FR 2542243 A1 19840914 FR 8304059 A 19830311 La présente invention est relative à un porte- outil pour robot industriel. On appelle robot industriel un appareil de ma- nutention ou manipulateur automatique à bras articulés effectuant des mouvements dans l'espace, sous l'action d'une centrale hydraulique et d'une motorisation élec- trique ou électropneumatique Un tel robot a des possi- bilités de force, de précision, de répétition qui sont exploitées'au moyen d'un ou de plusieurs outils montés à l'extrémité d'un bras articulé, extrémité parfois appelée poignet. Plus précisément, l'invention concerne un porte- outil préhenseur d'outil adaptable au poignet d'un robot en vue d'effectuer des manutentions, soit dans le cas de petites séries de fabri- cations différentes qui se succèdent, et sous lesquelles un outil utilisable pour une petite série doit être rem- placé par un autre outil pour une nouvelle petite série de fabrication différentes, soit dans le cas de séries petites, moyennes ou grandes d'assemblagesunitaires, chaque assemblage unitaire nécessitant par exemple successivement: un outil à détecter une présence (palpeur), un outil à saisir (préhenseur: une pince ou une ventouse), un outil à fraiser, un outil à percer, un outil à tarauder, un outil à visser, un outil à souffler pour enlever les copeaux, un outil à souder, un outil à mesurer (une di- mension, une intensité de courant), un outil à contrô- ler, un moteur de broche. Dans un tel assemblage unitaire d'un produit relativement complexe (par exemple l'assemblage d'un robinet-vanne), il est nécessaire de changer d'outils un certain nombre de fois, et rapidement à chaque fois. Tel est le premier problème posé dans l'utilisation d'un robot industriel. On connaît des robots dont le poignet est muni d'une bride ou d'un autre moyen de raccordement, sur laquelle on boulonne une bride de fixations correspon- dante à laquelle est déjà fixé un outil unique Ce mon- tage convient aux grandes séries de fabrication, par exemple en chaîne, avec le même outil, mais ne convient pas a une série d'assemblages unitaires car le change- ment d'outil par déboulonnage et reboulonnage de la bri- de de l'outil sur la bride de fixation au poignet du robot serait trop lent. On connaît également un porte-outils fixé par boulonnage à la bride de poignet d'un robot, et portant une multiplicité d'outils, avec par conséquent possibi- lité de changer rapidement d'outil Un porte-outil de ce genre est soit du type à barillet rotatif portant plusieurs outils à la fois autour d'un axe de rotation se confondant avec l'axe de rotation du poignet de ro- bot, soit du type portant plusieurs outils placés également hors de l'axe de rotation du poignet du robot, mais sans possibilité de rotation autour dudit axe, par exemple sous forme alignée. Dans le cas du robot, un porte-outils por- tant plusieurs outils à la fois présente l'inconvé- nient de faire porter au robot un poids important d'outillage. Il présente également l'inconvénient-géomé- trique de ne pas pouvoir utiliser l'axe de rotation du poignet du robot comme axe de rotation de l'outil, ce qui complique et alourdit le montage permettant la rotation de chacun des outils du porte-outils C'est ainsi qu'au moins un moteur supplémentaire indépendant peut s'avérer nécessaire pour entralier en rotation les outils C'est ainsi également que, dins le cas de plu- sieurs outils montés en parallèle et en alignement hors de l'axe de rotation du poignet, desmoyens compliqués d'entraînement en rotation de chaque outil, utilisant un logiciel, sont nécessaires. A l'inconvénient du poids s'ajoute l'incon- vénient de l'encombrement du porte-outils qui peut gêner, sinon interdire certaines opérations du robot. Par ailleurs, un porte-outils portant plu- sieurs outils à la fois est souvent étudié pour s'adap- ter au plus grand nombre possible de cas, de sorte qu'un ou plusieurs outils peuvent éventuellement ne pas être conçus comme des outils spécifiques d'une fonction précise, mais conçus de manière universelle, utilisable et adaptable à des fonctions analogues mais non identi- ques Or, on sait que les outils universels ont une efficacité moindre (pour la précision, la fiabilité, la rapidité, la force) que les outils vraiment spécifi- ques de fonctions déterminées. Enfin, le brevet français no 2 076 132 décrit un dispositif de blocage d'un outil unique sur la broche d'un machine-outil, permettant un change- ment automatique et rapide de l'outil. La broche et l'outil sont munis de cônes d' emmanchement complémentaires, une tige d'entraînement coaxiale pouvant coulisser par rapport à l'outil et à la broche La tige d'entraînement de l'outil est munie de deux gorges annulaires de logement de deux couronnes de billes en position effacée, et d'un cône d'entraîne- ment coopérant avec l'une des couronnes de billes Un manchon coaxial coulissant, logeant les deux couronnes de billes, est interposé entre la tige d'entraînement et la broche. Ce dispositif a pour but d'éviter une trac- tion brutale de l'outil vers la broche (du cône d'emman- chement de l'outil vers celui de la broche) et, corré- lativement, des risques de chocs pouvant causer de graves dommages Les billes sont imbiles axialement et radialerent par rapport à l'axe de la broche sous l'action des gorges profilées de la tige d'entraînement L'une des couronnes réduit la vitesse de translation du manchon par rapport à celle de la tige d'entrai- nement en vue d'éviter une traction brutale L'autre couronne solidarise en translation le manchon et le cône de l'outil Aucu- ne de ces couronnes de billes n'a un rôle de verrouillage. L'invention a donc pour but de réaliser un