FR 2540336 A1 19840810 FR 8301696 A 19830203 B 3421 2540336 ATL/cb Fév 83 1 PROCEDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DES DEPLACEMENTS D'UNE PIECE ET LEUR UTILISATION DANS UNE MACHINE DE RAMASSAGE DE FOIN La présente invention concerne les processus de commande des déplacements d'une pièce et le ficelage automatique de balles de foin, étant entendu que l'on désigne par le terme de foins, toutes sortes de fourrages ou végétaux, ramassés dans les champs une fois fauchés. Pour effectuer le ficelage des balles de foin, on connaît des machines automatiques qui entourent d'une ficelle chaque balle, dès qu'elle est formée En fait, la balle se forme pendant le déplacement de la machine dans le champ, par accumulation du foin dans une chambre cylindrique dans laquelle il est aspiré tangentiellement et entraîné en rotation, et la ficelle est enroulée autour grâce à cette même rotation L'extrémité libre de la ficelle est amenée en périphérie de la balle lorsque celle-ci a pratiquement atteint le diamètre désiré, et tandis que la balle continue à tourner, on déplace le point d'amenée de la ficelle parallèlement à l'axe de rotation, de sorte que la ficelle s'enroule autour de la balle en spirale hélicoïdale, éventuellement suivant plusieurs hélices juxtaposées ou superposées. La ficelle est ensuite coupée et la balle est évacuée de la chambre, qui devient donc disponible pour la formation de la balle suivante. Mais ces machines connues ne sont pas encore satisfaisantes, essentiellement par manque de souplesse. L'utilisateur doit effectuer le ficelage manuellement, c'est-à-dire qu'il doit positionner la ficelle au jugé, sans droit à l'erreur, sous peine de mettre une ou plusieurs spires supplémentaires Et pour mieux répondre aux impératifs de la pratique dans cette technique, l'invention propose une solution nouvelle qui permet de libérer au maximum l'agriculteur pour la conduite du tracteur de la machine, tout en profitant de son expérience dans la définition du mode de ficelage des B 3421 2540336 ATL/cb Fév 83 -2- balles, pour chaque foin et chaque champ particulier. L'invention a ainsi pour objet une machine de ramassage de foin en balles à ficelage automatique des balles, comportant une chambre cylindrique de formation des balles dans laquelle le foin est aspiré tangentiellement et entraîné en rotation autour de l'axe de la chambre, un guide d'amenée de l'extrémité d'une ficelle en périphérie d'une balle en fin de formation de celle-ci dans ladite chambre, et des moyens de déplacement dudit guide parallèlement à l'axe de rotation de la balle, caractérisée par des moyens pour déterminer un programme de ficelage défini d'après des commandes de déplacement de guide effectuées manuellement pour une première balle, et des moyens pour commander automatiquement le déplacement du guide suivant le programme de ficelage ainsi défini pour chacune des balles suivantes. Le programme de ficelage appliqué n'est donc déterminé ni par construction, ni par des calculs théoriques complexes, mais bien par l'agriculteur lui- même alors qu'il opère suivant ses habitudes et sa pratique des différents foins. Dans la première phase de fonctionnement de la machine, qui permet en quelque sorte son apprentissage, les caractéristiques des étapes successives des déplacements commandés manuellement sont enregistrées automatiquement Suivant un mode de réalisation préféré de l'invention, les déplacements sont en général suffisamment définis, dans la pratique de l'application au ficelage des balles de foin, par la durée de chaque étape et le sens de déplacement du moteur d'entraînement pendant l'étape, en donnant éventuellement à ce sens trois valeurs possibles, correspondant respectivement à l'avance, le recul et l'arrêt Le cas échéant, il peut être avantageux d'y ajouter un autre paramètre, comme d'autres valeurs de la vitesse On peut ainsi définir dans le programme de ficelage, toutes sortes de combinaisons de motifs qui B 314212436 ATL/cb 2540336 Fév 83 3 seront ensuite reproduits automatiquement sur les autres balles Aux étapes successives de déplacement correspondent des spires plus ou moins serrées et plus ou moins nombreuses, la -vitesse de rotation de la balle étant, elle, généralement constante L'opérateur aura par exemple toute -liberté