FR 2524638 A1 19831007 FR 8305221 A 19830330 L'invention concerne des systèmes d'équilibrage automa- tique et plus particulièrement des systèmes d'équilibrage qui incorporent une machine-outil pour enlever de la matière d'une pièce pour l'équilibrer en rotation. On a développé un grand nombre de systèmes divers pour répondre à un large besoin d'équilibrage des pièces uti- lisées dans les machines tournantes. L'un de ces systèmes d'équilibrage de pièce a été une combinaison d'un dispositif d'équilibrage analogique électrique avec un opérateur qualifié qui calcule manuellement le déséqui- libre d'une pièce en utilisant un papier à coordonnées polaires. Après avoir calculé l'erreur on obtient la quantité approximative de matière à enlever à partir d'un tableau de valeurs d'enlève- ment de matière calculé antérieurement Ce système de calcul par opérateur implique une analyse vectorielle sur un papier à coordonnées vectorielles ce qui, par nature, demande un certain degré de qualification de la part de l'opérateur On place en- suite la pièce sur une machine-outil manoeuvrée manuellement et on enlève la quantité de matière nécessaire pour que la pièce soit équilibrée pour une utilisation dans un milieu rotatif. Ce système manuel a plusieurs inconvénients L'utili- sation d'un papier à coordonnées polaires est en général impréci- se par ce qu'elle demande une interpolation de la part de l'uti- lisateur et que la seule variation d'épaisseur d'une mine de crayon peut provoquer des erreurs significatives L'utilisation de tableaux qui ne peuvent pratiquement comporter toutes les valeurs possibles nécessite aussi une interpolation de la part de l'utilisateur De plus, l'opération manuelled'usinage de la pièce prend du temps, et quand des erreurs sont faites, une pièce pratiquement terminée peut devenir inutile On a développé divers autres systèmes d'équilibrage plus ou moins automatisés. Le brevet des E U A N O 4 028 524 décrit l'un des systèmes les plus inattendus Ce système utilise un faisceau laser pour effectuer l'enlèvement (de matière) nécessaire par approxima- tions successives Ce système a un inconvénient qui consiste en ce qu'on peut utiliser les lasers, au moins à ce jour, seule- ment pour enlever de petites quantités de matière et que les lasers demandent un trajet dégagé. Dans l'art antérieur on connait beaucoup d'autres sys- tèmes d'équilibrage Ils ont certains avantages et certains inconvénients mais aucun n'est particulièrement adapté pour calculer automatiquement la quantité correcte de matière à enlever ainsi que l'endroit o le faire et ensuite pour enlever cette matière avec une machine-outil ordinaire. L'invention, en conséquence, a pour but de réaliser un procédé mesure de déséquilibre d'une pièce prévue pour être utilisée en rotation, calculer automatiquement la quantité et l'emplacement de l'enlèvement de matière nécessaire pour équilibrer la pièce et ensuite enlever finalement la matière nécessaire. L'invention a aussi pour but de fournir un procédé d'équilibrage d'une pièce dans lequel la conception de la pièce se justifie par les étapes de détermination de la quantité et de l'emplacement de l'enlèvement de matière nécessaire pour rendre la pièce équilibrée et dans lequel on peut commander automatiquement une machine-outil pour enlever cette matière. On atteint ces buts ainsi que d'autres avec le présent système d'équilibrage automatique de pièce qui mesure le désé- quilibre d'une pièce et enlève la quantité de matière de la pièce nécessaire pour la rendre équilibrée en rotation Ce système convient particulièrement pour équilibrer des pièces produites par des procédés numériques sur une machine à commande numé- rique grâce à quoi on peut facilement déterminer les parties critiques des pièces par un programme d'usinage de pièce Le but de ce système est de modifier des parties appropriée d'un programme de coupe de sorte que l'on puisse usiner de nouveau la pièce et l'équilibrer avec une version modifiée de programme d'usinage. On démarre ce système d'équilibrage en faisant tourner la pièce sur une machine de mesure de déséquilibre et en pro- duisant des signaux électriques proportionnels au déséquilibre dynamique de