FR 2524251 A1 19830930 FR 8205362 A 19820326 Machine pour insérer automatiquement des composants élec- troniques, notamment des circuits intégrés,sur des circuits imprimés. La présente invention a pour objet des machines destinées à insérer automatiquement des composants électroniques, notamment des circuits intégrés, sur des cartes de circuits imprimés. Le secteur technique de l'invention est celui de la construction de machines-transfert ou robots ou automates destinés à l'équipement en série de cartes de circuits imprimés. Les appareils électroniques qui sont fabriqués-en série comport-ent des cartes de circuits imprimés sur lesquelles des compo- sants électroniques doivent être insérés dans des positions bien déterminées La construction de circuits électroniques fait appel de plus en plus à des plaquettes ou puces de circuits hautement inté- grés (L S I), qui remplissent diverses fonctions telles qu'unité de calcul et de mémoire entrant dans la composition de microprocesseurs ou d'autres fonctions telles que compteurs-d'impulsions, diviseurs de fréquences, codeurs ou décodeurs, convertisseurs-binaires à décimal etc Les circuits intégrés se présentent sous la-forme de pla- quettes rectangulaires comportant lé long de chacun de leurs deux côtés longitudinaux, une série de pattes conductrices qui pénètrent chacune dans un petit trou de la carte de circuit imprimé pour éta- blir les liaisons électriques entre le circuit intégré et les cir- cuits imprimés au recto de la carte, c'est-à-dire du côté opposé à , celui qui porte les-composants que l'on désignera ci-après par le verso. Pour abaisser le coût-de confectionsdes cartes de circuits imprimés, qui sont fabriquées: -en séries comportant de nombreuses cartes identiques, il est intéressant de mettre au point des machines tr Ansfert, capables de prélever successivement et a tofatfiuement des plaquettes de circuits intégrés dans des magasins contenant plusieurs types de plaquettes et d'amener automatiquement ces plaquettes et les cartes de circuit imprimé dans des positions relatives telles que les pattes de chaque plaquette se situent exactement en face des trous percés dans la carte pour les récevoir, puis d'insérer les pattes dans ces trous et enfin de sectionner la partie des pattes qui dépasse au recto de la carte. L'objectif de la présente invention est de procurer une machine-transfert perfectionnée capable d'effectuer automatiquement toutes ces opérations avec une très grande précision, avec une possi- bilité de choix entre un grand nombre de types de plaquettes et avec une cadence d'insertion plus élevée que dans les machines de ce type connues du fait que plusieurs opérations sont effectuées simultané- ment, gràce à l'organisation générale de la machine. Les machines objet de l'invention,sont destinées à insérÈr au- tamatiquementdes composants électroniques, notamment des plaquettes de circuits intégrés sur des cartes de circuits imprimés qui sont- posées sur une table de travail horizontale, déplaçable-suivant deux axes perpendiculaires. Les objectifs de l'invention sont atteints au moyen d'une machine qui comporte, en combinaison: un dispositif de transfert rotatif qui est disposé au- dessus de ladite table et qui est entraîné en rotation, pas à pas, autour d'un axe vertical, lequel dispositif comporte N bras radiaux, qui sont articulés chacun autour d'un axe horizontal; n-I rampes inclinées en descendant vers un sommet situê sur ledit axe; n-I rangées de magasins verticaux situées au-dessus-de chaque rampe, chaque magasin recevant un étui dans lequel lesdits composants sont livrés; et une pince d'insertion des composants électroniques qui est située au-dessus de ladite table et qui est portée par un support déplaçable à la fois le long d'un axe vertical et-horizontalement dans le plan défini par lesdits axes verticaux du dispositif de transfert et dudit support. *Le dispositif de transfert rotatif comporte des moyens pour maintenir les bras radiaux inclinés parallèlement aux rampes lorsqu'ils sont placés dans l'alignement de celles-ci et-pour amener en position horizontale le bras qui se trouve dans ledit plan défini par les axes verticaux du dispositif de transfert et du support de la pince d'insertion. Une machine selon l'invention comporteavantageusement un dispositif photoélectrique d'auto-centrage des cartes de circuit imprimé par rapport à l'axe de la pince d'insertion, qui comporte un émetteur lumineux qui est situé au-dessus de ladite table mobile et qui émet deux faisceaux lumineux parallèles audit axe et symétriques par rapport à celui-ci et il comporte, en outre, deux récepteurs photo-électriques qui sont situés au- dessous de ladite table dans l'alignement desdits faisceaux, chacun de ces récepteurs