FR 2526358 A1 19831110 FR 8307618 A 19830506 La présente invention se rapporte à un dispositif d'application d'une force modulaire sous forme d'entrainements pneumatiques linéaires qui peuvent être fixés à une structure formant chtssis coordonné pour une opération de coupe ou de mise en forme sur trois dimensions. Le brevet US N O 4 286 490 révèle des entraînements pneumatiques linéaires o la dilatation d'un tuyau flexible qui s'étendà traves au'mnatnwt de préférence à travers un certain nombre d'arceaux modulaires, est utilisée pour appliquer une force le long d'une ligne qui peut être droite ou courbée dans un plan ou dans l'espace Ce type d'entraînement est bien adapté à des opérations de coupe ou de mise en forme sur trois dimensions Cependant, étant donné le fait que la puissance de sortie a lieu dans la direction de la dilatation du tuyau flexible principal, il y a de la place pour une amélioration de la construction de tels entraînements pneumatiques linéaires. Le brevet US NI 3 815 464 révèle un servo-moteur à une seule course fonctionnant au gaz,ob dilatation d'un tuyau flexible est employée pour entrainer une lame de couteau à travers une bande ou courroie de retenue Un tel entraînement à une seule course n'est pas adapté à des opérations répétées de coupe dans un processus de fabrication. Le brevet US N O 3 230 812 révèle une presse à découper qui est actionnée par un tuyau flexible dilatable qui s'étend à travers deux canaux coopérants ayant sensiblement la même longueur que le tuyau flexible Ces canaux ne forment pas des unités modulaires qui peuvent être assemblées sur une longueur commune du tuyau flexible à tout nombre souhaité et le long de tout type de courbe Ces canaux ne sont efficaces que le long d'une ligne droite Dans un mode de réalisation du brevet US N 13 230 812, la dilatation du tuyau flexible est transmise à un certain nombre d'outils à découper à travers une quantité identique de leviers qui sont tourillonnés sur le châtssis qui supporte également le canal ou la gorge par o passe le tuyau flexible Une telle structure n'est pas compacte et ne peut être adaptée à la mise en place de dispositifs modulaires, individuels d'entraînement pneuma- tique linéaire dans une structure formant châssis de support coordonné Le brevet US NI 4 277 996 révèle un dispositif d'emboutissage ou de coupe sur trois dimensions avec entraînements pneumatiques ou linéaires o la force de coupe est appliquée dans la direction de la dilatation d'un tuyau flexible en réponse à l'introduction d'un gaz sous pression dans le tuyau flexible Comme on l'a mentionné ci- dessus, ce type d'entraînement linéaire pneumatique est assez adapté au but voulu, mais il laisse la place à une amélioration de la disposition de tels dispositifs à entraînement pneumatique linéaire dans une structure formant ch&ssis de support coordonné Ch sait également utiliser des entratnements à cylindre et piston dans des machines à égaliser sur trois dimensions, par exemple, pour égaliser des tapis préformés. L'utilisation de moyens formant tuyauxflexiblo Edilatables dans une machine pour exercer une pression sur une surface plate est également bien connue. Etant donné ce qui précède, la présente invention a pour but d'atteindre les objectifs qui suivent seuls ou en combinaison: produire un dispositif universellement utile d'appli- cation d'une force o la force est dérivée de la dilatation d'un tuyau flexible dilatable qui peut être appliqué à un certain nombre d'unités modulaires; prévoir un dispositif de coupe capable d'égaliser des formes tridimensionnelles géométriques compliquées, comme des composants à l'intérieur des véhicules comprenant des panneaux internes de portière, des tableaux de bord, des tapis et analogues; simplifier l'agencement d'un certain nombre de dispositifs d'entraînement modulaire dans une structure -35 formant châssis coordonné commun de façon que les outils portés par ces dispositifs d'entraînement puissent atteindre toutes les zones d'une pièce tridimensionnelle sans nécessiter une remise en place intermédiaire d'outils et sans devoir déplacer la pièce d'une machine à une autre; produire un dispositif d'application d'une force modulaire du type pneumatique linéaire capable d'atteindre même les points sur une pièce tridimensionnelle qui sont les plus difficiles à atteindre tout en permettant en même temps le déplacement des dispositifs d'entra nement sur une structure formant châssis de support coordonné dans un plan commun; et transmettre la force exercée par la dilatation du tuyau flexible par un mécanisme à levier dans une direc- tion s'étendant sensiblement parallèlement à la direction de la dilatation du tuyau flexible au moins pour de relativement courtes courses d'application de puissance ou dans une direction s'étendant à un certain angle par rapport à la direction de la dilatation du tuyau flexible. Le dispositif d'application de force modulaire selon l'invention comprend au moins un arceau de réaction stationnaire modulaire avec des c 8 tés ouverts pour recevoir une force de réaction L'arceau a un axe central qui s'étend sensiblement perpendiculairement aux côtés