FR 2556441 A1 19850614 FR 8319569 A 19831207 Appareillage à manchette flottante de raccordement étanche, réversible et télécommandé de canalisations notamment immergées. La présente invention concerne les appareillages de raccordement étanche, réversible et télécommandé, dits à manchette flottante, entre canalisations peu accessibles ou inacessibles en exploitation normale, telles des canalisations immergées. Le raccordement télécommandé de canalisations est nécessaire notamment lorsque les extrémités à raccorder sont placées dans des zones peu ou pas accessibles à l'homme en raison des risques encourus, ceci est notamment le cas dans les installations sous-marines de production pétrolière qui sont situées en eau profonde. On sait alors qu'il est avantageux de disposer les équipements de ces installations dans des modules indépendants connectables qui peuvent être précisément placés sur le fond et en cas de besoin ramenés à la surface, sans exiger la descente de plongeurs au fond. Il faut alors prévoir des appareillages permettant d'assurer d'une part les raccordements entre canalisations pour permettre l'exploitation, et d'autre part les déconnexions lorsqu'il est nécessaire de remonter à la surface l'un ou l'autre des modules placés au fond. Ainsi la demande de brevet français n0 2.500.525 de la deman- deresse prévoit le raccordement de modules d'exploitation, tels des modules de tête de puits, à des canalisations appelées collectes par l'intermédiaire de modules auxiliaires. Un module auxiliaire comporte par exemple des vannes de contr8le des débits de fluide et notamment de pétrole à travers une collecte, à partir ou vers un module de tête de puits. A cet effet le module auxiliaire, susceptible d'être déposé ou remonté isolément, comporte un tronçon de eonduite dit manchette flot- tante qui permet de raccorder un module de tête de puits à une collecte pour le passage des fluides évoqués ci-dessus. Bien entendu il peut être envisagé d'utiliser lappareillage selon l'invention hors d'un tel module et dans des conditions d'exploitation différentes. On peut notamment envisager sa mise en oeuvre sans en changer les éléments essentiels qui sont évoqués dans la 2 - présente demande, par exemple dans le cas d'installations dangereuses pour l'homme en raison de la présence de rayonnements radioactifs intenses. Afin de faciliter la compréhension, on se rapporte dans la description qui suit aux conditions de raccordement envisagées dans la demande de brevet français n 2.500.525 et en particulier on considère le raccordement d'une canalisation dont au moins l'extrémité est fixe ou rendue temporairement fixe avec une collecte dont l'extrémité à connecter se trouve en une position prédéterminée avant connexion. La canalisation et la collecte ont leurs connecteurs d'extrémité respectifs alignés face à face, à une distance suffisante pour permettre l'insertion entre eux du module auxiliaire portant la manchette flottante dont les deux extrémités portent chacune un connecteur complémentaire des leurs. Les collectes aboutissent en des positions déterminées sur des embases posées au fond de l'eau et les modules sont placés dans des logements prévus à la partie supérieure des embases. Dans la mesure o les modules sont agencés pour être positionnés dans leurs logements par commande à distance depuis la surface et o notamment les modules auxiliaires sont prévus pour pouvoir &tre relevés pour remplacement ou entretien, il est nécessaire pour permettre leur déplacement qu'il y ait du jeu entre chaque module auxiliaire et les extrémités d'une part du module de tête de puits et d'autre part de la collecte qu'il unit, au moins lorsque ce module auxiliaire est déconnecté de ces deux éléments. De ce fait, lors d'une connexion on est amené à déplacer la manchette flottante pour aller la connecter par une de ses extrémités à l'extrémité correspondante de la collecte qui est alors située à l'extérieur du module auxiliaire et qui dispose d'une certaine mobilité. La manchette flottante est ensuite déplacée en sens inverse en entraînant la collecte de manière à venir se connecter par son autre extrémité à l'extrémité correspondante de la canalisation de raccor- dement de tête de puits. Préférablement les extrémités de la collecte et de la canali- sation de raccordement devraient