FR 2523995 A1 19830930 FR 8305037 A 19830328 La présente invention, concernant l'industrie du coke, est plus spécifiquement relative à un système de commande automatique des opérations d'une machinerie de four à coke, en particulier la marche, l'arrtt et le fonctionne- ment de machines circulantes incluant une machine poussante, un wagon de chargement, un guide coke et un wagon de "trem- pe" (extinction), l'opération d'un appareillage de commande d'arrêt pour arrêter les machines respectives, parmi lesdites machines circulantes, en des positions prédéterminées avec une grande précision et la commande d'une machinerie auxi- liaire de four à coke incluant une tour de "trempe", un ap- pontement à coke, des évacuateurs d'un dépoussiéreur, etc. Les travaux de détournement (extraction) du coke chaud ou rouge, provenant d'une chambre du four, sont réali- sés en répétant des manoeuvres prédéterminées au cours des opérations consécutives des machines circulantes respectives jusqu'à ladite chambre de four qui ont été déterminées d'a- vance en se basant sur un schéma de fonctionnement En outre, lorsque les machines circulantes respectives doivent effec- tuer leurs opérations prédéterminées, on fait en sorte qu' elles travaillent tout en communiquant les unes avec les au- tres de façon à confirmer leurs opérations et positions re- latives. Dans l'art antérieur les communications et con- firmations mutuelles de ces machines circulantes ont été effectuées, soit visuellement, soit en utilisant des lignes téléphoniques ou de radio Mais avec un tel mode de communi- cation on peut faire des erreurs d'annonce et la confirmation des positions relatives ne peut être complètement assurée. C'est pourquoi on a essayé un certain nombre de télécommandes pour faire circuler une locomotive de wagon de trempe du coke, y compris un procédé récent dans lequel les déplacements d'une série de machines circulantes sont prévues avec une commande automatique. Néanmoins la commande automatique ci-dessus spé- cifiée a habituellement pour objet d'établir un procédé dans lequel les machines circulantes respectives, équipées d'é- metteurs et de récepteurs, sont commandées en fournissant, par l'intermédiaire d'un relais, une instruction d'une des machines circulantes à une autre, ou bien un procédé dans lequel les positions des machines circulantes s Gnt confir- mées et les états de travail de celles-ci sont commandés par un détecteur d Vemplacement sur le sol Ceci rend ex- trtmement difficile de commander automatiquement avec sécu- rité et sans erreur lesdispositiiè de déchargement qui sont placés dans des conditions difficiles et à haute tempéra- ture, avec beaucoup de poussière-et de vapeur d'eau produi- tes. Si l'on prend plus spécifiquement comme exemple la télécommande de la locomotive du wagon de trempe, ce der- nier est arrêté en une position relative prédéterminée par gpide rapport à urncoke, démarrant au synchronisme avec la vites- se du poussoir de la machine poussante, avançant vers une tour de trempe après que le coke au rouge soit chargé dans le wagon de trempe, et s'arrêtant en une position prédéter- minée dans la tour de trempe dans laquelle il est exposé à l'eau pour la "trempe&' Après cette opération d'extinctions la locomotive du wagon de trempe est amenée à un appontement à coke vide pour décharger le coke trempé sur l'appontement à coke, puis elle est ramenée vers le guide coke pour char- gement du coke Dans une série de ces opérations automati- ques, la locomotive du wagon de trempe détecte, pendant ces stades, un certain nombre de points fixes pour effectuer des opérations de décélération et d'arrêt qui conviennent pour les points fixes Comme le procédé considéré dépend des conditions de la voie telles qu'un état de glissement, il est cependant difficile de commander avec précision la course de la locomotive du wagon de trempe et de l'arrêter avec précision. Cette difficulté vient de la raison suivante. Comme la voie du chariot de tempe fluctue horizontalement et verticalement de plus de 200 mm par rapport à la distan- ce relative entre une verticale et une ligne de référence horizontale, la distance entre des détecteurs au sol indi- quant les points fixes et un détecteur transporté, porté par la locomotive du wagon de trempe pour détecter les points fixes en passant le long des détecteurs au sol, change sans interuption, de sorte que la précision de dé- tection ne peut être maintenue. Dans une installation de cokéfaction qui est construite dès le début de façon à prévoir la télécommande de la locomotive du wagon de trempe par conséquent, la voie est établie suffisamment ferme pour maintenir la précision de détection Pour ce maintien il est nécessaire de préparer une forte fondation et cela cotte cher Par ail- leur? ce renforcement est impossible à réaliser pour l'ins- tallation de cokéfaction existante. Même si la précision de détection du détecteur au sol et du détecteur transporté est maintenue, on ne peut s'attendre, pour la commande par détection mutuelle des détecteurs transportés, du guide coke et de la locomotive du wagon de trempe à avoir la précision d'arrêt voulue à cause d'une distance de freinage insuffisante. Comme procédé pour éliminer les défauts qui ont été décrits jusqu'à présent, on a imaginé, avec un succès appréciable, le procédé dit "de détection d'adresse rela- tive", dans lequel la distance couverte par le wagon de trempe est lue pour signaler la position Mais avec ce pro- cédé, les roues folles de la locomotive du wagon de trempe roulent sur la voie, de sorte que la distance parcourue est lue en nombre de tours de roue Ceci rend inévitable des erreurs, résultant de glissements ou de causes analogues, relatives à ces roues folles Par conséquent les détecteurs au sol sont disposés en plusieurs emplacements sur toute la longueur du trajet du wagon de trempe, de façon qu'on puisse remédier aux erreurs sur les positions absolues en passant sur ces détecteurs au sol. Ainsi le procédé mentionné ci-dessus a réussi à réduire le nombre des détecteurs au sol plus que les au- tres procédés de l'art antérieur, mais non à fournir une solution de base du problème qui subsiste entre les détec- teurs au sol et le détecteur transporté. De plus, au cas o le courant électrique serait interrompu, on ne peut déterminer la position de la loco- motive du wagon de trempe par suite de la distance couver- te pendant l'interruption de l'alimentation en énergie. Par conséquent il devient nécessaire de faire rouler à la main cette locomotive jusqu'en un po nt de référence, et de refaire le trajet à partir de ce point de référence - Egalement les machines