FR 2552834 A1 19850405 FR 8315951 A 19831004 -, 2552834 La présente invention est relative aux rotules d'articulation et de transmission homocinétiques Une telle rotule est capable de transmettre un uouple moteur d'un arbre menant à un arbre mené tout en assurant une vitesse instantanée de l'arbre mené identique à celle de l'arbre menant et ceci quelque soit l'orientation et l'importance de leur inflexion relative déterminée au centre de l'accouplement des deux arbres par ladite rotule homocinétique. Nous connaissons actuellement plusieurs types de joints et de rotules homocinétiques dont les caractéristiques et performances varient selon leur conception et leur complexité technologique, mais aucun ne permet d'envisager une inclinaison des arbres de transmission selon un angle de quatre vingt dix degrés. Nous connaissons aussi les joints, rotules et accouplements dit "homocinétiques" mais qui ont tout simplement usurpé leur qualificatif car en effet l'homocinétisme ne peut tolérer que les imprécisions d es aux tolérances normales de réalisation industrielle. Avant d'aborder l'objet de la présente invention, nous tenons à justifier la dénomination "rotule" d'articulation et de transmission homocinétique employée pour le dispositif selon l'invention car, bien qu'un joint d'accouplement homocinétique associant deux joints de cardan puisse assurer la même fonction de transmission homocinétique que ladite rotule, le premier impose deux points d'inflexion plus ou moins rapprochés à la ligne d'arbres qu'il relie alors que la dernière ne lui impose qu'un point unique d'inflexion, ce qui constitue une divergence de caractéristique opérationnelle et justifie 30 une distinction de leur dénomination respective. Pour aborder l'objet de la présente invention, nous allons énumérer les caractéristiques principales d'une rotule d'articulation et de transmission homocinétique dont nous distinguerons, d'une part celle qui sont fondamentales et indispensables pour qu'elle mérite son qualificatif, a) Elle permet à l'axe de l'arbre mené d'évoluer dans l'espace intérieur d'un c 8 ne de révolution dont l'axe est celui de l'arbre menant et dont le sommet, qui est le point central d'arti- 2 2552834 culation de ladite rotule, constitue l'unique point de convergence axiale des arbres menant et mené. b) Elle comporte des moyens capables de transmettre un couple moteur à l'arbre mené depuis l'arbre menant. c) Elle permet une transmission homocinétique rigoureuse de l'arbre menant vers l'arbre mené quels que soient l'angle d'inflexion autorisé de la ligne d'arbres et l'orientation angulaire de l'arbre menant par rapport au plan axial de la ligne d'arbres. Autrement dit, considérant d'une part deux arbres cylindriques 10 de même diamètre dont les axes sont maintenus concourants en un point fixe dans l'espace et d'autre part un couple de génératrices convergentes choisies respectivement sur l'un et l'autre des arbres, ledit couple de génératrices restera convergent quelle que soit la position angulaire de l'arbre menant lors d'une rotation complète autour de son axe, le lieu géométrique des points de convergence étant le plan bissecteur du dièdre formé par deux demi-plans contenant chacun le demi-axe d'un arbre et dont l'arête est la normale commune à ces demi-axes en leur point de concourance. Et d'autre part celles qui découlent de sa propre conception et contribuent en association aux précédentes caractéristiques à déterminer ses performances et qualités fonctionnelles, d) Equilibre isostatique permanent des organes en rotation. e) Importance du rendement mécanique global. f) Capacité de retenue de charges axiales éventuellement transmises à travers les arbres menant et mené. Toutes les variantes de rotules d'articulation et de transmission homocinétique réalisées conformément à l'invention possèdent au moins l'intégralité des six caractéristiques 30 principales précitées, le but de la présente invention étant de permettre la transmission simultanée d'un mouvement de rotation parfaitement homocinétique et d'un couple moteur important depuis un arbre menant jusqu'à un arbre mené reliés l'un à l'autre en leur extrémité respective voisines par un dispositif conforme à l'invention alors que leur demi-axe respectif peuvent présenter une inclinaison relative jusqu'à quatre vingt dix degrés et moins, ce qui constitue une association de performances non encore envisageable dans l'état actuel de la technique. 3 2552834 Le dispositif, objet de l'invention, comporte une rotule de transfert constituée de trois disques méridiens coaxiaux à piste périphérique cir=ulaire articulés entre eux selon leur axe polaire caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens d'assemblage permettant aux trois disques méridiens d'osciller entre eux autour de leur axe polaire commun, deux tulipes de transmission rigides, munies chacune de trois bras d'entraînement identiques centrés par rapport à l'axe de ladite tulipe et de préférence équidistants entre eux, assujetties par leur moyeu axial à chacun des arbres de transmission lors de la liaison en accouplement et caractérisées en ce que des moyens propres à leur conception leur permet de s'interpénétrer bien qu'elles soient articulées autour du centre commun de leur plan d'entraînement respectif et tournent selon leur propre axe et relativement entre elles de manière parfaitement homocinétique alors que leur inclinaison relative peut atteindre au moins quatre vingt dix degrés, six patins d'entraînement installés par triple dans le plan d'entraînement de chacune des tulipes à l'extrémité libre de chacun des bras de telle 20 sorte qu'ils puissent osciller le cas échéant autour de leur axe respectif normal et concourant à l'axe de la tulipe, et est caractérisé dans son assemblage en ce que i'on prévoit des moyens qui permettront aux patins d'entraînement de circuler selon la trajectoire circulaire déterminée par la piste péri25 phérique du disque méridien auquel ils sont associés lorsqu'ils seront maintenus en contact intime avec ledit disque de telle sorte que lesdits patins soient astreints en permanence à respectivement entraîner ou suivre le disque lors d'une quelconque rotation angulaire autour de l'axe polaire selon que 30 celle-ci résultera de l'initiative des patins ou disque, des moyens réglables ou non, intégrés à l'extrémité de chacun des bras des deux tulipes d'entraînement, destinés à maintenir en permanence les patins d'entraînement affectés par triple à chacune des tulipes qui les entraîne en rotation, dans une con35 figuration telle que d'une part ils soient équidistants entre eux sur un cercle d'entraînement centré normalement et sur l'axe principal de la tulipe et de rayon parfaitement identique à celui des trajectoires circulaires des disques méridiens de la rotule de transfert et que d'autre part leurs axes d'oscil40 lation ou de symétrie respectifs convergent en permanence au centre du cercle d'entraînement, 14 -2552834 des moyens qui, associés aux précédents ou qui en découlent, permettent l'assemblage du dispositif selon un arrangement tel qu'en position neutre correspo:ndant à l'alignement des arbres de transmission il présente une symétrie point, les deux tulipes étant disposées face à face pour envelopper la rotule de transfert et rendre les trois disques méridiens dépendants de chacune d'elles par leurs trois patins d'entraînement respectifs, que les cercles