FR 2525147 A1 19831021 FR 8305911 A 19830412 i La présente invention, concernant des presses, est plus spécifiquement relative à des perfectionnements d'un appareil de saisie et/ou de manutention tel qu'on peut utiliser pour saisir, déplacer et relâcher des piè- ces à travailler relativement à différentes positions ou stations, dans un procédé de fabrication répétitif Par exemple on peut utiliser un tel appareil pour charger et/ou décharger une presse servant à la fabrication d'ar- ticles en métal qui sont pressés ou emboutis. En particulier l'invention peut être relative à un tel appareil qui est disposé de façon à imprimer, à des moyens de l'appareil destinés à supporter des pièces, soit donc à une pièce à travailler qui serait maintenue, un mouvement de va-et-vient en ligne droite. Un tel appareil est décrit dans la demande de brevet britannique no 1 395 058 Cet appareil connu com- prend un chariot à roues pouvant prendre un mouvement de va-et-vient en ligne droite, qui est destiné à supporter l'un quelconque des systèmes d'attache, pris parmi divers moyens d'attache utilisés pour la manutention Le chariot est contraint par des rails de guidage à rester dans une orientation constante, tandis qu'il prend un mouvement alternatif de va-et-vient le long d'un trajet en ligne droite Le chariot est relié avec pivotement à un levier coudé, lequel est relié à son tour avec pivotement à un bras coudé, les trois axes pivots étant parallèles et les longueurs effectives du bras coudé et du levier coudé, mesurées entre les axes des pivots, étant égales Au mo- yen d'une liaison à engrenages dans le rapport de 2:1 en- tre un engrenage stationnaire monté sur l'axe du pivot du bras coudé et un engrenage qui est solidaire du levier cou- dé et qui se trouve sur l'axe du pivot du levier coudé, il est fait en sorte qu'un mouvement en ligne droite sera imprimé au chariot lors de la rotation du bras coudé autour de son axe de pivot, le trajet en ligne droite du chariot étant coupé par l'axe de pivot du bras coudé. L'un des objets de la présente invention consis- te à fournir un appareil de manutention de pièce pour pres- se industrielle, qui comprend un moyen d'attache et de support de pièce, disposé de façon à pouvoir prendre un mouvement de va-et-vient sans qu'il soit nécessaire d'avoir des rails de guidage pour déterminer son trajet de mouvement et qui maintient de préférence également constante l'orientation du moyen d'attache de pièce. Suivant l'un de ses aspects dans une forme pré- férée de l'invention on prévoit un appareil de manuten- tion de pièce comprenant un moyen de montage, un premier bras monté avec pivotement sur ledit moyen de montage pour se déplacer autour d'un premier axe de pivot, un deuxième bras monté avec pivotement sur ledit premier bras pour se déplacer autour d'un deuxième axe de pivot parallèle audit premier axe de pivot et un moyen d'atta- che et de support de pièce monté avec pivotement sur le- dit deuxième bras pour se déplacer autour d'un troisième axe de pivot parallèle auxdits premier et deuxième axes de pivot, lesdits premier et troisième axes de pivot étant de préférence sensiblement équidistants dudit deu- xième axe de pivot et l'appareil comprenant des premiers moyens de coordination disposés de façon à coordonner les mouvements des bras autour des premier et deuxième axes de pivot, de façon que ledit moyen d'attache de pièce se déplace sensiblement en ligne droite, ainsi que de préfé- rence des deuxièmes moyens de coordination comprenant une liaison à engrènement d'un rapport voulu entre ledit pre- mier bras et ledit moyen d'attache de pièce, ce qui fait qu'une orientation voulue dudit moyen d'attache de pièce est obtenue, de façon à ce qu'il n'y ait pas de modifica- tion angulaire en dépit d'un déplacement en ligne droite. De préférence le premier bras est monté avec pi- votement sur un chariot, capable d'un mouvement de va-et- vient en ligne droite>du moyen de montagejle chariot pouvant se déplacer en va-et-vient