FR 2541465 A1 19840824 FR 8302721 A 19830218 RADAR A ONDE CONTINUE MODULEE EN FREQUENCE ET SON APPLICATION A UNE SONDE ALTIMETRIQUE La présente invention se rapporte à la technique des systèmes radars à onde continue modulée en fréquence; elle concerne plus précisément, un équipement radar permettant de fournir, sur une large plage de distance, une mesure précise de la distance relative d'éloignement d'un objet réfléchissant; elle concerne également une sonde altimétrique radioélectrique. La technique des radars à onde continue modulée en fré- quence, ou radars FM/CW selon la terminologie anglo-saxonne, est largement connue et exposée dans de nombreux ouvrages spécialisés. Cette technique est presque universellement mise en oeuvre dans les radioaltimètres d'aéronefs et les équipements radars similaires Les principaux avantages d'un radar FM/CW résident dans leur simplicité relative de construction et dans leur capacité à fournir une mesure précise de la distance relative d'éloignement d'un objet refléchis- sant situé à l'intérieur de son domaine de détection Par contre, ces radars FM/CW de l'état de la technique présentent des contraintes de construction et des limitations techniques qui résultent de la nécessité de disposer de deux antennes séparées: une antenne d'émission et une antenne de réception, généralement de caracté- ristiques radioélectriques et mécaniques identiques En effet, pour assurer un facteur-de découplage radioélectrique suffisant de ces deux antennes, afin d'éliminer les phénomènes d'interférences entre l'émetteur et le récepteur, les antennes doivent être physiquement distantes l'une de l'autre; il en résulte certains problèmes radioélec- triques et mécaniques, du fait notamment que ces antennes ne peuvent être intégrées à l'équipement, mais doivent être fixées sur la paroi du véhicule porteur et interconnectées avec l'équipement par Pintermédiaire de lignes de transmission dont le délai de transmission doit être calibré; ces lignes dé transmission introdui- sent des pertes de propagation et des réflexions multiples des signaux transmis De plus, lorsque, la distance relative d'éloi- gnement de l'objet à détecter est extrêmement réduite, il peut apparattre des phénomènes de trajets multiples entre l'objet et la paroi du véhicule porteur, par exemple, lorsque l'objet à détecter est contitué par le sol ou un obstacle de grande étendue; ces trajets multiples sont à la source de mesures de distance erronées On peut également noter que lorsque la distance de séparation des antennes n'est plus négligeable devant l'éloignement de l'objet à détecter, la géométrie du système d'antennes devient imparfaite D'un autre côté, parmi les problèmes mécaniques soulevés par l'implantation des deux antennes sur la paroi du véhicule porteur, on peut citer, la nécessité de réserver, à l'intérieur du véhicule, des logements pour les antennes, des passages pour les lignes de transmission et des accès aux différents connecteurs destinés aux montage et démon- tage des diverses liaisons; enfin, la continuité électrique de la paroi du véhicule porteur doit être préservée, ce qui exige que certaines précautions soient prises lors de la construction de la paroi du véhicule. Dans un équipement radar FM/CW, si le signal émis et le signal réfléchi par un objet sont duplexés sur une antenne commune, il se produit un signal composite de couplage entre l'émetteur et le récepteur; ce signal composite de couplage résulte principalement d'une réflexion partielle au niveau de l'antenne qui présente un taux d'onde stationnaire de grandeur finie et non nulle, et d'un signal de fuite introduite par le circuit duplexeur dont le coefficient de directivité est technologiquement limité 11 s'ensuit, que ce signal composite de couplage à radio fréquence après démodulation dans le mélangeur d'entrée du récepteur crée à l'entrée de l'amplificateur à audiofréquence du récepteur des signaux d'interférences qui sont partiellement situées dans la bande passante utile du signal écho; il en résulte une limitation de la sensibilité de détection d'un objet rapproché. Le but de la présente invention est de remédier aux limitations précitées des