FR 2560544 A1 19850906 FR 8502980 A 19850228 La présente invention concerne les dispositifs d'usi- nage d'un contour, et elle se rapporte plus précisément à des mécanismes et à des commandes destiné& à déplaczr un outil rotatif d'usinage par enlèvement de métal, tel qu'une fraise ou qu'une meule, le long d'une trajectoire prédéterminée qui peut être un contour régulier ou irré- gulier. Dans le domaine technique des machines transfert à productivité élevée, il se présente occasionnellement des circonstances dans lesquelles il est nécessaire de déplacer une fraise ou un autre outil de coupe ou outil d'usinage par enlèvement de métal comparable autour d'une trajectoire prédéterminée sur une pièce à usiner. Dans de telles appli- cations, la fiabilité et la simplicité sont d'une plus grande importance que la flexibilité dans la modification de la trajectoire du contour. Un objet de cette invention consiste à proposer un dispositif totalement mécanique et relativement simple destiné à faire en sorte qu'une fraise ou qu'un outil de coupe comparable suive une trajectoire de contour prédéter- minée. Dans certaines applications, il est souhaitable que l'outil de coupe se déplace le long de la trajectoire du contour avec une vitesse d'avance relativement constante. Dans d'autres applications, il est souhaitable que l'outil de coupe se déplace avec une vitesse variable, telle que par exemple, une vitesse plus faible dans des zones dans lesquelles une quantité plus importante de matière doit être enlevée. Un autre objet de cette invention est de proposer un dispositif mécanique dans lequel une came commande la vitesse d'avance, ou la vitesse de l'outil de coupe le long de la trajectoire du contour, et dans lequel cette came peut être conçue pour procurer une vitesse d'avance cons- tante ou toute autre vitesse d'avance prédéterminée et convenable. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple avantageux de réalisation, et en se réfé- rant aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une élévation latérale du dispositif qui incorpore l'invention, la figure 2 est une coupe prise selon la ligne 2- 2 de la figure 1, la figure 3 est une coupe prise selon la ligne 3- 3 de la figure 1, la figure 4 est une coupe prise selon la ligne 4- 4 de la figure 3, la figure 5 est une coupe prise selon la ligne 5- de la figure 3, la figure 6 est une coupe prise selon la ligne 6- 6 de la figure 5, la figure 7 est un dessin schématique de segments représentant les positions des liaisons en trois points pendant le déplacement sur le contour, la figure 8 est une coupe prise selon la ligne 8- 8 de la figure 6, la figure 9 est une coupe prise selon la ligne 9- 9 de la figure 6, la figure 10 est une coupe prise selon la ligne 10- de la figure 9, la figure 11 est une coupe prise selon la ligne 11- 11 de la figure 9, la figure 12 est une coupe prise selon la ligne 12- 12 de la figure 11, la figure 13 est un tracé schématique définissant les variables utilisées pour la tabulation des angles diffé- rentiels, et la figure 14 est un tracé schématique de segments uti- lisé pour la détermination graphique de la came de commande de la vitesse. En référence aux figures 1 et 2, un socle latéral supporte une glissière 22 sur laquelle est monté coulis- sant un chariot 24. Le socle latéral 20 est boulonné à un socle central 26, sur lequel est supporté un organe 28 de chargement d'une palette, qui positionne une palette 30 et la bloque en position. Une pièce à usiner 32 est posi- tionnée et bloquée en position sur la palette 30. Il doit être compris que les éléments 20 à 30 sont des composants représentatifs d'un unique poste d'une machine transfert multi-poste et de plus que le chariot coulissant 24 est déplaçable sur la glissière 22 vers la droite (avance) ou vers la gauche (recul), dans la mesure o il est entraîné