FR 2533159 A1 19840323 FR 8215790 A 19820920 i La présente invention se rapporte à un dis- positif de raccordement déconnectable d'une genouil- lère de supportage d'un organe de préhension à l'ex- trêmité d'un bras esclave de télémanipulateur ainsi qu'à un support de déconnexion prévu pour recevoir la genouillère et son organe de préhension afin d'assurer automatiquement la connexion et la déconnexion à dis- tance du dispositif de raccordement reliant la ge- nouillère au bras esclave. Afih d'effectuer des manipulations à lin- Sérieur d'une cellule devant être isolée de l'atmos- phère externe, notamment parce que le milieu contenu dans la cellule est un milieu toxique ou dangereux tel qu'un milieu radioactif, on a l'habitude dl'utiliser différents moyens de manipulation à distance parmi lesquels on trouve les télémanipulateurs dits maître- esclave Ces télémanipulateurs se caractérisent par le fait qu'ils comprennent, à l'extérieur de l Ja cellule, un bras martre articulé et/ou télescopique portant à son extrémité une poignée de commande et, à linté- rieur de la cellule, un bras esclave identique ou sem- blable au bras maître et portant à son extrémité, par l'intermédiaire d'une genouillère, un organe de pré- hension constitué le plus souvent par une pince. Dans ces télémanipulateurs, des moyens mé- caniques ou électriques sont prévus pour qu'à tout mouvement effectué sur le bras maître par un opérateur corresponde un mouvement identique ou semblable du bras esclave De plus, la poignée de commande est mu- nie d'un organe d'actionnement tel qu'une gâchette permettant de commander, par l'intermédiaire de moyens mécaniques ou électriques, la fermeture de la pince de préhension, son ouverture pouvant être soit commandée de la même manière, soit réalisée automatiquement à l'aide de moyens élastiques incorporés à la pince. A titre d'exemple, la transmission des dif- férents mouvements entre le bras maitre et le bras esclave peut notamment être réalisée au moyen de ru- bans ou de cables s'enroulant sur des poulies et dont les déplacements sont cormmandés par des cabestans. On comprend que les télémanipulateurs mal- tre-esclave constituent des mécanismes complexes né- cessitant périodiquement des interventions afin d'en changer certaines pièces Lorsque les pièces se trou- vent du coté du bras maître, ces interventions ne po- sent aucun problème particulier En revanche, toute intervention devant être effectuée du côté du bras es- clave met en oeuvre un processus très précis rendu nécessaire à la fois par la nécessité de préserver le confinement de la cellule et par la contamination de certaines pièces lorsqu'on travaille en atmosphère ra- dioactive. Pour tenir compte notamment de ce dernier point, le bras esclave est généralement disposé à l'intérieur d'une manchette de protection limitant sa contamination, alors que la genouillère et l'organe de préheension sont disposés sans protection à l'intérieur de l'enceinte. Afin de réserver aux interventions sur les pièces fortement contaminées (genouillères et organe de préhension) un traitement différent de celui des pièces faiblement contaminées (segments du bras escla- ve), on a imaginé de dissocier l'ensemble genouillère- organe de préhension du reste du bras esclave Ainsi, lorsque l'intervention doit Atre effectuée sur la ge- nouillère ou sur l'organe de préhension, la décon- nexion de cet ensemble d'encombrement relativement ré- duit permet de le transporter dans un chateau de transport en plomb jusqu'à une cellule d'intervention appropriée, o il peut être traité sans risque de con- tamination Au contraire, lorsque l'intervention con- cerne le bras proprement dit, comme c'est plus fré- quemment le cas, la déconnexion de l'ensemble genouil- lère-organe de préhension permet de laisser ces pièces contaminées sur un support à l'intérieur de la cellu- le, alors que le bras esclave protégé par sa manchette est sorti du c 8 té du bras ma 5 tre selon un processus bien connu des spécialistes. Dans les installations existant actuelle- zrdent et qui possèdent un tel dispositif de raccorde- ment déconnectable par lequel la genouillère est fixée à l'extrémité du bras esclave, ce dispositif est un dispositif à baïonnette nécessitant de faire tourner par rapport au bras, une bague portée par la genouil- èlre, dans l'un ou l'autre sens selon qu'on désire la connecter ou la déconnecter. Bien que ce dispositif fonctionne de façon satisfaisante, il présente l'inconvénient notoire de nécessiter la présence d'un second télémanipulateur ou au moins d'un organe moteur tel qu'un vérin à l'inté- rieur de la cellule afin de commander la rotation de la genouillère Cette caractéristique n'est pas satis- faisante, car il est