FR 2546860 A1 19841207 FR 8309249 A 19830603 L'invention concerne un dispositif pour la préhension de récipients, notamment de bacs de rangement, et pour leur entraînement horizontal le long d'une plate- forme de manutention. Selon une disposition classique de rangement automatisé, une plate-forme mobile se déplace entre deux rayonnages situés de part et d'autre d'une allée centrale, et permet l'extraction ou le rangement automatique de bacs placés dans les rayonnages, ainsi que le transport de ces bacs entre leur lieu de rangement et une table de travail située généralement à une extrémité de cette allée Pour manipuler ces bacs, la plate-forme est équipée d'un dis- positif qui permet de positionner les récipients sur celle- ci pour les déplacer, ou au contraire de les transférer de la plate-forme à leur lieu de rangement. L'un des dispositifs les plus simples comporte une chaîne sans fin à animation horizontale, munie d'un doigt preneur et articulée autour de quatre pignons dispo- sés aux quatre sommets d'un rectangle, le doigt preneur saisissant le bac par une poignée prévue à cet effet dans son déplacement parallèlement à cette-poignée, et entraî- nant le bac dans un déplacement perpendiculaire au premier. Le bac est guidé dans son déplacement par deux rails laté- raux, qui permettent son glissement au-dessus de la chaîne. Un tel dispositif ne permet pas de déplacer un bac d'un côté de la plateforme à l'autre Par ailleurs, lors du déplacement de la plate-forme elle-même le long des rayon- nages, le bac, qui doit être alors immobilisé dans sa direction d'entraînement sur cette plate-forme, n'est maintenu que par un seul doigt, et n'est donc pas immo- bilisé de façon très sûre D'autres dispositifs permettent le déplacement du bac d'un côté à l'autre de la plate- forme, notamment par l'utilisation de deux doigts, mais l'entraînement du bac s'effectue encore par coopération d'un seul doigt à la fois Tous ces dispositifs comportent l'emploi de deux chaînes pour obtenir un maintien satis- faisant du bac par deux doigts Ils sont donc compliqués et coûteux. Le problème à résoudre est donc de concevoir un dispositif pour la préhension de bacs qui, à l'aide d'une seule chaîne, permet d'une part de déplacer les bacs d'un côté à l'autre de la plate-forme sans mouvement complémentaire, et d'autre part de maintenir ces bacs par plus d'un doigt lorsqu'ils sont centrés sur la plate-forme. Selon l'invention, ce problème est résolu par l'utilisation d'un élément flexible muni de deux doigts qui s'engagent successivement dans les deux poignées avant et arrière du bac De la même façon, lors du rangement du bac, les deux doigts qui le maintiennent se dégagent suc- cessivement des poignées avant et-arrière du bac, autori- sant un rangement d'un côté ou de l'autre de la plate- forme. L'invention concerne donc un dispositif pour la préhension de récipients ou de bacs, et pour leur - entraînement horizontal le long d'une plate-forme de manu- tention comportant au moins un élément flexible sans fin, actionné horizontalement par plusieurs pignons montés sur la plate-forme et entraînés par un moteur Cet élément flexible est muni d'au moins deux doigts destinés à coo- pérer avec des logements prévus sur les deux côtés fron- taux d'un récipient, l'un des doigts agissant par traction et l'autre par poussée sur ce récipient Ce dispositif se distingue par le fait que les deux doigts occupent, trans- versalement à l'axe longitudinal de l'élément flexible, une position identique, et que le cheminement de l'élément flexible est tel, qu'en un endroit donné de ce cheminement et après l'engagement du doigt de traction à l'intérieur d'un des logements; et l'entraînement consécutif du réci- pient depuis une première position de rangement, ce doigt de traction n'entraîne momentanément plus le récipient, de façon à permettre l'engagement du doigt de poussée à l'intérieur de l'autre logement du récipient L'entraîne- ment