FR 2527967 A1 19831209 FR 8209992 A 19820607 ROBOT INDUSTRIEL PERFECTIONNE PILOTE PAR UN AUTOMATE PROGRAMMABLE. L'invention-concerne un robot industriel doté d'un manipulateur articulé à bras principal rotatif accouplé mécaniquement à un avant-bras solidaire de l'organe de préhension, et piloté par un automate programmable de com- mande et de contrle du cycle de fonctionnement du robot. Il est déjà connu d'utiliser des robots dans l'industrie de transforma- tion des plastiques pour effectuer diverses opérations de post-moulage et de déchargement Les robots utilisés du type universel avec au moins six degrés de liberté sont performants, mais présentent néanmoins une struc- ture cinématique et une commande compliquées dont le prix élevé inter- vient dans l'amortissement de l'investissement. Les dispositifs classiques à manipulateurs utilisés dans l'industrie de transformation plastique, présentent les inconvénients suivants l'automatisme n'est pas total et nécessite par conséquent la présence d'un poste de travail sur la machine; inadaptation aux courtes séries (temps, réglage); le conditionnement n'est possible que par l'adjonction de machines addi- tionnelles, prévision d'organes d'adaptation spéciale pour les cas de trajectoires particulières de démoulage. Le robot industriel selon l'invention se situe à un niveau intermédiaire entre les manipulateurs et les robots universels à six degrés de liberté; il comprend un système fiable et de coût réduit, à trois axes, autorisant toutes les fonctions de démoulage et de post-moulage. Le système cinématique du manipulateur selon l'invention comprend un premier moyen de transfert vertical agencé entre l'organe préhenseur et l'extrémité libre de l'avant-bras, une liaison à pivot du bras principal et de l'avant-bras comprenant un axe fou vertical sur lequel sont montés lesdits bras par l'intermédiaire de roulements, un autre axe vertical support du bras principal s'étendant parallèle- ment à l'axe fou de la liaison, tel que les deux bras se déplacent à pi- votement autour de leurs axes respectifs dans un plan horizontal fixe pour former Ln système cinématique travaillant en coordonnées cylindriques, un premier servomoteur d'entraînement du bras principal, un deuxième servo-moteur d'entraînement de l'avant-bras, un dispositif auxiliaire de transmission du mouvement des bras constitué par une paire de pignons fixés à demeure aux extrémités opposées de l'axe fou de la liaison et coopérant respectivement avec des courroies d'entraînement sans fin s'étendant dans la direction de l'avant-bras et du bras principal, et des moyens de programmation coopérant avec les servomo- teurs pour coordonner les deux mouvements de rotation asser- vie des bras, de manière à entraîner l'organe préhenseur selon une trajectoire linéaire au début du cycle de fonc- tionnement du robot. Selon une caractéristique de l'invention, le courroie asso- ciée à l'avant-bras est enroulée entre l'un des pignons du dispositif auxiliaire de transmission et un pignon solidaire du premier moyen de transfert vertical, et la courroie asso- ciée au bras principal, coopère avec le pignon opposé de l'axe et uns autre pignon monté coaxialement à l'axe support, ce dernier pignon étant soit fixe, soit ajustable en rotation par rapport à la position relative de l'axe rotatif du bras principal La longueur du bras principal est supérieure à celle de l'avant-bras et la course angulaire B de l'axe sup- port du bras principal est plus grande que celle C de l'avant- bras autour de l'axe de la liaison, le système cinématique étant agencé pour que la trajectoire T 1 circulaire de la liai- son à pivot lors de la course angulaire B du bras soit située à l'intérieur du secteur annulaire de balayage des bras du système cinématique, ledit secteur étant délimité circonféren- tiellement par deux arcs de cercle T 2, T 3 concentriques cen- trée sur l'axe et constituant les trajectoires du moyen de transfert vertical pour les valeurs extrêmes de la course angulaire C de l'avant-bras. Selon une autre caractéristique, le premier moyen de transfert vertical comporte un vérin à tige de com- mande d'un piston animé d'un mouvement F de transla- tion bidirectionnelle entre deux positions préréglées de fin de course situées à des niveaux