être alignées, par exemple selon un - 3 même axe horizontal, pour permettre un raccordement aisé et convenable par l'intermédiaire d'une manchette flottante. Pratiquement il est difficile ou impossible de corriger les dif- férences de niveau entre extrémités de collecte d'une part et de cana- lisation de raccordement d'autre part, avant connection par la manchette flottante. De plus, les plans d'accostage d'extrémité de manchette flottante d'une part sur l'extrémité de collecte, d'autre part sur l'extrémité de canalisation de raccordement ne sont généra- lement pas parfaitement parallèles, comme il serait souhaitable pour pouvoir effectuer facilement un raccordement sous commande à distance. Il y a donc un risque important de voir se créer après connexion des déformations inacceptables de la ligne d'axe des eanaux internes dans l'ensemble formé par mise bout à bout de la collecte, de la manchette flottante et de la canalisation de raccordement de tête de puits. Ceci peut en particulier être extrêmement génant dans le cas o des outils doivent circuler intérieurement et risquent de se bloquer au niveau de ces déformations. En conséquence, la présente invention propose donc un appareil- lage à manchette flottante de raccordement étanche, réversible et télécommandé de canalisations, notamment immergées ou peu accessibles, dotées de connecteurs qui sont complémentaires de ceux portés par la manchette flottante à ses extrémités et qui ont avant connexion une position prédéterminée au moins approximative à l'intérieur d'une gamme de tolérances admissibles de manière à permettre la connexion successive de l'une des canalisations, dont au moins le connecteur est déplagable de manière étanche, par verrouillage de ee connecteur avec le connecteur complémentaire correspondant de la manchette flottante préalablement déplacée longitudinalement par télécommande, puis de l'autre canalisation par verrouillage du connecteur de cette autre canalisation avec le second connecteur porté par la manchette flottante après déplacement longitudinal inverse de la manchette flot- tante et d'au moins le connecteur de la canalisation connectée en premier. Selon une caractéristique de l'invention ledit appareillage à manchette flottante comporte un dispositif de positionnement composé -4- d'une rotule d'articulation qui porte la manchette flottante en sa partie centrale et de trois chariots montés l'un sur l'autre de manière à se déplacer rectilignement chacun selon un axe perpendiculaire à ceux des deux autres. Le chariot, dit de transfert, qui porte les deux autres, se déplaçant sous l'action d'au moins un vérin hydraulique télécommandé sur un chemin rectiligne de roulement d'un châssis fixe servant de plan de référence au dispositif de positionnement, le chariot porté par les deux autres, portant lui même la rotule d'articu- lation de manière à permettre la mise en parallèle des plans d'accostage des connecteurs entre eux avant verrouillage et à assurer un alignement continu des canaux internes des canalisations. L'invention, ses caractéristiques et ses avantages sont précisés dans la description qui suit en liaison avec les figures ci-dessous répertoriées. La figure 1 présente schématiquement un exemple de module auxi- liaire doté d'une manchette flottante pour relier une collecte à une canalisation de raccordement d'un module spécifique constitué ici par une tête de puits. La figure 2 présente une vue en élévation et en coupe selon II-II d'un dispositif de positionnement de manchette flottante, pour module auxiliaire, selon l'invention. La figure 3 présente une vue en coupe selon III-III du dispositif présenté en figure 2. La figure 4 présente un détail de réalisation de l'ensemble chariot de transfert-chariot intermédiaire selon l'invention. La figure 5 présente une vue de dessus en coupe selon V-V du dispositif présenté en figures 2 et 3. Les figures 6, 7, 8 présentent des détails de réalisation de l'ensemble chariot porteur rotule inclus dans le dispositif de positionnement selon l'invention. La figure 9 présente un détail de réalisation d'un arceau support inclu dans le dispositif de positionnement selon l'invention. L'ensemble présenté en figure 1 comporte un module d'exploitation 1, symbolisé ici par un module de tête de puits, ce module d'exploitation est logé à la partie