FR 2546096 A1 19841123 FR 8407432 A 19840514 1 2546096 La présente invention est relative à un procédé et à un dispositif pour positionner en continu des pièces de machine ou des pièces d'usinage dans une position limitée par butée, avec une butée pouvant être déplacée dans la trajectoire d'une voie de mouvement de la pièce de machine ou de la pièce d'usina- ge et indépendamment de cette dernière. On connaît déjà des dispositifs pour positionner en continu les supports intermédiaires d'appareils de manutention - Brevet DE-OS 30 35 191, sur lesquels plusieurs butées fixes sont prévues en différentes positions pour limiter le mouvement des supports intermédiaires Suivant la position désirée pour le sup- port intermédiaire, on amène l'une des butées dans la voie du mouvement du support intermédiaire Pour amortir les chocs de bu- tée à l'arrivée des supports intermédiaires au contact des butées fixes, lesdites butées sont munies de dispositifs amortisseurs de choc L'obtention de la position définitive du support intermé- diaire peut en supplément être détectée au moyen d'interrupteurs de fin de course Des dispositifs de ce genre se sont remarqua- blement comportés avant tout, lors de leur mise en eouvre sur des machines de montage entièrement automatiques, car même en présen- ce d'un nombre élevé de cycles de travail, les positions défini- tives voulues peuvent être reproduites avec une précision élevée. Les avantages de dispositifs de ce genre, cependant, ne purent pas encore être exploités dans tous les cas d'application, car le nombre de positions définitives limitées par butée qui peuvent être obtenues de cette façon pour le support intermédiaire est restreint. On connaît par ailleurs aussi des appareils de manuten- tion dont les supports intermédiaires ou dispositifs à pince qui peuvent être glissés sur des voies de guidage, peuvent être arrê- tés dans des positions quelconques, déterminables à l'avance, par une coopération d'un système d'entraînement et d'un dispositif de détection de position Dans la pratique, toutefois, de tels dis- positifs de déplacement linéaire sont également appelés des axes NC Si un appareil de manutention comprend au moins trois unités d'entraînement de ce genre, qui sont placées dans trois direc- tions différentes dans l'espace et dont la position peut être surveillée en continu, on qualifie fréquemment de tels appareils de manutentions de robots Ces trois dispositifs de déplacement dits librement programmables permettent d'aborder n'importe quel- le position voulue le long de leur voie de guidage, tandis que la possibilité simple est créée d'enregistrer en mémoire, par l'in- termédiaire du système de commande, de nouvelles positions en cas de changements du cycle de fonctionnement L'adaptation des dif- férents appareils à des efforts et charges variables, en particu- lier à-des poids de pièce qui varient ou à des vitesses changean- tes dans des opérations consistant en un mouvement, n'est cepen- dant réalisable que dans certaines limites, si bien que les dis- positifs de ce genre ne conviennent pas à tous les cas d'applica- tion qui se présentent dans la pratique. Dès lors, le problème posé à la base de la présente in- vention est de créer un procédé et un dispositif pour positionner en continu des pièces de machine ou des pièces d'usinage, au mo- yen desquels il sera possible de positionner avec précision les- dites pièces dans une multitude de positions définies d'avance, même avec une répétition multiple et fréquente des opérations as- sociées à un mouvement De plus, le dé-placement et le positionne- ment rapides des pièces de machine ou des pièces d'usinage dans les positions les plus différentes doivent être garantis. Ce problème de l'invention est résolu par le fait que la butée est amenée dans une position prédéterminable et y est maintenue, puis que la pièce de machine ou la pièce d'usinage est amenée indépendamment de la butée dans la position définie par cette dernière Les avantages étonnants de la solution suivant l'invention sont obtenus par la subdivision du mouvement de dé- placement en une opération de positionnement et un mouvement de translation; ceci permet désormais de définir avec précision et rapidité, d'une manière étonnament simple, une position finale quelconque le long d'une voie de mouvement d'une pièce de machine ou d'une pièce d'usinage, car la butée est réalisée avec une mas- se infime et peut, par conséquent, être mise en mouvement rapide- ment et avec précision dans sa position En même temps, on ob- tient également de cette façon la possibilité de réaliser les ob- jectifs recherchés avec des systèmes de mesure ou des dispositifs