par rapport à un support du mo- yen de montage dans une direction perpendiculaire à celle dans laquelle le moyen d'attache de pièce est disposé pour se déplacer Le moyen d'attache de pièce est de préférence disposé de façon à se déplacer;dans l'ensemble horizontale- ment (lors du mouvement des deux bras) et le chariot est disposé de _______ façon à se déplacer sensiblement verticalement sur le support Le chariot et le support peuvent être disposés de façon télescopique et, dans une disposition préférée, le chariot est suspendu au support par des moyens compre- nant une multiplicité de cylindres à balancier pneumati- ques et guidés dans leurs mouvements par des galets mon- tés sur l'une des deux pièces (chariot ou support) et dis- posés de façon à rouler contre l'autre de ces pièces. Le moyen d'attache de pièce peut être disposé de façon à porter l'un quelconque des dispositifs d'atta- che variés pouvant soutenir des pièces servant à saisir, déplacer et relâcher des pièces à travailler, telles que des cuvettes à dépression, des mâchoires, des doigts de saisie, des aimants etc Un système de commande électri- que et/ou à fluide (non représenté) peut être employé pour synchroniser le fonctionnement de l'appareil et d'un dis- positif d'attache maintenant la pièce, avec le fonctionne- ment d'une presse, par exemple, que l'appareil doit char- ger et/ou décharger automatiquement Le moyen de montage de l'appareil de manutention de la pièce peut Aêtre fixé dans l'une quelconque de positions variées, telles que di- rectement sur un ch Assis de presse, sur un chariot de transfert à moteur au travers d'une presse, ou sur un sys- tème de transfert ou un convoyeur L'absence de rail de guidage pour le moyen d'attache de pièce fournit davantage d'espace de plancher autour de la presse et favorise de la sorte le fonctionnement efficace à grande vitesse. On trouvera maintenant ci-après une description détaillée, donnée à titre d'exemple non limitatif d'un mo- de de réalisation de l'invention actuellement préféré, avec référence aux dessins ci-annexés Sur ces dessins: la figure 1 est une vue en coupe de l'appareil, prise le long d'un plan vertical médian, la machine étant en position d'extension; la figure 2, une vue partielle semblable à celle de la figure 1, qui montre le moyen de montage de l'appa- reil à plus grande échelle et la figure 3, une vue en plan partielle, coupée suivant la ligne III-III de la figure 2. L'appareil, illustrant une forme préférée de l'invention, comprend un moyen de montage 10 qui peut 8 tre fixé par exemple au bâti d'une grande presse industriel- le qu'on utilise pour fabriquer des pièces conformées de grande dimension en acier, par exemple des toits de voi- tures automobiles Un premier bras 12 (qu'on appellera par la suite bras coudé ou supérieur) est monté avec pi- votement sur le moyen de montage pour pouvoir tourner au- tour d'un premier axe de pivot vertical 14 Un deuxième bras 16 (qu'on appellera par la suite levier coudé ou bras inférieur) est monté avec pivotement sur le bras cou- dé 12 pour pouvoir tourner autour d'un deuxième axe de pivot vertical 18 Un moyen d'attache et de support de pièce 20 est monté avec pivotement sur le levier coudé 16 pour pouvoir tourner autour d'un troisième axe de pivot vertical 22 Les premier et troisième axes de pivot, 14 et 22, sont équidistants du deuxième axe de pivot 18 L' appareil 1 comprend également des premiers moyens de coor- dination, comprenant une première liaison à engrènement 24, disposée de façon à coordonner les mouvements du bras coudé 12 et du levier coudé 16 autour des premier et deu- xième axes de pivot, 14 et 18, de façon que le moyen d'at- tache de pièce 20 se déplace en ligne droite le long d'un trajet horizontal L'appareil 1 comprend également des deuxièmes moyens de coordination comprenant une deuxième liaison à engrènement 26, ce qui fait que l'orientation du moyen d'attache de pièce 20 est maintenue constante en dépit des mouvements de balancement du