étant compo- -sé de deux demi-fibres optiques symétriques par rapport à un plan dia- métrai et de deux photo-transistors situés en regard de l'extrémité de chacune desdites demi-fibres, lesquels photo-transistors sont placés dans un montage différentiel qui commande automatique- ment le servomoteur qui déplace ladite table horizontale dans le sens qui annule la différence entre les deux signaux. L'invention a pour résultat une nouvelle machine-transfert permettant d'insérer automatiquement des composants électroniques, no- tamment des plaquettes de circuits intégrés,sur des cartes de circuits imprimés. Un avantage d'une machine selon l'invention réside dans le fait que, grâce au dispositif de transfert rotatif, on peut disposer en étoile autour de celui-ci, plusieurs rangées de magasins contenant des circuits intégrés différents, correspondant-à un grand nombre de types de circuits intégrés. Un autre avantage d'une machine selon l'invention est que, - grâce au double mouvement vertical et horizontal de la pince d'insertion, plusieurs opérations peuvent avoir lieu simultanément. En même temps que la pince d'insertion saisit une plaquette sur l'un des bras radiaux, une autre plaquette se met en place sur un autre bras du transfert De même, pendant que la pince d insertion effectue son mouvement vertical pour insérer une plaquette dans une carte, le transfert rotatif tourne pour positionner les bras radiaux pour le cycle suivant Cette simultanéité de plusieurs-opérations permet d'obtenir une cadence élevée. Un autre avantage des machines selon l'invention réside dans le dispositif d'auto-centrage photo-électrique composé de demi- fibres optiques qui permet d'obtenir un très bon positionnement des cartes à la fois au moment de la programmation manuelle d'une série de fabrications et chaque fois que la carte est déplacée pour recevoir une nouvelle plaquette en cours de fabrication. La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans aucun caractère limitatif, un exemple de réalisa- tion d'une machine-transfert selon l'invention. La figure I est une vue de face en élévation de la machine. La figure 2 est une vue de côté de la machine selon II-II de la figure 1. La figure 3 est une coupe axiale du dispositif de transfert rotatif. La figure 4 est une vue suivant IV-IV de la figure 3. Les figures 5 et 6 sont des vues à plus grande échelle respectivement en élévation et de dessus d'un brasradial du disposi- tif de transfert rotatif. ' La figure 7 est une vue en élévation schématique du dispo- sitif d'auto-centrage. La figure 8 est une coupe selon VIII-VIII de la figu- -re 7. Les figures I et 2 représentent une vue d'ensemble d'une machinetransfert, qui a pour fonction d'insérer automatiquement des plaquettes de circuits intégrés choisies parmi plusieurs types de circuits, dans des cartes de circuits imprimés, en des positions parfaitement déterminées. La machine comporte une table de travail 1, qui est montée sur un bâti 2 La table de travail comporte une table horizontale de base fixe la, une deuxième table horizontale lb qui est dépla- çable suivant un axe y yl, contenu dans le plan de la figure 2 et une troisième table Ic qui est déplaçable par rapport à la table lb, suivant un axe x xl, contenu dans le plan de la figure I et perpendiculaire à l'axe y yl. Les déplacements horizontaux des tables sont commandés par des servomoteurs ou par des'servomécanismes De telles-tables mobiles suivant deux axes perpendiculaires sont connues et il n'est pas néces- saire de les décrire en détail. Les cartes de circuit imprimé 3 sont posées sur la table supérieure Ic, la face recto qui porte les circuits imprimés étant dirigée vers le bas et le verso,qui doit recevoir les composants,é- tant dirigé vers le haut Les cartes comportent des rangées de petits trous qui traversent la carte et qui sont situés aux emplacements du circuit destinés à recevoir certains composants Les pattes d'une plaquette de circuit intégré doivent être engagées simultanément dans tous les trous destinés à les recevoir et il est donc nécessaire que la carte soit positionnée parfaitement par rapport aux pinces qui vont amener la plaquette au-dessus de la carte et qui vont faire descendre celle-ci pour engager les pattes dans les trous. Au départ d'une opération d'équipement d'une carte 3, cel- le-ci est positionnée avec une très grande précision sur la table Ic Apres quoi, suivant un programme enregistré, les servomoteurs vont déplacer la table 1 c suivant les axes x xl et y yl pour amener successivement les divers emplacements destinés à recevoir un circuit intégré dans l'alignement d'un axe vertical z zl, le long duquel se déplace la pince 4, qui saisit les circuits intégrés 5 et qui se déplace verticalement vers le