FR 2532514 A1 19840302 FR 8314054 A 19830901 1 2532514 La présente invention concerne une machine d'insertion d'un ou plusieurs composants électriques dans un support récepteur comme une carte de circuits imprimés. Plus particulièrement l'invention concerne la commande de la vitesse à laquelle des composants électriques sont insérés dans le support récepteur. L'insertion ou le positionnement automatique de composants électriques sur un support récepteur comme une carte de circuits imprimés a déjà été effectuée par diffé- rentes machines commandées par un calculateur Ces machines positionnent généralement la carte de circuits imprimés au-dessous d'un dispositif d'insertion qui contient les composants électriques qui doivent être insérés ou posi- tionnés de toute autre manière sur le support récepteur. Les composants électriques consistent soit en des compo- sants du type à conducteurs axiaux ou en des pastilles avec un certain nombre de broches qui doivent être intro- duites dans des trous spécifiés de la carte de circuits imprimés Dans un cas comme dans l'autre, il est extrême- ment important de positionner exactement les trous de la carte de circuits imprimés pour recevoir les conducteurs pliés ou les broches du composant qui doit être inséré Il importe en outre que ce positionnement et cette insertion se fassent à une vitesse extrêmement élevée et prévisible. Des machines d'insertion automatique de compo- sants ont jusqu'à présent fonctionné en supposant que la carte de circuits imprimés devait être "en position'l ou positionnée exactement avant que le dispositif d'insertion soit autorisé à descendre vers la carte ainsi positionnée. Bien que le mouvement de descente du dispositif d'inser- tion de composants soit extrêmement rapide, il faut néanmoins noter que le temps attribué à ce mouvement séparé et distinct peut avoir un impact notable sur le taux horaire d'insertion d'une machine a hautesperformances Il faut en outre noter que le temps d'insertion d'un composant repo- sant sur le positionnement d'une carte de circuit imprimé peut varier dans la mesure o le temps de positionnement 2 25325144 de la carte de circuits imprimés varie lui-même. Un but de l'invention est donc de proposer une machine d'insertion de composants capable de co Imman- der exactement la vitesse à laquelle des composants sont insérés ou positionnés de toute autre manière sur un support de réceptiono Un autre but de l'invention est de proposer une machine d'insertion de composants capable de déclen- cher une course de descente de la tête d'insertion avant que le support de réception soit finalement positionné pour recevoir le composant. Ces buts ainsi que d'autres sont obtenus selon l'invention grace à une machine d'insertion de composants avec une possibilité de vitesse d'insertion programmable. La vitesse d'insertion programmable est lue et mémorisée dans un dispositif de commande de vitesse variable qui autorise l'insertion d'un composant à la vitesse d'insera tion indiquée Pour obtenir des vitesses d'insertion relati- vement élevées, la course de descente de la tête d'insertion est commandée avant que le support de réception soit aligné en position pour recevoir le composant Des dispositions sont prises pour sortir d'un mode automatique de fonctionnement si le support de réception n'a pas atteint sa position finale à un instant prédéterminé pen- dant le mouvement de descente de la tête d'insertion. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention apparaîtront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemples nullement limitatifs: la Fig 1 est une représentation générale d'une machine d'insertion de composants comportant une table X-Y et un mécanisme de tête d'insertion pour des composants à conducteurs axiaux, la Fig 2 représente la partie supérieure de la machine d'insertion de composants illustrant le positionne- ment des commutateurs de limite selon l'invention, 3 2532514 la Fig 3 est un schéma simplifié du dispositif de commande de la vitesse d'insertion des composants, la Fig 4 illustre la partie du dispositif de commande de la Fig 3 associée avec la tête d'insertion decomposants, -la Fig 5 illustre la partie du dispositif de commande de la Fig 4 associéeavec la table X-Y, les Figs 6 A-6 G forment un organigramme des opérations effectuées par l'unité centrale de traitement dans le dispositif de commande des Figs 3 à 5, et la Fig 7 est un organigramme d'un sous-programme exécuté par le processeur central pendant les opérations du programme des Figs 6 A-6 G. La Fig 1 est donc une représentation générale d'une machine 10 d ' insertion de composants La machine traite des composants à conducteurs axiaux disposés les uns derrière les autres sur un ruban 12 qui est déroulé d'une-bobine 14 La machine 10 transfère:les composants du ruban 12 à une tête d'insertion 16 d'une manière bien connue. La tête d'insertion est ensuite abaissée par un mécanisme d'entraînement 18 afin d'insérer les conducteurs pliés du composant dans des trous préalablement alignés d'une carte de circuits imprimés Des mécanismes de coupe et de pliage (non représentés) sont montés au-dessous de la carte 20 et remplissent les fonctions bien connues de coupe et derepliage sur les conducteurs ainsi introduits. La tête d'insertion 16 passe dans une position supérieure d 'unemanière bien connue en préparation pour recevoir le composant suivant à insérer La carte 20 de circuits imprimés est déplacée simultanément jusqu'à une nouvelle position par une table X-Y 22 La carte ainsi positionnée est alignée au-dessous de la tête d'insertion-16 de manière à recevoir les conducteurs du composant suivant à intro- duire L'insertion de composants dans diverses parties de la carte de circuits 20 positionnées successivement se poursuit jusqu'au moment o un plateau circulaire 24: dela table X-Y 22 est tourné de 90 degrés afin de présenter une nouvelle carte de circuits imprimés Il faut noter que des machines d'insertion du type illustré sur la Fig l sont bien connues dans la technique La machine particu- lièrereprésentée sur la Fig 1 est connue comme une machine d'insertion de composants à distance de centre variable, modèle F, fabriquée par DynaPert Division de Emhart Corporation, Beverly, Massachussetts Cette machine est en outre décrite dans le brevet des Etats- Unis numéro 4 080 730. La Fig 2 montre la partie supérieure du méca nisme d'entraînement 18 Il apparaît que la partie supérieure comporte un vérin pneumatique 26 qui fait tourner un accouplement 28 autour d'un axe 30 afin d'ani- mer d'un mouvement alternatif vertical une pièce d'entraú- nement 32 associée avec la tête d'insertion de composants. Le mouvement de la tête d'insertion est contrôlé par trois conmutateurs Ces commutateurs sont le commuta- teur 33 de dégagement de tête, le commutateur 34 de tête en haut et le commutateur 35 de tête en bas Chaque commuta- teur est positionné de mantère à être en prise avec une pièce de contact associée avec le mécanisme d'entraînement quand l'événement indiqué se produit A cet égard, le commutateur 33 de dégagement de tête est fermé lorsqu'une pièce de contact inclinée 36 atteint le point illustré sur la Fig 2 o la pièce d'entraînement verticale s'est déplacée vers le haut pour que la tête d'insertion soit dégagée-de la carte de circuits imprimés Le