d'entraînement des deux tulipes et les trajectoires circulaires des trois disques méridiens soient tous les 10 cinq et en permanence homocentriques et que ledit dispositif forme un système de transmission homocinétique et d'articulation, constitué d'organes interdépendants, centré sur le point fictif de convergence axial des arbres de transmission dont l'inclinaison relative peut être supérieure ou égale à 15 quatre vingt dix degrés. Selon une réalisation de l'invention, les moyens permettant aux tulipes de s'interpénétrer sans interférence, lorsque la ligne d'arbres est mise en rotation homocinétique alors qu'elle présente une inflexion d'au moins quatre vingt 20 dix degrés à l'endroit du dispositif d'accouplement des deux arbres de transmission, consiste à déterminer la forme et les dimensions optimales des bras d'entraînement par le dessin d'épures et le cas échéant par le caleul car elles sont interdépendantes avec celles de la tulipe et l'angle maximal d'in25 clinaison des arbres, imposant en conséquence la valeur du rayon maximal de l'enveloppe spérique de la rotule de transfert. Les moyens les plus simples pour assembler les trois disques méridiens de la rotule de transfert en coaxialité tout en leur permettant d'osciller les uns par rapport aux autres autour d'un axe polaire commun consiste à pratiquer une entaille d'engagement débouchante sur une profondeur d'environ les deux tiers du diamètre et dans l'axe de symétrie de deux des disques méridiens et deux entailles diamétralement opposées identiques et débouchantes sur une profondeur d'environ le tiers de la section diamétrale du troisième disque ce qui permet une interpénétration des trois disques méridiens, un trou réalisé dans le moyeu axial des deux premiers disques leur permet d'osciller autour de chacun des tourillons assujettis au noyau selon l'axe de symétrie du troisième disque avec une amplitude déterminée par les quartiers d'espace vide réservés entre chacun des disques; La retenue axiale pour maintenir homocentriques les trois disques pourrait être envisagée par des moyens assujettis à la rotule, nous préférons l'envisager par des moyens différents explicités plus loin. Les moyens qui permettront, après assemblage du dispositif, à chacun des patins de circuler selon la trajectoire circulaire de la piste périphérique du disque méridien auquel 10 il est associé et d'entraîner ou d'être entraîner par ledit disque autour de l'axe polaire consiste en une association étroite entre la forme du profil de la piste périphérique du disque et le patin lui-même pour laquelle il existe diverses combinaisons possibles parmi lesquelles nous préférons deux types particuliers dont nous analyserons plus loin les caractéristiques fonctionnelles; Une gorge torique du disque méridien, associé à un patin sphérique parfaitement ajusté dans la gorge; un disque en collerette à section trapézoidale isocèle évasée vers l'axe du disque, associé à un patin com20 posé d'un chariot enveloppant muni de deux paires de galets cbniques tournant fous dont les génératrices respectives épousent celles du disque et convergent sur son axe. Les moyens permettant de solidariser chacun des patins d'entraînement à l'un des trois bras des deux tulipes, de telle 25 sorte que son axe d'oscillation converge comme les deux autres au centre du cercle d'entraînement à la périphérie duquel ils sont tous les trois maintenus équidistants entre eux, sont de préférence du type patins à arbres pivotants dans des trous forés aux extrémités de chacun des bras de la tulipe, le main30 tien des patins à la périphérie du cercle d'entraînement étant réalisé par un moyen traditionnel de retenue axial le mieux adapté au cas d'application. Les moyens d'assemblage définitif du dispositif d'articulation et de transmission homocinétique conformément à l'invention et tel qu'il constitue un système d'organes interdépendants dépend de la capacité de charge axiale attendue du dispositif Pour une charge axiale normalement faible ou -6 2552834 moyenne, la seule association des précédents types de moyens est suffisante comme nous le verrons dans la description ultérieure. Pour de fortes charges ou pour décharger totalement le dispositif des sollicitations axiales en vue d'une optimisation des performances en transmission de couple, on l'intègre dans un système de deux paliers à fourches, articulés en extrémités de fourches selon un axe normal et concourant avec les axes de chacun des paliers, tel qu'ils enveloppent le dispositif en emprisonnant coaxialement le moyeu de chacune des deux tulipes dans 10 l'un des paliers entre deux butées axiales de telle sorte que le centre du dispositif se trouve sur l'axe d'articulation du système. Des moyens éventuels, capables en position neutre du dispositif, correspondant d'une part à l'alignement des arbres 15 menant et mené et d'autre part à la coplanéité des six patins d'entraînement, de maintenir l'axe polaire de la rotule de transfert confondu avec ledit axe d'alignement des arbres en empêchant ladite rotule d'orienter librement son axe polaire, judicieusement constitué par exemple d'un système élastique à 20 bille implanté dans l'axe et à l'extrémité de chacun des trois patins d'entraînement d'au moins une des tulipes et forçant les billes à suivre la périphérie de leur disque méridien et à se loger simultanément dans une empreinte pratiquée dans chacun des disques lorsque le dispositif est en position neutre. 25 L'invention sera bien comprise à la lumière des descriptions détaillées, d'une part d'un exemple vraisemblablement des plus simples de réalisation d'un dispositif conforme à l'invention et d'autre part de deux variantes concernant les organes d'assemblage, faites ci-après avec références aux 30 dessins annexés dans lesquels: Figure 1, 2, 3, 4 et 5 représentent chacune deux schémas d'épures descriptives en projections orthogonales des deux tulipes d'entraînement considérées en position d'assemblage du dispositif selon une inclinaison relative des deux 35 arbres de quatre vingt dix degrés, pris arbitrairement dans un plan de profil et selon une orientation telle que, partant du centre du dispositif, l'arbre menant soit normal et dirigé vers le plan frontal de projection tandis que l'arbre mené est -7 -2552834 normal et dirigé vers le plan horizontal de projection Le schéma du haut représente alors la trace des tulipes sur le plan frontal de projection tandis que le schéma du bas représente leur trace sur le plan horizontal de projection, cha5 cune des cinq figures considérant les tulipes dans des phases ordonnées et successives de rotation homocinétique de la ligne d'arbres. Figure 6, 8, 10 et 7, 9, 11 prisent en association représentent les trois disques méridiens de la rotule de trans10 fert, désaccouplés dans l'alignement de leur axe polaire et rabattus selon un plan méridien commun, respectivement en élévation et en vue de dessus. Figure 6 est une vue du disque méridien "NORD" en élévation par rapport à son plan périphérique. Figure 7 est une vue de dessus du disque méridien "NORD" en coupe axiale. Figure 8 est une vue du disque méridien "CENTRAL" en élévation par rapport à son plan périphérique, en demi-coupe. Figure 9 est une vue de dessus du disque méridien "CENTRAL" 20 en demicoupe axiale. Figure 10 est une vue du disque méridien "SUD" en élévation et en coupe par rapport à son plan périphérique. Figure 11 est une vue de dessus