FR 2524867 A1 19831014 FR 8305069 A 19830328 L'invention concerne,d'une part, un procédé pour empiler, stocker et prélever de façon automatique de la marchandise se présentant sous forme d'articles de plusieurs catégories dans des entrepôts, procédé suivant lequel on commande la manoeuvre de la marchandise par ordinateur, on prélève les articles chacun à leur tour de plusieurs rayon- nages comportant des magasins de catégories, et on charge la marchandise dans des conteneurs passant devant les rayon- nages, et, d'autre part, un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. Par suite de la diversité croissante de l'offre sur les marchés des nations industrielles occidentales, les exigences que doivent satisfaire en particulier les grossis- tes augmentent continuellement Par exemple, des pharmacies sont livrées par des grossistes qui doivent souvent expédier plusieurs milliers d'articles différents dans les délais les plus brefs. Actuellement, la manutention est généralement ma- nuelle dans de pareils entrepôts: dans un ensemble de maga- sins qui lui est attribué, chaque magasinier prélève le nom- bre d'articles porté sur le bon de commande et il les charge sur un conteneur qui est près de lui D'un magasinier, le conteneur va au magasinier suivant et il s'arr&te de nouveau à cet endroit D'une part, ce type de magasinage et de pré- lèvement des marchandises est cher, et, d'autre part, le travail correspondant est pénible et peu intéressant Cepen- dant, pour le grossiste, un facteur plus important encore que le prix est la rapidité d'exécution d'une commande. Spécialement en pharmacie, c'est surtout par leurs délais de livraisons que les grossistes peuvent se distinguer de leurs concurrents. C'est pourquoi, durant la période la plus récente, des procédés et des dispositifs ont été proposés pour le prélèvement automatique des marchandises dans les entrep 6 ts. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique n' 3 881 633 montre un dispositif dans lequel la marchandise est stockée dans des magasirs horizontaux Pour le prélèvement des arti- cles hors des magasins, un vérin, qui est mobile, au moyen d'une transmission à chaene, str toute la longueur du maga- sin, pousse la pile d'articles, de sorte que les articles qui sont le plus en avant tombent, par-dessus le bord avant du magasin, sur un convoyeur à bande qui se déplace sous les magasins Cependant, d'une part, ce dispositif est extrêmement difficile à remplir et, d'autre part, la cons- truction du vérin est très compliquée Par ailleurs les articles d'une commande sont mélangés à d'autres articles sur le convoyeur, si des mesures, qui ne sont pas non plus indiquées dans ce brevet, ne sont pas prises. Dans un autre mode de réalisation de l'état de la technique indiqué plus haut, on propose une pince séparée, devant laquelle défile la série des magasins; la pince pénètre dans les magasins, elle pousse par-dessus le bord avancé du magasin un certain nombre d'articles fixé par l'ordinateur et elles les transmet à des moyens de manuten- tion Ceux-ci transfèrent dans des conteneurs la charge d'une commande, qui sont dirigés les uns après les autres vers les moyens de manutention Dans ce cas aussi, il est extrêmement difficile et long de séparer les marchandises d'une charge arrivant sur les moyens de manutention des mar- chandises d'autres charges et de les attribuer à des conte- neurs différents. Par ailleurs, avec les deux dispositifs travail- lant automatiquement, il n'est pas possible de prendre des articles pendant qu'on remplit les magasins Il faut donc arrêter au moins une partie de l'installation pendant que différents magasins sont réapprovisionnés, ce qui, naturel- lement, bouleverse complètement le cycle de travail de toute l'installation, à moins qu'on n'arrite provisoirement le prélèvement des articles dans toute l'installation Comme, d'autre part, il n'est pas possible de prévoir des magasins assez grands pour au moins une capacité journalière (trop de paquets s'enfoncent les uns les autres au moment du prélè- vement), la sortie des marchandises est retardée plusieurs fois par jour; toute l'installation doit rester arr Otée, du moment qu'il faut réapprovisionner ne serait-ce qu'un magasin. A partir de cet état de la technique, le but de la présente invention est d'indiquer un procédé pour l'empi- lage, le stockage et le prélèvement automatiques de marchan- dises, se présentant sous forme d'articles, permettant d'exécuter, avec le minimum d'encombrement et dans les plus brefs délais, une commande de marchandises différentes, sans qu'il faille interrompre l'opération de prise pendant le réapprovisionnement des magasins, ainsi qu'un dispositif pour l'exécution de ce procédé. Le procédé conforme à la présente invention, du type défini ci-dessus, est caractérisé par le fait qu'on charge les différentes catégories de marchandises dans les magasins de catégories, puis on les prélève en même temps des rayonnages qui sont divisés en blocs de plusieurs caté- gories de marchandises, par un dispositif d'éjection comman- dé à distance, lorsque le conteneur est arrivé devant le bloc précédent, on les collecte et ensuite on les charge en mmne temps dans le conteneur quand celui-ci est arrivé devant le bloc concerné et on fait repartir le container aussit 8 t après le remplissage, et on règle au maximum la vitesse des conteneurs sur la base de la somme des temps de prélèvement, de collecte et de remplissage réduits au minimum,de manière que le prélèvement ait lieu en un minimum de temps. Conformément à une forme préférée d'exécution du procédé selon l'invention, on règle au minimum la vitesse de prélèvement en remplissant plusieurs magasins avec la mgme catégorie en vue de prélever plusieurs articles d'une catégorie, et en prélevant de chaque magasin un nombre différent d'articles de 1 à m fois, le nombre des articles qui sont prélevés dans le magasin respectif, étant de pré- férence (n + 1)m, m étant égal à O pour le premier magasin, et à 1 pour le second, etc, ou en choisissant le nombre d'article à éjecter dans un magasin. De préférence, on règle au minimum le temps de collecte