FR 2559904 A1 19850823 FR 8502219 A 19850215 PROCEDE ET DISPOSITIF POUR PRELEVER ET/OU TITRER DES LIQUIDES AU MOYEN D'UNE PIPETTE AUTOMATIQUE AUTONOME La présente invention concerne les pipettes et les doseurs, et elle porte plus particulièrement sur des pipettes comportant un actionneur linéaire à commande électrique. L'invention porte plus particulièrement sur une pipette automatisée et autonome pour l'utilisation portative comportant un actionneur linéaire numérique com- mandé de façon électronique qui accepte des structures de déplacement de liquide pour le prélèvement, pouvant être fixées de façon amovible, de diverses tailles, pour amé- liorer la précision et l'exactitude. On connaît des pipettes actionnées mécaniquement. Ces pipettes comportent des crans actionnés par des ressorts pour commander le mouvement d'un piston de dépla- cement de liquide. Le bon fonctionnement de pipettes actionnées mécaniquement exige que l'opérateur travaille toujours avec précision, du fait que ces pipettes utilisent différentes constantes de ressort pour permettre une détection tactile de la course appropriée du piston d'expiration. Malheureu- sement, de tels crans ne sont pas précis et l'opérateur les manque souvent pour des raisons d'inexpérience, de fatigue ou d'inattention. Il en résulte une imprécision dans le prélèvement et/ou le titrage. Les pipettes actionnées méca- niquement ont cependant l'avantage d'être des instruments autonomes, c'est-à-dire indépendants, et sont généralement portables. On connaît des actionneurs linéaires actionnés électriquement pour commander le mouvement du piston de déplacement de liquide dans une pipette. On peut voir à ce titre le brevet US 3 915 651 qui décrit un dispositif élec- tronique d'indexage à préréglage accouplé à un moteur pas-à- pas par l'intermédiaire d'un cordon. Le moteur pas-à-pas est alimenté par une source d'énergie fondamentalement inépuisa- ble, pour entraîner une tige de déplacement de liquide entrai- ' née par une structure coulissante à vis. Pour utiliser effectivement dans un laboratoire une pipette ayant un actionneur linéaire actionné électrique- ment, il est souhaitable de disposer d'un-instrument portable dont la taille, la forme et le poids soient proches de ceux de pipettes connues actionnées mécaniquement. La taille et la forme de la pipette sont critiques en ce qui concerne le caractère portable. Si la pipette est trop longue, l'instru- ment est peu maniable. Les pipettes actionnées électriquement qui ont été réalisées jusqu'à présent ont une configuration dans laquelle un moteur pas-à-pas est de façon caractéristi- que fixé directement à l'arbre de l'actionneur linéaire, et augmente directement la longueur de celui-ci, comme il est décrit dans le brevet US 3 915 651. Par conséquent, les pipettes actionnées électriquement n'ont pas été caractéri- sées dans le passé par leur utilisation portative. Une considération de portabilité supplémentaire pour les pipettes réside dans leur poids. Cependant, les pipettes connues ayant un actionneur linéaire actionné électriquement exigent une énergie considérable. A titre d'exemple, le maintien en position de moteurs pas-à-pas exige de façon caractéristique l'application continue d'énergie. Les pipettes actionnées électriquement, comme celle décrite dans le brevet US 3 915 651, ont exigé jusqu'à présent des niveaux d'énergie tellement élevés que l'énergie était fournie par un circuit séparé des autres composants de l'instrument. La combinaison en un instrument autonome du circuit et du reste des composants de pipettes actionnées électriquement connues, conduirait à un instrument volumineux qui, en pratique, ne serait pas portable. La consommation d'énergie des circuits de moteurs pas à pas connus jusqu'à présent n'a pas permis non plus d'alimenter sur batterie une pipette actionnée électriquement. En outre, les circuits de moteurs pas-à-pas connus présentent une perte de couple pen- dant un mouvement rapide, et cette caractéristique peut entraîner une perte du compte du nombre de pas et, par consé- quent, un mouvement imprécis de l'actionneur linéaire. Une difficulté supplémentaire dans la technologie des pipettes connues consiste en ce qu'on n'a pas utilisé un mouvement numérique précis pour atténuer les erreurs inhé- rentes aux opérations de prélèvement et/ou de titrage avec une pipette ayant un actionneur linéaire actionné électrique- ment, comme dans le brevet US 3 915 651. A titre d'exemple, on n'a pas essayé de corriger jusqu'à présent des erreurs qui résultent de la tension superficielle, de la pression atmos- phérique et de la dilatation et de la contraction de l'air qu'on rencontre de façon caractéristique dans des pipettes. En outre, la configuration de la structure de déplacement de liquide pour le prélèvement n'assure la précision que sur une plage limitée, ce qui signifie que des erreurs apparais- sent lorsqu'on utilise la pipette au-delà de la plage. La présente invention procure une pipette automa- tisée et autonome, prévue pour être tenue à la main, compor- tant un actionneur linéaire numérique à commande électroni- que, avec une consommation d'énergie réduite, pour prélever et/ou titrer des liquides de façon précise. La taille, le poids et la forme de la pipette conforme à l'invention sont tels que l'instrument est portable pour faciliter son utili- sation prolongée pendant des opérations de prélèvement et/ou de titrage, en étant tenu à la main par un-opérateur. La pipette conforme à l'invention accepte également différentes structures interchangeables de déplacement de liquide pour le prélèvement, pour différentes plages, de façon à améliorer la précision. L'invention procure une pipette autonome prévue pour être tenue à-la main et pour une utilisation portable, ayant un actionneur linéaire numérique qui est excité par un circuit de commande, de manière à commander l'actionneur de façon précise. Une pipette conforme à l'invention comprend: des moyens d'entraînement de pipette, comprenant un moteur ayant un stator et un rotor, un circuit de commande intégré destiné à fournir de l'énergie au moteur, et un arbre ayant un accouplement fileté avec le rotor de façon à se déplacer par incréments longitudinaux précis sous l'effet de la rota- tion du rotor; et une structure de déplacement de liquide, comprenant un piston de déplacement de liquide, des moyens pour communiquer au piston le mouvement de translation linéaire de l'arbre, et une chambre de déplacement de liqui- de ayant une première extrémité en communication avec le piston et une seconde extrémité en communication avec une ouverture- pour recevoir le liquide à prélever. Le moteur est de préférence un moteur pas-à-pas alimenté par un courant sous forme d'impulsions, et l'inté- rieur du rotor du moteur pas-à-pas consiste en une vis. La vis est accouplée à un arbre qui comprend des rainures pou- vant glisser dans un guide afin d'empêcher la rotation de l'arbre. La rotation du rotor communique à l'arbre un mouve- ment linéaire numérique précis. Le moteur pas-à-pas n'aug- mente pas directement la longueur de la pipette. La structure de déplacement de liquide pour le prélèvement peut de préférence être fixée de façon amovible et elle existe en diverses tailles. Le mouvement de l'actionneur linéaire numérique est programmé de façon à optimiser le volume de l'interface d'air, ou tampon, à neu- traliser des variations d'effets de vide dans la pipette, et à donner une course et un affichage adaptés à des prélè- vements correspondant à des plages de pleine échelle ayant des valeurs caractéristiques de 10, 25, 100, 250 et 1 000 pl, avec un actionneur linéaire commun dans tous les cas. Il est préférable que l'actionneur linéaire numérique soit programmé par un codeur correspondant à la plage de volume de pleine échelle de la structure de déplacement de liquide, qui est connecté au circuit de commande et initialise les moyens d'entraînement de pipette. L'existence de différentes struc- tures de déplacement de liquide pour le prélèvement, pour différentes plages de volume de pleine échelle, améliore la précision. Une structure de circuit de commande destinée à commander le moteur pas à pas est intégrée à la pipette. Conformément à l'invention, une structure de circuit de com- mande de pipette comprend: des première et seconde bornes d'alimentation; un circuit de commande ayant un ensemble de bornes de sortie de signal de commande d'élément de commuta- tion, sur lesquelles le circuit de commande fait apparaître des signaux de commande ayant entre eux une relation de fré- quence et de phase prédéterminée; et un ensemble d'éléments d'entraînement d'arbre d'actionneur, connectés en parallèle entre les bornes d'alimentation, chaque élément d'entraîne- ment comprenant une bobine et une diode connectées mutuelle- ment en parallèle, et en série avec un élément de commuta- tion de commande de circulation en boucle fermée, fonction- nant sous la dépendance d'un signal de commande respectif, de façon que lorsque l'élément de commutation est ouvert, un courant circule entre les bornes d'alimentation, tandis que lorsque l'élément de commutation est fermé, la force contre- électromotrice dans la bobine induit un courant qui circule en boucle fermée dans la diode et la bobine, l'élément de commutation ayant ainsi respectivement pour action d'interdire et d'autoriser la circulation du courant en boucle fermée. Il est préférable que la structure de circuit de commande de la pipette comprenne en outre un second élément de commutation ayant des première et seconde bornes de transfert connectées en série entre les diodes et l'une des bornes d'alimentation, et ayant une borne de commande, et le circuit de commande applique à la borne de commande d'élément de commutation des signaux auxquels le second élément de commutation réagit en s'ouvrant et en se fermant pour respectivement ouvrir et fer- mer l'élément de commutation de commande de circulation en boucle fermée. Il est préférable de faire en sorte que la force contre-électromotrice des bobines du moteur pas-à-pas donne lieu à la circulation d'un courant en boucle fermée pendant les périodes inactives du cycle d'alimentation, pour économi- ser l'énergie. Inversement, la circulation en boucle fermée est interrompue pendant les périodes actives du cycle d'ali- mentation, pour minimiser les pertes. La circulation en bou- cle fermée est également interrompue au moment de la commu- tation des bobines du moteur pas-à-pas, ce qui produit une diminution rapide du champ magnétique pour assurer un couple élevé pendant le mouvement. On utilise une friction statique au lieu d'un cou- ple de maintien pour maintenir la position du moteur pas-à- pas. La consommation d'énergie du circuit du moteur pas-à- pas est donc considérablement réduite. Il en résulte qu'on peut alimenter la pipette sur batterie pendant une longue durée. L'invention procure un procédé pour étalonner un actionneur linéaire entraîné par un moteur pour une pipette comprenant une structure de déplacement de liquide pour le prélèvement, qui comporte un piston de déplacement de liqui- de. Le procédé d'étalonnage comprend les opérations suivan- tes: on applique de l'énergie pour faire avancer le moteur afin d'entraîner le piston de déplacement de liquide jusqu'à une limite de course, et on continue à appliquer de l'énergie lorsque le moteur glisse; et on inverse ensuite le sens du moteur pour que le piston se déplace sur une distance prédé- terminée en s'éloignant de la-limite de course, vers une position de repos qui maintient un volume d'air prédéterminé. Il est préférable qu'au moment de l'application initiale d'énergie, l'actionneur linéaire effectue immédiate- ment une excursion vers une limite de course, la limite de course étant de façon caractéristique définie par la venue en contact du piston de déplacement de liquide avec l'extrémité d'une chambre de déplacement de liquide qui fait partie d'une structure de déplacement de liquide pour le prélèvement, pou- vant 8tre accouplée de façon amovible. Après un cycle complet avec le glissement intentionnel du moteur à la limite de course, le piston de déplacement de liquide est rétracté vers une position de repos. Cette position de repos est choisie de façon à préserver un tampon d'air optimal entre le liquide qui est aspiré et le piston de déplacement de liquide, ce tampon d'air étant adapté de façon spécifique à la structure de déplacement de liquide pour le prélèvement, accouplée de façon amovible, qui est utilisée. Plusieurs modes de fonctionnement de précision de la pipette conforme à l'invention sont prévus pour la commo- dité de l'opérateur. Ces modes comprennent le prélèvement, la distribution multiple, le titrage et la dilution. L'invention procure un procédé de prélèvement avec une pipette ayant un actionneur linéaire entraîné électri- quement auquel est accouplée une structure de déplacement de liquide pour le prélèvement, comprenant un piston de déplace- ment de liquide mobile à l'intérieur d'une extrémité d'un cylindre de déplacement de liquide comportant une chambre de déplacement de liquide, et ayant une autre extrémité avec une ouverture qui peut communiquer avec le liquide à prélever. Le procédé de prélèvement comprend les opérations suivantes: on rétracte le piston de déplacement de liquide sur une première distance prédéterminée, dans le cylindre