clair que la présence d'un second télémanipulateur est hautement pénalisante pour le co t et pour l'encombrement de la cellule D'autre part, le recours à un dispositif moteur d'appoint tel qu'un vérin n'est pas non plus satisfaisant, car il conduit à multiplier les risques d'avoir à intervenir à l'intérieur de la cellule pour réparer une pièce défectueuse En outre, elle met l'opérateur à la merci d'une panne de ce dispositif moteur rendant totalement impossible toute connexion ou déconnexion du disposi- tif de raccordement De plus, elle multiplie également les traversées de la paroi de la cellule nécessaires pour commander de l'extérieur ce dispositif moteur, ce- qui est pénalisant du point de vue du confinement et du coût. La présente invention ça précisément pour objet un dispositif de raccordement déconnectable par- ticulièrement simple et ne présentant pas les inconvé- nients des dispositifs connus, le dispositif selon l'invention permettant notamment de connecter ou de déconnecter la genouillère sans qu'il soit nécessaire d'avoir recours à un autre télémanipulateur ou à un moteur d'appoint et même dans le cas o les moyens de commande des différents mouvements de la pince et le mouvement azimut sont hors d'usage. A cet effet et conformément à l'invention, il est proposé un dispositif de raccordement déconnec- table d'une genouillère de supportage d'un organe de préhension à l'extrémité d'un bras esclave de téléma- nipulateur, ledit bras et ladite genouillère compre- nant chacun un bottier dans lequel sont logés des moyens de transmission de mouvements à l'organe de préhension, ce dispositif de raccordement étant carac- térisé en ce qu'il comprend au moins deux loquets mon- tés de façon pivotante sur l'un des bottiers, ces lo- quets étant aptes à occuper une position de raccorde- ment dans laquelle ils sont en appui sur des doigts fixés sur l'autre boîtier, de façon,à raccorder la genouillère à l'extrémité du bras, et à occuper une position dans laquelle ils sont dégagés de ces doigts afin de déconnecter la genouillère, des moyens de ver- rouillage escamotables immobilisant normalement les loquets par rapport au bottier qui les supporte lors- que ces loquets occupent ladite position de raccorde- ment. Grâce à la disposition ainsi définie, la connexion et la déconnexion de la genouillère peuvent être obtenues par un simple basculement des loquets. 3159 On comprendra aisément que ce basculement ainsi que l'effacement des moyens de verrouillage escamotables peuvent être obtenus à l'aide d'un support de décon- nexion comportant des surfaces de butée pour assurer le basculement des loquets et des bras pour escamoter les moyens de verrouillage, sans qu'il soit nécessaire d'avoir recours à un organe moteur ou à un second té- lémanipulateur à l'intérieur de la cellule. Dans un mode de réalisation préféré de l'in- vention, les loquets sont montés sur le bottier de la genouillère et les doigts sont fixés au bottier du bras. Afin d'accroître encore la simplicité et le faible coût du dispositif de raccordement selon l'in- vention, lorsque les moyens de transmission de mouve- mente logés dans le boîtier du bras sont à chaîne ou à ruban, chacun de ces derniers est reçu à l'extrémité du bras sur une roue dentée ou une poulie solidaire d'un pignon qui vient s'engréner sur un pignon corres- pondant logé dans le boltier de la genouillère. De préférence, les moyens de verrouillage comprennent des tiges escamotables portées par le bol- tier supportant les loquets et sollicitées par des moyens élastiques dans des trous formés dans les lo- quets et placés en vis-à-vis desdites tiges lorsque les loquets occupent ladite position-de raccordemento L'invention a également pour objet un sup- port de déconnexion du dispositif de raccordement dé- fini précédemment. Selon l'invention, ce support est caracté- risé en ce qu'il comprend un bloc support de-genouil- lère portant des moyens de positionnement de la ge- nouillère, et au moins deux pièces susceptibles d'être déplacées entre une position de connexion et une posi- tion de déconnexion au moyen d'un levier, lesdites a 533159 pièces présentant des surfaces de butée aptes à coopé- rer avec les loquets du dispositif de raccordement pour déplacer ces derniers vers la position de raccor- dement lorsqu'on veut sortir la genouillère du support et que lesdites pièces sont en position de connexion, et vers la position inverse lorsqu'on introduit la ge- nouillère dans le support et que lesdites pièces sont en position de déconnexion, le support comprenant de plus des moyens pour escamoter les moyens de verrouil- lage lorsque la genouillère est dans le support. De préférence, les moyens pour escamoter les moyens de