radars FM/CW de l'état de la technique. Pour atteindre ce but, la présente invention propose un équi- pement radar FM/CW qui comprend: une antenne directive qui est couplée à un circuit duplexeur ayant une voie d'entrée à laquelle est connecté un sous-ensemble émetteur incluant un générateur d'onde continue à radiofréquence modulable en fréquence par un générateur de signaux fournissant un signal périodique de modulation, et une voie de sortie à laquelle est connecté un sous-ensemble récepteur incluant, connectés en série: un mélangeur d'entrée à radio- fréquence, dans l'une des voies d'entrée duquel est inséré un déphaseur réglable, et un amplificateur à audiofréquence ayant une seconde entrée qui est connectée, par l'intermédiaire d'un modu- lateur de niveau, au générateur du signal de modulation en fré- quence de l'émetteur, ce modulateur de niveau ayant une entrée de commande sensible à un signal de tension continue réglable; et des circuits de traitement des signaux de sortie de l'amplificateur à audiofréquence pour fournir une mesure de la distance relative d'éloignement d'un objet détecté par cet équipement. D'autres caractéristiques et avantages que procure l'invention apparaitront dans la description détaillée qui va suivre, faite en regard de dessins annexés; sur ces dessins: la figure I représente un équipement radar FM/CW de l'état de la technique. la figure 2 représente sous la forme d'un schéma synoptique, la configuration de base d'un équipement radar FW/CW selon l'inven- tion. la figure 3 représente la loi de déviation en fréquence du signal radiofréquence émise en fonction du temps. la figure 4 représente la forme du signal de modulation en fréquence de l'émetteur. la figure 5 représente la caractéristique de transfert norma- liséé du mélangeur équilibré à radiofréquence. la figure 6 représente la forme du signal de couplage émetteur-récepteur après modulation dans le mélangeur équilibré en fonction de sa phase différentielle. la figure 7 représente la forme du signal de couplage émetteur-récepteur après démodulation dans le mélangeur équilibré en fonction du temps. la figure 8 représente la forme du signal de sortie du modulateur de niveau. la figure 9 représente la forme du signal parasite résiduel à la sortie de l'amplificateur à audiofréquence. la figure 10 représente sous la forme d'un schéma synoptique le circuit de boucle de commande du modulateur de niveau. la figure 11 représente sous la forme d'un schéma synoptique, un premier mode de réalisation du détecteur synchrone, du circuit de boucle. la figure 12 représente la forme des signaux d'échantil- lonnage fournis par le générateur d'implusions du détecteur syn- chrone. la figure 13 représente, sous la forme d'un schéma synop- tique, un second mode de réalisation du détecteur synchrone du circuit de boucle. la figure 14 représente la forme du signal fourni par le générateur de signaux du détecteur synchrone. la figure 15 représente, sous la forme d'un schéma synoptique une variante de réalisation de l'équipement radar FM/CW de la figure 2. la figure 16 représente, un mode de construction d'une sonde altimétrique pour missile. La figure 1 représente la configuration classique d'un équi- pement radar FM/CW de l'état de la technique Ce radar comprend les trois sous-ensembles suivants; un émetteur 100, un récepteur du type homodyne 200 et des circuits 300 de traitement des signaux de sortie du récepteur, pour fournir, au moins, un signal de sortie So, qui porte l'information de la distance relative d'éloignement d'un objet réfléchissant détecté par l'équipement Le sous-ensemble émetteur inclut, reliés en série, les éléments suivants: une antenne directive 110, un générateur 120 d'onde continue à radiofréquence et un générateur de signaux de modulation 130; le sous-ensemble récepteur inclut, reliés en série, les éléments suivants: une antenne 210, un mélangeur équilibré à radiofréquence 220, et un amplifi- cateur à audiofréquence 230; la seconde entrée du mélangeur équilibré est reliée à la sortie du générateur 120 d'onde continue par l'intermédiaire d'un coupleur directif 140 La distance de séparation L entre l'antenne d'émission 110 et