FR 2533183 A1 19840323 FR 8314809 A 19830916 2 5 3 3 1 8 3 La présente invention concerne une méthode pour commander un appareillage de commande de glissement de freinage, notamment pour vé- hicule automobile, dans laquelle le comportement en rotation des roues et/ou des essieux est décelé à l'aide de capteurs dont les signaux, pour la productionde signaux de commande de valves, sont traités électroniquement, lesdits signaux de commande de valves servant à piloter la pression de freinage fournie aux roues en fonction du comportement en rotation de celles-ci. Les méthodes et les configurations de circuits de ce genre doivent, par principe, satisfaire à des impératifs de fiabilité et de sécurité de fonctionnement très poussés Des réactions erronées pour- raient, dans n'importe quelle condition, être très dangereuses car le fonctionnement des appareillages de commande du glissement de freinage est principalement basé sur la réduction temporaire de la pression de frei- nage, afin d'empêcher un blocage de roue, et cause par conséquent, la mise hors fonctionnement, pendant un court instant, des moyens de frei- nage des roues du véhicule considérées individuellement. Pour éviter les conditions de conduite dangereuses, et pour réduire les risques inhérents à des défauts dans l'appareillage de com- mande du glissement de freinage, cet appareillage doit être déconnecté lorsqu'apparaissent des interférences ou défauts, afin de conserver au moins la possibilité de freiner le véhicule sans commande du glissement de freinage. Il est déjà connu d'agencer, dans l'appareillage de commande, des circuits de sécurité et de contrôle qui, en présence d'une inter- férence, vont débrancher l'ensemble du système de commande d'antiblocage (demande de brevet allemand publiée sous le N O 23 40 575), ou d'intégrer de tels circuits dans les circuits de commande des roues individuelles (demande de brevet allemand N O 25 34 904 publiée après examen), de fa- çon que seul le circuit de commande défectueux soit déconnecté Par insertion du circuit de contrôle affecté à une roue dans le circuit de commande d'une autre roue, la demande de brevet mentionnée en dernier vise à réduire le nombre de composants électroniques requis et, en outre, à obtenir que, même dans l'éventualité d'une défaillance totale d'un module de circuit de commande, le défaut soit indiqué 7, à savoir par le 2533 1 83 canal du circuit de sécurité dans le module du circuit de commande intact. Il est en outre déjà connu d'insérer, dans un régulateur de glissement de freinage équipé d'au moins un microcalculateur pour la com- mande de ce glissement, un autre microcalculateur pour la vérification et le contrôle des canaux de commande, le calculateur de contrôle disposant d'un dispositif pour engendrer et mémoriser des signaux de contrôle ainsi que d'un dispositif autocontrôleur qui est relié à plusieurs dispositifs avertisseurs et comporte une unité-de commande qui, sous l'effet du frein- nage, interrompt le contrôle des signaux de commande et l'activation du dispositif d'autocontrôle (demande de brevet allemand publiée sous le N O 29 28 981). Enfin, on connaît aussi un régulateur électroniqued'antiblo- cage, pour véhicule automobile, dans lequel à chaque roue commandée est affecté un canal individuel avec un circuit de calcul et un circuit de contrôle identique au circuit de calcul, et dans lequel les signaux de sortie des circuits de calcul et des circuits de contrôle de diffé- rents canaux sont, dans chaque cas, constamment comparés, par paires, pour ce qui est de l'équivalence ou de la non-équivalence Les sorties des com- parateurs sont à leur tour interconnectées d'une façon analogue, jusqu'à ce que seulement deux sorties ayant un signal alternatif équidirectionnel aient à être fournies à un dernier comparateur dont le signal de sortie permet de détecter une erreur dans un circuit de calcul ou dans un circuit de contrôle (voir à ce sujet la demande de brevet allemand publiée sous le numéro 26 12 356). La présente invention a pour but de développer une méthode de commande d'un appareillage de commande du glissement de freinage qui se distinguera des méthodes connues par une-fiabilité de fonctionnement et d'entretien accrue et qui, en particulier, décélera rapidement les défauts de différents types à l'intérieur et à l'extérieur des circuits, et qui répondra rapidement à ceux-ci. De plus, cette méthode doit pouvoir être mise en oeuvre -de façon peu onéreuse en circuit et en main-d'oeuvre Une cons- truction compacte des circuits électroniques et une association aussi étroite que possible entre circuitspériphériqueset régulateur sont également souhaitables. 