FR 2534054 A1 19840406 FR 8314915 A 19830920 L'invention concerne des unités de disques magnétiques, et plus particulièrement des unités de dis- ques magnétiques du type dans lequel un asservissement à chaîne fermée est utilisé pour maintenir une tête asservie en alignement sur une piste asservie souhaitée durant un mode de fonctionnement en suivi de piste. Les unités de disques magnétiques se sont développées considérablement avec l'extension rapide de la technologie dans ce domaine De telles unités utilisent généralement une ou plusieurs têtes magnétiques conçues pour flotter sur un coussin d'air par rapport aux sur- faces d'un ou plusieurs disques magnétiques tournants. Le problème posé par le montage des têtes magnétiques afin qu'elles puissent être positionnées rapidement et avec précision, puis maintenues dans différentes positions choisies à proximité des surfaces des disques magnétiques, a fait l'objet de deux tentatives de solution principales. L'une de ces tentatives consiste à utiliser un actionneur linéaire, tandis que l'autre utilise un actionneur tour- nant. Un actionneur linéaire typique utilise un chariot qui accède radialement aux différentes pistes des disques magnétiques Le chariot, qui supporte les têtes magnétiques à uné extrémité et une bobine mobile à l'autre extrémité, peut se déplacer sur des chemins cylindriques rectifiés avec précision et il est habituellement constitué d'une pièce moulée complexe optimisée de façon à avoir une certaine raideur et une faible masse En fonctionne- ment, le chariot est soumis principalement à des forces d'extension et de compression La fréquence de résonance du chariot et donc la largeur de la bande d'asservissement peuvent être relativement élevées, ce qui réduit la sensi- bilité aux chocs Cependant, l'actionneur linéaire ne se prête pas à des configurations compactes, et l'usinage de pré- cision demandé pour la fabrication du chariot et de ses guides rend coûteux ce procédé de positionnement des têtes magnétiques. La plupart des actionneurs tournants utilisent un bras pivotant qui porte les têtes magnétiques à une extrémité et une bobine à l'autre extrémité De tels dispositifs sont décrits dans un article intitulé "Design of a Swinging Arm Actuator for a Disk File" de J S Heath, pages 389-397 du numéro de Juillet 1976 de IBM Journal of Research and Development De tels actionneurs permettent de diminuer les dimensions des bottiers d'entraînement et ils sont habituellement moins coûteux que les action- neurs linéaires, bien qu'un palier de précision doive être utilisé pour le pivot Le bras est soumis à des forces de flexion, ce qui diminue la rigidité du dispositif, ses fréquences de résonance et la largeur de sa bande d'asser- vissement La bobine doit habituellement être placée à proximité du pivot en raison de limitations de dimension. Il en résulte un effet de levier relativement faible, ce qui exige une bobine relativement grosse. Les unités de disques magnétiques sont géné- ralement conçues pour travailler dans deux modes différents de fonctionnement, le premier étant le mode en recherche ou en positionnement et le second étant le mode en suivi de piste Pendant le mode en recherche ou en positionne- ment, l'actionneur linéaire ou tournant ou tout autre dispositif de montage des têtes magnétiques est mis en oeuvre pour placer une tête magnétique choisie sur l'une, souhaitée, de plusieurs pistes enregistrées sur la surface adjacente du disque magnétique Ensuite, l'actionneur ou tout autre dispositif de positionnement des têtes est mis en oeuvre de manière à maintenir la tête choisie en alignement sur la piste souhaitée, ce qui a pour résultat un mode de fonctionnement en suivi de piste Pendant le mode en recherche ou en positionnement, l'unité se comporte comme un dispositif de commande de vitesse conçu pour posi- tionner la tête magnétique choisie sur la piste souhaitée, de la manière la plus rapide et la plus efficace possible. La flexion, le mouvement ou la vibration de toute tringlerie mécanique entre le mécanisme d'actionnement et les têtes magnétiques peut nuire à la vitesse à laquelle la recherche peut être effectuée. Dans le mode de fonctionnement en suivi