haut et bas, la- dite tige du vérin étant décentrée radialement par rap- port à l'axe du piston, de manière à constituer un disposi- tif de guidage anti-rotation. Un dispositif de liaison débrayable à mémoire est associé au porte-outil pour provoquer d'une part la désolidarisa- tion momentanée de l'outil du porte-outil en cas d'appari- tion d'efforts anormaux, et d'autre part le rappel de l'ou- til vers sa position initiale de travail. Selon une autre caractéristique le système de commande de chaque servomoteur comporte un capteur de position DP tout ou rien situé en un endroit prédéterminé de la course angu- laire B ou C du bras correspondant, et un dispositif de recalage transitoire dudit bras vers une position initiale lors de la détection du premier index zéro RTO vu après le changement d'état du capteur de position DP. D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement de l'exposé qui va suivre d'un mode de mise en oeuvre de l'invention, donné à titre d'exemple non limita- tif et représenté aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est une vue schématique en perspective du robot industriel monté sur une presse à injection; la figure 2 montre une vue en perspective du manipulateur articulé du robot selon l'invention; la figure 3 est une vue partielle en perspective du robot selon la flèche P de la fig 2; les figures 4 et 5 représentent une vue schématique en plan du robot illustrant la coordination des mouvements de rotation des bras du manipulateur; la figure 6 montre le schéma synoptique de commande de chaque servomoteur; les figures 7 et 8 représentent respectivement le schéma du système cinématique d'entraînement du bras principal et de l'avant-bras; la figure 9 est une vue en coupe de l'avant-bras et du vérin de transfert vertical, selon la ligne IX-IX de la fig 2; la figure 10 montre le dispositif de liaison débrayable à mémoire; la figure 11 représente le schéma électrique de raccorde- ment du robot à l'automate programmable; les figures 12 et 13 montrent la disposition des capteurs de proximité au niveau de chaque articulation des bras; les figures 14 et 15 illustrent respectivement la cinéma- tique et l'organigramme du cycle de recalage de chaque bras. Sur les figures, un robot industriel 10, à commande séquen- tielle, comporte un manipulateur 12 articulé, à degrés de liberté multiples, utilisé dans l'industrie de transforma- tion des plastiques pour des opérations de post-moulage. Le déroulement du cycle est piloté par un automate 14 pro- grammable et débute par une opération de démoulage et d'extraction de la pièce moulée hors du moule à partir d'un point de prise 16 L'extraction s'effectue suivant une trajectoire linéaire de course prédéterminée faisant un angle A donné par rapport au plan P de démoulage Le cycle se poursuit par une opération de transfert vers une zone de travail 18 o interviennent des opérations inter- médiaires de la pièce moulée, notamment de perçage, d'éba- vurage et de décarottage de la pièce moulée. La palettisation s'opère ensuite dans une zone de dépose située sur un convoyeur 22, la phase de déchargement se ? 9 t 67 terminant lors du rangement de la pièce mouice sur une pa- lette 24 de réception Le robot 10 travaille en coordonnées cylindriques, l'extraction de la pièce hors du moule inter- venant par un mouvement de translation limitée, suivi de mouvements de rotation pour le dégagement de la pièce. Le système cinématique articulé du manipulateur 12 est solidaire du bâti 30 de la presse 32 et comporte un bras principal 26 monté à rotation sur un axe 28 support A l'opposé de l'axe 28, le bras principal 26 est accouplé mécaniquement à un avant-bras 34 par une liaison à pivot 36 s'étendant parallèlement à l'axe support 28 dans un plan vertical perpendiculaire au bâti 30 Les deux bras 26, 34 du système articulé sont coplanaires et se déplacent par pivotement dans un plan horizontal fixe situé au-dessus du moule en balayant un secteur annulaire 38 La longueur du bras 26 est supérieure à celle de l'avant-bras 34. A l'opposé de la liaison à pivot 36, l'avant-bras 34 porte un premier vérin 40 de transfert vertical dont la tige 42 de commande est accouplée à un porte outil 43 coopérant avec un outil de prise 44 L'outil de prise 44 comporte un organe