du disque méridien "SUD". Figure 12 est une vue du dispositif, en coupe transversale par le plan équatorial de la rotule de transfert, représenté en position neutre d'alignement des arbres de transmission. Figure 13 est une vue, suivant l'axe polaire, de la rotule de transfert assemblée et' dans une position relative des disques méridiens correspondant à celle des tulipes d'entraînement 30 représenté sur la figure 2 ou sur la figure 5. Figure 14 et 15 sont des vues en élévation du dispositif, en coupe selon le plan d'inclinaison des deux arbres, représenté arbres inclinés à quatre vingt dix degrés et respectivement selon deux positions angulaires de rotation diamétralement 35 opposées de la ligne d'arbres. Figure 16 est une vue en plan du dispositif associé à un système simple de paliers à fourches, représenté en plan et en position neutre du dispositif, une coupe par rapport au plan axial épargnant l'intégralité du dispositif permet de voir le détail d'assemblage et de retenue axiale du système de paliers à fourches. Figure 17 est une vue partielle, en élévation et en coupe par le plan périphérique d'un disque méridien, qui montre le détail du système à bille de retenue de l'axe polaire de la rotule de transfert lorsque le dispositif est en position 10 neutre. Figure 18 est une vue similaire à celle de la figure 17 et montre un exemple d'assemblage du patin d'entraînement sur le bras de tulipe auquel il est affecté, lorsque ce patin est un galet sphérique associé à une gorge torique du disque 15 méridien. Figure 19 est une vue partielle du dispositif, représenté en position neutre et en coupe selon le plan équatorial, qui montre le détail d'un exemple d'ssemblage d'un patin du type chariot à galets conique latéraux sur le bras de la tulipe 20 auquel il est lié. Figure 20 est une vue partielle du même détail d'assemblage que celui de la figure 19, représenté en élévation selon le plan périphérique du disque méridien, par une coupe passant par l'axe de deux des quatre galets. L'exemple du dispositif dont nous allons suivre la description en référence aux figures annexées a été choisi par l'inventeur non pas parce qu'il est le plus performant mais parce que, bien que n'étant constitué en tout et pour tout que de 5 pièces venues de moulage, et qui plus est, de 303 types de pièces différentes seulement, il possède malgré tout l'ensemble des six caractéristiques principales énoncées en début d'exposé Il est le résultat d'une analyse de simplification technologique qui a suivi la découverte de la particularité fondamentale du dispositif qui sera énoncée 35 plus loin. En observant la figure 14 qui représente le dispositif vu en élévation et en coupe selon le plan d'inclinaison des arbres de transmissions, représentés en traits fins -9 et inclinés de quatre vingt dix degrés, on remarque de prime abord que le dispositif se compose de deux tulipes identiques, respectivement liées à l'un et l'autre des deux arbres de transmission, de repère général de référence 1 et 2 et envelop5 pant, chacune par trois bras d'entraînement équidistants et parallèles, une rotule de transfert de repère général de référence 3 constituée de trois disques méridiens, respectivement repérés 4, 5 et 6, coaxiaux et homocentriques en un point fictif repéré O et appelé centre du dispositif. L'une des particularités du dispositif est qu'en position neutre, correspondant à l'alignement des deux arbres de transmission, il présente une symétrie parfaite par rapport à son centre O de telle sorte qu'il est parfaitement reversible sur la ligne d'arbres Cette particularité, dont les 15 avantages indéniables seront analysés plus loin, pourrait engendrer certaines confusions d'interprétation de la description, c'est pourquoi il est raisonnable d'admettre à priori certaines conventions: La tulipe 1 est toujours associée à l'arbre menant,la tulipe 2 étant donc toujours liée à l'arbre 20 mené, la rotule de transfert est caractérisée par un axe polaire dont le pôle "NORD" fera référence à celui enveloppé par la tulipe 1 tandis que le pâle "SUD" fera référence à celui enveloppé par la tulipe 2. En observant la figure 13, on remarque l'inégalité des 25 espaces vides qui séparent deux à deux les disques méridiens voisins, ceci est du à leur possibilité d'oscillation relative autour de leur axe polaire commun matérialisé par deux tourillons, l'un visible sur la figure et repéré 8 au pâle Sud et l'autre à l'antipode repéré 7, en observant à nouveau 30 la figure 14 on remarque ou on devine, lié à l'intrados de chaque extrémité de bras des tulipes, un patin sphérique engainé dans la gorge torique de chacun des disques méridiens qui se trouvent alors tous trois dotés de deux patins sphériques disposés de part et d'autre de l'axe polaire, l'un 35 rattaché à la tulipe 1, l'autre à la tulipe 2. On admet alors pour principe fondamental, que les patins sphériques sont assujettis par triple invariant à chaque tulipe de telle manière que leur centre respectif soient tous trois, dans un plan normal à l'axe de leur tulipe passant par le centre O du dispositif, équidistants entre eux et sur la périphérie d'un cercle de centre O de même rayon que le rayon moyen de révolution du tore de la gorge des disques méridiens. Par souci de clarté nous affecterons leur repère à chacun des patins sphériques de la manière suivante; Pour ce qui concerne le triple assujetti à la tulipe 1, patin 9 engainé dans la gorge du disque méridien 4, patin 11 engainé 10 dans 5, patin 13 engainé dans 6; Pour ce qui concerne le triolet assujetti à la tulipe 2, 10 engainé dans 4, 12 dans 5 et 14 dans 6; Ce schéma de distribution des repères est clairement précisé sur la figure 12. Nous décrirons plus tard le moyen que nous avons choisi, 15 de préférence aux autres, pour maintenir les disques méridiens homocentriques et allons démontrer maintenant que le dispositif selon l'invention répond parfaitement au caractère d'homocinétisme dont nous avons donné la définition au début de ce document: Considérons les points fictifs repérés 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14 et O et énumérons les caractères d'interdépendance pouvant associer ces neuf points particuliers: O est le centre de la sphère lieu géométrique des huit autres points, que nous appellerons sphère d'accouplement 25 de la rotule de transfert. O est le centre de cinq grands cercles particuliers de cette sphère que nous désignons entre parenthèses par les points particuliers qui en font toujours partie: ( 7, 8, 9, 10), ( 7, 8, 13, 14), ( 7, 8, 11, 12), 30 ( 9, 11, 13) et ( 10, 12, 14) Les points 0, 9, 11 et 13 ont une position relative invariante, il en est de même pour les points 0, 10, 12 et 14. Les cercles ( 7, 8, 9, 10), ( 7, 8, 11, 12) et ( 7, 8, 13, 14) sont coaxiaux selon un diamètre commun ( 7, 8) 35 passant par O et ils peuvent osciller les uns par rapport aux autres autour de l'axe ( 7, 8). Soit une inclinaison relative quelconque des cercles ( 9, 11, 13) et ( 10, 12, 14): Elle s'accompagne implicitement d'une inclinaison relative des deux arbres de transmission qui sont perpendiculaires à leur plan d'entrainement respectif contenant les cercles précités et concourants en O déterminant ainsi un plan d'inclinaison (P) des axes d'arbres de transmis5 sion Etant concentriques en 0, les cercles ( 9, 11, 13) et ( 10, 12, 14) sont concourants selon un diamètre particulier dont l'axe porteur, que nous