commutateur 34 de tête en haut est manoeuvré par un contact 37 monté sur l'accouple- ment 28 au moment o la pièce 32 de déplacement vertical atteint le point le plus haut de son mouvement alternatif. Le commutateur 35 de tête en bas est manoeuvré par une surface de contact 28 quand la pièce de déplacement verti- cal 32 atteint la position la plus basse de son cycle alternatif Il faut noter que le montage des commutateurs 33, 34 et 35 ainsi que des pièces de contact 36, 37 et 38 peut changer en fonction du type particulier de mécanisme d'entraînement utilisé dans la machine d'insertion A cet 2 532514 égard, le montage des commutateurs et des contacts respec- tifs n'est qu'un exemple pour la machine d'insertion particulière de la Fig 1 o La Fig 3 représente un dispositif de commande de vitesse, sous la forme d'un schéma simplifié, pour la machine d'insertion de la Fig 1 Les commutateurs de limite 33, 34 et 35 sont connectés chacun à un circuit d'interface 40 qui fournit des données d'entrée à une ligne omnibus 42 associée avec une unité centrale de traitement 44 L'unité centrale de traitement 44 est de préférence un microprocesseur INTEL 8080 o La ligne omnibus 42 est de préférence le circuit INTEL MULTIBUS normalement utilisé avec le microprocesseur INTEL 8080 La configura- tion particulière du microprocesseur INTEL 8080 cunjointe- ment avec le circuit INTEL MULTIBUS forme un ensemble pour l'adressage d'une fonction d'entrée ou de sortie particu- lière dans lcircuit d'interface 40 L'état des diverses fonctions dans le circuit d'interface 40 est établi sur la ligne omnibus 42 par une ligne omnibus d'entrée La seule fonction de sortie est celle d'un signal d'actionnement apparaissant sur une ligne 50 qui est traitée par le circuit d'interface 40 afin de produire un signal à deux niveaux sur une ligne 52 vers un distributeur de commande 54 associé avec le vérin pneumatique 26 Il faut noter qu'un état prédéterminé du signal à deux niveaux présent sur la ligne 52 actionne le distributeur 54 pour que le vérin pneumatique 26 abaisse la tête d'insertion L- état inverse dusignal inverse le distributeur 54 pour permettre à la tête d'insertion 16 de revenir à sa position hauteo La tête d'insertion 16 est représentée schématiquement dans sa position supérieure par rapport à la carte 20 de circuits imprimés sur la Fig 3. Pour en revenir au circuit d'interface 40, il apparaît que ce circuit reçoit un signal provenant d'une horloge 58 par une ligne 60 L'horloge est un circuit multi- vibrateur standard réalisé pour produire un cycle d'horloge 6 253251 4 de préférencede 10 millisecondes L'état du-signal d'horlo- ge est transféré à la ligne omnibus 42 par la ligne omnibus d'entrée 48 Selon l'invention, l'état du signal d'horloge 58 est échantillonné à une fréquence supérieure à la fréquence d'horloge afin de permettre à i'unité centrale de traitement 44 de maintenir un compte exact du nombre des cycles d'horloge qui se sont produits. Pour en revenir à la ligne omnibus 42 d'unité centrale de traitement, il apparait que la ligne omnibus d'adresse 46 qui lui est associée est également connrectée à un circuit d'interface 62 de position X-Y L'interface 62 de position X-Y reçoit des données de mouvement X et Y par une ligne omnibus 64 et délivre à son tour des commandes numériques à un dispositif de positionnement X 66 par une ligne omnibus 68 ainsi qu'à un dispositif de positionnement Y 70 par une ligne omnibus 72 Chaaue dispositif de positionnement comiport-e un entra Tnement à moteur qui déplace la table X-Y 22 dans la direction X ou la direction Y, comme l'indiquent les liaisons en poin- tillé En outre, chaque dispositif de positionnement fournit en retour un signal de position numérique au circuit d'interface 62 de position X-Y par deux lignes 74 et 76 Ces signaux de position nimiiériquessont de preférence des impulsions codées de manière qu'une impulsion de réaction àquivale à une unité du mouvement commandé dau dispositif de positionnement respectif Cela peut se faire de la manière bien connue en pré-voyant un codeur de posi- tion en combinaison avec un circuit générateur d'im Lpulsions sur l'arbre de sortie de chaque entraînement par moteur. Comme cela sera expliqué en détail par la suite, les signaux de position numériques sont utilisés pour décré- menter les commandes numériques apparaissant sur les lignes omnibus 68 et 72 Les commandes numériques décrémentées sont utilisées par le-processeur central 44 pour commander le cycle d'insertion de la machine d'insertion de composantso Il faut noter que l'unité centrale de traitement 44 reçoit initialement des données de mouvement X et Y sous 7 2532514 la forme d'un programme d'insertion qui est accessible à l'unité centrale de traitement de la manière bien connue, depuis une source d'entrée de données 80 Comme cela sera expliqué en détail par la suite, le programme d'insertion contient également une vitesse d'insertion particulière qui définit la vitesse à laquelle des composants doivent être insérés pour le programme d'insertion particulier. Le programme de calculateur qui réside dans l'unité centrale de traitement 44 commande le mouvement de la tête d'insertion 16 afin de correspondre avec la vitesse d'insertion particulière qui doit être suivie par le programme d'insertion Cela sera expliqué en détail par la suite. La Fig 4 représente plus en détail le circuit d'interface 40, En particulier, le circuit d'interface 40 est représenté conjointement avec la ligne omnibus 42 d'unité centrale de traitement, laligne omnibus d'adresse, les commutateurs 33 à 35 et le distributeur de commande 54. En ce qui concerne les commutateurs 33, 34 et 35, il appa- raît que chacun de ces commutateurs comporte une extrémité à la masse et que son autre extrémité est connectée à un circuit d'entrée 82, 84 ou 86 Le circuit d'entrée 82 associé avec le commutateur 34 de tête en haut est repré- senté en détail Ce circuit d'entrée 82 comporte un circuit de courant isolé photo-optiquement comprenant une source de tension Vl, une diode 88 et une résistance 90, ce circuit étant conducteur quand le commutateur 34 de tête en haut est fermé Cela entraîne le passage d'un courant dans un tran- sistor à effet-de champ 92 sensible à la lumière provoquant une chute de niveau logique à une porte NON-ET 94 La tension de niveau logique est définie par le niveau de ten- sion V 2 etune résistance 96, Il apparaît donc qu'un commu- tateur fermé fait passer l'entrée de la porte NON-ET 94 du niveau haut au niveau bas Les circuits d'entrée 84 et 86 produisent le même effet sur le niveau de tension à des portes NON-ET 98 et 100 respectives à la fermeture des commutateurs 33 et 35, Il faut rappeler en regard de la 8 2532514 description de la Fig 2 que chacun des commutateurs reste ouvert jusqu'à ce que l'événement particulier se produise Autrement dit, le commutateur 34 reste ouvert- jusqu'à ce que la tête d'insertion ait atteint sa position supérieure Cela se manifeste par un niveau logique haut de la tension à l'entrée de la porte NON-ET 94 jusqu'au moment o la tête atteint sa position haute pour fermer le commutateur 34. Il faut rappeler que le circuit d'interface 40 reçoit également un signal d'horloge sur la ligne 60 provenant d'un circuit d'horloge 58 Ce signal d'horloge est appliqué à une porte NON-ET 102 dans le