FR 2541405 A1 19840824 FR 8319335 A 19831202 La présente invention concerne une transmis- sion à roue conique plate en nutation servant à transfor- mer des mouvements de rotation et des couples de rotation et qui peut être utilisée pour des mécanismes ou des ma- chines les plus différents Cette transmission doit per- mettre de réaliser des rapports de transmission très élevés. Il est prévu d'utiliser de préférence cette transmission dans des engins de levage actionnés manuel- lement, une réalisation sans jeu permettant l'utilisa- tion de la transmission à roue conique plate en nutation notamment dans la technique de larobotique et de l'appa- reillage. On va indiquer ci-après les caractéristiques des solutions techniques connues. On connait des solutions techniques qui uti- lisent une différence entre les circonférences ou les nombres de dents de deux roues pour obtenir un rapport de transmission élevé Le certificat d'auteur suédois NI 310 162 prévoit l'utilisation d'une roue de taille importante tourillonnant de façon excentrée en position oblique en tant que roue d'entraînement ou roue menée, qui est en prise avec une roue d'une taille seulement légèrement plus petite Par suite de l'excentricité, les points d'engrènement parcourent en déplacement un arc de cercle dont le rayon n'est pas identique au rayon des deux roues Il en résulte un frottement radial au niveau des points de contact ou des flancs des dents, ce qui en- traîne une influence nuisible sur le rendement de la transmission et l'apparition d'une usure importante de la denture. La demande de brevet allemand publiée sous le NO 2 124 137 a fait connaître une transmission réduc- trice, dans laquelle la roue d'entraînement est montée en position excentrée sur l'arbre d'entraînement, exécu- te en tournant un mouvement oscillatoire circulaire et entraîne un pignon mené tourillonnant dans le carter de la transmission La rotation de la roue d'entraînement au- tour de son axe est empêchée et le déplacement relatif entre la roue et le pignon au cours de chaque phase du déplacement est obtenue sous l'effet du glissement les uns sur les autres des flancs de dentures triangulaires situés des deux côtés et qui sont repoussés récipro- quement sous l'effet du mouvement oscillatoire circu- laire de la roue d'entraînement Il s'est avéré nuisi- ble qu'à ce glissement et à cette interpénétration des dentures lors de la transmission de couples élevés se trouvent liées des forces de frottement intenses et, ce qui en est la conséquence, un mauvais rendement ain- 16 si qu'une usure importante L'utilisation de profils de denture typiques pour des roues dentées est exclue et de ce fait la cinématique de la transmission réductri- ce est insuffisante. L'utilisation d'un dispositif recherché de blocage au retour, absolument néces- saire par exemple dans la construction d'engins de le- vage, ne peut être réaliséeque moyennant des disposi- tions particulières onéreuses. Dans de nombreux cas d'utilisation d'une transmission à rapport de transmission élevé une limi- tation ou la suppression du jeu entre dents est néces- saire, par exemple dans le domaine technique de la ro- botique et de l'appareillage En particulier dans le cas de transmissionrs pignons droits et à pignons co- niques on sait à ce sujet qu'au moins une roue dentée est mise en action de manière à être déplaçable et ce moyennant l'action de forces,au moyen de ressorts, au- quel cas on peut obtenir un décalage axial, radial ou tangentiel Ces dispositions présentent comme inconvé- nient commun, dans le cas de la suppression du jeu dans les rotations totales des roues dentées concernées, le fait que les flancs engrènent en étant soumis à une force assez élevée ou bien que le flanc arrière est chargé de façon supplémentaire Il apparait de ce fait des pertes supplémentaires qui peuvent réduire de façon importante le rendement de la transmission Jusqu'à présent il n'a été proposé en tout état de cause dans l'état de la -technique aucune solution prévoyant une réduction du jeu entre les dents dans des engrenages réducteurs à rapport de transmission élevé du type décrit-plus haut. L'invention a pour but de créer une transmis- sion à roue conique plate en nutation qui se caractérise par une amélioration optimale du rendement et une usure aussi faible que possible surtout grâce à une aptitude universelle d'utilisation et de combinaison En dehors de cela, il faut accroître la fiabilité grâce à une constitution d'ensemble simple et réduire de façon im- portante la dépense de fabrication, et l'engrènement sans jeu-des dentures doit être rendu possible moyen- nant une faible dépense. L'invention a pour but de développer une trans- mission à rooe conique plate en nutation, dans laquelle toutes les charges importantes se compensent, des frot- tements avec glissement sont exclus en tous les points d'engrènement des dentures et simultanément on obtient un système de blocage en retour fonctionnant de -acon certaine Toutes les parties directement en prise- avec les dentures doivent tourillonner sans jeu. Ce problème est résolu conformément à l'in- vention grâce au fait qu'il est prévu à l'intérieur de la transmission