25331 83 Il s'est avéré que ces buts peuvent être atteints d'une façon impliquant un progrès technique certain si, dans une méthode du genre indiqué au début, des signaux de commande de valves sont produits, sur la base des signaux des capteurs, dans deux ou plusieurs unités de cir- cuits logiques indépendantes, pilotées en synchronisme, auxquelles les signaux des capteurssont appliqués en parallèle, et si les signaux et le cours des signaux sont comparés et vérifiés quant à leur coïncidence à la sortie, c'est-à-dire extérieurement et/ou à des endroits correspon- dants à l'intérieur des deux unités de circuits, c'est-à-dire intérieu- rement, et si, en cas d'occurrence de variations dans les signaux exter- nes et/ou internes ou encore dans le cours des signaux, une mise hors-circuit complète ou partielle de la commande du glissement de frei- nage est commencée, initialisée ou préparée Comme unités de circuits logiques, on peut utiliser deux ou même plsieurs "microcommandes" iden- tiques opérant selon le même programme, ou des microcalculateurs sur pastille unique, ou encore des circuits logiques intégrés. Ainsi, l'idée fondamentale de la présente invention est de traiter de façon redondante les signaux dans, plusieurs en général deux blocs complets de circuits, ou unités de circuits, indépendants les uns des autres et pilotés en synchronisme, de façon qu'aux sorties de ces blocs et en des emplacements correspondants à l'intérieur des cir- cuits, des signaux similaires soient présents dans des intervalles de temps prédéterminés Comme les signaux des capteurs sont fournis en paral- lèlle aux blocs, chaque défaut dans les blocs de circuits, incluant les circuits insérés dans le trajet des signaux, aboutit à un cours des signaux différent, ce à quoi les comparateurs associés répondentlimmé- -diatement par un arrêt temporaire ou une mise hors-circuit totale, respec- tivement selon le type de défaut et la mise en oeuvre de la méthode ou la réalisation du circuit Bien que les deux unités de circuits produisent des signaux de commande de valve similaires, une action de commande du glissement de freinage ne sera admise, ou bien la mise hors-circuit ou l'arrêt de l'appareillage ne seront empêchés, que dans l'éventualité o les deux unités de circuits sont intactes et produisent à chaque ins- tant, intérieurement aussi bien qu'extérieurement, les mêmes signaux. Ainsi, la grande fiabilité de fonctionnement requise est atteinte. 2533 1 83 En outre, les caractéristiques et agencements de circuits particuliers permettent d'obtenir que les défauts des circuits Lxternes, par exemple les défauts des capteurs, les surten- sions ou sous-tensions, etc soient aussi décelés et aient pour effet de débrancher l'appareillage de commande du glissement de freinage tout aussi bien que de signaler les défauts. Dans un exemple de mise en oeuvre de la méthode de la pré- sente invention, les signaux des capteurs sont préparés avant d'être four- nis aux unités de circuits logiques, par un circuit multivibrateur astable, synchronisable utilisé pour chaque capteur. Cela sert à contrôler simultanément les capteurs et la ligne de liaison à ceux-ci, quant à la présence de court-circuits, ou de coupures, car dans un tel cas de défaut, l'oscillation du multivibrateur est inter- rompue ce qui est alors décelé par la microcommande suivante et provo- que la mise hors-circuit de l'appareillage. Si, selon une autre forme de réalisation de la présente in- vention, les signaux de commande de valves à la sortie d'une unité de circuits logiques' sont renvoyés, après amplification et adaptation de niveau, en tant que signaux de commutation, à l'unité de circuits logique ou aux autres unités de circuits logiques, et sont comparés aux signaux de commande de valve de ces unités, ces étages disposés sur le trajet des signaux vont aussi être inclus dans le cirduit de contrôle. En outre, selon l'invention, les signaux préparés provenant des capteurs peuvent être traités dans un étage séparé ou de préférence dans les unités de circuits logiques Cela implique un effort particu- lier puisque la rapidité de mise à disposition et d'évaluation des varia- tions de vitesse ou d'accélération des roues individuelles est une source de difficultés Lorsqu'on utilise des microcommandes comme unités de circuits logiques, il faut d'abord produire des valeurs numériques qui sont proportionnelles aux trains d'impulsions mesurées fournis par les capteurs Dans une variante de mise en oeuvre de la présente invention, le traitement des signaux des capteurs est effectué dans une microcom- mande pour chaque paire de -capteurs des quatre roues Ceci réduit les impératifs techniques nécessaires, sans apporter d'inconvénients. Selon une autre forme de mise en oeuvre de l'invention, à 2533 1 83 chaque unité de circuits logiques est affecté un circuit de contrôle qui, sous la dépendance de plusieurs critères; maintient ou coupe la four- niture de courant au régulateur Par exemple', le circuit de contrôle examine un train d'impulsions à fréquence constante et rapport cylindri- que constant, ce train d'impulsions étant fourni par une unité de circuits opérant de façon adéquate, et provoque la mise hors-circuit dans l'éven- tualité de variations dans la fréquence ou dans la largeur des imnpul- sions Si la tension de la batterie exède une valeur de seuil prédéter- minée, le régulateur va également être mis hors-circuit. Enfin, l'invention prévoit aussi d'agencer un condensateur dans le circuit de contrôle, afin de contrôler l'horloge commandant les deux unités de circuits logiques, ce condensateur étant chargé à courant constant et déchargé en fonction de ce train d'impulsions A cette fin, la tension du condensateur est comparée à-trois valeurs de seuil de ten- sion prédéterminés Si la valeur de seuil médiane n'est pas atteinte, ou si la valeur du seuil supérieur est dépassée, cela aboutit à la mise horscircuit du régulateur La valeur du seuil de tension inférieur réinitialise une bascule dans le circuit de contrôle et arrête ainsi la décharge du condensateur. Les différents objets et caractéristiques de l'invention seront maintenant détaillés dans la description qui va suivre, faite à titre d'exemple non limitatif, en se reportant aux figures