appelons (N), est normal au plan (P) en O. Pour pouvoir affirmer que le dispositif est homociné10 tique, il faut démontrer que l'axe polaire ( 7, 8) de la rotule de transfert se maintient constamment et automatiquement dans le plan (P) et est perpendiculaire à la bissectrice de l'angle formé en O par les demi-axes normaux respectivement aux cercles ( 9, 11, 13) et ( 10, 12, 14). Considérons alors les axes de pivotement constitués respectivement par les couples de points 9 et 10, 11 et 12, 13 et 14: L'axe ( 9, 10) appartient au plan ( 0, 7, 8, 9, 10) il coupe donc l'axe ( 7, 8) en un point (A) L'axe ( 11, 12) appartient au plan (O, 7, 8, 11, 12) il coupe donc l'axe ( 7, 8) en un point (B) L'axe ( 13, 14) appartient au plan ( 0, 7, 8, 13, 14) il coupe donc l'axe ( 7, 8) en un point (C) Les points (A), (B), (C), O, 7 et 8 appartiennent 25 donc au même axe ( 7,-8) Or le pivotement de l'axe ( 7, 8) autour de l'axe ( 9, 10) est impossible car il entraînerait le point O dans sa rotation; En effet, après l'inclinaison relative et quelconque initialement effectuée pour les cercles ( 9, 11, 13) et 30 ( 10, 12, 14), on considère qu'ils sont figés dans l'espace; comme O occupe une position invariante par rapport aux points 9, 10, 11, 12, 13 et 14, il est lui aussi figé dans l'espace. Il en est de même de l'impossibilité de rotation de l'axe ( 7, 8) autour de l'axe ( 11, 12) et autour de l'axe ( 13,14) 35 En conséquence 0, 7, 8, (A), (B) et (C) occupent tous les six une position figée d'alignement dans l'espace, ce qui n'est compatible que dans la mesure ou l'axe ( 7, 8) est normal à un plan de projection dans lequel les projections respectives de (A), (B), (C) et O sont confondues, ce qui n'est possible que si les projections des rayons ( 0, 9) et ( 0, 10) sont alignées et qu'il en est de même pour les rayons ( 0, 11) et ( 0, 12) ainsi que pour les rayons ( 0, 13) et ( 0, 14). ( 0, 9), ( 0,11) et ( 0, 13) ainsi que ( 0, 10), ( 0, 12) et ( 0, 14) étant respectivement les rayons coplanaires des cercles ( 9, 11, 13) et ( 10, 12, 14) nous pouvons conclure que l'axe polaire ( 7, 8) sera toujours maintenu dans une position normale au plan bissecteur du dièdre formé par les plans d'en10 trainements ( 9, 11, 13, 0) et ( 10, 12, 14, 0) qui contient la bissectrice de l'angle formé par les demi-axes des arbres de transmission En conséquence nous pouvons affirmer que le dispositif conforme à l'invention est un organe de transmission parfaitement homocinétique. Nous remarquerons sur la figure 12 le cas particulier de la position neutre du dispositif correspondant à l'alignement des arbres de transmission: Dans cette position le cercle d'entraînement de la tulipe 1 est confondu avec celui de la tulipe 2 et les points (A), (B) et (C) précédemment 20 définis sont confondus avec le centre 0, ce qui permet à l'axe polaire ( 7, 8) de la rotule de transfert de s'orienter arbitrairement autour du point O; Cependant, dès qu'une inclinaison des arbres de transmission apparaît, aussi faible soit elle, l'axe polaire de la tulipe reprend automatiquement 25 la position d'équilibre précédemment définie; d'autre part cette particularité n'a d'incidence que sur le centrage des efforts transmis par le dispositif sur les disques méridiens par rapport à l'axe polaire de la rotule et se fera d'autant moins sentir que la vitesse de rotation sera grande, en effet 30 la force centrifuge s'exerçant au plan équatorial de la rotule est infiniment plus importante que celle qui s'exerce aux deux p 8 les, ce qui obligera la rotule à tendre vers sa position d'équilibre isostatique o l'axe polaire est confondu avec l'axe de la ligne d'arbres Toutefois certaines applica35 tions particulières peuvent exiger qu'à l'arrêt en position neutre du dispositif, l'axe de la rotule soit aligné avec l'axe de la ligne d'arbres, c'est pourquoi nous décrirons plus loin, en regard de la figure 17, un moyen capable de répondre à cette exigeance. Pour maintenir en permanence les trois disques méridiens de la rotule de transfert homocentriques, c'est-à-dire les retenir axialement sur l'axe polaire de manière à confondre leur centre respectif avec le centre O du dispositif, nous pouvons nous dispenser de tout moyen classique de retenue axiale lié à l'axe polaire en exploitant certaines particularités du principe retenu pour le dispositif selon l'invention: En effet, nous avons démontré précédemment qu'à une inclinaison d'arbre donnée correspond une position précise de l'axe polaire et une seule, nous avons constaté d'autre part que chacun des disques méridiens est doté de deux patins d'entraînement assujettis l'un à la tulipe 1 et l'autre à la tulipe 2 et disposés de part et d'autre de l'axe polaire et de telle sorte que cha15 que triple de patins d'entraînement solidaire des tulipes 1 et 2 soit associé aux trois disques méridiens par trois patins équidistants et selon un grand cercle de la sphère d'accouplement de la rotule de transfert, il est donc évident qu'il suffit de prévoir une architecture particulière d'assemblage des patins 20 dans la gorge de chacun des disques méridiensqui retiendra constamment chacun des triples de patins d'entraînement sur un grand cercle de la sphère d'accouplement de la rotule de transfert, comme le montre l'exemple de la figure 12 o des patins sphériques sont engagés et ajustés dans des gorges toriques du 25 disque méridien, ou d'autres types d'architecture d'assemblage tels ceux dont nous donnons plus loin la description. Pour bien comprendre le principe qui vient d'être énoncé il suffit d'observer attentivement la figure 12 et d'imaginer que l'on tente de désolidariser les tulipes 1 et 2 de la rotule 30 3 par une traction axiale exercée sur chacune des tulipes, c'est impossible; Seule une technique particulière, qui sera exposée plus loin, permet d'effectuer le montage ou le démontage des organes constituant cet exemple de dispositif selon l'invention. Avant d'affirmer que le dispositif selon l'invention est 35 capable de subir des inclinaisons de quatre vingt dix degrés et moins, nous avons vérifié par des épures successives, telles que celles représentées par les figures 1 à 5, les seuils d'interférence entre les bras de tulipes lorsque celles-ci sont animées d'un mouvement de rotation homocinétique et ceci en tenant 1 4 compte de la nécessité technologique de réserver les volumes suffisants pour définir une architecture des bras d'entraînement compatible avec les sollicitations mécaniques en flexion torsion et cisaillement qu'ils devront supporter. Lorsque l'on se réfère aux figures 1 à 5 pour suivre une révolution complète des tulipes, il suffit de les observer successivement trois fois dans l'ordre chronologique et s'arrêter sur la figure 1 du quatrième cycle Pour faciliter l'interprétation des figures, la tulipe 1 a été hachurée et des 10 flèches indiquent le sens de rotation de la tulipe qui nous fait face selon que l'on observe l'épure du haut ou celle du bas de chacune des figures de 1 à 5 L'incrémentation angulaire entre deux figures est définie de la manière suivante, trente degrés entre les figures 1 et 2, quinze degrés entre les figures 3 et 4 et 2 et 3, trente degrés entre les figures 4 et 5, trente degrés entre les figures 5 et 1. Deux particularités apparaissent sur les épures d'interpénétration des bras de tulipes, la première est que la figure 3 représente la position angulaire la plus critique pour