circulantes, utilisées habituellement, comportent un moteur électrique alternatif comme source d'entrainement Nais il n'est pas possible de régler la vitesse des machines circulantes utilisant le mo- teur électrique à courant alternatif, parce que le nombre de tours/minute du moteur électrique est déterminé en accord avec la fréquence de la source d'alimentation. Dans l'art antérieur, un dispositif de freinage adapté à arrttér ces machines circulantes est constitué par un frein à jante de roue avec un patin de frein, un disposi- tif pour freiner l'arbre tournant d'un mécanisme d'entraîne- ment au moyen d'un frein à pousséecu analogue, etc. Dans le cas o les opérations de freinage sont effectuées au moyen des dispositifs de freins ci-dessus spé- cifiés, les machines circulantes sont arrêtées à leurs des- tinations en interrompant à la main les forces de freinage, tout en contrôlant visuellement les destinations. Mais au cas o un contrôleur automatique est in- troduit, comme cela a été fait récemment, on constate qu'il est extrêmement difficile qu'un tel système de freinage ef- fectue l'arrêt avec précision à chaque destination si les machines d'actionnement doivent être arrêtées automatiquement. Plus spécifiquement, si une force de freinage est appliquée en un point prédéterminé avant la destination prévue, les roues peuvent glisser après que leur rotation aura été stoppée Il s'ensuit que la distance entre un point de freinage à et un point d'arrêt n'est pas constante, ce qui rend la commande automatique difficile suivant les conditions de la voie, telles que par exemple l'humidité causée par la pluie ou de l'eau, une fla- que d'huile ou l'inégalité d'une surface de chaussée. Par conséquent on a proposé, avec un succès ap- préciable, un procédé grâce auquel on utilise un moteur électrique à courant continu comme source d'entraînement des machines circulantes, au moyen duquel la vitesse du moteur électrique est réduite par échelons à partir d'un point prédéterminé avant la destination prévue et dans lequel une force de freinage est appliquée après que la vitesse aura chuté à un bas niveau prédéterminé et en un point o la distance jusqu'à la destination atteint une valeur prédé- terminée Néanmoins le procédé n'a pas encore réussi à ré- soudre la difficulté que l'erreur sur la distance d'un point de freinage à un point d'arrêt n'est pas rendue constante en dépit des conditions de la voie, bien qu'elle soit ré- duite En outre les cycles de temps requis pour le déchar- gement du four sont prolongés p; rce que la vitesse est re- duite par échelons En outre encore, il faut dépenser beau- coup d'argent pour reconstruire le mécanisme d'entraînement et pour installer un redresseur. Par conséquent un objet de la présente invention consiste à résoudre tous les problèmes, décrits jusqu'à présent, pour commander automatiquement la machinerie de l'installation de cokéfaction, pour arrtter les machines circulantes avec une précision élevée et correctement en des positions prédéterminées sans grandement rénover les machi- nes d'actionnement existantes et les voies de l'installation du four à coke et à proposer d'une part un procédé pour commander automatiquement les étapes de travail à réaliser par les machines circulantes respectives en utilisant un système à lignes radio inductives, ainsi qu'un appareil de commande d'arrêt, en des positions fixes, des machines cir- culantes respectives. Conformément à une caractéristique de la présen- te invention ou prévoit un système de commande automatique des dispositifs du four à coke, comprenant les stades sui- vants: la disposition de lignes radio inductives du type à paires transposées, capables de transmission de données dans tous les stades de travail des machines circulantes respecti- ves incluant une machine poussante, un wagon de chargement, un guide coke et une locomotive de wagon de trempe ou les stades de travail d'au moins le wagon de trempe, la détec- tion des positions absolues desdites machines circulantes respectives de façon continue, dans le temps et dans l'es- pace, en un système de commande central au moyen d'un mé- canisme de détection d'adresse continue découlant d'un pro- cédé de détection d'adresse absolue, et l'instruction pour la réalisation consécutive des opérations de marche, d'ar- rêt et d'actionnement desdites machines circulantes res- pectives en déterminant les positions et états de travail desdites machines circulantes respectives ou de seulement ladite locomotive dudit wagon de trempe sur la base des programmes de commande des stades de travail et adresses de centre de la chambre de four à coke respective et des stades de travail respectifs qui sont stockés dans ledit système de commande central des données de vitesse et des données de travail obtenues à partir desdites machines cir- culantes respectives et des positions et des états de tra- vail desdites machines circulantes respectives Conformé- ment à un autre aspect de la présente invention on prévoit un appareil de commande d'arrêt en position fixe dans les machines circulantes, incluant un détecteur d'adresse con- tinue et un détecteur de vitesse, ledit appareil comprenant: un frein hydraulique à disque monté sur le-mécanisme d'en- trainement de la machine circulante, un contrôleur pour dé- tecter et introduire une différence entre une vitesse mo- mentanée et une vitesse prédéterminée, en comparant à la fois la distance par rapport à une position d'arrêt et la vitesse momentanée, lesquelles sont détectées de manière continue et introduites respectivement par ledit détecteur d'adresse absolue continue et ledit détecteur de vitesse, avec un modèle de décélération de référence qui est déter- miné à partir de ladite vitesse prédéterminée et Al'écarte- ment par rapport à une position d'arrêt et un contrôleur hydraulique pour commander de manière continue la force de freinage dudit frein à disque sur la base du signal de sor- tie dudit contrôleur. Incidemment le mécanismie d'entrainement des ma- chines circulantes qui est indiqué dans la présente inven- tion inclut le moteur d'entrainement électrique et les par- ties d'un mécanisme réducteur à engrenages, qui sont tous deux montés sur les wagons de ces machines. L'invention et ses avantages ressortiront davan- tage de la description détaillée ci-après d'un mode de réa- lisation donné à titre d'exemple avec référence aux dessins ci-annexés parmi lesquels: l'ensemble des figures 1 À et 1 B, appelé figure 1, est un schéma-bloc montrant un mode de réalisation du système de commande automatique pour une installation de four à coke selon la présente invention, la figure 2 