FR 2531363 A1 19840210 FR 8213950 A 19820803 1 - 1 'PROCEDE ET DISPOSITIF POUR LA COMMANDE AUTO- SYNGHRONISEE D'UN MARTEAU ELEGTRO-MA 6 NETIQUE" La présente invention se rapporte à-un procédé pour la commande auto-synchronisée du fonctionnement d'un mar- teau électromagnétique, ainsi qu'à un dispositif destiné à la mise en oeuvre de ce procédé Cette invention concer- ne, plus particulièremeot, les marteaux électro-magnétiques comprenant un électro-aimant dont le bobinage est apte attirer un noyau plongeur constituant une masse mobile déplaçable suivant l'axe du bobinage, avec, pour accumuler l'énergie électrique et la restituer brutalement dans le bobinage de l'électro-aimant, des condensateurs dont la charge au travers d'une inductance est constrilée par un premier thyristor et dont la décharge, créant une impul- sion de courant électrique de courte durée dans le bobi- nage de l'électro-aimant, provoquant l'attraction du noyau plongeur et le choc de l'outil de percussion, est contrô- lée par un second thyristor, les électrodes de commande des thyristors de charge et de décharge étant reliées à des circuits de commande électroniques délivrant alterna- tivement des impulsions sur chacune d'elles Ce genre d'appareil est décrit dans le brevet français No 2 356483. La masse mobile constituée par le noyau plongeur de l'électro-aimant peut être suspendue élastiquement, comme décrit dans le brevet français Ns 2 430 827, auquel cas elle constitue avec son dispositif de suspension (ressort) un système oscillant amorti, ayant une fréquence propres dont la courbe de déplacement (x) en fonction du temps (t) est représentée sur la figure I du dessin schématique annexe, pour un fonctiennoment libra. Si l'on applique une force impulsionnelle à partir de la position de repos, la courbe de déplacement aura la forme indiquée sur la Figure 2 Si les impulsions de force sont appliquées de façon périodique, en phase avec le déplacement de la masse mobile, on aura un mouvement entretenu et la courbe de déplacement prendra la forme illustrée par la Figure 3 o 2- Pour obtenir un mouvement entretenu régulier, la force impulsionnelle, agissant dans une seule direction, devra être appliquée entre les points (a et b) de la courbe de la Figure 3, c'est-à-dire pendant le temps o la force impulsionnelle et la force élastique du système oscillent mécanique ont la même direction. La force impulsionnelle est ici la force magnétique résultant d'une impulsion de courant électrique parcourant le bobinage de l'électroaimant qui constitue l'organe moteur du marteau électromagnétique Les impulsions électriques devront être fournies en synchronisation avec le mouvement de la masse mobile, pour que la force magnétique agisse dans le même sens que la force élastique, mais également pour mettre en accord les systèmes élec- trique et magnéto-mécanique, cette mise en accord étant obtenue en déclenchant les impulsions électriques à l'instant o la position du noyau dans le bobinage corres- pond à la self-induction d'accord. Cette synchronisation est actuellement réalisée moyennant des réglages difficiles, nécessitant l'utilisa- tion d'instruments d'analyse et de mesure, notamment d'oscilloscopes. Le problème posé, et non résolu de façon satisfai- sante jusqu'à présent, est illustré plus précisément par 'les figures 4 et 5 qui feront aussi apparaître l'idée de la solution selon la présente invention: La figure 4 représente deux courbes relevées simulta- nément en fonction du temps (t), sur un marteau électro- magnétique en fonctionnement; l'une est la courbe de déplacement (x) du noyau mobile, l'autre la courbe de l'intensité (i) du courant parcourant le bobinage de l'éectro-aimant et l'inductance de charge des condensa- teurs, sur la partie du circuit électrique commune aux fonctions de charge et de décharge des condensateurs. Le flux de courant électrique produit par la décharge des condensateurs dans le bobinage, crée le champ magnéti- que, donc la force magnétique impulsionnelle appliquée -3- au noyau mobile. Sur la Figure 4, la partie positive de la courbe d'intensité (i) entre les points (A) et (L), correspond à la décharge électrique et à la course de la masse mobile pendant ce temps, le point (B) correspondant à l'instant du choc Entre les points (B) et (C), la courbe d'inten- sité (i) correspond à