FR 2547565 A1 19841221 FR 8406488 A 19840425 La présente invention se rapporte d'une façon générale au domaine des dispositifs de déplacement d'articles Plus particulièrement, l'invention se rapporte au domaine des dispositifs de manipulation du type destiné à manoeuvre des supports de pastilles de circuits intégrés pour les amener en engagement avec des contacts à un poste d'essai afin que les caractéristiques correctes de fonctionnement des circuits puissent être évaluées Le poste d'essai est en liaison avec un appareil de contrôle par lequel les circuits sont analysés Plus particulièrement, encore, l'invention concerne un appareil destiné à amener des supports individuels de pastilles depuis le dessous d'une gouttière d'emmagasinage, vers un poste d'un convoyeur qui transfère les supports vers le poste d'essai de 15 manière que les contacts du support soient engagés correctement avec les contacts du poste d'essai. Au cours des quelques dernières décennies, l'industrie des semi-conducteurs s'est développée La révolution de l'électronique, déclenchée par les semi20 conducteurs, a eu un impact important sur les consommateurs, l'industrie, la défense et autres marchés gouvernementaux. De nombreuses applications dans lesquelles divers composants électroniques sont utilisés nécessitent 25 que ces composants soient entièrement précis dans leur fonctionnement et que tous les sous- ensembles fonctionnent correctement Mais, d'autres applications ne nécessitent pas ces tolérances étroites qui sont nécessaires dans beaucoup d'applications élaborées. Pour diverses raisons, le processus de fabrication des circuits intégrés, comme dans le cas d'autres processus de fabrication, produit des unités de différentes qualités Pour cette raison, il est nécessaire de contrôler les unites non seulement pour répondre à la question rela35 tivement peu élaborée de savoir s'ils peuvent fonctionner ou non, mais également pour classer les unités par degré de performance et de qualité Les meilleures unités peuvent être utilisées dans des applications dans lesquelles des tolérances serrées et la précisions sont essentielles. Celles de moindre qualité et de moindre intégrité peuvent cependant encore être utilisées dans d'autres applications de moindre exigence. A cet effet, divers dispositifs d'essais à grande vitesse ont été développés afin de déterminer la qualité de fonction et d'intégrité de diverses pastilles de circuits intégrés En général, ces appareils d'essais peuvent contrôler plus de trois unités par seconde Il est donc nécessaire de disposer d'un équipement de manipu10 lation capable d'amener des unités au poste d'essai et d'emmener ces unités de ce poste, à une vitesse aussi grande que possible. Différents types de dispositifs de manipulation à grande vitesse ont été développés pour résoudre ce problème Mais étant donné la grande vitesse de fonctionnement, des difficultés apparaissent pour concevoir des structures qui réduisent au minimum le risque de coincement des supports de pastille lorsqu'ils sont déplacés le long d'un trajet par la section d'entrée du-dispositif de 20 manipulation, par le poste d'essai et par la section de sortie du dispositif La possibilité de coincement est particulièrement grande dans des positions o la direction du mouvement des supports de pastille est changée Il importe donc particulièrement qu'un dispositif de manipu25 lation destiné à manipuler à grande vitesse des supports de pastilles comprennent des structures qui évitent l'inclinaison et l'oblicité des supports lors de leur passage. Une caractéristique essentielle d'un dispositif 30 de manipulation doit être qu'il amène les supports de pastille au poste d'essai dans une orientation correcte. En général, les supports de pastille ont une forme relativement plane et comprennent des surfaces de contact disposées sur une seule de deux surfaces planes opposées Il est 35 donc essentiel que la face voulue du support soit mise en engagement avec les contacts du poste d'essai, en communication électronique avec l'appareil de contrôle. Pour faciliter l'orientation correcte des supports au poste d'essai, ces supports doivent être introduits dans le dispositif de manipulation avec une orientation donnée Le dispositif de manipulation doit ensuite assurer que, pendant que les supports passent par les divers dispositifs de convoyage vers le poste d'essai, ils ne soient pas inversés de manière que les surfaces de contact n'engagent plus les contacts du poste d'essai En outre, étant donné que certaines broches du poste d'essai sont destinées spécifiquement à engager certaines des surfaces de contact, il est nécessaire que la structure de convoyage du dispositif assure que les supports de pastilles ne tournent pas autour d'un axe perpendiculaire aux plans définis par les surfaces opposées du support, L'opérateur de l'appareil de contrôle peut ainsi être relativement sûr 15 que l'essai des supports est conduit correctement et donne une bonne mesure de validité. Dans un dispositif courant de manipulations de supports de pastilles, des supports sont introduits dans un magasin, le long-d'une ou plusieurs gouttières inclinées. 20 Les supports sont transportés sur les gouttières vers leur extrémité inférieure, et à cet endroit, la direction de leur mouvement est changée d'environ 90 o Lorsqu'un support de pastille est détecté en position à l'extrémité inférieure de l'une des gouttières, une barre de poussée peut être actionnée pour engager et déplacer le support de pastille inférieur dans une direction transversale par rapport à la direction du mouvement des supports, depuis la gouttière magasin. Etant donné le risque de coincement à cet endroit, il est impératif que la barre de poussée fonctionne au bon moment et de manière régulière Un microprocesseur peut être utilisé pour émettre un signal afin de déclencher le fonctionnement de la barre de poussée Diverses structres mécaniques ont été conçues pour recevoir le signal 35 du microprocesseur et le convertir en un mouvement de la barre de poussée La présente invention assure de façon plus efficace la conversion du signal du microprocesseur en un mouvement mécanique Elle réduit ainsi, au minimum les problèmes