FR 2546241 A1 19841123 FR 8407608 A 19840516 254624 1 La présente invention se rapporte à un mécanisme moteur avec un bottier de forme tubulaire, un piston commandé par un fluide qui yfonctionne et un moyen de transmission de la force coopérant avec le piston. Des entraînements pour des formes discontinues de mouvement, principalement pour des mouvements de traction et de poussée sont en règle générale, des dispositifs hydrauliques ou pneumatiques avec un piston mobile, c'est-à-dire entraîné et une tige de piston transmettant l'effet vers l'extérieur Les transporteurs linéaires fonctionnent sans tige de piston, dont la puissance de mouvement du piston entraîné est transmise à l'extérieur par une fente longitudinale, par exemple, dans le cylindre pneumatique et est enfin recueilliepar un accouplement mécanique, la plupart du tempsavec conversion de force, sur un charriot roulant Un transporteur linéaire fonc- tionnant sans tige de piston présente en général une construction représentant un peu plus de la moitié de la longueur du dispositif à piston classique avec tige de piston et permet de résoudre, par cette longueur si raccourcie, quelques problèmes de disposition et de mise en place Aussinécessaires que soient, ces longueurs plus courtes pour certaines dispositions ou pour une incorpo- ration de l'entraînement à l'intérieur du dispositif, lesquelles peuvent également être réalisées par des entraî- nement linéaires commercialisés à la longueur souhaitée, il faut toujours convertir la force à utiliser pour l'amener, pour ainsi dire, à l'emplacement approprié. Au lieu de construire l'installation autour de l'entraînement ou bien d'adapter le concept de l'ins- tallation essentiellement à la forme physique de l'entraînement, on peut également adapter l'entraînement, dans ce cas l'entraînement linéaire, à l'installation ou au dispositif à entraîner Normalement, les tâches à accomplir par des systèmes en relation mutuelle ne peuvent pas être simplement inversées, de façon que, par exemple, au lieu de la fraise, ce soit le patient qui tourne chez le dentiste, mais au contraire il faut respecter certaines contraintes partiellement insurmon- tables et il faut donner la préférence à l'expérience que l'on a de longue date. Dans un système composé de l'entraînement et du dispositif entraîné, de telles contraintes sont présentes, dont on essaie de tenir compte principalement par la mesure du raccourcissement de la longueur, pour rester dans l'exemple de l'entraînement linéaire L'abandon de la tige de piston a déjà apporté une amélioration remarquable, concernant la longueur, dans ce domaine cette idée, remplaçant les conceptions antérieures, abstraction faite du "piston volant" du moteur Sterling, n'est pas si ancienne. La production de forces sur une voie universelle et leur transmission jusqu'à l'emplacement d'utilisation, permettrait l'utilisation d'un entraînement, dans des limites déterminées de construction, dans des installations déjà conçues ou dans des installations o l'on n'a pu disposerles entraînements du type ci-dessus mentionné qu'avec certaines difficultés topographiques Dans ce butil ne faut pas tenir compte du fait que l'emplacement o la force doit finalement être utilisée, ne se trouve pas sur la ligne d'action de celle-ci puisque la voie sur laquelle se déplace la force peut prendre tout par- cours souhaite jusqu'à cet emplacement. La présente invention a pour tâche la conception de prescriptions techniques pour la réalisation d'un tel moyen d'entraînement. Ce but est atteint au moyen d'un tube double coaxial suivant un parcours sur une voie générale ou universelle ayant un parcours essentiellement coaxial, et un piston annulaire pouvant être actionné par un fluide dans l'espace coaxial externe, avec unrécep- teur agissant au centre du piston et un moyen de transmission de la force qui y est fixé, se déplaçant à l'intérieur du tube double, capable de transmettre la force en direction de traction ou de poussée et mobile dans toutes directions dans l'espace. Dans une forme préférée de réalisation, on utilise comme moyen de transmission de la force, une chaîne à maillons en calotte sphérique résistant à l'étirement, et absorbant les forces de traction et/ou de compression, ayant une caractéristique de déplacement conique et avec le moyen de guidage de la chaîne à maillons en calotte sphérique suivant la ligne courbée générale souhaitée relié au tube double de l'entraînement. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant plusieurs modes de réalisation de l'invention, et dans lesquels: la figure 1 montre une vue en coupe partielle d'une forme de réalisation de l'entraînement selon l'invention, o, par une meilleure représentation, on a utilisé la réalisation linéaire pour l'explication; - la figure 2 montre une vue en coupe transversale du tube interne avec baguette d'étanchéité; 254624 1 la figure 3 montre une forme de réalisation o un accouplement magnétique est prévu entre le moyen de transmission de la force et le piston; - la figure 4 montre la forme de réalisation de la figure 1 avec le moyen de transmission de la force et avec des moyens de guidage qui se raccordent à l'entraî- nement; et la figure 5 montre une vue de la forme générale de réalisation d'un entraînement suivant un parcours sur voie sinueuse. La figure 1 montre une vue en coupe du moyen d'entraînement selon l'invention, en forme linéaire étirée c'est un cas spécial d'une ligne courbe générale Ce mode de représentation a été choisi pour expliquer le principe de la construction ou respectivement des prescriptions techniques Cela permet en-même temps de montrer que ce cas spécial n'est pas exclu de l'invention. Le dispositif d'entraînement est représenté sans le moyen de guidage suivant la ligne courbe prédéterminée et sans un moyen de transmission de la force coopérant avec le récepteur; on décrira ci-après une forme com- plète de réalisation Le tube double 1, 2 totalement en métalse compose d'un tube formant enveloppe ou tube externe 1 et d'un tube coaxial 2 d'un diamètre considéra- blement plus petit, qui est maintenu concentriquement au tube formant enveloppe,par des pièces extrêmes 12 Dans le cas de longueurs assez importantes de construction, dont on parlera ci-après, le tube coaxial présente, malgré une raideur déterminée, une flèche plus ou moins importante en raison de la pesanteur; la section transversale de forme annulaire devient donc excentrique sur la longueur de l'entraînement Dans l'espace coaxial externe, c'est- à-dire l'espace en forme de cylindres creux entre le tube externe et le tube coaxial, dans le cas de longueurs 25462-41 importantes, un tube "quasi" coaxial, est disposé un piston annulaire 3 pouvant être actionné par un fluide, qui en raison de sa construction symétrique peut être entraîné dans deux directions opposées Ce piston annu- laire 3 présente un récepteur 4 dirigé vers le centre du piston, qui fait saillie de l'espace coaxial externe dans l'espace coaxial interne 6, à travers une fente longitudinale 9 dans le tube coaxial Pour l'exemple en ligne droite, tel qu'il est représenté ici, la fente 9 est formée sans dérouler une fibre principale consi- dérée comme étant concentrique, ce qui est cependant le cas normal Dans l'espace coaxial interne 6 se déplace le moyen de transmission de la force qui n'est pas repré- sentée ici, qui communique avec l'environnement mais qui ne doit pas être rendu étanche car dans cet espace règne la pression normale Comme la pression produisant le travail s'accumule dans l'espace coaxial externe 5, c'est l'espace sous pression 8 o est actionné le piston annulaire 3 Les deux espaces sont séparés l'un de Vautre par une bande d'étanchéité 7 Cette bande d'étanchéité peut être partiellement mise en place dans la fente longitudinale 9 et configurée de façon à être forcée, par la différence de pression entre les deux espaces, dans la direction d'augmentation de l'étanchéité, Enfin, on reconnaît, sur la figure 1, à chaque pièce extrême 12, une ouverture de fluide 14 pour produire la différence de pression actionnant le piston, l'espace sous pression 8 étant également rendu étanche par une garniture annulaire 13 prévue dans la pièce extrême 12 Aux deux bouts 11 du tube coaxial 2 dépassant du tube externe 1 est prévu un moyen de guidage qui n'est pas représenté ici, qui main- tient le moyen de transmission de la