d'entraînement, tels que des moteurs pas-à-pas et qui respectent exactement les dimensions et sont des systèmes et dispositifs simples et d'un coût avantageux L'avantage supplémentaire et surprenant qu'offre la solution conforme à l'invention réside toutefois aussi dans le fait que le mouvement de déplacement peut avoir lieu très rapidement et que la vitesse élevée peut être conservée, même dans le cas des masses élevées des supports in- termédiaires et/ou des pièces d'usinage, jusque dans la zone ter- minale du mouvement, car cette position finale qui est fixée dans sa situation dans l'espace est définie de manière incontestable. Comme le système d'entraînement pour la mise au point et le posi- tionnement exacts de la butée n'est ainsi sollicité en effort que par de faibles masses, on obtient une longue durée de service as- sociée à une haute précision, si bien que les différentes posi- tions prédéterminables le long de la voie du mouvement d'une piè- ce de machine ou d'une pièce d'usinage peuvent être reproduites de manière exacte, y compris dans le cas d'un nombre élevé de cy- cles de travail. Suivant une autre caractéristique de l'invention, il est prévu que la butée soit déplacée et immobilisée dans la posi- tion désirée, tandis que la pièce de machine ou la pièce d'usina- ge, ou encore le support porte-pièce d'usinage, se trouve de pré- férence dans une position à distance de la butée De ce fait, le laps de temps disponible pour le positionnement exact de la butée est plus grand, sans que le mouvement de la pièce de machine ou de la pièce d'usinage soit retardé. De plus, il est aussi possible, dans le cadre de l'in- vention, que sur deux butées délimitant chaque fois une voie de mouvement de la pièce de machine dans des directions opposées, l'une des deux soit amenée dans une position désirée prédétermi- nable, tandis que l'autre butée se trouve dans une position fi- xée De cette manière, on est assuré que la pièce de machine ou la pièce d'usinage se trouve dans une position définie avec pré- cision pendant le positionnement d'une butée, et des erreurs de service peuvent ainsi être évitées Il est au surplus possible, avec ce cycle de procédé, de surveiller et/ou de positionner plu- sieurs butées dans leur position respective avec un système de mesure. Il est en plus avantageux, qu'après l'annulation de la fixation, la butée soit amenée dans une position de référence bien définie et limitée par butée, puis ensuite, à partir de la- dite position de référence, déplacée à concurrence d'un tronçon de voie prédéterminable jusqu'à une autre position o elle est immobilisée Ceci permet d'augmenter la précision lors du posi- tionnement des butées, avant tout dans le cas o le système d'en- traînement pour le mouvement de la butée est en même temps solli- cité pour la surveillance de la position. Dans le cadre de l'invention, un dispositif pour posi- tionner en continu des pièces de machine ou des pièces d'usinage, avec au moins une voie de guidage rectiligne sur laquelle est montée de manière coulissante une pièce de machine ou une pièce d'usinage accouplée à un entraînement de déplacement, et avec une butée qui, affectée à ladite pièce de machine ou à ladite pièce d'usinage, est accouplée à un entraînement de déplacement et est montée de manière coulissante dans le sens de la longueur de la voie de guidage, convient avec un avantage tout particulier pour la mise en oeuvre du procédé. Ledit dispositif est caractérisé par le fait qu'à la butée est affecté un dispositif pour détecter la position et que l'entraînement de déplacement de la butée est associé par le mon- tage électrique à un dispositif de commande qui agit sur l'en- traînement de déplacement lorsque les signaux, sortant l'un d'un organe de mise au point de la position de butée et l'autre du dispositif pour détecter la position de la butée, coïncident. Dans cette solution, l'avantage tient au fait que la butée peut être amenée dans sa position exacte et être immobilisée dans cet- te position en liaison avec le dispositif de commande et l'en- traînement de déplacement Il devient ainsi possible d'utiliser également des butées avec des masses faibles pour le freinage ou le positionnement de pièces de machine ou de pièces d'usinage présentant une masse importante. De plus, il est encore possible d'affecter à la butée un dispositif d'immobilisation et de prévoir que le dispositif d'immobilisation soit associé par le montage électrique au dispo- sitif de commande De ce-fait, pour permettre un positionnement irréprochable, il suffit de proportionner la force d'immobilisa- tion de la butée en fonction de l'énergie devant être absorbée. Suivant