FR 2527275 A1 19831125 FR 8305234 A 19830330 L'invention concerne un dispositif de commande électro-hydraulique destiné à un ensemble à moteur d'en- traînement à cylindrée variable et haut rendement énergé- tique. Dans l'industrie aéronautique, il existe un très grand nombre de situations dans lequelles de la puissance hydraulique est appelée dans des avions et des aéronefs pour l'actionnement d'un élément L'élément actionné peut être un volet ou toute autre gouverne La demande sans fin de réduction de poids et de rendement de fonctionnement a été renforcée par l'élévation impor- tante du coût du carburant ainsi que par les environne- ments plus exotiques rencontrés par les avions de combat à hautes performances. Parmi les progrès les plus récents apportés aux systèmes hydrauliques de commande à moteur satisfai- sant le critère souhaitable de réduction de poids et de rerdeemnt accru, on peut citer le dispositif décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N' 4 191 094. Le brevet précité a trait à un ensemble moteur d'entraînement destiné à la commande d'un inverseur de poussée dans un moteur d'avion L'inverseur de poussée peut être manoeuvré entre des positions de repli et de déploiement et il comprend un moteur hydraulique bi- directionnel équipé d'un plateau oscillant à positions variables destiné à commander la cylindrée de ce moteur. Une structure de commande est destinée à faire circuler un fluide dans le moteur, dans un sens ou dans l'autre. La structure de commande comprend également un piston relié au plateau oscillant afin de placer le moteur dans un état correspondant à un minimum, ou un état correspondant à un maximum ou tout autre état intermédiaire Une servo- valve est également prévue pour déterminer la position du piston dans le cylindre de commande et un piston diffé- rentiel est relié fonctionnellement à la servovalve pour son positionnement Le piston est sensible à la chute de pression se produisant dans le moteur, dans un sens de fonctionnement ou dans l'autre, de façon à régler la cylindrée du moteur à la plus faible valeur possible compte tenu de la charge imposée au moteur Le dispositif décrit dans le brevet précité exige également l'inversion de la pression hydraulique appliquée aux orifices d'entrée du moteur hydraulique pour inverser le sens de marche de ce moteur, et il commande la vitesse du moteur au moyen d'une valve de décharge dissipative. L'invention telle que décrite ci-après se distingue avantageusement du dispositif décrit dans le brevet précité par le fait que la cylindrée du moteur hydraulique est commandée, en outre, en fonction de la vitesse et de la position de la sortie de l'ensemble moteur d'entraînement, tout en restituant simultanément de la puissance hydraulique au dispositif de commande dans le cas o la sortie de l'ensemble moteur d'entraînement est assistée d'un certain effort L'invention telle que décrite ci-après se distingue également du dispositif décrit dans le brevet précité par le fait que l'inversion du sens de marche du moteur hydraulique ne nécessite pas l'inversion de la pression hydraulique appliquée aux ori- fices du moteur ni l'utilisation d'une valve de décharge dissipative d'énergie pour commander la vitesse du moteur hydraulique. L'état avancé de la technique est également décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 4 210 066 qui concerne un ensemble moteur d'entraînement comprenant un moteur hydraulique bidirectionnel équipé d'un plateau oscillant à positions variables pour la commande de la cylindrée de ce moteur Il est prévu une structure de commande qui comprend une valve faisant circuler un fluide à travers le moteur, dans un sens ou dans l'autre Un cylindre et un piston de commande sont reliés au plateau oscillant pour positionner le moteur dans l'une ou l'autre de positions de cylindrée minimale ou maximale. L'ensemble moteur d'entraînement décrit dans le brevet N O 4 210 066 précité, aussi perfectionné qu'il soit, ne présente cependant pas les caractéristiques avantageuses indiquées ci-dessus en ce qui concerne le dispositif décrit dans le brevet No 4 191 094 précité. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique No 3 302 389 concerne un dispositif de régulation destiné à une trans- mission hydraulique du type à tambour, et il constitue une forme antérieure de réalisation d'un moteur hydrau- lique commandé par plateau oscillant dont la position et, par conséquent, la cylindrée du moteur dépendent de la vitesse d'entrée du moteur, de l'entrée demandée et de la position du plateau Il n'est pas suggéré, dans le brevet no 3 302 389 précité, d'utiliser la vitesse de sortie et la position de l'ensemble d'entraînement pour commander la position du plateau oscillant, comme cela est mis en évidence dans la description qui suit de la présente invention. L'invention concerne plus particulièrement un dispositif de commande électro-hydraulique destiné à un ensemble moteur d'entraînement comportant un moteur hydrau- lique à cylindrée variable, commandé par plateau oscillant, le dispositif de commande électro-hydraulique adaptant la cylindrée du moteur hydraulique à une charge devant être entraînée par un arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement, relié au moteur Le dispositif comprend fondamentalement une servovalve électro-hydraulique compor- tant un élément d'obturation à mouvements commandés, qui est accouplé fonctionnelleuent au plateau oscillant afin de déplacer ce dernier en réponse à un signal d'ordre d'entrée transmis à un réseau de sommation de signaux qui est relié électriquement à la servovalve électro- hydraulique Un transducteur, sensible à la position du plateau oscillant, est relié à ce dernier et est également relié électriquement à la servovalve électro-hydraulique par l'intermédiaire du réseau de sommation de signaux afin que l'élément mobile d'obturation de la servovalve réagisse à une position réelle du plateau oscillant. Un transducteur sensible à la vitesse est relié à l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement et est en outre relié électriquement, par l'intermédiaire du réseau de sommation-de signaux, à la servovalve électro- hydraulique afin que l'élément mobile d'obturation de celle-ci réagisse à la vitesse de l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement Ce dernier élément prin- cipal du dispositif se présente sous la forme d'un trans- ducteur de position de sortie, qui est relié à l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement et qui est également relié électriquement, par l'intermédiaire du réseau de sommation de signaux, à la servovalve électro- hydraulique afin que l'élément mobile d'obturation de cette dernière réagisse à la position de l'arbre de sortie de l'ensemble d'entraînement L'agencement décrit ci- dessus a pour résultat d'adapter la cylindrée du moteur hydraulique à la charge en une fonction combinée du signal d'ordre d'entrée, de la position réelle du plateau oscillant, ainsi que de la vitesse et de la position de l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement. L'invention a donc pour objet principal un ensemble moteur d'entraînement qui économise l'énergie hydraulique en faisant varier la cylindrée du moteur hydraulique en une fonction combinée d'un ordre d'entrée, de la position du plateau oscillant du moteur hydraulique ainsi que de la vitesse et de la position de l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement. L'invention a pour autre objet un dispositif de commande électrohydraulique destiné à un ensemble moteur d'entraînement, qui provoque l'adaptation de la cylindrée du moteur aux charges réelles imposées à l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement. L'invention a pour autre objet un dispositif de commande hydraulique sans pertes parasites, destiné à un ensemble moteur d'entraînement, ce dispositif réali- sant, par l'intermédiaire d'une commande de cylindrée d'un moteur, un écoulement minimal de fluide hydraulique dans le dispositif, afin d'économiser l'énergie hydrau- lique pour d'autres utilisations, le tout sans utiliser des valves ou d'autres orifices qui dissipent de l'énergie et qui engendrent des pertes de pression entre le circuit hydraulique et les moteurs hydrauliques concernés. L'invention a pour autre objet important un dispositif de commande sans pertes parasites, destiné à un ensemble moteur d'entraînement, conçu de manière que l'apparition d'une charge appliquée à l'arbre de sortie de l'ensemble et de même sens que celui demandé par un ordre d'entrée appliqué au dispositif, fasse fonctionner comme une pompe le moteur à cylindrée variable, commandé par plateau oscillant, de l'ensemble d'entraînement, afin de renvoyer dans le circuit de l'énergie hydraulique pour qu'elle puisse être utilisée à d'autres opérations effectuées par d'autres éléments. L'invention concerne donc, pour réaliser les objets indiqués ci-dessus, un dispositif de commande électro-hydraulique destiné à un ensemble moteur d'en- traînement utilisé dans un système de commande de vol. L'ensemble moteur d'entraînement comprend un moteur/pompe à cylindrée variable, commandé par un plateau oscillant, le dispositif de commande électro-hydraulique adaptant la cylindrée du moteur hydraulique à une charge bi- directionnelle à entraîner par un arbre de sortie de