ouverts de l'arceau Un tuyau flexible dilatable sous pression qui est fermé à ses extrémités traverse l'arceau sensiblement parallèlement ou coaxialement à son axe central Le tuyau est dilatable par une pression pneumatique dans une direction sensiblement perpendiculaire à l'axe central Des moyens de transmission de la dilatation du tuyau flexible comme une plaque, s'étendent également parallèlement au tuyau flexible à travers l'arceau Des moyens formant leviersde transmission de force sont directement tourillonnés sur l'arceau par des moyens formant tourillons appropriés afin que les moyens formant leviezr s'étendent avec un premier bras en coopération directe avec les moyens de transmission de la dilatation du tuyau flexible comme une plaque Des moyens de retour sont agencés dans l'arceau pour coopération avec le premier bras de levier pourzamener le levier à une position neutre lorsque le tuyau flexible n'est pas sous pression Un second bras de levier détend au loin du moyen formant tourillon et il est approprié à la fixation d'un outil au second bras de levier Un certain nombre de ces arceaux, leviers et tourillons peuvent être espacés le long d'un seul tuyau flexible et le long des moyens de transmis- sion de dilatation du tuyau flexible. On peut voir un avantage de l'invention par le fait que la force peutmaajmen^t êt Leappliquée sensiblement dans une direction à un angle par rapport à la direction des dilatations du tuyau flexible, selon la construction du levier, par exemple sous la forme d'un levier coudé ou sous la forme d'un levier du type bascule Un couteau en une bande d'acier fixé de préférence de façon réglable, au second bras de levier, se déplacera le long d'un trajet circulaire avec son centre dans l'axe dutourillon du moyen formant levier Cependant, la-course requise pour la plupart des opérations de coupe ou de contre-maintien est ai courte qu'un tel mouvement le long d'un trajet circulaire est négligeable. On peut voir un autre avantage de l'invention dans le fait que les dispositifs d'entraînement pneumatique linéaire peuvent être fixés à une structure de support formant ch Assis coordonné à trois dimensions dans un seul plan ou si cela est requis, dans deux ou trois plans s'étendant à angle droit les uns par rapport aux autres. Jusqu'à maintenant, il était nécessaire de fixer les outils dans de nombreuses positions différentes s'étendant à des angles obliques les uns par rapport aux autres, nécessitant par exemple des opérations de soudage très précises qui sont maintenant inutiles. Selon l'invention, on prévoit de plus un dispositif de coupe ou d'égalisation pour la fabrication de pièces en trois dimensions o un certain nombre de dispositifs d'application de force pneumatique linéaire sont fixés à =ne structure formant châssis de support coordonné dans un pla' ou seulement quelques plans s'étendant perpendiculairement les uns aux autres Chacun des dispositifs d'application de force pneumatique linéaire comprend un arceau modulaire à c 8 tés ouverts ayant un axe central et un moyen formant tuyau flexible dilatable sous pression qui s'étend à travers l'arceau sensiblement parallèlement ou coaxialement à l'axe central Une plaque de dilatation du tuyau flexible s'étend également à travers l'arceau et parallèlement au tuyau flexible Des moyens de sortie de force sont activement supportés directement par l'arceau pour coopération avec les moyens de transmission dela dilatation du tuyau flexible pour produire une sortie de puissance en réponse à une dilatation du tuyau flexible Des moyens de retour sont agencés pour coopération avec les moyens de sortie de force pour ramener ces derniers à une position neutre quand le tuyau flexible n'est pas sous pression Lechtels de support coordonné comprend des rails réglables en position qui sont supportés réglables dans le chgssis dans au moins un plan commun selon un motif en grille coordonnÉ pour maintenir les divers dispositifs d'application de force linéaire d'une façon réglable Les moyens de fixation pour connecter de façon réglable les dispositifs d'application de force aux rails permettent une mise en place sélective des dispositifs d'application de force dans le motif en grille coordonnée par rapport à une pièce tridimensionnelle, ainsi même les zones de la pièce qui jusqu'à maintenant n'étaient pas accessibles ou n'étaient que difficilement accessibles sont accessibles à l'outil sur la même machine à égaliser. Dans ce type de structure, des coupes peuvent être faites selon tout plan souhaité dans un système de coordonnées à trois dimensions, et sous tout angle de coupe requis, quelle que soit la forme de-la pièce. Les dispositifs d'entraînement pneumatique linéaire peuvent porter des couteaux à bande d'acier ou bien ils peuvent porter des contre-supports ou tout autre outil qu'il faut déplacer sur une certaine course le long d'une direction s'étendant à tout angle requis par rapport à un système de coordonnée tridimensionnel L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant plusieurs modes de réalisation de l'invention et dans lesquels: la figure 1 est une vue latérale, partiellement en