porte-outil portant un seul outil spécifique de chaque fonction envisagée, c'est-à-dire parfaitement conçu pour cette fonction, avec la possibilité de tenir fermement cet outil avec verrouillage, et de pouvoir en changer rapidement. Le porte-outil préhenseur et changeur d'outils pour robot industriel visé par l'invention, est adapté pour être faxé à un poignet rotatif d'un bras du robot et comporte des moyens de support d'un seul outil à cône d'emmanchement coopérant avec ces moyens. Conformément à l'invention, le porte-outil comprend deux parties susceptibles d'être successive- ment assemblées et verrouillées ensemble, puis séparées, à savoir: une partie amont pouvant être fixée au poignet du robot, une partie aval pouvant être fixée à un outil et demeurant solidaire de celui-ci à chaque change- ment d'outil de façon à lui servir de support, ces deux parties amont et aval étant équi- pées de moyens complémentaires d'assemblage et de ver- rouillage ainsi que de déverrouillage rapides,et de moyens conjugués de connexion séparables pour assurer l'alimentation de l'outil en énergie, la partie amont contenant un organe moteur pour dépl cer les organes de verrouillage et de déverrouillage, et la partie aval est adaptée pour pou- voir être disposée dans un magasin à outils avec l'ou- til associé, de manière amovible et accessible à la par- tie amont portée par le bras du robot. Ainsi, à chaque outil disposé dans le maga- sin, est fixée une partie aval qui peut être verrouillée à la partie amont portée par le bras du robot, puis déverrouillée rapidement à l'aide de l'organe moteur de la partie amont, lorsqu'un changement d'outil est nécessaire. Suivant un mode de réalisation de l'inven- tion, la partie amont comprend comme organe moteur des moyens de verrouillage et de déverrouillage, un vérin à double effet comportant un cylindre ouvert vers le bas et pourvu d'un fond par lequel il est fixé au poi- gnet, une jupe coulissant comme piston dans le cylindre et solidaire d'un manchon disposé coaxialement dans le cylindre, et susceptible de coulisser sur une chemise de retenue, solidaire de la base du cylindre, sous l'ac- tion dudit vérin, cependant qu'un cône femelle central est formé dans la partie inférieure de la chemise ouver- te vers le bas. Selon d'autres particularités de l'inven- tion, les moyens de verrouillage des parties amont et aval comprennent: dans la partie amont: des moyens de verrouillage menants, solidaires en translation du man- chon et comprenant une couronne de billes logée dans une série d'orifices ménagés dans la paroi tubulaire du manchon mobile, intérieure à la chemise fixe laquelle -est entourée par la jupe coaxiale du manchon, dans la partie aval: des moyens de verrouillage menés comprenant: une tige coaxiale au cône mâle et terminée par une tête susceptible de cou- lisser à l'intérieur de l'alésage central du manchon et de coopérer avec les billes en vue du verrouillage en translation axiale des parties amont et aval, et, entre les moyens de verrouillage menants et menés, des surfaces de roulement et d'appui pour les billes comprenant, dans la partie amont, successivement de haut en bas: un alésage dans la chemise pour le verrouillage axial des parties amont et aval, une rampe tronconique d'évasement ainsi qu'un alésage de dégagement de plus grand diamètre que l'alé- sage de la chemise, dans lequel coulisse le manchon, cette rampe et ce dégagement autorisant un effacement radial des billes vers l'extérieur du manchon pour le déverrouillage axial des parties amont et aval. Grâce à cet agencement, le porte-outil selon l'invention présente les avantages de la légère- té au poignet du robot puisqu'il n'y a qu'un seul outil à la fois, une fiabilité maximale notamment en raison de la parfaite spécificité de chaque outil conçu pour une fonction bien déterminée, et de la sécurité de fixation. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre, faite en référence au dessin annexe qui en représente à titre d'exemple non limitatif deux modes de réalisation. la Figure 1 est une vue schématique en élévation de l'ensemble d'une installation comprenant un robot industriel, la partie amont du porteoutil fixée au poignet du robot, la partie aval du porte- outil solidaire d'un outil et un magasin ou ratelier portant divers outils; la Figure 2 est une vue en coupe axiale à échelle agrandie par rapport à la Figure 1 de la par- tie amont du porte-outil; la Figure 3 est une vue en coupe axiale dans le même plan que la Figure 2 de la partie amont et de la partie aval du-porte-outil au début d'une opéra- tion de saisie d'un outil, partiellement représentée avant l'assemblage et le verrouillage de la partie amont et de la partie aval; la Figure 4 estune vue analogue à la: Figure 3 montrant l'outil et la partie aval verrouillés dans la partie amont du porte-outil; la Figure 5 est une vue analogue à la Figure 4 montrant la partie aval déverrouillée après décollage des cônes d'emmanchement; la Figure 6 est une vue en plan suivant 6-6 de la Figure 4 d'une bride à raccords de la partie aval du porte-outil, à échelle agrandie par rapport à la Figure 4; la Figure 7 est une vue en coupe axiale verticale d'une variante de réalisation du porte-outil en position verrouillée; L'installation représentée schématiquement à la Fig 1 comprend un robot industriel A pourvu d'un bras 1 et d'un poignet 5 relié au bras 1 par une articulation 4, un porteoutil désigné par la-référence générale B préhenseur-et changeur d'outils pour le robot A, adapté pour être fixé au poignet 5 rotativement au- tour d'un axe vertical X-X, un outil El fixé au porte- outil B, et un ratelier ou magasin F porte-outils. Le