FR 2536847 A1 19840601 FR 8220044 A 19821130 SIMULATEUR D'ENTRAINEMENT AU TIR AU CANON DE PETIT CALIBRE SUR CIBLES SIMULEES La présente invention se rapporte à l'entraînement au tir au canon de petit calibre sur des objectifs mobiles, principalement sur des objectifs aériens attaquant à basse altitude. L'entraînement sur le terrain, ainsi que le tir réel, rencontrent pour des raisons évidentes de nombreuses difficultés telles que l'indisponibilité des terrains d'exercice, les consignes de sécurité à respecter, les temps morts dus aux déplacements jusqu'aux terrains et la préparation des tirs, les conditions météorologiques, et éventuellement la consommation de carburants onéreux. Bien qu'un entraînement dans les conditions réelles reste indispen- sable, la tendance est actuellement de ne l'effectuer que lors d'une phase finale d'application, après une formation de base donnée en salle au moyen de simulateurs d'entraînement. Ces simulateurs reproduisent les appareillages de tir avec leurs caractéristiques de fonctionnement et d'exploitation, de façon écono- mique et avec suffisamment de réalisme et de fidélité Un entraînement peut être ainsi donné de manière systématique et souple au moyen d'exercices reproductibles et sous la surveillance d'un minimum d'ins- trycteurs. Le simulateur selon l'invention a pour but la formation en salle des tireurs au pointage à l'estime et au tir, au moyen de canons munis de viseurs du type à "grille" de visée telle que représentée en figure 10. Lors du pointage classique à l'aide d'un réticule, le -tireur oriente le canon de façon à apercevoir l'objectif dans le viseur à un emplacement, par rapport à ce réticule, fonction des conditions du tir De même, dans le cas d'une grille de visée, le tireur doit déterminer instinctivement o placer l'objectif par rapport aux différents cercles de cette grille. Le simulateur est monté sur un canon, éventuellement dépourvu de son tube, et se trouve plus particulièrement associé au viseur à grille de ce canon par des dispositifs optiques et par un moniteur de télévision - Il va de soi que le simulateur peut être utilisé également sur un char, ou sur tout véhicule équipé d'un canon. Le simulateur fait apparaître dans le champ du viseur, une cible et un "point de visée" sur lequel le tireur, pour obtenir le bon pointage, doit amener la cible par orientation du canon Le déclenchement du tir se traduit dans le viseur par l'apparition de traçantes dont les trajectoires sont conformes aux lois de la balistique Un tir réussi est rendu par une surbrillance de la traçante au point d'impact avec la cible Lorsque le tireur a acquis une certaine expérience, il peut estimer de lui-même dans quel cercle il doit placer la cible Le point de visée est alors supprimé et l'exercice de pointage se termine uniquement avec la grille de visée O Dans une demande de brevet déposée par la demanderesse le 17 février 1981 sous le NI 81 03 061, on a décrit un simulateur d'entra - nement au tir au canon de petit calibre à l'aide d'un tel point de visée O Ce simulateur concerne un entraînement sur des cibles réelles O Selon une caractéristique de l'invention, l'image de la cible et l'image du point de visée sont obtenues à partir de données fournies par un magnétoscope et formées de données analogiques de l'image de la cibles de données numériques représentant les coordonnées de la cible par rapport au canon, et de données numériques définissant les coordonnées du point de visée dans le viseur; ces ensembles de données ayant été enregistrées conjointement, image par image, sur une bande magnétique O Un tel simulateur ayant principalement pour but l'entraînement au tir sur des cibles volant à basse altitude, il est indispensable que, suivant le site du canon, le sol puisse apparaître et se déplacer dans le viseurmais sa représentation peut être aussi simple que possible O En effet la durée du passage d'une cible est de l'ordre d'une vingtaine de secondes et le tireur, dont le regard est concentré sur la cible et sur la grille de visée, se repère instinctivement par rapport au sol, mais n'apporte aucune attention à d'éventuels détails de celui-ci La représentation du sol peut donc être limitée à la ligne d'horizon, à une ligne de crête, ou à des lignes de replis de terrain Ces lignes seront par la suite toutes désignées par le terme de lignes d'horizon. Selon une autre caractéristique de l'invention, le sol est représenté par des zones de luminance distinctes, dont les limites simulent des lignes d'horizon; ces lignes sont chacune déterminées par un ensemble de données numériques stockées dans une mémoire, et ces données sont toutes lues à chaque balayage d'une ligne de l'image fournie par le magné- toscope, à partir d'une donnée initiale déterminée par la rotation du canon. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront clairement dans la description suivante, présentée à titre d'exemple non limitatif, et faite en regard des figures annexées qui représentent: la figure 1, le schéma fonctionnel d'ensemble d'un simulateur d'entraînement selon l'invention; la figure 2, le schéma de l'ensemble EE de circuits électroniques de la figure 1; la figure 3, le schéma du générateur de lignes d'horizon GH de la figure 2; la figure 4, le schéma du générateur GD d'angle de dévers de la figure 3; la figure 5, le schéma des circuits d'interface faisant partie du calculateur CN de la figure 2 et permettant d'alimenter le circuit GT de cette figure 5; la figure 6, le schéma de ce générateur de traçantes GT de la figure 2; la figure 7, une définition des angles d'orientation du canon, ainsi que des orientations des axes sensibles de capteurs liés au canon; la figure 8, une définition des coordonnées de la cible; la figure 9, le principe de la visée effectuée par le tireur au moyen du point de visée mis en coïncidence avec la cible dans le viseur; la figure 10, la grille de visée vue dans le viseur; la figure 11, une rafale de traçantes vues dans le viseur; la figure 12, une des images enregistrées de manière analogique sur bande magnétique et représentant une cible située au centre des images; la figure 13, le point de visée, dans