FR 2533043 A1 19840316 FR 8215569 A 19820915 La présente invention concerne un procédé de positionnement latéral d'un organe par rapport à un joint, formé entre deux surfaces métalliques et pré- sentant des discontinuités, ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédée De façon plus précise, luinvention se rap- porte au problème du positionnement latéral automati- lue d'un organe tel qu'une torche de soudage par rap- port au joint séparant deux pièces à souder, lorsque ces pièces sont maintenues en position par des points de soudure réalisés au préalable Ces points de soudu- re sont le plus souvent réalisés à la main, de façon aléatoire, de telle sorte que leur espacement et leur forme sont variables Ces points -de soudure consti- tuent donc des discontinuités du joint formé entre les deux pièces, qui sont réparties de façon aléatoire le long du joint. On conçoit que la présence de ces points de soudure le long du joint séparant les deux pièces à souder risque de pertuber le fonctionnement d'une tête de soudage équipée d'un dispositif assurant son posi- tionnement latéral automatique O Erh effet, le disposi- tif de positionnement automatique risque de perdre le joint au moment du passage du point de soudure et, donc, de guider la torche de soudage hors de la zone de travail. Ces risques sont particulièrement impor- tants lorsque le dispositif de positionnement latéral automatique utilise des capteurs électriques du type à courants de Foucaulte car ces capteurs réagissent de- façon très sensible aux points de soudure qui consti- tuent une discontinuité du joint séparant -les surfaces métalliques, c'est-à-dire un court-circuit entré les surfaces des tôles à souder On ne peut donc pas com- mander la torche de soudage directement en fonction des informations fournies par les capteurs, car cela conduirait à des écarts de position très importants au niveau du passage des points de soudure. Bien entendu, l'application au soudage de deux tôles n'est pas limitative et l'invention peut être utilisée pour résoudre tout problème de position- nement latéral d'un organe par rapport à un joint for- mé entre deux surfaces métalliques et présentant des discontinuités. Dans l'état actuel de la technique, il exis- te, d'une part, des capteurs en contact avec le joint, et d'autre part, des capteurs sans contact. Parmi les capteurs en contact avec le joint, on connaît de capteurs de type passif qui sont consti- tués par des tiges de palpage maintenues en appui dans le joint et dont les déplacements sont détectés par des capteurs de position qui permettent de localiser le joint dans un plan transversal à celui-ci Le com- portement de ces systèmes de détection au passage des points de soudure n'est pas satisfaisant, car la tige risque de perdre son guidage et de quitter le joint. Des dispositifs mécaniques adaptables à l'extrémité des tiges de palpage permettent, dans certains cas, de passer les points de soudure, mais la fiabilité de ces systèmes n'est pas absolue. Parmi les capteurs en contact avec le joint, il existe aussi des capteurs de type actif qui com- prennent également une tige de palpage reliée à des capteurs de position, ainsi que des actionneurs per- mettant de mobiliser la tige Avec de tels capteurs, on peut envisager d'enregistrer la position des dis- continuités le long du joint lors d'une opération d'apprentissage préalable au soudage Au cours de l'opération de soudage proprement dite, le dispositif est alors rendu inactif au moment du passage des points de soudure Cependant, dans un tel système, l'opération d'enregistrement est longue et coûteuse, de telle sorte qu'elle est considérée comme inadaptée au problème, Les systèmes de détection connus en contact. avec les t 8 les ne résolvent donc pas de fagon satis- faisante le problème du passage des points de soudure dans un joint formé entre deux surfaces métalliques O En ce qui concerne les capteurs sans con- tact, l'état de la technique est encore plus réduit puisqu'aucune publication concernant ces capteurs, qu'ils soient à courants de Foucault ou d'un autre type (optique par exemple) ne mentionne le problème du passage des points de soudure. La présente invention a