FR 2526082 A1 19831104 FR 8207538 A 19820430 i PROCEDE ET MACHINE DE MANIPULATION DE TIGES DE FORAGE La présente invention concerne un procédé et une machine de manipulation de tiges de forage à axe sensiblement ver- tical et plus précisément une machine complètement automa- tique fonctionnant selon ce procédé. On connait des machines permettant la manipulation rapide des tiges d'un train telle que celle décrite dans le bre- vet français 2 301 683 Mais de telles machines présentent l'inconvénient d'être malaisées à rendre totalement auto- matique du fait de sa conception. Or les tiges de forage doivent être manipulées un grand nombre de fois de suite lorsque l'on doit remonter plu- sieurs milliers de mètres de tiges par exemple ou changer le-trépan qlui équipe l'extrémité du train ou bien pour ef- fectuer des mesures dans le puits ou bien pour coffrer le puits P Uis redescendre toutes les tiges dans le puits Il est alors évident qu'une automatisation des opérations successives de la manipulation est hautement souhaitable. La présente invention a pour but une telle automatisation. Le procédé de manipulation d'un train de tiges à axe sen- siblemont vertical au niveau de la table de rotation d'un pults de l'oraoe, permet de relever ou de descendre les ti- ges qui ont chacune, leur extrémité inférieure une partie conique mâgle fi l etee et à leur extrémité supérieure une parti l'm fmllle fi l e lée complémentaire Ce procédé est mis en o(etuvre It 'aide t'iine machine comprenant un dispositif de 1)l (eage au moyen de cales ayant extérieurement la *e '', blnd'une partioe d'un tronc de cône pouvant pénétrer dans une ouverture de forme complémentaire ménagée à cet À el'o'e I dants la table de rotation et par laquelle passe le train ldo tiges, et, intérieurement la forme d'une partie de cylindre complémentaire de celle d'une tige, une ma- chilnoe à appliquer un fort couple initial de dévissage,une -machine à dévisser rapidement et une pince de positionne- ment. Selon l' invention, le procédé pour relever les tiges com- prand l es étapes suivantes: on effectue sur la tige faisant partiellement saillie hors de la table de rotation un pré-serrage des cales qui sont fixées chacune à un bras relié à un plateau mo- bile en translation verticale, au moyen d'au moins une articulation et d'un vérin prenant appui sur le bras pour appliquer la cale dont il commande la position con- tre la tige de manière à assurer l'auto-centrage de la cale, puis on fait descendre le plateau de manière à as- surer un fort serrage des cales sur la tige en faisant pénétrer les cales dans l'ouverture de forme complémen- taire; on àmnhe le madbchoi'es dont-sont pourvues les deux pin- ces, l'une en dessus de l'autre de la machine à appli- quer un fort couple initial, à saisir respectivement l'extrémité supérieure de la tige inférieure et l'extré- mité inférieure de la tige supérieure, on imprime alors à l'une des pinces un mouvement de rotation de 30 envi- ron autour de l'axe des tiges, puis on relâche les ma- choires et les pinces reviennent en position de repos; on commande le fonctionnement de la machine à dévisser rapidement et la pince de positionnement emmène la tige dévissée en son lieu de stockage; on M'cmonte enfin le plateau et on desserre les vérins,la fige étant maintenue par ailleurs. Le procédé pour descendre les tiges comprend les étapes suivantes: on effectue sur la tige faisant partiellement saillie hors de la table de rotation un pré-serrage des cales qui sont fixées chacune à un bras relié à un plateau mo- -30 bile en translation verticale, au moyen d'au moins une articulation et d'un vérin prenant appui sur le bras pour appliquer la cale dont il commande la position con- tre la tige de manière à assurer l'auto-centrage de la cale puis on abaisse le plateau de manière à assurer un -35 fort serrage des cales sur la tige en faisant pénétrer les cales dans l'ouverture de forme complémentaire; 3. on amène la tige à visser au moyen de la pince de posi- tionnement et on commande le fonctionnement de la machi- ne à vissser rapidement; on amène les mâchoires dont sont pourvues les deux pinces disposées l'une en dessus de l'autre de la machine à appliquer un fort couple final à saisir respectivement