l'exemple une croix, dont les coordonnées dans le viseur Xv et Yv sont enregistrées sous forme de données numériques M et N en association avec les images de cible; la figure 14, trois zones de luminance distinctes correspondant à deux lignes d'horizon simulées fournies par le générateur d'horizon GH de la figure 3; la figure 15, la cible dans le viseur, ou sur l'écran des moniteurs, repérée par rapport aux axes centraux par ses coordonnées Xc et Yc; les figures 16 a à 16 c, la méthode d'obtention des lignes d'horizon à partir de données numériques Do à Dn mémorisées; la figure 17, les signaux relatifs à l'ensemble GD de la figure 4, et un signal de rotation en dévers 13 fourni par cet ensemble. Le simulateur représenté en figure 1 comprend divers éléments, les uns situés sur le canon, et les autres situés à proximité de celui-ci dans un poste d'instructeur non représenté en tant que tel. Sur le canon sont montés, un premier moniteur de télévision MOI, des dispositifs optiques C et M, associés au viseur V du canon et au premier moniteur, et des capteurs de mouvement CP Le déclenchement du tir simulé est commandé par le tireur au moyen de la commande de tir réel (par exemple une pédale) à laquelle pour l'entraînement a été associé un capteur électrique T L'orientation du canon est effectuée par le tireur au moyen des commandes d'orientation hydrauliques propres au canon et non représentées. Il va de soi que pour l'exercice le tube de canon, ou d'autres pièces relatives au tir réel, sont inutiles et peuvent être démontées. Les éléments principaux de l'invention situés dans le poste d'ins- tructeur comprennent un ensemble de circuits électroniques EE, un magnétoscope MA à cassette et un pupitre de commande PC. Sur le canon, le viseur V est constitué, dans cet exemple de réalisation, par un viseur de type connu dit clair, dans lequel la visée est effectuée à travers une lame semi-réfléchissante LR sur laquelle se réfléchit l'image d'une grille de visée Les dispositifs optiques du simu- lateur comprennent un collimateur C, et un miroir M L'image fournie par le moniteur est renvoyée à l'infini par le collimateur, et placée dans le champ du viseur V par le miroir M. Le pupitre de commande PC permet à l'instructeur de diriger l'exercice, en affichant différentes données définissant les conditions du tir, et en contrôlant l'action du tireur Il comprend notamment un second moniteur de télévision M 02 L'ensemble électronique EE reçoit du magné- toscope MA un signal 54 qui transmet (sous une forme décrite ulté- rieurement) * une image de cible, les coordonnées de la cible par rapport à l'emplacement du canon, les coordonnées du point de visée dans le viseur, et la synchronisation nécessaire Le magnétoscope MA est relié à l'ensemble électronique EE par l'intermédiaire d'un correcteur de base de temps de type connu, non représenté Du canon, l'ensemble électronique EE reçoit un signal de commande de tir 52 fourni par le capteur T, et des signaux 53 d'orientation fournis par les capteurs CP Il reçoit en outre des signaux 56 d'initialisation et de commande fournis par le pupitre PC O L'ensemble électronique EE fournit au premier moniteur MOI un signal 51, et au second moniteur M 02 un signal 550 Ces deux signaux transmettent des images de la cible, du point de visée, des traçantes, et des lignes d'horizon L'image du point de visée peut cependant être supprimée du signal 51 par l'instructeur O L'ensemble EE fournit en outre aux deux moniteurs un signal 57 de synchronisation mélangée et décalée en fonction des mouvements relatifs de la cible et du canon. Les angles d'orientation du canon, ainsi que les directions des axes sensibles des capteurs de mouvement, sont définis par la figure 70 L'axe To' du canon fait un angle de site E avec sa projection Th sur le plan horizontal O Il est perpendiculaire à l'axe des tourillons Tt. En l'absence de dévers, l'axe des tourillons se trouve dans le plan horizontal, et dans la direction Tt' perpendiculaire à To' et à Th En cas de dévers, l'axe des tourillons Tt fait un angle F avec la direction Tt', ce qui correspond à une rotation d'un angle F de l'axe du canon sur luimême La valeur de cet angle a été exagérée sur la figure O Elle ne dépasse pas en réalité quelques degrés O L'orientation du canon est définie de plus par un angle A dans le plan t To' formé par l'axe du canon et l'axe des tourillons Cet angle est mesuré à partir de la position de base du canon à l'initialisation O Les capteurs de mouvement se composent d'un gyromètre G et de deux inclinomètres Il et I 2, représentés simplement par leurs axes sensibles. L'inclinomètre Il fournit un signal INCI dont l'amplitude est propor- tionnelle à sin E Son axe est parallèle à l'axe du canon L'inclinomètre 12 fournit un signal INC 2 d'amplitude proportionnelle au produit sin F cos E. v Le gyromètre G fournit un signal GYR d'amplitude proportionnelle à d A/dct Son axe est perpendiculaire à l'axe du canon et à celui des tourillons. Les cibles fictives sur lesquelles les exercices de tir sont effectués sont supposées suivre des trajectoires prédéterminées par rapport à l'emplacement du tireur. Les données qui déterminent ces exercices sont enregistrées sur des bandes magnétiques en cassettes Chaque bande d'une durée de 20 à 60 minutes est formée de séquences correspondant chacune à un passage de cible. Les données enregistrées sont formées par des données analogiques et par des données numériques - Les données analogiques comprennent un signal vidéo qui représente la cible, et des signaux standard de synchronisation. Les données numériques comprennent les coordonnées de la cible dans l'espace et par rapport au canon, et les coordonnées du point de visée dans le viseur Ces données sont enregistrées en association avec les images pendant les suppressions de trame. La cible (figure 12) est située au centre des images enregistrées, mais sa grandeur et son attitude évoluent en fonction de son déplacement sur sa trajectoire simulée c'est-à-dire d'une image à la suivante Les coordonnées de la cible, constituées par des angles G, B et une distance Dc par rapport au tireur, sont représentées sur la figure 