de piste, un asservissement à chaîne fermée est généralement utilisé pour permettre à la tête magnétique choisie de suivre une piste souhaitée Lorsqu'une tête asservie indé- pendante est utilisée avec plusieurs pistes asservies dif- férentes,-les signaux magnétiques captés par la tête sont traités par l'asservissement à chaîne fermée afin que ce dernier produise un signal d'erreur correspondant aux écarts entre la tête asservie et la piste souhaitée Ce signal d'erreur est appliqué à l'actionneur pour régler la position de la tête asservie jusqu'à ce qu'elle se fixe sur la piste asservie souhaitée. De tels dispositifs d'asservissement à chaîne fermée, travaillant dans le mode en suivi de piste, sont des dispositifs de-commande du second ordre Des phénomènes tels qu'une flexion, un mouvement ou une vibration affec- tant le couplage mécanique entre l'actionneur et la tête asservie posent des problèmes importants qui peuvent affec- ter gravement l'aptitude de l'asservissement à chaîne fermée à fonctionner d'une manière efficace pendant le mode en suivi de piste Dans le cas des actionneurs tournants décrits précédemment, dans lequel l'actionneur est relié à une extrémité d'un bras dont une partie centrale comporte un pivot et dont l'extrémité opposée porte des têtes magné- tiques, le bras constitue une poutre relativement grosse ayant une fréquence de résonance assez basse Cette faible fréquence de résonance de la poutre, associée aux réso- nances hertziennes des paliers du pivot, tend à faire oscil- ler l'asservissement à chaîne fermée Pour compenser cette oscillation, le gain du dispositif d'asservissement est - habituellement réglé à une valeur relativement basse Ceci réduit les effets perturbateurs de la résonance du bras et des résonances des paliers de pivot, mais au prix de l'efficacité de l'asservissement. Il est donc souhaitable de minimiser les effets du couplage mécanique entre l'actionneur et la tête asservie dans l'asservissement à chaîne fermée Ceci suggère un couplage étroit entre l'actionneur et la tête asservie afin de minimiser leur couplage mécanique. Il est connu dans la technique d'utiliser diver- ses configurations-différentes de bras pour le montage des têtes magnétiques à proximité immédiate des disques magné- tiques Le brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 4 185 309 décrit un exemple d'un tel montage dans lequel un bras allongé, ayant une première extrémité montée de façon à pouvoir pivoter, porte la tête magnétique à une seconde extrémité opposée, ainsi qu'un dispositif d'entraînement à ruban et broche Cependant, des dispositifs tels que celui décrit dans le brevet précité n'utilisent pas un asservissement à chaîne fermée et ne traitent pas les problèmes qui apparaissent lorsqu'un tel dispositif est utilisé pour fonctionner en mode en suivi de piste. Il est donc souhaitable de disposer d'une unité de disques magnétiques dans laquelle un -asservisse- ment à chaîne fermée peut être mis en oeuvre d'une manière relativement efficace, avec un gain élevé, pendant le mode en suivi de piste Il est plus particulièrement souhaitable de minimiser les effets du couplage mécanique entre-l'action- neur et la tête asservie dans de telles unités. L'invention concerne une unité de disques magné- tiques dans laquelle un actionneur tournant est couplé étroitement aux têtes magnétiques afin de minimiser les effets de la résonance et de la flexion mécanique dans le couplage mécanique entre l'actionneur et les têtes A cet effet, la bobine de l'actionneur et la tête asservie sont montées l'une à proximité de l'autre, à une première extré- mité d'un bras allongé dont l'extrémité opposée est montée de façon à pouvoir pivoter afin que le bras puisse tourner par rapport à un ou plusieurs disques magnétiques tournants. Le couplage étroit de la bobine de l'actionneur avec la tête asservie et les autres têtes magnétiques, à la même extrémité du bras, minimise notablement le couplage mécani- que entre l'actionneur et la tête La totalité, pratique- ment, de la résonance du bras ainsi que des effets des résonances des paliers du pivot est éliminée de l'asservis- sement à chaîne fermée, ce qui permet au dispositif