FR 2548561 A1 19850111 FR 8410697 A 19840705 La présente invention concerne un procédé et un appareil de nettoyage d'une feuille courbe de verre utilisés dans une opération d'adhérence d'un verre feuilleté (verre de sécurité) tel qu'un pare-brise de véhicule. Dans un pare-brise classique de véhicule, plusieurs feuilles de verre sont collées par un film de matière plastique, par exemple de butyral polyvinylique, afin qu'un verre dit de "sécurité" soit formé Ce verre feuilleté est préparé d'une manière telle que les feuilles de verre 10 qui se recouvrent sont chauffées pour être mises à la forme voulue, puis une couche intermédiaire d'adhérence est placée entre les feuilles courbes séparées de verre, la structure résultante étant soumise à une opération d'adhérence Des particules de terre à diatomées ou analo15 gues sont saupoudrées entre les feuilles de verre de manière que les feuilles courbes puissent être facilement séparées. Avant introduction de la couche intermédiaire d'adhérence entre les feuilles courbes, un nettoyage doit être effectué afin que toutes les particules de terre à diatomées soient 20 chassées des surfaces des feuilles de verre qui doivent être collées En principe, dans un nettoyage à sec, une brosse tournante est placée en rotation au contact de la surface courbe de verre et y est déplacée afin que la surface soit nettoyée Un appareil classique de nettoyage 25 de ce type comporte essentiellement un mécanisme d'entraînement de la brosse, un mécanisme de déplacement destiné à faire avancer la brosse le long de la surface courbe, et un mécanisme d'aspiration sous vide destiné à retirer les particules de terre à diatomées de la surface du verre. 30 Le mécanisme de déplacement a un mécanisme à came de guidage destiné à déplacer la brosse le long de la surface courbe de la feuille de verre Lorsque la forme de la feuille change, afin qu'elle corresponde à un pare-brise d'un type différent de véhicule, la came de guidage doit être remplacée par une autre, compatible avec la nouvelle forme de la feuille Ainsi, cet appareil de nettoyage ne convient pas au nettoyagede différents types de feuilles courbes En outre, les pare-brise de véhicules ont une surface tridimensionnelle complexe dans laquelle le rayon de courbure de la face supérieure est différent de celui de la face inférieure En conséquence, la totalité de la surface du verre ne peut pas être nettoyée uniformément lors du déplacement de la brosse commandé par la came de guidage En plus de cet inconvénient, le réglage de la brosse souple à l'aide d'une came rigide de guidage est difficile La came de guidage ne peut pas assurer un brossage très précis 10 et uniforme, si bien que la précision de nettoyage n'est pas excellente La brosse rotative est en contact non uniforme avec la surface du verre si bien que sa durée est réduite et le brossage est détérioré, et se dégrade au cours du temps Lorsque la brosse est déplacée en transla15 tion le long de la surface de verre, le lieu des positions de la brosse dans la direction d'avance diffère du lieu en sens inverse étant donné le jeu mécanique du mécanisme de déplacement de la brosse ainsi que les dépassements du mécanisme d'asservissement En conséquence, même lorsque 20 l'opération prescrite de brossage peut être actuellement exécutée dans la direction active, le même résultat ne peut pas être obtenu dans la direction inactive. L'invention concerne un procédé et'un appareil de nettoyage de la totalité de la surface d'une feuille 25 de verre ayant une surface tridimensionnelle compliquée, par brossage uniforme sans utilisation d'une came de guidage. Elle concerne aussi un procédé et un appareil de nettoyage tels que la brosse peut être mise convenablement au contact de la surface du verre avec une bonne reproducti30 bilité, de manière préréglée. Elle concerne aussi un procédé et un appareil de nettoyage tels que des facteurs de tracé de la surface du verre, lors d'une opération de nettoyage alternatif, sont déterminés indépendamment pour le guidage de la brosse 35 en avant et en arrière si bien que le nettoyage alternatif peut être réalisé d'une manière satisfaisante. Elle concerne aussi un procédé et un appareil de netteyage assurant une augmentation importante du rendement de nettoyage des feuilles de verre ayant des surfaces tridimensionnelles différentes, par utilisation de données de commande préréglées en fonction des surfaces courbes de différents types de feuilles de verre. Plus précisément, l'invention met en oeuvre une brosse rotative destinée au brossage d'une surface d'une feuille courbe de verre Les hauteurs ou niveaux, aux deux extrémités de l'arbre rotatif de la brosse,sont 10 réglés indépendamment et l'inclinaison d'un châssis de support de la brosse rotative autour de l'arbre de rotation de la brosse est réglée lorsque la brosse est déplacée le long de la surface tridimensionnelle L'attitude de la brosse est réglée de manière que l'arbre de rotation 15 de la brosse soit sensiblement parallèle à la surface tridimensionnelle et qu'une ouverture de passage de la brosse