FR 2524994 A1 19831014 FR 8305875 A 19830411 Procédé et appareil de commande d'un processus industriel non linéaire " La présente invention concerne un procédé et un appareil de commande d'un processus industriel. Il est connu selon l'art antérieur que la commande des opérations d'un processus de combustion non linéaire tel que la pression dans une chambre de combustion d'une chaudière, d'un four ou d'une fosse de réchauffage dépend de la commande automatique de la position du volet de la cheminée d'évacuation Un moteur d'asservissement de type piston utilisant de l'air comprimé est relié par une tringlerie au volet pour en commander le mouvement De nombreuses cheminées ou conduites d'évacuation fonction- nent suivant le tirage naturel pour extraire les gaz d'échappement vers le haut et les évacuer à l'atmosphère. Le tait d'utiliser le tirage naturel introduit des phéno- mènes de non-linéarité, accentués dans la relation entre la pression régnant dans la chambre de combustion et la position du volet de la cheminée Cette non-linéarité dépend entre autres de la perte de charge résultant de la présence d'un récupérateur ou d'un économiseur d'énergie qui doit être traversé par les gaz destinés à être évacués, pour assurer le préchauffage de l'air de combustion dans le cas d'un four ou le préchauffage de l'eau dans le cas d'une chaudière De même, le tirage de la cheminée tend également à chuter lorsque le debit des gaz d'échappement augmente car le tirage est une fonction du débit ainsi que de la différence de température entre la partie supé- rieure et la partie inférieure de la cheminée Le tirage ou aspiration qui s'établit à la base de la cheminée tend à se réduire pour une différence de température constante lorsque la vitesse des gaz d'échappement arrivant à la base de la cheminée augmente. La difficulté dans le réglage de la pression régnant dans la chambre de combustion dans de tels environnements est compensée en pratique habituelle par l'évacuation des gaz de combustion provenant de plusieurs opérations de combustion à travers une cheminée commune Cette diffi- culté provient de la tendance à l'interaction des diffé- rents volets d'évacuation associés à chaque procédé de combustion, indépendant Un exemple de ces difficultés s'illustre bien dans le cas du fonctionnement d'une fosse de réchauffage. Les fosses de réchauffage sont prévues dans le cycle de la fabrication de l'acier entre les fours à oxy- gène basiques(encore appelés "fours BOF") qui permettent la fabrication des lingots et le laminoir formant les brames. Un four BOF fournit des lingots d'acier, qu'il s'agisse d'acier inoxydable ou d'acier au carbone Ces lingots sont placés à l'extérieur, sur des chariots pendant une durée prolongée et se refroidissent avant qu'ils n'arrivent dans le laminoir Le but des fosses de réchauffage est d'aug- menter la température des lingots pour arriver à la tempé- rature appropriée pour le laminage; comme il faut un temps relativement important à la chaleur pour traverser la masse importante de métal de chaque lingot, le cycle de fonctionnement d'une fosse de réchauffage peut aller jusqu'à huit heures entre le moment de la mise en place des lingots dans la fosse et leur extraction pour leur introduction dans le laminoir. Une installation caractéristique comporte des fosses réparties en batterie de trois, avec neuf batte- ries en tout pour un total de trente-six fosses La con- duite de sortie de chaque fosse d'une batterie est reliée à une cheminée commune associée à la batterie de trois fosses pour permettre le rejet des gaz à l'atmosphère. Toutefois, chaque fosse comporte son propre volet d'éva- cuation qui est en forme de vanne-papillon articulée, associé à un moteur d'asservissement de type piston fonctionnant à l'air comprimé Il y a toujours une ouver- ture minimale assurée par le volet de la fosse pour per- mettre de purger l'atmosphère de la fosse. Dans les procédés de combustion industriels, le tirage naturel dépend généralement de l'évacuation des gaz à l'atmosphère plutôt que d'un tirage forcé assuré par des machines soufflantes, si bien que le mouvement du volet de l'une des fosses modifie la pression dans l'ensemble de la conduite et crée une interaction dans la batterie de fosseslorsque chaque volet se déplace pour tenter de conserver la pression dans la fosse correspon- dante Il peut y avoir une instabilité permanente qui s'établit entre les trois systèmes de réglage de la pres- sion des fosses, même s'il y a commande de la combustion, et qui s'établit à l'extrémité avant de chaque fosse pour régler les rapports d'air et de gaz; de tels systèmes fonctionnent bien Etant donné que la pression différen- tielle est plus élevée de part et d'autre des vannes, l'interaction sur la commande de l'air et du gaz n'est pas importante par opposition aux interactions résultant de la cheminée. La cheminée d'évacuation est réalisée de façon à permettre de récupérer une partie de la chaleur qui s'échappe par la cheminée et à la retransmettre à l'air de combustion d'entrée en utilisant des récupérateurs qui assurent le préchauffage de l'air en amont des brûleurs. Les gaz provenant de chaque fosse d'une batterie déterminée passent par un système d'évacuation distinct ayant chacun son propre volet de réglage, une cheminée commune étant prévue en aval des différents volets La caractéristique du tirage naturel du système est critique car elle modifie la relation entre la perte de charge normale et le débit,et la relation entre le gain du dis- positif de commande de la position du volet et du débit. Le réglage de la position du volet associé à chaque fosse est très sensible car les débits ne sont pas élevés et les variations de la position d'un volet se traduisent par des variations de tirage dans des intervalles de l'ordre de deux à trois secondes. Le réglage de la combustion associé à chaque fosse répond à la variable indépendante qui est la température correspondant au produit du procédé de combustion La température de chaque fosse règle le débit de gaz et le débit de gaz règle lui-même le débit d'air; comme cela est généralement constaté dans des systèmes de combustion, il y a une interaction et un réglage de rapports entre les débits d'air et de gaz prévus de façon que ni l'un,ni l'autre ne puissent se décaler réciproquement tout en ayant une quantité appropriée de combustible et un rap- port approprié air/combustible. Le réglage de chaque volet détecte la pression statique réelle de la fosse correspondante et cette pres- sion doit être réglée de façon très précise Si la pres- sion est trop basse ou trop élevée, de l'air froid risque d'être aspiré, si bien que la fosse ne permet pas de chauffer correctement les lingots Il se produira alors une détérioration des lingots Pour une aspiration trop importante ou une pression positive, l'atmosphère dan- gereuse à l'intérieur d'une fosse peut être évacuée dans le hall de l'installation, ce qui constitue un risque d'incendie et un danger pour le personnel. Le chauffage habituel des fosses consiste à utili- ser une technique de chauffage modulé selon laquelle les excursions de température d'une courbe de températures en fonction du temps, assurent la modulation en continu du débit de gaz combustible pour maintenir la température qui est respectivement précisée dans la courbe correspon- dant à cette fosse Le débit de gaz combustible est total au début du démarrage d'une fosse et ce débit est pro- gressivement réduit jusqu'à une valeur extrêmement faible lorsqu'on arrive à la température de consigne de réchauf- fage Non seulement ces fosses peuvent être chauffées de façon classique par un chauffage modulé mais également selon une technique dite de chauffage impulsionnel pour lequel les phénomènes d'interaction de la fosse, phéno- mènes évoqués précédemment, deviennent très délicats. Les impulsions de chauffage engendrent des déran- gements externes importants qui n'existent pas dans le cas du chauffage modulé pour lequel il y a toujours une certaine inertie à tout instant Cela provient du fait que le procédé de chauffage impulsionnel consiste à chauf- fer une fosse à plein débit pour la mettre aussi rapide- ment que possible à la température de consigne Le gaz combustible est alors coupé complètement et la fosse se refroidit lentement en passant d'une température sensi- blement égale à 13601 C et descendre à 13000 C A la tempé- rature de 13000 C, on alimente de nouveau en gaz combus- tible Puis, après 2 minutes i à 3 minutes, lorsque la température atteint de nouveau 1360 %C, on coupe l'alimen- tation en gaz L'opération d'allumage reste ainsi en mode impulsionnel, pendant tout le temps, le chauffage se faisant par une impulsion de chauffage dite par tout ou rien Lorsqu'on arrive à l'état de réchauffage, la durée de la coupure augmente car toute l'atmosphère qui entoure les lingots est plus chaude et plus uniforme en tempéra- ture, si bien qu'il y a une diminution moindre de la température lors de la coupure du gaz d'alimentation. L'augmentation de la durée du temps de coupure pour attein- dre une certaine amplitude est un repère indiquant que la température de réchauffage est atteinte. La nature de la technique de chauffage impulsionnel est telle que cela introduit une modification très grave dans le débit de gaz de combustion, d'entrée, chaque fois qu'il y a une impulsion Ainsi, l'interaction entre les fosses devient très significative En clair à la fois l'amplitude et la vitesse de changement du débit sont importantes lorsque cela se produit et l'effet sur les autres fosses est très grave En outre comme les fosses se trouvent à des niveaux différents de leur cycle de chauffage, il ne peut y avoir aucun synchronisme dans la séquence des impulsions correspondant aux différentes fosses. La technique de chauffage impulsionnel présente de nombreux avantages par rapport au chauffage modulé Deux des avantages principaux de la technique de chauffage impulsionnel résident dans l'utilisation de la chaleur et l'augmentation du