FR 2556866 A1 19850621 FR 8320136 A 19831215 Procédé et dispositif d'entraînement à la conduite d'engins mobiles L'invention concerne les procédés et dispositifs de simulation du type servant à l'entraînement à la conduite d'engins mobiles, notamment de véhicules automobiles. Il s'agit pour ce qui est connu, de faire asseoir le conducteur soumis à l'entraînement à un poste de pilotage, analogue à celui d'une voiture automobile par exemple, et de faire apparaître devant lui une route ou paysage en défilement, dont on commande la visualisation en fonction des ordres de conduite que donne le conducteur en agissant sur un volant faisant partie du poste de pilotage. En pratique, on projète un film reproduisant une route vue au travers du pare-brise d'un véhicule. Mais en fait, les dispositifs connus ne peuvent guère convenir que pour des activités ludiques. Les images que l'on sait projeter devant le conducteur dans une simulation par ces dispositifs donnent des effets tellement éloignés de la réalité qu'il ne peut être question d'un véritable entraînement qui permette l'acquisition des réflexes nécessaires au volant d'une voiture automobile, et encore moins celle des automatismes indispensables pour le pilotage d'engins plus rapides. La présente invention vise précisément à permettre un tel entraînement, de qualité bien supérieure à celui que peut procurer un poste de pilotage des jeux actuels, et ceci grâce à une simulation de l'incidence qu'auraient dans une conduite réelle, les erreurs de direction commises dans les commandes données du poste de pilotage. Ainsi, l'invention a pour objet un procédé d'entraînement à la conduite d'engins mobiles, dans un poste de pilotage comprenant un organe de pilotage à manoeuvrer par un conducteur élève et des moyens de visualisation d'un paysage en défilement devant lui, - 2- caractérisé en ce que: - l'on détermine une fenêtre de visualisation devant le conducteur, - on utilise un enregistrement préalablement réalisé d'un paysage en défilement devant un conducteur modèle pour produire les images dudit paysage en défilement devant le poste de pilotage, - on détermine les erreurs de direction du conducteur élève par comparaison entre les commandes de l'organe de pilotage par le conducteur élève et les commandes modèles du conducteur modèle préalablement enregistrées, - et l'on commande un déplacement des images par rapport à la fenêtre de visualisation en fonction desdites erreurs. L'invention s'applique en particulier à l'entraînement à la conduite de véhicules du type des voitures automobiles. Mais bien entendu elle n'y est pas limitée, et quand on a utilisé certaines expressions qui se rapportent plus particulièrement à des voitures, on doit comprendre qu'elles englobent dans leur signification tout autre organe équivalent dans d'autres applications. En particulier, le volant d'une voiture peut être aussi bien un manche de pilotage ou tout autre organe de commande de direction d'un véhicule, tandis que le terme "route" peut représenter toute sorte de paysage environnant le trajet à suivre par le conducteur. Dans un mode de mise en oeuvre préféré du procédé de l'invention, on produit les images à visualiser par lecture d'un vidéodisque comportant des enregistrements simultanés du paysage en défilement et des commandes du conducteur modèle. D'une manière particulièrement avantageuse, on réalise l'enregistrement de paysage en défilement sous une forme comprimée dans au moins une direction, correspondant à celle des erreurs de direction possibles, à partir du -3 paysage tel que vu par le conducteur modèle -sous un angle plus large que celui de la fenêtre de visualisation, on produit les images du paysage en défilement devant le poste de pilotage par lecture de cet enregistrement comprimé en assurant une expansion compensatrice de la compression à l'enregistrement et la sélection d'une fraction de l'enregistrement expansé à visualiser dans ladite fenêtre. Par ailleurs, selon une autre caractéristique de l'invention, les erreurs de direction sont déterminées sur la variation d'orientation de l'organe de pilotage des commandes modèles pendant un temps unitaire, par comparaison entre le pilotage du conducteur élève et un enregistrement effectué à une vitesse de conduite constante imposée à l'engin. L'invention a aussi pour objet un dispositif d'entraînement à la conduite d'engins mobiles qui se caractérise en ce qu'il comporte des moyens propres à la mise en oeuvre du procédé déjà défini. On décrira maintenant plus en détails une forme de réalisation particulière de l'invention qui en fera mieux comprendre les caractéristiques essentielles et les avantages, étant entendu toutefois que cette forme de réalisation est choisie à titre d'exemple et qu'elle n'est nullement limitative. Sa description est illustrée par les dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 illustre schématiquement la composition d'un dispositif de simulation selon