bras coudé et du levier coudé. Le moyen de montage 10 (voir figures 2 et 3) comprend un chariot 28, susceptible d'un mouvement de va- et-vient en ligne droite, sur lequel le bras coudé 12 est monté avec pivotement, le chariot pouvant prendre un mou- vement de va-et-vient dans le sens vertical par rapport à un support 30 du moyen de montage Le chariot et le sup- port sont disposés de façon télescopique, le chariot 28 étant monté à l'intérieur du support 30 Le chariot com- prend un bâti tubulaire droit 32, orienté verticalement, qui présente une section transversale sensiblement octo- gonale, et qui porte une plaque traverse interne 34 On a fixé à l'extrémité de fond du b 9 ti tubulaire 32, avec alignement coaxial par rapport au bâti, une première pou- lie 36 et un chemin de roulement intérieur d'mn premier palier de pivotement ou rotation 38 de la machine. Le support 30 comprend également un châssis tu- bulaire 40 de forme générale octogonale, disposé coaxia- lement autour du chariot et partant solidairement d'une plaque de dessus annulaire et horizontale 42 Une jupe cylindrique 44 pend à partir de la périphérie extérieure de la plaque de dessus pour masquer le châssis 40 du sup- port. Le chariot 28 est guidé pour exécuter des mou- vements verticaux à l'intérieur du support 30 au moyen de seize galets 46 montés sur le ch 9 ssis support 40 et disposés de façon à rouler contre des pistes droites 48 fixées aux surfaces extérieures du châssis de chariot 32. On a prévu quatre jeux 50, 52, 54, 56 de quatre galets, dont chacun s'étend le long du chariot, les jeux étant disposés en deux paires de jeux opposés, la ligne d'ac- tion d'une paire de Jeux 50 et 54 étant perpendiculaire à la ligne d'action de l'autre paire de jeux 52 et 56. Chaque jeu comprend deux paires, supérieure et inférieure, de galets, les deux paires étant écartées dans le sens longitudinal du chariot et les galets, dans chaque paire de galets, étant espacés et écartés dans le sens transver- sal du chariot Comme on voit sur la figure 3, les galets 46 de chaque paire de galets sont montés avec pivotement sur les parois latérales d'une partie en forme de canal, dirigée vers l'intérieur dans le sens radial, du châssis porteur 40, les deux galets étant placés entre les parois latérales. Le chariot 28 est suspendu & partir du support au moyen de deux cylindres à balancier pneumatique 58 et 60, qui agissent entre le support et le chariot pour encaisser le poids du chariot et de sa charge Des ali- mentations d'air sous pression allant aux cylindres sont réglées çar des moyens convenables de façon à maintenir la pression constante à l'intérieur du cylindre lorsque le chariot se déplace Les cylindres sont disposés verticale- ment en des c 8 tés opposés de l'axe du chariot, entre des liaisons de dessus 62 et 64, fixées à la plaque de dessus 42 du support et des liaisons de fond 66 et 68, fixées au chtssis de chariot 32, au voisinage de son extrémité du bas Les cylindres 58 et 60 sont disposés de façon à etre équidistants de l'axe chariot/support et de part et d'autre de celui-ci, axe dont on comprend qu'il est égale- ment le premier axe de pivot 14, chaque cylindre s'éten- dant vers le bas à partir de la plaque de dessus 42 entre les galets supérieurs et entre les galets inférieurs des deux paires de galets d'un Jeu de galets. L'appareil 1 inclut une combinaison à vis et écrou qui détermine la position verticale du chariot 28 par rapport au support 30, l'un des deux éléments (vis ou écrou) étant fixé sans pouvoir tourner à l'une des deux pièces (chariot ou support) et l'autre des deux éléments étant disposé de façon à pouvoir Otre amené à tourner par un moyen d'actionnement du mouvement vertical comprenant un moteur 70 monté sur l'autre desdites pièces (chariot ou support) Le moteur de soulèvement 70 est représenté monté sur le support 30, logé dans un puits 72 du support et comprend un arbre de sortie 74 disposé de façon à pou- voir tourner autour du premier axe de pivot 14 Au moyen