en dirigeant les articles prélevés depuis plusieurs points du bloc simultanément vers un seul point de collecte, en disposant ce dernier de préférence au milieu du bloc et en dirigeant simultanément les articles vers le point de col- lecte, à partir du début et à partir de la fin du bloc, le cas échéant en sens opposés. Conformément à d'autres caractéristiques du procé- dé selon l'invention, on règle au minimum le temps de remplis- sage en mettant tous les articles en mâne temps dans le conteneur; et on remplit les magasins par le haut, et on autorise un prélèvement simultané des articles à l'extrémité inférieure du magasin et on dirige les articles éjectés par des moyens de manutention mobiles, vers le point de collecte. La présente invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé tel qu'il vient d'&tre défini, ce dispositif comportant au moins un ordina- teur, des éléments d'actionnement commandés à distance, des rayonnages, des fonds de rayonnage avec des magasins de caté- gories, des conteneurs pour l'empilage et le prélèvement, ainsi que des moyens de manutention, ce dispositif étant caractérisé par le fait que les rayonnages sont divisés en blocs comportant chacun plusieurs fonds de rayonnage et les magasins de catégories qui sont fixés dessus; que les fonds de rayonnage sont inclinés par rapport à la verti- cale et que, par leurs plans normaux e a a ails sont disposés dans le sens longitudinal des blocs de rayonnage; que les magasins de catégories comportent,à leurs extrémités inférieures,des éjecteurs qui remettent la marchandise à des moyens de manutention; et que les moyens de manutention collectent la marchandise éjectée d'un bloc dans un disposi- tif de sortie, d'o la marchandises est chargée dans les conteneurs se trouvant sur d'autres moyens de manutention, l'actionnement des éléments mobiles du dispositif étant commandé par l'intermédiaire de l'ordinateur et les marchan- dises de réapprovisionnement à empiler se trouvant dans les conteneurs d'empilage qui circulent sur d'autres voies que les conteneurs pour le prélèvement. Conformément à une caractéristique intéressante de ce dispositif,les fonds de rayonnage sont fixés dans le sens horizontal, perpendiculairement à l'axe longitudinal du bloc de rayonnage, de préférence sur des glissières télescopiques et ils peuvent Etre tirés de manière que les magasins soient facilement remplis. Conformément à un mode de réalisation préféré du dispositif selon l'invention, les éjecteurs sont conçus essentiellement sous le plan des fonds de rayonnage, sous forme de leviers pivotant perpendiculairement à ces derniers, soumis à des ressorts dans le sens de la pile de marchandises et mobiles enlongueur sur une certaine distance entre la pile de marchandiseset l'axe de pivotement, ces leviers comportant, à leurs extrémités supérieures,des prolongements en arcs de cercles dont les courbures ont pour axe l'axe de levier, les ressorts fournissant une force si faible qu'après l'éjection du (ou des) article(s), le levier est comprimé par la pile de marchandises qui est dans le magasin, de sorte que l'article le plus bas vient sur une butée placée à l'extrémité inférieure du magasin, cette force étant pourtant assez grande pour que le levier, après avoir repi- voté derrière la pile de marchandises, se détende d'une valeur fixée à l'avance, pour pouvoir dégager le (ou les) article(s) suivant(s) du fond de rayonnage et l'éjecter ou les éjecter du magasin, au moins l'article placé au- dessus de l'article le plus haut à éjecter étant maintenu par une patte de retenue et les leviers pivotant sous l'ac- tion d'éléments d'actionnement. La distance suivant laquelle les éjecteurs action- nés de préférence pneumatiquement, hydrauliquement ou élec- tro-mécaniquement se détendent après le pivotement en arrière est déterminée par des éléments d'actionnement réglables à distance tout autant que la position des pattes de retenue qui sont mobiles dans le sens des magasins. Conformément à d'autres caractéristiques du dispo- sitif selon l'ir vention, les moyens de manutention qui reçoi- vent la marchandise des êjecteurs sont des moyens de manuten- tion actifs ou passifs disposés sous les magasins et conçus, de préférence comme des convoyeurs à bandes, de manière à transporter jusqu'au milieu du bloc, à partir des deux extrémités de celui-ci, les articles éjectés et à les collecter dans le dispositif de sortie; ce dernier présente une trappe,qui est ouverte par des moyens d'actionnement réglables à distance, de sorte que les marchandises tombent pour Etre prélevées dans les conteneurs placés en-dessous; les conteneurs pour le prélè- vement présentent, sur au moins une surface, des numéros de code, qui peuvent etre lus au passage par des lecteurs de codes placés sur chaque bloc et les moyens de manutention sur lesquels ils sont, sont conçus comme un convoyeur à bande se déplaçant continuellement sous les blocs, des pinces comportant des moyens d'actiornement réglables à distance étant placées de manière que les conteneurs de transport puissent Otre maintenus, tout en glissant, sur le convoyeur à bande au-dessous du dispositif de sortie; les magasins comportent des capteurs, de préférence des barrières lumineu- ses, qui sont placés de sorte que la hauteur de remplissage du magasin et l'éjection du (ou des) article(s) puissent être mesurées, les capteurs étant reliés à (ou aux) ordina- teur(s); les moyens d'actionnement réglables à distance sont actionnés directement ou indirectement par l'ordina- teur, qui est conçu comme un ordinateur central et qui est alimenté en données de commande; chaque bloc de rayonnage est équipé un ordinateur séparé qui est reliéaux moyens d'actionnement réglables à distance, aux capteurs, aux dis- positifs de lecture et à l'ordinateur central; et les conteneurs pour l'empilage ou le remplissage des magasins, qui transportent les articles de réapprovisionnement, comportent des moyens de manutention, de préférence des fonds à galets ou des convoyeurs à bandes, conduisant direc- tement ou indirectement au dispositif de sortie les articles qui, pendant le réapprovisionnement des