à roue conique plate en nutation un ou plusieurs systèmes d'entraînement qui attaquent la face arrière de la roue conique plate en nutation et tourillonnent, sur le même axe que l'arbre mené La roue conique plate en nutation engrène avec la den- ture de la roue orthogonale et estmonti 3 e tourillonnante et dis- poséesur l'arbre mené, en faisant un angle déterminant le rapport de transmission, de telle manière que, dans chaque position, la roue conique plate en nutation est mobile suivant trois degrés de liberté par rapport à la roue orthogonale ' L'association spatiale et le tourillonnage de la roue conique plate en nutation et de la roue or- thogonale sont agencés de telle sorte que les axes du système d'entraînement, de l'arbre mené et de la roue coni- que plate en rotation se rencontrent dans le plan conte- nant tous les points d'engrènement de la denture de la roue conique plate en nutation, qui estriontée tourillonnante et guidée sur 1 'arbre mené au moyen ou joint hoxrocinéti- que connu en soi. Il est en outre prévu conformément à l'in- vention que la roue conique plate en nutation correspond à la roue conique plate théorique d'une transmission à pignons coniquebqui, en étant considérée comme une crémaillère, roule tangentiellement sur un pignon droit de remplacement de la roue orthogonale La dentu- re de la roue conique plate en nutati'on est réalisée avec des profils droits tandis que la denture de la roue orthogonale comporte des profils cintrés et cor- respond par conséquent à la roue droite de remplacement qui est dérivé de la grande roue de la transmission à pignons coniques Le degré de courbure des profils des dents est en rapport avec le nombre théorique de dents de la roue droite associée de remplacement et, dans le cas du processus de roulement entre la roue conique pla- te en nutation et la roue orthogonale, il faut s'atten- dre par conséquent à un frottement avec roulement. Le système d'entraînement de la roue coni- que plate en nutation est réalisé en forme de colleret- te et comporte un palier à bride qui loge la roue coni- que plate en nutation d'une manière fixe du point de vue angulaire et du point de vue de la position par rapport à la roue orthogonale Dans une réalisation préférée, la collerette d'entraînement est réalisée avec une symétrie de révolution et entoure l'articulation zontée sur l'arbre me- né et réalisée sous la forme d'un joint homocinétique, ce qui permet avantageusement d'obtenir une courte lon- gueur hors-tout de la transmission à roue conique plate en nutation. D'autres réalisations avantages de l'inven- tion résident dans le fait que la roue orthogonale est réalisée directement sous la forme d'une partie consti- tutive du carter et que le joint homocinétique est réa- lisé sous la forme d'un accouplement à membrane, notam- ment pour de faibles angles d'engrènement de la roue co- nique plate en nutation. Selon une première forme de réalisation de l'invention, la collerette d'entraînement est disposée à l'intérieur d'un tambour d'entraînement et est reliée rigidement à ce dernier, le tambour d'entraînement étant monte avec possibilité de rotation, tout en enfer- mant à la manière d'un carter la transmission à roue co- nique plate en nutation, par l'intermédiaire du joint homocinétique sur l'arbre mené et/ou dans la région de la roue orthogonale Un tourillonnage du tambour d'en- tra Inement sur le carter fixe est également possible. Une seconde forme de réalisation de l'in- vention consiste à fixer la collerette d'entraînement et le palier à bride sur l'arbre d'entraînement et à monter ce dernier tourillonnant à l'intérieur de l'arbre mené et/ou du côté de l'entrée de la transmission sur le carter fixe. Pour réaliser l'inversion cinématique du dispositif de la transmission, il est possible d'empê- cher la roue conique plate en nutation de tourner et de monter la roue orthogonale avec possibilité de ro- tation sur l'arbre mené Sinon, on peut réaliser une fi- xation directe de la roue conique plate en nutation par rapport au carter ou une immobilisation du joint homoci- nétique. Dans la mesure o la roue conique plate en nutation est soumise à des charges transversalesélevées, -elle peut comporter une autre denture arrière et pren- der appui sur une seconde roue orthogonale La condition de fonctionnement de cette réalisation réside dans le même rapport de transmission des deux dentures, ce qui a pour effet que leurs points d'engrènement sont en per- manence en opposition réciproque. Toutes les réalisations de base indiquées de la transmission à rooe conique plate en nutation peuvent être conçues à plusieurs étages grâce à une combinaison cor- respondante, auquel cas plusieurs étages de la transmis- sion sont logés de façon appropriée dans un carter com- mun L'arbre mené de l'étage amont de la transmission constitue l'arbre d'entrainement de l'étage aval de la transmission, et des étages de la transmission, respec- tivement voisins par couples, possèdent de façon appro- priée des roues orthogonales communes, disposant d'une denture située des deux côtés et avec lesquelles engrè- nent les roues coniques plates en nutation respectives. Selon une