préhenseur 45 formé par exemple par des ventouses d'agrippage de la pièce moulée La tige 42 de commande du vérin 40 est animée d'un mouvement F de translation bidi- rectionnelle entre deux positions préréglées de fin de course situées à des niveaux différents haut et bas Un deuxième rotatif deuxième vérin/46 de commande coopère avec l'organe pré- henseur pour assurer le basculement vertical de l'outil de prise 44 autour d'un axe 48 horizontal du porte outil 43. Le débattement de l'outil de prise 44 correspond à celui d'un poignet articulé autour de l'axe 48 entre deux posi- tions extrêmes décalées angulairement l'une de l'autre de degrés Les deux vérins 40, 46 sont actionnés par des moyens pneumatiques ou électriques commandés par l'auto- mate programmable 14. La course linéaire de démoulage est multidirectionnelle dans un plan horizontal et résulte de la coordination des deux mouvements coplanaires de rotation asservie du bras principal 26 et de l'avant-bras 34 La coordination est contrôlée par l'automate programmable 14 en fonction de la valeur affichée de l'angle A de démoulage Cette valeur dépend des caractéristiques et paramètres intrinsèques du moule et de la pièce moulée, et est transcrite dans le pro- gramme du cycle de démoulage du robot. Les mouvements de rotation du bras principal 26 et de l'avant-bras 34 sont engendrés par deux servomoteurs M 1, l 12 pilotés par l'automate programmable 14, chaque servomo- teur étant associé à un régulateur analogique de vitesse RV 1 et RV 2 et à un codeur incrémental CP 1, CP 2 de position angulaire La sortie analogique de l'automate 14 envoie un signal de consigne au régulateur RV 1, RV 2 de vitesse, qui élabore le signal d'alimentation du servomoteur Mt, H 2 en fonction de la vitesse mesurée par une génératrice tachy- métrique CTJ, GT 2 Le signal de position angulaire du ser- vomoteur; 1, 112 est délivré par le codeur incrémental CP 1, CP 2 à un circuit de comptage rapide de l'automate 14 Il en résulte deux boucles d'asservissement en position et en vi- tesse pour chaque servomoteur i 1 et M' L'arbre de commande du premier servomoteur M 1 est accouplé mécaniquement à un premier réducteur R 1 de transmission formé par deux pignons 50, 52 coopérant avec une courroie 54 crantée d'entraînement Le grand pignon 52 du réducteur R 1 est relié cinématiquement par l'intermédiaire du codeur de position C Pl à un deuxième réducteur R 2 mécanique à vis sans fin coopérant avec une roue d'entraînement Le réduc- teur R 2 est logé dans un carter 55 fixe situé sous l'axe support 28 vertical de manière à entraîner en rotation l'axe 28 et le bras principal 26 du système articulé durant une course angulaire B variable dont l'amplitude maximum est de 270 degrés. L'autre servomoteur M 2 associé au codeur de position CP 2, entraîne un troisième réducteur mécanique R 3 formé par une vis 56 de transmission à billes, dont la longueur variable par rotation du servomoteur H 2 provoque le pivotement de l'avant-bras 34 autour de la liaison à pivot 36 Le débatte- ment angulaire C de l'avant-bras 34 autour du pivot 36 s'étend sur 90 degrés Le servomoteur M 2 est supporté par deux pattes 60, 62 de fixation solidaires de l'axe 28 de rotation du bras principal 26 La vis de transmission 56 du réducteur R 3 s'étend parallèlement au bras principal 26 lors de la course angulaire B de l'axe 28 support. La liaison à pivot 36 du système articulé comporte un axe 64 fou sur lequel sont montés les bras 26, 34 par l'inter- médiaire de roulements 66 à billes Une paire de poulies ou pignons 68, 70 est fixée à demeure aux extrémités oppo- sées de l'axe 64 fou vertical, le pignon inférieur 70 co- opérant avec une courroie sans fin 72 montée sur un autre pignon 74 fixe assujetti au carter 55 du réducteur R 2 * Le pignon supérieur 68 de l'axe 64 est relié d'une manière similaire par une courroie 76 de transmission à un pignon 78 fixé coaxialement autour du cylindre 80 du premier vérin 40 de transfert vertical Les quatre pignons 74, 70; 68, 78 ont tous des diamètres extérieurs identiques, et un tendeur 82, 84 est associé à chaque courroie crantée 72, 76 pour assurer une tension mécanique appropriée La posi- tion angulaire de l'avant-bras 34 par rapport au bras 26 est ainsi conservée durant le pivotement de