FR 2525103 A1 19831021 FR 8206707 A 19820414 1 - La présente invention se rapporte à un dispositif de prise d'empreinte par des moyens optiques, notamment en vue de la réalisation automatique d'une prothèse, et encore plus particulièrement la réalisation de prothèses telles que les couronnes utilisées en art dentaire, cette application n'étant toutefois pas limitative, en ce sens que le dispositif est aussi utilisable pour l'établis- sement d'un diagnostic odontologique qui n'est pas suivi de la confection d'une prothèse. Très peu d'études ont, jusqu'à présent, eu pour objet la prise d'une empreinte par des moyens optiques, dans le domaine de l'art dentaire, et les réalisations concrètes sont actuellement inexistantes On peut citer le brevet US N O 3 861 044 (SWINSON), document décrivant un procédé qui consiste, pour faire l'empreinte d'une cavité creusée dans une dent et réaliser un insert (ou "inlay") destiné à se loger dans la cavité, en la séquen- ce d'opérations suivante préparation de la dent défectueuse réalisation d'une représentation photographique de la dent avec sa cavité; transfert d'un signal représentatif de l'image photographiée à une machine-outil commandée automatique- ment; remplissage de la dent préparée avec de la cire réalisation d'une nouvelle représentation photo- graphique de la dent, cette fois remplie de cire; transfert d'un signal représentatif de la nouvelle image photographique à la machine-outil commandée automa- tiquement; fonctionnement automatique de la machine-outil à partir des signaux précédents, afin d'usiner un insert dentaire de forme adaptée; mise en place de l'insert dans la cavité de la dent. Cette technique arbitraire, telle qu'elle est décrite dans le document auquel il est ici fait référence, pré- -2- sente ue nombreux inconvénients ainsi que des insuffi- sances diverses: 1 Une image photographique ordinaire ne peut repré- senter qu'en deux dimensions l'objet dont la forme est à analyser Si l'on veut reconstituer par ce procédé les trois dimensions de l'espace, il faut réaliser un grand nombre de photographies, par exemple de l'ordre du millier au minimum, avec une précision de 100 microns, pour chaque élément à analyser. 2 Il n'est pas précisé quelle est la nature des signaux transmis, supposés représentatifs des images photographiques réalisées, et en particulier si ces signaux sont analogiques ou numériques Or un usinage automatique ne peut se faire qu'au moyen d'une machine- outil à commande numérique, et dans le cas considéré l'on ne voit donc pas concrètement comment la machine pourra effectuer un travail déterminé, ni surtout un positionnement strict de la pièce à usiner, à partir d'images photographiques traduites en des signaux de nature indéfinie. 3 Dans le procédé évoqué, le praticien doit remplir la cavité de cire Cette technique est possible pour les inserts, mais inapplicable à d'autres types courants de prothèses pour dents, notamment les couronnes, ce qui exclut bien évidemment ce genre d'applications. 4 De plus, le remplissage de cire et son utilisa- tion constituent une sorte de prise d'empreinte par mou- lage; le procédé exige ainsi des opérations matérielles sur la dent à traiter et ne peut s'assimiler à une prise d'empreinte compléte par des moyens purement optiques; le temps de mise en oeuvre reste donc également important. Enfin, le second signal photographique, obtenu à partir de ce remplissage de cire, est toujours aussi imprécis (reconstitution des trois dimensions ?), et cette imprécision se répercute évidemment sur le résultat final obtenu. La présente invention remédie à ces inconvénients, -3- en fournissant des moyens d'analyse en trois dimensions, adaptés à toutes applications odontologiques et médicales, en précisant les moyens permettant d'analyser l'image et de fournir un signal directement utilisable par une machine-outil à commande numérique, ceci d'une manière très rapide tout en offrant une possibilité de vérifica- tion de la qualité d'analyse, et en permettant l'usinage automatique d'une prothèse complète uniquement à partir de l'empreinte optique réalisée et d'algorithmes de travail, sans aucune intervention intermédiaire en bou- che ou sur une autre partie du corps devant recevoir la prothèse, les moyens fournis étant économiquement intéres- sants dans la mesure o ils comportent un large champ d'application et apportent un gain effectif de temps et de main-d'oeuvre. A cet effet, la présente invention a pour objet un dispositif de prise d'empreinte par des moyens optiques, notamment en vue de la réalisation automatique de pro- thèses, ce dispositif comprenant essentiellement, en combinaison, des moyens émetteurs d'ondes lumineuses ou acoustiques non traumatisantes, des moyens pour diriger lesdites ondes sur la partie du corps, telle qu'empla- cement de dent, à analyser, des moyens récepteurs des ondes lumineuses ou acoustiques réfléchies par cette par- tie du corps, dirigeant lesdites ondes sur un capteur associé à un convertisseur analogique-numérique, permet- tant d'obtenir sous forme de signaux numériques une représentation de la formedans les trois dimensions de l'espace, de la partie du corps à analyser, et des moyens d'analyse et de traitement des signaux numériques obtenus, notamment en vue de la commande automatique d'une machine- outil à commande numérique pour l'usinage d'une prothèse, telle qu'une prothèse dentaire, adaptée exactement à la partie du corps analysée. Le dispositif selon l'invention permet de saisir toutes les caractéristiques de forme de la zone à analyser par des moyens de nature purement "optique", en excluant -4- l'analyse photographique, le terme "optique" incluant ici aussi bien l'utilisation d'ondes typiquement optiques que l'utilisation d'ondes acoustiques, du moment que ces ondes permettent de réaliser directement une analyse en trois dimensions, et ne sont bien entendu pas trauma- tisantes pour les tissus de la partie analysée du corps du patient Le capteur et le convertisseur utilisés doi- vent correspondre au type d'ondes mis en oeuvre, et l'ensemble doit permettre de relever des détails de forme avec une précision suffisante, par exemple infé- rieure ou égale au millimètre. Dans le cas d'utilisation d'ondes de lumière cohé- rente, le dispositif comprend avantageusement une source laser, au moins une fibre optique et une lentille pour diriger le faisceau incident vers la partie du corps à analyser, au moins une autre lentille et une autre fibre optique pour recueillir le faisceau réfléchi et le diriger sur le capteur associé au convertisseur analogi- que-numérique, et un système optique tel qu',à miroir semi-transparent et lentille, dirigeant en outre sur ledit capteur un faisceau de référence, pour une analyse par interférence ondulatoire La source laser, le capteur et le convertisseur se placent ainsi dans un bottier extérieur à la bouche, o se produit l'interférence, ce bottier étant relié par les fibres optiques à une tête d'analyse mobile, de faibles dimensions, amenée dans la bouche du patient En variante, le montage peut compren- dre une seule fibre optique guidant à la fois le faisceau incident et le faisceau réfléchi, et il est possible aussi de supprimer toute fibre optique, si la tête d'analyse inclut la source d'éclairage et le capteur, avec les lentilles toujours nécessairesetest raccordée par des liaisons purement électriques avec un boîtier-extérieur incluant l'alimentation électrique et le convertisseur analogique-numérique. Dans le cas