FR 2530356 A1 19840120 FR 8308299 A 19830519 La présente invention concerne un véhicule utilitaire avec un mécanisme de contrôle de roulis, dans lequel sur la partie de son engin mobile, sur laquelle un accessoireengageant le sol est accouplé par un méca- nisme à trois points tel que les positions d'accouple- ment entre ses tringles de levage et ses biellettes in- férieures soient réglables librement, un capteur étant prévu pour détecter l'angle d'inclinaison à gauche et à droite de l'engin, et qui est équipé avec le mécanisme de contrôle de roulis qui règle la position par rapport au sol dudit accessoire engageant le sol par extension et contraction d'une tringle de levage dans le mécanisme d'accouplement à trois points, sur la base du résultat de la détection par le capteur de l'angle d'inclinaison de l'engin. Le véhicule utilitaire avec le mécanisme de contrôle de roulis tel qu'il est équipé sur la partie de la carrosserie du véhicule avec le capteur d'inclinaison à gauche et à droite, peut assurer le contrôle de roulis pour' tout accessoire engageant le sol accroché au mécanis- me d'accouplement à trois points Le vé hicule utilitaire possède ainsi la caractéristique qu'il peut tre utilisé très commodément sans présenter les inconvénients des dis- positifs traditionnels anciens dans lesquels le capteur est utilisé en étant fixé sur l'accessoire engageant le sol pour en contrôler le roulis. Lais étant donné que ce mécanisme de contrôle de roulis a été réalisé de manière à régler la position de l'accessoire (inclinaison dans la direction de gauche et la direction de droite) au moyen d'un mouvement de torsion de mécanisme d'accouplement à trois points, dans sa totalité par l'extension et la contraction d'une trin- gle de Levage sur un côté, il est apparu certaines er- reurs dans la position voulue (par exemple une position horizontale) si et quand la position de base de ce méca- nisme d'accouplement à trois points elle-même est modi- fiée en tenant compte de la modification des positions d'accouplement et de la modification de la largeuw d'extrémité arrière des biellettes inférieures. L'invention a donc pour objet de pallier les inconvénients d'un vénicule utilitaire courant avec un mécanisme de contrble de roulis commne mentionné ci-des- sus Dans Le but d'atteindre cet objet, le véhicule uti- litaire avec un minecanisme de contr Cte de roulis selon l'invention, dans lequel sur la partie de son engin mo- bile à laquelle l'accessoire engageant le sol est ac- couplé par un mécanisme d'accouplement à trois points tel que les positions d'accouplement entre ses tringles de levage et ses biellettes inférieures soient réglables librement, comporte un capteur qui détecte le sens de l'inclinaison de l'engin vers la gauche et la droite et l'angle d'inclinaison, et il est équipé avec un mécanis- me de contrôle de roulis qui rèzle la position par rap- port au sol de l'accessoire engageant le sot par exten- sion et contraction d'une tringle de levage du mécanismne d'accouplement à trois points sur la base du résultat de la détection par le capteur de l'angle d'inclinaison de l'engin, étant prévu en outre un dispositif pour changer en réponse au réglage de la largeur d'accrochage d'aces- soire des biellettes inférieures, un gain de commande par rapport à l'angle d'inclinaison tel qu'il a été détecté par lecapteur, en un gain différent. Dans le véhicule utilitaire avec le mécanisme de contrôle de roulis selon l'invention, comme mentionné ci-dessus, le gain de commande par rapport a l'angle d'inclinaison détecté est changé si et quand la largeur d'accrochage d'accessoire des biellettes inférieures est mnodifiée en accrochant réellement l'un quelconque de toute une variété d'accessoires, enun gain de commande correct en conformité avec ta nouvelle largeur d'accro- chage d'accessoire ainsi modifiée Par