précisément pour objet d'apporter une solution au problème du passage des points de soudure, qui soit à la fois simple à mettre en oeuvre et économique, dans le cas o les capteurs utilisés sont des capteurs sans contacte à courants de Foucault. A cet effet et conformément à l'invention, il est proposé un procédé de positionnement latéral d'un organe par rapport à un joint, formé entre deux surfaces métalliques et présentant des discontinui- tés, selon lequel on utilise au moins une sonde à cou- rants de Foucault délivrant un premier signal que l'on traite pour obtenir un signal de positionnement qui varie avec le décalage de l'axe de la sonde par rap- port à l'axe du joint, et on transmet ce signal de positionnement à des moyens d'asservissement comman- dant le déplacement latéral dudit organes caractérisé en ce qu'on utilise au moins deux sondes à courants de Foucault décalées dans le sens du joint, on compare le signal de positionnement correspondant à chacune des sondes aux bornes d'un intervalle déterminé, et on in- terrompt la transmission de l'un des signaux de posi- tionnement aux moyens d'asservissement lorsque ce si- gnal sort dudit intervalle. L'invention ainsi définie repose sur deux points: 1)l'idée très simple qui consiste à disposer plusieurs sondes dans le sens du joint, ce qui permet d'assu- rer dans tous les cas l'asservissement de la torche de soudage en utilisant les signaux valides délivrés par au moins une des sondes et de ne pas tenir compte de la sortie de la ou des autres sondes lors- qu'elles passent devant un point de soudure. 2)la constatation expérimentale que le passage sur un point de soudure d'une sonde à courants de Foucault produit une variation brusque, de signe quelconque, de l'amplitude du signal délivré par cette sonde; la détection de cette variation permet de signaler le passage de la sonde devant un point de soudure, donc de commander l'interruption de la transmission du signal correspondant aux moyens d'asservisse- ment Les résultats obtenus expérimentalement en mettant en oeuvre un tel procédé se sont avérés sa- tisfaisants. Selon une première variante de réalisation de l'invention, on détermine la somme des signaux de positionnement contenus dans ledit intervalle, pour transmettre aux moyens d'asservissement un signal re- présentatif de cette somme. Selon une deuxième variante de réalisation de ce procédé, on détermine la moyenne pondérée des signaux de positionnement contenus dans ledit inter- valle, pour transmettre aux moyens d'asservissement un signal représentatif de cette moyenne. De préférence, on règle le gain du signal de positionnement correspondant à chaque sonde, de telle si sorte que l'intervalle soit le même pour chacun des signaux de positionnement. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, on redresse chaque signal de positionne- ment avant de le comparer à un seuil. De préférence, afin de s'affranchir du bruit de mesure, on peut filtrer chaque signai de position- nement mesuré et soustraire ce s Xgnal filtré du signal de positionnement avant de le comparer audit interval- le. L'invention a également pour objet un dispo- sitif pour la mise en oeuvre du procédé de positionne- ment défini précédemment. De façon plus précise, l'invention concerne alors un dispositif de positionnement latéral d'un organe par rapporta à un joint formé entre deux surfa- ces métalliques et présentant des discontinuités, ce dispositif comprenant au moins une sonde-a courants de Foucault délivrant un premier signal, au moins un moyen de traitement de ce premier signal délivrant un signal de positionnement représentatif du décalage de l'axe de la sonde par rapport à l'axe du joint, et des moyens d'asservissement sensibles à ce signal de posi- tionnement pour commander le déplacement latéral dudit organe, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux sondes à courants de Foucault décalées dans le sens du joint, un moyen de traitement associé à chaque sonde, des moyens pour comparer le signal de positionnement délivré par chaque moyen de traitement aux bornes d'un intervalle déterminé, et des moyens pour interrompre la transmission de l'un des signaux de positionnement aux moyens