FR 2549983 A1 19850201 FR 8312268 A 19830725 TERMINAL POUR L'ELABORATION DE PROGRAMMES UTILISABLES PAR UN AUTOMATE PROGRAMMABLE. La présente invention concerne un terminal pour la conception, la programmation, la mise en route et/ou la maintenance d'un automatisme utilisant un automate programmable. D'une manière générale on sait qu'un automate programmable comprend habituelfement un nombre déterminé d'entrées pouvant être connectées aux éléments de détection (capteurs) du processus, un nombre déterminé de sorties de commande destinées à être respectivement connectées à chacun des action10 neurs du processus, et un processeur permettant d'assurer le déroulement séquentiel des opérations (commande des actionneurs) que doit effectuer le processus, compte tenu des informations fournies par les détecteurs. Ce processeur fait donc intervenir, pour assurer l'ordonnan15 cement de ces opérations, un programme spécifique du processus que l'on veut commander. Ce programme est en général élaboré sur un ordinateur ou analogue en un langage évolué approprié, puis, après un traitement par l'ordinateur (compilation), retranscrit en 20 un langage machine pour obtenir un programme objet directement utilisable par l'automate Ce programme objet peut ensuite être transmis à l'automate directement par une liaison prévue à cet effet entre l'ordinateur et l'automate. Il peut également être mémorisé sur une mémoire périphérique telle que, par exemple une bande magnétique, une disquette, ou même sur une mémoire programmable par l'utilisateur (PROM), par exemple une mémoire programmable à effacement (EPROM) Dans ce cas, l'automate doit être nécessairement équipé d'une unité de lecture correspondante, par exemple un lecteur de bandes magnétiques ou un lecteur de disquettes, ou même d'un connecteur permettant le branchement de la mémoire programmable. Or, à l'image de tous les systèmes informatiques, la programmation de l'automate par les méthodes classiques s'effectue en deux phases, à savoir: une phase d'analyse de l'automatisme que l'on veut réaliser et qui fait appel à un analyste compétent à la fois en 15 automatique et en informatique, et une phase de programmation proprement dite qui requiert des connaissances purement informatiques. Il est clair que cette dualité de compétences exigées pour 20 la programmation constitue un obstacle important à la diffusion des automates programmables. Pour tenter de supprimer cet inconvénient, on a déjà réalisé des terminaux comprenant un clavier, un écran et un processeur permettant de définir des automatismes au moyen de 25 schémas réalisés à l'écran selon un mode de représentation graphique identifiable par le processeur Dans ce cas, la programmation de l'automate n'exige plus de connaissance étendue en informatique L'opérateur se contente de réaliser à l'écran les schémas de l'automatisme, tandis que le pro30 cesseur se charge d'élaborer le programme directement à partir de ces schémas. A l'heure actuelle on dispose notamment à cet effet d'un mode de représentation graphique dit "à contacts" qui consiste à représenter l'automatisme sous forme de contacts 35 et de bobines de relais, ainsi que des blocs de fonction pouvant figurer des organes tels que des compteurs, des programmeurs, des opérateurs arithmétiques etc Ce mode de représentation graphique convient pour l'élaboration d'automatismes relativement simples Par contre il s'avère peu pratique dans le cas d'automatismes plus complexes, notamment du fait qu'il ne fait pas suffisamment 5 apparaître le déroulement séquentiel des opérations effectuées par le processus. L'invention a donc pour but de supprimer cet inconvénient. Elle propose donc un terminal qui permette de réaliser la 10 programmation d'un automate en utisant un mode de représentation graphique qui consiste en la combinaison du mode de représentation "à contact" et d'un mode de représentation dit "séquentiel" qui est issu d'une méthode d'analyse consistant à décomposer le fonctionnement de la machine ou 15 du processus à automatiser en une succession d'étapes et de transitions, toutes chaînées entre elles A chaque étape est associée une liste d'actions qui sont exécutées lorsque cette étape est active. Pour parvenir à ce résultat, le terminal selon l'invention 20 comprend: un écran; un clavier comportant au moins un ensemble de touches de fonctions, un ensemble de touches affectées à des symboles graphiques et un ensemble de touches permettant d'introduire notamment des informations relatives à l'automatisme; et un processeur permettant 25 d'effectuer la scrutation du clavier, la représentation graphique, à l'écran, d'au moins les symboles graphiques introduits au clavier, avec leurs paramètres utiles, le traitement des informations entrées sur le clavier, l'élaboration, à partir de ces informations d'un programme utilisable par 30 l'automate et la mise en mémoire de ce programme. Ce terminal est plus particulièrement caractérisé en ce qu'aux susdites touches graphiques sont affectés les symboles d'au moins un mode graphique de représentation de type à contact et un mode de représentation de type séquentiel, 35 et en ce que le processeur est conçu de manière à pouvoir élaborer le programme de l'automate à la suite d'une séquence d'utilisation comprenant les phases suivantes: une première phase au cours de laquelle on réalise s'il y a lieu sur l'écran, en utilisant les touches correspondantes du clavier, une représentation de type "à contact" des sécurités et des modes de marche du processus; une deuxième phase au cours de laquelle on réalise sur l'écran, en utilisant les touches correspondantes du clavier, une représentation graphique de type "séquentiel" définissant l'enchaînement des étapes et des conditions de transitions de l'automatisme, et, éventuellement, immédia10 tement après la définition de chacune des transitions, une représentation de type à contact des réceptivités associées à cette transition, et une troisième phase au cours de laquelle on réalise sur l'écran, à l'aide des touches correspondantes, une représen15 tation graphique de type "à contact", définissant les actions de l'automatisme qui doivent être exécutées lorsque les étapes qui leur sont associées sont actives. De façon plus précise le processeur peut effectuer la mise en mémoire du programme source utilisable par l'automate 20 dans une mémoire vive (RAM) intégrée au terminal et pouvant être éventuellement lue par l'automate (connexion directe du terminal) Il peut également être conçu de manière à permettre la mémorisation du programme source dans une mémoire morte telle qu'une bande magnétique, une disquette ou méme 25 des mémoires programmables de type PROM ou EPROM Il peut en outre comprendre des interfaces permettant la liaison à une imprimante ou même à un modem. Bien entendu l'invention ne se limite pas aux seules touches du clavier précédemment mentionnées Ce dernier peut plus 30 particulièrement comprendre: a) Un clavier alphabétique, par exemple de type QWERTY, dont les touches comportent, selon une première fonction les lettres majuscules de l'alphabet, ou selon une deuxième fonction (Shift) les caractères de ponctuation, 35 les signes, crochets, etc, avec utilisation de la touche Shift; ce clavier alphabétique peut en outre comprendre des touches de fonctions spéciales, par exemple, une touche (SH) autorisant la deuxième fonction -5 des touches alphabétiques (Shift); une touche (RC) pour le retour du curseur en début de ligne; des touches (SH) et RC) pour le retour à la ligne; une touche (SP) pour créer un espace blanc; des touches (ON) et (OFF) 5 pour la mise sous tension ou hors tension du terminal; une touche (a) autorisant ou inhibant le signal sonore indiquent des erreurs; et une touche (PR) commandant la copie de l'écran sur une imprimante connectée au terminal. b) Un clavier numérique comprenant dix touches numériques (de O à 9), la virgule et une touche (ENT) pour valider en mémoire les instructions entrées sur le clavier. c) des touches de fonction pouvant comprendre une touche (ZM) destinées à faire apparaître le curseur ou pour 15 agrandir le symbole pointe par le curseur, par exemple pour visualiser la référence d'un contact ou d'une bobine, les