bas pour insérer les pattes 6 d'un circuit intégré 5 à travers les trous d'une carte 3. On a représenté sur les figures 1 et 2 une carte 3 posée sur la table lc et portant au verso des plaquettes de circuits inté- grés 5 dont les pattes 6 sont engagées à travers la carte. Les plaquettes de circuits intégrés 5 sont livrées dans des étuis rectangulaires 7, dans lesquels elles sont juxtaposées par leurs petits côtés Les étuis 7 sont placés au-dessus-de magasins verticaux 8 dans lesquels les plaquettes 5 descendent par gravité. On a représenté un magasin 8 contenant quatre circuits intégrés 5 a, 5 b, 5 c, 5 d dont les pattes 6 sont engagées dans des rainures verticales. Chaque étui 7 et chaque magasin 8 peut contenir des circuits intégrés d'une variété déterminée, de sorte que la machine selon l'invention peut équiper des cartes avec autant de variétés de circuits intégrés qu'elle comporte de magasins Les magasins sont réunis selon une ou plusieurs rangées, chaque rangée étant desservie par une rampe inclintée 9 qui passe sous les extrémités inférieures de tous les magasins d'une rangée et qui reçoit les plaquettes tombant des différents magasins L'extrémité inférieure de chaquemagasin comporte un verrou électromagnétique qui est commandé par l'unité centrale de la machine-transfert pour libérer une des plaquettes correspondant à la variété qui doit être placée sur la carte 3 La figure 1 représente une plaquetta 5 e en train de descendre par gravité le long de la rampe 9. La rampe 9 est posée sur un support incliné I 1 l porté par le bâti de la machine. Une machine selon l'invention peut comporter plusieurs bâtis Il disposés en étoile autour d'un axe v vl et chacun de ces bâtis peut porter une rampe 9 surmontée d'un groupe de magasins 8. Les différentes rampes 9 convergent en descendant vers un même sommet situé sur l'axe v vl. Par exemple, la figure I représente une machine qui compor- te deux supports 11 et 11 ' et deux rampes 9 et 9 ', situées dans le.plan de la figure, symétriquement par rapport à un plan passant par l'axe v vl. Chaque rampe 9 comporte un dispositif d'inversion de pola- rité 12 qui permet de faire pivoter une plaquette de 180 autour d'un axe u ul perpendiculaire au plan de la plaquette Ce disposi- tif 12 sera décrit en détail plus loin. Une machine selon l'invention comporte un dispositif de transfert rotatif 13 qui est disposé au-dessus de la table de tra- vail, qui comporte un croisillon 14 qui est monté pivotant autour d'unm axe vertical v vl et qui porte des bras 15 disposés en étoile 15 a, 15 b, 15 c La figure 3 est une coupe verticale axiale à plus grande -échelle du transfert rotatif 13 des figures -1 et 2 qui-corres- pond à un mode de réalisation dans lequel le croisillon 14 porte quatre bras radiaux ou doigts 15 a, 15 b, 15 e, 15 d disposés en croix - Chacun de ces bras est articulé autour d'un axe horizontal 16 a, 16 b, 16 c, 16 d de telle sorte qu'il peut passer d'une position inclinée b, 15 c, 15 d dans laquelle il vient se placer dans l'alignement d'une rampe 9 comme on le voit sur les figures I à 3 à une position -25 horizontale, 15 a dans laquelle il se trouve dans le plan vértical P- défini par les axes z zl et v vl, qui est le plan dans lequel se dé dplace horizontalement le support de la pince 4 commeon l'expli- quera ci-après Le pla P est le-plan de là figure -2. On voit sur la figure 3 le dispositif d'entraînement pas à pas du transfert rotatif 13, Ce dispositif comporte un groupe moto- réducteur qui effectue un tour complet chaque fois que le moteur est mis en route, un contact de fin de course 'arrêtant automatiquement à la fin de chaque tour Le groupe motoréducteur 17 entraîne par un engrenage à pignons coniques 18, un arbre 19 qui entraine un arbre de sortie 20 d'axe v vi par l'intermédiaire d'un dispositif de transmission indexeur 26 du typa dit à croix de Saint André ou à croix de Malte ou à croix de Genève, représenté sur la figure 4 Ce dispositif est suffisamment connu des mécaniciens pour qu'il ne soit pas nécessaire de le décrire en détail. L'arbre 19 porte un disque 19 a portant un ergot 19 b qui engrène avec l'une des deux rainures en croix 20 a, 20 b découpées dans un disque 20 c monté sur l'arbre de sortie 20 Le disque 19 a porte un disque tronqué 19 c et le disque 20 c porte un disque 20 d comportant quatre troncatures en croix qui coopèrent avec le disque 19 c sur les trois quarts d'un tour de celui-ci On rappelle que ce dispositif permet de faire tourner l'arbre 20 d'un quart de tour pour un tour complet de l'arbre 19 Autour de l'arbre 20 est dispo- sée une bague fixe ou cloche 21 qui porte à sa périphérie une rainure 21 a en forme de came hélicoïdale ayant un point bas situé dans le plan défini par les axes v v I et z