FR 2536690 A1 19840601 FR 8318677 A 19831123 Dispositif de manipulation automatique pour des travaux industriels. L'invention concerne un dispositif de manipulation automati- que comportant plusieurs bras décalés autour d'un axe de rotation sur un support monté sur un socle et des moyens d'entraînement pour faire pivoter les bras, ainsi que des moyens d'actionnement dans la zone de l'axe de rotation pour commander les têtes-outils aux extrémités des bras. Dans un tel dispositif connu de manipulation selon DE-OS 20 02 987, on dispose sur un axe vertical dans un carter rotatif à l'intérieur d'un système de paliers rota- tifs au moins un bras qui peut se déplacer dans le sens longitudinal et porte un dispositif de préhension à chacune de ses extrémités sorties Ici, deux portions de bras, ou également deux bras sont orientés en alignement, mais peu- vent également être disposés à 90 l'un de l'autre La mobilité longitudinale des bras conduit à une répartition de poids ou de centre de gravité déséquilibrée, de sorte qu'avec un tel dispositif on ne peut pas effectuer de tra- vaux de précision Le but de cette réalisation connue est, pour cette raison de regrouper ou de transférer des pièces d'un endroit à un autre avec pour fonction d'aller les cher- cher et de les déposer Cette fonction inclut également que, pour prendre une pièce, une avance doit s'effectuer afin de saisir la pièce et, dans le cas o les bras sont disposés en alignement, l'autre bras ne peut pas aller dans la zone de fonction d'un autre dispositif de travail Pour cette rais son, la réalisation connue est limitée Elle coopère avec des cames de commande qui, d'une partcommandent l'avance du bras dans l'une ou l'autre direction, et d'autre part, en liaison avec un élément d'actionnement de clavette, déclen- chent également le fonctionnement du dispositif de préhension. Dans ce but, on peut également utiliser des moteurs d'entraî- nement particuliers sous forme de moyens d'entraînement par vérins, dont l'actionnement est également déclenché en fonc- tion de cames de commande Le guidage des bras dans le sup- port central pour le mouvement d'avance et de retour est également essentiel Lorsqu'ils sont placés à 90 , il en résulte des difficultés. Cette réalisation connue de dispositif de manipulation ne -permet pas une mise en place rapide d'outils différents pour des opérations différentes, qui sont placés dans des têtes d'outils différentes et sont amenés à leur position d'utilisation par le pivotement des bras. On connaît, d'après DE-OS 29 08 523, un dispositif de mani- pulation automatique ne comportant qu'un seul bras en porte- à-faux par rapport à l'axe de rotation Cette réalisation présente l'inconvénient d'une utilisation défavorable de l'instrument de travail, car le travail ne peut s'effectuer que d'un côté, à savoir du côté o le bras pivotant est en porte-à-faux et comporte la tête d'outil. Il est également connu de loger dans le bras lui-même un ar- bre creux pouvant être actionné, un arbre creux médian et un arbre intérieur, qui peuvent être entraînés respectivement par des moteurs séparés, de sorte qu'on peut obtenir des degrés de liberté déterminés du dispositif de manipulation. Dans la réalisation connue, l'axe de rotation sur le support prévu pour le bras est orienté horizontalement Il est bien 3 2536690 entendu que des paliers sont disposés sur l'axe de rotation entre le support et le bras Si, dans ce cas, le support est disposé sur un socle pouvant se déplacer et/ou tourner, il résulte de la réalisation connue une structure et un système de paliers tels que le bras est prévu au- dessus de l'axe de rotation vertical du socle Ceci est inclus dans l'invention. De tels dispositifs de manipulation automatiques pour effec- tuer des travaux de différents types sont connus avec une commande électronique pouvant être librement programmée Cer- tes, de telles machines sont en soi avantageuses Toutefois, elles exigent, pour la précision, une structure stable, ne serait-ce qu'en ce qui concerne l'équilibrage des poids, et elles ne peuvent équiper qu'un