par un dispositif conventionnel hydraulique ou électroméca- nique. Le système d'outillage qui comprend cette invention est monté sur le chariot coulissant 24 et se termine par une fraise 34 qui fraise la face 36 de la pièce à usiner 32 (voir figure 2). La face 36 de la pièce à usiner est hachurée sur la figure 2 afin d'être plus clairement définie, et il doit être noté que son contour est de manière signi- ficative un contour non circulaire. En référence aux figures 1, 3, 4 et 5, un palier avant 38 et un palier arrière 40 logent respectivement des roule- ments 42 et 44; un arbre 46 d'axe A1, qui est parallèle à l'axe du mouvement du chariot coulissant 24, est supporté par les roulements 42 et 44, et supporte à son tour une pièce articulée 48 qui, de par son montage, est libre d'osciller autour d'une position générale verticale. Deux roulements 50 et 52 sont montés dans l'extrémité supérieure de la pièce articulée 48; ces roulements supportent un arbre 54 d'axe A2, parallèle à l'axe A1, et sur lequel est à son tour montée une pièce articulée 56. Cette pièce arti- culée 56 est libre d'osciller sur l'axe A2 autour d'une position générale horizontale. Un ensemble conventionnel à broche de fraisage 58 est monté sur la face externe de la pièce articulée 56, en forme d'étrier, comme la pièce articulée 48, et sur cet ensemble 58 est montée la fraise 34 précitée. L'axe de la broche de fraisage 58 et de la fraise 34 est désigné en A3, qui est parallèle aux axes A1 et A2. Un moteur 60 est également monté sur l'étrier articulé 56 et entraîne la broche par l'intermédiaire de la poulie 62, de la courroie 64 et de la poulie 66. En se référant aux figures 1, 5 et 6, Unasupport 68B est monté sur l'étrier articulé 56; un adapteur circulaire 70 est engagé dans le support 68 et retenu par une rondelle 72 et un boulon 74. Un arbre 76 suiveur de came est monté tourillonnant dans l'adapteur 70 par l'intermédiaire de rou- lements 78 et 80, la ligne centrale de l'arbre suiveur de came 76 coincidant avec l'axe A3. L'extrémité 82 en porte- 3. à-faux de l'arbre 76 est étroitement ajustée dans une gorge 84 d'une came plateau 86 montée sur un carter 88 qui est à son tour directement monté sur le chariot coulissant 24. Le contour de la gorge 84 est la réplique exacte de la trajec- toire que l'on désire faire suivre à la ligne centrale de la fraise 34. Il doit être noté que la pièce articulée 48 est très rigide, de sorte que l'axe A2 est maintenu parallèle à l'axe A1, indépendamment de la position angulaire de cette pièce articulée 48. De manière similaire, la pièce articulée 56 est également très rigide, de sorte que l'axe A3 est maintenu parallèle à l'axe A2, indépendamment de la position angulaire de cette pièce articulée 56. De ce fait, l'axe A3 est toujours parallèle à l'axe A1. En conséquence, si un point quelconque sur l'axe A3 est guidé le long d'une trajectoire prédéterminée dans un plan perpendiculaire aux axes A1, A2 et A3, alors, tout autre point sur l'axe A3 suit cette même trajectoire dans un autre plan également perpendiculaire aux axes A1, A2 et A3. Dans ces circonstances, l'extrémité 82 de l'arbre 76 d'axe A3 est guidée par la gorge 84 de la came 86 et la ligne centrale de la fraise 34, qui se trouve également sur l'axe A3, suivra la même trajectoire dans son propre plan de déplacement. En omettant temporairement les moyens de déplacement de l'axe A autour de la trajectoire prédéterminée de la gorge 84 de la came, le comportement schématique des pièces articulées 48 et 56 et des axes A1, A2 et A3 peut être visua- lisé à l'aide de la figure 7. Sur cette figure, les pièces articulées 48 et 56 sont schématiquement représentées par les segments (ou plans,en trois dimensions) reliant les axes A1 et A2 et les axes A2 et A3 respectivement; et le contour de la gorge 84 de la came est représenté seulement