d'asservisse- ment lorsque ce signal sort dudit intervalle. On décrira maintenant, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation particulier de l'in- vention, en se référant aux dessins annexés dans les- quels: les figures la et lb illustrent respectivement, de façon schématique, la courbe de réponse d'un capteur à courants de Foucault à deux bobines situées de part et d'autre du joint, lorsque le joint est par- faitement aligné avec le mouvement de la torche de soudage, d'une part, lorsque le joint ne présente aucun point de soudure et, d'autre part, lorsque le joint présente des points de soudure; les figures 2 a et 2 b sont des vues comparables aux figures la et ilb illustrant le cas o le joint à souder n'est pas parfaitement aligné avec le mouve- ment de la torche de soudage; la figure 3 illustre de façon schématique un mode de réalisation de l'invention selon lequel le détecteur comprend trois capteurs à courants de Foucault déca- lés dans le sens du joint; la figure 4 montre un premier mode de réalisation du circuit de traitement électronique des signaux déli- vrés par les trois sondes du capteur de la figure 3 permettant d'assurer l'asservissement d'un organe tel qu'une torche de soudage à suivre un joint formé entre deux tôles à souder; la figure 5 montre un deuxième mode de réalisation du circuit de traitement de la figure 4; et les figures 6 a et 6 b illustrent respectivement une variante pouvant-être introduite dans les circuits de traitement des figures 4 et 5 et l'évolution, en fonction du temps, des signaux apparaissant en dif- férents points du circuit ainsi modifié. Sur la partie haute de la figure la, on a représenté de façon schématique deux tôles T 1 et T 2 à souder, présentant entre elles un joint J dépourvu de discontinuités, ainsi que la torche de soudage 10, en avant de laquelle (sens de déplacement F) est disposé un capteur à courants de Foucault 12 délivrant un signal que l'on traite dans un circuit de traitement 14 associé au capteur, de façon à obtenir un signal V représentatif du décalage éventuel du cap- teur -par rapport au joint, Ce signal V peut servir à commander le déplacement de la tête de soudage 18 port tant la torche et le capteur, par l Uintermédiaire d'un moteur d'asservissement (non représenté) 0. Le capteur à courants de Foucault 12 est constitué par une sonde comprenant deux bobines si- tuées de part et d'autre du joint J et disposées symés triquement par rapport au plan perpendiculaire aux t 8 les T 1 et T 2 et passant par le joint O dans un plan transversal par rapport à ce dernier O Le circuit de traitement 14 effectue une mesure différentielle de phase conformément aux enseignements de la demande de brevet français N O 80 05 909 au nom du Commissariat l'Energie Atomique. On a représenté aussi sur la partie basse de la figure la l'évolution du signal V délivré par le circuit de traitement 14 en fonction du déplacement de la tête de soudage 18, lorsque le joint est parfaite- ment aligné avec le mouvement de cette dernière On voit que dans ces conditions O ce signal V est prati- quement nuls aux bruits de mesure prèso On voit au contraire sur la figure lb que si l'on refait la même expérimentation dans le cas o les tôles T 1 et T 2 sont maintenues en place par des points de soudure P répartis le long du joint J O le signal V délivré par le circuit de traitement présente une va- fiation au passage des points de soudure O Cette varia- tion est de signe aléatoire, en fonction de l'allure du point qui peut être de grosseur variable et excen- tré par rapport-au joint O Compte tenu de cette varia- tion du signal au passage des points, un asservisse- ment direct sur la sortie du circuit de traitement 14 associé au capteur ne permettrait pas de se caler sur le joint en permanence. Les expérimentations illustrées aux figures la et lb permettent d'analyser le comportement des si- gnaux lorsque le support de l'outil suit rigour euse. ment le joint, c'est-à-dire lorsque llasservisse-ent n'entre pas en jeu Au contraire, les e Spérimentations illustrées sur les figures 2 a et 2 b concernent le cas- o le capteur est effectivement asservi au suivi de ce joint Dans ce cas, on voit notaient sur la