FR 2540616 A1 19840810 FR 8401679 A 19840203 Procédé pour guider un projectile sur l'objectif et pour déterminer sa trajectoire balistique et dispositifs pour mettre en oeuvre le procédé. L'invention concerne un procédé pour guider sur l'objectif un projectile s'auto-guidant dans sa phase ter- minale de vol le long d'une trajectoire tendue, notamment un projectile d'artillerie, à partir duquel s'effectuent une recherche de l'objectif et un guidage sur ce dernier elle concerne également un procédé pour déterminer les caractéristiques d'une trajectoire balistique de tir d'un projectile, notamment d'un projectile d'artillerie s'auto- guidant dans sa phase terminale de vol. Elle concerne également un dispositif pour modifier la marche d'un projectile auto-guidé, selon un programme pré-établi dans sa phase terminale de vol et comportant un dispositif de recherche d'objectif, en particulier un projectile d'artillerie qui est équipé de dispositifs de réglage et de commande ainsi que de gouvernes pour assurer la transition d'une trajectoire balistique de tir à une trajectoire tendue de prolongement du vol et ensuite le passage à une trajectoire d'approche de l'objectif. Les dispositions du type indiqué sont connues pour le guidage en phase terminale de projectiles d'artillerie (voir article de Peter J George dans WEHRTECHNIK 3/79, pages 19, 22,24-27), qui sont tirés sans cartouche et sans propulsion autonome, de sorte qu'ils décrivent d'abord une trajectoire purement balistique déterminée par le nombre de charge propulsive (donc par la vitesse de lancement) et par l'angle de site du tube d'arme. L'invention est basée sur la constatation que le guidage usuel en phase terminale et la trajectoire d'appro- che de l'objectif résultant d'un guidage selon une trajec- toire rectiligne commandée (laquelle se raccorde de son côté à l'apogée de la trajectoire balistique et est des- tinée à augmenter la portée du projectile) ont pour conséquence un angle d'impact sur l'objectif défavorable en ce qui concerne l'effet de la charge offensive emportée. -y Eu égard à cet état de choses, le but de l'invention est d'assurer un angle d'impact plus favorable sur l'objec- tif sans compromettre notablement la portée Ce but est atteint conformément à l'invention, grâce à un procédé comme décrit ci-dessus, essentiellement par le fait que, une fois détecté l'objectif visé, on maintien encore la trajectoire tendue avant que ne s'effectue la distance à l'objectif continuant de diminuer une commande d'angle de pente pour passer de la trajectoire tendue à une tra- Jectoire d'approche de l'objectif plus inclinée Dans un dispositif du type décrit ci-dessus, on monte à la suite de la mémoire contenant les caractéristiques balistiques de la trajectoire de lancement et les données pour le passage à la trajectoire tendue qui y fait suite, un calculateur de navigation muni d'une unité de calcul d'extrapolation de trajectoire, sur lequel est également branché le dispositif de recherche de l'objectif et qui détermine un instant de changement d'angle de pente, retardé par rapport à l'ins- tant de détection de l'objectif en conservant la trajec- toire tendue, pour commander la gouverne du projectile et amener celui-ci sur une trajectoire d'approche de l'objectif plus inclinée qui le transmet à un circuit de commande chronologique du déroulement du vol. Donc, la trajectoire guidée en ligne droite n'est pas immédiatement remplacée dès la détection de l'objectif à combattre par une trajectoire de poursuite de l'objectif; au contraire, l'instant de la commande du guidage sur l'objectif est encore retardé, tout en conservant momen- tanément la trajectoire rectiligne pour ensuite passer à la commande d'une phase de vol avec un plus grand angle de pente, et ainsi attaquer l'objectif avec une plus forte inclinaison, donc avec plus d'efficacité. 