par sa ligne centrale. Les pièces articulées 48 et 56 sont repré- sentées dans trois positions arbitraires qui sont désignées de la manière suivante: dans la position initiale ou posi- tion de départ, les éléments sont repérés par les références mentionnées ci-dessus; dans une seconde position, approxima- tivement au tiers sur le pourtour du contour, les éléments sont indiqués par les mêmes références que précédemment mais affectés d'un symbole '; et dans une troisième position, approximativement aux deux tiers sur le pourtour du contour, les éléments sont repérés par les mêmes références affectées d'un symbole ". Les moyens destinés à guider la fraise autour de la trajectoire prédéterminée ont été décrits ci-dessus; les moyens pour l'entraîner le long de cette trajectoire seront à présent décrits. En se référant aux figures 1, 6, 8 et 9, un arbre d'entraînement 90 est monté tourillonnant dans le carter 88 par l'intermédiaire d'un roulement 92; l'arbre 90 tourne autour d'un axe fixe A4 à l'intérieur du contour de la gorge 84 de la came. Sur l'extrémité externe de l'arbre 90 est monté un bras d'entraînement 94 dans lequel est ménagée une fente 96. Un coulisseau 98 est étroitement ajusté dans la fente 96 et maintenu en place par un organe de retenue 100. Le coulisseau 98 est à son tour monté tourillonnant sur le diamètre externe de l'adapteur 70. On peut voir que lorsque l'arbre d'entraînement 90 est tourné autour de l'axe A4, comme cela sera décrit, l'adapteur 70, et l'arbre suiveur de came 76 monté concentriquement dans ce dernier, sont entraînés le long d'une trajectoire déterminée par la gorge 84 de la came. Comme la distance séparant l'axe A4 de la gorge 84 de la came varie, il est clair que le coulisseau 98 coulissera dans la fente 96 du bras d'entraînement 94. Afin de minimiser l'amplitude de la course de coulissement nécessaire, la position de l'axe A4 est arbitrairement choi- sie de manière à passer par le "centre de gravité" approxi- matif du contour de la gorge de la came. Si ce contour était un véritable cercle et si l'axe A4 était le centre de ce cercle, aucun mouvement du coulis- seau 98 dans la fente 96 ne serait nécessaire. De plus, une vitesse angulaire constante de l'arbre d'entraînement créerait une vitesse d'avance constante de la fraise le long de la trajectoire du contour. Comme la trajectoire du contour n'est pas un véritable cercle, une vitesse angu- laire constante de l'arbre d'entraînement 90 entraînera une vitesse d'avance variable de la fraise le long de la trajectoire du contour, ce qui n'est pas souhaitable. Afin d'obtenir une vitesse d'avance constante de la fraise le long de la trajectoire du contour, il est nécessaire d'entraîner l'arbre d'entraînement 90 avec une vitesse angu- laire variable, en utilisant un mécanisme de variation de vitesse et une technique de conception qui seront décrits ci-dessous. En référence aux figures 1, 9, 10, 11 et 12, un moteur 102 est monté sur une console de support 104 qui constitue une partie du carter 88. Ce moteur 102 entraîne un réducteur 106 à engrenage à vis sans fin, qui est monté sur le carter 88 par une bride, par l'intermédiaire de la poulie 108, de la courroie 110 et de la poulie 112 montée sur l'arbre 114 de l'engrenage à vis sans fin du réducteur 106. L'arbre 114 supporte une vis sans fin 116 qui entraîne une roue 118 à vis sans fin portée sur un arbre tubulaire 120. Un arbre à manivelle 122 est claveté sur l'arbre tubulaire ; l'extrémité avant de l'arbre à manivelle 122 est con- formée en plaque de joue 124 qui, à son tour, porte un tou- rillon de manivelle 126. Un levier coudé 128 est monté --- pivotant sur le tourillon de manivelle 126 par l'intermé- diaire de roulements 130. Sur un coin de ce levier coudé est monté un galet 132 suiveur de came. Ce galet 132 est étroitement ajusté dans une gorge 