FR 2532490 A1 19840302 FR 8309795 A 19830614 253249 ô L'invention concerne un dispositif de commande destiné à un moteur à courant continu sans balais, à alliage samarium et cobalt. On a longtemps cherché à réaliser des moteurs à courant continu'légers, à vitesse variable et à haut rendement L'utilisation d'inverseurs à modulation de largeur d'impulsions avec des moteurs à courant continu sans balais a amélioré les caractéristiques de fonction- nement Un exemple de ces études est donné dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 3 783 359 qui concerne un moteur à courant continu sans balais auquel sont associés trois générateurs de Hall montés en étoile à 1200 Les générateurs de Hall sont essentiellement des capteurs de position qui produisent des signaux de sortie destinés à commander la commutation d'une source d'alimentation en courant continu vers le moteur Il n'est pas décrit dans le brevet précité, à la différence de la présente invention, un dispositif de commande de moteur qui pro- voque la commutation d'un courant continu à une fréquence proportionnelle à la vitesse du rotor et qui module simul- tanément la largeur des impulsions du courant continu commuté à une fréquence proportionnelle à la vitesse du rotor, tout en maintenant le courant commuté résultant déphasé vers l'avant en fonction de la vitesse. L'invention concerne un dispositif de commande d'un moteur à courant continu sans balais comportant un inverseur couplé au dispositif de commande de façon à réagir à ce dernier et à transmettre de l'énergie au moteur Le dispositif de commande du moteur comprend une unité de détection de la vitesse du rotor du moteur, qui produit un signal à forme d'onde en impulsions, propor- tionnel à la vitesse du rotor Ce signal à impulsions est appliqué à l'inverseur de manière qu'un signal de courant fondamental transmis par l'inverseur au moteur soit commuté à une fréquence proportionnelle à la vitesse du rmtor- De plus, le signal du courant fondamental fait également l'objet d'une modulation de largeur d'impulsions à une fréquence proportionnelle à la vitesse du rotor. Le circuit de déphasage avant du signal de cou- rant fondamental est connecté de façon commandée à l'in- verseur Le circuit de déphasage avant est connecté de façon à recevoir le signal, constitué d'une forme d'onde à impulsions, de l'unité de détection de la vitesse du rotor du moteur et à déphaser vers l'avant ce signal selon une fonction prédéterminée de la vitesse du moteur afin que le signal de courant fondamental soit déphasé vers l'avant et compense ainsi le retard du signal de courant fondamental, dé à la réactance des enroulements du moteur, ce qui permet à ce dernier de fonctionner à des vitesses supérieures à sa vitesse nominale, tout en développant un couple optimal, ce qui entraîne donc un accroissement du rendement. L'i"nvention a donc pour objet principal de pro- duire un signal de courant à déphasage avant et modulation de largeur d'impulsions, appliqué à un moteur à courant continu sans balais ou sans collecteur, afin de permettre à ce moteur de tourner à des vitesses supérieures à celles qu'il pourrait atteindre en l'absence du déphasage avant. L'invention a également pour objet un moteur à courant continu sans collecteur produisant un signal en déphasage avant qui correspond à la vitesse réelle, de façon que le déphasage avant compense le retard du signal de courant dû à la réactance des enroulements du moteur par réalignement du signal de courant du moteur avec le signal de la force contre-électromotrice, ce qui a pour résultat de faire travailler le moteur à un couple opti- mal et avec un meilleur rendement. L'invention a également pour objet un dispositif de commande d'un moteur à courant continu sans collecteur, dans lequel un signal de courant fondamental est avancé par rapport au signal de la force contreélectromotrice, afin de permettre au moteur de travailler à des vitesses supérieures à celles qu'il pourrait atteindre en