l'extrémité supérieure de la tige inférieure et l'extré- mité inférieure de la tige supérieure, on imprime alors à.l'une' des pinces un mouvement de rotation de 30 envi- -ron autour de l'axe des tiges, puis on relache les mâ- choires et les pinces reviennent en position de repos; on remonte enfin le plateau et on desserre les vérins, la tige étant maintenue par ailleurs. La machine pour la mise en oeuvre de ces procédés a de préférence les caractéristiques suivantes prises sépa- rement ou en combinaison: -'chaque cale est fixée à un bras relié à un plateau mo- bile en translation verticale, au moyen d'au moins une articulation et d'un vérin prenant appui sur le bras pour appliquer la cale dont il commande la position con- tre la tige de manière a assurer l'auto-centrage de la cale; chlaque cale est fixée à un bras au moyen d'une entre- toise par l'intermédiaire d'articulation; le plateau est supporté par des montants incluant un systeme de contre-poids et de ressort, de telle manière que la position de repos du plateau soit la position haute, cales hors de l'ouverture de forme complémentaire; l Es cales et les bras sont au nombre de trois; 11 vérin et l'entretoise prennent appui sur la cale par l'intermédiaire d'un sabot pouvant être désolidarisé de la cale: les deux pinces sont disposées l'une en dessus-de l'au- tre et sont pourvues de mâchoires actionnées par des verins et venant saisir respectivement l'extrémité supé- rieure de la tige inférieure et l'extrémité inférieure 4. de la tige supérieure, l'une des pincesétant fixe et so- lidaire d'une armature tandis que l'autre pince est mo- bile en rotation autour de l'axe des tiges sous l'effet d'un vérin relié d'une part à la pince inférieure et d'autre part à la pince supérieure; chaque mâchoire comprend trois éléments disposées sensi- blement aux angles d'un triangle équilatéral, deux res- pectivement à l'extrémité de chaque branche de la pince et le troisième au fond de cette dernière un espace est ménagé dans l'épaisseur de l'une des pin- ces lorsque la machine n'applique pas de couple de vis- sage ou de dévissage; chaque branche de la pince affecte sensiblement la forme d'une équerre, un organe de guidage étant disposé entre la paroi latérale des éléments mobiles ( 91,93) et la branche L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, avanta- ges et caractéristiques de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit d'un mode préféré-de réalisation donné à titre non limitatif et auquel deux planches de dessins sont annexées. La figure 1 représente, en perspective et schématiquement une machine automatique permettant la mise en oeuvre des procédés selon l'invention, et les figures 2 à 5 représentent schématiquement des détails de réalisation de la machine de la figure 1. En référence maintenant à la figure 1, une machine automa- tique comprend plusieurs parties fonctionnant en combinai- son En particulier, elle comprend un dispositif permet- tant d'assurer le blocage de la tige 1 faisant saillie du puits au niveau de la table de rotation 2; elle comprend également une machine 4 pour appliquer le couple initial de dévissage ou final de vissage à une autre tige 3, repr 6- sentée tronquée sur le figure 1, à l'extrémité supérieure (le la tige faisant saillie; elle comprend aussi une ma- chine à visser ou dévisser rapidement, non représentée sur :4 -: 5. la figure, une pince de positionnement 5 des tiges et en- fin un dispositif de commande de l'ensemble représenté ici sous Fl'orme d'une table de commande 6 La machine est montée mobile'en translation sur des rails 7 prévus à cet effet. Do 'façon générale, lorsqu'un train de tiges est remonté du puits,-les tiges sont désolidarisées les unes des autres -et stockées sur le plancher de l'unité de forage; pour ce , faire, on remonte le train de tiges de manière à ce que la -tige à dévisser puisse être saisie par les éléments de la mâchoire supérieure de la machine à appliquer le couple et la tige inférieure saisie par les éléments de la mâchoire inférieure 8 de cette même machine. -À > Toutefois, puisqu'il est nécessaire de bloquer la tige in- férieure 1 de manière à éviter que tout le train restant de tiges tombe dans le puits lorsque la tige supérieure est