formée dans le châssis de support et entourant la brosse soit dirigée en direction sensiblement perpendiculaire à la surface tridimensionnelle Le réglage de hauteur des deux extrémités d'un arbre rotatif de la brosse, du déplacement angulaire du châssis et du déplacement relatif de la brosse et de la feuille courbe de verre est commandé par une commande numérique en fonction de données prédéterminées Les données représentent la surface tridimension25 nelle courbe de verre si bien qu'un guidage, donnant un excellent nettoyage, peut être assuré en fonction de la surface courbe En plus de cet avantage, l'appareil de nettoyage permet le nettoyage, sans aucune modification, de tous les types de feuilles courbes ayant des surfaces tridimensionnelles différentes, à l'aide de données préalablement enregistrées. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation et en se référant 35 aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une perspective de feuillescourbes de verre placées les unes sur lesautres et qui, lorsqu'elles sont collées, constituent un pare-brise de véhicule, ces feuilles étant destinées à être nettoyées; la figure 2 est une perspective schématique representant un appareil de nettoyage selon un mode de réalisation de l'invention; la figure 3 est une élévation frontale de l'appareil de la figure 2; la figure 4 est une coupe partielle représentant la construction détaillée de l'appareil de la figure 3; la figure 5 est une élévation latérale de l'appareil de la figure 2; la figure 6 est un diagramme synoptique d'une section de commande de l'appareil de nettoyage de la figure 2; la figure 7 A est une coupe d'une feuille courbe de verre, représentant des points d'échantillonnage utilisés pour l'enseignement ou l'instruction de l'appareil; la figure 7 B est une coupe agrandie d'une partie de la feuille courbe de verre de la figure 7 A; la figure 8 est une élévation frontale d'un panneau de commande d'un boîtier d'enseignement; les figures 9 A à 9 C sont des organigrammes illustrant la mise en oeuvre de l'opération d'enseignement; et les figures 10 et 11 sont des organigrammes 25 illustrant le fonctionnement de la commande numérique. La figure 1 est une perspective de feuilles courbes de verre qui se recouvrent et qui, lorsqu'elles sont collées l'une à l'autre, forment un pare-brise d'un véhicule, ces feuilles étant destinées à être nettoyées. Deux feuilles de verre 1 ont par exemple une surface tridimensionnelle compliquée courbée suivant des axes x, y et z. Une partie centrale a des feuilles 1 est sensiblement plate et deux parties latérales ou ailes b et c ont une forte courbure Une partie intermédiaire, allant de l'aile b à 35 l'aile c, a une courbure modérée de forme convexe Le rayon de courbure de la partie supérieure d est différent de celui de la partie inférieure e Une partie intermédiaire, allant de la partie supérieure d à la partie inférieure e, a une courbure modérée Les feuilles courbes 1 qui se recouvrent et qui sont représentées sur la figure 1 sont séparées en deux feuilles dont les surfaces d'adhérence sont nettoyées par l'appareil de nettoyage représenté sur la figure 2, avant introduction entre elles d 5 une couche intermédiaire d'adhérence. La figure 2 est une perspective représentant schématiquement l'appareil de nettoyage alors que la figure 10 3 en est une élévation frontale, la figure 4 une coupe longitudinale partielle représentant la construction détaillée de sa partie principale, et la figure 5 une élévation latérale illustrant l'opération de nettoyage effectuée par l'appareil. Comme l'indique la figure 2, l'appareil de nettoyage comporte essentiellement une brosse rotative 2. un châssis 3 de support de la brosse, une paire de bras 4 et 5 de suspension destinée à porter les deux extrémités du châssis 3 de support, et un châssis mobile 6 destiné à retenir les extrémités internes des bras 4 et 5 de suspension et à déplacer la brosse 2 le long de la surface tridimensionnelle de la feuille courbe 1. La brosse 2 est entraînée en rotation par un moteur 7 monté sur le châssis 3 de support par l'intermé25 diaire d'une courroie 8, comme indiqué sur la figure 4. Le châssis 3 de support qui porte les deux extrémités d'un arbre 9 de la brosse 2 par l'intermédiaire de paliers et 11, est porté aux extrémités inférieures 14 et 15 des bras 4 et 5 par des paliers 16 et 17 et peut pivoter 30 autour d'arbres 12 et 13 ayant des axes correspondant au prolongement de l'arbre 9 de la brosse 2 Le palier 16 qui loge l'arbre 12 du châssis 3 a une rotule assurant un alignement automatique L'arbre 13 est couplé au châssis 3 de support par un joint universel 18 En conséquence, 35 la brosse 2 peut être inclinée librement par rapport au plan horizontal afin qu'elle soit parallèle à la surface de la feuille de verre 1. L'arbre 13 du châssis 3 de support est couplé à un moteur 21 d'entraînement par une roue tangente 19 et une vis 20, et l'angle de rotation du châssis 3 (angle de basculement) est réglé par le moteur 21 de manière que l'ouverture inférieure du châssis 3 (côté par