les 20 risques d'interférence entre les tulipes 1 et 2 i la deuxième est que la figure 2 et la figure 5 représentent deux configurations symétriques et particulières en ce que d'une part les tulipes présentent chacune un bras d'entraînement dans le plan d'inclinaison des arbres et d'autre part elles parmettent une 25 inclinaison supplémentaire d'environ vingt degrés, particularités que nous utiliserons pour la technique de montage des organes du dispositif décrit. Pour donner une idée de la limite optimale d'inclinaison angulaire envisageable pour un dispositif conforme à l'in30 vention qui n'aurait que de très faibles couples à transmettre proportionnellement à sa taille, nous pouvons dire qu'un angle aigu de soixante quinze degrés entre l'arbre menant et l'arbre mené semble être une limite technologique difficile à repousser. La rotule de transfert est le second point clé du dis35 positif selon l'invention, pour suivre sa description il est nécessaire de se reporter aux figures 6 à 13 et éventuellement 16. Elle est constituée de trois disques méridiens 4, 5 et 6 que l'on voit rabattus dans un même plan méridien et en position désaccouplées dans l'alignement de leur axe polaire lorsque l'on observe conjointement les figures 6, 8 et 10 et en vue de dessus si l'on observe conjointement les figures 7, 5 9 et 11: Le r 8 le de la rotule de transfert est essentiel pour le bon fonctionnement cinématique du dispositif, en effet il est indispensable qu'elle puisse matérialiser trois trajectoires circulaires coaxiales homocentriques et oscillantes entre elles autour d'un axe polaire commun; Comme la limite d'in10 clinaison angulaire des arbres de transmission est déjà imposée par le seuil technologique d'interférence des tulipes d'entrainement, nous savons que la trajectoire circulaire de chacun des disques méridiens ne devra couvrir que deux secteurs angulaires symétriques d'une part par rapport à l'axe polaire et d'autre part par rapport au centre de la trajectoire, ceci permet d'envisager plusieurs solutions technologiques pour associer les disques méridiens coaxialement et sur un même centre, cependant les disques seront très sollicités mécaniquement étant le passage obligé des efforts de transmission, il est donc nécessaire 20 de leur conférer la plus grande inertie possible pour optimiser leur capacité de charges en profitant au maximum des volumes disponibles Lorsque l'on observe les figures 12, 13 et 16 on remarque la disposition d'imbrication des disques méridiens tels des quartiers d'orange, on remarque d'autre part que les 25 espaces vides séparant chacun des quartiers de disques sont relativement faibles, ils sont en effet limités au rapprochement maximal de deux disques occasionné par la position maximale d'inclinaison relative des deux axes de transmission et tel que représenté sur la figure 13 o les disques méridiens sont disposés dans une configuration imposée par une inclinaison des arbres de 90 ; L'espace vide restant correspond aux quinze degrés d'inclinaison complémentaires nécessaire à l'assemblage des éléments de l'exemple décrit selon la méthode que nous avons choisi. En reprenant les figures 6, 8 et 10 et 7, 9, 11, on remarque que chacun des disques méridiens est parfaitement symétrique par rapport à son axe polaire, ceci revêt une importance capitale car elle permet à la rotule de transfert d'être parfaitement équilibrée en rotation autour de l'axe polaire; On remarque entre autre que le disque 5 est d'une symétrie point parfaite et que les disques 4 et 5 sont parfaitement identiques et seront montés en opposition sur les tourillons 7 et 8 du disque 5 ce qui aura l'avantage complémentaire d'une bonne répartition des masses autour du centre O de la rotule de transfert. Les disques 4 et 6 sont décrits simultanément en regard des figures 6, 10, 7 et 11 Ils présentent chacun, vus en plan, une forme générale de croissant comportant deux quartiers 10 d'anneaux circulaires 15 et 16 reliés par un moyeu 17 complètement excentré, 15, 16 et 17 venant d'une seule pièce et de préférence par moulage, une entaille débouchante pratiquée dans l'axe de symétrie sur un peu moins des deux tiers du diamètre du disque permettra aux flancs 18 d'envelopper le moyeu du disque 5, un trou débouchant 19 pratiqué dans le moyeu 17 et selon l'axe polaire permettra aux disques 4 et 6 de respectivement osciller autour des pivots 7 et 8 du disque central 5, deux pans coupés 20 et 21 aux extrémités libres des quartiers d'anneaux permettront un engagement plus aisé des patins d'en20 trainement dans les gorges toriques identiques 22 et 23 pratiquées à la périphérie des quartiers d'anneaux et dans le plan de symétrie des disques sur un secteur angulaire de 110 environ, débouchantes aux extrémités libres des quartiers d'anneaux qui comportent chacune un chanfrein d'entrée 24 et 25 et non débouchantes coté moyeu, les gorges toriques ont été réalisées en débordement de tangence par rapport à la périphérie du disque de manière à créer les rainures 26 et 27 de passage de l'axe de liaison des patins d'entraînement aux bras de tulipes, deux rainures de fond de gorge 28 et 29 ont été pratiquées pour 30 limiter le portage des patins aux flancs latéraux de leur gorge, le diamètre de la gorge ayant été dimensionné de manière à laisser suffisamment de matière sur les joues 30 et 31 du quartier d'anneau 16, les joues de transmission sont parfaitement planes au moins dans la zone proche de l'axe polaire, leur plan 35 contient d'ailleurs l'axe polaire et ceci pour optimiser les oscillations relatives entre chacun des disques méridiens. Le disque méridien central représenté sur les figures 8 et 9 est parfaitement symétrique par rapport à son centre et vient aussi d'une pièce et de préférence par moulage, comporte deux quartiers d'anneaux circulaires 34 et 35 similaires à ceux des disques 4 et 6 et symétriquement liés à un moyeu central 36 qui comportede part et d'autre de ses extrémités chanfreinées 37 et 38 et selon l'axe polaire, les deux touril5 lons 7 et 8 centrés dans des entailles débouchantes dont les flancs 39 et 40 enveloppent respectivement les moyeux 19 des disques 4 et 6; Une gorge torique parfaitement identique à celles des disques 4 et 6 est pratiquée à la périphérie des quartiers d'anneaux 34 et 35 dans le plan de symétrie du disque 10 et de telle sorte qu'elles soient débouchantes des deux cotés des quartiers d'anneaux, des pans coupés 41, 42, 43 et 44 sont pratiqués aux extrémités des quartiers d'anneaux pour faciliter l'introduction des patins d'entraînement dans leur gorge respective. L'assemblage des disques effectué, on remarque sur les figures 14 et 15 que les faces internes 45 des moyeux 19 des disques 4 et 6 ne portent pas sur le moyeu central du disque 5 et ceci grâce au fait que les trois trajectoires circulaires des disques méridiens sont maintenues homocentriques par les 20 triples de patins eux mêmes Il est bien évident qu'un assemblage plus performant intégrerait des roulements aux deux extrémités de l'alésage 19 des patins 4 et 6 pour un meilleur rendement, mais ceci n'est pas l'objet principal du fonctionnement du dispositif On remarquera le canal axial 46 pratiqué 25 débouchant et selon l'axe polaire du disque central 5, il a été symboliquement représenté pour montrer que dans certaines applications particulières d'inclinaison d'arbres inférieure à 60 on pourra l'utiliser pour le passage