la force magnétique due à l'hysté- résis du circuit magnétique, qui maintient la masse mobile au point de choc avec des rebondissements éventuels Du point (C) au point (D), le mouvement de la masse mobile est pratiquement nul, de même que l'intensité (i) Entre les points (D) et (E), la force magnétique rémanente n'équilibre plus la force élastique antagoniste et sous l'action de celle-ci le noyau mobile effectue sa course de retour. Cependant le noyau est encore magnétisé et le mouve- ment de cette masse magnétique, sous l'action de la force élastique, induit une force électromotrice dans le bobi- nage, avec un flux de courant correspondant; par suite, entre les points (D) et (E), l'intensité (i) devient négative, augmente de valeur puis diminue, suivant une courbe qui s'annule à nouveau au point (E), ce qui corres- pond au point d'équilibre de la force élastique, c'est-à- dire au point de repos de la masse mobile, que l'on peut appeler "point zéro" Le début de la course de retour ayant débuté au point (D), à l'instant o l'intensité (i) est passée une première fois au zéro. La détection des instants o l'intensité parcourant le bobinage devient négative, passant et repassant au zéro d'intensité, permettra de déterminer dans le tamps deux positions de la masse mobile dans l'espace Le premier passage au zéro en (D), déterminera l'instant o la masse mobile débute sa course retour Le deuxième passage au zéro en (E), déterminera l'instant o la masse mobile passera dans l'espace, à l'intérieur du bobinage, au point zéro de sa course. A partir de la connaissance de ces deux instants, on 4 - peut déterminer le moment o la masse mobile sous l'action de la force élastique, atteindra le point d'amplitude maxima de sa course retour, désigné par (F) sur la Figure 4. Les caractéristiques du circuit oscillant mécanique sont définies par sa constante élastique et par la valeur de la masse mobile Ces deux composantes peuvent être mesurés, la durée de la période de l'oscillation mécanique calculée. Le temps s'écoulant entre le point (D) et le point (F) correspondra à la moitié de la période de l'oscilla- tion mécanique Le temps s'écoulant entre le point (E) et le point (F) correspondra au quart de la période de l'os- cillation mécanique Ces deux temps peuvent être facile- ment établis. La détection du point (E) est valable pour un fonc- tionnement à fréquence relativement basse, o la charge des condensateurs est déclenchée après le retour au point zéro de la masse mobile Lorsque le système fonctionne à une fréquence plus élevée, la charge des condensateurs doit être déclenchée avant le retour au point zéro de la masse mobile On peut utiliser alors la détection par le point (D), ou bien lorsque les matériaux employés pour le noyau mobile ont un cycle d'hystérésis long qui freine le retour de la masse sous l'action de la force élastique, le principe illustré par la figure 5 - Cette Figure 5 concerne un marteau électro-magnétique fonctionnant dans les conditions considérées en dernier lieu, et représente de même que la Figure 4, les courbes de déplacement (x) et d'intensité (i) relevées simultané- ment en fonction du temps (t). De même que sur la Figure 4, la courbe d'intensité (i) représente du point (A) au point (B), la décharge électrique, le point (B) correspondant à l'instant du choc; du point (C) au point (C) la courbe correspond à l'hystérésis du circuit magnétique avec maintien au point de choc de la masse et rebondissements éventuels,dupoint(C -5- au point (D) le mouvement de la masse mobile est prati- quement nul, l'intensité également; du poiht (D) au point (E) l'intensité devient faiblement négative et correspond ò un lent mouvement de retour de la masse mobile. En (E) est déclenchée la charge des condensateurs à travers l'inductance, ce qui a pour effet secondaire de faire varier brutalement le courant inverse parcourant le bobinage de l'électro-aimant, et de supprimer la force magnétique produite par la rémanence. A partir de cet instant, la masse mobile est soumise à la seule action de la force élastique du système meca- nique, et'son déplacement dans le temps et dans l'espace est déterminé par les caractéristiques de ce système oscil- lant; la masse accomplira alors sa course de retour et atteindra le point d'amplitude maxima de retour en (F). Dans ce cas, l'instant