d'utilisation d'ondes de lumière non cohérente, on peut toujours recourir à des fibres optiques -5- mais le montage devra comprendre en outre, pour permettre l'analyse par interférométrie holographique, des trames de repérage, associées respectivement à la source émet- trice et au capteur, et des moyens permettant de déter- miner ou de fixer la distance entre les moyens optiques de la tête d'analyse et un plan de référence lié à la partie du corps à analyser Une première solution, dite "dynamique", consiste à placer sur la tête d'analyse un émetteur-récepteur d'ultra-sonsaid'infra-nuge déterminant la distance au plan de référence au moment précis o est réalisé l'éclairage pour l'analyse Une seconde solution, dite "statique", consiste à prévoir sur la tête d'analyse un repère de longueur connue, destiné à reposer sur un point de la partie du corps à analyser. Des systèmes de miroirs, et des optiques plus ou moins "larges", permettent l'analyse de zones plus ou moins étendues, pouvant posséder des faces orientées différemment les unes des autres, ou des faces qui ne peuvent être directement éclairées et/ou observées. Le capteur, atteint par le faisceau réfléchi et aussi éventuellement par un faisceau de référence, est avantageusement du type photosenseur à transfert de charge, notamment un photosenseur du type CCD matriciel, ou encore un tube vidicon modifié L'intérêt du photo- senseur CCD sur le système vidicon est qu'il fournit une analyse plan par plan; par contre le nombre de niveaux de gris y est inférieur, actuellement Afin de ne pas surcharger les moyens de traitement des données, l'analyse se fait en fixant les coordonnées suivant deux dimensions, par exemple en des points correspondant à des intervalles de 20 t, et en ne faisant varier que les coordonnées suivant la troisième dimension de l'es- pace. Suivant un mode de réalisation, des moyens de sto- ckage de l'information sont insérés entre le capteur et le convertisseur analogique-numérique proprement dit, lequel délivre vers les moyens de traitement des signaux 6- de sortie "point par point", transformés par une inter- face pour leur adaptation aux moyens de traitement numé- riqu 2 des moyens de visualisation des données saisies étant en outre prévus, en liaison avec les moyens de stockage précités. La visualisation doit être de préférence prévue, pour information et vérification, afin de pouvoir appré- cier si l'empreinte optique réalisée est totale, précise, exploitable et prise sur un travail préparatoire (taille d'un moignon de dent) effectué correctement Plus parti- culièrement la visualisation est avantageuse avant conver- sion analogique-numérique, afin de limiter le champ d'action (suppression des informations jugées inutiles) et vérification de la qualité de la saisie des données. La visualisation de l'image sous sa forme obtenue après conversion analogique-numérique est aussi utile, pour apprécier ligne par ligne la précision des données Le choix de la meilleure image, à retenir pour le traitement numérique ultérieur, pourra être manuel et facilité par une visualisation interactive, ou même être entièrement automatique. Le traitement numérique, préalable à la réalisation d'une prothèse, doit dans le cas pris ici pour exemple d'une couronne dentaire tenir compte encore d'autres données que les seules caractéristiques géométriques du moignon de dent, déterminées comme résultat de l'ana- lyse optique, et à cet effet les moyens d'analyse et de traitement comprennent encore, de préférence: des moyens de détermination et de prise en compte de l'enveloppe, ou volume à l'intérieur duquel doit s'inscrire la dent reconstituée; des moyens de détermination et de prise en compte de l'occlusion, statique et dynamique; éventuellement, des moyens de détermination et de prise en compte des couleurs ou teintes de dents. Dans le cas d'application de l'invention à la con- fection automatique de prothèses mobiles, l'occlusion 7- réelle pourra être déterminée non seulement par la prise d'empreinte optique mais encore par une analyse faciale et buccale du patient sur lequel on aura préala- blement placé un certain nombre de repères buccaux, évitant une étude de l'articulation temporaux-maxillaire (ATM) par le moyen classique, très coûteux, de l'articu- lat Eur. La réalisation automatique de la prothèse, telle que notamment couronne, passe par les étapes suivantes, exploitant les opérations d'analyse et de détermination diverses exposées précédemment: 1 Réalisation de la partie interne de la prothèse, en fonction essentiellement de l'empreinte optique réa- lisée, avec modification éventuelle des données brutes selon le type de fixation (espace souhaité pour le ciment, ou fixation sans joint par élasticité du métal), selon la position de l'axe d'insertion, ou selon les imperfec- tions non corrigées de la taille du moignon. 2 Adaptation d'une forme extérieure théorique, stockée en mémoire, à l'enveloppe précédemment déterminée, et ajustage de cette forme selon la détermination faite de l'occlusion. 3 Choix du mode d'usinage et du matériau, tenant compte entre autres de la détermination préalable de cou- leur ou teinte. Les outils doivent évidemment être adaptés aux dimensions et aux courbures des pièces prothétiques à confectionner, dont l'ébauche devra être fixée rigidement de manière à éviter les vibrations et à fournir un point de référence lors de l'usinage Les principes connus de programmation,de repérage, et d'asservissement pour l'utilisation des machines-outils à commande numérique s'appliqueront sans difficultés, l'usinage s'effectuant de préférence sous contrôle visuel de ses différentes phases par les moyens de visualisation mentionnés plus haut. Pour une précision recherchée de 50 microns, l'on peut estimer à 5 minutes le temps nécessaire à l'usinage d'une couronne; la réalisation complète d'une couronne, incluant la prise d'empreinte optique, le traitement des données et l'usinage lui-même, ne devrait pas dépasser une durée totale de 15 minutes, alors que le temps nécessaire est actuellement de l'ordre d'une semaine, avec plus de 3 heures de travail effectif de dentiste et de prothésiste, en se référant au procédé classique de la "cire perdue" Le temps réel de travail est donc divisé par 12, et le temps séparant la prise d'empreinte de la pose de la prothèse est divisé par 600, tout en améliorant les conditions biologiques et physiologiques de l'opération puisque le patient pourra repartir avec sa dent reconstituée 15 mm après la fin de la taille. De toute façon, l'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemples non limitatifs, quelques formes d'exécution de ce disposi- tif de prise d'empreinte, notamment en vue de la réalisa- tion de prothèse, et illustrant diverses applications de ce dispositif: Figure 1 est une vue très schématique d'une première forme de réalisation de la partie optique du dispositif selon l'invention, utilisant une source de lumière cohérente; Figure 2 montre un détail de la tête d'analyse opti- que, dans un mode de réalisation particulier; Figure 3 est une vue d'ensemble des moyens permettant la prise d'empreinte optique, selon le principe de la figure 1, dans un agencement particulier; Figure 4 est un schéma de principe de la partie optique du dispositif selon l'invention, utilisant une source de lumière non cohérente; Figures 5,6 et 7 sont des vues d'ensemble des moyens permettant la prise d'empreinte optique, dans divers agencements adaptés à une source de lumière non cohérente; Figures 