FR 2528189 A1 19831209 FR 8209755 A 19820604 La présente invention concerne un dispositif de pilotage de processus industriels ; ceux-ci se définissent par un dia- gramme fonctionnel comportant une pluralité d'étapes, succes- sives et ou simultanées, interdépendantes ou non. 5 on connaît déjà de tels dispositifs, selon une gamme ce- pendant incomplète. on connaît ainsi des composants ou cellules de logique élémentaire simple destinés à être assemblés au sein d'un ensemble de commande d'automatisation,dit en logique câblée, 10 chaque cellule ne permet qu'une fonction élémentaire telle que ET, OU, NON, mémorisation, comptage, temporisation L'ex- trême simplicité de ces dispositifs nécessite, pour tout pro- cessus industriel un tant soit peu élaboré que l'on veut au- tomatiser, une analyse préalable par un spécialiste automati- 15 cien familier avec des notions telles que l'algèbre de Boole, les diagrammes de phase ou les tables de vérité La réalisa- tion pratique de tels ensembles de commande d'autanatisation, généralement en technologie pneumatique ou électronique fait intervenir de nombreuses liaisons en tuyauterie ou en filerie 20 parfois suffisamment nombreuses pour conduire à des tableaux ou ch Assis très encombrés Le dépannage de telles installa- tions, la recherche des défauts et leur supression réclament donc des spécialistes La haute spécialisation requise de la part des concepteurs, des réalisateurs et des dépanneurs de 25 telles installations conduit le plus souvent à des délais et des coûts importants La mise en oeuvre de composants de lo- gique élémentaire, quoique simples et bon marché, conduit donc assez souvent à des coûts s'avérant en fin de compte excessifs compte tenu de la relative simplicité des opérations 30 qu'ils contribuent à automatiser. Il existe, à l'opposé, des dispositifs tels que des auto- mates programmables Leur technologie très élaborée faisant intervenir mémoires, microprocesseurs et autres éléments de calcul performants leur confère un prix d'achat généralement 35 élevé De plus ils font appel le plus souvent à un langage de programmation nécessitant l'intervention d'informaticiens et autres spécialistes capables de procéder aux études de proces- sus requises pour la Él A vica -',s installations choi- sies, puis ultérieurement, à leur surveillance et à leur main- 2 tenance Ces automates programmables sont généralement conçus pour l'automatisation de processus compliqués ; aussi faut-il constater que, pour de nombreux processus industriels, en particulier dansle domaine des petites et moyennes entrepri- 5 ses, ils s'avèrent beaucoup trop performants, et donc coûteux, pour pouvoir raisonnablement être appliqués. Entre ces deux extrêmes de complexité existent déjà des séquenceurs à déroulement répétitif ou non, adaptés à comman- der une succession d'actions De tels séquenceurs ne permet- 10 tent cependant pas à eux seuls les bouclages, aiguillages conditionnels, temporisations individuelles, comptages et au- tres opérations pourtant très courantes dans les processus industriels les moins élaborés. Il apparaît en conséquence qu'il existe une importante 15 lacune dans la gamme des dispositifs d'automatisation corres- podant aux processus industriels de moyenne complexité et sur- tout de moyenne importance que l'on rencontre dans les petites et moyennes entreprises L'application à leurs fabrications de dispositifs déjà existants conduit souv nt à des coûts 20 globaux prohibitifs qui tendent à freiner, voire à empêcher, l'amélioration de productivité que pourrait produire une auto- matisation rationnelle des processus industriels de cette ca- tégorie d'industries et qui conditionne pourtant leur dévelop- pement et parfois leur survie. 25 La présente invention a pour objet de combler cette lacu- ne grâce à des moyens simples, pratiques, de coût plus en rapport avec l'importance de chaque problème et accessible sans guère de difficultés au personnel habituel des entreprises industrielles de toutes tailles La présente invention propose 30 à cet effet un dispositif modulaire de pilotage d'un processus industriel défini par un diagramme fonctionnel comportant un enchaînement d'étapes, chaque étape étant gérée par un module du genre comportant un moyen (A) de décision en fonction d' un signal d'étape et d'une condition (CO) en coopération avec 35 un moyen (D) de gestion d'une action associée (AS), ca- ractérisé en ce que les modules composant le dispositif sont constitués en volumes avec, par analogie avec ledit diagramme fonctionnel lui-même, des accès opposés d'échange d'informations constituant au moins virtuellement des accès dits par commodité 3 d'entrée de liaison avec une étape précédente et de sortie de liaison avec une étape suivante ; avec d'autres accès dits par commodité d'échange avec d'autres étapes voisines sur le diagramme fonctionnel et constituant au moins virtuellement 5 des interfaces de liaisons avec les modules correspondants ; les modules ainsi organisés étant adaptés à s'assembler par empilements et juxtapositions, de manière comparable à des "briques", en une structure représentative dudit diagramme fonctionnel. io L'ergonomie a'été prise en considération lors de l'étude et la mise au point du présent dispositif De fait la compé- tence requise pour la mise en oeuvre d'un tel dispositif modu- laire de pilotage demeure limitée à celle que nécessite 1 ' établissement d'un diagramme fonctionnel, voire sa simple i 5 compréhension. La représentation du diagramme fonctionnel associé au processus à automatiser est, selon l'invention, avantageusement matérialisée par l'adjonction sur ou en regard d'une face accessible, en particulier face avant, de chaque module ou 20 "brique", d'une illustration schématique de l'étape qui lui est associée. Sur la face accessible des "briques" selon l'invention sont avantageusement ménagés des organes de signalisation affectés à des fonctions internes en rapport avec l'étape gérée 25 par le module correspondant, et disposés en fonction de 1 ' illustration schématique de l'étape associée Un suivi du déroulement du processus est ainsi rendu possible, ce qui peut sensiblement faciliter, le cas échéant, le dépistage d'un défaut. 30 Selon une autre caractéristique de l'invention, sur cer- taines au moins des faces avant des briques sont prévus des organes decommande manuelle des étapes gérées par les briques en question, ce qui permet une commande manuelle en cas de défaillance du dispositif modulaire de pilotage. 