d'erreurs d'orientation des supports de pastille, pouvant résulter d'un fonctionnement à grande vitesse d'un dispositif de manipulation et du coincement qui en résulte. L'invention concerne donc un mécanisme destiné à actionner une barre de poussée du type utilisé dans un dispositif de manipulation de supports de pastilles de circuits intégrée Ces barres sont généralement disposées pour un mouvement alternatif le long d'un trajet qui croise 10 le dessous d'une gouttière magasin le long de laquelle les supports se déplacent Le mécanisme comporte un rotor qui est disposé pour tourner autour d'un axe Le rotoe peut être monté sur un arbre de manière à tourner autour d'un axe longitudinal avec cet arbre Le mécanisme comporte 15 en outre un dispositif qui permet de magnétiser le rotor quand cela est nécessaire Une armature est disposée à proximité du rotor, en en étant légèrement espacée axialement quand le rotor est démagnétisé L'armature est faite d'une matière ferreuse de S 6 rte que, quand le rotor est magnétisé, 20 elle est attirée et maintenue fermement appliquée contre lui Par conséquent, quand le rotor tourne, l'armature est entraînée pour tourner avec lui Dans une position à distance de l'axe, l'armature est accouplée avec la barre de poussée de manière que lorsque l'armature est mise en rotation, la barre de poussée se déplace dans une direction qui pousse le support de pastilles à l'extrémité inférieure de l'une des gouttières magasin, dans une position sur le convoyeur. Dans un mode de réalisation, le dispositif peut être prévu pour faire tourner l'armature dans un sens opposé à celui dans lequel elle actionne la barre de poussée pour amener un support de pastille dans une position du convoyeur Ce dispositif rétracte donc la barre de poussée afin de permettre qu'une autre unité de support 35 descende de la gouttière magasin, dans sa position inférieure Le dispositif de rotation inverse peut consister en un ressort disposé entre une position sur l'armature et une position sur un chassis sur lequel sont montés la barre de poussée, le rotor, l'arbre de montage du rotor et l'armature Quand l'armature se déplace dans sa première direction angulaire (c'est-à-dire la direction qui pousse les supports de pastille au poste de convoyage), le ressort est mis sous tension Une butée peut être prévue pour empêcher une totation de l'armature au-delà d'un point qu'elle doit atteindre pour pousser complètement un support au poste de convoyage Lorsqu'un signal est reçu, 10 indiquant que le support se trouve au poste de convoyage, le rotor est démagnétisé et la tension du ressort ramène l'armature dans une position qui rétracte la barre de poussée afin qu'un autre support de pastille puisse arriver en bas de la gouttière d'emmagasinage. En outre, un dispositif peut être prévu pour faire tourner manuellement l'armature autour de l'axe. Ce dispositif peut comporter un bossage espacé angulairement de la partie principale de l'armature qui s'étend entre l'axe et la position d'accrochage de la barre de poussée, 20 Dans une disposition préférée, le bossage est positionné à 180 de la partie principale de l'armature Avec le rotor démagnétisé, une pression manuelle sur le bossage peut produire un mouvement de la barre de poussée pour déplacer une unité de support de pastille puis la gouttière 25 d'emmagasinage vers le poste de convoyageo L'invention concerne donc un mécanisme perfectionné destiné à pousser des unités de support de pastille depuis une gouttière d'emmagasinage vers un poste d'une unité de convoyage destiné à délivrer les unités au poste d'essai 30 d'un dispositif de manipulation. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple de réalisation et en se référant aux dessins annexes sur lesquels La figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de manipulation auquel la présente invention peut s'appliquer, La figure 2 est une vue de côté du dispositif de manipulation de la figure 1, La figure 3 est une vue suivant la ligne 3-3 de la f igure 2, La figure 4 est une vue suivant la ligne 4-4 de la figure 27 La figure 5 est une vue suivant la ligne 5-5 de la figure 3, La figure 6 est une vue suivant la ligne 6-6 -10 de la figure 3, La figure 7 est une vue à grande échelle monitrant des manchons de poussée d unités de supports de pastilles et un mode de réalisation deun dispositif de détet ion de la preésence d'une unité de support à lextrénité inférieure de gouttière d alimentation, La figure 8 est une vue à grande échelle d'un autre mcde de réalisation du dispositif de détection de la presence d'une unité de support à llextrémité inférieure d'une gouttière d'alimentation, La figure 9 montre un autre mode de réalisation d V'une structure d'élévation de piles, La figure 10 est une vue en élévation d'un ensemble d'actionnement de barres de poussée selon l'invention, La figure 11 est une vrue à grande échelle suivant la ligne 11-11 de la figure 10, et La figure 12 est une vue à grande échelle d'une partie de la figure 10 montrant plus en détail une série de rotors et leurs armatures correspondantes. Parmi les figures, sur lesquelles les mêmes références numériques désignent des éléments identiques, la figure 1 représente un dispositif de manipulation 10 utilisé conjointement avec un appareil de contrôle de composants semi-conducteurs Le dispositif de manipulation 35 10 comporte un poste d'essais 12 (apparaissant mieux sur les figures 3 et 5) dans lequel chacun d'un grand nombre de supports de pastilles de circuits intégrés sont amenés successivement à être contrôlés. 