8 et 9 sont des schémas de systèmes optiques 2525 103 de prise d'empreinte, utilisant en outre des miroirs Figure 10 montre le système optique du dispositif selon l'invention, appliqué à l'analyse des arcades Figures 11, 12 et 13 sont des vues de détail du système optique de figure 10, muni de divers moyens d'appui Figure 14 est un schéma-bloc de la partie du dispo- sitif réalisant la prise d'empreinte, dans le cas d'uti- lisation d'ondes échographiques; Figure 15 est un schéma-bloc des moyens de réception des ondes réfléchies, de conversion analogique-numérique et de visualisation interactive du dispositif, pour l'obtention de l'empreinte optique traduite numériquement, dans le cas d'utilisation d'un capteur du type "photo- senseur CCD"; Figure 16 est une vue en plan illustrant la déter- mination de plusieurs des plans définissant l'enveloppe d'une couronne à réaliser; Figure 17 montre le principe d'adaptation de la forme extérieure d'une couronne, déterminée théoriquement, à la forme et à la position du moignon analysées par la prise d'empreinte optique; Figure 18 illustre, dans le cas d'application à une prothèse mobile, la définition des plans et surfaces d'enveloppe; Figure 19 est une schéma expliquant le positionne- ment relatif des empreintes supérieur et inférieure intervenant dans la détermination de l'occlusion réelle Figure 20 est un organigramme relatif à la déter- mination de l'occlusion; Figure 21 est un organigramme relatif à l'exploita- tion de repères et autres capteurs, pour la prise en compte de la pathologie de l'articulation temporaux- maxillaire; Figure 22 est un organigramme relatif à la défini- tion des caractéristiques d'une prothèse dentaire fixe, à sa réalisation et à son adaptation, à partir de prises - d'empreintes optiques; Figure 23 est un organigramme relatif à la défini- tion des caractéristiques d'une prothèse dentaire mo- hile, et à sa réalisation, dans le cas d'une prothèse avec antagoniste; Figure 24 est un organigramme des fonctions complé- mentaires, à réaliser dans le cas d'une prothèse dentaire mobile sans antagoniste. Figure 25 est un schéma-bloc du principe d'usinage automatique d'une prothèse et de contrôle d'usinage, par le dispositif objet de l'invention; Figure 26 montre les formes à usiner pour la réalisation d'une couronne; Figure 27 montre les formes à usiner pour la réali- sation d'une prothèse avec pivot de fixation; Figures 28,29 et 30 sont des schémas définissant les données géométriques fondamentales, pour l'usinage d'une couronne; Figures 31, 32 et 33 illustrent l'usinage du flanc d'une couronne, au moyens d'outils de fraisage de diver- ses formes; Figure 34 est un schéma illustrant l'opération d'usinage du fond d'une couronne; Figure 35 est une vue très schématique de la machine d'usinage à commande numérique; Figure 36 représente, enfin, lne ébauche de couronne, la figure 37 indiquant la section de sun tenon de fixation. Les figures 1 à 13 sont relatives à diverses formes de réalisation de la partie optique, permettant une analyse en trois dimensions, par interférométrie, des détails de forme et dimension d'un objet qui, dans les premiers exemples, est un moignon de dent taillé 1, destiné à recevoir une couronne. La figure 1 montre que dans ce but l'on peut utili- ser un laser 2, comme source de lumière cohérente,qui après avoir traversé un filtre 3 est dirigée, par une première fibre optique 4, vers la zone du moignon 1 à 25251 il - analyser Le faisceau d'ondes incident est dispersé sur la zone à analyser par une lentille 5, fixée à l'extré- mité de la fibre optique 4 Une autre lentille 6 con- centre le faisceau réfléchi, pour le recueillir dans une seconde fibre optique 7 qui le dirige sur un capteur 8, associé à un convertisseur analogique-numérique 9 Un miroir semi-transparent 10, interposé sur le trajet du faisceau incident, dévie une fraction de ce dernier pour obtenir un faisceau de référence 11, qu'une autre lentil- le 12 concentre sur le capteur 8. Pour capter le faisceau d'ondes réfléchi, la tête d'analyse 13 c'est-àdire la partie de l'appareil amenée à l'intérieur de la bouche à proximité de la zone à analyser peut posséder deux lentilles réceptrices 6 ' et 6 ", fixées respectivement aux extrémités de deux fibres optiques 7 ' et 7 " 1 qui guident le faisceau réfléchi, divisé ici en deuxfractions (voir figure 2) Deux faces opposées du moignon 1 peuvent être ainsi analysées simultanément La tête d'analyse 13 est munie d'une poignée de tenue 14 et raccordée par les fibres optiques 4 et 7, à un boîtier 15 situé à l'extérieur de la bouche et renfermant la source émettrice 2 ainsi que le capteur 8 et le convertisseur 9, ce qui permet d'utiliser un laser performant (voir figure 3). Chacune des fibres optiques 4 et 7, ou 7 ' et 7 " 1, doit être gainée pour éviter tous risques oculaires. La figure 4 illustre le principe d'un appareil n'utilisant pas une source de lumière cohérente Les moyens émetteurs d'ondes, désignés dans leur ensemble par le repère 16, comprennent ici une source lumineuse 17 par exemple à halogène, un condensateur de lumière 18, une trame de repérage 19 et un objectif 20 Les moyens récepteurs d'ondes, désignés dans leur ensemble par le repère 21, comprennent un objectif 2 Iune trame de repérage 19 a et le capteur 8, toujours associé au convertisseur analogique-numérique Les deux trames de repérage 19 et 23, par exemple du type "micro moiré", 12 - doivent avoir un pas connu à 10 3 mm près au minimum. Le nombre de franges nu quadrillage doit être déterminé avec précision (de lmm à 10 mm, la valeur idéale étant 2 mm) La distance séparant les deux centres optiques doit être connue à 0,5 mm près, et la focale doit être connue au mm près Ces différents facteurs sont fixés et définis constructivement Le "moiré' peut présenter, pour l'analyse des dents, un problème de réflexion, dû à ce que la lumière incidente est de type blanche Pour éviter ceci, on travaillera dans une gamme d'ondes ne correspondant à aucune couleur présente dans la bouche, en plaçant par exemple un filtre permettant de travailler dans le bleu ou le vert, ou entre le vert et le bleu Il reste à déterminer ou fixer la cistance séparant le plan d'analyse du capteur 8 du plan de référence, à situer toujours en dessous du rebord inférieur de la future couron- ne, cette dernière distance devant être connue au mm près. Une solution consiste à fixer, sur la tête d'analyse 13, un pointeau 22 de longueur convenablement choisie, destiné à prendre appui sur le moignon de dent 1 à analyser, comme le montre la figure 5 représentant un montage pratique correspondant au principe de la figure 4, et utilisant des fibres optiques 4, 7 ', 7 " ainsi que des lentilles 5, 6 ', 6 " comme dans le cas précédent d'une source de lumière cohérente. Lin autre montage possible est illustré par la figure 6, ou une seule fibre optique 23, portant une len- tille 24 à son extrémité munie du pointeau 22, guide simultanément le faisceau incident et le faisceau réflé- chi, ce dernier étant renvoyé par un miroir semi-transpa- rent 25 sur le capteur 8 associé au convertisseur 9. Les fibres optiques peuvent être aussi supprimées, comme montré sur la figure 7, en réalisant une tête d'ana- iyse 13 incluant la source lumineuse 17 et le capteur 8, sur lesquels sont directement montés les lentilles respec- tives 5 et 6 Cette tête 13 est raccordée par des liaisons électriques 26 et 27 à une alimetation électrique 28 et au ccnvertis- 13 - seur analoique-numérique 9, appartenant