dévissée, on monte d'abord plus haut le train pour permet- tre au dispositif de blocage (le saisir la tige inférieure 1. -' Ce dernier est constituté d'un plateau 10 pourvu de bras 11 à chacun desquol Is est Fixtée une cale 12 par l'intermédiaire d'une articulation 13 et d'un vérin 14 et pouvant se dépla- cer vertiqalement En actionnant les verins 14, on effectue -: \un préerrage des cales 12 stur la tige 1 tout en assurant égalemvnt I'auto-cont rage des cales On abaisse alors le \ plat-eau 10, par exemple par gravité sous le poids du train 2 de Ligos,'et les cales 12 pénètrent dans l'ouverture 15 de forme complémentaire ménagée à cet effet dans la table de rota'tion 2, ce q(lui assure un fort serrage des cales 12 con- tre la ge 1 dontlxtrminité supérieure présente d'ailleurs un diam, t ri? extérieur plus important que le reste du corps de la tige, ( Iitre de sécurité complémentaire, et le blocage de la tige 1. Lorsque les cales 12 sont dans l'ouverture 15 et que la tige 1 est, bien bloquée, -la machine 4 peut opérer pour appliquer le couple initial permettant d'imprimer à la tige supérieure 3 3 unie rotation d'un angle de 300 environ par rapport à la tige inférieure 1 ein vue de débuter l'étape de dévissage. 6. On sait qu'une tige de forage est pourvue, à son extrémité inférieure, d'une partie conique mâle filetée et, à son extrémiiité supérieure, d'une partie conique femelle file- tée complémentaire La machine est constituée ici de deux pinces 16 et 17 disposées l'une en dessus de l'autre et toutes deux pourvues d'une mâchoire, respectivement 8 et 9 dont les éléments sont actionnés par des vérins non repré- sentés sur la figure et disposés à l'intérieur des pinces. Ces mâchoires 8 et 9 viennent saisir respectivement l'ex- trémité supérieure de la tige inférieure 1 et l'extrémité inférieure de la tige supérieure 3 Chaque mâchoire com- prend trois éléments disposés sensiblement aux angles d'un triangle équilatéral Deux sont respectivement disposés à l'extrémité de chaque branche de la pince tandis que le troisième disposé au fond de la pince assure le centrage de la tige et coopère avec les deux autres pour appliquer le couple requis. La pince inférieure 16 est fixe et solidaire de l'armature 18 tandis que la pince supérieure 17 est mobile en rotation autour de l'axe de la tige 3 sous l'effet d'au moins un vérin 19 relié d'une part à la pince inférieure 16 et d'au- tre part à la pince supérieure 17 tet,de préférencede deux vérins Les deux pinces sont mobiles en translation selon l'axe des tiges de manière à permettre un positionnement correct. En fonctionnement, les cales 12 étant bien positionnées dans l'ouverture 15, les mâchoires 8 et 9 viennent d'abord saisir les tiges comme indiqué précédemment Puis le vérin 19 imprime un mouvement relatif de rotation de 300 environ aux deux pinces 16 et 17 L'ensemble revient alors en posi- tion de repos, d'abord les mâchoires 8 et 9,bien sûr, suivi du vérin 19, après avoir débuté l'étape de dévissage en ayant appliqué le couple requis. La machine à dévisser rapidement peut alors opérer Cette machine n'a pas été représentée ici car elle est bien con- nue de l'homme du métier. 7. La pince de positionnement 5 des tiges prend alors en char- ge la tige 3 dévissée pour la diriger vers son lieu de stockage, le poids de la tige étant supporté, de manière classique par câble s'enroulant sur le tambour d'un treuil non représenté ici. Ce câble est ensuite attaché à la tige 1 qui est toujours bloque par les cales 12 Par l'action du treuil, on remonte alors la tige 1 pour la disposerdans la position qu'avait la tige 3 en début d'qcéation et pourrecommencer le cycle En remontant la tige 1,les cales 12 sor- tent de l'ouverture 15 Les vérins 12 reprennent leur posi- tion de repos ce qui libère totalement les cales par rap- port à la tige 1 Un système de contre-poids et de ressort non représenté sur la figure mais connu en soi est disposé dans les montants 20 supportant le plateau mobile 10 de 'manière qu'au repos, ce plateau soit en position haute et que l'ensemble soit prêt pour une prochaine opération. On-constate donc que l'opération de dévissage peut ainsi être très simplement automatisée ce qui permet de réduire considérablement le personnel