d'un accouplement 76, une vis 78 est fixée à l'arbre 74, la vis étant vissée dans un écrou sphérique circulant 80 monté sur la plaque transversale 34 du chariot Un disposi- tif encodeur et tachymétrique 82 et un frein 84 sont as- sociés au moteur 70. Le bras coudé 12 est fixé (par exemple par des boulons non représentés) à la piste ou chemin de roulement extérieur du premier palier à table ou plaque tournante 38 en-dessous du ch 9 ssis de chariot 32 (figure 2) Le bras 12 est fait d'une structure en tôle métallique creu- se tubulaire d'acier marchand Au voisinage d'une extré- mité extérieure du bras coudé 12, le levier coudé 16 est monté avec pivotement pour pouvoir tourner sous le bras coudé 12 autour du deuxième axe de pivot 18 Le levier 16 est monté sur le bras 12 au moyen d'un deuxième pa- lier pivotant ou à table tournante 86 de l'appareil Un chemin de roulement extérieur du palier 86 est fixé, par exemple par des boulons, (non représentés) au bras coudé 12 et le chemin de roulement intérieur est fixé au levier coudé 16. Un moyen d'actionnement pour le mouvement hori- zontal est accouplé au levier coudé 16 pour le faire tourner autour du deuxième axe de pivot 18 sur le deuxiè- me palier 86 à table tournante et comprend un deuxième moteur 88 de l'appareil Le moteur 88 est monté sur le bras coudé 12 (logé à l'intérieur du bras) en association avec un réducteur à engrenages 89 solidairement fixé au bras 12 Il comporte un arbre de sortie vertical 90 dispo- sé pour pouvoir tourner autour du deuxième axe de pivot 88 Le levier coudé 16 est également une structure de tô- le d'acier marchand tubulaire creux Le réducteur à engre- nages 89 et l'arbre de sortie 90 font saillie à partir du bras coudé dans l'intérieur du levier coudé L'arbre 90 est fixé au levier 16 au moyen d'un manchon 92 fixé, par exemple par soudage, à une face intérieure du fond du le- vier 16 Un dispositif encodeur et tachymétrique 94 et un frein 96 sont associés au moteur 88 de façon à fournir une commande précise des positions angulaires des deux bras et par conséquent de la position en ligne droite du support de pièce 20. Le premier moyen de coordination, comprenant la première liaison à engrènement 24, inclut, en plus de la poulie 36 du chariot 28, une deuxième poulie 98 La deuxiè- me poulie 98, coaxiale à l'axe 18, est fixée solidairement comme une partie du levier coudé 16 et fait saillie vers le haut dans l'espace à l'intérieur du bras coudé 12 La liaison à engrènement 24 comprend une courroie de synchro- nisation dentée 100 qui passe autour des deux poulies dentées 36 et 98 et au travers du bras coudé 12 entre el- les Les poulies ont une dimension permettant de réaliser une liaison à engrènement dans le rapport 2:1 entre le chariot 28 et le levier coudé 16. Au voisinage d'une extrémité extérieure du le- vier coudé 16, le moyen d'attache de pièce 20 est monté avec pivotement sur le levier coudé 16 pour pouvoir tour- ner autour du troisième axe de pivot 22 Le moyen d'atta- che de pièce comprend une troisième poulie 102 de la ma- chine, fixée par exemple par des boulons (non représen- tés) à un chemin de roulement d'un troisième palier de rotation ou à table tournante 104 Un chemin de roulement extérieur du palier 104 est fixé solidairement à une face intérieure de dessus du levier coudé creux 16, de sorte que la poulie est logée pratiquement en totalité à l'in- térieur du levier coudé Un moyen de maintien d'attache réglable 106, destiné à être relié à un dispositif de sai- sie d'une pièce de travail convenable et spécifique (non représenté), fixé solidairement à la poulie 102 de façon à être supportée sous le levier coudé 16. Le deuxième moyen de coordination, comprenant la deuxième liaison à engrènement 26, inclut, en plus de la poulie 102 du moyen d'attache de pièce 20, une qua- trième poulie 108 de l'appareil 1 La quatrième poulie 108 est fixée solidairement comme une partie du bras cou- dé 12, en étant fixée dans l'ensemble en-dessous du mo- teur 