de fonctionner avec un gain élevé et très efficacement. Dans une forme préférée de réalisation d'une unité de disques magnétiques selon l'invention, plusieurs disques magnétiques sont montés de façon à pouvoir tourner sur un axe commun à l'intérieur d'une enceinte fermée, du type Winchester, un ensemble à bras et un actionneur tournant comprenant une bobine étant également montés à l'intérieur de l'enceinte L'ensemble à bras comprend un bras de base allongé monté de façon à pouvoir tourner autour d'une première de ses extrémités et portant la bobine et une tête magnétique asservie montées à proximité l'une de l'autre, à l'extrémité opposée du bras Plusieurs bras supplémentaires faisant partie de l'ensemble à bras sont montés sur le dessus du bras de base, de façon à être empilés et espacés les uns des autres pour pouvoir tourner autour d'un axe commun avec le bras de base Des têtes magnétiques de lecture/écriture, montées sur les extrémités opposées des bras supplémentaires, à proximité immédiate de la tête d'asservissement et de la bobine, s'adressent aux surfaces opposées des divers disques magnétiques. L'actionneur tournant comprend, en plus de la bobine, un dispositif fixe qui interagit avec la bobine et qui com- prend trois éléments magnétiques allongés différents s'étendant à peu près parallèlement les uns aux-autres, espacés les uns des autres entre des parties extrêmes magnétiques opposées telles que la bobine entoure l'élé- ment allongé central,-entre des aimants permanents opposés montés sur les deux autres éléments allongés Un asservis- sement à chaine fermée comprend un démodulateur de posi- tion couplé à la tête d'asservissement pour produire un signal de position représentatif de la position de la tête par rapport à une piste d'asservissement souhaitée, une jonction de sommation destinée à combiner le signal de position avec tout ordre extérieur pour produire un signal d'erreur, un compensateur destiné à amortir le signal d'erreur pour empêcher toute oscillation, et un amplificateur de puissance destiné à amplifier le signal d'erreur avant son application à la bobine. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: la figure 1 est un organigramme d'un dispositif d'asservissement à chaîne fermée utilisé dans l'unité de disques magnétiques selon l'invention; la figure 2 est une vue en perspective, avec arrachement partiel, de l'unité de disques magnétiques selon l'invention qui utilise l'asservissement de la figure 1; la figure 3 est une vue partielle de dessus de l'unité de disques magnétiques de la figure 2; la figure 4 est une vue de face de l'action- neur tournant utilisé dans l'unité de disques magnétiques de la figure 2; la figure 5 est une élévation de l'ensemble à bras de l'unité de disques magnétiques de la figure 2, ainsi que de l'actionneur tournant de la figure 4, repré- senté partiellement en coupe; et la figure 6 est une vue en plan du bras de base de l'ensemble à bras montré sur la figure 5, ainsi que de la bobine faisant partie de l'actionneur tournant de la figure 4,_et que d'une tête magnétique d'asservis- sement. La figure 1 représente un dispositif 10 d'as- servissement à chaîne fermée Le dispositif 10 d'asservis- -sement de la figure 1 est de conception classique, hormis la présence d'un couplage mécanique 12 qui est optimisé conformément à l'invention Le dispositif 10 d'asservisse- ment comprend une tête magnétique 14 qui constitue une tête d'asservissement dans l'exemple décrit Lorsque le disposi- tif 10 fonctionne en mode en suivi de piste, la tête 14 est placée sur une piste d'asservissement souhaitée d'un disque magnétique à la suite d'un fonctionnement en mode de recherche ou de positionnement Le dispositif 10 d'asser- vissement a pour fonction de maintenir la tête 14 en ali- gnement sur la piste d'asservissement souhaitée pendant le 2534054- mode en suivi de piste La tête magnétique 14 produit un signal qui indique, entre autres, si la tête 14 suit la piste d'asservissement souhaitée ou s'en écarte Cette information est utilisée par le dispositif 10 pour produire un signal d'erreur qui correspond à l'amplitude de l'écart entre la tête 14 et la piste d'asservissement souhaitée