l'invention servant à l'entraînement à la conduite automobile; - la figure 2 est un schéma synoptique du fonctionnement; - la figure 3 illustre le traitement des signaux vidéo conduisant aux images visualisées; - la figure 4 représente schématiquement un - 4 - circuit pour la commande de la visualisation modifié pour assurer ce traitement. - la figure 5 illustre des calculs effectués par le calculateur du dispositif. Conformément à la figure 1, un dispositif selon l'invention, dans le cas particulier du mode de réalisation décrit, comporte un poste de pilotage de voiture 1, dont on a représenté le volant 2 et le levier de changement de vitesse 3 notamment. Le siège sur lequel s'assied le conducteur élève pour manoeuvrer le volant 2 dans une procédure d'entraînement, n'a pas été représenté. On voit par contre un dispositif de visualisation 4, matérialisé sous la forme d'un moniteur de télévision. La commande du dispositif est placée sous le contrôle d'un calculateur 10 à microprocesseurs. Conformément aux connections représentées sur la figure, ce calculateur reçoit des informations traduisant les différents ordres de commandes donnés par le conducteur élève, au niveau du poste de pilotage 1, pendant une séance d'entraînement. Ces informations proviennent de capteurs 5,6,7, 9, parmi lesquels, en particulier, le capteur 5 est sensible aux mouvements imposés à la pédale d'accélération du poste de pilotage et le capteur 9 détecte l'orientation angulaire du volant 2 par rapport à une orientation de référence, en général celle qui correspond à un véhicule allant tout droit. Le calculateur 10 pourra donc prendre en compte dans ses calculs, non seulement la direction suivie par un véhicule dont la conduite est ainsi simulée, mais en outre la vitesse et l'accélération. Le poste de pilotage 1 reçoit par ailleurs des informations du calculateur 10, lequel commande notamment des indicateurs 11,12, dont en particulier un indicateur de vitesse 12, pour simuler le fonctionnement qui serait le leur dans un véhicule réel. Il peut commander de - 5 - même différents appareils annexes que l'on a illustrés, dans le cas particulier considéré, par un haut-parleur 13 permettant de simuler le bruit du moteur. Le même calculateur 10 commande le moniteur 4 et la définition des images visualisées sur son écran 21, ce pour quoi on a représenté sur la figure 1 une ligne 17 de transmission du signal vidéo et un appareil 16 permettant d'imposer un d3calage spatial au balayage par ligne qui assure la reconstitution des images suivant les données du signal vidéo. D'autres informations traitées par le calculateur sont des ordres donnés par un instructeur par l'intermédiaire d'un pupitre 15. Il s'agit notamment d'ordres définissant le choix d'une séquence d'entraînement parmi plusieurs possibles, d'ordres initialisant un exercice, ou d'ordres commandant l'arrêt du déroulement d'un exercice, par exemple à un stade que l'instructeur veut commenter. Le dernier élément essentiel de la figure 1 est un lecteur de vidéodisque 14 qui assure la lecture d'un support d'enregistrements, ici un vidéodisque. Démarrage, arrêt et vitesse de lecture sont commandés depuis le calculateur 10. Le lecteur 14 est relié au calculateur 10 par deux lignes de transmission d'informations, l'une 19 pour la transmission d'un signal vidéo définissant les images à visualiser, l'autre 20 pour la transmission d'informations diverses enregistrées sur les canaux d'enregistrements sonores du vidéodisque. Enfin une ligne 18 assure une synchronisation entre le lecteur 14 et l'appareil de commande 16 du moniteur. Un magnétoscope 22 peut enregistrer les séquences de conduite de l'élève, et éventuellement les références du modèle, pour permettre de revisualiser les séquences d'entraînement pour commentaires. à Le procédé sera maintenant décrit en se référant à la figure 2 dans les opérations qui sont - 6 - assurées par le calculateur 10. Sur le synoptique représenté, on a fait apparaître la fenêtre de visualisation 21 que constitue l'écran du moniteur 4, le volant 2 que manoeuvre le conducteur élève, et le vidéo- disque 24 dont les enregistrements sont lus par le lecteur 14. Le vidéodisque 24 porte un enregistrement d'images à partir duquel seront produites les images à visualiser devant le conducteur élève, et des informations diverses enregistrées sur les deux canaux réservés généralement au son dans les vidéodisques classiques. L'un de ces canaux peut être utilisé pour permettre la reproduction d'effets sonores. L'autre est réservé à un enregis- trement des informations relatives à la conduite théorique par le conducteur modèle, ou "conduite modèle". Le mode de mise en oeuvre décrit suppose que l'on a enregistré simultanément sur le vidéodisque, d'une part les informations d'images et, d'autre part, les informations de conduite théorique sous la forme des valeurs successives de l'angle d'orientation du véhicule par rapport à un axe de référence