FR 2532388 A1 19840302 FR 8311287 A 19830706 253238 e La présente invention concerne les tringleries destinées à déterminer un déplacement rectiligne. Les mécanismes à tringleries destinés à donner des déplacements en lignes droite ou à peu près ont déjà été utilisés depuis de nombreuses années comme mécanismes de guidage Parmi ceux qui sont les plus utilisés, on peut citer le mécanisme de Scott Russell Cependant, dans les applications dans lesquelles le système subit une charge latérale en direction transversale à la droite de déplace- ment, ce mécanisme de Scott Russell présente des inconvé- nients car les bielles passent les unes au-dessus des au- tres et rendent difficile la réalisation d'une construc- tion capable de réagir aux charges transversales. L'invention concerne un mécanisme simple donnant un déplacement rectiligne ou à peu près, dans lequel les bielles ne se recoupent pas, et il est commode en pratique d'utiliser des bielles larges ayant des tourillons très séparés sur-chaque axe de fonctionnement, afin que l'arran- gement formé puisse réagir à des charges importantes trans- versalement à la direction du déplacement. Les tringleries connues destinées à commander des déplacements en lignesdroitesont en général une dimen- sion importante par rapport à la longueur du segment de droite qui peut être parcourue L'invention concerne une tringlerie simple qui est petite et peu encombrante compte tenu de la longueur du segment de droite qui peut être parcourue. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est un schéma d'une tringlerie connue à coulisseau et à triangle isocèle; la figure 2 est un schéma de la tringlerie connue de Scott Russell la figure 3 est un schéma d'une variante connue d'une tringlerie du type de Scott Russell; la figure 4 est un schéma d'une tringlerie selon l'invention, dans la position de référence; la figure 5 est un schéma de la tringlerie selon l'invention représentée dans une position différence de celle de la figure 4 la figure 6 est un schéma d'un mode de réalisation ayant des proportions différentes, représentant la tringle- rie selon l'invention en traits pleins dans la position de référence et en traits interrompus dans la position déplacée; la figure 7 est un schéma d'un second mode de réalisation ayant des proportions différentes représentant la tringlerie selon l'invention en traits-pleins et sa position décalée en traits interrompus; la figure 8 est une coupe longitudinale d'un mécanisme comprenant deux tringleries selon l'invention; la figure 9 est une coupe suivant la ligne 9-9 de la figure 8; la figure 10 est une coupe suivant la ligne 10-10 de la figure 8; la figure 11 est une coupe suivant la ligne 11-11 de la figure 8; la figure 12 est un schéma d'un autre mode de réalisation de tringlerie selon l'invention dans lequel. le point H est guidé par la tringlerie connue de Watt; la figure 13 est un schéma d'un autre mode de réalisation de tringlerie selon l'invention dans lequel le point H est guidé par une simple bielle; et la figure 14 est un schéma d'un autre mode de réalisation de tringlerie selon l'invention dans lequel des proportions idéales sont légèrement modifiées. La figure 1 est un schéma d'une tringlerie an- cienne et bien connue à triangle isocèle et à coulisseau. Une bielle 2 est raccordée à un chassis 4 par un pivot A, cette bielle 2 étant reliée par un pivot B au point médian d'une seconde bielle; Une première extrémité de la bielle 6 est raccordée à un coulisseau 8 par un pivot C Le coulisseau 8 est obligé de se déplacer en ligne droite suivant l'axe central passant par les points C et A du fait de la présence de deux guides 10 montés sur le châssis 4 L'extrémité externe, le point D, de la bielle 6 se dé- place le long d'une droite parfaite 12 passant par le point A et perpendiculaire à l'axe central passant par les points A et C, lorsque la bielle tourne autour du point A, pourvu que les distances comprises entre les points A et B, B et C et B et D soient toutes égales On démontre facilement ce comportement puisque les triangles ABC et ABD sont des trianglesisocèles quelle que soit la position de la tringlerie. La figure 2 est un schéma du mécanisme de Scott Russell, destiné à provoquer un déplacement en ligne droite approximativement au point D, et il est aussi bien connu. Il est identique au mécanisme de la figure 1, mais le point C, au lieu d'être guidé par un coulisseau, est guidé par une bielle oscillante 14 qui est articulée sur la bielle 6 au niveau du pivot C et qui est raccordée au châssis 4 par un