coupe, faite à travers un entraînement pneumatique linéaire selon l'invention; la figure 2 est une vue en plan de dessus de la figure 1; la figure 3 est une vue en plan de dessus semblable à celle de la figure 2 mais montrant cependant deux entratnements pneumatiques linéaires commandés par un tuyau flexible dilatable commun; la figure 4 est une vue en élévation latérale de deux entraînements pneumatiques linéaires supportés dans un plan commun même si un entraînement porte un couteau courbé; la figure 5 est une vue latérale simplifiée d'une structure formant châssis de support coordonnée portant un certain nombre de dispositifs d'entraînement pneumatique linéaire dans trois plans, dont deux s'étendent parallèlement l'un à l'autre et perpendiculairement au troisième plan dans un système de coordonnée en trois dimensions; la figure 6 est une vue en plan de dessus d'une structure de châssis coordonné semblable à la figure 5 en regardant dans la direction de la flèche A sur la figure 5; la figure 7 est une vue semblable à celle de la figure 5, partiellement en coupe, le long d'un plan de coupe généralement indiqué par la ligne 7-7 sur la figure 6; la figure 8 est une vue en plan de dessus d'une structure de rail pour supporter de façon réglable un ou plusieurs entraînements pneumatiques linéaires dans la structure de châssis coordonné des figures 5, 6 ou 7; la figure 9 est une vue en coupe faite suivant la ligne 9-9 de la figure 8; la figure 10 est une vue en coupe semblable à celle de la figure 9 mais montrant cependant une structure modifiée de support pour un entraînement pneumatique linéaire; la figure 11 est une vue latérale partiellement en coupe semblable à celle de la figure 1, mais montrant un entraînement pneumatique linéaire modifié selon l'invention; la figure 12 est une vue en coupe faite suivant la ligne 12-12 de la figure 11; et la figure 13 est une vue en plan de dessus de l'entra Inement pneumatique linéaire selon la figure 11, o le porte-outil a été omis sur la figure 13. La figure 1 montre une vue latérale d'un mode de réalisation d'un entrainement pneumatique linéaire selon l'invention, comprenant un arceau de réaction stationnaire modulaire 1 qui forme un anneau fermé avec des c 8 tés ouverts, à travers lequel un axe central s'étend sensiblement perpendiculairement à travers les côtés ouverts et ainsi perpendiculairement au plan du dessin Un tuyau flexible dilatable 2 en un matériau élastique s'étend parallèlement à l'axe central Des moyensformant levieisde transmission de force 3 sont activement fixéSdirectementà 11 rceau stationnaire par un moyen formant tourillon 4 pour basculer autour de l'axe 4 ' du tourillon en réponse à une dilatation du tuyau flexible 2 comme on le décrira en plus de détail ci-après. Les moyens formant leviers 3 ont par exemple une forme de levier coudé et comprennent des premiers bras de levier 5 et 5 ' ainsi qu'un second bras de levier 7 Des moyens de retour 6, comme un ressort, coopèrent avec les bras de levier 5, 5 ' pour ramener les moyens formant leviez de transmission de force 3 à la position neutre représentée quand le tuyau flexible 2 n'est pas sous pression Le ressort de retour 6 est maintenu en position par un organe d'arrêt 8 et par un autre organe d'arrêt 9 L'organe d'arrêt 8 est réglable en position par un boulon fileté 10 t 526358 et un contre-écrou ou écrou d'arrêt 11, ainsi l'espace entre les organes d'arrêt 8 et 9 est réglable pour déterminer ainsi ou limiter la course des bras de levier 5, 5 ' dans la direction de la flèche 12 De préférence, le ressort 6 et les organes d'arret 8 et 9 s'étendent à un léger angle par rapport à l'horizontale comme cela est représenté, pour tenir compte du mouvement basculant du bras 5. L'arceau 1 est fixé à un organe 13 du ch Assis de la machine par exemple par un moyen formant vis convention- nelle 14 Les premiers bras de levier 5 et 5 ' sont espacés l'un de l'autre comme on peut mieux le voir sur la figure 2, et l'arceau 1 est reçu entre ces bras de levier 5 et 5 ' Un moyen de transmission de la dilatation du tuyau flexible, par exemple sous la forme d'une plaque longitudinale 15 est fixé aurbras de levier 5 et 5 ' par des vis 16 Ainsi, quand le tuyau flexible 2 se dilate sous une pression pneumatique introduite dans le tuyau flexible 2, sensiblement dans la direction de la flèche 12, les bras de levier 5, 5 ' basculent également dans la direction de la flèche 12 autour de l'axe 4 ' du tourillon, déplaçant ainsi le second bras de levier 7 dans la direction de la flèche 17 qui s'étend en direction opposée à la flèche 12 et sensiblement parallèlement à la flèche 12 pour des courses suffisamment petites Une plaque de réaction de force 18 peut être interposée entre l'arceau 1 et le tuyau flexible 2, ce dernier étant pris en sandwich entre les deux plaques 15 et 18 La plaque de réaction 18 est fixée à l'arceau par des vis 18 ' Un gaz sous pression est admis dans le tuyau flexible par un orifice 19 qui n'est pas représenté en détail sur la figure 1, mais uniquement sur la figure 2. Les extrémités du tuyau flexible 2 sont fermées de façon étanche à la pression par des moyens de