annexées qui représentent la figure 1, un schéma par blocs d'une configuration de cir- cuits selon une forme de réalisation de l'invention; la figure 2, une autre forme de réalisation de l'invention, représentée selon le même mode que sur la figure 1; la figure 3, la forme de réalisation de l'invention selon la figure 1 ou la figure 2, avec d'autres détails, divisée en circuits intégrés; la figure 4, une configuration de circuits pour la prépara- tion des signaux des capteurs, pour la réalisation selon la figure 1 ou la figure 2; la figure 5, une forme de réalisation du circuit d'attaque de val- ve, pour la forme de réalisation selon la figure 3; la figure 6, un schéma par blocs d'un circuit comparateur commutable avec adaptation de niveau de la forme de réalisation selon la figure 3; la figure 7, le schéma d'un composant des circuits selon la figure 6; la figure 8, le schéma d'un autre composant des circuits selon la figure 6; et la figure 9, le circuit de contrâle selon la forme de réalisa- tion de la figure 3. Dans la forme de réalisation de l'invention représentée sur la figure 1, chaque roue du véhicule est pourvue d'un capteur S à 54 Ces capteurs sont des générateurs d'impulsionsinductifs dont les 1 4 ' signaux de sortie sont préparés dans l'étage d'entrée l'qui comporte, entre autres, pour chaque capteur, un circuit basculeur dit "trigger de Schmitt", de sorte qu'un train d'impulsions dépendant du comportement en rotation de la roue concernée soit engendré. Les composants les plus importants de la configuration de circuits selon la figure 1 sont les deux unités de circuits logiques 2 et 3 auxquelles les signaux des senseurs sont appliqués en parallèle via un faisceau de lignes ("bus") Les unités ou blocs 2 et 3 symbolisent, dans cet agencement, des microcalculateurs ou microprocesseurs à une seule pastille, fonctionnantlselon le mime programme et qui sont appelés "microcommandes", ce qui correspond à leur fonction Avant d'être fournis aux microcalculateurs 2 et-3, les signaux issus des capteurs et préparés sont d'abord convertis, dans l'équipement de circuits 4, en valeurs numériques qui sont proportionnelles à la fréquence des trains d'impul- sions de mesure,, lesquelles ont été captées par les capteurs individuels 51 à 54 et préparées dans l'étage 1. 1 S 4 Les deux microcalculateurs ou microcommandes 2 et 3 ont des générateurs de signaux d'horloge, 6 et 7 qui leur sont pro- pres Deux lignes de signaux croisés 8 et 9 servent à la synchronisation mutuelle permanente des deux blocs 2 et 3 A la sortie de chacun de ces derniers, les signaux de commande des valves, résultant du traitement des signaux, sont fournis via des faisceaux de lignes 10 et 11, d'une part au comparateur qui lui est propre, respectivement' 12 ou 13, et, 2533 183 d'autre part, au comparateur 13 ou 12 affecté à l'autre bloc Afin d'in- clure également dans le circuit de contrôle les étages de commande 14 des valves, lesquels sont actionnés par le bloc de circuits 2 et fournissent l'énergie nécessaire aux valves 15 de commande de pression de freinage, il est prévu, dans la forme de réalisation selon la figure 1, que les signaux de commande de valve inhérents au bloc 2 sont, avant d'être comparés aux signaux de sortie du bloc 3, renvoyés,via les étages d'attaque 14 des valves et via-un circuit 16 d'adaptation de niveau, au comparateur 13 Dans cet agencement, le circuit d'adaptation de niveau mentionné en dernier comporte aussi une configuration de circuits de comparaison commu- table Il n'est pas nécessaire que les signaux de commande des valves pro- duits dans le deuxième bloc de circuits 3 fassent un tel détour car ils ne sont produits qu'à des fins de contrôle, et non pour commander la pres- sion de freinage effective. En outre, en examinant le schéma de la figure 1, on peut voir que les comparateurs 12 et 13 reçoivent, pour comparaison, non seulement les signaux de sortie ou signaux de commande des valves, respectivement, mais aussi les signaux internes qui représentent par exemple la vitesse de référence du véhicule, la vitesse des roues, l'accélération des roues, etc. Dès que l'un quelconque de deux comparateurs 12 ou 13 décèle des variations, un transistor 19 est mis "hors-conduction" via les lignes de signaux asso- ciées 17,17 ' et via laporte NI 18, ce qui a pour effet que le relais Rel 1 est désactivé et que la fourniture de courant à l'ensemble du régu- lateur est coupée via le contact r 1, comme représenté symboliquement sur la figure 1. Lors de la réalisation de la configuration de circuits, il est opportun que chaque bloc 2, 3 soit regroupé, avec son comparateur associé 12, 13, en une seule unité 20 ', 21 ' à circuits logiques intégrés, comme indiqué sur la figure 1 par des cadres en tirets. La forme de réalisation selon la figure 2 diffère de la confi- guration de circuits selon la figure 1 essentiellement par le seul fait que le traitement des signaux des capteurs après préparation effectuée dans les étages 4 ', 4 ", c'est-à-dire la production de trains de valeurs de signaux ou de valeurs numériques adaptés au traitement ultérieur dans les ensembles logiques 2 et 3, est inclus dans les blocs de ciruits 20 ", 2533 183 21 " Dans cet agencement, il S 'est avéré avantageux, pour ce qui est des circuits, que, pour chaque paire de capteurs 5152 et 5354, le traitement ou encore la préparation des signaux soient effectués dans chaque ensem- ble de circuits 20 " et 21 " Comme les résultats du