7 2547565 Comme le montre la figure 5, le poste d'essai 12 comporte des conducteurs 14, partant chacun d'une broche (non représentée) au poste d'essai 12 Lorsqu'un support de pastille est amené au poste d'essai 12, des surfaces de contact positionnées suivant la périphérie du support sont amenées en engagement avec les broches du poste d'essai 12 Pour cette raisons l'orientation du support de pastilles est particulièrement importante Des conducteurs particuliers 14 partant du poste d'essai 12 vers l'appareil de 10 contrôle sont destinés spécialement à communiquer électroniquement avec l'une particulière des surfaces de contact sur le support. Selon la figure 1, le dispositif de manipulation comporte un boitier 16 dans lequel sont enfermés divers 15 composants électroniques, une soufflerie d'air chaud (non représentée) et autres éléments Diverses commandes et indicateurs 18 sont montés sur un panneau avant 20 du boitier 16 Un magasin 22 à partir duquel des supports de pastilles sont amenés au poste d'essai 12 est supporté 20 au-dessus du boitier 16 en support approprié 24. Comme le montre particulièrement la figure 6, le magasin 22 peut comporter plusieurs gouttières 26 inclinées vers le bas, à partir desquelles les supports se déplacent pour arriver au poste d'essai 12 o En fonction 25 du type du dispositif d'entrainement, l'angle d'inclinaison peut varier entre 1 et plus de 35 o Pour en revenir à la figure 1, une conduite d'air chaud 28 sort d'une paroi latérale 30 du boitier 16 et pénètre dans le magasin 22 par un raccord d'air chaud. 30 L'air peut être utilisé pour faire flotter les supports en bas des gouttières d'emmagasinage 26 en formant un coussin d'air et pour chauffer les supports à des températures auxquelles les pastilles qui sont montées sur eux fonctionnent lorsqu'elles sont installées dans un 35 dispositif auquel elles sont destinées Les pastilles peuvent donc être contrôlées dans des conditions qui simulent les conditions normales de fonctionnement Une température à laquelle sont chauffés les supports dans le magasin 22 dépasse par exemple 150 Co Une conduite 32 de retour d'air chaud doit être prévue pour mettre en recirculation l'air qui est passé par le magasin 22, vers la soufflerie et l'unité de chauffage qui sont disposées dans le boitier 16 Un système de chauffage fermé thermiquement peut donc être prévu pour réduire au minimum les demandes supportées par l'unité de chauffage. La figure 1 montre également une conduite de retour 34 pour l'air chaud qui est passé par le poste d'essai 12 et une région de convoyeur pour maintenir la température des supports de pastille en essai, au moment o ils sont éjectés du poste d'essai 12 après la fin de l'essai L'air conduit vers le poste d'essai 12 et la région de convoyage 15 peut circuler par une conduite branchée sur une conduite principale d'air chaud D'une façon similaire, la conduite de retour provenant du poste d'essai 12 et de la région de convoyage peut être reliée à la conduite principale de retour. Un magasin 22 représenté comporte dix gouttières 26 espacées verticalement Mais il est bien évident que le nombre particulier des gouttières 26 peut varier bien que l'écartement entre elles est nécessairement le même que l'espacement vertical entre des positions sur le convoyeur 36 qui peuvent être positionnées latéralement près du bas des gouttières 26. Le dispositif particulier de manipulation 10 représenté sur les figures possède une caractéristique de réalisation angulaire selon laquelle des supports de pastilles de dimensions différentes peuvent être acceptés. A cet effet, un élément encastré 38 de magasin, pouvant recevoir une dimension particulière de support peut être remplacé par un autre élément encastré qui reçoit des supports d'une dimension différente Des dispositions sont prises pour fixer l'élément encastré 38 particulier lorsqu'il est en position dans le magasin 22 Un bouton 40 qui s'appuie sur une surface supérieure de l'élément encastré 38 quand il est en position peut être prévu à cet effet En réglant angulairement le bouton 40 de manière qu'il se visse, un maintien sûr de l'élément encastré 38 dans le magasin 22 peut être effectué. Un convoyeur 36 par lequel des supports de pastille 42 sont transportés immédiatement au poste d'essai 12 est représenté particulièrement sur les figures 3 et 5. Il consiste en un convoyeur sans fin et comme représenté, il est disposé pour passer sur trois roues dentées 44, 44 ', 46 dans un plan vertical Deux des roues dentées 44, 44 ' sont fixées pour tourner autour d'axes 48, 48 ' montées sur 10 une pièce inférieure 50 de tension et la troisième roue dentée 46 est disposée pour tourner autour d'un axe 52 monté sur une pièce supérieure de tension 54 En écartant les pièces de tension 50, 54 l'une de l'autre le long d'un arbre 56, une tension correcte peut être appliquée au 15 convoyeur 36. Chacun des postes de convoyage 58 comprend deux éléments 60 en forme de doigts entre lesquels un support de pastille 42 est positionné quand le convoyeur 36 descend le long du côté arrière du dispositif de 20 manipulation 10, en amenant les supports 42 au poste d'essai 12 En ce qui concerne une position particulière 58 qui descend près de la face arrière du dispositif de manipulation 10, un bossage inférieur en forme de doigts sert de socle sur lequel le support peut être 25 supporté et le bossage supérieur se comporte comme un couvercle. Comme le montre particulièrement la figure 3, le plan vertical défini par le convoyeur 36 est parallèle à un plan vertical défini par les gouttières 26 dans le magasin 22 Le plan défini par le convoyeur 36 est voisin latéralement des dessous 62 des gouttières de magasin 26 et la distance verticale entre chacune des positions 58 du convoyeur 36 est pratiquement la même que la distance verticale entre les dessous 62 des gouttières 26 Chacune des positions 58 peut donc être positionnée latéralement près de l'une des extrémités inférieures des gouttières 26. La figure 4 illustre la relation géométrique entre une gouttière 26, une position de convoyeur 58, une barre de poussée 54 actionnée pour pousser une unité de support 42 en bas de la gouttière particulière 26, dans la position 58 du convoyeur 36 La figure 4 illustre en outre un moyen connu dans Ld technique antérieure pour actionner la barre de poussée 64 Le dispositif d'actionnement comporte un levier coudé 66 formé par l'intersection rigide d'un premier et d'un second bras, 68,70 Le levier 10 coudé 66 est monté pour pivoter autour d'un axe 72 dirigé verticalement à proximité de l'intersection des bras 68, 70. La barre de poussée 64 est disposée pour un mouvement alternatif (de la droite vers la gauche et réciproquement sur la figure 4) L'extrémité de droite de la barre de poussée 64 est articulée sur une extrémité du premier bras 68 du levier coudé 66 