un autre mode de réalisation de l'invention, il est prévu que la butée soit montée de manière coulissante en par- ticulier sur des colonnes de guidage de la voie de guidage pour les pièces de machine et soit accouplée, par l'intermédiaire d'un écrou baladeur à une tige filetée d'un entraînement de déplace- 2546096 ment, le moteur d'entraînement de la tige filetée formant en même temps le dispositif pour détecter la position de la butée Par ce mode de réalisation, on obtient une construction compacte du dis- positif servant à positionner la butée Le système autobloquant agissant entre écrou baladeur et tige filetée permet d'obtenir une immobilisation de la butée par rapport au dispositif de gui- dage dans n'importe quelle position lors de la mise à l'arrêt de l'entraînement et ce dernier peut alors être immédiatement utili- sé pour contribuer au positionnement de la butée Un autre avan- tage de ce mode de réalisation réside dans le fait que l'entraî- nement de déplacement par la butée peut présenter la même lon- gueur que la voie de guidage pour la pièce de machine ou la pièce d'usinage. Suivant l'invention, il est par ailleurs possible que la butée soit montée sur une voie de guidage s'étendant parallè- lement au chemin de transport pour les pièces de machine ou les pièces d'usinage et que la voie de guidage soit l'assise d'une partie de l'entraînement de déplacement, par exemple d'une cré- maillère pour un pignon installé sur la butée ou analogue, et présente également des surfaces de freinage coopérant avec un dispositif de freinage disposé sur la butée De ce fait, la mise en place de dispositifs de soutien complémentaires, co teux et compliqués peut être évitée, car les dispositifs de guidage des pièces de machine ou des pièces d'usinage sont dimensionnés en partant des masses des pièces de machine ou des pièces d'usinage et peuvent, par conséquent, absorber également l'énergie néces- saire pour retenir les pièces de machine ou les pièces d'usinage lorsqu'elles abordent les butées Au surplus, avec ce mode de réalisation, la force est dérivée presque dans les mêmes zones ou elle agit sur la butée, dans les dispositifs de guidage servant d'organes de soutien, si bien que, même pour des énergies de dé- célération importantes, on peut se contenter d'une construction très légère de la butée. Suivant un autre mode de réalisation de l'invention, il est prévu que le dispositif pour détecter la position de la butée soit formé par une commande par câble en boucle fermée qui s'é- tende parallèlement à la voie de mouvement de la butée et dans le parcours de laquelle est disposé un capteur de mesure, par exem- ple un potentiomètre rotatif, qui est relié de préférence à une poulie de renvoi de la commande par câble, ce qui crée un système de mesure très exact et économique pour détecter la position de la butée. De plus, il est avantageux, que le dispositif pour dé- tecter la position de la butée forme en même temps l'entraînement de déplacement qui est réglable en fonction du parcours et est relié de préférence à la poulie de renvoi de la commande par câ- ble du dispositif pour détecter la position de la butée Dans ces conditions, les avantages de la précision de détection de la po- l O sition peuvent être combinés, d'une manière favorable, aux avan- tages d'une construction économique. De surcroît, il est encore possible, suivant l'inven- tion, qu'un amortisseur de choc et un organe de commutation en fin de course, par exemple un commutateur capacitif électrique, coopérant avec le premier ou avec la pièce de machine, soient installés sur la butée sur le côté orienté vers la pièce de ma- chine De cette façon, il devient possible de freiner et d'arrê- ter la pièce de machine par un cycle de décélération prédéterminé exactement et, en même temps, d'identifier l'obtention de cette position finale de la pièce de machine sur la butée. Enfin, il est aussi possible, dans le cadre de l'inven- tion que, sur la butée, soit placée une plaque-butoir réglable pour une pièce de machine et que l'organe de commutation en fin de course et/ou l'amortisseur de choc montés sur la plaque-butoir ou sur la butée soient disposés de manière Ma pouvoir être dépla- cés dans le sens du mouvement de la pièce de machine, par exemple par l'intermédiaire d'un filetage La finesse de la possibilité d'ajustement de la plaque-butoir, respectivement de l'organe de commutation en fin de course et du dispositif amortisseur de choc disposés sur la butée, plus précisément sur la plaque-butoir ré- glable, assure la fiabilité du-fonctionnement de l'organe de com- mutation en fin de course, ainsi qu'une décélération exacte, cor- respondant aux