figure 2 a qui concerne, comme la figure la, le cas o le joint J ne présente aucune discontinuité, que le signal V ob- tenu à la sortie du circuit 14 est une image du signal d'erreur de l'asservissement. Dans le cas de la figure 2 b qui illustre comme la figure lb, 1 le périentation correspondant à un joint présentant des points de soudure P, ce signal V présente en outre, au passage des points de soudure, La des pics bruités de signe aléatoire. A partir de cette expérimentation illustrée sur la figure 2 b, qui correspond au cas classique d'un asservissement de position sur un joint muni de points de soudure, l'invention propose-: 1 / de ne pas tenir compte du signal V obte- nu à partir d'une sonde à courants de Foucault lorsque celle-ci passe sur un point de soudure, c'est-à-dire lorsque ce signal V subit une variation brusque d'am- plitude dépassant un seuil déterminé; et / d'assurer le guidage du capteur lors de son passage sur le point de soudure, ce qui conduit à utiliser un capteur comprenant au moins deux sondes décalées dans le sens du joint. La disposition de ces sondes doit bien en- tendu être telle que la mesure réalisée à l'aide d'au moins l'une d'entre elles soit valide, afin d'assurer la continuité de l'asservissement. Il existe une autre limitation d'utilisa- tion de tels capteurs qui est due au rayon de courbure du joint à souder ou, Ce qui est équivalent, à l'écart maximal admissible entre la position théorique et la position réelle du joint. En effet, il ne f aut pas qu'il y ait de con- fusion entre un écart de tension ressenti sur une son U de par suite du passage de cette sonde sur un point de soudure ou en raison de la détection d'un écart de trajectoire Toutefois, on notera que, dans la prati-' que, les trajectoires sont quasiment rectilignes -et leur variation de position lente D'autre part, on verra dans la suite de la description qu'il est possi- ble deasservir le bloc détecteur sur une valeur moyen- ne des réponses des sondes, ce qui a pour conséquence de réduire les écarts de trajectoire éventuellement détectés En conséquence, cette limitation d'utilisa- tion est pratiquement sans effet. On a représenté à titre d'exemple sur la fi- gure 3, le cas o le capteur 12 comprend trois sondes S 52 et 53 décalées dans le sens du joint et compor- tant chacune deux bobines à courants de Foucault B 1, B 2 et B 3, respectivement disposées de part et d'autre du joint Les signaux délivrés par le capteur 12 sont transmis à des moyens de traitement électroniques 20 qui délivrent un signal de positionnement servant à commander le calage latéral de la torche 10 et du cap- teur 12, au moyen d'un moteur d'asservissement 22. Sur la figure 4, on a représenté plus en détail les moyens de traitement 20 qui comprennent sur chacune des sondes SI SS et 53 du capteur 12, une chaine électronique de traitement identique, ces chaî- nes électroniques fonctionnant en parallèle. Ainsi, le signal délivré par chacune des sondes Si' 52 et 53 est traité dans un circuit de traitement t 1, t 2 et t 3 respectivement, de façon à obtenir un signal de positionnement représentatif du décalage de l'axe de la sonde correspondante par rap- port à l'axe du joint De préférence, comme le circuit 14 sur la figure la, les circuits de traitement t, t 2 et t 3 sont des circuits effectuant une mesure diffé- rentielle de phase conformément aux enseignements de la demande de brevet français né 80 05 909 au nom du Commissariat à 1 'Energie Atomique - la Les signaux de positionnement délivrés par les circuits de traitement t 1, t 2 et t 3 sont appliqués à l'entrée de trois amplificateurs a 1, a 2, a 3 respec- tivement Ces amplificateurs ont pour fonction de ré- gler la dynamique des signaux de positionnement, c'est-à-dire d'équilibrer ces signaux de telle sorte qu'ils soient de même amplitude lorsque les sondes correspondantes sont dans la même situation Ce régla- ge est obtenu en ajustant les gains des amplifica- teurs. Les signaux délivrés par chacun des amplifi- cateurs-al, a 2 et a 3, sont ensuite redressés dans des redresseurs r 1, r 2 et r 3 respectivement De cette ma- nière, on tient compte du caractère aléatoire du signe des signaux délivrés-par les circuits