à N boitierextérieur 29. Comme le montre la figure 8, un système de deux miroirs 30 et 31, ajouté au système optique réalisé selon les principes décrits précédemment, permet de dévier le faisceau incident, et le faisceau réfléchi, de manière à permettre l'analyse de la face de l'objet 1 opposée au côté directement accessible par la source 17 et le capteur 8 En variante, comme illustré par la figure 9, la combinaison d'une source lumineuse 17, d'un unique miroir 32 et de deux capteurs B' et 8 ", associés respectivement à des convertisseurs analogique- numérique 9 ' et 9 " 1, permet l'analyse simultanée de deux faces opposées de l'objet 1. Alors que l'objet 1 à analyser était jusqu'ici supposé de faibles dimensions, les figures 10 et suivan- tes montrent comment le système optique peut être adapté à l'analyse d'une zon E plus étendue, comprenant en l'occurence l'arcade supérieure 33 et/ou l'arcade infé- rieure 34, pour procéder à une analyse de ces arcades en vue de situer l'ensemble de la prothèse dans le milieu buccal Lmeprincipes de réalisation de l'appareil restent inchangés un boîtier 15 est relié, par une fibre optique 4, à une lentille 5 diffusant le-faisceau inci- dent, tandis que d'autres lentilles 6 ' et 6 " 1 sont fixées au point de départ des fibres optiques 7 ' et 7 " 1 qui guident les faisceaux réfléchis L'optique doit être plus "large", et le pointeau 22, lorsqu'il est recouru à cette solution en cas d'utilisation d'ondes non cohé- rentes, doit être adapté à l'optique et au point d'appui choisi Ainsi peut être réalisé un appui palatin (voir figure 11) ou un appui dentaire (figure 12), ou encore éventuellement un appui vestibulaire (non représenté). Dans le même but de situer la prothèse dans son environ- nement, est encore réalisable une analyse de l'occlusion, frontale ou latérale, avec un élément d'appui vestibu- laire 22 ou 22 a (voir figure 13), ainsi qu'une analyse de la face, réalisée après avoir placé sur le patient 14 - un certain nombre de repères f 3 ciaux Des repères peuvent être notamment placés sur les dents (incisives et prémo- laires), à la base du maxillaire inférieur, et au niveau du condyle ou du trou auditif, pour raaliser une analyse dynamique, avec mouvements progressifs de la mâchoire mouvements en occlusion et extrêmes). Dans les applications médicales de haute chirurgie, les informations numériques peuvent être ootenues partir d'une analyse radiologique reconstituée en trois dimensions, ou par couplage sur scanner, ou par corréla- tion vectorielle sur image radiagraphique, ou encore pal' échographie S'il est certain que l'on peut admettre l'échographie pour l'obtention de l'empreinte optique d'une forme dentaire, en variante des solutions décrites précédemment, l'utilisation d'ondes échographiques est intéressante surtout dans la détermination du contour d'un organe Comme le montre la figure 14, le générateur d'ondes échographiques 35, dirigées vers l'objet 1 à analyser, doit être piloté par une horloge 36 fournissent une base de temps, et la réception des signaux réfléchis par le capteur 8, associé au convertisseur 9, s'effectue par l'intermédiaire d'un traducteur 37 et/ou d'un ampli- ficateur 38. La figure 15 représente plus en détail les moyens de réception des ondes réfléchies et de conversion ana- logique-numérique, permettant une analyse optique rapice et répétitive, avec visualisation simultanée pour permet- tre le choix de la meilleure image Le capteur 8, rece- vant le faisceau réfléchi par l'objet à analyser, est ici un photosenseur du type CCD matriciel, délivrant une information qui est stockée en 39 avant de parvenir au convertisseur analogique-numérique proprement dit 9, ces différentes parties ayant toutes leurs alimentations spé- cifiques indiquées en 40 Le convertisseur 9 est raccordé à un circuit de sortie 41, relié par une interface 42 au calculateur 43 De plus, des moyens de visualisation 44, réalisés sous la forme d'un écran moniteur "vidéo", 2525 103 -15 - de préférence avec image en couleur, sont reliés de façon interactive aux circuits de stockage 43, pour contrôler le transfert d'informations vers le convertissair 9. Le système d'analyse avec photosenseur GCD, dont le principe est donné par la figure 15, nécessite d'avoir au minimum 100 niveaux de gris avec un système "anti- blowing", pour obtenir suffisamment d'information Les coordonnées "x" et "y" sont données automatiquement dans le plan Elles sont corrigées ultérieurement en fonction de la focale d'analyse utilisée, et de l'éloignement du point considéré par rapport à l'axe optique La coordonnée "z" est le résultat d'une transformée du type Fourier, en ondes cohérentes comme en ondes non cohérentes (avec utilisation d'une trame de repéiage dans ce dernier cas) Les algorithmes mathématiques à utiliser ici sont actuellement connus. Tous les moyens décrits jusqu'à présent permettent l'obtention d'une empreinte optique en trois dimensions notamment d'un moignon de dent 1, et sa traduction sous une forme numérique exploitable par des moyens de trai- tement automatique de l'information Ce traitement numérique doit, en considérant l'application à la réali- sation automatique d'une couronne, prendre encore en considération d'autres facteurs, théoriques et réels. En particulier, comme le montre la figure 16, doit être déterminée l'enveloppe de la future couronne 45, c'est-à-dire le volume à l'intérieur duquel celle-ci doit s'inscrire Ce volume est défini par des plans, entre autres un plan antérieur 46 et un plan postérieur 47, théoriquement tangents aux dents adjacentes 48 et 49, aux points de contact avec la dent à reconstituer, et dont la détermination pratique peut prendre en compte des facteurs correctifs, dûs aux mouvements physiologi- ques et au diastème Le volume en question est aussi délimité par un plan latéral palatin ou lingual 50, et par un plan latéral vestibulaire 51, tangents, l'un et l'autre aux dents antérieure 48 et postérieure 49; 16 - ici également peuvent intervenir des facteurs correc- tifs, liés au type de dent à reconstituer, ces facteurs pouvant être dégressifs par exemple dans le cas d'une incisive latérale supérieure Pour définir complètement l'enveloppe, sensiblement parallélèpipédique, dans la- quelle s'inscrit la couronne théorique, il reste encore à définir un plan inférieur, donné par la limite singu- laire de la couronne, tracé automatiquement ou manuelle- ment sur moniteur, et un plan supérieur ou occlusal, déterminé en occlusion et défini comme le plan passant par le point le plus élevé de la surface occlusale de la dent antagoniste ou, en cas d'absence de cette der- nière, par la limite supérieure des dents antérieure et postérieure L'on obtient ainsi six plans, auxquels doivent être tangentes les diverses faces extérieures d'une couronne théorique, pouvant être désormais entiè- rement déterminée en partant d'une forme de dent théori- que mise en mémoire, ou en partant de l'analyse de la dent symétrique existante après correction "gauche- * droite" Au cas éventuel o la dent était intacte avant l'opération de taille, il suffirait de réaliser une empreinte optique avant la taille et une empreinte opti- que après la taille Pour un ensemble correspondant à plusieurs dents, il suffit de diviser l'espace considéré en une pluralité d'enveloppes unitaires. Une fois déterminée la forme extérieure de la couron- ne théorique, il convient de l'adapter, comme l'illustre la figure 17, à la forme et à la position du moignon de dent 1 L'opération