est-à-dire que R'-R z O est toujours valable Sur la figure 6, ceci est montré par l'angle alpha avoisinant 180 degrés L'effet de cette 30 disposition est décrit en détail dans la demande de brevet suisse n 6620/81-6 de la demanderesse. La figure 6 montre encore un autre détail pour la réalisation d'un mécanisme d'entraînement menant ou de commande motrice conforme à l'invention Pour obtenir' 35 une marche exempte de secousses et une durée de vie suffisamment élevée en service ou fonctionnent, on doit s'efforcer d'obtenir un fonctionnement autant que possible à frottement réduit ou, mieux, exempt de friction Comme cela ressort de la figure 5, un élément ou une tubulure de raccordement 5 est monté, entre le boîtier 1 et le guidage de chaîne flexible 7, lequel dernier peut par exemple être un tuyau souple à haute pression, est disposé de telle façon par rapport au canal de chaîne 4 dans le boîtier 1 que la roue à chaîne 2, dans le boîtier de renvoi 1, puisse se centrer d'elle-même avec formation d'intervalles 10 ou d'espaces intermédiaires 15 (figure 6) Le frottement inévitable de la chaîne 3 D dans le canal de chaîne 4 est rendu minimal par un lubrifiant notamment dans le système fermé. La figure 7 représente enfin un mode de réalisation 15 de l'invention dans lequel les éléments de guidage de chaîne flexibles 7, 7 ' s'étendent, entre mécanismes respectivement menant et mené ou du premier au second, chacun dans un tuyau jumelé souple ayant une paroi de séparation ou cloison 15 ' La chaîne sans fin 6 se meut 20 dans les cavités internes du tuyau jumelé souple, prévues comme canaux de chaîne Cette variante est équivalente, lors de l'utilisation de chaîns minces,à un mécanisme d'entraînement menant par arbre et peut être actionnée comme un tel mécanisme, sans que ce mécanisme 25 d'entraînement menant ou de commande motrice ne présente cependant les propriétés de torsion souvent indésirables d'un mécanisme d'entraînement menant à arbre De cette manière, de grandes distances d'espacement ou intervalles d'écartement, entre mécanismesrespectivement menant et 30 mené, peuvent également être obtenus;est alors ici très avantageuse la liberté qu'on a de faire passer le système d'entraînement menant n'importe ou dans l'espace environnant. De grands moments de rotation ou couples peuvent prélevés sur le mécanisme à récepteur ou mené, directement après démarrage du mécanisme d'entraînement menant ou de commande motrice et le système de transmission se comporte de façon rigide en mouvement et, par suite, de manière synchrone. Selon une description résumée, il s'agit, dans l'invention, d'un dispositif pour la transmission d'un mouvement de rotation, avec au moins un mécanisme d'entraînement menant ou de commande motrice et au moins un mécanisme récepteur ou mené et des guidages de chaîne flexibles disposés entre ceux-ci, lequel dispositif se caractérise en ce que la transmission de force ou de 10 puissance s'effectue au moyen d'une chaîne sans fin ( 6) capable de fonctionner en poussée ou en compression et en traction et correspondant sensiblement à la longueur totale du boîtier de chaîne à l'état arrêté ou hors fonctionnement, c'està-dire à la longueur des canaux de chaîne 15 ( 4, 4 ') dans les boltiers de renvoi ( 1, 1 ') respectivement du mécanisme menant (A) et du mécanisme mené (B) et des guidages de chaîne flexibles ( 7, 7 ') entre ceux-ci. Une réunion en série d'une pluralité de mécanismes menés (BI, BII, BXX), qui peuvent entraînés par l'intermédiaire 20 de guidages de chaîne flexibles ( 7 ',7 ' ',) depuis un mécanisme menant (A), constitue un premier mode de réalisation fondamental de l'invention et un montage en parallèle, entraîné par l'intermédiaire d'un arbre commun ( 10 '), de mécanismesmenants(Ax) avec des mécanismes 25 menés (B 1, Bx) reliés à chaque mécanisme menant (A 1, Ax) par l'intermédiaire de chaînes sans fin et de guidages de chaîne flexibles ( 7, 7 '), constitue un second mode de réalisation fondamental de l'invention D'autres modes de réalisation consistent: en ce que le guidage de chaîne 30 flexible ( 7, 7 ') consiste en un tuyau souple, flexible dans toutes les directions d'espace et dont la cavité interne est utilisée comme canal de chaîne ( 4) ; en ce que l'élément de guidage de chaîne flexible ( 7), s'étendant du mécanisme menant (A) au mécanisme mené (B) et l'élément de 35 guidage de chaîne flexible ( 7 '), s'étendant du mécanisme mené (B) au mécanisme menant (A), consistent en un tuyau jumelé souple, flexible dans toutes les directions d'espace et dont les deux cavités internes sont employées comme canal de chaîne ( 4) D'autres formes d'exécution, à portée du technicien et dérivées de l'invention, concernent en particulier la conformation des mécanismes menants et/ou des mécanismes menés (A, B, C) de préférence réalisés en deux parties en cuvette et des éléments de guidage de chaîne flexibles ( 7, 7 ',). R E V E N D I C A T I ON S 1 Dispositif pour la transmission d'un mouvement de rotation, à au moins un mécanisme menant età aumoins un mécanisme mené et à guidages de chaîne flexibles disposés entre ceux-ci, caractérisé en ce que la transmission de force s'effectue au moyen d'une chaîne sans fin ( 6) capable de fonctionner en poussée et en traction et correspondant sensiblement à la longueur totale du boîtier de chaîne à l'état arrêté ouhorsfonctionnement, c'est-à-dire à la longueur des canaux de chaîne ( 4, 4 ') dans les boîtiers 10 de renvoi ( 1, 1 ') des mécanismes respectivement menant (A) et mené (B) et des guidages de chaîne flexibls ( 7, 7 ') entre ceux-ci. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par une réunion en série d'une pluralité de mécanismes 15 menés (BI, BII, BXX), qui peuvent être entraînés par l'intermédiaire de guidages de chaîne flexibles ( 7 ', 7 ",) depuis un mécanisme menant (A). 3.Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par un montage en parallèle, entraîné par l'intermédiaire 20 d'un arbre commun ( 10 '), de mécanismes menants (Ax) avec des mécanismes menés (B 1, Bx) reliés à chaque mécanisme menant (A 1, Ax) par l'intermédiaire de chaînes sans fin et de guidages de chaîne flexibles ( 7, 7 '). 4 Dispositif selon l'une des revendications précédentes, 25 caractérisé en ce que le guidage de chaîne flexible ( 7, 7 ') consiste en un tuyau soupleflexible dans toutes les directions d'espace et dont la cavité interne est utilisée comme canal de chaîne ( 4). Dispositif selon l'une des revendications précédentes, 30 caractérisé en ce que l'élément de guidage de chaîne flexible ( 7),s'étendant du mécanisme menant (A) au mécanisme mené (B), et l'élément de guidage de chaîne flexible ( 7 '), s'étendant du mécanisme mené (B) au mécanisme menant (A), consistent en un tuyau jumelé souple, flexible dans toutes les directions d'espace et dont les deux cavités internes sont utilisées comme canal de chaîne ( 4).