rendement pour les lingots avec une moindre formation de scories Cela provient du fait que la technique de chauffage par impulsions correspond seule- ment à deux états: le chauffage de la fosse à plein régime ou aucun chauffage Dans le cas d'un chauffage modulé, les très faibles débits de gaz combustible néces- sitent une quantité importante d'air en excédent pour assurer la turbulence appropriée, ce qui n'est pas très efficace Lorsque le chauffage se fait à plein régime dans le cas du chauffage impulsionnel, on peut par contre régler le rapport air/combustible dans le sens descendant de façon à se rapprocher beaucoup plus des grandeurs stoechiométriques et plus près d'une atmosphère légère- ment réductrice Cela se traduit également par une quan- tité moindre d'air en excédent, si bien que les lingots ne se recouvrent pas de scories, ce qui se traduit par un meilleur rendement en lingots De façon générale, le chauffage impulsionnel est beaucoup plus efficace quant au rendement thermique. Il apparalt clairement que la technique de chauffage impulsionnel amplifie considérablement les interactions mentionnées ci-dessus entre les systèmes de commande des volets des différentes fosses et complique considérable- ment le fonctionnement de n'importe quel système de com- mande de volets Cela provient du fait que de façon caractéristique des débits allant jusqu'à 1200 kilos de gaz combustible par heure sont coupés brusquement La coupure brusque du débit de gaz combustible dans n'importe quelle fosse entralne un changement de l'échelon de la position du volet par suite de l'augmentation brusque du tirage naturel puisque le volet correspondant se ferme et les autres fosses ferment leurs volets en réponse à l'augmentation brusque du tirage Il y a ainsi un risque que le mouvement du volet d'une fosse agisse sur le réglage de la pression des autres fosses se traduisant par une instabilité à moins que les circuits de commande de position des volets soient désaccordés. La présente invention permet de résoudre ces pro- blèmes, et se traduit par un système de commande qui est beaucoup plus stable, fonctionne plus rapidement et avec une précision améliorée ainsi qu'une réponse sur plus de X de la plage de charges L'invention est importante sur le plan commercial étant donné le grand nombre de fosses et de fours auxquels l'invention s'applique en partie ou en totalité, que ces installations fonctionnent séparément ou en batterie L'amélioration de la précision et de la réponse du système permet d'ajuster le point de réglage de la pression du four plus près de la pression atmosphérique de façon à réduire la quantité d'air froid s'échappant à travers le couvercle du four améliorant ainsi l'économie de gaz combustible. La présente invention concerne la commande d'une opération de processus non linéaire et plus particulière- ment la commande de la pression de combustion au cours d'une opération de processus telle qu'une opération uti- lisant une fosse de réchauffage avec un volet mobile pour les gaz d'échappement Il est prévu une boucle de commande de la position du volet avec un signal de réaction directe non linéaire généré par le changement de débit de gaz combustible dans la fosse, ce signal étant alors modifié par l'application d'un algorithme avance/retard, avec suppression de l'atténuation pour maintenir essentielle- ment constante ou légèrement négative la pression dans la fosse en fonction des variations de débit de gaz com- bustible De plus, il y a une commande de gain variable permettant au volet d'être positionné de façon stable, car le gain varie en réponse aux variations du rapport de changement de débit de gaz par rapport au changement de position du volet Cela se traduit par un comportement dynamique perfectionné sur toute la plage de déplacement du volet Toutes les caractéristiques de réglage ci-dessus s'appliquent à une unité de traitement de combustion, isolée, distincte ainsi qu'à un ensemble de telles unités. L'invention concerne également un appareil compor- tant un moyen de commande associé à l'organe de commande et ayant un algorithme prédéterminé ainsi qu'un gain défini pour déterminer le déroulement du procédé indus- triel, ce dispositif de commande ayant un intervalle d'itération de référence, prédéterminé, des moyens pour mesurer l'intervalle d'exécution du dispositif de commande réel, des moyens pour calculer le rapport entre l'in- tervalle d'itération de référence et l'intervalle d'exécu- tion de commande, réel ainsi qu'un moyen pour modifier le gain du moyen de commande. La description et les revendications concernent ainsi de façon générale un appareil tel que décrit ci- dessus avec un organe de commande et une interconnexion fonctionnelle commune, des moyens pour assurer le décou- page de leinterconnexion fonctionnelle commune et per- mettant des variations fonctionnelles distinctes, décou- plées pour n'importe quel organe de commande choisi. La présente invention sera décrite plus en détail à l'aide des dessins annexés, dans lesquels la figure 1 est un schéma d'une commande selon l'art antérieur montrant le chemin de passage des gaz d'échappement à travers une batterie de trois fosses de réchauffage, en commençant par les produits de combustion qui s'échappent d'une fosse de réchauffage pour traverser un récupérateur, passer sur le volet de la fosse et s'échapper à l'atmosphère à travers la cheminée de sortie. la figure 2 est un schéma d'une commande selon l'invention appliquée à une batterie de trois fos- ses de réchauffage. la figure 3 est un schéma-bloc fonctionnel d'un appareil à boucle de commande de position du volet selon la présente invention. les figures 4 A, 4 B et 4 C représentent l'ordino- gramme du programme de commande qui correspond fonction- nellement au schéma-bloc de la figure 3. la figure 5 est un diagramme représentant une courbe supérieure correspondant au débit de gaz d'échap- pement en fonction de la position du volet, la courbe inférieure représentant la différentielle partielle de cette fonction. la figure 6 est un diagramme à deux courbes, la courbe supérieure représentant la différentielle partielle du débit de gaz d'échappement en fonction de la pression régnant dans une fosse et la courbe inférieure représen- tant la variation de la position du volet correspondant au débit engendré par une variation de la pression de la fosse. DESCRIPTION GENERALE D'UN MODE DE REALISATION PREFERENTIEL: Un procédé et un appareil de commande du processus de combustion, nonlinéaire, selon la présente invention sont destinés à permettre un meilleur fonctionnement des systèmes de commande de pression, distincts, associés à chacun des différents processus de combustion tels que ceux associés à des fours, à des fosses de réchauffage ou des chaudières, l'une de ces installations étant équi- pée d'un récupérateur ou d'un économiseur traversé par les gaz d'échappement sur leur trajet vers la cheminée commune soumise à un effet de tirage naturel Chaque sys- tème de commande de pression détermine la position d'un volet qui maintient une pression de combustion déterminée dans le four; la position du volet change en fonction du signal de sortie d'un programme-de commande de posi tion de volet établi par un calculateur à microprocesseur, un tel microprocesseur étant associé à la commande d'une batterie de trois fosses de réchauffage. La description ci-après concerne la simulation et l'analyse d'une fosse de réchauffage, du trajet des gaz et du système de commande de la pression régnant dans la fosse pour passer aux différentes caractéristiques sui- vantes du procédé qui sont également communes aux fours et aux chaudières: ( 1) De façon caractéristique, les trois fosses de réchauf- fage sont reliées à une cheminée d'échappement, com- mune; alors que chaque fosse comporte son propre volet de tirage, les boucles de commande de la pres- sion régnant dans les fosses agissent du fait de la cheminée commune sous l'effet des brusques variations de débit induites par la combustion impulsionnelle correspondant à chaque fosse. ( 2) La disponibilité du seul tirage naturel ou tirage de la cheminée pour extraire les gaz des fosses augmente les interactions et introduit des phénomènes non linéaires dans le système. ( 3) De façon caractéristique, il y a des variations im- portantes du niveau du processus de combustion sur de courtes périodes présentant le risque d'engendrer une pression positive dans la chambre de combustion au cours de ces variations. ( 4) Les limites propres au cycle de temps d'un micropro- cesseur engendrent un intervalle d'itération, varia- ble, qui a une influence sur la stabilité du système de commande De même, des considérations de volume de la mémoire du microprocesseur rendent nécessaires des programmes de commande qui soient compacts. La présente invention assure la simulation de la chute de la pression du gaz de sortie dans la partie de sortie de l'installation associée à une fosse à travers les récupérateurs, la tuyauterie et le volet de la chemi- née La simulation est intégrée à un algorithme de com- mande qui anticipe dans le cas d'une batterie donnée de fosses, la variation de position d'au moins l'un des deux volets lorsqu'un volet particulier est déplacé De même, la variation de position d'un troisième volet provoquée par le mouvement du second volet est anticipée par le système La résolution de ce découplage avant que ne se produise aucune variation de position de volet et qui soit liée à la modification simultanée de la position de tous les volets, réduit au minimum l'interaction gênante du fonctionnement des fosses La commande des trois fosses telle que décrite ci-après par un seul microprocesseur facilite cette procédure de commande avec découplage La résolution précisée cidessus pour chacune des fosses à savoir la fosse A, la fosse B et la fosse C est supprimée par le passage à travers une matrice de découplage qui génère les signaux de sortie de position de volet, résolus, de façon respective et qui représente la