lequel passe la brosse) soit constamment dirigée perpendiculairement à la surface du verre, suivant le dessin tridimensionnel de la feuille courbe de verre comme indiqué par les traits mixtes sur la figure 5. La longueur des bras 4 et 5 qui supportent les deux extrémités du châssis 3 peut être réglée indépendamment par les moteurs 23 et 24 montés sur le châssis 6 de déplacement En d'autres termes, les tiges mobiles 25 et 26, placées dans les bras 4 et 5, peuvent avancer ou reculer 15 par rapport aux bras 4 et 5 sous la commande de tiges filetées ou vis-mères 27 et 28 raccordées aux moteurs 23 et 24 respectivement En conséquence, la hauteur de la brosse 2 et son inclinaison par rapport au plan horizontal sont réglées de manière que la brosse 2 se déplace sui20 vant la surface tridimensionnelle de la feuille courbe de verre 1 comme indiqué en traits mixtes sur la figure 3. Comme l'indiquent les figures 3 et 5, le châssis 6 de déplacement fixé aux bras 4 et 5 est guidé horizontalement le long de deux rails 31 portés par une poutre 30 elle-même portée par quatre colonnes 29 Le châssis mobile 6 est déplacé horizontalement par un moteur 37 et par l'intermédiaire de chaînes 33 et 34, d'un pignon 35 et d'un arbre menant 36 En conséquence, la brosse 2 peut être déplacée sur la surface tridimensionnelle de la feuille courbe 1 30 de verre suivant l'axe x de la figure 1 En principe, la brosse 2 peut donc être déplacée par rapport à la feuille courbe 1 de verre La position de la brosse 2 peut être fixe, et la table de support et la feuille 1 peuvent être déplacées horizontalement. Une tuyauterie 38 d'un mécanisme d'aspiration (non représenté) est reliée à la face supérieure du châssis 3 de support qui entoure la brosse 2 Les particules reti- rées par la brosse 2 sont aspirées par le mécanisme d'aspiration comme indiqué par les flèches sur la figure 4. Le brossage (nettoyage) de la feuille courbe 1 de verre est réalisé par une commande quatre axes: (a) 5 réglage horizontal (axe y) de la brosse 2 sur la surface du verre, (b) et (c) réglage d'axe y (axes ya et yb) pour la commande indépendante de la hauteur des deux extrémités de la brosse 2 et de l'inclinaison de la brosse 2 afin qu'elle suive la forme tridimensionnelle de la surface du verre, et (d) réglage de l'angle de pivotement du châssis 3 de support de manière que l'ouverture de passage de la brosse formée dans le châssis 3 soit dirigée perpendiculairement à la surface du verre Les axes x, ya, yb et 9 sont commandés par une machine à commande numérique afin 15 que les valeurs correspondent à la configuration de la feuille courbe de verre 1, en fonction de données préalablement enregistrées. L'appareil nettoie l'une des deux feuillescourbes de verre qui doit être soumise à l'adhérence comme repré20 senté sur les figures 2 à 5 Un autre appareil de nettoyage, de même construction que le premier, est préparé afin qu'il nettoie l'autre feuille courbe qui doit être collée à la première Les deux feuilles sont nettoyées en synchronisme par les appareils séparés et elles sont mises à recouvrement de part et d'autre d'une couche intermédiaire d'adhérence, la structure résultante étant alors soumise à une adhérence préliminaire. La figure 6 est un diagramme synoptique d'une section de commande de l'appreil de nettoyage selon l'inven30 tion Cette section de commandecomporte un microordinateur ayant une unité centrale de commande 40, une mémoire vive 41 et une ligne commune 42 de données La section de commande est reliée à l'appareil de nettoyage des figures 2 à 5 par plusieurs circuits d'interface Les données de 35 commande et le programme sont conservés sur un disque souple 43 de données et sur un disque souple 44 de programme respectivement afin que la hauteur des deux extrémités de 254856 1 la brosse 2 (axes ya et yb), la position horizontale en translation (axe x) et l'inclinaison du chassis 3 de support de la brosse (axe a) soient rélgées Les données lues sur les disques souples 43 et 44 sont conservées dans la mémoire vive 41 après passage par un circuit 45 d'interface Lorsque le nettoyage et réalisé, l'unité centrale est commandée suivant le programme que conserve la mémoire vive 41 si bien que les données sont lues successivement dans la mémoire vive 41 et transmises aux circuits 46 à 49 d'interface de la commande numérique Les organes 50 à 53 de commande d'asservissement sont commandés d'après des signaux des circuits 46 à 49 d'interface Les moteurs 23 et 24 (réglage d'axes ya et yb) sont commandés afin qu'ils provoquent l'avance ou le retrait des tiges 25 et 26 des 15 bras 4 et 5 Le moteur 37 (réglage d'axe x) est commandé afin qu'il règle la position du châssis mobile 6 Le moteur 21 (réglage d'axe 0) est entraîné afin qu'il fasse basculer le châssis 3 La même section de commande que décrit précédemment est reliée à l'autre appareil de nettoyage apparié 20 à l'appareil des figures 2 à 5 et elle a les mêmes circuits d'interface de commande numérique et les mêmes organes de commande d'asservissement que sur la figure 6 Les circuits d'interface et les