verrouillage comprennent des bras sollicités en appui contre les loquets par des moyens élastiques, de façon à amener une extrémité bombée des tiges esca- notables à l'intérieur des trous formés dans les lo- quets, de telle sorte que les loquets peuvent alors tourner librement par rapport au bottier qui les sup-. porte. Conformément à une autre caractéristique de l'invention, lesdites pièces et le levier sont montés pivotants sur le bloc support de genouillère, le le- vier portant au moins deux excentriques contre les- quels lesdites pièces sont maintenues en appui par des moyens élastiques, de telle sorte que les pièces occu- pent soit la position de connexion, soit la position de déconnexion, selon la position occupée par le le- vier Afin que la manipulation de ce levier soit pos- sible, même en cas de défaillance des commandes des mouvements de la pince, les pièces occupent la posi- tion de déconnexion lorsque le levier est en position haute et la position de connexion lorsque le levier est en position basse. Conformément à encore une autre caractéris- tique de l'invention, les moyens de positionnement comprennent des encoches dans lesquelles sont reçus des doigts formés sur la genouillère. On décrira maintenant, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation particulier de l'in- vention en se référant aux dessins annexés dans les- quels: la figure 1 est une vue de c 8 té montrant l'extrémité inférieure du bras esclave d'un télémani- pulateur portant une pince de préhension par l'inter- médiaire d'une genouillère fixée à l'extrémité du bras à l'aide du dispositif de raccordement selon l'inven- tion, la genouillère et la pince étant sur le point d'être introduites dans un support de déconnexion ap- proprié également réalisé conformément aux enseigne- ments de l'invention, la figure 2 est une vue de face, en coupe longitudinale à plus grande échelle du dispositif de raccordement déconnectable selon l'invention, la figure 3 est une vue de côte et à plus grande échelle de la genouillère et de la partie cor- respondante du support de déconnexion lorsque la ge- nouillère a été introduite dans le support,, la figure 4 est une vue comparable à la figure 2 montrant les bras du support de déconnexion servant à déconnecter les tiges de verrouillage des loquets du dispositif de raccordement, et la figure 5 est une vue à plus grande échelle montrant les tiges escamotables et les bras du support servant à les effacer. En se référant tout d'abord à la figure 1, on voit l'extrémité du bras esclave 10 d'un télémani- pulateur maître-esclave d'un quelconque ty>pe connu. Comme on l'a mentionné précédemment, ce bras esclave peut être soit articulé, soit télescopique Ce bras 10 porte à son extrémité une genouillère 12 assurant à la fois le supportage et l'orientation d'une pince ce préhension 14 qui peut être constituée par tout organe de préhension connu permettant d'accomàplir l'opéra- tion envisagée De façon connue, la genouillère 12 permet notamment de faire pivoter la pince 14 autour d'un axe perpendiculaire à l'axe du bras 10 (mouvement d'élévation de la pince), autour de son axe propre (mouvement de rotation de la pince), et elle sert éga- lement à transmettre le mouvement de serrage de la pince. Conformément à l'invention, la genouillère 12 est fixée à l'extrémité du bras esclave 10 au moyen d'un dispositif de raccordement déconnectable-16. Sur la figure 2, on voit que ce dispositif de raccordement 16 comprend deux loquets 18 montés pi- votants à l'extérieur du boîtier 12 a de la genouillère et deux doigts 20 fixés sur le bottier l Oa du segment inférieur du bras esclave 10, de façon à faire saillie à l'extérieur de ce bottier De façon plus précise et comme l'illustrent notamment les figures 1 à 3, chacun des loquets 18 est constitué par une t 8 le plane décou- pée de façon à présenter un évidement en forme de cro- chet 18 a apte à venir coiffer le doigt 20 correspon- dant, de manière à former une butée maintenant le bol- tier 12 a de la genouillère serrée contre le bottier l Oa du dernier segment du bras esclave afin d'assurer la connexion de ces deux pièces comme l'illustre la figure 1. De préférence et comme l'illustre la figure 2, les loquets 18 sont montés sur les faces latérales planes et parallèles du bottier 12 a de la genouillère autour de deux axes de pivotement coaxiaux 22, de tel- le sorte que les plans définis par les plaques consti- tuant les loquets 18 soient parallèles entre eux Bien entendu, les doigts 20 sont alors également disposés de part et d'autre du bottier I Da et ils sont égale-. ment disposés dans le prolongement l'un de l'autre, c'est-à-dire coaxialement lorsqu'ils ont une section circulaire comme on l'a représenté