consiste à faire coïncider le bord inférieur A de la couronne 45, situé dans le plan inférieur de l'enveloppe, avec le contour O du moignon 1, en respectant une épaisseur minimale de matière e au point le plus bas Pour cela, le profil extérieur théorique de la couronne 45 ' subit une correction progres- sive, lui conservant une allure de courbe régulière tout en lui permettant de joindre la zone de contact avec les dents adjacentes 48 et 49, d' une part, et la 2525 103 17 - limite inférieure désirée, d'autre part. En ce qui concerne la limite supérieure, une première correction à effectuer consiste à centrer la O gouttière de la dent théorique sur la ligne générale des gouttières des dents de l'arcade Une deuxième correction est celle d'occlusion statique; elle repré- sente une adaptation aux surfaces occlusales des dents antagonistes telle que 52 (figure 17), saisie par des moyens décrits plus loin Une troisième correction consiste à faire un lissage mathématique en incluant la surface obtenue à l'ensemble des arcades en occlusion et en induisant des mouvements latéraux et antéro-posté- rieurs effectuant un lissage des données Il est à noter que l'enveloppe peut être déterminée aussi par l'adjonc- tion d'une coiffe déformable sur le moignon 1, le plan supérieur ou occlusal étant dans ce cas analysé en trois dimensions après avoir demandé au patient d'effectuer tous les mouvements nécessaires. Dans le cas d'une prothèse mobile, comme le montre la figure 18, la définition de l'enveloppe est partiel- lement différente: on distingue toujours un plan inférieur 53, un plan supérieur 54 et un plan postérieur , mais les plans latéraux et antérieur sont réunis en une seule surface enveloppe incurvée 56, qui sera déterminée comme étant sensiblement tangente à la crête gingivale, et toutefois espacée de celle-ci de quelques millimètres, cet espacement étant fonction de la partie la plus vestibulée de la prothèse (bord libre des inci- sives ou rebord de la résine) La limite inférieure de la surface 56 devra être fixée à une profondeur non traumatisante, fonction de l'empreinte optique définis- sant le plan inférieur 53 Au moment de la prise de cette empreinte, il sera souhaitable de faire jouer les mus- cles buccaux pour que son intersection avec la surface 56 ne soit pas traumatisante Le plan postérieur 55 sera déterminé par les éléments anatomiques situant la limite théorique d'une prothèse (tubérosité rétromolaire, 18 - trigône,) Enfin, le plan supérieur 54, c'est-à-dire le plan d'occlusion de la prothèse résultera directement de la détermination de l'occlusion réelle, décrite ci- après en référence aux figures 19 et suivantes. Dans ce but, s'il existe encore des contacts den- taires, l'on réalise des empreintes optiques des arcades supérieure 33 et inférieure 34, comme déjà décrit plus haut, ainsi que des empreintes optiques antérieure et latérales définissant des "claies" antérieure 57 et latérales 58 Ensuite l'on procède à l'ajustement des empreintes supérieure et inférieure l'une par rapport à l'autre, les claies permettant le positionnement mathématique exact d'un maxillaire par rapport à 'autre, d'o obtention de l'occlusion "statique". S'il n'existe pas d'antagoniste, dais le cas d'une prothèse fixe, on se reportera au cas traité précédem- ment, alors que pour une prothèse mobile (complète) on procédera comme décrit plus haut, en déclenchant la prise d'empreinte de la claie de préférence au pied pour bien fixer les rapports inter-maxillaires au bon moment. Pour la détermination de l'occlusion "dynamique", les mouvements des mâchoires peuvent être enregistrés selon un mode opératoire sensiblement identique, par analyse faciale du patient sur lequel on aura placé &î-î certain nombre de repères buccaux Si cette analyse faciale se fait en rayons X, il suffit d'avoir trois repères radio-opaques, liés aux maxillaires et visibles à la prise d'empreinte optique S'il s'agit de repères émetteurs, il faut que la table d'analyse soit sensible à la longueur d'onde d'émission, et que ces repères soient visibles à la prise d'empreinte optique S'il s'agit de repères classiques, il faut qu'ils soient visibles à tout moment durant l'analyse des mouvements. Dans chaque cas, les repères doivent être fixes à quel- que 100,Lprès, entre le début et la fin de l'analyse. Si ces repères ne sont que intra-buccaux, il faut qu'ils 19 - soient visibles à tout instant durant l'analyse des mou- vements. L'organigramme de la figure 20 illustre l'exécution de cette dernière opération, effectuée en réalisant un contrôle par les moyens de visualisation 44. Dans tous les cas sains, cette analyse évite une étude directe de l'articulation temporaux-maxillaire. Dans les cas pathologiques, il sera cependant judicieux d'adjoindre des moyens d'étude musculaire (tension,) et d'étude de cette articulation, le processus à suivre étant illustré par l'organigramme de la figure 21 Dans ce dernier cas, on utilisera pour les repères internes et externes un système de fixation endo-buccal sur dent ou sur gencive, collant ou à ventouse, et après enregis- trement des mouvements faciaux des points externes, on prendra deux empreintes optiques, l'une avec les points de repère, l'autre pour la prothèse elle-même Il suffit alors de positionner mathématiquement les empreintes l'une par rapport à l'autre, en ne retenant que les repères Les mouvements faciaux permettront de donner les mouvements des mandibules dans l'espace L'étude de l'articulation temporaux-maxillaire permettra de suivre le cas pathologique par rapport à l'occlusion, et de chercher une meilleure occlusion La même remarque peut être faite pour l'étude musculaire. En ce qui concerne la détermination des couleurs, la teinte d'une dent sera évaluée par un procédé connu de thermographie, en utilisant en particulier un récep- teur à infrarouge à grande ouverture ou en suscitant un éclairement infrarouge Les couleurs déterminées auto- matiquement seront adressées, après visualisation (en couleur réelle), à la mémoire puis au stock de dents. Cette même détermination peut induire la fabrication automatique de surfaces esthétiques (inclusions automa- tiques de couches successives de résine ou céramique, suivie de cuissons automatiques de dents). L'organigramme de la figure 22 résume l'ensemble - des opérations relatives à la d Mfinition des caractéris- tiques d'une prothèse fixe, à sa réalisation et à son adaptation, à partir de prises d'empreintes optiques et autres données obtenues par les moyens précédents Des exemples concrets de fabrication de prothèses fixes, notamment couronnes, seront décrits plus loin. On s'intéressera, auparavantaux principes de fabrication de prothèses mobiles, en considérant tout d'abord une prothèse mobile avec antagoniste. Dans ce cas, les informations devant être reçues sont: l'empreinte optique des deux maxillaires, les claies frontale et latérales, les mouvements généraux des maxillaires On effectue les opérations comme suit On prend l'empreinte optique des deux maxillaires et des claies Après les avoir visualisées et choisi la meilleure image, on effectue la conversion analogique- numérique, et l'on stocke les résultats Il est nécessai- re de bien faire jouer les muscles pour que la limite inférieure de la surface enveloppe incurvée 56 soit exacte. On fait une détermination d'occlusion statique et dynamique pour limiter encore plus le volume envelop- pe. Un appel à la mémoire théorique ou le tracé manuel sur moniteur permettra de proposer