FR 2537750 A1 19840615 FR 8220966 A 19821214 SYSTEME DE RESTITUTION D'EFFORT POUR SIMULATION D'ORGANES DE CONDUITE DE VEHICULES Le système de restitution d'effort selon l'invention se rapporte aux simulateurs d'entraînement et plus particulièrement à la simulation des organes de conduite de véhicules. Pour des raisons d'économie, d'efficacité et de sécurité, la conduite des véhicules, et en particulier celle des engins blindés, est maintenant couramment enseignée non pas avec les véhicules réels, mais au moyen de simulateurs fixes d'entraînement. Dans ces simulateurs les cabines de conduite sont fidèlement reproduites et souvent montées sur des plates-formes mobiles Elles sont soumises de la part de ces dernières à des mouvements-déterminés par des calculateurs en accord avec les manoeuvres effectuées, l'état de la route ou celui des terrains supposés traversés. Les organes de conduite, entre autres, sont simulés quant à leur disposition dans la cabine, à leur aspect et aussi quant aux efforts nécessaires à leur manoeuvre et aux réactions que ces organes trans- mettent éventuellement au conducteur. Ces organes de conduite ont des réactions qui leur sont propres. Celles-ci dépendent du type de véhicule, de la manoeuvre en cours, de l'état de marche de l'organe de conduite, et de la manière suivant laquelle celui-ci est actionné Une bonne connaissance de ces réactions permet de mieux observer le comportement du véhicule et de mieux agir en conséquence sur les organes de conduite Il est donc essentiel que dans un simulateur d'entraînement les réactions mécaniques des organes de conduite, et aussi certaines de leurs pannes, puissent être simulées. Le système de restitution d'effort selon l'invention concerne plus précisément la simulation des organes de conduite agissant *par l'inter- médiaire de commandes hydrauliques à haute pression Il concerne ainsi, par exemple, la simulation des organes de freinage et aussi, dans le cas de certains engins blindés, la simulation des organes de direction dont les mouvements sont transmis par commande hydraulique et se traduisent par des efforts de freinage sur des systèmes à différentiel. L'utilisation dans un simulateur d'entraînement d'un système réel de freinage n'est pas satisfaisante en raison de la complexité inutile de celui- ci, de son encombrement, et de son coût. Des systèmes hydrauliques de restitution d'effort, du type repré- senté sur la figure 1, ont déjà été utilisés dans les simulateurs Leur principe de fonctionnement est assez semblable à celui des systèmes dé freinage réels Un maître cylindre 2 transmet la force de freinage F, fournie par le conducteur, à un vérin 6 par l'intermédiaire d'une conduite 3 et de liquide hydraulique provenant d'un réservoir 1 Ce liquide actionne le vérin et provoque la compression d'un empilage de rondelles élastiques métalliques 7, du commerce, dont l'élasticité a été déterminée de façon à simuler la dilatation élastique des conduites réelles et la déformation des étriers de frein Une électro-vanne 4 commandée par un calculateur C permet, par une canalisation de retour 8 du liquide hydraulique au réservoir, de supprimer toute réaction ou "raideur" s'opposant à Paction- nement de la pédale, et de simuler ainsi une panne de freinage due à une fuite de liquide hydraulique Un capteur de pression 5 transmet la valeur de la pression, qui peut atteindre 200 bars, au calculateur. Bien qu'étant, en apparence, assez simple, ce système antérieur n'est pas satisfaisant En effet, en raison de la pression atteinte, l'électro- vanne, le vérin, et le capteur de pression, constituent des éléments coûteux De plus, le vérin 6 et l'empilage de rondelles 7 forment un ensemble encombrant et d'un poids encore trop important En effet, dans un simulateur de conduite il peut être nécessaire d'utiliser quatre systèmes de restitution d'effort de ce type, à savoir: deux pour la direction et deux pour les f reins de route et de parc Le poids et le volume des éléments montés dans la cabine, et en l'occurence ceux des systèmes de restitution d'effort, conditionnent inévitablement les