sur les figures. Comme on le verra ultérieurement, la forme des loquets 18 est conçue de façon à permettre la com- mande automatique du pivotement de ces loquets autour de leurs axes 22 par coopération avec des pièces 24 d'un support de réception 26 de la pince 14 et de sa genouillère 12 Toutefois, il est également nécessaire d'empêcher qu'un tel pivotement des loquets 18 n'in- tervienne de façon accidentelle au cours d'une manipu- lation et ne conduise à la déconnexion du dispositif 16 avec toutes les conséquences néfastes qui en résul- teraient A cet effet, on a prévu d'équiper le dispo- sitif de raccordement 16 de moyens de verrouillage as- surant normalement le maintien des loquets 18 dans la position de raccordement de la genouillère 12 et du bras 10 représentée en trait plein sur la figure 1 l Afin de permettre le démontage automatique du disposi- tif de raccordement 16 lors de l'introduction de la genouillère et de la pince dans le support 26, il est également nécessaire que ces moyens de verrouillage soient escamotables. A cet effet et comme le montre plus précisé- ment la figure 5, ces moyens de verrouillage compren- nent, pour chacun des loquets 18, une tige escamotable 28 apte à coulisser parallèlement à l'axe de pivote- ment 22 dans un alésage 30 du boîtier 12 a de la ge- nouillère Cette tige 28 est sollicitée élastiquement par un ressort à lame 32, fixée en 34 à l'intérieur du bottier 12 a de la genouillère, dans une rainure en arc de cercle 36 formée sur la face interne du loquet 18- de manière à permettre son pivotement autour de son axe 22 comme l'illustre la figure 3. On voit sur les figures 3 et 5 que chaque loquet 18 présente en outre un trou 38 qui traverse la paroi définie entre le fond de la rainure 36 et la face externe du loquet, de façon à permettre le passa- ge de l'extrémité bombée 28 a de la tige 28 lorsque le loquet occupe la position de connexion représentée en trait plein sur la figure 1 Une collerette 28 b de la tige 28 vient alors en appui sur le fond de la rainure 36 comme l'illustre la figure 5. Dans cette position, il est important de re- marquer que la partie de l'extrémité 28 a de la tige qui se trouve à l'intérieur du trou 38 est sensible- ment cylindrique, alors que l'extrémité bombée fait saillie au-delà de la face externe du loquet Grâce à cette caractéristique, on comprend que tout mouvement tendant à faire tourner le loquet autour de son axe 22 est empêché par l'appui de la partie cylindrique de l'extrémité 28 a sur la face interne du trou 38 Au contraire, il est clair qu'il suffit d'effacer les doigts 28 à l'encontre de la force exercée par le res- sort 32 jusqu'à ce que l'extrémité bombée 28 a affleure la face externe du loquet 18 pour que le pivotement des loquets soit rendu possible En effet, la longueur de la partie bombée est supérieure à la longueur du trou 38. Afin de permettre la commande du pivotement des loquets 18 à l'aide des pièces 24 du support 26, on a mentionné précédemment qu'il était souhaitable de donner au loquet une forme particulière Ainsi, comme l'illustrent notamment les figures 1 et 3, chacun des loquets 18 comporte du côté opposé à l'évidement 18 a en forme de crochet par rapport à l'axe 22 une surface de came 18 b apte à faire tourner le loquet 18 dans le sens permettant de dégager l'évidement 18 a du doigt 20 (c'est-à-dire dans le sens des aiguilles d'une montre 1 l en considérant les figures 1 et 3) lorsque cette sur- face 18 b vient en appui contre une surface de butée appropriée telle qu'une surface 24 b formée sur la piè- ce correspondante 24 du support Ce résultat est obte- nu par le fait que la surface de came 18 b est formée à la partie inférieure du loquet, et du côté de l'ouver- ture de l'évidement 18 a en forme de crochet, par rap- port au plan Joignant les axes géométriques de l'axe 22 et du doigt 20 correspondant. 1 o De façon comparable, la face externe de la partie du loquet 18 dans laquelle est formé l'évide- ment 18 a constitue une surface de came 18 c apte à fai- re pivoter le loquet autour de son axe 22 dans le sens permettant d'amener l'évidement 18 a sur le doigt 20 montre en considérant les figures 1 et 3) lorsque cet- te surface 18 c vient en butée contre une surface de butée appropriée telle que 24 c formée sur-la pièce 24 correspondante du support. Afin de terminer la description du disposi- tif de raccordement 16, on se référera à nouveau à la figure 2 sur laquelle on a représenté les moyens per- mettant de raccorder à ce niveau les mécanismes de transmission desmouvements de la pince Comme on l'a mentionné précédemment, ces mouvements sont au nombre de trois dans le mode de réalisation représenté, à savoir:Iemouvement d'élévation de la