traitement des signau: dans les deux étages 4 ' et 4 " sont nécessaires pour la suite du traitement dans les deux circuits logiques respectifs 2 et 3, il faut alors, dans ce cas, des faisceaux de lignes additionnels 5 ', 5 " par lesquels les résultats du traitement dans les étages respectifs 4 ' et 4 " sont in- troduits en parallèle dans les deux unités de circuits logiques 2 et 3 1. deux unités de circuits 20, 21 sur la figure 3 correspondent aux unités de circuits lpgiques 20 ', 21 " de la figure 2, ou bien aux unités 20 ', 21 ' de la figure 1 avec inclusion du circuit 4. Les capteurs 51 à 54 sont connectés via des réseaux RC ce qui, pour préserver la clarté du dessin, n'est représenté que pour le capteur S sur la figure 3, bien que cela soit le cas pour tous les capteurs Ce réseau RC constitue un filtre passe-bas éliminant les interférences à haute fréquence. Les signaux de commande des valves qui sont produits dans la microcommande 20 sont transmis, via la sortie P 0,aux étages d'attaque 14 des valves (voir figures 1 et 2), lesquels sont constitués, dans cet agencement, par un circuit d'adaptation 22 et un transistor de puissance 23 pour chaque valve de commande de pression actionnée électromagnétique- ment (non représentée ici) L 'ensemble des valves est symbolisé par la référence 15 sur les figures 1 et 2 Pour commander le fluide de pressioc de freinage dans unsystème de freinage dans lequel toutes les roues peuvent être commandées individuellement, il faut, par exemple, pour chaque roue une valve d'admission et une valve de sortie et, en plus, il faut une ou plusieurs valves principales pour commander l'introduction de fluide sous pression dans l'ensemble des circuits Dans ce cas pré- sent, il est prévu de brancher trois valves d'augmentation de pression, trois valves réductrices de pression et une valve principale. Sur la figure 3, on n'a représenté qu'un seul des transistors de puissance'LT en parallèle, à savoir le transistor LT 2 tandis que seu- les les connexions sont indiquées pour les autres étages Le couplage en retour, via la résistance R 23, du collecteur du transistor 23 à 2533 1 83 la connexion M du circuit d'adaptation 22 est nécessaire, ainsi qu'il sera décrit en détail dans ce qui suit en considérant la figure 5, pour limiter la surtension lors de la coupure de la charge inductive reliée au collecteur du transistor 23, constituée par l'enroulement du solé- noide de la valve de commande de pression Pour le couplage du signal de commutation qui est proportionnel au signal de sortie de la micro- commande 20, du transistor 23 à la sortie de la microcotmande 21, il faut une adaptation de niveau qui a lieu dans l'étage 24. Pour contrôler le fonctionnement correct du microcalculateur ou microcommande, respectivement, et engendrer un signal (START) après mise en circuit de l'appareillage, tout aussi bien que pour mettre le régulateur hors-circuit selon des critères spécifiques, deux circuits de contr 3 le 25 et 26 sont prévus Ce n'est que dans l'éventualité d'un fonctionnement correct que les deux transistors Ti et T 2 qui sont reliés en série seront saturés et provoqueront ainsi l'excitation du relais couplé au point de jonction Rel, ce dernier re- lais mettant en circuit et maintenant la fourniture de courant au régulateur, de façon analogue au relais Rel 1 de la figure 1 Les diodes Zener ZI et Z 2 servent à limiter la tension induite à 'la coupure. La mise en circuit des circuits de contrôle 25, 26, la mise e- circuit du relais Rel et le déclenchement du signal START (signal de redémarrageou de remise au repos) seront effectués dans le cas présent après la mise en circuit de l'allumage via la connexion Zdg Pour la protection contre les surtensions et pour la limitation de courant, un circuit protecteur 27 est inséré dans les lignes d'alimentation allant aux circuits 25, 26. Enfin, sur la figure 3, on a indiqué un transistor de commuta- tion T 3 qui sert à commander une lampe témoin-et qui répond aux signaux d'erreurproduits par les microcommandes 20 ou 21 et fournis aux diodes D 2 ou D 3 reliées à sa base. La figure 4 illustre aune possibilité de réalisation des étages de préparation de signaux des trains d'impulsions fournis par les capteu: individuels 51 à S Tout ceci représente up-multivibrateur astable synchronisable, ou encore une bascule de Schmitt, rendu auto-oscillant parun criicàit RC de contre-réaction Après passage par un filtre passe- 2 5 3 3 1 8 3 bas (voir figure 3), le signal produit par le capteur S est présents l'entrée si d'un amplificateur différentiel T 4, T 5 dont le point de fonctionnement est ajusté via les sources de courant constant QI et Q 2. La configuration du circuit est conque comme celle d'un circuit dit "bascule de Schmitt" auto-oscillant Si lepotentiel à l'entrée sl est ba, T 4 est conducteur, et T 8 (donc aussi T 12) va être bloqué Le signal de sortie, à savoir la tension'collecteur-émetteur de T 12, est "haut" (H). Tantqu'un capteur est relié à l'entrée sl, et qu'il n'y a ni courtcircuit ni coupure de ligne, mais que toutefois, du fait de l'immobilité de la roue, aucune impulsion de capteur n'est reçue, le circuit de commutation selon la figure 4 oscille à une fréquence basse qui simule une très faible vitesse n'ayant pas à être prise en consi- dération dans la plage de commande Au moyen du transistor T 13 connecté pour fonctionner en diode, la résistance R 3 et le miroir de courant via le transistor T 14, le condensateur