conséquent, le contr 8 le de position est effectué avec une précision excellente, meme en modifiant la largeur d'accrochage d'accessoire, avec le gain de comnande optimal en réponse correcte à cette modification, ce qui supprime efficace- ment les erreurs de commande qui peuvent' autrement appa- rattre compte tenu des caractéristiques du mécanisme d'accouplement à trois points. Une suppression encore plus efficace des erreurs de conmmande tenant compte des caractéristiques du méca-_ nisme d'accouplement à trois points peut 8 tre obtenueavec un autre véhicule utilitaire comprenant un mécanisme de contrôle de roulis qui est prévu non seulement avec un dispositif pour changer le gain de commande en réponse au réglage de la largeur d'accrochage d'accessoire des biellettes inférieures, comme mentionne ci-dessus, mais également avec un autre dispositif pour changer le gain de commande en-réponse au réglage des positions avant et arrière et des positions haute et basse dans les par- ties d'accouplement entre les tringles de levage et les biellettes inférieures. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention seront mieux compris à la lecture de la descrip- tion qui va suivre d'un exemple de réalisation e L en se référant aux dessins annexés sur lesquels: La Figure 1 est une vue d'ensemble en élévation dtun véhicule utilitaire avec un mécanisme de contrôle de roulis selon un mode de réalisation de l'invention, la Figure 2 est une vue en perspective de ses parties essentielles, la Figure 3 est une vue schématique montrant comment sont accouplées les biellettes inférieures et l'accessoire, et la Figure 4 est uni schéma simplifié de son méca- nisme de comm ande. Sur le véi Ucule utilitaire représenté sur la Fig 1, dans lequel à l'arrière d'un tracteur 1 servant d'exemple d'un engin mobile, est accroché un appareil agaricole 2 servant d'exemple d'accessoire engageant le sol pour pouvoir 8 tre abaissé et relevé librement en état de subir le roulis solidairement avec le tracteur 1, au 2530-356 moyen d'un mécanisme dtaccouplement à trois points 6 comprenant une paire de biellettes inférieures 4, 41 a gauche et & droite qui sont accoupldes avec une paire de bras 3, 3 ' à gauche et à droite, et une tringle supé- rieure 5; de plus, sur une partie du tracteur 1, comme le montre la Figure 2, est prévu un capteur 51 qui détec- te le roulis 2 l'appareil agricole 2 lorsqu'il suit le roulis du tracteur 1, àsavoir l'angle d'inclinaisone vers ta gauche et la droite par rapport à l'horizon; il est en outre prévu un mécanisme de contrble de roulis A qui corrige automatiquement, sur la base de la détection, la position gauche et droite par rapport au sol de l'ap- pareil agricole 2 de manière que ce dernier puisse venir à la position voulue (position horizontale) par-ltex- tension et la contraction au moyen d'un vérin hydrauli- que 8 de l'une parmi deux tringles de levage auche et droite 7, 7 ' qui relient les bieltettes inférieures 4, 4 ' correspondanteset les bras de levage 3, 3 '. Te mécanisme d'accouplement à trois points 6 est réalisé de manière que, comme le montre la Figure 3, la largeur d'accrochage L des biellettes inférieures 4, 4 ' puisse 8 tre,nodifiéeen fonction des positions données des parties d'accrochage 20, 20 ' de l'accessoire 2 enga- geant le sol et les positions d'accrochage B entre les tringles de levage 7, 7 ' et les biellettes inférieur'es 4, 4 ' peuvent être déplacées sélectivement vers l'avant et arrière et vers le haut et le bas, es s'adapter ainsi de façon souple à la disposition de l'appareil et le mode de travail de l'accessoire engageant le sol 2. Les bras de levage 3, 3 ' sont réalisés de maniè- re qu'en les relevant et en les abaissant au moyen d'un vérin hydraulique g, il soit possible de relever et d'abaisser librement l'appareil agricole 2 constituant l'accessoire engag