pince autour d'un axe normal à l'axe du bras, le mouvement de rotation de la pince autour de son axe propre, et le mouvement de serrage de la pince, le mouvement de desserrage étant réalisé automatiquement à l'aide d'un ou plu- sieurs ressorts logés directement dans la pince. La transmission de ces trois mouvements à l'intérieur du bottier l Oa peut notamment être réali- sée à l'aide de trois chaînes 40 a, 40 b, 40 c qui sont reçues à l'extrémité inférieure du bras 10 sur trois roues dentées 42 a, 42 b, 42 c montées de façon tournante sur un même axe 44 porté par le boîtier l Oa Chacune des roues dentées 42 a, 42 b, 42 c est solidaire d'un- pignon 46 a, 46 b, 46 c apte à venir s'engréner dans un pignon correspondant 48 a, 48 b, 48 c monté de façon tournante sur un même axe 5Oporté par le bottier 12 a de la genouillère Les deux pignons externes 48 a et 48 b sont eux-mêmes solidaires d'un pignon 50 a, 50 b respectivement, alors que le pignon central 48 c est solidaire d'une roue dentée 50 c sur laquelle est reçue une chaîne (non représentée) servant à commander la * fermeture de la pince Les pignons 50 a et 50 b s'engrè- nent de façon connue sur d'autres-pignons (non repré- sentes), de telle sorte que la rotation dans le même sens des pignons 50 a et 50 b commande le mouvement d'é- lévation de la pince alors que la rotation de ces pi- gnons en sens inverse commande le mouvement de rot A- tion de la pince. La description qui précède fait apparaître que le raccordement des moyens de transmission des mouvements au niveau du dispositif 16 s'effectue de la même manière pour chacun des mouvements à transmettre et de façon particulièrement simple puisqu'il est ob- tenu par un simple engrènement de deux pignons pour chaque mouvement Il est ainsi possible, comme leil- lustre la figure 2, de localiser avec une bonne préci- sion la surface de joint à proximité immédiate des extrémités des bottiers l Oa et 12 a. -On décrira maintenant en se référant plus précisément aux figures 1, 3 et 4 le support de décon- nexion prévu pour recevoir la genouillère 12 et la pince 14 lorsque le télémanipulateur est équipé du dispositif de raccordement 16 selon l'invention. On voit tout d'abord en se référant à la figure 1 que le support 26 comporte une semelle 52 pouvant être posée ou fixée en tout endroit approprié à l'intérieur de l'enceinte et notamment sur une cloi- son 54 de celle-ci La pièce de supportage proprement dite 56 est montée sur la semelle 52 de façon à pou- voir être orientée à volonté par exemple autour d'un axe 58 perpendiculaire à la semelle et autour d'un axe orthogonal à l'axe 58 La pièce de supportage 56 comporte tout d'abord et de façon connue un bloc sup- port de pince 62 adapté à la forme de la pince 14 de façon à pouvoir supporter celle-ci dans la position de référence identique à celle définie sur la genouillère maitre brochée. Conformément à l'invention, la pièce 56 com- prend en outre, en arrière du bloc support 62, un bloc support de genouillère 64 comportant deux plaques ver- ticales parallèles 66 (figures 2 et 4) On voit notam- ment sur les figures 1 à 4 que les plaques 66 sont prévues pour venir se placer de part et d'autre de la genouillère 12 et pour positionner parfaitement celle- ci afin d'assurer le bon fonctionnement des moyens permettant de connecter et de déconnecter le disposi- tif de raccordement 16 et des moyens permettant d'es- camoter les tiges 28 A cet effet, l'écartement entre les plaques est légèrement supérieur à l'épaisseur de la genouillère entre ses faces latérales planes De plus, chacune des plaques 66 comporte sur sa face in- terne une rainure verticale 68 dans laquelle viennent se loger successivement deux broches 70 formées sur chacune des faces latérales du boîtier de la genouil- lère Afin de faciliter le positionnement, on voit sur les figures 1 à 3 que les rainures 68 sont légèrement évasées en 68 a à leurs extrémités supérieures. Le bloc support de genouillère 64 comporte également des moyens pour effacer automatiquement les tiges 28 de façon à ce que leurs extrémités bombées 28 a viennent en affleurement avec la face externe du loquet correspondant 18 quand la genouillère est reçue dans le bloc support On voit sur les figures 3 à 5 cvue ces moyens sont constitués par deux bras 72 qui sont montés sur les faces externes des plaques 66 de façon à pouvoir pivoter autour de deux axes horizontaux 74 parallèles aux plaques 66 Un ressort de torsion 76 prenant appui simultanément sur la plaque 66 et sur le bras 72 correspondant sollicite l'extrémité de ce der- nier en appui contre la face externe du loquet 18 cor- respondante, lorsque la genouillère 12 est reçue dans le support De façon plus précise, les bras 72 se