bras 1 porte des connexions 2 et 3, de manière connue en soi, destinées respectivement à ali- menter le porte-outil B et l'outil El (ou l'un des autres outils du magasin F) en fluide sous pression et en éner- gie électrique. Le porte-outil B est destiné à supporter l'un quelconque des outils El, E 2, E 3, du magasin F, à raison d'un seul à la fois Dans cet exemple, le magasin est pourvu de trois outils à savoir une pince de préhension El, une ventouse de préhension E 2, et une fraise électrique d'usinage E 3, comportant un moteur M. Le porte-outil B comprend deux parties sus- ceptibles d'être successivement assemblées et verrouil- lées ensemble,puis séparées à savoir une partie amont C pouvant être fixée au poignet 5 du robot A, une partie aval D pouvant être fixée à un outil tel que El, et demeurant solidaire de celui- ci à chaque changement d'outil de façon à lui servir de support. Les deux parties amont C et aval D sont équipées de moyens complémentaires d'assemblage et de verrouillage ainsi que de déverrouillage rapides, et de moyens conjugués de connexion séparables, pour assu- rer l'alimentation de l'outil El, E 2, en énergie par les canalisations 2, 3, la partie amont C conte- nant un organe moteur pour déplacer les organes de verrouillage et de déverrouillage, la partie aval D étant adaptée pour pou- voir être disposée dans le magasin F avec l'outil associé El, E 2, de manière amovible et accessible à la partie amont C. On décrira tout d'abord la partie amont C en se référant plus particulièrement aux Figures 2 à 6. L'organe moteur précité des moyens de ver- rouillage et de déverrouillage est constitué d'un vérin à double effet comportant un cylindre 7 d'axe X-X, ou- vert vers le bas et pourvu d'un fond 7 a par lequel il est fixé au poignet 5 avec interposition d'une bride 6 rendue solidaire du fond 7 a par des vis 8 A-l'inté- rieur du cylindre 7, est montée coulissante une jupe cylindrique 22 pourvue d'un fond 22 a réalisé d'une seule pièce avec la jupe 22 et avec un manchon cylin- drique 21 coaxial au cylindre 7 et à la jupe 22 La pièce 22, 22 a, 21 peut donc coulisser à l'intérieur du cylindre comme un piston, suivant l'axe X-X. Le manchon 21 peut de son côté coulisser dans une chemise 10 de retenue, d'axe X-X, solidaire de la base du cylindre 7 à l'opposé du fond 7 a,sous l'action du vérin 7, 22, et un cône femelle 70 central, d'axe X-X, est formé dans la partie inférieure de la chemise 10 ouverte vers le bas A sa base, la chemise présente une bride 12 fixée au cylindre 7 par des vis 13 Un conduit 19 ménagé dans le cylindre 7 débouche entre les fonds 7 a et 22 a, donc à l'extrémité supérieure du cylindre 7, tandis qu'un second conduit également ménagé dans le cylindre 7, débouche d'une part à la base de celui-ci, et d'autre part à son extré- mité supérieure vers l'extérieur Les conduits 19 et 20 peuvent alimenter le vérin 7, 22 en fluide sous pression, tel que de l'air comprimé, l'un de ces deux conduits recevant l'air comprimé tandis que l'autre est relié à la décharge, afin de faire coulisser la jupe-piston 22 dans un sens ou dans l'autre à l'intérieur du cylindre 7. Ainsi, si du fluide comprimé est admis par le conduit supérieur 22, le conduit 20 est relié à la décharge, ce qui permet à la jupe 22 et au manchon 21 de coulisser vers le bas Les conduits 19, 20 sont reliés à un dispo- sitif d'alimentation en fluide comprimé non représenté. Entre la chemise 10 et la jupe 22, dans le volume annulaire réservé entre ces deux pièces, est dis- posé un ressort hélicoïdal 26 d'axe,X-X, prenant appui à son extrémité inférieure sur la bride 12, et sollici- tant vers le haut le piston constitué par la jupe 22, son fond 22 a et le manchon 21 afin de rappeler constamment -ce piston en position haute. Le cylindre 7 constitue avec la jupe 22 et le fond 22 a un vérin à double effet à piston 22, 22 a, rappelé automatiquement par lé ressort 26 en position haute avec le fond 22 a en appui contre le fond 7 a lorsqu'aucun fluide sous pression n'arrive par le conduit 19. La partie amont C comporte également des moyens de verrouillage et de déverrouillage de la partie aval D, qui seront décrits plus loin en même temps que les moyens complémentaires associés de la partie aval D, de même que pour les moyens de raccordement de ces deux parties C, D en fluide comprimé et en énergie électrique. La partie aval D sera maintenant décrite en se référant plus particulièrement à la Figure 3. Cette partie D présente un cône mâle central 40 conjugué avec le cône femelle 70 afin de pouvoir s'emmancher dans celui-ci avec lequel il est coaxial. Le cône 40 est fixé à une bride 30 de support de l'outil associé àla partie aval D, c'est-à-dire dans l'exemple illustré aux Figures 3 à 5 et 7, la pince de préhension El Comme on le voit à la Fig 1, chaque outil El, E 2, E 3, est fixé sous la bride 30 de la partie aval D correspondante, susceptible de coopérer avec l'unique partie amont C fixée au poignet 5 du robot A. Les moyens de verrouillage des parties amont C et aval D comprennent dans la partie amont C: des moyens de verrouillage menants, solidaires en translation du manchon 21 et qui comprennent une couronne de billes logée dans une série d'orifices 24 ménagés dans la paroi tubulaire du manchon mobile 21 intérieur à la che- mise fixe 10;- dans la partie aval D: des moyens de verrouillage menés comprenant une tige 41 (Figures 3 à ) coaxiale au cône mâle 40 et terminée par une tête 42 susceptible de coulisser à l'intérieur de l'alésage central 23 du manchon 21, et de coopérer avec les billes en vue du verrouillage en translation axiale des parties amont C et aval D; et, entre les moyens de verrouillage