l'absence du déphasage avant Le déphasage avant permet ainsi de concevoir un moteur plus petit et plus léger que ceux qu'il était possible de réaliser jusqu'à présent pour une vitesse 25324 a 90 donnée. Pour atteindre les objectifs indiqués ci-dessus, l'invention concerne un dispositif de commande d'un moteur à courant continu sans collecteur, comportant un rotor, dans lequel une source de courant continu est couplée mutuellement à un inverseur-à modulation de largeur d'im- pulsions et au dispositif de commande du moteur Ce dis- positif est connecté de façon commandée à l'inverseur à lodulation de largeur d'impulsions L'inverseur applique au moteur un signal de sortie constitué par une forme d'onde du courant fondamen- tal La phase du signal de courant fondamental est com- mandée par le dispositif de commande du moteur Ce dis- positif de commande réagit à un ordre d'entrée de vitesse et il est connecté et réagit à une unité de détection de la position du rotor du moteur, qui produit un signal de position du rotor transmis à l'inverseur par l'intermé- diaire du -dispositif de commande, de manière que le signal détecté de la position du rotor agisse sur l'inverseur pour-qu'il produise un courant commuté fondamental Le- courant commuté fondamental-fait l'objet d une modulation de largeur d'impulsions à une fréquence commandant la tension de sortie appliquée au moteur. Le dispositif de commande du moteur est en outre connecté et réagit à une unité de détection de la vitesse du rotor Le perfectionnement apporté au dispositif de commande du moteur réside dans la présence d'un circuit oscillant fixe qui est connecté de façon commandée à l'inverseur à modulation de largeur d'impulsions et à l'unité de détection de la vitesse du rotor pour moduler la largeur des impulsions du courant commuté fondamental à une fréquence fixe lorsque le moteur tourne à une vitesse inférieure à une valeur prédéterminée. Un circuit-est connecté à leunité de détection -35 de la vitesse du rotor et à l'inverseur pour provoquer, lorsque la vitesse du moteur dépasse la vitesse prédéter- minée, une commutation du courant fondamental de sortie de l'inverseur, à une fréquence proportionnelle à la vitesse 25324 90 du rotor et une modulation de la largeur des impulsions à une fréquence proportionnelle à la vitesse du rotor. Un circuit de déphasage avant du courant fonda- mental est connecté de façon commandée à l'inverseur. Le circuit de déphasage avant est connecté de façon à recevoir le signal, formé d'une onde d'impulsions, de l'unité de détection de vitesse du rotor et à déphaser vers l'avant le signal, d'une quantité prédéterminée, en fonction d'une vitesse du moteur dépassant la vitesse prédéterminée, afin que le courant fondamental soit en déphasage avant et précède la force contre-élèctromotrice du moteur. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels: la figure 1 est un schéma simplifié général d'un moteur, d'un inverseur et du dispositif de commande du moteur selon l'invention; la figure 2 est un diagramme schématique illus- trant des capteurs de position d'un rotor; la figure 3 est un schéma simplifié du disposi- tif de commande du moteur selon l'invention et de son association avec l'inverseur; la figure 4 est un schéma simplifié du circuit de déphasage avant faisant partie de l'invention; et la figure 5 est un diagramme des temps montrant les relations entre les signaux les plus importants im- pliqués dans le déphasage avant réalisé par le dispositif selon l'invention. On se référera à présent à la figure 1 qui re- présente sous une forme schématique simplifiée l'ensemble du système qui comprend une source 13 d'alimentation en courant continu constituée, en pratique, d'une batterie. La source 13 de courant continu est connectée à la fois à un inverseur 17 par des conducteurs électriques 14 et 16, et au dispositif 11 de commande de moteur selon l'in- vention par des conducteurs 14, 14 a, 16 et 16 a L'inverseur 17 dorn Mrte une sortie triphasée constituée