FR 2542886 A1 19840921 FR 8304241 A 19830315 i Procédé et dispositif pour serrer des vis ou analogues jusqu'à la limite de déformation élastique. *La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour serrer des vis ou des organes de vissage analogues jusqu'à la limite de déformation élastique. On connaît déjà un certain nombre de procédés et de dispositifs devant permettre le serrage de vis ou analo- gues jusqu'à la limite de déformation élastique. Toutefois, pour la mise en oeuvre d'une de ces techniques connues, il est nécessaire de connaître, avant de procéder au serrage, la relation existant entre le cou- ple exercé sur l'organe de fixation à serrer et l'angle de rotation correspondant; de ce fait, il est nécessaire de connaître à l'avance les caractéristiques de l'assemblage à effectuer et il est nécessaire de prédéterminer les carac- téristiques moyennes de serrage et de les utiliser au cours du fonctionnement des outils de serrage à commander. Il en résulte que le serrage à limite de défor- mation élastique obtenue par mise en oeuvre de cette tech- nique connue ne donne pas satisfaction. D'autres techniques ont été mises au point pour tenter de pallier ces inconvénients et ont consisté à ser- rer l'organe de fixation jusqu'à la limite élastique ou jusqu'à un point également significatif correspondant à un changement notable de la pente d'une courbe caractéristique, telle qu'une courbe couple-angle de rotation tracée pour diverses conditions de serrage et correspondant donc à l'apparition d'un effort axial prédéterminé dans l'organe de fixation. Toutefois, les moyens de calculs devant être mis en oeuvre à cet effet conduisent à des temps de réponse trop longs, nécessitant soit une durée d'opération trop importante pour convenir à une production de masse, soit une multiplication du procédé afin d'augmenter sa capacité en nombre d'outils de serrage, ce qui entraîne un accroisse- ment des coûts. L'invention a donc essentiellement pour buts de remédier, dans toute la mesure du possible, aux inconvé- nients des procédés et dispositifs de l'art antérieur et de proposer un procédé et un dispositif perfectionnés qui don- nent mieux satisfaction aux diverses exigences de la prati- que, et qui en particulier procurent une très grande rapi- dité de détermination de l'état de l'organe de fixation conduisant à une connaissance pratiquement instantanée de cet état, qui permettent donc d'effectuer de façon effec- tive le serrage de l'organe de fixation jusqu'à sa limite de déformation élastique, qui permettent de déterminer, en début de phase de serrage, les qualités de l'organe de fixa- tion pour éventuellement rejeter les organes de fixation défectueux, le dispositif étant parallèlement compact et peu coûteux aussi bien à la fabrication qu'à l'entretien tout en étant compatible avec les outils de serrage actuel- lement utilisés. A ces fins, selon un premier aspect de l'inven- tion qui est relatif à un procédé, on prévoit la succession des étapes suivantes: a) on détermine une valeur de couple de préserrage de l'or- gane de fixation b) on détermine une valeur de couple d'autorisation de dé- clenchement c) on en déduit une pente observée correspondant à l'écart entre les valeurs des couples de préserrage et de déclen- chement; d) on détermine une pente théorique déduite de la pente ob- servée par modification de son coefficient directeur d'un rapport O S m e) on fait tourner l'organe de fixation d'un angle corres- pondant à un incrément de valeur de couple; f) on détermine la pente pratique à partir des valeurs me- surées du couple effectif et de l'angle de rotation ef- fectif, g) on compare la pente pratique à la pente théorique; h) si la pente pratique est supérieure à la pente théorique, on fait tourner l'organe de serrage pour un incrément de couple égal à une fraction de la différence des couples de consigne; i) puis on reprend les étapes f) à h) jusqu'à ce que la pente pratique soit égale ou inférieure à la