synthèse des trois signaux de sortie de position initialement prévus pour les volets et ainsi les différents volets sont dépla- cés simultanément. L'application décrite ci-après de l'algorithme de découplage permet de réduire au minimum l'interaction gênante des différents systèmes de commande de la pres- sion de chaque fosse et qui est introduite par des varia- tions très brutales du débit de gaz propre à la technique de combustion impulsionnelle La réalisation de l'algo- rithme de découplage par un ordinateur à microprocesseur assure le but de cet algorithme par les discontinuités propres à un dispositif logique On recueille un Jeu d'in- formations pour le système, on traite ces informations et on fait de nouveau revenir cet ensemble d'informations à l'état traité. Le concept de découplage est intéressant dans d'au- tres applications de processus telles que la commande d'un générateurturbine à vapeur et dans les systèmes de régulation d'énergie dans lesquels plusieurs turbo- génératrices avec des vannes d'extraction, des régulateurs, des vannes de laminage etc sont combinées en un système. Les modifications faites aux dispositifs de commande asso- ciés à l'un quelconque des générateurs, si ces modifica- tions sont de type série, il en résulte une réponse d'un autre générateur par suite de la réaction naturelle et cela complique les tentatives pour mettre l'ensemble de l'installation à un nouveau niveau de distribution de vapeur/puissance Par exemple pour découpler un ensemble de dispositifs l'un de l'autre, le concept de découplage permet d'assurer l'effet de la variation voulue sur n'im- porte lequel des dispositifs par rapport aux autres, si bien que la variation souhaitée, résolue pour chacun puisse être générée et réalisée simultanément dans les autres dispositifs Dans un système de commande d'une chaudière, il est très habituel de faire passer les gaz d'échappement provenant de plusieurs chaudières dans une- conduite commune, ce qui engendre des problèmes d'inter- action, analogues lorsqu'il y a une variation de charge en fonction d'une variation de la demande de vapeur selon le processus. Le comportement non-linéaire des différents volets et des fosses de réchauffage crée le besoin d'une com- mande permettant de régler à la fois la position du volet usuel et le gain du dispositif de commande de la position du volet en fonction de la quantité totale de combustion brûlé L'opération de commande décrite ci- après englobe un signal de réaction directe, non linéaire et une opération de commande de gain variable pour réali- ser de tels réglages. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATIONPREFEREN- TIEL: La figure 1 montre le chemin de passage des gaz selon l'art antérieur dans le cas d'une batterie 19 à trois fosses de réchauffage Les composants associés à la seconde fosse et à la troisième fosse sont respective- ment référencés par les suffixes a et b à la figure 1 et dans la description relative à cette figure Chaque fosse comporte une chambre de fosse 10 qui reçoit les produits de combustion d'un four à gaz de coke 12 à une température approximativement égale à 14000 C et un débit sensiblement égal à 2,5 tonnes par heure Les gaz d'échappement sont extraits de la chambre 10 de la fosse à une température approximativement égale à 12000 C pour traverser un échan- geur de chaleur gaz/air ou récupérateur 14 et le quitter à une température sensiblement égale à 5401 C pour passer à travers le volet réglable 16 sur le trajet de la con- duite de sortie 20 vers la cheminée 18; cette cheminée 18 est commune à la batterie 19 composée de trois fosses de réchauffage similaires L'état de tirage dans la fosse est supposé correspondre à -2,5 mm d'eau qui augmente jusqu'à -18,2 mm d'eau à la sortie du récupérateur 14; puis à la sortie du volet 16, cette chute de pression passe à -24,0 mm d'eau pour atteindre -29,2 mm d'eau à la base de la cheminée 18 Comme représenté à la figure 1, chaque fosse est équipée de son propre volet 16 et les trois fosses sont reliées en sortie à la conduite de sortie 20 en des points distants l'un de l'autre. La figure 1 montre un appareil 11 de commande de combustion selon l'art antérieur; cet appareil comporte deux circuits de commande indépendants (C) 22 et 24 coo- pérant avec les capteurs de débit (FT) 23 et 25 respectifs, avec le circuit de commande 22 qui coopère avec la boucle de commande d'air et le circuit de commande 24 qui coopère avec la boucle de commande de débit de gaz combustible; la fonction rapport est assurée par un multiplicateur 26 coopérant avec les deux boucles pour établir le rapport voulu combustion/air Chaque circuit de commande indépen- dant détermine son point de réglage à partir du signal 48 de dérangement de la demande de gaz combustible, fourni par un circuit de commande principal de température (PIDTC) 28 qui est commandé par un point de réglage 30 et un signal de réaction 31 fourni par un thermocouple de température 32 et un capteur de température (TT) 34 coopérant avec la fosse En outre, un appareil de commande à fonctionnement proportionnel et intégral (PIC) 36 pour régler la position du volet, est mis en oeuvre à partir de la combinaison d'un gain proportionnel à la racine (k) 37, réglable de façon externe, un signal de point de réglage 38 et un signal de réaction de pression 40, ce dernier étant fourni par le capteur de pression (PT) 42 et est obtenu par l'intermédiaire du piquage de pression 41 dans la fosse 10 L'appareil de commande 36 est relié en sortie à un dispositif de positionnement à moteur asservi (SMP) 44 qui commande mécaniquement la position du volet 16. La figure 2 montre une batterie 19 analogue, formée de trois fosses de réchauffage; chaque fosse 10 comporte un appareil de commande de combustion 11 analogue à leappa- reil de commande de combustion 11 représenté à la figure 1 Le circuit de commande de position 15 reçoit en réac- tion directe un signal de demande de gaz combustible 48 de dérangement externe, qui est appliqué à un circuit à fonction caractéristique 49 pour être traité par le bloc de commande avance/retard 50 pour donner un signal modifié de réaction directe 51 qui est appliqué à l'additionneur ( additionneur (Y) 60 dans le circuit de commandé de posi- tion de volet 62 et en un point pour lequel le signal delta modifié 61 est ajouté à la position instantanée du volet pour donner le nouveau signal de consigne 63 de la position du volet, signal qui est utilisé pour mettre à jour le registre 45 de la position actuelle du volet. Le signal de position 64 mis à jour est appliqué au dis- positif de positionnement à servo-moteur 44 du volet 16. De plus, le signal de position mis à jour 64 qui correspond à la nouvelle position réelle du volet 16 est également appliqué à un bloc de commande à gain variable 54 dans la commande de position de volet 15, ce bloc de commande à gain variable 54 modifiant le gain du circuit de commande PI, 36 de la position du volet suivant la fonction de position de volet. Une seconde fosse de réchauffage comporte une cham- bre de fosse l Oa et un récupérateur 14 a reliés par Pin- termédiaire d'un volet 16 a à la cheminée commune 18 La pression régnant dans la chambre i Qa de la fosse et qui est obtenue par le piquage de pression 41 et le signal de réaction directe 48 a de la demande en gaz combustible pour la chambre l Oa de la fosse sont fournis à la com- mande de position de volet 15 a Le signal de consigne de la position de volet est comparé au signal réel de la position de volet dans un comparateur qui génère un signal de position de consigne, delta 58 a qui est appliqué à la commande de découplage 56 Le signal delta modifié 6 la est généré pour être appliqué à un additionneur donnant le nouveau signal de consigne de position de volet qui est utilisé pour remettre à jour le registre de la posi- tion présente du volet dans la commande de position de volet 62 a La nouvelle position réelle du volet 16 a comme représenté par le signal 64 a est alors appliquée à la fois au dispositif de positionnement à moteur asservi 44 a et à un bloc de commande à gain variable 54 a dans la com- * mande de position de volet 15 a, le bloc de commande à gain variable étant utilisé pour modifier le gain du dis- positif de commande de la position du volet. La troisième fosse de réchauffage se compose d'une chambre de fosse l Ob et d'un récupérateur 14 b coopérant par l'intermédiaire d'un volet 16 b avec la cheminée commu- ne 18, La pression 40 b de la chambre l Ob de la fosse et le signal de réaction directe 48 b de la demande en gaz combustible de la chambre l Ob de la fosse sont des signaux appliqués au circuit de commande de position 15 b Le signal de consigne de la position du volet est comparé au signal réel instantané de la position du volet par un comparateur qui génère un signal de consigne de position delta 58 b; ce signal est appliqué à la commande de découplage 56 Le signal delta modifié 61 b est généré pour être appliqué à un additionneur donnant le nouveau signal de consigne de la position du volet, signal utilisé pour mettre à jour le registre de la position instantanée du volet dans la commande de position de volet 62 b La nouvelle position réelle du volet 16 b telle que représentée par le signal 64 b est alors appliquée à la fois au dis- positif de positionnement à moteur asservi 44 b et au bloc de commande à gain variable 54 b dans la commande de posi- tion de volet 15 b; le bloc de commande à gain variable est utilisé pour modifier le gain du dispositif de com- mande de la position du volet. La figure 3 montre le schéma-bloc fonctionnel d'une boucle de commande avec un circuit de commande de position de volet 15 ayant un dispositif de commande Pl 36 de la position du volet, dispositif qui reçoit le signal d'erreur 39 recueilli sur le noeud par comparaison d'un signal de point de réglage positif 38 et d'un signal de réaction de pression négatif 40 Le dispositif de commande de position 15 reçoit en réaction directe avec le signal 48 de demande