FR 2527829 A1 19831202 FR 8308747 A 19830526 Appareil pour renouveler le combustible d'un réacteur nucléaire La présente invention concerne la technique des centrales électriques à réacteurs nucléaires Elle se rapporte particulièrement au renouvellement du combustible des réacteurs de telles centrales Quand on renouvelle le combustible, on place le réacteur devant être réapprovisionné en combustible au fond d'une fosse dans une cuve remplie d'eau sous une profondeur de 6 ou 9 mètres Pendant le renouvellement du combustible, les assemblages de composants du réacteur ou c h â S S i S de renouvellement de combustible sont accrochés par des éléments de préhension ou grappins d'un agencement de mâts, sont soulevés, transportés à partir de leur position initiale et abaissés dans la position o ils doivent être déposés Les assemblages de composants sont extrêmement radio- actifs et sont saisis, soulevés, transportés et abaissés sous une profondeur importante d'eau Pour effectuer cette opération$ on dispose d'un appareil comprenant un pont roulant se dépla- çant le long d'une voie se trouvant sur la cuve ou enceinte de confinement Un chariot se déplace sur une voie se trouvant sur le pont roulant Ce chariot supporte un agencement de mâts comportant un mât de support rotatif auquel est suspendu le moyen servant à saisir, soulever et abaisser l'assemblage de composants Ce moyen est parfois appelé "un mécanisme de manutention d'assemblagesde composants" ou "un mécanisme de manutention d'assemblages" ou encore tout simplement "mécanisme". Le pont roulant et le chariot se trouvant à différentes positions choisies le long de leurs voies, l'agencement de mâts est suspendu avec les mécanismes de manutention d'as- semblages à différentes positions choisies de la surface de la fosse ou bien du réacteur à l'intérieur de la fosse. Pour mener à bonne fin le renouvellement du combustible, il est indispensable que le mécanisme se trouvant sur l'agencement de mâtssoit positionné, pendant chaque opération, de manière à saisir et à soulever l'assemblage exact (lui a été choisi pour être transporté Du fait que le réacteur se trouve sous l'eau, il faut effectuer le positionnement des mécanismes avec la précision nécessaire en ne disposant, au mieux, que d 'une vision fortement trouble du coeur du réacteur nuclé- aire Il est également nécessaire lue la profondeur à -laquelle les mécanismes se trouvent dans l'eau soit connue Les voies sur le pont roulant Pt sur l'enceinte de confinement définis- sent un système de coordonnées dont les coordonnées servent à déterminer les positions desmécanismes sur l'agencement de mâts. De telles voies décrites dans la demande de brevet US 366 631 et de façon prédominante dans l'appareil de la technique antérieure, sont linéaires et perpendiculaires l'une à l'autre et elles définissent un système de coordonnées cartésien. Avec des voies ayant d'autres configurations, d'autres systèmes de coordonnées peuvent définir les positions de ces mécanismes Par exemple, si le pont roulant se déplace sur une voie circulaire se trouvant sur l'enceinte de confinement et si le chariot se déplace sur une voie radiale, le système de coordonnées serait un système de coordonnées polaire Les coordonnées des positions du pont roulant et'du chariot le long des voies sont des valeurs qui indiquent les positions des moyens de saisie, de soulèvement et d'abaissement au-dessus de la fosse De plus, il est obtenu des indications des positions verticales de ces mécanismes Les mécanismes sont soulevés ou abaissés par un dispositif de levage qui, de façon typique, est un treuil. Selon les enseignements de la technique antérieure, les positions de l'agencement de mâts le long des voies sont obtenues à l'aide d'indicateurs de synchro-détection du type selsyn Les indications données par les indicateurs pour différentes positions des mécanismes de l'agencement de mâts sont comparées avec des repères placés le long des parois de l'enceinte de confinement Ces repèeres sont coordonnés avec - les indications des synchro-dttecteurs à l'aide d'un procédé d'étalonnage Il arrive qu'il se produise une altération de l'étalonnage et, lorsque ceci a lieu, il est difficile et long d'effectuer un ré-étalonnage La hauteur des mécanismes sur l'agencement de mâts es L déterminé à' partir de repères se trouvant sur une bande le long de l'agencement Un ré- -2527829 étalonnage dans ce cas est également difficile et long. L'agencement de mâts comprend un mât de support auquel sont suspendus les mécanismes de manutention d'assem- blagesde composants Pour pouvoir atteindre les assemblages de composants qui sont radialement hors-position, le mât de support et les mécanismes suspendus à ce dernier peuvent tourner dans un élément de support fixé au chariot Les mécanismes se trouvant sur l'agencement de mâts comprennent des moyens actionnés par l'électricité et par un fluide sous pression auquel il faut fournir l'électricité et le fluide. L'énergie électrique est fournie par une prise se trouvant sur l'enceinte de confinement Le cable s'étendant à partir de cette prise et à travers lequel l'énergie circule s'étend jusqu'au pont roulant à travers des boucles en festons qui permettent le déplacement du pont A partir du pont, le câble s'étend jusqu'au chariot o il fournit le courant à un pupitre de-commande Les moyens fonctionnant à l'électricité présents sur les mécanismes de l'agencement de mâts sont reliés par l'intermédiaire de conducteurs et autres moyens auxiliaires au pupitre de commande sur le chariot o il prélève le courant. De façon typique, le fluide sous pression est comprimé et fourni par un compresseur se trouvant sur le pont et alimenté par l'intermédiaire d'un conduit d'air Le tuyau souple pour l'air n'étend jusqu'au chariot et, de là, jusqu'à l'agencement de mâtset est raccordé auxmoyensqui sont actionnés par le fluide sous pression et qui se trouvent sur les mécanismes de l'agencement de mâts. Les conducteurs électriques peuvent être désignés par les divers termes de "câbles" ou "fils" Le terme "câbles" est appliqué fréquemment à des éléments qui comprennent plusieurs conducteurs électriques différents transportant des courants différents et qui sont isolés les uns des autres. Parfois, le terme "canalisations" est utilisé pour décrire un tube contenant un grand nombre de fils Les conducteurs de fluide sont souvent désignés par les termes de "tuyaux souples", "tuyaux souples d'air" ou "tuyaux souples d'eau" ou similaire Dans la présente application et particulièrement da-ns le's revendications, les termes "conducteur" ou "conducteur électrique" ou encore "conducteur de fluide" sera parfois utilisé pour désigner d'une façon générale des câbles ou des fils ou des canalisations qui transportent le courant électrique ou des tuyaux souples qui transportent des fluides. Du fait q;ue l'agencemnent de mâts peut tourner par rapport au chariot, il faut prévoir dans les conducteurs électriques et les conducteurs d'air entre le chariot et l'agencement de minâts des moyens qui permettent ce mouvement relatif Selon les-enseignements de la technique antérieure, les conducteurs électriques et les conducteurs de fluide sont groupés ensemble, montés sur un support se trouvant sur le chariot et s':tendent jusqu'à l'agencement de inâts rotatifs. Pour permettre un mouvement relatif de l'agencement de mâts et du chariot, il faut interposer une longue'boucle en festons -dans le conducteur groupé,entre le support et l'agencement de mâts Il est nécessaire que cette boucle comporte un point de fixation sur le support qui soit élevé dans l'appareil Ceci n'est pas souhaitable De plus, les conducteurs de fluide et les conducteurs électriques subissent une torsion lorsque - l'on fait tourner l'agencement de mâts. Les câbles du dispositif de levage-qui soulèvent et abaissent le mécanisme de manutention d"'assemblages de composants sont reliés à l'agencement de mâts par l'interm E- diaire de joints articulés Les câbles sont enroules et d:roulés d'un tambour de dispositif de levage -et restent alignés pendant le soulèvement ou i'abai ssement Pendant l'abaissement, on doit dérouler ou laisser filer les con- ducteurs de fluide et les conducteurs (lectriques reliés aux mécanismes et pendant le soulèvement des mécanismes, on doit enrouler ces conducteurs Pour permettre les variations de longue ur résultantes entre les conducteurs de fluide et l es c'onducteurs;électriques, ces conducteurs -ont en-roules sur des tourets ou bobines Selon les enseignements de la technique antérieure, l'agencement de mâts Lourne par rapport au dispositif de levage et aux tourets 'sur lesquels sont enroulés les conducteurs Dans une telle structure, les canalisations de fluide et les canalisations électriques tournent avec l'agencement