paramètres d'un bloc fonction ou encore, pour visualiser le diagramme séquentiel associé à une macro-étape qui représente une succession de plusieurs 20 étapes; quatre touches portant des flèches orientées, haut, bas, droite, gauche, qui servent à assurer le déplacement du curseur sur l'écran, si le curseur est présent ou pour obtenir le défilement sur l'écran des informations mémorisées, dans le cas o le curseur n'est 25 pas présent; une touche (INS) permettant d'effectuer une insertion à l'écran; une touche CLR servant à annuler la validation mémoire de l'écran et qui permet de remonter d'un niveau l'enchaînement des écrans; et une touche QU permettant de quitter le niveau affiché 30 pour remonter au premier écran du chaînage. d) Les susdites touches graphiques. Il convient de noter que les touches graphiques peuvent être réparties en deux claviers distincts, à savoir un 35 clavier pour le mode de représentation graphique à contact et un clavier pour le mode de représentation graphique séquentiel. Toutefois, selon une autre caractéristique de l'invention, ces touches graphiques sont des touches dynamiques, c'est-àdire des touches associées à des configurations, à des symboles et à des fonctions qui varient selon le contexte 5 d'utilisation du terminal Dans ce cas le processeur est conçu de manière à afficher sur l'écran, de préférence au niveau de sa ligne inférieure une zone (ligne de visualisation) qui permet d'identifier les fonctions de chaque touche pour un contexte d'utilisation donné. Il convient de noter que cette ligne de visualisation qui sert à représenter les symboles graphiques affectés aux touches dynamiques pour les deux modes de représentation graphiques précédemment mentionnés, peut en outre servir à afficher les différents "menus" ou "sous menus" qui permet15 tent de faire passer le terminal d'un type de fonctionnement à un autre ou d'un menu à un autre A cet effet, la ligne de visualisation affiche pour chacune des configurations proposées par un "menu" déterminé, un symbole de préférence mémotechnique correspondant à une touche. Le processeur peut en outre être conçu pour diviser l'écran du terminal en cinq zones, à savoir, une zone de visualisation, un bandeau de visualisation des adresses, une zone évènement, une zone état de l'automatisme et la ligne de visualisation précédemment mentionnée. La zone de visualisation peut servir à l'affichage de multiples informations Elle sert en particulier à la représentation graphique de l'automatisme. Ainsi dans le cas d'un mode de représentation à contact elle peut contenir: soit N lignes de m contacts d'entrée et une bobine de sortie, les connexions horizontales ou verticales entre contact pouvant figurer en pointillé, soit les blocs de fonction de leur paramètres. Dans le cas d'un mode de représentation séquentiel, la zone de visualisation permet de contenir les étapes et les transitions du diagramme séquentiel. Le bandeau de visualisation des adresses permet de visualiser les références des contacts, bobines et blocs de fonction affichés à l'écran. La zone évènement comporte jusqu'à trois caractères: F: présence d'un ou plusieurs bits forcés, l: présence d'un défaut dans le terminal ou l'automate, ce caractère pouvant clignoter en cas d'un nouveau défaut. A: ce caractère s'allume et éventuellement clignote en 10 cas de manipulation dangereuse pour certaines marches manuelles. L'action sur la touche Zoom avec le curseur positionné sur l'un des trois caractères provoque l'affichage sur l'écran 15 de: la liste des bits forcés la liste des bits actifs un message indiquant la manipulation dangereuse. La zone-état de l'automate peut comprendre les trois indications suivantes: RUN (marche), STOP (arrêt), TEST. Comme il a été précédemment mentionné, le processeur du terminal est conçu de manière à reconnaître et à utiliser les symboles du mode de représentation graphique "'à contact" qui 25 interviennent notamment dans le combinatoire d'entrée, dans le combinatoire de sortie et dans la représentation des receptivités associées aux transitions du mode de représentation graphique de type séquentiel. En conséquence, le processeur peut en outre être conçu, sans 30 que cela implique des transformations importantes du terminal, pour permettre la réalisation d'automatisme uniquement à l'aide du mode de représentation "à contact". Ce mode d'utilisation peut être sélectionné grâce aux fonctions "menu" affectées aux susdites touches dynamiques. 35 Un mode de réalisation de l'invention sera décrit ci-après, -8 à titre d'exemple non limitatif, avec référence aux dessins annexés dans lesquels: La figure 1 représente schématiquement une installa5 tion comprenant un terminal connecté à un automate assurant la commande d'un processus et à des périphériques. La figure 2 est une vue de face, à plus grande échelle 10 du terminal représenté figure 1; La figure 3 est une représentation schématique de l'écran du terminal avec ses divisions. La figure 4 est un schéma représentant l'architecture matérielle du processeur. La figure 5 représente schématiquement une machine destinée à réaliser le perçage et la découpe de bar20 reaux métalliques; La figure 6 est un schéma de type à contact de l'automatisme destiné à piloter la machine représentée figure 5. Les figures 7 a à 71 sont des vues schématiques de l'écran du terminal permettant d'illustrer le mode opératoire d'une saisie selon le mode de représentation graphique "à contact" de -l'automatisme affecté à 30 la machine représentée figure 5; Les figures 8 a à 8 e sont des représentations schématiques permettant d'illustrer le principe d'un diagramme de type séquentiel; 35 La figure 9 est un schéma permettant d'illustrer le principe du mode de représentation fonctionnel; Les figures 10 a à 10 d sont des vues de l'écran du terminal illustrant les principales phases opératoires préliminaires en vue d'effectuer la saisie selon le mode de représentation graphique de type fonctionnel; Les figures lla à lli sont des vues schématiques de l'écran du terminal permettant d'illustrer le mode opératoire d'une saisie selon le mode séquentiel graphique. La figure 12 est le schéma du séquentiel graphique de l'automatisme affecté à la machine représentée figure 5; Les figures 13 a à 13 h sont des vues schématiques de l'écran du terminal permettant d'illustrer le mode 15 opératoire de la saisie du séquentiel graphique représenté figure 12; La figure 14 est le schéma du combinatoire de sortie de l'automatisme, en mode de représentation graphique à contact. Avec référence à la figure 1, la susdite installation comporte tout d'abord un terminal 1 incorporant dans un même boîtier, un clavier 2 et un écran à affichage par cristaux liquide (L C D) 3 dont le contraste peut être réglé par une 25 molette 4 Bien entendu, l'écran 3 pourrait être indépendant du bottier du terminal et pourrait consister en un moniteur à tube cathodique. Ce terminal 1 se trouve raccordé, par exemple par une liaison série, au processeur d'un automate de type classique 5 30 dont les entrées et les sorties 6 peuvent être agencées en plusieurs modules disposés dans plusieurs bacs Dans ce cas, pour faciliter l'adressage, ces entrées et ces sorties peuvent être référencées de la manière suivante: I x y, z pour une entrée O x y, z pour une sortie expressions dans lesquelles les lettres I et O indiquent qu'il s'agit d'une entrée ou d'une sortie. la lettre x est remplacée par le numéro du bac. la lettre y est remplacée par le numéro d'emplacement du module dans le bac. la lettre z est remplacée par le numéro de l'entrée ou de la sortie (bit) dans le module. L'automate 5 se trouve raccordé par ses entrées, aux éléments de détection du processus 7 et, par ses sorties, aux 10 différents éléments commandés (actionneurs) du processus 7. Il comprend en outre un dispositif de connexion permettant de brancher une cartouche de mémoire morte contenant le programme spécifique de l'automatisme qui assure la commande du processus Cette cartouche peut comprendre une ou plusieurs 15 mémoires programmables par l'utilisateur, par exemple de type PROM ou EPROM. Tel que représenté sur la figure 1, le terminal 1 se trouve en outre raccordé: à un lecteur-enregistreur