de gaz combustible ayant traversé le cir- cuit à fonction caractéristique 49, puis ayant été traité par le bloc de commande avance/retard 50 pour donner un signal modifié de réaction directe 51 qui est fourni à l'additionneur 52; à ce moment, le signal de sortie 53 du dispositif de commande PI, 36, de la position du volet est ajouté pour générer le signal de consigne de la posi- tion du volet 57, ce dernier signal étant comparé au signal réel de la position instantanée du volet dans le comparateur 59 pour générer un signal de consigne de posi- tion delta 58 pour transformer le signal de sortie du dispositif de commande PI, combiné et du bloc de commande avance/retard sous la forme d'un algorithme de vitesse. Le signal delta de position de consigne 58 est appliqué à une commande de découplage 56 qui génère un signal delta modifié 61 fourni à un additionneur 60 dans la commande de position de volet 62; le signal delta modi- fié 61 est alors ajouté à la position instantanée du volet pour donner le signal 63 de la nouvelle position de consigne du volet servant à mettre à jour le registre de position instantanée de volet 45 Le signal de position remis à jour 64 est appliqué au dispositif de position- nement asservi 44 du volet 16 De plus, le signal de posi- tion mis à jour 64 qui correspond à la nouvelle position réelle du volet 16 est alors appliqué à un bloc de com- mande de gain variable 54 faisant partie de la commande de position de volet 15; le bloc de commande de gain variable 54 modifie le gain du dispositif de commande 36 de position de volet Pl en fonction de la position du volet. L'ordinogramme représenté aux figures 4 A, 4 B et 4 C correspond fonctionnellement au schéma-bloc de la figure 3 Les figures 4 A et 4 B montrent la détermination de la modification souhaitée de la position du volet pour cha- cune des trois fosses, prise successivement La figure 4 C montre le fonctionnement de l'algorithme de découplage avec addition le cas échéant d'un effet d'hystérésis de façon à déterminer la position finale du volet pour cha- que fosse. A la figure 4 A, le rectangle 200 correspond au démarrage de la boucle du programme pour chacune des trois fosses Le rectangle 202 correspond au calcul de la position de consigne du volet en terme de débit de combustible; il s'agit d'une fonction non linéaire Dans le rectangle 204, on calcule le signal d'entrée net par rapport à l'algorithme avance/retard suivant la différence absolue entre la nouvelle position de consigne du volet et la valeur de la position de consigne du volet, calcu- lée au niveau de la dernière itération du programme Le terme en avance appelé par convention OUT est alors cal- culé dans le rectangle 206 en prenant en compte le signal d'entrée et l'erreur passée Dans le rectangle 208, on calcule le rapport du nouveau signal dlentrée en fonction du signal d'entrée précédent et dans le rectangle 210, ce rapport est inférieur à 0,1; cela montre que le terme de réaction directe s'est arrêté de changer et est devenu constant de façon que le terme en avance OUT doit être rendu égal à O puisqu'il ne doit pas devenir négatif Dans le rectangle 212, quelle que soit la valeur du terme OUT, chaque fois que celui-ci est égal au terme en avance ou à 0, on ajoute la valeur du terme en retard au signal OUT. Dans le rectangle 214, on remet à jour les regis- tres utilisés pour les données passées à partir d'une itération à l'autre Le registre appelé par convention PAST DAMP (correspondant à la valeur passée de la posi- tion du volet) est rendu égal à la nouvelle valeur de la position du volet Le registre LLAGREC est rendu égal à la nouvelle valeur du signal OUT et le registre PAST ERROR (erreur passée) est rendu égal à la valeur actuelle IN. Le signal total de réaction directe est alors calculé dans le rectangle 216; ce signal se compose du signal de réaction directe, brut, de la position du volet, signal calculé dans le rectangle 202 augmenté du signal de sortie selon l'algorithme avance/retard calculé dans le rectan- gle 212 Ces deux signaux combinés forment le signal total de réaction directe Ce signal est alors contrôlé dans le bloc 218 par rapport à des contraintes supérieu- re et inférieure pour assurer que ce signal se trouve compris entre O et 1 qui est la plage de la position proprement dite du volet Un contrôle est effectué dans le bloc 219 pour la valeur de TEMP; ce signal est le rapport entre le signal d'entrée et l'erreur passée, déterminé selon le rectangle 208 Si la valeur de TEMP est inférieure à 0,1, cela signifie que le registre remis à l'état initial dans Je disposittr de commande a été modifié puis- que le'terme en retard commence à s'atténuer puisque l'on se trouve en fonctionnement régime permanent; il N y a pas de terme en avance et seuls un terme en retard et l'atténuation de ce terme en retard doivent s'appliquer immédiatement au registre remis à l'état initial dans le dispositif de commande pour éviter tout déplacement inu- tile du volet au cours de l'atténuation selon l'algorithme avance/retard Le signal de réaction directe doit prédo- miné au cours du fonctionnement à l'état permanent Cette anticipation est calculée dans le rectangle 220 et ce bloc constitue la fin de la partie de l'algorithme avance/ retard du programme de commande de la pression totale dans la fosse En commençant dans le rectangle 222 par le dis- positif de commande PI, le changement dans la position du volet est d'abord rendu égal à O et dans le rectangle 224, on calcule le point de réglage de consigne du dis- positif de commande en fonction du débit d'air puisque la fuite à travers le récupérateur demande une élévation du point de réglage de la pression dans la fosse pour réduire l'amplitude de la fuite Le point de réglage tend à aug- menter avec le débit total à travers le récupérateur, si bien que cela constitue un réglage pour décaler la fuite dans le récupérateur Après le calcul du point de réglage de la boucle de commande selon le rectangle 226, on modi- fie la différence d'erreur entre le point de réglage et la valeur réelle de la pression dans la fosse pour la valeur réelle de A T selon laquelle le programme tra- vaille de façon à appliquer la correction pour A T à l'erreur. A la figure 4 A,4 B, le rectangle 228 correspond au cal- cul du gain variable en fonction de la position de consi- gne du volet; ce gain variable est alors multiplié par le gain fixe pour donner le gain proportionnel total du dispositif de commande Le signal d'entrée final fourni au dispositif de commande dans le rectangle 230 est égal à l'erreur corrigée fournie par le rectangle 226, multi- pliée par le gain total calculé dans le rectangle 228. Dans le rectangle 232, on détermine si le dispositif de commande est en commande automatique et dans le rectangle 234, on détermine si le couvercle de la fosse est mis. Pour une fosse en commande, il faut que le couvercle soit mis; dans l'affirmative, on passe dans le rectangle 236. Le registre de remise à l'état initial est mis à jour y compris l'anticipation de l'atténuation retard/avance, calculée dans le rectangle 220 Selon le rectangle 238, on calcule la somme des termes de proportionnalité, de remise à l'état initial et de réaction directe pour obte- nir la position totale de consigne du volet dans le cas d'une fosse particulière Dans le rectangle 240, on véri- fie le signal de sortie combiné par rapport aux limites supérieure et inférieure et on maintient ce signal dans la plage de O à 1 qui correspond à la plage complète de la position du volet Dans le rectangle 242, si le signal de sortie n'a pas été limité, l'ordinogramme avance jus- qu'à la fin de la boucle d'exécution; si le signal de sortie a été limité, il faut dans le rectangle 244 modi- fier le registre de remise à l'état initial pour tenir compte de cette limitation Dans le rectangle 246, on calcule le changement de la position du volet entre cette itération et l'itération précédente pour chaque fosse. Si le dispositif de commande est en fonctionnement manuel dans le rectangle 232, alors selon le rectangle 248, on calcule toute variation résultant d'une variation du signal manuel imposée par l'opérateur de façon que si l'opérateur est sur la commande manuelle de position du volet et qu'il a modifié la position du volet, il faut tenir compte de cette modification Dans le rectangle 250, on règle le registre de remise à l'état initial du dispositif de commande pour qu'il corresponde au signal manuel pour permettre un transfert sans heurt lors du passage ultérieur en commande automatique Dans le rec- tangle 252, le registre de l'algorithme avance/retard est mis à l'état zéro pour assurer également un transfert sans heurt entre l'état du système au moment ultérieur de la commutation de la commande manuelle à la commande automatique. Si selon le rectangle 234, le couvercle de la fosse neest pas mis, il faudrait arrêter la fosse; dans le rectangle 254, si le couvercle n'est pas mis, le volet est déplacé jusqu'à 5 % de sa position d'ouverture puis- qu'il faut laisser une certaine ouverture minimale pour assurer que les gaz combustibles puissent s'échapper de la fosse; puis, on passe au rectangle 250. Le déroulement du programme tel que décrit en liai- son avec les figures 4 A et 4 B est répété trois fois à savoir une fois pour chaque fosse; le signal de sortie du rectangle 256 est la position totale de consigne du volet se présentant sous la forme de la somme de toutes les différentes composantes. Le programme représenté à la figure 4 C fait suite au rectangle 256; il s'agit de l'algorithme de découplage. Après avoir établi la modification souhaitée de la posi- tion du volet associée à chaque fosse, l'algorithme de découplage fournit la modification résolue en une posi- tion de volet pour chaque fosse en tenant compte des in- teractions Le rectangle 260 est le début de l'algorithme de découplage correspondant à chaque fosse Dans le rec- tangle 262, on fixe la modification résolue de la posi- tion de volet TOT égale à la somme pour