zl Sur l'arbre 20 est clavetée une pièce 22 comportant quatre bras en croix 22 a, 22 b, 22 c, 22 d. Chacun de ces bras comporte une entaille verticale dans laquelle est logé un poussoir vertical 23 a, 23 b, 23 c, 23 d Chacun de ces pous- soirs comporte, à l'extrémité supérieure,un galet 24 a, 24 b,-24 c, 24 d qui est monté sur un axe horizontal et qui-est engagé dans la rainure hélicoidale 21 a Chacun des poussoirs comporte, en outre, au voisina- ge de l'extrémité inférieure, une articulation 25 a, 25 b, 25 c, 25 d sur l'un des bras 15 a, 15 b, 15 c, 15 d. Le fonctionnement du transfert rotatif 13 est le suivant. Les bras 15 a, 15 b, 15 c, 15 d, le croisillon 14, la pièce 22 et les quatre poussoirs 23 a, 23 b, 23 c, 23 d sont entraînés en rotation par l'arbre 20 par pas égaux à un quart de tour La partie haute de la rainure hélicoïdale 21 a s'étend sur les trois quarts de la périphérie de la bague 21 et la partie basse se situe dans le plan défini par les axes v v I et z zl Pendant trois pas d'avance- ment de l'arbre 20, le galet 24 équipant l'un des-poussoirs, se trouve dans la partie haute de la rainure 21 a, et le poussoir corres- pondant maintient le bras 15 en position inclinée parallèle à une rampe 9 Quand le bras 15 arrive dans le plan défini par les axes v v I et z zl, le galet 24 descend dans la partie basse de la rainure 21 a et le poussoir 23 coulisse vers le bas et fait pivoter le bras 15 autour de l'articulation 16 pour l'amener dans la posi- tion horizontale représentée sur la partie droite de la figure 3, qui est la position de présentation d'une plaquette sous les pinces 4 qui se déplacent dans le plan défini par les axes v v I, z zl qui est le plan de la figure 2. Le mode de réalisation qui vient d'être décrit comporte un dispositif de transfert rotatif 13 équipé de quatre bras dispo- sés en croix, Il est précisé que le transfert 13 pourrait comporter un nombre différent de bras disposés en étoile autour de l'axe v vl et que le dispositif 26 de transmission du mouvement 20 composé d'une croix de Saint André serait remplacé par un autre dispositif de transmission permettant de faire tourner pas à pas l'arbre 20, de telle sorte qu'il avance à chaque pas d'un angle-égal à l'écart an- gulaire entre deux bras successifs. Les figures 5 et 6 représentent respectivement une coupe verticale partielle et une vue de dessus de l'un des bras dans la position horizontale 15 a Chaque bras 15 est équipé d'une pince 27 qui est montée pivotante autour d'un axe 28 et qui est équipée d'un ressort de rappel 29. On a représenté sur les figures 5 et 6 une plaquette 5 de circuit imprimé équipeede deux rangées de pattes Chaque bras comporte, en outre, une butée 30 en forme de fourche à deux bras et les parties minces des deux premières pattes de chaque plaquette viennent s'appuyer contre les extrémités de-ces-deux bras. La butée 30 assure un positionnement bien déterminé des pattes de la plaquette sur le bras distributeur La pince 27 s'ap- puie sur la plaquette pour la maintenir en place pendant le mouvement de rotation du bras Lorsque le bras est dans l'une des positions in- clinées 15 b, 15 c, 15 d, en face de l'extrémité des rampes 9, l'extré- mité de la pince 27 située du côté de l'axe, vient s'appuyer contre le bord du bras 22 b, 22 c ou 22 d, ce qui la maintient relevée. On a représenté, sur la partie gauche de la figure 3, un bras 15 c portant une pince 27 en position relevée, prête à recevoir une plaquette provenant de la rampe 9. Revenant aux figures 1 et 2, celles-ci représentent la pince 4 destinée à saisir les plaquettes 5 sur le bras 15 a pour les amener au-dessus d'une carte 3 et pour les insérer dans celle-ci. Selon une Caractéristique d'une machine-transfert selon l'invention, la pince 4 est déplaçable à la fois en translation horizontale dans le plan de la figure 2 et verticalement le long de l'axe z zl. La pince 4 est portée par un support qui est supporté par une potence 31 fixée au bâti. 2 24251 Le mécanisme de déplacement horizontal de la pince 4 comporte un bâti fixe 32 fixé à la potence 31 Ce bâti 32 compor- te des douilles à bille dans lesquelles coulissent des tiges horizonta- les 33 a, 33 b, qui supportent un bâti mobile 34. Le mécanisme de déplacement horizontal comporte un vérin dont le cylindre mobile 35 a est fixé à une plaque 36 fixée aux extrémités des tiges 33 opposées au bâti 34 la tige 35 b du vérin prend appui sur le bâti fixe 32, de sorte que le mouvement du cylindre du vérin déplace horizontalement les tiges 33 et le bâti 34 sur une course qui est déterminée avec précision par des butées et qui amène la pince 4 alternativement au- dessus du bras a, pour saisir la plaquette posée sur ce bras, puis en avant de ce bras dans l'alignement d'un axe