force, qui n'est pas non plus représenté, et qui sort de l'embouchure 10 du tube coaxial 2. Le piston annulaire 3 peut être déplacé à l'inté- rieur du tube double La garniture en bande rendant l'espace sous pression 8 étanche est soulevée par une came de glissement 15 dans la direction du mouvement du piston et est ramenée en position étanche par une came de contact 16 la suivant à une certaine distance Comme le montre la figure 2, par configuration ou respectivement profilage de la baguette d'étanchéité 7, la came de contact 7 peut également servir d'étanchéité annulaire du piston Lorsque l'on utilise un fluide sous forme gazeuse, c'est-à-dire dans le cas d'un dispositif pneuma- tique, les conditions d'étanchéité sont moins sévères, donc cette solution peut être recommandée déjà par le fait qu'en général une faible spirale de la fente 9 du tube coaxial autour d'une fibre central supposée est permise et dans le cas d'un tube double sinueux qui se déplace, selon l'invention, le long d'une voie générale ou univer- selle, cela ne peut être évité qu'à un prix considérable. La réalisation du tube double 1, 2 c'est-à-dire des tubes externe 1 et coaxial 2 disposés principalement concentriquement, doit être prévuepour des courbures simples, de façon que deux tubes pré-cintrés de manière correspondante, de différents diamètres, soient disposés l'un dans l'autre Les pièces extrêmes 12-centrent les deux tubes concentriquement aux parties extrêmes; la flèche se présentant au milieu du tube double, c'est-à- dire le décentrage/est temporairement supprimé par le passage du piston annulaire 3 De cette façon, on peut facilement fabriquerdes tubes doubles en métal. Pour des courbures double, c'est-à-dire dans un type de parcours en S du cylindre d'entraînement on peut utiliser un tube externe 1 flexible qui est glissé sur un tube interne coaxial 2 pro-cintré de manière corres- pondante, pour éviter le cintrage commun extrêmement difficile de deux tubes à disposer l'un dans l'autre On préfère dans ce cas des types de tube flexible qui peuvent être amenés, à peu de force, à une courbure ne se redressant pas automatiquement, c'est-à-dire qu'après mise en place sur le tube coaxial pré-cintré, à une première étape, la courbure souhaitée peut être grossièrement formée et à une deuxième étape, on peut cintrer plus précisemment à un calibre correspondant aux dimensions du piston annulaire, par traversée Le décentrage qui reste sera temporairement éliminé, comme on l'a déjà décrit, par le passage du piston annulaire. L'élément porteur est alors le tube interne rigide dont le tube externe doit être éloigné d'une manière essen- tiellement concentrique et cette condition est de moins en moins sévère si le tube externe est plus mince et plus flexible Le centrage par le piston annulaire 3 se produit d'autant plus facilement qu'une masse d'autant moins rigide s'v oppose; pour une optimisation, on peut également compter sur la pression pneumatique, l'extensibilité aussi faible que possible du tube externe 1 malgré une flexibilité suffisante, l'épaisseur de paroi et la longueur du tube Pour des longueurs assez impor- tantes, on peut par exemple prévoir des appuis externes en certains points du cylindre du dispositif d'entraîne- ment. La faible extensibilité nécessaire du tube externe pour le maintien de la largeur nominale est par exemple obtenue par la plupart de types de tuyaux flexibles haute pression, dont le tube central présente une résistance mécanique et une résistance à la chaleur rela- tivement élevées et traditionnellement, de plusest entouré d'un treillis ayant une haute ou très haute résistance à la traction De plus, ces tuyaux flexibles haute pression sont encore entourés d'un treillis externe résistant à l'usure,qui se rapproche dela construction générale du tube double On préfère encore un tuyau flexible entouré d'une spirale en métal ou d'un tube de blindage qui, comme on l'a indiqué, maintient la flexion impartie Ces tuyaux flexibles ou tubes sont bien entendu prévus pour des pressions très élevées de fonctionnement, car ils seront utilisés dans ces conditions Les épaisseurs de parois surdimensionnées dans ce cas servent à la résistance en