de l'équipe chargée de l'opé- ration, personnel qui n'a, en outre, plus d'efforts physi- ques à effectuer. Il on est de même de l'opération inverse de vissage. La tige à visser 3 est amenée en dessus de la tige 1 faisant saillie de la table de rotation 2, grâce au câble la sup- portant et à la pince de positionnement 5 dont les mâchoires 21 sont prévues d'une taille suffissante pour lui permettre d'assurer l'alignement des deux tiges Par action du treuil, l'extrémité mâle de la tige supérieure 3 est introduite dans ta partie ofemelle (le la tige inférieure 1. La machine à visser rapidement opère alors sous le-contrôle visuel de l'opérateur grâce à un espace 22 ménagé dans l'épaisseur de la pince supérieure 17 de la machine à appli- quer le couple final de vissage A la fin de cette étape, l'espace 22 est supprimé par la mise en position de repos deus vérins non représentés sur la figure mais agissant sur les doigts 23 pour surélever légèrement une partie de la 8. supérieure 17 pendant l'étape de vissage rapide pour permettre le contrôle visuel de l'opérateur Les mà- choires 8 et 9 saisissent alors respectivement l'ex- trémité supérieure de la tige inférieure I 1 et l'ex- trémité inférieure de la tige supérieure 3 Sous l'ac- tion du vérin 19, un dernier mouvement de rotation est imprimé à la tige supérieure 3 de manière à assurer un vissage très ferme par mise au couple Puis les vérins reprennent successivement leur position de repos, l'es- pace 22 dans la pince supérieure 17 étant à nouveau ménagé. Au moyen du câble et dutreuil le train detiges est alors re- levé d'une hauteur suffisante pour permettre la sortie des cales 12 de l'espace 15 ménagé dans la table de ro- tation 2 et le plateau 10 reprend automatiquement sa position haute comme indiqué précédemment, les vérins 13 étant en position de repos L'opérateur fait-alors descendre le train de tiges ainsi assemblées d'une hauteur telle que lorsque les cales 12 seront à nou- veau mises en place pour l'opérati On suivante, l'ex- trémité supérieure de la tige 3 qui se trouve main- tenant à l'ancienne place de la tige 1, soit en face des mâchoires 8 de la pince inférieure 16 L'opération peut alors se répéter avec une nouvelle tige supérieure. De manière à libérer l'espace lorsqu'il est inutile de visser ou de dévisser les tiges du train, la machine complète est montée sur un chariot 24 en forme de rec- tangle ouvert sur un côté, et pouvant se déplacer sur des rails 7 prévus à cet effet sur le plancher de fo- rage de part et d'autre de la table de rotation 7. De préférence les montants 18 supportant la machine à appliquer le couple et la machine à visser ou à dé- visser rapidement sont montés mobiles en rotation de quelques degrés autour d'une articulation prévue dans le chariot 24 de manière à permettre le fonction- nement de la machine si l'axe du puits, donc des tiges, 9. n'est pas exactement vertical et présente un angle rela- tivment faible, par exemple inférieur à 50, avec la verticale. Enfin, la machine est réalisés de telle manière qu'elle ait un c 5 té ouvert pour lui permettre sa mise en place et sans qu'il soit nécessaire de refermer cette partie ouverte après sa mise en place. On décrira maintenant plus précisément en référence aux figures 2 à 4, le dispositif de blocage de la tige inférieure Ce dispositiflest, on l 'a vu, constitué par un plateau 10 pourvu de bras 11 -au nombre de trois dans l'exemple représenté, à l'extrémité de chacun desquels est fixée une cale 12 au moyen d'au moins une articulation 13 t d'un vérin 14. -À Sur la figure 2 on a représenté en coupe l'extrémité d'un bras Il et le moyen de fixation de la cfle 12. Comme on peut le constater, le vérin 14 est fixé d'une part au bras 11 et d'autre part à la cale 12 au moyen d'articulation 141 et 142 L'articulation 13 est ici une double articulation constituée par une entretoise 131 fixée de part et d'autre à la c&le 12 et au bras 11 par l'intermédiuire d'articulations 132 et 133 Ainsi lor'clue le vérin 14 agit, la câle 12 vient se placer cont'e la tige 1 et peut s'auto-centrer. La ficure 3 représente, vue de dessus une cale sur laquelle les articulations 133 et 141 sont plus clai- "elllelnt vues. La figure 14 représente schématiquement, vu de