trouvent alors en face des tiges escamotables 28, et la force exercée par-les ressorts 76 est sensiblement supérieure à la force exercée par le ressort à lame 32, de telle sorte que les tiges 28 sont escamotées et que leur extrémitée bombée 28 a effleure la face exter- ne du loquet 18 correspondant, autorisant ainsi la rotation de ce dernier. Lorsque la genouillère 12 n'est pas encore introduite dans le bloc support 64, des butées 78 so- lidaires des bras 72 viennent en appui sur des surfa- ces de butée 80 formées sur les plaques 66, de manière à limiter le débattement des bras 72 De plus, les surfaces des bras qui viennent en appui sur les lo- quets sont évasées en 72 a à leur extrémité supérieure. Ainsi, au fur et à mesure qu'on introduit la genouil lère (flèche F sur la figure 5), les bras 72 effacent progressivement les tiges 28 pour les faire passer de la position de verrouillage représentée en trait plein sur la figure 5 à la position rétractée représentée en traits mixtes. Conformément à l'invention, le bloc support de genouillère 64 est également muni de moyens simples aptes à occuper deux positions permettant de réaliser automatiquement la déconnexion du dispositif de rac- u 3159 cordement 16 lorsqu'on introduit la genouillère et la pince dans le support ou au contraire la connexion de ce dispositif de raccordement lorsqu'on vient chercher la pince et la genouillère à l'aide d'un bras esclave 10 approprié, Ces moyens se composent principalen;ent, comme on l'a déjà mentionné sommairement au cours de la description du dispositif de raccordement, de deux pièces 24 qui sont montées pivotantes sur les faces internes des plaques 66 autour de deux axes 82 dispo- sés de façon coaxiale Les pièces 24 sont constituées par des plaques planes parallèles portant à l'opposé de l'axe d'articulation 82 un décrochement en forme de V arrondi 84 dans lequel vient se placer le loquet 18 correspondant De façon plus précise, les deux bran- ches sensiblement rectilignes et à 900 du décrochement 84 définissentrespectivement les surfaces de butée 24 b et 24 c aptes à venir en appui sur les surfaces de came 18 b et 18 c des loquets 18. Les deux pièces 24 sont sollicitées vers le bas autour de leurs axes 82 par un ressort de trac- tion 86 dont les extrémités sont fixées par des tiges respectivement aux pièces 24 etaux plaques 66 Chacune des pièces 24 est ainsi amenée en a ppui contre un excentrique 88 monté de façon tournante sur la plaque 66 correspondante par un axe 90 De façon plus préci- se, chacun des excentriques 88 comporte deux surfaces planes 88 a et 88 b décalées angulairement l'une par rapport à l'autre et disposées à une distance diffé- rente de l'axe 90, de telle sorte que la position des pièces pivotantes 24 autour de leurs axes 82 est dif- férente selon que ces pièces sont en appui contre les surfaces 88 a ou 88 b sous l'action du ressort 86 Un levier d'assez grande dimension 92 est fixé aux excen- triques 88 afin de permettre la commande de la rota- tion de ceux-ci autour de leurs axes 90. Si l'on se réfère à la figure 3, on voit que lorsque le levier 92 est en position haute, les pièces 24 sont en appui contre la surface 88 b de l'excentri- que la plus éloignée de l'axe 90 La branche inférieu- re 24 b de l'évidement 84 est alors en position haute et pratiquement à l'horizontale Au contraire, la branche supérieure 24 c de l'évidement 84 est pratique- ment à la verticale Cette position correspond à l'in- traduction de la genouillère 12 et de la pince 14 dans le support et permet de commander automatiquement la déconnexion du dispositif 16 comme l'illustre la figu- re 3. En effet, on voit sur cette figure que la position sensiblement horizontale de la surface 24 b lui permet de venir en butée contre la surface 18 b du loquet avant que la genouillère ne soit introduite en totalité dans son support Ce contact entre les surfa- ces 18 b et 24 b tend à faire tourner le loquet 18 dans le sens des aiguilles d'une montre en considérant la figure 3 Compte tenu de la position sensiblement ver- ticale de la surface 24 c, ce pivotement du loquet n'est pas empêché par cette surface On comprend que lorsque la genouillère est totalement engagée dans son bloc support 64, l'évidement en forme de crochet 18 a formé dans les loquets est dégagé des doigts 20, de telle sorte que le dispositif de raccordement 16 est déconnecté et que le bras 10 démuni de la genouillère et de la pince peut être dégagé Bien entendu, il faut se rappeler que le pivotement des loquets 18 est alors possible puisque les bras 72 ont effacé les tiges 28 à l'intérieur des loquets. Au contraire, comme on l'a représenté sur la figure 1, lorsque le levier 92 est en position basse, les pièces 