l'antenne de réception 210 est déterminée afin que le signal de couplage entre l'émetteur et le récepteur soit à un niveau suffisamment faible, déterminée par les performances de détection de l'équipement Les circuits 300 de traitement du signal de sortie du récepteur exploitent les caracté- ristiques du signal de battement résultant du mélange dans le mélangeur équilibré des signaux échos captés par l'antenne de réception et du signal de référence disponible à la sortie du coupleur directif 140. La figure 2, représente, sous la forme d'un schéma synoptique, la configuration de base d'un équipement radar FM/CW, selon l'invention, cet équipement permettant sur une large plage de distance et notamment à très courte distance, de l'ordre du mètre par exemple, de détecter la présence d'un objet réfléchissant et de fournir une mesure de la distance relative dléloignement de cet objet Un tel équipement radar FM/CW comprend les principaux sous-ensembles suivants: un sous-ensemble antenne Ax ayant une voie d'entrée a, laquelle volé est connectée à un sous-ensemible émetteur Tx qui fournit une onde continue à radiofréquence modulée en fréquence, et une voie de sortie b, laquelle voie est connectée à un sous-ensemble récepteur Rx qui fournit des signaux de sortie Sa à audiofréquence à un sous-ensemble de traitement Cx qui délivre un signal de mesure So de la distance relative d'éloignement d'un objet détecté. Le sous-ensemble antenne Ax comprend une antenne directive 1 qui est munie éventuellement d'un radome la; cette antenne présente un taux d'onde stationnaire (T O S) dont la valeur maximale est inférieure à une grandeur déterminée, et un circuit duplexeur 2 dont les voies d'entrée et de sortie sont respectivement connec- tées aux sous-ensembles émetteur Tx et récepteur Rx; ce circuit duplexeur peut être constitué par un circulateur classique. Le sous-ensemble émetteur Tx comprend: un auto-oscillateur 3 qui fournit une onde continue à radiofréquence, de fréquence centrale Fo et de puissance Po, et un générateur de signaux 4 qui délivre un signal périodique de modulation en fréquence de l'auto- oscillateur et qui comporte des moyens de modulation correspondant pour dévier la fréquence centrale Fo entre deux limites extrêmes, Fo-Fm et Fo+ Fm, parfaitement définies. Le sous-ensemble récepteur Rx comprend, connectés en série, les éléments suivants: un mélangeur équilibré 5 à radiofréquence et un amplificateur audiofréquence 8, faible bruit Le mélangeur équilibré 5 comporte une voie de référence qui est connectée par l'intermédiaire d'un déphaseur réglable 6 à un coupleur directif 7, lequel coupleur directif est inséré entre l'émetteur Tx et le circuit duplexeur 2 L'amplificateur audiofréquence g comporte une seconde voie d'entrée qui est connectée par l'intermédiaire d'un modulateur de niveau 9 au générateur 4 du signal de modulation en fréquence de l'auto-oscillateur 3 Ce modulateur de niveau 9 comporte une voie de commande sensible à une source de tension continue Vc réglable. Un tel modulateur de niveau peut être constitué par une modulateur équilibré contrôlable électroniquement par un signal de commande continu. Par construction, le temps de transit T i du trajet électrique entre le coupleur directif 7 et l'entrée de signal du mélangeur équilibré 5, via l'antenne directive I est sensiblement égal au temps de transit T 2 du trajet électrique entre le coupleur directif 7 et l'entrée de référence du mélangeur équilibré 5 Egalement, par construction la valeur du T O S de l'antenne directive I varie peu dans la bande radiofréquence de l'équipement Ce TO S étant la principale source du signal de couplage de l'émetteur vers le récepteur; une autre source de couplage est fournie par le circuit duplexeur 2, généralement à un degré moindre Pour obtenir un fonctionnement optimal de l'équipement, c'est à dire pour réduire le niveau des interférences produites par le signal parasite de couplage émetteur/récepteur, la caractéristique de modulation en fréquence de l'émetteur doit être linéaire; à cet effet, l'autooscillateur à radiofréquence 2 peut inclure un circuit de boucle, comportant un discriminateur linéaire de fréquence, en