me- nants et menés, des surfaces de roulement et d'appui pour il les billes 25 Ces surfaces comprennent dans la partie amont C, successivement de haut en bas: un alésage 14 dans la chemise 10 pour le verrouillage axial des parties C, D, une rampe tronconique d'évasement 15, et un alésage de dégagement 16 de plus grand diamètre que l'alésage 14 dans lequel coulisse le manchon 21 La rampe 15 et le dégagement 16 autorisent un effacement radial des billes 25 vers l'extérieur du manchon 21 pour le déverrouillage axial des parties amont C et aval D. La tête de verrouillage 42 est constituée d'un bulbe biconique coaxial au manchon 21, composé de deux troncs de cône 44, 45 agencés de part et d'autre d'une bande cylindrique centrale 43 dont le dia- mètre est égal à celui de l'alésage central 23, afin de pouvoir coulisser dans le manchon 21 Le tronc de cône inférieur 45 est susceptible de prendre appui sur la couronne de billes 25 en position de verrouillage des parties amont C et aval D. Les parties amont C et aval D sont munies de raccords complémentaires 28, 32-29, 37 reliés à des conduits correspondants 2, 33-3,39 Ces raccords et conduits permettent d'assurer l'alimentation de lioutil El (ou E 2, E 3,), d'une part en fluide comprimé par les conduits 2, 33 et les raccords correspondants com- plémentaires 28, 32, et d'autre part en électricité par les conduits 3, 39 et les raccords complémentaires cor- respondants 29, 37 Les raccords 28 et 29 reliés respec- tivement aux conduits 2 et 3, sont fixés de même que ces derniers, à une bride 27 faisant saillie autour du cylin- dre 7 dont elle est solidaire D'autres raccordements sont prévus sur les brides 27 et 30, et sont illustrés à la Figure 6 en ce qui concerne la bride 30 Cette dernière comporte ainsi des raccordements d'entrée 49 a et de sortie 49 b d'eau de refroidissement, ainsi qu'une ouverture d'aspiration 50 reliée à une pompe à vide non représentée On voit également sur la Figure 6 deux ouvertures 28 a, 28 b de réception d'emboutsd'ali- mentation en fluide comprimé. Chacun des raccordements précités, assurant une alimentation en fluide liquide ou gazeux, sous pression ou en dépression, ou en fluide de refroidis- sement (eau), est réalisé de manière étanche de la manière suivante: l'embout saillant 28 correspondant, fixé à la bride 27 peut s'emboîter en contact étanche dans une rondelle d'étanchéité 35 prévue dans une chambre 34 du bossage de connexion 32 de la bride 30, cette ron- delle 35 étant fixée au bossage 32 par encastrement de sa périphérie entre le bossage et un couvercle 36 fixé à ce dernier par des vis 80 La rondelle 35 a une lèvre tronconique conjuguée de l'extrémité tronconi- que de l'embout 28, ce qui permet de réaliser un rac- cordement étanche par emboîtement de l'embout 28 dans la lèvre 35 (Figure 4). La fiche 29 de raccordement en énergie élec- trique de l'outil au robot A est réalisée de manière classique à broche La fiche mâle 29 vient s'emboîter dans les trous 28 complémentaires du raccord femelle 37 fixé àla bride 30 de la partie aval D, lorsque cette dernière est verrouillée à la partie amont C (Figure 4), assurant ainsi l'alimentation de l'outil en énergie électrique à partir du robot A. Le porte-outil B est équipé de moyens de solidarisation en rotation de la partie aval D avec la partie amont C Ces moyens consistent dans l'exemple représenté, en un ergot 55 faisant saillie sur la bride , et un trou borgne 18 correspondant, ménagé dans la bride 12 de la chemise 10. La bride 30 est adaptée peur venir coulisser dans un plateau 46 de support, faisant partie du magasin à outils F, et ce s, au moyen de bords doublement biseautés en V 31 susceptibles de coulisser dans des rainures 47 de guidage correspondantes du plateau 46 (Figure 3) - En variante, la bride 30 peut former avec une portée conjuguée sur le plateau 46, un assemblage verrouillé rotatif de type balonnette. Fonctionnement du porte-outil B Soit à saisir un outil El sur le magasin ou râtelier F en vue de le monter sur le porte-outil B fixé par le cylindre 7 et les vis 8 sur la bride 6 du poignet 5 du bras 1 du robot A. 1/ Emmanchement de la o-artie aval D à outil sur la partie amont C changeur d'outil (Fig 3): Le robot A amène la partie amont C ou chan- geur d'outil dans le prolongement axial d'axe X-X de la partie aval D correspondant à l'outil choisi, par exemple une pince El en prise par sa plaque-support ou bride 30 sur la plaque-support 46 du magasin F. Sous l'action du bras 1 du robot A, le cy- lindre 7 (partie amont C) descend et se rapproche de la partie aval D. Pendant cette descente, le conduit supérieur 19 est relié à une source d'air comprimé et le conduit inférieur 20 à une décharge (flèches sur la Figure 3). Il en résulte que le piston 22, 22 a et le manchon mobile 21 sont poussés vers le bas, comprimant le ressort 26. Les billes 25 sont escamotées en deçà de la paroi de l'alésage 23 du fait qu'elles se trouvent d'abord au droit de la rampe d'évasement 15, puis au droit de l'alé- sage de dégagement 16. Pendant cette descente, la tête à bulbe bico- nique 42 pénètre dans l'alésage 23 du manchon mobile 21 et franchit la couronne d'orifices 24 dont les billes 25 sont en retrait par rapport à l'alésage 23 La descen- te du cylindre 7 de la partie C continuant, le cône supérieur 44 passe audessus des orifices 24, ainsi que la bande cylindrique 43 et le cône inférieur 45 du bulbe 42. Le cône mâle 40 de la partie aval D s'emman- che dans le cône femelle 70 de la partie C, et l'ergot de la partie D pénètre dans le trou 18 de positionne- ment et de solidarisation en rotation des parties C et D Le bulbe 42 est alors proche du fond de l'alésage 23 du manchon 21. En fin d'emmanchement, la descente de la partie C s'arrête et le verrouillage s'effectue. 