134 de came qui est ména- gée dans la face interne d'une paroi interne du carter 88. L'autre coin du levier coudé 128 porte une broche d'entrai- nement 136 sur laquelle est monté tourillonnant un coulisseau 138, par l'intermédiaire d'un roulement 140. Le coulisseau 138 est étroitement ajusté dans une fente 142 ménagée dan& un levier d'entraînement 144 cannelé sur l'arbre d'entraîne- ment 90, qui est coaxial à l'arbre à manivelle 122. L'arbre d'entraînement 90 est monté tourillonnant dans l'extrémité coudée de l'arbre à manivelle 122 afin de procurer une capa- cité additionnelle de charge en porte-à-faux. Le moteur 102, la vis sans fin 116 et l'arbre.à mani- velle 122 tournent chacun à une vitesse sensiblement cons- tante pendant un cycle donné. Si la gorge de came 134 était un véritable cercle, concentrique autour de l'axe A4, alors, si l'arbre à manivelle 122 tournait autour de l'axe A4, il ne se produirait aucun mouvement relatif du levier coudé 128 autour du tourillon de manivelle 126, et le levier d'entraînement 144 resterait dans une position fixe par rapport à la plaque de joue ou bras de manivelle 124; c'est- à-dire que le levier d'entraînement 144 et le bras de mani- velle 124 tourneraient d'une seule pièce, comme cela serait le cas, en conséquence, de l'arbre d'entraînement 90 et de l'arbre à manivelle 122. Si, cependant, la gorge de came 134 présente une déformation par rapport à un véritable cercle autour de l'axe A4, cette déformation entraîne une rotation relative du levier coudé 128 sur le tourillon de manivelle 126, et cette rotation relative entraîne à son tour un déplacement angu- laire relatif du levier d'entraînement 144 par rapport au bras de manivelle 124. Ceci peut être observé qualitativement en se référant à la figure 10. On suppose que le tourillon de manivelle 126 tourne dans le sens horaire par rapport à l'axe A4 lorsque l'on considère cette figure. A présent, si le rayon instantané de la gorge de came 134 augmente lors- que le tourillon de manivelle 126 se déplace dans le sens horaire, ceci entraîne une rotation dans le sens horaire du levier coudé 128 autour du tourillon de manivelle 126; ceci entraîne à son tour que la broche d'entraînement 136 et le coulisseau 138 déplacent le levier d'entraînemeht 144 dans le sens anti-horaire par rapport au tourillon de mani- velle 126 sur le bras de manivelle 124. En conséquence, un rayon croissant de la gorge de came 134 a,éne 1'arxbr d'entraînement 90 à "tomber derrière" l'arbre à manivelle 122; de manière similaire, un rayon décroissant de la gorge de came 134 amène l'arbre d'entraînement à "gagner" sur l'arbre à manivelle. Ce mécanisme de variation de vitesse logé dans le carter 88 et constitué des éléments 120 à 144 est sensible- ment le même que celui qui est décrit dans la demande de brevet des EtatsUnis d'Amérique n 449,241, déposée le 13 décembre 1982, dans laquelle ce mécanisme est destiné à un autre usage et dans laquelle son fonctionnement est expliqué de manière plus détaillée. Dans le cadre de la présente invention, la fonction de ce mécanisme est principalement d'assurer une vitesse essentiellement constante de la fraise le long d'une ligne de contour qui est approximativement la ligne centrale de la face à fraiser sur la pièce à usiner. Cette constance de l'avance n'est pas une exigence du système. Si, dans certaines applications, certaines parties de la trajectoire de fraisage nécessitent une vitesse d'avance plus élevée ou plus faible, ceci également est un facteur qui peut être pris en compte lors du dessin de la gorge de came 134. La technique de conception ou de dessin de la gorge de came 134 peut être comprise en se référant à la figure 13. Le contour pour la trajectoire souhaitée de-la ligne centrale de la fraise est tracé; il doit être noté que ceci est également la ligne centrale de la gorge