magasins, sont éjec- tées par les éjecteurs sur les fonds de rayonnage tirés vers l'extérieur. Dans le procédé suivant l'invention, qui peut atre exécuté avec le dispositif conforme à l'invention, le temps d'exécution d'une commande, composée d'un grand nombre de marchandises différentes, représente une fraction du temps nécessaire avec les dispositifs et procédés suivant l'état de la technique Les marchandises appartenant à une charge ou à une commarnde restent s Orement séparées les unes des autres Les containers attribués chaque fois à une com- mande se déplacent, sans temps d'attente importants, à tra- vers les rangées de blocs ou de rayonnages, m 9 me si quelques magasins doivent être remplis pendant le fonctionnement. Comme les containers passent sous les rangées de rayonnage et que seuls les chariots de réapprovisionnement sont pous- sés entre les rangées de rayonnage, l'installation représen- tée ici prend beaucoup moins de place que les installations suivant l'état de la technique Par ailleurs, un entrepôt organisé suivant l'invention est beaucoup moins cher que les entrepôts automatiques connus jusqu'à maintenant, grftce à la simplicité de la sortie de marchandises et des moyens de manutention. 2524867- Pour mieux faire comprendre l'objet de la présente invention, on va en décrire ci-après, à titre d'exemples purement illustratifs et non limitatifs, une forme d'exécu- tion du procédé et des modes de réalisation du dispositif pour sa mise en oeuvre en référence au dessin annexé. Sur ce dessin: les figures la-lb représentent un diagramme du déroulement du processus de prélèvement des marchandises; la figure 2 représente la disposition schémati- que des blocs de rayonnage, la figure 3 représente une vue en perspective d'un bloc de rayonnage; la figure 4 représente un bloc de rayonnage pendant le remplissage des magasins;, la figure 5 représente la vue de face d'un éjec- teur; la figure 6 est une représentation détaillée d'un éjecteur; la figure 7 représente un éjecteur pendant le processus d'éjection; la figure 8 représente un autre mode de réalisa- tion d'un éjecteur; et la figure 9 représente un dispositif de sortie. Dans ce qui suit, on décrit, à l'aide des figures 1 et 2, l'exécution d'une commande, un entrep 6 t qui comporte des blocs de rayonnage li à ln étant prévu sur la figure 2. Les blocs sont reliés entre eux par un convoyeur à bande sans fin 60 Entre le commencement et la fin des blocs de rayonnage ln' le convoyeur à bande 60 est divisé par des aiguillages en deux tronçons 601 et 602, qui peuvent Etre commandés au choix Par ailleurs, l'installation présente un ordinateur 70 avec une unité d'introduction 71, qui est reliée, par exemple par un bus IEEE, à chaque système élec- tronique 731 à 73 N de commande de blocs et de capteurs. Le fonctionnement décrit à l'aide de la figure 1 concerne le chargement d'un conteneur 3, qui est sur le convoyeur à bande 60 Cependant, il va de soi que cette opération se déroule en m&ne temps pour une pluralité de conteneurs 3. Quand une commande, qui se compose d'une pluralité d'articles, est introduite dans l'ordirateur 70 par l'inter- médiaire de l'unité 71, le programme est lancé suivant le schéma de la figure la L'ordinateur demande alors au poste de lecture 74 si un conteneur 3 est arrivé devant le poste de lecture et il attend dans une boucle jusqu'à ce que soit le cas Dès que le conteneur 3 est arrivé devant le poste de lecture, un numéro de code (Cd No) ( 4) est lu sur le conteneur Chaque conteneur utilisé dans l'entrep 6 t est muni, de préférence d'un numéro de code particulier et fixe. Dans la suite du déroulement du programme, ce numéro de code est attribué à la commarde mise en mémoire; par la suite, ce numéro peut être muni, le cas échéant, de marques. Après l'attribution de la commande à un conteneur donné ou à son numéro de code, ur compteur N 1 est mis à un et la boucle de programme proprement dite commence. L'ordinateur demande alors si le bloc N (donc, dans ce cas, le premier bloc) est déjà occupé, c'est-d-dire si le dispo- sitif de sortie du bloc a déjà exécuté ou non la commande précédente Si le système électronique 73 N signale que le bloc est encore occupé, l'ordinateur attend et il repose cette question jusqu'à ce que le bloc soit libre. Dès que le bloc est libre, l'ordinateur donne au système électronique de bloc 73 N l'ordre d'éjecter tous les articles de commande qui sont stockés dans ce bloc Cet ordre peut itre traité dans l'ordinateur 70, c'est-à-dire que ce dernier compare le stock du bloc N qu'il a en mémoire avec la commande et qu'il passe alors l'orcdre d'éjection; cependant il est aussi possible de comparer, par l'intermé- diaire d'une commande électronique correspondante, la comnman- de globale venant de l'ordinateur 70 au stock en mémoire dans le système électronique de bloc 73 n, puis de passer a commande partielle Si un article est désiré en plusieurs exemplaires, la sortie ou comrmande multiple de deux magasins également remplis peut être exécutée aussi bien par l'ordi- riateur 70 que par le système électronique de commande de blocs 73, conmme on le décrira plus tard. Une fois que l'ordre d'exécution a été passé au système électronique de conrarndc de bloc 73 n, ce système signale si tous les articles commandés ont été réellement sortis Cette information est obtenue par le système élec- trotnique de commarde de bloc 73 N à l'aide des capteurs 21 qui sont placés sur les magasins ou sur l'Vjecteur, comme nous le verrons plus loin avec plus de détails Si un article quelconque de la commande n'a pas été sorti, le numéro de code du conteneur reçoit une marque F, qui le suit jusqu'à ce que toute la commande ait été exécutée. Dans un pas suivant, le système électronique de commande de bloc 73 N est interrogé sur la question de savoir si tous les magasins sont encore assez remplis (cette information est don:ée encore par les capteurs 21) Sinon, l'ordinateur demande à sa mémoire si l'article manquant est disponible dans l'entrepft, dont le stock est enregistré dans la mémoire Si l'article est disponible, l'ordinateur demande à la mémoire si le numéro de