FR 2560404 A1 19850830 FR 8502563 A 19850222 La présente invention concerne un procédé et un dispositif de régulation et de représentation de la vitesse et de la charge d'une machine hache-paille mobile. Des machines hache-paille mobiles servent au découpage et au hachage, ou bien à la réception de fourrage et de paille, et en outre à la projection par soufflage ou bien au chargement continu ou périodique de plantes fourrage fibreux, céréales, etc.,dans un véhicule de transport. Pour réaliser la récolte à un moment optimal et dans l'intervalle de temps le plus court, les puissances des moteurs et les capacités de production des machines sont augmentées de façon continue. Un problème très impor- tant consiste cependant à exploiter au maximum la capacité de production dans une structure donnée, tout en étant assuré simultanément d'une qualité de travail correspondante et d'une bonne sécurité de fonctionnement technologique. Le produit doit en outre être propulsé par soufflage dans le véhicule de transport avec le minimum de perte car la consommation spécifique d'énergie peut être réduite en fonction de ce qui a été précisé ci-dessus. Le conducteur d'une machine hache-paille moder- ne cherche à obtenir l'objectif défini ci-dessus en contr&- lant d'une part la condition des plantes devant la machine et en cherchant à régler la vitesse de la machine hache- paille en fonction de la récolte et de la condition du produit à hacher. D'autre part, le tachymètre est également contrôlé et, lorsque la vitesse de rotation du tambour hache- paille diminue, la vitesse de la machine hache-paille, et par conséquent la charge de la machine, diminuent et par conséquent il se produit dans la machine une obstruction, à laquelle on ne peut remédier au prix d'une perte de temps importante. Les machines hache-paille mobiles modernes, également les machines automotrices, ne comportent aucun dispositif automatique qui fasse fonctionner une machine avec la charge optimale désirée et qui permette d'éviter une surcharge, ou bien la réduction de vitesse de rotation du tambour en résultant et/ou une obstruction. Les régula- teurs de charge mis au point pour les moissonneuses- batteuses automobiles, dont la construction et les fonctions sont différentes de celles des machines hache-paille, notamment les formes de réalisation décrites dans les demandes de brevets allemands DE-OS 2 106 970, DE-OS 2 200 133, le brevet DE- 1 265 476 et le brevet US 3 606 742, ne peuvent pas être utilisées dans des machines hache-paille car cellesci doivent satisfaire simultanément aux conditions suivantes pour obtenir une marche correcte et économique: - observation de la puissance ponderale maximale ou de la charge de machine, - empêcher une diminution excessive de la vitesse de rota- tion du tambour, en évitant ainsi une augmentation de la longueur de hachage ou bien une altération de la qualité de travail, - fonctionnement de la machine hache-paille avec une vitesse constante ou approximativement constante, en réduisant ainsi la perte lors du chargement dans le véhicule de transport, - observation d'une consommation spécifique minimale de carburant, - élimination des obstructions. Le conducteur de la machine ne peut observer les conditions précitées qu'à un degré variable en fonction de sa fatigue, de sa formation et de son intérêt matériel. En conséquence il est nécessaire que ces fonctions soient effectuées de façon automatique. A l'heure actuelle on ne dispose d'aucun système automatique qui permette de remplir les conditions précitées, qui se contrebalancent mutuelle- ment en partie, c'est-à-dire la puissance maximale, la vitesse optimale de rotation du tambour, la vitesse d'avance- ment constante et la consommation spécifique minimale de carburant. D'après le diagramme de fonctionnement d'un moteur diésel moderne, on voit que le moteur de la machine hache-paille doit fonctionner à pleine charge et dans un domaine optimal entre les vitesses limites de rotation n2 et n3 car le moteur peut fournir seulement dans ce cas sa puissance maximale et sa consommation spécifique de carburant est la plus