pour programmer, dans n'importe quel ordre, des spires serrées pour ancrer la ficelle à une extrémité de la balle, des spires lâches pour parcourir rapidement toute la longueur de la balle cylindrique, des spires plus serrées recouvrant les spires lâches, éventuellement en plusieurs couches à sens d'enroulement opposés superposées, et tout ceci suivant les tours de main qu'il aura acquis par l'expérience, sans qu'il ait besoin de faire intervenir des connaissances mathématiques ou théoriques et sans qu'il soit gêné par des normes d'automatisation imposées. La solution proposée pour commander le ficelage dans la machine de ramassage de foin selon l'invention est susceptible de 'trouver utilité dans d'autres applications, pour commander les déplacements de toutes sortes de pièces, que ces déplacements soient déterminés directement à partir de moteurs ou par l'intermédiaire de relais ou tous systèmes de transmission. Les solutions connues pour permettre le déroulement programmé des commandes de déplacement d'une pièce, le positionnement d'un outil par exemple, font appel soit à une programmation temporelle câblée, en boucle ouverte, soit au comptage des pas d'un moteur pas à pas, soit au contrôle d'un capteur détectant la présence de la pièce en des positions prédéterminées. La première solution manque évidemment de souplesse, les moteurs pas à pas sont d'un prix souvent déraisonnable, et les contrôles par capteurs doivent être réservés aux cas o la précision recherchée justifie leur coût élevé. La présente invention permet d'éviter ces B 3421 2540336 ATL/cb Fév 83 _ 4 inconvénients grâce à l'enregistrement, dans une phase d'apprentissage au cours de laquelle les commandes sont réalisées manuellement, d'un programme de commande reproductible automatiquement, par des paramètres d'étapes successives comprenant au moins, pour chaque étape, la durée du déplacement et son sens, ainsi que la durée de l'arrêt. Ainsi, l'invention a aussi pour objet un procédé de commande des déplacements d'une pièce, caractérisé en ce que dans une phase d'apprentissage, on commande manuellement les déplacements de la pièce et l'on détermine un programme de commande reproductible par enregistrement automatique de paramètres d'étapes successives comprenant au moins, pour chaque étape, la durée de déplacement de la pièce et son sens. Le sens de déplacement à chaque étape peut être sélectionné avantageusement entre une position d'avance, une position de recul et une position d'arrêt, sans qu'il soit en général nécessaire de faire intervenir d'autres valeurs de vitesse de déplacement De son côté, la position d'arrêt est certainement souhaitable lorsque dans la phase de reproduction du programme enregistré, le déroulement des commandes doit être automatique de la première à la dernière étape. Mais cette position d'arrêt peut aussi fort bien devenir inutile dans d'autres cas, si par exemple on désire laisser toujours à l'initiative de l'opérateur le démarrage de chacune des étapes successives du programme. Le dispositif selon l'invention peut donc comporter des moyens pour commander à volonté la validation de l'enregistrement des paramètres de chacune des étapes successives, en mode de fonctionnement en phase d'apprentissage et le déclenchement des étapes, étape par étape, en mode de fonctionnement en déroulement automatique de programme. Les deux possibilités peuvent naturellement exister en combinaison dans une même machine, moyennant B 3421 2540336 ATL/cb Fév 83 5 que l'opérateur puisse exercer une sélection entre elles au départ. Selon d'autres variantes de réalisation de l'invention, la durée de chacune des étapes successives peut être fixée à des valeurs prédéterminées, identiques ou différentes suivant la position sélectionnée pour le sens de déplacement Suivant les cas d'application, on peut aussi se dispenser d'enregistrer une durée pour chaque étape du programme Mais le déroulement automatique du programme laisse alors en fait le soin à l'opérateur de commander le démarrage ainsi que l'arrêt de chaque étape, ce qui demande de sa part une présence que le plus souvent, on cherche plut 8 t à éviter. L'invention sera maintenant plus complètement décrite dans le cadre de son application au ficelage des balles de foin, dans un mode de réalisation particulier