code du conteneur porte une marque F Si oui, d'unre part, le personnel reçoit un message disant que lc magasin con:cerné doit ttre rempli, et, d'autre part, le numéro de code du conteneur reçoit en plus une marque G Le pas suivant, comme on le décrit ci-dessous, est la question "conteneur arrivé au bloc N ?" Si l'article manquant n'est pas présent darns l'entrepot, un message de commande est envoyé à l'entrep 6 t, et ensuite on en revient à nouveau au pas "conteneur arrivé au bloc N ?". Si le magasin était plein et si une marque F a été attribuée en mdme temps au numéro de code, le personnel reçoit un signal de dérangement et le numéro de code reçoit il une marque M Ce signal de dérangement est juste, parce que le magasin était bien rempli, mais que la commande n'a pas été exécutée; il doit donc y avoir un dérangement dans le dispositif de sortie Ensuite, le pas "conteneur arrivé au bloc N ?" est à nouveau exécuté Si le conteneur ne s'est vu attribuer une marque F au numéro de code, le pas "conteneur arrivé au bloc N ?" est directement exécuté. Si la réponse à ce pas est "non", le programme at- tend dans une boucle Mais dès que le conteneur est arrivé au bloc n, le compteurn est mis à N N + 1 et la question "n 3 nmax ?" est posée "n " est le nombre total des blocs max max 1 parcourus dans l'entrep 6 t Si tous les blocs ne sont pas encore parcourus, l'ordinateur saute de nouveau, dans sa boucle, à la question "bloc N occupé ?"; la procédure de l'attribution, de la sortie, etc, commence pour le bloc suivant (n N + 1). Cependant, si tous les blocs sont parcourus (n nmax), l'ordinateur demande au numéro de code s'il porte une marque F Si ce n'est pas le cas, le conteneur est libéré; il est dirigé par exemple sur la voie 602 de la figure 2; un opérateur peut remettre comme étant exécu- tée, la commande à l'expéditeur; la commande est exécutée, (fin); le conteneur peut Etre utilisé pour la commande suivante. Si le conteneur ou son numéro de code porte une marque F, il lui est demandé s'il porte en plus une marque M ou G Si oui, le conteneur est dirigé sur la voie 601 et un opérateur reçoit l'instruction de mettre à la main les articles manquants, puisqu'ils sont déjà dans le magasin (marque M) ou dans l'entrepôt (marque G); ensuite, le conteneur est de nouveau libéré (fin), puis recyclé dans le circuit. Si le conteneur ne porte pas de marque M ou G la commande, qui n'est pas exécutée complètement, ne peut pas non plus être corrigée à la main, puisque l'article manquant est introuvable dans tout le stock L'ordinateur fait alors connaître le message de manquant et, le cas échéant, le délai de réapprovisionnement; marqué comme livraison incomplète, le conteneur peut maintenant être remis à l'expé- diteur; la commande est exécutée dans la mesure du possible (fin); le conteneur est recyclé dans le circuit. Il va de soi que, dans l'exécution d'une commande, l'ordinateur se charge en même temps de la comptabilité du stock, de la facturation, etc et que l'unité 71 est utili- sée pour l'introduction et la sortie de données, factures, commandes, etc. Si on considère le procédé ci-dessus, il apparaît que la sortie proprement dite des marchandises d'un bloc de magasins In se fait quand le conteneur 3 est arrivé au bloc de magasins précédent ln-l* Cette méthode garantit que le temps de déplacement du conteneur 3 d'un bloc de magasins ln au suivant l I+ est utilisé à assurer la sortie de mar- chandises De cette façon, les conteneurs peuvent passer dans les rayonnages à la vitesse maximale. Il est, par ailleurs, important de remarquer que la sortie des marchandises ne se fait pas d'une manière sérielle, article par article, mais que tous les articles sont éjectés en même temps, parce qu'un éjecteur est attri- bué à chaque magasin Ces articles sont alors dirigés en m 8 me temps, par des moyens de manutention, sur un point de rassemblement commun pour chaque bloc et remis en m&me temps au conteneur 3: les articles éjectés des différents maga- sins, placés sur deux convoyeurs à bande marchant en sens contraire, sont dirigés, de préférence, du commencement et de la fin du bloc, sur un dispositif collecteur placé au milieu du bloc De cette façon, aussi bien le temps de sortie que le temps de "rassemblement" pour les articles d'un bloc sont les plus courts possible. Si un article est demandé plusieurs fois dans une commande, on peut soit actionner plusieurs fois un éjecteur (pour l'article correspondant), soit si l'article est spé- cialement courant, remplir, dans un bloc 1, plusieurs maga- sins avec l'article La sortie a lieu alors dans les meil- leures conditions, en ce sens que l'éjecteur du premier magasin délivre un exemplaire de l'article, que l'éjecteur du deuxième magasin en délivre deux, l'éjecteur du troisième magasin, quatre; le nombre d'exemplaires éjectés progresse donc à la puissance deux Si on permet par exemple que cha- que éjecteur délivre jusqu'à deux fois de suite un certain nombre d'exemplaires, on fait éjecter un exemplaire au pre- mier éjecteur, trois au suivant, neuf à celui qui suit ce dernier; le nombre d'exemplaires éjectés progresse donc à la puissance trois Quant à savoir si, au point de vue du temps, il est plus avantageux d'actionner un éjecteur une fois ou plusieurs fois, cela dépend de la vitesse d'éjection maximale, qui dépend à son tour de la résistance mécanique des articles à prélever, ce qui ne peut pas 8 tre défini ici une fois pour toutes. Il est naturellement possible aussi de commander les 9 O a O a l * éjecteurs par l'intermédiaire du système électronique de com- mande, de manière qu'ils puissent éjecter au choix un ou plu- sieurs exemplaires des articles. Quelques modes de réalisation d'un dispositif équipé suivant l'invention et destiné à l'exécution du pro- cédé décrit plus haut vont maintenant &tre expliqués à l'ai- de des figures 3 à 9: La figure 3 montre un bloc de rayonnage 1, qui se compose de plusieurs fonds de rayonnage 10, maintenus par un cadre 11 La position des fonds, sur lesquels des magasins de catégories 20 sont disposés, a été choisie oblique par rapport à la direction longitudinale du bloc Les bordures