de cassettes numériques 8 pour 20 la sauvegarde du programme source élaboré par le terminal 1 ou également le chargement de la mémoire vive du terminal; une imprimante 9, de type classique; un modem 10 (modulateur-démodulateur) utilisable pour assurer des communications à distance par l'intermédiaire 25 d'une ligne téléphonique. Le terminal 1 peut en outre comprendre un dispositif de connexion permettant de brancher des cartouches de mémoire morte, à savoir, notamment: des cartouches de programmation et de réglage permettant la programmation de l'automate à l'aide du terminal; des cartouches de réglage qui permettent d'assurer les fonctions de réglage et de test de l'automate; des cartouches utilisateur destinées à contenir le pro35 gramme spécifique de la machine ou du processus à automatiser et qui sont, en exploitation, connectées directement à l'automate. il Un programmeur de mémoire programmable (EPROM) est par ailleurs incorporé dans le terminal de manière à permettre le transfert du contenu de la mémoire vive du terminal dans la cartouche de mémoire morte (programmable) branchée sur le terminal. Comme précédemment mentionné, le clavier du terminal comporte (figure 2): un clavier alphabétique classique 11 de type QWERTY incorporant des touches de fonctions spéciales SH, RC, SP, ON, 10 OFF et PR La première ligne de ce clavier comprend en outre six touches dynamiques 13 dont les symboles auxquels elles se trouvent affectées sont visualisés à l'écran 3 et varient selon le mode opératoire du terminal 1. un clavier numérique 14 comportant la virgule et une 15 touche ENT. des touches de fonctions comprenant les touches t a 4une touche ZM, une touche INS; une touche CLR et une touche QU. En ce qui concerne l'écran du terminal, il convient de noter que sa découpe par le processeur n'est pas figée et dépend du mode de fonctionnement et de la commande en cours. Toutefois dans la plupart des modes d'utilisation du terminal, l'écran se trouve divisé en cinq zones comme représenté 25 figure 3 à savoir: la zone de visualisation 15, le bandeau de visualisation 16, la zone évènement 17, la zone état de l'automate 18 et la ligne de visualisation 19 des symboles des six touches dynamiques qui se trouve avantageusement située au-dessus desdites touches dynamiques 13. Les affectations de ces cinq zones ont déjà été fournies et 35 ne seront donc pas décrites à nouveau Il convient de noter cependant que dans la suite de la description, la zone de visualisation 15 comprend, dans le mode de représentation na contact" quatre lignes de neuf contacts d'entrée et unes bobine de sortie. Avec référence à la figure 4 le processeur du terminal 1 comprend un microprocesseur 20, par exemple un NSC 800 de la Société Nationale semiconducteur ou un 8085 de la Société 5 INTEL, duquel partent un bus des données 21 et un bus des adresses 22. Le bus des données 21 se trouve plus particulièrement connecté: à l'afficheur à cristaux liquides (LCD) constituant l'écran 3 du terminal; à l'entrée du clavier 2 par l'intermédiaire d'un loquet 15 (latch) 24 destiné à préserver les informations destinées au clavier 2 et présentées temporairement sur le bus 21, et par l'intermédiaire d'un décodeur 25; la sortie du clavier 2 se trouve connectée unidirectionnellement sur le bus 21; à un ensemble composé de trois blocs de mémoire vive RAM 26, 27, 28; à un récepteur-émetteur universel asynchrone 29 (UART) présentant une entrée parallèle raccordée aux conducteurs du 25 bus 21 et une sortie séquentielle raccordée aux connecteurs entérieurs (liaison automate ou périphériques) 30, 31 du terminal 1, par l'intermédiaire d'un commutateur 32 piloté à partir des informations générées sur le bus 21 par l'intermédiaire d'un loquet (latch 32 '); et, par l'intermédiaire d'un circuit de commutation 33 piloté à partir des informations générées par le Bus des adresses 22 et décodées par un décodeur 34, à un ensemble de mémorisation 35 pouvant comprendre une mémoire morte 36 (ROM ou EPROM), une mémoire morte enfichable 37 par exemple de 35 type PROM ou EPROM et éventuellement, un programmeur de PROM ou d'EPROM. Le Bus des adresses 22 se trouve quant à lui connecté: au décodeur 34 effectuant la commande du circuit de commutation 33; à l'ensemble de mémorisation 35, par l'intermédiaire du circuit de commutation 33, et à l'ensemble composé des trois mémoires vives 26, 27, 28. Comme précédemment mentionné la réalisation d'un automatisme à l'aide du terminal 1 s'effectue à l'aide des modes 10 de représentation graphiques "à contact" et "séquentiel". Les principales caractéristiques de ces deux modes de représentation graphiques seront donc décrites ci-après: Mode de représentation graphique contact 15 La représentation graphique de type à contact fait intervenir des symboles représentatifs des contacts d'entrée (référence des entrées I x y, z de l'automate) et des bobines de sortie (référence des sorties O x y, z de l'auto20 mate). I x y, z le symbole ô représente un contact à fermeture qui est passant quand le signal d'entrée qui le pilote I x y, z est à l'état 1. I x y, z le symbole / représente un contact à ouverture qui est passant quand le signal d'entrée qui le pilote I x y, z est à l'état O. o x y, z le symbole -() représente une bobine directe dont la sortie est à l'état 1 quand la ligne de contact qui la commande est passante (à l'état 1). O x y, z le symbole - sortie est à l'état O quand la ligne de contacts qui la commande est passante (à l'état 1). O x y, z le symbole -(L) représente une bobine d'enclenchement (latch) La sortie de cette bobine passe à l'état 1 dès que la ligne de contacts qui la commande est passante Cette sortie reste à l'état 1 tant qu'elle n'est pas remise à zéro par la bobine de déclenchement ayant la même référence. O x y, z le symbole -(U) représente une bobine de déclenchement (Unlatch); la sortie de cette bobine passe à l'état zéro dès que la ligne de contact qui la commande est pasante. 10 Cette sortie reste à l'état O tant qu'elle n'est pas remise à 1 par la bobine d'enclenchement ayant la même référence. n de réseau le symbole (J) représente un saut de programme. Quand la ligne d'action de cette bobine est passante, le 15 programme saute au réseau aval référencé immédiatement après lecture de cette bobine. O x y, z le symbole ()j représente une sortie sauvegardée. La sortie " O x y, z" reprendra, après coupure du secteur 20 l'état qu'elle avait immédiatement avant ( O ou 1) Toutes les sorties peuvent être sauvegardées Les sorties non sauvegardées resteront à O après coupure du secteur. Le mode de représentation graphique à contact fait en outre 25 intervenir des symboles représentatifs d'éléments ayant des fonctions particulières tels que des temporisateurs, des compteurs, des programmateurs, des registres à décalage, des opérateurs arithmétiques ou logiques etc Ces symboles sont représentés sous la forme de blocs rectan30 gulaire présentant une ou plusieurs entrées et une ou plusieurs sorties Le type de fonction affecté à ce bloc est indiqué par une lettre inscrite à l'intérieur du bloc: T Temporisation C Compteur M Monostable R Registre "rien" fonction arithmétique ou logique. Les paramètres relatifs à ces fonctions spéciales sont introduits dans le terminal immédiatement après le bloc mais ne s'inscrivent pas sur le réseau. Ainsi pour connaître ensuite les paramètres propres du bloc 5 fonction, il convient de réaliser les opérations suivantes: Appuyer sur la touche Zoom (ZM) pour visualiser le curseur. Placer le curseur en haut et à gauche du bloc en utilisant les touches fléchées. Appuyer sur la touche Zoom (ZM) pour faire apparaître le bloc sur l'écran entier 3 avec tous ses paramètres En mode programmation ou réglage, le curseur se déplace automatiquement de zone en zone pour définir ou modifier chaque paramètre. En réappuyant sur la touche Zoom ZM, l'écran du réseau complet réapparaît. Un exemple d'exécution d'un automatisme élaboré à l'aide d'une représentation graphique de type a contact sera décrit ci-après. Exemple I Dans cet exemple le processus à automatiser consiste en une machine servant à réaliser le perçage et la découpe de barreaux métalliques. Telle que représentée sur la figure 5, cette