de déplacement de liquide, pour compenser des effets de pression d'air et de tension de surface, pour que le liquide commence à pénétrer dans la chambre de déplacement de liquide; et on rétracte le piston sur une seconde distance pour aspirer le volume à prélever, ce qui fait que le volume total de liquide prélevé est inférieur au déplacement total du--piston. Le procédé de prélèvement comprend de préférence les opérations supplémen- taires suivantes: on étend le piston à l'intérieur du cylindre sur une troisième distance prédéterminée pour com- penser des effets de pression d'air et de tension de surfa- ce, pour déplacer le liquide vers l'orifice d'évacuation; et on étend le piston sur une quatrième distance pour distri- buer le volume de liquide. L'invention procure également un procédé de distri- bution multiple avec une pipette ayant un actionneur linéaire entraîné électriquement auquel est accouplée une structure de déplacement de liquide pour le prélèvement qui comprend un piston de déplacement de liquide mobile à l'intérieur d'une extrémité d'un cylindre de déplacement de liquide ayant une chambre de déplacement et ayant une autre extrémité avec une ouverture qui peut être mise en communication avec le liquide à prélever. Le procédé de distribution multiple comprend les opérations suivantes: on rétracte le piston de déplacement de liquide sur une première distance prédéterminée dans le cylindre de déplacement de liquide, pour compenser des effets de pression d'air et de tension de surface, pour que le liquide commence à pénétrer dans la chambre de déplacement de liquide; on rétracte le piston sur une seconde distance pour aspirer dans la chambre de déplacement de liquide un volume de liquide supérieur-à un premier volume de liquide; on étend le piston dans le cylindre sur une troisième distan- ce pour distribuer le volume de liquide en excès, de façon que le premier volume de liquide reste dans la chambre de déplacement de liquide; et on étend le piston de façon répé- titive sur une quatrième distance pour distribuer à chaque répétition un second volume de liquide, jusqu'à ce qu'il reste un résidu de liquide. Le procédé de distribution multi- ple comprend de préférence l'opération supplémentaire qui consiste à étendre le piston sur une cinquième distance pour distribuer le résidu. L'invention procure en outre un procédé de titrage avec une pipette ayant un actionneur linéaire entraîné de façon électrique, auquel est accouplée une structure de déplacement de liquide pour le prélèvement, comprenant un piston de déplacement mobile à l'intérieur d'une extrémité d'un cylindre de déplacement de liquide ayant une chambre de déplacement de liquide et ayant une autre extrémité avec une ouverture qui peut être mise en communication avec un liqui- de à prélever. Le procédé de titrage comprend les opérations suivantes: on rétracte le piston de déplacement de liquide sur une première distance prédéterminée dans le cylindre de déplacement de liquide, pour compenser des effets de pression -d'air et de tension de surface, pour que le liquide commence à pénétrer dans la chambre de déplacement de liquide; on rétracte le piston sur une seconde distance pour aspirer dans la chambre de déplacement de liquide un volume de liquide supérieur à un premier volume de liquide; on étend le piston dans le cylindre sur une troisième distance pour distribuer le volume de liquide en excès, afin que le premier volume de liquide reste dans la chambre de déplacement; on étend le piston dans le cylindre sur une quatrième distance pour dis- tribuer un second volume de liquide; et on étend ensuite le piston par incréments dans le cylindre, pour distribuer successivement des volumes incrémentiels de liquide. L'invention procure en outre un procédé de dilution avec une pipette ayant un actionneur linéaire entraîné élec- triquement, auquel est accouplée une structure de déplacement de liquide pour le prélèvement, comprenant un piston de déplacement de liquide mobile à l'intérieur d'une extrémité d'un cylindre de déplacement de liquide ayant une chambre de déplacement et ayant une autre extrémité avec une ouverture qui peut être mise en communication avec un liquide à préle- ver. Le procédé de dilution comprend les opérations suivan- tes: on rétracte le piston de déplacement de liquide sur une première distance prédéterminée dans le cylindre de déplace- ment de liquide, pour compenser des effets de pression d'air et de tension de surface, pour que le liquide commence à pénétrer dans la chambre de déplacement de liquide;on rétracte le piston sur une seconde distance pour aspirer dans la chambre de déplacement de liquide un premier volume de liquide; on rétracte le piston sur une troisième distance prédéterminée pour créer un tampon d'air dans la chambre de déplacement de liquide; on rétracte le piston sur une qua- trième distance prédéterminée pour compenser des effets de pression d'air et de tension de surface, pour que le liquide commence à pénétrer dans la chambre de déplacement de liqui- de; on rétracte le piston sur une cinquième distance pour aspirer un second volume de liquide dans la chambre de déplacement de liquide; et on étend le piston dans le cylindre sur une sixième distance pour distribuer le second volume de liquide, le tampon d'air et le premier volume de liquide. Lorsqu'on utilise des pipettes actionnées mécani- quement de type connu, des facteurs tels qu'un positionne- ment imprécis du piston de déplacement de liquide à sa posi- tion de repos et des vitesses variables d'introduction et d'évacuation de liquide, introduisent un manquede reproduc- tibilité dans les volumes de liquide qui sont prélevés et distribués. Au contraire, le fonctionnement de la pipette conforme à l'invention est très reproductible. Un avantage de la pipette conforme à l'invention consiste en ce que tous les mouvements déclenchés par l'opé- rateur de la pipette apparaissent habituels. La pipette con- forme à l'invention peut ainsi aisément remplacer des pipettes connues actionnées mécaniquement sans nécessiter un réapprentissage notable de la part du personnel. Il est possible d'éviter ce réapprentissage bien que la pipette'ait il un mouvement programmé relativement complexe. Contrairement à des pipettes automatisées connues comportant des actionneurs linéaires actionnés électriquement, la longueur de la pipette conforme à l'invention n'est pas notablement supérieure à celle des pipettes connues action- nées mécaniquement. En outre, la pipette conforme à l'inven- tion est autonome, avec le circuit de commande du moteur pas- à-pas intégré aux autres composants de la pipette; celle-ci n'est cependant pas volumineuse. On obtient ainsi une pipette qu'on peut tenir à la main et qui est portable. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs. La suite de la description se réfère aux dessins annexés sur lesquels: La figure lA est une vue en perspective de la pipette comprenant un actionneur linéaire numérique actionné électriquement et une structure amovible de déplacement de liquide pour le prélèvement, conforme à un mode de réalisa- tion de l'invention, avec un afficheur représenté dans une partie agrandie de la figure; La figure lB est une vue en perspective de la pipette représentée sur la figure lA, avec la structure de déplacement de liquide pour le prélèvement représentée sous une forme éclatée; La figure 1C est une représentation en coupe de l'actionneur linéaire numérique qui est incorporé dans la pipette représentée sur la figure IA; Les figures 1D-1G sont des représentations en cou- pe de détail de la structure de déplacement de liquide pour le prélèvement qui est incorporée dans la pipette représen- tée sur la figure lA; Les figures 1H et lI sont des représentations en coupe de détails de l'actionneur linéaire numérique qui est incorporé dans la pipette représentée sur la figure lA; La figure 2 montre un seul actionneur-linèaire numérique avec diverses tailles de structures de déplacement de liquide pour le prélèvement; La figure 3 montre comment sont associés les schémas de circuit représentés sur les figures 3A; 3B et 3C; La figure 3A montre des circuits d'alimentation et de clavier qui appliquent des signaux à un circuit de micro- processeur; La figure 3B montre le circuit de microprocesseur; La figure 3C montre des circuits d'affichage et de commande de moteur auxquels le circuit de microprocesseur applique des signaux de commande; La figure 4 est un diagramme séquentiel du fonc- tionnement du circuit de commande représenté sur la figure 3; La figure 5 montre un procédé pour l'étalonnage d'une pipette conformément à l'invention; Les figures 6A-6E montrent l'étalonnage de la pipette représentée sur la figure lA, ainsi que le prélève- ment et la distribution d'un liquide avec la pipette; La- figure 7 est un graphique qui montre le volume de liquide déplacé au cours d'un cycle du piston de déplace- ment de liquide de la pipette représentée sur la figure 1A; La figure 8 représente un procédé de prélèvement conforme à l'invention; La figure 9 représente un procédé de distribution multiple conforme à l'invention; La figure 10 représente un procédé de titrage conforme à l'invention; et La figure 11 représente un procédé de dilution conforme à l'invention. La figure 1A montre une pipette assemblée 10, con- forme à un mode de réalisation de l'invention, qui est auto- nome, automatisée, actionnée électriquement et prévue pour être tenue à la main. Sur la figure lB, la pipette 10 est représentée séparée en un module d'entraînement à actionneur linéaire numérique 12, et en une structure de déplacement de liquide pour le prélèvement, 14. On peut utiliser l'une des diverses structures de déplacement de liquide interchangeables, 14, représentées sur la figure 2, qui sont accouplées de façon amovible au module d'entraînement 12, ce qui permet d'effectuer des opérations de prélèvement et/ou de titrage portant sur différentes pla- ges de volumes, avec une meilleure précision. Conformément à cet aspect de l'invention, la structure de déplacement de liquide 14 a une construction qui maintient assemblés un pis- ton de déplacement de liquide, un cylindre de déplacement de liquide, une douille et un embout. Cette structure est montée à son tour sur le module d'entraînement 12 au moyen d'une bague de retenue. Il en résulte que la pipette 10 possède un module d'entraînement commun 12 qu'on peut peut utiliser dans une plage quelconque parmi de nombreuses plages de pré- lèvement et/ou de titrage. En considérant de façon plus détaillée la structure de déplacement de liquide 14, on note qu'elle comprend un cylindre de déplacement de liquide 24 et un piston de dépla- cement de liquide 50, comme le montre la figure 1F. Le piston est maintenu par un boîtier de ressort 63 qui est formé dans une première extrémité du cylindre 24. Le piston 50 et une tige de piston 51 qui lui est accouplée sont de préféren- ce construits en acier inoxydable chromé et ils sont sollici- tés vers le haut par un ressort hélicoïdal comprimé 52, entre une bague 53 et un tube 54. Ceci évite un jeu du piston 50 et applique la tige de piston 51 contre l'actionneur linéaire qui fait partie du module d'entraînement 12 (figure 1C). Ceci facilite également le désassemblage de la structure de dépla- cement de liquide 14 par rapport au module d'entraînement 12. Le piston 50 coulisse en traversant une structure de joint d'étanchéité torique 60 disposée dans le cylindre 24, pour pénétrer dans une extrémité d'une chambre de déplace- ment de liquide 26 à la seconde extrémité du cylindre. Un ressort hélicoïdal comprimé 69 applique une douille 68, et donc un collet à angle droit 67 contre un joint torique 64. Trois zones de contact, indiquées par des flèches sur la figure IG, assurent l'herméticité autour du piston 50. La première zone de contact se trouve entre le collet 67 et le joint torique 64. La seconde zone de contact se trouve entre le joint torique 64 et une région tronconique 61 qui relie la paroi de la chambre de déplacement de liquide 26 et le bottier de ressort 63. La troisième zone de contact se trou- ve entre le collet 67 et le piston 50. La partie supérieure du cylindre 24, désignée par la référence 75, est évasée, comme le montrent les figures 1D, 1E et 1F, et elle comprend une encoche 78 et un premier élément de verrouillage 79 dirigé vers le bas. Le tube 54 comprend un second élément de verrouillage 80 (figure 1E), dirigé vers le haut. On assemble le cylindre 24 et le piston en faisant coïncider l'élément de verrouillage 80 avec l'encoche 78, en pressant le tube 54 vers le bas, dans le cylindre, en faisant tourner le tube et en relâchant l'élé- ment de verrouillage 80 au-dessous de l'élément de verrouil- lage 79. Une douille 16 est enfilée sur le cylindre 24 et elle peut être retenue par un embout de prélèvement jetable 22, qui glisse sur la seconde extrémité du cylindre et qui est maintenu par friction. Un embout 22 ayant un volume choisi parmi divers volumes de pleine échelle dans la plage de 10 pil à 1 000 pl est fixé à une structure de déplacement de liquide 14 correspondante, comme le montre la figure 2. Comme le montrent les figures lA et lB, une bague de retenue 20 fixe la structure de déplacement de liquide 14 au module d'entraînement 12. La structure de déplacement de liquide 14 demeure unitaire qu'elle soit fixée