conditions désirées de la pièce de machine lors- qu'elle aborde la butée et on peut encore ajuster et mettre au point, d'une manière simple, en plus de la commande de la butée, les positions finales de la pièce de machine Ceci autorise un positionnement extrêmement précis des pièces de machine ou des pièces d'usinage ou similaires. Pour aider à une meilleure compréhension de l'invention cette dernière va être expliquée plus en détail dans ce qui suit en regard du dessin annexé qui représente des exemples de réali- sation de l'invention Sur ce dessin: t La-figure 1 est une vue schématique en plan fortement simplifiée d'un dispositif suivant l'invention pour positionner en continu une pièce de machine avec le dispositif de commande affecté audit dispositif, La figure 2 est une vue frontale, en coupe suivant II-II de la figure 1 du dispositif illustré à la figure 1; La figure 3 est une vue schématique en plan également fortement simplifiée, d'une variante de réalisation d'un disposi- tif pour positionner en continu des pièces de machine, La figure 4 est une vue frontale, en coupe suivant IV-IV de la figure 3, du dispositif illustré à la figure 3 de La figure 5 est une vue schématique en plan, fortement simplifiée, d'une une possibilité d'application du dispositif suivant l'invention pour positionner en continu des pièces de ma- chine dans le cadre d'une installation de fabrication pour le montage des pièces d'usinage, La figure 6 est une vue frontale, en coupe suivant VIVI de la figure 5 du dispositif illustré à la figure 5; A la figure 1 est représenté un dispositif 1 pour posi- t.ionner en continu des pièces 2 de machine, par exemple un cha- riot 3 d'un dispositif 4 de manutention La pièce de machine est reliée a un entraînement de déplacement 5, par exemple à un dis- positi-f 6 à cylindre et piston sans tige, par l'intermédiaire d'un doigt 7 d'entraînement, et elle peut être déplacée dans le sens de la longueur de la voie de guidage flèche 11 le long d'une voie 8 de mouvement, qui est formée par des colonnes de guidage 9 d'une voie de guidage 10 -Pour définir en continu dif- férentes positions le long de la voie 8 de mouvement, deux butées 12, 13 réglables sont affectées à la pièce 2 de machine La butée 12 se trouve dans une position 14 indiquée en trait mixte, dans laquelle la pièce 2 de machine est positionnée dans une position précise avec la butée 12 En changeant de place la butée 13 dans la position 15 repérée par un trait mixte, cette dernière est dé- finie comme position finale pour le mouvement de la pièce 2 de machine, alors que cette dernière se trouve encore dans la zone de la butée 12 Chacune des deux butées 12, 13 est montée pour être coulissante avec un entraînement de déplacement 16, respec- tivement 17, le long de la voie de guidage 10 sur les colonnes de guidage 9 de la pièce 2 de machine Les entraînements de déplace- ment 16, 17 sont réalisés de la même manière, ce qui fait-que des repères identiques ont été utilisés pour des parties homologues, et ils se composent d'une tige filetée 18 accouplée à un moteur d'entraînement 19, de préférence à un moteur pas-à-pas 20 Si l'on utilise, en tant que moteur d'entraînement 19, un moteur pas-à-pas 20, ce dernier sert en même temps de dispositif 21 pour détecter la position Le dispositif est par conséquent relié, par l'intermédiaire d'un circuit de commutation 22, à une source 23 d'énergie et à un dispositif 24 de commande Pour chacune des bu- tées 12, 13 est affecté au dispositif 24 de commande un organe distinct 25, respectivement 26, de mise au point De plus, l'en- traînement de déplacement 5 et les interrupteurs 27, 28 de fin de course, qui définissent une position de référence 29 pour les deux butées 12, 13, sont eux aussi reliés au dispositif 24 de commande En plus, les organes 30, 31 de commutation en fin de course qui sont disposés sur une butée 13 ou sur la pièce 2 de machine, peuvent eux aussi être reliés au dispositif 24 de com- mande Par ailleurs, un amortisseur de choc 32 est disposé sur la butée 13, tandis qu'un amortisseur de choc 32 est fixé sur la pièce 2 de machine pour coopérer avec la butée 12 située à l'op- posé Il est bien entendu possible, sans s'écarter de l'objet de l'invention, de prévoir les deux amortisseurs de choc 32 soit sur la pièce 2 de machine, soit l'un sur la butée 12, l'autre sur la butée 13. A la figure 2, on voit les deux colonnes de guidage 9 de la voie de guidage 10 sont disposées dans un plan formant un angle de 450 avec l'horizontale, ce qui fait que la stabilité ob- tenue est approximativement égale pour la voie de guidage 10 dans le sens horizontal et dans le sens vertical Ceci augmente