Le signal provenant de la surface adjacente du disque magnétique, qui est capté par la tête magnétique 14, est transmis à un démodulateur 16 de position Ce signal est du format dibit, tribit ou analogue et il est démodulé par le démodulateur 16 afin de constituer un signal de position représentant la position de-la tête magnétique 14 par rapport à la piste d'asservissement souhaitée Le signal-de position est appliqué à une jonc- tion 18 de sommation, ainsi qu'un signal de commande extérieur SCE La jonction 18 de-sommation combine le signal de position et le signal de commande extérieur pour produire un signal d'erreur SE Pendant le mode en suivi de piste, le signal de commande extérieur est de valeur nulle et, par conséquent, la jonction 18 de somma- tion transmet le signal de position en tant que signal d'erreur à un compensateur 20. Le compensateur 20, qui comprend un filtre passe-bas et plusieurs autres filtres, détermine l'ampli- tude de l'amortissement demandé pour empêcher le dispositif d'asservissement 10 dlentrer en oscillation Le signal d'erreur tel qu'amorti par le compensateur 20 est amplifié par un amplificateur 22 de puissance avant d'être appliqué à une bobine 24 d'actionneur faisant partie d'un action- neur tournant 26 (montré sur la figure 2) qui sera décrit ci-après L'application du-signal d'erreur à la bobine 24 agit sur l'actionneur tournant 26 afin qu'il repositionne la tête magnétique 14 pour que cette dernière se place en alignement sur la piste d'asservissement souhaitée - Chaque unité de disques magnétiques comporte le couplage magnétique 12 représentant la structure méca- nique qui relie la bobine 24 de l'actionner à-la tête magnétique 14 Ce couplage mécanique 12 fait partie en tant que tel de l'asservissement 10 à chaîne fermée et il en assure le fonctionnement Les vibrations de résonance, les résonances des paliers et d'autres variables présen- tes dans le couplage mécanique 12 ont un effet direct sur le comportement de l'asservissement 10 à chaîne fermée, car elles sont transmises directement à la chaîne fermée de l'asservissement Dans le cas des actionneurs tournants de l'art antérieur, décrits précédemment et dans lesquels l'actionneur est placé à une extrémité d'un bras allongé ayant un point central de pivotement et dont l'extrémité opposée porte la tête magnétique, les vibrations de réso- nance du bras allongé et les résonances des paliers de pivotement affectent le comportement de l'asservissement à chaîne fermée Dans de tels dispositifs, il est souvent nécessaire de réduire le gain de l'asservissement à chaîne fermée, ce qui nuit fortement à l'efficacité globale de l'asservissement. Conformément à l'invention, la bobine 24 de l'actionneur est accouplée étroitement à la tête magnétique 14 en étant montée sur la même extrémité d'un bras de posi- tionnement que celle portant la tête magnétique 14, et à proximité immédiate de cette tête 14 Par conséquent, le couplage mécanique 12 entre la bobine 24 de l'actionneur et la tête magnétique 14 est constitué d'une très petite partie du bras de positionnement, ayant une fréquence propre de résonance pratiquement négligeable et aucune résonance de palier ou analogue Par conséquent, le couplage mécani- que 12 constitue une partie négligeable de l'asservissement à chaîne fermée Le gain de l'asservissement 10 peut donc être relativement élevé, ce qui a pour résultat une efficacité élevée et d'excellentes possibilités de suivi de piste. La figure 2 représente une unité 30 de disques magnétiques conforme à l'invention, qui utilise l'asservis- sement 10 à chaîne fermée de la figure 1 L'unité 30 est du type Winchester comportant une enceinte sensiblement rectangulaire 32 dans laquelle plusieurs disques magnétiques 34 sont montés de façon à pouvoir tourner, ainsi qu'un ensemble 36 à bras et l'actionneur tournant 26 Ces élé- ments sont renfermés hermétiquement à l'intérieur de l'enceinte 32 par un capot 38 qui est représenté avec arrachement partiel sur la figure 2 Une partie arrière de l'enceinte 32 comporte une plaque 40 dont l'extrémité supérieure présente des ailettes afin de favoriser la dissipation de la chaleur de l'unité 30 Comme montré sur la figure 