88, coaxialement au deuxième axe de pivot 18 et fai- sant saillie vers le bas dans l'intérieur du levier coudé 16 La deuxième liaison à engrènement 26 comprend une courroie de synchronisation dentée 110 qui passe autour des deux poulies dentées 108 et 102 et au travers du le- vier coudé 16 entre celles-ci Les poulies 108 et 102 et la courroie de synchronisation fournissent une liaison à engrènement avec rapport 1:2 entre le bras coudé 12 et le moyen d'attache de pièce 20. De préférence des poulies folles 112 pour cha- que portée de chacune des courroies 110 et 100, sont uti- lisées pour obtenir une pression équilibrée sur les c 8- tés opposés des courroies respectives et absorber le Jeu de chacune d'elles. Lors du fonctionnement de l'appareil 1, la puis- sance nécessaire pour le mouvement horizontal est four- nie par le moteur 88 Le moteur 88 est fixé, par l'inter- médiaire du réducteur 89, au bras coudé 12 pour se dépla- cer avec lui L'arbre de sortie tournant du moteur est fi- xé au levier coudé 16 pour se déplacer avec lui Ainsi, lorsque le moteur 88 est excité, le bras 12 et le levier 16 se déplacent angulairement l'un par rapport à l'autre autour de l'axe 18 La grandeur de ce mouvement relatif est égale à l'amplitude de la rotation de l'arbre de sor- tie 90 Si l'arbre tourne par exemple de 90 , l'angle in- clus entre les deux bras se modifie de 90. Lorsque le moteur 88 est excité, on obtient éga- lement le pivotement du bras coudé 12 autour de l'axe 14. Ceci se produit parce que la poulie 98 tourne autour de l'axe 18 avec le bras 16 La grandeur du mouvement est dé- terminée par le rapport 1:2 des diamètres de la poulie 98 et de la poulie 36 La poulie 98 est stationnaire, de sor- te que le mouvement de la courroie 100 sous l'effet de la poulie 98 ne peut la déplacer Au lieu de cela tout le bras 12 pivotera autour de l'axe 14 et la grandeur du mou- vement angulaire sera moitié de l'amplitude de la rotation de l'arbre 90 Si par exemple l'arbre 90 tourne de 90 , le bras 12 pivotera de 450 autour de l'axe 14. Si l'on considère l'appareil 1 dans l'état de la figure 1, les axes 14, 18 et 22 se trouvent tous les trois dans le même plan vertical Si l'arbre 90 tourne, l'axe 18 sera déplacé hors de ce plan vertical L'axe 14 est fi- xé dans le plan vertical et ne se déplace pas L'axe 22 reste dans le plan vertical, mais se déplace vers la gau- che, c'est-à-dire qu'il est rétracté vis à vis de sa po- sition à course complètement étendue que fournit la figu- re 1 Il reste dans le même plan vertical parce que (a) l'axe 18 se trouve toujours à mi-chemin entre les axes 14 et 22, puisque la distance 14 18 est égale à celle 18 - 22 et (b) le rapport 1:2 des poulies 98 et 36 assure que l'angle de déplacement de l'axe 18 hors du plan vertical (c'est-à-dire l'angle fait par le bras 12 entre sa posi- tion de la figure 1 et sa position écartée) est la moitié de l'angle inclus entre le bras 12 et le levier 16 Si la distance 14 18 n'est pas égale à la distance 18 22 (et spécialement si l'inégalité est faible) la différence do distance peut être contrebalancée par une modification correspondante du rapport des diamètres des poulies 98 et 36, afin de maintenir le mouvement de l'axe 22 dans le même plan vertical, c'est-à-dire avec un mouvement horizon- tal en ligne droite Ou bien, si une modification est dé- sirée par rapport au mouvement en ligne droite, elle peut être obtenue dans certaines limites par variation des dis- tances 14 18 et 18 22, accompagnée d'un dimensionne- ment approprié des poulies 98 et 56 La relation isocèles dans laquelle 14 18 est pratiquement égal à 18 22, est habituellement préférable, parce qu'elle fournit la course en ligne droite maximale (à savoir quatre fois la distance 14 18 ou 18 22) et implique des relations plus simples entre les longueurs et les diamètres de poulies. L'orientation de l'attache de pièce 106 autour de l'axe 22 est commandée par les moyens de coordination 26 Avec un rapport 1:2 entre les poulies 108 et 102 tel que