basse. Pour un type de moteur donné et pour une machine hache-paille donnée, les vitesses de rotation n2 et n3 doivent être choisies de manière qu'on dispose dans la plage de vitesses de rotation n3 - n4 d'un couple suffisant - et d'une réserve de rotation pour éliminer une augmentation brusque de charge. La vitesse de rotation du tambour hache- paille correspondant à la vitesse de rotation n2 du moteur est également considérée comme la vitesse minimale admissi- ble de rotation du tambour hache-paille. Dans GB-A 1 605 036, on décrit une forme de réalisation qui se rapproche le plus de la solution conforme à l'invention. Ce brevet concerne un dispositif dans lequel la machine à récolter comporte un capteur de vitesse de rotation qui est relié au dispositif de chargement et un capteur détectant la vitesse-de la machine à récolter, et la variation automatique de vitesse produit la réduction de la différence entre les signaux fournis par les deux capteurs. Dans des machines hache-paille, en dehors du capteur de vitesse, également un capteur de vitesse de rota- tion peut être relié par exemple au mécanisme d'entrainement du dispositif récepteur. Cet agencement convient évidemment pour empêcher une surcharge de la machine hache-paille mais, à cause de la variation constante de vitesse d'avancement, il ne peut pas faire en sorte que la machine hache-paille se déplace à la vitesse réglée dans le cas de la charge admissi- ble ou pouvant être absorbée. Pour cette raison également, le synchronisme d'avancement entre le véhicule de transport et la machine hache-paille est rendu difficile, de sorte que la perte de matière lors du transfert du prodỉt par soufflage augmente. L'invention a pour but de créer un procédé et un dispositif pour sa mise en oeuvre, au moyen desquels on peut obtenir une utilisation optimale de la capacité de puissance d'une machine hache-paille mobile, empêcher les surcharges, faire fonctionner la machine avec une vitesse approximativement constante, une perte minimale lors du transfert de produit par soufflage et empêcher des obstruc- tions dans la machine. L'invention est basée sur la connaissance que la vitesse et la charge d'une machine hache-paille peuvent être réglées en fonction d'au moins deux paramètres, avan- tageusement la vitesse d'avance et la vitesse de rotation du tambour, ou bien en fonction de trois paramètres, notamment la vitesse d'avance, la vitesse de rotation dU tambour et le couple du dispositif d'entraînement des composants placés en avant du tambour hache-paille, à savoir de telle sorte qu'une variation de vitesse d'avance soit réalisée lorsque la vitesse de rotation du tambour hache-paille est supérieure à la vitesse minimale admissible de rotation, c'est-à-dire que la réduction de vitesse d'avance se produisant par suite de l'augmentation de la charge est compensée par la réduction du rapport de transmis- sion de manière que la vitesse réglée soit maintenue; et la régulation de vitesse est interrompue lorsque la vitesse de rotation du tambour hachepaille tombe en dessous de la vitesse minimale admissible de rotation et/ou lorsque le couple du dispositif d'entraînement des composants placés devant le tambour hache-paille dépasse la valeur maximale réglée, c'est-à-dire lorsque la vitesse d'avance est réduite, c'est-à-dire que la charge admissible de la machine hache- paille est maintenue et qu'on empêche une surcharge. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est une représentation graphique donnant des courbes caractéristiques d'un mode de fonctionnement d'un moteur diésel, la figure 2 représente la vitesse d'une machine hache-paille et du couple de son moteur en fonction de la vitesse de rotation du tambour hache-paille, la figure 3 est un schéma à blocs d'une forme de réalisation du dispositif conforme à l'invention, la figure 4 est un schéma d'agencement du dispositif conforme à l'invention, et - S604'04 la figure 5 montre l'agencement du dispositif conforme à l'invention, installé sur une machine hache-paille auto- motrice. Le procédé conforme à l'invention sert à la représentation et à la régulation