35 Lorsque, selon l'invention, l'illustration schématique des diverses étapes du processus est reportée sur une plaque, éventuellement transparente, recouvren aui moins partiel ep Ment les faces avant des briques, des trous sont avantageusement percés au droit des organes de signalisation et/ou des organes 4 de commande manuelle Cela permet de concilier un suivi des opérations, une éventuelle commande manuelle, et les facilités esthétiques que permet le tracé sur un plan d'un seul tenant d'un diagramme fonctionnel L'invention propose en particulier 5 d'utiliser des symboles graphiques représentatifs d'organes d'action à la place ou en plus des symboles du diagramme fonc- tionnel, ce qui en facilite la compréhension L'adjonction de tels symboles est plus aisée que dans le cas o le diagram- me fonctionnel esttracé directement sur la face avant des bri- 10 ques. L'invention propose en particulier deux modes simples d' empilement des modules selon qu'ils s'embrochent les uns aux autres grâce à des moyens complémentaires de connection portés par leurs parois inférieure, supérieure ou latérales, ou qu' 15 ils s'enfichent à un tableau support commun. Grâce à ces dispositions la quasi-totalité, voire l'inté- gralité des câblagesintermodulaires sont supprimées au moment de la mise en oeuvre Certaines liaisons entre modules non adjacents peuvent avantageusement âtre assurées le cas échéant 20 par des modules de remplissage auxquels il n'est affecté aucune étape ; leur utilisation permet d'accentuer la suppres- sion des câblages intermodulaires. En règle générale l'invention propose un module compor- tant, des moyens d'échange de signaux avec les modules précé- 25 dent et suivant, ainsi que des moyens d'échange avec des mo- dules juxtaposés, en amont et en aval des moyens de prise en compte et d'enclenchement précités, ces moyens d'échange étant intégrés aux moyens de connexion réalisant l'embrochage réciproque des modules ou leur enfichage sur un tableau support. 30 Les diverses opérations d'interdépendance entre les étapes sont ainsi rendues réalisables Il suffit pour cela d'incorporer dans les modules selon l'invention des éléments logiques et/ ou des organes de retard. Selon des caractéristiques importantes de l'invention une 35 pluralité d'éléments de combinaison, tels que des micro- interrupteurs sont avantageusement prévus au sein des modules en vue de permettre pour chacun d'entre eux un choix entre diverses modalités de fonctionnement internes et/ou diverses possibilités de relations avec d'autres modules Ces moyens 5 de combinaison présentent l'avantage de permettre la consti- tution de modules pseudo-universels dont lesdits moyens de combinaison constituent des organes de pseudo-programmation variable en fonction du type d'emploi de chaque module sur le 5 diagramme Cet avantage conduit à ne prévoir qu'un nombre limité de modules différents ; il en découle des facilités de fabrication, de stockage, d'approvisionnement puis d'utili- sation, donc des réductions de coût. Les objets, caractéristiques et avantages de l'invention 10 ressortent d'ailleurs de la description qui suit, donnée à ti- tre d'exemple non limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 est un schéma d'organisation global d'un modu- le ; 15 la figure 2 est un schéma d'organisation interne d'un module ; la figure 3 est une vue en perspective d'un empilement de module selon un premier mode de réalisation ; la figure 4 est une vue en perspective d'un module selon 20 le mode de réalisation de la figure 3 ; la figure 5 est une vue en perspective d'un empilement de modules selon un deuxième mode de réalisation ; la figure 6 est une vue en perspective d'un module selon le mode de réalisation de la figure 5 ; 25 la figure 7 est un schéma logique détaillé d'une forme de réalisation d'un module selon l'invention ; la figure 8 est une vue schématique en perspective d'une installation de perçage ; la figure 9 est une vue en élévation du poste de perçage 30 précité' la figure 10 est un diagramme explicatif d'une opération de perçage sans débourrage des copeaux ; la figure 11 est un diagramme explicatif d'une opération de perçage avec débourrage des copeaux ; 35 la figure 12 est un diagramme fonctionnel classique de l'installation de perçage de la figure 8 ; la figure 13 est une version du diagramme fonctionnel de la figure 12, aménagée en vue de la mise en oeuvre de l'invention ; la figure 14 est une vue schématique d'un empilement de 6 modules associé au diagramme fonctionnel de la figure 13 la figure 15 est un schéma de câblage des rares liaisons intermodulaires qui subsistent selon l'empilement de la figure 14 ; 5 la figure 16 est un schéma de raccordement avec les évé- nements extérieurs réalisé selon l'empilement de la figure 14. Les figures let 2 illustrent de manière très schématique les structurés externe et interne d'un module selon l'inven- tion Il apparaît ainsi que, au moins virtuellement, un tel 10 module est assimilable à un parallélépipède oreinté dans 1 ' espace, présentant des faces supérieure 1 et inférieure 2, des faces latérales droite 3 et gauche 4, et des faces arriè- re 10 et avant 11 Les faces supérieure, inférieure, et laté- rales sont dotées chacune de moyens de liaison avec des modules adjacents : les moyens 5 à 8 assurent respectivement une liaison du module avec les modules supérieur, inférieur, gauche et droit Toute autre forme, voire même cylindrique ou sphérique est envisageable selon le même esprit. Ainsi qu'il apparaît sur la figure 2 ces moyens de liai- 20 son 5 à 8 sont connectés, à l'intérieur du module à des en- sembles A, B, C et D Un ensemble de décision A assure la prise en compte simultanée ou non d'un signal ou ordre d'éta- pe OE et d'une condition CO Un ensemble de traitement D as- sure la gestion des divers signaux et la coordination des mi- 25 ses en oeuvre des divers composants ; il-assure en particulier l'enclenchement d'une action associée AS Un ensemble B assure les échanges de signaux intervenant en amont de l'ensemble D ; il se compose d'un sous-ensemble amont Bl d'échanges verticaux assurant avec la liaison 5 les échanges avec le module immé- 30 diatement supérieur, et d'un sous-ensemble amont B 2 d'échanges latéraux qui coopère avec des parties 7 1 et 8 1 des liaisons 7 et 8 pour assurer les échanges d'informations avec les mo- dules immédiatement adjacents à droite et à gauche Un ensemble aval C assure de son côté les échanges de signaux intervenant 35 en aval des ensembles A et D ; il se décompose en un sous- ensemble aval Cl d'échanges verticaux avec le module immédia- tement inférieur grâce à la liaison 6, et un sous-ensemble aval C 2 d'échanges latéraux assurant les échanges avec les modules voisins grâce aux parties 7 2 et 8 2 des liaisons 7 et 8 Il 7 est à noter que l'ensemble D coopère avec des moyens de liai- sons 9 1, 9 2 et 12 différents de ceux communiquant avec les cellules voisines, en vue d'assurer respectivement la liaison du module avec des évènements extérieurs secondaires en amont 5 ou en aval de l'action associée, et avec des circuits ou ali- mentations communs à plusieurs modules. Les figures 3 et 4 d'une part, 5 et 6 d'autre part, illus- trent deux types de dispositif de pilotage selon l'invention correspondant à deux modes différents d'obtention d'empile- 10 ments de modules Les modules y sont représentés comme des parallélépipèdes réels, assimilables à des briques. La figure 3 représente un empilement de