1 Etant donné que la trajectoire rectiligne est assurée par une commande automatique préprogrammée à bord du projectile et que la trajectoire d'approche de l'objectif est assurée par un dispositif de recherche d'objectif à bord du projectile, la période de temporisation entre la détection de l'objectif et le chan- gement d'angle de pente doit être calculée à partir des caractéristiques aérodynamiques du projectile, c'est-à- dire extrapolé par rapport au point d'extrémité théorique de la trajectoire rectiligne descendante Il est nécessaire dans ce but de tenir compte de la trajectoire balistique, déterminée par le lancement à bord du projectile, avant l'entrée dans la trajectoire rectiligne commandée Il est connu dans ce but, d'introduire à la main dans le projectile à lancer (avant son introduction dans le tube d'arme) des grandeurs caractéristiques concernant son angle de site et le nombre de charge prévu, ou bien directement la portée calculée à partir de ces paramètres et de la trajectoire tendue rectiligne-prédéterminée pour obtenir le point d'extrémité théorique de la trajectoire Mais ceci n'est pas commode et peut être une source d'erreur dans les condi- tions de combat. En corrélation, notamment avec le but de l'invention expliqué plus haut -mais également indépendamment de celui- ci un autre aspect de l'invention est de pouvoir calculer à bord du projectile, également la trajectoire balistique du projectile donc la trajectoire initiale effective, sans être obligé d'introduire manuellement des données concernant le tir - Cet autre but est atteint avec le procédé mentionné au début, par-le fait qu'en plus on mesure, à bord du pro- jectile, pendant et après son lancement par un tube d'arme, la vitesse initiale et l'intervalle de temps entre le tir et le passage des projectiles à l'apogée-qui constituent pour des caractéristiques balistiques données du projectile, une mesure du nombre de charge du tir et de l'angle de site du tirdonc déterminent la trajectoire balistique de tir du projectile. Le dispositif pour mettre en oeuvre le procédé mentionné au début est en outre caractérisé par le fait qu'on prévoit à bord du projectile un circuit chronométri- que pour mesurer l'intervalle de temps qui s'étend entre les sorties de la bouche d'un tube d'arme de tir de deux détecteurs disposés le long du projectile à une distance définie l'un de l'autre auxquels est raccordé un détecteur d'apogée pour déterminer l'intervalle de temps jusqu'à l'apogée, d'o il résulte que des informations fonction de S ces intervallesde temps sont transmises à la mémoire en tant que caractéristiques balistiques de la trajectoire de tir. Pour cette solution, on part-de la constatation que la trajectoire purement balistique est déterminée de façon certaine non seulement par l'angle de site du tir et le nombre de charge propulsive donc par des données spécifi- ques au canon, mais également par la vitesse initiale et l'instant de l'apogée, donc par des données effectives inhérentes au vol Ainsi, ces données inhérentes au vol peuvent être calculées à bord du projectile même, d'o il résulte que les informations de trajectoire recherchées sont disponibles à bord du projectile sans qu'on soit obligé d'introduire manuellement des informations spécifiques au canon. Des variantes supplémentaires ainsi que d'autres caractéristiques et avantages appraltront dans la descrip- tion donnée ci-après de schémas de principe réduits à l'essentiel pour illustrer les solutions de l'invention. Sur le dessin: La figure 1 représente l'ensemble de la trajectoire du projectile sur le trajet parcouru au-dessus du sol. La figure 2 est une vue de détail agrandie par rap- port à la figure 1 de la phase de vol terminale qui commence avec le déclenchement de la phase de recherche de l'objec- tif ' La figure 3 montre sur un schéma bloc les organes fonctionnels essentiels agissant sur le guidage du projec- tile dans la phase terminale de vol selon la figure 2; et La figure 4 représente sur un schéma bloc un disposi- tif pour calculer à bord-du projectile sa trajectoire balistique de lancement afin d'obtenir des informations pour le guidage de la phase terminale selon la figure 2. Le projectile 21 esquissé sur la figure 1 est 254 0616 censé représenter un projectile d'artillerie équipé de circuits et de moyens de commande pour un guidage en phase terminale et d'un dispositif de recherche d'objectif incorporé pour augmenter la précision d'impact. Le projectile 21 est lancé d'un tube de canon 22. La trajectoire de tir purement balistique résulte de l'angle de site wl du tube 22 et de ce fait de l'orientation du projectile 21 par rapport à l'horizontale au lieu du tir *zl en tenant compte de l'aérodynamisme du projectile 21 -y compris les données des gouvernes 24 qui s'ouvrent après