de la vitesse d'avance et de la charge d'une machine hachepaille mobile, de façon à mettre en évidence pendant le fonctionnement de la machine hache-paille sa vitesse d'avance et la vitesse de rotation du tambour hache-paille. Ce procédé a été mis au point de telle sorte que, lorsque la vitesse de rotation du tambour hache-paille dépasse une valeur minimale admissible de rotation, la vitesse d'avance de la machine hachepaille est alors réglée à une valeur de consigne. Lorsque la vitesse de rotation du tambour hache-paille tombe en dessous d'une valeur minimale admissible de rotation, la vitesse d'avance de la machine hache-paille est réduite jusqu'à ce que la vitesse de rotation du tambour hache- paille atteigne à nouveau la valeur minimale admissible en cours de marche, tandis que le fonctionnement d'unités reliées à un capteur de vitesse d'avance est arrêté par un système de distribution commandé. Selon un mode avantageux de mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention, la vitesse d'avance de la machine hache-paille, la vitesse de rotation du tambour hache-paille et le couple du dispositif d'entraînement des unités placées en avant du tambour hache-paille sont mesurés pendant le fonctionnement de la machine hache-paille et, lorsque la vitesse de rotation dépasse la vitesse minimale admissible et/ou lorsque le couple du dispositif d'entraînement des unités placées en avant du tambour hache-paille ne dépasse pas la valeur maximale réglée, la vitesse d'avance de la machine hache- paille est augmentée jusqu'à une valeur de réglage lorsque la vitesse est tombée en dessous de cette valeur. Cependant lorsque la vitesse de rotation de la machine hache-paille tombe en dessous de la vitesse minimale admissible de rotation et/ou lorsque le couple du dispositif d'entraînement des unités placées en avant du tambour hache-paille dépasse la valeur maximale de réglage, la vitesse d'avance de la 560 404 f machine hache-paille est alors réduite jusqu'à ce que la vitesse de rotation du tambour hache-paille atteigne à nouveau la valeur minimale admissible et/ou jusqu'à ce que le couple du dispositif d'entraînement des unités placées en avant du tambour hache-paille tombe en dessous de la valeur maximale de réglage. Le procédé conforme à l'invention va être expliqué de façon plus détaillée en référence à la figure 2. Pendant la marche de la machine hache-paille, on effectue initialement un réglage de valeur, c'est-à-dire qu'une vitesse désirée vb de la machine hache-paille est définie et réglée en fonction de la vitesse de rotation nb du tambour hache-paille qui dépend de la charge et de la vitesse d'avance de la machine. Cette vitesse de réglage vb est ensuite maintenue par le système de iégulation jusqu'à ce que la vitesse de rotation correspondante n du tambour hache- paille tombe en dessous d'une valeur minimale admissible n m Lorsque la vitesse de rotation n du tambour hache-paille tombe en dessous de la valeur minimale admissi- ble nm, il se produit une diminution de vitesse d'avance de façon à être assuré d'un fonctionnement à la vitesse d'avance constante réglée vb dans une plage de vitesses de rotation n > nm, alors que dans la plage de vitesses de rotation n nm, il se produit une réduction de la vitesse d'avance, ce qui élimine une surcharge. On a représenté sur la figure 3 un schéma à blocs du dispositif conforme à l'invention. Une sortie d'un moteur diesel 141 de la machine est reliée à une entrée d'une boite de vitesses hydrostatique 142, une autre sortie du moteur diesel 141 est reliée à une entrée d'un tambour hache- paille 145, une autre entrée de la boite de vitesses hydrostatique 142 est reliée à une sortie d'une unité de manoeuvre 144 pour la modification du rapport de transmis- sion de la boite de vitesses, et une sortie de la boite de vitesses hydrostatique 142 est reliée à une entrée d'une roue non menée 143. Une sortie de la rouenonmenée 143 est raliie à une entrée d'un capteur de vitesse d'avance 1o une sortie du tambour hache-paille 145 est reliée à une entrée d'un capteur de vitesse de rotation 9 et une autre sortie du tambour