la pièce On mesure ces signaux électriques de déséquilibre et on les enregistre à la fois dans un plan X et un plan Y On convertit les signaux correspondants de déséqui- libre X et Y en signaux numériques plus facilement utilisables par un calculateur On enregistre le programme d'usinage dans le calculateur et on utilise les signaux numériques de désé- quilibre pour calculer une quantité et un emplacement de matière que l'on doit enlever pour équilibrer la pièce On définit l'enlèvement calculé sous la forme d'un angle de départ de coupe, d'une profondeur de coupe et d'un nombre de degrés de déplacement de balayage d'un outil de coupe, qui lorsqu'exécutés enlèveront la quantité nécessaire de matière On introduit cette information dans les parties appropriées du programme d'usinage Après avoir introduit cette information, on communique un programme d'usinage modifié à une commande numérique qui, après que l'on a chargé la pièce sur la machine, commande l'opération d'usinage de la pièce par la machine. La description qui va suivre se réfère aux figures annexées qui représentent respectivement: Figure 1, une-vue en élévation de certains composants de base que l'on peut utiliser pour réaliser les différentes étapes d'équilibrage selon un procédé de la présente invention Figure 2, un schéma synoptique des composants de la figure 1; Figure 3, une vue en coupe en perspective d'une pièce rotative classique qui, est équilibrée par un procédé de la présente'invention; et Figures 4 A, B, C, D, E, F, G et H un schéma synop- tique continu de la partie calcul d'un procédé de la présente invention. En liaison maintenant avec la figure 1 on a représenté certains composants de base, que l'on peut utiliser pour réaliser le procédé d'équilibrage de la présente invention, tels qu'on peut les disposer dans un atelier réel d'usine Ces composants comprennent un poste de mesure d'équilibrage dynamique 10, un calculateur 12, une commande de machine numérique 14 (que l'on désignera ensuite par commande MN), et une fraiseuse à commande numérique 16 (que l'on désignera ensuite par machine CN) On a représenté ces quatre composants du système d'équilibrage dans une disposition qui expose les commandes qui doivent être faci- lement accessibles à un opérateur On doit aussi placer les composants à proximité immédiate les uns des autres pour permettre une communication électrique directe entre eux pendant les opérations d'équilibrage La disposition représentée convient bien parce que le fonctionnement du système d'équilibrage se déroule en utilisant successivement les composants dans l'ordre représenté. En bref, l'ordre des opérations est le suivant: on commence par mesurer le déséquilibre de la pièce 18 avec le poste de mesure d'équilibrage dynamique 10 Deuxièmement, le calculateur 12 calcule sous forme numérique la quantité de matière à enlever pour équilibrer la pièce 18 et transfère cette information vers la commande MN 14 Troisièmement, la commande MN donne l'ordre à la fraiseuse NC 16 d'enlever effectivement la quantité calculée de matière, et quatrièmement, la machine CN 16 exécute cette tâche Ce très bref résumé des opérations sera décrit de manière plus détaillée dans la description. Le poste électrique de mesure d'équilibrage dynamique effectue l'équilibrage initial en faisant tourner la pièce 18 sur une table d'équilibrage de manière à mesurer électrique- ment le déséquilibre dynamique de la pièce pendant la rotation en utilisant des transducteurs classiques Le poste de mesure d'équilibrage représenté est un modèle Schenck M 480-2/M 450 fabriqué par Schenck Trebel Corporation, Deer Park, New York, 11729 D'autres postes de mesure d'équilibrage dynamique fabriqués par des compagnies différentes conviennent également. Dans une mise en oeuvre du processus de mesure, la pièce 18 repose sur des galets 22 et tourne à environ 1500 t/min 3 %. Pendant la rotation de la pièce, les transducteurs montés sur les galets se déplacent matériellement a cause du déplacement de la pièce induit par son déséquilibre propre Le déplacement des transducteurs produit un signal électrique correspondant compris sur la machine Schenck entre plus ou moins 10 volts. Le poste de