de conducteurs 21, 22 et 23 connectés à un moteur 12 à courant continu sans collecteur Le moteur peut être du type à aimant permanent, à samarium et cobalt Le moteur 12 est équipé d'une unité 27 de détection de la position du roator du moteur et d'une unité 28 de détection à capteurs-magné- tiques Les trois capteurs 27 de position du moteur sont représentés sur la figure 2 o ils sont désignés par les références numériques 33, 34 et 35, et ils sont espacés électriquement de 1200 autour du rotor 32 La source 13 d'alimentation en courant continu fournit de l'énergie non seulement à l'inverseur 17, mais également à la logi- que du dispositif 11 de commande du moteur Une instruc- tion 26 de vitesse apparaît à une entrée du dispositif 11 de commande du moteur Bien que cela ne soit pas représenté sur la figure 1, l'instruction 26 de vitesse est comparée, dans le dispositif 11, à un signal de réac- tion de vitesse transmis par un conducteur 31, afin de commander ainsi le coefficient d'utilisation du signal de sortie-de l'inverseur 17 à modulation de largeur d'impulsions, qui apparaît sur les conducteurs 21, 22 et 23 Les capteurs de position de la figure 2, représentés sous la forme de l'unité 27 de détection de position sur la figure 1, sont destinés à déterminer le diagramme de commutation des étages de sortie de l'inverseur, comme décrit ci-après en regard de la figure 3 Le dispositif 11 de commande du moteur est également représenté comme étant connecté à la sortie de l'inverseur 17, sur les conducteurs 21, 22 et 23, par des conducteurs 21 a, 22 a et 23 a, laquelle connexion fournit un signal d'entrée de courant détecté au dispositif 11 de commande du moteur. Comme indiqué précédemment, la source 13 d'alimentation en courant continu est connectée à l'inverseur 17 par les conducteurs 14 et 16 L'inverseur 17 est de conception classique et il comporte trois branches qui sont consti- tuées de six commutateurs non représentés Les six com- mutateurs sont connectés individuellement au dispositif 11 de commande du moteur et ils sont réalisés de manière à commuter les trois phases du moteur sur une borne ou sur l'autre de la source de courant continu, sous la forme d'une tension de batterie, selon la position du rotor, la vitesse du moteur, l'instruction 26 de vitesse et l'information de courant du moteur que le dispositif il de commande du moteur reçoit. On se référera à présent à la figure 3 dont une étude montre que l'inverseur 17 et le dispositif 1 i de comm ande du moteur de la figure 1, représentés chacun dans un cadre en trait pointillé, constituent un système de commande fondamental qui utilise la position du rotor pour déterminer la commutation de l'inverseur 17 Le coefficient d'utilisation est modifié proportionnellement à la différence entre la vitesse réelle représentée sur le conducteur 31 et qui a été détectée par l'unité 28 à capteurs magnétiques et l'instruction ou l'ordre de vitesse tel qu'appliqué au conducteur 26 Comme décrit plus en détail ci-après, le signal de sortie à modulation de largeur d'impulsions est synchronisé sur l'entrée de l'unité de capteurs magnétiques, au-delà de 45 % de la vitesse, tandis que, en deçà de 45 % de cette vitesse, la modulation de largeur d'impulsions découle d'un signal d'horloge sans charge à 2400 hertz provenant d'un circuit oscillateur fixe 72 Le courant du moteur est détecté par trois capteurs 30 de courant à effet Hall, comme repré- senté, et il est transmis par un conducteur 44 à travers un circuit 50 d'amplification/redressement de signaux et de gains élevés, puis par un conducteur 51 à un compara- teur 53 de surintensités dans lequel il est comparé à un niveau ou point de réglage de surintensités transmis par un conducteur 52 Lorsque ce niveau est dépassé, le com- parateur 53 bloque le signal de modulation de largeur d'impulsions par l'intermédiaire de la porte ET 56 et du conducteur 54 jusqu'à ce que le courant descende au- dessous d'un niveau d'hystérésis inférieur Ceci permet