modules ou bri- ques obtenu par embrochage réciproque Il apparait sur la fi- gure 4 que les moyens ou organes de liaison d'un module sont 15 alors constitués de moyens complémentaires d'embrochage, des barrettes 7 et 6, et des fentes d'embrochages 5 et 8 Les moyens de liaisons 12 et 9 sont constitués d'une barrette en saillie sur la face arrière du module. Ainsi que cela apparaît sur les figures 3 et 4, la face 20 avant des modules porte avantageusement des indications pré- cisant la fonction du module en question, de manière à former après embrochage réciproque une représentation graphique du diagramme fonctionnel de l'automatisme constitué par ledit empilement de briques La face avant du module de la figure 4 25 présente en outre des moyens d'action manuelle et de signalisa- tion en rapport avec les fonctions internes du module Des commandes manuelles H 1 et Z assurent le lancement ou l'arrêt du processus au niveau de l'étape considérée, tandis que des or- ganes TZ, TAL, TRE permettent un réglage d'organes internes 30 Ri, R 2 et R 3 dont le rôle, ainsi que celui d'éléments de signa- lisation tels que LC, LE, LAU ou LAS apparaîtra plus loin, à propos de la figure 7. Plutôt que de mettre en oeuvre de la filerie,des briques de remplissage R sont avantageusement disposées entre certaines 35 briques à connecter. Les figures 5 et 6 représentent des modules dont 1 ' empilement s'obtient par enfichage sur un support 100 par une barrcttc de cc :nexion 50 assurant l'ensembile dcliaisons 5, 6, 7, 8, 9 et 12, ledit support présentant à 40 cet effet des fentes de connexion interconnectées de manière appropriée par des faisceaux de liaison 51, 52 Comme 8 précédemment des indications graphiques et des éléments de signalisation sont avantageusement reportés sur la face avant des modules en vue de constituer une représentation graphique du diagramme fonctionnel associé à l'automatisme assuré par 5 l'empilement des modules Des connexions électriques au dos du tableau-support 100 assurent des liaisons entre modules éloignés ainsi que le raccordement de tous les évènements extérieurs. La figure 7 est une vue d&talée de la structure interne d'un module tel que schématisée sur la figure 2 Il s'agit 10 ici d'un module que l'on peut cualifier de semi-universel en raison de la présence de micro-interrupteurs en permettant une pseudo-programmation comme il sera expliqué ci-après La structure du module de la figure 7 correspond à une technolo- gie électronique et est avantageusement matérialisée par 15 exemple sur un circuit imprime On retrouve les divers éli Ments cités à propos de la fi- gure 2. Le sous-ensemble Bl d'échanies amont verticaux comporte quatre broches de raccordement ZAV O CPV, LVO et LVZ qui contribuent à la liaison 5. Le sous-ensemble B 2 déchanges amont latéraux comporte un premier bus SS, relié à la broche OPV, et relié à des broches SSG et SSD de liaison avec les modules gauche et droit. Ce sous-ensemble B 2 comporte un second bus ZS relié à la 25 broche ZAV et à des broches ZSG et ZSD correspondant respecti- vement à des liaisons avec les modules situés à gauche et à droite Des micro-interrupteurs 17 et I 8, figurés près des bornes externes droites SSD et ZSD sur les bus SS et ZS res- pectivement, permettent, en position ouverte (O), de supprimer 30 tout échange amont entre le module représenté et son voisin de droite Pour empêcher tout échange avec le module de gauche il suffit de disposer les micro-interrupteurs qui y sont conte- nus en position ouverte (ou O) Les positions " 1 " correspon- dent bien évidemment à la fermeture des liaisons, c'est-à-dire 35 à la possibilité d'échanges avec les modules voisins. Du côté aval du module, le sous-ensemble CI d'échanges aval verticaux comporte quatre broches de raccordement ZPP, OAP, LPZ et LPO contribuant à la liaison 6 Des micro-interrup- teurs I 12 et I 13 permettent d'établir ou d'interrompre cette 9 liaison 6, en ce qui concerne ZPP et OAP. Le sous-ensemble C 2 d'échanges aval latéraux comporte un premier bus ZI relié, d'une part aux broches ZPP et LPZ et d'autre part à des broches ZIG et ZID correspondant respec- 5 tivement à des liaisons avec les modules situés à gauche et à droite Ce sous-ensemble commorte un second bus CI en deux parties reliées, la première aux broches OAP et LPO et à une broche CIG, et la seconde à la broche CID Un micro-inverseur Ill relie, par commutation, cette seconde partie de deux fa- 10 çons : soit, pour liaison directe avec LPO, CIG et, en coopé- ration avec I 13, avec OAP, soit pour raccordement à une entrée d'une porte logique ET faisant partie d'un sous-ensemble Dl décrit ci-après Des micro-interrupteurs I 9 et I 10 permettent d'établir ou d'interrompre la liaison 8 2 avec le module situé 15 à droite Les broches LVZ et LVO du sous-ensemble Bl d'une part, et les broches ZPP et OAP du sous-ensemble Cl d'autre part permettent, lorsque des micro-interrupteurs I 14 et I 15 sont fermés (position 1), d'établir les liaisons verticales 5-6 directement entre le module qui précède le module concerné 20 et le module qui le suit sans que le dit module n'ait à inter- venir. L'ensemble de traitement D comporte un sous-ensemble de retard D 4 intercalé entre la broche OPV, reliée à une broche complémentaire CPXAV, et l'ensemble de décision A Un micro- 25 inverseur I 5 établit en position O une liaison directe avec l'ensemble A ainsi qu'avec un voyant LE ou lampe d'étape, mais fait intervenir en position 1 un organe de temporisation ou de retard Rl. L'ensemble de décision A comporte à son entrée un circuit 30 logique ET, dont une des entrées est reliée à I 5, suivi d'un circuit logique OU A l'entrée de ce dernier circuit est reliée, outre une broche complémentaire CPXAP, la sortie d'un second circuit logique ET dont l'une des entrées est complé- mentée L'entrée directe de ce dernier est reliée à la sortie 35 du circuit logique OU tandis que son entrée complémentée est reliée à un sous-ensemble D 5 ci-après décrit, à des broches AR et ZPX et à un bouton-poussoir Z La sortie du circuit OU, ou de l'étage A, est liée à un sous-ensemble Di de transmission d'ordre ainsi que, d'une part à la broche ZAV et à une broche 10 ZAX participant à la liaison 9 1, d'autre part à un sous- ensemble d'action D 2, et à un bouton-poussoir M relié à un si- gnal de valeur logique 1, matérialisé par exemple par une polarité positive. 