du point (E) correspondra au début de la charge des condensateurs, et également au début de la course de retour de la masse mobile L'instant correspondant au point (E) est déterminé de toute façon -par le circuit électronique de commande du thyristor de charge, et ne nécessite donc pas de détection particulière. Le temps s'écoulant entre le point (E) et le point (F), correspondant à l'amplitude maxima de la course de retour, correspondra à la moitié de la périodede l'oscillation mécanique. Des constatations précédentes, se déduit le procédé objet de l'invention pour la commande auto-synchronisée d'un marteau électromagnétique, procédé selon lequel l'impulsion de commande du thyristor de décharge est dé- clenchée à partir de l'instant o l'intensité négative du courant de décharge des condensateurs, parcourant le bobinage de l'électro-aimant, s'annule pour la première fois, après un temps au moins égal à la demipériode de l'oscillation mécanique de la masse mobile suspendue. Suivant un premier mode de mise en oeuvre de ce procédé de commande auto-synchronisée, on détecte direc- tement, le premier passage par la valeur zéro de l'inten- site négative du courant de décharge des condensateurs, -6- parcourant le bobinage de l'rlectro-aimant, et on déclen- che l'impulsion de commande du thyristor de décharge après un temps au moins égal à la demi-période de l'oscillation mécanique de la masse mobile suspendue, ce temps étant mesuré à partir de la détection du premier passage par la valeur zéro de l'intensité On détecte donc dans ce cas le point (D), et l'on effectue l'auto-synchronisation à partir de ce point, si l'on se réfère à la figure 4. Suivant un deuxième mode de mise en oeuvre, on détec- te directement le second passage par la valeur zéro de l'intensité négative du courant de décharge des condensa- teurs, parcourant le bobinage de l'électro-aimant, et on déclenche l'impulsion de commande du thyristor de décharge apres un temps au moins égal au quart de la période de l'oscillation mécanique de la masse mobile suspendue, ce temps étant mesuré à partir de la détection du second passage par la valeur zéro de l'intensité On détecte donc dans ce cas le point (E), et l'on effectue l'auto-synchronisation à partir de ce point, si l'on se réfère toujours à la figure 4 o Dans les deux cas, l'auto-synchronisation est réali- sée, compte tenu des relations existant entre les passa- ges au zéro de l'intensité et une position connue du noyau mobile à l'intérieur du bobinage. L'impulsion de commande du thyristor de charge des condensateurs est, selon le cas, déclenchée elle aussi après un temps déterminé mesuré soit à partir de la détection du premier passage par la valeur zéro de l'in- tensité, soit à partir de la détection du second passage par la valeur zéro de l'int 2 nsité. Suivant un autre mode de mise en oeuvre du procédé objet de l'invention pour la commande auto-synchronisée d'un marteau électro-magnétique, particulièrement avan- tageux en ce sens que toute détection directe du passage d'une intensité par la valeur zéro est supprimée, l'impul- sion de commande du thyristor de décharge est déclenchée après un temps au moins égal à la demi-période de l'oscil- 7 - lation mécanique de la masse mobile suspendue, ce temps étant mesuré à partir de l'instant du déclenchement de l'impulsion de commande du thyristor de charge, instant qui correspond une position connue du noyau mobile à l'intérieur du bobinage, comme expliqué plus haut en réfé- rence à la figure 4. Ainsi, dans tous les cas, le procédé défini ci-dessus réalise la synchronisation des impulsions électriques avec le déplacement du noyau plongeur dans le bobinage de l'électro-aimant du marteau-électromagnétique. Le dispositif selon l'invention pour la commande auto-synchronisée d'un marteau électro-magnétique, mettant en oeuvre ce procédé, comprend de façon générale un cir- cuit produisant une impulsion de durée égale à une fraction déterminée de la période de l'oscillation mécanique, un circuit recevant ladite impulsion et commandant, par l'in- termédiaire d'un premier circuit interface, le thyristor de décharge des condensateurs, un circuit produisant une autre impulsion de durée déterminée et un circuit recevant cette autre impulsion et commandant, par l'intermédiaire d'un second circỉt interface, le thyristor