eant le sol par rapport au tracteur 1, un capteur 52 qui détecte l'angle de levage c des bras de levage 3, 3 ' par rapport au tracteur 1, étant prévu sur une articulation des bras de levage. Par ailleurs, sur le vérin hydraulique 8 qui étend et contracte la tringle de levage 7 ' est prévu un capteur 53 qui détecte l'extension et la contraction 1 et qui est donc réalisé de manière à détecter la varia- tion de longueur de la tringle de levage 7 '. En ce qui concerne les capteurs 51, 52, il s'agit de potentiomètres du type tournant qui sont donc réalisés de manièee a produire des tensions V 1, V 2 correspondant aux angles respectifs de rotation eo et quant au capteur 51 en particulier, il s'agit d'un capteur tournant au mo- yen d'un poids suspendu pour basculer librement vers la gauche et la droite. Par contre, en ce qui concerne le capteur 53, il s'agit d'un potentiomètre du type linéaire qui est donc réalisé pour p 5 rnduire une tension V 3 correspondant à l'ex- tension et la contraction 1 du vérin hydraulique à huile 8. Un circuit de commande sera maintenant décrit en regard de la Figure 4, destiné à régler, sur la base des tensions détectées V 1, V 2, V 3 des capteurs 51, 52, 53 la position d'inclinaison vers la gauche et la droite de l'appareil agricole 2. Le circuit de commande 10 comporte essentielle- ment un préamplificateur A 1 qui convertit la tension de sortie V 1 du capteur 51 en une tension V O qui permet de juger directement de l'amplitude du déplacement par rap- port à la norme de base (correspondant à l'état horizontal e 0) de l'angle d'inclinaison 9 de l'engin et son sens (e>o et O la norme de base (e O 0) et qui corrige ce gain de comman- de en fonction de l'état de montage de l'accessoire 2 sur le mnécan-me de contrble de roulis A; un préamplificateur A 2 qui, pendant que la tension de sortie V le I du conver- tisseur ll donnéecomme entrée au capteur 52 de détection d'angle d'inclinaison, produit comme tension de sortie V 3 de ce capteur 52 une tension divisée en fonction de l'an- gle d'inclinaison i pour amplifier la tension avec un gain prédéterminé; une section opérationnelle 12 qui effectue l'addition et la division reposant sur une ten- sion Vac produite à la sortie de l'amplificateur A 2 et ceile correspondant a l'angle d'inclinaison CM, avec la tension de sortie VI 9 I dudit convertisseur de gain 11 et qui la convertit en une tension voulue V 2 de la lon- gueur du vérin correspondant à l'extension et la contrac- tion du vérin nydrautique i; un péanmplificateur A 3 qui convertit la tension de sortie du capteur 53 en une ten- sion V 1 correspondant à la longueur du vérin à l'une et la même échelle que celle de la tension voulue V 2, un groupe de comparateurs 14 qui comparent la m 8 r e tension voulue V 2 avec la tension de détection V 1 et qui produit des signaux de commande pour attaquer une soupape élec- tromagnétique 13 du vérin hydraulique 8; et un circuit a'attaque 15 qui reçoit à l'entrée des signaux de sortie du groupe de comparateurs 14 et qui attaque la soupape électromagnétique 13; en commandant ainsi l'extension et la contraction du vérin hydraulique 8 pour que la tension voulue V 2 ainsi convertie sur la base de l'angle de l'in- clinaison de l'engin O du capteur 51 et la tension de dé- tection V 1 du capteur 53 correspondant à la longueur du vérin puisse être éFale, afin de maintenir la position 2 _ 5 horizontale de l'appareil agricole 2 indépendamment de l'in- clinaison à gauche et à droite-du tracteur 1, de l'angle d'inclinaison ainsi que de l'état de montage. En ce qui concerne le préamplificateur A 1, il est réalisé de manière à convertir la tension V 1 à la sortie du capteur S en une tension V 9 qui est pro- portionnelle à l'angle d'inclinaison 9 par rapport à la tension de norme de base Vs correspondant à l'état hori- zontal de l'engin e = 