ou non au module d'en- traînement 12. Un éjecteur est de préférence prévu pour détacher l'embout 22. L'éjecteur comprend un boutonpoussoir d'éjec- 25599o04 teur 42 qu'on peut actionner et qui est accouplé à un axe d'éjecteur 44, comme le montre la figure 1I. Le mouvement communiqué au bouton-poussoir d'éjecteur 42 lorsqu'on l'actionne est transféré par l'axe d'éjecteur 44, la plaque d'éjecteur 46 et la douille 16 (figure lA), pour détacher l'embout 22. La douille 16, la plaque d'éjecteur 46, l'axe d'éjecteur 44 et le bouton-poussoir d'éjecteur 42 sont sollicités vers le haut par un ressort hélicoïdal comprimé 18 qui est disposé entre la bague de retenue 20 et la douille, comme le montre la figure lB. La pipette 10 comprend un actionneur linéaire numé- rique conçu pour actionner de manière linéaire, précise, pas- à-pas et desmodromique le piston 50 qui fait partie de la structure de déplacement de liquide 14. L'actionneur linéai- re numérique est de préférence entraîné par un moteur pas-à- pas 28, comme le montre la figure 1C. Le moteur pas-à-pas 28 comprend un rotor 31 avec un accouplement fileté à un arbre. L'arbre comporte des rainures qui coulissent dans un guide fixé au moteur pas à pas 28, pour empêcher la rotation con- * jointe du rotor 31 et de l'arbre, ce qui a pour effet de communiquer un mouvement linéaire à l'arbre. L'arbre traverse la partie centrale du moteur pas-à-pas 28, ce qui réduit les dimensions physiques de la pipette 10. De façon plus détaillée, le moteur pas-à-pas 28 comprend un stator extérieur 30 avec des bobines à priseseatraC I bobinées de façon bifilaire, comme il est représenté sur la figure 3C, en CI, C2, C3 et C4, ainsi que sur la figure 1H. Le rotor interne 31 comprend un alésage central taraudé 32 dans lequel est vissée une vis 33 qui est accouplée à un arbre d'actionneur 35. L'arbre d'actionneur 35 comporte des rainures 36 qui ne peuvent pas sortir d'un guide 39 fixé au stator 30, de façon à empêcher une rotation conjointe du rotor 31 et de la vis 33, ce qui a pour effet de communiquer à l'arbre d'actionneur un mouvement linéaire qui est indiqué par la flèche double 38 représentée sur la figure 1C. Il y a de préférence 96 demi-pas discrets par révolution du rotor 31, soit approximativement 3,75 de rotation du rotor par demi-pas. Il est possible de discer- ner l'un de l'autre des incréments adjacents du moteur qui sont ainsi définis, de façon à pouvoir obtenir une position en rotation reproductible de façon précise. Il y a de pré- férence 1 000 demi-pas pour 12,7 mm de déplacement de l'arbre d'actionneur 35, ce qui fait que chaque arc de 3,75 représente 0,013 mm d'avance de l'arbre de l'action- neur. Le module d'entraînement 12 comprend un circuit de commande qui adapte l'actionneur linéaire numérique à la structure de déplacement de liquide 14 particulière qui est utilisée. Il est possible de régler spécialement et individuellement un tampon d'air et les dépassements de course nécessaires pour le prélèvement et l'évacuation d'un liquide, en rapport avec le volume de la structure de déplacement de liquide 14 qui est accouplée. Comme décrit précédemment, on peut utiliser le module d'entraînement 12 avec des structures de déplace- ment de liquide 14 ayant différents volumes, comme le montre la figure 2. Selon la quantité de liquide à préle- ver et/ou à titrer, on fixe au module d'entraînement 12, par la bague de retenue 20, une structure de déplacement de liquide 14 de taille appropriée. Les structures de déplacement de liquide 14 comprennent de préférence des pistons 50 de différentes tailles. Ceci affecte la taille du tampon d'air 105 (figure 6) qui est de préférence formé dans la chambre de déplacement 26, et exige une modifica- tion individuelle de la course de l'arbre d'actionneur 35, et le circuit de commande doit donc être programmé de façon appropriée. Le module d'entraînement 12 peut être équipé d'un codeur correspondant à la structure de déplacement de liqui- de 14 particulière qui est utilisée. Le codeur peut être fixé à un emplacement discret sur le module d'entraînement 12 qui est soit accouplé à la structure de déplacement de liquide 14, soit désaccouplé de celle-ci. Le codeur peut conformer le circuit de commande à la plage de volume de pleine échelle de la structure de déplacement de liquide 14 particulière qui est accouplée. Le codeur peut être placé dans un emplacement particulièrement apparent sur le module d'entraînement 12. Dans cet emplacement, le codeur peut porter un marquage indiquant la plage de volume de pleine échelle de la structure de déplacement de liquide 14. Pour chacune des diverses tailles de la structu- re de déplacement de liquide 14, le codeur comprend de pré- férence une fiche de codeur 90 (figure 1A) qui est intro- duite dans la tête 210 du module d'entrainement 12, pour assurer la connexion avec un réseau de diodes 217 (figure 3A). La fiche de codeur 90 indique au circuit de commande la structure de déplacement de liquide 14 qui est montée. Si la fiche de codeur 90 est enlevée, un afficheur à cris- taux liquides 260 indique " ---", et toutes les fonctions sont suspendues. Lorsqu'une fiche de codeur 90 est réin- troduite, le circuit de commande considère que la structure de déplacement de liquide 14 a été changée, et il se réinitialise comme à la mise sous tension initiale. Il est préférable que la pipette 10 ne contr8le l'état de la fiche de codeur 90 que lorsque l'indicateur "verrouillé" est éteint. De ce fait, l'enlèvement ou le changement de la fiche de codeur 90 lorsqu'un clavier 205 est verrouillé n'a aucun effet. La fiche de codeur 90 code la plage de volume de pleine échelle de la structure de déplacement de liquide 14 qui est utilisée. A titre d'exemple, la fiche de codeur 90 proportionne le nombre de signaux de commande 01-04 (figure 4) qui sont appliqués aux bobines C1-C4 du moteur pas-à-pas 28, ce qui détermine la distance de déplacement de l'arbre d'actionneur 35 (figure 1C). Conformément à l'invention, la pipette 10 comprend un circuit de commande qui permet une diminution notable de la consommation d'énergie, comparée à la consommation d'énergie de pipettes actionnées électriquement qui sont connues. La pipette 10 est autonome et a une taille et un poids réduits, ce qui permet de l'utiliser de manière por- table. On peut en outre alimenter la pipette 10 sur batte- rie. Le circuit de commande comprend de préférence un circuit de microprocesseur qui effectue une temporisation à l'expiration de laquelle le moteur pas à pas 28 ne reçoit plus d'énergie, la durée de temporisation pouvant corres- pondre à n'importe quel intervalle de temps court sélection- né, de préférence 12,4 ms. Cette temporisation a pour effet de couper l'alimentation des bobines C1-C4 du moteur pas-à- pas 28, ce qui signifie que le champ magnétique des bobines se dissipe et qu'il n'y a par conséquent aucun couple de maintien agissant sur le rotor 31. Cependant, une fois que la rotation du moteur cesse, une friction statique qui se manifeste au niveau de la vis 33 incorporée dans l'action- neur linéaire numérique empêche un mouvement de l'arbre d'actionneur 35. On a trouvé qu'une friction statique con- venait pour empêcher tout mouvement indésirable de l'arbre d'actionneur 35. En utilisant une friction statique, aucune énergie n'est nécessaire pour fournir un couple de maintien et la consommation d'énergie est donc réduite. En considérant les figures 1A et 1C, on note que le clavier 255 comporte des touches numérotées 0-9 et une touche décimale, disposées en trois rangées, pour l'intro- duction d'information. La rangée supérieure comprend égale- ment une touche "F" pour désigner une sélection de fonction, et la rangée inférieure comprend une touche "E" pour enre- gistrer dans une mémoire vive les données introduites par le clavier et pour afficher les données sur l'afficheur à dio- des électroluminescentes 260. Divers symboles supplémentaires sont imprimés sur le panneau à côté des touches, et ces symboles comprennent une note de musique pour la mise en fonction et hors fonc- tion du son, un "V" pour le verrouillage du clavier 255, un "A" qui remplit une double fonction, à savoir (1) l'annula- tion d'une valeur introduite par le clavier et affichée et (2) la distribution immédiate du liquide avec retour du piston 50 à une position de repos, lorsqu'on appuie sur la touche "F" puis sur "O" alors que du liquide est en cours de distribution ou prêt à être distribué, un "P" pour sélectionner un mode de prélèvement, un "M" pour sélection- ner un mode de distribution multiple, un "T" pour sélec- tionner un mode de titrage et un "D" pour sélectionner un mode de dilution. On peut changer les modes chaque fois que le clavier 255 est actif, en appuyant sur la touche de fonction "F" puis sur la touchede mode portant le marquage approprié. L'afficheur à cristaux liquides 260 est attaqué par un circuit d'attaque d'affichage 251 (figure 3C), fonctionnant avec un multiplexage d'ordre 3, qui est four- ni par National Semiconductor Corp. Santa.Clara, Califor- nie. En considérant la représentation agrandie de la figure 1A, on voit que l'afficheur à cristaux liquides 260 comprend quatre chiffres et un certain nombre d'autres symboles qu'on appelle des indicateurs. Les chiffres affichent de façon générale un volume, en microlitres. L'afficheur à cristaux liquides 260 fonctionne avec un point décimal mobile et il affiche le symbole ")il" pour indiquer des microlitres. Un court message de texte est occasionnellement affiché dans les chiffres. Les indicateurs décrivent l'état de la pipette 10 à un instant donné quelconque. "CL" s'éclaire lorsque le piston 50 est à la position de repos, pour indiquer que les fonctions du clavier sont validées. Lorsque le piston 50 n'est pas dans la position de repos, le clavier 255 est invalidé et l'afficheur à cristaux liquides 260 n'affiche pas "CL". L'indicateur "verrouillé" indique que toutes les fonctions du clavier, sauf "FjO", "F,8" et "F,9" sont inva- lidées. L'indicateur "PRELEVEMENT" indique que la pipette 10 est prête à prélever du liquide. L'indicateur "DISTRIBUTION" indique que la pipette 10 est prête à distribuer du liquide. "Vl" et "V2" s'éclairent en association avec "PRELEVEMENT" et "DISTRIBUTION", ou pendant 1'.introduction de valeurs numériques, pour indiquer le volume qui est prélevé, distri- bué ou introduit. Ces indicateurs ne sont pas utilisés dans le mode de prélèvement du fait qu'il n'y a dans ce cas qu'un seul volume. "M", "T" et "D" s'éclairent individuelle- ment pour indiquer que la pipette 10 est, respectivement, dans le mode de distribution multiple, de titrage ou de dilu- tion. Si aucun de ces modes n'est en fonction, la pipette est dans le mode de prélèvement. Une lettre "F" inversée ou négative apparaît lorsqu'on appuie sur la touche "F" (fonction), pour indiquer qu'une séquence faisant interve- nir deux touches est en cours. La touche "F" est validée chaque fois que le moteur pas-à-pas 28 n'est pas en mouvement (sauf lorsque l'ensemble de la pipette 10 est invalidé, c'est-à-dire lorsque la fiche de codeur 90 est manquante, lorsque l'instrument est branché au chargeur rapide ou lorsqu'une condition de tension insuffisante de la batterie est détec- tée). Lorsqu'on appuie sur la touche "F", l'indicateur "F" s'éclaire, ce qui indique que la pipette 10 est au milieu d'une séquence de fonction à deux touches. Lorsqu'on appuie sur la touche suivante, la pipette 10 éteint l'indicateur "F" et effectue ensuite un contrôle pour déterminer si une fonction valide a été sélectionnée à cet instant. Dans l'affirmative, la pipette 10 accomplit la fonction spéci- fiée. Dans la négative, il ne se passe rien. Un circuit de microprocesseur 220 (figure 3B) traite un bouton de déclen- chement 230 comme un autre bouton sur le clavier 255 et, par conséquent, la séquence "F, bouton de déclenchement" ne fait rien, de même que la séquence "F,6". Il y a trois fonctions spéciales du clavier qu'on met en oeuvre en appuyant sur la touche "F" puis sur un chiffre. Les fonctions "F,8"1 et "F,9" ne sont validées que lorsque l'indicateur "CL" est éclairé. La fonction "F,O" est validée sauf lorsque l'indicateur "CL" est éclairé. Ces fonctions ne sont pas invalidées par le verrouillage du clavier. Chaque fois que le piston 50 n'est pas à la position de repos et attend un appui sur le bouton de déclenchement, une séquence "F,O" agit sur la pipette 10 de façon qu'elle expulse le liquide restant et retourne à la position de repos. Si la pipette 10 est déjà à la posi- tion de repos, cette séquence n'a aucun effet. Une séquen- ce "F,8" arrête tous les signaux sonores, sauf les tonali- tés d'erreur et de tension insuffisante de la batterie. Le fait d'introduire à nouveau cette séquence remet les signaux sonores en fonction. Une séquence "F,9" verrouille le clavier 255 et éclaire l'indicateur "verrouillé". Le fait d'introduire à nouveau cette séquence déverrouille le clavier 255 et éteint l'indicateur. Lorsque le clavier 255 est "verrouillé", les touches numériques (y compris "E") et les'fonctions de sélection de mode sont invalidées. Chaque fois que l'indicateur "CL" est éclairé et que l'indicateur "verrouillé" est éteint, on peut changer le ou les volumes fixés. On effectue ceci en introduisant simplement le nombre par le clavier 255. Lorsqu'on intro- duit le premier chiffre, les chiffres dans