pivot E La bielle 14, au point médian approximatif de sa course, doit être perpendiculaire à l'axe central passant par les points A et C On peut noter que le point'' C parcourt une courbe et non une droite comme indiqué sur la figure 1 En conséquence, le trajet du point D s'écarte légèremênt d'une droite parfaite Plus la bielle 14 est longue et plus la courbure du trajet au point C est faible, si bien que le trajet du point D se rapproche d'une droite véritable; si la bielle 14 était infiniment longue, la trajectoire du point D serait une-droite véritable. Dans les mécanismes des figures 1 et 2, le trajet du point D passe par le point-A, et cette caractéristique peut ne pas être commode dans certains mécanismes réels. Le mécanisme de la figure 3 correspond à une autre techni- que bien connue pour le déplacement du point A en dehors du trajet du point D Le point A se déplace vers le point A' et les rapports des longueurs des bielles sont modifiés de manière que A'By B'C B'C' B'D Ce raccourcissement de la bielle A'B' à moins de la moitié de la longueur de la bielle CD provoque un écart supplémentaire du trajet du point D par rapport à une droite véritable, cet écart augmentant lorsque la lon- gueur A'B' diminue. 1 Dans tous les mécanismes précités représentés sur les figures 1 à 3, la bielle 6 ou 6 ' recoupe la bielle 2 ou 2 ' à peu près à la mi-course utilisable du système, si bien que des problèmes de structure se posent dans le cas d'un mécanisme tridimensionnel qui doit réagir à des forces transversales, c'est-à-dire des forces perpendicu- laires au plan des figures bidimensionnelles 1 à 3. Le mécanisme selon-l'invention qui supprime ce problème du recoupement des bielles, est schématiquement représenté sur la figure 4 Le mécanisme se trouve dans sa "position de référence" qui n'est pas obligatoirement la position à mi-course, comme l'indique clairement la suite du présent mémoire Une bielle 16 est raccordée à sa première extrémité au châssis 18 par un pivot F; à l'autre extrémité, la bielle 16 est raccordée par un pivot G à un corps triangulaire 20 Un pivot H du corps 20 repré- sente sa connexion à un coulisseau 22 coopérant avec des guides 24 montés sur le châssis 18. Un point générateur J du corps 20 se déplace le long d'une droite véritable, c'est-à-dire le long de la droite reliant les points F et J, si les "critères géo- métriques" suivants sont respectés D 1 les distances mesurées sur le corps 20 entre G et H et entre G et J sont égales aux dis- tances entre F et G sur la bielle 16; et 2 dans la position de référence du mécanisme dans laquelle les points F, G et H sont colinéaires, l'axe des guides 24 ou "axe de référence" est aussi colinéaire à la droite FGH; et 3 dans la position précitée de référence du mécanisme, la droite FJ est perpendiculaire à la droite JH. Le terme "corps" est utilisé pour l'élément 20 afin que le défaut de colinéarité des points J, G et H soit indiqué Le terme "levier coudé" pourrait être utilisé avec autant de précision pour la désignation de cet'élé- ment 20. 1 Dans la position de référence représentée sur la figure 4, on définit les longueurs et angles suivants L = distance comprise entre les points J et H sur le corps 20; M = distance commune entre les points F et G sur la bielle 16, entre les points G et J sur le corps 20, et entre les points G et H sur le corps 20 aussi, a = l'angle formé par l'axe de référence (droite FGH) et la droite FJ qui correspond au trajet supposé du point J. Une droite K passe par le point H, dans la posi- tion de référence, parallèlement à la droite FJ L'angle formé par la droite K et l'axe de référence, la droite FGH qui est aussi l'axe des guides 24 du coulisseau, est alors égal à a L est alors perpendiculaire à FJ, L étant donc aussi perpendiculaire à la droite K et L étant la distance comprise entre les droites FJ et K On peut noter que L = 2 Msina ( 1) M L M = 2 sina Sur la figure 5, la bielle 16 a tourné d'un angle arbitraire 5 depuis la position de référence de la figure 4, les nouvelles positions étant repérées par le signe '. Comme FG' = G'H' = M, le triangle FG'H' est isocèle, et l'angle formé par G'H' et l'axe de référence (FH') est aussi égal à 6 En conséquence, le corps 20 a aussi tourné d'un angle S depuis l'axe de référence La distance mesurée perpendiculairement au point G' qui est la nouvelle posi- tion du point J, par rapport à la droite K, est donnée par Y 1 + y 2, et la distance parcourue par le point H jusqu'à H' le long de l'axe de référence est appelée Z On peut noter que: Y = Lcos B ( 