8. Les données numériques enregistrées qui les représentent sont formées de suites de valeurs comprenant, d'une part les premières valeurs des angles concernés, puis leurs incréments associés respectivement auxr images successives et telles que: Bi, d B 2, d B 3, d B 4 GI, d G 2, d G 3, d G 4 et d'autre part les valeurs successives correspondantes de la distance. Dl, D 2, D 3 Le point de visée est défini par la figure 9 L'axe To' du canon est orienté par le tireur de manière que la ligne de visée Tv, définie par le point de visée Pv dans le viseur, rencontre la cible C Lorsque la coincidence entre le point de visée et la cible est obtenue, le tireur déclenche le tir Les angles M et N, entre la ligne de visée et l'axe du canon sont définis par les lois de la balistique et par les paramètres de tir, distance et vitesse de la cible, nature des projectiles, etc, de manière que les trajectoires de la cible et du projectile se rencontrent au point d'impact 1 Les données numériques relatives au point de visée sont formées de deux suites de valeurs comprenant respectivement les pre- mières valeurs des angles M et N, puis leurs incréments successifs, telles que: MI, d M 2, d M 3, d M 4 NI, d N 2, d N 3, d N 4 Les conditions du tir durant l'exercice étant connues, les valeurs des angles M et N sont calculées à l'avance, puis enregistrées. Toutes les données numériques sont enregistrées suivant des tech- niques connues utilisant le codage synchrone et des signaux de synchro- nisation standard. Les images de cibles peuvent être obtenues à partir d'une maquette orientable et d'une caméra de télévision à focale variable L'enre- gistrement est effectué au moyen d'un calculateur et d'un logiciel qui oriente la maquette et règle la focale selon des paramètres correspondant à la trajectoire voulue. On montre dans la suite de la description comment les moyens propres à l'invention permettent au tireur et à l'instructeur de voir, le premier dans son viseur et le second sur l'écran du moniteur M 02: la grille de visée (fig 10), la cible (fig 12), les traçantes (fig 1 i), le point de visée, un indicateur Ic réservé à l'instructeur et lui indiquant de quelle direction va venir la cible au début de la séquence (fig 13), ainsi que des lignes d'horizon (fig 14). Les coordonnées Xc et Yc de la cible dans le viseur (ou sur les écrans des moniteurs) résultent des mouvements de la cible et du canon. Elles sont obtenues en fournissant aux moniteurs une synchronisation, en lignes et trames, décalée, par rapport à la synchronisation fixe fournie par le magnétoscope, proportionnellement aux différences d'angles A-G et E- B (fig 15). -5 Les coordonnées Xp et Yp de chacune des traçantes comprises dans une rafale sont calculées, à partir du départ des projectiles corres- pondants, au moyen de la chute Ech (fig 9) du projectile, donnée par une table, et de changements d'axes de coordonnées en fonction des angles A, E et F Les impulsions de marquage de ces traçantes sont élaborées, trame par trame et ligne par ligne, en correspondance avec la synchro- nisation décalée. Les coordonnées Xv et Yv du point de visée étant définies par rapport aux axes des écrans et à l'axe du canon, le point de visée est élaboré par un générateur de caractères en fonction de la synchronisation décalée. De même un autre générateur de caractères élabore l'indicateur Ic de cible en fonction de la synchronisation décalée. Chaque ligne d'horizon est obtenue à partir de données numériques de valeurs proportionnelles aux angles de site d'un grand nombre de points permettant de représenter une ligne d'apparence réelle Ces données sont stockées dans des mémoires à des adresses dans un ordre identique à celui des points de la ligne d'horizon Elles sont lues à chaque balayage de ligne, à partir de l'une d'entre elles choisie comme donnée initiale, et l'adresse de lecture est incrémentée par un signal d'horloge de fréquence multiple de la synchronisation fixe du magnétoscope. Le mouvement de la ligne dans le viseur est obtenu en donnant à l'adresse de la donnée initiale une valeur proportionnelle à l'angle A, et en ajoutant au signal analogique résultant de la conversion des données numériques lues, un signal périodique au rythme du balayage de ligne, d'amplitude proportionnelle à l'angle E, et un signal 13, de même période, en dent de scie symétrique d'amplitude maximum proportionnelle à l'angle et telle que représentée en figure 17. L'ensemble électronique EE comprend un certain nombre de sous- ensembles interconnectés selon le schéma de la figure 2. 253684 T Un calculateur numérique CN reçoit les signaux 52 et 53, provenant de la pédale de tir et des capteurs d'orientation, ainsi que des signaux 56 provenant du pupitre de commande PC La fonction de ce calculateur sera décrite dans la suite du texte. Un extracteur EDN de données numériques reçoit le signal 545 provenant du magnétoscope 9 et, suivant une technique courante, en eftrait les données numériques G, B, M, N et Dc. Un sous-ensemble SYF de synchronisation fixe extrait, également suivant une technique courante, les impulsions de synchronisation du signal 54, et élabore les signaux classiques de synchronisation et de suppression SL, ST, SUT, ainsi qu'un signal 5 H à 6,25 WM Hz. Un sous-ensemble SYD de synchronisation décalée reçoit les signaux ST, SL, et SH, de synchronisation fixe, ainsi que les coordonnées Xc et Yc de la cible dans le viseur fournies par le calculateur Il fournit des signaux de synchronisation décalée SLD, STD, SUL Ds, et SUTD, dont le décalage est proportionnel aux coordonnées Xc et Yc Les signaux de synchro- nisation décalée, en lignes et trames, sont obtenus, par exemple, à partir des impulsions de passage à zéro de deux compteurs à huit bits (non représentés) Le compteur de trames est préchargé par la coordonnée Yc à une fréquence moitié des tops de trames et compte à la fréquence des tops de lignes Le compteur de lignes est préchargé par la coordonnée Xc à la fréquence des tops de lignes et compte à une fréquence de 12,5 M Hz. Un sous-ensemble SMD élabore, à partir des signaux SLD et STD, suivant une technique courante, le signal 57 de synchronisation mélangée et décalée, qui est fourni aux moniteurs M 01 et M 02. Le générateur GSC de signal de cible, d'une part ne conserve du signal 54 que la partie analogique vidéo correspondant à la cible, et d'autre part compense en amplitude par un niveau de gris convenable, correspondant au fond de l'image, les parties du signal ainsi obtenu qui correspondent aux suppressions de trame et de ligne Sur la figure 15, les bandes noires BS qui auraient été provoquées par ces suppressions sont marquées en pointillé Le générateur GSC fournit ainsi le signal de cible SC. Un générateur GH fournit un signal d'horizon H décrit ci-après. 