opposé à l'intersection des deux bras 68,70 Quand le levier'coudé 66 tourne autour de son axe de pivotement 72, la barre de poussée 64 est 20 animée d'un mouvement alternatifo L'extrémité du second bras 70 du levier coudé 66, opposée à l'intersection des bras 68, 70 est articulée sur l'extrémité d'une tige 74 sortant d'un carter d'électro- aimant 76 dans lequel la tige 74 coulisse La tige 25 74 est rappelée en position normale d'extension par le ressort 78 accroché par leurs premières extrémités à un oeillet 80 formé à l'extrémité éloignée du second bras du levier coudé Des extrémités opposées des ressorts 78 sont accrochées à des goupilles verticales 82 montées dans des éléments 84 du bâti du dispositif de manipulation. Quand le dispositif de manipulation 10 détermine automatiquement, par des circuits électroniques, qu'un support de pastille 42 est en position d'extrémité inférieure 62 de la gouttière particulière 26 correspondant à une barre de poussée 64 particulière et sa structure d'actionnement, une position de convoyeur 58 voisine latéralement du support de pastille 42 est vide et qu'il convient de pousser la pastille 42 dans la position car elle a atteint 2547565 ' une température seuil nécessaire pour les essais, un courant est appliqué aux enroulements de l'électro-aimant. Ce dernier rétracte donc la tige 74 dans le carter 76 contre la force des ressorts 78 Le levier coudé 66 tourne donc autour de son axe de pivotement 72, dans le sens des aiguilles d'une montre vue sur la figure 4 La barre de poussée 64 se déplace donc vers la gauche, vue sur la même figure. La figure 4 montre que la gouttière 26 par 10 laquelle descendent les supports de pastilles 42 est perforée, les perforations 86 étant espacées et alignées dans la direction dans laquelle les supports 42 descendent la gouttière 26 Les perforations 86 permettent que de l'air chaud entoure les supports 42 et chauffe les pastilles 15 jusqu'à la température d'essai En outre, si l'angle d'inclinaison des gouttières 26 est relativement réduit, l'air de chauffage passe vers le haut par les perforations 86 pour créer un coussin d'air de sorte que les supports 42 peuvent flotter légèrement en descendant la surface de 20 la gouttière 26 jusqu'à son extrémité inférieure 62. Un certain nombre de supports de pastilles 42 sont représentés en traits mixtes sur la figure 4 Quand la tige d'électro-aimant 74 du dispositif d'actionnement de barre de poussée 64 se trouve en position normale d'exten25 sion, un bord avant 88 de -la barre de poussée 64 se trouve en toute proximité d'un bord du support 42 dans la position inférieure de la gouttière 26 La barre de poussée 64 comporte un côté 90, perpendiculaire au bord avant 88, qui est aligné avec l'intersection du support inférieur 30 et du second support qui lui est immédiatement voisin. Etant donné que dans le présent mode de réalisation, la barre de poussée 64 n'est pas réglable suivant la gouttière 26 le long de laquelle descendent les supports de pastille 42, le bord 90 de la barre de poussée 64 35 définit la ligne d'engagement entre les deux supports inférieurs Lorsqu'un élément encastré de magasin 38 destiné à recevoir de plus petits supports de pastilles 42 est utilisé, une première butée 92, doit être réglée de manière que la pile des supports 42 ne descende pas le long de la gouttière 26 jusqu'à un point o la ligne d'engagement entre les deux supports inférieurs 42 dépasse le côté 9-0 de la barre de poussée 64. D'une façon similaire, la dimension latérale de la position de convoyeur 58 peut être réglée par une seconde butée 94 mobile vers la droite comme le montre la figure 4. Les figures 10, 11 et 12 illustrent un mécanisme 10 à embrayage magnétique selon l'invention Tout d'abord, la figure 12 montre une série d'ensembles 95 de rotors espacés axialement La figure 12 montre trois ensembles et la figure 10 montre un système comprenant dix ensembles 95 mais il est bien entendu que, dans une appli15 cation dans laquelle le mécanisme est utilisé pour un dispositif de manipulation de supports de pastilles de circuits intégrés, autant d'ensembles de rotors qu'il y a de gouttières 26 dans le magasin 22 doivent être prévus Chaque ensemble de rotor 95 comporte une partie 20 d'embrayage 97 et une partie de champ 99 La partie de champ 99 comporte une série d'enroulements (non-représenté) et lorsqu'un courant circule dans les enroulements par la commande d'un circuit comprenant des conducteurs 101 provenant d'un microprocesseur non représenté, la partie 25 d'embrayage 97 de l'ensemble de rotor 95 est excitée. Chaque ensemble de rotor 95 comporte une armature correspondante 103 normalement disposée axialement à une courte distance de la partie d'embrayage 97 de l'ensemble de rotors Etant donné que dans un mode de réalisation, 30 un arbre 105 sur lequel les ensembles de rotors peuvent être montés par des vis de blocage 107 est orienté verticalement, les armatures 103 tendent à s'écarter par leur propre poids des parties d'embrayage 97 correspondantes. Lorsque le microprocesseur, par un dispositif de détection approprié, détecte un support de pastilles 42 en bas d'une gouttière 26 et une position de convoyeur voisine latéralement de cette extrémité inférieure de la gouttière 26, un courant est appliqué à la partie magnétique 99 du rotor L'armature 103 est faite d'une matière ferreuse et l'écartement normal entre l'armature 103 et la partie d'embrayage 97 du rotor 95 est suffisamment réduit pour que l'armature 103 soit attirée et maintenue en engagement à friction avec la partie d'embrayage 97. L'attraction magnétique produite entre le rotor 95 et l'armature 103 est telle que, si l'ensemble de rotor 95 10 tourne autour de l'axe longitudinal de l'arbre 105, l'armature 103 tourne autour de l'axe avec seulement un glissement minimal à la surface de contact entre l'armature 103 et la partie d'embrayage 97 du rotor 95, même si l'armature 103 résiste à la tendance à tourner enraison 15 d'un freinage, comme cela apparaîtra par la suite. Comme le montre la figure '10, un dispositif de manipulation 10 de supports de pastilles de circuits intégrés peut comporter un seul arbre 105 sur lequel sont montés plusieurs ensembles de