2/ Verrouillage des parties C et D (Figu- re 4): L'alimentation en air comprimé est inversée. Elle arrive au conduit inférieur 20 tandis que le con- duit supérieur 19 est relié à la décharge (flèches sur la Fig 4) Le piston 22 du manchon 21 monte à la fois sous l'action de l'air comprimé et sous celle du res- sort 26 qui se détend Au cours de cette montée, la couronne de billes 25 qui était en appui contre l'alé- sage 16 de dégagement vient en appui d'abord contre la rampe tronconique 15 d'évasement, puis contre la paroi de l'alésage 14 et corrélativement contre lecône infé- rieur 45 du bulbe 42, comme on le voit clairement sur la Figure 4. En effet, les parois successives de la rampe et de l'alésage 14 obligent la couronne de billes à se rapprocher de la tige 41 et 1 s'appliquer autour du cône inférieur 45 du bulbe 42 en entraînant encore légèrement le bulbe 42 vers le haut sous la poussée de la jupe 22 Cela a pour effet d'enfoncer un peu plus le cône mâle 40 dans le cône femelle 70. De ce fait, au cours de la fin du déplace- ment de verrouillage, la couronne de billes 25 se trouve emprisonnée dans les orifices radiaux 24 qui sont les surfaces menantes entre la surface d'appui fixe de l'alésage 14 et la surface d'attaque mobile ou surface menée du cône inférieur 45 du bulbe 42 Les billes 25 se trouvent en contact ponctuel avec ces différentes surfaces, en position de'coincement, ce qui correspond à une poussée importante vers le haut et à un très fai- ble déplacement vers le haut du bulbe 42 Il s'agit en core d'un contact de roulement contre la paroi de l'alé- sage 14, au cours de ce très faible déplacement, et de contact de roulement également dans les orifices 24, mais d'un contact de frottement contre le cône 45 Ceci provoque le verrouillage du bulbe 42, donc de la partie D à outil El dans la partie C changeur d'outil. En position verrouillée, le bulbe 42, et plus précisément son cône supérieur 44, se trouve à une * certaine distance du fond-de l'alésage 23 du manchon mo- bile 21 (Figure 4). Ce verrouillage se maintient même si, par accident, il y a coupure d'alimentation en air comprimé par le conduit inférieur 20 En effet, même si la seule force du ressort 26 subsiste pour maintenir vers le haut la jupe 22 et le manchon 21, tout effort continu important vers le bas exercé sur la partie inférieure aval D en vue de la séparer de la partie supérieure amont C ne peut qu'accroître le coincement de la couronne de billes 25 entre les surfaces de contact ponctuelles 14, 45 sous la poussée vers le bas du bulbe 42 et par consévuent un coincement desdites billes 25 contre là surface d'appui fixe 14, avec contacts de frottements contre cette surfa- ce 14 et contre le cône inférieur 45. 3/ Branchement des énergies et fluides au cours de l'emmanchement des parties C et D: Au cours de l'emmanchement, les axes Y-Y des raccords de connexion respectifs des parties C et D se trouvent en coïncidence et les raccords en mouvement de rapprochement relatif. a) L'embout 28 du conduit 2-d'air comprimé pénètre dans le bossage 32 jusqu'en position de contact avec la ron- delle d'étanchéité élastique 35 A l'état libre (Figu- re 3), la conicité de cette rondelle 35 est légèrement supérieure à celle de l'embout 28 (l'angle au centre du cône de la rondelle 35 est légèrement supérieur à celui de l'embout 28) Il en résulte que l'introduction de l'embout 28 dansla rondelle 35 tend à accroître de force la conicité de celle-ci, de sorte que par réaction -la lèvre conique de la rondelle 35 s'applique avec serra- ge de manière étanche sur l'embout 28. L'air comprimé peut alors être admis dans les conduites 2 et 33, par exemple pour alimenter un petit vérin non représenté d'ouverture et de fermeture de la pince El. b) La fiche 29 de la partie C vient s'adapter par ses broches sur le raccord à bossage 37 et à trous 38 de la partie D Le courant électrique peut alors être admis sur le câble d'alimentation 3, donc sur le câble 39 Ce courant électrique est utilisable par exemple pour alimenter de petits électro-aimants dont seraient dotées les mâchoires de la pince El en vue de faciliter la préhension d'un objet magnétique à saisir. D'une manière analogue, bien que cela ne soit pas représenté, le raccord 50 (Figure 6) pour une prise de vide ou d'aspiration pourrait être relié à des ventouses si les mâchoires de la pince El en étaient dotées -Bien entendu, dans le cas de l'outil E 2 qui est une ventouse de préhension, c'est le conduit d'aspira- tion du raccord de connexion 50 qui est utilisable. Pour un outil d'usinage, tel que par exemple une fraise (outil E 3), on peut utiliser le raccord de connexion 49 a à coulée d'eau de refroidissement On peut également utiliser la broche électrique 29 pour alimen- ter le moteur M d'entraînement en rotation de la fraise (outil E 3). Dans le cas, non illustré, o l'outil E de la partie D nécessiterait un refroidissement continu par circulation d'eau, il serait relié grâce auxraccordsde connexion de la bride 27 et de la bride 30 à l'entrée d'eau de refroidissement 49 a et à la sortie d'eau de re- froidissement 49 b Un tel outil pourrait être par exemple une pince à souder par points avec transformateur refroidi par eau ou électrodes refroidies par eau, ou encore par un simple jet d'eau ou d'huile. Après raccordement des connexions sur la bride 27 et la bride de support 30, il estpossible que certains fluides et énergies ne soient pas utilisés par l'outil qui vient d'etre raccordé et verrouillé Dans ce cas, il suffit de ne pas admettre ces fluides et énergies sur les conduits