2) Z = 2 M-2 Mcos B ( 3) Y 2 = Zsina 4) Si l'on porte ( 3) dans ( 4), on obtient: Y 2 = 2 M( 1-cos)sina ( 5) Si l'on combine les équations ( 1) et ( 5), on obtient: _ 2 L Y 2 = 2 sin ( 1-cos a)sina ( 6) Y 2 = L( 1-cos e) Si l'on combine alors les équations ( 1) et ( 6), ôn obtient: Y = Y = Lcose + L( 1-cos 8) i 2 En simplifiant, on obtient: Y 1 + Y = L En conséquence, la distance comprise entre le point J' et la droite K reste constante, avec une valeur de L qui est indépendante de l'angle du mouvement B et de l'angle original de l'axe de guidage a Comme la droite K a été formée parallèlement à la droite FJ de la figure 4, le trajet du point J se trouve toujours sur une droite FJ ou sur son prolongement. Comme indiqué précédemment, le mécanisme repré- senté schématiquement sur la figure 4 est représenté dans la position de référence avec les points F, G et H qui sont colinéaires et qui forment l'axe de référence Depuis cette position représentée, le point J peut se déplacer vers la droite le long du prolongement de la droite FJ jusqu'à ce que les points F, G et J deviennent colinéaires; cette position est la position la plus à droite qui peut être atteinte par le point J Etant donné le critère selon le- quel, dans un mécanisme réel, la bielle 16 et-le corps 20 ne Ce recoupent pas, on note que la position extrême gauche qui peut être atteinte par le point J se trouve à une faible distance du point F, compte tenu des largeurs matérielles de la bielle 16 et du corps 20 au niveau des pivots F et J. On peut noter sur la position de la figure 4 que, entre les limites indiquées précédemment, le point J peut se déplacer plus loin vers la gauche que vers la droite et que la position à mi-course du mécanisme ne coïncide pas avec la position déterminée de référence. On note d'après le calcul mathématique de la rectilinéarité du trajet dupoint J que le mécanisme donne un trajet rectiligne pour le point J indépendamment de la valeur de l'angle a, c'est-à-dire que l'angle a peut être modifié afin qu'il corresponde à des critères de com- modité de réalisation mécanique Deux mécanismes schémati- ques utilisant des valeurs différentes de l'angle a sont représentés graphiquement sur les figures 6 et 7. Alors que l'angle a est représenté égal à 45 sur la figure 4, il est porté arbitrairement à 600 sur la figure 6 La position de référence de l'élément est représentée en traits pleins; une bielle 16 A est articulée sur le châssis 18 autour d'un pivot F A l'autre extrémité, la bielle 16 A est articulée sur un corps 20 A au niveau d'un pivot G Au point H du corps 20 A, réalisé comme décrit précédemment, le corps est articulé sur un coulisseau 22 qui coopère avec des guides 24 A qui sont colinéairesà l'axe de référence passant par les points F, G et H Le point J sur le point 20 A, réalisé à nouveau comme décrit précédem- ment, est celui qui se déplace en ligne droite véritable. Ce comportement est indiqué graphiquement par les éléments représentés en traits interrompus et portant une référence suivie du signe ' après que la bielle 16 A a tourné d'un certain angle autour du point F-vers une nouvelle position 16 A' Il est manifeste graphiquement que le point J se déplace en ligne droite jusqu'à J'. Sur la figure 7, l'angle a a été réduit à 30 . La bielle 16 B et le corps 20 B sont à nouveau représentés en traits pleins dans la position de référence et en traits interrompus avec le signe ' après la référence lorsque la bie Jle 16 B a tourné d'un certain angle vers sa nouvelle position 16 B' Cet angle de rotation est en sens opposé par rapport à celui qui est représenté sur les figures et 6, mais il est encore graphiquement évident que le point J se déplace en ligne droite vers sa nouvelle posi- tion J'. Les figures 8, 9, 10 et-11 représentent un exem- ple de mécanisme comprenant deux tringleries telles que décrites précédemment Sur ces figures, une base 30 sup- porte une colonne 32 sur laquelle sont montées deux paires de prolongements 34 et 36 un arbre 38 tourillonne dans les prolongements 34 et correspond au pivot F des schémas. Une tringle 40 est montée sur l'arbre 38 à sa première extrémité et elle est raccordée à un levier coudé 42, à son autre extrémité, par l'intermédiaire d'uni-arbre 44 qui tourillonne dans le levier 42 L'arbre 44 correspond au point G et le levier coudé 42 correspond au çorps 20 des schémas Une première extrémité du levier 42-porte un arbre 46 articulé sur deux coulisseaux 48 se dépla çant dans les guides 50 et 52 montés sur un prolongement -54, de la base; l'arbre 46 correspond