circuit d'in- terface 40 Les sorties des portes NON-ET 94, 98, 100 et 102 sont appliquées à la ligne omnibus 42 d'unité centrale de traitement par l'une des lignes 48-1, 48-2, 48-3, 48-4 de la ligne omnibus 48 Chacune de ces lignes est connec- tée à une entrée binaire particulière de la ligne omnibus 42 qui peut être lue directement par le processeur central 44 Cette lecture de la borne d'entrée particulière sur la ligne omnibus de processeur 42 est une possibilité bien connue de la ligne INTEL MULTIBUS. L'état actuel des commutateurs 33, 34 et 35 ainsi que de l'horloge 58 est indiqué aux bornes d'entrée particulières de la ligne omnibus 42 d'une manière qui sera maintenant décrite En ce qui concerne la ligne omnibus d'adresse 46, elle comporte trois lignes d'adresse sépa- rées 46-1, 46-2 et 46-3 qui sont reliées aux entrées négatives d'une porte 104 La porte 104 passe au niveau logique haut en réponse à un niveau bas ou " O " 1 binaire du signal apparaissant sur les lignes d'adresse 46-1, 46-2 et 46-3 Ce signal de niveau haut apparaissant ainsi à la sortie de la porte 104 autorise chacune des portes NON-ET 94, 98, 100 et 102 Le signal de niveau logique qui prévaut aux entrées respectives des portes NON-ET 94, 98, 100 et 102 est inversé par la porte NON-ET avant d'être appliqué aux entrées de la ligne omnibus 42 par les lignes de sortie 48-1, 48-2, 48-3 et 48-4 Il en résulte qu'un signal de niveau haut apparaît à l'entrée binaire de la ligne omni- bus 42 d'unité centrale de traitement associée avec un commutateur qui a été fermé Par contre, le niveau du signal d'horloge appliqué à la porte NON-ET 102 est simplement inversé à son entrée respective de la ligne omnibus d'unité centrale de traitement Le processeur central 44 peut donc lire l'état de l'un quelconque des commutateurs particuliers 33, 34, 35 ou de l'horloge 58 en détectant le niveau du signal présent à l'entrée binaire respective de sa 1 igne omnibus 42 après avoir adressé la porte 104 par les lignes d'adresse 46-1, 46-2 et 46-3. D'une façon similaire, le processeur central 44 peut adresser une porte 106 en changeant simplement l'état du signal présent sur la ligne d'adresse 46-1 Un signal "l" sur la ligne est inversé par l'inverseur 108 pour produire un groupe de signaux " O aux trois entrées respectives de la porte 106 Il en résulte qu'un signal d'autorisation de niveau haut est appliqué à l'entrée d'horloge d'un circuit bistable 110 Ce dernier est de préférence un circuit bistable déclenché par une transi- tion qui réagit au signal apparaissant à son entrée D lorsqu'il est autorisé par une transition d'impulsion (par exemple une transition positive) à son entrée d'horloge ou entrée C L'entrée D du circuit bistable 110 reçoit un signal à deux niveaux de la ligne omnibus 42 par la ligne 50 Le processeur 44 commande de préférence un signal de niveau haut sur la ligne 50 lorsqu'un mouvement de descente de la tête d'insertion 16 doit se produire. Ce signal de niveau haut est a p p 1 i q u é au circuit bistable 110 quand la porte 106 est adressée de façon appropriée Cela produit un signal de niveau bas à la sortie négative du circuit bistable 110 qui est connectée à un amplificateur tampon 112 Ce dernier délivre un niveau de tension continue approprié à 1 'électro-distributeur 54, par la ligne 52, afin que le distributeur passe dans une position qui produit une pression pneumatique dans le 2532514 vérin pneumatique 26 entraînant un mouvement de descente de la tête d'insertion 16 Il faut noter que le niveau particulier de tension continue subsiste au dis- tributeur 54 jusqu'au moment o le circuit bistable 110 soit à nouveau commandé par horloge avec un niveau de tension basse à son entrée D A ce moment, la pression pneumatique dans le vérin 26 commence à changer ce qui permet à la tête d'insertion de se déplacer finalement vers le haut Cela entraîne que la tête d'insertion passe en position haute. La Fig 5 représente une partie du circuit d'interface de position X-Y, avec la ligne omnibus 42 d'unité central de traitement et le dispositif de position- nement X 66 Le circuit particulier qui est représenté sur la Fig 5 est le circuit logique numérique associé avec le dspositif de positionnement X 66 Il faut noter qu'un circuit logique numérique similaire est associé avec le dispositif de positionnement Y 70. La ligne omnibus 42 d'unité centrale de traite- ment transmet l'amplitude d'une commande de mouvement X sous une forme binaire sur un groupe de 15 lignes binaires 64-0 à 64-14, faisant partie de la ligne omnibus 64. L'amplitude du mouvement est de préférence définie en unités de 0,025 millimètres Autrement dit, la ligne binaire 64-0 au niveau " 1 "' signifie un mouvement de 0,025 millimètres Les lignes 64-0 à 64-14 sont connectées à un groupe de quatre compteurs binaires désignés par 120, 122, 124 et 126 Les compteurs sont connectés en cascade de manière que le bit de plus grand poids apparaisse sur la ligne 64-14 et que le bit de moindre poids apparaisse sur la ligne 64-0 Il faut noter que l'amplitude du mouvement est de préférence accompagnée d'un bit de sens normalement inclus comme seizième bit Ce bit de sens est applique au dispositif de positionnement X-66 de lamanière bien connue afin que le sens approprié du mouvement soit respecté. Mais ce bit de sens n'a aucun effet sur le fonctionnement du circuit de la Fig 5 et il n'est donc pas représenté. il 2532514 Les quinze bits d'information apparaissant sur les lignes 64-0 à 64-14 sont chargés dans les compteurs à 126 d'une manière qui sera maintenant décrite A la commande de l'unité centrale de traitement 44, la ligne omnibus produit un groupe de-bits d'adresse " 1 " sur les lignes 46-1,46-2 et 46-3 de la ligne omnibus d'adresse 46. Ces signaux de niveau haut sont inversés par des inver- seurs 128, 130 et 132 pour que la sortie de la porte 134 passe au niveau haut Cela produit un signal de chargement de comptage sur une ligne 136 reliée aux entrées de charge- ment des compteurs 120 à 126 Il en résulte que le comptage binaire de l'amplitude de mouvement X est appliqué au dispositif de positionnement X par la ligne omnibus 68 Le dispositif de positionnement X 66 produit ensuite le mouve- ment et délivre ensuite un signal pulsé sur la ligne 74 indiquant le mouvement du dispositif de positionnement X. De préférence, chaque impulsion définit un mouvement de 0,025 millimètre Une impulsion sur la ligne 74 décré- mente les compteurs 120 à 126 afin de produire un comptage binaire en cours sur la ligne omnibus 68 indiquant l'ampli- tude du mouvement qui reste à exécuter par le dispositif de positionnement 66 Ce comptage en cours de l'amplitude du mouvement X qui reste à effectuer est également trans- mis sur quinze lignes binaires d'une ligne omnibus 138 Les lignes de plus grand poids 138-8 à 138-14 sont connectées aux entrées négatives d'une porte 140 Par ailleurs, toutes les lignes de bits 138-0 à 138-14 sont connectées aux entrées négatives d'une porte 142 La porte 140 délivre un signal de niveau haut en réponse à tous les bits d'ordre supérieur apparaissant sur les lignes 138-8 à 138-14 au niveau " O " Il faut noter que la condition imposée par la porte 140 que tous les bits de plus grand poids soient des " O " est simplement une autre façon d'indiquer que la condi- tion de position proche est