FR 2550357 A1 19850208 FR 8312762 A 19830801 i 2550357 La présente-invention concerne les systèmes de commande séquentielle du type comportant une unité centrale associée à des modules d'entrée, des modules de sortie, des capteurs d'informations extérieures, des moyens pour acheminer des ordres vers l'extérieur et destinés à piloter des processus industriels. Pour utiliser de telles commandes, il est nécessaire de décrire et de mémoriser toutes les étapes successives du processus Suivant le microprocesseur utilisé dans la commande cette description préalable nécessite des outils d'expression, spécifiques à la conception interne dudit microprocesseur, tels que, échelles à relais, équations Booléennes, instructions d'assembleur, dont l'utilisation est généralement éloignée du raisonnement logique du 15 concepteur du processus. La commande séquentielle objet de l'invention a pour but d'éviter cet inconvénient Dans celle-ci en effet la description des différentes étapes du processus se fait à partir de fonctions élémentaires Ces fonctions sont au nombre de 20 trois Ce sont: la fonction FAIRE, la fonction ATTENDRE, et la fonction ALLER A. A l'aide de ces fonctions élémentaires on peut décrire toutes les phases d'un processus industriel Le rôle d'une commande séquentielle consiste à établir un dialogue avec un processus pour en suivre et contrôler le déroulement par rapport à la description préétablie Pour cela, elle reçoit par un module d'ENTREE, des informations extérieures agissant 30 sur les états O ou 1 d'une pluralité de bornes. Selon les étapes du processus, ces états entralnent une configuration précise des bornes d'un module de SORTIE utilisé pour transmettre des ordres vers l'extérieur. La commande séquentielle selon l'invention comprend, en plus i *fi À d'un microprocesseur classique, un élément électronique dit "interpréteur" Le rôle de cet élément est d'interpréter la description du processus élaboré par l'utilisateur au moyen des fonctions Wmples, pour la rendre assimilable par les instructions spécifiques du microprocesseur utilisé. Selon le type du microprocesseur utilisé, ces instructions spécifiques peuvent faire appel à des logiciels différents mais, grâce à l'interpréteur, la description du processus pourra toujours se faire à partir des fonctions de base élémentaires FAIRE ATTENDRE ALLER A et/ou de fonctions classiques annexes telles que, le saut conditionnel, la prédisposition et la décrémentation de compteurs. Cette description a pour support une mémoire amovible, par exemple du type REPROM, destinée à être programmée par des moyens classiques extérieurs à la commande, qui peuvent être regroupés dans une valise dite de programmation Cette mémoire est ensuite introduite dans la commande séquentielle, pour exploitation. La fonction FAIRE consiste en des moyens pour commander l'état des bornes du module de sortie, des moyens pour sauter à une étape quelconque du cycle séquentiel, des moyens de comptage tels que prédisposer et décompter et des moyens d'appel de sous programme. La fonction ATTENDRE consiste en des moyens de définition 25 d'une transition e S ant l'état des entrées et/ou le temps et des equat i iques, pour vérifier l'avancement des phases du proce La fonction ALLER A consiste en des moyens pour désigner et définir la prochaine étape du cycle. Le dessin annexé illustre, à titre d'exemple, un mode de réalisation d'une commande séquentielle selon l'invention. La Fig 1 est un schéma de la commande séquentielle, reliée à un processus. t La Fig 2 est un organigramme des fonctions élémentaires. La Fig 3 est un synoptique de l'unité centrale de la commande séquentielie. La Fig 4 représente un module d'ENTREE. La Fig 5 représente un module de SORTIE. Telle que représentée, Fig 1, la commande séquentielle comprend; une unité centrale 4 avec son microprocesseur, sa mémoire moniteur, un module d'Entrée 1, un module de Sortie 2 et une mémoire programmable 3 qui peut avantageu10 sement être amovible La liaison entre la mémoire 3 et l'unité centrale 4 est réalisée au travers d'un interpréteur 5 qui rend les informations, stockées dans la mémoire 3, assimilables par le microprocesseur, utilisé dans l'unité centrale, quel que soit son mode de fonctionnement. L'interpréteur exploite les informations, contenues dans cette mémoire, qui décrivent toutes les phases du processus à commander. Ces informations consistent en: un mot de contrôle précisant le type d'action définie 20 par la fonction FAIRE; la désignation des sorties à activer, définies par la fonction FAIRE; la désignation et-l'état des entrées à surveiller et définies par la fonction ALLER A. -L'interpréteur lit toutes ces informations et fait correspondre leur code à des su i$j/Yè structions écrites dans le langage propre du micjrg ur utilisé dans l'unité centrale Le module d'Entrée 1, Fig 4, "consiste en une pluralité d'éléments logiques dont les bornes prennent un état O ou 1 en fonction des informations extérieures venant du proces sus ou de tout autre capteur Ces informations sont repré sentées par une tension dont l'absence ou la présence détermine l'état des éléments logiques. Chaque entrée possède deux bornes 10, sur lesquelles est appliquée ou non une tension, suivies d'un élément redresseur -11 suivi d'un filtre 12 du type RC et d'un détecteur de seuil 13 qui a pour rôle de s'assurer que le niveau de la tension U est suffisant Si ce niveau est supérieur à-un seuil prédéterminé, l'Entrée est mise à l'état I, elle sera à l'état O dans le cas contraire. La partie extérieure de chaque entrée, comprenant les éléments 11, 12, 13 et une visualisation 14, est isolée galvaniquement, par exemple au moyen d'un photocoupleur 15 de la partie interne de la commande