de mâts La rotation de ces conducteurs limite la rotation de l'agencement de mâts. De plus, les conducteurs peuvent gêner les câbles de l'appareil de levage. Le chariot et le pont comportent des repères pour localiser les assemblages de composants devant être déplacés dans le coeur du réacteur Ces repères servent à positionner l'agencement de mâts au-dessus de l'emplacement théorique d'un assemblage de composants Si cet assemblage est hors- position, il faut procéder à des déterminations visuelles pour effectuer les ajustements nécessaires Cette opération demande beaucoup de temps et exige les plus grands soins pour empêcher un endommagement des assemblages de composants. C'est pourquoi, l'objet principal de la présente invention est de remédier aux difficultés et aux inconvénients des agencements de la technique antérieure, c'est-à-dire de procurer un appareil de rechargement en combustible de réacteur dont l'étalonnage se maintient pendant toute l'opération de renouvellement de combustible afin d'identifier de façon s Are et précise la position de l'agencement de mâts par rapport au coeur du réacteur, et dans lequel pendant que les opérations sont effectuées, les conducteurs aboutissant à l'appareil ne se tordent pas Ide sorte que le fonctionnement de l'agencement -de mâts ne se trouve pas limita - Compte tenu de cet objet, la présente invention réside dans un appareil pour renouveler le combustible d'un réacteur nucléaire disposé dans une enceinte de confinement, ledit appareil comprenant un agencement de mâts pour saisir, soulever et abaisser des assemblages de composants choisis parmi lesdits assemblages de composants dudit réacteur, un chariot supportant ledit agencement de mâts et comportant des moyens pour soulever ou abaisser ledit agencement de mâts, un pont roulant supporté de façon mobile au-dessus dudit réacteur et comportant une première voie pour ledit chariot, des premiers moyens J'entraînement, montés sur ledit chariot pour déplacer ledit chariot vers l'avant et vers l'arrière le long de ladite première voie, une seconde voie sur ladite enceinte de confinement pour ledit'pont roulant, des seconds moyens d'entraînement associés audit pont pour déplacer ledit pont vers l'avant et vers l'arrière le long de ladite seconde voie, lesdites première et seconde voies s'étendant le long de trajets non parallèles de telle sorte que le déplacement Audit pont le long de ladite seconde voie entraîne le dé- placement dudit agencement de mâts dans une première direction le long de ladite seconde voie et que le déplacement dudit chariot entraîne le déplacement dudit agencement de mâts dans une seconde direction le long de ladite première'voie, l'appareil étant caractérisé par des premiers moyens formant interrupteurs comportant,sur ledit chariot et sur ledit agencement de mâts, des parties qui coopèrent de manière à. actionner lesdits moyens formant interrupteurs lorsque ledit agencement de mâts atteint une première position prédéterminée, ladite première position étant définie par une première coordonnée dont la valeur est mesurée par rapport à un point de référence prédéterminé le long dudit mât, et une troisième coordonnée dont la valeur mesure la distance, par rapport à un point de référence, d'une position dudit agencement de mâts, des seconds moyens formant interrupteurs comportant des parties sur ledit chariot et à' une seconde position de référence prédéterminée définie par une seconde coordonnée dont'la valeur mesure la distance, par rapport à un point de référence, d'une position dudit agencement de mâts le long de ladite première voie, lesdites parties coopérant de manière à actionner leitssecond moyensformant interrupteurs lorsque ledit chariot passe par ladite seconde position, des troisièmes moyens formant interrupteurs comportant des parties sur ledit pont et à une troisième position prédéterminée, définie par une troisième coordonnée, sur ladite seconde voie et pouvant être actionnée lorsque ledit pont passe par ladite troisième position, un moyen de commande contenant des informations relatives aux valeurs de références des première, seconde et troisième coordonnées mesurant les première, seconde et troisième positions o les premier, second et troisième moyens formant interrupteurs seraient actionnés si l'éta- lonnage dudit appareil était maintenu, des moyens reliant lesdits premier, second et troisième moyens formant inter- rupteurs audit moyen de commande pour communiquer à ce moyen de commande les valeurs réelles desdites première, seconde et troisième coordonnées, et un moyen sensible à tout écart d'une valeur réelle précitée par rapport à une valeur de référence pour corriger les réglages de coordonnées dudit agencement de mâts de manière à compenser ledit écart. De préférence, le chariot est pourvu d'un g,'énérateur d'impulsions qui engendre des impulsions lorsque le chariot se déplace le long de la voie sur le pont roulant Les impul- sions sont introduites sous forme de compte dans un calcu- lateur Chaque impulsion introduit dans le calculateur un compte positif pour chaque incrément de déplacement du chariot vers l'avant dans une direction opposée à un point de référence se trouvant sur la voie et un compte négatif pour chaque incrément du déplacement du chariot vers l'arrière en direction du point de référence Il existe donc un rapport de un à un entre la position du chariot sur la voie et le compte de chaque train d'impulsions mesurant les incréments par rapport au point de référence jusqu'à une position De même, le pont roulant est de préférence muni d'un générateur d 'impulsions qui engendre des impulsions se traduisant par un compte positif dans le calculateur pour chaque incrérnent du déplace- ment vers l'avant du pont sur la voie dans les parois de l'enceinte de confinement par rapport l un point-de référence et par un compte n-égatif pour chaque incrémnient:de d,éplacement vers l'arrière Le mnécanissnie d'entraînement pour le dispositif de levage peut aussi comporter un générateur dlimpulsions qui engendre des impulsions se traduisant par un compte positif dans le calculateur pour chaque incrément de déplacement vers l'avant, de façon typique vers le bas, du mécanisme de manutention d'assemblages de composants par rapport à un point de référence et par 'un compte négatif pour chaque incrément de déplacement vers l'arrière, de façon typique vers le haut, de ce mécanisme de mnanuention d'assemblages par rapport au-point de référence Pour chaque réglage de position du chariot, du pont et du mécanisme de manutention, le calculateur contient des entrées numériques qui identifient ces positions L'actionnement de chaque interrupteur de fin de course est introduit dans le calculateur en même temps que le compte relatif à la position o chaque interrupteur de fin de course est actionné La mémoire du calculateur contient des informations relatives aux comptes qui doivent être introduits pour l'actionnement des interrupteurs de fin de course si l'étalonnage est maintenu La mémoire est programmée pour réétalonner le système de coordonnées s'il existe une disparité entre un compte contenu dans la-mémoire et un compte introduit lors de l'actionnement d'un interrupteur de fin de course. Pour éviter la nécessité d'une boucle à festons des conducteurs de fluide et d'électricité, entre le mât de support et le chariot, et pour empocher la torsion de ces conducteurs lors de la rotation du mât par rapport au chariot, un chemin de câbles est prévu sur le mât Un chemin de câbles approprié est vendu sous le nom de marque déposée de CATRAC par Gemco Electric de 1080 N Crooks Road, Clawson, Michigan Le chemin de câbles est monté sur le mât avec son couloir le long duquel s'étendent les câbles disposé verticalement 'Ce chemin de câbles est fixé au mât à une de sesextrémités, s'étend au moins partiellement sur la périphérie du mât, s'éloigne du mât et se termine à une position écartée du mât d'une distance prédéterminée De façon caractéristique, le chemin de câbles a la configuration d'un S Le chemin de câbles est intercalé entre les composants se trouvant sur le mât et auxquels sont reliés les conducteurs de fluide et d'électricité, et le chariot Les conducteurs s'étendent le long du chemin de. câbles, Lorsque l'on fait tourner le mnât dans un sens par rapport au chariot, le chemin de câbles et les conducteurs qu'il supporte s'enroulent sur le mât et les conducteurs sont déroulés du mât. 2 '527829 De façon typique, les parties des conducteurs s'étendant aà partir des pièces se trouvant-dans le mât pénètrent dans l'extrémité du chemin de câbles qui est relié au mât; la partie des conducteurs qui est reliée aux pièces se trouvant sur le chariot quitte le chemin de câbles à l'extrémité opposée Les parties des conducteurs -situées