5 A la broche OPV, est branchée, outre D 4, un sous-ensemble D 3 d'alarme comportant un circuit logique ET dont l'une des entrées est complémentée, suivi d'un organe de temporisation ou retard R 2 relié à une broche AL et à une lampe d'alarme- LAL ; un micro-interrupeur I 4 assure également, en position 10 fermée ( 1), la liaison de R 2 avec une broche AG d'alarme géné- rale centralisée L'ensemble D comporte en outre une broche CO reliée à une lampe LC de condition Un micro-inverseur Il relie l'autre entréedu premier circuit ET de l'ensemble de décision A ainsi que l'entrée complémentée du circuit logique 15 ET de D 3, en position O, à cette broche CO, et en position 1, à un signal permanent de valeur logique 1. Le sous-ensemble Dl précité de transmission d'ordre com- porte un circuit logique ET dont l'une des entrées est reliée à la sortie de l'ensemble A Une seconde entrée est reliée 20 d'une part sélectivement, par un micro-inverseur I 2, à un signal de valeur logique 1, (position O}, ou à une broche K (position 1), et d'autre part à l'un des plots du microinverseur Ill précité au titre du sous-ensemble C 2 La sortie dudit circuit logique ET est reliée à l'autre plot de Ill, 25 et à une broche AX. Le sous-ensemble d'action D 2 d'autorisation de l'action associée comporte tout d'abord un circuit logique ET dont une entrée, couplée avec un voyant LAU d'autorisation, est liée à la sortie de l'ensemble A tandis qu'une seconde entrée est 30 alimentée, au travers d'un micro-interrupteur I 6, à la borne CO précitée (position 1), ou à un signal de valeur logique 1 (position 0) La sortie de ce circuit logique ET est reliée à un voyant LAS d'ordre d'action associée, à une broche AS et, au travers d'un inverseur de signal, à une broche AS. 35 Le sous-ensemble de remise à zéro D 5 déjà cité comporte un organe de temporisation ou de retard R 3 alimenté, par un micro-inverseur I 3, par la sortie de l'ensemble A (position 1), ou par le bus ZI (position 0) La sortie de R 3 est reliée à l'entrée complémentée du circuit logique ET de l'étage A. On peut noter que les micro-commutateurs Il à I 6 permet- tent une pseudo-programmation du module, en fonction d'options choisies, selon les positions qu'un utilisateur leur fixe Les micro-commutateurs I 7 à I 15, quant à eux, assurent les liai- 5 sons intermodulaires telles que prévues sur le diagramme fonctionnel Les boutons-poussoirs sont au repos en position ouverte ; leur fermeture s'effectue par pression par exemple, et correspond à une position instable. Pour chaque module sont en outre prévus deux broches 10 + et d'alimentation. Les broches ZAX, CPXAV CPXAP et AL correspondent à la liaison 9 1, les broches AG, +, -, AR à la liaison 12, et les broches K, AX et ZPX à la liaison 9 2 Les broches-CO, AS et AS correspondant à des évènements extérieurs au dispositif 15 modulaire sont accessibles à des liaisons adaptées. En fonctionnement, un ordre d'étape OE est transmis au sous-élément de retard D 4, soit par la broche OPV en provenan- ce du module avant, soit par l'une des broches SSG ou SSD du bus SS qui permet d'assurer une simultanéité supérieure avec 20 des modules voisins, soit encore par la broche CPXAV en liai- son avec un événement extérieur ou un autre module quelconque. Compte-tenu de la position de I 5 tel que représenté sur la figure 7, le sous-élément de retard D 4 n'effectue aucune tem- porisation La transmission de l'ordre d'étape OE à l'étage de 25 décision A est visualisée par le voyant LE. Le signal OE est également pris en compte par le sous- élément D 3 d'alarme-relais, à l'entrée directe de son circuit logique ET. Si un signal de condition CO est présent à la broche CO, 30 'auquel cas la lampe LC s' éclaire, il est transmis par le micro-interrupteur Il à une seconde entrée du circuit ET de l'étage A, qui délivre alors un signal non nul à l'entrée du circuit logique OU qui le suit Le signal CO est transmis en parallèle à l'entrée complémentée du circuit logique ET de 35 D 3 qui cesse alors de délivrer un signal non nul à l'entrée de R 2 Cet organe de retard R 2 est réglé en fonction du déca- lage maximal en temps toléré entre les arrivées des signaux OE et CO Si CO tarde trop, R 2 délivre un signal d'alarme qui alimente la lampe LAL et la borne AL Si l'interrupteur I 4 12 est fermé (en position 1), le signal d'alarme est transmis à la borne AG, impliquant alors en général l'exci- tation d'une alarme générale centralisée, ou bien par exemple, un aiguillage vers un autre module La commutation en 1 du 5 micro-interrupteur Il supprime toute prise en compte de la condition CO de validation de l'ordre d'étape. Le circuit logique OU de l'étage A est alimenté soit par le circuit ET précédent, soit par la broche CPXAP, soit par la sortie du second circuit logique ET de l'étage A Lorsque 10 l'une au moins de ses trois entrées reçoit un signal, le circuit logique OU délivre simultanément un signal aux sous-éléments D 2 d'autorisation de l'action, et Dl de trans- mission d'ordre ; le voyant LAU signale que l'action associée est autorisée Selon qu'un signal extérieur est reçu par la 15 broche CPXAV ou la broche CPXAP, un signal d'autorisation est délivré avec ou sans prise en compte de la présence de la condition CO Ce signal est également reçu par le second cir- cuit logique ET de A qui, tant qu'il ne reçoit pas un signal à son entrée complémentée, délivre un signal à l'en- 20 trée dudit circuit OU : le bouclage de ces circuits ET et OU assure donc un effet de mémorisation, un signal d'autorisation continuant à être délivré même après la disparition des signaux provenant du premier circuit ET ou de la broche CPXAP, y compris après celle de la condition CO. 25 Simultanément le signal de transmission est transmis par la broche ZAV au module précédent qui le reçoit par sa broche ZPP et pour lequel il sertde signal de remise à zéro ; il en est de même pour un module éloigné qui lui serait raccordé par la broche ZAX, ou pour les modules droit 30 et gauche jouxtant le module précédent, par l'intermédiaire du bus ZS de remise à zéro supérieur Compte tenu de la posi- tion de I 6 le circuit ET de D 2 délivre un signal à la broche AS en vue d'enclencher l'action associée au module La lampe LAS témoigne de la transmission de cet ordre L'inverseur 35 délivre un ordre d'action associée inverse à la broche AS. Si le micro-interrupteur I 6 est en position 1, l'enclenchement de l'action associée par le signal d'autorisation est subor- donné à la présence de la condition CO qui est alors une con- dition non seulement d'enclenchement mais également de main- 2528185 13 tien de l'action associée On dit alors que le signal en AS est modulé en fonction de la condition CO Le bouton-poussoir M de Dl permet la délivrance d'un ordre d'autorisation à la place de l'étage A. 5 Compte tenu des positions de I 2, Ill, I 19 et I 13 représen- tées sur la figure 7, le circuit logique ET de Dl transmet sans condition le signal de transmission d'ordre aux broches AX, LPO et CIG susceptibles de les retransmettre, respective- ment, à un module non adjacent ou un circuit extérieur, au 10 module placé en dessous du module situé immédiatement sous le module décrit et au module de gauche à des fins de coordi- nation inférieure des modules d'une même rangée horizontale. Si I 13 était en position 1, le signal émis par Dl serait trans- mis également au moduleimmédiatement inférieur Si I 2 et/ou 15 I 9 étaient en position 1 la transmission d'ordre par Dl serait subordonnée à la réalisation d'une condition extérieure K et/ ou d'un ordre de coordination inférieur par CID en provenance du module jouxtant de droite Si 111 était en position O et I 9 en position 1 la broche CID délivrerait un ordre de trans- 20 mission alors dirigé vers les broches CIG, LPO et AX, ainsi qu'au micro-interrupteur I 13 ; inversement la broche CID pourrait émettre un signal provenant, soit de Dl, soit de la broche CIG. Il a été décrit plus haut que l'étage A assurait une sorte de mémorisation de l'ordre d'étape à condition qu'aucun signal 25 ne soit délivré à l'entrée complémentée du second circuit lo- gique ET Ainsi tout signal reçu par cette entrée constitue un ordre de remise à zéro Celui-ci peut également être fourni par la broche AR d'arrêt d'urgence de l'ensemble du dispositif, ou par la borne ZPX de remise à zéro par un module quelconque. 