24 sont en appui sur les surfaces 88 a les plus proches des axes 90 Les surfaces 24 b et 24 c de l'évidement 84 sont alors inclinées d'un certain an- gle, dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, par rapport à la position illustrée sur la figure 3. En particulier, l'extrémité supérieure de la surface 24 c est alors en surplomb par rapport à l'extrémité inférieure de cette surface. Cette position permet d'assurer la conn- exion automatique du dispositif de raccordement 16 lorsqu'on vient chercher la genouillère 12 et sa pince 14 à l'aide d'un bras approprié Il faut se rappeler que les loquets 18 occupent la position représentée en trait plein sur la figure 3 après l'introduction de la genouillère dans le support Le basculement du levier 92 a d'abord pour effet de-provoquer le pivotement des loquets 18 dans le sens inverse des aiguilles d'une, montre (figure 1), par suite de la coopération de la surface 24 c avec la surface de came 18 c Ce pivotement n'e upêche pas la venue en butée du boîtier du bras-10 contre celui de la genouillère. Lorsque le bras 10 continue à descendre, les doigts 20 prennent appui sur les rebords 72 b des bras 72 faisant face à la surface 24 c Simultanément, -ils viennent en appui sur des bords inclinés 18 d formés à l'extrémité supérieure de chacun des loquets 18 " de façon à provoquer le basculement de ces derniers dans le sens des aiguilles d'une montre Ce mouvement est autorisé grâce à la présence des ressorts de rappel 86 des pièces 24. Lorsque les boitiers du bras 10 et de la genouillère 12 sont en contact, les doigts 20 se trou- vent en face des évidements 18 a des loquets et les pièces 24 agissent par leurs surfaces 24 c pour pousser les loquets jusqu'en position de verrouillage. La sortie de la genouillère effectuée ensui- te en soulevant le bras 10 a pour effet de renforcer le verrouillage par suite du glissement de la surface de came 18 c sur la surface 24 c Cette opération se termine par le verrouillage automatique du dispositif de raccordement qui résulte à la fois de la venue en vis-à-vis des tiges 28 avec les trous 38 et du fait que les tiges 28 sont alors dégagées des bras 72. Pour compléter la description qui précède, on notera que, conformément au but essentiel de llin- vention, le levier 92 peut être manoeuvré sans qu'il soit nécessaire de faire appel à un second télémanipu- lateur ou à tout autre dispositif moteur En effet, avant d'introduire la genouillère et sa pince dans le support, il est aisé pour -l'opérateur de venir pousser le levier 92 avec la pince même dans le cas ou le télémanipulateur présente des défaillances importan- tes et en particulier lorsque tous les mouvements de la pince (élévation, rotation, serrage et azimut, c'est-à-dire rotation de l'ensemble autour de l'axe du bras) sont rendus impossibles pour une raison quelcon- que Ainsi, le levier 92 peut toujours être placé en position haute afin d'assurer la déconnexion autoraati- que lors de l'introduction de la genouillère dans le support De même, lorsque l'opérateur vient rechercher la genouillère à l'aide d'un bras nu, il peut avec l'extrémité de ce bras venir appuyer sur le levier 92 pour le faire basculer en position basse sans aucune difficulté. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit à titre d'exemple mais en couvre toutes les variantes définies par les revendications En particulier, on comprendra que les moyens de transmission des mouvements peuvent être différents des moyens décrits et peuvent aussi être constitués notamment par des rubans ou par des câbles sans sortir du cadre de l'invention Par ail- leurs, les loquets et les doigts qui leur correspon- dent, ainsi que les pièces du support assurant le bas- culement des loquets peuvent être plus' de deux, même si la réalisation décrite est évidemment la plus sim- ple La disposition des loquets et des doigts respec- tivement sur la genouillère pourrait également être inversée Toutefois, la configuration du support de déconnexion s'en trouverait compliquée Enfin, le ver- rouillage des loquets 18 pourrait &tre commandé par tout autre moyen que ceux-qui viennent d'etre décrits. En particulier, on pourrait utiliser la commande de fermeture de la pince, qui devient opérante dès que les bottiers de la genouillère et du bras sont en con- tact, pour faire basculer les pièces 24 (par exemple au moyen de câbles ou de tout dispositif analogue re- liant les mors de la pince à ces pièces), de façon à verrouiller les loquets 18. REVENDICATIONS 1 Dispositif de raccordement déconnectable d'une genouillère ( 12) de supportage d'un organe de préhension ( 14) à l'extrémité d'un bras esclave ( 10) de télémanipulateur, ledit bras et ladite genouillère comprenant