est un diagramme explicatif illustrant le principe de la localisation d'adresse absolue par un procé- dé de discrimination de phase, la figure 3, un diagramme explicatif illustrant le prin- cipe d'une détection de position continue, la figure 4, un schéma-bloc montrant un détecteur d'adres- se continue, la figure 5, un schéma explicatif illustrant le principe d'une localisation d'adresse absolue par un procédé de dis- crimination de niveau, l'ensemble des figures GA à GB, appelé figure 6, un sché- ma-bloc illustrant les programmes de travail de machines circulantes respectives, la figure 7, un schéma-bloc montrant un exemple d'un con- trôleur d'arrêt en position fixe, la figure 8, un graphique d'une courbe de décélération de référence qui est obtenue à partir d'une vitesse de ré- férence v/ d'une distance par rapport à une position d'ar- rêt Ly la figure 9, un diagramme montrant la modification tension (V) de commande de la pression de freinage et la différence de vitesse (a V) entre les vitesses réelles (v) et les vi- tesses de référence (v') et, la figure 10, un diagramme illustrant le résultat de freinage en fonction d'une erreur d'arrêt. On décrira tout d'abord ci-après les commandes automatiques des machines circulantes respectives. Ainsi qu'on voit sur la figure 1, on a disposé des câbles radio inductifs IR du type à paires transposées, qui sont capables d'acheminer des transmissions de données sur toute la longueur d'une voie de roulement des machines circulantes respectives, incluant une machine poussante 1, un wagon de chargement 2, un guide coke 3 et une locomoti- ve de wagon de "trempe" 4 Les câbles radio IR ont leurs sorties d'adaptation 5 reliées à des détecteurs d'adresse 7 et à des émetteursrécepteurs 8 d'un système de commande central 6 pour les machines circulantes respectives Les détecteurs d'adresse 7 et les émetteursrécepteurs 8 sont reliés respectivement par l'intermédiaire d'un contrôleur de transmission 9 à un contrôleur principal 10 Ce contrb- leur 10 est relié à un pupitre de fonctionnement et de su- pervision 1 l, à une imprimante 12 et à un contrôleur de ma- chinerie de cokéfaction accessoire 13. Par ailleurs, sur la machine poussante 1, le wagon de chargement 2, le guide coke 3 et la locomotive du wagon de trempe 4 on a respectivement monté des appareils de radio inductifs 14 transportés, de sorte que les données et instructions peuvent être transmises par l'intermédiaire d'une antenne baladeuse 15 entre les appareils de radio 14 et le contrôleur principal 10, et ceci de façon que les adresses absolues des machines circulantes respectives 1 à 4 puissent être continuellement localisées par l'action du mécanisme détecteur de position continue utilisant la loca- lisation d'adresse absolue. Le mécanisme-de détection continue d'adresse utilisant cette détection d'adresse absolue est constitué par un détecteur d'adresse absolue et un détecteur d'adres- se continue. La figure 2 illustre le principe de la détection d'adresse absolue par le procédé de la discrimination de phase Les signaux qui doivent être reçus à la fois par les paires de référence de phase R sans transposition et les lignes appariées Go à Gn transposées avec des pas différents qui toutes deux appartiennent aux câbles IR de radio induc- tifs du type à paires transposées, sont énoncés en binaire de façon que leurs parties en phase avec les paires de ré- férence de phase R soient exprimées par " O ", tandis que leurs parties de phase opposée aux paires R sont exprimées par " 1 ", de sorte que les adresses peuvent être localisées par 2 N sur toute la longueur des passages de déplacement des machines circulantes respectives 1 à 4 Cette locali- sation est combinée avec une méthode grâce à laquelle les pas transposés minimaux sont en outre résolus de façon con- tinue par la détection de position continue représentée sur la figure 3, parce que son unité minimale pour la détection d'adresse est d'environ 100 mm. La figure 3 ( A à C) montre le principe de la détection de position continue Les niveaux reçus des pai- res de lignes G O transposées au minimum, qui se coupent avec une période prédéterminée "PP", prennent leursminimums à l'intersection des lignes appariées G O et leurs maximums dans les parties intermédiaires et leurs fluctuations de niveau peuvent, peut-on admettre, prendre une forme sensi- blement sinusoïdale en choisissant convenablement l'inter- valle P intermédiaire, la forme de l'antenne et la distance entre les càbles IR et l'antenne baladeuse Ainsi qu'il est montré sur la figure 3 en A, l'un des signaux fournis par un oscillateur 16 est soumis à un déphasage électrique de 1./2 Après cela de tels modèles de niveau A et B, couplés inductivement, qui ont leurs intervalles d'intersection des lignes radio inductives décalés spatialemment de P/2 comme on voit en B sur la figure 3, sont émis par deux antennes a et b Par ailleurs les signaux mentionnés ci-dessus, re- çus par la paire de lignes G 0, passent par un détecteur de phase 17 A cet endroit on peut obtenir un déphasage qui sera proportionnel à la distance par rapport à l'intersec- tion comme on voit en C sur la figure 3. Cette modification de phase est convertie par un convertisseur 18 analogique digital pour engendrer, de manière continue, les distances à partir de l'intersection des antennes. La figure 4 est un schéma-bloc fournissant un exemple du localisateur d'adresse considéré Grâce à l'os- cillateur 16 de l'appareil radio inductif 14 sur chacune des machines circulantes 1 à 4, on transmet, avec des mo- dulations, les impulsions de référence ayant une fréquence pour les paires de réf 4 tence de phase R et une fréquence 2 f O fo 0/pour les paires respectives Go O à Gn Aux détecteurs d'a- dresse respectifs 7 du système de contr Ole central 6 ins- tallé sur le sol par ailleurs, les signaux impulsionnels 2 f O O reçus par les lignes appariées respectives Go O à G transposées sont démodulés et sont di 3 riminés pour distin- guer s'ils sont en phase ou en opposition de phase avec le signal impulsionnel fo ayant été reçu et démodulé par les paires de référence jusqu'à àtre stockés dans un registre de données 19. En outre les distances à partir de l'intersec- tion, qui sont dicriminées à partir du déphasage des pas transposés P des lignes appariées GO, transposées au mini- mum, par la localisation d'adresse continue mentionnée ci- dessus, sont stockées simultanément dans le registre de données 19 Les adresses absolues des machines circulantes respectives, sur toute la longueur, sont localisées de fa- çon continue dans le temps et dans l'espace à partir de ces distances composées et