30 L'ordre de remise à zéro peut également être obtenu par inter- vention manuelle par pression du bouton-poussoir Z de D 5 A noter que les remises à zéro précitées s'effectuent sans re- tard D'autre part compte tenu de la position représentée de I 3, cet ordre peut également provenir, avec retard, du bus 35 inférieur de remise à zéro ZI Si I 12 était en position O l'or- dre de remise à zéro pourrait provenir du module suivant Si l'inverseur I 3 était en position 1 l'ordre reçu en provenance de A entraînerait la remise à zéro avec retard du r LOC Lole qu serait alors capable d'une auto-remise à zéro Les traits en 14 tiretés sur la figure 7 correspondent à des liaisons de remise à zéro. En position fermée ( 1) des micro-interrupteurs I 14 et I 15 les broches LVZ et LVO du sous-ensemble Bl ainsi que les broches LPZ et LPO du sous-ensemble Cl contribuent à -5 réaliser le saut du module considéré ; les ordres d'étape et de remise à zéro s'effectuant directement entre le module pré- cédent et le module suivant, le module précédent émet l'ordre d'étape parsa propre broche LPO à la broche LVO du module considéré qui le retransmet directement par sa broche OAP à 10 la broche OPV du module suivant De même, le module suivant envoie un ordre de remise à zéro par sa broche ZAV à la broche ZPP du module considéré qui le retransmet à la broche LPZ du module précédent par sa broche LVZ A noter qu'un isolement total du module considéré nécessite que les micro-interrupteum 15 I 12 et I 13 de celui-ci et du module précédent soient commutés en position 1. Il est évident qu'à la place d'un tel module pseudo- programmable pourraient être mis en oeuvre des modules plus simples supprimant ou figeant par exemple certaines liaisons 20 par suppression de micro-commutateurs, les spécialisant ainsi en fonction d'emplois précis dans le diagramme. D'autres pourraient comporter moins ou pas de temporisa- teurs ou d'alarmes. La figure 8 illustre une installation de perçage dont un 25 dispositif modulaire selon l'invention permet, par exemple, d'automatiser le fonctionnement. L'installation de la figure 8 comporte trois postes de travail régulièrement répartis autour d'un plateau tournant indexé et mû par deux vérins respectivement, VI et VR Chacun 30 de ces vérins est muni d'un contact de fin de course Les indi- ces 1 et 2 correspondent respectivement aux positions rentrées et sorties des tiges des vérins Les vérins de rotation VR et d'indexation VI coopèrent pour provoquer une rotation d'un tiers de tour du plateau. 35 Un coffret de commande regroupe un bouton-poussoir BP, un commutateur de sélection de mode de fonctionnement CS, un compteur de cycle CCY ainsi qu'une lampe LCY. Les trois postes de travail (I,II,III) sont destinés à effectuer successivement pour chaque pièce, son chargement, 15 son imrobilisationpar serrage et son perçage, ainsi qu'une opéra- tion de test ou de vérification préalablement à son évacuation. Un cycle de fonctionnement de l'installation comprend l'émission d'une impulsion au compteur de cycles CCY suivie 5 de la mise en oeuvre simultanée des trois postes de travail sur trois piècesdifférentes, et se termine par la mise en oeuvre des vérins VR et VI provoquant le déplacenent et l'indexation du pla- teau tournant pour changement de site de travail devant chacun des postes. Le fonctionnement peut s'effectuer selon deux modes distincts En fonctionnement de commande cycle par cycle le com- mutateur de sélection CS étant placé sur la position A, une impulsion sur le bouton-poussoir BP provoque un seul cycle et le départ d'un second nécessite une nouvelle intervention sur BP. 15 Le fonctionnement en cycles successifs s'obtient automa- tiquement en plaçant le commutateur de sélection CS de la position A à la position A au cours d'un cycle, la manoeuvre inverse de CS conduit à l'arrêt à la fin du cycle en cours à ce moment. 20 Le poste de chargement (I) morteune colonne d'alimenta- tion et un vérin de magasin VM qui assure le chargement sur le plateau tournant de pièces à traiter La mise en oeuvre du vé- rin VM est subordonnée à la fermeture d'un contact PC indiquant la présence d'une pièce à charger Le vérin VM engage alors 25 ladite pièce dans un étrier porté par le plateau. Après rotation d'un tiers de tour la pièce chargée est placée face à un vérin de serrage VS qui l'immobilise dans son étrier L'opération de perçage proprement dite est alors effectuée La rotation d'une broche comportant une mèche de 30 perçage est repérée par la fermeture d'un contact MOT Selon qu'un détecteur S de hauteur de pièce repère que la pièce à percer dépasse ou non,-en hauteur une valeur prédéterminée, l' opération de perçage comporte, ou non, un stade de débourrage des copeaux L'opération de perçage correspond à des mouvements 35 verticaux de la broche dont la commande et le déroulement sont liés à la fermeture de contacts h b 1, b 2 et b 3 représentés sur la figure 9 Je, c-ntictsh et b 3 définissent des positions haute (d'attente) et basse (fin de perçage) de la mèche Les contacts b 1 et b 2 correspondent respectivement à des positions 16 d'approche, et de débourrage. Si la hauteur de la pièce est inférieure à la valeur cri- tique associée à S,l'opération de perçage comprend (voir figuze 10) une descente entre h et b 1 à vitesse d'approche ou grande 5 vitesse G Vune descente lente entre b 1 et b 3 à une vitesse de travail ou petite vitesse PV, puis un retour à grande vitesse à la position haute h Il n'y a pas débourrage des copeaux. Si la hauteur de la pièce est supérieure à ladite valeur critiqueaprès la descente d'approche à grande vitesse (voir 10 figure 11), la descente à petite vitesse entre b 1 et b 3 est interrompue au niveau de b La mèche est alors relevée à haute vitesse jusqu'en b 1 , pour débourrage des copeaux, puis est redescendue à petite vitesse jusqu'en b 3. Après perçage la pièce traitée est desserrée puis trans- 15 portée sur un tiers de tour en regard du poste de test et d' évacuation Un témoin est enfoncé dans le trou de perçage sous l'effet d'un vérin de test VT Si l'enfoncement se produit jusqu'à la profondeur voulue, la pièce traitée, après remon- tée du témoin, est évacuée sous l'action d'un vérin VE d' 20 