FR 2544100 A1 19841012 FR 8320881 A 19831227 La présente invention concerne la commande de plusieurs ensembles mobiles et en particulier plusieurs ensembles ayant des rayonnages de stockage, placés sur une voie et destinés à se déplacer sélectivement en translation les uns par rapport aux autres, par mise en oeuvre de dispositifs sensibles à la chaleur, à une capacité ou à des ondes électromagnétiques émises et réfléchies, destinés à provoquer un tel déplacement. On a décrit de nombreux systèmes destinés à provoquer un déplacement en translation d'ensembles les uns par rapport aux autres le long d'arrangements de voies de guidage, chaque ensemble étant autopropulsé. Les brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 3 829 189, 3 957 322, 4 017 131 et 4 039 040 suggèrent l'utilisation de commutateurs manuels montés sur les étagères afin que chaque ensemble soit déplacé sélectivement D'autres systèmes mettent en oeuvre des arrangements mécaniques pour la détermination de l'espacement des étagères (voir par exemple le brevet des Etats-Unis d'Amérique n' 4 033 649) Certains systèmes mettent en oeuvre des ensembles à ordinateurs pour la détermination du dépla- cement d'un jeu d'étagères reliées électriquement (voir par exemple le brevet des Etats-Unis d'Amérique n O 3 890 903). Des commutateurs de sécurité sont proposés dans la plupart des systèmes afin qu'ils interrompent le déplacement des étagères et empêchent la blessure des personnes ou la détérioration des objets comme indiqué dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 3 865 446. L'invention supprime de nombreux inconvénients et complications de ces systèmes connus. L'invention concerne de façon générale un système dans lequel plusieurs ensembles mobiles sont montés sur un dispositif de guidage, chaque ensemble portant un moteur réversible de propulsion autonome, des ensembles de commande à capteur et un ensemble de commande de moteur destiné à provoquer le fonctionnement du moteur vers l'avant ou vers l'arrière, ainsi que des dispositifs de limite et de sécurité destinés à empêcher le déplacement des étagères et à arrêter leur mouvement Chaque ensemble de commande reçoit des signaux provenant des ensembles à capteur qui sont sensibles à la chaleur, à une capacité ou à des ondes électroma- gnétiques réfléchies émises par l'ensemble à capteur. Chaque ensemble de commande transmet des signaux par l'intermédiaire de câbles souples à un panneau fixe à ligne commune d'alimentation et de commande, transmet- tant à son tour des signaux vers d'autres étagères du système Des dispositifs de limite et de sécurité empêchent la mise en route (ou l'arrêt) du moteur lorsque l'étagère mobile est proche d'une étagère voisine, se rapproche d'une autre étagère ou d'une personne ou d'un objet placé entre les étagères. Les ensembles à capteur ont pour caractéristique de détection la présence de la main d'un opérateur pour le déclenchement du fonctionnement sans utilisation de commutateurs,de boutons ou de leviers. Selon une autre caractéristique de l'invention, le panneau comprenant la ligne commune peut être divisé en deux tronçons ou plus, pouvant fonctionner séparément, et en conséquence plusieurs étagères choisies peuvent fonctionner par alimentation par un tronçon de ligne commune alors que les autres étagères sont alimentées par un second tronçon de ligne commune permettant un fonctionnement indépendant de chaque groupe d'étagères. L'invention concerne aussi l'utilisation d'un ensemble à capteur pour la commande du fonctionnement d'un arrangement quelconque d'appareils. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une élévation d'un jeu d'étagères fixes LR, RR et d'étagères A à D; la figure 2 est une élévation d'un jeu d'étagères fixes LR, RR et d'étagères mobiles E-O; la figure 3 est un schéma d'un arrangement formant capteur et de commande porté par l'une des étagère; la figure 4 est une vue agrandie en plan d'un ensemble à capteur. On se réfère d'abord à la figure 1 qui représente un arrangement 5 qui comprend des étagères mobiles ayant des rayonnages et montées sur des roues, désignées par les références A, B, C et D, pouvant rouler vers la droite ou vers la gauche sur une voie 6 entre des étagères fixes LR et RR Un espace S constitue un couloir d'accès. Chaque étagère mobile A, B, C et D est raccordée à un panneau 10 à ligne commune d'alimentation et de commande par un câble souple 11 Bien que les étagères fixes LR et RR soient représentées ce système peut fonctionner sans étagères fixes, c'est-à-dire lorsque toutes les étagères sont mobiles Le câble 11 porte aussi des circuits qui assurent une interconnexion avec toutes les autres étagères afin que les étagères soient mises en route et arrêtées en fonction de signaux de commande provenant d'une étagère quelconque comme décrit-dans la suite du présent mémoire. Comme l'indique la figure 3, l'étagère A, comme toutes les autres étagères mobiles, est connectée au panneau 10 par un câble 11 Chaque étagère porte un ensemble 14 de commande de moteur, un panneau droit 16 à capteur et de commande, un panneau gauche 17 à capteur et de commande, un commutateur droit de limite 18, un commutateur gauche de limite 19, une barre 20 de commutateur droit de sécurité et une barre 21 de commuta- teur gauche de sécurité, un tronçon droit 22 à moteur et un tronçon gauche 23 à moteur Les commutateurs de limite et de sécurité assurent l'arrêt du fonctionnement du tronçon droit 22 ou du tronçon gauche 23 à moteur afin que l'étagère A soit arrêtée lorsqu'elle vient au contact d'une étagère voisine, d'un objet ou d'une personne qui se trouve sur son trajet de déplacement. Chaque panneau 16, 17 comprend un ensemble à capteur 24, une lampe active 25 indiquant que l'étagère est alimentée, une lampe témoin 26 indiquant que l'étagère a été arrêtée par commande d'une barre 20, 21 de commuta- teur de sécurité, un bouton 27 de test et de réar- mement et un commutateur 29 par tout ou rien qui peut être commandé par une touche éventuelle. L'ensemble 24 à capteur émet des ondes électro- magnétiques à la surface 31 de son nez, avec une inclinai- son choisie de manière que, lorsqu'une main d'un homme (ou un autre objet) se trouve près de la surface 31, les ondes électromagnétiques soient réfléchies vers la surface 31 au niveau de laquelle les ondes réfléchies sont reçues et détectées afin qu'elles donnent lieu à la formation d'un signal destiné à être utilisé-(a) pour l'alimentation de l'étagère et (b) pour la transmission vers d'autres étagères. La manoeuvre du capteur 24 assure en alternance -l'alimentation et l'arrêt de l'alimentation du dispositif de commande de l'étagère A partir de l'absence d'alimenta- tion, la première manoeuvre d'un capteur 24 provoque l'alimentation des panneaux 16, 17 des étagères se trouvant des deux côtés d'un couloir à cet endroit D'un premier côté, les étagères se déplacent afin qu'elles forment le nouveau couloir et remplissent le couloir précédent. De l'autre côté, les étagères ne-peuvent pas se déplacer, sous la commande d'un circuit convenable, étant donné la présence d'étagères adjacentes et le fait qu'il n'existe pas de couloir formé antérieurement et qui peut être rempli L'opérateur s'introduit dans le couloir qui vient d'être formé et termine sa tâche et, en sortant du couloir, il commande à nouveau le capteur 24 afin qu'il arrête l'alimentation des panneaux 16, 17 de toutes les étagères. Jusqu'à cet arrêt de l'alimentation des panneaux, aucun autre opérateur ne peut manoeuvrer les panneaux 16, 17 afin d'essayer de former un second couloir Cet arran- gement assurant l'intégrité du couloir assure la sécurité de l'opérateur lorsqu'il se trouve dans le couloir Des lampes actives vertes 25 s'allument sur toutes les étagères de l'arrangement, sur le côté tourné vers le couloir formé, afin que d'autres opérateurs potentiels soient avisés de la présence du premier opérateur dans le