chacun un boîtier ( O l Oa, 12 a) dans lequel sont logés des moyens de transmission de mouvements ( 40 a, 40 b, 40 c; 50 a, 50 b, 50 c) à l'organe de préhen- sion, ce dispositif de raccordement étant caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux loquets ( 18) montés de façon pivotante sur l'un ( 12 a) des bottiers, ces loquets étant aptes à occuper une position de raccor- dement dans laquelle ils sont en appui sur des doigts ( 20) fixés sur l'autre bottier ( 10 a), de façon à rac- corder la genouillère à l'extrémité du bras, et à oc- cuper une position dans laquelle ils sont dégagés de ces doigts afin de déconnecter la genouillère, des moyens de verrouillage escamotables ( 28) immobilisant normalement les loquets par rapport au boîtier qui les supporte lorsque ces loquets occupent ladite position de raccordement. 2 Dispositif selon la revendication 1, ca- ractérisé en ce que les loquets ( 18) sont montés sur le boîtier ( 12 a) de la genouillère et en ce que les doigts ( 20) sont fixés au boîtier ( 10 a) du bras. 3 Dispositif selon l'une quelconque des re- vendications 1 et 2, caractérisé en ce que, les moyens de transmission de mouvements ( 40 a, 40 b, 40 c) logés dans le bottier du bras étant à chaîne ou à ruban, chacun de ces derniers est reçu à l'extrémité du bras sur une roue dentée ( 42 a, 42 b, 42 c) ou une poulie so- lidaire d'un pignon ( 46 a, 46 b, 46 c) qui vient s'engre- ner sur un pignon correspondant ( 48 a, 48 b, 48 c) logé dans le bottier de la genouillère et relié au moyen de transmission de mouvement correspondant ( 50 a, 50 b, c) logé dans le bottier de la genouillèreo 4 Dispositif selon l'une quelconque des re- vendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de verrouillage comprennent des tiges escamota- bles ( 28) portées par le bottier ( 12 a) supportant les loquets et sollicités par des moyens élastiques ( 32) dans des trous ( 38) formés dans les loquets et placés en vis-à-vis desdites tiges lorsque les loquets ocôu- pent ladite position de raccordement. o Support de déconnexion du dispositif de raccordement selon l'une quelconque des' revendica? tions précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un bloc support de genouillère ( 64) portant des moyens de positionnement ( 68) de la genouillère, et au moins deux pièces ( 24) susceptibles d Yetre d'éplacées entre une position de connexion et une position de décon- nexion au moyen d'un levier ( 92) g lesdites pièces pré- sentant des surfaces de butée ( 24 b, 24 c) aptes à coopérer avec les loquets ( 18) du dispositif de rac- cordement pour déplacer ces derniers vers la position de raccordement lorsqu'on veut sortir la genouillère du support et que lesdites pièces sont en position de connexion, et vers la position inverse lorsqu'on in- troduit la genouillère dans le support et que lesdites pièces sont en position de déconnexion, le support comprenant de plus des moyens ( 72) pour escamoter les moyens de verrouillage ( 28) lorsque la genouillère est dans le support. 6 Support selon la revendication 5, pris en combinaison avec la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens pour escamoter les moyens de verrouil- lage comprennent des bras ( 72) sollicités en appui contre les loquets ( 18) par des moyens élastiques ( 76), de façon à amener une extrémité bombée ( 28 a) des tiges escamotables ( 28) à l'intérieur des trous ( 38) formes dans les loquets, de telle sorte que les lo- quets peuvent alors tourner librement par rapport au boîtier qui les supporte. 7 Support selon l'une quelconque des reven- dications 5 et 6, caractérisé en ce que lesdites piè- ces ( 24) et le levier ( 92) sont montés pivotants sur le bloc support de genouillère, le levier portant au moins deux excentriques ( 88) contre lesquels lesdites pièces sont maintenues en appui par des moyens élasti- ques ( 86), de telle sorte que lesdites pièces occupent soit la position de connexion, soit la position de déconnexion, selon la position occupée par le levier. 8 Support selon la revendication 7, carac- térisé en ce que lesdites pièces ( 24) occupent la po- sition de déconnexion lorsque le levier ( 92) est en position haute et la position de connexion lorsque le levier est en position basse. 9 Support selon l'une quelconque des reven- dications 5 à 7, caractérisé en ce que les moyens de positionnement comprennent des encoches ( 68) dans les- quelles sont reçus des doigts ( 70) formés sur la ge- nouillère ( 12). Support selon l'une quelconque des re- vendications 5 à 9, caractérisé en ce que lesdites surfaces de butée ( 24 b, 24 c) sont formées par deux branches sensiblement rectilignes d'un décrochement ( 84) en forme de V formé dans chacune desdites piè- ces ( 24).