autre variante de la transmission de base, il est également possible de disposer sur le tambour d'entraînement correspondant une bride de fixa- tion qui s'engage par-dessus la roue conique plate en nutation et par-dessus la roue orthogonale, dans la zo- ne d'engrènement et réalise le mouvement d'entraînement. Enfin, il est prévu selon une autre variante de l'invention, de créer à l'intérieur de la denture des conditions d'engrènement libres, fournissant un faible frottement et suffisantes A cet effet, il est prévu une mobilité axiale de la roue conique plate en nutation con- tre des organes élastiques qui engrènent de préférence avec la face arrière des dentures respectives Il est comparativement également possible de monter tourillonnante la roue conique plaque en nutation, en appui élastique au- tour du point d'intersection entre l'axe de nutation et l'axe de transmission D'autres caractéristiques at avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci-après, prise en référence aux dessins annexés, sur les- quels: la figure 1 est une représentation schémati- que en coupe longitudinale de la transmission conforme à l'invention; la figure 2 représente l'insertion, en ter- mes de technique de transmission, de la roue conique plate en nutation dans l'ensemble de la transmission; la figure 3 représente la liaison par formes complémentaires existant entre la roue conique plate en nutation et la roue orthogonale; la figure 4 représente la coupe longitudinale d'une transmission à roue conique plate en nutation com- portant un système d'entraînement de cette roue tourillon- nant au voisinage de la roue orthogonale; la figure 5 représente le schéma d'une trans- mission à roue conique plate en nutation comportant un palier d'entraînement pouvant être déplacé axialement de façon élastique; la figure 6 représente la coupe longitudina- le d'une transmission à roue conique plate en nutation comportant un système d'entraînement de cette roue tourillonnant l'axe mené; la figure 7 représente un engin manuel de le- vage comportant une transmission à roue conique plate en nutation conforme à l'invention selon la figure 6 2541 405 la figure 8 représente le schéma d'une trans- mission à roue conique plate en nutation comportant une roue orthogonale déplaçable axialement et bloquée en ro- tation; la figure 9 représente le schéma d'une trans- mission à roue conique plate en nutation comportant une roue orthogonale supportée élastiquement et bloquée en rotation; la figure 10 représente le schéma d'une trans- mission à un étage comportant une roue conique plate en nutation bloquée en rotation; la figure il représente le schéma d'une trans- mission à un étage comportant une roue orthogonale blo- quée en rotation et une collerette d'entraînement tourillonnant sur l'arbre mené; la figure 12 représente le schéma d'une trans- mission à un étage comportant une roue orthogonale blo- quée en rotation et un accouplement à membrane; la figure 13 représente le schéma d'une trans- mission à roue conique plate en nutation, dont la roue conique plate en rotation est réalisée de manière à être élastique; la figure 14 représente le schéma d'une trans- mission à un étage comportant deux roues orthogonales; la figure 15 représente le schéma d'une trans- mission à deux étages compoitant une roue conique plate en nutation fixe située dans le premier étage et une roue orthogonale fixe située dans le second éta- ge. la figure 16 représente le schéma d'une trans- mission à deux étages comportant une roue orthogonale fixe dans le premier étage et dans le second étage; la figure 17 représente le schéma d'une trans- mission à deux étages comportant une roue orthogonale pou- vant tourner et faisant intervenir la formation d'une dif- 254 1 405 férence entre le premier et le second étage; et la figure 18 représente le schéma d'une transmission à roue conique plate en nutation compor- tant un organe de pression élastique déterminant l'an- gle de la roue et une bride de fixation tournante. Conformément à la figure 1, un arbre mené 7 est logé avec possibilité de rotation dans une roue orthogonale dentée 2 qui forme simultanément la partie interne du carter fixe 8 La roue conique plate en nu- tation 1 associée tourillonne sur l'axe commun de rotation du système d'entrainement et du système mené dans la transmission à roue conique plate en nutation par un joint homocinétique 6 ou par un palier à cous- sinet sphérique et engrène par sa denture avec la roue orthogonale 2 Du côté de l'entrée de la transmission tourillonnent en outre, sur l'arbre mené 7, des systèmes d'entraînement qui sont constitués par exemple sous la forme d'un système à levier 27 et pren- nent appui directement sur l'arbre d'entraînement 4 Le tourillonnage de l'arbre d'entraînement 4 est réalisé dans le carter 8 et ce en vis-à-vis de l'arbre mené 7 qui traverse l'arbre d'entraînement 4 La rotation de l'arbre d'entraînement 4 provoque la rotation du sys- tème d'entraînement et le système à levier 27 fait bas- culer, par l'intermédiaire des coulisseaux 26, la roue conique plate en nutation 1, autour du point le plus bas d'engrènement de la zone de contact entre la roue