vertical fixe z zl. Le mouvement horizontal de la pince 4 présente des avanta- ges D'une part, il permet de dégager la pince à une certaine distan- ce de l'axe vvl et, donc, d'équiper l'appareil d'un adistributeur rotatif 13, pivotant autour de l'axe v vl, qui peut desservir plusieurs magasins disposés en étoile autour de'cet C axe,'d'olaà -possibilité de stocker et de distribuer ungrand'nombre de modèles de plaquettes différentes. D'autre part, lorsque la pince 4 se trouve au-dessus du bras 15 a, l'espace situé dans l'alignement de l'axe vertical z zl se trouve dégagé, ce qui permet de disposer au-dessus du mécanisme de déplacement de la pince un dispositif optique d'auto-centrage des cartes de circuit imprimé qui amène automatiquement les deux pre- miers trous de la carte destinés à recevoir les deux premières pattes d'une plaquette, dans une position parfaitement déterminée par rapport à l'axe z zl, pendant que la pince va chercher la plaquette sur le bras distributeur 15 a On voit sur la figure I le mécanisme de déplacement vertical de la pince 4 qui est analogue au mécanisme de déplace- ment horizontal Le bâti 34, mobile horizontalement, comporte des douilles à bille dans lesquelles coulissent des tiges 37 a, 37 b dont les extrémités inférieures portent un support 38 de la pince Les extrémités supérieures des tiges 37 a, 37 b sont fixées sur une pla- que 39 portant un cylindre de vérin 40 a dont la tige 40 b est fixée au bâti 34, de sorte que les manoeuvres du vérin font coulisser les tiges 37 a, 37 b dans les douilles à billes et déplacent verticalement le support 38 et la pince 4. La pince 4 est composée de deux mâchoires 4 a, 4 b arti- culées chacune autour d'un axe horizontal 41 a, 41 b Les mâchoires compor- tent un prolongement qui pénètre dans une rainure d'une came 42 com- portant deux rainures divergentes en forme de V La came 42 est déplacée verticalement par un vérin 43 et le déplacement de la came vérin 44, situé dans le prolongement de la tige du vérin 43, permet de régler la longueur-de course de cette tige et donc de la came en Vé 42 et permet de régler les degrés-d'ouverture successifs de la pince 42 suivant la largeur des plaquettes 5. Les figures I et 2 représentent une pince coupante 45 qui est disposée audessous de la table le et qui a pour fonction de plier et de cisailler les bouts des pattes 6 qui dépassent au-dessous de la carte imprimée 3, lorsqu'une plaquette 5 a été insérée dans la carte. La pince coupante 45 est déplaçable le long de l'axe - vertical z zl par un mécanisme identique au-mécanisme de déplace- ment vertical de la pince 4 Ce mécanisme comporte-un bâti fixe 46 qui est fixé à la table fixe la par un support en équerre 46 a - Le bâti 46 est équipé de douilles à billes dans lesquelles coulissent des tiges verticales 47 a, 47 b portant à leur extrémité supérieure un support 48 de la pince Les extrémités inférieures des tiges 47 a, 47 b sont fixées à une plaque 49 portant le cylindre 50 a d'un vérin dont la tige 50 b prend appui sur-le bâti fixe 46, de sorte que les déplacements du vérin entraînent le déplacement vertical de la pince qui peut être reculée vers le bas pour permettre les dé- placements de la table 10 puis ramenée contre la face inférieure de la carte 3 - La pince coupante 45 comporte deux mâchoires mobiles 45 a-, b articulées chacune autour d'un axe horizontal et un appui cen- tral fixe 51 qui est situé légèrement plus haut que les mâchoires mobiles et qui est appuyé contre la face inférieure de la carte 3 Les extrémités des deux rangées de pattes 6 d'une plaquette qui dépassent au-dessous de la carte 3 sont cisaillées entre l'appui central fixe 51 et les deux mâchoires mobiles Les largeurs des mâchoires mobiles a, 45 b et de l'appui fixe 51 selon l'axe y yl sont égales à la longueur des plus grandes plaquettes, de sorte que toutes les pattes d'une plaquette sont cisaillées en une seule opération La pince coupante 45 comporte un dispositif d'ouverture et de fermeture des mâchoires mobiles 45 a, 45 b identique à celui qui commande les pinces 4 a et 4 b. Ce dispositif comporte une came 52 avec deux rainures en Vé, dans chacune desquelles pénètre un ergot solidaire d'une mâ- choire et un vérin 53 qui déplace verticalement la came 52. L'automate qui vient d'être décrit comporte n-bras 15 et N 1 rampes 9 et le but recherché est de diminuer la durée des cycles en combinant les opérations de telle sorte que plusieurs puissent être effectuées simultanément au cours d'une même étape. Au cours d'une première étape de chaque cycle, un des bras , qui est disposé obliquement dans l'alignement d'une rampe 9, reçoit un circuit intégré En même temps, la tête mobile portant la pince d'insertion 4 vient prendre une plaquette posée sur le