entre les pièces se trouvant sur le mât et sur le chemin de câbles, à l'extrémité o le chemin de câbles est fixé au mât, peuvent tourner avec le mât Les parties des conducteurs se trouvant entre l'autre extrémité du chemin de câbles et les pièces se trouvant dans le chariot ne sont pas déplacées. Selon la présente invention, l'appareil de levage et les tourets pour les conducteurs de fluide et d'électricité sont montés sur le mât de support et peuvent tourner avec ce mât de support et les mécanismes de manutention d'assemblages de composants Il n'y a pas de mouvement relatif susceptible d'entraîner une interférence entre les câbles de l'appareil de levage et les conducteurs de fluide et d'électricité La rotation du mât de support n'est pas limitée et les câbles du mât ne s'emmèlent pas avec les conducteurs. Une caméra de télévision et une source lumineuse ainsi qu'un réflecteur sont montés sur le bottier du dispositif de préhension de l'agencement de mâts La source lumineuse et le réflecteur sont disposés de manière à, éclairer une partie du sommet, c'est-à-dire l'embout supérieur, de l'assemblage combustible devant être transporté ou qui comprend un autre agencement de composants devant être transporté La caméra de télévision est disposée de manière à recueillir une image de cette partie Le récepteur relié à cette caméra de télévision et le dispositif de surveillance visuelle se trouvent dans le pupitre de commande Le dispositif de surveillance visuelle peut être pourvu de réticules qui peuvent servir à orienter l'agencement de mâts de façon appropriée par rapport à l'assemblage combustible Par exemple, on peut faire tourner l'agencement de mâts jusqu'à une position o les réticules passent par les centres des images des vis d'un coin de l'assemblage combustible qui supportent les ressorts de retenue de l'embout L'identification et l'emplacement de l'assemblage combustible peuvent être enregistrés dans le calculateur On outre, on peut prévoir un enregistreur vidéo. Un tel enregistreur fournirait un enregistrement permanent des opérations de rechargement de combustible et de locali- sation du noyau. On va maintenant décrire les modes de réalisation préférés de l'invention en se référant aux dessins annexés donnés à titre purement illustratif et non limitatif et sur lesquels: la figure 1 est une vue en plan d'un appareil selon la présente invention la figure 2 est une vue en élévation d'extrémité dans la direction des flèches II-II de la figure 1; la figure 3 esb une vue en élévation latérale dans la direction des flèches III-III de la figure 1; la figure 3 A est une vue en coupe partielle suivant IIIAIIIA de la figure 2, cette vue montrant la manière suivant laquelle les profilés qui forment un bogie du pont roulant supportent les poutres en I de ce pont; la figure 3 B est une vue en élévation latérale montrant la façon suivant laquelle la poutre en I du pont roulant supporte le moteur qui entraîne les roues motrices; la figure 3 C est une vue en plan du chariot, le pupitre de commande et l'agencement de mâts ayant été enlevés; la figure 3 D est une vue en plan partielle du chariot montrant le mécanisme d'entraînement de ce dernier; la figure 4 est une copie d'une photographie montrant le générateur d'impulsions qui engendre des impulsions mesurant la position du pont le long de sa voie, ainsi que la façon suivant laquelle ce générateur d'impulsions est entraîné; la figure 5 est une copie d'une photographie similaire a celle de la figure 4 mais montrant le générateur d'impulsions du chariot et la façon suivant laquelle ce g 6 nérateur d'im- pulsions est entrainé; la figure 5 A est une copie d'une photographie montrant' le chemin de câble entre le pont et le chariot; la figure 6 est une copie d'u ine photographie montrant le générateur d'impulsions qui engendre des impulsions mesurant la position des mécanismes de manuternt'ion d'assem- blage de composants ainsi que la manière suivant laquelle ce générateur d'impulsions est entraîné la figure 7 est une vue en plan de l'agencementde voies sur lequel roule le pont la figure 8 est une vue en coupe transversale suivant -VIII-VIII de la figure 7; la figure 9 est une vue partielle en coupe trans- versale suivant IX-IX de la figure 2; la figure 10 est une vue partielle en coupe trans- versale suivant X-X de la figure 1; la figure 11 est une vue partielle dans la direction des flèches XI-XI de la figure 2; la figure 12 est une vue partielle agrandie de la partie de la figure 2 se trouvant dans le cercle XII la figure 13 est une vue partielle en coupe trans- versale suivant XIII-XIII de la figure 1; la figure 14 est une vue partielle agrandie de la partie de la figure 1 se trouvant dans l'ellipse XIV de la figure 3; la figure 15 est une vue partielle en coupe longitu- dinale suivant XV-XV de la figure 14 '; la figure 16 est une vue en élévation latérale avec des parties arrachées et des parties en coupe de la partie -:upérieure de l' agencement de mâts de I 'appareil sel-on la présente invention, cette vue montrant l'interrupteur de fin le course qui v Jrifie l'étalonnage de la coordonnée mise en jeu lors du soulèvement et de l'abaissement du m;coanisme de manutention d' a isemnblages de composants; la f'igure 16 A est une vue partielle en coupe suivant -2527829 XYVIA-AVIA de la figure -16; la.figure 17 est un schéma synoptique montrant la façon suivant laquelle le système de coordonnées de l'appareil selon la présente invention est ré-:talonné; la figure 18 es-t un schéma des systèmes de fluide sous pression destinés à actionner les pistons qui commandent le mécanlsme de manutention d'assemblages aie composints de la présente invention; la figure 19 est un schéma du système électrique du mécanisme de manutention d'assemblages de composants de la présente invention; la figure 20 est une copie d'une photographie montrant la façon suivant laquelle les conducteurs des mécanismes de manutention d'assemblages de composants sont reliés mécaniquement a ces mécanismes'; la figure 21 est une vue en élévation latérale d'un chemin de câbles utilisé dans la mise en oeuvre de la présente invention; la figure 22 est une vue en élévation latérale des plaques d'articulation sur lesquelles s'articulent les plaques extérieures situées le plus près de l'extrémité fixée à l'agencement de mâts; la figure 22 A est une vue en élévation latérale des plaques d'articulation sur lesquelles s'articulent -les plaques. extérieures situées près de l'extrémité opposée; la figure 23 est une vue en perspective, schématique dans son ensemble, des bobines sur lesquelles s'enroulent les conducteurs de fluide et d'électricité et tels qu'on les voit de l'arrière de l'appareil représenté sur la figure 2; la figure 24 est une vue en perspective, scli'hiatique dans son ensemble, montrant le trajet suivi par le conducteur de fluide entre le pont et le chariot; la figure 25 est une vue en perspective, sciématique d:,ns con ensemble, montrant le trajet suivi par le conducteur de fluide entre le chariot et le mât; la figure 26 est une vue analogue en perspective, schématique dans son ensemble, montrant le trajet suivi par 2527 '829 les conducteurs électriques entre le chemnin de câbles et l'agencement de mâts; la figure 27 est un schéma montrant la façon suivant laquelle le chemin de câbles s'enroule sur le mât de support et s'en déroule la figure 27 A est une copie d'une photographie de l'appareil selon la présente invention, cette vue montrant principalement le chemin de câbles et son contenu la figure 27 B est une copie d'une photographie montrant la façon suivant laquelle les conducteurs de fluide et d'électricité pénètrent dans le chemin de câbles à, l'extrémité o celui-ci est fixé au mât de support; la figure 28 est une copie d'une photographie montrant la façon suivant laquelle les conducteurs de fluide et d'électricité quittent le chemin de câbles; la figure 29 est une copie d'une photographie montrant la botte de jonction à la sortie du chemin de câbles et les connexions des câbles et des conducteurs électriques dans cette botte; la figure 30 est une copie d'une photographie montrant l'extrémité du chemin de câbles située à l'opposé du mât de support et les canalisations s'étendant le long du chemin de câbles; la figure 31 est une copie d'une photographie montrant la façon suivant laquelle le fluide Provenant du conducteur de fluide est distribué de manière à s'écouler dans les cylindres commandant le mécanisme de manutention d'assemblages de composants; la figure 32 est une copie d'une photographie montrant principalement la boîte de jonction se trouvant dans le chariot et par l'intermédiaire de laquelle les conducteurs électriques sont reliés aux dispositifs auxiliaires se trouvant sur le chariot, y compris le pupitre de commande; la