la précision du guidage de la pièce 2 de machine De plus, la posi- tion des t iges filetées 18 est à noter, et on remarque en plus que l'entraînement de déplacement 5 est placé en contre-bas de l'une des deux tiges filetées 18 La pièce 2 de machine est équi- pée d'une pince 33 pour saisir une pièce 34 de construction Pour raidir la voie de guidage 10, les deux plaques frontales 35 sont reliées, parallèlement à la première figure 1 -, par l'intermé- 9 2546096 diaire de plaques latérales 36 placées sur chant De ce fait, les colonnes de guidage sont placées dans un boîtier stationnaire et les efforts de flexion exercés par la pièce 2 de machine sur les colonnes de guidage 9 peuvent être répartis sur deux points d'as- sise dans une carcasse en massif. A la figure 3 est représenté un dispositif 37 pour po- sitionner en continu une butée 38 pour une pièce 2 de machine, par exemple une fixation 39 d'une machine-outil 40 Sur la butée 38 est placé un amortisseur de choc 41 et un organe 42 de commu- tation en fin de course L'amortisseur de choc 41, aussi bien que l'organe 42 de commutation en-fin de course, sont munis à leur périphérie d'un filetage 43 afin de pouvoir être positionnés d'une manière continue, en ce qui concerne leur position par rap- port à une butée 38. Pour détecter sa position, la butée 38 est affectée d'un dispositif 44 qui comprend une commande par câble 45 en bou- cle fermée et guidé sur des poulies 46, 47 de renvoi La poulie 47 de renvoi est reliée a un potentiomètre rotatif 48 qui lui est accouplé De cette façon, le mouvement de la commande par câble et ainsi de la butée 38 le long de la voie 8 de mouvement de la pièce 2 de machine peut être surveillé Le potentiomètre rotatif 48 sert de capteur de mesure 49 pour le dispositif 24 de comman- de. Dans l'exemple de réalisation considéré, le dispositif 44 pour détecter la position de la butée 38 sert en même temps d'entraînement 50, et à cet effet la poulie 47 de renvoi est ac- couplée à un moteur 51 d'entraînement Par la surveillance conti- nuelle du mouvement de la'commande par câble 45 à l'aide du cap- teur de mesure 49, il est possible d'utiliser n'importe quel mo- teur d'entraînement pour imprimer un mouvement à la commande par câble 45 Lorsque la butée 38 a atteint la position désirée, elle est maintenue ou immobilisée dans sa position avec un dispositif 52 d'immobilisation A la figure 4, il est indiqué que ledit dis- positif 52 d'immobilisation pour la butée 38 est formé par des dispositifs freineurs 53 Ces dispositifs freineurs coopèrent avec des colonnes de guidage 54 sur lesquelles la pièce 2 de ma- chine et la butée 38 sont montées de manière coulissante Pour freiner ou immobiliser la butée 38, les deux leviers du genre pince sont déplacés l'un vers l'autre par un entraînement 55 et plaqués ainsi fermement sur les colonnes de guidage 54 Le mouvement longitudinal de la pièce 2 de machine est assuré par un entraînement de déplacement 5 Dans l'exemple illustré', l'entraî- nement de déplacement 5, par exemple la carcasse d'un dispositif 6 à cylindre et piston sans tige, sert de joue latérale pour l'a- ssemblage des deux plaques frontales du boîtier abritant les co- lonnes de guidage 54, Dans le cas de l'utilisation de guidages à billes pour les colonnes de guidage 54, la butée 38 peut être coulissée le long de la voie 8 de mouvement en déployant une for- ce extrêmement faible, si bien qu'il devient possible d'utiliser, aux lieu et place de la combinaison d'un moteur d'entraînement 51 et d'un capteur de mesure 49, un moteur pas-a-pas qui réunit en lui-même les deux fonctions La précision de moteurs pas-à-pas de ce genre est alors très élevée, dès lors que les masses déplacées sont très faibles. L'avantage obtenu par ce mode de réalisation tient au fait que la butée peut avoir une faible masse et, par conséquent, être amenée dans différentes positions à vitese élevée et sans développer une puissance importante à des accélérations importan- tes, pour y être freinée avec précision, avec la mise en oeuvre de faibles quantités d'énergie Le serrage de la butée 38 sur les colonnes de guidage 54 avec les dispositifs de freinage 53 permet d'obtenir l'absorption des forces importantes de décélération pour positionner la pièce de machine qui représente une masse im- portante et une énergie cinétique appréciable Moyennant une com- mande en conséquence, des dispositifs de freinage 53, il est pos- sible d'obtenir pratiquement n'importe quelle force de retenue, tandis que les efforts par choc, qui apparaissent, lorsque la pièce 2 de machine vient heurter la pièce 38, peuvent être captés et absorbés par des amortisseurs 41, De cette façon, il