évacuation Une alarme est déclenchée si le poste de test décèle une erreur de perçage, ou si la pièce n'est pas correc- tement évacuée Le cycle général correspondant à l'ensemble de l'installation est alors en attente. Un premier diagramme fonctionnel de l'installation de 25 perçage, telle qu'elle vient d'être décrite, est représenté sur la figure 12 Ce diagramme, théorique, est, par exemple, celui établi en tout premier lieu pour concrétiser les condi- tions du cahier des charges Il est en particulier établi avant de décider quelle technologie adopter pour l'automatisa- 30 tion de l'installation étudiée. On observe sur ce diagramme que le départ de tout cycle en mode de fonctionnement par commande cycle par cycle est effectué par une pression sur BP à condition que le commutateur CS soit en position A et que la lampe LCY, indiquant qu'aucun 35 cycle n'est déjà en cours, soit éteinte (noté par LCY>} La première étape 1 correspond à l'envoi d'une impulsion IMP au compteur de cycle CCY. 17 Le passage aux étapes suivantes est réalisé à condition qu'une pièce soit chargée (PC), que la tige du vérin de rota- tion soit rentrée (VR 1), et que celle du vérin d'indication soit sortie (VI 2) Les doubles traits horizontaux correspon- 5 dent à des actions de simultanéités, les cases ou carrés à des étapes, et les tirets horizontaux à des conditions (CO) néces- saires au passage à l'étape suivante. Une étape 40 correspond à l'alimentation de la lampe de cycle LCY placée sur le coffret et qui, allumée pendant 10 toute la durée d'un cycle interdit le lancement manuel de tout autre cycle. Des étapes 30 et 31 correspondent au poste d'alimentation. Il y a avance du chargeur VM, vérification qu'une pièce est en place puis recul du chargeur. 15 Des étapes 10 à 16 correspondent au poste de perçage Il y a serrage de la pièce, descente à grande vitesse jusqu'en b 1 puis à petite vitesse jusqu'en b 2 Selon que la hauteur de lapièce à traiter est supérieure (S= 1) ou inférieure à la valeur critique précitée, un saut est effectué ou non à l'éta- 20 pe 15, la descente à petite vitesse jusqu'en b 3 est précédée, ou non (saut de 13 et 14) d'une remontée à grande vitesse jusqu'à dégagement de la pièce (b 1 =l) Il y a ensuite remontée de la broche puis desserrage. Des étapes 20 à 26 contrôlent le fonctionnement du poste 25 de test et d'évacuation Il y-a descente du témoin, une tempo- risation de 3 secondes, la vérification que le témoin est des- cendu au niveau voulu, sinon une alarne est déclenchée, puis la remontée du témoin Il y a ensuite un recul du vérin d' évacuation, une vérification d'évacuation avec alarme, puis ure 30 avance dudit vérin VE. Des étapes 50 à 52 se déroulent lorsque toutes les étapes 16, 26 et 31 sont terminées Le double trait représente ici la fin d'une simultanéité Il y a déblocage de l'index et avance de VR, blocage de l'index et recul de VR, et l'extinc- 35 tion de la lampe LCY Le cycle est terminé. Un second diagramme fonctionnel (figure 13) issu du pré- cédent, tient compte des possibilités offertes par des modules selon l'invention Il ne comporte que 15 étapes au lieu des 21 étapes de la figure 12. 18 Ainsi les étapes 21, 22 et 23 se confondent en une seule étape 27 et les étapes 25 et 26 se confondent en une étape 28 Les étapes 30 et 31 d'entrée et de sortie de la tige de VR fusionnent en une étape 32 Quand aux étapes de fin de cy- 5 cles 50 à 52, liées aux mouvements des tiges de VR et VI, elles se résument en une étape 53 Les petits carrés pointés sous chaque étape correspondent à des conditions de transmis- sion d'ordre de fin d'étape tandis que les points sont des conditions de prise en compte d'un ordre d'étape par une étape 10 suivante Les lignes en tiretés indiquent comme ci-dessus des liaisons de remise à zéro. La figure 14 montre l'empilement de modules correspondant au diagramme fonctionnel de la figure 13, les numéros des éta- pes étant ici reportés sur les modules associés Les conditions 15 associées aux carrés pointés d'une part et les points d'autre part sont pris en compte respectivement par les broches K et CO des modules associés A noter que lorsqu'aucune condition ne doit être prise en considération par K, le chiffre 1 placé près du petit carré pointé précise qu'un signal logique 1 est ,20 appliqué, par le micro-inverseur I 2 par exemple. Le détail des quelques rares liaisons intermodulaires 4 effectuer par filerie est indiqué à la figure 15, les bro- ches qu'elles relient étant précisées Ces liaisons concernent rarement deux modules adjacents ; les liaisons entre ces der- 25 niers sont en effet, par principe, automatiquement établies lors des opérations simples d'assemblage des modules, lors de leur empilement Il peut être avantageux dans certains cas de supprimer tout ou partie de ces quelques tronçons de filerie grâce à la mise en oeuvrede modules très simplifiés 30 de remplissage tels que ceux représentés (repère R) sur les figures 3 et 5 Dans le cas d'un empilement de modules embro- chables réciproquement la mise en oeuvre de telles briques de remplissage, même dénuées de tout rôle de liaison électrique, permet d'assurer une bonne rigidité mécanique de l'ensemble. 19 Dans le cas d'un empilement de modules enfichables sur un sup- ,port commun 100, de tels modules se réduisent avantageusement, pratiquement, à leur partie enfichable, aménagée en conséquen- ce Il est à noter que des modules de remplissage participent 5 avantageusement par leur face avant à la représentation gra- phique du diagramme fonctionnel associé à l'empilement. La figure 16 complète la figure 15 puisqu'elle indique le raccordement (par filerie) des éléments de l'environnement permettant la prise en compte des conditions de type CO ou K, 10 et la commande des actions associées de type AS. Il apparaît ainsi à l'examen des figures 15 et 16, con- formément au diagramme fonctionnel de la figure 12, que par exemple, l'émission d'une impulsion IMP au compteur de cycles précité par le module 1 n'a lieu que si il reçoit à sa borne 15 CPXAV un signal indiquant la cessation par le module 40 de 1 ' l'éclairement de la lampe LCY de cycle en cours, et qu'elle reçoit en parallèle en CO un signal correspondant à l'enfon- cement d'un bouton-poussoir M pour l'enclenchement d'un cycle en régime manuel Pour le cycle suivant, si l'inverseur X/A 20 a été commuté en régime automatique, l'émission de l'impulsion résulte de l'obtention en CPXAP d'un signal de fin du cycle précédent provenant du module 53 La transmission de l'ordre d'étape aux modules suivants est subordonnée à la fermeture simultanée des contatcs PC, VR 1 et VI 2, qui produit l'arrivée 25 en K d'un signal non nul en provenance d'une source à potentiel non nul. On peut vérifier de même que les branchements des autres modulespermettertde piloter le diagramme fonctionnel de la figu- re 12. 30 Il va de soi que les exemples de réalisation illustrés par les figures précédentes n'ont été décrites qu'à titre d' exemple, et que de nombreuses variantes peuvent être proposées par l'homme de l'art sans sortir pour autant du cadre de l'in- vention. 