pente théo- rique, instant auquel intervient l'ordre direct du ser- rage de l'organe de fixation. De préférence, enfin, entre l'émission de l'or- dre d'arrêt et l'arrêt effectif de l'outil, on continue à effectuer les mesures pour déterminer les caractéristiques finales exactes du serrage. Grâce à ce procédé, la détermination des gran- deurs de commande de rotation ou d'arrêt de l'appareil de serrage est effectuée de façon instantanée et il n'est pas- besoin de prédéterminer les caractéristiques de l'assembla- ge à effectuer; le serrage est donc adapté aux caractéris- tiques particulières de chaque organe de serrage, ce qui autorise un serrage effectif jusqu'à la limite de déforma- tion élastique de l'organe de serrage, et de plus, du fait que l'on poursuit les mesures au cours de la phase finale de rotation de l'outil (due à l'inertie de l'appareillage) à partir de l'émission de l'ordre d'arrêt, on est assuré de connattre avec la plus grande précision possible les caractéristiques du serrage finalement effectué. En outre, il est possible de prédéterminer, au tout début de l'opération de serrage, les caractéristiques essentielles de l'organe de serrage et de contrôler à ce moment-là si l'organe de serrage présente la résistance mécanique suffisante pour effectuer l'assemblage désiré dans les tolérances imposées; il est ainsi possible de rejeter des organes de serrage défectueux dès le début du processus de serrage, d'o un gain de temps appréciable; ce gain de temps est d'autant plus appréciable qu'îl n'y a plus rupture mécanique de l'organe de serrage et que l'on évite ainsi un démontage complet et un reconditionnement des divers éléments, ainsi que, dans certains cas, une opération coûteuse d'extraction de l'organe de serrage rompu Dans ce but, on prévoit que le procédé conforme à l'invention tel qu'exposé ci-dessus est précédé des étapes qui suivent on met en consigne deux valeurs de couple de vissage choi- sies de manière telle que la précision maximum puisse être obtenue dans la détermination de la pente de la caracté- ristique couple-angle de rotation, ces deux valeurs de couple représentant un écart de couple relativement im- portant correspondant à une pente théorique de la carac- téristique couple-angle, on procède au vissage de la vis, on mesure deux valeurs correspondant à un écart de couple relativement important et on en déduit une pente réelle de la caractéristique couple-angle, on compare la pente réelle avec la pente théorique, si la pente observée est hors des tolérances de la pente spécifiée, l'assemblage est rejeté et le cycle est inter- rompu, si la pente observée est à l'intérieur des tolérances de la pente spécifiée, Qn poursuit le serrage comme indiqué dans la revendication 1 - Selon un second aspect de l'invention qui est relatif à un dispositif, on prévoit la combinaison des moyens suivants: - des moyens d'affichage et de consignage d'une valeur de couple de préserrage de l'organe de fixation-; des moyens d'affichage et de consignage d'une valeur de couple de déclenchement; des moyens de calcul dont les entrées sont raccordées aux sorties respectives des moyens d'affichage susmentionnés, et aptes à calculer une pente observée correspondant à l'écart entre les valeurs des couples de préserrage et de déclenchement des moyens d'affichage d'un rapport m tel que O m des moyens comparateurs dont les entrées sont connectées. aux sorties respectives des moyens de calcul précités et qui sont aptes à comparer des signaux représentatifs des pentes pratique et théorique; des moyens d'affichage d'un incrément d'angle de rotation; des moyens de commande de rotation positive des moyens moteurs de l'organe de serrage, dont une première entrée est raccordée à la sortie des moyens comparateurs, dont une deuxième entrée est raccordée à la sortie des susdits moyens d'affichage d'un incrément de valeur de couple, et dont une troisième entrée est raccordée à la sortie des susdits moyens d'affichage d'un incrément