performances et le prix de la plate-forme mobile montée sur des vérins hydrauliques qui mettent en mouvement cet ensemble Un autre inconvénient de ce type de système de restitution d'effort est de donner lieu éventuellement à des fuites de liquide hydraulique dans la cabine de conduite. L'objet du système de restitution d'effort selon l'invention est de simuler la contre-réaction créée dans certaines commandes asservies de freinage hydraulique et destinée par une contre-pression à provoquer une force de freinage constante et simultanément une réaction constante de la pédale, dans un premier temps. L'objet du système selon l'invention est également de simuler la déformation des étriers, l'élasticité des conduites soumises à la haute pression du liquide hydraulique, et aussi la viscosité de celui-ci, par une raideur et un amortissement déterminés de la pédale de frein, dans un deuxième temps. L'objet du système selon l'invention est encore de simuler une panne de freinage due à une fuite de liquide hydraulique. Une caractéristique du système selon l'invention est de fournir la contrepression, la raideur, l'amortissement et la panne de freinage, par une combinaison de moyens simples logés dans une enveloppe cylindrique simulant le maître-cylindre réel et dans laquelle, entre autres, sont obtenues: la raideur et l'amortissement par un ressort en élastomère, la contre-pression par un piston soumis à de l'air comprimé et la panne de freinage grâce à l'effacement d'une butée mécanique par de l'air comprime. D'autres caractéristiques du système de restitution d'effort selon l'invention apparaîtront dans la description qui fait suite, d'un exemple de réalisation non limitatif, et qui est illustrée par des figures dans lesquelles: la figure 1 déjà citée, représente un système de simulation de freinage connu; la figure 2, représente l'effort E fourni par le conducteur sur la pédale en fonction de la course de celle-ci dans un simulateur de conduite comprenant un système de restitution d'effort selon l'invention; la figure 3, représente l'effort Fc opposé par' le système de restitution selon l'invention (rapport de multiplication 3); - la figure 4, représente le déplacement d Xp du piston de contre-pression; la figure 5 représente le système de restitution d'effort selon l'invention associé à divers éléments -annexes et formant avec eux un simulateur dé f reinage. Le profil théorique de l'effort E développé par le conducteur à partir d'un système de restitution d'effort selon l'invention (figure 2), est formé de segments de droite caractéristiques du système de freinage simulé Il suppose des mouvements lents de la pédale et ne tient pas compte, entre autres, de l'effet de viscosité propre au liquide hydraulique et cependant restitué par le système selon l'invention. Ce profil comporte en début de course de la pédale un segment A représentant un faible effort sensiblement constant qui constitue un rappel au repos de la pédale Ce rappel est fourni par exemple, par un ressort à grand allongement et faible raideur associé à la pédale et qui ne fait pas partie de l'invention. L'effort correspondant au freinage effectif est représenté par les segments B et C Le segment B, à effort constant ou en palier, représente l'effet de la contre-réaction du système de freinage asservi simulé. Le segment C représente la déformation des conduites hydrauliques, ainsi que celle des étriers maintenant les plaquettes contre les disques de frein. Le segment D, à effort constant simule une panne de freinage. La décision d'une panne de freinage en cours d'exercice, est prise par l'instructeur qui dirige l'entraînement Dans tous les cas, la course de la pédale est limitée par une butée mécanique quelconque, ce qui est traduit sur les figures par une limite L. Le système de restitution d'effort selon l'invention est représenté sur la figuré 6, en coupe longitudinale et associé à divers éléments annexes: mécanismes, circuits pneumatiques ou électriques, et forme avec ceux-ci un simulateur de freinage. Une pédale P de freinage tournant autour d'un axe O actionne par son bras