satisfaite pour une valeur numérique de 255 Cette valeur numérique est équivalente à tous les bits ' 1 présents sur les-lignes 138-0 à 138-7, les lignes 138-8 à 138-14 étant au niveau V Cela se Or produit en fait à un certain point quand les compteurs à 126 régressent'àpartir d'un comptage numérique supérieur à " 255 " Le changement d'état de la porte 140 à un signal de niveau haut indique que la table X-Y est en position voisine dans la direction X Ce signal de position proche est appliqué à une porte NON-ET 144 D'une manière similaire, la porte 142 passe au niveau haut en réponse à desétats binaires " O " sur les lignes de bits 138-0 à 138-14 Ce passage à un signal de'niveau haut indique que la table X-Y 22 est en positicî Ce signal "en position" est appliqué à une porte NON-ET 146 Les sorties des portes NON-ET 144 et 146 sont connectées à des entrées binaires prédéterminées de la ligne omnibus 42 d'unité centrale de traitement par des lignes 78-1 et 78-2 de la ligne omnibus 78 Les niveaux des signaux "en position" et "position voisine" sont aiguillés vers ces entrées binaires prédéter- minées sur la ligne omnibus 42 d'une manière qui sera maintenant décrite Une porte 148 est adressée par 1 ' adresse " 011 " apparaissant sur les lignes de bits 46-1, 46-2 et 46-3 de la ligne omnibus d'adresse 46 Les bits d'adresse " 1 " sont inversés par des inverseurs 150 et 152 pour ouvrir la porte 148 Cela produit un signal de niveau haut sur la ligne 154 qui ouvre les portes NON-ET 144 et 146 Les, signaux "en position" et "position proche" aux portes NON-ET respectives 144 et 146 sont inversés et appliqués aux entrées binaires prédéterminées de la ligne omnibus 42 par les lignes de bits 78-1 et 78-2 De cette manière, l'état actuel du signal "en position" et du signal "position proche" est disponible sur la ligne-omnibus 42. Les Figs 6 A et 6 G forment un organigramme qui illustre le fonctionnement de l'unité centrale de traite- ment 44 Il faut noter que cet organigramme est réalisé dans un programme de calculateur qui réside dans l'unité centrale de traitenent 44 Cette dernière commence par lire les données de programme d'insertion à la phase 200 de la Fig GA Selon l'invention, au moins un mot des données 13 2532514- d e programme d'insertion indique la vitesse d'insertion particulière qui doit être adoptée pendant l'insertion des composants identifiés-dans le programme d'insertion des composants La vitesse d'insertion particulière est exprimée de préférence sous forme d'un comptage d'impulsions d'horloge produites par le circuit d'horloge 58 pendant un cycle d'insertion de composants. Ce comptage numérique des impulsions d'horloge peut être un mot de donnée séparée ou une partie d'un mot de donnée 1 o codé Dans ce dernier cas, le mot de donnée codé doit être décodé et un comptage particulier d'impulsions doit ensuite être associé avec le mot ainsi décodé Dans tous les cas, à la phase 202, le processeur central 44 mémo- rise le comptage des impulsions d'horlogelque l'horloge 58 doit produire pendant un cycle d'insertion L'unité centrale de traitement 44 met ensuite en place une réfé- rence logicielle "comptage d'horloge" égale au comptage des impulsions d'horloge mémorisées à la phase 204. Après la mise en place du "comptage d'horloge" à la phase 204, le processeur central adresse la porte 104 et lie l'état de l'horloge 58 à la phase 206 Il faut rappeler en regard de la description de la Fig 4 que la porte 104 peut être adressée en produisant des signaux logiques bas ou O " sur les lignes d'adresse 46-1, 46-2 et 46-3 de la ligne omnibus d'adresse 46 Il en résulte que la porte 104 produit un signal de niveau haut qui à son tour ouvre la porte NON-ET 102 de manière a aiguiller le niveau du signal d'impulsions d'horloge apparaissant sur la ligne 60 sous une forme inversée à une borne prédéterminée de la ligne omnibus 42 L'unité centrale de traitement-44 détecte l'état binaire particulier de cette entrée prédéterminée à la phase 206 Le processeur central mémorise ainsi l'état binaire de l'horloge 58 ainsi lu dans une "référence d'horloge". Les phases 204, 206 et 208 ci-dessus définissent les entrées initiales à un sous-programme d'horloge qui est illustré par un organigramme sur la Fig 7 Comme cela apparaîtra par la suite, le sous-programme d'horloge est branché périodiquement pour noter tout changement de l'état binaire de l'horloge 58 Tout changement noté de l'état binaire de l'horloge 58 entraîne une décrémenta- tion du "comptage d'horloge" De cette manière, le processeur central peut maintenir un comptage précis du temps qui reste dans un cycle d'insertion de composan Il faut noter que le cycle du processeur central est tel qu'il permet l'exécution d'un nombre considérable de phases de programme de calculateur entre des exécutions du sous-programme d'horloge de la Fig 7 Dans le présent mode de réalisation, la durée du cycle de l'unité centrale de traitement est suffisamment courte pour ne nécessiter qu'un branchement sur le sous-programme d'horloge dans le cas o une boucleinterne apparaît dans le programme prin- cipal. En ce qui concerne maintenant les détails du sous-programme d'horloge, il faut noter qu'il cormmlence à une phase 300 dans laquelle la porte 104 est adressée et l'état binaire en cours de l'horloge 58 est noté Cet état binaire est en fait le niveau inversé du signal d'impul- sions apparaissant sur la ligne 60, comme noté à la borne d'entrée prédéterminée de la ligne omnibus 42 La phase suivante 302 du sous-programme d'horloge consiste à compa- rer l'état binaire en cours de l'horloge 58 avec l'état précédent mémorisé dans "référence d'horloge" Le processeur central passe à la phase 304 pour demander si l'état binaire de l'horloge 58 est changé Si la réponse est négative, le circuit correspondant est suivi et le processeur central revient au prograrmme principal à la phase 306 Par contre, si l'état binaire de l'horloge 58 est changé, le processeur central mémorise le nouvel état binaire dans "référence d'horloge" comme l'indique la phase 308 Le 'comptage d'horloge" est alors décrémenté à la phase 310 avant que le processeur central ne passe à la phase 306 et revienne au programme principal. Pour en revenir à la Fig 6 A, après les phases du programme principal de mémorisation d'état binaire de l'.horloge 58 dans "référence d'horloge", le processeur passe à une phase 210 Il lie un groupe de mouvements X et Y dans les données de programme d'insertion et présente ces données sur les lignes omnibus 68 et 72 Les mouvements X et Y sont de préférence indiqués par des mots de données à 16 bits dans le programme d'insertion Quinze de ces bits définissent l'amplitude du mouvement dans chaque sens tandis que le seizième bit indique un sens positif ou négatif du mouvement Les quinze bits de données qui définissent l'amplitude du mouvement sont émis à des sorties prédéterminées de la ligne omnibus 42 associées avec les lignes omnibus 68 et 72 Le proces- seur central charge ensuite les quinze bits de mouvement X et de mouvement Y dans des compteurs associés avec le dispositif de positionnement X 66 et le dispositif de positionnement Y 70 comme l'indique la phase 212 Cela se fait en adressant des portes associées avec la transmission de données vers le dispositif de positionnement X 66 et le dispositif de positionnement