organes de commande d'asservissement (non représentés) de l'autre appareil de nettoyage 25 sont reliés à la ligne commune 42. Des génératrices tachymétriques TG et des générateurs d'impulsions PG sont reliés aux moteurs 23, 24, 37 et 21 Les signaux des génératrices TC sont renvoyés aux organes de commande 50 à 53 si bien que les moteurs respec30 tifs sont entraînés à des vitesses spécifiées Lés signaux provenant des génératrices PG, pour chaque rotation unitaire des moteurs 23, 24, 37 et 21, sont renvoyés aux circuits d'interface 46 à 49 En conséquence, la commande numérique de niveau (axes ya et yb) aux deux extrémités du châssis 3 de support, de la position horizontale (x) et de l'angle de rotation (>) est assurée en fonction des signaux de sortie des générateurs d'impulsions PG et des données de commande transmises par l'unité centrale 40 Les données de commande représentent vingt points d'échantillonnage de la feuille courbe 1 suivant l'axe x Les circuits 46 à 49 d'interface effectuent une interpolation (primaire ou secondaire) entre les points adjacents d'échantillonnage de chaque paire, d'une manière connue pour les machines classiques à commande numérique. Une voie d'entrée 54 reçoit des signaux d'ordres d'opérations(par exemple ordres de fonctionnement automa10 tique, manuel ou d'arrêt) et une voie 55 de sortie transmet des signaux d'affichage à des lampes témoins destinées à indiquer l'état de fonctionnement Un boîtier 56 d'enseignement est relié aux voies d'entrée et de sortie 54 et 55 afin que les données d'instruction ou les ordres d'ensei15 gnement (comme décrit dans la suite) parviennent aux circuits 46 à 49 d'interface de la commande numérique par l'intermédiaire de l'unité centrale 40. L'opération d'enseignement de l'appareil de nettoyage est maintenant considérée L'appareil décrit précédemment a une grande souplesse et il peut donc être utilisé pour le nettoyage d'une feuille courbe de verre ayant pratiquement n'importe quelle surface tridimensionnelle L'opération particulière de nettoyage qui est nécessaire peut d'abord être enseignée, pour les feuilles courbes 25 individuelles ayant des surfaces tridimensionnelles différentes Lorsque l'appareil connaît toutes les surfaces tridimensionnelles différentes des feuilles courbes, un mode de restitution totale peut être exécuté En outre, les données de commande obtenues par enseignement des diffé30 entes surfacestridimensionnelles peuvent alors être utilisées sélectivement pour le nettoyage de divers types de feuilles de verre ayant des surfaces tridimensionnelles différentes. L'opération d'enseignement est exécutée à l'aide de quinze à vingt points d'échantillonnage P O, P 1, 35 le long d'une section de la feuille courbe de verre 1 comme indiqué sur les figures 7 A et 7 B La position de chaque point d'échantillonnage est représentée par des coordonnées absolues par rapport à une origine O dans le système de coordonnées x-y Plus précisément, les coordonnées x, x 1, x 2, x 3,) représentent les positions horizontales du châssis mobile 6 Les coordonnées y (Ya'1, Ya 2 ''' 5 et Ybl' Yb 2 '' ') représentent les hauteurs des deux extrémités de la brosse 2 Les données d'enseignement comportent aussi des données d'angle ( 1, 02,) du châssis 3 de support et des données de vitesse de déplacement (v 1, v 2,) de la brosse 2 en plus des données précitées de coordonnées 10 x et y En conséquence, les points respectifs d'échantillonnage sont déterminés par les données suivantes d'enseignement: Pl (x 1 ' Yal' Yb 11 ' 01, V 1) P 2 (x 2 ' Ya 2 ' Yb 2 ' 02 ' v 2) P.(Xi, y J i P i (xi Yai' Ybi' i vi Les données d'enseignement correspondant à chaque 20 point d'échantillonnage dela figure 7 A sont transmises à l'unité centrale 40 chaque fois que l'enseignement est effectué et elles sont conservées dans une table de la mémoire vive 41 Il faut noter que les données réelles conservées dans la mémoire vive 41 sont des nombres corres25 pondant aux signaux de sortie des générateurs d'impulsions du moteur 37 du châssis 6, des moteurs 23 et 24 des bras 4 et 5 de suspension et du moteur 21 du châssis 3 de support par rapport à la position de référence, à l'exclusion des données de vitesse de déplacement de la brosse 2 Ces 30 données de vitesse de déplacement (v 1, v 2,) sont préréglées arbitrairement en fonction de l'ordre provenant du boîtier 56 d'enseignement La brosse 2 est déplacée à faible vitesse lorsque le rayon de courbure de la feuille courbe 1 est grand mais à grande vitesse lorsque le rayon 35 de courbure de la feuille courbe est faible. Lorsque la brosse se déplace alternativement afin qu'elle nettoie la surface de la feuille courbe de verre, les données des points d'échantillonnage, du point d'extrémité Pn au point initial P 1 sont ajoutées De cette manière, comme la brosse 2 peut être commandée selon différentes séquences de données en avant et en arrière, le jeu du mécanisme d'entrainement et le retard du système électrique ne perturbent pas le déplacement vers l'avant et vers l'arrière En conséquence, la commande vers l'avant est indépendante de la