B, le système de restitution SRE ainsi qu'une tige T qui commande un microcontacteur MC Une source S d'air comprimé à six bars alimente le système SRE -au moyen de deux électrovannes: une électrovanne EVI est commandée, par le microcontacteur MC tandis qu'une électrovanne EV 2 est commandée par le calculateur A titre indicatif, l'axe xy du système SRE fait un angle aigu avec le plan horizontal H selon-le schéma en exergue: ce qui explique la disposition en apparence inhabituelle et vers le haut de la pédale. Le système SRE de restitution d'effort selon l'invention comprend une enveloppe cylindrique extérieure 3 dont les dimensions ne sont pas supérieures à celle d'un maître-cylindre réel Cette enveloppe peut être éventuellement complétée extérieurement par certains éléments factices destinés à lui donner l'apparence plus réaliste d'un maître-cylindre. L'extrémité de l'enveloppe "côté pédale" comporte une collerette exté- rieure de montage 32 du système SRE tandis que l'extrémité "opposée à la pédale" comporte une collerette d'appui 31, vers l'intérieur, qui supporte les efforts développés dans le système SRE. Le système SRE comporte en outre, et principalement, d'une part, coulissant dans l'enveloppe 3, une première pièce 5 et un piston 7, et d'autre part, enfilé dans l'enveloppe mais rendue solidaire de celle-ci à l'extrémité opposée à la pédale, une seconde pièce 9 La première pièce 5 est conçue pour recevoir un poussoir 1, un capteur de pression 4 et un ressort en élastomère 6 Tournée d'une seule pièce, elle comprend deux parties coaxiales de diamètres différents Celle de plus grand diamètre permet à la pièce de coulisser dans l'enveloppe et présente un chambrage coaxial L'autre partie de plus faible diamètre constitue une tige 23 en opposition au chambrage Les deux parties se raccordent en formant un épaulement et une surface annulaire transversale d'appui 34. Le capteur de pression 4 est placé au fond du chambrage et s'y trouve maintenu par une bague 2 Cette bague présente un alésage axial dans lequel est placé le poussoir 1 La première pièce présente une fente transversale par laquelle le capteur de pression est introduit Les fils de sortie du capteur passent par une fente longitudinale de l'enveloppe et transmettent au calculateur la valeur de l'effort Fc. Un ressort 6 en élastomère et tubulaire est enfilé sur la tige 23 Son diamètre extérieur est déterminé de façon qu'une fois déformé par compression, ce ressort ne puisse venir en contact avec l'enveloppe Sa longueur est sensiblement égale à celle de la tige Les caractéristiques des ressorts en élastomère du commerce sont connues Ces ressorts peuvent être usinés facilement pour obtenir une raideur déterminée (longueur et diamètre) Ils sont peu encombrants à énergie égale emma- gasinée, et moins encombrants en particulier qu'un empilage de rondelles élastiques dont la raideur peut présenter des irrégularités non réalistes. De plus les tolérances de fabrication des rondelles sont larges et de ce fait la raideur réalisée grâce à un tel empilage est très imprécise, de l'ordre de 20 % Les ressorts en élastomère procurent par ailleurs une impression de "viscosité" avec tout de même un retour au zéro satisfaisant. Le piston, de révolution, comporte axialement et en opposition, un chambrage 24 d'un diamètre légèrement supérieur à celui de la tige 23 ainsi qu'une partie cylindrique ou tige de piston 26 Il coulisse dans l'enveloppe et présente une gorge périphérique dans laquelle est placé un joint 25 capable de réaliser une étanchéité pneumatique avec l'enveloppe. La seconde pièce 9 est maintenue appuyée, pendant le fonction- nement, contre la collerette 31 par les efforts développés dans le système SRE De forme générale cylindrique, elle présente une face disposée vers Pextérieur de l'enveloppe et par laquelle débouchent, entre autres, un conduit 20 et un conduit 30 Un chapeau 40 maintenu hermétiquement contre cette face porte les raccords des conduites d'air comprimé La seconde face, vers l'intérieur de l'enveloppe, forme avec celle-ci et le piston une chambre de contre-pression 8 