0. Aiinsi, la correspondance est telle que si l'en- gin s'élève à droite (> 0) la tension de sortie V 9 est supérieure à la tension de norme de base Vs tandis que si l'enpin s'élève à gauche ( Te convertisseur de gain Il est réalisé de maniè- re à fonctionner comme un amplificateur de vaieur absolue. avec: une section d'amplificateur non inverseur 16 qui amplifie sans inverser la tension de sortie V" du préam- plificateur A 1 dans la plage négative par rapport à la tension de norme de base Vs (Ve OV dans la plage positive (V > V s); une section d'ainplifi- cateur inverseur 17 qui amplifie en l'inversant dans la plage positive par rapport à la tension de norme de base Vs (Ve >Vs) et dont la tension de sortie est OV dans sa plage nep ative ('V C Vs); une section d'additionneur 18 qui combine la sortie V l S de la section d'amplificateur in- verseur 17 et la sortie V, O l de la section d'amplifica- teur non inverseur 16; et un comparateur A 4 qui juge de la relation de la tension Ve par rapport à la tension de nor- me de base afin de déterminer si elle est supérieure ou in- férieure, c'est-à-dire de déterminer le sens de l'angle d'inclinaison e de l'engin. La section d'amplificateur non inverseur 16 com- porte deux amplificateurs non inverseurs A 5, A 6 qui sont agencés pour que leurs rapports d'amplification (gain) soient variables en plusieurs gradins au moyen de signaux extérieurs; et un amplificateur-A 7 qui additionne dans un rapport prédéterminé la sortie de l'amplificateur A 5 et la tension de norme de base V s-pour produire à la sortie une s tension de correction V, poulr la section opérationnelle 12. La section d'amplificateur inverseur 17 comporte un amplificateur inverseur A 8 et un amplificateur non in- verseur A 9 qui sont agencés pour que leur's gains soient variables respectivement par plusieurs gradins au moyen de signaux extérieurs, de façon similaire à la section d'amplificateur non inverseur 16; et un amplificateur A 10 qui soustrait dans un rapport prédéterminé la sortie de l'amplificateur A 8 de la tension de norme de base Vs et qui délivre à la sortie une tension de correction Vott pour la section opérationnelle 12. i,es gains respectifs k 1, k 2, k 3, k 4 des amplifica- teurs A 1, A 6, A 7, A 8 sont éventuellement variables; ils sont adaptés pour être réglés automatiquement en réponse à la combinaison d'état d'un commutateur SW 1 de sélection de largeur d'accrochage d'accessoire qui sélectionne en deux pas la dimension de l'intervalle d'extrémité ar- rière des bie Llettes inúérieures 4, 4 ', d'un commutateur SW 2 qui sélectionne en deux pas la position d'attache dans le haut et le bas des biellettes inférieures 4, 4 ' par rapport aux bras de levage 3, 3 ' de manière à régler la position d'accrochage B entre les tringles de levage 7, 7 ' et les biellettes inférieures 4, 4 ' et d'un commutater Si 3 qui sélectionne en deux pas la position d'attache vers l'avant et l'arrière des biellettes intérieures 4, 4 ' par rapport aux bras de levage 3, 3 ' afin de régler la posi tion d'accrochage B; cela permet de régler automatiquement les gains en réponse correcte à la position normale de base du mécanisme d'accouplement 6 par les décodeurs D 2, D 3, D, D 5 qui reçoivent des signaux d'un codeur D 1 des- tiné à convertir la combinaison d'états des commutateurs SW 1, SW 2, 51 W 3 en signaux logiques. Par ailleurs, le gain (K 1 x K 2)de la section d'amplificateur non inverseur 16 et le gain (K 3 x K 4) de la section d'amplificateur inverseur 17 sont des gains 2 j différents car, compte tenu de la réalisation du mécanis- me d'accouplement à trois points 6, les valeurs de com- mande nécessaires pour commander la position de l'appa- reil agricol 2 de manière qu'il soit horizontal sont dif- férentes, en fonction du sens de l'angle d'inclinaison 4 de l'engin, mnme dans le cas d'un seu L et