253684 t Un générateur GT fournit un signal T de traçantes décrit ci-après. Un générateur de caractères GV fournit le signal V de point de visée. Un générateur de caractères Gi fournit le signal LC de localisation ô; de cible. Deux mélangeurs MI et M 2 fournissent respectivement aux deux moniteurs MOI et M 02 les signaux d'images 51 et 55 Chacun de ces signaux comprend un signal d'horizon H, un signal de traçantes T, un signal de cible SC, et un signal V de point de visée Ce dernier signal n'est présent dans le signal Si que sur commande de l'instructeur Le signal 55 comprend de plus un signal LC de localisation de cible. Le calculateur numérique CN présente une structure classique comportant un microprocesseur microprogrammé à 16 bits, une horloge à 3 M Hz une mémoire de travail statique 2 à accès aléatoire, du type MOS, d'une capacité de 4 Klmots, une mémoire morte de programme de 6 Kmots environ, ainsi que les circuits d'interface nécessaires O Les calculs relatifs aux projectiles sont effectués au moyen: de tables pré-enregistrées, de tables de suivi de projectiles d'une table de suivi de rafale, d'une table de sortie de rafale, et d'un indicateur I mis à zéro après chaque rafale et à l'initialisation générale du fonctionnement O Les tables pré- enregistrées comprennent: des tables trigonométriques donnant les valeurs des angles en fonction de celles des sinus et des cosinus et inversement; une table de dispersion contenant H groupes de deux valeurs aléatoires Ad et Ed correspondant respectivement aux N projectiles possibles dans une rafale; une -table de chute donnant l'angle de chute Ech du projectile en fonction du temps; une table de distance donnant la distance du projectile en fonction du temps; une table de luminance donnant la luminance L de la traçante en fonction du temps. La table de chute, la table de distance, et la table de luminance, sont formées à partir de données balistiques connues. Le nombre des tables de suivi de projectiles est égal au nombre des projectiles tirés dans une rafale Chacune d'elles comporte une case mémoire: pour chacun des paramètres du projectile (coordonnées Xp et Yp, distance Dp du projectile au tireur, luminance L, temps d'existence tp) 7 pour un indicateur Ic donnant le rang d'apparition du projectile suivant le balayage vidéo de l'écran; pour un indicateur Ip donnant le rang du projectile dans la rafale; et pour deux digits, DE et PDC, indiquant respectivement dans l'état 1 que Dp = Dc et que Dp Dc, Dc étant la distance de la cible au tireur. La table de suivi de rafale est formée par l'ensemble des tables de suivi de projectiles, classées suivant l'indicateur Ic. La table de sortie de rafale est formée à partir de la table de suivi de rafale, par une liste des mots définissant les traçantes dans l'image; les traçantes étant considérées successivement dans l'ordre de leurs ordonnées Y croissantes, et pour une même ordonnée dans l'ordre de leurs abscisses X croissantes; la première traçante de l'image étant définie par un premier mot contenant son ordonnée et par un second mot contenant son abscisse; chaque traçante de plus petite abscisse sur les lignes suivant celle de la première traçante étant définie par un premier mot contenant la variation d Y de son ordonnée par rapport à l'ordonnée de la première traçante, et par un second mot contenant son abscisse; chacune des autres traçantes étant définie par un 'mot contenant la variation d X de son abscisse par rapport à la traçante précédente sur la même ligne; chaque mot contenant de plus un digit DY indiquant la présence dans ce mot, soit d'une ordonnée (ou d'une variation d'ordonnée) et alors DY = 1, soit d'une abscisse (ou d'une variation d'abscisse) et alors DY = 0; chaque mot qui contient une abscisse (ou une variation d'abscisse) contenant de plus les données L, DE et PDC relatives à la traçante considérée. Le fonctionnement du calculateur CN se déroule suivant un pro- gramme comprenant quatre périodes successives de rangs P, P+ 1, P+ 2, et P+ 3, de durée 20 ms, déclenchées par le signal SUT de suppression de trame. Suivant un sous-programme d'interruption, l'amplitude du signal GYR est échantillonnée à une période T' voisine de T/4, et les valeurs obtenues d A/dt = A' sont mémorisées. Suivant un sous-programme SPGYR, à chaque période de rang P et P+ 2, pour chacune des valeurs A', une valeur An est calculée par la relation: A = An-I +T' ( 3 A'n A') avec à l'initialisation: An 1 = Ao = O A' = A' et A' -= O n-1 o n-2 Suivant un sous-programme SPAC, à chaque période de rang P et P+ 2, la valeur échantillonnée du signal INCI est proportionnelle à sin E; la valeur de En est donnée par les tables trigonométriques qui fournissent ensuite les valeurs utiles de sin E et cos E; la valeur échantillonnée du signal INC 2 est divisée par cos E; l'arc sinus du quotient obtenu est égal à la valeur de l'angle F et les tables donnent les valeurs correspondantes de sin F et cos F; la valeur F est envoyée au générateur d'horizon GH; et les tables trigonométriques fournissent en outre les valeurs de sin A et de cos A à partir de An. n Suivant un sous-programme SPDF, à chaque période de rang P et P+ 2, les incréments des angles E et A sont calculés d'après la relation: E -E -d E n En-1 = dn avec E 1 E = d E 1 et Eo = O et A n_-A 1 = d An Suivant un sous-programme SPBE, à chaque période de rang P, si l'indicateur I est nul, les tables de suivi de projectile sont remises à zéro, et la table de dispersion est renouvelée-; l'indicateur I est ensuite mis à 1. Suivant