35 Ainsi la forme parallélépipédique des briques particuliè- rement avantageuse dans le cas de modules embrochables est bien adaptée à assurer la matérialisation d'un diagramme fonc- tionnel comportant des rangées et des colonnes selon deux di- rections opposées Le cas échéant n'importe quelle autre forme 20 de matérialisation des briques peut être retenue. Par ailleurs le processus industriel étudié à titre d' exemple est de type logique ou numérique N'importe quel autre processus industriel pourrait être piloté par des modules se- 5 on l'invention en intercalant des convertisseurs analogiques- numériques en des emplacements prédéterminés, au sein de modules par exemple ou entre des modules et des organes exté- rieurs de transmission de signal, ou entre modules. De multiples technologies présentesou à venir peuvent 10 être adoptées pour tous les aspects de l'invention, tant du point de vue composants eux-mêmes que de leur mise en oeuvre. L'exemple de technologie électronique ici décrit ne constitue pas une limitation. Quant aux fonctions internes de chaque module, elles peu15 vent être combinées selon les besoins ; il peut par ailleurs exister plusieurs types de modules pseudo-programmables, cor- respondant à des degrés variables de complexité, d'encombre- ment et de prix de revient D'autre partdes types de modules peuvent comporter un ou des micro-processeurs voire autres 20 éléments complémentaires du genre "mémoire", dont le but est précisément de générer les fonctions internes du module, ces dites fonctions internes pouvant du reste être nombreuses, voire complexes Des éléments de puissance, d'isolement ou d' amplification peuvent être de même intégrés aux modules sans 25 sortir du cadre de l'invention. La représentation graphique du diagramme fonctionnel peut être facilitée par le recouvrement au moins partiel de l'empi- lement de modules par une plaque,opaque ou non,percée de trous aux emplacements des organes manuels d'intervention et 30 des éléments de signalisation. Des symboles graphiques, spécifiques des actions associées peuvent être reportés à côté ou à la place des symboles du diagramme fonctionnel. Les modules peuvent par ailleurs être munis de moyens 35 de connexion en vue d'une duplication à distance des signaux de visualisation et des moyens d'intervention manuelle. Il est à noter que les modules qui viennent d'être décrits sont adaptés à matérialiser toutes gammes de diagramme fonc- tionnel, du plus compliqué au plus simple De par sa structure 21 comportant, outre l'ensemble A de prise en compte d'un signal d'étape et d'une condition CO, un ensemble D d'enclenchement d'une action associée comprenant les sous-ensembles Dl, D 2, D 3,D 4 et D 5, un module selon la figure 7 s'avère en particu- 5 lier tout à fait adapté à assurer déjà à lui seul des auto- matismes simples, du genre par exemple de la commande, à partir d'une seule impulsion, de la sortie de la tige d'un vérin, suivi immédiatement de sa rentrée ; les ensembles B et C d'échanges amont et aval sont bien sûr alors inutiles Tou- 10 tes les variantes citées à propos des ensembles A et D de la figure 7, leurs commutateurs Il à I 6 par exemple, sont bien sûr également applicables à de tels dispositifs indépendants, leur enveloppe et leur présentation n'étant plus alors soumises à aucune contrainte. 15 Il va de soi que l'invention couvre également pour eux- mêmes en tant que nouveaux produits industriels les modules adaptés à coopérer au sein d'un dispositif modulaire de pilo- tage du type qui vient d'être défini, avec ses moyens A, B, C et D. 20 Il est à noter par ailleurs qu'il a toujours été fait mention précédemment d'un ordre d'étape OE, reçu par un module ou par un dispositif indépendant destiné à être pris directe- ment en compte par les sous-ensembles de retard D 4 et d'alarme D 3 Tels que ces sous-ensembles ont été décrits, cet ordre doit 25 être émis pendant un temps suffisant pour qu'il puisse être pris en compte simultanément avec la condition de validation (CO) Il est à remarquer que les dispositifs selon l'invention peuvent être adaptés à prendre en compte des ordres d'étape fugitifs à condition de le mémoriser au moyen d'une mémoire 30 avantageusement intégrée en amont des sous-ensembles D 3 et D 4. Dans le cas d'un agencement modulaire, on peut ainsi éviter le maintien de l'étape précédente pendant le temps d'attente de la condition (CO) de validation de l'ordre d'étape. On peut noter encore que plusieurs modules peuvent être 35 associés rigidement avec une éventuelle diminution du volume alloué à chacun, des liaisons intermodulaires étant ou non matérialisées au sein de cet ensemble. REVENDICATIONS 1 Dispositif modulaire de pilotage d'un processus indus- triel défini par un diagramme fonctionnel comportant un en- chaînement d'étapes pouvant comporter choix, aiguillages, 5 simultanéités et bouclages, chaque étape étant gérée par un module du genre comportant un moyen (A) de décision en fonction d'un ordre d'une étape et d'une condition (CO) en coopération avec un moyen de gestion (D) d'une action associée (AS), ca- ractérisé en ce que les modules composant le dispositif sont 10 constitués en volumes avec, par analogie avec ledit diagramme fonctionnel lui-même, des accès opposés d'échange d'informa- tions constituant au moins virtuellement des accès dits par commodité d'entrée ( 1) de liaison avec une étape précédente et de sortie ( 2) de liaison avec une étape suivante ; avec d'au- 15 tres accès ( 3, 4) dits par commodité d'échange avec d'autres étapes voisines sur le diagramme fonctionnel et constituant au moins virtuellement des interfaces de liaisons avec les modules correspondants ; les modules ainsi organisés étant adaptés à s'assembler par empilements et juxtapositions, de 20 manière comparable à des "briques", en une structure représen- tative dudit diagramme fonctionnel, ledits modules étant adaptés par leur seule mise en place à assurer les liaisons entre modules adjacents ainsi que tous les enchaînements dudit dia- gramme fonctionnel. 25 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les modules comportant une face ( 11) équipée de moyens de signalisation (LC, LE, LAU, LAS, LAI ) correspondant à des fonctions internes intégrées au module considéré et en rapport avec l'étape gérée, lesdits moyens de signalisation 30 étant disposés de manière à correspondre à une illustration de l'étape en conformité avec ledit diagramme fonctionnel. 3 Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la représentation du diagramme fonctionnel global est matérialisée par un ensemble d'illustrations schématiques 35 fractionnaires correspondant chacune à une étape et figurant sur ou en regard d'une face du module affecté à la gestion de cette étape, chacune desdites illustrations schématiques complétant ainsi lesdits moyens de signalisation. 