hache-paille 145 est reliée à une entrée d'un mécanisme d'entra5nement 146. Une caractéristique du dispo- sitif consiste en ce qu'une sortie du capteur de vitesse d'avance 1 est reliée à une entrée d'un premier composant de conformation de signaux 2 dont la sortie est reliée à une entrée d'un étage d'établissement de différence 3. dont l'autre entrée est reliée à une sortie d'un premier géné- rateur de valeur de consigne 4. Une sortie du capteur de vitesse de rotation 9 est reliée à une entrée d'un second composant de conformation de signaux-10, dont la sortie est reliée à une entrée d'un second étage d'établissement de différence 11, et une seconde entrée de l'étage deétablisse- ment de différence 1h est reliée à une sortie d'un second générateur de valeur de consigne 12. Une sortie du premier étage d'établissement de différence 3 est reliée respecti- vement à une première entrée d'un système de distribution commandé 132 d'un générateur de valeur de compensation 13, d'un formateur de signal inverse 131 et d'une unité d'indi= cation 15, tandis qu'une sortie du second étage d'établis- sement de différence 1l est reliée à une seconde entrée du système de distribution commandé 132, du formateur de signal inverse 131 et de l'unité d'indication 15. Une première sortie du système de distribution commandé 132 est reliée à une entrée d'un générateur 133 servant à réduire la vitesse d'avance, une seconde sortie du système de distribution commandé 132 estialiée à une entrée d'un générateur 134 servant à augmenter la vitesse d'avance, une sortie du générateur 133 servant à réduire la vitesse d'avance est reliée à une entrée d'un amplificateur de signaux de comman- de 135 et une sortie du générateur 134 servant à!"augmen- tation de la vitesse d'avance est reliée à une autre entrée de l'amplificateur de signaux de commande 135. Une sortie de l'amplificateur de signaux de commande 135 est reliée à une entrée de l'unité de manoeuvre 144 tandis quOune sortie du formateur de signal inverse 131 est reliée à une autre entrée de l'unité de manoeuvre 144. Sur la figure 3, on a également représenté par des lignes en trait interrompu, un autre exemple avantageux de réalisation du dispositif conforme à l'invention. Le dispositif comporte, en dehors du capteur de vitesse d'avance 1 et du capteur de vitesse de rotation 9, également un capteur de couple 5, dont une entrée est reliée à une sortie du mécanisme d'entra nement 146 et dont la sortie est reliée à une entrée d'un troisième composant de confor- mation de signaux 6. Une sortie du troisième composant de conformation de signaux 6 est reliée à une entrée d'un troisième étage d'établissement de différence 7, dont une autre entrée est reliée à une sortie d'un troisième généra- teur de valeur de consigne 8. Une sortie du troisième étage d'établissement de différence 7 est reliée à une troisième entrée respective du système de distribution comman- dé 132, du formateur de signal inverse B1 et de l'unité d'indication 15. 21' X2 et X3 désignent les différentes pertur- bations se produisant en cours de marche, par exemple l'inégalité du sol. Le fonctionnement du dispositif conforme à l'invention va être expliqué en référence à la figure 4, qui représente un exemple avantageux respectif de réalisa- tion du premier, du second et du troisième étage d'établis- sement de différence 3, 11, 7 du système de distribution commandé 132, du générateur 133 de réduction de vitesse d'avance et du générateur 134 d'augmentation de vitesse d'avance. Les signaux produits par le capteur de vitesse d'avance 1, le capteur de vitesse de rotation 9 et le capteur de couple 5 sont appliqués au premier, ou bien au second ou bien au troisième composant de conformation de signaux 2, 10, 6. Le signal proportionnel à la vitesse d'avance parvient du premier composant de conformation 2 à la seconde entrée du premier étage d'établissement de différence. Le premier étage d'établissement de différence 3 se compose de deux comparateurs 31 et 32. Le premier comparateur 31 est relié par l'intermédiaire de sa premiere entrée avec la sortie du premier générateur de