d'angle de ro- tation. Le dispositif conforme à l'invention peut être réalisé sous forme d'un dispositif électronique particuliè- rement compact et/ou encombrant Il est possible, dans ce contexte, de faire appel à des techniques évoluées, telles qu'un microprocesseur ou un micro-ordinateur qui assure la gestion de-tous les moyens décrits et qui détermine, à par- tir de données préalablement mises en mémoire, un déroule- ment optimum des opérations Un tel dispositif miniaturisé autorise une prédétermination des opérations à effectuer de telle manière que, au cours du processus de serrage, les calculs soient effectués avec une très grande rapidité et que les variations des efforts auxquels sont soumis l'orga- ne de serrage puissent être suivies en temps réel; ainsi, il est possible de parvenir de façon précise à un serrage de l'organe de fixation jusqu'à sa propre limite de défor- mation élastique, avec une erreur résiduelle extrêmement minime due essentiellement à l'inertie de rotation de l'organe de serrage. En outre, on notera que cette précision accrue par rapport aux dispositifs antérieurs est obtenue sans augmentation de la durée des opérations de serrage. Enfin, lorsqu'on a recours à un traitement des données par microprocesseur ou microordinateur, la rapidité des calculs effectués suivant un algorythme particulier autorise qu'un même dispositif puisse assurer, grâce à un multiplexage approprié, la commande simultanée d'un grand nombre (par exemple 20 ou plus) d'organes de serrage avec prise en compte des caractéristiques propres de chaque or- gane de fixation et serrage de chaque organe de fixation jusqu'à sa propre limite de déformation élastique. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit de certains modes de réa- lisation donnés uniquement à titre d'exemples purement il- lustratifs; dans cette description, on se réfère aux des- sins annexés sur lesquels: la figure 1 est un schéma-bloc simplifié d'un mode de réalisation d'un dispositif de serrage conforme à l'invention; et la figure 2 est un schéma-bloc illustrant un exemple dé réalisation pratique d'un dispositif de gestion du mode de réalisation de la figure 1 - En se référant tout d'abord à la figure 1, le dispositif de l'invention est agencé de la manière suivante. Pour serrer un organe d'assemblage 1 tel qu'une vis, un appareil de serrage adapté 2, tel qu'un tourne-vis, est entraîné en rotation par des moyens moteurs 3 qui sont placés sous la dépendance de moyens de commande agencés conformément à l'invention L'appareil de serrage et les moyens moteurs peuvent être respectivement de-types en soi connus et il n'y a pas lieu d'en faire ici une description détaillée. Associés aux moyens moteurs, on trouve un dispo- sitif 4 de mesure du couple effectivement exercé par l'ap- pareil de serrage sur l'organe d'assemblage et un dispositif de mesure de l'angle de rotation èffectivement parcouru - par l'appareil de serrage 2 Les sorties respectives des deux dispositifs de mesure 4 et 5 sont raccordées respecti- vement à deux entrées d'un circuit de calcul 6 agencé pour déterminer, à partir de ces deux informations, la pente pratique de la caractéristique de serrage de l'assemblage considéré. D'autres informations sont fournies aux moyens de commande. Un circuit 7 d'affichage et de consignage d'une valeur de couple de préserrage de l'organe de fixation et un circuit 8 d'affichage et de consignage d'une valeur de couple de déclenchement sur leurs sorties raccordées res- pectivement aux deux entrées d'un circuit 9 de calcul de la pente observée correspondant à l'écart entre les valeurs des couples de préserrage et de déclenchement. Un circuit 10 d'affichage d'un nombre m tel que O Z 5428 86 cuit de calcul 11 dont une seconde entrée est reliée à la sortie du susdit circuit de calcul 9; le circuit de calcul 11 est apte à déterminer une pente théorique déduite de la pente observée par modification de son coefficient direc- teur du rapport m précité. Les