machine comprend plus particulièrement: un support 40 sur lequel peuvent être disposées des barres métalliques 41; une butée 42 sur laquelle peut venir s'appliquer une 30 extrémité de la barre 41, cette butée 42 étant équipée d'un capteur "barre en butée" 43 (I 0,4); un vérin 44 équipé d'un mécanisme de préhension 45 pour déplacer la barre 41 axialement en translation, les positions fin de course avant et fin de course arrière de ce 35 vérin 44 étant respectivement détectées par des capteurs 46, 47 "vérin arrière", "vérin avant"; une perceuse 48 mobile verticalement au dessus de la barre 41, cette perceuse 48 comprenant des moyens pour commander sa rotation, sa montée et sa descente; des moyens (non représentés) permettant la commande de l'arrosage pendant le perçage; deux capteurs 49, 50 permettant de détecter le point haut (I 0,0) et le point bas (I 0,1) de la perceuse 48; une scie circulaire 51 mobile transversalement par rapport à la barre 41, cette scie 51 comprenant des moyens pour commander sa rotation, son arrêt, son avance et son recul; deux capteurs 52, 53 permettant de détecter les positions 10 fin de course avant et fin de course arrière de la scie 51. Le déroulement séquentiel des opérations effectuées par cette machine doit être le suivant: la barre 41 disposée sur le support 40 est poussée sur la 15 butée 42 par action du vérin hydraulique 44; la perceuse 48 entamme sa descente avec rotation du forêt avec arrosage simultané Quand la perceuse 48 arrive en position base I 0,1, elle remonte La rotation et l'arrosage sont alors stoppés. _ dès que la perceuse 48 remonte, la scie 51 est mise en rotation, puis avance jusqu'à être en butée fin de course avant I 0,3, position dans laquelle elle s'immobilise pendant un temps "t" pour effectuer l'ébavurage Puis elle retourne en arrière I 0,2 et s'arrête. _ en fin de cycle le barreau 41 usiné est éjecté, un nouveau cycle peut recommencer. Le premier stade en vue de l'élaboration de l'automatisme consiste en l'affectation des entrées/sorties de l'automate 30 5 en utilisant le mode d'adressage précédemment décrit (I x y, z pour les enrées, O x y, z pour les sorties) Le tableau I suivant montre un exemple d'affectation: TABLEAU 1 Affectation: action ou détection I 0,0: perceuse 48 en haut I 0,1: perceuse 48 en bas I 0,2: scie 51 en arrière I 0,3: scie 51 en avant I 0, 4: barre 41 en butée I 2,0: commutateur de marche automatique O 1,0: montée perceuse 48 O 1,1: descente perceuse 48 O 1,2: arrosage perceuse 48 O 1,3: rotation perceuse 48 O 1,4: avance scie O 1,5: recul scie 51 O 1,6: rotation scie 51 O 3,0: avance vérin 44 O 3,1: recul vérin 44 La figure 6 montre la représentation graphique de type à contact de l'automatisme, cette représentation étant exécutée en manuscrit sur un formulaire spécialement conçu à cet effet. Cette représentation comprend quatre groupes de lignes de contact appelés réseaux, qui sont numérotés ( 001, 002, 003, 004) à gauche de la figure Un réseau est un ensemble de une à quatre lignes de contacts en parallèle ayant ou non des connexions verticales entre elles. Sur ces réseaux, les organes d'entrée de commande (boutons poussoirs, interrupteurs) sont symbolisés sous forme de contacts de relais Ils sont tous regroupés dans la partie gauche des lignes de contact (zone test) et peuvent être au maximum neuf en série par ligne Ils sont référencé I 0,0 à I 2,0 dans cet exemple. Les organes de commande (moteurs, bobines de relais) sont représentés sous forme de bobine, obligatoirement représentées dans la colonne de droite du schéma à relais, qui cons titue la zone action Ces bobines sont référencées O 1,0 à O 3,1 dans cet exemple. La fonction temporisation (réseau 003)est représentée par un bloc fonction ayant deux lignes en entrée et en sortie. L'élaboration de l'automatisme précédemment défini au moyen du terminal peut alors s'effectuer comme suit: On introduit dans le terminal un programme source conçu pour élaborer le programme de l'automate à partir du mode de représentation graphique à contacts Ceci peut par exemple être réalisé par insertion d'une cartouche de programmation (ROM, EPROM) dans le système de connexion prévu à cet effet. 10 On raccorde ensuite le terminal à l'automate pour une utilisation en ligne. Le terminal effectue alors une série d'auto-tests, identifie automatiquement le type d'automate connecté, puis effectue l'affichage d'un écran de connexion tel que celui représenté 15 sur la figure 7 a Sur cet écran, la ligne de visualisation affecte aux touches dynamiques des symboles mémotechniques constituant un premier menu, à savoir: Le symbole REG Réglage PRG Mode programmation TST Test TRF Transfert DGN Diagnostic % Deuxième fonction des touches dynamiques (Schift) Pour entrer en mode programmation, on utilise donc la touche dynamique PRG La programmation en ligne se fait sur un automate à l'arrêt Si l'automate est en cours d'exécution de programme, le terminal le signale et donne la possibilité de l'arrêter pour entrer en mode programmation A cet effet, 30 on appuie sur la touche dynamique STOP qui est apparue sur la ligne de visualisation à la suite de l'action sur la touche dynamique PRG (figure 7 b). Si l'automate est à l'arrêt, l'écran représenté sur la figure 7 c selon lequel la ligne de visualisation, affiche 35 les symboles suivants: CMT Commentaire LAD Programmation par représentation "à contacts" RAZ Remise à zéro. On appelle ensuite la programmation par représentation "à contacts" avec la touche dynamique LAD On obtient ainsi un écran tel que celui représenté sur la figure 7 d dans lequel la ligne de visualisation affiche les symboles suivants: TOP Début BOT Fin LAB Etiquette SCH Recherche Pour créer un nouveau réseau de contact, on doit appuyer sur 10 la touche INS (touche de fonction du clavier) Un réseau vierge apparaît (figure 7 e) avec, dans la ligne de visualisation, les principaux symboles graphiques du mode de représentation à contact (contact, bobines etc) Le curseur est présent en haut à gauche de l'écran. La saisie du premier réseau ( 001) de la figure 5 peut alors s'effectuer comme suit: On introduit tout d'abord l'étiquette du premier réseau au moyen des touches (LAB) ( 0) ( 0) ( 1) (ENT) puis le premier contact et sa référence par les touches (%) { 1) (I) 0) (,) ( 5) (ENT) La connexion verticale et le 2 ème contact s'obtiennent au moyen des touches (I) (-4 F) (I) ( 0) (,) ( 0) (ENT), et le troisième contact et sa référence au moyen des touches () (I) ( 0) (,) ( 2) (ENT) (figure 7 f). Pour réaliser la saisie du contact en parallèle, on procède 25 tout d'abord à la saisie du 4 ème contact en série au moyen des touches (-d-) (I) ( 0) (,) ( 4) (ENT) On ramène le curseur au bas de la connexion verticale précédemment tracée au moyen des touches (-) ( Les bobines de la zone action peuvent ensuite être saisies, comme représenté sur la figure 7 h: On effectue tout d'abord une première connexion verticale et 35 on saisit la première bobine au moyen des touches (OUT) (-C)-) ( 0) ( 1) (,) ( 3) (ENT). On positionne le curseur au moyen des touches ( (ENT). On positionne le curseur au moyen des touches O) (} (>) puis on saisit la troisième sortie, au moyen des touches (OUT) (-i)-) ( 0) ( 1) (,) ( 1) (ENT). Le réseau ainsi réalisé peut alors être validé en appuyant sur la touche (ENT). La saisie des deuxième et quatrième réseaux s'effectue d'une façon analogue à la précédente et ne sera pas par conséquent 10 décrite. Le troisième réseau de l'automatisme représenté figure 6 inclut un bloc représentatif de la fonction temporisation. Pour réaliser ce réseau on crée tout d'abord le circuit situé avant le bloc, de la façon représentée figure 7 i. Préalablement, on introduit l'étiquette du réseau au moyen des touches (LAB) ( 0) ( 0) ( 3) (ENT); on saisit le premier contact et sa référence par les touches (%) (-i-) ( 0) ( 1) (,) ( 6) (ENT) puis on appelle le bloc de temporisation au moyen des touches (%) (BLO) (TMN). Le bloc de temporisation apparait alors à l'écran (figure 7 j) sous la forme d'un rectangle présentant deux entrées et deux sorties On introduit ensuite les paramètres du bloc, à savoir: le numéro de temporisation par les touches ( 0) ( 5) (ENT) 25 la base de temps