l'axe 28 due à la rotation du premier servomoteur M 1, l'autre servomo- teur M 2 étant inactif On remarque sur la figure 5 qu'en position de repos du servomoteur M 1, l'angle D entre l'avant-bras 34 et le bras principal est susceptible de varier entre 45 et 135 degrés en fonction de l'angle de pivotement C de l'avant-bras 34 provoqué par la rotation du deuxième servomoteur M 2 La trajectoire T 1 circulaire de la liaison à pivot 36 lors de la course angulaire B du bras 26 est située à l'intérieur du secteur annulaire 38 de balayage du système articulé Ce secteur 38 est déli- mité circonférentiellement par deux arcs de cercle T 2,,3 concentriques centrés sur l'axe 28 et constituant les trajectoires du vérin 40 pour les valeurs extrêmes de l'an- gle C de l'avant-bras 34 Selon une variante (non représen- tée), le pignon 74 au lieu d'être fixe, peut être mobile en rotation. En référence à la figure 9, la tige de commande 42 du vérin pneumatique de transfert vertical est mobile en transla- tion entre deux positions de fin de course et est décentrée radialement par rapport à l'axe du piston 88 solidaire de la tige 42 Le piston 88 coulisse à étanchéité au moyen de joints 90 à l'intérieur du cylindre 80 fixé au corps 92 Le décentrement de la tige 42 constitue un dispositif de gui- dage anti-rotation, qui assure le maintien de la position relative entre le corps 92 et la tige 42 du vérin 40 lors des mouvements de rotation des bras 26, 34 du manipulateur 12 Le corps 92 du vérin 40 comporte au niveau de chaque fond des doigts 94 de centrage, coopérant par emboîtage en fin de course du vérin avec des encoches 96 ménagées dans le piston 88 mobile L'insertion des doigts 94 dans les en- coches 96 correspondantes complète le positionnement et le guidage en translation de la tige 42 en fin de course du vérin 40, de manière à soulager les joints 9 C du piston 88 mobile Le cylindre 80 fixe du vérin 40 est avantageusement réalisé en matière plastique. Auporte-outil 43 est associé un dispositif de liaison 100 débrayable à mémoire destiné à provoquer d'une part la dé- solidarisation momentanée de l'outil 44 du porte-outil 43 en cas d'apparition d'efforts anormaux et d'autre part le rappel automatique à la fin de l'opération de l'outil 44 vers sa position initiale de travail Le dispositif de liai- son 100, montré en détail à la figure 10, comporte un tube 102 de transmission dont l'une des extrémités solidaire du porte-outil 43 associé à la tige 42 est agencée en rotule 106 a coopérant avec un premier verrou 104 a L'autre extré- mité du tube 102 sert de logement à une deuxième rotule 106 b associée à un autre verrou 104 h Chaque verrou 104 a, 104 b est formé par une bille ou un rouleau de retenue sus- ceptible de s'engager en position de blocage dans une ca- vité de la rotule correspondante La structure de chaque rotule 106 a, 106 b présente deux degrés de liberté de rota- tion, l'un des degrés ayant été supprimé Les liaisons à rotules 106 a, 106 b peuvent être avantageusement remplacées par des cardans Une tige de commande 108 destinée au blo- cage de la deuxième rotule 106 h et au déblocage de la pre- mière rotule 106 a s'étend axialement à l'intérieur du tube de transmission 102 entre les deux verrous 104 a, 104 b. L'ensemble rotule 106 a associé au verrou 104 a est logé dans un corps 110 fixe renfermant un volume 112 interne de com- mande du dispositif de liaison 100 débrayable Dans l'exem- ple représenté, la commande de blocage est pneumatique et le volume 112 est subdivisé en deux espaces élémentaires par une paroi 114 souple dotée d'une rondelle 116 centrale. La face inférieure de la rondelle 116 d'actionnement se trouve en appui contre le verrous 104 a à l'opposé de la tige 108, et la face supérieure est solidaire d'un trans- metteur de position 118 coopérant avec deux jeux de con- tacts 120 a, 120 b, à commande inversée et en liaison élec- trique avec l'automate 14 Un ressort 122 de compression agencé dans une rainure 124 axiale du corps de la rotule 106 b, sollicite le verrou 104 b vers le haut à l'encontre de la force de blocage transmise par la tige 108 Au lieu d'être pneumatique, la commande de blocage est opérée de manière hydraulique ou mécanique. Le fonctionnement du dispositif de liaison 100 débrayable est le