de came 84. La longueur du contour est calculée et désignée comme étant L. Cette longueur est ensuite arbitrairement divisée en N segments de longueur égale, chaque segment ayant une longueur M. En conséquence: L 3- M; N Dans l'exemple de la figure 13, N a été arbitrairement choisi comme étant égal à 20, tandis que dans des cas réels, N serait généralement un nombre bien plus grand. Les segments, dont chacun a une longueur M, sont ensuite progressivement tracés sur le contour en partant d'un point de départ arb$- traire PO; les points diviseurs entre des segments adjacents sont désignés P1, P2' P3' etc., et progressivement sur le pourtour du contour. L'extrémité du dernier segment sera le point de départ PO' La ligne centrale A4 est ensuite choi- sie arbitrairement mais en connaissance de cause, de sorte que les variations de rayon entre le point A4 et les diffé- rents points du contour soient aussi faibles que cela est raisonnablement possible. On trace ensuite les lignes radiales allant du point A4 vers le contour et passant par chaque point définissant l'intersection de deux segments adjacents, c'est-à-dire les points PO, P1, P2, etc. La ligne reliant le point A4 au point PO est appelée R0 et elle est définie comme la ligne centrale maîtresse. On mesure ensuite les angles formés entre cette ligne centrale maîtresse et les lignes radiales progressives, et ces angles sont appelés 1, a2, 639 etc. Ces angles sont définis comme étant les "angles équivalents". Il est clair que, pour que la fraise accomplisse un parcours complet du contour, l'arbre à manivelle 122 et l'arbre d'entraînement 90 doivent chacun accomplir une révo- lution. Si l'on suppose que la ligne centrale de la fraise doit être déplacée à une vitesse d'avance constante autour du contour, alors le temps nécessaire pour se déplacer du point PO au point P1 est identique à celui qui est requis pour se déplacer du point P1 au point P2, etc., car les dis- tances entre des points adjacents sont définies comme étant égales. Comme il y a N (dans cet exemple 20) segments égaux, alors on peut voir que le temps nécessaire pour parcourir un segment est 1 du temps nécessaire pour un cycle complet. N De plus, comme l'arbre à manivelle 122 tourne avec une vitesse angulaire constante, alors cet arbre tournera de 360/N degrés pendant que la fraise parcourra n'importe quel segment donné de longueur M. L'angle de rotation de l'arbre à manivelle 122 est défini comme étant l'angle d'horloge, avec comme point 0 la position de l'arbre à manivelle 122 dans laquelle la ligne centrale de la fraise se trouyt au point P sur le contour. En gardant ces définitions à o l'esprit, il est possible d'établir une table dans laquelle l'angle équivalent et l'angle d'horloge sont donnés l'un par rapport à l'autre, dans le tableau I qui suit: Point du Angle Angle Angle Contour équivalent d'horloge différentiel p 0 - 0 o O P1 16,1 ' 18 - 1,9 P2 35'9 360 - 0,1 p3 55,2 540 1,2 ! -, -!! P 360 360 O o On notera qu'à la fin d'un cycle complet, l'angle équivalent et l'angle d'horloge auront tous deux atteint 360 . De plus, on peut constater que dans le tableau I, pour chaque point PN atteint par la ligne centrale de la frai- se, il existe un angle d'horloge correspondant atteint par l'arbre à manivelle 122; et comme la position de la ligne centrale de la fraise est équivalente à la position de l'adapteur 70, alors il s'ensuit que l'angle équivalent représente la position angulaire de l'arbre 90, mesurée à partir de la ligne radiale R0. En d'autres termes, l'angle d'horloge représente la rotation angulaire de l'arbre à manivelle 122, tandis que l'angle équivalent représente la rotation angulaire de l'arbre d'entraînement 90, mesurée à partir de leur point de départ commun, pour chaque point repéré sur le contour. Ensuite, en chaque point, l'angle d'horloge est