seul poste de travail. Lorsqu'il faut remettre en état ou rajuster la tête-outil, il en résulteun temps d'indisponibilité. Pour cette raison, le but de l'invention est de procurer un dispositif de manipulation automatique du type précité per- mettant, par rapport aux réalisations connues comportant plusieurs bras et têtes-outils, d'assurer un travail précis et régulier à différents postes, ainsi qu'un entretien sans arrêter l'ensemble du dispositif Ceci veut dire que, dans un laps de temps très court, on peut utiliser davantage d'outils, même simultanément, que jusqu'à maintenant, du fait que le changement d'outil peut être effectué plus économiquement. Ce but est atteint selon l'invention par le fait que chaque bras est réalisé avec une longueur déterminée, que des mo- teurs d'entraînement y sont prévus pour déplacer la tête d'outil avec au moins deux degrés de liberté et qu I ils sont logés dans le palier pour le bras, des arbres montés l'un dans U'autre étant entilainés en-rotation et pouvant tourner l'un par rapport à l'autre On obtient ainsi, non seulement une réalisation qui peut effectuer un transport à tour de rôle avec des bras à rétracter, c'est-à-dire à n'utiliser que d'un seul côté, mais également un ensemble de porte-outil qui permet l'usinage plus rapide d'une ou de plusieurs pièces fixées dessus, en même temps que l'entretien et le rempla- cement sont facilités Il est essentiel ici que l'allongement d'un bras de l'autre côté n'assure pas une fonction d'esqui- vement, eu égard au déplacement axial du bras dans une direc- tion, mais au contraire assure toujours l'utilisation de la tête-outil lorsqu'on fait pivoter le bras. On préfère ici que le bras soit prolongé au-delà du palier sur le support et on prévoit au moins un bras double pivo- tant Il en résulte des avantages d'équilibrage de poids et de couples, car on a toujours le même porte-à-faux par rap- port au palier Ces avantages se manifestent également dans l'entraînement L'invention inclut, de préférence, de pré- voir surle palier rotatif plus de deux bras, au moins trois bras qui comportent respectivement une tête-outil et sont munis de moyens d'entraînement différents. On peut ainsi accroître le nombre des outils à utiliser encore plus qu'avec un bras double Ceci n'a plus rien à voir avec le regroupement ou le transfert de pièces d'un-endroit à l'autre; on obtient au contraire une amélioration de l'usinage dans un temps plus court et ceci même du point de vue que, pour des travaux identiques, les outils usés sont remplacés par des outils neufs, et dans la position sans fonctionnement, on peut, soit remplacer les outils usés, soit en préparer des neufs On multiplie en même temps le coefficient d'utilisation de la machine. Pour cette raisonne support est avantageusement monté pivo- tant su-r le socl eton prévoit une commane ae pivaocement-c pour déplacer le groupe de bras ou les bras débalourdés. On préfère, dans une forme de réalisation particulière, que, dans le cas o il y a deux degrés de liberté, un arbre médian des bras pouvant être entraîné soit monté avec un moteur d'entraînement à l'intérieur du bras, et que des arbres creux soient montés dans le bras de façon à pouvoir tourner dans différentes directions et qu'ils soient reliés à un second moteur d'entraînement, une transmission étant disposée entre les arbres creux des bras s'étendant dans différentes directions Ceci est particulièrement recommandé pour une réalisation avec un bras rotatif qui est en porte-à- faux des deux côtés Il suffit dans ce cas de prévoir deux moteurs d'entraînement avec les transmissions intermédiaires associées. Dans une autre forme de réalisation dans laquelle la tête- outil est prévue pour trois degrés de liberté, l'invention prévoit que l'arbre médian également est réalisé sous forme de second arbre creux, et on prévoit un arbre intérieur pour lequel est prévu au moins un troisième moteur d'entraînement. Ilen résulte dans la réalisation comportant un bras rotatif en porte-àfaux des deux côtés une solution avantageuse en ce qui concerne la répartition