j égal 1 jusqu'à j égal 3 du produit de la modification de la position du volet multipliée par la matrice (I, 3) Dans le rectangle 264, on introduit dans le code l'amplitude de l'effet d'hystérésis Si le rapport de la modification de la posi- tion du volet et de l hystérésis selon le losange 266 est inférieur à l'unité, l'effet d hystérésis est fixé égal à O dans le rectangle 268 Cela traduit le change- ment de la position du volet qui a déjà été calculée, Au cas contraire, on conserve l'effet d'hystérésis AA A partir de la modification résolue de la position du volet selon le rectangle 270, on calcule la position finale du volet en utilisant la position précédente augmentée de l'effet d'hystérésis et de la modification résolue. DESCRIPTION DE LIOPERATION DE COMMANDE REACTION DIRECTE/ AVANCE/RETARD: A la figure 2, on obtient un signal de réaction directe 51, modifié, signal dans lequel la position de consigne du volet est évaluée en fonction du signal de demande de gaz combustible 48 représentant la quantité de gaz combustible qui a été brûlée Le mode de réaction directe est utilisé pour régler chaque volet de fosse en fonction des variations importantes du débit de gaz com- bustible. La réaction directe consiste à prévoir une modifi- cation des paramètres correspondants tels que le débit de combustible et d'air, et se répercutant éventuelle- ment sur la pression régnant dans la chambre de combus- tion La pression constitue le signal de réaction mais le débit d'air et de combustible détermine le signal de réaction directe, car ces débits s'établissent avant que ne se produise la modification de la pression La carac- téristique de réaction directe est un élément de prévi- sion de la position du volet correspondant au nouveau débit de gaz de combustion; cette caractéristique est influencée par la non-linéarité des caractéristiques du système de processus particulier L'effet de nonlinéarité quoique non aussi accentué dans le cas d'un système à tirage forcé que dans un système à tirage naturel consti- tue toujours un élément important Les caractéristiques de la position du volet en fonction du débit selon lléqua- tion ( 3) ci-dessous se développent suivant l'analyse de régression du débit de combustible en fonction de la don- née associée à la position du volet pour des conditions de fonctionnement à llétat permanent dans une plage étendue de débits Le dispositif caractéristique 49 est un élément de circuit câblé représentant cette équation. Il est prévu un algorithme absolu avance/retard qui traite le signal de demande de gaz combustible 48 pour donner le signal modifié de réaction directe 51 assurant que chaque volet soit ouvert plus que nécessaire pendant les conditions transitoires de la pression régnant dans la chambre de combustion pour donner une caractéristique de sécurité évitant que les gaz de combustion ne s'échap- pent de façon générale dans l'atelier et n'y créent une situation dangereuse pour le personnel Cela correspond à un type différent d'algorithme par rapport à celui généralement utilisé dans le contexte habituel avance/ retard comme celui d'un-compensateur pour le signal de réaction correspondant à un dérangement d'entrée, de for- me sinusoïdale et continue Dans le cas envisagé, le dérangement du procédé correspond à une fonction monotone mais non sinusoïdale et la fonction habituelle de Laplace avance/retard ne convient pas pour la mise en oeuvre de cette commande, car liatténuation est trop rapide lorsque la variation s'arrête De même, lfalgorithme classique avance/retard destiné à servir en mode de réaction inver- se son comportement lors de la détection d'un taux néga- tif de variations dans le signal reçu Pour de telles raisons, une telle fonction n'est pas adéquate pour le mode de réaction directe dont le but est d'avoir une participation avance/retard qui soit toujours positive et qui s'atténue en douceur dès que le signal se rapproche de l état permanent La présente invention traite de tels problèmes à l'aide d'un algorithme de réaction directe avance/retard qui caractérise la conservation de la com- posante d'avance jusqu'après la fin de la variation; à partir de ce moment, la composante de retard ou d'atté- nuation s'établit Une autre caractéristique réside dans la forme positive du signal de sortie quelles que soient les situations. Lorsque le débit de combustion augmente, le signal modifié de réaction directe 51 établit la position de consigne du volet 16 en anticipant l'augmentation de débit La caractéristique avance/retard du signal de réaction directe, modifié, 51 assure une modification de la position du volet qui est telle que la modification n'est plus nécessaire autrement, en tendant à créer une pression négative au cours de l'état transitoire résul- tant De la même manière lorsque le débit de combustible chute, le mouvement de fermeture commandé du volet 16 est en retard par rapport au combustible, ce qui crée de nouveau un effet d'aspiration plus important que celui réellement nécessaire au cours de l'état transitoire qui en résulte Le signal de réaction directe, modifié, 51 tend à définir le nouvel équilibre du système avec une certaine précision Toutefois comme l'équilibre reposant non seulement sur le signal de réaction directe, modifié, 51 n'est pa Z absolument précis, l'additionneur 52 ajoute à ce signal le signal de sortie 53 du dispositif de com- mande PI, 36 de la position du volet; comme ce signal est fourni par l'émetteur de pression 42 contrôlant la pression interne de la fosse, ce signal élimine toute erreur résultante qui pourrait subsister dans cette der- nière pression au cours du fonctionnement à l'état perma- nent après la disparition de tout phénomène transitoire. Pour anticiper le changement de la position de con- signe, nécessaire, correspondant à une augmentation du débit de combustible, le circuit avance/retard établit un algorithme avance/retard dont la fonction de transfert de base est la suivante: C(S) | k 1 + S ( 1) R(S) 1 + T 2 S Dans cette formule C(S) est la variable commandée et R(S) est la variable de référence; T 1 est la constante de temps d'avance; T 2 est la constante de temps de retard k est le gain. La valeur du signal de réaction directe, modifié, 51 est ajoutée au signal de sortie 53 du dispositif de commande Pl 36 suivant la ligne 158 de la liste d'instruc- tions du programme de commande selon l'annexe A Toute- fois, antérieurement, l'atténuation rapide de cette valeur en fonction du signal d'entrée constant a provoqué une modification inutile de la position du volet 16 qu'il faut éliminer par l'algorithme Pl (proportionnel/intégral) du dispositif de commande 36 pour rétablir l'équilibre. Un perfectionnement selon la présente invention consiste à corriger le registre de remise à l-état initial de l'algorithme Pl du dispositif de commande 36, de façon interne suivant la valeur de l'atténuation du signal de sortie de l'algorithme avance/retard, immédiat, telle que calculée, pour éviter que le dispositif de commande 36 ne dérange inutilement le volet. DESCRIPTION DE LA COMMANDE A GAIN VARIABLE Pour le fonctionnement du système de commande de la position du volet, la relation souhaitée est celle qui lie une variation de la position du volet à une variation de pression, relation qui ne peut s'établir directement mais indirectement à partir d'une combinaison de relations que l'on peut mesurer L'une de ces relations est celle établie entre une variation de pression dans la fosse et la variation du débit massique d'entrée pour une cheminée à tirage constant et une position déterminée du volet. L'autre relation est celle qui lie la variation de la posi- tion du volet à une variation du débit massique d'entrée ou la caractéristique d'alimentation directe Le produit des différentielles partielles, transformées dans chacune des relations, détermine une troisième relation qui asso- cie la relation de pression à la variation de la position du volet Comme la variation de la pression est engendrée par la variation de la position du volet, cette dernière étant elle-même engendrée par une variation de pression, la troisième relation donne le gain du système. Les phénomènes de non linéarité du débit du gaz de combustion, phénomènes résultant de la perte de charge dans le récupérateur ou économiseur et le lien avec le tirage naturel créent le besoin d'une caractéristique de gain variable qui soit tel que l'on obtienne un gain constant dans le système pour toute la plage de fonction- nement du système L'utilisation du tirage naturel intro- duit des influences de non linéarité dans le débit à cause du tirage naturel, et une augmentation du débit des gaz combustibles tend à diminuer le tirage Le tirage est une fonction de la différence de température entre la partie haute et la partie basse de la cheminée et la vitesse des gaz de combustion Le tirage propre d'une colonne montante d'air chaud tend à créer une basse pres- sion à la base de la cheminée Le tirage ou aspiration au niveau de la base de la cheminée tend à diminuer pour une différence de température constante lorsque la vitesse des gaz de combustion arrivant à la base de la cheminée augmente, en augmentant ainsi la pression à la base de la cheminée Pour le tirage naturel, l'aspiration tend à diminuer avec l'augmentation du débit de gaz de combustion par comparaison au cas d'un tirage forcé assuré par un ventilateur, pour lequel l'aspiration tend à augmenter avec l'augmentation du débit des gaz de combustion lors- que le ventilateur accélère pour augmenter l'aspiration. L'application des critères de stabilité et de la théorie de la commande impose que le gain du système qui est le produit du gain de l'effet de dérangement et du gain du dispositif de commande doit être égal ou infé- rieur à l'unité La différentielle partielle obtenue à partir de la relation de pression au niveau du volet c'est-à-dire d D/d P est le gain variable du dispositif de commande de position du volet Lorsque le gain du dispo- sitif de commande de position du