tant qu'élément de réfé- rence, lequel élément peut être également utilisé pour stabiliser la fréquence centrale Fo de l'onde à radiofréquence rayonnée par l'an- tenne directive 1. Les circuits de traitement du signal écho à la sortie de l'amplificateur à audiofréquence 9 peuvent être d'un type connu qui exploite les caractéristiques de ce signal écho pour fournir un signal de mesure de la distance de l'objet détecté; en conséquence ces circuits de traitement ne sont pas décrits ici. Le fonctionnement de léquipement radar FM/CW représenté à la figure 2 est décrit ci-après, dans le cas, par exemple, d'une application à la mesure de l'altitude d'un aéronef au dessus du sol. On considère, à titre illustratif, que le générateur 4 du signal de modulation en fréquence de l'émetteur est un signal en dent de scie linéaire, représenté sur la figure 4; ce signal de modulation a une période de récurrence Tm et une amplitude Vm à laquelle corres- pond la déviation de fréquence Fm de part et d'autre de la fréquence centrale F O de l'onde continue à radiofréquence rayonnée par l'antenne directive 1 comme représenté à la figure 3. Le niveau de puissance Pe du signal écho réfléchi par le sol est donné par la formule générale: Po GA À 20 CF Pe = ( 4)2 2 dans laquelle: PO est le niveau de puissance du signal à radiofréquence rayonnée par l'antenne; GA le gain de l'antenne directive, déterminé par les conditions opérationnelles d'emploi de Péquipement; = O = C/F O la longueur d'onde de fonctionnement de l'équi- pement; ao le coefficient de réflectivité du sol, et H, l'altitude de l'aéronef au dessus du sol. S L'amplitude correspondante Ve du signal écho à l'entrée de signal du mélangeur équilibré 5 est de la forme: Ve = K Hf 1 et -ce signal écho est reçu avec un retard de temps Te = 2 H/C. Si, on admet que le niveau de puissance du signal de fuite du circuit duplexeur 2 est sensiblement inférieur à celui du signal réfléchi par l'antenne directive 1, la puissance Pr du signal de couplage émetteurrécepteur est donnée par la relation suivante: O-1 2 Pr =o Èi+ 1 dans laquelle le paramètre O est la grandeur du T O S présenté par l'antenne L'amplitude Vr du signal de couplage émetteur-récepteur à l'entrée de signal du mélangeur équilibré est alors de la forme: Vr = K 1 = constante et ce signal de couplage est affecté d'un retard de temps x 1 proportionnel à la longueur électrique de la liaison coupleur directif- mélangeur équilibré via l'antenne. Le niveau de puissance PR du signal de référence fourni par le coupleur directif 7 est donné par la relation suivante: PR = î Po dans laquelle le paramètre a est le coefficient de transmission du coupleur directif L'amplitude correspondante VR du signal de référence à l'entrée de référence du-mélangeur équilibré 5 est de la forme: VR = K 2 = constante. Par construction, on réalise la condition suivante: K 1 La figure 5 représente la caractéristique de transfert nor- malisée Vx/Vi d'un mélangeur équilibré, ou détecteur cohérents cette caractéristique de transfert normalisée est de la forme: Vx O 5 vi (O % 0) = Cos Od = COS = c o, Vx est l'amplitude du signal à la sortie du mélangeurs 1 V'i est l'amplitude du signal d'entrée - d la phase relative, entre la phase OR du signal de référence et la phase O du signal d'entréeo Le déphaseur réglable 6 introduit dans la voie différence un déphasage % de façon qu'à la fréquence centrale Fo des signaux d'entrée et de référence la relation suivante: 2 ir Fo A T + = = ( 2 K +l)2 soit sensiblement satisfaite. Le déphasage différentiel maximal A or entre le signal de référence VR et le signal Vr de couplage émetteur-récepteur est donné par la relation suivante: Or = 2 wo Fmr (T -r 2) Par construction, la grandeur A T= (I 'r 2) est faible de façon que Or soit notablement inférieur à w/2 o alors l'amplitude Vp du signal parasite résultant du signal de couplage émetteur- récepteur est donnée par la relation suivante o Vp = Vrcos( + Or) Vr h Or comme représenté à la figure 6. Le signal réfléchi par le sol et capté par l'antenne après un délai de propagation Te est également démodulé dans le mélangeur équilibré et le déphasage différentiel maximal O e entre le