supérieures et inférieures des fonds de rayonnage 10 sont donc disposées perpendiculairement à l'axe longitudinal du bloc et les bordures latérales sont obliques par rapport à la verticale. Sous chaque magasin de catégorie 20 se trouve un éjecteur 30, qui jette sur des convoyeurs à bandes 40, dispo- sés sous les fonds de rayonnage, les exemplaires 2 d'arti- des empilés dans le magasin de catégorie 20. Ces convoyeurs à bandes 40 sont, de préférence, continuellement en mouvement et ils emportent, dans un dis- positif de sortie 50, les exemplaires éjectés Le dispositif de sortie 50 est, de préférence, au milieu du bloc 1 Les convoyeurs à bandes 40 se déplacent donc en sens contraires: suivant la figure 3, ils transportent vers la gauche, les articles venant des deux rangées de magasins de droite, et vers la droite, les articles venant des deux rangées de magasins de gauche. Sous les blocs 1 se trouve un convoyeur à bande , sur lequel les conteneurs 3 sont déplacés de bloc de rayonnage en bloc de rayonnage. Les conteneurs 3 passent alors devant des lecteurs de codes 61, qui lisent le numéro de code 4 appliqué sur chaque conteneur 3 et le transmettent au système électroni- que de bloc 73 Cette lecture peut se faire par symboles magnétiques ou optiquement (par ex par des barrières lumi- neuses à lumière réfléchie) Des deux cotés du convoyeur à bande 60 et, de préférence, au-dessous du dispositif de sortie 50, se trouvent par ailleurs des pinces 62, qui sai- sissent et retiennent au passage le conteneur 3 Le convoyer à bande 60 est donc conçu de manière à pouvoir bien emporter les conteneurs 3, mais à ce que ceux-ci puissent aussi etre retenus par les pinces 62, de sorte que le convoyeur 60 glisse par-dessous. Sur la figure 4, on représente plus en détaille remplissage des magasinsPour que ce remplissage soit aussi simple et rapide que possible, les fonds de rayonnage sont logés sur le cadre 11 par l'intermédiaire de glissières té- lescopiques non représentées ici, de manière à pouvoir être retirés du bloc comme des tiroirs obliques, puis, étant sortis, à être accessibles par devant; naturellement les éjecteurs 30 sortent avec les fonds de rayonnage 10 et les rangées de magasins de catégories 20. Pour qu'on soit assuré que l'opération automatique de prélèvement ne doive pas être arrftée chaque fois, même si un seul des magasins de catégorie se remplit, il est prévu un container de réapprovisionnement 80, o un opéra- teur manutentionne les marchandises nécessaires et qui est équipé d'un convoyeur à bande 81 Ce convoyeur est poussé sous le fond de rayonnage 10 concerné tant qu'on remplit ses magasins 20 Si par hasard il y a une sortie d'articles des magasins qu'on est justement en train de remplir, les éjec- teurs 30 jettent ces articles sur le convoyeur à bande 81, qui transporte alors les articles sur le convoyeur 40, d'o les articles parviennent de nouveau, suivant l'organisation nécessaire, clans le dispositif de sortie 50. On voit donc tout à fait clairement que, de cette façon, d'une part, la sortie des marchandises est possible sans problèmes et que, d'autre part, pour les conteneurs de réapprovisionnement 80, il suffit d'un passage étroit entre les blocs de rayonnage 1 Ainsi, l'espace de stockage est utilisé au mieux. On décrit maintenant les éjecteurs 30 et leur- fonctionnement d'une manière plus détaillée. La figure 5 montre comment les magasins 20 sont maintenus sur les fonds de rayonnage 10 Les magasins 20 se composent de deux glissières indépendantes l'une de l'au- tre; dans leurs partie inférieure, ces glissières sont ac- crochées par exemple par des crochets au fond de rayonnage ; elles sont serrées contre le haut du fond de rayonnage par des moyens élastiques non représentés ici De cette façon, la largeur des magasins peut s'adapter facilement aux articles 2 qu'ils doivent recevoir. Sous les magasins 20, des glissières 35 sont dis- posées de manière que l'article 2 qui est tout en bas d'une pile de marchandises 2 a empilée dans le magasin 20 repose sur elles Dans le cas présent, le deuxième article en par- tant du bas est maintenu par une patte de retenue 36 fixée au magasin 20, de manière que cet article puisse glisser seulement vers le haut (de biais) ou vers le bas, dans le sens du magasin. Dans le bas des fonds de rayonnage 10, ou aussi, le cas échéant, dans le bas des magasins 20, il est fixé un éjecteur 30, qui comporte un levier 38 ainsi qu'une butée 29 et pivote autour d'un axe 32. La figure 6 montre, avec plus de détails, un mode de réalisation préféré de l'éjecteur Le levier 38 d'éjec- teur est logé mobile dans le sens de sa longueur, sur un bloc d'axe 28: la partie du bloc d'axe 28 tournée vers le levier 38 repose sur une paroi intérieure du levier 38 et des glissières 27 du bloc d'axe 28 sont entourées par les parois latérales repliées du levier 38 Le levier 38 ainsi que tout l'éjecteur sont fabriqués, de préférence, en t Cle d'acier pliée. Sur sa partie supérieure, le levier 38 présente un prolongement 33 Entre ce prolongement 33 et le bloc d'ae 28, un ressort hélicoidal 31 est serré sous pression, de manière à déplacer le levier 38 contre le bloc d'axe 28, jusqu'à ce qu'une Iutée 29, placée dans le bas du levier 38, *vienne contre le bloc d'axe 28. Le prolongement 33 est courbé et son centre de courbure (la butée étant sur l'article le plus bas) est constitué par l'axe 32 Près du prolongement 33, le levier 28 est légèrement coudé par rapport au reste de sa longueur. La dimension du coude est telle que, dans la position de repos représentée sur la figure 6, il repose à plat sur le dos de l'article 2 le plus bas. L'axe 32 du levier 38 est logé dans le bottier 26 d'éjecteur, de façon que le levier 38 puisse pivoter, mais pas se déplacer le long de l'axe 32 A son extrémité opposée au levier 38, le bloc d'axe 28 présente un prolongement, auquel s'articule la partie mobile d'un élément d'actionne- ment 39, dont la partie fixe est fixée au bottier 26 Quand, maintenant, la partie mobile de l'élément d'actionnement 39 se déplace dans le sens de la flèche de la figure 6, le le- vier 38 pivote dans le sens des aiguillés