l'afficheur à cristaux liquides 260 clignotent. Si on fait une erreur, l'introduction de la séquence "F,O" agit sur l'afficheur à cristaux liquides 260 de fagon qu'il présente la valeur précédente, en la faisant clignoter, ce qui permet à l'opé- rateur de réintroduire une valeur correcte. Lorsque la valeur désirée clignote sur l'afficheur à cristaux liquides 260, l'opérateur appuie sur "E" (entrée) et le nombre est enregistré. Si la pipette 10 est dans le mode de prélève- ment, l'afficheur à cristaux liquides 260 cesse de cligno- ter à ce moment et l'instrument est prêt à prélever le volume fixé V1. Dans tout autre mode, la pipette 10 présen- te de façon clignotante le second volume V2, ce qui donne à l'opérateur l'opportunité de changer le second volume. S'il n'est pas nécessaire de changer le second volume V2, l'opé- rateur appuie simplement sur "E". A ce point, l'afficheur à cristaux liquides 260 cesse de clignoter et indique le pre- mier volume V1, et la pipette 10 est prête à prélever le premier volume. Si l'opérateur désire changer le second volume V2 sans changer le premier volume V1, il appuie sur "E" pour passer directement au second volume V2. Le fait d'appuyer deux fois sur "E" permet à l'opérateur de revoir les volumes fixés V1 et V2, sans rien changer. Si la valeur que l'opérateur tente d'introduire est invalide, la pipette 10 émet un signal sonore, affiche le message "Err" pendant environ troisquarts de seconde et continue à faire clignoter l'afficheur à cristaux liqui- des 260. A ce point, l'opérateur réintroduit une valeur autorisée. Les règles pour les valeurs numériques sont les suivantes. Aucune valeur ne peut être supérieure à la valeur nominale de pleine échelle. Dans les modes de dis- tribution multiple et de titrage, le volume V2 doit être inférieur ou égal au volume V1. Dans le mode de dilution, la somme du volume V1 et du volume V2 ne doit pas dépasser 101% de la valeur nominale de pleine échelle. A l'exception du volume V2 dans le mode de titrage, tous les volumes doi- vent être supérieurs à zéro. Les circuits représentés sur la figure 3 sont logés dans la tête 210 du module d'entraînement 12 pour donner une pipette autonome. Les circuits fournissent l'énergie, assurent la commande du mouvement de l'action- neur linéaire numérique et remplissent les fonctions d'en- trée et de sortie (E/S) de données. Comme le montre la figure 3A, l'énergie est four- nie soit par une-batterie 214 soit par une source d'énergie à courant continu régulée de six volts, connectée à un jack de chargeur 215. En utilisant le jack de chargeur 215, on peut charger lentement la batterie 214 en environ 14 heures, à partir de la source d'énergie régulée. Selon une variante, on peut effectuer une charge rapide de la batterie 214 par l'intermédiaire des broches 216 en environ une heure et demie, en utilisant un chargeur rapide (non représenté). Le circuit de commande contrôle de préférence par une ligne 218 la charge rapide de la batterie 214. La température est contrôlée au moyen d'un thermocontact 209 pour éviter une charge excessive. La charge rapide permet d'utiliser la pipette 10 pendant environ 200 cycles avec une batterie légère et de la réutiliser au bout d'une heure et demie. Un avantage du circuit de commande consiste dans l'effet d'ensemble qu'il a pour la réduction de la taille et de la capacité de la batterie. On utilise de façon caractéristique des batteries rechargeables du type cadmium-nickel. Du fait de la consommation d'énergie rédui- te, ces batteries peuvent être de petite taille. Il est en outre possible de recharger rapidement les batteries. La possibilité d'effectuer de façon sûre une recharge complète pendant des interruptions de travail d'un laboratoire pour les repas permet d'utiliser pleinement la pipette 10 pen- dant les autres périodes. Comme le montre la figure 3A, un amplificateur opérationnel 240 fournit une tension de référence constante Vref de 200 millivolts (mV). Un comparateur 235 utilise la tension Vref et un diviseur de tension 236 pour contrôler la tension d'alimentation V-+. Lorsque V+ diminue de façon inacceptable, par exemple au-dessous de 3,5 volts, le compa- rateur 235 transmet un signal de tension basse à une broche de restauration REST du circuit de microprocesseur 220 (figure 3B) pour déclencher la restauration du module d'en- trainement 12. Une hystérésis déterminée par une résistance 237 retarde la restauration jusqu'à ce que V+ atteigne volts, après quoi le comparateur 235 transmet un signal de tension haute au circuit de microprocesseur 220 (figure 3B). Un comparateur 245 utilise Vref et un diviseur de tension 246 pour appliquer un signal de tension insuffisante de la batterie à une broche T1 du circuit de microprocesseur 220 (figure 3B), à envirqn 4,8 volts, et ensuite à l'affi- cheur à cristaux liquides 260. L'hystérésis d'une résistance 241 retarde la restauration de l'affichage de tension insuf- fisante de la batterie jusqu'à ce que V+ s'élève jusqu'à environ 5 volts. Chaque fois que la pipette 10 attend une entrée au clavier ou un appui sur le bouton de déclenchement, elle effectue un contrôle pour déterminer l'existence d'une con- dition de tension insuffisante de la batterie ou d'un signal de charge rapide. Le signal de tension insuffisante de la batterie qui provient du comparateur 245 n'est con- trôlé que pendant les moments au cours desquels les bobines C1-C4 du moteur pas-à-pas 28 ne sont pas alimentées. Si une condition de tension insuffisante de la batterie est détec- tée, la pipette 10 émet un signal sonore et affiche le message "BA". Ce message reste sur l'afficheur à cristaux liquides 260 aussi longtemps que la condition de tension insuffisante de la batterie existe, mais pas moins de 250 millisecondes. Pendant que ce message est affiché, tou- tes les fonctions du clavier et du bouton de déclenchement sont invalidées. Lorsque la condition de tension insuffi- sante de la batterie disparaît, l'affichage est rétabli et le fonctionnement se poursuit, à moinsque la batterie 214 se soit déchargée de façon suffisamment profonde pour donner lieu à une restauration, auquel cas la pipette 10 se réini- tialise. Si le signal de charge rapide est détecté, ce qui indique que la pipette 10 a été connectée au chargeur rapi- de, l'instrument affiche "CH" et toutes les fonctions sont invalidées jusqu'à ce que le signal disparaisse, et à ce moment l'instrument retrouve son fonctionnement normal comme dans la situation de tension insuffisante de la batterie. Le mouvement de l'arbre d'actionneur 35 (figure 1C) et l'indication qui apparaît dans l'afficheur à cris- taux liquides 260 sont commandés par le circuit de micro- processeur 220 représenté sur la figure 3B, qui est de pré- férence un circuit intégré CMOS 80C49, fabriqué par OKI Corp., Tokyo, Japon. Les modes de prélèvement et de titrage sélectionnés au moyen du clavier 255 sont déclenchés par le bouton de déclenchement 230 qui émet un signal de départ vers un accès 17 du circuit de microprocesseur 220 pour activer des séquences de programme successives. On utilise de préférence un signal d'attaque de découpage avec circulation en boucle fermée cyclique, de type modifié, en association avec l'actionneur linéaire numérique qui est incorporé dans la pipette 10. Les bobines C1-C4 du moteur pas-à-pas 28 reçoivent de l'énergie en un cycle de fonctionnement comprenant deux parties. Après un intervalle de temps suffisant pour l'établissement du champ magnétique dans les bobines C1-C4 du moteur pas-à-pas 28, un mode de circulation en boucle fermée est mis en fonction. Ce mode de circulation en boucle fermée alterne avec le mode d'alimentation selon un certain cycle de fonctionnement, pour faire circuler un courant moyen accru dans le stator 30 du moteur pas-à-pas 28. Il en résulte avantageusement un cou- ple prévisible avec une consommation d'énergie minimale. Au moment de la commutation des bobines C1-C4 du moteur pas-à- pas 28, le mode de circulation en boucle fermée est mis hors fonction. Le circuit de microprocesseur 220 produit des trains d'impulsions carrées pour commander l'excitation des bobines C1-C4 du moteur pas-a-pas 28. Des accès 10-13 du circuit de microprocesseur 220 appliquent des signaux de commande appropriés à des circuits tampons inverseurs 252, représentés sur la figure 3C, qui peuvent être des circuits intégrés du type 4049 de National Semiconductor Corp. Les circuits tampons 252 inversent les signaux de commande et font en sorte que les transistors de puissance soient blo- qués si le circuit de microprocesseur 220 est dans un état restauré, pour éviter une connexion accidentelle ou un court-circuit des bobines C1-C4 du moteur pas-à-pas 28 directement aux bornes de l'alimentation V+. Les circuits tampons 252 empêchent également la circulation d'un courant inverse, susceptible de produire des détériorations, de l'alimentation V+ vers le circuit de microprocesseur 220. Des paires Darlington de transistors 261, 262 procurent un gain de l'ordre de 10 000. Les paires Darling- ton 261, 262 commandent les bases des transistors de puis- sance Q7-QlO conformément à la séquence des signaux de com- mande 01-04 qui sont représentés sur la figure 4. Les tran- sistors Q7-Q1O commutent le courant dans les bobines res- pectives C2, C1, C3 et C4 du moteur pas-à-pas 28. Initialement, le rapport cyclique de l'énergie qui est appliquée à une bobine immédiatement après l'exci- tation,du fait de la commutation,correspond de préférence à une période tunités comme le montre la figure 4. La période unité peut avoir une durée supérieure à celle des périodes active pendant laquelle l'énergie est appliquée à la bobi- active ne. Ceci établit plus rapidement le champ magnétique dans la bobine immédiatement après l'excitation sous l'effet de la commutation, ce qui produit un couple plus élevé et amé- liore la réponse. La période unit peut par exemple être uni té de 300 microsecondes, tandis que la période active peut par exemple être de 100 microsecondes et la période V inacti- peut pa-rexsmplle être de6O microsecondes, dans le cas o l'une ve des bobines C1-C4 du moteur pas à pas 28 est excitée. En outre, la période eunité peut par exemple être de 140 micro- secondes, tandis que la période active peut par exemple active être de 60 microsecondes et la période rinactive peut par exemple être de 60 microsecondes dans le cas.dans lequel deux bobines C1-C4 du moteur pas à pas 28 sont excitées. Les impulsions de courant fournissent une puis- sance supérieure à la puissance nominale admissible des bobines C1-C4. Pour éviter une surcharge des bobines C1-C4, le circuit de microprocesseur 220 découpe l'impulsion en périodes unit' inactive et active' comme le montre la cunité' inactive active' figure 4. Lorsque les transistors Q7-QlO se bloquent pen- dant les périodesinactive, la tension sur les collecteurs (connectés aux bobines C1-C4 qui reçoivent de l'énergie avec un certain rapport cyclique) s'élève et devient supé- rieure au seuil du transistor Q6, comme on le décrira sous peu. Il en résulte qu'un courant circule en boucle fermée dans les bobines C1-C4, les diodes respectives CR5, CR6, CR11, et CR12 et le transistor Q6, pour augmenter le rende- ment et réduire la consommation d'énergie à toutes les vitesses du moteur pas à pas 28. A titre d'exemple, dans un cas caractéristique d'excitation d'une bobine, comme la bobine C1, le circuit de microprocesseur 220 (figure 3B) applique à l'accès 10 une tension basse qui est inversée par l'inverseur supé- rieur 252 et qui est appliquée à la paire Darlington de gauche 261, 262. Ceci fait circuler un courant élevé vers la base du-transistor Q8 qui devient conducteur et conduit un courant qui circule à partir d'une borne d'alimentation, à savoir V+, passe par la bobine C1 et se dirige vers l'autre borne d'alimentation, c'est-à-dire le commun, ce qui fait tourner le moteur 31 d'un demi-pas. Le signal de commande que le circuit de micropro- cesseur 220 fait apparaître sur l'accès 10 est de préférence une onde carrée de 8 kHz qui, par l'intermédiaire de la pai- re Darlington respective 261, 262, débloque et bloque le transistor Q8. Ceci produit un courant dans la bobine CI, comme le montre l'onde en dents de scie sur la figure 4. Lorsque le transistor Q8 se bloque, la tension dans la bobi- ne C1 augmente, comme il est représenté en 207 sur la figure 4, d'une manière suffisante pour faire circuler un courant en boucle fermée dans la diode CR5, le transistor Q6 et la bobine C1, pendant les périodes au cours desquelles une pai- re de transistors 271, 272 est conductrice. Conformément à l'invention, l'interruption de la circulation en boucle fermée se produit pendant le fonc- tionnement du moteur pas à pas 28, sauf pendant les pério- des inactive' lorsque l'énergie n'est pas appliquée par le circuit de commande'à une bobine par ailleurs excitée, après qu'un champ magnétique suffisant s'est établi dans la bobine à la suite de l'excitation sous l'effet de la commu- tation. Par conséquent, une circulation en boucle fermée commandée est établie pendant le fonctionnement du moteur pas-à-pas 28. L'interruption du chemin de circulation du courant en boucle fermée pendant les périodes Zactive active lorsque l'énergie est appliquée par le circuit de commande à une bobine excitée, réduit les pertes par rapport à des circuits de commande à découpage