signal de référence VR et ce signal écho Ve est donné par la relation suivante: je = 2 w* Fm T 2 > /2 Pe Ainsi, le signal écho à la sortie du mélangeur équilibré est constitué par un train de signaux quasi-sinuso Tdal définis par leur "fréquence de battement fb" donrinée par la relation suivante fb F-Fm 'e Tm Cette fréquence de battement fb est indépendante de l'alti- tude H de l'aéronef si le rapport -e/Tm est maintenu constant et, inversement; elle est proportionnelle à l'altitude H si la période Tm du signal de modulation de l'émetteur est maintenue à une valeur fixe. La figure 7 représente en fonction du temps, la forme du signal Vp de couplage émetteur-récepteur après démodulation dans le mélangeur équilibré 2 et la figure 8 représente le signal à la sortie du modulateur de niveau 9; ce signal Va est identique au signal Vmn de modulation en fréquence de l'émetteur et son ampli- tude est proportionnelle au facteur de multiplication K 3 introduit par le modulateur de niveau, ce facteur 1 K 3 étant proportionnel à la valeur de la tension de commande Vc Il résulte de la soustraction de ces deux signaux Vp et Va à l'entrée de l'amplificateur à audio- fréquence que le signal résiduel Vó, représente à la figure 9,est réduit à un niveau extrêmement faible On peut noter, que ce circuit d'annulation, constitué par le modulateur de niveau 9 connecté entre le générateur de signal de modulation en fréquence de l'émetteur et la seconde entrée de l'amplificateur à audiofréquence n'a aucun effet sur un signal écho qui est amplifié normalement par l'ampli- ficateur à audiofréquence. Le retard de temps relatif A = (T 1 'r 2) résultant de la différence de longueur électriques des lignes de transmission entre il le coupleur directif 7 et les entrées du mélangeur équilibré peut être réduit, par une construction appropriée, à une valeur de l'ordre de o 10-Iseconde La plage de réglage du déphaseur réglable 6 doit être au moins égale à ur/2 radians. S Le fonctionnement des circuits de traitement du signal écho disponible à la sortie de l'amplificateur à audiofréquence étant connu par ailleurs n'est pas décrit ici. Dans le but de maintenir les performances des circuits d'an- nulation du signal de couplage émission-réception après démodu- lation dans le récepteur, il est préférable d'asservir la grandeur du signal de tension continue Vc, appliqué à l'entrée, de commande du modulateur de niveau 9, à la valeur du signal résiduel Vúqui apparaît à la sortie de l'amplificateur à audiofréquence 8 A cet effet, le récepteur comporte un circuit de boucle qui est connecté entre la sortie de l'amplificateur à audiofréquence et l'entrée de commande du modulateur de niveau, comme représenté à la figure 10 Ce circuit de boucle comprend essentiellement un détecteur synchrone , dont l'entrée signal est connectée à la sortie de l'amplificateur à audiofréquence 8 et l'entrée de référence au générateur 4 du signal de modulation en fréquence de l'émetteur, et un filtre passe-bas Il qui est connecté à l'entrée de commande du modulateur de niveau 9, ce filtre passe-bas étant, préférentiellement, du type actif et cons- titué par un intégrateur classique. La figure 11 montre, sous la forme d'un schéma synoptique, un premier mode de réalisation du détecteur synchrone 10 représenté à la figure 10, ce détecteur synchrone opérant avec un signal de réfé- rence en dent de scie Selon ce premier mode de réalisation, le détecteur synchrone 10 comprend un générateur 101 qui fournit deux signaux en impulsions F 1 et F 2 qui sont positionnées dans le temps de part et d'autre du front de retour du signal de modulation en dent de scie comme représenté sur la figure 12, sur laquelle les signaux en impulsions F 1 et F 2 sont représentés en regard du signal de modulation en dent de scie Ces signaux en impulsions F 1 et F 2, ou impulsions d'échantillonnage sont fournis respectivement aux en- trées de commande de deux circuits échantillonneurs-bloqueurs 102 et 103, lesquels circuits ayant une entrée commune qui est connec- tée à la sortie de l'amplificateur à audiofréquence 8 La sortie de ces deux circuits échantillonneurs-bloqueurs est connectée à un circuit soustracteur 