d'une montre, en poussant ainsi hors du magasin l'article le plus bas 2 de la pile de marchardises 2 a. Ce pivotement est montré encore une fois, d'une manière plus précise, sur la figure 7 Le levier 38 se dépla- ce donc dans le sens des aiguilles d'une montre; l'article le plus bas 2 tombe et la pile de narchardises 2 a appuie le levier 38, contre l'action du ressort 31, vers le bas de sorte que la butée 29 s'éloigne de sa position de butée sur le bloc d'axe 28 Le levier est alors comprimé jusqu'à ce que l'article le plus bas de la pile 2 a vienne de nouveau sur les glissières d'appui 35 Ceci assure que toute la force exercée par le poids de la pile de marchandises 2 a n'agisse pas sur la surface limite entre le prolongement 33 du levier et le dessous de l'article le plus bas, mais que seule la force du ressort 31 appuie le prolongement 33 contre le dessous de l'article le plus bas. Après l'éjection de l'article le plus bas 2, le levier 38 pivote dans le sens contraire; par rapport au bloc d'axe 28, le ressort 31 pousse le prolongement 33 vers le haut dès que le bord avant de ce dernier arrive derrière l'article le plus bas 2 de la pile de marchandises 2 a; le levier prend la position indiquée sur la figure 6 et une nouvelle éjection peut commencer. Cet agencement particulier du levier 38 d'éjecteur et de tout le mécanisme d'éjection 30 assure que, quand le levier 38 repivote dans sa position de départ, il ne se produise, entre le prolongement 33 et l'article le plus bas, que le frottement déterminé à l'avance par la force définie du ressort 31 On a en effet constaté qu'avec un magasin plein et dans le cas d'une réalisation rigide du levier 38, il est presque inévitable que les articles 2 s'abfment. Cependant, grace à la conception de l'éjecteur suivant l'invention, la contrainte exercée par l'éjecteur 30 sur l'article le plus bas est complètement indépendante de la longueur des magasins et du poids des articles, de sorte que l'éjecteur 30 peut être utilisé de la même façon pour des emballages de fragilités différentes Dans un autre mode de réalisation préféré d'un éjecteur, qui est repré- senté sur la figure 8, la butée 29 n'est pas prévue à l'ex- trémité inférieure du levier 3 E, mais elle agit contre le prolongement 33 du levier La butée 29 est ici reliée à la patte de retenue 36, qui définit l'article le plus bas à éjecter La butée 29 et la patte de retenue 36 peuvent Etre alors déplacées par un élément d'actionnement 37 Le guidage de la butée 29 et de la patte de retenue 36 est assuré par des galets de guidage 25, qui se déplacent dars des languet- tes de guidage 24 du bottier d'éjecteur 26 Avec un réglage correspondant de l'élément d'actionrement 37, il est ainsi possible d'éjecter, au choix, un ou plusieurs articles 2 de la pile 2 a. Dans un autre mode de réalisation préféré de l'6- jecteur suivant l'invention, l'élément d'actionnement 37 est remplacé par tn ressort poussant (ou tirant) vers le haut et qui tend la patte de retenue 36 et la butte 29 contre des butées réglables 22 Les butées 22 sont alors fixées sur le bottier 26 d'éjecteur à une hauteur-de préfé- rence réglable à l'avance; ellespeuvent Otre, par exemple des royaux d'électro-aimants soumis à l'action d'un ressort. Ia distance entre ces butées 22 est choisie suivant la hau- teur d'un article 2; la butée la plus basse 22 (non repré- sentée ici) est placée à une hauteur mettant la patte de retenue 36 et le prolongement 33 en position d'éjecter un article individuel 2 Suivant le nombre de butées réglables 22 qui a été retiré (en partant du bas), un nombre corres- pondant d'articles 2 sera éjecté au moment de l'actionnement de l'éjecteur Il entre naturellement dans le cadre de l'in- vention de placer à d'autres endroits des butées réglables ou de combiner les propositions de solutions indiquées. Une fois que les éjecteurs 30 d'un bloc 1 ontjeté sur les convoyeurs à bande 40 les articles appelés, ces convoyeurs transportent les articles dans le dispositif de sortie 50, qui va être décrit en référence à la figure 9. Il se compose d'une botte ouverte 53, dont le dessous présen- te des glissières 54, dans lesquelles glisse une trappe 51. Cette dernière peut être déplacée par des moyens d'actionne- ment 52, de façon que le dessous de la botte soit, soit fermé, soit complètement ouvert Naturellement, il est possi- ble à tout moment de prévoir, au lieu d'une trappe à coulis- sement, une trappe basculante; mais la première a l'avanta- ge de la hauteur de construction la plus réduite. On explique maintenant quelques détails qui ne sont pas représentés sur le dessin. Dans le mode de réalisation du dispositif de maga- sinage décrit ci-dessus, les commandes sont exécutées par bloc, chaque bloc exécutant sa commande en une opération (à condition qu'un éjecteur ne soit pas actionné plusieurs fois) Dans un autre mode de réalisation préféré de l'inven- tion, plusieurs blocs sont réunis en unités plus importan- tes et reliés par d'autres moyens de manutention Cette construction reste aussi dans le cadre de l'invention, puis- que la grandeur des blocs peut naturellement être choisie librement et que leur meilleure grandeur n'est déterminée que par la grandeur de l'entrepôt. Comme on l'a indiqué plus haut, les fonds de rayonnage ainsi que les magasins qui leur sont fixés sont inclinés par rapport à l'horizontale Cette inclinaison peut Stre choisie dans des limites étendues, la hauteur maximale d'empilage et la longueur des magasins dépendant de la soli- dité des articles empilés Si on veut stocker un très grand nombre d'articles relativement lourds, la hauteur de construction des blocs de rayonnage étant fixée à l'avance, on doit disposer les fonds de rayonnage suivant un angle aigu par rapport à l'horizontale En général, il ne suffit plus alors de faire glisser les articles sur les fonds de rayonnage: il faudra donc choisir des fonds à galets ou des dispositifs semblables, qui permettent un moindre frottement entre la surface de pose et les articles. Les moyens d'actionnement et de réglage indiqués plus haut sont tous conçus de manière à pouvoir 9 tre comman- dés à distance par