sorties des circuits de calcul 6 et 11 sont -raccordés respectivement aux deux entrées d'un circuit com- parateur 12 dont la sortie est connectée à une entrée d'un circuit 13 de commande de rotation positive (c'est-à-dire dans le sens du vissage) des moyens moteurs 3. -Un circuit 15 d'affichage d'un incrément de va- leur de couple a sa sortie connectée à une seconde entrée du circuit 13 de commande de rotation des moyens moteurs 3. Enfin, un circuit 16 d'affichage d'un incrément d'angle de rotation à sa sortie connectée à une seconde en- trée du circuit 13 de commande de rotation des moyens mo- teurs 3. Le mode de fonctionnement du dispositif de la figure 1 est le suivant. On affiche dans le circuit d'entrée de données 7, 8, 10, 15 et 16 les paramètres nécessaires, savoir une valeur de couple de préserrage de l'organe de fixa- tion pour le circuit 7, une valeur de couple de déclenchement pour le circuit 8, une valeur du rapport m comprise entre O et 0,5 pour le circuit 10, un incrément de valeur de couple pour le circuit 15, un incrément d'angle de rotation pour le circuit 16. Par ailleurs, on met également en consigne deux valeurs de couple de vissage choisies de manière telle que la précision maximum puisse être obtenue dans la détermina- tion de la pente de la caractéristique couple-angle de rota- tion, ces deux valeurs de couple correspondant à un gra- dient de couple relativement important correspondant à une pente théorique de la caractéristique couple-angle. On procède alors au vissage de l'organe d'assem- blage 1, tout en mesurant deux valeurs correspondant à un gradient de couple relativement important et on en déduit une pente réelle de la caractéristique couple-angle. Finalement, on compare la pente réelle avec la pente théorique: - si la pente réelle est inférieure à la pente mesurée, l'organe d'assemblage est défectueux, l'assemblage est démonté et l'organe d'assemblage est rejeté; si par contre la pente réelle est égale ou supérieure à la pente théorique, on poursuit le serrage conformément à l'invention. Le circuit de calcul 9 détermine alors une pente observée correspondant à l'écart entre les valeurs des cou- ples de préserrage et de déclenchement; le signal corres- pondant à cette pente observée est fourni au-circuit de cal- cul 11 qui, en fonction de la valeur m affichée, détermine une pente théorique qui est déduite de la pente observée, par modification du coefficient directeur de celle-ci du rapport m susmentionné (O supérieure de déclènchement pour l'arrêt du serrage. L'organe de fixation ayant tourné, sous l'action des moyens moteurs 3, d'un angle correspondant à un incré- ment de valeur de couple, le circuit comparateur 12 compare les signaux de sortie des circuits de calcul 6 et 11, au- trement dit compare la pente pratique à la pente théorique, la pente pratique étant elle -même déterminée par le circuit 6 à partir du couple effectif et de l'angle de rotation ef- fectif dont les grandeurs sont détectées en 4 et S. Pour un signe donné du circuit comparateur 12 traduisant le fait que la pente pratique est supérieure à la pente théorique, le circuit de commande 13 est excité pour provoquer la mise en fonction des moyens moteurs 3 de manière que l'organe de serrage tourne pour un incrément de couple égal à une fraction de la différence des couples de consigne. On effectue alors une nouvelle détermination de la pente pratique à partir des nouvelles valeurs du couple effectif et de l'angle de rotation effectif, et cette pente pratique est à nouveau comparée à la pente théorique Le cycle se poursuit jusqu'à ce que la pente pratique soit égale ou inférieure à la pente théorique, instant auquel le signe du signal de sortie du circuit comparateur 12 change, ce qui provoque la désexcitation des moyens de com- mande 13 et-l'arrêt du serrage. Toutefois, en raison de l'inertie des masses tour- nantes, l'organe de serrage 2 effectue une rotation rési- duelle entre l'intervention du signal de