commande vers l'arrière, 1-_ jeu, les erreurs et les retards étant compensés De cette ma10 nière, le nettoyage peut être satisfaisant dans les deux sens et la productivité est accrue. En mode de nettoyage (mode de restitution), les données respectives d'enseignement parviennent aux circuits 46 à 49 d'interface de la commande numérique afin qu'une 15 commande quatre axes soit exécutée en synchronisme avec les signaux de sortie des générateurs d'impulsions des moteurs 23, 24, 37 et 21 Les données de vitesse sont transmises à une fréquence d'impulsions d'un générateur d'impulsions de référence de chaque circuit d'interface de la commande numérique afin que les impulsions de référence soient réparties d'après le rapport des données de coordonnées relatives x et y du point d'échantillonnage P. i à celles du point adjacent Pi+'1 Les moteurs 23, 24 et 37 sont commandés en fonction des impulsions réparties représen25 tant les composantes de vitesse x et y de manière que la brosse 2 soit déplacée du point Pl au point Pi+l' D'autre part, le moteur 21 est commandé d'après les données d'angle E indépendamment des axes x et y L'interpolation entre deux points adjacents d'échantillonnage peut être linéaire 30 ou porgressive. La figure 8 est une vue en plan d'un panneau 57 de commande ou de manoeuvre du boîtier 56 d'enseignement. Les figures 9 A à 9 C sont des organigrammes illustrant une opération d'enseignement Le boîtier 56 d'enseignement est mis en route par enfoncement d'une touche de validation VAL 60, et un drapeau de validation est mis à l'état logique " 1 " afin que les autres touches puissent être utilisées. Cependant, lorsque le drapeau de validation est à l'état logique " O ", les autres touches ne permettent pas la commande d'autres opérations Lorsqu'une touche d'avance AV 68 ou de retour AR 69 est enfoncée, le châssis 6 est déplacé vers l'avant ou vers l'arrière respectivement Les touches 68 69 sont utilisées pour la sélection d'une coordonnées x Une touche HAUT 72 ou une touche BAS 73 d'axe Ya et une touche HAUT 74 ou une touche BAS 75 d'axe Yb sont enfoncées afin que les tiges 25 et 26 des bras 4 et 5 soient avancées ou mises en retrait, avec sélection de cette manière des coordonnées Ya et Yb' Lorsque la touche RAH 70 ou RH 71 de rotation dans le sens contraire des aiguilles d'une montre et dans le sens des aiguilles d'une montre respectivement est enfoncée, l'inclinaison 3 (angle de basculement) du châssis 3 de support de la brosse est préréglée La vitesse de déplacement de la brosse 2 peut être réglée à l'aide d'une touche AVIT 66 ou RVIT 67 d'augmentation ou de réduction de vitesse, en seize pas par exemple Les données de vitesse sont affichées par un dispositif 79. Lorsque les données du point d'échantillonnage Pl (xi' Yai' Ybi' 8 i' vi) sont préréglées suivant la série d'opérations indiquée précédemment, une touche d'introduction INT 61 et une touche d'enregistrement ENR 64 sont enfoncées afin que les données du point d'échantillonnage P soient conservées dans la mémoire 41 par l'intermédiaire i de l'unité centrale 40 Comme représenté sur la figure 9 B, Lorsque la touche INT est enfoncée, un drapeau INT est mis à l'état logique " 1 " Ensuite, lorsque la touche ENR 64 est enfoncée comme l'indique la figure 9 C, les données 30 du point Pl sont conservées dans la mémoire 41 Dans ce cas, lorsque les données antérieures du point Pl sont encore conservées dans la mémoire 41, une touche de modification MOD 41 est enfoncée afin qu'un drapeau MOD soit mis à l'état logique " 1 " Ensuite, lorsque la touche ENR 64 est 35 enfoncée, les données du point Pl sont remises à jour Ce processus d'enseignement est utilisé pour la correction du lieu de la brosse. Lorsque les données d'enseignement du point suivant Pl doivent être préréglées après l'enseignement du point Pi, une touche de pas suivant 62 est enfoncée comme l'indique la figure 9 C D'autre part, une touche 63 de pas précédent ou antérieur est enfoncée lorsqu'un retour au pas précédent est commandé Le numéro de pas actuel (numéro de référence du point d'échantillonnage P) est présenté par un dispositif 78 d'affichage du panneau 57. Lorsqu'une touche d'effacement EFF 76 est enfoncée, les données du point Pl sont effacées et la position du point d'enseignement revient au point immédiatement précédent. Lorsque l'enseignement du dernier point d'échantillonnage est terminé, une touche FIN 77 est enfoncée si bien que les données du point d'échantillonnage initial Pl sont introduites après celles du point final Pn comme l'indique la figure 9 C En d'autres termes, la boucle suivante est formée, et la boucle de commande numérique est exécutée r Pl P 2 Pn Cette boucle est exécutée (restituée) lors du nettoyage dans la direction active, en pratique, l'observation de l'état de contact entre la feuille courbe 1 de verre et la brosse 2 permet la remise à jour des données des points respectifs lors de la détermination du lieu final. 