rotors 95 L'arbre 105 et 20 les ensembles de rotors 95 montés sur lui sont maintenus en place par des paliers opposés 109, 109 ' Un support de moteur 113 peut être monté sur une pièce support 111 du dispositif de manipulation 10 A son tour, le support 113 supporte un moteur pas à pas 115 qui peut être coaxial 25 avec l'arbre 105 Comme le montre la figure 10; il n'est pas nécessaire que le moteur pas à pas 115 soit limité à une seule dimension Un gros moteur est représenté en traits pleins tandis qu'un plus petit moteur est représenté en pointillés L'arbre de sortie 117 du moteur 115 est accouplé avec l'arbre 105 de manière à le faire tourner Cela peut se faire au moyen d'un accouplement flexible 119 monté entre l'arbre de sortie 117 et l'extrémité supérieure de l'arbre 105 de montage des ensembles de rotor. Lorsqu'un support 42 de pastilles de circuits intégrés est détecté à l'extrémité inférieure d'une gouttière de magasin 26, le microprocesseur réagit en émettant un signal vers l'ensemble de rotor 95 La partie magnétique 99 de l'ensemble 95 est excitée pour créer un champ magnétique autour de cet ensemble A son tours le champ magnétique attire l'armature 103 en contact avec la partie d'embrayage 97 de l'ensemble 95 Avec l'ensemble de rotor 95 ainsi excité, le moteur pas à pas fait tourner l'arbre 105 et à leur tours les différents ensembles 95 sont montés sur luio Si un ensemble particulier est excité, l'armature correspondante 103 est mise en 10 rotation autour de l'axe longitudinal de l'arbre 105. L'extrémité de l'armature 103 opposée à l'arbre est accouplée avec une barre de poussée 64 correspondante. Quand l'armature 103 est mise en rotation dans un premier sens (sens des aiguilles d'une montre vu sur la figure 11), 15 la barre de poussée 64 qvec laquelle elle est accouplée, est poussée vers le haut, vu sur cette figure Un support de pastilles 42 en bas de la gouttière de magasin 26 est donc poussé dans une position de convoyeur 58 immédiatement voisine latéralement. L'armature 193 est mise en rotation par le moteur pas à pas 115 d'un grand nombre d'incréments dans un premier sens Un premier dispositif de butée 121 peut être prévu pour empêcher la rotation de l'armature 103 au- delà d'une position dans laquelle la barre de poussée 25 64 s'est déplacée d'une distance suffisante pour pousser complètement l'unité de support 42dans la position de convoyeur 58 Quand l'armature 103 a tourné de cet angle, le microprocesseur interrompt la circulation du courant par les conducteurs 101 et la partie magnétique 99 de 30 l'ensemble de rotor 95. Il en résulte l'interruption du champ magnétique produit dans la partie d'embrayage 97 de l'ensemble de rotor A ce moment, l'armature 103 se dégage donc de l'embrayage 97. Des dispositions peuvent être prises pour faire tourner l'armature 103 dans un second sens opposé au premier sens de rotation Dans un mode de réalisation, il peut s'agir d'un ressort de tension 123 disposé entre un point de l'armature 103 espacé radialement de l'axe autour duquel tourne l'armature 103, et une position sur un bâti 111 sur lequel sont montés la barre de poussée 64, l'ensemble de rotor 95 et l'armature 103 Ce ressort 123 5 ramène normalement l'armature 103 dans le second sens de rotation Une seconde pièce de butée 125 peut être prévue pour empêcher la rotation de l'armature 103, et par conséquent le retrait de la barre de poussée 64 au-delà 10 de la position nécessaire Quand l'armature 103 est en engagement avec la seconde butée 125, une unité de support 42 suivante peut descendre dans la gouttière de magasin 26 jusqu'à son extrémité inférieure sans être gênée par la barre de poussée 64. Il apparaît que les surfaces opposées de la barre de poussée 64 se trouvent dans des plans parallèles à celui de la gouttière de magasin 26 Etant donné que l'armature 103 est disposée horizontalement, son extrémité éloignée qui est accouplée avec la barre de poussée 64 peut être inclinée dans une mesure suffisante pour que cette extrémité soit parallèle aux plans des surfaces de la barre de poussée. Un dispositif peut être prévu pour tourner manuellement l'armature 103 dans le premier sens Ce dispositif manuel peut consister, dans le cas de chaque armature 103 en un bossage 127 solidaire de l'armature 103 respective Selon une disposition préférée, le bossage 127 peut faire saillie dans la direction opposée à la barre de poussée 64 de sorte que si une manoeuvre manuelle 30 est souhaitée, la partie principale de l'armature 103 ne gène pas cette opération. La figure 4 montre en pointillés un arbre 96 qui est maintenu horizontal comme le montrent les figures 7 et 8 Les figures 7 et 8 montrent plusieurs arbres 96 35 correspondant chacun à une gouttière 26 dirigée vers le bas dans le magasin 22 Un arbre est disposé par rapport à chaque gouttière 26 au-dessus d'un plan le long duquel une unité de support 42 est poussée par la barre de poussée 64 et sur un côté du dessous 62 d'une gouttière 26 opposée au côté sur lequel se trouve la barre de poussée 64. Un manchon cylindrique 98 avec un alésage axial 100 est représenté, monté sur chacun des arbres 96. Le diamètre de l'alésage 100 est nettement plus grand que le diamètre de l'arbre 96, de sorte que, quand le manchon 98 est suspendu à l'arbre 96, il est libre de se déplacer électriquement autour de lui Mais le diamètre total du manchon 98 est suffisamment grand pour que,'10 lorsqu'il est dirigé vers le bas, sa surface extérieure 102 puisse engager un support de pastille 42 passant au dessous En raison du positionnement de l'arbre 96, la surface extérieure 102 du manchon 98 peut former une paroi pour engager un bord d'une unité de support 42 lorsqu'elle 15 descend du fond 62 de la gouttière 26 Le manchon 98 exerce une force latéralement et vers le bas sur le support 42. Un support de pastilles 42, lorsqu'il se trouve en bas 62 d'une gouttière 26 est donc essentiellement maintenu sur les quatre côtés par le bord avant 88 de la barre de poussée 64, la première butée 92, le manchon 98 correspondant et le support de pastilles voisin au-dessus de la gouttière particulière 26 Mais il est bien entendu que la position de l'arbre 96 peut être réglée latéralement 25 en