commande d'arrêt de serrage et l'arrêt effectif de l'outil Compte tenu du fait que cette rotation résiduelle peut ne pas être négli- geable, on prévoit que les mesures se poursuivent jusqu'à l'arrêt effectif de l'outil, de manière que l'on connaisse les caractéristiques exactes finales de l'ensemble obtenu. Une mise en oeuvre particulièrement intéressante du dispositif de l'invention qui vient d'être décrit de façon générale consiste à prévoir un algorithbede calcul permettant d'établir une règle pouvant s'appliquer à des variables programmées ou calculées, en faisant appel essen- tiellement à des instructions simples telles que rotation, addition, ou complément. Une telle solution permet de recourir aux solu- tions technologiques les plus évoluées pour ce qui est de la rapidité du traitement des informations et de la simpli- cité des termes intervenant dans l'opération effectuée. Un exemple général d'un algorithme approprié pour une résolution de 2 x est le suivant Pente observée k ob s k (Bi Cp I dec + Bi Cpl press) 2 (x1) obs Bl " 2 n 1.1 Pente théorique kth: k _= (Bi Cpl dec + Bi Cpl press) 2 (x-) ( 1 +) kth th, Bic 2 n Variation de la loupe de transport de la pente théorique: A Cpl = (Bi Cpl dec + Bi Cpl press) ' 2 x+(n-3) ( 1 +) Avance de la loupe de transport de la pente théorique: # Cpl = (Bi Cpi dec + Bi Cpl pres s) 2 x 4 n-5) +) Pente pratique kprat: prat Bi A Cpl + Bi A# Cpl kprat Bi a ( 1 + 2) + Bi sa 2, - Avec a I 1 = N et sa étant le reliquat de a. Inéquation de déclenchement: Bi A Cpl+Bi AY Cpl (Bi Cpl dec + Bi Cpl press) 2 (X-1) ( 1 +m) 0 Biai+ 1 +Bi cu Bi a 2 n avec les conventions suivantes: Bi = valeur binaire de Cpl dec = couple de déclenchement Cpl press = couple de préserrage = complément de - a = variation angulaire Toutes les expressions qui viennent d'être indi- quées peuvent être réalisées par un algorithme simple ( 1, 1/4, 1/16), ce qui présente un intérêt essentiel du point de vue de la rapidité du traitement des informations. On notera également, pour ce qui concerne la mise en oeuvre technologique, que la mesure du couple peut être effectuée à l'aide de jauges de contrainte Pour écar- 12- ter certaines perturbations du signal ainsi obtenu, le si- gnal est raboté et non pas intégré pour éviter un temps de réponse trop important. Le choix de la "loupe" d'observation à partir des consignes des valeurs de couple de déclenchement et de cou- ple de préserrage permet une recherche appropriée de la zone d'intervention. La variation angulaire a déterminée à partir d'un incrémenteur pendant là durée d'observation peut être quel- conque et de ce fait être choisie de manière que l'on ob- tienne une valeur binaire de la pente théorique correspon- -dant à la valeur offrant le plus de précision. D'une façon pratique, une résolution de 28 est celle qui semble devoir conduire aux avantages les plus in- téressants du point de vue simplicité de mise en oeuvre et rapidité de calcul. Un exemple de réalisation technologique d'un dispositif de calcul utilisant l'algorithme qui vient d'être présenté et apte à gérer le dispositif représenté à la fi- gure 1 est présenté de façon schématique à la figure 2. Un microprocesseur 17, par exemple du type 8048 fabriqué par INTEL (USA), est relié, par l'intermédiaire de bus d'adresses 18, à un ensemble 19 de traitement des informations relatives aux couples et à un ensemble 20 de traitement des informations relatives aux angles. Compte tenu de la vitesse de travail du micro- processeur 17, on peut envisager qu'il contrôle le fonc- tionnement de plusieurs outils de serrage par l'intermé- diaire de moyens de multiplexage connus en eux-mêmes. Ainsi, l'ensemble 19 comporte N paires de lignes d'entrées raccordées respectivement aux entrées correspon- dantes,de N amplificateurs 21-1 à 21-n à gain élevé, par exemple de l'ordre de 1000 à 2000 Les sorties des N ampli- ficateurs 21 sont raccordées respectivement à N entrées d'un circuit de multiplexage 22, qui peut par exemple être