supérieure d'une embase 2, -5- en parallèle avec un module auxiliaire 3 dont l'une des fonctions est de le relier à une collecte 4 dont seule l'extrémité est représentée. L'une des extrémités de la collecte 4 qui est ici seulement esquissée, vient se loger dans un fourreau 5 d'axe horizontal qui est fixe sur l'embase 2. Cette extrémité, qui est susceptible de se déplacer de façon limitée dans l'axe du fourreau, se termine par un connecteur 6 dont le plan d'accostage est placé avec une certaine tolérance dans une position prédéterminée en attente avant connexion. Dans une forme de réalisation la collecte 4 qui est souple est placée dans une courte et large gaine rigide oblique 4' fixée au fourreau 5 par une extrémité et à la collecte 4 par l'autre. Les dimensions de la gaine 4' par rapport à la collecte 4 et son angle par rapport au fourreau 5 laisse une possibilité de débattement à la collecte dans la gaine et cette possibilité est mise à profit pour permettre un déplacement horizontal de l'extrémité de collecte, portant le connec- teur 6, vers le module auxiliaire 3, à l'encontre de la force de rappel élastique de la partie de collecte située dans la gaine. Le module auxiliaire 3 comporte une coque dans laquelle est logée notamment une manchette flottante 7, visible en figure 1; cette manchette flottante est dotée à l'une de ses extrémités d'un connec- teur 8 complémentaire du connecteur 6 et à l'autre d'un connecteur 9 complémentaire d'un connecteur 10 porté par le module d'exploitation 1 à l'extrémité d'une canalisation de raccordement 11. Les divers connecteurs 6, 8, 9, 10 sont verrouillables entre eux étant par exemple du genre de ceux évoqués dans la demande de brevet français N 2.500.525. Ils sont aussi autocentrants, l'un des connecteurs tel 6 ou 10 ayant une extrémité cylindrique chanfreinée, telle 6A, alors que le connecteur complémentaire 8 ou 9 possède une entrée conique évasée, telle 8A. Le module auxiliaire 3 dont la coque enferme classiquement d'autres éléments composants et par exemple des vannes non représentées, est classiquement doté d'une tête de manutention 12 permettant son treuillage et d'un dispositif d'ancrage 13 en fond de coque, il comporte également au moins un connecteur de télécommande non figuré pour des liaisons de commande également non figurées ici. -6 Le connecteur 10 du module d'exploitation 1 est positionné horizontalement face au connecteur 6 avee une certaine tolérance, il est placé en bout de la canalisation de raccordement 11 et au niveau de la paroi latérale du module d'exploitation. Le module d'exploitation 1, ou plus précisément de tête de puits qui est représenté, comprend un connecteur 14 placé verticalement au bas du module pour réaliser une liaison étanche avec la partie supérieure d'une tuyauterie 14A coiffant un trou de forage. Cette tuyauterie 14A comporte un canal central pour le pétrole et un canal annulaire coaxial pour les besoins du service. Le connecteur 14 alimente classiquement un sifflet déviateur latéral 15 par lequel on sort latéralement deux conduites séparées 11A, 11B l'une pour le canal central, l'autre pour le canal annulaire. Les conduites 11A et 11B, qui forment ce que l'on a appelé la canalisation de raccordement à deux canaux, aboutissent au connecteur 10. Le sifflet déviateur latéral 15 est elassiquement compris entre deux jeux de deux vannes dont seuls les vérins de commande 16A, 16B, 16C, 16D sont visibles sur la figure 1. Les figures 2, 3, 5 permettent de définir le dispositif de posi- tionnement d'un appareillage- à manchette flottante de raccordement selon l'invention, cet appareillage pouvant comporter comme ici une coque dans laquelle vient se placer de manière déterminée le dispositif de positionnement permettant de déplacer la manchette flot- tante, ou encore par exemple un simple socle sur lequel vient se placer également de manière déterminée le dispositif de positionnement. Dans l'exemple présenté l'appareillage comporte aussi dans sa coque d'autres organes non figurés tels des vannes et il constitue un module auxiliaire autonome susceptible d'être treuillé isolément. Selon l'invention, le dispositif de positionnement de manchette flottante permet de déplacer une manchette flottante 7, triaxialement par rapport à une surface fixe définie par un châssis rigide, de manière