soustrait de l'angle équivalent et le résultat est défini comme étant l'angle différentiel et c'est cet angle différentiel qui doit être produit par la rotation du levier coudé 128 sur le tourillon de manivelle. Une représentation graphique schématique de cette technique est donnée sur la figure 14, sur laquelle l'angle d'horloge est représenté comme étant OC, l'angle équivalent comme étant 0E, et l'angle différentiel comme étant OD. Sur la figure 14, l'angle d'horloge eC, et l'angle équivalent 0E, sont chacun mesurés à partir d'une ligne centrale commune de départ R1, qui représente la position de la ligne cen- trale du bras de manivelle 124 lorsque la ligne centrale du bras d'entraînement 94 se trouve sur la ligne centrale R0 de la figure 13. Les lignes centrales R0 et R1 n'ont pas besoin d'être coplanaires et il n'est pas besoin non plus que les lignes centrales du bras de manivelle 124 et du bras d'entraînement 94 soient coplanaires. Sur la figure 14, les éléments concernés par l'obtention de l'angle diffé- rentiel ne sont représentés que schématiquement. Un point donné sur la ligne centrale de la gorge de came 134 est déterminé par cette technique, et pour chaque point PN sur le contour, on obtiendra un point correspondant QN sur la gorge de came 134. Lorsque tous les points QN ont été déter- minés de la manière décrite ci-dessus, alors ils sont reliés les uns aux autres par une courbe régulière afin d'obtenir la forme de la gorge de came 134. Ce qui précède représente une méthode graphique de détermination de la forme de la gorge de came 134. Il est également possible d'obtenir la forme de cette gorge de manière analytique en suivant le format géométrique de,la technique graphique. Cette opération est très laborieuse si l'on utilise les techniques d'estimation traditionnelles. Cependant, par l'utilisation de calculateurs programmables ou d'ordinateurs, cette technique devient pratique et est préférée en raison de sa plus grande précision. La technique décrite ci-dessus s'applique aux cas dans lesquels le centre de la fraise doit être déplacé à une vitesse constante le long du contour prédéterminé. Il est également possible de dessiner la gorge 134 de came de telle sorte que le centre de la fraise se déplace le long du contour prédéterminé avec une vitesse variable. Par rapport à l'exemple précédent, si l'on suppose qu'il est souhaitable que la fraise soit ralentie à 75 % de sa vitesse par ailleurs constante, pendant le parcours du OS- ment allant de P2 à P3' on constate, sur le tableau I, que l'incrément d'angle d'horloge nécessaire pour parcourir ce segment à vitesse constante est de 18 , c'est-à-dire de 36e à 54 . Afin que cette vitesse soit diminuée à;5 % de la vitesse par ailleurs constante, on peut considérer que l'angle d'horloge nécessaire pour parcourir ce segment doit être augmenté d'une quantité inversement proportionnelle, c'est-à- dire que l'incrément d'angle d'horloge pour cet incrément soit 18 /0,75, c'est-à-dire 24 . En conséquence, l'angle d'horloge atteint en P3 sera 60", plutôt que 54 . De plus, et en supposant qu'il n'y a pas d'autre changement de vitesse, l'angle d'horloge final sera alors de 366 , en raison de l'augmentation de 6 de l'incrément pour le segment P2' P3. Ceci peut ensuite être corrigé de la manière suivantes. Tous les angles d'horloge figurant dans le tableau doivent ensuite être multipliés par un facteur égal à 360 366 0,9836, afin d'obtenir "un angle d'horloge corrigé", dont les valeurs, par rapport au tableau I seront 0; 1,7049"; ,40980; 59,0164 ; etc pour les points P0, Pi P2, P3, etc. En résumé, l'augmentation de l'angle d'horloge, sous forme d'incrément, pour tout segment donné pour lequel la vitesse de parcours doit être modifiée, est divisée par le facteur de vitesse souhaité pour ce segment. Ensuite, un angle d'horloge corrigé est