mesure d'équilibrage 10 particulièrement représenté est capable de mesurer dans deux plans Ceci permet d'équilibrer la pièce dans deux plans On a en sortie quatre canaux analogiques correspondant aux coordonnées X et Y dans les deux plans On peut choisir l'échelle d'un affichage 23 du signal de déséquilibre sur un panneau avant 24 du poste de mesure d'équilibrage et on peut la faire varier au moyen d'un bouton gradué de sélection de 0,5 g par division à 0,01 g par division par étapes discrètes Le réglage du sélecteur 26 est commandé par l'opérateur et agit directement sur un signal d'entrée du calculateur 12. Comme déjà noté, on peut mesurer et corriger le dé- séquilibre dans deux plans sur la pièce 18, plans qui seront décrits ensuite comme un plan gauche et un plan droit corres- pondant à un plan d'équilibrage gauche et un plan d'équilibrage droit arbitrairementdéterminés de la pièce Le poste de mesure d'équilibrage a un facteur d'échelle que l'on peut régler deux fois pendant une opération: une fois par plan Ceci améliore la précision de la mesure en permettant aux deux ensembles de mesures d'être pris sur l'échelle la plus appropriée telle que déterminée par le sélecteur 26 Notamment, on a remarqué au cours du développement expérimental que le réglage du poste de mesure d'équilibrage 10 et les aspects dimensionnels de du réglage de la pièce peuvent être critiques pour obtenir des mesures de déséquilibre précises. Le signal de sortie provenant du poste de mesure d'é- quilibrage 10 se présente sous la forme de tensions électriques variant de -10 volts à + 10 volts (sur la machine Schenck), suivant le déséquilibre détecté dans un plan et un axe parti- culiers Comme déjà noté, cette tension est graduée Par exemple sur l'échelle 0,5 g,10 volts égalent 5 grammes tandis que sur l'échelle 0,01 g, 10 volts égalent 0,1 gramme On doit multiplier le signal d'entrée du calculateur 12 par un facteur d'échelle. En liaison avec la figure 3, en plus de la figure 1, on a représenté une pièce 18 classique que l'on peut équilibrer par un procédé de la présente invention On incorpore dans la configuration de cette pièce 18 une nervure d'équilibrage droite et gauche respectivement désignées par 28 et 30 Les signaux de sortie de déséquilibre sur les 4 canaux du poste de mesure d'équilibrage 10 correspondront aux plans X et Y sur les côtés droit et gauche de la pièce 18 Dans le but de simplifier la discussion, on désignera ces signaux de sortie par axe X gauche, axe Y gauche, axe X droit, axe Y droit (Xg, Yg, Xd, Yd) Chaque signal de sortie varie de -10 v à + 10 v avec Ov indiquant qu'il n'y a pas de déséquilibre Parce qu'on mesure le déséquilibre à la fois suivant les plans droit et gauche, on enlève de la matière à la fois sur les nervures d'équilibrage droite et gauche 28 et 30 de la pièce 18 On place les nervures d'équilibrage de telle manière que l'enlèvement partiel de matière de la pièce n'affectera pas les caractères dynamiques de base (autre que l'équilibre) de la pièce ou sa résistance en fonctionnement. En se référant aux figures 1 et 2, on convertit les signaux de sortie de déséquilibre provenant du poste de mesure d'équilibrage en signaux numériques avec un convertisseur analogique/numérique huit canaux classique avec une commande de logiciel par appel à un sous-programme FORTRAN L'homme du métier connait bien les procédures et l'équipement nécessaire pour réaliser ceci Dans un procédé de la présente invention on lit chaque canal 100 fois par période de deux secondes, puis on établit la moyenne On établit la moyenne pour enlever l'erreur provoquée par l'oscillation cyclique dans la tension indiquant le déséquilibre On envoie directement le signal de sortie résultant (Xd, Yd, Xg, Yg) à une section de calcul du calculateur 12. Dans un mode de réalisation de la présente invention tout le logiciel était écrit en Fortran IV La taille approxima- tive du fichier de travail est 36 K ( 16 bits) Pour des raisons de simplicité, on charge le programme en deux parties par une commande de système de substitution de commande (SSC) Ceci permet à un programme 36 K de s'adapter à une section 32 K On transfère les paramètres entre les sections par un