104, la sortie duquel est connectée à l'entrée du filtre passe-bas 11. La figure 13 montre sous la forme d'un schéma synoptique un second mode de réalisation du détecteur synchrone 10, représenté à la figure 11, ce détecteur opérant également avec un signal de a référence en dent de scie Selon ce second mode de réalisation, le détecteur synchrone 10 comprend un générateur 105, qui fournit un signal carré FRQ représenté sur la figure 14 en regard du signal de modulation en dent de -scie de la figure 12, et un démodulateur équilibré 106 dont l'entrée de commande est reliée au générateur du 1 S signal carré et l'entrée de signal à la sortie de l'amplificateur audiofréquence 8 La sortie du démodulateur équilibré 106 est reliée à l'entrée du filtre passe-bas 11. La figure 15 représente, sous la forme d'un schéma synoptique, une variante du mode de réalisation de l'équipement radar FM/CW décrit à la figure 2 Selon cette variante de réalisation, le sous- ensemble récepteur RX comprend un mélangeur d'entrée Sa du type non équilibré dans lequel les voies d'entrée sont partiellement communes; en conséquence le déphaseur réglable 6, permettant d'ajuster la phase relative des signaux de référence et de couplage émission-réception, est inséré entre l'antenne directive 1 et le cir- cuit duplexeur 2 Dans le but de minimiser le temps de retard différentiel entre le signal de couplage émission-réception, la lon- gueur de la liaison antenne-duplexeur doit être réduite à une valeur minimale Dans un premier mode de construction, le coefficient de directivité du circuit duplexeur 2 est déterminé afin d'obtenir dans la voie de sortie b un niveau de signal sensiblement supérieur à celui du signal réfléchi par l'antenne directive Selon un mode de cons- truction légèrement différent, la valeur du coefficient de directivité du circuit duplexeur est rendue maximale et la valeur du T O S de l'antenne directive est ajustée pour obtenir un niveau du signal réfléchi qui soit sensiblement supérieur à celui du signal de fuite du circuit duplexeuvr Il faut toutefois remarquer que la sensibilité de détection d'un récepteur comprenant un mélangeur d'entrée non équilibré est sensiblement inférieure à celle founie par un récepteur comprenant un mélangeur d'entrée équilibré puisque les modulations parasites et les bruits d'amplitude du signal de référence ne sont pas éliminées. Dans ce qui suit, on décrit une application particulière de Pinvention à une sonde altimètrique radioélectrique destinée à un missile susceptible de se déplacer rapidement au voisinage du sol A titre illustratif, un tel missile doit voler à une altitude de quelques mètres au-dessus d'un plan d'eau et la limite inférieure de mesure de distance se situe aux environs d'un mètre, tandis que la limite supérieure de mesure de distance peut atteindre 100 m Généra- lement, un missile est constitué par l'association de sections spécia- lisées, toutes identiques en diamètre Les caractéristiques élec- triques d'une sonde altimétrique telle que considérée ici peuvent être les suivantes: la fréquence centrale de fonctionnement peut être située dans la bande des fréquences micro-ondes comprises entre 5 et 15 G Hz pour lesquelles la propagation dans la basse atmosphère sur des distances réduites n'est pratiquement pas per- turbée Le niveau de puissance du signal micro-onde rayonné par l'antenne 1 est de l'ordre de quelques dizaines de m W pour un gain d'antenne d'environ 13 d B; la déviation de fréquence de la fréquence porteuse peut être de l'ordre de 250 M Hz crête à crête. La figure 16 représente un mode de construction d'une sonde altimétrique destinée à un missile Cette sonde comprend un boîtier B rigide de forme cylindrique qui constitue l'une des sections spécialisées du corps du missile Ce boîtier comporte à sa périphérie un logement dans lequel est fixée rigidement une antenne directive 1 protégée par un radome la Ce bottier comprend également une cloison C, incluant une cavité D sur le fond de laquelle est monté un circuit hybride qui rassemble les divers composants micro-ondes des sous-ensembles émetteur et récepteur: le circuit duplexeur 2, le mélangeur équilibré 5, le déphaseur