fonction des dimensions des supports particuliers 42 à contrôler Lorsqu'un élément encastré 38 de magasin contenant de plus petits supports de pastilles 42 est introduit dans le magasin 22, les arbres 96 qui suspendent les manchons 98 doivent être déplacés vers la droite vue sur la figure 7 et la figure 8 Lorsqu'un élément encastré 38 qui reçoit de plus grands supports de pastilles 42 se trouve dans le magasin 22, les arbres 96 doivent être déplacés vers la gauche vue sur ces figures. Les dimensions des positions de convoyeur 58 peuvent être réglées d'unemanière similaire La première butée 91 peut comporter en outre une partie 104 mobile vers l'arrière de la position de convoyeur 58 pour limiter la distance dont les plus petits supports de pastilles 42 2547 g 5 peuvent se déplacer vers l'arrière du dispositif de manipulation 10 En outre, une barre 106 en forme de J peut être prévue pour limiter de façon réglable le mouvement latéral des plus petits supports dans les positions de convoyeur 58 d Comme cela a déjà été indiqué, le dispositif de manipulation 10 peut comporter un dispositif pour détecter si un support de pastilles 42 est en position à l'extrémité inférieure 62 d'une gouttière particulière 26 10 En général, un dispositif optique est utilisé pour détecter si un objet particulier se trouve dans une position particulière Ce dispositif peut comporter un composant d'émissions lumineuses et un photo-détecteur normalement éclairé par ce composant Quand un objet se trouve dans la position particulière par rapport à laquelle l'information est recherchée, le photo-détecteur est obturé par l'objet et l'absence d'illumination du photo-détecteur déclenche l'émission d'un signal électrique indiquant la présence de l'objet. Mais avec des structures telles que celles décrites ci-dessus, les températures existantes provoquent des dommages aux diodes électroluminescentes et aux photo-capteurs de sorte que les informations fournies par ces dispositifs ne sont pas très sûrso La structure illustrée constitue donc un moyen par lequel la présence d'un support de pastilles 42 à l'extrémité inférieure 62 d'une gouttière 26 peut être détectée en utilisant une diode électroluminescente et un réseau photocapteur (non-représenté) éloigné du fond 62 30 de la gouttière 26 La figure 7 montre un premier mode de réalisation pour cette détection une diode électroluminescente émet un faisceau lumineux par une première structure tubulaire 108 dans une direction alignée avec la direction du mouvement de la barre de poussée 64 lorsqu'elle pousse 35 le support 42 dans la position de convoyeur 58 Un premier miroir 110 est positionné près d'une extrémité de la structure tubulaire 108 opposée à la diode électroluminescente et dans le faisceau de lumière qu'elle émet. Le miroir 110 est incliné de 45 par rapport à la direction du faisceau lumineux et il réfléchit ce faisceau vers le haut à 90 de la direction suivant laquelle il passe par la première structure tubulaire 108. Un second miroir 112 est disposé au-dessus du premier miroir 110 et dans, faisceau de lumière qu'il réfléchit Il est également incliné de 45 par rapport a ce faisceau réfléchi par le premier miroir 110 afin de dérvier le faisceau lumineux de 90 vers la droite et 10 dans une direction opposée à celle suivant laquelle il est émis dans la diode électroluminescente Ensuite, le faisceau pénètre dans une seconde structure tubulaire 114 et illumine le photo-capteur par son extrémité droite. Il apparaît que les miroirs 110, 112 peuvent 15 être positionnés latéralement et qu'ils encadrent une position à l'extrémité inférieure 62 de la gouttière 26. Etant donné que des ouvertures 116 sont formées dans la paroi supérieure et la paroi inférieure de la position à l'extrémité inférieure 62 de la gouttière 26 afin de permettre normalement l'éclairage du photocapteure une unité de support de pastilles 42 dans cette position obture le second miroir 112 et par conséquent, le photo-capteur. Il est bien entendu que la disposition particulière des miroirs n'est pas limitative, et que d'autres 25 dispositions peuvent également être satisfaisantes L'une consiste à inclure un seul miroir réfléchissant un faisceau de lumière provenant d'une diode électroluminescente vers un photo-capteur, de manière que la présence d'un support de pastilles à l'extrémité inférieure d'une gouttière interrompe le faisceau pour que le photo-capteur ne soit plus illuminé D'autres dispositions à plusieurs miroirs peuvent également être envisagéeso Un second dispositif de détection dans lequel la diode électroluminescente et le photo-capteur peuvent 35 être maintenus éloignés d'une position de température élevée est représenté sur la figure B Une première tige 118 de transmission de lumière, dont une extrémité se trouve à une source lumineuse telle qu'une diode électro- 254 '565 luminescente, transmet la lumière vers une extrémité 120 de cette tige 118 éloignée de la diode électroluminescente. Cette extrémité peut comporter une surface 122 biseautée et argentée qui se comporte comme un miroir réfléchissant. 5 Une seconde tige 124 comportant une surface 126 biseautée et argentée opposée à celle de la première tige 118 peut être prévue pour transmettre la lumière vers un photocapteur Les surfaces 122, 126 biseautées et argentées des tiges 118, 124 peuvent être positionnées l'une par rapport 10 à l'autre de manière à encadrer la position dans laquelle la présence d'un support de pastilles 42 doit être connu. Les surfaces 122, 126, comme dans le cas des miroirs inclinés 110, 112 du premier mode de réalisation, peuvent être biseautées sous des angles tels que la lumière soit 15 réfléchie de la surface de la première tige vers celle de la seconde tige Si un support de pastilles 42 est présent entre les extrémités éloignées des tiges 118, 124, un signal électrique indiquant la présente d'un support est produit en réponse à l'obturation de la surface 20 biseautée de la seconde tige 124. Dans le but de réduire au minimum l'abrasion entre les bords en appui des supports 42, un angle de la barre à l'intersection de son bord et de son côté peut être chamfreiné pour former une rampe 128 sur laquelle 25 le support voisin de