fichier de stockage intermédiaire 34 Les organigrammes des systèmes de base ont été inclus dans cette description et sont représentés figures 4 A, 4 B, et 4 C Ces programmes sont destinés à servir de guide pour comprendre les étapes et les méthodes de calcul telles qu'utilisées dans la présente invention. En liaison avec les figures 1, 2 et 3, les programmes de pièce 36 (non représentés) pour chaque nervure d'équilibrage à usiner sont enregistrés sur un disque magnétique dans le calculateur 12 Ces programmes sont basés sur les programmes originaux de commande numérique utilisés pour usiner la pièces 18 et ses nervures d'équilibrage lorsqu'on a usiné au départ la pièce 18 avec une fraiseuse à commande numérique De manière à personnaliser chaque programme pour réusiner les nervures d'équilibrage de la pièce 18, on doit insérer certaines variables dans le programme partiel Si on réusine la pièce avec les bonnes variables insérées dans le programme partiel 36, les nervures d'équilibrage de la pièce seront alors modifiées pour rendre la pièce équilibrée dynamiquement. On a conceptualisé ces variables sous la forme de trois paramètres variables séparés La première variable est l'Angle de Départ (AD) qui est défini par le nombre de degrés à partir d'une référence interne dont on doit tourner une table rotative de machine avant de commencer un usinage La deuxième variable est la Profondeur de Coupe (PC) définie comme la profondeur jusqu'à laquelle un outil de coupe 38 doit se déplacer dans la nervure d'équilibrage On règle la profondeur de coupe (PC) à une profondeur maximum permise (dictée par les dimensions de la pièce) quand un équilibrage correct néces- siteun usinage qui demande un balayage par l'outil de coupe 38 Une troisième variable est la Longueur de Balayage (LB) définie comme le nombre de degrés dont on fait tourner la pièce pendant un usinage avec balayage Elle est réglée à zéro si on n'a pas besoin de balayage. On enregistre les programmes de pièce 36 dans le format de l'Association des Industries Electroniques (EIA) et l'empla- cement d'insertion de la variable est marqué par un "Q" EIA ( 58 hexadécimal) et sera lu comme suit Null B Q F 5,0 N 2222 X Q F 99,999 N 333 B Q F 5,0 A chaque fois que le programme localise un "Q", il met à sa place un nombre de modification correct pour obtenir un programme modifié (personnalisé) L'exemple suivant est un exemple classique de modification: N 1111 B 87,300 F 5,0 (angle de départ) N 2222 X 0,1000 F 99,999 (profondeur de coupe) N 3333 B 7,3 F 5,0 (longueur de balayage) Après avoir modifié le programme avec l'information ci- dessus, on le communique à la commande MN 14 en utilisant un tableau numérique d'Entrée/Sortie (I/S) (non représenté mais généralement connu de l'homme de l'art) Cette communication utilise des signaux d'établissement de liaison connus de l'homme de métier, pour régler le transfert d'information On enregistre le signal d'établissement de liaison provenant de la commande MN à partir d'un tableau de commande d'entrée de bande et il sert à régler le déplacement de la bande à l'intérieur de la commande MN 14. Il importe de remarquer que le fichier du programme modifié est plus grand maintenant que le fichier original du programme original 36 Certains enregistrements du fichier original n'ont pas été modifiés et d'autres oui, ceci en se basant sur la localisation d'un "Q" dans un enregistrement On résoud ce problème en réglant la longueur d'enregistrement d'un fichier de sortie de telle sorte qu'elle soit suffisamment grande pour traiter toutes les additions des trois nombres de modification On met à jour le compte du nombre de caractères ajoutés Quand on a terminé un enregistrement d'entrée, on dé- termine le nombre de caractères de remplissage en soustrayant le nombre de caractères ajoutés à l'enregistrement d'entrée du nombre quelconque d'espaces qui était attribué On utilise pour remplir l'enregistrement des 7 F hexadécimaux (suppression EIA) puisque ceux-ci seront ignorés par la commande MN 14. Après avoir complètement modifié le programme 36 comme décrit ci-dessus, le programme modifié est prêt pour être trans- mis à la commande MN 14 (voir figures i et 2) L'opérateur