avec circulation en boucle fermée de type connu. En outre, dans des circuits de com- mande de découpage avec circulation en boucle fermée connus, le champ magnétique préservé du rotor décroît lentement. En particulier lorsqu'un mouvement rapide se produit, le champ magnétique provenant de la bobine active au cours du pas précédent décale le couple induit par la bobine qui est excitée pour le pas présent. Conformément à l'invention, le chemin de circulation du courant en boucle fermée est immé- diatement ouvert pour la bobine excitée précédemment, au moment de la commutation des bobines C1-C4, pour produire un mouvement du rotor 31 entre des pas adjacents. La tension dans des bobines déconnectées s'élève rapidement, ce qui entraîne une chute rapide du champ magnétique. Par consé- quent, le mouvement du rotor 31 vers des positions magnéti- ques de bobines adjacentes est facilité. Il en résulte qu'aucune résistance appréciable à un mouvement rapide n'est présente. Le circuit de commande comprend le transistor Q6 et une paire de transistors 271, 272, pour réaliser une circulation en boucle fermée commandée, à la place d'une résistance. Pendant les périodes Zctie le circuit de microprocesseur 220 applique un signal de commande prove- nant d'un accès 15 pour bloquer la paire de transistors 271, 272, ce qui a pour effet de bloquer le transistor Q6 et d'empêcher la circulation du courant en boucle fermée, réduisant ainsi les pertes qui apparaîtraient si une résis- tance était présente à la place du transistor Q6. Ceci économise l'énergie de la batterie. En ce qui concerne par exemple la bobine C1, la force contreélectromotrice de cette bobine fait circuler un courant en boucle fermée lorsque l'alimentation n'appli- que pas de l'énergie à la bobine C1 pendant les périodes inactive du cycle de fonctionnement du circuit de comman- * de, ce qui maintient la circulation du courant dans la bobi- ne C1 et économise ainsi l'énergie emmagasinée dans le champ magnétique. Pendant les périodes le circuit de inactive'ecrutd microprocesseur 220 applique un signal de commande, par l'accès 15, pour provoquer la conduction de la paire de transistors 271, 272, ce qui a pour effet de débloquer le transistor Q6 et permet la circulation d'un courant en bou- cle fermée dans la bobine Cl, la diode CR5 et le circuit émetteurcollecteur du transistor Q6. Ceci peut constituer un problème lorsqu'on désire commuter rapidement les bobines C1-C4 du moteur pas-à-pas 28. On résout le problème en pro- grammant le circuit de microprocesseur 220 de façon qu'il applique par l'accès 15 un signal de commande provoquant le blocage de la paire de transistors 271, 272, ce qui a pour effet de bloquer le transistor Q6 et d'interrompre la circu- lation du courant en boucle fermée lorsque les bobines C1-C4 du moteur pas-à--pas 28 sont commutées. Lorsque le transistor Q6 est bloqué, la force contre-électromotrice dans la bobine Cl s'élève, comme il-est représenté en 207' sur la figure 4, et le champ magnétique dans la bobine tombe plus rapidement tandis qu'un champ magnétique est établi dans la ou les bobines suivantes. Lorsqu'on fait fonctionner le moteur pas-à-pas 28 de façon-qu'il avance d'un seul pas à des vitesses faibles, on lui applique du courant dans des enveloppes de tension de durée définie allant jusqu'à 12,4 ms, après quoi on bloque la paire de transistors 271, 272, pour faire décroître rapi- dement le champ magnétique. Le circuit de microprocesseur 220 applique un signal de commande destiné à provoquer la conduction de la paire de transistors271, 272 pour-empêcher la circulation du courant en boucle fermée à la fin de l'enveloppe de tension dans le signal de commande qui est appliqué au transistor Q2, et pour maintenir la paire de transistors 271, 272 conductrice afin d'empêcher la circu- lation du courant en boucle fermée au moment de la commuta- tion de la bobine C1. Dans le cas o on fait fonctionner le moteur par demi-pas, on peut commander le rapport cyclique pour produi- re le même déplacement pour le pas complet et pour le demi- pas. Par le moyen consistant à allonger le rapport cyclique dans le cas de l'excitation d'une seule bobine (de l'ordre de 60%) et à le raccourcir dans le cas de l'excitation de deux bobines (de l'ordre de 50%), on obtient un couple uni- forme et un mouvement constant dans le moteur fonctionnant par demi-pas, ce qui procure un fonctionnement plus pro- gressif. Un avantage supplémentaire du circuit de commande consiste en ce que le moteur pas-à-pas 28 se déplace en mou- vements discrets correspondant à des demi-pas programmables, avec possibilité de discerner des demi-pas adjacents. Lorsque le rotor 31 s'arrête à une position qui est légère- ment décalée par rapport à la position précise d'un demi- pas, une correction correspondant à la position de demi-pas précise et demandée se produit au pas suivant demandé. Il en résulte une fiabilité élevée de la position en rotation définie par le comptage des pas du moteur pas-à-pas, et donc un actionnement linéaire précis. Les mouvements de dépassement sont de façon géné- rale négligeables, du fait que la friction statique de la vis 33 est suffisante pour produire un freinage fiable de l'arbre d'actionneur 35. Il n'est pas nécessaire de faire circuler du courant dans les bobines C1-C4 du moteur pas-à- pas 28 pour produire un freinage par un couple de maintien, ce qui économise l'énergie de la batterie. Des signaux sonores fournissent de préférence à l'opérateur de la pipette 10 une information acoustique relative à l'utilisation de l'instrument. Comme le montre la figure 3A, un générateur sonore piezoélectrique ou brui- teur 242 est connecté à un amplificateur 243 pour produire des séquences sonores sous l'effet de signaux appropriés provenant du circuit de microprocesseur 220. Conformément à l'invention, il est également pré- vu d'étalonner l'actionneur linéaire numérique, comme le montre la figure 5. Conformément à cet aspect de l'inven- tion, au moment de la mise sous tension ou du rétablisse- ment de la tension après une coupure d'alimentation, ce qui est indiqué par la référence 122, ou après la substitution d'une structure de déplacement de liquide 14 et d'une fiche de codeur 90 différente, ce qui est indiqué par la référen- ce 124, l'actionneur linéaire numérique est amené en exten- sion complète, ce qui est indiqué par la référence 126. L'actionneur linéaire numérique atteint de façon caractéris- tique l'extension complète avec le piston 50 en contact avec une limite de course à l'intérieur de la chambre de déplace- ment de liquide 26 de la structure de déplacement de liquide 14. On est ensuite en présence d'un glissement électrique du moteur pas-à-pas 28. Le glissement électrique du moteur pas- à-pas 28 se poursuit jusqu'à ce que le circuit de commande ait commandé toutes les opérations nécessaires pour une extension complète. A l'achèvement de l'extension complète, une rétraction vers une position de repos (la position phy- sique du piston 50 lorsqu'il est prêt à prélever du liquide) a lieu, ce qui est indiqué par la référence 128. Cette rétraction programmée introduit dans la chambre de déplace- ment de liquide 26 un espace d'air interstitiel qui est particulier à la taille de la structure de déplacement de liquide 14 fixéeà l'actionneur linéaire numérique. En outre, la pipette 10 est placée dans le mode de prélèvement, ce qui est indiqué par la référence 130, et diverses valeurs prises par défaut pour les volumes V1 et V2 sont introdui- tes, ce qui est indiqué par la référence 132. Si on remplace la structure de déplacement de liquide 14 et la fiche de codeur 90, une nouvelle initialisation a lieu, ce qui est indiqué par la référence 134. Il est préférable que pendant ce processus, qui prend environ huit secondes, les chiffres sur l'afficheur à cristaux liquides 260 soient effacés, et toutes les fonctions soient invalidées. Les figures 6A, 6B et 6C montrent le mouvement du piston 50 pendant l'étalonnage. On supposera tout d'abord que l'actionneur linéaire numérique s'est arrêté, en lais- sant le piston 50 dans une position aléatoire, comme il est représenté sur la figure 6A.- Le circuit de microprocesseur 220 (figure 3B) excite les bobines C1-C4 du moteur pas-à-pas 28 pour étendre le piston 50 aussi loin que possible dans le cylindre 24. La limite de la course est l'endroit auquel la face 102 du piston 50 heurte l'épaulement 103 à l'extrémité inférieure de la chambre de déplacement de liquide 26, comme le montre la figure 6B, ce qui empêche toute avance ultérieu- re. Le circuit de microprocesseur 220 continue à exciter les bobines C1C4 du moteur pas à pas 28 après la venue en butée de la face 102 du piston contre l'épaulement 103, ce qui provoque le glissement du moteur pas-à-pas. Le circuit de microprocesseur 220 inverse alors de préférence la séquence d'avance pas-à-pas pour éloigner le piston 50 de l'épaulement 103, sur un nombre de pas prédéterminé, vers la position de repos. Ceci aspire un volume d'air interstitiel 105, comme le montre la figure 6C, et ce volu- me d'air remplit une fonction de tampon et empêche le liquide de venir en contact avec la face 102 du piston, pour éviter la contamination du liquide qui sera prélevé par la suite. Il n'est cependant pas obligatoire de former un tampon d'air (c'est-à-dire que le tampon d'air peut avoir une épaisseur nulle). Dans un autre mode de réalisa- tion, moins préférable, on peut utiliser un voyant 37 (figure 1C) relié à l'axe d'actionneur 35 pour déterminer la position de repos du piston 50. Un avantage de l'étalonnage conforme à l'inven- tion consiste en ce qu'on règle individuellement la course de l'actionneur linéaire numérique de façon à l'adapter à la structure de déplacement de liquide 14 particulière qui est utilisée. On peut donc établir un tampon d'air 105 déterminé de façon précise à l'interface entre le piston et le liquide qui est manipulé au cours du prélèvement. De façon plus détaillée, au moment de la mise sous tension initiale (c'est-à-dire lorsqu'une batterie déchargée est rechargée, lorsqu'une pipette fonctionnant sans batterie est connectée à une prise murale, lorsqu'une nouvelle batte- rie est installé, etc), ou lorsque la fiche de codeur 90 est enlevée puis rebranchée, la pipette 10 s'initialise plus complètement de la manière suivante. Outre le fait que le piston 50 est replacé à la position de repos, la pipette 10 est placée dans le mode de prélèvement, ce qui correspond à l'étape 130, et les volumes V1 et V2 pour tous les modes sont fixés à des valeurs prises par défaut, ce qui corres- pond à l'étape 132, de la manière suivante: MODE V1 V2 Prélèvement VNPE -- Distribution multiple VNPE 1% du VNPE Titrage VNPE O Dilution VNPE 1% du VNPE en désignant par VNPE le Volume Nominal de Pleine Echelle (par exemple 1 000 pl lorsqu'une structure de déplacement de liquide 14 de 1-000 pl est accouplée). La pipette 10 comporte quatre modes de fonctionne- ment: prélèvement, distribution multiple, titrage et dilu- tion, qui sont décrits en détail ci-après. A la mise sous tension initiale de la pipette 10, l'instrument est dans le mode de prélèvement. On peut changer le mode chaque fois que l'indicateur "CL" est éclairé et que l'indicateur "verrouillé" est éteint, en introduisant les séquences sui- vantes: "F,1" pour le prélèvement; "F,2" pour la distri- bution multiple; "F,3" pour le titrage; et "F,4" pour la dilution. La pipette 10 entretient une mémoire de volume séparée pour chaque mode, ce qui fait que lorsque l'opéra- teur passe, par exemple, du prélèvement à la dilution et revient au prélèvement, le réglage de volume pour le prélè- vement n'a pas changé, indépendamment des réglages qui ont été utilisés pendant le mode de dilution. Le graphique de la figure 7 montre un cycle de fonctionnement complet et représente le déplacement du pis- ton sur l'axe horizontal et le volume prélevé sur l'axe vertical. Les proportions du graphique varient en fonction du volume de liquide que déplace le piston 50 et du volume de la chambre de déplacement de liquide 26 et de l'embout 22. Il existe ainsi une famille de courbes similaires à celles de la figure 7 pour les diverses structures de déplacement de liquide 14. Le volume délimité et les dépassements de course exigés varient. Cependant, le pro- gramme du microprocesseur tient compte de ces variations de proportions en se basant sur la fiche de codeur 90 qui est introduite, ce qui améliore considérablement la précision du prélèvement et/ou du titrage. Un certain nombre de facteurs, parmi lesquels la tension de surface du- liquide et l'expansibilité du tampon d'air 105, s'opposent au prélèvement. Il doit donc y avoir une course initiale à partir de la position de repos A, comme le montre un intervalle 112 représenté sur la figure 7, avant que du liquide commence à être prélevé. Le dépla- cement du piston s'arrête à une position B1, si on désire un volume de liquide B1, ou à une position B2 pour un volu- me B2, comme le montre la figure 7. Il y a un problème inverse au début de l'évacua- tion. La compressibilité du tampon d'air et la tension de surface du liquide absorbent le déplacement du piston et retardent toute évacuation du liquide. Le mouvement initial du liquide peut présenter une variation progressive comme le montre le chemin 115', la compressibilité du tampon d'air et la tension de surfa- ce, ainsi