d'une quelconque canalisation fluide ou d'électricité. Pour suivre la description des tulipes d'entraînement on observera de préférence les figures 14, 15 et 16 Les tulipes 1 et 2 sont parfaitement identiques c'est pourquoi nous n'en décrivons qu'une seule; Elle est venue d'une pièce et de moulage dans le cas précis décrit et d'autant mieux qu'elle 35 est munie de ses trois patins d'entraînement, il est bien évident que pour des applications nécessitant un haut rendement mécanique on choisira, plutôt que ce moulage d'une pièce, l'une des variantes proposées plus loin pour l'assemblage des patins d'entraînement; La tulipe comporte un moyeu axial 47 de liaison à l'arbre de transmission qui s'engage dans l'alésage 48 dudit moyeu dans lequel il est assujetti au moyen d'une goupille 49 à travers le trou traversant 50; trois bras d'entraînement rigides, de référence générale 51, identiques équidistants entre eux parallèles et rayonnant à égale distance de l'axe de la tulipe sont nervures pour une meilleure résistance et s'inscrivent dans une enveloppe de forme générale cylindrique pour se terminer en extrémité libre par une forme hémisphérique, ceci pour optimiser les capacités d'interpénétration des tuli10 pes aux limites de l'interférence, ils sont coudés coté moyeu pour se raccorder sur celui-ciles voiles de renforcement 52 assurant la rigidité de l'ensemble de la tulipe. Pour des applications d'inclinaison angulaire de la ligne d'arbres à 900, le rapport entre le diamètre moyen d'im15 plantation des bras et le diamètre de l'enveloppe du bras luimême peut difficilement être inférieur à 5 ceci uniquement pour des raisons de risque d'interférence entre les bras des tulipes qui s'interpénètrent A l'extrémité intrados de chacun des bras, un téton sphérique 11 est raccordé au bras par un étranglement 20 53, de telle sorte qu'avec les deux autres il forme le triple de patins d'entraînement de la tulipe, dans une configuration telle que leur axe convergent sur l'axe de la tulipe au centre du cercle d'entraînement dont le rayon est rigoureusement identique à celui de la trajectoire circulaire des gorges tori25 ques des disques méridiens. Pour bien comprendre la technique de montage des organes constituant le dispositif que nous avons retenue, il est nécessaire de se référer aux figures 14 et 15 ainsi qu'éventuellement aux figures 12 et 13, 2 et 5. Nous avons déjà remarqué que les poitions représentées figures 14 et 15 permettent aux tulipes une latitude complémentaire d'inclinaison par rapport à celle permise lors de la rotation des arbres de transmission en homocinétisme, nous allons utiliser cette particularité: Les opérations de démon35 tage étant rigoureusement identiques à celle d-u montage nous allons donc effectuer le démontage des organes du dispositif en partant de la position représentée sur la figure 14; Inclinons les tulipes 1 et 2 au maximum, c'est-à-dire jusqu'à ce que les patins 14 et 13 viennent porter sur le moyeu 19 du disque méridien 4, dans cette position le disque méridien 6 peut se dégager aisément de son tourillon 8 car d'une part il n'est plus tenu par les patins qui se sont dégagés de leur gorge et 5 d'autre part car aucun bras de la tulipe 2 ne fait obstacle: Une fois le disque 6 enlevé, le dispositif n'est plus stablej cependant pour dégager le disque méridien 4 il faut opérer comme précédemment dans la configuration de la figure 15 vis à vis des patins 9 et 10 qui sont engagés dans la gorge du 10 disque 4; Une fois enlevé le disque 4, il n'y a plus aucun problème pour dégager les patins 11 et 12 des gorges du disque 5: L'ensemble est démonté; pour le remonter, aucun problème} on remonte d'abord le disque 5,sur n'importe quels patins d'ailleursjet ainsi de suite Un outillage de montage appro15 prié pour maintenir les axes des tulipes coaxiaux et positianner un bras de la tulipe 1 et un bras de la tulipe 2 dans les configurations des figures 14 çt 15 sera d'une grande utilité, surtout pour un montage en série Quant au fonctionnement du dispositif une fois installé en position d'accouplement sur 20 une ligne d'arbres, l'axe polaire prend une position médiane par rapport à l'inclinaison des arbres de transmission, c'està-dire qu'il reste dans le plan des demi-axes des arbres en formant avec chacun d'eux des angles géométriquement égaux, les patins d'entraînement de la tulipe 1 forcent les disques méridiens à tourner autour de leur axe polaire, lesdits patins se translatant tout en oscillant par rapport au plan de leur disque, les disques forçant eux même les patins de la tulipe 2 à tourner selon la trajectoire de leur cercle d'entraînement, chacun des disques méridiens tournant autour de l'axe polaire 30 selon un mouvement angulaire constamment déscéléré puis accéléré etc, et ceci avec un déphasage angulaire de 60 entre chacun des disques méridiens qui oscillent donc relativement entre eux et en permanence. Terminant ainsi la description de l'exemple préféré de 35 l'invention, nous allons décrire les variantes de quelques points particuliers que nous avons déjà soulevées précédemment La figure 16 représente un système simplifié de paliers à fourches articulés qui permet de soulager le dispositif selon l'invention des surcharges axiales éventuellement inacceptables, il permet aussi d'orienter manuellement ou mécaniquement l'arbre mené, un moyen simple de blocage de l'articulation permet aussi de maintenir momentanément une inclinaison préférentielle de la ligne d'arbre; il est constitué de deux paliers à four5 ches enveloppantes identiques 54 et 55 montés en opposition et solidarisés en leurs chapes d'extrémités de branches 56 et 57 par deux broches 58 assujetties aux chapes femelles 56 par une goupille 59 de telle sorte qu'ils puissent s'articuler dans un plan contenant leur moyeu axial respectif 60 et 61: Préalable10 ment à cet assemblage, on a coiffé chacun des moyeux de tulipes 47 par un palier à fourche en interposant entre leurs épaulements respectifs 62 et 63 une cale d'épaisseur 64 qui permet de faire passer précisément l'axe d'articulation des paliers à fourches par le centre de la rotule de transfert 3, la liaison 15 axiale &'effectuant par une contre-butée 65 montée à buter contre la partie arrière des moyeux 60 et 61 des paliers à fourches et assujettie sur le moyeu 47 de la tulipe par une goupille 66 traversant aussi l'arbre de transmission: Le dispositif est alors libre de tourner dans chacun des paliers quelle que soit 20 l'orientation du plan d'articulation ainsi défini et les sollicitations axiales d'arbre de transmission à arbre de transmission passeront par les paliers à fourches Un écrou moleté 67 installé à demeure sur l'extrémité fileté 68 de chacune des deux broches 58 permet le blocage des paliers à fourches dans une posi25 tion quelconque d'inclinaison d'arbres. La figure 17 représente un système à bille rétractable 69 inséré dans un alésage 70 pratiqué dans l'axe d'un patin d'entraînement face au fond de gorge 71 du disque méridien auquel il se réfère, la bille 72 est logée dans une cartouche de.30 guidage 73 et poussée par un piston 74 comportant un patin de frottement 75 et activé par un ressort 76 qui prend appui sur le fond 77 de sa cartouche de telle sorte que la bille est constamment contrainte en fond de gorge 71 du disque méridien. Lors du maintien en position neutre du dispositif, alors 35 que la rotule de transfert peut positionner