figure 33 est une vue en élévation latérale du mât intérieur de l'agencement de mâts, cette vue montrant la façon suivant laquelle la caméra de télévision et la source lumineuse,ont positionnées sur le bottier du moyen de préhension dans la mise en oeuvre de la présente invention; la figure 34 est unlme copie d'une photographie de l'extrémité de l'agencement de mâts montrant cette caméra de télévision et cette source lumineuse; et la figure 35 est un schéma montrant la façon suivant laquelle on oriente l'agencement de mâts en se référant aux réticules sur un tube d'observation de télévision dans la mise en oeuvre de la présente inventi L'appareil 50 destiné à réapprovisionner en combustible un réacteur nucléaire et représenté sur les dessins sert à saisir des ensembles choisis de composants d'un réacteur nucléaire 51 (figure 2), à soulever ces composants, à les transporter et à les abaisser jusqu,à une position choisie. Le fonctionnement général de cet appareil 50 et les fins auxquelles il sert sont décrits dans la demande de brevet US 366 631 Le réacteur 50 est disposé sous l'eau 53, à une profondeur de 6,00 ou 9,00 m dans une fosse ou lieu de confinement délimité par des murs massifs 55. L'appareil 50 comprend un pont roulant 57, un chariot 59 et un agencement 61 de mâts (figures 1, 2, 3) Le pont peut se déplacer sur une voie formée de rails 62 et 63 (figures 1, 7, 8, 9, 12) Ces rails sont similaires sauf que le rail 63 comporte une came 64 de vérification de position Les rails 62 et 63 sont supportés par des plaques de base 74 disposées dans des rainures ménagées dans la surface supérieure des-murs' opposés 55 (figure 8) Normalement ces fentes sont remplies de mortier Comme on peut le voir pour le rail 63 sur les figures 7 et 8, chaque rail est retenu par des crapauds 66 qui portent contre un patin 72 le long d'un des côtés On supprime le déplacement latéral ' l'aide d'une butée de maintien 68 le long du côté opposé Une bande indicatrice 70 s' étend le long d'un des côtés du rail 63 Les indications provenant des bandes 70 sont recueillies par une caméra de télévision (non représentée) se trouvant sur le pont roulant. Le pont roulant 57 comprend des bogies 65 et 67. Chaque bogie comporte une roue motrice 69 e L une roue non motrice 71 sur des essieux s'étendant entre des profilés en U 73 et 75 disposés dos à dos Des poutres en I 77 et 79 relient entre eux les bogies 65 et 67 La poutre en I 77 est adjacente aux roues motrices 69 Les profilés en U 73 et 75 s'étendent à travers des échancrures 102 de chaque poutre 77 et 79 Des plaques 104 soudées aux &mes des poutres en I sont boulonnées sur les ailes supérieures du profilé -La figure 3 A montre cette structure pour la poutre en I 77 qui est adjacente aux roues motrices 69. Les roues 69 sont entratnées par un moteur 100 à l'aide d'un réducteur de vitesse 106 (figure 3 B) Le moteur et le réducteur de vitesse 106 sont montés sur un support. 108 soudé k l'âme de la poutre en I 77 et supporté par deux petites poutres en I 110 soudées à la poutre en I 77 e Le moteur 100 entratne l'essieu 81 (figure 1) dont les sections sont accouplées par l'intermédiaire d'accouplements 83 et 85 à des pignons ( 100 A) Chaque pignon engrène avec une roue dentée ( 112) se trouvant sur la roue motrice 69 Les roues 69 tournent sur des coussinets ou paliers lisses (non représentés) sur leurs essieux Les roues 71 sont calées sur leurs essieux 98 Les essieux 98 tournent dans des bottes à essieu 80 (figures 4, 12) qui sont supportées en vue d'une rotation dans les profilés en U 73 et 75. Une roue non motrice 71 entraine un générateur d'impulsions 76 (figure 4) qui engendre des impulsions mesurant le déplacement du pont 57 par rapport à une position de référence Une poulie 78 est clavetée sur l'essieu 98 avec lequel une des roues 71 peut tourner sur la botte à essieu La poulie 78 entratne, par l'intermédiaire d'une courroie crantée 84, une seconde poulie 82 d'un diamètre beaucoup plus petit que celui de la poulie 78 Le générateur 76 d'impulsions engendre des impulsions à une vitesse beaucoup plus élevée que la vitesse de rotation de la roue 71 La position de l'agen- cement 61 de mâts le long des rails 63 et 65 est mesurée par le nombre d'impulsions engendrées par le générateur 76 d'impulsions au fur et à mesure que l'agencement de mâts se déplace par rapport à la position de référence jusqu'à la position en question, Un interrupteur de fin de course 86 destiné à une vérification est supporté par un support 88 suspendu au profilé en U 75 (figure 9) -L'interrupteur de fin de course 86 peut être actionné par la came 64 de vérification de position lorsque le pont 57 passe sur la came Initialementp l'appareil est étalonné de telle sorte que la position de la came 64 corresponde au nombre d'impulsions engendrées par le générateur 76 d'impulsions lorsque le pont se déplace de la position de référence jusqu'à la position de la came. Un pupitre de commande 90 est monté sur le pont 92 du chariot, Ce pupitre comprend un calculateur 94 (figure 17) muni d'une mémoire Le générateur 76 d'impulsions est relié au calculateur par l'intermédiaire d'un conducteur 96 Le compte ou nombre d'impulsions du train d'impulsions à partir de la position de référence jusqu'à n'importe quelle position -du pont 57 est introduit dans le calculateur Le calculateur- reçoit par l'intermédiaire de la ligne 150 des informations relatives à la direction de déplacement du pont-et il est programmé pour effectuer une addition du nombre d'impulsions s'il s'agit d'une direction vers l'avant par rapport à la position de référence et pour effectuer une soustraction du nombre d'impulsions s'il s'agit de la direction vers l'arrlère. Les informations provenant de l'actionnement de l'interrupteur de fin de course 86 sont également introduites dans le calculateur 94 par l'intermédiaire du conducteur 102 Le nombre d'impulsions ou compte étalonné correspondant à l'actionnement de l'interrupteur 86 est également introduit dans le calculateur Le calculateur est programmé pour corriger l'étalonnage si le compte réel s'écarte du compte étalonné. Une superstructure 87 analogue à un bâti est boulonnée sur les bogies 65 et 67 du pont enjambant les bogies La super- structure 87 comporte à son sommet un support 89 en porte-à- faux qui supporte un palan 91 destiné à des outils Le palan 91 peut être déplacé entre les parois opposées 55 de la fosse par une cha 5 ne 93 (figure 3) Il peut être mis en fonction à l'aide d'un interrupteur 95 à bouton-poussoir suspendu au palan L'énergie est fournie au palan 91 par une alimentation Certains des outils utilisés e l'aide du palan 91 sont- actionnés par de l'air comprimé, Le pont 57 est pourvu sur un de ses c 8 tés d'une passerelle 97 Un garde-corps ou barrière de sécurité 99 s'étend le long de la passerelle sur le c 8 té de la fosse Le garde-corps 99 comporte au centre des mains- courantes 101 permettant au personnel de monter en toute sécurité du chariot 59 à la passerelle. Bien que le fluide destiné à entrainer les moyens actionnés par un fluide pulsé soit de n'importe quel type, le fluide utilisé de façon caractéristique dans la mise en oeuvre de la présente invention est de l'air comprimé Un ensemble comprenant un compresseur 103 et un réservoir 112 ainsi que des moyens de commutation associés et des soupapes de sécurité (figure 2, voir également figure 18) est monté sur le bogie du pont 57 pour fournir l'air comprimé L'air peut ftre fourni de façon sélective par l'intermédiaire d'un-tuyau souple 107 aux outils se trouvant sur le palan 91 et par l'intermédiaire d'un tuyau souple 109 au chariot 59 pour les dispositifs pneumatiques se trouvant sur le mat 61. L'appareil 50 est alimenté en énergie par l'inter- médiaire d'un conducteur 111 à partir d'une prise que comporte la fosse Entre la prise et le pont 57, la ligne d'alimen- tation comprend une pluralité de boucles à festons (non représentées). Le chariot 59 peut se déplacer sur des pistes ou rails 121 et 123 sur les poutres en I 77 et 79 Comme le pont 57, le chariot 59 peut se déplacer le long de rails 121 et 123 sur des bogies 125 et 127 Chaque bogie comporte une roue motrice 129 (figure 3 D) et une roue non motrice 131 (figures , 11) Chaque paire de roues est suspendue à des profilés en U 133 et 135 disposés dos à dos Chaque roue motrice 129 tourne sur un coussinet sur un essieu supporté entre une paire de profilés en U 133 ou 135, le profilé 133 se trouvant sur le c 8 té extérieur et le profilé 135 sur le c 8 té intérieur. Les ensembles de profilés 133-135 sont renforcés par des goussets 162 La structure de support du chariot 59 est un bâti 114 formé de profilés en U supplémentaires 116, de poutres en I 118 et de plaques 120 (figure 3 C) soudées aux profilés 135 ou 137 des bogies 