un tracé de prothèse sur ce type de maxillaire et dans l'enveloppe considérée. Un appel à la mémoire théorique permettra le choix des dents selon le même principe que pour une pro- thèse fixe (adaptation à l'occlusion, aux mouvements mandibulaires, à la teinte). Pour des raisons esthétiqueq l'usinage sera sépa- ré pour les dents d'une part et la plaque d'autre part. On adoptera un système de fixation usiné sur la plaque et dont les contreparties seront usinées sur les dents Le type de fixation choisi doit être stable et démontable La fixation sera automatique ou manuelle. Une étude échographique peut permettre de connai- 21 - tre les zones de décharge (épaisseur gingivale). Chacune de ces étapes sera contrôlée à tout moment et corrigée éventuellement sur l'écran moniteur de visua- lisation, comme le montre l'organigramme de la figure 23 qui résume l'ensemble des opérations Le système de repé- rage d'usinage sera précisé plus loin. Pour la fabrication d'une prothèse mobile sans anta- goniste, les opérations sont sensiblement identiques mais nécessitent une évaluation plus exacte de la posi- tion de repos musculaire de la bouche, puis de celle de l'occlusion Pour cette raison, il est ici proposé un système identique au précédent, à l'exception de fonc- tions complémentaires illustrées par l'organigramme de la figure 24, pour opérer une analyse plus stricte au niveau de l'occlusion: Analyse de la position de repos avec l'aide de capteurs musculaires et d'une analyse de l'articulation temporaux-maxillaire. Réduction de 2 mm par exemple de la position obte- nue, donnant la position d'occlusion. Réunion théorique des deux maxillaires sur cette dernière position. S'il reste des dents servant de support pour la prothèse à fabriquer, le calculateur déterminera l'axe d'insertion idéal, offrant le maximum de stabilité, comme résultante de l'ensemble des axes dentaires pris séparément Dans la mesure o l'insertion est impossible, il y aura positionnement d'attachement sur les dents les plus responsablea Enfin le calculateur choisira, pour le tracé des crochets ou le point d'ancrage des attachements, la meilleure situation. En orthopédie dento-faciale, l'empreinte optique permet de traiter réellement l'étude des moulages de façon automatique Elle permet d'aboutir à un diagnostic, et à la proposition d'un traitement dent par dent en associant les données radiographiques, échographiques et thermographiques En faisant l'empreinte optique de 22 - l'arcade et des maxillaires, on pourra faire un calcul automatique des constantes servant au diagnostic En faisant une empreinte de la face, de façon automatique on en déterminera les constantes faciales fondamentales. En associant l'empreinte optique buccale et faciale à l'analyse musculaire et radiographique, il en découlera une automatisation du diagnostic puis du traitement, chose qui était impossible jusqu'à présent Compte tenu de l'empreinte optique des maxillaires, et des empreintes radiologiques des dents prises séparément, il y aura usinage automatique des crochets de traction des dents à déplacer et de leurs points de fixation sur les dents ou sur une prothèse mobile En faisant une empreinte optique chaque année à un même enfant, le diagnostic se fera automatiquement l'année o l'intervention deviendra nécessaire Enfin, en prévoyant les résultats de façon empirique, il sera possible de contrôler chaque étape du traitement. Dans le domaine de la dentisterie opératoire, plu- tôt que d'utiliser la photographie (selon le procédé du brevet US N' 3 861 044 signalé dans l'introduction), le dispositif selon la présente invention permet de réaliser une empreinte optique, donnant directement une image en trois dimensions, sans utiliser le support intermédiaire qu'est la photographie et en stockant au contraire direc- tement l'information, moyennant seulement une conversion analogiquenumérique Pour déterminer le volume utile de l'obturation à réaliser, on procédera comme pour une prothèse, mais d'une façon plus rapide: 1 er temps détermination du volume 2 ème temps détermination des plans enveloppes (cavités composées) 3 ème temps: détermination de l'occlusion statique et dynamique 4 ème temps: usinage de l'insert (ou"inlay") d'obturation. Le mode opératoire est donc identique à celui de la 23 réalisation d'une prothèse fixe Le volume de la chambre pulpaire sera évalué de la même façon afin de calibrer les instruments. En paradontologie, les moyens d'investigation propo- sés par la présente invention permettent de résoudre le diagnostic "articulation temporaux-maxillaire/muscle/ articulé dentaire", mais aussi celui de la dent par rapport à son support osseux Dans le premier cas, après avoir fait un repérage de l'articulé occlusal, on y associe la position du condyle dans la cavité glénoide et l'état de tension musculaire On saura ainsi s'il existe une dissymétrie articulaire ou musculaire, ou toute autre pathologie liée à cet ensemble Dans le cas du diagnostic dentaire, on déterminera par échogra- phie ou par xérographie le contour osseux par rapport au contour dentaire et muqueux, et l'on mesurera la mobilité dentaire par empreintes optiques successives. En chirurgie, les moyens techniques selon la présen- te invention seront utilisables pour situer très exacte- ment la position d'une dent incluse (échographie). En implantologie, si la cavité est dégagée, il sera logique d'effectuer une prise d'empreinte optique loca- lisée, comme décrit précédemment Si la cavité est d'une accessibilité difficile, on aura recours à l'échographie pu à la radiographie, sous différents angles Le tout permettra d'usiner des implants adaptés très exactement à la cavité taillée, en supprimant les implants préfa- briqués. Pour les implants juxta-osseux comme en haute chirur- gie, on procédera à une visualisation en échographie, aux rayons X ou en onde pénétrante, afin de repérer les con- tours osseux exacts, puis on dessinera la pièce sur moni- teur Cette pièce permettra donc de fixer parfaitement les éléments éventuellement fracturés, de guider le geste du chirurgien et de réaliser la pièce avant l'ouverture de la plaie. Le système de programmation et de communication avec 24 - l'opérateur doit évidemment être adapté à la nature des informations traitées (formes définies numériquement), en permettant la visualisation, le contrôle et la sauve- garde du travail, essentiellement en utilisant un pupi- tre avec clavier alphanumérique-et de commande de fonc- tions, ainsi qu'un écran de visualisation et des moyens graphiques interactifs, permettant de "manipuler" l'image: translation, changement d'échelle, rotation,- Les données seront traitées rapidement, en "temps réel", tout en permettant de stocker le travail effectué, pour la constitution du fichier "clients" et l'exécution d'autres tâches de gestion du cabinet dentaire ou médical Les images à traiter et les formes à usiner se ramènent es- sentiellement à des surfaces et volumes Les surfaces complexes seront définies comme une fraction d'interpola- tion d'un réseau de points et de courbes, sur lesquels des contraintes transversales de tangence et de courbure seront imposées Les volumes complexes devront dériver de volumes polyédriques imposés par les limites de l'enveloppe optique et par les possibilités d'insertion de la pièce prothétique Une dernière fonction moins abstraite sera la préparation de l'usinage par commande numérique, à partir des éléments stockés dans la mémoire, avec contrôle permanent, l'opérateur n'ayant