concernés On peut également placer un bouchon au fond de la chambre 34 ou encore remplacer la rondelle annulaire 35 par une rondelle pleine ou membrane circulaire 4/ Enlèvement de l'outil El hors du magasin F et travail: L'outil El (une pince par exemple) étant ain- si saisi et verrouillé par accouplement des parties C et D, le robot A le fait glisser par sa bride de support 30 le long des rainures 47 du magasin F jusqu'à ce que la bride 30 sorte des rainures et que la partie D soit ainsi libérée du magasin F Dans le cas o la plaque support 30 et la rainure 47 seraient circulaires avec système de verrouillage baïonnette, d'oreilles complémentaires, il y aurait d'abord une rotation de déverrouillage, puis un mouvement vers le haut de la bride-support 30. Pour le travail de la pince El consistant par exemple à saisir et à manipuler une pièce à usiner, non représentée, on admet l'air comprimé dans le conduit 2 et le conduit 33 pour ouvrir et fermer la pince El O n admet en outre, éventuellement, le courant électrique dans le cable 3 et le câble 39 en vue d'alimenter d'éventuels électro-aimants dont serait dotée la pince El sur ses mâchoires Enfin, le poignet rotatif 5 du robot A fait tourner l'outil El autour de l'axe X-X du porte-outil B grâce à la coaxialité des parties C et D, et grâce à la solidarisation en rotation des parties C et D par le trou 18 et l'ergot 55. 5/ Retour de l'outil El au magasin F et dé- verrouillage puis séparation des parties C et D (Figu- re 5) L'outil El est d'abord ramené au magasin F unemanoeuvre d'engagement de la bride-support 30 dans les rainures 47 (avec manoeuvre de rotation s'il s'agit d'un verrouillage à baïonnette) est effectuée Puis l'on procède aux manoeuvres de déverrouillage et de sé- paration des parties C et D. En vue du déverrouillage, on admet soudaine- ment l'acir comprimé par le conduit supérieur 19 du cylindre 7 tout en mettant le conduit inférieur 20 à la décharge Cette admission soudaine de fluide sous pres- sion projette la jupe-piston 22 vers le bas à l'encontre du ressort 26 qui se trouve comprimé Il en résulte que le fond de l'alésage 23 du manchon 21 assène un véri- table coup de-marteau sur le c One supérieur 44 du bulbe biconique 42 Ce coup de marteau décolle le cône mâle du cône femelle 70 de la partie C, tout en faisant coulisser le manchon 21 dans l'alésage 14 de la chemi- se 10 Le déplacement vers le bas du manchon 21 par rapport à la chemise 10 libère les billes 25 de leur position coincée, les fait rouler d'abord contre la paroi de l'alésage 14 puis sur larampe tronconique 15 d'évasement, ce qui permet leur futur espacement radial hors de l'alésage 23 du manchon 21 sous l'action du cône in- férieur 45. La course vers le bas du manchon 21 est para- chevée, par alimentation convenable en air comprimé par le conduit 19. Le robot A, manoeuvrant le poignet 5, fait alors remonter le cylindre 7 dans le mouvement inverse de celui de la Fig 3, de sorte que le bulbe 42 coulis- se vers le bas dans l'alésage 23,poxusse les billes 25 contre l'alésage do dégagement 16 par son cône 45, Franchit le seuil de la couronne de billes 25 et sort de l'alésage 23. Les cônes d'emmanchement 70 et 40 se séparent. Le robot A emmène la partie C et laisse la partie D au magasin F. Simultanément, les raccords de connexion de fluides et d'énergie électrique se séparent après que l'on ait interrompu les alimentations en fluides et énergie, afin d'éviter des fuites (eau, air comprimé) ou des étincelles de rupture provoquant des détériora- tions des contacts électriques. Dès que la partie supérieure C a été complè- tement détachée de la partie inférieure D (Figure 2), l'alimentation en air comprimé est ramenée sur le conduit inférieur 20 alors que le conduit supérieur 19 est re- lié à la décharge, ce qui fait remonter la jupe 22 du manchon 21 vers la haut sous l'action de l'air compri- mé et du ressort 26. Avantages du porte-outil B selon l'invention Grâce à l'unicitéde l'outil El (ou F 2 ou E 3), pris par le porte-outil B et grâce au faible poids du porte-outil B et de l'outil supporté Dar l'extrémité du bras 1 du robot A, on assure au bras 1 aisance et rapi- dité de ses mouvements dans l'espace. L'unicité de l'outil El (ou E 2 ou E 3) porté par le porte-outil B de l'invention permet de bénéficier de la spécifité de l'outil à la tâche qu'il doit effec- tuer Cette spécifité parfaite de l'outil, c'est-à-dire l'adaptation parfaite de l'outil à sa tâche, assure la fiabilité maximale du fonctionnement du système robot A porte-outil B. La séparation du porteoutil B en deux parties C et D susceptibles d'être accouplées et désaccouplées et susceptibles d'être verrouillées, de manière rapide, par simple mouvement relatif de coulissement ou de translation, assure un changement rapide et qui peut être automatisé. Grâce encore à l'unicité de l'outil EL (ou E 2 ou E 3) sur le porte-outil B, l'ensemble du porte-ou- til B et de l'outil El (ou E 2 ou E 3) bénéficie de l'en- combrement minimal, ce qui peut faciliter l'accessibili- té de l'outil transporté par le robot A dans certains espaces restreints. La coaxialité des parties C et D du porte- outil B suivant l'axe X-X, et leur solidarisation en rotation permet au poignet 5 du robot A d'assurer une rotation complète de l'outil El, E 2, E 3, autour de l'axe X-X, si le robot A est actionné à cet effet Il en résulte que l'outil unique transporté peut être uti- lisé à un vissage ou à un dévissage, ou encore à une orientation angulaire d'une pièce au cours d'un mouvement de rotation autour de l'axe X-X. La combinaison de la couronne de billes 25 de l'alésage 14, du dégagement 16, de la rampe tronconique , du manchon 