devient possible de faire agir la pleine puissance sur l'entraînement 5 de déplacement pour la pièce 2 de machine et de déplacer celui-ci à une vitesse élevée, sans que des réglages de décélération com- pliqués soient nécessaires pour respecter la position finale dé- sirée de la pièce 2 de machine. A la figure 5 est illustré un dispositif 56 pour posi- tionner des supports 57 porte-pièce d'usinage d'une installation 58 de fabrication pour monter des pièces d'usinage assemblées à partir de plusieurs pièces détachées Les supports 57 porte-pièce il d'usinage constituent dans le cas présent, les pièces 2 de machi- ne devant être positionnées en continu. Le dispositif 56 comprend une butée 59 qui est montée de façon coulissante le long d'une voie 60 de guidage Ladite voie de guidage est composée de deux colonnes de guidage 61, 62 s'étendant parallèlement l'une par rapport h l'autre et orientées par ailleurs toutes deux parallèlement à un chemin de transport 63 pour les supports 57 porte- pièce d'usinage Comme l'indiquent d'autre part les lignes en trait mixte, il est également possible que soient prévues sur-cette voie de guidage 60 plusieurs butées 59 qui sont déplacées indépendamment les une des autres le long de ladite voie de guidage Pour désengager un levier 64 de la bu- tée 59 hors du support 57 porte-pièce d'usinage, ce dernier peut être déplacé, par un système d'entraînement 65, par rapport aux colonnes de guidage 61, 62, perpendiculairement à ces dernières. Les repères 66 désignent des galets d'entraînement avec lesquels les supports 57 porte-pièce d'usinage sont déplacés au fur et à mesure le long du chemin de transport 63 Ces galets 66 d'entraî- nement sont reliés, de préférence par l'intermédiaire d'accouple- ments à friction, à des organes d'entraînement, par exemple des * courroies crantées ou similaires, de sorte qu'à T'arrivée de sup- ports 57 porte-pièce d'usinage sur un levier 64 de butée, les ga- lets 66 d'entraînement sont automatiquement mis à l'arrêt et qu'une trop forte usure de ces derniers est évitée. A la figure 6, on voit que la colonne de guidage 62 est aplatie sur son côté inférieur et présente une face 67 de freina- ge Sur le côté supérieur, à l'opposé de la colonne de guidage 62, est prévue une crémaillère 68 A la face 67 de freinage cor- respond un dispositif 69 de freinage monté sur la butée 59, et à la crémaillère, est associé un pignon 72, qui est entraîné par l'intermédiaire d'un entraînement 70 de déplacement, par exemple d'un moteur pas-h-pas 71 Le dispositif 69 de freinage forme le dispositif 52 d'immobilisation de la butée 59 Ainsi, par la réa- lisation du dispositif 56 pour positionner en continu des sup- ports 57 porte-pièce d'usinage, le procédé suivant l'invention est donc à nouveau réalisable ici, à savoir la séparation du mou- vement de positionnement du mouvement de translation de la pièce 2 de machine De ce fait, les butées peuvent être déplacées à vitesse élevée et avec précision dans la position désirée, indé- pendamment du mouvement des supports porte-pièce d'usinage, tan- dis que les premières peuvent, dès lors, être fixées et immobili- sées dans la position désirée par le dispositif 69 de freinage. Le fait d'utiliser un moteur pas-à-pas permet que l'entraînement 70 de déplacement serve en même temps encore de dispositif 73 pour détecter la position et l'on peut faire ainsi, l'économie de pièces supplémentaires de construction. Le déroulement des mouvements pour le positionnement des butées 12, 13, en particulier avec mise en oeuvre du disposi- tif 1 représenté aux figures 1 et 2, est le suivant: Pendant que la pièce 2 de machine se trouve dans la po- sition 14 définie par la butée 12, la butée 13 est amenée de sa position dessinée en traits pleins en position 29 de référence, afin de pouvoir définir un point d'origine précis pour la déter- mination d'une valeur mesurée pour le trajet 74 entre la position 29 de référence et la nouvelle position 15 de consigne que l'on désire obtenir, avec le moteur 20 pas-à-pas de l'entraînement 17 de déplacement attribué à la butée 13 Après avoir atteint la nouvelle position 15, le moteur 20 pas-à-pas est mis à l'arrêt et la pièce 2 de machine peut alors être déplacée à vitesse élevée dans la nouvelle position 15 à plein régime de l'entraînement 5, de déplacement Afin d'atténuer les chocs sur la pièce 2 de ma- chine et sur la butée 13, un amortisseur de chox 32 est prévu sur la butée 13 et annulé dans la phase finale du mouvement de la pièce 2 de machine l'énergie cinétique de cette dernière et per- met ainsi un contact en douceur sur la butée 13 L'immobilisation et le blocage de la butée 13 interviennent, dans