librement son axe polaire, il suffit de prévoir une empreinte 78 pratiquée en fond de gorge 71 dans le plan équatorial de la rotule de transfert et pour au moins 1 triple de patins d'entraînement de manière à utiliser ladite rotule en position d'alignement de son axe polaire avec celui de la ligne d'arbres. La figure 18 représente une variante de patin d'entraînement directement extrapolée de l'exemple préféré présenté, il est caractérisé en ce que le patin de transmission, 14 par ex5 emple, roule dans la gorge 22 du disque méridien -auquel il se réfère plutôt que d'y glisser; on maintient le centre de la sphère du patin 14 sur le cercle d'entraînement par un usinage précis 79 réalisé dans le bras de la tulipe et un système de deux roulements à contact oblique 80 et 81 précontraints entre 10 une cale d'épaisseur 82 et un circlips 83 s'engageant en butée dans une rainure de l'arbre 84 du patin et un épaulement 85 d'un lamage pratiqué selon l'axe du patin: Les roulements 80 et 81 servent en même temps de paliers de passage d'effort au bras de la tulipe d'entraînement. Les figures 19 et 20 représentent un autre type d'architecture permettant de maintenir le cercle d'entraînement d'un triple de patins homocentrique avec les cercles trajectoire de la rotule de transfert, elles nous montrent un patin constitué de quatre galets coniques identiques 86 montés tour20 nant fous chacun sur l'un des axes 87 solidaires d'un chariot 88 par emmanchement à force ou autre moyen, la première particularité de ce type d'architecture est que les galets c Sniques enfourchent deux à deux la piste 89 en forme de collerette trapézoïdale du disque méridien auquel ils se réfèrent, la deuxième particularité est que l'on prévoit les pentes respectives des cônes de galets et de la piste 89 pour maintenir les génératrices des deux galets et de la face de la piste en contact intime, et ceci d'une part et d'autre du plan méridien du disque, convergent en un même point sur l'axe normal au plan méridien du disque mené du centre de la rotule de transfert, on remarquera que les rouleaux coniques 90 et les axes 86 des galets respectent ce même principe de convergence par rapport à l'axe de révolution ce qui permet d'éliminer les frottements de glissement dûs aux vitesses de rotation différentiel35 les; le chariot quant à lui est emmanché à force sur un arbre 91 monté oscillant par l'intermédiaire d'un palier à aiguilles 93 et d'un roulement crapaudine 94 dans un trou 92 ménagé dans le bras d'une tulipe de telle sorte que l'axe d'oscillation du patin soit maintenu dans le plan d'entraînement de la tulipe auquel il est rattaché, perpendiculaire et concourant avec l'axe de la tulipe En observant plus attentivement la figure 20, on remarque que les galets 86 sont disposés sur des génératrices distinctes du cône de la piste du disque de telle sorte qu'ils encadrent le grand diamètre de la trajectoire circulaire du disque méridien, ledit grand diamètre étant d'autre part contenu dans le plan d'entraînement de la tulipe à laquelle est lié le patin auquel se rattachent lesdits galets; Cette remarque étant reconduite pour les trois patins d'un triple assujetti à 10 l'une ou l'autre des tulipes permet d'affirmer que, si trois patins d'un triple d'entraînement disposés en étoile et chevauchent chacun la piste de l'un des trois disques méridiens de la rotule de transfert de la manière décrite ci-dessus, pour peu que l'on ait prévu au moins un moyen de réglage en écarte15 ment de l'un des patins, telle une cale d'épaisseur amovible 95 associée à un circlips 96 logé dans une rainure 97 du bras 51 de telle sorte que leurs galets soient maintenus en contact intime avec la piste du disque auquel ils sont associés, le cercle d'entraînement de la tulipe est homocentrique avec les 20 trois disques méridiens qui sont déjà coaxiaux homocentriques et articulés autour de leur axe polaire commun: si comme dans l'exemple préféré de l'invention précédemment décrit on installe une deuxième tulipe d'entraînement opposée à la première et de telle sorte que chacun de ses trois patins soient disposés 25 sur les trois disques méridiens de la rotule de transfert à l'opposé de l'axe polaire par rapport aux patins du premier triple, on peut alors affirmer que cette seule opposition des tulipes permet de maintenir les trois disques méridiens homocentriques, sans qu'il soit fait appel à un autre moyen de main30 tien axial des disques méridiens Il est important de remarquer d'autre part que, si l'on associe deux tulipes d'entraînement munis de patins répondant à la description précédente à une rotule de transfert dont les moyeux des disques méridiens 4 et 6 sont munis chacun de deux paliers à aiguilles à l'endroit des 35 tourillons 7 et 8 du disque central 8, le dispositif selon l'invention possède la particularité extrêmement intéressante de ne présenter dans les mouvements relatifs propres à ses organes internes que des frottements de roulement, ce qui constitue une nouveauté dans le domaine des organes de transmission homociné40 tiques et prédispose le dispositif à un bon rendement mécanique. Les caractéristiques et performances du dispositif seion l'invention le prédisposent à tous les cas de transmission homocinétique par arbres et à tous les cas d'articulation nécessitant le cas échéant un moyen d'accouplement de grande ca5 pacité angulaire d'inclinaison d'arbres. L'étendue des domaines d'application est certainement très vaste si l'on considère, d'une part pour l'exemple le plus simple décritsa simplicité de réalisation quel que soit le matériaux utilisé-quel que soient ses dimensions qui peu10 vent être miniaturiséesget d'autre part pour la variante à rouleaux coniques le rendement mécanique exceptionnel dont il est doté: Ceci bien sûr en admettant que pour répondre de manière cohérente à chacun des divers cahiers des charges imposés par chacune des applications industrielles envisageables, le mode 15 de réalisation retenu limitera les performances de l'une ou plusieurs des caractéristiques du dispositif conforme à l'invention aux minimas imposés de manière à privilégier l'une ou plusieurs des autres caractéristiques dont les performances doivent être éventuellement optimisées. 24 2552834 REVENDICATIONS 1) Dispositif d'accouplement à articulation sphérique permettant de relier deux arbres de transmission dont les axes respectifs doivent se rencontrer en un point unique d'inflexion et prendre une inclinaison relative pouvant atteindre et dépasser quatre vingt dix degrés tout en assurant la transmission simultanée d'un mouvement de rotation parfaitement homocinétique et d'un couple moteur important d'un arbre à l'autre concomitamment à une variation éventuelle de ladite inclinaison, caractérisé en ce qu'il comporte une 10 rotule de transfert ( 3) constituée de trois disques méridiens ( 4), ( 5) et ( 6) à pistes périphériques circulaires, coaxiaux homocentriques et oscillants entre eux autour de leur axe polaire, deux tulipes de transmission rigides ( 1) et ( 2) capables de s'interpénétrer sans interférence, qui 15 seront assujetties à chacun des arbres de transmission par leur moyeu central lors de la liaison en accouplement et qui sont munies chacune de trois bras d'entraînement identiques équidistants et rayonnants, six patins d'entraînement ( 9), ( 10), ( 11), ( 12), ( 13) et ( 14) qui constituent les or20 ganes de transmission entre les tulipes