couloir. Lorsque l'opérateur arrête l'alimentation du couloir, les lampes vertes s'éteignent Si un opérateur laisse intempestivement le couloir alimenté après avoir quitté celui-ci, l'opérateur suivant est avisé de l'état du système alimenté et doit se rendre au couloir ouvert et peut voir s'il est occupé avant d'arrêter l'alimentation du couloir Aucun autre panneau à capteur et de commande ne peut être utilisé pour l'arrêt de l'alimentation du couloir, sinon ceux de ce couloir. On se réfère maintenant à la figure 4; le capteur 24 comprend un corps 35 de matière plastique, une surface 31 formant un nez, des contacts électriques 32, un émetteur 33 d'ondes électromagnétiques et un détecteurrécepteur 34 des ondes réfléchies La surface 31 du nez est disposée de manière qu'elle constitue un emplacement commode pour l'opérateur qui doit mettre sa main pour la commande de l'ensemble 24 à capteur. Chaque ensemble 24 à capteur émet des ondes électromagnétiques 36 avec une certaine inclinaison par rapport à l'axe central 37, les ondes, lorsqu'elles parviennent sur un doigt 38 (ou une main ou un autre objet) étant réfléchies sous forme d'ondes 39 qui parvien- nent sur le détecteur-récepteur 34 de l'ensemble 24. La réception des ondes par le détecteur 34 forme un signal qui est transmis au panneau 16 ou 17 Chaque panneau transmet à son tour des signaux de commande du circuit du moteur afin que le moteur fonctionne, et transmet aussi des signaux aux autres étagères le cas échéant. On se réfère maintenant plus en détail au fonctionnement des étagères; l'opérateur place sa main près du capteur droit 24 de l'étagère A ou du capteur gauche 24 de l'étagère B Le capteur 24, lorsqu'il a détecté la présence de la main, provoque la transmission d'un signal du panneau associé 16, 17 par l'intermédiaire du câble souple 11, du panneau 10 de ligne commune, du second câble souple 11 à l'étagère C afin que le tronçon droit 22 à moteur de l'étagère C provoque un déplacement de celle- ci vers la droite jusqu'à ce que son commutateur 18 de limite soit au contact de l'étagère D et provoque alors l'arrêt de l'étagère C L'étagère B est aussi déplacée vers la droite jusqu'au contact de l'étagère C, dans la suite de la séquence déclenchée. L'étagère B commence à se déplacer une fraction de seconde après le début du déplacement de l'étagère C Le retard est utilisé pour la réduction de l'intensité de crête demandée et afin que les étagères ne puissent être en contact les unes avec les autres lorsqu'elles se déplacent le long de la voie L'étagère A ne se déplacepas puisque son commutateur 19 de limite détecte la présence immédiate de l'étagère adjacente L. Lorsque l'étagère C vient frapper un objet ou une personne pendant son déplacement, le commutateur 20 de sécurité assure l'arrêt du tronçon à moteur de l'étagère C Le panneau 16 de cette étagère C met aussi hors circuit la ligne commune de sécurité du groupe et arrête toutes les autres étagères mobiles dans le groupe, en empêchant tout autre déplacement jusqu'à ce que la personne ou l'objet se soit retiré et l'arrêt de sécurité de l'étagère C est supprimé par manoeuvre du bouton de réarmement ou de remise à zéro Ce bouton 27 peut aussi être maintenu enfoncé et le capteur peut être manoeuvré afin que l'étagère portant le bouton de réarmement se déplace jusqu'à ce qu'elle se soit séparée d'un objet. Les barres 20, 21 de sécurité sont placées sur la longueur des deux faces de chaque étagère Ces * barres sont manoeuvrées lorsque l'étagère rencontre une personne ou un objet Dans ce cas, l'étagère s'arrête et provoque l'éclairement d'une lampe témoin rouge 26 indiquant l'emplacement de l'arrêt de sécurité Toutes les autres étagères du groupe s'arrêtent aussi car la pre- mière étagère a été arrêtée par une barre de sécurité. Lorsque la cause de l'arrêt a été supprimée, l'étagère peut être réarmée par manoeuvre du bouton 27 Dans une variante, s'il existe un coincement qui empêche la suppres- sion