4 Dispositif selon la revendication 1, 2 ou 3, caracté- 23 risé en ce que en association avec les moyens précités (A) de décision et (D) de gestion de l'étape, il est ménagé dans chaque module un moyen (Bl) d'échange de signaux par une liaison ( 5) 5 avec un module précédent un moyen (B 2) d'échange de signaux en amont dudit modu- le par des liaisons ( 7 1, 8 1) avec des modules juxtaposés ; un moyen (Cl) d'échange de signaux par une liaison ( 6) avec un module suivant ; 10 un moyen (C 2) d'échange de signaux en aval dudit module par des liaisons ( 7 2, 8 2) avec des modules juxtaposés. 5 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les modules sont embrochables entre eux, et sont équipés de moyens complémentaires de con- 15 nexion ( 5,6) et ( 7,8) adaptés à établir des liaisons inter- modulaires. 6 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les modules sont enfichables par au moins une face sur un panneau support commun ( 100) compor- 20 tant un réseau de faisceaux de liaison ( 51) et ( 52) adaptés à coopérer avec des barrettes ( 50) recueillant sur au moins ladi- te face de chaque module l'ensemble des connexions de liai- son entre ces modules. 7 Dispositif selon l'une quelconque des revendications. 25 précédentes, caractérisé par une plaque, éventuellement trans- parente, recouvrant partie au moins des modules du dispositif et portant une représentation graphique de partie au moins du diagramme fonctionnel du processus piloté par le dispositif. 8 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 30 précédentes, caractérisé par la présence sur certains au moins des modules d'organes de commande manuelle de l'étape gérée par le module. 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 ou 7, caractérisé en ce que certains au moins des symboles 35 graphiques ménagés sur les modules eux-mêmes ou sur une pla- que recouvrante préfigurent des organes d'action mettant en oeuvre le processus à la place ou en plus des symboles du diagramme fonctionnel. 10 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par l'aménagement sur certains au moins des modules d'éléments de connexion en vue de la répé- tition à distance de signalisations ou en vue de commandes à distance, en complément ou en remplacement de celles de la 5 revendication 1. 11 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par l'incorporation au sein du moyen (D) de gestion de certains au moins des modules, d'un sous- ensemble de transmission d'ordre (Dl) adapté à subordonner la 10 transmission du signal d'étape depuis le moyen de décision (A) à un évènement extérieur (K), en particulier la réception d'un signal d'étape émanant d'un autre module. 12 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par l'incorporation au sein du moyen 15 (D) de gestion de certains au moins des modules, d'un sous- ensemble d'action (D 2) adapté à subordonner l'ordre d'enclen- chement de l'action associée à la condition (CO). 14 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par l'incorporation dans ledit moyen 30 (D) de gestion de certains au moins des modules, d'un sous- ensemble de retard (D 4) adapté à différer la prise en compte du signal d'étape incident. 15 Dispositif selon la revendication 14, caractérisé par l'incorporation en amont des sous-ensembles de retard (D 4) 35 et d'alarme (D 3) d'une mémoire de prise en compte de l'ordre d'étape incident. 16 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par l'incorporation dans certains au moins des modules d'un sous-ensemble de remise à zéro (D 5) per- mettant de déterminer la remise au repos du module, au choix, soit sous l'effet de la transmission du signal d'étape par le module lui-même à un ou plusieurs modules suivants, soit sous l'effet d'un signal en provenance d'un autre module ou de plu- 5 sieurs. 17 Dispositif selon la revendication 16, caractérisé par l'incorporation dans ledit sous-ensemble de remise à zéro (D 5) d'un-organe de retard (R 3) en vue de différer pendant un temps donné la remise à zéro du module. 10 18 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 17, caractérisé par l'incorporation au sein du moyen de gestion (D) de certains au moins des modules, d'éléments de combinaison, en particulier de micro-commutateurs (Il à I 6), adaptés à permettre pour chacun des modules ainsi équipés un i 5 choix entre diverses modalités de fonctionnement. 19 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 18, caractérisé en ce que pour certains au moins des modu- les, les moyens (B 2, C 2) d'échange de signaux avec les modules juxtaposés sont équipés d'éléments de combinaison, en parti- 20 culier de micro-commutateurs (I 5 à I 15) adaptés à permettre pour chacun des modules ainsi équipés un choix entre diverses possibilités de relations avec des modules associés. 20 Dispositif de pilotage d'un processus industriel, du genre comportant un moyen de décision (A) en fonction d'un 25 ordre incident et d'une condition (CO),en coopération avec un moyen (D) de gestion d'une action associée (AS), caractérisé en ce que ledit moyen de gestion (D) comprend : un sous-ensemble de transmission d'ordre (Dl) adapté à subordonner la transmission d'un signal d'autorisation d'en- 30 clenchement de l'action associée depuis le moyen de décision (A) à un événement extérieur (K), un sous-ensemble d'action (D 2) adapté à subordonner l'ordre d'enclenchement de l'action associée à la condition de validation (CO) , 35 un sous-ensemble d'alarme (D 3) adapté à détecter la pré- sence de l'ordre incident et celle de la condition de valida- tion (CO), comportant avantageusement un organe de retard (R 2) en vue de l'établissement d'un signal d'alarme et/ou acaiguii- lage selon la présence ou l'absence de la condition (CO) avant expiration d'un intervalle de temps prédéterminé après arrivée de l'ordre incident, un sous-ensemble de retard (D 4) adapté à différer la prise en compte par le moyen de décision (A) de l'ordre inci- 5 dent , un sous-ensemble de remise à zéro (D 5) adapté à déterminer la remise au repos du dispositif. 21 Dispositif selon larevendication 20, caractérisé par l'incorporation en amont des sous-ensembles d'alarme (D 3) et 10 de retard (D 4) d'une mémoire de prise en compte de l'ordre incident. 22 Dispositif selon la revendication 20 ou 21, caracté- risé en ce qu'il est aménagé pour constituer un module destiné à s'incorporer dans un dispositif modulaire selon l'une quel- 15 conque des revendications 1 à 19. 13 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par l'incorporation au sein du moyen 20 (D) de gestions de certains au moins des modules, d'un sous- ensemble d'alarme (D 3) adapté à détecter la présence du signal d'étape pris en charge et celle de la condition de dévalida- tion (CO) comportant avantageusement un organe de retard (R 2), en vue de l'établissement d'un signal d'alarme et/ou d'aiguil- 25 lage selon la présence ou l'absence de la condition (CO) avant expiration d'un intervalle de temps prédéterminé après arrivée du signal d'étape.