celui qui se trouve le plus en bas peut monter quand la barre 64 continue à se déplacer vers la gauche Les surfaces en appui peuvent donc être déplacées hors d'engagement pour éviter tout dommage par abrasion. Un autre type de support de pastilles qui peut être traité par le dispositif de manipulation comporte une partie principale 130 et un grand nombre de surfaces de contact électrique 132 disposées périphériquement à l'extérieur de la partie principale 130 Les bords de 35 ces supports ont une configuration en créneau Un telsupport est représenté sur la figure 8 Lorsque ces supports de pastilles descendent le long d'une gouttière de magasin 26, seuls les contacts électriques 132 du support voisin 42 sont engages Les parties principales des supports voisins sont légèrement espacés. Quand ces supports sont contrôlés, le fonctionnement de la barre de poussée 64 peut, dans le plus mauvais cas, entraîner des dommages à un certain nombre des supports de pastilles 42 Même si les supports ne sont pas endommagés, ils peuvent se coincer si les contacts de supports voisins s'engagent de façon alternée, 10 comme pour engrener. Un autre mode de réalisation d'un "élévateur de pile" peut être prévu et utilisé avec ces unités de supports. Une pièce 134 en forme de rampe S 'étendant vers l'avant du bord d'engagement 88 de la barre de poussée 64 à l'intersection du bord 88 avec le côté 90 peut être prévue. Quand la barre de poussée 64 se déplace vers l'engagement avec le support du bas, la rampe 134 engage la partie principale 130 de l'unité inférieure et de l'unité qui lui est voisine Le second support de pastille inférieur 20 peut donc être écarté de l'unité inférieure Les contacts 134 de la seconde unité inférieure sont par conséquent dégagés de ceux de l'unité inférieure avant le point o l'unité inférieure engage le bord avant 88 de la barre de poussée 64. La partie 104 de la première butée 92 qui interdit un mouvement vers l'extérieur des supports 42 à partir des positions 58 du convoyeur 56 suit le convoyeur 36 lorsqu'il passe autour de l'une des roues dentées inférieures 44 ' qui assure sa tension Des supports de 30 pastilles sont ainsi maintenus entre leurs positions 58 dans le convoyeur 36 jusqu'à ce que le logement 136 entre des bossages 60 en forme de doigts d'une position 58 soient alignés avec une gouttière 138 dirigée vers le bas à partir du poste d'essai 12 Quand le logement 136 vient 35 en alignement avec la gouttière 138, le support 42 descend dans la gouttière 138 sous un angle aig U par rapport à l'horizontal La gouttière 138 change donc la direction en une orientation verticale Les supports en forme de plaques sont donc orientés verticalement. Le poste d'essai 12 comporte deux broches 140, actionnées par un électroaimant 142, qui sont normalement en position d'extension pour couper le passage des supports vers le bas par la chute 138 Un support, quand il tombe vers le bas par le passage 138, est arrêté par ces broches Avec le support dans cette position, ces surfaces de contact sont positionnées en face de broches de connexion électrique correspondant à des contacts aboutissant à 10 l'appareil de contrôle. Un dispositif, non-représenté, comme un système optique déjà décrit peut être utilisé pour assurer qu'un support se trouve en position avec ses surfaces de contact en face des broches au poste d'essai Quand la présence 15 d'un support est détecté, un signal électrique peut être émis vers un électro-aimant 144 qui actionne un plongeur 146, se déplaçant transversalement par rapport à la direction dans laquelle les supports passent par la chute 138 Le plongeur 146 amène le support de pastilles en contact avec les broches du poste d'essai 12 de manière que le contrôle puisse être effectué. Après la fin de l'essai, un signal est émis vers l'électro-aimant 142 qui actionne les broches d'arrêt , rétractant ces dernières pour permettre que le support 25 continue son mouvement vers le bas par la chute 138. Il est bien entendu que le fonctionnement du convoyeur 36 est synchronisé avec les périodes d'essai de manière que le logement 136 de la position suivante du convoyeur 36 vient en alignement avec la chute 138 à 30 peu près en même temps que le support précédent a été contrôlé et libéré pour sortir du poste d'essai 12. Un fonctionnement rapide et continu du dispositif de manipulation 10 n'est donc pas perturbé. Comme le montre particulièrement la figure 5, 35 une navette cylindrique 148 est disposée au-dessous de la chute 138 Elle est structurée pour une rotation unidirectionnelle autour d'un axe horizontal qui se situe dans un plan parallèle à un plan défini par un support de pastilles lorsqu'il tombe de la chute 138 La navette cylindrique 148 comporte plusieurs fentes 150 longitudinales, espacées angulairement formées à sa surface extérieure 152 Elles sont suffisamment profondes dans la pièce cylindrique 148 pour que, lorsque l'une des fentes 150 se trouve en alignement avec le fond de la chute 138 et qu'un support de pastilles 42 y est déposé, ce support pénètre complètement dans la fente de sorte que la rotation de la navette 148 n'est pas 10 interdit. La navette cylindrique 148 représentée sur les figures comportent trois fentes 150 qui sont formées dans des positions de la surface extérieure de la navette 148 espacées d'angles égaux Les entrées des fentes 150 15 sont donc espacées de 120 les unes des autres. La navette 148 représentée comporte des fentes 150 qui ne sont pas dirigées directement radialement, vers l'extérieur à partir de son centre Elles sont au contraire disposées sous un angle aigu par rapport aux 20 tangentes à la surface 152 de la navette 148 aux points o débouchent les fentes 150 Mais il est bien entendu que cette disposition n'est pas limitative. La navette 148 illustrée sur la figure 5 tourne dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, 25 vue sur cette figure Lorsqu'elle tourne, un support de pastilles 42 déposé dans l'une de ces fentes 150 sort, par gravité et par la force centrifuge créée par rotation de la navette, dans une navette de sortie 154 qui se déplace rapidement le long de plusieurs casiers de classement 156 dans la section de sortie 158 du dispositif de