de 10 ms par les touches ( 1) ( 0) (M) (S) (ENT) la valeur de présélection: 399 par les touches ( 3) ( 9) ( 9) (ENT). La connexion de la 2 ème entrée du bloc de temporisation 30 s'obtient en positionnant le curseur, touche ( introduisant la connexion verticale, touches (I) ( 4) et en réalisant la connexion horizontale, touche (-) (figure 7 k). Il ne reste alors plus qu'à effectuer la saisie des sorties. A cet effet, comme illustré figure 71, On positionne le curseur au moyen des touches (t) -t); On introduit la première sortie et sa référence par les touches (OUT) ()) ( 0) ( 0) (,) ( 6) (ENT); On recule le curseur et on réalise la connexion verticale au moyen des touches (->) (/) ( 4); On introduit la deuxième sortie et se référence au moyen des touches (OUT) () -) ( 0) ( 1) (,) ( 4) (ENT); On recule le curseur et on réalise la connexion verticale par la touche ( -) répétée sept fois, la touche (-) et la touche (I); On introduit la troisième sortie et sa référence, au moyen des touches ( 4) (OUT) ()-) ( 0) ( 1) (,) ( 5) (ENT) et on peut ensuite procéder à la validation du réseau entier, à nouveau avec la touche (ENT). Une fois toutes ces opérations effectuées le terminal possède en mémoire dynamique le programme source de l'automate. Toutefois, dans la pratique il convient d'effectuer une mise 15 au point de ce programme notamment en détectant et en corrigeant les erreurs qui ont pu survenir au cours de la saisie des réseaux. A cet effet, on revient au premier réseau, à l'aide des touches dynamiques (SCH) (TOP) puis on vérifie que ce 20 premier réseau est correct On fait ensuite apparaitre le réseau aval avec la touche ( 4) et ainsi de suite Si, par exemple, une erreur existe au 2 ème réseau: un contact à fermeture a été introduit à la place du contact à fermeture I 0,1. On fait alors apparaître le curseur en appuyant sur la touche ZOOM (ZM) On positionne le curseur sur le contact à modifier avec les touches ( 4) (-l) (- ), on écrit à nouveau le bon contact et sa référence au moyen des touches (-t A) (I) ( 0) (,) ( 1) (ENT), puis on valide le réseau corrigé par 30 la touche (ENT). On peut ensuite vérifier les autres réseaux de l'automatisme d'une façon analogue. Le programme ayant été vérifié, on peut passer en mode exécution par action sur la touche (CLEAR) L'automate peut alors comprendre un voyant lumineux permettant d'indiquer que le programme est en cours d'exécution. Simultanément, le mot RUN apparaît dans la zone état située en haut à droite de l'écran du terminal. Pour vérifier la bonne exécution du programme on peut simuler le cycle de la machine en positionnant dans l'ordre de fonctionnement les différents capteurs Si l'automate ne peut être raccordé à la machine ou à une maquette de 5 machine, on peut simuler les différents capteurs à l'aide d'interrupteurs raccordés aux entrées. La documentation et l'archivage du programme élaboré par le terminal ou de la représentation graphique de l'automatisme introduite à l'écran peuvent s'effectuer de la manière 10 suivante: soit par impression du programme et/ou de sa représentation graphique avec l'imprimante qui se trouve raccordée au terminal; soit par transfert du programme stockée sur la mémoire 15 vive RAM du terminal, sur une cartouche de mémoire morte (EPROM) à l'aide du programmateur d'EPROM intégré au terminal. Mode de représentation graphique de type fonctionnel. D'une manière générale on sait que tout processus industriel peut être découpé en une succession de tâches ou actions élémentaires bien définies Cette analyse du processus et sa décomposition en sous ensemble de tâches consiste à créer un 25 diagramme de type séquentiel. Comme représenté sur la figure 8 a, les taches s'effectuent généralement dans un ordre déterminé et sont regroupées en Etapes représentées par des blocs. Chaque fin d'opération conditionne généralement le passage à 30 l'étape suivante Cette condition est appelée transition. Les transitions indiquent les possibilités d'évolution entre étapes, une étape ne pouvant devenir active que si l'étape précédente est active L'activation d'une étape entraine la désactivation de l'étape précédente. A une étape peuvent succéder plusieurs étapes en parallèle. Si ces étapes doivent être déclenchées simultanément, il s'agit d'une divergence en ET (figure 8 b) Si chacune possède sa propre transition d'activation, c'est alors une divergence en OU (figure 8 c). De même plusieurs étapes parallèles peuvent converger vers une seule étape Dans le cas d'une convergence en ET (figure 8 d), il n'y a qu'une seule transition commune entre les 5 étapes parallèles et l'étape suivante Pour une convergence en OU (figure 8 e) chaque étape parallèle a sa propre transition vers l'étape suivante. Dans un automatisme complexe, plusieurs séquences ou groupes d'actions peuvent être simultanés et avoir des évolutions 10 indépendantes Dans ce cas, le diagramme séquentiel sera décomposé en plusieurs branches. Comme précédemment mentionné le terminal selon l'invention permet l'élaboration de programmes utilisables par un automate en utilisant un mode de représentation graphique qui 15 combine le mode de représentation de type à contact avec un mode de représentation graphique de type séquentiel Ce mode de représentation graphique, appelé ci-après mode fonctionnel, comprend trois phases, à savoir, le combinatoire d'entrée (CBI), la phase séquentielle (SEQ) et le combina20 toire de sortie (CBO) (figure 9). Le combinatoire d'entrée 60 consiste en la phase durant laquelle sont traitées toutes les sécurités du programme telles que coupure du secteur, chien de garde et les sécurités liées aux modes de marche: manuelle, automatique 25 etc Certaines étapes peuvent être directement initialisées ou activées en cas d'évènements particuliers Cette phase est programmée en mode de représentation graphique à contact de la façon précédemment décrite. La phase séquentielle est une phase essentielle qui permet 30 de définir l'enchaînement étapes-transitions La représentation graphique 61 de cette phase séquentielle s'effectue en deux temps. a) Un premier temps au cours duquel on effectue une représentation de type séquentiel 62, analogue à celle repré35 sentée sur la figure 8 a qui permet de définir l'enchainement des étapes et des transitions Une seule instruction est spécifique à ce diagramme fonctionnel: il s'agit du bloc "Xi" identifiant l'étape d'indice "i" de sorte que chaque étape peut être décrite et rappelée de manière indépendante Chaque transition est rattachée graphiquement à l'étape amont associée Bien entendu le nombre d'étapes et de transitions se trouve limité selon 5 la configuration du terminal et/ou de l'automate (par exemple à 96 étapes et à 96 transitions}. Les étapes initiales doivent être déclarées lors de leur saisie dans le programme: une étape est initiale si le programme y reste arrêté lorsque l'automate est mis sous 10 tension. Les étapes peuvent être chaînées, soit en séquences linéaires, soit en branches parallèles Une divergence peut amorcer un nombre limité de branches parallèles, par exemple 6 Le nombre de divergences et de convergences en 15 ET peut être limité par exemple à 16 Par contre le nombre de divergences et de convergences en OU peut ne pas faire l'objet d'une limitation. b) Un deuxième temps au cours duquel les réceptivités 63 associées aux transitions sont représentées en langage à 20 contacts Ces receptivités 63 peuvent être saisies sur l'écran, soit immédiatement après la définition de la transition associée, soit dans une phase ultérieure. Le combinatoire de sortie 64 est une phase au cours de 25 laquelle les actions liées à chaque étape sont définies selon le mode de représentation graphique à contact A chaque étape Xi du graphique séquentiel 62 sont associés un ou plusieurs réseaux de contact représentatifs de toutes les actions à exécuter pendant l'activité de cette étape. 