un sous-programme SPBB, à chaque période de rang P: l'indicateur IP est incrémenté si le niveau du signal 52 indique que le tireur appuie sur la pédale de tir et si la valeur N de l'indicateur Ip est inférieure à N max; une table de suivi est affectée au nouveau projectile ainsi pris en compte; la valeur de Ip est affectée à l'indicateur Ic de cette table; les valeurs Ed et Ad de la dispersion affectées dans la table de dispersion au rang N sont transférées respectivement dans les cases Xp et Yp; le temps tp est égalé à O O Suivant un sous-programme SPBC, à chaque période de rang P ou P+ 2, les tables de suivi de projectile sont classées pour former la table de suivi de rafale, au moyen de l'indicateur lc, dans l'ordre des Y croissants puis, pour un même Y, dans l'ordre des X croissants. Suivant un sous-programme SPBD, à chaque période de rang P ou P+ 2, le contenu de la table de suivi de rafale après transformation est transféré dans la table de sortie. Suivant un sous-programme SPB, à chaque période de rang P+ 1 ou P+ 3, les valeurs des chutes Ech des projectiles tirés sont cherchées en table, puis les sommes S(d E) et S(d A) sont effectuées depuis le départ de chaque projectile. Suivant encore le sous-programme SPB, à chaque période de rang P+ 1 ou P+ 3, dans chaque table de suivi de projectile; la valeur tp est incrémentée de 2 T; et les valeurs DP, L, sont mises à jour au moyen des tables en fonction de tp; les calculs: (Ech + Ed) S (d E + d A sin F) = Yp 20. et AD S (d A cos F) = Xp sont effectués et leurs résultats sont transférés respectivement dans la case Yp et dans la case Xpo Suivant un sousprogramme SPC, à chaque période de rang P+ 1 ou P+ 3 et pour chaque table de suivi de projectile, la distance Dp est comparée à la distanfce Dc; si Dp =Dc, DE = I 1; si Dp Dc, PDC = 1. Suivant un sous-programme SPBF, à chaque période de rang P+ 1 ou P+ 3 le contenu des cases Xp et des cases Yp est transformé par les relations: Xp cos F + Yp sin F xp; Xp sin F + YP cos F + Yp Suivant un sous-programme SPI, à chaque période de rang P ou P+ 2, les coordonnées Xc et Yc de la cible, ainsi que celles du point de visée Xv et Yv, sont calculées suivant les relations: Xc =Xc +d G -d A n n-i N n Xc I =G 1-d A 1 et d A 1 =A 1 Yc= Yc +d G -d E n n-i N n Yc 1 =G 1 d E 1 Xv = ln = Mn-1 + d Mn Yv=N z N +d N Yv = Nn n-I n Suivant un sous-programme SPC, à chaque période de rang P+ 1 ou P+ 3, un signal CB, fourni par le générateur GT, est pris en compte par le calculateur, et la luminosité L de la traçante à l'origine du coup au but est annulée. Suivant un sous-programme d'interruption, les données numériques G, B, N, M et Dc sont recherchées dans un registre tampon du circuit d'extraction EDN et elles sont mises dans une table du calculateur pour leur exploitation logicielle. Suivant un sous-programme HORZ à chaque période de rang P ou P+ 2, le site de l'horizon dans le champ de visée est calculé suivant la relation: Ehn = Ehn_ 1 + d En avec Eh E Suivant le sous-programme HORZ la valeur An est fournie au géné- rateur d'horizon GH. Le générateur GH d'horizon, représenté sur la figure 3 fournit un signal H d'horizon qui permet d'obtenir dans cet exemple de réalisation deux lignes d'horizon Pour cela le générateur GH comporte notamment deux chatnes identiques de circuits, qui comprennent chacune: une mémoire numérique (M 1 et M 2), un convertisseur (C 1 et C 2) numérique/- analogique, un additionneur (ADI et AD 2) et un comparateur d'ampli- tude (C Pl et CP 2). Le générateur comprend, en outre: des circuits de lecture des mémoires qui comportent: une mémoire- tampon MT, un compteur CO et un circuit de commande CD; une porte P qui sélectionne, pour constituer le signal H, un signal LU d'amplitude déterminée correspondant à la brillance à donner, à chaque 253684 T instant de balayage, aux écrans des moniteurs; un générateur de devers GD dont le signal de sortie en dent de scie de pente proportionnelle à l'angle F provoque une inclinaison correspondante des profils sur les écrans; - deux générateurs DST et DSL de signaux en dent de scie, en trames et en lignes. Une ligne d'horizon est déterminée par un ensemble de N données numériques D 1 à Dnr inversement proportionnelles par exemple, aux sites dans le viseur du canon des différents points formant cette ligne (fig 16 a). Les données numériques sont rangées dans une mémoire M à N adresses. Celles-ci sont fournies successivement par le compteur CO dont le comptage est provoqué par le signal SH de fréquence 6,25 M Hz, soit 400 fois la fréquence de balayage de ligne Le nombre d'adresses N étant fixé à 400, la lecture de toutes les données s'effectue de manière répétitive à la fréquence du balayage de ligne (fig 16 b) La durée utile du balayage de ligne est inférieure à la période de balayage de ligne, et la ligne d'horizon est obtenue, à chaque balayage, par un nombre de données inférieur à 400 Ces données utiles correspondent à la suite des adresses telles que, par exemple: a a a af La lecture commence à l'adresse a et se termine à l'adresse af La lecture des adresses formant le reste du cycle et comprises entre af et ad se fait pendant la suppression de ligne. Pour tenir compte de la rotation du canon en fonction de l'angle A, l'adresse initiale a varie proportionnellement à cette rotation dans la suite ordonnée des adresses de la mémoire. De plus, la ligne d'horizon n'ayant aucune correspondance nécessaire avec un paysage réel et ne devant en donner qu'une illusion, l'adresse ai est simplement égalée, à une conversion près d'unités, à la valeur de l'angle A Cette valeur est fournie par le calculateur, mise dans la mémoire tampon MT, et préchargée dans le compteur CO sur commande du circuit CD par les signaux 27 et 26 avant la première ligne de chaque trame. La liaison 28 entre la mémoire-tampon MT et le compteur CO est telle que la valeur A soit transmise et préchargée modulo 400. La suite des données numériques lues dans la mémoire M est 2536847 t transformée, par un convertisseur numérique/analogique C, en un signal périodique dont l'amplitude S représente à chaque période la ligne d'horizon cherchée (fig 16 c) A ce signal sont