des poids et la capacité d'utilisation des outils Dans une réalisation particulière, on préfère prévoir pour les seconds arbres creux un moteur d'entraînement commun, et les deux seconds arbres creux sont reliés ensemble par une transmission intermédiaire. Une autre forme de réalisation prévoit également pour tous les arbres, les arbres extérieurs et les seconds arbres creux ainsi que les arbres médians, des moteurs d'entraîne- ment séparés pour chaque bras, et des accouplements sont respectivement prévus pour dégager ou relier les arbres orientés vers les différentes têtes-outils. Jusqu'à maintenant on a abordé de préférence des réalisa- tions comportant des portions d'un bras monté rotatif, qui sont en porteà-faux et alignées l'une avec l'autre Mais on préfère une solution dans laquelle on prévoit sur le palier rotatif dans le support au moins trois bras avec des têtes- 6 2536690 outils à leurs extrémités, et des couronnes dentées coniques sont montées à rotation dans la zone du palier rotatif qui sont en prise respectivement par l'intermédiaire de pignons dentés coniques avec les différents arbres et arbres creux, et pour chaque couronne dentée conique, un moteur avec un pignon conique est placé sur l'arbre d'entraînement. Le dispositif qui vient d'être décrit présente des avantages considérables Mais, pour permettre la préhension même dans des conditions d'utilisation alternativement d'un côté et de l'autre sans déplacer le bras longitudinalement, ni l'allon ger télescopiquement, le support lui- même est monté pivotant sur le socle et il peut pivoter et basculer de différents côtés autour du même axe que-le bras Ainsi, on peut faire avancer ou reculer les différentes extrémités de bras, qu'il y en ait deux ou plus, et on peut commander des utilisations supplémentaires en fonction des degrés de liberté à la tête- outil. L'invention va être expliquée ci-après à l'aide de deux exemples de réalisation représentés sur le dessin, sur lequel: la figure 1 est une vue schématique de devant d'un dispositif de manipulation; la figure 2 est une vue latérale de la figure 1; la figure 3 est une vue de dessus de la figure 1; la figure 4 est une vue correspondant à celle de la figure 1 pour illustrer le processus de travail avec le dispositif de manipulation; la figure 5 est vue vue latérale du contour du bras, dans la représentation fonctionnelle d'une forme de réalisation com- portant deux degrés de liberté; 7 2536690 la figure 6 est une représentation d'un bras correspondant à la figure 5, avec des moyens d'entraînement pour trois degrés de liberté; la-figure 7 est une représentation d'un bras correspondant à la figure 6, avec la représentation fonctionnelle de deux têtes-outils à commandes en grande partie -séparées, aux différentes extrémités du bras; la figure 8 est une vue latérale d'une tête-outil, en coupe, pour deux degrés de liberté; la figure 9 est une vue latérale correspondante d'une tête- outil, en coupe, pour trois degrés de liberté; la figure 10 est une vue latérale schématique de l'agencement, en coupe, pour illustrer un entraînement séparé des diffé- rents arbres du bras; la figure 11 est une réalisation correspondant à la figure 10 pouri illustrer la réalisation du moyeu avec trois arbres; la figure 12 est une coupe à travers la figure 11 selon la ligne XII-XII; la figure 13 est une vue, correspondant à la figure 12, d'une variante; et la figure 14 est une vue correspondant à la figure 6,dans une autre forme de réalisation. Les figures 1-3 représentent un dispositif de manipulation automatique qui est monté sur un socle 1 au moyen d'une cou- ronne 2 tournant sur une plaque de base 3 Il est bien enten- du ici que l'axe médian 4 peut être relié à un moteur pour provoquer la rotation de la plaque de base 3 sur la couronne rotative 2 Sur la plaque de base 3 est placé un carter 5 se 8 2536690 dressant vers le haut d'un-seul côté Ce dernier porte des moyens de paliers de rotation 6 et un axe de rotation 7 pour un support 8 Ce support 8 comporte dans la zone des moyens de paliers de rotation 6 une couronne