orthogonale 2 et la roue conique plate en nutation 1. Par suite des différences indiquées des périphéries des roues, la roue conique plate en nutation 1 continue à tourner avec une vitesse de rotation non identique à la vitesse de rotation d'entraînement et transmet cet- te vitesse de rotation par l'intermédiaire du joint ho- mocinétique à l'arbre mené 7. Outre, le fait de tourner autour de l'arbre mené 7, la roue conique plate en nutation 1 se déplace suivant deux degrés de liberté sur le joint homocinéti- que 6 et peut de ce fait rouler sur la roue orthogona- le sans aucun décalage inadmissible suivant la direc- tion radiale et la direction tangentielle. Comme le montre la figure 2, la roue coni- que plate en nutation 1 est la réalisation pratique de la roue conique plate ou de la roue génératrice, qui est déterminante pour la réalisation de la denture, dans une transmission à pignons coniques, constituée par un pignon conique O et par une roue orthogonale en forme de pignon conique 2. D'après la figure 3, l'accouplement de la roue orthogonale 2 et de la roue conique plate en nuta- tion 1 peut être représenté au moyen de l'accouplement de roues droites de remplacement, dans lequel la roue conique plate en nutation 1 forme une crémaillère rec- tiligne qui roule tangentiellement sur le pourtour de la roue droite de remplacement de la roue orthogonale 2 Les profils des dents de la roue orthogonale 2 sont cintrés, tandis que ceux de la roue conique plate en nu- tation 1 sont rectilignes. Il est également possible de réaliser la roue conique plate en nutation 1 sous la forme d'une couronne de différentiel, dont l'angle primitif de ré- férence est égal approximativement à 900 Les profils des dents sont en rapport avec le nombre associé de dents de remplacement. Les explications indiquées en référence aux figures 1 à 3 constituent les éléments de base de toutes les formes de réalisation décrites ci-après de la transmission à roue conique plate en nutation con- forme à l'invention. Conformément à la figure 4, sur l'arbre mené 7 tourillonnant dans le carter fixe 8 se trouve fixé un joint homocinétique 6 transmettant des couples de ro- tation et qui est relié à nouveau rigidement à la roue conique plate en nutation 1 Sur la face arrière de la roue conique plate en nutation 1 se trouve disposé, en tant que système d'entraînement, un palier à bride 9, dont la couronne extérieure est montée sur une colleret- te d'entraînement 5 La collerette d'entraînement 5 est solidaire du tambour d'entraînement 3. Le tambour d'entraînement 3 est monté sur sa face arrière de manière à pouvoir tourner sur la roue orthogonale 2 par l'intermédiaire du palier 10 du tambour d'entraînement La roue orthogonale 2 et le car- ter 8 sont solidaires l'un de l'autre. Les nombres des dents de la roue conique plate en nutation 1 et de la roue orthogonale 2 sont différents, la roue 1 possédant le nombre de dents le plus élevé, conformément au rapport de transmission. Dans le cas de l'application l'un couple de rotation au tambour d'entraînement 3, la roue conique plate en nutation 1 est entraînée dans un mouvement de nutation par l'intermédiaire de la collerette d'entraînement 5 et du palier à bride 9 et roule sur la roue orthogona- le 2 dans la zone du cône de roulement commun (cône primitif) Dans le cas d'une rotation du tambour d'en- trainement 3, la roue conique plate en nutation 1 pour- suit son déplacement d'une distance égale à la diffé- rence des pourtours des cercles primitifs de la roue conique plate en nutation 1 et de la roue orthogona- le 2, autour de l'axe de rotation commun du système d'entraînement et du système mené Les différences des vitesses de rotation entre le tambour d'entraînement 3 et la roue conique plate en nutation 1 sont compensées par le palier à bride 9 La roue conique plate en nuta- tion l transmet son mouvement par l'intermédiaire du joint homocinétique 6 à l'arbre mené 7, auquel cas il peut se produire aussi une réduction du couple d'entraine- ment entre les paliers 11 de l'arbre mené Par suite du soutien du tambour d'entraînement 3 sur la roue orthogo- nale 2, les contraintes axiales sont absorbées au moyen de la denture et de la disposition oblique de la roue conique plate en nutation 1 dans la partie fixe de la transmission. Une possibilité visant à éliminer le jeu en- tre les flancs des dentures est illustrée sur la figure 5. Le palier 10 du tambour d'entraînement 30 est disposé de manière à être déplaçable axialement * dans ce dernier et prend appui axialement des deux cô- tés sur des organes élastiques 23, par exemple des ba- gues élastiques en caoutchouc Par suite de l'action d'accumulation de force doeorganes élastiques 23, le système constitué par le tambour d'entraînement 3, le palier à bride 9 et la roue conique plate en nutation 1 est repoussé en permanences axialement contre la roue orthogonale 2 Des irrégularités de fabrication ou des irrégularités de l'action de forcesaxialessont compensées par l'action élastique des organes élastiques 23 et un jeu entre les flancs dans les dentures est éli- minées dans tous les états de fonctionnement. Une autre forme de mise en oeuvre du princi- pe