le présent exem- ple de réalisation, par l'action autoblocante de l'écrou baladeur agencé dans la butée 13 et guidé sur la tige filetée 18 Une con- formation en conséquence des flancs de filet, en particulier la réalisation en tant que filet trapézoïdal, permet d'obtenir une immobilisation suffisante empêchant la butée de céder en présence de charges qui ne sont pas excessivement importantes Il est tou- tefois possible, dans cet exemple de réalisation, de prévoir sur la butée 12 et/ou 13 des dispositifs de freinage, si bien que mê- me des pièces de machine présentant une énergie cinétique impor- tante, par exemple du fait d'une masse importante et d'une vites- se de déplacement élevée, peuvent être arrêtées dans une position précise, d'une façon exactement reproductible, même pour un nom- 13 2546096 bre élevé de cycles de positionnement. L'invention n'est en aucune manière limitée aux exem- ples de réalisation représentés sur les dessins C'est ainsi qu'aussi bien le dispositif affecté à la butée pour détecter la position que le dispositif d'immobilisation ou l'entraînement de déplacement pour la butée peuvent être dérivés et modifiés à dis- crétion Au lieu des dispositifs combinés à l'entraînement de dé- placement de la butée et prévus pour détecter la position, il est également possible de prévoir chaque fois un dispositif séparé pour détecter la position Ce dernier peut être formé, à la place des convertisseurs mécaniques ou électro-mécaniques qui sont re- présentés à la figure 3 par souci de mieux faire comprendre la présente invention, par des dispositifs de mesure électriques ou électro-optiques sans contact, tels que des systèmes de mesure capacitifs ou à pinceau lumineux De surcroît, il est aussi pos- sible d'utiliser en tant qu'entraînement de déplacement de la bu- tée, au lieu des tiges filetées ou dispositifs à crémaillère ou encore commandes par câble en boucle fermée, tels qu'ils sont il- lustrés, n'importe quel genre de système de déplacement, par exemple des galets d'entraînement indépendants ou des moteurs li- néaires ou des dispositifs à cylindre et piston soumis à l'action d'un fluide sous pression et pouvant être déplacés en continu Le mode du guidage des butées n'est pas non plus limité C'est ainsi qu'à la place des guidages par colonne peuvent être utilisés aus- si des guidages par glissière en queue d'aronde ou tout autre système de guidage connu au stade actuel de la technique, et la voie de guidage pour la pièce de machine peut aussi être indépen- dante du système de guidage de la butée C'est ainsi qu'il est également possible, sans autre difficulté, de prévoir que la bu- tée soit montée sur un chariot pouvant être déplacé par l'inter- médiaire de galets le long de voies de guidage En conséquence, la configuration donnée au dispositif d'immobilisation peut être quelconque C'est ainsi que l'on peut utiliser, aussi bien des systèmes h encoches que des dispositifs de freinage agissant sous l'action d'un fluide sous pression, ainsi que des systèmes à ser- rage ou analogues Le nombre de butées placées dans la zone d'une voie de déplacement de pièces de machine, d'outils, de pièces d'usinage ou d'autres organes mobiles n'est pas davantage limité. Pour permettre le passage de telles pièces de machine ou de tels 14 2546096 autres dispositifs devant des butées ne se trouvant pas en service, ces dernières peuvent être munies de pièces formant butoirs positionnables. REVENDICATIONS 1 Procédé pour positionner en continu des pièces de machine ou des pièces d'usinage dans une position limitée par bu- tée, avec une butée pouvant être déplacée dans la trajectoire d'une voie de mouvement de la pièce de machine ou de la pièce d'usinage et indépendamment de cette dernière, caractérisé par le fait que la butée ( 12, 13, 38, 59) est amenée dans une position prédéterminable et y est maintenue, puis que la pièce ( 2) de ma- chine ou le support ( 57) porte-pièce d'usinage est amené indépen- damment de la butée ( 12, 13, 38, 59), dans la position ( 14, 15) définie par la butée ( 12, 13, 38, 59). 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la butée ( 12, 13, 38, 59) est déplacée et immobilisée dans la position ( 14, 15) désirée, tandis que la pièce ( 2) de ma- chine ou la pièce d'usinage ou encore le support ( 57) porte-pièce d'usinage se trouve, de préférence, dans une position ( 14) à dis- tance de la butée. 3 Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé p-ar le fait que sur deux butées ( 12,-13), délimitant chaque fois une voie de mouvement de la pièce ( 2) de machine dans des direc- tions opposées, l'une des deux est amenée dans une position ( 15) désirée prédéterminable, tandis que l'autre butée ( 12) se trouve dans une position ( 14) fixée. 