FR 2540022 A1 19840803 FR 8401500 A 19840131 La présente invention concerne un mécanisme de transport de pièces, notamment comportant un soulèvement et un abaissement rectilignes. Plus précisément, l'invention concerne une combi- naison motrice mettant en oeuvre une entrée rotative de puissance et un mécanisme destiné à introduire un palier relativement long, l'ensemble permettant l'obtention d'un mouvement de soulèvement et de transport utilisé pour le transfert de pièces d'"un poste à un autre. Dans le domaine du transport des pièces, il existe de nombreuses applications dans lesquelles il faut qu'une ou plusieurs pièces données soient soulevées vertica- lement à partir d'un dispositif de montage, d'une palette ou d'un autre dispositif de support de pièces, puis dépla- cées suivant un trajet courbe, d'un angle donné ou sur une distance déterminée, puis abaissées dans un organe de montage, une palette ou un autre dispositif de support de pièces qui a avancé En pratique, on utilise des vérins séparés ou des systèmes mécaniques indépendants pour le mouvement vertical et le mouvement courbe respectivement. L'invention concerne un ensemble mécaniquement simple permettant la création de tout le trajet de dépla- cement qui comporte un mouvement de soulèvement, un mouvement de rotation et un mouvement d'abaissement. Il existe d'autres applications dans lesquelles il est nécessaire qu'une pièce soit retirée d'un dispositif de montage, d'une palette ou d'un autre dispositif de maintien de pièce déterminé, puis déplacée suivant un trajet courbe ou rectiligne et transportée à un autre emplacement auquel la pièce est remise en place dans un autre dispositif de montage, une autre palette ou un autre dispositif de maintien de pièce déterminé, toujours suivant un trajet courbe ou rectiligne donné On utilise encore en général un vérin séparé ou un mécanisme indépendant pour le mouvement de chargement-déchargement et pour le mouvement de transport. L'invention concerne un ensemble mécaniquement simple capable de provoquer des déplacements courbes ou rectilignes de chargement et de déchargement, avec un mouvement de transport intermédiaire, suivant une seule trajectoire continue et ininterrompue. De façon plus générale, l'invention concerne un mécanisme capable de donner une trajectoire déterminée à un mécanisme de transport dans lequel une première partie du mouvement s'effectue le long d'une trajectoire provoquée par déplacement le long de l'un des six degrés de liberté, une seconde partie du déplacement étant effectuée selon une trajectoire créée essentiellement par déplacement suivant un autre des six degrés de liberté, et une troisième partie du mouvement suivant une trajectoire créée par un mouvement suivant le même degré de liberté que la première partie du mouvement, mais en sens opposé. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une élévation latérale d'un mode de réalisation de mécanisme décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 4 075 911 destiné à créer des cycles de mise en position repérée à palier intermit- tent de grande longueur la figure 2 est une vue en plan du mécanisme de la figure 1; la figure 3 est un schéma des principaux éléments du mécanisme des figures 1 et 2, dans trois positions pendant la partie formant le palier du cycle les figures 4 à 6 sont des schémas des principaux éléments du mécanisme des figures 1 et 2, en position correspondant au quart, à la moitié et aux trois quarts d'un cycle complet de mise en position repérée la figure 7 est un graphique représentant l'oscil- lation véritable très faible de la sortie pendant le palier du mécanisme des figures 1 et 2; la figure 8 est un graphique représentant le déplacement ou mouvement de sortie, en pourcentage, pour un cycle complet de positionnement exécuté par le mécanisme des figures 1 et 2; la figure 9 est un schéma d'un mécanisme à mani- velle et bloc coulissant; la figure 10 est un schéma d'un mécanisme à bielle et manivelle d'entraînement; la figure 11 est une vue en plan d'un premier mode de réalisation de l'invention; la figure 12 est une élévation latérale d mécanis- me de la figure 1; la figure 13 est une coupe transversale suivant la ligne 13-13 de la figure 11 la figure 14 est une coupe par plusieurs plans suivant la ligne 14-14 de la figure 13; la figure 15 est une coupe partielle suivant la ligne 15-15 de la figure 13; la figure 16 est une coupe verticale suivant la ligne 16-16 de la figure 13; la figure 17 est un graphique représentant la relation entre les mouvements vertical et angulaire créés par le premier mode de réalisation de l'invention; la figure 18 est une perspective de la trajectoire obtenue par mise en oeuvre du premier mode de réalisation de l'invention la figure 19 est une perspective d'une variante de trajectoire qui peut être obtenue avec le premier:mode de réalisation de l'invention, avec modification du 'rapport d'engrenage et de l'excentricité; la figure 20 est une perspective d'une autre trajectoire qui peut être obtenue avec le premier mode de réalisation de ce mécanisme lorsqu'il est tourné dans l'espace afin que l'axe 'du vérin soit horizontal la figure 21 est une coupe longitudinale d'un mécanisme utile pour l'allongement des paliers, décrit sous forme d'un ensemble à came différentielle la figure 22 est une coupe transversale du mécanis- -me de la figure-21 suivant la ligne 22-22; la figure 23 est une coupe transversale du mécanis- me de la figure 21 suivant la ligne 23-23; la figure 24 est une coupe transversale du mécanis- me de la figure 21 suivant la ligne 24-24; la figure 25 est une coupe suivant la ligne -25 de la figure 23; la figure 26 est une représentation schématique du mécanisme de la figure 21, dans une position de base et dans trois positions supplémentaires décalées; la figure 27 est un graphique représentant les caractéristiques de déplacement d'un ensemble de mécanisme à came différentielle et d'un mécanisme combiné comprenant un mécanisme à sortie cycloidale du type décrit dans le brevet des EtatsUnis d'Amérique n' 3 789 676 et d'un mécanisme à came différentielle; la figure 28-est une élévation latérale d'un mode de réalisation du mécanisme décrit dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique N O 3 789 676, destiné à donner un déplacement approximativement cycloïdal de sortie; la figure 29 est une vue en plan du mécanisme de la figure 28; les figures 30 à 33 sont des schémas des principaux éléments du mécanisme de la figure 28, dans cinq positions pendant un cycle de positionnement; la figure 34 est une vue en plan analogue à la figure 1 i d'une variante mettant en oeuvre un mécanisme à palier long comprenant le mécanisme des figures 28 et 29 entraînant le mécanisme à came différentielle des figures 21 à 26; la figure 35 est une vue en plan analogue à la figure 11 d'une variante de mode de réalisation ayant un mécanisme à palier long accru obtenu par interposition du mécanisme à came différentielle des figures 21 à 26 dans l'ensemble d'entraînement en rotation de la figure il; la figure 36 est une coupe longitudinale du mécanisme décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n O 4 018 090 la figure 37 est une coupe transversale suivant la ligne 37-37 de la figure 36; la figure 38 est une coupe transversale suivant la ligne 38-38 de la figure 36; la figure 39 est une coupe longitudinale de l'un des mécanismes décrits dans le brevet des EtatsUnis d'Amérique n' 3 730 014; la figure 40 est une coupe transversale suivant la ligne 40-40 de la figure 39; la figure 41 est une coupe transversale suivant la ligne 41-41 de la figure 39; la figure 42 est une coupe longitudinale d'un mécanisme analogue à celui des figures 31 à 33, mais n'ayant pas d'excentricité à l'entrée; et - la figure 43 est une vue en plan analogue à la figure 11 représentant trois variantes de mécanismes en tandem utilisés comme mécanismes à palier long comprenant chacun le mécanisme commun 278 à came différentielle avec des variantes de mécanismes d'entraînement préalable des figures 36 à 38 ou des figures 39 à 41 ou de la figure 42. Comme décrit dans la suite, l'invention met en oeuvre des mécanismes tels décrits dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n' 4 075 911 et dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique n' 449 241 déposée le 13 décembre 1982 Comme les caractéristiques du palier d'un mode de réalisation du mécanisme décrit dans ce brevet précité des Etats-Unis d'Amérique N O 4 075 911 sont très pertinentes par rapport aux caractéristiques de la présente invention, on les résume rapidement. Les figures 1 et 2 sont des schémas simplifiés de ce mode de réalisation, ayant des dimensions telles qu'il donne une sortie sur 360 pour un cycle d'accélération- décélération de son arbre de sortie Comme l'indiquent les figures 1 et 2, un arbre 2 d'entrée tourne sur un axe A O dans des paliers fixes, dans un carter qui n'est pas représenté Un segment excentrique 4 monté sur l'arbre 2 est concentrique à un arbre A 1 décalé d'une petite quantité par rapport à l'axe A Un pignon d'entrée 6 fixé sur o le segment excentrique 4 est aussi concentrique à l'axe Ai' Des bielles tangentielles 8 tourillonnent sur le segment excentrique 4 Un pignon menant 10 est monté sur un arbre 12 qui tourillonne dans les bielles tangentielles 8 et qui tourne sur un axe mobile A 2; il est entraîné par le pignon 6 d'entrée par l'intermédiaire d'un pignon 14 qui tourillonne aussi dans les bielles tangentielles 8. Dans ce cas, le rapport du pignon 6 d'entrée et du pignon menant 10 est exactement égal à 2/1, c'est-à-dire que le pignon d'entrée 6 tourne deux fois par tour du pignon menant 10. Une plaque excentrique 16 est montée sur l'arbre 12 et porte elle-même un pignon excentrique 18 concentrique à un axe mobile A 3 Ce pignon excentrique 18 est en prise avec un pignon de sortie 20 monté sur un arbre de sortie 22 tournant autour d'un axe fixe A 4 dans des paliers montés dans le carter non représenté Le pignon excentrique 18 et le pignon 20 de sortie ont une même dimension afin que le cycle de sortie obtenu soit de 360 degrés Le pignon excentrique 18 est maintenu en prise avec le pignon 20 de sortie par une bielle radiale 24 qui tourillonne sur l'arbre de sortie 22 et sur un-arbre court 26 monté sur le pignon excentrique 18 et qui est concentrique à l'axe A 3. La distance entre les axes A et A 1 est appelée excentricité E 2, alors que l'excentricité des axes A 2 et A 3 est appelée excentricité E 1 L'addition de cette seconde excentricité E 2, tournant un multiple entier de fois à chaque rotation de l'excentricité E 1, rend possible l'obten- tion d'effets cinématiques très divers sur la rotation - de l'arbre de sortie 22 Ceci est décrit en détail mathéma- tique dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique n O 4 075 911. Le mécanisme des figures 1 et 2 appelé mécanisme 28, est tel qu'il donne un palier relativement long, exprimé= sous forme de l'angle d'entrée, dans lequel le palier n'est pas une condition fixe