l'ordinateur ou par le système électroni- que de blocs; dans ce but, des éléments d'actionnement hydrauliques ou pneumatiques commandés par exemple par l'in- termédiaire d'électrovannes conviennent parfaitement; mais on peut prévoir aussi des convertisseurs pilotés électromd- caniquement par l'intermédiaire de relais (ou de transistors de puissance). La hauteur de remplissage des magasins et l'opéra- tion d'éjection sont surveillées, comme dans les exemples de réalisation indiqués plus haut, par des capteurs 21, qui peuvent Otre des barrières lumineuses (voir figure 5) Dans un autre mode de réalisation préféré de l'invention, la force d'appui de la pilede marchandises 2 a, qui est propor- tionnelle au nombre d'articles, est mesurèe par des disposi- tifs dynamométriques, qui peuvent Etre prévus sous forme de jauges de contrainte placées sur les glissières 35 Le signal proportionnel à la force indique alors combien d'arti- cles 2 sont encore dans le magasin 20 et si le dernier ordre d'éjection a bien été exécuté Dans ce mode de réalisation préféré, un capteur suffit donc pour surveiller en même temps la hauteur de remplissage et l'opération d'éjection. Il est naturellement possible d'utiliser aussi des capteurs pour mesurer la longueur de la pile de marchandises 2 a (ici aussi un capteur suffit), des principes d'espacement opti- -21 ques ou acoustiques pouvant être utilisés, Il est aussi pos- sible d'obtenir une information sur la pile de marchandises 2 a au moyen d'une mesure capacitive ou inductive, par exem- ple entre le magasin 20 et le fond de rayonnage 10 ou entre les deux surfaces latérales de magasin. Dans la forme d'exécution représenté ici, la commande proprement dite des éléments mobiles a été assurée par un ordinateur Dans une autre forme d'exécution préférée de l'invention, les commandes sont transmises par un ordina- teur central à des installations décentralisées (micropro- cesseurs), qui sont attribuées à chaque bloc de rayonnage 1; les commandes sont alors traitées bloc par bloc par ces installations décentralisées et contr 6 lées de la même façon. Les messages d'exécution etde défaut reviennent alors à l'ordinateur central: en cas de messages de dérangements (éjecteur coincé, magasin vide), des lampes témoins et des moyens optiques semblables donnent alors par exemple avanta- geusement un avertissement direct au personnel en ce qui concerne le bloc en dérangement Si on munit les différents blocs d'unités de calcul décentralisées, on peut donner une structure souple à l'entrepft, ce qui est avantageux spécia- lement en cas de changement de l'assortiment des marchandises Il est bien entendu que les formes d'exécution du procédé selon l'invention et les modes de réalisation du dispositif pour sa mise en oeuvre ne sont aucunement limita- tifs et pourront donner lieu à toutes modifications désira- bles, sans sortir pour cela du cadre de l'invention. duo Ines un gme A zuemquullnm Ts volq np sju Tod sxne Tsn Id SC op a Tlavd e sp Aelqxd solo Tixe sel luue 2 T'TP u O e 10 al TOO op sdmoq el mnm Tu-rm ne a-r Zez uonb:1-fvj el aud 4 Z no 1 suo Tivalpue Aea sep aunj uoles gpgooaa U'TSV 2 em un suv P zozzopq k? salo-1:lxvp eaqmou el quess Ts Toqo ue no voie 8 puoops el mod OC 1 i V le u Tsugum za Tmad el xnod o Z jv 2 q zueig m 4 m(l + U) aoueapjpad op Fui gumouoo u Tsu 2 um el suvp sg&elpad zuos Tnb solo Tiau $op e 2 clmou el 118-ro -lO op se-Lo-F:I Xuip lueigg;Ip exqmou un lu-;svg-em enb-eqo op ":iuu Aelgztd ue le a-Fi ogglez eunp solo Tiau sano Tsnld je Aelqxd anod sas Tpuetlalum Z op e Tao 293 va au Qtu v T aa Av su Tsv 2 vm sme Tsnld quess T Idwaz ue :Iuawa, &;Zla xd ap -assa:il A u Tmnqu-Itu nu a 12 i 2 z uonb:1-îeg el med 9S Tiglouivo 41 uolivo Tpue Ael el uoles qppooza OZ Isdwal op mnm Iu Tm un ua na TI I Tu quem e A;elgad el anb eaie Turm op unim Tu Tm ne sllapga a 2 ess T Tdmai op o Z :19 a:;:aal Toa op ":Iueme Mlgzd op sdmez sep ammos el op esuq u T ans sanoueluoo sep assez TA v T mnm Txem nu e TS;ez uo la 4 a 2 us -slldwaz al seadu igi Tssie aau Teluoa DT a Tqaudaz ITUJ uo la pu -MOU 03 301 q al lue,&ap pà-Fxzie Isa To-In Tez puunb anaua:luoa el suvp, sdmaq au Qm ua eg"qo sel uo ai Tnsue la azoalloo sel uo SI gluapgagad oolq al juv Aop p&Taau Ise znouaquoo el enbsao T 8 ea -uu:Is Tp kt gpu-ew Laoa iio-f:zoar-gip j-r:l-;sods-;p un xed "sas-rput-qazem op ga-î:togg:zea sit-ta Tsn Id op soo Tq ua sqs-A Tp auos Tnb sa S -vuuoúua sep sdwaz ew Vm ue e A;Zlgad sv uo s Tnd 68 e T 2029 qua op 9 u Tsv 2 um sel suv P sas Tpuuqazum op SOTIO-1094 V 3 saluaxqjj Tp sel 01 02 auqa uonb q-pej al xvd gs-rag:lavjwo 4 sa 2 vuuo Xez sol juv Aep luessud sineuequoa sep saup es Tp;ieiqaieui el a 2 aeila uo ja sa T;togglia op su Tse 2 nui sep:zau:i:todwoa saguuuoúux sma Tsnld op uni mal iq unouqa solo Tiau sel 9,&; 21 aad uo 4 analaulpao aud as Tpueqaxum el op ex Anaouuui ul apuuuuoa uo Tanbal luv,&Tas a ç -aoad gszgdaxlua sep suvp sa Tao 2 gavo sana Tsn Td op sal D Tiarap zmjuog snos queluasazd es as Tpu- eqz) xum -el op anb-F:it-mo:ine uo 5 c 1 -j op aa Aa Tgad la amijois ":tal Tdua znad gpaaoad j zz Z 98 tzsz de collecte, en disposant ce dernier de préférence au milieu du bloc, et en dirigeant les articles simultanément vers le point de collecte, à partir du début et à partir de la fin du bloc, le cas échéant en sens opposés. 4 Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait qu'on règle au minimule temps de remplissage en mettant tous les articles en m&me temps dans le conteneur. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait qu'on remplit les magasins par le haut, qu'on autorise un prélèvement simultané des articles à l'extrémité inférieure du magasin et qu'on dirige les articles éjectés, par des moyens de manutention mobiles, vers le pointde collecte. 