obtenu en multipliant tous les angles d'horloge par un facteur de correction défini de la manière suivante Facteur de correction= 360 somme de tous les incréments d'angle d'horloge REVENDICATIONS 1. Dispositif d'usinage d'un contour, pour la mise en oeuvre d'une opération d'usinage d'un contour au oru ce laquelle un outil de coupe (34) est déplacé le long d'une trajectoire plane prédéterminée, avec une vitesse d'avance prédéterminée, le dispositif mécanique étant caractérisé en ce qu'il comprend: (a) un cadre (24,88) (b) des moyens de support mobiles (48,56) montés sur ledit cadre (24,88) et qui supportent: (c) des moyens d'usinage comprenant un moteur d'en- traînement (60), une broche (58) entrainée par ledit moteur d'entraînement (60), et un outil (34) d'exécution de l'usi- nage, monté sur ladite broche (58), (d) une première came (86) montée sur ledit cadre (24,88) (e) des moyens de guidage (68,70,76,82,98) montés sur lesdits moyens de support mobiles (48,56), coaxiaux à ladite broche (58) et coopérant avec ladite première came (86) afin de guider ledit outil (34) le long de la ligne de trajectoire prédéterminée (84), et (f) des moyens d'entraînement (90,94,96,102,106) destinés à entraîner lesdits moyens de guidage (68,70, 76,82, 98) le long de ladite trajectoire prédéterminée (84). 2. Dispositif d'usinage d'un contour selon la reven- dication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de support mobiles comprennent: (a) une première pièce articulée (48) montée pivotante sur ledit cadre (24,88) sur un premier arbre (46) d'axe (A1) parallèle à l'axe (A3) de ladite broche (58), et (b) une seconde pièce articulée (56) montée pivotante sur ladite première pièce articulée (48) autour d'un second arbre (54) d'axe (A2) parallèle audit premier axe (A1). 3. Dispositif d'usinage d'un contour selon la reven- dication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens d'entraîne- ment comprennent: (a) un arbre d'entraînement (90) monté en rotation dans ledit cadre (24,88) autour d'un quatrième axe (A4) sensiblement parallèle auxdits premier et second axes (A1, A2), et passant à l'intérieur de ladite trajectoire pTrdé- terminée (84), (b) un bras d'entraînement (94) présentant une fente (96) et monté sur ledit arbre d'entraînement (90) afin d'entraîner lesdits moyens de guidage (68,/0,76,82,98), et (c) des moyens de transmission de couple (102,106) reliés audit arbre d'entraînement (90) afin d'entraîner ce dernier en rotation avec une vitesse angulaire prédéter- minée. 4. Dispositif d'usinage d'un contour selon la reven- dication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de trans- mission de couple comprennent: (a) un arbre d'entrée (120) monté en rotation dans ledit cadre (24,88) sur un axe sensiblement coincidant avec ledit quatrième axe (A4). (b) un organe en manivelle (122,124) monté sur ledit arbre d'entrée (120), (c) un organe en levier coudé (128) ayant deux coins externes et relié à pivotement (126) en un point situé entre lesdits coins, sur l'extrémité externe dudit organe en mani- velle (122,124), (d) un organe (132) suiveur de came monté sur un coin dudit organe (128) formant levier coudé, (e) une seconde came (134) montée sur ledit cadre (24,88), en contact fonctionnel avec ledit organe (132) suiveur de came, (f) un bras d'entraînement (144) monté sur ledit arbre d'entraînement (90) et en contact fonctionnel avec ledit autre coin dudit organe (128) formant levier coudé, et (g) une source de puissance (102,106) montée sur ledit cadre (24,88) afin d'entraîner ledit arbre d'entrée (120) avec une vitesse angulaire sensiblement constante. 5. Dispositif d'usinage d'un contour selon la revendi- cation 4, caractérisé en ce que ledit arbre d'entraînement (144) présente une -fente (142) afin de loger une broche (136) montée sur ledit organe (128) formant levier coudé.