21 à orifices radiaux 24, à alésage 23, et du bulbe biconique 42 garantit l'obtention d'un verrouillage puissant de la partie D à outil dans la partie C changeur d'outil. La combinaison du fond de l'alésage 23 du man- chon 21, formant marteau, et de la partie supérieure du cône supérieur 44 formant enclume, et la mobilité du manchon 21 à jupe-piston 22 à l'intérieur du cylindre 7 formant corps de vérin permettent de réaliser le déverrouil- lage par -un véritable coup de marteau sur le bulbe 42 pour décoller le cône 40 de l'outil du cône 70 du changeur d'outil. C'est également l'actionnement de ce vérin à cylindre 7 et à jupe-piston 22 qui contribue à l'in- troduction du bulbe 42 dans l'alésage 23, et à son verrouillage par la couronne de billes 25 forcée de se placer entre l'alésage 14 et le cône inférieur 45 du bulbe 42. Enfin, grâce aux raccords de connexion tels que l'embout 28 et le bossage 32 à rondelle d'étanchéi- té 35 pour un fluide, et la broche 29 coopérant avec le bossage 37 pour l'électricité, les fluides et l'énergie électrique peuvent être apportés par le robot A et se brancher et se débrancher automatiquement au cours de l'emmanchement ou au cours de la séparation des parties C et D. Dans la variante d'exécution illustrée à la Figure 7, l'organe moteur prévu pour déplacer les moyens de verrouillage et de déverrouillage est un vérin pourvu d'une membrane souple 52 fixée par sa périphérie au corps 51 d'un cylindre 71 d'axe X-X Dans sa zone centrale, la membrane souple 52 traverse le fond 72 d'un manchon 73 coaxial au cylindre 71, la fixation de la membrane 52 au manchon 73 étant assurée par des vis 74 Le manchon 73 peut coulisser à l'intérieur d'une chemise fixe 10 a réalisée d'une seule pièce avec le corps 51, le manchon 73 étant pourvu d'une collerette annulaire 60 sollicitée élastiquement par un ressort hélicoïdal de rappel 26 a logé dans une gorge lla coa- xiale à la chemise 10 a. La fixation de la membrane 52 par sa périphérie au corps 51 est assurée par un ensemble de vis 75 en- gagées dans le corps 51. La membrane 52 a pour fonction de déplacer le manchon 73 sous l'action d'un fluide sous pression amené, soit sur sa face supérieure par un conduit 19 a formé dans le corps 51 et débouchant entre le fond de ce dernier et la membrane 52, soit par un conduit 20 a débouchant à l'intérieur du corps 51 sur la face opposée de la membrane 52. Le fonctionnement de cette variante de réali- sation est le même que celui de la réalisation précéden- te. REVEND ICAT IONS 1 Porte-outil (B) préhenseur et changeur d'outils pour robot industriel (A), adapté pour être fixé à un poignet ( 5) rotatif d'axe (X-X) d'un bras ( 1) du robot (A) et comportant des moyens de support d'un seul outil (El, E 2,) à cône d'emmanchement ( 40) coopérant avec ces moyens, caractérisé en ce qu'il comprend deux parties susceptibles d'être successive- ment assemblées et verrouillées ensemble, puis séparées, à savoir: une partie amont (C) pouvant être fixée au poignet ( 5) du robot (A), une partie aval (D) pouvant être fixée à un outil (El,) et demeurant solidaire de celui-ci à cha- que changement d'outil de façon à lui servir de support, ces deux parties amont (C) et aval (D) étant équipées de moyens complémentaires d'assemblage et de verrouillage ainsi que de déverrouillage rapides, et de moyens conjugués de connexion séparables pour assurer l'alimentation de l'outil (El, E 2,) en énergie, la partie amont (C) contenant un organe moteur ( 7-22, 51-52) pour déplacer les organes de verrouillage et de déver- rouillage, et la partie aval (D) e 3 t adaptée pour pou- voir être disposée dans un magasin (F) à outils avec l'outil associé, de manière amovible et accessible à la partie amont (C) portée par le bras ( 5) du robot (A). 2 Porte-outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie amont (C) comprend com- me organe moteur des moyens de verrouillage et de dé- verrouillage, un vérin à*double effet ( 7-22) comportant un cylindre ( 7) d'axe (X-X) ouvert vers le bas et pour- vu d'un plafond par lequel il est fixé au poignet ( 5), une jupe ( 22) coulissant comme piston dans le cylindre ( 7) et solidaire d'un manchon ( 21) disposé coaxialement dans le cylindre ( 7), et susceptible de coulisser sur une chemise ( 10) de retenue, d'axe (X-X) solidaire de la base du cylindre ( 7), sous l'action dudit vérin ( 7-22), deux conduits ( 19) et ( 20) débouchant aux extrémités supérieure et inférieure du cylindre ( 7) pour l'admission de fluide sous pression ou la mise à la décharge, cependant qu'un cône femelle ( 70) central d'axe (X-X) est formé dans la partie inférieure de la chemise ( 10) ouverte vers le bas. 3 Porte-outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie aval (D) présente un cône mâle central ( 40) conjugué avec le cône femelle ( 70) de la partie amont (C) afin de s'emmancher dans celui-ci, ainsi qu'une bride ( 30) à laquelle sont fixes le cône mâle ( 40), une partie des organes de verrouilla- ge, et l'outil (El, E 2,). 4 Porte-outil selon la revendication 2, caractérisé en ce que le cylindre ( 7) constitue avec la jupe ( 22) du manchon ( 21) un vérin à double effet à pis- ton ( 22) ménageant avec la chemise fixe ( 10) un volume annulaire ( 11) dans lequel est logé un ressort hélicoidal ( 26) d'axe (X-X) de rappel du manchon ( 21) de la jupe ( 22) en position haute, en appui sur la chemise fixe ( 10). 