125 et 127 Une longue plaque ou plateforme 122 (figure 3 D) est soudée aux extrémités inférieures des profilés en U 133, 135 et 116 le long du c 8 té 162 du chariot 59 auquel sont suspendues les roues motrices 129 Cette plaque supporte le dispositif d'entratnement des roues 129, ce dispositif comprenant un transformateur 124, un moteur 126 et un réducteur de vitesse 128 L'essieu moteur formé de sections accouplées par des accouplements 134 s'étend à partir du réducteur de vitesse 128 A ses extrémités, l'essieu moteur 130 est relié à des pignons 136 qui entraînent des roues dentées 138 fixées aux roues 129 Le moteur est commandé k partir du calculateur 94 et communique à ce dernier son sens de rotation par l'intermédiaire de la ligne 164. Sur son dessus, le b 9 ti 114 est recouvert par des portes 142 et des plaques amovibles 144 qui forment le tablier de pont 92 Le tablier de pont est pourvu d'une grille 146 k travers laquelle on peut observer la fosse sous le chariot 59 Le tablier de pont comporte aussi des semelles 148 (figure 3 C) destinées k supporter l'agencement de mâta 60 Des portes 170 sont intercalées entre les semelles 148 Des supports 152 sont également prévus pour le pupitre de commande 90 Une botte de jonction électrique 154 (figure 32) est disposée sous le chariot et on peut y accéder par un trou du tablier 92 en enlevant la grille 146. Chaque roue non motrice 131 peut tourner avec un essieu 137 dans des bottes d'essieus 139 supportées par un profilé en U 133 ou 135 Une poulie dentée 141 (figure 5) est calée sur l'essieu 137 d'une des roues non motrices 131. Cette poulie 141 entraîne un générateur 143 d'impulsions par l'intermédiaire d'une courroie crantée 147 à l'aide d'une poulie 145 d'un diamètre beaucoup plus petit Le générateur 143 d'impulsions est relié au calculateur 94 par l'inter- médiaire d'un conducteur 151. Une came 153 (figure 10) de vérification est montée à un endroit prédéterminé le long de la piste 123 Un interrupteur de fin de course 155 destiné à une vérification est monté sur un support 157 suspendu à la section de profilé en U 133 L'interrupteur de fin de course 155 est disposé de manière à pouvoir être actionné par la came 153 lorsque le chariot passe à l'endroit o se trouve la came. L'actionnement de l'interrupteur de fin de course 155 est communiqué au calculateur 94 (figure 17) par l'intermédiaire de la ligne 159. La coopération du générateur 143 d'impulsions, de l'interrupteur de fin de course 155 et du calculateur 94 est similaire à la coopération des composants analogues du pont 57 Le nombre d'impulsions d'un train d'impulsions engendré par le générateur 143 d'impulsions lorsque le chariot se déplace d'une position de référence jusqu'à une position donnée le long des pistes 121 et 123 mesure le déplacement entre la position donnée et la position de référence Le nombre d'impulsions compté par le calculateur 94 est positif lorsque le chariot 59 se déplace vers l'avant, en s'éloignant de la position de référence et est négatif lorsque le chariot se déplace vers l'arrière en direction de la position de référence Il existe donc un rapport de un à un entre le nombre d'impulsions positif et chaque position du chariot 59. L'appareil est étalonné de manière que la position de la came 153 présente sur le rail 123 corresponde à un nombre prédé- terminé d'impulsions introduit dans le calculateur 94 En cas d'altération de l'étalonnage, il existe un écart entre, d'une part, le nombre d'impulsions compté par le calculateur entre la position de référence et l'endroit o est actionné l'in- terrupteur 155 et, d'autre part, le nombre ou compte étalonné introduit Le calculateur est programmé pour effectuer une correction. Une maincourante 171 s'étend autour du tablier de pont 92 du chariot Au voisinage du rail 121, le long de la poutre en I 77 se trouve une bande indicatrice 173 (figure 1). Cette bande porte des indications de position le long de la fosse dans la-direction du rail 121 Les indications portées. sur la bande 173 sont recueillies par une caméra de télé- vision 175 (figure 13) suspendue à-un support 178 fixé au chariot 59 En observant l'écran du tube de visualisation (non représenté) se trouvant sur le pupitre de commande 90 et relié à la camera 175, l'opérateur peut déterminer de prime-abord la position approximative du chariot le long de la fosse. Un chemin 177 (figures 5 A, 24) de câbles est fixé à une de ses extrémités à une plaque 179 supendue à la poutre en I 77 et à son autre extrémité au cÈté inférieur du chariot 59 Le couloir ou rigole du chemin 177 de câbles, qui supporte les câbles, est Horizontal Le chemin de câbles supporteile tuyau 109 d'air comprimé, le conducteur d'alimentation 111 (figure 4) et les conducteurs promenant de l'interrupteur 86 (figure 9) de vérification se trouvant sur le pont 57, du - générateur 76 (figure 4) d'impulsions se trouvant sur la roue non motrice 71, et de la caméra de télévision (non représentée). Le chemin 177 de câbles permet au pont 57 et au chariot 59 de se déplacer l'un par rapport à l'autre sans perturber les câbles se trouvant sur le ceté du chariot A l'exception du tuyau 109 d'air comprimé, les conducteurs se trouvant sur le chemin 177 de câbles sont relies à la botte de jonction 154 sous le pont et, de là, sont reliés au pupitre 90 Le tuyau souple 109 est raccordé au tuyau souple 181 se trouvant sur l'agencement de mâts 60 par l'intermidiaire d'un régulateur 183 (figures 23-25) de pression Les conducteurs alimentés par la ligne 111 sont également reliés à partir de la boite de jonction 154 aux dispositifs auxiliaires se trouvant sur sur l'agencement de mâts. L'agencement 61 de mâts est décrit dans la demande de de brevet l": 366 631 v Pour toute information en plus de celles données dans le présent exposé et pouvant présenter un intérêt, on se référera à cette demande précitée. L'agencement de mâts 61 comprend un mât de support 201 (figures 2, 3, 16) de section circulaire Le mât de support 201 comporte des fenêtres 203 (figures 2, 16) à travers lesquelles on peut observer le fonctionnement des parties se trouvant à l'intérieur du mât 201 Le mât de support 201 est fixé à une bague 205 (figures 15, 16) à partir de laquelle un long mât de guidage 207 de section circulaire s'étend. L'appareil comprend également un mât auxiliaire ou mât de support 209 Des supports 211 s'étendent à partir du mât auxiliaire 209 vers son extrémité inférieure Ces supports portent contre les semelles 148 (figure 3 C) et le tablier ou plancher 92 du chariot 57 Le mât auxiliaire 209 comporte à son extrémité supérieure une collerette 213 qui supporte une bague 215 de palier de butée La bague 205 comporte un siège pour la bague de butée 215, le mât de support 201, la bague 205, le mât de guidage 207 et les autres parties supportées par le mât de support pouvant tourner sur le palier de butée 215 Le mât de support 201 comporte une collerette rectangulaire 217 ' son extrémité supérieure. Sur cette collerette 217 sont supportés une plate- forme 218, sur laquelle un treuil 219 (figures 2, 16, 23) est monté, et un touret 221 pour les conducteurs électriques ainsi qu'un touret 222 pour les tuyaux d'air Un touret supplémentaire 223 pour les conducteurs électriques et un touret supplémentaire 225 pour les tuyaux d'air sont supportés par une plate-forme 227 montée sur des pieds 229 reposant sur la collerette 217 (figure 23) Un élément 231 de forme allongée comportant à son extrémité inférieure des grappins (non représentés) destinés à accrocher ou saisir une grappe de barres de commande (non représentées) ou une grappe (non représentée) d'obturateurs de chaussettes du réacteur 51 qu'il faut recharger en combustible peut être déplacé vers le haut ou vers le bas à l'aide du treuil 219 L'élément 231 de forme allongée comprend un tube 233 (figure 16) à l'extré- mité supérieure duquel est fixée une plaque 237 La plaque 237 forme un bloc mécanique rigide avec un agencement 239 de plaque supérieure grâce à quatre barres de support 241 Les barres 241 portent contre la plaque 237 et sont fixées à. l'aide d'écrous à' la plaque 243 de l'agencement de plaques supé- rieures Un support 247 monté sur une plaque porte contre la plaque 237 et supporte un cylindre 249, de façon typique un cylindre pneumatique, à son autre extrémité Le support 247, la plaque 237 et le cylindre 249 sont accouplés mutuellement de manière à former un bloc rigide La tige 251 du piston du cylindre 249 actionne une tige 253 de manière qu'elle se déplace vers le haut ou vers le bas dans le tube 233 Lorsqu'elle a été amenée ' sa position basse extrême, la tige 253 provoque l'engagement du grappin (non représenté) dans l'assemblage de barres de commande ou l'assemblage d'obturateurs de chaussettes qu'il faut soulever Dans la position