que cette manchette flottante puisse s'adapter aux différentes possibilités de position des connecteurs de collecte et de canalisation dans une gamme de tolérances prédéterminées. Ces déplacements selon trois axes sont obtenus à l'aide de 7 7- chariots et sont combinés à une possible oscillation de la manchette dotée en ce but d'une rotule centrale. En premier lieu, un chariot de transfert 17 est prévu pour le déplacement de la manchette flottante 7 selon son axe longitu- dinal (figure 5). Dans l'exemple de réalisation présenté, ce chariot de trans- fert 17 se déplace sur un chemin de roulement rectiligne défini par deux rails parallèles 18A, 18B d'une structure rigide 18 fixée dans le module auxiliaire 3, ou plus précisément dans la partie centrale de la coque de ce module, de manière que les rails et par conséquent le plan de déplacement du chariot de transfert soient horizontaux lorsque le module auxiliaire est en place dans son logement d'embase. Lorsque le chariot de transfert 17 est à mi-chemin sur les rails, les connecteurs 8 et 9 sont logés dans la coque de manière à être protégés contre les chocs lors des manoeuvres de treuillage du module. Le chariot de transfert 17 de forme rectangulaire est composé de quatre poutrelles 17C, 17C', 17E, 17F et porte de classiques galets de roulement 19A, 19A', 19B, 19B' de manière à permettre son déplacement sur les rails entre des butées de fin de course 20A, 20A', 20B, 20B' classiquement disposées aux extrémités des rails 18A, 18Bo Dans la forme de réalisation ehoisie les galets de roulement 19 sont du type à joues latérales de manière à enserrer le rail sur lequel ils roulent et le chariot est maintenu avec ses galets contre les rails par quatre pattes d'accrochage 37A, 37A', 37B, 37B' qui sont disposées aux extrémités du chariot près des galets et qui viennent s'introduire sous une avancée extérieure des rails 18A, 18B en T ou préférablement en I de manière à interdire le déraillement du chariot de transfert 17 même s'il lui arrivait d'être soulevé par rapport au châssis lors de manoeuvres. Le déplacement du chariot de transfert sur les rails 18A, 18B est classiquement télécommandé et la télécommande agit sur au moins un et préférablement deux vérins hydrauliques 31A, 31B insérés entre châssis et chariot. Un chariot intermédiaire 21 est prévu pour permettre un déplacement de la manchette flottante transversalement par rapport à - 8- l'axe de déplacement du chariot de transfert 17, sa constitution sera définie plus loin (figure 3). En dernier lieu un chariot 22 porteur de manchette flottante 7 est prévu pour permettre un déplacement de la manchette flottante selon un troisième axe de déplacement perpendiculaire à l'axe de déplacement longitudinal et à l'axe de déplacement transversal définis ci-dessus. Ce chariot porteur 22 qui sera également défini plus loin, porte une rotule d'articulation sphérique 23, 24 permettant de laisser la manchette flottante 7 osciller avec un débattement limité. Cette rotule 23, 24 est préférablement située en milieu de manchette flottante 7 de manière que son centre corresponde au centre de poids dans l'eau de la manchette (figure 2). La rotule 23, 24 comporte une partie sphérique 23 qui est solidaire de la manchette flottante 7 en son milieu et une partie cylindrique évidée 24 qui est fixée sur le chariot porteur 22 ainsi qu'on le voit sur les figures 2, 3 et 6 à 8. Les possibilités d'orientation de la manchette flottante 7 qui sont offertes par la rotule 23, 24, permettent le raccordement correct d'un connecteur 8 ou 9 de manchette flottante avec le connecteur complémentaire 6 ou 10 et notamment la mise en parallèle des plans d'accostage de ces connecteurs en cours et bien entendu après verrouillage. La partie évidée 23 est logée dans l'axe d'une pièce de maintien 25 centrale qui est destinée à Atre d'une part verticale, d'autre part traversée horizontalement par la manchette de manière que les connecteurs 8 et 9 soient situés de part et d'autre de cette pièce de maintien. Cette pièce de maintien 25 est positionnée dans le chariot porteur 22 par des moyens évoqués plus loin pour que, comme on l'a indiqué plus haut, la manchette 7 ait son axe longitudinal parallèle au sens de déplacement du chariot de transfert 7 sur ses rails 18A, 18B. La pièce de maintien 25 disposée