dentée 9 avec laquelle coopèreun pignon 10 sur l'arbre d'entraînement d'un moteur 11 placé dans le carter 5. L'axe de rotation 7 est réalisé par exemple en tant qu'axe -creux pour permettre la rotation du support 8 Dans cet axe creux passe un arbre médian 12 qui est l'arbre d'entraî- nement d'un moteur 13 logé dans le carter 5 Il porte à l'ex- trémité intérieure une roue d'entrainenent 14 qui est reliée par l'interié- diaire d'une transmission, par exemple à chaîne ou à courroie , à une roue d'entraînement 16 à l'extrémité extérieure du support 8 Cette roue d'entraînement 16 se trouve sur un axe médian 17 qui constitue en même temps un axe de positionne- ment pour un support de palier 18 et un palier de rotation 19 surle bras 20 Un tel palier de rotation constitue dans cette zone, du fait de son volume et des éléments qui se prolongent dans les parties voisines, un sous-groupe au carter délimité dans les trois dimensions La roue d'entral- nement 16 est disposée fixe sur l'axe de positionnement. Dans la forme de réalisation représentée, le bras 20 a ses portions 21, 22 de même longueur s'étendant de chaque côté. Il sert de carter pour des moyens de transmission et d'en- traînement, le cas échéant également pour des arbres creux pouvant s'allonger 23,-24 sur lesquels sont placées les têtes-outils 25, 26. On voit sur la figure 2 que la verticale passant par le milieu du bras 20 coïncide avec l'axe médian 4, ce qui permet un actionnement sans balourd. Il faut noter qu'à la couronne rotative 2 est associé le moteur d'entraînement 27 avec le pignon 28 sur son arbre d'entraînement. 9 2536690 La représentation qui a été décrite jusqu'ici montre un appa- reil de manipulation qui comporte des deux côtés des têtes outils 25, 26 avec des outils 29, 30 qui peuvent être amenés en prise successivement ou alternativement Dans ce but, le montage pivotant du support 8 a une importance particulière pour faire avancer ou ramener en arrière un outil 29, 30 et dans ce cas les degrés de liberté permettent toujours une commande pour la position de prise correcte. Il faut noter que des faisceaux de canalisations fonction- nelles 105, 106 sont prévus partant de la zone du palier de pivotement 19; ceci vaut également pour les autres réalisa- tions, mais n'est pas représenté plus en détail Ces canali- sations peuvent être des arbres mobiles ou des canalisations sous pression pour des fluides hydrauliques ou pneumatiques, qui peuvent être liées ou attachées au bras sur le parcours de celui-ci, de sorte que l'actionnement proprement dit de l'outil est indépendant du guidage de l'outil. La commande, mentionnée ci-dessus, pour la ou les positions de prise-correctes des outils est particulièrement représen- tée sur la figure 4, sur laquelle le bras référencé dans son ensembleen 20-estreprésenté avec ses deux portions 21, 22 dans la position de transition verticale, dans laquelle les outils 29, 30-tournent autour de l'axe 17 selon la ligne en traits mixtes 31; le support 8 peut lui-même pivoter autour du palier 6, de sorte que, dans une réalisation allon- gée, comme sur la figure 4, l'outil 29 pourrait se déplacer sur la ligne 32 La distance entre les lignes 31, 32 dans le plan horizontal 33 passant par l'axe 17 montre une liberté de déplacement lorsque le bras 20 est orienté hori- zontalement, pour amener les têtes-outils alternativement enprise ou hors de prise. Les figures suivantes 5-7 représentent respectivement le bras 20 en contour ainsi que la roue d'entraînement 16 tour- nant autour de l'axe 17 dont on n'a représenté que le cen- 2536690 tre Le bras 20 est en porte-à-faux des deux côtés, ce qui donne les portions 21 et 22 Sur la figure 5, des bras creux 38, 39 tournent dans le bras 20 de chaque côté de l'axe, d'un côté dans des paliers 34, 35, de l'autre côté dans des paliers 36, 37 Ils sont munis à leurs extrémités intérieu- res de couronnes dentées 40, 41 Avec ces couronnes dentées engrènent deux roues dentées 42, 43 montées dans le bras , et reliées par un axe 44 Avec la couronne dentée 41 engrène également un pignon 45 sur l'arbre