de la transmission est représentée sur la figure 6. La collerette d'entraînement est ici solidaire d'un ar- bre d'entrainement 7 qui à nouveau est monté de façon à pouvoir tourner dans l'arbre mené 7, par l'intermé- diaire des paliers 12 de l'arbre d'entraînement Le couple d'entraînement est appliqué à l'arbre d'entrai- nement 4 qui le retransmet par l'intermédiaire de la collerette d'entraînement 5 et du palier à bride 9 à la roue conique plate en nutation 1 L'ensemble du cy- cle de fonctionnement de la transmission correspond aux explications données en référence à la figure 4, avec une compensation du jeu entre les flancs dans la denture de la roue orthogonale 2, qui est reliée avec blocage en rotation et possibilité de déplacement axial au car- ter fixe 8, par l'intermédiaire de boulons 22 Un déca- lage axial de la roue orthogonal 2 en direction de la roue conique plate en nutation 1 est réalisé au moyen d'organes élastiques 23, par exemple à l'aide de res- sorts de pression hélicoïdaux, de ressorts en caoutchouc, de ressorts Belleville Le tourillonnage de l'arbre me- né 7 au voisinage de la roue orthogonaleest réalisé au moyen d'un palier 24 mobile axialement Par suite de l'action de pression des organes élastiques 23, qui sont disposés en étant répartis uniformément dans la roue orthogonale 2 et dans le carter 8, un jeu des flancs entre les dentures de la roue conique plate en nutation 1 et de la roue orthogonale 2 par suite d'un décalage axial de la roue orthogonale 2 en direction de la roue conique plate en nutation 1 est exclu. Grâce à cette forme de réalisation, il est possible d'appliquer des couples d'entraînement des deux côtés de la transmission et de réaliser la fixa- tion des mécanismes de la transmission dans tous les points du carter. Sur la figure 7, on a représenté l'utilisa- tion pratique de la transmission à roue conique plate en nutation conforme à l'invention, dans un engin ma- nuel de levage La chaine manuelle non représentée de façon détaillée passe sur la roue d'entraînement 17 qui est montée flottante sur l'extrémité de l'arbre d'entraînement 4 Conformément à la figure 6, l'arbre d'entraînement 4 s'étend à travers l'arbre mené 7 et à travers les paliers associés 12 de l'arbre d'entrai- nement jusqu'à la collerette d'entraînement 5 Les deux paliers 11 de l'arbre mené sont maintenus à distance et sont logés dans des coussinets de palier auxquels sont fixées les barres 19 de la suspension 20 Le pignon me- né 21 de la chaine de charge est disposé entre les pa- liers il de l'arbre mené et est maintenu sur l'arbre mené 7 comme dans le cas de l'utilisation d'une-clavette pa- rallèle Le reste de la constitution de l'engin de leva- ge manuel du point de vue de l'association de la colle- rette d'entraînement 5, du palier à bride 9 et de la roue orthogonale 2 et de la roue conique plate en nuta- tion 1, correspond essentiellement à la figure 6, la roue orthogonale 2 étant vissée sur la barre 19 asso- ciée de la suspension 20 fixe. Sur la figure 8, on a représenté le schéma d'une transmission à un étage L'arbre d'entraînement 4 est relié rigidement à la collerette d'entraînement 5 qui guide la roue conique plate en nutation l au moyen du palier à bride 9 Le joint homocinétique 6 relie la roue conique plate en nutation l à l'arbre mené 7 et la roue orthogonale 2 est déplaçable axialement, tout en étant reliée avec blocage en rotation au carter 8 par des boulons 22 En outre, des organes élastiques 23, réalisés par exemple sous la forme de ressorts hélicol- daux possédant une caractéristique plate-, sont disposés entre le carter 8 et la roue orthogonale 2 Les organes élastiques 23 repoussent la roue orthogonale 2 dans une position typique pour la transmission de couples faibles ou la marche à vide, dans laquelle les flancs des dents de la roue conique plate 1 et de la roue orthogonale 2 engrènent réciproquement sans jeu Les boulons 22 sont réglés de façon précise de sorte que l'absence de jeu est garantie Dans le cas de couples ivàximaux intenses ou de couples élevés devant être transmis, la roue orthogonale 2 s'applique en arrière contre le carter 8, sous l'effet des composantes de force dirigées axialement et résultant de la pression s'exerçant sur les flancs des dents Ce type de transmission convient notamment pour la trans- mission sans jeu de couples élevés. La figure 9 représente une autre variante d'une transmission, selon laquelle la roue orthogonale 2 est reliée au boftier 8 par l'intermédiaire d'un or- gane élastique 23 représenté à titre d'exemple sous la forme d'une rondelle de caoutchouc vulcanisée L'organe élastique 23 a pour rôle d'empêcher en permanence le jeu entre les dents de la roue orthogonale 2 et de la roue conique plate en nutation 1 et simultanément d'en- caisser le couple de torsion appliqué contre le boi- tier 8. Il convient d'utiliser avantageusement cet- te variante en fonction de la réalisation de l'organe élastique 23 pour réaliser la transmission sans jeu de couples moyens et intenses. Sur la figure 10, on a représenté l'inverse de ce principe Contrairement aux exemples de réalisa- tion représentés sur les figures 8 et 9, la roue coni- que