et maintenue verticale par son chariot porteur assure le maintien en position horizontale de la manchette flottante par l'intermédiaire d'un ensemble de pistons élastiques, préchargés, escamotables 26 placés à l'extrémité d'autant - - de potences 27 équidistantes fixées sur cette pièce de maintien 25 de manière que les pistons 26 disposés au moins à peu près perpendiculairement à l'axe horizontal normal de manchette viennent s'appuyer sur l'extérieur du tube formant cette manchette pour la positionner (figure 6 et 7). Des taquets 28, disposés de part et d'autre de la manchette flottante 7 sur la pièce de maintien 25, viennent limiter le débats tement angulaire en rotation de cette manchette par coopération avec des entailles diamétrales 29C, 29D, ici d'axe vertical, qui sont ménagées dans une bague annulaire 30 fixée à faible distance de la partie sphérique 23 sur la manchette. La Pièce de maintien 25 présente quatre faces d'appui 25A, 25B, C, 25D parallèles à son axe longitudinal et également distantes de cet axe, comme le montre la section transversale de cette pièce de maintien présentée sur les figures 3 et 6. Quatre pièces de positionnement 22A, 22B, 22C, 22D de forme allongée, constituent avec la pièce de maintien 25 placée en leur centre, l'essentiel du chariot porteur 22. Deux de ces pièces de positionnement 22A, 22B sont fixées perpendiculairement aux faces d'appui 25A et 25B par une de leurs extrémités et assurent un guidage selon un axe perpendiculaire au plan de déplacement du chariot de transfert 7 grâce à des éléments de glis- sière (38A, 38B) disposés à leurs autres extrémités respectives. Les deux pièces de positionnement 22C et 22D sont constituées chacune par une première extrémité de deux vérins 31C, 31D à actions opposées qui sont disposés perpendiculairement au plan de déplacement du chariot de transfert 7 dans l'axe passant par le centre de la rotule 23, 24 et qui viennent pousser sur les faces d'appui opposées 25C et 25D de la pièce de maintien 25 en prenant appui sur des poutrelles du chariot intermédiaire 21. Dans une forme préférée de réalisation, le vérin 31C situé sous la pièce de maintien 25 est un vérin hydraulique à double effet alimenté par un accumulateur oléopneumatique non figuré de manière à exercer un effort vertical vers le haut qui soit superieur au poids dans l'eau de l'ensemble comprenant la manchette flottante 7 et son chariot porteur 22 équipé - 10 - de la rotule 23, 24 et qui précharge le vérin 31D de manière que celui- ci, qui est du type à ressort, exerce une pression équilibrante vers le bas, sur la pièce de maintien. On obtient donc, après immersions un positionnement déterminé à l'avance de la pièce de maintien 25. Le chariot intermédiaire 21 est conçu de manière à limiter au maximum l'encombrement en hauteur du dispositif de positionnement pour le débattement vertical désiré du chariot porteur 22 (figure 3). En ce but la partie inférieure du chariot intermédiaire 21 vient se déplacer entre et plus bas que les rails 18A, 18B du châssis. Cette partie inférieure de chariot intermédiaire 21 est constituée par une poutrelle inférieure 21C agencée pour être disposée transversalement sous les rails 18A et 18B lorsque le chariot intermé- diaire est en place, cette poutrelle inférieure 21C supporte en son milieu la seconde extrémité du vérin 31C et elle est elle même portée par deux poutrelles obliques 21E, 21F qui assurent son positionnement entre les rails. Chacune des deux poutrelles obliques 21E, 21F est suspendue sous et à l'extrémité d'une poutrelle de roulement 21G, 21H se déplaçant parallèlement au plan de déplacement du chariot de trans- fert 17 transversalement à l'axe de déplacement de ce chariot. Les deux poutrelles de roulement 21G, 21H ont leur semelle respectives qui viennent porter chacune par un patin de roulement 32G ou 32H sur un galet de roulement 19E ou 19F porté par le chariot de transfert 17 et plus particulièrement par des tronçons de poutrelles en L référencés 17G, 17G' et 17IH, 17H', le détail pour l'une des poutrelles de roulement étant présenté en figure 4. Ces tronçons sont disposés parallèlement au plan de déplacement du chariot de transfert 17 à égale distance du plan médian transversal de ce chariot, les axes de galets 19 étant pratiquement dans un même plan. Le déraillement du