pas à choisir le travail car il sera présélectionné (fonctions réduites). Le schéma-bloc de la figure 25 résume le principe d'usinage automatique d'une prothèse et de contrôle d'usinage. Plus particulièrement, deux types d'usinage sont à envisager, dans le domaine de la prothèse et de la dentis- terie opératoire, à savoir l'usinage du support et l'usi- nage de la ou des pièces esthétiques L'usinage du support doit s'adapter aux surfaces existantes, telles que celles du moignon, déterminées par les moyens exposés précédem- ment La partie en contact avec la bouche suivra les règles connues Pour la partie supérieure, plusieurs - possibilités sont offertes: Comme montré en haut de la figure 26, si le maté- riau utilisé est esthétiquement et biologiquement accep- table, le support est usiné en fonction de toutes les données à prendre en considération, pour constituer lui- même la totalité de la couronne 45 à réaliser, s'adaptant sur le moignon 1: Le support 59 peut aussi, comme montré au bas de la figure 26, comporter des points de fixation 60, usinés pour la mise en place d'une pièce esthétique 61 qui viendra recouvrir exactement le support 59, l'ensemble constituant la couronne 45. Dans le cas d'un moignon 1 trop réduit, le support 59 peut encore comporter un pivot de fixation 62, éven- tuellement fileté, comme le montre la figure 27. Les points de fixation, tels que 60, peuvent être des axes très rigides de dimensions déterminées avec précision, sur lesquels viendront se fixer des éléments avec formes d'ancrage complémentaires (en ciment, métal) - des boutons-pressions, amortis, attachements pouvant se fixer sur l'axe rigide et supportant l'élément esthé- tique des systèmes de vissage des moyens de collage. En chirurgie et en orthopédie dento-faciale, l'usi- nage peut concerner en outre des points de fixation de ressorts, ou un moule réalisé à la suite d'une étude en chirurgie esthétique. Le travail d'usinage consiste à modéliser par réfé- rence à des géométires de forme On peut, en premier lieu, modéliser par référence à des géométries simples les formes de dents, à partir de la reconnaissance des formes de leurs projections dans deux plans distincts cette méthode éviterait la reconstruction point par point du volume dans l'espace, éliminant ainsi une technique lourde et inutile pour l'usinage par commande numérique. Aux données purement géométriques de l'objet à usiner (coordonnées en trois dimensions), s'ajouteront les paramètres suivants: nature du matériau (désigné 26 - par un numéro si la choix est possible) numéro de l'outil séquence de fraisage ou autre usinage vitesse de l'outil cote d'avance/retour rapide cote d'arro- sage fin de programme Les coordonnées seront déter- minées de manière relative plutôt que de manière absolue. La machine explorera les informations en rafales pour les distribuer Les procédés d'usinage utilisables seront: le fraisage, l'électro-bro 3 ion par générateur à impulsions et électrode fine, l'électrochimie pour rectification et perçage, l'électro-formage pour dépôt sur forme maîtresse (parties esthétiques), l'usinage chimique, notamment pour la réalisation de prothèses amovibles par la technique du masque, les ultra- sons et la haute énergie (laser) opérations de finition, nettoyage, soudure, voire d'usi- nage proprement dit. L'usinage consiste essentiellement à enlever de la matière d'une pièce afin de lui donner les formes idéales recherchées Dans le cas présent, il s'agit de générer des programmes de commande numérique permettant de réa- liser l'intérieur et l'extérieur de la prothèse, et aussi d'utiliser des outils et des orientations et tra- jectoires d'outils géométriquement adaptés à cette appli- cation ainsi qu'au matériau de la pièce Plus particulie- rement,dans le cas pris ici pour exemple d'une couronne à réaliser, par utilisation d'une micro-fraiseuse, les données géo- métriques nécessaires à la génération des programmes d'usinage se divisent en trois secteurs principaux: La base de la couronne est un contour fermé 63, constitué de segments de droite D et de demi-cercles C tangents (voir figure 28) Le rayon du plus petit cercle C sera toujours supérieur à celui de l'outil au niveau du plan de joint. Le flanc de la couronne s'appuie sur le contour 2525 103 27 - précédent 63, et présente une dépouille angulaire varia- ble CX ou % (voir figure 29). Le fond de la couronne sera constitué exclusive- ment d'un assemblage de plans adjacents 64, et ne présen- tera pas de partie en contre-dépouille (voir figure 30). Ce fond est délimité, sur son périmètre, par le flanc de la couronne Le raccordement flanc-fond sera d'un rayon égal à celui du bout sphérique de l'outil, et il en sera de même pour tout dièdre rentrant. Le choix des outils doit être fait en fonction de la forme et des dimensions de la couronne à usiner Pour l'usinage du flanc 65, on utilise un outil conique 66, de demi-angle au sommet égal à l'angle de dépouille à obtenir, avec un bout sphérique 67 de rayon égal au rayon de raccordement au fond Si le demi-angle au sommet de l'outil n'est pas égal à l'angle de dépouille, on est obligé de réaliser un usinage en bout d'outil 68, en multipliant le nombre de passes d'usinage du flanc Les plans de fond 64 définissent les limites de plongée de l'outil 66 ou 68 (voir figures 31,32 et 33). Pour l'usinage du fond de la couronne, un outil 69 à bout sphérique, de rayon égal au rayon de raccordement du fond, sera nécessaire L'usinage du fond se fera plan par plan, avec passes linéaires et parallèles délimitées par les plans adjacents et/ou par le flanc de la couron- ne Pour réaliser un programme général, il faut convenir d'une forme type du contour du plan de base et du nombre de plans de fond 64, ainsi que de leur disposition rela- tive (voir figure 34). Un schéma de principe de la machine d'usinage à commande numérique 70 est donné par la figure 35, sur laquelle 71 désigne la zone o s'effectue le travail suivant les trois coordonnées x, X et z De part et d'autre de la machine proprement dite 70, sont disposés des magasins 72 et 73 permettant respectivement le choix du matériau à usiner et le choix de l'outil La machine comporte, en association avec ces magasins, un bras 28 - 74 de prise des matériaux, et un bras 75 de changement d'outil, permettant les transferts entre les deux maga- sins 72 et 73 et la zone de travail 71. On disposera d'un ensemble d'ébauches de couronnes 76 (voir figure 36), que le calculateur sélectionnera en fonction du volume et autres caractéristiques de la couronne 45 à réaliser Chaque ébauche 76 est munie d'un tenon de fixation 77, pour son immobilisation totale sur la machine Dans ce but, la section du tenon 77 sera par exemple rectangulaire (voir figure 37). Enfin, les copeaux résultant du fraisage pourront être recyclés par fonderie, pour un nouvel usinage. tomme il va de soi, l'invention se ne limite pas aux seules formes d'exécution de ce dispositif de prise d'empreinte qui ont été décrites cidessus, à titre d'exemples; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation et d'application fondées sur les mêmes principes En particulier: La fonction du capteur 8 peut tre effectuée en temps différé par la corrélation vectorielle entre deux images radijoraphiques ou photographiques, prises sous des angles différents. Le convertisseur analogique-numérique 9, réalisé sous la forme d'un microprocesseur, peut être incorporé à l'ensemble endo-buccal, dans un dispositif similaire a celui de la figure 7. Il est possible d'utiliser une première fibre optique de section circulaire pour guider le faisceau incident, et une secorde fibre optique de section annu- laire, entourant la première, pour guider le faisceau réfléchi, au lieu de fibres optiques juxtaposées. Dans le système optique, il est possible d'utili- ser non seulement des miroirs, mais aussi des prismes an association avec les fibres optiques, pour permettre une observation latérale dans des parties de la bouche d'accessibilité difficile. 