4 Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, carac- térisé par le fait qu'après annulation de la fixation, la butée ( 12, 13, 38, 59) est amenée dans une position ( 29) de référence bien définie et limitée par butée, puis ensuite, à partir de cet- te position ( 29) de référence, déplacée à concurrence d'un tron- çon ( 74) de voie prédéterminable, jusqu'à une autre position ( 15) o elle est immobilisée. Dispositif pour positionner en continu des pièces de machine ou des pièces d'usinage avec au moins une voie de guidage rectiligne sur laquelle est montée de manière coulissante une pièce de machine ou une pièce d'usinage accouplée à un entraîne- ment de déplacement, et avec une butée qui, affectée à ladite pièce de machine ou pièce d'usinage, est accouplée à un entraîne- ment de déplacement et est montée de manière coulissante dans -le sens de la longueur de la voie de guidage, ledit dispositif prévu pour mettre en oeuvre le procédé selon l'un e des revendications 1 à 4, étant caractérisé par le fait qu'à la butée ( 12, 13, 38, 59), est affecté un dispositif ( 21, 44) pour détecter la position et que l'entraînement ( 5, 70) de déplacement de la butée ( 12, 13, 38, 59) est associé par le montage électrique à un dispositif ( 24) de commande qui agit sur l'entraînement ( 5, 70) de déplace- ment lorsque les signaux, sortant l'un d'un organe ( 25) de, mise au point de la position de butée et l'autre du dispositif ( 21, 44) pour détecter la position de la butée ( 12, 13, 38, 59), coïnci- dent. 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait qu'à la butée ( 12, 13, 38, 59) est affecté un dispositif ( 52) d'immobilisation et que ce dernier est associé par le mon- tage électrique au dispositif ( 24) de commande. 7 Dispositif selon la revendication 5 ou 6, caractéri- sé par le fait que la butée ( 12, 13) est montée de manière coulis- sante, en particulier sur des colonnes de guidage ( 9) de la voie de guidage ( 10) pour les pièces ( 2) de machine, et qu'elle est ac- couplée, par l'intermédiaire d'un écrou baladeur, à une tige file- tée ( 18) d'un entraînement ( 16, 17) de déplacement, le moteur ( 19) d'entraînement de la tige filetée ( 18) formant en même temps le dispositif ( 21) pour détecter la position de la butée ( 12, 13). 8 Dispositif selon l'une des revendications 5 à 7, ca- ractérisé par le fait que la butée ( 59) est montée sur une voie de guidage ( 60) s'étendant parallèlement au chemin de transport ( 63) pour les pièces ( 2) de machine et que la voie de guidage ( 60) est l'assise d'une partie de l'entraînement ( 70) de déplace- ment, par exemple d'une crémaillère ( 68) pour un pignon ( 72) ins- tallé sur la butée ( 59) ou analogue, et présente également des surfaces ( 67) de freinage coopérant avec un dispositif ( 69) de freinage disposé sur la butée ( 59). 9 Dispositif selon l'une des revendications 5 à 8, ca- ractérisé par le fait que le dispositif ( 44) pour détecter la po- sition de la butée ( 38) est formé par une commande ( 45) par câble en boucle fermée, qui s'étend parallèlement à la voie ( 8) de mou- vement de la butée ( 38) et dans le parcours de laquelle est dispo- sé un capteur ( 49) de mesure, par exemple, un potentiomètre rota- tif, qui est de préférence relié à une poulie de renvoi ( 47) de la commande ( 45) par câble. 17 2546096 Dispositif selon la revendication 9, caractérisé par le fait que le dispositif ( 21, 73) pour détecter la position de la butée ( 12, 13, 59) forme en même temps l'entraînement de dé- placement qui est réglable en fonction du parcours et est relié de préférence à la poulie de renvoi ( 47) de la commande ( 45) par câble du dispositif ( 44) pour détecter la position de la butée ( 38). 11 Dispositif selon l'une des revendications 5 à 10, caractérisé par le fait qu'un amortisseur de choc ( 32, 41) et un organe ( 30, 31, 42) de commutation en fin de course, par exemple un commutateur capacitif électrique coopérant avec le premier ou avec la pièce ( 2) de machine, sont installés sur la butée ( 12, 13, 38, 59) sur le côté orienté vers la pièce ( 2) de machine. 12 Dispositif sel Qn l'une des revendications 5 à 11, caractérisé par le fait que sur la butée ( 12, 13, 38, 59) est placée une plaque-butoir réglable pour une pièce ( 2) de machine et que l'organe ( 30, 31, 42) de commutation en fin de course et/ou l'amortisseur de choc ( 32, 41), montés sur la plaque-butoir ou sur la butée ( 12, 13, 38, 59), sont disposés de manière à pou- voir être déplacés dans le sens du mouvement de la pièce ( 2) de machine, par exemple par l'intermédiaire d'un filetage ( 43). 1 Il à