bras a qui est en position horizontale Au cours d'une deuxième étape de chaque cycle, la tête mobile portant la pince d'insertion descend verticalement en insérant la plaquette sur une carte et simultanément le distributeur rotatif central effectue un quart de tour pour re- positionner les bras pour le prochain cycle. Au début de la première étape, un moteur en courant continu entraînant un galet cranté en caoutchouc 10 équipant le magasin dans lequel se trouve la plaquette 5 à insérer, libère celle-ci qui glisse le long de la rampe 9, traverse le dispositif inverseur de polarité 12 et s'engage sur le bras 15 placé en bout de la rampe La butée 30 équipant ce bras positionne la plaquette 5 sur le bras Un détecteur photo-électronique équipant chaque bras détecte la présence de la plaquette et autorise le passage à l'étape suivante. Au cours de la deuxième étape de chaque cycle, le bras 15 qui a reçu la plaquette 5 est entraîné en-rotation par l'arbre 20. Il est entraîné sur un nombre de fractions de tour tel qu'il vienne se placer dans l'alignement des axes v vl et z zl En même temps, le bras 15 est entraîné en pivotement autour de son axe 25 par l'effet de la came hélicoidale 21 a et du poussoir 23 et il vient occuper la position horizontale 15 a Durant le mouvement du bras 15, la pince 27 équipant le bras, maintient la plaquette pour éviter qu'elle ne soit éjectée par la force centrifuge. Un dispositif selon l 'nvention comporte un dispositif très efficace de positionnement et d'auto-centrage des cartes 3 par rapport à l'axe z zl de la pince d'insertion. La figure 7 est une vue schématique de ce dispositif de positionnement La figure 8 est une coupe selon VIII-VIII de la figure 1. Le dispositif comporte un émetteur lumineux 54 qui est placé dans l'alignement de l'axe z zi, au-dessus du support mobile de la pince d'insertion, de sorte que lorsque la pince effectue son déplacement horizontal pour venir saisir la plaquette qui-se trouve sur le bras 15 a, deux faisceaux lumineux 55 a et 55 b, parallèles à l'axe z zl, sont projetés sur la carte 5 qui se trouve placée en position pour recevoir un circuit intégré. La figure 7 représente une coupe par le même plan que la figure 1 sur laquelle on voit deux orifices 5 a, 5 b de la carte perforée qui sont placés dans un même plan transversal aux deux rangées de pattes 6 du circuit intégré et qui sont destinés à recevoir les deux premières pattes de chaque rangée. L'émetteur 54 comporte une optique qui émet deux faisceaux lumineux 55 a, 55 b parallèles à l'axe z zl et symétriques par rap port à celui-ci, dont l'écartement correspond à l'écartement norma- lisé des deux rangées de pattes 6 Les trous 5 a, 5 b ont par exemple un diamètre compris entre 0,7 et 1 mm selon les cartes et les deux faisceaux 55 a, 55 b projettent sur la face supérieure de la carte deux taches circulaires ayant un diamètre supérieur à celui des trous, par exemple un diamètre de 2 mm Les trous 5 a, 5 b laissent passer deux faisceaux lumineux 56 a, 56 b, alignés avec les trous, ayant le même diamètre que ceux-ci. Au-dessous de la table mobile Ic portant la carte 5 se trouvent deux récepteurs photo-électriques 57 a, 57 b qui sont alignés par construction avec les faisceaux 55 a et 55 b. Chaque récepteur comporte deux demi-fibres optiques conduc- trices de la lumière, qui sont enfermées dans une gaine cylindrique 58 a, 58 b ayant un diamètre de l'ordre de 1,6 mm Les deux demi- fibres 59 a, 59 b d'un des récepteurs, par exemple celui de droite, sont symétriques par rapport à un plan diamétral parallèles aux axes z zl et x xl Les deux demi-fibres 60 a, 60 b de l'autre récepteur sont symétrique par rapport à un plan diamétral parallèle aux axes z zl et y yl. Chaque demi-fibre optique aboutit à un récepteur photo- électrique, par exemple à un photo-transistor respectivement 61 a, 61 b pour le récepteur de droite et 62 a, 62 b pour le récepteur de gauche. Les signaux électriques issus des deux transistors de chaque récepteur sont comparés par un système différentiel, par exemple par un amplificateur différentiel et le signal d'écart com- mande automatiquement un servomoteur qui déplace la table correspon- dante lb ou Ic dans le sens qui rétablit l'équilibre des éclaire- ments Le récepteur de droite agit sur la table lb qui se déplace parallèlement à l'axe y yl et le récepteur de gauche agit sur la table Ic qui se déplace parallèlement à l'axe x xl. Le système d'auto-centrage qui vient d'être décrit est uti- lisé à deux stades différents Il est utilisé une première fois en mode manuel pour créer et enregistrer un programme Dans cette phase, les tables lb et Ic portant une carte 3, sont déplacées en agissant manuellement sur des potentiomètres pour que les deux trous de référence 