du système enlève ensuite la pièce 18 du poste de mesure d'équili- brage 10 et la place sur une surface de travail de la machine CN 16 On donne l'ordre au calculateur 12 de transmettre le programme modifié à la commande MN 14 qui à son tour ordonne à la machine CN 16 d'enlever la quantité de matière nécessaire pour équilibrer la pièce. On décrit maintenant les procédures suivies par le calculateur 12 pour déterminer l'enlèvement de matière néces- saire On a représenté un organigramme de ces procédures figures 4 A, B,C,D,E,F,G et H, on s'y référera pour la description qui suit de la méthode. En se référant à nouveau brièvement à la figure 1 prise conjointement avec les figures 4 A à H, la plupart des pièces 18 qui sont à équilibrer peuvent ne pas avoir d'arbres et doivent être équilibrées au moyen d'un axe 40 Cet axe 40 aura une erreur de déséquilibre propre qu'il faudra prendre en considé- ration lors de la détermination du déséquilibre de la pièce. En liaison maintenant avec la figure 4 C, de manière à calculer l'erreur de déséquilibre de l'axe, on fait tourner la pièce deux fois dans le poste de mesure d'équilibrage 10, une fois avec la pièce à zéro degré sur l'axe 40 et une fois avec la pièce à 180 degrés sur l'axe 40 En d'autres termes, on tourne la pièce de 180 sur son axe On fait les calculs sui- vants Données utilisées X 1, X 2, Y 1, Y 2 ces valeurs sont les signaux de déséquilibre dans les plans X et Y. Déséquilibre X de l'axe = X 1 + X 2 Déséquilibre Y de l'axe = y 1 y 2 Après avoir déterminé le déséquilibre de l'axe, on peut déterminer comme suit le déséquilibre de la pièce: Déséquilibre X de la pièce = X déséquilibre X de l'axe Déséquilibre Y de la pièce = Y déséquilibre Y de l'axe On utilise ces valeurs (X et Y) de déséquilibre cal- culées de la pièce dans les déterminations ultérieures du désé- quilibre. En liaison maintenant avec la figure 4 D, il est néces- saire de représenter le déséquilibre de la pièce en coordonnées polaires pour l'utilisation par l'opérateur et la commande MN plutôt qu'en coordonnées X et Y On utilise le processus sui- vant pour réaliser cette conversion données = X, Y angle (en radians) = Arc tangente y %X 2 2 + Poids en grammes: X + Y Angles (en degrés) = angle (en radians) X-57,295 A nouveau, les déterminations ultérieures du déséqui- libre utilisent ces valeurs calculées d'angles et de poids en grammes. En liaison maintenant avec les figures 4 A à F, on détermine la taillede l'usinage nécessaire pour équilibrer la pièce à partir de plusieurs facteurs comprenant la masse volu- nique du matériau, l'épaisseur de la nervure d'équilibrage, les diamètres interne et externe de la nervure, la taille de l'outil de coupe et le poids en grammes à enlever Certains de ces facteurs soit peuvent être basés sur les dimensions pro- grammées dans le calculateur, soit peuvent être mesurés sur la pièce réelle à équilibrer si cela est nécessaire pour obtenir une précision suffisante Dans la description qui suit on uti- lisera les symboles suivants: Ri = diamètre intérieur de la nervure Ro = " extérieur de la nervure H = Ro-Ri = hauteur de la nervure Rmil = rayon de l'outil de coupe Dens = masse volumique de la matière de la pièce T = épaisseur de la nervure. Les étapes telles que esquissées ci-dessous consti- tuent un procédé de l'invention qui peut être utilisé pour déterminer l'enlèvement de matière nécessaire. 1 Trouver l'angle maximum qui sera réalisé par une "plongée"complète de l'outil de coupe; une "plongée" complète de l'outil signifie que l'outil pénètre dans la profondeur totale de la nervure d'équilibrage de la pièce Cette détermi- nation est un processus itératif Dans le processus de calcul, la valeur de l'angle maximum (Angle max) varie de zéro jusqu'à ce que la profondeur de coupe réalisée soit égale à H. H = Rmil l 1-cos (Ri x Angle max)l Ri l 1-cos Angle maxl Rmil x 2 2 Quand la réponse à ce calcul est égale à H, alors l'angle maximum est égal à l'angle maximum produit par une "plongée" complète de l'outil de coupe. 