l'en- semble d'entraînement, relié au moteur La forme préférée de réalisation du dispositif comprend une servovalve électro-hydraulique qui comporte un élément commandé d'obturation relié fonctionnellement, par un élément hydromécanique, au plateau oscillant afin de déplacer ce dernier en fonctiion d'un signal d'ordre d'entrée qui est transmis à un réseau de sommation de signaux décrit plus en détail ci-après Le réseau de sommation de signaux est lui-même relié électriquement à la servovalve électro- hydraulique. Un transducteur de position est relié mécanique- ment au plateau oscillant et est relié électriquement à la servovalve par l'intermédiaire du réseau de sommation de signaux afin que l'élément mobile d'obturation réagisse à une position réelle prise par le plateau oscillant. Un t ransducteur de vitesse est relié à l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement et est relié électriquement, par l'intermédiaire du réseau de sommation de signaux, à la servovalve afin que l'élément mobile d'obturation réagisse à la vitesse de l'arbre de sortie de l'ensemble d'entraînement. Le dernier élément du dispositif est un trans- ducteur d'arbre de sortie qui est relié à l'arbre de sortie de l'ensemble d'entraînement et qui est également relié électriquement, par 'L'intermédiaire du réseau de sommation de signaux, à la servovalve afin que l'élément mobile d'obturation réagisse à la position de l'arbre de sortie de l'ensemble d'entraînement. Le réseau de sommation de signaux comprend un premier circuit de sommation qui reçoit le signal d'ordre d'entrée ainsi qu'un signal d'entrée correspondant à la position de l'arbre de sortie de l'ensemble d'entraînement-, ce signal d'entrée de position étant délivré par le transducteur de position de l'arbre de sortie. Le premier circuit de sommation produit un signal de sortie qui représente un ordre de vitesse, lequel signal est appliqué à une ent Lrée d'un deuxième circuit de sommation recevant un autre signal d'entrée représen- tatif de la vitesse réelle et transmis par le transducteur de vitesse. Le deuxième circuit de sommation produit un signal de sortie qui est représentatif d'un ordre de position du plateau oscillant Ce signal de sortie du deuxième circuit de sommation est transmis à un troisième circuit de sommation dont il constitue un signal d'entrée. Le troisième circuit de sommation reçoit un autre signal d'entrée représentatif de la position réelle du plateau oscillant et reçu du transducteur de position du plateau oscillant, relié électriquement. Le troisième circuit de sommation produit un signal de 'sortie qui est appliqué à la servovalve Ce signal de sortie du troisième circuit de sommation présente une caractéristique de courant qui agit sur la servovalve, reliée fonctionnellement au plateau oscillant, afin qu'elle déplace ce dernier et modifie ainsi la cylindrée du moteur Cette variation apportée à la cylindrée du moteur permet à cette cylindrée d'être adaptée à la charge en une fonction combinée du signal d'ordre d'entrée, de la position du plateau oscillant ainsi que de la vitesse et de la position de l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels la figure 1 est un schéma partiellement simpli- fié du dispositif de commande électro-hydraulique d'un ensemble moteur d'entraînement selon l'invention, certains éléments étant représentés en coupe verticale centrale; et les figures 2 à 8 sont des graphiques montrant les caractéristiques de fonctionnement des divers éléments des circuits du réseau de sommation de signaux de la figure 1. La figure 1 représente une forme préférée de réalisation de l'invention. Le dispositif de commande pour l'ensemble moteur d'entraînement est constitué des éléments fondamentaux suivants dont les fonctions seront décrits plus en détail ci-après. La figure 1 représente, dans sa partie centrale, un moteur hydraulique à cylindrée variable, indiquée globalement en 10 et qui, dans la forme de réalisation représentée, est un moteur à pistons axiaux Ainsi qu'il est bien connu de l'homme de l'art, un tel moteur comporte plusieurs pistons 11 logés dans plusieurs aléasages lon- gitudinaux ménagés dans un bloc-cylindres 12 qui est relié à un arbre 13 de sortie Un bloc 12 a de distribution faisant partie du moteur, présente deux orifices 16 et 17 dont l'un, à savoir l'orifice 17, reçoit un fluide sous pression d'un orifice 60 d'alimentation, tandis que l'autre orifice 16 est relié à un orifice 50 de retour. L'ensemble moteur d'entraînement décrit dans le présent mémoire permet de faire passer un plateau oscillant 18 par une infinité de positions variables afin que l'angle de ce plateau soit modifié pour faire