5 a, 5 b, destinés à recevoir une plaquette ou tout autre composant, viennent se positionner approximativement sous les taches lumineuses correspondant aux deux faisceaux 55 a et 55 b Ensuite on met en route l'auto-centrage automatique et les servomécanismes af- finent le positionnement Lorsque le signal d'erreur est à zéro, on enregistre en mémoire les coordonnées x et y définissant la position à laquelle devra être amené le circuit imprimé pour recevoir le cir- cuit intégré correspondant et ainsi de suite pour toutes les plaquet- tes de circuits intégrés et tous les composants à insérer sur une carte imprimée. Dans la phase d'équipement automatique d'une carte, le programme positionne la carte selon les valeurs x et y enregistrées et le dispositif d'auto-centrage vérifie chaque fois que le positionne ment est le bon et, s'il le faut, il corrige pour amener la carte dans * la bonne position avant l'insertion du circuit intégré sur la carte. Ce dispositif composé de deux récepteurs photo-électriques dont chacun est constitué par deux demi-fibres optiques, s'est montré très précis De plus, grâce à la flexibilité des fibres optiques, il est possible de le déplacer pour laisser passer la pince 45 a, 45 b destinée à plier et à sectionner les pattes des circuits intégrés. On voit sur la figure 2 un bras 63 qui est articulé autour d'un axe 64 par rapport au support 46 a Lorsque la tête mobile portant les pinces 45 est déplacée vers le haut, une came écarte le bras articulé 63 pour laisser passer la pince coupante. Le bras 63 porte les récepteurs 57 a, 57 b qui suivent le mouve- ment du bras grace à la flexibilité des fibres. La figure 1 représente un dispositif 12 -qui est inter- calé entre les magasins 8 et ltextrémité inférieure-de chaque rampe 9 Les plaquettes 5 de circuits imprimés présentent une polarité et elles sont rangées dans les étuis 7 toutes dans -le même sens. Avant de les insérer sur les cartes de circuit imprimé, il est nécessaire de faire pivoter certaines plaquettes de 180 autour d'un axe perpendiculaire au plan de la plaquette, afin d'inverser la po- larité Le dispositif 12 permet d'obtenir cette inversion. Le dispositif 12 comporte un disque 65 qui est monté pivotant autour d'un axe u ul La face supérieure du disque 65 est située dans le prolongement-de la rampe 9, de sorte qu'une - plaquette-qui glisse sur -la-rampe-vient se positionner sur le disque Le disque 65 est entraîné en rotation, pas-à pas, par un grou pe motoréducteur 66, qui effectue un tour complet chaque-fois que l'unité logique le met en route et qui entraîie-un dispositif in- dexeur 67 du même type que le dispositif indexeur à crois de Saint André 26 équipant et entraînant l'organe de transfert rotatif 13. De plus, le dispositif 12 comporte une butée escamotable 68, qui permet de laisser passer librement une plaquette 5 s'il , n'est pas nécessaire d'inverser la polarité ou de 'la bloquer sur le disque dans-le cas contraire - R E V E N D I C A T I O N S 1 Machine pour insérer automatiquement des composants électroniques, notamment des circuits intégrés ( 5),sur des cartes ( 3) de circuits imprimés qui sont posées sur une table horizontale (lb, Ic) déplaçable suivant deux axes perpendiculaires (x xl, y yl) caractérisée en ce qu'elle comporte, en combinaison: un dispositif de transfert rotatif ( 13) qui est disposé au-dessus de ladite table et qui est entraîné en rotation, pas à pas, autour d'un axe vertical (v vl), lequel dispositif comporte N bras radiaux ( 15 a, 15 b i 5 n), qui sont articulés chacun autour d'un axe horizontal ( 16 a, 16 b 16 n); (n-1) rampes ( 9, 9 ') inclinées en descendant vers un som- met situé sur ledit axe (v vl); (n-1) rangées de magasins verticaux ( 8) situées au-dessus de chaque rampe, chaque magasin recevant un étui ( 7) dans lequel les- dits composants sont livrés; et une pince ( 4) d'insertion des composants électroniques qui est située au-dessus de ladite table (le) et qui-est portée par un support déplaçable à la fois le long d'un axe vertical (z zl) et horizontalement dans le plan (P) défini par lesdits axes-verticaux du dispositif de transfert (v vl) et dudit support (z zl). 2 Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit dispositif de transfert rotatif ( 13) comporte des moyens pour maintenir lesdits bras radiaux ( 15 b, 15 c, I 5 d) inclinés paral- lèlement auxdites rampes ( 9) lorsqu'ils sont placés dans l'alignement de celles-ci et pour amener en position horizontale le bras ( 15 a) qui se trouve dans ledit plan (P) défini par les axes verticaux du dispositif de transfert ( 13) et du support de la pince d'insertion. 