véritable de l'arbre de sortie mais est plut 8 t sous forme d'une oscillation de petite amplitude de l'arbre de sortie autour du centre de ces oscillations qui constitue le point de référence pour la mesure d'angle de l'arbre de sortie. Le comportement qualitatif de l'ensemble à proxi- mité du palier est indiqué sur la figure 3 Au point initial ou centre du palier, les éléments principaux sont représen- tés en traits pleins sur la figure 3 et portent des réfé- rences sans indice Lorsque l'arbre d'entrée tourne de 1200 dans le sens des aiguilles d'une montre à partir de cette position initiale, la position relative des éléments est indiquée en traits interrompus, avec le suffixe A. De même, lorsque l'arbre d'entrée tourne de 1200 dans le sens contraire des aiguilles d'une -montre, la position relative des éléments est représentée en traits interrompus avec des références ayant le suffixe B Dans cette plage de déplacements de l'arbre d'entrée, le mouvement du pignon de sortie est trop faible pour être représenté schémati- quement En fait,-le pignon excentrique 18 roule sur un pignon 20 de sortie qui'est presque fixe Un trait de repérage Z a été placé sur le pignon 20 de sortie afin que sa rotation apparaisse pendant un cycle donné Avec la rotation de l'arbre d'entrée 2 de 120 d'un cÈté ou de l'autre comme indiqué sur la figure 3, la rotation résultante du pignon 20 de sortie est trop faible pour pouvoir être représentée graphiquement par le trait Z de repérage. Cependant, la figure 7 représente graphiquement les caractéristiques du déplacement de sortie en fonction du déplacement d'entrée dans la zone du palier du mécanisme, comme déterminé pàr une opération analytique quantitative, les ordonnées représentant le mouvement de sortie et les abscisses le mouvement d'entrée Les résultats correspondant à ce graphique sont obtenus par mise en oeuvre des procédés et-des formules décrits dans le brevét-précité des Etats-Unis d'Amérique N O 4 075 911 Le mouvement de-sortie est mis à une échelle qui correspond au pourcentage du mouvement total de sortie par cycle, représentation la plus commode dans les applications prévues comme indiqué dans la suite. Le mouvement d'entrée est exprimé en degrés "d'horloge", ayant une plage déterminée de 360 par cycle Comme l'arbre d'entrée 2 tourne de deux tours ou de 7200 par cycle étant donné le rapport d'engrenage 2/1 entre les pignons 6 et 10, correspondant à un angle-d'horloge de 360 , il est manifeste que chaque degré de l'angle d'horloge correspond à 2 de l'angle de l'arbre d'entrée Sur la figure 7, on note que le mouvement de sortie oscille dans une bande de + 0,1 % pour une plage de mouvement d'entrée comprise entre 74 et + 70 ; ce mouvement de sortie équivaut à une rotation de + 0,36 de l'arbre 22 de sortie, alors que le mouvement d'entrée équivaut à 148 à + 140 de rotation réelle de l'arbre 2 d'entrée En conséquence, bien qu'aucun palier ou repos véritable de l'arbre 2 ne soit obtenu en réalité, l'oscillation extrêmement faible de l'arbre 2 de sortie pour une si large plage du mouvement d'entrée est très utile dans l'application pratique décrite dans la suite L'angle d'entrée sur la figure 7 est aussi indiqué entre 284 et 432 , car les caractéristiques de "palier" sont les mêmes pour chaque cycle du mécanisme. Le comportement qualitatif du mécanisme 28 à des intervalles d'angle d'horloge de 90 , est représenté sur-les figures 4 à 6 Sur la figure 4, l'arbre d'entrée 2 a tourné de 1800 ( 90 d'horloge) dans le sens des aiguilles d'une montre à partir de la position initiale ou de base des figures 1 et 2 et de la position en traits pleins de la figure 3 Il faut noter que le pignon excentrique 18 a tourné d'un peu moins de 90 dans l'espace mais a roulé dans le sens des aiguilles d'une montre autour de la périphérie du pignon 20 de sortie Le mouvement résultant du pignon 20, comme indiqué par le trait Z de repérage, est d'environ 30 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre. Sur la figure 5, l'arbre 2 d'entrée a tourné de 360 ( 1800 d'horloge) depuis la position initiale ou *de base Le pignon excentrique 18 a tourné de légèrement plus de 1800 dans l'espace et a roulé en revenant le long du côté du pignon 20, par rapport à la figure 4 Le mou- vement total du pignon 20 d'entrée, par rapport à la position initiale, comme indiqué par le trait Z de repérage, corres- pond à un peu plus de 1800 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre En conséquence, dans l'intervalle représenté entre les figures 4 et 5, la plus grande partie de ce mouvement a eu lieu. Sur la figure 6, l'arbre d'entrée 2 a tourné de 540 dans le sens des aiguilles d'une montre ( 270 d'horloge) depuis la position initiale Le pignon excentrique 18 a tourné d'un peu plus de 2700 dans l'espace et a roulé vers l'autre côté du pignon 20 de sortie par rapport à la figure 5 Le mouvement total du pignon de sortie 20, comme indiqué par le trait de repérage Z par rapport à la position initiale, est presque de 3600 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre Dans l'intervalle représenté entre les figures 4 et 5, 1800 de rotation supplémentaire du pignon 20 de sortie ont presque eu lieu. Après une rotation supplémentaire de 1800 ( 90 d'horloge) de l'arbre 2, par rapport à la figure 5, la rotation totale de l'arbre 2 est de 7200 ( 3600 d'horloge) et la position atteinte par le mécanisme est à nouveau représentéeen traits pleins sur la figure 3 Ceci termine un cycle unique Dans cet intervalle final, représenté entre la figure 7 et la représentation en traits pleins de la figure 3, le pignon 20 de sortie a tourné de 2 environ, en donnant la rotation de sortie de 3600 pour le cycle. Les figures 3, 4, 5 et 6 sont présentées afin qu'elles donnent une représentation qualitative du compor- tement du mécanisme 18 pendant un seul cycle de position- nement Les caractéristiques d'entrée-sortie sont représen- tées quantitativement par la courbe A de la figure 8 sur laquelle les ordonnées représentent le mouvement de sortie et les abscisses le mouvement d'entrée Les résultats correspondant à cette courbe ont aussi été obtenus analyti- quement par mise en oeuvre des procédés et formules décrits dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique no 4 075 911 Le mouvement d'entrée est à nouveau indiqué en-degrés "d'horloge" alors que le mouvement de sortie est indiqué en pourcentage du déplacement par rapport au déplacement du cycle total La courbe A de la figure 8 et la courbe de la figure 7 représentent le même mouvement mais sur une plage différente de mouvement d'entrée et avec une échelle différente pour la sortie au total Manifes- tement, les petites oscillations qui forment le "palier" de sortie, comme indiqué sur la figure 7, sont imperceptibles sur la figure 8. Un second mécanisme comportant un ensemble selon l'invention est représenté sur la figure 9 Il s'agit d'un mécanisme bien connu à manivelle et bloc coulissant, et ses caractéristiques de sortie sont décrites rapidement à titre de référence. Un bras 30 de manivelle de longueur L tourillonne dans un bâti 32, par l'intermédiaire d'un tourillon 34, et il est entraîné par une source convenable non représentée sur le schéma de la figure 9 Une bielle 36 de raccordement de longueur C est montée à sa première extrémité sur le bras 30 au niveau-d'un maneton 38 et, à l'autre extrémité, la bielle 36 est articulée sur un bloc coulissant 40 par l'intermédiaire d'un axe 42 Le bloc 40 est guidé afin qu'il se déplace en ligne droite par des guides 44 fixés au châssis 32. Dans ce cas, l'angle d'horloge du mécanisme est appelé angle O formé entre le bras 30 et l'axe de base B, constitué par l'angle qui représente la position du bras de levier 30 lorsqu'il est colinéaire à la tige 36; cette position colinéaire est aussi considérée comme position initiale de ce mécanisme à entraînement par mani- velle Dans la position initiale du mécanisme, le bloc est représenté en traits interrompus sur la figure 9 et est repéré par la référence 40 A; il s'agit aussi de la position du bloc coulissant qui est la plus distante de son tourillon 34. Lorsque le bras de manivelle est déplacé d'un angle e (angle d'horloge) depuis sa position initiale, le bloc parcourt une distance S et l'angle entre la bielle et l'axe de base est appelé 4 D'après ces définitions, on peut noter que Lsin 9 = Csin G ou = arc sin (Lsin G) ( 1) On peut aussi noter que S = L + C Lcos Ccos 4 ( 2) Les équations ( 1) et ( 2), avec parfois des symboles différents, sont connues et utilisées depuis longtemps. Pour toute valeur donnée de L et C, on peut calculer les valeurs de 4 et S pour toutes les valeurs de O, considérées commpe angle d'entrée La valeur maximale Sm -de 8 est atteinte lorsque e = 1800 et Sm = 2 L indépendamment de la valeur de C Si l'on choisi C afin qu'il soit arbitrairement égal à quatre fois la valeur de L et la valeur de la sortie S exprimée en pourcentage de la course totale Sm, la courbe B de la figure 8 est obtenue Comme prévu, la valeur de 100 % est atteinte pour l'angle e (angle d'horloge) de 1800. La figure 10 est une variante du mécanisme d'en- traînement par manivelle dans laquelle le bloc coulissant et ses guides sont remplacés par une bielle 46 articulée sur le bâti 32 par l'intermédiaire d'un axe 48 Lorsque l'angle de l'axe de base, tel que défini précédemment, et la bielle 46 à mi-course est de 90 environ, et lorsque la distance entre les axes 48 et 42 sur la bielle 48 est importante par rapport à la course maximale, le mouvement de sortie SL dans cette variante, indiqué encore en pourcen- tage de la course totale, est presque identique à la courbe B de la figure 8, et plus la distance entre les axes 42. et 48 de la bielle 46 est grande, plus l'approximation est bonne. Le mécanisme 28 des figures 1 et 2 et le mécanisme d'entraînement à manivelle de la figure 10 sont combinés selon l'invention afin qu'ils forment des ensembles très utiles. Comme indiqué sur les figures 11 à 16, une base porte une colonne tubulaire 52 renforcée par des goussets 54 La colonne tubulaire 52 guide un vérin 56 par l'intermé- diaire d'un coussinet 58 permettant un déplacement axial et en rotation Un bloc 60 de montage est fixé à la partie supérieure du vérin 56; ce bloc 60 supporte à son tour deux bras 62 et 64 de transport placés à 90 l'un de l'autre dans ce mode de réalisation Chacun des bras 62 et 64 porte à son tour une poignée mécanique 66 à son extrémité externe; ces poignées 66 sont destinées à saisir ou libérer les pièces 68 A titre d'identification, ces pièces portent les références successives ayant les suffixes A, B, C, - etc Un dispositif 70 de maintien de pièce est monté sur la base 50 et joue le rôle d'un poste intermédiaire dans l'ensemble de transport tel que décrit dans le suite Le mécanisme 28 décrit en référence aux figures 1 à 6 est enfermé dans un boîtier 72 fixé à la base 50; son arbre d'entrée 2 est entraîné par un réducteur 74 à engrenage monté latéralement et entraîné par un moteur 76 Les axes Ao et A 4 indiqués