Y 70 Il faut rappeler en regard de la Fig 5 que la porte 134 est adressée par un groupe d'adresse de bits " 1 " apparaissant sur les lignes d'adresse 46-1, 46-2 et 46-3 Il en résulte qu'un signal de chargement de comptage apparat sur une ligne 136 auto- risant le chargement de données d'amplitude de mouvement X dans les compteurs respectifs 120, 122, 124 et 126 Il faut noter qu'un chargement similaire de compteurs associés avec le dispositif de positionnement Y se produit également à la phase 212 e Il faut rappeler que les dispositifs de positionnement X et Y produisent les mouvements X et Y qui ont été préalablement chargés dans les compteurs respectifs. Chaque dispositif de position produit un signal pulsé en retour sur la ligne 74 ou sur la ligne 76 qui décrémente le comptage préalablement chargé dans les compteurs à la phase 212 Dans le cas du dispositif de positionnement X, cela entraîne qu'un comptage en cours est toujours présent sur la ligne omnibus 138 de la Fig 5. Pour passer maintenant à l'organigramme de la Fig 6 B, le processeur central passe à une phase 214 et adresse la porte 148 dans le but de lire l'état du signal de "position voisine" associé avec le positionnement X. Il faut rappeler en regard de la Fig 5 que l'adressage de la porte 148 ouvre la porte NON-ET 144 afin d'aiguil- ler un niveau de signal inversé du signal de "position voisine" sur une ligne 78-1 Cette dernière est connectée à une borne prédéterminée de la ligne omnibus 42 d'unité centrale de traitement L'état binaire de cette borne peut être lu comme l'état du signal "position X voisine". A cet égard, le signal est au niveau logique bas à l'en- trée prédéterminée associée avec la ligne 74-1 quand les bits de plus grand poids apparaissant sur les lignes 138-8 à 138-14 sont tous des " O " Cela transfert à un comptage numérique possible de 255 décrit par les bits de moindre poids apparaissant sur les lignes 138-0 à 138-7 A la phase 216, le processeur central demande si le signal de "position X voisine" est au niveau bas à l'entrée prédéterminée Cela indique que le dispositif de positionnement X-est près de sa position finale Si le dispositif de positionnement X n'a pas déplacé la table 22 en conséquence, l'état du signal "position X voisine' à l'entrée prédéterminée de la ligne omnibus 42 reste au niveau haut et le circuit négatif est suivi jusqu'à une phase 218 à laquelle le processeur central effectue un branchement sur le sous-programme d'horloge de la Fig 7. Cela devient nécessaire car le programme principal se trouve maintenant dans une boucle interne Comme cela a déjà été indiqué, le sous-prograinme d'horloge effectue un contrôle pour voir si une impulsion d'horloge est apparue ou non afin d'imposer la décrémentation du comptage d'horloge Le sous-programme d'horloge sort ensuite pour revenir à la phase 214 pour un autre contr Cle de l'état du signal de "position X voisine" Quand ce signal passe au niveau bas indiquant une position voisine, le proces- seur central suit le circuit positif de la phase 216 à la phase 220 pour lire l'état du signal de "position Y voisine" Cela se fait de la même manière que celle déjà décrite en regard de la lecture de l'état du signal de "position X voisine" de la phase 214 A cet égard, des portes similaires à celles illustrées par la Fig 4 pour le dispositif de positionnement X sont prévues pour le dispositif de positionnement Y 70 Ces portes doivent être adressées et l'état du signal est lu à une entrée prédé- terminée de la ligne _omnibus 42 de l'unité centrale de traitement Les phases 220 à 224 sont répétées jusqu'au moment o le signal de "position Y voisine" passe au niveau bas, indiquant une position voisine pour le mouvement Y. Il faut noter que le circuit positif à partir de la phase 222 n'est suivi que si les conditions de voisinage apparaissent pour les deux mouvements des axes X et Y Il faut aussi noter que ce groupe de conditions mutuellement exclusives signifie que la table X-Y 22 peut encore être en mouvement mais s'approche de sa position finale A ce moment, l'unité centrale de traitement, à la phase 226, adresse la porte 104 et lie l'état du commutateur 34 de tête en haut Il apparaît en regard de la Fig 4 que l'adressage de la porte 104 autorise la porte NON-ET associée avec le circuit d'entrée 82 du commutateur 34 de tête en haut Le circuit d'entrée 82 produit un signal de niveau bas quand le commutateur 34 de tête en haut est fermé Ce signal de niveau bas est inversé par la porte NON-ET 94 pour produire un signal de niveau haut à une entrée prédéterminée de la ligne omnibus 42 En regard de la Fig 6 C, le processeur central, à la phase 228, contrôle un signal de niveau haut à l'entrée précitée Si l'entrée reste au niveau bas, le circuit'négatif est suivi depuis la phase 228 jusqu'à une phase 230 dans laquelle le sous- programme d'horloge est exécuté avant d'adresser à nouveau la porte 104 et de lire l'état du commutateur 34 de tête en haut à la phase 226 Il faut noter que le commutateur de tête en haut est normalement fermé au moment o la phase 228 est initialement exécutée Cela permet à l'unité centrale de traitement de passer normalement et immédiate- ment le long du circuit positif de la phase 228 à une phase 232 dans laquelle le sous-programme d'horloge est à nouveau exécuté Ce sousprogramme d'horloge est exécuté à ce moment car toutes les autres conditions se sont présentées avant l'autorisation de l'insertion d'un compo- sant En particulier, la tête d'insertion 16 se trouve en position haute et la table X-Y est voisine de sa position finale le long des mouvements X et Y Il est donc simple- ment nécessaire d'exécuter le sous-programme d'horloge= jusqu'au moment o le comptage d'horloge atteint zéro à la phase 234 Quand cela se produit, le processeur central ramène le comptage d'horloge au comptage des impulsions d'horloge préalablement mémorisées à la phase 202 Cela se fait à la phase 236 Il faut noter que la phase 236 marque réellement le début d'un cycle d'inser- tion d'un composant Le "comptage d'horloge'" pour le cycle est normalement décrémenté à partir de ce moment Le seul cas o cela ne se produit pas est au démarrage quand le "comptage d'horloge" est initialisé à la phase 204 Cela sera examiné plus en détail par la suite. Le processeur central produit ensuite un signal de niveau haut sur la ligne 50 vers l'entrée "D' du circuit bistable 110 o Cela se produit à la phase 238 de la Fig 6 Do Le processeur central adresse ensuite la porte 106 à la phase 240 pour produire un signal de niveau haut vers 1 '-entrée d'horloge du circuit basculeur 110 afin que ce dernier charge leniveau haut apparaissant sur la ligne 50 Cela fait apparaître un signal de niveau bas à la sortie négative du circuit basculeur 110 qui est inverse par l'amplificateur tampon 112 afin d'attaquer lélectro- distributeur 54 associé avec le vérin pneumatique 26 Il en résulte un mouvement de descente de la tête d'insert Ion 16. En regard de la Fig 6 D, le processeur central passe à l'adressage de la porte 104 et lit l'état du commutateur 35 de tête en bas à la phase 242 Le proces- seur central recherche une condition de commutateur fermé à la phase 244, apparaissant quand l'entrée prédéterminée associée avec le commutateur 35 est au niveau haut Il s'agit de l'entrée connectée à la ligne omnibus 