3 qui est une vue de dessus d'une partie de l'unité représentée sur la figure 2, les disques magné- tiques 34 sont montés de manière à être espacés classi- quement et à pouvoir tourner sur un axe commun 42 L'en- semble 36 à bras est monté de façon à pouvoir tourner sur un axe 44 qui est espacé de l'axe commun 42 des dis- ques magnétiques 34 et qui est sensiblement parallèle à cet axe L'ensemble 36 à bras, qui est de configuration allongée, porte plusieurs têtes magnétiques 46 de lecture/ écriture à une extrémité opposée de cet ensemble Parmi les têtes magnétiques 46 de lecture/écriture se trouve la tête magnétique 14 de la figure 1 qui est montée sur un bras 48 de base faisant partie de l'ensemble 36, ainsi que la bobine 24 de l'actionneur La tête magnétique 14, qui assume la fonction d'une tête d'asservissement, s'adresse à la face inférieure du plus bas des disques magnétiques 34 sur lequel plusieurs pistes d'asservissement sont enre- gistrées Les autres têtes magnétiques 46 de lecture/ écriture sont disposées à proximité des faces supé- rieure et inférieure des autres disques magnétiques 34. Ainsi qu'on peut le voir sur la figure 3, la bobine 34 de l'actionneur est fixée à une extrémité exté- rieure 50 du bras de base 48 par deux écrous opposés 52 et 54 Le mouvement de rotation de l'ensemble à bras 36 est limité par deux butées opposées 56 et 58 en élastomère, disposées sur les trajets des écrous 52 et 54, respective- ment Un filtre 60, visible sur les figures 2 et 3, fait partie d'un dispositif de circulation et de filtration d'air placé à l'intérieur de l'unité 30. L'ensemble 36 à bras comprend plusieurs bras supérieurs 62 qui sont empilés sur le dessus du bras de base 48 et qui sont reliés à ce dernier et l'un à l'autre de façon à être espacés les uns des autres Le bras de base 48, qui est de forme allongée, comporte une extrémité inté- rieure 64 opposée à l'extrémité extérieure 50 qui est montée de façon à pouvoir pivoter autour de l'axe 44 Chacun des bras supérieurs 62 présente une extrémité intérieure 66 pouvant pivoter sur l'axe 44 et une extrémité extérieure opposée 68 qui porte une paire différente de têtes magné- tiques 46 de lecture/écriture Le bras de base 48 et chacun des bras supérieurs 62 portent chacun une pla- quette 70 à circuit imprimé qui s'étend sur sa longueur. Chaque plaquette 70 à circuit imprimé établit les con- nexions électriques nécessaires entre les têtes 46 et une plaquette terminale 72 qui est couplée au bras de base 48 et aux bras supérieurs 62, à proximité de leurs extrémités intérieures 64 et 66 La plaquette terminale 72 est couplée à une plaquette terminale 74 par un ruban flexible 76 à conducteurs La plaquette terminale 74 établit les connexions appropriées entre la tête magnétique d'asservissement 14 et d'autres parties de l'asservissement 10 à chaîne fermée montré sur la figure 1 La plaquette 74 établit également des connexions appropriées entre les diverses têtes 46 de lecture/écriture et d'autres circuits destinés à traiter, mémoriser et extraire des données portées par les divers disques magnétiques 34. Comme montré sur la figure 4, l'actionneur tour- nant 26 comprend la bobine 24 et une structure magnétique fixe 80 montées à l'intérieur de l'enceinte rectangulaire 32 La strueture magnétique 80 comprend trois éléments ou barreaux allongés différents 82, 84 et 86 réalisés en fer ou en matière magnétique similaire Les barreaux 82 et 84 sont montés de manière à être à peu près parallèles et espacés l'un de l'autre à l'aide de deux entretoises oppo- sées 88 et 90 Les barreaux 84 et 86 sont montés de manière à être à peu près parallèles et espacés l'un de l'autre à -l'aide de deux entretoises opposées 92 et 94 Les entre- toises 88 et 92 et les tronçons adjacents des barreaux 82, 84 et 86 sont maintenus assemblés par plusieurs boulons 96 les traversant D'une manière similaire, les entretoises et 94 et les tronçons adjacents des barreaux 82, 84 et 86 sont maintenus assemblés par plusieurs boulons 98 les traversant Un aimant permant 100 de configuration allongée est monté sur la face inférieure du barreau supérieur 82. Un aimant permanent 102 de configuration allongée est monté sur le