mime angle de détection. En ce qui concerne la section d'additionneurs 18, elle comporte un commutateur analogique SW 4 qui change la sortie Vl+eli de la section d'amplificateur non inver- seur 16 et la sortie Vlol de la section d'amplificateur 17 en fonction de la sortie C 1 du comparateur A 4; et un amplificateur A 11 qui sert de tampon pour recevoir-la sortie de ce commutateur SW 4; la fo notion est donc de convertir la tension de détection Ve qui correspond à l'angle d'inclinaison Q en une tension absolue V^ avec les gains différents respectivement, suivant que l'angleest positif ou négatif. La section opérationnelle 12 comporte un addi- tionneur A 12 qui additionne ensemble la tension de correc- tion Vg, qui est produite A la sortie de l'amplificateur A 7 de la section d'amplificateur non inverseur 16 et la tension de détection V & qui est produite à la sortie de l'amplificateur A 2 et qui correspond à l'angle d'inclinai- son I; un soustracteur A 13 qui soumet à une soustraction la tension de correction Ve,, produite à la sortie de l'am- plificateur A 10 de la section d'amplificateur non inver- seur 17 et la tension de détection V O "; un commutateur analogique SW 5 qui délivre sélectivement à sa sortie la sortie du soustracteur A 13 ou de l'additionneur A 12 en fonction de la sortie C 1 du comparateur A 4; et un amplifi- cateur A 14 qui reçoit la sortie de ce commutateur analogi- que SW 5; la disposition est donc telle que la sortie dé- livre une tension voulue Vz correspondant à 1 ' extension et la contraction de la tringle de levage 7 ', à savoir l'extension et la contraction L du cylindre hydraulique 8 correspondant à l'angle'd'inclinaison O de l'engin, et avec un gain corrigé en réponse à la disposition d'accou- plement et corrigé en outre en réponse à l'angle dtincli- naison Le groupe des comparateurs 14 comporte quatre comparateurs A 15, A 16, A 17, A 18 qui sont réalisés de manie- -re à comparer ta différence(Vz V 1) entre la tension vou- lue Vz et la tension de détection V 1 correspondant à la longueur réelle du vérin détectée par le capteur C 3 qui est monté sur le vérin hydraulique 8; avec les tensions de référence respectives t)+, Vp, Vp, afin de déli- vrer aux sorties des signaux de commande correspondants pour le circuit d'attaque 15 de la soupape électromagné- tique 13. tique 13 - I Les comparateurs A 15, A 16 sont réalisés de ma- nière à délivrer respectivement aux sorties un signal C 2 de niveau haut pour la commande du cylindre hydraulique 8 dans le sens de la contraction dans le cas o la diffé rence (Vz V) entre la tension voulue Vz et la tension de détection V 1 et inférieure à la tension de norme de base OV correspondant à l'état horizontal, et un signal C 3 de niveau haut pour la cormmande dans le sens de lex- tension, dans le cas inverse. Par ailleurs, les comnparateurs A 15, A 16 sont réalisés avec des largeurs de plage d'insensibilité au- tour de la tension de norme de base OV, respectivement de à A pour éviter un mauvais fonctionnement. Tes comparateurs A 17 A 18 comparent la tension de différence (Vz V 1) avec les tensions de référence respectives Vp, Vp, (en supposant pouxr cette tension la relation Vp, naux logiques C 4, C 5 de niveau haut respectivement dans le cas o cette tension de différence (Vz V 1) est in- férieure à la tension de référence Vp, (Vz V 1 Vp) et dans le cas o elle est supérieure à la tension de ré- férence Vp, (Vz V 1 > Vp) En ce qui concerne les sig- naux C 4, C 5, le dispositif est réalisé de manière à les soumettre à un produit logique (ET) par une porte ET G 1 afin d'obtenir à sa sortie, pour le circuit d'attaque 15, un signal C 6 de niveau haut dans le cas o la formule ( 1) de conditionnement ci-après est établie: Vp' 19 qui produit des impulsions d'une fréquence prédéter- minée; une porte NON-ET G 2 qui aiguille la sortie de cet