manipulation 10 Comme le montre la figure 1, le dispositif de manipulation comporte 16 casiers de classement 156 Mais en fonctionnement, il n'est pas nécessaire que tous les casiers 156 soient utilisés Des commandes 18 sur le panneau du boitier 16 permettent de sélectionner le nombre des casiers 156 et les résultats d'essais qui justifient qu'un support de pastilles particulier soit placé dans un casier 156 particulier. Dans le but d'assurer la validité du contrôle, il est nécessaire que l'orientation d'un support 42 puisse être établie à partir du moment o il est introduit dans le magasin 22 le long d'une gouttière 26, en passant par le poste d'essai 12 et le poste de sortie 158 du dispositif de manipulation 10 Normalement, les supports de pastilles 42 sont maintenus dans une pile dans laquelle l'orientation est connue La pile peut s'appuyer sur une gouttière 26 dans le magasin 22 et les supports peuvent être autorisés 10 à glisser vers le bas le long de la gouttière 26 Il est bien entendu supposé que l'orientation de la pile est telle que les différents supports de pastilles descendent la gouttière 26, sur le convoyeur 36 et, depuis le convoyeur 36 vers le poste d'essai 12 pour être amené en engagement avec les broches au poste d'essai dans une orientation correcte. Le fonctionnement de la navette cylindrique 148 et sa relation géométrique avec la chute du poste d'essai 138 et la navette de classement 154 est tel que les supports de pastilles sont dirigés vers les différents casiers de classement 156 de la section de sortie 158 du dispositif de manipulation 10 dans la même orientation que celle dans laquelle ils ont été introduits dans la gouttière de magasin 26 Par conséquent, si un nouvel essai des supports distribués dans un casier particulier 156 est nécessaire, les supports dans ce casier 156 peuvent être extraits dans une pile d'emmagasinage qui peut ensuite être engagée avec l'une des gouttières de magasin 26 pour amener les supports sur cette gouttière 30 26. Bien entendu, de nombreuses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art au mode de réalisation décrit et illustré à titre d'exemple, nullement limitatif sans sortir du cadre de l'invention. 35 REVENDICATIONS 1 Appareil destiné à déplacer une barre ( 64) pour pousser des objets dans une direction dans laquelle les objets doivent être poussés, le long d'un trajet sur lequel la barre est disposée pour un mouvement alternatif, appareil caractérisé en ce qu'il comporte un rotor ( 95) disposé pour tourner autour d'un axe, un dispositif ( 99) pour aimanter le rotor et une armature ( 103) formée d'une matière susceptible d'être attirée magnétiquement, ladite armature étant positionnée en toute proximité dudit rotor le long dudit axe et pour tourner autour de lui, et comportant une partie, opposée audit axe, accouplée avec la barre de manière que quand ladite armature tourne autour dudit axe dans un premier sens, la barre se déplace dans la direction dans laquelle les 15 objets doivent être poussés. 2 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif ( 123) pour faire tourner ladite armature ( 103) dans un second sens opposé audit premier sens, autour dudit axe pour rétracter la barre quand ledit-rotor est démagnétisé. 3 Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il composte en outre un cadre de montage de la barre ( 64), dudit rotor ( 95) et de ladite armature ( 103), ledit dispositif ( 123) de rotation dans le second sens 25 consistant en un ressort placé entre une position sur ledit bâti et une position sur ladite armature espacée radialement dudit axe de manière à rappeler ladite armature dans ledit second'sens. 4 Appareil selon la revendication 3, caracté30 risé en ce qu'il comporte en outre une première et une seconde butées pour limiter la rotation de ladite armature dans ledit premier et ledit second sens respectivement. Dispositif destiné à amener consécutivement des unités de support de composants à semi-conducteurs 35 dans un poste d'essai d'unités de support relié à un appareil de contrôle de semi-conducteurs, dans lequel l'appareil d'amenée comporte une gouttière ( 26) avec une surface le long de laquelle les unités de supports se déplacent vers une extrémité inférieure et un convoyeur ( 36) comprenant un poste ( 58) pouvant être positionné latéralement près de l'extrémité inférieure de la gouttière pour transférer les unités de supports de l'extrémité inférieure de la gouttière vers le poste d'essai, l'appareil poussant une unité de support depuis l'extrémité inférieure de la gouttière vers la position de convoyeur quand cette position est voisine de l'extrémité inférieure de la gouttière, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de poussée ( 64) disposé pour un mouvement alternatif le long d'un trajet qui croise l'extrémité inférieure de la gouttière et du poste, un rotor ( 95) pouvant être magnétisé disposé pour tourner autour d'un 1 axe et une armature ferreuse ( 103) normalement espacée axialement à proximité dudit rotor et disposée pour tourner autour dudit axe, ladite armature comprenant une extrémité éloignée accouplée avec ledit dispositif de poussée, de manière que quand ledit rotor 95 est magnétisé, ladite armature ( 103) soit attirée et maintenue en ferme engagement avec lui, pour que, quand ledit rotor tourne autour dudit axe, ladite armature tourne autour de cet axe, déplaçant ledit dispositif de poussée le long dudit trajet pour pousser une unité de support à l'extrémité inférieure 25 de ladite gouttière vers ladite position de convoyeur. 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif ( 127) pour faire tourner manuellement ladite armature dans une direction qui pousse une unité de support à l'extrémité 30 inférieure de ladite gouttière vers ladite position de convoyeur. 7 Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit dispositif manuel ( 127) consiste en un bossage supporté par ladite armature, faisant saillie dans une direction opposée audit dispositif de poussée. 8 Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit rotor ( 95) est monté sur un arbre pour tourner, ledit arbre étant dirigé perpendiculairement audit trajet dudit dispositif de poussée ( 64).