de charge des condensateurs. Suivant une première forme de réalisation de ce dis- positif, le circuit produisant une impulsion de durée égale à une fraction déterminée de la période de l'oscil- lation mécanique, pour la commande du thyristor de décharge, de même que le circuit produisant une impulsion de durée déterminée pour la commande du thyristor de charge, sont l'un et l'autre pilotés par un circuit détec- teur de passage au zéro, relié à un capteur d'intensité négative du courant de décharge des condensateurs Ce capteur peut tre constitué, plus particulièrement, par une résistance disposée dans le circuit d'une diode bran- chée de façon connue en parallèle avec le thyristor de décharge, et reliée par l'intermédiaire d'un transforma- teur élévateur de tension à l'entrée du circuit détecteur de passage au zéro On comprend que lauto-synchronisation _ 8- est ainsi réalisée en déclenchant l'impulsion de commande du thyristor de décharge à partir du signal fourni par le circuit détecteur de zero d'intensité, et avec une temporisation fonction des caractéristiques du système oscillant mécanique, résultant du circuit produisant une impulsion de durée égale: au moins à la demi-période de l'oscillation de ce système, si l'on détecte et exploite le premier passage au zéro de l'intensité; au moins au quart de la période de l'oscillation de ce systèm'e, si l'on détecte et exploite le second passage au zéro de l'intensité. Suivant une deuxième forme-de réalisation du dispo- sitif objet de l'invention pour la commande auto-synchro- nisée d'un marteau pneumatique, le circuit produisant une impulsion de durée égale à une fraction déterminée de la période de l'oscillation mécanique, et plus particu- lièrement ici de durée au moins égale à la demi-période de l'oscillation du système oscillant mécanique est inter- 27 calé entre le circuit commandant le thyristor de charge par l'intermédiaire du second circuit interface, et le circuit commandant le thyristor de décharge par l'inter- médiaire du premier circuit interface, tandis que le circuit produisant une autre impulsion de durée déterminée est intercalé entre le circuit commandant le thyristor de décharge et le circuit commandant le thyristor de char- ge, la durée de cette autre impulsion étant égale au temps de conduction du-thvristor de décharge On réalise ainsi un système "en boucle", dans lequel l'impulsion de commande du thyristor d E décharge est pilotée par un signal de commande du thyristor de charge, ce qui supprime tout capteur d'intensité, et tout détecteur de passage au zéro, et rend donc cette deuxième forme de réalisation particu- lièrement simple et fiable. De toute façon, l'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemples non limitatifs, trois formes de réalisation de ce dispositif pour la commande auto-synchronisée d'un marteau électro- magnétique Figure 6 est un schéma de principe du marteau-élec- tromagnétique et de ses circuits de commande auto-synchro- nisée, dans une première forme de réalisation; Figures 7 et 8 sont des diagrammes illustrant le fonctionnement des circuits de la figure 6, selon deux possibilités; Figuire 9 est un schéma de principe du marteau élec- tromagnétique et de ses circuits de commande auto-synchro- nisée, dans une seconde forme de réalisation Figure 10 est un diagramme illustrant le fonctionne- ment des circuits de la figure 9; Figure 11 est un schéma de principe similaire aux figures 6 et 9, relatif à une troisième forme de réalisa- tion; Figure 12 est un diagramme illustrant le fonctionne- ment des circuits de la figure 11. Comme le montre la figure 6, la partie électrique du marteau électromagnétique comprend une alimentation ( 1) fournissant, à partir du secteur, une tension continue qui, par l'intermédiaire d'une inductance ( 2) et d'un premier thyristor ( 3), permet la charge de condensateurs ( 4) Une autre partie du circuit comprenant un deuxième thyristor ( 5) permet la décharge des condensateurs ( 4) dans le bobinage ( 6) d'un électroaimant ( 7), dont le noyau plongeur mobile ( 8) suspendu Plastiquement par un ressort ( 9) transmet des chocs, directement ou indirec- tement, à un outil ( 10) Une diode ( 11) branchée en paral- lèle avec le thyristor de décharge ( 5) permet le passage de l'intensité négative de la décharge des condensateurs ( 4) Ce circuit