dessus du barreau inférieur 86. La bobine 24 de l'actionneur est montée de manière à entourer le barreau médian 84 et à pouvoir cou- lisser par rapport à lui Comme indiqué-par la flèche 104 à double tête de la figure 4, la bobine 24 de l'action- neur peut coulisser le long du barreau 84 afin de permettre à l'ensemble 36 à bras de tourner entre les limites opposées définies par les butées 56-et 5 8 L'excitation de la bobine 24 par le signal d'erreur produit parl'asservissement 10. à chaine fermée engendre un champ magnétique qui interagit avec les champs magnétiques produits normalement par les aimants permanents 100 et 102 afin de déplacer la bobine 24 le long du barreau 84 sur une distance appropriée. L'ensemble à bras 36 est montré sur la figure , ainsi que l'actionneur tournant 26 Il apparatt sur la figure 5 que la bobine 24 de l'actionneur est enroulée sur un support 106 qui est lui-même fixé sur l'extrémité exté- rieure 50 du bras de base 48 par les écrous 52 et 54 Le support 106 de la bobine présente une ouverture 108 des- tinée à recevoir le barreau 84 de la structure magnétique fixe 80 Les extrémités extérieures 68 des bras supérieurs 62 sont fixées à l'extrémité extérieure 50 du bras de-base 48, de façon à être espacées, à l'aiçde de plusieurs entre- toises 110 disposées entre les bras supérieurs 62 et entre le plus bas des bras 62 et le bras de base 48 Plusieurs boulons 112 passent à travers le bras supérieur 62 et les entretoises 110 et à travers le-bras de base 48 pour achever l'assemblage Les extrémités intérieures 66 des bras supé- rieurs 62 sont maintenues espacées les unes des autres et de l'extrémité intérieure 64 du bras de base 48 par plu- sieurs entretoises 114 disposées entre ces extrémités et évidées intérieurement pour recevoir un arbre central 116. -SJ 4 * 54 Cet arbre 116 est monté à l'aide de paliers (non repré- sentés) afin de faire tourner l'ensemble 36 à bras autour de l'axe 44. Le bras de base 48 est représenté plus en détail sur la figure 6 Ainsi qu'on peut le voir sur la figure 6, le bras de base 48 est de configuration allongée entre ses extrémités opposées 50 et 64 L'extrémité exté- rieure 50 est reliée au support 106 de bobine par les écrous 52 et 54 L'extrémité intérieure 64 présente une ouverture circulaire 118 destinée à recevoir l'arbre central 116 montré sur la figure 5 La tête magnétique 14 est montée sur l'extrémité extérieure 50 du bras 48 au moyen d'un boulon 120 L'extrémité extérieure 50 présente également deux ouvertures 122 destinées à recevoir les boulons 112. On peut voir sur la figure 6 que la bobine 24, de l'actionneur et la tête d'asservissement 14 sont couplées étroitement en étant montées à proximité immédiate l'une de l'autre sur l'extrémité extérieure 50 du bras de base 48 Le couplage mécanique 12 de l'asservissement 10 de la figure 1 est constitué par la petite partie de l'extré- mité extérieure 50 du bras de base 48 comprise entre la bobine 24 et la tête magnétique 14 Cette petite partie n'est le siège d'aucune résonance de palier et est soumise à des vibrations résonnantes minimales, de sorte qu'elle produit un effet négligeable sur l'asservissement 10. Il va de soi que de nombreuses;modifications peuvent être apportées à l'unité de disques décrite et représentée sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Unité de disques magnétiques ayant au moins un disque magnétique ( 34), une tête magnétique ( 14) disposée à proximité immédiate de ce disque, un actionneur ( 26) de positionnement de bras, et un asservissement ( 10) à chaîne fermée qui réagit à des signaux détectés par la tête magné- tique pour transmettre à l'actionneur des signaux d'erreur de position de la tête magnétique, l'unité étant carac- térisée en ce qu'elle comprend un ensemble -( 36) à bras qui est monté de façon à pouvoir pivoter et tourner autour d'une première extrémité et dont une seconde extrémité, opposée à la précédente, est reliée à l'actionneur et à la tête magnétique. 2 Unité de disques selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'actionneur comprend une bobine ( 24) et en ce que l'ensemble à bras est de configuration allongée entre ses première et seconde extrémités et porte la bobine à sa seconde extrémité, opposée à la première extrémité, ainsi que la tête magnétique située sur le. côté de la seconde extrémité et adjacente à la bobine. 