volet est multiplié par la réponse prévue du procédé comme étant traduit par la différentielle partielle d P/d D, le gain global du système doit être inférieur à l'unité Ainsi: lgain du dispositif de commande} ain du procédél k ( 1 t X _ d D'1 ( 2) TP o)) dans cette formule ( 1 + Ts) est la fonction de trans- fert de Laplace 47 pour un dispositif de commande Pl (proportionnelle/intégrale); ( *k) est le gain pro- d P o portionnel renforcé 46; k est le gain proportionnel de base 37. Comme le gain proportionnel de base du dispositif de commande de position du volet est une valeur qui peut se fixer de l'extérieur, on peut déterminer le gain glo- bal du système Selon la présente invention, il y a un gain variable qui est une fonction de la position réelle du volet Plus on ouvre le volet et plus le gain du dis- positif de commande augmente, car pour une variation déterminée de la pression, il faut une plus grande varia- tion de la position du volet Cela provient du fait que le tirage de la cheminée diminue lorsque le débit des gaz de combustion augmente; une plus grande variation de l'ouverture du volet est ainsi nécessaire Lorsque le débit augmente, il faut déplacer de façon plus importante le volet pour obtenir la même variation de pression dans la fosse. L'analyse des relations de débit sur une base empi- rique ou théorique montre que le gain du système présente une caractéristique très fortement non linéaire Le pro- cédé d'analyse théorique sera décrit ci-après. Le modèle d'installation théorique décrit ci-après a été traité dans la liste des instructions de programme de commande selon l'annexe A en éliminant l'effet des différences de débit sur la pression régnant dans la fosse et en supposant une valeur constante pour le tirage de la cheminée ( 29,0 mm H 20) et une pression de fosse ( 2,5 mm H 20) c'est-à-dire en définissant l'égalité en- tre le débit massique d'entrée et le débit des gaz de combustion Le débitdes gaz de combustion W traversant le système récupérateur/volet/cheminée a été ainsi défini pour une plage de positions de volet D entre 10 % et %; la relation débit/position du volet correspond à la courbe 96 de la figure 5 La courbe représente la fonction associant la variable indépendante, débit de gaz de combustion (ou débit massique en kg/h) à la posi- tion du volet L'étude des données ayant permis de tracer cette courbe se traduit par l'équation suivante: D = 0,17742 E-03 W-0,74227 E-7 W 2 + 0,14334 E-IOW 3 ( 3) Cette formule correspond aux unités de mesures anglo-saxonnes De façon générale, les grandeurs numéri- ques et les formules données ci-après correspondent aux systèmes de mesures anglo-saxonnes Toutefois, chaque fois qu'une conversion est possible, les grandeurs seront données dans le système métrique Comme il ne s'agit que d'exemples numériques, seules importent les relations de grandeurs et non les grandeurs elles-mêmes. L'équation du débit des gaz de combustion a égale- ment déduite de cette courbe; on constate ainsi que le débit de gaz est une fonction de la position du volet à savoir: W = -30,66 + 1,4249 E+ 04 D 1,39074 E+ 04 D 2 + 4932 D 3 ( 4) On obtient ainsi la différentielle partielle à savoir: W = 1,4249 E+ 04 2 ( 1,39074 E+O 4 D) + 3 ( 4932,0 D 2) ( 5) AD: La courbe 98 à la figure 5 représente l'inverse de cette relation AD/It W; cette courbe montre de combien doit varier le débit dans la fosse en fonction d'une variation de la position du volet. Pour modifier les positions du volet dans une plage comprise entre 10 % et 100 %, on a défini respectivement des pressions de fosse égales à -0,1 inches H 20 (-2,5 mm H 20) et O mm H 20; la différentielle partielle du débit des gaz de combustion par rapport à la pression dans la fosse, e WIAP correspond à la courbe 100 de la figure 6; cette courbe est définie par la relation débit/pres- sion suivante: Ep 23,82 + 7265,6 D 6785,2 D 2 + 2294,9 D 3 ( 6) Pour établir un système de commande de la pression de combustion dans une fosse de réchauffage, l'élément principal de l'analyse du fonctionnement de la fosse est de définir la relation volet/pression Le gain direct associé au réglage du dispositif de commande Pl peut se définir sous la forme d'une variation de la position du volet correspondant au débit engendré par une variation de la pression dans la fosse Cela s'obtient à l'aide de deux différentielles partielles, toutes deux en termes de positions de volet D, puis en divisant ces deux diffé- rentielles La relation volet/pression est ainsi la suivante: AW / h W AD AD AP /AD P &W E( 7) La courbe 102 de la figure 6 représente la fonction volet/pression ou la variation de la position du volet pour une variation de la pression L'impulsion principale dans le système est une variation de la pression du volet ou pression du four, variation par suite de laquelle le dispositif de commande génère un changement de la posi- tion du volet. En évaluant l'expression relativement complexe de l'équation ( 7) pour différentes grandeurs de D et en re- portant ces grandeurs sur un graphique, on obtient la courbe 102 de la figure 6 A partir de cette courbe, on obtient le gain variable, à savoir A 6 D 2 P= -2,74228 E-02 + 0,161417 D + 2,3433 D ( 8) En clair, cette valeur doit être limitée à des gran- deurs supérieures à zéro, si le dispositif de commande doit poursuivre son fonctionnement Le signe ne doit jamais changer. Pour introduire la constante d'accord réglable ko dans l'équation ( 2) cidessus, il faut modifier cette expression comme suit pour obtenir le gain proportionnel renforcé GAIN = E-2,74228 E-02 + O j 161417 D + 2,3433 D 2 l k O ( 9) L'analyse ci-dessus a pour but de montrer qu'un système non linéaire à savoir la relation volet/pression peut s'écrire comme l'équation { 7) De façon frappante, cette relation n'est pas linéaire et il est clair que la commande de gain variable 54 est souhaitable, et qu'elle modifie le gain en fonction de la position du volet. DESCRIPTION DU FONCTIONNEMENT DE COMMANDE DE COMPENSATION POUR DES VARIATIONS DE l'INTERVALLE D'ITERATION: Le dispositif de commande Pl de la position du volet est réalisé sous la forme d'un microprocesseur pro- grammé Pour un intervalle d'itération fixe, la constante de temps de remise à l'état initial peut se régler pour donner la stabilité au système Toutefois comme le cycle de travail du microprocesseur peut changer, l'intervalle d'itération réel (ôt) peut subir des variations indé- sirables Le dispositif de comma Rde Pl ne présentera pas le comportement correct à moins que de telles variations dans la valeur réelle (Gt) soient comparées à la valeur de référence ( base de Laplace pour le gain global du dispositif de com- mande Dans le dispositif de commande Pl décrit ici, en prenant comme base ou comme intervalle d'itération de référence par exemple un quart de seconde, si l'inter- valle réel d'itération augmente jusqu'à une seconde, le gain sera diminué par compensation pour conserver la stabilité du système. La simulation du volet de la cheminée telle que prévue dans la liste d'instructions de programme de com- * mande selon l'annexe A a été mise en oeuvre avec un dis- positif de commande uniquement proportionnel, la cons- tante de temps de remise à l'état initial étant fixée à 000 Le gain de la boucle de commande a été augmenté par échelon jusqu'à ce que la boucle devienne instable. On a alors constaté que le gain correspondant et la fré- quence naturelle de la boucle S étaient respectivement égaux à 2,09 et 2,5 sec. Une règle habituelle approchée (Rutherford, C I. The Practical Application of Frequency Response Analysis to Automatic Process Control, Proc Inst Mech Eng, Vol. 162, No 3, pp 334-343, 1950) consiste à diviser le gain G qui entraine l'instabilité par iépour obtenir k 0, le gain pour une oscillation amortie à savoir k = G/ ( 10) La constante de temps de remise à l'état initial peut s'obtenir en supposant que le dispositif de commande doit avoir un retard de phase e égal à 90 La constante de temps de remise à l'état initial C se calcule alors à partir de la relation suivante = 2-Z tgé ( 11 > Pour é = 90, T/S = 0,995 c'est-à-dire que cette grandeur est proche de l'unité La règle approchée ci- dessus a été développée au cours du réglage des systèmes de commande analogiques dans lesquels l'intervalle d'ité- ration b t devient voisin de zéro Lorsque à t présente une valeur finie qui est importante par rapport à la cons- tante de temps de l'installation, il est clair que le gain effectif du système est proportionnel à la valeur de At Cela n'est pas imprévisible dans un système de don- nées échantillonnées dans lesquelles le changement de pression est proportionnel au produit du temps et de la différence entre le débit d'entrée de la fosse et le débit de sortie de la fosse. Un algorithme DDC, commun pour un dispositif de commande Pl ayant pour fonction de transfert -Y = k O Â 3+ î 73 ( 12) peut s'exprimer dans ce cas sous une forme d'échantillon- nage comme suit: R(S) = k O l 1 + At ( 13) La fonction normale de transfert du dispositif de commande Pl peut s'utiliser pour exprimer la variation de la position du volet pour une variation déterminée de la pression appliquée au dispositif de commande à savoir ^^D = k O l A±Tl ( 14) L'intervalle d'itération est représenté par At qui correspond au temps d'échantillonnage L'utilisation d'une valeur At de référence correspondant à un quart de seconde ou moins d'un quart de seconde permet à l'al- gorithme des données d'échantillonnage de s'approcher de la relation théorique. Si l'intervalle d'itération de référence est choisi égal à 0,25 seconde pour une application de commande de procédé déterminée, les constantes de gain et de temps de mise à l'état initial sont définies de façon correspon- dante; pour obtenir un comportement dynamique uniforme de la boucle de commande quelle que soit la valeur de l'intervalle d'itération, réel t, il faut transformer la relation ( 14) de la manière suivante AD _ 0,25 l ___ SP 'At l O T Al ( 15 ou A D = P * 0,25 l lt + l ( 16) On peut de cette