sur les figures 1 à 6 s'appliquent aussi aux figures 11 à 16. Les pièces 68 A, 68 B et 68 C sont représentées comme étant supportées par un transporteur auxiliaire 78-qui est une représentation schématique d'un transporteur à rouleau, à bande ou d'un ensemble de transport de pièces à palette tel que décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 4 316 535 En outre, dans ce mode de réalisa- tion, il faut noter que la position prise par la pièce 68 E représente un point de distribution à un poste de chargement de machine, un second transporteur ou un autre ensemble à partir duquel la pièce 68 E est entraînée, et dans laquelle un abaissement vertical de la pièce est nécessaire. On se réfère aux figures 13 et 14 qui représentent un arbre cannelé 80 à bille fixé à la partie inférieure du vérin 56, passant dans un écrou cannelé 82 à bille par lequel il est entraîné en rotation L'écrou 82 est lui-même monté dans un manchon 84 auquel il est fixé par une clavette 86 Des roulements 88 et 90 montés dans une partie en saillie 92 qui fait partie de la base 50 et maintenue en place par une bague 94 de retenue, portent le manchon 84 afin qu'il puisse tourner par rapport à la base_ Un pignon conique 96 est monté afin qu'il entraîne le manchon 84 et il est lui-même entraîné par un pignon conique 98 (figure 14) monté sur l'arbre de sortie 22 du mécanisme 28 qui l'entraîne, dans le boîtier 72 Le rapport du pignon 98 et du pignon 96-est représenté comme étant égal à 4/1, c'est-à-dire que, pour chaque tour du pignon 98, le pignon 96 tourne d'un quart de tour ou 90 . Comme représenté, l'arbre 22 de sortie est supporté par un palier externe 100 disposé dans la base 50. A son extrémité inférieure, l'arbre cannelé est supporté par un palier 102 logé dans un bloc fendu 104 de soulèvement Ce palier 102 est retenu sur l'arbre par un organe 106 Le bloc 104 est articulé à un levier de soulèvement 108 par l'intermédiaire de deux galets 110 formant toucheaux de came (figure 15) utilisés comme paliers d'articulation A son autre extrémité, le levier 108 de soulèvement est raccordé à la base 50 par deux galets 112, étroitement logés dans des fentes 114 formées par des blocs 116 de guidage montés sur des supports 116 fixés à la base 50 (figure 14) On peut noter que le raccor- dement du levier 108 de soulèvement à la base 50 par les galets 112, les blocs 116 et les supports 118 permet à l'extrémité droite du levier de soulèvement (figure 13) de se déplacer librement en direction horizontale, tout en étant encore retenue en direction verticale. Le levier 108 de soulèvement est articulé, près de son centre, sur une première extrémité d'une bielle autour d'un axe 122 A son autre extrémité, la bielle est articulée sur un maneton 124 monté excentriquement par l'intermédiaire d'un flasque 126 dans un pignon 128 d'entraînement à manivelle Le pignon 128 est monté sur un arbre 130 qui tourillonne dans des paliers 132 et 134 placés dans un boîtier tubulaire 136 qui fait partie de la base 50 Une plaque 138 de doublage qui fait aussi partie de la base 50 assure un support supplémentaire du boîtier 136 Le pignon 128 est entraîné par un pignon qui est monté sur des cannelures de l'arbre d'entrée 2 du mécanisme 28 A son autre extrémité, comme indiqué précédemment, cet arbre 2 d'entrée est entraîné par le réducteur 74; en position intermédiaire, il entraîne le pignon 6 d'entrée du mécanisme 28 Cet arbre 2 d'entrée tourillonne dans des paliers 142 et 144 montés dans un second boîtier tubulaire 146 qui fait aussi partie de la base 50 et qui est aussi supporté par la plaque 138, juste à l'intérieur du pignon 140 Le rapport entre le pignon 140 et le pignon 128 d'entraînement est représenté comme étant égal à 2/1 bien que ce rapport puisse varier comme décrit dans la suite. La position initiale de l'ensemble est telle que représentée sur les figures 11 à 16, et un cycle néces- site deux tours-de l'arbre 2 d'entrée entraîné par le réducteur 74 et le moteur 76 Ces deux tours de l'arbre 2 et du pignon 140 monté sur lui provoquent une rotation d'un tour du pignon 128 Ceci provoque alors lesoulèvement puis l'abaissement par la bielle 120 du levier 108 par l'intermédiaire de l'axe 122, les galets 112 agissant comme point d'articulation du levier 108 Ce dernier, par l'intermédiaire du bloc 104, du palier 102 et de l'arbre , soulève et abaisse le vérin 56 dans une course verticale déterminée par l'excentricité du maneton 124 par rapport à l'axe central du pignon 128 et par le rapport de multipli- cation du levier 108 Les bras 64 de transport et les poignées mécaniques 66 se soulèvent et s'abaissent dans cette même course verticale, le point le plus haut-étant représenté en traits interrompus par le bras désignépar la référence 62 A sur la figure 12 Comme ce mécanisme de soulèvement est entraîné par un ensemble d'entraînement à manivelle, la position verticale des bras 62 et 64 et des poignées 66 qui sont montées sur eux, en fonction de l'angle d'horloge mesuré par la rotation du pignon 128, est pratiquement telle que représentée par la courbe B de la figure 8 La position verticale des bras et des poignées est mesurée depuis la position la plus basse, et l'angle du pignon est mesuré à partir de la position indiquée sur les figures 13 et 16. Lorsque l'arbre 2 d'entrée tourne de deux tours afin qu'il donne le cycle de soulèvement-abaissement décrit précédemment, il entraîne aussi le mécanisme 28 si bien que l'arbre de sortie 22 fait un tour en suivant les caracté- ristiques de déplacement indiquées par la courbe A de la figure 8 La rotation de l'arbre 22 est transmise par le pignon conique 78 et provoque une rotation de 90 du pignon conique 96 Ce dernier transmet son mouvement par l'intermédiaire du manchon 84, de l'écrou 82 et de l'arbre 80, au vérin 56 qui tourne aussi de 90 , en portant avec lui les bras 62 et 64 et les poignées 66 Ce mouvement de rotation du vérin 56 s'effectue indépendamment de la position verticale du vérin étant donné le coulissement relatif de l'écrou et de l'arbre cannelé La position angulaire du vérin, des bras et des poignées est donc aussi représentée par la courbe A de la figure 8 étant donné la linéarité ou proportionnalité de l'ensemble de transmission à mouvement rotatif. Le mouvement vertical des poignées mécaniques en fonction de l'angle d'horloge est donc essentiellement tel que représenté par la courbe B de la figure 8 et le mouvement angulaire des poignées mécaniques, mesuré autour de l'axe central du vérin 56 et aussi en fonction de l'angle d'horloge, est représenté par la courbe A de la figure 8. Lorsque ce déplacement vertical et ce déplacement angulaire sont portés l'un en fonction de l'autre, l'angle d'horloge constituant le paramètre, la courbe obtenue est la courbe C de la 'figure 17 Celle-ci représenté en fait la "trajectoire développée" des poignées mécaniques, obtenue après deux tours de l'arbre d'entrée 2 Comme l'indiquent les figures 11 et 12 et dans l'hypothèse d'un réglage évident des poignées, l'ensemble du système soulève la pièce 68 D de sa position dans le dispositif intermédiaire de montage 70, le bras 64 tourne de 900 dans le sens con- traire des aiguilles d'une montre sur le vérin 56, attei- gnant la position 64 A, et il abaisse alors à sa hauteur d'origine la pièce vers la position représentée par la référence 68 E Simultanément, le bras 62 de transport et la poignée qu'il porte transporte une pièce de la position 68 C à la position 68 D dans la même séquence de soulèvement, rotation et abaissement Dans cet exemple, il est en outre prévu que, après avance de deux pièces par l'appareil comme décrit précédemment, les poignées libèrent les pièces, le moteur d'entraînement change de sens, et les poignées vides reviennent en position initiale, suivant la trajec- toire parcourue dans le mouvement d'avance avec transport des pièces. Comme indiqué précédemment, la courbe C de la figure 17 représente la trajectoire développée des poignées dans ce mode de réalisation La trajectoire réelle est une courbe formée à la surface d'un cylindre comme représenté en perspective par la trajectoire Pl de la figure 18. Deux autres remarques importantes doivent être faites La première est que, pendant la partie verticale de la trajectoire, il apparaît une faible oscillation angulaire du vérin 56, créant un très léger écart de la trajectoire (près des extrémités de la course) par rapport à une droite verticale véritable; ceci est dû évidemment à l'oscillation de l'arbre 22 de sortie pendant le "palier" comme indiqué schématiquement par la courbe de la fig re 7 Ensuite, bien qu'il soit commode de décrire le mouvement global des poignées comme étant un soulèvement, une rotation et un abaissement, il est manifeste d'après la trajectoire développée de la figure 17 et la représentation en perspec- tive de la figure 18, que le mouvement vertical (avec la très faible oscillation précitée) s'effectue uniquement sur 40 % environ de la course totale de soulèvement Néan- mois, cette configuration générale de la trajectoire a une grande valeur en pratique pour le chargement et le déchargement des dispositifs de montage, des palettes et d'autres dispositifs de support de pièce qui nécessitent que la pièce se déplace le long d'une trajectoire verticale ou presque verticale à son entrée et à sa sortie. Dans le mode de réalisation des figures 11 à 16, l'angle de rotation du vérin' et des bras de transport est représenté comme étant égal à 90 , du fait du rapport, 4/1 entre les pignons 98 et 96 Manifestement, cet angle de rotation du vérin peut être modifié par changement du rapport précité d'engrenage De même, la course totale de soulèvement du vérin est déterminée par l'excentricité du maneton 124 et par le facteur multiplicateur du levier 108 de soulèvement comme indiqué précédemment La figure 19 est une perspective d'une trajectoire P 2 des poignées mécaniques lorsque la course de soulèvement est divisée par deux et l'angle de rotation porté à 120 Néanmoins, la représentation de la trajectoire développée de la figure 17 s'applique encore puisque les coordonnées correspondent à des échelles qui sont un pourcentage de déplacement. Le mode de réalisation des figures 11 à 16 fonc- tionne avec deux bras de transport 62 et 64 et deux poignées mécaniques; dans d'autres applications, un seul bras de transport peut être nécessaire ou, dans d'autres, un plus grand nombre de bras peut être nécessaire Il est manifeste que l'ensemble mécanique fondamental fonctionne avec autant de bras detransport que peut le nécessiter une application pratique. Dans la séquence décrite à titre illustratif, il est nécessaire que l'ensemble change de sens (les poignées ouvertes) selon un critère particulier de l'application Il existe d'autres applications dans lesquelles une opération unidirectionnelle seule est néces- saire Les possibilités d'obtention de la trajectoire fondamentale avec ce mécanisme rendent aussi cela possible. Alors que les représentations de trajectoire des figures 18 et 19 représentent