valeur de consigne 4 tandis que le second comparateur 32 est relié par l'intermédiaire de son autre entrée avec la seconde sortie du premier générateur de valeur de consigne 4. On obtient ainsi aux sorties du premier générateur de valeur de consigne 4 deux niveaux de tension différents et régla- bles. Quand la vitesse d'avance de la machine hache- paille 14 est plus grande que la valeur réglée par le premier générateur de valeur de consigne 4, il apparaît à la sortie du premier comparateur 31 un niveau logique bas qui enclenche, par l'intermédiaire d'un premier inverseur Il, le générateur 133 assurant la réduction de vitesse d'avance et qui est avantageusement pourvu deun étage basculant astable. La réduction de vitesse d'avance qui est provoquée par la diminution de vitesse de rotation résultant de la charge de la machine hache-paille 14 est mesurée par le second comparateur 32, dont la sortie est reliée directement à l'entrés du générateur 134 assurant l'augmentation de vitesse d'avance, Ce générateur 134 est également réalisé avec un étage basculant astableo La diminution de vitesse d'avance commence avec l1enclen- chement de ce générateur 134 et la régulation est amorcée par l'amplificateur de signaux de commande 135o Le second et le troisième étage d'établisse- ment de différence 11 et 7 sont également réalisés chacun avec un comparateur. Quand la charge de la machine continue à augmen- ter et quand le signal proportionnel à la vitesse de rota- tion et transmis par le capteur de vitesse de rotation 9 au second étage d'établissement de différence 11 atteint la valeur réglée dans le second générateur de valeur de consi- gne 12, le second étage d'établissement de différence 11 arrête alors, par l'intermédiaire d'un troisième inverseur 13, le générateur 134 d'augmentation de vitesse d'avance et enclenche, par l'intermédiaire d'un second et du premier inverseur I2, I1, le générateur 133 de réduction de vitesse d'avance, de sorte que la vitesse d'avance de la machine hachepaille 14 diminue. Cela provoque la diminution de la charge de la machine et il en résulte une suppression du signal de sortie du second étage d'établissement de diffé- rence 11 et par conséquent une suppression de l'activation du premier et du second comparateur 31, 32. Lorsque le signal proportionnel au couple, qui est transmis par le capteur de couple 5 au troisième étage d'établissement de différence 7, atteint la valeur réglée dans le troisième générateur de valeur de consigne 8, la régulation est alors effectuée, par l'intermédiaire du quatrième et du cinquième inverseur I4, 15 reliés à la sortie du troisième étage d'établissement de différence 7, de la même manière que ce qui a été décrit dans le cas de la réduction de vitesse de rotation. La figure 5 montre l'incorporation du dispo- sitif conforme à l'invention à une machine hache-paille auto- motrice, dans laquelle le capteur de vitesse d'avance 1 d'une roue non menée 143 est relié à une unité centrale 16 disposée dans la cabine de conduite de la machine. Le capteur de vitesse de rotation d'un tambour hache-paille , et en outre le capteur de couple 5 du mécanisme d'entraînement 146 des unités placées en avant du tambour hache-paille 145, sont également reliés à l'unité centrale 16, qui est accouplée à l'unité de manoeuvre 144. Au moyen du procédé et du dispositif conformes à l'invention, on atteint tous les objectifs envisagés car on effectue une iégulation de vitesse d'avance en tenant compte de la vitesse de rotation du tambour hachepaille, qui est déterminée en fonction de paramètres techniques ( souplesse du moteur, vitesse de rotation correspondant au couple maximal, etc) de la machine hache-paille et de son moteur, et en outre on est assuré d'obtenir une marche à une vitesse d'avance réglée qui est indépendante des variations de vitesse de rotation et du patinage des roues motrices. Lorsque la vitesse de rotation du tambour hache-paille tombe en dessous de la valeur minimale admise et/ou lorsque le couple du mécanisme d'entraînement des unités placées en il avant du tambour hache-paille augmente au delà de la valeur