3 Unité de disques selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'ensemble à bras comprend un bras ( 48) de base qui est monté de façon à pouvoir pivoter, par une première extrémité ( 64), de façon à tourner autour d'un axe ( 44) et dont une seconde extrémité ( 50), opposée à la précédente, est couplée à l'actionneur et à la tête - magnétique, l'ensemble comprenant également plusieurs bras supplémentaires ( 62) reliés au bras de base et disposés au-dessus de ce bras de base, à distance de ce dernier et les uns des autres, chaque bras supplémentaire pouvant tourner autour dudit axe, par une première extrémité ( 66), et présentant une seconde extrémité opposée ( 68) qui est adjacente à la seconde extrémité du bras de base et qui est conçue pour le montage d'au moins une tête magnétique ( 46). 4 Unité de disques selon la revendication 1, caractérisée en ce que la seconde extrémité de l'ensemble à bras est espacée de sa première extrémité d'une distance donnée et en ce que la tête magnétique est espacée de l'actionneur de positionnement de bras d'une distance sensiblement inférieure à la distance donnée. Unité de disques selon la revendication 1, caractérisée en ce que plusieurs pistes d'asservissement sont enregistrées sur une surface du ou des disques magné- tiques, la tête magnétique étant disposée à proximité im- médiate de la surface du disque et l'asservissement à chaîne fermée agissant de manière à transmettre à l'action- neur de positionnement de bras un signal déterminé par l'écart entre la tête magnétique et l'une, souhaitée, des pistes d'asservissement enregistrées sur la surface du disque. 6 Unité de disques selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'actionneur de positionnement de bras comprend une bobine ( 24) montée sur la seconde extré- mité de l'ensemble à bras, une structure magnétique ( 80) montée en positiop fixe et comportant deux parties extrêmes opposées, en matière magnétique, et trois parties inter- médiaires différentes ( 82, 84, 86), en matière magnétique, s'étendant entre les deux parties extrêmes opposées et reliées à celles-ci, les trois parties intermédiaires différentes en matière magnétique étant espacées les unes des autres et la partie centrale portant la bobine. 7 Unité de disques selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte plusieurs disques magnétiques ( 34) pouvant tourner autour d'un premier axe commun ( 42) et comprenant ledit disque magnétique précité, l'ensemble à bras comprenant plusieurs bras allongés ( 62) pouvant tourner, par des premières extrémités ( 66), autour d'un second axe commun ( 44) espacé du premier axe commun, chaque bras allongé ayant une seconde extrémité ( 68) opposéi à la première extrémité, des moyens ( 110, 112) reliant entre elles les secondes extrémités des bras allongés, l'unité de disques magnétiques comportant plusieurs têtes magnétiques ( 46) qui comprennent la tête magnétique montée sur les secondes extrémités des bras allongés et qui sont disposées à proximité immédiate de certains, différents, des disques magnétiques, l'actionneur de positionnement de bras compor- tant une partie fixe ( 80) et une partie mobile ( 24) reliée à la seconde extrémité de l'un-des bras allongés, l'asser- vissement à chalne fermée étant couplé entre l'une des têtes magnétiques et l'actionneur de positionnement de bras et ayant pour fonction de transmettre à l'actionneur des signaux qui dépendent de l'écart entre l'une des têtes magnétiques et une position souhaitée sur la surface de l'un des disques magnétiques. 8 Unité de disques selon la revendication 7, caractérisée en ce que plusieurs pistes d'asservissement sont enregistrées sur la surface de l'un des disques magné- tiques et en ce que l'asservissement à chaîne fermée com- prend un démodulateur ( 16) de position relié à l'une des têtes magnétiques, un compensateur ( 20) relié au démodula- teur de position et un amplificateur de puissance ( 22) monté entre le compensateur et l'actionneur de positionne- ment de bras.