celui qui a été exposé, la rotation de l'attache de pièce 106 sera égale au mouvement angulaire du bras 12 au- tour de l'axe 14, de sorte qu'elle reste droite, am 4 e si elle est déplacée horizontalement Ou bien différentes orientations peuvent être automatiquement obtenues en fai- sant varier les rapports de poulie; ou iame les moyens de coordination peuvent 8 tre éliminés et l'attache de pièce 106 peut être simplement laissée tourner librement et ma- nuellement sur le palier 104 ou pas du tout en éliminant le palier. il En coopération avec le mouvement horizontal ou séparément, le mouvement vertical de l'attache de pièce 106 peut 8 tre obtenu en excitant de façon convenable le moteur de soulèvement 70 Bien que ce moteur ait été re- présenté aligné sur l'axe 14, il pourrait être placé, ainsi que le mécanisme de support et d'actionnement du mouvement vertical, quelque part ailleurs; par exemple, sur l'axe 18 De façon semblable, bien que le moteur d' entraînement tournant horizontal soit représenté sur l'axe 18, on pourrait le monter également quelque part ailleurs, sur l'axe 14 par exemple, car les deux systèmes de coor- dination 24 et 26 maintiendront la relation désirée dans les diverses parties. Tandis qu'on préfère actuellement les poulies dentées et les courroies synchronisées pour les liaisons à engrènement 24 et 26, dans d'autres modes de réalisa- tion on pourrait utiliser d'autres formes convenables de liaisons à engrènement (par exemple en utilisant des chat- nes, des courroies en V, des courroies en fil métallique ou des trains d'engrenages) De façon semblable on peut utiliser, au lieu de moteurs électriques 70 et 88, des mo- teurs hydrauliques ou à fluide suivant l'application envi- sagée, etc. Si l'on envisage comme utilisation de l'équipe- ment une certaine fabrication, on peut commander et coor- donner le fonctionnement des deux moteurs 70 et 88 par tout système de commande convenable, avec éventuellement une programmation en utilisant un système de commande nu- mérique par ordinateur pour fixer une séquence ou combinai- son désirée de mouvements horizontaux et verticaux et un trajet désiré, répétable automatiquement, du déplacement de l'attache 106 de pièce Des attaches de maintien de piè- ce telles que des m&choires sont représentées dans le bre- vet des Etats-Unis d'Amérique N O 3 975 992 par exemple, ou bien des aimants ou cuvettes à dépression réglables peu- vent être donc fixés au dispositif d'attache 106 et action- * nés en harmonie avec l'appareil 1 pour saisir, déplacer, charger et/ou décharger et relâcher des pièces de tra- vail (non représentées) par rapport aux presses indus- trielles, convoyeurs, etc. Ainsi, l'invention fournit un dispositif de ma- nutention de lourdes pièces qui, grâce à l'utilisation des paliers à grande table ou plaque tournante (en-par- ticulier le palier 38) et à d'autres caractéristiques décrites ci-dessus, élimine la nécessité de recourir à une voie de guidage (telle que celle utilisée dans le brevet britannique N O 1 395 085) et fait appel à un ef- fet de porte-à-faux articulé et contr 8 lé pour imprimer un mouvement désiré à une pièce à travailler. Des modifications peuvent être apportées à la structure spécifique décrite sans sortir du cadre de 1 ' invention. REVENDICATIONS 1 Appareil pour charger et/ou décharger une presse ou analogue, comprenant un moyen de montage pré- sentant un axe sensiblement vertical et incluant un pre- mier axe de pivot, un premier bras en porte-à-faux, mon- té avec pivotement sur ledit moyen de montage pour se dé- placer autour du premier axe de pivot, un deuxième bras en porte-à-faux monté avec pivotement sur ledit premier bras pour se déplacer autour d'un deuxième axe de pivot sensiblement parallèle audit premier axe de pivot et un moyen d'attache et de support de pièce avoisinant l'ex- trémité du deuxième bras et aligné sur un troisième axe sensiblement parallèle audit premier axe ( 14) et audit deuxième axe de pivot, lesdits premier et troisième