30 Elaboration d'un automatisme au moyen du mode de représentation graphique de type fonctionnel. On procède tout d'abord aux opérations de branchement du terminal sur l'automate et à l'insertion des cartouches 35 mémoire comme dans l'exemple précédemment décrit, de sorte que l'on obtient un écran de connexion (fig O 10 a) du type de celui représenté figure 7 a dans lequel la ligne de visualisation affecte aux touches dynamiques les symboles PRG (programme) EXC (Exécution) REG (réglage) TRF (Transfert) DGN (diagnostic) et % (Deuxième fonction des touches dynamiques (Schift)) On sélectionne ensuite le mode programmation avec la touche 5 dynamique PRG, ce qui fait apparaître l'écran représenté sur la figure 10 b qui correspond à celui représenté sur la figure 7 b. Si le terminal est connecté en ligne avec un automate qui exécute un programme, on arrête son exécution en appuyant 10 sur la touche STOP Sinon on appuie sur la touche NO de manière à obtenir l'écran d'entrée en programmation représenté figure O 10 c. Cet écran d'entrée en programmation visualise sur la ligne de visualisation, les quatre symboles suivants affectés aux 15 touches dynamiques: LAD Représentation graphique de type à contact FD Représentation graphique de type fonctionnel CLM Effacement mémoire CMT Saisie du commentaire (limité par exemple à 5 ca20 ractères). L'actionnement de la touche FD fait apparaître l'écran représenté sur la figure 10 d dont la ligne de visualisation affiche les symboles permettant de choisir l'une des trois phases du diagramme fonctionnel: CBI Combinatoire d'entrée (représentation à contact) SEQ Sequentiel graphique CBO Combinatoire de sortie (représentation à contacts). La saisie du combinatoire d'entrée et du combinatoire de 30 sortie qui s'effectue en représentation graphique à contact s'effectue d'une manière analogue à celle précédemment décrite et ne sera donc pas à nouveau développée. L'entrée dans le mode séquentiel graphique s'obtient en appuyant sur la touche dynamique (SEQ) visualisée figure 35 10 d Cette touche fait apparaître l'écran représenté figure lla qui demande le numéro de la première étape du séquentiel. La saisie de ce numéro (par exemple entre O et 96) s'effectue grace aux touches numériques et est ensuite validée par la touche (ENT) On obtient ensuite l'écran représenté figure 11 b qui visua5 lise l'étape avec ses transitions amont et avale. Sur cet écran la ligne de visualisation affiche au moins deux symboles, à savoir: Le symbole () qui permet de déclarer que cette étape est initiale Le programme démarre son exécution aux étapes 10 initiales. Le symbole (ô-I) qui permet d'introduire une divergence ou une convergence en OU. La suite du diagramme fonctionnel s'obtient en déplaçant le curseur vers le bas au moyen de la touche ( 4) ce qui permet 15 d'obtenir l'écran représenté sur la figure 11 c qui permet de définir l'étape et la transition avales. Le curseur se trouve alors positionné sur l'étape avale pour saisir son numéro au moyen des touches numériques et de la touche de validation ENT. Sur cet écran, la ligne de visualisation indique les symboles suivants: Le symbole (≤) qui permet de saisir une divergence ou une convergence en ET, et Le symbole (REC) qui permet de passer au mode de saisie de 25 la réceptivité associée à la transition pointée par le curseur, et ce, en représentation graphique à contacts. L'actionnement de la touche dynamique (REC) permet d'obtenir l'écran représenté figure lld Sur cet écran une sortie unique (bobine), virtuelle car non programmable occupe automa30 tiquement la zone action du réseau. * La saisie de toutes les conditions de la transition se fait alors en utilisant les touches dynamiques permettant de programmer les éléments du langage à contacts. Un exemple de receptivité à été représenté, en traits inter35 rompus sur la figure lld Pour la saisie, on opère comme précédemment mentionné au chapitre traitant de la saisie du mode de représentation à contact. La visualisation de l'étape avale s'obtient en déplaçant le curseur vers le bas ce qui provoque l'apparition d'un écran similaire à celui représenté figure llb. La saisie de séquences linéaires se fait ainsi par-une suc5 cession d'étapes et de-transitions. L'utilisateur peut, selon ses préférences, soit définir les conditions de réceptivité de chaque transition immédiatement après chaque étape, soit définir l'ensemble de l'automatisme en représentation séquentielle puis faire réappa10 raître chaque transition à l'écran et la définir alors en représentation à contact après action sur la touche REC. Il convient de noter qu'une temporisation de valeur "Xi, V" est associée automatiquement à chaque étape J "Xi" lorsque celle-ci est active La base de temps de cette temporisation 15 est fixée, par exemple à 1 seconde La valeur "Xi, V" peut être lue par l'utilisateur ou le programme pour vérifier depuis combien de temps l'étape "Xi" est active Lorsqu'une étape "Xi" reste active au bout d'une période de temps déterminée, par exemple 9999 secondes ( 2 h 47)g la valeur 20 courante "Xi, VI repasse automatiquement à O et s'incrémente à nouveau. Les divergences et les convergences en OU sont réalisées sur l'écran visualisant une étape entre deux transitions. *s A cet effet on revient à l'écran de recherche d'étape au 25 moyen de la touche CLEAR et on entre le numéro de l'étape recherchée. La divergence en OU s'obtient en plaçant le curseur audessus de la transition avale puis en créant la divergence entre deux branches parallèles au moyen de la touche dynami30 que (F-4) (figure lle). Pour réaliser une convergence en OU, on place le curseur en dessous de la transition amont puis on presse sur la touche dynamique (-4) Le terminal peut, par exemple saisir jusqu'à 4 branches 35 parallèles. En déplaçant le curseur horizontalement et verticalement, on peut saisir le numéro de chaque étape au-dessus des lignes de convergence ou en dessous des divergences. Les divergences et les convergences en ET s'obtiennent sur l'écran visualisant une transition entre deux numéros d'étapes. On revient à l'écran visualisant l'étape amont par la touche (CLEAR) puis en indiquant le numéro de cette étape. Pour réaliser une divergence en ET on place le curseur endessous de la transition avale puis on créé la divergence au moyen de la touche dynamique (I-I) (figure llg). De même on créé une convergence en ET en plaçant le curseur 10 au-dessus de la transition amont et en sollicitant la touche dynamique (lt) (figure llg). La touche dynamique (-==I) crée donc une divergence ou une convergence en ET, avec possibilité de multiple (par exemple triple) juxtaposition. La saisie des numéros des étapes situées en aval d'une divergence ou en amont d'une convergence s'effectue en déplaçant le curseur horizontalement et verticalement. La sortie de la phase séquentielle s'obtient au moyen de la touche (CLEAR) repétée deux fois. La modification d'un diagramme fonctionnel ne peut se faire que si le terminal se trouve en mode programmation Pour rechercher l'étape "Xi" on revient au premier écran de recherche (figure 7 d) puis, en appuyant sur la touche dynamique (SCH) on fait apparaître l'écran "objets recherchés' 25 représenté sur la figure 1 i On peut alors définir l'étape recherchée "Xi" dans la zone SEQ L'écran du diagramme fonctionnel centré sur l'étape Xi apparaîtra alors automatiquement. Lorsque l'étape "Xi" est visualisée, il est ensuite possible 30 de rechercher une des étapes amont ou aval à cette transition A cet effet, on fait apparaitre le curseur avec la touche Zoom (ZM) puis on déplace le curseur pour l'amener sur la transition recherchée. La touche dynamique (REC) visualise le réseau de contact de 35 la receptivité associée à la transition, lequel peut être modifié comme tout autre réseau de contacts. Apres avoir représenté à l'écran les modifications, on valide le nouveau réseau avec la touche (ENT). Le séquentiel graphique peut être modifié de la même manière qu'il a été programmé Pour cela: On entre le numéro de l'étape recherchée sur le premier écran visualisé (figure 11 a); On place le curseur sur les éléments à supprimer (couple étape-transition, convergence, divergence); On utilise ensuite la touche Delete: (SH) + (INS). Si une transition graphique a été supprimée, la receptivité associée programmée selon le mode de représentation à 10 contact sera détruite Les nouvelles receptivités associées seront saisies comme en programmation. Les insertions d'étapes et de transitions se font graphiquement sur le diagramme séquentiel qui