réglable 6, le coupleur directif 7, l'oscillateur micro-onde 3, et des éléments annexes tels que des isolateurs 1, et des circuits micro-ondes E des moyens de linéari- sation de la caractéristique de modulation en fréquence de l'oscil- lateur micro-onde 3 Ce circuit hybride reçoit un couvercle, non représenté sur la figure Enfin, des cartes à circuits imprimés sont montées à l'intérieur du boîtier; sur ces cartes à circuits imprimés sont assemblés les circuits électroniques tels que le générateur du signal de modulation en fréquence de l'émetteur, l'amplificateur à audiofréquence, les circuits d'annulation du signal de couplage émetteur-récepteur et les circuits de traitement du signal de sortie du récepteur. L'invention n'est pas limitée dans ses caractéristiques et ses applications au mode de réalisation décrit en détail précédemment. En effet, la forme du signal de modulation en fréquence de l'onde émise peut être différente, par exemple triangulaire ou sinusoïdale, mais aussi d'autres formes de signal, du fait des caractéristiques linéaires des circuits d'annulation du signal de couplage émetteur- récepteur Le sous-ensemble émetteur peut être réalisé d'une ma- nière différente, selon le type des composants utilisés: diode GUNN ou IMPATT ou encore des transistors FET microonde. L'invention trouve également son application dans les radio- altimètres pour aéronefs, les détecteurs d'obstacles, les fusées de proximité pour missiles, les senseurs d'abordage des navires, les senseurs d'accouplement des satellites, et d'une façon générale dans les équipements destinés à la mesure radioélectrique précise d'une distance. REVENDICATIONS 1 Equipement radar FMICW comprenant des sous-ensembles émetteur (Tx) et récepteur (Rx) qui sont duplexés sur une antenne commune ( 1), caractérisé en ce qu'il comprend un moyen ( 9) permettant d'injecter à l'entrée de l'amplificateur ( 8) à audiofré-. quence du récepteur une fraction déterminée du signal (Vm) de modulation de fréquence de l'émetteur afin d'annuler la composante démodulée (Vp) du signal de couplage (Vr) émetteur-récepteur introduit par les circuits d'antenne. 2 Equipement selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un déphaseur réglable ( 6) qui est inséré dans l'une des voies d'entrée du mélangeur à radiofréquence ( 5) du récepteur. 3 Equipement selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend une antenne directive ( 1) qui est connectée à un circuit duplexeur ( 2) ayant une voie d'entrée (a), laquelle est connectée à un sous-ensemble émetteur (Tx) incluant un générateur ( 3) d'une onde continue modulable en fréquence, et un générateur ( 4) du signal de modulation de fréquence, et une voie de sortie (b), laquelle est con- nectée à un sous-ensemble récepteur (Rx), du type homodyne, incluant un mélangeur à radiofréquence ( 5) dont l'une des voies d'entrée comporte le déphaseur réglable ( 6), et un amplificateur à audiofréquencé ( 8) ayant une seconde entrée, laquelle est connectée au moyen permettant d'injecter une fraction déterminée du signal de modulation en fréquence de l'émetteur. 4 Equipement selon la revendication 3, caractérisé en ce que le moyen permettant d'injecter une fraction déterminée du signal de modulation en fréquence de l'émetteur est consitué par un modu- lateur de niveau ( 9) ayant une entrée de commande sensible à une source de signal de tension continue réglable. Equipement selon la revendication 4, caractérisé en ce que la source de tension continue réglable de commande du modulateur de niveau est fournie par un circuit de boucle ( 10,11) qui est 41465 connecté entre la sortie de l'amplificateur audiofréquence ( 8) et l'entrée de commande du modulateur de niveau ( 9). 6 Equipement selon la revendication 5, caractérisé en ce que le circuit de boucle connecté entre la sortie de l'amplificateur à audiofréquence ( 8) et l'entrée de commande du modulateur de niveau ( 9) comprend, connectés en série: un détecteur synchrone ayant une entrée de référence qui est connectée au générateur ( 4) du signal de modulation en fréquence de l'émetteur, et un filtre passe-bas qui est connecté à lentrée de commande du modulateur de niveau ( 9).