du récipient peut se poursuivre alors à l'aide des deux doigts En un autre endroit donné du cheminement de l'élément flexible, le doigt de poussée n'entraîne momen- tanément plus le récipient de façon à permettre le dégage- ment du doigt de traction hors de son logement. Le doigt de poussée entraîne alors seul le récipient jusqu'à une autre position-de rangement, o il se dégage à son tour de son logement. L'engagement du deuxième doigt à la suite du premier est rendu possible par immobilisation momen- tanée du récipient, l'élément flexible étant toujours en mouvement, mais le premier doigt se déplaçant alors dans la direction perpendiculaire à celle de l'entraînement du récipient ou effectuant une rotation sur luimême, donc n'entraînant plus le récipient Le même principe est appliqué au dégagement du premier doigt, le deuxième doigt continuant à coopérer avec un des logements du récipient. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, concernant un mode de réalisation particulier, en référence aux dessins annexés, montrant en: figure 1, une vue en perspective du dispo- sitif selon l'invention; figure 2, un schéma en plan du dispositif, au moment de la préhension d'un bac par le premier doigt; -figure 3, un schéma en plan du dispositif, durant la phase d'entraînement du bac; figure 4, un schéma en plan du dispositif, au moment de la préhension du bac par le deuxième doigt; figure 5, un schéma en plan du dispositif, le bac étant centré sur la plate-forme; figure 6, un schéma en plan du dispositif, au moment du dégagement du premier doigt, hors de la poignée du bac; figure 7, un schéma en plan du dispositif, au moment du dégagement du deuxième doigt, et du range- ment du bac; figure 8, un schéma en plan du dispositif, muni de deux chaînes d'entraînement. La figure 1 représente le dispositif selon l'invention prêt à entraîner un bac 1, ou le bac non représenté qui lui fait face Le dispositif se compose d'une chaîne 2 sans fin à animation horizontale, qui coo- père avec deux groupes de trois pignons ( 3 a, 3 b, 3 c) et ( 4 a, 4 b, 4 c), les trois pignons de chaque groupe,pris deux par deux, étant alignés suivant un axe, qui n'est ni parallèle à la face frontale 5 des bacs, ni parallèle à leur direction d'entraînement représentée par la-flèche 6 Les axes d'aligne- ment des pignons,ceux-ci étant pris deux par deux,convergent vers la zone centrale de la plate-forme non représentée suppor- tant la chaîne et ses pignons La chaîne 2 coopère avec lespignons les plus distants entre eux 3 a et 4 a par sa face de contact avec les pignons, dite face "intérieure" 7, avec les pignons intermédiaires 3 b, 4 b par sa face "extérieure" 8, et enfin avec les pignons les plus proches entre eux 3 c, 4 c, à nouveau par sa face intérieure 7 Cette chaîne com- porte deux doigts 9 a, 9 b fixés sur elle en porte-à-faux du côté de sa face extérieure 8 et au-dessus de la chaîne 2, et dirigés verticalement, en direction opposée de la plate-forme support Les deux doigts 9 a, 9 b sont distants l'un de l'autre d'une longueur sensiblement égale à la longueur d'un bac Cet agencement, o un doigt est situé près de chaque bac 1 placé à gauche ou à droite de la plate-forme, permet la préhension d'un de ces bacs moyennant un minimum de déplacement du doigt preneur Les six pignons sont actionnés en rotation dans le plan de la chaîne 2, par exemple par un moteur non représenté, placé au-dessous d'eux, et entraînent ainsi la chaîne 2 Chaque bac 1 est muni d'une poignée 10 dont la section est enforme de L,et qui s'étend sur toute ou partie de la longueur des faces frontales 5 du bac 1 Elle est fixée par un de ses bords longitudinaux à chacune des deux faces frontales 5, de façon à définir avec elles un logement de section en forme de U orienté vers le bas La largeur intérieure de la poignée 10 est supérieure au diamètre extérieur de chaque doigt 9 a, 9 b, de façon que ceux-ci puissent s'y loger Deux rails non