Cl va être chargé par le courant i et, dès que T 15 conduira,va être déchargé via T 17, T 18 avec 2 x il La tension de C 1 est renvoyée par tontre-réaction à la base du transistor T 5 de l'amplificateur différentiel T 4/T 5 via l'émetteur-suiveur Tll et la résistance R 4 Dès qu'arrive un signal du capteur suffisant à l'entrée sl, la fréquence considérablement plus élevée du train d'impulsions de mesure va être superposéeà la fréquence propre Si l'auto-oscillation du circuit basculeur cesse, cela va être interprété comme étant un défaut et sera signalé par le microcalculateur 20 ou 21. Par ces dispositions simples, à savoir l'emploi d'un basculeur autooscillant, la connexion du capteur est ainsi contrôlée en permanence quant à l'existence d'une coupure ou d'un court-circuit. Le circuit de préparation 1, ainsi que les blocs de circuits 22, 24, 25 et 26 sont des circuits de commutation intégrés En tant que microcalculateurs ou "microcommandes", 20 et 21 ne sont de toute manière concevables qu'en technologie dite LSI kintégration à grande échelle). La figure 5 montre une partie du circuit d'adaptation 22 (figure 3) simplifié, et seulement l'agencement des circuits requis pour le transistor de puissance LT 2 Vcc désigne la tension d'alimenta- tion du circuit deicommutation intégré 22 L'entrée de signal est sym- 1 1 bolisée par L/H (L = low = bas/H = high = haut) Le signal d'entrée l'entrée L/H est transmis, via le diviseur de tension R 4, R 5, aux tran- sistors T 19, via R 6,R 7, à T 20 et à la sortie N Lorsque le transistor T 20 est saturé, le transistor de puissance LT 2 est mis en conduction ainsi que, par conséquent, la bobine L qui symbolise le circuit d'exci- tation d'une valve électromagnétique de commande de pression de freinage. Le transistor T 21 dans le circuit d'adaptation 22, d'abord mis hors conduction du fait du diviseur de tension R 24, R 23, va commencer conduire à la suite de la mise hors-conduction de transistor LT 2 Cela est dû au fait que l'énergie emmagasinée dans L provoque la modulation di transistor T 21 dès que blocage de LT 2 commence, ladite modulation provoquant à son tour, via RS, via la diode de garde D 3 et via T 21, un courant de base i B saturant le transistor T 21, et main- tenant ainsi en conduction le transistor de puissance LT 2 jusqu'à ce que l'énergie emmagasinée ait été dissipée. Pour chaque transistor de puissance LT et pour chaque valve de ccmmande de-pression (le nombre des valves nécessaires dépendant, comme expliqué plus haut, de la conception de l'appareillage de commande du gli sement de freinage), le circuit de comparaison et d'adaptation de niveau, 24, comporte un amplificateur différentiel comparateur ainsi qu'un circui de niveau de référence commun L'interconnexion fondamentale peut être vue sur la figure 6 Le circuit de niveau est doté de la référence 28, et les amplificateurs individuels sont repérés par 29-V 1 à 29-V Le n rétrocouplage des signaux a lieu via la ligne H/L Le point de référence REF est relié au corps de valve mis à la masse TH symbolise la valeur de seuil produite par le circuit de niveau, 28 A l'entrée des amplifica- teurs différentiels, les bobines d'excitation des-valves et les collec- teurs-des transistors de puissance LT sont respectivement reliés via les connexions VE à VE, et les sorties correspondantes des amplificateurs' 1 n différentiels V 1 à V sont réappliqués au microcalculateur 21. 1 n Selon la figure 7, le circuit de niveau de référence, 28, con- tient à l'entrée de signal H/L, un transistor T 22 qui, dans l'éventualit' o le niveau d'entrée est haut, et via la résistance RO 10, rend le transistor T 23 conducteur et rend donc le transistor suivant, T 24, non conducteur -Le seuil de référence TH est alors situé presque au potentiel de l'entrée REF, et cela via le transistor T 25 monté en émetteur suiveur, et via la diode D 4 Si, au contraire, la tension à la sortie H/L devient "basse" (L), les transistors T 22 et T 23 sont rendus non conducteurs de sorte que la tension au point de référence TH atteint presque le niveau de la tension d'alimentation UB maintenant seulement réduite par la chute de tension entre collecteur et émetteur du transistor saturé T et par la tension de seuil 24 palatnindsei des deux diodes D 5 et D 6 La connexion REF conduit à un diviseur de tensi externe formé des résistances E 1, RE 2, esquissé en trait discontinu, et est reliée, via RE 2 au corps VG de la valve mis à la masse. Contrastant avec le circuit de la figure 7, qui n'existe qu'une seule fois, il faut un circuit comparateur 29 pour le couplage du signal de commutation provenant de chaque valve La tension aux bornes des valves individuelles est con- trôlée par les amplificateurs différentiels et les étages comparateurs 29, respectivement, ces derniers étant, pour l'essentiel, constitués par les transistors T 26 à T 31 ' A cette fin, la tension à la base du transistor T 29 est comparée à la tension à la base de T 30, laquelle tensi est déterminée par le diviseur de tension R 24, R 23 (à cet égard, se repor- ter aussi à la figure 3), et-par l'électrovalve respectivement con- de puissance respectif LT ou de la valve à soléno de respectivement con- trôlée par le transistor de puissance Si la tension de base de T 30 tombe en-dessous de la valeur de la tension de référence TH, le courant de collecteur du transistor T 31 est fourni, via le transistor T 30 ' aux transistors T 27 et T 28 ' Le transistor de sortie T 26, de