Cette chambre est alimentée par le conduit 30, vu sur la figure en pointillé, et qui traverse la pièce 9 d'une face à l'autre La seconde face présente un alésage axial dont les dimensions sont déterminées pour que la tige 26 du piston puisse y coulisser L'alésage axial débouche dans un alésage radial borgne dont le fond est mis en communication avec le conduit 20, par un perçage supplémentaire coaxial à l'alésage radial et d'un diamètre plus faible, identique à celui du conduit 20 Dans l'alésage radial, coulisse une butée cylindrique, maintenue par un ressort de rappel 29 Ce ressort 29 est comprimé entre la butée et un bouchon 33 vissé dans Palésage radial et qui traverse l'enveloppe Ce bouchon est lui-même percé de façon à permettre une évacuation de l'air à l'extérieur La pièce 9 présente de plus, deux gorges circulaires 27 et 28 dans lesquelles sont placés des joints qui assurent l'étanchéité de la chambre de contre-pression. La description qui suit du fonctionnement du système de restitution d'effort selon Pinvention est illustrée par les figures 3 et 4 La figure 3 2537750. représente l'effort Fc développé par le système SRE en fonction du déplacement d X de la première pièce, mesuré à partir de sa position de repos La figure 4 représente le déplacement d Xp du piston à partir de sa position de repos, en fonction du déplacement d X Les deux figures sont représentées en correspondance avec la figure 2 et avec l'axe repré- sentatif de la course de la pédale. Au repos, la pédale est relevée par la tige T et le ressort R La première pièce 5 se trouve à sa position la plus proche de la pédale c'est- à-dire à sa position de repos Le ressort 6, sans contrainte, est en contact avec la face d'appui de la première pièce et avec le piston 7 Les deux électrovannes sont en position d'échappement et la chambre de contre- pression n'est pas alimentée La butée 10 est repoussée par le ressort 29 au fond de l'alésage radial dans l'axe de la tige du piston. Lorsque le conducteur appuie sur la pédale le bras B commence par déplacer la tige T en comprimant le ressort R Le bras appuie ensuite sur le poussoir 1 qui transmet la poussée simultanément au capteur de pression 4, à la première pièce 5, au ressort 6 et au piston 7 L'ensemble de ces pièces n'opposant pratiquement aucune résistance, se déplace dans l'enveloppe sans que le ressort 6 subisse une contrainte notable Ce début de fonctionnement est représenté par les segments A, A' et A" des figures 2, 3 et 4. Lorsque la tige T rencontre et abaisse le palpeur du microcontacteur MC, celui-ci commande le fonctionnement de 1 'électrovanne EVI et par suite l'alimentation en air comprimé de la chambre de contre-pression S. La contre-pression exercée contre le piston est transmise par l'inter- médiaire du ressort 6, à la première pièce et à la pédale Elle se traduit par une montée brusque dans les courbes représentatives en e et e' Le ressort 6 subit une contraction qui entraîne un léger retour du piston repéré en e' et e" sur les figures 3 et 4 La continuation de l'abaissement de la pédale est rendue par les paliers B et B' et par un segment oblique B" en accord avec l'égalité des variations de déplacement de la première pièce et du piston Après avoir pénétré dans la seconde pièce 9, la tige du piston rencontre la butée 10 et s'immobilise Cet arrêt se traduit par le palier C" de la figure 4 Il en résulte un accroissement de la compression 2537750; du ressort 6 entre la première pièce et le piston, qui est représenté par les segments C et CI (figures 2 et 3) dont les pentes sont proportionnelles à la raideur du ressort. Lorsque le conducteur relâche la pédale, les phénomènes décrits se reproduisent en sens inverse La contre-pression repousse en particulier les pièces mobiles du système SRE vers leur position de repos. L'instructeur peut introduire une panne de freinage dans l'exercice de conduite en l'affichant sur son pupitre de commande Le calculateur du simulateur d'entraînement déclenche alors le fonctionnement de l'électro- vanne EV 2 L'air comprimé admis par le conduit 20 repousse la butée 10 contre le