haute de la tige 253, le grappin peut 4 tre dégagé de l'assemblage précité Des interrupteurs 254 et 256 (figure 18) de fin de course sont prévus pour signaler que la tige 251 du piston se trouve à ses positions extrêmes La chape 247 est articulée aux points de jonctions inférieurs de joints articulés ou émerillons 255 Le point de jonction supérieur de chaque joint articulé 255 est articulé à une manille 257 Chaque manille 257 est suspendue à un élément fileté 259 à l'ex- trémité d'un câble 261 s'étendant à partir du treuil 219. Le treuil 219 comporte un générateur 263 (figure 6) d'impulsions qui peut être actionné par un élément denté (non représenté) entraîné par le moteur 265 du treuil en synchronisme avec ce treuil Le générateur 263 d'impulsions fonctionne de Aaçon analogue aux générateurs d'impulsions 76 et 143 de manière à fournir des trains d'impulsions dont le nombre indique la hauteur de l'élément 231 de forme allon- gée Les nombres d'impulsions sont introduits dans le calculateur 94 par l'intermédiaire de la ligne 267 (figures 6, 17) Le moteur 265 du treuil est commandé par le calcu- lateur 94 et communique son sens de rotation au calculateur par l'intermédiaire de la ligne 269 Les nombres d'impulsions sont introduits dans un sens positif lorsque l'élément 231 de forme allongée se déplace vers le bas et dans un sens négatif lorsque le mât se déplace vers le haut de telle sorte qu'il existe une relation d'un à un entre la position de l'élément 231 et le nombre net d'impulsions introduit dans le calculateur 94 L'appareil peut être étalonné de manière que la position de l'élément de forme allongée pour chaque nombre 27829 d'impulsions soit connu Un interrupteur étalonné 271 de fin de course destiné à une vérification est suspendu au support 272 du mât de support 20 (figures 16, 16 A) Cet interrupteur 271 peut être actionné par une barrette 273 se trouvant sur l'interrupteur et qui, à son tour, est actionnée par la plaque 243 de l'agencement de plaques supérieures 274 lorsque la barrette 273 se trouve au niveau de l'interrupteur 271 L'actionnement de l'interrupteur 271 est communiqué au calculateur 94 par l'intermédiaire de la ligne 275 Le calculateur est programmé pour vérifier si la position indiquée de l'interrupteur 271 de fin de course correspond à l'étalonnage de la position de l'élément de forme allongée et pour corriger l'étalonnage s'il existe un écart. L'agencement de mâts comprend également un mât intérieur ou mât 281 d'éléments de préhension Ce mât 281 a une section rectangulaire dans son ensemble et est composé de profilés en U disposés de façon opposée et maintenussous la forme d'un ensemble rigide par des plaques de support appropriées, comme décrit de façon détaillée dans la demande de bre- vet 366 631 Le mat intérieur supporte un élément de pré- hension 285 destiné à saisir un assemblage combustible 284 * Une caméra 286 (figures 3, 34) de télévision, une source lumineuse 288 et un réflecteur 290 sont montés sur la plaque d'extrémité 292 de l'agencement de préhension Le réflecteur 290 es 4 réglé de manière à éclairer la région d'un assem- blage de composants, par-exemple l'assemblage 284,qui doit être examiné par la caméra La plaque supérieure 287 du mat intérieur 281 comporte une ouverture qui peut être rétrécie par un élément de blocage 289 suspendu de façon pivotante à une plaque 287 L'élément 289 peut être déplacé par un cylindre pneuma- tique 291 (figure 18) se trouvant sur la plaque 287 depuis une position fermée, dans laquelle elle rétrécit l'ouverture jusqu'à une position ouverte dans laquelle elle ne rétrécit pas l'ouverture Le tube 233 de l'élément 231 de forme allongée porte des saillies (non représentées) Les saillies peuvent passer k travers l'ouverture lorsque l'élément 289 se trouve en position ouverte et viennent porter contre l'élément 289 quand celle-ci se trouve dans sa position fermée La chape se trouvant dans sa position ouverte, seul l'élément 231 de forme allongée peut être déplacé vers le haut par le treuil 219 Ceci n'a lieu uniquement que lorsqu'un assemblage de barres de commande ou un assemblage d'obturateurs de chaussettes doit être soulevé IA' ient de blocae, tînit fermé, le mat intérieur peut reposer sur les oreilles ou peut être soulevé lorsque l'élément 231 de forme allongée est soulevé par le treuil Cette dernière situation se produit lorsqu'un assem- blage combustible doit 8 t-re soulevé Des interrupteurs 293 et 295 (figure 18) de fin de course équipent le cylindre 291 pour signaler les positions extrêmes de ce dernier. Le dispositif de préhension 285 peut At-re actionné à l'aide de tiges 297 de manière à saisir un assemblage combustible ou à relâcher celui-ei Les tiges 297 peuvent être déplacées vers le haut et vers le bas à l'aide d'un cylindre creux 299 (figures 16, 18) à travers lequel passe le tube 233 Les positions extrêmes du cylindre 299 sont signalées par des intel'rupteurs 301 et 303 de fin de course. Le mât de support 201 peut 8 tre verrouillé dans une position initiale à l'aide dunsÄ vis de errouillage 311 (figures 14, 15) actionnée à l'aide d'un bouton 313 La vis 311 et le bouton 313 sont suspendus au support 315 fixé au mât 201 Lorsque l'on tourne le bouton 313, l'extrémité 317 de la vis pénètre dans un trou formé dans la collerette 213 du mât auxiliaire 209 Dans la position initiale du mât de support 201, le plongeur 317 d'un interrupteur 319 de fin de course supporté par un support 321 du mât 201, est maintenu dans une position de réglage prédéterminée par une came 323 de la collerette 213 Lorsque l'on fait tourner le mât 201, cet interrupteur 319 est actionné. On va maintenant décrire en se référant à la figure 19 la disposition des conducteurs électriques sur l'agencement 61 de mâts dans la mise en oeuvre de la présente invention. Les lignes en traits gras représentent chacune sur la figure 19 un câble ou un faisceau de conducteurs Les câbles suivants sont reliés à des pièces qui peuvent être déplacées vers le haut et vers le bas avec l'élément 231 de forme allongée ou le mât intérieur 281 s Le câble 331 s'étendant à partir de la caméra de télévision 286; Le câble 33 s'étendant à partir de la source lumineuse 288; Le câble 335 s'étendant à partir de l'interrupteur 301 de fin de course associé au cylindre 299 du dispositif de préhension; Le câble 337 s'étendant à partir de l'interrupteur 303 de fin de course; Le câble 339 s'étendant à, partir de l'interrupteur 293 de fin de course associé au cylindre 291 destiné à, la chape; Le câble 341 s'étendant à partir de l'interrupteur 295 de fin de course. Ces câbles 331 à 341 sont reliés aux bornes d'entrée de la botte de jonction 343 (figure 20) qui est montée sur la plaque 287 du mât intérieur 281 Le câble ou faisceau de câbles de sortie 345 s'étendant à partir de la botte 343 et qui comprend les conducteurs transportant le courant de tous les conducteurs d'entrée est enroulé sur le touret 223 Les conducteurs sont reliés par l'intermédiaire d'un système 344 (figure 1) de bagues collectrices à une section 346 de câbles La section 346 de câbles s'étend le long d'un chemin 347 de câbles supplémentaire jusqu'à une botte de jonction 349 Une section 351 de câbles s'étendant ' partir de la botte de jonction 349 longe le conduit 353 k conducteur jusqu'à la botte de jonction 154 (figure 32) sous le plancher 92 du chariot 59 Une section 355 de câbles s'étendant à partir de cette botte de jonction 154 est reliée à une baie 357 dans le pupitre de commande 90. Des caméras de télévision 359 et 361 sont montées sur le mât de guidage 209 Du fait que ce mât n'est pas mobile, les câbles 363 et 365 de ces caméras sont reliés directement, et non pas par un touret, à une baie 367 du pupitre 90 par l'intermédiaire du chemin 347 de câbles, de la botte de jonction 349, du conduit 353 à conducteurset de sectionsde câbles intermédiaires. Le câble s'étendant à partir des interrupteurs 254 et 256 de fin de course du cylindre 249 qui commande le déplacement du long mât 231 est enroulé sur le touret 221 (figure 23) Le câble s'étendant à partir de la bague collectrice (non représentée) de ce touret 221 et les conducteurs s'étendant à partir des composants mentionnés ci-après longent un conduit en Y 371 (figures 23, 27 B) pour conducteurs et de lk, longent le chemin 347 de câbles dans les canalisations 377, les composants précités étant s Les solénoïdes 373 (figure 31) des valves qui commandent l'écoulement de l'air comprimé vers les cylindres 249, 291, 299 (figure 18); Le générateur 263 d'impulsions mesurant la hauteur de l'élément 231 de forme allongée; L'interrupteur 271 de fin de course qui vérifie l'étalonnage de la hauteur de l'élément de forme allongée; Le moteur 265 de treuil - Les interrupteurs 375 (figure 18) de pression se trouvant sur la