chariot intermédiaire 21 est empêché par quatre patins latéraux 34 fixés de part et d'autre des poutrelles de roulement 21G ou 21H, de manière à venir entourer les ailes parallèles porteuses de galet 19 des tronçons de poutrelle 17G, 17G' d'une part et 17H, 17H' d'autre part, tels les patins 34H, 34H' fixé latéralement sur la poutrelle de roulement 21H de manière à se déplacer parallèlement aux tronçons de poutrelle 17H, 17H'. -11 - Le chariot intermédiaire 21 comporte également trois poutrelles formant glissières de guidage 21A, 21B, 21D. Les glissières 21A, 21B sont fixées perpendiculairement aux poutrelles de roulement 21G et 21H, audessus d'elles de manière que les différentes poutrelles 21 soient coplanaires et que la glissière 21D dite supérieure soit parallèle à la poutrelle inférieure 21C. Les glissières 21A, 21B sont prévues pour coopérer chacune avec un élément complémentaire de glissière 38A, 38B porté par une des deux pièces de positionnement 22A ou 22B, en ce but elles ont ici une section en I et l'élément complémentaire de glissière vient ceinturer l'une des deux extrémités en T de ce I, de manière à pouvoir coulisser parallèlement à l'axe longitudinal de glissières. La glissière supérieure 21D fixée perpendiculairement en bout des glissières 21A et 21B se prolonge de part et d'autre de ses glis- sières 21A, 21B pour venir prendre appui par sa semelle sur deux éléments complémentaires de glissière 39A, 39B fixés en bout de deux poutres supports fixes 17A, 17B perpendiculaires aux poutrelles 17E et 17F du chariot de transfert 17 et au dessus de ee chariot. La poutrelle inférieure 21C et la glissière supérieure 21D portent chacune en son milieu la seconde extrémité d'un des vérins 31C ou 31D dont la première extrémité 22C ou 22D est appliquée contre la pièce de maintien 25. Deux vérins antagonistes, élastiques, à ressorts préchargés 31E, 31F sont insérés entre ehacune des poutres supports 17A ou 17B et la poutrelle 21A ou 21B servant de glissière qui est la plus proches de manière à permettre un déplacement transversal et bidirectionnel du chariot intermédiaire 21, du chariot porteur 22, de la pièce de maintien 25 et donc de la manchette 7 par rapport au sens de déplacement du chariot porteur 17 et à partir d'une position médiane d'équilibre. En conséquence le simple déplacement du chariot de transfert 17 vers le fourreau 5 ou vers le module d'exploitation 1 entraîne l'alignement des canaux internes de la manchette flottante avec ceur de la collecte 4 ou de la canalisation 11 par autocentrage du connecteur 8 ou 9 selon l'axe du eonecteur 6 ou 10 associeé en raison - 12 - du coulissement de l'embout chanfreiné, tel 6A (fig.1), de l'un contre la paroi conique de l'entrée évasée, telle 8A, de l'autre sous l'effet de l'effort de translation exercé par les vérins hydrauliques 31A, 31B. Les réactions occasionnées par l'appui d'un connecteur 8 ou 9 de manchette sur le connecteur 6 ou 10 complémentaire, au moins temporai- rement fixe lors du raccordement, entraînant des modifications d'orientation de la manchette 7 et/ou des déplacements de la pièce de maintien 25 vis-à-vis du chariot intermédiaire 21 et ou du chariot de transfert 17, en jouant sur l'élasticité des vérins 31C. 31D, 31E, 31F et des pistons 26. Pour assurer le maintien vertical de la manchette 7 avant connexion il est prévu au moins un et préférablement deux arceaux supports 41, 41' (figure 9) à au moins une et préférablement deux extrémités du châssis 18 portant les rails 18A et 18B au delà de ces rails selon l'axe de déplacement du chariot de transfert 17. Ces arceaux supports 41, 41' sont montés rotatifs sur des axes 42, 42' de manière à pouvoir passer d'une position au moins appro- ximativement verticale de soutien sous la manchette flottante 7 à une position escamotée permettant les déplacements de la manchette, lorsque ces arceaux sont abaissés en rotation par des vérins 43, 43' eux mêmes oscillants et téléceommandés. 