varier la course des pistons 12 afin que la sortie du moteur hydraulique soit adaptée à la charge bidirectionnelle 29 imposée à l'arbre de sortie 13. Contrairement aux nncepts précédents selon lesquels on faisait fonctionner le moteur réversible en faisant alterner l'application du fluide sous pression entre les orifices du bloc de distribution, l'invention telle que décrite dans le présent mémoire utilise constam- ment les mêmes orifices d'alimentation et de retour de pression sur toute la plage de fonctionnement de l'en- semble moteur d'entraînement. Dans la présente invention, l'inversion du sens de marche du moteur hydraulique 10 s'effectue par un mouvement du plateau oscillant 18, par exemple à partir de la position représentée jusqu'à une position verticale ou position d'angle nulle, puis au-delà de cette position, vers la droite, dans l'orientation de la figure. Un transducteur 15 sensible à la vitesse est représenté comme étant relié à l'arbre 13 de sortie. Le transducteur 15 de vitesse applique au conducteur 77 unsignal électrique représentatif de la vitesse réelle de l'arbre 13 de sortie. L'extrémité de droite de l'arbre 13 de sortie est représentée comme étant reliée par un engrenage 57 et un arbre 56 à un transducteur 55 de position de l'arbre de sortie Ce transducteur 55 applique à un conducteur un signal qui est directement proportionnel à la position réelle de l'arbre 13 de sortie Il convient de noter que les transducteurs 15, 24 et 55 sont des éléments classiques qui ne constituent pas, par eux-mêmes, une caractéristique nouvelle de l'invention telle que décrite. L'angle supérieur gauche de la figure 1 repré- sente une servovalve électro-hydraulique 30 qui est reliée hydrauliquement à un ensemble 25 à pistons de 252 Y 275 commande du plateau oscillant par des conduits 52 et 53. L'ensemble 25 comporte, comme représenté, un piston 27 fixé sur une tige 28 et pouvant se déplacer dans un cy- lindre 26 L'extrémité de droite de la tige 28 du piston comporte une rotule 31 qui relie mécaniquement la tige 28 à un bras 19 de commande du plateau oscillant dont il est solidaire. Une rotule 22, située à l'extrémité inférieure du plateau oscillant 18, comme montré sur la figure 1, relie mécaniquement ce plateau 18 à une tige 23 qui actionne un transducteur 24 de position du plateau Le mouvement de la tige 23 a pour résultat de faire apparaître sur un conducteur 75 un signal qui est directement pro- portionnel à la position du plateau oscillant 18. La servovalve 30 comprend un corps 31 et un obturateur 32 à mouvements commandés Cette servovalve est de réalisation classique et elle réagit à des signaux appliqués par un conducteur 82 à des fils 39, 40, 41 et 42 de bobines pour faire pivoter une armature 35 sur un point 38 d'articulation Le pivotement de l'armature autour du point 38 a pour résultat un mouvement en courbe d'un prolongement flexible 43 de l'armature qui est enclenché dans une rainure (non référencée) de l'obtura- teur 32 afin de déplacer ce dernier vers la droite ou vers la gauche, dans l'orientation de la figure 1 Le mouvement de l'obturateur 32 provoque l'application d'un fluide sous pression à une face ou à l'autre du piston 27, d'une manière classique, à partir d'un orifice 50 d'ali- mentation et par l'intermédiaire d'un conduit 51 de branchement et d'un conduit 52 ou 53. L'angle supérieur gauche de la figure 1 repré- sente un réseau 70 de sommation de signaux dont le contour est indiqué en traits pointillés Le réseau 70 comprend des premier, deuxième et troisième circuits de sommation de signaux indiqués respectivement en 71, 72 et 73 Ces circuits de sommationsont des amplifica- teurs opérationnels classiques ayant chacun un gain, des limites et une compensation nominaux tels que demandés par les signaux qui leur sont transmis pour le traitement. Le premier circuit 71 de sommation reçoit un signal A d'ordre d'entrée (figure 2) qui est émis par le pilote de l'avion ou aéronef et qui est transmis par un conducteur 74 On peut noter que le premier circuit 71 de sommation reçoit en même temps un signal B de position de l'ensemble moteur d'entraînement (figure 3) provenant du transducteur 55 de l'arbre de sortie par l'intermé- diaire d'un conducteur 75. Le premier circuit 71 de sommation délivre un signal de sortie C (figure 4) qui représente un ordre de vitesse transmis par un conducteur 76, comme signal d'entrée, au deuxième circuit 72 de sommation Ce deuxième circuit 72 de sommation de signaux reçoit simultanément par un conducteur 77 un autre signal d'entrée D (figure ) qui est représentatif de la vitesse réelle de l'arbre de sortie et qui provient du transducteur 15 de vitesse