l'obtention d'un couple maximal tout en assurant la pro- tection des transistors de l'inverseur Une caractéris- tique principale de l'invention, représentée sur le schéma simplifié de la figure 3, est l'avance de phase produite par le circuit 80 de déphasage avant, décrit plus en détail ci-après en regard de la figure 4 Cette avance de phase et ce déphasage avant sont nécessaires pour l'obtention d'une vitesse élevée avec un couple élevé On souhaite faire circuler du courant dans le stator du moteur (non représenté) en avant de la position statique du rotor. Cette exigence est due à plusieurs facteurs qui compren- nent le retard provoqué par l'inductance du stator, la nécessité de vaincre une force contre-électromotrice élevée aux vitesses plus élevées, et ce qui semble être un dé- calage du champ magnétique Le circuit 80 de déphasage avant, qui est représenté plus complètement sur la figure 4 et qui sera décrit plus en détail ci-après, fonctionne en décalant les signaux de position du rotor, présents sur le conducteur 29, et le signal de l'unité de capteurs magné- tiques, présent sur le conducteur 31, d'une quantité qui est une fonction de la vitesse à laquelle tourne le moteur. La figure 3 représente le filtre d'entrée 15 connecté par le conducteur 10 à la source 13 dualimenta- tion en courant continu Le filtre 15 est destiné à main- tenir la tension d'entrée pendant la commutation et il absorbe des pointes apparaissant lors des coupures Le bloc 41 d'alimentation interne comporte une entrée de circuit d'arrêt (non représentée) qui coupe l'alimenta- tion générale et l'alimentation de la logique en même temps qu'un signal bloque les transistors sous-polarisés (non représentés) de l'inverseur 17 Les étages 19-de sortie de l'inverseur 17 montrés sur la figure 1 sont représentés sous une forme schématique Chaque transistor supérieur de l'inverseur est commandé par une alimenta- tion isolée et est connecté par un conducteur 20 à travers un isolateur optique sous la forme d'un bloc 24, conçu pour coupler optiquement les étages de commande de base. Le bloc 24 est relié par un conducteur 42 à la commànde logique 58 triphasée à 1200 Chaque transistor inférieur (non représenté) de l'inverseur 17 est connecté directe- ment à sa logique de commande et tous les étages de com- mande possèdent une alimentation commune. En ce qui concerne la limitation et la détection de courant décrites précédemment, on peut considérer les commentaires suivants Les courants triphasés arrivant au moteur 12 sont détectés par trois capteurs 30 de cou- rant à effet Hall Chaque capteur 30 est un capteur à effet Hall linéaire placé dans l'entrefer d'un élément toroidal métallique, et il produit un signal proportion- nel au courant passant par le centre de l'élément toroldal. Le traitement de ce signal exige une amplification des signaux provenant des capteurs à effet Hall et l'inver- sion des signaux de polarité négative pour permettre une protection quel que soit le sens du courant Les signaux de sortie du circuit de traitement peuvent ensuite être appliqués aux circuits à gains élevés, compris dans le bloc 50, pour sélectionner le courant maximal sur tout transistor Ce signal, qui apparaît sur le conducteur 51, est comparé à un niveau de courant prédéterminé présent sur le conducteur 52 pour produire le signal précité de limitation de courant sur un conducteur 54. En pratique, bien que cela ne soit pas représenté sur les dessins, une temporisation d'environ 4 micro- secondes est soumise à une opération OU avec le signal de limitation de courant afin de maintenir un temps de coupure minimal d'un transistor, résultant d'une condi- tiop de courant limite Le point de réglage de la limite de courant a été choisi par détermination d'un courant de crête maximal de sûreté pour les transistors, puis par approximation d'un point de réglage de courant per- mettant le temps de réponse des capteurs et le temps de montée du courant. Le circuit 80 de déphasage avant comporte