dessus, le plateau 10 avec son ouverture permettant la mise en -place du dispositif en dessus de la table de rotation 2, les cales 12 étant représentées serrées contre la tigel que l'on voit ici en coupe. Sur la figure 5 on a représenté schématiquement vu de dessus une pince 17 pourvue de sa mâchoire fermée et constituée de ses trois éléments 91, 92, 93 dis- posés sensiblement aux angles d'un triangle équila- téral. De préférence, l'élément 92 est fixe tandis que les éléments 91 et 93 sont commandés par des vérins. Chaque branche de la pince est en forme d'équerre de manière à ce que les parois latérales des éléments mobiles 91, 93 soient parallèles aux branches ce qui permet d'introduire entre les parois et les branches un organe de guidage 171 dies éléments pour éviter un mauvais centrage de la tige. Bien que seul tui mode de réalisation de l'invention ait été décrit, il est évident que toute modification apportée par l'Homme de l'Art dans le même esprit ne sortirait pas du cadre de la présente invention. 11. REVENDICATIONS 1 Procédé de manipulation d'un train de tiges à axe sensiblement vertical au niveau de la table de rota- tion d'un puits de forage, permettant de relever les dites tiges qui ont chacune à leur extrémité inférieure une partie conique mâle filetée et à leur extrémité supérieure une partie femelle filetée complementaire, le dit procédé étant mis en oeuvre à l'aide d'une machine comprenant un dispositif de blocage au moyen de c Ales ( 12) ayant extérieurement la forme d'une partie d'un tronc de c 8 ne pouvant pénétrer dans une ouverrture ( 15) de forme complémentaire ménagée à cet effet dans la dite table de rotation ( 2) et par laquel- le passe le dit train de tiges, et, intérieurement la forme d'une partie de cylindre complémentaire de celle d'une tige. Une machine à appliquer un fort couple initial de dévissage, une machine à dévisser rapidement et une pince de positionnement, le dit procédé étant caracté- risé on ce qu'il comprend les étapes suivantes: On effectue sur la tige ( 1) faisant partiellement saillie hors de la table de rotation ( 2) un pré- serrage des dites câles ( 12) qui sont fixées chacune à un bras ( 11) relié à un plateau ( 10) mobile en translation verticale, au moyen d'au moins une arti- culation ( 13) et d'un vérin ( 14) prenant appui sur le dit bras ( 11) pour appliquer la cale ( 12) dont il commande l a position contre la dite tige ( 1) de manière à assurer l'auto-centrage de la cale ( 12), puis on fait descendre le dit plateau ( 10) de manière à assurer un fort serrage des dites c Ales ( 12) sur la dite tige ( 1) en faisantpéné- trer les cales ( 12) dans l'ouverture ( 15) de forme complémentaire; 12. on amène les mâchoires ( 8,9) dont sont pourvues les deux pinces ( 16, 17) disposées l'une en dessous de l.'autre de la machine à appliquer un fort couple initial, à saisir respectivement l'extrémité supé- rieutre de la tige inférieure ( 1) et l'extrémité inférieure de la tige supérieure ( 3), on imprime alors à l'une des dites pinces ( 17) un mouvement de rotation de 30 environ autour de l'axe des dites tiges, puis on relache les dites mâchoires ( 8, 9), et les pinces reviennent en position de repos. On commande le fonctionnement de la machine à dévis- ser rapidemlent et la pince de positionnement ( 5) elunène la tige devissée ( 3) en son lieu de stockage On remonte enfin le dit plateau ( 10) et on desserre les dits vérins ( 14), la tige ( 1) étant maintenue par ailleurs. 2 Procédé de manipulation d'un train de tiges à axe sensiblement vertical au niveau de la table de rota- tion d'un puits de forage, permettant de descendre les dites tiges qui ont chacune à leur extrémité inférieure une partie conique màle filetée et à leur extrémité supérieure une partie femelle filetée complé- mentaire, le dit procédé étant mis en oeuvre à l'aide d'une machine comprenant un dispositif de blocage au moyen de câles ( 12) ayant extérieurement la forme d'une partie d'un tronc de cône pouvant pénétrer dans une ouverture ( 15) de forme complémentaire ménagée à cet effet dans la dite table de rotation ( 2) et par laquelle passe le dit train de tiges, et, intérieure- m'ent la forme d'une partie de cylindre complémentaire de celle d'une tige,une machine