d'entraînement d'un moteur 46 Ainsi, les deux arbres creux 38, 39 peuvent tourner dans le sens de la flèche 47 Les deux arbres creux 38, 39 sont traversés par un arbre médian 48 qui s'étend jusque dans les têtes-outils 25, 26 et entraîne dans celle- ci un mécanisme qui provoque l'entraînement des outils 29, 30 dans un second degré de liberté dans le sens de la flèche 49 Sur l'arbre médian 48 est placée une roue dentée d'entraî- nement 50, qui est entraînée par un pignon 51 sur l'arbre d'entraînement d'un moteur 52 On obtient ainsi un mode d'entraînement particulièrement favorable qu'on peut faire varier à volonté, avec un équilibrage des poids du fait de la disposition symétrique par rapport à l'axe 17. La figure 6 représente une réalisation avec trois degrés de liberté Aux degrés de liberté 47 et 49 s'ajoute le degré de liberté selon la flèche 53 Les arbres creux extérieurs 38, 39 sont entraînés de la façon qui a été décrite et l'arbre médian 48 est réalisé en tant qu'arbre creux médian 54, 55 qui comporte respectivement à ses extrémités des différents côtés des couronnes dentées 56, 57 et une transmission in- termédiaire 44 en prise avec ces dernières Le moteur d'en- traînement 59 engrène par son pignon 60 avec la couronne dentée 56 Dans cette forme de réalisation, le moteur médian 52 est relié à l'arbre médian 48 par les pignons 51 et Les arbres creux extérieurs 38, 39 sont entraînés par le moteur d'entraînement 46 par l'intermédiaire des engrenages et de la transmission intermédiaire 45, 41, 42, 44, 43 et 40. il 2536690 La figure 7 représente une réalisation correspondant à celle de la figure 6, à l'exception que, tout en conservant tous les autres entraînements, les deux arbres creux extérieurs 38, 39 sont entraînés par des moteurs d'entraînement diffé- rents 46 et 61 Par le pignon de sortie 45, 62, de dernier 61 agit directement sur la couronne dentée 41, 40 des arbres creux extérieurs 38,39. Les arbres creux médians 54, 55 selon la figure 7 sont éga- lement entraînés par des moteurs d'entraînement séparés 59, 63 avec des transmissions intermédiaires appropriées Il est ainsi possible d'avoir des commandes séparées-avec détermination de rendement. La figure 8 représente la réalisation d'une tête-outil, par exemple 26, pour deux degrés de liberté Ici, l'arbre creux extérieur 39 attaque le carter de tête d'outil 64 pour le faire tourner L'arbre intérieur 48 est introduit-dans la tête-outil et, par un pignon conique 65, attaque une couronne dentée 66 pour un porte-outil 67 On obtient ainsi une forme de réalisation particulièrement simple. La figure 9 représente un exemple de réalisation pour trois deqrés de liberté, en utilisant les explications données jus- q'ici; l'arbre intérieur référencé jusqu'ici en 48 est entouré par un arbre creux 54 ou 55, qui est traversé par l'arbre intérieur 48 L'arbre creux médian 54, 55 entraîne selon les figures 8 et 9 un pignon denté 65 qui provoque, par l'intermédiaire de la couronne dentée 66, le basculement du porte-outil 67 Sur l'arbre intérieur 48 sur la figure 9 est prévu un autre pignon conique 68 qui entraîne un pignon denté conique 70 monté sur l'arbre de pivotement 69 du porte- outil 67, lequel pignon est en prise d'autre part avec un pignon conique 71 Celui-ci est monté fixe en rotation sur un arbre tournant 72 pour un porte-outil 73, pour faire tourner en plus celui-ci. Les figures 10 et 11 représentent une solution particulière. Sur la figure 10 est représenté l'axe médian 17 autour duquel est monté rotatif un moyeu 74. Contrairement au bras 20 qui a été décrit jusqu'ici, ce moyeu 24 est un élément particulier d'o partent quatre bras 75-78 surles figures 10 et 11 Ce moyeu 74 est monté d'une façon correspondante à l'élément 20 que l'on voit sur la figure 2. Pour faciliter la compréhension, en se référant également à la figure 6, seuls vont jusqu'à l'intérieur les arbres médians se terminant à l'intérieur du moyeu 74, à savoir les arbres inté- rieurs repérés en 48 sur la figure 6 et en 79, 80, 81 et 82 sur la figure 10. Ils portent respectivement un pignon 83-86 