façon établir les réglages de la boucle de commande de façon rationnelle et avec compensa- tion automatique des variations de l'intervalle d'exécu- tion réel du dispositif de commande L'innovation peut s'expliquer comme suit: on peut transformer l'équation ( 15) et la mettre sous la forme suivante: AP A REF l l 1 + T ( 17) Dans un système présentant un retard de procédé du premier ordre, une différence déterminée dans les débits donne une réponse sous la forme d'une variation de pres- sion directement proportionnelle à la durée Ainsi en réglant k qui est le gain proportionnel de base déter- miné expérimentalement ou constante de réglage, suivant le rapport At REF /ht, l'effet sur le gain du système reste constant quelle que soit la valeur de à t. La possibilité de modifier automatiquement la valeur ko est un élément important dans les systèmes qui ne per- mettent pas de garantir la valeur & t comme par exemple un microprocesseur dont le cycle de fonctionnement peut dévier Si au cours de cette déviation ou dérive, on conserve le même comportement dynamique, on améliore la stabilité de la commande quelles que soient les variations de l'intervalle d'itération. DESCRIPTION DE LA COMMANDE DE DECOUPLACE Chaque système de commande de la position du volet fonctionne indépendamment Jusqu'à obtenir la variation voulue de la position du volet Avant que cette variation ne soit réalisée, on calcule la variation souhaitée des deux autres positions de volet Ayant déterminé la varia- tion de position de chaque volet qu'il faudrait effectuer pour maintenir sa propre pression de fosse, on évalue l'effet sur les autres fosses Le couplage est ici diffé- rent d'une fosse à l'autre à cause des moyens reliant les conduites de gaz de combustion et les pertes de charge correspondantes On obtient une variation nette par une équation simultanée et la variation de consigne, résolue, est ajoutée simultanément à la position instantanée de chaque volet de fosse Au cas contraire, si ces variations sont faites une à chaque fois, elles réagissent de façon gênante l'une avec l'autre en dérangeant inutilsement le dispositif de commande réglant la pression dans les au- tres fosses En anticipant les interactions gênantes et en mettant en oeuvre en même temps les variations de con- signe, résolues, on réduit au minimum de telles inter- actions Les algorithmes utilisés pour la commande de chaque position de volet sont exécutés une fois par seconde. Le diagramme de la figure 2 montre la commande de découplage 56 réalisant un algorithme de découplage Cha- que fois que le volet de n'importe quelle fosse s'ouvre, le volume des gaz sortant de la fosse augmente de même que les pertes de charge dans la cheminée La réduction correspondante du tirage net de la cheminée influence également les débits des autres fosses, si bien que leur volet tende à s'ouvrir légèrement en réponse à cela; toutefois cela se fait avec un certain retard qui peut provoquer une instabilité entre boucles si l'interaction est suffisamment grande Pour éviter cela, on utilise l'algorithme de découplage suivant qui prend la variation de position évaluée du volet associé à chaque fosse, résout cette variation et applique en retour une variation résolue au moteur d'asservissement de position de chaque volet L'algorithme de découplage tient compte de l'effet * 25 de la variation de position individuelle de chaque volet sur les volets des autres fosses Dès que ces variations sont résolues, on obtient les variations résolues servant réellement pour déplacer les positions des volets. L'algorithme de découplage représenté aux lignes 181-191 de l'annexe A est organisé de façon que la varia- tion de consigne de la position de volet A Di pour cha- cune des trois boucles soit calculée en premier lieu. Connaissant le coefficient d'interaction entre chaque fosse, on peut calculer les variations couplées de la position du volet &D comme suit AD 1 = kil âD 1 + k 12 AD 2 + k 13 AD 3 AD 2 = k 21 AD 1 + k 22 AD 2 D k 23 A 3 ( 18) AD 3 =k 31 AD^ 1 + k 32 AD 2 + k 33 A 3 Il est à remarquer que kil, k 22 et k 33 sont des coefficients tous égaux à l'unité La variation résultant de la position du volet c'est-à-dire l'élément V peut se calculer comme suit V= Vi + A D ( 19) Les registres de remise à l'état initial R peuvent se régler de nouveau selon la formule suivante Ri = V 1 GAI Ni * ER Ri ( 20) On voit que la multiplication d'une matrice 3 x 3 par un vecteur est très courte et n'a qu'une très faible influence sur le cycle de travail du microprocesseur. L'effet de découplage peut se supprimer en prenant pour la matrice MATR de la ligne 187 une matrice d'identité. Certains volets de fosse sont très grands et le mécanisme d'asservissement ainsi que la tringlerie cor- respondante peuvent présenter une inertie pour les peti- tes variations des signaux Pour remédier à cela, on a introduit un petit facteur d'hystérésis HYST dans la ligne 188 qui, ajouté à la position de consigne à la ligne 191, permet d'éliminer cet effet d'hystérésis. L'algorithme de vitesse a été utilisé pour permet- tre l'incorporation du découplage Il a toutefois été prévu aux lignes 133-166 un algorithme de position, abso- lu dont le signal de sortie est alors retranché du signal de sortie préalablement calculé pour donner la nouvelle position de consigne pour le volet On remarque que toutes les boucles de commande doivent être calculées préalable- ment à la mise en oeuvre de l'algorithme de découplage. DESCRIPTION D'UN MODELE D'INSTALLATION: Le modèle d'installation d'un chemin de gaz de com- bustion est formé de la chambre 10 de la fosse, du récu- pérateur 14, du volet 16 et de la cheminée commune 18 comme représenté à la figure 2 et peut se définir mathé- matiquement selon la liste d'instructions du programme donné en annexe A et comme suit en termes de force d'en- trainement du système c'est-à-dire la pression Chacune des constantes du modèle est alors évaluée en fonction des hypothèses données. Pour effectuer une simulation du système de com- mande, on suppose que la fosse 10 comporte un couvercle sans fuite. On pose les définitions suivantes: WI = débit des gaz dans la fosse (lb/h) ( 0,453 kg/h) W = débit des gaz sortant de la fosse lb/hr ( 0,453 kg/h) V = volume de la fosse (ft 3) ( 0,027 m 3 At = intervalle entre des itérations (en seconde) P = variation de la pression pendant l'intervalle de temps On obtient ainsi: Pl = k 1 i Ata (WI W 0) ( 21) On suppose: Volume d'une fosse = 3906 ft 3 = 105 m 3 Température des gaz dans la fosse = 2552 F = 1400 C Densité de l'air en S T P = 0,0764 lb/ft 3: 1, 22 kg/m 3 On obtient ainsi la masse-d'air dans la fosse = + 4601 * 0,0764 * 3906 = 51,52 lb: 23,18 kg 2552 * 4601 ( 22) Pour une variation de 1/3600 lb par seconde de masse d'air dans la fosse, on a une variation de pression de fosse suivante: ,52,1306 1055,52 l 14,7 = 50 O 1 J O6 bar ( 23) Ainsi, P 1 = 0,0000793, 33,9 À 12 P 140,0000793 33695 12 = 0,002194 ins H 20/lb/hr/ sec = 0,12 mm H 20/1 kg/heure/sec ( 24) La chute de pression dans le récupérateur 14 varie directement avec le débit selon la relation suivante: AP 2 k 2 Wo 2 ( 25) Si l'on suppose que la chute de pression dans le récupérateur est égale à 0,627 ins H 20 ( 15,68 mm/H 20) pour un débit massique de gaz égal à 5000 lb/hr ( 2250 kg/heure), alors la relation ( 24) donne: k 2 = 0,627/50002 = 2,508 10 8 = ( 5,4 * 10 6 ( 26) Pour une position de volet D et en supposant une caractéristique constante, on obtient le débit comme suit: W O =k 3 D F 3 ( 27) W : 3 D AP ou 2 AP 3 = lk 3 D J( 28) P 3: k 3 D Il est à remarquer que pour éviter une division par zéro, il faut que le tirage dans la cheminée du modèle doit avoir une valeur minimale que l'on fixe à 1 % De même dans le modèle global, P 3 ne peut descen- dre en-dessous de la valeur du tirage de la cheminée. On suppose que la chute de pression sur le volet soit égale à 0,23577 ins H 20 ( 5,2 mm H 20) lorsque le volet est ouvert à 80 % et laisse passer un débit massi- -que de gaz égal à 5000 lb/hr ( 2250 kg/heure). La relation ( 28) donne: w k = O k 3 0,8 50,23577 = 12871,1 ( 397,2) 0,8 O 23577- Selon Perry, R H, Chemical Engineer Handbook, McGraw Hill 1963, pp 9-43, on peut obtenir le tirage théorique de la cheminée comme suit: H = hauteur de la cheminée en ft ( 0,30 mm) P = Pression barométrique ins Hg T = Température ambiante F T 1 = Température moyenne de la cheminée F S = Tirage de la cheminée à la base de la chei en ins H 20 On obtient ainsi la formule: S = 0,256 T T 1 l ( 29) minée ( 30) En supposant que la hauteur de la cheminée soit égale à 125 ft ( 37,5 m), une pression barométique égale à 29,5 ins Hg ( 73,8 cm Hg), une température ambiante égale à 60 F ( 15,5 C) et une température moyenne dans la cheminée égale à 1000 F ( 5380 C), la relation ( 30) donne: S = -0,256 125 29,5 140 = -1,1688 ins H 20 = ( 29, 22 mm H 20) ( 31) Tou Jours selon le document Perry, R H, Chemical Engineer Handbook, McCraw Hill 1963, pp 9-43, la perte de charge dans la cheminée peut se déterminer comme suit; = Diamètre de la cheminée en ft ( 0,30 m) AP 5 = perte de charge dans le cheminée ins H 20 On obtient ainsi, la formule: T À '+ + 2 AF>P = 0,0942 e lT 1 alw 1 02 100 03 l 2 j 0,025 * H 04 1 -00 ' O 3 * cette formule donne: AP 5 = k 5 lW 01 +W 02 + W 03 2 ( 32) ( 33) En supposant un diamètre de cheminée égal à 6,83 ft ( 2,05 m), la relation ( 33) donne: F 1460 l WTOT 2, 2 l 1251 oo, 0942 T O i+ 0,025 + 125 ( 34) 10 ( 000 6,83 Ainsi, AP 5 = ks WTOT ( 35) et k 5: 9,2117 E 12 ( 36) Pour déterminer le débit de gaz de combustion en fonction de la position du volet, on peut définir un équilibre de pression dans le système représenté à la figure 1 pour la fosse A de la manière suivante: P = Pression dans la fosse, ins H 20 W 023 = W 02 + W 03 P = S + AP 2 + à P 3 + A P 5 A Pl ( 37) ( 38) En substituant les équivalents appropriés, on obtient: (S-P)+k 2 Wo 2 + + 2 k 5 + 2 kl Ats lW =w O 023 l l,a( 39) ( 39) Ainsi, 2 + 1 + k l 2 +k 3 D + 5 0 2 + l 2 k 5 W 023 + k 1 t W o O + S P kl Aàt Wi + ks Wo 