séquentielle Le signal d'entrée est appliqué sur un bus de données 17 après amplification dans un élément 16. La lecture de l'état de chaque entrée se fait au moyen d'un bus adresse 18. Le module de Sortie, Fig 5, comprend des éléments mécaniques ou statiques, par exemple des relais 23, dont l'état passant ou non passant, déterminé par la fonction FAIRE, permet 20 d'exciter des actionneurs agissant sur le processus. Chaque Sortie est composée d'un interface 20 lui permettant de mémoriser l'état fugitif de la sortie présente sur le bus de données 17 et correspondant à son adresse Un amplificateur 21 permet d'alimenter le relais 23 Un élément de visua25 lisation 22 permet de connaître, sur un panneau d'affichage, l'état de chacune des sorties. L'unité centrale, Fig 3, comprend, un microprocesseur 40, une mémoire moniteur 41 contenant le logiciel d'exploitation de la commande séquentielle, une mémoire vive 43 du type non volatile permettant de conserver le contexte de la commande séquentielle en cas de disparition de l'alimentation, et des bus d'adresses 18 et de données 17 auxquels sont connectés les modules d'Entrée 1 et de Sortie 2 Enfin la mémoire 3, par exemple du type REPROM, contenant la descrip35 tion du processus à commander est reliée de façon amovible 2550357 sur les bus de données et d'adresses Un afficheur 44 permet de visualiser les numéros des diverses étapes du processus ainsi que la temporisation au cours d'une phase de fonctionnement s'il y a lieu. En outre, l'unité centrale comprend de façon classique un dispositif d'autosurveillance 45, un dispositif de détection de coupure de courant 46 et une alimentation 47 Un interrupteur 48, piloté par le dispositif de surveillance 45 permet de désactiver toutes les sorties en cas de défaut interne 10 de l'unité centrale. Chaque phase du processus, Fig 2, se déroule de la façon suivante La fonction FAIRE peut: soit définir l'état des bornes de Sortie, ce qui corres15 pond pour chaque phase à des ordres donnés vers l'extérieur; soit permettre de sauter conditionnelement à une phase quelconque du processus selon le résultat d'une équation logique faisant intervenir l'état des entrées Si le résultat de cette équation est satisfait, par exemple entrée 3 = 1, Fig 6, on passe à l'étape définie par le saut (étape 46), s'il n'est pas satisfait on passe à l'étape suivante N + 1; soit prédisposer un compteur à une valeur quelconque; soit décompter une unité à un compteur et vérifier si le 25 résultat est égal à zéro Par exemple, Fig 7, si le résultat est différent de zéro on passe à l'étape 63, s'il est égal à zéro on passe à l'étape N + 1; soit appeler un sous-programme. La fonction ATTENDRE définit, au cours de chaque phase, 30 les conditions d'état des Entrées, conditions qui doivent être satisfaites pour pouvoir passer à la phase suivante définie par la fonction ALLER A. Tant que ces conditions ne seront pas satisfaites la commande séquentielle stationnera sur la phase. 6 2550357 Les états des bornes d'entrée peuvent être combinés en équation logiques utilisant des opérateurs classiques tels que ET, OU, () ET, () OU, et la négation. La fonction ALLER A permet de définir le numéro de la prochaine étape du cycle, c'est-à-dire la fonction FAIRE de la phase suivante, ou indiquer le retour à un programme appelant pour terminer l'exécution d'un sous-programme. I 1 est prévu en outre de pouvoir interrompre à tout moment le déroulement d'une phase lorsqu'un état particulier des entrées est détecté Cet état peut être décrit dans le programme ainsi que les actions qui doivent découler de l'apparition de cette configuration Ceci permet de traiter prioritairement des événements extérieurs et notamment ceux dont il faut rester maîtres pour des raisons de sécurité. La commande séquentielle objet de l'invention de conception simple, compacte, dont les divers éléments sont fixes sur une platine métallique, servant de radiateur aux composants électroniques, permet de réaliser des composants d'automatismes, destinés par exemple au pilotage et au contrôle des 20 machines à cycles répétitifs Elle présente en outre l'avantage de permettre la description de processus industriels sans faire appel à la connaissance des divers langages utilisés en informatique. s 7 2550357 REVENDICATIONS 1 Commande séquentielle pour processus industriel comportant, une unité centrale, des modules d'ENTREE, des modules de SORTIE, des capteurs d'informations extérieures et des moyens pour acheminer des ordres vers l'extérieur, caractérisée par le fait qu'elle comporte des moyens de description du processus par des fonctions élémentaires et des moyens 5 d'interprétation desdites fonctions pour les rendre assimilables par l'unité centrale. 2 Commande séquentielle, selon revendication 1, caractéri10 sée en ce que: la fonction FAIRE consiste en des moyens pour commander l'état des bornes de sortie (SORTIE) des moyens pour sauter à une étape quelconque du cycle 15 séquentiel des moyens de comptage (prédisposer et décompter) des moyens d'appel de sous-programme. la fonction ATTENDRE consiste en des moyens de définition d'une transition à partir d'équations logiques ou de tempo20 risations. la fonction ALLER A consiste en des moyens pour désigner la prochaine étape du cycle séquentiel. 3 Commande séquentielle, selon revendications 1 et 2, caractérisée en ce qu'elle comprend, des moyens 43 pour assurer la sauvegarde de l'état des informations internes lors d'une coupure d'alimentation et des moyens 43 pour restituer les informations lors du retour de la tension d'alimentation. 4 Commande séquentielle, selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens pour traiter prioritairement des événements extérieurs, au cours du processus.