483 de la Fig 4 Dans le cas o le commutateur 35 reste ouvert, le processeur central effectue un branchement sur le sous- programme d'horloge à la phase 246 avant d'adresser à nouveau la porte 104 et delire l'état du commutateur 35 de tête en bas Quand le commutateur est fermé, le processeur central emprunte le circuit positif depuis la phase 244 jusqu'à la phase 248 dans laquelle la porte 148 est adressée et l'état du signal "en position X"' est déterminé. Il faut rappeler en regard de la Fig 5 que le signal "en position" est produit par une porte 142 quand les quinze bits sur la ligne omnibus 138 sont tous des " O " Cette condition se produit quand le mouvement X chargé dans les compteurs 120, 122, 124 et 126 a été décrémenté jusqu'à zéro A ce moment, le signal "en position" de la porte 142 est au niveau haut Ce signal est inversé par la porte NON- ET 146 lorsqu'elle est ouverte par l'adressage de la porte 148 à la phase 248, Ce signal "en position" au niveau haut est inversé par la porte NONET 146 pour devenir un signal de niveau bas sur une ligne omnibus 78-2 connectée à une entrée de la ligne omnibus 42 de l'unité centrale de traite- ment. Dans le cas o le signal de " en position Xl" -30 n'est pas au niveau bas, le processeur central emprunte le circuit négatif de manière à terminer le mode automatique de fonctionnement Cela se fait en produisant un signal de niveau bas sur la ligne 50 vers l'entrée D du circuit bistable 110 à la phase 252 Le signal de niveau bas est chargé- dans le circuit bistable 110 quand la porte 106 est adressée à la phase 254 Ce changement d'état du circuit bistable 110 inverse le distributeur 54 associé avec le circuit de commande pneumatique dans le vérin pneuma- * tique 26 Mais le temps de réponse de l'entraînement pneumatique n'empêche pas la tête d'insertion de compo- sants de tenter d'insérer le composant dans la carte de circuits imprimés Mais le mode automatique de fonction- nement est interrompu à la phase d'arrêt 256 qui permet l'intervention manuelle de l'opérateur Des mesures correctives peuvent être entreprises à ce moment, qui ne sont pas concernées par l'invention. Dans le cas o le mouvement X a été terminé correctement à la phase 250, le signal de niveau bas apparaît à l'entrée prédéterminée associéeavec le signal "en position X" Cela permet au processeur central de prendre le circuit positif depuis la phase 250 jusqu'à la phase 258 Le processeur central lit maintenant l'état du signal "en position" pour le positionnement Y Il faut rappeler que le circuit logique associé avec le position- nement Y est essentiellement le même que celui du position- nement X A cet égard, le processeur central examine à nouveau une condition de niveau bas à l'entrée prédéter- minée pour le signal "en position Y" à la phase 260 Dans le cas o ce signal n'est pas au niveau bas à l'entrée prédéterminée, le circuit négatif est suivi de manière à sortir du mode automatique aux phases 262, 264 et 266 exac- tement de la même manière que celle déjà décrite en regard des phases 252, 254 et 256 Par ailleurs, si le mouvement Y a été terminé correctement, le signal "en position Y" est au niveau bas, indiquant au processeur central de passer a la phase 268 Il faut noter à ce moment que la carte de circuit imprimé 20 a été positionnée exactement dans les deux directions X et Y et qu'elle est prête à recevoir les conducteurs du composant Cela nécessite bien entendu un autre mouvement de descente de la tête d'insertion 16 Cet autre mouvement de descente se produit malgré l'autorisa- tion prématurée aux phases 268 et 270 pour-inverser le distributeur pneumatique 56 En particulier, la phase 268 produit un signal de niveau bas à l'entrée D du circuit bistable 110 Ce niveau bas est introduit par horloge dans 21 2532514 21. le circuit bistable 110 à la phase 270 Il en résulte une inversion de l'électro-distributeur 54 Mais l'inver- sion de l'électro-distributeur n'entraîne pas immédiate- ment l'inversion du mouvement de la tête d'insertion 16. Dans ce cas, le retard associé avec l'inversion de la tête d'insertion automatique permet à la tête d'insertion de descendre et d'insérer le composaht dans la carte de circuit 20 ainsi positionnée La coupe et le pliage des fils est effectué à la phase 272 qui consiste en fait en un sous-programme complet ne-faisant pas partie de l'in- vention Selon la dynamique des circuits pneumatiques, Sa tête d'insertion commence à remonter après un retard de millisecondes suivant la phase 270 Quand la tête d'insertion change de sens'après le retard précité, le processeur central adresse la porte 104 et lit l'état du commutateur 33 de dégagement de tête à la phase 274, Il faut rappeler en regard de la Fig 4 que le commutateur 33 de dégagement de tête fermé produit un signal de niveau haut à une entrée prédéterminée de la ligne omnibus 42 associée avec la porte NON-ET 98 Cette entrée est lue à la phase 2740 Le processeur central interroge ensuite à la phase 276 si le commutateur 33 est fermé ce qu'indique un signal de niveau haut à l'entrée prédéterminée de la ligne omnibus d'unité centrale de traitement Si le commutateur central n'est pas fermé, lecircuit négatif est emprunté jusqu'à la phase 278 dans laquelle le sous-programme d'horloge est à nouveau exécuté avant de revenir à la phase 274 Le processeur central continue à répéter les- phases 274, 276 et 278 jusqu'au moment-o le commutateur 33 de dégagement de tête est fermé, produisant un signal de niveau haut à l'entrée de la ligne omnibus 42 A ce moment, le circuit positif est emprunté jusqu'à la phase 280 dans laquelle le processeur effectue un contrôle de fin de programme d'insertion Il peut s'agir d'un mot de données codé de façon spécifique apparaissant à la fin des données de programme d'insertion ou en l'absence d'autres données de programme d'insertion Le processeur central s'arrête à la phase 282 dans le cas o aucune autre donnée n'appa- raît dans les données de programme d'insertion A cet égard, l'entraînement pneumatique par le vérin pneuma- tique 26 repositionne simplement la tête d'insertion 16 en position haute à la suite des phases 268 et 270. Par ailleurs, si le contrôle de fin des données de programme d'insertion indique que d'autres mouvements X et Y doivent se produire, le processeur central emprunte un circuit négatif vers un point de jonction B de la Fig 6 A Selon la Fig 6 A, le point de jonction B apparaît au-dessus de la phase 210 dans laquelle le processeur central lit le groupe suivant de mouvements X et Y dans les données de programme d'insertion Le processeur central charge ce groupe de mouvement X et Y dans les compteurs associés avec les dispositifs de positionnement X et Y à la phase 212 Les dispositifs de positionnement commencent immédiatement à se déplacer à ce moment Le processeur central contrôle maintenant l'état de position proche des mouvements X et Y aux phases 214 à 224 Lorsque les condi- tions de position proche existent le long des deux axes, le processeur central effectue un contrôle rapide pour déter- miner si la tête d'insertion 16 se trouve en fait en posi- tion haute aux phases 226 à 230 Le dernier contrôle à effectuer avant d'autoriser le mouvement de descente de la tète d'insertion est le contrôle du "comptage d'horloge". A cet égard, le déclenchement de l'insertion réelle