25 De même, les données en sens inverses peuvent être déterminées (du point Pn au point P 1) si bien que l'enseignement est terminé. Les données de commande numérique conservées ou cours de l'opération d'enseignement décrite précédemment se trouvent sur le disque souple 43 en unités correspondant aux feuilles courbes 1 de verre Ces feuilles 1 ont des surfaces tridimensionnelles différentes Chaque fois que le type de feuille de verre à nettoyer change, les données correspondantes sont lues sur le disque souple 43 et sont 35 conservées dans la mémoire 41 si bien que le processus enseigné de nettoyage est restitué grace à la commande numérique. Les figures 10 et 11 sont des organigrammes illustrant le fonctionnement de la commande numérique pendant l'opération de nettoyage Les commandes de faible vitesse sont transmises aux moteurs d'axes x, ya' Yb et 9) afin que la brosse 2 soit placée à l'origine Pl indiquée sur la figure 7 A, comme l'indique la figure 10 Lorsque le commutateur de limite correspondant à l'origine est fermé, les moteurs respectifs sont arrêtés Les registres des axes respectifs sont effacés dans l'unité centrale 40. Comme les données de coordonnées absolues des points respectifs d'échantillonnage utilisées pour l'enseignement sont conservées dans la mémoire vive 41, les coordonnées relatives suivantes de la brosse sont calculées en fonction des coordonnées absolues des axes respectifs et des coordon15 nées actuelles comme l'indique la figure 11 Les circuits 46 à 49 d'interface de la commande numérique reçoivent les données correspondantes de coordonnées relatives. Les fréquences des générateurs d'impulsions de référence des circuits 46 à 49 d'interface sont réglées d'après les données de vitesse de rotation de la brosse 2 si bien que le lieu est préréglé, du point actuel au point suivant. Les ordres sont transmis simultanément aux circuits 46 à 49 d'interface Enconséquence, la commande numérique de la brosse est exécutée par interpolation linéaire ou 25 progressive Lorsqu'un pas est terminé, les impulsions finales des circuits 46 à 49 d'interface parviennent à l'unité centrale 40 et le pointeur de position augmente d'une unité Les données du point suivant sont alors lues sous la commande de l'unité centrale 40, et le calcul des coordonnées est à nouveau exécuté Lorsque l'opération précéente se répète pour l'exécution de tous les pas, le nettoyage d'une feuille courbe de verre est terminé. L'appareil de nettoyage est alors mis en position d'attente en vue du traitement de la feuille courbe suivante de 35 verre. Le mode de réalisation qui précède constitue un exemple de mise en oeuvre de l'invention Dans celui-ci, les données de vitesse de déplacement de la brosse sont spécifiées en unités de points d'enseignement (points d'échantillonnage) Cependant, la commande numérique peut fonctionner à vitesse constante En plus de cette modifica5 tion, lorsque le nombre de points d'échantillonnage utilisés pour l'enseignement est suffisamment grand, l'interpolation par la commande numérique peut ne plus être nécessaire. Dans ce cas, les moteurs respectifs 23, 24, 37 et 21 peuvent être commandés d'après les signaux de sortie de convertis10 seurs numériquesanalogiques qui reçoivent les données d'enseignement. Selon l'invention, comme décrit précédemment, les deux extrémités du châssis de support de la brosse sont réglées en hauteur de manière que l'arbre de rotation de la brosse soit sensiblement parallèle _ la surfce du verre Le châssis de support pivote de manière que l'cuverture formée dans le châssis pour le passage de la brosse soit sensiblement perpendiculaire à la surface courbe de la feuille de verre En outre, la brosse ou la feuille 20 courbe est déplacée de manière que la brosse se déplace suivant la surface du verre Le réglage de hauteur, le déplacement angulaire et le déplacement de la brosse sont commandés en fonction de données préréglées Même lorsque la feuille courbe de verre a une surface tridimensionnelles 25 compliquée, elle peut être nettoyée uniformément en fonction de données de commande suivant quatre axes avec une grande précision si bien que la précision et le rendement de nettoyage sont accrus De plus, les feuilles courbes de verre ayant des surfaces différentes peuvent être nettoyees 30 à grande vitesse par simple remise à jour des données de commande Lorsque la brosse se déplace en translation le long de la surface de la feuille courbe, aucune came de guidage n'est utilisée si bien que les erreurs mécaniques du système d'entraînement de la brosse et les erreurs électriques ne peuvent pas créer des interférences dans un déplacement vers l'avant ou vers l'arrière La commande du nettoyage vers l'avant est indépendante de la commande vers l'arrière, si bien que le nettoyage est efficace et satisfaisant lors d'un déplacement en translation. Bien que le mode de réalisation décrit soit préféré, il va de soi que l'homme de l'art pourra y apporter de nombreuses modifications sans sortir du cadre de l'invention La surface tridimensionnelle d'une feuille courbe de verre peut être une partie d'une surface cylindrique Dans ce cas, les commandes de hauteur aux deux extrémités de la brosse-rouleau peuvent