représentés et dirigés selon la flèche 6 guident le bac 1 latéralement lors de son entraînement par les doigts 9 a, 9 b, et permettent son glissement au-dessus de la chaîne 2 Les doigts 9 a, 9 b, sont suffisamment saillants au-dessus de la chaîne 2, de façon qu'ils s'introduisent dans la poignée 10 lors du mouvement de la chaîne 2 et qu'ils entraînent le bac en s'appuyant sur la face fron- tale de la poignée 10, comme précisé sur les figures sui- vantes. La figure 2 représente schématiquement le dis- positif selon l'invention lors de son fonctionnement La chaîne 2 est actionnée dans le sens de la flèche 21, de sorte que le doigt 9 a effectue, depuis sa position en figure 1, une rotation autour du pignon 3 a Le doigt 9 b effectue pour l'instant un déplacement linéaire dans le sens d'actionnement de la chaîne 2 La trajectoire des doigts 9 a, 9 b durant un parcours complet est d'ailleurs visualisée par le trait mixte 13 Le bac 1 occupe une posi- tion de rangement dans son rayonnage telle que l'axe longi- tudinal de la poignée 10 est tangentiel à la trajectoire 13 des doigts 9 a, 9 b, et que par ailleurs un des bords latéraux 14 du bac 1 est dans le prolongement de la ligne joignant les axes des deux pignons 3 a, 4 a De cette façon le doigt 9 a vient pénétrer dans la poignée 10 lors de sa rotation autour du pignon 3 a Sur la figure 2, le doigt 9 a commence à pénétrer dans la poignée 10 Dans son mouvement, le bac 1 sera guidé latéralement par deux rails 15. Sur la figure 3, le doigt 9 a, après avoir contourné le pignon 3 a par la face intérieure de la chaîne 2 contourne le pignon 3 b par sa face extérieure Durant le temps o le support du doigt 9 a est en contact avec le pignon 3 b et effectue autour de lui une rotation d'un quart de tour, le doigt 9 a, qui est en porte-à-faux par rapport au point de-fixation de son support sur la chaîne 2 et se trouve alors au-dessus du pignon 3 b, tourne sur lui-même et n'entraîne donc plus le bac 1 dans le sens de la flèche 6 Le trajet du doigt 9 a jusqu'au pignon 3 c étant perpendiculaire au sens d'entraînement du bac 1, celui-ci ne sera pas non plus entraîné durant cette phase. Le doigt 9 a contournera alors le pignon 3 c, ira en direc- tion du pignon 4 c et le contournera Durant toute cette phase, le bac 1 est entraîné. La figure 4 représente l'instant o, après avoir quitté le pignon 4 c, et s'être dirigé vers le pignon 4 b, le doigt 9 a effectue au-dessus de celui-ci une rotation sur lui-même Dès la fin de la rotation du doigt 9 a autour du pignon 4 c, le bac 1 s'est arrêté. Cet arrêt va permettre au doigt 9 b de pénétrer dans la poignée arrière 16 du bac 1, d'une façon identique à la pénétration du doigt 9 a dans la poignée 10 Ceci est rendu possible par une longueur appropriée du bac 1, et donc un écartement défini entre les poignées 10 et 16, qui permet à la poignée 16 et au doigt 9 b de coïncider. Après pénétration du doigt 9 b dans la poi- gnée 16, l'entraînement du bac a repris, cette fois-ci à l'aide de deux doigts, jusqu'à une position centrale représentée en figure 5 Dans cette position, le bac 1 est centré sur sa plate-forme support, et est fermement mlaintenu de chaque côté par un doigt 9 a, 9 b La plate- forme peut alors à son tour être manoeuvrée entre les deux rayonnages en toute sécurité A partir de sa posi- tion centrale, le bac l peut être rangé dans un rayon- nage ou sur une table de travail, à droite ou à gauche de la plate-forme. Supposons que-l'on veuille ranger le bac 1 à droite sur le dessin On actionne alors la chaîne 2 suivant le sens donné par la flèche 21, en figure 6 Le doigt 9 b s'approche du pignon 3 b et effectue au-dessus de lui une rotation sur lui-même, ne coopérant plus à l'entraînement du bac 1 Durant cette rotation, le doigt 9 a se dégage tangentiellement de la poignée 10 Le doigt peut aisément effectuer ce dégagement, le doigt 9 b n'entraî- nant plus le bac 1, lequel est donc immobile. Le doigt 9 b continue son