d'un composant est toujours limité par le "comptage d'horloge" défini à l'avance Il faut donc noter que même si les dispo- sitif S de positionnement X et Y ont déplacé la table X-Y 22 jusqu'à une position voisine à la fin de la phase 222,1 e processeur central attend néanmoins la temporisation du "comptage d'horloge" cyclique. Selon l'invention, lc'comptage d'horloge' est de préférence placé dans au moins un mode de fonctionnement pour être temporisé à la phase 222 Cela permet au proces- seur central d'autoriser immédiatement une course d'inser- tion de composants aux phases 240 et 242 si la tête d'insertion a atteint sa position haute à la phase 228 Il faut rappelerqueles mouvements X et Y ont été préalable- ment déclenchés quand les compteurs ont été chargés à la phase 212 Cela permet aux dispositifs de positionnement X et Y de se déplacer à une vitesse optimale au moment o la condition de tête en haut-se présente à la phase 228. Cette vitesse optimale des dispositifs de positionnement X et Y doit être suffisante pour permettre que la distance qui subsiste soit franchie avant l'insertion du composant par la tête 16 Dans le cas o les dispositifs de posi- tionnement X et Y sont relativement lents, de sorte qu'ils ne sont pas à même de franchir la distance qui subsiste, le "comptage d'horloge" peut être établi de manière à ne pas se terminer immédiatement après la phase 228 Le processeur central décrémente alors le comptage d'horloge aux phases 232 et 234 afin d'assurer que les dispositifs de positionnement X et Y peuvent franchir la distance qui subsiste Par ailleurs, la distance à franchir à partir de la position proche jusqu'à la position finale peut être définie comme une plus courte distance Cela peut se faire en changeant la condition des signaux binaires qui ouvre la porte 140 Cette dernière réagit à des bits d'ordre supé- rieurs au niveau " O " La porte 140 pourrait par exemple recevoir la ligne 138-7 du bit immédiatement inférieur. Cela réduirait en fait la distance possible qui reste à franchir définie par les lignes de bits 138-0 à 138-6. Il apparaît ainsi que le comptage des impulsions d'horloge peut être d'autant plus réduit que les dispositifs de positionnement X et Y sont plus rapides par rapport aux dispositifs d'entraînement associés avec la tête d'inser- tion Il faut donc remarquer que les caractéristiques de réponse des dispositifs de positionnement X et Y peuvent être suffisamment rapides par rapport à l'entraînement de la tête d'insertion pour garantir le passage en position pour une amplitude appréciable de mouvement défini ayant lieu entre la position proche et la position atteinte. Compte tenu de ceci, le présent mode de réali- sation établit arbitrairement une position proche lorsqu'il 24 2532514 reste à effectuer un mouvement de 6,4 millimètres depuis la position proche jusqu'à la position finale dans chaque direction Cette amplitude du mouvement correspond au comptage binaire " 255 " défini par la porte 140 de la Fig 5 Un mouvement de cette amplitude se fait en 30 à millisecondes après que sont obtenues les conditions de position proche pour les directions X et Y Cette période doit être comparée avec le retard à la réponse d'environ millisecondes inhérent à l'entraînement pneumatique 26 associé avec la tête d'insertion Ce retard signifie que la tête d'insertion ne commence réellement à descendre que lorsque 50 millisecondes se sont écoulées après la phase 242 Cela veut dire que les dispositifs de positionnement X et Y sont relativement rapides comparativement à l'en- tralnement pneumatique 26 et que la distance spécifiée avait été établie par précaution La distance spécifiée pourrait encore être augmentée de manière à utiliser complètement tous les retards à la réponse de l'entratne- ment pneumatique La distance spécifiée pourrait même être encore agrandie pour tirer profit du temps disponible entre le mouvement initial de descente de la tête d'insertion avant que la condition de dégagement de composants soit franchie par rapport à la carte de circuits imprimés Mais il faut insister sur le fait que cette dernière utilisation du temps nécessiterait essentiellement que les dispositifs de positionnement X et Y fonctionnent de façon optimale sans aucune tolérance d'erreur. Il faut noter que le mode de réalisation décrit ci-dessus n'impose pas que le "comptage d'horloge" soit établi pour dépasser la vitesse périodique d'insertion que peut atteindre le dispositif d'entraînement associé avec la tête d'insertion A cet égard, les caractéristiques dyna- miques des dispositifs de positionnement X et Y atteignent facilement le but de positionnement final dans le temps alloue après l'autorisation du mouvement de descente de la tête à la phase 242 Le comptage d'horloge peut donc être établi égal au nombre des impulsions de comptage d'horloge correspondant à la périodicité de la tête d'insertion IL s'agit de 260 millisecondes dans le présent mode de réa- lisation, ce qui se traduit par un comptage d'horloge de 26. Il faut noter que plusieurs comptages prédéter- minés d'impulsions d'horloge peuvent être utilisés pour ralentir davantage la vitesse d'insertion dues composants par rapport à sa vitesse la plus élevée De plus grands comptages d'impulsions d'horloge spécifiés à la phase-202 en réponse à une vitesse d'insertion indiquée dans les données de programme d'insertion retardent, selon l'inven- tion, l'autorisation d'une course de descente de la tête d'insertion Ces plus grands comptabes d'horloge peuvent -même englober l'arrivée dans un état de position De cette manière, la machine d'insertion de composants peut être réalisée pour fonctionner à diverses vitesses qui ne dépen- dent pas nécessairement de l'instant d'apparition d'un événement donné, c'est-à-dire une condition d'arrivée en position. Il est bien évident que de nombreuses modifica- -tions peuvent être apportées au dispositif décrit et illustré à titre d'exemple nullement limitatif sans sortir du cadre de l'invention Par exemple, la vitesse d'inser- tion ou le comptage des impulsions n'est pas nécessaire- ment spécifié dans le programme d'insertion lui-même. Il peut être introduit dans le dispositif de commande par une entrée séparée, à partir d'un cadran mobilé ou autre dispositif d'entrée Par ailleurs, l'entraînement spécifi- que associé avec la tête d'insertion et les dispositifs de positionnement X et Y peuvent être différents sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande de la vitesse à laquelle des composants électriques sont insérés dans une machine ( 10) d'insertion de composants électriques, dans laquelle des composants électriques sont insérés sélectivement dans un support deréception ( 20) positionné au-dessous d'une tete ( 16) d'insertion de composants, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif ( 44) qui vérifie que le support de réception a atteint une position par rapport à une position finale commandée de manière qu'il subsiste seulement une distance finie prédéterminée à franchir par le support de réception dans au moins une direction et un dispositif ( 44) réagissant à la vérification en déclen- chant une course d'insertion par la tête d'insertion de composants pendant le temps o la distance prédéterminée finie est franchie. 