mode tubulaire. * Le piston annulaire 3 est dimensionné symétri- quement, comme on l'a déjà indiqué; cela concerne naturellement également la came de glissement 15 pour l'ouverture de l'étanchéité ainsi que les deux cames de contact 16 pour la fermeture de l'étanchéité, qui peuvent avantageusement également servir par exemple, d'étanchéité annulaire sur le tube coaxial. La forme en spirale indiquée est limitée, en ce qui concerne le nombre de tours par unité de longueur, par la matière et la forme de l'étanchéité en bande 7 Ce degré supplémentaire de liberté en rotation du piston annulaire, n'a pas pour but de pouvoir accomplir un mouvement en spirale, mais il a simplement pour but de Permettre de tolérer la forme en spirale obtenue par la construction de l'entraînement Les formes en spirale obtenues à la fabrication de tubes double sinueux sont en règle générale considérablement plus petite que 360 '/mètres ce qui, pour l'étanchéité indiquée ne pose aucun problème important. Le degré supplémentaire indiqué de liberté du piston annulaire, c'est-à-dire la superposition en rotation au mouvement de translation, doit être transmise, selon le moyen de transmission de la forcede façon qu'il n'y ait aucune accumulation d'énergie Pour de courtes lon- gueurs cela pourrait encore être admis, car une torsion minime du moyen de transmission de la force, qui serait à chaaue fois annulée à l'inversion du mouvement, ne pro- duit aucune charce néfaste sur les matériaux; par contre, pour 2546 X 41 de plus grandes longueurs, c'est-à-dire de l'ordre de à 10 mètres ou plus, le moyen de transmission des forces appliquerait,à l' unité entraînée, ce mouvement de rotation sous la forme d'un moment de torsion nettement remarquable On pourrait de plus craindre une augmentation de l'usure d'un moyen de transmission non prévu pour cela. Si l'entraînement doit suivre une voie sinueuse prédéterminée et multiple sous la forme d'une courbure dans l'espace, par exemple dans une installation complexe en traversant un mur ou en y passant partiellement ou bien dans le cas de tout autre problème topoligue, le parcours quasi coaxial du tube coaxial sera un parcours s'écartant souvent de manière remarquable de la concentricité Dans le cas d'une trajectoire qui n'est pas précisément exotique, un centrage temporaire du piston qui passe a lieu sans empêchement perturbateurpar exemple un freinage trop important par des forces radiales Cela dépend du dimensionnement de l'entraînement et de la puissance et ensuite du degré de l'empêchement et ainsi de suite Des coincements réels ne sont pas à craindre dans des limites normales; dans le cas o un fort synchronisme est néces- saire, il convient de prévoir une optimisation dans ce domaine. Pour résoudre les problèmes de construction 1 il est très avantageux de laisser libre la forme tubulaire ob- turée vers l'extérieur sans partie en saillie et sans "la voie " contraignante pour un chariot coulissant L'entraî- nement peut formellement être encastré en béton sans influencer sa fonction On peut y voir un autre avantage par le fait que même dans le cas d'un entraînement linéaire, les propriétés sont maintenues, et donc le cas spécial d'une courbure avec un rayon infini est également compris. Le problème de l'étanchéité de l'espace sous pression peut être résolu dans la forme de réalisation courbée ou droite par les mêmes moyens. La figure 2 montre un exemple de l'étanchéifica- tion du tube coaxial fendu Le tube coaxial 2 avec la fente 9 est rendu étanche à la pression par un simple profilé d'étanchéité 7 L'espace sous pression 8 est en dehors du tube 2, une basse pression règne à l'intérieur, dans l'espace coaxial interne 9 La pression agit de façon que le profil 7 se trouvant dans l'interstice 9 a tendance à s'écarter et presse les lèvres d'étan- chéité 16 'contre la paroi du tube En fonctionnement, cette étanchéité est ouverte de nombreuses fois et de nouveau fermée, donc de fortes sollicitations sont appliquées à la matière et à la mise en forme La bande d'étanchéité est maintenue à sa position extrême unique- ment sur les pièces extrêmes 12 par une fixation 17, comme on peut le voir sur la figure 1, mais non pas sur la