ce fait, est rendu non conducteur de sorte que la tension à la sortie V 1 (se reporter à la figure 6) peut augmenter par une-résistance externe. Si, d'autre part, la tension de l'étage de commande de valve, l'entrée VE 1 fournie à la base du transistor T 30, dépasse la valeur de référence TH, le courant de collecteur du transistor T 31 est fourni, via T à la base du transistor T ce qui a pour effet de rendre 29 ' à 2 absed 6 rasso T 26 conducteur et de porter le niveau de sortie Vl à la masse La partie de la configuration de circuit décrite sur la figure 7, qui compor- te pour l'essentiel les transistors T 32, T 33, les diodes D 7 à D 8 ainsi que les résistances du diviseur de tension R 15 et R 15,1, représente, en 2533 1 83 combinaison avec le transistor T 31, un circuit miroir de courant et sert de source de courant stable pour les étages comparateurs formés par les paires de transistors T 29 T 130 Le mode de fonctionnement principal du circuit de contrôle 25 (à cet égard, se reporter aussi à la figure 3), peut être déduit de la figure 9 Le deuxième circuit de contrôle 26 est de conception identique Comme expliqué dans ce qui précède, deux étages amplificateurs T 1 et T 2 sont reliés en série de façon que le relais Rel en contraste avec ce qui est représenté sur la figure 9 ne soit capable de répondre que dans l'éventualité o les deux transistors T et T 2 sont saturés. Après mise en circuit de l'allumage Zdg, une tension positive est fournie à l'entrée 3, ce qui a pour effet que le tran- sistor T est saturé, via la résistance R et les diodes D 10, 34 16 Dl U Le transistor T 1 relié à la sortie 4 excite le relais Rel Au moyen d'un contact de relais, non représenté, la tension d'alimentation Vcc des composants électroniques est alors appliquée. Cette tension est également positive Comme le thyristor Th 1 et donc aussi le transistor T sont d'abord non-conducteurs, la tension VCC provoque, via R 17, un signal de réinitialisation ou signal START, qui est fourni, via la sortie 5, au microcalculateur associé 20. Al'entrée du signal 2 est alors reçu un train d'impulsions correspondant au cycle opératoire du microcalculateur 20, ayant une fréquence constante et un rapport cyclique constant, ce qui a pour effet de provoquer une suite périodique de charges et décharges du-condensateur C 2. Le condensateur C est d'abord chargé via la source Q 3 La tension de charge Uc 2 est prélevée par le convertisseur d'impédance T 36 et comparée à trois différents seuils de tension au moyen des amplifica- teursdifférent els T 37, T 38 et T 39 Lestensions de comparaison sont tirées de la tension d'alimentation Vcc via le diviseur de tension R 18, R 19 20 et R Dès que la tension a atteint la valeur du seuil médian à l'amplificateur T 38, le thyristor Th 1 est mis en conduction, le résultat étant l'interruption du courant de base passant par les diodes DIO, Dll. Toutefois, le transistor T continue à être conducteur gr:ce au courant qui lrui est fourni par la résistance R 2 et la diode 012. Le signal à l'entrée 2 qui contrôle le cycle de fonctionneme. du microcalculateur 20 est d'abord un "haut" logique interrompu par des impulsions de durée spécifique Après inversion de l'impulsion, la bascule F 1 est mise à 1 La sortie de la bascule est reliée, via la porte ET G 1, au transistor T 41 qui, lorsqu'il est saturé, déchar- ge le condensateur Comme le condensateur C 2 est chargé par un courant constant _et déchargé à partir de cela, il en résulte une tension en dents de scie Uc 2 dont l'amplitude dépend de la durée de charge ou décharge, l O c respectivement Par l'intermédiaire de l'étage inverseur T 40, de la bascule F 1, de la porte ET G 1, de la porte ET G 2, de la porte OU G 3 et * de la porte ET G 4, le sighal à l'entrée 2 est appliqué aux seuils de ten- sion. La bascule F 1 est remise à zéro par le comparateur T 39, c'est-àdire lorsque la tension-tombe en-dessous du seuil de tension le plus bas. Lorsque la bascule F 1 est mise à 1 et que le signal à l'en- trée 2 est de nouveau haut (H), le condensateur C 2 est déchargé jusqu'à ce que la valeur de seuil la plus basse, laquelle dépend de l'amplifica- tuer T 39, soit atteinte et que le signal de remise à zéro de la basc Vle F 1 soit ainsi produit La tension Uc 2 du condensateur croît alors de nouveau linéairement. Le relais Rel cesse d'âtre alimenté lors de l'amor- çage du thyristor Th 2 en présence de défaillances, selon les modalités ci-après: a) Si la durée d'impulsion par laquelle un L logique est prés- à l'entrée de signal 2 est trop courte, la tension de seuil médian à laquelle l'amplificateur T 38 est réglé n'est pas atteinte Le thy- ristor Th 1 et le transistor T 35 sont saturés, de sorte que le thyristor Th 2 est mis en conduction via G 2, G 3 et G 4 Il en résulte que le passage de courant via D 12 est interrompu et que Tl 4 et, extérieu- rement, T 1 vont être rendus non conducteurs, ce qui coupera l'alimen- tation du relai. b) Si, d'autre part, les impulsions sont trop longues, la tension U c 2 du condensateur dépasse la valeur du seuil supérieur 2 5 3 3 1 8 3 de sorte que T 37 va répondre Il en résulte que, là encore, le thyristor Th 2 est amorcé et que le relais est ainsi désactivé. c) Si une tension trop élevée prévaut à l Ventrée 3, le thyristor Th 2 est amorcé via le diviseur de tension R 22, R 25 parce que dans ce cas la tension de la diode Zener Z 3 est dépassée, de sorte que cette diode va devenir conductrice. Lorsque le thyristor