que la viscosité du liquide, affectant les caractéristiques du fonctionnement pour le prélèvement et/ ou le titrage. Le graphique est relatif à un liquide ayant les propriétés de viscosité et de tension de surface de 1 'eau. On suit de préférence une procédure supplémentai- re chaque fois qu'il est nécessaire de distribuer initiale- ment une quantité de liquide inférieure au volume total prélevé, comme lorsqu'on distribue en série des quantités prédéterminées dans le mode de distribution multiple ou lorsqu'on distribue certaines quantités dans le mode de titrage. Lorsqu'on prélève initialement le liquide dans la pipette 10, on introduit dans l'instrument un volume supé- rieur au total nécessaire, comme l'indique le volume B2 sur la figure 7. Ensuite, à l'achèvement du prélèvement initial du liquide, on évacue une petite quantité de liquide par une extension du piston 50 légèrement audelà du point C sur le graphique de la figure 7, ce qui neutralise la force élasti- que du tampon d'air et neutralise la tension de surface et évacue une petite quantité de liquide, ce qui fait que la pipette contient seulement un volume B3 de liquide, c'est- à-dire le volume désiré. Le liquide est donc prêt pour être évacué immédiatement de façon précise avec un volume dési- ré. En outre, l'évacuation du liquide n'est pas com- plète à la position de repos A, comme le montre la figure 7. Le piston 50 doit se déplacer légèrement au-delà de la position de repos A, jusqu'à une position de dépassement de course indiquée en 117 sur la figure 7, pour achever l'éva- cuation. La pipette 10 s'arrête de préférence pendant une durée programmée, de l'ordre d'une seconde, pendant que le liquide descend le long des parois intérieures de l'embout 22 et s'accumule en une goutte 118, comme le montre la figure 6E. Un dépassement de course 120 (figure 7) souffle la goutte 118 accumulée. On peut essuyer tout liquide adhérant à l'extérieur de l'embout 22. Lorsque la pipette 10 est initialisée, ou lorsque l'opérateur introduit la séquence "F,1", l'instrument passe dans le mode de prélèvement. Ceci est indiqué par l'extinc- tion de tous les indicateurs "MTD". On peut changer le volume à prélever, au moyen du clavier 255, comme décrit ci-dessus. L'invention procure un mode de prélèvement auto- matisé, comme le montre la figure 8. Conformément à cet aspect de l'invention, le prélèvement a lieu à partir de la position de repos, c'est-à-dire la position choisie de façon optimale, d'après la limite de déplacement du piston , pour préserver le tampon d'air 105 désiré, ce qui est indiqué par la référence 136. Le mouvement d'admission de liquide se produit sous l'effet de l'appui sur le bouton de déclenchement 230, ce qui est indiqué par la référence 138, et un mouvement initial est effectué pour produire le dépassement de course exigé, indiqué par la référence 140, pour le mouvement initial du liquide entrant dans la pipette 10. Après le dépassement de course et le mouvement initial résultant du liquide, le mouvement du piston 50 continue, ce qui est indiqué par la référence 142, et le volume programmé particulier à introduire dans la chambre de déplacement de liquide 26 et l'embout 22 de la structure de déplacement de liquide 14 particulière qui est accouplée est introduit. Lorsque ce mouvement s'est arrêté, on amène la pipette 10 à l'emplacement d'évacuation. A cet emplace- ment, sous l'effet de l'appui sur le bouton de déclenche- ment 230, indiqué par la référence 144, un premier mouvement se produit et ce mouvement correspond à un incrément néces- saire pour produire un mouvement du liquide jusqu'au point d'évacuation, ce qui est indiqué par la référence 146. Le volume contenu est évacué, ce qui est indiqué par la réfé- rence 148, sous l'effet d'un mouvement supplémentaire, ou second mouvement, correspondant à l'incrément nécessaire pour l'évacuation du volume prélevé demandé. En supposant qu'on désire une évacuation totale, ce premier mouvement est suivi par une pause programmée dans le fonctionnement de la pipette 10, indiquée par la référence 150. Pendant cette pause programmée, le liquide contenu dans l'embout 22 descend vers une position d'évacuation dans l'embout ou près de celui-ci et s'accumule. A l'achèvement de cette accumulation, un mouvement du piston 50 au-delà de la posi- tion de repos se produit, ce qui est indiqué par la réfé- rence 152. Il en résulte une expulsion complète du contenu pré- levé. Lorsqu'on relâche le bouton de déclenchement 230, ce qui est indiqué par la référence 153, le piston est ramené à la position de repos. On peut aisément essuyer sur l'embout 22 le liquide qui est maintenu par la tension de surface. De façon plus détaillée, l'indicateur "PRELEVE- MENT" est initialement éclairé, ce qui indique que la pipet- te 10 est prête pour un cycle de prélèvement/distribution. Lorsqu'on appuie sur le bouton de déclenchement 230, le piston 50 s'élève sur la distance spécifiée. A la fin de la course, l'indicateur "PRELEVEMENT" s'éteint, l'indicateur "DISTRIBUTION" s'éclaire et la pipette 10 émet un son bref. Lorsqu'on appuie à nouveau sur le bouton de déclenchement 230, le piston 50 descend pour expulser le liquide. Au bas de la course, la pipette 10 marque une pause d'une seconde, puis le piston descend pour souffler tout liquide restant dans l'embout 22. Le piston peut marquer une pause d'une durée minimale d'une seconde au bas de la course de souf- flage avant de retourner à la position de repos. Il est préférable que cette pause puisse être prolongée en mainte- nant le bouton de déclenchement 230 enfoncé, auquel cas le piston 50 ne retourne pas à la position de repos avant le relâchement du bouton de déclenchement 230. L'invention procure en outre un mode de distri- bution multiple, comme le montre la figure 9. Lorsque l'opérateur introduit la séquence "F,2", la pipette 10 passe dans le mode de distribution multiple, ce qui est indiqué par l'indicateur "M". On peut régler les volumes de prélèvement et de distribution au moyen du clavier 255, comme décrit ci-dessus. Conformément à cet aspect de l'invention, lorsqu'on appuie sur le bouton de déclenchement 230, ce qui est indiqué par la référence 156, une aspiration initiale du liquide à prélever se produit, ce qui est indiqué par les références 158 et 160. Lorsque le liquide est introduit initialement dans la pipette 10, un volume supérieur au total nécessaire est introduit dans la chambre de déplace- ment de liquide 26 et l'embout 22, ce qui est indiqué par la référence 160. Ensuite, à l'achèvement de l'introduction initiale du liquide, une petite quantité de liquide est évacuée, ce qui est indiqué par la référence 162, et laisse un volume désiré V1. L'évacuation de cette petite quantité de liquide neutralise la force élastique du tampon d'air et neutralise la tension de surface. Lorsqu'on retire la pipette 10 du récipient de prélèvement, l'instrument est complètement prêt à l'évacuation du liquide. Ensuite, et lorsque la pipette 10 est amenée à un emplacement d'évacua- tion, un second appui sur le bouton de déclenchement 230, indiqué par].a référence 164, provoque l'évacuation du volume initial V2 de la quantité prélevée multiple deman- dée, ce qui est indiqué par la référence 166. Ce volume V2 est évacué à nouveau chaque fois qu'on appuie sur le bouton de déclenchement 230, jusqu'à ce qu'il reste un volume résiduel, ce qui est indiqué par la référence 168. Lorsqu'il ne reste que le volume résiduel, la quantité résiduelle est indiquée, elle est évacuée à l'appui suivant sur le bouton de déclenchement 230, ce qui est indiqué par les références 170 et 172, et le cycle de soufflage décrit ci-dessus est exécuté à la fin de l'évacuation du volume résiduel, ce qui est indiqué par les références 174, 176 et 177. De façon plus détaillée, les indicateurs "PRELE- VEMENT" et "Vi" sont initialement éclairés, ce qui indique que la pipette 10 est prête à prélever le volume V1 de liquide. Lorsqu'on appuie sur le bouton de déclenchement 230, le piston 50 monte sur la distance spécifiée. A la fin de la course de prélèvement, la pipette 10 émet un son bref, éteint les indicateurs "PRELEVEMENT" et "Vi", éclaire les indicateurs "DISTRIBUTION" et "V2", et affiche le second volume V2. Lorsqu'on appuie sur le bouton de déclen- chement 230, la pipette 10 délivre le volume V2 qui est affiché. Ce volume est délivré à chaque appui sur le bouton de déclenchement, jusqu'au moment qui précède immédiatement la distribution finale. A la fin de l'avant-dernière dis- tribution, la pipette 10 émet un son bref, éteint l'indica- teur "V2" et affiche la quantité de liquide qui reste dans l'embout 22. Ceci se produit même si la quantité restante est égale au volume à distribuer spécifié V2. Ceci vient du fait que la précision du volume final n'est pas assurée. Il est préférable que si le volume à distribuer V2 est exacte- ment égal au volume prélevé, la pipette 10 émette deux fois un son bref à la fin de la course de prélèvement, une fois pour indiquer la fin du prélèvement et une fois pour indi- quer que le dernier volume va être distribué. A la fin de la distribution finale, la pipette 10 émet à nouveau un son bref et éteint l'indicateur "DISTRIBUTION". Après l'appui suivant sur le bouton de déclenchement 230, la pipette 10 exécute un cycle de soufflage comme décrit ci-dessus. Selon une version modifiée du mode de distribu- tion multiple, l'évacuation a lieu avec l'embout 22 déjà immergé soit au niveau de l'interface du réservoir d'éva- cuation, soit au-dessous. Par conséquent, dans l'évacua- tion réelle, les forces de tension de surface ne constituent plus une source d'erreur. On peut obtenir une distribution très précise avec des volumes extrêmement faibles, par exemple de l'ordre de moins de 0,1 pl avec une structure de déplacement de liquide 14 de 100O pl. Egalement à titre d'exemple, on peut utiliser la pipette 10 pour distribuer des incréments précis de 0,05 pl avec une structure de déplacement de liquide 14 de 25 pl. Conformément à l'invention, il existe également un mode de titrage, comme le montre la figure 10. Lorsque l'opérateur introduit la séquence "F,3", la pipette 10 passe dans le mode de titrage, ce qui est indiqué par l'indicateur "T". On peut changer les volumes de prélève- ment et de distribution initiale V1 et V2, au moyen du clavier 255, comme décrit ci-dessus. Le volume V2, c'est- à-dire le volume de distribution initiale, peut être égal à zéro. Ce cas est le seul dans lequel on peut introduire un volume égal à zéro. Conformément à cet aspect de l'inven- tion, le liquide est tout d'abord prélevé lorsqu'on appuie sur le bouton de déclenchement 230, comme l'indiquent les références 180 et 182. Au moment de l'introduction initiale de liquide dans la pipette 10, on introduit dans la chambre de déplacement de liquide 26 et dans l'embout 22 un volume supérieur au total nécessaire, comme l'indique la référence 184. Ensuite, à l'achèvement du prelèvement initial de liquide, on évacue une petite quantité de liquide, ce qui est indiqué par la référence 186, et laisse un volume dési- ré V1. Cette évacuation d'une petite quantité de liquide neutralise la force élastique du tampon d'air et neutralise la tension de surface. Lorsqu'on retire la pipette 10 du récipient de prélèvement, l'instrument est complètement prêt pour l'évacuation du liquide. Ensuite, à l'emplacement d'évacuation, on appuie sur le bouton de déclenchement 230, ce qui est indiqué par la référence 187, et on évacue un volume général et programmé V2 de liquide de titrage, ce qu'indiquent les références 188 et 189. On évacue ensuite le liquide de titrage par incréments, en diminuant pro- gressivement l'intervalle de temps entre des incréments évacués, pour produire un écoulement global accéléré, ce qui est indiqué par les références 190, 192, 194 et 196. L'écoulement accéléré de ces incréments d'évacuation cesse lorsqu'on relâche le bouton de déclenchement 230, ce qui est indiqué par les références 192 et 198. L'accélération décrite recommence lorsqu'on appuie à nouveau sur le bouton de déclenchement 230. La distribution peut se prolonger jusqu'à une évacuation complète, indiquée par la référence 194. Lorsque le liquide a été totalement distribué, on relâche le bouton de déclenchement 230 et on l'enfonce à nouveau, ce qui est indiqué par les références 200 et 201, et l'écoulement accéléré est alors restauré, ce qu'indique la référence 202, et le soufflage du contenu restant est ensuite effectué de la manière décrite ci-dessus, ce qu'in- diquent les références 203 et 204. De façon plus détaillée, les indicateurs "PRELEVE- MENT" et "Vi" sont initialement éclairés, et l'afficheur à cristaux liquides 260 affiche le volume prélevé V1. Lorsqu'on appuie sur le bouton de déclenchement 230, le piston 50 monte sur la distance correspondant au volume spécifié V1. A la fin de la course de prélèvement, la pipette 10 émet un son bref, éteint les indicateurs "PRE- LEVEMENT" et "V1", éclaire l'indicateur "DISTRIBUTION" et affiche "O". A ce point, l'action est différente selon que le second volume V2 est égal à zéro ou différent de zéro. Si le volume V2 est égal à zéro, les deux indicateurs "Vi" et "V2" sont éteints et lorsqu'on appuie sur le bouton de déclenchement 230, la pipette 10 commence la séquence de titrage. Si le second volume V2 est différent de zéro, l'indicateur "V2" s'éclaire, ce qui indique qu'il y a un volume de distribution initiale. Lorsqu'on appuie sur le bouton de déclenchement 230, la pipette 10 distribue ce volume. A la fin de cette distribution, l'indicateur "V2" est éteint, le volume distribué est affiché, et la pipette attend qu'on appuie à nouveau sur le bouton de déclen- chement 230. Si on maintient enfoncé le bouton de déclen- chement 230, la pipette 10 n'attend pas à la fin de la distribution, mais passe directement au titrage. La séquence de titrage se déroule de la manière suivante. Lorsqu'on appuie sur le bouton de déclenchement 230, la pipette 10 effectue quelques distributions à une cadence lente, puis effectue quelques distributions à une cadence plus rapide, et ainsi de suite jusqu'à ce que l'instrument fonctionne à la pleine vitesse de titrage. Après chaque distribution, l'afficheur à cristaux liquides 260 est mis-à jour pour indiquer le volume total de liquide distribué. Lorsqu'on relâche le bouton de déclenchement 230, la pipette 10 cesse la distribution pas-à-pas. Lorsqu'on appuie à nouveau sur le bouton de déclenchement 230, le cycle se répète en partant de la vitesse faibleo L'opérateur peut donc moduler la vitesse de la pipette 10 en appuyant sur le bouton de déclenchement 230 et en le relâchant. Lorsque le volume total V1 a été distribué, la pipette 10 émet un son bref, éteint l'indicateur "DISTRI- BUTION" et attend que l'opérateur relâche le bouton de déclenchement 230 et l'enfonce à nouveau. A ce point, la pipette 10 accomplit le cycle de soufflage décrit ci-dessus. Conformément à l'invention, il existe également un mode de dilution, représenté sur la figure 11. Lorsque l'opérateur introduit la séquence "F, 4", la pipette 10 passe au mode de dilution, ce qui est indiqué par l'indica- teur "D". On peut introduire les deux volumes de prélève- ment Vl et V2 (solvant et diluant), au moyen du clavier 255, comme décrit ci-dessus. Conformément à cet aspect de l'invention, lorsqu'on appuie sur le bouton de déclenche- ment 230, ce qui est indiqué par la référence 276, le pre- mier des deux volumes de liquide programmés, V1, est introduit dans la chambre de déplacement 26 et l'embout 22 de la pipette 10, ce qui est indiqué par les références 278 et 280. Au moment o on retire l'embout 22 du liquide et o on appuie sur le bouton de déclenchement 230, un espace d'air se forme à l'intérieur de l'embout 22, ce qui est indiqué par les références 282, 284 et 286. On immerge ensuite l'embout 22 dans le second liquide à prélever, on appuie une troisième fois sur le bouton de déclenchement 230 et on prélève le second liquide, comme l'indiquent respectivement les références 276, 278 et 280. On trans- porte ensuite les liquides, séparés par le tampon d'air, vers un emplacement d'évacuation. Sous l'effet de l'appui sur le bouton de déclenchement 230, ce qui est indiqué par la référence 288, le contenu de la pipette 10 est entière- ment distribué, ce qui est indiqué par les références 290 et 292. Au moment de l'évacuation, les deux liquides se mélangent. Le soufflage a lieu ensuite, comme décrit ci-dessus, et ceci est indiqué par les références 294, 296 et 297. De façon plus détaillée, initialement la pipette affiche le premier volume V1 et les indicateurs "PRELE- VEMENT" et "Vi" sont éclairés, ce qui indique que l'instru- ment est prêt à prélever le premier volume. Lorsqu'on appuie sur le bouton de déclenchement 230, le piston 50 monte sur la distance appropriée, la pipette émet un son bref, éteint l'indicateur "Vi" et affiche le message "Air", ce qui indique que l'instrument est prêt pour l'espace d'air. Lorsqu'on appuie sur le bouton de déclenchement 230, le piston 50 monte sur la distance appropriée pour la bulle d'air, et la pipette émet un son bref, éclaire l'indicateur "V2" et affiche le second volume V2. Lorsqu'on appuie cette fois sur le bouton de déclenchement 230, la pipette 10 pré- lève le second volume, émet un son bref, éteint les indica- teurs "PRELEVEMENT" et "V2", éclaire l'indicateur "DISTRI- BUTION" et affiche le volume total (le volume V1 plus le volume V2). Lorsqu'on appuie à nouveau sur le bouton de déclenchement, la pipette 10 accomplit les cycles de dis- tribution et de soufflage décrits ci-dessus. On envisage également conformément à l'invention un mode de mesure. Selon cet aspect de l'invention, on prélève un liquide d'une manière progressivement accélérée. Le volume total cumulé de liquide est affiché dans l'affi- cheur à cristaux liquides 260. Lorsqu'on relâche le bouton de déclenchement 230 et on l'enfonce à nouveau, l'accéléra- tion recommence et la valeur affichée continue à accélérer. * On réalise ainsi une mesure rapide et précise. Un avantage de la pipette conforme à l'invention consiste dans la facilité de la formation du personnel. Dans le cas d'une personne qui a utilisé précédemment une pipette, l'expérience antérieure peut s'appliquer aisément à l'ensemble du fonctionnement de la pipette décrite. Cepen- dant, les erreurs qui résultent de l'emplacement de crans à ressort dans des pipettes connues actionnés mécaniquement, sont complètement éliminées. A la place, l'actionneur linéaire numérique entraîné de façon précise de la pipette conforme à l'invention supprime la nécessité d'une détec- tion tactile de crans. Un avantage supplémentaire de la pipette conforme à l'invention réside dans la possibilité d'apprendre à des opérateurs non qualifiés à utiliser l'instrument. Tous les déplacements du piston de la pipette conforme à l'invention peuvent commodément être commandés à partir d'un clavier semblable à celui d'une calculatrice. On peut sélectionner les modes individuellement. En outre, le mouvement s'effec- tue par incréments discrets avec une présentation visuelle continue au moyen d'un afficheur à cristaux liquides. Un dispositif piezoélectrique produit des signaux acoustiques appropriés pour guider l'opérateur. Il en résulte donc un apprentissage rapide de l'utilisation de la pipette con- forme à l'invention. Un avantage supplémentaire de la pipette conforme à l'invention consiste en ce que, du fait de la suppression de tout mouvement mécanique produit par l'opérateur, celui-ci peut se concentrer entièrement asur le rythme'de l'uti- lisation de la pipette. On a trouvé que le mouvement ryth- mique d'une pipette, des emplacements auxquels le liquide est introduit dans la pipette, vers les emplacements auxquels le liquide est distribué à partir de la pipette, assure un niveau de précision plus élevé. En résumé, en accordant une certaine attention au déplacement de la pipette d'un endroit à un autre dans le laboratoire, on peut obtenir des précisions plus élevées dans le prélève- ment et le titrage. Bien qu'on ait décrit et représenté l'invention en détail, il faut noter que ceci n'a été fait qu'à titre d'exemple et non dans un but de limitation. Bien que le moteur qui fait fonctionner l'actionneur linéaire soit un moteur pas-à-pas dans les modes de réalisation représentés, une modification consisterait à remplacer le moteur pas à pas par un servomoteur fonctionnant en boucle fermée. De nombreuses autres modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté, sans sortir du cadre de l'invention. 47 2559904 REVENDICATIONS 1. Pipette automatisée, caractérisée en ce qu'elle comprend: des moyens d'entraînement de pipette (12), com- prenant: un moteur (28); un circuit de commande intégré destiné à fournir de l'énergie au moteur (28); et un arbre (35) ayant un accouplement (33) avec le moteur (28), de façon à se déplacer par incréments longitudinaux précis sous l'effet de l'énergie fournie au moteur; et une structure de déplacement de liquide (14), comprenant: un piston de dépla- cement de liquide (50); des moyens (51) pour communiquer au piston (50) la translation linéaire de l'arbre (35); et une chambre de déplacement de liquide (26) ayant une premie- re extrémité en communication avec le piston (50) et ayant une seconde extrémité qui comporte une ouverture pour la réception de liquide à prélever. 2. Pipette selon la revendication 1, caractérisée en ce que la structure de déplacement de liquide (14) peut être fixée de façon amovible aux moyens d'entraînement de pipette (12). 3. Pipette selon la revendication 2, caractérisée en ce que la structure de déplacement de liquide (14) com- prend: un cylindre de déplacement de liquide (24) compor- tant un premier élément de verrouillage (79); le piston de déplacement de liquide (50) se trouvant à l'intérieur du cylindre (24); et un tube (54) destiné à retenir le piston de déplacement de liquide (50) à l'intérieur du cylindre (24) et comportant un second élément de verrouillage (80); les premier et second éléments de verrouillage (79, 80) s'emboîtant mutuellement de façon à verrouiller ensemble le cylindre (24), le piston (50) et le tube (54), en une structure (14) prévue pour être fixée de façon amovible aux moyens d'entraînement (12). 4. Pipette selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre: un embout de prélèvement (22) qui peut être fixé de façon amovible à la seconde extrémité de la chambre de déplacement de liquide (26); et des moyens éjecteurs (42, 44, 46) qu'on peut actionner pour déloger l'embout-(22). 5. Pipette selon la revendication 1, caractérisée par l'existence d'un tampon d'air prédéterminé entre le pis- ton de déplacement de liquide (50) et le liquide. 6. Pipette selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre des moyens codeurs (90) qui peuvient être connectés aux moyens d'entraînement de pipette (12) pour incrémenter le déplacement de l'arbre en fonction du volume de la structure de déplacement de liquide (14) qui est fixée. 7. Pipette selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moteur (28) et le circuit de commande sont alimentés par une batterie. 8. Pipette selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un afficheur intégré (260) qui est connecté au circuit de commande de façon à fournir une indication du liquide qui est prélevé. 9. Pipette selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un clavier intégré (255) qui est connecté au circuit de commande pour commander le fonctionnement de la pipette. 10. Pipette selon la revendication 9, caractérisée en ce qu'on peut actionner le clavier (255) pour effectuer une sélection parmi au moins deux modes de fonctionnement. 11. Structure de déplacement de liquide (14) pour une pipette, prévue pour l'utilisation avec un actionneur linéaire (12) destiné à produire un mouvement programmé d'un arbre d'actionneur (13), cette structure pouvant être accouplée de façon amovible à l'actionneur linéaire, carac- térisée en ce qu'elle comprend: un piston de déplacement de liquide (50) ayant une première extrémité de piston des- 49 2559904 tinée à venir en contact avec l'arbre d'actionneur (35) et une seconde extrémité de piston; des moyens de sollicita- tion (52) destinés à solliciter la première extrémité du piston pour qu'elle soit en contact continu avec l'arbre (35); un cylindre de déplacement de liquide (24) destiné à recevoir la seconde extrémité du piston (50); des moyens d'étanchéité (60) entre le cylindre (34) et le piston (50) permettant au piston de pénétrer dans le cylindre (24); et des moyens (54, 79, 80) destinés à verrouiller ensemble le piston (50), les moyens de sollicitation (52) et le cylindre (24). 12. Pipette portable comprenant un moteur (28) et un actionneur linéaire (12) entrainé par le moteur et comportant un arbre d'actionneur (35) accouplé avec le moteur (28) et pouvant être accouplé à une structure de déplacement de liquide (14) pour le prélèvement, qui com- prend un piston de déplacement de liquide (50) pénétrant dans un cylindre de déplacement de liquide (24) pour rece- voir et évacuer du liquide prélevé, caractérisée en ce qu'elle comprend, en combinaison: des moyens (20) inter- connectant le piston de déplacement de liquide (50) et l'actionneur linéaire (12) pour fixer de façon amovible le moteur à la structure de déplacement de liquide (14); et des moyens codeurs (92) correspondant au volume de la structure de déplacement de liquide (14), ayant pour but de proportionner le mouvement de l'actionneur linéaire (12) à la taille de la structure de déplacement de liquide (14). 13. Structure de circuit de commande de pipette, caractérisée en ce qu'elle comprend: des première et seconde bornes d'alimentation; un circuit de commande (220) ayant un ensemble de bornes de sortie de signaux de commande d'éléments de commutation (PlO, Pll, P12, P13, P15) sur lesquelles le circuit de commande fait apparaître des signaux de commande ayant entre eux une relation de fréquen- ce et de phase prédéterminée; et un ensemble d'éléments d'entraînement d'arbre d'actionneur (C1-C4, CRS, CR6, CR11, CR12) connectés en parallèle entre les bornes d'alimentation, chaque élément d'entraînement comprenant une bobine (C1-C4) et une diode (CR5, CR6, CR11, CR12) connectées mutuellement en parallèle, et en série avec un élément de commutation de commande de circulation en boucle fermée (Q6) qui réagit à un signal de commande respectif de façon que lorsque l'élé- ment de commutation (Q6) est ouvert, un courant circule entre les bornes d'alimentation, et lorsque l'élément de commutation (Q6) est fermé, une force contre-électromotrice dans la bobine (C1-C4) induit un courant qui circule en boucle fermée dans la diode (CR5, CR6, CR11, CR12) et la bobine (C1-C4); ce qui a respectivement pour effet d'in- terdire et d'autoriser la circulation d'un courant en boucle fermée. 