2 Dispositif selon la revendication 1,'caractérisê en cequ'il comporte en outre un dispositif ( 44,80) qui définit arbitrairement plusieurs vitesses d'insertion pour la machine d'insertion de composants, un dispositif ( 44) réagissant à chacune des vitesses d'insertion définies arbitrairement en spécifiant une période associée avec chaque vitesse et un dispositif ( 44) qui retarde le déclen- chement de la course d'insertion de la tête d'insertion de composants jusqu'à ce que la période spécifiée soit écoulée. 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif ( 44) qui réagit à l'écoulement de la période spécifiée en déclenchant un comptage d'impulsions d'horloge correspondant à la période spécifiée de manière que cette période spécifiée soit à nouveau' établie pour le cycle d'insertion suivant de la machine d'insertion de composants. 4 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif ( 44) qui vérifie que le support de réception a atteint la position finale commandée pendant 'la course d'insertion de la tête d'inser- tion de composants et un dispositif qui commande automati- quement un autre mouvement du support de réception vers une -2532514 autre position en réponse à une vérification que le support de réception a atteint la position finale préala- blement commandée. Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce qu'il comporte en outre un dispositif ( 66,70) pour commander un ensemble de mouvements du dispositif de réception le long de plusieurs axes, dans lequel ledit dispositif de vérification que le support de réception a atteint une position par rapport à une position finale commandée contrôle l'état des mouvements le long de deux axes de manière à autoriser le déclenchement d'une course d'insertion seulement quand des mouvements d'une ampli- tude inférieure à une amplitude prédéterminée restent à effectuer le long de chaque axe. 6 Dispositif selon la revendication 5, caracté- risé en ce qu'il comporte en outre un dispositif ( 35) destiné à contrôler si la tête d'insertion de composants a atteint une position basse pendant la course d'insertion- et un dispositif pour vérifier que le support de réception a franchi les distances finies le long de chaque axe respectif de déplacement avant que la tête d'insertion de composants a atteint la position basse, de manière que le composant soit ensuite traité et que la tête d'insertion commence une course de retour vers une position haute. 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif ( 33) destiné à contrôler si la tête d'insertion de composants a atteint une position dégagée du support de réception et un dispo- sitif réagissant au dégagement du support de réception en accédant au groupe suivant de mouvements du support de réception de manière que ledit dispositif de commande assure la commande du groupe suivant de mouvements auxquels il a accès quand la tête Od'insertion de composants continue à se déplacer vers une position haute. 8 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en cequ'il comporte en outre un dispositif ( 34) pour contrôler si la tête d'insertion de composants a atteint une position haute, et un dispositif pour définir arbitrairement une périod-par rapport au moment o la tête d'insertion de composants a atteint précédemment la position haute, la période définie arbitrairement n'étant pas écoulée - " 7 uand la tête d'insertion de composants atteint la posi- tion haute en cours de contrôle de manière que le déclenchement de la course d'insertion suivante soit retardée jusqu'à ce que la période définie arbitrairement soit écoulée. 9 Dispositif de commande de la vitesse à laquelle des composants électriques sont insérés dans un support de réception ( 20) qui est positionné par rapport à une tête d'insertion de composants ( 16) en réponse à un groupe de mouvements commandés, dispositif caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif ( 44) destiné à définir une période constante entre des insertions successives de composants électriques dans le support de réception positionné, un dispositif de contrôle des mouvements commandés de manière à définir si des amplitudes prédéterminées de mouvements commandés restent à exécuter et un dispositif pour auto- riser un mouvement de descente de la tête d'insertion de composants seulement lorsque des amplitudes prédéterminées de mouvements commandés restent à exécuter, et lorsque la période constante s'est écoulée entre des insertions successives de composants électriques. 10 Dispositif selon la revendication 9, caracté- risé en ce que la tête d'insertion de composants ( 16) se déplace d'un mouvement alternatif afin de revenir à une position haute après l'insertion d'un composant dans le support de réception et dans lequel ledit dispositif qui définit une période constante entre des insertions succes- sives de composants comporte un dispositif ( 44,80) destiné à sélectionner une période constante parmi plusieurs périodes, dans lesquelles au moins une période constante représente la plus courte période cyclique pour la tête d'insertion de composants en supposant que la tête d'inser- tion de composants soit immédiatement autorisée à descendre 29. lorsque la position haute à été atteinte et que seulement des mouvements d'amplitudes prédéterminées restent à exécuter. 11 Dispositif selon la revendication 9 ou 10, carac- térisé en ce que ledit dispositif qui définit une période constante comporte en outre un dispositif ( 58) qui produit un train d'impulsions d'horloge d'une fréquence prédéter- minée et un dispositif ( 120-126) qui compte si un nombre prédéterminé d'impulsions d'horloge s'est présenté par rapport à la dernière autorisation d'une course de descente de la tête d'insertion de composants, le nombre prédéter- miné d'impulsions d'horloge correspondant à la période constante choisie. 12 Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit dispositif qui compte si une période prédé- terminée d'impulsions d'horloge a été produite déclenche un comptage lorsque la tête d'insertion de composants a atteint la position haute et s'il reste seulement des mouve- ments d'amplitudes prédéterminées à exécuter. 13 Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit dispositif qui contrôle les mouvements commandés comporte un dispositif qui mémorise initialement le groupe des mouvements commandés et un dispositif qui répercute le mouvement du support de réception sur ledit dispositif de mémorisation initial du groupe des mouvements commandés de manière que le groupe mémorisé initialement des mouvements commandés soit changé pour représenter les ampli- tudes des mouvements qui restent à exécuter. 14 Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que ledit dispositif qui contrôle les mouvements commandés comporte en outre un dispositif qui produit un groupe de signaux séparés indiquant si les amplitudes actuel- lement mémorisées des mouvements atteignent les amplitudes respectives prédéterminées des mouvements spécifiés pour chacun des deux axes de mouvements. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que ledit dispositif qui autorise un mouvement de descente de la tête d'insertion de composants réagit a l'état o les deux signaux séparés indiquent,-ue les amplitudes de mouvements actuellement mémorisées ont atteint les amplitudes respectives prédéterminées spéci- fiées pour les deux axes de mouvements.