5 Porte-outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de verrouillage des parties amont (C) et aval (D) comprennent: dans la partie amont (C): des moyens de verrouillage menants, solidaires en translation du man- chon ( 21) et comprenant: une couronne de billes ( 25) logées dans une série d'orifices ( 24) ménagés dans la paroi tubulaire du manchon mobile ( 21) intérieure à la chemise fixe ( 10), laquelle est entourée par la jupe ( 22) coaxiale du manchon ( 21), dans la partie aval (D): des moyens de verrouillage menés comprenant: une tige ( 4) coaxiale au cône mâle ( 40) et terminée par une tête ( 42) suscep- tible de coulisser à l'intérieur de l'alésage central ( 23) du manchon ( 21) et de coopérer avec les billes ( 25) en vue du verrouillage en translation axiale des parties amont (C) et aval (D), et, entre les moyens de verrouillage menants et menés, des surfaces de roulement et d'appui pour les billes ( 25) comprenant, dans la partie amont (C), successivement de haut en bas: un alésage ( 14) dans la chemise ( 10) pour le verrouillage axial des parties (C) et (D), une rampe tronconique d'évasement ( 15), ainsi qu'un alésage de dégagement ( 16) de plus grand diamètre que l'alésage ( 14) de la chemise ( 10), dans lequel cou- lisse le manchon ( 21), cette rampe ( 15) et ce dégagement ( 16) autorisant un effacement radial des billes ( 25) vers l'extérieur du manchon ( 21) pour le déverrouillage axial des parties amont (C) et aval (D). 6 Porte-outil selon la revendication 5, caractérisé en ce que la tête de verrouillage ( 42) de la partie aval (C) est constituée d'un bulbe biconique coaxial au manchon ( 21) et au cylindre ( 7), ce bulbe se composant de deux troncs de cône ( 44, 45) agencés de part et d'autre d'une bande cylindrique centrale ( 43) dont le diamètre est égal à celui de l'alésage central ( 23) du manchon ( 21) afin de pouvoir y coulis- ser, le tronc de cône inférieur ( 45) étant susceptible de prendre appui sur la couronne de billes ( 25) en po- sition de verrouillage des parties amont (C) et aval (D). 7 Porte-outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les parties amont (C) et aval (D) sont munies de raccords complémentaires ( 28-32, 29 37) reliés à des conduits correspondants ( 2-33, 3-39) pour assurerl'alimentation de l'outil, d'une part en fluide comprimé et d'autre part en électricité, des raccordements d'entrée et de sortie ( 49 a, 49 b) d'eau de refroidissement, ainsi que d'aspiration ( 50) étant également prévus sur la partie amont (C), qui à cet effet, porte une bride de raccordement ( 27) solidaire du cylindre ( 7). 8 Porte-outil selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque raccordement d'une alimen- tation én fluide liquide ougazeux sous pression ou dépression ou en fluide de refroidissement est réalisé d'une manière étanche au moyen d'un embout saillant ( 28) fixé à la bride ( 27) de la partie amcnt (C) et qui peut s'emboîter en contact étanche dans une rondelle d'étanchéité ( 35) prévue à l'intérieur d'un bossage de connexion ( 32) formé sur la bride ( 30) de la partie aval (D). 9 Porte-outil selon les revendications 7 et 8, caractérisé en ce que l'embout saillant ( 28) est tronconique et la rondelle d'étanchéité ( 35) conjuguée est à lèvre également tronconique et est fixée par sa périphérie entre le bossage ( 32) et un couvercle ( 36) fixé sur le bossage ( 32). Porte-outil selon la revendication 7, caractérisé en ce que le raccordement en énergie élec- trique est réalisé au moyen d'une fiche ( 29) à broches, la fiche ( 29) étant fixée sur la bride ( 27) de la par- tie amont (C) et au moyen d'un bossage ( 37) solidaire de la bride ( 30) de la partie aval (D), le bossage ( 37) comportant des trous ( 38) complémentaires des broches de la fiche ( 29). 11 Porte-outil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est équipé de moyens de soli- darisation en rotation de la partie aval (D) qui porte l'outil (El, E 2,) avec la partie amont (C), consis- tant par exemple en un ergot ( 55) faisant saillie sur la bride ( 30) de la partie aval (D) et un trou borgne ( 18) correspon- dant, ménagé dans la base de la chemise ( 10) de la par- tie amont (C) ou inversement. 12 Porte-outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie amont (C) comprend com- me organe moteur pour déplacer les moyens de verrouil- lage et de déverrouillage un vérin à membrane souple ( 52), la membrane étant fixée par sa périphérie au corps ( 51) d'un cylindre ( 71), et solidaire d'un manchon ( 73) coaxial, susceptible de coulisser à l'intérieur d'une chemise fixe (l Oa),lacuelle est réalisée d'une seule pièce avec le corps ( 51) du cylindre ( 71), ledit man- chon ( 73) étant pourvu d'une collerette annulaire ( 60) sollicitée élastiquement par un ressort hélicoïdal de rappel ( 26 a) logé dans une gorge (lia) coaxiale à la che- mise ( 10 a),la membrane ( 52) étant destinée à déplacer le manchon ( 73) sous l'action d'un fluide sous pression sur 1 ' une de ses faces amené par l'un des con- duits ( 19 a, 20 a) agencés dans le corps ( 51). 13 Porte-outil selon la revendication 7, caractérisé en ce que la bride ( 30) de la partie aval (D) est adaptée pour venir coulisser dans un plateau ( 46) de support du magasin à outils (F) au moyen de bords doublements biseautés en V ( 31) susceptibles de coulis- ser dans des rainures de guidage correspondantes ( 47) du plateau ( 46). 14 Porte-outil selon la revendication 7, caractérisé en ce que la bride ( 30) de la partie aval (D) forme avec une portée conjuguée sur un plateau ( 46) de support du magasin à outils un assemblage verrouil- lé rotatif de type baïonnette. Porte-outil suivant lesrevendications 5 et 12, caractérisé en ce que le fond ( 22 a) du manchon ( 21, 73),act Lonné par le vérin ( 7-22, -51-52), coopère par percussion, comme un marteau, avec la tête ( 42) de verrouillage, sous l'action d'un flui- de sous pression amené à l'extrémité supérieure du cylin- dre ( 7-51) du vérin. ài: