FR 2542937 A1 19840921 FR 8304235 A 19830315 La présente invention concerne un dispositif d'alimentation électrique du moteur d'une machine électro- portative, destiné à assurer la protection contre le couple de réaction produit par cette machine. Ce phénomène apparaît notamment lors d'un blocage soudain de l'outil entraîné par la machine Le rotor du moteur étant alors immobilisé ou fortement ralenti, le couple développé va être appliqué au stator du moteur et transmis à la poignée (ou autre moyen de préhension) de la machine Cet effort est dangereux pour l'utilisateur car celui-ci peut être dans l'impossibilité d'assurer un maintien suffisant de la machine pour que le moteur se bloque. Ce phénomène, pour un même moteur et à puissance égale, est d'autant plus accentué que la machine est puissante et que la vitesse est lente (à puissance égale, le couple augmente avec le rapport de réduction). En tout état de cause, outre la protection de l'utilisateur qui est un aspect primordial de la sécurité, il n'est pas souhaitable de continuer à alimenter le moteur lorsqu'il est bloqué, la dissipation de courant par effet Joule pouvant l'endommager très rapidement. Diverses solutions ont été proposées pour protéger l'utilisateur contre le couple de réaction d'une machine; toutes ces solutions font néanmoins appel à des moyens mécaniques assurant le débrayage de l'entraîne- ment: de tels moyens nécessitent une adaptation du moteur ou du réducteur de la machine, entraînant un surcroît de coût et une augmentation des dimensions En outre, leurs inconvénients majeurs sont le manque de reproductibilité du seuil de déclenchement, un vieillissement rapide dû à l'usure, et le fait qu'ils limitent le couple à une valeur fixe. La même remarque vaut pour les systèmes disjoncteurs thermiques ou électriques également connus, qui rentrent en action lorsque le courant dépasse une valeur limite donnée: cette valeur n'est pas représen- tative du couple de réaction En effet, lorsque le rotor est bloqué et le stator entraîné, le courant peut rester inférieur à cette valeur limite: l'utilisateur n'est alors en aucune façon protégé. Le but de l'invention est d'assurer cette protection, de manière à interrompre l'alimentation du moteur lorsqu'un couple de réaction est détecté, cette action ayant lieu avec une constante de temps très faible, de manière que l'utilisateur ne subisse aucun dommage avant déclenchement du dispositif. Pour assurer une protection efficace, le dispositif devra permettre d'évaluer le taux d'accroissement t C du couple C: ce taux d'accroissement est significatif A t de l'apparition ou du risque d'apparition d'un couple de réaction dangereux pour l'utilisateur En effet, il est souhaitable d'anticiper la détection d'un couple de valeur élevée dangereux pour l'utilisateur; pour cela, plutôt que de mesurer la valeur absolue du couple, on préfère mesurer le taux d'accroissement de celui-ci Donc, dès que le taux d'accroissement dépassera une valeur limite de référence indépendante de la valeur initiale C du couple -, le dispositif devra pouvoir interrompre l'alimentation du moteur. En outre, l'invention permet d'assurer cette protection par l'intermédiaire du dispositif d'alimenta- tion électrique du moteur, c'est-à-dire par des moyens purement électriques: on peut ainsi pallier les défauts tant en ce qui concerne la détection que l'action des 2542937 ? systèmes mécaniques ou thermiques, et en outre plus facilement adapter l'invention aux ensembles moteurs et réducteurs actuels, voire même équiper des machines existantes d'un dispositif de protection additionnel: on verra en effet que ce dispositif s'intercale simplement entre le moteur et les bornes d'alimentation du réseau - électrique Son emplacement physique par rapport à la machine est donc sans importance. Selon l'invention, ce dispositif comprend des moyens de mesure de la variation d'une grandeur électrique d'alimentation représentative du couple développé par le moteur, ainsi que des moyens de détection, coopérant avec les précédents, aptes à interrompre l'alimentation élec- trique du moteur lorsque le taux d'accroissement de la grandeur électrique dépasse un seuil prédéterminé corres- pondant au couple de réaction maximal supportable par l'utilisateur de la machine. De préférence, l'alimentation est réalisée en courant alternatif, et la grandeur électrique dont on mesure la variation est la valeur de crête de l'intensité traversant le moteur. En effet, pour un moteur universel de type série alimenté en courant continu, le couple développé est proportionnel au courant traversant le moteur En courant alternatif sinusoïdal, le couple moyen sur une période est proportionnel à la valeur de crête (elle-même propor- tionnelle à la valeur efficace) du courant Il suffit donc d'en évaluer le taux d'accroissement pour obtenir un signal représentatif de l'information recherchée. Il est notamment possible de prévoir des moyens pour mémoriser deux valeurs de crête successives, les moyens de détection comprenant des moyens aptes à établir la différence entre ces deux valeurs et à en comparer le résultat à une valeur de référence prédéterminée La valeur A t étant sensiblement constante (une période ou une demi- période selon que l'on analyse deux alternances de même signe ou deux alternances successives), il suffit de mesurer la quantité Ai I dont s'accroît la valeur de crête de l'intensité: on obtient ainsi une détection indépen- dante de la valeur moyenne de l'intensité, c'est-à-dire indépendante de la valeur moyenne du couple, comme indiqué précédemment. On voit ici que le temps de réponse des moyens de détection peut être aussi bas qu'une ou une demi période, c'est-à-dire 20 ou 10 ms pour une alimentation à 50 Hz de telles valeurs sont très inférieures à celles obtenues par les systèmes classiques à débrayage mécanique. Dans un autre mode de réalisation, on prévoit des moyens de mesure comprenant en série: des moyens redresseurs aptes à délivrer un signal sensiblement pro- portionnel à la valeur de crête de l'intensité traversant le moteur, des moyens intégrateurs du signal délivré par les moyens redresseurs, ainsi que des moyens différentia- teurs du signal délivré par les moyens intégrateurs, de manière à délivrer aux moyens de détection, pour compa- raison à une valeur de référence prédéterminée, un signal sensiblement proportionnel au taux d'accroissement de la valeur de crête de l'intensité traversant le moteur. En d'autres terres, en sortie de l'ensemble redresseur- intégrateur, on obtient un signal sensiblement proportionnel à l'in- tensité de crête Le circuit différentiateur en détectera les varia- tions brusques, les Mnyens intégrateurs assurant la fonction de mémrisation de la valeur de crête du signal d'une alternance à l'autre. Par la double opération d'intégration-différentiation, la détection devient indépendante de la valeur moyenne du Courant traversant le moteur. Lorsque le moteur coopère avec un réducteur à plusieurs vitesses mécaniques, il est prévu autant de valeurs de référence que de vitesses, valeurs dont la commutation est effectuée au moment du choix de la vitesse correspondante, de manière que le couple de réaction maximal reste sensiblement le même quelle que soit la vitesse choisie. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description ci-dessous d'un exemple de réalisation de l'invention, faite en référence aux figures annexées sur lesquelles la figure 1 est un schéma-bloc d'un exemple de réalisation de l'invention, la figure 2 est un schéma électronique détaillé correspondant au schéma-bloc de la figure 1, les figures 3 et 4 représentent différents signaux obtenus au moyen du circuit des figures 1 ou 2. Sur la figure 1, le moteur 100 est relié aux bornes du secteur par l'intermédiaire d'un semi-conducteur déclenché tel qu'un thy Iristor ou un triac, commandé de manière connue par un circuit 120 agissant sur sa gâchette. Un shunt 130 de faible valeur permet d'extraire un signal proportionnel à l'intensité traversant le moteur. Ce signal est amplifié par un amplificateur 140 et re- dressé par un détecteur de crête 150 L'intégrateur 160 transforme le signal issu du détecteur de crête en un signal sensiblement constant proportionnel à la valeur de crête de l'intensité Le circuit différentiateur 170, en série avec l'intégrateur 160, détecte les brusques variations de ce signal Le résultat est transmis à un cir- cuit 190 qui compare la valeur de crête à une valeur de ré- férence fournie par un circuit 180, correspondant au taux d'accroissement maximal admissible; le circuit 190 bascule et se verrouille lorsque la valeur crête dépasse la valeur de référence. Dans le cas o la machine comporte un réducteur à plusieurs vitesses mécaniques,-il sera prévu des signaux de référence différents qui devront être commutés au moment du passage des vitesses De cette façon, le seuil physique de déclenchement de la protection sera sensiblement le même quelles que soient les conditions de fonctionnement de la machine. La fonction de détection étant ainsi assurée, si le comparateur détecte un accroissement de courant supérieur à la valeur de référence, le circuit 120 de commande de gâchette du triac est bloqué de manière à in- terrompre l'alimentation du moteur. Les différents organes du dispositif sont alimentés en courant continu par un circuit 200 relié au secteur. La figure 3 montre l'allure de différents signaux pour un fonctionnement:(I) à couple constant; (II) à couple à -croissance lente; (Ijj) à couple à croissance rapide. Le diagramme (a) montre l'allure de l'intensité I d'alimentation du moteur: on voit que la valeur de crête du courant est sensiblement proportionnelle au couple développé Le diagramme (b) représente le signal A obtenu en sortie de l'intégrateur 160: ce signal est sensible- ment proportionnel à la valeur de crête de l'intensité I du diagramme (a). Enfin, le diagramme (c) représente le signal en sortie du différentiateur 170, dont la valeur -crête est prop Drtionnelle ai tau Kd'accroissement A C du couple C: à couple constant,ce signal L\ t est nul; si le couple croît lentenent, la valeur crête reste inférieureà la valeur limite V O de la référence 180; si - le couple augmente brusquement,elledépasse cette valeur V O, ce qui entraînera la coupure de l'alimentation du moteur. Au moment de la mise sous tension du dispo- sitif, il peut se faire que le système se déclenche spontanément: en effet, le courant passant d'une valeur nulle à une valeur importante (courant de démarrage) en un temps très court, ce brusque appel de courant peut être interprété par le circuit de détection de la même façon qu'un blocage en cours de fonctionnement Pour éviter ce déclenchement intempestif, on prévoit un circuit 300 d'inhibition à la mise sous tension, commandé par l'alimentation 200, qui, par exemple, bloque la trans- mission au comparateur du signal issu du différentiateur pendant un laps de temps suffisant pour permettre au moteur de démarrer et d'atteindre un couple de fonctionne- ment sensiblement uniforme Cette inhibition peut se faire notamment en mettant à la masse l'entrée correspondante du conpa- rateur, qui se trouvera ainsi à une tension toujours inférieure à la tension de la référence 180. Cependant, l'outil entraîné par le moteur peut se trouver déjà bloqué à-l'instant de la mise sous tension. Dans ce cas, aucune protection ne sera assurée pendant la durée de l'inhibition par le circuit 300 Or, un couple de réaction peut être subi par l'utilisateur pendant cette durée, couple qui peut être très supérieur aux capacités physiques de celui-ci Il est donc nécessaire d'assurer une protection même pendant le régime transitoire de démarrage du moteur. Cette protection peut notamment être assurée en prévoyant un démarrage en douceur du moteur En parti- culier, par une commande de phase adaptée et par l'inter- médiaire du triac 110, on peut faire varier progressivement la tension efficace aux bornes du moteur afin de ne pas dépasser le couple maximum que peut supporter l'utilisateur pendant le temps d'inhibition. On peut ainsi prévoir un générateur de rampe 410 qui, de manière classique, fera varier progressivement l'angle de conduction du triac entre 0 et 1800. Le circuit 420 de transmission du signal de commande transmet au circuit de commande 120 une tension lentement décroissante à partir d'une valeur moyenne égale à la moitié de la tension d'alimentation jusqu'à une valeur nulle, cette tension étant l'image de la-tension croissante produite par le générateur de rampe 410 Une fois cette durée écoulée, il peut être bloqué par le comparateur 190. La variation de l'angle de conduction du triac est obtenue par un générateur de dents de scie de référence 430 de fréquence double du secteur, synchronisé sur celui- ci par un détecteur 440 de passage à zéro de la tension secteur Le signal résultant est comparé à la rampe pro- duite par le circuit 410, dans un comparateur 450, pour obtenir des impulsions de commande du triac ayant un déphasage croissant de O à 180 0. L'allure du courant ainsi découpé est représentée figure 4 (a): pendant la phase (I), le courant est dé- coupé avec un déphasage croissant de O à 90 ; pendant la phase (II), ce déphasage varie de 90 à 180 ; enfin, pendant la phase (III), le démarrage en douceur est terminé, le courant n'est plus découpé et l'allure de la tension est sinusoïdale. Cependant, la durée du démarrage en douceur doit être inférieure à la durée d'inhibition ti du circuit de détection Donc, après la fin de l'inhibition, la tension est encore découpée par le triac Le principe de fonctionnement, précédemment exposé, des moyens de détection devient imparfait, car la proportionnalité du couple de réaction à la valeur de crête de l'intensité n'est vérifiée qu'en régime sinusoïdal et, dans le cas d'une tension découpée, il serait nécessaire d'opérer une pondération d'après le facteur de forme de la tension. Comme on peut le voir sur la figure 4 (b), la valeur de crête après intégration, croissante dans la phase (I), est sensiblement constante dans la phase (II) lorsque l'angle de conduction du triac varie de 90 à 1800. Comme l'augmentation du couple (résultant de l'augmenta- tion de l'angle de conduction) n'entraîne pas une variation proportionnelle de la valeur de crête du courant, le couple de réaction peut dépasser le seuil tolérable sans que pour autant le dispositif ne le détecte. Pour pallier cet inconvénient, on adjoint au circuit un limiteur de couple 500 tenant compte de l'intensité moyenne, c'est-à-dire de l'aire du signal. Si le couple (représenté figure 4 (c)> dépasse une valeur limite Co, la limitation de couple entre en fonction. Elle peut notamment agir sur la rampe produite par le générateur 410 en modifiant son amplitude, donc en réduisant l'angle de conduction jusqu'à ce qu'il s'éta- blisse un équilibre autour du couple limite supportable par l'utilisateur. La limitation de couple apporte l'avantage supplémentaire, dans le cas o l'effort de l'outil augmente constamment mais lentement, donc sans faire déclencher le système de protection, de limiter le couple à une valeur acceptable pour l'utilisateur et pour la machine Cette limitation de couple peut ne pas être rapide, puisque l'accroissement de couple est progressif, du fait du démarrage en douceur. La figure 2 montre un exemple de schéma électronique détaillé correspondant au schéma-bloc de la figure 1. Sur cette figure, le moteur 100, en série avec le triac 110 et la résistance shunt R 24, est branché aux bornes du secteur U. La résistance R 24 mesure le courant qui tra- verse le moteur, et l'amplificateur opérationnel 140, dont le gain est déterminé par les résistances R 22 et R 23, amplifie l'alternance négative de ce signal. La diode D 5, en combinaison avec le conden- sateur C 6, détecte la valeur de crête du courant, l'en- semble formé par la résistance R 19 et le même condensa- teur CG constituant le circuit intégrateur. La résistance R 18 définit la constante de décharge de la mémoire de cet intégrateur En effet, en l'absence de cette résistance, l'intégrateur ne pourrait pas suivre les variations décroissantes du couple. Il est donc nécessaire de décharger le condensateur CG lorsque la valeur de crête du courant décroît. La différentiation est assurée par le réseau constitué de la résistance R 17 et du condensateur C 5 placé aux bornes de l'amplificateur opérationnel 190 (le condensateur C 4 placé entre les deux entrées de cet amplificateur assurant une limitation de la bande passante). L'amplificateur opérationnel 190 agit également en comparateur à mémoire: son entrée inverseuse est reliée au circuit 180 fournissant une référence de tension, lui- même constitué d'un pont diviseur formé des résistances R 14 et R 15 (la valeur de la tension de référence peut être modifiée par la résistance R 13 mise en parallèle avec R 14 par l'intermédiaire du commutateur SI manoeuvré au moment du passage d'une autre vitesse mécanique). Lorsque l'une au moins des impulsions (dont l'allure est représentée fig 3 c) transmises sur l'entrée directe de l'amplificateur 190 dépasse la tension de référence fournie par le diviseur R 14/R 15, le comparateur bascule (fonction comparaison) et se verrouille (fonction mémoire) grâce à R 17 La sortie est saturée à la valeur de la tension d'alimentation + V, et cette information est transmise par la résistance R 16 aux circuits assurant la coupure de l'alimentation du moteur. Avec le circuit 200, l'alimentation des diffé- rents composants se fait par la résistance chutrice RI Le courant est redressé par la diode Dl, et la tension est stabilisée à la valeur + V requise par la diode Zener D 2 et filtrée par le condensateur Cl. Le circuit 300 d'inhibition à la mise sous tension se compose du réseau des résistances R 20, R 21 et du condensateur C 7: tant que ce dernier n'est pas chargé, le transistor T 5 est conducteur, mettant à un potentiel voisin de la masse l'entrée directe du comparateur 190 et l'empêchant de basculer Une fois la charge du conden- sateur C 7 terminée, le transistor T 5 ne conduit plus, débloquant ainsi le comparateur 190. Le démarrage en douceur est obtenu à partir du générateur de rampe 410: la charge lente du condensateur C 3 est assurée par la résistance R 10 jusqu'à une tension fixée par la diode Zener D 4 (la diode D 3 servant, lors de la coupure de l'alimentation, à assurer une décharge plus rapide du condensateur C 3) -La tension de rampe est trans- mise à l'entrée inverseuse du comparateur 450 par l'intermédiaire de l'amplificateur opérationnel 420, fonctionnant en sommateur grâce aux résistances R 7, R 8, R 9 et R 16. Par ailleurs, le détecteur de passage à zéro 440 est constitué de l'ensemble des transistors Tl et T 2 et des résistances R 2 et R 3; il délivre, à chaque passage à zéro de la tension secteur, des impulsions au circuit 430 générateur de dents de scie de référence. Ces impulsions, par l'intermédiaire du transistor T 3, ont pour effet de décharger le condensateur C 2 très rapide- ment, ce dernier se rechargeant, par la résistance R 4, entre deux passages à zéro Le signal résultant, appliqué sur l'entrée directe du comparateur 450, est donc un signal en dents de scie de fréquence double de celle du secteur. Ce dernier signal, comparé, pendant la phase de démarrage en douceur, à la rampe produite par le géné- rateur 410, permet la commande du triac 110 avec un angle de conduction variable Après le démarrage en douceur, l'angle de conduction est toujours de 1800, la tension d'alimentation du moteur n'étant de ce fait plus découpée. La commande du triac 110 s'effectue-plus précisément par l'intermédiaire du circuit 120 comportant un triac auxiliaire T 6 dont la gâchette est reliée par la résistance R 5 à la sortie du comparateur 450 Ce triac auxiliaire, par la résistance R 6, agit sur la gâchette du triac principal 110 assurant ainsi la commande de l'alimentation du moteur Le condensateur C 8 a pour objet de protéger le triac contre les brusques variations de tension au moment de la commutation. Enfin, le limiteur de couple 500 comporte un transistor T 4, une résistance Rll et une résistance R 12 reliée à la résistance R 24 de mesure du courant Lorsque la tension aux bornes de cette dernière résistance dépasse la tension base-émetteur du transistor, celui-ci commence à conduire, provoquant une décharge du condensateur C 3 et donc un infléchissement de la rampe produite par le circuit 410 Il en résulte une réduction, ou tout au moins une stabilisation, de l'angle de conduction du triac 110 et donc une limitation du courant traversant le moteur. L'action de ce circuit limiteur de couple 500 n'est pas limitée à la phase de démarrage en douceur. En effet, si le couple vient à augmenter très lentement mais sans à-coup, lorsque le régime permanent est établi le comparateur 190 ne détectera aucune variation brusque du courant et donc ne coupera pas l'alimentation du moteur. Par contre, le transistor T 4 deviendra conducteur et abaissera le potentiel de l'entrée inverseuse de l'amâpli- ficateur 420 De ce fait, l'angle de conduction deviendra inférieur à 1800 entraînant à nouveau un découpage de la tension d'alimentation. Cet asservissement permettra de limiter le couple à la valeur maximale admissible, sans pour autant entraîner le déclenchement du dispositif et la coupure de l'alimentation du moteur. REVENDICATIONS 1 Dispositif d'alimentation électrique du moteur d'une machine électroportative, caractérisé en ce qu'il comprend: * des moyens de mesure de la variation d'une grandeur électrique d'alimentation représentative du couple développé par le moteur, des moyens de détection, coopérant avec les moyens de mesure, aptes à interrompre l'alimentation électrique du moteur lorsque le taux d'accroissement de la gran- deur électrique dépasse un seuil prédéterminé corres- pondant au couple de réaction maximal supportable par l'utilisateur de la machine. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'alimentation est réalisée en courant alternatif, et en ce que la grandeur électrique est la valeur de crête de l'intensité traversant le moteur. 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de mesure comprennent des moyens pour mémoriser deux valeurs de crête successives, les moyens de détection comprenant des moyens aptes à établir la différence entre ces deux valeurs et à en com- parer le résultat à une valeur de référence prédéterminée. 4 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de mesure comprennent, en série: des moyens redresseurs ( 150) aptes à délivrer un signal sensiblement proportionnel à la valeur de crête de l'intensité traversant le moteur, * des moyens intégrateurs ( 160) du signal délivré par les moyens redresseurs, des moyens différentiateurs ( 170) du signal délivré par les moyens intégrateurs, de manière à délivrer aux moyens de détection ( 190), pour comparaison à une valeur de référence ( 180) prédéterminée, un signal sensiblement proportionnel au taux d'accroissement de la valeur de crête de l'intensité traversant le moteur. Dispositif selon l'une des revendications 3 et 4, o le moteur coopère avec un réducteur à plu- sieurs vitesses mécaniques, caractérisé en ce qu'il est prévu autant de valeurs de référence que de vitesses, valeurs dont la commutation est effectuée au moment du choix de la vitesse correspondante, de manière que le couple de réaction maximal reste sensiblement le même quelle que soit la vitesse choisie. 6 Dispositif selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens inhi- biteurs ( 300) aptes à empêcher l'interruption de l'ali- mentation par les moyens de détection pendant une durée prédéterminée suivant la mise sous tension du moteur. 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens ( 410-450) pour faire varier progressivement la tension moyenne aux bornes du moteur, de manière à ne pas dépasser, au moins pendant la durée de fonctionnement des moyens inhibiteurs, le couple de réaction maximal supportable par l'utilisateur. 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que la variation progressive de tension est réalisée par un semi-conducteur ( 110) commandé en phase ( 120), disposé en série avec le moteur. 9 Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 500) pour limiter, pendant une période au moins égale à la durée de la variation progressive de tension, la tension moyenne aux bornes du moteur, de manière que le couple développé par celui-ci reste toujours inférieur à une valeur pré- déterminée.