2 Trouver quel poids en gramme est enlevé par une coupe ayant un angle égal à l'angle maximum. si K Ri Rmil alors Poids enlevé (par l'outil) = Dens x T x Rmil x Cos (Angle max) x lK x Angle Max-sin (K x Angle Max)l K 2 2 K 2 lAngle Max sin (Angle max)l 3 Essai pour déterminer si la "plongée" corrigera le déséquilibre de la pièce Si le déséquilibre de la pièce est inférieur au résul- tat de l'étape deux ci-dessus (poids maximum en gramme enlevé par une "plongée" complète) alors on peut équilibrer la pièce en utilisant un mouvement de l'outil qui est égal ou inférieur à une "plongée" complète Si le déséquilibre de la pièce est supérieur aux résultats de l'étape deux ci-dessus, la méthode requiert alors l'utilisation d'un balayage (cela signifie que l'outil de coupe balaye sous un certain angle d'enlèvement toute la nervure). 4 Détermination des corrections de "plongée" lorsque l'étape ci-dessus demande moins qu'une "plongée" complète. a) Cette procédure est itérative On fait varier l'angle de coupe de zéro jusqu'à ce que le poids en grammes enlevé soit égal au poids en grammes déterminé antérieurement du déséquilibre de la pièce. Si K Ri = îmiel alors on a avec I variant Ang = 1/57,295 (I = 0, 1, 2, 3, etc) correction = Dens x T x Rmil x cos An x 2 6 2 x lK x Ang sin (K x Ang)l K lAng-Sin Angl Si la correction est égale ou supérieure au déséquilibre en grammes de la pièce, alors poursuivre; sinonincrémenter I et répéter b) Lorsque la correction est égale au déséquilibre de la pièce, on procède comme suit en utilisant la valeur finale d'Ang de l'étape 4: Profondeur de coupe = Rmil l 1-cos Ri x Angl -Ril 1-cos Angl Rmil 2 2 Détermination de la correction de balayage On effectue ceci si un balayage de l'outil est demandé par l'étape 3 parce qu'une "plongée" complète n'enlève pas assez de matière. Cette étape est elle aussi itérative Son but est de faire varier l'angle réalisé par un balayage de l'outil de la machine jusqu'à ce que le poids en grammes enlevé de la nervure d'équilibrage soit égal au déséquilibre de la pièce. = Ri + Ro 2 Rc = Ri + Ri l 1 cos Angle maxl + Ro Ri 2 3 A = 2 (Dens x Rm x H x T) Dens x T x Rmil 2 2 K = Ri/Rmil I varie I Balayage = 57,295 (I = O, 1, 2, 3, etc) Poids = A x sin ( Balayage + Cl(K x Ang Max) - sin (K x Ang max)l K 2 lAng Max-sin(Ang Max)l) x (cosl Balayage + Ang Max 2 6 Lorsque le résultat du Poids calculé ci-dessus est égal au déséquilibre de la pièce, le balayage de l'outil de coupe aura donc enlevé assez de matière et réalisé la rotation nécessaire de l'outil de la machine pour équilibrer la pièce. Les données obtenues par calcul sont 1) la détermina- tion d'un balayage ou d'une "plongée" de l'outil de coupe; 2) la profondeur de "plongée" ou la longueur de balayage néces- saire. Sur les figures 4 A à H, l'organigramme des procédures résume la séquence d'opérations ayant lieu dans le calculateur telle qu'elle a été décrite Les opérations réalisées par le calculateur (telles que représentées figures 4 A à H) s'intègrent dans les procédures totales du système d'équilibrage de la manière représentée figure 2. En se référant spécifiquement à l'ensemble des figures 4 A à H les étapes dans l'organigramme forment les grandes lignes d'une séquence complète des opérations d'un procédé d'équilibrage. Ces opérations débutent avec la spécification par l'opérateur du type de la pièce, l'introduction dans le système de l'information sur le type de la pièce et le lancement par l'opérateur de la mesure de l'équilibrage dynamique A divers moments, comme spé- cifié dans l'organigramme, l'opérateur effectue certaines tâches, ce qui pourra être éliminé au fur et à mesure que le système s'automatisera encore plus La séquence représentée dans l'orga- nigramme se termine avec la détermination complète de la quantité et de l'emplacement de la matière à enlever des nervures d'équi- librage A ce moment, l'opérateur a pour fonction de placer la pièce sur la machine CN 16 comme représenté figure l et d'ordon- ner simplement à la commande MN 14 de commencer les opérations d'usinage Quand les opérations d'usinage sont terminées, on obtient en résultat final une pièce équilibrée dynamiquement. Les étapes exposées dans les figures 4 A à H sont proposées à titre de guide On peut effectuer des changements significatifs sans pour cela sortir du procédé de l'invention. Au vu de la description, il