suivant En position normale de verrouillage du dispositif 100, in- diquée en traits forts sur la figure 10, le tube 102 de transmission occupe une position centrale d'équilibre dans laquelle la pression pneumatique à l'intérieur du volume 112 engendre une force verticale vers le bas sollicitant le premier verrou 104 a en position de blocage dans la ca- vité de la rotule 106 a La force de blocage est transmise par la tige 108 au deuxième verrou 104 b assurant le ver- rouilla former une liaison rigide entre le porte-outil 43 et l'ou- til 44 Le jeu de contacts 120 a est fermé et permet le dé- roulemrent du cycle commandé par l'automate 14. Lors de l'apparition d'efforts anormaux susceptibles de déteriorer le moule, le dispositif 100 se comporte en limi- teur d'efforts en assurant le débrayage momentané de la liaison grace au déverrouillage du verrou 104 b, qui s'échappe légèrement de la cavité de la rotule 106 b La tige 108 transmet simultanément l'ordre de déblocage au premier verrou 104 a, et les deux rotules 106 a, 106 b sont ainsi libérées Le tube 102 est alors susceptible de pivo- ter autour du point 126, de manière à assurer la brisure de la liaison L'application d'une force de rappel sur les verrous provoque le retour du dispositif 100 vers la posi- tion centrale d'équilibre. Dans cette dernière position, le déverrouillage du disposi- tif 100 est opéré automatiquement après disparition de la pression pneumatique dans le volume 112 engendrant le dé- blocage des verrous 104 a, 104 b L'effort antagoniste du ressort 122 maintient les rotules 106 a, 106 b, du dispositif 100 en position débloquée La fermeture du jeu de contact b de sécurité peut être utilisé pour commander l'arrêt de l'automate 14. On ne décrira pas en détail toutes les opérations succes- sives du cycle de fonctionnement du robot 10 Il suffit de remarquer sur les figures 1 et 4 que la trajectoire d'ex- traction lors du cycle dedémoulage de la pièce moulée est linéaire durant une course de 150 mm dont le point d;ori- gine correspond au point de prise 16 L'angle A formé par cette trajectoire avec le plan de démoulage est défini par une instruction donnée du programme de l'automate 14 La linéarité de la course de démoulage résulte de la coordi- nation des deu x mouvements de rotation asservie des bras 26, 34 du manipulateur 12 A la fin de la course d'extrac- tion s'opère la montée de la pièce grâce à la translation verticale du vérin 40 vers la position haute Après cette opération s'effectue le transfert de la pièce vers la zone intermédiaire de travail 18 (perçage, ébavurage et déca- rottage), la détermination de la trajectoire de transfert de l'organe terminal du robot étant obtenue par apprentis- sage grâce à la rotation asservie des bras 26, 34 Le cycle se poursuit ensuite par la phase de déchargement de la pièce grâce à une trajectoire de dépose optimisée et organisée en fonction des palettes 24 du convoyeur 22 Le rotatif deuxième vérin/46 de basculement provoque le pivotement de degrés de l'outil 44 de prise lorsque le point de dé- pose est atteint, et la dépose de la pièce s'effectue finalement grâce à la descente du premier vérin 40 vers la position basse A la fin de l'opération de déchargement s'opère la montée du premier vérin 40 vers la position haute suivi du retour direct du robot 10 vers le moule sans passage par la zone intermédiaire 18. Sur la figure 11 illustrant le schéma électrique de raccor- dement du robot 10 aux entrées et sorties de l'automate programmable 14, l'articulation 28, 36 de chaque bras 26, 34, actionnés par les servomoteurs M 1, M 2 est équipée d'une paire de capteurs ou détecteurs DP et DS de positionnement et de sécurité du bras Ces capteurs DP et DS sont formés à titre d'exemples par des éléments tout ou rien du type électromagnétique situés en un endroit prédéterminé de la course angulaire B, C du bras 26, 34 correspondant (voir figures 12 et 13) Lors de la rotation des servomoteurs Ml, M 2, le changement d'état des capteurs DP et DS est opéré par le passage d'un front 130, 132 d'un secteur métallique mobile qui se traduit par une ouverture ou une fermeture d'un contact électrique Les deux codeurs C Pl et CP 2 incré- mentaux sont connectés à l'automate 14 par des conducteurs 134, 136, et les servomoteurs 