3 Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que ledit dispositif de transfert rotatif ( 13) comporte un groupe moto- réducteur ( 17) qui entraîne pas à pas un arbre de sortie ( 20), par pas égaux à l'écart angulaire entre deux bras radiaux, lequel arbre de sortie porte une pièce ( 14) sur laquelle lesdits bras radiaux ( 15) sont articulés et ledit dispositif comporte, en outre, une bague fixe ( 21) qui est coaxiale avec ledit arbre ( 20) et qui porte une came périphérique ayant la forme d'une rainure hélicoïdale ( 21 a) et ledit dispositif comporte, en outre, N poussoirs ( 23 a, 23 b, 23 c, 23 d), parallèles audit arbre de sortie ( 20) et chacun desdits poussoirs est articulé par l'une de ses extrémités ( 25 a, 25 b, 25 c, 25 d) sur l'un desdits bras radiaux et porte un galet ( 24 a, 24 b, 24 c, 24 d) qui roule dans ladite rainure hélicoïdale ( 25 a). 4 Machine selon l'une quelconque des revendications I à 3, caractérisée en ce que chacun desdits bras radiaux ( 15) est équi- pé d'une pince ( 27) articulée autour d'un axe ( 28) et équipée d'un ressort de rappel ( 29) qui la maintient appuyée contre la plaquette ( 5) placée sur ledit bras lorsque ledit bras est entraîné en rotation. 5 Machine selon l'une quelconque des revendications I à 4, caractérisée en ce que chacun desdits bras radiaux ( 15) comporte une butée ( 30) ayant la forme d'une fourche à deux bras contre les extrémités desquels viennent s'appuyer les deux premières pattes des deux rangées de pattes ( 6) de chaque plaquette ( 5) afin d'assurer un positionnement bien déterminé de celles-ci. 6 Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que ladite pince ( 4) d'insertion des compo- sants est portée par un support comportant un premier vérin ( 40 a) à axe vertical (z zl) et un deuxième vérin ( 35 a) à axe horizontal si- tué dans le plan vertical défini par l'axe (v vl) dudit transfert rotatif et par l'axe (z zl) dudit premier vérin. 7 Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à. 6, caractérisée en ce qu'elle comporte une pince ( 45) de pliage et de cisaillement de l'extrémité desdites pattes ( 6), laquelle pince est placée au-dessous de ladite table (lc) et comporte un vérin ( 50 a) qui la déplace le long dudit axe vertical (z zl). 8 Machine selon l'une quelconque des revendications I à 7, caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif photo-électrique d'auto-centrage des cartes ( 3) de circuit imprimé par rapport à l'axe (z zl) de la pince d'insertion ( 4), lequel dispositif comporte un émetteur lumineux 54 qui est situé au-dessus de ladite table mobile (lc) et qui émet deux faisceaux lumineux ( 55 a, 55 b) parallèles audit axe (z zl) et symétriques par rapport à celui-ci et il comporte, en outre, deux récepteurs photo-électriques ( 57 a, 57 b) qui sont situés au-dessous de ladite table,dans l'alignement desdits faisceaux, chacun de ces récepteurs étant composé de deux demi-fibres optiques symétriques par rapport à un plan diamétral et de deux photo- transistors ( 62 a, 62 b) situés en regard de l'extrémité de chacune desdites demi-fibres lesquels photo-transistors sont plâcés dans un montage différentiel qui commande automatiquement le servo- moteur qui déplace ladite table horizontale (lb, lc) dans le sens qui annule la différence entre les deux signaux. 9 Machine selon la revendication 8, caractérisée en ce que l'un desdits capteurs photo-électriques ( 57 b) comporte deux demi-fibres optiques ( 59 a, 59 b), symétriques par rapport à un plan diamétral parallèle au plan défini par lesdits axes (x xl) et(z zl) et le signal différentiel émis par les deux photo-transistors ( 6 ia, 61 b) correspondants, commande le servomoteur qui'déplace la table (lb) parallèlement à l'axe (y yl) et l'autre capteur photo-électrique ( 57 a) comporte deux demi- fibres optiques ( 60 a, 60 b) symétriques par rapport à un plan diamétral parallèle au plan défini par lesdits axes (y yl et z zl) et le signal différentiel émis par les deux photo-transistors ( 62 a, 62 b) correspondants, commande le servomoteur qui déplace la table (Ic) parallèlement à l'axe x xl. Machine selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisée en ce que lesdites fibres optiques ( 59 a, 59 b, 60 a, b) sont supportées par un bras ( 63) articulé autour d'un axe ( 64), lequel bras coopère avec une came portée par le support de ladite pince coupante ( 45), laquelle came écarte ledit bras articulé lors- que la pince coupanteest déplacée vers le haut. 11 Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce que chaque rampe ( 9) comporte un dispositif d'inversion de polarité ( 12) comportant un disque ( 65) dont la face supérieure est alignée avec ladite rampequi est entraîné en rotation pas à pas autour de son axe (u ul) par un groupe motoréducteur ( 66) et par un indexeur ( 67) et ledit dispositif comporte, en outre, une butée escamotable ( 68).