de traitement en présence de points de soudure. Les signaux redressés sont ensuite appli- qués à l'entrée positive de trois comparateurs cl, c 2 et c 3 dont les entrées négatives sont reliées à une source de tension (non représentée) au travers d'un rhéostat Rh définissant un seuil réglable Grâce à la présence des amplificateurs a 1, a 2 et a 3 qui assurent le réglage de la dynamique de réponse des trois cir- cuits parallèles, il est en effet possible de n'avoir qu'un seul niveau de seuil réglé simultanément pour les trois circuits. Le signal de sortie de chacun des compara- teurs cl, c 2 et c commande ensuite un relais de com- 2 3 mutation Rie R 2 et R 3 respectivemento Lorsque ces re- lais ne sont pas excites O c'est-à-dire lorsque les signaux V Il V 2 et V 3 sortant des redresseurs r Lj r 2 et r 3 sont inférieurs au seuil des comparateurse ces signaux V 10 V 2 et V 3 sont appliqués aux entrées d'un sommateur So Au contraire, lorsque l'un des relaúis A R 2 ou R 3 est excité, c'estaà-dire lorsque le signal Vla V 2 ou V 3 correspondant est supérieur au seuil dé- terminé par le rhéostat Rh l'entrée correspondante du sommateur S est connectée à la masse. Dans une variante non représentée, le$ re- lais de commutation pourraient etre remplacés par des portes analoglques. Enfin, le sommateur S délivre un signal V 5 qui alimente le moteur 22 (figure 3) commandant las- servissement de la tete de soudage portant la torche et le capteur. Le circuit de traitement de la figure 4 l permet donc de ne pas transmettre au moteur M les si- gnaux dépassant un certain seuil, ce seuil étant dé- terminé au préalable de façon à correspondre au pic émis par une sonde en présence duun point de soudure O comme on l'a décrit en se référant à la figure 2 bo Ce circuit permet en outre de commander le moteur d'as servissement 22 à l'aide d'un signal Va representant la somme des écarts de position mesurés à l'aide des sondes délivrant les signaux valideso Ainsi, le circuit de -la figure 4 ne permet -pas d'obtenir réellement la moyenne des informations valides provenant du capteur à la sortie du sommateur S, mais seulement la somme des signaux valideso Cette caractéristique n'est généralement pas gênante dans la mesure o le le signal Vs sert à commander un asser- vissement de position, puisqu'elle a pour seule consé- quence d'accroître le gain de cet asservissement lors- que le nombre de sondes délivrant un signal considéré comme valide augmente. il existe cependant des cas de détection dé- licats o llon souhaite que le gain dasservissement soit constant A cet effet, on a représenté sur la figure 5 un deuxième mode de réalisation des moyens de traitement électroniques 20 dans lequel on détermine la moyenne pondérée des signaux considérés comme vali- des avant de commander le moteur d'asservissement. De façon plus précise, le montage de la fi- gure 5 est identique à celui de la figure 4 jusqu 9 a la sortie des relais de commutation R 1, R 2 et R 3 A ce niveau, au lieu d'7 tre reliées directement aux entrées d'un sonaxateur S, les sorties des relais de commuta- tion R 1, R 2 et R 3 sonrt conniectées entre elles au tra- vers de trois résistances Pl' P 2 et P 3, puis à l'en- trée de trois relais de commutation du gain R 1, R'2 et R' 3 dont les bobines peuvent être excitées comme celles des relais Ri, R 2 et R 3 par les signaux sortant des comparateurs c 1, c 2 et c 3 Les sorties des relais R 1, R 2 et R 3 qui sont reliées au travers des résistan- ces P 1 I P 2 et P 3 sont également raccordées à l'entrée positive d'un comparateur c 4 dont l'entrée négative est connectée à la masse au travers d'une résistance P 4 Enfin, les sorties des relais R'1, R'2 et R'3 sont connectées entre elles et à la sortie du comparateur C 4 au travers de trois résistances P'1 P'2 et P'3 Le signal Vs délivré à la sortie du comparateur c 4 sert à commander le moteur d'asservissement 22, comme dans le mode de réalisation de la figure 4. Dans le circuit qui vient d'être décrit il faut noter que les valeurs des résistances Pi, P 2, P 3, P'i P'2 ' P'3 et P 4 sont les mêmes. 