de la cause de l'arrêt, le bouton 27 de réarmement peut être maintenu manoeuvré avec manoeuvre simultanée du capteur associé 24 de manière que l'étagère soit écartée de la source d'obstruction. L'appareil selon l'invention comporte un circuit à ligne commune de sécurité (non représenté> qui est placé d'une extrémité à l'autre de la rangée d'étagères, par l'intermédiaire du panneau 10 à ligne commune, des câbles souples 11 et de toutes les étagères La tension du circuit à ligne commune de sécurité est maintenue dans une gamme choisie Toutes les étagères cessent de se déplacer en cas de panne du circuit à ligne commune de sécurité Ce dernier circuit est monté en série dans toutes les étagères du groupe et la panne de cette ligne commune pour une cause quelconque, notamment un circuit ouvert, un court-circuit avec un boîtier ou une panne d'alimentation, provoque l'arrêt de l'alimentation de tous les ensembles de commande de moteur du système apr des circuits de contrôle de ligne commune montés sur toutes les étagères. Lorsque l'une des étagères cesse d'être alimentée par mise de son commutateur par tout ou rien à l'état ouvert, cette étagère reste fixe et les étagères qui se trouvent à sa droite fonctionnent en formant un premier groupe et les étagères qui se trouvent à sa gauche fonc- tionnent en formant un second groupe; comme l'indique la figure 2, lorsque l'étagère J est mise à l'état arrêté, les étagères E-I forment un premier groupe et les étagères K-O forment le second groupe Le circuit à ligne commune de sécurité fonctionne de manière analogue à deux ensembles séparés sans interaction entre les groupes. L'ensemble à capteur est de préférence un dispositif vendu par TRW Optron Division of TRW, Inc. sous la marque de fabrique "Optron" types OPB 4427. D'autres capteurs qui émettent et reçoivent des énergies sous forme d'ondes réfléchies peuvent être utilisés. En outre, des capteurs thermiques ou capacitifs peuvent le cas échéant être utilisés. REVENDICATIONS 1 Appareil de commande d'un ensemble de stockage ayant des étagères montées parallèlement les unes aux autres, un dispositif de guidage destiné à supporter et guider les étagères lorsqu'elles se déplacent sur le dispositif de guidage et de support, chaque étagère mobile ayant un dispositif à moteur destiné à déplacer les étagères vers la droite ou vers la gauche, ledit appareil étant caractérisé en ce qu'il comprend: a) un dispositif fixe à ligne commune d'alimen- tation et de commande placé près de l'ensemble afin qu'il desserve toutes les étagères; b) un câble souple ( 11) reliant chaque étagère au dispositif à ligne commune; c) un dispositif à moteur ( 22, 23) ponté sur chaque étagère et destiné à entraîner l'étagère vers la droite ou vers la gauche; d) un dispositif de commande ( 14) monté sur chaque étagère; e) un circuit reliant le dispositif de commande de chaque étagère par l'intermédiaire du câble souple et du dispositif à ligne commune, et f) des capteurs droit et gauche ( 24) montés sur chaque étagère et destinés à détecter, thermiquement, capacitivement ou par des ondes électromagnétiques réflé- chies, la présence d'un objet près du dispositif à capteur, chaque dispositif à capteur, lorsqu'il détecte un objet, transmettant un signal destiné à son dispositif de commande qui transmet à son tour des signaux convenables aux autres dispositifs de commande d'étagères afin que les étagères soient déplacées vers la gauche ou vers la droite en fonction de la sélection de l'opération. 2 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif à retard associé au dispositif de commande ( 14) et destiné à retarder, pendant un court temps choisi après le fonction- nement du dispositif à capteur, l'alimentation du disposi- 2544 l I 00 tif à moteur de chacune des étagères à déplacer sauf la plus éloignée du dispositif à capteur. 