FR 2559091 A1 19850809 FR 8402116 A 19840207 Pince à parallélogrammes articulés 2559091 La présente invention a pour objet une pince adaptable sur un robot et propre à saisir des pièces circulaires ou comportant un alésage circulaire. La pince selon l'invention est caractérisée en ce qu'elle comporte un support, des parallélogrammes articulés qui sont dis- posés dans des plans convergeant vers un axe et dont un premier bras est mobile par rapport au support parallèlement à cet axe, le bras opposé étant mobile dans une direction perpendiculaire audit axe, mais fixe dans la direction de ce dernier, et portant un doigt de serrage, et des moyens portés par le support pour dé- placer les premiers bras du parallélogramme. Lorsque les premiers bras des parallélogrammes sont déplacés par rapport au support, les bras opposés se déplacent avec leur doigt de serrage en se rapprochant ou en s'éloignant de l'axe de convergence des parallélogrammes. Dans le premier cas, les doigts peuvent venir serrer une pièce à transporter disposée dans cet axe. Dans le second cas, les doigts peuvent saisir une pièce com- portant un alésage circulaire, en étant engages dans cet alésage. La pince selon l'invention est particulièrement utilisable pour le transport de pièces légères et fragiles, telles que celles qui sont employées dans la fabrication de moteurs électriques. Lorsque l'axe de convergence des parallélogrammes est vertical et que, de ce fait, les doigts de serrage se déplacent horizontale- ment, il est facile d'exercer un effort de serrage suffisant pour que la pièce ne glisse pas verticalement sous l'effet de son poids, sans être excessif pour ne pas la déformer. En faisant subir un mouvement de translation et de rotation au support à l'aide du robot, la pièce saisie est déplacée et orientée; elle peut être déposée avec précision sur un banc de montage. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, les premiers bras des parallélogrammes et les bras opposés portant les doigts de serrage sont engagés dans des fentes du support orientées vers l'axe de convergence des parallélogrammes. Les premiers bras des parallélogrammes peuvent être solidai- res d'un même embout de commande relié au support par un vérin dis- posé dans l'axe de convergence des parallélogrammes. Les bras des parallélogrammes portant les doigts de serrage peuvent être munis d'au moins deux galets disposés de part et - 2 - 2559091 d'autre du support, au contact de pistes prévues sur celui-ci. Les extrémités des bras des parallélogrammes portant les doigts de serrage sont avantageusement taillés en biseau de façon à pouvoir se rejoindre sur l'axe de convergence des parallélogram- mes. L'angle du biseau est fonction du nombre des parallélogrammes; par exemple, dans le cas de trois parallélogrammes, il est de 120 . On a décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, un mo- de de réalisation de la pince selon l'invention avec référence au dessin annexé dans lequel: La Figure 1 est une vue en élévation de la pince; Les Figures 2 à 4 en sont des vues en coupe horizontales res- pectivement suivant II-II, III-III et IV-IV de la Figure 1; La Figure 5 en est une coupe verticale suivant V-V de la Fi- gure 2; La Figure 6 est une vue semblable à la Figure 5, la pince étant desserrée. Telle qu'elle est représentée au dessin, la pince selon l'in- vention comprend une plaque de support 1 reliée à un adaptateur 2 par trois tirants 3. La plaque 1 comporte un perçage central 4 dans lequel un vérin 5 disposé verticalement est fixé par un écrou 6, la tige 7 de son piston étant dirigée vers le bas. Un embout de commande 8 formé d'une embase 9 qui est percée en son centre d'un trou taraudé 10, et de trois bras verticaux 11 est fixé à la tige 7 du vérin, qui est vissée dans le trou 10. Ces bras traversent trois fentes radiales 12 de la plaque de support 1, qui sont disposées à 120 les unes des