sont transmises et emmaganisées dans le contr Oleur central 10 par l'intermédiaire du con- trbleur de communication respectif 9- Incidemment, en utilisant une multiplicité de cfbles H O à Hn du type h paires transposées qui sont com- posés de parties ouvertes à une largeur prédéterminée et de parties transposées de façon dense comme on voit sur la figure 5, la localisation d'adresse absolue de 2 N peut être réalisée en détectant les signaux qui sont couplés induc- tivement à l'antenne aux parties ouvertes, mais qui ne le sont pas aux parties denses et qui correspondent aux va- leurs binaires " 1 "E et " O ". Bien que la description ci-dessus ait été limi- tée aux localisations d'adresse sur le sol, on peut aussi localiser l'adresse de la locomotive du wagon de trempe par un procédé semblable, sur ladite locomotive elle-même. Le contrtleur principal 10 sert à émettre et recevoir, par l'intermédiaire du contrôleur de machinerie de cokéfaction auxiliaire 13, les instructions et les données relatives au niveau d'un réservoir d'eau, aux opé- rations d'ouverture et de fermeture d'une valve pour four- nir l'eau de trempe et aux opérations de démarrage et d'ar- rêt d'une pompe d'alimentation d'eau de trempe avec une tour de trempe non représentée ainsi que les instructions et don- nées relatives aux états plein et vide de l'appontement à coke, au démarrage et à l'arrêt d'un feeder à coke et aux difficultés rencontrées sur l'appontement à coke, en plus des instructions et données nécessaires pour les tuyaux d'é- lévation, une soute à charbon et un dépoussiéreur, et pour emmagasiner la totalité de ces éléments. En outre le contrôleur principal 10 ainsi décrit Jusqu'à présent accumule les programmes de commande des sta- des de fonctionnement respectifs des machines circulantes 1 à 4 représentées sur la figure 6 et les adresses centrales des chambres de four respectives et il est construit sur la base des données passant par le contrôleur 13 de machinerie de cokéfaction, des données de la chambre du four en fonc- tionnement alimenté par le pupitre 11 de fonctionnement et de supervision et des données des machines circulantes res- * pectives 1 à 4 pour transmettre les instructions de démarra- ge, d'arrêt et de fonctionnement des machines circulantes respectives 1 à 4 aux appareils de radio 14 des machines circulantes respectives 1 à 4 par l'intermédiaire des contrô- leurs de transmission 9, des émetteurs-récepteurs 8 et des câbles radio IR du type à paires transposées, le tout de fa- çon à commander les machines circulantes respectives 1 à 4 et à recevoir et emmagasiner les données des états de fonc- tionnement en émettant les données nécessaires par l'inter- médiaire de l'imprimante ou machine à écrire 12. Maintenant, si le contrôleur principal 10 reçoit une désignation de numéro d'une chambre de four prédétermi- né en accord avec le plan de travail du pupitre 11, il trans- met les instructions de marche vers une première chambre de four pour le détournement à la machine poussante 1, au guide coke 3 et à la locomotive du wagon de trempe 4 en accord avec les programmes de commande des stades de travail de la ma- chine poussante 1, du guide coke 3 et de la locomotive 4 du wagon de trempe qui y sont emmagasinés, de façon à mettre en route leurs moteurs d'entraînement respectifs Lorsque la machine poussante 1, le guide coke 3 et la locomotive 4 commencent leurs courses, les localisa- teurs d'adresse respectifs 7 déterminent de manière conti- nue les adresses absolues respectives de la machine pous- et sante 1, du-guide coke 3/de la locomotive du wagon de trem- pe 4 et les communiquent au contrôleur principal 10 Ce contrôleur 1 C reçoit en outre les signaux de vitesse res- pectifs de la machine poussante 1, du guide coke 3 et de la locomotive 4 à partir des appareils de radio respectifs 14 qu'ils portent par l'intermédiaire des émetteurs-récep- teurs 8 respectifs, de sorte qu'ils comparent et composent arithmétiquement, sans aucune interruption, l'adresse cen- trale de la chambre de four prédéterminée, les données de vitesse de la machine poussante 1, du guide coke 3 et de la locomotive du wagon de trempe 4 et les programmes de freina- ge respectifs des présentes positions qui y sont tous emma- gasinés, de façon à déterminer les positions gouvernant les freins Lorsque ces positions gouvernant les freins sont atteintes, le contrôleur central 10 transmet les instruc- tions de freinage respectives sur la base des programmes de freinage respectifs stockés d'avance pour actionner les freins respectifs de la machine poussante 1, du guide coke 3 et de la locomotive 4, de sorte qu'on peut les arrêter à l'adresse centrale de la première chambre de four. Lorsque le contr Oleur principal 10 confirme, par comparaison avec les adresses absolues fournies par les dé- tecteurs d'adresse respectifs 7, que la machine poussante 1, le guide coke 3 et la locomotive 4 ont été arrêtés à l'a- dresse centrale de la chambre de four prédéterminée, il transmet une instruction, effaçant la porte du four à coke à la machine poussante 1 et au guide coke 3, sur la base du programme de commande des stades de travail pour action- ner la machine de levage de la porte du four, de la machine poussante 1 et du guide coke 3, de façon à dégager la porte du four à coke. Une fois ces opérations de dégagement de la por- te du four à coke effectuées, un signal de terminaison est transmis par les appareils de radio 14 de la machine pous- sante 1 et du guide coke 3 Alors le contrôleur principal émet une instruction de montage du guide et une instruc- tion d'avance du conduit de liaison pour dépoussiérer le guide coke 3, de sorte qu'un cylindre de montage du guide et un cylindre d'actionnement du conduit de liaison sont actionnés pour monter le guide et pour avancer le conduit de liaison jusqu'à ce que ce dernier soit relié à un con- duit principal. En outre le contrôleur principal 10 émet une instruction de nettoyage de porte du four à coke vers la machine poussante 1 et le guide coke 3, de sorte qu'un net- toyeur de porte peut être actionné pour balayer la porte du four à coke Une fois les opérations de montage du gui- de et d'avance du conduit de liaison terminées, un signal de fin de terminaison alimente, à partir de l'appareil ra- dio 14 du guide coke 35 le contrôleur principal 10. En même temps que l'instruction d'avance du con- duit de liaison ci-dessus mentionnée, le contrôleur princi- pal 10 envoie une instruction de démarrage d'un évacuateur de terre pour une opération de guidage au contrtleur de ma- chinerie de cokéfaction 13, de sorte que l'évacuateur de terre peut être démarré. Une