axes étant à des distances rixes prédéterminées dudit deuxième axe, ledit appareil incluant des moyens de coordination comprenant une structure supportée sur au moins l'un des- dits bras et pouvant se déplacer avec lui et disposée de façon à coordonner les mouvements des bras autour du pre- mier axe de pivot et du deuxième axe de pivot, de façon que ledit moyen d'attache de pièce se déplace dans un tra- jet horizontal prédéterminé dans des directions perpendi- culaires auxdits axes et un moyen d'actionnement actionné par moteur, accouplé auxdits moyens de coordination pour faire tourner lesdits bras relativement l'un par rapport à l'autre autour du deuxième axe de pivot et pour faire pivoter ledit premier bras sur ledit moyen de montage, ce qui fait que ledit moyen d'attache de pièce se déplace le long dudit trajet prédéterminé, ledit appareil étant carac- térisé en ce qu'il comprend des moyens ( 70, 78, 80) pour déplacer verticalement lesdits bras ( 12, 16) simultané- ment dans une direction perpendiculaire audit trajet pré- déterminé. 2 Appareil selon la revendication 1, caractéri- sé en ce qu'il comprend un moyen de palier ( 38) à table tournante définissant ledit premier axe de pivot ( 14) et montant à pivotement ledit premier bras ( 12) sur ledit mo- 14 - yen de montage ( 10) et supportant sensiblement la totali- té de la charge desdits deux bras en porte-à-faux ( 12,16) et la transférant dans ledit moyen de montage. 3 Appareil selon la revendication 1, caracté- risé en ce qu'il comprend un chariot ( 28) à mouvement de va-et-vient en ligne droite sur ledit moyen de montage ( 10), un support ( 30) dudit moyen de montage, ledit cha- riot pouvant prendre un mouvement de va-et-vient relati- vement audit support dans une direction perpendiculaire audit trajet prédéterminé, ledit premier bras ( 12) étant monté à pivotement sur ledit chariot. 4 Appareil pour charger et décharger des piè- ces à travailler ou analogues comprenant un moyen de mon- tage, un premier bras monté à pivotement sur ledit moyen de montage pour se déplacer autour d'un premier axe de pivot, un deuxième bras monté à pivotement sur ledit pre- mier bras pour se déplacer autour d'un deuxième axe de pivot parallèle audit premier axe de pivot et un moyen d'attache et de support de pièce monté avec pivotement sur ledit deuxième bras pour se déplacer autour d'un troi- sième axe de pivot parallèle auxdits premier et deuxième axes de pivot, lesdits premier et troisième axes de pi- vot étant sensiblement équidistants dudit deuxième axe de pivot et l'appareil comprenant des premiers moyens de coordination disposés de façon à coordonner les mouvements des bras autour des premier et deuxième axes de pivot, de façon que ledit moyen d'attache de pièce se déplace suivant un trajet sensiblement droit, caractérisé en ce qu'il comprend également des deuxièmes moyens de coordina- tion comprenant une liaison à engrènement ( 26) entre le- dit premier bras ( 12) et ledit moyen d'attache de pièce ( 20), ce qui fait que l'orientation dudit moyen d'attache de pièce est prédéterminée sur toute l'étendue dudit tra- jet. 5 Appareil selon la revendication 4, caractéri- sé en ce qu'il comprend un moyen d'actionnement ( 88) mon- té sur ledit premier bras ( 12) et accouplé audit deuxième - bras ( 16) pour faire tourner ledit deuxième bras autour dudit deuxième axe de pivot ( 18), de façon à produire la rotation dudit premier bras et le mouvement en ligne droite résultant dudit moyen d'attache de pièce ( 20). 6 Appareil selon la revendication 4, caracté- risé en ce qu'il comprend un chariot ( 28) à mouvement de va-et-vient en ligne droite sur ledit moyen de montage ( 10), ledit moyen de montage incluant un support ( 30), ledit chariot pouvant exécuter un mouvement de va-et- vient relativement audit support dans une direction per- pendiculaire à la direction dans laquelle le moyen d'at- tache de pièce ( 20) est disposé de façon à se mouvoir et un moyen de palier ( 38) à table tournante montant à pivo- tement ledit premier bras ( 12) sur ledit chariot. 