est apparent pour l'homme de l'art que différentes modifications et altérations peuvent être effectuées à chaque étape et à la totalité de l'invention telle que décrite On peut, par exemple, substituer des composants bien différents aux composants décrits et représentés On peut aussi, par exemple, allonger, diminuer ou modifier les étapes pour obtenir divers degrés d'automatisation du système. REVENDICATIONS 1 Procédé d'équilibrage dynamique d'une pièce de dimensions et de masse volumique connues, par enlèvement de matière, caractérisé en ce qu'il consiste à: définir et réaliser une partie usinable de la pièce définir et enregistrer dans un calculateur, les dimensions et la masse volumique de la pièce, définir et enregistrer dans un calculateur un pro- gramme d'usinage de pièce; mesurer le déséquilibre dynamique de la pièce et produire des signaux électriques d'erreur ayant une tension proportionnelle au déséquilibre mesuré: convertir ces signaux d'erreur analogiques en signaux numérique et enregistrer les signaux numériques d'erreurs dans le calculateur déterminer, en se basant sur les signaux numériques d'erreur et les dimensions et la densité de la pièce, une quan- tité et un emplacement de matière à enlever sur la partie usi- nable de la pièce pour rendre cette dernière dynamiquement équilibrée; modifier le programme d'usinage de pièce pour usiner la partie usinable dela pièce de manière à enlever la quantité de matière nécessaire pour rendre la pièce équilibrée dynamique- ment; charger le programme d'usinage de la pièce môdifié dans une commande de machine; et exécuter le programme d'usinage modifié avec la com- mande sur une machine outil commandé pour usiner la pièce et la rendre équilibrée dynamiquement. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie usinable de la pièce est définie et réalisée par une nervure d'équilibrage en forme de projection circulaire, que la nervure est centrée autour d'un axe central autour duquel la pièce doit tourner et en ce qu'il consiste en outre à: définir et enregistrer les diamètres intérieur et extérieur et l'épaisseur de la nervure d'équilibrage dans le calculateur; déterminer o l'on doit en enlever de la matière par un usinage supplémentaire sur la nervure pour équilibrer dynamiquement la pièce; déterminer un angle de départ de coupe, une profon- deur de coupe et une longueur de balayage de coupe; et insérer l'angle de départ, la profondeur de coupe et la longueur de balayage déterminés dans une partie appropriée du programme d'usinage. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la détermination de l'angle de départ consiste à: mesurer le déséquilibre en coordonnées X et Y dans deux plans de mesure pour obtenir des signaux X et Y analogiques de déséquilibre: convertir les signaux X et Y analogiques de désé- quilibre en signaux numériques; déterminer un angle moyen comme milieu d'usinage avec cet angle moyen étant égal à un arc ayant une tangente y avec la correction de quadrant nécessaire; et déterminer un angle de départ tel que l'angle moyen est au milieu du balayage de l'outil de coupe. 4 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le changement du programme d'usinage modifié dans la commande de machine est réalisé par substitution du programme modifié sous une forme lisible par machine numérique pour l'en- voyer à un lecteur de bande de commande numérique. Procédé d'équilibrage dynamique d'une pièce de dimensions et masse volumique connues par enlèvement de matière caractérisé en ce qu'il consiste à: définir et réaliser une partie usinable de la pièce; mesurer le déséquilibre dynamique de la pièce et fournir des signaux d'erreurs proportionnels; déterminer, en se basant sur les signaux d'erreurs et les dimensions et la densité de la pièce, une quantité et un emplacement de matière à enlever de la partie usinable de la pièce pour rendre cette dernière équilibrée dynamiquement modifier un programme d'usinage pour y incorporer la quantité et l'emplacement déterminés de la matière de la pièce à enlever; et utiliser le programme modifié pour faire enlever par une machine outil la quantité de matière nécessaire pour rendre la pièce équilibrée dynamiquement.