serrage 20. Les moyens formant tourillons comprennent un boulon 4 maintenu en position par deux pattes 21 rigidement et directement fixées à l'arceau 1, par exemple,en soudant comme on peut mieux le voir sur la figure 2 Un organe d'arr 8 t 22 est également soudé à l'arceaul pour limiter le mouvement des bras de levier 5, 5 ' vers le haut. Un porte-outil 23 est activement fixé au second bras de levier 7, de préférence d'une façon réglable en position, ainsi le porte-outil 23 peut prendre un certain nombre de positions différentes que l'on peut voir en traits mixtes sur la figure 1 Ces différentes positions du porte-outil 23 s'étendent à un certain angle par rapport à la verticale Dans ce but, un boulon fileté 24 traverse des plaques de montage 25 et une fente longitudinale 26 dans le second bras de levier 7 Ainsi, le porte-outil 23 est non seulement réglable angulairement, mais également sa position par rapport au bras de levier 7 est réglable vers le haut et vers le bas le long de la flèche 27 Quand le porte-outil 23 est ajusté à la bonne position, les plaques qui sont rigidement fixées au porte-outil 23 peuvent Otre soudées au bras de levier 7 Une pince 28 portant un outil maintenue par des vis 29 est également réglable d'avant en arrière le long du porte-outil 23 comme cela est indiqué par la flèche 30 Ainsi, les possibilités d'ajustement pour la mise en place d'un couteau à bande d'acier 31 sont très versatiles du fait des trois ajustements qui viennent d'être décrits Le couteau ou la lame 31 est co Rdonnlle 1 ment fixé à un bloc 32 qui, à son tour, est maintenu par l'organe de serrage 28 Des organes électriques chauffants 33 peuvent également 8 tre maintenus par le bloc 32 pour maintenir le couteau 31 àune température prédéterminée pour faciliter l'opération de coupe, comme cela est habituel. Le bout du couteau 31 est de préférence placé dans le même plan 4 " que l'axe 4 ' du tourillon car dans cette position, tout effet du couteau se déplaçant le long d'un trajet circulaire à travers un matériau d'une épaisseur donnée est diminué Le plan 4 " s'étend sensiblement perpendiculairement à un plan à travers l'axe central de l'arceau 1 Les deux plans s'étendent perpendiculairement au plan du dessin. Le fonctionnement des entraînements pneumatiques linéaires selon l'invention est assez simple et par conséquent ne peut se coincer, ce qui est totalement empêché par le mouvement de tourillon du levier 3 de transmission de force autour de l'arbre 4 en réponse à une dilatation du tuyau flexible 2 et en réponse à la force du ressort 6 de retour lorsque le tuyau flexible 2 n'est pas mis sous pression. La figure 3 montre la façon dont deux unités d'entratnement pneumatique linéaire 34 et 35 sont agencées le long l'une de l'autre pour mise en action par un tuyau flexible dilatable commun non représenté sur la figure 3, mais agencé comme cela est révélé sur la figure 1 Selon l'invention, il est possible d'agencer tout nombre souhaité d'arceaux le long d'un tuyau flexible commun pris en sandwich entre une plaque de réaction commune 36 et une plaque de transmission de la dilatation du tuyau flexible> qui ne sont pas non plus représentées sur la figure 3, mais agencées comme cela est représenté sur la figure 1. La figure 4 illustre le positionnement de deux unités d'entraînement pneumatique linéaire de façon que les arceaux respectifs 39, 40, 41 et 42 soient tous connectés à des organes 43, 44, 45, 46 du châssis de la machine qui définissent un plan commun 47 Malgré cette connexion des unités d'entrafnement pneumatique linéaire au châssis de la machine, elles peuvent porter des couteaux à bande d'acier 48, 49 qui s'étendent perpendiculairement au plan du dessin et qui peuvent être courbée comme cela est représenté pour le couteau 49 pour couper ainsi une pièce 50 ayant une forme courbée correspondante dans l'espace Les deux couteaux de coupe ou d'égalisation 48, 49 peuvent même atteindre une zone coupée arrière de la pièce 50. La figure 5 illustre la connexion d'un certain nombre d'entraînements pneumatiques linéaires à une structure formant châssis de support coordonné 51 ayant un composant supérieur 52, un composant côté droit 53, un composant c 8 té gauche 54 et un composant inférieur 55 qui forment une structure de châssis de support du type en cage pour les unités d'entraînement pneumatique linéaire Six unités d'entraînement pneumatique linéaire 56, 57, 58, 59, 60 et 61 sont fixées réglables en position au composant supérieur 52 au moyen de rails 62 que l'on décrira en plus de détail ci-après Les unités d'entraînement 56 à 61 sont réglables le long des rails 62 dans une direction s'étendant perpendiculairement au plan du dessin Les rails 62 sont à leur tour réglables horizontalement par rapport au composant supérieur 52 comme cela est indiqué par la flèche 63 Le composant droit 53 porte une autre unité d'entraînement 64 qui est fixéeà un rail 65 Le composant gauche 54 porte une autre unité d'entraînement linéaire pneumatique 66 sur un rail 67 Les rails 65 et 67 sont verticalement réglables vers le haut et vers le bas comme cela est indiqué par la flèche 68 De plus, les unités