fois que le contrôleur principal 10 à con- firmé que les opérations décrites jusqu'à présent ont été terminées, il transmet à la fois une instruction d'avance d'un poussoir à la machine poussante 1, de sorte que le poussoir peut être avancé, et une instruction de démarrage à la locomotive du wagon de trempe 49 de sorte que ladite locomotive 4 peut rouler au synchronisme avec la vitesse d'avance du poussoir. Le contrôleur principal 10 reçoit de la machine poussante 1, à l'extrémité avancée du poussoir, un signal de terminaison de poussée, puis envoie une instruction d'arrêt à la locomotive 4 du wagon de trempe de façon à l'arrêter et en même temps il envoie une instruction de ré- traction au poussoir pour le rétracter. Après cela, lorsque le contrôleur principal 10 envoie une instruction de marche à la locomotive du wagon de trempe 4, de sorte que ladite locomotive 4 commence sa course vers la tour de trempe, le contrôleur principal 10 compare et compose arithmétiquement l'adresse de la loco- motive du wagon de trempe 4 qui est transmise de manière continue à partir du localisateur 7 de l'adresse de ladite locomotive 4, des données de vitesse qui proviennent de ladite locomotive 4 et de l'adresse de la position d'arrêt dans la tour de trempe, ainsi que le programme de freinage qui y est emmagasiné le tout de façon à déterminer une adresse d'instruction de freinage Lorsque cette position d'instruction de freinage est atteinte, le contrôleur prin- cipal 10 transmet l'instruction de freinage sur la base du programme de freinage, de sorte que la locomotive du wagon de trempe 4 est arrêtéeaveo precision à la position d'arrêt dans la tour de trempe, en accord avec une valeur de déc- lération prédéterminée. Le contrôleur principal 10 envoie au contrôleur 13 de la machinerie auxiliaire de cokéfaction une instruc- tion pour fournir de l'eau de trempe à la tour de trempe, après qu'il a été confirmé que la locomotive du wagon de trempe 4 a été arrêtée en une adresse prédéterminée. Une fois qu'il a reçu unr signal de fin de vi- dange après l'opération de trempe (ou extinction) du coke, le contrôleur principal 10 envoie une instruction de marche à la locomotive 4 commence sa course vers l'appontement à coke, le contrôleur principal 10 sélectionne un appontement déterminé sur la base des donnrmées reçues des appontements à coke et détermine arithmétiquement une adresse d'instruc- de freinage sur la base de l'adresse de la locomotive du wagon de trempe 4, qui est fournie par le détecteur d'adres- se 7, des données de vitesse que fournit la locomotive du wagon de trempe et de l'adresse centrale de l'appontement à coke, égalemment sélectionnrmé sur la base du programme de freinage Lorsque ladite locomotive 4 atteint l'adresse de freinage signalée, le contrôleur principal 10 émet une instruction de freinage sur la base du programme de freina- ge, de sorte que cette locomotive 4 est arrêtée à l'adresse centrale de l'appontement à coke, sélectionnée en accord avec la valeur de décélération prédéterminée. Après avoir confirmé que la locomotive du wagon de trempe 4 était arrêtée, le contrôleur principal 10 en- voie une instruction de décharge du coke à la susdite lo- comotive 4, de sorte que la porte de déchargement du coke du wagon de trempe est ouverte et fermée pour décharger le coke sur l'appontement à cet effet. Par ailleurs, lorsqu'il reçoit le signal de terminaison du poussoir à partir de la machine poussante 1, le contrôleur principal 10 envoie à la fois une instruc- tion de rétraction du guide et une instruction de rétraction du conduit de liaison au guide à coke 3 et une instruction d'arrêt de l'évacuateur de terre, pour le fonctionnement du guide, au contrôleur de machinerie de cokéfaction auxi- liaire 13, le tout en partie pour rétracter le guide coke et le conduit de liaison et en partie pour arrêter l'éva- cuateur de terre. Lorsqutil reçoit des signaux du guide coke et de terminaison de la rétraction du conduit de liaison, le contrôleur principal 10 envoie une instruction de nettoya- ge d'une feuille cadre à la machine poussante 1 et au gui- de à coke 3 après qu'il a été confirmé qu'un signal de ter- minaison de nettoyage d'une porte de four a été fourni par la machine poussante 1 et le guide à coke 3, de sorte que la machine nettoyeuse de feuille est avancée pour nettoyer la feuille cadre. Quand il reçoit le signal de terminaison de net- tooyage de la feuille cadre, qui est fourni par la machine poussante 1 et le guide coke 3, le contrôleur principal 10 envoie une instruction de fermeture de la porte du four à coke à la machine poussante 1 et au guide à coke 3, de sorte qu'une machine de soulèvement de porte est avancée pour attacher la porte du four à coke. Lorsqu'il reçoit un signal de terminaison d'at- tache de la porte du four à coke, fourni par la machine poussante 1 et le guide coke 3, le contrôleur principale 10 envoie un signal de marche à la machine poussante 1, au guide coke 3 et à la locomotive du wagon de trempe 4, de façon à les faire aller à une deuxième chambre de four devant être déchargée, puis donne des instructions pour des opérations semblables à celles précédemment mentionnées. Par ailleurs le chariot de chargement 2 commence son opération de marche en réponse à l'instruction de mar- che vers une soute à charbon au moment o le contrôleur principal 10 envoie une instruction de marche pour que la machine poussante 1, le guide coke 3 et la locomotive du wagon de trempe 4, aillent au premier four à décharger. Le contrt'Leur principal 10 détermine une adresse d'instruc- tion de freinage en comparant et en composant arithmétique- ment l'adresse centrale d'une position de réception du char- bon, qui est sélectiomnnée sur la base à la fois des données d'adresse fournies de façon continue par le localisateur d'adresse 7 du wagon de chargement et des donnrmées introdui- tes à partir d'une soute à charbon, des données de vitesse fournies par le chariot de chargement 2 et du programme de freinage emmagasiné Lorsque le wagon de chargement 2 arrive à l'adresse d'instruction du frein, le contr Oleur principal 10 émet une instruction de freinage sur la base du programme de chargement, de sorte que le wagon de char- gement 2 est arrêté avec précision à l'adresse centrale de la position de réception du charbon sélectionnée en accord avec une valeur de décélération prédéterminée. Après qu'il a été confirmé que le chariot de chargement 2 a été arrêté à l'adresse de réception du char- bon, le contrôleur principal IC envoie une instruction de réception du charbon au wagon de chargement 2, de sorte qu'une porte de séparation de la tour