et nullement limitatif qui est illustré par les figures 1 à 4 dans lesquelles: la figure 1 illustre le principe du ramassage de foin par une machine selon l'invention; la figure 2 représente schématiquement la composition d'un dispositif de commande selon l'invention compris dans cette machine la figure 3 résume un premier organigramme de fonctionnement de ce dispositif; la figure 4 illustre de la même manière un second mode de fonctionnement, utilisé en variante. On n'a pas représenté sur la figure 1 l'ensemble de la machine de ramassage de foin équipée conformément à l'invention, les éléments non représentés étant tout à fait classiques en eux-mêmes dans les machines existantes Cette machine ramasse le foin et le forme en balles pendant qu'elle est entraînée à travers les champs par un tracteur Elle comporte à cet effet une chambre cylindrique dans laquelle se forme la balle de foin 2, de même forme Cette chambre peut être limitée par B 3421 2540336 ATL/cb Fév 83 -6- des rouleaux, courroies ou chaines Elle peut être de dimensions variables ou fixes selon le modèle Le foin y pénètre tangentiellement selon les flèches 3, par une ou plusieurs fentes d'entrée dans la chambre, orientée suivant une génératrice 1 -est aspiré et entraîné en rotation par des rouleaux rotatifs 4 disposés en périphérie de la chambre longitudinalement Il peut s'agir par exemple de rouleaux limitant la chambre qui sont montés sur des supports en bout du volume cylindrique de manière à pouvoir s'écarter plus ou moins de l'axe La rotation forme progressivement le foin en balle cylindrique par enroulement sur lui-même, tandis qu'il s'accumule dans la chambre jusqu'à la remplir complètement On réalise alors le ficelage de la balle avant de l'éjecter de la chambre Le déplacement dé la machine dans le champ est en général interrompu pendant le ficelage, mais la balle continue à être entratnée en rotation, alors qu'il n'y a plus admission de fin L'éjection de la balle ficelée terminée s'effectue par ouverture de la chambre. Le ficelage est effectué au moyen d'une ficelle 6, débitée en continu depuis une bobine d'alimentation 7. L'extrémité libre de cette ficelle passe à travers un guide 8 qui permet de l'amener face à la fente d'entrée du foin dans la chambre, pour y être admise en périphérie de la balle Le guide 8 est un tube mobile autour d'un point fixe de manière que son extrémité 5 constituant le point d'amenée de la ficelle à l'entrée de la fente de la chambre de déplace le long de celle-ci, dans l'un ou l'autre sens, sous l'effet d'un moteur 9, assurant l'entraînement du guide Entre deux opérations de ficelage, la ficelle est rendue inactive par le fait que le guide 8 est basculé jusqu'à une position d'attente o son extrémité est située en dehors de la zone d'aspiration du foin, sur le côté de la chambre La ficelle est coupée après chaque opération de ficelage, entre deux balles successives, du fait qu'à son retour en position d'attente le guide passe devant un outil tranchant qui est schématiquement représenté sous la forme d'un B 31421 2540336 ATL/cb Fév 83 7 couteau 1. Le ficelage de chaque balle est réalisé par déplacement du guide 8 suivant un programme de ficelage qui est défini au début d'une période de ramassage de foin pour une qualité de foin donnée et qui se reproduit ensuite automatiquement sur les balles successives Le ficelage peut être ainsi adapté à volonté au type de foin à emballer Plus précisément, les commandes de déplacement du guide 8 se répètent, identiques à celles qui ont été effectuées manuellement pour le ficelage d'une première balle, dans ce que l'on peut appeler une phase d'apprentissage, comme on le comprendra par la suite. A cette fin, la machine comporte un dispositif à microprocesseur 10, qui apparaît comme un coffret électronique sur la figure 1, et qui comprend, conformément à la figure 2, un tableau de commande 12, sur lequel sont accessibles deux boutons à trois positions 13 et 14, plus un bouton marche/arrêt 15, un circuit de contrôle 21 comportant des relais de transmission de la puissance nécessaire au fonctionnement du moteur 9, une source d'énergie 22, constituée par une batterie d'alimentation en courant continu sous 12 volts Le microprocesseur 15 est relié par un bus 20 à une mémoire vive intégrée 16, à