oscillateur 19 au moyen de la sortie C de la porte ET G 1; d'autres portes NON-ET G 3, G 4 qui reçoivent à leurs en- trées la sortie C de la porte NON-E' G et aux autres en- 7 2 ttées les sorties C 2, C 3 des comparateurs A 15, A 16,; et des circuits tampons G 5, G 6 qui reçoivent les sorties des portes G 3, G 4 et qui attaquent la soupape électromagné- tique 13 Le dispositif est réalisé de manière à atta- quer respectivement la soupape électromagnétique 13 dans un sens tel que le vérin hydraulique 2 se contractée avec le signal L ogique C 2 au niveau haut et qu'il s'étende avec le signal logique C 3 au niveau haut, et en outre, punr commander de façon intermittente la soupape électro- magnétique 13 au moyen de l-oscillateur 19 dans le cas o la formule ( 1) est établie. Cette commande intermittente a pour but que, au réglage de la position de l'appareil agricole 2 par l'extension et la contraction du vérin hydraulique, en réponse à l'anrle d'inclinaison e de l'engin, la posi- tion ne soit pas brusquement modifiée si et quand l'angle d'inclinaison Q se trouve dans une plage suffisamrment étroite, et cela en retardant la vitesse d'extension et de contraction du vérin 8. Paraailleurs, 51 ó 6 désigne un commutateur de com- mande de parallèllisme destiné à rendre obligatoirement parallèle la position de l'appareil agricole 2 par rapport au tracteur 1 et par conséquent, lorsqu'une soupape de comnmande (non représentée) du vérin hydraulique 9 desti- néeà élever et abaisser les bras de levage a été placée en position de levage, ce commutateur est décalé pour dé- livrer àt l'entrée du groupe des comparateurs 14 la ten- sion de référence V 5 en place de la tension voulue V provenant de la section opérationnelle 12 Par conséquent, quand l'engin fait demi-tour en épingle à cheveux aux tournières ou si et quand il manoeuvre l'appareil agricole 2 pour soulever afin de circuler sars travail, l'appareil 2 est automatiquement corrigé dans la position normale de base qui est parallèle par rapport au tracteur 1 De plus, SW 7 est un commutateur automatique-manuel qui est prévu pour modifier manuellement la position (inclinaison à gauche et à droite) de l'appareil agricole 2 par rapport au tracteur 1 et P désigne un potentiomètre destiné à régler l'angle d'inclinaison. Comme cela a été décrit ci-dessus en regard d'un mode de réalisation, il est possible avec le véhicule utilitaire cormprenant le mécanisme de contrôle de roulis selon l'invention, d'assurer une commande de roulis de haute précision mgme si l'état d'accrochage d'accessoire. du mécanisme d'accouplement à trois points'6 est modifié en réglant les nositions d'accrochage des biellettes in- férereures 4, 4 ', en fonction de ta modification du type d'appareil et du type de travail ou autre, en effectuant une modification de gain de commande en réponse à ce changement Autrement dit, il en résulte qu'il est pos- sible d'élargir le cadre des types de travail dans les- quels le contrôle de roulis de haute précision peut 9 tre effectué et d'augmenter la souplesse de l'engin mobile. 1- 5 Etant donné qu'il estprévu en outre un disposi- tif pour changer automatiquement le gain de commande du mécantme de contrôle de roulis en réponse au sens de l'angle d'inclinaison, le problème qui apparait autrement au réglage de la position (inclinaison à gauche ou à droite) de l'appareil au moyen d'un mouvement de torsion du mécanisme d'accouplement à trois points dans son en- semble par l'extension et la contraction dtune tringle de -'téevage, à savoir le problème que les valeurs d'extension et de contraction (valeurs de commande)de la tringle sont différentes en fonction des sens d'inclinaison de l'engin par rapport à la norme de base (état horizontal) même dans le cas d'un seul et mtme angle d'inclinaison, p'eut ainsi tre résolu également. Etant donné qu'il est