qui engrène avec une couronne dentée conique 87 On prévoit comme moyen d'en- traînement pour cette couronne dentée un pignon conique 88 sur un moto-réducteur 89 monté dans le moyeu. Sur la figure 10, il s'agit d'une représentation de principe. A la couronne dentée 87 sont associéesselon la figure 11 la couronne dentée 90 pour les arbres médians 91, 92, 93, 94 et une autre couronne dentée extérieure 95 pour* les arbres creux extérieurs 96, 97, 98, 99 A toutes ces cou- ronnes dentées qui, selon les différents diamètres des arbres intérieurs, médians et extérieurs sont décalés perpendiculai- rement au plan du dessin sur la figure 11, sont associés les moteurs d'entraînement 89, 100 et 101 à l'intérieur du moyeu référencé dans son ensemble en 74, dans lequel sont également disposés les moyens de paliers, non représentés sur les figures 10 et 11, pour les différents arbres On voit sur la figure 9 leur raccordement à une tête-outil. La figure 12 est une coupe schématique selon la ligne XII-XII à travers la figure 11 On y voit l'arbre médian 80, l'arbre creux médian 94 et l'arbre creux extérieur 99 Sur ceux-ci se trouvent les couronnes dentées coniques déjà décrites, de sorte que les pignons 102, 103 et 104 peuvent être raccordés respectivement à des moteurs situés vers l'extérieur dans différents plans, qui peuvent, par exemple, être équipés d'un engrenage d'angle. La figure 6 représente, dans lé principe, différents moteurs d'entraînement et transmissions intermédiaires en liaison avec les parties 44 et 58 Sur la figure 14, les arbres de transmission interné- diaires 44 et 58 ainsi que l'arbre intérieur 48 sont réalisés chacun en deux parties, qui peuvent être raccordées-les uns aux autres ou séparées à l'aide d'accouplements commandables 107, 108, 109, En consé- quence, en plus des moteurs décrits sur la figure 6, existent des moteurs supplémentaires 110, 111 et 112, pour'entraîner les arbres allant aux différents bras lorsque les accouple- ments sont découplés Lorsque l'accouplement est en prise, il suffit qu'un seul-des moteurs associé à l'arbre correspon- dant soit actionné Ceci suffit pour de nombreuses utilisa- tions de sorte qu'il suffit alors de prévoir un seul moteur selon la figure 6 Ceci vaut notamment pour une réalisation comportant deux bras L'utilisation d'accouplements permet également de déconnecter un bras de son entraînement pour effectuer des travaux sur l'outil. Il est bien entendu que dans la réalisation selonla figure 7, l'invention inclut également une division de l'arbre médian 17 et dans ce cas, on prévoit un moteur d'entralnement pour chaque partie d'arbre. Dans la forme de réalisation selon la figure 12, dans laquelle sont représentées les couronnes dentées 87, 90, 95, il est indiqué que ces couronnes dentées sont montées sur des arbres concentriques L'arbre 113 est prévu sur la couronne dentée 87 située le plus à l'intérieur Sur cet arbre est monté à l'aide de moyens de paliers 114 l'arbre creux 115-de la couronne dentée 90 et sur cet arbre est monté à l'aide de moyens de paliers 116 l'arbre creux 117 de la couronne dentée 96 Ces paliers peuvent être disposés dans une cloison inter- médiaire ou une paroi latérale du palier 19 On se reportera dans ce but à la figure 13 Sur celle-ci, les parties identi- ques sont représentées avec les mêmes numéros de référence dans un palier rotatif référencé dans son ensemble en 19, qui comporte une paroi latérale ou une cloison intermédiaire 118 Sur cette cloison intermédiaire est àson tour monté, par l'intermédiaire d'un palier 119, l'arbre creux 117 Sur les arbres creux 117 et 115 ainsi que sur l'arbre médian 113 sont placées respectivement les roues d'entraînement 120, 121 et 122 Avec ces roues d'entraînement engrènent des pignons 123, 124, 125 d'unités de transmission des moteurs d'entrai- nement 126, 127, 128 oui sont disposées dans le carter cons- titué par le bras. Il faut noter en se reportant à la figure 14 que pour l'arbre médian 48 un palier 129, 130 est placé dans l'arbre creux 54, 55, et que, pour ce dernier, un palier 131, 132 est prévu dansles arbres creux 38, 39 Les paliers ne sont indiqués que schématiquement Dans ces réalisations également, des. canalisations fonctionnelles sont amenées de l'extérieur pour actionner les outils. 