peut être modifié étape par étape Les transitions insérées seront d'abord définies 15 graphiquement puis sur le terminal en mode de représentation à contact, avec la touche dynamique (REC) de l'écran de transition (figure llc). La description qui va suivre illustre un exemple d'élaboration, en mode de représentation de type fonctionnel, de 20 l'automatisme destiné à assurer le fonctionnement de la machine représentée figure 5. Exemple II Le diagramme séquentiel de cet automatisme a été représenté 25 (en mode de représentation graphique séquentiel) sur la figure 12. Ce diagramme comprend tout d'abord une chaîne directe comprenant successivement: Une étape initiale (bloc 66) représentative de la position 30 de départ de l'automatisme; Une transition 67 (marche automatique, barre 41 en butée); Une étape 68 représentative de la descente et de la rotation de la perceuse 48 avec arrosage. Une transition 69 (présence de la perceuse 48 en fin de course vers le bas); Une étape 70 représentative de la montée de la perçeuse 48; Une transition 71 (détections de la perceuse 48 en position haute et de la scie 51 en butée fin de course arrière); Une étape 72 représentative de la poussée du vérin 44. Cette chaîne directe se trouve rebouclée en amont de la première transition 67. Par ailleurs le circuit comprend, en aval de la deuxième transition 69 une divergence en ET 73 de laquelle part un circuit parallèle comprenant une étape 74 représentative de 10 la rotation et de l'avance de la scie 51, une transition 75 (détection du temps écoulé par une temporisation) et une étape 76 représentative du retour de la scie 51 Ce circuit parallèle se trouve raccordé à la chaîne principale, en amont de la transition 71, par l'intermédiaire d'une conver15 gence en ET 77. Pour pouvoir élaborer le diagramme fonctionnel sur le terminal, on procède tout d'abord aux différentes opérations décrites à propos des figures 10 a, 10 b, 10 c, de manière à obtenir l'écran de saisie du diagramme fonctionnel repré20 senté sur la figure 10 d. On appelle ensuite la programmation du combinatoire d'entrée au moyen de la touche CBI On peut alors entrer, en mode de représentation à contact, les réseaux traitant de toutes les conditions de sécurité et les modes de marche du programme. 25 Dans l'exemple de la figure 5, le combinatoire d'entrée peut ne comprendre qu'une receptivité (contact) et qu'une action (bobine) permettant par exemple d'effectuer un arrêt d'urgence (bobine) en cas d'alarme sur un détecteur (contact). Une fois ce ou ces réseaux introduits, on revient à l'écran de sélection (figure 10 d) au moyen de la touche (CLEAR) puis on appelle le mode séquentiel par la touche dynamique (SEQ). L'activation de cette touche fait alors apparaître l'écran représenté figure lla qui demande un numéro d'étape. La première étape XO sera désignée par les chiffres " 000 (figure 13 a) et est déclarée entre "initiale" avec la touche dynamique ( t) Comme précédemment mentionné, cette étape initiale XO est l'étape sur laquelle le programme reste arrêté lors de la mise sous tension de l'automate. On définit ensuite l'étape aval Xl (figure 13 b) en appuyant sur la touche ( n) et en entrant le numéro 0001 correspondant au moyen des touches ( 1) (ENT) puis on appuie sur la 5 touche dynamique (REC) pour programmer la réceptivité associée à la transition entre Xo et Xl. L'action sur la touche dynamique (REC) fait apparaître sur la ligne de visualisation de l'écran les symboles utilisés dans le mode de représentation graphique "à contact". La réceptivité associée à la transition Xo/Xl peut, par exemple faire intervenir une bobine de sortie et deux contacts disposés en série, à savoir, un contact I O,O qui est passant lorsque la perceuse est en position haute et un contact I 0,2 qui est passant quand la scie se trouve en 15 position arrière. La saisie de cette réceptivité s'obtient alors au moyen des touches suivantes (figure 13 c): (-1 p-) (I) ( 0) (,) (o) (ENT) ( 4 J-) (I) ( 0) (,) ( 2) (ENT) (OUT). Il convient de noter que dans la figure 13 c, seul se trouve inscrit, dans le bandeau de visualisation, la référence du second contact (I 0,2) la référence du premier contact (I 0,0 ayant été écrasée par la seconde. On valide ensuite le réseau au moyen de la touche (ENT). Il convient de noter que les conditions de transition entre l'Etape Xo et l'Etape Xl sont définies par ce réseau de contacts qui est "fictif" dans la mesure o la bobine de sortie ne peut jamais commander de sortie réelle Par contre, si la bobine est activée, la transition est passante 30 et l'étape suivante Xl pourra être activée. Une fois la réceptivité saisie et validée, on définit ensuite la liaison entre l'étape Xl et l'étape X 2 qui porte le numéro 9002 selon une procédure identique à la précédente (figure 13 d). La divergence en ET entre 1 ' étape X 2 et les étapes X 3 et X 4 est saisie au moyen de la touche ( 1 = 1) figure 13 e). On procède ensuite à la saisie de l'étape X 5 (figure 13 f), de la convergence en ET des étapes X 5 et X 3 vers l'étape X 6 (figure 13 g) et au rebouclage du circuit vers l'étape X 2 (figure 13 h). La fin du mode séquentiel est déclarée au moyen de la touche CLEAR (CL). Comme précédemment mentionné, la phase suivante consiste en la saisie du combinatoire de sortie, lequel comprend six réseaux en mode de représentation graphique de type à contact qui correspondent chacun aux actions relatives aux six étapes du diagramme séquentiel. La figure 14 montre, en mode de représentation de type à contact, le diagramme du combinatoire de sortie de l'automatisme représenté figure 5. Dans ce diagramme, le réseau portant l'étiquette 002 comprend un contact X 2 correspondant à l'étape 68 du diagramme 15 séquentiel représenté figure 12, qui effectue la commande (bobines 01,1; 01,3; 01,2) des actions suivantes: descente de la perceuse 48, rotation de la perceuse 48, arrosage. Le réseau portant l'étiquette 003 comprend un contact X 3 correspondant à l'étape 70 du diagramme séquentiel et une bobine 01,0 commandant la montée de la perceuse 48. Le réseau portant l'étiquette 004 comprend un contact X 4 correspondant à l'étape 74 du diagramme séquentiel, une 25 bobine 01,6 commandant la rotation de la scie 51 et une bobine 01,4 commandant l'avance de la scie 51. Le réseau portant l'étiquette 005 comprend un contact X 5 correspondant à l'étape 76 du diagramme séquentiel et-une bobine 01,5 commandant le retour de la scie 51. Le réseau portant l'étiquette 006 comprend un contact X 6 correspondant à l'étape 71 du diagramme fonctionnel et une bobine 04,0 commandant la poussée du vérin 44. La saisie du combinatoire de sortie s'effectue en revenant tout d'abord à l'écran représenté figure 10 d en appuyant 35 deux fois sur la touche CLEAR puis en appuyant ensuite sur la touche dynamique CBO indiquée sur cet écran On obtient ainsi un écran permettant une saisie selon le mode de représentation de type "à contact". Cette saisie peut alors s'effectuer de la façon précédemment mentionnée et ne sera donc pas à nouveau décrite en détail. Après validation de cette saisie au moyen de la touche CLEAR (CL) le programme de l'automatisme se trouve contenu dans la mémoire vive du processeur. Bien entendu, il est possible de procéder à la vérification de ce programme avant et/ou pendant son exécution. Revendications de brevet 1 Terminal pour l'élaboration de programmes utilisables par un automate programmable ( 5), ce terminal comprenant: un écran ( 3); un clavier ( 2) comportant au moins un ensemble de touches de fonctions, un ensemble de touches 5 affectées à des symboles graphiques 13 et un ensemble de touches permettant d'introduire notamment des informations relatives à l'automatisme; et un processeur permettant d'effectuer la scrutation du clavier ( 2), la représentation graphique, à l'écran ( 3), d'au moins les symboles graphiques 10 introduits au clavier, avec leurs paramètres utiles, le traitement des informations entrées sur le clavier ( 2), l'élaboration, à partir de ces informations d'un programme utilisable par l'automate ( 5) et la mise en mémoire de ce programme, caractérisé en ce qu'aux susdites touches graphiques ( 13) sont affectés les symboles d'au moins un mode graphique de représentati Qn de type à contact et un mode de représentation de type séquentiel, et en ce que le processeur est conçu de manière à pouvoir 20 élaborer le programme de l'automate ( 5) à la suite d'une séquence d'utilisation comprenant les phases suivantes: une première phase au cours de laquelle on réalise s'il y a lieu sur l'écran ( 3), en utilisant les touches correspondantes du clavier ( 2), une représentation de type "à 25 contact" des sécurités et des modes de marche du processus; une deuxième phase au cours de laquelle on réalise sur l'écran, en utilisant les touches correspondantes du clavier ( 2), une représentation graphique de type "séquentiel" définissant l'enchaînement des étapes et des transitions de 30 l'automatisme; une troisième phase au cours de laquelle on réalise sur l'écran ( 3), à l'aide des touches correspondantes, une représentation graphique de type "à contact", définissant les actions de l'automatisme qui doivent être exécutées 35 lorsque les étapes qui leur sont associées sont actives, ladite séquence comprenant en outre une phase supplémentaire au cours de laquelle on effectue une représentation de type à contact des réceptivités associées à chacune des transitions. 