additionnés, dans un additionneur AD, deux signaux qui permettent de déplacer le profil dans les écrans en fonction des rotations du canon suivant les angles E et F Il s'agit du signal 29 dont l'amplitude est proportionnelle à l'angle E et du signal 13 qui sera décrit plus loin Le signal 6 fourni par l'additionneur AD, est comparé à un signal en dent de scie 12, dans un comparateur d'amplitude CP Le comparateur CP fournit un signal 8 dont d'amplitude, durant chaque balayage de trame, est nulle tant que l'amplitude 51 de la dent de scie de trame 12 est inférieure à l'amplitude S du signal 6, et présente une amplitude constante lorsqu'elle est inférieure (fig 16 d). Cette figure montre que le signal issu du comparateur provoque un marquage des écrans et une visualisation de deux zones de brillances différentes séparées par la ligne d'horizon cherchée Le générateur d'horizon décrit dans cet exemple est prévu pour deux lignes et comporte deux comparateurs CP dont les signaux de sortie 8 sont appliqués à une porte P à commande numérique Les niveaux de ces deux signaux forment un code qui permet de désigner chacune des trois zones déterminées par les deux lignes (fig 16 e) Ces zones doivent présenter sur les écrans des luminances différentes La porte P sélectionne en fonction des codes, et pour constituer le signal H, un des signaux LU, d'amplitude prédéterminée et correspondant à la luminance de la zone désignée Trois signaux LU suffisent pour les quatre valeurs possibles du code Ils sont fournis par des ponts potentiométriques Le signal de devers 13 est fourni par le géné- rateur GD, dont le schéma est représenté en figure 4, à partir: du signal So transmettant la valeur de l'angle F, du signal de synchronisation de ligne décalée SLD, et d'un signal en dent de scie de ligne décalée 14. Le signal 13 (figure 17) est déterminé de façon que son addition aux signaux 4 provoque sur les écrans une inclinaison égale à F des lignes d'horizon Son élaboration tient compte des gains Gx et Gy des voies d'amplification "horizontale" et "verticale" des moniteurs, et de la tension Vx correspondant à la déviation horizontale maximum, Si l'angle F reste faible, le niveau Vy qui conduit à une inclinaison F sur les écrans, est: :3684 t Vy = Fx x Vx =k F La figure 17 montre ainsi comment le signal 13 est obtenu, à partir d'un signal de synchronisation de ligne décalée SLD, d'un signal en dent de scie de ligne 14, de la valeur F, et d'une tension Vc constante telle que Vc > k FI Deux signaux 21 et 22 en dent de scie, de polarités positive et négative, sont obtenus à partir du signal 14 et de deux multiplieurs MP et MN MP (gain positif) reçoit la tension Vc et la dent de scie, et MN (gain négatif) reçoit la dent de scie et un signal Vc + k F obtenu d'un additionneur AD 5, qui reçoit lui- même Vc et le signal F multiplié par k par un amplificateur AI Ces deux signaux sont additionnés dans un additionneur AD 2 qui fournit un signal 23 d'amplitude maximum k F Ce signal doit être rendu symétrique par rapport au niveau zéro Pour cela, son niveau maximum est mémorisé dans un circuit bloqueur BL commandé par le signal SLD Le signal 24 de sortie de ce circuit bloqueur est ensuite appliqué à un amplificateur A 2, inverseur et de gain 1/2 Le signal 25 obtenu est additionné au signal 23 dans un additionneur AD 3 qui fournit le signal 13 cherché. En dehors des circuits d'interface faisant partie du calculateur CN, on a représenté sur la figure 5 ceux qui sont relatifs au générateur de traçantes GT. Ils comprennent principalement un circuit CFA, classique dit "de file d'attente", un circuit décompteur DCTï un détecteur de zéro DZ, et une horloge H. Le circuit CFA reçoit, durant chaque suppression de trame, l'en- semble des mots contenus dans la table de sortie de rafale, et fournit ensuite ces mots un à un pendant la durée de trame suivante. Les chargements successifs du décompteur DCT, par les coor- données fournies par le circuit CFA, sont déclenchés par des impulsions l. Le décomptage du décompteur DCT est effectué, à travers une porte OU P 17, soit par le signal SUL pour les coordonnées Y et d Y, soit par une horloge H pour les coordonnées X et d X. L'horloge H fournit un signal dont la fréquence est égale à N fois la fréquence de lignes, N étant le nombre de points visualisés sur une ligne, lorsqu'elle est déclenchée par le signal SUL et qu'elle n'est pas inhibée par un digit DY fourni par le registre RI. Lorsque le détecteur de zéro DZ détecte, que le décomptage d'une coordonnée a été complètement effectué, il fournit une impulsion l qui, après avoir traversé une porte OU P 27, provoque: le chargement du décompteur DCT par la coordonnée suivante, le chargement d'un registre RI par le digit DY et par les digits DE, PDC, et L dans le cas d'une coordonnée X ou d X, et l'appel du mot suivant dans le circuit CFA par l'entrée CS de celui-ci. Les impulsions I sont également fournies au générateur de traçantes. Celles qui sont émises durant une ligne, et non pas durant une suppression de trame ou de ligne, et qui résultent donc du décomptage des coor- données X et d X, déterminent, par des transformations ultérieures, les marquages des traçantes. Le registre R 1 et un registre R 2 chargé à partir de RI par I permettent aux circuits d'interface de conserver temporairement les digits DE, PDC, et L, et de ne les fournir qu'à partir du moment o l'impulsion I résultant du décomptage des coordonnées X ou d X a été émise. Un circuit monostable M 17 détecte le début du signal SUT et met à zéro une bascule B 7, ainsi que le circuit CFA par son entrée RAZ. Un circuit de décodage CD, après avoir reçu et reconnu son adresse sur le bus d'adresses A ainsi qu'un signal de validation V, autorise le chargement du circuit CFA par les mots de la table de sortie qui se présentent alors successivement sur le bus de données D. Une fois chargé le circuit CFA présente en sortie le premier mot de la table et provoque le basculement de la bascule B 7 au moyen d'un signal P (prêt) Ce basculement déclenche un circuit monostable M 27 qui fournit une première impulsion I Celle-ci provoque entre autres le chargement du décompteur