par le conducteur 77. Le deuxième circuit 72 de sommation délivre un signal de sortie E (figure 6) sur un conducteur 78, ce signal étant représentatif de la position demandée au plateau oscillant Ce signal E de sortie du deuxième circuit de sommation constitue un signal d'entrée trans- mis par un conducteur 78 au troisième circuit 73 de sommation de signaux qui reçoit en même temps, par un conducteur 79, un signal F d'entrée (figure 7) provenant du transducteur 24 de position du plateau oscillant. Le troisième circuit 73 de sommation de signaux délivre un signal G de sortie (figure 8) transmis par l'intermédiaire d'un circuit classique 81 d'amplifica- tion de courant et par un conducteur 82 à la servovalve électro-hydraulique 30 Le signal de sortie G du troi- sième circuit de sommation présente une caractéristique de courant telle que la servovalve 30, qui est reliée fonctionnellement au plateau oscillant, déplace ce dernier et modifie ainsi la cylindrée du moteur pour l'adapter à la charge 29 entraînée par l'arbre 13 de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement. Il ressort de la description précédente de l'invention que le dispositif de commande selon l'inven- tion agit sur le moteur à cylindrée variable afin qu'il s'adapte à une charge, comme une fonction combinée d'un ordre d'entrée, de la position du plateau oscillant et de la vitesse de l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande électro-hydraulique destiné à un ensemble moteur d'entraînement comprenant un moteur hydraulique ( 10) à cylindrée variable, commandé par un plateau oscillant ( 18), le dispositif de commande adaptant la cylindrée du moteur hydraulique à une charge ( 29) devant être entraînée par un arbre ( 13) de sortie de l'ensemble d'entraînement relié-audit moteur, le dis- positif étant caractérisé en ce qu'il comporte un élément électrohydraulique ( 30) d'asservissement comprenant un organe ( 32) dont les mouvements sont commandés et qui est relié fonctionnellement au plateau oscillant afin de déplacer ce dernier en fonction d'un signal d'ordre d'en- trée transmis à des moyens ( 70) de sommation de signaux reliés électriquement à l'élément électro-hydraulique d'asservissement, le plateau oscillant étant relié à un transducteur ( 55) de position qui, lui-même, est relié électriquement audit élément électro-hydraulique ( 24) d'asservissement par l'intermédiaire desdits moyens de sommation de signaux afin que ledit organe mobile ( 32) réagisse à une position réelle du plateau oscillant, un élément ( 15), sensible à la vitesse, étant relié à l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement et étant relié électriquement, par l'intermédiaire desdits moyens de sommation de signaux, à l'élément électro- hydraulique d'asservissement afin que ledit organe mobile réagisse à la vitesse de l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement, la cylindrée du moteur hydraulique pouvant ainsi être adaptée à la charge en une fonction combinée de l'ordre d'entrée, de la position du plateau oscillant et de la vitesse de l'arbre de sortie de l'en- semble moteur d'entraînement. 2 Dispositif de commande d'un ensemble moteur d'entraînement comprenant un moteur hydraulique ( 10) à cylindrée variable, commandé par un plateau oscillant ( 18), le dispositif de commande agissant sur la cylindrée du moteur hydraulique afin de l'adapter à une charge ( 29) devant être entraînée par un arbre ( 13) de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement, relié audit moteur, le dispositif de commande étant caractérisé en ce qu'il comporte un élément électro-hydraulique ( 30) d'asser- vissement comprenant un organe mobile commandé ( 32) et relié fonctionnelle-nt au plateau oscillant afin que ce dernier se déplace en fonction d'un signal (A) d'ordre d'entrée transmis à des moyens ( 70) de sommation qui sont reliés électriquement à l'élément électro-hydraulique d'asservissement, le plateau oscillant étant relié à un transducteur ( 24) 'de position qui,lui-même,est relié électriquement à l'élément électro-hydraulique d'asser- vissement par l'intermédiaire desdits moyens de sommation de signaux afin que ledit organe mobile réagisse à une position réelle du plateau oscillant, l'élément ( 15) sensible à la vitesse étant relié à l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement et étant également relié électriquement par les moyens de sommation de signaux à l'élément électrohydraulique d'asservissement afin que ledit organe mobile réagisse à la vitesse de l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement, un transducteur ( 55) de position de l'arbre de sortie étant relié à l'arbre de sortie de l'ensemble d'entraîne- ment et étant relié électriquement par l'in- termédiaire des moyens de sommation des signaux à l'élé- ment électro-hydraulique d'asservissement afin que ledit organe mobile réagisse à la position de l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement, la cylindrée du moteur hydraulique pouvant ainsi être adaptée à ladite charge en une fonction combinée du signal d'ordre d'entrée, de la position du plateau oscillant ainsi que de la vitesse et de la position de l'arbre de sortie de l'en- semble moteur d'entraînement. 