plate en nutation 1 est reliée au moyen d'un téton 13, qui est guidé dans la gorge 14, au carter 8 de tel- le sorte que le mouvement de nutation n'est pas empê- ché, mais qu'une rotation est exclue Cette liaison de la roue conique plate en nutation 1 au carter 8 peut être réalisée au moyen de rouleaux ou de barres d'accou- plement ou au moyen d'un blocage du joint homocinétique 6 par rapport au carter 8 La roue orthogonale 2 est montée fixe sur l'arbre mené 7 Si l'on entraîne en rotation l'arbre d'entraînement 4, la roue conique pla- te en nutation 1 entraîne la roue orthogonale 2 et par conséquent l'arbre mené 7 Le téton 13 glisse dans la rainure 14 conformément à la position de la roue coni- que plate en nutation 1 L'arbre mené 7 tourne dans le sens inverse des -aiguilles d'une montre par rapport au- système d'entraînement. Le schéma représenté sur la figure 11 re- présente une variante dans laquelle la collerette d'en- trainement 5 tourillonne sur l'arbre mené 7 La collerette d'entraînement 5 constitue une partie du tambour d'entraînement 3 et la roue orthogonale 2 est raccordée rigidement au carter 8, de la même manière que dans le cas de l'exemple représenté sur la figure 8, alors que la roue conique plate en nutation 1 et l'arbre mené 7 sont reliés par le joint homocinétique 6. La figure 12 représente le schéma d'une forme de réalisation qui est identique à celle de l'exemple représenté sur les figures 8 et 9 Cependant, le joint homocinétique 6 est ici remplacé par un accou- plement à membrane 16 qui convient notamment pour de faibles angles d'inclinaison de la roue conique plate en nutation 1 et par conséquent pour des rapports de transmission élevés. La figure 13 représente le schéma d'une transmission sans jeu, dans laquelle la couronne den- tée de la roue conique plate en nutation 1 est reliée au palier à bride 9 par un organe élastique 23 réali- sé sous la forme d'un accouplement à membrane L'or- gane élastique 23 repousse, sous l'action d'une pré- contrainte permanente, les flancs des dents de la rooe co nique plate en nutation 1 contre les flancs de la roue orthogonale 2 et empêche ainsi le jeu entre les dents lors de la marche à vide et du fonctionnement en inver- se Cette variante simple est particulièrement appro- priée pour de petits couples de rotation à transmettre. La figure 14 représente le schéma d'une transmission à un étage, dans laquelle la roue conique plate en nutation 1 engrène simutanément avec deux zenes orthogonales 2, 2 ' qui sont reliées rigidement au car- ter 8 Les points d'engrènement des roues orthogonales 2, 2 ' avec la roue conique plate en nutation 1 et le centre du joint homocinétique 6 sont situés sur une droi- te Si l'arbre d'entraînement 4 est entraîné en rotation et si la transmission est chargée, la roue conique plate en nutation l prend appui en deux points d'engrènement sur les roues orthogonales correspondantes 2, 2 ', ce qui a pour effet que la contrainte transversale de la roue conique plate en nutation l est fortement réduite. Sur la figure 15, on a représenté le schéma d'une transmission à plusieurs étages Sous l'effet de la rotation de l'arbre d'entraînement 4, la collerette d'entraînement 5 et le palier à bride 9 entraînent se- lon un mouvement de nutation la roue conique plate en nutation 1 Cette roue l est reliée avec blocage contre toute rotation au carter 8 par l'intermédiaire du joint homocinétique 6 et entraîne la roue orthogonale 2 qui à son tour entraîne la collerette d'entraînement 5 ' et le palier à bride 9 ' du second étage La roue conique plate en nutation 1 ' du second étage prend appui sur la roue orthogonale fixe 2 ' et entraîne en rotation l'arbre mené 7 ', auquel elle est reliée au moyen du joint homocinétique 6 ' du second étage Le sens de ro- tation de l'arbre mené 7 ' est opposé au sens de rota- tion d'entraînement. Le schéma représenté sur la figure 16 est constitué par le montage en série de deux transmissions telles que représentées sur la figure 9, qui est utili- sé, tout comme la transmission à plusieurs étages re- présentée sur la figure 15, pour l'obtention de rapports de transmission particulièrement élevés. Enfin, la figure 17 montre également une va- riante du second étage, dans laquelle les collerettes d'entraînement 5, 5 ' du premier étage et du second éta- ge sont reliées rigidement à l'arbre d'entraînement 4. La roue conique plate en nutation 1 est reliée avec blocage en rotation au carter 8, par l'intermédiaire du joint homocinétique 6, et est en prise avec la roue orthogonale 2 De la même manière la roue orthogonale 2, qui est dentée sur ses deux côtés, est reliés à la roue conique plate en nutation 1 ' du second étage La roue orthogonale 2 est montée de façon à pouvoir tour- ner sur l'arbre d'entraînement 4 Le joint homocinéti- que 6 ' du second étage relie la roue conique plate en nutation 1 ' du second étage à l'arbre mené 7. Dans le cas d'une rotation de l'arbre d'en- tra nement 4, les collerettes d'entraînement 5 des pre- mier et second étages entraînent la roue conique 7 en nutation 1 du premier étage et la roue conique plate en nutation 1 ' du second étage, avec une même vitesse de rotation, ce