une mémoire morte 17 contenant le logiciel de fonctionnement, et à un interface programmable 18 par l'intermédiaire duquel s'effectuent les transferts des signaux d'entrée et de sortie entre les différents éléments, en particulier le tableau 12 et le circuit de contrôle 21 du moteur. Sur le tableau de commande, le bouton 15 est un simple interrupteur de mise sous tension, qui sert aussi de remise à zéro effaçant tout programme commencé jugé erroné. Le bouton 13 ("MODE") est utilisé pour définir le mode de fonctionnement Il présente trois positions possibles, dont l'une est seulement momentanée La position "PROG" détermine le fonctionnement en phase B 3421 2540336 ATL/cb Fév 83 -8- d'apprentissage, pour l'enregistrement d'un programme. Ensuite, chaque impulsion donnée de la position neutre à la position "AUTO" déclenche le fonctionnement en déroulement automatique de programme pour une séquence identique à celle qui a été enregistrée. Le bouton 14 ("MANU") est utilisé en phase d'apprentissage pour commander les étapes successives de la séquence Il présente trois positions dont deux sont momentanées: une position avance ("AV") qui commande la rotation du moteur dans un sens, et donc le déplacement du guide dans un sens correspondant, une position de recul ("AR") qui détermine la rotation et le déplacement dans le sens opposé La position neutre intermédiaire est la position d'arrêt, o le guide est immobile. Le temps que le bouton reste en position d'arrêt, le temps que l'opérateur le maintient en position d'avance, le temps qu'il le maintient en position de recul, représentent autant d'étapes successives de la séquence en cours de programmation La vitesse de rotation du moteur n'est pas autrement réglable Les circuits électroniques enregistrent chaque étape par la position sélectionnée et la durée pendant laquelle elle est maintenue. Ces diverses opérations sont illustrées sur l'organigramme de la figure 3 On y a fait apparaître les interventions d'un drapeau, qui est affiché en 31 quand l'opération revient en position d'arrêt après un déplacement en avance ou recul, effacé en 32 en fin de séquence quand l'opérateur supprime le mode "PROG", et testé en 33 si le bouton "MANU" est en position d'arrêt quand on déclenche le mode "PROG" Ce drapeau protège ainsi le programme enregistré, en assurant qu'il ne soit pas effacé si l'opérateur amène le bouton "MODE" par mégarde sur "PROG", et revient alors aussitôt sans procéder à aucune commande de déplacement en avance ou recul. En 34 et 35, on enregistre la durée et le signe du déplacement, respectivement en cas d'avance et en cas B 3421 2540336 ATL/cb Fév 83 9 de recul, et en 36 on enregistre la durée de l'arrêt A la lecture du programme, le dernier temps d'arrêt est ignoré (en 37) On voit d'autre part que l'avance et le recul du guide commandé peuvent être assurés, en 38 et 39, sans enregistrement des paramètres correspondants, par manoeuvre du bouton "MANU" alors que le bouton "MODE" est en position neutre; ainsi un programme préalablement enregistré n'est pas perturbé. Le dispositif installé sur la machine décrite propose, au niveau du logiciel qu'il renferme, un choix entre la version que l'on a supposée utilisée dans ce qui précède et la version dont la mise en oeuvre est illustrée par l'organigramme de la figure 4. Cette seconde version demande l'utilisation d'une pédale, en plus des boutons "MANU" et "MODE" Cette pédale sert à déclencher les différentes étapes du programme une à une ("pas à pas"), aussi bien à l'enregistrement dans la phase d'apprentissage qu'à la lecture en mode "AUTO" En 41, la durée et le signe d'un déplacement (avance ou recul) attendent qu'un coup de pédale soit donné pour que leur enregistrement soit validé Dans le cas o le coup de pédale est donné en position d'arrêt, c'est un temps nul qui, en 42 est mis en mémoire A la lecture, la position "AUTO" momentanée du bouton "MODE" autorise le déroulement du programme enregistré en se plaçant au début de la séquence, mais les étapes successives sont exécutées pas à pas, en 43, à chaque coup de pédale Les pas sont comptés, à l'enregistrement en 44, à la lecture en 45 Pour le reste, les commandes "MODE" et "MANU" sont utilisées comme dans la première version, ainsi que le drapeau. Naturellement, l'invention n'est