au pivot H des schémas. Un arbre 56 monté à l'autre extrémité du levier coudé-42 tourillonne dans des prolongements 58 formés dans un cha- riot 60, et l'arbre 56 correspond au point J des schémas. La distance comprise entre les arbres 38 et 44 dans la bielle 40 est égale à la distance comprise entre les ar- bres 44 et 46 et entre les arbre 44 et 56 dans le levier coudé 42. L'ensemble constitué de la bielle 40 et du levier coudé 42 est représenté à mi-course, contrairement à la position de référence Il faut noter que, lorsque ces élé- ments sont dans leur position de référence, les arbres 38, 44 et 46 étant colinéaires, ils sont aussi colinéaires à l'axe délimité par les guides 50 et 52 Dans cette même position de référence, la droite passant par les centres des arbres 38 et 56 est perpendiculaire à la droite pas- sant par les centres des arbres 56 et 46 La tringlerie a donc tous les "critères-géométriques" décrits précédem- ment en référence aux figures 4 à 7, et l'arbre 56 se dé- place en ligne droite, c'est-à-dire le long de la droite passant par les arbres 38 et 56. De l'autre côté de la colonne 32 et coopérant avec les prolongements 36-, la base 30 et le chariot 60, une autre tringlerie correspondante est montée; cette tringlerie est montée symétriquement ou sous forme d'une image spéculaire, et les éléments correspondants portent le suffixe " 511 On peut donc noter que l'arbre 565 qui supporte le chariot 60 sur le levier coudé 425, se déplace aussi en ligne droite colinéaire au trajet de l'arbre 56. Comme le chariot 60 est supporté par les deux arbres 56 et 565 qui se déplacent tous deux suivant des droites co- linéaires, il se déplace aussi en ligne droite le long de son propre axe. Comme noté précédemment, les tringleries sont représentées dans leur position à mi-course en traits continus La position représentée en traits interrompus sur la figure 8 représente les tringleries et le chariot dans leur position extrême droite, par raison de clarté, la position des tringieries dans leur position extrême gauche n'est pas représentée, mais il faut noter que cette position est symétrique de la position extrême droite. Le mécanisme global représenté sur la figure 8 constitue un dispositif de support d'un chariot 60 sur une base 30 afin qu'il se déplace suivant un trajet recti- ligne sans utilisation de tringleries qui se recoupent. Un dispositif qui commence ce déplacement n'est pas repré- senté puisqu'il dépend de l'application considérée Parmi les nombreux dispositifs qui peuvent être utilisés pour la commande de ce déplacement, on peut citer un vérin mon- té sur la base et ayant une tige de piston raccordée au chariot, un dispositif d'entraînement à vis mère montée sur la base alors que l'écrou est monté sur le chariot, etc Dans une variante, un organe d'application d'un couple peut être raccordé à l'arbre 38 ou 385, si bien que le chariot est entraîné par rotation commandée de la bielle ou 405. Comme la bielle 40 et le levier coudé 42 ne doi- vent pas se recouper, ils peuvent avoir une grande largeur par rapport à leur longueur comme l'indiquent clairement les figures 9 et 10 En outre, on peut utiliser des grands espaces entre les tourillons, au niveau de tous les arbres. De cette manière, le mécanisme global est très stable en direction transversale à la direction de déplacement et peut encaisser les forces latérales d'amplitude importante, en direction transversale; ces forces ne peuvent pas être encaissées par les tringleries dans lesquelles les bielles se recoupent pendant leur déplacement. Si le chariot 60 avait une longueur supérieure à celle qui est indiquée sur la figure 8, il est évident que des tringleries supplémentaires de support et de gui- dage pourraient être utilisées; elles pourraient être identiques-à la tringlerie 40, 42 comme représenté ou à la tringlerie symétrique 405 et 425. Bien que les tringleries décrites en référence aux schémas des figures 4 à 7 et la tringlerie représentée sur les figures 8 à 11 donnent des déplacements en lignes droites véritables, le mécanisme peut être modifié, avec élimination des guides de coulisseaux, afin qu'il donne encore, avec une très bonne approximation, un déplacement rectiligne Deux variantes de ce type sont représentées sur les figures 12 et 13. Sur la figure 12, la bielle 16 est à nouveau articulée sur le châssis 18 par l'intermédiaire du pivot F et, à son autre extrémité, la bielle 16 est articulée sur le corps 20 au niveau du pivot G comme indiqué précédemment. Le point H qui se trouve sur le corps est articulé