à visser rapidement, une machine à appliquer un fort couple final de vissage, et une pince de positionnement, le dit pro- cédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: 13. ont effectue sur la tige ( 1) faisant partiellement sailli, hors de la table de rotation ( 2) un pré- serrage des dites câles ( 12) qui sont fixées chacune à un bras ( 11) relié à un plateau ( 10) mobile en translation verticale, au moyen d'au moins une ar- ticulation ( 13)'et d'un vérin ( 14) prenant appui sut le dit bras ( 11) pour appliquer la câle ( 12) dont il commande la position contre la dite tige ( 1) de manière à assurer l'auto-centrage de la câle ( 12), puis on fait descendre le dit plateau ( 10) de manière à assurer un fort serrage des dites câles ( 12) sur la dite tige ( 1) en faisant pénétrer les câles ( 12) dans l'ouverture ( 15) de forme complé- mentaire On amène la tige à visser ( 3) au moyen de la pince de positionnement ( 5) et on commande le fonction- nement de la machine à visser rapidement; on amène les mâchoires ( 8, 9) dont sont pourvues les (deux pinces ( 16, 17) disposées l'une en dessus de l' autre de la machine à appliquer un fort couple final, Éà saisir respectivement l'extrémité supe 'ieure d(e la Lig Ce inférieure ( 1) et l'extré- mité infôrielre de la tige supérieure ( 3), on imprime alors à I'une des dites pinces ( 17) un mouvement de rotation de 30 environ autour de l'axe dles dlites tiges, puis on relache les dites mâchoires ( 8, 9), et les pinces reviennent en position repos. On remonte enfin le dit plateau ( 10) et on desser- te les dits vérins ( 14), la tige ( 1) étant maintenue par ail leurs. 3 Machine pour la mise en oeuvre des procédés selon lus revendications 1 et 2 caractérisée en ce que chaque cale ( 12)est fixée à un bras ( 11) relié à un plateau ( 10) mobile en translation verticale, au moyen d'au moins une articulation ( 13) et d'un vérin ( 14) prenant appui sur le dit bras ( 11) pour appliquer la c Ale ( 12) dont il commande la position contre la dite tige ( 1) de manière à assurer l'auto-centrage de la càle ( 12). 4 Machine selon la revendication 3 caractérisée en ce que chaque câle ( 12) est fixée à un bras ( 11) au moyen d'une entretoise ( 13) par l'intermédiaire d'ar- ticulations ( 132 133). Machine selon l'une quelconque de revendication 3 et 4 caractérisée en ce que ledit plateau ( 10) est supporté par des montants ( 20) incluant un système de contre- poids et de ressort, de telle manière que la position de repos du dit plateau ( 10) soit la position haute, cales ( 12) hors de l'ouverture ( 2) de forme complé- mentaire. 6 Machine selon l'une quelconque des revendications 3 à 5 caractérisée en ce que les cales ( 12) et les bras ( 11) sont au nombre de trois. 7 Machine selon l'une quel aonque des revendications 4 à 6 caractérisée en ce que le dit vérin ( 14) et la dite entretoise ( 13) prennent appui sur la dite cale ( 12) par l'intermédiaire d'un sabot ( 121) pouvant être désolidarisé de la dite cale ( 12). 8 Machine pour la mise en oeuvre des procédés selon les revendications 1 et 2 caractérisée en ce qu'elle comprend deux pinces ( 16, 17) disposée l'une en des- sus de l'autre et pourvues de mâchoires ( 8, 9) action- nées par des vérins et venant saisir respectivement l'extrémité supérieure de la tige inférieure ( 1) et l'extrémité inférieure de la tige supérieure ( 3), l'une des dites pinces ( 16) étant fixéeet solidaire d'une armature ( 18) tandis que l'autre pince ( 17) est mobile en rotation autour de l'axe des dites Liges sous Il'effet d'un vérinreliéd'unepartàlapince i nfri eure ( 16) et d'autrepartà lapince supérieure ( 17). 9 Machinle selon ia revendication 8 caractérisée en ce que' ( et le troisième ( 92) au fond de cette dernière. Machine selon la revendication 8 ou 9 caractérisée on ce qu'un espace ( 22) est ménagé dans l'épaisseur de l'une des dites pinces ( 17) lorsque la dite machine n'applique pas de couple de vissage ou de dévissage. 11 Machine selon l'une quelconque des revendications 8 à 10 caractérisco en ce que chaque branche de la pince ( 17) affcte sensiblemnent la forme d'une équelrre, un ogt anet de guidage ( 171) étant disposé entre la paro L latérale des dits éléments mobiles ( 91, 93) t lat di te branche.