2533043. Lorsque les trois signaux sont considérés comme valides par les comparateurs clg c 2 et c 39 aucun des relais n'est excité et l'entrée positive du compa- rateur c 4 regoit au travers des résistances Ple P 2 et P 3, tous les signaux sortant des redresseurs r l r 2 et r 3 Simultanément, les relais R Le i R'2 et RP 3 fonc- tionnent dans le meme sens que les relais Ri V R 2 et R 3 F ces signaux sont également transmis à la sortie du comparateur c 4 au travers des résistances Pu,, Pu 2 et p 3 Lorsqu'un des signaux 'par exemple Vl n'est pas valide, il dépasse le seuil du comparateur C 1 cor- respondant et les deux relais R 1 et R'1 qui lui sont associés sont excités O Les sorties de ces relais sont ainsi connectés àa la masse. * Grace à ces caractéristiques, le gain du circuit varie selon le nombre de sondes qui se trou- vent validées par les comparateurse de telle sorte que le signal Vs qui est injecté au moteur d'asservisse- ment 22 (figure 3) correspond à la sommation pondérée de ces signaux. Si l'on se réfère à nouveau à la figure 2 b, on observe que si le signal d'erreur est fortement variable, il peut être difficile de déterminer le ni- veau du seuil permettant de détecter les points de soudure sans risquer, soit de valider certains signaux alors que ceux-ci correspondent à un point de soudure, soit au contraire, d'annuler une partie d'un signal d'erreur qui devrait être considéré comme valableo Afin de remédier à cet inconvénient, on peut avoir recours, comme l'illustre la figure 6 a, à un circuit de seuillage adaptatifo Un tel circuit peut être introduit aussi bien dans le circuit de la figure 4 que dans le circuit de la figure 5, dans chacun des circuits parallèles associés aux sondes 51 J 52 et 53 D entre le redresseur ri et le comparateur ci. Comme l'illustre la figure 6 a, ce circuit de seuillage adaptatif comprend un filtre passe-bas fi dans lequel est injecté le signal sortant du redres- seur ri, et un sommateur si dans lequel le signal sor- tant du filtre fi est soustrait du signal redressé, de manière à supprimer le niveau variable perturbant la mesure. Le signal délivré par le sommateur si est. injecté à l'entrée positive d'un comparateur c'i, l'entrée négative de ce dernier étant reliée à la sor- tie du redresseur ri. Sur la figure 6 b, on a représenté à titre d'exemple l'allure des signaux VA en un point A situé à la sortie du redresseur ri, VB en un point B situé a la sortie du filtre passe-bas fit VC en un point C situé à la sortie du sommaeur si et Ven un point D situé à la sortie du comparateur c'i, en fonction du temps t Ce dernier signal VD est injecté à l'entrée positive du comparateur c 11 c 2 ou c 3 afin d'être com- 29 paré au seuil déterminé au moyen du rhéostat Rh. Grâce au procédé et au dispositif qui vien- nent d'être décrits à titre d'exemple en se référant aux figures 1 à 6, on voit que le problème du passage des points de soudure par une tête de soudage équipée de capteurs à courants de Foucault est résolu d'une façon simple à mettre en oeuvre et économique à réali- ser De plus, les résultats obtenus expérimentalement sont satisfaisants. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui viennent d'être décrits à titre d'exemple, mais en couvre toutes les variantes. En pariculier, on a vu que le nombre des sondes cons- tituant le capteur peut correspondre à tout entier su- périeur ou égal à 2 De même, on a vu que le circuit électronique de traitement des signaux peut subir un certain nombre de modifications sans sortir du cadre de l'inventiono Enfin O les différents composants de ce circuit qui ont été décrits peuvent être remplacés par tout composant ou groupe de composants remplissant des fonctions équivalents En-particulier, les relais de commutation peuvent être remplacés par des portes ana- logiqueso REVENDICATIONS 1 Procédé de positionnement latéral d'un organe ( 10) par rapport à un joint (J), formé entre deux surfaces métalliques et présentant des disconti- nuités (P), selon lequel on utilise au moins une sonde a courants de Foucault (Sis S 3) délivrant un pre- mier signal que l'on traite pour obtenir un signal de positionnement qui varie avec le décalage de l'axe de, la sonde par rapport à i'a Me du joint, et on transmet ce signal de positionnement à des moyens d'asservisse- ment ( 22) commandant le déplacement latéral dudit or- gane, caractérisé en ce qu'on utilise au moins deux sondes à courants de Foucault (M 1 52 53) décalées dans le sens du joint, on compare le signal de posi- tionnement correspondant 2 V 3 à chacune des sondes aux bornes d'un intervalle déterminé et on in- terrompt la transmission de l'un des signaux de posi- tionnement aux moyens d'asservissement lorsque ce si- gnal sort dudit intervalle. 