au point médian d'une bielle intermédiaire 70; à sa première extré- mité, la bielle 70 est articulée au point N, sur une bielle 72 dont l'autre extrémité est articulée sur le châssis 18 en un point R A son autre extrémité, la bielle 70 est articulée au point P sur une bielle 74 dont l'autre extré- mité est articulée sur le châssis 18 au point Q La trin- glerie comprenant les bielles 70, 72 et 74 est une tringle- rie classique et bien connue de Watt dans laquelle le point H se déplace, suivant une très bonne approximation, en ligne droite dans la partie-centrale de son trajet. Dans le mode de réalisation de la figure 12, la tringlerie de Watt comprenant les bielles 70, 72 'et 74, est utilisée à la place du coulisseau 22 des mécanis- mes précédents En conséquence, si le trajet rectiligne approximatif du point H est remplacé par un trajet recti- ligne vertical, le trajet rectiligne recoupe le point F; cette droite constitue l'"axe de référence" défini précé- demment Lorsque le point G se trouve sur cet axe de réfé- rence (position de référence), la droite FJ est alors per- pendiculaire à la droite JH Comme indiqué précédemment, les distances GJ et GH mesurées sur le corps 20 sont égales à la distance FG mesurée sur la bielle 16 Le trajet du point J est d'une très bonne approximation d'une trajec- toire rectiligne. Le mode de réalisation représenté schématiquement sur la figure 13,est pratiquement identique à ceux des figures 12 et 4, mis à part le guidage du point H le long de l'axe de référence Dans ce cas (figure 13), le point H est guidé par une simple bielle 76 articulée sur le châssis 18 au point S Le trajet parcouru par le point H est donc un véritable arc de cercle, choisi afin que l'écart par rapport à l'axe de référence soit minimal. Evidemment, plus la bielle 76 est longue et plus l'arc de cercle correspond étroitement à la droite formant l'axe de référence, et l'angle de l'axe de référence et de la droite HS doit être égal à 90 à peu près au milieu de l'excursion du point H On peut noter que la relation en- tre les tringleries des figures 13 et 4 est analogue à la relation entre les tringleries des figures 2 et 1 La trajectoire du point J est une bonne approximation d'une droite, mais moins parfaite que celle qui peut être obte- nue avec la tringlerie de la figure 12. Alors que, dans tous les modes de réalisation précédents, les distances comprises entre les points J et G d'une part et G et H formés sur le corps 20 sont iden- tiques à la distance comprise entre les points F et H sur la bielle 16, ces distances peuvent aussi être modifiées, en général pour des raisons de commodité mécanique, avec une légère augmentation de l'écart du trajet du point J par rapport à une droite véritable Une telle tringlerie- est schématiquement représentée sur la figure 14, en traits pleins Dans ce mode de réalisation, l'articulation de la bielle 16 ' et du châssis 18, comme indiqué par la réfé- rence F', se trouve au-dessous de la trajectoire rectiligne du point J, sur le corps 20 ' A titre de référence, la position idéale du pivot F est représentée en traits inter- rompus, et la position idéale du pivot de la biplle et, du corps est représentée par le point G Les distances- JG, GH et FG sont toutes égales Lorsque le point F est abaissé en F' comme représenté, il faut que le point G soit déplacé en G' comme représenté On obtient une très bonne approximation d'une droite pour le trajet du point J lors- que les rapports de longueur suivants sont sensiblement respectés F'G' = G'f ( 7) Comme la longueur G'F est reliée à un point non existant sur la tringlerie réelle, il est souhaitable que cette longueur soit déterminée par rapport à la tringlerie réelle Les modes de réalisation précédents ont montré que: FH = 2 GJ ( 8) Sur la figure 14, le déplacement du point G en G' provoque une variation négligeable de la longueur GJ et en conséquence: GJ = G'J ( 9) La combinaison des équations ( 8) et ( 9) donne: FH = 2 G'J ( 10) La figure 14 montre que: FH = G'F + G'H ( 11) La combinaison des équations ( 10) et ( 11) donne: G'F + G'H = 2 G'J ( 12) ou G'F = 2 G'J-G'H ( 13) La combinaison des équations ( 13) et ( 7) donne: F'G' G'H = ( 14) G'H 2 G'J-G'H Les longueurs utilisées dans l'équation ( 14) correspondent toutes à des longueurs réelles du mécanisme de la figure 14. Ceci correspond à une bonne approximation, mais le rapport exact dépend du type d'écart par rapport à une droite véritable qui est acceptable pour le mieux en fonc- tion de l'application prévue, c'est-à-dire selon que l'écart doit se