figure 2, tandis que le profil choisi est responsable d'une mise en place correcte sur la longueur souvent remarquable du tube coaxial Le récepteur 4 faisant saillie par la fente 9 dans le tube coaxial 2, pour la transmission de la force de poussée et éventuellement de torsion est relié solidement au piston annulaire 3. Pour l'étanchéité de la fente de déplacement du récepteur, on utilise une bande d'étanchéité 7 qui est soulevée, par une came glissante 15, au loin de la fente 9 et qui est remise en place par la came de contact 16 Cela correspond à la forme de réalisation qui vient d'être décrite. Dans une autre forme de réalisation montrée sur la figure 3, on prévoit, pour le récepteur 4, un aimant 4 ' de forte étanchéité au fluide Cet aimant 4 ' est maintenu par des aimants suiveurs M 1 M 2 disposés dans le piston annulaire 3, les aimants M 1 M 2 pouvant avoir la forme d'une branche d'induit reliée à une culatte Entre ces branches d'induit représentant chacune un pâle sud et * 11 un pôle nord magnétiques, qui reposent de manière si possible continue, sur la paroi externe du tube coaxial 2, qui dans ce cas ne présente pas de fente 9, mais qui doit se composer d'une matière amagnétique, l'aimant-4 ' est disposé à l'intérieur-du tube coaxial et il se dirige selon la polarisation magnétique Le facteur minimum de qualité de la force magnéto-motrice totale du système Ml-paroi du tube coaxial 2-aimant récepteur 4 '-paroi du tube coaxial 2-M 2-culasse, pour obtenir une force trans- versale suffisante pour la poussée sur le moyen de trans- mission de force, doit être obtenu par une construction et un dimensionnement soignés selon des méthodes connues. Il faut en particulier tenir compte de la longueur aussi faible que possible de l'entrefer dans l'écoulement utile PHI et également du fait que l'écoulement parasite PHIS doit être maintenu aussi faible que possible La culasse I est fabriquée en une matière ayant une faible résistance magnétique, tandis que le côté opposé de la culasse I, la contre-culasse I'; se compose d'une matière ayant une forte résistance magnétique, par exemple de l'air Cela dépend fortement de la forme donnée à la boucle magné- tique, de l'angle magnétique de réfraction à l'entrefer etc La figure 3 doit être plutôt considérée comme le schéma de principe d'un accouplement magnétique et non pas comme un plan réel de construction. La figure 4 montre l'entraînement décrit en se référant à la figure 1, avec le moyen 20 de transmission de force se déplaçant dans le tube coaxial 2, et qui lui est relié au moyen de brides 26 et de fixation en forme de collet coopérant avec le récepteur 4 Dans cet exemple de réalisation, utilise comme moyen de transmission de force 20, une chaîne à maillons à articulation sphérique qui, comme on peut le voir, est maintenue légèrement écartée au moyendes brides de fixation 26 maintenues ensemble par un pont de liaison 26 ' Le récepteur 4 ou l'aimant récepteur 4 ' du piston annulaire 3 agit sur 25462 '1 l'espace entre les maillons de la chaîne De manière avantageuse, le pont de liaison 26 ' représenté en coupe est configuré de façon que son pourtour, y compris la fente,corresponde autant que possible au profil du tube coaxial pour pouvoir y glisser librement Le récepteur 4 qui fait saillie du piston annulaire 3 vers le centre dépasse alors dans le pont de liaison en forme de fourreau en s'y adaptant si bien que lors du mouvement de va-et-vient, il ne se présente aucune -10 perte Les colliers de fixation 26 en forme de collet sont reliés au pont de liaison 26 ' en forme de fourreau, et dans ces colliers sont logéesles extrémités des maillons à articulation sphérique, qui maintiennent la chaîne Ce mode de fixation, une possibilité parmi plusieurs, permet, après avoir enlevé l'une des deux pièces extrêmes 12, un montage simple et facile en vue d'une réparationd'un remplacement ou d'un entretien. Chaque maillon de la chaîne peut facilement se déplacer par rapport à ses voisins, comme on a tenté de le représenter à l'extrémité de sortie du moyen de guidage 22 du côté droit de l'entraînement, à l'intérieur d'une enveloppe conique et en même temps ils sontlibrement rotatifs les uns par rapport