les extrémités de la trajectoire comme étant verticales et la composante de rotation comme placée autour d'un axe vertical, il est manifeste que l'ensemble du mécanisme peut fonctionner avec toute orientation spatiale nécessaire Dans un exemple, la figure 1 représente l'une des nombreuses configurations de trajectoire P 3 qui peut être obtenue lorsque le mécanisme est tourné dans l'espace afin que l'axe du vérin 56 soit horizontal. Sous une forme générale plus large, les caractéris- tiques de formation de trajectoire de ce mécanisme sont dues à la différence entre les caractéristiques de palier et de déplacement de deux mécanismes indépendants mais entraînés simultanément; le premier est le mécanisme d'entraînement à manivelle décrit rapidement en référence aux figures 9-et 10 et (comme représenté sur les figures 13 à 16) comprenant le pignon 128, le maneton 124, la bielle 120, l'axe 122 et le levier 108, et le second étant le mécanisme 28, décrit rapidement en référence aux figures 1 à 6 et illustratif d'une catégorie de mécanismes qu'on peut considérer comme des mécanismes à "palier long". Les caractéristiques de déplacement d'un mécanisme d'entraînement à manivelle sont représentées de façon générale par la courbe B de la figure 8 alors que celles d'un mécanisme à palier long sont représentées de façon générale par la courbe A de la figure 8 En outre, pour un cycle donné, avec un angle d'horloge de 3600, un mécanis- me d'entraînement à manivelle fait un mouvement d'inversion complet propre et revient à la position initiale à la fin d'un cycle, pendant que le mécanisme à palier long fait un mouvement unidirectionnel pendant un cycle, et dans lequel le mouvement réel s'effectue essentiellement pendant les deux tiers centraux environ du cycle, avec un déplacement de sortie faible ou nul pendant 1/6 environ du cycle à chaque extrémité. Comme indiqué précédemment, lorsque ces deux "muve- ments ont lieu simultanément, l'un entraînant un corps tel qu'une bande mécanique, le long d'un axe de déplacement alors que l'autre déplace ce corps le long d'un autre axe de déplacement, une trajectoire composite telle que repré- sentée par la courbe C de la figure 17, est obtenue. L'expression "palier long" est-quantitative. Dans certaines applications pratiques, un palier ou presque un palier à chaque extrémité d'un cycle représentant un douzième du mouvement total d'entrée par cycle convient d'autres applications nécessitent un palier de plus grande proportion A partir de cette relation pàramétrique entre les sorties du mécanisme d'entraînement à manivelle et du mécanisme à palier long, on note que plus le palier du mécanisme à palier long est grand et plus la partie rectiligne ou presque de la trajectoire obtenue représentée par la courbe C de la figure 17 est grande. On considère maintenant d'autres mécanismes à "palier long" Le mécanisme 28 des figures 1 à 6 peut être remplacé par d'autres mécanismes à palier long ayant les mêmes caractéristiques générales de sortie Tous les modes de réalisation décrits dans la demande de brevet des Etats-Unis d'Amérique précitée no 449 241 déposée le 13 décembre 1982 peuvent être considérés comme des mécanismes à palier long et sont particulièrement bien adaptés pour remplacer le mécanisme 28 Etant donné que ces mécanismes conviennent particulièrement bien, on les décrit rapidement dans la suite. Un système à came différentielle qui peut être utilisé comme mécanisme à palier long, seul ou en combinaison avec d'autres mécanismes à palier long, est représenté sur les figures 21 à 26 Sur ces figures, un arbre 230 d'entrée est monté dans les paliers 232 et 234 supportés dans un boîtier 236 et maintenus en place par un écrou 238 Un bras de manivelle 240 est solidaire de l'arbre d'entrée 230 ou lui est fixé rigidement; à son extrémité externe, ce bras 240 porte un maneton 242 sur un axe sensi- blement parallèle à l'axe de l'arbre d'entrée 230. Une plaque 244 formant couvercle est boulonnée sur le boîtier 236 afin qu'elle complète l'enceinte du mécanisme; une gorge 246 de came est découpée dans la plaque 244 et forme une courbe fermée autour de l'axe de l'arbre d'entrée Un-arbre 248 de sortie est monté dans un palier 250 luimême monté dans la plaque 244 et dans un palier 252 formé dans l'arbre 230 Le palier 250 est retenu dans la plaque 244 par une bague 254 de retenue qui porte aussi un joint 256 coopérant avec l'arbre 248 de sortie Un bras 258 est fixé par les cannelures sur l'arbre 248 et il est possitionné axialement sur lui par une entretoise 260 et un écrou 262 Le bras 258 de sortie a une fente 264 (figure 23) dans laquelle peut coulisser étroitement un bloc 266, le long d'une droite sensiblement radiale. Une bielle coudée 268 de forme triangulaire et de section en U afin qu'elle chevauche le bras 258 et lé bloc 266, est utilisée pour le raccordement du bras 240 au bras-258 de sortie de la manière suivante A son sommet, la bielle 268 est articulée sur le maneton 242 par un coussinet 270 A l'extrémité d'une première branche, la bielle 268 est raccordée au bloc 266 par un axe 272 et un coussinet 274 et, à l'extrémité de l'autre branche, la bielle 268 porte un galet 276 formant toucheau de came et destiné à coopérer avec la gorge 246 formant la came de la plaque 244 L'ènsemble du mécanisme, entouré par le boîtier 236 et la plaque 244 formant couvercle, est appelé mécanisme 278 à came différentielle. On peut noter que, si l'on suppose que le levier 268 est fixe par rapport au bras 240, le déplacement relatif entre le bras 240 et le bras 258 de sortie est nul, et si l'on suppose que l'arbre 232 d'entrée tourne à une vitesse angulaire déterminée, le bras 248 de sortie tourne en synchronisme exact avec l'arbre d'entrée et, dans ces hypothèses, la trajectoire parcourue par le galet 276 est un cercle concentrique à l'axe de l'arbre d'entrée. Inversement, on note que, lorsque la gorge 246 de came est un cercle centré sur l'axe de-l'arbre d'entrée, le déplacement relatif de la bielle 268 et du bras 240 est nul, si bien que les arbres d'entrée et de sortie ne présen- tent aucun mouvement relatif, et l'arbre de sortie tourne en synchronisme exact avec l'arbre d'entrée Lorsq'un couple et du travail sont demandés par une charge externe montée sur l'arbre de sortie dans ces hypothèses, le couple et le travail doivent être transmis par l'arbre d'entrée, mais le travail est transmis directement par l'arbre d'entrée à l'arbre de sortie sans passage par la came et le toucheau. Ce comportement est dû au fait que la bielle coudée ne se déplace pas par rapport au bras d'entrée et ne contribue donc pas au travail. Les conditions de déplacement et de transport de pièces, avec un exemple de came formée par une gorge profilée, peuvent être notées sur la figure 26 qui repré- sente les éléments essentiels d'une manière schématique pour plusieurs angles représentatifs d'un cycle d'un tour. Seul l'axe central de la gorge 246 de came est représenté avec un cercle primitif 280 à partir duquel la position réelle du toucheau peut être jugée L'axe central 246 de la gorge de came de la figure 26 correspond à la gorge 246 de la figure 24, et la position des éléments essentiels, représentée en traits pleins et sans suffixe, correspond aux positions des figures 21 à 25; il s'agit de la position initiale arbitraire du mécanisme. La position atteinte par le mécanisme après que l'arbre d'entrée et le bras 240 ont tourné de 120 environ dans le sens contraire des aiguilles d'une montre à partir de la position initiale, est représentée par les éléments en pointillés suivis du suffixe A Le bras de manivelle a atteint la position 240 A et la bielle coudée la position 268 A sous la commande du toucheau 276 A placé dans la gorge 246 Il faut noter que le bras 258 de sortie ne s'est pas déplacé puisque les positions 258 et 258 A coïncident Cette situation est due au fait que la-gorge 246 représentée est destinée à donner exactement ce résultat, c'est-à-dire qu'une partie du mouvement du bras 240 d'un côté ou de l'autre de la position initiale ne provoque aucun mouvement de sortie du bras 258 de sortie. Lorsque le bras 240 tourne encore dans le sens contraire des aiguilles d'une montre; avec le galet 276 qui doit suivre la gorge de came 246, la rotation relative du levier coudé et du bras de manivelle se ralentit si bien que le bras 258 de sortie accélère dans le sens con- traire des aiguilles d'une montre Pour le rayon maximal de la gorge 256 de came, cette rotation relative cesse et le bras de sortie tourne à la même vitesse angulaire que le bras de manivelle, bien qu'il soit en retard dans son déplacement. Après que le bras de manivelle a tourné d'environ 800 depuis la position initiale, la position atteinte est représentée par les éléments référencés avec le suffixe B Comme la gorge 246, au contact du galet 276 B, a un plus grand rayon que le cercle 280, le bras 258 B est encore en retard par rapport au bras 240 B mais, comme le rayon de la gorge 246 diminue, le bras 258 B se déplace alors à une plus grande vitesse angulaire que le bras 240 B. Il faut aussi noter que, lorsque la gorge 246 recoupe le cercle primitif 280, le levier coudé a la même position relative par rapport au bras de manivelle que dans la position initiale si bien que le bras de sortie a rattrapé le bras de manivelle. Lorsque le bras de manivelle a tourné de 2800 environ à partir de la position initiale, les éléments ont les positions indiquées par les suffixes C Dans ce cas, la gorge 246 de came, au contact du galet 276 C, a un rayon plus petit que le cercle 280 et on peut noter que le levier coudé a repoussé le bras de sortie 258 C en avant du bras de manivelle 240 C En outre, comme la gorge 246 a encore un rayon qui diminue, le bras 258 C de sortie se déplace encore en avant du bras de manivelle 240 C Ceci se poursuit jusqu'au rayon minimal de la gorge atteint par le galet 276 C en un point auquel le bras de sortie et le bras de manivelle tournent à la même vitesse angulaire. Comme décrit plus en détail dans la demande précitée de brevet, le profil de la gorge 246 de came peut superposer une variation prédéterminée de la sortie par rapport à l'entrée Dans le cas de la configuration particulière de gorge de came représentée sur la figure 24, la sortie donne un palier pendant une période relati- vement courte comme indiqué par la courbe D de la-figure 27, d'une manière analogue à la courbe A de la figure 8 Lorsque le mécanisme à came différentielle 278 représenté sur les figures 21 à 25 remplace le mécanisme 28 dans le mécanisme de transport des figures 11 à 16, la trajectoire résultante en U des poignées mécaniques a des parties rectilignes véritablement plus courtes que représentées *sur les figures 17 à 20. Cependant, la combinaison du mécanisme 278-à came différentielle à d'autres mécanismes d'entraînement préalable ayant un palier naturel ou intrinsèque une-fois par tour permet un allongement important du palier Un tel mécanisme d'entraînement préalable est représenté sous forme simplifiée sur les