qui a pour effet que les deux roues coni- ques ont un mouvement de nutation synchrone, mais anti- valent, c'est-à-dire que ces deux roues ont des mouve- ments de nutation exactement symétriques La roue coni- que plate en nutation 1 du premier étage entraîne la roue orthogonale 2 de telle sorte que cette dernière tourne lentement en sens inverse du sens de rotation de l'arbre d'entraînement 4, avec le rapport de trans- mission du premier étage La roue conique plate en nu- tation 1 du second étage tourne cependant dans le même sens de rotation que l'arbre d'entraînement 4 par rap- port à la roue orthogonale 2, avec le rapport de trans- mission du second étage, de sorte que le déplacement de la roue orthogonale 2 ' et le déplacenent de la roue coni- que plate en nutation i' du second étage se soustrayent l'un de l'autre Moyennant l'hypothèse que les rapports de transmission des premiers et seconds étages diffè- rent, l'arbre mené 7 est entraîné au moyen du joint ho- mocinétique 6 ' du second étage avec la différence des mouvements de rotation entre la roue conique plate en nutation 1 ' du second étage et la roue orthogonale 2. Selon le choix des rapports de transmission des pre- mier et second étages, le sens de rotation de l'arbre mené 7 est le même que le sens de rotation d'entraine- ment ou est opposé à ce dernier. La figure 18 représente le schéma d'une transmission dont la constitution est identique à la réalisation de la figure 5 Mais la roue conique pla- te en nutation 1 est guidée sur l'arbre mené 7 unique- ment au moyen du joint homocinétique 6 En outre, en- tre la roue orthogonale 2 et la roue conique plate en nutation 1 se trouve disposée une bride de fixation 15 tournant avec le tambour d'entraînement 3 et qui, lors de la rotation de ce tambour, entraîne à force la roue conique plate en nutation 1 dans son déplacement de nu- tation. La présente invention permet d'améliorer net- tement le rendement d'appareils équipés conformément à l'invention, par rapport à des transmissions usuelles possédant un rapport de transmission comparable Ce rendement optimal est également présent dans le cas du fonctionnement réversible, et l'utilisation du joint homocinétique uniformise l'auto-blocage ou le blocage au retour conforme à l'invention, nécessaire notam- ment pour des engins de levage manuels Etant donné que dans la transmission seules quelques pièces sont en- traînées à des vitesses de rotation élevées, leurs for- ces d'inertie sont extrêmement faibles et c'est pour- quoi notamment la capacité de combinaison fournie con- formément à l'invention pour de telles transmissions d roue conique plate en nutation permet des rapports de transmission taxi-maux Des irrégularités dues à des imprécisions de fabrication et à l'action de forces axiales sont compensées par l'action élastique des or- ganes élastiques dans toutes les phases de déplacement, à l'arrêt et dans le cas du fonctionnement inverse. REVENDICATIONS 1 Transmission à roue conique plate en nu- tation, utilisable de préférence pour des engins de leva- ge et dans le cas de rapports élevés de transmission, du type constitué par deux roues dentées qcui présentent une différence dans leur circonférences, caractéri- sée par le fait que pour l'entrainement de l'arbre mené ( 7), il est prévu des systèmes d'entraînement supportés par un meme axe et qui attaquent sur son arrière la roue conique plate ( 1) qui est en prise, selon une liaison -par formescomplémentaires,avec la denture d'une roue or- thogonale ( 2), et que la roue conique plate en nutation ( 1) est supportée par l'arbre mené ( 7) en étant disposée suivant un angle déterminant le rapport de transmission, de telle sorte que la roue conique plate ( 1) est mobile suivant trois degrés de liberté par rapport à la roue orthogonale ( 2) et que les axes du système d'entraine- ment, dé l'arbre mené ( 7) et de la roue conique plate ( 1) se rencontrent dans le plan passant par tous les 2 P points d'engrènement de la roue conique plate ( 1). 2 Transmission à roue conique plate en nu- tation selon la revendication 1, caractériséeen ce qu'il est prévu pour le support et le guidage de la roue conique plate ( 1) par rapport à la roue orthogonale ( 2), un 23 joint homocinétique ( 6) porté par l'arbre mené ( 7) et dont le centre est situé au point d'intersection du plan passant par tous les points d'engrènement de la roue co- nique plate en nutation ( 1) avec les axes du système d'entraînement et de l'arbre mené ( 7). 3 Transmission à roue conique plate en nu- tation selon les revendications 1 et 2 prises dans leur ensemble, caractérisée en ce que la roue conique plate ( 1) constitue la roue conique plate théorique d'une transmission à roues coniques ou une crémaillère roulant tangentiellement sur le pourtour du pignon droit de rem- placement de la roue orthogonale ( 2), et qu'il est prévu comme système d'entraînement de la roue conique plate en nutation ( 20), une collerette d'entrainement ( 5) de pré- férence à symétrie de révolution, qui reçoit la roue co- nique plate ( 1) dans une position fixe du point de vue de l'angle et de la distance par rapport à la roue or- thogonale ( 2), et comporte un palier à bride ( 9) qui en- toure de préférence partiellement le joint homocinétique ( 6). 