aux autres autour de leur axe longi- tudinal De cette façon, cette chaîne peut être courbée sur un rayon déterminé et de plus être torsadée sans qu'il se produise un état de contrainte Cependant, si l'on veut utiliser un tel état de contrainte, par exemple pour transmettre, en plus du mouvement de translation, un mouvement de rotation à l'extrémité de la chaîne, o finalement le mouvement est recueilli, on utilise un moyen de transmission de force librement flexible mais stationnaire en rotation. Des moyens de guidage 22 partent des bouts 11 de l'entraînement, pour le guidage du moyen de transmission de force Ces moyens de guidage 22 passent également le long de la voie souhaitée, c'est-à-dire qu'ils continuent jusqu'à l'emplacement o l'on souhaite l'effet de la force produite dans l'entraînement Les moyens de auidage pourraient être des tubes pleins ou tubes fendus courbés de manière correspondante, fendus par exemple pour pouvoir recueillir, en un emplacement déterminé sur le parcours, l'effet ou l'action, pour mesurer les allures du mouvement, pour un graissage éventuel ou un entretien (ici) de la chaîne entre autres Dans ce but, le moyen de guidage de forme tubulaire 22 est simplement enfoncé sur le bout 11 de l'entraînement et y est fixé au moyen d'une pince ou d'une bride. Pour des des applications ne nécessitant que l'effet de levage d'un côté de l'entraînement, le cylindre d'entraînement est obturé d'un côté et un moyen de transmission de force 20, par exemple la chaîne à maillons à articulation sphériquen'est fixé que d'un côté du piston annulaire 3 Le levage reste bien entendu identique sur toute sa longueur et peut être dosé de la même façon que dans le cas d'une prise de force des deux côtés Le dosage signifie que par exemple un levage complet a lieu à une allure de mouvement ou plusieurs levages interrompus sont répartis; il est également possible de réaliser des levages facultatifs à l'intérieur de la longueur du levage maximum, cela en particulier en rapport avec des moyens fendus de guidage, o il est possible de prélever l'effet "en chemin" C'est là que se révèle un avantage inhérent à la présente invention: la force produite par le système pneumatique ou hydraulique est délivrée, à l'aide du récepteur 4 faisant saillie au centre du piston ou bien du récepteur magnétique 4 ' intégré à la chaîne, à la fibre neutre du moyen 20 de transmission de force Dans une courbe, la chaîne transmettant la force, considérée cette fois elle-même comme la fibre neutre d'un système de transmission de force, conserve sa vitesse d'origine pro- duite dans le cylindre d'entraînement,'c'est-à-dire qu'il ne se présente, sur tout le parcours, essentiel- lement pas d'accélération ou de ralentissement Cela peut être exploité par le fait qu'avec prise de l'effet ou de l'action "en chemin", il peut être de nouveau délivré aussi près de la chaîne que possible, au moins dans la zone des fortes courbes Un autre avantage facilement visible concerne l'étanchéification facile de l'espace sous pression 8 par rapport à l'environnement. Le moyen de transmission de force n'est pas un élément de l'ensemble d'étanchéité, il peut être réalisé, dans les limites ci-dessus décrites, sous diverses formes et manières, et être partiellement échangé contre un autre. L'étanchéité de l'espace sous pression est invariable, par sa structure, et ne nécessite, lors du choix du moyen de transmission du mouvement, aucune adaptation particulière à celui-ci. La figure 5 montre la forme générale de l'entraînement, qui suit avec ses moyens de guidage, un parcours légèrement sinueux On a volontairement évité, sur l'illustration, un parcours aventureux ou exagéré. La fibre neutre 25 de l'entraînement, sinueuse ou vrillée dont on ne peut voir que le tube externe 1 avec les pièces extrêmes 12, présente déjà un déport utilisable des deux embouchures 10; un déport qui permet de décider de l'uti- lisation ou de la non utilisation d'un entraînement linéaire Il s'agit ici d'une invention selon la force de l'entraînement Les moyens de guidage 22 se déplacent en suivant le parcours souhaité, comme on l'a déjà décrit. Il faut encore s'en tenir au fait que la forme de réalisa- tion linéaire en tant que cas spécial sur un parcours droit, représente une réalisation préférée par le fait que même avec un parcours droit les avantages de la pré- sente invention peuvent être utilisés et avant tout lorqu'une courbe n'est pas nécessaire, on peut créer avec les mêmes éléments de construction, un entraînement ne présentant pas de courbe. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'entraînement avec boîtier tubulaire, un piston actionné par un fluide quiy fonctionne et un moyen de transmission de l'effet lié au piston, caractérisé par un tube double coaxial suivant un parcours souhaité sur voie et se déplaçant d'une manière coaxiale ( 1, 2) et un piston annulaire ( 3) pouvant être actionné par un fluide dans l'espace coaxial externe ( 5) avec un récepteur ( 4, 4 ') agissant au centre du piston et un moyen ( 20) de transmission de force qui lui est fixé, se dépla- çant à l'intérieur du tube coaxial interne ( 2) et qui peut transmettre la force en direction de traction et/ou de poussée et qui est mobile dans différentes directions. 2. Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé par un tube double coaxial ( 1, 2) suivant un parcours souhaité et essentiellement coaxial, dont le tube coaxial ( 2) disposé à l'intérieur du tube externe ( 1) est fendu longitudinalement de manière étanche;et un piston annulaire ( 3) actionné par un fluide dans l'espace coaxial externe ( 5) avec un récepteur ( 4) dirigé vers le centre du piston et se déplaçant dans la fente ( 9) de l'espace coaxial ( 2) et un élément de transmission de force ( 20) qui y est fixé, se déplaçant à l'intérieur de l'espace coaxial ( 2), pouvant transmettre la force en direction de traction et/ou de poussée et mobile dans diverses directions. 3 Dispositif selon la-revendication 1, caractérisé par un tube double coaxial suivant un parcours essentiel- lement coaxial et souhaité ( 1, 2) dont le tube coaxial interne ( 2) disposé dans le tube externe ( 1) se compose d'une matière amagnétique et par un piston annulaire ( 3) pouvant être actionné par un fluide avec des aimants suiveurs (m 1 t M 2), avec un récepteur magnétique ( 4 ') disposé au centre du piston et se déplaçant à l'intérieur du tube coaxial ( 2) et un moyen de transmission de force ( 20) se déplaçant à l'intérieur du tube coaxial ( 2) pouvant transmettre la traction et/ou la poussée et pouvant être déplacé dans différentes directions. 4 Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 2 ou 3, caractérisé en ce qu'à l'extrémité du tube double coaxial ( 1, 2) sont prévus des moyens de guidage ( 22) qui s'y raccordent et qui reçoivent le moyen de transmission de force ( 20) et suivent la continuation du parcours souhaité. 5. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 ou 4, caractérisé en ce que le moyen de transmission de force ( 20) est une chaîne à maillons. à articulation sphérique résistant à l'étirement, et 6. Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 ou 4, caractérisé en ce que le moyen de trans- mission de force ( 20) est un moyen librement flexible, résistant à l'étirement, et recevant les forces de traction et de compression, avec des caractéristiques de déplacement stationnairesen rotation. 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le moyen de transmission de force ( 20) présente une caractéristique de transmission de force pour la trans- mission simultanée des effets des forces en translation et en rotation. 8 Dispositif selon la revendication 4, caracté- risé en ce que le moyen de guidage ( 22)-est pourvu d'empla- cementspour l'accès libre au moyen de transmission de force ( 20). 25462 $ 1 9. Dispositif selon la revendication 8, carac- térisé en ce que le moyen de guidage ( 22) se compose d'un tube et les emplacements pour l'accès libre au moyen de transmission de force ( 20) sont des fentes prévues dans le tube. 10. Dispositif selon la revendication 8, carac- térisé en ce que le moyen de guidage ( 22) se compose d'un tube fendu sur toute sa longueur. 11. Dispositif selon la revendication 10, carac- térisé en ce que la fente formée sur la longueur du tube servant de moyen de guidage ( 22) présente une spirale autour de la fibre centrale.