7 Appareil selon la revendication 6, caractéri- sé en ce que ledit chariot ( 28) et ledit support ( 30) sont montés avec engagement télescopique. 8 Appareil selon la revendication 7, caracté- risé en ce qu'il comprend des galets ( 46) montés sur l'une des deux pièces, à savoir ledit chariot ( 28) ou ledit sup- port ( 30), et disposés de façon à rouler contre l'autre pièce et servant à guider le mouvement télescopique du chariot. 9 Appareil selon la revendication 8, caracté- risé en ce que ledit chariot ( 28) est guidé dans ses mou- vements par quatre jeux ( 50, 52, 54, 56) desdits galets ( 46), chaque jeu se plaçant dans le sens longitudinal du chariot et les jeux étant disposés en deux paires de jeux opposés, les lignes d'action des deux paires de jeux 3 o étant mutuellement perpendiculaires. Appareil selon la revendication 8, caracté- risé en ce que chaque jeu, dans au moins l'une des paires de jeux, comprend deux paires de galets ( 46), les deux paires de galets étant écartées dans le sens longitudinal du chariot ( 28) et les galets, dans chaque paire de ga- lets, étant écartés transversalement par rapport au cha- riot. 11 Appareil selon la revendication 8, carac- térisé en ce que ledit chariot ( 28) est monté dans ledit support ( 30) et lesdits galets ( 46) sont montés sur le- dit support. 12 Appareil selon la revendication 6, carac- térisé en ce qu'il comprend une disposition à vis et écrou ( 80, 78) qui détermine la position dudit chariot ( 28) relative audit support ( 30), l'un des éléments, à savoir l'écrou ou la vis, étant fixé sans pouvoir tour- ner l'une des pièces, à savoir le chariot ou le support, et l'autre desdits éléments étant disposé de façon à pouvoir tourner sous l'effeel'un moteur ( 70) monté sur l'autre desdites pièces. 13 Appareil selon la revendication 12, carac- térisé en ce que ledit chariot ( 28) et ledit support ( 30) sont disposés de façon télescopique, avec ledit chariot monté à l'intérieur dudit support, et ledit moteur ( 70) est monté sur ledit support. 14 Appareil selon la revendication 6, caracté- risé en ce que le moyen d'attache de pièce ( 20) est dis- posé de façon à se déplacer sensiblement horizontalement lors du mouvement de pivotement desdits premier ( 12) et deuxième ( 16) bras et le chariot ( 28) est disposé pour se déplacer sensiblement verticalement sur ledit support ( 30). Appareil selon la revendication 14, caracté- risé en ce que ledit chariot ( 28) est suspendu à partir dudit support ( 30) par des moyens comprenant une multi- plicité de cylindres à balancier pneumatiques ( 58, 60). 16 Appareil selon la revendication 4, caracté- risé en ce que les premiers moyens de coordination com- prennent une liaison à engrè-nement ( 24) sensiblement dans le-rapport 2:1 entre ledit moyen de montage ( 10) et ledit deuxième bras ( 16) et lesdits deuxièmes moyens de coordi- nation comprennent une liaison à engrènement ( 26) sensi- blement dans le rapport 1:2 entre ledit premier bras ( 12) et ledit moyen d'attache ( 20). 17 Appareil selon la revendication 16, carac- térisé en ce que lesdits premier ( 12) et deuxième ( 16) bras sont creux et ladite première liaison à engrènement ( 24) passe au travers dudit premier bras jusqu'audit deu- xième bras et ladite deuxième liaison à engrènement ( 26) passe au travers dudit deuxième bras audit moyen d'atta- che de pièce ( 20). 18 Appareil selon la revendication 17, carac- térisé en ce que lesdites liaisons à engrènement ( 24,26) comprennent des courroies de synchronisation ( 100, 110) passant au travers desdits bras ( 12, 16) et des poulies ( 36, 98, 108, 102) disposées autour de chacun des trois dits axes ( 14, 18, 22), lesdites courroies de synchroni- sation passant autour desdites poulies. 19 Appareil selon la revendication 18, carac- térisé en ce qu'il comprend des moyens ( 112) à poulie folle s'appliquant contre lesdites courroies de synchro- nisation ( 100, 110) pour absorber le jeu de celles-ci.