fixe. En variante, on peut utiliser un enregistrement sur cassette électronique; une telle cassette "mémoire", associée au vidéodisque, joue alors le rôle du canal ci-dessus et les informations qu'elle contient, enregistrées d'après la conduite modèle, sont lues en combinaison avec les images issues du vidéodisque. D'autre part, l'enregistrement de la route en défilement devant le conducteur modèle est supposé avoir été effectué alors que ce conducteur roulait à une vitesse constante relativement faible. On entend par là que cette vitesse constante est choisie pour rester généralement inférieure à la vitesse moyenne qu'adoptera le conducteur élève. Lors de l'entraînement, le conducteur élève suit en principe la même route que le conducteur modèle, -7- aux erreurs de conduite près, mais il n'a aucune raison de suivre cette route à la même vitesse. Le programme de fonctionnement du calculateur est conçu pour commander la visualisation des images de la route en défilement devant le conducteur élève en tenant compte aussi bien des erreurs de conduite entraînant une différence dans l'orientation du véhicule par rapport à celle enregistrée sur le vidéodisque pour l'image du même endroit de la route, que de l'incidence de la vitesse du véhicule sur l'image vue par le conducteur. Autrement dit, on simule une réaction aux déplacements du volant en fonction de la vitesse de parcours de la route. A cet effet, on détecte en 26 l'angle de rotation 0 du volant par rapport à une direction fixe, on calcule en 27 le rayon de courbure de la trajectoire du véhieule, soit R, et l'on caleule en 28 une grandeur qui sera ensuite comparée dans le comparateur 25 avec la grandeur corres- pondante déterminée en 32 à partir des informations du vidéodisque. L'incidence de la vitesse de défilement des images de la route est déjà présente dans la déter- mination des ordres de lecture donnés au lecteur de vidéodisque. Par variation de la vitesse de celui-ci, les images successives de l'enregistrement seront reproduites à la visualisation à un rythme plus ou moins rapide suivant que la vitesse sera plus ou moins élevée, la référence étant toujours par rapport à la vitesse constante adoptée par le conducteur modèle pour la prise de vue. Les grandeurs comparées en 25 sont alors: - d'une part AS /At o AS est la variation d'orientation pendant un temps unitaire arbitraire A t, les variations de l'angle e étant enregistrées pendant la conduite modèle, d'autre part Aa /At o Et est la variation d'orientation pendant la conduite de l'élève pour le même temps unitaire. - 8 - Ce dernier rapport est calculé en 28, comme on en trouvera la justification à l'examen de la figure 5, par l'équation: A t- R ou V est la vitesse issue de l'action sur la pédale d'accélération et détectée en 33, et R est le rayon de courbure calculé en 27. Le comparateur 25 délivre un signal s qui traduit la différence entre les deux grandeurs comparées. Ce signal sert à commander un décalage latéral proportionnel du centre de l'image visualisée. Pour permettre ce décalage, on dispose à la visualisation, d'une image 23 qui est plus large que celle qui peut normalement être vue par le pare-brise du véhicule et dont on ne visualise qu'une fraction 22, sélectionnée en fonction du décalage souhaité, sur la fenêtre de visualisation constituée par l'écran 21. La production de l'image 23 est assurée en 31 à partir du signal vidéo lu sur le vidéodisque, ainsi que la sélection de la fraction 22 à visualiser en fonction des instructions de décalage. On a enfin prévu que le calculateur élabore en 29 des informations de commandes de sanctions suivant les valeurs prises par l'écart déterminé par la comparaison en 25. On peut ainsi commander par exemple, soit l'allumage de voyants spéciaux, soit l'apparition d'indications correspondantes par incrustation dans l'image visualisée. Pour pouvoir disposer de l'image large 23, l'enregistrement sur le vidéodisque est obtenu en filmant la route réelle au travers d'un objectif anamorphique, qui fournit une image couvrant un champ horizontal important, de format cinémascope. Cette image se trouve comprimée en largeur lorsqu'elle est enregistrée en respectant les normes usuelles du vidéodisque. A la restitution, l'image est expansée horizontalement dans un rapport inverse de - 9 - celui de l'objectif anamorphique. L'image retrouve alors une géométrie correcte, mais sa largeur est supérieure à celle de l'écran du moniteur. Les courbes de la figure 3 illustrent comment sont obtenus l'expansion de l'image comprimée et le décalage de la fraction d'image visualisée, par un appareil de commande schématisé sur la figure 4. Aux circuits usuels qui commandent par un enroulement 36 la déviation du faisceau dans le balayage en ligne (balayage horizontal), on ajoute un circuit complémentaire 37 qui amplifie le courant de balayage et lui ajoute un courant de valeur proportionnelle au décalage d'image à obtenir. La courbe de variation