2 Terminal selon la revendication 1, caractérisé en ce que la susdite phase intermédiaire intervient après la susdite troisième phase et en ce que, dans ce cas, on fait réapparaître chaque transition pour introduire les conditions de réceptivité selon le 10 mode de représentation graphique de type à contact. 3 Terminal selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on procède, immédiatement après chaque représentation séquentielle d'une transition, à 15 l'introduction des réceptivités selon le mode de représentation graphique de type à contact. 4 Terminal selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le processeur comprend des moyens permettant d'effectuer la mise en mémoire du programme source utilisable par l'automate dans une mémoire vive (RAM) ( 26, 27, 28) intégrée au terminal et pouvant être lue par l'automate ( 5). Terminal selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le processeur comprend des moyens permettant la mémorisation du programme source dans une mémoire 30 morte telle qu'une bande magnétique, une disquette ou même des mémoires programmables par exemple de type PROM ou EPROM. 6 Terminal selon l'une des revendications précéden35 tes, caractérisé en ce que le processeur comprend des interfaces ( 30, 31) permettant sa liaison a des périphériques tels qu'une imprimante ( 9) ou un modem ( 10). 7 Terminal selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le clavier ( 2) du terminal comporte: un clavier alphabétique ( 11) de type classique pouvant en 5 outre comprendre des touches de fonction usuelles telles que, par exemple, une touche (SH) autorisant la deuxième fonction des touches alphabétiques, une touche (RC) pour le retour du curseur en début de ligne; des touches (SH) et (RC) pour le retour à la ligne; un clavier numérique ( 14) comprenant dix touches numériques (de O à 9) ainsi qu'éventuellement la virgule et une touche (ENT) pour valider en mémoire les instructions entrée, sur le clavier; des touches de fonction ( 16) comprenant une touche ZM 15 destinée à faire apparaître le curseur à l'écran, quatre touches portant des flèches orientées haut bas, droite gauche, qui servent à assurer le déplacement du curseur sur l'écran, si celui-ci est présent ou pour obtenir éventuellement le défilement sur l'écran des informa20 tions mémorisées dans le cas o le curseur n'est pas présent; une touche (FNS) permettant d'effectuer une insertion à l'écran; une touche CLR servant à annuler la validaton mémoire de l'écran et qui permet de remonter d'un niveau l'enchaînement des écrans; et une touche QU 25 permettant de quitter le niveau affiché pour remonter au premier écran du chainage; Les susdites touches graphiques ( 13). 8 Terminal selon la revendication 7, caractérisé en ce que le processeur est conçu de manière à ce que l'activation de la touche ZM provoque l'agrandissement du symbole pointé par le curseur, par exemple pour visualiser la référence d'un contact ou d'une bobine ou les paramètres d'un bloc fonction, ou encore pour visualiser le 35 diagramme séquentiel associé à une macro-étape qui représente une succession de plusieurs étapes. 9 Terminal selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les susdites touches graphiques ( 13) sont réparties en deux claviers distincts, à savoir, un 5 clavier pour le mode de représentation graphique à contact et un clavier pour le mode de représentation graphique séquentiel. Terminal selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les susdites touches graphiques ( 13) sont des touches dynamiques, c'est-à-dire des touches associées à des configurations, à des symboles et à des fonctions qui varient selon le contexte d'utilisation du terminal et en ce que le terminal comprend un moyen de visualisation permettant d'identifier les fonctions de chaque touche pour un contexte d'utilisation donné. 11 Terminal selon la revendication 10, caractérisé en ce que le processeur est conçu de manière à afficher sur l'écran, de préférence au niveau de sa ligne inférieure ( 19) (ligne de visualisation) des symboles servant à identifier les touches dynamiques ( 13). 12 Terminal selon l'une des revendications 10 et 11, caractérisé en ce que la susdite ligne de visualisation ( 19) sert en outre à afficher les différents "menus" ou "sous menus" permettant de faire passer le terminal d'un mode de fonctionnement à un autre et en ce que ladite ligne de visualisation ( 19) affiche, pour chacune des configurations proposées par un "menu" déterminé, un symbole, de préférence mémo-technique correspondant à une touche dynamique. 13 Terminal selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le processeur est conçu pour diviser l'écran en au moins: un bandeau de visualisation des adresses ( 16) permettant de visualiser notamment les références des contacts, des bobines et des blocs de fonction affichés sur l'écran ( 2); une zone de visualisation ( 15) pouvant servir à l'affi5 chage de multiples informations et, en particulier, à la représentation graphique de l'automatisme, et la susdite ligne de visualisation ( 19). 14 Terminal selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'écran comprend en outre une zone évènement ( 17) pouvant comprendre un symbole F signifiant la présence d'un ou plusieurs bits forcés, un symbole l signalant la présence d'un défaut dans le terminal ou dans l'automate ( 5) et un symbole signalant une manipulation dange15 reuse. Terminal selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'action sur la touche ZM avec le curseur positionné sur l'un des susdits symboles, F, l, 20 provoque l'affichage sur l'écran de: la liste des bits forcés, la liste des bits actifs, un message indiquant la manipulation dangereuse. 16 Terminal selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le processeur est conçu de manière à pouvoir afficher, dans la zone de visualisation ( 15), dans le cas d'un mode de représentation graphique à contact, soit N lignes de m contact d'entrée et/ou de variables internes et une bobine de sortie avec leurs connexions horizontales et/ou verticales; soit les blocs de fonction et leurs paramètres, et, dans le cas d'un mode de représentation séquentiel, au moins les 35 étapes et les transitions du diagramme séquentiel. 17 Terminal selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le processeur est en outre conçu pour permettre la réalisation d'automatismes uniquement à l'aide du mode de représentation à contact, ce mode de fonctionnement pouvant être sélectionné grace aux fonctions "menu" affectées aux susdites touches dynamiques ( 13). 18 Terminal selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le processeur comprend un microprocesseur à l'ensemble de mémoires vives ( 26, 27, 28). 19 Terminal selon la revendication 18, caractérisé en ce que l'ensemble de mémorisation ( 35) comprend des moyens de connexion permettant d'enficher une mémoire morte enfichable, par exemple de type PROM ou EPROM et éventuellement un programmeur de PROM ou d'EPROM.