trois entrées La première entrée est constituée des entrées de position du rotor ou du conducteur 29 Dans la des- cription qui suit, on se réfèrera, de temps à autre, à la figure 5 et aux diverses formes de signaux qu'elles représentent Si cela facilite la compréhension du fonc- tionnement des circuits décrits, on se réfèrera à la figure en utilisant les désignations A, B, C, D et E des lignes représentant les signaux Par conséquent, l'un des trois signaux d'entrée de position du rotor présents sur le conducteur 29 est celui représenté par la ligne D de la figure 5 Ce signal passe à travers un circuit 61 de conditionnement ou de traitement et il est transmis par un conducteur 62 au circuit 80 de déphasage avant Un signal de l'unité de capteurs magnétiques présent sur le conducteur 31, provenant de l'unité 28 de capteurs magnéti- ques de la vitesse du rotor de la figure 1, est représenté comme ayant une forme sinusoïdale Ce signal est transmis à travers un circuit 64 de traitement et il apparaît sur des conducteurs 65 qui l'appliquent à un convertisseur fréquence/tension 67 et un conducteur 66 le transmettant au circuit 80 de déphasage avant La forme d'onde du signal présent sur les conducteurs 65 et 66 est représentée à la ligne A de la figure 5 Les signaux de sortie du con- vertisseur fréquence/tension 67, qui apparaissent sur des conducteurs 68 et 68 a et qui sont appliqués au circuit 80 de déphasage avant, et sur des conducteurs 68, 68 b, 68 c et appliqués à un additionneur 40 et un comparateur 71, suivent la relation fonctionnelle indiquée par le graphi- que apparaissant à proximité du conducteur 68. Leordre ou l'instruction de vitesse, présent sur le conducteur 26, est appliqué à l'additionneur 40 par l'intermédiaire du circuit 36 de compensation et du con- ducteur 37 L'additionneur 40 applique un signal d'erreur au conducteur 38, ce signal commandant le coefficient - d'utilisation de la modulation de largeur d'impulsions. Un circuit oscillateur fixe 72 à 2400 hertz est connecté par un conducteur 73 à un circuit sélecteur numé- rique 70 La forme du signal présent sur le conducteur 73 est illustrée immédiatement au-dessus de ce conducteur 73 et entre l'oscillateur 72 et le circuit sélecteur numé- rique 70 Le circuit 80 de déphasage avant transmet un signal de sortie par le conducteur 63 au circuit sélecteur numérique 70 Ce dernier produit deux-signaux de sortie sur des conducteurs 74 et 79 qui relient, respectivement, le circuit 70 au générateur 75 de signaux triangulaires et 1 O au circuit logique triphasé à 120 58 Le signal présent sur le conducteur 74 présente une forme d'onde identique à celle apparaissant sur le conducteur 73, bien que dé- pendant du mode de fonctionnement; par exemple, lorsque la vitesse du moteur est supérieure à 45 % de la vitesse nominale, les signaux présents sur le conducteur 79 ont la forme d'onde indiquée à la ligne E de la figure 5. Le générateur 75 de signaux triangulaires délivre sur un conducteur 76 le signal triangulaire représenté qui est appliqué à un circuit comparateur 77 à modulation de largeur d'impulsions, ainsi qu'à l'additionneur 40 afin de recevoir le signal d'erreur présent sur le conducteur 38 par l'intermédiaire du circuit 39 de gain et de com- pensation et du conducteur 43 Le circuit comparateur 77 à modulation de largeur d'impulsions comporte une sortie 78 reliée à la porte ET 56 Cette dernière est reliée par sa sortie à la logique triphasée à 120 , par l'intermé- diaire du conducteur 57. On se référera à présent à la figure 4 qui représente plus en détail, sous une forme schématique, le circuit 80 d'avance de phase ou de déphasage avant, indiqué sur la figure 3 Pour apprécier plus facilement la relation entre le circuit 80 de déphasage avant et les autres éléments montrés sur la figure 4, il convient de souligner que les sélecteurs numériques 70 et le comparateur 71 de la figure 3 sont représentés sur la figure 4 dans des cadres en trait pointillé Il convient de noter que le