le tir et de la vitesse initiale vl du projectile 21. Celle-ci est à son tour déterminée par le nombre de charge # du tir, c'est-à-dire la quantité des charges qui sont disposées derrière le projectile 21 dans le tube 22 et sont mises à feu pour l'accélération initiale Pour une trajectoire purement balistique 23, on aurait ainsi un point d'impact balistique z 3. Pour obtenir une plus grande portée offensive du projectile 21, on prévoit de le guider sur une trajectoire rectiligne non balistique 25 Dans ce but, après passage à l'apogée 26 à l'altitude h 2 au-dessus de l'endroit z 2, des mesures de commande et de stabilisation de vol program- mées sont déclenchées au moyen des gouvernes 24 et des ailes de sustentation 27 (voir figure 2) sont sorties. Il résulterait des données préalablement enregistrées pour leguidage automatique le long de la trajectoire recti- ligne 25 et des données de vol balistiques inhérentes au tir un point d'impact z 1 l du projectile 21 déplacé vers l'avant dans une zone d'objectif plus éloignée. La pente W 25 (figure 2) de la trajectoire 25 approximativement rectiligne commandée à partir de la tra- jectoire balistique 23 est typiquement de 200 par rapport à l'horizontale Il en résulterait au point d'impact sur l'objectif z 1 l, déplacé vers l'avant, un angle de trajectoire d'impact wll également de l'ordre de 200, ce qui consti- tuerait un angle effectif défavorable eu égard à la charge offensive dans le projectile 21 Pour cette raison, l'appro- che de l'objectif à combattre 28 au point d'impact effectif 25406 6 z 8 s'effectue sur une trajectoire d'approche 29 de l'objectif plus inclinée que la trajectoire de vol recti- ligne 25 en faisant un angle de trajectoire d'objectif effectif W 8 qui est au moins le double de l'angle wll dans le cas de l trajectoire de vol rectiligne 25 non corrigée, et de préférence de l'ordre de 45 ; on assure ainsi un effet fortement amélioré de la charge offensive dans le projectile 21 par rapport à l'objectif à com- battre 28. Ce qu 7 on appelle la phase terminale de vol commence lorsqu'ondescend endessous d'une hauteur de recherche d'objectif h 4 pré-programmé qui est fixée au préalable en fonction du dispositif de recherche et de poursuite de l'objectif 30 monté dans le projectile 21 et qui, dans le cas d'un dispositif radar à ondes millimétriques 30 est comprise entre 650 m et 700 m; ce dispositif de recherche d'objectif 30 (figure 3) est alors mis en circuit Du fait de limitation de son angle de pente, inhérent à la construction, par rapport à l'angle de vol du projectile 21 et de l'inclinaison vers le bas légèrement plus marquée de la trajectoire rectiligne 25, il résulte un angle limite de détection d'objectif W 6 de 35 par exemple (figure 2); raison pour laquelle à partir de la position du lieu du début de la recherche z 4, on ne peut détecter que des objectifs 28 situés au-delà du lieu de détection z 6 le plus proche Des objectifs qui se trouveraient au-delà du point d'impact z 1 l déplacé vers l'avant de la trajectoire rectiligne 25 ne peuvent pas, en général être attaqués à partir de celle-ci, car cela exigerait une inversion de sens de l'angle de la trajectoire W 25, ce qui en général serait inacceptable en raison des accélérations élevées, eu égard à la stabilité mécanique du projectile 21 et des installations qui y sont montées. Si l'objectif 28 à combattre, détecté par le disposi- tif de recherche d'objectif 30 était attaqué directement avec un guidage de poursuite d'objectif, il s'établirait une trajectoire de poursuite d'objectif 31, qui certes s'écarterait vers le bas de la trajectoire tendue 25, mais 7- donnerait quand même un angle de trajectoire d'impact w 31 encore trop petit et donc inefficace. Pour cette raison, on prévoit, même après la détec- tion de l'objectif 28 à combattre, de guider le projectile 21, de façon que sa direction en lacet soit certes immédia- tement modifiée, au point de détection d'objectif z 5 en direction de l'objectif 28, alors qu'on maintient toutefois encore la trajectoire rectiligne présente , L'instant retardé t 7 pour modifier l'angle de pente afin de s'écarter de la trajectoire tendue 25 est calculé à bord du projectile 21 en tant qu'intervalle de temps de vol résiduel ou retardé t S t 7, en fonction de l'approche de l'objectif 28, en tenant compte