canalisation 109 d'air comprimé g et L'interrupteur 319 (figures 14, 15) de fin de course signalant le déplacement du mât de support 201 à partir de sa position initiale. Ces conducteurs sont combinés dans des canalisations 377 raccordées au conduit en Y 371 de conducteurs Les cana- lisations longent le chemin 347 de câbles jusqu'à la botte de jonction 349 o elles sont raccordées aux conducteurs qui longent le conduit 353 de conducteurs jusqu'à la botte de jonction 154 A cette botte de jonction 154, les conducteurs sont reliés de façon appropriée au pupitre. Les conducteurs s'étendant ' partir du générateur 76 (figure 4) d'impulsions se trouvant sur le pont 57 et à partir du générateur 143 (figure 5) d'impulsions se trouvant sur le chariot 59 sont reliés directement ' la botte de jonction 154 et, de là, au pupitre de commande 90 L'inter- * rupteur 86 (figure 9) de fin de course destiné à une vérification et actionné par le pont et l'interrupteur 155 (figure 10) de fin de course destiné à une vérification et actionné par le chariot sont reliés de même au pupitre de commande par l'intermédiaire de la boite de jonction 154. L'air comprimé est distribué aux cylindres 241, 291, 299 par l'intermédiaire d'un manifold 381 (figures 18, 25, 31) Le tuyau souple 181 est raccordé à l'entrée 383 du manifold L ' a i r c o m p r i m é S o r t a N t du manifold est délivré par des valves 385 (figures 18, 31) dont chacune est actionnée par un solénoïde 373 Les valves 385 restent dans la dernière position qu'elles occupent lorsqu'elles ont été actionnées Si le solénoïde A (figure 18) est actionné le dernier, l'écoulement, comme représenté sur la figure 18, parvient à l'orifice supérieur du cylindre et sort par l'orifice inférieur de celui-ci comme indiqué par les flèches 387 et 389 Si le solénoïde B est actionné le dernier, l'écoulement parvient à l'orifice inférieur et sort par l'orifice supérieur comme représenté par les flèches 391 et 393 Quatre des tuyaux souples de sortie 395 sont raccordés aux entrées 397 du touret supérieur 225 pour tuyaux souples Deux des tuyaux souples de sortie 398 sont raccordés aux entrées 399 du touret inférieur 222 Les tuyaux souples 401 s'étendant à partir de la sortie péri- phérique du touret 225 alimentent sélectivement en air comprimé le cylindre 299 qui actionne les éléments de préhension et le cylindre 291 qui actionne la chape 289 du mât intérieur 281 Les deux tuyaux souples périphériques 403 s'étendant h partir du touret 222 alimente sélectivement en air comprimé le cylindre 249 pour l'actionner en vue de déplacer la tige 253 dans le tube 233. On peut se procurer les tourets chez la Société Aero Motive Manufacturing Co de Kalamazoo, Michigan Les tourets typiques 221 et 223 pour des conducteurs électriques portent le numéro de catalogue 56269-147 Des tourets typiques pour tuyaux d'air portent le numéro de catalogue D 70 A-40. Un chemin typique 347 de câbles est représenté sur les figures 21, 22, 22 A Ce chemin est compose de paires de plaques 411 disposées de façon opposée et reliées par des traverses 412 (figure 30) Les Dlaques sur chaque c Sté sont assemblées à des plaques Dûarticulation 419 et 421 comportant des fentes 415 et 417 Les tentes 415 pour les articulations 1 à 6 sont plus courtes que les fentes 4,7 pour ies articula- tions 7 à 12 Entre les plaques est form 6 un couloir destiné à contenir les câbles, les conducteurs ou les canalisa-'ions. En face des barres 412 se trouvent des tiges 414 (figure 30) à partir desquelles des p:aques 416 destinées à séparer les câbles ou les cana:lisa-t:ons s'éteider, vers l Pl tétrieur en direction des barres * 2 Les plaques 411 et les barres 412 délimitent des couloirs m travers lesquels les câbles, les -tuyaux souples et les caaalisations s'étendent, Le chemin 347 de câbles est monté de maniee que son couloir à travers lequel s'étendent les câbles, les canali- sations ou 'Les tuyaux souples, soit vertical A l'extrité 431 o les conducteurs du conduit 371 de conducteurs penètrent les canalisations 377 se trouvant sur le chemin de c Ables, le chemin de caâbles est fi -é a mât de support 2016 A partir de cette extrémité, le chemin de c bles s'étend partiellement autour de la périphérie du mât Il s'é-Vnd ensuite à partir du mât jusqu'à un endrc-i cspacé de ce m,9 t oe la boete de jonction 349 est montée sur una longue cornière 433 s'étendant depuis l'extrémité du chemin de cb-les jusqu'au chariot 59. Lorsque l'on fait tourner le miât 201 dans un sens, par exemple dans le sens des aiguilles d'une montre par rapport k la figure 27, le chemin de câbles s'enroule sur le mât 201 comme représenté en 347 Le chemin de câbles a alors la configu- ration d'un S Lorsque l'en fait tourner le mât 201 en sens opposd, c'està-dire en sens inverse des aiguilles d'une montre, le chemin de câbles se déroule du mât co Emie représenté en 347 b Dans l'un et l'autre cas, les câbles, les canalisations et le tuyau souple à l'extrémité 341 du chemin de câbles ne sont pas déplacés. Le treuil 219 et ses câbles 259, ainsi que les tourets 221, 222, 223 et 225 et leurs câbles et leurs tuyaux souples sont montés sur le mât de support 201 et peuvent tourner avec ce dernier Les câbles 259 ainsi que le tuyau souple et les câbles électriques ne se tordent pas ou ne se gênent pas les uns les autres. La caméra de télévision 286 fournit une image 343 d'une partie de l'assemblage combustible 284 sur un dispositif 345 (figure 35) de surveillance par télévision se trouvant dans le pupitre de commande 90 Le dispositif de surveillance comporte des réticules 347 et 349 On oriente les parties mobiles de l'agencement de mâts ainsi que la caméra en déplaçant le pont et/ou le chariot de telle sorte que les réticules se trouvent dans une position prédéterminée par rapport à des parties choisies de l'assemblage combustible. Comme représenté sur la figure 35, le mât et la caméra sont orientés de telle sorte que les images 351 et 353 des vis qui fixent les ressorts de l'embout supérieur soient coupées par les réticules. Il est bien entendu que la description qui précède n'a été donnée qu'à titre purement illustratif et non limitatif et que des variantes ou des modifications peuvent y être apportées dans le cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1 Appareil pour renouveler le combustible d'un réacteur nucléaire disposé dans une cuve de confinement, ledit appareil comprenant un agencement ( 61) de mâts pour saisir, soulever et abaisser des ensembles de composants choisis dudit réacteur, un chariot ( 59) supportant ledit agencement ( 61) de mâts et comportant des moyens pour soulever ou abaisser ledit agencement ( 61) de mâts, un pont ( 57) supporté de façon mobile audessus dudit réacteur et comportant une première voie ( 121, 123) pour ledit chariot ( 59), des premiers moyens d'entraînement ( 100, 106) fixés audit chariot ( 59) pour le déplacer vers l'avant et vers l'arrière le long de ladite première voie ( 121, 123), une seconde voie ( 62, 63) sur ladite cuve ( 55) pour ledit pont ( 57), des seconds moyens d'entraînement ( 126, 128, 130) associés audit pont ( 57) pour déplacer celui-ci vers l'avant et vers l'arrière le long de ladite seconde voie ( 62, 63), lesdites première et seconde voies ( 121, 123, 62, 63) S'étendant le long de trajets non parallèles de telle sorte que le déplacement dudit pont ( 57) le long de ladite seconde voie ( 629 63) entratne un déplacement dudit agencement ( 61) de mâts dans une première direction et que le déplacement dudit chariot ( 59) entraîne un déplacement dudit agencement ( 61) de mât dans une seconde direction, caractérisé par le fait qu'il comprend des premiers moyens formant interrupteurs comportant des parties sur ledit chariot ( 59) et sur ledit agencement ( 61) de mâts qui coopèrent de manière à actionner lesdits moyens formant interrupteurs lorsque ledit agencement ( 61) de mâts atteint une première position prédéterminée, ladite première position étant définie par une première coordonnée, dont la valeur est mesurée par rapport à un point de référence prédéterminé le long dudit mât, des seconds moyens formant interrupteurs ( 153, 155) comportant une partie ( 155) sur ledit chariot ( 59) et une partie ( 153) à une seconde position de référence prédéterminée définie par une seconde coordonnée dont la valeur indique la position dudit agencement ( 61) de mâts le long de ladite première voie ( 121, 123), lesdites parties coopérant de manière à actionner lesdits seconds moyens formant interrupteurs ( 153, 155) lorsque ledit chariot ( 59) passe par ladite seconde position de référence, des troisièmes moyens formant interrupteurs ( 86, 64) comportant des parties sur ledit pont ( 57)età une troisième position prédéterminée définie par une troisième coordonnée dont la valeur indique la distance par rapport à un point de référence d'une position dudit agencement ( 61) de mats, sur ladite seconde voie ( 62, 63), et pouvant être actionneeslorsque ledit pont ( 57) passe par ladite troisième position, des moyens de commande contenant des informations relatives aux valeurs de référence des première, seconde et troisième coordonnées mesurant les première, seconde et troisième positions o les premienx seconds et troisièmesmoyens formant interrupteurs seraient actionnés si l'étalonnage dudit appareil était maintenu, des moyens reliant lesdits premiers, seconds et troisièmes moyens formant interrupteurs ( 153, 155; 86, 64) auxdits moyens de commande pour communiquer auxdits moyens de commande les valeurs réelles desdites première, seconide et troisième coordonnées, et des moyens sensibles h tout écart de ladite valeur réelle par rapport à une valeur de référence pour corriger les réglages de coordonnées dudit agencement ( 61) de mâts de manière k compense* ledit écart. 