également prévu un dis- positif qui-corrige automatiquement, en réponse au résul- tat de détection d'un capteur 52 qui détecte un angle d'inclinaison oi du mécanisme d'accouplement à trois points ( 6), le gain de commande par rapport à l'angle - d'inclinaison e, détecté par lecapteur 51 est également possible par la correction automatique du gain de comman- de afin de réduire l'erreur de commande qui apparait en tenant compte de t'élevation et l'abaissement du mnécanis- me d'accouplement à trois points 6 lorsqu'il subit une modification de la position de norme de base du mé- canisme d'accouplement 6 lui-même. Différents types d'erreur de commande résut- tant des caractéristiques du mécanisme d'accoupoememnt a trois points 6 sont ainsi réduits avec sécurité par les corrections de gain de commande, comme décrit ci- dessus, ce qui permet d'obtenir un contr 8 te de roulis de plus haute précision. Bien entendu, diverses modifications peuvent 8 tre apportées par l'homme de l'art au mode de réalisa- tion décrit et illustré à titre d'exemple nullement li- mitatif sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Véhicule utilitaire avec un mécanisme de contrôle de rou is, dans leqiuel, sur la partie de son engin mobile ( 1 > sur laquelle est accroché un accessoire engageant le sol ( 2) par un:nmécanisme ( 6) d'acouplement à trois points tels que les positions d'accouplement entre ses tringles de levage ( 7, 7 ') et les biellettes inférieures ( 4, 4 ') soient réglables librement, compor- te un capteur ( 51) qui détecte le sens d'inclinaison vers la gauche et la droite et l'angle d'inclinaison O et qui est équipé avec le mécanisme de contr 8 le de rou- lis (A) qui règle la position par rapport au sol dudit accessoire engageant le sol ( 2) par extension et contrac- tion d'une tringle de levage ( 7 ') du mécanisme d'accou- plement à trois points ( 6) sur la base du résultat -le la détection par le capteur(S) de l'angle d'inclinaison ( 0) de l'engin, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif pour changer, en réponse au réglage de la largpeur d'accrochage d'accessoire desbiellettes infé- rieures ( 4, 4 '), un gain de commande par rapport à l'an- gle d'inclinaison ( 0) tel qu'il a été détecté au moyen dudit capteur ( 51), en un gain différent. 2 Véhicule selon La revendication l, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif de changement en réponse au réglage des positions vers l'avant et ltar- rière des parties d'accouplement entre lesdites tringles de levage ( 7, 7 ') et les biellettes inférieures ( 4, 4 '), du gain de commande par rapport à l'angle d'inclinaison 0 tel qu'il a été détecté au moyen duditcapteur ( 51) en un gain différent. 3 Véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il cormporte en outre un dispositif pour changer en réponse au réglage des positions vers le haut et le bas des parties d'accouplement enti lesdites tringles de levage ( 7, 7 ') et les biellettes inférieures ( 4, 4 ') le gain de commande par rapport à l'angle d'inclinaison e tel qu'il a été détecté au moyen dudit capteu ( 51) en un gain différent. 4 Véhicule seloa, la revendication 2, caracté- risé es, ce qu'il conmporte en outre un dispositif pour changer automatiquement, en réponse au sens d'inclinai- son vers la droite et la gauche de l'angin ( 1) détecté au moyen du capteu' ( 51) le rain de commande par rap- port à l'angle d'inclinaison (e) détecté du mécanisme de contrôle de roulis (A) en un gain différent. 5 Vehicuic selon la revendication 4, caracté- risé en ce qu'il comporte en outreun capteur (s 2) pour détecter un angle de levage c des bras de levage ( 3, 3 ') par rapport à l'engin mobile ( 1) , et un dispositif pour corrigelr automatiquement, en réponse audit résultat de détection, le gain de commande par rapport à l'angle d'inclinaison e détecté au moyen dudit capteur ( 51).