6 Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé tel que défini à l'une des revendications 1 à 5, comportant au moins un ordinateur, des éléments d'actionnement comman- dés à distance, des rayonnages, des fonds de rayonnages avec des magasins de catégories, des conteneurs pour l'empilage et le prélèvement, ainsi que des moyens de manutention, caractérisé par le fait que les rayonnages sont divisés en blocs ( 1) comportant chacun plusieurs fonds de rayonnage ( 10) et les magasins de catégories ( 20) qui sont fixés des- sus; que les fonds de rayonnages ( 10) sont inclinés par rapport à la verticale et que, par leurs plans normaux, ils sont disposés dans le sens longitudinal des blocs de rayon- nage ( 1); que les magasins de catégories ( 20) comportent, a leurs extrémités inférieures, des éjecteurs ( 30), qui remet- tent la marchandise ( 2) à des moyens de manutention ( 40); que les moyens de manutention ( 40) collectent la marchandise ( 2) éjectée d'un bloc ( 1) dans un dispositif de sortie ( 50), d'o la marchandise ( 2) est chargée dans les conteneurs ( 3) se trouvant sur des moyens de manutention ( 60), l'actionne- ment des éléments mobiles du dispositif étant commandé par l'intermédiaire de l'ordinateur ( 70) et les marchandises ( 2) de réapprovisionnement à empiler se trouvant dans les conte- neurs ( 80) d'empilage, qui circulent sur d'autres voies que les conteneurs ( 3) pour le prélèvement. 7 Dispositif selon la revendication 6, caractéri- sé par le fait que les fonds de rayonnage ( 10) sont fixés dans le sens horizontal, perpendiculairement à l'axe longi- tudinal du bloc de rayonnage ( 1) de préférence sur des glis- sières télescopiques et qu'ils peuvent Otre tirés de manière que les magasins ( 20) soient facilement remplis. 8 Dispositif selon l'une des revendications 6 et 7, caractérisé par le fait que les éjecteurs ( 30) sont conçus essentiellement sous le plan des fonds de rayonnage ( 10), sous forme de leviers ( 38) pivotant perpendiculaire- ment à ces derniers, soumis à des ressorts ( 31) dans le sens de la pile de marchandises ( 2 a) et mobiles en longueur sur une certaine distance entre la pile ( 2 a) et l'axe de pivotement ( 32), ces leviers ( 38) comportant, à leurs extra- mités supérieures, des prolongements ( 33) en arcs de cercles, dont les courbures ont pour axe l'axe de levier ( 32), les ressorts ( 31) fournissant une force si faible qu'après l'6- jection du (ou des) article(s) ( 2), le levier ( 38) est comprimé par la pile de marchandises ( 2 a) qui est dans le magasin ( 20), de sorte que l'article le plus bas vient sur une butée ( 35) placée à l'extrémité inférieure du magasin, cette force étant pourtant assez grande pour que le levier ( 38), après avoir repivoté derrière la pile de marchandises ( 2 a), se détende d'une valeur fixée à l'avance, pour pou- voir dégager le (ou les) article(s) suivant(s) du fond de rayonnage ( 10) et l'éjecter ou les éjecter du magasin ( 20), au moins l'article placé audessus de l'article à éjecter le plus haut étant maintenu par une patte de retenue ( 36) et les leviers pivotant sous l'action d'éléments d'action- nement ( 39). 9 Dispositif selon la revendication 8, caractéri- st par le fait que la distance suivant laquelle les éjecteurs ( 30) actionnés de préférence pneumatiquement, hydraulique- ment ou électro-mécaniquement se détendent après le pivote- ment en arrière est déterminée par des éléments d'actionne- ment ( 37) réglables à distance tout autant que la position des pattes de retenue ( 36), qui sont mobiles dans le sens des magasins. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 9, caractérisé par le fait que les moyens de manutention ( 40) qui reçoivent la marchandise des éjecteurs sont des moyens de manutention actifs ou passifs disposés sous les magasins et conçus de préférence conme des convoyeurs à bandes ( 40), de manière à transporter jusqu'au milieu du bloc ( 1), à partir des deux extrémités de celui-ci, les articles ( 2) éjecté et à les collecter dans le dispositf de sortie ( 50). 11 Dispositif selon l'une des revendications 6 à 10, caractérisé par le fait que le dispositif de sortie ( 50) présente une trappe ( 51), qui est ouverte par des moyens d'actionnement ( 52) réglables à distance, de sorte que les marchandises ( 2), tombent, pour tre prélevées, dans les conteneurs de transport ( 3) placés en dessous. 12 Dispositif selon l'une des revendications 6 à 11, caractérisé par le fait que les conteneurs ( 3) pour le prélèvement présentent, sur au moins une surface, des numé- ros de code ( 4), qui peuvent Otre lus au passage par des lecteurs de codes ( 61) placés sur chaque bloc ( 1) et que les moyens de manutention ( 60) sur lesquels ils sont, sont conçus comne un convoyeur à bande se déplaçant continuellement sous les blocs ( 1), des pinces ( 62) comportant des moyens d'ac- tionnement réglables à distance étant placées de manière que les conteneurs de transport ( 3) puissent être maintenus, tout en glissant, sur le convoyeur à bande ( 60) au-dessous du dis- positif de sortie ( 50). 13 Dispositif selon l'une des revendications 6 à 12, caractérisé par le fait que les magasins comportent des capteurs ( 21) , de préférence des barrières lumineuses, qt sont placés de sorte que la hauteur de remplissage du ma- gasin ( 20) et l'éjection du (ou des) article(s) ( 2) puissent &tre mesurées, les capteurs ( 21) étant reliés à (ou aux) ordinateur(s) ( 70). 14 Dispositif selon l'une des revendications 6 à 13, caractérisé par le fait que les moyens d'actionnement réglables à distance sont actionnés directement ou indirec- tement par l'ordinateur, qui est conçu comme un ordinateur central et qui est alimenté en donrêes de commande. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 14, caractérisé par le fait que chaque bloc de rayonnage (in) est équipé d'un ordinateur séparé, qui est relié aux moyens d'actionnement réglables à distance, aux capteurs, aux dispositifs de lecture et à l'ordinateur central. 16 Dispositif selon la revendication 6, caracté- risé par le fait que les conteneurs ( 80) pour l'empilage ou le remplissage des magasin, qui transportent les articles de réapprovisionnement, comportent des moyens de manuten- tion ( 81), de preférence des fonds à galets ou des convoyeurs à bandes, conduisant directement ou indirectement au dispo- sitif de sortie ( 50) les articles ( 2) qui, pendant le réap- provisionnement des magasins ( 20), sont éjectés par les éjecteurs ( 30) sur les fonds de rayonnage ( 10) tires vers l'extérieur.