Th est conducteur, cela cause à chaque fois la saturation du transistor T 36 et le blocage de T 35 De ce fait, un signal de réinitialisation est fourni, via la sortie 5, aux microcalculateurs 20 et 21, respectivement, et le régulateur et les étages de commande des valves, respectivement, sont ainsi mis hors-circuit (temporairement) Dans le cas o le relais Rel colle, par exemple, ou n'est pas désactivé à temps pour d'autres raisons, il est néanmoins assuré que la commande antiblocage sera mise hors fonction. Il est bien évident que les descriptions qui précèdent n'ont été données qu'à titre d'exemples non limitatifs et que de nombreuses variantes peuvent être envisagées sans sortir pour autant du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Méthode pour commander un appareillage de commande de glissement de freinage, notamment pour véhicule automobile, dans laquelle le comportement en rotation des roues et/ou des essieux est décelé à l'aide de capteurs dont les signaux, pour la production de signaux de commande de valves, sont traités électroniquement, lesdits signaux de commande de valves servant à piloter la pression de freinage four-nie aux roues en fonction du comportement en rotation de celles-ci, caractérisée en ce que des signaux de commande de valves sont produits, sur la base des signaux des capteurs, dans deux ou plusieurs unités ( 2, 3, 20, 21) de cir- cuits logiques indépendantes, pilotées en synchronisme, auxquelles les signaux des capteurs sont appliqués en parallèle, en ce que les signaux et le cours des signaux sont comparés et vérifiés quant à leur coïncidence à la sortie, c'est-à-dire extérieurement, et/ou à des endroits correspon- dants à l'intérieur des deux unités de circuits, c'est-à-dire intérieure- ment, et en ce qu'en cas d'occurence de variations dans les signaux ex- ternes et/ou internes ou encore dans le cours des signaux, une mise horscircuit complète ou partielle de la commande du glissement de freinage est commencée, initialisée ou préparée. 2 Méthode selon la revendication 1, caractérisée en ce que les signaux des capteurs sont préparés avant d'être fournis aux unités de circuits logiques ( 2, 3, 20, 21). 3 Méthode selon la revendication Z ou 2, caractérisée en ce qu'on utilise, comme unités de circuits logiques ( 2, 3, 20, 21), des microcommandes, ou encore microcalculateurs, sur pastille unique, qui opèrent selon le même programme. 4 Méthode selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que des arrangements de circuits logiques intégrés sont utilisées comme unités de circuits ( 2, 3, 20, 21). 5 Méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les signaux de commutation qui, par amplification et adaptation, sont tirés des signaux de commande des valves à la sortie d'une unité de circuits ( 2, 20) sont, après adaptation de niveau, ren- voyés des valves ( 15) de commande de la pression de freinage aux autres unités de circuits ( 3, 21), et sont comparés aux signaux de commande des 2533 1 83 valves à la sortie de ces unités de circuits. 6 Méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'à la suite de l'occurence d'interférences ou en- core de variations dans le cours des signaux aux points de comparaison externes et/ou internes des unités de circuits ( 2, 3, 20, 21)-, la comman- de de glissement de freinage est automatiquement mise hors-circuit. 7 Méthode selon la revendication 6, caractérisée en ce que la mise hors-circuit est retardée d'une durée prédéterminée. 8 Méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce qu'à la suite d'interférences, ou encore de variations dans le déroulement des signaux des unités de circuits ( 2, 3, 20, 21), l'actionnement des valves ( 15) de commande de la pression de freinage n'est interdit que pendant la durée desdites interférences ou varia- tions. 9 Arrangement de circuits pour mettre en oeuvre la méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, comportant des capteurs pour déceler le comportement en rotation des roues et/ou des essieux, des arrangements de circuits pour la préparation et le traitement des signaux des aapteurs, ainsi que pour la production de signaux de com-. mande des valves, par lesquelles la pression de freinage aux roues est commandée en fonction du comportement des roues en rotation, ainsi que des arrangements de circuits d'étages de commande de valves et des circuits de commutation pour commander l'appareillage de commande de gli E sement de freinage et le mettre hors-circuit lors de l'occurence d'un défaut de fonctionnement, caractérisé en ce qu'il comprend deux ou plusieurs unités de circuits logiques ( 2, 3, 20, 21) indépendantes les unes des autres, auxquelles les signaux provenant des capteurs sont appliqués en parallèle après préparation, et des comparateurs ( 12, 13) auxquels sont appliqués des signaux externes qui sont tirés des sorties des unités de circuits logiques, et des signaux internes qui sont tirés d'emplacements correspondants à l'intérieur des unités de circuits logiques, lesdits comparateurs détectant des variations dans le cours des signaux externes et/ou internes. Arrangement de circuits selon la revendication 9, carac- térisé en ce que, dans l'éventualité de variations dans le cours des -7 2 5 3 3 1 8 3 signaux externes ou internes des unités de circuits logiques ( 2, 3, 20, 21), les comparateurs ( 12,13) coupent la fourniture de courant à l'appa- reillage de commande du glissement de freinage, au moyen d'un relais. 