3 Dispositif de commande selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'organe mobile est un élément ( 32) d'obturation. 4 Dispositif de commande selon la revendica- tion 3, caractérisé en ce que le moteur hydraulique à cylindrée variable est du type à pistons ( 11) à i 527275 mouvement alternatif. Dispositif de commande selon la revendica- tion 4, caractérisé en ce que le plateau oscillant du moteur hydraulique peut être déplacé afin de provoquer un changement de la longueur de la course des pistons à mouvement alternatif du moteur hydraulique et de per- mettre ainsi l'inversion du sens de marche du moteur. 6 Dispositif de commande selon la revendica- tion 5, caractérisé en ce que des moyens hydrauliques ( 25) sont prévus pour relier l'élément d'obturation au plateau oscillant afin que ce dernier soit relié fonction- nellement à l'élément d'obturation pour réagir ainsi audit signal d'ordre d'entrée. 7 Dispositif de commande selon la revendica- tion 6, caractérisé en ce que les moyens hydromécaniques comprennent un piston ( 27) relié mécaniquement et directe- ment au plateau oscillant. 8 Dispositif de commande selon la revendica- tion 1 ou la revendication 7 prise avec la revendication 1,caractérisé en ce que les moyens de sommation de signaux comprennent un circuit 072) de sommation de signaux qui reçoit un signal d'entrée d'ordre de vitesse propor- tionnelle au signal d'ordre d'entrée, et un signal d'en- trée d'ordre de vitesse réelle transmis par ledit élément sensible à la vitesse, le circuit de sommation de signaux produisant un signal de sortie représentatif d'un ordre de position du plateau oscillant, le signal de sortie du circuit de sommation constituant un signal d'entrée pour un autre circuit ( 73) de sommation de signaux qui reçoit un autre signal d'entrée représentatif de la posi- tion réelle du plateau oscillant, ce dernier signal étant reçu du transducteur de position du plateau oscil- lant, relié électriquement, ledit autre circuit de somma- tion de signaux transmettant un signal de sortie à l'élé- ment électro-hydraulique d'asservissement, ce signal de sortie de l'autre circuit de sommation ayant une caractéristique de courant telle que l'élément électro- hydraulique d'asservissement, qui est relié fonctionnellement au plateau oscillant, agit sur ce dernier afin de le déplacer et de modifier ainsi la cylindrée du moteur pour l'adapter à la charge devant être entraînée par l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement. 9 Dispositif de commande selon l'une des reven- dications 2 et 7, caractérisé en ce que les moyens de sommation de signaux comprennent un premier circuit ( 71) de sommation de signaux qui reçoit ledit signal d'ordre d'entrée et un signal (B) d'entrée de position de l'arbre de sortie de l'ensemble moteur d'entraînement, ce signal (B) étant émis par le transducteur de position de l'arbre de sortie, le premier circuit de sommation produisant un signal de sortie (C) d'ordre de vitesse appliqué à une entrée d'un deuxième circuit ( 72) de sommation de signaux qui reçoit un autre signal d'entrée (D) représentatif de la vitesse réelle et délivré par ledit élément sensible à la vitesse, le deuxième circuit de sommation produisant un signal de sortie (E) représentatif d'un ordre de position du plateau oscillant, ce signal de sortie du deuxième circuit de sommation constituant un signal d'entrée pour un troisième circuit ( 73) de sommation de signaux qui reçoit un autre signal d'entrée (F) re- présentatif de la position réelle du plateau oscillant et provenant dudit transducteur de position du plateau, relié électriquement, le troisième circuit de sommation de signaux produisant un signal de sortie (G) qui est transmis à l'élément électro-hydraulique d'asservissement et qui présente une caractéristique de courant tel que l'élément électro- hydraulique d'asservissement, relié fonctionnellement-au plateau oscillant,agit sur ce dernier pour le déplacer et modifier ainsi la cylindrée du moteur afin de l'adapter à ladite charge devant être entraînée par l'arbre de sortie de l'ensemble de moteur d'entraînement.