4 Transmission à roue conique plate en nu- tation selon les revendications 1 à 3, prises dans leur ensemble, caractérisée par le fait que la courbure des profils des dents est en rapport avec le nombre des dents des pignons droits de remplacement associés. 5 Transmission à roue conique plate en nu- tation selon lesrevendicationsl à 4, prises dans leur en- semble, caractérisée en ce que le joint homocinétique ( 6) est réalisé sous la forme d'un accouplement à mem- brane ( 17). 6 Transmission à roue conique plate en nu- tation selon les revendications 1 à 5, prises dans leur ensemble, caractérisée en ce que la roue orthogonale ( 2) est réalisée directement sous la forme d'une partie cons- titutive du carter ( 8). 7 Transmission à roue conique plate en nutation selon les revendications 1 à 6 prises dans leur ensemble, caractérisée en ce que des organes élastiques ( 23), réalisés sous la forme de ressorts à boudins, de ressorts Belleville, de ressorts en caoutchouc ou d'accouplements à membrane, sont asso- ciés avec possibilité de déplacement axial à la roue or- thogonale ( 2) ou avec possibilité de déplacement axial à la roue conique plate en nutation ( 1) ou avec possibilité de rotation autour du point d'intersection de l'axe de nutation avec l'axe de la transmission de telle sorte qu'il existe une application réciproque libre suffisan- 2541 405 te et présentant peu de frottement entre les flancsdes dents. 8 Transmission à roue conique plate en nutation selon les revendications 1 à 7, prises r 3 ans leur ensemble, -caractérisée en ce que les organes élastiques ( 3) attaquent de préférence la face arrière des dentures respectives présentes sur la roue orthogonale ( 2) ou sur la roue conique plate en nu- tation ( 1). 9 Transmission à roue conique plate en nu- tation selon les revendications 1 à 8 prises dans leur ensemble, caractérisée en ce que la collerette d'entrainement ( 5) et le palier à bride ( 9) sont fixés à l'intérieur d'un tambour d'entraînement ( 3) entourant la transmis- sion à roue conique plate en nutation, le tambour d'en- traînement ( 3) étant monté avec possibilité de rotation sur l'arbre mené ( 7) et/ou sur la roue orthogonale ( 2) ou sur le carter ( 8). Transmission à roue conique plate en nu- tation selon les revendications 1 à 8, prises dans leur ensemble, caractérisée en oe que la collerette d'entraînement ( 5) et le palier à bride ( 9) sont fixés sur l'arbre d'en- tra nement ( 4), qui tourillonne à l'intérieur de l'ar- bre mené ( 7) et/ou du côté de l'entrée de la transmission dans le carter fixe ( 8). 11 Transmission à roue conique plate en nu- tation selon les revendications 1 à 8 et 10 prises dans leur ensemble, caractérisée en ce que la roue conique pla- te en nutation ( 1) est maintenue bloquée en rotation par rapport au carter ( 8) et que la roue orthogonale ( 2) est reliée à la roue menée ( 7). 12 Transmission à roue conique plate en nu- tation selon les revendications 1 à 5 et 7 à 10 prises dans leur ensemble, caractérisée en ce que le joint homo- cinétique ( 6) est verrouillé avec blocage en rotation par rapport au carter ( 8) et que la roue orthogonale ( 2) est reliée à l'arbre mené ( 7). 13 Transmission à roue conique plate en nu- tation selon les revendications 1 à 8 et 10 prises dans leur ensemble, caractérisée en ce que la roue conique plate en nutation ( 1) comporte une autre denture arriè- re et engrène avec une roue orthogonale supplémentaire ( 2 ') de telle sorte que les points d'engrènement de tou- tes les dentures sont en permanence en vis-à-vis. 14 Transmission à roue conique plate en nu- tation selon les revendications 1 à 8 et 10 à 13 prises dans leur ensemble, caractérisée en ce que des transmis- sions à roue conique plate en nutation sont intercon- nectées en formant plusieurs étages dans un carter ( 8) de préférence commun et que l'arbre mené ( 7) de l'étage amont de la transmission forme la roue d'entraînement ( 4) de l'étage aval de la transmission, tandis que dans, des étages voisins de la transmission les roues coniques plates en nutation ( 1,1 ') engrènent de préférence avec une roue orthogonale commune ( 2) comportant une denture sur ses deux faces. Transmission à roue conique plate en nu- tation selon les revendications 1, 2, 4 à 8 et 11 à 14 prises dans leur ensemble, caractérisée en ce que lessystèmes d'entraînement sont réalisés sous la forme d'un système à levier ( 27) et attaquent la roue conique plate en nuta- tion ( 1), d'une manière symétrique par l'intermédiaire de coulisseaux ( 26), à l'extérieur du point le plus bas d'engrènement entre la roue conique plate en nutation ( 1) et la roue orthogonale ( 2), les systèmes d'entraine- ment tourillonnent dans le carter ( 8) et/ou dans l'arbre mené ( 7). 16 Transmission à roue conique plate en nu- tation selon les revendications 1 à 8 prisesdans leur ensemble, caractérisée en ce que le tambour d'entraine- ment ( 3) comporte une bride tournante de fixation ( 15) s;engageant, dans la zone d'engrènement, par-dessus la roue conique plate en nutation ( 1) et par-dessus la roue orthogonale ( 2).