à charbon est ouver- te et fermée pour charger une quantité de charbon prédéter- minée. Lorsqu'il reçoit un signal de terminaison de réception du charbon, fourni par le wagon de chargement 2, le contrôleur principal 10 émet une instruction de marche vers un four à charger, c'est-à dire le premier four qui doit ttre déchargé, de sorte, que le wagon de chargement 2 se déplace. Lorsque le wagon de chargement 2 commence sa course, le contrtleur principal 10 détermine une adresse d'instruction de frein en exécutant les comparaisons et opérations arithmétiques sur l-_ base des don:;es d'Bresse reçues par le détecteur d'adresse 7 du w:fon de ckurgement 2, des données de vitesse fournies p:zr le wagon de charge- ment 2 et de l'adresse centrale de la chamubre de four à charger et du programime de freinage qui y:olit t Lus deux emmagasinés Lorsque le wagon de chargeri:t 2 arrive à l'a- dresse d'instruction de frein, le contrôleur principal 10 émet sur la base du programme de freinage de façon que le wagon de chargement 2 soit stoppé avec précision a la posi- tion centrale de la chambre de four à charger en accord avec une valeur de décélération prédéterminée. Après avoir confirmé que le wagon de chargement 2 a été arrêté à l'adresse centrale du efour rit le numéro à charger, qu'il a reçu un signal de terminaison d'attache de la porte du four à coke, à partir de la machine poussante 1 et du guide coke 3 et que la machine poussante 1 s'est arràtée h l'adresse de la deuxième chambre Je four à déchar- ger, le contrôleur principal 10 émet une instruction d'i n- troduction d'un conduit d'élévation, une instruction d'tn- jection d'eau ammoniacale sous forte pression et une instruc- tion de démarrage de l'évacuateur de terre, destinée à l'o- pération de chargement, pour le contrtleur 13 de machinerie de cokéfaction auxiliaire, le tout de façon à fermer un cou- vercle supérieur, mais à ouvrir une valve en forme de cuvet- te, à ouvrir une valve d'eau ammoniacale sous haute pression et à démarrer un évacuateur de terre pour l'opération de chargement. Lorsqu'il reçoit un signal de terminaison d'in- troduction du conduit d'élévation, un signal de terminaison d'ouverture de la valve d'eau aramoniacale sous haute pression et un signal de terminaison du démarrage de l'évacuateur de terre pour l'opération de chargement, le contrtleur princi- pal 10 émet une instruction d'ouverture du couvercle du trou de chargement, une instruction de nettoyage du dessus du four, une instruction d'avance du conduit de liaison du dé- poussiéreur et un signal de démarrage d'un préparateur sur le wagon de chargement, 2, destiné à ce dernier pour action- ner un aimant de soulèvement, de façon h ouvrir un couvercle de trou de chargement, pour démarrer un nettoyeur du des- sus du four, pour connecter un coi duit de liaison de dé- poussiérage et pour démarrer un préparateur sur le wagon de chargement. En recevant un signal de terminaison de l'ouver- ture du couvercle du trou de chargement, un signal de ter- minaison du raccordement du conduit de liaison de dépous- siérage et un signal de terminaison de démarrage d'un pré- parateur sur le wagon de chargement, le contrôleur princi- pal 10 transmet un signal de descente d'un manchon de dé- versement au wagon de chargement 2, de sorte que ledit man- chon est monté dans un trou de chargement Lorsqu'un signal de terminaison du montage du manchon de déversement est re- çu, le contrtleur principal 10 envoie une instruction de démarrage de chargement au wagon de chargement 2, de sorte qu'un alimentateur est entratné pour commencer l'opération de chargement Au moment o une quantité prédéterminée de charbon est chargée, une instruction d'ouverture de la por- te de nivellement est transmise du contrôleur principal 10 à la machine poussante 1, de sorte que le dispositif d'ou- verture et de fermeture de la porte de nivellement de la machine poussante 1 est actionné pour ouvrir une porte de nivellement et monter un déversoir à nivellement dans un trou à cet effet. Lorsqu'il a reçu un signal de terminaison de l'ouverture de la porte de nivellement fourni par la machi- ne poussante 1 et un signal de démarrage de nivellement du wagon de chargement 2, le contrôleur principal 10 transmet une instruction de démarrage de l'opération de nivellement à la machine poussante 1, de sorte qu'un niveleur est ame- né à prendre un mouvement Fe va-et-vient pour effectuer son opération de nivellement. En recevant un signal de terminaison de charge- ment fourni par le wagon de chargement 2, le contrôleur principal 10 transmet une instruction ae rétraction du ni- veleur à la machine poussante 1, de façon à rétracter à la fois le niveleur et le déversoir à nivellement Dans l'en- tretemps le contrôleur principal 10 a déjà reçu le signal de terminaison du nettoyage du dessus du four. En recevant un signal de terminaison de l'opé- ration de nivellement fourni par la machine poussante 1, le contrôleur principal 10 transmet à la fois une instruc- tion de fermeture de la porte de nivellement à la machine poussante 1 de façor à fermer la porte de nivellement et une instruction de soulèvement du manchon de déversement au wagon de chargement 2. En recevant, un signal de terminaison du soulève- ment du manchon de diversement, le contrôleur principal 10 transmet une instruction de montage du couvercle du trou de chargement au chariot de chargement 2, de sorte que l'ai- mant de soulèvement est actionné pour monter le couvercle du trou de chargement du montage du montage En recevant un signal de terminaison/de l'aimant de soulèvement, le contrôleur principal 10 transmet une instruction d'arrêt à un préparateur sur le wagon de char- gement et une instruction de rétraction du conduit de liai- son au wagon de chargement 2, de façon à arrêter l'évacua- teur du préparateur et à rétracter un conduit de liaison, et transmet une instruction d'arrêt de l'évacuateur de ter- re, pour le chariot de chargement, et une instruction de fermeture de la valve d'eau amoniacale sous forte pression au contrôleur 13 de machinerie de cokéfaction auxiliaire pour arrêter un évacuateur de terre-pour l'opération de chargement et pour fermer une valve d'eau amoniacale sous forte pression. En recevant un signal de terminaison d'arrêt avec un préparateur sur le wagon de chargement, un signal de terminaison de la rétraction du conduit de liaison, un signal d'arrêt de l'évacuateur de terre et un signal de fermeture de la valve d'eau amoniacale sous forte pression, le contrôleur principal 10 ordonne au wagon de chargement 2 d'aller à son adresse de réception du charbon. Dans l'entretemps la machine poussante 