d'entraînement 64 et 66 sont réglables dans des directions s'étendant perpendiculairement dans le plan du dessin le long des rails 65 et 67. Les unités d'entraînement pneumatique linéaire 56, 58, 59 et 61 ainsi que 64 et 66 sont toutes construites comme décrit ci-dessus en se référant aux figures 1 et 2. Les unités d'entraînement pneumatique linéaire 57 et 61 sont du type révélé dans le brevet US ci-dessus mentionné NO 4 286 490 Les composants 52, 53, 54 définissent des plans respectifs. La structure de châssis de support coordonné 51 telle que révélée ici permet maintenant, en combinaison avec les entraînements pneumatiques linéaires de la présente invention, d'agencer ces entraînements de façon qu'ils soient tous connectés à un plan commun ou à plusieurs plans s'étendant à angle droit les uns par rapport aux autres dans un système de coordonnée à trois dimensions, ainsi la mise en place des outils et la remise en place des outils ainsi que l'ajustement de position de précision sont fortement facilités Par exemple, les couteaux 69 peuvent couper sensiblement verticalement dans une pièce 50 tandis que les couteaux 70 coupent sensiblement horizontalement dans la même pièce Les couteaux 71 coupent à un angle dans la même pièce 50. Par ailleurs, par exemple, les couteaux 70 portés par le porte-outil 72 peuvent être verticalement ajustés de haut en bas comme on l'a décrit cidessus en se référant aux figures 1 et 2 L'ajustement angulaire des couteaux 71 portés par les porte-outils 74 est de plus également possible comme on l'a décrit ci-dessus. La pièce 50 repose sur un organe formant outil du type moule 73 qui à son tour est supporté sur une table d'emboutissage 75 faisant partie d'une structure de support 76 comme un mécanisme élévateur ou un convoyeur ou analogue Le composant inférieur du châssis porte des moyens de blocage 77 sur des pattes 78 pour bloquer la structure de ch Assis de support coordonné 51 à la table 75 d'une machine à emboutir Une tige de piston 79 est mobile dans un évidement respectif de la table 75, ainsi les forces d'emboutissage peuvent être introduites directement dans le ch Assis de la machine Par ailleurs, en retirant la tige de piston 79 de la table 75, toute la structure 51 peut être élevée au loin de la table 75 et remplacée par une autre structure par exemple, o les outils ont été remontés, entretemps. La figure 6 montre une vue en plan de dessus dans la direction de la flèche A sur la figure 5 Le composant supérieur 52 du châssis comprend quatre organes formant rails 52 a, 52 b, 52 c et 52 d Ces organes formant rails sont soudés ensemble pour former un composant rectangu- laire Bien que six rails 62 soient illustrés sur la figure 5, seuls trois de ces rails sont illustrés sur la figure 6 pour la simplicité Les organes formant rails 52 a, 52 b, 52 c et 52 d sont pourvus d'un patin respectif 52 ' faisant face vers l'intérieur, Comme on peut le voir, les rails 62 reposent par leurs extrémités 62 ' sur les patins supérieurs et inférieurs 52 ' pour un ajustemen de position horizontalement dans la direction de la flèche 63. Quand la bonne position est établie, des vis, non représentées, traversant des plaques d'attache 80 dans des trous filetés des patins 52 ' permettent la fixation des rails 62 à la position souhaitée Tout mécanisme conventionnel de serrage peut être utilisé pour serrer les rails 62 aux patins 52 ' Les rails 62 peuvent être pourvus d'un patin de guidage 81 comme on peut le voir aux parties à gauche et à droite de la figure 6 ou bien ils peuvent être pourvus de deux patins de guidage 81 comme on peut le voir au centre de la figure 6 D'autres organes formant rails 82 sont coulissants d'avant en arrière le long de ces patins 81 comme cela est indiqué par la flèche 83 Chacun de ces rails 62, 82 peut porter une ou plusieurs unités d'entraînement pneumatique linéaire 56 à 61 comme cela est illustré Ces unités d'entraînement sont également réglables le long des rails comme on le décrira en plus de détail ci- après Par ailleurs, il n'est pas nécessaire que les rails 62 soient orientés verticalement comme cela est représenté Ces rails 62 peuvent également être orientés horizontalement, la longueur des rails 62 étant suffisante pour que les extrémités de ces rails puissent reposer sur les patins de guidage 52 ' à droite et à gauche Les moyens de connexion réglables en position pour fixer les unités d'entraînement pneumatique linéaire aux divers rails seront décrits ci-après. Sur la figure 7, les mêmes chiffres de référence sont utilisés pour les mêmes composants que sur les figures 5 et 6 La position des diverses unités d'entraine- ment pneumatique linéaire ne correspond pas nécessairement d'une figure à l'autre pour indiquer ainsi la versatilité de l'ajustement des unités d'entraînement dans leur position tandis qu'elles sont néanmoins maintenues dans un plan commun défini par le composant supérieur 52 du châssis Les rails de support qui sont supportés par les composants 53 et 54 du châssis ne sont pas représentés sur les figures 6 et 7 afin de ne pas rendre ces figures trop compliquées La structure du rail est la même que pour le rail 