être réalisées 10 de manière que l'une des commandes suivant les axes Ya et Yb dépende de l'autre Des données de commande identiques seront alors utilisées pour les deux commandes suivant les axes ya et Yb' de sorte que la brosse-rouleau est maintenue parallèle à un plan horizontal et est déplacée suivant l'axe x pour nettoyer la surface cylindrique En variante, les mécanismes de déplacement en hauteur des deux extrémités de la brosse peuvent être accouplés mécaniquement entre eux et être commandés par un seul appareil de commande numérique et une seule source 20 motrice. REVENDICATIONS 1 Procédé de nettoyage, à l'aide d'une brosse rozative, d'iule surface d'une feuille courbe de verre, caractdrisé en ce qu'il canprend le réglage des hauteurs des deux extré:ates d'un arbre de rotation ( 9) de la brosse rotative ( 2), et le réglage de l'inclinaison d'un châssis de support ( 3) de la brosse autour de son arbre de rotation lorsque la brosse se déplace le long de la surface de la feuille de verre, l'attitude de la brosse étant réglée de manière que l'arbre de rotation 10 de la brosse soit sensiblement parallèle à la surface de la feuille de verre et de maniere qu'une ouverture de passage de la brosse, formée dans le chassis de support entourant la brosse, soit dirigée en direction sensiblement perpendiculaire à la surface de la feuille de verre. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les hauteurs des deux extrémités de l'arbre de rotation ( 9) de la brosse ( 2), l'inclinaison du châssis de support et le déplacement relatif de la brosse et de la feuille courbe de verre ( 1) sont réglés par une commande 20 numérique en fonction de données prédéterminées prércjglées en fonction de la surface tridimensionnelle. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que les données de déplacement relatif comportent des données de valeur absolue de distance de déplacement 25 et des données de vitesse de déplacement. 4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que les données de vitesse de déplacement sont aussi utilisées pour le réglage des hauteurs des deux extrémités de l'arbre de rotation. 5 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que des données de commande numérique des hauteurs des deux extrémités de l'arbre de rotation ( 9) de la brosse, d'inclinaison du châssis et de déplacement relatif de la brosse et de la feuille courbe de verre sont obtenues par échantillonnage d'un modale de feuille courbe de verre ( 1). 6 Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le modèle de feuille courbe de verre ( 1) est échantillonné de manière que soient obtenus plusieurs points d'échantillonnage (P) à la surface de la feuille courbe de verre dans une direction de déplacement relatif de la feuille courbe et de la brosse, des données de commande utilisées entre les points adjacents de chaque paire de points d'échantillonnage à la surface tridimensionnelle étant obtenues par interpolation linéaire 10 ou progressive. 7 Appareil de nettoyage d'une feuille courbe de verre, du type qui comprend une brosse rotative destinée à brosser la surface de la feuille courbe de verre, caractérisé par un châssis de support ( 3) destiné 15 à supporter la brosse rotative ( 2) afin qu'elle puisse tourner et entourant cette brosse, le châssis de support ayant une ouverture destinée à permettre la mise en contact d'une partie de la surface de la brosse avec la surface de la -feuille courbe de verre { 1), par un premier et un second mécanisme ( 4, 5, 25, 26, 24, 27, 28) de déplacement en hauteur destines à modifier les hauteurs des deux extrémités du châssis de support afin qu'un arbre de rotation du châssis de support soit sensiblement parallèle à la surface de la feuille courbe de 25 verre, par un mécanisme de déplacement angulaire ( 12, 13, 19, 20, 21) destiné à faire pivoter le châssis de support afin que l'ouverture formée dans le châssis soit en direction sensiblement perpendiculaire à la surface de la feuille de verre, par un mécanisme de déplacement ( 6, 31-37) destiné 30 à déplacer la brosse ou la feuille courbe de verre afin que la brosse se déplace le long de la surface de la feuille de verre, et'par un dispositif de commande ( 46-53) destiné à commander les dispositifs d'entraînement ( 23, 24, 21, 37) du premier et du second mécanisme de réglage de hauteur, du mécanisme de déplacement angulaire et du mécanisme de déplacement, suivant des données prédéterminées. 8 Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que le premier et le second mécanisme de déplacement en hauteur comprennent une paire de bras de suspension ( 4, 5, 25, 26) qui peuvent avancer et reculer afin qu'ils supportent les deux extrémités du châssis de support ( 3) 5 et comprenant des dispositifs ( 23, 24, 27, 28) d'entrainement destinés à commander les deux bras de suspension afin qu'ils puissent s'allonger ou se rétrécir. 