14. Structure de circuit selon la revendication 13, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un second élément de commutation (271, 272) ayant des première et seconde bornes de transfert connectées en série entre les diodes (CR5, CR6, CR11, CR12) et l'une des bornes d'alimen- tation, et ayant une borne de commande, et en ce que le cir- cuit de commande (220) applique à la borne de commande des signaux auxquels le second élément de commutation (271, 272) réagit en se bloquant et en se débloquant, ce qui a respec- tivement pour effet de bloquer et de débloquer l'élément de commutation de commande de circulation en boucle fermée (Q6). 15. Structure de circuit selon la revendication 13, caractérisée en ce que les bobines des éléments d'en- traînement (C1-C4) sont des enroulements d'un actionneur linéaire numérique (12) ayant un arbre d'actionneur (35) situé le long de l'axe qui passe par le centre des bobines (C1-C4). 16. Structure de circuit selon la revendication , caractérisée en ce que les enveloppes de tension du signal de commande sont découpées afin de limiter le courant moyen dans les bobines (Cl-C4) des éléments d'entraînement à l'intensité nominale admissible de ces bobines. 17. Structure de circuit selon la revendication 14, caractérisée en ce que le circuit de commande (220) applique un signal de commande pour bloquer le second élé- ment de commutation (271, 272) afin d'empêcher la circula- tion du courant en boucle fermée, à la fin d'une enveloppe de tension dans le signal de commande. 18. Circuit de commande prévu pour l'utilisation avec une pipette (10) alimentée sur batterie, comprenant un moteur (28); un ensemble de bobines (Cl-C4); un chemin de courant commutable passant par chacune des bobines, pour exciter les bobines; et un chemin de circulation du courant en boucle fermée passant par chacune des bobines pour prolon- ger indéfiniment le flux magnétique accumulé dans une bobine excitée (C1C4), lorsque le chemin de courant est ouvert; caractérisé en ce qu'il comprend: un élément de commutation (Q6) destiné à ouvrir le chemin de circulation en boucle fermée pour faire décroître rapidement le champ magnétique dans la bobine et pour permettre au moteur (28) de fonctionner sans être retenu par des champs magnétiques de bobines excitées précédemment. 19. Dispositif caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison: un actionneur linéaire (12) prévu pour être accouplé à une structure de déplacement de liquide (14) pour le prélèvement par une pipette, ayant un piston de déplacement de liquide (50) avec une première limite de course après l'introduction maximale de liquide et une seconde limite de course après l'évacuation de liquide à partir de la structure de déplacement de liquide (14); un moteur (28) destiné à entraîner l'actionneur linéaire (12); et une structure de circuit de commande connectée fonction- nellement pour faire en sorte que le moteur (28) étende le piston (50) jusqu'à la seconde limite de course et, après que le mouvement du piston a été interrompu, rétracte le piston sur une distance prédéterminée. 20. Dispositif selon la revendication 19, carac- térisé en ce que la structure de circuit de commande com- prend un codeur (90) qui est destiné à proportionner le déplacement du piston de déplacement de liquide en fonction de la taille de la structure de déplacement de liquide (14). 21. Procédé d'étalonnage d'un actionneur linéaire (12) entraîné par un moteur, pour un pipette (10) ayant une structure de déplacement de liquide (14) pour le prélève- ment, qui comprend un piston de déplacement de liquide (50), caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: on fournit de l'énergie pour faire avancer le moteur (28) afin d'entraîner le piston de déplacement de liquide (50) jusqu'à une limite de course, et on continue à fournir de l'énergie lorsque le moteur glisse; et on inverse ensuite le sens du moteur (28) pour déplacer le piston sur une dis- tance prédéterminée en l'éloignant de la limite de course, en direction d'une position de repos, de façon à maintenir un volume d'air prédéterminé (105). 22. Procédé selon la revendication 21, caractéri- sé en ce qu'on effectue l'étalonnage sous l'effet de la mise sous tension initiale du moteur (28). 23. Procédé selon la revendication 21, caractéri- sé en ce qu'on effectue l'étalonnage sous l'effet de la remise sous tension du moteur à la suite d'une coupure de tension. 24. Procédé selon la revendication 21, caractéri- sé en ce qu'on effectue l'étalonnage sous l'effet de la connexion d'une structure de déplacement de liquide (14) différente et de moyens codeurs (90) correspondant à la pla- ge de volume de pleine échelle de la structure de déplace- ment de liquide différente. 25. Procédé de prélèvement avec une pipette (10) ayant un actionneur linéaire (12) entraîné par un moteur, auquel est accouplée une structure de déplacement de liquide (14) pour le prélèvement, qui comprend un piston de déplace- ment de liquide (50) mobile dans une extrémité d'un cylindre de déplacement de liquide (24) ayant une chambre de déplace- ment (26), et ayant une autre extrémité avec une ouverture qu'on peut faire communiquer avec le liquide à prélever, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: on rétracte le piston de déplacement de liquide (50) sur une première distance prédéterminée dans le cylindre de déplacement de liquide (24), pour compenser des effets de pression d'air et de tension de surface, pour faire en sorte que le liquide commence à entrer dans la chambre de déplace- ment (26); et on rétracte le piston (50) sur une seconde distance pour aspirer le volume à prélever; ce qui fait que le volume total de liquide prélevé est inférieur au déplace- ment total du piston (50). 26. Procédé selon la revendication 25, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les opérations suivantes: on étend le piston (50) dans le cylindre (24) sur une troisième distance prédéterminée, pour compenser des effets de pres- sion de l'air et de tension de surface, pour faire en sorte que le liquide se déplace vers l'évacuation; et on étend le piston (50) sur une quatrième distance pour distribuer le volume de liquide. 27. Procédé selon la revendication 26, dans lequel l'opération consistant à déplacer le piston de déplacement de liquide (50) sur une quatrième distance déplace pratiquement la totalité du liquide contenu dans la chambre (26), caractérisé en ce qu'il comprend en outre les opérations suivantes: on arrête temporairement le mouvement du piston pour permettre au liquide maintenu par la tension de surface sur les parois latérales de la chambre de déplace- ment (26) de s'écouler vers un embout de prélèvement (22); et on communique un déplacement supplémentaire au piston (50) pour souffler de l'embout le liquide restant. 28. Procédé de distribution multiple avec une pipette ayant un actionneur linéaire (12) entraîné par un moteur auquel est accouplée une structure de déplacement de liquide (14) pour le prélèvement qui comprend un piston de déplacement de liquide (50) mobile dans une extrémité d'un cylindre de déplacement (24) ayant une chambre de déplacement (26) et ayant une autre extrémité qui comporte une ouverture qu'on peut faire communiquer avec le liquide à prélever, caractérisé en ce qu'il comprend les opéra- tions suivantes: on rétracte le piSton de déplacement de liquide (50) sur une première distance prédéterminée dans le cylindre de déplacement de liquide (24), pour compenser des effets de pression d'air et de tension de surface, pour que le liquide commence à entrer dans la chambre de déplacement de liquide (26); on rétracte le piston (50) sur une seconde distance pour aspirer dans la chambre de déplacement de liquide (26) un volume de liquide supérieur à un premier volume de liquide; on étend le piston (50) dans le cylindre (24) sur une troisième distance pour dis- tribuer le volume de liquide en excès, de façon que le pre- mier volume de liquide reste dans la chambre de déplacement de liquide (26); et on étend le piston (50) de façon répétée sur une quatrième distance, pour distribuer un second volume de liquide à chaque répétition, jusqu'à ce qu'il reste un résidu de liquide. 29. Procédé selon la revendication 28, caractéri- sé en ce qu'il comprend en outre l'opération consistant à étendre le piston (50) sur une cinquième distance pour dis- tribuer le résidu. 30. Procédé d'utilisation d'une pipette (10), comprenant les opérations suivantes: on établit un moteur (28) et un arbre (35) ayant un accouplement (33) avec le moteur, pour déplacer un actionneur linéaire (12); on fait en sorte que l'actionneur linéaire (12) vienne en contact avec un piston de déplacement de liquide (50) qui pénètre dans un cylindre de déplacement de liquide (24), le cylindre étant relié à un embout de prélèvement (22) qui comporte, à l'opposé du piston, une ouverture pour prélever un liquide; et on fait tourner le moteur par incréments accélérés pour changer le déplacement du piston (50) à l'intérieur du cylindre (24); ce qui a pour effet de changer la vitesse de mouvement du liquide qui entre dans l'embout (22) et en sort. 31. Procédé selon la revendication 30, caractéri- sé en ce que le changement accélère l'évacuation du liquide. 32. Procédé selon la revendication 30, caractéri- sé en ce que le mouvement accélère l'introduction du liqui- de. 33. Procédé selon la revendication 30, caractéri- sé en ce que le volume de liquide déplacé est affiché pen- dant le mouvement accéléré. 34. Procédé de titrage au moyen d'une pipette (10) comportant un actionneur linéaire (12) entraîné par un moteur et auquel est accouplée une structure de déplace- ment de liquide (14) pour le prélèvement, comprenant un pis- ton de déplacement de liquide (50) mobile dans une extrémité d'un cylindre de déplacement de liquide (24) ayant une cham- bre de déplacement (26) et ayant une autre extrémité avec une ouverture qu'on peut faire communiquer avec le liquide à prélever, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: on rétracte le piston de déplacement de liquide (14) sur une première distance prédéterminée dans le cylin- dre de déplacement (24), pour compenser des effets de pres- sion de l'air et de tension de surface, pour que le liquide commence à entrer dans la chambre de déplacement de liquide (26); on rétracte le piston (50) sur une seconde distance pour aspirer dans la chambre de déplacement de liquide (26) un volume de liquide qui est supérieur à un premier volume de liquide; on étend le piston (50) dans le cylindre (24) sur une troisième distance, pour distribuer le volume de liquide en excès, - de façon que le premier volume de liquide reste dans la chambre de déplacement de liquide (26); on étend le piston (50) dans le cylindre (24) sur une quatriè- me distance pour distribuer un second volume de liquide; et on étend ensuite le piston (50) par incréments dans le cylindre (24), pour distribuer successivement des volumes incrémentiels de liquide. 35. Procédé selon la revendication 34, caractéri- sé en ce que l'opération qui consiste à étendre le piston de façon incrémentielle comprend l'accélération du mouvement du piston de déplacement de liquide (50). 36. Procédé de dilution au moyen d'une pipette (10) ayant un actionneur linéaire (12) entraîné par un moteur auquel est accouplée une structure de déplacement de liquide (14) pour le prélèvement qui comprend un piston de déplacement de liquide (50) mobile dans une extrémité d'un cylindre de déplacement de liquide (24) ayant une chambre de déplacement (26) et ayant une autre extrémité avec une ouverture qu'on peut faire communiquer avec le liquide à prélever, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes: on rétracte le piston de déplacement de liquide (50) sur une première distance prédéterminée dans le cylindre de déplacement de liquide (24), pour com- penser des effets de pression d'air et de tension de surfa- ce, pour que le liquide commence à entrer dans la chambre de déplacement de liquide (26); on rétracte le piston (50) sur une seconde distance pour aspirer un premier volume de liquide dans la chambre de déplacement de liquide (26); on rétracte le piston sur une troisième distance prédéterminée pour créer un tampon d'air dans la chambre de déplacement de liquide (26); on rétracte le piston (50) sur une qua- trième distance prédéterminée pour compenser des effets de pression d'air et de tension de surface, pour que le liquide commence à entrer dans la chambre de déplacement de liquide (26); on rétracte le piston (50) sur une cin- quième distance pour aspirer un second volume de liquide dans la chambre de déplacement de liquide (26); et on étend le piston (50) dans le cylindre (24) sur une sixiè- me distance, pour distribuer le second volume de liquide, le tampon d'air et le premier volume de liquide. O10 37. Procédé selon la revendication 36, carac- térisé en ce qu'on accomplit en outre les opérations sui- vantes: on arrête le mouvement du piston de déplacement de liquide (50) pendant une durée suffisante pour permettre au liquide accumulé de s'écouler en descendant jusqu'à l'ouverture; et on étend le piston (50) sur une distance suffisante pour évacuer le liquide qui s'est écoulé.