232= O ( 40) Il s'agit d'une équation du second degré, classique que l'on peut résoudre de façon habituelle suivant le débit W dans la fosse A Une démonstration analogue s'applique au débit dans les fosses B et C. s'applique au débit dans les fosses B et C. IDENTIFICATION DES REFERENCES NUMERIQUES DES DESSINS: LEGENDE REF NO FIGURE FOSSE DE RECHAUFFAGE 10 1 FOSSE DE RECHAUFFAGE l Oa 1 FOSSE DE RECHAUFFAGE l Ob 1 FOSSE DE RECHAUFFAGE 10 2 FOSSE DE RECHAUFFAGE l Oa 2 FOSSE DE RECHAUFFAGE l Ob 2 RECUPERATEUR 14 1 RECUPERATEUR 14 a 1 RECUPERATEUR 14 b 1 RECUPERATEUR 14 2 RECUPERATEUR 14 a 2 RECUPERATEUR 14 b 2 DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITION 15 a 2 DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITION 15 b 2 C 22 1 C 22 2 FT 23 1 ' FT 23 2 C 24 1 C 24 2 FT 25 1 FT 25 2 M 26 1 M 26 2 PID TC 28 1 PID TC 30 2 TT 34 1 TC 34 2 PIC 36 1 PIC 36 a 1 PIC 36 b 1 IDENTIFICATION DES REFERENCES NUMERIQUES DES DESSINS: LEGENDE REF NO FIGURE PIC 36 2 PT 42 1 PT 42 a 1 PT 42 b 1 PT 42 2 & t DU COMPENSATEUR 43 3 POSITION DU REGISTRE 45 2 POSITION DU REGISTRE 45 3 GAIN PROPORTIONNEL RENFORCE 46 3 DISPOSITIF CARACTARISTIQUE 49 2 DISPOSITIF CARACTERISTIQUE 49 3 COMMANDE AVANCE/RETARD 50 2 COMMANDE AVANCE/RETARD 50 3 COMMANDE DE GAIN VARIABLE 54 2 COMMANDE DE GAIN VARIABLE 54 3 COMMANDE DE DECOUPLAGE 56 2 COMMANDE DE DECOUPLAGE 56 3 COMMANDE DE LA POSITION DU VOLET 62 a 2 COMMANDE DE LA POSITION DU VOLET 62 b DEBUT DE LA BOUCLE CORRESPONDANT A CHACUNE DES TROIS FOSSES CALCUL DE LA POSITION DE CONSIGNE DU VOLET EN DEBIT DE COMBUSTIBLE CALCUL DE L'ENTREE DE L'ALGORITHME AVANCE/RETARD IN = ABS(DMPN PASTDMP(I)) CALCUL DU TERME D'AVANCE OUT = LDLGCOEF(I)*IN +LDLGCOEF( 2)*PSTERR(I) CALCUL DU RAPPORT TEMP ABS(IN/PSTERR(I)) SI TEMP ALORS OUT = 0,0 4 A 4 A 4 A 4 A 4 A 4 A IDENTIFICATION DES REFERENCES NUMERIQUES DES DESSINS: LEGENDE REF NO FIGURE ADDITION DU TERME DE RETARD A "OUT" OUT = OUT + LDLGCOEF( 3)* LLAGREG(I) 212 4 A MISE A JOUR DES REGISTRES PASTDMP(I)=DMPN LLAGREG(I)=OUT PSTERR(I)=IN 214 4 A ADDITION DES SIGNAUX DE REACTION DIRECTE FFWD=DMPN+(OUT) 216 4 A VERIFIER DE NOUVEAU LE SIGNAL DE REACTION DIRECTE LIMI TES SUPERIEURES ET INFERIEURES ET CONTRAINTE 218 7 A TEM 4 0,1 219 4 A ANTICIPER LA VARIATION DE L'ATTENUA- TION DU TERME DE RETARD 220 4 A RETARD NUL DU VOLET ( 1) 222 4 A CALCULER LE POINT DE REGLAGE COMME A FONCTION DU DEBIT D'AIR 224 4 A CALCULER L'ERREUR CORRIGEE POUR REF DELTEE 226 4 A CALCULER LE GAIN VARIABLE EN FONCTION DE LA POSITION DE CONSIGNE DU VOLET ET MULTIPLIER CETTE VALEUR PAR LE GAIN FIXE 228 4 A L'ENTREE DE LA COMMANDE Pl EST EGALE A ERREUR * GAIN 230 4 A COMMANDE MANUELLE ' 232 4 B COUVERCLE DE FOSSE MIS EN PLACE 234 4 B MISE A JOUR DU REGISTRE DE REMISE A L'ETAT INITIAL COMPRENANT L'ANTICIPA- TION DE L'ATTENUATION AVANCE/RETARD 236 4 B IDENTIFICATION DES REFERENCES NUMERIQUES DES DESSINS: LEGENDE REF NO FIGURE CALCUL DE LA SOMME DES TERMES PRO- PORTIONNELS, DE REMISE A L'ETAT INITIAL ET DE REACTION DIRECTE 238 4 B CONTRAINTES COMPRISES ENTRE LES LIMITES 240 4 B SORTIE AVEC CONTRAINTE 242 4 B MODIFIER LE REGISTRE DE REMISE A L'ETAT INITIAL, DE FACON CORRESPONDANTE 244 4 B CALCUL DE LA VARIATION DE LA POSITION DE RETARD DU VOLET 246 4 B CALCUL DE TOUTE VARIATION ENGENDREE PAR UNE VARIATION DU SIGNAL MANUEL 248 4 B REGLAGE DU REGISTRE DE REMISE A L'ETAT 250 4 B INITIAL DU DISPOSITIF DE COMMANDE POUR METTRE A ZERO LE REGISTRE DE L'ALGO- RITHME AVANCE /RETARD 252 4 B DEPLACER LE VOLET JUSQU'A 5 % DE LA POSITION D'OUVERTURE ET CALCULER DELDAMP DE FACON CORRESPONDANTE 254 4 B FIN DE LA BOUCLE DE CHACUNE DES TROIS FOSSES 256 4 B DEBUT DE L'ALGORITHME DE D 2 COUPLAGE POUR CHAQUE FOSSE(I) 260 4 C VARIATION DANS VOLET(I)=TOT j= 3 = EDELDAMP(I)*MATR(I,J) j:l 262 4 C DEFINIR LE SIGNE DE L'HYSTERERIS=AA 264 4 C TOT/AA 1,0 266 4 C AA=O,O 268 4 C POSITION FINALE DU VOLET = DAMPOSN(I) IDENTIFICATION DES REFERENCES NUMERIQUES DES DESSINS: LEGENDE REF NO FIGURE DAMPOSN+TOT+AA 270 4 C FIN DE L'ALGORITHME DE DECOUPLAGE POUR LA FOSSE(I) 272 4 C R E V E N D I C A T I 0 N S ) Appareil de commande de fonctionnement pour au moins un procédé industriel non-linéaire avec une charge de travail variable, appareil comportant un organe de commande ( 16) fonctionnant en réponse à un paramètre de travail de consigne d'entrée, appareil caractérisé en ce qu'il comprend un premier moyen ( 36) donnant une commande de réaction ( 53) pour l'organe de commande ( 16) en fonc- tion du paramètre de fonctionnement de consigne, un second moyen ( 11) pour détecter un dérangement externe ( 48) dans la mise en oeuvre du procédé, un troisième moyen ( 49) fournissant un premier signal de commande de réaction directe en fonction du signal de dérangement externe ( 48) et un quatrième moyen ( 50) correspondant au premier signal de commande pour donner un second signal de commande ( 51) ayant une caractéristique ( 50) avance/retard, absolue, en fonction du signal de dérangement externe ( 48), le premier moyen ( 36) répondant au second signal de commande ( 51) pour déterminer le fonctionnement de l'organe de commande ( 16). ) Appareil de commande de fonctionnement d'un procédé industriel nonlinéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de commande ( 15) relié à l'organe de commande ( 16) et ayant un algo- rithme prédéterminé ainsi qu'un gain défini pour détermi- ner le fonctionnement du procédé industriel, ce moyen de commande ( 15) ayant un intervalle d'itération de référence, prédéterminé, un moyen pour mesurer l'intervalle d'exécu- tion réel du dispositif de commande et un moyen pour cal- culer le rapport entre l'intervalle d'itération de réfé- rence et l'intervalle d'exécution de commande, réel ainsi qu'un moyen ( 54) pour modifier le gain du moyen de com- mande ( 15). ) Appareil selon la revendication 1 pour la com- mande du fonctionnement d'un ensemble de procédés indus- triels, utilisant chacun un organe de commande ( 16, 16 a, l 6 b) et ayant une coordination de fonctionnement commune, appareil caractérisé en ce qu'il comporte un moyen ( 56) assurant le découplage de l'interconnexion de fonctionne- ment commune et donnant les signaux de changement de fonctionnement individuels découplés ( 61, 61 a, 61 b) pour n'importe quel organe de commande choisi ( 16, 16 a, 16 b). ) Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que la caractéristique avance/retard prédéterminée ( 50) modifie le premier signal de commande ( 48) pour' commander la position de l'organe de commande ( 16) au cours des états transitoires du procédé industriel. ) Appareil de commande selon la revendication 1 pour un procédé industriel, appareil appliqué à une cham- bre de combustion ( 10) dans laquelle règne une certaine pression, appareil caractérisé en ce qu'il comporte un moyen donnant une caractéristique avance/retard ( 50) pour le second signal de commande ( 51) commandant le fonction- nement de l'organe de commande ( 16) au cours des situa- tions de pression transitoires dans la chambre de combus- tion ( 10). > Appareil de commande selon la revendication 1 pour un procédé industriel appliqué à une chambre de combustion ( 10) dans laquelle règne une certaine pression ( 41, 42, 40), et qui comporte un organe de commande ( 16) comme volet des gaz de sortie, appareil caractérisé en ce qu'il comporte un moyen caractéristique d'avance/retard ( 50) donnant une position de commande du volet en avance lorsque la pression augmente dans la chambre de combus- tion et une position de commande du volet en retard lors- que la pression dans la chambre de combustion diminue. ) Appareil de commande selon la revendication 1 pour un procédé industriel, appareil caractérisé en ce qu'il s'applique à une chambre de combustion ( 10) ayant un signal d'entrée de demande de gaz combustible et le signal de dérangement externe est la demande de gaz com- bustible. ) Appareil de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un cinquième moyen ( 45) fournissant un troisième signal de commande ( 64) corres- pondant au fonctionnement réel de l'organe de commande ( 16) et un moyen de commande de gain variable ( 54) répon- dant au troisième signal de commande ( 64) et couplé au premier moyen ( 36) pour donner une variation de gain prédéterminée au premier moyen ( 36). ) Appareil de commande selon la revendication 8, caractérisé en ce que le moyen de commande présente un gain qui augmente suivant l'augmentation de la mise en oeuvre du procédé. 10 ) Appareil de commande selon la revendication 8, caractérisé en ce que le gain du moyen de commande ( 54) augmente et fournit une plus grande amplitude de mouvement à l'organe de commande ( 16) en fonction de chaque augmen- tation de la position d'ouverture de l'organe de commande. 11 ) Procédé de commande de la mise en oeuvre d'un processus industriel non-linéaire à l'aide d'au moins un organe de commande, procédé caractérisé en ce qu'on détecte le fonctionnement réel du procédé, on détecte un signal de dérangement externe du fonctionnement du pro- cédé, et on établit un fonctionnement de consigne de l'organe de commande en réponse à la mise en oeuvre réelle et en fonction du signal de dérangement externe et une caractéristique prédéterminée avance/retard et on règle le mouvement de la position de l'organe de commande en fonction du fonctionnement souhaité de l'organe de commande et du fonctionnement réel du procédé. ) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'on détecte la position réelle de l'organe de commande ( 16) et on commande le mouvement de cet organe de commande ( 16) en fonction de la position réelle de l'organe de commande ( 16). ) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'on détecte la position réelle de l'organe de commande ( 16) et on établit une relation de gain variable pour commander le mouvement de la position de l'organe de commande ( 16) en fonction de la position réelle. ) Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que le gain augmente en fonction de chaque augmen- tation de la mise en oeuvre du procédé.