est déjà décrit dans le brevet français n O 2 356 483 et sa première addition n 2 425 302. En se référant aussi aux figures précédentes, on notera que l'intensité notée (i) est celle traversant la partie du circuit électrique commune aux deux fonctions de charge et de décharge des condensateurs ( 4), et mesura- ble entre les points (G) et (H) par exemple? Selon l'invention, pour la synchronisation des impul- sions électriques avec le déplacement du noyau plongeur ( 8) dans le bobinage ( 6) de l'électro-aimant ( 7), on utili- se dans l'exemple de la figure 6 un capteur d'intensité disposé dans le circuit de la diode ( 11), et réalisé par une -résistance ( 12) de faible valeur qui ne perturbe pas l fonctionnement de l'ensemble La tension recueillie aux bornes de la résistance ('12) correspond à l'intensité (i) négative parcourant le bobinage ( 6) de l'électro-aimant ( 7), après la décharge des condensateurs ( 4) dans ce bobi- nage ( 6). Cette tension est appliquée au primaire d'un transfor- mateur ( 13) élévateur de tension, dent le secondaire four- nit une tension variant dans le temps en fonction de 1 'in- tensité traversant la résistance ( 12), et dont les passages au zéro correspondent aux zéros de l'intensité négative du courant parcourant le bobinage ( 6). Un circuit logique approprié ( 14) réalise la détec- tion des passages au zéro de la tension fournie par le secondaire du transformateur ( 13) Le circuit logique ( 14) délivre un signal de sortie rectangulaire (I) ou (I'), dont le début et la fin correspondent au passage au zéro de l'intensité négative (i) parcourant le bobinage (voir figures 7 et 8, en haut) Le signal de détection produit par ce circuit ( 14) peut être exploité soit en utilisant la détection du premier passage au zéro (point D), soit la détection du second passage au zéro (point E). Dans le premier cas illustra par la figure 7, après mise en route de la commande par un oscillateur de démar- rage ( 15) émettant une impulsion (J), le signal produit par le circuit ( 14) détectant le premier passage au zéro (point D) commande en parallèle: un circuit logique ( 16), produisant une impulsion (K) de durée au moins égale à la demi-période de l'oscil- lation du système oscillant mécanique; un autre circuit logique ( 17), produisant une impul- sion (L) dont la durée détermine l'instant de déclenchement de la charge des condensateurs ( 4). Lafin de l'impulsion (K) produite par le circuit ( 16) commande, par l'intermédiaire d'un circuit logique ( 18) qui fournit une impulsion (M), un circuit interface ( 19) de commande du thyristor de décharge ( 5), la ligne infé- rieure du diagramme de la figure '7 représentant les im- pulsions (N) délivrées par le circuit interface ( 19) au thyristor ( 5). La fin de l'impulsion (L) produite par le circuit ( 17) commande, par l'intermédiaire d'un circuit logique ( 20) qui fournit une impulsion (P), un circuit interface ( 21) de commande du thyristor de charge ( 3), la ligne (Q) du diagramme de la figure 7 représentant les impul- sions délivrées par le circuit interface ( 21) au thyris- tor ( 5) Un contact de commande impérative ( 22) est asso- ciéau circuit interface ( 21) et permet aux condensateurs de rester déchargés automatiquement pendant les temps de repos de l'appareil. Dans le deuxième cas, illustré par la figure 8, c'est -le signal produit par le circuit ( 14) détectant le second passage au zéro ('point E) qui commande en parallèle: le circuit logique ( 16), 'qui dans ce cas produit' une impulsion (K') de durée au moins égale au quart de la période de l'oscillation du système oscillant mécani- que le circuit logique ( 17), produisant une impulsion (L') dont la durée détermine l'instant de déclenchement de la charge des condensateurs. Comme précédemment, la fin de l'impulsion (KI) pro- duite par le circuit ( 16) commande, par l'intermédiaire du circuit logique ( 18) fournissant une impulsion (M'), le circuit interface ( 19) qui fournit des impulsions (N') au thyristor de décharge ( 5) La fin de l'impulsion (L') produite paf le circuit ( 16) commande de même, par l'inter- médiaire du circuit logique ( 20) fournissant une impulsion (P'), le circuit interface ( 21) qui fournit des impulsions (Q') au thyristor de charge ( 3). Dans les deux cas, l'auto-synchronisation est réali- sée, l'impulsion de commande (N) ou (N') du thyristor de décharge ( 5) étant pilotée par le signal (I) ou (I') du circuit détecteur de zéro ( 14) , et par le circuit logique ( 16) qui lui est associé et qui fournit une impulsion (K) ou (K') de durée déterminée par les caractéristiques du système oscillant mécanique. La figure 9 représente une seconde forme de réalisa- tion ayant son fonctionnement illustré par la figure 1,O, et équivalente à la précédente dans le cas de la deuxième possibilité de fonctionnement décrite Les éléments cor- respondants à ceux de la figure 6 sont désignés par les mêmes repères, et ne nécessitent pas de nouvelle descrip- tion. A la suite de l'oscillateur de démarrage ( 15), est placé un premier circuit logique ( 18 a), produisant une impulsion de courte durée (M") qui commande en parallèle: le circuit interface ( 19 a) de commande du thyris- tor de décharge ( 5), délivrant à ce thyristor une impul- sion notée (N"); un deuxième circuit logique ( 17 a), produisant une impulsion (L") égale au temps de conduction du thyristor de décharge ( 5). La fin de l'impulsion (Lu) produite par le circuit ( 17 a) commande un troisième circuit logique ( 20 a), pro- duisant une impulsion de courte durée (P"') qui commande en parallèle: le circuit interface ( 21 a) de commande du thyris- tor de charge ( 3), délivrant à ce thyristor une impulsion notée (Q"); un quatrième circuit logique ( 16 a), produisant une impulsion (K"') de durée au moins égale à la demi-période de l'oscillation du système oscillant mécanique. Cette dernière impulsion (K"), produite par le cir- cuit ( 16 a), commandera le premier circuit ( 18 a), et le cycle pourra recommencer. Dans les deux formes de réalisation décrites ci-des- sus, les durées des diverses impulsions sont réglables par des moyens appropriés, non représentés Grâce aux réglages des durées des impulsions des circuits logiques, on peut obtenir les résultats suivants, s'ajoutant à l'auto-syn- chronisation Dans le premier cas, une variation de la fréquence de fonctionnement peut être obtenue en faisant en sorte que le circuit logique de synchronisation puisse tre réglé à des valeurs de durée de l'impulsion tenant compte de la durée (T) de l'oscillation mécanique -Si par exemple pour la fréquence la plu S rapide le réglage de la durée de l'impulsion est * Timp = T/4, on obtiendra un réglage- satisfaisant pour: Timp = 5 T/4 et pour Timp = 9 T/4. L'amortissement de l'oscillation mécanique ne permet pas d'obtenir des réglages à l'infini. Demême, dans le deuxième cas, une variation de la fréquence de fonctionnement sera obtenue de la même façon; on aura par exemple satisfaction pour la fréquence la plus rapide, avec une durée de l'impulsion de synchro- nisation de: Timp = T/2, et pour des fréquences plus basses avec: Timp 3 T/2 et Timp = 5 T/2. De même l'amortissement de l'oscillation mécanique ne permet pas d'obtenir des réglages à-l'infini. * Dans le deuxième cas en faisant varier la durée de l'impulsion (L") correspondant à la conduction du thy- ristor de décharge ( 5), au delà de la durée minima -néces- saire, on obtient une variation de la fréquence de fonc- tionnement associée à une variation de la puissance du choc En effet dans ce cas, la tension de charge des condensateurs ( 4) étant fonction de la tension inverse de ces condensateurs à l'instant o la charge est déclenchée, et de la tension d'alimentation, la tension de charge variera en fonction du moment du déclenchement de la char- ge La limite du réglage de l'énergie ainsi obtenu est de l'ordre de 30 %. La figure 10 montre une troisième forme de réalisatin du dispositif, dans laquelle la détection de la position du noyau plongeur mobile ( 8) de l'électro-aimant ( 7) est réa- lisée par un capteur du genre "détecteur de proximité" ( 23) qui fournit un signal (R) lorsque l'extrémité supé- rieure du noyau mobile ( 8) passe devant lui, ce qui permet de déterminer la position de ce noyau dans l'espace en fonction du temps Le capteur ( 23) peut âtre disposé à un endroit quelconque de la course du noyau mobile ( 8) mais il est monté de préférence en face de la position d'équi- libre au repos, qui correspond au "point zéro". Le signal (R) produit par le capteur ( 23), à la remontée du noyau ( 8), est recueilli-par un circuit logi- que ( 24), qui traite ce signal et délivre un signal rec- tangulaire (S) d'une durée telle qu'il neutralise le deu- xième signal produit par le capteur ( 23) à la descente du noyau ( 8) voir figure 12, en haut A partir de là, la commande auto-synchronisée s'ef- fectue d'une manière analogue au cas de la figure 6, avec des circuits du même genre qui sont désignés par les mêmes repères et ne nécessitent pas une nouvelle description détaillée. Le premier front du signal rectangulaire (S) déclen- che le fonctionnement du circuit logique ( 16) qui produit une impulsion (K) de durée au moins égale au quart de la période de l'oscillation du système oscillant mécanique. La fin de l'impulsion (K) produite par le circuit ( 16) commande en parallèle: Le circuit logique ( 18) qui fournit l'impulsion (M) dirigée vers le circuit interface ( 19) de commande du thyristor de décharge ( 5) Le circuit logique ( 17) qui produit une impulsion (L) de durée correspondant au temps de conduction du thyristor de décharge ( 5). La fin de l'impulsion (L) produite par le circuit ( 17) commande le fonctionnement du circuit logique ( 20), qui fournit l'impulsion (P) dirigée vers le circuit interface ( 21) de commande du thyristor de-charge ( 3). Comme précédemment, un oscillateur de démarrage ( 15) permet la mise en route du dispositif Deux impulsions (J) de cet oscillateur ( 15) sont ici nécessaires Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation de ce dispositif pour la commande auto-synchronisée d'un marteau Electro-magnétique qui ont été décrites ci-dessus, à titre d'exemples; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes fondées sur les mêmes principes Ainsi, il est évident que les commandes réalisées avec des circuits logiques séparés, comme décrit ci-dessus et comme représenté au dessin pour distinguer clairement les différentes fonc- tions à assurer, peuvent l'"tre aussi avec ces mêmes cir- cuits, intégrés sur un seul support, et également avec des dispositifs à microprocesseur avec mémorisation des fonctions. REVENDICATIONS 1 Procédé pour la commande auto-synchronisée du fonctionnement d'un marteau électromagnétique, comprenant un électro-aimant ( 7) dont le bobinage ( 6) est apte à attirer un noyau plongeur ( 8) suspendu élastiquement ( 9), constituant une masse mobile déplaçable suivant l'axe du bobinage ( 6), avec, pour accumuler l'énergie électrique et la restituer brutalement dans le bobinage ( 6) de l'électro-aimant ( 7), des condensateurs ( 4) dont la charge au travers d'une inductance ( 2) est contrôlée par un premier thyristor ( 3) et dont la décharge, créant une impulsion de courant électrique de courte durée dans le bobinage ( 6) de l'électro-aimant ( 7), provoquant l'attraction du noyau plongeur ( 8) et le choc de l'outil de-percussion ( 10), est contrôlée par un second thyristor ( 5), les électrodes de commande des thyristors de charge ( 3) et de décharge ( 5) étant reliées à des circuits de commande électroniques délivrant alternativement des impulsions sur chacune d'elles, caractérisé en ce que l'impulsion de commande (N, N', N") du thyristor de décharge ( 5) est déclenchée, à partir de l'instant (D) o l'intensité négative (i) du courant de décharge des condensateurs ( 4), parcourant le bobinage ( 6) de l'électro- aimant ( 7), s'annule pour la première fois, après un temps au moins égal à la demi-période de l'oscillation mécanique de la masse mobile suspendue ( 8,9). 2 Procédé de commande auto-synchronisée selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on détecte directe- ment le premier passage (D) par la valeur zéro de l'inten- sité négative (i) du courant de décharge des condensateurs ( 4), parcourant le bobinage ( 6) de l'électro-aimant ( 7), et en ce qu'on déclenche l'impulsion de commande (N) du thyristor de décharge ( 5) après un temps au moins égal à la demi-période de l'oscillation mécanique de la masse mobile suspendue ( 8,9), ce temps étant mesurée à partir de la détection du premier passage (D) par la valeur zéro de-l'intensité (i). 17 - 3 Procédé de commande auto-synchronisée selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on détecte directe- ment le second passage (E) par la valeur zéro de l'inten- sité négative (i) du courant de décharge des condensateurs ( 4), parcourant le bobinage ( 6) de l'électro-aimant ( 7) et en ce qu'on déclenche i'impulsion de commande (N') du thyristor de décharge ( 5) après un temps au moins égal au quart de la période de l'oscillation mécanique de la masse mobile suspendue ( 8,9), ce temps étant mesuré à partir de la détection du second passage (E) par la valeur zéro de l'intensité (i). 