3 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque étagère mobile a un dispositif de commuta- tion par tout ou rien et un circuit de commande tel que, lorsque le dispositif par tout ou rien d'une étagère est misen position ouverte, le dispositif à ligne commune soit divisé et desserve toutes les étagères qui se trouvent à droite de l'étagère considérée et desserve séparément toutes les étagères qui se trouvent à gauche de l'étagère considérée. 4 Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif à panneau à capteur comprenant un bouton de réarmement ( 27) et un capteur séparé qui peut être manoeuvré à l'unisson afin qu'il permette le déplacement d'une étagère qui a une barre coincée de sécurité ( 20, 21). Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le déplacement de deux étagères adjacentes qui se séparent forme un couloir, et l'appareil comprend un circuit destiné à empêcher le déplacement des autres étagères jusqu'à ce qu'un capteur ( 24) de l'une des deux étagères ait détecté la présence d'un objet à proximité de l'étagère, après le déplacement de l'étagère pour la formation du couloir. 6 Appareil selon la revendication 1-, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif à ligne commune de sécurité monté en série, dans toutes les étagères, et ayant un dispositif de contrôle de sécurité destiné à contrôler la tension de la ligne commune de sécurité, le dispositif de contrôle assurant l'arrêt de toutes les étagères lorsque la tension varie au-delà d'une plage choisie de tensions. * 7 Procédé de commande de plusieurs étagères mobiles sur une voie placée entre deux étagères inactives, caractérisé en ce qu'il comprend: a) le montage d'un dispositif d'entraînement ( 22, 23) sur chaque étagère mobile et d'un dispositif 2544 100 *( 14) de mise en route du dispositif d'entraînement afin qu'il déplace l'étagère dans un sens, b) la détection de la présence d'un objet près de l'une des étagères qui doit être déplacée, c) la transmission d'un signal par un capteur ( 24) vers toutes les étagères à déplacer, ce signal reçu provoquant le déplacement de l'étagère dans le sens voulu, et d) l'utilisation d'un dispositif de commutation de limite destiné à empêcher le déplacement de l'étagère lorsqu'elle se trouve au contact d'une autre étagère ou vient à son contact. 8 Procédé de commande de plusieurs étagères mobiles sur une voie placéesentre des étagères fixes, caractérisé en ce qu'il comprend: a) la disposition, sur chaque étagère mobile, d'un dispositif d'entraînement à droite ( 22) de l'étagère et d'un dispositif d'entraînement à gauche ( 23) de l'éta- gère, b) l'émission d'ondes énergétiques par chaque étagère mobile, c) la réception des ondes énergétiques émises par une étagère et réfléchies vers celle-ci, lorsqu'elles ont été détectées après leur réception, d) la création, à la suite de la réception de ces ondes réfléchies d'un signal destiné à être transmis par un circuit aux autres étagères qui doivent être déplacées de manière qu'un couloir soit formé à l'emplace- ment auquel les ondes énergétiques sont réfléchies, et e) l'utilisation d'un dispositif de commutation de limite destiné à empêcher le déplacement de l'étagère ou à arrêter ce déplacement lorsque l'étagère se trouve à proximité d'une autre étagère. 9 Procédé de commande du fonctionnement d'un appareil commandé par un signal, caractérisé en ce qu'il comprend: a) la disposition sur l'appareil, près de celui-ci ou à distance de celui-ci, d'un dispositif 2544-100 de commande, b) la disposition, dans le dispositif de com- mande, d'un dispositif destiné à émettre des ondes énergé- tiques, c) la disposition d'un dispositif récepteur près du dispositif émetteur afin qu'il reçoive une partie des ondes énergétiques lorsqu'elles sont réfléchies, d) la disposition d'un dispositif générateur de signaux formant un signal à la suite de la réception d'un signal par le dispositif récepteur, et e) l'interposition d'un objet près du dispositif de commande afin qu'il réfléchisse l'énergie émise et qu'un signal soit créé par le dispositif générateur de signaux.