11 M 2 sont alimentés par des circuits puissance 138, 140 Le premier vérin 40 pneu- matique de transfert vertical comporte une bobine 142 d'actior,nemernt vers la position basse et une bobine 144 d'actionnement du vérin 40 vers la position haute, l'exci- tation desdites bobines étant pilotée par l'automate 14 au moyen de conducteurs 146, 143 Deux contacts FCH, FCB de fin de course haut et bas limitent la course de translation du vérin 40 La,:orirande du,eu\iè-me vérin 46 pneumatique de basculement de J'outil 44 intervient par l'intermédiaire d'une bobine 150 excitée par l'automate 14 au moyen d'un conductelur 152 L'ensemble des détecteurs de position DP, 1 J O sécurité DS et les contacts de fin de course des vérins sont connectés à l'automate 14 par des conducteurs de liaison. Un cycle transitoire de recalage initial des bras 26, 34 est opéré dans les cas suivants: à la première mise sous tension du robot, la suite d'une coupure du secteur d'alimentation lors d'un déplacement rapide des bra s, lors d'un décalage accidentel détecté par le programme de contrôle. Chaque codeur CP 1, CP 2 incrémental de la position angulaire des servomoteurs MI, H-2 est bidirectionnel avec un index de passage a zero dont le signal est représenté à la figure 14 b Chaque codeur incrémental CP 1, CP 2 délivre un signal index zero ou signal top O à chaque tour du servomoteur M 1, M 2 correspondant Le détecteur de position DP tout ou rien, associé à chaque articulation 28, 36 présente un changement d'état (fig 14 a) au voisinage du milieu de la course angu- laire B C du bras 26, 34 correspondant L'état du detec- teur de position DP indique à l'automate 14 si le bras 26 ou 34 est à gauche ou à droite de la position médiane. Lorsque la position d'origine du bras se trouve au point E 1 situé dans la zone de gauche (fig 14 e), le détecteur de position DP correspondant est à l'état 1 Le détecteur DP se trouve dans l'état O quand la position d'origine du bras est dans la zone de droite (par exemple au point E 2). L'orqan igrarime et la cinématique de recalage des bras sont représentés respectivement aux fig 15 et 14 e en fonction de la position d'origine des bras L'organigramme est iden- tique pour le bras principal 26 et l'avant-bras 34 Par la suite le fonctionnement sera décrit en référence au bras 26 actionné par le servomoteur M 1 Lorsque la position d'ori- gine du bras 26 est à gauche (point E 1) la consigne de l'automate 14 réagit sur la boucle d'asservissement en vi- tesse, de manière à entraîner à grande vitesse (GV) le servomoteur I 11 dans un sens déterminé (par exemple celui des aiguilles d'une montre) Après changement d'état ( 1 à 0) du détecteur de position DP résultant du passage du front 130, se produit une modification de consigne de l'automate provoquant la rotation inverse à petite vitesse (PV) du servomoteur M 1 à partir d'une première position d'arrêt située dans la zone de droite au voisinage de la position médiane Cette première position d'arrêt'dépend de l'inertie du bras, et le mouvsment de rotation inverse (PV) dure jusqu'au changement d'état (È à 1) du détecteur DP Une deuxième position d'arrêt est alors atteinte dans la zone de gauche proche de la position médiane, suivi d'un nouveau changement de consigne de l'automate qui en- traîne l'inversion du sens de rotation du servomoteur M 1 pour déterminer l'index zéro du codeur incrémental CP 1 La recherche du premier top zéro après le changement d'état du détecteur DP s'effectue en petite vitesse (PV) toujours dans le même sens de déplacement (aiguilles d'une montre) indépendamment de la position d'origine (E 1 ou E 2) du bras 26 Ce top zéro correspond à une position mécanique pré- cise du servomoteur M 1 Lorsque la position d'origine du bras 26 est à droite (point E 2), l'état O du détecteur de position DP réagit avec la boucle d'asservissement en vi- tesse de l'automate pour provoquer la rotation dans le sens t Igonométrique du servomoteur M 1 entraîné à grande vitesse (GV) jusqu'à une position d'arrêt située dans la zone de gauche au voisinage de la position médiane Le changement d'état (O à 1) du détecteur de position DP assure ensuite une modification de la consigne de l'automate et l'inver- sion du sens de rotation (à PV) du servomoteur 1 % pour la recherche