29 - REVENDICATIONS 1 Dispositif de prise d'empreinte par des moyens optiques, notamment en vue de la réalisation automatique de prothèses, et encore plus particulièrement la réali- sation de prothèses telles que les couronnes utilisées en art dentaire, caractérisé en ce qu'il comprend essen- tiellement, en combinaison, des moyens émetteurs d'ondes lumineuses ou acoustiques non traumatisantes ( 2,17), des moyens pour diriger lesdites ondes ( 4,5) vers la partie du corps, telle qu'emplacement de dent, à analyser, des moyensrécepteurs ( 6,7) des ondes lumineuses ou acousti- ques réfléchies par cette partie du corps, dirigeant lesdites ondes sur un capteur ( 8) associé à un convertis- seur analogique-numérique ( 9), permettant d'obtenir sous forme de signaux numériquesune représentation de la for- me, dans les trois dimensions de l'espace, de la partie du corps à analyser, et des moyens d'analyse et de trai- tement ( 39 à 44) des signaux numériques obtenus, notam- ment en vue de la commande automatique d'une machine- outil à commande numérique ( 70) pour l'usinage d'une prothèse, telle qu'une prothèse dentaire ( 45), adaptée exactement à la partie du corps analysée ( 1). 2 Dispositif selon la revendication 1, caractéri- sé en ce qu'il comprend une source de lumière cohérente ( 2), au moins une fibre optique ( 4) et une lentille ( 5) pour diriger le faisceau incident vers la partie du corps à analyser, au moins une autre lentille ( 6) et une autre fibre optique ( 7) pour recueillir le faisceau réfléchi et le diriger sur le capteur ( 8) associé au convertisseur analogique- numérique ( 9), et un système optique tel qu'à miroir semi-transparent ( 10) et lentille ( 12), dirigeant en outre sur ledit capteur ( 8) un faisceau de référence ( 11), pour une analyse par interférence ondulatoire. 3 Dispositif selon la revendication 1, caractéri- sé en ce qu'il comprend en outre, dans le cas d'utilisa- tion d'une source de lumière non cohérente ( 17), et pour permettre l'analyse par interféromètrie holographique, 2525 103 - des trames de repérage ( 19, 19 a) associées respectivement à la source émettrice ( 17) et au capteur ( 8), et des moyens ( 22) permettant de déterminer ou de fixer la distance entre les moyens optiques de la tête d'analyse ( 13) et un plan de référence lie à la partie du corps à analyser ( 1). 4 Dispositif selon la revendication 3, caracté- risé en ce que l'analyse est effectuée dans une gamme d'ondes ne correspondant à aucune couleur présente dans la bouche, notamment en associant la source de lumière ( 7) à un filtre permettant par exemple de travailler dans le bleu ou le vert, ou entre le bleu et le vert. Dispositif selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu'est placé, sur la tête d'analyse ( 13), un émetteur-récepteur d'ultra-sons ou d'infra- rouge, déterminant la distance au plan de référence, au moment précis o est réalisé l'éclairage par la source ( 17). 6 Dispositif selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu'est prévu, sur la tête d'analyse ( 13), un repère de longueur connue ( 22), destiné à repo- ser sur un point de la partie du corps à analyser ( 1). 7 Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 6, caractérisé en ce que la source ( 2,17), le capteur ( 8) et le convertisseur analogique-numérique ( 9) sont placés dans un boîtier extérieur ( 15), relié par des fibres optiques ( 4,7 > à la tête d'analyse ( 13), telle qu'une tête apte à être amenée dans la bouche d'un patient. 8 Dispositif selon la revendication 7, caracté- risé en ce que la tête d'analyse ( 13) possède deux lentilles réceptrices ( 6 ',6 ") fixées respectivement aux extrémités de deux fibres optiques ( 7 ',7 ") qui guident le faisceau réfléchi, divisé en deux fractions, pour analyser simultanément deux faces opposées de la partie du corps ( 1). 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendi- 31 - cations 1 et 3 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte une fibre optique unique ( 23), portant à son extrémité une lentille ( 24), qui guide à la fois le faisceau incident et le faisceau réfléchi, ce dernier étant renvoyé par un miroir semi-transparent ( 25) sur le capteur ( 8) associé au convertisseur ( 9). Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1,3,4 et 5, caractérisé en ce que la tête d'analyse ( 13) inclut la source d'éclairage ( 17) et le capteur ( 8), avec les lentilles respectives ( 5,6) montées directement, cette tête ( 13) étant raccordée par des liaisons électriques ( 26,27) avec un boîtier extérieur ( 29) incluant l'alimentation électrique ( 28) et le conver- tisseur analogique-numérique ( 9). 11 Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 10, caractérisé en ce que le système optique est complété par un ou des miroirs ( 30, 31, 32) pour l'analyse simultanée de deux faces opposées de la partie du corps ( 1). 12 Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 11, caractérisé en ce que le capteur ( 8) atteint par le faisceau réfléchi, et aussi éventuellement par un faisceau de référence ( 11), est du type photosen- seur à transfert de charge, et plus particulièrement un photosenseur du type CCD matriciel. 13 Dispositif selon la revendication 12, caracté- risé en ce que des moyens de stockage de l'information ( 39) sont insérés entre le capteur ( 8) et le convertis- seur analogique-numérique proprement dit ( 9), lequel délivre vers les moyens de traitement ( 43) des signaux de sortie "point par point" ( 41), transformés par une interface ( 42) pour leur adaptation aux moyens de trai- tement numérique ( 43), des moyens de visualisation ( 44) des données saisies étant en outre prévus, en liaison avec les moyens de stockage ( 39) précités. 14 Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 13, caractérisé en ce que les moyens 32 - d'analyse et de traitement comprennent encore des moyens de détermination et de prise en compte de l'enveloppe ou volume ( 46,47,50,51,53 à 55) à l'intérieur duquel doit d'inscrire la prothèse ( 45) à usiner. 15 Dispositif selon la revendication 14, carac- térisé en ce que sont prévus des moyens de correction automatique de la forme extérieure théorique de la prothèse ( 45 ') inscrite dans l'enveloppe précitée, en fonction de données résultant de l'analyse optique, tel- les que la forme du moignon de dent ( 1) dans le cas de réalisation d'une couronne. 16 Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 15, caractérisé en ce que les moyens d'analyse et de traitement comprennent encore des moyens de détermination de l'occlusion, statique et dynamique. 17 Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 16, caractérisé en ce que les moyens d'analyse et de traitement comprennent encore des moyens de détermination et de prise en compte des couleurs ou teintes de dents. 18 Dispositif selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 17, caractérisé en ce que sont prévus en outre des moyens d'analyse faciale et buccale, notam- ment par l'utilisation de repères placés sur le patient.