11 Arrangement selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que, dans l'éventualité de variations dans le cours des signaux externes ou internes des unités de circuits logiques ( 2, 3, 20, 21), les comparateurs ( 12, 13) mettent les étages de commande ( 14,22,23) des valves hors-circuit, cela temporairement, c'est-à-dire pendant la durée de ces variations. 12 Arrangement selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisée en ce qu'il est prévu, comme unités de circuits lo- giques, deux microcommandes ou encore microcalculateurs à pastille unique, qui sont identiques et sont programmés invariablement, et en ce qu'ils comportent les comparateurs ( 12, 13). 13 Arrangement selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisée en ce que le traitement des signaux issus des capteurs et préparés, c'est-à-dire la production de trains de signaux ou de valeurs numériques qui sont proportionnelles à la fréquence des trains d'impul- sions de mesure préparées, fournies par les capteurs en fonction du com- portement en rotation des roues, a lieu à l'intérieur des unités de cir- cuits logiques ( 20 ", 21 "). 14 Arrangement selon la revendication 13, caractérisée en ce que le traitement des signaux des capteurs, ou la production des trains de signaux ou valeurs numériques qui sont proportionnelles à la fréquence des trains d'impulsions de-mesure, a lieu dans-une unité de circuits logiques ( 20 ' ou 21 ", respectivement) pour chaque paire de capteurs (Si, 52, ou 53, 54, respectivement). Arrangement selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisée en ce que les signaux de commande des valves produits à l'aide des deux microcommandes ( 20) et des étages de commande des valves associés ( 14, 22, 23) sont réappliqués au comparateur ( 13) de la deuxième microcommande ( 21) via un circuit d'adaptation de niveau ( 16, 24). 16 Arrangement selon l'une quelconque des revendications 9 à 15, caractérisée en ce que, dans l'éventualité d'une inégalité des 2533 1 83 signaux ou du cours des signaux, respectivement, chaque comparateur ( 12, 13) provoque, indépendamment des autres comparateurs, la mise hors- circuit de l'appareillage de commande, ou le blocage préliminaire des étages de commande ( 14, 22, 23) des valves. 17 Arrangement selon l'une quelconquedes revendications 12. à 16, caractérisée en ce que les deux microcommandes sont pourvues chacune d'un générateur de signaux d'horloge externe ( 6, 7) qui lui est propre, et en ce que les deux micrommandes se synchronisent mutuelle- ment en permanence. 18 Arrangement selon l'une quelconque des revendications 9 à 17, caractérisée en ce que, pour la préparation des signaux issus des capteurs, il est prévu, pour chaque capteur (S à S 4), un multivi- brateur astable synchronisable ( 1) qui, lorsque le capteur est en circuit et lorsque les roues sont à l'arrêt, oscille avec une fréquence propre qui est faible par rapport à celle du train d'impulsions de mesure, cette auto-oscillation cessant en cas de court-circuit à l'entrée (sl à S 4) et/ou dans le cas d'une entrée ouverte. 19 Arrangement selon l'une quelconque des revendications 7 à 18, caractérisée en ce qu'à chaque unité de circuits ( 20, 21) est assigné un circuit de contrôle ( 25, 26) qui, sous la dépendance d'un train de signaux émis par l'unité de circuits associée dans le cas d'un fonctionnement correct, sans défaillance, maintient la fourniture de courant au circuit de commande et interrompt la fourniture de courant en cas de variations de la fréquence du train d'impulsions et/ou du rap- port cyclique. Arrangement selon la revendication 19, caractérisée en *ce que la fourniture de courant aux unités électroniques individuelles est effectuée au moyen d'un ou plusieurs relais qui sont adaptés pour être excités par des éléments de commutation électroniques ( 19-), par exemple par des transistors de commutation (T 1, T 2) lesdits éléments de commutation étant connectés en série et aptes à être actionnés par les signaux de sortie des circuits de contrôle ( 25, 26). 21 Arrangement selon la revendication 19 ou 20, caractérisée en ce que les circuits de contrôle ( 25, 26) établissent la fourniture de courant au régulateur en fonction de la tension (U B) de la batterie du véhicule automobile, et coupent cette fourniture de courant lorsqu'il y a dépassement d'une valeur de seuil prédéterminée de la tension (UB) de la batterie. 22 Arrangement selon l'une quelconque des revendications 19 à 21, caractérisée en ce que lescircuits de contrôle ( 25, 26)envoient un signal de réinitialisation aux unités de circuits logiques ( 20, 21) associées, après que la fourniture de courant a été validée. 23 Arrangement selon l'une quelconque des revendications 19 à 22, caractérisée en ce que le circuit de contrôle ( 25, 26) comprend un condensateur (C 2) qui est chargé à courant constant et déchargé à partir de cela, en fonction du rythme de l'horloge de l'unité de circuits logiques, associée ( 2, 3, 20, 21), et en ce que la tension (Uc 2) du con- densateur est comparée à trois valeurs de seuil de tension, un circuit de bascule (FI) étant remis à zéro-lorsque la valeur de seuil de tension la plus faible est atteinte, ce qui a pour effet de mettre fin à la décharge du condensateur (C 2), l'alimentation du régulateur étant coupée et/ou les signaux de commande des valves étant bloqués si la valeur de seuil de tension médiane n'est pas atteinte, ou si la valeur de seuil supérieure est dépassée.