trajet vers le pignon 3 c, le contourne, rejoint le pignon 4 c et le con- tourne Le bac 1 est à nouveau immobilisé lors du trajet entre les pignons 4 c et 4 b, et durant la rotation du doigt 9 b au-dessus du pignon 4 b Le doigt 9 b rejoint alors le pignon 4 a, comme représenté en figure 7 Sa sortie tangentielle hors de la poignée 16 s'effectue alors aisé- ment Le bac 1 s'immobilise dans sa position de rangement. Les doigts 9 a et 9 b rejoignent alors la position qu'ils occupent en figure 1, devant les pignons 3 a, 4 a Le dis- positif d'entraînement se trouve à nouveau prêt pour une préhension d'un bac, à droite ou à gauche de la plate- forme. Selon un autre mode de réalisation de l'inven- tion, comme représenté en figure 8, deux chaînes 2 a, 2 b peuvent être disposées sur une même plate-forme 17 pour la manipulation des bacs 18 de grand encombrement ou de poids élevé Ainsi, le bac est entraîné par quatre doigts 19 a, 19 b, 19 c, 19 d empêchant notamment un coincement du bac 18 Les deux chaînes 2 a, 2 b sont disposées de façon symétrique par rapport à l'axe d'entraînement 20 du bac 18, de façon que les axes d'alignement des quatre groupes de pignons ceux-ci étant pris deux par deux convergent vers le centre de la plate-forme Les deux chaînes sont action- nées simultanément de façon à assurer un déplacement symé- trique des doigts 19 a, 19 c d'une part, et des doigts 19 b, 19 d d'autre part, par rapport à l'axe d'entraînement 20. REVENDICAT IONS 1. Dispositif pour la préhension de récipients et pour leur entraînement horizontal le long d'une plate- forme de manutention comportant au moins un élément flexi- ble ( 2) sans fin actionné horizontalement par plusieurs pignons montés sur la plate-forme et entrainés par un moteur, ledit élément flexible ( 2) étant muni d'au moins deux doigts ( 9 a, 9 b) destinés à coopérer avec des logements ( 10) prévus sur les deux côtés frontaux ( 5) d'un récipient ( 1), l'un des doigts ( 9 a) agissant par traction et l'autre ( 9 b) par poussée sur ledit récipient ( 1), caractérisé en ce que les deux doigts ( 9 a, 9 b) occupent, transversalement à l'axe longitudinal dudit élément flexible ( 2), une position identique, et en ce que le cheminement de l'élé- ment flexible ( 2) est tel, qu'en un endroit donné dudit cheminement et après l'engagement du doigt de traction ( 9 a) à l'intérieur d'un des logements ( 10) et l'entraînement consécutif du récipient ( 1) depuis une première position de rangement, ledit doigt de traction ( 9 a) n'entraîne momen- tanément plus le récipient de façon à permettre l'engage- ment du doigt de poussée ( 9 b) à l'intérieur de l'autre logement ( 16) du récipient, que l'entraînement du réci- pient ( 1) peut se poursuivre alors à l'aide des deux doigts ( 9 a, 9 b) qu'en un autre endroit donné du cheminement de l'élément flexible ( 2), le doigt de poussée ( 9 b) n'en- traîne momentanément plus le récipient ( 1) de façon à permettre le dégagement du doigt de traction ( 9 a) hors de son logement ( 10), le doigt de poussée ( 9 b) entraînant alors seul le récipient ( 1) jusqu'à une autre position de rangement, o il se dégage à son tour de son logement ( 16). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le cheminement de l'élément flexi- ble ( 2) est défini par deux groupes de trois pignons ( 3 a, 3 b, 3 c) et ( 4 a, 4 b, 4 c) coopérant avec ledit élémentflexible ( 2), les pignons de chaque groupe pris deux par deux n'étant alignés ni parallèlement aux faces frontales ( 5) des récipients ( 1) ni parallèlement à la direction d'entraînement ( 6) desdits récipients ( 1). 3. Dispositif suivant les revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comprend deux éléments flexibles ( 2 a, 2 b) , le déplacement des doigts ( 19 a, 19 b) de l'un des éléments flexibles ( 2 a) étant respectivement symétrique de celui des doigts ( 19 c, 19 dl de l'autre élément flexible ( 2 b) par rapport à l'axe d'entraînement ( 20) du récipient ( 18).