un circuit référence ADO 816 fabriqué par NATIONAL SEMI- CONDUCTOR; le circuit 22 possède un groupe d'entrée de com- mande de multiplexage relié au microprocesseur par le bus d'adresse 18 a. La sortie du circuit de multiplexage 22 est re- liée à une entrée d'un amplificateur 23, pouvant avoir un gain de l'ordre de 2 à 500, dont l'autre entrée est connec- tée, d'une part, à la sortie d'un circuit convertisseur numériqueanalogique 24 servant au réglage de zéro et, d'autre part, à la sortie d'un circuit convertisseur numé- rique-analogique 25 de réglage de gain dont l'entrée est connectée à la sortie de l'amplificateur 23. Enfin, la sortie de l'amplificateur 23 est con- nectée à l'entrée d'un circuit convertisseur analogique- numérique 26. Le bus de données 18 assure les liaisons de ges- tion entre le microprocesseur 17 et les circuits convertis- seurs 24, 25 et 26. De même, l'ensemble 20 comporte N paire de lignes d'entrées raccordées respectivement aux entrées correspon- dantes de N discriminateurs de sens de rotation 27-1 à 27-n raccordés en sortie respectivement à N unités de comptage binaire 28-1 à 28-n; celles-ci sont connectées au micro- processeur 17 par l'intermédiaire de bus d'adresses et de données. Le microprocesseur 17 est programmé pour effec- * tuer, pour chaque organe de serrage 2, les fonctions repré- sentées sous forme-schématique à la figure 2, la programma- tion et l'agencement du microprocesseur pouvant être mise en oeuvre sans difficultés par l'homme de l'art. Le recours à un algorithme tel que celui ci-des- sus mentionné conduit à une très grande rapidité de calcul et il en résulte la possibilité d'une commande de plusieurs outils de serrage, par multiplexage, à partir d'un même circuit microprocesseur, un tel multiplexage étant rendu possible par la rapidité du traitement des informations et du calcul et par les temps de réponse relativement élevés des parties mécaniques et pneumatiques. En outre, le recours à une technologie électro- nique évoluée confère, en rapport à une solution analogique classique, un gain de place très important pour la commande d'une pluralité N d'outils de serrage. Comme il va de soi, et comme il résulte d'ail- leurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se-limite nul- lement à ceux de ses modes de réalisation et d'application qui ont été plus spécialement envisagés; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. En particulier, il est possible de retenir d'au- tres conditions du déclenchement de l'arrêt du serrage, par exemple en utilisant les formules suivantes Pente pratique kprat k = Bi A Cpl + Bi à Cpl +Bi cames prat Bi aî ( 1 + 2 22 _a avec 1 - et E Ames manque de variation de mesure. Inéquation de déclenchement Bi AC Pl + Bi AY Cpi + Bi c Ames Bi " 1 ( 1 + _ _ _ _ _ (Bi Cpl dec + Bi Cpl press) 2 (x 1) * 1 + Bi " 2 a REVENDICATIONS 1 Procédé pour serrer un organe de fixation ( 1), tel que v Is ou analogue, jusqu'à la l-imite de déformation élastique, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes sui- vantes a) on détermine une valeur de couple de préserrage de l'or- gane de fixation (en 7); b) on détermine une valeur de couple de déclenchement (en 8); c) on en déduit (en 9) une pente observée correspondant à l'écart entre les valeurs des couples de préserrage et de déclenchement; d) on détermine (en 11) une pente théorique déduite de la pente observée par modification de son coefficient direc- teur d'un rapport O f) on détermine la pente pratique (en 6) à partir des va- leurs mesurées du couple effectif (en 4) et de l'angle de rotation effectif (en 5); g) on compare (en 12) la pente pratique à la pente théori- que; h) si la pente pratique est supérieure à la pente théorique, on fait tourner l'organe de serrage pour un incrément de couple (affiché en 16) égal à une fraction de la diffé- rence des couples de consigne; i) puis on reprend les étapes f) à h) jusqu'à ce que la pen- te pratique soit égale ou inférieure à la pente théorique, instant auquel intervient l'ordre d'arrêt du serrage de l'organe de fixation. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, entre l'émission de l'ordre d'arrêt et-l'arrêt effectif de l'outil, on continue à effectuer les mesures pour déterminer les caractéristiques finales exactes du serrage. 3 Procédé selon la revendication 1 ou 2, carac- térisé en ce que l'étape a) est précédée des étapes prélimi- naires suivantes on met en consigne deux valeurs de couple de vissage choi- sies de manière telle que la précision maximum puisse être obtenue dans la détermination de la pente de la caractéris- tique couple-angle de rotation, ces deux valeurs de couple représentant un écart de couple relativement important correspondant à une pente théorique de la caractéristique couple-angle, on procède au vissage de la vis, on mesure deux valeurs correspondant à un écart de couple relativement important et on en déduit une pente réelle de la caractéristique couple-angle, on compare la pente réelle avec la pente théorique, si la pente observée est hors tolérances de la pente spé- cifiée, l'assemblage est rejeté et le cycle est interrompu, si la pente observée à l'intérieur des tolérances de la pente spécifiée, on poursuit le serrage comme indiqué dans la revendication 1. : 4 Dispositif pour serrer un organe de fixation ( 1), tel que vis ou analogue, jusqu'à la limite de déforma- tion élastique, ce dispositif comprenant un organe de ser- rage rotatif ( 2) entraîné en rotation par des moyens moteurs ( 3) placés sous la dépendance des moyens de commande, carac- térisé en ce que lesdits moyens de commande comprennent: des moyens ( 7) d'affichage et de consignage d'une valeur de couple de préserrage de l'organe de fixation ( 1); des moyens ( 8) d'affichage et de consignage d'une valeur de couple de déclenchement; des moyens de calcul ( 9) dont les entrées sont raccordées aux sorties respectives des moyens d'affichage ( 7 et 8) susmentionnés, et aptes à calculer une pente observée correspondant à l'écart entre les valeurs des couples de préserrage et de déclenchement, des moyens d'affichage ( 10) d'un rapport m tel que 0 e m S 0,50; des moyens de calcul ( 11) dont les entrées sont raccor- dées aux sorties respectives des susdits moyens de calcul ( 9) et des susdits moyens d'affichage ( 10) et aptes à cal- culer une pente théorique déduite de la pente observée par modification de son coefficient directeur dudit rapport m; des moyens d'affichage ( 15) et de mesure d'un incrément de valeur de couple; des moyens ( 4) de mesure du couple effectivement exercé par l'appareil de serrage ( 2); des moyens (S) de mesure de l'angle de rotation effecti- vement parcouru par l'appareil de serrage ( 2); des moyens de calcul ( 6) dont les entrées sont connectées aux sorties respectives des moyens de mesure ( 4 et 5) pré- cités et qui sont aptes à calculer la pente pratique; des moyens comparateurs ( 12) dont les entrées sont connec- tées aux sorties respectives des moyens de calcul ( 11 et 6) précités et qui sont aptes à comparer des signaux re- présentatifs des pentes pratique et théorique; des moyens ( 16) d'affichage d'un incrément d'angle de ro- tation; et des moyens ( 13) de commande de rotation des moyens moteurs ( 3) de l'organe de serrage ( 2), dont une première entrée est raccordée à la sortie des moyens comparateurs ( 12), dont une deuxième entrée est raccordée à la sortie des susdits moyens d'affichage ( 15) d'un incrément de valeur de couple, et dont une troisième entrée est raccordée à la sortie des susdits moyens ( 16) d'affichage d'un incré- ment d'angle de rotation. Dispositif selon la revendication 4, caracté- risé en ce qu'il comporte un circuit logique de gestion pro- grammable ( 17). 6 Dispositif selon la revendication 5, caracté- risé en ce qu'il est agencé pour commander une pluralité n d'organes de serrage ( 2) et en ce qu'un circuit de multiple- xage ( 22) est associé au circuit de gestion logique program- mable ( 17).