du temps de vol ter- minal théorique jusqu'au point d'impact z 1 l, décalé vers l'avant, de la trajectoire ten Sdue 25, et de la trajectoire d'approche de l'objectif 29 recherchée A l'instant t 7, la poursuite de ilojectif et la régulation maintenant l'in- clinaison antérieure de la trajectoire du projectile W 25 sont provisoirement interrompues et on opère un chan- gement de guidage non réglé, sur un angle de pente plus abrupt; ensuite on remet en marche le réglage de posi- tion de vol en fonction de cet angle d'impact pré-réglé w 8, en tenant compte de la poursuite d'objectif à nouveau reprise au moyen du dispositif de recherche d'objectif 30. Pour ces phases de vol destinées à attaquer l'objectif 28 sous un angle d'impact W 8 optimal et représentées sur la figure 2 sous forme de diagramme hauteur-parcours, on prévoit à bord du projectile 21 un circuit de commande chronologique 32 (figure 3) Celui-ci détermine la dépen- dance du temps t et, de ce fait, en raison des données connues de trajectoires 23-25, balistique et tendue l'ins- tant t 4, étant donné qu'on-est passé en:-dessous de la hau- teur limite h 4 pour commencer la recherche de l'objectif et que le dispositif de recherche d'objectif 30 est mis en marche Lors de la détection de l'objectif à l'instant t 5, le dispositif de recherche d'objectif 30 fournit des informations de commande de poursuite sur la position horizontale de l'objectif 33 et sur la position verticale de l'objectif 34 respectivement par rapport à l'orientation spatiale momentanée du projectile 21 dans son incidence par rapport à la trajectoire tendue 25 L'information de position horizontale de l'objectif 33 sert en même temps d'information de commande pour un dispositif de réglage de poursuite de l'objectif en lacet 35 Comme il a été mentionné, on détermine l'instant t 7 dans un simple dispositif de calcul d'extrapolation de trajectoire -36, étant donné que, du fait du déclenchement de la manoeu- vre d'inclinaison, la trajectoire tendue 25 doit être quittée àl'endroit de transition avec la trajectoire d'approche de l'objectif 29 plus inclinée. Après calcul de l'information d'instant t 7 et transmission au circuit de commande chronologique 32, ce dernier fournit au dispositif de réglage de pente 379 à l'instant t 7, une information en fonction de la- quelle le circuit de réglage de pente est d'abord inter- rompu pour passer à la trajectoire d'approche de l'objectif 29 plus inclinée, afin de remettre en marche le dispositif de réglage 37, une fois un état de vol stable à nouveau atteint -à savoir avec la nouvelle valeur de-consigne de sens de trajectoire W 8 en tenant compte de la commande de poursuite effectuée par le dispositif de recherche d'objec- tif 30 à nouveau mis en circuit En commandant de façon appropriée les organes de réglage pour les gouvernes 24, constitués par le régulateur de poursuite d'objectif en lacet 35 et le dispositif de réglage de pente 37, on opère un guidage en phase terminale selon la trajectoire d'appro- che de l'objectif 29 jusqu'à l'impact sur l'objectif z 8. On prévoit une mémoire 38 pour les caractéristiques des données actuelles concernant la trajectoire d'abord balistique 23, suivie par la trajectoire tendue 25, afin de déterminer l'instant t 7 du changement de pente, et de déterminer,également en fonction des données de trajectoire, l'instant t 4 pour le début de la recherche d'objectif en phase terminale de vol Dans cette mémoire sont introduites avant l'instant de tir t 1 (figurè 1) -ou immédiatement après et en tous cas avant le passage à la trajectoire tendue 25 une fois atteint l'instant t 2 de l'apogée les données de tir déterminant la trajectoire balistique 23 du projectile 2 i, qui correspondent 3 l'an- gle de site wl et à la vitesse initiale vl du projectile S 21 A partir de cela, et avec les caractéristiques spéci- fiques au projectile introduites dans la mémoire 38, on peut déterminer à l'aide d'un calculateur de navigation 54 la représentantion graphique de la trajectoire hauteur h en fonction du temps t) (comme il est repré- senté sur les figures 1 et 2 en tenant compte des coor- données de temps t au-dessus du lieu z), à la suite de quoi les opérations de commande et de recherche peuvent être déclenchées par le circuit de commande chronologique 32. Les données de site wl et de