autres et convergent vers l'axe X-X du vérin, et dans lesquelles les bras 11 peuvent coulis- ser verticalement. Chaque bras comporte un épaulement 13, en un point intermédiaire de sa longueur; une bague 14 repose sur les trois épaulements 13 et est fixée aux bras par des vis 15. Cette bague empêche les bras de vibrer. Les trois bras 11 appartiennent chacun à un parallélogramme articulé disposé dans un plan vertical passant par l'axe X-X. Cha- cun de ces parallélogrammes comporte, outre le bras 11 correspon- dant un bras 16 qui est articulé en 17 sur le bras 11, un bras 18 qui est articulé en 19 sur ce bras 11, et est parallèle au bras 16, et un bras 20 qui est articulé en 21 et 22 sur les bras 16 et 18 et est parallèle au bras 11. Les bras 20 traversent les fentes 12 de la plaque 1 et portent chacun quatre galets 23 qui peuvent rou- - 3- 2559091 ler sur des pistes de la plaque 1 parallèles aux fentes 12 et sont disposées deux d'un côté de la plaque et deux du côté opposé. On voit ainsi que lorsque la tige 7 du piston du vérin 5 se déplace verticalement en entraînant les bras 11, les bras 20 se déplacent horizontalement en restant parallèles à eux-mêmes. Chaque bras 20 est prolongé à sa partie inférieure par un bras horizontal 24 dont l'extrémité est taillée en biseau à 120 de manière que les positions des trois bras 24 puissent se re- joindre sur l'axe X-X du vérin 6 (voir Figure 4). Au voisinage de cette extrémité, le bras porte un doigt vertical 25 constitué par exemple par une tige cylindrique emmanchée à force dans une chape du bras. Lorsqu'on actionne le vérin 5 de façon à déplacer son piston vers le haut, les pointes des trois bras 24 tendent à se rejoindre et les trois doigts 25 se resserrent en permettant de saisir une pièce extérieurement circulaire. Inversement lorsqu'on actionne le vérin 5 de façon que son piston se déplace vers le bas depuis la position extrême haute, les doigts 25 s'écartent et permettent ainsi de saisir une pièce comportant un alésage circulaire. Il va de soi que la présente invention ne doit pas être con- sidérée comme limitée au mode de réalisation décrit et représenté, mais en couvre, au contraire, toutes les variantes. 4- - 2559091 REVENDICATIONS 1. Pince adaptable sur un robot et propre à saisir des piè- ces circulaires ou comportant un alésage circulaire, caractérisée en ce qu'elle comporte un support 1, des parallélogrammes articu- lés qui sont disposés dans des plans convergeant vers un axe X-X et dont un premier bras 11 est mobile par rapport au support, pa- rallèlement à cet axe X-X, le bras opposé 20 étant mobile dans une direction perpendiculaire audit axe, mais fixe dans la direc- tion de ce dernier, et portant un doigt de serrage 25, et des moyens 5 portés par le support 1 pour déplacer les premiers bras 11 des parallélogrammes. 2. Pince selon la revendication 1, caractérisée en ce que les premiers bras 11 des parallélogrammes et les bras opposes 20 por- tant des doigts de serrage 25 sont engagés dans des fentes 12 du support orientées vers l'axe de convergence X-X des parallélogram- mes. 3. Pince selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que les premiers bras 11 des parallélogrammes sont solidaires d'un même embout de commande 8 relié au support 1 par un vérin 5 disposé dans l'axe de convergence X-X des parallélogrammes, ou par tout autre moyen de translation. 4. Pince selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que les bras 20 des parallélogrammes portant les doigts de serrage 25 sont munis d'au moins deux galets 23 disposés de part et d'autre du support 1, au contact de pistes prévues sur celui-ci. 5. Pince selon l'une des revendications précédentes, caracté- risée en ce que les extrémités des bras des parallélogrammes por- tant les doigts de serrage 25 sont taillées en biseau de façon à pouvoir se rejoindre sur l'axe de convergence X-X des parallélo- grammes.