figures 28 et 29 qui repré- sentent un mode de réalisation d'un mécanisme 300 générateur d'un mouvement cycloidal approximatif tel que-décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 3 789 676. Sur les figures 28 et 29, un pignon 302 d'entrée est monté sur un arbre d'entrée 304 qui tourillonne dans un châssis ou boîtier convenable autour d'un axe A 1 et qui est entraîné par un système externe convenable Une bielle tangentielle 306 tourillonne aussi sur l'arbre d'entrée 304 et oscille sur lui comme décrit dans la suite. Un pignon menant 308 est monté sur un arbre 310 qui touril- lonne à l'extrémité externe de la bielle 306 autour d'un axe A 2 et, un pignon intermédiaire 312 lui aussi tourillon- nant dans la bielle 306, est formé afin qu'il soit en prise avec le pignon 302 d'entrée et le pignon menant 308 Un pignon excentrique 314 est monté sur l'arbre 310, son excentricité étant à peu près égale à son rayon primi- tif Ce pignon excentrique 314, tournant sur un axe mobile A 3, est en prise avec un pignon de sortie 316 monté sur un arbre 318 qui tourillonne aussi dans le bottier ou châssis autour d'un axe A 4 * Une bielle radiale 320 tourillon- ne aussi sur l'arbre de sortie 318 à une première extrémité; à l'autre extrémité, la bielle radiale 320 tourillonne sur un arbre 322 autour d'un arbre A 3 monté concentriquement sur le pignon excentrique 314 Le rôle de cette bielle radiale 320 est de maintenir le pignon excentrique 314 en prise avec le pignon 316 de sortie lorsque le pignon 314 décrit sa trajectoire en rotation et en translation. Lorsque le mécanisme est dans la position repré- sentée sur la figure 28, il est dans une position naturelle de palier ou de repos, c'est-à-dire qu'une petite rotation du pignon d'entrée 302 provoque une rotation correspondante du pignon menant 308 et du pignon excentrique 314, mais cette rotation du pignon 314 s'accompagne d'un mouvement - correspondant de l'arbre 322 autour de l'arbre 318 si bien que le pignon 314 roule littéralement autour du pignon de sortie 316 qui reste fixe ou au repos. Une représentation qualitative schématique du mouvement du pignon 316 pendant une rotation complète de 3600 du pignon menant 308 et du pignon menant 314, à intervalles de 90 , est indiquée sur les figures à 33 Un trait radial arbitraire Z de repérage est ajouté sur le pignon 316 afin qu'il indique le changement de position à ces intervalles La figure 30 représente la position de tous:les pignons au centre du palier, avec la même configuration que sur la figure 28 En outre, une seconde position est représentée dans laquelle le pignon menant 308 et le pignon excentrique 314 ont tourné de 10 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre (en étant entraînés par les pignons 312 et 302) Le roulement du pignon 314 sur le pignon 316 qui reste pratiquement fixe pendant cet intervalle de 10 peut être visualisé. Dans cette seconde position, les éléments sont redésignés *par le suffixe a. Comme les pignons 308 et 314 continuent à tourner dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, le pignon 316 accélère et se déplace dans le sens des aiguilles 2540 C 22 d'une montre Après 900 de rotation des pignons 314 et 308, la position atteinte est celle de la figure 31 A ce moment, l'accélération du pignon 316 dans le sens des aiguilles d'une montre a atteint sa valeur maximale approxi- mative, et la vitesse du pignon 316 dans le sens des ai- guilles d'une montre est à peu près égale à sa vitesse moyenne. Lorsque les pignons 308 et 314 continuent à tourner dans le sens des aiguilles d'une montre depuis la position représentée sur la figure 31, le pignon 316 de sortie continue à accélérer, à une vitesse décroissante, dans le sens des aiguilles d'une montre Après 900 supplémen- taires de rotation des pignons 314 et 318, les positions de la figure 32 sont atteintes A ce moment, l'accélération du pignon 316 est pratiquement revenue à zéro et sa vitesse dans le sens des aiguilles d'une montre a atteint une valeur maximale approximative qui est sensiblement le double de la vitesse moyenne. Lorsque les pignons 308 et 314 continuent à tourner dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, depuis la position de la figure 32, le pignon 316 continue à tourner dans le sens des aiguilles d'une montre mais il décélère Après 90 supplémentaires de rotation des pignons 308 et 314 ou une rotation totale de 270 depuis le début du cycle, la position atteinte est celle de la figure 33. A ce moment, la décélération du pignon 316 de sortie est maximale ou à son voisinage, la vitesse du pignon 316 de sortie, toujours dans le sens des aiguilles d'une montre, ayant diminuée jusqu'à la vitesse moyenne approximativement. Lorsque les pignons 308 et 314 continuent à tourner dans le sens contraire des aiguilles d'une montre depuis la position de la figure 33, le pignon 316 continue à tourner dans le sens des aiguilles d'une montre mais il décélère bien que de moins en moins Après 90 supplémen- taires de rotation des pignons 308 et 314 ou 3600 au total depuis le début du cycle, la position de la figure 30 est atteinte à nouveau, le pignon 116 de sortie ayant terminé un tour et se trouvant alors dans un palier. 2540 G 22 On peut donc noter que, lorsque le pignon 302 d'entrée est entraîné par un dispositif moteur externe à une vitesse angulaire sensiblement constante, les pignons 308 et 314 sont entraînés par le pignon intermédiaire 312 Les pignons 308 et 314 ont une vitesse angulaire déterminéepar la superposition'de l'effet de l'oscillation de la bielle 306 autour de l'arbre 304 sur la vitesse créée par le pignon 302 si bien que les pignons 308 et 314 ne tournent pas à une vitesse angulaire constante. L'oscillation du pignon 314 autour de la trajectoire courbe commandée par la bielle radiale 320 et créée par le montage excentrique sur l'arbre 310 provoque une autre superposition à la vitesse du pignon 316 de sortie Pour les proportions indiquées sur les figures 28 à 33, le pignon 316 de sortie s'arrête complètement ou présente un palier une fois à chaque tour puisque les diamètres primitifs des pignons 314 et 316 sont représentés comme étant égaux. Avec le mécanisme représenté sur la figure 28, le mouvement de sortie du pignon 316 a les caractéristiques générales d'un mouvement cycloidal, mais il existe de légères déformations qui sont-dues à la faible longueur de la bielle 306 et à la trajectoire courbe et non rectiligne. de l'arbre 322 Dans une certaine mesure, ces déformations peuvent être compensées par sélection convenable du rapport d'engrenage des pignons 302 et 308 et du rapport de la longueur de la bielle 306 à la distance mesurée entre les centres des arbres 304 d'entrée et 318 de sortie. La détermination des caractéristiques cinématiques quantitatives exactes du mécanisme de la figure 28 nécessite l'utilisation de procédés numériques pour lesquels un calculateur programmable ou ordinateur est très commode bien que non indispensable L'établissement des équations classiques du mouvement et leuisdifférentiations donnant la vitesse et l'accélération sont très laborieux et prennent beaucoup de temps Le calcul numérique pour la détermination exacte de la position de l'arbre de sortie, pour une série de positiôns séparées de l'arbre d'entrée, peut être réalisé à l'aide de relations géométriques et trigonométriques simples Lorsque ces calculs sont exécutés à des intervalles suffisamment rapprochés, une différentiation numérique permet l'obtention de la vitesse et une différentiation numérique une seconde fois permet l'obtention des accéléra- tions Ces calculs peuvent être répétés le cas échéant pour différentes valeurs des paramètres géométriques afin qu'ils correspondent très étroitement aux conditions, comme décrit dans la suite. Un déplacement suivant un mouvement cycloidal pur, en coordonnées unitaires et avec l'anotation angulaire exprimée en radians, est représenté par la relation: S = 3 ( 2 nt sin 2 nt) ( 3) dans laquelle t est le paramètre d'entrée variant entre O et 1 pour un cycle du mouvement cycloidal et S est le déplacement de sortie ayant aussi une plage de O à 1. Si l'on utilise une notation en degrés et pour une plage d'anglesd'entrée et d'anglesde sortie sur un tour de 3609, l'équation ( 3) peut être réécrite sous la -20 forme: o = 360 sini ( 4) 8 o =i 2 N i dans laquelle O et 8 i représentent respectivement l'angle 0 i de sortie en degrés (arbre 318) et l'angle d'entrée en degrés (tiers de rotation de l'arbre 304) - La relation de l'équation ( 4) est représentée par la courbe E de la figure 27 et elle représente la sortie du mécanisme 300 des figures 28 et 29 pendant le fonctionnement On note une très lente augmentation initiale de la sortie à partir du point initial de l'entrée et de la sortie, celle-ci pouvant être discernée plus faci- lement d'après le tableau suivant. Angle à l'entrée Angle à la sortie 00 0,0 0,05 0,40 1,35 400 3,170 6,11 10,38 700 16,16 On note sur la figure 27 que les caractéristiques de sortie du mécanisme 300 des figures 28 et 29, comme indiqué par la courbe E, comportent un palier plus long que celui du mécanisme fondamental à came différentielle 278 représenté par la courbe D Cependant, l'accouplement de l'arbre 318 de sortie du mécanisme 300 à l'arbre d'entrée 230 du mécanisme 278 donne les caractéristiques de l'arbre 248 de sortie du mécanisme 278, par rapport àl'arbre 304 d'entrée du mécanisme 300, correspondant à la courbe F de la figure 27; une augmentation importante du palier est obtenue avec ce mécanisme en "tandem" et la courbe F peut être comparée favorablement à la courbe A de la figure 8. La figure 34 est une vue en plan d'un arrangement dans lequel ce mécanisme en tandem est utilisé comme mécanis- me à palier long à la place du mécanisme 28 pour l'entra ne- ment du pignon 98 qui assure l'entraînement en rotation du mécanisme de transport des figures 11 à 16 Sur la figure 34 qui est analogue à la figure 11, l'arbre 22 (voir aussi figure 14) est directement accouplé à l'arbre de sortie 248 du mécanisme 278 et est entraîné par celui-ci par l'intermédiaire d'un accouplement 350 L'arbre 230 d'entrée du mécanisme 278 est lui-même accouplé à l'arbre de sortie 318 du mécanisme 300 qui l'entraîne par l'intermé- diaire d'un accouplement 352 Les deux mécanismes 278 et 300 sont montés sur un prolongement 50 A de la base. L'arbre 304 d'entrée du mécanisme 300 est lui-même entraîné par le réducteur 74 et le moteur 76 comme représenté sur la figure 11 -En outre et comme indiqué sur la figure 34, l'arbre 304 est directement accouplé à l'arbre 2 (figure 14) par un accouplement 354 qui entraîne le mécanisme d'entraînement à manivelle assurant le soulèvement et l'abaissement dans l'ensemble de transport Cependant, comme le mécanisme 300 est représenté sur les figures 28 et 29 comme nécessitant trois tours de l'arbre 304 d'entrée pour un cycle de 360 de l'arbre 318 de sortie, il est manifeste que le rapport d'engrenage des pignons 2540 C 22 et 128 (figure 14) doit être modifié de 2/1 comme représenté