vitesse vl actuelles o la distance zl z 1 l qui peut être calculée directe- ment à partir de celles-ci, sont généralement réglées au moyen d'lorganes de réglage accessibles de l'extérieur sur le projectile à tirer 21 avant qu'il soit chargé dans le tube d'arme 22 en fonction de l'angle de site Wl et des charges propulsives à introduire Mais cette manipula- tion est très difficile en raison d'erreurs prévisibles, mais non reproductibles, particulièrement dans les condi- tions de combat. Pour cette raison, on peut prévoir de déterminer, à bord même du projectile 21 immédiatement après le tir de celui-ci, ces données initiales déterminantes pour les trajectoires 23 25 et ainsi pour le déroulement chro- nologique des opérations de commande à partir du circuit de commande chronologique 32, sans l'obligation d'un réglage manuel et une introduction dans la mémoire 38. Pour calculer la vitesse initiale ou vitesse de sortie vl, on dispose deux détecteurs de sortie 41, 42 dans la paroi 40 du projectile, distantsl'un de l'autre d'une distance définie 39 dans le sens du vecteur de vitesse et donc dans la direction longitudinale du projectile 21, lesquels, lorsque le projectile quitte le tube du canon 22, réagissent au passage de la bouche de celui-ci En ce qui concerne ies detecteurs 4 i,-' il peut s'agir de capteurs optoélecroniques oui réagissent au passage brusque dans la carté enrviror nante ia sortie du tube 22, ou b.i N led prfrence simplement d agencenmert de bobines qui fournisse t des signaux de sortie ta 1 t 42 par suite du chanogerent de champ à la sortie du tube. Ail tir ou l la suite du tir du projectile 219 une source,'énergie 44 dans le tube 22 est activée, par exermple déclenchée à partir d'un détecteur d'accé- lératiol 45 En ce {ui concerne la source d'énergie 44, il peut s'agir d'une batterie pouvant être activée, dont les composants électrochi Liques peuvent être alors amenés à réagir ensemble; ou bien par exemple d'un géné- rateur thermoélectrique ou piezoélectrique, qui, en fonc- tion de la di rence de température en avant et en arribre de l'extrémité postérieure du projectile 21 et en fonction de l'accélération initiale de celui-ci, fournit une puissance électrique au circuit de traitement des signaux (selion les figures 3 et 4) Il est déterminant de disposer en tous cas dès la sortie du tube 22, de la puissance électrique qu'exige un circuit chronométrique 46 (par eemiple un circuit de comptage pour des impulsions équidistantes) pour déterminer l'intervalle de temps t 41 -t 42 i Etant donné qlue la distance 39 est prédéterminée à la construction, donc connue, il suffit de prévoir, pour calculer la vitesse de/lancement v 1 à partir de l'in- tervalle de temps t 41-t 42, une mémoire contenant des tables de valeurs, ou de fonction, 47 à la place d'un calculateur A la suite de cette mémoire, on pourrait monter une matrice de valeurs 48 appropriée au moyen de laquelle serait exprimée l'information de vitesse sous forme de nombre de charge A,tel qu'il est utilisé dans l'artillerie, et donc sous forme de la valeur numé- rique de la vitesse de tir vi du projectile. Pour déterminer en fonction du temps ou du parcours la trajectoire balistique 23, il faut connaître, outre la vitesse initiale vl, l'angle de site wl,-lequel pourrait 1 1 certes être déterminé par des techniques de mesure en fonction des données effectives lors de la mise à feu d'un projectile; mais cette information est nécessaire à bord du projectile tiré 21 pour déterminer, comme décrit en liaison avec la figure 3, le point, terminal z 1 l et endériver l'instant o on déclenche la commande de la tra- jectoire d'approche 29 retardée, et de ce fait plus inclinée Etant donné que, comme on le sait,la trajectoire balistique pure 23 est déterminée par la vitesse initiale définie vl du projectile 21, ainsi que par l'instant t 2 du passage de celui-ci à l'apogée 26, on prévoit en plus à bord du projectile 21 un détecteur d'apogée 49. Celui-ci est constitué par un détecteur de pression 50, qui fournit un signal relatif à l'allure dans le temps de la dérivée première de la courbe de la pression en fonc- tionde la hauteur h de la trajectoire; il peut également être constitué par un détecteur d'accélération 51, qui fournit en tant que signal de sortie, une information directe d'accélération, mais