62 supporté par le composant supérieur 52 du châssis La même chose s'applique pour les organes de rail s'étendant horizontalement 82 Ainsi, chaque rail 62 comprend par exemple deux éléments de rail 84 et 85 qui sont espacés de façon à laisser un intervalle 86 entre eux La vis de serrage 88 traverse la plaque de serrage 80 ' et l'intervalle 86 pour venir dans une pièce d'espacement 87 à laquelle sont attachés les arceaux individuels Afin d'éviter toute rotation des unités individuelles d'entraî- nement, plusieurs plaques de serrage 80 ' peuvent être utilisées ou bien une plus grande plaque de serrage 80 " avec deux vis de serrage 88 peut être utilisée comme le montre la figure 8 Les mêmes chiffres de référence sont employés sur les figures 6 et 8 Un accouplement rapide 89 peut être utilisé pour connecter les sections de tuyau flexible dilatable à une source de pression pneumatique. L'évacuation du gaz sous pression du tuyau flexible peut avoir lieu par le même accouplement ou par une ouverture différente, non représentée Une plaque 89 ' maintient l'accouplement rapide 89. La figure 9 illustre, à échelle agrandie, une vue en coupe à travers un entraînement pneumatique linéaire tel que celui montré en 57 sur la figure 7 et également révélé dans le brevet US NO 4 286 490 Un tuyau flexible 2 passe à travers un arceau 90 à extrémités ouvertes entre une plaque deréaction 91 et une plaque 92 de transmission de la dilatation du tuyau flexible Un ressort 93 de retour ramène le tuyau flexible à sa position neutre quand le tuyau flexible n'est pas sous pression Des organes d'arrêt 94 limitent la course Un manchon de guidage 95 guide la tige 96 de transmission de puissance. Un outil, tel qu'un couteau à bande d'acier 97 est fixé à la tige 96 par un moyen d'espacement 98 Un réchauffeur électrique 99 du couteau est conventionnellement fixé au support 100 du couteau, par exemple par des vis 101. L'arceau 90 est soudé à un organe 102 du chtssis qui à son tour est fixé par des vis 103 à la pièce d'espacement 87 avec un trou fileté pour coopération avec l'extrémité filetée de la vis de serrage 88 qui presse contre une rondelle de blocage 88 '. La figure 10 montre la connexion d'un entraînement pneumatique linéaire, par exemple 56, selon l'invention, à une première structure de rail d'ajustement de position 104 qui à son tour est connectée par des boulons d'espace- ment 105 à une autre structure de rail 106, par exemple formant un châssis de machine Des écrous filetés 107 sont réglables vers le haut ou vers le bas le long des boulons 105 comme cela est indiqué par les flèches 108, ainsi toute l'unité d'entraînement 56 avec la strcuture 104 peut être ajustée en position en hauteur De plus, la position du couteau à bande d'acier 31 est réglable comme on l'a décrit ci-dessus en se référant à la figure 1 et aux flèches 17, 27 et 30 La flèche 17 de la figure 10 indique l'ajustement angulaire du porte-outil 23 autour du tourillon 110. Les figures 11, 12 et 13 montrent un entraînement pneumatique linéaire 111 avec une structure assez semblable à celle représentée sur les figures 1 et 2. Ainsi, les mêmes composants sont pourvus des mêmes chiffres de référence L'arceau 112 a un trou 113 dans l'une de ses branches latérales à travers lequel un levier 114 s'étend directement dans l'arceau et en contact avec la plaque 15 de transmission de la dilatation du tuyau flexible Le levier 114 est tourillonné directe- ment sur l'arceau 112 par un arbre 115 maintenu dans un bloc 116 Le fonctionnement du mode de réalisation illustré sur les figures 11, 12 et 13 est sensiblement le même que celui de l'entraînement pneumatique linéaire représenté sur les figures 1 et 2 Tout coincement est de nouveau évité du fait du tourillonnement du bras de levier 114 directement sur l'arceau Le bras de levier 114 peut être rond, carré ou rectangulaire Par ailleurs, la même chose s'applique au porte-outil 28. Le mode de réalisation de la figure 1 peut être utilisé avec le couteau 31 s'étendant à angle droit par rapport au levier 114 Cependant, on peut utiliser plus avantageusement le mode de réalisation de la figure 11 en fixant le couteau 31 à une pièce d'espacement 31 ', ainsi le couteau 31 s'étend sensiblement parallèlement au levier 114 pour déplacer le couteau 31 à des positions qui sont difficiles à atteindre avec des outils conven- tionnels par rapport à une pièce 120 Ainsi, le couteau 31 peut même atteindre derrière un surplomb 121 de la pièce qui est alors pressée contre le tranchant du couteau par une force agissant dans la direction de la flèche 122. R E V E N D I C A T I O N S 1. Dispositif d'application d'une force modulaire caractérisé en ce qu'il comprend un arceau de réaction stationnaire modulaire ( 1) ayant des c 8 tés ouverts pour recevoir une force de réaction, ledit arceau ayant un axe central s'étendant sensiblement perpendiculairement auxdits c 8 tés ouverts, un moyen formant tuyau flexible ( 2) dilatable sous pression traversant ledit arceau sensiblement parallèle- ment audit axe central et pouvant se dilater sensiblement perpendiculairement audit axe central, un moyen de trans- mission de la