sur les figures 13, 14 et 116 à 3/1. Comme la courbe F qui représente les caractéris- tiques de sortie du mécanisme à palier long en tandem, constitué du mécanisme 300 entraînant le mécanisme 278 (figure 34), est très semblable à la courbe A de la figure 8, la trajectoire suivie par les poignées des bras de transport est très analogue aux trajectoires représentées sur les figures 17 à 20. Le mécanisme à came différentielle 278 des figures 21 à 25 peut aussi être placé entre le mécanisme à palier long naturel 28 des figures 1 à 6 et le pignon 98 d'entraî- nement en rotation si bien que le palier du mécanisme d'entraînement en rotation est allongé Cet arrangement est représenté sur la figure 35 qui est aussi analogue à la figure 11 Le pignon 98 est monté sur l'arbre de sortie 248 du mécanisme 278 qui l'entraîne, au lieu d'être monté sur l'arbre 22 de sortie du mécanisme 28 à palier long comme représenté sur la figure 14 L'arbre 230 d'entrée du mécanisme 278 est lui-même directement couplé à l'arbre 22 de sortie du mécanisme 28 par un accouplement 356. L'arbre 2 du mécanisme 28 est encore entraîné par le réduc- teur 74 et le moteur 76 comme dans le mode de réalisation d'origine de la figure 11 En outre, cet arbre 2 d'entrée entraîne encore le pignon 140 comme représenté sur la figure 14, bien qu'il soit prolongé physiquement afin qu'il compense l'espace nécessaire au logement du mécanisme à came différentielle 278 comme représenté sur la figure ; l'arbre d'entrée porte la référence 2 A sur la figure 35 à cause de cet allongement. Ce montage du mécanisme 278 à came différentielle entre le mécanisme 28 et la partie d'entraînement en rotation du mécanisme original de transport comme indiqué sur la figure 35, et lors d'un déphasage convenable afin que les paliers des deux mécanismes se superposent, assure l'augmentation du palier du cycle global de sortie Les caractéristiques réelles de cet arrangement en tandem sont représentées par la courbe G de la figure 8 Il est manifeste que l'augmentation du palier assurée par l'inter- position du mécanisme à came différentielle est représentée par la différence entre les courbes A et G de la figure 8. La trajectoire globale de transport a des parties verticales proportionnellement plus longues que celles de la courbe C de la figure 17. Non seulement l'interposition du mécanisme 278 décrit précédemment augmente le palier du cycle global de sortie du dispositif d'entraînement en rotation mais encore les oscillations décrites en référence à la figure 7 sont éliminées Lorsqu'on étudie le fonctionnement du mécanisme à came différentielle décrit en référence à la figure 26, on note que les petites oscillation du bras de manivelle 240 (d'entrée) ne provoquent pas de déplacement du bras 258 de sortie pour la configuration de la gorge 246 de came qui est représentée. D'autres mécanismes qui peuvent aussi être utili- sés comme mécanismes d'entraînement préalable du mécanisme 278 pour la formation de mécanismes en tandem donnant un long palier, comme représenté aussi dans la précédente demande de brevet, sont rapidement considérés. Le mécanisme 400 (figures 36 à 38) qui a aussi un palier naturel, est décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique no 4 018 090 Un carter 402 porte un arbre fixe 404 sur lequel est monté une courroie dentée fixe 406 Un porte-satellite est constitué d'une plaque 408 et d'un boîtier 410 qui est boulonné sur lui Le porte- satellite 408, 410 est monté sur l'arbre fixe 404 par l'intermédiaire de paliers 412 et 414 et tourne autour de l'axe A La périphérie de la plaque 408 forme un pignon qui peut être en prise avec un pignon 416 d'entrée monté sur un arbre 418 qui tourne dans des paliers 420 et 422 montés dans le carter 402. Un satellite 426, formé afin qu'il puisse être en prise avec la couronne 406, est monté sur un arbre 428 qui est lui-même porté par le portesatellite 408, 410 par l'intermédiaire de paliers 430 et 432 Le satellite 426 tourne sur l'axe mobile A 1 lorsque le porte-satellite 408, 410 tourne autour de l'axe Ao en étant entraîné par le pignon d'entrée 416. Une plaque excentrique 434 de support est montée sur l'arbre 428 et un arbre excentrique 436 qui en dépasse sur un axe A 2 décalé par rapport à l'axe A 1 Un bloc coulis- sant 438 peut tourner sur l'arbre excentrique 436; ce bloc 438 peut luimême coulisser dans une fente 440 d'un croisillon de sortie 442 (figure 38) Ce croisillon 442 est monté sur un arbre 444 de sortie qui tourne dans des paliers 446 et 448 montés dans un couvercle 450 de carter fixé par des boulons (non représentés) au carter 402. L'arbre 444 et le croisillon 442 tournent autour d'un axe A 3 décalé par rapport à l'axe principal A - On note, lorsque le porte-satellite 408, 410 tourne autour de l'axe A 0, et lorsque l'arbre 428 est entraîné autour de l'axe mobile A 1, l'arbre excentrique 436 et son axe A 2 se déplacent suivant un mouvement épicy- cloidal ou épitrocholdal, suivant le déplacement de l'axe A 2 par rapport à l'axe A 1 Lorsque l'axe A 3 se trouve sur la trajectoire A 2, l'arbre excentrique 436 et le bloc 438 provoquent une rotation du croisillon 442 et de l'arbre 444 autour de l'axe A 3 * Le développement mathématique du comportement cinématique de cet ensemble est décrit dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique no 4 018 090, notamment les effets dus au déplacement de l'axe A 3 par rapport à l'axe A,. Avec la configuration particulière des figures 36 à 38, applicable à un mécanisme combiné, le diamètre primitif du pignon 426 est égal au diamètre primitif de la couronne (R = 1) et un cycle de sortie se répète pour chaque rotation de 3600 de l'arbre 444 et du porte-satellite 408, 410 En outre, lorsque l'excentricité de l'axe A 2 par rapport à l'axe A 1 (K) est à peu près égale au rayon primitif du pignon 426 (K = 1), le croisillon 442 et-l'arbre 444 de sortie s'arrêtent ou presque une fois par fraction de 360 . La configuration particulière de la figure 36 correspond arbitrairement à l excentricité de l'axe A 2 par rapport à l'axe A 1 égale au rayon primitif du satellite 426 (K = 1) et elle indique arbitrairement l'excentricité de l'axe A 3 par rapport à l'axe A comme étant égale à la moitié du rayon primitif du satellite 426, le long de l'axe central principal (E 1 = 0,5, E 2 = 0) Dans ces conditions, la caractéristique de déplacement de l'arbre 444 par rapport au déplacement du porte-satellite 408, 410 d'entrée est telle qu'il existe un palier ou un arrêt temporaire à la sortie une fois par tour Dans ce cas encore, ce palier peut être augmenté notablement par combi- naison du mécanisme 400 au mécanisme 278 à came différen tielle, par accouplement direct de l'arbre 444 de sortie à l'arbre 230 d'entrée comme indiqué sur la figure 43. On se réfère maintenant à la figure 43 qui indique que le pignon 98 d'entraînement en rotation est encore monté sur l'arbre 22 qui est entraîné par l'accouplement 350 à partir-de l'arbre 248 de sortie du mécanisme 278. L'arbre 230 d'entrée du mécanisme 278 est lui-même entraîné par l'intermédiaire de l'accouplement 352, par l'arbre 444 de sortie du mécanisme 400 ayant un palier naturel. L'arbre 418 du mécanisme 400 est entraîné par l'accouplement 451 par l'arbre de sortie d'un réducteur à vis 452; l'arbre d'entrée de ce réducteur 452 est raccordé par un accouple- ment 453 à l'arbre d'entrée d'un second réducteur 454 à vis L'arbre d'entrée du réducteur 454 passe dans le réducteur-et, à son autre extrémité, il est entraîné par un moteur électrique 456 par l'intermédiaire d'un accouple- ment 455 L'arbre 457 de sortie du réducteur 454 est rac- cordé par un accouplement 458 à un arbre prolongé 2 A qui entraîne le mécanisme de soulèvement et d'abaissement des bras de transport. Le mécanisme à came différentielle 278 a, par rapport au mécanisme d'avance, une phase telle que les paliers s'ajoutent comme décrit précédemment, et les rap- ports des réducteurs 452 et 454 sont choisis de manière que les arbres 444, 230, 248 et 22 fassent un tour, d'un palier'au suivant, pendant que les arbres 457 et 2 A font deux tours, le rapport entre les pignons 140 et 128 étant encore de 2/1 comme indiqué sur la figure 13 En d'autres termes, les divers rapports d'engrenage sont choisis de manière que le mécanisme d'entraînement à mani- velle, qui manoeuvre la partie de soulèvement et d'abais- sement du mécanisme de transport, fasse un cycle de 3600 pendant que le mécanisme d'entraînement en rotation fait un tour en se déplaçant d'un palier au suivant. Les caractéristiques de palier du mécanisme en tandem comprenant le mécanisme 400 d'entraînement préa- lable et le mécanisme 278 à came différentielle, constituant ensemble un mécanisme à palier long, sont décrites plus en détail dans la demande précitée de brevet des Etats-Unis d'Amérique Elles sont représentées schématiquement par la courbe F de la figure 27, tout en ayant un palier véri- table légèrement plus court La trajectoire développée de transport a donc des tronçons légèrement plus courts de soulèvement et d'abaissement vertical rectilignes, par rapport à la trajectoire représentée par la courbe C de la figure 17 Cet arrangement est encore très utile pour de nombreuses applications de transport. Le mécanisme 460 représenté sur les figures 39, 40 et 41 est un mode de réalisation des mécanismes décrits dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique n O 3 730 014, et il peut aussi être utilisé avantageusement comme dispositif d'entraînement préalable, pour le méca- nisme 278 Ce mécanisme 460 a une configuration telle qu'il donne un cycle de sortie de 360 convenant à cette combinaison Un carter 462 supporte un arbre fixe 464 sur lequel est monté-un ensemble d'entrée, comprenant un pignon 466 et un croisillon 468 tourillonnant sur l'arbre 464 par l'intermédiaire de paliers 470 et 472 Le pignon 466 est entraîné par un pignon 474 d'entrée monté sur un arbre d'entrée 476 qui tourillonne dans le carter 462 par l'intermédiaire de paliers 478 et 480. La couronne fixe 482 est directement montée sur l'arbre 464 qui porte aussi un porte-satellite constitué de plaques 484 et 486 raccordées-par des entretoises 488, par l'intermédiaire de paliers 490 et 492 L'ensemble porte-satellite 484-488 porte un ou plusieurs satellites 494 montés chacun sur un abre 496 et tourillonnant dans l'ensemble 484-488 par l'intermédiaire de paliers 498 et 500 Trois tels satellites sont utilisés bien qu'un seul soit représenté sur les figures 39 à 41 et chaque satellite est en prise avec la couronne A une première extrémité de chaque arbre 496, un excentrique 502 d'entrée est monté sur un axe décalé par rapport à l'axe de l'arbre du satellite associé Chaque excentrique 502 peut tourner dans un bloc coulissant 504 (figure 41) monté sans jeu dans une fente correspondante 506 du croisillon d'entrée 468. A l'autre extrémité de chaque arbre 496, une plaque excentrique 508 de support est montée et a une partie qui constitue un excentrique 510 de sortie Un bloc coulissant 512 (figure 40) est