nullement limitée par les précisions qui ont été apportées dans le cadre de la description d'un mode de réalisation particulier Le dispositif et la machine selon l'invention, peuvent, d'autre part, recevoir divers perfectionnements. On pourra prévoir par exemple des arrêts de sécurité B 3421 2540336 ATL/cb Fév 83 10- commandés par un limiteur de couple monté sur le moteur ou par des butées actionnées par le guide d'amenée de la ficelle en fin de course Un système de détection de butée par mesure de courant a ainsi été schématisé en 23 dans le circuit 21 de la figure 2, à côté de deux relais 25, qui aiguillent le courant dans le moteur en fonction du sens commandé, et d'un transistor de puissance 24 qui assure les commutations et permet de bloquer l'alimentation du moteur en courant en cas de dépassement d'un seuil de tension prédéterminé. Par ailleurs des mémoires non volatiles peuvent permettre de conserver des séquences de programme enregistrées On pourrait aussi enregistrer plusieurs séquences différentes, parmi lesquelles le choix serait fait par un commutateur supplémentaire On peut aussi, dans le cadre du programme, à l'enregistrement et à la lecture, commander des fonctions auxiliaires, comme la 'mise en route d'une électrovanne, d'un avertiseur, ou d'un voyant. Bien d'autres variantes peuvent encore être apportées aux divers éléments décrits sans sortir du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande des déplacements d'une pièce, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 13) pour définir un mode de fonctionnement en phase d'apprentissage et un mode de fonctionnement en dérou- lement automatique d'un programme reproductible pré- alablement enregistré, des moyens ( 14) opératifs en phase d'apprentissage pour commander manuellement les déplacements de la pièce par sélection de paramètres d'étapes successives comprenant au moins, pour chaque étape la durée de l'étape et le sens de déplacement, choisi parmi une position d'avance, une position de recul et une position d'arrêt, et des moyens ( 10) pour enregistrer alors, sous forme de programme reproducti- ble, les paramètres des étapes successives. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour commander à volonté la validation de l'enregistrement des paramètres de chacune des étapes successives, en - mode de fonctionnement en phase d'apprentissage et le déclenchement des étapes, étape par étape,-en mode de fonctionnement en déroulement automatique de programme. 3 Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens ( 13) pour définir un mode de fonctionnement o les déplacementsde la pièce-sont commandés manuellement sans que les paramètres des étapes correspondantes soient enregistrés. 4 Machine de ramassage, de foin en balles, à ficelage automatique des balles, comportant une chambre cylindrique de formation des balles dans la- quelle le foin est aspiré tangentiellement et entratné en rotation autour de l'axe de la chambre, un guide d'amenée de l'extrémité d'une ficelle en périphérie d'une balle en fin de formation de celle-ci dans ladite chambre, et des moyens de déplacement dudit guide devant l'entrée de foin dans la chambre, carac- térisée en ce qu'elle comporte un dispositif selon la revendication 1, 2 ou 3, appliqué pour déterminer en tant que programme reproductible, un programme de ficelage défini d'après des commandes de dépla- cement de guide effectuées manuellement pour une première balle, et des moyens pour commander auto- matiquement le déplacement du guide suivant le pro-' gramme de ficelage ainsi défini pour chacune des balles suivantes. Procédé de commande des déplacements d'une pièce telle qu'un guide d'amenée de l'extrémité d'une ficelle en périphérie d'une balle de foin, dans une machine de ramassage de foin en balles, caractéri- sé en ce que, dans une phase d'apprentissage, on com- mande manuellement l-es déplacements de ladite pièce et l'on détermine un programme de commande reproduc- tible par enregistrement automatique de paramètres d'étapes successives comprenant au moins, pour chaque étape, la durée de déplacement de la pièce et son sens. 6 Procédé selon la revendication 5, carac- térisé en ce que le sens de déplacement est sélectionné parmi une position d'avance, une position de recul et une position d'arrêt.