d'entraînement et les disques méridiens et sont installés par triple dans un plan perpendiculaire à l'axe de chaque tulipe, appelé plan d'entraînement, à l'intrados de chacune des tulipes et à l'extrémité libre de chacun des bras d'entralnement de telle manière 25 qu'ils puissent osciller le cas échéant autour de leur axe respectif et circuler sur la piste du disque méridien auquel ils sont associés et de telle sorte qu'ils soient astreints à respectivement entraîner ou suivre leur disque lors d'une quelconque rotation angulaire autour de l'axe polaire, des moyens qui, associés aux précédents ou qui en découlent, permettent aux deux tulipes d'envelopper la rotule de transfert pour rendre les trois disques méridiens dépendants de chacune d'elles par leurs trois patins respectifs de telle manière que les cercles d'entraînement des deux tulipes et les trajectoi35 res circulaires des trois disques méridiens soient tous les cinq et en permanence homocentriques et forment ainsi un système lié d'organes interdépendants capable de maintenir constamment et automatiquement l'axe polaire de la rotule de transfert perpendiculaire à la bissectrice de l'angle formé par les 40 demi-axes des arbres de transmission et dans le plan d'incli- 2552834 naison desdits demi-axes. 2) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la rotule de transfert ( 3) est constituée d'un disque méridien central ( 5) parfaitement symétrique par rapport au centre ( 0) de ladite rotule, de deux disques méridiens ( 4) et ( 6) parfaitement identiques comportant chacun une entaille d'emboîtement ( 18) destinée à emprisonner le disque central ( 5) et d'un axe polaire qui est assujetti de préférence au moyeu ( 36) du disque central ( 5) et qui matérialise les tourillons ( 7) et ( 8) sur 10 lesquels s'embrochent respectivement les disques méridiens ( 4) et ( 6) pour osciller coaxialement et relativement entre eux et par rapport au disque central ( 5). 3) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux tulipes d'entraînement ( 1) et ( 2) sont parfaitement identiques, chacune étant constituée de trois bras d'entraînement rigides ( 51), identiques, d'architecture compatible avec une interpénétration sans interférence des deux tulipes, équidistants entre eux, pratiquement parallèles à l'axe de la tulipe autour duquel ils rayonnent à égale distance et assujettis 20 à un moyeu axial ( 47) de liaison à l'arbre de transmission, et sont disposées lors de l'assemblage de telle manière qu'en position neutre du dispositif correspondant à l'alignement des deux arbres de transmission, elles sont face à face, enveloppent la rotule de transfert ( 3), confondent leur plan d'entraî25 nement respectif et présentent une symétrie point parfaite par rapport au centre ( 0) de la rotule de transfert. 4) Dispositif selon les revendications 1 et 3, caractérisé en ce que les patins d'entraînement ( 9), ( 10), ( 11), ( 12), ( 13) et ( 14) sont des tétons sphériques fixés à l'extrémité de cha30 cun des bras ( 51) des tulipes ( 1) et ( 2) sur le cercle d'entraînement contenu dans le plan d'entraînement et centré sur l'axe de la tulipe. ) Dispositif selon les revendications 1, 3 et 4, caractérisé en ce que les patins d'entraînement ( 9), ( 10), ( 11), ( 12), ( 13) 35 et ( 14) sont des galets sphériques du type à arbre tournant ( 84) chacun installé dans un alèsage des bras d'entraînement ( 51) et maintenu radialement et axialement sur le cercle d'entraînement par deux paliers à roulements ( 80) et ( 81). 6) Dispositif selon les revendications 1, 2 et 3, caractérisé 40 en ce que chacun des patins d'entraînement ( 9), ( 10), ( 11), ( 12), 26 2552834 ( 13) et ( 14) est constitué par un chariot pivotant à quatre galets coniques latéraux ( 86) installé dans un alèsage ( 92) des bras d'entraînement ( 51) de chacune des tulipes et maintenu radialement entre deux paliers à roulements ( 93) et ( 94), 5 les quatre galets coniques tournant fous et convergeant deux à deux sur un axe théorique passant par le centre de la rotule de transfert ( 3) et perpendiculaire à l'axe de pivotement ( 91) du chariot, une cale de réglage ( 95) permettant d'ajuster la position des galets coniques sur le cercle d'entraînement. 10 7) Dispositif selon les revendications 1, 2, 3 et 4 ou 5, caractérisé en ce que les pistes d'entraînement ( 22) et ( 23) de chacun des disques méridiens sont constituées par deux secteurs de tore coplanaires et de même rayon moyen de couronne, réalisés en débordement de tangence par rapport à la périphérie 15 du disque méridien de manière à ménager une rainure de passage ( 26) et ( 27) pour l'axe des patins d'entraînement sphériques, les gorges étant dimensionnées de telle sorte que chacun des patins d'entraînement coulisse ou roule ajusté dans la gorge du disque auquel il se réfère dans une configuration telle que 20 le centre de la rotule de transfert soit précisément positionné dans le plan d'entraînement de chacune des tulipes. 8) Dispositif selon les revendications 1, 2, 3 et 6, caractérisé en ce que les pistes d'entraînement ( 89) des disques méridiens sont constituéespar une collerette trapézoïdale en 25 saillie qui épouse parfaitement les génératrices des deux paires de galets coniques ( 86) du patin qui la chevauche, le dimensionnement des pistes trapézoïdales des deux disques méridiens permettant à chaque triple de patins affecté à chacune des tulipes d'entraînement de maintenir le centre de leur cer30 cle d'entratnement confondu avec le centre de la rotule de transfert. 9) Dispositif selon les revendications 1 à 4 et 7, caractérisé en ce qu'il est constitué de cinq pièces, deux tulipes d'entraînement ( 1) et ( 2) identiques respectivement munies de 35 leurs tétons sphériques ( 9), ( 11), ( 13) et ( 10), ( 12), ( 14), un disque méridien central ( 5) et deux disques méridiens identiques ( 4) et ( 6). ) Dispositif selon les revendications 1 et 7 ou 8 ou 9, caractérisé en ce que l'on prévoit un système à bille rétrac40 table ( 69) inséré dans un alèsage ( 70) de chacun des patins d'un triple d'entraînement permettant de maintenir l'axe polaire de la rotule de transfert dans l'alignement des arbres de transmission lorsque le dispositif est en position neutre, la bille ( 72) pénétrant alors dans une empreinte( 78)ménagée au fond de la gorge( 71)du disque méridien contre laquelle elle est astrainte à rouler en permanence. 11) Dispositif selon les revendications 1 et 7 ou 8 ou 9, caractérisé en ce que l'on adjoint au dispositif un système articulé de deux paliers à fourches ( 54) et ( 55) dans chacun desquels 10 on intègre coaxialement et respectivement chacune des tulipes ( 1) et ( 2) de telle sorte que l'axe d'articulation du système de paliers passe par le centre de la rotule de transfert, chacun des moyeux ( 60) et ( 61) desdits paliers étant maintenu prisonnier axialement entre une contre-butée ( 65) et un épaule15 ment ( 62) solidaires de la tulipe à laquelle il se réfère, le dispositif peut tourner librement dans les paliers du système ainsi constitué quelle que soit l'orientation ou l'inclinaison dudit système qui peut être verrouillé en position angulaire par resserrage des chapes ( 56) et ( 57) à l'aide d'au moins un 20 écrou( 67)boulonné sur l'extrémité fileté de l'une ou des deux broches d'articulation ( 58), les sollicitations axiales d'arbres de transmission à arbre de transmission passant alors par le système de paliers à fourches.