2 Procédé selon la revendication 1, çarac- térisé en ce qu'on détermine la somme des signaux de positionnement contenus dans ledit intervalle, pour transmettre aux moyens d'asservissement un signal (Vs) représentatif de cette somme. 3 Procédé selon la revendication 1, carac- térisé en ce qu'on détermine la moyenne pondérée des signaux de positionnement contenus dans ledit inter- valle, pour transmettre aux moyens d'asservissement un signal (Vs) représentatif de cette moyenne. 4 Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 3, caractérisé en ce qu'on règle le gain du signal de positionnement correspondant à chaque sonde de telle sorte que ledit intervalle soit le même pour chacun des signaux de positionnement. 5 Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on redresse cha- que signal de positionnement avant de le comparer a un seuil, définissant ainsi les bornes dudit intervalle. 6 o Procédé selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 5, caractérisé en ce qu'on filtre chaque signal de positionnement mesuré (VA)et en ce qu'on soustrait ce signal filtré (VB) du signal de position- nement mesuré avant de le comparer audit intervalle. 7 o Dispositif de positionnement latéral daun organe ( 10) par rapport à un joint (J) formé en- tre deux surfaces métalliques et présentant des dis- continuités (P) ce dispositif comprenant au moins une sonde à courants de Foucault (S l 2 u 53) délivrant un premier signal, au moins un moyen de traitement (tl, t 2, t 3) de ce premier signal délivrant un signal de positionnement représentatif du décalage de l'axe de la sonde par rapport à l'axe du joint, et des moyens d'asservissement ( 22) sensibles à ce signal de posi- tionnement pour commander le déplacement lateral dudit organe, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux sondes à courants de Foucault ( 51, 522 53) décalées dans le sens du joint, un moyen de traitement (tlf, t 2, t 3) associé à chaque sonde, des moyens (cl, c 2, c 3) pour comparer le signal de posi- tionnement délivré par chaque moyen de traitement à un intervalle déterminé, et des moyens (R 1 i R 2, R 3) pour interrompre la transmission de l'un des signaux de-po- sitionnement aux moyens d'asservissement lorsque ce signal sort dudit intervalle. 8 Dispositif selon la revendication 7, ca- ractérisé en ce qu'il comprend de plus des moyens (S) pour additionner les signaux de positionnement déli- vrés par les moyens de traitement et contenus dans ledit intervalle, avant de transmettre ces signaux aux moyens d'asservissement ( 22). 9 Dispositif selon la revendication 7, ca- ractérisé en ce qu'il comprend de plus des moyens (R'1, R'2 R'3) pour déterminer la moyenne pondérée des signaux de positionnement contenus dans ledit in- tervalle, avant de transmettre ces signaux aux moyens d'asservissement ( 22). 10 Dispositif selon l'une quelconque dés revendications 7 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend de plus un moyen (al, a 2, a 3) pour amplifier le signal de positionnement correspondant à chaque sonde avec un gain tel que ledit intervalle soit le même pour chacun des signaux de positionnement. Il Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce qu'il com- prend de plus un moyen (r I, r 2, r 3) pour redresser chacun des signaux de positionnement avant de le transmettre au moyen (cl, c 2, 03) pour comparer ce signal à un seuil, définissant les bornes dudit inter- valle. 12 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 11, caractérisé en ce qu'il com- prend de plus des moyens de filtrage (fi) de chaque signal de positionnement mesuré (VA) et des moyens (si) pour soustraire ce signal filtré (VB) du signal de positionnement mesuré, avant de le transmettre au moyen (ci, c 2, c 3) pour le comparer audit intervalle.