dilatation du tuyau flexible ( 15) traversant également ledit arceau parallèlement audit moyen formant tuyau flexible, un moyen formant levier de transmission de force ( 3), un moyen formant tourillon ( 4, 4 ') tourillon- nant ledit moyen formant levier audit arceau, ledit moyen formant levier ayant un premier bras de levier qui s'étend dudit moyen formant tourillon en coopération directe avec ledit moyen de transmission de la dilatation du tuyau flexible, un moyen de retour ( 6) agencé dans ledit arceau pour coopé- ration avec ledit premierbras de levier pour ramener ledit moyen formant levier à une position neutre quand ledit moyen formant tuyau flexible n'est pas sous pression, ledit moyen formant levier ayant un second bras de levier ( 7) qui s'étend au loin dudit moyen formant tourillon pour fixer un moyen formant outil audit second bras de levier, un certain nombre desdits arceaux, desdits leviers et desdits tourillons pouvant être espacés le long dudit moyen formant tuyau flexible et le long dudit moyen de transmission de la dilatation du tuyau flexible. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une première plaque de réaction de pression s'étendant parallèlement au moyen formant tuyau flexible à travers l'arceau entre ledit moyen formant tuyau flexible et ledit arceau, le moyen de transmission de la dilatation du tuyau flexible comprenant une seconde plaque de sortie de force ( 18) qui s'étend parallèlement à ladite première plaque, ledit moyen formant tuyau flexible étant pris en sandwich entre lesdites première et seconde plaques. 3 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen précité formant levier de transmission de force comprend un levier du type coudé ayant une configuration en T avec une barre de tête et une tige, ladite tige formant le premier bras de levier, une extrémité de ladite barrede tête étant tourillonnée au moyen formant tourillon fixé à l'arceaf, l'autre extrémité de ladite barre de tête formant le second bras de levier pour connecter un moyen formant outil audit second bras de levier. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un moyen formant outil,une berede porte-outil ( 23), un premier moyen ( 24) pour maintenir de façon réglable en position ledit moyen formant outil à ladite barre, un second moyen ( 26) pour fixer de façon réglable en position ladite barre à la tête de la configuration en T. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un moyen formant outil et un moyen pour fixer de façon réglable en position. ledit moyen formant outil audit second bras de levier. 6 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier bras de levier précité a une configuration en U avec deux parties de bras et un espacement entre les parties de bras, l'arceau modulaire s'étendant dans ledit espacement pour coopérer entre les parties de bras du premier bras de levier et le moyen de transmission de la dilatation du tuyau flexible. 7. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'arceau modulaire a une paroi supérieure et une paroi inférieure et deux parois latérales, une paroi latérale étant percée d'un trou par lequel s'étend le premier bras de levier dans l'arceau pour coopération entre le premier bras de levier et le moyen de transmission de la dilatation du tuyau flexible. 8. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de retour comprend un moyen fileté réglable pour ajuster la plage du mouvement basculant du premier brasde levier dans une direction et un moyen d'arrêt agencé pour limiter le mouvement basculant du premier bras de levier en direction opposée. 9. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'arceau est une section d'un produit tubulaire rectangulaire, ladite section d'arceau ayant deux parties de paroi dont chacune peut être fixée à un ch Assis de machine. 10. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen formant tuyau flexible dilatable sous pression comprend une longueur de tuyau flexible et deux moyens de serrage fermant les extrémités de la longueur de tuyau flexible d'une façon étanche à la pression. 11. Dispositif pour couper ou égaliser des pièces en trois dimensions, caractérisé en ce qu'il comprend un certain nombre de dispositifs d'application d'une force pneumatique linéaire, chacun desdits dispositifs comprenant un arceau modulaire à c 8 tés ouverts ayant un axe central, un moyen formant tuyau flexible dilatable sous pression traversant ledit arceau sensiblement parallèlement audit axe central, un moyen de transmission de la dilatation du tuyau flexible s'étendant également à travers ledit arceau parallèlement audit moyen formant tuyau flexible, un moyen de sortie de force activement supporté directement par ledit arceau pour coopération avec ledit moyen de transmission de la dilatation du tuyau flexible afin de produire une sortie de puissance en réponse à une dilatation dudit moyen formant tuyau flexible, et un moyen de retour coopérant avec ledit moyen de sortie de force pour ramener ledit moyen de sortie de force à une position neutre quand ledit moyen formant tuyau flexible n'est pas mis sous pression, une structure de chàssis de support coordonné ( 51), un moyen formant rail réglable en position ( 62) supporté réglable dans ladite structure dans au moins un plan commun dans un motif de grille coordonna pour maintenir lesdits dispositifs d'application de force linéaire,et un moyen de fixation ( 32 ') reliant de façon réglable lesdits dispositifs d'application de force auxdits moyens formant rail pour placer sélectivement lesdits dispositifs d'application de force dans le motif de grille coordonnée par rapport à une pièce tridimensionnelle. 