par le premier mot de la table. Le fonctionnement de ces circuits se poursuit jusqu'à épuisement des mots contenus dans le circuit CFA, et recommence pour la trame suivante après un nouveau chargement de ce dernier circuit. Le générateur de traçantes GT, représenté sur la figure 6, reçoit les signaux I, DE, PDC, et L fournis par les circuits d'interface de la figure 5, ainsi que le signal SC fourni par le circuit GSC Il fournit lui- même le signal TV aux deux mélangeurs Ml et M 2 (figure 2), ainsi qu'un signal CB au calculateur CN Il comprend principalement un convertisseur numérique-analogique classique CNA, qui reçoit la luminance L et fournit, sur commande d'une impulsion 13, l'impulsion TV, d'amplitude proportionnelle à la valeur L et de durée égale à celle de l'impulsion 13 Ce convertisseur peut être forcé, soit par le signal CB, qui impose une amplitude maximum pour l'impulsion TV, soit par un signal Ex, qui supprime l'impulsion TV Un circuit CI, suivant un procédé classique en incrustation, transforme le signal de cible SC en un signal de clé CC. En l'absence d'impact (DE = O ou CC = 0), l'impulsion 13 est cons- tituée par une impulsion Il qui est fournie par un circuit monostable -MI déclenché par l'impulsion I et qui traverse une porte OU Pl. En cas d'impact (DE = 1 et CC = 1), la durée de l'impulsion 13 est augmentée Celle-ci est alors formée grâce à la porte Pl par la combinaison de deux impulsions consécutives, l'impulsion Il et une impulsion 12 fournie par un circuit monostable M 2 Sa durée est égale à la somme de celles de ces deux impulsions Le circuit M 2 est déclenché par un signal fourni par une porte ET P 4 et qui résulte de la présence simultanée de l'impulsion Il et des signaux DE et CC. De plus, en cas d'impact, le convertisseur CNA est forcé (luminance maximum) par un signal CB fourni par une porte ET P 2, qui est commandée simultanément par l'impulsion 13 et par les signaux CC et DE. Ce signal CB est également envoyé au calculateur CN qui annule la luminosité de la traçante après le coup au but. Lorsque la traçante est cachée par la ciblé (PDC = 1 et CC -1), le convertisseur est inhibé par le signal Ex Celui-ci est fourni par une porte ET P 3 et résulte de la présence des signaux PDC et CG égaux simul- tanément à 1. Le générateur de point de visée GV est réalisé suivant les techniques classiques des générateurs de symbole Il reçoit les coordonnées Xv et Yv du point de visée et fournit le signal PV de point de visée. REVENDICATIONS 1 Simulateur de tir au canon de petit calibre sur cibles simulées, destiné à être monté sur un canon muni d'un viseur et de commandes permettant de le pointer et de déclencher un tir fictif, caractérisé en ce qu'il comprend: un ensemble de capteurs (CP) fixés sur le canon pour fournir des signaux déterminant l'orientation de ce canon; un capteur (T) fixé sur la commande de tir pour fournir un signal indiquant les instants de tir; un premier moniteur (MOI) couplé au viseur (t) par des moyens optiques (C, N) pour introduire dans ce viseur l'image d'une cible simulée, une image de traçantes, une image de point de visée, et des lignes d'horizon; un magnétoscope (MA) pour lire une bande magnétique sur laquelle est enregistré un signal vidéo représentant une cible située au centre des images et dont la grandeur et l'attitude évoluent en fonction d'une trajectoire simulée déterminée, et des données numériques enregistrées dans les intervalles de suppression trame du signal vidéo et représentant les coordonnées de la cible et les coordonnées d'un point de visée à superposer dans le viseur sur la cible en orientant le canon; un pupitre de commande (PC) comprenant un deuxième moniteur (MO 2) pour afficher la même image que le premier moniteur et un indicateur de cible, et des commandes pour sélectionner les modes de fonctionnement; un ensemble électronique (EE) pour recevoir les signaux des capteurs d'orientation (CP) et de tir (T), du magnétoscope (MA), et du pupitre de commande (PC), et pour élaborer les signaux d'image et un signal de synchronisation mélangé à destination des deux moniteurs (MOI, M 02). 2 Simulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble électronique (EE) comprend: un calculateur numérique (CN) pour recevoir les signaux des capteurs d'orientation (CP) et de tir (T), les signaux de commande du pupitre de commande (PC), les données numériques, et des signaux de synchro- nisation fixe, et pour élaborer des signaux de décalage de l'image de cible et de génération de traçantes, d'horizon, de point de visée et de localisation; un extracteur de données numériques (EDN) pour extraire les données numériques du signal vidéo destinées au calculateur; un sousensemble de synchronisation fixe (SYF) pour extraire les impulsions de synchronisation -fixe du signal vidéo; un sous-ensemble de synchronisation décalée (SYD) pour générer, à partir des signaux de décalage de l'image de cible et des impulsions de synchronisation, des signaux de 'synchronisation décalée qui permettent de déplacer l'image de la cible sur les moniteurs en fonction de sa trajectoire simulée et de l'orientation du canon; un sous-ensemble de synchronisation mélangée (SMD) pour générer, à partir des signaux de synchronisation décalée, le signal de synchronisation mélangée destiné aux moniteurs et regroupant les impulsions de synchro- nisation trame et lignes; un générateur de signal de cible (GSC) pour supprimer dans le signal vidéo les intervalles de suppression trame et lignes et les remplacer par le niveau de gris du fond du signal vidéo; un générateur d'horizon (GH) pour élaborer, à partir du signal de génération d'horizon, un signal d'horizon; un générateur de traçantes (GT) pour élaborer, à partir du signal de génération de traçantes, un signal de traçantes; un générateur de point de visée (GV) pour élaborer, à partir du signal de génération de point de visée, un signal de visée; un générateur de localisation (GI) pour élaborer, à partir du signal de génération de localisation, un signal de localisation; un premier mélangeur (MI) pour recevoir les signaux de cible, d'horizon, de traçantes, et, par l'intermédiaire d'une porte (P) ouverte par le calculateur, le signal de visée, et délivrer le signal d'image du premier moniteur (MO 1); un deuxième mélangeur (M 2) pour recevoir les signaux de cible, d'horizon, de traçantes, de visée, et de localisation, et délivrer le signal d'image du deuxième moniteur (M 02). 3 Simulateur selon la revendication 2, caractérisé en ce que le générateur d'horizon (GH) comprend: une mémoire tampon (MT) pour recevoir du calculateur (CN) une adresse initiale correspondant à l'angle de rotation du canon s un compteur (CO) initialisé par le contenu de la mémoire tampon et comptant un signal dont la fréquence est égale au nombre N de points représentatifs d'une ligne d'une image; un circuit de commande pour recevoir les signaux de synchronisation décalée et commander le chargement de la mémoire tampon et linitiali- sation du compteur avant la première ligne de chaque trame 9 au moins une mémoire (MI) contenant les N valeurs des sites des N points représentant une ligne d'horizon, cette mémoire étant lue sous la commande du compteur (CO); au moins un convertisseur numérique/analogique (CI), pour convertir les valeurs numériques lues dans la mémoire (M 1), en un signal analogique; des moyens (GD, DSL) pour générer à partir d'un signal de mesure de l'inclinaison de l'horizon (F), et du signal de synchronisation ligne décalé (SLD), un signal de dévers en dent de scie symétrique ( 13) destiné à provoquer l'inclinaison de la ligne d'horizon; au moins un additionneur (AD 1) pour faire la somme du signal analogique du convertisseur numérique/analogique (ADI), du signal de dévers ( 13), et d'un signal de site (EH) destiné à décaler en hauteur la ligne d'horizon; un générateur de dent de scie (DST) à la fréquence du signal de synchronisation de trame décalé (STD), au moins un comparateur (CPI) pour comparer les signaux de sortie de l'additionneur (ADI) et du générateur de dent de scie (DST), et délivrer un signal binaire indiquant le résultat de cette comparaison; une porte (P) pour sélectionner l'une au moins de deux sources de tension déterminées (LU) correspondant à deux luminances distinctes de l'écran, sous la commande du signal binaire du comparateur, et délivrer le signal d'horizon. 4 Simulateur selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de génération (GD, DSL) du signal de dévers comprennent: un générateur de dents de scie (DSC) à la fréquence du signal de synchronisation de ligne décalé (SLD); un premier multiplieur (MPI) pour multiplier cette dent de scie par une tension constante (Vc) et délivrer une dent de scie positive; un premier amplificateur (AI) pour multiplier par un coefficient déterminé (h) le signal de mesure de l'inclinaison de l'horizon (F); un premier additionneur (AD 5) pour additionner le signal de sortie du premier amplificateur et la tension constante (Vc) un deuxième multiplieur (MN) pour multiplier la dent de scie du générateur par le signal de sortie du premier additionneur, et délivrer une dent de scie négative; un deuxième additionneur (AD 2) pour additionner les dents de scie positive et négative; un bloqueur (BL) pour mémoriser le niveau maximum du signal de sortie du deuxième additionneur; un deuxième amplificateur (A 2) pour multiplier par un coefficient le niveau mémorisé dans le bloqueur; un troisième additionneur (AD 3) pour additionner les signaux de sortie du deuxième additionneur et du deuxième amplificateur et délivrer le signal de dévers ( 13). Simulateur selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte des circuits d'interface entre le calculateur numérique (CN) et le générateur de traçantes (GT), qui comprennent: un circuit de décodage (CD) relié au bus d'adresse et à une connexion de validation; un circuit de file d'attente (CFA) relié au bus de données et chargé par celui-ci sous la commande du circuit de décodage; une bascule (B 7) positionnée par le circuit de file d'attente quand il est chargé; une monostable (M 27) déclenchée par la bascule; une première porte OU (P 27) connectée en entrée à la monostable et qui délivre des impulsions de chargement ( 10; un décompteur (DC-1 l chargé par le circuit de file d'attente sous la commande des impulsions de chargement; un détecteur de zéro (DZ) qui détecte la fin du décomptage et dont la sortie est reliée à une entrée de la première porte OU; un premier registre (RI) chargé par le circuit de file d'attente sous la commande des impulsions de chargement; un deuxième registre (R 2) chargé par le premier registre sous la commande des impulsions de chargement et qui présente en sortie les données (DE, PDC, L) nécessaires à la commande du générateur de traçantes; une horloge (H) commandée par le signal de synchronisation de ligne décalé, ou inhibée par un signal provenant du premier registre; une deuxième porte OU (P 17) recevant le signal de l'horloge et le signal de synchronisation de ligne décalé et commandant le décomptage du décompteur; une deuxième monostable (M 17) déclenchée par le signal de synchro- nisation de trame décalé pour repositionner la bascule et remettre à zéro le circuit de file d'attente. 6 Simulateur selon la revendication 5, caractérisé en ce que le générateur de traçantes comprend: une première monostable (M 1) déclenchée par les impulsions de char- gement; un convertisseur d'incrustation (CD qui reçoit le signal de cible et délivre un signal de clé; une première porte ET (P 4) qui reçoit le signal de sortie de la première monostable, le signal de clé, et un signal d'impact (DE); une deuxième monostable (M 2) déclenchée par la première porte ET; une porte OU (Pi) connectée en sortie des deux monostables; une deuxième porte ET (P 2) qui reçoit le signal de clé, le signal d'impact et le signal de sortie de la porte OU; une troisième porte ET (P 3) qui reçoit le signal de clé et un signal d'occultation par la cible (PDC); un convertisseur numérique/analogique (CNA) qui reçoit un signal numérique de luminance de la traçante (L), est validé par le signal de sortie de la porte OU, est forcé au maximum par le signal de sortie de la deuxième porte ET, est inhibé par le signal de sortie de la troisième porte ET, et délivre le signal de traçante.