4 Procédé de commande auto-synchronisée selon la revendication 2 ou 3, caractérisé an ce que l'impulsion de commande (Q, Q') du thyristor ( 3) de charge-des con- densateurs ( 4) est, elle aussi, déclenchée après un temps prédéterminé mesuré soit à partir de la détection du premier passage (D) par la valeur zéro de l'intensité (i), soit à partir de la détection du second passage (E) par la valeur zéro de l'intensité (i). 5 Procédé de commande auto-synchronisà selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'impulsion de commande (N") du thyristor de décharge ( 5) est déclenchée après un temps au moins égal à la demi-période de l'oscil- lation mécanique de la masse mobile suspendue ( 8,9), ce temps étant mesuré à partir de l'instant du déclenchement de l'impulsion de commande (Q") du thyristor de charge ( 3). 6 Dispositif pour la commande autosynchronisée d'un marteau électro-magnétique, destiné à la mise en oeuvie du procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit ( 16,16 a) produisant une impulsion (K, K', K") de durée égale à une fraction déterminée de la période de l'oscil- lation mécanique, un circuit ( 18, 18 a) recevant ladite impulsion (K, M', K") et commandant, par l'intermédiaire, d'un premier circuit interface ( 19,19 a), le thyristor ( 5) de décharge des condensateurs ( 4), un circuit ( 17,17 a) _ 18 _ produisant une autre impulsion (L, L', L") de durée déter- minée et un circuit ( 20, 20 a) recevant cette autre impul- sion (L L, L' L") et commandant, par l'intermédiaire d'un second circuit interface ( 21,21 a), le thyristor ( 3) de charge des condensateurs ( 4). 7 Dispositif d E commanide auto-synchronisée selon la revendication 6, caractérisé en ce que le circuit ( 16) produisant une impulsion (K, K') de durée égale à une fraction déterminée de la période de l'oscillation méca- nique, pour la commande du thyristor de décharge ( 5), de même que le circuit ( 17) produisant une impulsion (L, L') de durée déterminée pour la commande du thyristor de charge ( 3), sont l'un et l'autre pilotés par un circuit détecteur de passage au zéro ( 14), relié à un capteur ( 12) de l'intensité négative (i) du courant de décharge des condensateurs ( 4). 8 Dispositif de commande auto-synchronisée selon la revendication 7, caractérisé en ce que le capteur d'intensité est constitué par une résistance ( 12) disposée dans le circuit d'une diode ( 11) branchée, de façon connue en soi, en parallèle avec le thyristor de décharge ( 5), et relise-par l'intermédiaire d'un transformateur ( 13) élévateur de tension à l'entrée du circuit détecteur de passage au zéro ( 14). 9 Dispositif de commande auto-synchronisée salon la revendication 6, caractérisé en ce que le circuit ( 16 a) produisant une impulsion (K") de durée égale à une frac- tion de la période de l'oscillation mécanique, et plus particulièrement de durée au moins égale à la demi-période de l'oscillation du système oscillant mécanique ( 8, 9), est intercalé entre le circuit ( 20 a) commandant le thy- ristor de charge ( 3) par l'intermédiaire du second circuit interface ( 21 a) et le circuit ( 18 a) commandant le thyris- tor de décharge ( 5) par l'intermédiaire du premier circuit interface ( 19 a), tandis que le circuit ( 17 a) produisant une autre impulsion (L") de durée déterminée est intercalé entre le circuit ( 18 a) commandant le thyristor de décharge ( 5) et le circuit ( 20 a) commandant le thyristor de charge ( 3), la durée de cette autre impulsion (L") étant égale au temps de conduction du thyristor de décharge ( 5). Dispositif de commande auto-synchronisée selon la revendication 6, caractérisé en ce que le circuit ( 16) produisant une impulsion (K) de durée égale à une fraction déterminée de la période de l'oscillation mécanique est piloté à partir d'un capteur du genre "détecteur de pro- ximité" ( 23) fournissant un-signal (R) de position du noyau mobile ( 8) de l'électro-aimant ( 7). 11 Dispositif de commande auto-synchronisée selon -l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé En ce qu'il comprend en outre un oscillateur de démarra- ge ( 15).