12 Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il'comprend de plus des moyens formant outils ( 48, 49) et des moyens connectant de façon réglable en position lesdits moyens formant outils au moyen de sortie de force pour ajuster la position deidits: moyens respectifs formant outils par rapport à une pièce. 13. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce quq&a structure de ch&ssis précitée comprend des composants latéraux de ch Assis ( 53, 54) o les moyens formant rails réglables en position ( 65, 67)- comprennent des organes formant rails latéraux qui sont placés réglables entre deux composants latéraux de ohlssis, et o les dispositifs d'application d'une force pneumatique linéaire comprennent de tels dispositifs qui sont fixés auxdits organes formant rails latéraux, ainsi lesdits dispositifs sont maintenus en un certain nombre de plans s'étendant à angle droit dans un système de coordonnées tridimensionnel défini par ladite structure de ch Assis. 14. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que les dispositifs d'application de force comprennent de plus une plaque de réaction qui s'étend à l'intérieur de l'arceau parallèlement au moyen formant tuyau flexible de façon opposée à la plaque de transmission de la dilatation du tuyau - 15. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le moyen de sortie d'application de force précité comprend un moyen formant levier et un moyen formant tourillon tourillonnant ledit moyen formant levier audit arceau, ledit moyen formant levier ayant un premier bras s'étendant dudit moyen formant tourillon en coopération directe avec ledit moyen de transmission de la dilatation du tuyau flexible, ledit moyen formant levier ayant un second bras de levier s'étendant au loin dudit moyen formant tourillon pour fixer un moyen formant outil audit second bras de levier, la direction de l'application de force s'étendant sensiblement parallèlement à la direction de la dilatation du tuyau flexible pour des courses relativement petites. 16. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le moyen de sortie d'application de force précité comprend une tige fixée rigidement à la plaque de transmission de la dilatation du tuyau flexible etun manchon de guidage rigidement fixé audit arceau de façon que la tige s'étende à travers ledit manchon de guidage hors de l'arceau, ainsi la direction de l'application de force s'étend sensiblement dans la direction de la dilatation du tuyau flexible. 17 Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le moyen formant rail réglable en position comprend un certain nombre d'organes formant rails agencés par paires parallèles mais espacés pour produire un intervalle entre deux organes formant rails formant une paire, et en ce que les moyens de fixation comprennent des boulons filetés qui traversent l'intervalle pour venir directement ou indirectement dans les trous filetés de l'arceau et un moyen formant plaque de serrage traversé des moyens formant boulons filetés, ledit moyen formant plaque de serrage couvrant ledit intervalle, ainsi ledit dispositif d'application d'une force linéaire est réglable en position le long de la paire respective d'organes formant rails lorsque les moyens formant boulons sont desserrés et fixés en une position active quand les moyens formant boulons sont fixés. 18. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un moyen formant plaque d'espacement activement interposé entre l'arceau et la structure de châssis coordonné 19. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un moyen de suspension pour fixer les organes formant rails à un certain espace de la structure coordonnée. 20. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un moyen de blocage pour fixer de façon amovible la structure de châssis de support à un châssis de machine ou une table, ainsi ladite structure peut être échangée sous forme d'une unité. 21. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens formant tourillons pour le moyen formant levier ont un axe fixe qui s'étend dans un plan donné qui s'étend sensiblement perpendiculairement à un plan à travers l'axe central précité, ledit dispositif comprenant de plus un moyen formant outil ayant un couteau en acier en bande avec un bord tranchant atteignant sensiblement le plan donné pour diminuer tout effet d'un mouvement du couteau le long d'un trajet circulaire. 22. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un moyen formant outil sous forme d'un couteau en bande d'acier et un moyen maintenant ledit couteau au second bras de levier afin que ledit couteau s'étende sensiblement parallèlement audit bras de levier.