du top zéro. Independamment de la position d'origine du bras 26, le dé- tecteur de position DP précise la zone de la position d'origine du bras (à gauche ou à droite), et le compteur image de la position est ensuite prédéterminé sur le pre- mier top zero (PTO) vu après le changement d'état du dé- tecteur de position DP Cette séquence de recalage initiale est transitoire et est i nimmédiatement suivie de la phase d'asser\issement en position (prise de position par incre- nlf nt jusqu'au point de consigne E 2. L'invention n'est bien entendu nullement limitée au mode de n ise en oeuvre plus particulièrement décrit et repré- senté aux dessins annexes, mais elle s'étend bien au con- traire à toute variante restant dans le cadre des équiva- lences. Revendications 1 Robot industriel doté d'un manipulateur articulé à bras principal rotatif accouplé mécaniquement à un avant-bras solidaire de l'organe de préhension, et piloté par un auto- mete programmable de commande et de contr 8 le du cycle de fonctionnement du robot, caractérisé en ce que le système cinématique du manipulateur 12 comprend en combinaison: un premier moyen de transfert vertical agencé entre l'or- gane préhenseur ( 45) et l'extrémité libre de l'avant-bras ( 34), une liaison à pivot ( 36) du bras principal ( 26) et de l'avant-bras ( 34) comprenant un axe ( 64) fou vertical sur lequel sont montés lesdits bras ( 26, 34) par l'intermé- diaire de roulements ( 66), un autre axe ( 28) vertical support du bras principal ( 26) s'étendant parallèlement à l'axexfou ( 64) de la liaison ( 36) tel otie les deux bras ( 26, 34) se déplacent à pivotement autour de leurs axes respectifs ( 28, 64) dans un plan hori- zontal fixe pour former un système cinématique travaillant en coordonnées cylindriques, un premier servomoteur M 1 d'entraînement du bras princi- pal ( 26), un deuxième servomoteur M 2 d'entrainement de l'avant-bras ( 34), un dispositif auxiliaire de transmission du mouvement des bras ( 26, 34) constitué par une paire de pignons ( 68, 70) fixés à demeure aux extrémités opposées de l'axe fou ( 64) de la liaison ( 36), et coopérant respectivement avec des courroies d'entraînement ( 76, 72) sans fin s'étendant dans la direction de l'avant-bras ( 34) et du bras principal ( 26), et des moyens de programmation coopérant avec les servo- moteurs (I 11, M 2) pour coordonner les deux mouvements de ro- tation asservie des bras ( 26, 34), de manière à entraîner l'organe préhenseur selon une trajectoire linéaire au début du cycle de fonctionnement du robot. 2 Robot industriel selon la revendication 1, caractérisé en ce que la courroie ( 76) associée à l'avant-bras ( 34) est 1 à enroulée entre l'un ( 68) des piinons du dispositif auxi- 1 iaire de transmission et un pignon ( 7) q solidaire du pre- miei moyen de transfert vertical, et que la courroie ( 72) associee 3 au bras Jrincipai ( 26) coopère avec le pignon ( 70) oppose de l'axe 64) et un autre pignon ( 74) monté coaxiale- ent l'axe support ( 2 a), ce dernier pignon { 74) étant soit fixe, soit ajustable en rotation par rapport a la position relative de l'axe ( 28) rotatif du bras ( 26). 3 Robot industriel selon la revendication 2, caractérisé en ce lque les quatre pignons ( 78, 68, 70 et 74) du disposi- tif auxiliaire de transmission présentent des diamètres ex- térieurs sensiblement identiques. 4 Robot industriel selon la revendication 1, 2 ou 3, carac- térisé en ce que la longueur du bras principal ( 26) est supérieure à celle de l'avant-bra$ ( 34), et que la course angulaire B de l'axe ( 28) support du bras ( 26) est plus grande que celle C de l'avant-bras ( 34) autour de l'axe ( 64) de la liaison ( 36 >, le système cinématique étant agencé pour que la trajectoire T 1 circulaire de la liaison à pivot ( 36) lors de la course angulaire B du bras ( 26) soit située à l'intérieur du secteur annulaire ( 38) de balayage des bras du système cinématique, ledit secteur ( 38) étant délimité circonférentiellement par deux arcs de cercle T 2, T 3 concen- triques centrés sur l'axe ( 28) et constituant les trajec- toires du moyen de transfert vertical pour les valeurs ex- tremes de la course angulaire C de l'avant-bras ( 34). 