2S56441 - 13 - REVENDICATIONS 1/ Appareillage à manchette flottante de raccordement étanche, réver- sible et télécommandé de canalisations (4, 11), notamment immergées, dotées de connecteurs (6, 10) qui sont complémentaires de ceux (8, 9) portés par la manchette flottante à ses extrémités et qui avant connexion ont une position prédéterminée au moins approximative dans une gamme de tolérances admissibles, de manière à permettre la connexion successive de l'une des canalisations (4), dont au moins le connecteur (6) est déplaçable de manière étanche, par verrouillage de ce connecteur (6) avec le eonnecteur (8) correspondant de la manchette flottante (7) déplacée longitudinalement par téléceommande, puis de l'autre canalisation (11) par verrouillage du connecteur (10) de cette autre canalisation avec le connecteur (9) correspondant de la manchette flottante après déplacement longitudinal de sens inverse au précédent de la manchette flottante (7) et d'au moins le connec- teur (6) de la canalisation connectée en premier, ledit appareillage étant caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de positionnement (17, 21, 22, 23, 24) de manchette flottante (7) par rapport à un plan de référence défini par un chemin rectiligne de roulement (18A, 18B) d'une structure fixe (18) sur lequel vient se déplacer le dispositif de positionnement, composé d'une rotule (23, 24) supportée par trois chariots (17, 21, 22) montés l'un sur l'autre de manière à permettre à chacun d'eux de se déplacer rectilignement selon un axe de déplacement perpendiculaire à ceux des deux autres, le chariots dit de transfert (17), qui porte les deux autres, se déplaçant sur le chemin rectiligne de roulement (18A, 18B) du châssis fixe sous l'action d'au moins un vérin hydraulique (31A) télécommandé, le chariot (22) porté par les deux autres supportant lui même la rotule (23,24) d'articula- tion de manchette flottante (7) qui entoure cette manchette en sa partie centrale de manière à permettre une connexion correcte des connecteurs de manchette avec les connecteurs de canalisation par autocentrage avant verrouillage et à assurer un alignement continu des canaux internes des canalisations, en raison des possibilités d'orien- tation de la manchette flottante (7) au niveau de sa rotule et des possibilités de déplacement du ehariot porteur vis-à-vis de la -2556441 - 14 - structure fixe à partir d'-une position d'équilibre prédéterminée. 2/ Appareillage à manchette flottante de raccordement selon la reven- dication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un chariot intermédiaire (21) apte à être déplacé horizontalement selon un axe perpendiculaire à l'axe horizontal de déplacement du chariot de transfert (17) qui le porte, à partir d'une position médiane d'équilibre déterminée par les actions de deux vérins élastiques antagonistes (31E, 31F) placés entre ce chariot intermédiaire et le chariot de transfert. 3/ Appareillage à manchette flottante de raccordement selon les reven- dications 1 ou 2, caractérisé en ce que la rotule (23, 24) de la manchette flottante (7) est placée au centre d'une pièce de maintien (25) du chariot porteur (22) qui permet le déplacement de cette manchette flottante dans un plan vertical à partir d'une posi- tion d'équilibre prédéterminée par l'action antagoniste de deux vérins (31C, 31D) dont l'un (31C), dit vérin inférieur, placé sous la pièce de maintien (25) produit un effort vertical vers le haut qui est supérieur au poids de l'ensemble, comprenant la manchette flottante, la rotule et la pièce de maintien, qu'il porte de manière à précontreindre le vérin antagoniste (31D) et à lui faire exercer une pression d'équilibrage dirigée vers le bas. 4/ Appareillage à manchette flottante de raccordement selon la reven- dication 3, caractérisé en ce que le chariot (22) portant la rotule (23, 24) comporte une pièce de maintien centrale (25) associée à quatre pièces de positionnement (22A, 22B, 22C, 22D) dont les axes coplanaires sont deux à deux d'une part perpendiculaires d'autre part alignés, deux de ses pièces de positionnement (22A, 22B), disposées en alignement de part et d'autre de la pièce de maintien (25), comportant des éléments de glissière (38A, 38B) destinés à coulisser le long de poutrelles de guidage (21A, 21B) fixées sur le chariot intermé- diaire (21) situé entre le chariot de transfert (17) et le chariot porteur (22), les deux autres pièces de positionnement (22C, 22D) également alignées de part et d'autre de la pièce de maintien (25) étant en extrémité de vérins (31C, 31D) antagonistes reliant la pièce de maintien (25) au chariot de transfert (21) et autorisant le dépla- - 15 - cement de cette pièce de maintien parallèlement aux poutrelles de guidage (21A, 21B), l'axe de la partie cylindrique évidée (24) de la rotule (23, 24) étant perpendiculaire aux axes des pièces de position- nement (22A à 22D) en leur point de rencontre. 