monté afin qu'il puisse tourner sur chaque excentrique 510 et est monté avec peu de jeu dans une fente correspondante 514 d'un croisillon 516 dé sortie Ce dernier est monté sur un arbre 518 de sortie qui tourne dans des-paliers 520 et 522 montés dans un couvercle 524 de carter fixé par des boulons (non repré- sentés) au carter 562 L'arbre 518 et le croisillon 516 tournent autour du même axe que la couronne 582 sur lequel tournent aussi le croisillon 468 d'entrée et l'ensemble porte-satellite 484-488, comme cela est nécessaire lorsque plusieurs satellites 494 sont utilisés. On note que, lorsque le croisillon d'entrée 468 est entraîné par le pignon 466 à partir du pignon 474, le croisillon d'entrée entraîne les satellite 494 par l'intermédiaire des blocs 504 et des excentriques 502 Si l'on suppose que le croisillon d'entrée tourne à vitesse angulaire constante, les satellites et le porte- satellite tournent à une vitesse angulaire variable étant donné l 'excentricité du point d'entraînement, c'est-à-dire de l'excentrique d'entrée Ceci est décrit-mathématiquement en détail dans le brevet précité des Etats-Unis d'Amérique no 3 730 014 Les satellites 494 entraînent à leur tour le croisillon de sortie par l'intermédiaire des excentriques 510 de sortie. Dans la configuration particulière représentée, les satellites 494 ont une dimension égale à celle de la couronne 482, et l'axe de l'excentrique de sortie se trouve sur le diamètre primitif des satellites 494 (R 11). En conséquence, le croisillon de sortie et l'arbre de sortie présentent un palier ou un arrêt temporaire une fois par tour de l'arbre de sortie et du porte-satellite En outre, dans la configuration représentée, l'excentrique d'entrée se trouve sur une droite radiale diamétralement opposée à la droite radiale sur laquelle se trouve l'excentrique de sortie, et l'axe de l'excentrique d'entrée est décalé par rapport à l'axe du satellite d'une distance égale à 0,3 fois le rayon primitif du satellite (R 2 = 3) Dans ces conditions, le porte-satellite tourne plus lentement que le croisillon d'entrée, au moment du cycle auquel- l'axe de l'excentrique de sortie se trouve sur le cercle primitif de la couronne ou à son voisinage Ceci a pour effet d'allonger la partie du cycle dans laquelle le croi- sillon de sortie est arrêté dans le palier, en temps ou en angle d'entrée, ou de part et d'autre de ce point à proximité du palier. Le mécanisme 460 peut être utilisé comme autre mécanisme d'entraînement préalable pour le mécanisme 400 comme représenté sur la figure 43 aussi, avec les références 476 et 518 (au lieu de 418 et 444 respectivement) Dans ce cas, le mécanisme en tandem constituant le mécanisme à palier long, comporte les mécanismes 460 et 278 Les caractéristiques du palier de cette combinaison sont aussi décrit Esdans la demande précitée de brevet, mais on peut encore considérer qulelles sont comparables approximati- vement à la courbe F de la figure 27, bien que le repos véritable soit légèrement plus court, la trajectoire donnée ayant ainsi des segments d'extrémités un peu plus courts dans leur partie rectiligne par rapport à la courbe C de la figure 17. Lorsque l'excentricité d'entrée du mécanisme 460 est réduite à zéro par déplacement de l'excentrique 502 vers l'axe du satellite 494, le croisillon d'entrée ne présente aucun déplacement relatif par rapport au porte- satellite 484-488 Lors de la réalisation de ce type, le croisillon peut être éliminé-et le mécanisme-simplifié comme représenté par le mécanisme 530 de la figure 42. Surjla figure 42, un carter 532 supporte un arbre fixe 534 sur lequel est monté la couronne 482 et l'ensemble porte-satellite est à nouveau constitué des plaques 484 et 486 et des entretoises 488 Dans ce cas, un pignon 536 est directement boulonné sur l'ensemble porte-satellite afin qu'il assure l'entraînement; le pignon 536 est entraîné par le pignon d'entrée 474 monté sur l'arbre 476 qui tourillonne dans le carter comme décrit précédemment. Le reste du mécanisme 530 de la figure 42 est iden- tique au mécanisme 460 (figure 39), mais l'excerntrique d'entrée 502 est supprimé sur l'arbre 496, puisque l'en- semble porte-satellite est alors directement entraîné par le pignon 536 Dans la configuration représentée, le satellite a à nouveau une dimension égale à celle de la couronne, et l'axe de l'excentrique de sortie se trouve sur le cercle -primitif de la couronne En conséquence, le croisillon de sortie et l'arbre de sortie s'arrêtent temporairement ou présentent un palier une fois par tour de l'arbre de sortie et du porte-satellite. Etant donné la suppression de l'excentrique d'entrée dans le mécanisme 530 par rapport au mécanisme 460, les caractéristiques naturelles de palier du mécanisme 530 sont légèrement raccourcies Ce mécanisme est encore utile comme mécanisme d'entraînement préalable dans un mécanisme en tandem avec le mécanisme 278 comme représenté dans la variante de la figure 43 Les caractéristiques détaillées de palier du mécanisme 530 et les caractéristiques de palier de la combinaison en tandem ayant le mécanisme 278 sont à nouveau représentées plus en détail dans la demande précitée de brevet des Etats-Unis d'Amérique. Les variantes de configurations de mécanisme à palier long des modes de réalisation des figures 34, et 43 sont des variantes utilisables du mode de réalisa- tion de la figure 11 et la sélection dépend de diverses autres considérations de construction. Dans le mode de réalisation des figures 11 à 16, le mécanisme d'entraînement à manivelle assure le déplacement vertical des poignées alors que le mécanisme à palier assure leur déplacement en rotation autour du centre de la colonne et du vérin De façon plus générale, le mécanisme d'entraînement à manivelle peut aussi entraîner les poignées mécaniques autour d'un premier axe ou le long d'un tel axe, pendant que le mécanisme à palier long en- traîne les poignées autour d'un second axe ou le long d'un second axe Dans tous les cas, le trajet résultant développé est en forme de U comme indiqué par la courbe C de la figure 17. REVENDICATIONS 1 Mécanisme d'entraînement d'un mécanisme de transport suivant un trajet prédéterminé, avec deux degrés de liberté le long ou autour de deux axes, ledit mécanisme étant caractérisé en ce qu'il comprend (a) un châssis ( 50), (b) un dispositif de transport monté dans le châs- sis afin qu'il se déplace avec lesdits deux degrés de liberté, (c) un dispositif d'entraînement à manivelle mon- té dans le châssis,. (d) un premier accouplement monté entre le dispo- sitif d'entraînement à manivelle et le dispositif de trans- port et assurant le déplacement de celui-ci suivant le premier des deux degrés de liberté, (e) un dispositif d'entraînement à palier long ( 28) monté dans le châssis, (f) un second accouplement monté entre le dispositif d'entraînement à palier long ( 28) et le dispo- sitif de transport afin qu'il se déplace suivant le second des deux degrés de liberté, (g) un dispositif d'entraînement à moteur destiné à entraîner le dispositif d'entraînement à manivelle et le dispositif d'entraînement à palier long ( 28) en syn- chronisme, si bien que le dispositif de transport est entraîné suivant une trajectoire développée en U compre- nant une première partie pendant laquelle le dispositif d'entraînement à manivelle entraîne le dispositif de transport, suivant le premier degré de liberté, et le dispositif d'entraînement à palier long maintient le dispositif de transport sensiblement fixe suivant le second degré de liberté, une seconde partie pendant laquelle le dispositif d'entraînement à palier long déplace le dis- positif de transport suivant le second degré de liberté alors que le dispositif d'entraînement à manivelle déplace le dispositif de transport suivant le premier degré de liberté, puis inverse ce déplacement le long du premier degré de liberté, et une troisième partie dans laquelle le dispositif d'entraînement à manivelle entraîne le dispo- sitif de transport suivant le premier degré de liberté en sens opposé au sens de la première partie, et le dispo- sitif d'entra nement à palier long maintient le dispositif de transport pratiquement fixe suivant le second degré de liberté. 2 Mécanisme selon la revendication 1 caracté- risé en ce que le dispositif d'entraînement à manivelle comporte: (a) un organe d'entrée ( 128) destiné à tourner dans le châssis et entraîné par le dispositif d'entra - nement à moteur, (b) un maneton ( 124) monté sur l'organe d'entrée et excentrique par rapport à l'axe de rotation de cet or- gane d'entrée, (c) une bielle ( 120) articulée à une première extrémité sur le maneton et, à l'autre extrémité, sur-un levier 1108) disposé entre le châssis, la bielle et le premier accouplement. 3 Mécanisme selon la revendication 1, caracté X risé en ce que le dispositif d'entraînement à palier long ( 28) comporte (a) un organe de sortie ( 22) destiné à assurer un entraînement tangentiel et supporté par le châssis afin qu'il tourne, cet organe étant raccordé au second accouplement pendant le fonctionnement, (b) une première paire rotative supportée par- le châssis et comprenant: ( 1) un premier-organe rotatif ( 2) monté dans le châssis afin qu'il puisse tourner, et ( 2) un premier organe excentrique ( 4) monté excentriquement sur le premier organe rotatif afin qu'il ne puisse pas tourner par rapport à celui-ci, (c) une seconde paire rotative montée à-distance fixe de la première paire rotative et comprenant ( 1) un second organe rotatif ( 20), et ( 2) un second organe excentrique ( 16) monté excentriquement sur le second organe rotatif et ne pouvant pas tourner par rapport à celui-ci, (d) un dispositif raccordant la première paire ( 2, 4) et la seconde paire ( 16, 20) afin qu'elles tournent avec un rapport entier de vitesses angulaires, (e) un dispositif monté entre l'organe de sortie ( 22) et le second organe excentrique ( 16), afin qu'il coopère avec ceux-ci, et (f) un dispositif disposé entre le premier or- gane rotatif ( 2) et le dispositif d'entraînement à moteur afin qu'il assure la transmission d'énergie entre eux. 4 Mécanisme selon la revendication 1, caracté-. risé en ce que le premier degré de liberté du dispositif de transport correspond à une translation suivant un pre- mier axe, et le second degré de liberté du mécanisme de transport correspond à une rotation autour de ce premier axe. Mécanisme selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le premier accouplement comporte un premier palier ( 102) disposé entre le dispositif d'entraînement à manivelle et le dispositif de transport et transmettant un mouvement axial mais ne transmettant pas un mouvement de rotation relative. 6 Mécanisme selon la revendiction 1, caracté- risé en ce que le-second accouplement comporte un second palier ( 88, 90) disposé entre le dispositif d'entra - nement à palier long ( 28) et le dispositif de transport et destiné à transmettre un mouvement de rotation mais à ne pas transmettre un mouvement de translation axiale. 