5 Robot industriel selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le deuxième servomoteur M 2 assure le pivotement de l'avant-bras ( 34) par l'intermédiaire d'un réducteur mécanique R 3 formé par une vis de transmission ( 56) à billes s'étendant parallèlement au bras principal ( 26) lors de la rotation d e l'axe support ( 28), le servo- moteur MI 2 étant supporte par au moins une patte de fixa- tion (O 60, 6 t,2) solidaire de l'axe ( 28). 6 Robot industriel selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le premier moyen de transfert verti- cal comporte un vérin ( 40) pneumatique ou hydraulique à tige ( 42) de commande d'un piston ( 88) animé d'un mouvement F de translation bidirectionnelle entre deux positions pré- réglées de fin de course situées à des niveaux haut et bas, ladite tige ( 42) du vérin ( 40) étant décentrée radialement par rapport à l'axe du piston ( 88), de manière à constituer -un dispositif de guidage anti-rotation. 7.Robot industriel selon la revendication 6, caractérisé en ce que la tige ( 42) du premier vérin ( 40) est accouplée mecaniquement à un porte- outil ( 43) de l'organe préhenseur ( 45), et qu'un deuxièm vérin ( 46) a&sure le basculement vertical de l'organe préhenseur ( 45) autour d'un axe ( 48) horizontal du porte-outil ( 43). 8 Robot industriel selon lz revendication 7, caractérisé en ce qu'un dispositif de liaison ( 100) débrayable à mé- moire est associé au porte-outil ( 43) pour provoquer d'une part la désolidarisation momentanée de l'outil ( 44) du porte-outil ( 43) en cas d'apparition d'efforts anormaux, et d'autre part le rappel de l'outil ( 44) vers sa position initiale de travail. 9 Robot industriel selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif de liaison ( 100) débrayable comporte un tube ( 102) de transmission dont l'une des extrémités est agencée en rotule ( 106 a) coopérant avec un premier ver- rou ( 104 a) et dont l'autre extrémité sert de logement à une deuxième rotule ( 106 b) associée à un autre verrou ( 104 b), chaque verrou ( 104 a, 104 b) étant formé par une bille ou un rouleau de verrouillage susceptible de s'engager en posi- tion de blocage du dispositif dans une cavité de la rotule correspondante, et une tige ( 108) de commande s'étendant axialement à l'intérieur du tube ( 102) entre les deux verrous ( 104 a, 104 b) pour assurer alternativement le blocage de ladeuxième rotule ( 106 b) et le déblocage de la première rotule ( 106 a). Robot industriel selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 9 précédentes, chaque servomoteur M 11, M 2 d'en- traînement des bras ( 26, 34) étant piloté par le système de commande séquentielle de l'automate grâce à un codeur CP 1, CP 2 incrémental de position angulaire avec index de passage à zéro, et à un régulateur analogique de vitesse RV 1, RV 2 formant deux boucles d'asservissement en posi- tion et en vitesse, caractérisé en ce que ledit système de commande de chaque servomoteur M 1 ou 2 comporte un capteur de position DP tout ou rien situé en un endroit prédéter- miné de la-course angulaire B ou C du bras ( 26, 34) corres- pondant, et un dispositif de recalage transitoire dudit bras ( 26, 34) vers une position initiale lors de la détec- tion du premier index zéro PTO vu après le changement d'état du capteur de position DP. 11 Robot industriel selon la revendication 10, caracté- risé en ce que le dispositif de recalage transitoire de chaque bras ( 26, 34) comporte des moyens de prise en compte des entrées, un moyen pour détecter l'état du capteur de potentiel DP tout ou rien pour la localisation de la posi- tion d'origine du bras, des moyens pour afficher une con- signe à la boucle d'asservissement en vitesse du système de commande de l'automate, des moyens pour choisir le sens de rotation du servomoteur bidirectionnel en fonction de l'état du capteur DP, des moyens pour détecter le change- ment d'état du capteur lors de la rotation du servomoteur, des moyens pour modifier la consigne de la boucle d'asser- vissement en vitesse après ledit changement d'état, des moyens pour déterminer -le premier index zéro du codeur incrémental, délivré après le changement d'état du capteur pour un sens déterminé de rotation du servomoteur indépen- damment de le position d'origine du bras, et des moyens pour prédéterminer le compteur de l'automate après détec- tion de l'index zéro.