5/ Appareillage à manchette flottante de raccordement selon l'une des revendications 1 ou 3, caractérisé en ee que le chariot (22) portant la rotule (23, 24) dans une pièce de maintien centrale (25) comporte des moyens de maintien de manchette flottante (7) constitués par des pistons (26) élastiques, préchargés et escamotables qui sont réguliè- rement disposés autour de la manchette flottante (7) sur laquelle ils s'appuient, à distance de la partie cylindrique évidée (24) de la rotule (23, 24) fixée au centre de la pièce de maintien et au moins à peu près perpendiculaires à l'axe de la partie centrale évidée (24). 6/ Appareillage à manchette flottante de raccordement selon l'une des revendications 1, 3 ou 5, caractérisé en ce que le chariot portant la rotule (23, 24) dans une pièce de maintien centrale (25) comporte des moyens de limitation de débattement angulaire en rotation de la manchette flottante (7) constitués par des taquets (28) fixés sur la pièce de maintien en des positions diamétralement opposées par rapport à l'axe de la partie cylindrique évidée (24) de rotule et par des entailles correspondantes sur une bague (29) montée sur la manchette (7) au delà de la partie sphérique (23) de rotule. 7/ Appareillage à manchette flottante de raccordement selon la revendication 1, caractérisé en ee que le chariot de transfert (17) comporte un châssis rectangulaire centralement évidé (17C, 17C', 17E, 17F) permettant un déplacement intérieur limité d'une poutre d'appui (21C) du châssis intermédiaire (21) lors des déplacements de ce dernier par rapport au chariot de transfert, en ce que les éléments de glissière (39A, 39B) pour la poutrelle d'appui supérieure (21D) du chariot intermédiaire sont situés au sommet de poutres supports (17A, 17B) fixées sur le chariot de transfert (17) de manière à permettre le déplacement du chariot intermédiaire (21) transversalement par rapport au sens de déplacement du chariot de transfert. 8/ Appareillage à manchette flottante de raccordement selon la reven- dication 3, caractérisé en ce que le chariot (22) porteur de rotule - 16 - est placé au centre d'un chariot intermédiaire (21) plan, entre d'une part deux poutrelles parallèles de guidage (21A, 21B) et d'autre part deux poutrelles (21C, 21D) d'appui de vérin assujetties perpendiculai- rement aux précédentes et en ce que les poutrelles d'appui de vérin sont disposées de part et d'autre du plan de roulement du chariot intermédiaire sur le chariot de transfert pour permettre une réduction de la hauteur hors-tout du dispositif de positionnement. 9/ Appareillage à manchette flottante de raccordement selon la reven- dication 8, caractérisé en ce que le chariot intermédiaire (21) plan comporte deux poutrelles de roulement (21G, 21H), alignées parallèlement aux poutrelles d'appui (21C, 21D) entre ces poutrelles d'appui, de part et d'autre des poutrelles de guidage (21A, 21B), pour son déplacement, suivant l'axe d'alignement des poutrelles de roulement (21G, 21H), sur des galets (19E, 19F) du chariot de transfert (17), l'une des poutrelles d'appui, dite supérieure (21D) étant de plus guidée par des éléments de glissière (39A, 39B) assujettis au chariot de transfert et en ce que les vérins de déplacement (31E, 31F) de ce chariot intermédiaire (21) par rapport au chariot de transfert sont respectivement situés entre chaque poutrelle de guidage (21A, 21B) et la poutre support (17AI 17B) la plus proche à mi-hauteur du chariot intermédiaire (21). / Appareillage à manchette flottante de raccordement selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la structure fixe comporte au moins un arceau support (41) de manchette flottante (7) en bout de chemin de roulement (18A, 18B) de chariot de transfert (17), ledit arceau étant monté rotatif sur un axe (42) de manière à pouvoir passer d'une position au moins approximativement verticale de soutien de la manchette flottante en position parallèle au plan de référence constitué par le chemin de roulement (18A, 18B) à une position escamotée permettant le déplacement et l'orientation de cette manchette flottante.