9 Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que les dispositifs d'entraînement destinés a assurer 10 l'allongement ou le rétrécissement comportent des vis-mères ( 27, 28) placées dans la direction d'allongement e L de rétrécissement des deux bras de suspension ( 4, 5, 25, 26), et des moteurs ( 23, 24) associés aux vis-mères, la pairce de bras ayant des parties en prise avec les vis-mneres. 10 Appareil selon la revendication 8, caractérise en ce que le mécanisme de déplacement comporte un châssis ( 6) de déplacement destiné à maintenir les extrémités internes des deux bras de suspension ( 4, 5) afin qu'ils se déplacent le long de la surface de la feuille de verre, 20 un dispositif ( 31, 32) de guidage des deux côtés du châssis mobile, le long d'une direction de déplacement, et un dispositif d'entraînement ( 33, 37) placé entre le châassis mobile et une partie fixe. 11 Appareil selon la revendication 8,r caractérisé 25 en ce que le mécanisme de déplacement angulaire comporte deux arbres ( 12, 13) montés de manière qu'ils se trouvent au même niveau que l'arbre de rotation ( 9) de la brosse rotative ( 2), des paliers ( 16, 17) destinés à supporter les arbres du mécanisme de déplacement angulaire aux extre30 mités externes des bras de suspension ( 4, 5, 25, 26), et un dispositif d'entraînement en rotation ( 19, 20, 21) monté à l'extrémité externe de l'un des bras de suspension et couplé à l'un des arbres ( 13) du mécanisme de déplacement angulaire. 12 Appareil selon la revendication 11, caractérise en ce qu'un premier arbre ( 12) du mécanisme de déplacement angulaire est supporte par un palier ( 16) à rotule assurant un alignement automatique et monté à l'extrémité-externe du premier bras de suspension ( 4, 25), l'autre des arbres ( 13) du mécanisme de déplacement angulaire étant supporté à I'extrémité externe de l'autre des bras de suspension ( 5, 26) par l'intermédiaire d'un joint universel ( 18) et étant couplé à une roue tangente ( 19), à une vis ( 20) et à un moteur ( 21) destiné à entraîner la vis et consti tuant le dispositif d'entraînement en rotation. 13 Appareil selon la revendication 7, caractérisé 10 en ce que le châssis de support ( 3) a deux paliers ( 10, 11) destinés à supporter les deux extrémités de l'arbre de rotation ( 9) de la brosse ( 2) afin qu'elle puisse tourner, l'arbre de rotation étant couplé à un arbre d'un moteur ( 7) d'entraînement en rotation monté sur le châssis 15 de support, par l'intermédiaire d'une transmission ( 8). 14 Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que le châssis de support ( 3) comporte une tuyauterie d'aspiration ( 38) destinée à retirer les fines particules dégagées par le nettoyage. 15 Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une mémoire ( 41) destinée à conserver des données relatives a la surface de la feuille courbe de verre ( 1), le dispositif de commande ( 46-53) commandant les dispositifs d'entrai25 nement ( 23, 24, 21, 37) afin que la position relative de la surface et de la brosse ( 2) soit réglée, de même que les hauteurs des deux extrémités de la brosse et l'inclinaison du châssis de support, en fonction des données lues dans la mémoire. 16 Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que les données relatives à la surface de la e-ille de verre comportent des données de coordonnées d'axe x pour le déplacement relatif entre la feuille courbe de verre ( 1) et la brosse ( 2), et des données d'axes ya et Yb pour 35 les hauteurs des deux extrémités de la brosse, ainsi que des données d'angle ( 0) de la surface de la feuille de verre par rapport à une normale à cette surface, et le dispositif de commande comprend une commande numérique ( 46, 49) et un circuit d'asservissement ( 50-53) destiné à régler les dispositifs d'entraînement ( 23, 24, 21, 37) en fonction du signal de sortie de la commande numérique. 17 Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce que les données représentatives de la surface de la Eeuille de verre comportent plusieurs valeurs séparées le long d'une direction de déplacement de la brosse, et la commande numérique ( 46, -49) a pour fonction d'assurer l'interpolation entre les valeurs séparées, par un processus d'interpolation 10 linéaire ou progressive. 18 Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce que la mémoire ( 41) conserve en outre des données de vitesse relative (v) représentant une vitesse relative de la brosse ( 2) et de la feuille courbe de verre ( 1), les données de vitesse relative étant divisées en composantes d'axes x, Ya et Yb qui constituent une partie des facteurs de commande suivant les axes respectifs. 19 Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif externe de manoeuvre destiné à la transmission manuelle au dispositif de commande ( 56) de données de commande du déplacement relatif entre la brosse et la surface courbe de verre, des hauteurs des deux extrémités de la brosse ( 2) et de l'inclinaison du châssis de support ( 3) afin que l'attitude de 25 la brosse le long de la surface d'un modèle de feuille courbe de verre soit réglée, les données d'ordres correspondant à plusieurs points d'échantillonnage le long de la surface du modèle étant conservées sous forme de données d'enseignement dans ladite mémoire ( 41).