maximale réglée, il se produit une régulation de charge de sorte qu'on est assuré que la machine fonctionne avec la charge correspondante sous l'effet de la diminution de la vitesse d'avance. REVENDICATIONS 1. Procéde de régulation et de représentation de la vitesse d'avance et de la charge d'une machine hache- paille mobile, suivant lequel la vitesse d'avance de la machine hachepaille et la vitesse de rotation d'un tambour hache-paille sont mesurées pendant la marche de la machine hache-paille, caractérisé en ce que, lorsque la vitesse de rotation du tambour hache-paille est supérieure à une valeur minimale admissible et lorsque la vitesse d'avance de la machine hache-paille tombe en dessous d'une valeur de consigne réglée, la vitesse d'avance de la machine hache- paille est alors augmentée jusqu'à cette valeur de consigne réglée et, quand la vitesse de rotation du tambour hache- paille tombe en dessous d'une valeur minimale admissible, la vitesse d'avance de la machine hache-paille est alors réduite de telle sorte que la vitesse de rotation du tambour hache-paille augmente au delà de la vitesse de rotation minimale admissible, tandis que le fonctionnement d'unités reliées à un capteur de vitesse d'avance est arrêté par un système de distribution commandé. 2. Procédé selon larevendicationi caractérisé en ce que, pendant la marche de la machine hache-paille, sa vitesse d'avance, la vitesse de rotation du tambour hache- paille et le couple du mécanisme d'entraînement des unités placées en avant du tambour hache-paille sont mesurés et, quand la vitesse de rotation du tambour hache-paille dépasse la valeur minimale admisside et/ou quand le couple du mécanis- me d'entraînement des unités placées en avant du tambour hache-paille ne dépasse pas la valeur maximale réglée, et quand la vitesse d'avance tombe en dessous de la valeur de consigne réglée, la vitesse d'avance de la machine hache- paille est alors augmentée jusqu'à une valeur de réglage et, quand la vitesse de rotation du tambour hache-paille tombe en dessous de la valeur minimale admissible et/ou quand le couple du mécanisme d'entraînement des unités placées en avant du tambour hache-paille dépasse la valeur maximale réglée, la vitesse d'avance de la machine hache-paille est alors réduite de telle sorte que la vitesse de rotation du tambour hache-paille augmente au delà de la valeur minimale admissible et/ou le couple du mécanisme d'entraînement des unités placées en avant du tambour hache- paille diminue en dessous de la valeur maximale réglée. 3. Dispositif de régulation et représentation de la vitesse d'avance et de la charge d'une machine hache- paille mobile, dans lequel une sortie d'un moteur diésel (141) d'une machine hache-paille (14) est reliée à une entrée d'une boite de vitesses hydrostatique (142), une autre sortie du moteur diesel (141) est reliée à une entrée d'un tambour hache-paille (145), une autre entrée de la boite de vitesses hydrostatique (142) est reliée à une sortie d'une unité de manoeuvre (144) servant a modifier le rapport de transmission de la boîte de vitesses, et une sortie de la boîte de vitesses hydrostatique (142) est reliée à une entrée d'une roue non menée (143), dont la sortie est reliée à une entrée d'un capteur de vitesse d'avance (1), une sortie du tambour hache-paille (145} est reliée à une entree d' un capteur de vitesse de rotation (9) et une autre sortie du tambour hache-paille (145) est reliée à une entrée d'un mécanisme d'entraînement (146), caractérisé en ce qu'une sortie du capteur de vitesse d'avance (1) est reliée à une entrée d'un premier composant de conformation de signaux (2) dont la sortie est reliée à une entrée d'un premier étage d'établissement de différence (3) dont une autre entrée est reliée à une sortie du premier générateur de valeur de consigne (4), et une sortie du capteur de vitesse de rotation (9) est reliée à une entrée d'un second composant de conformation de signaux (10) dont la sortie est reliée à une entrée d'un second étage d'établissement de différence (11), et une seconde entrée de l'étage d'établissement de différence (11) est reliée à une sortie d'un second générateur de valeur de consigne (12), en outre une sortie du premier étage d'éta- blissement de différence (3) est reliée à une première entrée respective d'un système de distribution commandé (132), d'un formateur de signal inverse (131) d'un généra- teur de valeur de compensation (13)et d'une unité d'indica- ZS6e4 4 tion (15), tandis qu'une sortie du second étage d'établis- sement de différence (11) est reliée à une seconde entrée respective du système de distribution commandé (132), du formateur de signal inverse (131) et de l'unité d'indica- tion (15), et en ce qu'une première sortie du système de distribution commandé (132) est reliée à une entrée d'un générateur (133) servant à réduire la vitesse d'avance, une seconde sortie du système de distribution cammandé (132) est reliée à une entrée d'un générateur (134) assurant une augmentation de vitesse d'avance, une sortie du générateur (133) assurant une réduction de vitesse d'avance est reliée à une entrée d'un amplificateur de signal de commande (135), une sortie du générateur (134) assurant l'augmentation de vitesse d'avance est reliée à une autre entrée de l'amplificateur de signaux de commande (135), en outre une sortie de l'amplificateur de signal de commande (135) est reliée à une entrée de l'unité de manoeuvre (144) tandis qu'une sortie du formateur de signal inverse (131) est reliée à une autre entrée de l'unité de manoeuvre (144). 4. Dispositif selon la revendication 3, caracté- risé en ce qu'il est prévu un capteur de vitesse d'avance (1), un capteur de vitesse de rotation (9) et un capteur de couple (5), en ce qu'une entrée du capteur de couple (5) est reliée à une sortie d'un mécanisme d'entraînement (146) tandis que sa sortie est reliée à une entrée d'un troisième composant de conformation de signaux (6), en ce qu'une sortie du troisième composant de conformation de signaux (6) est reliée à une entrée d'un troisième étage d'établissement de différence (7) dont l'autre entrée est reliée à une sortie d'un troisième générateur de valeur de consigne (8), et en ce qu'une sortie du troisième étage d'établissement de différence (7) est reliée à une troisième entrée respective du système de distribution commandé (132), du formateur de signal inverse (131) et de l'unité d'indi- cation (15). 5. Dispositif selon une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que le premier étage d'établissement de différence (3) se compose de deux comparateurs (31, 32), une première entrée du premier comparateur (31) étant reliée à une sortie du premier générateur de valeur de consigne (4) une seconde entrée du premier comparateur (31) étant reliée à une sortie du premier composant de conformation de signaux (2) ainsi qu'à une entrée du second comparateur (32) tandis qu'une sortie du premier comparateur (313 est reliée par l'intermédiaire d'un premier inverseur (I1) à une entrée du générateur (133) assurant une réduction de la vitesse d'avance, en ce qu'en outre une seconde entrée du second comparateur (32) est reliée à une seconde sortie du premier générateur de valeur de consigne (4), une sortie du second comparateur (32) est reliée directement à une entrée du générateur (134) assurant une augmentation de la vitesse d'avance tandis qu'une sortie du second étage d'établissement de différence (11>, qui se compose d'un comparateur, est reliée à une entree respective d'un second et d'un troisième inverseur (12, 13) et une sortie du second inverseur (12) est relive à lentrée du premier inverseur (Il) tandis qu'une sortie du troisième inverseur (I3) est reliée à l'entrée du générateur (134) assurant une augmentation de la vitesse dûavance, et en ce que le troisième étage d'établissement de différence (7) est également pourvu d'un comparateur dont la sortie est reliée à une entrée respective d'un quatrième et d'un cinquième inverseur (I4, 15), une sortie du quatrième inverseur (14) étant reliée à l'entrée du premier inverseur (11) candis qu'une sortie du cinquième inverseur (15) est reliée à l'entrée du générateur (134) assurant une augmentation de la vitesse d'avance.