1, le guide coke 3 et la locomotive du wagon de trempe 4 reçoi- vent des instructions pour les mécanismes de déchargement de la deuxième chambre de four. Les machines circulantes respectives du four à coke sont automatiquement contrôlées en répétant les sta- des d'opération décrits jusqu'ici. Ainsi qu'il a été décrit auparavant, selon la présente invention, comme les câbles de radio inductifs du type à paires transposées sont disposés sur toute la lon- gueur de la voie de roulement des machines circulantes res- pectives et comme les adresses absolues des machines cir- culantes respectives sont localisées de manière continue au système de contrôle central par le mécanisme de détec- tion d'adresse continue s'appuyant sur le procédé de détec- tion d'adresse absolue, les adresses peuvent être locali- sées avec précision par échelons de 10 mm par exemple, sans qu'il y ait nécessité d'avoir un mécanisme de contact mé canique tel que le système tournant à roue folle ni d'erreurs dues aux glissements ou analogues En outre, bien que la présente invention soit conçue pour une détection d'adresse sans contact, on peut s'adapter suffisamment à des modifi- cations des positions relatives allant jusqu'à 300 mm, dans les directions verticale et horizontale, entre c&bles IR et antenne baladeuse. Pour les décélérations de freinage et les arrêts des machines circulantes respectives, des opérations de freinage convenables peuvent être assurées en accord avec les valeurs de décélération emmagasinées à l'avance dans l'ordinateur en comparant sans aucune interruption le signal du détecteur de vitesse porté par les machines circulantes et les présentes adresses détectées par la détection d'a- dresse radio inductive, de sorte que les machines circulan- tes peuvent être arrêtées-avec une précision remarquable en des positions fixes. En dépit de ce que la description ci-dessus sup- pose les commandes automatiques des stades des opérations de travail de toutes les machines circulantes respectives, la présente invention s'applique également à la commande automatique du wagon de trempe seul, c'est-à-dire à la télécommande de la course du wagon de trempe, qui est ren- du coagissant avec la machine poussante pour conduire l'opération de chargement du coke au rouge Dans ce cas il suffit: de disposer des câbles radio inductifs du type à paires transposées, également capables de fournir des transmissions de données sur toute la longueur du trajet du wagon de trempe; de localiser de manière continue l'adres- se absolue du wagon de trempe dans un contrôleur transpor- té, prévu pour wagon de trempe, à la place du système de contrôle principal précédent au moyen d'un mécanisme de dé- tection d'adresse continue s'appuyant sur la détection d'a- dresse absolue, et d'instruire les opérations de marche et d'arrêt du wagon de trempe et les opérations de chargement et de déchargement du coke consécutivement en accord avec les stades de travail sur la base du programme de commande des stades de travail, des adresses centrales des chambres de four respectifs, des adresses de positions d'arrêt de la tour de trempe et des adresses centrales des appontements à coke respectives, qui sont tous emmagasinés dans le con- trbleur ci-dessus mentionné sur la base des données de vi- tesse et des données des stades de travail de la machine poussante Les explications spécifiques des opérations in- diquées ci-dessus sont absolument semblables à celles du cas des stades de travail complets et en conséquence on les mettra ici. Incidemment, lorsque les adresses centrales des chambres de four respectives doivent être emmagasinées dans le contrôleur transporté du wagon de trempe, le déplacement * des positions relatives des adresses de four central respec- tives,-dt à l'expansion et à la contraction du four à coke est corrigé en ajoutant une fonction correctrice des adres- ses de four central, d'après les conditions saisonnières et météorologiques, de sorte que la précision de détection peut être maintenue. En outre, môme dans le cas o l'alimentation en courant est interrompue, il est possible de détecter la présente adresse en continuant ainsi les travaux, grâce aux avantages de la présente invention, au moment o l'a- limentation en énergie électrique est rétablie. On décrira ensuite un mode de réalisation d'un appareil pour commander les arrêts des machines circulan- tes en une position fixe, en se référant aux dessins anne- xés. Dans le cas,résent la description est relative qe la p Zeseent e inventio àckeqi e à l'application/a une installation de four à coke qui se- ra équipée d'un détecteur d'adresse absolue comportant des câbles radio du type à paires transposées d'une unité de détection de 10 mm. Le détecteur ci-dessus spécifié est rendu agis- sant en partie pour détecter les positions en tant qu'a- dresse de puissances N de 2 sur toute la longueur des tra- jets du wagon de trempe, en désignant les signaux qui sont reçus par les paires de référence de phase non transposées et les paires respectives transposées à des pas différents dans les ctbles du type à paires transposées, de façon que leurs parties en phase avec les paires de référence de phase soient indiquées par to", tandis que leurs parties de phases opposées à la précédente sont indiquées par " 1 N et en partie pour localiser les adresses sur une unité ne dé- passant pas 5 mm en détectant les phases des signaux qui sont reçus par les paires transposées minimales. Comme on voit sur la figure 7 de façon plus spé- cifique, des câbles radio inductifs 20 du type à paires transposées sont disposés le long de la voie de la locomo- tive du wagon de trempe 4 et sont reliés, par l'intermédiai- re d'un ctble d'approche 21, à un oscillateur 22, installé sur le sol Par contre la locomotive du wagon de trempe 4 porte un contrôleur 23 comportant un détecteur d'adresse incorporé,,une antenne baladeuse 24 et un détecteur de vi- tesse 25 De plus, à un moteur électrique 26 pour courant alternatif servant à entraîner la locomotive du wagon de trempe 4 il est attaché un frein hydraulique à disque 27 auquel un contrôleur hydraulique 28, relié au contrôleur transporté 23, est connecté. Ainsi que l'on voit sur la figure 8 par ailleurs le contrôleur 23 reçoit et emmagasine un modèle de référen- ce distance vitesse relatif à une position P de cible d'arrêt. Ainsi les signaux émis par l'oscillateur 22 sont reçus, par l'intermédiaire des câbles radio inductifs du type à paires transposées, par une antenne baladeu- se 24 Lorsque les distances des adresses de la locomotive du wagon de trempe 4 localisées par le contrôleur transpor- té 23 par rapport à la