2536690 Revendications. 1 Dispositif de manipulation automatique comportant plu'- sieurs bras décalés autour d'un axe de rotation monté sur un support placé sur un socle et des moyens d'entraînement pour faire pivoter les bras, ainsi que des moyens d'actionnement dans la zone de l'axe de rotation pour commander les têtes- outils aux extrémités des bras, caractérisé en ce que chaque bras ( 20-22; 75-78; 96-99) a une longueur déterminée et qu'on y prévoit des moteurs d'entraînement ( 46, 52, 59, 89, 100, 101, 61, 63, 110-112,126-128) pour déplacer la tête-outil et l'outil dans au moins deux degrés de liberté, moteurs qui sont placés dans le palier ( 19) pour le bras, des arbres guidés l'un dans l'autre étant montés de façon à être actionnés et à tourner l'un par rapport à l'autre. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras ( 20) est prolongé dans le sens axial au-delà du palier sur le support ( 8) et qu'on prévoit au moins un bras double pivotant ( 21, 22). 3 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on prévoit sur le palier ( 9),ou sur le palier pivotant plus de deux bras ( 21, 22), au moins trois bras, qui compor- tent chacun une tête-outil ( 25, 26) et sont munis de diffé- rents moyens d'entraînement. 4 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le support ( 8) est disposé à pivote- mentsur le socle ( 1) et qu'on prévoit une commande de pivote- ment pour déplacer le groupe de bras ou les bras dépourvus de balourds - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, pour deux degrés de liberté, un arbre médian commandable ( 48) des bras est monté avec un moteur d'entraînement ( 52) à l'intérieur du bras ( 20) et des arbres creux ( 38, 39) sont montés de façon à pouvoir tourner respectivement dans différentes directions dans le bras et sont reliés à un second moteur d'entraînement, une liaison par transmission ( 42-44) étant placée entre les arbres creux des bras s'étendant dans différentes directions. 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'arbre médian commandable est divisé et qu'on prévoit pour chaque partie de l'arbre médian un moteur d'entraîne- ment particulier. 7 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel on prévoit la tête-outil pour trois degrés de liberté, caractérisé en ce que l'arbre médian également est réalisé en tant que second arbre creux ( 54, 55) et qu'on prévoit un arbre intérieur ( 48) pour lequel on prévoit au moins un troisième moteur d'entraînement ( 52). 8 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'on prévoit pour les seconds arbres creux ( 54, 55) un moteur d'entraînement commun ( 46), et les deux seconds arbres creux sont reliés par une transmission intermédiaire ( 56-58). 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'on prévoit pour tous les arbres, les arbres extérieurs ( 38, 39; 96-99) et les seconds arbres creux ( 54, 55; 91-94) ainsi que les arbres médians ( 17, 79-82) des moteurs d'entraînement ( 56, 61, 59, 63, 100, 101, 46, 52, 89, 110-112) séparés pour chaque bras et on prévoit respective- ment des accouplements pour dégager ou relier les arbres orientés vers les différentes têtes-outils. Dispositif selon l'une-quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'on prévoit sur le palier pivotant ( 19), dans le support ( 8) au moins trois bras munis de têtes- outils à leurs extrémités, et dans la zone du palier rotatif 17 2536690 sont montées à rotation des couronnes dentées coniques ( 87, 88, 90, 95), qui sont respectivement en prise par l'in- termédiaire de roues dentées coniques avec les différents arbres et arbres creux, et que pour chaque couronne dentée conique, un moteur d'entraînement ( 89, 100, 101) muni d'un pignon conique est monté sur l'arbre de sortie. 11 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les couronnes dentées coniques sont montées concentri- ques sur une paroi.