qui peut également fournir la dérivée seconde de la courbe de hauteur de la trajectoire balistique 23 Au moins un indicateur de zéro 52 est monté à la suite des détecteurs 50 et/ou 51, lequel indicateur fournit un signal t 2 au circuit chronométrique 46, lorsque la trajectoire balistique 23 (figure 1) atteint à son apogée 26 sa hauteur maximum en fonction d'un temps-t ou d'un parcours z. L'intervalle de temps allant de tl (ou avec une précision suffisante t 41 ou t 42) à t 2 constitue donc la deuxième caractéristique nécessaire de la courbe théorique de la trajectoire purement balistique 23 Avec l'informa- tion déjà obtenue en fonction du nombre de charge # actuel, on peut donc'calculer à l'aide-d'une autre matrice de valeurs ou de décodage 53 à bord du projectile 21 la valeur correspondante de l'angle de site du tir wl, ou bien évaluer directement les informations d'entrée dans la matrice pour déterminer la trajectoire. Ces informations vl, t 2 -qui correspondent aux données caractéristiques déterminantes wl, #, pour 12 2540616. décrire la trajectoire balistique 23 sont stockées pro- visoirement dans la mémoire 38, comme expliqué en liaison avec la figure 3, pour déterminer à partir de cela, par l'intermédiaire d'un calculateur de navigation 54, l'instant d'impact théorique tll du projectile 21 au point terminal de trajectoire z 1 l décalé vers l' avant A partir de cet instant d'impact t 1 i, l'impact réel en z 1 l ne se produi- sant qu'en cas-d'arrêt de la saisie de la cible, on extra- poile alors à bord du projectile 21, comme expliqué en liaison avec les figures 2 et 3, au moyen du dispositif de calcul 36 l'intervalle de temps de retardement t S-t 7 à prérégler après-détection de l'objectif (t 5 audessus de z 5) jusqu'ai changement d'angle de pente retardé, afin de pouvoir alors déclencher à partir du circuit de commande chronologique 32 la trajectoire d'approche 29 notablement améliorée en ce qui concerne l'angle d'impact W 8, parce que plus abrupte. Ces déterminations d'instants et ces changements de trajectoires peuvent être assurés de façon remarquablement exacte et reproductible avec un coût d'appareillage relativement faible à bord du projectile 21, étant donné qu'il y a de toutes façons à bord un détecteur d'apogée 49 pour la combinaison des trajectoires 23-25 comme décrit Car la trajectoire balistique de tir 23, qui devra être abandonnée après, est à l'apogée 26 passagère- ment horizontale; de même, l'assiette du projectile 21 au passage de l'apogée 26 est pratiquement horizontale ou, en tous cas, ne fait avec l'horizontale qu'un petit angle d'incidence (prédéterminé, donc connu) A l'instant t 2 de l'apogée, l'orientation momentanée du projectile 21 dans l'espace peut être prise comme position de référence horizontale pour le fonctionnement du dispositif de réglage de pente 37 (pour le guidage sur les trajectoires et 29) par exemple en mettant à zéro un système de référence de position stabilisé par gyroscope et un intégrateur de vitesse d'inclinaison, comme il est repré- senté symboliquement sur la figure 3 par un indicateur de référence de pente 55 Le guidage en phase terminale sur la trajectoire tendue 25, déterminant pour la précision de l'impact, s'effectue-donc-avec une précision extrême parce qu'auparavant, à savoir immédiatement après abandon de la trajectoire balistique de tir 23, la valeur de S référence-d'inclinaison déterminante pour l'angle de tra- jectoire W 25/wll a été obtenue à partir des données de vol effectives du projectile 21 lui-même. REVENDICATIIONS 1 Procédé pour guider sur l'objectif un projec- tile auto-guidé dans sa phase terminale de vol le long d'une trajectoire tenduenotamient un projectile d'artil- lerie, à partir duquel s'effectuent une recherche d'objectif et un guidage sur ce dernier, caractérisé par le fait qu'une fois détecté l'objectif visé, on maintient encore la trajectoire tendue avant que s'effectuela distance à l'objectif continuant de diminuer>une commande d'angle le pente pour passer de la trajectoire tendue à une trajec- toire d'approche de l'objectif plus inclinée. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que dans le cadre de l'auto-guidage en phase terminale de vol, on détermine à bord du projectile, à partir des données du tir définies de celui-ci et du com- portement en vol prédéterminé, lors de la transition de la trajectoire balistique de départ à la trajectoire tendue prédéterminée prolongée vers l'avant le point d'impact théorique ou l'instant o celui-ci devrait être atteint par le projectile, à partir de quoi on calcule à bord du projectile, pour la trajectoire d'approche plus inclinée etplus efficace sur l'objectif, la durée du retardement pendant lequel est passagèrement maintenue la trajectoire tendue, jusqu'à l'instant de l'abandon de celleci par un changement d'angle de pente sur la trajectoire d'appro- che du but. 3 Procédé pour déterminer les caractéristiques d'une trajectoire balistique de tir d'un projectile, notamment d'un projectile d'artillerie dans sa phase de vol terminale auto-guidée, selon la revendication 2, caractérisé par le fait qu'on mesure à bord du projectile et après son tir à partir d'un tube d'armela vitesse initiale et l'intervalle de temps entre le tir du projec- tile et son passage à l'apogée, qui constituent, pour des caractéristiques balistiques données du projectile, une mesure du nombre de charge propulsive de lancement et de l'angle de site du tir, donc déterminent la trajectoire balistique de tir du projectile. - 4 Procédé selon la revendication 3, caractérisé par le fait que, pour déterminer la vitesse initiale et de ce fait le nombre de charge, on mesure un intervalle de temps compris entre les instants de sortie de deux points situés à une distance déterminée le long du projec- tile, lorsque le projectile lancé quitte le tube de l'arme, tandis que, pour déterminer l'angle de site du tir, on mesure, en plus de la vitesse initiale ainsi obtenue, l'intervalle de temps compris entre un instant du dépla- cement du projectile dans le tube et l'instant o la trajec- toire balistique de tir du projectile passe par sa hauteur maximum. Dispositif pour modifier la marche d'un projec- tile ( 21) auto-guidé selon un programme pré-établi dans sa phase terminale de vol et comportant un dispositif de recherche d'objectif ( 30), notamment d'un projectile d'artillerie, qui est équipé de dispositifs de réglage et de commande et de gouvernes ( 24) pour assurer la transi- tion d'une trajectoire balistique de tir ( 23) à une trajec- toire tendue de prolongement du vol ( 25) et ensuite le guidage sur une trajectoire d'approche de l'objectif ( 29) pour mettre en oeuvre le procédé selon la revendication 1, caractérisé-par le fait qu'on monte à la suite d'une mémoire ( 38) contenant les caractéristiques de la trajec- toire balistique de tir ( 23) et les données pour le passage consécutif à la trajectoire tendue ( 25) un calculateur de navigation ( 54) comportant une unité de calcul d'extra- polation de trajectoire ( 36) sur lequel est également branché le dispositif de recherche d'objectif ( 30), et qui détermine un instant de changement d'angle de pente (t 7) pour commander les gouvernes du projectile ( 2) -sur une trajectoire d'approche ( 29), retardé par rapport à l'instant de détection de l'objectif (t 5) en maintenant la trajectoire tendue ( 25), et le transmet à un circuit de commande chronologique ( 32) pour le déroulement du vol. 6 Dispositif pour introduire les caractéristiques d'une trajectoire balistique de tir ( 23) dans la mémoire ( 38) d'un calculateur de navigation ( 54) d'un projectile ( 21) auto-guidé sur une trajectoire tendue en phase terminale ( 25), pour mettre en oeuvre le procédé selon la revendication 3, caractérisé par le fait qu'on prévoit à bord du projectile ( 21) un circuit chronométrique ( 43) pour mesurer l'intervalle de temps (t 41 t 42) qui s'écoule entre les sorties, de la bouche d'un tube d'arme ( 22) de tir, de deux détecteurs ( 41, 42) disposés le long du projectile ( 21) à une distance définie ( 39) l'un de l'autre, auxquels est raccordé un détecteur J'apogée ( 49) pour déterminer l'intervalle de temps jusqu'à l'apogée (tl/t 41 t 2), d'o il résulte que des informations fonction de ces intervalles de temps sont transmises à la mémoire ( 38) en tant que caractéristiques balistiques de la trajectoire de tir 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé par le fait qu'on monte à la suite d'un détecteur d'apogée ( 49) un indicateur de référence de pente ( 55) qui au passage à l'apogée, fournit au dispositif de réglage de pente ( 37) une information de référence horizontale.