7 Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement à palier long comporte un mécanisme en tandem dans lequel un premier mécanisme est directement couplé à un second mécanisme qui l'entraîne, et le premier mécanisme ( 278 > comporte (a) un châssis ( 236) , (b) un arbre d'entrée ( 230) tourillonnant dans le châssis et tournant autour d'un premier axe, (c) un dispositif décalé d'entraînement ( 240) monté sur l'arbre d'entrée, 2540 G 02 (d) un arbre de sortie ( 248) tourillonnant dans le châssis et tournant autour d'un second axe sensiblement parallèle au premier, (e) un dispositif-décalé mené ( 258) monté sur l'arbre de sortie, (f) une came annulaire fixe ( 244) en forme de plaque, montée sur le châssis dans un plan sensiblement perpendiculaire au premier axe et au second axe et entou- rant le premier axe et le second axe, et (g) un toucheau ( 266) de came associé à la came et raccordant le dispositif décalé d'entraînement au dis- positif mené décalé, si bien qu'un mouvement du toucheau provoqué par la came provoque un déplacement sensiblement proportionnel du dispositif mené par rapport au dispositif menant, et le second mécanisme comprend: (h) un organe de sortie ( 444, 518) coopérant avec l'arbre d'entrée du premier mécanisme, (i) une surface d'entraînement formée sur l'or- gane de sortie, (j) un organe rotatif destiné à coopérer avec la surface d'entraînement afin qu'elle l'entraîne tangen- tiellement, (k) un dispositif de montage de l'organe de' sortie afin qu'il guide la surface d'entraînement suivant un trajet prédéterminé, (l) un dispositif de montage de l'organe rotatif afin qu'il tourne autour de son centre mobile et en coopération avec la surface d'entraînement de l'organe de sortie, (m) un organe d'entraînement en rotation, (n) un dispositif de montage de l'organe d'en- trainement en rotation destiné à se déplacer suivant un trajet sensiblement transversal à celui de la surface d'entraînement de l'organe de sortie, (o) un dispositif de montage de l'organe rotatif afin qu'il ne puisse pas tourner par rapport à l'organe d'entraînement, les axes de l'organe rotatif et de l'or- gane d'entraînement étant parallèles mais distants, la rotation menée de l'organe d'entraînement provoquant la rotation autour du centre mobile de l'organe rotatif, et (p) un dispositif d'entraînement de l'un des organes afin qu'il-assure la rotation de l'organe rotatif lorsqu'il est en coopération avec la surface d'entraînement. 8 Mécanisme selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif d'entraînement à palier long comporte un mécanisme en tandem dans lequel un premier mécanisme est directement couplé à un second mécanisme qui l'entraîne, et le premier mécanisme ( 278) comporte (a) un châssis ( 236), (b) un arbre d'entrée ( 230) tourillonnant dans le châssis et tournant autour d'un premier axe, (c) un dispositif décalé d'entraînement ( 240) monté sur l'arbre d'entrée, (d) un arbre de sortie ( 248) tourillonnant dans le châssis et tournant autour d'un second axe sensi- blement parallèle au premier, (e) un dispositif décalé mené ( 258) monté sur l'arbre de sortie, (f) une came annulaire fixe ( 244) en forme de plaque, montée sur le châssis dans un plan sensiblement perpendiculaire au premier axe et au second axe et entourant le premier axe et le second axe, et (g) un toucheau ( 266) de came associé à la came et raccordant le dispositif décalé d'entraînement au dispositif mené décalé, si bien qu'un mouvement du toucheau provoqué par la came provoque un déplacement sensiblement proportionnel du dispositif mené par rapport au dispositif menant, et le second mécanisme ( 28) comporte (h) un châssis, (i) un organe de sortie destiné à assurer un en- traînement tangentiel et supporté par le châssis afin qu'il tourne, cet organe coopérant avec l'arbre d'entrée du pre- mier mecanisme, (j) une première paire rotative supportée par le châssis et comprenant: ( 1) un premier organe rotatif ( 2) monté afin qu'il tourne dans le châssis, et ( 2) un premier organe excentrique- de sortie ( 22) et avec le premier ( 4) et le second ( 16) or- gane excentrique et comprenant ( 1) un premier organe de sortie assurant un entraînement tangentiel avec la périphérie de l'un des or- ganes excentriques, et ( 2) un second organe de-sortie monté sur l'au- tre des organes excentriques afin qu'il puisse tourner, et (n) un dispositif moteur associé à l'une des paires rotative et destiné à la faire tourner. 9 Mécanisme selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif d'entraînement à palier long comporte un mécanisme en tandem dans lequel un premier mécanisme est directement couplé à un second mécanisme qui l'entraîne, et le premier mécanisme ( 278) comporte (a) un châssis ( 236), (b) un arbre d'entrée-( 230) tourillonnant dans le châssis et tournant autour d'un premier axe, (c) un dispositif décalé d'entraînement ( 240) monté sur l'arbre d'entrée, (d) un arbre de sortie ( 248) tourillonnant dans le châssis et tournant autour d'un second axe sensi- blement parallèle au premier,. (e) un dispositif décalé mené ( 258) monté sur l'arbre de sortie, (f) une came annulaire fixe ( 244) en forme de plaque, montée sur le châssis dans un plan sensiblement perpendiculaire au premier axe et au second axe et entourant le premier axe et le second axe, et (g) un toucheau ( 266) de came associé à la came et raccordant le dispositif décalé d'entraînement au dispositif mené décalé, si bien qu'un mouvement du toucheau provoqué par la came provoque un déplacement sensiblement proportionnel du dispositif mené par rapport au dispositif menant, et le second mécanisme comprend- (h) un châssis, (i) un organe circulaire de réaction monté danos le châssis et concentrique à un premier axe, (j) un premier organe rotatif monté afin qu'il tourne dans le châssis et tournant autour du premier axe (k) un secon organe rotatif du même diamètre que l'organe circulaire de réaction, monté afin qu'il tourne sur le premier organe rotatif et tournant autour d'un second axe décalé par rapport au premier, afin qu'il assure un entraî- nement tangentiel en coopération avec l'organe circulaire de réaction, ( 1) un organe excentrique monté sur le second or- gane rotatif et concentrique à un-troisième axe décalé par rapport au second, (m) un organe de sortie monté afin qu'il tourne sur le châssis et tournant autour d'un quatrième axe décalé par rapport au premier, cet organe étant en prise avec l'or- gane excentrique et coopérant avec l'arbre d'entrée du pre- mier mécanisme, et (n) un dispositif moteur d'entrée entraînant l'un des organes rotatifs. Mécanisme selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif d'entraînement à palier long comporte un mécanisme en tandem dans lequel un premier mécanisme est directement couplé à un second mécanisme qui l'entraîne, et le premier mécanisme ( 278) comporte (a) un châssis-( 236), (b) un arbre d'entrée ( 230) tourillonnant dans le châssis et tournant autour d'un premier axe, (c) un dispositif décalé d'entraînement ( 240) monté sur l'arbre d'entrée, (d) un arbre de sortie i 248) tourillonnant dans le châssis et tournant autour d'un second axe sensi- blement parallèle au premier, (e) un dispositif décalé mené ( 258) monté sur l'arbre de sortie, (f) une came annulaire fixe ( 244) en forme de plaque, montée sur le châssis dans un plan sensiblement perpendiculaire au premier axe et au second axe et entourant le premier axe et le second axe, et (g) un toucheau ( 266) de came associé à la came et raccordant le dispositif décalé d'entraînement au dispositif mené décalé, si bien qu'un mouvement du toucheau provoqué par la came provoque un déplacement sensiblement proportionnel du dispositif mené par rapport au dispositif menant, et le second mécanisme comprend (h) un premier organe de support, (i) un organe d'entrée monté dans l'organe de sup- port afin qu'il tourne, (j) un organe de sortie monté sur l'organe de sup- port afin qu'il tourne et sur le même axe que l'organe d'entrée, cet organe de sortie coopérant avec l'arbre d'en- trée du premier mécanisme, et (k) un dispositif intermédiaire associant l'organe d'entrée à l'organe de sortie et comprenant ( 1) un organe circulaire fixe de réaction monté sur le même axe que l'organe d'entrée et l'organe de sortie, ( 2) un châssis porte-satellite monté afin qu'il puisse tourner dans l'organe de support, ( 3) un ou plusieurs satellites montés dans le châssis porte-satellite et destinés à rouler sans glissement sur l'organe circulaire de réaction, avec une configuration de satellite, ( 4) un arbre d'entrée dépassant de chaque satellite, l'axe de l'arbre étant parallèle à l'axe du sa- tellite mais étant décalé par rapport à celui-ci, ( 5) un dispositif associant l'organe d'entrée à chaque arbre d'entrée, ( 6) un arbre de sortie dépassant de chaque satellite, l'axe-de chaque arbre de sortie étant parallèle à l'axe de chaque satellite, et ( 7) un dispositif associant l'organe de sortie à l'arbre de sortie. 11 Mécanisme selon la revendication 1, caracté- risé en ce que le dispositif d'entraînement à palier long comporte un mécanisme en tandem dans lequel un premier mécanisme est directement couplé à un second mécanisme qui l'entraîne, et le premier mécanisme ( 278) comporte: (a) un châssis ( 236), (b) un arbre d'entrée ( 230) tourillonnant dans le châssis et tournant autour d'un premier axe, (c) un dispositif décalé d'entraînement ( 240) monté sur l'arbre d'entrée, (d) un arbre de sortie ( 248) tourillonnant dans le châssis et tournant autour d'un second axe sensi- blement parallèle au premier, (e) un dispositif décalé mené ( 258) monté sur l'arbre de sortie, (f) une came annulaire fixe ( 244) en forme de plaque, montée sur le châssis dans un plan sensiblement perpendiculaire au premier axe et au second axe et entourant le premier axe et le second axe, et (g) un toucheau ( 266) de came associé à la came et raccordant le dispositif décalé d'entraînement au dispositif mené décalé, si bien qu'un mouvement du toucheau provoqué par la came provoque un déplacement sensiblement proportionnel du dispositif mené par rapport au dispositif menant, et le second mécanisme comprend (h) un premier organe de support, (i) un organe de sortie ( 518) monté dans l'organe de support afin qu'il puisse tourner et coopérant, lors du fonctionnement, avec l'arbre d'entrée du premier mécanisme, et (j) un dispositif d'entrée monté dans l'organe de- support afin qu'il puisse tourner autour du même axe que l'organe de sortie et comprenant: ( 1) un organe circulaire fixe de réaction monté sur le même axe que l'organe de sortie, ( 2) un châssis porte-satellite monté afin qu'il puisse tourner dans l'organe de support, ( 3) un ou plusieurs satellites montés dans le châssis porte-satellite et destinés à rouler sans glissement sur l'organe circulaire de réaction, avec une configuration de satellite, ( 4) un arbre de sortie dépassant de chaque satellite, l'axe de chaque arbre de sortie étant parallèle à l'axe du satellite correspondant, et ( 5) un dispositif associant l'organe de sortie- à chaque arbre de sortie.