sélecteur numérique 70 de la figure 3 comprend des sélecteurs numériques individuels 70 a, 70 b, 70 c et 70 d Les sélecteurs numériques 70 a, 70 b et 70 c comportent des sorties 79 a, 79 b et 79 c qui trouvent leur équivalent complet dans la ligne conductrice unique 79 de la figure 3 Le circuit oscillateur fixe 72 à 2400 hertz est représenté de la même manière sur les deux figures 3 et 4 Les conducteurs électriques 97 a, 106; 98 a, 107; 99 a, 108; 96 d sont représentés par le conduc- teur électrique unique 63 sur la figure 3 Comme indiqué précédemment, la figure 5 montre les formes des signaux utilisés ou produits par le dispositif de déphasage avant de l'invention L'avance de phase ou le déphasage avant est produit par génération d'une amplitude en rampe cons- tante (voir ligne B de la figure 5) qui est synchronisée sur les impulsions de vitesse du rotor, c'est-à-dire la forme d'onde d'impulsions traitées de l'unité de capteurs magnétiques, cette forme d'onde étant indiquée à la ligne A de la figure 5 Le signal en dents de scie de la ligne B de la figure 5 est produit par un générateur 85 de dents de scie qui est représenté dans un cadre en trait pointillé sur la figure 4 Il comporte un générateur de dents de scie 86 pouvant être repositionné, auquel sont appliquées les impulsions de vitesse du rotor présentes sur le conducteur 66 Les impulsions de vitesse en dents de scie présentes sur la ligne 66 assument également une fonction d'horloge et sont transmises par les conducteurs 66, 66 a à une bascule 90 du type D Le générateur 86 de dents de scie est connecté de façon commandée à un cir- cuit intégrateur 88 de poursuite par l'intermédiaire d'un conducteur 87, et il transmet son signal de sortie, par un conducteur 92, à un comparateur 93 qui est relié par un conducteur 94 à la bascule 90 Le signal en dents de scie d'amplitude constante de-la ligne B de la figure 5 doit présenter une pente variable pour maintenir une amplitude constante sur-une certaine plage de-vitesses du rotor A cet effet, le générateur repositionnable 86 de dents de scie effectue une remise à zéro de la rampe à chaque impulsion Si la tension de crête de la rampe dépasse la référence au moment de l'impulsion de synchro- nisation suivante, l'intégrateur 88 de poursuite intègre ce signal d'erreur sur la période suivante et il en résulte une diminution de la pente Le contraire se pro- duit si la rampe n'atteint pas sa tension de référence de crête Pour faire avancer les signaux, on retarde en fait les impulsions de l'unité de capteurs magnétiques à l'aide de la rampe utilisée comme horloge proportionnelle. Autrement dit, à une valeur de crête de la rampe, le signal de l'unité de capteurs magnétiques est-retardé d'une impul- 1 2 sion et, à une valeur zéro, le retard est nul Ces points correspondent à une avance zéro et à une avance de 30 , respectivement L'amplitude de l'avance est choisie par le comparateur 85 et est commandée par-le signal de vitesse du rotor présent sur le conducteur 81 Le signal de sortie du comparateur 85 sur le conducteur 96 est le signal dont la phase est avancée d'une valeur déterminée par la vitesse du rotor, ce que l'on peut voir à la ligne C de la figure Pour obtenir une avance de position, les trois signaux de position présents sur les lignes 97, 98 et 99 sont retardés de 12 impulsions du signal avancé de l'unité de capteurs magnétiques, par des registres à décalage 101, 102 et 103 à 12 étages Il en résulte un retard de 33 Q O à 3600 ou, autrement dit, de 360 moins l'avance du signal de l'unité de capteurs magnétiques, qui correspond à une avance du signal de position de la même valeur que l'unité de capteurs magnétiques Les sélecteurs numériques 70 a, b et 70 c sont utilisés pour effectuer une commutation entre le signal déphasé vers l'avant et le signal d'entrée fondamental direct La commutation s'effectue au point de vitesse de 45 % à l'aide d'un comparateur. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au dispositif décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande d'un moteur ( 12) à courant continu sans balais, comportant un rotor ( 32), dans lequel une source ( 13) d'alimentation encourant continu est connectée à la fois à un inverseur ( 17) à modulation de largeur d'impulsions et au dispositif de commande, ce dernier étant relié de façon commandée à l'inverseur, celui-ci produisant un signal de sortie de courant fondamental transmis au moteur et dont la phase est commandée par le dispositif de commande, ce dernier réagissant à un ordre d'entrée de vitesse et étant relié et réagissant à des moyens ( 27) de détection de la posi- tion du rotor du moteur, ces moyens produisant un signal de position du rotor qui est transmis par l'intermédiaire du dispositif de commande à l'inverseur afin que ce der- nier produise un signal de courant commuté fondamental soumis à une modulation de largeur d'impulsions à une fréquence permettant de commander la tension de sortie, le dispositif de commande du moteur étant en outre relié et réagissant à des moyens ( 28) de détection de la vitesse du rotor, le dispositif de commande du moteur étant carac- térisé en ce qu'il comporte un élément oscillant fixe ( 72) connecté de façon commandée à l'inverseur à modula- tion de largeur d'impulsions et aux moyens de détection de la vitesse du rotor afin de moduler la largeur des impulsions du courant commuté fondamental, à une fréquence fixe, lorsque le moteur travaille au-dessous d'une vitesse prédéterminée, des moyens reliés aux moyens de détection de la vitesse du rotor et à l'inverseur et destinés à provoquer, lorsque la vitesse du moteur dépasse ladite vitesse prédéterminée, une commutation du courant fonda- mental de sortie de l'inverseur à une fréquence propor- tionnelle à la vitesse du rotor et une modulation de largeur d'impulsions à une fréquence proportionnelle à la vitesse du rotor, et des moyens ( 80) de déphasage avant du courant fondamental connectés de façon commandée à l'inverseur, les moyens de déphasage étant montés de façon à recevoir le signal, constitué d'une forme d'onde à impulsions, des moyens de détection de la vitesse du rotor et à avancer la phase de ce signal d'une valeur prédéterminée en fonction d'une vitesse du rotor dépassant ladite vitesse prédéterminée, afin que le courant fonda- mental soit déphasé vers l'avant et qu'il précède la forme d'onde de la force contre-électromotrice du moteur. 2 Dispositif de commande d'un moteur ( 12) à courant continu sans balais,, comportant un inverseur ( 17) qui est relié et qui réagit au dispositif de commande du moteur et qui est en relation de transmission d'énergie avec le moteur, le dispositif de commande étant caracté- risé en ce qu'il comporte des moyens ( 28) de détection de la vitesse du rotor ( 32) du moteur, qui produisent un signal à impulsions proportionnel à la vitesse du rotor et devant être appliqué à l'inverseur de manière à provo- quer une commutation d'un courant fondamental de sortie destiné au moteur, à une fréquence proportionnelle à la vitesse du rotor, et une modulation de la largeur des impulsions du courant fondamental, à une fréquence propor- tionnelle à la vitese du rotor, le dispositif comportant en outre des moyens ( 80) de déphasage avant du courant fondamental, connectés de façon commandée à l'inverseur et montés de façon à recevoir le signal à impulsions pro- venant des moyens de détection de la vitesse du rotor et à faire avancer la phase de ce signal, d'une valeur pré- déterminée, en fonction de la vitesse du rotor, afin que le courant fondamental soit avancé pour compenser ainsi le retard du courant fondamental du à la réactance des enroulements du moteur, ce qui permet à ce dernier de tourner à des vitesses supérieures à sa vitesse nominale, tout en produisant un couple optimal, ce qui accroit donc le rendement. 3 Dispositif de commande selon l'une des reven- dications 1 et 2, caractérisé en ce que le moteur est du type à aimant permanent, à samarium et cobalt.