2 Appareil suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que la première voie ( 121, 123) et la seconde voie ( 52, 63) sont linéaires et s'étendent perpendiculairement l'une à l'autre, le système de coordonnées étant un système de coordonnées cartésien. 3 Appareil suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que la partie des seconds moyens formant inter- rupteurs disposée sur le chariot ( 59) est un interrupteur de fin de course et la partie des seconds moyens formant interrupteurs disposée sur la première voie ( 121, 123) est une premibre came adaptée pour actionner le premier inter- rupteur de fin de course lorsque le chariot passe au-dessus de la première came et que la partie des seconds moyens (ô 4, 86) formant interrupteurs disposée sur le pont est un second interrupteur de fin do course et la partie ( 64) des seconds moyens formant interrupteurs disposée sur la seconde voie ( 62, 63) est une seconde came adaptée pour actionner le second interrupteur de fin de course ( 88} lorsque le pont ( 57) passe au-dessus do la seconde came ( 64). 4 Apuazrîi suivant l'une queleonque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait qne ledit agencement de m Ats comprend un mât de support qui e 3 t monté de façon tournante sur ledit chariot pour saisir, soulever et abaisser des ensembles de com-sants a partir dupit iuit de support et qui peut tourner avec ledit mît de support, des moyens électriques actionnabies mrontês sur ledit mat de support et sur lesdits moyens de saisie, de soulèveent L et d' abaissement, des accessoires électriques support% sr ledit chariot et reliés par des conducteurs électriqudes uits moyens 1 'ectriqnes actionnables, un chemin de câbles ople fir audit mât de support k une première de ses extréemies et 'étendant depuis ladite première extrémité périphriqumeret au moins partiel- lement autour dudit mât et, de l I, s'4 loignant tangentiel- lement dudit mat et se terminant à Sa seconde extrémité à une distance prédéterminée dudit mât de telle sorte que, lorsque ledit mât est entrainé en rotation dans un premier sens, ledit chemin de câbles s'enroule p 4 ripàériquemert sur ledit 2 mât et, lorsque ledit mât est entratnê en rotation dans le sens opposé, ledit chemin de câbles se déroule périphériquement dudit mât, lesdits conducteurs, en passant entre lesdits moyens électriques actionnables et lesdits accessoires, s'étendant èC travers ledit chemin de câbles, pénétrant dans ledit chemin de câbles près d'une desdites extrémités et quittant ledit chemin de câbles près de l'autre extrémité de ce dernier, les conducteurs suivant l'enroulement et le déroulement dudit chemin de câbles, grâce à quoi les parties desdits conducteurs qui s'étendent dans un sens les éloignant dudit chemin de câbles à partir de ladite première extrémité de ladite seconde extrémité ne sont pas déplacés par la rotation dudit mât de support. Appareil suivant la revendication 4, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen actionnable par la pression d'un fluide et monté sur le mât de support, et un moyen d'alimentation en fluide sous pression monté sur le pont, un conducteur de fluide raccordant lesdits moyen d'alimentation en fluide sous pression auxdits moyens actionnables par la pression d'un fluide, ledit conducteur de fluide s'étendant depuis le moyen d'alimentation en fluide sous pression jusqu'au moyen actionnable pa r un fluide le long du chemin de câbles, grâce à quoi, lors de la rotation du mât de support, les parties du conducteur situées entre les extrémités du chemin de câble et le moyen actionnable par un fluide sous pression ainsi que le moyen d'alimentation en fluide sous pression ne sont pas déplacées. 6 Appareil suivant la revendication 4 ou 5 caractérisé par le fait que ledit chemin de câbles est monté sur le mât de support de telle sorte que les c 8 tés souples soient alignés d'une façon générale verticalement l'une au-dessus de l'autre. 7 Appareil suivant l'une quelconque des revendications 4, 5 ou 6, caractérisé par le fait que la partie du conducteur de fluide située entre le pont et le chemin de câbles est fixée au chariot à une position entre le pont et le chemin de câbles, et qu'un chemin de câbles supplémentaire est fixé à une première de ses extrémités au pont et à sa seconde extrémité au chariot, ledit conducteur s'étendant le long dudit chemin de câbles supplémentaire, grâce à quoi la partie dudit conducteur comprise entre ledit moyen d'alimentation en fluide et ladite première extrémité ne se déplace pas lors du déplacement dudit chariot. 8 Appareil suivant l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé par le fait que ledit chemin de câbles est souple et est disposé de telle manière que ses cotés souples soient alignés verticalement l'un au-dessus de l'autre. 9 Appareil suivant la revendication 8, caractérisé par le fait que ledit chemin de câbles souple entre la position o il est fixé au mât et la position o il se termine à une distance prédéterminée du mât a généralement la forme d'un S. Appareil suivant l'une quelconque des revendications 4 à 9, caractérisé par le fait que lesdits moyens auxiliaires comprennent des tourets sur lesquels les conducteurs d'électricité et de fluide sont enroulés, lesdits tourets étant adaptés pour dérouler lesdits conducteurs d'électricité et de fluide lorsque lesdits moyens de préhension, de soulèvement et d'abaissement sont déplacés vers le bas et pour enrouler lesdits conducteurs d'électricité et de fluide lorsque lesdits moyens de préhension, de soulèvement et d'abaissement sont déplacés vers le haut. 11 Appareil suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait qu'une caméra de télévision est montée sur ledit appareil près de l'extrémité de celuici qui est située près dudit assemblage de composants de manière que ladite caméra puisse observer au moins une partie dudit assemblage de composants, et qu'un récepteur de télévision est en communication avec ladite caméra de manière que l'on puisse observer ledit moyen de soulèvement et d'abaissement pour commander la préhension dudit assemblage de composants par ledit agencement de mâts. 12 Appareil suivant la revendication 11, caractérisé par le fait qu'une source de lumière est montée sur ledit appareil près de son extrémité à un endroit convenant pour éclairer la partie de l'assemblage de composants devant etre observée par la caméra de télévision. 13 Appareil suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé par le tait qu'une roue dudit chariot est munie d'un premier moyen de génération de trains d'impulsions comprenant un premier générateur d'impulsions monté sur ladite roue de manière à être actionné par celle-ci afin d'engendrer un premier train d'impulsions en fonction de la rotation de ladite roue du chariot, et qu'une roue du pont est munie d'un second moyen de génération de trains d'impulsions comprenant un second générateur d'im- pulsions monté sur ladite roue de manière à être actionné par cette dernière afin d'engendrer un second train 3 S d'impulsions en fonction de la rotation de ladite roue du pont, lesdits trains d'impulsions fournissant un nombre qui mesure, dans un rapport de un à un, les positions dudit chariot par rapport audit réacteur. 14 Appareil suivant la revendication 13, caractérisé par le fait que des moyens sont prévus pour déplacer ledit mât vers le haut ou vers le bas, un troisième générateur d'impulsions est monté sur ledit moyen de déplacement de mât pour engendrer des impulsions dont le nombre dépend de la distance dont ledit m&t s'est déplacé par rapport à un point de référence et un moyen sensible au nombre des impulsions engendrées par lesdits premier, second et troisième générateurs d'impulsions pour déterminer la position dudit mât-par rapport audit réacteur.