ressort 29 La tige 26 n'étant plus arrêtée par la butée, pénètre dans l'alésage radial de la seconde pièce 9 tandis que le piston n'oppose au ressort 6 que la force de contre-pression créée par l'air comprimé Il en résulte des paliers d'effort D et D' sur les figures 2 et 3 tandis que le piston effectue un déplacement d Xp plus important que lors d'n freinage normal (D", figure 4) Cette panne de freinage ne peut être exécutée que si la tige du piston 26 n'est pas en appui sur la butée Le calculateur ne commande donc le fonctionnement de l'électronanne EV 2 que si la valeur de l'effort supporté par le capteur n'est pas supérieure à celle qui est déterminée par le palier B'. On peut montrer que l'utilisation d'un système de restitution d'effort selon l'invention, dans un système d'entraînement à la conduite de véhicule, procure des "gains" de poids et d'encombrement importants. Pour un engin blindé, par exemple, on constate une diminution de poids de 50 Kg d'une part pour l'ensemble des systèmes de restitution d'effort et de Kg d'autre part pour la structure dé la cabine, soit au total 100 Kg environ On constate également un gain de place de plus de 150 dm 3 Ce résultat est particulièrement intéressant car il permet de diminuer les efforts développés par les vérins hydrauliques qui supportent la cabine, ou d'accroître leur accélération angulaire. 2537750; REVENDICATIONS 1 Système de restitution d'effort pour simulation d'organes de conduite de véhicules, caractérisé en ce qu'il comprend: une enveloppe cylindrique ( 3) ouverte à une extrémité et fermée à l'autre; une première pièce ( 5) coulissant dans ce cylindre pour recevoir par l'extrémité ouverte du cylindre la poussée exercée par le conducteur; un piston ( 7) coulissant dans le cylindre entre la première pièce et l'extrémité fermée du cylindre et délimitant avec cette extrémité fermée une chambre de contre- pression ( 8); un ressort tubulaire en élastomère ( 6) s'appuyant par ses extrémités respectivement sur la première pièce et le piston pour transmettre entre ceux-ci les poussées auxquelles ils sont soumis; des moyens (T, MC, EV 1) pour alimenter la chambre de contre-pression en air comprimé lorsque la première pièce atteint une position déterminée dans le cylindre. 2 Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un poussoir ( 1) pour transmettre la poussée du conducteur à la première pièce ( 3) par l'intermédiaire d'un capteur -de pression ( 4) qui permet de mesurer cette poussée. 3 Système selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'extrémité fermée de l'enveloppe cylindrique ( 3) est obturée par une seconde pièce ( 9) qui comprend un alésage radial borgne dans lequel est placée une butée escamotable ( 10), et un alésage axial qui débouche dans l'alésage radial et dans lequel s'engage une tige ( 26) qui prolonge le piston ( 7) et vient pénétrer dans l'alésage radial ou s'arrêter sur la butée escamotable selon la position de celle-ci; le dispositif comportant en outre des moyens ( 20, 29, 30, EV 2) pour escamoter cette butée et la remettre en place sous la commande d'un signal extérieur. 4 Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de manoeuvre de la butée escamotable comprennent une première électro-vanne (EV 2) pour alimenter en air comprimé un premier conduit ( 20) qui débouche dans le fond de l'alésage axial et repousser ainsi la butée 2537750 i vers l'orifice de cet alésage axial, et un premier ressort de rappel ( 29) maintenu par un bouchon ( 33) vissé dans l'alésage radial pour ramener la butée vers le fond de cet alésage radial. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens d'alimentation de la chambre de contrepression ( 8) comprennent une tige ( 1) qui est manoeuvrée simultanément avec la première pièce ( 210) contre un deuxième ressort de rappel (R) de faible raideur, un contacteur (MC) actionné par la tige au bout d'une course déterminée de celle-ci, et une deuxième électro-vanne (EVI) commandée par le contacteur pour alimenter en air comprimé un deuxième conduit ( 30) qui communique avec la chambre de contre- pression ( 8).