trouver essentiellement au-dessus de la droite voulue, au-dessous de celle-ci ou également de part et d'autre Ce comportement peut être déterminé géométriquement ou analytiquement suivant la précision nécessaire Il est à nouveau évidement que des modifications de la tringlerie de la figure 14 par rapport à la tringlerie idéale de la figure 4 sont analogues aux modifications de la tringlerie de la figure 3 par rapport à la tringlerie idéale de la figure 1. Dans le mode de réalisation des figures 4 et sur lesquelles le mouvement de sortie est mathématique- ment une droite parfaite, cette perfection ne peut être, obtenue que lorsque les "critères géométriques" sont par- faitement respectés Cependant, dans les autres modes de réalisation des figures 12, 13 et 14 sur lesquelles certains des "critères géométriques" sont légèrement modifiés, les autres "critères géométriques" peuvent aussi être modifiés afin que le type d'écart obtenu soit modifié Par exemple, dans le mode de réalisation de la figure 13, le trajet du point J est déjà une droite imparfaite étant donné la légère courbure du trajet du point H Il peut donc être avantageux de modifier légèrement l'égalité des longueurs FG, GJ et GH afin que le type d'écart obtenu au point J soit maîtrisé. REVENDICATIONS 1 Tringlerie du type qui comporte une articulation à un pivot de sortie qui se déplace suivant un trajet sen- siblement rectiligne de sortie, caractérisée en ce qu'elle comprend (a) un châssis de support ( 18), (c) un levier coudé rigide ( 20) ayant trois pi- vots non colinéaires comprenant: ( 1) un pivot central (G) articulé sur le second pivot de la première bielle, ( 2) un pivot de guidage (H) séparé du pivot central par une seconde distance, et ( 3) un pivot de sortie (J) séparé du pivot central par une troisième distance, et (d) un dispositif ( 22, 24) de guidage du pivot de guidage le long d'une trajectoire sensiblement recti- ligne suivant un axe de référence, l'axe de référence étant une droite correspondant à une position particulière de référence de la tringlerie dans laquelle le premier et le second pivot (F, G) de la première bielle et le pivot de guidage (B) du levier coudé sont colinéaires et se trouvent sur l'axe de référence, la première, la seconde et la troisième distance étant sensiblement égales, et, lorsque la tringlerie est dans sa position précitée de référence, une droite passant par le pivot de guidage (B) et le pivot de sortie (J) étant sensiblement perpendiculaire à une droite passant par le premier pivot (F) et le pivot de sortie (J). 2 Tringlerie selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif de guidage comporte un coulisseau -( 22) qui coopère avec des organes de guidage ( 24) montés sur le châssis ( 18) afin qu'ils guident le point-de guidage (B) exactement le long de l'axe de référence, la première, la seconde et la troisième distance sont exactement égales les unes aux autrqs, et la tringlerie, lorsqu'elle est - dans sa position de référence, est telle qu'une droite pas- sant par le pivot de guidage (H) et le pivot de sortie (J) est exactement perpendiculaire à une droite passant par le premier pivot (F) et le pivot de sortie (J), si bien que le pivot de sortie se déplace le long d'une droite exacte coïncidant avec une droite passant par le premier pivot et le pivot de sortie. 3 Tringlerie selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif de guidage est une tringlerie auxi- liaire de Watt à déplacement rectiligne. 4 Tringlerie selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif de guidage comprend une bielle auxiliaire ( 76) articulée à une première extrémité au pi- vot de guidage (H) et articulée à son autre extrémité sur le châssis ( 18) , la droite passant par les pivots de la bielle auxiliaire étant sensiblement perpendiculaire à l'axe de référence lorsque le pivot de guidage se trouve à peu près au milieu de sa plage de déplacement. 5 Tringlerie selon la revendication 1, caractérisée en ce que la premières la seconde et la troisième distance ne sont pas égales mais sont reliées de manière que le rapport de la première à la seconde distance est à peu près égal au rapport de la seconde distance au double de la troisième distance réduit de la seconde distance. 6 Mécanisme comportant plusieurs tringleries selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque tringlerie est articulée sur un organe commun de sortie ( 60) par son pivot de sortie (J), si bien que l'organe commun de sortie ( 60) se déplace en translation suivant un trajet sensible- ment rectiligne.