position de cible P sont modifiées comme indiqué en ln' ln_ 1, ln_ 2, etc Ce contrôleur 23 émet les signaux de commande Ve qui sont calculés par la relation ci-après, comme représenté sur la figure 9, en fonction de la différence v entre les vitesses effecti- ves v'n, v'n_ 1 V'n_ 2 etc aux instants respectifs qui sont transmis par l'oscillateur de vitesse 25 au contrôleur 23 et les vitesses de référence vn, vn_ 1, vn_ 2, etc de sorte que la pression d'huile du frein hydraulique à disque 27 peut être commandée pour régler la pression de freinage, ce qui permet d'arrêter le chariot de trempe 4 avec préci- sion à la position de cible d'arrêt P: Vc = Vp K V K 2 y dt o t V = tension de référence pour la décélération de référence K 1 et K 2 = constantes de commande et Vc = tension de commande de la pression du frein. Dans oe cas le frein hydraulique à disque 27 présente peu de renforcement automatique, parce qu'il est conçu de manière à appliquer une garniture contre la surfa- ce du disque tournant, de sorte que le couple de frein ob- tenu est proportionnel à la pression d'huile de commande du frein En outre, comme un freinage égal est assuré, aussi bien vers l'avant que vers l'arrière grâce à l'absence d'une force de renforcement automatique, la locomotive du wagon de trempe 4 peut être arrêtée avec une grande précision et de façon correcte au point cible d'arrêt P. Le résultat de la présente invention, appliqué à la locomotive du wagon de trempe équipée par la méthode de détection d'adresse absolue qui comporte les lignes ra- dio inductives du type à paires transposées ci-dessus men- tionnés et qui est commandée par un dispositif cranté par entrainement du moteur électrique à courant alternatif, est représenté sur la figure 10 On voit sur cette figure qu'on réussit, avec la présente invention, à arrêter cor- rectement ladite locomotive avec une précision comprise dans une gamme de + 5 à 15 mm par rapport à la position de la cible d'arrêt. Ainsi qu'il a été décrit auparavant selon la présente invention, les freins hydrauliques à disque sont incorporés comme mécanismes d'entraînement des machines circulantes et les vitesses effectives, détectées de maniè- re continue, sont comparées avec la courbe de vitesse de référence qui a été déterminée à partir de la vitesse de marche prédéterminée et de la distance Jusqu'à la position d'arrêt, de sorte que la pression de freinage est réglée pour la décélération de manière continue sur la base de la différence comparée Par suite il est possible d'arrêter les machines circulantes aux adresses prédéterminées dans un intervalle qui est plus court que dans l'art antérieur, dans lequel la décélération est effectuée par échelons, tout en ne retardant aucune des périodes de temps de déchar- gement du four Donc la présente invention peut constituer une contribution remarquable aufonctionnement d'une instal- lation de four à coke. REVENDICATIONS 1 Système de commande automatique pour une machinerie de cokéfaction, comprenant les stades suivants: la disposition de lignes radio inductives (IR) du type à paires transposées, capables de transmettre des données sur toute la longueur de la voie de roulement de miachines circulantes respectives, incluant une machine pous- sante ( 1), un wagon de chargement ( 2), un guide coke ( 5) et une locomotive de wagon de trempe ( 4), la détection des adresses absolues desdites machines circulantes respectives un de façon continue dans le temps et dans l'espace, en/systè- me de contrble central ( 10) au moyen d'un mécanisme de dé- tection de position agissant de façon continue qui s'appuie sur un procédé de détection d'adresse absolue et l'instruction de l'exécution consécutive des opérations de marche, d'arrêt et d'actionnement desdites machines circulantes respectives en déterminant les posi- tions et les états de travaildesdites machines circulantes respectives, sur la base des programmes de commande des adresses centrales respectives et des stades de travail respectifs qui sont emmagasinés dans ledit contrôleur prin- cipal, des données de vitesse et de travai fournies par lesdites machines circulantes respectives et des positions et des états de travaildesdites machines circulantes res- pectives. 2 Procédé de commande de marche automatique pour commander automatiquement la locomotive du wagon de trempe ( 4) d'une installation de four à coke, qui agit de façon à recevoir du coke chaud au rouge provenant de la chambre du four en coopération avec une machine poussante et avec un guide co- ke comprenant les stades ci-après: la disposition de lignes radio inductives (IR) du type à paires transposées capables de transmettre des données sur toute la longueur du trajet de roulement de ladite locomotive du wagon de trempe, la détection de la position absolue dudit wa- gon de trempe de manière continue dans le temps et dans l'espace en un contrôleur transporté pour locomotive de wagon de trempe au moyen d'un mécanisme de détection de position, agissant de façon continue, qui s'appuie sur un procédé de détection d'adresse absolue et l'instruction d'exécuter consécutivement les opérations de marche, d'arrét, et de chargement et de dé- chargement de ladite locomotive du wagon de trempe * en accord avec les stades de travail sur la base du programme de commande des stades de travail, de chaque adresse de centrage du four, de l'adresse de posi- tion d'arrêt de la tour de trempe et de chaque adresse de position centrale d'appontement à coke, qui sont emmagasi- nés dans ledit contrôleur transporté de la locomotive du wagon de trempe, des données de vitesse fournies par ladite locomotive et des données de travail de ladite machine poussante. 3 Dans une machine circulante incluant un déteoteur d'a- dresse en continu et un détecteur de vitesse, un appareil de commande d'arrêt en position fixe comprenant: un frein hydraulique à disque ( 27) monté sur le mécanisme d'entraînement de ladite machine circulante, un contrôleur ( 23) pour détecter et introduire une différence entre une vitesse effective et une vitesse de marche prédéterminée, en comparant à la fois la distance par rapport à une position d'arrêt et la vitesse effective, qui sont détectées de maniere continue et introduites res- pectivement par ledit détecteur d'adresse en continu et ledit détecteur de vitesse, avec le modèle de décélération de référence qui est déterminé à partir de ladite vitesse de marche prédéterminée et de l'écartement vis à vis de la position d'arrêt et un contrôleur hydraulique ( 28) pour commander de façon continue la force de freinage dudit frein à dis- que sur la base du signal de sortie dudit contrôleur.