du courant de balayage I en fonction du temps t passe alors du tracé correspondant à l'image comprimée représenté par la première courbe de la figure 3 à celui de la seconde courbe, par amplification pour l'image expansée, puis de celui-ci à celui de la troisième courbe, par addition d'un courant constant Id, pour le décalage. Seules les parties du tracé apparaissant en traits plus épais donnent lieu à un balayage en ligne qui se trouve dans le cadre de l'écran du moniteur de télévision, ce qui représente donc la sélection de la fraction de l'image expansée à visualiser. Naturellement, l'invention n'est en rien limitée par les particularités qui ont été spécifiées dans ce qui précède ou par les détails du mode de réalisation particulier choisi pour illustrer l'invention. Toutes sortes de variantes peuvent être apportées à la réalisation particulière qui a été décrite à titre d'exemple et à ses éléments constitutifs sans sortir pour autant du cadre de l'invention. Cette dernière englobe ainsi tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons. - 10 - REVENDICATIONS 1. Procédé d'entraînement à la conduite d'engins mobiles, dans un poste de pilotage comprenant un organe de pilotage en direction à manoeuvrer par un conducteur élève et des moyens de visualisation d'un paysage en défilement devant lui, caractérisé en ce que: - on détermine une fenêtre de visualisation (21) devant le conducteur, - on utilise un enregistrement préalablement réalisé d'un paysage en défilement devant un conducteur modèle pour produire les images dudit paysage en défilement devant le poste de pilotage (1), - on détermine les erreurs de pilotage en direction du conducteur élève par comparaison entre les commandes dudit organe par le conducteur élève et les commandes modèles de direction du conducteur modèle préalablement enregistrées, - et l'on commande un déplacement des images par rapport à la fenêtre de visualisation (21) en fonction desdites erreurs. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on produit lesdites images par lecture d'un vidéodisque comportant un enregistrement du paysage en défilement, en même temps qu'un enregistrement simultané des commandes de direction du conducteur modèle. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit enregistrement des commandes de direction du conducteur modèle est situé sur un canal du vidéodisque normalement réservé au son. 4. Procédé selon la revendication 1, 2, ou 3, caractérisé en ce que l'on réalise l'enregistrement du paysage en défilement sous une forme comprimée dans au moins une direction, correspondant à celle des erreurs de pilotage possibles, à partir du paysage de la route tel - 11 - que vu par le conducteur modèle sous un angle plus large que celui de ladite fenêtre de visualisation, on produit lesdites images par lecture de cet enregistrement comprimé en assurant une expansion compensatrice de la compression à l'enregistrement et la sélection d'une fraction de l'enregistrement expansé à visualiser dans ladite fenêtre. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'on réalise ledit enregistrement du paysage sous forme d'un signal vidéo d'image comprimée produit à partir de prises de vues réalisées avec un objectif anamorphique. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'on assure ladite expansion par amplification du courant de balayage selon la direction de compression dérivé dudit signal vidéo d'image comprimée et l'on assure ladite sélection par un décalage de la valeur moyenne du courant. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les erreurs de pilotage sont déterminées sur la variation d'orien- tation de l'organe de pilotage pendant un temps unitaire, par comparaison entre le pilotage du conducteur élève et un enregistrement des commandes modèles effectué à une vitesse de déplacement constante imposée à l'engin. 8. Dispositif d'entraînement à la conduite d'engins mobiles dans un poste de pilotage comprenant un organe de pilotage en direction à manoeuvrer par un conducteur élève et des moyens de visualisation d'un paysage en défilement devant lui, caractérisé en ce qu'il comporte: - des moyens pour déterminer une fenêtre de visualisation devant le conducteur, des moyens pour produire les images d'un paysage en défilement devant le poste de pilotage à partir d'un enregistrement préala- blement réalisé dudit paysage en défilement devant un B 4011 F 556866 ATL/jl DEC. 832 - - 12 conducteur modèle, - des moyens pour déterminer les erreurs de pilotage en direction du conducteur élève par comparaison entre les commandes dudit organe par le conducteur élève et des commandes théoriques du conducteur modèle préalablement enregistrées, - et des moyens pour commander un déplacement des images par rapport à la fenêtre de visualisation en fonction desdites erreurs. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens propres à la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendi- cations 2 à 7.